(57)【要約】【課題】  可動部を軽量化し、高速移動と高精度位置決めが可能なロボットを提供する。【解決手段】  ロボットは、基礎となるベースと、ベースに移動可能に支持される第１の移動体と、第１の駆動体と、第１の駆動体の動きを伝達して第１の移動体を移動させる第１の伝達体と、第１の移動体に移動可能に支持される第２の移動体と、第２の駆動体と、第２の駆動体の動きを伝達して第２の移動体を移動させる第２の伝達体と、第２の移動体に回転可能に支持される第３の移動体と、第３の駆動体と、第３の駆動体の動きを伝達して第３の移動体を回転させる第３の伝達体と、第３の移動体に移動可能に支持される第４の移動体と、第４の駆動体と、第４の駆動体の動きを伝達して第４の移動体を移動させる第４の伝達体とを具備しており、第１の駆動体、第２の駆動体、第３の駆動体、第４の駆動体をベースに固定する。【選択図】      図１
2005177936.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基礎となるベースと、
前記ベースに移動可能に支持される第１の移動体と、
前記第１の移動体を移動させる第１の駆動体と、
前記第１の駆動体の動きを伝達して前記第１の移動体を移動させる第１の伝達体と、
前記第１の移動体に移動可能に支持される第２の移動体と、
前記第２の移動体を移動させる第２の駆動体と、
前記第２の駆動体の動きを伝達して前記第２の移動体を移動させる第２の伝達体と、
前記第２の移動体に回転可能に支持される第３の移動体と、
前記第３の移動体を回転させる第３の駆動体と、
前記第３の駆動体の動きを伝達して前記第３の移動体を回転させる第３の伝達体と、
前記第３の移動体に移動可能に支持される第４の移動体と、
前記第４の移動体を移動させる第４の駆動体と、
前記第４の駆動体の動きを伝達して前記第４の移動体を移動させる第４の伝達体と、
を少なくとも具備するロボットにおいて、
前記第１の駆動体、前記第２の駆動体、前記第３の駆動体及び前記第４の駆動体を前記ベースに固定したことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第４の移動体は前記第３の移動体に回転可能に支持されることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２の伝達体は、回転するシャフトとラックアンドピニオンを具備しており、それにより第２の移動体を直線移動させることを特徴とする請求項１又は２のいずれかに記載のロボット。
【請求項４】
前記第４の伝達体は、回転シャフトと歯車とベルトアンドプーリーを具備することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第２の移動体の移動軸と、前記第３の移動体の回転軸が同一であることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１の移動体の運動と前記第３の駆動体による前記第３の移動体の回転運動とを組み合わせることにより、Ｘ−Ｙ平面における運動が提供されており、第２の移動体の第２の駆動体による移動運動は、前記Ｘ−Ｙ平面に垂直な方向の運動であることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動部を軽量化し、高速にしかも高精度に移動可能なロボットに係わり、特別には、三次元的に位置決め可能で且つ先端部の回転の自由度を有する、四次の自由度を有するロボットに係わり、より特別には、自動車の生産設備用であって比較的小型の構成要素を取り扱うロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、様々な分野においてロボットが使用されている。種々の製造分野においても、様々なロボットが使用されており、製品の生産速度はロボットの動作速度に一般的に依存する。この様にロボットの性能の重要な項目の１つは動作速度であり、より速い動作速度が多くのロボットの分野で要求されている。その一方で動作速度が速くなると、慣性力が増大し、位置決め精度を保持することは難しくなる。ロボットの動作速度に、直接的に関係する要素として、ロボットの質量を挙げることが出来る。ロボットの質量が増大すると、同じ速度で動かすためにはより大きなエネルギが必要となり、そのための駆動装置は一般的に、より大きく、重く且つ高価になる。従って、少なくとも前記の点において、ロボットの軽量化に対する必要性が存在する。
【０００３】
また、製造分野においては、様々な装置、機器等が配置されること、更には工場のスペースには限りがあることから、どの様な装置、機器に関してもコンパクトであることは一般的にメリットがあり、コンパクトな機器、装置に関しては、配置設計上、操作・保守上、安全性において利点を有する。このことは、ロボットに関しても同様であり、ロボットのコンパクト化に関しても必要性が存在する。
【０００４】
従来のロボットの例について図４に示す。図４の従来技術の実施例のロボット１００は、三次元（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸）で移動可能で且つ位置決め可能であって、更に工具チャック等の末端部において回転の自由度を有する、合計４自由度のロボットであり、この様なロボット１００は良く知られたものである。この様な４自由度のロボットは、種々の製造現場において使用される最も一般的で且つ基本的な形態である。ロボット１００は、動作エリアであるＸ−Ｙ平面において自由に移動可能であり、更にＸ−Ｙ平面に垂直なＺ軸方向においても自由に移動可能である。ロボット１００は、全体を支える構造であるベース１０１を有しており、ベース１０１は例えば、図示されない支柱に支持された直線的形状の構造を有する。ベース１０１はＸ軸１１０を形成しており、このベース１０１上の移動はＸ軸上の移動である。
【０００５】
ロボット１００は更に、Ｘ軸に直交するＹ軸１２０をなすＹ軸構造１２１と、Ｚ軸をなすＺ軸構造１３１と、Ｚ軸構造１３１の先端に取り付けられたＴ軸構造１４１と、を具備しており、Ｔ軸構造１４１には工具を保持するチャックユニット６０が取り付けられる。Ｔ軸構造１４１は、Ｚ軸の周りで回転可能であってロボット１００の第４の自由度である、Ｔ軸１４０を形成する。
【０００６】
Ｙ軸構造１２１は、ベース１０１上をＸ軸１１０に沿って移動可能であるが、これは図４においてベース１０１の右端に設けられた第１のモータ１１２により、例えばネジ付き回転軸を回転し、該回転軸に移動可能に取り付けられたナット状部を移動させ、該ナット状部がＹ軸構造１２１に固定されることにより、Ｙ軸構造１２１は第１のモータ１１２により直線動駆動される。Ｙ軸構造１２１はまた、直線状の構造であり、Ｙ軸１２０を形成しており、Ｙ軸構造１２１上をＹ軸１２０に沿ってＺ軸構造１３１が移動可能である。
【０００７】
Ｙ軸構造１２１の端部には、第２のモータ１２２が図４に示すように、設置されており、上記の第１のモータ１１２によるＸ軸１１０上のＹ軸構造１２１の移動方式と同様に、第２のモータ１２２は、ネジ付き回転軸、ナット状部等を介してＺ軸構造１３１を直線動駆動する。Ｚ軸構造１３１は、垂直軸１３３を移動可能に支持しており、更に第３のモータ１３２を具備しており、第３のモータ１３２は、ピニオン（図示されない）を回転駆動し、該ピニオンは垂直軸１３３に固定されたラックと噛み合っており、ピニオンの回転動はラックを駆動し、垂直軸１３３のＺ軸１３０に沿う垂直動に変換される。
【０００８】
垂直軸１３３の先端には図４に示されるように、Ｔ軸構造１４１を介してチャックユニット６０が搭載されており、Ｔ軸構造１４１及びチャックユニット６０は、第４のモータ１４２により駆動されて回転動を行う。ロボット１００はこの様に、第４の自由度の運動を実施可能に構成される。
この様な構成の場合、ロボット１００は、第２のモータ１２２がＸ軸１１０上を直線動することから、第２のモータ１２２への電力供給ケーブル及びそれからの回転信号ケーブル等の電線移動させる第２のケーブルベア１１４と、第３のモータ１３２がＹ軸１２０上を直線動することから、第３のモータ１３２への電力供給ケーブル及びそれからの回転信号ケーブル等の電線移動させる第３のケーブルベア１２４とを具備する。更に同様に、第４のモータ１４２のためのケーブルベア等のケーブル移動装置（図示されない）も必要である。
【０００９】
この様なロボット１００の変形形態において、第１のモータ１１２がＹ軸構造１２１に搭載されてベース１０１にラックが取り付けられ、更に第２のモータ１２２がＺ軸構造１３１に搭載されてＹ軸構造１２１にラックが取り付けられる、ラックアンドピニオン方式の構成も可能であるが、この様な場合も、Ｙ軸構造１２１やケーブルベア等の付属品は同様に必要である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述したように、従来のロボットでは、各自由度毎に設けられる各可動部にその可動部上で移動可能に設けた可動体の駆動部を搭載している。しかし、このようなロボットでは、自由度の数が増えると、その自由度に対応する移動軸を構成する構造やケーブルベア等の付属装置が必要になり、それらの数も比例的に増える。このため、この様なロボットでは、可動部の重量が重くなり、そのため慣性力が大きくなることから、高速移動や高精度位置決めが難しいという問題があった。また移動軸を構成する構造や付属装置の数が多いと寸法的にも大きくなる。更に、駆動力が増大することから駆動装置の容量が増大すること、部品点数も増大することから製造コストも増大する。
【００１１】
本発明は、上記のごとき状況を鑑みて、可動部を軽量化し、高速移動と高精度位置決めが可能なロボットを提供するものである。
更に本発明のその他の目的は、コンパクト化すると共に、ケーブルベア等の付属品を削減可能なロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の請求項１の形態では、ロボットは上述した目的を達成するために、基礎となるベースと、前記ベースに移動可能に支持される第１の移動体と、前記第１の移動体を移動させる第１の駆動体と、前記第１の駆動体の動きを伝達して前記第１の移動体を移動させる第１の伝達体と、前記第１の移動体に移動可能に支持される第２の移動体と、
前記第２の移動体を移動させる第２の駆動体と、前記第２の駆動体の動きを伝達して前記第２の移動体を移動させる第２の伝達体と、前記第２の移動体に回転可能に支持される第３の移動体と、前記第３の移動体を回転させる第３の駆動体と、前記第３の駆動体の動きを伝達して前記第３の移動体を回転させる第３の伝達体と、前記第３の移動体に移動可能に支持される第４の移動体と、前記第４の移動体を移動させる第４の駆動体と、前記第４の駆動体の動きを伝達して前記第４の移動体を移動させる第４の伝達体と、を少なくとも具備する。該ロボットにおいて、前記第１の駆動体、前記第２の駆動体、前記第３の駆動体及び前記第４の駆動体を前記ベースに固定したことを特徴とする。
【００１３】
この様に構成することにより、上記手段を採用したことにより、即ち特に、第１の駆動体、第２の駆動体、第３の駆動体及び第４の駆動体を前記ベースに固定したことにより、可動部には伝達体は設けられたものの駆動体が無くなって軽量化され且つコンパクト化される。前記の従来例において必要であった、動力及びモータ回転数等のセンサケーブルのためのケーブルベアを廃止して軽量化すると共に、ケーブルベアの据え付け、保守等の工数が削減できる。更に、可動部を軽量化し、高速移動と高精度位置決めが可能なロボットを提供できる。
【００１４】
本発明の請求項２の形態では、上記請求項１の形態において、前記第４の移動体は前記第３の移動体に回転可能に支持されることを特徴とする。
本形態によれば、第４の移動体は第３の移動体に回転可能に支持されていることにより、簡単な構造で駆動体の動きを効率良く可動体に伝達し移動させることができる。
【００１５】
本発明の請求項３の形態では、上記請求項１又は２のいずれかの形態において、前記第２の伝達体は、回転するシャフトとラックアンドピニオンを具備しており、それにより第２の移動体を直線移動させることを特徴とする。
本形態によれば、第２の伝達体には、回転するシャフトとラックアンドピニオンが設けられ、第２の移動体を直線移動させることにより、第１の伝達体、第２の伝達体、第３の伝達体及び第４の伝達体を狭い領域に集中させて配置することができるようになり、可動部の軽量化に効果がある。
【００１６】
本発明の請求項４の形態では、上記請求項１から３の形態のいずれか一項において、前記第４の伝達体は、回転シャフトと歯車とベルトアンドプーリーを具備することを特徴とする。
本形態によれば、第４の伝達体は、回転シャフトと歯車とベルトアンドプーリーを設けたことにより、回転角の校正を容易にできるようになる。
【００１７】
本発明の請求項５の形態では、上記請求項１から４の形態のいずれか一項において、前記第２の移動体の移動軸と、前記第３の移動体の回転軸が同一であることを特徴とする。
本形態によれば、第２の移動体の移動軸と、第３の移動体の回転軸が同一であることにより、構成要素を削減できる。
【００１８】
本発明の請求項６の形態では、上記請求項１から５の形態のいずれか一項において、前記第１の移動体の運動と前記第３の駆動体による前記第３の移動体の回転運動とを組み合わせることにより、Ｘ−Ｙ平面における運動が提供されており、第２の移動体の第２の駆動体による移動運動は、前記Ｘ−Ｙ平面に垂直な方向の運動であることを特徴とする。
本形態によれば、本発明をより具体化する形態を開示する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態のロボットを詳細に説明する。図１は、本発明に係るロボットの１つの実施の形態の全体的な図解的立体図を示す。まず図１を参照すると、本発明のロボット１は、二本の脚柱に支持されていて基礎となるベース２と、チャックユニット６０が先端に取り付けられる第１の移動体３とを具備しており、第１の移動体３はＸ−Ｙ平面において、自由に移動可能で且つ位置決め可能である。Ｘ−Ｙ平面はロボット１の動作エリアを形成する。
【００２０】
ベース２の長手方向が本実施の形態におけるＸ軸として規定される。ロボット１は、Ｘ軸に沿って第１の移動体３を移動させるための第１の駆動体４と、第１の伝達体５とを更に具備する。第１の伝達体５の移動部分は第１の移動体３に連結されるので、第１の駆動体４の回転運動により、第１の移動体３は直線運動する。本実施の形態において、第１の駆動体４はＡＣサーボモータであり、第１の伝達体５はボールネジ機構であることが好ましい。第１の駆動体４がサーボモータであることにより、第１の移動体３の位置決めは高精度に実施可能で、容易になる。第１の移動体３は、ベース２に吊り下げるように支持されるので、その重量はベース２が保持し、第１の伝達体５には実質的に第１の移動体３を移動させるのに必要な力が作用する。ここで、第１の駆動体４はベース２に固定するように設置され、第１の伝達体５は、ベース２に例えばベアリング等により回転可能に支持される。
【００２１】
ロボット１はＹ軸方向の移動を実施するために、第３の駆動体７と、第３の伝達体８と、第３の移動体６とを具備する。第３の移動体６は、後で詳述する第２の移動体１４に支持されている。第３の移動体６は図１に示すように、Ｚ字状のアーム４２を具備しており、第２の垂直軸４１に固定されるように連結されており、第２の垂直軸４１の軸線Ｚ1の周りで回転可能である。第３の移動体６の駆動について図２を参照して説明する。図２はロボット１の側面図の一部分（図１のＡ矢視）である。図１においてベース２の左側に第１の駆動体４と同様に設置された、第３の駆動体７は、第３の伝達体８を回転駆動し、その回転動は、図２に示す第３の伝達体８に回転可能に係合する、歯車４３を回転し、更に歯車４３に噛み合う歯車４４を回転する。図２において、歯車４４は第２の垂直軸４１に固定連結されるので、第２の垂直軸４１が回転し、更に第２の垂直軸４１に固定されたアーム４２が回転される。
【００２２】
アーム４２の先端部には、垂直軸６１が図２に示すように、Ｚ軸方向に伸びるようで且つアーム４２に対して回転可能に支持されており、垂直軸６１の先端には工具等を保持するためのチャックユニット６０が取り付け可能である。この様に構成されることにより、チャックユニット６０、即ち工具はＸ−Ｙ平面の動作エリアにおいて自由に移動及び位置決め可能である。本実施の形態において、第３の駆動体７はＡＣサーボモータであり、第３の伝達体８はボールスプライン機構であり、歯車４３，４４はねじ歯車であることが好ましい。第３の駆動体７がサーボモータであることにより、第３の移動体６の位置決めは高精度に実施可能で、容易になる。第３の伝達体８と歯車４３はボールスプライン機構で係合するので、歯車４３は第３の伝達体８の軸方向（Ｘ軸）にスムーズに移動可能であると共に、歯車４３は第３の伝達体８の軸方向（Ｘ軸）の周りで第３の伝達体８に対する相対回転不能に支持される。従って、歯車４３は、第１、第２及び第３の移動体３，１４，６のＸ軸方向の移動と同調してＸ軸上で移動可能である。本実施の形態において、第３の移動体６は、第２の移動体１４に支持されるので、その重量は第２の移動体１４が保持し、第３の伝達体８及び歯車４３，４４には実質的に第３の移動体６を移動させるのに必要な力が作用する。第３の伝達体８はベース２に、例えばベアリング等により回転可能に保持される。
【００２３】
次に、Ｚ軸方向の移動機構及び第２の移動体１４の駆動について図３（図１のＢ矢視）を参照して説明する。ロボット１はＺ軸方向の移動を実施するために、第２の駆動体９と、第２の伝達体１０と、第２の移動体１４とを具備する。図３はロボット１の正面図の一部分である。図１においてベース２の左側に第１の駆動体４と同様に設置された、第２の駆動体９は、第２の伝達体１０を回転駆動し、その回転動は、図３に示す第２の伝達体１０に対して相対回転可能に係合する、ピニオン３２を回転する。ピニオン３２は、第１の垂直軸３１に固定設置されたラック３３に噛み合うので、ピニオン３２の回転により、ラック３３、即ち第１の垂直軸３１はＺ軸方向に直線動する。ここで第１の垂直軸３１と第２の垂直軸４１と第３の垂直軸５１は、固定連結されて、第２の移動体１４を形成しており、共に移動する。これに伴い、第２の垂直軸４１の下部には前述のように、アーム４２が固定されているので、第３の移動体６及びチャックユニット６０もＺ軸方向において移動可能である。この様に構成されることにより、チャックユニット６０、即ち工具はＺ軸方向においても自由に移動及び位置決め可能である。本実施の形態において、第２の駆動体９はＡＣサーボモータであり、第２の伝達体１０はボールスプライン機構あることが好ましい。第２の駆動体９がサーボモータであることにより、第２の移動体１４の位置決めは高精度に実施可能で、容易になる。第２の伝達体１０とピニオン３２はボールスプライン機構で係合するので、ピニオン３２は第２の伝達体１０の軸方向（Ｘ軸）にスムーズに移動可能である。従って、ピニオン３２は、第１の移動体３のＸ軸方向の移動と同調してＸ軸上で移動可能である。本実施の形態において、ピニオン３２は第１の移動体３に回転可能に、ベアリング等を介して支持されており、第２の移動体１４は、ピニオン３２に支持されるので、第１の垂直軸３１及びそれに作用する荷重は最終的に、第１の移動体３が保持する。第２の伝達体１０はベース２に、例えばベアリング等により回転可能に保持される。
【００２４】
次に、チャックユニット６０の保持する工具の回転方向である、Ｔ軸方向の移動機構及び第４の移動体１１の駆動について図２を参照して説明する。本実施の形態において、Ｔ軸方向の移動は、Ｚ軸及びＺ1軸に平行なＺ2軸周りの回転動である。Ｚ2軸は一般的に、垂直軸６１の軸線に一致する。ロボット１はＴ軸方向の移動を実施するために、第４の駆動体１２と、第４の伝達体１３と、第４の移動体１１とを具備する。図１においてベース２の左側に第１の駆動体４と同様に設置された第４の駆動体１２は、第４の伝達体１３を回転駆動し、その回転動は、図２に示す第４の伝達体１３に回転可能に係合された、歯車５２を回転し、更に歯車５２と噛み合う歯車５３を回転する。歯車５３は第３の垂直軸５１に対して、垂直線５１の軸線に沿って相対移動可能に係合しており、歯車５３の回転に伴い第３垂直軸５１は回転する。ここで前述の如く、第３の垂直軸５１は第２の垂直軸４１に、垂直方向で連動して移動するように連結されている。図２に示すように、第３の垂直軸５１の下部には別の歯車５５が係合するように取り付けられており、第３の垂直軸５１の回転に伴って回転する。歯車５５は、第２の垂直軸４１の下部先端に回転可能に設置された歯車５４に噛み合うので、歯車５２の回転は歯車５５を介して歯車５４を回転させる。本実施の形態において、歯車５４にはプーリー５６が固定連結されており、プーリー５６はベルト５７（図１参照）を介して、垂直軸６１に固定されたプーリー６２に接続する。従って、歯車５４の回転により、プーリー５６，６２を介して、垂直軸６１、即ちチャックユニット６０及び工具はＺ2軸の周りで回転動する。この様に構成されることにより、チャックユニット６０、即ち工具はＴ軸方向において（Ｚ2軸の周りで）自由に移動及び位置決め可能である。本実施の形態において、第４の駆動体１２はＡＣサーボモータであり、第４の伝達体１３はボールスプライン機構であり、歯車５２，５３はねじ歯車であり、歯車５５，５４は平歯車であることが好ましい。またプーリー５６，６２とベルト５７の伝達機構も配置上等において好適な形態である。第４の駆動体１２がＡＣサーボモータであることにより、第４の移動体１１の位置決めは高精度に実施可能で、容易になる。第４の伝達体１３と歯車５２はボールスプライン機構で係合するので、歯車５２は第４の伝達体１３の軸方向（Ｘ軸）にスムーズに移動可能であると共に、歯車５２は第４の伝達体１３の軸線（Ｘ軸）の周りで第４の伝達体１３に対して相対回転不能に支持される。従って、歯車５２は、第１の移動体３のＸ軸方向の移動と同調してＸ軸方向に移動可能である。本実施の形態において、第４の移動体１１及びチャックユニット６０は、第３の移動体６に支持されるので、その重量は第３の移動体６が保持し、第４の伝達体１３及び歯車５２，５３，５４，５５には実質的に第４の移動体１１等を移動させるのに必要な力が作用する。第４の伝達体１３はベース２に、例えばベアリング等により回転可能に保持される。
【００２５】
上記の実施の形態において、第１、第２及び第３の垂直軸３１，４１，５１は、図２に示すように構造３５等により固定連結されて、第２の移動体１４を構成する。本実施の形態において、第２の垂直軸４１、第３の垂直軸５１等の回転部分及び移動部分は、ベアリング等により適切に支持されているが、当業者にとっては既知な構成であるので、詳細な説明は省略し、図面においても説明の便宜上図示しない。
【００２６】
本発明の実施例として、巾約250mmで高さ約400mmの寸法のロボットが実現可能である。この様なロボットにより、最大質量約５kgまでで、最大平面積寸法約50mm角までの工具又は部品等を取り扱い可能である。この様なロボットは自動車の製造、組み立て等の設備において好適に使用されて、効果を発揮する。
【００２７】
次に上記実施の形態の効果及び作用について説明する。
本発明の上記の実施の形態のロボットにより以下の効果が期待できる。
・上記手段を採用したことにより、即ち特に、第１の駆動体、第２の駆動体、第３の駆動体、第４の駆動体を前記ベースに固定したことにより、可動部には伝達体は設けられたものの駆動体が無くなって軽量化され且つコンパクト化される。
・前記の従来例において必要であった、動力及びモータ回転数等のセンサケーブルのためのケーブルベアを廃止して軽量化すると共に、ケーブルベアの据え付け、保守等の工数が削減できる。
・また、第４の移動体は第３の移動体を介して第２の移動体に回転可能に支持されていることにより、簡単な構造で駆動体の動きを効率良く可動体に伝達し移動させることができる。
・また、第２の伝達体には、回転するシャフトとラックアンドピニオンが設けられ、第２の移動体を直線移動させることにより、第１の伝達体、第２の伝達体、第３の伝達体、第４の伝達体を狭い領域に集中させて配置することができるようになり、可動部の軽量化に効果がある。
・また、第４の伝達体は、回転シャフトと歯車とベルトアンドプーリーを設けたことにより、回転角の校正を容易にできるようになる。
・また、第２の移動体の移動軸と第３の移動体の回転軸が同一であることにより、構成要素を削減できる。
・上記作用が功奏し、即ち、第１の駆動体、第２の駆動体、第３の駆動体、第４の駆動体を前記ベースに固定したこと、第４の移動体は第２の移動体に回転可能に支持されていること、第２の伝達体には、回転するシャフトとラックアンドピニオンが設けられ、第２の移動体を直線移動させること、第４の伝達体は、回転シャフトと歯車とベルトアンドプーリーを設けたこと、移動体２の移動軸と回転軸が同一であることにより、可動部を軽量化し、高速移動と高精度位置決めが可能なロボットを提供できる。
【００２８】
上記の説明において、第１の伝達体５はボールネジ機構が好適であると説明されたが、本発明の第１の伝達体はこれに限定されず、回転運動を直線運動に変換するこれ以外の機構であっても良い。
また上記の説明において、第３の伝達体８、第２の伝達体１０及び第４の伝達体１３等はボールスプライン機構が好適であると説明されたが、本発明の第３の伝達体はこれに限定されず、例えばキー形状の係合機構等のこれ以外の機構であっても良い。
また上記の説明において、第１、第２、第３及び第４の駆動体４，７，９，１２はＡＣサーボモータが好適であると説明されたが、本発明の第１、第２、第３及び第４の駆動体はこれに限定されず、例えば単なる電動モータ等のこれ以外の駆動装置であっても良い。
また上記の説明において、第２の移動体１４の移動はラック−ピニオン機構により実施されるとして説明されたが、本発明の前記の機構はこれに限定されず、回転運動を直線運動に変換するこれ以外の動力伝達機構であっても良い。
また上記の説明において、第２の伝達体１０から第２の垂直軸４１への動力の伝達、及び第４の伝達体１３から第３の垂直軸５１への動力の伝達はねじ歯車機構により実施されるとして説明されたが、本発明のこの機構はこれに限定されず、回転運動を異なる方向（好適には直交する方向）の回転運動に変換するこれ以外の動力伝達機構であっても良い。
また上記の説明において、第４の伝達体等における、平歯車及びプーリーとベルトの動力伝達機構についても、上記実施の形態に限定されず、これ以外の既知な機構であっても良い。
【００２９】
本発明の装置は自動車用の生産設備に使用されるロボットとして主に記載されたが、該ロボットがこれ以外の用途に使用されるロボットであっても良い。
また、上記において記載した、あるいは添付図面に示した実施の形態において、ロボットは４次の自由度を有するロボットとして説明されたが、本発明はこれに限定されず、４次以外の複数の自由度を有するロボットであって良い。
上記の実施の形態は本発明の一例であり、本発明は、該実施の形態により制限されるものではなく、請求項に記載される事項によってのみ規定されており、上記以外の実施の形態も実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、本発明のロボットの一つの実施の形態の図解的全体立体図である。
【図２】図２は、図１のロボットの側面断面図（Ａ矢視）の一部分であり、第２の移動体、第４の移動体等の構成を示す。
【図３】図３は、図１のロボットの正面断面図（Ｂ矢視）の一部分であり、第３の移動体等の構成を示す。
【図４】図４は、従来例のロボットの図解的全体立体図である。
【符号の説明】
【００３１】
１…ロボット
２…ベース
３…第１の移動体
４…第１の駆動体
５…第１の伝達体
６…第３の移動体
７…第３の駆動体
８…第３の伝達体
９…第２の駆動体
１０…第２の伝達体
１１…第４の移動体
１２…第４の駆動体
１３…第４の伝達体
１４…第２の移動体
３１…第１の垂直軸
４１…第２の垂直軸
５１…第３の垂直軸
６０…チャックユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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