(57)【要約】【課題】医療用器具保持装置に取り付けられる医療用器具の延出部材が手術の邪魔になり難く、医療用器具を移動するときにその延出部材が支障をきたすことが防止される医療用器具保持装置を提供する。【解決手段】医療用器具保持装置は、可撓性を有するケーブル７８ａ，７８ｂが一部から延出された医療用器具を保持する保持部と、前記保持部を移動可能に支持し、前記保持部を回動させる回動中心を備え、前記保持部および前記医療用器具を水平方向および鉛直方向に移動させる移動機構と、前記移動機構の前記回動中心に連結され、前記移動機構を回動可能に支持する基部とを備えている。保持装置は、さらに、ケーブル７８ａ，７８ｂを一体的に保持し、前記アームのうちの１つのアーム４４ｂに対して移動可能に設けられたケーブル保持具８０を備えている。【選択図】      図２
2005168821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有する延出部材が延出された医療用器具を保持する保持部と、
前記保持部が保持され、前記保持部および前記医療用器具を水平方向および鉛直方向に移動させる多関節アームを有する移動機構と、
一端が固定され、他端で前記移動機構を支持する基部と、
前記延出部材を保持するとともに、前記多関節アームのうちの少なくとも１つのアームに移動可能に設けられ、前記保持部および前記医療用器具が移動することに伴って前記延出部材に加えられる力を前記アームに対して移動することによって吸収する延出部材保持手段と
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。
【請求項２】
前記延出部材保持手段が設けられたアームは、そのアームの外面の少なくとも一部が凹んだ凹部を備え、
前記延出部材保持手段は、前記凹部の外周に配設され、前記アームの軸回りに回動可能な環状体と、前記環状体に装着され、前記延出部材を前記環状体に対して固定状態に保持する留め具とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の医療用器具保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、脳神経外科等の腫瘍摘出術において使用される内視鏡や処置具等の医療用器具を保持する医療用器具保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば脳神経外科手術においては、微細な術部の拡大観察を行なうために従来から手術用顕微鏡が使用され、マイクロサージャリーが頻繁に行なわれている。手術用顕微鏡の観察範囲は頭蓋の開創部を通して観察できる範囲に限られており、手術用顕微鏡では見えない部分（死角）がある。このような死角部分を観察したり、より低侵襲に治療を施すためにできるだけ小さな開口を通して処置を行なったりするため、内視鏡が頻繁に使用されるようになってきている。
【０００３】
術者は、内視鏡の観察像を見ながら頭蓋内の治療部位に処置具を挿入し、マイクロサージャリーを行なう。その際、内視鏡は多関節アームを備えた医療用器具保持装置により支持され、かつ、固定された状態で使用される。頭蓋内は神経、血管等の重要組織が複雑かつ微細に絡み合って構成されている。このため、上記保持装置は組織を傷付けないように内視鏡を微細かつスムーズに移動したり正確な位置に内視鏡を固定したりすることができる構成であることが望まれている。
【０００４】
例えば特許文献１および特許文献２に開示された医療用器具保持装置は、床や手術台等に設置される基部と、この基部に立設された支柱と、多関節アームである第１ないし第５のアームと、内視鏡を保持した先端アーム部と、カウンターバランスとを備えている。第１ないし第４のアームは、４つのアームにより変形可能な平行四辺形を形成し、このうちの１つのアームが支柱に対して回動可能に支持されている。各アームの端部間には、アーム同士を回動可能に連結する関節である軸受が配設されている。カウンターバランスは、第４のアームの端部から延設され、内視鏡の重量を相殺するようにバランスを図っている。このため、医療用器具保持装置は、バランスを図りながら、内視鏡を無重力感覚で操作することができる。
【０００５】
また、医療用器具保持装置の先端に内視鏡を取り付ける場合、内視鏡にはＴＶカメラやライトガイドを接続する必要があるため、そのケーブル類を延出する必要がある。このような医療用器具保持装置に吸引管等の医療用器具を取り付ける場合であっても、吸引チューブ等を含めたケーブル類を取り付けることが必要となる。すなわち、種々の医療用器具には、ケーブル類を接続することが必要となるが、これらケーブル類が手術部位近傍に垂れ下がることによって、術部の処置作業の邪魔になり、手術効率の低下を招くことがある。
【０００６】
これを防止するために、特許文献１では、ケーブル類を保持するケーブル保持具を第１および第５のアームにそれぞれ設けている。ケーブル保持具は、単にケーブル類を引っ掛けて留めるだけのように、非常に簡単なものである。こうして、これらケーブル類を第１および第５のアームに保持させて固定することができる。
【０００７】
また、特許文献２においても、第５のアームの医療器具保持部に近い位置で、アームの延伸方向にケーブル類を固定するケーブル固定手段が開示されている。ケーブル固定手段は、内視鏡にそれぞれ接続されたＴＶカメラケーブルおよびライトガイドケーブルを絡めて留める留め具が医療器具保持部に近接する位置に設けられている。この留め具は、少なくとも２巻きしたフレキシブルな螺旋形のワイヤによって形成されている。このため、留め具にケーブル類を絡めて留めた後、ケーブル類が留め具から外れることが防止される。
【特許文献１】特開平７−２４１３００号公報
【特許文献２】特開平９−７５３７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
例えば脳神経外科手術では、内視鏡による術部観察を様々な角度から観察を行なう必要がある。前述のような医療用器具保持装置は、保持する医療用器具を３次元的に自由に移動させることができる。そのため、内視鏡の移動に伴って医療用器具保持装置の多関節アームの各関節が回転し、アームの配置位置が変更される。しかし、医療用器具の傾斜等の移動に伴って、当然、そのケーブル類も回動したり、引っ張られたりする。このため、前述の特許文献１や特許文献２に開示された医療用器具保持装置のようにケーブル保持具や留め具によってケーブル類がアームに一体的に保持されて固定されている場合、医療用器具が移動することに伴って加えられるケーブル類の引張力やねじり力によって、アームの各関節の回転に制限が加えられる。その結果、医療用器具の自由な動きに制限が生じてしまう。したがって、このような制限を防止するために、医療用器具の移動に伴って生じるケーブル類の引張力等を考慮して、ある程度の余裕を持たせてケーブル類を前記ケーブル保持具に保持させれば良い。
【０００９】
しかし、この場合、各アームに対して、ケーブル類はたわみを持たせた状態となるので、術中、ケーブル自体が手術作業の邪魔になる可能性がある。不用意に術者の手にケーブル類が引っかかると予期せぬアームの動きが生じ、医療用器具の位置が変わってしまう。その結果、再度医療用器具の位置を調整し直すといった非常に煩わしい作業が強いられる。そうすると、手術効率の低下を招くおそれがある。
【００１０】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、医療用器具保持装置に取り付けられる医療用器具の延出部材が手術の邪魔になり難く、医療用器具を移動するときにその延出部材が支障をきたすことが防止される医療用器具保持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、この発明の医療用器具保持装置は、可撓性を有する延出部材が延出された医療用器具を保持する保持部と、前記保持部が保持され、前記保持部および前記医療用器具を水平方向および鉛直方向に移動させる多関節アームを有する移動機構と、一端が固定され、他端で前記移動機構を支持する基部と、前記延出部材を保持するとともに、前記多関節アームのうちの少なくとも１つのアームに移動可能に設けられ、前記保持部および前記医療用器具が移動することに伴って前記延出部材に加えられる力を前記アームに対して移動することによって吸収する延出部材保持手段とを有することを第１の特徴とする。
【００１２】
術者が保持部を保持して医療用器具を移動させることによって引張力やねじり力が加えられた延出部材は、延出部材保持手段がアームに沿って移動して延出部材に作用する力を吸収する（力を逃がす）ことができるので、医療用器具保持装置に延出部材の引張力やねじり力がかかることが極力防止される。また、延出部材は、延出部材保持手段によって保持された状態でアームに沿って移動するので、過剰なたるみをもたせる必要がなく、術者にとって延出部材が邪魔になることが防止される。
【００１３】
また、好ましくは、前記延出部材保持手段が設けられたアームは、そのアームの外面の少なくとも一部が凹んだ凹部を備え、前記延出部材保持手段は、前記凹部の外周に配設され、前記アームの軸回りに回動可能な環状体と、前記環状体に装着され、前記延出部材を前記環状体に対して固定状態に保持する留め具とを備えていることを第２の特徴とする。
【００１４】
環状体がアームの凹部に配設され、かつ、アームの軸回りに回動可能で、環状体に留め具が配設されているので、延出部材に加えられる引張力やねじり力により延出部材が動く方向にリング状部材が力を受けると、環状体がアームの軸回りに適宜に回動する。このため、延出部材に加えられる引張力やねじり力を適宜に逃がすことができるとともに、医療用器具保持装置に大きな力が加えられることが防止される。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、医療用器具保持装置に取り付けられる医療用器具の延出部材が手術の邪魔になり難く、医療用器具を移動するときにその延出部材が支障をきたすことが防止される医療用器具保持装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための最良の形態（以下、実施の形態という）について説明する。
【００１７】
まず、第１の実施の形態について図１ないし図２（Ｂ）を用いて説明する。図１に従って医療用器具保持装置１０の全体的構成について説明する。
【００１８】
医療用器具保持装置１０は、医療用器具（処置用器具）を保持するとともに術者に保持される保持部１４と、保持部１４および医療用器具を水平方向および鉛直方向に移動させる移動機構１６と、移動機構１６を回動可能に支持する基部１８とを備えている。
【００１９】
基部１８は、医療用器具保持装置１０の全体を支持する架台部（支柱）２２と、鉛直方向に軸Ｏ１を有し、架台部２２に対して軸Ｏ１回りに回転可能に取り付けられた支持アーム２４と、第１の電磁ブレーキ２６ａとを備えている。第１の電磁ブレーキ２６ａは、支持アーム２４の軸Ｏ１回りの回転を規制する規制状態と、回転を許容する許容状態とに切り替え可能である。移動機構１６は、平行四辺形リンク機構３０と、医療用器具保持アーム３２と、上述した保持部１４を傾斜可能に保持する傾斜機構（ボールジョイント）３４と、カウンターウェイト３６とを備えている。
【００２０】
支持アーム２４の上端には、軸Ｏ１に対して直交する軸Ｏ２を有する関節４２が配設されている。この関節４２（軸Ｏ２）には、平行四辺形リンク機構３０が回動可能に支持されている。このリンク機構３０は、第１ないし第４のアーム４４ａ，４４ｂ，４４ｃ，４４ｄと、第１ないし第４の関節４６ａ，４６ｂ，４６ｃ，４６ｄとを備えている。
【００２１】
第１のアーム４４ａは、その一端と他端との間のほぼ中間の位置で、支持アーム２４の上端の関節４２に回動可能に支持されている。この関節４２には、第２の電磁ブレーキ２６ｂが配設されている。第２の電磁ブレーキ２６ｂは、軸Ｏ２回りの第１のアーム４４ａの回動を規制する規制状態と、回動を許容する許容状態とに切り替え可能である。
【００２２】
第１のアーム４４ａの一端には、軸Ｏ２に平行な軸Ｏ３を有する第１の関節４６ａが配設されている。第１の関節４６ａには、第２のアーム４４ｂの一端が支持されている。第２のアーム４４ｂの他端には、軸Ｏ２に平行な軸Ｏ４を有する第２の関節４６ｂが配設されている。第２の関節４６ｂには、第３のアーム４４ｃの一端が支持されている。第３のアーム４４ｃは、第１のアーム４４ａに平行に配設されている。第３のアーム４４ｃの他端には、軸Ｏ２に平行な軸Ｏ５を有する第３の関節４６ｃが配設されている。第３の関節４６ｃには、第４のアーム４４ｄがほぼ中間位置で支持されている。第４のアーム４４ｄは、第２のアーム４４ｂに平行に配設されている。第４のアーム４４ｄの一端には、第４の関節４６ｄが配設されている。第４の関節４６ｄには、第１のアーム４４ａの他端が支持されている。第４のアーム４４ｄの他端には、軸部材５２の一端が支持されている。この軸部材５２の他端には、カウンターウェイト３６が配設されている。このカウンターウェイト３６は、医療用器具等の重量物による軸Ｏ２回りのモーメントを相殺する重量に設定されている。
【００２３】
第１の関節４６ａには、第３の電磁ブレーキ２６ｃが配設されている。第３の電磁ブレーキ２６ｃは、軸Ｏ３回りの第１および第２のアーム４４ａ，４４ｂの回動を規制する規制状態と、回動を許容する許容状態とに切り替え可能である。このため、第３の電磁ブレーキ２６ｃが例えば規制状態にある場合、第１および第２のアーム４４ａ，４４ｂが不動であるので、第３および第４のアーム４４ｃ，４４ｄも不動である。そうすると、平行四辺形リンク機構３０は、所望の状態の平行四辺形に変形可能であるとともに、所望の形状でロック可能である。
【００２４】
第２のアーム４４ｂの一端には、第２のアーム４４ｂと同一軸方向に延出された保持アーム３２の一端が配設されている。この保持アーム３２の一端には、第２のアーム４４ｂの軸Ｏ７回りに回動可能な関節５６が配設されている。この関節５６には、第４の電磁ブレーキ２６ｄが配設されている。第４の電磁ブレーキ２６ｄは、軸Ｏ７回りの保持アーム３２の回動を規制する規制状態と、回動を許容する許容状態とに切り替え可能である。
【００２５】
保持アーム３２の他端には、傾斜機構であるボールジョイント３４が配設されている。ボールジョイント３４は、保持アーム３２の他端に一体的に配置された球対偶受部６４と、この球対偶受部６４に回転可能に配設された球対偶部６６とを備えている。このようなボールジョイント３４には、球対偶受部６４と、球対偶部６６との間の密着状態を変化させ、球対偶受部６４が球対偶部６６回りに回動することを規制する規制状態と、回動することを許容する許容状態とに切り替え可能な第５の電磁ブレーキ２６ｅが内蔵されている。
【００２６】
球対偶部６６には、術者に保持される上記保持部１４の一端が支持されている。保持部１４の他端には、医療用器具として内視鏡７０が支持されている。内視鏡７０の接眼部には、観察画像を撮像するＴＶカメラ７２が一体的に取り付けられている。この状態で、内視鏡７０は、保持部１４に固定ネジ７４により固定された状態で装着されている。
【００２７】
ＴＶカメラ７２からは、可撓性を有するＴＶカメラケーブル（第１の延出部材）７８ａが延出されている。内視鏡７０からは、照明光学系に連結されるように内視鏡７０に配設されたライトガイドポスト７６に一端が接続され、可撓性を有するライトガイドケーブル（第２の延出部材）７８ｂが延出されている。これらケーブル７８ａ，７８ｂは、第２のアーム４４ｂと、保持アーム３２との接続部の第２のアーム４４ｂ側のケーブル保持手段（延出部材保持手段）であるケーブル保持具８０により支持されている。
【００２８】
図２（Ａ）に示すように、第２のアーム４４ｂの一端部の外周面には、円環状に凹まされたリング状凹部８２ａが形成されている。このリング状凹部８２ａには、ケーブル保持具８０が配設されている。このケーブル保持具８０は、リング体（環状体）８０ａと、バインダー部材（留め具）８０ｂとを備えている。リング体８０ａは、上記リング状凹部８２ａの外周に配設されている。リング体８０ａの内径は、リング状凹部８２ａの外径よりもやや大きく形成されているので、リング体８０ａは、軸Ｏ７回りに回動可能である。なお、リング体８０ａの内周面と、リング状凹部８２ａとは、例えばＰＴＦＥなど、互いに対して滑りやすい材料で形成されたり、被覆されたりしていても良い。
【００２９】
図２（Ｂ）に示すように、リング体８０ａには、径方向外方に突出部８０ｃが突設されている。この突出部８０ｃの突出端部には、ケーブル７８ａ，７８ｂを適当な位置まで案内してバインダー部材８０ｂで保持する略Ｕ字状のＵ字溝８０ｄが形成されている。この突出部８０ｃには、リング体８０ａの中心軸に対して略直交する方向に貫通穴８０ｅが形成されている。この貫通穴８０ｅには、バインダー部材８０ｂのベルト８０ｆが挿通されている。このバインダー部材８０ｂは、ベルト８０ｆが留部８０ｇによりリング状に連結されている。ケーブル７８ａ，７８ｂが突出部８０ｃのＵ字溝８０ｄに収容された状態で、バインダー部材８０ｂのベルト８０ｆが留部８０ｇにより固定された状態にある。すなわち、ケーブル７８ａ，７８ｂは、保持具８０に固定された状態にある。
【００３０】
なお、架台部２２には、第１ないし第５の電磁ブレーキ２６ａ−２６ｅの動作を一斉にまたは、僅かな時間差をもって制御するための図示しない制御回路および電源が内蔵されている。第１ないし第５の電磁ブレーキ２６ａ−２６ｅは、それぞれ制御回路に接続されている。保持部１４には、制御回路および電源に信号を入力するための入力スイッチが配設されている。この入力スイッチを押圧すると、制御回路に信号が入力されて第１ないし第５の電磁ブレーキ２６ａ−２６ｅの規制状態が解除されて許容状態に切り替えられる。逆に、入力スイッチを離すと、制御回路に信号が入力されて第１ないし第５の電磁ブレーキ２６ａ−２６ｅが許容状態から規制状態に切り替えられる。
【００３１】
次に、このような構成を有する医療用器具保持装置１０の作用について説明する。
【００３２】
術者は、保持部１４に設けられた図示しない入力スイッチを押圧操作して、第１ないし第５の電磁ブレーキ２６ａ−２６ｅを規制状態から許容状態に切り替える。保持部１４を把持して入力スイッチを押圧しながら内視鏡７０を術部に対して観察したい部位に移動させる。保持部１４の入力スイッチから手を離すと、各電磁ブレーキ２６ａ−２６ｅが許容状態から規制状態に切り替えられ、術者の所望の位置で内視鏡７０が固定される。
【００３３】
保持部１４を把持操作して内視鏡７０を移動させる場合、例えば、術者が保持アーム３２をその中心軸Ｏ７回りに回動させて保持部１４を回動させた場合、内視鏡７０の移動方向に対して、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂは内視鏡７０と同方向に移動する。このため、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂには、引張力やねじり力が生じる。ここで、ねじり力は、保持アーム３２の回動とともにケーブル７８ａ，７８ｂ自体に生じるのみならず、ケーブル７８ａ，７８ｂが元々ねじれた状態で保持具８０に保持され、ケーブル７８ａ，７８ｂに引張力が働いたときに、ねじれを直す方向に働く反力としても生じることがあるものである。
【００３４】
なお、ボールジョイント３４の球対偶部６６を球対偶受部６４に対して図１中に矢印ＩＩ方向に回動させて保持部１４を傾斜させた場合も、同様な作用が得られる。
【００３５】
また、ボールジョイント３４の球対偶部６６を球対偶受部６４に対して図１中に矢印Ｉで示す方向に回動させて保持部１４を傾斜させた場合、内視鏡７０の移動に対して、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂは同方向、すなわち、図１中に矢印ＩＩＩで示す方向に移動する。このため、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂには、引張力やねじり力が生じる。
【００３６】
このとき、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂの矢印ＩＩＩ方向の引張力やねじり力によって、ケーブル保持具８０も第２のアーム４４ｂに対して、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂに生じている引張力やねじり力がなくなる程度まで、その軸Ｏ７回りに回転されて力が逃がされる。すなわち、引張力やねじり力のエネルギーは、保持具８０が回動するエネルギーに変換されて使われる。このため、第２のアーム４４ｂの軸Ｏ７回りにケーブル保持具８０が自在に回動して、内視鏡７０の傾斜により生じるケーブル７８ａ，７８ｂの引張力やねじり力を、簡単に吸収することができる。そうすると、術者は、内視鏡７０を保持する保持部１４を移動させたときに、ケーブル７８ａ，７８ｂに生じる引張力やねじり力を殆ど気にすることなく、すなわち、医療用器具保持装置１０に加えられる力を考慮することなく、内視鏡７０の位置を移動させることができる。
【００３７】
以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。
【００３８】
ケーブル保持具８０が第２のアーム４４ｂの軸回り（凹部８２ａ）に回動可能に配設されているので、ケーブル７８ａ，７８ｂに加えられる引張力やねじり力によって、ケーブル保持具８０が第２のアーム４４ｂの回りを適当に回動する。このため、ケーブル保持具８０は、ケーブル７８ａ，７８ｂに加えられる引張力やねじり力を自在に吸収することができる。したがって、術者は、内視鏡７０を所望の位置に移動させたり、所望の方向に回動させたりしても、ケーブル７８ａ，７８ｂに加えられる引張力やねじり力を気にすることなく、内視鏡７０を移動させることができる。そうすると、医療用器具保持装置１０の医療用器具（内視鏡７０）を保持部１４とともに移動操作すると、術者の所望の位置に簡単、確実に移動することができる。医療用器具（内視鏡７０）の移動に連動して、医療用器具に接続されるケーブル７８ａ，７８ｂを保持するケーブル保持具８０を第２のアーム４４ｂに対して移動可能にしたことにより、医療用器具の移動に伴って生じるケーブル７８ａ，７８ｂに加えられる引張力やねじり力を吸収することができる。
【００３９】
このとき、カウンターウェイト３６によって内視鏡７０等の重量物に対する関節４２（軸Ｏ２）回りのモーメントが相殺されるようにバランスが図られているので、軽い力で容易に保持部１４を移動させて内視鏡７０を所望の位置に配置することができる。
【００４０】
次に、第２の実施の形態について図３を用いて説明する。この実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であるので、第１の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００４１】
図３に示すように、第２のアーム４４ｂは、第１の実施の形態で説明した凹部８２ａに対して幅（軸Ｏ７方向の長さ）が広げられた幅広いリング状凹部８２ｂを備えている。なお、リング体８０ａの内周面と、リング状凹部８２ｂとは、例えばＰＴＦＥなど、互いに対して滑りやすい材料で形成されたり、被覆されたりしていても良い。医療用器具保持装置１０の他の構成は第１の実施の形態で説明した構成と同じである。
【００４２】
次に、このような構成を有する医療用器具保持装置１０の作用について説明する。第１の実施の形態と同じ作用については、説明を省略する。
【００４３】
保持部１４を把持操作して内視鏡７０を移動させる場合、例えば、ボールジョイント３４の球対偶部６６を球対偶受部６４に対して図１中に矢印Ｉで示す方向に回動させて保持部１４を傾斜させた場合、内視鏡７０の移動に対して、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂは同方向、すなわち、図３中に矢印ＩＶで示す方向に移動する。このため、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂには、引張力やねじり力が生じる。
【００４４】
このとき、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂの矢印ＩＶ方向の引張力やねじり力によって、ケーブル保持具８０は、第２のアーム４４ｂに対して、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂに生じている引張力やねじり力がなくなる程度まで、その軸Ｏ７回りに回転されるとともに、凹部８２ｂの幅の範囲内で図３中に矢印Ｖで示す方向に移動する。すなわち、引張力やねじり力のエネルギーは、保持具８０が回動するとともに第２のアーム４４ｂの軸Ｏ７方向に沿って移動するエネルギーに変換されて使われる。このため、第２のアーム４４ｂの軸Ｏ７回りにケーブル保持具８０が自在に回動するとともに軸方向に移動することによって、内視鏡７０の傾斜により生じるケーブル７８ａ，７８ｂの引張力やねじり力を、簡単に吸収することができる。そうすると、術者は、内視鏡７０を保持する保持部１４を移動させたときに、ケーブル７８ａ，７８ｂに生じる引張力やねじり力を殆ど気にすることなく、すなわち、医療用器具保持装置１０に加えられる力を考慮することなく、内視鏡７０の位置を移動させることができる。
【００４５】
以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。第１の実施の形態で説明した効果と同一の効果については、記載を省略する。
【００４６】
ケーブル保持具８０が第２のアーム４４ｂの軸回り（凹部８２ｂ）に回動可能に配設されているので、ケーブル７８ａ，７８ｂに加えられる引張力やねじり力によって、ケーブル保持具８０が第２のアーム４４ｂ回りに適当に回動し、かつ、第２のアーム４４ｂの軸Ｏ７方向で凹部８２ｂの範囲内を移動する。このため、ケーブル保持具８０は、ケーブル７８ａ，７８ｂに加えられる引張力やねじり力を自在に吸収することができる。したがって、術者は、内視鏡７０を所望の位置に移動させたり、所望の方向に回動させたりしても、ケーブル７８ａ，７８ｂに加えられる引張力やねじり力を気にすることなく、内視鏡７０を移動させることができる。
【００４７】
次に、第３の実施の形態について図４を用いて説明する。この実施の形態は、第１および第２の実施の形態の変形例であるので、第１および第２の実施の形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。
【００４８】
図４に示すように、第２のアーム４４ｂは、第１の実施の形態で説明した凹部８２ａに対して幅（軸Ｏ７方向の長さ）が広げられた幅広いリング状凹部８２ｃを備えている。このリング状凹部８２ｃの少なくとも一部を含む第２のアーム４４ｂ上には、筒状に形成された摺動筒部９０が配設されている。この摺動筒部９０の一端部は、径方向内方にフランジ状に突出されて凹部８２ｃに配設されている。なお、摺動筒部９０の内周面と、凹部８２ｃとは、例えばＰＴＦＥなど、互いに対して滑りやすい材料で形成されたり、被覆されたりしていても良い。摺動筒部９０の壁部と、凹部８２ｃが形成されたことによる第２のアーム４４ｂの内視鏡７０側の壁部との間には、弾性部材としてコイルバネ９２が配設されている。このため、摺動筒部９０は、凹部８２ｃに沿って移動可能に、第２のアーム４４ｂの他端側（内視鏡７０に対して離隔する側）に付勢されている。
【００４９】
一方、摺動筒部９０の他端部には、断面が矩形状の位置決め溝９４が形成されている。この位置決め溝９４には、保持アーム３２に一体的に位置決めピン９６が一体的に取り付けられている。位置決め溝９４および位置決めピン９６により、保持アーム３２と摺動筒部９０とが互いに追従して動く追従手段が形成されている。
【００５０】
なお、摺動筒部９０の一端部には、第２のアーム４４ｂの軸に対して略直交する方向に貫通穴８０ｅが形成されている。この貫通穴８０ｅには、バインダー部材８０ｂのベルト８０ｆが挿通されている。保持具８０の他の構成は、第１の実施の形態と同じである。
【００５１】
次に、このような構成を有する医療用器具保持装置１０の作用について説明する。第１の実施の形態と同じ作用については、説明を省略する。
【００５２】
保持部１４を把持操作して内視鏡７０を移動させる場合、例えば、術者が保持アーム３２をその中心軸Ｏ７回りに回動させて保持部１４を回動させた場合、内視鏡７０の移動方向に対して、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂは同方向に移動する。このため、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂには、引張力やねじり力が生じる。
【００５３】
このとき、保持アーム３２に取り付けられた位置決めピン９６も保持アーム３２とともに軸Ｏ７回りに回動する。この位置決めピン９６は、摺動筒部９０の位置決め溝９４に係合されているので、摺動筒部９０も同様に軸Ｏ７回りに回動する。すなわち、ＴＶカメラケーブル７８ａとライトガイドケーブル７８ｂとは、保持アーム３２の回転に連動して引張力やねじり力が生じることなく、軸Ｏ７回りに回動する。
【００５４】
なお、ボールジョイント３４の球対偶部６６を球対偶受部６４に対して図１中に矢印ＩＩ方向に回動させて保持部１４を傾斜させた場合も、同様な作用が得られる。
【００５５】
また、ボールジョイント３４の球対偶部６６を球対偶受部６４に対して図１中に矢印Ｉで示す方向に回動させて保持部１４を傾斜させた場合、内視鏡７０の移動に対して、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂは同方向、すなわち、図４中に矢印ＶＩで示す方向に移動する。このため、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂには、引張力やねじり力が生じる。
【００５６】
このとき、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂの矢印ＶＩ方向の引張力やねじり力が、コイルバネ９２による矢印ＶＩＩ方向の付勢力に打ち勝つと、摺動筒部９０が保持アーム３２の延出方向である矢印ＶＩ方向に移動する。
【００５７】
また、保持部１４を図１中に矢印Ｉで示す方向に対して反対の方向に回動させて保持部１４を上述した場合と反対方向に傾斜させた場合、内視鏡７０の移動に対して、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂは内視鏡７０と同方向、すなわち、図４中に矢印ＶＩで示す方向に対して反対の方向に移動する。このため、ＴＶカメラケーブル７８ａおよびライトガイドケーブル７８ｂにかかっていた引張力やねじり力が解除され、コイルバネ９２の付勢力によって摺動筒部９０が矢印ＶＩＩ方向に移動する。
【００５８】
すなわち、引張力やねじり力のエネルギーは、保持アーム３２や摺動筒部９０が回動するエネルギーや、コイルバネ９２の付勢力に対して摺動筒部９０が第２のアーム４４ｂの軸Ｏ７に沿って移動するエネルギーに変換されて使われる。このため、内視鏡７０の傾斜により生じる第２のアーム４４ｂの軸Ｏ７回りのケーブル７８ａ，７８ｂの引張力やねじり力を摺動筒部９０が自在に回転するとともに保持アーム３２に沿って移動することによって、簡単に吸収することができる。そうすると、術者は、ケーブル７８ａ，７８ｂの引張力やねじり力を気にすることなく、内視鏡７０を所望の位置に移動させることができる。
【００５９】
以上説明したように、この実施の形態によれば、以下の効果が得られる。第１の実施の形態で説明した効果と同一の効果については、記載を省略する。
【００６０】
コイルバネ９２によって摺動筒部９０を付勢したことにより、ケーブル７８ａ，７８ｂに加えられた引張力やねじり力に対して摺動筒部９０が追従して滑らかに移動しないといったことを避けることができる。このため、例えば第１および第２の実施の形態で説明したリング体８０ａと凹部８２ａ，８２ｂとの間の摩擦により、ケーブル７８ａ，７８ｂの移動により保持具８０が追従して滑らかに移動しないことを確実に避けることができる。したがって、術者は、ケーブル７８ａ，７８ｂを最適な這いまわし状態で医療用器具（内視鏡７０）を使用することができる。
【００６１】
なお、上述した第１ないし第３の実施の形態では、ケーブル保持具８０を第２のアーム４４ｂの一端部のように一箇所に設けたことを説明したが、例えば第１のアーム４４ａなど、複数の場所にあっても良い。
【００６２】
また、上述した第１ないし第３の実施の形態では、延出部材としてケーブルを例にして説明したが、例えば可撓性を有するチューブなど、他の部材であっても構わない。
【００６３】
これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【００６４】
上記説明によれば、下記の事項の発明が得られる。また、各項の組み合わせも可能である。
【００６５】
［付記］
（付記項１）  医療用器具を保持する保持部と、この保持部を傾斜可能に支持する傾斜機構と、前記保持部を水平方向および鉛直方向に移動可能に支持する移動機構を備えた多関節アームからなる医療用器具保持装置において、
前記多関節アームを構成する少なくとも１つのアームに対して、移動可能に取り付けられ、前記医療用器具から延出されるケーブル類を一体的に保持固定するケーブル保持手段をさらに具備することを特徴とする医療用器具保持装置。
【００６６】
（付記項２）  前記ケーブル保持手段は、前記アームに対して、その中心軸回りに回転可能に取り付けられていることを特徴とする付記項１に記載の医療用器具保持装置。
【００６７】
（付記項３）  前記ケーブル保持手段は、前記アームに対して、その延出方向に移動可能に取り付けられていることを特徴とする付記項１に記載の医療用器具保持装置。
【００６８】
（付記項４）  前記ケーブル保持手段は、前記アームに対して、その中心軸回りに回転可能に取り付けられ、その延出方向に移動可能に取り付けられていることを特徴とする付記項１に記載の医療用器具保持装置。
【００６９】
（付記項５）  前記ケーブル保持手段は、前記多関節を構成するアームのうち、少なくとも１つのアームに取り付けられていると共に、前記アームに接続されるアームの動きに追従して移動する追従手段を備えていることを特徴とする付記項１に記載の医療用器具保持装置。
【００７０】
（付記項６）  前記ケーブル保持手段は、前記アームに対して、初期位置を規定する付勢手段を介して取り付けられていることを特徴とする付記項１に記載の医療用器具保持装置。
【００７１】
（付記項７）  前記付勢手段は、弾性部材からなることを特徴とする付記項６に記載の医療用器具保持装置。
【００７２】
（付記項８）  前記弾性部材は、コイルバネを備えていることを特徴とする付記項７に記載の医療用器具保持装置。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】第１の実施の形態に係わる医療用器具保持装置の全体的な構成を示す概略的な斜視図。
【図２】（Ａ）は、第１の実施の形態に係わる医療用器具保持装置のケーブル保持手段の構成の一部を断面にして示す概略的な側面図、（Ｂ）は、（Ａ）の矢印２Ｂ方向から見たケーブル保持具を示す概略的な正面図。
【図３】第２の実施の形態に係わる医療用器具保持装置のケーブル保持手段の構成の一部を断面にして示す概略的な側面図。
【図４】第３の実施の形態に係わる医療用器具保持装置のケーブル保持手段の構成の一部を断面にして示す概略的な側面図。
【符号の説明】
【００７４】
２６ｄ…第４の電磁ブレーキ、３２…医療用器具保持アーム、４４ｂ…第２のアーム、７８ａ…ＴＶカメラケーブル、７８ｂ…ライトガイドケーブル、８０…ケーブル保持具、８０ａ…リング体、８０ｂ…バインダー部材、８０ｃ…突出部、８０ｄ…Ｕ字溝、８０ｅ…貫通穴、８０ｆ…ベルト、８０ｇ…留部、８２ａ…リング状凹部
【図１】
2005168821.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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