(57)【要約】【課題】ローダ装置の設置に必要な空間の高さを低く抑えながらローダ装置のワーク把持部の十分なストロークを確保する。【解決手段】ローダ装置１０は、軌道１６に沿って水平方向に移動する移動台１８と、移動台１８に対して上下方向に移動可能に支持された第１のスライダ２０と、第１のスライダ２０に対して上下方向に移動可能に支持された第２のスライダ２２と、第１のスライダ２０を駆動するための第１のスライダアクチュエータ４０と、第２のスライダ２２を駆動するための第２のスライダアクチュエータ４８とを備える。第１のスライダアクチュエータ４０は移動台１８に対して第１のスライダ２０を上限と下限の２位置でのみ停止できるように制御され、第２のスライダアクチュエータ４８は第２のスライダ２２を第１のスライダ２０に対して任意の高さ位置に位置決めできるように制御される。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械の上方に設けられたフレームに沿ってワーク又はワークパレットを搬送し、工作機械に搬入したワークを加工し、加工後工作機械からワークを搬出する加工システムにおいて、
配列された複数台の工作機械と、
前記工作機械にワーク又はワークパレットを搬送するために前記フレームに設けられた軌道と、
前記軌道に沿って水平方向に移動可能に設けられた移動台と、
前記移動台に上下方向に移動可能に設けられた第１のスライダと、下端部にワーク又はワークパレットの把持手段を備え前記第１のスライダの移動方向と平行に移動可能に設けられた第２のスライダとを有し、前記第１のスライダ又は第２のスライダが移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成されたローダアーム装置と、
工作機械に搬入するワーク又はワークパレットを前記ローダアーム装置に受け渡し、工作機械から搬出したワーク又はワークパレットを前記ローダアーム装置から受け取るワーク授受装置と、
を具備することを特徴とした加工システム。
【請求項２】
前記ローダアーム装置は、前記移動台に前記第１のスライダ及び第２のスライダで成るローダアームを２本並設した請求項１に記載の加工システム。
【請求項３】
前記軌道は、複数設けられ、前記各軌道に対応して前記ワーク授受装置を設け、前記ワーク授受装置を搬送ラインでつないだ請求項１又は請求項２に記載の加工システム。
【請求項４】
工作機械の上方に設けられたフレームに沿ってワーク又はワークパレットを搬送し、工作機械に搬入したワークを加工し、加工後工作機械からワークを搬出する加工システムにおいて、
前記工作機械にワーク又はワークパレットを搬送するために前記フレームに設けられた軌道と、
前記軌道に沿って水平方向に移動可能に設けられた移動台と、
前記移動台に上下方向に移動可能に設けられた第１のスライダと、下端部にワーク又はワークパレットの把持手段を備え前記第１のスライダの移動方向と平行に移動可能に設けられた第２のスライダとを有し、前記第１のスライダ又は第２のスライダが移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成されたローダアーム装置と、
を具備することを特徴としたローダ装置。
【請求項５】
前記ローダアーム装置の前記第１のスライダ及び第２のスライダのうち一方のスライダは、移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成され、他方のスライダは、移動のストロークの予め決められた複数の位置にのみ位置決め可能に構成された請求項４に記載のローダ装置。
【請求項６】
前記第１のスライダ及び第２のスライダは、それぞれ第１のスライダアクチュエータ及び第２のスライダアクチュエータにより駆動され、前記第２のスライダの把持手段に上下方向の移動要求があったとき、前記第１のスライダアクチュエータ及び第２のスライダアクチュエータを同時に駆動させる請求項５に記載のローダ装置。
【請求項７】
前記第１のスライダ及び第２のスライダは、それぞれ第１のスライダアクチュエータ及び第２のスライダアクチュエータにより駆動され、前記第２のスライダの把持手段に上下方向の移動要求があったとき、移動のストロークの任意の位置に位置決め可能なスライダアクチュエータから駆動させ、該スライダアクチュエータの移動位置に応じて自動的に他方のスライダアクチュエータを駆動させる請求項５に記載のローダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工作機械の上方に設けられたフレームに沿ってワーク又はワークパレットを搬送し、工作機械に搬入したワークを加工し、加工後工作機械からワークを搬出する加工システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
工作機械を用いた機械加工及び組み立ての加工システムでは、例えば特許文献１に示すように工作機械に対するワークの供給及び排出のために、ガントリローダなどのローダ装置を用いることが多い。この従来のガントリローダ装置を図７に示す。ガントリローダ１１は、フレーム１２に設けられた軌道１６に沿って工作機械１４の上方を水平方向（紙面に垂直方向）に走行する移動台１８と、上下方向に延び且つ移動台１８に垂直方向又は上下方向に移動可能に支持されるローダアーム１３とを備え、ローダアーム１３の下端に設けられた把持装置２６によってワークＷを把持して、ワークＷを水平方向及び垂直方向に搬送するものである。
【０００３】
ガントリローダ１１により工作機械１４の加工テーブル５０にワークＷを供給するときには、工作機械１４の上方から加工室内にワークＷを搬入するので、ガントリローダのアーム１３は、把持装置２６を工作機械１４に干渉しない工作機械上方の位置から加工室内まで移動できるだけの大きな上下方向ストロークを要求される。このため、把持装置２６及びアーム１３を工作機械１４に干渉しない位置まで上昇させると、図７に示されているように、アーム１３の上端が上方に大きく突出するので、ガントリローダ１１は、上下方向に大きな（例えば５ｍ以上の高さの）占有空間を必要とする。したがって、設置工場の天井の高さが低い場合には、ガントリローダの設置が困難であった。
【０００４】
この問題を解決するために、特許文献２に記載されているように、互いにテレスコープ状に伸縮可能に連結された複数のアーム部材からアームを構成することにより、把持装置を上昇させたときのアーム上端の上昇を低減させてガントリローダの設置に必要な空間の高さを低く抑えながら、十分に長い把持装置の昇降ストロークを確保するようにしたローダ装置が提案されている。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−１０３１６６号公報
【特許文献２】
実開平２−２７８３８号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、特許文献２に記載されているテレスコープ状のアームでは、各アーム部材を連動させて１つのアクチュエータにより複数のアーム部材を駆動している。
【０００７】
このような場合、移動台に支持される複数のアーム部材全体の重量がアクチュエータに負荷される上に、把持装置を所望の位置に移動させるべくアクチュエータに位置決め機能も要求される。このため、アクチュエータとして、大出力且つ高位置決め精度の電気サーボモータなどを使用せざるをえず、非常に大きく且つ高価なアクチュエータが必要とされる。また、各アーム部材を軽量化すればアクチュエータに対する負荷を軽減させることができるが、アームに要求される剛性の観点からアームの軽量化は困難であった。
【０００８】
さらに、アームのストローク全体にわたって常に位置決め制御を行いながら各アーム部材を移動させなくはならず、把持装置の移動が遅くなるという問題があった。
【０００９】
本発明の目的は、従来技術に存する問題を解消して、ローダ装置の設置に必要な空間の高さを低く抑えながらローダ装置のワーク把持部の十分なストロークを確保すると共に、安価なローダ装置により高速且つ高精度のワークの位置決めを実現する加工システムを提供することである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前述の目的を達成するため、工作機械の上方に設けられたフレームに沿ってワーク又はワークパレットを搬送し、工作機械に搬入したワークを加工し、加工後工作機械からワークを搬出する加工システムにおいて、配列された複数台の工作機械と、前記工作機械にワーク又はワークパレットを搬送するために前記フレームに設けられた軌道と、前記軌道に沿って水平方向に移動可能に設けられた移動台と、前記移動台に上下方向に移動可能に設けられた第１のスライダと、下端部にワーク又はワークパレットの把持手段を備え前記第１のスライダの移動方向と平行に移動可能に設けられた第２のスライダとを有し、前記第１のスライダ又は第２のスライダが移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成されたローダアーム装置と、工作機械に搬入するワーク又はワークパレットを前記ローダアーム装置に受け渡し、工作機械から搬出したワーク又はワークパレットを前記ローダアーム装置から受け取るワーク授受装置とを具備する加工システムが提供される。
【００１１】
本発明の加工システムは、ローダアーム装置が第１のスライダと第２のスライダとがいわゆるテレスコープ状に伸縮可能な構成となるので、第２のスライダの下端部に備えられた把持手段は両方のスライダの合計のストローク分だけ上下方向に移動でき、しかもスライダの上端が上方に大きく突出することがなく、加工システム全体の高さを低く抑えられる。そして第１のスライダ又は第２のスライダが移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成されていれば良いので、いずれか一方のスライダに精密位置決め機構を設ければ良く、ローダアーム装置を安価に構成できる。
【００１２】
また、前記ローダアーム装置は、前記移動台に前記第１のスライダ及び第２のスライダで成るローダアームを２本並設した加工システムが提供される。ローダアームが２本あるので、一方のローダアームの把持手段でワーク授受装置から加工前のワークを把持して、他方のローダアームの把持手段は空の状態で工作機械の上方に移動され、空のローダアームで工作機械から加工済ワークを取り上げ、一方のローダアームに把持している加工前のワークを工作機械に載置する。こうして工作機械のアイドルタイムを極力少くして、次加工を開始することができる。そして加工済ワークをワーク授受装置にはき出し、移動台の１往復動作でワーク授受装置と工作機械との間で加工前ワークと加工済ワークとのやり取りが行われる。
【００１３】
また、前記軌道は、複数設けられ、前記各軌道に対応して前記ワーク授受装置を設け、前記ワーク授受装置を搬送ラインでつないだ加工システムが提供される。軌道が複数設けられ、ワーク授受装置が搬送ラインでつながれているので、同一工程の加工を複数、複列の工作機械で、又は複数工程の加工を複数の工作機械で加工する加工システムが構築でき、生産性を上げられる。
【００１４】
また、工作機械の上方に設けられたフレームに沿ってワーク又はワークパレットを搬送し、工作機械に搬入したワークを加工し、加工後工作機械からワークを搬出する加工システムにおいて、前記工作機械にワーク又はワークパレットを搬送するために前記フレームに設けられた軌道と、前記軌道に沿って水平方向に移動可能に設けられた移動台と、前記移動台に上下方向に移動可能に設けられた第１のスライダと、下端部にワーク又はワークパレットの把持手段を備え前記第１のスライダの移動方向と平行に移動可能に設けられた第２のスライダとを有し、前記第１のスライダ又は第２のスライダが移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成されたローダアーム装置とを具備するローダ装置が提供される。
【００１５】
本発明のローダ装置は、前述の第１の発明の加工システムと同様、ローダアーム装置がテレスコープ状に伸縮可能な構成となるので、把持手段のストロークは大きいにもかかわらず、スライダの上端が上方に大きく突出することがない。また第１のスライダ、第２のスライダのいずれか一方のスライダに精密位置決め機構を設ければ良く、ローダ装置を安価に構成できる。
【００１６】
また、前記ローダアーム装置の前記第１のスライダ及び第２のスライダのうち一方のスライダは、移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成され、他方のスライダは、移動のストロークの予め決められた複数の位置にのみ位置決め可能に構成されたローダ装置が提供される。他方のスライダが予め決められた複数の位置のいずれかの位置にあるとき、一方のスライダは移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成されているので、他方のスライダが他の予め決められた位置に移動すれば、一方のスライダは、新しい範囲の任意の位置に位置決め可能であり、結果として把持手段は、全ストロークの任意の位置に位置決め可能となる。一般的に予め決められた複数の位置に位置決めするアクチュエータは小型、安価で位置決め速度が速いので、ローダアーム装置全体も小型、安価に製作でき、しかも把持手段の位置決めを短時間で行うことができる。
【００１７】
また、前記第１のスライダ及び第２のスライダは、それぞれ第１のスライダアクチュエータ及び第２のスライダアクチュエータにより駆動され、前記第２のスライダの把持手段に上下方向の移動要求があったとき、前記第１のスライダアクチュエータ及び第２のスライダアクチュエータを同時に駆動させるローダ装置が提供される。第１のスライダと第２のスライダとを同時に駆動させるので、把持手段をより早く所望の位置へ位置決めできる。
【００１８】
また、前記第１のスライダ及び第２のスライダは、それぞれ第１のスライダアクチュエータ及び第２のスライダアクチュエータにより駆動され、前記第２のスライダの把持手段に上下方向の移動要求があったとき、移動のストロークの任意の位置に位置決め可能なスライダアクチュエータから駆動させ、該スライダアクチュエータの移動位置に応じて自動的に他方のスライダアクチュエータを駆動させるローダ装置が提供される。ストロークの任意の位置に位置決め可能なスライダアクチュエータから駆動させ、該スライダアクチュエータの移動位置に応じて自動的に他方のスライダアクチュエータを駆動させるので、制御指令は任意の位置決めが可能なアクチュエータだけに与えれば良く、制御方法が単純で済む。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００２０】
図１は、ローダアームが上昇位置にあるときの本発明の加工システムの側面図であり、図２は、ローダアームが下降位置にあるときの本発明の加工システムの側面図である。図３は、本発明の加工システムの正面図であり、図４は、本発明の複数の軌道を有する加工システムの平面図である。
【００２１】
本発明の加工システムにおけるローダ装置１０は、工場の床面に立設された複数のフレーム１２に支持され且つ工作機械１４の上方を水平方向に延びている軌道１６と、軌道１６に沿って水平方向（紙面に垂直方向）に移動する移動台１８と、移動台１８に対して上下方向に移動可能に支持された第１のスライダ２０と、第１のスライダ２０に対して上下方向に移動可能に支持された第２のスライダ２２とを備え、移動台１８上には、移動台１８を軌道１６に沿って走行させるための移動台アクチュエータ２４が設置されている。移動台１８には水平方向の位置決めが要求されるので、移動台アクチュエータ２４としては、例えばサーボモータが使用される。また、第２のスライダ２２の先端、すなわち第２のスライダ２２の下端には、チャックを備えたロボットハンドなどの把持装置２６が取り付けられており、この把持装置２６によってワークＷを着脱可能に把持することができるようになっている。本実施形態ではワークＷを搬送したり把持したりする場合について述べるが、ワークＷを固定したワークパレットや取付具を搬送、把持してワークＷを加工するような構成でも良い。
【００２２】
移動台１８の側面にリニアガイドキャリッジ２８が取り付けられている一方、第１のスライダ２０の側面には垂直方向に延びるリニアガイドレール３０が取り付けられており、リニアガイドキャリッジ２８をリニアガイドレール３０に係合させることによって、移動台１８に対する第１のスライダ２０の上下方向移動の案内を行うようになっている。また、第１のスライダ２０においてリニアガイドレール３０が取り付けられた側面と反対側の側面に、リニアガイドキャリッジ３２が取り付けられている一方、第２のスライダ２２の側面には対応して垂直方向に延びるリニアガイドレール３４が取り付けられており、リニアガイドキャリッジ３２をリニアガイドレール３４に係合させることによって、第１のスライダ２０に対する第２のスライダ２２の上下方向移動の案内を行うようになっている。
【００２３】
移動台１８に対する第１のスライダ２０の昇降、すなわち上下方向移動は、第１のスライダ２０に取り付けられた上下方向に延びるボールネジ３６にボールナット３８を係合させ、移動台１８上に支持された第１のスライダアクチュエータ４０によりベルト４２を介してこのボールナット３８を回転させることによって行われる。第１のスライダ２０は、移動台１８に対する第１のスライダ２０のストロークの上限位置と下限位置とに停止できるようになっていればよく、その中間の任意の高さ位置に位置決めされることは要求されない。このため、第１のスライダアクチュエータ４０として非精密制御タイプのものが使用され得る。図１及び図２に示されている実施形態では、第１のスライダアクチュエータ４０として誘導モータが使用されており、上限位置及び下限位置の検出にはリミットスイッチ等の検出器６４、６６が使用されている。第１のスライダアクチュエータ４０の他の実施形態として、油圧シリンダを使用することも可能である。
【００２４】
一方、第１のスライダ２０に対する第２のスライダ２２の昇降、すなわち上下方向移動は、第２のスライダ２２に取り付けられた上下方向に延びるラック４４にピニオン４６を係合させ、第１のスライダ２０上に支持された第２のスライダアクチュエータ４８によりこのピニオン４６を回転させることによって行われる。ワークＷの大きさ又は形状、ワークＷが載置されているワーク授受装置６０や工作機械１４の加工テーブル５０の位置などに応じて把持装置２６を様々な高さ位置に位置決めするために、第１のスライダ２０と異なり、第２のスライダ２２の移動には位置決め制御が要求される。このため、第２のスライダアクチュエータ４８としては精密制御タイプのものが使用される。図１及び図２に示されている実施形態では、第２のスライダアクチュエータ４８としてサーボモータが使用され、第２のスライダ２２の位置決めのためにサーボ制御がなされるようになっている。
【００２５】
また、第１のスライダ２０には、補助エアシリンダ５２が取り付けられており、補助エアシリンダ５２のロッドの先端は第２のスライダ２２の先端に取り付けられた把持装置２６に固定されている。そして、補助エアシリンダ５２の空気圧が常に一定となるように補助エアシリンダ５２へのエア供給を制御し、把持装置２６に常に上向きの力を付与して第２のスライダアクチュエータ４８にかかる負荷の軽減を図っている。
【００２６】
このように、本発明の加工システムにおけるローダ装置１０では、第１のスライダ２０及び第２のスライダ２２からなるローダアーム装置の駆動を、位置決め制御を必要としない第１のスライダアクチュエータ４０と位置決め制御を必要とする第２のスライダアクチュエータ４８とに分担させている。この結果、第２のスライダアクチュエータ４８により駆動されるべき可動部分が第２のスライダ２２及びその把持装置２６のみとなり軽量となるので、第１のスライダ２０及び第２のスライダ２２の駆動を１つのアクチュエータで行う場合と比較して第２のスライダアクチュエータ４８に要求される負荷が小さくなる。したがって、第２のスライダアクチュエータ４８として小型の安価な低出力サーボモータを使用することができるようになる。
【００２７】
また、ワークＷを搬送する機能を有する部分が、移動台１８、第１のスライダ２０及び第２のスライダ２２から構成され、テレスコープ状に伸縮できるようになっていることから、把持装置２６の上下方向のストロークは長いにもかかわらず、把持装置２６がストロークの上限位置に上昇したときに、第２のスライダ２２は把持装置２６の上昇量ほど上昇しなくなる。したがって、移動台１８に直接的にアームを移動可能に支持した従来のローダ装置と比較して、設置に必要となる空間の高さが低く抑えられる利点を有している。
【００２８】
本発明の加工システムは、複数の工作機械１４の列の一端側にワーク授受装置６０が設けられ、工作機械１４へ搬入する加工前のワークＷが載置されたり、工作機械１５から搬出された加工済のワークＷが載置されたりする。ローダ装置１０は、図３に示すように２つのローダアームが並設されているのが望ましい。一方の把持装置２６にワーク授受装置６０で加工前のワークＷを把持し、他方の把持装置２６を空の状態で工作機械１４の上方に位置決めされ、加工済のワークＷを空の把持装置２６で把持し、空いた加工テーブル５０上に一方の把持装置２６で加工前のワークＷを載置する。そして２つのローダアームに共通の移動台１８がワーク授受装置６０の上方に位置決めされ、加工済のワークＷをワーク授受装置６０上に載置する。
【００２９】
更に、図４に示すように工作機械１４とワーク授受装置６０で成る列が２列設けられ、各々の列に軌道１６を設け、ローダ装置１０を走行させ、ワーク授受装置６０間を搬送ライン６２でつなぐことにより、同一工程の加工を複数、複列の工作機械１４で、又は複数工程の加工を複数の工作機械１４で行い、加工システムの生産性を上げることができる。
【００３０】
次に図５及び図６を用いて、ローダ装置１０が工作機械１４との間又はワーク授受装置６０との間でワークＷの授受を行うときの、第１のスライダ２０及び第２のスライダ２２の位置決め動作について説明する。図５、図６は、第１のスライダ２０及び第２のスライダ２２を線図で模式化しており、把持装置２６の全ストロークを実アドレス（実座標）とサーボアドレスで表わしている。
【００３１】
まず把持装置２６が昇降の全ストローク範囲の任意の位置で位置決めされなければならないローダ装置の場合について、図５を参照しながら述べる。第１のスライダ２０は、上限位置と下限位置の２位置に移動し停止することができ、第１のスライダ２０が上限位置又は下限位置に到達したことをリミットスイッチ、位置センサ等の検出器６４、６６で検出する。本実施形態では、第２のスライダ２２は第１のスライダ２０に対してサーボモータ４８で駆動され、第１のスライダ２０に対するストローク範囲の任意の位置で位置決めでき、位置決めが完了するとサーボ完了信号を発する。把持装置２６をどの高さ位置で位置決めするかは、各ワーク、各ワーク取付具、各工作機械等に応じて予め決められている。
【００３２】
説明を簡単化するため、第１のスライダ２０のストローク（定量移動）は６００ｍｍ、第２のスライダ２２の第１のスライダ２０に対するストロークも６００ｍｍとすると、把持装置２６の全ストロークは１２００ｍｍ（位置Ａと位置Ｂとの間の距離）となる。把持装置２６の全ストロークを表わす線図の上半分の６００ｍｍ（位置Ａと中間位置Ｃとの間の距離）を上側領域、下半分の６００ｍｍ（中間位置Ｃと位置Ｂとの間の距離）を下側領域とする。把持装置２６の実際の実アドレス（上下方向の位置座標）を表わす線図と、第２のスライダ２２の第１のスライダ２０に対するサーボアドレス（上下方向のサーボ位置座標）を表わす線図も図５内に示している。今、把持装置２６が上端の位置Ａにいるとし、次に実アドレス１０００ｍｍの位置に位置決めせよと指令された場合、下側領域のサーボアドレス４００ｍｍの位置に位置決めすることを認識し、第１のスライダ２０は下限位置まで下降し、同時に第２のスライダ２２はサーボ位置４００ｍｍの位置まで下降する。検出器６６の出力とサーボ完了信号とを確認すれば把持装置２６の位置決めは完了したことになる。第１のスライダ２０と第２のスライダ２２が同時に移動するので、位置決め時間は短縮できる。全ストロークの中間位置Ｃに把持装置２６を位置決めする場合は、第１のスライダ２０が現在上限位置にいるならサーボ位置６００ｍｍが指令され、第１のスライダ２０が現在下限位置にいるならサーボ位置０ｍｍが指令される。
【００３３】
次に、把持装置２６は、全ストローク範囲の中間領域に位置決めすることはなく、上側領域及び下側領域にのみ位置決めすれば良いという場合について、図６により説明する。実際の加工システムでは、中間領域は丁度工作機械１４のスプラッシュガードを越すために専ら逃げ動作を行う領域で、この位置に把持装置２６を位置決めすることはないというケースが多い。上側領域を実アドレスで０ｍｍから２００ｍｍ未満、中間領域を２００ｍｍ以上８００ｍｍ未満、下側領域を８００ｍｍ以上１２００ｍｍ以下とする。これに伴い、第１のスライダ２０にリミットスイッチ６８を設け、第２のスライダ２２が上端から２００ｍｍの位置以下に下降するときはドッグ７０を踏み続けるように構成する。把持装置２６が上端にいるとし、実アドレス１００ｍｍの位置に位置決めせよと指令された場合、サーボアドレス１００ｍｍの位置に位置決めされ、サーボ完了信号を確認すれば把持装置２６の位置決めは完了である。
【００３４】
今度は、実アドレス１１００ｍｍの位置に位置決めせよと指令された場合、第２のスライダ２２はサーボアドレス５００ｍｍの位置に移動を開始する。するとドッグ７０はリミットスイッチ６８を踏み、第１のスライダ２０は下限位置まで下降する。検出器６６の信号と、サーボ完了信号とを確認すれば把持装置２６の位置決めは完了である。次に把持装置２６が上端位置すなわちサーボアドレス０ｍｍに上昇せよと指令された場合、第２のスライダ２２は上昇する。ドッグ７０がリミットスイッチ６８からはずれると第１のスライダ２０は上限位置に上昇を開始し、検出器６４の信号と、サーボ完了信号とを確認すれば、把持装置２６の位置決めは完了である。この場合、予め指令される実アドレスに応じて第１のスライダ２０の上昇、下降を登録しておく必要がなく、第２のスライダ２２のサーボアドレスだけの制御を行えば良い。つまり把持装置２６の位置決め制御の場合は、第１のスライダ２０が固定され、１つのサーボモータで１本の長いアームを昇降制御する従来のガントリローダ装置と同様、簡単である。
【００３５】
このように、本発明の加工システムのローダ装置１０では、第１のスライダ２０及び第２のスライダ２２からなる可動部分の駆動を、位置決め制御を必要としない第１のスライダアクチュエータ４０と位置決め制御を必要とする第２のスライダアクチュエータ４８とにより分担して行って、把持装置２６の移動の一部を高速の定量移動によって置き換えているので、１つのアクチュエータで所望される把持装置２６の移動量全体にわたって位置決め制御を行いながら第１のスライダ２０及び第２のスライダ２２を駆動する場合と比較して、駆動装置が安価となり、ワークＷをより短い時間で所望される高さ位置に位置決めすることができる。またこのとき制御指令が複雑化することはない。
【００３６】
特に、ローダ装置１０では、把持装置２６のストロークのうち上側領域と下側領域のみを使用し、中央領域を使用しないことが多いので、この中央領域の移動に第１のスライダアクチュエータ４０による定量移動を対応させることにより、位置決め精度を犠牲にすることなく、より短時間で把持装置２６の上下方向移動を達成することができるようになる。また、中央領域を使用する場合でも、第１のスライダ２０がそのストロークの上限位置に停止しているときに第２のスライダ２２の把持装置２６が移動可能な範囲の下限と、第１のスライダ２０がそのストロークの下限位置に停止しているときに第２のスライダ２２の把持装置２６が移動可能な範囲の上限とが一致するように又は重なるようにすればよい。
【００３７】
次に、把持装置２６によって把持されたワークＷが工作機械１４の加工テーブル５０に載置されると、把持装置２６からワークＷが解放され、第２のスライダ２２を再び逆の手順で上昇させる。
【００３８】
工作機械１４の加工テーブル５０からワークＷを除去するときも同様にローダ装置１０が動作することは、以上の動作の説明から当業者にとって明らかである。また、ワーク授受装置６０とローダ装置１０との間のワークＷの授受は、以上に説明した工作機械１４の加工テーブル５０とローダ装置１０との間のワークＷの授受と同様にして行われる。
【００３９】
以上、図示された実施形態について説明したが、本発明の加工システムは上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、第１のスライダ２０がそのストロークの上限位置と下限位置とのみに停止できるようになっているが、その中間の予め定められた単数又は複数の高さ位置に停止できるようになっていてもよい。この場合にも、リミットスイッチや近接センサなどを使用して、第１のスライダ２０がその中間高さ位置に到達したことを検出するようにすればよく、上記実施形態と同様に第１のスライダアクチュエータ４０として誘導モータなど非精密制御用アクチュエータを使用することができる。
【００４０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、加工システムのローダアーム装置が第１のスライダと第２のスライダとがいわゆるテレスコープ状に伸縮可能な構成となっているので、ローダ装置の設置に必要な空間の高さを低く抑えながらローダ装置のワーク把持部の十分なストロークを確保することができる。しかも第１のスライダ又は第２のスライダが移動のストロークの任意の位置に位置決め可能に構成されているので、いずれか一方のスライダのアクチュエータに精密位置決め機構を採用し、他方のスライダのアクチュエータは予め決められた複数の位置にのみ位置決め可能な機構を採用できるので、ローダ装置が安価となり、位置決め精度を下げることなく高速で把持手段を位置決めできる。
【００４１】
更に、ローダアームを２本並設したローダ装置を用いることにより、あるいは複数の軌道を設けることにより、ワーク又はワークパレットの搬送効率が向上して、加工システムの生産性が上がる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ローダアームが上昇位置にあるときの本発明の加工システムの側面図である。
【図２】ローダアームが下降位置にあるときの本発明の加工システムの側面図である。
【図３】本発明の加工システムの正面図である。
【図４】本発明の複数の軌道を有する加工システムの平面図である。
【図５】把持装置を全昇降ストローク域の任意位置に位置決めする場合の、第１のスライダアクチュエータと第２のスライダアクチュエータの作動を説明する線図である。
【図６】把持装置を全昇降ストローク域のうち、上側領域と下側領域にのみ位置決めする場合の、第１のスライダアクチュエータと第２のスライダアクチュエータの作動を説明する線図である。
【図７】従来技術の加工システムの側面図である。
【符号の説明】
１０…ローダ装置
１４…工作機械
１６…軌道
１８…移動台
２０…第１のスライダ
２２…第２のスライダ
２６…把持装置
４０…第１のスライダアクチュエータ
４８…第２のスライダアクチュエータ
５０…加工テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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