(57)【要約】【課題】撮像装置を使用する手術のうち、手術の局面に応じて撮像装置から患者を出し入れする必要のあるものにおいて、これを支援する手術用マニピュレータを使用する場合に、手術の円滑な進行と非常時対応を阻害しない手術用マニピュレータ設置機構を実現する。【解決手段】手術台３は、支持部５と、支持部５に支持され移動可能な患者搭載用の患者搭載部６とを有し、患者搭載部６の移動方向と同方向に手術用マニピュレータ１を移動可能にするとともに、手術用マニピュレータ１をフック９とピン１０から成る着脱装置によって患者搭載部６に着脱自在として、手術用マニピュレータ１を、患者搭載部６と一緒の状態及び独立した状態のいずれの状態でも移動可能とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術中に撮像装置に患者を搬入する患者搭載部分を有する手術台に、前記手術を支援する手術用マニピュレータを設置する手術用マニピュレータ設置機構であって、
前記患者搭載部分の移動方向と同方向に前記手術用マニピュレータを移動可能とする移動機構を設けるととともに、前記手術用マニピュレータを前記患者搭載部分に着脱自在とする着脱装置を設けて成ることを特徴とする手術用マニピュレータ設置機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置の誘導下で行われる手術などにおいて、手術を支援する手術用マニピュレータの設置機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
外科治療や診断において深部にある病変部に到達するためや、作業領域の確保のために経路や周辺にある正常組織が損傷されてきた。この正常組織への侵襲を低減する低侵襲手術が求められている。これによって合併症の低減や回復期間の大幅な短縮が可能となる。
【０００３】
このような低侵襲手術では視野が限られるため、これを補うために手術中に様々な撮像装置を用いる方法が試みられている。その中でもX線CT(Computer Tomography)やMRI(Magnetic Resonance Imaging: 磁気共鳴画像装置)は広範囲に３次元画像が得られる有力な方法である。
【０００４】
このような撮像装置と手術用マニピュレータを組み合わせるのは有用であると言われている。その理由は、撮像装置から得られる座標に手術用マニピュレータは数値制御により手術器具の精密な位置決めが行えるから、また概してこのような撮像装置は開口部が狭く撮像装置内で人手による作業が困難なのに対して手術用マニピュレータならば狭い場所でも稼動できるからである。
【０００５】
この際に患者と撮像装置、手術用マニピュレータの位置関係は手術のやり方や局面によって異なる。一つの方法は撮像装置内に常に患者があってそこで手術用マニピュレータが稼動することが考えられる。この場合は全ての手術を撮像装置内で行うことになる。
【０００６】
一方で、患者が必要に応じて撮像装置に入って、それ以外では外に置かれる方法が考えられる。これが本発明の想定する場面である。この場合に手術台そのものや患者を搭載した手術台の一部分が撮像装置に搬入される。また手術用マニピュレータについては撮像装置内で使われるか、装置外か、あるいはその両方で使われる３通りが考えられる。
【０００７】
手術用マニピュレータの設置については非常時対応を考慮する必要がある。対応の一つに撮像装置内に患者が居た時に患者を外に搬出することが考えられる。これは、撮像装置周辺は狭隘であるため、その中では十分な非常時処置が行えない可能性があるためである。そのため手術用マニピュレータが稼動中であっても、患者を速やかに撮像装置外に搬出可能な設置方法が必要とされる場合がある。また、別の対応として手術用マニピュレータ自身が非常時処置の邪魔になるため、手術用マニピュレータの速やかな撤去が必要とされる場合もある。
【０００８】
従来、このような用途の手術用マニピュレータは手術台か撮像装置、床に設置されてきた（特許文献１、非特許文献１、２参照）。床への設置の場合、ある程度大型の手術用マニピュレータであっても設置が可能であるのが大きな利点である。手術用マニピュレータが装置外のみで使用される場合には有効な方法である。手術用マニピュレータが装置内と外で使用される場合は患者の搬入・搬出の度に一緒に手術用マニピュレータを動かす必要があり不便である。
【０００９】
撮像装置への設置は手術用マニピュレータの使用が撮像装置内に限定される。撮像装置周辺は狭隘であるため手術用マニピュレータの大きさや配置に制限がある。手術台への設置は撮像装置内外に関わらず使用できる。また患者の撮像装置への搬入・搬出に関わらず円滑に移動できる。しかし、設置できる手術用マニピュレータの大きさに制限がある。また何らかの固定具が必要になり、これが非常時の手術用マニピュレータの速やかな撤去を困難にする可能性がある。
【特許文献１】特開2003-265499号公報
【非特許文献１】Masamune K, Kobayashi E, Masutani Y, Suzuki M, Dohi T, Iseki H, Takakura K. Development of an MRI-compatible needle insertion manipulator for stereotactic neurosurgery. J Image Guided Surgery Vol. 1, No. 4, pp. 242-248, 1995
【非特許文献２】Chinzei K, Hata N, Jolesz FA, Kikinis R. MR Compatible Surgical Assist Robot System Integration and Preliminary Feasibility Study. Proc. of MICCAI 2000 pp. 921-930, 2000.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、撮像装置を使用する手術のうち、手術の局面に応じて撮像装置への患者の搬入、搬出の必要のあるものにおいて、これを支援する手術用マニピュレータを使用する場合に、手術の円滑な進行と非常時対応を阻害しない設置機構を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は上記課題を解決するために、手術中に撮像装置に患者を搬入する患者搭載部分を有する手術台に、前記手術を支援する手術用マニピュレータを設置する手術用マニピュレータ設置機構であって、前記患者搭載部分の移動方向と同方向に前記手術用マニピュレータを移動可能とする移動機構を設けるととともに、前記手術用マニピュレータを前記患者搭載部分に着脱自在とする着脱装置を設けて成ることを特徴とする手術用マニピュレータ設置機構を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
手術用マニピュレータは手術台と一体となっているため、手術用マニピュレータの使用場所が撮像装置の内外にかかわらず患者の傍に置くことが出来る。そのため撮像装置への搬入、搬出の際に別々に移動させる必要がない。
【００１３】
非常時などに手術用マニピュレータを撤去したいときは、着脱装置と移動機構により容易に患者搭載部から分離して移動できる。移動機構を有することで、素手で持ち運ぶのに比べ、大きく重い手術用マニピュレータも撤去可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
この発明に係る手術用マニピュレータ設置機構を実施するための最良の形態を実施例に基づいて図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１５】
この実施例は、既存の撮像装置と手術台に改造を加えることなく、既存の手術方法との適合性を保つことを重視して実現した点を特徴とする。
【００１６】
図１〜４は既存の上面移動型の手術台３と撮像装置の一種である開放型ＭＲＩに本発明を適用した実施例である。図１、２は、それぞれ手術台３を撮像装置２に隣接して配置し、その上に患者４を搭載している状態を示しており、図３、４は、本発明の要部を示す斜視図である。
【００１７】
図１〜４において、手術台３は、患者４を撮像装置２に搬入する患者搭載部６と、このような移動はしないで患者搭載部６を摺動可能に支持する支持部５とから構成される。支持部６は、ベース１１上に周知の昇降機構１２を介して上下動自在に取り付けられている。ベース１１が移動可能であるか固定されているかは問わない。
【００１８】
患者搭載部６の移動方向と同方向に手術用マニピュレータ１を移動可能とする移動機構が設けられている。この移動機構は、支持部５の両側面にそれぞれガイド７が取り付けられており、このガイド７の上にローラー８により走行可能に手術用マニピュレータ１が設置された構成である。
【００１９】
さらに、手術用マニピュレータを患者搭載部６に着脱自在とする着脱装置が設けられている。この着脱装置は、手術用マニピュレータ１の内側面に枢着されたフック９と、患者搭載部５の外側面に固定されたピン１０から成る。
【００２０】
図３に示すようにフック９をピン１０に係合すれば、手術用マニピュレータ１を患者搭載部６に装着可能で、手術用マニピュレータ１を患者搭載部６に追従して移動可能である。又、図４に示すようにフック９をピン１０から離脱すれば、手術用マニピュレータ１を患者搭載部６から離して独立して移動可能である。要するに、フック９をピン１０に係脱可能であり、これにより手術用マニピュレータ１を患者搭載部６に着脱可能となる。
【００２１】
（作用）
以上の構成から成る本発明に係る手術用マニピュレータ設置機構の作用を図１〜４により説明する。手術用マニピュレータ１はガイド７の上を自在に移動可能である。フック９をピン１０に係合させると（図３参照）、手術用マニピュレータ１は患者４と一緒に撮像装置２内に搬入可能であり（図２参照）、又、撮像装置２からの搬出も可能である（図１参照）。
【００２２】
そして、フック９をピン１０から離脱させると（図４参照）、手術用マニピュレータ１は患者搭載部６から離れ、患者搭載部６から独立し、患者４と別々に移動することが可能となる。これによって、非常時や手術用マニピュレータ１が不要なときに、患者４が撮像装置２の内外に関わらず、手術用マニピュレータ１を患者４から円滑に撤去することが出来る。
【００２３】
本発明は、このような作用により、手術用マニピュレータ１を、手術台３の支持部５及び患者搭載部６に対して、一例として図１、２に示すような位置にすることができる。図１は、患者４が撮像装置２の外にあり、手術用マニピュレータ１が患者４にある操作を行い、手術を支援している様子を示す。
【００２４】
図２は、患者４は撮像装置２の内にあり、手術用マニピュレータ１が患者４にある操作を行い、手術を支援している様子と、非常時に手術用マニピュレータ１のみが撮像装置の外に撤去された様子（手術用マニピュレータ１’）を示す。
【００２５】
なお、手術の内容は特定しないが、主な手術は開放型の撮像装置２の外で行われ手術過程の確認のために撮像装置２で患者４が撮像され、手術用マニピュレータ１は撮像装置２内で内視鏡を操作することを想定している。
【００２６】
この実施例の開放型の撮像装置２は従来の撮像装置に比べて手術用に比較的大きな開放部を持っているが、内部で全ての手術を行うのには適していない。そのために非常時には、簡単な処置の場合は撮像装置２内で行えるが、複雑な処置を必要とする場合は撮像装置２外に患者４を搬出する必要性が想定され、このような場合に本発明はきわめて有効である。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
X線CTやMRIといった撮像装置により術中に患者を撮像する手術において、内視鏡や鉗子、穿刺針、各種プローブの位置決め制御を行う手術用マニピュレータの設置機構として利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明に係る手術用マニピュレータ設置機構の実施例を説明する図であり、上面移動型の手術台に適用した構成を示す図である。患者が撮像装置の外にあるときのものである。
【図２】本発明に係る手術用マニピュレータ設置機構の実施例を説明する図であり、上面移動型の手術台に適用した構成を示す図である。患者が撮像装置の内にあるときのものである。
【図３】実施例の手術用マニピュレータ設置機構の要部を説明する斜視図である。
【図４】実施例の手術用マニピュレータ設置機構の要部を説明する斜視図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    手術用マニピュレータ
１’  手術用マニピュレータ（撤去時）
２    撮像装置
３    手術台
４    患者
５    手術台の支持部
６    手術台の患者搭載部
７    ガイド
８    ローラー
９    フック
１０    ピン
１１    ベース
１２    昇降機構
【図１】
2005230388.tif 000003
【図２】
2005230388.tif 000004
【図３】
2005230388.tif 000005
【図４】
2005230388.tif 000006