(57)【要約】【課題】  多種類の端子を自動的に共通の端子圧着ポジションに送給することのできる低廉な装置を提供すること。【解決手段】  端子帯Ｂを供給する複数の端子供給ユニット１１０を設ける。各端子供給ユニット１１０に対して択一的に連結可能に構成された共用カッタ２２０を設ける。共用カッタ２２０は、端子供給ユニット１１０が供給する端子帯Ｂから加工対象となる端子部分を裁断する。この共用カッタ２２０に裁断されて端子となったものを端子圧着ポジションに移動したダイセット間に搬送する端子搬送手段３００、５００を設ける。【選択図】      図１
2005135822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種類の端子に対応する複数対のダイセットを有し、各対から選択された一対のダイセットを共通の端子圧着ポジションに移動することにより、上記端子圧着ポジションにて加工対象となる端子を被覆電線に圧着するマルチ圧着装置において、
帯状のキャリアに加工対象となる端子部分が接続されている端子帯を供給する複数の端子供給ユニットと、
各端子供給ユニットに対して択一的に連結可能に構成され、端子供給ユニットが供給する端子帯から加工対象となる端子部分を裁断可能に構成された共用カッタと、
この共用カッタに裁断されて端子となったものを上記端子圧着ポジションに移動したダイセット間に搬送する端子搬送手段と
を備えていることを特徴とするマルチ圧着装置。
【請求項２】
請求項１記載のマルチ圧着装置において、
上記端子供給ユニットに設けられ、共用カッタが裁断する端子帯を当該端子供給ユニットから繰り出す繰り出し機構と、
上記各端子供給ユニットに連結可能に共用カッタに併設され、連結された端子供給ユニットの繰り出し機構を駆動する共用の駆動機構と
を備えていることを特徴とするマルチ圧着装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のマルチ圧着装置において、
上記端子搬送手段は、共用カッタから端子を受け取る搬送ハンドユニットを有し、
この搬送ハンドユニットは、端子の側部を把持する一対の爪と、把持される端子のバレル部分を押圧する押圧爪とを含み、
上記共用カッタは、端子が搬送ハンドユニットに把持されてから端子帯を裁断するように構成されていることを特徴とするマルチ圧着装置。
【請求項４】
請求項３記載のマルチ圧着装置において、
上記送給ハンドユニットは、搬送ハンドユニットから端子を受け取って端子圧着ポジションにあるダイセット間に端子を送給する複数の送給ハンドと、各ハンドを択一的に駆動して受取ポジションからダイセットの間に搬送する駆動部とを有し、上記搬送ハンドユニットは、一の送給ハンドが端子圧着ポジションにあるダイセットに端子を供給している間に残余の送給ハンドに端子を供給するものことを特徴とするマルチ圧着機。
【請求項５】
請求項３または４記載のマルチ圧着装置において、
上記端子搬送手段は、端子を受け渡す過程で搬送ハンドユニットが把持している端子を、上記押圧爪と協働して予め設定されている姿勢に規制する姿勢規制部材を備えていることを特徴とするマルチ圧着装置。
【請求項６】
帯状のキャリアに加工対象となる端子部分が接続されている端子帯を供給する複数の端子供給ユニットと、
各端子供給ユニットに対して択一的に連結可能に構成され、端子供給ユニットが供給する端子帯から加工対象となる端子部分を裁断可能に構成された共用カッタと、
この共用カッタに裁断されて端子となったものを搬送する搬送ハンドユニットと
を備えていることを特徴とする端子供給モジュール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マルチ圧着装置及び端子供給モジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤーハーネスは、多数の被覆電線をコネクタで接続した電気配線システムである。このワイヤーハーネスを製造する際には、被覆電線の端末にコネクタを構成する端子をかしめる工程が含まれる。この端子をかしめる工程では、一対のダイセットに端子と被覆電線を搬送し、端子のバレルを上記ダイセットでかしめる方法が一般的である。ここで、加工対象となる端子は、一般に多種多様であるため、同一の製造ラインで複数種類の端子を効率よく加工することが要請される。そこで、本件出願人は、これまで多品種少量生産に適した設備を提案してきた。
【０００３】
そのような設備として本件出願人は、端子が連続した端子帯を供給する端子供給ユニット部、端子供給ユニット部から供給された端子帯から端子を裁断するカッタ、カッタに裁断された端子をかしめるダイセットを有し、当該端子の種類毎に複数セット設けられた端子圧着ユニットと、この端子圧着ユニットを択一的に駆動するプレス機とを備えたマルチ圧着機を提案している（特許文献１）。
【０００４】
また、複数種類の端子を同一のプレス機でプレスする機構として本件出願人は、同一線上に直径が沿った状態で対向する一対のテーブルを設け、一方のテーブルには、複数種類の加圧用ダイセット片を、他方のテーブルには、各加圧用ダイセット片に対応する複数種類の受圧用ダイセット片を、それぞれ周方向に等配して径方向に突設し、各テーブルを旋回させて択一的に対応するダイセットの対を両テーブルの直径沿いに対向させ、同一の端子圧着ポジションにて選択された対のダイセットで端子をかしめる圧着装置を提案している（特許文献２）。
【特許文献１】特開平８−１９０９７９号公報
【特許文献２】特開平６−２６７６３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の構成では、必要とされる端子毎に端子圧着ユニットを設けることが必要なので、端子の種類が多くなると、非常にコストが嵩むという問題があった。また、特許文献２の構成では、予めコネクタハウジングに収容された端子を圧着するようになっているので、プレス機に多種類の端子を供給する機構は、構成されておらず、自動化が困難であった。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、多種類の端子を自動的に共通の端子圧着ポジションに送給することのできる低廉なマルチ圧着装置及び端子供給モジュールを提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために本発明は、
複数種類の端子に対応する複数対のダイセットを有し、各対から選択された一対のダイセットを共通の端子圧着ポジションに移動することにより、上記端子圧着ポジションにて加工対象となる端子を被覆電線に圧着するマルチ圧着装置において、
帯状のキャリアに加工対象となる端子部分が接続されている端子帯を供給する複数の端子供給ユニットと、
各端子供給ユニットに対して択一的に連結可能に構成され、端子供給ユニットが供給する端子帯から加工対象となる端子部分を裁断可能に構成された共用カッタと、
この共用カッタに裁断されて端子となったものを上記端子圧着ポジションに移動したダイセット間に搬送する端子搬送手段と
を備えていることを特徴とするマルチ圧着装置である。
【０００８】
この態様では、複数種類の端子を同一の端子圧着モジュールでかしめるに際し、単一の共用カッタで複数の端子供給ユニットから端子を択一的に切り出し、端子搬送手段によって搬送することとしているので、端子供給ユニットの個数に拘わらず、単一の共用カッタで端子帯から端子を切り出すことができる。また、共用カッタとダイセットの間に端子搬送手段を設け、共用カッタとダイセットとを分離した構成を採用しているので、複数種類の端子を圧着するに当たり、ダイセットのみを駆動して端子圧着に対応することができる。
【０００９】
本発明の別の態様は、上記端子供給ユニットに設けられ、共用カッタが裁断する端子帯を当該端子供給ユニットから繰り出す繰り出し機構と、上記各端子供給ユニットに連結可能に共用カッタに併設され、連結された端子供給ユニットの繰り出し機構を駆動する共用の駆動機構とを備えている。この態様では、端子供給ユニットには端子帯を繰り出す繰り出し機構を設け、この繰り出し機構を単一の駆動機構で駆動することとしているので、端子供給ユニットの個数に拘わらず、単一の駆動機構で端子帯を繰り出すことができ、大幅なコストダウンを図ることができる。また、駆動機構を共用カッタに併設してユニット化しているので、駆動機構による繰り出し動作と共用カッタによる裁断動作を精緻に連動させることが容易になる。
【００１０】
本発明のさらに別の態様において、上記端子搬送手段は、共用カッタから端子を受け取る搬送ハンドユニットを有し、この搬送ハンドユニットは、端子の側部を把持する一対の爪と、把持される端子のバレル部分を押圧する押圧爪とを含み、上記共用カッタは、端子が搬送ハンドユニットに把持されてから端子帯を裁断するように構成されている。この態様では、共用カッタで切り出される端子を把持するに当たり、押圧爪で端子の姿勢を規制してから把持することが可能になり、受渡しが確実になる。加えて、端子が把持されてから共用カッタに裁断されるので、裁断時に位置ずれも生じにくくなる。
【００１１】
さらに好ましい態様において、上記送給ハンドユニットは、搬送ハンドユニットから端子を受け取って端子圧着ポジションにあるダイセット間に端子を送給する複数の送給ハンドと、各ハンドを択一的に駆動して受取ポジションからダイセットの間に搬送する駆動部とを有し、上記搬送ハンドユニットは、一の送給ハンドが端子圧着ポジションにあるダイセットに端子を供給している間に残余の送給ハンドに端子を供給するものである。この態様では、端子圧着ポジションにて端子を圧着するのに要する時間が端子供給ユニットから共用カッタが端子を切り出す時間よりも長い場合に、複数の送給ハンドに対し搬送ハンドユニットから端子を供給することが可能になるので、連続的に端子を圧着する際に端子搬送手段における待ち時間を吸収することが可能になる。
【００１２】
さらに別の態様において、上記端子搬送手段は、端子を受け渡す過程で搬送ハンドユニットが把持している端子を、上記押圧爪と協働して予め設定されている姿勢に規制する姿勢規制部材を備えている。この態様では、搬送ハンドユニットが搬送してきた端子の姿勢を予め設定されている姿勢に規制することができるので、端子帯から切り離された端子を搬送する場合においても、ダイセットに対して所期の姿勢で端子を送給することが可能になる。
【００１３】
本発明の別の態様は、帯状のキャリアに加工対象となる端子部分が接続されている端子帯を供給する複数の端子供給ユニットと、
各端子供給ユニットに対して択一的に連結可能に構成され、端子供給ユニットが供給する端子帯から加工対象となる端子部分を裁断可能に構成された共用カッタと、
この共用カッタに裁断されて端子となったものを搬送する搬送ハンドユニットと
を備えていることを特徴とする端子供給モジュールである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明では、複数種類の端子を同一の端子圧着モジュールでかしめるに際し、単一の共用カッタで複数の端子供給ユニットから端子を択一的に切り出し、端子搬送手段によって搬送することとしているので、端子供給ユニットの個数に拘わらず、単一の共用カッタで端子帯から端子を切り出すことができ、大幅にコストダウンすることが可能になる。また、共用カッタとダイセットの間に端子搬送手段を設け、共用カッタとダイセットとを分離した構成を採用しているので、複数種類の端子を圧着するに当たり、ダイセットのみを駆動して端子圧着に対応することができるので、ダイセットを担持する機構やダイセットを駆動する機構を簡素化でき、小型化や低廉化に寄与することができる。
【００１５】
従って本発明によれば、多種類の端子を自動的に共通の端子圧着ポジションに送給することができ、しかも低廉化を図ることができるという顕著な効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１７】
図１は本発明の実施形態を示すマルチ圧着装置の右側面図である。
【００１８】
同図を参照して、本発明は、端子供給モジュールＭ１（図の右側）と、端子圧着モジュールＭ２（図の左側）とを連結して構成されている。なお以下の説明では、端子供給モジュールＭ１が端子圧着モジュールＭ２に対向する方向を仮に前方としている。
【００１９】
端子供給モジュールＭ１は、左右に延びるフレーム状の可動ベース１００と、可動ベース１００上に載置され、左右に等間隔を隔てて並設された複数の端子供給ユニット１１０と、上記可動ベース１００上に設けられ、各端子供給ユニット１１０から供給された端子部分を裁断する裁断ユニット２００と、裁断ユニット２００が裁断して端子Ｔとなったものを搬送する搬送ハンドユニット３００とを有している。
【００２０】
図２は図１の端子供給モジュールＭ１の一部を示す斜視図である。
【００２１】
図１及び図２を参照して、端子供給ユニット１１０は、可動ベース１００上に立設されたステー１１１を有している。このステー１１１には、樋状のマガジン１１２が片持ち状に固定され、その自由端が後方に突出している。
【００２２】
マガジン１１２には、端子帯カセット１１４が着脱自在に装着されている。この端子帯カセット１１４は、それ自体は公知の構成であり、トグルクランプ１１５の開閉動作でマガジン１１２に前後に挿抜されることにより、図示の通り、端子帯Ｂを前方に送出可能な状態で可動ベース１００に固定されるものである。
【００２３】
端子帯カセット１１４の底部には、端子リールＲを担持するためのリールステー１１６（図１参照）が垂下している。このリールステー１１６の最下部には、端子リールＲが軸芯を左右に沿わせた状態で着脱自在且つ回転自在に取り付けられている。端子リールＲには、端子帯Ｂと間層紙Ｐとが重ねられた状態で巻回されている。そして、この端子リールＲから繰り出された端子帯Ｂは、端子帯カセット１１４の自由端に取り付けられた受渡しローラ１１７を介して端子帯カセット１１４の前方に送給されるように構成されている。また、間層紙Ｐについては、端子帯カセット１１４の途中部に立設されたリールステー１１８に担持されている巻き取りリール１１９によって巻き取られるようになっている。
【００２４】
端子帯カセット１１４の基端側（前方）には、端子供給ブロック１２０が設けられている。
【００２５】
図３は端子供給ブロック１２０の要部を概略的に示す斜視図であり、図４は端子供給ブロック１２０の断面図である。
【００２６】
これらの図を参照して、端子供給ブロック１２０は、マガジン１１２に挿抜される取付板１２１と、この取付板１２１の片側に固定された略直方体形状のブロック本体１２２とを一体に有している構造体である。
【００２７】
ブロック本体１２２は、ボルト１２３（図４参照）によって取付板１２１に固定された構造体であり、その上面１２２ａは、端子帯Ｂの下面を受けるガイド面を構成している。
【００２８】
図示の例において端子帯Ｂは、図３に示すように、帯状のキャリアＢ１に対し、等間隔で並ぶ端子部分Ｂ２を直角に突設させたいわゆるサイドフィード形式のものである。キャリアＢ１には端子部分Ｂ２の間隔に対応したパイロット孔Ｂ３が形成されている。
【００２９】
ブロック本体１２２の上面には、端子帯Ｂを前後に沿って直線状に送給するための送給ガイド１５０が止めねじ１５１によって固定されている。この送給ガイド１５０の底部は、端子帯ＢのキャリアＢ１をブロック本体１２２との間で挟み込んで浮きが生じないよう、端子部分Ｂ２の起伏に応じた凹凸を有しており、この送給ガイド１５０との間で端子帯Ｂは、高い精度で前方に送給されるようになっている。また、図では省略されているが、ブロック本体１２２の上面には、端子部分Ｂ２のスタビライザをガイドするガイド溝が形成されている。
【００３０】
図４に示すように、ブロック本体１２２の内部には、その概ね中央部分に収容空間１２２ｂが形成されている。また、この収容空間１２２ｂの前後両側には、一部が上方に開く作業空間１２２ｃ、１２２ｄが形成されている。
【００３１】
ブロック本体１２２の内部には、端子帯Ｂを前方に繰り出すための繰り出し機構１２４が内蔵されている。この繰り出し機構１２４は、端子帯Ｂのガイド方向に沿って水平に延びる連結軸１２４ａと、連結軸１２４ａの途中部に固定され、収容空間１２２ｂに収容された操作部材１２４ｂと、操作部材１２４ｂに片持ち状に取り付けられて前方に自由端を延ばしている送り爪１２４ｃとを備えている。
【００３２】
上記連結軸１２４ａは、収容空間１２２ｂ及び作業空間１２２ｃ、１２２ｄを区画する壁部によって形成された前後一対の軸受部１２２ｅ、１２２ｆに支持されることにより、前後に摺動自在に支持されている。
【００３３】
上記操作部材１２４ｂは、収容空間１２２ｂに収容された状態で連結軸１２４ａの外周に固定されている。操作部材１２４ｂは、後述するように外部から操作されることによって、該操作部材１２４ｂに取り付けられている送り爪１２４ｃを駆動し、端子供給ブロック１２０にガイドされている端子帯Ｂを前方に繰り出すためのものである。操作部材１２４ｂを外部から駆動するために、操作部材１２４ｂにはトリガー１２４ｄが垂下しており、取付板１２１に形成された長孔１２１ａを挿通して外部に露出している。
【００３４】
上記送り爪１２４ｃは、連結軸１２４ａと直交する水平な軸１２４ｅによって、操作部材１２４ｂに片持ち状に連結され、軸１２４ｅ回りに揺動可能に支持されている。送り爪１２４ｃの自由端は、収容空間１２２ｂと前方の作業空間１２２ｃとを連通する連通路１２２ｇを通って作業空間１２２ｃ内に入り込んでいる。さらに連結軸１２４ａの先端部には、スプリングシート１２５が固定されている。このスプリングシート１２５には、送り爪１２４ｃの自由端との間に縮設されるコイルばね１２６が取り付けられており、送り爪１２４ｃの自由端は、このコイルばね１２６によって上方に付勢されている。さらに送り爪１２４ｃの自由端には、上記端子帯Ｂのパイロット孔Ｂ３に係止する係止部１２４ｆが突設されている。この係止部１２４ｆは、操作部材１２４ｂが前方に移動する過程でパイロット孔Ｂ３（図３参照）に係止し、端子帯Ｂを一端子部分Ｂ２ずつ送給することができるようになっている。
【００３５】
さらにブロック本体１２２の後部に設けられた作業空間１２２ｄ内には、ストッパ機構１４０が設けられている。ストッパ機構１４０は、作業空間１２２ｄ内に前後に横架された取付軸１４１と、この取付軸１４１の外周に固定されたホルダ１４２と、ホルダ１４２に軸支されたストッパ爪１４３とを有している。
【００３６】
取付軸１４１は、左右に延びるピン１４１ａによって、ブロック本体１２２に固定されている。
【００３７】
ホルダ１４２は、作業空間１２２ｄの後部に配置され、左右に延びるピン１４２ａによって取付軸１４１の外周に固定されている部材である。このホルダ１４２には、突起１４２ｂが立設されており、突起１４２ｂには、ストッパ爪１４３がピン１４２ｃにより連結されている。
【００３８】
ストッパ爪１４３は、上記ストッパ爪１４３は、基端部が上記ピン１４２ｃによって軸支された状態で、作業空間１２２ｄの後部から前方に延びている。さらにホルダ１４２の先端部には、スプリングシート１４２ｂが形成されている。このスプリングシート１４２ｂには、ストッパ爪１４３の自由端との間に縮設されるコイルばね１４４が取り付けられており、ストッパ爪１４３の自由端は、このコイルばね１４４によって上方に付勢されている。さらにストッパ爪１４３の自由端には、上記端子帯Ｂのパイロット孔Ｂ３に係止する係止部１４３ｂが突設されている。この係止部１４３ｂは、端子帯Ｂが前方に移動する過程でパイロット孔Ｂ３（図３参照）に係止し、端子帯Ｂが一端子部分Ｂ２送給される毎に端子帯Ｂの前方への移動を弾性的に規制することができるようになっている。
【００３９】
次に、図５を参照して、各端子供給ブロック１２０が供給した端子帯Ｂから端子部分Ｂ２を裁断する裁断ユニット２００について説明する。
【００４０】
図５は、裁断ユニット２００の全体構成を示す斜視図であり、図６は、裁断ユニット２００の側面部分図、図７は、裁断ユニット２００の要部を拡大した斜視図である。
【００４１】
これらの図並びに図１を参照して、裁断ユニット２００は、端子供給モジュールＭ１の左右方向全長にわたって延びる一軸ロボット２０１を搬送系として有している。この一軸ロボット２０１に駆動されるスライダ２０２には、上記端子供給ブロック１２０のトリガー１２４ｄを操作する駆動機構２１０（図６参照）と、駆動機構２１０の操作によって繰り出された端子帯Ｂから端子部分Ｂ２を裁断する共用カッタ２２０とが担持されている。
【００４２】
上記駆動機構２１０は、スライダ２０２に対し、前後方向に沿って固定されたシリンダ２１１と、このシリンダ２１１上に前後に相対変位可能に取り付けられた昇降シリンダ２１２と、この昇降シリンダ２１２に担持されているブロック２１４と、このブロック２１４に固定されて前後に延びるロッド２１５と、ロッド２１５に固定されたレバー２１６とを有している。
【００４３】
上記シリンダ２１１は、その後端部にロッド２１１ａを突出させている。ロッド２１１ａには、略Ｌ字形の連結部材２１７が固定されている。連結部材２１７の一方の端部は昇降シリンダ２１２の後端部に同軸状に固定され、他方の端部は鉛直に延びてロッド２１１ａの端部に固定されている。従って、シリンダ２１１のロッド２１１ａが前後に進退すると、連結部材２１７を介して昇降シリンダ２１２も前後に駆動されることになる。
【００４４】
昇降シリンダ２１２は、そのロッド２１２ａでブロック２１４を昇降させるためのものである。スライダ２０２の移動時においては、昇降シリンダ２１２がブロック２１４を下方に退避させることにより、ブロック２１４やそれに取り付けられたロッド２１５のレバー２１６が端子供給ブロック１２０と干渉しないようにするとともに、端子裁断時には、ブロック２１４をリフトして、レバー２１６が端子供給ブロック１２０のトリガー１２４ｄを操作できるようにするためのものである。
【００４５】
図６に示すように、ブロック２１４に固定されたレバー２１６は、トリガー１２４ｄの背後からトリガー１２４ｄを前方に駆動可能な位置に配置されている。そして、この図６に示すように、昇降シリンダ２１２がブロック２１４をリフトした状態でシリンダ２１１がロッド２１１ａを縮長することにより、レバー２１６は、トリガー１２４ｄを前方に駆動して端子部分Ｂ２を一つ分だけ前方に駆動させることが可能になる。
【００４６】
次に、図５〜図７を参照して、共用カッタ２２０は、スライダ２０２に担持されたシリンダ２２１と、このシリンダ２２１によって上下に昇降駆動されるスライドカッタ２２２と、このスライドカッタ２２２と協働して端子帯Ｂを裁断する固定カッタ２２３と、固定カッタ２２３を担持するために、シリンダ２２１に取り付けられたフレーム体２２４とを有している。
【００４７】
上記シリンダ２２１は、そのロッド２２１ａを上部に突出させており、このロッド２２１ａに対し、上記スライドカッタ２２２の基端部がボルト２２５によって概ね同心に固定されている。
【００４８】
上記スライドカッタ２２２は、全体として矩形の棒状に形成された金属部材であり、その上部には、端子帯Ｂに向かって後方へ開く裁断口２２２ａを有している。裁断口２２２ａは、平面視矩形のエッジ２２２ｂを形成しており、このエッジ２２２ｂによって端子帯Ｂを裁断し且つ端子帯Ｂから端子部分Ｂ２を切り離す構成になっている。
【００４９】
上記固定カッタ２２３は、矩形のブロック体であり、上下にスライドカッタ２２２を摺動自在に貫通させている。固定カッタ２２３がスライドカッタ２２２を貫通させるための貫通孔２２３ａには、固定カッタ２２３のエッジ２２２ｂと協働して端子帯Ｂに対して裁断作用を奏するエッジ２２３ｂが形成されている。
【００５０】
固定カッタ２２３は、後述するフレーム体２２４によって、各端子供給ブロック１２０のブロック本体１２２に臨み、且つブロック本体１２２から送給された端子帯Ｂをその上面で受けて、貫通孔２２３ａに裁断部分を受けることができるように保持されている。また、固定カッタ２２３の上面には、送給された端子帯Ｂの端子部分Ｂ２に形成されているスタビライザ（図示せず）を受けるための溝２２３ｃを形成する２条のリブ２２３ｄが突設されている。
【００５１】
フレーム体２２４は、シリンダ２２１の側部に取り付けられたダストケース２２６と、このダストケース２２６に立設されたガイドケース２２７とを一体化した構造体である。
【００５２】
ダストケース２２６は、端子帯Ｂの裁断くずを受けるためのものであり、その開口部２２６ａが上部に形成されている。
【００５３】
ガイドケース２２７は、ダストケース２２６の開口部２２６ａ内の後端から立設されている中空部材である。その上端部は、一部がテーパ状に膨出して、上記固定カッタ２２３を支持している。ガイドケース２２７には、固定カッタ２２３の貫通孔２２３ａと連通するための連通口２２７ａが形成されている。この連通口２２７ａは、内部に形成された下向きに傾斜する送給路２２７ｂを介してガイドケース２２７の前面に開口する排出口２２７ｃと連通している。他方、固定カッタ２２３には、貫通孔２２３ａと連通口２２７ａとを連通する連通路２２３ｅが形成されている。従って、両カッタ２２２、２２３によって裁断された端子帯Ｂの裁断くずは、貫通孔２２３ａから連通路２２３ｅ及び送給路２２７ｂを経由して排出口２２７ｃから排出され、ダストケース２２６の開口部２２６ａ内に回収されることになる。
【００５４】
図示の実施形態では、搬送系としての一軸ロボット２０１（図５参照）により、共用カッタ２２０の固定カッタ２２３が加工に必要な端子帯Ｂを供給する端子供給ユニット１１０の端子供給ブロック１２０に臨むとともに、駆動機構２１０が当該端子供給ブロック１２０のトリガー１２４ｄを操作することにより、端子帯Ｂが繰り出されて端子部分Ｂ２が固定カッタ２２３上に供給されることになる。
【００５５】
次に、図８から図１５を参照して、裁断ユニット２００から裁断された端子Ｔを搬送する搬送ハンドユニット３００について説明する。
【００５６】
図８は裁断ユニット２００が端子部分Ｂ２を裁断する前における搬送ハンドユニット３００の状態を要部のみ示す斜視図であり、図９は、搬送ロボットの全体構成を示す斜視図である。
【００５７】
図１及び図９を参照して、搬送ハンドユニット３００は、端子供給モジュールＭ１の可動ベース１００上に設けられたテーブル３０１を有している。テーブル３０１の脚部３０２は、端子供給ユニット１１０を幅方向において跨いだ状態で設置されている。テーブル３０１の上部には、直交型の搬送ロボット３０２が配置されている。搬送ロボット３０２は、テーブル３０１の全長にわたって左右方向に延びる幅方向のレール部３０３と、このレール部３０３によって基端部分が左右に移動可能に担持され、自由端部分が前方に延びる前後方向のレール部３０４とを有している。この前後方向のレール部３０４は、下方に垂下するステー３０５が担持されており、レール部３０４によって前後に駆動されるようになっている。ステー３０５の下部には、回動ハンド３１０が取り付けられている。
【００５８】
図１０は、搬送ロボットに採用されている回動ハンドの外観を示す正面図であり、図１１は、同回動ハンドの平面図である。さらに図１２〜図１５は、搬送ハンドユニット３００と協働して裁断ユニット２００が端子帯Ｂから端子部分Ｂ２を裁断する過程を示す斜視図である。
【００５９】
図８並びに図１０及び図１１を参照して、回動ハンド３１０は、矩形断面のスリーブ３１１を有している。スリーブ３１１は、取付部材３１２を介してステー３０５に固定されている。スリーブ３１１は、鉛直線沿いに回動軸３１４を回転自在に支持されている。この回動軸３１４の上部には、エアアクチュエータ３１５が取り付けられている。エアアクチュエータ３１５は、取付部材３１６を介してステー３０５に固定されており、加圧空気が供給されることによって、回動軸３１４を双方向に９０°回動可能に構成されている。
【００６０】
回動軸３１４の下端には、回動板３１７が固定されている。回動板３１７は、平面視略長方形に形成された板金部材であり、その長手方向一端部分が上記回動軸３１４に固定され、エアアクチュエータ３１５によって回動駆動されるものである。
【００６１】
回動板３１７の回動量を９０°に規定するために、スリーブ３１１には、平面視Ｌ字形に配置された一対のストッパ板３１８が固定されており、各端部に設けた突起３１９によって、回動板３１７の回動量を規制するようにしている。なおストッパ板３１８の一方には、図１１に示すように、回動板３１７を弾性的に受けるための緩衝突起３２０が設けられている。
【００６２】
回動板３１７には、エアシリンダ３２１が立設されている。エアシリンダ３２１は、回動板３１７の略中央部に配置され、そのロッド３２１ａを介して、回動板３１７の直下に配置された昇降板３２２を支持している。この昇降板３２２の回動を規制するために、エアシリンダ３２１の両側には、一対のガイドバー３２３が配置され、それぞれ回動板３１７に立設されたスリーブ３２４によって、上下に昇降自在に支持されている。各ガイドバー３２３の上部は、エアシリンダ３２１から突出するロッド３２１ａの端部とともに補強板３２３ａで一体化されており、エアシリンダ３２１のロッド３２１ａの昇降動作に合わせて昇降板３２２に対し均等に昇降動力を伝達するようになっている。
【００６３】
昇降板３２２には、搬送ハンド３２５が取り付けられている。
【００６４】
搬送ハンド３２５は、本体３２４ａに設けた一対の爪３２４ｂを加圧空気で左右に開閉する周知のエアチャックで具体化されたものである。但し本実施形態においては、図１２〜図１５に示すように、搬送ハンド３２５の本体３２４ａには、押圧爪３２７が設けられ、各爪３２４ｂとともに下方に垂下している。この押圧爪３２７は、先端が端子帯Ｂの端子部分Ｂ２におけるバレル部分に入り込んで、端子部分Ｂ２（あるいは切り離された端子Ｔ）を当該端子部分Ｂ２（または端子Ｔ）の受け面と協働して押圧し、端子部分Ｂ２（または端子Ｔ）の姿勢を一定に維持するためのものである。図示の実施形態では、押圧爪３２７に箱型のケーシング部３２７ａを形成し、このケーシング部３２７ａにファイバセンサ３２８を取り付けている。ファイバセンサ３２８は、押圧爪３２７と一対の爪３２４ｂとの間にある端子部分Ｂ２（または端子Ｔ）を検出するために使用されるものである。
【００６５】
図示の実施形態においては、まず端子帯Ｂが繰り出されて端子部分Ｂ２が固定カッタ２２３上に供給される。他方、搬送ハンド３２５は、図８、図１１（Ａ）、及び図１２で示すように、回動板３１７が左右方向に沿った状態で、搬送ロボット３０２（図９参照）に駆動される。図１２に示すように、搬送ハンド３２５が固定カッタ２２３の真上に到達すると、エアシリンダ３２１（図１０参照）が昇降板３２２を降下し、搬送ハンド３２５は、固定カッタ２２３の上にある端子部分Ｂ２を挟持するようになっている。この際、搬送ハンド３２５の押圧爪３２７は、固定カッタ２２３の上面との間で端子部分Ｂ２を挟圧してロックする（図１３参照）。この状態で、図１４に示すように、スライドカッタ２２２が降下し、固定カッタ２２３との間で端子部分Ｂ２が端子帯Ｂから裁断され、図１５に示すように、端子Ｔが得られるように設定されている。また、図示の実施形態では、図１５に示すように、端子Ｔの裁断動作が完了した後、搬送ハンド３２５が前方にある端子圧着モジュールＭ２に端子Ｔを受け渡す過程で、図１１に示すように、エアアクチュエータ３１５により回動板３１７が前後方向に沿った状態に変位されるように設定されている。
【００６６】
次に、図１６以下を参照しながら、端子圧着モジュールＭ２について説明する。
【００６７】
図１６は端子圧着モジュールＭ２の正面図であり、図１７は図１６の要部拡大図である。
【００６８】
まず、図１及び図１６を参照して、端子圧着モジュールＭ２は、可動ベース４００を有している。可動ベース４００には、端子圧着装置４２０、画像検査装置４３０、ハイト検査装置４４０が図１６の右から左に並んでいる。そして、可動ベース４００の最前部には、図略の電線加工装置から受け渡された被覆電線Ｗを各装置４２０〜４４０に送給する電線搬送ユニット４５０が設けられており、公知のユニットと同様に、調尺され、皮剥された被覆電線Ｗの両端を一対の電線クランプ４５１でクランプして、各装置４２０〜４５０の加工位置に間欠的に被覆電線Ｗの端末部分を電線搬送経路ＰＨに沿って搬送することができるように構成されている。また図示の実施形態では、可動ベース４００の上部にカバー４０１を設けて、電線搬送ユニット４５０の搬送経路を覆っている。
【００６９】
図１７を参照して、図示の端子圧着装置４２０は、矩形の筐体４２１を有している。この筐体４２１の内部には、ダイセットとしてのアンビル４２２及びクリンパセット４２３をそれぞれ担持しているアンビルテーブル４２４と、クリンパテーブル４２５がそれぞれ設けられている。
【００７０】
アンビルテーブル４２４は、筐体４２１の下部に配置されている。またアンビルテーブル４２４は、その中心線を前後方向に沿わせて図略のサーボモータにより回動自在に担持されている。アンビルテーブル４２４の外周には、複数種類のアンビル４２２が周方向に等配され、放射状に固定されている。
【００７１】
クリンパテーブル４２５は、アンビルテーブル４２４の直径を通る鉛直線上に直径を沿わせて上下にアンビルテーブル４２４と対向する位置に配置されている。クリンパテーブル４２５も、その中心線を前後に沿わせて図略のサーボモータにより回動自在に担持されている。このクリンパテーブル４２５の外周には、アンビルテーブル４２４に担持されているアンビル４２２と対をなす複数種類のクリンパセット４２３が周方向に等配され、放射状に固定されている。クリンパセット４２３は、端子Ｔ（図２４参照）をかしめるためのインシュレーションバレル用クリンパ４２３ａ、ワイヤーバレル用クリンパ４２３ｂ（何れも図２５及び図２６参照）がセットになった公知の部品である。
【００７２】
さらにクリンパテーブル４２５及びクリンパテーブル４２５を回動する図略のサーボモータは、昇降盤４２７に取り付けられている。クリンパテーブル４２５は、この昇降盤４２７上で回動して、選定されたアンビル４２２に対応するクリンパセット４２３を選定できるようになっている。図示の実施形態において、選定されたアンビル４２２及びクリンパセット４２３は、それぞれ同一の鉛直線に沿う両テーブル４２４、４２５の直径沿いに対向するように構成されている。
【００７３】
昇降盤４２７は、上下に沿って筐体４２１設けられた一対のレール４２８により昇降自在に取り付けられている。この昇降盤４２７の上部には、筐体４２１の頂部に設けられたサーボプレス４６０のシャンク４６１が取り付けられており、昇降盤４２７は、このサーボプレス４６０によって上下に駆動されるように構成されている。この結果、昇降盤４２７に取り付けられたクリンパテーブル４２５のクリンパセット４２３は、特定されたアンビル４２２との間で端子Ｔをかしめることが可能になる。このように、図示の実施形態では、ダイセットとしてのアンビル４２２とクリンパセット４２３とが筐体４２１の略中央部分で端子Ｔをかしめる位置が端子圧着ポジションＰｔとして規定されている。図１７において、４２９は、昇降盤４２７に固定されてクリンパテーブル４２５を覆うカバーである。
【００７４】
これらアンビル４２２とクリンパセット４２３との間に端子Ｔを供給するために、筐体４２１には、選定されたアンビル４２２及びクリンパセット４２３の間を前後に貫通する開口４２１ａが形成されている。そして、図１８に示すように、端子圧着モジュールＭ２には、端子供給モジュールＭ１から供給された端子Ｔを筐体４２１の開口４２１ａから送給する送給ハンドユニット５００が設けられている。
【００７５】
図１８は図１６の端子圧着モジュールＭ２の側面部分略図であり、図１９は送給ハンドユニット５００の全体構成を概略的に示す斜視図である。
【００７６】
図１８及び図１９を参照して、送給ハンドユニット５００は、上述した搬送ハンドユニット３００から端子Ｔを受け取ることにより、端子Ｔを端子圧着装置４２０に供給するためのものであり、本実施形態において、搬送ハンドユニット３００とともに端子搬送手段を構成するユニットである。
【００７７】
送給ハンドユニット５００は、端子圧着モジュールＭ２の後部に設けられた基台５０１を有している。この基台５０１には、左右に延びる一対のＬＭガイド５０２（図１８にのみ図示）が設けられている。これらＬＭガイド５０２は、前後に延びる左右一対の一軸ロボット５０４を担持している。一軸ロボット５０４は、それぞれ対向方向にスライダ５０５を向けた姿勢に配置されている。各スライダ５０５には、鉛直方向に沿うロッドレスシリンダ５０６が取り付けられている。このロッドレスシリンダ５０６は、水平に延びるアーム５０７の基端部分が片持ち状に固定されている。各アーム５０７の自由端には、送給ハンド５１０が固定されている。
【００７８】
図２０は、送給ハンド５１０の要部を示す斜視図である。
【００７９】
同図を参照して、送給ハンド５１０は、本体５１１に設けられた一対の爪５１２を加圧空気で左右に開閉する周知のエアチャックで具体化されたものである。本体５１１には、樹脂製のケーシング５１４が固定され、このケーシング５１４には、ファイバセンサ５１５、５１６が取り付けられており、送給ハンド５１０の各爪５１２の外側から、爪５１２のやや前方部分で対向している。
【００８０】
図２１はファイバセンサ５１５、５１６の作用を示す側面略図である。
【００８１】
図２０及び図２１を参照して、各ファイバセンサ５１５、５１６は、一方が発光側、他方が受光側を構成している。そして、図２１（Ａ）に示すように、送給ハンド５１０の爪５１２が把持している端子Ｔが水平な姿勢で把持されているときには、両ファイバセンサ５１５、５１６の間で光が遮断されて、これを検出することができるようになっている。他方、端子Ｔがない場合、または図２１（Ｂ）に示すように、端子Ｔが斜めに傾斜している姿勢では、各ファイバセンサ５１５、５１６の間で光が遮断されなくなるので、不良検出を行うことができるようになっている。
【００８２】
図２２及び図２３は、搬送ハンドユニット３００から送給ハンドユニット５００へ端子Ｔを受け渡す過程を示す斜視図である。
【００８３】
図１８〜図２３を参照して、搬送ハンドユニット３００から端子Ｔを受け取る際、端子Ｔの姿勢を水平に維持するために、上記端子圧着装置４２０と送給ハンドユニット５００との間には、姿勢規制部材としての受け台５２０が設けられている。受け台５２０は、ステー５２０ａによって端子圧着モジュールＭ２の可動ベース４００上に立設された柱状のスタンド５２１と、このスタンド５２１の頂部に固定された受け座５２２とを有している。受け座５２２は、リブ状に起立した受圧壁５２２ａを有しており、この受圧壁５２２ａの上面で端子の受け渡しが行われるようになっている。
【００８４】
図２４は端子Ｔを受け取った送給ハンドユニット５００が端子圧着装置４２０に端子Ｔを供給する状態を示す斜視図である。
【００８５】
図１６、図１９、及び図２４を参照して、送給ハンドユニット５００のホームポジション（図１９に示す位置）は、端子圧着装置４２０に設定された端子圧着ポジションＰｔを挟んで各送給ハンドユニット５００が均等に対向するとともに、上記ロッドレスシリンダ５０６によって上方にリフトされた状態に設定されている。また、受け台５２０は、ホームポジションにある送給ハンドユニット５００の直下に配置されて、送給ハンドユニット５００が真下に降下した際に受け座５２２ａに搬送された端子Ｔの側部を把持できる位置関係に設定されている。
【００８６】
このホームポジションから送給ハンドユニット５００が端子圧着装置４２０に設定された端子圧着ポジションＰｔに端子Ｔを供給することができるように、各一軸ロボット５０４、５０４には、左右方向に駆動するための駆動ロボット５３０が設けられている。駆動ロボット５３０は、それぞれ基台５０１の両側に左右方向に沿って固定され、対応する一軸ロボット５０４、５０４をＬＭガイド５０２に沿って往復移動させることにより、各送給ハンド５１０を択一的に端子圧着ポジションＰｔに対向させ、端子Ｔを送給させることができるようになっている。そして、図２４に示すように、左右方向において端子圧着ポジションＰｔに対向した送給ハンドユニット５００を把持している一軸ロボット５０４がアーム５０７を前方に駆動し、その後、ロッドレスシリンダ５０６で送給ハンドユニット５００を幾分降下させることにより、送給ハンドユニット５００は、端子圧着装置４２０の開口４２１ａに入り込み、端子圧着ポジションＰｔに端子Ｔを送給することができるようになっている。
【００８７】
図２５及び図２６は、端子Ｔを送給した送給ハンドユニット５００と端子圧着装置４２０との関係を示す側面部分略図である。
【００８８】
これらの図を参照して、送給ハンドユニット５００は、端子Ｔをアンビル４２２の上に載置したままの状態で圧着工程を待機するように設定されている。この状態で、電線クランプ４５１が被覆電線Ｗを送給した後、端子圧着装置４２０のサーボプレス４６０が昇降盤４２７を介してクリンパテーブル４２５を降下させる。送給ハンドユニット５００は、図２６に示すように、端子Ｔの圧着工程が完了するまで端子Ｔを把持し続ける。そして、サーボプレス４６０がクリンパテーブル４２５の上昇を開始してから、爪５１２を開き、端子Ｔを開放するように構成されている。
【００８９】
具体的には図示していないが、本実施形態には、制御装置が設けられている。この制御装置は、図略の電線加工装置と連動して、各モジュールＭ１、Ｍ２を下記の通り駆動する。
【００９０】
まず、図１及び図１６を参照して、図略の電線加工装置からは、調尺、皮剥加工が施された被覆電線Ｗが、端子圧着モジュールＭ２の電線搬送ユニット４５０の電線クランプ４５１に受け渡される。電線搬送ユニット４５０は、両電線クランプ４５１を当該電線搬送経路ＰＨに沿って搬送し、下流側のものから順に端子圧着装置４２０のセンターに搬送する。これにより、被覆電線Ｗの端末は、当該端子圧着装置４２０の端子圧着ポジションＰｔの真上で一時停止する。
【００９１】
他方、端子供給モジュールＭ１においては、端子圧着モジュールＭ２に供給された被覆電線Ｗに対応する端子Ｔを供給可能な端子供給ユニット１１０が選択され、この端子供給ユニット１１０から端子Ｔの供給が実行される。
【００９２】
図５を参照して、端子Ｔが供給される工程では、裁断ユニット２００の一軸ロボット２０１が作動してスライダ２０２を駆動することにより、スライダ２０２上に担持されている駆動機構２１０及び共用カッタ２２０を選択された端子供給ユニット１１０に搬送する。
【００９３】
図６を参照して、搬送された駆動機構２１０は、まず、昇降シリンダ２１２でブロック２１４をリフトし、次いでシリンダ２１１を駆動することにより、レバー２１６をトリガー１２４ｄを係合させて、端子供給ユニット１１０の繰り出し機構１２４（図４参照）を駆動し、端子帯Ｂを前方に繰り出す。
【００９４】
図８及び図１２を参照して、端子帯Ｂが繰り出されると、今度は搬送ハンドユニット３００の搬送ロボット３０２を駆動し、搬送ハンド３２５を共用カッタ２２０に移動した端子帯Ｂの端子部分Ｂ２に対向させる。この状態で、図１３〜図１５に示したように、まず、搬送ハンド３２５で端子部分Ｂ２を把持した後、共用カッタ２２０で端子帯Ｂを裁断する。これにより、裁断された端子Ｔは、位置ずれを来すことなく、所期の水平な姿勢で搬送ハンド３２５に把持される。この裁断工程が終了すると、搬送ハンドユニット３００は直ちに搬送ロボット３０２を駆動し、次の加工に必要な端子Ｔを供給する端子供給ユニット１１０に駆動機構２１０及び共用カッタ２２０を搬送し、上述と同じ手順で端子帯Ｂを繰り出して、終端の端子部分Ｂ２が搬送ハンド３２５に把持されるのを待機する。
【００９５】
次に、図１５並びに図１８及び図２０を参照して、端子Ｔの裁断が終了すると、搬送ハンドユニット３００は、搬送ハンド３２５を上昇しながらエアアクチュエータ３１５により回動板３１７を前方に沿わせるとともに、この動作と並行して搬送ハンド３２５を送給ハンドユニット５００に設けた一対の送給ハンド５１０の一方に搬送する。
【００９６】
そして、図２２に示すように、搬送ハンド３２５は、まず端子Ｔを受け渡す送給ハンド５１０に対応する受け台５２０の受け座５２２に端子Ｔを載置する。この載置動作では、搬送ハンド３２５に設けた押圧爪３２７が端子Ｔを受け座５２２との間で挟圧した状態で端子Ｔが止定されるので、端子Ｔは、水平な姿勢を維持したまま、受け座５２２上に載置されることになる。そして、送給ハンドユニット５００の一軸ロボット５０４及びロッドレスシリンダ５０６を駆動して送給ハンド５１０を受け座５２２上の端子Ｔに臨ませ、各爪５１２で端子Ｔの側部を把持することにより、端子Ｔの受渡しがなされる。
【００９７】
搬送ハンドユニット３００は、この受渡ししが完了した時点で、直ちに裁断ユニット２００が待機している端子供給ユニット１１０の方へ移動し、上記と同様に端子Ｔの受取りを繰り返す。
【００９８】
図２４及び図２５を参照して、送給ハンド５１０が端子Ｔを受け取ると、送給ハンドユニット５００は、再度一軸ロボット５０４、ロッドレスシリンダ５０６を駆動し、送給ハンド５１０を端子圧着装置４２０の開口４２１ａ内に導入し、端子Ｔを端子圧着ポジションＰｔに搬送する。
【００９９】
この端子Ｔが搬送された時点で、図１７で示したサーボプレス４６０が作動し、昇降盤４２７を介してクリンパセット４２３が降下する。これにより、図２６に示すように、クリンパセット４２３とアンビル４２２との間で端子Ｔがかしめられ、予め端子圧着装置４２０のセンターで待機していた被覆電線Ｗの端末に圧着される。
【０１００】
この端子圧着工程と並行して、次工程に供される端子Ｔを把持した搬送ハンド３２５は、上述した手順で、待機している側の送給ハンド５１０に端子Ｔを供給する。この結果、一方の送給ハンド５１０に端子Ｔが供給された後は、その端子Ｔを当該送給ハンド５１０が端子圧着装置４２０に供給している間に、他方の送給ハンド５１０に対し、次工程の端子Ｔが搬送されるので、送給ハンドユニット５００は、端子圧着装置４２０に対して連続的に端子Ｔを供給することが可能になる。
【０１０１】
なお端子Ｔを圧着した後、端子圧着装置４２０は、その各テーブル４２４、４２５が回動して、次工程の被覆電線Ｗに圧着される端子Ｔに対応するアンビル４２２及びクリンパセット４２３を対向させ、上記工程を繰り返す。
【０１０２】
以上説明したように、本実施形態によれば、複数種類の端子Ｔを同一の端子圧着モジュールＭ２でかしめるに際し、単一の共用カッタ２２０で複数の端子供給ユニット１１０から端子Ｔを択一的に切り出し、端子搬送手段としての搬送ハンドユニット３００及び送給ハンドユニット５００によって搬送することとしているので、端子供給ユニット１１０の個数に拘わらず、単一の共用カッタ２２０で端子帯Ｂから端子Ｔを切り出すことができる。また、共用カッタ２２０とダイセットとしてのアンビル４２２及びクリンパセット４２３の間に端子搬送手段（搬送ハンドユニット３００及び送給ハンドユニット５００）を設け、共用カッタ２２０とアンビル４２２及びクリンパセット４２３とを分離した構成を採用しているので、複数種類の端子Ｔを圧着するに当たり、アンビル４２２及びクリンパセット４２３のみを駆動して端子圧着に対応することができる。
【０１０３】
また本実施形態の態様では、端子供給ユニット１１０に繰り出し機構１２４を設け、この繰り出し機構１２４を共用カッタ２２０に併設した単一の駆動機構２１０で駆動することとしているので、端子供給ユニット１１０の個数に拘わらず、単一の駆動機構２１０で端子帯Ｂを繰り出すことができ、大幅なコストダウンを図ることができる。また、駆動機構２１０を共用カッタ２２０に併設してユニット化しているので、駆動機構２１０による繰り出し動作と共用カッタ２２０による裁断動作を精緻に連動させることが容易になる。
【０１０４】
さらに本実施形態の態様においては、共用カッタ２２０で切り出される端子Ｔを把持するに当たり、押圧爪３２７で端子Ｔの姿勢を規制してから把持することが可能になり、受渡しが確実になる。加えて、端子Ｔが把持されてから共用カッタ２２０に裁断されるので、裁断時に位置ずれも生じにくくなる。
【０１０５】
さらに本実施形態の態様では、端子圧着ポジションＰＴにて端子Ｔを圧着するのに要する時間が端子供給ユニット１１０から共用カッタ２２０が端子Ｔを切り出す時間よりも長い場合に、複数の送給ハンド５１０に対して搬送ハンドユニット３００から端子Ｔを供給することが可能になるので、連続的に端子Ｔを圧着する際に端子搬送手段としての搬送ハンドユニット３００及び送給ハンドユニット５００における待ち時間を吸収することが可能になる。
【０１０６】
さらに本実施形態では、受け台５２０によって、搬送ハンドユニット３００が搬送してきた端子Ｔの姿勢を予め設定されている姿勢（本実施形態では、前後に沿う水平な姿勢）に規制することができるので、端子帯Ｂから切り離された端子Ｔを搬送する場合においても、端子圧着装置４２０に対して所期の姿勢で端子Ｔを送給することが可能になる。
【０１０７】
上述した実施形態は、本発明の好ましい具体例に過ぎず、本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の特許請求の範囲内で種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の実施形態を示すマルチ圧着装置の右側面図である。
【図２】図１の端子供給モジュールの一部を示す斜視図である。
【図３】端子供給ブロックの要部を概略的に示す斜視図である。
【図４】端子供給ブロックの断面図である。
【図５】裁断ユニットの全体構成を示す斜視図である。
【図６】裁断ユニットの側面部分図である。
【図７】裁断ユニットの要部を拡大した斜視図である。
【図８】裁断ユニットが端子部分を裁断する前における搬送ハンドユニットの状態を要部のみ示す斜視図である。
【図９】搬送ロボットの全体構成を示す斜視図である。
【図１０】搬送ロボットに採用されている回動ハンドの外観を示す正面図である。
【図１１】同回動ハンドの平面図である。
【図１２】搬送ハンドユニットと協働して裁断ユニットが端子帯から端子部分を裁断する過程を示す斜視図である。
【図１３】搬送ハンドユニットと協働して裁断ユニットが端子帯から端子部分を裁断する過程を示す斜視図である。
【図１４】搬送ハンドユニットと協働して裁断ユニットが端子帯から端子部分を裁断する過程を示す斜視図である。
【図１５】搬送ハンドユニットと協働して裁断ユニットが端子帯から端子部分を裁断する過程を示す斜視図である。
【図１６】端子圧着モジュールの正面図である。
【図１７】図１６の要部拡大図である。
【図１８】図１６の端子圧着モジュールの側面部分略図である。
【図１９】送給ハンドユニットの全体構成を概略的に示す斜視図である。
【図２０】送給ハンドの要部を示す斜視図である。
【図２１】ファイバセンサの作用を示す側面略図である。
【図２２】搬送ハンドユニットから送給ハンドユニットへ端子を受け渡す過程を示す斜視図である。
【図２３】搬送ハンドユニットから送給ハンドユニットへ端子を受け渡す過程を示す斜視図である。
【図２４】端子を受け取った送給ハンドユニットが端子圧着装置に端子を供給する状態を示す斜視図である。
【図２５】端子を送給した送給ハンドユニットと端子圧着装置との関係を示す側面部分略図である。
【図２６】端子を送給した送給ハンドユニットと端子圧着装置との関係を示す側面部分略図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１１０      端子供給ユニット
１２０      端子供給ブロック
１２４      繰り出し機構
２００      裁断ユニット
２１０      駆動機構
２２０      共用カッタ
３００      搬送ハンドユニット
３２５      搬送ハンド
３２７      押圧爪
４２０      端子圧着装置
４２２      アンビル（ダイセットの一例）
４２３      クリンパセット（ダイセットの一例）
５００      送給ハンドユニット
５１０      送給ハンド
５１２      爪
５２０      受け台（姿勢規制部材の一例）
５３０      駆動ロボット
Ｂ    端子帯
Ｂ２  端子部分
Ｍ１  端子供給モジュール
Ｍ２  端子圧着モジュール
Ｐｔ  端子圧着ポジション
Ｔ    端子
Ｗ    被覆電線
【図１】
2005135822.tif 000003
【図２】
2005135822.tif 000004
【図３】
2005135822.tif 000005
【図４】
2005135822.tif 000006
【図５】
2005135822.tif 000007
【図６】
2005135822.tif 000008
【図７】
2005135822.tif 000009
【図８】
2005135822.tif 000010
【図９】
2005135822.tif 000011
【図１０】
2005135822.tif 000012
【図１１】
2005135822.tif 000013
【図１２】
2005135822.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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