(57)【要約】【課題】送電線に使用されている碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを自動的に点検することができる無人飛行体を用いた送電線点検システムを提供する。【解決手段】自律飛行しつつ送電線の点検箇所まで飛行するための飛行制御系および前記点検箇所の碍子に木片を当てた時の音を含む各種情報を収集するための情報収集系を備える無人ヘリコプターと、無人ヘリコプターの飛行を制御するとともに無人ヘリコプターからの各種情報を収集して処理する飛行制御・情報収集系を備える管制センターと、無人ヘリコプターの情報収集系により収集された碍子に木片を当てた時の音を周波数解析してこの音のピーク周波数を検出して、検出したピーク周波数に基づいて碍子に笠欠および亀裂があるか否かを点検する碍子笠欠・亀裂点検手段１００とを具備する。【選択図】  図６
2005265710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律飛行しつつ送電線（９１）の点検箇所まで飛行するための飛行制御系（２０）および前記点検箇所の碍子に木片を当てた時の音を含む各種情報を収集するための情報収集系（３０）を備える無人飛行体（１０）と、
該無人飛行体（１０）の飛行を制御するとともに該無人飛行体（１０）からの前記各種情報を収集して処理する飛行制御・情報収集系（６０）を備える管制センター（５０）と、
前記無人飛行体（１０）の前記情報収集系（３０）により収集された前記碍子に木片を当てた時の音を周波数解析して該音のピーク周波数を検出して、該検出したピーク周波数に基づいて前記碍子に笠欠および亀裂があるか否かを点検する碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）と、
を具備することを特徴とする、無人飛行体を用いた送電線点検システム。
【請求項２】
前記無人飛行体（１０）の前記情報収集系（３０）が、
前記碍子に向けて前記木片を発射する木片発射装置（８１）と、
該木片発射装置（８１）から発射された前記木片が前記碍子に当たった時の音を収録する高指向性のマイク（８２）と、
を備えることを特徴とする、請求項１記載の無人飛行体を用いた送電線点検システム。
【請求項３】
前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）が、
前記マイク（８２）により収録された前記碍子に木片を当てた時の音の周波数解析を行う周波数解析手段（１０１）と、
該周波数解析手段（１０１）により得られた前記音の周波数特性に基づいてピーク周波数を検出するピーク周波数検出手段（１０２）と、
該ピーク周波数検出手段（１０２）により得られた前記ピーク周波数の数値に応じて前記碍子が健全な碍子か笠欠碍子か亀裂碍子かを判定する判定手段（１０３）と、
を備えることを特徴とする、請求項２記載の無人飛行体を用いた送電線点検システム。
【請求項４】
前記判定手段（１０３）が、
前記ピーク周波数検出手段（１０２）により得られた前記ピーク周波数が健全な碍子について得られたピーク周波数よりも大きければ、前記碍子は笠欠のある碍子であると判定し、
前記ピーク周波数検出手段（１０２）により得られた前記ピーク周波数が健全な碍子について得られたピーク周波数よりも小さければ、前記碍子は亀裂のある碍子であると判定する、
ことを特徴とする、請求項３記載の無人飛行体を用いた送電線点検システム。
【請求項５】
無人飛行体（１０）の前記情報収集系（３０）が、前記木片発射装置（８１）から前記碍子までの距離を測定する距離測定手段（１４，１５）をさらに備え、
前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）の周波数解析手段（１０１）が、前記距離測定手段（１４，１５）により測定された距離と前記木片発射装置（８１）から発射される前記木片の初速度とから該木片が前記碍子に当る時間を計算し、該計算した時間の前後の所定期間に前記マイク（８２）により収録された音の周波数解析を行う、
ことを特徴とする、請求項３または４記載の無人飛行体を用いた送電線点検システム。
【請求項６】
前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）が、前記判定手段（１０３）による判定結果を表示装置に表示して巡視員に通知する判定結果通知手段（１０４）をさらに備えることを特徴とする、請求項３乃至５いずれかに記載の無人飛行体を用いた送電線点検システム。
【請求項７】
前記管制センター（５０）の前記飛行制御・情報収集系（６０）が有するホストコンピュータ（５３）が、前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）を備えることを特徴とする、請求項１乃至６いずれかに記載の無人飛行体を用いた送電線点検システム。
【請求項８】
前記無人飛行体（１０）の前記飛行制御系（２０）が有するコンピュータ（２１）が、前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）を備えることを特徴とする、請求項１乃至６いずれかに記載の無人飛行体を用いた送電線点検システム。
【請求項９】
管制センター（５０）による制御により無人飛行体（１０）を自律飛行させて送電線（９１）の点検箇所まで飛行させ、
前記無人飛行体（１０）を用いて前記点検箇所の碍子に木片を当てた時の音を含む各種情報を収集し、
前記無人飛行体（１０）を用いて収集した前記碍子に木片を当てた時の音を周波数解析して該音のピーク周波数を検出し、
該検出したピーク周波数に基づいて前記碍子に笠欠および亀裂があるか否かを点検する、
ことを特徴とする、無人飛行体を用いた送電線点検方法。
【請求項１０】
前記検出されたピーク周波数が健全な碍子について検出されたピーク周波数よりも大きければ、前記碍子は笠欠のある碍子であると判定し、
前記検出されたピーク周波数が健全な碍子について検出されたピーク周波数よりも小さければ、前記碍子は亀裂のある碍子であると判定する、
ことを特徴とする、請求項９記載の無人飛行体を用いた送電線点検方法。
【請求項１１】
前記無人飛行体（１０）から前記碍子までの距離を測定し、
該測定された距離と記木片の初速度とから該木片が前記碍子に当る時間を計算し、
該計算した時間の前後に収集された音の周波数解析を行う、
ことを特徴とする、請求項９または１０記載の無人飛行体を用いた送電線点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体を用いた送電線点検システムおよび方法に関し、特に、架空送電線に使用されている碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを無人飛行体を用いて点検するための無人飛行体を用いた送電線点検システムおよび方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、架空送電線（以下、「送電線」という。）の点検は、巡視員が有人ヘリコプターに同乗して送電線に沿って飛行して双眼鏡で送電線を見ながら異常個所の有無を確認していた。しかしながら、双眼鏡を持っての点検は、巡視員（特に、乗り物に苦手な人）の負担となっており、また、異常個所を見過ごすおそれがあった。
そこで、有人ヘリコプターから送電線の画像撮影（ハイビジョン撮影など）を行って、撮影した画像を巡視員が見て送電線の素線切れやアーク痕の有無の点検，接近樹木離隔測定および碍子のひび割れ点検などをすることもなされている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、有人ヘリコプターを使用した送電線の点検は、その費用が高いという問題のほかに、急に点検が必要になった場合に簡易かつ迅速に対応することができないという問題がある。
また、画像撮影による送電線の点検作業も、最終的な異常個所の発見は巡視員が画像を見ながら行っているため、迅速かつ正確な点検が行えないという問題がある。
【０００４】
なお、無人ヘリコプターを使用して送電線やダム湖の取水口などの保守および監視を行う方法に関する技術として、たとえば以下に示す２つの特許文献に開示されているものがある。
【特許文献１】特開２００３−１２７９９４号公報
【特許文献２】特開２００３−１２７９９７号公報
【０００５】
上記特許文献１（特開２００３−１２７９９４号公報）は、ラジコンヘリコプターおよび地上局にＧＰＳ信号受信装置および衛星通信装置を設けることによりラジコンヘリコプターを地形の影響を受けることなく無視界操縦を可能にするとともに、鉄塔や送電線などの障害物の座標をあらかじめ飛行ルートと共に入力しておいてラジコンヘリコプターが障害物に接近しすぎると自動的に回避させることにより障害物への衝突事故を防止することを開示する。
【０００６】
上記特許文献２（特開２００３−１２７９９７号公報）は、ラジコンヘリコプターおよび地上局にＧＰＳ信号受信装置および衛星通信装置を設けることによりラジコンヘリコプターを地形の影響を受けることなく無視界操縦を可能にするとともに、鉄塔や送電線などの障害物の座標をあらかじめ入力しておいてラジコンヘリコプターが障害物に接近しすぎると警報を発生させたり自動操縦により回避させたりすることにより障害物への衝突事故を防止することを開示する。
【０００７】
本発明の目的は、送電線に使用されている碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを自動的に点検することができる無人飛行体を用いた送電線点検システムおよび方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の無人飛行体を用いた送電線点検装置は、自律飛行しつつ送電線（９１）の点検箇所まで飛行するための飛行制御系（２０）および前記点検箇所の碍子に木片を当てた時の音を含む各種情報を収集するための情報収集系（３０）を備える無人飛行体（１０）と、該無人飛行体（１０）の飛行を制御するとともに該無人飛行体（１０）からの前記各種情報を収集して処理する飛行制御・情報収集系（６０）を備える管制センター（５０）と、前記無人飛行体（１０）の前記情報収集系（３０）により収集された前記碍子に木片を当てた時の音を周波数解析して該音のピーク周波数を検出して、該検出したピーク周波数に基づいて前記碍子に笠欠および亀裂があるか否かを点検する碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）とを具備することを特徴とする。
ここで、前記無人飛行体（１０）の前記情報収集系（３０）が、前記碍子に向けて前記木片を発射する木片発射装置（８１）と、該木片発射装置（８１）から発射された前記木片が前記碍子に当たった時の音を収録する高指向性のマイク（８２）とを備えてもよい。
前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）が、前記マイク（８２）により収録された前記碍子に木片を当てた時の音の周波数解析を行う周波数解析手段（１０１）と、該周波数解析手段（１０１）により得られた前記音の周波数特性に基づいてピーク周波数を検出するピーク周波数検出手段（１０２）と、該ピーク周波数検出手段（１０２）により得られた前記ピーク周波数の数値に応じて前記碍子が健全な碍子か笠欠碍子か亀裂碍子かを判定する判定手段（１０３）とを備えてもよい。
【０００９】
前記判定手段（１０３）が、前記ピーク周波数検出手段（１０２）により得られた前記ピーク周波数が健全な碍子について得られたピーク周波数よりも大きければ、前記碍子は笠欠のある碍子であると判定し、前記ピーク周波数検出手段（１０２）により得られた前記ピーク周波数が健全な碍子について得られたピーク周波数よりも小さければ、前記碍子は亀裂のある碍子であると判定してもよい。
無人飛行体（１０）の前記情報収集系（３０）が、前記木片発射装置（８１）から前記碍子までの距離を測定する距離測定手段（１４，１５）をさらに備え、前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）の周波数解析手段（１０１）が、前記距離測定手段（１４，１５）により測定された距離と前記木片発射装置（８１）から発射される前記木片の初速度とから該木片が前記碍子に当る時間を計算し、該計算した時間の前後の所定期間に前記マイク（８２）により収録された音の周波数解析を行ってもよい。
【００１０】
前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）が、前記判定手段（１０３）による判定結果を表示装置に表示して巡視員に通知する判定結果通知手段（１０４）をさらに備えてもよい。
前記管制センター（５０）の前記飛行制御・情報収集系（６０）が有するホストコンピュータ（５３）が、前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）を備えてもよい。
前記無人飛行体（１０）の前記飛行制御系（２０）が有するコンピュータ（２１）が、前記碍子笠欠・亀裂点検手段（１００）を備えてもよい。
【００１１】
本発明の無人飛行体を用いた送電線点検方法は、管制センター（５０）による制御により無人飛行体（１０）を自律飛行させて送電線（９１）の点検箇所まで飛行させ、前記無人飛行体（１０）を用いて前記点検箇所の碍子に木片を当てた時の音を含む各種情報を収集し、前記無人飛行体（１０）を用いて収集した前記碍子に木片を当てた時の音を周波数解析して該音のピーク周波数を検出し、該検出したピーク周波数に基づいて前記碍子に笠欠および亀裂があるか否かを点検することを特徴とする。
ここで、前記検出されたピーク周波数が健全な碍子について検出されたピーク周波数よりも大きければ、前記碍子は笠欠のある碍子であると判定し、前記検出されたピーク周波数が健全な碍子について検出されたピーク周波数よりも小さければ、前記碍子は亀裂のある碍子であると判定してもよい。
前記無人飛行体（１０）から前記碍子までの距離を測定し、該測定された距離と記木片の初速度とから該木片が前記碍子に当る時間を計算し、該計算した時間の前後に収集された音の周波数解析を行ってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の無人飛行体を用いた送電線点検システムおよび方法は、以下に示すような効果を奏する。
（１）無人飛行体を使用して送電線の点検を行うことにより、費用を安くすることができるとともに、急に点検が必要になった場合でも簡易かつ迅速に対応することができる。
（２）碍子に木片などを当てたときの音を周波数解析して碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを検出することにより、迅速かつ正確な点検を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
送電線に用いられている碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを自動的に行うという目的を、無人飛行体を点検箇所まで飛行させるとともに無人飛行体から送電線の碍子に木片などを当て、このときの音の周波数解析を行って求めたピーク周波数に基づいて碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを検出することにより実現した。
【実施例１】
【００１４】
以下、本発明の無人飛行体を用いた送電線点検システムおよび方法の実施例について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施例による無人飛行体を用いた送電線点検システムの概略全体構成を示す図である。
本実施例による送電線点検システム１は、図１に示すように、無人飛行体としてのラジオコントロールヘリコプター１０（以下、「ラジコンヘリ１０」と称する。）と、ラジコンヘリ１０の飛行などを制御および管理するとともにラジコンヘリ１０からの映像情報などを用いて送電線の点検を行うホストコンピュータ５３を備える管制センター５０とから構成される。
ここで、ラジコンヘリ１０は、図２に示すように、管制センター５０との無線通信により各種情報を送受する通信アンテナ１１と、ラジコンヘリ１０の位置を検出するためにＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星１００（図１参照）からの信号を受信するＧＰＳアンテナ１２と、周囲の状況を監視するために前方および左右側方の３方向を撮影する３式の周囲監視カメラ１３と、所望の点検対象を撮影する情報収集用カメラ１４と、所望の点検対象との距離を測定する距離センサー１５と、点検する碍子に向けて木片または木の玉（以下、「木片」と称する。）を発射する木片発射装置８１と、木片発射装置（８１）から発射された木片が碍子に当たった時の音を収録する高指向性のマイク８２と、情報収集用カメラ１４，距離センサー１５，木片発射装置８１およびマイク８２を収納する収納ケース１６ａを水平方向および垂直方向の２軸で回転させて情報収集用カメラ１４，距離センサー１５，木片発射装置８１およびマイク８２を向ける方向を操作する方向操作装置１６と、収納ケース１６ａの下部に固設されて環境測定をする観測センサー１７と、緊急時に起動してパラシュートを拡開させることによりラジコンヘリ１０本体の降下速度を緩和するパラシュート装置（安全装置）１８と、ラジコンヘリ１０本体とともに通信アンテナ１１，ＧＰＳアンテナ１２，監視用カメラ１３，情報収集用カメラ１４，距離センサー１５，木片発射装置８１，マイク８２，方向操作装置１６，観測センサー１７およびパラシュート装置１８を統括制御するコンピュータ２１（図３参照）などが収納された制御ボックス１９とを備える。
【００１５】
ラジコンヘリ１０はまた、図３に示すように、飛行制御系２０として、コンピュータ２１と、コンピュータ２１に接続されたＧＰＳ部２６，距離センサー１５，制御用センサー２７，赤外センサー２８およびスイッチ機構２４（以下、「ＳＷ／Ｍｉｘｅｒ部２４」と称する。）と、ＳＷ／Ｍｉｘｅｒ部２４に接続されたモデム２３およびサーボ制御部２５と、モデム２３に接続されたデータ送受信機２２と、周囲監視カメラ１３と、周囲監視カメラ１３に接続された画像送信機２９とを備えて、自律飛行しつつ所望の位置まで自動飛行することができるようになっている。
なお、ＳＷ／Ｍｉｘｅｒ部２４は、管制センター５０からデータ送受信機２２およびモデム２３を介して送信されてくる制御情報に応じてラジコンヘリ１０本体の自動飛行，半自動飛行または手動飛行と飛行制御の切替を行うとともに、階層的安全制御における制御レベルを切り替えるためのものである。また、サーボ制御部２５は、ＳＷ／Ｍｉｘｅｒ部２４の切替に応じたデータ送受信機２２およびモデム２３を介する管制センター５０からの制御信号またはコンピュータ２１からの制御信号に基づいてラジコンヘリ１０本体各部１０’を機能させるサーボモータの駆動を制御する。
【００１６】
ラジコンヘリ１０はまた、図４に示すように、情報収集系３０として、情報収集用カメラ１４と、マイク８２と、情報収集用カメラ１４で撮影した画像を録画するとともにマイク８２で収録した音を録音するためのＶＴＲ（Video Tape Recorder）３１と、有毒ガスなどの濃度センサーなどのラジコンヘリ１０の周囲における環境測定をするための観測センサー１７と、ＶＴＲ３１への録画・録音と並行して情報収集用カメラ１４からの撮影画像などを符号化および圧縮化するための高圧縮・並行処理部３２と、高圧縮・並行処理部３２で圧縮された撮影画像および観測センサー１７による測定データやマイク８２で収集された音を管制センター５０に送信するための画像送信機２９と、データ送受信機２２を介して管制センター５０から受信した制御信号などに基づいて方向操作装置１６を動作させるサーボモータの駆動を制御するためのサーボ制御部３６とを備える。
なお、情報収集用カメラ１４は、通常の撮影カメラに限らず、所望の画像を撮影する場合には高倍率，広角または魚眼レンズなどの特殊なレンズを取り付けた可視カメラでもよく、温度差などの熱解析を行いたい場合やコロナ放電などを観察したい場合には赤外線カメラや紫外線カメラでもよい。また、画像送信機２９は、観測センサー１７による測定データを送信する際には、高圧縮・並行処理部３２からの撮影画像に重畳してまたは時分割して両者を同時に送信することができるようになっている。
【００１７】
管制センター５０は、図５に示すように、飛行制御・情報収集系６０として、ホストコンピュータ５３と、ホストコンピュータ５３に接続された操作パネル６５と、ホストコンピュータ５３に接続された情報モニター５４と、ホストコンピュータ５３および情報モニター５４に接続されたナビゲーションシステム６３（目的地設定手段、障害物設定手段および経路決定手段を構成する。）と、通信アンテナ５１（図１参照）を介してラジコンヘリ１０との間で各種情報を送受するデータ送受信機６１と、データ送受信機６１とホストコンピュータ５３との間に接続されたモデム６２と、ラジコンヘリ１０から同時に送られてくる周囲監視カメラ１３の監視映像情報および情報収集用カメラ１４の映像情報をパラボラアンテナ５２（図１参照）を介して受信して復号化・伸長させる画像受信機６４と、画像受信機６４から入力される周囲監視カメラ１３の監視映像を表示する安全監視モニター５５と、画像受信機６４およびホストコンピュータ５３に接続された収集映像モニター５６とを備える。なお、画像受信機６４は、ラジコンヘリ１０から送られてくるマイク８２により収集された音も受信する。
ここで、収集映像モニター５６は、情報収集用カメラ１４の情報収集映像や観測センサー１７の測定データをホストコンピュータ５３に受け渡して、ホストコンピュータ５３からその映像などを分析した結果の注目箇所などの分析映像が返送されてきたときには情報収集映像と重畳させて表示する。
モデム６２は、ホストコンピュータ５３が処理する各種情報をデータ送受信機６１とのやり取り可能にＡ／Ｄ変換またはＤ／Ａ変換する。
【００１８】
ホストコンピュータ５３は、図６に示すように、碍子笠欠・亀裂点検手段１００として、周波数解析手段１０１と、ピーク周波数検出手段１０２と、判定手段１０３と、判定結果通知手段１０４とを備える。なお、碍子笠欠・亀裂点検手段１００はソフトウエアで構成してもよいしハードウエアで構成してもよい。
【００１９】
次に、送電線に使用されている碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを点検する際の送電線点検システム１の動作について、図７および図８を参照して説明する。
ナビゲーションシステム６３などを用いて予め設定されている制御プログラムに基づいてラジコンヘリ１０の完全自動を指示する制御信号を管制センター５０からラジコンヘリ１０に送信してラジコンヘリ１０の飛行制御系２０を動作させることにより、碍子の点検箇所までラジコンヘリ１０を送電線に沿って自動飛行させる。このとき、たとえば赤外センサー２８で障害物を検知し、距離センサー１５およびコンピュータ２１で飛行方向を修正しながらラジコンヘリ１０を自動飛行させる。
送電線の素線切れおよびアーク痕を点検する場合には、図７に示すように、赤外センサー２８により特定された鉄塔９０に張られた送電線９１との距離を距離センサー１５により検知しつつ、その送電線９１に追従飛行するようにラジコンヘリ１０の飛行制御系２０を動作させるとともに、碍子の点検箇所に到達したら木片発射装置８１およびマイク８２が点検する碍子の方に向くように方向操作装置１６を動作させる。
【００２０】
健全な碍子と笠欠のある碍子（以下、「笠欠碍子」と称する。）と亀裂のある碍子（以下、「亀裂碍子」と称する。）とでは、図８に一例を示すように、碍子を叩いたときに発生する音のピーク周波数が異なる。すなわち、笠欠および亀裂のない健全な碍子を叩いたときに発生する音は、ピーク周波数が約２．２５ｋＨｚの音となる（図８（ａ）参照）。一方、笠欠碍子を叩いたときに発生する音は、ピーク周波数が約２．４５ｋＨｚの音となる（図８（ｂ）参照）。また、亀裂碍子を叩いたときに発生する音は、ピーク周波数が約２．０５ｋＨｚの音となる。
【００２１】
そこで、碍子を点検するために、ラジコンヘリ１０の収納ケース１６ａに収納された木片発射装置８１から碍子に向けて木片を発射し、木片が碍子に当った時の音をマイク８２で収録する。マイク８２で収録された音はホストコンピュータ５３に送られる。ホストコンピュータ５３は、送られてきた音の周波数解析を周波数解析手段１０１を用いて行ったのち、この周波数解析により得られる音の周波数特性に基づいてピーク周波数検出手段１０２を用いてピーク周波数を検出する。その後、ホストコンピュータ５３は、笠欠碍子の場合にはピーク周波数が健全な碍子の場合よりも大きくなり、亀裂碍子の場合にはピーク周波数が健全な碍子の場合よりも小さくなることから（図８参照）、得られたピーク周波数に応じて健全な碍子か笠欠碍子か亀裂碍子かを判定手段１０３を用いて判定したのち、その判定結果を判定結果通知手段１０４を用いて収集映像モニター５６に表示させる。
以上により、巡視員は、送電線に使用されている碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを点検することができる。
【００２２】
なお、木片が碍子に当った時の音をマイク８２で録音する際にラジコンヘリ１０のロータの音や風の音で録音すべき音の周波数解析の精度に影響を与える場合があり得るが、この場合には、以下の対策を施すことにより対処することができる。
（１）情報収集用カメラ１４または赤外センサー２８と距離センサー１５とを用いて点検対象の碍子までの距離を測定し、ホストコンピュータ５３はこの測定した距離と木片発射装置８１から発射される木片の初速度とから木片が碍子に当る時間を計算し、計算した時間の前後の所定期間に録音された音の周波数解析を行い、得られた周波数特性を比較することにより、木片が碍子に当った時にのみ発生する音を抽出する。
（２）木片を碍子に数回当てて、上記（１）および（２）の処理を数回行う。
【００２３】
以上の説明では、図６に示した碍子笠欠・亀裂点検手段１００を管制センター５０のホストコンピュータ５３が備えたが、碍子笠欠・亀裂点検手段１００をラジコンヘリ１０のコンピュータ２１が備えて、碍子に笠欠または亀裂が生じているか否かの点検結果を画像送信機２９およびデータ送受信機２２を介して管制センター５０に送信して収集映像モニター５６に表示させるようにしてもよい。
また、管制センター５０よりラジコンヘリ１０を送電線９１に沿って自動飛行させたが、管制センター５０の飛行制御・情報収集系６０を用いてラジコンヘリ１０を送電線９１に沿って半自動飛行または手動飛行させてもよい。
さらに、無人飛行体としてラジコンヘリ１０（無人ヘリコプター）を用いたが、無人気球，無人飛行船および無人飛行機などを用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
以上説明したように、本発明の無人飛行体を用いた送電線点検システムおよび方法は、送電線に使用されている碍子に笠欠または亀裂が生じているか否かの点検を無人飛行体を用いて自動的に行う際に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施例による無人飛行体を用いた送電線点検システムの概略全体構成を示す図である。（実施例１）
【図２】図１示したラジコンヘリ１０の構成を示す図である。（実施例１）
【図３】図１に示したラジコンヘリ１０の飛行制御系２０の構成を示す図である。（実施例１）
【図４】図１に示したラジコンヘリ１０の情報収集系３０の構成を示す図である。（実施例１）
【図５】図１に示した管制センター５０の飛行制御・情報収集系６０の構成を示す図である。（実施例１）
【図６】図５に示したホストコンピュータ５３が備える碍子笠欠・亀裂点検手段１００の構成を示す図である。（実施例１）
【図７】碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを点検する際の図１に示した送電線点検システム１の動作を説明するための図である。（実施例１）
【図８】碍子に笠欠および亀裂が生じているか否かを点検する際の図１に示した送電線点検システム１の動作を説明するための図である。（実施例１）
【符号の説明】
【００２６】
１０  ラジコンヘリ
２０  飛行制御系
２１  コンピュータ
３０  情報収集系
５０  管制センター
５３  ホストコンピュータ
６０  飛行制御・情報収集系
８１  木片発射装置
８１  マイク
１００  碍子笠欠・亀裂点検手段
１０１  周波数解析手段
１０２  ピーク周波数検出手段
１０３  判定手段
１０４  判定結果通知手段
【図１】
2005265710.tif 000003
【図２】
2005265710.tif 000004
【図３】
2005265710.tif 000005
【図４】
2005265710.tif 000006
【図５】
2005265710.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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