(57)【要約】【課題】  ロボット自身に原点検出を行わせることにより、オペレータによる原点検出作業をなくし、ロボット溶接の完全自動化を可能にするとともに、溶接準備時間を短縮し、安全性を確保することができる溶接ロボットによる自動溶接方法を提供する。【解決手段】  溶接ロボット１０の溶接開始前の停止位置であるロボット原点Ｐと、ワークとしての柱１３の溶接開始の基準点であるワーク原点とのずれを検出する溶接ロボットの原点検出方法において、ロボット原点Ｐとワーク原点とのずれ量Ｄ１＋αを溶接ロボットに設けた原点検出センサによって溶接開始前に溶接ロボット１０自身に検出させる。これによって、ワーク溶接を完全自動化することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットの溶接開始前の停止位置であるロボット原点と、ワークの溶接開始の基準点であるワーク原点とのずれを検出する溶接ロボットの原点検出方法において、前記ロボット原点とワーク原点とのずれ量を溶接ロボットに設けた原点検出センサによって溶接開始前に溶接ロボット自身に検出させることを特徴とする溶接ロボットによる原点検出方法。
【請求項２】
前記ロボット原点とワーク原点との間に所定間隔で区切った複数のゾーンを設け、前記ロボット原点からワーク原点が存在するゾーンの原点までの距離を予めオペレータがロボット制御装置に入力し、入力データに基づいて原点検出プログラムを作成し、作成した原点検出プログラムに基づいて前記溶接ロボット自身に前記ワークの原点が存在するゾーン内におけるワーク原点を検出させることを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットによる原点検出方法。
【請求項３】
前記原点検出センサは、光学式センサ又はタッチングセンサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の溶接ロボットによる原点検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、従来オペレータが行っていた原点検出をロボット自身に行わせることにより、作業の完全自動化を可能とするとともに、ロボット溶接開始前の準備時間を短縮し、かつ安全性を確保することができる溶接ロボットによる原点検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接ロボットによるワークの溶接は、例えばワークを床上に直接置くか、又はワーク取付定盤（以下、ポジショナという）に固定して行われる。しかし、ワーク配置位置又はポジショナへのワーク取り付け位置に誤差を生じる場合がある。そのため、従来より、自動溶接を行う教示プレイバック式の溶接ロボットには、ワークの位置ずれ及び開先状態を検出するワーク状態検出部が設けられている。
【０００３】
ワーク状態検出部で検出したワークデータに基づいて教示プログラムの教示データを補正し、補正後のプログラム（以下、溶接プログラムという）に従って溶接ロボットの動作が制御される。即ち、溶接ロボットにおいては、教示作業により作成された教示プログラムの例えばワーク教示位置を、前記溶接ロボットに設けたワーク状態検出センサによるセンシングによって検出したデータに基づいて補正し、これによって、ワーク溶接線に対する溶接トーチの位置のずれを解消していた。
【０００４】
溶接ロボットに自動溶接作業を行わせるためには、ロボットの制御プログラムとしての溶接プログラムが必要であり、最近では、作業対象の個々のワーク寸法を直接制御装置に入力しなくても、作業対象のワークを選定し、配置するだけで、自動的にロボットアームの動作軌跡を求めて溶接プログラムを作成する溶接プログラムの作成技術が提案されている。
【０００５】
このような溶接プログラムの作成技術として、例えば異なる形状のワーク毎に、ワーク上における溶接ロボットのツール先端の移動経路の座標位置を、前記ワークの位置決め位置をパラメータとする変数として記述された基本プログラムを作成しておき、作業対象のワークの形状を示すデータと前記ワークが位置決めされた際の位置決め位置の座標位置を示すデータを入力すると、入力されたワークデータに基づいて対応する基本プログラムを選択し、前記入力された位置決め座標位置データに基づいて選択された基本プログラム上の移動経路の座標位置をロボット座標軸上の絶対座標位置に変換して溶接プログラムを作成する技術が挙げられる（特許文献１、図８等）。
【０００６】
【特許文献１】特許第３３５１９１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、このようなプログラム作成技術によって作製した溶接プログラムに従ってロボット溶接を行う場合であっても、以下のような問題点があった。即ち、移動装置としての溶接ロボットの自動運転開始前の停止位置であるロボット原点とワークの溶接開始の基準点であるワーク原点とが大きく離れている場合があり、これを補正する必要がある。従って従来は、このようなロボット原点とワーク原点とのずれ量をオペレータ自身が実測して結果を制御パソコンに入力していた。
【０００８】
即ち、ロボットによる自動溶接作業を開始するに際し、オペレータは、まず制御パソコン（以下、制御装置ともいう）と、ポジショナと、ロボットの主電源をＯＮにし、次いで、ワークをポジショナに搭載し、実ワークの寸法又はワーク選定データを制御装置に入力し、その後、原点検出を行っていた。
【０００９】
図１０は、従来の原点検出方法を模式的に示した図である。図１０において、ワークを片持ち支持する矩形のポジショナ２１と、このポジショナ２１に支持された柱状のワーク２３と、ポジショナ２１の回転軸２２の延長線上に設けられた溶接ロボットの原点Ｐと、このロボットの原点Ｐからワーク２３の端部までの距離を巻き尺２４を使用して測定するオペレータ２５が記載されている。
【００１０】
原点検出を行うオペレータ２５は、先ずワーク２３へ近づき、図示省略したロボットをワーク端部付近へ手動でリモートさせ、原点Ｐからワーク２３の端部までの距離を巻き尺２４を使用して測定し、次いでロボットを原点Ｐまで戻し、その後オペレータはワーク２３から離れ、前記測定した値を原点距離として制御パソコンに入力するという作業を行っていた。このようにして原点距離データが入力された制御パソコンは、入力データに基づいて教示プログラムを補正して溶接プログラムを作成する。
【００１１】
その後、オペレータによる周辺装置のチェック、ポジショナ制御盤の自動スイッチＯＮ、ポジショナ及びロボットのサーボ電源ＯＮ、ロボット操作パネルのスタートボタンのＯＮ等の操作を経て溶接ロボットが原点Ｐから最初のポジショナ２１まで移動し、溶接プログラムに従ってワークの自動溶接を開始する。
【００１２】
このように、従来は、溶接ロボットの原点Ｐから溶接対象であるワーク２３の端部までの距離をオペレータ自身が実測し、制御パソコンに入力するという煩雑な原点検出操作が必要であり、完全な自動化が阻害されるだけでなく、オペレータによる作業負担が大きいという問題点があった。
【００１３】
また、従来は溶接ロボットが示す座標を原点検出の補助として使用していたことから、複数のポジショナを有する場合には、複数のワークの準備を完全に終えた後、溶接作業をスタートさせる必要があり、相当の準備時間が必要になるという問題点があった。なお、ワークをポジショナに搭載しなければ、原点位置を決定することができないという問題点もあった。
【００１４】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、ロボット自身に原点検出を行わせることにより、オペレータによる原点検出作業をなくし、ロボット溶接の完全自動化を可能にするとともに、溶接準備時間を短縮し、安全性を確保することができる溶接ロボットによる原点検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本願発明に係る溶接ロボットによる原点検出方法は、溶接ロボットの溶接開始前の停止位置であるロボット原点と、ワークの溶接開始の基準点であるワーク原点とのずれを検出する溶接ロボットの原点検出方法において、前記ロボット原点とワーク原点とのずれ量を溶接ロボットに設けた原点検出センサによって溶接開始前に溶接ロボット自身に検出させることを特徴とする。
【００１６】
本発明において、ロボット原点とワーク原点との間に所定間隔で区切った複数のゾーンを設け、前記ロボット原点からワーク原点が存在するゾーンの原点までの距離を予めオペレータがロボット制御装置に入力し、入力データに基づいて原点検出プログラムを作成し、作成した原点検出プログラムに基づいて前記溶接ロボット自身に前記ワークの原点が存在するゾーン内におけるワーク原点を検出させることが好ましい。
【００１７】
本発明において、原点検出センサとして、光学式センサ又はタッチングセンサを用いることが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
本願発明に係る溶接ロボットによる原点検出接方法によれば、ロボットの原点とワークの原点とのずれ量の検出を予めロボット自身に行わせるようにしたことにより、オペレータによる原点検出が不要になるので、溶接ロボットによるワーク溶接を完全に自動化することができる。また、溶接開始前の準備時間を短縮するとともに、安全性を向上させることができる。
【００１９】
また、ロボットが示す座標を原点検出の補助として使用する必要がないので、複数のワークを有する場合に、予め全てのワークを準備する必要がなくなり、自動溶接開始後に次順位のワークデータを入力できるので、作業効率が向上する。更に、ロボットの原点からワークの原点までの距離が長くても従来のように二人又はそれ以上のオペレータが必要になることもない。
【００２０】
本願発明において、ロボット原点とワーク原点との間、即ちロボット原点とワーク原点とを結ぶ見掛上の直線上に所定間隔で区切った複数のゾーンを設け、ロボット原点からワーク原点が存在するゾーンの原点までの距離を予めオペレータがロボット制御装置に入力し、入力データに基づいて原点検出プログラムを作成し、作成した原点検出プログラムに基づいて前記溶接ロボット自身に前記ワークの原点が存在するゾーン内におけるワーク原点の検出を行わせることにより、溶接ロボットのセンシング範囲を著しく狭くすることができるので、原点検出に要する時間を短縮することができる。
【００２１】
本発明において、原点検出用センサとして光学式センサ又はタッチングセンサを用いることにより、原点検出精度が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る溶接ロボットによる原点検出方法を示す模式図であり、図１（ａ）は模式的な平面図、図１（ｂ）はロボットから見た模式的な正面図である。
【００２３】
本実施形態に適用される溶接ロボットは、図示省略したロボット本体と、ロボット制御装置とを有している。ロボット本体は、例えば６軸の垂直多関節型のもので、各アームを揺動等させるための直流モータと位置検出器が設けられている。また、ロボット本体の手首部先端には溶接用トーチと共に、例えばタッチングセンサが原点検出用センサとして取り付けられている。
【００２４】
ロボット本体は、ロボット制御装置からの位置制御信号を受けて各アームを動作し、溶接トーチの先端を教示プログラム実行データに基づいて再生動作するように構成されている。
【００２５】
ポジショナ１１は、例えばワーク１３（図１（ｂ）参照）の片側を支持する片持１軸のもので、この支持駆動部材にワーク１３を保持する図示省略したワーククランプ部を有している。ワーククランプ部にクランプされたワーク１３の各溶接継手は図示省略したポジショナ制御装置によって回転駆動され、ロボット本体による適正な溶接姿勢に調整される。
【００２６】
溶接対象となるワークは、例えば溶接継手で構成される建設部材である。図２は、本発明の溶接ロボットによる原点検出方法が適用される省スペース型・コア仕口兼用溶接ロボットシステムで溶接の対象となるワークとしての建設部材を示す説明図である。
【００２７】
図２において、コラムコア（ａ）、パイプコア（ｂ）、ＳＲＣコア（ｃ）、テーパコア（ｄ）、Ｓ造仕口（ｅ）、ＳＲＣ仕口（コアタイプ）（ｆ）、ＳＲＣ仕口（梁通しタイプ）（ｇ）が夫々記載されている。なお、各建設部材において、太線部分が溶接対象部分である。
【００２８】
図３は、前記コラムコア（ａ）を示す拡大図であり、図３（ａ）は斜視図、図３（ｂ）は継手部分を示す断面図である。図３（ａ）において、コラムコアはＴ継手として主にコア溶接部を有するものであり、正方形の平板からなるダイヤフラム１が四角柱状のコラム２を介して多数積層されており、ダイヤフラム１とコラム２との間にコア溶接が施される。図３（ｂ）において、断面が長方形のダイヤフラム１の長辺に対し、断面長方形で、１つの角を切り欠いて所定の開先角度θを形成したコラム２がダイヤフラム１の溶接面に対して直角となるように所定のルートギャップｄを隔てて配置されている。溶接部であるルート部下面には裏当金３が配置されている。
【００２９】
また図４は、上記Ｓ造仕口（ｅ）を示す拡大図であり、図４（ａ）は斜視図、図４（ｂ）は継手部分を示す断面図である。図４（ａ）において、Ｓ造仕口はダイヤフラム１の上部正方形部分の対向する２辺に対し、夫々ダイヤフラム１を支持するコラムと同じ高さの梁成を有する梁フランジ４の上部長方形の１辺が当接するように配置されている。またダイヤフラム１の上部正方形部分の他辺側のコラム部に対し、梁フランジ４よりも高さが低い梁フランジ５が段差継手として当接されており、ダイヤフラム１と梁フランジ４及び５との接合面に主として仕口溶接が施される。図４（ｂ）において、断面四角形のダイヤフラム１の１辺に対し、断面長方形で、１つの角を切り欠いて所定の開先角度θを形成した梁フランジ４が直角となるように所定のルートギャップｄを隔てて配置されている。溶接部であるルート部下面には裏当金３が配置されている。
【００３０】
一方図５は、本発明の溶接ロボットによる原点検出方法が適用されるコア連結溶接ロボットシステムで溶接の対象となるワークとしての建設部材を示す説明図である。図５において、コラムコア（ａ）、パイプコア（ｂ）、ＳＲＣコア（ｃ）、テーパコア（ｄ）及び異形ダイヤフラムコア（コラム、パイプ、ＳＲＣ）（ｅ）が夫々記載されている。なお、各建設部材において、太線部分が溶接対象部分である。
【００３１】
また図６は、本発明の溶接ロボットによる原点検出方法が適用される柱大組立溶接ロボットシステムにおいて溶接の対象となる建設部材を示す説明図である。図６において、コラムコア（ａ）、パイプコア（ｂ）、ＳＲＣコア（ｃ）、異形ダイヤフラムコア（コラム、パイプ、ＳＲＣ）（ｄ）、Ｓ造仕口（ｅ）、ＳＲＣ仕口（コアタイプ）（ｆ）、ＳＲＣ仕口（梁通しタイプ）（ｇ）と、鉄骨柱であって、角型鋼管を使用した最も多いタイプであるコラム柱（ｈ）、円形鋼管を使用した鉄骨柱であって最近では柱内にコンクリートを流し込むＣＦＴと呼ばれるものもあるパイプ柱（ｉ）、Ｈ型鋼の組み合わせであって、梁の取り付けの有無により断面形状がＴ型、Ｉ型、Ｌ型等があるＳＲＣ柱（ｊ）、柱体（ノンブラケット）工法（コラム、パイプ、ＳＲＣ）（ｋ）及び平板４枚で柱が構成され、ほとんどの場合、大手ファブで製作されるボックス柱（ｌ）が夫々記載されている。なお、各建設部材において、太線部分が溶接対象部分である。
【００３２】
図７は、図６のコラム柱（ｈ）の建築現場における建て方の概略を示す説明図である。図７において、コラム柱６には、例えば縦方向３箇所に梁部分７が溶接されたものを１単位とし、このような単位コラム柱８が建築現場において多数溶接、連結されることによって鉄骨構造体が構成される。単位コラム柱８を形成するコラム柱６の３箇所の梁部分が夫々下から１階の天井部分、２階の天井部分及び３階の天井部分となる。
【００３３】
次に、上述した図１及び、図８に示した自動溶接方法のフロー図に従って本実施形態における溶接ロボットによる原点検出方法及び自動溶接方法を説明する。
【００３４】
図８は、本発明が適用される自動溶接方法のフロー図である。図８において、先ず、オペレータは溶接ロボット装置における各種装置の電源を入れる。即ち、ロボット制御装置の電源、ポジショナの主電源及びロボットの主電源をＯＮにする（ステップ１）。
【００３５】
次に、オペレータはワークをポジショナに搭載する。即ち、ワークをポジショナに搭載し、指定の組立精度で仮取り付けし、ワークの表面に付着した鉄粉、防錆剤等の異物を除去し、ワークのセットを行う（ステップ２）。
【００３６】
次いで、オペレータは実ワークの寸法又はワーク選定データを制御パソコンに入力する（ステップ３）。即ち、オペレータは溶接対象である全てのワークについてそのワーク寸法を実測して制御パソコンに入力する。但し、予め寸法が測定されているもの又は寸法が決定されているものについてはワークの選定を行うことにより、登録済みデータから既知のワーク寸法が選択し、決定される。
【００３７】
次いで、オペレータはロボットによる原点検出のために、ゾーンの位置データを制御パソコンに入力する（ステップ４）。
【００３８】
図１（ａ）において、ロボット１０のワーク端部１４までのセンシングストローク幅Ｄが記載されており、このセンシングストローク幅Ｄは測定可能範囲Ｄａと干渉回避距離Ｄｂとに分けられる。
【００３９】
図１（ｂ）において、データ入力の原点位置であるロボットの原点Ｐがポジショナ１１の回転軸１２の延長線上に設けられており、ロボット原点Ｐと工場の床面上に設けた計測スケール１５の原点０が重なるように、前記ポジショナ１１の回転軸１２の真下の床面に計測スケール１５が設置されている。計測スケール１５の目盛り幅は、例えば５００ｍｍ間隔である。
【００４０】
オペレータは、ワークとしての、例えば柱１３の端部１４が存在するゾーンを目視によって決定し、該当するゾーンの原点、即ち柱１３の端部１４が位置するゾーンのロボット原点Ｐに最も近い目盛りまでの距離Ｄ１を前記床面に設けられた計測スケール１５により目視測定し、図１（ｂ）のように、柱１３の端部１４がロボットの原点Ｐから１５００ｍｍ乃至２０００ｍｍのゾーンにある場合は、ゾーンの位置データＤ１として１５００ｍｍを決定し、これを制御パソコンに入力する。ゾーンの位置データを入力した制御パソコンは入力データに基づいて原点計測プログラムを作成する。従って、ゾーンの位置データは後述するロボットによる原点検出の際の基準となる。なお、このときオペレータはワーク端部１４にセンシング検出面があることを確認する。
【００４１】
次に、オペレータは周辺装置のチェックを行う（ステップ５）。即ち、取付ノズルの確認、エアー源の確認、シールドガスの確認、ワイヤ残量の確認、スプリングライナの清掃、ノズルオートチェンジャーの清掃及びチップ、オリフィスの清掃、交換を行う。
【００４２】
次いで、オペレータはロボット制御盤の教示／再生スイッチを再生にし（ステップ６）、ポジショナ制御盤の手動／自動スイッチを自動にする（ステップ７）。
【００４３】
また、オペレータは安全柵外への退避、及びロボット周辺に人はいないか等の安全確認を行った（ステップ８）後、ポジショナ及びロボットのサーボ電源をＯＮにする（ステップ９）。
【００４４】
次に、オペレータは制御パソコンのデータ入力画面「スタート」メニューをクリックし、ロボットにスタート命令を送信した（ステップ１０）後、ロボット操作パネルのスタートボタンをＯＮにする（ステップ１１）。
【００４５】
ロボット操作パネルのスタートボタンをＯＮにしたことにより、ロボットの運転が開始する。溶接ロボット１０は、ゾーンの位置データに基づいて原点計測プログラムを作成した制御パソコンからの指令を受けて原点計測プログラムを実行し、移動台車左右軸を使用したタッチセンシングにより原点検出を行う（ステップ１２）。
【００４６】
この際、図１（ｂ）から明らかなように、ロボットの原点Ｐから１５００ｍｍ以内の領域にはワークの端部１４が存在することはないから、ロボットは原点Ｐから１５００ｍｍの位置まではタッチセンシングすることなく高速で移動し、原点Ｐから１５００ｍｍの地点以降、即ち、ワークとしての柱１３の端部１４が存在するゾーン内に対してタッチセンシングを行い、原点Ｐからワーク端部１４までの距離を１５００＋αｍｍとして検出し、これを制御パソコンに送信する。
【００４７】
信号を受けた制御パソコンは、この原点距離に基づいて教示プログラムを補正し、補正後の溶接プログラムを作成し、溶接プログラムに従って溶接ロボットを制御する。制御パソコンによって制御される溶接ロボットは補正後の溶接プログラムに従って溶接操作を開始する。
【００４８】
このようにして溶接操作を開始したロボット１０は以下、順次ワーク状態検出用センサによってポジショナへのワーク取り付け位置のずれを検出し、ワークの、例えば太線で示した溶接線に対し、例えばコア溶接又は仕口溶接を行う（ステップ１３）。
【００４９】
全ての溶接操作が終了した（ステップ１４）後、オペレータはポジショナ及びロボットのサーボ電源をＯＦＦにし、ワークを搬出して溶接ロボットによる一連の自動溶接を終了する（ステップ１５）。
【００５０】
本実施形態によれば、ロボットの原点Ｐとワークの原点とのずれ量の計測を溶接開始前に溶接ロボットに行わせるようにしたことにより、オペレータによる巻き尺等の道具を使用した実測作業がなくなり、ロボット溶接開始前の準備時間を短縮することができる。
【００５１】
また、ロボットを停止させ、安全性を確保した上でオペレータが安全柵内のワークに近づくという煩雑な作業が不要となり、高い安全性を確保することができるうえ、ロボットの原点から最初のワークまでの距離が長い場合であっても従来技術のように二人以上のオペレータが必要になることはない。
【００５２】
更に、従来技術のようにロボットを原点計測の補助として使用する必要がないので、複数のワークを有する場合でも、１つ目のワークに対して自動溶接を開始した後に、次のワークをポジショナに搭載して予約運転を行うことができるので、準備時間を短縮することができる。
【００５３】
本実施形態において、オペレータが目視計測して決定したゾーン位置データは、ロボットの原点に対するワークを固定するポジショナの回転軸方向、即ち横方向（図１（ｂ）における−Ｙ方向）の距離データの修正用として利用される。ワークである鉄骨柱は計測方向に対して大きくずれて固定される場合がある。ゾーン位置データを入力することにより、全ての計測範囲を検出動作することなく、ゾーン位置からワーク検出までの距離を短くすることができるため、タクトタイムの短縮につながる。
【００５４】
本実施形態において、溶接ロボットに取り付けられるセンサは、例えばタッチングセンサであり、センサの先端部とワークとの間に所定の電圧をかけ、センサの先端部がワークに接触した場合に通電を感知し、その場所を記憶するものが好適に使用される。但し、これに限定されるものではなく、各種のセンサ、例えば光学センサを使用することができる。光学式センサとしては、例えば測距式、透過式、回帰反射式、拡散反射式のものがあげられるが、特に限定されない。
【００５５】
図９は本発明の他の実施形態を示す図である。図９において、ワークとしての柱１３の端部１４に対して移動台車によるストローク分Ｄ２だけ離れた位置にロボット１０が配置されている。ロボット１０は、予めオペレータによるゾーンの位置データの提供を受けることなく、原点方向から最初のワークである柱１３の端部１４まで移動台車によってセンシングしつつ移動し、ワークの原点を検出する。即ち、溶接ロボットは制御パソコンによってゾーン位置データをゼロとして作成された原点計測プログラムに従い、ロボットの原点Ｐからワーク端部１４までの距離の全てをタッチセンシングによって計測する。得られた原点検出結果を制御パソコンに送信し、以下、上述した実施形態と同様に溶接プログラムを作成し、この溶接プログラムに基づいて同様の自動溶接を行う。
【００５６】
本実施形態によれば、オペレータによる目視によるゾーンの位置データ決定及び制御パソコンへの入力を行うことなく、最初からロボットだけによる完全自動溶接を行うことができる。原点検出に伴う実測作業がなくなるので、ワーク及びロボットに近づく必要がなく、オペレータの移動時間を短縮することができる。また、ロボットの原点とワークの原点とのずれをロボット自身が検出し、教示プログラムを補正して自動溶接を行うので、ワークをラフに置くことができ、ワークのセット時間を短縮することができる。
【００５７】
本発明の溶接ロボットによる自動溶接方法は、ワークをポジショナに搭載して自動溶接を行う鉄骨柱大組立溶接システムに好適に適用されるが、その他鉄骨の梁、橋梁の板桁をはじめ、種々のワークの溶接に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
原点検出をロボット自身に行わせ、オペレータによる実測作業を不要にし、溶接準備時間の短縮、安全性の向上を図るとともに、ロボット溶接を完全に自動化することができる本発明の溶接ロボットによる原点検出方法は、各種機器、装置の製造分野、自動溶接の分野で特に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態に係る溶接ロボットによる原点検出方法を示す説明図である。
【図２】本発明が適用される省スペース型・コア仕口兼用溶接ロボットシステムで溶接の対象となる建設部材を示す図である。
【図３】ワークとしてのコラムコアを示す説明図である。
【図４】ワークとしてのＳ造仕口を示す説明図である。
【図５】本発明が適用されるコア連結溶接ロボットシステムで溶接の対象となる建設部材を示す図である。
【図６】本発明が適用される柱大組立溶接ロボットシステムで溶接の対象となる建設部材を示す図である。
【図７】図６のコラム柱（ｈ）の建築現場における建て方のイメージを示す説明図である。
【００６０】
【図８】溶接ロボットによる自動溶接方法を示すフロー図である。
【図９】本発明の他の実施形態を示す図である。
【図１０】従来技術を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１：ダイヤフラム
２：コラム
３：裏当金
４：梁フランジ
５：梁フランジ
６：コラム柱
７：梁部分
８：単位コラム柱
１０：ロボット
１１：ポジショナ
１２：回転軸
１３：ワーク（柱）
１４：ワーク端部
１５：計測スケール
２１：ポジショナ
２２：回転軸
２３：ワーク（仕口）
２４：巻き尺
２５：オペレータ
【図１】
2005349514.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2005349514.tif 000007
【図６】
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【図７】
2005349514.tif 000009
【図８】
2005349514.tif 000010
【図９】
2005349514.tif 000011
【図１０】
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