(57)【要約】【課題】  対話形式によって教示データを柔軟かつ迅速に作成することができるロボット動作データ作成装置を提供する。【解決手段】  ワークの形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶する記憶部１３と、記憶部に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、予め定める項目別に関連付けして、項目名とともに選択肢として表示する表示部１４と、操作者の入力操作によって、項目毎に表示部に表示される選択肢を選択入力する入力部１５と、記憶部に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力部から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する制御部１６とを含む。【選択図】      図２
2005135095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業対象物に対して予め定める作業を行うロボットの教示データを作成するロボット動作データ作成装置であって、
作業対象物の形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶する記憶手段と、
記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、予め定める項目別に関連付けして、項目名とともに選択肢として表示する表示手段と、
操作者の入力操作によって、項目毎に表示手段に表示される選択肢を選択入力する入力手段と、
記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力手段から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する作成手段とを含むことを特徴とするロボット動作データ作成装置。
【請求項２】
表示手段は、ロボットの作業対象物に対する作業に基づいて、項目の表示形態を変更することを特徴とする請求項１記載のロボット動作データ作成装置。
【請求項３】
入力手段は、操作者の入力操作によって、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力することを特徴とする請求項１または２記載のロボット動作データ作成装置。
【請求項４】
入力手段は、ポインティングデバイスを含み、操作者によるポインティングデバイスの操作によって、選択入力を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のロボット動作データ作成装置。
【請求項５】
記憶手段は、作成手段によって作成された教示データを記憶することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のロボット動作データ作成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接および塗装などの作業を行うロボットの教示データを作成するロボット動作データ作成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
溶接ロボットに対する教示作業を自動化するための従来技術として、選択された溶接線に溶接ロボットの動作データを算出するのに必要な補助条件データを変更可能に設定する溶接線データ編集モジュールと、補助条件データ等を基にして溶接ロボットの動作データを生成するロボット動作決定モジュールとを分離して、ワークの形状データと対話的に入力されたパラメータ情報に基づいて溶接ロボットの数値制御（略称：ＮＣ）データを作成する装置がある（たとえば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特許第３３７８７３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような従来技術では、対象とするワークおよび作業内容が変更された場合、作業に必要な項目を洗い出し、これに応じて溶接線データ編集モジュールを作り変え、さらにモジュール間のインターフェース部も変更する必要がある。またこのような従来技術は、アーク溶接などの特定の作業に限定されており、別の作業をロボットで自動化しようとする際には、各モジュールを再度設計および開発する必要があり、コスト高が避けられない。
【０００５】
また可及的に汎用的に用いることのできるロボット教示装置を作成しようとすると、入力する項目が非常に多くなり、操作性が低下するという問題がある。さらに従来技術のロボット教示装置は、プログラムの内部構造を用途別に設定する必要があるので、保守性が低く、新たに機能追加を行うための拡張性も低い。
【０００６】
したがって本発明の目的は、対話形式によって教示データを柔軟かつ迅速に作成することができるロボット動作データ作成装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、作業対象物に対して予め定める作業を行うロボットの教示データを作成するロボット動作データ作成装置であって、
作業対象物の形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶する記憶手段と、
記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、予め定める項目別に関連付けして、項目名とともに選択肢として表示する表示手段と、
操作者の入力操作によって、項目毎に表示手段に表示される選択肢を選択入力する入力手段と、
記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力手段から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する作成手段とを含むことを特徴とするロボット動作データ作成装置である。
【０００８】
また本発明は、表示手段は、ロボットの作業対象物に対する作業に基づいて、項目の表示形態を変更することを特徴とする。    
【０００９】
また本発明は、入力手段は、操作者の入力操作によって、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力することを特徴とする。    
【００１０】
また本発明は、入力手段は、ポインティングデバイスを含み、操作者によるポインティングデバイスの操作によって、選択入力を行うことを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、記憶手段は、作成手段によって作成された教示データを記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、記憶手段には、作業対象物の形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶され、表示手段には、記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報が、予め定める項目別に関連付けされて、項目名とともに選択肢として表示される。入力手段は、操作者の入力操作によって、項目毎に表示手段に表示される選択肢を選択入力し、作成手段は、記憶手段に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力手段から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する。このように対話形式によって教示データを容易に作成することができる。これによって操作者は、教示データを柔軟かつ迅速に作成することができる。
【００１３】
また本発明によれば、表示手段は、ロボットの作業対象物に対する作業に基づいて、項目の表示形態を変更するので、操作者は、ロボットの作業対象物に対する作業の項目を容易に確認することができる。
【００１４】
また本発明によれば、入力手段は、操作者の入力操作によって、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力するので、教示データの作成の自由度を向上することができ、ロボットにさせるべき作業に対応して、柔軟に教示データを作成することができる。
【００１５】
また本発明によれば、入力手段は、ポインティングデバイスを含み、操作者によるポインティングデバイスの操作によって、選択入力を行うので、操作性を良好にして、操作者による情報の入力を短時間で行うことができる。
【００１６】
また本発明によれば、記憶手段は、作成手段によって作成された教示データを記憶するので、教示データを変更後、元の教示データに戻す場合に、その都度各情報を入力することなく、記憶手段に記憶される教示データを呼び出すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は、本発明の実施の一形態のロボット動作データ作成装置１０を含むロボット教示システム１の構成を模式的に示すブロック図である。図２は、ロボット動作データ作成装置１０の構成を示すブロック図である。ロボット教示システム１は、作業対象物であるワークの、アーク溶接、切断、罫書き、および面取りなどを行うべき直線状および曲線状の作業対象箇所に対してロボットが作業を行う際に、その教示を簡単にするために利用される。ロボット教示システム１は、ロボット動作データ作成装置１０、３Ｄ−ＣＡＤ１１およびロボットシミュレータ１２を含む。
【００１８】
ロボット動作データ作成装置１０は、ワークに対して予め定める作業を行うロボットの教示データを作成する。ロボット動作データ作成装置１０は、記憶部１３、表示部１４、入力部１５および制御部１６を含む。記憶手段である記憶部１３は、たとえばハードディスクなどの記憶装置で実現され、作業対象物の形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶する。
【００１９】
表示手段である表示部１４は、たとえば液晶表示装置および前記表示装置を制御する表示制御装置で実現され、記憶部１３に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、予め定める項目別に関連付けして、項目名とともに選択肢として表示する。入力手段である入力部１５は、たとえばキーボードおよびマウスなどの入力装置およびポインティングデバイスで実現され、操作者の入力操作によって、項目毎に表示部１４に表示される選択肢を選択入力したり、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力したりする。作成手段である制御部１６は、たとえば中央演算処理装置（略称：ＣＰＵ）などで実現され、ロボット動作データ作成装置１０を統括的に制御するとともに、記憶部１４に記憶される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力手段から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する。
【００２０】
ロボット動作データ作成装置１０は、パーソナルコンピュータおよびワークステーションなどの電子計算装置に、前述の機能を持たせるようなソフトウェアを実行させて実現されてもよい。この場合、このソフトウェアは、３Ｄ−ＣＡＤ１１のアドインソフトとして用いられる。３Ｄ−ＣＡＤ１１は、ワークの３次元形状を表す形状データが格納されるとともに、この３次元形状データに基づいて、表示装置にワークを３次元的に表示する。ロボットシミュレータ１２は、ロボット動作データ作成装置１０によって作成された教示データに基づいて、干渉チェック、速度超過チェック、可動範囲超過チェック機能を有し、ロボットの動作をシミュレーションして、表示装置にそのシミュレーション結果を、たとえばアニメーションで表示する。そのシミュレーション結果が妥当であるとなったロボット動作データは、ロボットを制御するロボットコントローラ１７に与えられ、ロボットコントローラ１７は、当該ロボット動作データに基づいて、ロボットを制御する。
【００２１】
図３は、ロボット動作データ作成装置１０の教示データを作成する手順を示すフローチャートである。ステップｓ０で手順が開始されて、ステップｓ１に進む。
【００２２】
ステップｓ１では、制御部１６は、３Ｄ−ＣＡＤ１１からワークの形状データを読込んで、ステップｓ２に進む。
【００２３】
ステップｓ２では、操作者は、入力部１５を入力操作して、ロボットが作業を行う対象となる経路の登録を行って、経路が入力されて、ステップｓ３に進む。ステップｓ２における経路の登録では、ワークの形状データにおいて、稜線とその線が所属する面を指定する方法である線登録、または２面を指定してその交線を指定する方法である面登録のいずれかを行う。このとき表示部１４にワークが３次元的に表示され、その稜線および面にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすることで、線登録および面登録がなされる。
【００２４】
ステップｓ３では、制御部１６は、ワークの形状データおよび入力された経路に基づいて、予め設定されるデフォルト入力値が自動的に設定され、この入力値に基づいて教示点を生成して、ステップｓ４に進む。
【００２５】
ステップｓ４では、表示部１４は、ワークの画像とともに、生成された教示点を矢印で示して表示して、ステップｓ５に進む。
【００２６】
ステップｓ５では、制御部１６は、教示点が妥当か否かを判断し、妥当であると判断するとステップｓ６に進み、妥当でないと判断すると、ステップｓ７、ステップｓ８およびステップｓ９に進む。ここで教示点が妥当であるとは、ロボットがその教示点において動作可能である、あるいは、その教示点において、ロボットにとって充分な作業品質が保証されているということである。
【００２７】
ステップｓ５で教示点が妥当であると判断されてステップｓ６に進むと、ステップｓ６では、制御部１６は、教示データをロボットシミュレータ１２に出力して、ステップｓ１０に進み、全ての手順を終了する。
【００２８】
ステップｓ５で教示点が妥当でないと判断されてステップｓ７に進むと、操作者は入力部１５を入力操作して、デフォルト入力値を変更入力して、ステップｓ３に戻る。
【００２９】
ステップｓ５で教示点が妥当でないと判断されてステップｓ８に進むと、制御部１６は、登録された経路を、予め定める方法で分割または統合して、経路の再登録を行い、ステップｓ３に戻る。
【００３０】
ステップｓ５で教示点が妥当でないと判断されてステップｓ９に進むと、操作者は、入力部１５を入力操作して、教示点を修正入力して、ステップｓ４に戻る。
【００３１】
図４は、本実施の形態におけるワーク、経路、エレメントおよび教示点の関係を説明するための図である。図５は、経路、エレメントおよび教示点の一例を示す図である。ワークは、ロボットの作業の対象となる物体であり、３Ｄ−ＣＡＤ１１には、ワークの形状データが格納されている。経路は、ワークにおいて、ロボットが作業を行う線状の箇所であり、ワークにおける作業の一単位となる。図４に示すように、ワークには少なくとも１つの経路が含まれ、経路は、１から始まる通し番号が付与されて管理される。エレメントは、経路を教示するための基準となる形状要素であり、経路を構成する線分および曲線（本実施の形態では、曲線には両端があるものとする）である。たとえば線分と曲線とが連続するような経路の場合、線分および等径の円弧がエレメントとなる。図４に示すように、経路には少なくとも１つのエレメントが含まれ、エレメントは、１から始まる通し番号が付与されて管理される。
【００３２】
教示点は、ロボットに経路を教示するための、ツール先端の軌跡上の１点であり、ツール先端の位置および姿勢を表す６つの座標値で表される。教示点は、ワーク、経路およびエレメントの各単位で登録可能である。図４に示すように、たとえばワークの教示点をワーク単位で登録してもよいし、アプローチ／デパート点を教示点として経路単位で登録してもよい。各教示点には名称および配列番号が付与されて管理される。
【００３３】
図６は、データセットおよびファクタを説明するための図である。データセットとは、ワークにおける経路およびエレメントに対して、操作者が表示部１４に表示される経路情報入力画面２０の選択肢を選択入力することによって設定する入力情報であり、複数のファクタから成る。たとえば図６に示すような、経路の「始端処理」という入力項目に対して、選択肢「始端オープン」、「始端セミオープン」および「始端クローズ」のデータセットを選択することができる。
【００３４】
ファクタとは、データセットを構成する要素であり、「属性情報ファクタ」、「固定教示点ファクタ」、「ＡＳプログラムファクタ」、「入力項目指定ファクタ」および「等間隔教示点生成ファクタ」など複数の種類がある。ここで「ＡＳプログラム」とは、ロボット言語で記述されたプログラムである。たとえば図６に示すような、「始端オープン」というデータセットは、「端部タイプ＝オープン」（n.endtype = 1 ）という属性情報ファクタと、「オープン端運棒用教示点」（n.start_pos[0] = 10,0,0  n.start_pos[1] = 0,0,0  n.start_pos[2] = 0,0,2 ）という固定教示点ファクタと、「オープン端処理プログラム」（LWC n.frame + n.start_pos[0];ARC ON；LWC n.frame + n.start_pos[1];WISET；LWC n.frame + n.start_pos[2]）というＡＳプログラムファクタで構成される。
【００３５】
図７は、表示部１４に表示されるメインウィンドウ２１を示す図である。メインウィンドウ２１のメニューには、「プロジェクト」、「経路登録」、「経路編集」、「入力情報」、「ＮＣ情報」、「ツリー」および「ヘルプ」がある。「プロジェクト」メニューは、１つのワークに対する作業であるプロジェクト関連の操作を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「新規作成」、「開く」、「上書き保存」、「名前をつけて保存」、「システム設定」および「アプリケーションの終了」がある。
【００３６】
「経路登録」メニューには、経路登録に関する操作を行うためのプルダウンメニューがある。そのプルダウンメニューには「自動登録」、「部品」、「面」および「線」がある。「自動登録」を選択すると、制御部１６によって経路が自動的に登録される。「面」および「線」が選択されると、前述の面登録および線登録が行われる。「部品」が選択されると、ワークを構成する部品のうち２つの部品を指定して、それらの部品が接触する箇所が経路として登録される。
【００３７】
「経路編集」メニューは、経路編集に関する操作を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「上に移動」、「下に移動」、「分割」、「統合」、「始端変更」および「方向変更」がある。「上に移動」および「下に移動」は、経路の作業する順番を変更する。「分割」は、１つの経路を２つ以上の経路に分割する。「統合」は、２つ以上の経路を１つの経路に統合する。「始端変更」は、たとえば円周状のような閉じた経路において、作業を開始する始端を変更する。
【００３８】
「入力情報」メニューは、入力情報に関する操作を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「編集」、「展開」、「削除」、データセット一覧」、「ファクタ一覧」および「教示点」がある。「編集」は、選択されている箇所に関する入力情報の編集を行う。「展開」は、選択されている箇所よりも低い階層の展開を行う。「削除」は、選択されている箇所よりも低い階層の削除を行う。「データセット一覧」は、登録済みデータセットを一覧表示する。「ファクタ一覧」は、登録済みファクタを一覧表示する。「教示点」は、選択されている経路の教示点を一覧表示する。
【００３９】
「ＮＣ情報」メニューは、教示データを含むロボット動作データであるＮＣ情報に関する処理を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「フィルタリング」および「ＮＣ情報作成」がある。「フィルタリング」は、ＮＣ情報の作成を行う経路を、条件で絞り込む。「ＮＣ情報作成」は、ロボット動作データであるＮＣ情報を作成して、ファイルとして保存する。
【００４０】
「ツリー」メニューは、データジェネレータツリー表示に関する操作を行うためのプルダウンメニューを有する。そのプルダウンメニューには、「全経路選択」、「全経路入力情報」「×全経路入力情報」、「全経路情報」、「×全経路情報」、「全教示点情報」および「×全教示点情報」がある。
【００４１】
「ヘルプ」メニューは、操作者に補助が必要なときに選択されるメニューである。
メイン画面には、データジェネレータツリー２２が表示される。データジェネレータツリー２２の最上位階層には、「システム設定」、「データセット一覧」、「ファクタ一覧」および「ワーク」がある。「システム設定」は、ロボット動作データ作成装置１０に関する設定である。「データセット一覧」は、ロボット動作データ作成装置１０に登録済みのデータセットを一覧表示する。「ファクタ一覧」は、ロボット動作データ作成装置１０に登録済みのファクタを一覧表示する。「ワーク」は、ワークに関する情報ツリーのルートであり、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。これらの「システム設定」、「データセット一覧」、「ファクタ一覧」および「ワーク」は、１つのジェネレータツリーには１つずつ存在する。
【００４２】
「ワーク」の１つ下の階層には、「基準点情報」、「入力情報」、「教示情報」および「経路」がある。「基準点情報」は、基準点に関する設定であり、１つの「ワーク」に１つだけ存在する。「入力情報」は、ワークに関する情報のルートであり、１つの「ワーク」に１つだけ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「入力情報」の１つ下の階層には、「入力項目」および「値」があり、記憶部１３のデータベースに登録されている入力項目およびその値の設定である。
【００４３】
「教示情報」は、ワーク単位で教示される教示点のルートであり、１つの「ワーク」に１つだけ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「教示情報」の１つ下の階層には、「教示点名称」がある。「教示点名称」は、教示点に関する情報のルートであり、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。
【００４４】
「経路」は、経路に関する情報のルートであり、１つの「ワーク」には少なくとも１つ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「経路」の１つ下の階層には、「始点」、「終点」、「入力情報」、「教示情報」および「エレメント」がある。「始点」は、経路の開始点であり、１つ「経路」に１つだけ存在する。「終点」が、経路の終了点であり、１つの「経路」に１つだけ存在する。「入力情報」は、「経路」に関する入力情報のルートであり、１つの「経路」に１つだけ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「入力情報」の１つ下の階層には、「入力項目と値」があり、記憶部１３のデータベースに登録されている入力項目およびその値の設定である。「教示情報」は、経路単位で教示された教示点情報のルートであり、１つの「経路」に１つだけ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。
【００４５】
「エレメント」は、エレメントに関する情報のルートであり、１つの「経路」に少なくとも１つ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「エレメント」の１つ下の階層には、「始点」、「終点」、「第１基準面」、「第２基準面」、「入力情報」および「教示情報」がある。「始点」は、エレメントの開始点であり、１つの「エレメント」に１つだけ存在する。「終点」は、エレメントの終了点であり、１つの「エレメント」に１つだけ存在する。「第１基準面」は、経路登録時の第１基準となる面であり、１つの「エレメント」に１つだけ存在する。「第２基準面」は、経路登録時の第２基準となる面であり、１つの「エレメント」に１つだけ存在する。
【００４６】
「入力情報」は、エレメントに関する入力情報のルートであり、１つの「エレメント」に１つだけ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「入力情報」の１つ下の階層には、「入力項目と値」があり、記憶部１３のデータベースに登録されている入力項目とその値の設定である。「教示情報」は、経路単位で教示される教示点情報のルートであり、１つの経路に１つだけ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「教示情報」の１つ下の階層には、「教示点名称」がある。「教示点名称」は、教示点に関する情報のルートであり、１つの「教示情報」に少なくとも１つ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「教示点名称」の１つ下の階層には、「入力情報」が存在する。「入力情報」は、教示点に関する入力情報のルートであり、１つの「教示点名称」に１つだけ存在し、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「入力情報」の１つ下の階層には、「入力項目と値」がある。「入力項目と値」は、記憶部１３のデータベースに登録されている入力項目およびその値の設定である。
【００４７】
表示部１４に図７に示すメインウィンドウ２１が表示されている状態で、操作者が入力部１５のマウスを操作して、データジェネレータツリー２２の「システム設定」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、システム設定ウィンドウ２３が表示部１４に表示される。
【００４８】
図８は、システム設定ウィンドウ２３を示す図である。システム設定画面２３では、作業用ディレクトリおよび画面の表示に関する初期設定が行われる。
【００４９】
図９は、データセット一覧ウィンドウ２４を示す図である。表示部１４に図７に示すメインウィンドウ２１が表示されている状態で、操作者が入力部１５のマウスを操作して、データジェネレータツリー２２の「データセット一覧」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、図９に示すデータセット一覧ウィンドウ２４が表示部１４に表示される。データセット一覧画面２４は、そのレベルで定義されている入力項目に対応するデータセットを一覧表示し、データセットおよびファクタの追加、編集および削除を行うための画面である。データセット一覧ウィンドウ２４には、レベル２４ａ、データセット表示部２４ｂならびに「新規」ボタン２４ｃ、「編集」ボタン２４ｄ、「削除」ボタン２４ｅおよび「キャンセル」ボタン２４ｆが表示される。
【００５０】
レベル２４ａにマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「ワーク」、「経路」、「エレメント」および「教示点」を有するプルダウンメニューが表示されて、これらから選択する。これに応じて、入力項目と、各入力項目に適用可能なデータセットの一覧とがデータセット表示部２４ｂに表示される。データセット表示部２４ｂには、入力項目ツリーの最上位階層には、ワーク（経路／エレメント／教示点）入力項目があり、入力項目ツリーのルートであり、その１つ下の階層には、「第１入力項目」（図９では「対象ワーク」）および「第２入力項目」（図９では「重量」）がある。
【００５１】
「第１入力項目」は、データセットのルートであり、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「第１入力項目」は、データセットを選択する形式の項目である。「第１入力項目」の１つ下の階層には、少なくとも１つの「データセット」がある。「データセット」は、「ファクタ」のルートであり、１つ下の階層を展開および折畳み表示が可能である。「データセット」の１つ下の階層には、「ファクタ」がある。「第２入力項目」は、キーボードからの直接入力による形式の項目である。
【００５２】
「第１入力項目」または「データセット」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをクリックすることによって選択した状態で、「削除」ボタン２４ｅにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをクリックする（以後、この動作を単に「…ボタンを押す」と表記する）と、選択した第１入力項目およびデータセットを削除する旨の確認ダイアログが表示部１４に表示されて、操作者が了承すると、選択された第１入力項目およびデータセットが削除される。「キャンセル」ボタン２４ｆを押すと、データセット一覧ウィンドウ２４が閉じる。
【００５３】
図１０は、データセット編集ウィンドウ２５を示す図である。図９に示すデータセット一覧ウィンドウ２４が表示部１４に表示されているときに、「第１入力項目」または「データセット」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをクリックすることによって選択した状態で、「新規」ボタン２４ｃまたは「編集」ボタン２４ｄを押すと、データセット編集ウィンドウ２５が表示部１４に表示される。データセット編集ウィンドウ２５には、データセット名称２５ａ、ファクタリスト２５ｂ、「選択ファクタを外す」ボタン２５ｃ、「ＯＫ」ボタン２５ｄおよび「キャンセル」ボタン２５ｅが表示される。
【００５４】
図１０は、図９の「データセット：ロータＲ１００」が選択された場合のデータセット編集ウィンドウ２５であるので、データセット名称２５ａには、「ロータＲ１００」が表示されている。データセットに属するファクタは、アイコンとしてファクタリスト２５ｂに表示される。ファクタリスト２５ｂに表示されるアイコンにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをクリックして選択した状態で、「選択ファクタを外す」ボタン２５ｃを押すと、選択したアイコンに対応するファクタが消去される。
【００５５】
図１１は、属性情報ファクタ編集ウィンドウ２６を示す図である。ファクタリスト２５ｂに表示されるアイコンにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックする、またはマウスの右ボタンをクリックして表示部１４に表示されるポップアップメニューの「編集」を選択すると、各ファクタに対応するファクタ編集ウィンドウが表示される。属性情報ファクタとは、教示データを含むロボット動作データに、実数値形式または文字列形式で属性情報をパラメータ出力するためのファクタである。
【００５６】
属性情報ファクタ編集ウィンドウ２６には、ファクタ名称２６ａと、出力したい情報の項目名称２６ｂと、出力する値２６ｃと、「ＯＫ」ボタン２６ｄおよび「キャンセル」ボタン２６ｅが表示される。ファクタ名称２６ａは、操作者による入力部１５の入力操作で自由に変更可能であり、変更結果は記憶部１４のデータベースに登録される。項目名称２６ｂは、データベースに登録されている候補をコンボボックスに表示して、操作者は入力部１５を入力操作して、コンボボックスに表示される中から選択する。制御部１６は、このように選択されると、記憶部１３のデータベースに登録されている情報に基づいて、変数名および変数型を読出し、表示部１４は、読出された変数名および変数型を表示する。値２６ｃは、操作者の入力部１５の入力操作によって入力され、入力された値は、記憶部１３のデータベースに登録される。「ＯＫ」ボタン２６ｄを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、属性情報ファクタ編集ウィンドウ２６が閉じる。「キャンセル」ボタン２６ｅを押すと、属性情報ファクタ編集ウィンドウ２６が閉じる。
【００５７】
属性情報ファクタは、ワーク単位、経路単位、エレメント単位および教示点単位のいずれの単位でも出力することができる。ＮＣ情報を出力するときには、配列番号などのデータベースで定められた形式に従って情報を出力する。属性情報ファクタは、１つのファクタで１つの変数を定義する。溶接条件のように、いくつかのパラメータの組をひとまとめにして出力したい場合、カンマ区切りのパラメータ群を文字列変数として出力し、ＡＳプログラムで実数への変換処理を行う。
【００５８】
図１２は、固定教示点ファクタ編集ウィンドウ２７を示す図である。固定教示点ファクタとは、ロボットのツール先端の位置および姿勢を表す各軸の値または基準座標系からの相対値によって固定的に表すことができる教示点群の位置姿勢情報をまとめてデータベースに登録し、教示データに各軸値またはＸＹＺ変換値として出力するためのファクタである。これにより、タッチセンシングおよび端部処理などの固定的な処理をパターン化することができる。
【００５９】
固定教示点ファクタは、ワーク単位、経路単位およびエレメント単位の各単位で教示点群を定義することができる。ワーク単位の場合、ロボットのツール先端の位置および姿勢を表す各軸の値、３Ｄ−ＣＡＤ１１における座標系、ワークを基準とするワーク座標系およびロボットのベースを基準とするロボットベース座標系で教示点群を定義することができる。経路単位の場合、経路始端座標系、経路終端座標系およびワーク単位で使用可能な座標系で教示点群を定義することができる。エレメント単位の場合、エレメント始端座標系、エレメント終端座標系、エレメント中心座標系（円弧エレメントの場合だけ）、エレメント中点座標系および経路単位で定義される各座標系で教示点群を定義することができる。各教示点には、個別に教示点名称が設定され、各軸値の場合は、＃から始まる名称が付与される。ＮＣ情報を出力するとき、配列番号などのデータベースで定められた形式に従って、ファクタに設定された情報をそのまま出力する。また各基準座標系は制御部１６によって自動的に計算され、固定書式でＮＣ情報に登録される。
【００６０】
固定教示点ファクタ編集ウィンドウ２７には、ファクタ名称２７ａと、基準座標系２７ｂ、定義単位２７ｃ、教示点名２７ｄと、教示点の座標値／各軸値２７ｅと、「編集」ボタン２７ｆと、「ＯＫ」ボタン２７ｇと、「キャンセル」ボタン２７ｈとが表示される。ファクタ名称２７ａは、操作者による入力部１５の入力操作で自由に変更可能であり、変更結果は記憶部１４のデータベースに登録される。基準座標系２７ｂには、基準となる座標系が表示される。定義単位２７ｃには、固定教示点の基準となる単位が表示される。教示点名２７ｄには、ファクタにおける教示点の名称が表示される。教示点の座標値／各軸値２７ｅには、教示点のＸＹＺ座標系の値あるいは教示点におけるロボットのＯＡＴ座標系の姿勢が表示される。
【００６１】
図１３は、固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ２８を示す図である。固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ２８は、教示点名称２８ａ、位置・姿勢２８ｂと、「ＯＫ」ボタン２８ｃと「キャンセル」ボタン２８ｄとが表示される。固定教示点ファクタの編集は、次の２種類の方法で行うことができる。教示点名称２８ａは、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。位置・姿勢２８ｂは、教示点のＸＹＺ座標系での位置と、教示点におけるロボットのＯＡＴ座標系での姿勢を、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。「ＯＫ」ボタン２８ｃを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ２８が閉じる。「キャンセル」ボタン２８ｄを押すと、固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ２８が閉じる。
【００６２】
図１４は、ＡＳプログラムファクタ編集ウィンドウ２９を示す図である。ＡＳプログラムファクタとは、ロボット言語で記述されるロボットプログラムをテキスト形式で保存し、ロボット動作データに出力するためのファクタである。ＡＳプログラムファクタは、ワーク単位、経路単位、エレメント単位および教示点単位のいずれの単位でも定義することができる。ＡＳプログラムファクタでは、プログラム名称とプログラム内容とが別個に管理され、ＮＣ情報出力時には、選択されたプログラム名称で指定されたファイル内容を出力する。これによって同じプログラム名称で処理内容の違うＡＳプログラムファクタを複数作成しておけば、それぞれ別々のデータセットに含めることで、入力画面においてデータセット名称を選択することで処理内容を変えることが可能となる。
【００６３】
ＡＳプログラムファクタ編集ウィンドウ２９には、ファクタ名称２９ａと、プログラム名称２９ｂと、プログラム内容を記述したファイルのパス２９ｃと、「参照」ボタン２９ｄと、「編集」ボタン２９ｅと、「ＯＫ」ボタン２９ｆと、「キャンセル」ボタン２９ｇとが表示される。ファクタ名称２９ａは、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。プログラム名称２９ｂは、データベースの［ＰＲＯＧＲＡＭＬＩＳＴ］に登録されている候補をコンボボックスに表示し、操作者はその中から選択する。プログラムの内容が記述されているファイルは、パス２９ｃに直接入力する、または「参照」ボタン２９ｄを押して表示されるファイル選択ダイアログで選択する。「編集」ボタン２９ｅを押すと、エディタでファイルを開く。「ＯＫ」ボタン２９ｆを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、ＡＳプログラムファクタ編集ウィンドウ２９が閉じる。「キャンセル」ボタン２９ｇを押すと、ＡＳプログラムファクタ編集ウィンドウ２９が閉じる。
【００６４】
図１５は、入力項目指定ファクタ編集ウィンドウ３０を示す図である。入力項目指定ファクタとは、入力項目のデフォルト値（データセット名）を設定するためのファクタである。入力項目指定ファクタは、ワーク単位、経路単位およびエレメント単位の各単位で定義することができる。入力項目指定ファクタは、そのファクタが定義される単位に所属する単位の入力項目のデフォルト値を設定するためのものである。すなわちワーク単位で定義される入力項目指定ファクタは、そのワークに所属する経路または教示点の入力項目のデフォルト値を設定する。経路単位で定義される入力項目指定ファクタは、その経路に所属するエレメントまたは教示点の入力項目のデフォルト値を設定する。エレメント単位で定義される入力項目指定ファクタは、そのエレメントに所属する教示点の入力項目のデフォルト値を設定する。これによって対象ワークに応じたデフォルト値の自動設定が可能となり、入力の手間が軽減される。
【００６５】
入力項目指定ファクタ編集ウィンドウ３０には、ファクタ名称３０ａと、第１のＩＦ条件指定部３０ｂと、第２のＩＦ条件指定部３０ｃと、ＴＨＥＮ節指定部３０ｄと、優先度指定部３０ｅと、「ＯＫ」ボタン３０ｆと、「キャンセル」ボタン３０ｇが表示される。ファクタ名称３０ａは、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。ＩＦ条件指定部３０ｂ，３０ｃでは、ルールのＩＦ節として、所属する単位に関する条件を記述する。たとえばワーク単位の入力項目指定ファクタでは、「所属するすべての経路について、経路長が３００ｍｍ以下である場合」といった記述が可能であり、経路単位の入力項目指定ファクタでは、「所属するすべての円弧エレメントについて、半径が１００ｍｍ以下である場合」といった記述が可能である。ＩＦ条件は２つ記述することが可能であり、この２つの条件はＡＮＤで処理される。
【００６６】
ＴＨＥＮ節指定部３０ｄでは、所属する単位の入力項目に適用するデフォルト値を設定される。たとえばワーク単位の入力項目指定ファクタでは、「経路単位の入力項目『溶接方法』に『水平すみ肉』データセットを適用する」といった記述が可能であり、経路単位の入力項目指定ファクタでは、「エレメント単位の入力項目、『切断速度』に『低速』データセットを適用する」といった記述が可能である。ＴＨＥＮ節指定部３０ｄで選択できる項目は、所属する単位の入力項目である。優先度指定部３０ｅでは、定義されるルールの適用優先順位を記述する。同じレベルで複数の入力項目指定ファクタが定義され、かつＴＨＥＮ節指定部３０ｄに重複がある場合に、ここで定義された優先順位でルールが適用される。優先順位は１がもっとも高いものとし、ルール適用処理は優先順位の低いものから順に行われ、優先順位の高いルールによる設定が上書きされるものとする。
【００６７】
図１６は、等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ３１を示す図である。図１７は、等間隔教示点生成ファクタを説明するための図である。等間隔教示点生成ファクタとは、図１７（１）に示すように経路上に等間隔で教示点を生成する、または図１７（２）に示すようにエレメント上に等間隔で教示点を生成するためのファクタである。等間隔教示点生成ファクタは、経路単位またはエレメント単位で定義することが可能であり、経路単位で等間隔教示点生成ファクタを定義する場合は、エレメントによる区分を無視して、図１７（１）に示すように、全経路を等分して教示点を作成する。経路上に等間隔で教示点を生成させ、かつ各エレメント端については必ず教示点を生成させる場合には、本ファクタを入力項目指定ファクタと組み合わせて使用する。
【００６８】
等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ３１には、ファクタ名称３１ａ、教示点名称３１ｂ、基準系選択部３１ｃ、配列選択部３１ｄ、生成ルール指定部３１ｅ、デフォルト方向指定部３１ｆ、シフト量指定部３１ｇ、始終端処理選択部３１ｈ、「ＯＫ」ボタン３１ｉおよび「キャンセル」ボタン３１ｊが表示される。ファクタ名称３１ａは、操作者によって自由に変更可能であり、変更結果をデータベースに登録することができる。教示点名称３１ｂでは、ロボット動作データにＸＹＺ変換値として出力する教示点の名称を設定する。基準系選択部３１ｃでは、基準となる座標系を選択する。基準系選択部３１ｃで選択できる項目は、「ＣＡＤ座標系」、「ワーク座標系」、「ロボットベース座標系」、「エレメント始端系」、「エレメント終端系」、「教示点第１基準面座標系」および「教示点第２基準面座標系」とする。
【００６９】
配列選択部３１ｄでは、出力時の配列の形式を選択する。配列選択部３１ｄで選択できる項目は、［ＰＴＩＤ］、［ＥＩＤ，ＴＩＤ］、［ＰＩＤ，ＰＴＩＤ］、［ＰＩＤ，ＥＩＤ，ＰＴＩＤ］および［ＰＩＤ，ＥＩＤ，ＴＩＤ］である。［ＰＴＩＤ］は、教示点番号を経路ごとに一意に定め、これを添字として出力し、経路毎にＮＣ情報ファイルを出力する場合に用いられる。［ＥＩＤ，ＴＩＤ］は、エレメント番号とエレメント内で一意の教示点番号とを添え字として出力し、教示点番号はエレメント毎に１から始まる整数で設定され、経路毎にＮＣ情報ファイルを出力する場合に用いられる。［ＰＩＤ，ＰＴＩＤ］は、経路番号と経路毎に一意に定められる教示点番号とを添え字として出力する。［ＰＩＤ，ＥＩＤ，ＰＴＩＤ］は、経路番号と、エレメント番号と、経路ごとに一意に定められた教示点番号とを添え字として出力する。［ＰＩＤ，ＥＩＤ，ＴＩＤ］は、経路番号と、エレメント番号と、教示点番号とを添え字として出力し、教示点番号はエレメントごとに１から始まる整数で設定され、生成ルール部では、始端残し、終端残し、教示点生成間隔をミリメートル単位で定義する。
【００７０】
デフォルト方向指定部３１ｆおよびシフト量指定部３１ｇでは、生成する教示点のツール方向のデフォルト値および狙い位置のシフト量を記述する。始終端処理３１ｈでは、エレメントの接続個所の姿勢の決定方法を選択する。「ＯＫ」ボタン３１ｉを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ３１が閉じる。「キャンセル」ボタン３１ｊを押すと、等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ３１が閉じる。
【００７１】
図１８は、ファクタ一覧ウィンドウ３２を示す図である。ファクタ一覧ウィンドウ３２には、単位（レベル）を選択するコンボボックス３２ａと、表示するファクタの種別を選択するコンボボックス３２ｂと、登録されているファクタのリスト表示部３２ｃと、「新規」ボタン３２ｄと、「編集」ボタン３２ｅと、「削除」ボタン３２ｆと、「閉じる」ボタン３２ｇとが表示される。ファクタは、アイコンとしてリスト表示部３２ｃに表示される。リスト表示部３２ｃに表示されるアイコンにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックする、またはアイコンにマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックして表示されるポップアップメニューの「編集」を選択することによって、前述した図１１〜図１６に示す各ファクタ種別に応じたファクタ編集画面２６〜３１が開く。
【００７２】
ファクタのアイコンのうちの１つにマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックしてファクタを選択した状態で「新規」ボタン３２ｄを押すと、前述した図１１〜図１６に示す新規のファクタ編集画面２６〜３１が表示される。アイコンを選択した状態で「削除」ボタン３２ｆを押すと、このアイコンを削除してもよいかという旨の確認ダイアログが表示されて、前記ダイアログに表示される「ＯＫ」ボタンを押すと、選択されたアイコンに対応するファクタがデータベースから削除され、リスト表示部３２ｃから消去される。「閉じる」ボタン３２ｇを押すと、ファクタ一覧ウィンドウ３２が閉じる。
【００７３】
またリスト表示部３２ｃに表示されるアイコンをデータセット編集画面にドラッグ＆ドロップすることで、データセットへのファクタの追加操作を行う。ファクタは一意の名称によって管理されるので、ドロップ先にすでに同じ名称のファクタが存在する場合は、操作不可能として警告ダイアログボックスを表示する。ファクタは、それぞれ定義される単位が決められており、その単位でのみ利用可能である。たとえば、ワーク単位で定義された属性情報ファクタ（例：材質n.material="ALUMI"）を、経路単位で定義するデータセットに追加することはできない。このような処理が行われたときには、操作不可能として警告ダイアログボックスを表示する。
【００７４】
再び図７を参照して、表示部１４にメインウィンドウ２１が表示されている状態で、操作者が入力部１５のマウスを操作して、データジェネレータツリー２２の「ワーク」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、図１９に示すワーク単位の情報入力ウィンドウ３３が表示部１４に表示される。また「ワーク」にマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「入力情報」、「展開」および「削除」を含むポップアップメニューが表示部１４に表示される。
【００７５】
図１９は、ワーク単位の情報入力ウィンドウ３３を示す図である。ワーク単位の情報入力ウィンドウ３３には、対象ワークを選択するコンボボックス３３ａと、対象ワークの重量を入力および表示する重量入力表示部３３ｂと、「ＯＫ」ボタン３３ｃと、「キャンセル」ボタン３３ｄとが表示される。コンボボックス３３ａで対象ワークを選択して、重量入力表示部３３ｂに対象ワークの重量を入力して、「ＯＫ」ボタン３３ｃを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、情報入力ウィンドウ３３が閉じる。「キャンセル」ボタン３３ｄを押すと、情報入力ウィンドウ３３が閉じる。
【００７６】
図２０は、経路情報入力ウィンドウ３４を示す図である。表示部１４にメインウィンドウ２１が表示されている状態で、操作者が入力部１５のマウスを操作して、データジェネレータツリー２２の「経路１」の「入力情報」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、表示部１４に経路単位の経路情報入力ウィンドウ３４が表示される。また「経路１」にマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「入力情報」、「展開」、「削除」、「上に移動」、「下に移動」、「分割」、「統合」、「始端変更」および「方向変更」のポップアップメニューが表示部１４に表示される。
【００７７】
表示部１４に図７に示すメインウィンドウ２１が表示されている状態で、操作者が入力部１５のマウスを操作して、データジェネレータツリー２２の「エレメント１」にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、エレメント単位の情報入力ウィンドウが表示部１４に表示される。また「エレメント１」にマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「入力情報」および「展開」を含むポップアップメニューが表示部１４に表示される。
【００７８】
図２１は、エレメント単位の情報入力ウィンドウ３５を示す図である。エレメント単位の情報入力ウィンドウ３５には、溶接条件を選択するコンボボックス３５ａと、教示点生成ルールを選択するコンボボックス３５ｂと、始端処理を選択するコンボボックス３５ｃと、「ＯＫ」ボタン３５ｄと、「キャンセル」ボタン３５ｅとが表示される。溶接条件を選択するコンボボックス３５ａで溶接条件を選択して、教示点生成ルールを選択するコンボボックス３５ｂで教示点生成ルールを選択して、始端処理を選択するコンボボックス３５ｃで始端処理を選択して、「ＯＫ」ボタン３５ｄを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、情報入力ウィンドウ３５が閉じる。「キャンセル」ボタン３５ｅを押すと、情報入力ウィンドウ３５が閉じる。
【００７９】
表示部１４に図７に示すメインウィンドウ２１が表示されている状態で、操作者が入力部１５のマウスを操作して、データジェネレータツリー２２の「n.tpo[1,1,1]」などの教示点にマウスポインタを当ててマウスの左ボタンをダブルクリックすると、教示点単位の情報入力ウィンドウが表示部１４に表示される。また「n.tpo[1,1,1]」などの教示点にマウスポインタを当ててマウスの右ボタンをクリックすると、「編集」、「入力情報」、「固定教示点ファクタ登録」、「展開」および「削除」を含むポップアップメニューが表示部１４に表示される。このポップアップメニューの「固定教示点ファクタ登録」が選択されると、図１２に示す固定教示点ファクタ編集ウィンドウ２７が表示部１４に表示される。
【００８０】
図２２は、教示点単位の情報入力ウィンドウ３６を示す図である。教示点単位の情報入力ウィンドウ３６には、溶接条件を選択するコンボボックス３６ａと、「ＯＫ」ボタン３６ｂと、「キャンセル」ボタン３６ｃとが表示される。溶接条件を選択するコンボボックス３６ａで溶接条件を選択して、「ＯＫ」ボタン３６ｂを押すと、入力された情報がデータベースに登録されるとともに、情報入力ウィンドウ３６が閉じる。「キャンセル」ボタン３６ｃを押すと、情報入力ウィンドウ３６が閉じる。
【００８１】
また前述の各ポップアップメニューの「展開」が選択されると、その単位に設定されたデータセットに基づいて、その単位よりも下位の階層の情報（教示点を含む）を再作成する。たとえば、ある経路が選択されている状態で、その経路を「展開」すると、その経路に設定されたデータセットおよびファクタの情報を使って、その経路およびこれに属する情報、たとえばエレメント単位および教示点単位の情報が再作成される。その経路または経路に属するエレメントおよび教示点の情報が手作業で変更されている場合には、展開処理に先立ち、上書き確認のダイアログボックスを表示する。
【００８２】
図２３は、ＩＮＰＵＴ表およびＤＡＴＡＳＥＴ表を示す図である。ＩＮＰＵＴ表におけるＣＴＲＬＩＤは、前述の各ウィンドウの入力項目を表示する位置を表す。ＩＮＰＵＴ表におけるＬＥＶＥＬＩＤが１のときはワーク単位、２のときは経路単位、３のときはエレメント単位、４のときは教示点単位を表す。ＩＮＰＵＴ表におけるＣＴＲＬＮＡＭＥは、ウィンドウに表示する項目名称を表す。ＩＮＰＵＴ表におけるＩＴＥＭＩＤは、入力する方法および項目を表し、０のときは選択形式の入力画面としてＤＡＴＡＳＥＴ表を参照して、一致するＣＴＲＬＩＤを有する項目を選択肢に設定し、ＩＴＥＭＩＤが０以外のとき、直接、値を入力する。
【００８３】
図２４は、教示点一覧表示ウィンドウ３７を示す図である。教示点一覧表示ウィンドウ３７には、指定されているワーク単位または経路単位に所属する教示点の情報が一覧表示され、入力部１５からの入力に応じて削除および複製などの処理も行うことができる。エレメントが選択されている場合、そのエレメントが所属する経路に関する教示点一覧表示ウィンドウ３７が表示される。教示点一覧表示ウィンドウ３７には、経路番号３７ａ、基準座標系３７ｂ、教示点リスト３７ｃ、「削除」ボタン３７ｄ、「複製」ボタン３７ｅ、「編集」ボタン３７ｆおよび「キャンセル」ボタン３７ｇが表示される。
【００８４】
経路番号３７ａには、選択されている経路の番号が表示され、この番号はスピンボックスまたは直接入力によって変更が可能であり、変更されたらそれに応じて教示点リスト３７ｃの表示内容が変わる。ワークが選択されている場合には、「経路」のかわりに「ワーク」と表示され、変更不可な状態となる。基準座標系３７ｂでは、この単位に所属する教示点のうち、どの基準座標系で定義された情報を表示するかが指定される。ここで選択可能な項目は、「すべて」、「教示点第１基準面」、「教示点第２基準面」、「各軸値」、「ＣＡＤ」、「ワーク」、「ロボットベース」、「経路始端」、「経路終端」、「エレメント始端」、「エレメント終端」、「エレメント中心」および「エレメント中点」である。
【００８５】
教示点リスト３７ｃには、この経路に所属するすべての教示点がリスト形式で表示される。表示内容は、選択されている基準座標系３７ｂによって変わる。
【００８６】
基準座標系３７ｂで「すべて」が選択されている場合、「教示点名称」には、その教示点の名称が表示される。「エレメント」には、その教示点が所属するエレメント番号が表示され、教示点がワーク単位または経路単位で定義されている場合、空欄となる。
【００８７】
基準座標系３７ｂで「教示点第１基準面」または「教示点第２基準面」が選択されている場合、「教示点名称」には、その教示点の名称が表示される。「エレメント」には、その教示点が所属するエレメントの番号が表示され、教示点がワーク単位または経路単位で定義されている場合、空欄となる。「始端から」には、始端からの距離が表示される。「終端から」には、終端からの距離が表示される。「ＯＡＴ」には、教示点におけるツールの姿勢が、基準座標系からの相対値で表示される。
【００８８】
基準座標系３７ｂで、「すべて」、「教示点第１基準面」および「教示点第２基準面」以外のいずれかが選択されている場合、「教示点名称」には、その教示点の名称が表示される。「エレメント」には、その教示点が所属するエレメントの番号が表示され、教示点がワーク単位または経路単位で定義されている場合、空欄となる。「ＸＹＺ」および「ＯＡＴ」には、教示点の座標および姿勢の値が表示される。
【００８９】
これらの情報を変更する場合には、「編集」ボタン３７ｆを押すと、後述する図２５に示す教示点データ入力ウィンドウ３８が表示部１４に表示される。「削除」ボタン３７ｄを押すと、選択されている教示点が削除される。「複製」ボタン３７ｅは、選択されている教示点の情報を複製する。詳細には、選択されている教示点に対し、教示点名称を別途定める一定のルールにしたがって変更した複製が作成されて、教示点リスト３７ｃに追加される。このとき、新しく生成された点の生成元データセットおよびファクタは、「なし」となる。「編集」ボタン３７ｆを押すと、選択されている教示点について、後述する図２５に示す教示点データ入力ウィンドウ３８が表示部１４に表示される。このとき教示点が複数選択されている場合、姿勢（ＯＡＴ）とシフト量（ＸＹＺ）とがすべて同じときだけ編集が可能である。
【００９０】
図２５は、教示点データ入力ウィンドウ３８を示す図である。教示点データ入力ウィンドウ３８では、情報を入力部１５から入力することで、データセットから自動的に生成された教示点に対して、その位置および姿勢その他の情報を修正することができる。教示点データ入力ウィンドウ３８には、教示点名称３８ａ、生成情報表示部３８ｂ、位置指定部３８ｃ、姿勢指定部３８ｄ、シフト量指定部３８ｅ、「情報入力」ボタン３８ｆ、「ＣＡＤから取得」ボタン３８ｇ、「ＯＫ」ボタン３８ｈおよび「キャンセル」ボタン３８ｉが表示される。
【００９１】
教示点名称３８ａでは、その教示点の名称および配列添字を自由に変更できる。生成情報表示部３８ｂには、この教示点を生成する元となる情報（基準座標系、生成元データセットおよび生成元ファクタ）が表示される。また生成情報表示部３８ｂに表示される「ファクタ編集」ボタン３８ｊを押すと、そのファクタに該当するファクタ編集ウィンドウ（図１１〜図１６参照）が表示部１４に表示され、ファクタの編集が可能となる。位置指定部３８ｃは、基準座標系が「教示点第１基準面」または「教示点第２基準面」の場合にだけ経路始端または経路終端からの位置を入力することができる。基準座標系が「教示点第１基準面」および「教示点第２基準面」以外の場合、経路始端または経路終端からの位置をともに零として編集不可能とする。姿勢指定部３８ｄでは、ロボットのツールの姿勢を姿勢座標系の１つであるＯＡＴ座標系で指定できる。
【００９２】
シフト量指定部３８ｅでは、教示点をシフトする基準座標系とシフト量とを指定する。シフト基準座標系は、その教示点の基準座標系が「教示点第１基準面」または「教示点第２基準面」の場合にだけ指定可能であり、その場合、教示点第１基準面、教示点第２基準面（２面の交差線として経路が登録された場合だけ）およびツール座標系から選択する。教示点の基準座標系が「教示点第１基準面」および「教示点第２基準面」以外の場合、シフト基準座標系は、基準座標系と同じ座標系とし、変更はできない。たとえばエレメント始端座標系を基準として教示点が定義されている場合は、シフト基準座標系もエレメント始端座標系として、操作者はこれを変更できない。
【００９３】
「情報入力」ボタン３８ｆを押すと、教示点単位の情報入力ウィンドウが表示部１４に表示される。また「ＣＡＤから取得」ボタン３８ｇを押すと、現在３Ｄ−ＣＡＤ１１の画面上で指定されている点の位置を、生成情報の基準座標系に基づいて取り込む。教示点が複数選択されている状態で教示点データ入力ウィンドウ３８が表示された場合、姿勢指定部３８ｄおよびシフト量指定部３８ｅだけをアクティブとする。
【００９４】
以上のように本実施の形態のロボット動作データ作成装置１０によれば、記憶部１３には、ワークの形状データに基づくロボットの動作目標位置を表す教示点、ロボットに予め定める動作をさせるための命令を表すプログラム、および前記動作に関連する情報を表す属性情報をデータベース化して記憶され、表示部１４には、前記データベースに登録される教示点、プログラムおよび属性情報が、予め定める項目別に関連付けされて、項目名とともに選択肢として表示される。入力部１５は、操作者の入力操作によって、項目毎に表示部１４に表示される選択肢を選択入力し、制御部１６は、データベースに登録される教示点、プログラムおよび属性情報を、入力部１５から選択入力された選択肢に基づいて、項目別に関連付けて教示データを作成する。このように対話形式によって教示データを容易に作成することができる。これによって操作者は、教示データを柔軟かつ迅速に作成することができる。
【００９５】
また本実施の形態のロボット動作データ作成装置１０によれば、表示部１４は、ロボットの作業対象物に対する作業に基づいて、項目の表示形態を変更し、入力部１５は、操作者の入力操作によって、項目別に教示点、プログラムおよび属性情報を入力し、記憶部１３は、入力された教示点、プログラムおよび属性情報をデータベース化して記憶する。これによって教示データの作成の自由度を向上することができ、ロボットにさせるべき作業に対応して、柔軟に教示データを作成することができる。
【００９６】
また本実施の形態のロボット動作データ作成装置１０によれば、記憶部１３のデータベースには、制御部１６によって作成された教示データが登録されるので、教示データを変更後、元の教示データに戻す場合に、その都度各情報を入力することなく、データベースに登録される教示データを呼び出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の実施の一形態のロボット動作データ作成装置１０を含むロボット教示システム１の構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】ロボット動作データ作成装置１０の構成を示すブロック図である。
【図３】ロボット動作データ作成装置１０の教示データを作成する手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態におけるワーク、経路、エレメントおよび教示点の関係を説明するための図である。
【図５】経路、エレメントおよび教示点の一例を示す図である。
【図６】データセットおよびファクタを説明するための図である。
【図７】表示部１４に表示されるメインウィンドウ２１を示す図である。
【図８】システム設定ウィンドウ２３を示す図である。
【図９】データセット一覧ウィンドウ２４を示す図である。
【図１０】データセット編集ウィンドウ２５を示す図である。
【図１１】属性情報ファクタ編集ウィンドウ２６を示す図である。
【図１２】固定教示点ファクタ編集ウィンドウ２７を示す図である。
【図１３】固定教示点ファクタ点編集ウィンドウ２８を示す図である。
【図１４】ＡＳプログラムファクタ編集ウィンドウ２９を示す図である。
【図１５】入力項目指定ファクタ編集ウィンドウ３０を示す図である。
【図１６】等間隔教示点生成ファクタ編集ウィンドウ３１を示す図である。
【図１７】等間隔教示点生成ファクタを説明するための図である。
【図１８】ファクタ一覧ウィンドウ３２を示す図である。
【図１９】ワーク単位の情報入力ウィンドウ３３を示す図である。
【図２０】経路情報入力ウィンドウ３４を示す図である。
【００９８】
【図２１】エレメント単位の情報入力ウィンドウ３５を示す図である。
【図２２】教示点単位の情報入力ウィンドウ３６を示す図である。
【図２３】ＩＮＰＵＴ表およびＤＡＴＡＳＥＴ表を示す図である。
【図２４】教示点一覧表示ウィンドウ３７を示す図である。
【図２５】教示点データ入力ウィンドウ３８を示す図である。
【符号の説明】
【００９９】
１０  ロボット動作データ作成装置
１３  記憶部
１４  表示部
１５  入力部
１６  制御部
【図１】
2005135095.tif 000003
【図２】
2005135095.tif 000004
【図３】
2005135095.tif 000005
【図４】
2005135095.tif 000006
【図５】
2005135095.tif 000007
【図６】
2005135095.tif 000008
【図７】
2005135095.tif 000009
【図８】
2005135095.tif 000010
【図９】
2005135095.tif 000011
【図１０】
2005135095.tif 000012
【図１１】
2005135095.tif 000013
【図１２】
2005135095.tif 000014
【図１３】
2005135095.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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