(57)【要約】【課題】運転者に対応したブレーキ操作時間を算出するブレーキ操作時間演算装置を提供する。【解決手段】相対速度と自己車両の速度に基づいて、予め決められた時間内の先行車両の減速度Ｇを演算し、予め決められた時間毎に車間距離と先行車両減速度との第１の組データ[1]を記憶メモリ[1]に記憶し、第１の組データを用いて先行車両減速開始時点を演算し、ブレーキ作動状態検出手段がブレーキ踏み込み作動状態の検出をした時点から先行車両減速開始時点までの時間を演算し、算出された時間を暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]とし、第１の組データから先行車両減速開始時点に対応する車間距離と先行車両減速度と暫定ブレーキ操作時間とを含む第２の組データ[2]を記憶メモリ[2]に記憶し、第２の組データを複数用いてブレーキ操作時間演算式を決定し、この演算式に車間距離を適用してブレーキ操作時間を算出する。【選択図】図３
2005088876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の現在から過去の所定の期間におけるブレーキ操作状態に基づいて、該運転者が制動の必要を認めてから減速度が発生するまでの時間を表すブレーキ操作時間を算出する演算手段を有することを特徴とするブレーキ操作時間演算装置。
【請求項２】
自己車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記自己車両と前記先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記自己車両の速度を検出する自己車両速度検出手段と、
前記自己車両のブレーキの踏み込み作動状態の検出をするブレーキ作動状態検出手段と、
前記相対速度と前記自己車両の速度に基づいて、予め決められた時間内の前記先行車両の減速度を演算する先行車両減速度算出手段と、
予め決められた時間毎に前記車間距離と前記先行車両減速度との第１の組データを記憶する第１記憶手段と、
前記第１の組データを用いて先行車両減速開始時点を演算し、前記ブレーキ作動状態検出手段がブレーキ踏み込み作動状態の検出をした時点から前記先行車両減速開始時点までの時間を演算し、算出された時間を暫定ブレーキ操作時間として出力する暫定ブレーキ操作時間算出手段と、
前記第１の組データから前記先行車両減速開始時点に対応する前記車間距離と前記先行車両減速度と前記暫定ブレーキ操作時間とを含む第２の組データを記憶する第２記憶手段とを含み、
前記第２の組データを複数用いてブレーキ操作時間演算式を決定するブレーキ操作時間演算式決定手段と、
前記ブレーキ操作時間演算式に前記車間距離を適用してブレーキ操作時間を算出するブレーキ操作時間算出手段とを備えたことを特徴とするブレーキ操作時間演算装置。
【請求項３】
前記第１記憶手段又は第の記憶手段は、リングバッファで構成されていることを特徴とする請求項２記載のブレーキ操作時間演算装置。
【請求項４】
各運転者毎に携行可能なメモリカードが用いられ、前記メモリカードには、少なくとも前記第１記憶手段および前記第２記憶手段の前記第１の組データおよび前記第２の組データが記憶されることを特徴とする請求項２または３に記載のブレーキ操作時間演算装置。
【請求項５】
前記ブレーキ操作時間演算式決定手段は、複数の前記第２の組データに対して最小自乗法を適用することにより、前記ブレーキ操作時間演算式の係数を決定することを特徴とする請求項２〜４いずれかの項に記載のブレーキ操作時間演算装置。
【請求項６】
有線通信又は無線通信により外部から読み出し・書き込みを行うための通信インタフェースが備えられることを特徴とする請求項１〜５いずれかの項に記載のブレーキ操作時間演算装置。
【請求項７】
前記暫定ブレーキ操作時間は、設定有効時間内のものであることを特徴とする請求項２〜６いずれかの項に記載のブレーキ操作時間演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ブレーキ操作時間演算装置に係り、たとえば、自己車両が先行車両に追突する危険性を判定するための追突危険性判定装置などに用いられ、特に、複数の運転者が交替で運転する自動車に搭載される同追突危険性判定装置に用いて好適なブレーキ操作時間演算装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自己車両が先行車両に追突することを防止するための追突危険性判定装置では、自己車両と先行車両との車間距離が車間距離センサなどにより検出され、運転者が制動の必要性を認めることとなる先行車両の減速度発生時から自己車両の減速度が発生するまでの時間を表すブレーキ操作時間（すなわち、空走時間）がブレーキ操作時間演算装置で算出され、同ブレーキ操作時間、同車間距離、及び自己車両の走行速度などを用いて自己車両が先行車両に追突するか否かが判定される。従来、この種の技術としては、たとえば特許文献１〜３が知られている。
【特許文献１】特開平５−４６８９８号公報（第３頁、図４）
【特許文献２】特開２００２−１６３７９６号公報（段落番号０１２０）
【特許文献３】特開平５−３０９３５８号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載されたブレーキ操作時間演算装置では、反応時間及び踏み換え時間が夜間運転時及び連続運転時の運転時間に応じて変化するように設定されているが、全ての運転者に対して同じブレーキ操作時間及び同ブレーキ操作時間の変化特性が適用されるので、運転技量にばらつきがある複数の運転者が交替で運転する場合は、対応できないという問題点がある。
【０００４】
また、特許文献２に記載されたブレーキ操作時間演算装置では、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み換え時間に基づいてブレーキ操作時間が設定される場合、たとえば信号によりブレーキ操作がなされた場合、先行車両の運転状態に関係のない要因からブレーキ操作時間が決定されることになり、運転者に適したブレーキ操作時間を得ることが困難になるという問題点がある。
【０００５】
また、特許文献３に記載されたブレーキ操作時間演算装置では、脳波の測定における検出誤差が大きいため、ブレーキ操作時間の誤差も大きくなるという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明は、ブレーキ操作時間演算装置に係り、運転者の現在から過去の所定の期間におけるブレーキ操作状態に基づいて、該運転者が制動の必要を認めてから減速度が発生するまでの時間を表すブレーキ操作時間を算出する演算手段を有することを特徴としている。
【０００７】
請求項２記載の発明は、ブレーキ操作時間演算装置に係り、自己車両と先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記自己車両と前記先行車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、前記自己車両の速度を検出する自己車両速度検出手段と、前記自己車両のブレーキの踏み込み作動状態の検出をするブレーキ作動状態検出手段と、前記相対速度と前記自己車両の速度に基づいて、予め決められた時間内の前記先行車両の減速度を演算する先行車両減速度算出手段と、予め決められた時間毎に前記車間距離と前記先行車両減速度との第１の組データを記憶する第１記憶手段と、前記第１の組データを用いて先行車両減速開始時点を演算し、前記ブレーキ作動状態検出手段がブレーキ踏み込み作動状態の検出をした時点から前記先行車両減速開始時点までの時間を演算し、算出された時間を暫定ブレーキ操作時間として出力する暫定ブレーキ操作時間算出手段と、前記第１の組データから前記先行車両減速開始時点に対応する前記車間距離と前記先行車両減速度と前記暫定ブレーキ操作時間とを含む第２の組データを記憶する第２記憶手段とを含み、前記第２の組データを複数用いてブレーキ操作時間演算式を決定するブレーキ操作時間演算式決定手段と、前記ブレーキ操作時間演算式に前記車間距離を適用してブレーキ操作時間を算出するブレーキ操作時間算出手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項２記載のブレーキ操作時間演算装置に係り、前記第１記憶手段又は第の記憶手段は、リングバッファで構成されていることを特徴としている。
【０００９】
請求項４記載の発明は、請求項２または３に記載のブレーキ操作時間演算装置に係り、各運転者毎に携行可能なメモリカードが用いられ、前記メモリカードには、少なくとも前記第１記憶手段および前記第２記憶手段の前記第１の組データおよび前記第２の組データが記憶されることを特徴としている。
【００１０】
請求項５記載の発明は、請求項２〜４いずれかの項に記載のブレーキ操作時間演算装置に係り、前記ブレーキ操作時間演算式決定手段は、複数の前記第２の組データに対して最小自乗法を適用することにより、前記ブレーキ操作時間演算式の係数を決定することを特徴としている。
【００１１】
請求項６記載の発明は、請求項１〜５いずれかの項に記載のブレーキ操作時間演算装置に係り、有線通信又は無線通信により外部から読み出し・書き込みを行うための通信インタフェースが備えられることを特徴としている。
【００１２】
請求項７記載の発明は、請求項２〜６いずれかの項に記載のブレーキ操作時間演算装置に係り、前記暫定ブレーキ操作時間は、設定有効時間内のものであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
この発明の構成によれば、運転者の現在から過去の予め決められた期間におけるブレーキ操作状態に基づいて同運転者のブレーキ操作時間を算出するので、同運転者に対応したブレーキ操作時間が算出され、運転技量にばらつきがある複数の運転者が交替で運転する場合でも、容易に対応できる。また、暫定ブレーキ操作時間は、設定有効時間内のものであるので、ブレーキ操作時間は、たとえば信号によりブレーキ操作がなされた場合のように先行車両の減速以外の要因から決定されることがなく、運転者に適した高精度の値を得ることができる。また、少なくとも第１および第２の組データを記憶させることができるメモリカードを各運転者毎に携行可能とすることにより、運転者が交替した場合でも、交替後の運転者のメモリカードを装着することにより、交替前と同等の機能を有するブレーキ操作時間演算装置を即座に実現できる。また、算出されたブレーキ操作時間を、通信インタフェースを介して有線通信又は無線通信により、外部へ読出し又は書込みできるので、各運転者のブレーキ操作時間を外部から容易に管理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は、この発明の実施例であるブレーキ操作時間演算装置のブロック図である。本実施例にかかるブレーキ操作時間演算装置は、たとえば複数の運転者が交替で運転する自動車に搭載され、各運転者個々のブレーキ操作時間Ｔ[2]を個別に算出することができるようになっている。算出された各運転者のブレーキ操作時間Ｔ[2]やその他有意な電子データは、後述するメモリカード１５などの各運転者が携行することができる記憶媒体や、通信インタフェース１６を介して読出し・書込み可能な管理サーバなどにある記憶装置に記憶されるようになっている。
【００１５】
同図に示すように、ブレーキ操作時間演算装置は、演算手段としての電気制御装置１０と、車間距離検出手段としての車間距離センサ１１と、相対速度検出手段としての相対速度センサ１２と、自己車両速度検出手段としての自車速度センサ１３と、ブレーキ作動状態検出手段としてのブレーキスイッチ１４と、メモリカード１５と、通信インタフェース１６を含んでいる。
【００１６】
車間距離センサ１１は、たとえばミリ波レーダなどで構成され、自己車両と先行車両との車間距離Ｄを検出する。相対速度センサ１２は、たとえば、ミリ波を用いるドップラセンサなどで構成され、自己車両と先行車両との相対速度ＲＶを検出する。自車速度センサ１３は、自己車両速度Ｖを検出する。ブレーキスイッチ１４は、自己車両のブレーキの踏み込み作動状態、すなわちブレーキを踏み込んでいるか否かを検出する。たとえば、踏み込んでいるとき（ＯＮ）は“１”に対応し、踏み込んでいないとき（ＯＦＦ）は“０”に対応する。これら車間距離センサ１１、相対速度センサ１２、自車速度センサ１３及びブレーキスイッチ１４で検出された各検出値は、電気制御装置１０へと出力される。
【００１７】
電気制御装置１０は、ブレーキ操作時間演算装置全体を制御するＣＰＵ（中央処理装置）１０ａ、同ＣＰＵ１０ａを動作させるための制御プログラムやブレーキ操作時間Ｔ[2]を演算処理するための演算プログラムなどが記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）１０ｂ、及びブレーキ操作時間Ｔ[2]を演算処理するための各種データや、演算処理によって得られた結果などを一時的に記憶するためのＲＡＭ（Randam Access Memory）１０ｃを備える。ＣＰＵ１０ａは、ＲＯＭ１０ｂから読み出した演算プログラムにより、車間距離センサ１１などから入力される検出値や、これら検出値を用いて決定される後述の「暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]」やブレーキ操作時間Ｔ[2]、さらには後述する「ブレーキ操作時間演算式」などをＲＡＭ１０ｃに記憶させるようになっている。
【００１８】
次に、ＣＰＵ１０ａで実行されるブレーキ操作時間Ｔ[2]の算出方法について説明する。ブレーキ操作時間Ｔ[2]を算出するには、まず暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]を求める。この暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]からブレーキ操作時間演算式を決定する。そして決定されたブレーキ操作時間演算式を用いて演算処理され、ブレーキ操作時間Ｔ[2]が求められる。暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]も、ブレーキ操作時間演算式も、運転者固有のものとして求められ、また決定される。暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]は、実際の運転状態で先行車両の減速が判定されたとき（後述する「先行車両減速開始時点」）から、運転者がブレーキを踏み込む（ブレーキスイッチ１４がＯＮとなる）までの時間をいう。
【００１９】
この実施例では、電気制御装置１０は、相対速度ＲＶ及び自己車両速度Ｖに基づいて先行車両の車速（ＲＶ＋Ｖ）を演算し、これにより予め決められた時間内の先行車両減速度Ｇ、すなわち先行車両の車速の時間的変化を算出する。具体的には、相対速度センサ１２、自車速度センサ１３、車間距離センサ１１及びブレーキスイッチ１４が同期して、一定時間毎に、本実施例では０．１秒ごとに、車間距離Ｄ、相対速度ＲＶ及び自己車両速度Ｖに相当する信号、並びにブレーキスイッチ１４における踏み込み作動状態を検出する。これら検出値がＣＰＵ１０ａへと順次入力される。ＣＰＵ１０ａは、下記式にて先行車両減速度Ｇを算出する。
Ｇn＝Δ（ＲＶn＋Ｖn）／Δｔ
ここに、
Δ（ＲＶn＋Ｖn）＝（ＲＶn＋Ｖn）−（ＲＶn-1＋Ｖn-1）
ＲＶn       ：各回で検出された相対速度
Ｖn         ：各回で検出された自己車両速度
ＲＶn＋Ｖn  ：各回で算出された先行車両の車速
Δｔ        ：検出時間間隔
【００２０】
ＣＰＵ１０ａは、一定時間（Δｔ）毎に検出される各回の車間距離Ｄと算出された先行車両減速度Ｇとを一組の第１の組データ[1]として、順次ＲＡＭ１０ｃの、第１記憶手段としての記憶メモリ[1]に記憶させる。図２は、ＲＡＭ１０ｃの記憶メモリ[1]に記憶されている第１の組データ[1]を示す図である。ＲＡＭ１０ｃは、たとえば第１の組データ[1]を先頭の記憶位置（アドレス）から順次記憶する不揮発性のリングバッファで構成された記憶メモリ[1]を有する。リングバッファは、データの入出力を同時に行い、記憶メモリ[1]の最新の第１の組データ[1]を書き込むのと同時に、最も古い第１の組データ[1]を出力する。こうすることで、記憶メモリ[1]は、常に現在からその直前の予め決められた期間の第１の組データ[1]を保持できる。すなわち、ＲＡＭ１０ｃの記憶メモリ[1]は第１の組データ[1]を、現在から過去に予め決められた期間遡って（以下、「遡及期間」という）保持できる。
【００２１】
本実施例にあっては３．５秒間過去に遡って、３６個の第１の組データ[1]を記憶するようになっている。図３に示すように、電気制御装置１０は、ブレーキスイッチ１４からＯＮ信号である“１”が入力されたことに応じて、すなわちブレーキが踏み込まれて運転者が自己車両の制動の必要性を認めたことが判定されたことに応じて、その要因となった先行車両の減速状態、特に先行車両が減速を開始した時点を求める処理を実行する。さらに電気制御装置１０は、この先行車両減速開始時点からブレーキが踏み込まれるまでの時間、すなわち暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]を算出する。ＣＰＵ１０ａは、ブレーキスイッチ１４からＯＮ信号が入力されると、記憶メモリ[1]に記憶されている遡及期間の第１の組データ[1]の先行車両減速度Ｇを用いて、先行車両減速開始時点を求める。先行車両減速開始時点の求め方としてはたとえば、次のような方法がある。
【００２２】
第１の方法は、遡及期間中に先行車両の減速度Ｇが予め設定した閾値を超えたときとする。第２の方法は、遡及期間中の減速度Ｇの時間的変化、すなわち減速度を上記検出時間間隔（Δｔ）でさらに微分して得られる当該減速度Ｇの傾きが、予め設定した閾値を超えたときとする。これら第１及び第２の方法では、複数の時点が発現しうるので、最も古いものや最も新しいものなど、何らかの選択を行うようにするのが好ましい。第３の方法は図３に示すように、遡及期間中に発生した減速度Ｇのピーク値が予め設定した閾値（本実施例では、０．１）を超えたときとする。この他にも、閾値とは無関係に、遡及期間中に先行車両減速度Ｇが最も高い値を示したとき、遡及期間中において古い第１の組データ[1]から順次新しいものに向かって先行車両減速度Ｇを積算していって、その積算値が予め設定した閾値を超えたとき、などがある。
【００２３】
ここでは、第３の方法を例にとって説明する。ＣＰＵ１０ａは、第１の組データ[1]中で最大の減速度Ｇを読み出し、この減速度Ｇと閾値とを比較する。減速度Ｇが閾値よりも大きい場合には、ＣＰＵ１０ａは、そのアドレス（図２参照）を参照して現時点、すなわちブレーキスイッチ１４がＯＮとなった時点から遡った時間を暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]として算出する。図４に示すようにＣＰＵ１０ａは、記憶メモリ[1]と同様に、当該暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]と、先行車両減速開始時点における減速度Ｇと、そのときの車間距離Ｄとを一組の第２の組データ[2]として、順次ＲＡＭ１０ｃの、第２記憶手段としての記憶メモリ[2]に記憶させる。この第２の組データ[2]は、ブレーキスイッチ１４がＯＮになるたびに、先行車両減速開始時点が決定されることを条件として、ＲＡＭ１０ｃの記憶メモリ[2]に書き込まれる。この記憶メモリ[2]も、たとえば前述の記憶メモリ[1]と同様なリングバッファにより構成されており、最新のいくつかの第２の組データ[2]、たとえば１０個程度の第２の組データ[2]を記憶するようになっている。
【００２４】
暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]については、次の点を考慮して０．４秒〜４秒（実施例では３．５秒）程度の時間（以下、「設定有効時間」という）以内のものが用いられるようになっている。
【００２５】
（１）通常の人間が先行車両の減速動作に反射するには、０．３秒以上かかるという経験則がある。
【００２６】
（２）記憶メモリ[2]の節約と高速処理を確保する観点から、第２の組データの量を制御するリングバッファの大きさはあまり大きくしない方がよい。
【００２７】
（３）たとえば次のような、先行車両で発生した減速度Ｇとは無関係なブレーキ操作、すなわちブレーキスイッチ１４のＯＮによる不必要なデータの発生を排除する。
(i) 先行車両が信号を通過した直後に渋滞などにより停車しようと減速する一方、これとは無関係に当該信号が「赤」に変わり、停車するために自己車両のブレーキを踏み込んで減速した場合、先行車両の減速と自己車両のブレーキスイッチ１４のＯＮのタイミングがたまたまほぼ同時であったとき。このときの暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]は０．３秒以内の短いものとなる。
(ii)たとえば、先行車両と自己車両との車間距離が長い場合、先行車両でブレーキ操作がなされて減速度Ｇが発生したけれども、その時点では自己車両のブレーキ操作の必要性はないと判断する一方で、その後少し時間が経過してから、信号等により先行車両とは無関係にブレーキ操作をしたとき。このときの暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]は４秒以上の長いものとなる。
【００２８】
次にＣＰＵ１０ａは、記憶メモリ[2]に記憶されている第２の組データ[2]を複数用いて、たとえば、最小自乗法により、ブレーキ操作時間Ｔ[2]を演算するための係数を求める。
Ｔ[1]＝ａ・Ｄ[2]＋ｂ  …  （１）
【００２９】
すなわち、図５に示すように、各運転者の運転操作における実際の計測値である第２の組データ[2]の車間距離Ｄ[2]（第２の組データ[2]の車間距離）と暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]とから上記式（１）における係数ａ，ｂを求める。これら係数は、ＲＡＭ１０ｃに記憶される。このようにして、各運転者のブレーキ操作時間演算式を求めることができる。その後は図６に示すように、求められた係数ａ，ｂと、車間距離センサ１１で検出された検出値Ｄとを下記式（２）に算入することで、随時ブレーキ操作時間Ｔ[2]を求めることができる。
Ｔ[2]＝ａ・Ｄ＋ｂ  …  （２）
【００３０】
このようにして得られるブレーキ操作時間の演算式は、第２の組データ[2]が時間の経過に従って更新されていくので、この更新された第２の組データ[2]に応じて逐次最小自乗法を実行することで、常に最新の状態に保つことができる。ブレーキ操作時間の演算式は、先行車両の減速度Ｇの大きさによって複数求めるようにしてもよい。すなわち、先行車両減速開始時点の決定は、たとえば設定した閾値を超えることが条件であるが、閾値を大きく超える大きな減速度Ｇの場合と、僅かに超える小さな減速度Ｇの場合とがあり、第２の組データ[2]を作成するときに、当該減速度Ｇの大小にしたがって、減速度Ｇの大きな場合だけを集めた第２の組データ[2]と、小さな場合だけを集めた第２の組データ[2]とを記憶メモリ[2]に記憶させるようにする。
【００３１】
そして、減速度Ｇの大小に応じてそれぞれ係数ａ，ｂを決定して、減速度Ｇの大きさに応じた異なるブレーキ操作時間演算式を得るようにする。そして、いずれのブレーキ操作時間演算式を用いるかを、第１の組データ[1]に記憶されている先行車両の減速度Ｇの大きさによって判別した上で、車間距離Ｄを算入するようにする。このようにすれば、車間距離Ｄが同じであるとしても、その先行車両の減速度Ｇに応じた好ましいブレーキ操作時間Ｔ[2]を算出することができる。記憶メモリ[1],[2]に記憶されるデータはリングバッファにより制限できるようにしていて、これによりメモリの節約と高速処理とを保証できる。
【００３２】
メモリカード１５は、たとえば各運転者毎に設けられ、かつ電気制御装置１０に対して着脱可能な構成であり、ＲＡＭ１０ｃと同様に、第１および第２の組データ[1],[2]や、係数ａ，ｂを記憶することができる。通信インタフェース１６は、有線通信又は無線通信により外部からＲＡＭ１０ｃのデータの読み出し・書き込みを行う。通信インタフェース１６は、たとえば携帯電話機の多機能コネクタに接続され、図示しない通信回線を介して管理サーバなどに無線接続又は有線接続される。
【００３３】
次に、本発明のブレーキ操作時間演算装置の作用の一例について、図７を用いて説明する。動作開始時（ＳＴＡＲＴ）において同演算装置が初期化される。車間距離Ｄ、相対速度ＲＶ及び自己車両速度Ｖに相当する信号、並びにブレーキスイッチ１４のＯＮ／ＯＦＦ状態が一定時間毎（上記検出時間間隔Δｔ）に検出されてＣＰＵ１０ａに取り込まれる。同自己車両速度Ｖ及び相対速度ＲＶから一定時間毎の先行車両減速度Ｇが算出される（ステップＡ１：先行車両減速度算出処理）。検出された車間距離Ｄと算出された先行車両減速度Ｇとの第１の組データ[1]が記憶メモリ[1]に記憶される（ステップＡ２：第１の記憶処理）。この場合、図２に示すように、記憶メモリ[1]には、常に現時点より上記遡及期間内における複数の車間距離Ｄと先行車両減速度Ｇの第１の組データ[1]が各アドレスに時系列的に記憶される。
【００３４】
他方、検出されていたブレーキスイッチ１４の状態がＯＮである場合には、ステップＡ４に進み、ＯＦＦである場合にはステップＡ８へ進む（ステップＡ３）。ステップＡ４では、遡及期間内において初めて出現したブレーキ操作か否かが判定される。そのブレーキ操作が初めてであればステップＡ５へ進み、それ以外の単一の遡及期間内で複数回ブレーキペダルが操作された場合には、初めて出現したブレーキ操作のみで処理を行うためにステップＡ１へ戻る。ステップＡ５では、記憶メモリ[1]に記憶されている全ての第１の組データ[1]のうち、上記設定有効時間内（たとえば０．４秒から３．５秒）において、たとえば先行車両減速度Ｇが予め決められた閾値以上の第１の組データ[1]が１つ以上存在するか否かが判定され、存在する場合はステップＡ６へ進み、存在しない場合はステップＡ１へ戻る。
【００３５】
ステップＡ６では、図３に示すように、記憶メモリ[1]の第１の組データ[1]から先行車両減速開始時点が決定される。ブレーキスイッチ１４がＯＮになったときから遡って先行車両減速開始時点までが、暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]として算出される（暫定ブレーキ操作時間算出処理）。同先行車両減速開始時点における車間距離Ｄと、先行車両減速度Ｇと、同暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]との第２の組データ[2]が、記憶メモリ[2]に記憶される（第２の記憶処理）。この場合図４に示すように、記憶メモリ[2]には、リングバッファによって制御されるデータ量で、複数の車間距離Ｄと先行車両減速度Ｇと暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]との第２の組データ[2]が各アドレスに順次記憶される。
【００３６】
ステップＡ７では、図５に示すように、記憶メモリ[2]に記憶された複数の第２の組データ[2]を利用して、たとえば最小自乗法により上記のようにしてブレーキ操作時間演算式が求められ（ブレーキ操作時間演算式決定処理）、ステップＡ１へ戻る。
【００３７】
ステップＡ８では、第２の組データ[2]の先行車両減速度Ｇに対応したブレーキ操作時間演算式が既に生成されているか否かが判定される。それがまだ生成されていない場合はステップＡ９へ進み、生成されている場合にはステップＡ１０へと進む。ステップＡ１０では、図６に示すように、ブレーキ操作時間演算式に検出された車間距離Ｄが算入されて、その場合のブレーキ操作時間Ｔ[2]が算出され（ブレーキ操作時間算出処理）、ステップＡ１へ戻る。
【００３８】
また、ステップＡ９では、ステップＡ１０で適用されたブレーキ操作時間演算式の他に、別のブレーキ操作時間演算式が生成されているか否かが判定される。それが生成されていない場合はステップＡ１１へ進み、生成されている場合はステップＡ１２へ進む。ステップＡ１１では、適宜な予め決められた値が現時点でのブレーキ操作時間Ｔ[2]とされ、ステップＡ１へ戻る。他方、ステップＡ１２では、生成されている別のブレーキ操作時間演算式があるので、そのうち対象としている先行車両減速度Ｇに最も近い減速度Ｇに対応したブレーキ操作時間演算式にそのときの車間距離Ｄが代入されて、現時点でのブレーキ操作時間Ｔ[2]として算出される（ブレーキ操作時間算出処理）。その後、ステップＡ１へ戻る。
【００３９】
以上のように、この実施例では、運転者の現在から過去の予め決められた期間におけるブレーキ操作状態に基づいて同運転者のブレーキ操作時間Ｔ[2]を算出するので、同運転者に対応したブレーキ操作時間Ｔ[2]が算出され、運転技量にばらつきがある複数の運転者が交替で運転する場合でも、容易に対応できる。また、暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]は、設定有効時間内のものが用いられるので、ブレーキ操作時間Ｔ[2]は、たとえば信号によりブレーキ操作がされた場合のように、先行車両の減速以外の要因から決定されることがなく、運転者に適した高精度の値を得ることができる。
【００４０】
また、メモリカード１５は、着脱可能な構成となっているため、運転者が交替した場合でも、交替後の運転者のメモリカード１５を装着することにより、交替前と同等の機能を有するブレーキ操作時間演算装置を即座に実現できる。また、ＲＡＭ１０ｃに記憶されている係数ａ，ｂなどで特定できるブレーキ操作時間演算式から算出されるブレーキ操作時間Ｔ[2]を、通信インタフェース１６を介して有線通信又は無線通信により、管理サーバなどに読出し又は書込みできるので、各運転者のブレーキ操作時間Ｔ[2]を外部から容易に管理することができる。
【００４１】
以上、この発明の実施例を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施例に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更などがあっても、この発明に含まれる。たとえば、車間距離センサ１１は、ミリ波レーダの他、たとえばレーザレーダなどでも良く、また、超音波などを用いるものでも良い。また、相対速度センサ１２は、ミリ波を用いるドップラセンサの他、レーザレーダのドップラセンサや超音波ドップラセンサでも良い。また、メモリカード１５は、主に第１および第２の組データ[1],[2]の記憶装置として用いられるが、適切な容量の記憶領域を設けることにより、ＲＡＭ１０ｃの補助用として用いてもよい。
【００４２】
さらに、ブレーキ操作時間演算式の決定に最小自乗法を用いる場合を例示して説明したが、記憶メモリ[2]に記憶された暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]と車間距離Ｄの複数の第２の組データ[2]の分布状態の平均値をとり、これによって車間距離Ｄと暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]との相関を得てブレーキ操作時間演算式を決定するようにしてもよい。また、記憶メモリ[2]中の暫定ブレーキ操作時間Ｔ[1]の最も短いものとそのときの車間距離Ｄ[2]との比（Ｔ[1]：Ｄ[2]）から、任意の車間距離Ｄに対するブレーキ操作時間Ｔ[2]を得る（Ｔ[1]：Ｄ[2]＝Ｔ[2]：Ｄ）ようにして、これをブレーキ操作時間演算式とするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】この発明の実施例であるブレーキ操作時間演算装置のブロック図である。
【図２】ＲＡＭの記憶メモリに記憶されている第１の組データを示す図である。
【図３】暫定ブレーキ操作時間の算出を説明する図である。
【図４】ＲＡＭの記憶メモリに記憶されている第２の組データを示す図である。
【図５】最小自乗法によるブレーキ操作時間演算式の決定例を示す図である。
【図６】ブレーキ操作時間の算出例を示す図である。
【図７】実施例のブレーキ操作時間算出方法を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１０  電気制御装置
１１  車間距離センサ
１２  相対速度センサ
１３  自車速度センサ
１４  ブレーキスイッチ
１５  メモリカード
１６  通信インタフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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