(57)【要約】【課題】目的地以外の場所で車両が駐車した場合に、駐車したことを自動判定し、即座に駐車地点周辺に関する各種情報の提供、その他のサービスを行なう。【解決手段】移動時の車両の動作を直進長距離前進、直進短距離前進、右旋回前進、左旋回前進、直進後退、右旋回後退、左旋回後退、停止の８種類に分類して時系列で記憶する。車両が駐車する前の動作を前記８種類の動作の組み合わせ時系列で表現した駐車パターンを事前に登録しておく。車両が停止した時に記憶された停止前の動作の時系列パターンが、駐車パターンの何れかと一致しているか否かを判定し、一致していた場合には駐車状態に入ったものと判定して駐車地点周辺の施設に関する情報提供等のサービスを行なう。【選択図】図１
2005121466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動時の車両の動作を時系列で表現した動作パターンとして記憶する車両動作記憶手段と、前記車両が駐車する前の動作を時系列で表現した駐車パターンを予め記憶しておく駐車パターン記憶手段と、前記車両が停止した時に、前記車両動作記憶手段に記憶された該車両の停止前の動作パターンが、前記駐車パターン記憶手段に記憶された駐車パターンの何れかと一致しているか否かを判定し、一致していた場合には、該車両は駐車状態に入ったものと判定する駐車判定手段を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
前記駐車パターン記憶手段は車両の停止後にその場で旋回する動作を含む駐車パターンも記憶するものであって、前記車両の停止後に旋回動作を検出した場合、前記駐車判定手段は、前記車両動作記憶手段に記憶される旋回動作を含む動作パターンと前記駐車パターン記憶手段に記憶されている旋回する動作を含む駐車パターンとの一致判定を行ない、一致していた場合には、該車両は駐車状態に入ったものと判定することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合において、駐車地点からカーナビゲーション装置に記憶された目的地までの経路を地図上に表示するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、駐車地点周辺に存在する施設に関する情報を報知するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、事前に登録されたメールアドレスに、駐車地点の情報を記載したメールを自動送信するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、事前に登録された携帯端末に対して着信不可状態を解除する信号を自動送信するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が駐車したことを自動判定し、運転者に対し有益情報の提供、その他のサービスを行なうカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を使用して移動している途中、休憩のため駐車したときに駐車地点周辺に存在するレストラン、売店、娯楽施設、及び周辺地図等の情報を即座に知りたい場合がある。この種の技術としては、目的地に到達した時点で、目的地周辺の地図その他の詳細情報を表示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。しかしこの技術の場合は、カーナビゲーション装置に目的地の座標を予め設定しておく必要があるため、目的地以外で駐車した場合には情報提供を受けることができない。
【０００３】
また、特許文献２には、停車状態が長時間継続した場合に情報提供する技術が開示されているが、この場合は運転者が長時間車内にとどまらないと情報提供を受けることができない不便さがある。
【特許文献１】特開２００３−１３０６７０号公報
【特許文献２】特開２００２−１０７１５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、目的地以外の場所で車両が駐車した場合に、駐車したことを自動判定し、即座に駐車地点周辺の施設等に関する各種情報の提供、その他のサービスを行なうカーナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を達成するための請求項１に記載の発明は、移動時の車両の動作を時系列で表現した動作パターンとして記憶する車両動作記憶手段と、前記車両が駐車する前の動作を時系列で表現した駐車パターンを予め記憶しておく駐車パターン記憶手段と、前記車両が停止した時に、前記車両動作記憶手段に記憶された該車両の停止前の動作パターンが、前記駐車パターン記憶手段に記憶された駐車パターンの何れかと一致しているか否かを判定し、一致していた場合には、該車両は駐車状態に入ったものと判定する駐車判定手段を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【０００６】
このような構成のカーナビゲーション装置によれば、運転者の操作に頼らずに車両が駐車状態に入ったことを自動検出することができる。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、前記駐車パターン記憶手段は車両の停止後にその場で旋回する動作を含む駐車パターンも記憶するものであって、前記車両の停止後に旋回動作を検出した場合、前記駐車判定手段は、前記車両動作記憶手段に記憶される旋回動作を含む動作パターンと前記駐車パターン記憶手段に記憶されている旋回する動作を含む駐車パターンとの一致判定を行ない、一致していた場合には、該車両は駐車状態に入ったものと判定することを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置である。
【０００８】
このような構成のカーナビゲーション装置によれば、請求項１に記載の装置で検出できる駐車形態の他に、車両がターンテーブル上で旋回した後にパーキングタワー内に駐車する駐車形態をも運転者の操作に頼らずに自動検出できる効果がある。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合において、駐車地点からカーナビゲーション装置に記憶された目的地までの経路を地図上に表示するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【００１０】
このようなカーナビゲーション装置によれば、運転者は迷うことなく短時間で目的地に到達することが可能となる効果がある。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、駐車地点周辺に存在する施設に関する情報を報知するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【００１２】
このようなカーナビゲーション装置によれば、駐車した際に運転者は必要とする店舗等の施設情報を素早く見つけて利用することができる効果がある。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、事前に登録されたメールアドレスに、駐車地点の情報を記載したメールを自動送信するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【００１４】
このようなカーナビゲーション装置によれば、メールアドレスとして運転者の所持する携帯端末（携帯電話機）のメールアドレスを登録しておくことで、降車後に駐車位置を忘れた際、車両を探す手がかりとしてメールを活用することができる効果がある。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一つに記載のカーナビゲーション装置であって、車両が駐車状態に入ったものと判定された場合に、事前に登録された携帯端末に対して着信不可状態を解除する信号を自動送信するようにしたことを特徴とするカーナビゲーション装置である。
【００１６】
このようなカーナビゲーション装置によれば、着信不可状態の解除忘れのために着信不可状態が継続することが防止される効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図２は本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施形態のハードウェア構成を示すブロック図である。カーナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信機２、角速度センサ３、車速センサ４、後退信号センサ５、地図データ入力器６、外部メモリ７、表示装置８、操作スイッチ群９、制御回路１０、通信装置１１を備えて構成されている。
【００１８】
制御回路１０は、カーナビゲーション装置１の動作全般を制御する機能を有するもので、マイクロコンピュータを主体にして構成されている。即ち、制御回路１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及びこれらを接続するバスなど（何れも図示せず。）を備えて構成されている。これらのうち、ＲＡＭにはプログラム実行時の一時データや表示する道路地図データなどが一時的に格納される。
【００１９】
ＲＯＭには、カーナビゲーション装置１を動作させるプログラムが格納される。このプログラムには本発明の内容であり、後で詳しく説明する駐車自動判定のためのプログラムや駐車時に運転者に提供するサービスのためのプログラムの他、周知のカーナビゲーション機能を実行するためのプログラムも含まれる。
周知のカーナビゲーション機能としては、ＧＰＳ受信機２からの信号に基づいて現在位置を算出する機能、算出した現在位置を地図上に位置付けるマップマッチング処理機能、目的地や経由地の指定を受けて現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索機能、その経路探索結果に応じた案内ルートを地図画面上に表示する経路案内機能、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System）からの道路交通情報を受信して運転者に知らせる機能などがある。これら周知のカーナビゲーション機能は、従来技術と同じであるのでその詳細説明は省略する。
【００２０】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信して制御回路１０に伝達する。角速度センサ３は、車体の回転速度を検出するセンサで半導体センサや光ファイバジャイロを使用して構成される。車速センサ４は車両の前後方向への速度を検出するためのもので、例えばトランスミッションの回転を電気信号に変換して検出するセンサである。車両の移動距離は、車速センサ４からの信号を制御回路１０内で積分して求める。後退信号センサ５は、ギアが後退方向に入っているか前進方向かを検出する。
【００２１】
地図データ入力器６は、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などの情報記録媒体からデータを読み取るためのものである。情報記録媒体には、多種類の地図描画用データ、マップマッチング用データ、施設名称データなどの多様なデータが記憶されている。
外部メモリ７は、例えばフラッシュメモリカードにより構成され、特定データ（走行軌跡の履歴やディジタルカメラにより取り込んだ画像データなど）を保存するためのものである。
【００２２】
表示装置８は、地図画面や運転支援情報、後述する各種サービス情報を表示するためのもので例えばカラー液晶ディスプレイである。操作スイッチ群９は、カラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチやリモコンスイッチを含み、制御回路１０への各種情報入力に使用される。通信装置１１は、アンテナ１２を介してＶＩＣＳから道路交通情報を取得し制御回路１０に伝えるものである。
【００２３】
図１は、カーナビゲーション装置１が備える機能を、機能ブロック図で表わしたものである。図中、一点鎖線で囲った部分１３は、制御回路１０によって実行される機能で、駐車パターン記憶手段１４、車両動作記憶手段１５、駐車判定手段１６、サービス提供手段１７、地図データ記憶手段１８、位置算出手段１９、サービスデータ記憶手段２０、外部入手情報記憶手段２１が含まれる。なお、ここに掲げた機能は、本発明に関連する機能のみであり、この他に周知のカーナビゲーション機能である経路探索機能、経路案内機能、所要時間予測機能等を発揮するための手段も備えられている。
【００２４】
入力手段１は、操作スイッチ群９で構成され、駐車パターン記憶手段１４に後述する駐車パターンを登録するためのものである。車両動作検出用センサ２３は、角速度センサ３、車速センサ４、後退信号センサ５で構成され、検出した信号を後述する車両動作の分類のために車両動作記憶手段１５に伝達する。
【００２５】
地図データ入力手段２４は、地図データ入力器６で構成され、地図データを地図データ記憶手段１８に入力して記憶させるためのものである。ＧＰＳ受信手段２５は、ＧＰＳ受信機２で構成され、受信したＧＰＳ信号を位置算出手段１９に伝達する。位置算出手段１９は、ＧＰＳ受信機２で受信した信号により車両の現在位置を算出し、その車両位置を地図データ記憶手段１８が記憶している地図データと照らしてマップマッチング処理を行ない、車両位置を道路上に位置付ける。
【００２６】
入力手段２（２６）は、サービスデータ記憶手段２０に情報を入力するためのもので、施設（店舗）データ、電話番号データ、電子メールアドレスデータ等、後述する駐車時に運転者に対して提供するサービスに関連するデータを入力するためのものである。操作スイッチ群９、地図データ入力手段２４と共用のＣＤ読込み装置、ＤＶＤ読込み装置などで実現される。通信手段２７は、通信装置１１とアンテナ１２とからなり、ＶＩＣＳから取得した情報を外部入手情報記憶手段２１に伝達する。
【００２７】
次に、本発明のカーナビゲーション装置の特徴である駐車パターン記憶手段１４、車両動作記憶手段１５、駐車判定手段１６、サービス提供手段１７の機能について説明する。最初に、「発明が解決しようとする課題」で挙げた、目的地以外の場所で車両が駐車した場合に、駐車したことを自動判定する機能について説明する。
【００２８】
駐車の自動判定の考え方、手順は、次のようなものである。
手順１：駐車前に車両が行なう特有の動作を時系列で表現した駐車パターンを駐車パターン記憶手段１４に予め登録（記憶）しておく。
手順２：車両が移動する際には、その動作を判断して所定の分類に分類分けし、その分類分けした動作を時系列で車両動作記憶手段１５に登録（記憶）する。
手順３：車両が停車した際には、車両動作記憶手段１５に記憶された停車前の動作の時系列パターンが、駐車パターン記憶手段１４に登録されている駐車パターンの何れかに一致するか否かを駐車判定手段１６にて判定する。そして、一致する駐車パターンが存在した場合には、車両は駐車したと判断する。
【００２９】
手順１の駐車前の車両の特有の動作パターンは、図３に示したように、略号Ａ〜Ｈに対応して動作名称欄に記載した８種類に動作を分類し、分類した動作の時系列として登録、記憶させておく。この登録したパターンを駐車パターンと呼ぶこととする。各分類の動作の判定条件は、図中の動作判定条件欄に記載したものである。「速度」条件欄のＶは、車速センサ３で検出した車速を表わす。車速は、前進の場合も後退の場合も同じ正符号の値として検出される。Ｖthは所定の値で、Ｖ≦Ｖth、即ち、車速センサ３の検出値Ｖが所定の値Ｖth以下である場合には、車両は停止状態にあるとみなす。Ｖ＞Ｖth  の場合は、車両が前進（旋回を含む）または後退（旋回を含む）動作をしているとみなす。
【００３０】
車両が前進しているか後退しているかは、後退信号センサ５の信号で判断する。移動距離Ｌは、車速センサ３の信号を積分して求める。直進前進動作中の移動距離Ｌが所定値Ｌth以上となった場合は、長距離前進したとみなす。Ｌth以下の場合は短距離の前進とみなす。角速度センサ３の出力信号θの絶対値｜θ｜が、Ｖ＞Ｖthの時に所定値θth以下であった場合は、直進前進または直進後退の状態にあるとみなす。θの値が所定値θthより大きい場合は、車両は右旋回の状態にあるとみなす。θの値が所定値−θthより小さい場合は、車両は左旋回の状態にあるとみなす。
【００３１】
このような判定条件で動作を分類することとすると、車両の全ての自力行動は、このＡ〜Ｈの８種類の何れかの動作の時系列的つながりとして表現することができる。手順１では、この動作分類に従って車両の駐車前の特有の動作パターンを抽出し、駐車パターンとして駐車パターン記憶手段１４に登録する。次に、そのような駐車パターンの例を幾つか説明する。
【００３２】
図４は、後退しながら左方向に幅寄せして縦列駐車する場合の動作例である。この場合の車両の一連の動作は、図中に示した１から６までの６個の動作に分割できる。そして各動作は、図３の分類に従い略号で表わすと図中に示したようにＡ、Ｇ、Ｆ、Ｈ、Ｆ、Ａとなる。これらの一連の動作を時系列で表わすと図５の（１）のようになる。即ち、図４のような後退しながら左方向に幅寄せして縦列駐車する駐車前動作は、図５の（１）の駐車パターンで表現することができる。
【００３３】
図６は、幅寄せ方向を図４とは反対の右側とした場合の動作例であり、この場合の駐車パターンは図５の（２）のように表現される。また、図７は図４中の動作番号５、Ｆ（直進後退）の動作がない場合の縦列駐車の動作例である。この場合の駐車パターンは図５の（３）のように表現される。同様に、図８は図６中の動作番号５、Ｆ（直進後退）の動作がない場合の縦列駐車の動作例であり、この場合の駐車パターンは図５の（４）のように表現される。
【００３４】
縦列駐車の動作には、この他に幅寄せ後退した後に前進して駐車する動作もある。図９は、図７に示した一連の動作の後に直進短距離前進（Ｃ）動作をして停止（Ａ）する場合である。この場合の駐車パターンは図５の（５）のように表現される。幅寄せ方向が右側の場合の駐車パターンは、図５の（６）のように表現される。図１０は、図４に示した一連の動作の後に直進短距離前進（Ｃ）動作をして停止（Ａ）する場合である。この場合の駐車パターンは図５の（７）のように表現される。幅寄せ方向が反対の場合は図５の（８）のようになる。このように、縦列駐車する前の動作としては、図５に示した８種類の駐車パターンが少なくとも考えられる。更に、これらに変形を加えた駐車パターンも考えられる。
【００３５】
図１１、図１２は、横列駐車する場合の動作例である。図１１の（ａ）は切り返しを行なって右方向に幅寄せしながら前向き駐車をする場合であり、その場合の駐車パターンは図１１の（ｂ）に示すように表現される。図１２の（ａ）は図１１の（ａ）とは反対の左方向に幅寄せする場合であり、その場合の駐車パターンは図１２の（ｂ）に示すように表現される。横列駐車の駐車パターンには、これら以外にも多数の変形例が考えられる。
【００３６】
手順１では、このようにして考え得るあらゆる駐車前の特有動作を抽出し、それらの時系列表現を駐車パターンとして駐車パターン記憶手段１４に登録（記憶）しておく。
次に、手順２では、車両が実際に移動する際に、その動作を図３に示した８種類に分類し、その分類した結果を時系列で車両動作記憶手段１５に登録（記憶）する。その処理フローを図１３、図１４を参照して説明する。
【００３７】
処理開始前に車両動作記憶手段１５のメモリ内に、車両が実際に移動する際の動作を時系列で記憶するための時系列格納エリアを確保しておく。最初のステップＳ１では、車両が「直進前進」動作中か否かを判定する。この「直進前進」の判定条件は、図３の動作分類における「Ｂ」（直進長距離前進）または「Ｃ」（直進短距離前進）の判定条件の中の移動距離の条件を任意としたものである。
【００３８】
その条件が満足されている場合には、ステップＳ２に移る。ステップＳ２と次のステップＳ３では、「直進前進」動作中の前進距離Ｌの計測を行なう。前進距離Ｌは、車速センサ４の検出信号を積分することで求める。ステップＳ３で「直進前進」の条件が満足されていないと判定された場合にはステップＳ４に移る。ステップＳ４では、ステップＳ２、Ｓ３で測定した移動距離Ｌの値が、所定値Ｌth以上であるか否かを判定する。所定値Ｌth以上であった場合には、ステップＳ５に移り「直進長距離前進」動作を行なったとみなし、最初に確保しておいた時系列格納エリアに、その動作の略称「Ｂ」を時系列の後尾に加える。所定値Ｌthに達していなかった場合はステップＳ６に移り、「直進短距離前進」動作を行なったとみなしてその動作の略称「Ｃ」を時系列の後尾に加える。そして共にステップＳ１に戻る。
【００３９】
ステップＳ１にて、「直進前進」と判定されなかった場合は、ステップＳ７に移る。ステップＳ７では、「右旋回前進」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図３の「Ｄ」の「右旋回前進」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップＳ８に移る。
ステップＳ８では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「Ｄ」（右旋回前進）であるか否かをチェックする。「Ｄ」（右旋回前進）であった場合は、同じ「Ｄ」（右旋回前進）動作が継続していることになるので、何もせずにステップＳ１に戻る。最後尾に記録されている動作が「Ｄ」（右旋回前進）でなかった場合にはステップＳ９に移り、時系列の最後尾に「Ｄ」（右旋回前進）を追加してステップＳ１に戻る。
【００４０】
ステップＳ７にて「右旋回前進」動作中ではないと判定された場合には、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０では、「左旋回前進」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図３の「Ｅ」の「左旋回前進」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップＳ１１に移る。
ステップＳ１１では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「Ｅ」（左旋回前進）であるか否かをチェックする。「Ｅ」（左旋回前進）であった場合は、同じ「Ｅ」（左旋回前進）動作が継続していることになるので、何もせずにステップＳ１に戻る。最後尾に記録されている動作が「Ｅ」（左旋回前進）でなかった場合にはステップＳ１２に移り、時系列の最後尾に「Ｅ」（左旋回前進）を追加してステップＳ１に戻る。
【００４１】
ステップＳ１０にて「左旋回前進」動作中ではないと判定された場合には、図１４のステップＳ１３に移る。ステップＳ１３では、「直進後退」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図３の「Ｆ」の「直進後退」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップＳ１４に移る。
ステップＳ１４では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「Ｆ」（直進後退）であるか否かをチェックする。「Ｆ」（直進後退）であった場合は、同じ「Ｆ」（直進後退）動作が継続していることになるので、何もせずにステップＳ１に戻る。最後尾に記録されている動作が「Ｆ」（直進後退）でなかった場合にはステップＳ１５に移り、時系列の最後尾に「Ｆ」（直進後退）を追加してステップＳ１に戻る。
【００４２】
ステップＳ１３にて「直進後退」動作中ではないと判定された場合には、ステップＳ１６に移る。ステップＳ１６では、「右旋回後退」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図３の「Ｇ」の「右旋回後退」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップＳ１７に移る。
ステップＳ１７では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「Ｇ」（右旋回後退）であるか否かをチェックする。「Ｇ」（右旋回後退）であった場合は、同じ「Ｇ」（右旋回後退）動作が継続していることになるので、何もせずにステップＳ１に戻る。最後尾に記録されている動作が「Ｇ」（右旋回後退）でなかった場合にはステップＳ１８に移り、時系列の最後尾に「Ｇ」（右旋回後退）を追加してステップＳ１に戻る。
【００４３】
ステップＳ１６にて「右旋回後退」動作中ではないと判定された場合には、ステップＳ１９に移る。ステップＳ１９では、「左旋回後退」動作を行なっているか否かを判定する。この判定条件は、図３の「Ｈ」の「左旋回後退」の動作判定条件が全て満たされていることである。条件が満たされている場合は、ステップＳ２０に移る。
ステップＳ２０では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「Ｈ」（左旋回後退）であるか否かをチェックする。「Ｈ」（左旋回後退）であった場合は、同じ「Ｈ」（左旋回後退）動作が継続していることになるので、何もせずにステップＳ１に戻る。最後尾に記録されている動作が「Ｈ」（左旋回後退）でなかった場合にはステップＳ２１に移り、時系列の最後尾に「Ｈ」（左旋回後退）を追加してステップＳ１に戻る。
【００４４】
ステップＳ１９にて「左旋回後退」動作中ではないと判定された場合には、ステップＳ２２に移る。ステップＳ２２では、「停止」状態にあるか否かを判定する。この判定条件は、図３の「Ａ」の「停止」の判定条件が満たされていることである。条件が満たされていない場合は、ステップＳ１に戻る（通常、このようなことは起こらない。）。条件が満たされている場合はステップＳ２３に移る。
【００４５】
ステップＳ２３では、前記時系列格納エリアの最後尾に記録されている動作が「Ａ」（停止）であるか否かをチェックする。「Ａ」（停止）であった場合は、同じ「Ａ」（停止）動作が継続していることになるので、何もせずにステップＳ１に戻る。最後尾に記録されている動作が「Ａ」（停止）でなかった場合にはステップＳ２４に移り、最後尾に「Ａ」（停止）を追加してステップＳ２５に移る。
【００４６】
以上のような処理により、時系列格納エリアには車両が行なった動作が時系列で記憶される。図１５は、このような処理により記憶された動作の時系列の例を示すもので、車両が図１５の（ａ）に示すような動作を行なった場合、図１５の（ｂ）に示すような動作時系列が時系列格納エリアに記憶される。
【００４７】
次に、手順３について説明する。手順３は、車両が駐車したか否かの判定を行なう段階であり、駐車判定手段１６で行なわれる。この判定は、車両が「停止」状態に入った段階で行なわれ、図１４の処理フローのステップＳ２５で行なわれる。ステップＳ２５では、時系列格納エリアに記憶されている動作時系列の最後の「停車」を含めた数個ないし十数個の動作時系列、例えば図１５の（ｂ）の動作時系列が、図５の（１）〜（８）、図１１の（ｂ）、図１２の（ｂ）等に例示した駐車パターンの何れかと一致しているか否かをチェックする。一致する駐車パターンが存在した場合には車両は駐車したと判断し、いずれの駐車パターンとも一致しなかった場合には、駐車ではなく一時停止と判断する。図１５の（ｂ）の動作時系列の場合は、動作番号４〜９までの６個の時系列が、図５の（１）の駐車パターン一致している。従って、動作番号９で「Ａ」（停止）と判定された時に、車両は縦列駐車である図５の（１）の駐車パターンで駐車したと判定される。
【００４８】
このようにして手順１、手順２、手順３で説明した処理方法により、車両が駐車したことが、運転者の操作に頼ることなく自動的に検出される。
次に、「発明が解決しようとする課題」で挙げた、目的地以外の場所で車両が駐車したと自動判定された直後に、その駐車場所周辺に関連する各種情報の提供、その他のサービスの提供を行なう機能について説明する。このサービス提供は、サービス提供手段１７により、図１４のステップＳ２６にて行なわれる。
【００４９】
提供するサービスの内容に限定はなく、できる限り多くのサービスを提供することが好ましい。本実施形態では次の４種類を含むサービスを提供している。
１．目的地までの徒歩経路の案内。
車両が「駐車」状態に入ったと判定された場合おいて、駐車地点が事前にカーナビゲーション装置に登録された目的地と一致していないが、その間の距離が所定値以下であり徒歩移動可能な距離である場合には、駐車地点から目的地までの徒歩経路を地図または模式図として表示装置８に表示して運転者に提供する。徒歩経路を表わす地図や模式図は、地図データ記憶手段１８に記憶しているデータを用いて表示する。このようなサービスが提供されれば、運転者は迷うことなく短時間で目的地に到達することが可能となる。
【００５０】
２．駐車地点周辺に存在する各種施設に関する情報の提供。
車両が「駐車」状態に入ったと判定された場合に、駐車地点の周辺にある店舗の名称、取り扱い品目、電話番号、開店時間、閉店時間などを一覧形式で表示装置８に表示して運転者に提供する。そして、運転者がその一覧表上の店舗を選択した場合には、駐車地点からその店舗までの徒歩経路を地図または模式図として表示装置８に表示する。提供する店舗などの詳細情報は、地図データ記憶手段１８、サービスデータ記憶手段２０、位置算出手段１９等が記憶している情報を用いて提供される。このようなサービスが提供されれば、運転者は必要とする店舗等を素早く見つけて利用することができる。
【００５１】
３．駐車地点情報を特定メールアドレスに自動送信するサービスの提供。
車両が「駐車」状態に入ったと判定された場合に、その駐車地点の情報（住所、駐車場所、座標等）を記載した電子メールを、予め登録されたメールアドレスに自動送信する。メールアドレスとして運転者が所持する携帯電話機（携帯端末）のメールアドレスを登録しておけば、降車後に駐車位置を忘れた際に、車両を探す手がかりとして活用することができる。また、タクシーや宅配トラックの運行状況の管理システム（駐車場所の把握）にも応用することもできる。駐車地点の座標は、ＧＰＳ受信機２からの信号により位置算出手段１９により算出される。駐車地点の住所、駐車場所は、駐車地点の座標を地図データ記憶手段１８に記憶された地図データと照合する処理により位置算出手段１９によって特定される。
４．特定の携帯電話機に対して着信不可状態を解除する信号を自動送信するサービスの提供。
【００５２】
車両が「駐車」状態に入ったと判定された場合には、特定の携帯電話機、例えば運転者の所持する携帯電話機（携帯端末）に対して、着信不可状態（ドライブモードなど）を解除する信号を、例えばBluetooth （商標名）などの近距離無線を使用して自動送信する。このようなサービスが提供されれば、着信不可状態の解除忘れのために着信不可状態が継続することが防止される。
【００５３】
（変形実施態様）
上述した実施形態は、次のように変形して実施することもできる。上述の実施形態では、車両の動作を図３に示した８種類に分類して利用した。この８種類の分類は、車両が自力で動作する場合を分類したものである。この他の動作として車両が他力により移動する場合がある。具体例としては、パーキングタワー前等に設置されたターンテーブル上に車両が載った状態で回転させられる動きがある。このターンテーブル上での動き、即ち、停止状態での旋回動作も駐車判定に役立つため、車両動作の分類に加えて９種類で分類する実施形態が考えられる。
【００５４】
図１６に停止状態での旋回動作の分類略称、動作名称、動作判定条件を示す。動作判定条件は、車速Ｖが所定値Ｖth以下であること、即ち停止状態であること、及び車両の角速度の絶対値｜θ｜が所定値θth2 以上であることの２つの条件が満足されることである。図１７（ａ）は、このようなターンテーブル上での「停止状態旋回」動作を行なった後に、パーキングタワーに入って駐車する場合の動作例を示したものである。この場合の駐車パターンは、図１７（ｂ）の（１）あるいは（２）のように表現される。
【００５５】
「停止状態旋回」を分類に含まなかった前述の実施形態では、車両が「停止」状態と判定されたときに「駐車」状態に入ったか否かを判定していた。これに対して「停止状態旋回」を動作分類に加えた実施形態では、「停止状態旋回」状態と判定された時点で「駐車」に近い状態と判定して、その段階で前述した各種サービスを提供することが好ましい。なぜならターンテーブル上での「停止状態旋回」動作を終了した後、パーキングタワーに入って停止した時点で「駐車」状態と判定してサービスを提供するのでは、タイミングが遅すぎるからである。
【００５６】
このような判定を行なうには、図１７（ｂ）の（１）に示した駐車パターンのように、時系列格納エリア内の動作時系列の最後に「Ｉ」（停止状態旋回）が記憶された時に前述した各種サービスを提供する。従って、「Ｉ」（停止状態旋回）を加えた９種類に動作を分類する場合には、「Ａ」（停止）と「Ｉ」（停止状態旋回）の何れかが動作時系列に記憶された時点で「駐車」状態と判定されサービスが提供される。
【００５７】
このように「Ｉ」（停止状態旋回）を分類に加えることで、パーキングタワー内等で駐車する場合の駐車の自動判定を一層確実に行なうことができるようになると共に、前述したサービスの提供時点が早まる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明のカーナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【図２】本発明のカーナビゲーション装置のハードウェアのブロック図である。
【図３】車両の８種類の動作パターンである。
【図４】縦列駐車における駐車前動作の例である。
【図５】縦列駐車における駐車パターンの例である。
【図６】縦列駐車における他の駐車パターンの例である。
【図７】縦列駐車における他の駐車パターンの例である。
【図８】縦列駐車における他の駐車パターンの例である。
【図９】縦列駐車における他の駐車パターンの例である。
【図１０】縦列駐車における他の駐車パターンの例である。
【図１１】横列駐車における駐車前動作及び駐車パターンの例である。
【図１２】横列駐車における駐車前の他の動作及び駐車パターンの例である。
【図１３】車両動作記憶手段の処理フローの前半部分である。
【図１４】車両動作記憶手段の処理フローの後半部分及び駐車判定手段及びサービス提供手段の処理フローである。
【図１５】車両の駐車前動作の例及びその動作を時系列格納エリアに記憶した動作時系列の例である。
【図１６】「停止状態旋回」動作の動作判定条件である。
【図１７】「停止状態旋回」動作を含む駐車前動作及び駐車パターンの例である。
【符号の説明】
【００５９】
図面中、１はカーナビゲーション装置、１４は駐車パターン記憶手段、１５は車両動作記憶手段、１６は駐車判定手段、１７はサービス提供手段、１８は地図データ記憶手段、１９は位置算出手段、２０はサービスデータ記憶手段、２１は外部入手情報記憶手段を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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