(57)【要約】【課題】  水中深いところでもロボットに搭載して使用することができ、しかも安価に提供できる構造が簡単な水中数字マーカーを提供することを課題とする。【解決手段】  デジタル数字状に配列された複数個のマーカーユニットを具え、  複数個のマーカーユニットはそれぞれチョークを装着可能なチョーク押え治具と、チョーク押え治具を検査対象面に対し接離させる手段と、マーキングに先立ち前記チョーク押え手段を検査対象面に密接させる手段と、マーキング時に前記チョーク押え手段に振動を与える手段とからなっている。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
デジタル数字状に配列された複数個のマーカーユニットを具え、
前記複数個のマーカーユニットはそれぞれチョークを装着可能なチョーク押え治具と、
該チョーク押え治具を検査対象面に対し接離させる手段と、
マーキングに先立ち前記チョーク押え手段を検査対象面に密接させる手段と、
マーキング時に前記チョーク押え手段に振動を与える手段、とからなる
水中数字マーカー。
【請求項２】
前記チョーク押え治具を検査対象面に対し接離させる手段は、前記チョーク押え治具の上に立設したロッド上に取り付けた永久磁石と、該永久磁石に対設した電磁石とからなる請求項１記載の水中数字マーカー。
【請求項３】
前記チョーク押え手段を検査対象面に密接させる手段は、前記チョーク押え治具上に立設したロッドに嵌挿され、前記チョーク押え手段と機枠間に装着されたばねである請求項２記載の水中数字マーカー。
【請求項４】
前記チョーク押え手段に振動を与える手段は、前記チョーク押え治具上に設けた振動モータである請求項２記載の水中数字マーカー。
【請求項５】
前記水中数字マーカーは水中ロボットに搭載され、ケーブルを介し陸上の水中ロボットコントローラで操作する水中数字マーカーの操作方法。
【請求項６】
前記水中数字マーカーのマーカーユニットは陸上において、ノートパソコンで前記ロボット操作用のケーブル又は専用の回線を介し操作する水中数字マーカーのマーカーユニット操作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貯槽やダム湖などのコンクリート構造物やアスファルト表面の水中目視検査において、これら構造物等の表面に低コストで簡便に数字を書き込むことのできる装置即ち水中数字マーカーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、大きな貯槽やダム湖などにおける水中での目視検査は潜水夫が行っている。潜水夫は水中カメラなどで目視点検を行い、構造物等の表面に損傷等があった場合には、ここにチョーク（建設工事現場の施工検査において、雨天立会い検査等で工程表示ボードに記入するチョークで、水に濡らしてからボードに書くと、雨中でも表示が消えず一時的に表示文字を保護する工事用特殊チョークである。消す場合は濡らした布で拭き消すことができ、水中でも書ける。）で手書きによるマーキングを行っている。しかし、潜水夫は水中深い場所では作業できないので、このような場所ではロボットによる点検を行っている。ロボットでマーキングを行うにはマニピュレータなどの高価な装備が必要であり、なかなか実施できないのが現状である。
【０００３】
また、従来ロボットなど遠隔操作で数字を書く場合、マニピュレータやプロッターなどを使用しているが、これらの作業を水深１００mもある水中で使おうとすると、マニピュレータやプロッターを駆動するモータに対しモータ軸封などの耐圧措置が必要となる。従って大型の装置にならざるを得ず、高価とならざるを得なかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
水中深いところでもロボットに搭載して使用することができ、しかも安価に提供できる構造が簡単な水中数字マーカーを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
デジタル数字状に配列された複数個のマーカーユニットを具え、
複数個のマーカーユニットはそれぞれチョークを装着可能なチョーク押え治具と、チョーク押え治具を検査対象面に対し接離させる手段と、マーキングに先立ち前記チョーク押え手段を検査対象面に密接させる手段と、マーキング時に前記チョーク押え手段に振動を与える手段とからなっている。
そして、前記チョーク押え治具を検査対象面に対し接離させる手段は、チョーク押え治具の上に立設したロッド上に取り付けた永久磁石と、この永久磁石に対設した電磁石とからなっている。
また、前記チョーク押え手段を検査対象面に密接させる手段は、チョーク押え治具上に立設したロッドに嵌挿され、前記チョーク押え手段と機枠間に装着されたばねである。
さらに、前記チョーク押え手段に振動を与える手段は、チョーク押え治具上に設けた振動モータである。
さらにまた、前記水中数字マーカーの操作は水中ロボットに搭載され、ケーブルを介し陸上の水中ロボットコントローラで、また前記水中数字マーカーのマーカーユニットは陸上において、ノートパソコンで前記ロボット操作用のケーブル又は専用の回線を介し操作する。
【発明の効果】
【０００６】
水深が深い場所でのモータ耐圧は非常に困難であり、汎用の軸シールでは漏水を止めることができない。このためこのような場合には油漬け均圧方式を採用するのが水中機器の常識であるが、これでは装置自体の構造が複雑となり、コストや大きさなどに大きく影響する。
本発明はチョークで壁面等に印字するのに、振動で数字をマーキングできる。即ちモータ軸シールが存在しないため、モータ軸の耐圧構造を施す必要がない。この為コスト面や装置の小型化に大きく寄与するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図を参照して説明する。図１は水中数字マーカーを示し、図２は水中数字マーカーにおけるチョーク取付部の詳細図である。図３は、遠隔操作可能な水中ロボット１に本発明に係る水中数字マーカー２を搭載し、陸上で水中ロボットコントローラ４及びノートパソコン５によりマーキング作業をしている状態を示す。図４は水中数字マーカーにおけるマーカーユニットの配列状態を示す。図５はマーカーユニットで数字をマークする態様を示す。
【０００８】
水中ロボット１の底部に搭載された水中数字マーカー２はケーブル３で陸上に設置された水中ロボットコントローラ４に接続されている。又水中ロボット１に搭載された水中数字マーカー２もケーブル３で接続されたノートパソコン５で、遠隔操作により検査対象面上に数字をマークする。
【０００９】
図１で７は永久磁石、８は永久磁石７に対向して設けられた電磁石である。
【００１０】
永久磁石７はロッド９を介し、チョーク押え治具１０と結合されている。ロッド９には押付ばね１１が装着され、このばね１１はチョーク押え治具１０と上部枠１２との間に装着されている。チョーク押え治具１０の下には水中でマークすることのできるチョーク１３が取付けられている。１４は振動モータで、チョーク押え治具１０上に設けられ、この振動モータ１４の振動でチョーク押え治具１０を上下に振動させることにより、検査面上に数字によるマーキングを施すことができる。
【００１１】
図２を参照して、水中数字マーカー２のチョーク取付部の詳細について説明する。なお図２は図１と比較し、ロッド９とばね１１がチョーク押え治具１０上に対をなして設けられている。そして、振動モータ１４が一対のばね１４の間に搭載されている。
【００１２】
さてチョーク押え治具１０は図２・（ｃ）に示す如くチョーク１３を抑え金具１５に挟み込み、これをスライド式に振動モータの付いた金具１６に挿入して取り付けるようになっている。なお図示しないが、挟み込んだだけではチョーク１３が割れてしまう恐れがあるので、接着剤で抑え金具１５とチョーク１３を固定する方法も考えられる。この方法によれば、チョークが割れにくい利点がある。チョークがすり減ってきたら、抑え金具１５毎廃棄することになる。
【００１３】
もう一つの方法として、チョーク１３に切り込みを入れ、そこに抑え金具１５を挟み込む方法も考えられる。
【００１４】
図４は水中数字マーカー２のデジタル数字状に配置された７個のマーカーユニットＡ〜Ｇよりなる水中数字マーカー２を示す。なおこれらマーカーユニットＡ〜Ｇにそれぞれ図１又は図２に示す印字機構がセットされている。
【００１５】
デジタル数字状に配置されたマーカーユニットを、書き込む文字の種類によってノートパソコン５から選択し、選択されたマーカーユニットは電磁石８と永久磁石７の反発力により切り離されて、押しつけバネ１１により対象面に押しつけられる。この状態から振動モータ１４を振動させることによって、チョーク押え治具１０に取り付けられたチョーク１３が上下に振動してマーキングを行う。マーキングが終了したならば、電磁石８の極を反転して永久磁石７を上方に引き寄せ、チョーク押え治具１０を対象面から引き上げることにより、検査対象面６にチョーク１３が接触しないように離しておくことができる。
【００１６】
本発明を利用した水中点検では、点検箇所ごとに数字を施すことができる。１桁の数字を記入する場合は、図４に示すように７個のマーカーユニットＡ，Ｂ…Ｇが必要であり、２桁なら倍の１４個のマーカーユニットが必要となる。表示桁数は搭載する水中ロボット１と作業内容に応じて如何様にも設定可能である。
【００１７】
マーキングに際し制御するものは振動モータ１４のＯＮ／ＯＦＦと電磁石８のＯＮ／ＯＦＦだけである。これらは制御信号をノートパソコン５から送信する。この送信用専用ケーブル３を設けても良いし、水中ロボット１のケーブル３を利用することも可能である。これらの動力は、専用ケーブル３による陸上からの送電あるいは水中ロボット１からの供給等作業状況に合わせて選択することができる。
【００１８】
マーカーユニットＡ〜Ｇはそれぞれチョーク１３を押しつけバネ１１で対象面に押しつけて振動モータ１４でチョーク１３を振動させて長方形のマークを描く。これを図４のごとくデジタル数字の形に組み合わせ、描く数字に合わせたマーカーユニットＡ〜Ｇだけを作動させることで数字を描くことができる。
【００１９】
たとえば、図５に示す如く、数字の１のときは、７個のマーカーユニットＣとＦを作動させればよい。
【００２０】
同様に数字の２のときは、マーカーユニットＡ，Ｃ，Ｄ，Ｅ及びＧを作動させれば画くことができる。
【００２１】
数字の３の場合にはマーカーユニットＡ，Ｃ，Ｄ，Ｆ及びＧで、又数字の４のときは、マーカーユニットＢ，Ｄ，Ｃ，Ｆを操作すればよい。
【００２２】
チョーク１３で描くためにはチョーク１３と対象面が接触していなければならないので、押しつけバネ１１によって適度な押しつけ力で接触させるが、作動しないマーカーユニットＡ〜Ｇはチョーク１３が接触しないようにしなければならない。本発明では永久磁石７と電磁石８を用いて、電磁石の極を反転させることで引力と斥力でこれを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】水中数字マーカーによるマーカーユニットの概念図である。
【図２】水中数字マーカーユニットにおけるチョーク取付部の詳細図を示す。
【図３】水中でマーキング作業をする時の水中と陸上機器の配置関係を示す。
【図４】水中数字マーカーのマーカーユニットの配列を示す。
【図５】マーカーユニットにおける実際に数字をマークするときの操作態様を示す。
【符号の説明】
【００２４】
１  水中ロボット                    ２  水中数字マーカー
３  ケーブル                        ４  水中ロボットコントローラ
５  ノートパソコン                  ６  検査対象面
７  永久磁石                        ８  電磁石
９  ロッド                          10  チョーク押え治具
11  押しつけバネ                    12  上部枠
13  チョーク                        14  振動モータ
15  マーカーユニット                16  金具
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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