(57)【要約】【課題】炉心シュラウド外面のようにジェットポンプが全周に配置された狭隘な環境状態の場所等において、小型かつ薄型のロボット等を適用して施工する場合に、ロボットを施工位置に容易に、かつ正確に位置決めすることができるようにする。【解決手段】ロボット１に原子炉１０内の水中で音波を発信する波形発信器２１を搭載するとともに、原子炉内にロボット１の施工ルートと対応する配置で波形発信器から発信された音波を受信する波形受信器２２を配置し、この波形受信器を複数設けることにより、または移動可能とすることにより、狭隘な空間において波形が変化するような場合でも、この波形受信器２２により、遅延時間を持って受信された波形信号を利用して、ロボットの絶対位置を算出して位置決めする。【選択図】  図１
2005300266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉内の水中壁面にて点検・補修等の作業を行う自走式のロボットと、このロボットに搭載され、前記原子炉内の水中で音波を発信する波形発信器と、前記原子炉内に前記ロボットの施工ルートと対応する配置で設けられ、前記波形発信器から発信された音波を受信する波形受信器と、この波形受信器により遅延時間を持って受信された波形信号に基づいて、前記ロボットから前記波形受信器までの相対距離を測定する距離測定器と、予め設定された前記ロボットの施工位置までの移動ルート情報を格納した施工ルート生成器と、前記波形受信器の炉内における絶対位置データと前記ロボットから波形発振器までの相対距離データとに基づいて、三角測量法により前記ロボットの絶対位置を算出する位置検出器と、この位置検出器で得られた前記ロボットの現在位置と前記施工ルート生成器に格納されている施工ルート上の設定位置との差に基づいて前記ロボットに目標とする施工ルート上の位置まで移動指示を与える移動指示器とを備えたことを特徴とする原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置。
【請求項２】
前記波形受信器は、前記原子炉の炉壁に沿って複数個設置され、前記位置検出器では、前記各受信器毎に前記ロボットの位置が算出される請求項１記載の原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置。
【請求項３】
前記波形受信器は、前記原子炉の炉壁に沿って上下方向または周方向に移動する構成とされ、前記位置検出器では、一定高さ毎に前記ロボットの位置が算出される請求項１記載の原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置。
【請求項４】
前記位置検出器は、前記ロボット上に設置した光源と、予め設置位置を規定して炉内に設置された少なくとも１台の光源検知器と、前記光源検知器と前記光源との成す角度を用いて前記ロボットまでの距離を算出する距離演算器である請求項１記載の原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置。
【請求項５】
前記ロボットは、水中での傾斜量を検出する傾斜角計を備え、この傾斜角計の検出値に基づき、前記ロボットを一定の姿勢に制御することを可能とした請求項１記載の原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原子力発電所の炉内構造物の検査・補修等の作業を行うロボットを所定の施工位置に正確に位置決めするための技術に係り、特に炉心シュラウド表面の極めて狭隘な部位におけるレーザ補修工事等に使用するロボットの位置決めを行うための原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
原子炉内構造物は、オーステナイト系ステンレス鋼または高ニッケル合金などの十分な耐食性と高温強度とを有する材料で構成されている。しかし、高温高圧環境下において長期間に亘って運転されると、中性子照射に起因して材料の劣化等が生じる可能性がある。
【０００３】
例えば、炉内構造物の溶接部近傍は、溶接入熱による材料の鋭敏化および引張り残留応力が形成されているため、潜在的な応力腐食割れ発生の可能性を有している。
【０００４】
そこで、近年では早期の細かい応力腐食割れ発生時に有効な補修技術として、例えば炉内の壁面等にパルスレーザを照射し、その材料表面に溶接棒を溶け込ませ、応力腐食割れを塞ぎ、応力腐食割れの進展を防止すること等が行われている。また、炉心シュラウド表面の改質のために実施するレーザピーニングは、予防保全に有効な技術として認められている。
【０００５】
従来、このような検査・補修用として、遠隔操作による自走式のロボットが開発され、このロボットを施工位置に高精度で位置決めするため、種々の提案がされている。
【０００６】
例えば、一例として、ロボットに光ビーム投光器と光反射量センサを設け、予め位置が判っている炉内構造物方向に光ビームを照射し、その反射光からロボットの位置を決定する提案がある（特許文献１参照）。この提案では、任意の基準点を定め、水深の差から垂直方向の位置を計測し、光ビーム投光器からの光を反射センサにより計測して水平方向の変位を検出している。
【０００７】
また、他の例として、ロボットを炉壁内面に沿って移動させながら、超音波を炉壁に発信させ、反射波の変化により炉壁に設けられた突起物の種類と、その突起物に対するロボット本体の位置を検出して特定し、位置決めを行う方法も提案されている（特許文献１参照）。
【０００８】
また、レーザ補修装置を施工部へ接近させる場合、原子炉上部に移動式の台車を設置し、この台車から補修装置を吊り下げて台車の移動によって施工部へ接近させることも行われている。
【特許文献１】特開平９−３１１１７８号公報
【特許文献２】特開平１０−１４２３８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した従来の技術では、例えば炉心シュラウド外面のように、ジェットポンプが全周に配置された狭隘な場所、特にロボット吊り降ろし後、前後左右への移動が必要な入り組んだ場所で、ジェットポンプ等により超音波やレーザ光の波形が変化するような場所においては、高精度の位置決めを行うことが困難であった。
【００１０】
また、水中カメラ等を使用した目視観察を行うことも困難であり、ロボットがレーザ溶接や炉心シュラウド表面の改質のために実施するレーザピーニングを行う部分に位置しているか否かを正確に把握できない場合があった。
【００１１】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、炉心シュラウド外面のようにジェットポンプが全周に配置された狭隘な環境状態の場所等において、小型かつ薄型のロボット等を適用して施工する場合に、ロボットを施工位置に容易に、かつ正確に位置決めすることができる原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記の目的を達成するために、請求項１に係る発明では、原子炉内の水中壁面にて点検・補修等の作業を行う自走式のロボットと、このロボットに搭載され、前記原子炉内の水中で音波を発信する波形発信器と、前記原子炉内に前記ロボットの施工ルートと対応する配置で設けられ、前記波形発信器から発信された音波を受信する波形受信器と、この波形受信器により遅延時間を持って受信された波形信号に基づいて、前記ロボットから前記波形受信器までの相対距離を測定する距離測定器と、予め設定された前記ロボットの施工位置までの移動ルート情報を格納した施工ルート生成器と、前記波形受信器の炉内における絶対位置データと前記ロボットから波形発振器までの相対距離データとに基づいて、三角測量法により前記ロボットの絶対位置を算出する位置検出器と、この位置検出器で得られた前記ロボットの現在位置と前記施工ルート生成器に格納されている施工ルート上の設定位置との差に基づいて前記ロボットに目標とする施工ルート上の位置まで移動指示を与える移動指示器とを備えたことを特徴とする原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置を提供する。
【００１３】
請求項２に係る発明では、前記波形受信器が、前記原子炉の炉壁に沿って複数個設置され、前記位置検出器では、前記各受信器毎に前記ロボットの位置が算出される原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置を提供する。
【００１４】
請求項３に係る発明では、前記波形受信器が、前記原子炉の炉壁に沿って上下方向または周方向に移動する構成とされ、前記位置検出器では、一定高さ毎に前記ロボットの位置が算出される原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置を提供する。
【００１５】
請求項４に係る発明では、前記位置検出器が、前記ロボット上に設置した光源と、予め設置位置を規定して炉内に設置された少なくとも１台の光源検知器と、前記光源検知器と前記光源との成す角度を用いて前記ロボットまでの距離を算出する距離演算器である原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置を提供する。
【００１６】
請求項５に係る発明では、前記ロボットが、水中での傾斜量を検出する傾斜角計を備え、この傾斜角計の検出値に基づき、前記ロボットを一定の姿勢に制御することを可能とした原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置を提供する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ロボットに原子炉内の水中で音波を発信する波形発信器を搭載するとともに、原子炉内にロボットの施工ルートと対応する配置で波形発信器から発信された音波を受信する波形受信器を配置し、この波形受信器を複数設けることにより、または移動可能とすることにより、狭隘な空間において波形が変化するような場合でも、この波形受信器により、遅延時間を持って受信された波形信号を利用して、ロボットの絶対位置を算出して位置決めするようにしたので、例えば炉心シュラウド外面のようにジェットポンプが全周に配置された複雑かつ狭隘な空間の環境においても、小型かつ薄型のロボット等を適用して、そのロボットを施工位置に容易に、かつ正確に位置決めすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１９】
＜第１実施形態（図１〜図４）＞
図１は、原子炉検査・補修ロボットの位置決め装置を示す全体の概略構成図である。また、図２（Ａ）は、ロボットを示す構成図であり、図２（Ｂ）は同図（Ａ）の側面図である。図３および図４は、炉内位置決め方法を示す作用説明図である。
【００２０】
まず、図２（Ａ）、（Ｂ）により、本実施形態で使用するロボットの構成について説明する。このロボット１は、小型かつ薄型のロボット本体１ａの上下左右の４箇所に、回転吸着脚としての吸着パッド２を、水圧ピストン等による伸縮機構３により支持したものである。各吸着パッド２には、エゼクタ４および吸引力調整機構としてのローラ５とがそれぞれ設けられている。
【００２１】
ロボット本体１ａの上端部には吊下げ機構６が設けられ、原子炉内の所定の位置へ吊り下げることができるようになっている。
【００２２】
伸縮機構３は、例えばギア等による回動機構７により、ロボット本体１ａ側の端部を支点として回動することができる。そして、エゼクタ４による排水ジェット機能により、吸着パッド２による吸着度合を調整可能とされ、水中移動を行う。すなわち、原子炉内の水中壁面、例えば炉心シュラウド外周面等の壁面８に接近した場合、エゼクタ４により発生する吸着パッド２内の負圧力により吸着力を調整することができる。この吸着パッド２の吸引調整機能と、回動機能により、いわゆる尺取虫状の動作により、上下左右をはじめ、全ての方向に移動可能とされている。
【００２３】
このロボットの移動方法を例示すると、以下のとおりである。  
（１）４つの吸着パッド２を吸引させ、壁面８に吸引させた状態とする。  
（２）吸着パッド２内に設置したローラ５をシリンダで押し出し、壁面８に押し当てることにより、例えば２体だけの吸着パッド２をわずかに押し上げ、壁面８との摩擦力を低減させる。  
（３）例えば図２（Ａ）に示した状態から、図の右方に移動させる場合には、図示の右側の上下に配置した１対の吸着パッド２の伸縮機構３を同時に伸長させ、吸着パッド２を押し出させる。  
（４）伸長した吸着パッド２内のローラ５を縮めると、所定の吸引力に復帰し、吸着パッド２と壁面８との摩擦力が増加する。  
（５）壁面８との摩擦力が復帰した後に、図示左側の上下に配置した吸着パッド２のローラ５を押し出して壁面８に押し当て、吸着パッド２をわずかに押し上げて壁面８との摩擦力を低減させる。この場合、水圧シリンダのピストンを同時に伸長することにより、吸着パッド２が押し出される。
【００２４】
以上の動作を順次繰り返し、尺取動作を反復することにより、水平走行が可能となる。
【００２５】
なお、上下移動については、２対の回転吸着脚としての伸縮機構３を垂直に旋回させたのち、水平移動と同様の反復動作にて移動を行うことが可能となる。
【００２６】
このようなロボット１のロボット本体１ａには、レーザ溶接機９ａおよび水中カメラ９ｂが設けられている。
【００２７】
また、ロボット本体１ａには、傾斜角計２０および波形発信器２１が設けられている。
【００２８】
傾斜角計２０は、ロボット１の水中における傾斜量を検出するものであり、この検出値に基づいて制御部により吸着パッド２を動作させ、支持状態を調整することによりロボット１を一定の姿勢に制御することを可能とするものである。
【００２９】
波形発信器２１は、原子炉内の水中で超音波を所定の方向、例えば上方に向けて発信するものである。
【００３０】
また、ロボット１はケーブル９ｃを介して後述する炉上配置の制御装置３０に接続されている。
【００３１】
次に、図１、図３および図４を使用して制御装置３０等を用いたロボット１の位置決め装置構成および原子炉圧力容器（ＲＰＶ）内における位置決め作用について説明する。
【００３２】
図１には、検査・補修ロボット１を用いた原子炉検査・補修の一例として、ＲＰＶ１０と、ＲＰＶ１０内に設置された上部胴１１、中間部胴１２、下部胴１３から構成される炉心シュラウド１４との間隙部（アニュラス部）における施工状態を示している。
【００３３】
アニュラス部には、複数のジェットポンプ１６が周方向に設置されているが、例えば原子炉方位０度と１８０度の部分にはジェットポンプ１６が設置されていない場所がある。この場所よりロボット１と付随する自走用機材とが吊り降ろされる。
【００３４】
また、アニュラス部には、ロボット１の波形発信器２１から発信された超音波を受信する複数の波形受信器２２が、ロボット１の施工ルートと対応する配置で、炉心シュラウド１４の上端のシュラウドラグ１５に、固定時具２３により吊下げ設置されている。この波形受信器２２が、ロボット１とともに、炉外に配置された制御装置３０に接続されている。
【００３５】
制御装置３０は、距離測定器３１、位置検出器３２、施工ルート生成器３３、移動指示器３４および信号発生器３５等により構成されている。
【００３６】
距離測定器３１は、ロボット１の波形発信器２１から発信された超音波波形を受けた波形受信器２２からの出力に対し、波形整形等の内部処理を実施した後、信号発生器３の信号をトリガーとして遅延時間を算出するものである。
【００３７】
位置検出器３２は、各波形受信器２２の炉内における絶対位置データと、ロボット１の波形発振器２１までの相対位置とに基づき、三角測量の原理を利用してロボット１の絶対位置を算出する、距離演算器として構成されている。
【００３８】
施工ルート生成器３３は、予め設定されたロボット１の施工位置までの移動ルート情報を格納している。
【００３９】
移動指示器３４は、位置検出器３２から得られた検査・補修ロボット１の位置と、施工ルート生成器３３の出力とにより、ロボット１を目標軌跡に沿って移動させるための距離演算器として構成されている。この移動指示器３４により、例えば、図２に示したロボット１を採用した場合、吸着パッド２のタイミング制御と、伸縮機構３の動作を制御し、所定の位置へ移動させる機能を実現するものである。
【００４０】
信号発生器３５は、位置検出器３２からの距離演算結果に基づき、距離測定器３１およびロボット１への信号を送信する。
【００４１】
次に、図３および図４によって作用を説明する。
【００４２】
図３は、図１に概略的に示した波形受信器２２の詳細な配置構成例を示し、図４は、波形受信器２２による受信作用を示している。
【００４３】
図３に示すように、波形受信器２２は固定治具２３を利用して複数台（ａ〜ｈ）設置されている。図示の例では、各波形受信器２２が例えば２列配置で、上下方向に所定の間隔をあけて、格子状に設置されている。この複数台の波形受信器２２は、炉内での位置決めのため、例えばアンカー機構２５により、アニュラス部の底部（ポンプデッキ部等）に仮固定される。この仮固定の方法としては、例えば吸着パッド等を利用することができる。
【００４４】
このような構成のもとで、ロボット１の波形発信器２１から発信された超音波出力は、格子状に設置された波形受信器２２にそれぞれ異なる遅延時間を持って受信される。
【００４５】
図４は、波形受信器２２による超音波波形の受信状況を示している。上述したジェットポンプ１６等により波形受信器２２への受信状況が変化し、一例として、複数の波形受信器２２のうち、（ａ），（ｃ），（ｅ），（ｈ）により受信がされたとする。この場合、検査・補修ロボット１の位置は、（ａ）−（ｅ），（ａ）−（ｈ），（ａ）−（ｃ），（ｅ）−（ｈ）の波形受信器２２による受信波形により、位置検出器による演算が行われ、冗長度を持って位置を正確に同定することが可能となる。
【００４６】
すなわち、ロボット１に搭載された波形発信器２１からの超音波はＲＰＶ１０内の水中を伝播し、波形受信器２２のうち、（ａ），（ｃ），（ｅ），（ｈ）により受信され、これらの波形受信器２２により遅延時間を持って受信された波形信号に基づいて、ロボット１から各波形受信器２２までの相対距離が距離測定器により測定される。
【００４７】
そして、施工ルート生成器３３による波形受信器２２の炉内における絶対位置データと、ロボット１から波形発振器２２までの相対距離データとに基づいて、三角測量法によりロボット１の絶対位置が算出される。さらに、施工ルート生成器３３では、予め設定されたロボット１の施工位置までの移動ルート情報が格納されているので、移動表示器３４では、位置検出器３２と、この位置検出器３２で得られたロボット１の現在位置と施工ルート生成器３３に格納されている施工ルート上の設定位置との差に基づいて、ロボット１に目標とする施工ルート上の位置まで移動指示が与えられる。なお、ロボット１の姿勢は傾斜角計２０により一定の姿勢に制御することができる。
【００４８】
以上のように、本実施形態によれば、ジェットポンプ１６等により波形受信器２２への受信状況が変化し、例えば（ａ），（ｃ），（ｅ），（ｈ）が受信できた場合、検査・補修ロボット１の位置は、（ａ）−（ｅ），（ａ）−（ｈ），（ａ）−（ｃ），（ｅ）−（ｈ）の波形受信器２２で演算でき、冗長度を持って位置を正確に同定することが可能となる。また、検査・補修ロボット１の姿勢は傾斜角計２０により一定の姿勢に制御することができる。
【００４９】
＜第２実施形態（図１、図５）＞
図５は、本発明の第２実施形態を示す構成図である。
【００５０】
本実施形態が第１実施形態と異なる点は、波形受信器２２が、ＲＰＶ１０の炉壁に沿って上下方向に移動する構成とされ、位置検出器３２では、一定高さ毎にロボット１の位置が算出される構成とした点にある。
【００５１】
具体的には、図５に示すように、波形受信器２２は、炉心シュラウド１４に沿って上下に移動する機能を有する昇降治具２４上に取り付けられている。波形受信器２２は、アンカー機構２５によりアニュラス部の底部（ポンプデッキ部等）に仮固定される。この波形受信器２２の固定方法としては、例えば吸着パッド等を利用することができる。他の構成は第１実施形態と略同様であるから、説明を省略する。
【００５２】
本実施形態においては、昇降治具２４により波形受信器２２を一定距離毎に停止させ、ロボット１の位置を演算する。すなわち、ロボット１上の波形発信器２１からの出力が、シュラウド面に沿って上下に移動する波形受信器２２により異なる位置にて計測される。
【００５３】
したがって、本実施形態でも第１実施形態と同様に、ジェットポンプ１６等により波形受信器２２への受信状況が変化した場合、検査・補修ロボット１の位置を波形受信器２２の各移動位置に対応して演算することができ、冗長度を持って位置を正確に同定することが可能となる。なお、本実施形態では、波形受信器２２の設置数を減少することができる。
【００５４】
＜第３実施形態（図１、図６〜図８）＞
図６は、本発明の第３実施形態を示す構成図であり、図７および図８は、作用説明図である。
【００５５】
本実施形態が第１実施形態と異なる点は、波形受信器２２が、ＲＰＶ１０の炉壁に沿って上下方向に移動するだけでなく、炉心シュラウド１４の周方向にも移動する構成とされ、位置検出器３２では、一定高さ毎にロボット１の位置が算出される構成とした点にある。他の構成は第１実施形態と略同様であるから、説明を省略する。
【００５６】
図６に示すように、本実施形態では、波形受信器２２が、シュラウド１４に沿って上下に移動する機能と、シュラウド周上を移動する機能とを有する移動治具２５上に取付けられている。
【００５７】
そして、検査・補修ロボット１上の波形発信器２１からの出力はシュラウド面に沿って上下左右に移動する波形受信器２２により異なる位置にて計測される。
【００５８】
具体的には、図７に示すように上下方向ｘに一定距離だけ移動させ、波形を受信できるように移動治具２５により波形受信器２２の巻き取り、繰り出しを行い、この量により検査・補修ロボット１の位置を演算することができる。
【００５９】
また、周方向（図の左右方向）ｙに一定距離移動させ、波形受信器２２が受信できる移動治具２５のシュラウド周上の移動位置において、ロボット１の位置を演算することができる。なお、検査・補修ロボット１の姿勢は、傾斜角計２０により一定の姿勢に制御することができる。
【００６０】
また、図８に示すように、検査・補修ロボット１の姿勢を傾斜角計２０により一定の姿勢に制御しながら、波形発信器２１を用いて距離を一定に保持させ、移動治具２５をシュラウド周上を走行させることにより検査・補修ロボット１をシュラウド面上を走行させることができる。このとき、走行中に発信波形が受信できなくなった場合には、移動治具２５の繰り出し量を変え、上記同様にロボット１を誘導することができる。
【００６１】
なお、ロボット１の上下方向の位置を変えるためには、ロボット１の姿勢を傾斜角計２０により一定の姿勢に制御し、かつ波形発信器２１の出力を波形発信器２１で受信した時間差を一定に保つように制御しながら、移動治具２５を繰り出すようにする。これにより検査・補修ロボット１を上下に移動させることができる。
【００６２】
以上のように、本実施形態によれば、上下、左右の動作を組合せることにより、ロボット１をシュラウド面上に沿って自由に走行させ、位置決めを確実に行うことができる。
【００６３】
＜第４実施形態（図９、図１０）＞
図９は、本発明の第４実施形態の構成を示す全体図であり、図１０は、詳細構成および作用を説明する拡大図である。
【００６４】
これらの図に示すように、本実施形態が第１実施形態と異なる点は、検出器を、ロボット上に設置した光源４１と、予め設置位置を規定して炉内に設置された少なくとも１台の光源検知器４０とにより構成し、光源検知器４０と光源４１との成す角度を用いてロボット１までの距離を算出する距離演算器とした点にある。他の構成は第１実施形態と略同様であるから、説明を省略する。
【００６５】
本実施形態では、炉内に設置した光源検知器４０を用いて検査・補修ロボット１に搭載した光源４１の方位を捕捉することにより、炉内の既知の位置に設置した光源検知器４０の仰角値により検査・補修ロボット１の位置を同定する。
【００６６】
図１０はその位置決め方法の一例を示したものである。この図１０に示すように、ロボット１に搭載した光源４１を、内蔵したカメラ４２により捉えるために、チルト機構４３とパン機構４４を有する光源検知器４０が備えられている。
【００６７】
そして、炉内の既知の位置に光源検知器４０を設置することにより、回転角（Ｐ）と仰角（Ｔ）により、ロボット１の位置を演算することができるようになっている。また、検査・補修ロボット１の姿勢は傾斜角計２０により一定の姿勢に制御することができる。
【００６８】
本実施形態によれば、ロボット１をシュラウド上下方向に沿って自由に走行させる場合でも、位置決めを容易、かつ確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の第１実施形態における位置決め装置を示す全体の概略構成図。
【図２】（Ａ）は、本発明の第１実施形態によるロボットを示す構成図、（Ｂ）は同図（Ａ）の側面図。
【図３】本発明の第１実施形態による炉内位置決め方法を示す作用説明図。
【図４】本発明の第１実施形態による炉内位置決め方法を示す作用説明図。
【図５】本発明の第２実施形態を示す構成図。
【図６】本発明の第３実施形態を示す構成図。
【図７】本発明の第３実施形態を示す作用説明図。
【図８】本発明の第３実施形態を示す作用説明図。
【図９】本発明の第４実施形態の構成を示す全体図。
【図１０】本発明の第４実施形態の詳細構成および作用を説明する拡大図。
【符号の説明】
【００７０】
１  ロボット
１ａ  ロボット本体
２  吸着パッド
３  伸縮機構
４  エゼクタ
５  ローラ
６  吊下げ機構
７  回動機構
８  壁面
９ａ  レーザ溶接機
９ｂ  水中カメラ
１０  ＲＰＶ
１１  上部胴
１２  中間胴
１３  下部胴
１４  シュラウド
１５  ラグ
１６  ジェットポンプ
２０  傾斜角計
２１  波形発信器
２２  波形受信器
２３  固定治具
２４  昇降治具
２５  アンカー機構
２６  移動治具
３０  信号発生器
３１  距離測定器
３２  位置演算器
３３  施工ルート生成器
３４  移動指示器
４０  光源検知器
４１  光源
４２  カメラ
４３  チルト機構
４４  パン機構
【図１】
2005300266.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2005300266.tif 000008
【図７】
2005300266.tif 000009
【図８】
2005300266.tif 000010
【図９】
2005300266.tif 000011
【図１０】
2005300266.tif 000012