(57)【要約】【課題】  検出対象物の姿勢が変化しても迅速な検出処理が可能なカラー画像処理装置を提供する。【解決手段】  イメージセンサ２からの撮像画像データの転送中に、撮像画像データから単に画素の色だけを読み出し、同時に撮像画像について選択した２色以上の特徴ある検出対象色ごとの重心位置を演算することにより、この重心位置に基づいて撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換でき、迅速に検出対象物Ｍの良否を判定することができるので、検出対象物Ｍの姿勢が変化しても、従来のように、多数の画像を記憶したり、特徴点をサーチする必要がなく、迅速な検出処理が可能となる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象物のカラー画像を撮像するイメージセンサと、
イメージセンサから転送された検出対象物の撮像画像データから読み出して、画素ごとに色を抽出する色抽出手段と、
前記画素ごとに色が抽出された検出対象物の撮像画像を記憶する撮像画像記憶手段と、
撮像画像中で２色以上の特徴のある検出対象色を選択する検出対象色選択手段と、
前記イメージセンサからの撮像画像データの転送中に、前記画素ごとに色が抽出された検出対象物の撮像画像に基づいて、検出対象色ごとの重心位置を演算する重心位置演算手段と、
検出対象色ごとの撮像画像の重心位置と予め登録された基準画像の基準重心位置とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対位置、相対角度、相対大きさを演算する撮像画像演算手段と、
前記演算された相対位置、相対角度、相対大きさに基づいて、撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換する撮像画像変換手段と、
基準画像と前記変換後の撮像画像とを比較して、その一致度を演算し、検出対象物の良否を判定する判定手段とを備えたカラー画像処理装置。
【請求項２】
請求項１において、前記重心位置演算手段は、撮像画像の画素ごとに検出対象色を判別し、同一色の複数点の位置を検出して、その座標の平均値から重心位置を演算するものであるカラー画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記基準画像演算手段は、  
撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置間の中間位置と、基準画像の選択した検出対象色の各基準重心位置間の中間位置とから、基準画像に対する撮像画像の相対位置を演算し、
撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置の逆正接と、基準画像の選択した検出対象色の各基準重心位置の逆正接とから、基準画像に対する撮像画像の相対角度を演算し、
撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置間の距離と、基準画像の選択した検出対象色の各基準重心位置間の距離とから、基準画像に対する撮像画像の相対大きさを演算するものであるカラー画像処理装置。
【請求項４】
請求項１において、さらに、検出対象物周囲の明るさ変化に応じて、前記イメージセンサからの撮像画像の転送中に、画素ごとに三原色の比率を演算するとともに、前記演算により三原色の比率が同一となる白色と黒色について検出処理を行うことにより、各画素の輝度を補正する明るさ補正手段を備えたカラー画像処理装置。
【請求項５】
検出対象物のカラー画像を撮像するイメージセンサと、
イメージセンサから転送された検出対象物の撮像画像データから読み出して、画素ごとに色を抽出する色抽出手段と、
前記画素ごとに色が抽出された検出対象物の撮像画像を記憶する撮像画像記憶手段と、
撮像画像中で１色の特徴のある検出対象色を選択する検出対象色選択手段と、
前記イメージセンサからの撮像画像データの転送中に、前記画素ごとに色が抽出された検出対象物の撮像画像に基づいて、検出対象色の重心位置を演算する重心位置演算手段と、
検出対象色の画素数を計測する画素数計測手段と、
検出対象色の撮像画像の重心位置と予め登録された基準画像の基準重心位置とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対位置を演算するとともに、検出対象色の撮像画像の画素数と予め登録された基準画像の基準画素数とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対大きさを演算する撮像画像演算手段と、
前記演算された相対位置、相対大きさに基づいて、撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換する撮像画像変換手段と、
基準画像と前記変換後の撮像画像とを比較して、その一致度を演算し、検出対象物の良否を判定する判定手段とを備えたカラー画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検出対象物の色を検出して検出対象物の良否を判定するカラー画像処理装置に関し、特に検出対象物の姿勢が変化しても短時間に判定可能な装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、撮像した検出対象物の撮像画像と、予め撮像した基準となる基準画像とを比較して検出対象物の良否を判定するカラー画像処理装置が知られている。検出対象物の位置、角度などの姿勢が変化する場合、両画像が一致するように、撮像画像または基準画像のいずれか一方を順次回転移動させた上で、両画像を比較する。
【０００３】
この場合、画像を順次回転移動させたものを多数記憶させて比較する必要があり、メモリ容量が大きくなると同時に、処理時間がかかるという問題がある。このため、基準画像の複数の特徴的な点を登録しておき、撮像画像から各特徴点をサーチして、各特徴点の基準点を中心とする角度を求め、その角度分を回転させて比較する画像処理装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１−５３５６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１では、多数の画像を記憶させる必要がないためメモリ容量は小さくなるが、特徴点をサーチする際、メモリに記憶した撮像画像に基づいて、複数の画素をブロックにして、１ブロックずつ順次ずらしながら、特徴点を含むブロックをサーチする必要があり、サーチに時間がかかり、依然として処理時間がかかるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、前記の問題点を解決して、検出対象物の姿勢が変化しても迅速な検出処理が可能なカラー画像処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明の一構成にかかるカラー画像処理装置は、検出対象物のカラー画像を撮像するイメージセンサと、イメージセンサから転送された検出対象物の撮像画像データから画素を読み出して、画素ごとに色を抽出する色抽出手段と、前記画素ごとに色が抽出された検出対象物の撮像画像を記憶する撮像画像記憶手段と、撮像画像中で２色以上の特徴のある検出対象色を選択する検出対象色選択手段と、前記イメージセンサからの撮像画像データの転送中に、前記画素ごとに色が抽出された検出対象物の撮像画像に基づいて、検出対象色ごとの重心位置を演算する重心位置演算手段と、検出対象色ごとの撮像画像の重心位置と予め登録された基準画像の基準重心位置とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対位置、相対角度、相対大きさを演算する撮像画像演算手段と、前記演算された相対位置、相対角度、相対大きさに基づいて、撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換する撮像画像変換手段と、基準画像と前記変換後の撮像画像とを比較して、その一致度を演算し、検出対象物の良否を判定する判定手段とを備えている。
【０００７】
この構成によれば、イメージセンサからの撮像画像データの転送中に、撮像画像データから単に画素の色だけを読み出し、同時に撮像画像について選択した２色以上の特徴ある検出対象色ごとの重心位置を演算することにより、この重心位置と基準重心位置とに基づいて撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換でき、迅速に検出対象物の良否を判定することができるので、検出対象物の姿勢が変化しても、従来のように、多数の画像を記憶したり、特徴点をサーチする必要がなく、迅速な検出処理が可能となる。
【０００８】
好ましくは、前記重心位置演算手段は、撮像画像の画素ごとに検出対象色を判別し、同一色の複数点の位置を検出して、その座標の平均値から重心位置を演算するものである。したがって、検出対象色ごとの重心位置を正確に演算することができる。
【０００９】
好ましくは、前記基準画像演算手段は、撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置間の中間位置と、基準画像の選択した検出対象色の各基準重心位置間の中間位置とから、基準画像に対する撮像画像の相対位置を演算し、撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置の逆正接と、基準画像の選択した検出対象色の各基準重心位置の逆正接とから、基準画像に対する撮像画像の相対角度を演算し、撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置間の距離と、基準画像の選択した検出対象色の各基準重心位置間の距離とから、基準画像に対する撮像画像の相対大きさを演算するものである。したがって、基準画像に対する撮像画像の相対位置、相対角度、相対大きさを正確に演算できる。
【００１０】
好ましくは、検出対象物周囲の明るさ変化に応じて、前記イメージセンサからの転送中に、画素ごとに三原色の比率を演算するとともに、前記演算により三原色の比率が同一となる白色と黒色について検出処理を行うことにより、各画素の輝度を補正する明るさ補正手段を備えている。したがって、画素ごとに三原色の比率を求めることにより、検出対象物の影や照明の明るさムラが補正されるので、各画素の輝度が安定して補正される。
【００１１】
本発明の他の構成にかかるカラー画像処理装置は、検出対象物のカラー画像を撮像するイメージセンサと、イメージセンサから転送された検出対象物の撮像画像データから読み出して、画素ごとに色を抽出する色抽出手段と、前記画素ごとに色が抽出された検出対象物の撮像画像を記憶する撮像画像記憶手段と、撮像画像中で１色の特徴のある検出対象色を選択する検出対象色選択手段と、前記イメージセンサからの撮像画像データの転送中に、前記画素ごとに色が抽出された検出対象物の撮像画像に基づいて、検出対象色の重心位置を演算する重心位置演算手段と、検出対象色の画素数を計測する画素数計測手段と、検出対象色の撮像画像の重心位置と予め登録された基準画像の基準重心位置とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対位置を演算するとともに、検出対象色の撮像画像の画素数と予め登録された基準画像の基準画素数とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対大きさを演算する撮像画像演算手段と、前記演算された相対位置、相対大きさに基づいて、撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換する撮像画像変換手段と、
基準画像と前記変換後の撮像画像とを比較して、その一致度を演算し、検出対象物の良否を判定する判定手段とを備えている。
【００１２】
この構成によれば、イメージセンサからの撮像画像データの転送中に、撮像画像データから単に画素の色だけを読み出し、同時に撮像画像について選択した１色の特徴ある検出対象色の重心位置および画素数を演算することにより、特徴ある検出対象色が１色しか存在しない際に、重心位置と基準重心位置と、画素数と基準画素数とに基づいて撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換でき、迅速に検出対象物の良否を判定することができるので、同様に、検出対象物の姿勢が変化しても、従来のように、多数の画像を記憶したり、特徴点をサーチする必要がなく、迅速な検出処理が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面にしたがって説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るカラー画像処理装置を示すブロック図である。本装置１は生産ライン上に設けられ、例えば検出対象物Ｍがビンに貼られた２色（例えば赤色と青色）を有するラベル（図３）などであって、選択した２色以上の検出対象色に基づいて、基準画像の姿勢に撮像画像の姿勢を一致させたうえで、良品、不良品を判別するものである。
【００１４】
本装置１は、検出対象物Ｍのカラー画像をスキャンしながら撮像する、例えばＣＭＯＳイメージセンサのようなイメージセンサ２と、イメージセンサ２から転送された検出対象物Ｍの撮像画像データから読み出して、画素ごとに検出対象物Ｍの色を例えばＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の３原色に変換して色を抽出する色抽出手段３とを備えている。この場合、撮像画像データから単に画素の色だけが読み出される。この色抽出手段３は、撮像画像の各画素の指定した色の輝度から、検出色相および色余裕度に基づいて、各色を抽出する。検出色相は、指定した色ごとに、指定した色の輝度／３原色の輝度の総和で計算され、例えば赤の輝度が１００、緑の輝度が０、青の輝度が０で、赤を指定した場合には、１００／（１００＋０＋０）＝１となる。
【００１５】
また、本装置１は、撮像画像記憶手段（撮像画像メモリ）４、重心位置演算手段７、撮像画像演算手段８、撮像画像変換手段９、判定手段１２および表示部１４を備えている。ＣＰＵ１０は、撮像画像中で例えば２色の特徴のある、つまり相異なり、背景と区別しうる検出対象色を選択する検出対象色選択手段５、および検出対象物の所定の位置、角度、大きさからなる姿勢をもつ基準画像と、この基準画像中で検出対象色ごとの基準重心位置とを、予め登録する基準画像登録手段６を有している。さらに、本装置１は、明るさ補正・色比率演算手段１３、撮像画像中で前記検出対象色選択手段５により選択された各検出対象色の範囲を検出する検出対象色範囲検出手段１５、各検出対象色の画素数を計測する画素数計測手段１７、および前記基準画像登録手段６により予め登録された基準画像と検出対象色ごとの基準重心位置を記憶する基準画像メモリ１６を備えている。
【００１６】
前記撮像画像メモリ４は、前記色抽出手段３により画素ごとに色が抽出された検出対象物Ｍの撮像画像が書き込まれて、この撮像画像を記憶する。各画素の輝度は明るさ補正・色比率演算手段１３により明るさ補正される。前記重心位置演算手段７は、イメージセンサ２からの撮像画像データの転送中に、前記画素ごとに色が抽出された検出対象物Ｍの撮像画像に基づいて、検出対象色ごと、つまり赤色、青色ごとに、その色の範囲におけるそれぞれの重心位置を演算する。
【００１７】
例えば、前記重心位置演算手段７は、撮像画像の画素ごとに前記検出対象色を判別し、同一色（赤色または青色）の複数点の位置を検出して、その座標の平均値から重心位置を演算するものである。すなわち、
重心位置＝Σ（検出対象色座標）÷Σ（検出対象色の画素数）
により、Ｘ座標とＹ座標のそれぞれについて演算される。
この場合、イメージセンサ２からの撮像画像データの転送中に、撮像画像の各画素の色を順次取り込みながら、画素が検出対象色であれば、その座標を順次加算する。そして、撮像画像データの転送が終了するタイミングとほぼ同じタイミングで、上記演算により重心位置の演算を終了する。
【００１８】
前記撮像画像演算手段８は、前記イメージセンサ２からの撮像画像データの転送後に、各検出対象色についての、前記演算された撮像画像の重心位置と、基準画像メモリ１６から読み出されたこれと同一色の基準画像の基準重心位置とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対位置、相対角度、相対大きさを演算する。以下、撮像画像演算手段８の一例を説明する。
【００１９】
撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置間の中間位置と、基準画像の選択した検出対象色の各基準重心位置間の中間位置とから、基準画像に対する撮像画像の相対位置（移動量）が演算される。例えば、
相対位置＝（撮像画像の選択した２色の各重心位置間の中間位置）
−（基準画像の選択した２色の各基準重心位置間の中間位置）
により、求めることができる。
【００２０】
撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置の逆正接（ｔａｎ−１）と、登録画像の選択した検出対象色の各基準重心位置の逆正接とから、基準画像に対する撮像画像の相対角度（回転角度）が演算される。例えば、
相対角度＝（撮像画像の選択した２色の各重心位置の逆正接）
−（基準画像の選択した２色の各基準重心位置の逆正接）
により、求めることができる。
【００２１】
撮像画像の選択した検出対象色の各重心位置間の距離と、基準画像の選択した検出対象色の各基準重心位置間の距離とから、基準画像に対する撮像画像の相対大きさ（拡大率）が演算される。例えば、
相対大きさ＝（撮像画像の選択した２色の各重心位置間の距離）
÷（基準画像の選択した２色の各基準重心位置間の距離）
により、求めることができる。
【００２２】
前記撮像画像変換手段９は、前記撮像画像演算手段８により演算された相対位置、相対角度、相対大きさに基づいて、撮像画像の姿勢を基準画像（元の画像）の姿勢に一致するように変換する。例えば、
変換後のＸ座標＝｛｛（COS(回転角度）×元のＸ座標）−（SIN(回転角度）×元のＹ座標）｝÷拡大率｝＋移動量
変換後のＹ座標＝｛｛（SIN (回転角度）×元のＸ座標）＋（COS (回転角度）×元のＹ座標）｝÷拡大率｝＋移動量
により、求めることができる。変換後の撮像画像は表示部１４に表示する際に表示部１４に転送され、そのメモリに記憶される。
【００２３】
前記判定手段１２は、前記基準画像メモリ１６から読み出された基準画像と前記変換後の撮像画像とを比較して、その一致度を演算し、一致度の所定のしきい値に基づいて、検出対象物Ｍの良否を判定する。表示部１４は、この判定結果を表示する。また、表示部１４は、基準画像および変換した撮像画像も表示するので、目視でも検出対象物Ｍの良否を判定できる。
【００２４】
また、生産ライン上の検出対象物Ｍの姿勢が変化するとそれに伴って検出対象物Ｍの影が変化する場合や、照明を検出対象物Ｍに当てたときに照明の当る場所によって明るさムラが生じる場合などがあり、この影の変化や照明の明るさムラなどがあると同一物品であっても異なる物品として誤検出する場合が生じ得る。前記明るさ補正・色比率演算手段１３は、この誤検出を防止するものである。この明るさ補正・色比率演算手段１３は、画素ごとに三原色の比率を演算する色比率演算部と、前記演算により三原色の比率が同一となる白色と黒色について検出処理を行う白黒検出処理部とを有して、色比率演算および白黒検出処理の２段階の処理を行う。
【００２５】
色比率演算部は、例えば受像データの各画素の３原色（ＲＧＢ）の輝度から、画素ごとの色の比率を演算する。色の比率は、Ｒ（赤）の比率がＲ／（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）、Ｇ（緑）の比率がＧ／（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）、Ｂ（青）の比率がＢ／（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）で求められる。例えば、Ｒ、Ｇ、Ｂの輝度がそれぞれ、５０、１００、０のとき、Ｒの比率は５０／１５０＝１／３、Ｇの比率は１００／１５０＝２／３、Ｂの比率は０となる。
【００２６】
つぎに、前記した色比率演算だけでは、１画素全体が白色の場合に１００／（１００＋１００＋１００）＝１／３、１画素全体が黒色の場合に１／（１＋１＋１）＝１／３で、三原色の比率が全く同一となり、白色と黒色の検出ができない。このため、白黒検出処理部により、（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）の合計値を所定のしきい値に基づいて演算して、例えば白色は補正せずに、黒色を補正することにより、白色と黒色の検出処理を行うようにしている。（Ｒ＋Ｇ＋Ｂ）の合計値が例えばしきい値２０以下の場合には、これを２０に補正する。そうすると、黒色の三原色の比率は１／２０の補正値となって、１／３の値である白色の三原色の比率と区別でき、黒色を検出できる。
【００２７】
なお、検出対象物Ｍの姿勢の変化によってその影の変化や照明の明るさムラなどが生じない場合には、明るさ補正・色比率演算手段１３を設けなくともよい。
【００２８】
図２に、上記構成のカラー画像処理装置の動作を示すタイムチャート図を示す。まず、ステップａにおいて、イメージセンサ２から撮像画像データが転送され、画素ごとに色が抽出されるとともに、撮像画像が撮像画像メモリ４に書き込まれる。これとほぼ同じ（若干遅い）タイミングで、明るさ補正・色比率演算が行われて各画素の輝度が明るさ補正されるとともに、各検出対象色の範囲検出とその重心計算が行われる。
【００２９】
次いで、ステップｂにおいて、基準画像に対する撮像画像の相対位置、相対角度、相対大きさの演算が行われる。
【００３０】
そして、ステップｃにおいて、撮像画像メモリ４から撮像画像が読み出され、前記演算された相対位置、相対角度、相対大きさに基づいて撮像画像の座標変換が行なわれて、変換後の撮像画像が表示部１４のメモリに取り込まれ、基準画像メモリ１６から基準画像が読み出される。これとほぼ同じ（若干遅い）タイミングで、基準画像と変換後の撮像画像との一致度が演算されて、検出対象物Ｍの良否が判定される。
【００３１】
図３は、前記ステップｃにおける座標変換動作を示す図である。（Ａ）において、座標変換前の撮像画像が、座標変換後のメモリ取込み方向によりメモリに取り込まれる。そうすると、（Ａ）の撮像画像の姿勢は、（Ｂ）に示す基準画像の姿勢に一致する。
【００３２】
このように、本装置は、イメージセンサ２からの撮像画像データの転送中に、検出対象物の撮像画像データから読み出して画素ごとに色を抽出し、選択された各検出対象色ごとの重心位置を演算する。次いで、各検出対象色ごとの重心位置と基準画像の基準重心位置とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対位置、相対角度、相対大きさを演算し、撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換する。そして、基準画像と変換後の撮像画像との一致度から検出対象物の良否を判定する。
【００３３】
これにより、イメージセンサ２からの撮像画像データの転送中に、撮像画像データから単に画素の色だけを読み出し、同時に撮像画像について選択した２色以上の特徴ある検出対象色ごとの重心位置を演算することにより、この重心位置と基準重心位置とに基づいて撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換でき、迅速に検出対象物の良否を判定することができるので、検出対象物の姿勢が変化しても、従来のように、多数の画像を記憶したり、特徴点をサーチする必要がなく、迅速な検出処理が可能となる。
【００３４】
つぎに、本発明の第２実施形態に係るカラー画像処理装置について説明する。第２実施形態は、第１実施形態と異なり、撮像画像中で特徴ある検出対象色が１色しか存在しない場合に用いられるものであり、検出対象色選択手段５、重心位置演算手段７、撮像画像演算手段８、撮像画像変換手段９および画素数計測手段１７がそれぞれ第１実施形態と異なる。その他の構成は、第１実施形態と同様である。第２実施形態の検出対象色選択手段５は、撮像画像中で１色の特徴のある検出対象色を選択し、画素数計測手段１７はその検出対象色の画素数を計測する。
【００３５】
また、重心位置演算手段７は、イメージセンサ２からの撮像画像データの転送中に、画素ごとに色が抽出された検出対象物Ｍの撮像画像に基づいて、検出対象色（１色）の重心位置を演算する。すなわち、
重心位置＝Σ（検出対象色座標）÷Σ（検出対象色の画素数）
により、演算される。
【００３６】
撮像画像演算手段８は、検出対象色の撮像画像の重心位置と予め登録された基準画像の基準重心位置とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対位置を演算するとともに、検出対象色の撮像画像の画素数と予め登録された基準画像の基準画素数とに基づいて、基準画像に対する撮像画像の相対大きさを演算する。すなわち、
相対位置＝（撮像画像の選択した１色の重心位置）
−（基準画像の選択した１色の基準重心位置）
相対大きさ＝√｛（撮像画像の選択した１色の画素数）
÷（基準画像の選択した１色の基準画素数）｝
により、求めることができる。なお、相対角度は検出対象色が１色の場合には演算できないため、０°とする。
【００３７】
撮像画像変換手段９は、前記撮像画像演算手段８により演算された相対位置、相対大きさに基づいて、撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換する。そして、判定手段１２により、同様に、基準画像と変換後の撮像画像とから検出対象物Ｍの良否が判定される。
【００３８】
これにより、イメージセンサ２からの撮像画像データの転送中に、撮像画像データから単に画素の色だけを読み出し、同時に撮像画像について選択した１色の特徴ある検出対象色の重心位置および画素数を演算することにより、特徴ある検出対象色が１色しか存在しない際に、重心位置と基準重心位置と、画素数と基準画素数とに基づいて撮像画像の姿勢を基準画像の姿勢に一致するように変換でき、迅速に検出対象物の良否を判定することができるので、第１実施形態と同様に、検出対象物の姿勢が変化しても、従来のように、多数の画像を記憶したり、特徴点をサーチする必要がなく、迅速な検出処理が可能となる。
【００３９】
なお、前記した実施形態では、検出対象色を１色または２色としているが、３色以上であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１実施形態に係るカラー画像処理装置を示すブロック図である。
【図２】図１のカラー画像処理装置の動作を示すタイムチャート図である。
【図３】図１のカラー画像処理装置の座標変換動作を示す図である。
【符号の説明】
【００４１】
１：カラー画像処理装置
２：イメージセンサ
３：色抽出手段
４：撮像画像記憶手段（撮像画像メモリ）
５：検出対象色選択手段
６：基準画像登録手段
７：重心位置演算手段
８：撮像画像演算手段
９：撮像画像変換手段
１２：判定手段
１３：明るさ補正・色比率演算手段
１４：表示部
Ｍ：検出対象物
【図１】
2005121402.tif 000003
【図２】
2005121402.tif 000004
【図３】
2005121402.tif 000005