(57)【要約】【課題】  作業の簡素化を図りながら、能力検証を行うことができる搬送装置の提供。【解決手段】  複数の物品移載箇所１の間を走行する走行体２と、走行体２が物品移載箇所１に停止した状態において、物品移載箇所１との間で物品Ｂを移載させるべく、走行体２に設けた移載装置と、搬送元の物品移載箇所１から搬送先の物品移載箇所１に物品Ｂを搬送すべく、移載装置の作動および走行体２の走行を制御する物品搬送処理を実行する制御手段３とが設けられ、制御手段３は、物品搬送処理を実行する実モードとテストモードとに切換自在に構成され、かつ、テストモードにおいて、搬送元の物品移載箇所１および搬送先の物品移載箇所１に対して実際には物品Ｂを移載しない仮想移載を行う状態で、搬送元の物品移載箇所１から搬送先の物品移載箇所１へ走行体を走行させるべく、移載装置の作動および走行体の走行を制御するテスト搬送処理を実行する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所の間を走行する走行体と、前記走行体が物品移載対象である物品移載箇所に停止した状態において、その物品移載箇所との間で物品を移載させるべく、前記走行体に設けた移載装置と、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送すべく、前記移載装置の作動および前記走行体の走行を制御する物品搬送処理を実行する制御手段とが設けられている搬送装置であって、
前記制御手段は、前記物品搬送処理を実行する実モードとテストモードとに切換自在に構成され、かつ、前記テストモードにおいて、搬送元の物品移載箇所および搬送先の物品移載箇所に対して実際には物品を移載しない仮想移載を行う状態で、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所へ前記走行体を走行させるべく、前記移載装置の作動および前記走行体の走行を制御するテスト搬送処理を実行するように構成されている搬送装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記テスト搬送処理における前記仮想移載として、搬送元の物品移載箇所および搬送先の物品移載箇所に前記走行体を停止させた状態で、前記移載装置による物品の移載に要する移載用設定時間が経過するまで前記移載装置を非作動状態に維持させるように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記走行体が複数台設けられ、それら複数台の走行体の運転を管理する管理手段が、複数台の走行体の制御手段に対して、前記実モードおよび前記テストモードのうちで実行するものを指令するモード指令、ならびに、それら各モードにおいて物品搬送内容を指令する物品搬送指令を行うように構成されている請求項１または２に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所の間を走行する走行体と、前記走行体が物品移載対象である物品移載箇所に停止した状態において、その物品移載箇所との間で物品を移載させるべく、前記走行体に設けた移載装置と、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送すべく、前記移載装置の作動および前記走行体の走行を制御する物品搬送処理を実行する制御手段とが設けられている搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送装置は、制御手段が、物品搬送処理を実行することにより、例えば、搬送元の物品移載箇所に走行体を停止させた状態で移載装置により搬送元の物品移載箇所から物品を掬い取り、その掬い取った物品を保持した状態で搬送先の物品移載箇所まで走行体を走行させ、搬送先の物品移載箇所に走行体を停止させた状態で移載装置により搬送先の物品移載箇所に物品を卸すようにしているものである。
【０００３】
そして、例えば、走行体としての物品搬送車が複数台設けられ、それら複数台の物品搬送車の運転を管理する管理手段が設けられ、管理手段が、物品搬送内容として、複数の物品移載箇所のうち、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とを特定した内容を、物品搬送車の制御手段に対して指令すると、制御手段が、その物品搬送内容に基づいて、物品搬送処理を実行するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
このような搬送装置において、例えば、搬送装置を稼動させる前などに、設定時間（例えば、１時間）にどれだけの物品を搬送できるかの搬送装置の能力を検証するためなどに、制御手段が、物品搬送処理を実行する実モードとテストモードとに切換自在に構成され、かつ、テストモードにおいて、テスト搬送処理を実行するように構成されている。
そして、従来では、制御手段が、テストモードにおいて、テスト搬送処理として、搬送元の物品移載箇所および搬送先の物品移載箇所に対して実際に物品を移載する状態で、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所へ走行体を走行させるべく、移載装置の作動および走行体の走行を制御するように構成されているものがある。
【０００５】
説明を加えると、管理手段が、物品搬送指令を繰り返して行い、制御手段が、物品搬送指令ごとに、テストモードにてテスト搬送処理を実行し、テスト搬送処理を繰り返し行うことにより、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に複数の物品を実際に搬送して、設定時間（例えば、１時間）にどれだけの物品を搬送できるかの搬送装置の能力検証を行うようにしている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１８２５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来の搬送装置では、テスト搬送処理において、搬送元の物品移載箇所および搬送先の物品移載箇所に対して実際に物品を移載するようにしているので、移載する物品を実際に準備しなければ、制御手段がテスト搬送処理を実行することができないことになる。
したがって、搬送装置の能力検証を行う場合には、テスト搬送処理を繰り返し実行するので、準備しなければならない物品の数も多数になり、能力検証を行うために、多数の物品を準備する作業が困難でかつ手間のかかるものとなっている。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、作業の簡素化を図りながら、能力検証を行うことができる搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所の間を走行する走行体と、前記走行体が物品移載対象である物品移載箇所に停止した状態において、その物品移載箇所との間で物品を移載させるべく、前記走行体に設けた移載装置と、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送すべく、前記移載装置の作動および前記走行体の走行を制御する物品搬送処理を実行する制御手段とが設けられている搬送装置において、
前記制御手段は、前記物品搬送処理を実行する実モードとテストモードとに切換自在に構成され、かつ、前記テストモードにおいて、搬送元の物品移載箇所および搬送先の物品移載箇所に対して実際には物品を移載しない仮想移載を行う状態で、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所へ前記走行体を走行させるべく、前記移載装置の作動および前記走行体の走行を制御するテスト搬送処理を実行するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、制御手段が、テストモードに切り換えてテスト搬送処理を実行することにより、搬送元の物品移載箇所および搬送先の物品移載箇所に対して実際には物品を移載しない仮想移載を行う状態で、走行体を走行させることができるので、移載する物品を準備しなくても、テスト搬送処理を行うことができることになる。
したがって、搬送装置の能力検証を行う場合に、多数の物品を準備する作業を行うことなく、単に、制御手段をテストモードに切り換えてテスト搬送処理を繰り返し実行させるだけでよいものとなって、作業の簡素化を図りながら、能力検証を行うことができる搬送装置を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記テスト搬送処理における前記仮想移載として、搬送元の物品移載箇所および搬送先の物品移載箇所に前記走行体を停止させた状態で、前記移載装置による物品の移載に要する移載用設定時間が経過するまで前記移載装置を非作動状態に維持させるように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、制御手段が、搬送元の物品移載箇所および搬送先の物品移載箇所に走行体を停止させた状態で、移載用設定時間が経過するまで移載装置を非作動状態に維持させるだけで、テスト搬送処理における仮想移載を行うことができるので、その仮想移載の動作としては、単に、走行体を停止させて移載装置も移載用設定時間作動停止させるだけでよく、仮想移載についての動作の簡素化を図ることができることになる。
しかも、テスト搬送処理において、移載装置を作動させることがないので、搬送装置における走行体の走行についての能力検証を行うことができて、細かな能力検証を行うことができることになり、搬送装置のうちどの部分を改善すべきかなど、能力検証後の処置が行い易いものとなる。
【００１３】
ちなみに、移載用設定時間については、移動装置を作動させる状態で物品移載箇所に対して移載を行う移載動作を行い、１回の移載動作にかかる時間または複数回の移載動作にかかる時間の平均時間を移載用設定時間とすることができることになる。
【００１４】
本発明にかかる搬送装置の第３特徴構成は、前記走行体が複数台設けられ、それら複数台の走行体の運転を管理する管理手段が、複数台の走行体の制御手段に対して、前記実モードおよび前記テストモードのうちで実行するものを指令するモード指令、ならびに、それら各モードにおいて物品搬送内容を指令する物品搬送指令を行うように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、管理手段が、複数台の走行体の制御手段に対して、テストモードを実行するようにモード指令し、かつ、そのテストモードにおいて物品搬送指令を行うことができるので、複数台の走行体を走行させる状態で、テスト搬送処理を実行することができることになる。
したがって、複数台の走行体が設けられた搬送装置において、複数台の走行体を走行させる状態でテスト搬送処理を実行して、搬送装置の能力検証を行うことができることとなり、複数台の走行体が設けられた搬送装置について、その能力検証を的確に行うことができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明にかかる搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明する。
この搬送装置は、図１に示すように、複数の物品移載箇所１、それら複数の物品移載箇所１の間で走行する走行体としての物品搬送車２、その物品搬送車２を制御する制御手段としての車体制御部３などが設けられ、物品搬送車２は複数台設けられており、それら複数台の物品搬送車２の運転を管理する管理手段としての管理部４も設けられている。
【００１７】
前記物品移載箇所１は、ループ状になるように走行レールが配設されて形成された物品搬送車２の走行経路５に沿って間隔を隔てて、走行経路５の側脇に配設されている。
図１に示すものでは、複数の物品移載箇所１の夫々を、搬送元の物品移載箇所としたり、搬送先の物品移載箇所としたりできるように構成されており、Ａ〜Ｈの８つの物品移載箇所１が設けられている。
【００１８】
そして、図示はしないが、複数の物品移載箇所の夫々には、物品Ｂを搬送するコンベヤ、そのコンベヤの先端に物品Ｂが搬送されたことを検出するセンサなどが設けられ、コンベヤを正逆作動させることにより、物品搬送車２に対して移載可能な位置まで物品Ｂを搬送したり、物品搬送車２から受け取った物品Ｂを作業箇所などの目的箇所まで搬送させるように構成されている。
【００１９】
前記物品搬送車２の夫々は、図２に示すように、物品移載対象である物品移載箇所１に停止した状態において、自己と物品移載箇所１との間で物品の移載を行うローラコンベヤやチェーンコンベヤなどの移載装置６を設けて構成されている。
そして、物品搬送車２の横幅方向において、一端側には、駆動モータ７にて駆動回転される複数の駆動車輪からなる駆動車輪部８が前後一対設けられ、他端側には、従動回転する複数の従動車輪からなる従動車輪部９が前後一対設けられている。
【００２０】
詳述はしないが、駆動車輪部８および従動車輪部９が、物品搬送車２の車体に対して縦軸芯周りに旋回移動自在に設けられ、また、駆動車輪部８が、従動車輪部９に対して接近離間方向にスライド移動自在に設けられている。
そして、駆動車輪部８および従動車輪部９の縦軸芯周りでの旋回移動、および、駆動車輪部８の従動車輪部９に対する接近離間方向でのスライド移動により、物品搬送車２が、ループ状の走行経路５であっても、その走行経路５に沿って走行可能に構成されている。
【００２１】
前記走行経路５には、図１に示すように、走行方向のある位置に基準位置１０が定められており、物品搬送車２に設けられた検出センサ１１にて基準位置１０に配設された被検出体１２を検出することにより、物品搬送車３が基準位置を通過したことを検出するように構成されている。
また、物品搬送車２には、ロータリエンコーダなどの走行距離検出部１３が設けられており、その走行距離検出部１３にて基準位置１０からの走行距離を検出するように構成されている。
【００２２】
前記車体制御部３は、実モードとテストモードとに切換自在に構成され、かつ、実モードおよびテストモードの各モードにおいて、移載装置６の作動および物品搬送車２の走行を制御するように構成されている。
そして、車体制御部３は、実モードにおいて、搬送元の物品移載箇所１から搬送先の物品移載箇所１に物品Ｂを搬送すべく、移載装置６の作動および物品搬送車２の走行を制御する物品搬送処理を実行するように構成されている。
【００２３】
また、車体制御部３は、テストモードにおいて、搬送元の物品移載箇所１および搬送先の物品移載箇所１に対して実際には物品Ｂを移載しない仮想移載を行う状態で、搬送元の物品移載箇所１から搬送先の物品移載箇所１へ物品搬送車２を走行させるべく、移載装置６の作動および物品搬送車２の走行を制御するテスト搬送処理を実行するように構成されている。
そして、車体制御部３は、テスト搬送処理における仮想移載として、搬送元の物品移載箇所１および搬送先の物品移載箇所１に物品搬送車２を停止させた状態で、移載装置６による物品Ｂの移載に要する移載用設定時間が経過するまで移載装置６を非作動状態に維持させるように構成されている。
【００２４】
前記管理部４は、図３に示すように、複数台の物品搬送車２の車体制御部３に対して、実モードおよびテストモードのうちで実行するものを指令するモード指令、ならびに、それら各モードにおいて物品搬送内容を指令する物品搬送指令を行うように構成されている。
説明を加えると、管理部４は、モード指令においては、実モードかまたはテストモードかどちらを実行するかを指令し、物品搬送指令においては、複数の物品移載箇所１のうち、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とを特定した情報を含む物品搬送内容を指令するように構成されている。
【００２５】
そして、前記管理部４は、図外のキーボードなどの入力手段により一つまたは複数の搬送要求情報を入力可能に構成されており、搬送要求情報ごとに、走行対象の物品搬送車２の車体制御部３に対して、モード指令と物品搬送指令とを行うように構成されている。
【００２６】
以下、テストモードにおける動作、および、実モードにおける動作について説明を加える。
まず、テストモードにおける動作について説明すると、管理部４は、搬送元の物品移載箇所１よりも走行方向の上流側でかつ搬送元の物品移載箇所１に最も近い物品搬送車２を走行対象の物品搬送車と選択するように構成されている。
そして、管理部４は、走行対象の物品搬送車の車体制御部３に対して、テストモードを実行するようにモード指令を行うとともに、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とを特定した情報を含む物品搬送内容を指令する物品搬送指令を行うように構成されている。
【００２７】
前記走行対象の物品搬送車２の車体制御部３は、管理部４からテストモードを実行するモード指令と物品搬送指令とが指令されると、テスト搬送処理を実行するように構成されている。
すなわち、走行対象の物品搬送車２の車体制御部３は、まず、搬送元の物品移載箇所１まで物品搬送車２を走行させて停止し、その停止した状態において移載用設定時間が経過するまで移載装置６を作動停止状態に維持する仮想移載を行ったのち、搬送先の物品移載箇所１へ向けて物品搬送車２の走行を開始させるように構成されている。
その後、走行対象の物品搬送車２の車体制御部３は、搬送先の物品移載箇所１まで物品搬送車２を走行させて停止し、その停止した状態において移載用設定時間が経過するまで移載装置６を作動停止状態に維持する仮想移載を行うように構成されている。
【００２８】
ちなみに、移載用設定時間については、移動装置６を作動させる状態で物品移載箇所１に対して移載を行う移載動作を行い、１回の移載動作にかかる時間または複数回の移載動作にかかる時間の平均時間を移載用設定時間とするようにしている。
【００２９】
このようにして、管理部４が、走行対象の物品搬送車２の車体制御部３に対して、テストモードを実行するモード指令と物品搬送内容を指令する物品搬送指令とを行い、走行対象の物品搬送車２の車体制御部３が、管理部４からのモード指令と物品搬送指令とに基づいて、テストモードにおいてテスト搬送処理を実行することにより、実際に物品Ｂを準備することなく、物品搬送車３によるテスト搬送を行うように構成されている。
【００３０】
前記車体制御部３は、基準位置１０から各物品移載箇所１までの距離を予め記憶しており、その記憶情報と走行距離検出部１３の検出情報とにより、各物品移載箇所１に物品搬送車２を停止させるように構成されている。
また、管理部４は、複数台の物品搬送車２の車体制御部３から走行距離検出部１３の検出情報を受信することにより、複数台の物品搬送車２の現在位置を管理するように構成されており、この管理情報および搬送先の物品移載箇所に基づいて、複数台の物品搬送車２から走行対象の物品搬送車２を選択するように構成されている。
【００３１】
また、管理部４は、走行対象以外の物品搬送車２のうち、走行対象の物品搬送車２の走行を邪魔するものがあれば、その走行対象の物品搬送車２の走行を邪魔する物品搬送車２の車体制御部３に対して、走行対象の物品搬送車２の走行を邪魔しない箇所に退避させる追い出し指令を行い、その車体制御部３が、追い出し指令に基づいて、テスト搬送処理を実行する物品搬送車２の走行を邪魔しない箇所まで物品搬送車２を搬送させる追い出し搬送処理を実行するように構成されている。
【００３２】
そして、搬送装置の稼動前など、設定時間（例えば、１時間）にどれだけの物品を搬送できるかの搬送装置の能力検証を行う場合には、管理部４が、複数台の物品搬送車２の車体制御部３に対して、テストモードを実行するモード指令と物品搬送指令とを繰り返して行い、複数台の物品搬送車２の車体制御部３が、テストモードにおいて、テスト搬送処理を繰り返し実行するように構成されている。
【００３３】
説明を加えると、例えば、管理部４が、搬送元の物品移載箇所を物品移載箇所Ｂとしかつ搬送先の物品移載箇所を物品移載箇所Ｅとする物品搬送内容と、搬送元の物品移載箇所を物品移載箇所Ｂとしかつ搬送先の物品移載箇所を物品移載箇所Ｅとする物品搬送内容とを順次繰り返すようにして、複数台の物品搬送車２の車体制御部３に対して、テストモードを実行するモード指令と物品搬送指令とを繰り返し行うように構成されている。
【００３４】
すなわち、管理部４は、複数台の物品搬送車２の車体制御部３のうち、物品移載箇所Ｂの上流側でかつ最も近くに位置する物品搬送車２を走行対象の物品搬送車２と選択し、その走行対象の物品搬送車２の車体制御部３に対して、テストモードを実行するモード指令と、搬送元の物品移載箇所を物品移載箇所Ｂとしかつ搬送先の物品移載箇所を物品移載箇所Ｅとする物品搬送内容を指令する物品搬送指令とを繰り返し行うように構成されている。
また、管理部４は、複数台の物品搬送車２の車体制御部３のうち、物品移載箇所Ｇの上流側でかつ最も近くに位置する物品搬送車２を走行対象の物品搬送車２と選択して、その走行対象の物品搬送車２の車体制御部３に対して、テストモードを実行するモード指令と搬送元の物品移載箇所を物品移載箇所Ｇとしかつ搬送先の物品移載箇所を物品移載箇所Ｃとする物品搬送内容を指令する物品搬送指令とを繰り返し行うように構成されている。
【００３５】
このようにして、管理部４が、複数台の物品搬送車２の車体制御部３に対して、テストモードを実行するモード指令と物品搬送指令とを繰り返し行うと、図４の矢印に示すように、複数台の物品搬送車３の車体制御部３が、搬送元の物品移載箇所Ｂから搬送先の物品移載箇所Ｅへのテスト搬送処理と、搬送元の物品移載箇所Ｇから搬送先の物品移載箇所Ｃへのテスト搬送処理とを繰り返し実行するように構成されている。
【００３６】
次に、実モードにおける動作について説明を加えると、テストモードと同様に、管理部４は、搬送元の物品移載箇所１よりも走行方向の上流側でかつ搬送元の物品移載箇所１に最も近い物品搬送車２を走行対象の物品搬送車と選択して、その走行対象の物品搬送車の車体制御部３に対して、実モードを実行するようにモード指令を行うとともに、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とを特定した情報を含む物品搬送内容を指令する物品搬送指令を行うように構成されている。
【００３７】
そして、走行対象の物品搬送車２の車体制御部３は、管理部４から実モードを実行するモード指令と物品搬送指令とが指令されると、物品搬送処理を実行するように構成されている。
すなわち、走行対象の物品搬送車２の車体制御部３は、まず、搬送元の物品移載箇所１まで物品搬送車２を走行させて停止し、その停止した状態において移載装置６を作動させて搬送元の物品移載箇所１から物品Ｂを受け取り、搬送先の物品移載箇所１へ向けて物品搬送車２の走行を開始させるように構成されている。
その後、走行対象の物品搬送車２の車体制御部３は、搬送先の物品移載箇所１まで物品搬送車２を走行させて停止し、その停止した状態において移載装置６を作動させて搬送先の物品移載箇所１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００３８】
また、走行対象以外の物品搬送車２のうち、走行対象の物品搬送車２の走行を邪魔するものがあれば、テストモードと同様に、管理部４は、その走行対象の物品搬送車２の走行を邪魔する物品搬送車２の車体制御部３に対して、追い出し指令を行い、その車体制御部３が、追い出し指令に基づいて、追い出し搬送処理を実行するように構成されている。
【００３９】
前記車体制御部３の動作について、図５のフローチャートに基づいて説明を加えると、車体制御部３は、管理部４からモード指令を受信すると、そのモード指令がテストモードを実行するものであれば、テスト搬送処理を実行するようにしている（ステップ１〜３）。
また、車体制御部３は、モード指令が実モードを実行するものであれば、物品搬送処理を実行するようにしている（ステップ４，５）。
そして、車体制御部３は、管理部４から追い出し指令を受信すると、追い出し搬送処理を実行するようにしている（ステップ６，７）。
【００４０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、車体制御部３が、テスト搬送処理における仮想移載として、搬送元の物品移載箇所１および搬送先の物品移載箇所１に物品搬送車２を停止させた状態で、移載用設定時間が経過するまで移載装置６を非作動状態に維持させるようにしているが、テスト搬送処理における仮想移載の動作としては、適宜変更が可能である。
例えば、搬送元の物品移載箇所１および搬送先の物品移載箇所１に物品搬送車２を停止させた状態で、物品を移載することなく移載装置６を作動させて移載動作を行うようにしたり、あるいは、搬送元の物品移載箇所１に対しては、物品を移載することなく移載装置６を作動させて移載動作を行い、かつ、搬送先の物品移載箇所１に対して、移載動作にかかった時間だけ移載装置６を非作動状態に維持させるようにして実施することが可能である。
【００４１】
（２）上記実施形態では、物品搬送車２を４台設けた例を示したが、物品搬送車２の台数については、１台や５台以上など適宜変更が可能である。
【００４２】
（３）上記実施形態では、走行経路５の形状をループ状としたが、例えば、走行経路５の形状を直線状として、物品搬送車２を往復移動させることにより、複数の物品移載箇所１の間を走行させるようにして実施することも可能である。
【００４３】
（４）上記実施形態では、走行体として、物品搬送車２を例示したが、例えば、物品収納棚の各収納部を物品移載箇所として、その各収納部と入出庫箇所との間で物品の搬送を行うスタッカークレーンを走行体として実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】搬送装置の平面図
【図２】物品搬送車の平面図
【図３】搬送装置のブロック図
【図４】テストモードにおける物品搬送車の走行を示す平面図
【図５】車体制御部の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００４５】
１          物品移載箇所
２          走行体
３          制御手段
４          管理手段
６          移載装置
【図１】
2005343644.tif 000003
【図２】
2005343644.tif 000004
【図３】
2005343644.tif 000005
【図４】
2005343644.tif 000006
【図５】
2005343644.tif 000007