(57)【要約】【課題】施療部位に対して施療子により常に垂直に押圧を行うことを可能とし、施療者による押圧と同様のマッサージ効果を得られるようにする。【解決手段】身体施療部位を押圧する施療子３に施療動作を実行させる駆動手段、例えばエアーセルＣ２，Ｃ４と、施療子３の身体当接面において当該施療子３の中心を挟んで配置された圧力センサＰ２，Ｐ４と、これらの圧力センサＰ２，Ｐ４により検出される検出出力の差が小さくなるように駆動手段を制御する駆動制御手段と、を具備し、身体施療部位の曲面等に応じて（ａ）のように垂直関係が維持されなくなる施療子３の当接状態を圧力検出手段Ｐ２，Ｐ４の検出出力により検出し、これらの検出出力の差が小さくなるように駆動手段を制御することで施療子３の身体施療部位に対する当接状態が（ｂ）のように垂直となるように補正され、常に身体施療部位を垂直に押圧することが可能となる。【選択図】    図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
身体施療部位を押圧する施療子と、
この施療子の中心を挟む複数の位置で当該施療子を駆動してこの施療子に施療動作を実行させる複数の駆動手段と、
前記施療子の身体当接面において複数の前記駆動手段の配置方向に対応させて当該施療子の中心を挟んで配置された複数の圧力検出手段と、
これらの圧力検出手段により検出される検出出力の差が小さくなるように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
を具備するマッサージ機。
【請求項２】
前記駆動制御手段は、前記施療子を前記身体施療部位に対して所定時間毎に、圧力が増加し又は圧力が減少するように前記駆動手段を制御するものであって、前記所定時間毎に前記圧力検出手段の検出出力を取り込んでその検出出力の差が小さくなるように制御する、請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記駆動制御手段は、前記施療子の前記身体施療部位に対する圧力を増加させる時には検出出力の小さい方が検出出力の大きい方に一致するように前記駆動手段を制御してこれらの検出出力の差を小さくし、前記施療子の前記身体施療部位に対する圧力を減少させる時には検出出力の大きい方が検出出力の小さい方に一致するように前記駆動手段を制御してこれらの検出出力の差を小さくする、請求項１又は２記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記駆動手段は、ベース部材に固定されて空気の給排気により高さ方向に伸縮する少なくとも２つのエアーセルからなり、
前記施療子は、前記エアーセル上に設けられて剛性を有する揺動板上に設けられている、請求項１ないし３の何れか一記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記圧力検出手段は、前記施療子の中心から被施療者の身長方向に等距離隔てた位置に配置されている、請求項１ないし４の何れか一記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記圧力検出手段は、前記施療子の中心から被施療者の身長方向と直交する方向に等距離隔てた位置に配置されている、請求項１ないし５の何れか一記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記圧力検出手段は、前記施療子の中心から縦横に隔てた位置に少なくとも４個が配置されている、請求項１ないし７の何れか一記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被施療者の身体施療部位に施療子を当接させてマッサージを施すマッサージ機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
按摩の原則としては、皮膚に対して垂直に押圧することが知られている。特に東洋医学における経穴（ツボ）を押圧する場合、身体表面に垂直に押圧することが、効果的な按摩とされている。このようなことを実現する提案例として特許文献１がある。
【０００３】
特許文献１によれば、例えば図１０に示すように、施療子は施療駆動部（図示せず）に連結された施療子アーム１０１ａと、この施療子アーム１０１ａの先端に、施療子アーム１０１ａに回動可能に軸支された接触部１０１ｂとから構成され、接触部１０１ｂは、施療子アーム１０１ａに軸支された支持部材１０２と、この支持部材１０２にスライド可能に係合する被支持部材１０２ａと、被支持部材１０２ａの先端に配備され、被施療者１００の患部に接触するパッド１０２ｂを備えており、支持部材１０２と被支持部材１０２ａとの間には、支持部材１０２と被支持部材１０２ａとの間に加わる押圧方向の力を検出するセンサ１０３を備えている。また、支持部材１０２と施療子アーム１０１ａを、板バネ１０２ｃ等の弾性体によって、支持部材１０２が施療子アーム１０１ａに対して、所定角度に復帰するようにすることにより、接触部１０１ｂが不用意に回転することを防止している。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−２９９４２３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に示されるようなマッサージ機で、例えば肩部位をマッサージした場合、被施療者１００の患部に接触するパッド１０２ｂは、図１１（ｂ）又は（ｃ）に示すように倒れこんでしまい、患部に対して押圧力方向が垂直とならないという問題がある。
【０００６】
この点、図１１（ａ）に示すように、パッド１０２ｂの身体施療部位との接触面積を大きくして倒れこみを防止した場合、患部、特にツボ以外の部分まで広く押圧することとなり、パッド１０２ｂをツボにピッタリと当てることができず、効果的な刺激ができないという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、被施療者の施療部位に対して施療子により常に垂直に押圧を行うことを可能とし、施療者による押圧と同様のマッサージ効果を得ることができるマッサージ機を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、身体施療部位を押圧する施療子と、この施療子の中心を挟む複数の位置で当該施療子を駆動してこの施療子に施療動作を実行させる複数の駆動手段と、前記施療子の身体当接面において複数の前記駆動手段の配置方向に対応させて当該施療子の中心を挟んで配置された複数の圧力検出手段と、これらの圧力検出手段により検出される検出出力の差が小さくなるように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、を具備し、身体施療部位の曲面等に応じて垂直関係が維持されなくなる施療子の当接状態を複数の圧力検出手段の検出出力により検出し、これらの検出出力の差が小さくなるように駆動手段を制御することで施療子の身体施療部位に対する当接状態が垂直となるように補正され、常に身体施療部位を垂直に押圧することが可能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施の形態を図１ないし図９に基づいて説明する。
【００１０】
図１は本実施の形態のマッサージ機の主要部の概略構成例を示す側面図、図２はその一部の平面図、図３はその施療子部分の詳細を示し、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は平面図である。
【００１１】
本実施の形態のマッサージ機は、概略的には、空気の給排気によって高さ方向（押圧方向）に伸縮して駆動手段となる複数個、例えば４個のエアーセルＣ１〜Ｃ４が位置固定のベース部材１上に設置され、このエアーセルＣ１〜Ｃ４上に剛性を有する揺動板２が設けられ、この揺動板２上に施療子３に固定配置され、さらに、エアーセルＣ１〜Ｃ４に対して空気の給排気を行うエアーポンプ４及び電磁切替弁Ｂ１〜Ｂ４及びチューブ５と、駆動制御手段として機能する駆動制御部６が設けられて構成されている。
【００１２】
このような基本的構成において、エアーポンプ４からの加圧空気を電磁切替弁Ｂ１〜Ｂ４及びチューブ５を介して、エアーセルＣ１〜Ｃ４に給気又は排気することによって、ベース部材１上のエアーセルＣ１〜Ｃ４は上下に伸縮し、これによって揺動板２及びこの揺動板２上に固定配置された施療子３を動かすことで、身体施療部位を押圧する。
【００１３】
ここに、電磁切替弁Ｂ１〜Ｂ４は各エアーセルＣ１〜Ｃ４に対応して設けられており、駆動制御部６により、エアーポンプ４と導通（開＝給気）、エアーポンプ４と非導通（閉）、大気と導通（大気開放＝排気）へ、各々切替えるよう制御され、エアーセルＣ１〜Ｃ４の伸縮度合を独立に制御することが可能となっている。
【００１４】
また、身体施療部位に当接して押圧するための施療子３は、ツボ効果を発揮できるように小さめに形成されたものであるが、圧力検出手段としての圧力センサＰ１〜Ｐ４が内蔵されており、各々の圧力センサＰ１〜Ｐ４対応部分での施療子３の身体施療部位に対する押圧力が検出され、この検出出力が駆動制御部６へ信号線７を介して送信される。
【００１５】
より詳細には、図３に示すように、本実施の形態の施療子３は、圧力センサＰ１〜Ｐ４が先端部の身体当接面に配置された内部部材８と、この内部部材８を覆うゴム等の弾性体９とにより構成されている。ここに、これらの圧力センサＢ１〜Ｂ４は図３（ｂ）に示すように当該施療子３の中心Ｏを挟んで縦横に等距離隔てた位置に対称的に配置されている。例えば、図３（ｂ）中のＸ−Ｘ′方向を被施療者の身長方向、Ｙ−Ｙ′方向をこれに直交する方向とした場合、施療子３の中心Ｏから被施療者の身長方向に等距離隔てた位置に配置された圧力センサＰ２，Ｐ４を備えるとともに、施療子３の中心Ｏから被施療者の身長方向に直交する方向に等距離隔てた位置に配置された圧力センサＰ１，Ｐ３を備えている。これらの圧力センサＰ１〜Ｐ４としては、施療子３の小型化に支障をきたさないように、例えば、薄膜タイプの半導体センサ（歪ゲージ）等が用いられている。
【００１６】
前述のエアーセルＣ１〜Ｃ４も圧力センサＰ１〜Ｐ４に対応した配置であって、施療子３の中心Ｏに対して縦横方向に配置されている（図２参照）。即ち、エアーセルＣ１〜Ｃ４は、施療子３の中心Ｏを挟む複数（例えば、４つ）の位置で当該施療子３を駆動してこの施療子３に施療動作を実行させるものである。
【００１７】
次いで、各部の電気的接続について図４に示す概略ブロック図を参照して説明する。各種演算処理を実行して各部を集中的に制御するＣＰＵ１０に動作プログラム等の固定データを固定的に記憶するＲＯＭ１１と可変データを書換え自在に記憶するＲＡＭ１２とが接続されたマイクロコンピュータ構成の駆動制御部６が設けられている。この駆動制御部６には、エアーポンプ４用のポンプ駆動回路１３、電磁切替弁Ｂ１〜Ｂ４（エアーセルＣ１〜Ｃ４）用の切替弁駆動回路１４、圧力センサＰ１〜Ｐ４が接続されている。
【００１８】
このような構成において、駆動制御部６により実行される施療動作制御例を図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００１９】
まず、施療子３を用いるマッサージがスタートすると、エアーポンプ４を起動させ（ステップＳ１）、ループＮ１回分の動作として、タイマをリセットした上で（Ｓ２）、タイマカウントを開始させる（Ｓ３）。そこで、予め任意に設定された所定時間Ｔ１が経過するまで、電磁切替弁Ｂ１〜Ｂ４を開かせ、これと導通するエアーセルＣ１〜Ｃ４へ給気を行わせる（Ｓ４，Ｓ５）。これにより、エアーセルＣ１〜Ｃ４が膨張する。所定時間Ｔ１が経過すると（Ｓ５のＹ）、電磁切替弁Ｂ１〜Ｂ４を閉じさせ（Ｓ６）、まず、被施療者の身長方向に配置された圧力センサＰ２，Ｐ４の検出出力ｐ２，ｐ４の異同を比較する（Ｓ７）。検出出力ｐ２，ｐ４が等しくない時は（Ｓ７のＮ）、図６（ａ）に示す関数１が呼出され（Ｓ８）、検出出力ｐ２，ｐ４が等しくなるように（両者の差が小さくなるように）エアーセルＣ２又はＣ４への給気が選択的に行われる。
【００２０】
図６（ａ）に示す関数１のフローチャートを参照すれば、例えば、ｐ２＞ｐ４である場合は（Ｓ３１のＹ）、小さい方のｐ４が大きい方のｐ２に等しくなるまで（Ｓ３３のＹ）、エアーセルＣ４へ給気を行うように電磁切替弁Ｂ４を導通させ（Ｓ３２）、電磁切替弁Ｂ４を閉じる（Ｓ３４）。
【００２１】
このときの施療子３の様子を図７を参照して説明する。図７（ａ）はｐ２＞ｐ４であり、施療子３が皮膚面（身体施療部位）に対して垂直に当接していない状態を示している。ここで、圧力（検出出力）の小さい方のｐ４が圧力（検出出力）の大きい方のｐ２に等しくなるまで、エアーセルＣ４に給気した状態では、エアーセルＣ４の膨張量がエアーセルＣ２よりも大きくなり、図７（ｂ）に示すように傾くこととなる。この状態では、揺動板に固定配置された施療子３は、被施療者の身長方向の身体の皮膚面に対して、垂直に当接しながら押圧することとなる。
【００２２】
ｐ２＞ｐ４でなければ（Ｓ３１のＮ）、逆に、圧力（検出出力）の小さい方のｐ２が圧力（検出出力）の大きい方のｐ４に等しくなるまで（Ｓ３６のＹ）、エアーセルＣ２へ給気を行うように電磁切替弁Ｂ２を導通させ（Ｓ３５）、電磁切替弁Ｂ２を閉じる（Ｓ３７）。
【００２３】
次に、被施療者の身長方向と直交する方向に配置された圧力センサＰ１，Ｐ３の検出出力ｐ１，ｐ３の異同を比較する（Ｓ９）。検出出力ｐ１，ｐ３が等しくない時は（Ｓ９のＮ）、図６（ｂ）に示す関数２が呼出され（Ｓ１０）、検出出力ｐ１，ｐ３が等しくなるように（両者の差が小さくなるように）、エアーセルＣ１又はＣ３への給気が選択的に行われる。
【００２４】
図６（ｂ）に示す関数２のフローチャートを参照すれば、例えば、ｐ１＞ｐ３である場合は（Ｓ４１のＹ）、圧力（検出出力）の小さい方のｐ３が圧力（検出出力）の大きい方のｐ１に等しくなるまで（Ｓ４３のＹ）、エアーセルＣ３へ給気を行うように電磁切替弁Ｂ３を導通させ（Ｓ４２）、電磁切替弁Ｂ３を閉じる（Ｓ４４）。これにより、前述したｐ２＞ｐ４の場合と同様の原理により、施療子３は被施療者の身長方向と直交する方向の身体の皮膚面に対して、垂直に当接しながら押圧することとなる。
【００２５】
ｐ１＞ｐ３でなければ（Ｓ４１のＮ）、逆に、ｐ１がｐ３に等しくなるまで（Ｓ４６のＹ）、エアーセルＣ１へ給気を行うように電磁切替弁Ｂ１を導通させ（Ｓ４５）、電磁切替弁Ｂ１を閉じる（Ｓ４７）。
【００２６】
このようなループを所定回数Ｎ１回繰返すことより、給気時間Ｔ１×Ｎ１分の施療子３による垂直な漸増押圧動作が達成される。
【００２７】
その後、エアーポンプ４を停止させ（Ｓ１１）、タイマをリセットした後（Ｓ１２）、任意の設定時間Ｔ２が経過するまで、垂直な押圧を持続する（Ｓ１３，Ｓ１４）。
【００２８】
設定時間Ｔ２が経過したら（Ｓ１４のＹ）、ループＮ２回分の動作として、タイマをリセットした上で（Ｓ２１）、タイマカウントを開始させる（Ｓ２２）。そこで、予め任意に設定された所定時間Ｔ３が経過するまで、電磁切替弁Ｂ１〜Ｂ４を大気方向に切替えて開放し、これと導通するエアーセルＣ１〜Ｃ４の排気を行わせる（Ｓ２２，Ｓ２３）。
【００２９】
設定時間Ｔ３が経過するのを待って（Ｓ２４のＹ）、再度、電磁切替弁Ｂ１〜Ｂ４を閉じ、エアーセルＣ１〜Ｃ４の排気を停止する（Ｓ２５）。そして、被施療者の身長方向に配置された圧力センサＰ２，Ｐ４の検出出力ｐ２，ｐ４の異同を比較する（Ｓ２６）。検出出力ｐ２，ｐ４が等しくない時は（Ｓ２６のＮ）、図６（ｃ）に示す関数３が呼出され（Ｓ２７）、検出出力ｐ２，ｐ４が等しくなるように（両者の差が小さくなるように）エアーセルＣ２又はＣ４の排気が選択的に行われる。
【００３０】
図６（ｃ）に示す関数３のフローチャートを参照すれば、例えば、ｐ２＞ｐ４である場合は（Ｓ５１のＹ）、圧力（検出出力）の大きい方のｐ２が圧力（検出出力）の小さい方のｐ４に等しくなるまで（Ｓ５３のＹ）、エアーセルＣ２の排気を行うように電磁切替弁Ｂ２を大気開放させ（Ｓ５２）、電磁切替弁Ｂ２を閉じる（Ｓ５４）。これにより、漸増動作時の前述したｐ２＞ｐ４の場合と同様の原理により、施療子３は身長方向の身体の皮膚面に対して、垂直に当接することとなる。
【００３１】
ｐ２＞ｐ４でなければ（Ｓ５１のＮ）、逆に、ｐ４がｐ２に等しくなるまで（Ｓ５６のＹ）、エアーセルＣ４の排気を行うように電磁切替弁Ｂ４を大気開放させ（Ｓ５５）、電磁切替弁Ｂ４を閉じる（Ｓ５７）。
【００３２】
次に、被施療者の身長方向と直交する方向に配置された圧力センサＰ１，Ｐ３の検出出力ｐ１，ｐ３の異同を比較する（Ｓ２８）。検出出力ｐ１，ｐ３が等しくない時は（Ｓ２８のＮ）、図６（ｄ）に示す関数４が呼出され（Ｓ２９）、検出出力ｐ１，ｐ３が等しくなるように（両者の差が小さくなるように）、エアーセルＣ１又はＣ３の排気が選択的に行われる。
【００３３】
図６（ｄ）に示す関数４のフローチャートを参照すれば、例えば、ｐ１＞ｐ３である場合は（Ｓ６１のＹ）、圧力（検出出力）の大きい方のｐ１が圧力（検出出力）の小さい方のｐ１に等しくなるまで（Ｓ６３のＹ）、エアーセルＣ１の排気を行うように電磁切替弁Ｂ１を大気開放させ（Ｓ６２）、電磁切替弁Ｂ１を閉じる（Ｓ６４）。これにより、前述したｐ２＞ｐ４の場合と同様の原理により、施療子３は被施療者の身長方向と直交する方向の身体の皮膚面に対して、垂直に当接することとなる。
【００３４】
ｐ１＞ｐ３でなければ（Ｓ６１のＮ）、逆に、ｐ３がｐ１に等しくなるまで（Ｓ６６のＹ）、エアーセルＣ３の排気を行うように電磁切替弁Ｂ３を大気開放させ（Ｓ６５）、電磁切替弁Ｂ３を閉じる（Ｓ６７）。
【００３５】
このようなループを所定回数Ｎ２回繰返すことより、給気時間Ｔ３×Ｎ２分の施療子３による垂直な漸減押圧動作が達成される。
【００３６】
以後、同様の動作を繰返すことにより、身体の皮膚面に対して、常に施療子３が垂直、かつ、その押圧が漸増漸減動作であり、施療者相当の効果的なマッサージが達成される。
【００３７】
図８は本実施の形態のマッサージ機をマット型マッサージ機として適用した構成例を示す概略側面図、図９はそのマット２１内部の構成例を示す概略斜視図である。
【００３８】
図９において、当該マット型マッサージ機では、第１主軸２２と、この第１主軸２２を回転駆動する第１モータブロック２３とを備えており、第１主軸２２に平行な第１レール２４ａ，２４ｂに沿って、移動台２５が身長方向に移動自在とされている。移動台２５には、第２主軸２７と、この第２主軸２７を回転駆動する第２モータブロック２８とを備えており、第２主軸２７に平行な第２レール２９ａ，２９ｂに沿って、一対の第１，第２マッサージブロック３０，３１が身長方向と直交する方向に移動自在とされている。第１，第２マッサージブロック３０，３１が、図１等で説明した垂直かつ漸増漸減押圧を可能とした本実施の形態のマッサージ機である。
【００３９】
このような構成により、第１，第２マッサージブロック３０，３１の施療子３は、被施療者の所望の部位に対して押圧によるマッサージを行うことができるが、何れの部位においても、前述したような原理に従い、図８（ａ）（ｂ）に例示するように、身体施療部位の曲面に応じて、施療子３を常にその曲面に対して垂直状態として漸増漸減押圧力を与えることができる。
【００４０】
なお、本実施の形態においては、施療子３の駆動手段としてエアーポンプ４により膨張収縮するエアーセルＣ１〜Ｃ４を用いたが、これに限定されるものでなく、例えば、モータ及びラック・ピニオンによる機械的な駆動手段を用いてもよい。また、本実施の形態においては、施療子３内に圧力センサを４つ内蔵した例を示したが、これに限定されることなく、４個以上であってもよいのはもちろん、これとは逆に個数を減らし、例えば、身長方向に対してのみ押圧力が垂直となるようにさせるのでよければ、被施療者の身長方向にのみ２つの施療子３の中心Ｏを挟んで配置させた構成でよい。被施療者の身長方向に直交する方向の場合も同様である。
【００４１】
以上説明したように、本実施の形態によれば、身体施療部位の曲面等に応じて垂直関係が維持されなくなる施療子３の当接状態を複数の圧力センサＰ１〜Ｐ４の検出出力により検出し、これらの検出出力の差が小さくなるようにエアーセルＣ１〜Ｃ４を制御することで施療子３の身体施療部位に対する当接状態が常に垂直となるように補正することができ、常に身体施療部位を施療者による押圧マッサージと同等に垂直に押圧することができる。
【００４２】
特に、本実施の形態によれば、駆動制御手段（駆動制御部４）は、施療子３を身体施療部位に対して所定時間毎に、圧力が増加し又は圧力が減少するように、いわゆる漸増漸減押圧方式で駆動手段（例えば、エアーセルＣ１〜Ｃ４）を制御するものであって、その所定時間毎に圧力検出手段（例えば、圧力センサＰ１〜Ｐ４）の検出出力を取り込んでその検出出力の差が小さくなるように制御しているので、施療子３の当接状態を垂直にするための制御を含んでも、漸増漸減押圧方式を維持することができ、効果的なマッサージが可能となる。
【００４３】
また、本実施の形態によれば、駆動制御手段（駆動制御部４）は、施療子３の身体施療部位に対する圧力を増加させる時には関数１又は関数２で説明したように検出出力の小さい方が検出出力の大きい方に一致するようにエアーセルＣ１〜Ｃ４を制御することで検出出力の差を小さくし、逆に、施療子３の身体施療部位に対する圧力を減少させる時には関数３又は関数４で説明したように検出出力の大きい方が検出出力の小さい方に一致するようにエアーセルＣ１〜Ｃ４を制御することで検出出力の差を小さくし、逆に、施療子３の身体施療部位に対する圧力を減少させる時には関数３又は関数４で説明したように検出出力の小さい方に合わせることで検出出力の差が小さくするので、その調整時点での制御形態を変える必要がなく（即ち、給気時であればさらなる給気制御のままでよく、排気時であればさらなる排気制御のままでよい）、制御が簡単になる上に、圧力の増加又は減少する方向に一致する調整であり、漸増漸減押圧方式により適合して効果的なマッサージを行わせ得る制御形態となる。
【００４４】
また、本実施の形態によれば、駆動手段を、ベース部材１に固定されて空気の給排気により高さ方向に伸縮するエアーセルＣ１〜Ｃ４により構成し、施療子３を、このようなエアーセルＣ１〜Ｃ４上に設けられて剛性を有する揺動板２上に設けているので、検出出力の違いによる施療子３の姿勢制御（身体施療部位に対して垂直とする制御）を、簡単かつ確実に行わせることができ、かつ、制御された施療子３の姿勢を剛性を有する揺動板２によって維持することもできる。
【００４５】
また、本実施の形態によれば、圧力検出手段として、施療子３の中心Ｏから被施療者の身長方向に等距離隔てた位置に配置された圧力センサＰ１，Ｐ３を含んでいるので、被施療者の身長方向において施療子３の傾きが問題となる場合の課題を解決して、常に施療子３を身体施療部位に対して垂直に当接させることができる。同様に、圧力検出手段として、施療子３の中心Ｏから被施療者の身長方向と直交する方向等距離隔てた位置に配置された圧力センサＰ１，Ｐ３を含んでいるので、被施療者の身長方向において施療子３の傾きが問題となる場合の課題を解決して、常に施療子３を身体施療部位に対して垂直に当接させることができる。
【００４６】
加えて、本実施の形態では、圧力検出手段として、施療子３の中心から縦横に等距離隔てた位置に配置させた４個の圧力センサＰ１〜Ｐ４を含んでいるので、被施療者の身長方向及びこれに直交する方向の両方向について、常に施療子３を身体施療部位に対して垂直に当接させることができる。もっとも、４個の圧力センサＰ１〜Ｐ４を利用する場合、縦横両方向について等距離配置させることは必須ではなく、例えば、縦方向同士、横方向同士で各々等距離配置とし、その距離に応じた比例関係により施療子３の姿勢を制御するようにしてもよい。また、４個の圧力センサＰ１〜Ｐ４を利用する場合、その縦横方向を身長方向及びこれに直交する方向に設定することは必須ではなく、任意方向に設定できるので、融通性の高い使用が可能となる。
【００４７】
【発明の効果】
本発明によれば、施療子の身体施療部位に対する当接状態を常に垂直となるように調整することができ、常に身体施療部位を垂直に押圧して効果的なマッサージを行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のマッサージ機の主要部の概略構成例を示す側面図である。
【図２】その一部を示す平面図である。
【図３】その施療子部分の詳細を示し、（ａ）は縦断側面図、（ｂ）は平面図である。
【図４】電気的接続を示す概略ブロック図である。
【図５】施療動作制御例を示すフローチャートである。
【図６】関数１〜４の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】施療子の姿勢制御の様子を示す縦断側面図である。
【図８】本実施の形態のマッサージ機をマット型マッサージ機として適用した構成例及び施療子の状態例を示す概略側面図である。
【図９】そのマット内部の構成例を示す概略斜視図である。
【図１０】従来例を示す側面図である。
【図１１】その欠点を説明するための概略側面図である。
【符号の説明】
１      ベース部材
２      揺動板
３      施療子
６      駆動制御手段
Ｃ１〜Ｃ４      駆動手段
Ｐ１〜Ｐ４      圧力検出手段
【図１】
2005007044.tif 000003
【図２】
2005007044.tif 000004
【図３】
2005007044.tif 000005
【図４】
2005007044.tif 000006
【図５】
2005007044.tif 000007
【図６】
2005007044.tif 000008
【図７】
2005007044.tif 000009
【図８】
2005007044.tif 000010
【図９】
2005007044.tif 000011
【図１０】
2005007044.tif 000012
【図１１】
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