(57)【要約】【課題】  住居外での事象に起因した情報を住居内の利用者（居住者・家人）にその仕草で伝達するロボットシステムを提供する。【解決手段】    屋外の特定人の行動情報をゲートの通過等で検出して、この情報を屋内サーバで受信し、行動情報に対応した仕草識別子をロボット制御テーブルから読み出して、この仕草識別子に基づいてロボットの可動部に一連の動作をさせるようにすることで、情報を直接対象者（観察者・利用者）に通知するのではなく、ロボット自身の意志情報であるかのようにその仕草で室内の対象者（観察者・利用者）に伝達することができるため、住居内のロボットの存在に違和感のないシステムを構築できる。 【選択図】  図１
2005230998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
住居内に配置され、可動部の動作等の仕草によって観察者に意志情報を伝達するロボットシステムであって、
屋外の特定人の行動情報を検知する検知手段と、
前記検知手段からの特定人の行動情報を受信する屋内サーバと、
屋内サーバに設けられ、前記特定人と行動情報とそれに基づく仕草識別子とが対応付けられたロボット制御テーブルと、
前記ロボット制御テーブルから読み出された仕草識別子に基づいて端末ロボットの可動部に対して一連の動作制御信号を出力する制御手段とからなり、
前記制御手段からの一連の動作制御信号を受信して、可動部の制御を行うことにより、
屋外の特定人の行動を、端末ロボット自身の意志情報として、その仕草で室内の観察者に伝達するロボットシステム。
【請求項２】
前記屋外の特定人は、当該住居に帰宅する帰宅者であり、前記観察者は住居内の同居者であり、前記ロボット制御テーブルには、前記特定人の行動情報としての帰宅情報に対応して、当該住居の玄関方向に移動する動作制御信号が登録されており、
前記帰宅者の帰宅を、前記端末ロボットが住居内の玄関に移動することにより室内の同居者に伝達する請求項１記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記検知手段は最寄り駅に設置された自動改札装置であり、特定人の行動としての帰宅行動が前記自動改札装置の通過情報により検知されることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記検知手段は、特定人としての帰宅者が乗車した自動車に設置された位置認識装置であることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記屋外の特定人は、帰宅者、又は製品・サービスの販売・提供業者であり、前記ロボット制御テーブルには前記帰宅者又は業者に対応して、当該帰宅者又は業者に関連する住居内の位置に移動する動作制御信号が登録されており、
前記帰宅者又は業者の接近を、前記端末ロボットが住居内のそれに関連する位置に移動することにより示唆する請求項１〜４のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記検知手段は、屋外に設置された防犯センサであり、前記観察者は住居内の居住者であり、前記ロボット制御テーブルには、前記特定人の行動情報としての不審者の住居への接近行動に対応して、当該不審者の住居への侵入予想箇所に移動する動作制御信号が登録されていることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記ロボット制御テーブルの帰宅者又は業者に関連する住居内の位置は、電話機の設置位置であることを特徴とする請求項５記載のロボットシステム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は住居内に配置されその仕草により一定の情報を住居内の観察者に伝えるロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
端末ロボットを介してその観察者になんらかの情報を伝達する技術としては、特開２００２−２９０５８６号公報（特許文献１）又は特開２００１−２６００６３号公報（特許文献２）がある。
【０００３】
特許文献１は、住戸内に設置されたインターホン親機と連動する可動型ロボットの反応動作をもとに呼出報知することにより、インターホン親機から離れた場所でも、居住者に対して住戸外に居る来訪者からの呼び出しを容易に確認させるための技術が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、ロボットの肢体及び／又は体幹部を利用した動作により対話を行うために、脚式移動ロボットについて、四肢及び体幹を用いた動作パターンや歩容によって動作言語を表出する技術が示されている。
【特許文献１】特開２００２−２９０５８６号公報
【特許文献２】特開２００１−２６００６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前記特許文献１に記載された技術では、ロボットが訪問者のインターホンを通じた呼び出しを補佐するのみで、ロボットをあたかも聴覚障害者のための聴導犬として機能させることしか考えられていなかった。
【０００６】
また、特許文献２に記載された技術は、四肢及び体幹を用いた動作パターンや歩容によって動作言語を表出しているに過ぎず、住居外で発生している事象に連動した動作を考慮していなかった。
【０００７】
本発明は斯かる実情に鑑みなされたものであり、住居外で発生している事象について、それに対応した動作を住居内のロボットが仕草として観察者に伝えることにより、直接的ではなくより間接的に住居内の居住者のそれに対応する行動を促すことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明はロボットシステムにかかるものであり、前記課題を解決するために以下の手段を採用した。
【０００９】
請求項１は、「住居内に配置され、可動部の動作等の仕草によって観察者に意志情報を伝達するロボットシステムであって、
屋外の特定人の行動情報を検知する検知手段と、
前記検知手段からの特定人の行動情報を受信する屋内サーバと、
屋内サーバに設けられ、前記特定人と行動情報とそれに基づく仕草識別子とが対応付けられたロボット制御テーブルと、
前記ロボット制御テーブルから読み出された仕草識別子に基づいて端末ロボットの可動部に対して一連の動作制御信号を出力する制御手段とからなり、
前記制御手段からの一連の動作制御信号を受信して、可動部の制御を行うことにより、
屋外の特定人の行動を、ロボット自身の意志情報として、その仕草で室内の観察者に伝達するロボットシステム。」である。
【００１０】
本発明は、住居外に生じた事象に起因する情報を住居内の端末ロボット観察者（利用者・居住者・家人）に直接通知するのではなく、その仕草によって伝達するものである。
【００１１】
ここで、通知（直接通知）とは相手に向かって直接情報を表示等で伝えることであり、伝達（間接通知）とは相手の目の届く範囲に情報を出力することである。通知は、その通知を受ける人間からみるとときとして機械的でありうっとおしい場合がある。それに対して伝達は、受け取る側で取捨選択できる心理的な余裕があるため、家庭内での日常的な情報取得手段としては帰宅を知らせるインターホンや電話連絡等よりも優れているといえる。
【００１２】
請求項２は、「前記屋外の特定人は、当該住居に帰宅する帰宅者であり、前記観察者は住居内の同居者であり、前記ロボット制御テーブルには、前記特定人の行動情報としての帰宅情報に対応して、当該住居の玄関方向に移動する動作制御信号が登録されており、
前記帰宅者の帰宅を、前記端末ロボットが住居内の玄関に移動することにより室内の同居者に伝達する請求項１記載のロボットシステム。」である。
【００１３】
前記において、屋外の特定人としての帰宅者の行動情報を検知手段が検知してこれを屋内サーバが受信することで、この帰宅者の帰宅行動に対して端末ロボットがたとえば玄関方向に移動する仕草を行うことにより、住居内の同居者（観察者）が帰宅者の帰宅を知ることができ、帰宅に合わせた準備、たとえば食事の準備等を始めることができる。
【００１４】
請求項３は、「前記検知手段は最寄り駅に設置された自動改札装置であり、特定人の行動としての帰宅行動が前記自動改札装置の通過情報により検知されることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットシステム。」である。
【００１５】
検知手段を最寄り駅の自動改札装置とすることにより、帰宅者の識別情報を自動改札装置を通じて検出することができるため、特定人のより確実な帰宅情報を得ることができる。
【００１６】
請求項４は、「前記検知手段は、特定人としての帰宅者が乗車した自動車に設置された位置認識装置であることを特徴とする請求項１又は２記載のロボットシステム。」である。
【００１７】
検知手段として、自動車に設置された位置認識装置、いわゆるＧＰＳ等を搭載したカーナビゲーション装置を用いて自車位置情報を行動情報として屋内サーバに送信することでより確実な帰宅情報を得ることができる。
【００１８】
請求項５は、「前記屋外の特定人は、帰宅者、又は製品・サービスの販売・提供業者であり、前記ロボット制御テーブルには前記帰宅者又は業者に対応して、当該帰宅者又は業者に関連する住居内の位置に移動する動作制御信号が登録されており、
前記帰宅者又は業者の接近を、前記端末ロボットが住居内のそれに関連する位置に移動することにより示唆する請求項１〜４のいずれかに記載のロボットシステム。」である。
【００１９】
帰宅者以外に、製品・サービスの販売・提供業者の行動情報も検知することにより、これらの業者の来宅に対応した端末ロボットの動作を仕草として居住者に伝えることができる。これらの場合検知手段としては、製品・サービスの販売・提供業者の車両に搭載した位置認識手段（カーナビゲーション装置）、ＥＴＣ装置をはじめ、これらの業者が所持す
る携帯電話、携帯情報処理装置（ＰＤＡ）等の携帯端末を用いることができる。これらの端末から業者の位置情報を業者の識別情報とともに屋内サーバに送信する。屋内サーバの制御テーブルには予めこれらの業者に対応した仕草識別子が登録されており、この仕草識別子に対応した一連の動作制御信号によって端末ロボットを動作させる。この仕草識別子は、前記端末ロボットが住居内のそれ、すなわち業者に関連する位置に移動する制御信号を端末ロボットに出力するようになっている。
【００２０】
具体的には、業者が宅配業者である場合には端末ロボットが玄関に移動したり、あるいは宅配便の受取用の印鑑の置き場に移動するようにしてもよい。このように、いざというときにその場所がわからなくなることが予想される場合に、端末ロボットがその場所を暗示や示唆する仕草を動作として行うことが考えられる。この場合、端末ロボットが家人を目的場所に誘導すること自体が仕草による暗示となる。そのためには、前記印鑑のケース等にIDタグ等が装着され、常にその位置が屋内サーバにより認識されていることが好ましい。
【００２１】
また、帰宅者が駅に到着したことが屋内サーバに通知され、その帰宅者を駅まで車で迎えに行く必要がある場合には、前記端末ロボットが家人を当該車のキーの置き場に誘導するようにしてもよい。このとき、屋内サーバは屋外に設けられた雨センサ等から当該住居近辺の気象情報を取得し、雨である場合だけ迎えに行くようにしてもよい。
【００２２】
また、廃品回収車が自宅に接近してきた場合には、前記端末ロボットが住居内の古新聞
、古雑誌等の置き場所に移動するように動作させてもよい。特にこのような廃品回収車は不定期に住居付近を通過するものであり、その住居を目的地として来るわけではないので、準備している間に通り過ぎてしまうこともあり、このような仕草で住居内の利用者に知らせることが特に有効である。
【００２３】
さらに、焼き芋等の販売業者の車両であってもよい。このような利用者毎に嗜好性の高い場合には、販売業者の車両毎に業種ID等を登録しておくようにして、屋内サーバで仕草による動作を行うか否かを選択できるようにしておいてもよい。
【００２４】
請求項６は、「前記検知手段は、屋外に設置された防犯センサであり、前記観察者は住居内の居住者であり、前記ロボット制御テーブルには、前記特定人の行動情報としての不審者の住居への接近行動に対応して、当該不審者の住居への侵入予想箇所に移動する動作制御信号が登録されていることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。」である。
【００２５】
請求項７は、「前記ロボット制御テーブルの帰宅者又は業者に関連する住居内の位置は、電話機の設置位置であることを特徴とする請求項５記載のロボットシステム。」である。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の請求項１〜７記載のロボットシステムによれば、住居外で発生している事象について、それに対応した動作を住居内の端末ロボットが仕草として観察者に伝達することにより、直接的ではなくより間接的に住居内の居住者のそれに対応する行動を促すことができるため、住居内のロボットの存在に違和感のないシステムを構築できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２８】
図１は、本発明による第１実施形態「仕草によるサービスの提供」の全体システム概念図である。
【００２９】
同図において、「利用者が生活する領域」とは、「利用者」が日常生活する場のことであり、通常は住居内を意味するが、屋内、屋外は問わない。
【００３０】
「検出手段」（検出手段（Ａ），（Ｂ））とは、情報の収集を行う装置のことであり、最寄り駅に設置された自動改札装置、自動車に搭載された位置認識手段、さらには、製品・サービスの販売・提供業者が所持する携帯電話、携帯情報処理装置（ＰＤＡ）等の携帯端末を意味するが、これらに限定されるものではなく、住居の門に設けられた人体センサや、射光センサあるいは遮光センサなどであってもよい。また、自動車のＥＴＣ車載装置等からの電波を検出できるようにしておいてもよい。
【００３１】
さらに、検出手段（Ｂ）は、訪問者や侵入者を検出する以外に、住居内の居住者（利用者）の存在を検出するようにしてもよい。このような場合、当該検出手段（Ｂ）は、端末ロボットがその情報を伝えるべき対象となる人物が住居内にいるか否かを検出する機能をも有することになる。なお、検出手段（Ｂ）は、図１では、ネットワークサービスサーバに接続された例で説明したが、赤外線センサとして端末ロボットに内蔵されていてもよい。その場合、赤外線センサからの検出結果は、端末ロボットを介してネットワークサービスサーバに送信されることになる。
【００３２】
最寄り駅の自動改札装置の場合、帰宅者が所持する磁気カード又はＩＣカード等の乗車カード又は定期カードが自動改札装置に挿入、接触又は一定距離に近づけられると、自動改札装置は前記カードから所持者（帰宅者）の個人識別情報を受信し、この識別情報をネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）に送信する。
【００３３】
「訪問者」（特定人）とは、外部から「利用者が生活する領域」に近づこうとする者、あるいは、進入しようとする者のことである。より具体的には、当該住居の居住者で帰宅者を一例として挙げることができる。また、訪問者としては、前述のように宅配業者等のように製品・サービスの販売・提供業者であってもよい。
【００３４】
「端末ロボット」とは、ロボット型の「利用端末」のことであり、その形態は問わないが、一般に犬や猫などのペット形状を有しており、頭部や四肢の関節部分にモータ又はアクチュエータを動力源とする可動部が設けられており、ネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）から無線・有線又は赤外線通信によりこれらの動作が制御されるようになっている。また、赤外線センサや画像センサを搭載しており、住居者（家人）を認識可能になっていることが好ましい。また、端末ロボットの内部には、演算部としての中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ等が格納されている。
【００３５】
また、この端末ロボットは前記ネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）から制御指示信号を受けていない状態では、端末ロボット内の制御ルーチンにより通常のペットと同様に屋内を徘徊したり、眠ったりするように可動部が動作するようにプログラムされている。
【００３６】
「ネットワークサービスサーバ」とは、屋内サーバであり、「利用者が生活する領域」にある様々な装置とネットワークを接続するコンピュータのことであり、その具体的な構成は図３に示す通りである。
【００３７】
図３において、「ネットワーク通信部」とは、ネットワークを介した外部との通信を制御する機能を有する部位である。ここでネットワークは、他のネットワーク機器との通信ができるものであれば、たとえば無線、有線、赤外線など、手段は問わない。
【００３８】
「演算部」とは、各機能を（プログラムを実行することによって）駆動、処理するための演算機能をもつ部位であり、一般にCPU（中央演算装置）で構成されている。
【００３９】
「メモリ部」とは、「演算部」がプログラムを実行する実行エリア（ＲＡＭ・ＲＯＭなどの記憶素子）の部位である。
【００４０】
「情報管理部」とは、様々なデータ構成とデータ実体を管理する機能をもつ部位である。
【００４１】
「アプリケーションプログラム」とは、本ハードウェアが機能するためのプログラム群のことであり、OS(オペレーションシステム)もここに含まれる。これらのプログラムを前記メモリ部を介して演算部が読み込んで実行処理することにより、本実施形態の機能が実現されるようになっている。より具体的には図４及び図５に示す処理フローに基づいた処理を実行するようになっている。これらの詳細は後述する。
【００４２】
「その他のプログラム・データ」とは、上記以外のたとえば操作者が使用するワープロや表計算などのアプリケーションソフトやそれらに付随するデータのことであり、通常ハードディスク装置等の記憶領域に登録されている。また、ここには、図９及び図１０に示す制御テーブル（ロボット制御テーブル）及び動作シーケンステーブルが設けられている。前記演算部は前記プログラムの指示にしたがってこれらのテーブルを参照し、仕草識別子を選択し、当該仕草識別子に定義された可動部動作シーケンスに基づいて端末ロボットの可動部に可動指示を与えるようになっている。
【００４３】
以下に、「仕草」によって「利用者」がサービスを受ける流れ（自動車を検出する処理と、訪問者を検出する処理）を示す。
【００４４】
（１）まず、「検出手段（Ａ）」が「利用者」の家族（又は同居人など身近な関係のもの）の乗車した自動車が「利用者が生活する領域」（一例として住居）に近付いたことを検出する。具体的には、帰宅者の自動車に搭載された検出手段（Ａ）としてのカーナビゲーション装置やＥＴＣ車載機等からネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）が位置情報を受信し、その位置情報に基づいてネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）が前記自動車が住居に近付いたことを検出する。
【００４５】
また、検出手段（Ａ）が最寄り駅の自動改札装置である場合には、当該自動改札装置が帰宅者の所持する磁気カード又はＩＣカード等の乗車カード又は定期カードが自動改札装置に挿入、接触又は一定距離に近づけられると、自動改札装置は前記カードから所持者（帰宅者）の個人識別情報を読み出して、この識別情報をネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）に送信することにより帰宅者が住居に近付いたことを前記自動改札装置又はそれを管理する駅のサーバが検出する。
【００４６】
（２）次に、端末ロボットに内蔵された検出手段（Ｂ）は、住居内に情報を伝えるべき利用者（居住者・家人）が存在するか否かを検出する（図５参照）。ここで、検出手段（Ｂ）が利用者（居住者・家人）を検出した場合、当該検出情報がネットワークサービスサーバに送信される。また、検出手段（Ｂ）が利用者（居住者・家人）を検出できなかった場合（住居内に不在の場合）には端末ロボットに対して何等の指示も行わない。
【００４７】
（３）前記で検出手段（Ｂ）が利用者（居住者・家人）を検出した場合には、ネットワークサービスサーバは、端末ロボットに対してたとえば「ビクッとする」等の前触動作を指示する。
【００４８】
（４）次に、ネットワークサービスサーバは端末ロボットに対して、玄関位置を認識させて、玄関への移動開始を指示する（（５））。ここでネットワークサービスサーバ又は端末ロボットには住居内のマップ情報と各箇所の写真データが登録されており、端末ロボットに内蔵されたデジタルカメラでの撮像データと前記写真データを比較して端末ロボットは住居内での位置を認識できるようになっている。
【００４９】
以上は、居住者の家族が帰宅する情報を家人に知らせるための端末ロボットの動作シーケンスであるが、  「検出手段（Ｂ）」が「訪問者」が「生活者が住む領域」に進入しようとしていることを検出した場合に、検出手段としての住居の門に設けられた人体センサや、射光センサあるいは遮光センサなどで訪問者又は侵入者を検出すると、この検出情報をネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）に通知するようにしてもよい。
【００５０】
このとき、ネットワークサービスサーバに接続された人物検知手段、又は端末ロボットに内蔵された人物検知手段からネットワークサービスサーバが人物の検出情報を受信し、その人物に対して伝えるべき情報が存在するときには以下の処理を行う（図４参照）。
【００５１】
このときにも、ネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）は制御テーブルを参照し、仕草識別子を決定し、動作シーケンステーブルから可動部動作シーケンスを読み出して端末ロボットに可動指示を通知する。このような場合、端末ロボットを侵入予想箇所（たとえば窓やドア）に移動させて威嚇行動（唸る、吠える等）をとるように制御してもよい。
【００５２】
以上説明したように、帰宅者の自動車が「利用者が生活する領域」に近付いたという「伝えたい情報」を気付かせるための「仕草」としては、制御テーブルに基づいて仕草識別子「ＡＢＣ００１」が選択される。この仕草識別子では、図１０の動作シーケンステーブルに示すように、端末ロボットの動作に割り込み処理を行い、まず住居内の居住者（家人）を探し、前触動作として「ビクッ」とするような仕草、具体的には頭部を振動させるような動作を行った後、玄関位置を認識し、玄関への移動を開始する。このような一連の動作（仕草）によって居住者（家人）は帰宅者の帰宅が近いことを知ることができる。この一連の動作を説明したものが図６である。
【００５３】
また、帰宅が近いことを最寄り駅の自動改札装置からの通知でネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）が認識した場合も同様の仕草識別子「ＡＢＣ００１」による動作シーケンスが実行される。
【００５４】
また、屋内センサや屋内センサによって訪問者・侵入者（ＵＮＫＮＯＷＮ）の存在が検出された場合には、制御テーブルにより仕草識別子「ＡＢＣ００２」が選択される。この識別子の詳細は省略するが、たとえば、図７に示すように、端末ロボットが玄関への移動を行い、端末ロボットに搭載されたカメラにより訪問者・侵入者の顔画像が撮影されこの撮影画像がネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）に送信される。ネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）では図示しないデータベースと前記顔画像を照合して侵入者であることを判断すると、端末ロボットに対して威嚇行動を行うよう指示する。この威嚇行動とは、端末ロボットのスピーカから大音量の犬の吠声を出力したり、サイレンを鳴らす等の行動を意味している。
【００５５】
また、検出手段が、たとえば住居の庭に設置されたセンサである場合、ネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）は、当該庭のセンサにもっとも近い窓やドアを侵入予想箇所としてその場所に端末ロボットを移動させる可動部動作シーケンスを仕草識別子に対応付けて動作シーケンステーブル（図１０参照）に登録しておいてもよい。
【００５６】
また、検出手段としては、屋内又は端末ロボット自身に音検出センサを設けておいても
よい。これにより、図９に示すように、電話の呼び出し音を検出すると、電話がかかってきたことを仕草として家人に知らせるために立ち上がり、しっぽを振って、伝えたい方向に動き出し、電話機を掻くなどの動作をするようにしてもよい。このとき、「利用者」に近付づき、回転や、ジャンプなどしてもよい。「利用者」はこのような「仕草」に気付き、電話機まで導かれる。
【００５７】
また、図２に示すように、ネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）が電話回線とリンクしており、屋内サーバにより外部からの電話の発呼が検出されると、発呼側番号通知機能により発呼者を検索し、それが当該住居の居住者によって予め登録された発呼者であるか否かを検知し、登録された発呼者と登録されていない発呼者とで仕草識別子を異なるものとしておき、登録された発呼者である場合にはしっぽを振って電話機に移動する仕草を行わせるようにし、登録されていない発呼者である場合には電話機に向かって唸るような仕草をさせるようにしてもよい。
【００５８】
なお、本発明のロボットシステムは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００５９】
たとえば、検出手段として宅配便の車両に搭載されたカーナビゲーション装置や配達担当者の携帯端末を用いて自宅への接近を検出した場合、仕草識別子としてはこれらの宅配便に関連する屋内の位置への移動をロボットに指示する動作シーケンスを対応付けておいてもよい。宅配便の場合、端末ロボットの移動位置を受取用の印鑑の置き場所とし、端末ロボットがここに移動する仕草によって家人は宅配業者が接近していることを知ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明のロボットシステムは、家庭用の情報提供システムに利用できる他、防犯システム、工場等の管理システムに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】実施形態の全体システム概念図（１）
【図２】実施形態の全体システム概念図（２）
【図３】ネットワークサービスサーバの機能ブロック図
【図４】ネットワークサービスサーバの演算部の処理フロー図
【図５】端末ロボットの演算部の処理フロー図
【図６】端末ロボットの動作の具体例を説明する図（１）
【図７】端末ロボットの動作の具体例を説明する図（２）
【図８】端末ロボットの動作の具体例を説明する図（３）
【図９】制御テーブルの内容を示す図
【図１０】動作シーケンステーブルの内容を示す図
【図１】
2005230998.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005230998.tif 000009
【図８】
2005230998.tif 000010
【図９】
2005230998.tif 000011
【図１０】
2005230998.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成17年4月28日(2005.4.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
さらに、検出手段（Ｂ）は、訪問者や侵入者を検出する以外に、住居内の居住者（利用者）の存在を検出するようにしてもよい。このような場合、当該検出手段（Ｂ）は、端末ロボットがその情報を伝えるべき対象となる人物が住居内にいるか否かを検出する機能をも有することになる。なお、検出手段（Ｂ）が伝えるべき対象となる人物を検出できなかった場合には、端末ロボットに仕草を実行させなくてもよい。また、検出手段（Ｂ）は、図１では、ネットワークサービスサーバに接続された例で説明したが、赤外線センサなどの人体を検出するセンサとして端末ロボットに内蔵されていてもよい。その場合、赤外線センサからの検出結果は、端末ロボットを介してネットワークサービスサーバに送信されることになる。人体を検出するセンサの他には、顔面認証システムなど個人を認証するセンサ／システムがある。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
［１］まず、「検出手段（Ａ）」が「利用者」の家族（又は同居人など身近な関係のもの）の乗車した自動車が「利用者が生活する領域」（一例として住居）に近付いたことを検出する（図１（１）参照）。具体的には、帰宅者の自動車に搭載された検出手段（Ａ）としてのカーナビゲーション装置やＥＴＣ車載機等からネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）が位置情報を受信し、その位置情報に基づいてネットワークサービスサーバ（屋内サーバ）が前記自動車が住居に近付いたことを検出する（図１（２）参照）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
［２］次に、端末ロボットに内蔵された検出手段（Ｂ）は、住居内に情報を伝えるべき利用者（居住者・家人）が存在するか否かを検出する（図１（４）参照）。ここで、検出手段（Ｂ）が利用者（居住者・家人）を検出した場合、当該検出情報がネットワークサービスサーバに送信される（図１（５）参照）。また、検出手段（Ｂ）が利用者（居住者・家人）を検出できなかった場合（住居内に不在の場合）には端末ロボットに対して何等の指示も行わない。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
［３］前記で検出手段（Ｂ）が利用者（居住者・家人）を検出した場合には、ネットワークサービスサーバは、端末ロボットに対してたとえば「ビクッとする」等の前触動作を指示する（図１（６）参照）。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
［４］次に、ネットワークサービスサーバは端末ロボットに対して、玄関位置を認識させて、玄関への移動開始を指示する（図１（６）参照）。ここでネットワークサービスサーバ又は端末ロボットには住居内のマップ情報と各箇所の写真データが登録されており、端末ロボットに内蔵されたデジタルカメラでの撮像データと前記写真データを比較して端末ロボットは住居内での位置を認識できるようになっている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2005230998.tif 000013
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2005230998.tif 000014