(57)【要約】【課題】  溶接作業の効率化を図るのに適した溶接システムを提供すること。【解決手段】  本発明の溶接システムＸは、第１溶接対象物を支持する治具３０、第２溶接対象物を支持する治具４０、搬送手段１０Ａ，１０Ｂ、および溶接手段２０Ａ，２０Ｂを備える。搬送手段１０Ａは、第１のアーム部１２を有し、このアーム部１２は、各々が独立に制御可能な複数の関節を有し且つ治具３０と連結している。搬送手段１０Ｂは、第２のアーム部１２を有し、このアーム部１２は、各々が独立に制御可能な複数の関節を有し且つ治具４０と連結している。溶接手段２０Ａ，２０Ｂは、各々、第３のアーム部２２を有し、このアーム部２２は、両溶接対象物における溶接対象箇所を挟持しつつ溶接するための一対の溶接電極、および、各々が独立に制御可能な複数の関節を有する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１溶接対象物を支持するための第１治具と、
第２溶接対象物を支持するための第２治具と、
各々が独立に制御可能な複数の関節を有し且つ前記第１治具と連結している第１アーム部、を有する第１搬送手段と、
各々が独立に制御可能な複数の関節を有し且つ前記第２治具と連結している第２アーム部、を有する第２搬送手段と、
前記第１および第２溶接対象物における溶接対象箇所を挟持しつつ溶接するための一対の溶接電極、および、各々が独立に制御可能な複数の関節を有する第３アーム部、を有する溶接手段と、を備える溶接システム。
【請求項２】
前記第１治具と前記第１アーム部、および／または、前記第２治具と前記第２アーム部は、脱着可能に連結している、請求項１に記載の溶接システム。
【請求項３】
前記第１搬送手段および第２搬送手段は、協調制御に基づいて相対動作可能である、請求項１または２に記載の溶接システム。
【請求項４】
前記第１治具は第１係合部を有し、前記第２治具は、前記第１係合部と係合関係を形成するための第２係合部を有する、請求項１から３のいずれか一つに記載の溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば金属基材に対して種々の金属部品を溶融接合するのに利用することのできる、溶接システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
金属部材間の接合手法の一つとして、スポット溶接が知られている。この溶接技術は、様々な物品の製造ラインにて金属部材間を接合するのに利用されており、例えば自動車生産において、フロアパネルの組立ラインや車両ボディの組立ラインなどにて利用されている。フロアパネル組立ラインにおける溶接技術については、例えば下記の特許文献１に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１６４１８７号公報
【０００４】
図９および図１０は、フロアパネル組立ラインに構築される従来の溶接ステーションの一例である溶接ステーションＹを表す。図９は、溶接ステーションＹの平面図であり、図１０は、図９に示す線X−Xに沿った一部省略矢視図である。フロアパネル組立ラインには、各々にて所定の作業が行われる複数の作業ステーション（図示せず）が構築されており、溶接ステーションＹはその一つである。また、フロアパネル組立ラインには、複数の作業ステーションにわたって延びる一対のレール９１が設けられており、溶接ステーションＹでは、図１０に示すようにレール９１より下位に昇降装置９２が配設され、且つ、図９に示すようにレール９１の側方に溶接装置９３が配設されている。
【０００５】
本フロアパネル組立ラインにて一連の組立作業が施されるワークは、レール９１上を移動可能な治具９４に支持されて、当該レール９１に沿って作業ステーション間を順次移送される。溶接ステーションＹには、所定の作業までを施して得られたパネル材Ｗ’（図９では破線で表す）がワークとして移送され、当該ステーションにて、当該パネル材Ｗ’に対して部品Ｐ’（図１０に示す）を溶接する作業が行われる。
【０００６】
溶接ステーションＹの昇降装置９２は、部品Ｐ’を支持する治具９５を昇降するためのものであり、治具９５が直接的に固定される部位であるプレート９２ａと、当該プレート９２ａを上下動するためのシリンダ９２ｂとを備える。
【０００７】
溶接装置９３は、水平方向における伸縮動および鉛直方向における上下動が可能なアーム９３ａと、パネル材Ｗ’および部品Ｐ’における溶接対象箇所を挟持して溶接するための、アーム９３ａの先端に設けられた溶接ガン９３ｂと、を備える。
【０００８】
治具９４は、フレーム９４ａと、複数のピン９４ｂと、複数の車輪９４ｃとを有し、ワークを下方から支持しつつ搬送するための台車式治具として構成されたものである。フレーム９４ａは、治具９４の本体に相当し、当該治具９４により支持されているワークの所定箇所がフレーム９４ａの下方に臨み得る形状を有する。各ピン９４ｂは、フレーム９４ａにおける所定の箇所にて起立し、パネル材Ｗ’の有する位置決め孔（図示せず）に挿通することにより、当該パネル材Ｗ’の位置固定の役割を果たす。各車輪９４ｃはレール９１上を転動するように構成されている。このような治具９４は、パネル材Ｗ’をレール９１に沿って適切に移送すべく、パネル材Ｗ’より充分に大きな外郭寸法を有するように設計されている。
【０００９】
治具９５は、ベース９５ａと、複数の受け部９５ｂと、複数のピン９５ｃと、仮溶接用の複数のインサート電極９５ｄとを有し、各部品Ｐ’を下方から支持するためのものである。ベース９５ａは、昇降装置９２のプレート９２ａに対して所定の機構にて脱着可能に構成されている。受け部９５ｂ、ピン９５ｃ、およびインサート電極９５ｄは、支持対象である部品Ｐ’ごとに所定箇所に配設されている。
【００１０】
図１１は、従来の溶接ステーションＹで行われる溶接作業のフローチャートを表す。本溶接作業においては、まず、ステップＳ１’にて、溶接対象物であるパネル材Ｗ’および部品Ｐ’が各々の所定位置にセットされる。具体的には、パネル材Ｗ’を支持する治具９４がレール９１に沿って溶接ステーションＹまで移動し、所定の機構にて治具９４がレール９１に固定されることにより、パネル材Ｗ’は本ステーションにて位置決め（固定）される。一方、部品Ｐ’を支持する治具９５が例えばガイドレール付きコンベア（図示せず）により昇降装置９２まで搬送されてプレート９２ａ上に固定されることによって、部品Ｐ’は本ステーションの待機位置にセットされる。
【００１１】
次に、ステップＳ２’にて、昇降装置９２のシリンダ９２ｂが伸長して治具９５ないし部品Ｐ’を上昇させることにより、図１２（ａ）に示すように、パネル材Ｗ’に対して部品Ｐ’が位置合わせないし当接される。次に、ステップＳ３’にて、仮溶接が行われる。具体的には、図１２（ｂ）に示すように、パネル材Ｗ’においてインサート電極９５ｄに対向する位置に対して仮溶接用の電極９６が押し付けられ、パネル材Ｗ’および部品Ｐ’において両電極９５ｄ，９６に挟持された箇所が仮溶接される。電極９６は、例えば、上下動可能に治具９４に付設されている。
【００１２】
次に、ステップＳ４’にて、治具９５による部品Ｐ’の保持状態が解除された後に昇降装置９２のシリンダ９２ｂが稼動することにより、図１２（ｃ）に示すように、治具９５が降下されてワークから離脱される。次に、ステップＳ５’にて、溶接装置９３が稼動して本溶接が行われる。具体的には、溶接装置９３のアーム９３ａが水平方向伸縮動や鉛直方向上下動することにより、ワークに対して溶接ガン９３ｂが位置決めされ、図１２（ｄ）に示すように、当該溶接ガン９３ｂが仮溶接箇所を本溶接する。以上のようにしてパネル材Ｗ’に対する部品Ｐ’の溶接作業を終えた後、レール９１に対する治具９４の固定状態が解除され、部品Ｐ’が溶接されたパネル材Ｗ’が溶接ステーションＹの次のステーションへと移送される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
従来の溶接ステーションＹによる上述の溶接作業においては、治具９４は不動のレール９１に対して固定されて実質的に水平な姿勢をとり、従って、このような治具９４に支持されているパネル材Ｗ’は一定の姿勢で固定される。一方、治具９５は昇降装置９２のプレート９２ａに対して固定されて実質的に水平な姿勢をとり、従って、このような治具９５に支持されている部品Ｐ’は一定の姿勢で固定される。溶接対象物（パネル材Ｗ’，部品Ｐ’）の姿勢がこのように固定されるので、本溶接するための溶接ガン９３ｂの一対の電極と溶接対象箇所とがとり得る配向の自由度は低い。そのため、上述のような従来の方法では、ワークにおいて溶接箇所を設定できる領域は制限されてしまう。具体的には、上述の溶接作業においては、水平姿勢をとる治具９４，９５に支持される溶接対象物（パネル材Ｗ’，部品Ｐ’）において水平に広がる領域に、溶接箇所は実際的には制限される。このような従来の溶接技術によると、例えば自動車生産におけるフロントパネル組立ラインでの溶接作業について、充分な効率化を図ることができない場合がある。
【００１４】
更に、溶接ステーションＹにおける上述の溶接作業においては、本溶接を行う前に仮溶接を行わなければならない。すなわち、両溶接対象物を仮溶接して治具９５を溶接対象物から離脱させることによって、溶接対象箇所に対して溶接ガン９３ｂをアクセス可能にし、そのうえで、本溶接を行う必要がある。このような構成は、溶接作業の効率化を図るうえで好ましくない。
【００１５】
本発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、溶接作業の効率化を図るのに適した溶接システムを提供することを、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明により提供される溶接システムは、第１治具と、第２治具と、第１搬送手段と、第２搬送手段と、溶接手段とを備える。第１治具は、第１溶接対象物を支持するためのものであり、第２治具は、第２溶接対象物を支持するためのものである。第１搬送手段は第１アーム部を有し、当該アーム部は、各々が独立に制御可能な複数の関節を有し、且つ、第１治具と連結している。第２搬送手段は第２アーム部を有し、当該アーム部は、各々が独立に制御可能な複数の関節を有し、且つ、第２治具と連結している。溶接手段は、第１および第２溶接対象物における溶接対象箇所を挟持しつつ溶接するための一対の溶接電極、および、各々が独立に制御可能な複数の関節を有する第３アーム部を、有する。本発明は、単一の第１治具により複数の第１溶接対象物が支持される場合や、単一の第２治具により複数の第２溶接対象物が支持される場合におても、適用可能である。
【００１７】
このような構成の溶接システムによる溶接作業においては、第１溶接対象物は、第１搬送手段の第１アーム部と連結している第１治具に支持ないし固定される。第１アーム部は、各々が独立に制御可能な複数の関節を有するいわゆる多関節アームである。このような第１アーム部を含む第１搬送手段によると、第１溶接対象物の姿勢について、３次元的に自由度高く規定することができる。一方、第２溶接対象物は、第２搬送手段の第２アーム部と連結している第２治具に支持ないし固定される。第２アーム部は、各々が独立に制御可能な複数の関節を有するいわゆる多関節アームである。このような第２アーム部を含む第２搬送手段によると、第２溶接対象物の姿勢について、３次元的に自由度高く規定することができる。両溶接対象物の姿勢を３次元的に高い自由度で規定ないし制御することができるため、溶接手段による溶接の際には、第１および第２溶接対象物の姿勢ないし空間的配向について、３次元的に自由度高く設定することが可能である。これとともに、溶接手段が、各々が独立に制御可能な複数の関節を有する第３アーム部を備えるので、溶接手段の溶接電極についても、３次元的に自由度高く規定することができる。したがって、本発明の溶接システムによる溶接作業においては、第１および第２溶接対象物が組み合わされて生ずる溶接対象箇所と溶接電極との相対的な配向の自由度は高く、当該配向について、３次元的に自由度高く設定することが可能なのである。このような溶接システムは、溶接作業の効率化を図るうえで好適である。溶接対象箇所およびその周辺の形状に応じて溶接対象箇所と溶接電極との配向を適宜設定することによって、例えば、一組の第１および第２溶接対象物に対する複数箇所にわたる溶接作業や、形状の異なる複数の第２溶接対象物を単一の第１溶接対象物に溶接するための一連の溶接作業を、効率よく行うことができる。
【００１８】
また、本発明の溶接システムによる溶接作業においては、例えば所定のラインに存在する第１および第２溶接対象物は、溶接前に各々の治具に保持される。溶接後には、第１および第２溶接対象物は治具から離され、例えば所定のラインに移送される。そのため、未溶接のものへと溶接対象物を順次変えて複数の溶接作業を連続して行う場合であっても、溶接作業用の治具としては、第１溶接対象物に対応する第１治具と第２溶接対象物に対応する第２治具との２個の治具で足り、複数の第１溶接対象物および複数の第２溶接対象物の各々を個別に支持するための複数の治具は必ずしも必要ない。このような溶接システムは、製造コストを低減するうえで好適である。
【００１９】
好ましくは、第１治具と第１アーム部、および／または、第２治具と第２アーム部は、脱着可能に連結している。このような構成は、第１および第２搬送手段の汎用性を確保するうえで好適である。
【００２０】
好ましくは、第１搬送手段および第２搬送手段は、協調制御に基づいて相対動作可能である。いわゆる協調制御によると、第１および第２搬送手段において良好な協同的動作を実現することが可能である。
【００２１】
好ましくは、第１治具は第１係合部を有し、第２治具は、第１係合部と係合関係を形成するための第２係合部を有する。このような構成は、溶接前に組み合わされた第１および第２溶接対象物の相対的な位置ズレを回避するうえで好適である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図１〜図３は、本発明に係る溶接システムＸを表す。図３は、溶接システムＸの模式的な平面図である。図１は、図３の線I−Iに沿った一部省略矢視図に相当し、図２は、図３の線II−IIに沿った一部省略矢視図に相当する。溶接システムＸは、自動車製造におけるフロアパネル組立ラインの一部を構成するものであり、搬送手段１０Ａ，１０Ｂと、溶接手段２０Ａ，２０Ｂと、治具３０，４０とを備える。
【００２３】
搬送手段１０Ａ，１０Ｂは、各々、基台部１１およびアーム部１２を有するいわゆる多関節のマテリアルハンドリングロボットである。基台部１１は、当該システムが設置されるフロアに固定されている。アーム部１２は、鉛直方向に延びる回転軸心を有するように基台部１１に対して相対的に回転可能に設けられており、且つ、各々が独立に制御可能な複数の関節を有する。図１では、各関節の動作方向を矢印にて示す。アーム部１２の先端には、治具を把持するための所定の把持機構が設けられている。搬送手段１０Ａにおけるアーム部１２の把持機構は、少なくとも治具３０を把持できるように構成されており、搬送手段１０Ｂにおけるアーム部１２の把持機構は、少なくとも治具４０を把持できるように構成されている。これら搬送手段１０Ａ，１０Ｂは、所定の距離を隔てて配設されている。
【００２４】
また、搬送手段１０Ａ，１０Ｂは、いわゆる協調制御に基づいて２つのアーム部１２を動作させることができるように構成されている。例えば、治具３０，４０ないしこれらに支持されている所定のワーク（本実施形態では後述のパネル材Ｗおよび部品Ｐ）の位置情報を、通信等で提供し合うことによって搬送手段１０Ａ，１０Ｂが相互に認識しつつ、搬送手段１０Ａ，１０Ｂの各々が当該位置情報に基づいてアーム部１２の各関節を適切に制御することができるように構成されている。このような協調制御に基づいて一対のアームを動作させるロボットについては、例えば特開平１０−１２４１２１号公報および特開２０００−１１７６６８号公報に記載されている。
【００２５】
溶接手段２０Ａ，２０Ｂは、各々、基台部２１と、アーム部２２と、溶接ガン２３とを有するいわゆる多関節溶接ロボットである。基台部２１は、当該システムが設置されるフロアに固定されている。アーム部２２は、鉛直方向に延びる回転軸心を有するように基台部２１に対して相対的に回転可能に設けられており、且つ、各々が独立に制御可能な複数の関節を有する。図２では、各関節の動作方向を矢印にて示す。溶接ガン２３は、アーム部２２の先端に設けられており、溶接対象箇所を挟持してスポット溶接するための一対の溶接電極２３ａを有する。これら溶接手段２０Ａ，２０Ｂは、所定の距離を隔てて配設されている。また、溶接システムＸにおいては、図３に示すように、溶接手段２０Ａ，２０Ｂの離隔方向は、搬送手段１０Ａ，１０Ｂの離隔方向に交差する。
【００２６】
治具３０は、図４に示すようにパネル材Ｗ（図４では仮想線で表す）を支持するためのものであり、フレーム３１および固定ピン３２を有する。図１〜図３では、図の簡潔化の観点より、治具３０についてはフレーム３１の一部のみを図示する。パネル材Ｗは、フロアパネル組立ラインでの一連の組立作業の過程において溶接システムＸに供されたワーク（例えばフロントフロアパネル）であり、本実施形態における溶接対象物である。パネル材Ｗには、所定の複数の箇所に固定用孔（図示せず）が設けられている。フレーム３１は、治具３０の本体に相当し、パネル材Ｗの長手方向において当該パネル材Ｗよりも短い。固定ピン３２は、パネル材Ｗを直接的に保持するためのものであり、各々の先端には、パネル材Ｗの固定用孔に挿通して当該孔に係合する所定の機構が設けられている。各固定ピン３２は、パネル材Ｗの固定用孔に対応する位置にてフレーム３１上に起立している。このような固定ピン３２を介してパネル材Ｗは治具３０に固定される。図４には、治具３０においてパネル材Ｗが保持される表側（固定ピン３２が設けられている側）が示されており、当該表側は、後述するように、溶接システムＸでの溶接時には下方を向くこととなる。
【００２７】
治具４０は、図５に示すように部品Ｐ（図５では仮想線で表す）を支持するためのものであり、フレーム４１および固定ピン４２を有する。図１〜図３では、図の簡潔化の観点より、治具４０についてはフレーム４１の一部のみを図示する。部品Ｐは、溶接によりパネル材Ｗに組み付けられるフロアパネル構成部品（シート取付ブラケットやドライブシャフトマウントなど）であり、本実施形態における溶接対象物である。部品Ｐには、所定の複数の箇所に固定用孔（図示せず）が設けられている。フレーム４１は、治具４０の本体に相当する。固定ピン４２は、部品Ｐを直接的に保持するためのものであり、各々の先端には、部品Ｐの固定用孔に挿通して当該孔に係合する所定の機構が設けられている。各固定ピン４２は、固定用孔に対応する位置にてフレーム４１上に起立している。このような固定ピン４２を介して各部品Ｐは治具４０に固定される。図５には、治具４０において部品Ｐが保持される表側（固定ピン４２が設けられている側）が示されており、当該表側は、後述するように、溶接システムＸでの溶接時には上方を向くこととなる。
【００２８】
図６は、溶接システムＸによる溶接作業のフローチャートを表す。図７は、図６のフローチャートに則して行われる溶接作業の一部の工程を表す。
【００２９】
溶接システムＸによる溶接作業においては、まず、ステップＳ１にて、パネル材Ｗを治具３０にセットし、且つ、部品Ｐを治具４０にセットする。例えば、フロアパネル組立ラインにおいて溶接システムＸの一つ前の工程を終えて待機状態にあるパネル材Ｗまで、未だパネル材Ｗがセットされていない状態にある治具３０を搬送手段１０Ａにより移送した後、治具３０によりパネル材Ｗを保持することによって、治具３０に対してパネル材Ｗをセットする。一方、部品Ｐについては、例えば人手により又は所定のパーツフィーダを使用して、治具４０に対してセットする。
【００３０】
次に、ステップＳ２にて、パネル材Ｗが治具３０の下方にて支持され且つ部品Ｐが治具４０の上方にて支持されている状態で、図７（ａ）に示すようにパネル材Ｗと部品Ｐとを位置合わせしつつ付き合わせる。具体的には、治具４０のフレーム４１から上方に延びる固定ピン４２に保持された各部品Ｐが、治具３０のフレーム３１から下方に延びる固定ピン３２に保持されたパネル材Ｗの所定位置に至るように、搬送手段１０Ａを駆動して治具３０を搬送制御しつつ、搬送手段１０Ｂを駆動して治具４０を搬送制御する。このとき、パネル材Ｗおよび部品Ｐの位置合わせは、協調制御に基づいて搬送手段１０Ａ，１０Ｂを駆動することにより行う。本発明では、両治具３０，４０において係合機構を予め設けておき、当該位置合せに際しては、協調制御と共に又はこれに代えて、当該係合機構の係合作用を利用してもよい。
【００３１】
図８は、本発明において採用することのできる係合機構の一例を表す。図８の（ａ）は、本係合機構において係合関係が形成されていない状態を表し、（ｂ）は係合関係が形成されている状態を表す。本係合機構は、アーム５１，５２と、凸部５３と、凹部５４と、センサ５５とを備える。アーム５１は治具３０のフレーム３１から固定ピン３２の起立方向と同一の側に延出し、アーム５２は、治具４０のフレーム４１から固定ピン４２の起立方向と同一の側に延出している。凸部５３はアーム５１の先端に設けられ、凹部５４は、凸部５３を受容可能なようにアーム５２の先端に設けられている。センサ５５は、凹部５４に対する凸部５３の出退を検知可能なように、アーム５２に内設されている。このような係合機構を具備する治具３０，４０を採用する場合、ステップＳ２の工程では、凸部５３が図８（ｂ）に示すように凹部５４に嵌入するのを検知することにより、正確な位置合わせが達成される。
【００３２】
溶接システムＸによる溶接作業においては、次に、ステップＳ３にて、溶接対象物（パネル材Ｗ，部品Ｐ）の位置・姿勢制御を必要に応じて行う。例えば、搬送手段１０Ａ，１０Ｂにより治具３０，４０を協働的に平行移動させ、溶接手段２０Ａ，２０Ｂの配設位置に対する溶接対象物の相対的な位置を適宜変更する。これと共に又はこれに代えて、例えば図７（ｂ）の括弧内に図示するように、搬送手段１０Ａ，１０Ｂにより治具３０，４０を協働的に回転させて溶接対象物の姿勢を適宜変更する。このようにして、溶接手段２０Ａ，２０Ｂの溶接電極２３ａが各溶接対象箇所に対して溶接時に好適な配向をとり得るように、溶接対象物の位置・姿勢制御を制御する。このような位置・姿勢制御に係るステップＳ３は、例えば、単一のパネル材Ｗおよび単一の部品Ｐに対する複数箇所にわたる溶接ごと、或は、単一のパネル材Ｗに対して複数の部品Ｐを溶接するための一連の溶接作業ごとに、行う。
【００３３】
次に、ステップＳ４にて、例えば図７（ｃ）に示すように、パネル材Ｗおよび部品Ｐが溶接される。具体的には、まず、溶接手段２０Ａおよび／または溶接手段２０Ｂが稼動して、それらの一対の溶接電極２３ａがパネル材Ｗおよび部品Ｐにおける溶接対象箇所を挟持する。当該挟持の後、溶接電極２３ａ間に対する加圧力、印加電圧、および通電時間を制御し、当該箇所を溶接する。
【００３４】
単一のパネル材Ｗに対する全ての部品Ｐの溶接を終えた後、搬送手段１０Ａおよび／または搬送手段１０Ｂを駆動することによって、図７（ｄ）に示すように、治具４０ないし固定ピン４２による部品Ｐの保持状態を解除する。この後、部品Ｐを伴うパネル材Ｗを支持する治具３０を搬送手段１０Ａの駆動により所定位置まで移送するとともに、搬送手段１０Ｂの駆動により治具４０を所定位置まで移送する。以上のようにして、溶接システムＸにおいて溶接作業を行うことができる。
【００３５】
溶接システムＸによる溶接作業においては、一方の溶接対象物であるパネル材Ｗは、搬送手段１０Ａのアーム部１２と連結している治具３０に支持ないし固定されている。アーム部１２は、各々が独立に制御可能な複数の関節を有する多関節アームである。このようなアーム部１２を含む搬送手段１０Ａによると、パネル材Ｗの姿勢について、３次元的に自由度高く規定することができる。他方の溶接対象物である部品Ｐは、搬送手段１０Ｂのアーム部１２と連結している治具４０に支持ないし固定される。アーム部１２は、各々が独立に制御可能な複数の関節を有する多関節アームである。このようなアーム部１２を含む搬送手段１０Ｂによると、部品Ｐの姿勢について、３次元的に自由度高く規定することができる。両溶接対象物の姿勢を３次元的に高い自由度で規定ないし制御することができるため、溶接手段２０Ａ，２０Ｂによる溶接の際には、パネル材Ｗおよび部品Ｐの姿勢ないし空間的配向について、３次元的に自由度高く設定することが可能である。これとともに、溶接手段２０Ａ，２０Ｂが、各々が独立に制御可能な複数の関節を有するアーム部２２を備えるので、溶接手段２０Ａ，２０Ｂの具備する溶接ガン２３の溶接電極２３ａの配向についても、３次元的に自由度高く規定することができる。したがって、本発明に係る溶接システムＸによる溶接作業においては、溶接対象物（パネル材Ｗ，部品Ｐ）が組み合わされて生ずる溶接対象箇所と溶接電極２３ａとの相対的な配向の自由度は高く、当該配向について、３次元的に自由度高く設定することが可能なのである。例えば、治具４０による部品Ｐの保持状態を維持しつつ、溶接手段２０Ａ，２０Ｂの溶接ガン２３を溶接対象箇所に至らしめることができ、ステップＳ４での溶接を効率よく行うことが可能なのである。そのため、溶接システムＸによる溶接作業においては、上述の従来の溶接技術において行われているような仮溶接を行う必要はない。
【００３６】
また、溶接システムＸによる溶接作業においては、溶接対象箇所およびその周辺の形状に応じて溶接対象箇所と溶接電極２３ａとの配向をステップＳ３にて適宜変更することによって、単一のパネル材Ｗおよび単一の部品Ｐに対する複数箇所にわたる溶接作業や、単一のパネル材Ｗに対して複数の部品Ｐを溶接するための一連の溶接作業を、効率よく行うことができる。
【００３７】
更に、本発明の溶接システムＸによる溶接作業においては、未溶接のものへとパネル材Ｗおよび部品Ｐを順次変えて複数の溶接作業を連続して行う場合であっても、溶接作業用の治具としては、パネル材Ｗに対応する治具３０と部品Ｐに対応する治具４０との２個の治具で足る。このような溶接システムＸは、製造コストを低減するうえで好適である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明における一対の搬送手段を表す。図３の線I−Iに沿った矢視図に相当する。
【図２】本発明における一対の溶接手段を表す。図３の線II−IIに沿った矢視図に相当する。
【図３】本発明に係る溶接システムの模式的な平面図である。
【図４】本発明の溶接システムにおける第１治具、および、この治具に保持されるワーク（パネル材）を表す。
【図５】本発明の溶接システムにおける第２治具、および、この治具に保持されるワーク（小物部品）を表す。
【図６】本発明の溶接システムによる溶接作業のフローチャートを表す。
【図７】図６のフローチャートに則して行われる溶接作業の一部の工程を表す。各図は、要部拡大図である。
【図８】治具間の係合機構を表す。
【図９】従来の溶接システムの一例を表す平面図である。
【図１０】図９の線X−Xに沿った矢視図である。
【図１１】図９の溶接システムによる溶接作業のフローチャートを表す。
【図１２】図１１のフローチャートに則して行われる溶接作業の一連の工程を表す。各図は、要部拡大図である。
【符号の説明】
【００３９】
Ｘ      溶接システム
Ｗ      パネル材
Ｐ      部品
１０Ａ，１０Ｂ      搬送手段
１２，２２      アーム
２０Ａ，２０Ｂ      溶接手段
２３      溶接ガン
２３ａ      溶接電極
３０，４０      治具
３１，４２      フレーム
３２，４２      固定ピン
【図１】
2005230835.tif 000003
【図２】
2005230835.tif 000004
【図３】
2005230835.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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