(57)【要約】【課題】  クレーンの効率的な搬送スケジュールを生成する。【解決手段】  搬送スケジュール生成装置のＲＡＭ１ａ２は、複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報と搬送先への搬送完了期限を表す納期情報とを格納する搬送命令記憶部１ａ２１を備え、ＣＰＵ１ａ１は、搬送命令記憶部１ａ２１に格納された納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度を決定する優先度決定部１ａ１２と、搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンを割り付ける搬送命令割付部１ａ１３と、複数台のクレーン毎に、優先度を用いて、搬送命令割付部１ａ１３によって各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成部１ａ１４とを備える。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１対のレール上を移動して搬送対象物を搬送する複数台のクレーンの搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成装置であって、
複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報と搬送先への搬送完了期限を表す納期情報とを格納する搬送命令記憶手段と、
前記納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度を決定する優先度決定手段と、
前記搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンを割り付ける搬送命令割付手段と、
前記複数台のクレーン毎に、前記優先度を用いて、前記搬送命令割付手段によって各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成手段とを備えることを特徴とするクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項２】
前記優先度決定手段及び搬送命令割付手段に対して前記複数の搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せである搬送パターンを２つ以上生成させ、前記搬送スケジュール生成手段に対して前記搬送パターン毎の搬送スケジュールを生成させる解候補生成手段と、
前記搬送パターン毎の搬送スケジュールの良否を評価する評価手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項３】
前記複数台のクレーン毎に搬送速度情報を格納するクレーン情報記憶手段と、
前記搬送速度情報を用いて前記複数台のクレーン毎に搬送スケジュール生成手段によって生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合の各搬送命令の実行終了時刻を求める時刻算出手段とを備え、
前記解候補生成手段は、前記時刻算出手段に対して前記搬送パターン毎に各搬送命令の実行終了時刻を求めさせ、
前記評価手段は、前記各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否を評価することを特徴とする請求項２に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項４】
前記評価手段は、前記各搬送命令の実行終了時刻の前記納期情報によって規定される搬送完了期限に対する遅れ時間の重み付き加算を行い、その値を用いて搬送スケジュールの良否を評価することを特徴とする請求項３に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項５】
前記時刻算出手段は、前記複数台のクレーンの干渉の有無をチェックし、干渉が発生する場合には回避動作に要する時間を搬送時間に含めて実行終了時刻を求めることを特徴とする請求項３または４に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項６】
前記搬送命令記憶手段は、前記識別情報に対応付けて搬送を開始可能な最先の時刻である搬送開始可能時刻情報を格納し、
前記搬送スケジュール生成手段は、前記搬送開始可能時刻を用いて搬送スケジュールを生成することを特徴とする請求１〜５に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項７】
前記搬送対象物は、複数の工程を有する生産ラインにて処理を施されるものであって、
前記複数台のクレーンは、前記工程間の搬送対象物の搬送を行うものであって、
前記搬送開始可能時刻は、搬送元の工程での処理が完了する時刻であることを特徴とする請求６に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項８】
前記搬送命令割付手段は、各クレーンに割り当てられる搬送命令の数が、全搬送命令の個数をクレーンの台数で除した値を基準値として所定の範囲内となるべくクレーンを割り付けることを特徴とする請求１〜７に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項９】
前記所定の範囲が、前記基準値に０．５〜０．８の範囲内の数を乗じた値を下限値とし、前記基準値に１．２〜１．５の範囲内の数を乗じた値を上限値とする範囲であることを特徴とする請求８に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項１０】
前記優先度決定手段は、搬送元及び搬送先の少なくとも一方の位置情報を用いて優先度を決定することを特徴とする請求１〜９に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項１１】
前記搬送対象物は、複数の工程を有する生産ラインにて処理を施されるものであって、
前記複数台のクレーンは、前記工程間の搬送対象物の搬送を行うものであって、
前記優先度決定手段は、搬送元及び搬送先の少なくとも一方の位置情報から搬送元の工程及び搬送先の工程の少なくとも一方を求め、搬送元の工程及び搬送先の工程の少なくとも一方を用いて優先度を決定することを特徴とする請求１０に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置。
【請求項１２】
１対のレール上を移動して搬送対象物を搬送する複数台のクレーンの搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成プログラムであって、コンピュータを、
複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報と搬送先への搬送完了期限を表す納期情報とを格納する搬送命令記憶手段と、
前記納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度を決定する優先度決定手段と、
前記搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンを割り付ける搬送命令割付手段と、
前記複数台のクレーン毎に、前記優先度を用いて、前記搬送命令割付手段によって各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成手段として機能させることを特徴とするクレーンの搬送スケジュール生成プログラム。
【請求項１３】
前記コンピュータを更に、前記優先度決定手段及び搬送命令割付手段に対して前記複数の搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せである搬送パターンを２つ以上生成させ、前記搬送スケジュール生成手段に対して前記搬送パターン毎の搬送スケジュールを生成させる解候補生成手段と、
前記搬送パターン毎の搬送スケジュールの良否を評価する評価手段として機能させることを特徴とする請求項１２に記載のクレーンの搬送スケジュール生成プログラム。
【請求項１４】
前記コンピュータを更に、前記複数台のクレーン毎に搬送速度情報を格納するクレーン情報記憶手段と、
前記搬送速度情報を用いて前記複数台のクレーン毎に搬送スケジュール生成手段によって生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合の各搬送命令の実行終了時刻を求める時刻算出手段として機能させ、
前記解候補生成手段は、前記時刻算出手段に対して前記搬送パターン毎に各搬送命令の実行終了時刻を求めさせ、
前記評価手段は、前記各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否を評価することを特徴とする請求項１３に記載のクレーンの搬送スケジュール生成プログラム。
【請求項１５】
前記評価手段は、前記各搬送命令の実行終了時刻の前記納期情報によって規定される搬送完了期限に対する遅れ時間の重み付き加算を行い、その値を用いて搬送スケジュールの良否を評価することを特徴とする請求項１４に記載のクレーンの搬送スケジュール生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１対のレール上を移動して搬送対象物を搬送する複数台のクレーンの搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成装置及び搬送スケジュール生成プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、１対のレール上を移動して搬送対象物を搬送する複数台のクレーンの搬送スケジュールを生成する方法として、搬送効率を向上するために種々の方法が提案されている。例えば、各クレ−ンの搬送命令デ−タから各クレ−ンの時刻スケジュ−ルを作成し、クレ−ンの運行順序または搬送命令デ−タの組合せを変更して複数の時刻スケジュ−ルを作成し、クレ−ンが搬送を行っていない待機時間が最も少ない組合せを生成すると共に、各クレ−ンの非干渉化を図ることで効率的な運行制御を行う方法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、当初計画された搬送スケジュールをクレーンに指示する前に、事前シミュレーションを行い他方のクレーンと干渉するかを検証し、干渉する場合には当初計画された搬送スケジュールと同一優先順位の搬送スケジュールで再度シミュレーションし他方のクレーンと干渉するか検証し、更に、同一優先順位のどの搬送スケジュールでも干渉する場合には、必要最小限の範囲で退避および待機するスケジュールを作成・指示した後、当初の搬送スケジュールを指示する方法が提案されている。この方法は、更に、クレーン動作開始後はクレーンの動作状態を監視しシミュレーションと実際の動作のずれを監視し、ずれ量が一定値以上となった場合は待機指令を出してずれ量を補正し衝突を回避すると共にシミュレーションと実際を一致させることで次回シミュレーション精度を上げ稼働率を向上させることを特徴としている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平８−２８２９６８号公報
【特許文献２】特開２００２−６８６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これらの方法では、クレーン間の干渉に伴う退避動作を最小化する搬送スケジュールを生成することによって効率的な搬送スケジュールが生成される。しかし、従来は、各クレーンに対して搬送命令が予め割り付けられた状態で搬送スケジュールの最適化を行っていたため、各クレーンに対する搬送命令の割り付けが適切ではない場合には、全体として効率的な搬送スケジュールが生成されないという課題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、クレーンの効率的な搬送スケジュールを生成することの可能な搬送スケジュール生成装置及び搬送スケジュール生成プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、１対のレール上を移動して搬送対象物を搬送する複数台のクレーンの搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成装置であって、複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報と搬送先への搬送完了期限を表す納期情報とを格納する搬送命令記憶手段と、前記納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度を決定する優先度決定手段と、前記搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンを割り付ける搬送命令割付手段と、前記複数台のクレーン毎に、前記優先度を用いて、前記搬送命令割付手段によって各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成手段とを備えることを特徴としている。
【０００７】
上記の構成によれば、搬送命令記憶手段に、複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報と搬送先への搬送完了期限を表す納期情報とが格納されており、優先度決定手段によって、納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度が決定される。そして、搬送命令割付手段によって、搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンが割り付けられ、搬送スケジュール生成手段によって、複数台のクレーン毎に、優先度を用いて、搬送命令割付手段により各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールが生成される。
【０００８】
このようにして、搬送命令毎に所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンが割り付けられ、クレーン毎に優先度を用いて各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールが生成されるため、全体として効率的な搬送スケジュールが生成される。
【０００９】
請求項２に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記優先度決定手段及び搬送命令割付手段に対して前記複数の搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せである搬送パターンを２つ以上生成させ、前記搬送スケジュール生成手段に対して前記搬送パターン毎の搬送スケジュールを生成させる解候補生成手段と、前記搬送パターン毎の搬送スケジュールの良否を評価する評価手段とを備えることを特徴としている。
【００１０】
上記の構成によれば、解候補生成手段によって、優先度決定手段及び搬送命令割付手段を介して複数の搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せである搬送パターンが２つ以上生成され、搬送スケジュール生成手段を介して搬送パターン毎の搬送スケジュールが生成され、評価手段によって、搬送パターン毎の搬送スケジュールの良否が評価される。
【００１１】
このようにして、複数の搬送パターン毎に搬送スケジュールの良否が評価されるため、最良の搬送スケジュールを選択することによって更に効率的な搬送スケジュールが得られる。
【００１２】
請求項３に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記複数台のクレーン毎に搬送速度情報を格納するクレーン情報記憶手段と、前記搬送速度情報を用いて前記複数台のクレーン毎に搬送スケジュール生成手段によって生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合の各搬送命令の実行終了時刻を求める時刻算出手段とを備え、前記解候補生成手段が、前記時刻算出手段に対して前記搬送パターン毎に各搬送命令の実行終了時刻を求めさせ、前記評価手段が、前記各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否を評価することを特徴としている。
【００１３】
上記の構成によれば、クレーン情報記憶手段に、複数台のクレーン毎に搬送速度情報が格納されており、時刻算出手段によって、搬送速度情報を用いて複数台のクレーン毎に搬送スケジュール生成手段により生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合の各搬送命令の実行終了時刻が求められる。そして、解候補生成手段によって、時刻算出手段を介して搬送パターン毎に各搬送命令の実行終了時刻が求められ、評価手段によって、各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否が評価される。
【００１４】
このようにして、各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否が評価されるため、適切に且つ容易に搬送スケジュールの良否が判定される。
【００１５】
請求項４に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記評価手段が、前記各搬送命令の実行終了時刻の前記納期情報によって規定される搬送完了期限に対する遅れ時間の重み付き加算を行い、その値を用いて搬送スケジュールの良否を評価することを特徴としている。
【００１６】
上記の構成によれば、評価手段によって、各搬送命令の実行終了時刻の納期に対する遅れ時間の重み付き加算が行われ、その値を用いて搬送スケジュールの良否が評価される。
【００１７】
このようにして、各搬送命令の実行終了時刻の納期に対する遅れ時間の重み付き加算の値を用いて搬送スケジュールの良否が評価されるため、更に適切に且つ容易に搬送スケジュールの良否が判定される。
【００１８】
請求項５に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記時刻算出手段が、前記複数台のクレーンの干渉の有無をチェックし、干渉が発生する場合には回避動作に要する時間を搬送時間に含めて実行終了時刻を求めることを特徴としている。
【００１９】
上記の構成によれば、時刻算出手段によって、複数台のクレーンの干渉の有無がチェックされ、干渉が発生する場合には回避動作に要する時間を搬送時間に含めて実行終了時刻が求められる。
【００２０】
このようにして、クレーン間の干渉が発生する場合には回避動作に要する時間を搬送時間に含めて実行終了時刻が求められるため、各搬送命令の実行終了時刻が正確に求められる。
【００２１】
請求項６に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記搬送命令記憶手段が、前記識別情報に対応付けて搬送を開始可能な最先の時刻である搬送開始可能時刻情報を格納し、前記搬送スケジュール生成手段が、前記搬送開始可能時刻を用いて搬送スケジュールを生成することを特徴としている。
【００２２】
上記の構成によれば、搬送命令記憶手段に、搬送命令の識別情報に対応付けて搬送を開始可能な最先の時刻である搬送開始可能時刻情報が格納されており、搬送スケジュール生成手段によって、搬送開始可能時刻を用いて搬送スケジュールが生成される。
【００２３】
このようにして、搬送開始可能時刻を用いて搬送スケジュールが生成されるため、被搬送物の搬送可否が加味された、更に現実的な搬送スケジュールが生成される。
【００２４】
請求項７に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記搬送対象物が、複数の工程を有する生産ラインにて処理を施されるものであって、前記複数台のクレーンが、前記工程間の搬送対象物の搬送を行うものであって、前記搬送開始可能時刻が、搬送元の工程での処理が完了する時刻であることを特徴としている。
【００２５】
上記の構成によれば、搬送対象物が、複数の工程を有する生産ラインにて処理を施されるものであって、複数台のクレーンが、工程間の搬送対象物の搬送を行うものであって、搬送開始可能時刻が、搬送元の工程での処理が完了する時刻である。
【００２６】
従って、複数の工程を有する生産ラインにて処理を施される搬送対象物の工程間での搬送を行う複数台のクレーンについて、効率的な搬送スケジュールが生成される。
【００２７】
請求項８に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記搬送命令割付手段が、各クレーンに割り当てられる搬送命令の数が、全搬送命令の個数をクレーンの台数で除した値を基準値として所定の範囲内となるべくクレーンを割り付けることを特徴としている。
【００２８】
上記の構成によれば、搬送命令割付手段によって、各クレーンに割り当てられる搬送命令の数が、全搬送命令の個数をクレーンの台数で除した値を基準値として所定の範囲内となるべくクレーンが割り付けられる。
【００２９】
このようにして、クレーンが割り付けられる搬送命令の数が所定の範囲内となるため、クレーンの稼働率が略均等に搬送命令が割り付けられ、更に効率的な搬送スケジュールが生成される。
【００３０】
請求項９に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記所定の範囲が、前記基準値に０．５〜０．８の範囲内の数を乗じた値を下限値とし、前記基準値に１．２〜１．５の範囲内の数を乗じた値を上限値とする範囲であることを特徴としている。
【００３１】
上記の構成によれば、各クレーンに割り当てられる搬送命令の数が、基準値に０．５〜０．８の範囲内の数を乗じた値を下限値とし、前記基準値に１．２〜１．５の範囲内の数を乗じた値を上限値とする範囲内である。
【００３２】
このようにして、クレーンが割り付けられる搬送命令の数が基準値（平均値）の０．５倍〜１．５倍の範囲内となるため、クレーンの稼働率が略均等に搬送命令が割り付けられ、更に効率的な搬送スケジュールが生成される。
【００３３】
請求項１０に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記優先度決定手段が、搬送元及び搬送先の少なくとも一方の位置情報を用いて優先度を決定することを特徴としている。
【００３４】
上記の構成によれば、前記優先度決定手段によって、搬送元及び搬送先の少なくとも一方の位置情報を用いて優先度が決定されるため、更に現実的な搬送スケジュールが生成される。
【００３５】
請求項１１に記載のクレーンの搬送スケジュール生成装置は、前記搬送対象物が、複数の工程を有する生産ラインにて処理を施されるものであって、前記複数台のクレーンが、前記工程間の搬送対象物の搬送を行うものであって、前記優先度決定手段が、搬送元及び搬送先の少なくとも一方の位置情報から搬送元の工程及び搬送先の工程の少なくとも一方を求め、搬送元の工程及び搬送先の工程の少なくとも一方を用いて優先度を決定することを特徴としている。
【００３６】
上記の構成によれば、搬送対象物が複数の工程を有する生産ラインにて処理を施されるものであって、複数台のクレーンが工程間の搬送対象物の搬送を行うものであって、優先度決定手段によって、搬送元及び搬送先の少なくとも一方の位置情報から搬送元の工程及び搬送先の工程の少なくとも一方が求められ、搬送元の工程及び搬送先の工程の少なくとも一方を用いて優先度が決定される。
【００３７】
このようにして、搬送元の工程及び搬送先の工程の少なくとも一方を用いて優先度が決定されるため、生産ラインの生産効率のネックとなる工程が搬送先（又は搬送元）である場合の優先度を高めることによって、更に現実的な搬送スケジュールが生成される。
【００３８】
請求１２に記載のクレーンの搬送スケジュール生成プログラムは、１対のレール上を移動して搬送対象物を搬送する複数台のクレーンの搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成プログラムであって、コンピュータを、複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報と搬送先への搬送完了期限を表す納期情報とを格納する搬送命令記憶手段と、前記納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度を決定する優先度決定手段と、前記搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンを割り付ける搬送命令割付手段と、前記複数台のクレーン毎に、前記優先度を用いて、前記搬送命令割付手段によって各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成手段として機能させることを特徴としている。
【００３９】
上記のプログラムによれば、搬送命令記憶手段に、複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報と搬送先への搬送完了期限を表す納期情報とが格納されており、優先度決定手段によって、納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度が決定される。そして、搬送命令割付手段によって、搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンが割り付けられ、搬送スケジュール生成手段によって、複数台のクレーン毎に、優先度を用いて、搬送命令割付手段により各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールが生成される。
【００４０】
このようにして、搬送命令毎に所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンが割り付けられ、クレーン毎に優先度を用いて各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールが生成されるため、全体として効率的な搬送スケジュールが生成される。
【００４１】
請求１３に記載のクレーンの搬送スケジュール生成プログラムは、前記コンピュータを更に、前記優先度決定手段及び搬送命令割付手段に対して前記複数の搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せである搬送パターンを２つ以上生成させ、前記搬送スケジュール生成手段に対して前記搬送パターン毎の搬送スケジュールを生成させる解候補生成手段と、前記搬送パターン毎の搬送スケジュールの良否を評価する評価手段として機能させることを特徴としている。
【００４２】
上記のプログラムによれば、解候補生成手段によって、優先度決定手段及び搬送命令割付手段を介して複数の搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せである搬送パターンが２つ以上生成され、搬送スケジュール生成手段を介して搬送パターン毎の搬送スケジュールが生成され、評価手段によって、搬送パターン毎の搬送スケジュールの良否が評価される。
【００４３】
このようにして、複数の搬送パターン毎に搬送スケジュールの良否が評価されるため、最良の搬送スケジュールを選択することによって更に効率的な搬送スケジュールが得られる。
【００４４】
請求１４に記載のクレーンの搬送スケジュール生成プログラムは、前記コンピュータを更に、前記複数台のクレーン毎に搬送速度情報を格納するクレーン情報記憶手段と、前記搬送速度情報を用いて前記複数台のクレーン毎に搬送スケジュール生成手段によって生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合の各搬送命令の実行終了時刻を求める時刻算出手段として機能させ、前記解候補生成手段が、前記時刻算出手段に対して前記搬送パターン毎に各搬送命令の実行終了時刻を求めさせ、前記評価手段が、前記各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否を評価することを特徴としている。
【００４５】
上記のプログラムによれば、クレーン情報記憶手段に、複数台のクレーン毎に搬送速度情報が格納されており、時刻算出手段によって、搬送速度情報を用いて複数台のクレーン毎に搬送スケジュール生成手段により生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合の各搬送命令の実行終了時刻が求められる。そして、解候補生成手段によって、時刻算出手段を介して搬送パターン毎に各搬送命令の実行終了時刻が求められ、評価手段によって、各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否が評価される。
【００４６】
このようにして、各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否が評価されるため、適切に且つ容易に搬送スケジュールの良否が判定される。
【００４７】
請求１５に記載のクレーンの搬送スケジュール生成プログラムは、前記評価手段が、前記各搬送命令の実行終了時刻の前記納期情報によって規定される搬送完了期限に対する遅れ時間の重み付き加算を行い、その値を用いて搬送スケジュールの良否を評価することを特徴としている。
【００４８】
上記のプログラムによれば、評価手段によって、各搬送命令の実行終了時刻の納期に対する遅れ時間の重み付き加算が行われ、その値を用いて搬送スケジュールの良否が評価される。
【００４９】
このようにして、各搬送命令の実行終了時刻の納期に対する遅れ時間の重み付き加算の値を用いて搬送スケジュールの良否が評価されるため、更に適切に且つ容易に搬送スケジュールの良否が判定される。
【発明の効果】
【００５０】
請求項１、１２に記載の発明によれば、搬送命令毎に所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンが割り付けられ、クレーン毎に優先度を用いて各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールが生成されるため、全体として効率的な搬送スケジュールを生成できる。
【００５１】
請求項２、１３に記載の発明によれば、複数の搬送パターン毎に搬送スケジュールの良否が評価されるため、最良の搬送スケジュールを選択することによって更に効率的な搬送スケジュールを得ることができる。
【００５２】
請求項３、１４に記載の発明によれば、各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否が評価されるため、適切に且つ容易に搬送スケジュールの良否を判定できる。
【００５３】
請求項４、１５に記載の発明によれば、各搬送命令の実行終了時刻の納期に対する遅れ時間の重み付き加算の値を用いて搬送スケジュールの良否が評価されるため、更に適切に且つ容易に搬送スケジュールの良否を判定できる。
【００５４】
請求項５に記載の発明によれば、クレーン間の干渉が発生する場合には回避動作に要する時間を搬送時間に含めて実行終了時刻が求められるため、各搬送命令の実行終了時刻を正確に求めることができる。
【００５５】
請求項６に記載の発明によれば、搬送開始可能時刻を用いて搬送スケジュールが生成されるため、被搬送物の搬送可否が加味された、更に現実的な搬送スケジュールを生成できる。
【００５６】
請求項７に記載の発明によれば、複数の工程を有する生産ラインにて処理を施される搬送対象物の工程間での搬送を行う複数台のクレーンについて、効率的な搬送スケジュールを生成できる。
【００５７】
請求項８に記載の発明によれば、クレーンが割り付けられる搬送命令の数が所定の範囲内となるため、クレーンの稼働率が略均等に搬送命令が割り付けられ、更に効率的な搬送スケジュールを生成できる。
【００５８】
請求項９に記載の発明によれば、クレーンが割り付けられる搬送命令の数が基準値（平均値）の０．５倍〜１．５倍の範囲内となるため、クレーンの稼働率が略均等に搬送命令が割り付けられ、更に効率的な搬送スケジュールを生成できる。
【００５９】
請求項１０に記載の発明によれば、優先度決定手段によって、搬送元及び搬送先の少なくとも一方の位置情報を用いて優先度が決定されるため、更に現実的な搬送スケジュールを生成できる。
【００６０】
請求項１１に記載の発明によれば、搬送元の工程及び搬送先の工程の少なくとも一方を用いて優先度が決定されるため、生産ラインの生産効率のネックとなる工程が搬送先（又は搬送元）である場合の優先度を高めることによって、更に現実的な搬送スケジュールを生成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６１】
図１は、本発明の搬送スケジュール生成装置が適用されるクレーンの配設状況を表す平面図の一例である。２台のクレーンＣＲ１、ＣＲ２は、建屋の支柱に固定されたレールＲＬに上架され、レールＲＬ上を図のＸ軸方向に移動して被搬送物を搬送するものである。ここでは、被搬送物は、３つの工程ＰＲ１、ＰＲ２、ＰＲ３からなる生産ライン内で処理を施されるものであって、工程ＰＲ１、ＰＲ２、ＰＲ３の入側及び出側のＸ軸方向の位置Ａ〜Ｆで工程ＰＲ１、ＰＲ２、ＰＲ３への搬入及び搬出が行なわれるものである。
【００６２】
つまり、被搬送物の工程ＰＲ１、ＰＲ２、ＰＲ３からの搬出及び工程ＰＲ１、ＰＲ２、ＰＲ３への搬入を行うために、クレーンＣＲ１、ＣＲ２は、Ｘ軸方向の位置Ａ〜Ｆを搬送元とし、搬送元とは異なるＸ軸方向の位置Ａ〜Ｆを搬送先とする搬送命令を実行するものである。
【００６３】
また、各工程ＰＲ１、ＰＲ２、ＰＲ３に搬入された被搬送物は、所定の処理が施され他の工程に搬出されるが、各工程ＰＲ１、ＰＲ２、ＰＲ３での処理が完了するまでは搬出することができない。そこで、搬出可能となる時刻を搬送開始可能時刻という。
【００６４】
図２は、本発明に係る搬送スケジュール生成装置のハード構成図の一例である。搬送スケジュール生成装置１は、パーソナルコンピュータ等からなり、搬送スケジュール生成装置１の全体の動作を制御する制御部１ａと、外部からの操作を受け付ける操作部１ｂと、外部に音声を出力するスピーカ１ｃと、外部に画像を出力するモニタ１ｄとがデータ伝送路であるバスＢＡ１を介して接続されている。
【００６５】
制御部１ａは搬送スケジュール生成装置１の全体の動作を制御するもので、情報処理部（ＣＰＵ）１ａ１と、処理途中の情報等を一時的に格納するＲＡＭ１ａ２と、所定の画像情報等が予め記憶されたＲＯＭ１ａ３とを備えている。
【００６６】
描画処理部１ｄ１は制御部１ａからの画像表示指示に従って所要の画像をモニタ１ｄに表示させるもので、ビデオＲＡＭ等を備えている。音声再生部１ｃ１は制御部１ａからの指示に従って所定のメッセージやＢＧＭ等をスピーカ１ｃに出力するものである。ＲＯＭ１ａ３に記憶された各種データのうち装着脱可能な記録媒体に記憶され得るデータは、例えばハードディスクドライブ、光ディスクドライブ、フレキシブルディスクドライブ、シリコンディスクドライブ、カセット媒体読み取り機等のドライバで読み取り可能にしてもよく、この場合、記録媒体は、例えばハードディスク、光ディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、半導体メモリ等である。
【００６７】
インターフェイス部１ｂ１は、操作部１ｂとの間のデータの授受を行うためのものである。制御部１ａは、このネットワーク通信部１ｅを介して他のスケジューラ１１、１３、１４及び制御装置２から送信された種々の情報を用いて各種の処理を行う。
【００６８】
なお、本発明の搬送スケジュール生成プログラムの一部は、ＲＯＭ１ａ３に記録されており、ＲＡＭ１ａ２上にロードされ、ＣＰＵ１ａ１によりＲＡＭ１ａ２上の搬送スケジュール生成プログラムが順次実行されることによってそれぞれの機能が実現される。
【００６９】
図３は、制御部１ａの機能構成図の一例である。ＣＰＵ１ａ１は、後述する優先度決定部１ａ１２及び搬送命令割付部１ａ１３に対して複数（ここでは、４つ）の搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せである搬送パターンを２つ以上（ここでは、３つ）生成させ、後述する搬送スケジュール生成部１ａ１４に対して搬送パターン毎の搬送スケジュールを生成させる解候補生成部１ａ１１（解候補生成手段の一例に相当する）と、後述する搬送命令記憶部１ａ２１に格納された納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度を決定する優先度決定部１ａ１２（優先度決定手段の一例に相当する）と、搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンを割り付ける搬送命令割付部１ａ１３（搬送命令割付手段の一例に相当する）と、複数台（ここでは、２台）のクレーン毎に、優先度を用いて、搬送命令割付部１ａ１３によって各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールを生成する搬送スケジュール生成部１ａ１４（搬送スケジュール生成手段の一例に相当する）と、後述する搬送命令記憶部１ａ２１に格納された搬送速度情報を用いて複数台のクレーン毎に搬送スケジュール生成部１ａ１４によって生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合の各搬送命令の実行終了時刻を求める時刻算出部１ａ１５（時刻算出手段の一例に相当する）と、搬送パターン毎の搬送スケジュールの良否を評価する評価部１ａ１６（評価手段の一例に相当する）とを備える。
【００７０】
ＲＡＭ１ａ２は、複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報と搬送先への搬送完了期限を表す納期情報とを格納する搬送命令記憶部１ａ２１（搬送命令記憶手段の一例に相当する）と、複数台のクレーン毎に搬送速度情報を格納するクレーン情報記憶部１ａ２２（クレーン情報記憶手段の一例に相当する）とを備える。
【００７１】
解候補生成部１ａ１１は、優先度決定部１ａ１２及び搬送命令割付部１ａ１３に対して複数（ここでは、４つ）の搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せである搬送パターンを２つ以上（ここでは、３つ）生成させ、搬送スケジュール生成部１ａ１４に対して搬送パターン毎の搬送スケジュールを生成させ、更に、時刻算出部１ａ１５に対して搬送パターン毎に各搬送命令の実行終了時刻を求めさせるものである。搬送パターンは、搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付けの組合せであるから、解候補生成部１ａ１１は、複数の搬送命令の内、少なくとも１の搬送命令について優先度及びクレーンへの割り付けの少なくとも一方が異なる搬送パターンを生成させるものである。例えば、搬送命令の優先度だけが異なる搬送パターンを複数個生成する形態でもよいし、搬送命令のクレーンへの割り付けだけが異なる搬送パターンを複数個生成する形態でもよい。つまり、優先度決定部１ａ１２における搬送命令の優先度の決定条件を変更する形態でもよいし、搬送命令割付部１ａ１３における搬送命令のクレーンへの割り付けルールを変更する形態でもよい。
【００７２】
優先度決定部１ａ１２は、搬送命令記憶部１ａ２１に予め格納された搬送先への搬送完了期限を表す納期情報を用いて各搬送命令を早期に実行する必要性の程度を表す優先度を決定するものである。ここでは、図１に示すように、クレーンＣＲ１、ＣＲ２が搬送する搬送対象物は、複数（ここでは、３つ）の工程ＰＲ１〜ＰＲ３を有する生産ラインにて処理を施されるものであって、２台のクレーンＣＲ１、ＣＲ２は、工程ＰＲ１〜ＰＲ３間の搬送対象物の搬送を行うものであり、納期は、各工程ＰＲ１〜ＰＲ３の生産スケジュール（どの被搬送物を、いつ処理するかを表すスケジュール）によって決定されるものである。ここでは、優先度決定部１ａ１２は、納期が早い程高い優先度を決定するものである。また、納期に加えて、搬送元及び搬送先の位置情報を用いて優先度が決定される形態でもよい。例えば、搬送元又は搬送先の工程が生産ラインにおける生産量を規定するネック工程である場合には優先度を高く設定すると、生産ラインの生産効率を確保するために適した優先度が設定される。
【００７３】
なお、ここでは、優先度は１〜１０の数値で表し、数値が大きい程優先度が高いことを表すものとする。なお、優先度決定部１ａ１２は、納期が同じである場合に優先度が同一の値とならないように、乱数を用いて優先度を決定してもよい。例えば、搬送命令の納期が２種類である場合に、早い方の納期に対応する搬送命令の優先度を６〜１０の範囲にバラつかせ、遅い方の納期に対応する搬送命令の優先度を１〜５の範囲にバラつかせるように乱数を用いるものとする。具体的には、１〜５の範囲の乱数を発生させ、早い方の納期に対応する搬送命令の優先度は乱数の値に５を加算した値とし、遅い方の納期に対応する搬送命令の優先度は乱数の値とする。
【００７４】
搬送命令割付部１ａ１３は、搬送命令毎に、所定のルールに則って各搬送命令を実行させる１のクレーンを割り付けるものである。また、搬送命令割付部１ａ１３は、各クレーンＣＲ１、ＣＲ２に割り当てられる搬送命令の数が、全搬送命令の個数をクレーンの台数（ここでは２）で除した値を基準値として所定の範囲（ここでは、基準値の０．５〜１．５倍の範囲）内となるべくクレーンを割り付けるものである。ここでは、図１に示すように、クレーンＣＲ１、ＣＲ２は、１対のレールＲＬ上を走行するものであるため、クレーンＣＲ１、ＣＲ２の干渉が発生しないようにする必要があり、クレーンＣＲ１はクレーンＣＲ２の位置（正確には、クレーンＣＲ２の位置から所定距離（例えば、３ｍ）の位置）より右側に移動することはできず、クレーンＣＲ２はクレーンＣＲ１の位置（正確には、クレーンＣＲ２の位置から所定距離（例えば、３ｍ）の位置）より左側に移動することはできない。そこで、クレーンＣＲ２はＸ軸方向の位置Ａには移動できず、クレーンＣＲ１はＸ軸方向の位置Ｆには移動できない。
【００７５】
この制約条件を満たすために、ここでは、搬送命令割付部１ａ１３は、搬送命令記憶部１ａ２１に予め格納された搬送命令の搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報を用いて、搬送元又は搬送先の位置が位置Ａである場合にはクレーンＣＲ１を割り付け、搬送元又は搬送先の位置が位置Ｆである場合にはクレーンＣＲ２を割り付け、その他の搬送命令は、ランダムにクレーンＣＲ１またはクレーンＣＲ２に割り付ける（例えば、搬送命令毎に１〜１０までの乱数を発生させ、発生した乱数が奇数である場合にはクレーンＣＲ１を割り付けて、偶数である場合にはクレーンＣＲ２を割り付ける）ものとする。
【００７６】
また、上記の方法で搬送命令をクレーンに割り付けた結果、全搬送命令の個数をクレーンの台数（ここでは２）で除した値を基準値として、基準値の０．５〜１．５倍の範囲内とならない場合には、基準値の０．５〜１．５倍の範囲内となるまで繰り返し乱数を発生させて割り付けを行うものである。
【００７７】
搬送スケジュール生成部１ａ１４は、クレーンＣＲ１、ＣＲ２毎に、優先度決定部１ａ１２により決定された優先度及び搬送命令記憶部１ａ２１に格納された搬送を開始可能な最先の時刻である搬送開始可能時刻を用いて、搬送命令割付部１ａ１３によって各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールを生成するものである。ここでは、搬送スケジュール生成部１ａ１４は、搬送命令の優先度の高い順に、搬送命令の優先度が同一の値である場合には、搬送開始可能時刻の早い順に実行するように搬送スケジュールを生成するものである。
【００７８】
また、搬送開始可能時刻は、ここでは、工程ＰＲ１〜ＰＲ３の内、搬送元の工程での搬送対象物の処理の完了時刻である。なお、この搬送対象物の処理の完了時刻は、各工程毎の生産スケジュールによって規定されるものであって、ここでは予め設定されているものとする。
【００７９】
時刻算出部１ａ１５は、搬送命令記憶部１ａ２１に予め格納された搬送速度情報を用いて２台のクレーンＣＲ１、ＣＲ２毎に搬送スケジュール生成部１ａ１４によって生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合の各搬送命令の実行終了時刻を求めるものである。具体的には、時刻算出部１ａ１５は、クレーンＣＲ１、ＣＲ２毎に搬送スケジュール生成部１ａ１４によって生成された搬送命令の実行順序に従って搬送命令を実行する場合のクレーンＣＲ１、ＣＲ２の巻き上げ、巻き下げ、走行（含  加速、減速）等の動きをシミュレートする（クレーン動作シミュレーションという）ことによって、各搬送命令の実行終了時刻を求めるものである。
【００８０】
ただし、シミュレート中にクレーンＣＲ１、ＣＲ２に干渉が発生する場合には、クレーンＣＲ１、ＣＲ２のいずれか一方に退避動作を行わせるものとする。ここで、干渉が発生する場合にクレーンＣＲ１及びクレーンＣＲ２のどちらに退避動作を行わせるかの選択は、干渉が発生すると判明した時点でクレーンＣＲ１及びクレーンＣＲ２が行っている搬送命令の優先度を比較して優先度が低い搬送命令を行っているクレーンに退避動作を行わせるものとする。また、干渉が発生すると判明した時点でクレーンＣＲ１及びクレーンＣＲ２のいずれかが搬送命令を実行していない（待機中である）場合には、待機中のクレーンに退避動作を行わせるものとする。
【００８１】
評価部１ａ１６は、搬送パターン毎の搬送スケジュールの良否を評価するものであって、ここでは、時刻算出部１ａ１５によって求められた各搬送命令の実行終了時刻の納期に対する遅れ時間の重み付き加算を行い、その値を用いて搬送スケジュールの良否を評価し、最良であると判定された搬送スケジュールを実行する搬送スケジュールとして使用するものである。なお、重み付き加算に用いる重みは、例えば、搬送先が生産ラインの下流工程である程大きな値とする等の方法により予め設定されているものとする。
【００８２】
搬送命令記憶部１ａ２１は、複数の搬送命令毎に搬送元及び搬送先の位置（ここでは、位置Ａ〜Ｆ）を表す搬送位置情報と、搬送先への搬送完了期限を表す納期情報と、搬送を開始可能な最先の時刻である搬送開始可能時刻情報を格納するものである。
【００８３】
クレーン情報記憶部１ａ２２は、複数台のクレーン毎に、時刻算出部１ａ１５で行うシミュレーションに必要なクレーンの能力である搬送速度、加減速、巻き上げ速度、巻き下げ速度等の情報を格納するものである。
【００８４】
図４は、制御部１ａによって行われる搬送スケジュール生成処理のフローチャートの一例である。まず、解候補生成部１ａ１１によって、生成する搬送パターン数ＰＮが設定される（ステップＳ１）。そして、カウンタＩの値が「１」に初期設定される（ステップＳ３）。次いで、解候補生成部１ａ１１によって優先度決定部１ａ１２に対して各搬送命令の優先度を決定する旨の指示が出力され、優先度決定部１ａ１２によって各搬送命令の優先度が決定される（ステップＳ５）。
【００８５】
つぎに、解候補生成部１ａ１１によって搬送命令割付部１ａ１３に対して各搬送命令をそれぞれ１のクレーンに割り付ける旨の指示が出力され、搬送命令割付部１ａ１３によって各搬送命令がそれぞれ１のクレーンに割り付けられる（ステップＳ７）。そして、解候補生成部１ａ１１によって搬送スケジュール生成部１ａ１４に対して、搬送スケジュールを生成する旨の指示が出力され、搬送スケジュール生成部１ａ１４によって、ステップＳ５で決定された各搬送命令の優先度と、ステップＳ７で決定された各搬送命令のクレーンへの割り付けとを用いて、各クレーンの搬送スケジュールが生成される（ステップＳ９）。
【００８６】
つぎに、解候補生成部１ａ１１によって時刻算出部１ａ１５に対してクレーン動作シミュレーションを行う旨の指示が出力され、時刻算出部１ａ１５によってステップＳ９で生成された搬送スケジュールに対応するクレーン動作シミュレーションが実行され（ステップＳ１１）、各搬送命令の実行終了時刻が求められる（ステップＳ１３）。そして、解候補生成部１ａ１１によって評価部１ａ１６に対して搬送スケジュールの良否を評価する旨の指示が出力され、評価部１ａ１６によって、ステップＳ１３にて求められた各搬送命令の実行終了時刻を用いてステップＳ９で生成された搬送スケジュールの良否が評価される（ステップＳ１５）。
【００８７】
次いで、解候補生成部１ａ１１によってカウンタＩの値が搬送パターン数ＰＮ以上であるか否かが判定される（ステップＳ１７）。搬送パターン数ＰＮ以上ではない（搬送パターン数ＰＮ未満である）と判定された場合には、解候補生成部１ａ１１によってカウンタＩがインクリメントされ（ステップＳ１９）、ステップＳ５に戻り、ステップＳ５〜ステップＳ１５の処理が繰り返し実行される。ステップＳ１７の判定において、カウンタＩの値が搬送パターン数ＰＮ以上であると判定された場合には、解候補生成部１ａ１１によって評価部１ａ１６に対して実機に適用する搬送スケジュールを決定する旨の指示が出力され、評価部１ａ１６によってステップＳ１５で評価した結果、最良であった搬送スケジュールが実機に適用する搬送スケジュールとして決定され（ステップＳ２１）、処理が終了される。
【００８８】
図５は、搬送命令記憶部１ａ２１に格納される搬送命令を表す図表の一例である。左側の欄から、搬送命令の識別情報、搬送元の位置、移動先の位置、搬送開始可能時刻及び納期である。例えば、搬送命令α（識別情報が「α」である搬送命令を搬送命令αという）は、被搬送物を位置Ａから位置Ｄへ搬送する搬送命令であり、その搬送開始可能時刻及び納期はそれぞれ時刻Ｓ１及び時刻Ｅ１である。ここで、時刻Ｓ１は時刻Ｓ２より早い時刻であり、時刻Ｅ１は時刻Ｅ２より早い時刻である（具体的なタイミングは、図９を用いて後述する）。
【００８９】
図６は、図５に示す搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付け（搬送パターン）を表す図表の一例である。左側の欄から、搬送命令の識別情報、搬送元の位置、移動先の位置及び優先度である。（ａ）は、全ての搬送命令がクレーンＣＲ１に割り付けられた搬送パターンであり、（ｂ）は、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが干渉する搬送パターンである。（ａ）の場合には、搬送先の位置が位置Ｆである搬送命令δがクレーンＣＲ１に割り付けられており、上述のようにクレーンＣＲ１はクレーンＣＲ２が障害となって位置Ｆには移動できないため、実行不可能な搬送パターンである。
【００９０】
図７は、図６の（ｂ）に示す搬送パターンのクレーン動作シミュレーションの結果を表すタイムチャートの一例であり、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２との干渉を回避する退避動作を説明するための図である。横軸は時間Ｔであり、縦軸はＸ軸方向の位置（簡単のため位置Ｘという）である。折れ線ＧＲ１１、ＧＲ１２はクレーンＣＲ１の位置の変化を表し、折れ線ＧＲ２１、ＧＲ２２はクレーンＣＲ２の位置の変化を表している。また、図中の太線は、被搬送物を搬送中であることを表している。（ａ）は、退避動作を行わない場合のタイムチャートであり、（ｂ）は退避動作を行う場合のタイムチャートである。なお、クレーンＣＲ１、ＣＲ２の初期位置はそれぞれ位置Ｂ、位置Ｄであるものとする。
【００９１】
（ａ）に示すように、退避動作を行わない場合には、クレーンＣＲ１が搬送命令γを実行中に、クレーンＣＲ２が搬送命令δを実行するために位置Ｅから位置Ｃ（搬送命令δの搬送元の位置）へ移動を開始し、時間ＴＡにおいてクレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２とが同じ位置（位置Ｃ）となり、干渉が発生している。この干渉を回避するため、（ｂ）に示すように時刻算出部１ａ１５によって行われるクレーン動作シミュレーションにおいてはクレーンＣＲ１またはクレーンＣＲ２（ここでは、クレーンＣＲ２）の退避動作が行われる。
【００９２】
図８は、制御部１ａによって生成される搬送スケジュールの一例である。ここでは、解候補生成部１ａ１１によって３種類の搬送パターンが生成される場合（搬送パターン数ＰＮ＝３である場合）について説明する。（ａ）は、搬送命令α、β、γがこの順でクレーンＣＲ１によって実行され、搬送命令δがクレーンＣＲ２によって実行される搬送スケジュールである。（ｂ）及び（ｃ）は、搬送命令α、γがこの順でクレーンＣＲ１によって実行され、搬送命令β、δがこの順でクレーンＣＲ２によって実行される搬送スケジュールである。（ｂ）と（ｃ）とは、搬送命令α〜δの優先度が相違しており、（ｂ）においては、搬送命令αの優先度が搬送命令βの優先度より高く、搬送命令γの優先度が搬送命令δの優先度より高いのに対して、（ｃ）においては、搬送命令βの優先度が搬送命令αの優先度より高く、搬送命令δの優先度が搬送命令γの優先度より高い。すなわち、（ｂ）においては、クレーンＣＲ１による搬送命令の実行の方がクレーンＣＲ２による搬送命令の実行より優先して実行されるのに対して、（ｃ）においては、クレーンＣＲ２による搬送命令の実行の方がクレーンＣＲ１による搬送命令の実行より優先して実行される。
【００９３】
図９は、図８に示す（ａ）〜（ｃ）の搬送スケジュールに対応するクレーン動作シミュレーションの結果を表すタイムチャートの一例である。横軸は時間Ｔであり、縦軸はＸ軸方向の位置（簡単のため位置Ｘという）である。折れ線ＧＲ１３、ＧＲ１４、ＧＲ１５はクレーンＣＲ１の位置の変化を表し、折れ線ＧＲ２３、ＧＲ２４、ＧＲ２５はクレーンＣＲ２の位置の変化を表している。また、図中の太線は、被搬送物を搬送中であることを表している。なお、図中の時刻Ｔα１〜Ｔα４、Ｔβ１〜Ｔβ４、Ｔγ１〜Ｔγ４、Ｔδ４〜Ｔδ４は、それぞれ搬送命令α〜δの実行完了時刻である。また、時間軸に付記されている時刻Ｓ１及び時刻Ｅ１は、搬送命令α、βの搬送開始可能時刻及び納期であり、時刻Ｓ２及び時刻Ｅ２は、搬送命令γ、δの搬送開始可能時刻及び納期である。
【００９４】
（ａ）では、搬送命令α、γは、それぞれ納期の時刻Ｅ１、Ｅ２より早く搬送が完了しているが、搬送命令β、δは、それぞれ納期の時刻Ｅ１、Ｅ２より搬送の完了が遅く、納期遅れが発生している。（ｂ）では、搬送命令α、β及び搬送命令γは、それぞれ納期の時刻Ｅ及び時刻Ｅ２より早く搬送が完了しているが、搬送命令δは、納期の時刻Ｅ２より搬送の完了が遅く、納期遅れが発生している。これに対して、（ｃ）では、搬送命令α、β及び搬送命令γ、δは、それぞれ納期の時刻Ｅ及び時刻Ｅ２より早く搬送が完了しており、納期遅れは発生していない。すなわち、（ｃ）に対応する図８に示す（ｃ）の搬送スケジュールが最良のスケジュールとして実機に適用される。
【００９５】
このようにして、搬送命令割付部１ａ１３によって搬送命令毎に所定のルール（ここでは、搬送命令記憶部１ａ２１に予め格納された搬送命令の搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報を用いて、搬送元又は搬送先の位置が位置Ａである場合にはクレーンＣＲ１を割り付け、搬送元又は搬送先の位置が位置Ｆである場合にはクレーンＣＲ２を割り付け、その他の搬送命令は、ランダムにクレーンＣＲ１またはクレーンＣＲ２に割り付けるというルール）に則って各搬送命令を実行させる１のクレーンが割り付けられ、搬送スケジュール生成部１ａ１４によってクレーン毎に優先度を用いて各クレーンに割り付けられた搬送命令の実行順序である搬送スケジュールが生成されるため、全体として効率的な搬送スケジュールが生成される。
【００９６】
また、評価部１ａ１６によって複数（ここでは、３つ）の搬送パターン毎に搬送スケジュールの良否が評価されるため、最良の搬送スケジュールを選択することによって更に効率的な搬送スケジュールが得られる。更に、評価部１ａ１６によって各搬送命令の実行終了時刻を用いて搬送スケジュールの良否が評価されるため、適切に且つ容易に搬送スケジュールの良否が判定される。
【００９７】
加えて、時刻算出部１ａ１５によってクレーン間の干渉が発生する場合には回避動作に要する時間を搬送時間に含めて実行終了時刻が求められるため、各搬送命令の実行終了時刻が正確に求められる。
【００９８】
また、搬送スケジュール生成部１ａ１４によって搬送開始可能時刻を用いて搬送スケジュールが生成されるため、被搬送物の搬送可否が加味された、更に現実的な搬送スケジュールが生成される。
【００９９】
また、複数（ここでは、３つ）の工程を有する生産ラインにて処理を施される搬送対象物の工程間での搬送を行う複数台（ここでは、２台）のクレーンＣＲ１、ＣＲ２について、搬送開始可能時刻が搬送元の工程での処理が完了する時刻であるため、効率的な搬送スケジュールが生成される。
【０１００】
更に、搬送命令割付部１ａ１３によってクレーンが割り付けられる搬送命令の数が所定の範囲内となるため、クレーンの稼働率が略均等に搬送命令が割り付けられ、更に効率的な搬送スケジュールが生成される。
【０１０１】
なお、本発明は、以下の態様にも適用可能である。
【０１０２】
（Ａ）本実施形態では、優先度決定部１ａ１２が納期を用いて優先度を決定する場合について説明したが、納期、搬送元の位置、搬送先の位置、搬送開始可能時刻の少なくとも１つを用いて優先度を決定する形態でもよい。
【０１０３】
（Ｂ）本実施形態では、搬送命令割付部１ａ１３が搬送命令記憶部１ａ２１に予め格納された搬送命令の搬送元及び搬送先の位置を表す搬送位置情報を用いて、搬送元又は搬送先の位置が位置Ａである場合にはクレーンＣＲ１を割り付け、搬送元又は搬送先の位置が位置Ｆである場合にはクレーンＣＲ２を割り付け、その他の搬送命令は、ランダムにクレーンＣＲ１またはクレーンＣＲ２に割り付ける場合について説明したが、搬送元及び搬送先の位置を用いて搬送命令をクレーンに割り付ける形態でもよい。例えば、搬送元及び搬送先の位置の中間位置を求めて、この中間位置によってクレーンを割り付ける形態でもよい。
【０１０４】
（Ｃ）本実施形態では、搬送スケジュール生成部１ａ１４が優先度及び搬送開始可能時刻を用いて搬送スケジュールを生成する場合について説明したが、優先度及び搬送開始可能時刻の少なくとも一方を用いて搬送スケジュールを生成する形態でもよい。
【０１０５】
（Ｄ）本実施形態では、評価部１ａ１６が時刻算出部１ａ１５によって求められた各搬送命令の実行終了時刻の納期に対する遅れ時間の重み付き加算を行い、その値を用いて搬送スケジュールの良否を評価する場合について説明したが、その他の方法を用いて搬送スケジュールの良否を評価する形態でもよい。例えば、搬送開始可能時刻に対する実行開始時刻の遅れを用いて評価する形態でもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明の搬送スケジュール生成装置が適用されるクレーンの配設状況を表す平面図の一例である。
【図２】本発明に係る搬送スケジュール生成装置のハード構成図の一例である。
【図３】搬送スケジュール生成装置の制御部の機能構成図の一例である。
【図４】搬送スケジュール生成装置の制御部によって行われる搬送スケジュール生成処理のフローチャートの一例である。
【図５】搬送命令記憶部に格納される搬送命令を表す図表の一例である。
【図６】図５に示す搬送命令の優先度及びクレーンへの割り付け（搬送パターン）を表す図表の一例である。
【図７】図６の（ｂ）に示す搬送パターンのクレーン動作シミュレーションの結果を表すタイムチャートの一例であり、クレーンＣＲ１とクレーンＣＲ２との干渉を回避する退避動作を説明するための図である。
【図８】搬送スケジュール生成装置の制御部によって生成される搬送スケジュールの一例である。
【図９】図８に示す（ａ）〜（ｃ）の搬送スケジュールに対応するクレーン動作シミュレーションの結果を表すタイムチャートの一例である。
【符号の説明】
【０１０７】
１  搬送スケジュール生成装置
１ａ  制御部
１ａ１  ＣＰＵ
１ａ１１  解候補生成部（解候補生成手段）
１ａ１２  優先度決定部（優先度決定手段）
１ａ１３  搬送命令割付部（搬送命令割付手段）
１ａ１４  搬送スケジュール生成部（搬送スケジュール生成手段）
１ａ１５  時刻算出部（時刻算出手段）
１ａ１６  評価部（評価手段）
１ａ１  入出力制御部
１ａ２  ＲＡＭ
１ａ２１  搬送命令記憶部（搬送命令記憶手段）
１ａ２２  クレーン情報記憶部（クレーン情報記憶手段）
１ａ３  ＲＯＭ
ＣＲ１、ＣＲ２  クレーン
【図１】
2005035763.tif 000003
【図２】
2005035763.tif 000004
【図３】
2005035763.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2005035763.tif 000010
【図９】
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