(57)【要約】【課題】  接近する同様のアクティブ暗視システムを装備した車両の盲目化作用を緩和する。【解決手段】  車両用暗視システムが、第１暗視パルス信号を発生して車両５２近傍の領域を照明する第１光源を含む。システムはさらに、第１暗視信号を盲目化する接近車両５０, ５３からの第２暗視パルス信号を受信する光センサーを含む。制御器は、第２暗視パルス信号による第１暗視パルス信号の盲目化の防止が達成されるまで、第２暗視パルス信号からのパルスと異なる方向に第１暗視パルス信号をシフトする。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１暗視パルス信号を発生して車両に近接した領域を照射する第１光源と、
上記第１暗視パルス信号を盲目化する接近車両からの第２暗視パルス信号を受ける光センサーと、
上記第２暗視パルス信号による上記第１暗視パルス信号の盲目化の防止が達成されるまで、上記第１暗視パルス信号からのパルスを上記第２暗視パルス信号信号からのパルスとは異なる方向にシフトする制御器とを有する車両用暗視システム。
【請求項２】
上記接近車両が、盲目化防止が達成されるまで上記第２暗視パルス信号を上記第１暗視パルス信号とは異なる方向にシフトする第２制御器をさらに有する、請求項１のシステム。
【請求項３】
優性領域と劣性領域とを含む領域を有する電子コンパスをさらに有し、
上記制御器が、上記盲目化防止の間、上記第１暗視パルス信号を上記第２暗視パルス信号のタイミングと同期させる、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
上記領域の半分が優性領域で、半分が劣性領域である、請求項３のシステム。
【請求項５】
上記制御器が、上記盲目化防止が得られるまで上記第１暗視パルス信号のシフトだけを行う、請求項３又は４のシステム。
【請求項６】
上記第２暗視パルス信号が赤外信号を有し、上記センサーが上記赤外信号の波長にフィルター処理されたフォトダイオードを有する、請求項１乃至５のいずれかに記載のシステム。
【請求項７】
上記第１光源が、車両の進行方向に向くか、該車両の後方に向くように配置される、請求項１乃至６のいずれかに記載のシステム。
【請求項８】
上記制御器が、５０％以下のデューティ・サイクルで上記第１光源をパルス振動させるようにプログラムされている、請求項１乃至７のいずれかに記載のシステム。
【請求項９】
上記車両の前方領域を照射する第２光源と、
上記車両の後方領域を照射する第３光源とを有し、
上記第１光源が第１波長で動作し、上記第２光源が第２波長で動作し、そして上記第３光源が第３波長で動作し、上記制御器が上記第２光源及び上記第３光源の盲目化に対する補正を行う、請求項１乃至８のいずれかに記載のシステム。
【請求項１０】
車両から第１光パルス列を発生する工程と、
上記車両からの上記第１光パルス列を盲目化する第２の接近車両からの第２光パルス列を検出する工程と、
上記第１光パルス列を上記第２光パルス列からオフセットすることにより、盲目化防止が達成されるまで上記第１光パルス列をインクリメントによりシフトする工程とを有する、車両の盲目化防止方法。
【請求項１１】
電子コンパスの優性領域と劣性領域とを判定する工程をさらに有し、
上記優性領域が上記第２光パルス列を含み、上記劣性領域が上記第１光パルス列を含む、請求項１０の方法。
【請求項１２】
上記優性領域と上記劣性領域の関数として上記第１光パルス列を上記第２光パルス列のタイミング信号に同期させる工程をさらに有する、請求項１１の方法。
【請求項１３】
盲目化防止が得られるまで、上記第２光パルス列をシフトする工程、をさらに有する、請求項１０乃至１２のいずれかに記載の方法。
【請求項１４】
上記検出工程が、上記車両に結合された後ろ向き又は前向きのセンサーから上記第２光パルス列を検出する工程をさらに有する、請求項１０乃至１３のいずれかに記載の方法。
【請求項１５】
上記第１光パルス列のオフセットのために上記第２光パルス列の連続するパルス間の隙配置を最適化する工程をさらに有する、請求項１０乃至１４のいずれかに記載の方法。
【請求項１６】
上記第１光パルス列信号の関数として上記第２車両の暗視表示を発生する工程をさらに有する、請求項１０乃至１５のいずれかに記載の方法。
【請求項１７】
第２車両により接近される第１車両のための盲目化防止方法であって、
上記第１車両から第１光パルス列を発生する工程と、
上記第１車両からの上記第１パルス列を盲目化する上記第２車両からの第２光パルス列を検出する工程と、
電子コンパスの上記第２光パルス列を含む優性領域と上記第１光パルス列を含む劣性領域とを判定する工程と、
上記優性領域と上記劣性領域の関数として、上記第１光パルス列を上記第２光パルス列のタイミング信号と同期させる工程と、
盲目化防止が得られるまで、上記第１光パルス列をインクリメントによりシフトする工程とを有する方法。
【請求項１８】
上記車両に近接する領域を、第１波長で動作する第１光源の上記第１光パルスで照射する工程と、
上記車両前方の領域に第２波長の前方パルスを照射する工程と、
上記車両後方の領域に上記前方パルスとは波長又は期間が異なる後方パルスを照射する工程とをさらに有する、請求項１７の方法。
【請求項１９】
後ろ向きセンサーと前向きセンサーの両方で受信した暗視信号からの盲目化に対して補正する工程をさらに有する、請求項１７又は１８の方法。
【請求項２０】
上記第１光パルス列信号の関数として、上記第２車両の暗視表示を発生する工程をさらに有する、請求項１７の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、比較的低い可視光レベルで物体を検出する暗視システムに関する。具体的には、本発明は、パルス状照明と、検出された接近車両からのパルス状光源との同期を利用した盲目化防止手法を持つアクティブ暗視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
暗視システムは、ユーザーが比較的低い可視光レベルで物体を見ることを可能とする。暗視システムは通常、パッシブ暗視システムとアクティブ暗視システムのいずれかに分類される。自動車用途で用いられる公知のパッシブ暗視システムにおいて、環境中の物体により放出される周辺赤外光を用いて物体を画像化するために中赤外線（mid-infrared）カメラが用いられる。
【０００３】
公知のアクティブ暗視システムは、近赤外線（near-infrared：ＮＩＲ）レーザー・ダイオード又はフィルター付白熱光を用いてＮＩＲ光を発生する。ＮＩＲ光は続いて周辺の物体で反射させられ、ＮＩＲ感度を持つカメラにより受けられる。カメラは、受けた光に応答してビデオ信号を発生する。
【０００４】
暗視システムが遭遇する問題は、暗視システムを持つ２台の車両が互いに近づくときの盲目化（blinding）である。
【０００５】
ＮＩＲ光源を同様に備えた接近車両による暗視システムの盲目化に対する解決策の一つが、特許文献１に開示されている。特許文献１において、車両の進行方向を絶対基準時間と共に判定するために、ＧＰＳが用いられる。互いに近接する車両が、各車両の移動方向に基づき、それらの律動的な光源を光パルスの位相と共に絶対時間基準に同期する。このようにして、反対方向から互いに近付く２台の車のＮＩＲ光源が、対向車のカメラがＯＮのときに自車の光源がＯＮになるのを避けるように５０％未満のデューティ・サイクルで互いに位相を外して律動されることになる。しかしながら開示された盲目化防止（anti-blinding）手法は、暗視システムを備えた車両が全てＧＰＳシステムも備えることを必要とする。
【特許文献１】米国特許第６６９００１７号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
同様の装備をした車両による車両の暗視システムの盲目化を緩和又は排除する暗視システム及び方法に対する必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、近接する同様の装備の車両の盲目化作用を緩和するアクティブ暗視システム及び方法を提供する。
【０００８】
車両用暗視システムが、車両に近接した領域を照明するために第１暗視パルス信号を発生する第１光源を含む。システムはさらに、第１暗視パルスを眩惑する対向車からの第２暗視パルス信号を受ける光センサーを含む。制御器が、第２暗視パルス信号による第１暗視パルス信号の盲目化の防止が得られるまで、第１パルス信号からのパルスを第２暗視パルス信号からのパルスと異なる方向にシフトする。
【０００９】
別の実施形態において、車両用盲目化防止方法が、車両からの第１光パルス列を生成する工程、当該車両からの第１光パルス列を盲目化する接近中の第２の車両からの第２光パルス列を検出する工程、及び、盲目化防止が得られるまで、第１光パルス列をインクリメントにより右側へシフトする工程、を含む。右又は左の方向は、この手法を用いる全ての車両に一貫したものである限り、重要ではない。
【００１０】
本発明の他の有利な点及び構成は、図面への言及及び例示的な本発明の構成の図示を含む以下の詳細な説明から当業者には明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
同様の図示符号が各図における同一の構成部品を特定するのに用いられている図面を参照すると、図１は、比較的可視光レベルの低い状態で物体を検出するための暗視システム１０を示している。システム１０は、複数の用途で用いることができる。例えば、システム１０は、夜間に裸眼では見ることのできない物体をドライバーが見るのを可能とするために、自動車において用いることができる。図示のように、システム１０は、制御器１１、照明サブシステム１３、受光器１５及び二次光源２１を含むハウジング１２を含む。
【００１２】
システム構成部品のいくつかをハウジング１２内に含めることができる。しかしながら、ハウジング１２内に含まれるシステム１０の構成部品は、車両内の別の場所に配置することもでき、その場合には、ハウジング１２が必要とされないこともある。例えば、システム１０の構成部品を、単一のハウジング１２が不必要になるように、自動車内で異なる動作位置に配置することもできる。
【００１３】
より詳細に後述するように、システム１０は、物体２４のような反射物を、システム１０の動作範囲で検出するために、用いることができる。
【００１４】
制御器１１は好ましくは、マイクロプロセッサーをベースとする制御器であり、それは、照明サブシステム１３及び受光器１５のためのドライブ・エレクトロニクス、そしてディスプレー・システム３０のための画像処理ロジックを含む。制御器１１はまた、二次光源２１のためのドライブ・エレクトロニクスを含む。ディスプレー・ユニット３０が、イメージ・データを生成及び描写するためにそれ自身の制御ロジックを含んでも良い。
【００１５】
照明サブシステム１３は、ＮＩＲ光源１４、ビーム形成光学部１６及びこれらの間のカプラー１７を含む。本発明により光源及び光学部について多くの構成が実現される。例えば、光源１４をＮＩＲダイオード・レーザーとし、ビーム形成光学部１６を薄膜光学要素とそれに続くホログラフィック・ディフューザーを有するものとしても良い。この場合の目的は、通常の車両ヘッドランプに用いられるハイ・ビーム・パターンに比肩するビーム・パターンを矢印Ａの方向に形成することである。そして、光源１４と光学部１６との間のカプラー１７は、光ファイバー・ケーブルとすることができる。
【００１６】
照明サブシステム１３は、ＮＩＲ光は人間の目に見えないので、接近車両のドライバーを眩惑することなしに、運転環境を照明する。光源１４は、ＮＩＲダイオード・レーザー又は発光ダイオード若しくは、典型的なビデオ・フレーム・レート（３０−６０Ｈｚ）以上の周波数でオン・オフ切換できるいかなるＮＩＲ光源とすることができる。例えば光源１４は、カリフォルニア州サンタ・クララ（Santa Clara, California）のCoherent, Inc.製造の製品番号S-81-3000-C-200-Hのシングル・ストライブ・ダイオード・レーザーを含み得る。さらに、カプラーを光ファイバー・ケーブルとすることができるが、光源を光学要素１６に固体コネクターを介して直接結合することもでき、その場合に、カプラーは、単純なレンズ若しくは反射部品となる。カプラー１７は、光源１４の拡散特性に応じて、完全に省略することもできる。
【００１７】
システム１０がＮＩＲレーザー光源を用いるのが好ましいものの、システム１０の代替実施形態が、通常の発光ダイオードＮＩＲ光源を利用することができ、また、赤外線ダイオード・レーザーの代わりにパルス動作が可能である限り、他のいかなるＮＩＲ光源を用いることもできる。
【００１８】
二次光源２１は、トリガー・パルス光源として用いられる。二次光源２１は、いかなる形式のパルス光源を含むことができるが、好ましくは、それは、主光源１４と異なる波長で動作する赤外光源であるのが好ましい。二次光源２１は、主光源と受光器１５のゲーティングを同期させて、二台の同様の装備の車両が反対方向から互いに接近するときに起こり得る盲目化作用を排除するために、用いることができる。
【００１９】
二次光源２１はまた、車両の前方進行方向に対応して矢印Ａにより表された照明サブシステム１３と同じ方向に光を発するように構成される。二次光源はまた、車両後方に対応する矢印Bにより表される方向に光で伝達するように構成することもできる。後方に向いたトリガー・パルスは、さらに詳細に後述されるように、同じ方向に進行する共通の装備の車両の暗視照明システムと同期させるために用いられる。
【００２０】
方向Ａと方向Ｂの両方に第２波長で発光するように同じ光源を物理的に構成することができないとき、二つの光源が必要となり、本発明により用いられる。第３波長が必要となる実施形態については、方向Ｃにおいて、第３の光源がさらに必要となり得る。そのような場合に、追加の光源は、二次光源と同様の三次光源となることになる。
【００２１】
方向Ａでの二次光源による発光を方向Ｂでの発光と区別するために、二次光源は、異なる期間のパルスを伝達することができる。勿論、パルス幅以外若しくはそれに加えた他の特性が、前方トリガー・パルス（TF）を後方トリガー・パルス（TR）から差別化することができる。例えば、光波長を異ならせることができる。
【００２２】
基準車両に追従する車両に対し同期情報を送るために、複数の後方トリガー・パルス（TR1, TR2）が必要となる場合もある。それで、二次（又は三次）光源は、通常の後方トリガー・パルス（TR1）を同期された後方トリガー・パルス（TR2）から区別するための能力を持つ。再び、この特性は、異なるパルス幅及び／または光波長（光の第３波長）とすることができる。別の識別特性には、二重パルスが含まれ得る。
【００２３】
受光器１５は、ＮＩＲ感光性カメラ２０と光学バンド・パス・フィルター２２を含む。ＮＩＲ感光性カメラ２０は、カメラ２０が受光した反射赤外光に応答してビデオ信号を供給する。カメラ２０は、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラとすることができる。システム１０の一実施形態において、ＣＣＤカメラは、Sentech Sensor Technologies America, Inc.製造の製品番号STC-H720であるカメラである。照明サブシステム１３からの発光されて環境中の物体２４で反射された赤外線が、ＮＩＲ感光性カメラ２０により受光される。ビデオ信号が制御器１１へ又は直接ディスプレー・モジュール３０に伝達され、そこで車両ドライバーが物体２４を見るのを可能とするように処理されそして表示される。ディスプレー３０は、システム１０により照明された物体をユーザーが見るのを可能とするために自動車内に位置する、テレビ・モニター、ＣＲＴ、ＬＣＤ等若しくはヘッドアップ・ディスプレー、とすることができる。
【００２４】
光学バンド・パス・フィルター２２は、物体２４から反射した赤外光をフィルター処理するように設けられる。具体的には、フィルター２２は、ＮＩＲ光スペクトル中の光だけがカメラ２０により受光されるのを可能とする。好ましくは、フィルター２２は、ＮＩＲ光源１４が発生する光の波長に等しい波長での最大の光伝達を可能とする。フィルター２２を用いる利点は、フィルター２２が他の自動車のヘッドランプから発せられる可視光によるカメラ２０の画素の飽和（つまり乳白化）を防止する、ということである。フィルター２２は、カメラ２０の受光レンズの近傍に配置されるのが好ましい。
【００２５】
光センサー１９は、受光器モジュール１５内に取り付けられ、二次光源２１に対応する波長でのみ感光性を持つように例えばバンド・パス・フィルター２３によりフィルター処理される、フォトダイオード又はフォトセル若しくは、同様の光センサー、を含む。カメラ２０の視野の一部又は全てにわたって積分された平均出力信号が、光センサー１９として機能することもできる。それで、光センサー１９は、主光源ではなくトリガー・パルスのみを検出する。
【００２６】
ここで図２を参照すると、本発明を有利に用いることのできる車両運転環境が示されている。図２において、二台の車両５０, ５２が、反対方向から互いに接近しているのが示されている。車両５０, ５２は両方とも、本発明による暗視システム１０を同様に備えている。車両５２に追従している車両５１もまた、本発明による暗視システムを同様に備えている。そのような場合に、車両５２は、車両５１がその主光源のパルス・タイミングを車両５２のそれと同期させることができ、両車がそれぞれの暗視システムを互いに同期させるが対向車５０とは位相をずらして動作させることになるように、後方向Ｂに発光する二次光源２１を含む。車両５０及び５２の照明が同時にＯＮになるならば、両車５０, ５２のそれぞれの受光器は、対向車の照明装置により飽和させられる若しくは「盲目化（blinded）」されることになる。
【００２７】
本発明は、これを達成するために少なくとも二つの実施形態を含む。最初のものは、反対方向に走行する２台の車両５０, ５２を含むもので、制御器１１が、対向するＩＲ光信号を受け、パルス位相を右（又は左）にずらせる。第２のものは、他の車両５０又は５１のパルス・パターンを検出し、自身のパルス・パターンの位相をそれからずらせるコンパス４０を持つ車両５２を含む方法である。
【００２８】
ここで図３を参照すると、本発明の第１実施形態による、図２の車両５０, ５２のための暗視信号を図示する、盲目化防止手法が示されている。
【００２９】
車両５０及び車両５２からのパルス位相６０及び６２が示されている。本実施形態については、全車両が暗視システムを備えている。
【００３０】
車両５２の制御器１１は、検出された対向ＩＲ光を受光し、光パルス位相を右にずらせる。結果として、パルス位相は、盲目が防止されるまで、小さなインクリメントでずれていく。車両５０内の制御器はまた、対向する信号をずらし、それにより上記の過程を加速することもできる。車両５１が車両５２に追従しており、両車が暗視システムを装備しているならば、システムは、上述のようにリアルタイムでパルス・パターンを調整する。
【００３１】
ここで図４（ａ），図４（ｂ）及び図４（ｃ）を参照すると、本発明の第２実施形態による、図２の車両５０, ５２についての暗視信号をを図示する、盲目化防止手法が示されている。
【００３２】
図４（ａ）には、車両５０からの優性パルス位相７０と、車両５０に並走する車両５３からの優性パルス位相７３とが図示されている。図４（ｂ）には、ずらされたパルス位相７０及び７３が図示されている。図４（ｃ）には、盲目化を避けるために最適化された位置へずらされた適応車両５２からのパルス位相７２が図示されている。説明のために、全ての車両に暗視システムが装備され、車両５２はさらに電子コンパス４０を含む。
【００３３】
コンパス４０は、例えばＮ（３１５〜４５度）、Ｅ（４５〜１３５度）、Ｓ（１３５〜２２５度）及びＷ（２２５〜３１５度）である、領域に分割される。これは、４つの領域を作り出し、その際、半分は優性であると見なされ、それは、優性領域のパルス・パターンが、盲目化又はパルスのオーバーラップを避けるために他の適応領域がパルス・パターンを変更するために用いることになる信号になる、ということを意味する。
【００３４】
優性車両パルス・パターン（Ｎ又はＥに進行）に対する対向車が、盲目防止手法を開始することになり、その際、典型的には、約６０Ｈｚでパルス間に隙を持つように２５〜３０％のデューティ・サイクルが用いられる。
【００３５】
２つの優性車両５０, ５３が二車線上を並走して近付いているならば、対向してくるシステムが、盲目化を避けるために最も最適化された位置にあるパルス７２の間の空間を満たすように適応することになる。
【００３６】
本質的に、暗視システムを備えた車両５０が優性領域（例えば北（Ｎ）（３１５〜４５度）又は東（Ｅ）（４５〜１３５度））の一つを走行しているならば、反対方向に進行中の他の車両５２が、それのカメラとレーザーのパルス・パターンの位相をずらせるように、タイミング信号が生成される。
【００３７】
適応車両５２は、暗視波長の同調したフォト・センサー１９を用い、パルス・タイミングを優性側の位相からずらしてセット／リセットすることになる。これは、最適化された位置にパターンを置くように、数ミリ秒だけパターンをオフセットすることにより、達成される。これは、電子発信機の小さなタイミング差によっても生じるオーバーラップ及び盲目化を避けるために、両側に同じ空間が残るように最適化された位置である。
【００３８】
車両５２の制御器１１は、検出される対向ＩＲ光を受け、その対向する光のパルス位相を右にずらせる。結果として、盲目化が避けられるまで、小さなインクリメントでパルス位相がずれていく。この方法については、一方の車両５２だけが、他のパルス・パターン７２を検出して、自身のパルス・パターン７０をパターン７２の位相からずらせる必要がある。
【００３９】
この方法は、図５に示されるコンパス４０の領域システム配置を含む。実施形態の一つは、二つ以上の領域を用いることを含み、領域のうち半分が優性（非適応性）であり、他の半分が劣性（適応性）である。これは、適応車両５２が、それのパルス・パターンを、対向する優性車両５０又は５１のタイミング信号に対し調整又は同期するのを可能とする。
【００４０】
別の実施形態において、各車両の暗視システム光源を同期するのに後向きのトリガー・レーザーのみを用いるように、各車両の前方トリガー・レーザーを無くすこともできる。
【００４１】
ここで図６を参照すると、図３の盲目化防止手法に基づく暗視システムの動作方法のロジック・フローチャート２００が示されている。このロジックは、車両５２以外の車両から赤外線又は暗視パルスが検出されているか否かの判断がなされる判断ブロック２１０で開始する。結果がＮＯのとき、判断ブロック２１０は繰り返す。
【００４２】
結果がＹＥＳのとき、動作ブロック２１２において、パルス列が、制御器１１単独、又は制御器１１と接近車両５０, ５１の制御器の両方、のいずれかにより、ずらされる。
【００４３】
判断ブロック２１４において、盲目化防止がなされたか否かについての判断がなされる。結果がＮＯのとき、動作ブロック２１２が繰り返す。
【００４４】
ここで図７を参照すると、図４（ａ），図４（ｂ）及び図４（ｃ）の盲目化防止手法に対応する、本発明によるアクティブ暗視システムを作動させる別の方法のロジック・フローチャートが示されている。判断ブロック２５２において、このブロックは、接近車両のトリガー・パルスの検出と、検出された暗視パルスの存在のもとで後方トリガーの伝達に関して、ブロック２１０についての図６に関して記載されたのと同じである。
【００４５】
しかしながら、動作ブロック２５４においては、制御器１１が、適応車両のパルスを同期させ、そのパターンを位相ずらしする。
【００４６】
判断ブロック２５６において、盲目化防止がなされたか否かの判断がなされる。結果がＮＯのとき、動作ブロック２５４が繰り返される。
【００４７】
動作中に、車両用盲目化防止方法は、車両からの第１光パルス・トレインを発生する工程、当該車両からの第１光パルスを盲目化する接近中の第２車両からの第２光パルス・トレインを検出する工程、及び、盲目化防止が得られるまでインクリメントにより、第１光パルスをインクリメントにより右側へシフトする工程、を含む。
【００４８】
以上の通り、従来の車両暗視システムよりも優れた新たな車両アクティブ暗視システムがもたらされた。本発明は、いくつかの実施形態と関連させて述べられたものの、本発明は、それらの実施形態に限定されるものではないことが理解されるはずである。対照的に、本発明は、添付の請求項の思想及び範囲に含まれ得るような全ての代替案、変更案及び均等物に及ぶ。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態による暗視システムの概略ブロック図である。
【図２】本発明を有利に用いることができる車両動作環境の概略図である。
【図３】本発明の実施形態の一つによる図２の車両についての暗視信号のタイミングを表示するグラフである。
【図４】（ａ）本発明の別の実施形態による図２の車両についての暗視信号のタイミングを表すグラフである。（ｂ）暗視信号がシフトされた状態を示すグラフである。（ｃ）暗視信号がシフトされた状態を示す別のグラフである。
【図５】本発明の別の実施形態による優性領域と劣性領域の図である。
【図６】本発明の別の実施形態により暗視システムを作動させる方法の一つのロジック・フローチャートである。
【図７】本発明の別の実施形態により暗視システムを作動させる別の方法のロジック・フローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１１  制御器
１４  第１光源
１５  光センサー
２１  第２光源
４０  電子コンパス
【図１】
2005222549.tif 000003
【図２】
2005222549.tif 000004
【図３】
2005222549.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005222549.tif 000007
【図６】
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【図７】
2005222549.tif 000009