(57)【要約】【課題】  旋回体の旋回速度が大きいほど早く、作業機の行き先を照明することができる作業機械を提供することにある。【解決手段】  旋回パイロット圧Ｐｐに対応する係数ｋ１を得るための第１テーブル４５、基準回転角度θｓ及び基準回転速度ωｓと、これらから目標回転角度θ１及び目標回転速度ω１を算出する手順等を指定した自動制御プログラム４７とを制御装置４０の記憶部４３に記憶させて、第１，第２パイロット圧センサ２０，２１により検出される旋回パイロット圧Ｐｐが大きいときほど、可動照明装置１２の駆動源となるモータ１５の目標回転角度θ１及び目標回転速度ω１を大きくする演算が、演算部４２により行われるようにした。また、第２テーブル４６を記憶部４４に記憶させて、旋回速度センサ２２により検出される実際の旋回速度ωｔに応じて、目標回転角度θ１及び目標回転速度ω１の補正が行われるようにした。【選択図】図３
2005336731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転席及び作業機が設けられた旋回体と、この旋回体に対して回転可能に設けられる可動照明装置と、この可動照明装置の回転の駆動源となるアクチュエータと、前記可動照明装置が前記旋回体に先行して回転するように前記アクチュエータを自動制御する自動制御手段とを備える作業機械において、
前記旋回体の旋回速度が大きいほど、前記旋回体に対して前記可動照明装置が先行する度合が大きくなるように、前記アクチュエータの動作を調節する調節手段を備えることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
請求項１記載の発明において、
前記調節手段が、前記旋回体の旋回を指令する旋回指令装置の操作に応じて前記アクチュエータの動作を制御するように設定されたことを特徴とする作業機械。
【請求項３】
請求項２記載の発明において、
前記作業機に与えられる負荷に応じて、前記アクチュエータの動作を補正する補正手段を備えることを特徴とする作業機械。
【請求項４】
請求項２記載の発明において、
前記旋回体の旋回速度に応じて、前記アクチュエータの動作を補正する補正手段を備えることを特徴とする作業機械。
【請求項５】
請求項２記載の発明において、
前記旋回体を駆動させる旋回駆動圧に応じて、前記アクチュエータの動作を補正する補正手段を備えることを特徴とする作業機械。
【請求項６】
請求項２記載の発明において、
操作部材の手動操作に応じた前記アクチュエータの制御を行う手動制御手段と、前記自動制御手段による制御と前記手動制御手段による制御とを切換える制御切換手段とを備えることを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転席及び作業機が設けられる旋回体と、この旋回体に対して回転可能に設けられる可動照明装置と、この可動照明装置の回転の駆動源となるアクチュエータと、可動照明装置が旋回体に先行して回転するようにアクチュエータを自動制御する自動制御手段とを備える作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業機械、例えば油圧ショベルは、運転席及び作業機が設けられる旋回体と、この旋回体に対して回転可能に設けられる可動照明装置と、この可動照明装置の回転の駆動源となるアクチュエータと、可動照明装置が旋回体に先行して回転するようにアクチュエータを自動制御する自動制御手段とを備えている。作業機は、例えばブーム、アーム及びバケットを備えるものである。
【０００３】
このように構成された油圧ショベルでは、旋回体の旋回時、自動制御手段によりアクチュエータが制御され、このアクチュエータによって可動照明装置が自動的に旋回体に先行して回転する。これにより、作業機の行き先が作業機に先行して照明されるので、オペレータは、旋回を開始したときの作業機の位置から作業機を到達させようとする位置までの間に障害物がないかどうかや人がいないかどかの確認を、作業機が到達する前に確認できる。（例えば特許文献１参照）
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１６２５８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般に、旋回体を旋回させる際、オペレータは、旋回させようとする旋回角度が大きいほど速く旋回体を旋回させる。したがって、オペレータは、旋回を開始したときの作業機の位置から作業機を到達させようとする位置までの間に障害物等がないかどうかの確認を、旋回体の旋回速度が大きいときほど早く、行う必要がある。
【０００６】
しかし、上述の油圧ショベルでは、旋回体に対して可動照明装置が自動的に先行して回転するものの、可動照明装置の回転角度及び回転速度は旋回体の旋回速度に関係なく一定であるために、旋回速度が大きいほど早く前記確認を行うということができない。したがって、安全上、旋回速度を抑えなければならず、作業能率が制限されるという問題が生じる。
【０００７】
本発明は、上述の問題を考慮してなされたもので、その目的は、旋回体の旋回速度が大きいときほど早く、作業機の行き先を照明することができる作業機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、本発明は、次の〔１〕〜〔６〕のように構成してある。
【０００９】
〔１〕本発明は、運転席及び作業機が設けられた旋回体と、この旋回体に対して回転可能に設けられる可動照明装置と、この可動照明装置の回転の駆動源となるアクチュエータと、前記可動照明装置が前記旋回体に先行して回転するように前記アクチュエータを自動制御する自動制御手段とを備える作業機械において、前記旋回体の旋回速度が大きいほど、前記旋回体に対して前記可動照明装置が先行する度合が大きくなるように、前記アクチュエータの動作を調節する調節手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
このように構成した本発明では、旋回体の旋回時、自動制御手段によりアクチュエータが制御され、このアクチュエータによって可動照明装置が自動的に旋回体に先行して回転する。このとき、調節手段によってアクチュエータの動作が旋回体の旋回速度に応じて自動調節され、これにより、旋回体の旋回速度が大きいほど、旋回体に対して可動照明装置が先行する度合が大きくなる。したがって、旋回体の旋回速度が大きいときほど早く、作業機の行き先を照明することができる。
【００１１】
〔２〕また、本発明は、〔１〕記載の発明において、前記調節手段が、前記旋回体の旋回を指令する旋回指令装置の操作に応じて、前記アクチュエータの動作を制御するように設定されたことを特徴とする。
【００１２】
このように構成した本発明では、調節手段によるアクチュエータの動作量及び動作速度の調節が、旋回指令装置の操作に応じて行われる。これにより、旋回を開始する前に、旋回体に対して先行する可動照明装置の回転角度及び回転速度を設定でき、したがって、可動照明装置を確実に旋回体に先行させることができる。
【００１３】
〔３〕また、本発明は、〔２〕記載の発明において、前記作業機に与えられている負荷に応じて、前記アクチュエータの動作を補正する補正手段を備えることを特徴とする。
【００１４】
このように構成した本発明では、傾斜地において作業機に作用する重力、作業機の姿勢、及び、作業機により運ばれるものの重量が旋回速度に与える影響を、作業機に与えられる負荷から間接的に検出して、アクチュエータの動作量及び動作速度、すなわち、可動照明装置の回転角度及び回転速度の補正が行われる。これにより、傾斜地において作業機に作用する重力、作業機の姿勢、及び、作業機により運ばれるものの重量が旋回速度に与える影響を加味して、可動照明装置の回転角度及び回転速度の自動調節を行うことができる。
【００１５】
〔４〕また、本発明は、〔２〕記載の発明において、前記旋回体の旋回速度に応じて、前記アクチュエータの動作を補正する補正手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
このように構成した本発明では、傾斜地において作業機に作用する重力、作業機の姿勢、及び、作業機により運ばれるものの重量の影響を受けた旋回速度に応じて、アクチュエータの動作量及び動作速度、すなわち、可動照明装置の回転角度及び回転速度の補正が行われる。これにより、傾斜地において作業機に作用する重力、作業機の姿勢、及び、作業機により運ばれるものの重量が旋回速度に与える影響を加味した可動照明装置の回転角度及び回転速度の自動調節を行うことができる。
【００１７】
〔５〕また、本発明は、〔２〕記載の発明において、前記旋回体を駆動させる旋回駆動圧に応じて、前記アクチュエータの動作を補正する補正手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
このように構成した本発明では、傾斜地において作業機に作用する重力、作業機の姿勢、及び、作業機により運ばれるものの重量が旋回速度に与える影響を、旋回駆動圧から間接的に検出して、アクチュエータの動作量及び動作速度、すなわち、可動照明装置の回転角度及び回転速度の補正が行われる。これにより、傾斜地において作業機に作用する重力、作業機の姿勢、及び、作業機により運ばれるものの重量が旋回速度に与える影響を加味した可動照明装置の回転角度及び回転速度の自動調節を行うことができる。
【００１９】
〔６〕また、本発明は、〔２〕記載の発明において、操作部材の手動操作に応じた前記アクチュエータの制御を行う手動制御手段と、前記自動制御手段による制御と前記手動制御手段による制御とを切換える制御切換手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
このように構成したものでは、操作部材の手動操作によって、可動照明装置を回転させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
上述したように、本発明によれば、作業機の行き先を、旋回体の旋回速度が大きいときほど早く照明することができる。これにより、旋回を開始したときの作業機の位置から作業機を到達させようとする位置までの間に障害物等がないかどうかの確認を、旋回体の旋回速度が大きいときほど早く行うことができるので、作業能率の向上に貢献できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下で、本発明の作業機械の実施形態について説明する。
【００２３】
＜１＞  第１実施形態
＜１−１＞  第１の実施形態の構成
第１の実施形態の構成を図１〜３を用いて説明する。図１は、本発明の作業機械の第１の実施形態の概略図、図２は、図１に示す実施形態の正面図、図３は、図１に示す実施形態に備えられる照明装置の制御手段を示すブロック図である。なお、図２では、図１に示された作業機を省略してある。
【００２４】
第１の実施形態は、作業機械、例えば図１，２に示す油圧ショベル１である。この油圧ショベル１は、履帯により走行する走行体２と、この走行体２上に旋回可能に設けられる旋回体３とを備えている。
【００２５】
旋回体３には、運転室８及び作業機４を設けてある。作業機４は、旋回体３の前部に回動可能に支持されるブーム５と、このブーム５に回動可能に支持されるアーム６と、このアーム６に回動可能に支持されるバケット７とを備えており、ブーム５、アーム６、バケット７は、それぞれ図示しないブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダにより回動するようにしてある。また、運転室８内には、運転席１０を設置してある。
【００２６】
旋回体３は、図示しない油圧モータを駆動源として駆動するようにしてある。旋回体３の旋回方向及び旋回速度は、油圧モータに供給される圧油の流れが方向切換弁により制御されることによって調節されるようにしてある。方向切換弁は、例えば一対のパイロット受圧室を有しており、旋回体３の旋回方向及び旋回速度を指令する旋回指令装置から与えられる旋回指令信号、すなわち旋回パイロット圧Ｐｐに応じて駆動するようにしてある。
【００２７】
旋回指令装置は、運転席１０側方のコンソール１１に揺動可能に設けられる旋回操作レバー９と、この旋回操作レバー９の傾倒操作に応じて旋回パイロット圧Ｐｐを生成するパイロット弁とを備えている。つまり、旋回操作レバー９を右方向へ傾倒すると、パイロット弁により右旋回及び旋回速度を指令する右旋回パイロット圧Ｐｐｒが生成されて、前記方向切換弁の一方のパイロット受圧室に与えられるようにしてあり、旋回操作レバー９を左方向へ傾倒すると、パイロット弁により左旋回及び旋回速度を指令する左旋回パイロット圧Ｐｐｌが生成されて、前記方向切換弁の他方のパイロット受圧室に与えられるようにしてある。
【００２８】
また、第１の実施形態は、運転室８の上部に、左右方向に回転可能に設けられる可動照明装置１２を備えている。この可動照明装置１２は、運転室８の上部に設置される箱体１３内において下端部を軸回りに回転可能に支持されるロッド１４に、固定してある。箱体１３内には、可動照明装置１２の回転の駆動源となるアクチュエータ、例えば、回転速度を変更可能なモータ１５と、このモータ１３の回転力をロッド１５に伝達する伝達機構部（図示しない）とを格納してある。
【００２９】
また、第１の実施形態は、運転室８前面の上部に、可動照明装置１２とは別に固定照明装置１６を備えている。この固定照明装置１６は、旋回体３の前方が照明されるように設けてある。
【００３０】
また、第１の実施形態は、図３に示すように、可動照明装置１２、モータ１５及び固定照明装置１６を制御する制御手段１７を備えている。
【００３１】
制御手段１７は、可動照明装置１２の点灯を指令する点灯指令信号を出力する第１照明スイッチ１８と、固定照明装置１６の点灯を指令する点灯指令信号を出力する第２照明スイッチ１９とを備えている。
【００３２】
また、制御手段１７は、前記方向切換弁に旋回パイロット圧Ｐｐｒ，Ｐｐｌを導く一対の管路のそれぞれに設けられ、右旋回パイロット圧Ｐｐｒを検出してこの右旋回パイロット圧Ｐｐｒに相応する右旋回パイロット圧信号を出力する第１パイロット圧センサ２０と、左旋回パイロット圧Ｐｐｌを検出して左旋回パイロット圧信号を出力する第２パイロット圧センサ２１を備えている。
【００３３】
また、制御手段１７は、前記旋回モータに付設され、この旋回モータの回転速度、すなわち、旋回速度ωｔを検出してこの旋回速度に相応する旋回速度信号を出力する旋回速度センサ２２を備えている。
【００３４】
また、制御手段１７は、第１照明スイッチ１８及び第２照明スイッチ１９から出力される点灯指令信号、第１パイロット圧センサ２０から出力される右旋回パイロット圧信号、第２パイロット圧２１センサから出力される左旋回パイロット圧信号、及び旋回速度センサ２２から出力される旋回速度信号を入力されて動作し、可動照明装置１２、モータ１５及び固定照明装置１６のそれぞれを制御する制御装置４０を備えている。
【００３５】
制御装置４０は、点灯指令信号、旋回パイロット圧信号、旋回速度信号が入力される入力部４１と、入力部４１に入力された信号に応じて演算を行う演算部４２と、この演算部４２による演算結果に応じて、可動照明装置１２、モータ１５及び固定照明装置１６のそれぞれを制御する制御信号を出力する出力部４３と、制御装置４０全体の動作を指定するプログラム及び関数（後述する）が記憶された記憶部４４とを備えている。
【００３６】
記憶部４４には、モータの基準回転角度θｓ、モータの基準回転速度ωｓ、及び旋回パイロット圧Ｐｐと係数ｋ１との関係を示した第１テーブル４５を記憶させてある。基準回転角度θｓ、基準回転速度ωｓ及び第１テーブル４５は、実験や経験から予め設定したものである。
【００３７】
第１テーブル４５は、旋回パイロット圧Ｐｐ（Ｐｐｒ，Ｐｐｌ）が大きいほど大きな係数ｋ１が得られるように設定してある。この第１テーブル４５では、例えば、旋回パイロット圧Ｐｐが最大値のときに係数ｋ１＝２（ｋ１ｍａｘ）が得られ、最大値の２分の１のときに係数ｋ１＝１が得られ、方向切換弁の作動圧Ｐｃ未満のときに係数ｋ１＝０（ｋ１ｍｉｎ）が得られるように設定してある。
【００３８】
また、記憶部４４には、第１照明スイッチ１８から入力部４１への点灯指令信号の入力によって起動する自動制御プログラム４７を記憶させてある。この自動制御プログラム４７では、旋回パイロット圧Ｐｐと第１テーブル４５とから係数ｋ１を算出し、係数ｋ１と基準回転角度θｓを乗算してモータ１５の目標回転角度θ１（θ１＝θｓ×ｋ１）を算出し、係数ｋ１と基準回転速度ωｓを乗算してモータ１５の目標回転速度ω１（ω１＝ωｓ×ｋ１）を算出することを指定してある。
【００３９】
すなわち、基準回転角度θｓ、基準回転速度ωｓ、第１テーブル４５及び自動制御プログラム４７では、次の（１）〜（４）を指定してある。  
（１）右旋回パイロット圧Ｐｐｒが方向切換弁の作動圧Ｐｃ以上かどうかを判定すること。言い換えると、右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ未満のときに、第１テーブル４５により係数ｋ１＝０を得て、目標回転角度θｒ１＝０及び目標回転速度ωｒ１＝０を算出すること。  
（２）左旋回パイロット圧Ｐｐｌが方向切換弁の作動圧Ｐｃ以上かどうかを判定すること。言い換えると、左旋回パイロット圧Ｐｐｌが作動圧Ｐｃ未満のときに、第１テーブル４５により係数ｋ１＝０を得て、目標回転角度θｌ１＝０及び目標回転速度ωｌ１＝０を算出すること。  
（３）右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上のときに、すなわち、旋回体３の右旋回及び目標旋回速度が指令されたときに、目標旋回速度に対応するモータ１５の右方向への目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１を算出すること。言い換えると、右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上のときに第１テーブル４５により係数ｋ１＞０を得て、目標回転角度θｒ１＝θｓ×ｋ１（＞０）及び目標回転速度ωｒ１＝ωｓ×ｋ１（＞０）を算出すること。  
（４）左旋回パイロット圧Ｐｐｌが作動圧Ｐｃ以上のときに、すなわち、旋回体３を左旋回及び目標旋回速度が指令されたときに、目標旋回速度に対応するモータ１５の左方向への目標回転角度θｌ１及び目標回転速度ωｌ１を算出すること。言い換えると、左旋回パイロット圧Ｐｐｌが作動圧Ｐｃ以上のときに第１テーブルにより係数ｋ１＞０を得て、目標回転角度θｌ１＝θｓ×ｋ１（＞０）及び目標回転速度ωｌ１＝ωｓ×ｋ１（＞０）を算出すること。
【００４０】
つまり、制御手段１７は、第１，第２パイロット圧センサ２０，２１を備えていることと、（１）〜（４）を指定したこととによって、可動照明装置１２が旋回体３に先行して回転するようにモータ１５の回転角度及び回転速度を自動制御する自動制御手段としての機能を有する。さらに、指令された旋回速度が大きいほど、モータ１５の回転角度及び回転速度が大きくなるように、すなわち、旋回体３に対して可動照明装置１２が先行する度合が大きくなるように、モータ１５の動作を調節する調節手段としての機能を有する。
【００４１】
また、記憶部４４には、旋回速度ωｔと係数ｋ２との関係を示す第２テーブル４６を記憶させてある。この第２テーブル４６は、例えば、旋回速度センサ２２により検出された旋回速度ωｔが予め設定した旋回速度ωｔｃよりも小さいときに係数ｋ２＝ｋ２ｍｉｎが得られ、旋回速度ωｔが予め設定した旋回速度ωｔｃ以上の状態において旋回速度ωｔが大きいほど大きな係数ｋ２が得られるように設定してある。また、この第２テーブル４６では、旋回速度ωｔが最大値のときに係数ｋ２＝２（ｋ２ｍａｘ）が得られ、最大値の２分の１のときに係数ｋ２＝１が得られるように設定してある。
【００４２】
また、自動制御プログラム４７では、旋回速度ωｔと第２テーブル４６とから係数ｋ２を算出し、係数ｋ２と目標回転角度θ１とを乗算して目標回転角度θ２を算出し、係数ｋ２と目標回転速度ω１とを乗算して目標回転速度ω２を算出することを指定してある。
【００４３】
すなわち、第２テーブル４６及び自動制御プログラム４７では、次の（５）〜（１０）を指定してある。  
（５）旋回速度ωｔに応じて目標回転角度θｒ１を目標回転角度θｒ２（＝θｒ１×ｋ２）に補正すること。  
（６）旋回速度ωｔに応じて目標回転速度ωｒ１を目標回転速度ωｒ２（＝ωｒ１×ｋ２）に補正すること。  
（７）旋回速度ωｔに応じて目標回転角度θｌ１を目標回転速度θｌ２（＝θｌ１×ｋ２）に補正すること。  
（８）旋回速度ωｔに応じて目標回転速度ωｌ１を目標回転速度ωｌ２（＝ωｌ１×ｋ２）に補正すること。  
（９）右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上であると判定した後、作動圧Ｐｃ以上でないという判定結果にならない限りは、目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の算出と補正を繰り返し行うこと。  
（１０）左旋回パイロット圧Ｐｐｌが作動圧Ｐｃ以上であると判定した後、作動圧Ｐｃ以上でないという判定結果にならない限りは、目標回転角度θｌ１及び目標回転速度ωｌ１の算出と補正を繰り返し行うこと。
【００４４】
つまり、制御手段１７は、旋回速度センサ２２を備えていることと、（５）〜（１０）を指定したこととによって、旋回速度センサ２２により検出される実際の旋回速度ωｔに応じて、旋回パイロット圧Ｐｐ（Ｐｐｒ，Ｐｐｌ）に対応する目標回転角度θ１（θｒ１，θｌ１）及び目標回転速度ω１（ωｒ１，ωｌ２）を、目標回転角度θ２（θｒ２，θｌ２）及び目標回転速度ω２（ωｒ２，ωｌ２）に補正する補正手段としての機能を有する。
【００４５】
なお、自動制御プログラムには、（１）〜（１０）の他に、次の（１１），（１２）を指定してある。  
（１１）右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上であると判定した後、作動圧Ｐｃ以上でないと判定したときに、後述する復帰制御プログラム５１に従った動作に移行すること。  
（１２）左旋回パイロット圧Ｐｐｌが作動圧Ｐｃ以上であると判定した後、作動圧Ｐｃ以上でないと判定したときに、復帰制御プログラム５１に従った動作に移行すること。
【００４６】
また、制御手段１７は、手動操作により可動照明装置１２の回転角度を指令することが可能な回転指令装置２５と、自動制御と手動制御との切換えを指令する切換スイッチ２４とを備えている。
【００４７】
回転指令装置２５は、例えば、手動で回転操作される操作部材２６と、この操作部材２６と一体で回転し、操作部材２６の回転角度に相応する検出信号を出力するロータリエンコーダ（図示せず）とを備える装置である。ロータリエンコーダから出力された検出信号は、指令回転角度θｈ１を示す回転指令信号として制御装置４０の入力部４１に入力されるようにしてある。操作部材２６は、例えばコンソール１１に設けてある。
【００４８】
切換スイッチ２４は、例えばシーソースイッチからなり、コンソール１１に設けてある。この切換スイッチ２４は、ＯＮしたときに切換を指令する切換指令信号を出力し、ＯＦＦしたときに切換指令信号の出力を停止する。切換指令信号は、制御装置４０の入力部４１に入力されるようにしてある。
【００４９】
制御装置４０の記憶部４４には、切換スイッチ２４から入力部４１への切換指令信号の入力により起動し、回転指令装置２５からの回転指令信号に応じたモータ１５の制御を行うことが指定された手動制御プログラム４８を記憶させてある。この手動制御プログラム４８では、次の（１３），（１４）を指定してある。  
（１３）指令回転角度θｈ１と、可動照明装置１２の回転角度とが一致するように、モータ１５の目標回転角度θｈ２を算出すること。  
（１４）切換指令信号の入力が停止したときに、後述する切換解除プログラム５０に従った動作に移行すること。
【００５０】
つまり、制御手段１７は、回転指令装置２５を備えていることと、手動制御プログラム４８を制御装置４０の記憶部４４に記憶させてあることによって、手動で回転操作される操作部材２６の回転角度に応じたモータ１５の制御を行う手動制御手段としての機能を有する。
【００５１】
また、制御装置４０の記憶部４４には、入力部４１への切換指令信号の入力時に、自動制御を解除して手動制御プログラム４８に従った動作に移行することを指定した制御切換プログラム４９を記憶させてある。さらに、記憶部４４には、入力部４１への切換制御信号の入力が停止されたときに、手動制御を解除して復帰制御プログラム５１に従った動作へ移行することが指定された切換解除プログラム５０を記憶させてある。
【００５２】
つまり、制御手段１７は、切換スイッチ２４を備えていることと、制御装置４０の記憶部４４に制御切換プログラム４９を記憶させてあることによって、モータ１５の自動制御と手動制御とを切換える制御切換手段としての機能を有する。さらに、切換解除プログラム５０を記憶部４４に記憶させてあることによって、手動制御を解除する切換解除手段としての機能を有する。
【００５３】
また、制御手段１７は、可動照明装置１２の回転角度を検出し、この回転角度に相応する回転角度信号を出力する照明回転角度センサ２３を備えている。この照明回転角度センサ２３から出力される回転角度信号は、制御装置４０の入力部４１に入力されるようにしてある。
【００５４】
制御装置４０の記憶部４４には、次の（１５），（１６）を指定した復帰制御プログラム５１を記憶させてある。  
（１５）照明回転角度センサ２３により検出された可動照明装置１２の回転角度から可動照明装置１２の回転角度を０°に復帰させるためのモータ１５の目標回転角度θｂを算出すること。  
（１６）モータ１５を目標回転角度θｂ回転させる際の回転速度を予め設定した回転速度、例えば前記基準回転速度ωｓとすること。
【００５５】
つまり、制御手段１７は、照明回転角度センサ２３を備えていることと、制御装置４０の記憶部４４に復帰制御プログラム５１を記憶させてあることとによって、可動照明装置１２の回転角度が０°に復帰するようにモータ１５を制御する復帰制御手段としての機能を有する。
【００５６】
なお、復帰制御プログラム５１では、（１５），（１６）の他に、（１７）回転角度信号に示される可動照明装置１２の回転角度が０°を示すようになった後に、自動制御プログラム４７に従った動作に移行することを指定してある。
【００５７】
＜１−２＞  第１の実施形態の動作
第１の実施形態の動作を、図４〜６を用いて説明する。図４は、図３に示す制御装置の自動制御時における動作手順を示すフローチャート、図５は、手動制御時における制御装置の動作手順を示すフローチャート、図６は、復帰制御時における制御装置の動作手順を示すフローチャートである。
【００５８】
［Ａ］  自動制御
［Ａ−１］  旋回体３の右旋回時
図４に示すように、第１照明スイッチ１８がＯＮして点灯指令信号が制御装置４０の入力部４１に入力されると（手順Ａ１でＹＥＳ）、制御装置４０の演算部４２が、自動制御プログラム４７に従った動作を開始する。すなわち、自動制御が開始される（手順Ａ２）。
【００５９】
自動制御が開始されると、はじめに、制御装置４０の演算部４２によって、切換スイッチ２４がＯＮかどうかの判定が行われる（手順Ａ３）。今は、切換スイッチ２４がＯＮでない、すなわちＯＦＦと判定されるとする（手順Ａ３でＮＯ）。
【００６０】
旋回体３が停止している状態で旋回指令装置の旋回操作レバー９が右方向にステップ的に傾倒操作された場合、方向切換弁に右旋回パイロット圧Ｐｐｒが与えられ、これに伴って第１パイロット圧センサ２０から制御装置４０の入力部４１に、右旋回パイロット圧Ｐｐｒを示す右旋回パイロット圧信号が入力され、右旋回パイロット圧Ｐｐｒが演算部４２によって読み込まれる（手順Ａ４）。
【００６１】
次に、演算部４２によって、右旋回パイロット圧Ｐｐｒが方向切換弁の作動圧Ｐｃ以上かどうかの判定が行われる（手順Ａ５）。今は、右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上であると判定される（手順Ａ５でＹＥＳ）。つまり、右旋回が指令されたと判定される。
【００６２】
次に、演算部４２によって、右旋回パイロット圧Ｐｐｒに対応する目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１が算出される（手順Ａ６）。つまり、右旋回パイロット圧Ｐｐｒと第１テーブル４５とから係数ｋ１が算出され、この係数ｋ１が基準回転角度θｓ及び目標回転速度ωｓに乗算されて、目標回転角度θｒ１（＝θｓ×ｋ１）及び目標回転速度ωｒ（＝ωｓ×ｋ１）が算出される。
【００６３】
制御装置４０の入力部４１には、旋回速度センサ２２から旋回速度信号が入力されており、手順Ａ６が終了すると、旋回速度信号に示される旋回速度ωｔが、演算部４２によって読み込まれる（手順Ａ７）。
【００６４】
次に、演算部４２によって、旋回速度ωｔに応じた目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の補正が行われる。すなわち、目標回転角度θｒ２及び目標回転速度ωｒ２が算出される（手順Ａ８）。つまり、旋回速度ωｔと第２テーブル４６とから係数ｋ２が算出され、この係数ｋ２が目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１に乗算されて、目標回転角度θｒ２（＝θｒ１×ｋ２）及び目標回転速度ωｒ２（＝ωｒ１×ｋ２）が算出される。
【００６５】
次に、照明回転角度センサ２３から制御装置４０の入力部４１に入力された回転角度信号に示される回転角度が、演算部４２によって読み込まれる（手順Ａ９）。
【００６６】
次に、演算部４２によって、読み込まれた可動照明装置１２の回転角度が、目標回転角度θｒ２から減算される。今は、可動照明装置１２が回転を開始していないので、目標回転角度θｒ２が目標回転角度として算出される（手順Ａ１０）。
【００６７】
次に、制御装置４０の出力部４３によって、目標回転角度θｒ２及び目標回転速度ωｒ２に相応する制御信号が、モータ１５に出力される（手順Ａ１１）。これにより、モータ１５が回転し始め、これに伴って可動照明装置１２が右方向に回転し始める。
【００６８】
次に、演算部４２によって、入力部４１に新たに入力された右旋回パイロット圧信号に示される右旋回パイロット圧Ｐｐｒが読込まれる（手順Ａ１２）。次に、演算部４２によって、新たに読み込まれた右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上かどうかの判定が行われる（手順Ａ１３）。そして、新たな旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上であると判定された場合（手順Ａ１１でＹＥＳ）、手順Ａ６に戻り、手順Ａ６〜Ａ１３が再び行われる。
【００６９】
つまり、右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上でないと判定されない限りは、手順Ａ６〜Ａ１３が繰り返される。言い換えると、右旋回の停止が指令されない限りは、旋回速度ωｔに応じた目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の補正と、この補正により得られた目標回転角度θｒ２及び目標回転速度ωｒ２に相応する制御信号のモータ１５への出力とが繰り返される。
【００７０】
可動照明装置１２が回転し始めた後は、可動照明装置１２の回転角度が大きくっていくので、手順Ａ９において演算部４２により読み込まれる可動照明装置１２の回転角度が大きくなっていき、これに伴って、手順Ａ１０において算出される目標回転角度が０に近づいていく。そして、手順Ａ１０において目標回転角度として０°が算出されると、すなわち、可動照明装置１２が目標回転角度θｒ２に達すると、手順Ａ１１において制御信号に示される目標回転角度が０となり、モータ１５が停止し、可動照明装置１２が旋回体３に対して停止する。
【００７１】
つまり、手順Ａ６〜Ａ１１を繰返すことによって、まず、旋回操作レバー９の操作により右旋回が指令された後であって、旋回体３が慣性によって停止した状態、すなわち旋回速度ωｔ＝０の状態から、旋回体３が旋回を開始して旋回速度ωｔ＝ωｔｃとなるまでの間は、旋回速度ωｔ＜ωｔｃと第２テーブル４６とから得られる係数ｋ２＝ｋ２ｍｉｎにより、目標回転角度θｒ２及び目標回転速度ωｒ２が算出される。この結果、可動照明装置１２が旋回体３に先行して右方向への回転を開始するものの、旋回体３に対して可動照明装置１２が先行し過ぎないように可動照明装置１２の回転速度が抑えられる。
【００７２】
次に、旋回速度ωｔ≧ωｔｃになると、旋回速度ωｔが右旋回パイロット圧Ｐｐｒに対応する旋回速度に達するまでの間は、旋回速度ωｔが大きくなっていき、旋回速度ωｔが大きくなるほど大きな係数ｋ２が得られるようになるので、旋回速度ωｔの増加に伴って目標回転角度θｒ２及び目標回転速度ωｒ２が増大される。この結果、旋回速度ωｔの増加に伴って可動照明装置１２の右方向への回転角度及び回転速度が大きくなり、旋回体３に対して可動照明装置１２が先行する度合が増大する。
【００７３】
最終的に、旋回速度ωｔが右旋回パイロット圧Ｐｐｒに対応する旋回速度に達して等速で旋回するようになると、右旋回の停止が指令されるまでは、旋回速度ωｔと第２テーブル４６とからほぼ一定の係数ｋ２が得られ、これに伴って目標回転角度θｒ２及び目標回転速度ωｒ２がほぼ一定になる。この結果、可動照明装置１２は、目標回転角度θｒ２に向かって目標回転速度ωｒ２で回転するようになり、目標回転角度θｒ２に達すると停止して旋回体３と一体となって旋回するようになる。
【００７４】
また、旋回操作レバー９がステップ的に傾倒操作された後、旋回速度の調整のために中立位置とフル操作位置との間で傾倒操作が行われ右旋回パイロット圧Ｐｐｒが変化しても、その右旋回パイロット圧Ｐｐｒの大きさに応じて目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の算出及び補正が行われる。つまり、旋回速度の変化に対応した可動照明装置１２の回転角度及び回転速度の調整が行われる。
【００７５】
なお、旋回速度ωｔは、旋回体３が傾斜地で山側から谷側へ旋回するときに作業機４に作用する重力、旋回体３が傾斜地で谷側から山側へ旋回するときに作業機４に作用する重力、作業機４が屈曲するときのモーメントの減少、作業機４の伸展するときのモーメントの増加、及び、バケット７に積まれた土砂等の重量によって、右旋回パイロット圧Ｐｐｒに対応する旋回速度よりも大きくなる場合と小さくなる場合とがある。
【００７６】
（ａ）旋回速度ωｔが右旋回パイロット圧Ｐｐｒに対応する旋回速度よりも大きくなった場合、旋回速度ωｔと第２テーブルとから係数ｋ２＞０が得られるので、目標回転角度θｒ２及び目標回転速度ωｒ２として、目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１よりも大きな値が算出される。つまり、旋回体３に対して可動照明装置１２の先行する度合が大きくなるように、モータ１５の回転角度及び回転速度が補正される。
【００７７】
（ｂ）旋回速度ωｔが右旋回パイロット圧Ｐｐｒに対応する旋回速度よりも小さくなった場合、旋回速度ωｔと第２テーブルとから係数ｋ２＜０が得られるので、目標回転角度θｒ２及び目標回転速度ωｒ２として、目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１よりも小さな値が算出される。つまり、旋回体３に対して可動照明装置１２の先行する度合が小さくよなるように、モータ１５の回転角度及び回転速度が補正される。
【００７８】
そして、同図４に示すように、旋回操作レバー９がステップ的に中立位置に戻され右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃよりも小さくなったことに伴って、演算部４２により右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上でないと判定されると（手順Ａ１３でＮＯ）、つまり、右旋回の停止が指令されたと判定されると、演算部４２が復帰制御プログラム５１に従った動作に移行する。すなわち、復帰制御が開始される（手順Ａ２５）。
【００７９】
［Ａ−２］  旋回体３の左旋回時
旋回体３が停止している状態で、旋回指令装置の旋回操作レバー９が左方向にステップ的に操作された場合、方向切換弁に左旋回パイロット圧Ｐｐｌが与えられ、これに伴って、第２パイロット圧センサ２１から制御装置４０の入力部に左旋回パイロット圧Ｐｐｌを示す左旋回パイロット圧信号が入力される。
【００８０】
このように方向切換弁に左旋回パイロット圧Ｐｐｌが与えられると、第１パイロット圧センサ２０により検出される右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃよりも小さくなる。したがって、手順Ａ４において、左旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上ではない判定される（手順Ａ５でＮＯ）。すると、演算部４２によって、左旋回パイロット圧信号に示される左旋回パイロット圧Ｐｐｌが読み込まれ（手順Ａ１４）、左旋回パイロット圧Ｐｐｌが作動圧Ｐｃ以上であると判定され（手順Ａ１５でＹＥＳ）、すなわち、左旋回が指令されたと判定され、以下、上述した手順Ａ６〜Ａ１３及びＡ２６と同様に、手順Ａ１６〜Ａ２３及びＡ２６が行われる。
【００８１】
［Ｂ］  手動制御
同図４に示すように、切換スイッチ２４がＯＮして制御装置４０の入力部４１に切換指令信号が入力されると（手順Ａ３でＹＥＳ）、制御装置４０の演算部４２が、制御切換プログラム４９に従って動作し、これにより、自動制御が解除され、手動制御プログラム４８に従った動作に移行する。すなわち、自動制御から手動制御への切換えが行われ（手順Ａ２４）、手動制御が開始される（手順Ａ２５）。
【００８２】
手動制御が開始され、回転指令装置２５の操作部材２６が回転操作されて回転指令信号が制御装置４０の入力部４１に入力されると、図５に示すように、演算部４２によって、回転指令信号に示される指令回転角度θｈ１が読み込まれる（手順Ｂ１）。次に、演算部４２によって、指令回転角度θｈ１に可動照明装置１２の回転角度を一致させるためのモータ１５の目標回転角度θｈ２が算出される（手順Ｂ２）。次に、制御装置４０の出力部４３によって、目標回転角度θｈ２に相応する制御信号がモータ１５に出力される（手順Ｂ３）。これにより、モータ１５が回転し始め、これに伴って可動照明装置１２が回転し始める。
【００８３】
次に、演算部４２によって、切換スイッチ２４がＯＮかどうかの判定が行われる（手順Ｂ４）。今は、切換スイッチ２４がＯＮであるとすると（手順Ｂ４でＹＥＳ）、再び演算部４２によって、回転指令信号に示される指令回転角度θｈ１が読み込まれる（手順Ｂ１）。
【００８４】
つまり、切換スイッチ２４がＯＮの状態では、手順Ｂ１〜Ｂ４が繰り返され、これにより、可動照明装置１２が、回転指令装置２５の操作部材２６の回転角度と一致するように回転する。言い換えると、操作部材２６を右方向に回転操作すると、操作部材２６の右方向への回転角度と同じ回転角度だけ可動照明装置１２が右方向に回転し、操作部材２６を左方向に回転操作すると、操作部材２６の左方向の回転角度と同じ回転角度だけ可動照明装置１２が左方向に回転する。
【００８５】
切換スイッチ２４がＯＦＦして切換指令信号の入力部４１への入力が停止すると、切換スイッチ２４がＯＮでないと判定される（手順Ｂ４でＮＯ）。これにより、演算部４２が切換解除プログラム５０に従って動作し、これにより、手動制御の解除（手順Ｂ５）、及び復帰制御プログラム５１に従った動作への移行（手順Ｂ６）が行われる。
【００８６】
［Ｃ］  復帰制御
復帰制御が開始されると、図６に示すように、照明回転角度センサ２３から制御装置４０の入力部４１に入力された回転角度信号に示される回転角度が、演算部４２によって読み込まれる（手順Ｃ１）。次に、演算部４２によって、読み込まれた可動照明装置１２の回転角度から可動照明装置１２の回転角度を０°に復帰させるためのモータ１５の目標回転角度θｂが算出される（手順Ｂ２）。次に、制御装置４０の出力部４３によって、目標回転角度θｂ及び目標回転速度ωｓ（基準回転速度）に相応する制御信号がモータ１５に出力される（手順Ｂ３）。これにより、モータ１５が目標回転角度θｄに向かって目標回転速度ωｓで回転し、これに伴って可動照明装置１２の回転角度が０°に復帰する。
【００８７】
可動照明装置１２の回転角度が０°に復帰するまでの間は、演算部４２によって、回転角度信号に示される回転角度の読込み（手順Ｂ５）、読込まれた回転角度が０°かどうかの判定（手順Ｂ６）が行われる。そして、手順Ｂ５において回転角度０°と判定されるまで手順Ｂ４，Ｂ５が繰り返される。手順Ｂ５において回転角度０°と判定されると（手順Ｂ５でＹＥＳ）、「スタート」、すなわち、図４に示す手順Ａ１に戻り、再び第１照明スイッチ１８がＯＮかどうかの判定が行われ、ＯＮであれば自動制御が再開される。
【００８８】
＜１−３＞  第１の実施形態の効果
第１の実施形態によれば次の効果を得られる。
【００８９】
第１の実施形態では、旋回パイロット圧Ｐｐが大きいときほど、すなわち、オペレータが旋回速度を早くしようとするほど、可動照明装置１２の回転角度及び回転速度を自動的に大きくすることが、制御装置４０によって自動的に行われる。これにより、旋回速度が大きいほど早く、作業機４の行き先を照明することができる。この結果、旋回を開始したときの作業機４の位置から作業機４を到達させようとする位置までの間に障害物等がないかどうかの確認を、旋回速度が大きいときほど早く行うことができるので、作業能率の向上に貢献できる。
【００９０】
また、第１の実施形態では、旋回速度センサ２２により検出される実際の旋回速度ωｔに応じて、制御装置４０により目標回転角度θ１及び目標回転速度ω１の補正が行われるようにしてある。つまり、傾斜地において作業機４に作用する重力、作業機４の姿勢、及び、バケット７に積まれた土砂等の重量の影響を受けた旋回速度ωｔに応じて、可動照明装置１２の回転角度及び回転速度の補正が行われる。この結果、傾斜地において作業機４に作用する重力、作業機４の姿勢、及び、バケット７に積まれた土砂等の重量が旋回速度に与える影響を加味した可動照明装置１２の回転角度及び回転速度の自動調節を行うことができる。
【００９１】
＜２＞  第２の実施形態
＜２−１＞  第２の実施形態の構成
第２の実施形態の構成を図７を用いて説明する。図７は、第２の実施形態に備えられる照明装置の制御手段を示すブロック図である。
【００９２】
第２の実施形態の制御手段６０は、図７に示すように、第１の実施形態と異なり、前記ブームシリンダのボトム側に設けられ、ブームボトム圧を検出してこのブームボトム圧に相応するブームボトム圧信号を出力するブームボトム圧センサ６１を備えている。このブームボトム圧センサ６１から出力されるブームボトム圧信号は、制御装置４０の入力部４１に入力されるようにしてある。
【００９３】
また、制御手段６０では、第１の実施形態と異なり、ブームボトム圧Ｐｂと係数ｋ２との関係を示す第２テーブル６２を、制御装置４０の記憶部４４に記憶させてある。第２テーブル６２は、ブームボトム圧Ｐｂが大きいほど小さな係数ｋ２が得られるように設定してあり、例えば、ブームボトム圧Ｐｂが最小値のときに係数ｋ２＝２（ｋ２ｍａｘ）が得られ、ブームボトム圧Ｐｂが最大値のときに係数ｋ２＝ｋ２ｍｉｎが得られ、最大値の２分の１のときに係数ｋ２＝１が得られるように設定してある。
【００９４】
また、制御手段６０では、第１の実施形態と異なり、自動制御プログラム６３によって、ブームボトム圧Ｐｂと第２テーブル６２とから係数ｋ２を算出し、係数ｋ２と目標回転角度θ１とを乗算して目標回転角度θ２を算出し、係数ｋ３と目標回転速度ω１とを乗算して目標回転速度ω２を算出することを指定してある。
【００９５】
つまり、制御手段６０では、第２テーブル６２及び自動制御プログラムによって、第１の実施形態とは異なる次の（５）〜（１０）を指定してある。  
（５）ブームボトム圧Ｐｂに応じて目標回転角度θｒ１を目標回転角度θｒ２（＝θｒ１×ｋ２）に補正すること。  
（６）ブームボトム圧Ｐｂに応じて目標回転速度ωｒ１を目標回転速度ωｒ２（＝ωｒ１×ｋ２）に補正すること。  
（７）ブームボトム圧Ｐｂに応じて目標回転角度θｌ１を目標回転速度θｌ２（＝θｌ１×ｋ２）に補正すること。  
（８）ブームボトム圧Ｐｂに応じて目標回転速度ωｌ１を目標回転速度ωｌ２（＝ωｌ１×ｋ２）に補正すること。  
（９）右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上であると判定した後、作動圧Ｐｃ以上でないという判定結果にならない限りは、目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の算出と補正を繰り返し行うこと。  
（１０）左旋回パイロット圧Ｐｐｌが作動圧Ｐｃ以上であると判定した後、作動圧Ｐｃ以上でないという判定結果にならない限りは、目標回転角度θｌ１及び目標回転速度ωｌ１の算出と補正を繰り返し行うこと。
【００９６】
つまり、制御手段６０は、ブームボトム圧センサ６１を備えていることと、（５）〜（１０）を指定したこととによって、ブームボトム圧センサ６１により検出されるブームボトム圧Ｐｂに応じて、旋回パイロット圧に対応する目標回転角度θ１（θｒ１，θｌ１）及び目標回転速度ω１（ωｒ１，ωｌ２）を、目標回転角度θ２（θｒ２，θｌ２）及び目標回転速度ω２（ωｒ２，ωｌ２）に補正する補正手段としての機能を有する。
【００９７】
これら以外の第２の実施形態の構成は第１の実施形態と同様なので、説明を省略する。
【００９８】
＜２−２＞  第２の実施形態の動作
第２の実施形態の動作を、図８を用いて説明する。図８は、図７に示す制御装置の自動制御時における動作手順を示すフローチャートである。
【００９９】
図８に示すように、自動制御時、手順Ａ７において、制御装置４０の演算部４２によって、ブームボトム圧Ｐｂが読み込まれ、手順Ａ８において、演算部４２によってブームボトム圧Ｐｂに応じて目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の補正が行われる。目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の補正は、ブームボトム圧Ｐｂと第２テーブル６２とから係数ｋ２を算出し、係数ｋ２と目標回転角度θｒ１とを乗算して目標回転角度θｒ２を算出し、係数ｋ２と目標回転速度ω１とを乗算して目標回転速度ωｒ２を算出することにより行われる。また、手順Ａ１７，Ａ１８でも同様に、制御装置４０の演算部４２によって、ブームボトム圧Ｐｂが読み込まれ、演算部４２によってブームボトム圧Ｐｂに応じて目標回転角度θｌ１及び目標回転速度ωｌ１の補正が行われる。自動制御時における手順Ａ７，Ａ８及びＡ１７，Ａ１８以外の手順、手動制御時における制御装置４０の動作手順、及び復帰制御時における制御装置４０の動作手順は、第１の実施形態と同様なので、説明を省略する。
【０１００】
＜２−３＞  第２の実施形態の効果
第２の実施形態によれば次の効果を得られる。
【０１０１】
第２の実施形態では、第１の実施形態と同様に、旋回パイロット圧Ｐｐが大きいときほど、すなわち、オペレータが旋回速度を早くしようとするほど、可動照明装置１２の回転角度及び回転速度が大きくすることが、制御装置４０により自動的に行われる。これにより、旋回速度が大きいほど早く、作業機４の行き先を照明することができる。この結果、旋回を開始したときの作業機４の位置から作業機４を到達させようとする位置までの間に障害物等がないかどうかの確認を、旋回速度が大きいときほど早く行うことができるので、作業能率の向上に貢献できる。
【０１０２】
また、第２の実施形態では、ブームボトム圧センサ６１により検出されるブームボトム圧Ｐｂに応じて、制御装置４０により目標回転角度θ１及び目標回転速度ω１の補正が行われるようにしてある。つまり、傾斜地において作業機４に作用する重力、作業機４の姿勢、及び、バケット７に積まれた土砂等の重量が旋回速度に与える影響を、ブームボトム圧Ｐｂ、すなわち、作業機４に与えられる負荷から間接的に検出して、照明装置１２の回転角度及び回転速度の補正が行われる。この結果、傾斜地において作業機４に作用する重力、作業機４の姿勢、及び、バケット７に積まれた土砂等の重量が旋回速度に与える影響を加味した可動照明装置１２の回転角度及び回転速度の自動調節を行うことができる。
【０１０３】
＜３＞  第３の実施形態
＜３−１＞  第３の実施形態の構成
第３の実施形態の構成を図９を用いて説明する。図９は、第３の実施形態に備えられる照明装置の制御手段を示すブロック図である。
【０１０４】
第３の実施形態の制御手段７０は、図９に示すように、第１の実施形態と異なり、旋回モータと油圧ポンプとの間で圧油を循環させる一対の管路の一方に設けられ、旋回モータを右回転させる右旋回駆動圧Ｐｄｒを検出し、この右旋回駆動圧Ｐｄｒに相応する右旋回駆動圧信号を出力する第１旋回駆動圧センサ７１と、他方の管路に設けられ、旋回モータを左回転させる左旋回駆動圧Ｐｄｌを検出し、この左旋回駆動圧ｐｄｌに相応する左旋回駆動圧信号を出力する第２旋回駆動圧センサ７２とを備えている。これら第１旋回駆動圧センサ７１から出力される右旋回駆動圧信号、及び、第２旋回駆動圧センサ７２から出力される左旋回駆動圧信号は、制御装置４０の入力部４１に入力されるようにしてある。
【０１０５】
また、制御手段７０では、第１の実施形態と異なり、旋回駆動圧Ｐｄ（Ｐｄｒ，Ｐｄｌ）と係数ｋ２との関係を示す第２テーブル７３を、制御装置４０の記憶部４４に記憶させてある。第２テーブル７３は、旋回駆動圧Ｐｄが大きいほど小さな係数ｋ２が得られるように設定してあり、例えば、旋回駆動圧Ｐｄが最小値のときに係数ｋ２＝２（ｋ２ｍａｘ）が得られ、旋回駆動圧Ｐｄが最大値のときに係数ｋ２＝ｋ２ｍｉｎが得られ、最大値の２分の１のときに係数ｋ２＝１が得られるように設定してある。
【０１０６】
また、制御手段７０では、第１の実施形態と異なり、自動制御プログラム７４によって、旋回駆動圧Ｐｄと第２テーブル７３とから係数ｋ２を算出し、係数ｋ２と目標回転角度θ１とを乗算して目標回転角度θ２を算出し、係数ｋ３と目標回転速度ω１とを乗算して目標回転速度ω２を算出することを指定してある。
【０１０７】
つまり、制御手段７０では、第２テーブル７３及び自動制御プログラム７４によって、第１の実施形態とは異なる次の（５）〜（１０）を指定してある。  
（５）右旋回駆動圧Ｐｄｒに応じて目標回転角度θｒ１を目標回転角度θｒ２（＝θｒ１×ｋ２）に補正すること。  
（６）左旋回駆動圧Ｐｄｌに応じて目標回転速度ωｒ１を目標回転速度ωｒ２（＝ωｒ１×ｋ２）に補正すること。  
（７）右旋回駆動圧Ｐｄｒに応じて目標回転角度θｌ１を目標回転速度θｌ２（＝θｒ１×ｋ２）に補正すること。  
（８）左旋回駆動圧Ｐｄｌに応じて目標回転速度ωｌ１を目標回転速度ωｌ２（＝ωｌ１×ｋ２）に補正すること。  
（９）右旋回パイロット圧Ｐｐｒが作動圧Ｐｃ以上であると判定した後、作動圧Ｐｃ以上でないという判定結果にならない限りは、目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の算出と補正を繰り返し行うこと。  
（１０）左旋回パイロット圧Ｐｐｌが作動圧Ｐｃ以上であると判定した後、作動圧Ｐｃ以上でないという判定結果にならない限りは、目標回転角度θｌ１及び目標回転速度ωｌ１の算出と補正を繰り返し行うこと。
【０１０８】
つまり、制御手段７０は、第１，第２旋回駆動圧センサ７１，７１を備えていることと、（５）〜（１０）を指定したこととによって、旋回パイロット圧Ｐｐに対応する目標回転角度θ１（θｒ１，θｌ１）及び目標回転速度ω１（ωｒ１，ωｌ２）を、第１駆動圧センサ７１及び第２駆動圧センサ７２により検出される右旋回駆動圧Ｐｄｒ及び左旋回駆動圧Ｐｄｌに応じて、目標回転角度θ２（θｒ２，θｌ２）及び目標回転速度ω２（ωｒ２，ωｌ２）に補正する補正手段としての機能を有する。
【０１０９】
＜３−２＞  第３の実施形態の動作
第３の実施形態の動作を、図１０を用いて説明する。図１０は、図９に示す制御装置の自動制御時における動作手順を示すフローチャートである。
【０１１０】
図１０に示すように、自動制御時、手順Ａ７において、制御装置４０の演算部４２によって、右旋回駆動圧Ｐｄｒが読み込まれ、手順Ａ８において、演算部４２によって右旋回駆動圧Ｐｄｒに応じて目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の補正が行われる。目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１の補正は、右旋回駆動圧Ｐｄと第２テーブル７３とから係数ｋ２を算出し、係数ｋ２と目標回転角度θｒ１とを乗算して目標回転角度θｒ２を算出し、係数ｋ２と目標回転速度ω１とを乗算して目標回転速度ωｒ２を算出することにより行われる。また、手順Ａ１７，Ａ１８でも同様に、演算部４２によって、左旋回駆動圧Ｐｄｌが読み込まれ、演算部４２によって左旋回駆動圧Ｐｄｌに応じて目標回転角度θｌ１及び目標回転速度ωｌ１の補正が行われる。自動制御時における手順Ａ７，Ａ８及びＡ１７，Ａ１８以外の手順、手動制御時における制御装置４０の動作手順、及び復帰制御時における制御装置４０の動作手順は、第１の実施形態と同様なので、説明を省略する。
【０１１１】
＜３−３＞  第３の実施形態の効果
第３の実施形態によれば次の効果を得られる。
【０１１２】
第３の実施形態では、第１の実施形態と同様に、旋回パイロット圧Ｐｐが大きいときほど、すなわち、オペレータが旋回速度を早くしようとするほど、可動照明装置の回転角度及び回転速度が大きくすることが、制御装置４０により自動的に行われる。これにより、旋回速度が大きいほど早く、作業機４の行き先を照明することができる。この結果、旋回を開始したときの作業機４の位置から作業機４を到達させようとする位置までの間に障害物等がないかどうかの確認を、旋回速度が大きいときほど早く行うことができるので、作業能率の向上に貢献できる。
【０１１３】
また、第３の実施形態では、第１駆動圧センサ７１及び第２駆動圧センサ７２のそれぞれにより検出される右旋回駆動圧Ｐｄｒ及び左旋回駆動圧Ｐｄｌのそれぞれに応じて目標回転角度θｒ１及び目標回転速度ωｒ１、目標回転角度θｌ１及び目標回転速度ωｌ１の補正が行われるようにしてある。つまり、傾斜地において作業機４に作用する重力、作業機４の姿勢、及び、バケット７に積まれた土砂等の重量が旋回速度に与える影響を、旋回駆動圧Ｐｄから間接的に検出して、照明装置１２の回転角度及び回転速度の補正が行われる。この結果、傾斜地において作業機４に作用する重力、作業機４の姿勢、及び、バケット７に積まれた土砂等の重量が旋回速度に与える影響を加味した可動照明装置１２の回転角度及び回転速度の自動調節を行うことができる。
【０１１４】
なお、第１〜第３の実施形態では、復帰制御プログラム５１によって、旋回パイロット圧Ｐｐが作動圧Ｐｃよりも小さくなったときに、モータが予め設定した回転速度で復帰動作を開始して、回転角度０°に復帰するようにしてあるが、本発明はこれに限るものではない。例えば、旋回体３が停止して予め設定した時間が経過した後に可動照明装置１２が復帰するように復帰制御プログラムを設定してもよい。また、旋回パイロット圧Ｐｐが作動圧Ｐｃよりも小さくなったのち、旋回体３の停止とほぼ同時に可動照明装置１２の復帰が完了するように復帰制御プログラムを設定すれば、旋回の停止と同時に旋回体３の前方を可動照明装置１２により照明できるので、固定照明装置１５を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の作業機械の第１の実施形態の概略図である。
【図２】図１に示す実施形態の正面図である。
【図３】図１に示す実施形態に備えられる照明装置の制御手段を示すブロック図である。
【図４】図３に示す制御装置の自動制御時における動作手順を示すフローチャートである。
【図５】手動制御時における制御装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図６】復帰制御時における制御装置の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態に備えられる照明装置の制御手段を示すブロック図である。
【図８】図７に示す制御装置の自動制御時における動作手順を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態に備えられる照明装置の制御手段を示すブロック図である。
【図１０】図９に示す制御装置の自動制御時における動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１６】
１    油圧ショベル（作業機械）
３    旋回体
４    作業機
９    旋回操作レバー
１０  運転席
１２  可動照明装置
１７  制御手段
１８  第１照明スイッチ
１９  第２照明スイッチ
２０  第１パイロット圧センサ
２１  第２パイロット圧センサ
２２  旋回速度センサ
２３  照明回転角度センサ
２４  切換スイッチ
２５  回転指令装置
４０  制御装置
４５  第１テーブル
４６  第２テーブル
４７  自動制御プログラム
４８  手動制御プログラム
４９  制御切換プログラム
５０  切換解除プログラム
５１  復帰制御プログラム
６０  制御手段
６１  ブームボトム圧センサ
６２  第２テーブル
６３  自動制御プログラム
７０  制御手段
７１  第１駆動圧センサ
７２  第２駆動圧センサ
７３  第２テーブル
７４  自動制御プログラム
【図１】
2005336731.tif 000003
【図２】
2005336731.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005336731.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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