(57)【要約】【課題】走行速度に応じた適切な情報を提示し、ドライバの煩わしさを減少すると共に、ドライバを安全速度での走行に自然に誘導する。【解決手段】ドライバが認識すべき走行環境中の対象として、歩行者等の障害物を検出する障害物検出装置１０、車両が安全速度で走行しているか否かを判定する安全速度判定装置１２、情報制御装置１４、及び表示ディスプレイ１６で構成されている。情報制御装置１４は、車両が安全速度で走行しているときには検出の信頼度が高い対象に関する情報を表示ディスプレイ１６に表示し、車両が安全速度を越えた速度で走行しているときには検出の信頼度が低い対象に関する情報を表示する。【選択図】        図１  
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバが認識すべき走行環境中の対象に関する情報を提示する車両用情報提示装置であって、
ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出する対象検出手段と、
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度に基づいて、車両が安全速度で走行しているか否かを判定する安全速度判定手段と、
車両が安全速度を越えた速度で走行しているときには、前記対象検出手段で検出された対象に関する情報であって走行速度を低下させるように誘導する情報を提示する提示手段と、
を含む車両用情報提示装置。
【請求項２】
ドライバが認識すべき走行環境中の対象に関する情報を提示する車両用情報提示装置であって、
ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出する対象検出手段と、
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度に基づいて、車両が安全速度で走行しているか否かを判定する安全速度判定手段と、
前記対象検出手段の検出結果及び前記安全速度判定手段の判定結果に基づいて、車両が安全速度で走行しているときには検出の信頼度が高い対象に関する情報を提示し、車両が安全速度を越えた速度で走行しているときには検出の信頼度が低い対象に関する情報を提示する提示手段と、
を含む車両用情報提示装置。
【請求項３】
前記安全速度判定手段は、走行画面の可視画像から視認可能な距離を判定する視認性判定手段と、判定された視認可能な距離に基づいて安全速度に相当する所定値を設定する所定値設定手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度と設定された所定値とを比較して車両が安全速度で走行しているか否かを示す判定結果を出力する比較手段と、を含む請求項１または請求項２記載の車両用情報提示装置。
【請求項４】
前記安全速度判定手段は、車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、検出された走行位置に基づいて安全速度に相当する所定値を設定する所定値設定手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度と設定された所定値とを比較して車両が安全速度で走行しているか否かを示す判定結果を出力する比較手段と、を含む請求項１または請求項２記載の車両用情報提示装置。
【請求項５】
ドライバが認識すべき走行環境中の対象に関する情報を提示する車両用情報提示装置であって、
ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出し、検出の信頼度が設定された信頼度を越える場合に検出結果を出力する対象検出手段と、
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度に基づいて、車両が安全速度で走行しているときには前記対象検出手段に高い信頼度を設定し、車両が安全速度を越えて走行しているときには低い信頼度を設定する設定手段と、
前記対象検出手段のから出力された検出結果に基づいて、検出結果が出力された対象に関する情報を提示する提示手段と、
を含む車両用情報提示装置。
【請求項６】
前記設定手段は、走行画面の可視画像から視認可能な距離を判定する視認性判定手段と、判定された視認可能な距離に基づいて安全速度に相当する所定値を設定する所定値設定手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度と設定された所定値とを比較して車両が安全速度で走行しているときには前記対象検出手段に高い信頼度を設定し、車両が安全速度を越えて走行しているときには低い信頼度を設定する比較手段と、を含む請求項５記載の車両用情報提示装置。
【請求項７】
前記設定手段は、車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、検出された走行位置に基づいて安全速度に相当する所定値を設定する所定値設定手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度と設定された所定値とを比較して車両が安全速度で走行しているときには前記対象検出手段に高い信頼度を設定し、車両が安全速度を越えて走行しているときには低い信頼度を設定する比較手段と、を含む請求項５記載の車両用情報提示装置。
【請求項８】
ワイパ装置の駆動を検出する検出手段と、
前記検出手段によりワイパ装置の駆動が検出されたときに、前記所定値をワイパ装置が駆動されていないときより小さくする変更手段と、
を更に含む請求項３、請求項４、請求項６、または請求項７記載の
車両用情報提示装置。
【請求項９】
ヘッドライトの点灯を検出する検出手段と、
前記検出手段によりヘッドライトの点灯が検出されたときに、前記所定値をヘッドライトが消灯されていないときより小さくする変更手段と、
を更に含む請求項３、請求項４、請求項６、または請求項７記載の
車両用情報提示装置。
【請求項１０】
ドライバが認識すべき走行環境中の対象に関する情報を提示する車両用情報提示装置であって、
ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出する対象検出手段と、
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度及び前記対象検出手段の検出結果に基づいて、車両が前記対象検出手段の検出範囲に対応した対応速度以下で走行しているときには検出された対象に関する情報を提示し、車両が前記対応速度を越えた速度で走行しているときには限界速度を越えて走行していることを示す情報を提示する提示手段と、
を含む車両用情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用情報提示装置にかかり、特に、煩わしさが少ないようにドライバに情報を提示すると共に、ドライバが安全速度を越えた速度で走行しているときに安全速度での走行に自然に誘導することができる車両用情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、障害物センサにより自車両の前方を赤外線を利用して撮影すると共に距離検出手段により障害物と自車両との間の距離を検出し、自車両前方に障害物が存在するときにはその障害物との離間距離が所定値より短くなったときに赤外線画像を表示する車両の表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車両の表示装置では、車両の走行速度が速い程所定値を大きな値に変更し、走行速度が速くなる程遠くの障害物の情報を提示するようにしている。
【特許文献１】特開２００１−７１８７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の技術では、走行速度が速くなる程遠くの障害物の情報を提示することができるが、障害物か否かはっきりしない対象に関する情報を車両の走行速度に応じて提示したり、提示を中止することはできない。このため、信頼度が高い情報だけを常に表示するように設定しておくと、走行速度が速くなるに従って検出の信頼度が低下することから走行速度が速くなった場合に信頼度が低い情報の提示がなくなるため、走行速度が速い場合にドライバが障害物を見落とす場合がある。
【０００４】
すなわち、現実には障害物センサの測定範囲には限界があり、障害物までの距離が遠くなると測定範囲の限界を越えることになるため障害物を検知するのが困難になってくる。このため、走行速度が速くなった場合には本来その走行速度に応じてより遠くに存在する障害物を検知し、検知した情報をドライバに提示する必要がある。しかしながら、走行速度が速くなって障害物センサの測定範囲（検出能力）の限界を超えると、信頼度が高い検出結果を得ることができなくなるので、ドライバに情報が提示されず、ドライバは障害物が存在しないと判断する危険がある。このため、走行速度が高くなった場合にドライバが情報提示システムを過信して障害物を見落とすことになり、かえって危険な状況を作り出してしまうことがある。
【０００５】
一方、信頼度が高い情報の他、信頼度が低い情報も常に提示するように設定すると、安全速度で走行している場合に、信頼度が低い誤った情報が多く提示されることになるため、ドライバに煩わしさを感じさせてしまうと共に、運転に支障をきたす確率も増加する。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決すべく成されたもので、ドライバの煩わしさを減少すると共に、ドライバが車両用情報提示装置を過信または車両用情報提示装置に依存し、不安全化するのを防止してドライバを安全速度での走行に自然に誘導することができる車両用情報提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために第１の発明は、ドライバが認識すべき走行環境中の対象に関する情報を提示する車両用情報提示装置であって、ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出する対象検出手段と、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度に基づいて、車両が安全速度で走行しているか否かを判定する安全速度判定手段と、車両が安全速度を越えた速度で走行しているときには、前記対象検出手段で検出された対象に関する情報であって走行速度を低下させるように誘導する情報を提示する提示手段と、を含んで構成したものである。
【０００８】
第１の発明によれば、車両が安全速度を越えた速度で走行しているときには、対象検出手段で検出された対象に関する情報であって走行速度を低下させるように誘導する情報が提示される。ドライバがこの提示された情報を確認する結果として走行速度を低下することになり、これによって車両が安全速度を越えた速度で走行しているときには、自然に安全速度への減速を誘導することができる。この情報としては、対象検出手段で検出された対象の画像、対象検出手段で検出された検出の信頼度が低い対象に関する情報（例えば、検出の信頼度が低い対象の位置を示す情報、または検出の信頼度が低い対象の有無を示す情報等）、または、対象検出手段で検出された誤った検出結果に関する情報等を用いることができる。
【０００９】
本発明において、車両が安全速度で走行しているときには、安全であることを示すマークやアイコン、または検出の信頼度が高い対象に関する情報を提示するように構成することができる。
【００１０】
また、第２の発明は、ドライバが認識すべき走行環境中の対象に関する情報を提示する車両用情報提示装置であって、ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出する対象検出手段と、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度に基づいて、車両が安全速度で走行しているか否かを判定する安全速度判定手段と、前記対象検出手段の検出結果及び前記安全速度判定手段の判定結果に基づいて、車両が安全速度で走行しているときには検出の信頼度が高い対象に関する情報を提示し、車両が安全速度を越えた速度で走行しているときには検出の信頼度が低い対象に関する情報を提示する提示手段と、を含んで構成されている。
【００１１】
第２の発明によれば、車両が安全速度で走行しているときには検出の信頼度が高い対象に関する情報が画像等による表示や音声による報知等によって提示され、車両が安全速度を越えた速度で走行しているときにはこれに加えて検出の信頼度が低い対象に関する情報も提示される。
【００１２】
本発明では、車両が安全速度を越えた速度で走行しているときは、検出の信頼度が低い対象に関する情報も提示されることから、必然的に誤った検出結果（誤報）が提示される割合が増加し、ドライバは提示された情報の真偽の確認のために結果として走行速度を低下することになり、これによって自然に安全速度への減速を誘導することができる。また、走行速度が安全速度を越えているときには、真の障害物か否か確信が持てなくても、その危険に対応できるように減速することが必要と考えられるから、この効果は自然の理（人間の行動原理）にもかなっている。
【００１３】
また、車両が安全速度で走行しているときは、検出の信頼度が高い対象に関する情報のみが提示され、不要な情報が提示されることが少なくなる。安全速度であれば、目視でも障害物を確認できる確率が高く、信頼度の低い情報を提示する必要性は少なくこちらも自然の理にかなっている。
【００１４】
上記の各発明の安全速度判定手段は、走行画面の可視画像から視認可能な距離を判定する視認性判定手段と、判定された視認可能な距離に基づいて安全速度に相当する所定値を設定する所定値設定手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度と設定された所定値とを比較して車両が安全速度で走行しているか否かを示す判定結果を出力する比較手段と、を含んで構成することができる。また、この安全速度判定手段は、車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、検出された走行位置に基づいて安全速度に相当する所定値を設定する所定値設定手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度と設定された所定値とを比較して車両が安全速度で走行しているか否かを示す判定結果を出力する比較手段と、を含んで構成してもよい。
【００１５】
上記では、対象検出手段で、ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出し、提示手段において、検出の信頼度が高い対象に関する情報と検出の信頼度が低い対象に関する情報とを選択して提示するようにしたが、対象検出手段が、ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出し、検出の信頼度が設定された信頼度を越える場合に検出結果を出力するようにし、車両が安全速度で走行しているときには前記対象検出手段に高い信頼度を設定し、車両が安全速度を越えて走行しているときには低い信頼度を設定する設定手段を設けるようにしてもよい。この場合は、提示手段は、対象検出手段から出力された検出結果を選択することなく、検出結果が出力された対象に関する情報を提示する。
【００１６】
この設定手段は、走行画面の可視画像から視認可能な距離を判定する視認性判定手段と、判定された視認可能な距離に基づいて安全速度に相当する所定値を設定する所定値設定手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度と設定された所定値とを比較して車両が安全速度で走行しているときには前記対象検出手段に高い信頼度を設定し、車両が安全速度を越えて走行しているときには低い信頼度を設定する比較手段を含んで構成することができる。また、この設定手段を、車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、検出された走行位置に基づいて安全速度に相当する所定値を設定する所定値設定手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度と設定された所定値とを比較して車両が安全速度で走行しているときには前記対象検出手段に高い信頼度を設定し、車両が安全速度を越えて走行しているときには低い信頼度を設定する比較手段とを含んで構成してもよい。
【００１７】
上記各発明においては、ワイパ装置の駆動を検出する検出手段と、前記検出手段によりワイパ装置の駆動が検出されたときに、上記所定値設定手段が設定する前記所定値をワイパ装置が駆動されていないときより小さくする変更手段と、を更に設けてもよく、ヘッドライトの点灯を検出する検出手段と、前記検出手段によりヘッドライトの点灯が検出されたときに、上記所定値設定手段が設定する前記所定値をヘッドライトが消灯されていないときより小さくする変更手段と、を更に設けてもよい。
【００１８】
これによって、ワイパ装置を駆動した運転状態、またはヘッドライトを点灯した運転状態では、ワイパ装置を駆動しない運転状態、またはヘッドライトを点灯しない運転状態より安全速度を低下させることができる。
【００１９】
対象検出手段には、検出範囲の限界が存在し、この検出範囲の限界を越えると、信頼度が高い検出結果を得ることができない。この検出範囲の限界は、車両の走行速度が速くなる程狭くなるため、車両が所定速度以下で走行しているときには検出の信頼度が高いが、車両が所定速度を越えた速い速度で走行しているときには検出の信頼度が低くなる。
【００２０】
このため、第３の発明のドライバが認識すべき走行環境中の対象に関する情報を提示する車両用情報提示装置では、ドライバが認識すべき走行環境中の対象を検出する対象検出手段と、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記走行速度検出手段で検出された車両の走行速度及び前記対象検出手段の検出結果に基づいて、車両が前記対象検出手段の検出範囲に対応した対応速度以下で走行しているときには検出された対象に関する情報を提示し、車両が前記対応速度を越えた速度で走行しているときには限界速度を越えて走行していることを示す情報を提示する提示手段と、を含んで構成されている。
【００２１】
車両が対象検出手段の検出範囲に対応した対応速度を越えた速度で走行しているときに限界速度を越えて走行していることを示す情報を提示することにより、ドライバは提示された情報に応じて走行速度を低下することになり、これによって自然に安全速度への減速を誘導することができる。
【００２２】
上記の第２または第３の各発明では、車両が安全速度で走行している場合と安全速度を越えた速度で走行している場合とで提示内容を変更し、ドライバが車両用情報提示装置を過信しまたは車両用情報提示装置に依存することによる不安全化を防止するように、車両が安全速度を越えた速度で走行している場合には検出の信頼度が低い対象の情報、または限界速度を越えた速度で走行していることを示す情報を提示するようにしているので、安全速度での走行に自然に誘導することができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように本発明によれば、車両が安全速度を越えた速度で走行しているときには、対象検出手段で検出された対象に関する情報であって走行速度を低下させるように誘導する情報を提示するようにしたので、
安全速度での走行に自然に誘導することができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。まず、図１を参照して、本発明の第１の実施の形態について説明する。
【００２５】
第１の実施の形態には、ドライバが認識すべき走行環境中の対象として、歩行者等の障害物を検出する障害物検出装置１０が設けられている。障害物検出装置１０は、車両前方を撮影するカメラで構成された画像センサ、車両前方の障害物を検出するためのレーダまたは超音波センサ、検出の信頼度を演算する演算装置、及び画像センサで撮影された画像をドライバが認識すべき走行環境中の対象を表す障害物情報として、演算装置で演算された検出結果の信頼度と共に送信する送信装置によって構成されている。
【００２６】
この障害物検出装置１０によれば、レーダまたは超音波センサによって車両前方の障害物が検出されると、この検出された障害物が画像センサによって撮影され、撮影された障害物画像が障害物情報として出力される。また、画像センサによって撮影された画像の画像処理等によって、レーダまたは超音波センサによって検出された障害物が歩行者であるか否か等を示す信頼度、すなわち検出の信頼度が演算装置によって演算される。そして、障害物情報及び信頼度は、１組のデータとして送信装置から送信される。
【００２７】
また、第１の実施の形態には、車両が安全な走行速度（安全速度）で走行しているか否かを判定する安全速度判定装置１２が設けられている。安全速度判定装置１２は、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段としての車速センサ１２Ａと、及び予め設定された安全速度の限界値に相当する所定値と車速センサ１２Ａで検出された走行速度とを比較する比較回路で構成された比較手段１２Ｂとによって構成されている。
【００２８】
この安全速度判定装置１２によれば、比較手段１２Ｂで所定値と車速センサ１２Ａで検出された走行速度とが比較され、検出された走行速度が所定値以下のときに車両が安全速度で走行していることを示す判定結果が出力され、検出された走行速度が所定値を越えたときに車両が安全速度を越えた速度で走行していることを示す判定結果が出力される。
【００２９】
障害物検出装置１０及び安全速度判定装置１２は、マイクロコンピュータで構成された情報制御装置１４に接続されている。情報表示制御装置１４は、障害物検出装置１０から送信された障害物情報としての障害物画像及び検出結果の信頼度から成る１組のデータ、並びに安全速度判定装置１２の判定結果を記憶するＲＡＭ、所定時間毎に実行される以下で説明する障害物情報提示処理ルーチンのプログラムが記憶されたＲＯＭ、及び障害物情報提示処理ルーチンのプログラムを実行するＣＰＵによって構成されている。
【００３０】
情報表示制御装置１４には、障害物情報を表示することによってドライバに障害物情報を提示する表示ディスプレイ１６が接続されている。
【００３１】
次に、図３を参照して、上記障害物情報提示処理ルーチンについて説明する。ステップ１００で、安全速度判定装置１２から送信されてＲＡＭに記憶されている判定結果と取り込むと共に、ステップ１０２で、障害物検出装置１０から送信されてＲＡＭに記憶されている障害物情報としての障害物画像及び検出結果の信頼度を取り込む処理を実行し、ステップ１０４で障害物情報が取り込まれたか否か、すなわち障害物情報が存在するか否かを判断する。
【００３２】
障害物情報が存在しない場合はこのルーチンを終了し、障害物情報が存在する場合には、ステップ１０６において安全速度判定装置１２の判定結果に基づいて、車両が安全速度で走行しているか否かを判断する。車両が安全速度で走行している場合には、ステップ１０８で、検出結果の信頼度が所定値以上か否か、すなわち検出結果の信頼度が高いか否かを判断する。検出結果の信頼度が高い場合には、ステップ１１０において障害物の画像を表示ディスプレイに表示することにより、ドライバに障害物情報を提示する。
【００３３】
一方、車両が安全速度で走行していて、検出結果の信頼度が低い場合には、障害物情報を提示することなくこのルーチンを終了する。
【００３４】
また、ステップ１０６で、車両が安全速度で走行していないと判断されたとき、すなわち車両が安全速度を越えた速度で走行していると判断されたときは、ステップ１１０に進んで、検出結果の信頼度の大きさに拘わらず障害物の画像を表示ディスプレイに表示することにより、ドライバに障害物情報を提示する。
【００３５】
これにより、車両が安全速度で走行している場合には、検出結果の信頼度が高い障害物の画像が表示され、車両が安全速度を越えた速度で走行している場合には、検出結果の信頼度が高い障害物の画像及び検出結果の信頼度が低い障害物の画像の両方が表示される。
【００３６】
上記のように障害物情報の提示処理を行なったときの表示の例を図４に示す。車両が安全速度で走行していて  検出された障害物が歩行者であることを示す信頼度が例えば８５％の場合には、信頼度が高いことから障害物の画像が表示され、検出された障害物が歩行者であることを示す信頼度が例えば２０％の場合には、信頼度が低いことから障害物の画像は表示されない。
【００３７】
一方、車両が安全速度を越えた速度で走行していて  検出された障害物が歩行者であることを示す信頼度が例えば８５％の場合には、障害物の画像が表示され、検出された障害物が歩行者であることを示す信頼度が例えば２０％の場合には、信頼度が低くても障害物の画像が表示される。
【００３８】
車両が安全速度を越えた速度で走行している場合に、信頼度が低い障害物の画像を表示することにより、ドライバは表示された障害物の真偽の確認のために結果として走行速度を低下させることになり、自然に安全速度への減速を誘導することができる。
【００３９】
図５は、上記第１の実施の形態における安全速度判定装置の他の例を示すものである。この安全速度判定装置は、上記で説明した車速センサ１２Ａ、及び比較手段１２Ｂに加えて、車両前方の視認性を判断して視認可能な距離の情報を出力する視認性判定手段１２Ｃ、及び視認可能な距離の情報を用いて所定の換算式、または換算テーブルに基づいて安全速度を演算し、演算した安全速度を比較手段１２Ｂの所定値として設定する視認性／安全速度換算手段１２Ｄが設けられている。なお、設定する所定値は、安全速度を上回る大きさに応じて段階的に定めてもよい。
【００４０】
この安全速度判定装置によれば、視認性に応じて安全速度で走行しているか否かの判定基準を変更することができるので、気象の変化等によって走行環境が変化した場合においても、走行環境に応じた安全速度で走行しているか否かを精度よく判定することができる。
【００４１】
図６は、上記第１の実施の形態における安全速度判定装置の更に他の例を示すものである。この安全速度判定装置は、上記で説明した車速センサ１２Ａ、及び比較手段１２Ｂに加えて、車両の走行位置（方向）を検出して走行位置情報を出力する走行位置検出手段１２Ｅ、及び走行位置／安全速度換算手段１２Ｆが設けられている。走行位置検出手段１２Ｅとしては、車載ナビゲーション装置のＧＰＳを用いることができる。走行位置／安全速度換算手段１２Ｆには、図１２に示すように、道路の予め定めた区間毎に設定された安全速度（制限速度）のデータ（例えば、３０ｋｍ／ｈ、６０ｋｍ／ｈ等）が地図上の区間、すなわち位置に応じて記憶されている。走行位置／安全速度換算手段１２Ｆは、走行位置情報に相当する予め記憶した地図上の位置に対応する安全速度を読み出し、読み出した安全速度を比較手段１２Ｂの所定値として設定する。なお、安全速度のデータは、走行位置に代えて走行方向に対応させて記憶し、走行方向を検出して走行方向に対応する安全速度を読み出し、読み出した安全速度を比較手段１２Ｂの所定値として設定するようにしてもよい。
【００４２】
なお、設定する所定値は、安全速度を上回る大きさに応じて段階的に定めてもよい。
【００４３】
次に、図７を参照して、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態は、第１の実施の形態と同様に、障害物検出装置１０、安全速度判定装置１２、情報処理制御装置１４、及び表示ディスプレイ１６によって構成されている。本実施の形態の障害物検出装置１０は、第１の実施の形態の障害物検出装置１０と異なり、検出の信頼度が設定された信頼度を越えた場合にのみ検出結果として撮影した障害物画像を障害物情報として出力する。また、情報処理制御装置１４は、判定結果の信頼度を設定するように、障害物検出装置１０に接続されている。安全速度判定装置１２は、図２、図６、図７のいずれかを使用することができ、る。
【００４４】
また、情報処理制御装置１４のＲＯＭには、所定時間毎に実行される以下で説明する障害物情報提示処理ルーチンのプログラムが記憶されている。以下、情報処理制御装置１４のＣＰＵによって実行される障害物情報提示処理ルーチンについて図８を参照して説明する。
【００４５】
ステップ１００において、安全速度判定装置１２で判定された判定結果を取り込み、ステップ１１２で判定結果に基づいて、車両が安全速度で走行しているか、安全速度を越えた速度で走行しているかを判断する。安全速度で走行している場合には、ステップ１１４において障害物検出装置１０に高い信頼度を設定し、安全速度を越えた速度で走行している場合には、ステップ１１６において障害物検出装置１０に低い信頼度を設定する。障害物検出装置１０に高い信頼度が設定された場合には、障害物検出装置１０から障害物情報として検出の信頼度が高い障害物画像が出力され、障害物検出装置１０に低い信頼度が設定された場合には、障害物検出装置１０から障害物情報として検出の信頼度が低い障害物画像の他、検出の信頼度が高い障害物画像が出力される。
【００４６】
次のステップ１１８では、障害物検出装置１０から出力された障害物情報としての障害物画像を取り込む処理を実行し、障害物画像が取り込まれステップ１２０で障害物画像が存在すると判断されると、ステップ１１０において障害物画像を表示ディスプレイに表示する。
【００４７】
これにより、第１の実施の形態と同様に、車両が安全速度で走行している場合には、検出結果の信頼度が高い障害物画像が表示され、車両が安全速度を越えた速度で走行している場合には、検出結果の信頼度が高い障害物画像及び検出結果の信頼度が低い障害物画像の両方が表示される。
【００４８】
次に、図８を参照して、本発明の第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態は、第１の実施の形態と同様に、障害物検出装置１０、安全速度判定装置１２、情報処理制御装置１４、及び表示ディスプレイ１６によって構成されている。安全速度判定装置１２は、図２、図６、図７のいずれかを使用することができる。
【００４９】
また、情報処理制御装置１４のＲＯＭには、所定時間毎に実行される以下で説明する障害物情報提示処理ルーチンのプログラムが記憶されている。以下、情報処理制御装置１４のＣＰＵによって実行される障害物情報提示処理ルーチンについて図１０を参照して説明する。
【００５０】
ステップ１００において、安全速度判定装置１２で判定された判定結果を取り込み、ステップ１０２において、障害物検出装置１０から出力された障害物情報としての障害物画像を取り込む処理を実行する。なお、本実施の形態では、障害物検出の信頼度を演算する必要はない。
【００５１】
ステップ１１２において、安全速度判定装置１２で判定された判定結果に基づいて、車両が安全速度で走行しているか、安全速度を越えた速度で走行しているかを判断する。車両が安全速度で走行している場合には、障害物検出装置１０の検出範囲に対応した速度で走行しており、高い信頼度で障害物を検出できると判断し、車両が安全速度を越えた速度で走行している場合には、障害物検出装置１０の検出範囲に対応した速度を越えた速度で走行しており、高い信頼度では障害物を検出できないと判断する。
【００５２】
障害物検出装置の検出範囲に対応した速度で走行していると判断された場合は、ステップ１２２で障害物情報としての障害物画像が存在するか否かを判断し、障害物画像が存在する場合には、ステップ１２４で表示ディスプレイ１６に障害物画像を表示する。
【００５３】
これにより、障害物検出装置の検出範囲に対応した速度で走行している場合には、障害物が検出されていれば、表示ディスプレイに表示される。
【００５４】
障害物検出装置の検出範囲に対応した速度を越えた速度で走行していると判断された場合は、ステップ１２６で障害物情報としての障害物画像が存在するか否かを判断し、障害物画像が存在する場合には、ステップ１２４で表示ディスプレイ１６に障害物画像を表示し、ステップ１３０で障害物検出装置の検出範囲に対応した速度を越えた速度で走行していること、すなわち限界速度を超過していることを提示する。また、ステップ１２６で障害物画像が存在しないと判断された場合においてもステップ１３０で限界速度を超過していることを提示する。
【００５５】
これにより、障害物検出装置の検出範囲に対応した速度を越えた速度で走行している場合には、障害物が検出されていれば、表示ディスプレイに障害物画像及び限界速度を超過していることが提示され、障害物が検出されていなければ、表示ディスプレイに限界速度を超過していることのみが提示される。
【００５６】
上記のように障害物情報の提示処理を行なったときの表示の例を図１１に示す。車両が検出範囲に対応する速度で走行している場合には、検出された障害物画像が表示される。
【００５７】
一方、車両が検出範囲に対応する速度を超えた速度で走行してる場合には、検出された障害物画像と共に走行速度が限界速度を越えていることが提示され、障害物が検出されないときは走行速度が限界速度を越えていることのみが提示される。
【００５８】
車両が安全速度を越えた速度で走行している場合に、走行速度が限界速度を越えていることを提示することにより、走行速度を低下させることになり、自然に安全速度への減速を誘導することになる。
【００５９】
上記の各実施の形態では、安全速度判定装置として、図２、図５、及び図６に示す安全速度判定装置を用いる例について説明したが、車両のワイパ装置の駆動状況を検出し、ワイパ装置が駆動されている場合の安全速度判定装置の所定値をワイパ装置が駆動されていない場合の値より小さな値に変更してもよい。この場合、ワイパ装置が低速で駆動されているときの所定値をワイパ装置が高速で駆動されているときの所定値より大きくなるように変更してもよい。また、ヘッドライトの点灯状態を検出し、ヘッドライトが点灯されている場合の安全速度判定装置の所定値をヘッドライトが点灯されていない場合の値より小さな値に変更してもよい。この場合、ハイビームが点灯されているときの所定値をロービームが点灯されているときの所定値より大きくなるように変更してもよい。
【００６０】
また、上記では、障害物情報として障害物画像を用いる例について説明したが、障害物画像に代えて、または障害物画像と共に、障害物の位置を示す矢印やマーク等の情報、障害物の有無を示す情報を提示するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の第１の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】安全速度判定装置の第１の具体例の詳細を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態の障害物情報提示処理ルーチンを示す流れ図である。
【図４】第１の実施の形態の障害物情報提示処理ルーチンによる障害物情報の表示の例を示す図である。
【図５】安全速度判定装置の第２の具体例の詳細を示すブロック図である。
【図６】安全速度判定装置の第３の具体例の詳細を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態の障害物情報提示処理ルーチンを示す流れ図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態を示すブロック図である。
【図１０】第３の実施の形態の障害物情報提示処理ルーチンを示す流れ図である。
【図１１】第３の実施の形態の障害物情報提示処理ルーチンによる障害物情報の表示の例を示す図である。
【図１２】道路の各区間毎に定められた安全速度の例を示す図である。
【符号の説明】
【００６２】
１０    障害物検出装置
１２    安全速度判定装置
１４    情報表示制御装置
１６    表示ディスプレイ
【図１】
2005222473.tif 000003
【図２】
2005222473.tif 000004
【図３】
2005222473.tif 000005
【図４】
2005222473.tif 000006
【図５】
2005222473.tif 000007
【図６】
2005222473.tif 000008
【図７】
2005222473.tif 000009
【図８】
2005222473.tif 000010
【図９】
2005222473.tif 000011
【図１０】
2005222473.tif 000012
【図１１】
2005222473.tif 000013
【図１２】
2005222473.tif 000014