(57)【要約】【課題】現在地から目的地に向かう途中で経由する施設として、従来よりも適切な施設を設定できるようにすること。【解決手段】ユーザが現在地から目的地へ至る過程で立ち寄りたい施設の種類を指定すると、こうして指定された種類の施設を地図データに基づいて特定し、こうして特定された施設を経由するように案内経路を修正することによって、この施設を立ち寄るべき施設として設定することができる。このとき、設定される施設は、案内経路Ｒを構成する道路周辺に存在する施設の中から特定されたものとなるため、この施設が修正前の案内経路（つまり，目的地までの最適な経路）Ｒから大きく外れることはない。そのため、現在地から目的地までの経路が不必要に長くなったり、進路変更の回数が増えてしまうといったことも起こりにくい。よって、現在地から目的地に向かう途中で立ち寄る施設として、従来よりも適切な施設を設定することができる。【選択図】図６
2005326186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在地を特定する現在地特定手段と、
交通路に関する情報および交通路周辺に存在する施設に関する情報を示す地図データを取得するデータ取得手段と、
ユーザの操作を受けて目的地を設定する目的地設定手段と、
前記データ取得手段により取得された地図データに基づき、前記現在地特定手段により特定された現在地から前記目的地設定手段により設定された目的地へと至る案内経路を算出する経路算出手段と、
を備え、該経路算出手段により算出された案内経路に従って現在地から目的地までの通行案内を行うナビゲーション装置であって、
現在地から目的地へ至る過程で経由する施設の種類をユーザに指定させる種類指定手段と、
前記データ取得手段により取得された地図データに基づいて、前記種類指定手段により指定された種類の施設であって、前記案内経路を形成する交通路周辺に存在する施設を特定する施設特定手段と、
該施設特定手段により特定された施設を経由する経路となるように、前記経路算出手段により算出された案内経路を修正する経路修正手段と、を備えている
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路修正手段は、前記施設特定手段により特定された施設それぞれについて、該施設を経由して目的地へ至るまでの経路計算コストの総コストを算出し、該総コストが最も小さくなる施設を経由する経路となるように、前記経路算出手段により算出された案内経路を修正する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路修正手段は、前記施設特定手段により特定された施設それぞれに対応する総コストを算出するにあたり、前記経路算出手段により算出された案内経路における所定の地点から離れた施設ほど、該施設を経由する際の経路計算コストが大きくなるものとして総コストを算出する
ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路修正手段は、前記経路算出手段により算出された案内経路に、所定の通行条件を満たすことで通行可能となる特殊区間が含まれている場合、該特殊区間を形成する交通路周辺に存在する施設であって、該施設を経由した後で再び前記通行条件を満たして前記特殊区間に戻らなければならない施設について、案内経路を修正する際の対象から除外する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記通行案内手段による通行案内中に、前記施設特定手段により特定された施設のうち、いずれかの施設をユーザに選択させる施設選択手段を備え、
前記経路修正手段は、前記施設選択手段により施設が選択された際に、該選択された施設を経由する経路となるように前記案内経路を再修正する
ことを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記施設特定手段は、前記種類指定手段により指定された種類の施設であって、前記案内経路における所定の範囲内の経路を形成する交通路周辺に存在する施設を特定する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
ユーザの操作を受けて、前記施設特定手段が施設を特定する際の対象範囲を変更する範囲変更手段を備えている
ことを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記施設特定手段は、前記経路算出手段により算出された案内経路に所定の通行条件を満たすことで通行可能となる特殊区間が含まれている場合、前記案内経路のうちの前記特殊区間を除いた範囲の経路について、該経路を形成する交通路周辺に存在する施設を特定する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記施設特定手段は、前記経路算出手段により算出された案内経路に所定の通行条件を満たすことで通行可能となる特殊区間が含まれている場合、前記案内経路のうちの現在地から前記特殊区間の始点まで，または，該特殊区間の終点から目的地までの範囲の経路について、該経路を形成する交通路周辺に存在する施設を特定する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記施設特定手段は、前記経路算出手段により算出された案内経路に所定の通行条件を満たすことで通行可能となる特殊区間が含まれている場合、前記案内経路のうちの前記特殊区間の経路を形成する交通路周辺に存在する施設であって、該施設を経由した後で再び前記通行条件を満たさなくても前記特殊区間に戻ることのできる施設を特定する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記現在地特定手段により特定される現在地が、前記通行案内手段による通行案内中の前記案内経路から外れた際に、前記経路修正手段による前記案内経路の修正を指令する第１修正指令手段を備えている
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
当該ナビゲーション装置外部から交通情報を取得する交通取得手段と、
該交通取得手段により取得された交通情報が、前記案内経路を形成する交通路上で何らかの障害が発生したことを示す情報である場合に、前記経路修正手段による前記案内経路の修正を指令する第２修正指令手段と、を備えている
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記施設特定手段は、前記経路算出手段により案内経路が算出される以前に、前記種類指定手段により施設の種類が指定された場合、前記データ取得手段により取得された地図データに基づいて、前記種類指定手段により指定された種類の施設であって、前記現在地特定手段により特定された現在地周辺に存在する施設を特定して、
前記目的地設定手段は、前記経路算出手段により案内経路が算出されていない状態において前記施設特定手段により特定された施設を目的地として設定する
ことを特徴とする請求項１から１２のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれかに記載のナビゲーション装置の備える全ての手段として機能させるための処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの走行案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行うナビゲーション装置として、現在地から目的地までの走行案内だけでなく、目的地に向かう途中で立ち寄る施設を検索，設定することにより、この施設を経由して目的地へ至る走行案内を行うことができるものが提案されている。例えば、ユーザが入力した利用目的に応じた施設を基点周辺から検索し、この施設を経由して目的地へ至る案内経路を算出し、こうして算出された案内経路に従って通行案内を行うといった技術がある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平０９−３３２７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上述した技術では、現在地や任意に設定された位置を基点とし、この基点を中心に施設の検索を行うものであるため、現在地から目的地へ至る経路との関係で必ずしも適切とはいえない施設が、経由する施設として設定されてしまう恐れがある。
【０００４】
例えば、現在地を基点として施設の検索を行う場合、現在地に近くても目的地へと至る最短経路から大きく外れて位置する施設が設定されてしまうことが起こりうる。より具体的にいえば、現在地に近くても目的地から離れた位置関係となる施設が設定されるような場合である（図１４参照）。このように最短経路から大きく外れて位置する施設を経由することは、目的地までの経路が不必要に長くなったり、進路変更の回数が増えてしまうことになるため、経由する施設として適切とはいえない。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、現在地から目的地に向かう途中で経由する施設として、従来よりも適切な施設を設定できるようにするための技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため請求項１に記載のナビゲーション装置は、現在地特定手段により現在地を特定し、データ取得手段により交通路に関する情報および交通路周辺に存在する施設に関する情報を示す地図データを取得しており目的地設定手段がユーザの操作を受けて目的地を設定するように構成されている。そして、経路算出手段が、データ取得手段により取得された地図データに基づき、現在地特定手段により特定された現在地から目的地設定手段により設定された目的地へと至る案内経路を算出した後、こうして算出された案内経路に従って現在地から目的地までの通行案内が行われる。
【０００７】
また、このナビゲーション装置では、種類指定手段が、現在地から目的地へ至る過程で経由する施設の種類をユーザに指定させるように構成されており、施設特定手段が、こうして指定された種類の施設であって、案内経路を形成する交通路周辺に存在する施設を、データ取得手段により取得された地図データに基づいて特定する。そして、経路修正手段が、こうして特定された施設を経由できるように、経路算出手段により算出された案内経路を修正することによって、特定された施設が経由する施設として設定される。
【０００８】
このとき、ユーザに指定された種類の施設として施設特定手段が特定する施設は、経路算出手段により算出された案内経路を構成する交通路周辺に存在する施設となるため、この施設が修正前の案内経路（つまり，目的地までの最適な経路）から大きく外れることはない。そのため、現在地から目的地までの経路が不必要に長くなったり、進路変更の回数が増えてしまうといったことも起こりにくい。よって、現在地から目的地に向かう途中で経由する施設として、従来よりも適切な施設を設定することができる。
【０００９】
なお、上述した施設特定手段は、案内経路を構成する交通路周辺に存在する施設を地図データに基づいて特定する手段であるが、この交通路周辺に複数の施設が存在していることも考えられるため、複数の施設の中から適した施設を特定できるように、例えば、請求項２に記載のように構成するとよい。
【００１０】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、経路修正手段は、施設特定手段により特定された施設それぞれについて、施設を経由して目的地へ至るまでの経路計算コストの総コストを算出し、この総コストが最も小さくなる施設を経由する経路となるように、経路算出手段により算出された案内経路を修正する。
【００１１】
このように構成すれば、経路修正手段は、地図データに基づいて施設特定手段により特定される施設のうち、それぞれの施設を経由した場合における経路計算コストの総コストが最も小さい施設を経由するように案内経路を修正することができる。
【００１２】
また、この構成において総コストを算出する際には、請求項３に記載のように、経路算出手段により算出された案内経路における所定の地点から離れた施設ほど、この施設を経由する際の経路計算コストが大きくなるものとして総コストを算出するとよい。
【００１３】
このように構成すれば、案内経路を形成する交通路周辺に存在する施設であっても、所定の地点から離れているほど、この施設を経由するために要する経路計算コストが大きくなるため、「総コストが最も小さい施設を経由する経路」とはなりにくくなる。そのため、所定の地点に近い施設を経由する経路であるほど、「総コストが最も小さい施設を経由する経路」となりやすくなり、結果、「所定の地点」周辺の施設を優先的に経由する施設として設定することができる。
【００１４】
なお、ここでいう「所定の地点」とは、例えば、現在地や目的地の他、案内経路中におけるあらかじめ定められた地点や、ユーザが任意に指定した地点などが考えられる。また、これらのうちユーザが任意に選択した地点としてもよい。
【００１５】
また、上述した「経路計算コスト」とは、例えば、ダイクストラ法などの手法において用いられる経路に対する評価値のことであり、この値が小さいほど評価が高いことを示すことになる。
【００１６】
また、上述した経路修正手段においては、総コストが最も小さくなる経路であれば、どのような経路であるかに拘わらず案内経路を修正するように構成すればよいが、その場合、修正後の案内経路において、不適切な施設が経由する施設として設定されてしまう恐れがある。例えば、本ナビゲーション装置を車両に搭載する場合であれば、高速道路，一般有料道路，自動車専用道路，フェリーなどを利用して移動する区間のように、料金を支払って乗り入れるといった通行条件を満たしてはじめて通行可能となる特殊区間が含まれている場合である。この場合、特殊区間の周辺に存在する施設を経由する経路であっても、この施設を経由した後で再び通行条件を満たして特殊区間に戻るような案内経路が算出されてしまうことが考えられる。このような経路では、施設を経由するだけのために再度通行条件を満たさなければならず、ユーザに不必要な負担を強いることになるため、適切な施設を経由する経路とはいえない。そこで、このように不適切な施設が設定されてしまうことを防止するために、例えば、請求項４に記載のように構成することが考えられる。
【００１７】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、経路修正手段は、経路算出手段により算出された案内経路に、所定の通行条件を満たすことで通行可能となる特殊区間が含まれている場合、この特殊区間を形成する交通路周辺に存在する施設であって、この施設を経由した後で再び通行条件を満たして特殊区間に戻らなければならない施設について、案内経路を修正する際の対象から除外する。
【００１８】
このように構成すれば、経路修正手段により修正される案内経路が、施設を経由した後で再び通行条件を満たして特殊区間に戻らなければならない経路となることはないため、ユーザに不必要な負担を強いるような不適切な施設が経由する施設として設定されてしまうことを防止できる。
【００１９】
なお、ここでいう「再び通行条件を満たして特殊区間に戻らなければならない施設」とは、例えば、本ナビゲーション装置を車両に搭載する場合であれば、特殊区間としての高速道路，一般有料道路，自動車専用道路から降りなければ経由することができない施設のことである。この場合、特殊区間に乗るためには、再度、料金を支払って乗り入れるといった料金負担が発生してしまう。
【００２０】
また、請求項５に記載のナビゲーション装置は、通行案内手段による通行案内中、施設選択手段によって、施設特定手段により特定された施設のうち、いずれかの施設をユーザに選択させることができるように構成されている。そして、この施設選択手段により施設が選択された際、経路修正手段が、こうして選択された施設を経由する経路となるように案内経路を再修正する。
【００２１】
このように構成すれば、施設特定手段により特定された施設の中から、ユーザが希望する施設を経由する施設として任意に設定することができる。
また、上述した施設特定手段は、案内経路全域を構成する交通路周辺に存在する施設を特定するように構成すればよいが、例えば、請求項６に記載のように、種類指定手段により指定された種類の施設であって、案内経路における所定の範囲内の経路を形成する交通路周辺に存在する施設を特定する，つまり施設を特定する際の対象範囲をある程度限定するように構成してもよい。
【００２２】
このように構成すれば、施設を特定する際の対象範囲をある程度限定することができ、限定された対象範囲から適切な施設を経由する施設として設定することができる。また、このように対象範囲を限定することによって、経由する施設を設定するのに要する処理負担を軽減することができる。
【００２３】
また、この構成においては、請求項７に記載のように、範囲変更手段が、ユーザの操作を受けて施設特定手段が施設を特定する際の対象範囲を変更するように構成するとよい。
このように構成すれば、立ち寄るべき施設として設定される施設は、ユーザが希望する範囲内から特定された施設となるため、ユーザの要望にあった施設を経由する施設として設定することができる。
【００２４】
なお、上述した「所定の範囲内の経路」としては、任意に設定された範囲内としてもよく、あらかじめ設定された範囲としてもよい。この後者の例として、経路算出手段により算出された案内経路に、所定の通行条件を満たすことで通行可能となる特殊区間が含まれている場合であれば、例えば、請求項８に記載のように、案内経路のうちの特殊区間を除いた範囲の経路が考えられる。このような経路を「所定の範囲内の経路」とするように構成すれば、施設特定手段は、案内経路のうちの特殊区間を除いた範囲の経路について、この経路を形成する交通路周辺に存在する施設を特定するため、特殊区間を除いた経路中において、経由する施設を設定することができる。
【００２５】
また、「所定の範囲内の経路」としては、請求項９に記載のように、案内経路のうちの現在地から特殊区間の始点まで，または，特殊区間の終点から目的地までの範囲の経路が考えられる。このような経路を「所定の範囲内の経路」とするように構成すれば、施設特定手段は、案内経路のうちの現在地から特殊区間の始点まで，または，特殊区間の終点から目的地までの範囲の経路について、この経路を形成する交通路周辺に存在する施設を特定するため、現在地から特殊区間の始点まで，または，特殊区間の終点から目的地までの経路中において、経由する施設を設定することができる。
【００２６】
また、「所定の範囲内の経路」としては、請求項１０に記載のように、案内経路のうちの特殊区間の経路とすることが考えられ、この場合、施設特定手段が、この経路を形成する交通路周辺に存在する施設であって、施設を経由した後で再び通行条件を満たさなくても特殊区間に戻ることのできる施設を特定するように構成するとよい。このように構成すれば、施設特定手段は、特殊経路を形成する交通路周辺に存在し、再び通行条件を満たさなくても特殊区間に戻ることのできる施設を特定するため、通行条件を満たすための負担を不用意に生じさせない施設を経由する施設として設定することができる。
【００２７】
なお、この構成において、「特殊区間に戻る際に再び通行条件を満たす必要がない施設」とは、例えば、本ナビゲーション装置を車両に搭載する場合であれば、高速道路，一般有料道路，自動車専用道路におけるサービスエリアやパーキングエリアなどに存在する施設のことである。
【００２８】
ところで、上述したようなナビゲーション装置においては、通行案内手段による通行案内中に現在地が案内経路から外れてしまった場合、この外れた地点と経由する施設との位置関係によっては、目的地まで遠回りになってしまうなど、設定済みの施設が不適切なものとなってしまう恐れがある。また、本ナビゲーション装置が、外部から交通情報を取得できるものであれば、こうして取得した交通情報の内容によっては、例えば、設定済みの施設までの交通路が混雑，通行止めされているなど、何らかの障害が発生していることが推定されるが、このような推定がなされる場合も、設定済みの施設が不適切なものとなっているといえる。
【００２９】
そこで、前者の場合（案内経路から外れた場合）には、請求項１１に記載のように、現在地特定手段により特定される現在地が、通行案内手段による通行案内中の案内経路から外れた際に、経路修正手段による案内経路の修正を指令する第１修正指令手段を備えるとよい。
【００３０】
このように構成すれば、現在地が通行案内中の案内経路から外れたことで設定済みの施設が不適切になるような場合であっても、案内経路が修正されるため、経由する施設として適切な施設を設定し直すことができる。
【００３１】
また、後者の場合（障害の発生が発生したと推定される場合）には、請求項１２に記載のように、ナビゲーション装置外部から交通情報を取得する交通取得手段と、交通取得手段により取得された交通情報が、案内経路を形成する交通路上で何らかの障害が発生したことを示す情報である場合に、経路修正手段による案内経路の修正を指令する第２修正指令手段と、を備えるとよい。
【００３２】
このように構成すれば、案内経路を形成する交通路上で何らかの障害が発生したことで設定済みの施設が不適切になるような場合であっても、案内経路が修正されるため、経由する施設として適切な施設を設定し直すことができる。
【００３３】
なお、この請求項１１，１２の構成においては、経路修正手段だけでなく、施設特定手段についても第１，第２修正指令手段による指令を受けて施設を特定し直すように構成し、こうして特定された施設に基づいて経路修正手段が案内経路を修正するように構成してもよい。
【００３４】
また、上述したナビゲーション装置においては、経路算出手段により案内経路が算出される以前に、種類指定手段により施設の種類が指定されることも起こりうるため、例えば、請求項１３に記載のように、施設特定手段が、データ取得手段により取得された地図データに基づいて、種類指定手段により指定された種類の施設であって、現在地特定手段により特定された現在地周辺に存在する施設を特定して、目的地設定手段が、経路算出手段により案内経路が算出されていない状態において施設特定手段により特定された施設を目的地として設定するように構成するとよい。
【００３５】
このように構成すれば、経路算出手段により案内経路が算出されていない（または、目的地が設定されていない）状態のときに施設の種類が指定されると、施設特定手段により特定された施設を目的地として通行案内を行うことができるようになる。これにより、ユーザは、目的地として正確な施設を設定しなくても、希望する施設の種類を指定するだけで、最寄りの施設を目的地とする通行案内を受けることができる。
【００３６】
また、請求項１４に記載のプログラムは、請求項１から１３のいずれかに記載のナビゲーション装置の備える全ての手段として機能させるための処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。
【００３７】
このようなプログラムにより制御されるコンピュータシステムであれば、請求項１から１３のいずれかに記載のナビゲーション装置の一部を構成することができる。
なお、このプログラムは、コンピュータによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、例えば、ＦＤ，ＣＤ−ＲＯＭ，メモリーカードなどの記録媒体、インターネットなどの通信回線網を介して、コンピュータシステム，または，コンピュータシステムを利用するユーザに提供されるものである。なお、このプログラムをユーザに提供する場合には、コンピュータシステムのハードディスクやメモリにプレインストールされた状態で提供する形態であってもよい。また、このプログラムを実行するコンピュータシステムとしては、例えば、ナビゲーション装置に搭載されたコンピュータシステム，ナビゲーション装置とデータ通信可能な他のコンピュータなどが利用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
ナビゲーション装置１は、車両に搭載された状態で使用される装置であって、図１に示すように、車両の現在位置を検出する位置検出器１０、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２０、ナビゲーション装置１外部から情報を入出力する外部情報入出力装置３０、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置４０、各種データを記憶するための外部メモリ５０、交通路（本実施形態においては、道路）に関する情報や道路周辺に存在する施設に関する情報を示す地図データを記憶している地図データ記憶部６０、各構成の動作を制御する制御部７０などを備えている。
【００３９】
位置検出器１０は、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ１２、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１４、車両の速度を検出する車速センサ１６、ＧＰＳ(Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波を受信して車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１８などからなる。
【００４０】
操作スイッチ群２０は、表示装置４０の表示画面上に設置されるタッチパネル、表示装置４０の周囲に設けられたキースイッチ類などで構成されている。
外部情報入出力装置３０は、ＦＭ放送信号や、道路近傍に配置されたＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報システム）サービス用の固定局から送信される電波ビーコン信号および光ビーコン信号を受信し、これら信号で特定される交通情報（渋滞情報，事故・工事の情報，交通規制の情報など）を取得する。なお、この外部情報入出力装置３０は、これら信号以外に、情報端末を介して情報センターから交通情報を取得したり、インターネット上のサーバから交通情報を取得するように構成してもよい。
【００４１】
表示装置４０は、位置検出器１０から入力された現在位置を示すマーク、地図データ記憶部６０より入力された地図データ、その他地図上に表示する案内経路などを重ねて表示することができる。
【００４２】
地図データ記憶部６０は、道路に関する情報を示す道路データ，および，道路周辺に存在する施設に関する情報を示す施設データなどを含む地図データの他、位置検出精度向上のためのマップマッチング用データなどを記憶する記憶装置（本実施形態においてはハードディスクである。）である。
【００４３】
この地図データのうち、道路データは、道路に関する情報として、リンク情報，ノード情報およびリンク間接続情報などを示すデータである。リンク情報としては、各リンクを特定するためのリンクＩＤ，道路種別を識別するためのリンククラス，リンクの位置を示す座標，リンクの長さを示すリンク長などがある。「リンククラス」は、例えば、高速道路，一般有料道路，自動車専用道路，一般道路などといった道路の種別を示す情報であり、ノード情報は、各ノードを特定するためのノードＩＤ、交差点での右左折に関する情報、信号機の有無についての情報などを示すものである。また、施設データは、施設に関する情報として、施設の名称，施設の種類，地点（緯度、経度）などを示すデータである。
【００４４】
制御部７０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ，および，これらの構成を接続するバスなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器１０からの各検出信号に基づき座標および進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ記憶部６０から読み込んだ現在位置付近の地図，操作スイッチ群２０の操作によって指示された範囲の地図などを表示装置４０に表示する地図表示処理を行う。
【００４５】
このように構成されたナビゲーション装置１について、それぞれ処理内容の異なる複数の実施形態を順に説明する。なお、本発明は、以下に示す実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
［第１実施形態］
○経路探索処理
以下に、操作スイッチ群２０により目的地を指定する操作が行われた際に、制御部７０により実行される経路探索処理の処理手順を図２に基づいて説明する。
【００４６】
この経路探索処理が開始されると、まず、操作スイッチ群２０により指定された目的地を設定する（ｓ１０）。
次に、地図データ記憶部６０に記憶された地図データのうち、位置検出器１０により検出される現在地（以降、「検出現在地」という），および，ｓ１０の処理で設定された目的地（以降、「設定目的地」という）を含む所定領域の地図データ（以降、「領域データ」という）に基づいて、検出現在地の座標に最も近いノードを特定し、このノードを出発地ノードとして選出する（ｓ１２）。
【００４７】
次に、領域データに基づいて、設定目的地の座標に最も近いノードを特定し、このノードを目的地ノードとして選出する（ｓ１４）。
次に、領域データに基づいて、ｓ１２の処理で選出された出発地ノードに接続するリンク（接続リンク）を検索する（ｓ１６）。
【００４８】
次に、ｓ１６の処理により検出された接続リンクに接続するノード（接続リンクにおける出発地ノードと反対側のノード）を未確認ノードとして登録する（ｓ１８）。ここでは、未確認ノードを登録するにあたり、出発地ノードから未確認ノードまでの経路についての経路計算コストの合計（総コスト）をダイクストラ法に基づいて算出し、この総コストを未登録ノードに対応づけて登録する。
【００４９】
こうして、ｓ１８の処理を、ｓ１６の処理で検出された全ての接続リンクに対して行うまで繰り返し（ｓ２０：ＮＯ）、全ての接続リンクに対して行ったら（ｓ２０：ＹＥＳ）、接続リンクを検索した以降にｓ１８の処理で登録された全ての未確認ノードのうち、総コストが最小の未確認ノードを選出し（ｓ２２）、この未確認モードを特定ノードとして確定する（ｓ２４）。
【００５０】
次に、ｓ２４の処理で確定された特定ノードがｓ１４の処理で選出された目的地ノードと一致するか否かをチェックする（ｓ２６）。
このｓ２６の処理で特定ノードが目的地ノードと一致しなければ（ｓ２６：ＮＯ）、この特定ノードに接続するリンク（接続リンク）を検索した後（ｓ２８）、ｓ１８の処理へ戻り、ｓ１８以降の処理を実行する。この場合のｓ１８の処理では、未確認ノードに対応づけて登録する経路計算コストとして、出発地ノードからｓ２４の処理で特定された全ての特定ノードを順に経由して未確認ノードに至るまでの経路についての総コストを算出することとなる。
【００５１】
この後、未確認ノードが目的地ノードとなるまでｓ１８〜ｓ２８の処理を繰り返した後、ｓ２６の処理で到達ノードが目的地ノードと一致していれば（ｓ２６：ＹＥＳ）、出発地ノードから目的地ノードまでの案内経路を決定した後（ｓ３０）、本経路探索処理を終了する。このｓ３０の処理では、現在地ノードからｓ２４の処理で確定された全ての特定ノードを準に経由して目的地ノードに到達するまでの接続リンクそれぞれで形成される経路を案内経路として決定し、ＲＡＭに確保された記憶領域に記憶させる。
【００５２】
こうして、案内経路が決定された以降、この案内経路を表示装置４０に表示させた後（ｓ３２）、この案内経路に従った通行案内（走行案内）を行う（ｓ３４）。
○立ち寄り経路検索処理
以下に、操作スイッチ群２０により、立ち寄りたい施設の検索を行うための操作が行われた際に、制御部７０により実行される立ち寄り経路検索処理の処理手順を図３に基づいて説明する。
【００５３】
まず、ユーザに立ち寄ることを希望する施設の種類を指定させる（ｓ１１０）。ここでは、表示装置４０にメニュー画面を表示させ、立ち寄ることを希望する施設の種類を指定する旨をユーザに促す。この後、ユーザは、操作スイッチ群２０により施設の種類を選択する操作を行うことによって、立ち寄ることを希望する施設の種類を指定できる。
【００５４】
このｓ１１０の処理で施設の種類が指定されたら、上述した経路探索処理（図２）において案内経路が決定されているか否か，つまり図２におけるｓ３０の処理で決定された案内経路がＲＡＭに記憶されているか否かをチェックする（ｓ１２０）。
【００５５】
このｓ１２０の処理で、案内経路が決定されていれば（ｓ１２０：ＹＥＳ）、領域データに基づいて、通行案内中の案内経路を形成する道路周辺に存在する施設のうち、ｓ１１０の処理で指定された種類の施設を特定する（ｓ１３０）。ここでは、ｓ１１０の処理で指定された種類の施設であって、通行案内中の案内経路を形成する道路に沿って存在する施設，または，この道路から所定範囲内に存在する施設（本実施形態においては、２以内のリンクを経て到達できる道路に沿って存在する施設）を特定し、この特定した各施設をＲＡＭに確保された記憶領域に記憶させる。
【００５６】
次に、ｓ１３０の処理で特定した施設のうち、いずれかの施設を経由する施設（以降、「経由施設」という）として仮設定し（ｓ１４０）、この経由施設を経由して目的地へ至る仮の案内経路を算出する（ｓ１５０）。ここでは、図２におけるｓ１２〜ｓ３０の処理と同様の手順により、検出現在地からｓ１４０の処理で仮設定した経由施設までの経路を算出（この施設を目的地として算出）すると共に、この経由施設から設定目的地までの経路を算出（この施設を現在地として算出）した後、これら経路を連結してなる経路（リンク列）を仮の案内経路として算出（決定）する。
【００５７】
次に、ｓ１５０の処理で算出された仮の案内経路をＲＡＭに確保された記憶領域に記憶させる（ｓ１６０）。ここでは、案内経路を記憶させる際、各案内経路についての総コスト（現在地〜経由施設，経由施設〜目的地それぞれの総コストの合計），および，各案内経路における経由施設の施設データを対応づけて記憶させる。
【００５８】
次に、検出現在地からｓ１４０の処理で選択された施設までの距離に応じた重み付けを行う（ｓ１７０）。ここでは、ｓ１６０の処理で記憶させた総コストに、検出現在地からｓ１４０の処理で仮設定された施設までの案内経路に沿った距離に応じて大きくなる距離変数を積算することにより重み付けを行う。これにより、現在地から離れた施設ほど、この施設を経由する際の経路計算コストが大きくなるものとして総コストが算出されることになる。
【００５９】
この後、ｓ１４０〜ｓ１７０の処理を、ｓ１３０の処理で特定された全ての施設に対して行うまで繰り返し（ｓ１８０：ＮＯ）、全ての施設に対して行ったら（ｓ１８０：ＹＥＳ）、ＲＡＭに記憶された仮の案内経路のうち、総コストが最小の案内経路を選択する（ｓ１９０）。
【００６０】
こうして、総コストが最小の案内経路を選択した後は、この案内経路を正式な案内経路とし、この案内経路の表示装置４０への表示（ｓ２００）を経て、この案内経路に従った通行案内を行う（ｓ２１０）。
【００６１】
そして、ｓ２１０の処理で走行案内を開始した後、ｓ１６０，ｓ２６０の処理でＲＡＭに記憶させた案内経路に対応する施設データのうち、所定数の施設データで示される施設のリストを表示装置４０に表示させる（ｓ２２０）。ここでは、ＲＡＭに記憶させた施設データのうち、ｓ１９０の処理で選択された案内経路に対応する施設データを除き、総コストが少ない上位３つの施設データを抽出し、これら施設データおよび地図データに基づいて３つの施設に関する施設名，施設までの距離，方角を示すリストLを生成し、このリストLを表示装置４０の表示領域４０ａにおける右端に表示させる（図４（ａ）参照；立ち寄るべき施設がコンビニエンスストア（コンビニ）の場合）。
【００６２】
また、上述したｓ１２０の処理で、案内経路が決定されていなければ（ｓ１２０：ＮＯ）、地図データに基づいて、現在地周辺に存在する施設のうち、ｓ１１０の処理で指定された種類の施設を特定する（ｓ２３０）。ここでは、ｓ１１０の処理で指定された種類の施設であって、検出現在地から所定範囲内（本実施形態においては、１０ｋｍ）を特定する。
【００６３】
次に、ｓ２３０の処理で特定した施設のうち、いずれかの施設を経由施設として仮設定し（ｓ２４０）、この施設へ至る仮の案内経路を算出して（ｓ２５０）、この案内経路をＲＡＭに確保された記憶領域に記憶させる（ｓ２６０）。このｓ２５０の処理では、図２におけるｓ１２〜ｓ３０の処理と同様の手順により、検出現在地からｓ２４０の処理で仮設定した経由施設までの経路を仮の案内経路として算出する。そして、ｓ２６０の処理では、仮の案内経路を記憶させる際、この案内経路についての総コストおよび施設データを対応づけて記憶させる。
【００６４】
この後、ｓ２４０〜ｓ２６０の処理を、ｓ２３０の処理で特定された全ての施設に対して行い（ｓ２８０：ＮＯ）、全ての施設に対して行ったら（ｓ２８０：ＹＥＳ）、ＲＡＭに記憶された仮の案内経路のうち、総コストが最小の案内経路を選択する（ｓ２９０）。
【００６５】
こうして、総コストが最小の案内経路を選択した後は、ｓ２００の処理へ移行し、案内経路の表示装置４０への表示を経て通行案内を行う。
○立ち寄り経路変更処理
以下に、本ナビゲーション装置１による通行案内が開始された以降、制御部７０により繰り返し実行される立ち寄り経路変更処理の処理手順を、図５に基づいて説明する。
【００６６】
まず、通行案内中において、表示装置４０に表示されたリストＬ（図４参照）のうちいずれかの施設を指定する操作が操作スイッチ群２０により行われるまで待機する（ｓ３１０：ＮＯ）。
【００６７】
このｓ３１０の処理で、いずれかの施設情報を指定する操作が行われたら（ｓ３１０：ＹＥＳ）、表示装置４０に表示される施設情報のうち、操作スイッチ群２０により指定された施設を経由施設として設定した後（ｓ３２０）、この施設を経由して目的地へ至るように修正してなる新たな案内経路を算出する（ｓ３３０）。このｓ３３０の処理では、図２におけるｓ１２〜ｓ３０の処理と同様の手順により、検出現在地からｓ３２０の処理で設定した施設までの経路を、この施設を示す施設データに基づいて算出すると共に、この施設から設定目的地までの経路を算出した後、これら経路を連結してなる経路（リンク列）を新たな案内経路として算出する。
【００６８】
そして、ｓ３３０の処理で算出した新たな案内経路を表示装置４０に表示させた後（ｓ３４０）、この案内経路に従った通行案内を行う（ｓ３５０）。
［第１実施形態の効果］
このように構成されたナビゲーション装置１は、ユーザが現在地から目的地へ至る過程で立ち寄りたい施設の種類を指定すると、こうして指定された種類の施設であって、案内経路を形成する道路周辺に存在する施設を地図データに基づいて特定し（図３におけるｓ１３０の処理）、こうして特定された施設を経由するように案内経路を修正することによって（同図ｓ１５０，ｓ１９０の処理）、この施設を立ち寄るべき施設（経由施設）として設定することができる。
【００６９】
このとき、ｓ１３０の処理で特定される施設は、案内経路Ｒを構成する道路周辺に存在する施設となるため（図６参照）、この施設が修正前の案内経路（つまり，目的地までの最適な経路）Ｒから大きく外れることはない。そのため、現在地から目的地までの経路が不必要に長くなったり、進路変更の回数が増えてしまうといったことも起こりにくい。よって、現在地から目的地に向かう途中で立ち寄る施設として、従来よりも適切な施設を設定することができる。
【００７０】
また、立ち寄る施設として設定される施設は、ユーザに指定された種類の施設として特定された施設のうち、この施設を経由して目的地へ至るまでの経路計算コストの総コストが最も小さくなる施設である（図３におけるｓ１９０の処理）。そのため、ユーザに指定された種類の施設として複数の施設が特定されたとしても、その中から経路計算コストの総コストが最も小さい施設を特定することができ、このような施設を立ち寄る施設として通行案内を行うことができる。
【００７１】
また、図３の立ち寄り経路検索処理において、総コストを算出する際には、検出現在地から離れた施設ほど、この施設を経由する際の経路計算コストが大きくなるように重み付けが行われる（同図ｓ１７０の処理）。そのため、案内経路を形成する道路周辺に存在する施設であっても、現在地から離れているほど、この施設を経由するために要する経路計算コストが大きくなるため、このような施設を経由する経路については、同図ｓ１９０，ｓ２９０の処理で選択される「総コストが最も小さい施設を経由する経路」にはなりにくくなる。そのため、現在地に近い施設を経由する経路であるほど、「総コストが最も小さい施設を経由する経路」となりやすくなり、現在地周辺の施設を優先的に立ち寄るべき施設として設定することができる。
【００７２】
また、通行案内中、表示装置４０にリストＬとして表示されている施設情報のうちいずれかを指定する操作が操作スイッチ群２０により行われた際に、図５におけるｓ３１０〜ｓ３４０の処理によって、この指定された施設を経由するように案内経路が再修正される。このように、通行案内中であっても、図２におけるｓ１３０，ｓ２３０の処理で特定されていた施設の中から、ユーザが希望する施設を立ち寄るべき施設として任意に設定し直すことができる。
【００７３】
また、図３の立ち寄り経路検索処理では、案内経路が決定されていない状態のときにｓ１１０の処理により種類の指定が行われた場合、現在地周辺から検出された施設を目的地として通行案内を行うことができる。そのため、ユーザは、目的地として正確な施設を設定しなくても、希望する施設の種類を指定することにより、最寄りの施設を目的地とする通行案内を受けることができる。
【００７４】
［第２実施形態］
第２実施形態として、制御部７０が実行する各種処理を説明する。なお、以下の説明においては、第１実施形態との相違点についてのみ詳述するものとし、同一の処理については省略する。
○立ち寄り経路検索処理
本実施形態における立ち寄り経路検索処理は、第１実施形態と同様に、ｓ１１０〜ｓ１９０の処理を行った後、図７に示すように、ｓ１９０の処理で選択された案内経路が不適切な区間を含む経路となっているか否かをチェックする（ｓ４１０）。ここでは、ｓ１９０の処理で特定された案内経路が、高速道路などの有料道路を走行する区間（特殊区間）を含む経路であって、かつ、施設を経由するためだけに有料道路から降りる，つまり有料道路から降りて（外れて）施設を経由した直後に有料道路に乗る（戻る）経路となっている場合に、不適切な区間を含む経路となっていると判定する。このような案内経路は、施設Ａに立ち寄るだけのために有料道路Ｔから降りなければならず、有料道路Ｔへ戻るために不必要な料金負担が生じるため適切とはいえない（図８参照）。
【００７５】
このｓ４１０の処理で、案内経路が不適切な区間を含む経路となっていなければ（ｓ４１０：ＹＥＳ）、そのままｓ２００の処理へ移行し、ｓ１９０の処理で選択された案内経路に従って通行案内を行う。
【００７６】
一方、ｓ４１０の処理で、案内経路が不適切な区間を含む経路となっていれば（ｓ４１０：ＹＥＳ）、ＲＡＭに記憶された仮の案内経路のうち、直前に行われたｓ１９０の処理で選択した案内経路の次に総コストが小さい案内経路を選択（ｓ４２０）した後でｓ４１０の処理へ戻り、この案内経路が不適切な区間を含む経路となっているか否かのチェックを行う。このように、ｓ４１０，ｓ４２０の処理では、案内経路に不適切な区間が含まれている場合に、次に総コストが小さい案内経路を選択するようにすることで、不適切な案内経路について、案内経路を選択（修正）する際の対象から除外している。
【００７７】
［第２実施形態の効果］
このように構成されたナビゲーション装置１によれば、第１実施形態と同様の構成から得られる作用，効果の他に、以下に示すような作用，効果が得られる。
【００７８】
このナビゲーション装置１においては、図７におけるｓ４１０，ｓ４２０の処理によって、経由した後で再び通行条件を満たして有料道路に戻らなければならない施設が経由施設となっている不適切な経路について、案内経路を選択する際の対象から除外することができる。そのため、ｓ１９０の処理で選択される修正後の案内経路が、有料道路から外れて施設を経由した直後に有料道路に戻る経路となることはないため、ユーザに不必要な負担を強いるような不適切な施設が経由する施設として設定されてしまうことを防止できる。
【００７９】
［第３実施形態］
第３実施形態として、制御部７０が実行する各種処理を説明する。なお、以下の説明においては、第１実施形態との相違点についてのみ詳述するものとし、同一の処理については省略する。
○立ち寄り経路検索処理
本実施形態における立ち寄り経路検索処理は、第１実施形態におけるｓ１３０の処理で施設を特定する際の対象範囲を、ユーザの操作を受けて限定することができるように構成したものである。
【００８０】
まず、ｓ１２０の処理で「ＹＥＳ」とされた後、図９に示すように、ユーザに施設を抽出する際の対象範囲を指定させる（ｓ５１０）。ここでは、メニュー画面を表示させ、施設を特定する際の対象範囲を指定する旨をユーザに促す。具体的には、案内経路に有料道路を通行する区間が含まれている場合において、施設を特定する際の対象範囲を、（１）現在地から有料道路に乗る地点までの範囲，（２）有料道路を降りた地点から目的地までの範囲，（３）有料道路におけるサービスエリアやパーキングエリアの範囲、のうちいずれの範囲とするかを指定する旨を促す。この後、ユーザは、操作スイッチ群２０によりいずれかの範囲を選択する操作を行うことによって、対象範囲を指定することができる。
【００８１】
このｓ４１０の処理で対象範囲が指定されたら、その対象範囲が、（１）現在地から有料道路に乗る地点までの範囲であれば（ｓ５２０：ＹＥＳ）、領域データに基づいて、検出現在地から案内経路における有料道路に乗る地点までの経路を形成する道路周辺に存在する施設，または，この道路から所定範囲内（２以内のリンクを経て到達できる道路）に存在する施設のうち、ｓ１１０の処理で指定された種類の施設を特定した後（ｓ５３０）、ｓ１４０の処理へ移行する。
【００８２】
また、ｓ４１０の処理で指定された対象範囲が、（２）有料道路を降りた地点から目的地までの範囲であれば（ｓ５２０：ＮＯ，ｓ５４０：ＹＥＳ）、領域データに基づいて、案内経路における有料道路から降りた地点から設定目的地へ至る地点までの経路を形成する道路周辺に存在する施設，または，この道路から所定範囲内（２以内のリンクを経て到達できる道路）に存在する施設のうち、ｓ１１０の処理で指定された種類の施設を特定した後（ｓ５５０）、ｓ１４０の処理へ移行する。
【００８３】
そして、ｓ５１０の処理で指定された対象範囲が、（３）有料道路におけるサービスエリアやパーキングエリアの範囲であれば、（ｓ５２０：ＮＯ，ｓ５４０：ＮＯ）、領域データに基づいて、案内経路中の有料道路に沿って存在するサービスエリアやパーキングエリアの施設のうち、ｓ１１０の処理で指定された種類の施設を特定した後（ｓ５６０）、ｓ１４０の処理へ移行する。
【００８４】
なお、上述したｓ５３０，ｓ５５０，ｓ５６０の処理では、案内経路に有料道路を走行する区間が含まれていない場合、第１実施形態におけるｓ１３０の処理と同様、対象範囲を限定することなく、通行案内中の案内経路を形成する道路に沿って存在する施設，または，この道路から所定範囲内に存在する施設が特定される。
【００８５】
［第３実施形態の効果］
このように構成されたナビゲーション装置１によれば、第１実施形態と同様の構成から得られる作用，効果の他に、以下に示すような作用，効果が得られる。
【００８６】
このナビゲーション装置１においては、施設を特定する際の対象範囲をある程度限定することができ、限定された対象範囲から適切な施設を経由施設として設定することができる。また、このように対象範囲を限定することによって、経由施設を設定するのに要する処理負担を軽減することができる。
【００８７】
また、このとき施設を特定する際の対象範囲は、ユーザにより指定された対象範囲となるため、立ち寄るべき施設はユーザが希望する対象範囲内から特定される施設となり、ユーザの要望にあった施設を経由施設として設定することができる。
【００８８】
例えば、対象範囲として、（１）現在地から有料道路に乗る地点までの範囲，または，（２）有料道路を降りた地点から目的地までの範囲が指定された場合であれば、検出現在地から有料道路Ｔに乗る地点まで，または，有料道路Ｔを降りた地点から設定目的地までの経路中において経由施設Ｂ，Ｃを設定することができる（図１０参照）。
【００８９】
また、対象範囲として、（３）有料道路におけるサービスエリアやパーキングエリアの範囲が指定された場合であれば、案内経路中の有料道路に沿って存在するサービスエリアやパーキングエリアから立ち寄るべき施設を設定することができる。また、このサービスエリアやパーキングエリアは、有料道路へ戻る際に再度の料金負担が発生しないため、不必要な料金負担を生じさせない施設を経由施設として設定することができる。
【００９０】
［第４実施形態］
第４実施形態として、制御部７０が実行する各種処理を説明する。なお、以下の説明においては、第１実施形態との相違点についてのみ詳述するものとし、同一の処理については省略する。
○立ち寄り経路変更処理
本実施形態における立ち寄り経路変更処理は、まず、図１１に示すように、ｓ３１０の処理の前に、検出現在地が案内経路を形成する道路から外れたか否かをチェックする（ｓ６１０）。
【００９１】
このｓ６１０の処理で、検出現在地が案内経路を形成する道路から外れている場合（ｓ６１０：ＹＥＳ）、案内経路を算出し直す（ｓ６２０）。ここでは、図２におけるｓ１２〜ｓ３０の処理と同様の処理を行い、案内経路を算出（決定）し直す。
【００９２】
次に、先に実行された立ち寄り経路検索処理（図３）におけるｓ１３０の処理で特定されてＲＡＭに記憶された施設のうち、いずれかの施設を経由施設として仮設定する（ｓ６４０）。
【００９３】
これ以降、図３におけるｓ１５０〜ｓ１８０の処理と同様の処理であるｓ６５０〜ｓ６８０の処理を行うことにより、先に実行された立ち寄り経路検索処理（図３）におけるｓ１３０の処理でＲＡＭに記憶された施設それぞれを経由した場合の仮の案内経路をＲＡＭに記憶させた後、こうして記憶された仮の案内経路のうち、総コストが最小の案内経路を選択する（ｓ６９０）。
【００９４】
こうして、総コストが最小の案内経路を選択した後は、この案内経路を正式な案内経路とし、ｓ３４０の処理へ移行して案内経路の表示装置４０への表示を経て、この案内経路に従った通行案内を行う。現在地が案内経路Ｒから外れてしまうと、この外れた地点と経由する施設との位置関係によっては、目的地とは反対方向へ向かう必要があるなどの理由で目的地まで遠回りになってしまい、設定済みの経由施設Ｄが不適切なものとなってしまう可能性があるため（図１２参照）、本実施形態においては、ｓ６２０〜ｓ６９０の処理にて経由する施設を設定し直している。
【００９５】
また、上述したｓ６１０の処理で、検出現在地が案内経路を形成する道路から外れていなければ（ｓ６１０：ＮＯ）、外部情報入出力装置３０により取得された交通情報が案内経路を形成する道路についての情報であって、この道路を通行するために何らかの障害が発生した旨を示す情報であるか否かをチェックする（ｓ７００）。この「何らかの障害が発生した旨を示す情報」とは、例えば、渋滞の発生や車線規制により通行に通常よりも多くの時間を要したり、通行止めにより通行することができないなどといった通行の妨げとなる障害が、案内経路を形成する道路上で発生したことを示す情報のことである。
【００９６】
このｓ７００の処理で、何らかの障害が発生した旨を示す情報である場合（ｓ７００：ＹＥＳ）、ｓ６２０の処理へ移行した後、ｓ６２０〜ｓ６９０，およびｓ３４０，ｓ３５０の処理を行うことにより、新たに算出，修正された案内経路に従った通行案内を行う。  
【００９７】
案内経路を形成する道路上で何らかの障害が発生した場合においても、経由する施設との位置関係によっては、目的地まで不必要に時間がかかってしまうなど設定済みの施設が不適切なものとなってしまう可能性があるため、本実施形態においては、ｓ６２０〜ｓ６９０の処理にて経由する施設を設定し直している。
【００９８】
［第４実施形態の効果］
このように構成されたナビゲーション装置１によれば、第１実施形態と同様の構成から得られる作用，効果の他に、以下に示すような作用，効果が得られる。
【００９９】
このナビゲーション装置１においては、現在地が通行案内中の案内経路から外れたことで、経由施設として設定された施設が不適切になるような場合であっても、図１１におけるｓ６１０〜ｓ６９０の処理により案内経路を修正することによって、経由施設として適切な施設を設定し直すことができる。
【０１００】
また、案内経路を形成する道路上で何らかの障害が発生したことで設定済みの経由施設が不適切になるような場合であっても、図１１におけるｓ７００，ｓ６２０〜ｓ６９０の処理により案内経路を修正することによって、案内経路が修正されるため、経由施設として適切な施設を設定し直すことができる。
【０１０１】
［変形例］
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。
【０１０２】
例えば、上記実施形態においては、本発明のナビゲーション装置を車両の通行案内を行うためのいわゆるカーナビゲーション装置に適用したものを例示した。しかし、本発明のナビゲーション装置は、カーナビゲーション装置以外に、例えば、携帯情報端末に搭載されるナビゲーション装置としても適用することができる。
【０１０３】
また、上記実施形態においては、図３におけるｓ２２０の処理で、総コストが少ない上位３つの施設のリストLを表示させ、図５における立ち寄り経路変更処理にて、このリストＬにおけるいずれかの施設を指定できるように構成されたものを例示した。しかし、図３におけるｓ２２０の処理で表示させる内容としては、リストＬ以外に、総コストが少ない上位３つの施設を、表示装置４０の表示領域４０ａにおいて対応する位置にアイコンＩとして表示させ（図４（ｂ）参照）、図５における立ち寄り経路変更処理にて、このアイコンＩのいずれかを指定できるように構成してもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態においては、図３におけるｓ１７０の処理で、現在地を基点とし、この基点から離れた施設ほど、この施設を経由する際の経路計算コストが大きくなるものとして総コストが算出されるように構成されたものを例示した。しかし、このように経路計算コストが大きくなるものとする基点としては、現在地以外の地点であってもよい。例えば、目的地、あらかじめ定められた案内経路中の地点、ユーザが任意に指定した地点などが考えられ、また、これらのうちユーザが任意に選択した地点としてもよい。
【０１０５】
また、上記第２実施形態においては、図７におけるｓ４１０の処理において、施設を経由するためだけに有料道路から降りるような経路になっている場合に、「不適切な区間を含む経路」であると判定するように構成されたものを例示した。しかし、この処理においては、有料道路以外に、例えば、自動車専用道路やフェリーなどを利用して移動する区間について、施設を経由するためだけに区間から外れるような経路となっている場合に、「不適切な区間を含む経路」であると判定するように構成してもよい。
【０１０６】
また、第３実施形態においては、図９におけるｓ５１０〜ｓ５６０の処理で施設を特定する際の対象範囲を、案内経路に有料道路を通行する区間が含まれている場合について想定される３種類の範囲の中からユーザに指定させるように構成されたものを例示した。しかし、この対象範囲については、これらのものに限定されるものではなく、例えば、案内経路中に有料道路が含まれている場合において、この有料道路を走行する区間を除いた範囲が考えられる。この場合、案内経路のうちの有料道路を除いた範囲となる経路について、この経路を形成する道路周辺に存在する施設を特定するため、有料道路を除いた経路中から経由施設を設定することができる。
【０１０７】
また、対象範囲として、自動車専用道路やフェリーなどを利用して移動する区間が含まれている場合について想定される範囲など別の範囲を適用してもよい。また、対象範囲を任意に設定できるように構成してもよい。
【０１０８】
また、第３実施形態においては、図９におけるｓ５１０〜ｓ５６０の処理でユーザに対象範囲を指定させるように構成されたものを例示した。しかし、これら処理については、ｓ１２０の処理で「ＹＥＳ」とされた後、案内経路に有料道路を走行する区間が含まれている場合にのみ行い、含まれていない場合には、第１実施形態と同様、ｓ１３０の処理に移行するように構成してもよい。
【０１０９】
また、第３実施形態においては、図９におけるｓ５３０，ｓ５５０，ｓ５６０の処理により施設を特定する際の対象範囲の制限を、ユーザに選択された範囲とするように構成されたものを例示した。しかし、この対象範囲の制限については、ユーザによる選択ではなく、あらかじめ定められた対象範囲としてもよい。また、あらかじめ定められた優先順位に従って全ての対象範囲から施設が特定されるように構成してもよく、この場合、例えば、以下に示すように構成すればよい。
【０１１０】
まず、ｓ１２０の処理で「ＹＥＳ」とされた後、図１３に示すように、案内経路に有料道路を走行する区間が含まれているか否かをチェックし（ｓ７１０）、含まれていない場合には（ｓ７１０：ＮＯ）、第１実施形態と同様、ｓ１３０の処理に移行した後でｓ１４０の処理へ移行する一方、含まれている場合には（ｓ７１０：ＹＥＳ）、ｓ５３０の処理へ移行して施設の特定を行う。
【０１１１】
この後、ｓ５３０の処理で施設を特定できたか否かをチェックし（ｓ７２０）、特定できていれば（ｓ７２０：ＹＥＳ）、ｓ１４０の処理へ移行する一方、特定できていなければ（ｓ７２０：ＮＯ）、ｓ５５０の処理へ移行して施設の特定を行う。
【０１１２】
この後、ｓ５５０の処理で施設を特定できたか否かをチェックし（ｓ７３０）、特定できていれば（ｓ７３０：ＹＥＳ）、ｓ１４０の処理へ移行する一方、特定できていなければ（ｓ７３０：ＮＯ）、ｓ５６０の処理へ移行して施設の特定を行う。
【０１１３】
そして、ｓ５６０の処理で施設を特定できたか否かをチェックし（ｓ７４０）、特定できていれば（ｓ７４０：ＹＥＳ）、ｓ１４０の処理へ移行する一方、特定できていなかれば（ｓ７４０：ＮＯ）、ｓ１３０の処理に移行した後でｓ１４０の処理へ移行する。
【０１１４】
また、上述した第４実施形態において、図１１におけるｓ６４０〜ｓ６９０の処理では、図３におけるｓ１３０，ｓ２３０の処理でＲＡＭに記憶された記憶済みの施設に基づいて案内経路を修正するように構成されたものを例示した。しかし、図１１におけるｓ６２０の処理の後に、図３におけるｓ１３０の処理と同様に施設を特定する処理を行ってからｓ６４０の処理へ移行するように構成してもよい。
【０１１５】
［本発明との対応関係］
以上説明した実施形態において、位置検出器１０が発明における現在地特定手段であり、地図データ記憶部６０から地図データを入力する制御部７０が本発明におけるデータ取得手段であり、外部情報入出力装置３０が本発明における交通取得手段である。
【０１１６】
また、図２におけるｓ１０の処理、および、図３，図７，図８，図１１におけるｓ２９０の処理は、本発明における目的地設定手段である。
また、図２におけるｓ１４〜ｓ３０の処理、図３，図７，図９におけるｓ１５０，ｓ２５０の処理は、本発明における経路算出手段である。
【０１１７】
また、図３，図７，図９におけるｓ１１０の処理は、本発明における種類指定手段であり、ｓ１３０，ｓ２３０の処理は、本発明における施設特定手段であり、
また、図３，図７，図９におけるｓ１４０〜ｓ１９０の処理、図５，図１１におけるｓ３３０，ｓ６５０の処理は、本発明における経路修正手段である。
【０１１８】
また、図３，図７，図９におけるｓ２２０の処理、図５，図１１におけるｓ３１０の処理は、本発明における施設選択手段である。
また、図９におけるｓ５１０〜ｓ５６０の処理は、本発明における範囲変更手段である。
【０１１９】
また、図１１におけるｓ６１０の処理は、本発明における第１修正指令手段であり、ｓ７００の処理は、本発明における第２修正指令手段である。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】ナビゲーション装置の制御系統を示すブロック図
【図２】第１実施形態における経路検索処理の処理手順を示すフローチャート
【図３】第１実施形態における立ち寄り経路検索処理の処理手順を示すフローチャート
【図４】表示装置にリスト（ａ）またはアイコン（ｂ）を表示させた状態を示す図
【図５】第１実施形態における立ち寄り経路変更処理の処理手順を示すフローチャート
【図６】施設を特定する際の特定範囲を示す図
【図７】第２実施形態における立ち寄り経路検索処理の処理手順を示すフローチャート
【図８】不適切な区間を含む案内経路を示す図
【図９】第３実施形態における立ち寄り経路検索処理の処理手順を示すフローチャート
【図１０】現在地から有料道路に乗る地点までの範囲，または，有料道路を降りた地点から目的地までの範囲において経由施設を設定する様子を示す図
【図１１】第４実施形態における立ち寄り経路変更処理の処理手順を示すフローチャート
【図１２】設定済みの施設が不適切なものとなってしまった様子を示す図
【図１３】別の実施形態における立ち寄り経路検索処理の処理手順を示すフローチャート
【図１４】従来技術において経由施設を設定する様子を示す図
【符号の説明】
【０１２１】
１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１２…地磁気センサ、１４…ジャイロスコープ、１６…車速センサ、１８…ＧＰＳ受信機、２０…操作スイッチ群、３０…外部情報入出力装置、４０…表示装置、４０ａ…表示領域、５０…外部メモリ、６０…地図データ記憶部、７０…制御部。
【図１】
2005326186.tif 000003
【図２】
2005326186.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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