(57)【要約】【課題】  あるゆる道路状況においても、ヨーレートの零点を補正することができるヨーレート検出装置、及びヨーレート零点補正方法を提供する。【解決手段】  操舵検出部１１０の検出する自車両の操舵角、ヨーレート検出部１３０の検出するヨーレート、ヨーレート零点履歴記憶部１６０の記憶するヨーレート検出部１３０の零点の履歴を用いて、自車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出部１３０の零点を推定する。【選択図】        図１
2005326239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
後記ヨーレート零点推定手段の推定した前記ヨーレート検出手段の零点の履歴を記憶するヨーレート零点履歴記憶手段と、
前記操舵角検出手段及び前記ヨーレート検出手段が検出した操舵角及びヨーレートと、前記ヨーレート零点履歴記憶手段の記憶する零点の履歴とを用いて、前記車両の操舵角に対する前記車両のヨーレートの伝達関数を同定することによって、前記ヨーレート検出手段の検出したヨーレートの零点を推定するヨーレート零点推定手段と、を備えることを特徴とするヨーレート検出装置。
【請求項２】
前記ヨーレート零点推定手段が推定した零点を用いて、前記ヨーレート検出手段が検出するヨーレートの零点を補正する零点補正手段を備えることを特徴とする請求項１記載のヨーレート検出装置。
【請求項３】
前記ヨーレート零点推定手段は、１次遅れ系、及び２次遅れ系の少なくとも一方の前記伝達関数を同定することによって、前記零点を推定することを特徴とする請求項１又は２記載のヨーレート検出装置。
【請求項４】
前記ヨーレート検出手段の検出したヨーレートの履歴を記憶するヨーレート履歴記憶手段を備え、
前記ヨーレート零点推定手段は、前記操舵角検出手段及び前記ヨーレート検出手段が検出した現在の操舵角及びヨーレートと、前記ヨーレート履歴記憶手段の記憶するヨーレートの履歴と、前記ヨーレート零点履歴記憶手段の記憶する零点の履歴とを用いて、前記１次遅れ系の伝達関数を同定することによって、前記零点を推定することを特徴とする請求項３記載のヨーレート検出装置。
【請求項５】
前記操舵角検出手段の検出した操舵角の履歴を記憶する操舵角履歴記憶手段と、
前記ヨーレート検出手段の検出したヨーレートの履歴を記憶するヨーレート履歴記憶手段とを備え、
前記ヨーレート零点推定手段は、前記操舵角検出手段及び前記ヨーレート検出手段が検出した現在の操舵角及びヨーレートと、前記操舵角履歴記憶手段の記憶する操舵角の履歴と、前記ヨーレート履歴記憶手段の記憶するヨーレートの履歴と、前記ヨーレート零点履歴記憶手段の記憶する零点の履歴とを用いて、前記２次遅れ系の伝達関数を同定することによって、前記零点を推定することを特徴とする請求項３記載のヨーレート検出装置。
【請求項６】
前記車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記ヨーレート零点推定手段は、前記車両が一定速度で走行する場合に推定することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載のヨーレート検出装置。
【請求項７】
前記ヨーレート零点推定手段は、指数重み付き逐次最小二乗法を用いて、前記伝達関数から導出される差分方程式の係数として含まれる前記零点を逐次推定するものであることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載のヨーレート検出装置。
【請求項８】
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段、及び前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段から出力された操舵角及びヨーレートと、これまでに推定した前記ヨーレート検出手段の零点の履歴とを用いて、前記車両の操舵角に対する前記車両のヨーレートの伝達関数を同定することによって、前記ヨーレート検出手段の検出したヨーレートの零点を推定することを特徴とするヨーレート零点補正方法。
【請求項９】
前記推定した零点を用いて、前記ヨーレート検出手段が検出するヨーレートの零点を補正することを特徴とする請求項８記載のヨーレート零点補正方法。
【請求項１０】
前記零点は、１次遅れ系、及び２次遅れ系の少なくとも一方の前記伝達関数を同定することによって推定されることを特徴とする請求項８又は９記載のヨーレート零点補正方法。
【請求項１１】
前記零点は、前記操舵角検出手段及び前記ヨーレート検出手段から出力された現在の操舵角及びヨーレートと、これまでに前記ヨーレート検出手段から出力されたヨーレートの履歴と、これまでに推定した前記ヨーレート検出手段の零点の履歴とを用いて、前記１次遅れ系の伝達関数を同定することによって推定されることを特徴とする請求項１０記載のヨーレート零点補正方法。
【請求項１２】
前記零点は、前記操舵角検出手段及び前記ヨーレート検出手段から出力された現在の操舵角及びヨーレートと、これまでに前記操舵角検出手段及び前記ヨーレート検出手段から出力された操舵角及びヨーレートの履歴と、これまでに推定した前記ヨーレート検出手段の零点の履歴とを用いて、前記２次遅れ系の伝達関数を同定することによって推定されることを特徴とする請求項１０記載のヨーレート零点補正方法。
【請求項１３】
前記零点は、前記車両が一定速度で走行する場合に推定することを特徴とする請求項８〜１２の何れか１項に記載のヨーレート零点補正方法。
【請求項１４】
前記零点は、前記伝達関数から導出される差分方程式の係数として含まれるものであって、前記差分方程式に対して指数重み付き逐次最小二乗法を適用することで、前記零点を逐次推定することを特徴とする請求項８〜１３の何れか１項に記載のヨーレート零点補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレート検出装置、及びヨーレート零点補正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行制御などに用いられるヨーレートセンサは、センサ雰囲気温度などが原因で時間の経過と共に中立点（すなわち、零点）がドリフトすることが知られている。従って、車両の正確なヨーレートを算出するために、ヨーレートセンサの中立点を何らかの手法で推定し、ヨーレートセンサからの出力値を補正する必要がある。
【０００３】
この課題に対し、従来、ヨーレートの中立点補正を走行中でも行えるようにした車両のヨーレート検出装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されているヨーレート検出装置によれば、例えば、ある程度の速度を出して車両が走行しているとき、舵角変化が直進状態とみなせる所定の舵角内であり、角速度変化が所定角速度内である場合に、ヨーレートセンサからの最大角速度と最小角速度を採用し、それを角速度候補値としてメモリに記憶した後、舵角候補値を所定距離分メモリに記憶させ、角速度候補値の総和と角速度候補値の数により角速度補正を行う。
【特許文献１】特開２００２−１０７１４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述したように、ヨーレートセンサは、車両の走行制御などに用いられるため、どのような道路状況であってもヨーレートセンサの零点を推定する必要がある。しかしながら、従来のヨーレート検出装置は、舵角変化が直進状態とみなせる所定の舵角内であり、かつ角速度変化が所定角速度内である場合にのみ角速度補正が可能なものである。
【０００５】
従って、例えば、カーブ路が連続するような道路状況では、舵角や角速度が著しく変化することが多いため、ヨーレートセンサの零点を推定する機会が少なくなり、その結果、零点補正が出来なくなる。
【０００６】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、あるゆる道路状況においても、ヨーレートの零点を補正することができるヨーレート検出装置、及びヨーレート零点補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載のヨーレート検出装置は、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、ヨーレート零点推定手段の推定したヨーレート検出手段の零点の履歴を記憶するヨーレート零点履歴記憶手段と、操舵角検出手段及びヨーレート検出手段が検出した操舵角及びヨーレートと、ヨーレート零点履歴記憶手段の記憶する零点の履歴とを用いて、車両の操舵角に対する車両のヨーレートの伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出手段の検出したヨーレートの零点補正に用いる零点を推定するヨーレート零点推定手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明は、自動車等の車両が平面上を運動するものとし、車両の左右方向の荷重移動を考えない平面２輪モデルの運動方程式から、車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数が求められることに着目したものである。
【０００９】
すなわち、車両の操舵角、ヨーレート、これまでに推定したヨーレート検出手段の零点の履歴を用いて、前述の車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数を同定する（システム同定）。
【００１０】
この車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出手段の零点が推定できるため、ヨーレート検出手段の雰囲気温度などが原因で時間の経過と共に零点がドリフトしたり、カーブ路が連続したりするような道路状況であっても、推定した零点を用いてヨーレートの零点を補正することができる。
【００１１】
請求項２に記載のヨーレート検出装置は、ヨーレート零点推定手段が推定した零点を用いて、ヨーレート検出手段が検出するヨーレートの零点を補正する零点補正手段を備えることを特徴とする。これにより、ヨーレートの零点を補正することができる。
【００１２】
請求項３に記載のヨーレート検出装置によれば、ヨーレート零点推定手段は、１次遅れ系、及び２次遅れ系の少なくとも一方の伝達関数を同定することによって、零点を推定することを特徴とする。一般に、平面２輪モデルの運動方程式から求められる伝達関数は、２次遅れ系で示されるため、この２次遅れ系の伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出手段の零点を推定することができる。
【００１３】
なお、車両の運動が著しく変動しない（安定した）状況においては、平面２輪モデルの運動方程式から求められる２次遅れ系の伝達関数を１次遅れ系の伝達関数で近似し、この１次遅れ系の伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出手段の零点を推定するようにしてもよい。これにより、零点の推定に要する演算処理を軽減することができる。
【００１４】
請求項４に記載のヨーレート検出装置は、ヨーレート検出手段の検出したヨーレートの履歴を記憶するヨーレート履歴記憶手段を備え、ヨーレート零点推定手段は、操舵角検出手段及びヨーレート検出手段が検出した現在の操舵角及びヨーレートと、ヨーレート履歴記憶手段の記憶するヨーレートの履歴と、ヨーレート零点履歴記憶手段の記憶する零点の履歴とを用いて、１次遅れ系の伝達関数を同定することによって、零点を推定することを特徴とする。これにより、１次遅れ系の伝達関数に基づいて、ヨーレート検出手段の零点を推定することができる。
【００１５】
請求項５に記載のヨーレート検出装置は、操舵角検出手段の検出した操舵角の履歴を記憶する操舵角履歴記憶手段と、ヨーレート検出手段の検出したヨーレートの履歴を記憶するヨーレート履歴記憶手段とを備え、ヨーレート零点推定手段は、操舵角検出手段及びヨーレート検出手段が検出した現在の操舵角及びヨーレートと、操舵角履歴記憶手段の記憶する操舵角の履歴と、ヨーレート履歴記憶手段の記憶するヨーレートの履歴と、ヨーレート零点履歴記憶手段の記憶する零点の履歴とを用いて、２次遅れ系の伝達関数を同定することによって、零点を推定することを特徴とする。これにより、２次遅れ系の伝達関数に基づいて、ヨーレート検出手段の零点を推定することができる。
【００１６】
請求項６に記載のヨーレート検出装置は、車両の速度を検出する速度検出手段を備え、ヨーレート零点推定手段は、車両が一定速度で走行する場合に推定することを特徴とする。前述の車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数は、車両の速度を変数としてもつ。そのため、車両が一定速度で走行する場合、この変数は定数として扱えることから、車両が一定速度で走行する場合に推定することで、車両の速度変動を考慮することなく、ヨーレート検出手段の零点を推定することができる。
【００１７】
請求項７に記載のヨーレート検出装置によれば、ヨーレート零点推定手段は、指数重み付き逐次最小二乗法を用いて、伝達関数から導出される差分方程式の係数として含まれる零点を逐次推定するものであることを特徴とする。
【００１８】
一般に、センサノイズ等の外乱に対するロバスト性、及び推定結果を得るまでの応答性に優れていると言われる指数重み付き逐次最小二乗法（ＲＥＷＬＳ法）を用いて逐次推定することで、推定されるヨーレート検出手段の零点の精度を向上することができる。
【００１９】
請求項８〜請求項１４に記載のヨーレート零点補正方法は、請求項１〜請求項７に記載のヨーレート検出装置の作用効果と同様であるため、その説明を省略する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明のヨーレート検出装置、及びヨーレート零点補正方法の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態では、自動車等の車両に搭載され、自車両に発生するヨーレートを検出するヨーレート検出装置について説明する。
【００２１】
図１に、本実施形態のヨーレート検出装置の全体構成のブロック図を示す。同図に示すように、本実施形態のヨーレート検出装置１００は、操舵角検出部１１０、操舵角履歴記憶部１２０、ヨーレート検出部１３０、ヨーレート履歴記憶部１４０、ヨーレート零点推定部１５０、ヨーレート零点履歴記憶部１６０、及び、何れも図示しない、所定時間毎に自車両の速度を検出する車速センサとヨーレート零点補正部によって構成される。
【００２２】
操舵角検出部１１０は、自車両のステアリングホイール（以下、ステアリング）の操舵角を検出するステアリングセンサであり、所定時間毎に検出した操舵角の大きさを示す操舵角｛ｓｔｒ(ｋ)、ｋ=１、２、・・・、ｎ｝信号を操舵角履歴記憶部１２０、及びヨーレート零点推定部１５０へ出力する。
【００２３】
なお、操舵角検出部１１０から出力される操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝信号は、零点（中立点）が十分に補正された値とする。一般に、走行中の操舵角の零点は、例えば、特開平１１−０３４８９９号公報に開示されている操舵角中立学習装置等を用いて演算されている。従って、操舵角は、多くの局面において十分な精度を有している。なお、操舵角の零点の精度が低い時には、一時的にヨーレート検出部１３０の零点を別手法により推定してもよい。
【００２４】
操舵角履歴記憶部１２０は、操舵角検出部１１０から出力される操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝信号を受信し、その受信順序に応じて順次、操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝データを記憶する。
【００２５】
ヨーレート検出部１３０は、自車両に発生するヨーレート（自車両の鉛直方向を軸とした角速度）を検出するヨーレートセンサであり、所定時間毎に検出したヨーレートの大きさを示すヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝信号をヨーレート履歴記憶部１４０、及びヨーレート零点推定部１５０へ出力する。なお、このヨーレート検出部１３０から出力されるヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝信号は、零点補正されていないものである。
【００２６】
ヨーレート履歴記憶部１４０は、ヨーレート検出部１３０から出力されるヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝信号を受信し、その受信順序に応じて順次、ヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝データを記憶する。
【００２７】
ヨーレート零点推定部１５０は、操舵角検出部１１０、及びヨーレート検出部１３０からの操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝信号とヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝信号、及びヨーレート零点履歴記憶部１６０の記憶するｎ回前に推定したヨーレート検出部１３０の零点を示すヨーレートセンサ零点｛Ｙｃ（ｋ−ｎ）｝データを用いて、ヨーレート検出部１３０の検出した現在のヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝の零点補正に用いるヨーレートセンサ零点｛Ｙｃ（ｋ）｝を所定時間毎に逐次推定する。
【００２８】
ヨーレート補正部（図示せず）は、ヨーレート零点推定部１５０から出力されるヨーレートセンサ零点｛Ｙｃ（ｋ）｝データを用いて、ヨーレート検出部１３０が検出するヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝の零点を補正する。これにより、ヨーレートの零点補正が可能になる。
【００２９】
ヨーレート零点履歴記憶部１６０は、ヨーレート零点推定部１５０から出力されるヨーレートセンサ零点｛Ｙｃ（ｋ）｝データを取得し、その出力順序に応じて順次記憶するものである。
【００３０】
このような構成を有する本実施形態のヨーレート検出装置１００は、前述したように、自車両が平面上を運動するものとし、自車両の左右方向の荷重移動を考えない平面２輪モデルの運動方程式から、自車両の操舵角に対する自車両のヨーレートの伝達関数が求められることに着目したものである。
【００３１】
すなわち、自車両の操舵角、ヨーレート、これまでに推定したヨーレート検出部１３０の零点の履歴を用いて、前述の自車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数を同定する（システム同定）。そして、この自車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出部１３０の零点を推定する。
【００３２】
ここで、自車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出部１３０の零点が推定できることについて、数式を用いながら説明する。先ず、自車両が一定速度で走行する場合、自車両の操舵角（ｓｔｒ）に対するヨーレート（ｙａｗ）の伝達関数（ｙａｗ／ｓｔｒ）は、下記の数式１に示すように、２次遅れ系の伝達関数で示されるものである。なお、数式１において、演算子（ｚ）、及び自車両の運動状態に応じて変化する係数（ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２）を示している。
【００３３】
（数１）
伝達関数（ｙａｗ／ｓｔｒ）＝｛（ｂ１＋ｂ２ｚ−１）／（１＋ａ１ｚ−１＋ａ２ｚ−２）｝
上記数式１の伝達関数（ｙａｗ／ｓｔｒ）から、下記の数式２に示すように、操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝を入力とし、ヨーレート｛ｙａｗ（ｋ）｝を出力とする１入出力差分方程式を導出することができる。
【００３４】
（数２）
ｙａｗ（ｋ）＝｛−ａ１×ｙａｗ（ｋ−１）｝−｛ａ２×ｙａｗ（ｋ−２）｝＋｛ｂ１×ｓｔｒ（ｋ）｝＋｛ｂ２×ｓｔｒ（ｋ−１）｝
上記数式２により、零点補正前のヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝を下記の数式３のように示すことができる。なお、同数式におけるヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝、及び操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝は、操舵角検出部１１０、及びヨーレート検出部１３０によって検出されるものである。また、この数式におけるヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−１）｝、｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−２）｝、ヨーレートセンサ零点｛Ｙｃ（ｋ−１）｝、｛Ｙｃ（ｋ−２）｝、及び操舵角操舵角｛ｓｔｒ（ｋ−１）｝は、操舵角履歴記憶部１２０、ヨーレート履歴記憶部１４０、及びヨーレート零点履歴記憶部１６０に記憶されるデータである。
【００３５】
（数３）
ｙａｗｅｎｇ（ｋ）＝−ａ１×｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−１）−Ｙｃ（ｋ−１）｝−ａ２×｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−２）−Ｙｃ（ｋ−２）｝＋｛ｂ１×ｓｔｒ（ｋ）｝＋｛ｂ２×ｓｔｒ（ｋ−１）｝＋ｃ０
上記数式３における（ｃ０）は、ヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝の零点補正に用いるべく零点を示すものである。従って、数式３における自車両の運動状態に応じて変化する係数（ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２）を逐次同定することで、ヨーレート検出部１３０の零点補正に用いる零点（ｃ０）を推定することができる。
【００３６】
このように、２次遅れ系の伝達関数から導出される１入出力差分方程式に基づいて、ヨーレート検出部１３０の零点補正に用いる零点（ｃ０）を推定する場合には、現在及び前回の操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝、｛ｓｔｒ（ｋ−１）｝、現在、前回及び前々回のヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝、｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−１）｝、｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−２）｝、前回及び前々回のヨーレートセンサ零点｛Ｙｃ（ｋ−１）｝、｛Ｙｃ（ｋ−２）｝を用いて逐次推定することができる。
【００３７】
なお、本実施形態においては、一般に、センサノイズ等の外乱に対するロバスト性、及び推定結果を得るまでの応答性に優れていると言われる指数重み付き逐次最小二乗法（以下、ＲＥＷＬＳ法）を用いて、前述の係数（ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２）を逐次同定する。これにより、推定される零点の精度を向上することができる。
【００３８】
続いて、ＲＥＷＬＳ法によって係数（ａ１、ａ２、ｂ１、ｂ２）を同定する場合の例について説明する。先ず、下記の数式４〜数式６に示すように変数を定義する。なお、数式５の係数ベクトル｛θ（ｋ）｝、及び数式６のベクトル｛Ψ（ｋ）｝は各々ベクトルを示している。
【００３９】
（数４）
ｙ（ｋ）＝ｙａｗｅｎｇ（ｋ）
（数５）
θ（ｋ）＝［ａ１  ａ２  ｂ１  ｂ２  ｃ０］Ｔ
（数６）
Ψ（ｋ）＝［−｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−１）−Ｙｃ（ｋ−１）｝  −｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−２）−Ｙｃ（ｋ−２）｝  ｓｔｒ（ｋ）  ｓｔｒ（ｋ−１）  １］Ｔ
上記数式４〜数式６のように変数を定義することで、零点補正前のヨーレート｛ｙｈ（ｋ）｝は、下記の数式７のように示される。
【００４０】
（数７）
ｙｈ（ｋ）＝ΨＴ（ｋ）θ（ｋ）
ここで、ＲＥＷＬＳ法を適用すると、下記の数式８の値を最小化するように、下記の数式９〜数式１１に従って係数ベクトル｛θ（ｋ）｝を逐次計算するものである。なお、数式９〜数式１１中の（Ｉ）は単位行列（単位ベクトル）を示している。
【００４１】
【数８】
2005326239.tif 000003
【００４２】
（数９）
Ｋ（ｋ）＝Ｐ（ｋ−１）Ψ（ｋ）｛λＩ＋ΨＴ（ｋ）Ｐ（ｋ−１）Ψ（ｋ）｝−１
（数１０）
Ｐ（ｋ）＝｛Ｉ−Ｋ（ｋ）ΨＴ（ｋ）｝Ｐ（ｋ−１）／λ
（数１１）
θ（ｋ）＝θ（ｋ−１）＋Ｋ（ｋ）｛ｙ（ｋ）−ΨＴ（ｋ）θ（ｋ−１）｝
この係数ベクトル｛θ（ｋ）｝を逐次計算することで、ヨーレート検出部１３０の零点補正に用いる零点（ｃ０）を得ることができる。
【００４３】
次に、本実施形態のヨーレート検出装置１００によるヨーレート零点推定処理について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。なお、変数（ｋ＝１）、(ｋ＝２)、及び（ｋ≧３）の場合についての処理を各々説明する。また、本ヨーレート零点推定処理は、所定時間毎に繰り返し処理されるものである。
【００４４】
｛変数（ｋ＝１）の場合｝
先ず、同図のステップ（以下、Ｓと記す）１０では、本ヨーレート零点推定処理が始めて実行されたか否か、すなわち、所定時間毎にインクリメントされる変数（ｋ）が２に満たないか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ２０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ３０へ処理を移行する。
【００４５】
Ｓ２０では、ＲＥＷＬＳ法を用いて係数ベクトル｛θ（ｋ）｝を逐次計算する際の初期パラメータを設定する。ここで設定するパラメータとしては、λ（例えば、１の値に近い０．９５、０．９８等）、Ｐ（１）：所定値、及びＹｃ（１）：ヨーレート検出部１３０の雰囲気温度が低いときのヨーレート検出部１３０の零点である。
【００４６】
Ｓ３０では、自車両の現在の速度｛Ｖｎ（ｋ）｝、現在のヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝、現在の操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝を取得する。Ｓ４０では、前述した数式３の２次遅れ系の伝達関数から導出される１入出力差分方程式が成立する条件を満たしているか否かを判定する。
【００４７】
すなわち、数式１の伝達関数は、前述したように、自車両の速度を変数としてもつ。そのため、車両が一定速度で走行する場合、この変数は定数として扱えることから、車両が一定速度で走行する場合、車両の速度変動を考慮することなく、ヨーレート検出部１３０の零点を推定することができる。
【００４８】
また、この数式１の伝達関数から導出される１入出力差分方程式は、過去２回前のデータを用いて求められるものであることから、自車両が過去２回前から現在まで一定速度である場合に、上記１入出力差分方程式が成立する条件を満たすことになる。
【００４９】
従って、Ｓ４０では、自車両の速度｛Ｖｎ（ｋ）｝、｛Ｖｎ（ｋ−１）｝、｛Ｖｎ（ｋ−２）｝が略同じ（一定速度）である場合にＳ５０へ処理を進め、そうでない場合にはＳ７０へ処理を進める。なお、過去２回前までの自車両の速度｛Ｖｎ（ｋ−１）｝、｛Ｖｎ（ｋ−２）｝が取得されていない場合にもＳ７０で処理を進める。
【００５０】
Ｓ７０では、係数ベクトル｛θ（ｋ）｝、及びＰ（ｋ）を各々係数ベクトル｛θ（ｋ−１）｝、Ｐ（ｋ−１）に置き換える。なお、（ｋ＝１）の場合、係数ベクトル｛θ（１）｝は、数式１に示した伝達関数から予め求めることができる所定値を設定し、Ｐ（１）は、Ｓ２０にて設定した初期パラメータを設定する。
【００５１】
Ｓ８０では、自車両の速度｛Ｖｎ（１）｝、ヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（１）｝、操舵角｛ｓｔｒ（１）｝、係数ベクトル｛θ（１）｝、及びＰ（１）を記憶する。Ｓ９０では、変数（ｋ）を１インクリメントする。
【００５２】
｛変数（ｋ＝２）の場合｝
Ｓ１０において否定判定されるため、Ｓ３０へ処理を進める。Ｓ３０では、自車両の現在の速度｛Ｖｎ（ｋ）｝、現在のヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝、現在の操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝を取得する。Ｓ４０では、前述した数式３の２次遅れ系の伝達関数から導出される１入出力差分方程式が成立する条件を満たしているか否かを判定する。ここでは、変数（ｋ＝２）であるため、Ｓ７０へ処理を進める。
【００５３】
Ｓ７０では、係数ベクトル｛θ（ｋ）｝、及びＰ（ｋ）を各々係数ベクトル｛θ（ｋ−１）｝、Ｐ（ｋ−１）に置き換える。なお、変数（ｋ＝２）の場合、係数ベクトル｛θ（２）｝は、前回の係数ベクトル｛θ（１）｝を置き換え、Ｐ（２）についても同様に前回のＰ（１）に置き換える。
【００５４】
Ｓ８０では、自車両の速度｛Ｖｎ（２）｝、ヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（２）｝、操舵角｛ｓｔｒ（２）｝、係数ベクトル｛θ（２）｝、及びＰ（２）を記憶する。Ｓ９０では、変数（ｋ）を１インクリメントする。
【００５５】
｛変数（ｋ≧３）の場合｝
Ｓ１０において否定判定されるため、Ｓ３０へ処理を進める。Ｓ３０では、自車両の現在の速度｛Ｖｎ（ｋ）｝、現在のヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝、現在の操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝を取得する。
【００５６】
Ｓ４０では、前述した数式３の２次遅れ系の伝達関数から導出される１入出力差分方程式が成立する条件を満たしているか否かを判定する。ここで、変数（ｋ＝３）であり、また、自車両の速度｛Ｖｎ（ｋ）｝が３回連続して略同じ（速度一定）である場合、Ｓ５０へ処理を進める。
【００５７】
Ｓ５０では、数式４で示したｙ（ｋ）、及び数式６で示したΨ（ｋ）を生成する。Ｓ６０では、Ｓ５０にて生成したｙ（ｋ）、及びΨ（ｋ）を用いて、ＲＥＷＬＳ法によるＰ（３）、及び係数ベクトル｛θ（３）｝の同定を行う。これにより、係数ベクトル｛θ（３）｝に含まれるヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（３）｝を零点補正するための零点（ｃ０）が推定される。
【００５８】
Ｓ８０では、自車両の速度｛Ｖｎ（３）｝、ヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（３）｝、操舵角｛ｓｔｒ（３）｝、係数ベクトル｛θ（３）｝、及びＰ（３）を記憶する。Ｓ９０では、変数（ｋ）を１インクリメントする。以後、前述した処理を繰り返し行う。
【００５９】
このように、本実施形態のヨーレート検出装置１００は、操舵検出部１１０の検出する自車両の操舵角、ヨーレート検出部１３０の検出するヨーレート、これまでに推定したヨーレート検出部１３０の零点の履歴を用いて、自車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数を同定する（システム同定）。そして、この自車両の操舵角に対するヨーレートの伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出部１３０の零点を推定する。
【００６０】
これにより、ヨーレート検出部１３０の雰囲気温度などが原因で時間の経過と共に零点がドリフトしたり、また、図３に示すように、カーブ路が連続する区間を走行したりする場合であっても、推定した零点を用いてヨーレートの零点を補正することができる。
【００６１】
（変形例）
例えば、自車両の運動が著しく変動しない（安定した）状況においては、平面２輪モデルの運動方程式から求められる２次遅れ系の伝達関数を１次遅れ系の伝達関数で近似し、この１次遅れ系の伝達関数を同定することによって、ヨーレート検出部１３０の零点を推定するようにしてもよい。
【００６２】
例えば、下記の数式１２に示す１入出力差分方程式から推定することで、零点の推定に要する演算処理を軽減することができる。なお、同数式中の係数（ａ１、ｂ１）の同定については、本実施形態と同じようにＲＥＷＬＳ法を適用すればよい。
【００６３】
（数１２）
ｙａｗｅｎｇ（ｋ）＝−ａ１×｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−１）−Ｙｃ（ｋ−１）｝＋｛ｂ１×ｓｔｒ（ｋ）｝＋ｃ０
この１次遅れ系の伝達関数から導出される１入出力差分方程式に基づいて、ヨーレート検出部１３０の零点補正に用いる零点（ｃ０）を推定する場合には、現在の操舵角｛ｓｔｒ（ｋ）｝、現在、及び前回のヨーレート｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ）｝、｛ｙａｗｅｎｇ（ｋ−１）｝、前回のヨーレートセンサ零点｛Ｙｃ（ｋ−１）｝を用いて逐次推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施形態に係わる、ヨーレート検出装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係わる、ヨーレート零点推定処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】従来技術と本発明における、ヨーレートの零点が推定可能な走行状況を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１００  ヨーレート検出装置
１１０  操舵角検出部
１２０  操舵角履歴記憶部
１３０  ヨーレート検出部
１４０  ヨーレート履歴記憶部
１５０  ヨーレート零点推定部
１６０  ヨーレート零点履歴記憶部
【図１】
2005326239.tif 000004
【図２】
2005326239.tif 000005
【図３】
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