(57)【要約】【課題】他船との衝突回避のために必要な情報を適切な形で操船者に認識させ得る装置を提供する。【解決手段】本発明の船舶衝突予防用航行支援装置１００によれば、モニタ１７０において、第１船舶の位置及び速度が第１ベクトルａ１の位置、長さ及び向きにより表現される。また、第２船舶の位置及び速度が第２ベクトルａ２の位置、長さ、及び向きにより表現される。さらに危険領域Ｚの位置及び広がり方が線状のアイコンｂの位置、及び長さにより表現される。【選択図】  図９
2005353032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶の衝突事故を予防するため操船者の航行に関する判断を支援する装置であって、
航行領域における第１及び第２船舶のそれぞれの位置、速度及び長さを含む第１及び第２航行情報を認識する航行情報認識手段と、
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準として広がる領域を、危険領域として認識する危険領域認識手段と、
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報にそれぞれ含まれている第１及び第２船舶のそれぞれの位置及び速度が、航行領域を表す平面における第１及び第２ベクトルのそれぞれの位置及び向き、又は位置、向き及び長さによって表現されているとともに、危険領域認識手段により認識された危険領域の位置及び広がり方が、航行領域を表す平面における線状アイコンの位置及び延び方によって表現されている画像を第１船舶に搭載されている画像表示装置に表示させる画像制御手段とを備えていることを特徴とする船舶用航行支援装置。
【請求項２】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段を備え、
危険領域認識手段が、第１船舶の位置を基準とした近傍領域の広がり方に基づき、第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準とした危険領域の広がり方を認識することを特徴とする請求項１記載の船舶用航行支援装置。
【請求項３】
危険領域認識手段が、第１船舶の位置から近傍領域認識手段により認識された近傍領域の境界までの距離に応じて危険領域の広がり方を認識することを特徴とする請求項２記載の船舶用航行支援装置。
【請求項４】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の衝突可能性の有無を判断する衝突判断手段を備え、
画像制御手段が、衝突判断手段により衝突可能性があると判断された第２船舶に対応する線状アイコンのみを前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１記載の船舶用航行支援装置。
【請求項５】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段を備え、
衝突判断手段が、近傍領域認識手段により認識された領域の第１船舶の位置を基準とした広がり方に基づき、第１船舶の位置を基準として広がる基準領域を認識するとともに、第２船舶の位置から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルの方向に延びる線分が基準領域に交わるか否かに応じて、第１及び第２船舶の衝突可能性の有無を判断することを特徴とする請求項４記載の船舶用航行支援装置。
【請求項６】
衝突判断手段が、第１船舶の位置から近傍領域認識手段により認識された近傍領域の境界までの距離に基づき、第１船舶の位置を基準とした基準領域の広がり方を認識することを特徴とする請求項５記載の船舶用航行支援装置。
【請求項７】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の現時点又は最接近時点における衝突可能性の高低を表す衝突係数を認識する衝突係数認識手段を備え、
画像制御手段が、衝突係数認識手段により認識された衝突係数の高低に応じて、第２ベクトル及びアイコンの一方又は両方のデザインが変化した画像を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１記載の船舶用航行支援装置。
【請求項８】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている第１近傍領域を認識するとともに、第１船舶の位置を基準とし、第１近傍領域を包含するとともに、第１及び第２船舶の衝突可能性に応じて偏向して広がっている第２近傍領域を認識する近傍領域認識手段とを備え、
衝突係数認識手段が、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報と、近傍領域認識手段により認識された第１近傍領域の第１船舶の位置を基準とした広がり方と、近傍領域認識手段により認識された第２近傍領域の第１船舶の位置を基準とした広がり方とに基づき、第１及び第２船舶の衝突係数を認識することを特徴とする請求項７記載の船舶用航行支援装置。
【請求項９】
衝突係数認識手段が、第１船舶の位置から第１及び第２近傍領域のそれぞれの境界までの距離に基づき、衝突係数を認識することを特徴とする請求項８記載の船舶用航行支援装置。
【請求項１０】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の最接近距離を第１船舶の針路角度の第１関数として認識する第１関数認識手段を備え、
画像制御手段が第１関数認識手段により認識された第１関数を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１記載の船舶用航行支援装置。
【請求項１１】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、
第２船舶の位置から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルの方向に延びる線分が近傍領域認識手段により認識された近傍領域に含まれるような第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段とを備え、
画像制御手段が第１関数認識手段により認識された第１関数を、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度の範囲にわたり前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１０記載の船舶用航行支援装置。
【請求項１２】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、
近傍領域認識手段により認識された近傍領域の、第１船舶の位置を基準としたサイズを第１船舶の針路角度の第２関数として認識する第２関数認識手段とを備え、
画像制御手段が第２関数認識手段により認識された第２関数を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１記載の船舶用航行支援装置。
【請求項１３】
第２船舶の位置から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルの方向に延びる線分が近傍領域認識手段により認識された近傍領域に含まれるような第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段を備え、
画像制御手段が第２関数認識手段により認識された第２関数を、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度の範囲にわたり前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１２記載の船舶用航行支援装置。
【請求項１４】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の最接近距離を第１船舶の針路角度の第１関数として認識する第１関数認識手段と、
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、
近傍領域認識手段により認識された近傍領域の第１船舶の位置を基準とするサイズを第１船舶の針路角度の第２関数として認識する第２関数認識手段と、
第１関数認識手段により認識された第１関数が、第２関数認識手段により認識された第２関数以下となる第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段とを備え、
画像制御手段が第１関数認識手段により認識された第１関数、及び第２関数認識手段により認識された第２関数の一方又は両方を、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度範囲にわたり前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１記載の船舶用航行支援装置。
【請求項１５】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の最接近距離を第１船舶の針路角度の第１関数として認識する第１関数認識手段と、
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、
近傍領域認識手段により認識された近傍領域の第１船舶の位置を基準としたサイズを第１船舶の針路角度の第２関数として認識する第２関数認識手段と、
第１関数認識手段により認識された第１関数が、第２関数認識手段により認識された第２関数以下となる第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段と、
第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準とし、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度範囲に応じて広がる領域を副危険領域として認識する副危険領域認識手段とを備え、
副危険領域認識手段により認識された副危険領域の位置及び広がり方が、航行領域を表す平面における線状アイコンの位置及び延び方によって表現されている画像を線状アイコンとして前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１記載の船舶用航行支援装置。
【請求項１６】
航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、
第２船舶の位置から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルの方向に延びる線分が近傍領域認識手段により認識された近傍領域に含まれるような第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段と、
第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準とし、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度範囲に応じて広がる領域を副危険領域として認識する副危険領域認識手段とを備え、
副危険領域認識手段により認識された副危険領域の位置及び広がり方が、航行領域を表す平面における線状アイコンの位置及び延び方によって表現されている画像を線状アイコンとして前記画像表示装置に表示させることを特徴とする請求項１記載の船舶用航行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の衝突事故を予防するため操船者の航行に関する判断を支援する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶の衝突事故を予防するため、船舶にはレーダー／ＡＲＰＡ（自動衝突予防援助装置）やＡＩＳ（船舶自動識別装置）が搭載されている。ＡＲＰＡによれば、図１７に示すように自船の位置及び速度（速さ及び方向を含む。）を表す第１ベクトルａ２と、レーダーにより測定された他船の位置及び速度を表す第２ベクトルＺとがモニタに表示される。また、これらアイコンに加えて、図１７に示すように自船及び他船が衝突する可能性のある領域Ｚｄ（斜線部分）をモニタに表示させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。当該技術により、操船者による衝突可能性のある船舶の発見や、衝突可能性の高低の判断が助けられる。
【特許文献１】特開平６−３１８３００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、当該従来技術によれば、輻輳海域において複数の船舶との衝突可能性が高い場合、図１７に示されているように、危険領域ＢＤが重畳してモニタに表示されるため、みづらくなる可能性がある。従って、操船者が他船との衝突を回避するために自船をどのように航行（避航）させるべきであるかを判断しがたくなるおそれがある。
【０００４】
そこで、本発明は、他船との衝突回避のために必要な情報を適切な形で操船者に認識させ得る装置を提供することを解決課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するための本発明の船舶用航行支援装置は、航行領域における第１及び第２船舶のそれぞれの位置、速度及び長さを含む第１及び第２航行情報を認識する航行情報認識手段と、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準として広がる領域を、危険領域として認識する危険領域認識手段と、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報にそれぞれ含まれている第１及び第２船舶のそれぞれの位置及び速度が、航行領域を表す平面における第１及び第２ベクトルのそれぞれの位置及び向き、又は位置、向き及び長さによって表現されているとともに、危険領域認識手段により認識された危険領域の位置及び広がり方が、航行領域を表す平面における線状アイコンの位置及び延び方によって表現されている画像を第１船舶に搭載されている画像表示装置に表示させる画像制御手段とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
本発明の船舶用航行支援装置によれば、航行情報認識手段が、第１船舶の位置、速度及び長さを含む「第１航行情報」を認識するとともに、第２船舶の位置、速度及び長さを含む「第２航行情報」を認識する。本発明の構成要素Ｘが情報Ｙを認識するとは、ＸがＹを記憶装置から読み取ること、ＸがＹを外部端末から受信すること、ＸがＹを決定（測定、推定、判定等を含む。）すること、Ｘが読取情報や受信情報に基づきＹを決定すること等のうち、少なくともいずれか意味する。
【０００７】
また、危険領域認識手段が、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準として広がる領域を「危険領域」として認識する。ここで「第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置」とは、第１及び第２船舶がそれぞれの速度を維持しながら航行した場合に再接近すると予測される時点における第２船舶の予測位置を意味する。
【０００８】
そして、画像制御手段が、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報にそれぞれ含まれている第１及び第２船舶のそれぞれの「位置」及び「速度」が、航行領域を表す平面における第１及び第２ベクトルのそれぞれの「位置」及び「向き」（又は「位置」「向き」及び「長さ」）によって表現されている画像を第１船舶に搭載された画像表示装置に表示させる。第１ベクトルの位置は、第１ベクトルの始点等の基準点の位置により特定される。
【０００９】
また、画像制御手段が、危険領域認識手段により認識された危険領域の「位置」及び「広がり方」が航行領域を表す平面における線状アイコンの「位置」及び「延び方」によって表現されている画像を画像表示装置に表示させる。
【００１０】
画像表示装置に表示されている第１及び第２ベクトルのそれぞれの位置及び向き、又は位置、向き及び長さによって、第１船舶（自船）及び第２船舶（他船）のそれぞれの位置及び速度を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる。また、画像表示装置に表示されているアイコンの位置及び長さによって、危険領域の位置及び範囲を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる。
【００１１】
このため、第１ベクトルの位置からみて第１ベクトルの方向に危険領域を表すアイコンが存在すれば、このままでは第１船舶が危険領域に至り、両船舶が衝突する可能性が高いことを操船者に認識させることができる。また、アイコンが第１ベクトルの位置からみて第１ベクトルの方向からわずかしか外れていない場合、第２船舶のわずかな針路変更によって第１船舶が危険領域に至る可能性があり、なおも注意が必要であることを操船者に認識させることができる。一方、アイコンが第１ベクトルの位置からみて第１ベクトルの方向から大きく外れていれば、第１船舶が危険領域に至る可能性が低いこと、ひいては両船舶の衝突可能性が低いことを操船者に認識させることができる。
【００１２】
また、画像表示装置に表示されているアイコンの位置は、第１及び第２船舶の最接近時点における第２船舶の位置を表す基準点により特定される。従って、アイコンの位置によって、両船舶が最接近するまでの時間的余裕の多少を、操船者に認識させることができる。すなわち、アイコンが第１ベクトルから遠い場合、第１及び第２船舶の最接近時点がまだ先であり、必要に応じて第１船舶の航路を変更する時間的余裕が十分にあることを操船者に認識させることができる。一方、アイコンが第１ベクトルから近い場合、第１及び第２船舶がまもなく最接近すると予測され、必要があれば第１船舶の航路を迅速に変更すべきであることを操船者に認識させることができる。
【００１３】
さらに、アイコンは線状なので、輻輳海域等、複数の第２船舶（他船）との衝突可能性が高い危険領域が複数存在する場合でも、当該アイコンによって各危険領域の位置等を操船者に容易に認識させることができる。
【００１４】
従って、本発明の船舶用航行支援装置によれば、第２船舶（他船）との衝突回避のために必要な情報を適切な形で第１船舶（自船）の操船者に認識させ、第１船舶（自船）をどのように航行（避航）させるべきであるかを操船者に容易に判断させることができる。
【００１５】
また、本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段を備え、危険領域認識手段が、第１船舶の位置を基準とした近傍領域の広がり方に基づき、第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準とした危険領域の広がり方を認識することを特徴とする。
【００１６】
さらに本発明の船舶用航行支援装置は、危険領域認識手段が、第１船舶の位置から近傍領域認識手段により認識された近傍領域の境界までの距離に応じて危険領域の広がり方を認識することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の衝突可能性の有無を判断する衝突判断手段を備え、画像制御手段が、衝突判断手段により衝突可能性があると判断された第２船舶に対応する線状アイコンのみを前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００１８】
本発明の船舶用航行支援装置によれば、衝突判断手段により第１船舶と衝突可能性が高いと認識された第２船舶に対応するアイコンのみが画像表示装置に表示される。すなわち、第１船舶と衝突可能性のない第２船舶に対応するアイコンの画像表示装置における表示が禁止される。このため、第１船舶（自船）及び第２船舶（他船）の衝突回避のために注意すべき危険領域を、操船者に明確に認識させることができる。
【００１９】
さらに本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段を備え、衝突判断手段が、近傍領域認識手段により認識された領域の第１船舶の位置を基準とした広がり方に基づき、第１船舶の位置を基準として広がる基準領域を認識するとともに、第２船舶の位置から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルの方向に延びる線分が基準領域に交わるか否かに応じて、第１及び第２船舶の衝突可能性の有無を判断することを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の船舶用航行支援装置は、衝突判断手段が、第１船舶の位置から近傍領域認識手段により認識された近傍領域の境界までの距離に基づき、第１船舶の位置を基準とした基準領域の広がり方を認識することを特徴とする。
【００２１】
さらに本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の現時点又は最接近時点における衝突可能性の高低を表す衝突係数を認識する衝突係数認識手段を備え、画像制御手段が、衝突係数認識手段により認識された衝突係数の高低に応じて、第２ベクトル及びアイコンの一方又は両方のデザインが変化した画像を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００２２】
本発明の船舶用航行支援装置によれば、衝突係数認識手段が、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の「衝突係数」を認識する。また、画像制御手段が、衝突係数認識手段により認識された衝突係数の高低に基づき、第２ベクトル及びアイコンの一方又は両方の「デザイン」が変化された画像を前記画像表示装置に表示させる。アイコン等のデザインとは、静的なデザイン（アイコン等の形状、模様、若しくは色彩、又はこれらの組合せを意味する。）のほか、アイコン等が点滅させられる等、動的なデザインを意味する。
【００２３】
画像表示装置に表示された第２ベクトル及びアイコンの一方又は両方のデザインの相違によって、第１船舶（自船）と、この第２ベクトル又はアイコンに対応する第２船舶（他船）との衝突可能性の高低を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる。これにより、第１船舶の航路を変更する必要性の高低を操船者に認識させることができる。そして、第２船舶との衝突回避のために、第１船舶をどのように航行すべきであるかを操船者に容易に判断させることができる。
【００２４】
また、本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている第１近傍領域を認識するとともに、第１船舶の位置を基準とし、第１近傍領域を包含するとともに、第１及び第２船舶の衝突可能性に応じて偏向して広がっている第２近傍領域を認識する近傍領域認識手段とを備え、衝突係数認識手段が、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報と、近傍領域認識手段により認識された第１近傍領域の第１船舶の位置を基準とした広がり方と、近傍領域認識手段により認識された第２近傍領域の第１船舶の位置を基準とした広がり方とに基づき、第１及び第２船舶の衝突係数を認識することを特徴とする。
【００２５】
さらに本発明の船舶用航行支援装置は、衝突係数認識手段が、第１船舶の位置から第１及び第２近傍領域のそれぞれの境界までの距離に基づき、衝突係数を認識することを特徴とする。
【００２６】
また、本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の最接近距離を第１船舶の針路角度の第１関数として認識する第１関数認識手段を備え、画像制御手段が第１関数認識手段により認識された第１関数を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００２７】
本発明の船舶用航行支援装置によれば、画像表示装置に表示される「第１関数」を通じて、第１及び第２船舶の最接近距離が第１船舶の針路角度によってどのように変化するかを操船者に認識させることができる。これにより、第１船舶（自船）と第２船舶（他船）との最接近距離を十分に大きなものとして航行安全性を確保する観点からとるべき針路角度等を操船者に容易に判断させることができる。
【００２８】
さらに本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、第２船舶の位置から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルの方向に延びる線分が近傍領域認識手段により認識された近傍領域に含まれるような第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段とを備え、画像制御手段が第１関数認識手段により認識された第１関数を、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度の範囲にわたり前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００２９】
本発明の船舶用航行支援装置によれば、第２船舶の位置から、第１船舶に対する第２船舶の相対ベクトルの方向に延びる線分が近傍領域に含まれるような第１船舶の針路角度の範囲、すなわち、両船舶が衝突する可能性が高いと予測される第１船舶の針路角度の範囲を、第１関数の表示角度範囲として操船者に認識させることができる。これにより、第１船舶と第２船舶との衝突防止のためにとるべき針路角度を操船者に認識させることができる。
【００３０】
また、本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、近傍領域認識手段により認識された近傍領域の、第１船舶の位置を基準としたサイズを第１船舶の針路角度の第２関数として認識する第２関数認識手段とを備え、画像制御手段が第２関数認識手段により認識された第２関数を前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００３１】
本発明の船舶用航行支援装置によれば、画像表示装置に表示される「第２関数」を通じて、第１船舶の位置を基準とした近傍領域のサイズが第１船舶の針路角度によってどのように変化するかを操船者に認識させることができる。
【００３２】
さらに本発明の船舶用航行支援装置は、第２船舶の位置から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルの方向に延びる線分が近傍領域認識手段により認識された近傍領域に含まれるような第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段を備え、画像制御手段が第２関数認識手段により認識された第２関数を、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度の範囲にわたり前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００３３】
本発明の船舶用航行支援装置によれば、第２船舶の位置から、第１船舶に対する第２船舶の相対ベクトルの方向に延びる線分が近傍領域に含まれるような第１船舶の針路角度の範囲、すなわち、両船舶が衝突する可能性が高いと予測される第１船舶の針路角度の範囲を、第２関数の表示角度範囲として操船者に認識させることができる。これにより、第１船舶と第２船舶との衝突防止のためにとるべき針路角度を操船者に認識させることができる。
【００３４】
また、本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の最接近距離を第１船舶の針路角度の第１関数として認識する第１関数認識手段と、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、近傍領域認識手段により認識された近傍領域の第１船舶の位置を基準とするサイズを第１船舶の針路角度の第２関数として認識する第２関数認識手段と、第１関数認識手段により認識された第１関数が、第２関数認識手段により認識された第２関数以下となる第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段とを備え、画像制御手段が第１関数認識手段により認識された第１関数、及び第２関数認識手段により認識された第２関数の一方又は両方を、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度範囲にわたり前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００３５】
さらに本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の最接近距離を第１船舶の針路角度の第１関数として認識する第１関数認識手段と、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、近傍領域認識手段により認識された近傍領域の第１船舶の位置を基準としたサイズを第１船舶の針路角度の第２関数として認識する第２関数認識手段と、第１関数認識手段により認識された第１関数が、第２関数認識手段により認識された第２関数以下となる第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段と、第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準とし、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度範囲に応じて広がる領域を副危険領域として認識する副危険領域認識手段とを備え、副危険領域認識手段により認識された副危険領域の位置及び広がり方が、航行領域を表す平面における線状アイコンの位置及び延び方によって表現されている画像を線状アイコンとして前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００３６】
また、本発明の船舶用航行支援装置は、航行情報認識手段により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１船舶の位置を基準とし、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がっている領域を近傍領域として認識する近傍領域認識手段と、第２船舶の位置から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルの方向に延びる線分が近傍領域認識手段により認識された近傍領域に含まれるような第１船舶の針路角度の範囲を認識する針路角度範囲認識手段と、第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置を基準とし、針路角度範囲認識手段により認識された針路角度範囲に応じて広がる領域を副危険領域として認識する副危険領域認識手段とを備え、副危険領域認識手段により認識された副危険領域の位置及び広がり方が、航行領域を表す平面における線状アイコンの位置及び延び方によって表現されている画像を線状アイコンとして前記画像表示装置に表示させることを特徴とする。
【００３７】
本発明の船舶用航行支援装置によれば、画像表示装置に表示される「副危険領域」を表す線状アイコンを通じて、副危険領域の航行回避による安全確保のための第１船舶の針路変更の要否、さらには必要であればその針路変更量を第１船舶の操船者に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
本発明の船舶用航行支援装置の実施形態について図面を用いて説明する。
【００３９】
図１は本発明の一実施形態における船舶用航行支援装置の構成説明図であり、図２〜図１６は本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図であり、図１７は従来技術の説明図である。
【００４０】
本発明の船舶用航行支援装置の構成について図１を用いて説明する。
【００４１】
図１に示す船舶用航行支援装置１００は、第１船舶（自船）及び第２船舶（他船）の衝突を回避すべく、第１船舶に搭載されている。船舶用航行支援装置１００は、航行情報認識ユニット１１０と、近傍領域認識ユニット１２０と、危険領域認識ユニット１３０と、衝突判断ユニット１４０と、衝突係数認識ユニット１５０と、画像制御ユニット１６０と、モニタ（画像表示装置）１７０とを備えている。各ユニットは、ハードウェアとしてのＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他回路により構成されている。また、各ユニットの機能はソフトウェア（プログラム）により付与されている。
【００４２】
航行情報認識ユニット１１０は、第１船舶の長さ（以下「第１長さ」という。）Ｌ１、位置（以下「第１位置」という。）ｐ１及び速度（以下「第１速度」という。）ｖ１＊（＝（ｖ１ｘ，ｖ１ｙ））を含む「第１航行情報」を認識する（「＊」はベクトルを表す。）。また航行情報認識ユニット１１０は、第２船舶の長さ（以下「第２長さ」という。）Ｌ２、位置（以下「第２位置」という。）ｐ２＊及び速度（以下「第２速度」という。）ｖ２＊（＝（ｖ２ｘ，ｖ２ｙ））を含む「第２航行情報」を認識する。
【００４３】
近傍領域認識ユニット１２０は、航行情報認識ユニット１１０により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１位置ｐ１を基準として後述のように偏向して広がる領域を「第１近傍領域Ａ１」及び「第２近傍領域Ａ２」として認識する。
【００４４】
危険領域認識ユニット１３０は、航行情報認識ユニット１１０により認識された第１及び第２航行情報に基づき、両船舶の最接近時点における第２位置ｐ２を基準として広がる領域を「危険領域」として認識する。
【００４５】
衝突判断ユニット１４０は、航行情報認識ユニット１１０により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の「衝突可能性の有無」を認識する。
【００４６】
衝突係数認識ユニット１５０は、航行情報認識ユニット１１０により認識された第１及び第２航行情報に基づき、現時点及び両船舶の最接近時点のそれぞれにおける第１及び第２船舶の衝突可能性の高低を表す第１衝突係数ｇ１及び第２衝突係数ｇ２を認識する。
【００４７】
画像制御ユニット１６０は、航行情報認識ユニット１１０により認識された第１及び第２航行情報や、危険領域認識ユニット１３０により認識された危険領域に応じた画像等、第１船舶の操船者の判断の助けとなるような種々の画像をモニタ１７０に表示させる。
【００４８】
前記構成の船舶用航行支援装置１００の機能について図２〜図１１を用いて説明する。
【００４９】
航行情報認識ユニット１１０が「航行情報認識」を実行する（Ｓ１１０）。具体的には、航行情報認識ユニット１１０が第１長さＬ１を記憶装置（図示略）から読み取るとともに、ＧＰＳ等の利用によって第１位置ｐ１及び第１速度ｖ１＊を測定することで、第１長さＬ１、第１位置ｐ１及び第１速度ｖ１＊を含む「第１航行情報」を認識する。また、航行情報認識ユニット１１０が、第１長さＬ２を記憶装置（図示略）から読み取るとともに、レーダー、ＡＩＳ等によって第２位置ｐ２及び第２速度ｖ２＊を測定することで、第２長さＬ２、第２位置ｐ２及び第２速度ｖ２＊を含む「第２航行情報」を認識する。
【００５０】
また、近傍領域認識ユニット１２０が、航行情報認識ユニット１１０により認識された第１及び第２航行情報に基づき「第１近傍領域Ａ１」及び「第２近傍領域Ａ２」を認識する「近傍領域認識処理」を実行する（Ｓ１２０）。
【００５１】
「第１近傍領域Ａ１」は第１位置ｐ１を基準として、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がる領域である。「第２近傍領域Ａ２」は第１近傍領域Ａ１を包含するとともに、第１近傍領域Ａ１と同様に第１位置ｐ１を基準として、第１及び第２船舶の衝突可能性の高低に応じて偏向して広がる領域である。
【００５２】
まず、近傍領域認識ユニット１２０による第１近傍領域Ａ１の認識処理の実行手順について図３及び図４を用いて説明する。図３（ａ）に示されているように、第１位置ｐ１及び第２位置ｐ２を含む直線がＸ軸とされた上で、第１位置ｐ１においてＸ軸と直交する直線がＹ軸とされる。すなわち、第１位置ｐ１はＸ−Ｙ平面の原点となる。第２位置ｐ２のＸ座標は正の値とされる。
【００５３】
さらに、図３（ｂ）に示されているように、第１近傍領域Ａ１の境界を特定するＸ軸上の正負の境界点ｐＸ１＋＝（Ｘ１＋（＞０），０）及びｐＸ１−＝（−Ｘ１−（＜０））と、Ｙ軸上の正負の境界点ｐＹ１＋＝（０，Ｙ１＋（＞０））及びｐＹ１−＝（０，−Ｙ１−（＜０））とが認識される。
【００５４】
第１近傍領域第Ａ１の境界点の認識に際して、第１位置ｘ１から第１速度ｖ１＊の方向に伸びる長さｖ１＝｜ｖ１＊｜の線分を直径とする円ｃ１と、第２位置ｘ２から第２速度ｖ２＊の方向に伸びる長さｖ２＝｜ｖ２＊｜の線分を直径とする円ｃ２との配置が考慮される。
【００５５】
具体的には、Ｘ軸上の正の境界点ｐＸ１＋が設定される際、図４（ａ）に示されているように、第１位置ｐ１が原点（０，０）に位置し、且つ、第２位置ｐ２が＋Ｘ軸上に位置するように円ｃ１及び円ｃ２が配置される。Ｘ軸上の負の境界点ｐＸ１−が設定される際、図４（ｂ）に示されているように、第１位置ｐ１が原点（０，０）に位置し、且つ、第２位置ｐ２が−Ｘ軸上に位置するように円ｃ１及び円ｃ２が配置される。Ｙ軸上の正の境界点ｐＹ１＋が設定される際、図４（ｃ）に示されているように、第１位置ｐ１が原点（０，０）に位置し、且つ、第２位置ｐ２が＋Ｙ軸上に位置するように円ｃ１及び円ｃ２が配置される。Ｙ軸上の負の境界点ｐＹ１−が設定される際、図４（ｄ）に示されているように、第１位置ｐ１が原点（０，０）に位置し、且つ、第２位置ｐ２が−Ｙ軸上に位置するように円ｃ１及び円ｃ２が配置される。
【００５６】
また、これら区点の設定に際して、円ｃ１の直径を基準として第１位置ｐ１から第２位置ｐ２を見る場合の仰角φ１と、円ｃ２の直径を基準として第２位置ｐ２から第１位置ｐ１を見る場合の仰角φ２とが考慮される。
【００５７】
さらに、第１位置ｐ１及び第２位置ｐ２の連結線（図４（ａ）〜図４（ｄ）破線参照）が、円ｃ１及び円ｃ２のそれぞれの内側に存在するか否かが判断される。
【００５８】
そして、第１位置ｐ１（Ｘ−Ｙ平面の原点）から第１近傍領域Ａ１のＸ軸上の正の境界点ｐＸ１＋及び負の境界点ｐＸ１−のそれぞれまでの距離Ｘ１＋及びＸ１−は、次式（１）に従って認識される。
【００５９】
Ｘ１＋，Ｘ１−＝ＣＸ１・Ｄ（Ｌ，ｖ）  ・・（１）
ここで、ＣＸ１は係数である。また、関数Ｄ、その変数Ｌ及びｖはそれぞれ次式（２）〜（４）のように定義される。
【００６０】
Ｄ（Ｌ，ｖ）≡Ｌα・ｖβ・ｅγ
≡ｅｘｐ（αＬｎＬ＋βＬｎｖ＋γ）  ・・（２）
式（２）において、係数α，β，γは、例えば、それぞれ１．２５，０．３５，０．００８と設定される。
【００６１】
Ｌ≡｛（Ｌ１２＋Ｌ２２）／２｝１／２  ・・（３）
ｖ≡δ１・ｖ１・ｃｏｓφ１＋δ２・ｖ２・ｃｏｓφ２
（δ１及びδ２の一方又は両方が１であるとき）
≡ε・ｍａｘ（ｖ１，ｖ２，ｖｒ（＝｜ｖ２＊−ｖ１＊｜））
（δ１及びδ２の両方が０であるとき）  ・・（４）
式（４）において、係数εは例えば「０．０８」に設定される。
【００６２】
また、δ１及びδ２は、それぞれ第１位置ｐ１及び第２位置ｐ２の連結線（破線）が円ｃ１及び円ｃ２のそれぞれの内側にあるか、又は外側にあるかに応じて次式（５）及び（６）に示されているように定義される。
【００６３】
δ１≡１（連結線が円ｃ１の内側にあるとき）
≡０（連結線が円ｃ１の内側にないとき）・・（５）
δ２≡１（連結線が円ｃ２の内側にあるとき）
≡０（連結線が円ｃ２の内側にないとき）・・（６）
図４（ａ）に示されている例では、第１位置ｐ１及び第２位置ｐ２の連結線（破線）が円ｃ１内側に存在するとともに、円ｃ２の内側に存在しているので、上式（５）及び（６）に従って関数δ１及びδ２はともに１となる。従って、第１位置ｐ１から第１近傍領域Ａ１のＸ軸上の正の境界点ｐＸ１＋までの距離Ｘ１＋は、次式（７）に従って認識される。
【００６４】
Ｘ１＋＝ＣＸ１・Ｌα・（ｖ１・ｃｏｓφ１＋ｖ２・ｃｏｓφ２）β・ｅγ・・（７）
また、図４（ｂ）に示されている例では、連結線（破線）が円ｃ１の外側に存在しているとともに、円ｃ２の外側に存在しているので、上式（５）及び（６）に従って関数δ１及びδ２はともに０となる。従って、第１位置ｐ１から第１近傍領域Ａ１のＸ軸上の負の境界点ｐＸ１−までの距離Ｘ１−は、次式（８）に従って認識される。
【００６５】
Ｘ１−＝ＣＸ１・Ｌα・｛ε・ｍａｘ（ｖ１，ｖ２，ｖｒ）｝β・ｅγ・・（８）
また、第１位置ｐ１（Ｘ−Ｙ平面の原点）から第１近傍領域Ａ１のＹ軸上の正の境界点ｐＹ１＋及び負の境界点ｐＹ１−のそれぞれまでの距離Ｙ１＋及びＹ１−は、次式（９）に従って認識される。
【００６６】
Ｙ１＋，Ｙ１−＝ＣＹ１・Ｄ（Ｌ，ｖ）  ・・（９）
ここで、係数ＣＹ１は係数ＣＸ１の０．６倍等、係数ＣＸ１よりも小さく設定されている。また、関数Ｄ、その変数Ｌ及びｖはそれぞれ式（２）〜（６）に従って定義される。
【００６７】
図４（ｃ）に示されている例では、第１位置ｐ１及び第２位置ｐ２の連結線（破線）が円ｃ１の内側にある一方、円ｃ２の外側に存在しているので、上式（５）及び（６）に従って関数δ１は１、関数δ２は０となる。従って、第１位置ｐ１から第１近傍領域Ａ１のＹ軸上の正の境界点ｐＹ１＋までの距離Ｙ１＋は、次式（１０）に従って認識される。
【００６８】
Ｙ１＋＝ＣＹ１・Ｌα・（ｖ１・ｃｏｓφ１）β・ｅγ・・（１０）
また、図４（ｄ）に示されている例では、連結線（破線）が円ｃ１の外側にある一方、円ｃ２の内側に存在しているので、上式（５）及び（６）に従って関数δ１は０、関数δ２は１となる。従って、第１位置ｐ１から第１近傍領域Ａ１のＹ軸上の負の境界点ｐＹ１−までの距離Ｙ１−は、次式（１１）に従って認識される。
【００６９】
Ｙ１−＝ＣＹ１・Ｌα・（ｖ２・ｃｏｓφ２）β・ｅγ・・（１１）
こうして、各境界点が設定された後（図３（ｂ）参照）、図３（ｃ）に示されているように各境界点を滑らかにつなぐ曲線により囲まれる領域が第１近傍領域Ａ１として設定される。第１近傍領域Ａ１は、第１位置ｐ１を基準として＋Ｘ方向に偏向して広がっているが、これは現時点での第１速度ベクトルｖ１＊及び第２速度ベクトルｖ２＊に鑑みて、＋Ｘ方向に第２位置ｐ２がある場合に両船舶の衝突可能性が高いからである。このように第１近傍領域Ａ１は、両船舶の衝突可能性の高低に応じて第１位置ｐ１を基準として偏向して広がっている。
【００７０】
次に、近傍領域認識ユニット１２０による第２近傍領域Ａ２の認識処理の実行手順について図５を用いて説明する。第２近傍領域Ａ２は、式（１）において係数ＣＸ１をこれより大きい係数ＣＸ２に置き換え、式（９）において係数ＣＹ１をこれより大きい係数ＣＹ２に置き換えるほかは、第１近傍領域Ａ１と同様の手順に従って認識される。
【００７１】
すなわち、図５（ａ）に示されているように、第２近傍領域Ａ２のＸ軸上の正の境界点ｐＸ２＋（＝（Ｘ２＋（＞Ｘ１＋＞０），０）及び負の境界点ｐＸ２−（＝（−Ｘ２−（＜−Ｘ１−＜０），０）と、Ｙ軸上の正の境界点ｐＸ２＋（＝（０，Ｙ２＋（＞Ｙ１＋＞０））及び負の境界点ｐＹ２−（＝（０，−Ｙ２−（＜−Ｙ１−＜０））とが設定される。その上で、図５（ｂ）に示されているように、各境界点を滑らかに接続する曲線により囲まれた領域が第２近傍領域Ａ２として認識される。第２近傍領域Ａ２も、第１近傍領域Ａ１と同様に第１位置ｐ１を基準として＋Ｘ方向に偏向して広がっているが、これは現時点での第１速度ベクトルｖ１＊及び第２速度ベクトルｖ２＊に鑑みて、＋Ｘ方向に第２位置ｐ２がある場合に両船舶の衝突可能性が高いからである。このように第２近傍領域Ａ２は、両船舶の衝突可能性の高低に応じて第１位置ｐ１を基準として偏向して広がっている。
【００７２】
また、危険領域認識ユニット１３０が、第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の最接近時点における第２位置ｐ２を基準として広がる「危険領域」を認識する「危険領域認識処理」を実行する（Ｓ１３０）。
【００７３】
危険領域認識ユニット１３０による危険領域認識処理の実行手順について図６を用いて説明する。図６（ａ）に示されているように、第１位置ｐ１を原点とし、第１速度ベクトルｖ１＊を＋ｙ軸上に含むｘ−ｙ平面において、第２位置ｐ２から、第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルｖｒ＊（＝ｖ２＊−ｖ１＊）の方向に延びる線分に対し、第１位置ｐ１から下ろされた垂線の足の位置ｑ１が第１船舶に対する第２船舶の「相対的な最接近位置」として認識される。
【００７４】
また、図６（ｂ）に示されているように、第２位置ｐ２から第２速度ベクトルｖ２＊の方向に延びる線分上で、ｘ座標が相対的な最接近位置ｑ１のｘ座標に一致する位置ｑ２が「第１及び第２船舶の最接近時点における第２位置ｐ２」（又は第１船舶に対する第２船舶の「絶対的な最接近位置」）として認識される。
【００７５】
さらに、図６（ｃ）に示されているように、近傍領域認識ユニット１２０により認識された第１近傍領域Ａ１の第１及び第４象限にある部分の幅ｗ＋及び第２及び第３象限にある部分の幅ｗ−がそれぞれ認識される。そして、先に認識された絶対的な最接近位置ｑ２を基準として、−ｘ方向にｗ＋だけ伸びるとともに、＋ｘ方向にｗ−だけ伸びた線分（領域）が危険領域Ｚとして認識される。
【００７６】
さらに、衝突判断ユニット１４０が、第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の衝突可能性の有無を認識する「衝突判断処理」を実行する（Ｓ１４０）。
【００７７】
衝突判断ユニット１４０による衝突判断処理の実行手順について図７を用いて説明する。図７（ａ）に示されているように、第１位置ｐ１を原点とし、第１速度ベクトルｖ１＊を＋ｙ方向とするｘ−ｙ平面において、近傍領域認識ユニット１２０により認識された第１近傍領域Ａ１の第１及び第２象限にある部分のｙ方向の長さｈが認識される。さらに、第１位置ｐ１から＋ｙ方向に伸びる長さｈの線分が基準領域Ｚ０として認識される。そして、第１位置ｐ１から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルｖｒ＊（＝ｖ２＊−ｖ１＊）の方向に延びる線分が、基準領域Ｚ０と交わるか否かに応じて、第１及び第２船舶の衝突可能性の有無が判定される。
【００７８】
図７（ｂ）に示されているように相対速度ベクトルｖｒ＊の延長線が基準領域Ｚ０に交わる場合、第１及び第２船舶の衝突可能性があると判定される。一方、図７（ｃ）に示されているように相対速度ベクトルｖｒ＊の延長線が基準領域Ｚ０に交わらない場合、第１及び第２船舶の衝突可能性がないと判定される。
【００７９】
また、衝突係数認識ユニット１５０が、第１及び第２航行情報に基づき、現時点における第１及び第２船舶の衝突可能性を表す第１衝突係数ｇ１を認識するとともに、第１及び第２船舶の最接近時点における第２衝突係数ｇ２を認識する「衝突係数認識処理」を実行する（Ｓ１５０）。
【００８０】
衝突係数認識ユニット１５０による衝突係数認識処理の実行手順について図８を用いて説明する。第１衝突係数ｇ１の認識に際して、図８（ａ）に示されているように、現時点における第１位置ｐ１から第２位置２ｐ２に向かって伸びる線分と第１近傍領域Ａ１及び第２近傍領域Ａ２の境界との交点が認識される。また、第１位置ｐ１及び第２位置ｐ２の距離ｄと、第１位置ｐ１と第１近傍領域Ａ１の境界交点との距離ｄ１と、第１位置ｐ１と第２近傍領域Ａ２の境界交点との距離ｄ２とが認識される。そして、次式（１２）に従って第１衝突係数ｇ１が認識される。
【００８１】
ｇ１＝１００                      （ｄ≦ｄ１）
＝（ｄ２−ｄ）／（ｄ２−ｄ１）  （ｄ１≦ｄ≦ｄ２）
＝０                          （ｄ２≦ｄ）    ・・（１２）
第２衝突係数ｇ２の認識に際して、図８（ｂ）に示されているように、最接近時点における第１位置ｐ１から第２位置ｐ２（図６（ａ）の位置ｑ１）に向かって伸びる線分と第１近傍領域Ａ１及び第２近傍領域Ａ２の境界との交点が認識される。また、第１位置ｐ１及び第２位置ｐ２の距離ｄｍｉｎと、第１位置ｐ１と第１近傍領域Ａ１の境界交点との距離ｄ１と、第１位置ｐ１と第２近傍領域Ａ２の境界交点との距離ｄ２とが認識される。そして、次式（１３）に従って第２衝突係数ｇ２が認識される。
【００８２】
ｇ２＝１００                          （ｄｍｉｎ≦ｄ１）
＝（ｄ２−ｄｍｉｎ）／（ｄ２−ｄ１）  （ｄ１≦ｄｍｉｎ≦ｄ２）
＝０                              （ｄ２≦ｄｍｉｎ）    ・・（１３）
そして画像制御ユニット１６０が「画像制御処理」を実行する（Ｓ１６０）。これにより、図９に示されているように、第１位置ｐ１及び第１速度ｖ１＊が、第１ベクトルａ１の始点位置、向き及び長さによって表現されている画像がモニタ１７０に表示される。また、図９に示されているように、第２位置ｐ２及び第２速度ｖ２＊が、第２ベクトルａ２の始点位置、向き及び長さによって表現されている画像がモニタ１７０に表示される。図９に示されている例では、第１ベクトルａ１の始点位置がモニタ１７０の中心にあり、第１ベクトルａ１が上向きとされている。モニタ１７０には、図９に示されているように、第１位置ｐ１を基準とする等距離線が、所定間隔ごとに表示される。
【００８３】
また、図９に示すように、危険領域認識ユニット１３０により認識された危険領域Ｚ（図６（ｃ）参照）を表す線状のアイコンｂがモニタ１７０に表示される。アイコンｂの位置及び幅は、危険領域認識ユニット１３０によって認識された危険領域Ｚの位置及び幅（広狭）に対応している。また、危険領域Ｚのうち、衝突判断ユニット１４０により第１船舶との衝突可能性があると判断された第２船舶に対応する危険領域Ｚを表すアイコンｂのみがモニタ１７０に表示される。さらに、アイコンｂにはその幅に応じたスケールが付されている。
【００８４】
さらに、衝突係数認識ユニット１５０により認識された第１衝突係数及び第２衝突係数の一方又は両方に応じて、第２ベクトルａ２及びアイコンｂの一方又は両方のデザインが変化させられる。具体的には、第２衝突係数ｇ２が「５０」等の第１度数未満の場合、第２船舶に対応する第２ベクトルａ２及びアイコンｂに「緑色」が付された画像がモニタ１７０に表示される。また、第２衝突係数ｇ２が第１度数以上で且つ「８０」等の第２度数未満の場合、第２船舶に対応する第２ベクトルａ２及びアイコンｂに「黄色」が付された画像をモニタ１７０に表示される。さらに、第２衝突係数ｇ２が第２度数以上の場合、第２船舶に対応する第２ベクトルａ２及びアイコンｂに「赤色」が付された画像がモニタ１７０に表示される。
【００８５】
なお、第１衝突係数ｇ１の高低に応じて、第２ベクトルａ２及びアイコンｂの一方又は両方に付される色彩等、それぞれのデザインが変更されてもよい。
【００８６】
前記一連の処理（図２参照）が逐次実行され、図１０（ａ）〜図１０（ｅ）に示されているような第１船舶の航路変更等に伴い、図１１に示されているように、時刻ｔｉ（ｉ＝０，１，２，３）においてモニタ１７０に表示される第２ベクトルａ２（ｔｉ）及びアイコンｂ（ｔｉ）の位置等が徐々に変化する。
【００８７】
第１船舶の針路は、図１０（ａ）に示されているように、ｔ０からｔ１までは約１８８°に維持され、ｔ１からｔ２にかけて１８８°から２０１°に徐々に変更され、ｔ２からｔ３まで約２０１°に維持され、ｔ３で２０１°から１８８°に戻され、その後１８８°に維持されている。
【００８８】
第１及び第２船舶の最接近予測時間Ｔは、図１０（ｂ）に示されているように、時間経過とともに徐々に減少している。
【００８９】
第１及び第２船舶の最接近距離ｄｍｉｎは、図１０（ｃ）に示されているように、ｔ０からｔ１まで振動しながら略一定のままであり、ｔ１からｔ２にかけて徐々に増大し、その後略一定のままである。
【００９０】
衝突係数認識ユニット１５０により認識された第１衝突係数ｇ１は、図１０（ｄ）に示されているように、ｔ０から後にｔ１にかけて徐々に増大し、ｔ１からｔ２にかけて徐々に減少し、その後ｔ３付近で増大している。
【００９１】
衝突係数認識ユニット１５０により認識された第２衝突係数ｇ２は、図１０（ｅ）に示されているように、ｔ０からｔ１までは１００のままであり、ｔ１からｔ２にかけて１００から徐々に減少し、その後幅２０〜４０程度で上下変動を繰り返している。
【００９２】
図１１に示されているような時刻ｔ０におけるモニタ１７０の画像において、アイコンｂ（ｔ０）のｙ座標が比較的大きいが、これは図１０（ｂ）に示されているように、最接近時間Ｔが時刻ｔ０では比較的長いことに対応している。また、アイコンｂ（ｔ０）が第１ベクトルａ１の前方にあるが、これはこのまま第１船舶が直進した場合、第２位置ｐ２を基準とする危険領域Ｚに至ること、ひいては第１及び第２船舶が衝突する可能性が高いことを表している。さらに、第２ベクトルａ２（ｔ０）及びアイコンｂ（ｔ０）には「赤色」が付されているが、これは図１０（ｃ）に示されているように時刻ｔ０では最接近距離ｄｍｉｎが比較的短いことや、図１０（ｅ）に示されているように時刻ｔ０では第２衝突係数ｇ２が１００であり、第２度数（＝８０）以上であることに対応している。
【００９３】
また、画像制御ユニット１６０が、第２速度ベクトルｖ２＊の先端から第１船舶に対する最接近時点における第２船舶の位置ｑ２に至る線分（図６（ｂ）参照）を、図１１に示されているように第２ベクトルａ２の先端からアイコンｂに至るまでの線分（破線参照）としてモニタ１７０に表示させる。
【００９４】
時刻ｔ１におけるモニタ１７０の画像において、アイコンｂ（ｔ１）のｙ座標がアイコンｂ（ｔ０）のｙ座標よりも小さいが、これは、図１０（ｂ）に示されているように、最接近時間Ｔがｔ０からｔ１にかけて短くなったことに対応している。また、アイコンｂ（ｔ１）が第１ベクトルａ１の前方にあるが、これはこのまま第１船舶が直進した場合、第２位置ｐ２を基準とする危険領域に至ること、ひいては第１及び第２船舶が衝突する可能性があることを表している。さらに、第２ベクトルａ２（ｔ１）及びアイコンｂ（ｔ１）には「赤色」が付されているが、これは図１０（ｃ）に示されているように時刻ｔ１では最接近距離ｄｍｉｎが比較的短いことや、図１０（ｅ）に示されているように時刻ｔ１では第２衝突係数ｇ２が１００であり、第２度数（＝８０）以上であることに対応している。
【００９５】
時刻ｔ２におけるモニタ１７０の画像において、第２ベクトルＺ（ｔ２）が第２ベクトルＺ（ｔ１）よりも反時計回りに傾いているが、これは図１０（ａ）に示されているように、第１船舶の針路がｔ１からｔ２にかけて徐々に変更されたことに対応している。また、アイコンｂ（ｔ２）がアイコンｂ（ｔ１）よりも左に移動し、第１ベクトルａ１の前方から外れているが、これは第１船舶の針路変更により、第１船舶がその航行方向を維持した場合、危険領域Ｚに至らないことを表している。さらに、第２ベクトルａ２（ｔ１）及びアイコンｂ（ｔ１）に付されていた「赤色」が、その後「黄色」に変化し、第２ベクトルａ２（ｔ２）及びアイコンｂ（ｔ２）には「緑色」が付されているが、これは第１船舶の針路変更に応じて、図１０（ｅ）に示されているようにｔ１からｔ２に至る途中で、第２衝突係数ｇ２が徐々に減少し、第２度数（＝８０）未満になった後、さらに第１度数（＝５０）未満になったことを表している。
【００９６】
時刻ｔ３におけるモニタ１７０の画像において、第２ベクトルａ２（ｔ３）が、第２ベクトルａ２（ｔ３）よりも時計回りの向きに傾いているが、これは図１０（ａ）に示されているように第１船舶の針路がｔ３において変更されたことに対応している。また、アイコンｂ（ｔ３）のｙ座標がアイコンｂ（ｔ２）のｙ座標よりも小さいが、これは図１０（ｂ）に示されているように、最接近時間Ｔが、ｔ２からｔ３までの間に短くなったことに対応している。さらに、アイコンｂ（ｔ３）がｙ軸から離反している。これは、このまま第１船舶が直進しても、第２位置ｐ２を基準とする危険領域に至らないことを表している。また、第２アイコンａ２（ｔ３）及びアイコンｂ（ｔ３）に「緑色」が付されているが、これは図１０（ｅ）に示されているように時刻ｔ３において第２衝突係数ｇ２が第１度数（＝５０）未満であることを表している。
【００９７】
前記機能を発揮する船舶用航行支援装置１００によれば、モニタ１７０に表示されている第１ベクトルａ１の始点位置、長さ及び向きによって、第１船舶（自船）の位置及び速度を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる（図９参照）。また、モニタ１７０に表示されている第２ベクトルａ２の位置、長さ及び向きによって、第２船舶（他船）の位置及び速度を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる（図９参照）。
【００９８】
さらに、モニタ１７０に表示されているアイコンｂの位置及びｘ方向の長さによって、危険領域Ｚの位置及び広狭（図６（ｃ）参照）を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる（図９参照）。また、図１１に示されているアイコンｂ（ｔ０）、ｂ（ｔ１）のように、第１ベクトルａ１の前方にアイコンｂがあることによって、第１及び第２船舶が以後も航行方向を維持した場合、第１船舶が危険領域Ｚに至ることを操船者にその視覚を通じて認識させることができる。さらに、アイコンｂが第１アイコンａ１の前方からわずかにしか外れていないことによって、第１及び第２船舶が以後も航行方向を維持したとき、第１船舶が危険領域Ｚには至らないが、その後の第１又は第２船舶の航路変更によっては第１船舶が危険領域Ｚに至る可能性が高いことを操船者にその視覚を通じて認識させることができる。一方、図１１に示されているアイコンｂ（ｔ２）、ｂ（ｔ３）のように、第１ベクトルａ１の前方からアイコンｂが大きく外れていることによって、第１船舶及び第２船舶が以後も航行方向を略一定に維持したとき、第１船舶が危険領域Ｚに至る可能性が低いことを、操船者にその視覚を通じて認識させることができる。
【００９９】
また、アイコンｂにその幅に応じたスケール（目盛）が付されているので（図９参照）、危険領域Ｚの幅や、第１船舶（自船）と絶対的な最接近位置ｐ２（又は相対的な最接近位置ｐ１）との距離を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる。
【０１００】
また、モニタ１７０に表示されているアイコンｂのｙ座標によって、第１及び第２船舶の最接近時間Ｔの長短を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる（図９参照）。図５に示されているアイコンｂ（ｔ０）のようにアイコンｂのｙ座標が大きい場合、第１及び第２船舶が最接近すると予測される時点がまだ先であり、必要に応じて第１船舶の航路を変更する時間的余裕が十分にあることを操船者に認識させることができる（図１０（ｂ）参照）。一方、図１１に示されているアイコンｂ（ｔ１）のようにアイコンｂのｙ座標が小さい場合、第１及び第２船舶が最接近すると予測される時点がまもなくであり、第２船舶との衝突可能性が高い場合、第１船舶の航路を迅速に変更する必要性が高いことを操船者に認識させることができる（図１０（ｂ）参照）。
【０１０１】
さらに、モニタ１７０に表示された第２ベクトルａ２及びアイコンｂの両方の色彩（デザイン）の相違によって、第１船舶と、第２ベクトルａ２及びアイコンｂに対応する第２船舶との衝突可能性の高低を、操船者にその視覚を通じて認識させることができる。具体的には、図１１に示されている第２ベクトルａ１（ｔ０），ａ１（ｔ１）及びアイコンｂ（ｔ０），ｂ（ｔ１）のように、第２ベクトルａ２及びアイコンｂに「赤色」が付されていることによって、第２衝突係数ｇ２が第２度数（＝８０）以上であることを操船者に認識させることができる（図１０（ｅ）参照）。また、時刻ｔ１及び時刻ｔ２の中間時点における第２ベクトルａ２及びアイコンｂのように、第２ベクトルａ２及びアイコンｂに「黄色」が付されていることによって、第２衝突係数が第２度数未満で且つ第１度数以上であることを操船者に認識させることができる（図１０（ｅ）参照）。さらに、図１１に示されている第２ベクトルａ２（ｔ２），ａ２（ｔ３）及びアイコンｂ（ｔ２），ｂ（ｔ３）のように、第２ベクトルａ２及びアイコンｂに「緑色」が付されていることによって、第２衝突係数ｇ２が第１度数未満であることを操船者に認識させることができる（図１０（ｅ）参照）。これにより、第１船舶と第２船舶との衝突可能性、ひいては第１船舶の航路を変更する必要性の高低を操船者に認識させることができる。
【０１０２】
また、図９に示されているように、アイコンｂは線状なので、輻輳海域等、複数の第２船舶との衝突可能性が高い危険領域が複数存在する場合でも、図１７に示されている従来技術とは異なり、当該アイコンＣによって各危険領域の位置等を操船者に容易に認識させることができる。
【０１０３】
従って、本発明の船舶用航行支援装置によれば、第２船舶（他船）との衝突回避のために必要な情報を適切な形で第１船舶（自船）の操船者に認識させ、第１船舶（自船）をどのように航行（避航）させるべきであるかを操船者に容易に判断させることができる。例えば、操船者は、図１０（ａ）に示されているように、時刻ｔ２において第１船舶の針路を変更すべきであることを容易に判断することができる。
【０１０４】
また、衝突判断ユニット１４０により第１船舶と衝突可能性が高いと認識された第２船舶に対応するアイコンｂのみがモニタ１７０に表示される。すなわち、第１船舶と衝突可能性のない第２船舶に対応するアイコンｂはモニタ１７０に表示されない。このため、第１船舶（自船）及び第２船舶（他船）の衝突回避のために注意すべき危険領域Ｚを、操船者に明確に認識させることができる。
【０１０５】
なお、本発明の他の実施形態として、衝突判断ユニット１４０により第１及び第２船舶の衝突可能性が高いと認識された場合（図２Ｓ１４０，図７（ｂ）参照）、画像制御ユニット１６０が、図１２（ａ）に示されている相対速度ベクトルｖｒ＊（＝ｖ２＊−ｖ１＊）の大きさ及び向きを表す図１２（ｂ）に示されているような第２補助ベクトルａ２’（破線）を、第２ベクトルａ２に加えて又は代えてモニタ１７０に表示させてもよい。また、この場合、画像制御ユニット１６０が、図１２（ａ）に示されている相対速度ベクトルｖｒ＊の先端から相対的な最接近位置ｖｒ＊までのびる線分を表す図１２（ｂ）に示されているような線分（一点鎖線）をモニタ１７０に表示させてもよい。
【０１０６】
また、衝突判断ユニット１４０により第１及び第２船舶の衝突可能性が高いと認識された場合、画像制御ユニット１６０が、図１２（ａ）に示されている危険領域Ｚを第１速度ベクトルｖ１＊の方向についてそのまま相対的な最接近位置ｐ１にずらした領域Ｚ’ の幅及び位置を表している図１２（ｂ）に示されているような補助アイコンｂ’（破線）を、アイコンｂに加えて又は代えてモニタ１７０に表示させてもよい。この場合、画像制御ユニット１６０が、基準領域Ｚ０の端を表すとともに、図１２（ｂ）に示されているようにｙ軸（第１ベクトルａ１の方向）に交差する線分をモニタ１７０に表示させてもよい。
【０１０７】
さらに船舶用航行支援装置１００が次に説明するような「第１関数認識ユニット」「第２関数認識ユニット」及び「針路角度範囲認識ユニット」を備え、画像制御ユニット１６０が次に説明するようにこれらユニットにより認識された関数等をモニタ１７０に表示させてもよい。
【０１０８】
第１関数認識ユニットは、航行情報認識ユニット１１０により認識された第１及び第２航行情報に基づき、第１及び第２船舶の最接近距離ｄｍｉｎ（図８（ｂ）参照）を第１船舶の針路角度θの第１関数ｆ１（θ）として認識する。図１３（ａ）には第１船舶の現時点の針路角度が維持された場合に予測される両船舶の最接近距離ｄｍｉｎが示されている。図１３（ｂ）には第１船舶が左に針路変更した場合に予測される両船舶の最接近距離ｄｍｉｎが示されている。図１３（ｃ）には第１船舶が右に針路変更した場合に予測される両船舶の最接近距離ｄｍｉｎが示されている。ここでは針路角度θは現時点での針路角度を基準として時計回りに０°〜＋１８０°まで変化し、反時計回りに０°〜−１８０°まで変化するものと定義されるが、北方向や現時点での針路角度を基準として時計回りに０°から＋３６０°まで変化するもの等、さまざまに定義されてもよい。
【０１０９】
第２関数認識ユニットは、図３（ａ）に示されているように第１位置ｐ１から第２位置ｐ２に向かう方向を＋Ｘ方向とした場合の＋Ｙ方向及び−Ｙ方向について、第１近傍領域Ａ１（図３（ｃ）参照）の境界までの距離Ｙ１＋及びＹ１−（式（９）参照）の平均値（回避離隔距離）を第１船舶の針路角度θの第２関数ｆ２（θ）として認識する。図１３（ａ）、図１３（ｂ）及び図１３（ｃ）には、現時点、第１船舶が左に針路変更した場合及び第１船舶が右に針路変更した場合の当該距離Ｙ１＋及びＹ１−が示されている。
【０１１０】
針路角度範囲認識ユニットは、第２位置ｐ２から第１船舶に対する第２船舶の相対速度ベクトルｖｒ＊（＝ｖ２＊−ｖ１＊）の方向に延びる線分が近傍領域認識ユニット１２０により認識された第１近傍領域Ａ１に含まれるような第１船舶の針路角度θの範囲を認識する。例えば図１３（ａ）に示されている状態から第１船舶が左右に針路を変更し、図１３（ｂ）及び図１３（ｃ）にそれぞれ示されているように針路角度θがθＬ（＜０）、θＲ（＞０）となるまで、第２位置ｐ２から延びる当該線分が第１近傍領域Ａ１に含まれている場合、針路角度範囲認識ユニットは第１船舶の針路角度θの範囲［θＬ，θＲ］（θＬ＜０＜θＲ）を認識する。
【０１１１】
そして、画像制御ユニット１６０が第１関数認識ユニットにより認識された第１関数ｆ１（θ）と、第２関数認識ユニットにより認識された第２関数ｆ２（θ）とを、針路角度範囲認識ユニットにより認識された角度範囲にわたりモニタ１７０に表示させる。例えば図１３（ａ）に示した状態では、図１４に示されているような第１関数ｆ１（θ）（実線）及び第２関数ｆ２（θ）（破線）が角度範囲［θＬ，θＲ］にわたりモニタ１７０に表示される。第１関数ｆ１（θ）はθ＝θＬから徐々に減少してθ＝θ０（＜０）で最小値０をとった後、θ＝θＲにかけて徐々に増加している。第２関数ｆ２（θ）はθ＝θＬからθ＝θＲにかけて徐々に減少している。また、角度範囲［θＬ，θＲ］の下限θ＝θＬ及び上限θ＝θＲにおいてそれぞれ第１関数ｆ１（θ）の値及び第２関数ｆ２（θ）の値が一致している。
【０１１２】
当該実施形態によれば、モニタ１７０に表示される第１関数ｆ１（θ）を通じて、第１及び第２船舶の最接近距離ｄｍｉｎが第１船舶の針路角度θによってどのように変化するかを操船者に認識させることができる。これにより、第１船舶（自船）と第２船舶（他船）との最接近距離ｄｍｉｎを十分に大きなものとして航行安全性を確保する観点からとるべき針路角度θ等を操船者に容易に判断させることができる。また、モニタ１７０に表示される第２関数ｆ２（θ）を通じて、第１位置ｐ１を基準とする第１近傍領域Ａ１のサイズ（＝（Ｙ１＋＋Ｙ１−）／２）が第１船舶の針路角度θによってどのように変化するかを認識させることができる。さらに第２位置ｐ２から第１船舶に対する第２船舶の相対ベクトルｖｒ＊の方向に延びる線分が第１近傍領域Ａ１に含まれるような第１船舶の針路角度θの範囲［θＬ，θＲ］、すなわち、両船舶が衝突する可能性が高いと予測される第１船舶の針路角度θの範囲を、第１関数ｆ１（θ）及び第２関数ｆ２（θ）の表示角度範囲として操船者に認識させることができる（図１４参照）。これにより、第１船舶と第２船舶との衝突防止のためにとるべき針路角度θを操船者に認識させることができる。例えば、図１４に示されているような画像を通じて、第２船舶（他船）との確実な衝突回避のため、第１船舶（自船）の針路をθＲより大きい角度だけ右に変更するか又は｜θＬ｜より大きい角度だけ左に変更すればよいことを第１船舶の操船者に認識させることができる。
【０１１３】
また、複数の第２船舶（他船）のそれぞれの第１関数ｆ１（θ）及び第２関数ｆ２（θ）がそれぞれの角度範囲にわたりモニタ１７０に表示されてもよい。例えば図１５に示されているようにある第２船舶との第１関数ｆ１１（θ）及び第１関数ｆ１２（θ）が角度範囲［θ１Ｌ，θ１Ｒ］（θ１Ｌ＜０＜θ１Ｒ）にわたりモニタ１７０に表示されるとともに、別の第２船舶との第１関数ｆ１（θ）及び第２関数ｆ２（θ）が角度範囲［θ２Ｌ，θ２Ｒ］（θ１Ｒ＜θ２Ｌ）にわたりモニタ１７０に表示される。一の第２船舶の第１関数ｆ１１（θ）はθ＝θ１０において最小値をとり、他の第２船舶の第１関数ｆ１２（θ）はθ＝θ２０において最小値をとっている。なお、第１関数ｆ１（θ）及び第２関数ｆ２（θ）のそれぞれの最小値は必ずしも０になるとは限らない。この例によれば、第２船舶との確実な衝突回避のため、θ１Ｒよりθ２Ｌより小さい角度だけ第１船舶の針路を右に変更すればよいことを第１船舶の操船者に認識させることができる。
【０１１４】
前記実施形態では針路角度範囲認識ユニットが、第２位置ｐ２から相対速度ベクトルｖｒ＊（＝ｖ２＊−ｖ１＊）の方向に延びる線分が第１近傍領域Ａ１に含まれるような針路角度θの範囲を認識したが、第２位置ｐ２から相対速度ベクトルｖｒ＊の方向に延びる線分が第１近傍領域Ａ１に含まれているような針路角度範囲を認識することは、第１関数ｆ１（θ）が第２関数ｆ２（θ）以下となるような針路角度範囲を認識することと等価である。そこで、他の実施形態として針路角度範囲認識ユニットが、第１関数ｆ１（θ）が第２関数ｆ２（θ）以下となるような針路角度θの範囲を認識してもよい。
【０１１５】
また、前記実施形態では第２位置ｐ２から相対速度ベクトルｖｒ＊（＝ｖ２＊−ｖ１＊）の方向に延びる線分が、第１近傍領域Ａ１に含まれるような針路角度θの範囲が針路角度範囲認識ユニットにより認識されたが、他の実施形態としてこの線分が第２近傍領域Ａ２（図５（ｂ）参照）に含まれるような針路角度θの範囲が針路角度範囲認識ユニットにより認識されてもよい。また、第１近傍領域Ａ１及び第２近傍領域Ａ２に応じた２つの角度範囲がデザインの相違等により相互に識別可能となるように、第１関数ｆ１（θ）及び第２関数ｆ２（θ）の一方又は両方がモニタ１７０に表示されてもよい。また、モニタ１７０において第１関数ｆ１（θ）の近傍に、θ０となる角度の最接近時間（図１０（ｂ）参照）の数値が表示されてもよい。
【０１１６】
さらに前記実施形態では第１関数ｆ１（θ）及び第２関数ｆ２（θ）が針路角度範囲認識ユニットにより認識された角度範囲にわたってモニタ１７０に表示されたが（図１４、図１５参照）、他の実施形態として第１関数ｆ１（θ）及び第２関数ｆ２（θ）の一方又は両方がこの範囲とは異なる範囲にわたりモニタ１７０に表示されてもよい。モニタ１７０において、図４及び図５に示されているような画像が天地（上下）を逆にして表示されてもよい。
【０１１７】
また、船舶用航行支援装置１００が、第１位置ｐ１に対する最接近時点における第２位置ｐ２を基準とし、針路角度範囲認識ユニットにより認識された針路角度範囲に応じて広がる領域を「副危険領域」として認識する「副危険領域認識ユニット」を備え、副危険領域認識ユニットにより認識された「副危険領域」の位置及び広がり方が、航行領域を表す平面における線状アイコンの位置及び延び方によって表現されている画像を線状アイコンとしてモニタ１７０に表示させてもよい。
【０１１８】
副危険領域認識ユニットは例えば図１６に示されている副危険領域Ｚ”を認識する。具体的には、副危険領域認識ユニットは針路角度範囲認識ユニットにより認識された針路角度範囲の下限値θＬ及び上限値θＲと、第１関数ｆ１（θ）が最小値をとる針路角度θ０と、第１船舶の針路角度θ＝θ０としたときの第１位置ｐ１に対する最接近時点における第２位置ｑ２のｙ座標Ｈとに基づき、次式（１４）及び（１５）に従って、第２位置ｑ２を基準とした副危険領域Ｚ”の左右への広がりｗＬ及びｗＲを決定する。
【０１１９】
ｗＬ＝Ｈ・｜ｔａｎ（θＬ−θ０）｜  ・・（１４）
ｗＲ＝Ｈ・｜ｔａｎ（θＲ−θ０）｜  ・・（１５）
その上で、副危険領域認識ユニットは図１６に示されているように第１船舶に対する最接近時点における第２位置ｑ２を基準として左右にｗＬ、ｗＲずつ広がる副危険領域Ｚ”を認識する。そして、画像制御ユニット１６０が副危険領域Ｚ”を表す線状アイコンを、危険領域Ｚを表す線状アイコンｂ（図９参照）に加えて又は代えてモニタ１７０に表示させる。
【０１２０】
当該実施形態によれば、モニタ１７０に表示される副危険領域Ｚ”を表す線状アイコンを通じて、副危険領域Ｚ”の航行回避による安全確保のための第１船舶の針路変更の要否、さらには必要であればその針路変更量を第１船舶の操船者に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の一実施形態における船舶用航行支援装置の構成説明図
【図２】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その１）
【図３】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その２）
【図４】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その３）
【図５】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その４）
【図６】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その５）
【図７】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その６）
【図８】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その７）
【図９】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その８）
【図１０】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その９）
【図１１】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その１０）
【図１２】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その１１）
【図１３】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その１２）
【図１４】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その１３）
【図１５】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その１４）
【図１６】本発明の船舶用航行支援装置の機能説明図（その１５）
【図１７】従来技術の説明図
【符号の説明】
【０１２２】
１００・・船舶用航行支援装置、１１０・・航行情報認識ユニット、１３０・・危険領域認識ユニット、１４０・・衝突判断ユニット、１５０・・衝突係数認識ユニット、１２０・・近傍領域認識ユニット、１２０・・近傍領域認識ユニット、１６０・・画像制御ユニット、１６０・・画像制御ユニット、１７０・・モニタ（画像表示装置）
【図１】
2005353032.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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