(57)【要約】【課題】  制御系の演算負荷の増加を抑えつつ、コギング等の微小振動による印刷品質の低下を防ぐ。【解決手段】  本発明に係るインクジェットプリンタ１は、用紙Ｐにインクを吐出する印刷ヘッド５２が設けられたキャリッジ４と、キャリッジ４を移動させるためのキャリッジモータ１３と、キャリッジモータ１３の駆動力をキャリッジ４に伝達するためのタイミングベルト３と、タイミングベルト３とキャリッジ４とを弾性体３１を介して連結した連結部３０と、キャリッジ４の位置を検出するリニアエンコーダ７０と、を備えている。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被印刷体にインクを吐出する印刷ヘッドが設けられたキャリッジと、
前記キャリッジを移動させるためのモータと、
前記モータの駆動力を前記キャリッジに伝達するための歯付きベルトと、
前記歯付きベルトと前記キャリッジとを弾性体を介して連結した連結部と、
前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、
を備えているプリンタ。
【請求項２】
請求項１に記載のプリンタであって、
前記歯付きベルトは、前記キャリッジの移動方向に弾性を有する弾性支持部により支持されているプリンタ。
【請求項３】
請求項１または２に記載のプリンタであって、
前記位置検出手段は、リニアエンコーダであるプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インクを吐出する印刷ヘッドが設けられたキャリッジを走査して被印刷体に印刷を行うプリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
紙、布、フィルム等の被印刷体に印刷を行う各種のプリンタのなかで、被印刷体にインクを吐出して印刷を行う方式のプリンタは、インクジェットプリンタと呼ばれている。
【０００３】
このようなインクジェットプリンタにおいては、インクを吐出する印刷ヘッドと、該印刷ヘッドに供給するインクを収容したインク容器とを搭載したキャリッジを駆動するモータを制御系によって制御し、キャリッジを移動させながら印刷ヘッドから被印刷体に向けてインクを吐出して印刷を行うのが一般的である。
【０００４】
したがって、被印刷体に対して高品質な印刷を行うためには、キャリッジを駆動するモータを高精度に制御する必要がある。
【０００５】
そこで、モータの回転速度と目標回転速度との偏差に応じた値を出力する比例手段と、前記モータの回転速度と目標回転速度との偏差を積分して積分値に応じた値を出力する積分手段を有する制御系により前記モータを制御するモータ制御方法において、前記比例手段の出力値に対して、前記積分手段の出力値に応じた比例出力上限値を設け、前記比例手段の出力値がこの比例出力上限値を超える場合には、前記比例手段の出力値が前記比例出力上限値とすることを特徴とするモータ制御方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
このようなモータ制御方法によれば、インクが消費されてインク容器に収容されたインクの量が少なくなってモータに加わる負荷が変動した場合であっても、高精度にモータを制御することが可能となる。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−７９１７７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、インクジェットプリンタのキャリッジを駆動するモータ等には、通常、直流モータが使用される。その際、キャリッジを等速移動させている場合でも、スロットという磁極の境目を有する直流モータの構造的な要因によってコギングと呼ばれる微小な回転速度変動が生じる。このコギングによってキャリッジの移動速度も微小に変動する。この微小な変動により、印刷不良が発生する虞がある。また、直流モータの駆動を制御する際の計算値が振動してしまい、制御の出力値が発散してしまう虞がある。
【０００９】
また、キャリッジを駆動するモータとして、ステッピングモータを用いることもできるが、その場合にも、モータを駆動するパルス信号の相が切り替わったときにコギングが発生する。
【００１０】
さらに、モータの駆動力をキャリッジに伝達する手段として、通常は歯付きベルトが用いられるが、この歯付きベルトとモータに連結されたプーリとの噛み合い部分で微小振動が発生し、キャリッジの速度変動を引き起こしてしまうこともある。また、モータのプーリが偏心しているような場合にも、キャリッジの速度変動が発生する。
【００１１】
一方、キャリッジの移動を制御するに際し、通常は制御応答性を高めるためにモータからキャリッジまでの構造を高剛性にする場合が多い。そのため、モータのコギングや歯付きベルト等の振動がキャリッジに伝わりやすく、印刷ヘッドから吐出されたインクを正確な位置に着弾させることが難しくなってしまう。
【００１２】
従来、このような振動による不具合の発生を防止するために、機械的にコギングによる速度変動を吸収して抑えたり、制御の演算に用いる速度データを一旦移動平均させてデータの振動をキャンセルしたりすることが行われている。しかしながら、微小振動を機械的に吸収しても、キャリッジの移動範囲全体で巨視的に見ると緩やかな速度変動が発生し、完全に一定の移動速度を実現することは困難であった。また、速度データの平均化を行う場合、演算装置の負荷を大幅に増大させてしまっていた。
【００１３】
本発明の目的は、制御系の演算負荷の増加を抑えつつ、コギング等の微小振動による印刷品質の低下を防ぐことのできるプリンタを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決することのできる本発明に係るプリンタは、被印刷体にインクを吐出する印刷ヘッドが設けられたキャリッジと、前記キャリッジを移動させるためのモータと、前記モータの駆動力を前記キャリッジに伝達するための歯付きベルトと、前記歯付きベルトと前記キャリッジとを弾性体を介して連結した連結部と、前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、を備えている。
【００１５】
このような構成のプリンタでは、モータのコギングや歯付きベルトの噛み合い等による微小振動は、歯付きベルトを介して印刷ヘッドが設けられたキャリッジに伝わるが、キャリッジは弾性体を介して歯付きベルトに連結されているため、弾性体により減衰される。そして、弾性体により発生する緩やかな速度変動があっても、この速度変動の周期は弾性体の弾性率の設定により位置検出手段の検出時間分解能より長い周期とすることが容易であるため、位置検出の間隔内で吐出すべきインクのドット数を正確に制御できる。そのため、制御系の演算負荷の増加を抑えつつ、印刷品質の低下を防ぐことができる。
【００１６】
また、本発明のプリンタにおいて、前記歯付きベルトは、前記キャリッジの移動方向に弾性を有する弾性支持部により支持されていることが好ましい。この場合、キャリッジの微小な周期の速度変動を弾性支持部によりさらに効果的に減衰させることができる。
【００１７】
また、本発明のプリンタにおいて、前記位置検出手段は、リニアエンコーダであることが好ましい。この場合、リニアエンコーダのパルス信号、例えばＡ相信号の立ち上がりを基準としてインクの吐出タイミングを決定することができる。また、上記の弾性体により位置検出の間隔より短い周期の振動を減衰させることができるため、パルス信号の次の立ち上がりまでの区間（位置検出の間隔）までの速度変動は抑えられ、パルスの立ち上がり間隔（位置検出間隔）内に吐出すべきインクの複数のドットをそれぞれ吐出するタイミングを、直前のキャリッジの移動速度を基に時間分割して決定することができる。すなわち、位置検出手段として高分解能のリニアエンコーダを用いずに正確な吐出タイミングを決めることができ、良好な印刷品質を得ることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係るプリンタによれば、制御系の演算負荷の増加を抑えつつ、コギング等の微小振動による印刷品質の低下を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、添付図面に基づいて本発明に係るプリンタの一実施形態を詳細に説明する。
図１及び図２は本実施形態のインクジェットプリンタ１の主要な構成を示す概略斜視図である。
【００２０】
このインクジェットプリンタ１は、印刷用紙を収容した給紙カセット１０が着脱自在に装着されている。給紙カセット１０は、用紙を収容するように略矩形状に形成されたベース１０ａを備えており、プリンタ本体に装着される給紙口側にシャッタ部材１０ｃが設けられるとともに、このシャッタ部材１０ｃの後方側（プリンタ本体と離れた側）には開閉自在な保護カバー１０ｂが設けられている。なお、保護カバー１０ｂは、プリンタ本体に給紙カセット１０を装着したままの状態で、プリンタ本体側に傾倒するように開閉可能である。
【００２１】
このインクジェットプリンタ１において、キャリッジ４は、キャリッジモータ１３にタイミングベルト３により接続されて、ガイドレール２に沿って往復移動するように構成されており、用紙と対向する面にはアクチュエータによりインクを加圧してノズル開口からインク適を吐出させるインクジェットヘッド５が設けられている。
【００２２】
そして、このインクジェットヘッド５に対して、図２に示すように、プリンタ下部に配置したインクカートリッジ７から可撓性のインクチューブ６を介してインクが供給される。
【００２３】
給紙カセット１０内に収容された用紙は、紙送りモータ１２により回転伝達機構（図示せず）を介して接続されたオートシートフィーダ１５と、歯車伝達機構２０により回転駆動される搬送ローラ１１及び１４とにより、一定のピッチでキャリッジ４の移動方向（主走査方向）と直交する方向（副走査方向）に搬送される。
【００２４】
また、図２に示すように、印刷領域の外側には、インクジェットヘッド５のインクノズル面の汚れのワイピング、インクノズルの詰まりを防止するためのキャッピング、インクノズルから増粘状態のインクを吸引するインク吸引等を行うヘッドメンテナンス機構２８が設けられている。
【００２５】
搬送ローラ１１は、図１に示すように、歯車伝達機構２０を構成する歯車２３を一端側に有し、紙送りモータ１２の軸上のピニオン２１から減速歯車２２を介して駆動されるとともに、他端側に設けた駆動歯車２６が回転伝達機構（図示せず）を介してオートシートフィーダ１５及びヘッドメンテナンス機構２８を駆動する。搬送ローラ１４は、一端側に歯車２５を有し、複数の伝達歯車２４を介して紙送りモータ１２により駆動される。
【００２６】
また、本実施形態のインクジェットプリンタ１における、キャリッジモータ１３の駆動力をキャリッジ４に伝達する構成について、図３の模式図を参照して説明する。この図３に示すように、キャリッジモータ１３の駆動力をキャリッジ４に伝達するタイミングベルト３は歯付きベルトであり、このタイミングベルト３は、キャリッジモータ１３の回転シャフトに連結された主動プーリ３４と、回転シャフトがテンションばね（弾性支持部）３６により支持された従動プーリ３５とに掛けられている。
【００２７】
タイミングベルト３には、キャリッジ４が連結部３０を介して連結されている。この連結部３０は、タイミングベルト３を上下から挟持して弾性的に固定する弾性体３１と、弾性体３１の外側を囲む枠体３３とにより構成されている。弾性体３１は、ゴム等の弾性率の低い材質により形成されており、キャリッジ４に伝わる微小振動を減衰させることができる。
【００２８】
なお、キャリッジ４に伝わる微小振動は、キャリッジモータ１３により発生するコギングや、タイミングベルト３と主動プーリ３４との間、及びタイミングベルト３と従動プーリ３５との間のそれぞれの歯の接触毎に発生するタイミングベルト３の速度変動（微小振動）や、主動プーリ３４及び従動プーリ３５の偏心によるタイミングベルト３の送りむら、により発生する。これらの微小振動は、それぞれ周波数成分が独立しており、各振動周波数を予め調べておくことができる。そして、これらの振動周波数を良好に減衰させるように連結部３０の弾性体３１の弾性率を設定しておくと良い。例えば、本実施形態のインクジェットプリンタ１の場合には、弾性体３１の弾性率を２〜４ＭＰａとすれば良い。
【００２９】
なお、例えばキャリッジモータ１３のコギングは、キャリッジモータ１３が３極モータである場合にはモータ１回転につき６回発生し、キャリッジモータ１３が５極モータである場合にはモータ１回転につき１０回発生する。また、例えばタイミングベルト３の歯のピッチは１ｍｍ〜３ｍｍである。これらの微小振動の発生周期と、インクを吐出する際のキャリッジモータ１３の回転速度とから、発生する振動の周波数を設計段階に予測することができる。
【００３０】
また、テンションばね３６は従動プーリ３５をキャリッジ４の移動方向に弾性的に支持するものであり、タイミングベルト３のたるみを解消することができる。ここで、弾性体３１だけでは上記の微小振動の全ての周波数成分を減衰できない場合には、テンションばね３６の弾性率や荷重を別途に設定しておくことで、弾性体３１で減衰しきれない周波数の振動を減衰させることができる。なお、このテンションばね３６により特に減衰させやすい微小振動は、タイミングベルト３と主動プーリ３４及び従動プーリ３５の歯の噛み合いによるものであるため、キャリッジモータ１３のコギングを弾性体３１により減衰させるように弾性体３１の弾性率を設定すると良い。
【００３１】
また、テンションばね３６は、タイミングベルト３と主動プーリ３４または従動プーリ３５の間で歯飛びの発生を防止するために、ある程度の荷重を設けておくほうが良い。そのため、テンションばね３６の荷重は、キャリッジ４の質量ｍと加速度ａとの積である荷重Ｆと、タイミングベルト３単体に必要な張力Ｆｂと、キャリッジ４の摺動負荷Ｆｆとの和（Ｆ＋Ｆｂ＋Ｆｆ）以上となるように設定しておくべきであるが、テンションばね３６の荷重が大きすぎると微小振動を減衰させる作用が得られにくくなる。そのため、歯飛びの予防のために従動プーリ３５の可動範囲を予め決めて従動プーリ３５の移動を規制するようにした上で、微小振動を減衰するために小さい弾性率を有するテンションばね３６を取り付けると良い。
【００３２】
次に、図４を参照しつつ、インクジェットプリンタ１の電気的な構成について説明する。図４は、インクジェットプリンタ１の電気的な構成を示すブロック図である。
【００３３】
インクジェットプリンタ１は、主制御回路１０２と、ＣＰＵ１０４と、主制御回路１０２およびＣＰＵ１０４にバスを介して接続された各種のメモリ（ＲＯＭ１１０、ＲＡＭ１１２、ＥＥＰＲＯＭ１１４）とを備えている。主制御回路１０２には、パーソナルコンピュータなどの外部装置との間で信号の送受信を行うインターフェース回路１２０と、紙送りモータ駆動回路１３０と、ヘッド駆動回路１４０と、ＣＲモータ駆動回路１５０とが接続されている。
【００３４】
紙送りモータ１２は、紙送りモータ駆動回路１３０によって駆動されて搬送ローラ１４を回転させ、これによって用紙Ｐを副走査方向に移動させる。紙送りモータ１２にはロータリエンコーダ３２が設けられており、ロータリエンコーダ３２の出力信号は主制御回路１０２に入力されている。
【００３５】
キャリッジ４の底面には、複数のノズル（図示せず）を有する印刷ヘッド５２が設けられている。各ノズルは、ヘッド駆動回路１４０によって駆動されて、用紙Ｐ、または紙、布、フィルム等の被印刷体に向けて、インク滴を吐出する。
【００３６】
キャリッジモータ１３は、ＣＲモータ駆動回路１５０によって駆動される。このインクジェットプリンタ１は、キャリッジ４の主走査方向に沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダ７０を備えている。このリニアエンコーダ７０は、主走査方向に平行に設けられた直線状の符号板７２と、キャリッジ５０に設けられたフォトセンサ７４とによって構成されている。リニアエンコーダ７０の出力信号は、主制御回路１０２に入力されている。
【００３７】
なお、主制御回路１０２は、３つの駆動回路１３０、１４０、１５０に制御信号をそれぞれ供給する機能を有しており、また、インターフェース回路１２０で受信した各種の印刷コマンドの解読や、印刷データの調整に関する制御、各種のセンサの監視などを実行する機能も有している。一方、ＣＰＵ１０４は、主制御回路１０２を補助するための各種の機能を有しており、例えば各種のメモリの制御などを実行する。
【００３８】
次に、図５及び図６を参照しつつ、キャリッジモータ１３の駆動制御装置の構成について説明する。図５は、キャリッジモータ１３の駆動制御装置の構成を示すブロック図である。図６は、モータ駆動信号Ｓｄｒと、キャリッジモータ１３の特性との関係を示す説明図である。
【００３９】
キャリッジモータ１３の駆動制御装置は、ＣＲモータ制御回路２００と、ＣＲモータ駆動回路１５０とを含んでいる。なお、ＣＲモータ制御回路２００は、図４に示した主制御回路１０２の一部である。
【００４０】
リニアエンコーダ７０の出力信号Ｓｅｎは、ＣＲモータ制御回路２００内の位置演算回路２３０と速度演算回路２３２とに入力される。これらの回路２３０、２３２は、エンコーダ７０の出力信号Ｓｅｎの図示しないＡ相信号とＢ相信号とに基づいて、キャリッジモータ１３の現行回転位置Ｐｃと現行回転速度Ｖｃとをそれぞれ求める。現行回転位置Ｐｃは目標回転速度発生回路２０４に入力される。目標回転速度発生回路２０４には、回転位置Ｐｃに応じた目標回転速度Ｖｔが予め設定されており、この目標回転位置Ｐｃに応じた目標回転速度Ｖｔを発生する。
【００４１】
減算器２０６は、この目標回転速度Ｖｔと現行回転速度Ｖｃとの偏差ΔＶを求め、この回転速度偏差ΔＶを比例要素（比例手段）２１０と積分要素（積分手段）２１２と微分要素（微分手段）２１４とに入力する。これらの３つの演算要素２１０、２１２、２１４の演算結果ＱＰ、ＱＩ、ＱＤは、加算器２１６で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００４２】
各演算要素２１０、２１２、２１４の出力ＱＰ、ＱＩ、ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（１）〜（４）で与えられる。
【００４３】
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ  ・・・（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ  ・・・（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ  ・・・（３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）  ・・・（４）
ここで、ｊは時刻であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００４４】
デューティ調整回路２２０は、この加算結果ΣＱ（「ＰＩＤ出力」とも呼ぶ）に応じて、積分要素２１２または目標回転速度発生回路２０４を調整することによって、駆動回路１５０に供給するデューティ信号Ｄｔのレベルを調整する。このデューティ信号Ｄｔは、加算結果ΣＱに比例した信号であり、キャリッジモータ１３のデューティを示す信号である。
【００４５】
ＣＲモータ駆動回路１５０は、トランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１５４と、ベースドライブ回路１５２とを備えている。ベースドライブ回路１５２は、ＣＲモータ制御回路２００から供給されたデューティ信号Ｄｔに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１５４は、このベース信号に応じてモータ駆動信号Ｓｄｒを生成してキャリッジモータ１３に供給する。
【００４６】
図６（Ａ）は、モータ駆動信号Ｓｄｒの信号変化を示している。モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティは、オンレベルにある期間Ｔｏｎを、駆動信号の１周期Ｔｐで割った値である。なお、本実施の形態では、モータ駆動信号Ｓｄｒのデューティを「キャリッジモータのデューティ」とも呼ぶ。
【００４７】
キャリッジモータ１３としてブラシ付きＤＣモータを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図６（Ｂ）に示すように、デューティに比例する。ＣＲモータ駆動回路１５０は、駆動信号Ｓｄｒのデューティがデューティ信号Ｄｔに比例するように駆動信号Ｓｄｒを生成する。この結果、キャリッジモータ１３は、ＣＲモータ制御回路２００から与えられるデューティ信号Ｄｔに応じた駆動力を発生してキャリッジ４を駆動する。
【００４８】
次に、図７を参照しつつ印刷ヘッド５２による印刷動作の概要について説明する。図７は、印刷動作の概要を説明するための図である。
前述したように目標回転速度発生装置２０４は、回転位置Ｐｃに応じてキャリッジモータ１３の目標回転速度Ｖｔを発生させる。発生する目標回転速度Ｖｔの変化パターンは、例えば、図７に示したようなものである。なお、この図７のグラフは、キャリッジモータ１３により駆動されて走査方向に移動する際のキャリッジ４の位置Ｐとキャリッジモータ１３の目標回転速度Ｖｔとの関係を示したものである。
【００４９】
図７において、Ｐ０〜Ｐ１の区間はキャリッジモータ１３の加速区間であり、ここではキャリッジモータ１３の回転速度が加速するように制御される。また、Ｐ１〜Ｐ２の区間はキャリッジモータ１３の等速区間であり、この区間ではキャリッジモータ１３の回転速度がＶｃｏｎｓｔなる回転速度にて等速回転するように制御される。Ｐ２〜Ｐ３の区間は、キャリッジモータ１３の減速区間であり、この区間ではキャリッジモータ１３の回転速度が減速するように制御される。
【００５０】
したがって、印刷ヘッド５２が搭載されているキャリッジ４は、Ｐ０〜Ｐ１の区間では加速するように制御され、Ｐ１〜Ｐ２の区間では等速移動するように制御され、Ｐ２〜Ｐ３の区間では減速するように制御される。
【００５１】
なお、ＣＲモータ制御回路２００を動作させるに際して、キャリッジモータ６０の回転速度が目標回転速度に精度良く追従するように、比例要素２１０、積分要素２１２、及び、微分要素２１４における、比例ゲインＫｐ、積分ゲインＫｉ、及び、微分ゲインＫｄをチューニングしておく。
【００５２】
ここで、印刷ヘッド５２を搭載したキャリッジ４が等速移動を開始する少し前の時期から、等速移動を終了した少し後の時期までの間において、印刷ヘッド５２から被印刷体に対してインクを吐出することにより印刷が行われる。例えば、印刷ヘッド５２を搭載したキャリッジ４を駆動するキャリッジモータ１３の回転速度が、目標等速回転速度Ｖｃｏｎｓｔの８０％〜９０％以上になるとインクの吐出が開始され、キャリッジモータ１３の回転速度が、目標等速回転速度Ｖｃｏｎｓｔの８０％〜９０％以下になるとインクの吐出が終了する。なお、印刷ヘッド５２を搭載したキャリッジ４が等速移動を行っている期間のみ、印刷ヘッド５２から被印刷体に対してインクを吐出するようにしてもよい。
【００５３】
次に、図８及び図９を参照しつつ、ヘッド駆動回路１４０の動作について説明する。図８は、キャリッジモータ１３の目標回転速度パターンと、実際の回転速度との関係を示した図である。図９は、リニアエンコーダ７０の出力信号Ｓｅｎとインク吐出のタイミングを示した模式図である。
【００５４】
図８に示すように、コギング等の影響により、従来は速度の微小振動が発生していたが、本実施形態の場合、上記の弾性体３１及びテンションばね３６を設けたことにより微小な振動は減衰され、実際の回転速度はキャリッジ４が等速移動するＰ１〜Ｐ２の区間でうねるように長い周期で若干量変動する。
【００５５】
一方、図９に示すように、インクの吐出するタイミングは、リニアエンコーダ７０から出力される信号Ｓｅｎのうち、Ａ相信号の立ち上がりを基準として決めることができる。そして、例えばインクの吐出を７２０ｄｐｉで行う場合に、Ａ相信号を発生するリニアエンコーダ７０のスケールが１８０ｄｐｉならば、１回のＡ相信号の立ち上がり間隔（位置検出間隔）時間ｔ内で４回のインクの吐出を行うこととなる。その際、直前（または数回前）にＡ相信号が立ち上がった立ち上がり間隔時間ｔ０を４分割して、これから吐出しようとする４回の吐出タイミングを決定する。
【００５６】
このとき、図８に示したように、本実施形態ではキャリッジ４の速度変動の周期が従来発生していた微小振動より長く、Ａ相信号の立ち上がり間隔時間ｔ１よりも長い周期で緩やかに速度変動する。そのため、吐出タイミングを決める直前（または数回前）の立ち上がり間隔時間ｔ０を基準としても、次の立ち上がり間隔時間ｔ１の最初のインクの吐出タイミングが僅かにずれることがあるだけで、後の３回のインクの吐出間隔はほぼ正確に決定される。そのため、実際の印刷品質は殆ど低下することがない。このように、本実施形態のインクジェットプリンタ１では、キャリッジ４の速度変動は緩やかに長い周期となっているため、位置検出手段として高分解能のリニアエンコーダを用いずに正確な吐出タイミングを決めることができ、制御系の演算負荷の増加を抑えつつ、良好な印刷品質を得ることができる。
【００５７】
なお、本実施の形態と比較して、上記の弾性体３１及びテンションばね３６を設けずに従来の微小振動が発生した場合には、Ａ相信号の立ち上がり間隔時間ｔ０より短いか、もしくは同等の周期で速度変動が起きる、そのため、次の立ち上がり間隔時間ｔ１の最初のインクの吐出タイミングがずれるだけでなく、残りの３回のインクの吐出間隔が不均一となり、印刷品質が乱れてしまうこととなる。
【００５８】
上記実施の形態では、被印刷体として印刷用紙を例にとって説明したが、被印刷体として、フィルム、布、金属薄板等を用いてもよい。
【００５９】
上記実施形態に係るプリンタ、コンピュータ本体、ＣＲＴ等の表示装置、マウスやキーボード等の入力装置、フレキシブルドライブ装置、及び、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置を備えたコンピュータシステムも実現可能であり、このようにして実現されたコンピュータシステムは、システム全体として従来システムよりも優れたシステムとなる。
【００６０】
上記実施形態に係るプリンタに、コンピュータ本体、表示装置、入力装置、フレキシブルディスクドライブ装置、及び、ＣＤ−ＲＯＭドライブ装置がそれぞれ有する機能又は機構の一部を持たせてもよい。例えば、プリンタが、画像処理を行う画像処理部、各種の表示を行う表示部、及び、デジタルカメラ等により撮影された画像データを記録した記録メディアを着脱するための記録メディア着脱部を有する構成としてもよい。
【００６１】
上記各実施の形態では、プリンタとしてカラーインクジェットプリンタを用いたが、被印刷体に対して印刷処理できる印刷装置であれば、これに限られることなく、例えば、モノクロインクジェットプリンタ、サーマルプリンタ、レーザプリンタ、ファクシミリ等に適用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の一実施例としてのインクジェットプリンタの主要な構成を示す概略上側斜視図である。
【図２】本発明の一実施例としてのインクジェットプリンタの主要な構成を示す概略下側斜視図である。
【図３】キャリッジモータの駆動力をキャリッジに伝達する構成を示す模式図である。
【図４】プリンタの電気的な構成を示すブロック図である。
【図５】キャリッジモータの駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】モータ駆動信号と、キャリッジモータの特性との関係を示す説明図である。
【図７】印刷動作の概要を説明するための図である。
【図８】キャリッジモータの目標回転速度パターンと、実際の回転速度との関係を示した図を示した図である。
【図９】リニアエンコーダの出力信号Ｓｅｎとインク吐出のタイミングを示した模式図である。
【符号の説明】
【００６３】
１：インクジェットプリンタ、２：ガイドレール、３：タイミングベルト（歯付きベルト）、４：キャリッジ、５：インクジェットヘッド、６：インクチューブ、７：インクカートリッジ、１０：給紙カセット、１１：搬送ローラ、１２：紙送りモータ、１３：キャリッジモータ、１４：搬送ローラ、２０：歯車伝達機構、２８：ヘッドメンテナンス機構、３０：連結部、３１：弾性体、３２：ロータリエンコーダ、３３：枠体、３４：主動プーリ、３５：従動プーリ、３６：テンションばね（弾性支持部）、５２：印刷ヘッド、７０：リニアエンコーダ、７２：符号板、７４：フォトセンサ、１０２：主制御回路、１０４：ＣＰＵ、１１０：ＲＯＭ、１１２：ＲＡＭ、１１４：ＥＥＰＲＯＭ、１２０：インターフェース回路、１３０：紙送りモータ駆動回路、１４０：ヘッド駆動回路、１５０：ＣＲモータ駆動回路、１５２：ベースドライブ回路、１５４：ＤＣ−ＤＣコンバータ、２００：ＣＲモータ制御回路、２０４：目標速度発生回路、２０６：減算器、２１０：比例要素、２１２：積分要素、２１４：微分要素、２１６：加算器、２２０：デューティ調整回路、２３０：位置演算回路、２３２：速度演算回路
【図１】
2005349690.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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