(57)【要約】【課題】  内向き横行ａ、上昇ｂ、送りｃ、下降ｄ、外向き横行ｅ、及び戻りｆの３次元動作を行うことができ、かつ可動部を容易に軽量化できる３次元パネル搬送装置を提供する。【解決手段】  プレスされたパネル１を下流側に搬送するためのパネル搬送装置１０。パネルの幅方向両側の外側に位置しパネルの送り方向に延びる左右１対のフィードバー１２と、各フィードバーに取り付けられパネルの幅方向両端部を把持又は開放する複数の把持装置１４と、左右１対のフィードバーを左右対称に３次元動作させる３次元駆動機構２０と、前記把持装置の作動と３次元駆動機構を数値制御する制御装置１６とを備える。【選択図】      図１
2005230870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスされたパネルを下流側に搬送するためのパネル搬送装置であって、
パネルの幅方向両側の外側に位置しパネルの送り方向に延びる左右１対のフィードバーと、該各フィードバーに取り付けられパネルの幅方向両端部を把持又は開放する複数の把持装置と、左右１対のフィードバーを左右対称に３次元動作させる３次元駆動機構と、前記把持装置の作動と３次元駆動機構を数値制御する制御装置とを備えた、ことを特徴とする３次元パネル搬送装置。
【請求項２】
前記３次元駆動機構は、左右１対のフィードバーの前後にそれぞれ配置され左右対称に位置する４組の駆動ユニットからなり、各駆動ユニットは、一端がフィードバーに枢着され他端が固定部分に枢着され互いに異なる方向に延びる３台の直動アクチュエータからなる、ことを特徴とする請求項１に記載の３次元パネル搬送装置。
【請求項３】
駆動ユニットを構成する前記３台の直動アクチュエータは、前後で３対を構成し、各対は前記制御装置により、常に前後で同一ストロークに数値制御され、常に互いに平行を維持する、ことを特徴とする請求項２に記載の３次元パネル搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスで成形するパネルを３次元的に搬送するパネル搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車用パネルのようなプレス成形品は、複雑な形状をしているため、成形工程を数段階に分け、直線状に並べられた金型によって成形される。このような複数のプレスを用いるトランスファプレスやタンデムプレスでは、あるプレスで成形された部材（パネル）を次ぎのプレスに順に搬送するためにパネル搬送装置が設けられる。
【０００３】
トランスファプレス用のパネル搬送装置として、［特許文献１］のクロスバー式搬送装置が従来から広く用いられている。
この装置は、ライン方向に、各プレスステーション全域に伸びたリフトビームを昇降可能に設け、そのリフトビームに、更にライン方向の各ステーション間を往復動可能にキャリアを懸垂させ、そのキャリアにクロスバーを組み付け、クロスバーにワーク把持具を付設し、各ステーションのワーク材を同時に、かつ間欠搬送する装置である。
【０００４】
かかるクロスバー式搬送装置において、パネルの搬送は送り方向（水平方向）とリフト方向（垂直方向）の２次元的な合成モーションにより行われ、クロスバーと呼ばれる搬送ツールに装着されたバキュームカップがパネルを吸着して搬送する。
これに対して、パネルの幅方向両端部を挟持し、送りと、リフトに加えて幅方向にも挟持具を作動させる３次元パネル搬送装置が、［特許文献２］、［特許文献３］等に開示されている。
【０００５】
図４は、［特許文献２］の「トランスファープレスの送り装置」に従来例として開示された３次元パネル搬送装置の全体斜視図である。この図において、上部に設けられたプレス駆動装置５１から伝達軸５２を介して取り出された動力が駆動軸５３に伝達され、駆動軸５３に設けられたカム５４及びカムフォロア５５を介して傾動バー５６を傾動させることによりフィードバー５７の送りｃ及び戻りｆの作動を行い、材料５８の搬送を行う。また、プレス駆動装置５１からの動力により、フィードバー昇降台５９を昇降させ、フィードバー５７に設けたフィンガー６０に挟持された材料５８の上昇ｂ及び下降ｄの作動を行う。さらに、左右のフィードバー５７を幅方向に近接・離反移動させて材料５８の掴みａ及び開放ｅの作動を行うように構成されている。
従って、プレス駆動装置５１からの動力により、フィードバー５７は内向き横行ａして掴み、上昇ｂ、送りｃ、下降ｄ、開放して外向き横行ｅ、及び戻りｆの３次元動作を行うことができる。
【０００６】
図５は、［特許文献３］の「トランスファプレス機におけるトランスファフィーダの３次元駆動装置」の側面図である。
図６において、クランプサーボモータ６１を正転駆動すると、ベベルギヤ６１の駆動用シャフト６２が回転され、ピニオン６３を介してギヤ連動機構６４の各ギヤが回転し、シャフト６５が回転され、クランプラック６６を介して上側クランプキャリヤ６７が案内レール６８に沿って互いに接近方向に移動し、ローラ６９に把持されたトランスファバー７０がクランプ方向に移動し、トランスファバー７０のフィンガ間にワークを把持する。
また、逆にクランプサーボモータ６１を逆転駆動すると、各トランスファバー７０が互いに離間する方向に移動し、トランスファバー７０のフィンガ間に把持されたワークを解放して金型にセットするようになっている。
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−３２８７６６号公報
【特許文献２】特開平１−１５４８３４号公報、「トランスファープレスの送り装置」
【特許文献３】特２０００−６１５６２号公報、「トランスファプレス機におけるトランスファフィーダの３次元駆動装置」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したように、内向き横行ａ、上昇ｂ、送りｃ、下降ｄ、外向き横行ｅ、及び戻りｆの３次元動作を行う従来の３次元パネル搬送装置は、掴みａ及び開放ｅの幅方向作動のために全体構造が非常に複雑となる問題点があった。
【０００９】
本発明は、かかる問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、内向き横行ａ、上昇ｂ、送りｃ、下降ｄ、外向き横行ｅ、及び戻りｆの３次元動作を行うことができ、かつ可動部を容易に軽量化できる３次元パネル搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、プレスされたパネルを下流側に搬送するためのパネル搬送装置であって、
パネルの幅方向両側の外側に位置しパネルの送り方向に延びる左右１対のフィードバーと、該各フィードバーに取り付けられパネルの幅方向両端部を把持又は開放する複数の把持装置と、左右１対のフィードバーを左右対称に３次元動作させる３次元駆動機構と、前記把持装置の作動と３次元駆動機構を数値制御する制御装置とを備えた、ことを特徴とする３次元パネル搬送装置が提供される。
【００１１】
上記本発明の構成によれば、制御装置で把持装置の作動と３次元駆動機構を数値制御し、複数の把持装置でパネルの幅方向両端部を把持又は開放し、３次元駆動機構で左右１対のフィードバーを左右対称に３次元動作させることにより、内向き横行ａ、上昇ｂ、送りｃ、下降ｄ、外向き横行ｅ、及び戻りｆの３次元動作を行うことができる。
従って、可動部分に把持装置用のアクチュエータ以外の構造物が不要であり、可動部を容易に軽量化できる。
【００１２】
本発明の好ましい実施形態によれば、前記３次元駆動機構は、左右１対のフィードバーの前後にそれぞれ配置され左右対称に位置する４組の駆動ユニットからなり、各駆動ユニットは、一端がフィードバーに枢着され他端が固定部分に枢着され互いに異なる方向に延びる３台の直動アクチュエータからなる。
【００１３】
この構成により、３次元駆動機構を４組の駆動ユニットで構成でき、かつ各駆動ユニットを３台の直動アクチュエータ（油圧シリンダ、スクリュージャッキなど）で構成できるので、軽量でコンパクトな送り装置を実現できる。
【００１４】
また、駆動ユニットを構成する前記３台の直動アクチュエータは、前後で３対を構成し、各対は前記制御装置により、常に前後で同一ストロークに数値制御され、常に互いに平行を維持する。
【００１５】
この構成により、簡単な制御で左右１対のフィードバーを左右対称に３次元動作させ、かつ各フィードバーの捩れを防止し、把持装置によるパネル両端部の把持及び開放を正確に行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
上述したように、本発明の３次元パネル搬送装置は、固定部分（ベースなど）と制御対象（フィードバー）を直動アクチュエータで直接接続することによって、フィードとリフトに加えて幅方向作動を実現でき、内向き横行ａ、上昇ｂ、送りｃ、下降ｄ、外向き横行ｅ、及び戻りｆの３次元動作を行うことができる。また、可動部分に把持装置用のアクチュエータ以外の構造物が不要であり、軽量でコンパクトな送り装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する。なお各図において、共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１８】
図１は、本発明の３次元パネル搬送装置の平面図であり、図２は、図１のＡ-Ａ線における断面図であり、（Ａ）はパネル把持時、（Ｂ）はパネル開放時を示している。
【００１９】
図１、図２に示すように、本発明の３次元パネル搬送装置１０は、複数のプレスを用い、プレスされたパネル１を下流側（図１では上側）に搬送するための装置である。なおこの図において、複数のプレスは図示していないが、図示する４枚のパネル１の停止位置がプレス位置またはその待機位置に相当する。なおこの例において、パネルの送り方向をＸ、幅方向をＹ、上方向をＺとする。
【００２０】
本発明の３次元パネル搬送装置１０は、左右１対のフィードバー１２、複数の把持装置１４、３次元駆動機構２０、及び制御装置１６を備える。
【００２１】
左右１対のフィードバー１２は、パネル１の幅方向両側の外側に位置し、パネル１の送り方向（Ｙ方向）に延びる。なおフィードバー１２は、Ｙ方向に水平に延びるのが好ましいが、パネル１のプレスによる変形に対応させてＸ方向及び／又はＺ方向に変位してもよい。
【００２２】
複数（この例では左右それぞれ８台、合計１６台）の把持装置１４は、各フィードバー１２に取り付けられ、パネル１の幅方向両端部を把持又は開放する。把持装置１４は、例えばリンク機構とアクチュエータ（例えば空圧シリンダ）を備え、アクチュエータの作動により、パネル１の幅方向両端部を上下から把持し、或いは開放するようになっている。
この構成により、パネル１の幅方向両端部を上下から把持するので、従来のバキュームカップ等に比較して、より確実にパネルを把持でき、より高速でパネルの搬送を行うことができる。
【００２３】
制御装置１６は、把持装置１６のアクチュエータの作動と、３次元駆動機構２０を数値制御する。
【００２４】
３次元駆動機構２０は、左右１対のフィードバー１２を左右対称に３次元動作させる機能を有する。
【００２５】
３次元駆動機構２０は、左右１対のフィードバー１２の前後にそれぞれ配置され、左右対称に位置する４組の駆動ユニット２１からなる。各駆動ユニット２１は、３台の直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃからなる。この直動アクチュエータは、数値制御可能な油圧シリンダ、スクリュージャッキなどであるのがよい。
【００２６】
また、各直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、一端（ロッド先端部）がフィードバー１２に球面軸受等で枢着され、他端（シリンダ後端部）が固定部分（プレスのベース等）に球面軸受等で枢着されている。
【００２７】
各直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃのフィードバー１２への枢着位置は、フィードバー１２の断面位置において、X方向又はZ方向が異なるように設定するのがよい。この構成により、３台の直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃにより、その取付け位置のフィードバー１２の捩れをゼロに制御することができる。
【００２８】
また、前後の直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃのフィードバー１２への枢着位置は、X方向及びZ方向において、同一に設定する。この構成により、前後の直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃの同期作動により、フィードバー１２の捩れと前後方向の傾動を防止することができる。
【００２９】
更に、前後の直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、互いに異なる方向に延びるように構成されている。この構成により、３台の直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃにより、その取付け位置の３次元移動を自由に数値制御することができる。
【００３０】
また、駆動ユニット２１を構成する３台の直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃは、前後で３対を構成し、各対は制御装置１６により、常に前後で同一ストロークに数値制御され、常に互いに平行を維持する。
【００３１】
図３は、本発明の３次元パネル搬送装置の作動説明図である。  
上述した本発明の構成によれば、制御装置１６で把持装置１４の作動と３次元駆動機構２０を数値制御し、複数の把持装置１４でパネル１の幅方向両端部を把持又は開放し、３次元駆動機構２０で左右１対のフィードバー１２を左右対称に３次元動作させることにより、図３に示すように、内向き横行ａ、上昇ｂ、送りｃ、下降ｄ、外向き横行ｅ、及び戻りｆの３次元動作を行うことができる。
従って、可動部分に把持装置用のアクチュエータ以外の構造物が不要であり、可動部を容易に軽量化できる。
【００３２】
また、３次元駆動機構２０を４組の駆動ユニット２１で構成でき、かつ各駆動ユニット２１を３台の直動アクチュエータ２２ａ，２２ｂ，２２ｃ（油圧シリンダ、スクリュージャッキなど）で構成できるので、軽量でコンパクトな送り装置を実現できる。
【００３３】
また、簡単な制御で左右１対のフィードバー１２を左右対称に３次元動作させることができる。
さらに、かつ各フィードバー１２の捩れを防止し、把持装置によるパネル両端部の把持及び開放を正確に行うことができる。
【００３４】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々に変更できることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の３次元パネル搬送装置の平面図である。
【図２】図１のＡ-Ａ線における断面図である。
【図３】本発明の３次元パネル搬送装置の作動説明図である。
【図４】［特許文献２］の「トランスファープレスの送り装置」に従来例として開示された３次元パネル搬送装置の全体斜視図である。
【図５】［特許文献３］の「トランスファプレス機におけるトランスファフィーダの３次元駆動装置」の側面図である。
【符号の説明】
【００３６】
１  パネル、１０  ３次元パネル搬送装置、１２  フィードバー、
１４  把持装置、１６  制御装置、２０  ３次元駆動機構、
２１  駆動ユニット、２２ａ，２２ｂ，２２ｃ    直動アクチュエータ
【図１】
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【図２】
2005230870.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005230870.tif 000006
【図５】
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