(57)【要約】【課題】  監視装置を不要にでき、比較的簡素な構造で済む車両の走行制御システムを提供する。【解決手段】  走行路１５の適宜箇所に配置された情報源１７と走行路１５上の車両１に搭載された走行制御装置１１との間で情報の送受信を行なうとともに該走行制御装置１１により車両１の走行状態を制御するようにした車両１の走行制御システムにおいて、各車両１は、上記情報源１７を通過する際に該情報源１７に自車走行状態を示す自車データを送信し、上記情報源１７は、該情報源１７を通過する車両１から自車データを受信し、該受信した自車データを後続車両１に前車の走行状態を示す前車データとして送信し、該後続車両１の走行制御装置１１は、受信した前車データと自車データとに基づいて先行車両１との関係を演算し、演算結果に基づいて自車の走行状態を制御する。【選択図】    図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路の適宜箇所に配置された情報源と走行路上の車両に搭載された走行制御装置との間で情報の送受信を行なうとともに該走行制御装置により車両の走行状態を制御するようにした車両の走行制御システムにおいて、各車両は、上記情報源を通過する際に該情報源に自車走行状態を示す自車データを送信し、上記情報源は、該情報源を通過する車両から自車データを受信し、該受信した自車データを後続車両に前車の走行状態を示す前車データとして送信し、該後続車両の走行制御装置は、受信した前車データと自車データとに基づいて先行車両との関係を演算し、演算結果に基づいて自車の走行状態を制御することを特徴とする車両の走行制御システム。
【請求項２】
請求項１において、上記前車データは、車両が上記情報源上を通過する際の時刻，及び車速を含み、上記走行制御装置は、受信した前車データと自車データとから自車と前車との間隔を演算し、該間隔が所定値以上に保持されるように自車の走行状態を制御することを特徴とする車両の走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人車両を走行路に沿って走行させるようにした車両の走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人車両を走行路に沿って走行させるようにした走行制御システムとして、従来、走行路側にマグネットを埋め込み、車両側にセンサを取り付け、車両がマグネット上を通過する際に発生する誘導起電力を利用して制御信号を作成するようにしたものがある。
【０００３】
しかし上記従来装置では、初期値として与えられた情報しか扱えず、情報を変化させたり、書き込んだりすることはできない。また情報を受信するには上記マグネットからの磁束を横切る必要があり、そのためには車両速度を一定速度以上に保たなければならないという問題がある。
【０００４】
また別の車両走行制御システムとして、以下のものがある。即ち、走行情報を記憶した走行タグを走行路に配置し、車両は、走行タグ上を通過する際に該走行タグの記憶情報を読み取るとともに、該車両の現状走行情報を監視装置に送信する。そして監視装置は、これらの受信した各車両からの走行情報を各車両の要求に応じて送信する。従って、各車両が走行タグ上を通過したときの時間，方向，速度等を監視装置に送信しておけば、監視装置側で全ての走行車両の位置を計算でき、これを走行車両が定期的に監視装置に問い合わせることによって衝突の予測を行なうことができる（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２６５１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが上記特許文献１に記載された従来装置は、監視装置が、全ての走行車両からの現状走行情報を受信して全ての走行車両相互の位置関係等を演算し、全ての走行車両に近接情報等を送信するように構成されている。従って当然ながら監視装置が必須であり、しかもこの監視装置では、処理すべき演算量が膨大であり、その結果システム全体が大掛かりになるので、適用範囲が、例えば組立工場等における部品搬送装置等の特定の用途に限定されるといった問題がある。
【０００６】
本発明は、上記従来装置の問題点に鑑みてなされたものであり、監視装置を不要にでき、比較的簡素な構造で済む車両の走行制御システムを提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の発明は、走行路の適宜箇所に配置された情報源と走行路上の車両に搭載された走行制御装置との間で情報の送受信を行なうとともに該走行制御装置により車両の走行状態を制御するようにした車両の走行制御システムにおいて、各車両は、上記情報源を通過する際に該情報源に自車走行状態を示す自車データを送信し、上記情報源は、該情報源を通過する車両から自車データを受信し、該受信した自車データを後続車両に前車の走行状態を示す前車データとして送信し、該後続車両の走行制御装置は、受信した前車データと自車データとに基づいて先行車両との関係を演算し、演算結果に基づいて自車の走行状態を制御することを特徴としている。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１において、上記前車データは、車両が上記情報源上を通過する際の時刻，及び車速を含み、上記走行制御装置は、受信した前車データと自車データとから自車と前車との間隔を演算し、該間隔が所定値以上に保持されるように自車の走行状態を制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る車両の走行制御システムによれば、各車両は情報源に自車走行状態を示す自車データを送信し、上記情報源は受信した自車データを後続車両に前車の走行状態を示す前車データとして送信し、該後続車両は、受信した前車データと自車データとに基づいて先行車両との関係を演算し、演算結果に基づいて自車の走行状態を制御するようにしたので、通過車両が情報源からデータを得ることができるだけでなく、情報源にデータを与えることができ、前車が情報源に送信したデータを後続車が情報源から受信し、自車の走行状態の制御を行なうことができ、従って状況が変化した場合でも柔軟に対応できる。また上記従来装置のような監視装置は不要であり、しかも各車両は、自車と先行車両（前車）との関係を演算するだけで済み、演算量の少ない簡素な構成となる。
【００１０】
請求項２の発明によれば、受信した前車データと自車データとから自車と前車との間隔を演算し、該間隔が所定値以上に保持されるように自車の走行状態を制御するようにしたので、簡単な構成で追突防止制御を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１ないし図６は本発明の一実施形態によるゴルフカートの走行制御システムを説明するための図であり、図１，図２はゴルフカートの側面図，平面図、図３は本制御システムのブロック構成図、図４はコントローラ（走行制御装置）のブロック構成図、図５，図６は動作説明用フローチャートである。
【００１３】
図において、１は搭乗者の手動操作により走行する手動走行モードと、本実施形態システムによる無人走行モードとの両方が可能のゴルフカートであり、操作盤１ａのメインスイッチ及び切換スイッチを操作することにより何れかの走行モードを選択可能となっている。
【００１４】
上記ゴルフカート１は、車体フレーム２の前端左右隅部に前輪３，３を左右操向可能に配置し、後端左右隅部に後輪４，４を駆動可能に配置し、車体フレーム２の略中央に前部シート５を搭載し、その前方に操向ハンドル６を、後方に後部シート７をそれぞれ搭載した概略構造となっている。また上記後部シート７の下側にはトランスミッション付き駆動モータ８，駆動用バッテリ９ａ，充電器９ｂ，制御用バッテリ９ｃ等が配置されている。
【００１５】
上記ゴルフカート１は、手動走行モードでは、前部シート５に着座した操縦者がアクセルペダル１０を踏み込むと、その踏込み量に応じた車速となるようコントローラ（走行制御装置）１１のＣＰＵ１２が駆動モータ８を制御する。またブレーキペダル１１を踏込むと、その踏力がブレーキケーブルを介して各車輪３，４の制動機構１３に伝達され、制動される。
【００１６】
また上記ゴルフカー１の無人走行モードでは、操向ハンドル５をステアリングクラッチ５ａによって操舵系から切り離して一定位置に固定し、前輪３の操舵を自動的に行なう操舵制御と、所定の地点（以下、定点と呼ぶ）で走行状態を変化させる定点制御とがコントローラ１１によって実施される。
【００１７】
上記操舵制御は、車体前側下部に配置された３個の誘導センサ１４により走行路１５に配置された電磁誘導線１６を検出し、該電磁誘導線１６に沿って走行するように操向軸５ｂを操向モータ５ｃで回動させることにより実施される。
【００１８】
上記定点制御は、走行路の適宜箇所に埋設された情報源として機能する走行タグ１７から発信された走行データを車体フレーム２の前部下面に配置された定点アンテナ１８によって受信し、該受信した走行データに基づいて上記走行制御装置１１が駆動モータ８，ブレーキ用モータ１９，ステアリングモータ５ｃ，トランスミッション８ａの電磁ブレーキ８ｂ等を制御することによって実施される。
【００１９】
なお上記定点制御における自動制動では、車速センサにより検出された車速が設定車速となるようにブレーキ用モータ１９が制御される。このブレーキ用モータ１９の出力はギヤ１９ａ，切替機構１９ｂを介して上記制動機構１３に伝達され、その制動力が制御される。
【００２０】
また上記車体の前部には、対人，対物等の車両以外の障害物を検知する左右一対の障害物センサ２０が配設されている。なお、２１はバンパ２２に障害物が衝突した事を検出するバンパスイッチである。さらまた車体の前部，後部にはそれぞれ先行車両，後続車両が所定距離以下に接近したことを検出する追突防止センサ２３が配設されている。
【００２１】
上記障害物センサ２０による障害物検出信号、バンパスイッチ２１による障害物検出信号及び追突防止センサ２３による車両検出信号は、上記コントローラ１１のＣＰＵ１２に入力され、該ＣＰＵ１２により車両の減速，停止等の制御が行なわれる。
【００２２】
ここで上記ゴルフカート１に搭載されたコントローラ１１は、自車の速度，通過時間，通過経路，走行距離等を自車の走行状態を示す自車データとして蓄積し、上記走行タグ１７上を通過する際に該走行タグ１７に自車データを送信する。
【００２３】
また上記走行タグ１７は外部と情報の送受信を行なう送受信機能と、受信情報を記憶する記憶機能を有し、走行路１５の上記電磁誘導線１６近傍の適宜箇所に埋設されている。そしてこの走行タブ１７は通過する車両から該車両が送信する自車データを受信して記憶し、これを前車データとして後続車が通過する際に送信する。
【００２４】
ここで通過車両から走行タグ１７に送信される自車データには、車両識別ＩＤデータ、通過時間データ、目的地データ、車速データ等が含まれる。走行タグ１７から車両に送信されるデータには上記自車データと同様の前車データと、走行タグの位置を示す埋設アドレスデータ、走行タグの種類を示す種類データ（分岐，登坂，停止，増速）が含まれる。
【００２５】
上記後続車のコントローラ１１は、前車データを受信し、該前車データに基づいて自車の走行制御を行なう。即ち、図４に示すように、コントローラ１１では、定点アンテナ１８により受信した前車データを情報検出アンプ２４により読み取り、ＣＰＵ１２の受信データ待機部１２ａに保存し、信号解析部１２ｂにより受信データの内容を分析し、該分析結果に基づいて制御部１２ｃが車両各部に制御信号を出力する。この制御部１２ｃは、例えば、受信した前車データと自車データとから自車と前車との間隔を演算し、該間隔が所定値以上に保持されるように自車の走行状態を制御する。
【００２６】
なお、上記分析結果は車両情報保存部１２ｄにより情報検出アンプ２４，定点アンテナ１８を介して上記走行タグ１７に送信される。
【００２７】
本実施形態コントローラ１１による制御では図５に示すように、各車両は定点アンテナ１８から電波を送信して埋設されている走行タグ１７を起動させ（ステップＳ１）、該走行タグ１７から前車データ等を取得し（ステップＳ２）、取得データをメモリに記憶し（ステップＳ３）、自車データを走行タグ１７に送信する（ステップＳ４）。
【００２８】
上記コントローラ１１の動作を図６に基づいてさらに説明する。コントローラ１１は、走行中の車両状態を示す車両各部情報、例えば車両速度，タグ通過時間，通過経路，走行距離等を走行タグ書込用の自車データとして各種センサ等から取込み、メモリに保存する（ステップＳ１１，Ｓ１２）。コントローラ１１は、アンテナ１８を介して電波を常に送信しており、この電波により走行タグ１７の存在を検出すると、上記保存している自車データをアンプからアンテナ１８を介して走行タグ１７に送信する（ステップＳ１３〜Ｓ１５）。走行タグ１７は送信されたデータを受信し、前車の走行状態を表す前車データとして保存する（ステップＳ１６）。
【００２９】
上述のように車両は常に電波を送信しつつ走行しており、この電波を走行タグ１７が受信すると、該走行タグ１７は書込命令があったとして（ステップＳ１７）、保存していた車両各部データ（前車データ）を車両側に送信する（ステップＳ１８，Ｓ１９）。車両側では、受信したデータを解析し、車両の走行，停止等を行なうためのデータとして使用する（ステップＳ２０，Ｓ２１）。
【００３０】
上記コントローラ１１は、例えば前車のある走行タグ１７における前車と自車との通過時間，車速等から自車と前車（先行車）との間隔を演算し、該間隔が所定値以上となるように走行速度，制動タイミング等を制御する追突防止制御を行なう。
【００３１】
本実施形態では、各車両１は走行タグ１７に自車データを送信し、走行タグ１７は後続車両に前車データを送信し、該後続車両は、前車データと自車データとに基づいて自車の走行状態を制御するようにしたので、走行タグ１７における各種データを常に新しいものに書き換えることができ、状況の変化があっても柔軟に対応可能である。また上記従来装置のような監視装置を不要とし、簡素な構成でかつ少ない演算量でもって例えば追突防止制御を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態によるゴルフカートの側面図である。
【図２】上記ゴルフカートの平面図である。
【図３】上記実施形態の全体構成を示すブロック図である。
【図４】上記ゴルフカートのコントローラのブロック構成図である。
【図５】上記コントローラの制御動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】上記コントローラの制御動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
１  ゴルフカート（車両）
１５  走行路
１７  走行タグ（情報源）
１１  コントローラ（走行制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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