(57)【要約】【課題】  車両旋回に起因するデータ選別の精度の劣化を防止することにより、その結果できるだけ多くの有効な判定値を用いてタイヤ空気圧低下の検出精度を向上する。【解決手段】タイヤ空気圧警報装置は、ステップ１０８にて導出された車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）、前回記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）および変化量ガードＧｄに基づいて車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を更新する（ステップ１１０〜１１８）。この更新された車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を中心とする所定幅２Ｔｈ＿Ｓの範囲を所定範囲Ａとして設定し、今回の車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が所定範囲Ａ内となるデータ（車輪速度）を選別する（ステップ１２０）。この選別したデータから車輪速度偏差Ｄ（判定値）を導出し、タイヤ空気圧の低下を判定する（ステップ１２２〜１３４）。【選択図】  図２
2005088729.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、
該車輪速度検出手段によって検出された各車輪速度に基づいて車輪速左右比を導出する車輪速左右比導出手段と、
該車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比に基づいて所定範囲を設定するとともに前記車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比が前記所定範囲内となる車輪速度を選別する選別手段と、
該選別手段によって選別された車輪速度に基づいて判定値を導出する判定値導出手段と、
該判定値導出手段によって導出された判定値に基づいて前記車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する空気圧低下判定手段と、
該空気圧低下判定手段によって前記車輪のタイヤ空気圧の低下が判定された場合には、その旨を警報する警報手段とを備えたタイヤ空気圧警報装置において、
前記車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比、前回記憶した車輪速左右比中心値および変化量ガードに基づいて車輪速左右比中心値を更新して記憶する車輪速左右比中心値更新手段をさらに備え、
前記所定範囲を、前記車輪速左右比中心値更新手段によって更新された車輪速左右比中心値を中心とする所定幅の範囲として設定したことを特徴とするタイヤ空気圧警報装置。
【請求項２】
請求項１において、車輪速左右比中心値更新手段は、今回演算した車輪速左右比が前回記憶した車輪速左右比中心値と前記変化量ガードとの和以上である場合には、該和を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶し、今回演算した車輪速左右比が前回記憶した車輪速左右比中心値と前記変化量ガードとの差以下である場合には、該差を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶し、それら以外の場合には、今回演算した車輪速左右比を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶することを特徴とするタイヤ空気圧警報装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、車輪速左右比中心値更新手段は、所定の短時間毎に車輪速左右比中心値を更新することを特徴とするタイヤ空気圧警報装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項において、前記所定幅は前記車両の車体速度が速くなるにしたがって小さくなるように設定されていることを特徴とするタイヤ空気圧警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両におけるタイヤ空気圧の状態を間接的に検出し、その検出結果に基づいてタイヤ空気圧の低下を警報するタイヤ空気圧警報装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のタイヤ空気圧警報装置としては、車両の各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、この車輪速度検出手段によって検出された各車輪速度に基づいて車輪速左右比を導出する車輪速左右比導出手段と、この車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比に基づいて所定範囲を設定するとともに車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比が所定範囲内となる車輪速度を選別する選別手段と、この選別手段によって選別された車輪速度に基づいて判定値を導出する判定値導出手段と、この判定値導出手段によって導出された判定値に基づいて車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する空気圧低下判定手段と、この空気圧低下判定手段によって前記車輪のタイヤ空気圧の低下が判定された場合には、その旨を警報する警報手段とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この装置においては、転動輪左右比Ｒの平均値ＲＡＶＥを中心とした所定の幅Ｒｗを有効範囲とし、求められた転動輪左右比Ｒが有効範囲外となる場合のデータを除去する。そして、有効範囲内のデータを用いて車輪速度偏差値Ｄや前後車輪速度比βを求めている。また、有効範囲は、左右の転動輪における車輪速度ＶＦＬ，ＶＦＲに関する複数個分のデータに基づいて初回有効範囲が設定されたのち、選別手段によって左右の転動輪における車輪速度ＶＦＬ，ＶＦＲに関するデータが所定個選別される毎に更新されるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−２３４３２２号公報（第５，８頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した装置においては、車輪速左右比の平均を中心とした所定の幅Ｒｗを有効範囲としているので、平均時間内において山道や高速道路のようなカーブが一方向に偏る走行路を車両が走行すると、左旋回または右旋回に偏っているために車輪速左右比の平均は直進走行時の車輪速左右比から乖離するに伴って有効範囲も乖離するので、データの除去精度が劣化するという問題があった。また、有効範囲は、左右の転動輪における車輪速度ＶＦＬ，ＶＦＲに関するデータが所定個選別される毎に更新されるため、有効範囲の更新時間が比較的長くなっているので、データ除去が適切な時間に実施されないためデータの除去精度が劣化するという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、車両旋回に起因するデータ選別の精度の劣化を防止することにより、その結果できるだけ多くの有効な判定値を用いてタイヤ空気圧低下の検出精度を向上することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の構成上の特徴は、車両の各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、この車輪速度検出手段によって検出された各車輪速度に基づいて車輪速左右比を導出する車輪速左右比導出手段と、この車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比に基づいて所定範囲を設定するとともに車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比が所定範囲内となる車輪速度を選別する選別手段と、この選別手段によって選別された車輪速度に基づいて判定値を導出する判定値導出手段と、この判定値導出手段によって導出された判定値に基づいて車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する空気圧低下判定手段と、この空気圧低下判定手段によって車輪のタイヤ空気圧の低下が判定された場合には、その旨を警報する警報手段とを備えたタイヤ空気圧警報装置において、車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比、前回記憶した車輪速左右比中心値および変化量ガードに基づいて車輪速左右比中心値を更新して記憶する車輪速左右比中心値更新手段をさらに備え、所定範囲を、車輪速左右比中心値更新手段によって更新された車輪速左右比中心値を中心とする所定幅の範囲として設定したことである。
【０００７】
請求項２に係る発明の構成上の特徴は、請求項１において、車輪速左右比中心値更新手段は、今回演算した車輪速左右比が前回記憶した車輪速左右比中心値と変化量ガードとの和以上である場合には、この和を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶し、今回演算した車輪速左右比が前回記憶した車輪速左右比中心値と変化量ガードとの差以下である場合には、この差を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶し、それら以外の場合には、今回演算した車輪速左右比を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶することである。
【０００８】
請求項３に係る発明の構成上の特徴は、請求項１または請求項２において、車輪速左右比中心値更新手段は、所定の短時間毎に車輪速左右比中心値を更新することである。
【０００９】
請求項４に係る発明の構成上の特徴は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項において、所定幅は車両の車体速度が速くなるにしたがって小さくなるように設定されていることである。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、車輪速左右比中心値更新手段が車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比、前回記憶した車輪速左右比中心値および変化量ガードに基づいて車輪速左右比中心値を更新して記憶し、この更新記憶された車輪速左右比中心値を中心とする所定幅の範囲を所定範囲に設定し、選別手段によって車輪速左右比が所定範囲内となる車輪速度を選別する。これにより、車輪速左右比の変化が大きい場合でも車輪速左右比中心値は変化量ガードによってガードされるので大幅に変化することを防止し、車輪速左右比中心値を中心とする所定範囲も大幅に変化することを防止する。したがって、山道や高速道路のようなカーブが一方向に偏る走行路を車両が走行した場合、所定範囲が直進走行時の車輪速左右比から乖離するのを極力回避することができるので、データの除去精度が劣化するのを回避することができる。
【００１１】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、車輪速左右比中心値更新手段は、今回演算した車輪速左右比が前回記憶した車輪速左右比中心値と変化量ガードとの和以上である場合には、この和を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶し、今回演算した車輪速左右比が前回記憶した車輪速左右比中心値と変化量ガードとの差以下である場合には、この差を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶し、それら以外の場合には、今回演算した車輪速左右比を今回の車輪速左右比中心値として更新して記憶する。これにより、車輪速左右比中心値は前回の中心値を中心とする変化量ガード量分の幅を有する範囲を超えることがないので、車輪速左右比の変化が大きい場合でも車輪速左右比中心値が大幅に変化することを確実に防止することができる。
【００１２】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、車輪速左右比中心値更新手段は、所定の短時間毎に車輪速左右比中心値を更新するため、従来より短い間隔にて所定範囲を更新することができ、常に最新の車輪速左右比中心値に基づいて選別することができるので、データの除去が適切な時間に実施されるためデータの除去精度が劣化することを回避することができる。
【００１３】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、所定幅は車両の車体速度が速くなるにしたがって小さくなるように設定されているので、車体速度に応じたデータの選別を的確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明によるタイヤ空気圧警報装置の一実施の形態について図面を参照して説明する。このタイヤ空気圧警報装置のブロック図を図１に示す。タイヤ空気圧警報装置は、車輪速センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲ、制御装置１０、および警報装置２０を備えている。車輪速センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲは、左右前後輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの各車輪速度を検出するものであり、左右前後輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの各回転をそれぞれピックアップすることにより、各回転速度に反比例する周期のパルス列信号をそれぞれ制御装置１０に出力する。
【００１５】
制御装置１０は、マイクロコンピュータ（図示省略）を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭ（いずれも図示省略）を備えている。ＣＰＵは、図２のフローチャートに対応したプログラムを実行して、入力された車輪速度に基づいて判定値を導出し、この判定値に基づいてタイヤの空気圧の低下を判定し、この判定結果に応じて警報装置２０を制御するものであり、ＲＯＭは前記プログラムを記憶するものであり、ＲＡＭは制御に関する演算値を一時的に記憶するものである。
【００１６】
警報装置２０は、表示器（例えば、警告ランプ、ＣＲＴ、液晶など）によって構成されるものであり、制御装置１０からの指令により空気圧の低下したタイヤを表示するようになっている。なお、警報装置をスピーカなどの音声発生装置によって構成するようにしてもよく、この場合、空気圧の低下したタイヤを音声によってアナウンスするようにすればよい。
【００１７】
次に、上記のように構成したタイヤ空気圧警報装置の動作を図２のフローチャートに沿って説明する。制御装置１０は、図示しない車両Ｍのイグニションスイッチがオン状態にあるとき、上記フローチャートに対応したプログラムを実行する。後述する繰り返し実行される各ステップの処理は、所定の短時間（例えば１秒）毎に実行されるようになっている。
【００１８】
制御装置１０は、図２のステップ１００にてプログラムの実行が開始されると、初回の処理時のみ車輪速左右比中心値（旋回中心値）の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）を記憶装置（例えばＲＡＭ）から読み出す（ステップ１０２〜１０６）。すなわち、イグニションスイッチがオン状態時にフラグＦが０にクリアされているので、制御装置１０はステップ１０２にて「ＹＥＳ」と判定し、ステップ１０４にて車輪速左右比中心値の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）を記憶装置（例えばＲＡＭ）から読み出し、ステップ１０６にてフラグFを１にする。このように、ステップ１０６にてフラグＦは１となるので、２回目以降の処理の際にはステップ１０２にて「ＮＯ」と判定し、プログラムをステップ１０８に進める。
【００１９】
なお、車輪速左右比中心値の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）は、本フローチャートとは別のフローチャートに従って導出されて記憶装置（例えばＲＡＭ）に記憶されるものであり、新車購入時、またはタイヤ交換時に際してタイヤの正常空気圧下において車輪速左右比を長時間に渡って測定し、この測定結果を平均した平均値のことをいう。なお、この車輪速左右比中心値の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）の学習は所定のスイッチを押圧することによって実行される。
【００２０】
制御装置１０は、車輪速左右比中心値の初期値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（０）を読み出した後、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を更新記憶する（ステップ１０８〜１１８）。具体的には、ステップ１０８において、制御装置１０は、車輪速センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲから入力したパルス列信号から各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの車輪速度ＶＦＬ（ｔ），ＶＦＲ（ｔ），ＶＲＬ（ｔ），ＶＲＲ（ｔ）を導出し、これらのうち左右前輪の車輪速度ＶＦＬ（ｔ），ＶＦＲ（ｔ）に基づいて前輪の車輪速左右比ＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）を下記数１より導出し、また、左右後輪の車輪速度ＶＲＬ（ｔ），ＶＲＲ（ｔ）に基づいて後輪の車輪速左右比ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）を下記数２より導出し、導出した前輪と後輪の車輪速度左右比ＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）、ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）を制御装置１０のＲＡＭまたは図示しない記憶装置に記憶する。
【００２１】
（数１）
ＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）＝ＶＦＲ（ｔ）／ＶＦＬ（ｔ）
（数２）
【００２２】
ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）＝ＶＲＲ（ｔ）／ＶＲＬ（ｔ）
本実施の形態においては、以降の処理において後輪の車輪速度左右比ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）を車輪速度左右比ＲｐＬ（ｔ）として使用する。なお、前輪の車輪速度左右比ＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）を車輪速度左右比ＲｐＬ（ｔ）として使用してもよく、前輪および後輪のＲｐＬ＿Ｆ（ｔ）、ＲｐＬ＿Ｒ（ｔ）に基づいて算出したものを車輪速度左右比ＲｐＬ（ｔ）として使用してもよい。
【００２３】
そして、制御装置１０は、今回算出した車輪速度左右比ＲｐＬ（ｔ）、前回記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）および変化量ガードＧｄに基づいて今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を導出して更新記憶する（ステップ１１０〜１１８）。すなわち、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの和以上である場合には、この和を今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として更新して記憶し（ステップ１１０，１１２）、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が前回記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）と変化量ガードＧｄとの差以下である場合には、この差を今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として更新して記憶し（ステップ１１０，１１４，１１６）、それら以外の場合には、今回演算した車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）を今回の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）として更新して制御装置１０のＲＡＭまたは他の記憶装置に記憶する（ステップ１１０，１１４，１１８）。
【００２４】
ステップ１２０において、制御装置１０は、車両が旋回中であるか否かを判定する。具体的には、上述のように更新された車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）とステップ１０８にて演算された今回の車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）との差ΔＲｐＬの絶対値｜ΔＲｐＬ｜が所定値Ｔｈ＿Ｓ未満であれば車両が旋回中でないと判定し、差ΔＲｐＬの絶対値｜ΔＲｐＬ｜が所定値Ｔｈ＿Ｓ以上であれば車両が旋回中であると判定する。すなわち、図３に示すように、上述のように更新された車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を中心とする所定幅２Ｔｈ＿Ｓの範囲を所定範囲Ａとして設定し、車輪速左右比導出手段によって導出された車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が所定範囲Ａ内にあれば車両が旋回中でないと判定し、所定範囲Ａ外であれば車両が旋回中であると判定する。これにより、車両が旋回中でないときの車輪速度を選別する。
【００２５】
図３から明らかなように、車両の左旋回において、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）の急激な増加につられて大幅に増加しないで、直進走行時の車輪速左右比（すなわちＲｐＬ（ｔ）＝１）からほとんど乖離することはない。そして、左旋回から右旋回となっても、所定の短時間毎に車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を導出しているので、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は旋回状態によく追従している。さらに、車両の右旋回においても左旋回と同様に、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）の急激な減少につられて大幅に減少しないで、直進走行時の車輪速左右比（すなわちＲｐＬ（ｔ）＝１）からほとんど乖離することはない。
【００２６】
なお、所定値Ｔｈ＿Ｓは、図４に示すマップと車体速度とに基づいて導出される。図４は、所定値Ｔｈ＿Ｓと車両の車体速度との相関関係を示すマップ（曲線または演算式）であり、このマップは車両の車体速度が小さくなるにしたがって大きくなるように設定されている。このマップは事前に算出され、制御装置１０または記憶装置に記憶されている。このマップにおいて、車体速度が所定速度未満の低速の場合には、車両の横加速度による影響を考慮しないで旋回半径による影響を考慮して、所定値Ｔｈ＿Ｓは一定の値に設定すればよく、車体速度が所定速度以上の高速の場合には、旋回半径による影響を考慮しないで車両の横加速度による影響を考慮して、所定値Ｔｈ＿Ｓは車体速度が小さくなるにしたがって大きくなるように設定すればよい。なお、車体速度は、後輪の車輪速度ＶＲＬ（ｔ），ＶＲＲ（ｔ）を平均して導出してもよく、前輪の車輪速度ＶＦＬ（ｔ），ＶＦＲ（ｔ）を平均して導出してもよく、また４輪の車輪速度ＶＦＬ（ｔ），ＶＦＲ（ｔ），ＶＲＬ（ｔ），ＶＲＲ（ｔ）を平均して導出してもよい。
【００２７】
これにより、車両の低速走行時には、小さい操舵の場合のデータも採用することにより、さらに多くの有効な判定値（後述する）に基づいてタイヤ空気圧の低下を判定することができるので、タイヤ空気圧低下の検出精度をさらに向上することができる。また、車両の高速走行時には、小さい操舵の場合のデータを不採用とすることにより、有効でないデータを確実に選別するので、タイヤ空気圧低下の検出精度をさらに向上することができる。
【００２８】
制御装置１０は、ステップ１２０にて車両が旋回中でないと判定すると、プログラムをステップ１２２以降に進めて、各車輪速度に基づいて判定値すなわち車輪速度偏差Ｄを導出し、その導出結果に基づいて車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する（ステップ１２２〜１３４）。また車両が旋回中であると判定すると、プログラムをステップ１０２に戻し、ステップ１２０にて車両が旋回中でないと判定されるまで、上述したステップ１０２，１０８〜１２０の処理を繰り返し実行する。
【００２９】
制御装置１０は、ステップ１２２以降において、車輪のタイヤ空気圧の低下を判定する。本実施の形態においては、１つの車輪速度偏差Ｄのみに基づいて空気圧低下を判定しておらず、最近の複数の所定個数（例えばＬ個）の車輪速度偏差Ｄの平均値に基づいて空気圧低下を判定するようにしている。これにより、不適切な車輪速度偏差Ｄによって判定することを回避することにより、適切な車輪速度偏差Ｄによって正確かつ確実に空気圧低下を判定することができる。具体的には、ステップ１２２において、制御装置１０は、先にステップ１０８にて導出した車輪速度ＶＦＬ，ＶＦＲ，ＶＲＬ，ＶＲＲに基づいて車輪速度偏差Ｄを下記数３より導出する。
【００３０】
（数３）
Ｄ＝ＶＦＲ／ＶＦＬ−ＶＲＲ／ＶＲＬ
【００３１】
制御装置１０は、ステップ１２４において、前回まで積算した積算値Ｄｓｕｍに今回導出した車輪速度偏差Ｄを積算するとともに、ステップ１２６において、積算回数Ｃを「１」だけカウントアップする。そして、ステップ１２８において、積算回数Ｃが所定回数（例えばＬ回）に到達したか否かを判定する。制御装置１０は、積算回数Ｃが所定回数Ｌ未満の場合には、プログラムをステップ１０２に戻し、積算回数Ｃが所定回数Ｌ以上となるまで上述したステップ１０２、１０８〜１２８の処理を繰り返し実行する。
【００３２】
制御装置１０は、ステップ１２８にて、積算回数Ｃが所定回数（例えばＬ回）に到達したと判定すると、ステップ１３０以降の処理を実行して、空気圧低下を判定する。具体的には、ステップ１３０において、制御装置１０は、ステップ１２２〜１２８の処理によってＬ回積算した積算値Ｄｓｕｍの平均値Ｄａｖｅを下記数４より導出する。またステップ１３２にて、次回の平均値Ｄａｖｅを導出するために積算回数Ｃをクリアする。
【００３３】
（数４）
Ｄａｖｅ＝Ｄｓｕｍ／Ｃ
【００３４】
ステップ１３４において、制御装置１０は、ステップ１３０にて導出した車輪速度偏差Ｄの平均値Ｄａｖｅの絶対値｜Ｄａｖｅ｜が所定値Ｄｔｈ以上である場合には、タイヤ空気圧が低下したと判定し、平均値Ｄａｖｅの絶対値｜Ｄａｖｅ｜が所定値Ｄｔｈ未満である場合には、タイヤ空気圧が低下していないと判定する。そして、制御装置１０は、ステップ１３４にてタイヤ空気圧が低下したと判定すると、プログラムをステップ１３６に進めて、警報装置２０に指令を送って空気圧低下を警報するように制御する。その後プログラムをステップ１３８に進めてプログラムを終了する。またタイヤ空気圧が低下していないと判定すると、プログラムをステップ１０２に戻し、ステップ１３４にてタイヤ空気圧が低下したと判定するまで、上述したステップ１０２，１０８〜１３４の処理を繰り返し実行する。
【００３５】
次に、上述した作動を行う制御装置を適用した車両の動作を図５を参照して説明する。図５はタイムチャートであり、上から順番に後輪の車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）と車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）との差ΔＲｐＬ、および車輪速度偏差Ｄを表している。図５から明らかなように、車両の旋回によって車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が大きく変動しても、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）の急激な変動につられて大幅に変動しないで、直進走行時の車輪速左右比（すなわちＲｐＬ（ｔ）＝１）からほとんど乖離することはない。したがって、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）と車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）との差ΔＲｐＬが所定値Ｔｈ＿Ｓを超える場合、すなわち車両の旋回を確実に選別し、車輪速度偏差Ｄのうち有効なものを確実に選別することができる。なお選別された車輪速度偏差Ｄには、「○」を付して囲んでいる。
【００３６】
上述した説明から明らかなように、本実施の形態においては、ステップ１１０〜１１８によって、ステップ１０８にて導出された車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）、前回記憶した車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ−１）および変化量ガードＧｄに基づいて車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を更新して記憶し、この更新記憶された車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を中心とする所定幅２Ｔｈ＿Ｓの範囲を所定範囲Ａに設定し、ステップ１２０によって車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）が所定範囲Ａ内となる車輪速度を選別する。そして、選別された車輪速度に基づいて車輪速度偏差Ｄ（判定値）を算出し（ステップ１２２）、この判定値を使用して空気圧低下を判定する（ステップ１３４）。これにより、車輪速左右比ＲｐＬ（ｔ）の変化が大きい場合でも車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）は変化量ガードＧｄによってガードされるので大幅に変化することを防止し、車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を中心とする所定範囲Ａも大幅に変化することを防止する。したがって、山道や高速道路のようなカーブが一方向に偏る走行路を車両が走行した場合、所定範囲Aが直進走行時の車輪速左右比から乖離するのを極力回避することができるので、データの除去精度が劣化するのを回避することができる。
【００３７】
また、本実施の形態においては、制御装置１０は、所定の短時間毎に車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）を更新するため、従来より短い間隔にて所定範囲Ａを更新することができ、常に最新の車輪速左右比中心値ＲｐＬ＿ｃｅｎｔ（ｔ）に基づいてデータを選別することができるので、データの除去が適切な時間に実施されるためデータの除去精度が劣化することを回避することができる。
【００３８】
また、本実施の形態においては、所定幅２Ｔｈ＿Ｓは車両の車体速度が速くなるにしたがって小さくなるように設定されているので、車体速度に応じたデータの選別を的確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明によるタイヤ空気圧警報装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１に示す制御装置にて実行されるプログラムを表すフローチャートである。
【図３】図１に示す制御装置が適用された車両の車輪速左右比と車輪速左右比中心値の作動状態を説明するための図である。
【図４】所定値と車体速度との相関関係を示すマップである。
【図５】図１の制御装置にて実行される作動を表すタイムチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１０…制御装置、２０…警報装置、Ｓｆｌ，Ｓｆｒ，Ｓｒｌ，Ｓｒｒ…車輪速センサ、左右前後輪Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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