(57)【要約】【課題】  無段変速機の挟圧力を制御する際の安定性を制御に反映させることによって、適切な挟圧力を設定することのできる制御装置を提供する。【解決手段】  制御の安定性を検出する制御安定性検出手段（ステップＳ１０５）と、前記制御安定性検出手段で検出された安定性に応じて、挟圧力の低下量を決定または算出をおこなう挟圧力低下量決定算出手段（ステップＳ１０７）とを備え、前記制御安定性検出手段が、現在の時定数に応じた積算処理をおこなう時間窓積算処理手段（ステップＳ２０２）と、前記時間窓積算処理手段で求めた時間窓積算値と予め定められた所定値とを比較することで制御の安定性の低下を検出する制御安定性低下検出手段（ステップＳ２０５およびＳ２０６）とを備えている。【選択図】  図１
2005147271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無段変速機のトルク容量を設定する挟圧力を制御する無段変速機の制御装置において、
制御の安定性を検出する制御安定性検出手段と、
前記制御安定性検出手段で検出された安定性に応じて、挟圧力の低下制御をおこなう挟圧力低下手段と
を備えることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記制御安定性検出手段が、現在の時定数に応じたフィルタ周波数によってフィルタ処理した実挟圧力の積算処理をおこなう時間窓積算処理手段と、
前記時間窓積算処理手段で求めた積算値と予め定められた所定値とを比較することで制御の安定性の低下を検出する制御安定性低下検出手段と
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記制御安定性低下検出手段が、前記時間窓積算手段でもとめた時間窓積算値を少なくとも一つのしきい値と比較する比較手段と、
前記比較手段で比較された結果に基づいて挟圧力の低下量を決定する挟圧力低下量決定手段と
をさらに備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記制御安定性検出手段が、制御時の無駄時間と時定数の少なくともいずれか一方の物理量を求める物理量学習手段と、
前記物理量学習手段で求められた無駄時間と時定数の少なくともいずれか一方に基づいて挟圧力の低下量を算出する挟圧力低下量算出手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項５】
無段変速機のトルク容量を設定する挟圧力をフィードバック制御する無段変速機の制御装置において、
制御の状態を学習制御により検出する制御状態学習検出手段と、
前記制御状態学習検出手段により検出された状態に基づいて前記フィードバック制御をおこなう場合の制御状態の安定・不安定を評価する制御状態評価手段と、
前記制御状態評価手段による評価結果に応じて、前記挟圧力の低下を制御する挟圧力低下制御手段と
を備えていることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、挟圧力に応じてトルク容量の変化する無段変速機を対象とした制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ベルト式無段変速機やトラクション式無段変速機は、ベルトとプーリとの間の摩擦力や、ディスクとローラとの間のトラクションオイルのせん断力を利用してトルクを伝達している。したがってこれらの無段変速機のトルク容量は、そのトルクの伝達が生じる箇所に作用する圧力に応じて設定される。
【０００３】
無段変速機における上記の圧力は挟圧力と称され、その挟圧力を高くすれば、トルク容量を増大させて滑りを回避できるが、その反面、高い圧力を生じさせるために動力を必要以上に消費したり、あるいは動力の伝達効率が低下するなどの不都合がある。そのため、一般的には、意図しない滑りが生じない範囲で、挟圧力を可及的に低く設定している。
【０００４】
例えば、無段変速機を搭載した車両では、エンジンの回転数を無段変速機によって制御して燃費の向上を図ることができるので、その利点を損なわないために、無段変速機での動力伝達効率を可及的に向上させるべく、挟圧力を、滑りが生じない範囲で可及的に低く設定するように制御されている。そのためには、滑りの生じ始める圧力（すなわち滑り限界圧）を検出する必要があり、従来では、種々の方法で滑りを検出し、また滑り限界圧力を検出している。
【０００５】
その一例を挙げると、特許文献１では、ベルト式無段変速機におけるベルト挟圧力を設定する制御装置であって、平坦路を高速で定速走行しているような状態である定常走行状態時にベルト挟圧力の低下を許可して、加減速が頻繁におこなわれたり悪路を走行しているような状態である非定常走行時にベルト挟圧力の低下をキャンセルするように構成した制御装置が記載されている。また、特許文献２には、ベルトの張力に関係する油圧（ライン圧）をフィードバック制御するにあたり、ライン圧の変化の遅れを考慮して制御するように構成した装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００３−１２０８０４号公報
【特許文献２】特開平６−２０７６５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記の特許文献１の発明では、所定の条件が成立する場合に挟圧力を低下させており、その低下制御を例えばフィードバック制御でおこなうことが考えられる。しかし、フィードバック制御ゲインなどの制御値の設定の仕方によっては、応答性が悪化したり、反対にハンチングが発生し、ベルト滑りが発生する可能性があった。
【０００７】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、無段変速機の挟圧力を制御する際に制御の安定性を確認した上で適切な挟圧力を設定する制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、挟圧力の低下制御の内容を制御の安定の状態に基づいて決定することを特徴とするものである。より具体的には、請求項１の発明は、無段変速機のトルク容量を設定する挟圧力を制御する無段変速機の制御装置において、制御の安定性を検出する制御安定性検出手段と、前記制御安定性検出手段で検出された安定性に応じて、挟圧力の低下制御をおこなう挟圧力低下手段とを備えることを特徴とする制御装置である。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１において、前記制御安定性検出手段が、時定数に応じたフィルタ周波数によってフィルタ処理した実挟圧力の積算処理をおこなう時間窓積算処理手段と、前記時間窓積算処理手段で求めた積算値と予め定められた所定値とを比較することで制御の安定性の低下を検出する制御安定性低下検出手段とを備えていることを特徴とする制御装置である。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２において、前記制御安定性低下検出手段が、前記時間窓積算手段でもとめた時間窓積算値を少なくとも一つのしきい値と比較する比較手段と、前記比較手段で比較された結果に基づいて挟圧力の低下量を決定する挟圧力低下量決定手段とをさらに備えていることを特徴とする制御装置である。
【００１１】
さらに、請求項４の発明は、請求項１において、前記制御安定性検出手段が、制御時の無駄時間と時定数の少なくともいずれか一方の物理量を求める物理量学習手段と、前記物理量学習手段で求められた無駄時間と時定数の少なくともいずれか一方に基づいて挟圧力の低下量を算出する挟圧力低下量算出手段とを備えることを特徴とする制御装置である。
【００１２】
また、請求項５の発明は、無段変速機のトルク容量を設定する挟圧力をフィードバック制御する無段変速機の制御装置において、制御の状態を学習制御により検出する制御状態学習検出手段と、前記制御状態学習検出手段により検出された状態に基づいて前記フィードバック制御をおこなう場合の制御状態の安定・不安定を評価する制御状態評価手段と、前記制御状態評価手段による評価によって、前記挟圧力の低下を制御する挟圧力低下制御手段とを備えていることを特徴とする制御装置である。
【００１３】
また、前記制御状態学習検出手段によって学習された物理量に基づいて制御内容を設定して前記挟圧力をフィードバック制御するように構成されている。また、前記学習制御は時定数と無駄時間との少なくともいずれか一方を学習するように構成されている。さらに、前記制御状態評価手段は検出された挟圧力の変動状態に基づいて制御状態の安定・不安定を評価するよう構成されている。そして、前記変動状態は検出された挟圧力の所定の周波数帯域の成分の時間窓積算値である。また、前記の周波数帯域は、前記学習制御によって得られた物理量に基づいて決定された帯域である。
【発明の効果】
【００１４】
したがって、請求項１の発明によれば、制御の安定性を検出し、これに基づいて挟圧力の低下が行われる。したがって、現在の制御状態をより的確に挟圧力低下量に反映させることができ、挟圧力低下量を最適化することができる。
【００１５】
また、請求項２の発明によれば、実挟圧力の単位時間毎の変化量が積算される処理がおこなわれる。実挟圧力の変動が激しくなれば、積算値が増大する。したがって、制御時の安定性の低下を的確に捉えることができ、安定性低下を精度良く検知することができる。
【００１６】
そして、請求項３の発明によれば、少なくとも一つのしきい値が設定され、そのしきい値と、時間窓積算値が比較されることで、安定性が評価される。すなわち、しきい値を超えるごとに挟圧力の低下量が小さくなる。したがって、安定性の低下に伴って挟圧力を段階的に低下させることがでるので、安定して挟圧力の低下制御をおこなうことができる。
【００１７】
さらに、請求項４の発明によれば、無駄時間または時定数が学習制御によって求められる。そして学習制御によって求められた無駄時間又は時定数に基づいて挟圧力の低下が行われる。したがって、現在の制御状態をより的確に挟圧力低下量に反映させることができ、挟圧力低下量を最適化することができる。
【００１８】
また、請求項５の発明によれば、挟圧力を低下させるのに先立って、現在の制御の状態が学習制御により検出される。そして、学習制御により検出された、制御の状態が評価され、安定か不安定かが判断される。その評価の結果によって、挟圧力が低下制御される。したがって、挟圧力の低下制御をおこなうのに現在の制御状態が反映されるため、より適切に挟圧力の低下制御をおこなうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次にこの発明を具体例に基づいて説明する。先ず、この発明で対象とする動力源および無段変速機を含む駆動系統の一例を説明すると、図４は、ベルト式の無段変速機１を含む駆動系統の一例を模式的に示しており、その無段変速機１は、前後進切換機構２およびロックアップクラッチ３付きの流体伝動機構４を介して動力源５に連結されている。
【００２０】
その動力源５は、内燃機関、あるいは内燃機関と電動機、もしくは電動機などによって構成されている。なお、以下の説明では、動力源５をエンジン５と記す。また、流体伝動機構４は、例えば従来のトルクコンバータと同様の構成であって、エンジン５によって回転させられるポンプインペラとこれに対向させて配置したタービンランナと、これらの間に配置したステータとを有し、ポンプインペラで発生させたフルードの螺旋流をタービンランナに供給することによりタービンランナを回転させ、トルクを伝達するように構成されている。
【００２１】
このような流体を介したトルクの伝達では、ポンプインペラとタービンランナとの間に不可避的な滑りが生じ、これが動力伝達効率の低下要因となるので、ポンプインペラなどの入力側の部材とタービンランナなどの出力側の部材とを直接連結するロックアップクラッチ３が設けられている。このロックアップクラッチ３は、油圧によって制御するように構成され、完全係合状態および完全解放状態、ならびにこれらの中間の状態であるスリップ状態に制御され、さらにそのスリップ回転数を適宜に制御できるようになっている。
【００２２】
前後進切換機構２は、エンジン５の回転方向が一方向に限られていることに伴って採用されている機構であって、入力されたトルクをそのまま出力し、また反転して出力するように構成されている。図４に示す例では、前後進切換機構２としてダブルピニオン型の遊星歯車機構が採用されている。すなわち、サンギヤ６と同心円上にリングギヤ７が配置され、これらのサンギヤ６とリングギヤ７との間に、サンギヤ６に噛合したピニオンギヤ８とそのピニオンギヤ８およびリングギヤ７に噛合した他のピニオンギヤ９とが配置され、これらのピニオンギヤ８，９がキャリヤ１０によって自転かつ公転自在に保持されている。そして、二つの回転要素（具体的にはサンギヤ６とキャリヤ１０と）を一体的に連結する前進用クラッチ１１が設けられ、またリングギヤ７を選択的に固定することにより、出力されるトルクの方向を反転する後進用ブレーキ１２が設けられている。
【００２３】
無段変速機１は、従来知られているベルト式無段変速機と同じ構成であって、互いに平行に配置された駆動プーリ１３と従動プーリ１４とのそれぞれが、固定シーブと、油圧式のアクチュエータ１５，１６によって軸線方向に前後動させられる可動シーブとによって構成されている。したがって各プーリ１３，１４の溝幅が、可動シーブを軸線方向に移動させることにより変化し、それに伴って各プーリ１３，１４に巻掛けたベルト１７の巻掛け半径（プーリ１３，１４の有効径）が連続的に変化し、変速比が無段階に変化するようになっている。そして、上記の駆動プーリ１３が前後進切換機構２における出力要素であるキャリヤ１０に連結されている。
【００２４】
なお、従動プーリ１４における油圧アクチュエータ１６には、無段変速機１に入力されるトルクに応じた油圧（ライン圧もしくはその補正圧）が、図示しない油圧ポンプおよび油圧制御装置を介して供給されている。したがって、従動プーリ１４における各シーブがベルト１７を挟み付けることにより、ベルト１７に張力が付与され、各プーリ１３，１４とベルト１７との挟圧力（接触圧力）が確保されるようになっている。これに対して駆動プーリ１３における油圧アクチュエータ１５には、設定するべき変速比に応じた圧油が供給され、目標とする変速比に応じた溝幅（有効径）に設定するようになっている。
【００２５】
上記の従動プーリ１４が、ギヤ対１８を介してディファレンシャル１９に連結され、このディファレンシャル１９から駆動輪２０にトルクを出力するようになっている。したがって上記の駆動機構では、エンジン５と駆動輪２０との間に、ロックアップクラッチ３と無段変速機１とが直列に配列されている。
【００２６】
上記の無段変速機１およびエンジン５を搭載した車両の動作状態（走行状態）を検出するために各種のセンサーが設けられている。すなわち、無段変速機１に対する入力回転数（前記タービンランナの回転数）を検出して信号を出力するタービン回転数センサー２１、駆動プーリ１３の回転数を検出して信号を出力する入力回転数センサー２２、従動プーリ１４の回転数を検出して信号を出力する出力回転数センサー２３、ベルト挟圧力を設定するための従動プーリ１４側の油圧アクチュエータ１６の圧力を検出する油圧センサー２４が設けられている。また、特には図示しないが、アクセルペダルの踏み込み量を検出して信号を出力するアクセル開度センサー、スロットルバルブの開度を検出して信号を出力するスロットル開度センサー、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に信号を出力するブレーキセンサーなどが設けられている。
【００２７】
上記の前進用クラッチ１１および後進用ブレーキ１２の係合・解放の制御、および前記ベルト１７の挟圧力の制御、ならびに変速比の制御、さらにはロックアップクラッチ３の制御をおこなうために、変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）２５が設けられている。この変速機用電子制御装置２５は、一例としてマイクロコンピュータを主体として構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算をおこない、前進や後進あるいはニュートラルなどの各種の状態、および要求される挟圧力の設定、ならびに変速比の設定、ロックアップクラッチ３の係合・解放ならびにスリップ回転数などの制御を実行するように構成されている。
【００２８】
ここで、変速機用電子制御装置２５に入力されているデータ（信号）の例を示すと、無段変速機１の入力回転数（入力回転速度）Ｎinの信号、無段変速機１の出力回転数（出力回転速度）Ｎo の信号が、それぞれに対応するセンサーから入力されている。また、エンジン５を制御するエンジン用電子制御装置（Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ）２６からは、エンジン回転数Ｎe の信号、エンジン（Ｅ／Ｇ）負荷の信号、スロットル開度信号、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量であるアクセル開度信号などが入力されている。
【００２９】
無段変速機１によれば、入力回転数であるエンジン回転数を無段階に（言い換えれば、連続的に）制御できるので、これを搭載した車両の燃費を向上できる。例えば、アクセル開度などによって表される要求駆動量と車速とに基づいて目標駆動力が求められ、その目標駆動力を得るために必要な目標出力が目標駆動力と車速とに基づいて求められ、その目標出力を最適燃費で得るためのエンジン回転数が予め用意したマップに基づいて求められ、そして、そのエンジン回転数となるように変速比が制御される。
【００３０】
そのような燃費向上の利点を損なわないために、無段変速機１における動力の伝達効率が良好な状態に制御される。具体的には、無段変速機１のトルク容量すなわちベルト挟圧力が、エンジントルクに基づいて決まる目標トルクを伝達でき、かつベルト１７の滑りが生じない範囲で可及的に低いベルト挟圧力になるよう制御される。例えば、加減速が比較的頻繁におこなわれたり、路面の凹凸もしくは起伏がある悪路を走行している場合などのいわゆる非定常走行状態では、ベルト挟圧力が、無段変速機１を制御する油圧系統における全体の元圧となるライン圧もしくはその補正圧程度の相対的に高い圧力に設定する。
【００３１】
これに対して平坦路をある程度以上の車速で定速走行しているなどの定常走行状態もしくはこれに準ずる準定常走行状態では、滑りを生じずに入力トルクを伝達できる最低の圧力すなわち限界挟圧力を検出するために、ベルト挟圧力が徐々に低下される。そしてそのベルト挟圧力が、検出された限界挟圧力に所定の安全率もしくは滑りに対する余裕伝達トルクを設定する圧力を加えたベルト挟圧力に設定される。そして、この無段変速機におけるベルト挟圧力は、滑りを生じることなくトルクを伝達できる範囲で可及的に低い圧力であることが好ましい。
【００３２】
しかしながら、ベルト挟圧力の低下制御中にアクセル踏み込み操作などによって入力トルクが増大するなどの運転状態に変化が生じた場合、挟圧力制御の安定性が低いと、入力トルクの増大に対応するベルト挟圧力の増大が遅れ、ベルト滑りが生じる場合がある。同様に、油圧回路に異常が生じた場合にも、挟圧力制御の安定性が低下し、ベルト滑りが生じる場合がある。また、ベルト滑りを防止するために、油圧系統の影響などによる応答性のばらつきを考慮し、安定性が低い状態を想定して通常時のベルト挟圧力を設定すると、挟圧力を可及的に低い圧力に低下させることによる燃費向上効果を十分に得ることができない場合がある。そこでこの発明の制御装置は、無段変速機の挟圧力を制御する際の安定性を制御に反映させることによって、適切な挟圧力を設定することができるように構成されている。その制御の具体例を以下に説明する。
【００３３】
図１および図２はその一例を示すフローチャートであり、また図３はそのフロチャートに示す制御を実施した場合のタイムチャートの一部である。
【００３４】
まず、無駄時間や時定数が学習済みか否かが判断される（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１で否定的に判断された場合には学習制御（ステップＳ１０２）が行われ、次回のルーチン実行時に同様の判断が行われる。ステップＳ１０１で肯定的に判断された場合、すなわち、学習制御済みである場合、挟圧力のフィードバック制御が可能か否かが判断される（ステップＳ１０３）。ここで、判断の基準は、学習済みの無駄時間や時定数が所定の範囲内であること、シフトポジションがドライブレンジであること、圧力センサや油圧回路に異常がなく、油温が正常範囲内であることなどがすべて成立する場合である。
【００３５】
ステップＳ１０３で肯定的に判断された場合には、挟圧力フィードバック制御がおこなわれる（ステップＳ１０４）。なお、この挟圧力フィードバック制御における係数などのゲインはステップＳ１０２で学習した無駄時間や時定数などの学習制御により算出された物理量と、油温から決定される。そして、フィードバック制御が開始されると、そのフィードバック制御が安定状態か否かが、安定判別制御で判断される（ステップＳ１０５）。なお、この安定判別制御の詳細については後述する。
【００３６】
つぎに安定判別制御の結果が評価される（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で肯定的に判断された場合、すなわち、安定と評価された場合にはステップＳ１０２で求められた学習値に応じて挟圧力の低下制御が実施される（ステップＳ１０７）。なお、ステップＳ１０３で否定的に判断された場合、すなわちフィードバック制御が不可能な場合や、ステップＳ１０６で否定的に判断された場合、すなわちフィードバック制御が不安定な場合には、挟圧力の低下制御をおこなわないで、挟圧力制御がおこなわれる。
【００３７】
つまり、当初、ステップＳ１０２で学習制御がおこなわれ、無駄時間や時定数などの物理量が求められる。そしてステップＳ１０３で肯定的に判断される場合、すなわちフィードバック制御が可能な状態になるのを待って、フィードバック制御がおこなわれる。フィードバック制御がおこなわれ安定性が維持されている間は挟圧力の低下制御がおこなわれ、不安定になるとステップＳ１０６で否定的に判断され、挟圧力の低下制御が中止され挟圧力低下のない挟圧力制御がおこなわれる（ステップＳ１０８）。
【００３８】
つぎに、安定判別制御について述べる。安定判別制御は、フィードバック制御の安定性を判断する制御である。まず、ステップＳ１０２の学習制御で求められた時定数に基づいて、バンドパスフィルタの周波数が決定される（ステップＳ２０１）。そして、実挟圧力が時間窓積算される（ステップＳ２０２）。つまり、挟圧力の変動成分の所定の周波数帯域の成分が時間窓積算される。
【００３９】
そして、判定条件が成立したか否かが判断される（ステップＳ２０３）。この判定条件は、所定時間内の挟圧力指令値が所定範囲内であること、時間窓積算できる時間が経過していること、挟圧力指令値の変化率が所定範囲内であること、挟圧力アップ指令がない、等の条件が全て成立している場合に成立する。すなわち、挟圧力指令値の変化が小さく、実挟圧力の平均値と、挟圧力指令値とがほぼ一致していればよい。そして、判定条件が不成立の場合、すなわちステップＳ２０３で否定的に判断された場合には、以下のルーチンを省略してこのルーチンを抜ける。
【００４０】
一方、ステップＳ２０３で肯定的に判断された場合、すなわち、判定条件が成立している場合には、時間窓積算値が所定値より大きいか否かが判断される（ステップＳ２０４）。
【００４１】
そして、ステップＳ２０４で肯定的に判断された場合には、フィードバック制御は不安定と判定する（ステップＳ２０６）。また、ステップＳ２０４で否定的に判断された場合には、フィードバック制御は安定と判断する（ステップＳ２０５）。
【００４２】
つぎに、図３を使用して、制御時の時間経過について説明する。図３（ａ）はハンチングなどの制御の異常が発生していない場合の経過である。また、図３（ｂ）はハンチングが発生した場合の経過である。
【００４３】
通常の場合（図３（ａ））、フィードバック制御が開始されると（ｔ１時点、ステップＳ１０４に相当）、指令値に対して実際の挟圧力が一致するように変化する（ｔ１からｔ２時点。図では実挟圧力が低下している）。そして、所定時間（ｔ１からｔ２時点）が経過し、安定判別制御が開始される（ｔ２時点、ステップＳ１０５に相当）。通常状態では実挟圧力は変動しないので、挟圧力バンドパス積算値、すなわち、時間窓積算値は増加しない（ｔ２からｔ３時点、ステップＳ２０１からＳ２０３に相当）。
【００４４】
そして、時間が経過し判定条件が成立すると（ｔ３時点、ステップＳ２０３およびＳ２０４に相当）時間窓積算値は所定値を超えていないので、ステップＳ２０４で否定的に判断され、フィードバック制御は安定と判断される（ステップＳ２０５に相当）。そして、挟圧力の低下指令が出力され挟圧力の低下制御がおこなわれる（ｔ３時点以降）。
【００４５】
一方、ハンチングが発生した場合（図３（ｂ））には、フィードバック制御が開始されると、通常の場合と同様に指令値に対して実際の挟圧力が一致するように変化する（ｔ１からｔ２時点。図では実挟圧力が低下している）。そして、安定判別制御が開始される（ｔ２時点、ステップＳ１０５に相当）。
【００４６】
安定判別制御が開始されてから判定条件成立まで（ｔ２からｔ３時点）の間に、実挟圧力がハンチングを起こすと、実挟圧力の単位時間毎の変化率の累計が挟圧力バンドパス積算値すなわち、時間窓積算値となって出力される。したがって、この時間窓積算値が所定値と比較され、所定値を上回っている場合にはフィードバック制御は不安定と判断される（ｔ３時点。ステップＳ２０６に相当）。
【００４７】
つまり、制御の状態安定性を検出し、これに基づいて挟圧力の低下が行われるので、現在の制御状態をより的確に挟圧力低下量に反映させることができ、挟圧力低下量を最適化することができる。
【００４８】
また、実挟圧力の単位時間毎の変化量が積算される処理がおこなわれるので、実挟圧力の変動が激しくなれば、単位時間毎の変化量も激しくなる。したがって、制御時の安定性の低下を的確に捉えることができ、安定性低下を精度良く検知することができる。
【００４９】
そして、少なくとも一つのしきい値が設定され、そのしきい値と、時間窓積算値が比較されることで安定性が評価される。したがって、安定性の低下に伴って挟圧力の低下量をを抑制させることがでるので、安定して挟圧力の低下制御をおこなうことができる。
【００５０】
なお、上記実施例のステップＳ２０４では所定値を一つだけ設定したが、これを複数設定してもよい。図４は所定値を２つ設定した場合の一例を示すタイムチャートである。フィードバック制御が開始され（ｔ１時点）、安定判別制御が開始される（ｔ２時点）。所定時間が経過し（ｔ２からｔ３時点）、判定条件が成立し、時間窓積算値が第２所定値を超えると、フィードバック制御が準不安定状態と判定される（ｔ３時点）。そして、挟圧力は低下量を抑える方向に制御される。時間がさらに経過し、時間窓積算値が第１挟圧力を超えると、フィードバック制御が不安定状態と判断される（ｔ４時点）。そして、挟圧力の低下制御が中止される。
【００５１】
この場合、少なくとも二つのしきい値が設定され、そのしきい値と、時間窓積算値が比較されることで、安定性が評価される。すなわち、しきい値を超えるごとに挟圧力の低下量が小さくなる。したがって、安定性の低下に伴って挟圧力の低下を段階的に抑制させることがでるので、安定した挟圧力の低下制御をおこなうことができる。
【００５２】
また、上記実施例では安定性の判定を時間窓積算値に基づいて行ったが、これを時定数と無駄時間とに基づいて行っても良い。図５は時定数と無駄時間により安定性判別を行う一例を示すフローチャートである。
【００５３】
まず、無駄時間や時定数が学習済みか否かが判断される（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１で否定的に判断された場合には学習制御（ステップＳ３０２）が行われ、次回のルーチン実行時に、再度、同様の判断が行われる。なお、学習制御の詳細は後述する。ステップＳ３０１で肯定的に判断された場合、すなわち、学習制御済みである場合、挟圧力のフィードバック制御が可能か否かが判断される（ステップＳ３０３）。ここで、判断の基準は、学習済みの無駄時間や時定数が所定の範囲内であること、シフトポジションがドライブレンジであること、圧力センサや油圧回路に異常がなく、油温が正常範囲内であることなどがすべて成立する場合である。
【００５４】
ステップＳ３０３で肯定的に判断された場合には、挟圧力フィードバック制御と挟圧力低下制御がおこなわれる（ステップＳ３０４）。この挟圧力フィードバック制御における比例項はステップＳ３０２で学習した無駄時間や時定数と、油温から決定される。なお、ステップＳ３０３で否定的に判断された場合、すなわちフィードバック制御が不可能な場合には、挟圧力の低下制御を経ないで、挟圧力制御がおこなわれる（ステップＳ３０５）。
【００５５】
つまり、当初、ステップＳ３０２で学習制御がおこなわれ、無駄時間や時定数が求められる。そしてステップＳ３０３で肯定的に判断される場合、すなわちフィードバック制御が可能な状態になるのを待って、フィードバック制御がおこなわれる。フィードバック制御がおこなわれ安定性が維持されている間は挟圧力の低下制御がおこなわれ、不安定になりフィードバック制御ができない状態になるとステップＳ３０３で否定的に判断され、挟圧力の低下制御を中止する。
【００５６】
つぎに、学習制御について述べる。学習制御は、制御の安定性を示す無駄時間と時定数とを求める際におこなう制御である。図６はその学習制御の一例を示すフローチャートである。
【００５７】
まず、学習制御をおこなう前提条件が成立しているか否かが判断される（ステップＳ４０１）。前提条件は準定常走行状態であること、悪路でないこと、車速が所定の範囲内に納まっていること、挟圧力のアップ指令が出力されていないこと等が全て成立している場合である。つまり、挟圧力の指令値の変化が非常に小さい場合に前提条件が成立する。
【００５８】
ステップＳ４０１で否定的に判断された場合、すなわち前提条件が成立していない場合には、現在挟圧力がステップアップ中で有るか否かが判断される（ステップＳ４０９）。ステップＳ４０９で肯定的に判断された場合には、前提条件が成立するように、挟圧力のステップアップを中止する（ステップＳ４１０）。また、ステップＳ４０９で否定的に判断された場合、すなわち、ステップアップ中でない場合には、前提条件が成立しないのは他の原因が考えられるので、他の原因が解消するまで学習制御の実行が行われない。
【００５９】
一方、ステップＳ４０１で肯定的に判断された場合にも、現在ステップアップ中か否かが判断される（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２で否定的に判断された場合には、学習値（無駄時間、時定数）を求めるための、制御系に対するステップ入力を行うために、挟圧力のステップアップを行う（ステップＳ４０３）。その後、ステップＳ４０４に進む。また、ステップＳ４０２で肯定的に判断された場合には、ステップアップ中であるので、ステップＳ４０３を飛ばしてステップＳ４０４に進む。
【００６０】
次に、挟圧力のステップアップが行われてから挟圧力が安定するまで、所定の時間が経過したかが判断される（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４で否定的に判断された場合、すなわち、所定時間が経過していない場合、経過するまで待つ。そして、所定時間が経過しステップＳ４０４で肯定的に判断されると、その際の無駄時間および時定数の検出がおこなわれ、挟圧力をもとに戻すための挟圧力の低下が行われる（ステップＳ４０５）。
【００６１】
そして、学習が成功しているか否かが判断される（ステップＳ４０６）。ここで、学習成功の成立条件は、挟圧力指令値の所定時間内における変化幅が所定値以内であること、無駄時間と時定数が所定値以内であることなどがすべて成立している場合である。
【００６２】
ステップＳ４０６で肯定的に判断された場合、すなわち学習が成功した場合には、学習が完了する（ステップＳ４０８）。一方ステップＳ４０６で否定的に判断された場合、すなわち、学習が失敗した場合には学習値をクリアし（ステップＳ４０８）、再度学習が行われる。
【００６３】
図７は上述の実施例における制御の一例を示すタイムチャートである。学習制御が開始し（ｔ１時点、ステップＳ４０１相当）、挟圧力指令値がステップアップされると（ｔ１時点、ステップＳ４０３）、無駄時間（ｔ１からｔ２）分だけ遅れて、時定数（ｔ２からｔ３）に応じた傾きで実挟圧力が上昇する。この間、実挟圧力の変化は記録されており、所定時間が経過すると（ｔ３からｔ４時点）時定数と無駄時間の検出が行われる。そして、学習が完了し（ｔ４時点、ステップＳ４０７相当）、挟圧力の低下が行われる（ｔ４からｔ５時点、ステップＳ３０４相当）。
【００６４】
なお、挟圧力低下後に最終的に一定となる挟圧力は学習した無駄時間や時定数に応じて決定することができる。そのため、挟圧力の低下量を決定するのに現在の制御状態が反映されるため、より適切に挟圧力の低下量を決定することができる
【００６５】
さらに、無駄時間または時定数が学習制御によって求められる。そして学習制御によって求められた無駄時間又は時定数に基づいて挟圧力の低下が行われる。したがって、現在の制御状態をより的確に挟圧力低下量に反映させることができ、挟圧力低下量を最適化することができる。
【００６６】
また、挟圧力を低下させるのに先立って、現在の制御の状態量が学習制御により検出される。そして、学習制御により検出された、制御の状態量が評価され、安定か不安定かが判断される。その評価の結果によって、挟圧力の低下量が決定され、制御される。したがって、挟圧力の低下量を決定するのに現在の制御状態が反映されるため、より適切に挟圧力の低下量を決定することができる。
【００６７】
ここで上記の各具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、上述したステップＳ１０５の機能的手段が「制御安定性検出手段」に相当し、ステップＳ１０７の機能的手段が「挟圧力低下手段」に相当する。また、ステップＳ２０２の機能的手段が「時間窓積算処理手段」に相当し、ステップＳ２０５とＳ２０６の各機能的手段が「制御安定性低下検出手段」に相当する。さらに、ステップＳ２０４の機能的手段が「比較手段」に相当し、ステップＳ１０７の機能的手段が「挟圧力低下量決定手段」に相当する。そして、ステップＳ３０２の機能的手段が「物理量学習手段」に相当し、ステップＳ３０４の機能的手段が「挟圧力低下量算出手段」に相当する。また、ステップＳ１０２およびＳ３０２の各機能的手段が「制御状態学習検出手段」に相当し、ステップＳ１０３、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ３０３の各機能的手段が「制御状態評価手段」に相当する。そして、ステップＳ１０７，Ｓ３０４の各機能的手段が「挟圧力低下制御手段」に相当する。
【００６８】
なお、ステップＳ２０１における処理はバンドパスフィルタによる処理の他に、適当なフィルタ処理を使用することができる。要は、フィードバック制御時におけるハンチングを捉えることができればよい。すなわち、制御系の不安定さを捉えることができる処理であればよい。例えば、フィルタ処理にかえて、時定数と無駄時間から制御系の不安定さを判別するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】この発明の制御装置による制御において、安定判別制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図３】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのタイムチャートである。
【図４】この発明の制御装置による制御の所定値を２段階にとった場合の一例を説明するためのタイムチャートである。
【図５】この発明の制御装置による制御の他の例を説明するためのフローチャートである。
【図６】この発明の制御装置による制御において、学習制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図７】この発明の制御装置による制御の他の例を説明するためのタイムチャートである。
【図８】この発明で対象とする無段変速機を含む駆動系統の一例を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１…無段変速機、  ３…ロックアップクラッチ、  ５…エンジン（動力源）、  １３…駆動プーリ、  １４…従動プーリ、  １５，１６…油圧アクチュエータ、  １７…ベルト、  ２０…駆動輪、  ２５…変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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