(57)【要約】【課題】  荷置き作業において、パレットがフォークに引き摺られることを防止することが可能な引摺り防止装置及び搬送車を提供することを目的とする。【解決手段】  荷有り検知バー７１がパレット６２に接触している場合、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオンし、荷有り検知バー７１がパレット６２から接離すると、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオフし、引摺り防止バー１４がパレット６２から離れている場合、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオンし、引摺り防止バー１４がパレット６２に接触すると、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５がオフする。そして、制御部１３は、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５がオフのとき、フォーク６３の動作を停止させる。【選択図】      図１
2005343654.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送車に備えられるフォークの近傍に設けられ前記フォークの下面よりも下方に位置するセンサ部材が荷を載せるためのパレットに接触したことを検知する検知手段と、
前記検知手段により前記センサ部材が前記パレットに接触したことを検知すると、前記フォークの動作を停止させる停止手段と、
を備えることを特徴とする引摺り防止装置。
【請求項２】
搬送車に備えられるフォークの近傍に設けられる第１のセンサ部材が前記フォークの下降中に荷を載せるためのパレットから離れたことを検知する第１の検知手段と、
前記第１の検知手段により前記第１のセンサ部材が前記パレットから離れたことを検知すると、前記フォークの下降を停止させ、前記フォークを前記パレットから引き抜かせる制御手段と、
前記フォークの近傍に設けられ前記フォークの下面よりも下方に位置する第２のセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知する第２の検知手段と、
前記第２の検知手段により前記第２のセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知すると、前記フォークの動作を停止させる停止手段と、
を備えることを特徴とする引摺り防止装置。
【請求項３】
荷を載せるためのパレットを載せて上下方向及び前後方向に移動するフォークと、
前記フォークの近傍に設けられ前記フォークの下面よりも下方に位置するセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知する検知手段と、
前記検知手段により前記センサ部材が前記パレットに接触したことを検知すると、前記フォークの動作を停止させる停止手段と、
を備えることを特徴とする搬送車。
【請求項４】
荷を載せるためのパレットを載せて上下方向及び前後方向に移動するフォークと、
前記フォークの近傍に設けられる第１のセンサ部材が前記フォークの下降中に前記パレットから離れたことを検知する第１の検知手段と、
前記第１の検知手段により前記第１のセンサ部材が前記パレットから離れたことを検知すると、前記フォークの下降を停止させ、前記フォークを前記パレットから引き抜かせる制御手段と、
前記フォークの近傍に設けられ前記フォークの下面よりも下方に位置する第２のセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知する第２の検知手段と、
前記第２の検知手段により前記第２のセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知すると、前記フォークの動作を停止させる停止手段と、
を備えることを特徴とする搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷を載せるためのパレットを搬送する搬送車に関し、特に、荷置き作業において、搬送車が備えるフォークがパレットに接触したままフォークを移動させるなどしてフォークがパレットを引き摺ることを防止する引摺り防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図６（ａ）は、従来の搬送車を示す図である。
図６（ａ）に示すように、搬送車６０は、荷６１を載せるためのパレット６２などを載せる一対のフォーク６３と、フォーク６３を昇降機構６４を介して昇降させるリフト６５と、フォーク６３及びリフト６５をフォーク６３の昇降方向に対して前後方向に移動させるリーチ機構６６と、走行体６７とを備えて構成されている。
【０００３】
また、上記走行体６７は、リフト６５のリフトシリンダやリーチ機構６６のリーチシリンダ（図示せず）を駆動させる駆動部６８と、駆動部６８の動作を制御する制御部６９とを備えて構成されている。
上記搬送車６０は、まず、荷取り位置において荷６１が載っているパレット６２をフォーク６３に載せ、そのパレット６２を荷置き位置付近まで搬送する。次に、搬送車６０は、荷置き位置付近に到達すると、走行を停止しリーチ機構６６のリーチシリンダを駆動しパレット６２を荷置き位置まで移動させる。次に、搬送車６０は、パレット６２を荷置き位置まで移動させると、リーチ機構６６のリーチシリンダを停止させる。そして、搬送車６０は、リフト６５のリフトシリンダを駆動しフォーク６３を下降させる。この作業により、パレット６２は荷置き位置に載置される。
【０００４】
そして、搬送車６０は、パレット６２を荷置き位置に載置すると、フォーク６３をパレット６２から引き抜き、荷置き作業を完了させる。
ところで、このような搬送車６０には、パレット６２とフォーク６３との接離を検知する荷有り検知装置７０が備えられているものがある（例えば、特許文献１参照）。
図６（ａ）に示す荷有り検知装置７０は、一対のフォーク６３に対してそれぞれ設けられ、各荷有り検知装置７０は、フォーク６３の上面より上方に位置する荷有り検知バー７１と、荷有り検知バー７１がパレット６２に接触したか否かを検知する荷有り検知バー用リミットスイッチ７２とを備えて構成されている。
【０００５】
図６（ｂ）及び図６（ｃ）は、フォーク６３上にパレット６２が載っている状態を示す図である。なお、図６（ｂ）は、フォーク６３の側面図を示し、図６（ｃ）は、フォーク６３の背面図を示している。
図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、フォーク６３上にパレット６２が載っている場合、荷有り検知バー７１の先端部は、パレット６２の内部の天井により押し下げられた状態にあり、このとき、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオンとなっている。また、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオンのとき、制御部６９は、フォーク６３上にパレット６２が有ることを認識する。
【０００６】
次に、図６（ｄ）及び図６（ｅ）は、フォーク６３が下降しパレット６２がフロア（ＦＬ）に載置された状態を示す図である。なお、図６（ｄ）は、フォーク６３の側面図を示し、図６（ｅ）は、フォーク６３の背面図を示している。
図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示す状態からフォーク６３が下降し、パレット６２がフロアに載置された後、さらにフォーク６３が下降していくと、図６（ｄ）及び図６（ｅ）に示すように、両方の荷有り検知バー７１の先端部がそれぞれパレット６２の内部の天井から離れた状態となる。このような状態になると、両方の荷有り検知バー用リミットスイッチ７２は共にオフになり、制御部６９は、パレット６２が荷置き位置に載置され、フォーク６３からパレット６２が接離したことを認識する。そして、制御部６９は、フォーク６３からパレット６２が接離したことを認識すると、フォーク６３の下降を停止させ、フォーク６３をパレット６２から引き抜かせる制御を行う。
【０００７】
このように、上記搬送車６０は、荷有り検知装置７０を使用して載荷作業や降荷作業などを行っていた。
【特許文献１】特開平８−２６６９２号  （第２〜５頁、第１〜３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来の搬送車６０では、両方の荷有り検知バー７１がパレット６２から接離したにもかかわらず、フォーク６３がパレット６２に接触してしまう場合がある。
図７は、両方の荷有り検知バー７１がパレット６２から接離したにもかかわらず、フォーク６３がパレット６２に接触してしまった場合の一例を示す図である。なお、図７（ａ）は、フォーク６３の側面図を示し、図７（ｂ）は、フォーク６３の背面図を示している。
【０００９】
図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、例えば、荷６１を二段積みにする場合において、下段の荷６１が変形し下段の荷６１の上面が傾いている場合を考える。
このような場合において、下段の荷６１の上面に上段の荷６１を積置すると、上段の荷６１のパレット６２は下段の荷６１の上面と同様に傾く。そのため、パレット６２を下段の荷６１の上面に載置する場合、まず、一方の荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオフになってから、次に、他方の荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオフになる可能性がある。このように、各荷有り検知バー用リミットスイッチ７２が順番にオフしていく場合では、フォーク６３の下降距離は荷置き位置が傾いていないときのフォーク６３の下降距離よりも長くなる。そのため、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、両方の荷有り検知バー用リミットスイッチ７２が共にオフしたときに、一方のフォーク６３がパレット６２の内部の底に接触してしまう可能性がある。
【００１０】
また、例えば、少なくとも一方の荷有り検知バー７１がなんらかの原因で変形し、その荷有り検知バー７１が荷置き作業中に荷６１などに引っかかってしまい、その荷有り検知バー７１が押し下げられて、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオンしてしまうことがある。このような場合においても、両方の荷有り検知バー７１がパレット６２から接離したにもかかわらず、フォーク６３が下降し続けてフォーク６３がパレット６２に接触してしまう可能性がある。
【００１１】
上述したように、フォーク６３は、両方の荷有り検知バー用リミットスイッチ７２が共にオフになると下降が停止されパレット６２から引き抜かれる。そのため、両方の荷有り検知バー用リミットスイッチ７２が共にオフしたときに、一方または両方のフォーク６３がパレット６２の内部の底に接触していると、フォーク６３がパレット６２を引き摺ってしまうという問題が発生する。
【００１２】
そこで、本発明では、荷置き作業において、パレットがフォークに引き摺られることを防止することが可能な引摺り防止装置及び搬送車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の課題を解決するために本発明では、以下のような構成を採用した。
すなわち、本発明の引摺り防止装置は、搬送車に備えられるフォークの近傍に設けられ前記フォークの下面よりも下方に位置するセンサ部材が荷を載せるためのパレットに接触したことを検知する検知手段と、前記検知手段により前記センサ部材が前記パレットに接触したことを検知すると、前記フォークの動作を停止させる停止手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
このように、フォークの下面よりも下方に位置するセンサ部材がパレットに接触すると、フォークの動作を停止させるので、フォークが下がり過ぎるなどしてフォークの下面がパレットの内側下面に接した状態のまま、フォークをパレットから引き出そうとして、荷を引き摺ることを防止する。
また、本発明の引摺り防止装置は、搬送車に備えられるフォークの近傍に設けられる第１のセンサ部材が前記フォークの下降中に荷を載せるためのパレットから離れたことを検知する第１の検知手段と、前記第１の検知手段により前記第１のセンサ部材が前記パレットから離れたことを検知すると、前記フォークの下降を停止させ、前記フォークを前記パレットから引き抜かせる制御手段と、前記フォークの近傍に設けられ前記フォークの下面よりも下方に位置する第２のセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知する第２の検知手段と、前記第２の検知手段により前記第２のセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知すると、前記フォークの動作を停止させる停止手段とを備える構成としてもよい。
【００１５】
また、本発明の搬送車は、荷を載せるためのパレットを載せて上下方向及び前後方向に移動するフォークと、前記フォークの近傍に設けられ前記フォークの下面よりも下方に位置するセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知する検知手段と、前記検知手段により前記センサ部材が前記パレットに接触したことを検知すると、前記フォークの動作を停止させる停止手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の搬送車は、荷を載せるためのパレットを載せて上下方向及び前後方向に移動するフォークと、前記フォークの近傍に設けられる第１のセンサ部材が前記フォークの下降中に前記パレットから離れたことを検知する第１の検知手段と、前記第１の検知手段により前記第１のセンサ部材が前記パレットから離れたことを検知すると、前記フォークの下降を停止させ、前記フォークを前記パレットから引き抜かせる制御手段と、前記フォークの近傍に設けられ前記フォークの下面よりも下方に位置する第２のセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知する第２の検知手段と、前記第２の検知手段により前記第２のセンサ部材が前記パレットに接触したことを検知すると、前記フォークの動作を停止させる停止手段とを備える構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、フォークの下面がパレットの内側下面に接した状態のまま、フォークをパレットから引き出そうとして、荷を引き摺ることを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。
図１（ａ）は、本発明の実施形態の引摺り防止装置を備える搬送車を示す図である。なお、図６（ａ）に示す構成と同じ構成には同じ符号を付けている。また、図１（ａ）に示す搬送車は、例えば、載荷、降荷、及び荷の搬送などの作業を自動で行う無人フォークリフトなどに適用してもよい。
【００１９】
図１（ａ）に示すように、搬送車１０は、一対のフォーク６３と、リフト６５と、リーチ機構６６と、一対のフォーク６３に対してそれぞれ設けられる荷有り検知装置７０と、一対のフォーク６３に対してそれぞれ設けられる引摺り防止装置１１と、走行体１２とを備えて構成されている。
また、上記走行体１２は、リフト６５のリフトシリンダやリーチ機構６６のリーチシリンダなどを駆動させる駆動部６８と、荷有り検知装置７０や引摺り防止装置１１から送られてくる制御信号などにより駆動部６８の動作を制御する制御部１３（停止手段、制御手段）とを備えて構成されている。なお、制御部１３は、例えば、ＣＰＵやメモリなどで構成されてもよい。
【００２０】
また、荷有り検知装置７０は、荷有り検知バー７１（第１のセンサ部材）と、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２（第１の検知手段）とを備えて構成されている。
また、引摺り防止装置１１は、フォーク６３の近傍に設けられる引摺り防止バー１４（センサ部材、第２のセンサ部材）と、引摺り防止バー１４がパレット６２に接触したか否かに基づいてオン、オフする引摺り防止バー用リミットスイッチ１５（検知手段、第２の検知手段）とを備えて構成されている。なお、引摺り防止バー１４は、正常時（引摺り防止バー１４の先端部分がパレット６２の内部の底に接触していないとき）において、先端部分がフォーク６３の下面より下方に位置するように設けられているものとする。また、荷有り検知装置７０及び引摺り防止装置１１は、それぞれ直接フォーク６３に設置されてもよいし、ある部材を介してフォーク６３に設置されてもよい。また、図１に示すように、荷有り検知装置７０（または荷有り検知バー７１）をフォーク６３の内側（フォーク６３のフォーク６３が互いに対向する面）に設置し、引摺り防止装置１１（または引摺り防止バー１４）をフォーク６３の外側（フォーク６３のフォーク６３が互いに対向する面とは反対の面）に設置してもよい。また、例えば、荷有り検知装置７０（または荷有り検知バー７１）をフォーク６３の外側に設置し、引摺り防止装置１１（または引摺り防止バー１４）をフォーク６３の内側に設置してもよい。また、特許請求の範囲に記載される引摺り防止装置は、荷有り検知バー７１と、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２と、制御部１３と、引摺り防止バー１４と、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５とを備えて構成されているものとする。
【００２１】
例えば、引摺り防止装置１１は、フォーク６３の下降中において、引摺り防止バー１４がパレット６２の内部の底に接触すると、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５がオフし、その旨を示す制御信号を制御部１３に送る。制御部１３は、制御信号により引摺り防止バー用リミットスイッチ１５がオフしたことを確認すると、フォーク６３が下がり過ぎていると判断してフォーク６３の下降動作や引抜き動作などを停止させる。
【００２２】
ここで、図１（ｂ）及び図１（ｃ）は、フォーク６３上にパレット６２が載っている状態を示す図である。なお、図１（ｂ）は、フォーク６３の側面図を示し、図１（ｃ）は、フォーク６３の背面図を示している。
図１（ｂ）及び図１（ｃ）に示すように、フォーク６３上にパレット６２が載っている場合、荷有り検知バー７１の先端部は、パレット６２の内部の天井により押し下げられている状態にあり、このとき、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオンとなっている。また、このように荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオンのとき、制御部１３は、フォーク６３上にパレット６２が有ることを認識する。
【００２３】
次に、図１（ｄ）及び図１（ｅ）は、フォーク６３が下降しパレット６２がフロア（ＦＬ）に載置された状態を示す図である。なお、図１（ｄ）は、フォーク６３の側面図を示し、図１（ｅ）は、フォーク６３の背面図を示している。
図１（ｂ）及び図１（ｃ）に示す状態からフォーク６３を下降させていき、パレット６２をフロアに載置した後もさらにフォーク６３を下降させていくと、図１（ｄ）及び図１（ｅ）に示すように、両方の荷有り検知バー７１の先端部がそれぞれパレット６２の内部の天井から離れた状態となる。このような状態になると、それぞれの荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオフになり、制御部１３は、パレット６２が荷置き位置（フロア）に載置され、フォーク６３からパレット６２が接離したことを認識する。そして、制御部１３は、フォーク６３からパレット６２が接離したことを認識すると、フォーク６３の下降を停止させ、フォーク６３をパレット６２から引き抜かせる制御を行う。
【００２４】
次に、図２（ａ）及び図２（ｂ）は、フォーク６３の下降中に、引摺り防止装置１１が作動しフォーク６３の動作が停止したときの状態を示す図である。なお、図２（ａ）は、フォーク６３の側面図を示し、図２（ｂ）は、フォーク６３の背面図を示している。また、図２（ａ）及び図２（ｂ）は、荷６１を二段積みにする場合において、下段の荷６１が変形し下段の荷６１の上面が傾いているものとする。
【００２５】
このような場合においてフォーク６３を下降させると、フォーク６３が下がり過ぎてフォーク６３の下面がパレット６２の内部の底に接触する可能性があるが、引摺り防止装置１１を備えているため、そのような状態になる可能性があっても、一方の引摺り防止バー１４（図２（ａ）に示す例では、左側の引摺り防止バー１４）の先端部分がパレット６２の内部の底に接触し引摺り防止バー用リミットスイッチ１５がオフし制御部１３がフォーク６３の動作を停止させるので、フォーク６３の下面がパレット６２の内部の底に接触する可能性がなくなる。
【００２６】
このように、フォーク６３の下面よりも下方に位置する引摺り防止バー１４がパレット６２の内部の底に接触すると、フォーク６３の動作を停止させるので、例えば、パレット６２が変形している場合、荷置き位置が傾いている場合、荷有り検知バー７１が変形している場合、または荷有り検知バー７１がどこかに引っかかる場合などにより荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオンし続け、フォーク６３が下がり過ぎてもフォーク６３の下面がパレット６２の内部の底に接触することを防止することができる。
【００２７】
これにより、フォーク６３の下面がパレット６２の内部の底に接触しているにもかかわらず、フォーク６３をパレット６２から引き抜く動作が行われ、パレット６２がフォーク６３に引き摺られることを防止することができる。
また、フォーク６３とパレット６２の接離をより確実に検知することができるので、より確実に載荷または降荷を行うことができる。
【００２８】
図３は、制御部１３における正常、異常の判断例を示す図である。なお、図３（ａ）は、フォーク６３上にパレット６２が載っている場合における荷有り検知バー用リミットスイッチ７２と引摺り防止バー用リミットスイッチ１５のそれぞれのオン、オフ状態を示している。また、図３（ｂ）は、フォーク６３が下降しパレット６２が荷置き位置に載置された際、制御部１３が正常と判断した場合における荷有り検知バー用リミットスイッチ７２と引摺り防止バー用リミットスイッチ１５のそれぞれのオン、オフ状態を示している。また、図３（ｃ）及び図３（ｄ）は、フォーク６３が下降しパレット６２が荷置き位置に載置された際、制御部１３が異常と判断した場合における荷有り検知バー用リミットスイッチ７２と引摺り防止バー用リミットスイッチ１５のそれぞれのオン、オフ状態を示している。
【００２９】
まず、フォーク６３上にパレット６２が載っている場合、すなわち、荷有り検知バー７１がパレット６２に接触している場合で、且つ、引摺り防止バー１４がパレット６２の内部の底に接触していない場合、図３（ａ）に示すように、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２及び引摺り防止バー用リミットスイッチ１５が共にオンになっている。
次に、フォーク６３が下降しパレット６２が荷置き位置に載置され、荷有り検知バー７１がパレット６２から接離した場合で、且つ、引摺り防止バー１４がパレット６２の内部の底に接触していない場合では、図３（ｂ）に示すように、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオフ、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオンとなる。このような場合、制御部１３は正常と判断し、フォーク６３の下降動作を停止させフォーク６３をパレット６２から引き抜かせる。
【００３０】
また、フォーク６３が下降しパレット６２が荷置き位置に載置されたにもかかわらず、荷有り検知バー７１がパレット６２に接触している場合で、且つ、一方または両方の引摺り防止バー１４がパレット６２の内部の底に接触した場合では、図３（ｃ）に示すように、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオン、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオフとなる。このような場合、制御部１３は異常と判断し、フォーク６３の下降動作や引抜き動作などを停止させる。
【００３１】
また、フォーク６３が下降しパレット６２が荷置き位置に載置され、荷有り検知バー７１がパレット６２から接離した場合で、且つ、一方または両方の引摺り防止バー１４がパレット６２の内部の底に接触した場合では、図３（ｄ）に示すように、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２及び引摺り防止バー用リミットスイッチ１５は共にオフとなる。このような場合、制御部１３は異常と判断し、フォーク６３の下降動作や引抜き動作などを停止させる。
【００３２】
なお、制御部１３において異常と判断された場合、制御部１３は、フォーク６３を少し上昇させた後フォーク６３をパレット６２から引き抜かせる制御を行ったり、搬送車１０の動作管理を行うオペレータなどに異常を知らせる制御を行ってもよい。
次に、荷有り検知装置７０及び引摺り防止装置１１のそれぞれの構成について説明する。
【００３３】
図４は、荷有り検知装置７０及び引摺り防止装置１１の一例を示す図である。なお、図４（ａ）は、荷有り検知装置７０の側面図を、図４（ｂ）は、荷有り検知装置７０の背面図を、図４（ｃ）は、荷有り検知装置７０を上から見た図をそれぞれ示している。また、図４（ａ）において、実線で示す荷有り検知バー７１は、先端部分がフォーク６３などにより上方から押し下げられている状態を示している。また、図４（ａ）において、破線で示す荷有り検知バー７１は、先端部分に何も接触していない状態を示している。また、図４（a）〜図４（ｃ）は、それぞれ引摺り防止装置１１の図示を省略している。また、図４（ｄ）は、引摺り防止装置１１の側面図を、図４（ｅ）は、引摺り防止装置１１の背面図を、図４（ｆ）は、引摺り防止装置１１を上から見た図をそれぞれ示している。また、図４（ｄ）において、実線で示す引摺り防止バー１４は、先端部分に何も接触していない状態を示している。また、図４（ｄ）において、破線で示す引摺り荷有り検知バー１４は、先端部分がパレット６２などにより下方から押し上げられている状態を示している。また、図４（ｄ）〜図４（ｆ）は、それぞれ荷有り検知装置７０の図示を省略している。
【００３４】
図４（ａ）〜図４（ｃ）に示すように、荷有り検知バー７１は、先端部分に何も接触していない状態のとき、先端部分がフォーク６３の上面より上方に位置するように設けられており、軸Ａを中心として矢印Ｂ方向に回動する構造となっている。また、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２は、荷置き検知バー７１の軸Ａに近い部分と連動して上下方向にスライドするスライド部材７３を備えている。
【００３５】
例えば、荷有り検知バー７１の先端部分がパレット６２の内部の天井により押し下げられると、荷有り検知バー７１の軸Ａに近い部分が下がりスライド部材７３も下がる。このように、スライド部材７３が下がっている場合、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオンする。そして、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオンした旨の制御信号が制御部１３に送られる。
【００３６】
また、例えば、荷有り検知バー７１の先端部分がパレット６２の内部の天井から接離すると、荷有り検知バー７１の軸Ａに近い部分が上がりスライド部材７３も上がる。このように、スライド部材７３が上がると、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオフする。そして、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオフした旨の制御信号が制御部１３に送られる。
【００３７】
また、図４（ｄ）〜図４（ｆ）に示すように、引摺り防止バー１４は、先端部分に何も接触していない状態のとき、先端部分がフォーク６３の下面より下方に位置するように設けられており、軸Ｃを中心として矢印Ｄ方向に回動する構造となっている。また、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５は、引摺り防止バー１４の軸Ｃに近い部分と連動して上下方向にスライドするスライド部材１６を備えている。
【００３８】
例えば、引摺り防止バー１４の先端部分がパレット６２の内部の底から離れている場合、引摺り防止バー１４の軸Ｃに近い部分は下がっておりスライド部材１６も下がっている。このように、スライド部材１６が下がっている場合、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオンしている。
また、例えば、引摺り防止バー１４の先端部分がパレット６２の内部の底に押し上げられると、引摺り防止バー１４の軸Ｃに近い部分が上がりスライド部材１６も上がる。このように、スライド部材１６が上がる場合、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオフする。
【００３９】
図５は、荷有り検知装置７０及び引摺り防止装置１１の他の例を示す図である。なお、図５（ａ）は、荷有り検知装置７０の側面図を、図５（ｂ）は、引摺り防止装置１１の側面図をそれぞれ示している。また、図５（ａ）において、実線で示す荷有り検知バー７１は、先端部分がパレット６２などにより上方から押し下げられている状態を示している。また、図５（ａ）において、破線で示す荷有り検知バー７１は、先端部分に何も接触していない状態を示している。また、図５（ｂ）において、実線で示す引摺り防止バー１４は、先端部分に何も接触していない状態を示している。また、図５（ｂ）において、破線で示す引摺り荷有り検知バー１４は、先端部分がパレット６２などにより下方から押し上げられている状態を示している。
【００４０】
図５（ａ）に示すように、荷有り検知バー７１は、先端部分に何も接触していない状態のとき、先端部分がフォーク６３の上面より上方に位置するように設けられており、軸Ｅを中心として矢印Ｆ方向に回転する構造となっている。また、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２は、荷置き検知バー７１の回転方向と反対方向に回転する回転部材７４を備えている。
【００４１】
例えば、荷有り検知バー７１の先端部分がパレット６２の内部の天井に押されると、荷有り検知バー７１が軸Ｅを中心として左方向に回転して回転部材７４の切欠部７５を上方に押し上げる。すると、回転部材７４が右方向に回転する。そして、回転部材７４が右方向に回転すると、回転部材７４の突起部７６がスライド部材７３を押し上げ、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオンする。
【００４２】
また、例えば、荷有り検知バー７１の先端部分がパレット６２の内部の天井から接離すると、荷有り検知バー７１が軸Ｅを中心として右方向に回転する。すると、回転部材７４がバネ７７により図５（ａ）に示す位置から左方向に回転する。そして、回転部材７４が左方向に回転すると、スライド部材７３が下がり、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオフする。
【００４３】
また、図５（ｂ）に示すように、引摺り防止バー１４は、先端部分に何も接触していない状態のとき、先端部分がフォーク６３の下面より下方に位置するように設けられており、軸Ｇを中心として矢印Ｈ方向に回転する構造となっている。また、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５は、引摺り防止バー１４の回転方向と反対方向に回転する回転部材１７を備えている。
【００４４】
例えば、引摺り防止バー１４の先端部分がパレット６２の内部の底から離れている場合、引摺り防止バー１４は軸Ｇを中心として左方向に回転しており、回転部材１７はバネ１８により図５（ｂ）に示す位置から右方向に回転している。このように、回転部材１７が右方向に回転している場合は、回転部材１７の突起部１９がスライド部材１６を押し上げ、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオンしている。
【００４５】
また、例えば、引摺り防止バー１４の先端部分がパレット６２の内部の底に押されると、引摺り防止バー１４が軸Ｇを中心として右方向に回転して回転部材１７の切欠部２０を押し下げる。すると、回転部材１７が左方向に回転する。そして、回転部材１７が左方向に回転すると、スライド部材１６が下がり、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオフする。
【００４６】
なお、上記実施形態では、荷有り検知バー７１がパレット６２に接触している場合、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオンし、荷有り検知バー７１がパレット６２から接離すると、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオフする構成であるが、荷有り検知バー７１がパレット６２に接触している場合、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２はオフし、荷有り検知バー７１がパレット６２から接離すると、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオンする構成にしてもよい。このような構成の場合、制御部１３は、荷有り検知バー用リミットスイッチ７２がオンすると、フォーク６３からパレット６２が接離したことを認識する。
【００４７】
また、上記実施形態では、引摺り防止バー１４がパレット６２から離れている場合、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオンし、引摺り防止バー１４がパレット６２に接触すると、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５がオフする構成であるが、引摺り防止バー１４がパレット６２から離れている場合、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５はオフし、引摺り防止バー１４がパレット６２に接触すると、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５がオンする構成にしてもよい。このような構成の場合、制御部１３は、引摺り防止バー用リミットスイッチ１５がオンすると、フォーク６３がパレット６２に接触していることを認識し異常と判断する。
【００４８】
また、上記実施形態では、引摺り防止装置１１は、一対のフォーク６３のそれぞれに１つずつ設けられる構成であるが、引摺り防止装置１１を一対のフォーク６３のそれぞれの根元と先端部に計４つ設ける構成としてもよい。
これにより、パレット６２の前後方向の傾きに対しても、左右方向の傾きと同様に、フォーク６３が下降しすぎることによってフォーク６３がパレット６２を引き摺ることを防止することができる。
【００４９】
また、上記実施形態では、引摺り防止装置１１は、引摺り防止バー１４の先端部分がパレット６２に接触して異常を検知する構成であるが、引摺り防止バー１４を介さず、直接引摺り防止バー用リミットスイッチ１５により異常を検出するように構成してもよい。
例えば、図４（ｄ）〜図４（ｆ）に示すスライド部材１６が直接パレット６に接触することにより異常を検知するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態の引摺り防止装置を備える搬送車を示す図である。
【図２】引摺り防止装置が作動しフォークが停止したときの状態を示す図である。
【図３】制御部における正常、異常の判断例を示す図である。
【図４】荷有り検知装置及び引摺り防止装置の一例を示す図である。
【図５】荷有り検知装置及び引摺り防止装置の他の例を示す図である。
【図６】従来の搬送車を示す図である。
【図７】フォークがパレットに接触してしまった場合の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０      搬送車
１１      引摺り防止装置
１２      走行体
１３      制御部
１４      引摺り防止バー
１５      引摺り防止バー用リミットスイッチ
１６      スライド部材
１７      回転部材
１８      バネ
１９      突起部
２０      切欠部
６０      搬送車
６１      荷
６２      パレット
６３      フォーク
６４      昇降機構
６５      リフト
６６      リーチ機構
６７      走行体
６８      駆動部
６９      制御部
７０      荷有り検知装置
７１      荷有り検知バー
７２      荷有り検知バー用リミットスイッチ
７３      スライド部材
７４      回転部材
７５      切欠部
７６      突起部
７７      バネ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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