(57)【要約】【課題】  国外で車両を運転する場合等に、交通標識を理解できる交通標識識別装置を低コストで提供する。【解決手段】  交通標識識別装置１は映像入力装置２と演算処理装置３と映像出力装置４とを備える。映像入力装置２は車両の前方を撮影して映像情報を取得する。演算処理装置３は映像情報から交通標識を抽出し、標識データベースと照合して標識の種別を識別し、予め指定された国の交通標識の画像に変換する。映像出力装置４は演算処理装置３で変換処理された交通標識の画像を表示する。これにより、既存の交通標識を利用して、交通標識の意味を利用者が理解できる形態で出力することができる。【選択図】        図１
2005222485.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮影して映像情報を取得する撮影手段と、
前記映像情報から交通標識を抽出し、標識情報を格納したデータベースと照合して標識の種別を識別する識別手段と、
前記映像情報から抽出した交通標識を、前記識別手段で識別した種別および予め指定された国情報で特定される交通標識認識情報に前記データベースを照合して変換する変換手段と、
前記変換手段で変換された交通標識認識情報を出力する出力手段と
を備えたことを特徴とする交通標識識別装置。
【請求項２】
前記交通標識認識情報は、前記国情報で指定される国の交通標識を示す画像情報である
ことを特徴とする請求項１記載の交通標識識別装置。
【請求項３】
前記出力手段は、前記画像情報を前記映像情報から抽出した交通標識の画像と並列して表示する
ことを特徴とする請求項２記載の交通標識識別装置。
【請求項４】
前記交通標識認識情報は、前記国情報で指定される言語で交通標識の意味を表現した文言情報である
ことを特徴とする請求項１記載の交通標識識別装置。
【請求項５】
前記出力手段は、前記文言情報を前記映像情報から抽出した交通標識の画像と並列して表示する
ことを特徴とする請求項４記載の交通標識識別装置。
【請求項６】
前記出力手段は、前記文言情報を音声で出力する
ことを特徴とする請求項４記載の交通標識識別装置。
【請求項７】
前記車両の位置を検出する位置検出手段を更に備え、
前記識別手段および前記変換手段は、前記位置検出手段で特定された国情報に応じて前記データベースを照合する
ことを特徴とする請求項１記載の交通標識識別装置。
【請求項８】
前記識別手段および前記変換手段は、前記映像情報から抽出した交通標識を識別して取得した国情報に応じて前記データベースを照合する
ことを特徴とする請求項１記載の交通標識識別装置。
【請求項９】
前記データベースは、車両が走行する国に関連する標識情報と、ユーザが指定した国情報に関連する標識情報を少なくとも格納する
ことを特徴とする請求項１記載の交通標識識別装置。
【請求項１０】
車両の前方を撮影して映像情報を取得し、
前記映像情報から交通標識を抽出して標識の種別を識別し、
前記映像情報から抽出した交通標識を、この交通標識の種別および予め指定された国情報で特定される交通標識認識情報に変換して出力する
ことを特徴とする交通標識識別方法。
【請求項１１】
前記交通標識認識情報は、前記国情報で指定される国の交通標識を示す画像情報である
ことを特徴とする請求項１０記載の交通標識識別方法。
【請求項１２】
前記交通標識認識情報は、前記国情報で指定される言語で交通標識の意味を表現した文言情報である
ことを特徴とする請求項１０記載の交通標識識別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通標識を撮影して識別する交通標識識別装置および交通標識識別方法に関する。詳しくは、車両の前方を撮影して取得した映像情報から交通標識を抽出し、所望の国の交通標識に変換することで、容易に交通標識を理解できるようにしたものである。
【背景技術】
【０００２】
近年では、国際化に加えレンタカーの普及等もあり、海外で運転する機会も増えてきている。しかし、従来より交通標識は国ごとに定められており、その表記は国ごとに異なっているものが多い。近年になり、国際連合による交通標識等、徐々に共通化されているものの、ローカルな言語で書かれている標識も多く使用されており、国外で運転する場合には運転手はその違いを十分に理解して運転する必要がある。
【０００３】
図８および図９は国ごとの標識の違いを示す説明図である。図８は「二輪車以外の自動車通行止め」を示す標識で、図８（ａ）は英国の標識、図８（ｂ）は日本の標識である。
【０００４】
英国の標識では、自動車のマークが赤丸で囲まれている。一方、日本の標識では、自動車のマークが赤丸で囲まれているところまでは同じであるが、更に赤丸の中に斜線が加えられており、見る人によっては逆の意味に取られる可能性もある。
【０００５】
図９は「追い越し禁止」を示す標識で、図９（ａ）は英国の標識、図９（ｂ）は米国の標識、図９（ｃ）は日本の標識である。図９に示すように、追い越し禁止の標識は国ごとに全く異なっていた。
【０００６】
このように、国ごとに異なる交通標識を運転者に認識させるため、交通標識を電子化された情報として配信し、車両内で表示出力する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２４２８８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、交通標識を電子化された情報として配信するためには、道路側に配信システムが必要であり、既存の交通標識は利用できないことから、非常にコストが掛かるという問題がある。また、このような配信システムを持たない国では使用できないことから、実用性が乏しいという問題がある。
【０００９】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、既存の交通標識を利用可能な交通標識識別装置および交通標識識別方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決するため、本発明に係る交通標識識別装置は、車両の前方を撮影して映像情報を取得する撮影手段と、映像情報から交通標識を抽出し、標識情報を格納したデータベースと照合して標識の種別を識別する識別手段と、映像情報から抽出した交通標識を、識別手段で識別した種別および予め指定された国情報で特定される交通標識認識情報にデータベースを照合して変換する変換手段と、変換手段で変換された交通標識認識情報を出力する出力手段とを備えたものである。
【００１１】
本発明に係る交通標識識別装置では、車両の前方を撮影して映像情報を取得し、この映像情報から交通標識を抽出する。この交通標識の種別を識別し、交通標識の種別および予め指定された国情報で特定される交通標識認識情報に変換して出力する。
【００１２】
また、本発明に係る交通標識識別方法は、車両の前方を撮影して映像情報を取得し、映像情報から交通標識を抽出して標識の種別を識別し、映像情報から抽出した交通標識を、この交通標識の種別および予め指定された国情報で特定される交通標識認識情報に変換して出力する。
【００１３】
本発明に係る交通標識識別方法では、車両の前方を撮影して映像情報を取得すると、映像情報から抽出した交通標識から、予め指定された国情報で特定される交通標識認識情報が出力される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両の前方を撮影して取得した映像情報から交通標識を抽出して標識の種別を識別し、交通標識の種別および予め指定された国情報で特定される交通標識認識情報に変換して出力するので、運転者は国外で運転する場合等でも容易に標識を理解できる。これにより、標識の意味を間違えて理解することがなく、安全に車両を運転できる。例えば、言語に依存する標識の意味を容易に理解できる。
【００１５】
また、車両の前方にある交通標識をリアルタイムで運転者が理解できる形態に変換するので、運転中に標識の意味を調べる必要がなく、安全に車両を運転できる。
【００１６】
更に、道路側の設備は交通標識という既存の設備をそのまま利用できるので、低コストで実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の交通標識識別装置および交通標識識別方法の実施の形態について説明する。図１は本実施の形態の交通標識識別装置の構成例を示すブロック図である。
【００１８】
本実施の形態の交通標識識別装置１は自動車等の車両に搭載され、交通標識を含む映像情報を取得する映像入力装置２と、映像入力装置２で取得した映像情報を処理する演算処理装置３と、演算処理装置３で処理した結果を出力する映像出力装置４および音声出力装置５等を備える。
【００１９】
映像入力装置２は撮影手段を構成する例えばＣＣＤ（charge coupled device）カメラで、車両の前方を撮影できる位置に設置され、交通標識を含む映像情報を取得する。
【００２０】
演算処理装置３はＣＰＵ（central processing unit）、メモリおよび周辺機器とのインタフェース等により構成され、映像入力装置２で取得した映像情報の処理およびシステムの制御等を、予め定められたプログラムにより行う。
【００２１】
演算処理装置３のメモリとしては、ＲＯＭ（read only memory）、ＲＡＭ（random access memory）と、例えば電池によりバックアップされたＳＲＡＭ（staticRAM）、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ等を備える。
【００２２】
演算処理装置３は、プログラムにより実行される処理として、画像認識部３ａ、ＤＢ（データベース）照合部３ｂ、変換処理部３ｃおよび出力処理部３ｄを備え、映像入力装置２で取得した映像情報の処理を行う。
【００２３】
画像認識部３ａは、映像入力装置２で取得した映像情報に対して画像認識処理を行い、交通標識を抽出する。ＤＢ照合部３ｂは、画像認識部３ａで抽出した交通標識を、記憶装置６あるいは外部記憶装置７等に格納された後述するデータベースと照合して識別する。
【００２４】
変換処理部３ｃは、画像認識部３ａで抽出した交通標識を、ＤＢ照合部３ｂでの識別結果に基づいて、車両の運転者等のユーザにより指定された国の標識情報に変換する。出力処理部３ｄは変換処理部３ｃで変換された標識情報を映像出力装置４、更には音声出力装置５から出力する。
【００２５】
映像出力装置４は例えば液晶ディスプレイ等のフラットパネルディスプレイであり、演算処理装置３で解析した標識情報を映像で出力する。音声出力装置５は例えばスピーカであり、演算処理装置３で解析した標識情報を音声で出力する。
【００２６】
ここで、演算処理装置３の画像認識部３ａおよびＤＢ照合部３ｂは識別手段を構成する。また、ＤＢ照合部３ｂと変換処理部３ｃは変換手段を構成する。更に、出力処理部３ｄと、映像出力装置４および音声出力装置５は出力手段を構成する。
【００２７】
記憶装置６は例えばＣＤ−ＲＯＭおよびＤＶＤ−ＲＯＭ等の光ディスク装置や、ハードディスク装置等の磁気記録装置で構成され、標識データベースを格納する標識情報格納部６ａと、ユーザの設定情報を格納する設定情報格納部６ｂ等を備える。また、記憶装置６には地図データや音楽／映像コンテンツ等のデータを記憶する。
【００２８】
なお、記憶装置６がハードディスク装置のように書き換え可能な磁気記録装置である場合は、標識情報格納部６ａと設定情報格納部６ｂを記憶装置６に備える。これに対して、記憶装置６がＤＶＤ−ＲＯＭ等の書き換えができない光ディスク装置である場合は、標識情報格納部６ａを記憶装置６に備えるとともに、設定情報格納部６ｂを例えば演算処理装置３の図示しない不揮発性メモリに備える。
【００２９】
外部記憶装置７は必要に応じて交通標識識別装置１に接続される記憶装置で、光ディスク装置や磁気記録装置等で構成され、標識データベースを格納する標識情報格納部７ａと、ユーザの設定情報を格納する設定情報格納部７ｂ等を備える。また、外部記憶装置７には地図データや音楽／映像コンテンツ等のデータを記憶する。
【００３０】
なお、外部記憶装置７がハードディスク装置のように書き換え可能な磁気記録装置である場合は、標識情報格納部７ａと設定情報格納部７ｂを外部記憶装置７に備える。これに対して、外部記憶装置７がＤＶＤ−ＲＯＭ等の書き換えができない光ディスク装置である場合は、標識情報格納部７ａを外部記憶装置７に備えるとともに、設定情報格納部７ｂを例えば演算処理装置３の図示しない不揮発性メモリに備える。
【００３１】
更に、標識情報格納部と設定情報格納部は記憶装置６と外部記憶装置７のどちらか一方に備えられていても良いし、記憶装置６と外部記憶装置７に分割して備えられていても良い。
【００３２】
なお、外部記憶装置７はメモリスティック（Ｒ）等の着脱自在な記憶メディアでも良く、記憶装置６の標識情報格納部６ａに格納する標識データベースを、外部記憶装置７から後で取得しても良い。
【００３３】
交通標識識別装置１は更にユーザ入力装置８と通信装置９と位置検出装置１０を備える。ユーザ入力装置８は例えばスイッチやリモコン（リモートコントローラ）、映像出力装置４に設けられるタッチパネル等で構成され、ユーザの操作を受けて演算処理装置３へ伝達する。
【００３４】
通信装置９は例えばＵＳＢ（universal serial bus）等の有線通信装置や、携帯電話、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線通信装置であり、他の機器や、ＬＡＮ（local area network）、ＷＡＮ（wide area network）等のネットワークと交通標識識別装置１を接続する。
【００３５】
なお、記憶装置６の標識情報格納部６ａ等に格納する標識データベースを、通信装置９から後で取得しても良い。
【００３６】
位置検出装置１０は位置検出手段を構成し、例えばＧＰＳ（global positioning system）を使用して車両がどの国にいるか等を検出する。位置検出装置１０で検出された車両の位置情報は、記憶装置６等の標識データベースの検索範囲を限定する際や、通信装置９でネットワークから特定の国のデータベース情報を取得する際に利用される。
【００３７】
図２および図３は標識データベースの一例を示す構成図である。標識データベースは図１で説明した記憶装置６の標識情報格納部６ａあるいは外部記憶装置７の標識情報格納部７ａ等に格納される。
【００３８】
図２に示す標識データベース１１は、各国の交通標識を関連付けたデータベースで、交通標識の画像パターン１２と、各交通標識固有のＩＤ１３と、標識の種別コード１４と、標識がどの国で使用されるか特定する国名情報１５とを含む。ここで、同じ意味を持つ交通標識では、同じ種別コード１４が付される。
【００３９】
標識データベース１１は、図１に示す演算処理装置３で画像認識によって交通標識を特定する処理で使用される。また、標識データベース１１の種別コード１４と国名情報１５は、画像認識で取得した交通標識がユーザにより指定された国ではどの標識に該当するのか検索する処理で使用される。
【００４０】
例えば、画像パターン１２ａは英国における追い越し禁止の交通標識を示し、画像パターン１２ｂは米国における追い越し禁止の交通標識を示し、画像パターン１２ｃは日本における追い越し禁止の交通標識を示す。
【００４１】
同じ意味を持つ交通標識では同じ種別コード１４が付されるので、例えば英国の交通標識から日本あるいは米国の交通標識を検索することができる。
【００４２】
図３に示す標識データベース１６は、各交通標識の意味を示す文言を各国の言語で対応付けたデータベースで、図２で説明した標識の種別コード１４と、交通標識の意味を示す各国の言語での文言情報１７を含む。
【００４３】
標識データベース１６は、画像認識で取得した交通標識がユーザにより指定された言語ではどのような文言に相当するのか検索する処理で使用される。
【００４４】
すなわち、図２で説明した標識データベース１１を検索して取得した交通標識の種別コード１４から、ユーザが指定した言語で標識の意味を示す文言を取得することができる。
【００４５】
図４は本実施の形態の交通標識識別装置における国情報設定画面の一例を示す説明図で、まず、交通標識識別装置１の初期設定動作について説明する。
【００４６】
交通標識識別装置１では、映像入力装置２で取得した映像情報から抽出した交通標識を、予め指定された国の標識に変換して出力すると共に、この標識の意味を、予め指定された言語で出力する。
【００４７】
設定画面２１は国情報として変換先の国名および言語を運転者等のユーザに指定させるための画面で、例えば初期設定時に図１に示す演算処理装置３により映像出力装置４に表示出力される。設定画面２１は言語を選択する言語選択ボタン２１ａと、国名を選択する国名選択ボタン２１ｂを備える。
【００４８】
図４では設定画面２１において言語を選択する画面を図示しており、言語選択ボタン２１ａにスクロールボタン２１ｃが追加表示される。ユーザ入力装置８が例えばタッチパネルであれば、このスクロールボタン２１ｃの表示を押すことで、言語選択ボタン２１ａに表示される言語が切り替わる。
【００４９】
また、ユーザ入力装置８がリモートコントローラであれば、スクロールボタンに該当するボタン、あるいはジョイスティック等を操作することで、言語選択ボタン２１ａに表示される言語が切り替わる。
【００５０】
なお、図示しないが国名を選択する画面では、国名選択ボタン２１ｂにスクロールボタンが追加表示される。このスクロールボタンを操作することで、国名選択ボタン２１ｂに表示される国名が切り替わる。
【００５１】
ユーザはこの設定画面２１の表示に従いユーザ入力装置８を操作して、変換先の言語および国名を指定する。指定された言語および国名は、記憶装置６の設定情報格納部６ｂあるいは外部記憶装置７の設定情報格納部７ｂ等に設定情報として保存される。
【００５２】
図５は本実施の形態の交通標識識別装置の動作例を示すフローチャートであり、以下に本実施の形態の交通標識識別方法の一例を、交通標識識別装置１の動作として説明する。
【００５３】
まず、映像入力装置２で車両の前方の映像情報を取得する（ステップＳＡ１）。演算処理装置３は、映像入力装置２で取得した映像情報から画像認識部３ａにより交通標識を抽出する（ステップＳＡ２）。なお、映像情報の中から特定の図形や文字等を抽出する技術は画像認識処理で既存の技術であるので、交通標識の抽出も既存の技術を使って行うことができる。
【００５４】
例えば、映像入力装置２で取得した映像情報の中の特定の形、大きさ、色を有する画像パターンを交通標識の候補であると判断する。
【００５５】
演算処理装置３は映像入力装置２で取得した映像情報の中に交通標識が含まれているか判断し（ステップＳＡ３）、交通標識が含まれていない場合は現映像情報に対する処理を終了する。
【００５６】
ステップＳＡ３の判断で、映像入力装置２で取得した映像情報の中に交通標識の画像パターンが含まれている場合は、演算処理装置３は映像情報から抽出した交通標識の画像パターンを記憶装置６の標識情報格納部６ａあるいは外部記憶装置７の標識情報格納部７ａ等に格納された標識データベース１１と照合する（ステップＳＡ４）。
【００５７】
すなわち、演算処理装置３は、映像入力装置２で取得した映像情報から抽出した交通標識の画像パターンと、図２で説明した標識データベース１１の画像パターン１２をＤＢ照合部３ｂにより照合して、映像情報から抽出した交通標識を識別する。
【００５８】
そして、演算処理装置３は、映像情報から抽出した交通標識の画像パターンと一致する交通標識の種別コードを、標識データベース１１の種別コード１４から取得する。
【００５９】
また、演算処理装置３は、予めユーザにより指定されている変換先の国名情報を、記憶装置６の設定情報格納部６ｂあるいは外部記憶装置７の設定情報格納部７ｂ等に格納されているユーザ設定情報から取得する。
【００６０】
更に、演算処理装置３は、映像情報から抽出した交通標識の画像パターンと一致する交通標識と同じ種別コードが付され、かつユーザが指定した国の交通標識を標識データベース１１から取得する。
【００６１】
そして、映像情報から抽出した交通標識を、ユーザにより指定された国の同じ意味を持つ交通標識の画像に変換処理部３ｃで変換する（ステップＳＡ５）。
【００６２】
また、演算処理装置３は、予めユーザにより指定されている変換先の言語情報を、記憶装置６の設定情報格納部６ｂあるいは外部記憶装置７の設定情報格納部７ｂ等に格納されているユーザ設定情報から取得する。
【００６３】
更に、演算処理装置３は、映像情報から抽出した交通標識と同じ種別コードで、ユーザが指定した言語の文言を標識データベース１６から取得する（ステップＳＡ６）。
【００６４】
そして、演算処理装置３はステップＳＡ５で取得した交通標識の画像パターンと、ステップＳＡ６で取得した交通標識の意味を示す文言を、交通標識認識情報として出力処理部３ｄにより映像出力装置４から表示出力する。更に、交通標識の意味を示す文言を、音声出力装置５から音声出力する（ステップＳＡ７）。
【００６５】
図６は交通標識認識情報の出力例を示す動作説明図で、図６（ａ）は識別結果を交通標識の画像として表示出力するとともに、意味を示す文言を音声出力した例である。なお、図６ではユーザは米国で車両を運転し、かつユーザは標識の変換先の国名として日本を指定し、言語として日本語を指定したとする。
【００６６】
まず、図１で説明した交通標識識別装置１の具体的な構成例を図６で説明すると、車両である自動車のダッシュボード等、ユーザが目視可能な位置に交通標識識別装置１の映像出力装置（ディスプレイ）４が取り付けられる。
【００６７】
例えば映像出力装置４と一体に設けられている映像入力装置（ＣＣＤカメラ）２は、図５のステップＳＡ１で説明した処理で自動車の前方を撮影して映像情報を取得している。
【００６８】
交通標識３１を含む映像情報を取得すると、図５のステップＳＡ２で説明した処理で映像情報から交通標識３１の画像パターンを抽出し、ステップＳＡ３〜ステップＳＡ６で説明した処理で、米国の交通標識を日本の交通標識に変換すると共に、標識の意味を示す日本語の文言を取得する。
【００６９】
そして、図５のステップＳＡ７で説明した処理で、映像情報から抽出した米国の交通標識の画像３２と、米国の交通標識と同じ意味を持つ日本の交通標識の画像３３を並列して映像出力装置４に表示出力する。また、日本語の文言３４で、交通標識の意味を音声出力装置５から音声出力する。
【００７０】
なお、映像情報から抽出した米国の交通標識の画像３２と、米国の交通標識と同じ意味を持つ日本の交通標識の画像３３を並列して表示するのは、実際のどの交通標識を識別したか、ユーザに通知するためである。
【００７１】
例えば、映像情報中に複数の交通標識が含まれる場合は、順次識別結果を出力するが、映像情報から抽出した交通標識と、識別結果の交通標識を並列表示することで、複数の交通標識の中のどの交通標識を識別したか、ユーザは理解できる。
【００７２】
なお、映像情報中に複数の交通標識が含まれる場合は、例えば上側に位置する交通標識から順に識別する等の優先順位をつけても良い。
【００７３】
図６（ｂ）は識別結果を意味を示す文言として表示出力した例である。すなわち、図５のステップＳＡ７で説明した処理で、映像情報から抽出した米国の交通標識の画像３２と、交通標識の意味を示す日本語の文言３５を並列して映像出力装置４に表示出力する。
【００７４】
次に、本実施の形態の交通標識識別装置１の変形例について説明する。第１の変形例として、標識データベースを該当する国に限定することにより、検索処理の高速化、データサイズの少量化を実現する。
【００７５】
すなわち、第１の変形例では、図２および図３で説明した標識データベースに格納される情報を、交通標識識別装置１が使用されるであろう国と、ユーザの国および言語に限定することにより、検索処理の高速化、検索データサイズを減らす。
【００７６】
このため、まず製品出荷時に、記憶装置６の標識情報格納部６ａ等に、販売国向けの標識データベースを格納する。販売国向けの標識データベースとは、例えば日本国内向けの製品の場合には、図２で説明した標識データベース１１内の日本に関する部分だけを抽出したものや、図３で説明した標識データベース１６内の種別コード１４と日本語の文言情報１７を抽出したものである。
【００７７】
そして、ユーザは自分が必要とする国および言語の標識データベースを、フラッシュメモリやメモリスティック等の外部記憶装置７、携帯電話等の通信装置９を利用して記憶装置６の標識データベースと関連付ける。
【００７８】
例えば、ユーザが米国人であれば、外部記憶装置７等を使用して米国の標識データベースを記憶装置６の標識情報格納部６ａ等の標識データベースに関連付ける。
【００７９】
米国人のユーザが日本で車両を運転する場合、映像情報から交通標識を抽出して識別するためには日本の標識データベースがあれば良く、変換先の標識情報としては米国の標識データベースがあれば良い。
【００８０】
これにより、全世界の標識情報という膨大なデータは不要となり、交通標識識別装置１が使用される国とユーザが必要な国および言語のデータベースだけになるため、記憶装置６の容量を少量化することが可能となる。
【００８１】
また、図４で説明したユーザによる言語および国名設定は不要となり、設定の簡素化が可能となる。更に、全ての国の標識情報から該当する国のものを検索する必要がなくなるため、交通標識を識別する精度が向上する。
【００８２】
第２の変形例は、位置検出装置１０を使用して検索処理の高速化を図るものである。すなわち、第２の変形例では、ＧＰＳ等の位置検出装置１０によって現在走行中の国を特定し、検索対象を絞り込むことで検索処理の高速化を図るものである。
【００８３】
このため、交通標識識別装置１は位置検出装置１０を使用して位置情報を取得する。この位置情報から、現在走行している国名を決定する。
【００８４】
そして、画像認識によって抽出した交通標識を、図２の標識データベース１１の中から特定する際に、位置情報から特定した国名情報で検索対象を予め絞り込んでおくことによって、データの検索処理を高速化できる。
【００８５】
また、全ての国の標識情報から該当する国のものを検索する必要がなくなるため、標識を識別する精度が向上する。
【００８６】
さて、位置情報から車両がどの国を走行しているかを特定する方法はいくつか考えられる。ここでは、その中で２つの例を説明する。
【００８７】
図７は走行している国の特定方法例を示す説明図である。いわゆる島国のように他の国と離れているような国は、図７（ａ）の第１の方法例に示すように東西南北の端の緯度経度によって国名を判断できる。
【００８８】
例えば、領土４１を持つＡ国では、その国の北端の緯度４２、南端の緯度４３、東端の経度４４および西端の経度４５を地図データと比較することによって、国名を特定できる。
【００８９】
ただし、近接している国同士では、この方法で国を判別するのは難しい。ＧＰＳの精度によっては国情報を誤ってしまう可能性がある。
【００９０】
このような場合は、図７（ｂ）に示す第２の方法例で国を特定する。第２の方法例は、車両は道路上を走行するという前提が成り立つ場合に、道路にマップマッチング（道路上に推測航法を行い、自車位置を論理的に表示道路上に合わせ込む技術）をした自車位置が、国境地点と比較してどちら側の国にあるかを調べるものである。
【００９１】
図７（ｂ）の例では、自車位置がＢ国とＣ国のどちらにあるかを調べている。Ｂ国とＣ国は国境５０で接しており、道路５１と道路５２が国境５０において２つの国にまたがっている。道路５１における国境は国境地点５３で、道路５２における国境は国境地点５４である。
【００９２】
マップマッチングで自車位置が道路５１上にあると判断した場合、例えば自車位置が位置５５である場合は、国境地点５３と比較してＢ国とＣ国のどちらにいるのか判断できる。また、自車位置が位置５６である場合は、国境地点５３と比較してＢ国とＣ国のどちらにいるのか判断できる。
【００９３】
同様に、自車位置が道路５２上にあると判断した場合、例えば自車位置が位置５７である場合は、国境地点５４と比較してＢ国とＣ国のどちらにいるのか判断できる。また、自車位置が位置５８である場合は、国境地点５４と比較してＢ国とＣ国のどちらにいるのか判断できる。
【００９４】
第３の変形例は、交通標識の過去の識別結果から車両が走行中の国を特定し、検索処理の高速化を図るものである。すなわち、第３の変形例では、画像認識によって抽出した交通標識から現在走行中の国を特定し、以降の検索対象を絞り込むことで検索処理の高速化を図るものである。
【００９５】
例えば、映像情報から抽出した交通標識を識別した結果、日本固有の「追越し禁止」標識であると判断した場合には、現在、車両は日本国内を走行していると判断できる。これにより、以降の画像識別処理は、図２の標識データベース１１において国名情報１５で日本の標識であると特定されている交通標識だけを抽出して検索すれば良くなり、処理の高速化を図ることができる。
【００９６】
また、１つの標識だけで判断できないような場合には、複数の標識から判別させ、徐々に学習させることも考えられる。
【００９７】
このように、車両が走行している国が特定されると、全ての国の標識情報から該当する標識を検索する必要がなくなるため、標識を認識する精度が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、道路に設置されている交通標識をユーザの理解し得る形態で出力することで、車両の運転を支援するシステムに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本実施の形態の交通標識識別装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】標識データベースの一例を示す構成図である。
【図３】標識データベースの一例を示す構成図である。
【図４】本実施の形態の交通標識識別装置における国情報設定画面の一例を示す説明図である。
【図５】本実施の形態の交通標識識別装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】交通標識認識情報の出力例を示す動作説明図である。
【図７】走行している国の特定方法例を示す説明図である。
【図８】国ごとの標識の違いを示す説明図である。
【図９】国ごとの標識の違いを示す説明図である。
【符号の説明】
【０１００】
１・・・交通標識識別装置、２・・・映像入力装置、３・・・演算処理装置、３ａ・・・画像認識部、３ｂ・・・ＤＢ照合部、３ｃ・・・変換処理部、３ｄ・・・出力処理部、４・・・映像出力装置、５・・・音声出力装置、６・・・記憶装置、６ａ・・・標識情報格納部、６ｂ・・・設定情報格納部、７・・・外部記憶装置、７ａ・・・標識情報格納部、７ｂ・・・設定情報格納部、８・・・ユーザ入力装置、９・・・通信装置、１０・・・位置検出装置、１１・・・標識データベース、１２・・・画像パターン、１３・・・ＩＤ、１４・・・種別コード、１５・・・国名情報、１６・・・標識データベース、１７・・・文言情報、２１・・・設定画面、２１ａ・・・言語選択ボタン、２１ｂ・・・国名選択ボタン、２１ｃ・・・スクロールボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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