(57)【要約】  【課題】  超音波振動子体が完全には等角速度で揺動走査していなくとも、空間的により正しい位置に３次元画像を構築する。  【解決手段】  揺動角度検出手段５は超音波振動子体１の揺動角度を検出し、３次元画像処理手段１１は揺動角度検出手段により検出された揺動角度、及び超音波受信手段９より出力される画像データに基づいて３次元画像を形成する。【選択図】  図１
2005177085.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波ビームを走査するための超音波振動子がアレイ状に配置された超音波振動子体と、
前記超音波ビームの走査方向と交差する方向に前記超音波振動子体を揺動走査させる振動子体揺動モータと、
前記超音波振動子体の揺動角度を検出する揺動角度検出手段と、
前記超音波ビームを形成するように前記超音波振動子を励振する超音波送信手段と、
前記超音波振動子によって受波された超音波エコーから超音波ビームを形成して可視化画像データに変換する超音波受信手段と、
前記揺動角度検出手段により検出された揺動角度、及び前記超音波受信手段から出力される画像データに基づいて３次元画像を形成する３次元画像処理手段と、
前記３次元画像を表示する画像表示手段とを、
有する超音波診断装置。
【請求項２】
超音波ビームを走査するための超音波振動子がアレイ状に配置された超音波振動子体と、
前記超音波ビームの走査方向と交差する方向に前記超音波振動子体を揺動走査させる振動子体揺動モータと、
前記超音波振動子体の揺動角度を検出する揺動角度検出手段と、
前記超音波ビームを形成するように前記超音波振動子を励振する超音波送信手段と、
前記超音波振動子によって受波された超音波エコーから超音波ビームを形成して可視化画像データに変換する超音波受信手段と、
前記揺動角度検出手段により検出された揺動角度の情報を前記超音波受信手段から出力される画像データに付加する揺動角度情報付加手段と、
前記揺動角度情報付加手段から出力される画像データ、及び前記付加された揺動角度情報に基づいて３次元画像を形成する３次元画像処理手段と、
前記３次元画像を表示する画像表示手段とを、
有する超音波診断装置。
【請求項３】
前記３次元画像処理手段は、前記揺動角度検出手段により検出された揺動角度の情報をスムージングした角度情報に基づいて３次元画像を形成することを特徴とする請求項１又は２に記載の超音波診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体内のエコーデータを３次元的に取得して仮想視点からの画像データに変換して表示する超音波診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、生体内の組織様態を３次元表示させることを目的とした超音波診断装置において、３次元エコーデータを取り込むための超音波探触子として、超音波ビームを走査するための超音波振動子体をビーム走査方向と交差する方向に機械的に揺動走査する構成が知られている（例えば下記の特許文献１参照）。このような超音波探触子では、超音波ビーム走査（以下、主断面走査という）と揺動走査を同時に行うことで、時々刻々移動する両走査面の交線に相当する生体内組織からのエコーデータ、すなわち３次元空間のエコーデータ取得が可能になる。取得された３次元エコーデータは、仮想視点からの画像データに変換するような３次元画像の構築処理が施されて、平面内にあたかも奥行きがあるかのような表示方法をもって表示させたり、あるいは任意断面を表示させるなどが行われる。
【０００３】
ところで３次元画像構築にあたっては、各エコーデータの３次元空間内における方向成分が既知である必要がある。このような揺動走査を機械的に行う超音波探触子を用いた超音波診断装置では、超音波振動子体の時間に対する理想的な揺動角速度Ｗが図９（ａ）に示すようなプロファイル２１となるように、すなわち超音波振動子体の時間に対する理想的な揺動角度θが図９（ｂ）に示すようなプロファイル２２となるように超音波振動子体を揺動制御するとともに、３次元画像構築に供されるエコーデータは揺動角速度Ｗが比較的一定（Ｗ＝ｗ１）である期間ｔ１〜ｔ２中に取得されたものが使用される。前記に加え、主断面走査を一定時間間隔で行うことにより主断面走査面は平面、かつ各主断面は等角であるという見込みの下で３次元画像構築が行われる。
【０００４】
また一般に、単位時間あたりの３次元エコーデータ取得レートを向上させる目的で、
ｗ２＝（−１）×ｗ１
となるように揺動制御を行った上でＷ＝ｗ１の往路期間ｔ１〜ｔ２とＷ＝ｗ２の復路期間ｔ４〜ｔ５の往復揺動期間でエコーデータを取得している。このとき図１０に示すように、揺動走査往路５６では主断面走査方向５３として実線で示す主断面走査面５１を形成し、揺動走査復路５５でも同じ主断面走査方向５３とすると、揺動復路では破線で示すような主断面走査面５２が生成されて揺動往復で走査面角度の不一致が生じるので、揺動復路では往路の方向５３と逆の方向を主断面走査方向５４とすることで、揺動往復での走査面角度の不一致を緩和させる方法が提案されている（例えば下記の特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平３−１８４５３２号公報（第２図）
【特許文献２】特開２００１−７０３０１号公報（図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年では、超音波診断装置による３次元画像は、生体内組織の様態観測と共に、３次元画像とガイドラインをモニタリングしながらの穿刺、あるいは臓器、腫瘍、胎児などの距離・角度・面積・体積などの計測にも用いられるようになり、その有用性が高まっている。こういった医療の要請に対して、超音波診断装置が提供する３次元画像は従来にも増して高精度、すなわち空間的に正しい位置に画像が構築されることが不可欠となっている。
【０００６】
しかしながら、上記従来の超音波診断装置では、超音波振動子体は３次元エコーデータを取得している期間は等角速度で揺動走査しているという前提の下、３次元画像を構築するために用いられる主断面走査面は平面であるという想定で３次元画像構築が行われている。一般にモータを用いた機械式揺動走査では、現在の揺動走査角度又は揺動走査角速度あるいはその両方から次なる時間のモータ印加電圧あるいは電流を決定する、いわゆるフィードバック制御法が用いられるが、いかに高精度なフィードバック制御を用いても揺動走査を完全な等角速度で行うことはできない。つまり実際に取得されるエコーデータの主断面走査面は完全な平面を形成するとは言えず、各主断面は、ある程度の曲面となっている。この結果、各主断面走査面は平面であるとの想定で構築された３次元画像は、曲面の程度に応じて歪む、ずれる、あるいは揺動往復に応じて画像が揺れるなどの問題を有しており、結果として術者の期待する方向とずれた方向に穿刺を行ったり、距離・角度・面積・体積などの計測誤差が大きいといったことを招くおそれがあった。
【０００７】
本発明は上記従来の問題を解決するためになされたもので、超音波振動子体が完全には等角速度で揺動走査していなくとも、空間的により正しい位置に３次元画像を構築することのできる優れた超音波診断装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するために、超音波ビームを走査するための超音波振動子がアレイ状に配置された超音波振動子体と、
前記超音波ビームの走査方向と交差する方向に前記超音波振動子体を揺動走査させる振動子体揺動モータと、
前記超音波振動子体の揺動角度を検出する揺動角度検出手段と、
前記超音波ビームを形成するように前記超音波振動子を励振する超音波送信手段と、
前記超音波振動子によって受波された超音波エコーから超音波ビームを形成して可視化画像データに変換する超音波受信手段と、
前記揺動角度検出手段により検出された揺動角度、及び前記超音波受信手段から出力される画像データに基づいて３次元画像を形成する３次元画像処理手段と、
前記３次元画像を表示する画像表示手段とを、
有する構成としたものである。
この構成により、超音波振動子体が完全には等角速度で揺動走査されていなくとも取得された各超音波エコーに対応する実際の揺動走査角度を３次元画像処理手段に与えることができ、空間的により正しい位置に３次元画像を構築することができる。
【０００９】
また、本発明は上記目的を達成するために、超音波ビームを走査するための超音波振動子がアレイ状に配置された超音波振動子体と、
前記超音波ビームの走査方向と交差する方向に前記超音波振動子体を揺動走査させる振動子体揺動モータと、
前記超音波振動子体の揺動角度を検出する揺動角度検出手段と、
前記超音波ビームを形成するように前記超音波振動子を励振する超音波送信手段と、
前記超音波振動子によって受波された超音波エコーから超音波ビームを形成して可視化画像データに変換する超音波受信手段と、
前記揺動角度検出手段により検出された揺動角度の情報を前記超音波受信手段から出力される画像データに付加する揺動角度情報付加手段と、
前記揺動角度情報付加手段から出力される画像データ、及び前記付加された揺動角度情報に基づいて３次元画像を形成する３次元画像処理手段と、
前記３次元画像を表示する画像表示手段とを、
有する構成としたものである。
この構成により、超音波振動子体が完全には等角速度で揺動走査されていなくとも取得された各超音波エコーに対応する実際の揺動走査角度を３次元画像処理手段に与えることができ、空間的により正しい位置に３次元画像を構築することができる。
【００１０】
また、本発明の超音波診断装置では、前記３次元画像処理手段が、前記揺動角度検出手段により検出された揺動角度の情報をスムージングした角度情報に基づいて３次元画像を形成することを特徴とする。
この構成により、前記揺動角度検出手段で得られる最小揺動角度の分解能以上の揺動角度情報を基に３次元画像処理を行うことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、超音波振動子体が完全には等角速度で揺動走査されていなくとも取得された各超音波エコーに対応する実際の揺動走査角度を３次元画像処理手段に与えることができ、空間的により正しい位置に３次元画像を構築することができる。
また、最小揺動角度分解能以上の揺動角度情報を基に３次元画像処理を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態の超音波診断装置について図面を用いて説明する。
＜第１の実施の形態＞
本発明の第１の実施の形態の超音波診断装置の構成のブロック図を図１に示す。この超音波診断装置は、生体内に超音波を送波し、かつ生体内組織からの超音波エコーを電気信号に変換する超音波振動子２がアレイ状に複数配列された超音波振動子体１を備えている。各超音波振動子２は超音波送信手段３から供給される送信パルスによって励振されるが、このとき超音波送信手段３は生体内の所定の深度に焦点を結ぶように、すなわち送信ビームが形成されるように、異なる位相の送信パルスを、超音波振動子体１に配置される一部又はすべての超音波振動子２に対して与えるよう制御される。
【００１３】
このようにして生体に送波された超音波は、生体内の各組織から時々刻々エコーとして戻ってくる。超音波振動子体１の各超音波振動子２によって電気信号に変換された超音波エコーに対し、超音波受信手段９は所定の方向に受信ビームが形成されるよう各超音波振動子２からの各受信信号に対して異なる遅延時間を与えた上で加算する。前述の送信ビームとこの受信ビームは、送受信で１つの音響走査線を形成する。超音波受信手段９はこの音響走査線に沿う超音波エコーデータを生成し、さらに超音波エコーデータを可視化するために検波処理を施して画像データを出力する。このようにして次々と送受信に供される超音波振動子群を切り替えながら、あるいは送受信のビームの方向を変えながら異なる方向の音響走査線が形成されるように送受信が行われ、その結果、１つの主断面走査面が形成される。
【００１４】
さらにこの超音波診断装置には、超音波振動子体１を前述の主断面走査面と交差する方向に揺動走査させる振動子体揺動モータ４が備えられ、回転伝達手段６が振動子体揺動モータ４の回転運動を超音波振動子体１に伝達する。振動子体揺動モータ４はモータ制御手段７によって揺動制御を受ける。なおモータ制御手段７に対する揺動角速度、揺動角度範囲などモータ制御に必要な情報は主制御手段１０より受ける。主断面走査と揺動走査を同時に行うことで、超音波受信手段９は主断面走査面と揺動走査面の交線に相当する超音波エコーデータを生成することができるようになるが、通常、両走査面は独立に走査されるわけではなく生体内の特定の３次元的部位の超音波エコーデータを一様に取得できるよう走査される。すなわち、揺動走査一回あたりの各主断面走査面間の角度は、ほぼ等角となるよう主断面走査と揺動走査がなされる。
【００１５】
このため、モータ制御手段７は振動子体揺動モータ４につながる超音波振動子体１がいずれの揺動走査角度、あるいは角速度にあるかを常に監視しながら、３次元エコーデータ取得期間内では超音波振動子体１がほぼ等角速度で揺動するように制御を行う必要がある。このため、この超音波診断装置には、超音波振動子体１の揺動走査角度を得るために、振動子体揺動モータ４の回転運動を超音波振動子体１に伝達する回転伝達手段６に揺動角度検出手段５を備えている。超音波振動子体１の揺動走査角度に相当する情報を得ることができる箇所であれば、揺動角度検出手段５の設置箇所は、回転伝達手段６の振動子体揺動モータ４側、超音波振動子体１側あるいは両者の中途のいずれであってもよい。
【００１６】
揺動角度検出手段５の好適な実施方法は、回転伝達手段６にロータリエンコーダを取り付ける方法であり、その例を図２に示す。ロータリエンコーダは最低２種類で構成され、一方のＺロータリエンコーダ６５は、回転伝達手段６である振動子体揺動モータ４の回転軸６０の特定の角度において一発のパルス（以下Ｚパルス）が出力できるように回転軸６０にＺパルスロータ６１が取り付けられている。例えば磁気式エンコーダであればＺパルスロータ６１は一回転あたり一発のＺパルスを発生するよう着磁されており、Ｚパルスセンサ６３はＺパルスロータ６１の着磁部分６１ａを検出してＺパルスを出力する。
【００１７】
同様に、他方のＡロータリエンコーダ６６は回転軸６０一回転あたり数百パルス（以下Ａパルス：固定値）を発生するように等角に着磁（図の６２ａ）されたＡパルスロータ６２とＡパルスセンサ６４を備える。以上は磁気式ロータリエンコーダの例であるが、光学式、機械式でも本発明の構成には差し支えない。各ロータリエンコーダ６５、６６からのＡパルスとＺパルスはエンコーダパルスカウンタ６７に送出される。
【００１８】
エンコーダパルスカウンタ６７は、Ｚロータリエンコーダ６５からのＺパルスによってリセットされ、Ａロータリエンコーダ６６からのＡパルスによってカウントアップ又はカウントダウンするもので、カウントの結果であるカウント値は振動子体揺動モータ４の回転軸角度、すなわち超音波振動子体１の揺動走査角度に相当する。このようにしてモータ制御手段７は揺動角度検出手段５のカウント値から現在の超音波振動子体１の揺動走査角度を知ることができるので、所定の次の揺動走査角度に超音波振動子体１を移動させるために振動子体揺動モータ４を制御する。なお揺動制御に現在の揺動走査角速度を加味する場合においては、揺動走査角度の時間差分をもって揺動走査角速度を得ることができる。
【００１９】
このようにして主断面走査と揺動走査を同時に走査することで取得された生体内の特定の３次元部位の超音波エコーの画像データは、３次元画像処理手段１１へ送られる。３次元画像処理手段１１では、得られた画像データから、画像表示手段１２に生体内の特定３次元部位の構造物を仮想視点から観測しながらあたかも奥行きがあるような表示がなされるように、あるいは３次元構造物を任意平面で切り取った断面表示などの３次元画像処理を行う。この３次元画像処理実施には、取得された各音響走査線の超音波エコーデータが３次元空間内のいずれの方向成分のものであるかが既知でなくてはならないが、本発明における３次元画像処理手段１１は、主断面走査面における走査方向角度は超音波振動子体１を構成する超音波振動子２の配置および送受信ビームの方向から、また、揺動走査面の揺動角度は揺動角度検出手段５からの揺動角度情報によって取得する。
【００２０】
ところで一般に、揺動走査として機械走査方式を用いた３次元表示超音波診断装置では、モータ制御手段７によって振動子体揺動モータ４をいかに高精度に制御しても、完全な揺動等角速度制御を行わせることはできず、ある時間Ｔにおける実際の振動子体揺動角速度Ｗ及びその結果である揺動角度θは、それぞれ図３（ａ）（ｂ）に示すようなプロファイル３１、３２となる。つまり比較的安定的に等角速度を行っているであろう往路期間Ｔ１〜Ｔ２、復路期間Ｔ４〜Ｔ５においても、時間に対する揺動角速度プロファイル３１は角速度Ｗ１、Ｗ２付近である変動をもって運動しており、時間に対する揺動角度プロファイル３２は同期間において直線とはならない。したがって、例えばＴ１〜Ｔ２期間４２（図４参照）で得られた実際の各主断面走査面は、図４に示すような曲面の主断面走査面４１の集合となる。
【００２１】
そこで、図１に示すような構成である本発明に係る超音波診断装置においては、たとえ超音波振動子体１の揺動走査が完全には等角速度で行われなくとも、すなわち各主断面走査面が平面でなくとも、揺動角度検出手段５によって各超音波エコーが取得された時点の実際の超音波振動子体１の揺動角度θを３次元画像処理手段１１に通知することができるので、実際の揺動角度に基づく３次元画像構築が可能となり、結果として空間的により正しい位置に３次元画像を構築することが可能になる。
【００２２】
＜第２の実施の形態＞
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。本発明の第２の実施の形態の超音波診断装置を図５に示す。上述の第１の実施の形態では、３次元画像処理手段１１に超音波受信手段９からの画像データおよび揺動角度検出手段５からの揺動角度情報が入力されているが、本発明の趣旨からして３次元画像構築には音響走査線１本の画像データに対して１つの揺動角度情報が存在すれば足りる。すなわち画像データの単位時間あたりのデータ量に対して、揺動角度情報の単位時間あたりのデータ量は圧倒的に少ない。一方で通常は超音波受信手段９からの画像データは常に有効というわけではなく、超音波エコー取得に先立って各回路ブロックへのパラメータ設定時間などを確保するためのブランキング時間が生じる。すなわち、画像データ列は間歇的に３次元画像処理手段１１に入力されることになる。
【００２３】
本発明の第２の実施の形態は、３次元画像処理手段１１の前段に、超音波受信手段９からの画像データと揺動角度検出手段５からの揺動角度情報とを選択する揺動角度情報付加手段８を設け、画像データのブランキング時間に揺動角度情報を付加したものを３次元画像処理手段１１の入力とする。
【００２４】
揺動角度情報付加手段８の構成例及びデータについて図６を用いて説明する。本実施の形態の揺動角度情報付加手段８では、画像データに揺動角度情報を付加する方法として、超音波受信手段９からの画像データと揺動角度検出手段５からの揺動角度情報を切り替えるスイッチ７１を設けている。１本の音響走査線に相当する各画像データ列は、Ｖn、Ｖn+1、Ｖn+2…のように間歇的にブランキング時間７２を伴って超音波受信手段９より揺動角度情報付加手段８に対して入力される。スイッチ７１はブランキング時間７２を画像データ列から判別するか又は外部より入力するかいずれかの方法で捕え、ブランキング時間７２の一部（前側、後側あるいは前側から一定条件のところから）又は全部の時間では揺動角度情報θｊ、θj+1…を、それ以外の時間では画像データＶn、Ｖn+1、Ｖn+2…を選択するように制御する。したがって、スイッチ７１の出力には、音響走査線画像データ列Ｖn、Ｖn+1、Ｖn+2…のブランキング時間７２に揺動角度情報θｊ、θj+1…が付加された角度情報付き画像データ列が現れる。
【００２５】
このようにして３次元画像処理手段１１には角度情報付き画像データ列が入力されるので、３次元画像処理においては各音響走査線の画像データＶn、Ｖn+1、Ｖn+2…に対する揺動角度情報θｊ、θj+1…を角度情報付き画像データ列の中から取得することができるようになる。結果、実際の揺動走査角度θに基づく３次元画像構築が可能となり、空間的により正しい位置に３次元画像を構築することが可能になるとともに、３次元画像処理手段１１へのインタフェースの簡素化による回路物量低減、コスト低減が可能となる。
【００２６】
＜第３の実施の形態＞
次に本発明の第３の実施の形態について説明する。超音波振動子体１の実際の揺動走査角度θに相当する揺動角度情報は、揺動角度検出手段５によって得ることは上述したが、通常用いられるロータリエンコーダ方式に関してはＡロータリエンコーダ６６のＡパルス発生単位に相当する超音波振動子体１の実際の揺動走査角度が揺動角度検出の最小分解能となる。ある主断面走査を時刻Ｔ（Ｎ）〜Ｔ（Ｎ＋１７）にわたって行う例を図７に実線で示す。時刻Ｔ（Ｎ）〜Ｔ（Ｎ＋２）で取得した音響走査線の実際の揺動角度はθ１、Ｔ（Ｎ＋３）〜Ｔ（Ｎ＋７）で取得した音響走査線の実際の揺動角度はθ２、以降Ｔ（Ｎ＋１７）まで続く。ここでΔθ＝θ２−θ１が揺動角度検出の最小分解能である。
【００２７】
図８で実線で示すように、各時刻で取得された音響走査線の画像データおよび実際の揺動角度θ１〜θ４をそのまま用いて構築された主断面走査面９１は、Δθの大きさに対応した階段状になるため、Δθは限りなく小さくすることが望ましい。このためにはＡパルスロータ６２の１回転あたりのパルス発生数を増加させたり、回転軸６０に対して別個のロータリエンコーダを追加するという方法が挙げられるが、実現のためのコストが上昇したり、物量が増大するという問題が発生する。
【００２８】
本発明の第３の実施の形態の超音波診断装置を構成する３次元画像処理手段１１は、各音響走査線に付加された超音波振動子体１の実際の揺動角度θ１、θ２、θ３・・・をスムージングする機能を有し、図７で破線で示すような揺動角度スムージング結果８１を用いて３次元画像を構築する。なおスムージングの方法については線形内挿法、スプライン補間法、ニュートン補間法などを適宜用いることができる。以上のように３次元画像処理手段１１は得られた揺動角度スムージング結果８１を各超音波エコーの揺動角度として改めて参照した上で３次元画像を構築できるので、図８に破線で示すようなスムージング後の主断面走査面９２が構成でき、より自然な３次元画像が構築できる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
以上のように本発明に係る超音波診断装置は、超音波振動子体が完全には等角速度で揺動走査されていなくとも取得された各超音波エコーに対応する実際の揺動走査角度を３次元画像処理手段に与えることができ、空間的により正しい位置に３次元画像を構築することができ、また、最小揺動角度分解能以上の揺動角度情報を基に３次元画像処理を行うことができる効果を有し、生体内のエコーデータを３次元的に取得して仮想視点からの画像データに変換して表示する超音波診断装置などに対して有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１の実施の形態の超音波診断装置を示すブロック図
【図２】図１中の揺動角度検出手段の一例を示す説明図
【図３】（ａ）機械走査方式の超音波振動子の実際の揺動角速度プロファイルを示す説明図（ｂ）機械走査方式の超音波振動子の実際の揺動角度プロファイルを示す説明図
【図４】本発明における補正前の主断面走査面の形状を示す説明図
【図５】本発明の第２の実施の形態の超音波診断装置を示すブロック図
【図６】図５における揺動角度情報付加手段の構成例及び角度情報付き画像データを示す説明図
【図７】本発明の第３の実施の形態における角度情報のスムージング処理を示す説明図
【図８】本発明の第３の実施の形態における画像のスムージング処理を示す説明図
【図９】（ａ）超音波振動子体の時間に対する理想的な揺動角速度プロファイルを示す説明図  （ｂ）超音波振動子体の時間に対する理想的な揺動角度プロファイルを示す説明図
【図１０】従来の主断面走査面の形状を示す説明図
【符号の説明】
【００３１】
１  超音波振動子体
２  超音波振動子
３  超音波送信手段
４  振動子体揺動モータ
５  揺動角度検出手段
６  回転伝達手段
７  モータ制御手段
８  揺動角度情報付加手段
９  超音波受信手段
１０  主制御手段
１１  ３次元画像処理手段
１２  画像表示手段
２１  超音波振動子体の時間に対する理想的な揺動角速度プロファイル
２２  超音波振動子体の時間に対する理想的な揺動角度プロファイル
３１  超音波振動子体の時間に対する実際の揺動角速度プロファイル
３２  超音波振動子体の時間に対する実際の揺動角度プロファイル
４１  実際に取得される主断面走査面の形状
５１  理想的な揺動角速度運動により取得される主断面の形状
５２  揺動往路に対して揺動復路で不一致を起こした主断面
５３  揺動往路での主断面走査方向
５４  揺動復路での主断面走査方向
６０  回転軸
６１  Ｚパルスロータ
６１ａ  Ｚパルスロータの着磁部分
６２  Ａパルスロータ
６２ａ  Ａパルスロータの着磁部分
６３  Ｚパルスセンサ
６４  Ａパルスセンサ
６５  Ｚロータリエンコーダ
６６  Ａロータリエンコーダ
６７  エンコーダパルスカウンタ
７１  スイッチ
７２  ブランキング時間
８１  揺動角度スムージング結果
９１  スムージング前の主断面走査面の形状
９２  スムージング後の主断面走査面の形状
【図１】
2005177085.tif 000003
【図２】
2005177085.tif 000004
【図３】
2005177085.tif 000005
【図４】
2005177085.tif 000006
【図５】
2005177085.tif 000007
【図６】
2005177085.tif 000008
【図７】
2005177085.tif 000009
【図８】
2005177085.tif 000010
【図９】
2005177085.tif 000011
【図１０】
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