(57)【要約】【課題】  両手でステアリングホイールを握り、かつ車両前方を注視したままで先行車追従走行制御における操作を可能にする。【解決手段】  ステアリングホイールを握った状態の左手で操作可能な左手操作部材２と、ステアリングホイールを握った状態の右手で操作可能な右手操作部材３とをそれぞれステアリングコラムまたはステアリングホイールに設け、左手操作部材２と右手操作部材３のいずれか一方の操作部材が操作されると予め設定されている先行車追従走行制御用の設定値の増加を行い、他方の操作部材が操作されると前記設定値の低減を行う。また、これらの操作部材２と３を先行車追従走行制御用の操作部材と変速比制御用の操作部材とに兼用する。【選択図】  図２ 
2005343278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車を検出して車間距離を計測する車間距離計測手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車が検出された場合は、予め設定された車速（以下、設定車速という）を上限として前記車間距離計測値が予め設定した車間距離（以下、設定距離という）となるように車間距離を制御し、先行車が検出されない場合は、前記車速検出値が前記設定車速となるように車速を制御する先行車追従走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、
ステアリングホイールを握った状態の左手で操作可能な左手操作部材と、ステアリングホイールを握った状態の右手で操作可能な右手操作部材とをそれぞれステアリングコラムまたはステアリングホイールに設け、
前記走行制御手段は、前記先行車追従走行制御を行っているときに、前記左手操作部材と前記右手操作部材のいずれか一方の操作部材が操作されると前記走行制御手段に予め設定されている先行車追従走行制御用の設定値を増加し、他方の操作部材が操作されると前記設定値を低減することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記走行制御手段は、前記先行車追従走行制御を行っているときに、前記左手操作部材と前記右手操作部材のいずれか一方の操作部材が操作されると前記設定車速を増加し、他方の操作部材が操作されると前記設定車速を低減することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記走行制御手段は、前記先行車追従走行制御を行っていないときに、前記左手操作部材と前記右手操作部材のいずれか一方の操作部材が操作されると、現在の前記車速検出値を前記設定車速として前記先行車追従走行制御を開始し、他方の操作部材が操作されると、前回の前記先行車追従走行制御時の前記設定車速により前記先行車追従走行制御を再開することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
先行車を検出して車間距離を計測する車間距離計測手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
先行車が検出された場合は、予め設定された車速（以下、設定車速という）を上限として前記車間距離計測値が予め設定した車間距離（以下、設定距離という）となるように車間距離を制御し、先行車が検出されない場合は、前記車速検出値が前記設定車速となるように車速を制御する先行車追従走行制御を行う走行制御手段と、
変速機の変速比を制御する変速比制御手段とを備えた車両用走行制御装置であって、
ステアリングホイールを握った状態の左手で操作可能な左手操作部材と、ステアリングホイールを握った状態の右手で操作可能な右手操作部材とをそれぞれステアリングコラムまたはステアリングホイールに設け、これらの操作部材を前記走行制御手段による先行車追従走行制御用の操作部材と前記変速比制御手段による変速比制御用の操作部材とに兼用することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用走行制御装置において、
前記走行制御手段が非作動状態にあるときは、前記変速比制御手段により前記左手操作部材および前記右手操作部材の操作に応じて変速比制御を行い、前記走行制御手段が作動状態にあるときは、前記走行制御手段により前記左手操作部材および前記右手操作部材の操作に応じて先行車追従走行制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の車両用走行制御装置において、
変速機のシフト位置を検出するシフト位置検出手段を備え、
シフト位置がマニュアルモード位置にある場合は、前記変速比制御手段により前記左手操作部材および前記右手操作部材の操作に応じて変速比制御を行い、シフト位置がドライブモード位置にある場合は、前記走行制御手段により前記左手操作部材および前記右手操作部材の操作に応じて先行車追従走行制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項４に記載の車両用走行制御装置において、
前記左手操作部材および前記右手操作部材の操作継続時間が所定時間以下の場合は、前記変速比制御手段により前記左手操作部材および前記右手操作部材の操作に応じて変速比制御を行い、前記左手操作部材および前記右手操作部材の操作継続時間が前記所定時間より長い場合は、前記走行制御手段により前記左手操作部材および前記右手操作部材の操作に応じて先行車追従走行制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項８】
請求項４に記載の車両用走行制御装置において、
前記左手操作部材と前記右手操作部材のいずれか一方の操作部材が単独に操作された場合は、前記変速比制御手段により前記左手操作部材または前記右手操作部材の操作に応じて変速比制御を行い、前記左手操作部材と前記右手操作部材のいずれか一方の操作部材が操作保持されたまま他方の操作部材が操作された場合は、前記走行制御手段により前記左手操作部材と前記右手操作部材の操作に応じて先行車追従走行制御を行うことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項９】
請求項５〜９のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記左手操作部材と前記右手操作部材のいずれか一方の操作部材に対して、前記変速機の変速段数を上げる操作機能と前記設定車速を上げる操作機能とを割り当て、他方の操作部材に対して、前記変速機の変速段数を下げる操作機能と前記設定車速を下げる操作機能とを割り当てることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１０】
請求項５〜９のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記左手操作部材と前記右手操作部部材のいずれか一方の操作部材に対して、前記変速機の変速段数を上げる操作機能と前記設定距離を増加する操作機能とを割り当て、他方の操作部材に対して、前記変速機の変速段数を下げる操作機能と前記設定距離を低減する操作機能とを割り当てることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１１】
請求項１または請求項９に記載の車両用走行制御装置において、
前記左手操作部材の操作ストローク量を検出する左ストローク検出手段と、
前記右手操作部材の操作ストローク量を検出する右ストローク検出手段とを備え、
前記走行制御手段は、前記左手操作部材または前記右手操作部材の操作ストローク量に応じて前記設定車速を増加または低減することを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、共通の操作部材で変速機の変速比制御と先行車追従走行制御を行う車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車が存在するときは予め設定した車間距離を保つように車間距離制御を行って先行車に追従走行し、先行車がいないときは予め設定した車速を保つように車速制御を行う先行車追従走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、ステアリングホイールの裏側のステアリングコラムの左右に一対のパドルシフトスイッチを設け、ステアリングホイールから両手を離さずに変速機のシフトチェンジを可能にした自動変速機が知られている（例えば、非特許文献１参照）。この自動変速機では、左側のパドルシフトスイッチを手前に引いて離すと変速機がシフトダウンし、右側のパドルシフトスイッチを手前に引いて離すと変速機がシフトアップする。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００２−２３４３５８号公報
【非特許文献１】スカイライン新型車解説書（追補版II）Ｃ−２０頁                      （日産自動車株式会社  平成１４年１月発行）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した前者の先行車追従走行制御装置では、ステアリングホイールの一部に集中して設置した多数の操作スイッチにより追従走行制御の開始、再開および解除や、設定車速の増減などを行うようになっているので、車両前方を注視しながら多数の操作スイッチの中から所望のスイッチを操作するのに多少の慣れを要するという問題がある。また、操舵によりステアリングホイールの回転位置が変わるとスイッチの位置が分かりにくくなる場合もある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ステアリングホイールを握った状態の左手で操作可能な左手操作部材と、ステアリングホイールを握った状態の右手で操作可能な右手操作部材とをそれぞれステアリングコラムまたはステアリングホイールに設け、左手操作部材と右手操作部材のいずれか一方の操作部材が操作されると予め設定されている先行車追従走行制御用の設定値の増加を行い、他方の操作部材が操作されると前記設定値の低減を行う。
また、ステアリングホイールを握った状態の左手で操作可能な左手操作部材と、ステアリングホイールを握った状態の右手で操作可能な右手操作部材とをそれぞれステアリングコラムまたはステアリングホイールに設け、これらの操作部材を先行車追従走行制御用の操作部材と変速比制御用の操作部材とに兼用する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、両手でステアリングホイールを握り、かつ車両前方を注視したままであっても、操作スイッチの押し間違いを低減し、先行車追従走行制御における操作をより簡単に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
ステアリングコラムに設けた左右一対のパドルスイッチを用いて、自動変速機のシフトアップおよびシフトダウン制御と先行車追従走行制御とを行う本願発明の一実施の形態を説明する。なお、一実施の形態の先行車追従走行制御では、先行車が存在する場合は予め設定した車速（以下、設定車速という）を上限として予め設定した車間時間（または車間距離）を保つように車間距離制御を行い、先行車がいない場合は上記設定車速を保つように車速制御を行う。
【０００９】
《発明の第１の実施の形態》
図１は第１の実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示す図である。また、図２はステアリングホイールの正面図(ａ)と右側面図(ｂ)、図３はステアリングホイールスイッチを示す図である。図２および図３に示すように、ステアリングホイール２１のスポーク部２１ａにはメインスイッチ１、キャンセルスイッチ６、車間増スイッチ４および車間減スイッチ５が設けられている。
【００１０】
ステアリングホイール２１の裏のステアリングコラム２２の左右には、手のひら大の一対の左パドルスイッチ２と右パドルスイッチ３が設けられている。左パドルスイッチ２は、両手でステアリングホイール２１を握ったまま、左手指先で手前に引いて操作するスイッチである。同様に、右パドルスイッチ３は、両手でステアリングホイール２１を握ったまま、右手指先で手前に引いて操作するスイッチである。パドルスイッチ２，３は“傘”を左右の真横に開いたような形状とされ、傘の頂部がステアリングホイール２１の円周に沿っているので、ステアリングホイール２１の左右を両手で握ったままステアリングホイール２１を回転させても、回転角度がある程度の範囲内であればステアリングホイール２１上の両手の位置を変えずに、左手指先で左パドルスイッチ２を操作することができ、右手指先で右パドルスイッチ３を操作することができる。
【００１１】
メインスイッチ１は、追従走行制御装置１４を作動させるための操作部材である。メインスイッチ１がオン（閉路）されると、後述する追従走行制御装置１４の主電源が供給されて追従走行制御装置１４は作動状態になり、メインスイッチ１がオフ（開路）されると、追従走行制御装置１４への主電源の供給が停止されて追従走行制御装置１４は非作動状態になる。
【００１２】
左パドルスイッチ２は、変速機制御におけるシフトダウン動作と、先行車追従走行制御における“セット／コースト”動作とを行うためのスイッチである。ここで、先行車追従走行制御におけるセット動作とは、先行車追従走行制御中でないときに現在の車速を設定車速として先行車追従走行制御を開始する動作である。また、先行車追従走行制御におけるコースト動作とは、先行車追従走行制御中において設定車速を低減する動作である。
【００１３】
右パドルスイッチ３は、変速機制御におけるシフトアップ動作と、先行車追従走行制御における“リジューム／アクセラレート”動作とを行うためのスイッチである。ここで、先行車追従走行制御におけるリジューム動作とは、先行車追従走行制御中でないときに前回の先行車追従走行制御における設定車速を読み出して先行車追従走行制御を再開する動作である。また、先行車追従走行制御におけるアクセラレート動作とは、先行車追従走行制御中において設定車速を増加する動作である。
【００１４】
車間増スイッチ４は先行車との車間時間を増加するための操作スイッチであり、操作するたびに車間時間が０．２secずつ長くなる。車間減スイッチ５は先行車との車間時間を低減するための操作スイッチであり、操作するたびに車間時間が０．２secずつ短くなる。なお、これらのスイッチ４、５により車間時間を１．４〜２．６secの範囲で調整することができる。なお、この一実施の形態では車間増スイッチ４と車間減スイッチ５により車間時間を増減し、自車速または先行車車速に応じた車間距離を設定する例を示すが、これらのスイッチ４，５により単に車間距離を調整するようにしてもよい。キャンセルスイッチ６は先行車追従走行制御を解除するための操作スイッチである。
【００１５】
車間距離センサー７は自車線上および隣接車線上の先行車を検出して先行車までの車間距離を計測するセンサーである。車間距離センサー７にはレーザーレーダーやミリ波レーダーを用いることができる。車速センサー８は自車速を検出するセンサーである。ブレーキスイッチ９はブレーキペダルが踏み込まれるとオンする検出スイッチである。エンジン制御装置１０はエンジン（不図示）の吸入空気量制御、燃料噴射制御、点火時期制御などを行ってエンジンの出力トルクと回転速度を調節し、車両の駆動力を制御する。変速機制御装置１１は自動変速機（不図示）の変速比、すなわちシフト位置を制御する。ブレーキ制御装置１２はブレーキ液圧を調節して車両の制動力を制御する。表示装置１３は先行車追従走行状態や設定車速、変速機のシフト位置などを表示する表示器である。
【００１６】
追従走行制御装置１４はＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃなどを備え、先行車追従走行制御を行う。なお、図示を省略するが、この追従走行制御装置１４には車載バッテリーから主電源と制御電源（補助電源）とが供給される。主電源は追従走行制御装置１４に内蔵されるアクチュエーターなどの機器や装置を駆動するための電源であり、メインスイッチ１がオン状態のときに供給される。一方、補助電源は追従走行制御装置１４に内蔵されるＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃなどの制御回路を駆動するための電源であり、イグニッションスイッチがオン状態のときに供給される。したがって、メインスイッチ１がオフ状態にあっても、イグニッションスイッチがオン状態にある限り、追従走行制御装置１４のＣＰＵ１４ａは各種制御プログラムを実行することができる。
【００１７】
図４は第１の実施の形態の追従走行制御装置１４の状態遷移を示す。車両のイグニッションスイッチ（不図示）がオフ(ＯＦＦ)位置からオン(ＯＮ)位置に設定されたときは、追従走行制御装置１４の不用意な作動を防ぐために追従走行制御装置１４は非作動状態になる。ここで、非作動状態とは、追従走行制御装置１４への主電源の供給が停止され、車間距離制御や定速走行制御などのすべての先行車追従走行制御を実行できない状態である。追従走行制御装置１４のメインスイッチ１をオンすると、追従走行制御装置１４が作動状態になる。作動状態とは、追従走行制御装置１４へ主電源が供給され、車間距離制御や定速走行制御などの先行車追従走行制御を実行できる状態であり、先行車追従走行制御の解除状態も含まれる。追従走行制御装置１４が非作動状態から作動状態に遷移したときは、追従走行制御装置１４の不用意な作動を防ぐために先行車追従走行制御の解除状態になる。
【００１８】
先行車追従走行制御の解除状態において、車速が予め決められた範囲（この一実施の形態では５０〜１００km/h）にあるときに左パドルスイッチ２を操作すると、上述したセット動作が行われる。すなわち、現在の車速を“設定車速”として記憶し、追従走行制御状態に遷移する。追従走行制御状態において、先行車がある場合は設定車速を上限として予め設定された車間時間（または車間距離）を保つように車間距離制御状態となり、先行車がない場合は設定車速で走行するように車速制御状態となる。
【００１９】
一方、先行車追従走行制御の解除状態において右パドルスイッチ３を操作すると、上述したリジューム動作が行われる。すなわち、前回の追従走行制御時の設定車速を読み出し、追従走行制御状態に遷移する。追従走行制御状態において、先行車がある場合は設定車速を上限として車間時間（または車間距離）を保つように車間距離制御状態となり、先行車がない場合は設定車速で走行するように車速制御状態となる。
【００２０】
先行車追従走行制御状態においてキャンセルスイッチ６を操作するか、またはブレーキスイッチ９によりブレーキペダル操作が検出されるか、あるいは車速が先行車追従走行制御範囲（この一実施の形態では５０〜１００km/h）から外れると、先行車追従走行制御の解除状態に遷移する。また、追従走行制御装置１４の作動状態においてメインスイッチ１をオフすると、先行車追従走行制御状態およびその解除状態のいずれの状態にあっても、非作動状態に遷移する。
【００２１】
図５(ａ)は左パドルスイッチ２が操作されたときの処理を示すフローチャート、図５(ｂ)は右パドルスイッチ３が操作されたときの処理を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第１の実施の形態のパドルスイッチ２，３による変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の動作を説明する。
【００２２】
左パドルスイッチ２が操作されると、追従走行制御装置１４は図５(ａ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ１においてメインスイッチ１がオンされているか否か、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。非作動状態であればステップ２へ進み、変速機制御装置１０へシフトダウン指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ下げる。一方、作動状態のときはステップ３へ進み、先行車追従走行制御を行う。
【００２３】
ステップ３においてすでに先行車追従走行制御中か否かを判別し、追従走行制御中でないときはステップ４へ進んで上述したセット動作を実行する。すなわち、車速センサー８により現在の車速を検出して設定車速としてＲＡＭ１４ｃに記憶し、先行車追従走行制御を開始する。このとき、上述したように、先行車がある場合は設定車速を上限として予め設定された車間時間（または車間距離）を保つように車間距離制御状態となり、先行車がない場合は設定車速で走行するように車速制御状態となる。
【００２４】
一方、すでに先行車追従走行制御中のときはステップ５へ進み、左パドルスイッチ２の操作状態に応じて上述したコースト動作を実行する。ステップ５で左パドルスイッチ２が操作されたままになっているか否かを判別し、操作が保持されておらず“ワンタッチ”操作の場合はステップ６へ進み、１回の操作につき設定車速を所定値（この一実施の形態では５km/h）ずつ低減する。一方、左パドルスイッチ２の操作が保持されいるときはステップ７へ進み、操作継続時間０．５secにつき設定車速を所定値（この一実施の形態では１km/h）ずつ低減する。
【００２５】
次に、右パドルスイッチ３が操作されると、追従走行制御装置１４は図５(ｂ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ１１においてメインスイッチ１がオンされているか、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。非作動状態であればステップ１２へ進み、変速機制御装置１０へシフトアップ指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ上げる。一方、作動状態のときはステップ１３へ進み、先行車追従走行制御を行う。
【００２６】
ステップ１３においてすでに先行車追従走行制御中か否かを判別し、追従走行制御中でないときはステップ１４へ進んで上述したリジューム動作を実行する。すなわち、ＲＡＭ１４ｃから前回の先行車追従走行制御時に記憶した設定車速を読み出し、先行車追従走行制御を再開する。このとき、上述したように、先行車がある場合は設定車速を上限として予め設定された車間時間（または車間距離）を保つように車間距離制御状態となり、先行車がない場合は設定車速で走行するように車速制御状態となる。
【００２７】
一方、すでに先行車追従走行制御中のときはステップ１５へ進み、右パドルスイッチ３の操作状態に応じて上述したアクセラレート動作を実行する。ステップ１５で右パドルスイッチ３が操作されたままになっているか否かを判別し、操作が保持されておらず“ワンタッチ”操作の場合はステップ１６へ進み、１回の操作につき設定車速を所定値（この一実施の形態では５km/h）ずつ増加する。一方、右パドルスイッチ３の操作が保持されいるときはステップ１７へ進み、操作継続時間０．５secにつき設定車速を所定値（この一実施の形態では１km/h）ずつ増加する。
【００２８】
このように第１の実施の形態によれば、ステアリングコラム２２に、両手でステアリングホイール２１を握ったまま左手で操作可能な左パドルスイッチ２と、両手でステアリングホイール２１を握ったまま右手で操作可能な右パドルスイッチ３とを設け、これらのパドルスイッチ２，３を先行車追従走行制御と変速比制御とに兼用し、追従走行制御装置１４が非作動状態にあるときは、左パドルスイッチ２および右パドルスイッチ３の操作に応じて変速比制御を行い、追従走行制御装置１４が作動状態にあるときは、左パドルスイッチ２および右パドルスイッチ３の操作に応じて先行車追従走行制御を行うようにしたので、両手でステアリングホイールを握り、かつ車両前方を注視したままで変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の操作を行うことができる。
【００２９】
また、第１の実施の形態によれば、一対の左右パドルスイッチ２，３の内の一方の左パドルスイッチ２に対して、変速機の変速段数を下げる（シフトダウン）操作機能と設定車速を下げる操作機能とを割り当て、他方の右パドルスイッチ３に対して、変速機の変速段数を上げる（シフトアップ）操作機能と設定車速を上げる操作機能とを割り当てるようにしたので、車速を下げる方向の２つの操作機能を同一の左パドルスイッチ２で実現でき、また車速を上げる方向の２つの操作機能を同一の右パドルスイッチ３で実現できるから、操作がわかりやすくなり操作ミスを防止することができる。
【００３０】
《発明の第２の実施の形態》
上述した第１の実施の形態ではパドルスイッチ操作時に追従走行制御装置１４が作動状態であれば先行車追従走行制御を行い、非作動状態であれば変速機の変速比制御を行う例を示したが、自動変速機のシフト位置がマニュアルモード位置にある場合に変速機の変速比制御を行い、ドライブモード位置にある場合に先行車追従走行制御を行う第２の実施の形態を説明する。
【００３１】
図６は第２の実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示す。なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。この第２の実施の形態では、第１の実施の形態の構成にシフトセンサー１５を加える。シフトセンサー１５は自動変速機のシフト位置を検出する。なお、パドルスイッチ２，３とステアリングホイールスイッチ１，４〜６については図２および図３に示すものと同様であり、説明を省略する。
【００３２】
図７(ａ)は一実施の形態の自動変速機のシフトレバーを示し、図７(ｂ)はシフト位置を示す。パーキングモード位置Ｐ、リバースモード位置Ｒ、ニュートラルモード位置Ｎおよびドライブモード位置Ｄは、シフトレバー２３を前後方向に操作することによって任意のシフト位置を選択することができる。シフトレバー２３をドライブモード位置Ｄから左方向に操作すると、シフトレバー２３はマニュアルモード位置Ｍの中立位置に止まる。その中立位置からシフトレバー２３を後（手前）に操作すると、変速機の変速段数が１段上がる、つまりシフトアップする。逆に、中立位置から前に操作すると、変速機の変速段数が１段下がる、つまりシフトダウンする。
【００３３】
この第２の実施の形態では、パドルスイッチ２，３によってもシフトアップ、シフトダウンが可能であり、シフトレバー２３のシフト位置がマニュアルモード位置Ｍにある場合に、運転者による変速機の変速比の変更が可能になる。すなわち、左パドルスイッチ２を操作してシフトダウンを行い、右パドルスイッチ３を操作してシフトアップを行うことができる。一方、変速機のシフト位置がドライブモード位置Ｄにあっても、追従走行制御装置１４が非作動状態にある場合はパドルスイッチ２，３の操作は無効になり、何も起こらない。シフト位置がドライブモード位置Ｄにあって追従走行制御装置１４が作動状態にある場合は、パドルスイッチ２，３は先行車追従走行制御の操作スイッチとして機能する。
【００３４】
また、この第２の実施の形態では、変速機のシフト位置がドライブモード位置Ｄにある場合のみ、メインスイッチ１をオンして追従走行制御装置１４を作動状態にすることができ、作動状態にあるときにシフト位置がドライブモード位置Ｄ以外の位置にシフトされると追従走行制御装置１４は非作動状態になる。なお、変速機のシフト位置がドライブモード位置Ｄにある場合の追従走行制御装置１４の状態遷移は、図４に示す第１の実施の形態の状態遷移と同様である。
【００３５】
図８(ａ)は左パドルスイッチ２が操作されたときの処理を示すフローチャート、図８(ｂ)は右パドルスイッチ３が操作されたときの処理を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第２の実施の形態のパドルスイッチ２，３による変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の動作を説明する。なお、図５に示す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
【００３６】
左パドルスイッチ２が操作されると、追従走行制御装置１４は図８(ａ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ２１においてシフトセンサー１５により変速機シフト位置がドライブモード位置Ｄにあるか否かを判別する。ドライブモード位置Ｄにない場合はステップ２２へ進み、シフト位置がマニュアルモード位置Ｍにあるか否かを判別する。マニュアルモード位置Ｍにあればステップ２３へ進み、変速機制御装置１０へシフトダウン指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ下げる。一方、シフト位置がドライブモード位置Ｄにもマニュアルモード位置Ｍにもない場合は処理を終了する。
【００３７】
ステップ２１でシフト位置がドライブモード位置Ｄにあると判別されたときはステップ２４へ進み、メインスイッチ１がオンされているか否か、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。作動状態でなければ処理を終了する。一方、作動状態のときはステップ３へ進み、上述したように先行車追従走行制御を行う。すなわち、先行車追従走行制御中でない場合はセット動作を行って追従走行制御を開始し、先行車追従走行制御中のときはコースト動作を行って設定車速を低減する。この先行車追従走行制御の手順は上述した図５(ａ)のステップ３〜７と同様であり、詳細な説明を省略する。
【００３８】
右パドルスイッチ３が操作されると、追従走行制御装置１４は図８(ｂ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ３１においてシフトセンサー１５により変速機シフト位置がドライブモード位置Ｄにあるか否かを判別する。ドライブモード位置Ｄにない場合はステップ３２へ進み、シフト位置がマニュアルモード位置Ｍにあるか否かを判別する。マニュアルモード位置Ｍにあればステップ３３へ進み、変速機制御装置１０へシフトアップ指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ上げる。一方、シフト位置がドライブモード位置Ｄにもマニュアルモード位置Ｍにもない場合は処理を終了する。
【００３９】
ステップ３１でシフト位置がドライブモード位置Ｄにあると判別されたときはステップ３４へ進み、メインスイッチ１がオンされているか否か、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。作動状態でなければ処理を終了する。一方、作動状態のときはステップ１３へ進み、上述したように先行車追従走行制御を行う。すなわち、先行車追従走行制御中でない場合はリジューム動作を行って追従走行制御を再開し、先行車追従走行制御中のときはアクセラレート動作を行って設定車速を増加する。この先行車追従走行制御の手順は上述した図５(ｂ)のステップ１３〜１７と同様であり、詳細な説明を省略する。
【００４０】
このように第２の実施の形態によれば、ステアリングコラム２２に、両手でステアリングホイール２１を握ったまま左手で操作可能な左パドルスイッチ２と、両手でステアリングホイール２１を握ったまま右手で操作可能な右パドルスイッチ３とを設け、これらのパドルスイッチ２，３を先行車追従走行制御と変速比制御とに兼用し、変速機のシフト位置がマニュアルモード位置Ｍにある場合は、左パドルスイッチ２および右パドルスイッチ３の操作に応じて変速比制御を行い、シフト位置がドライブモード位置Ｄにある場合は、左パドルスイッチ２および右パドルスイッチ３の操作に応じて先行車追従走行制御を行うようにしたので、両手でステアリングホイールを握り、かつ車両前方を注視したままで変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の操作を行うことができる。
【００４１】
《発明の第３の実施の形態》
パドルスイッチ２，３の操作継続時間に応じて変速機の変速比制御を行うかまたは先行車追従走行制御を行うかを決定するようにした第３の実施の形態を説明する。なお、この第３の実施の形態の構成は図１に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、説明を省略する。また、パドルスイッチ２，３とステアリングホイールスイッチ１，４〜６については図２および図３に示すものと同様であり、説明を省略する。
【００４２】
第３の実施の形態の追従走行制御装置１４の状態遷移は、図４に示す第１の実施の形態の状態遷移と同様であり、説明を省略する。ただし、この第３の実施の形態においては、先行車追従走行制御中にパドルスイッチ２または３が短時間だけ操作され、変速機のシフトアップ操作またはシフトダウン操作が行われた場合には、直ちに非作動状態に遷移する。
【００４３】
図９(ａ)は左パドルスイッチ２が操作されたときの処理を示すフローチャート、図９(ｂ)は右パドルスイッチ３が操作されたときの処理を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第３の実施の形態のパドルスイッチ２，３による変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の動作を説明する。なお、図５に示す第１の実施の形態と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
【００４４】
左パドルスイッチ２が操作されると、追従走行制御装置１４は図９(ａ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ４１において左パドルスイッチ２の操作継続時間が所定時間（この実施の形態では０．５sec）以下の短時間操作か否かを判別し、短時間操作であればステップ４２へ進み、変速機制御装置１０へシフトダウン指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ下げるとともに、すでに作動状態になっている場合は非作動状態にする。一方、左パドルスイッチ２の操作継続時間が所定時間（ここでは０．５sec）を超える長時間操作の場合はステップ４３へ進み、メインスイッチ１がオンされているか否か、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。作動状態でなければ処理を終了する。
【００４５】
左パドルスイッチ２が長時間操作され、かつ追従走行制御装置１４が作動状態の場合はステップ３へ進み、上述したように先行車追従走行制御を行う。すなわち、先行車追従走行制御中でない場合はセット動作を行って追従走行制御を開始し、先行車追従走行制御中のときはコースト動作を行って設定車速を低減する。この先行車追従走行制御の手順は上述した図５(ａ)のステップ３〜７と同様であり、詳細な説明を省略する。
【００４６】
右パドルスイッチ３が操作されると、追従走行制御装置１４は図９(ｂ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ３１において右パドルスイッチ３の操作継続時間が所定時間（この実施の形態では０．５sec）以下の短時間操作か否かを判別し、短時間操作であればステップ５２へ進み、変速機制御装置１０へシフトアップ指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ上げるとともに、すでに作動状態になっている場合は非作動状態にする。一方、右パドルスイッチ３の操作継続時間が所定時間（ここでは０．５sec）を超える長時間操作の場合はステップ５３へ進み、メインスイッチ１がオンされているか否か、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。作動状態でなければ処理を終了する。
【００４７】
右パドルスイッチ３が長時間操作され、かつ追従走行制御装置１４が作動状態の場合はステップ１３へ進み、上述したように先行車追従走行制御を行う。すなわち、先行車追従走行制御中でない場合はリジューム動作を行って追従走行制御を再開し、先行車追従走行制御中のときはアクセラレート動作を行って設定車速を増加する。この先行車追従走行制御の手順は上述した図５(ｂ)のステップ１３〜１７と同様であり、詳細な説明を省略する。
【００４８】
このように第３の実施の形態によれば、ステアリングコラム２２に、両手でステアリングホイール２１を握ったまま左手で操作可能な左パドルスイッチ２と、両手でステアリングホイール２１を握ったまま右手で操作可能な右パドルスイッチ３とを設け、これらのパドルスイッチ２，３を先行車追従走行制御と変速比制御とに兼用し、左パドルスイッチ２および右パドルスイッチ３の操作継続時間が所定時間以下の場合は、左パドルスイッチ２および右パドルスイッチ３の操作に応じて変速比制御を行い、左パドルスイッチ２および右パドルスイッチ３の操作継続時間が所定時間より長い場合は、左パドルスイッチ２および右パドルスイッチ３の操作に応じて先行車追従走行制御を行うようにしたので、両手でステアリングホイールを握り、かつ車両前方を注視したままで変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の操作を行うことができる。
【００４９】
《発明の第４の実施の形態》
一対のパドルスイッチ２，３の内のいずれか一方のみを操作した場合は変速機の変速比制御を行い、両方のパドルスイッチを同時に操作した場合は先行車追従走行制御を行うようにした第４の実施の形態を説明する。なお、この第４の実施の形態の構成は図１に示す第１の実施の形態の構成と同様であり、説明を省略する。また、パドルスイッチ２，３とステアリングホイールスイッチ１，４〜６については図２および図３に示すものと同様であり、説明を省略する。
【００５０】
第４の実施の形態の追従走行制御装置１４の状態遷移は、図４に示す第１の実施の形態の状態遷移と同様であり、説明を省略する。ただし、この第３の実施の形態においては、先行車追従走行制御中にパドルスイッチ２または３のみが単独に操作され、変速機のシフトアップ操作またはシフトダウン操作が行われた場合には、直ちに非作動状態に遷移する。
【００５１】
この第４の実施の形態では、パドルスイッチ２，３を手前に引くとスイッチがオン（閉路）するが、この状態では変速比制御または先行車追従走行制御は行われず、パドルスイッチ２，３を引いた状態から解放したとき、つまりスイッチがオンからオフ（開路）に変化したときに変速比制御または先行車追従走行制御が行われるものとする。したがって、パドルスイッチ２，３のいずれか一方のみの単独操作というのは、パドルスイッチ２，３のいずれか一方を引いて離す操作であり、このときパドルスイッチ２，３のいずれか一方のみがオフ→オン→オフと変化する。一方、パドルスイッチ２，３の両方の同時操作というのは、パドルスイッチ２，３のいずれか一方を引いたまま他方を引いて離す操作であり、このとき一方がオンの状態のまま他方がオフ→オン→オフと変化する。
【００５２】
図１０(ａ)は左パドルスイッチ２が操作されたときの処理を示すフローチャート、図１０(ｂ)は右パドルスイッチ３が操作されたときの処理を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第４の実施の形態のパドルスイッチ２，３による変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の動作を説明する。なお、図１に示す第１の実施の形態と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
【００５３】
左パドルスイッチ２が操作されると、追従走行制御装置１４は図１０(ａ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ６１において左パドルスイッチ２が操作される前から右パドルスイッチ３の操作が保持されているか、つまり、右パドルスイッチ３を引いたまま左パドルスイッチ２が操作されたか否かを判別する。右パドルスイッチ３は操作されておらず、左パドルスイッチ２のみが単独に操作された場合、つまり左パドルスイッチ２のみが引いて離された場合はステップ６２へ進み、変速機制御装置１０へシフトダウン指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ下げるとともに、すでに作動状態になっている場合は非作動状態にする。一方、右パドルスイッチ３を引いたまま左パドルスイッチ２が操作された場合はステップ６３へ進み、メインスイッチ１がオンされているか否か、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。作動状態でなければ処理を終了する。
【００５４】
右パドルスイッチ３を引いたまま左パドルスイッチ２が操作され、かつ追従走行制御装置１４が作動状態の場合はステップ３へ進み、上述したように先行車追従走行制御を行う。すなわち、先行車追従走行制御中でない場合はセット動作を行って追従走行制御を開始し、先行車追従走行制御中のときはコースト動作を行って設定車速を低減する。この先行車追従走行制御の手順は上述した図５(ａ)のステップ３〜７と同様であり、詳細は説明を省略する。
【００５５】
右パドルスイッチ３が操作されると、追従走行制御装置１４は図１０(ｂ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ７１において右パドルスイッチ３が操作される前から左パドルスイッチ２の操作が保持されているか、つまり、左パドルスイッチ２を引いたまま右パドルスイッチ３が操作されたか否かを判別する。左パドルスイッチ２は操作されておらず、右パドルスイッチ３のみが単独に操作された場合、つまり、右パドルスイッチ３のみが引いて離された場合はステップ７２へ進み、変速機制御装置１０へシフトアップ指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ上げるとともに、すでに作動状態になっている場合は非作動状態にする。一方、左パドルスイッチ２を引いた右パドルスイッチ３が操作された場合はステップ７３へ進み、メインスイッチ１がオンされているか否か、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。作動状態でなければ処理を終了する。
【００５６】
左パドルスイッチ２を引いたまま右パドルスイッチ３が操作され、かつ追従走行制御装置１４が作動状態の場合はステップ１３へ進み、上述したように先行車追従走行制御を行う。すなわち、先行車追従走行制御中でない場合はリジューム動作を行って追従走行制御を再開し、先行車追従走行制御中のときはアクセラレート動作を行って設定車速を増加する。この先行車追従走行制御の手順は上述した図５(ｂ)のステップ１３〜１７と同様であり、詳細は説明を省略する。
【００５７】
このように第４の実施の形態によれば、ステアリングコラム２２に、両手でステアリングホイール２１を握ったまま左手で操作可能な左パドルスイッチ２と、両手でステアリングホイール２１を握ったまま右手で操作可能な右パドルスイッチ３とを設け、これらのパドルスイッチ２，３を先行車追従走行制御と変速比制御とに兼用し、左パドルスイッチ２と右パドルスイッチ３のいずれか一方が単独に操作された場合は、左パドルスイッチ２または右パドルスイッチ３の操作に応じて変速比制御を行い、左パドルスイッチ２と右パドルスイッチ３のいずれか一方が操作保持されたまま他方が操作された場合は、左パドルスイッチ２と右パドルスイッチ３の操作に応じて先行車追従走行制御を行うようにしたので、両手でステアリングホイールを握り、かつ車両前方を注視したままで変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の操作を行うことができる。
【００５８】
《発明の第５の実施の形態》
パドルスイッチにストロークセンサーを設け、ストローク量に応じて設定車速の増減を行うようにした第５の実施の形態を説明する。
【００５９】
図１１は第５の実施の形態の車両用走行制御装置の構成を示す。なお、図１に示す第１の実施の形態の機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。左パドルスイッチストロークセンサー１６は左パドルスイッチ２のストローク量を検出し、右パドルスイッチストロークセンサー１７は右パドルスイッチ３のストローク量を検出する。なお、パドルスイッチ２，３とステアリングホイールスイッチ１，４〜６については図２および図３に示すものと同様であり、説明を省略する。
【００６０】
第５の実施の形態の追従走行制御装置１４の状態遷移は、図４に示す第１の実施の形態の状態遷移と同様であり、説明を省略する。
【００６１】
図１２(ａ)は左パドルスイッチ２が操作されたときの処理を示すフローチャート、図１２(ｂ)は右パドルスイッチ３が操作されたときの処理を示すフローチャートである。これらのフローチャートにより、第５の実施の形態のパドルスイッチ２，３による変速機の変速比制御と先行車追従走行制御の動作を説明する。なお、図５に示す第１の実施の形態の処理と同様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号を付して相違点を中心に説明する。
【００６２】
左パドルスイッチ２が操作されると、追従走行制御装置１４は図１２(ａ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ１においてメインスイッチ１がオンされているか否か、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。作動状態でなければステップ２へ進み、変速機制御装置１０へシフトダウン指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ下げる。一方、作動状態のときはステップ３へ進み、先行車追従走行制御中か否かを判別する。
【００６３】
先行車追従走行制御中でないときはステップ４へ進み、上述したセット動作を実行する。すなわち、車速センサー８により現在の車速を検出して設定車速としてＲＡＭ１４ｃに記憶し、先行車追従走行制御を開始する。このとき、上述したように、先行車がある場合は設定車速を上限として予め設定された車間時間（または車間距離）を保つように車間距離制御状態となり、先行車がない場合は設定車速で走行するように車速制御状態となる。
【００６４】
一方、すでに先行車追従走行制御中のときはステップ８１へ進み、左パドルスイッチ２の操作ストローク量に応じて設定車速を低減する。左パドルスイッチ２の可動ストローク量をＬとし、ストロークセンサー１６により検出した左パドルスイッチ２の実際のストローク量をｌとした場合に、設定車速を（１０・ｌ／Ｌ）km/hだけ低減する。
【００６５】
次に、右パドルスイッチ３が操作されると、追従走行制御装置１４は図１２(ｂ)に示す制御プログラムの実行を開始する。ステップ１１においてメインスイッチ１がオンされているか、すなわち追従走行制御装置１４が作動状態か否かを判別する。作動状態でなければステップ１２へ進み、変速機制御装置１０へシフトアップ指令を出力して変速機の変速段数を１段だけ上げる。一方、作動状態のときはステップ１３へ進み、先行車追従走行制御中か否かを判別する。
【００６６】
追従走行制御中でないときはステップ１４へ進み、上述したリジューム動作を実行する。すなわち、ＲＡＭ１４ｃから前回の先行車追従走行制御時に記憶した設定車速を読み出し、先行車追従走行制御を再開する。このとき、上述したように、先行車がある場合は設定車速を上限として予め設定された車間時間（または車間距離）を保つように車間距離制御状態となり、先行車がない場合は設定車速で走行するように車速制御状態となる。
【００６７】
一方、すでに先行車追従走行制御中のときはステップ９１へ進み、右パドルスイッチ３の操作ストローク量に応じて設定車速を増加する。右パドルスイッチ３の可動ストローク量をＬとし、ストロークセンサー１６により検出した右パドルスイッチ３の実際のストローク量をｌとした場合に、設定車速を（１０・ｌ／Ｌ）km/hだけ増加する。
【００６８】
このように第５の実施の形態によれば、左パドルスイッチ２または右パドルスイッチ３の操作ストローク量に応じて設定車速の増加または低減を行うようにしたので、設定車速を任意の量だけ簡単に変更することができる。
【００６９】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離センサー７が車間距離計測手段を、車速センサー８が車速検出手段を、追従走行制御装置１４が走行制御手段を、左パドルスイッチ２が左手操作部材を、右パドルスイッチ３が右手操作部材を、変速機制御装置１１が変速比制御手段を、シフトセンサー１５がシフト位置検出手段を、左パドルスイッチストロークセンサー１６が左ストローク検出手段を、右パドルスイッチストロークセンサー１７が右ストローク検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【００７０】
なお、上述した一実施の形態では、ステアリングホイールの裏のステアリングコラムの左右に、手のひら大の一対の左パドルスイッチ２と右パドルスイッチ３を設け、両手でステアリングホイール２１を握ったまま左手指先で左パドルスイッチ２を手前に引いて操作するとともに、両手でステアリングホイール２１を握ったまま右手指先で右パドルスイッチ３を手前に引いて操作する例を示したが、ステアリングホイールの裏面に、ステアリングホイール自体に左右一対のパドルスイッチを設け、両手でステアリングホイールを握ったまま左手指先で左パドルスイッチを手前に引いて操作するとともに、両手でステアリングホイールを握ったまま右手指先で右パドルスイッチを手前に引いて操作するようにしてもよい。
【００７１】
また、図１３に示すように、ステアリングホイール２１の表面の、ステアリングホイール２１のスポーク部に左右一対のステアリングホイールスイッチ２’，３’を設け、両手でステアリングホイール２１を握ったまま左手親指で左ステアリングホイールスイッチ（セット／コーストスイッチ）２’を押圧操作するとともに、両手でステアリングホイール２１を握ったまま右手親先で右ステアリングホイールスイッチ（リジューム／アクセラレートスイッチ）３’を押圧操作するようにしてもよい。なおこの場合には、他のステアリングホイールスイッチ、すなわちメインスイッチ１、車間増スイッチ４、車間減スイッチ５、キャンセルスイッチ６などと押し間違えないように配置するのが望ましい。例えば、セット／コーストスイッチ２’とリジューム／アクセラレートスイッチ３’を親指に近い方に配置し、操作頻度の少ないメインスイッチ１、車間増スイッチ４、車間減スイッチ５、キャンセルスイッチ６などを親指から遠い位置に配置する。
【００７２】
また、上述した一実施の形態ではパドルスイッチ２，３を変速比制御と先行車追従走行制御とに兼用する例を示したが、先行車追従走行制御のみに用いてもよく、両手でステアリングホイールを握り、かつ車両前方を注視したままで先行車追従走行制御における操作が可能になる。
【００７３】
さらに、上述した一実施の形態では、左パドルスイッチ２に変速機の変速段数を下げる操作機能と設定車速を下げる操作機能とを割り当て、右パドルスイッチ３に変速機の変速段数を上げる操作機能と設定車速を上げる操作機能とを割り当てる例を示したが、左右のパドルスイッチ２，３に割り当てる操作機能は上述した一実施の形態に限定されるものではない。例えば、左パドルスイッチ２に変速機の変速段数を下げる操作機能と設定距離を低減する操作機能とを割り当て、右パドルスイッチ３に変速機の変速段数を上げる操作機能と設定距離を増加する操作機能とを割り当てるようにしてもよい。
また、パドルスイッチ２，３やステアリングホイールスイッチ２’，３’で変更可能な設定値としては、上述した一実施の形態で説明した設定車速や設定距離に限定されず、例えば先行車追従走行制御における制御ゲインや最大加減速度など、運転者によって変更可能な設定値であればどのようなものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】ステアリングホイールの正面図(ａ)と側面図(ｂ)である。
【図３】ステアリングホイールスイッチを示す図である。
【図４】第１の実施の形態の追従走行制御装置１４の状態遷移図である。
【図５】第１の実施の形態の左パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ａ)と、右パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ｂ)である。
【図６】第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図７】変速機シフトレバー(ａ)とそのシフト位置(ｂ)を示す図である。
【図８】第２の実施の形態の左パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ａ)と、右パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ｂ)である。
【図９】第３の実施の形態の左パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ａ)と、右パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ｂ)である。
【図１０】第４の実施の形態の左パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ａ)と、右パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ｂ)である。
【図１１】第５の実施の形態の構成を示す図である。
【図１２】第５の実施の形態の左パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ａ)と、右パドルスイッチ操作時の処理を示すフローチャート(ｂ)である。
【図１３】パドルスイッチに代わるステアリングホイールスイッチを示す図である。
【符号の説明】
【００７５】
１  メインスイッチ
２  左パドルスイッチ
２’  左ステアリングホイールスイッチ
３  右パドルスイッチ
３’  右ステアリングホイールスイッチ
４  車間増スイッチ
５  車間減スイッチ
６  キャンセルスイッチ
７  車間距離センサー
８  車速センサー
９  ブレーキスイッチ
１０  エンジン制御装置
１１  変速機制御装置
１２  ブレーキ制御装置
１３  表示装置
１４  追従走行制御装置
１４ａ  ＣＰＵ
１４ｂ  ＲＯＭ
１４ｃ  ＲＡＭ
１５  シフトセンサー
１６  左パドルスイッチ
１７  右パドルスイッチ
２１  ステアリングホイール
２１ａ  スポーク部
２２  ステアリングコラム
【図１】
2005343278.tif 000003
【図２】
2005343278.tif 000004
【図３】
2005343278.tif 000005
【図４】
2005343278.tif 000006
【図５】
2005343278.tif 000007
【図６】
2005343278.tif 000008
【図７】
2005343278.tif 000009
【図８】
2005343278.tif 000010
【図９】
2005343278.tif 000011
【図１０】
2005343278.tif 000012
【図１１】
2005343278.tif 000013
【図１２】
2005343278.tif 000014
【図１３】
2005343278.tif 000015