(57)【要約】【課題】  搬送機と同期走行する搬送台車に過負荷が作用した場合、搬送機を停止させる搬送設備及びその異常回避方法を提供する。【解決手段】  搬送設備は、車体を搬送する搬送機と、この搬送機と同期走行する搬送台車とから構成され、さらに、搬送台車の全車輪の近傍に設けられその回転状態をそれぞれ検出する近接センサー５と、各近接センサー５からの信号に基いて、全車輪の内少なくとも１つの車輪の回転状態が異常であると判定された際、搬送機の駆動モータ５０を停止させる制御手段６とを具備しているので、搬送台車に過負荷が作用しその走行に異常が発生した場合には、搬送機が停止され、搬送設備の異常を未然に回避して搬送設備の損傷を防止することができる。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送機と、該搬送機と同期走行する搬送台車とから構成される搬送設備において、
前記搬送台車の走行状態を監視する監視手段と、該監視手段からの信号に基いて、前記搬送台車に異常が発生した時に、前記搬送機を停止させる制御手段とを備えたことを特徴とする搬送設備。
【請求項２】
前記監視手段は、各車輪の回転状態をそれぞれ検出するセンサーで構成されると共に、前記制御手段は、前記各センサーからの信号に基いて、少なくとも１つの車輪の異常を検知した時に、前記搬送機を停止させる機能を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
前記センサーは、前記各車輪の車軸に取り付けられたスプロケットの径方向外側に配置される近接センサーで構成されることを特徴とする請求項２に記載の搬送設備。
【請求項４】
前記制御手段は、前記監視手段からの信号に基いて、前記搬送台車の異常を検知した時に、警報器から警報を出力させる機能を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項５】
搬送機と、該搬送機と同期走行する搬送台車とから構成される搬送設備の異常回避方法において、
前記搬送台車に異常が発生した時に、前記搬送機を停止させることを特徴とする搬送設備の異常回避方法。
【請求項６】
前記搬送台車の全車輪の回転状態をそれぞれ検出して、少なくとも１つの車輪の異常を検出した時に、前記搬送機を停止させることを特徴とする請求項５に記載の搬送設備の異常回避方法。
【請求項７】
前記搬送台車に異常が発生した時には、警報が出力されることを特徴とする請求項５または６に記載の搬送設備の異常回避方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体を搬送する搬送機と、この搬送機に牽引され搬送機と同期走行する被組付部品搬送兼組付作業補助台車（以下搬送台車という）とから構成され、搬送台車に載せられた例えばエンジン等をリフトアップさせて車体に組み付ける工程における搬送設備及びその異常回避方法であって、特に、搬送台車が搬送機によって牽引され搬送機と同期走行している際その走行に異常が発生した時、搬送機を停止させる搬送設備及びその異常回避方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、搬送設備１は、図１に示すように、車体２を搬送する搬送機３と、この搬送機３に牽引され搬送機３と同期走行する搬送台車４とから概略構成されている。
搬送機３は、自動車組立工場の天井に無端状に延在する車両搬送チェーンコンベア（以下チェーンコンベアという）７と、このチェーンコンベア７を駆動させる駆動モータ（図示略）と、チェーンコンベア７に連結され車体２を支持する車体搬送治具９とから構成されている。
チェーンコンベア７の下方には、チェーンコンベア７に沿うようにレール８が延在している。車体搬送治具９は、側面視が略Ｃ字状に形成され、車体２を上部フレーム１１と下部フレーム１２との間に配置して支持するように構成されている。また、車体搬送治具９の上部フレーム１１の前後には一対のローラ１０、１０が設けられており、これらのローラ１０、１０がレール８に走行自在に係合されている。さらに、車体搬送治具９に設けた前側のローラ１０の近傍には上方に突出する係合突起１５が設けられると共に、チェーンコンベア７の所定の位置にも下方に突出する係合突起１６が設けられている。
そして、車体搬送治具９側の係合突起１５とチェーンコンベア７側の係合突起１６とを係合させて、チェーンコンベア７を駆動させることにより、車体２が車体搬送治具９を介してチェーンコンベア７に沿って搬送されるようになる。
【０００３】
そこで、車体２がチェーンコンベア７に沿って搬送される途中には、搬送台車４が搬送機３と同期走行する区間が設けられている。この搬送台車４は複数の車輪１７が備えられ、自走機能を有しており、チェーンコンベア７が延在している区域とは離れた場所まで自走して、車体２に組み付けられるエンジン３１を昇降駆動装置３０上に載置できるように構成されている。また、この搬送台車４には、その前後方向略中央に、上下方向に伸縮自在の同期係合ユニット１９が備えられている。
そして、車体２にエンジン３１を組み付ける場合には、搬送台車４を、エンジン３１を載せた状態で搬送機３と同期走行する所定区間の開始地点まで自走させる。同期走行開始地点に到着した搬送台車４は、その自走機能が停止され、同期係合ユニット１９を上昇させた状態で待機される。その後、チェーンコンベア７に沿って搬送されてきた搬送機３、すなわち車体２を支持する車体搬送治具９の垂直フレーム１３が、待機している搬送台車４の同期係合ユニット１９の上端に当接して係合される。そして、同期係合ユニット１９が車体搬送治具９に押されて、搬送台車４が搬送機３と同期走行されるため、搬送台車４上のエンジン３１を昇降駆動装置３０によりリフトアップして車体２に組み付けることができる。
このように、自動車の組立工程では、チェーンコンベア７の所定区間において、エンジン３１が載せられた搬送台車４を搬送機３と同期走行させて、搬送台車４上のエンジン等重量部品３１をリフトアップさせて車体２に組み付ける工程が設定されている。
【０００４】
そこで、搬送台車４を搬送機３と同期走行させる際には、次のような不具合が発生する虞がある。
すなわち、搬送台車４の走行中、レール１８上に誤って落ちたボルト、ナット等の部品が搬送台車４の車輪１７とレール１８との間に噛み込み、搬送台車４に過負荷が作用する場合がある。このように、搬送台車４に過負荷が作用すると、チェーンコンベア７が所定速度で駆動されている状態で搬送台車４が減速、または停止されるために、車体搬送治具９や同期係合ユニット１９等に過負荷が作用して、車体搬送治具９や同期係合ユニット１９が破損し、車体２を落下させる虞がある。
【０００５】
このような問題を解決するために、従来の搬送設備では、同期係合ユニットにシアピンあるいはトルクリミッタ等が備えられ、搬送台車に過負荷が作用した場合には、シアピン等が破断して、搬送台車と搬送機との連結を解除させることにより、車体搬送治具等に過負荷が作用しないようにしていた。
【０００６】
しかしながら、組立ラインでは通常の運転中においても搬送機の起動・停止の発生機会が多く、搬送機の起動時には大きな抵抗が搬送台車に作用しその際にシアピン等が破断してしまい、搬送台車と搬送機との連結が解除され、搬送設備の運転が停止されることがある。このように、上述した過負荷の回避方式では、シアピン等の破断に対する最適なしきい値の設定が容易ではない。つまり、正常な運転中での搬送台車の走行開始時には作動せず、走行中の搬送台車に何らかの過負荷が作用した場合には速やかに作動する最適なしきい値の設定が容易ではない。
【０００７】
また、被駆動側が駆動側と同期スライドする形態で、駆動側と被駆動側との係合部に過負荷が生じた場合における過負荷の回避手段として特許文献１には、第１搬送手段である搬送ハンガーのアームに設けられた係合凸部と、第２搬送手段である搬送台車の昇降テーブル上をスライドするスライダに設けられた係合凹部とが係合して、第２搬送手段のスライダを第１搬送手段の搬送ハンガーに従動させる構成において、前記係合凹部は、スライダに取付けられた枠に中間部材のベークライト部材を介して固着されており、第２搬送手段が第１搬送手段と同期スライドしている際、第１搬送手段と第２搬送手段との係合部に異常な負荷が作用した場合には、中間部材のベークライド部材が破断することにより、両搬送手段の連結を解除して、両搬送手段の損傷を防ぐことが開示されている。
【０００８】
【特許文献１】特開平５−１６２８４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した特許文献１では、中間部材のベークライト部材に所定荷重以上の荷重が作用した場合に、ベークライト部材が破断して両搬送手段の連結を解除して両搬送手段の損傷を防ぐようにしているが、ベークライト部材の破断強度が不安定であるため、ベークライト部材が破断すべき時に破断しなかったり、破断すべきでない時に破断する虞があり、上述した問題点と同様に、破断すべき時に破断して、破断すべきでない時には破断しないしきい値の設定が容易ではない。
【００１０】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、搬送機と同期走行する搬送台車に過負荷が作用した場合、搬送機を停止させるようにした搬送設備及びその異常回避方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、請求項１に記載した搬送設備の発明は、搬送機と、該搬送機と同期走行する搬送台車とから構成される搬送設備において、前記搬送台車の走行状態を監視する監視手段と、該監視手段からの信号に基いて、前記搬送台車に異常が発生した時に、前記搬送機を停止させる制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
請求項２に記載した搬送設備の発明は、請求項１に記載した発明において、前記監視手段は、各車輪の回転状態をそれぞれ検出するセンサーで構成されると共に、前記制御手段は、前記各センサーからの信号に基いて、少なくとも１つの車輪の異常を検知した時に、前記搬送機を停止させる機能を有することを特徴とするものである。
請求項３に記載した搬送設備の発明は、請求項２に記載した発明において、前記センサーは、前記各車輪の車軸に取り付けられたスプロケットの径方向外側に配置される近接センサーで構成されることを特徴とするものである。
請求項４に記載した搬送設備の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載した発明において、前記制御手段は、前記監視手段からの信号に基いて、前記搬送台車の異常を検知した時に、警報器から警報を出力させる機能を有することを特徴とするものである。
【００１２】
また、本発明は、上記課題を解決するために、請求項５に記載した搬送設備の異常回避方法の発明は、搬送機と、該搬送機と同期走行する搬送台車とから構成される搬送設備の異常回避方法において、前記搬送台車に異常が発生した時に、前記搬送機を停止させることを特徴とするものである。
請求項６に記載した搬送設備の異常回避方法の発明は、請求項５に記載した発明において、前記搬送台車の全車輪の回転状態をそれぞれ検出して、少なくとも１つの車輪の異常を検出した時に、前記搬送機を停止させることを特徴とするものである。
請求項７に記載した搬送設備の異常回避方法の発明は、請求項５または６に記載した発明において、前記搬送台車に異常が発生した時には、警報が出力されることを特徴とするものである。
【００１３】
従って、請求項１に記載した搬送設備の発明では、監視手段により搬送台車の走行状態が監視され、制御手段において、監視手段からの信号に基いて、搬送台車に異常が発生したと判定された時に、搬送機を停止させる。
請求項２に記載した搬送設備の発明では、請求項１に記載した監視手段の具体的な構成として、搬送台車の全車輪の近傍にその回転状態を検出するセンサーをそれぞれ配置して、該各センサーからの信号に基き、制御手段において、全車輪の内少なくとも１つの車輪の異常を検知した時に、搬送機を停止させる。
請求項３に記載した搬送設備の発明では、請求項２に記載したセンサーを近接センサーとして具体的に構成し、該近接センサーは車輪の回転時、スプロケットの外周部に形成された多数の歯の通過に応じて出力し、車輪の回転が正常である時にはパルス波が連続して出力される。
請求項４に記載した搬送設備の発明では、搬送台車の走行に異常が発生した時に警報が出力されて、この異常状態をライン作業者あるいは保全員に視覚的及び／または聴覚的に告知される。
また、請求項５に記載した搬送設備の異常回避方法の発明では、搬送台車に異常が発生した時に、搬送機が停止される。
請求項６に記載した搬送設備の異常回避方法の発明では、搬送台車の全車輪の回転状態をそれぞれ検出して、これらの検出結果に基いて、全車輪の内少なくとも１つの車輪の異常を検出した時に、搬送機が停止される。
請求項７に記載した搬送設備の異常回避方法の発明では、搬送台車に異常が発生した時に警報が出力され、この異常状態をライン作業者あるいは保全者に視覚的及び／または聴覚的に告知される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、搬送機と同期走行する搬送台車に過負荷が作用した際、搬送機を停止させるようにした搬送設備及びその異常回避方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図４に基いて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る搬送設備１は、図１〜図４に示すように、車体２を搬送する搬送機３と、該搬送機３に牽引され搬送機３と同期走行する搬送台車４と、該搬送台車４の走行状態を監視する監視手段として構成され、搬送台車４の全車輪１７の回転状態をそれぞれ検出する各近接センサー５と、各近接センサー５からの信号に基いて、搬送台車４に異常が発生したと判定された時に、搬送機３を停止させる制御手段６と、該制御手段６からの信号に基いて、警報を出力する警報器５２とから概略構成されている。
【００１６】
搬送機３は、図１及び図４に示すように、車体搬送治具９を備えており、自動車組立工場の天井に無端状に延在するチェーンコンベア７に連結され、このチェーンコンベア７は駆動モータ５０により駆動されるように構成されている。このチェーンコンベア７の下方には、チェーンコンベア７と平行にレール８が延在している。また、駆動モータ５０には、その起動・停止を制御する搬送機起動・停止制御部５１が電気的に接続されており、搬送機起動・停止制御部５１から駆動モータ５０に信号が入力されて、駆動モータ５０の起動・停止が行われる構成となっている。
車体搬送治具９は、図１に示すように、側面視が略Ｃ字状に形成され、車体２を上部フレーム１１と下部フレーム１２との間に配置して支持するように構成されている。また、上部フレーム１１の前後には一対のローラ１０、１０が設けられ、これらのローラ１０、１０がレール８に走行自在に係合されている。さらに、車体搬送治具９の前側のローラ１０の近傍には、上方に突出する係合突起１５が設けられており、この係合突起１５がチェーンコンベア７の所定の位置から下方に突出する係合突起１６に係合している。
そして、チェーンコンベア７が駆動モータ５０により駆動されることによって、車体２が車体搬送治具９を介してチェーンコンベア７に沿って搬送される。
【００１７】
搬送台車４は、図１及び図４に示すように、複数の車輪１７を備え自走走行自在であり、その前部には、エンジン３１等を下からリフトアップさせて車体２に組み付けるための昇降駆動装置３０が備えられている。また、この搬送台車４の前後方向略中央には、上下方向に伸縮自在の同期係合ユニット１９が備えられている。この同期係合ユニット１９の作動部には、その伸縮を制御する同期係合ユニット制御部５３が電気的に接続され、この同期係合ユニット制御部５３から同期係合ユニット１９の作動部に信号が入力されて、同期係合ユニット１９が伸縮するように構成されている。
【００１８】
そして、搬送台車４を搬送機３と同期走行させ、エンジン３１を車体２に組み付ける際には、搬送台車４の昇降駆動装置３０上にエンジン３１を載せた後、搬送台車４を搬送機３と同期走行する区間の開始地点まで自走させる。同期走行開始地点に到着した搬送台車４は、自走機能が停止されると共に、同期係合ユニット１９を同期係合ユニット制御部５３からの信号に基いて上昇させた状態で待機させる。その後、チェーンコンベア７に沿って搬送されてきた搬送機３、すなわち車体２を支持する車体搬送治具９の垂直フレーム１３が、待機している搬送台車４の同期係合ユニット１９の上端に当接して係合される。そして、搬送台車４は、チェーンコンベア７の駆動に伴って同期係合ユニット１９を介して搬送機３と所定区間同期走行して、搬送台車４上に載せられたエンジン３１が昇降駆動装置３０によりリフトアップされて車体２に組み付けられる。
なお、同期係合ユニット１９の上端には、車体搬送治具９の垂直フレーム１３との当接を感知する感知センサー（図示略）が設けられ、同期係合ユニット１９の上端が車体搬送治具９の垂直フレーム１３に当接して係合された際には、前記感知センサーからの検知信号が同期係合ユニット制御部５３に入力される。
【００１９】
搬送台車４の走行状態を監視する監視手段は、図２及び図３に示すように、各車輪１７の回転状態を検出する各近接センサー５から構成されている。具体的には、搬送台車４の各車輪１７から外方に延設された各車軸２０に、複数の歯２２が形成されたスプロケット２１がそれぞれ取り付けられている。また、搬送台車４には、これらのスプロケット２１の径方向に対向する位置に近接センサー５がそれぞれ配置され、これら近接センサー５は、制御手段６（図４参照）に電気的に接続されている。
【００２０】
制御手段６は、図４に示すように、各近接センサー５の検出結果に基いて搬送台車４の各車輪１７の回転状態がそれぞれ適正であるか否かを判定する機能と、全車輪１７の内、少なくとも１つの車輪１７の回転に異常が検出されたと判定された時、搬送機３を停止させる停止指令の信号を搬送機起動・停止制御部５１へ出力する機能と、全車輪１７の内、少なくとも１つの車輪１７の回転に異常が検出されたと判定された時、警報器５２を起動させる起動指令の信号を警報器５２へ出力する機能とを有している。また、このように構成された制御手段６は、搬送台車４側あるいは搬送機３側のいずれかに備えられると共に、搬送機起動・停止制御部５１及び同期係合ユニット制御部５３に電気的に接続されている。
【００２１】
警報器５２は、搬送台車４に備えられ、図４に示すように、制御手段６と電気的に接続されており、搬送台車４の走行に異常が発生した時、制御手段６からの信号に基いて、この異常状態をライン作業者あるいは保全員に視覚的及び／または聴覚的に告知するための警報を出力する機能を有している。
【００２２】
次に、制御手段（図４の実線で囲まれた範囲）６の作用を説明する。
まず、制御手段６の同期走行判定部５４には、搬送機起動・停止制御部５１から搬送機３（駆動モータ５０）が駆動中であることを示す信号（矢印ａ）が入力されると共に、同期係合ユニット１９の上端の感知センサーからの信号に基いて、同期係合ユニット制御部５３から同期係合ユニット１９が車体搬送治具９に係合完了したことを示す信号（矢印ｂ）が入力され、この同期走行判定部５４において、搬送台車４が搬送機３と同期走行中であることが認知される。
【００２３】
また、制御手段６の回転状態判定部５５には、各近接センサー５によって各車輪１７それぞれの回転状態が検出された検出結果が入力される（矢印ｃ）。
そこで、近接センサー５は、その計測面にスプロケット２１の外周部の複数の歯２２、２２が近接すると出力する形態であり、車輪１７が正常に回転していれば、複数の歯２２、２２の各歯先面が一定周期で近接センサー５の計測面を通過するので、パルス波が出力されることになる。なお、パルス波の出力パターン（パルス幅やパルス間隔）は、スプロケット２１に設けた歯２２の形状（特に歯先面の周方向の長さ）、各歯２２、２２のピッチや搬送機３の駆動速度等によって、それぞれ異なるものであり、車輪１７の正常な回転時に出力されるパルス波とは、パルス幅やパルス間隔それぞれの値には関係なく、スプロケット２１の回転で出力されるパルス幅やパルス間隔の出力パターンが、スプロケット２１の回転中に変化することなく継続されるものである。例えば、搬送台車４の走行中に搬送台車４の車輪１７とレール１８との間に異物が噛み込んだり、車輪１７のベアリングに異常が発生して、車輪１７の回転不能または車輪１７の回転速度が遅くなった場合には、近接センサー５の出力形態は、パルス波を出力している状態から、連続して出力する状態（スプロケット２１の歯先面が近接センサー５の計測面に近接して停止している状態）または連続して出力しない状態（スプロケット２１の歯先面が近接センサー５の計測面から遠退して停止している状態）へ変化することになる。
【００２４】
そこで、この回転状態判定部５５では、各近接センサー５で検出された検出結果（矢印ｃ）に基いて、全車輪１７それぞれの回転状態が解析される。つまり、各近接センサー５からの検出結果がパルス波を継続しているか否かが解析され、各車輪１７それぞれの回転状態の異常の有無が判定される。そして、各車輪１７それぞれの判定結果が全車輪回転状態判定部５６に入力される（矢印ｄ）。
なお、パルス波が継続しているか否かの判定基準は予め設定されているが、この判定基準は、パルス波が出力される状態から変化して、連続して出力する状態または連続して出力しない状態が継続する時間を判定基準の対象とすればよい。当然ながら、車輪１７に作用する過負荷が小さい場合でも異常が発生したと判定させる場合には、判定基準となる連続して出力する状態または連続して出力しない状態が継続する時間を適宜短く設定しておけばよいし、過負荷が大きい場合にだけ異常が発生したと判定させる場合には、判定基準となる連続して出力する状態または連続して出力しない状態が継続する時間を適宜長く設定しておけばよい。これらの判定基準は、搬送台車４が走行する場所などに応じて適宜に設定されることになる。
【００２５】
次に、制御手段６の全車輪回転状態判定部５６では、回転状態判定部５５からの判定結果（矢印ｄ）に基き、全車輪１７の回転状態が全て正常であるか否かが判定される。そして、全車輪１７の内少なくとも１つの車輪の回転状態に異常が検出された場合には、全車輪回転状態判定部５６から各車輪１７のいずれかの回転状態に異常が検出されたことを示す信号（矢印ｆ）が異常判定部５７に入力される。
そして、この異常判定部５７では、同期走行判定部５４からの信号（矢印ｅ）に基き搬送台車４が搬送機３と同期走行中であることを認知した上で、全車輪回転状態判定部５６からの信号（矢印ｆ）に基き搬送台車４の走行状態に異常が発生したと判定されて、搬送機停止指令の信号（矢印ｇ）が搬送機起動・停止制御部５１に出力され、駆動モータ５０（搬送機３）が停止される。またこれと同時に、異常判定部５７から警報器起動指令の信号（矢印ｈ）が警報器５２に出力され、警報器５２からその異常状態をライン作業者あるいは保全者に視覚的及び／または聴覚的に告知する警報が発せられる。
【００２６】
以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、車体２を搬送する搬送機３と同期走行する搬送台車４に過負荷が作用した場合には、全車輪１７に備えられた各近接センサー５の少なくとも１つがパルス波を継続して検出しないために、制御手段６により搬送台車４の走行に異常が発生したと判定されて、速やかに搬送機３が停止されるので、搬送設備１の異常を未然に回避することができ、車体搬送治具９や同期係合ユニット１９等に損傷を与えることはない。
また、搬送台車４の走行状態を監視する監視手段は、搬送台車４の各車輪１７の回転状態をそれぞれ検出する近接センサー５として構成されており、各車輪１７の回転状態の異常の有無を、近接センサー５から出力されるパルス波の出力パターンが変化するか否かによって判定しているので、搬送台車４の走行状態の異常を見極めるしきい値の設定が容易となる。
さらに、本発明の実施の形態は、搬送台車４が搬送機３と同期走行中、搬送台車４に過負荷が作用した場合に搬送機３を停止させる形態であるため、従来のように、正常運転中、搬送機３の起動時等に搬送台車４に過負荷が作用したと誤認され、搬送機３が停止される等の不都合が発生することがない。
【００２７】
なお、本発明の実施の形態に係る搬送設備１では、監視手段を、各車輪１７の近傍に備えられた近接センサー５として構成して、搬送台車４の走行中、少なくとも１つの近接センサー５から出力されるパルス波の出力パターンが継続されず変化した場合に、制御手段６において搬送台車４の走行に異常が発生したと判定され、搬送機３を停止させる形態を説明したが、監視手段を、各車輪１７の回転速度を検出する速度センサーとして構成して、制御手段６に予め正常な走行時の車輪１７の回転速度を所定範囲で設定しておき、搬送台車４の走行中、少なくとも１つの速度センサーから検出される回転速度が制御手段６に予め設定された回転速度の範囲外であった場合に、制御手段６において搬送台車４の走行に異常が発生したと判定され、搬送機３を停止させる形態でもよい。
【００２８】
また、本発明の実施の形態に係る近接センサー５を、運用上上述した速度センサーと同じ構成で機能させることができる。つまり、制御手段６に予め正常な走行時における所定のパルス間隔を有するパルス波を所定範囲で設定しておき、搬送台車４の走行中、少なくとも１つの近接センサー５から出力されるパルス波（パルス間隔）が制御手段６に予め設定されたパルス波（パルス間隔）の範囲外であった場合には、制御手段６において搬送台車４の走行に異常が発生したと判定され、搬送機３を停止させる形態として運用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る搬送設備を示す側面図である。
【図２】図２は、図１に示す搬送台車の車輪部分を拡大した拡大図である。
【図３】図３は、図２のＡ方向から見た図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る搬送設備に備えられた制御手段のブロック図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  搬送設備，２  車体，３  搬送機，４  搬送台車，５  近接センサー（監視手段），６  制御手段，１７  車輪，２０  車軸，２１  スプロケット，５２  警報器
【図１】
2005343599.tif 000003
【図２】
2005343599.tif 000004
【図３】
2005343599.tif 000005
【図４】
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