(57)【要約】【課題】道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間の手前において実際に渋滞が発生しているか否かを判断し、実際に渋滞が発生している場合にＤＲＧ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒｏｕｔｅ  Ｇｕｉｄａｎｃｅ）を行うことによって、遠回りすることなく渋滞を適切に回避することができる経路を探索することができるようにする。【解決手段】カメラの画像信号の画像処理を行う画像処理部と、道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間に渋滞が発生していることを、前記画像処理の結果に基づいて判定する渋滞判定処理部と、該渋滞判定処理部が渋滞が発生していると判定すると、渋滞が発生している区間を迂（う）回する迂回経路を探索する探索処理部と、前記迂回経路を案内する案内処理部とを有する。【選択図】図１
2005326237.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）カメラの画像信号の画像処理を行う画像処理部と、
（ｂ）道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間に渋滞が発生していることを、前記画像処理の結果に基づいて判定する渋滞判定処理部と、
（ｃ）該渋滞判定処理部が渋滞が発生していると判定すると、渋滞が発生している区間を迂回する迂回経路を探索する探索処理部と、
（ｄ）前記迂回経路を案内する案内処理部とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記渋滞判定処理部は、車両の前方における交通状況に基づいて、前記車両の前方の区間において渋滞が発生していることを判定する請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記渋滞判定処理部は、前記車両から交通信号灯器までの距離、該交通信号灯器が示す信号、又は、車速によって前記車両の前方における交通状況を判断する請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記探索処理部は、前記道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間がある場合、迂回箇所が前記区間の手前の交差点から所定距離以内になるまで、迂回経路を繰り返し探索する請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記探索処理部は、既に探索した迂回経路のコストを引き上げて、迂回経路を繰り返し探索する請求項４に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置においては、運転者等の操作者が所定の入力部を操作して目的地を設定すると、該目的地、及び、現在位置検出処理部によって検出された車両の現在位置に基づいて、該現在位置から目的地までの経路が探索され、探索された経路が案内される。この場合、前記現在位置から目的地までの距離が最短となるように経路を探索したり、所要時間が最短となるように経路を探索するようになっている。
【０００３】
また、道路の渋滞情報を受信して渋滞区間を避けた最適な経路を探索することができるように、道路交通情報をナビゲーション装置に送信するシステムも提供されている（例えば、特許文献１参照。）。例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ＆  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）（Ｒ）と称される道路交通情報通信システムにおいては、警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して、道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の道路交通情報を作成し、これを通信手段によって、ナビゲーション装置に送信するようになっている。そして、前記道路交通情報を受信したナビゲーション装置は、前記道路交通情報に基づいて、渋滞を回避する経路を探索するＤＲＧ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒｏｕｔｅ  Ｇｕｉｄａｎｃｅ）を行うことができるようになっている。
【特許文献１】特開２０００−３９３３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、前記道路交通情報が正確であることを前提としてＤＲＧを行うようになっているので、前記道路交通情報で渋滞が発生していることになっていると、実際には渋滞が発生していない場合であっても、渋滞が発生していることになっている区間を回避するような経路を探索してしまう。そのため、実際には渋滞が発生していない場合には、遠回りをする経路を探索することとなり、所要時間が最短となる経路を探索することができなかった。
【０００５】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間の手前において実際に渋滞が発生しているか否かを判断し、実際に渋滞が発生している場合にＤＲＧを行うことによって、遠回りすることなく渋滞を適切に回避することができる経路を探索することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために、本発明のナビゲーション装置においては、カメラの画像信号の画像処理を行う画像処理部と、道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間に渋滞が発生していることを、前記画像処理の結果に基づいて判定する渋滞判定処理部と、該渋滞判定処理部が渋滞が発生していると判定すると、渋滞が発生している区間を迂（う）回する迂回経路を探索する探索処理部と、前記迂回経路を案内する案内処理部とを有する。
【０００７】
本発明の他のナビゲーション装置においては、さらに、前記渋滞判定処理部は、車両の前方における交通状況に基づいて、前記車両の前方の区間において渋滞が発生していることを判定する。
【０００８】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記渋滞判定処理部は、前記車両から交通信号灯器までの距離、該交通信号灯器が示す信号、又は、車速によって前記車両の前方における交通状況を判断する。
【０００９】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記探索処理部は、前記道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間がある場合、迂回箇所が前記区間の手前の交差点から所定距離以内になるまで、迂回経路を繰り返し探索する。
【００１０】
本発明の更に他のナビゲーション装置においては、さらに、前記探索処理部は、既に探索した迂回経路のコストを引き上げて、迂回経路を繰り返し探索する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、実際に渋滞が発生している場合にＤＲＧを行うようになっている。そのため、遠回りすることなく渋滞を適切に回避することができる経路を探索することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
図２は本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示す図である。
【００１４】
図において、１１は乗用車、トラック、バス、オートバイ等の車両に搭載されたナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、磁気テープ、磁気ドラム、フラッシュメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード等の記憶手段、通信手段等を備える一種のコンピュータである。また、前記ナビゲーション装置１１は、操作キー、押しボタン、ジョグダイヤル、十字キー、リモートコントローラ、タッチパネル等の入力手段、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ホログラフィ装置等の表示手段、マイクロフォン等の音声入力手段、ラウドスピーカ、ヘッドホン等の音声出力手段を有する。なお、前記表示手段は、入力手段の機能を兼ね備えるタッチパネルであってもよい。
【００１５】
そして、前記ナビゲーション装置１１は、ナビゲーション処理を実行するナビゲーション処理部２１を有する。該ナビゲーション処理部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信された電波を受信することによって地球上における現在位置を検出するＧＰＳセンサ、地磁気を検出する地磁気センサ、車両の走行距離を検出する距離センサ、車両が向いている方位を検出するジャイロセンサ、道路に沿って配設されたビーコンからの位置情報を受信して現在位置を検出するビーコンセンサ、高度計、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ、運転者が操作するブレーキペダルの動きを検出するブレーキセンサ、運転者が操作するステアリングの舵（だ）角を検出するステアリングセンサ、運転者が操作するウィンカースイッチの動きを検出するウィンカーセンサ、運転者が操作する変速機のシフトレバーの動きを検出するシフトレバーセンサ、車両の走行速度、すなわち、車速を検出する車速センサ等の各種センサによって、車両の現在位置、車速、車両の加速度、車両の向いている方位等を検出する。
【００１６】
さらに、前記ナビゲーション装置１１は、前記通信手段によって、ＦＭ送信装置、電話回線、インターネット、携帯電話網等との間で各種のデータの送受信を行う。そして、例えば、ＶＩＣＳ（Ｒ）と称される道路交通情報通信システムにおいて、警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報、図示されない情報センサ等によって受信した渋滞、交通事故、交通規制等の道路交通情報、ＧＰＳセンサの検出誤差を検出するＤ−ＧＰＳ情報等の各種のデータを受信する。
【００１７】
なお、本実施の形態において、前記ナビゲーション装置１１は、施設や地点を検索する検索機能及び経路を探索する探索機能を有し、該探索機能によって、渋滞を回避する経路を探索するＤＲＧを行うことができるようになっている。
【００１８】
また、前記ナビゲーション装置１１は、施設や地点を検索したり経路を探索したりするために必要なデータを格納するデータ部１２を有する。なお、該データ部１２は、道路データベース１３及び交通情報データベース１４を備える。
【００１９】
そして、該交通情報データベース１４は、例えば、前記ＶＩＣＳ（Ｒ）による道路交通情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の交通情報を格納する。この場合、最新の交通情報が格納されるだけでなく、過去に作成された道路の渋滞等に関する情報も統計的渋滞情報として蓄積される。さらに、前記交通情報データベース１４は、祭り、パレード、花火大会等のイベントの開催予定場所、予定日時等のイベント予定情報、例えば、駅周辺や大型商業施設周辺の道路には週末を除く毎日の特定時刻に渋滞が発生するとか、海水浴場周辺の道路には夏季休暇時期に渋滞が発生する等の統計的渋滞情報や予測渋滞情報も格納する。さらに、前記交通情報データベース１４は、あらかじめ登録された多数の操作者から提供された情報を格納するものであってもよい。この場合、該情報は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、警察による交通取り締まりに関する交通取り締まり情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の道路交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、渋滞の実際の長さ、渋滞の原因、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通取り締まり情報の場合、速度違反取り締まり、駐車違反取り締まり等の取り締まりの種類、場所、曜日、時間帯等であり、交通規制情報の場合、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。
【００２０】
また、前記交通情報データベース１４は、交通情報を提供するために必要なリンクに関する情報を格納する。ここで、リンクとは、道路を構成する単位であり、通常、三叉（さ）路以上の交差点を境界にして区切られている。なお、該交差点は、交通信号灯器の設置されている交差点だけでなく交通信号灯器の設置されていない交差点も含むものである。そのため、１本の道路におけるリンクの数は一定でない。なお、道路の行政道路属性が変化する点もリンクの境界として取り扱われる。そして、ナビゲーション装置１１においては、道路を構成するそれぞれのリンク、すなわち、道路リンクを識別する識別番号としての道路リンクＩＤが付与される。
【００２１】
そして、前記ＶＩＣＳ（Ｒ）による交通情報であるＶＩＣＳ（Ｒ）情報には、種別情報、位置、渋滞区間の距離、渋滞度等の情報とともに、ＶＩＣＳ（Ｒ）リンクＩＤが含まれる。該ＶＩＣＳ（Ｒ）リンクＩＤは、道路を所定の交差点毎に分割して規格化された走行案内用リンクとしてのＶＩＣＳ（Ｒ）リンクに付与された識別番号である。なお、前記ＶＩＣＳ（Ｒ）情報には、各ＶＩＣＳ（Ｒ）リンクにおける始点及び終点の座標、始点から終点までの距離等の情報も含まれている。
【００２２】
ここで、前記道路リンクとＶＩＣＳ（Ｒ）リンクとは同一のものではない（一般的には、道路リンクの方がＶＩＣＳ（Ｒ）リンクよりも細分化されている。）。そこで、ナビゲーション装置１１においては、道路リンクＩＤと前記ＶＩＣＳ（Ｒ）リンクＩＤとの間の変換テーブル（対照表）を有し、前記ＶＩＣＳ（Ｒ）リンクＩＤに基づいて、対応する道路リンクＩＤを特定することができるようになっている。
【００２３】
また、前記道路データベース１３は、細街路も含めたすべての道路、例えば、日本全国のすべての道路に関するデータを格納する。ここで、前記道路データベース１３には、交差点データ、ノードデータ、道路データ、交通規制データ及び経路表示データも格納されている。そして、前記交差点データには、データが格納されている交差点の数に加え、それぞれの交差点に関するデータが交差点データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。さらに、それぞれの前記交差点データには、該当する交差点に接続する道路、すなわち、接続道路の数に加え、それぞれの接続道路を識別するための番号が付与されて格納されている。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかの区別が含まれていてもよい。また、前記ノードデータは、地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード、及び、各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノードは、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００２４】
また、前記道路データベース１３には、データが格納されている道路の数に加え、それぞれの道路に関するデータが道路データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。そして、それぞれの前記道路データには、道路種別、それぞれの道路の長さとしての距離、それぞれの道路を走行するのに要する時間としての旅行時間等が格納されている。さらに、前記道路種別には、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性が含まれる。
【００２５】
なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、中央分離帯があるか否か、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれることが望ましい。そして、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側２車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線は、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。さらに、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれることが望ましい。また、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路等の道路属性が含まれていてもよい。
【００２６】
さらに、前記データ部１２は、地図情報を格納する図示されない地図データベース、図示されないＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）データベース等を有することが望ましい。ここで、前記地図データベースは、地図を描画するためのノード、リンク、座標、施設名称等の地図情報を格納する。また、前記ＰＯＩデータベースは、出発地、目的地、通過点等となる地点を検索するための施設データ、タウンページデータ、イベントデータ等を格納する。なお、前記ＰＯＩデータベースは施設や地域に関する詳細情報を含むものであってもよい。例えば、前記施設がレストラン、食堂等の飲食店である場合、前記詳細情報は、営業する曜日、営業時間、電話番号、メニュー、値段、味、サービスの良否、店内の雰囲気、駐車場の有無等であり、前記施設がコンビニエンスストア、百貨店、ホームセンタ、スーパーマーケット等の商業施設である場合、前記詳細情報は、営業する曜日、営業時間、電話番号、品揃（ぞろ）え、値段、バーゲンセール（特売）の期間、バーゲンセールの対象商品、サービスの良否、店内の雰囲気、駐車場の有無、催し物やイベントの種類及び期間等であり、前記施設がテーマパーク、ゲームセンタ、映画館、劇場等の娯楽施設である場合、前記詳細情報は、営業する曜日、営業時間、電話番号、施設の内容、値段、サービスの良否、雰囲気、駐車場の有無、催し物やイベントの種類及び期間等である。
【００２７】
そして、前記道路データベース１３、交通情報データベース１４等が格納されるナビゲーション装置１１の記憶手段は、ナビゲーション装置１１の内部記憶媒体であってもよいし、外部記憶媒体であってもよい。この場合、前記内部記憶媒体及び外部記憶媒体は、磁気テープ、磁気ディスク、磁気ドラム、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／ＲＷ、ＭＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ／ＲＷ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード、メモリカード、棒状メモリ等いかなる種類のものであってもよい。
【００２８】
また、前記ナビゲーション処理部２１は、入力処理部２２、検索処理部２３、探索処理部２４、表示処理部２５及び案内処理部２６を備える。ここで、前記入力処理部２２は、車両の運転者等の操作者がナビゲーション装置１１の入力手段、音声入力手段等を操作して入力した事項の入力処理を行う。また、前記検索処理部２３は、前記操作者が入力した検索条件等に基づいて、施設や地点を検索するＰＯＩ検索処理を行う。さらに、前記探索処理部２４は、前記操作者が入力した探索条件に基づいて目的地までの経路を探索する。さらに、前記表示処理部２５は、表示手段にデータ等を表示するための表示処理を行う。さらに、前記案内処理部２６は、探索された経路を案内するための案内処理を行う。
【００２９】
本実施の形態において、ナビゲーション装置１１は、画像入力部３２を有し、カメラ３１からの画像信号を受信する。前記カメラ３１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像装置を備え、車体の前面部、運転席のフロントウィンドウ等に取り付けられ、前方を走行する車両、前方の交通信号灯器等を撮影して、前方を走行する車両との車間距離を取得したり、前方の交通信号灯器の表示状況を取得したりすることができる。
【００３０】
そして、前記画像入力部３２が受信したカメラ３１からの画像信号は、画像取り扱い部３３に送信される。該画像取り扱い部３３は、前記画像信号の画像処理を行う画像処理部３４、及び、道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間に渋滞が発生していることを、前記画像処理の結果に基づいて判定する渋滞判定処理部３５を備える。この場合、前記画像処理部３４は、車両の進行方向前方に存在する交差点に設置された交通信号灯器の画像の画像処理を行い、前記交通信号灯器が進行可信号を表示しているか、すなわち、青信号となっているか、又は、停止信号を表示しているか、すなわち、赤信号となっているかを識別する。そして、前記渋滞判定処理部３５は、前記画像処理部３４が行った画像処理の結果に基づいて車両の前方における交通状況を判断し、該交通状況に基づいて渋滞が発生しているか否かを判断する。すなわち、前記交通状況に基づいて、車両の前方の区間において渋滞が発生していることを判定する。例えば、車両から交通信号灯器までの距離、該交通信号灯器が示す信号、車速等によって車両の前方における交通状況を判断し、該交通状況に基づいて車両の前方の区間において渋滞が発生しているか否かを判断する。
【００３１】
ここで、前記ナビゲーション処理部２１は、道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間の手前において、該区間に渋滞が発生していると前記渋滞判定処理部３５が判断した場合、ＤＲＧを行うようになっている。この場合、探索処理部２４が渋滞が発生している区間を迂回する迂回経路を探索し、案内処理部２６が前記迂回経路を案内する。また、前記探索処理部２４は、前記道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間がある場合、迂回箇所が前記区間の手前の交差点から所定距離以内になるまで、迂回経路を繰り返し探索する。さらに、前記探索処理部２４は、既に探索した迂回経路のコストを引き上げて、迂回経路を繰り返し探索する。
【００３２】
次に、前記構成のナビゲーション装置１１の動作について説明する。
【００３３】
図１は本発明の実施の形態における渋滞が発生している区間を回避する経路を示す図、図３は本発明の実施の形態における渋滞が発生している区間を回避する経路を探索する動作を示すフローチャートである。
【００３４】
ここでは、あらかじめ目的地が設定され、図１に示されるように、目的地までの経路４１が探索されて設定され、該経路４１に沿って車両が走行しているものとして説明する。なお、４２は渋滞が発生している区間、すなわち、渋滞区間である。この場合、まず、ナビゲーション装置１１は、交通情報データベース１４に格納された交通情報に基づき、車両の現在位置から目的地までの経路４１上において渋滞が発生しているか否か、すなわち、経路４１上に交通情報による渋滞区間４２があるか否かを、所定の時間（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）間隔で繰り返し判断する。
【００３５】
そして、経路４１上に交通情報による渋滞区間４２がある場合、ナビゲーション装置１１は、渋滞区間４２を回避する経路、すなわち、図１に示されるような迂回経路４３を探索するためにＤＲＧを行う。なお、図１において、４３−１は最初に探索された１回目の迂回経路、４３−２は次に探索された２回目の迂回経路、４３−３はその次に探索された３回目の迂回経路である。また、４４−１は前記１回目の迂回経路４３−１の迂回箇所、４４−２は前記２回目の迂回経路４３−２の迂回箇所、４４−３は前記３回目の迂回経路４３−３の迂回箇所である。ここで、前記迂回箇所４４−１〜迂回箇所４４−３は、各々、１回目の迂回経路４３−１〜３回目の迂回経路４３−３が経路４１から分岐する地点である。なお、１回目の迂回経路４３−１〜３回目の迂回経路４３−３を統合的に説明する場合には迂回経路４３として説明し、迂回箇所４４−１〜迂回箇所４４−３を統合的に説明する場合には迂回箇所４４として説明する。
【００３６】
続いて、ナビゲーション装置１１は、ＤＲＧを行った結果として、新しい経路が見つかったか否か、すなわち、迂回経路４３が見つかったか否かを判断する。ここで、新しい経路が見つからなかった場合、ナビゲーション装置１１は処理を終了する。また、図１に示されるように、新しい経路として、１回目の迂回経路４３−１が見つかった場合、ナビゲーション装置１１は、迂回箇所４４−１が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内にあるか否かを判断する。ここで、Ｘ〔ｍ〕の値は、例えば５００〔ｍ〕であるが、任意に設定することができる。
【００３７】
そして、迂回箇所４４−１が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内でない場合には、前記迂回箇所４４−１から渋滞区間４２手前の交差点までの間の距離が長いので、その間の地点を迂回箇所４４とする新たな迂回経路４３を見つけ出す可能性がある。そこで、ナビゲーション装置１１は、迂回した部分のコストを上げて、再度ＤＲＧを行う。すなわち、１回目の迂回経路４３−１の探索コストを高い値に設定し直して、再度、迂回経路４３を探索するためにＤＲＧを行う。続いて、ナビゲーション装置１１は、ＤＲＧを行った結果として、新しい経路が見つかったか否か、すなわち、２回目の迂回経路４３−２が見つかったか否かを判断する。
【００３８】
そして、２回目の迂回経路４３−２が見つかった場合、ナビゲーション装置１１は、迂回箇所４４−２が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内にあるか否かを判断する。ここで、迂回箇所４４−２が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内でない場合、ナビゲーション装置１１は、同様にして、２回目の迂回経路４３−２の探索コストを高い値に設定し直してＤＲＧを繰り返して行う。これにより、３回目の迂回経路４３−３が探索される。なお、ＤＲＧを繰り返して行う回数は何回であってもよく、迂回経路４３の数もいくつであってもよい。
【００３９】
また、迂回箇所４４が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内にあると判断した場合、ナビゲーション装置１１は、車両の現在位置が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内にあるか否かを、所定の時間（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）間隔で繰り返し判断する。そして、車両の現在位置が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内になると、ナビゲーション装置１１は、カメラ３１による渋滞判定で渋滞があるか否かを判断する。すなわち、渋滞判定処理部３５が画像処理部３４が行った画像処理の結果に基づいて渋滞が発生していると判定した場合には、道路交通情報が正しく実際に渋滞区間４２が存在すると判断し、前記渋滞判定処理部３５が画像処理部３４が行った画像処理の結果に基づいて渋滞が発生していないと判定した場合には、道路交通情報が誤りであり実際には渋滞区間４２が存在しないと判断する。
【００４０】
ここで、前記渋滞判定処理部３５は、車両から交通信号灯器までの距離、該交通信号灯器が示す信号、車速等によって車両の前方における交通状況を判断し、該交通状況に基づいて車両の前方の区間において渋滞が発生しているか否かを判断する。例えば、車両の前方における１つ目及び２つ目の交通信号灯器が進行可信号を表示し、すなわち、青信号となっていて、かつ、車速が５〔ｋｍ／ｈ〕以下の場合には、青信号であるにも関わらず交通の流れが低いので、車両の前方の区間において渋滞が発生しているものと判断する。また、車両の前方における１つ目の交通信号灯器が停止信号を表示し、すなわち、赤信号となっていて、かつ、前記交通信号灯器までの距離が１〔ｋｍ〕以上である場合には、長い距離に亘（わた）って車両が停止しているので、車両の前方の区間において渋滞が発生しているものと判断する。さらに、車両の前方における１つ目の交通信号灯器が赤信号から青信号に変わっても、車速が５〔ｋｍ／ｈ〕以下の場合には、青信号になったにも関わらず交通の流れが低いので、車両の前方の区間において渋滞が発生しているものと判断する。なお、車両から交通信号灯器までの距離、交通信号灯器間の距離等は、ナビゲーション装置１１が検出した車両の現在位置や道路データベース１３に格納されているデータに基づいて取得することができる。
【００４１】
そして、ナビゲーション装置１１は、渋滞が発生していないと判断した場合には処理を終了し、また、渋滞が発生していると判断した場合には迂回経路４３を探索するためにＤＲＧを行う。続いて、ナビゲーション装置１１は、ＤＲＧを行った結果として見つかった迂回経路４３の案内を開始する、すなわち、ＤＲＧ後の経路で案内を開始する。これにより、操作者は、渋滞区間４２を迂回する迂回経路４３に沿って車両を走行させることができる。
【００４２】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  経路４１上に交通情報による渋滞区間４２があるか否かを判断する。経路４１上に交通情報による渋滞区間４２がある場合はステップＳ２に進み、経路４１上に交通情報による渋滞区間４２がない場合は所定の時間（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）間隔で繰り返し判断する。
ステップＳ２  迂回経路４３を探索するためにＤＲＧを行う。
ステップＳ３  新しい経路が見つかったか否かを判断する。新しい経路が見つかった場合はステップＳ４に進み、新しい経路が見つからなかった場合は処理を終了する。
ステップＳ４  迂回箇所４４−１が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内にあるか否かを判断する。迂回箇所４４−１が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内である場合はステップＳ６に進み、迂回箇所４４−１が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内でない場合はステップＳ５に進む。
ステップＳ５  迂回した部分のコストを上げて、再度ＤＲＧを行う。
ステップＳ６  車両の現在位置が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内にあるか否かを判断する。車両の現在位置が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内にある場合はステップＳ７に進み、車両の現在位置が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内でない場合は所定の時間（例えば、１６〔ｍｓｅｃ〕）間隔で繰り返し判断する。
ステップＳ７  カメラ３１による渋滞判定で渋滞があるか否かを判断する。カメラ３１による渋滞判定で渋滞がある場合はステップＳ８に進み、カメラ３１による渋滞判定で渋滞がない場合は処理を終了する。
ステップＳ８  迂回経路４３を探索するためにＤＲＧを行う。
ステップＳ９  ＤＲＧ後の経路で案内を開始して、処理を終了する。
【００４３】
このように、本実施の形態において、ナビゲーション装置１１は、道路交通情報で渋滞が発生していることになっている区間の手前において、該区間に実際に渋滞が発生しているか否かを判断するようになっている。そして、実際に渋滞が発生している場合のみ、ＤＲＧを行って渋滞区間４２を迂回する迂回経路４３を探索する。そのため、道路交通情報が正確で、実際に渋滞が発生している場合には、渋滞を回避することができ、また、道路交通情報が正確でなく、実際には渋滞が発生していない場合には、遠回りをすることがない。
【００４４】
また、ナビゲーション装置１１は、経路４１上に交通情報による渋滞区間４２がある場合、迂回箇所４４が渋滞区間４２手前の交差点まで所定距離Ｘ〔ｍ〕以内になるまでＤＲＧを繰り返して行って迂回経路４３を探索するようになっている。そのため、交通情報による渋滞区間４２にできる限り接近した地点から分岐する迂回経路４３を見つけ出すことができるので、実際に渋滞が発生している場合、渋滞区間４２にできる限り接近してから渋滞を回避することができる。これにより、交通情報による渋滞区間４２にできる限り接近して、実際に渋滞が発生しているか否かを判断することができるので、判断の精度を向上させることができる。
【００４５】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態における渋滞が発生している区間を回避する経路を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における渋滞が発生している区間を回避する経路を探索する動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１１    ナビゲーション装置
２４    探索処理部
２６    案内処理部
３１    カメラ
３４    画像処理部
３５    渋滞判定処理部
４２    渋滞区間
４３    迂回経路
４３−１    １回目の迂回経路
４３−２    ２回目の迂回経路
４３−３    ３回目の迂回経路
４４、４４−１、４４−２、４４−３    迂回箇所
【図１】
2005326237.tif 000003
【図２】
2005326237.tif 000004
【図３】
2005326237.tif 000005