(57)【要約】【課題】ミシンにおいて縫製パターンに関する位置入力を行う際に、保持枠が移動する速度の調整を行うことにより、所望する位置入力を行い易いミシンを実現する。【解決手段】移動方向入力手段（八方向キー２１ａ）が操作されて移動方向制御手段（制御部１００）が駆動手段（Ｘ軸パルスモータ１４、Ｙ軸パルスモータ１５）を駆動して保持枠１１が移動する際、位置検出手段（制御部１００）により検出された保持枠１１の位置の位置データと、移動限界データ記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ１０４）に記憶される保持枠内で縫い針８が相対移動可能となる相対移動可能範囲の限界の位置である移動限界データとに基づき、第１の距離算出手段（制御部１００）が縫い針８と保持枠１１との距離を算出し、その距離に基づいて第１の移動速度制御手段（制御部１００）が、保持枠１１の移動速度を制御する構成にした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫い針と、
被縫製物を保持して前記縫い針の上下動方向と直交する方向に相対移動可能な保持枠と、
前記保持枠を、前記縫い針に対して相対移動させる駆動手段と、
形状データ又は針落ちデータからなる所定の縫製パターンデータとして、前記縫い針と前記保持枠との相対位置データを記憶するための位置記憶手段と、
前記縫い針に対する前記保持枠の相対位置のデータを検出する位置検出手段と、
操作により、前記縫い針に対する前記保持枠の移動方向を入力する移動方向入力手段と、
前記移動方向入力手段により入力された移動方向に前記保持枠が移動するように、前記駆動手段を駆動させる移動方向制御手段と、
前記保持枠が前記移動方向入力手段の操作により所望の位置に移動された際に、所定の操作手段の操作により前記位置検出手段によって検出された前記保持枠の相対位置のデータを前記位置記憶手段に記憶させて前記縫製パターンデータを作成するパターンデータ作成手段と、を備えたミシンにおいて、
前記縫い針が前記保持枠内で相対移動可能となる相対移動可能範囲の移動限界の位置である移動限界データを記憶する移動限界データ記憶手段と、
前記移動方向入力手段が操作されて前記保持枠が相対移動する際に、前記位置検出手段によって検出された前記保持枠の相対位置のデータと、前記移動限界データ記憶手段に記憶された移動限界データとに基づいて、前記縫い針と前記保持枠の移動方向に対向する前記移動限界との距離を算出する第１の距離算出手段と、
前記第１の距離算出手段により算出された距離に基づいて、前記保持枠が前記移動方向入力手段の操作により移動される際の移動速度を制御する第１の移動速度制御手段と、
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項２】
縫い針と、
被縫製物を保持して前記縫い針の上下動方向と直交する方向に相対移動可能な保持枠と、
前記保持枠を、前記縫い針に対して相対移動させる駆動手段と、
形状データ又は針落ちデータからなる所定の縫製パターンデータとして、前記縫い針と前記保持枠との相対位置データを記憶するための位置記憶手段と、
前記縫い針に対する前記保持枠の相対位置のデータを検出する位置検出手段と、
操作により、前記保持枠が前記位置記憶手段に記憶された前記縫製パターンデータに沿って移動する指示を行う移動指示手段と、
前記移動指示手段が操作された際に、前記保持枠が前記縫製パターンデータに沿って移動するように前記駆動手段を駆動させる移動制御手段と、
前記保持枠が前記移動指示手段の操作により所望の位置に移動された際に、所定の操作手段の操作により前記位置検出手段によって検出された前記保持枠の相対位置のデータを前記位置記憶手段に記憶させて前記縫製パターンデータを編集するパターンデータ編集手段と、を備えたミシンにおいて、
前記縫製パターンデータにおける端部の相対位置を端部データとして記憶する端部データ記憶手段と、
前記移動指示手段の操作により、前記保持枠が前記縫製パターンデータに沿って移動する際に、前記位置検出手段によって検出された前記保持枠の相対位置のデータと、前記端部データ記憶手段に記憶された端部データとに基づいて、前記縫い針と前記端部との前記縫製パターンデータに沿った距離を算出する第２の距離算出手段と、
前記第２の距離算出手段により算出された距離に基づいて、前記保持枠が前記移動指示手段の操作により移動される際の移動速度を制御する第２の移動速度制御手段と、
を備えることを特徴とするミシン。
【請求項３】
前記第１及び第２の移動速度制御手段は、それぞれ前記第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、前記保持枠が前記駆動手段により移動される際の移動速度が小さくなるように制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記第１及び第２の移動速度制御手段は、それぞれ前記第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、前記保持枠が前記駆動手段により移動される際の初速度が小さくなるように制御することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のミシン。
【請求項５】
前記第１及び第２の移動速度制御手段は、それぞれ前記第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、前記保持枠が前記駆動手段により移動される際の加速度が小さくなるように制御することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載のミシン。
【請求項６】
前記保持枠が移動される際の移動速度を所定の制限値以下に制限する速度制限手段を有し、
前記第１及び第２の移動速度制御手段は、それぞれ前記第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、前記所定の制限値が小さくなるように制御することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載のミシン。
【請求項７】
前記第１又は第２の移動速度制御手段による制御を行うか否かの設定を行う設定手段を備えることを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載のミシン。
【請求項８】
縫い針と、
被縫製物を保持して前記縫い針の上下動方向と直交する方向に相対移動可能な保持枠と、
前記保持枠を、前記縫い針に対して相対移動させる駆動手段と、
形状データ又は針落ちデータからなる所定の縫製パターンデータとして、前記縫い針と前記保持枠との相対位置データを記憶するための位置記憶手段と、
前記縫い針に対する前記保持枠の相対位置のデータを検出する位置検出手段と、
操作により、前記縫い針に対する前記保持枠の移動方向を入力する移動方向入力手段と、
前記移動方向入力手段により入力された移動方向に前記保持枠が移動するように、前記駆動手段を駆動させる移動方向制御手段と、
前記保持枠が前記移動方向入力手段の操作により所望の位置に移動された際に、所定の操作手段の操作により前記位置検出手段によって検出された前記保持枠の相対位置のデータを前記位置記憶手段に記憶させて前記縫製パターンデータを作成するパターンデータ作成手段と、を備えたミシンにおいて、
前記移動位置入力手段が操作されて前記保持枠が移動する際に、前記保持枠が移動する速度を調整する第１の移動速度調整手段を備えることを特徴とするミシン。
【請求項９】
縫い針と、
被縫製物を保持して前記縫い針の上下動方向と直交する方向に相対移動可能な保持枠と、
前記保持枠を、前記縫い針に対して相対移動させる駆動手段と、
形状データ又は針落ちデータからなる所定の縫製パターンデータとして、前記縫い針と前記保持枠との相対位置データを記憶するための位置記憶手段と、
前記縫い針に対する前記保持枠の相対位置のデータを検出する位置検出手段と、
操作により、前記保持枠が前記位置記憶手段に記憶された前記縫製パターンデータに沿って移動する指示を行う移動指示手段と、
前記移動指示手段が操作された際に、前記保持枠が前記縫製パターンデータに沿って移動するように前記駆動手段を駆動させる移動制御手段と、
前記保持枠が前記移動指示手段の操作により所望の位置に移動された際に、所定の操作手段の操作により前記位置検出手段によって検出された前記保持枠の相対位置のデータを前記位置記憶手段に記憶させて前記縫製パターンデータを編集するパターンデータ編集手段と、を備えたミシンにおいて、
前記移動指示手段が操作されて前記保持枠が移動する際に、前記保持枠が移動する速度を調整する第２の移動速度調整手段を備えることを特徴とするミシン。
【請求項１０】
前記第１又は第２の移動速度調整手段は、前記ミシンを駆動するための操作ペダルであることを特徴とする請求項８又は９に記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに係り、特に保持枠に保持する被縫製物に対して所定の縫製パターンに基づく縫製を行うミシンにおけるその縫製パターンのデータを入力する際の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、保持枠（布押え）に保持される被縫製物に対し、所定の縫製パターンに基づく形状の縫い目を形成するミシンが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
このようなミシンにおいて、縫製パターンの形状を記憶する際、その縫製パターンの形状が印されているパーツを保持枠に載置し、縫い針を載置されたパーツより上に停止させたまま保持枠を縫い針に対して相対移動させて、縫製パターンのラインに沿って針落ち点の位置（座標）を入力する操作を行うようになっている。
【特許文献１】特開平７−６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１の場合、針落ち点の位置を入力する操作を行う際に、縫製パターンの形状が印されるパーツが載置される保持枠を移動する移動速度は一定であるため、針落ち点間の移動距離が長い場合、その移動に時間がかかってしまうことがあった。また、針落ち点間の移動距離が短い場合、入力したい位置を通り過ぎてしまうことがあった。このように、その移動速度が一定であるため、針落ち点の位置の入力が行い難いという問題があった。
【０００４】
本発明の課題は、ミシンにおいて縫製パターンに関する位置入力を行う際に、保持枠が移動する速度の調整を行うことにより、所望する位置入力を行い易いミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の課題を解決するため、請求項１記載の発明は、縫い針と、被縫製物を保持して縫い針の上下動方向と直交する方向に相対移動可能な保持枠と、保持枠を縫い針に対して相対移動させる駆動手段と、形状データ又は針落ちデータからなる所定の縫製パターンデータとして、縫い針と保持枠との相対位置データを記憶するための位置記憶手段と、縫い針に対する保持枠の相対位置のデータを検出する位置検出手段と、操作により縫い針に対する保持枠の移動方向を入力する移動方向入力手段と、移動方向入力手段により入力された移動方向に保持枠が移動するように、駆動手段を駆動させる移動方向制御手段と、保持枠が移動方向入力手段の操作により所望の位置に移動された際に、所定の操作手段の操作により位置検出手段によって検出された保持枠の相対位置のデータを位置記憶手段に記憶させて縫製パターンデータを作成するパターンデータ作成手段と、を備えたミシンにおいて、縫い針が保持枠内で相対移動可能となる相対移動可能範囲の移動限界の位置である移動限界データを記憶する移動限界データ記憶手段と、移動方向入力手段が操作されて保持枠が相対移動する際に、位置検出手段によって検出された保持枠の相対位置のデータと、移動限界データ記憶手段に記憶された移動限界データとに基づいて、縫い針と保持枠の移動方向に対向する移動限界との距離を算出する第１の距離算出手段と、第１の距離算出手段により算出された距離に基づいて、保持枠が移動方向入力手段の操作により移動される際の移動速度を制御する第１の移動速度制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、移動方向入力手段が操作されて移動方向制御手段が駆動手段を駆動して保持枠が移動する際、位置検出手段により検出された保持枠の相対位置に関する位置データと、移動限界データ記憶手段に記憶される保持枠内で縫い針が相対移動可能となる相対移動可能範囲の限界の位置である移動限界データとに基づき、第１の距離算出手段が縫い針と保持枠との距離を算出する。そして、第１の距離算出手段が算出したその距離に基づいて、第１の移動速度制御手段が、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を制御するようになっている。
つまり、縫い針と保持枠との距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができるので、その距離が長い場合には移動速度を速くし、速やかな移動を行うようにしたり、その距離が短い場合には、保持枠を越えて通り過ぎてしまわないようにしたりすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データ（保持枠の相対位置データ）の入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【０００７】
請求項２記載の発明は、縫い針と、被縫製物を保持して縫い針の上下動方向と直交する方向に相対移動可能な保持枠と、保持枠を縫い針に対して相対移動させる駆動手段と、形状データ又は針落ちデータからなる所定の縫製パターンデータとして、縫い針と保持枠との相対位置データを記憶するための位置記憶手段と、縫い針に対する保持枠の相対位置のデータを検出する位置検出手段と、操作により保持枠が位置記憶手段に記憶された縫製パターンデータに沿って移動する指示を行う移動指示手段と、移動指示手段が操作された際に、保持枠が縫製パターンデータに沿って移動するように駆動手段を駆動させる移動制御手段と、保持枠が移動指示手段の操作により所望の位置に移動された際に、所定の操作手段の操作により位置検出手段によって検出された保持枠の相対位置のデータを位置記憶手段に記憶させて縫製パターンデータを編集するパターンデータ編集手段と、を備えたミシンにおいて、縫製パターンデータにおける端部の相対位置を端部データとして記憶する端部データ記憶手段と、移動指示手段の操作により、保持枠が縫製パターンデータに沿って移動する際に、位置検出手段によって検出された保持枠の相対位置のデータと、端部データ記憶手段に記憶された端部データとに基づいて、縫い針と端部との縫製パターンデータに沿った距離を算出する第２の距離算出手段と、第２の距離算出手段により算出された距離に基づいて、保持枠が移動指示手段の操作により移動される際の移動速度を制御する第２の移動速度制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、移動指示手段が操作されて移動制御手段が駆動手段を駆動して保持枠が移動する際、位置検出手段により検出された保持枠の相対位置に関する位置データと、端部データ記憶手段に記憶される保持枠内で縫い針が相対移動可能となる縫製パターンの端部である端部データとに基づき、第２の距離算出手段が縫い針と縫製パターンの端部との距離を算出する。そして、第２の距離算出手段が算出したその距離に基づいて、第２の移動速度制御手段が、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を制御するようになっている。
つまり、縫い針と縫製パターンの端部との距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができるので、その距離が長い場合には移動速度を速くし、速やかな移動を行うようにしたり、その距離が短い場合には、縫製パターンの端部を通り過ぎてしまわないようにしたりすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データ（保持枠の相対位置データ）の入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載のミシンにおいて、第１及び第２の移動速度制御手段は、それぞれ第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度が小さくなるように制御することを特徴とする。
【００１０】
請求項３記載の発明によれば、請求項１又は２に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、第１及び第２の移動速度制御手段は、第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度が小さくなるように制御することができる。
つまり、第１及び第２の距離算出手段が算出した距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができる。特に、その距離が短くなるほど、移動速度が小さくなるように制御されるので、距離が短い場合に、移動限界を越えてしまわないようにすることができ、また距離が長い場合には移動速度を速くし、速やかな移動を行うようにすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００１１】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載のミシンにおいて、第１及び第２の移動速度制御手段は、それぞれ第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の初速度が小さくなるように制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明によれば、請求項１〜３の何れか一項に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、第１及び第２の移動速度制御手段は、第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の初速度が小さくなるように制御することができる。
つまり、第１及び第２の距離算出手段が算出した距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の初速度を調整することができる。特に、その距離が短くなるほど、初速度が小さくなるように制御されるので、距離が短い場合に、移動速度が速くなり過ぎないようにすることができ、また距離が長い場合には移動速度が速やかに好適な速度になるようにすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００１３】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４の何れか一項に記載のミシンにおいて、第１及び第２の移動速度制御手段は、それぞれ第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の加速度が小さくなるように制御することを特徴とする。
【００１４】
請求項５記載の発明によれば、請求項１〜４の何れか一項に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、第１及び第２の移動速度制御手段は、第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の加速度が小さくなるように制御することができる。
つまり、第１及び第２の距離算出手段が算出した距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の加速度を調整することができる。特に、その距離が短くなるほど、加速度が小さくなるように制御されるので、距離が短い場合に、移動速度が速くなり過ぎないようにすることができ、また距離が長い場合には移動速度が速やかに好適な速度になるようにすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００１５】
請求項６記載の発明は、請求項１〜５の何れか一項に記載のミシンにおいて、保持枠が移動される際の移動速度を所定の制限値以下に制限する速度制限手段を有し、第１及び第２の移動速度制御手段は、それぞれ第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、所定の制限値が小さくなるように制御することを特徴とする。
【００１６】
請求項６記載の発明によれば、請求項１〜５の何れか一項に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、第１及び第２の移動速度制御手段は、第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、速度制限手段が、保持枠が移動される際の移動速度を所定の制限値以下に制限してその制限値が小さくなるように制御することができる。
つまり、第１及び第２の距離算出手段が算出した距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができる。特に、その距離が短くなるほど、移動速度の制限値が小さくなるように制御されるので、距離が短い場合に、移動速度が速くなり過ぎないようにすることができ、また距離が長い場合には移動速度が速やかに好適な速度になるようにすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００１７】
請求項７記載の発明は、請求項１〜６の何れか一項に記載のミシンにおいて、第１又は第２の移動速度制御手段による制御を行うか否かの設定を行う設定手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
請求項７記載の発明によれば、請求項１〜６の何れか一項に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、第１及び第２の移動速度制御手段によって、保持枠が駆動手段により移動される際の速度に関する制御を行うか否かの設定を行う設定手段を備えているので、第１及び第２の移動速度制御手段による保持枠の移動速度の速度制御を行うか否かを設定により切り替えることができる。
よって、第１及び第２の移動速度制御手段による保持枠の移動速度に関する速度制御の実施の有無を、縫製パターンの形状などに応じて切り替えることができ、作業者のニーズに合わせた位置データの入力を行うことができる。
【００１９】
請求項８記載の発明は、縫い針と、被縫製物を保持して縫い針の上下動方向と直交する方向に相対移動可能な保持枠と、保持枠を縫い針に対して相対移動させる駆動手段と、形状データ又は針落ちデータからなる所定の縫製パターンデータとして、縫い針と保持枠との相対位置データを記憶するための位置記憶手段と、縫い針に対する保持枠の相対位置のデータを検出する位置検出手段と、操作により縫い針に対する保持枠の移動方向を入力する移動方向入力手段と、移動方向入力手段により入力された移動方向に保持枠が移動するように、駆動手段を駆動させる移動方向制御手段と、保持枠が移動方向入力手段の操作により所望の位置に移動された際に、所定の操作手段の操作により位置検出手段によって検出された保持枠の相対位置のデータを位置記憶手段に記憶させて縫製パターンデータを作成するパターンデータ作成手段と、を備えたミシンにおいて、移動位置入力手段が操作されて保持枠が移動する際に、保持枠が移動する速度を調整する第１の移動速度調整手段を備えることを特徴とする。
【００２０】
請求項８記載の発明によれば、移動方向入力手段が操作されて移動方向制御手段が駆動手段を駆動して保持枠が移動する際、第１の移動速度調整手段により保持枠が移動する速度を調整することができる。
つまり、第１の移動速度調整手段の操作に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができるので、作業者が位置データ（保持枠の相対位置データ）を入力し記憶する際に、作業しやすいようにその移動速度を調整することができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【００２１】
請求項９記載の発明は、縫い針と、被縫製物を保持して縫い針の上下動方向と直交する方向に相対移動可能な保持枠と、保持枠を縫い針に対して相対移動させる駆動手段と、形状データ又は針落ちデータからなる所定の縫製パターンデータとして、縫い針と保持枠との相対位置データを記憶するための位置記憶手段と、縫い針に対する保持枠の相対位置のデータを検出する位置検出手段と、操作により保持枠が位置記憶手段に記憶された縫製パターンデータに沿って移動する指示を行う移動指示手段と、移動指示手段が操作された際に、保持枠が縫製パターンデータに沿って移動するように駆動手段を駆動させる移動制御手段と、保持枠が移動指示手段の操作により所望の位置に移動された際に、所定の操作手段の操作により位置検出手段によって検出された保持枠の相対位置のデータを位置記憶手段に記憶させて縫製パターンデータを編集するパターンデータ編集手段と、を備えたミシンにおいて、移動指示手段が操作されて保持枠が移動する際に、保持枠が移動する速度を調整する第２の移動速度調整手段を備えることを特徴とする。
【００２２】
請求項９記載の発明によれば、移動指示手段が操作されて移動制御手段が駆動手段を駆動して保持枠が移動する際、第２の移動速度調整手段により保持枠が移動する速度を調整することができる。
つまり、第２の移動速度調整手段の操作に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができるので、作業者が位置データ（保持枠の相対位置データ）を入力し記憶する際に、作業しやすいようにその移動速度を調整することができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【００２３】
請求項１０記載の発明は、請求項８又は９に記載のミシンにおいて、第１又は第２の移動速度調整手段は、ミシンを駆動するための操作ペダルであることを特徴とする。
【００２４】
請求項１０記載の発明によれば、請求項８又は９に記載の発明と同様の作用を奏するとともに、第１又は第２の移動速度調整手段は、ミシンを駆動するための操作ペダルであるので、操作ペダルを操作する踏み込み量に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができる。従って、作業者が位置データを入力し記憶する際に、作業しやすいようにその移動速度を調整することができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【発明の効果】
【００２５】
請求項１記載の発明によれば、第１の距離算出手段が算出した縫い針と保持枠との距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができるので、その距離が長い場合には移動速度を速くし、速やかな移動を行うようにしたり、その距離が短い場合には、保持枠を越えて通り過ぎてしまわないようにしたりすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データ（保持枠の相対位置データ）の入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【００２６】
請求項２記載の発明によれば、第２の距離算出手段が算出した縫い針と縫製パターンの端部との距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができるので、その距離が長い場合には移動速度を速くし、速やかな移動を行うようにしたり、その距離が短い場合には、縫製パターンの端部を通り過ぎてしまわないようにしたりすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データ（保持枠の相対位置データ）の入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【００２７】
請求項３記載の発明によれば、第１及び第２の移動速度制御手段は、第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度が小さくなるように制御することができる。つまり、第１及び第２の距離算出手段が算出した距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができる。特に、その距離が短くなるほど、移動速度が小さくなるように制御されるので、距離が短い場合に、移動限界を越えてしまわないようにすることができ、また距離が長い場合には移動速度を速くし、速やかな移動を行うようにすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００２８】
請求項４記載の発明によれば、第１及び第２の移動速度制御手段は、第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の初速度が小さくなるように制御することができる。つまり、第１及び第２の距離算出手段が算出した距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の初速度を調整することができる。特に、その距離が短くなるほど、初速度が小さくなるように制御されるので、距離が短い場合に、移動速度が速くなり過ぎないようにすることができ、また距離が長い場合には移動速度が速やかに好適な速度になるようにすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００２９】
請求項５記載の発明によれば、第１及び第２の移動速度制御手段は、第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、保持枠が駆動手段により移動される際の加速度が小さくなるように制御することができる。つまり、第１及び第２の距離算出手段が算出した距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の加速度を調整することができる。特に、その距離が短くなるほど、加速度が小さくなるように制御されるので、距離が短い場合に、移動速度が速くなり過ぎないようにすることができ、また距離が長い場合には移動速度が速やかに好適な速度になるようにすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００３０】
請求項６記載の発明によれば、第１及び第２の移動速度制御手段は、第１及び第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従い、速度制限手段が、保持枠が移動される際の移動速度を所定の制限値以下に制限してその制限値が小さくなるように制御することができる。つまり、第１及び第２の距離算出手段が算出した距離に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができる。特に、その距離が短くなるほど、移動速度の制限値が小さくなるように制御されるので、距離が短い場合に、移動速度が速くなり過ぎないようにすることができ、また距離が長い場合には移動速度が速やかに好適な速度になるようにすることができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００３１】
請求項７記載の発明によれば、第１及び第２の移動速度制御手段によって、保持枠が駆動手段により移動される際の速度に関する制御を行うか否かの設定を行う設定手段を備えているので、第１及び第２の移動速度制御手段による保持枠の移動速度の速度制御を行うか否かを設定により切り替えることができる。
よって、第１及び第２の移動速度制御手段による保持枠の移動速度に関する速度制御の実施の有無を、縫製パターンの形状などに応じて切り替えることができ、作業者のニーズに合わせた位置データの入力を行うことができる。
【００３２】
請求項８記載の発明によれば、移動方向入力手段が操作されて移動方向制御手段が駆動手段を駆動して保持枠が移動する際、第１の移動速度調整手段により保持枠が移動する速度を調整することができる。つまり、第１の移動速度調整手段の操作に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができるので、作業者が位置データ（保持枠の相対位置データ）を入力し記憶する際に、作業しやすいようにその移動速度を調整することができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【００３３】
請求項９記載の発明によれば、移動指示手段が操作されて移動制御手段が駆動手段を駆動して保持枠が移動する際、第２の移動速度調整手段により保持枠が移動する速度を調整することができる。つまり、第２の移動速度調整手段の操作に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができるので、作業者が位置データ（保持枠の相対位置データ）を入力し記憶する際に、作業しやすいようにその移動速度を調整することができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【００３４】
請求項１０記載の発明によれば、第１又は第２の移動速度調整手段は、ミシンを駆動するための操作ペダルであるので、操作ペダルを操作する踏み込み量に応じて、保持枠が駆動手段により移動される際の移動速度を調整することができる。従って、作業者が位置データを入力し記憶する際に、作業しやすいようにその移動速度を調整することができる。
よって、このようなミシンは、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンであるといえる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
本発明の実施の形態を図１〜図１３に基づいて説明する。
本実施形態において、ミシンとして電子サイクルミシンを例に説明する。電子サイクルミシンは、縫製を行う布を保持する保持枠を有し、その保持枠が縫い針に対し相対的に移動することにより、保持枠に保持される布に所定の縫製パターンに基づく縫い目を形成するミシンである。
ここで、後述する縫い針８が上下動を行う方向をＺ軸方向（上下方向）とし、これと直交する一の方向をＸ軸方向（前後方向）とし、Ｚ軸方向とＸ軸方向の両方に直交する方向をＹ軸方向（左右方向）と定義する。
【００３６】
図１に示されるように、電子サイクルミシンＭ（以下、ミシンＭ）は、ミシンテーブルＴの上面に備えられるミシン本体１と、ミシンテーブルＴの下部に備えられ、ミシン本体１を操作するための操作ペダルＰ等により構成されている。
【００３７】
図１に示されるように、ミシン本体１は、外形が側面視にて略コ字状を呈するミシンフレーム２を備えている。このミシンフレーム２は、ミシン本体１の上部をなし前後方向に延びるミシンアーム部２ａと、ミシン本体１の下部をなし前後方向に延びるミシンベッド部２ｂと、ミシンアーム部２ａとミシンベッド部２ｂとを連結する縦胴部２ｃとを有している。
【００３８】
このミシン本体１は、ミシンフレーム２内に動力伝達機構が配され、回動自在で前後方向に延びる図示しない上軸及び図示しない下軸を有している。上軸（図示省略）はミシンアーム部２ａの内部に配され、下軸（図示省略）はミシンベッド部２ｂの内部に配されている。
上軸（図示省略）は、ミシンモータ５（図４参照）に接続され、このミシンモータ５により回動力が付与される。また、下軸（図示省略）は、図示しない縦軸を介して上軸と連結しており、上軸が回動すると、上軸の動力が縦軸（図示省略）を介して下軸側へ伝達し、下軸が回動するようになっている。
上軸（図示省略）の前端には、上軸の回動によりＺ軸方向に上下動する針棒８ａが接続されており、その針棒８ａの下端には、図２に示されるように、縫い針８が設けられている。また、ミシンアーム２ａには縫い針８の上下動による布の浮き上がりを防止するために、針棒８ａの上下動と連動して上下動し、縫い針８の周囲の布を押圧する周知の中押さえ１２が設けられている。
また、下軸（図示省略）の前端には、釜（図示省略）が設けられている。上軸とともに下軸が回動すると、縫い針８と釜（図示省略）との協働により縫い目が形成される。
なお、上軸（図示省略）、ミシンモータ５、針棒８ａ、縫い針８、下軸（図示省略）、釜（図示省略）等の接続構成は従来公知のものと同様であるので、ここでは詳述しない。
【００３９】
また、図１、図２に示されるように、ミシンベッド部２ｂ上には、布保持板１０が配設されており、この布保持板１０の上方に保持枠１１及び縫い針８が配置されるようになっている。
保持枠１１は、ミシンアーム部２ａの前端部に配される取付部材１３に取り付けられており、その取付部材１３にはミシンベッド２ｂ内に配置されたＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５が駆動手段として連結されている（図４参照）。
保持枠１１は、被縫製物である布を保持し、Ｘ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５を駆動することにより保持した布を保持枠１１ごと前後左右方向に移動するようになっている。保持枠１１の移動と、縫い針８や釜（図示省略）の動作が連動することにより、布に所定の縫製パターンに基づく縫い目が形成される。
【００４０】
ペダルＰは、ミシンＭを駆動したり、保持枠１１を上下動させるための図示しない押え上げアクチュエータを作動させたりするための操作ペダルとして作動する。すなわちペダルＰには、その踏み込み操作位置を検出するための、例えば、可変抵抗等から構成されるセンサ（踏み込み量検出手段）が組み込まれており、センサからの出力信号がペダルＰの操作信号として後述する制御部１００に出力され、制御部１００はその操作位置、操作信号に応じて、ミシンＭを駆動させたり、押え上げアクチュエータを作動して保持枠１１を上下動させたりするように構成されている。
【００４１】
また、ミシンＭ（ミシン本体１）は、作業者が縫製に必要な各種設定、入力等の操作を行うための操作パネル２０を有している。この操作パネル２０とミシン本体１とは、図示しない有線又は無線の回線により接続されている。
図３に示されるように、操作パネル２０は、ミシンの各種設定、入力の操作が可能な複数の操作キー群２１と、各種設定状態等を表示する表示部２２と、を備えている。
操作キー群２１には、保持枠１１を所望する位置に移動させる操作入力を行うための移動方向入力手段としての八方向キー２１ａと、移動指示手段としての前進後退キー２１ｂの方向指示キーや、保持枠１１の所望の位置のデータを記憶させるための所定の操作手段としての決定キー２１ｃが備えられ、また、後述する移動速度制御を行うか否かの設定入力を行うための設定キー２１ｄが備えられている。
なお、操作パネル２０において各種キーを介して設定入力された各種データは、後述する制御部１００に出力され、後述するＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶される。
【００４２】
また、図４に示されるように、ミシンＭ（ミシン本体１）は、ミシンモータ５、Ｘ軸パルスモータ１４、Ｙ軸パルスモータ１５、Ｘ軸原点センサ１４ａ、Ｙ軸原点センサ１５ａ、操作パネル２０、ペダルＰ等に接続される制御部１００を有している。
この制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＥＥＰＲＯＭ１０４及びＩ／Ｏインターフェース１０５を備えている。ＣＰＵ１０１には、バスを介して、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＥＥＰＲＯＭ１０４及びＩ／Ｏインターフェース１０５が接続されている。
【００４３】
Ｘ軸原点センサ１４ａ及びＹ軸原点センサ１５ａは、それぞれ駆動手段としてのＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５の原点位置を検出するセンサであり、ミシンベッド部２ｂ内に配置されている。
【００４４】
ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸原点センサ１４ａやＹ軸原点センサ１５ａ、ペダルＰから入力される操作信号、操作パネル２０から入力される各種設定、データ等に応じて、ＲＯＭ１０２に格納されている電子サイクルミシン用の各種制御プログラムやＥＥＰＲＯＭ１０４に格納されている各種データに従って各部の動作を集中制御し、その処理結果をＲＡＭ１０３内のワークエリアに格納するとともに、操作パネル２０の操作により入力された各種データや、ＲＡＭ１０３に格納した処理結果を必要に応じてＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶させる。そして、ＣＰＵ１０１は、ミシンＭ（ミシン本体１）を構成する各部の駆動を制御する。
【００４５】
ＲＯＭ１０２には、ミシンＭ（ミシン本体１）の制御プログラムや制御データ、または各種縫製データが書き込まれている。
ＲＡＭ１０３には、種々のワークメモリやカウンタなどが設けられており、縫製動作中のワークエリアとして使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１０４は、入力された各種データや各種パラメータを記憶する。
【００４６】
例えば、ＥＥＰＲＯＭ１０４は位置記憶手段として、後述する位置検出手段（制御部１００）が検出した、保持枠１１が移動した位置の位置データを記憶する。そして、後述するパターンデータ作成手段やパターンデータ編集手段がその位置データを組み合わせ、形状データ又は針落ちデータからなる縫製パターンデータとしてのデータを記憶する。
また、ＥＥＰＲＯＭ１０４は移動限界データ記憶手段として、保持枠１１の形状に応じて設定される、保持枠１１内で縫い針８が相対移動可能となる相対移動可能範囲の限界位置である移動限界データを記憶する。
また、ＥＥＰＲＯＭ１０４は端部データ記憶手段として、針落ちデータからなる縫製パターンや縫製パターンを作成する前の段階で使用される形状データなどにおける端部位置である端部データを記憶する。
【００４７】
また、ＲＯＭ１０２は、後述する第１及び第２の移動速度制御手段（制御部１００）が、限界位置や端部位置までの距離に応じて、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度を制御するためのデータである、図５に示されるような移動速度制限値（移動制限速度）に関するテーブルを記憶する。
また、ＲＯＭ１０２は、後述する第１及び第２の移動速度制御手段（制御部１００）が、限界位置や端部位置までの距離に応じて、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度を制御するためのデータである、図６に示されるような初速度の制限値に関するテーブルを記憶する。
また、ＲＯＭ１０２は、後述する第１及び第２の移動速度制御手段（制御部１００）が、限界位置や端部位置までの距離に応じて、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度を制御するためのデータである、図７に示されるような加速度の制限値に関するテーブルを記憶する。
また、ＲＯＭ１０２は、後述する第１及び第２の移動速度調整手段（制御部１００）が、ペダルＰの踏み込み量に応じて、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度を制御するためのデータである、移動速度の制限値に関するテーブルを記憶する。
【００４８】
Ｉ／Ｏインターフェース１０５には、ミシンモータドライバ５ａを介してミシンモータ５が接続されている。このミシンモータドライバ５ａには、ミシンモータ５の回転数を検出するエンコーダ５ｂが接続され、フィードバック制御が可能となっている。
さらに、ミシンモータドライバ５ａには、縫い針８が上昇したことを検知する縫い針上位置センサ５ｃが接続されている。これにより、縫い針８により縫い目が形成される際の縫い針数が、制御部１００によりカウントされるようになっている。
【００４９】
また、Ｉ／Ｏインターフェース１０５には、取付部材１３の保持枠駆動回路を介してＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５が接続されているとともに、これら両パルスモータの原点位置を検出するＸ軸原点センサ１４ａ及びＹ軸原点センサ１５ａが接続されている。
Ｘ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５は、操作パネル２０の八方向キー２１ａや前進後退キー２１ｂが押下されたことに伴い、保持枠１１をＸＹ方向に移動させるようになっている。
【００５０】
そして、制御部１００は、所定のプログラムに基づき、ミシンモータ５の回転を制御し、上軸（図示省略）の回動により上下動する針棒８ａおよび縫い針８の動作や、下軸（図示省略）とともに回動する釜（図示省略）の動作を制御し、ミシン本体１における縫製動作の制御を行う。また、制御部１００は、Ｘ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５を制御し、所定の縫製パターンを形成するために保持枠１１をＸＹ方向に移動させる制御を行う。
特に、制御部１００は、縫製制御手段として、後述するパターンデータ作成手段（制御部１００）またはパターンデータ編集手段（制御部１００）により作成、編集された縫製パターンデータ、あるいは外部インターフェース２３を介して外部から入力されたパターンデータに基づいて、縫い針８（ミシンモータ５）とＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５を制御して、布に縫い目を形成する。
【００５１】
また、制御部１００は、位置検出手段として、八方向キー２１ａや前進後退キー２１ｂが操作されることにより保持枠１１が移動された位置の位置データ（座標）を検出する制御を行う。
また、制御部１００は、移動方向制御手段として、八方向キー２１ａの操作の基づき、保持枠１１を移動させるように、駆動手段を動作させる制御を行う。
また、制御部１００は、移動制御手段として、前進後退キー２１ｂの操作の基づき、保持枠１１を移動させるように、駆動手段を動作させる制御を行う。
【００５２】
また、制御部１００は、パターンデータ作成手段として、決定キー２１ｃが操作された際に、位置検出手段により検出された位置データをＥＥＰＲＯＭ１０４（位置記憶手段）に記憶させて、所定の縫製パターンデータを作成する制御を行う。
また、制御部１００は、パターンデータ編集手段として、決定キー２１ｃが操作された際に、位置検出手段により検出された位置データをＥＥＰＲＯＭ１０４（位置記憶手段）に記憶させて、所定の縫製パターンデータを編集する制御を行う。
【００５３】
また、制御部１００は、第１の距離算出手段として、八方向キー２１ａが操作されて保持枠１１が移動する際に、保持枠１１の位置データとＥＥＰＲＯＭ１０４（移動限界データ記憶手段）に記憶される移動限界データとに基づいて、現在の縫い針８の位置と保持枠１１の移動方向に対向する移動限界の位置との距離を算出する制御を行う。
また、制御部１００は、第２の距離算出手段として、前進後退キー２１ｂが操作されて保持枠１１が縫製パターンデータに沿って移動する際に、保持枠１１の位置データとＥＥＰＲＯＭ１０４（端部データ記憶手段）に記憶される縫製パターンの端部データとに基づいて、現在の縫い針８の位置と縫製パターンの端部との距離（縫製パターンに沿った移動距離）を算出する制御を行う。
【００５４】
また、制御部１００は、第１及び第２の移動速度制御手段として、それぞれ第１及び第２の距離算出手段（制御部１００）により算出された距離に基づいて、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度を制御する。
特に、第１及び第２の移動速度制御手段としての制御部１００は、ＲＯＭ１０２が記憶する、図５に示されるような移動速度制限値に関するテーブルや、図６に示されるような初速度の制限値に関するテーブルや、図７に示されるような加速度の制限値に関するテーブルに基づき、第１及び第２の算出手段（制御部１００）により算出された距離が短くなるに従い、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度が小さくなるように制御する。
【００５５】
また、制御部１００は、設定手段として、設定キー２１ｄが押下されたことに伴う設定信号に基づき、第１又は第２の移動速度制御手段（制御部１００）による制御動作を行うか否かの設定を行う。保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度に関する移動速度制御を行うように設定されることにより、上述の移動速度制御手段による制御動作が行われるようになり、その移動速度に関する移動速度制御を行わないように設定されることにより、上述の第１又は第２の移動速度制御手段による制御動作が行われないようになる。
つまり、設定手段による設定変更により、第１又は第２の移動速度制御手段による制御動作を行うか否かを切り替えることができる。
【００５６】
また、制御部１００は、踏み込み量検出手段として、ペダルＰが踏み込まれて操作されたことに伴う操作信号に基づき、ペダルＰの踏み込み量を検出する制御を行う。
また、制御部１００は、第１又は第２の移動速度調整手段として、踏み込み量検出手段としての制御部１００が検出した踏み込み量に基づき、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度を調整する制御を行う。
【００５７】
また、制御部１００は、速度制限手段として、保持枠１１が移動される際の移動速度を所定の制限値以下に制限するように、駆動手段や第１及び第２の移動速度制御手段（制御部１００）を制御する。特に、第１及び第２の距離算出手段（制御部１００）により算出された距離が短くなるに従い、所定の制限値が小さくなるように制御する。
【００５８】
また、制御部１００は、ペダルＰの踏み込み量に応じてペダルＰの踏み込み量検出手段から出力される操作信号に基づき、踏み込み量に応じて予め定められた移動速度により保持枠１１を移動させるように駆動手段を制御する。
【００５９】
次に、保持枠１１内で縫い針８が相対移動可能となる相対移動可能範囲の限界位置について説明する。
縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、図８に示されるように、操作パネル２０に設けられた移動方向入力手段としての八方向キー２１ａを操作し、移動方向制御手段としての制御部１００が保持枠１１を所望する方向に移動させることにより、保持枠１１内で縫い針８を相対移動させる。そして、所望する針落ち点の位置に縫い針８が位置する状態で、操作パネル２０の決定キー２１ｃを押下することにより、位置検出手段としての制御部１００からの信号に基づいて制御部１００がその位置に応じた位置データ（座標データ）を読み取り、その位置データをＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶する。こうして順次記憶された位置データを連続して組み合わせるように、パターンデータ作成手段としての制御部１００が、所定の縫製パターンデータを作成する。
【００６０】
位置検出手段としては、制御部１００と、各パルスモータの原点位置を検出するＸ軸原点センサ１４ａ及びＹ軸原点センサ１５ａとから構成される。原点位置の検出は、制御部１００が、ミシンの電源投入時にＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５を、各モータに対応するＸ軸原点センサ１４ａ及びＹ軸原点センサ１５ａから原点信号が出力されるまで駆動することにより行われる。原点信号が出力されて原点検索が終了すると、制御部１００は、保持枠１１を移動する際に、各パルスモータに駆動パルスを出力するが、この際、制御部１００はそれぞれのパルスモータに出力する駆動パルスの駆動パルス数と駆動パルスの位相とにより、常時パルスモータの回転位置を検出している。位置検出手段は、この回転位置に基づいて、縫い針８と保持枠１１との相対位置を検出する。
【００６１】
このように位置データを読み取り、記憶させる際、図８に示されるように、縫い針８が位置する現在位置Ｐｔ１から矢印Ａの方向に縫い針８を相対移動させる操作が行われると、縫い針８が矢印Ａの方向に移動した場合に、保持枠１１の移動可能範囲に到達するまでの距離を第１の距離算出手段としての制御部１００が算出する。なお、この場合、前述したようにミシンＭは、縫い針８の上下動による布の浮き上がりを防止するために針棒８ａとともに上下動する中押さえ１２が設けられているため、保持枠１１の移動限界範囲（相対移動可能範囲）は、中押さえ１２が下降した際に保持枠１１と干渉しない距離ｆだけ保持枠１１の内側の縁よりも内側に設定されている。そして、移動限界データ記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ１０４には、この移動限界範囲の限界線ｇの座標データが、移動限界データとして記憶されている。
従って、前述した第１の距離算出手段は、移動限界データにより定義される限界線ｇと、前述した位置検出手段とにより検出された縫い針８に対する保持枠１１の相対位置と、移動方向入力手段としての八方向キー２１ａにより入力された移動方向とから、保持枠１１の移動方向に対向する限界線ｇ上の位置の座標Ｐｔ２を算出し、このＰｔ２の座標に基づいて、縫い針８と保持枠１１の移動方向に対向する移動限界との距離を算出する。
例えば、Ｐｔ１の座標データが（ａ，ｂ）であり、Ｐｔ２の座標データが（ｃ，ｄ）である場合、Ｐｔ１とＰｔ２との距離Ｌは、Ｌ＝（（ｃ−ａ）2＋（ｄ−ｂ）2）1/2と表すことができる。
【００６２】
そして、第１の距離算出手段としての制御部１００により算出された距離に基づき、その距離が短くなるに従い、移動速度制御手段としての制御部１００は、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度が遅くなるように制御するようになっている。
このように、縫い針８を保持枠１１に対し相対移動させる際の保持枠１１の移動速度の変化は、図９に示されるグラフのような変化として表すことができる。
この場合、図６、７に示すように、第１の移動速度制御手段は、第１の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従って、保持枠１１が移動される際の初速度及び加速度を小さくするよう駆動手段を制御する。
また、第１の移動速度制御手段は、図９に示すように、保持枠１１の移動開始時に、第１の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従って、保持枠１１が移動される際の初速度及び加速度を小さくするように、駆動手段の速度を制御する。
【００６３】
また、図１０に示されるように、パターンデータ作成手段としての制御部１００が作成した縫製パターンデータの形状を変更、調整する場合、移動指示手段としての操作パネル２０の前進後退キー２１ｂの操作に基づいて、移動制御手段としての制御部１００が保持枠１１を移動させることにより、その縫製パターンのラインに沿って縫い針８を相対移動させる。そして、パターンデータ編集手段としての制御部１００が操作パネル２０の八方向キー２１ａの操作に基づいて、既存の縫製パターンのライン上から新たな針落ち点の位置に縫い針８を移動させ、同様にその位置データを読み取る（検出する）とともに記憶し、新たな縫製パターンデータを作成する。
このように、既存の縫製パターンのライン上を、縫い針８を相対移動させるように、前進後退キー２１ｂの操作が行われると、縫い針８がその方向に進退した場合に第２の距離算出手段としての制御部１００が、現在位置から縫製パターンの端部位置までの距離を算出手段としての制御部１００が算出する。
この場合、縫製パターンの端部位置の座標データが縫製パターンの端部データであり、端部データ記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶されている。
なお、前進後退キー２１ｂの操作により移動された保持枠１１の現在位置の座標は、前述した移動方向入力手段としての八方向キー２１ａにより移動された保持枠１１の座標データと同様に、位置検出手段としての制御部１００と各パルスモータの原点位置を検出するＸ軸原点センサ１４ａ及びＹ軸原点センサ１５ａとからの信号に基づいて求められる。
そして、第２の距離算出手段としての制御部１００により算出された距離に基づき、その距離が短くなるに従い、移動速度制御手段としての制御部１００は、保持枠１１がＸ軸パルスモータ１４及びＹ軸パルスモータ１５により移動される際の移動速度が遅くなる（小さくなる）ように制御するようになっている。
【００６４】
そして、現在位置から限界位置（保持枠の位置、縫製パターンの端部位置）まで、縫い針８を保持枠１１に対し相対移動させる際の保持枠１１の移動速度の時間に対する変化は、図１１に示されるグラフのような変化として表すことができる。
この場合、第１及び第２の移動速度制御手段（制御部１００）は、図６、７に示すように、第１又は第２の距離算出手段により算出された距離が短くなるに従って、保持枠１１の移動速度（初速度及び加速度）が小さくなるように制御する。
【００６５】
次に、本実施の形態におけるミシンＭ（ミシン本体１）において、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際の動作について、図１２に示されるフローチャートに基づき説明する。
操作パネル２０の所定のキーが押下されたことに基づき、ミシンＭが縫製パターンに関する位置データの入力モードとなっている状態において、制御部１００が、操作パネル２０の八方向キー２１ａ（方向指示キー）が押下されたことに基づく操作信号を検出すると（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。一方、制御部１００が、操作パネル２０の八方向キー２１ａが押下されたことに基づく操作信号を検出しなければ（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、操作信号を検出するための状態を維持する。
そして、ステップＳ１０２において、制御部１００は、現在の縫い針８の位置と保持枠１１の移動限界位置との距離（保持枠１１の移動方向に対向する限界線ｇ上の位置までの距離）を算出する（ステップＳ１０２）。
【００６６】
次いで、制御部１００は、ＥＥＰＲＯＭ１０４が記憶する移動速度制限値に関するテーブルと、初速度に関するテーブルと、加速度に関するテーブルとに基づき、算出した距離に応じた移動速度制限値、初速度、加速度を決定する（ステップＳ１０３）。
そして、決定した移動速度制限値、初速度、加速度によって、制御部１００は、保持枠１１を八方向キー２１ａにより指示された方向に移動させる（ステップＳ１０４）。
【００６７】
次いで、制御部１００は、保持枠１１の移動速度が、移動速度制限値を越えているか否かを判断する（ステップＳ１０５）。
制御部１００が、保持枠１１の移動速度は移動速度制限値を越えていると判断すると（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、移動速度が移動速度制限値となるように設定し（ステップＳ１０６）、保持枠１１を八方向キー２１ａにより指示された方向に移動させる（ステップＳ１０７）。
一方、制御部１００が、保持枠１１の移動速度は移動速度制限値を越えていないと判断すると（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、ステップＳ１０７へ進む。
【００６８】
次いで、制御部１００は、操作パネル２０の八方向キー２１ａが押下されたことに基づく操作信号を検出し続けているか否か判断する（ステップＳ１０８）。
制御部１００が、八方向キー２１ａが押下されたことに基づく操作信号を検出し続けていると判断すると（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４へ戻る。
一方、制御部１００が、八方向キー２１ａが押下されたことに基づく操作信号を検出していないと判断すると（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、制御部１００は、保持枠１１の移動を停止させ（ステップＳ１０９）、保持枠１１の移動動作を終了する。
【００６９】
そして、保持枠１１の移動が停止した位置において、決定キー２１ｃの操作入力等に伴い、制御部１００はその位置に関する位置データを検出し、その位置データをＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶する。
このように、順次位置データを検出して読み取り、記憶した後、それら複数の位置データに基づき、制御部１００は縫製パターンデータを作成する。
なお、上記フローチャートにて、八方向キー２１ａにて保持枠１の移動方向を入力したが、既存の縫製パターンのラインに沿った移動を行う場合、方向指示キーとしての前進後退キー２１ｂによる移動を行い、現在の縫い針８の位置と縫製パターンの端部位置との距離を算出するようにしてもよい。
【００７０】
このように、本発明に係るミシンＭにおいて、縫製パターンに関する位置データの入力を行う場合、現在の縫い針８の位置から限界位置（保持枠１１の位置（限界線ｇの位置）、縫製パターンの端部位置）までの距離を算出し、縫い針８を保持枠１１に対し相対移動させる際の保持枠１１の移動速度を制御することができる。
保持枠１１の移動速度を制御することによって、移動距離が長い場合には移動速度を速くし、速やかな移動を行うようにすることができるとともに、移動限界位置までの距離が短い場合には、限界位置を通り過ぎてしまわないようにすることができる。
よって、本発明のミシンＭは、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００７１】
また、縫い針８を保持枠１１に対し相対移動させる際の保持枠１１の移動速度は、図１２に示すフローチャートのように、移動速度制御手段としての制御部１００が、その移動速度を制御することに限らず、ペダルＰの操作により移動速度を調整するようにしてもよい。
ここで、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、ペダルＰの操作により移動速度を調整する場合の動作について、図１３に示されるフローチャートに基づき説明する。
操作パネル２０の所定のキーが押下されたことに基づき、ミシンＭが縫製パターンに関する位置データの入力モードとなっている状態であり、設定キー２１ｄが押下されたことに伴う設定信号に基づき、制御部１００による移動速度制御を行わないように設定された状態において、制御部１００が、操作パネル２０の八方向キー２１ａ（方向指示キー）が押下されたことに基づく操作信号を検出すると（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ進む。一方、制御部１００が、操作パネル２０の八方向キー２１ａが押下されたことに基づく操作信号を検出しなければ（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、操作信号を検出するための状態を維持する。
【００７２】
次いで、制御部１００は、ペダルＰが操作されたことに伴う操作信号を検出し、その操作信号に基づくペダルＰの踏み込み量を検出する（ステップＳ２０２）。
そして、制御部１００は、ペダルＰの踏み込み量に応じて、予め定められた保持枠１１の移動速度を決定する（ステップＳ２０３）。
次いで、制御部１００は、決定した移動速度によって、保持枠１１を八方向キー２１ａにより指示された方向に移動させる（ステップＳ２０４）。
【００７３】
次いで、制御部１００は、ペダルＰが操作されたことに伴う操作信号に基づき、ペダルＰの踏み込み量が変化したか否かを判断する（ステップＳ２０５）。
制御部１００が、ペダルＰの踏み込み量が変化したと判断すると（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２へ戻る。
一方、制御部１００が、ペダルＰの踏み込み量は変化していないと判断すると（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、その移動速度を維持しつつ、保持枠１１を八方向キー２１ａにより指示された方向に移動させる（ステップＳ２０６）。
【００７４】
次いで、制御部１００は、操作パネル２０の八方向キー２１ａが押下されたことに基づく操作信号を検出し続けているか否か判断する（ステップＳ２０７）。
制御部１００が、八方向キー２１ａが押下されたことに基づく操作信号を検出し続けていると判断すると（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０４へ戻る。
一方、制御部１００が、八方向キー２１ａが押下されたことに基づく操作信号を検出していないと判断すると（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、制御部１００は、保持枠１１の移動を停止させ（ステップＳ２０８）、保持枠１１の移動動作を終了する。
【００７５】
そして、保持枠１１の移動が停止した位置において、決定キー２１ｃの操作入力等に伴い、制御部１００はその位置に関する位置データを検出し、その位置データをＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶する。
このように、順次位置データを検出して読み取り、記憶した後、それら複数の位置データに基づき、制御部１００は縫製パターンデータを作成する。
なお、上記フローチャートにて、八方向キー２１ａにて保持枠１の移動方向を入力したが、既存の縫製パターンのラインに沿った移動を行う場合、方向指示キーとしての前進後退キー２１ｂによる移動を行ってもよい。
【００７６】
このように、本発明に係るミシンＭにおいて、縫製パターンに関する位置データの入力を行う場合、ペダルＰの操作、踏み込み量に応じて、縫い針８を保持枠１１に対し相対移動させる際の保持枠１１の移動速度を調整することができる。
保持枠１１の移動速度を調整することによって、移動距離が長い場合には移動速度を速くし、速やかな移動を行うようにすることができるとともに、移動限界位置までの距離が短い場合には、限界位置を通り過ぎてしまわないように調整することができる。
よって、本発明のミシンＭは、縫製パターンに関する位置データの入力を行う際、その位置データの入力を行いやすいミシンとすることができる。
【００７７】
なお、本発明の適用は上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、縫い針８を保持枠１１に対し相対移動させる際、常に縫い針８の位置を読み取り、保持枠１１や縫製パターンの端部位置に達した際には自動的に移動を停止するようにしてもよい。
【００７８】
また、上述の第１及び第２の距離算出手段による距離の算出は、上述の演算式（Ｌ＝（（ｃ−ａ）2＋（ｄ−ｂ）2）1/2）による算出に限定されず、保持枠１１が移動限界に到達するまでのパルスモータへの駆動パルス数を１パルスずつ加算する等、単純な四則演算により算出してもよい。
【００７９】
また、上述の説明では、第１又は第２の移動速度調整手段として、ペダルＰを用いた場合を記載したが、ペダルＰに限らず、保持枠１１が相対移動される際の移動速度を調整できるものであれば適用可能である。例えば、通常、ミシンは最大縫製速度を制限するため、速度調整ツマミ２３ａにより操作される可変抵抗器２３（通称、最大速度制限ボリューム、図３及び図４参照）が備えられているが、保持枠１１の相対移動によるパターンデータ作成時には、この可変抵抗器を第１又は第２の移動速度調整手段として用いてもよい。
【００８０】
また、上記実施の形態では、矩形の保持枠１１を用い、移動限界も保持枠１１の形状に準じて矩形状とした例を示しているが、保持枠１１及び移動限界の形状は、矩形に限定されず、多角形、円形、楕円形等、如何なる形状であってもよいことは勿論である。
【００８１】
また、その他、具体的な細部構造等についても適宜に変更可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明にかかるミシンを示す斜視図である。
【図２】本発明にかかるミシンの保持枠の近傍を示す拡大斜視図である。
【図３】本発明にかかるミシンの操作パネルを示す斜視図である。
【図４】本発明にかかるミシンの要部構成を示すブロック図である。
【図５】移動速度制限値に関するテーブルの説明図である。
【図６】初速度の制限値に関するテーブルの説明図である。
【図７】加速度の制限値に関するテーブルの説明図である。
【図８】縫い針を保持枠に対し相対移動させる際の説明図である。
【図９】保持枠の移動速度の変化を示す説明図である。
【図１０】縫い針を保持枠に対し相対移動させる際の説明図である。
【図１１】保持枠の移動速度の変化を示す説明図である。
【図１２】縫製パターンに関する位置データの入力を行う際の動作に関するフローチャートである。
【図１３】縫製パターンに関する位置データの入力を行う際の動作に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１      ミシン本体
２      ミシンフレーム
８      縫い針
１０    布保持板
１１    保持枠
１４    Ｘ軸パルスモータ（駆動手段）
１５    Ｙ軸パルスモータ（駆動手段）
２０    操作パネル
２１ａ  八方向キー（移動方向入力手段）
２１ｂ  前進後退キー（移動指示手段）
２１ｃ  決定キー（操作手段）
２１ｄ  設定キー
１００  制御部（位置検出手段、パターンデータ作成手段、縫製制御手段、第１の距離算出手段、第２の距離算出手段、第１の移動速度制御手段、第２の移動速度制御手段、設定手段、第１の移動速度調整手段、第２の移動速度調整手段、速度制限手段）
１０４  ＥＥＰＲＯＭ（位置記憶手段、移動限界データ記憶手段、端部データ記憶手段）
Ｐ      ペダル（操作ペダル）
Ｍ      電子サイクルミシン（ミシン）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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