(57)【要約】【課題】  検測車を走行させた状態で剛体架線支持碍子の画像を得て検測車上において剛体トロリ線の支持碍子を容易に検出することができる剛体架線支持碍子の検出方法および検出装置を提供することにある。【解決手段】  この発明は、剛体架線とこれを支持する碍子とを横断してこの剛体架線に対してスリット状の光束を実質的に垂直に照射して生成されるトロリ線と碍子とを含む剛体架線からの反射光による像を検測車の進行方向に沿って所定の仰角を以て検測車に搭載されたカメラにより撮像し、得られた映像においてトロリ線の映像を基準として碍子が存在する位置に相当する所定の範囲に剛体架線よりはみ出した碍子の両端部に相当する映像があるか否かを判定することにより碍子を検出するものである。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
剛体架線とこれを支持する碍子とを横断してこの剛体架線に対してスリット状の光束を実質的に垂直に照射して生成されるトロリ線と前記碍子とを含む前記剛体架線からの反射光による像を検測車の進行方向に沿って所定の仰角を以て前記検測車に搭載されたカメラにより撮像し、得られた映像において前記トロリ線の映像を基準として前記碍子が存在する位置に相当する所定の範囲に前記剛体架線よりはみ出した前記碍子の両端部に相当する映像があるか否かを判定することにより前記碍子を検出する剛体架線支持碍子の検出方法。
【請求項２】
さらに、前記カメラで採取した映像データを二値化する二値化手段を有し、前記カメラは、前記トロリ線の前記摺面を基準として前記映像をその天地を反転して採取し、前記二値化された前記映像データから前記トロリ線の摺面の映像を基準として前記所定の範囲が設定される請求項１記載の剛体架線支持碍子の検出方法。
【請求項３】
前記所定の仰角は、２０゜〜６０°の範囲から選択されたある角であり、前記映像はインタレースされたときの１フィールド分に相当し、前記碍子の両端部の映像相互の間隔と形状とに基づいて前記碍子を検出する請求項２記載の剛体架線支持碍子の検出方法。
【請求項４】
前記映像相互の間隔と形状の検出は、前記剛体架線よりはみ出した前記碍子の両端部のはみだした部分の内径の長さと外径の長さに基づいて行われる請求項３記載の剛体架線支持碍子の検出方法。
【請求項５】
前記碍子が検出されたときに前記カメラの位置と前記スリット状の光束を照射する光源の位置とのずれ量に相当する距離分を補正することにより、前記碍子の検出位置とする請求項４記載の剛体架線支持碍子の検出方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項記載の剛体架線支持碍子の検出方法を用いる剛体架線支持碍子の検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、剛体架線支持碍子の検出方法および検出装置に関し、詳しくは、検測車を走行させた状態で剛体架線支持碍子の画像を得て検測車上において剛体架線（剛体トロリ線）の支持碍子を容易に検出することができるような剛体架線支持碍子の検出方法および検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地下鉄のトロリ線は、その多くの区間がカテナリ架線ではなく、ツイン構造のトロリ線あるいはシングル構造のトロリ線が剛体架線により支持され、碍子、吊り金具を介してトンネルの天井壁等に固定されている。
このような剛体トロリ線は、検測車により摩耗量、偏位量等が測定され、測定されたトロリ線の摩耗量、偏位量等は、走行距離に応じて外部記憶装置等に記憶される。この場合の走行距離は、車輪の回転に応じて発生する距離パルスを積算することで行われるが、距離パルスの積算は、走行距離に測定誤差が集積するので、カテナリ架線でのトロリ線摩耗量等の測定は、所定の間隔で設置された電柱を検出して電柱位置で走行距離のずれを補正して、再び距離パルスを積算する方式が採られている。
【０００３】
地下鉄では電柱がないので、電柱位置に換えて剛体架線を支持する支持碍子位置を検出して、距離パルスに応じて積算される走行距離（測定位置）の補正が行われる。
ところで、カテナリ架線の支持碍子の検出方法として、この出願人による発明が公知である（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−２１３２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
地下鉄では、剛体トロリ線を使用しているので、剛体トロリ線を支持する碍子は、剛体トロリ線と天井吊り金具との間に設けられている。そのため、剛体トロリ線の支持は、カテナリ架線の支持碍子のように横方向とはならず、天井に対して垂直方向に碍子が設置される。
前記の特開２００１−２１３２１号は、横方向に配列された碍子の映像を側面からカメラで撮像するものであるので、この技術を適用して垂直に吊られる碍子を撮影しても、剛体トロリ線の後ろ側に碍子の正面端部しか見えない。このような映像から碍子を検出しようとすると、検出ミスが発生し易く、特に、防水カバーが剛体架線に付けられている場合には、このカバーからはみ出す碍子部分が少ないので、測定画像による碍子検出は、実質的にできない。
この発明の目的は、このような従来技術の問題点を解決するものであって、検測車を走行させた状態で剛体架線支持碍子の画像を得て検測車上において剛体トロリ線の支持碍子を容易に検出することができる剛体架線支持碍子の検出方法および検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような目的を達成するためのこの発明の特徴は、剛体架線とこれを支持する碍子とを横断してこの剛体架線に対してスリット状の光束を実質的に垂直に照射して生成されるトロリ線と碍子とを含む剛体架線からの反射光による像を検測車の進行方向に沿って所定の仰角を以て検測車に搭載されたカメラにより撮像し、得られた映像においてトロリ線の映像を基準として碍子が存在する位置に相当する所定の範囲に剛体架線よりはみ出した碍子の両端部に相当する映像があるか否かを判定することにより碍子を検出するものである。
【発明の効果】
【０００６】
前記したように、剛体トロリ線（剛体架線）を支持する碍子は、剛体トロリ線と天井側への吊り金具との間に設けられているので、碍子はトロリ線支持剛体の後ろになる。しかし、剛体トロリ線では、支持剛体よりはみ出した碍子の両端部は、トロリ線から常に一定の距離にある。しかも、碍子の支持がない剛体トロリ線の位置には碍子の両端部の映像が現れない。
そこで、この発明は、特定の位置に碍子の両端部があるか、否かを、剛体トロリ線と碍子とにスリット状の光束を照射して碍子検出をする。剛体トロリ線とこれを支持する碍子とを横断してスリット状の光束をこれらに照射すると、碍子の支持剛体からはみ出した部分とトロリ線とをともに１つの映像として採取することができる。支持剛体から碍子のはみだした両端部の形状は、あらかじめ決まった範囲に一定の幅で一定の形状として表れる。そこで、剛体トロリ線において一定の位置にある特定の形状を検出することで、碍子か否かを検出することができる。
その結果、検測車を走行させた状態で剛体トロリ線支持碍子の画像を得て検測車上において剛体トロリ線の支持碍子を容易に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、この発明の剛体架線支持碍子の検出装置を適用した一実施例のブロック図であり、図２は、その測定状態の説明図、図３は、碍子スリット像採取装置の説明図、図４は、剛体架線支持碍子の検出原理の説明図である。
図１において、１０は、剛体トロリ線（剛体架線）１１とこれを支持する碍子１６のスリット映像から碍子１６を検出する剛体架線支持碍子の検出装置であって、検測車２０の屋根の上部に設置されたレーザ光源１２と、検測車２０の屋根の上部に天地が反転して取付られた高速度ビデオカメラ（デジタル出力付き二次元のＣＣＤカメラ、以下カメラ）１３、検測車２０の内部あるいはカメラ１３とともに配置された二値化画像処理回路１４、そして画像データ処理・制御装置１５とにより構成される。なお、カメラ１３は、Ａ／Ｄ変換回路内蔵していて、アナログビデオ出力のほかに、デジタルビデオ出力を有している。ここでは、インタレースされた１フィールド分のアナログ出力をデジタル化したデジタルビデオ信号を１画面分のデジタルビデオ信号としてこの出力から得る。
二値化画像処理回路１４は、ＬＶＤＳ（ローボルテージ差動信号）入力回路１４ａと二値化処理回路１４ｂ、そしてＦＩＦＯメモリ１４ｃとを有していて、ＬＶＤＳ入力回路１４ａによりカメラ１３のデジタルビデオ信号を受けて、二値化処理回路１４ｂでコンパレート処理をしてビデオデータを二値化し、ＦＩＦＯメモリ１４ｃに水平ラインごとのデジタル信号を記憶する。そしてＦＩＦＯメモリ１４ｃから水平１ラインごとにデジタル化された水平１ラインのデータを順次出力する。
なお、カメラ１３は、ＮＴＳＣのインタレース方式で６４０×４８０ドットの映像を出力する。そこで、ＦＩＦＯメモリ１４ｃから出力される１画面分の画像データは、ここでは、１フィールド分であり、１／６０秒ごとに出力される。
検測車２０は、図示するように、タイヤ２０ａと車輪２０ｂとを有していて、一般道路を走行するときには、車輪２０ｂが収納されて、タイヤ２０ａにより走行し、レール３０上を走行するときに、車輪２０ｂが車体から降下してタイヤ２０ａの下面以上に延びて車体を持ち上げる構造となっている。
【０００８】
ここで、トロリ線１と、レーザ光源１２、そしてカメラ１３との関係は、図２に示するように、検測車２０の屋根上の上部に延びた碍子スリット像採取装置４（図３参照）の頭部に内蔵されている。カメラ１３は、検測車２０の進行方向に沿って４０度前後の仰角で中空に向けられている（図２（ａ）参照）。
図２（ａ）に示すように、カメラ１３とレーザ光源１２との距離は、ｄであり、レーザ光源１２からの光束は、検測車２０の進行方向に対して直角方向（検測車２０を横断する方向、すなわちＸ方向）に幅を持ち、トロリ線１（剛体トロリ線１１）に対して垂直方向（Ｙ方向）に仰角９０°で中空に向けられ、スリット状の光束（スリット光）１２０をトロリ線１、剛体トロリ線１１、そして碍子１６とをカバーする幅で発生する。その結果、図２（ｂ）に示すようなスリット像８が形成される。
なお、スリット状の光束の幅は、所定の間隔で曲折して敷設されているトロリ線１の曲折する範囲全体をカバーしている。そのために、レーザ光源１２は、実際には、検測車２０を横断する方向に碍子スリット像採取装置４に５個の半導体レーザ光源１２ａ〜１２ｅ（図３参照）が幅方向に一列に所定間隔で配列されてなる。
【０００９】
カメラ１３の視野は、図２（ｃ）に示すように、トロリ線１が偏位する範囲をカバーするものであり、カメラ１３により撮像された映像（デジタル画像データ）を画素数６４０×４８０ドットのモノクロ画像とすれば、インタレースされたその１フィールド分を１画面分とした画像データが二値化画像処理回路１４を経て各水平１ライン対応にビットデータとして画像データ処理・制御装置１５に送出される。
水平１ラインごとの画像データを受けた画像データ処理・制御装置１５は、それを画像メモリ１５４（図１参照）に記憶する。その画像データは、先に説明したように、カメラ１３が天地反転して設置されているので上部の採取映像が画面上で下側となる、図４（ａ）に示すような画像になる。
【００１０】
図３の丸枠で示すように、剛体トロリ線１１は、トロリ線１と、トロリ線１を固定支持するイヤー２、トロリ線支持剛体３とからなり、碍子１６、吊り金具１７を介してトンネルの天井等に取り付けられ、支持される。
碍子スリット像採取装置４は、図３に示すように、舟体７を介してトロリ線１に摺動して内部に５個設けられた半導体レーザ光源１２ａ〜１２ｅからスリット状のレーザ光束をトロリ線１に下から垂直に照射する。これにより剛体トロリ線１１に図２（ｂ）のスリット像８を生成する。４ａは、碍子スリット像採取装置４の剛体高さ検出部であって、頭部にレーザ光源１２とカメラ１３とを搭載し、底部に上下移動機構４ｂを内蔵している。上下移動機構４ｂの足の部分が検測車２０の床面（台車部分）５に固定され、剛体高さ検出部４ａが検測車２０に設けられたフレーム５ａの側面にスライド可能に固定されている。この上下移動機構４ｂは、画像データ処理・制御装置１５によりインタフェース１５５を介して制御される。これにより剛体高さ検出部４ａが上方に付勢制御されて、碍子スリット像採取装置４に搭載されたレーザ光源１２とカメラ１３とがトロリ線１の摺面１ａに追従する。
その結果、カメラ１３は、トロリ線１の摺面１ａを基準としてこれに沿って上下移動する。
【００１１】
このとき、測定画像も摺面１ａに沿って上下移動する。カメラ１３により撮像されたスリット光１２０により生成される反射光のスリット像８の映像には、トロリ線１とこれを支持するイヤー２、トロリ線支持剛体３、そして碍子１６が含まれる。トロリ線１が摩耗して多少高さが変化しても、スリット像８におけるトロリ線１（その摺面１ａ）と、トロリ線支持剛体３、そして碍子１６との位置関係は、剛体トロリ線１１が碍子１６を介してトンネルの天井等に固定されているので変わることはない。また、カメラ１３は、トロリ線１の摺面１ａ（図２（ｂ）参照）に追従するので、カメラ１３で碍子１６を含むトロリ線１のスリット像８を撮像することができる。
このとき、図２（ａ）に示すように、カメラ１３により仰角２０゜〜６０°の範囲から選択されたある撮像角θ＝４０゜で斜めから碍子１６とトロリ線１とを含むスリット像８が１画面分のスリット映像９（図４（ａ）参照）として採取される。
二値化画像処理回路１４は、１フィールド分（１画面分）のデータを所定の閾値で比較演算をして二値化処理して“１”、“０”の水平１ラインのビットデータとして画像データ処理・制御装置１５に転送する。その結果、スリット像８は、図４（ａ）に示すような映像として画像メモリ１５４に記憶される。
そこで、このスリット映像９からトロリ線１の摺面１ａのスリット映像と碍子１６のスリット映像の距離関係は、ほとんど変わらない。
碍子スリット像採取装置４は、トロリ線１の摺面１ａを基準としてカメラ１３を支持しているので、検測車２０が上下動しても、その上下移動の影響はほとんどなく、碍子１６を含むトロリ線１の映像を常時採取することができる。
【００１２】
図４（ａ）は、トロリ線１の摺面１ａに沿って上下移動するカメラ１３により採取され、二値化されたスリット映像９の１画面（１フィールド分）を表示した場合の画像（画像メモリ１５４に記憶されたデータによるもの）であって、このスリット映像９において、中央の凸部がトロリ線１の映像である。図４（ｂ）にスリット映像９を反転して対応付けて示すように、その頂点面が摺面１ａである。その両脇がトロリ線１の側面の映像１ｂ，１ｃである。これに続く傾斜面２ａ，２ｂが図２（ｂ）に示すイヤー２の側面部分の映像である。３ａ，３ｂは、トロリ線支持剛体３の足の部分であり、これらをつなぐ縦線３ｃ，３ｄは、実際にははっきりしない縦線として映る。
そして、トロリ線支持剛体３の足の部分３ａ，３ｂより後ろ側にある鈎形の線１６ａ，１６ｂが碍子１６のスリット映像である。そこで、この範囲に碍子１６ａ，１６ｂに相当する映像があるか否かを、ここでは検出する。
【００１３】
この図４（ｂ）は、碍子１６の検出原理の説明図である。
図４（ａ），（ｂ）において、画面のＸ座標（水平走査方向）は、検測車２０と直角なＸ方向に相当し、画面のＹ座標（垂直走査方向）は、剛体トロリ線１１からみたトロリ線１の高さ方向、すなわち、Ｙ方向に対応している。
なお、座標の原点は、画面上部の左端であり、画面上の最初の水平ラインがＸ軸、左端を通る垂直方向の画素ラインがＹ軸となる。
そこで、画面上の摺面１ａから碍子１６の位置に相当する斜線部の検出範囲Ａ（＝Ｗ×Ｄ）を設定する。鈎形の線１６ａ，１６ｂは、それぞれ碍子１６の外形の両端部であって、その先頭部分の間隔は、トロリ線支持剛体３の幅Ｗａ（トロリ線支持剛体３（その碍子取り付けベイ）からはみだした碍子１６の両端部の内径）に相当し、その後側部分の間隔は碍子１６の外径Ｗｂ（トロリ線支持剛体３からはみだした碍子１６の両端部の外径）に対応している。
【００１４】
以下、碍子１６の検出方法について説明する。
図４（ｂ）に示すように、まず、画像メモリ１５４の水平１ラインごとのビットデータからトロリ線１の側面１ｂ，１ｃの映像の水平方向（Ｘ方向）の画素位置(1)，(2)の座標Ｘ1，Ｘ2を検出して、中央の画素位置(3)の位置を（Ｘ2−Ｘ1）／２＋Ｘ1として算出する。このときの中央の画素位置(3)のＹ方向の座標値Ｙ1（画素位置(4)参照）を得て、摺面１ａの中央位置の座標（（Ｘ2−Ｘ1）／２＋Ｘ1，Ｙ1）を得る。
次に、中央の画素位置(3)の位置から所定値ａだけＹ方向に離れた位置に検出範囲Ａ（＝Ｗ×Ｄ，(5)参照）を設定して、この検出範囲Ａの画像データを参照して碍子１６の外形の端部に当たる鈎形の線１６ａ，１６ｂが存在し、これら鈎形の線１６ａ，１６ｂの間隔が前記した幅Ｗａと間隔Ｗｂに対応しているとき、これを碍子１６の検出映像と判定する。
【００１５】
以上の碍子検出を図４（ａ）の画像データに基づいて行うのが、画像データ処理・制御装置１５である。
以下、これについて説明する。図１において、画像データ処理・制御装置１５は、ＭＰＵ１５１とメモリ１５２とＣＲＴディスプレイ１５３、画像メモリ１５４、そしてインタフェース１５５を備えて、バス１５６によりこれら回路が相互に接続されている。
なお、レーザ光源１２とカメラ１３とは、インタフェース１５５を介してＭＰＵ１５１により制御される。
メモリ１５２には、トロリ線エッジ検出プログラム２１、トロリ線摺面中央位置検出プログラム２２、碍子検出範囲データ抽出プログラム２３、碍子検出プログラム２４、そして碍子位置検出・走行距離補正プログラム２５とが格納され、図４（ａ）のデータが画像メモリ１５４に記録されている。さらにメモリ１５２には、前記の検出範囲Ａを設定するために摺面１ａからのＹ方向の距離ａと、検出範囲Ａの範囲の大きさを決定するＷ，Ｄ、そしてカメラ１３とレーザ光源１２との距離ｄが記憶されたパラメータ領域２６等が設けられている。
なお、インタフェース１５５を介して接続されたハードディスク等の外部記憶装置１５７もこれには設けられていて、測定結果がこの外部記憶装置１５７に走行距離に応じて記憶される。この場合の走行距離測は、距離パルスにより測定される。外部記憶装置１５７には、検出される各碍子１６の実際の距離データが碍子１６の検出順に記憶されているデータテーブル１５７ａがある。
また、二値化画像処理回路１４の二値化処理については、メモリ１５２に二値化処理プログラムを格納しておき、ＭＰＵ１５１がこの二値化処理プログラムを実行して二値化処理が実現されてもよい。
【００１６】
トロリ線エッジ検出プログラム２１は、ＭＰＵ１５１に実行され、これの実行によりＭＰＵ１５１は、二値化処理された画像メモリ１５４のデータから側面１ｂ，１ｃの映像の水平方向の画素位置(1)，(2)のＸ方向の座標（Ｘ1，Ｘ2）を検出する。これは、画像メモリ１５４に記憶され二値化されたデータから検出される。二値化された画像データは、映像線のある位置には、“１”が立つデータになる。水平ラインの方向に連続する線は、“１１１１…”となる。そこで、ある水平１ライン分のデータを参照したときに、摺面１ａの映像のある水平１ラインのデータが“００００００…０１１１…１１１０…０００００”のデータとなり、“１”がある一定量連続するデータとなる。摺面１ａの映像は、ある画素位置で“１”が一定数連続するので、この状態を検出することで摺面１ａが水平ラインが何ライン目のものか検出され、それが座標Ｙ1となる。つづいて、側面１ｂ，１ｃの映像を検出する。これは、“００００００…０１０００…０００１０…０００００”のデータとなり、前記の一定幅にほぼ対応した位置が“０”となり、側面の線に対応した位置に“１”が立つデータとなる。これが水平ラインの数ライン分連続したときに、“１”の立った画素位置のＸ座標が（Ｘ1，Ｘ2）として検出される。なお、複数の各水平ラインにおいてＸ座標値にばらつきがあるときには、座標値は平均値が採られる。また、ここでは、インタレースした１フィールドを１画面として扱うので、最初のデータが水平ラインの中央位置から開始する画像データと左端から開始する画像データとが交互に現れる。
これらの座標検出が終了すると、それらをメモリ１５２の作業領域に記憶して、ＭＰＵ１５１がトロリ線摺面中央位置検出プログラム２２をコールして実行する。
【００１７】
トロリ線摺面中央位置検出プログラム２２は、ＭＰＵ１５１に実行され、これの実行によりＭＰＵ１５１は、検出された座標値を読み出して、（Ｘ2−Ｘ1）／２＋Ｘ1により中央位置のＸ座標を算出し、摺面１ａのデータが“００００００…０１１１…１１１０…０００００”のライン数からＹ座標（Ｙ1）を決定する。そして、ＭＰＵ１５１は、碍子検出範囲データ抽出プログラム２３をコールして実行する。
碍子検出範囲データ抽出プログラム２３は、ＭＰＵ１５１に実行され、これの実行によりＭＰＵ１５１は、Ｙ座標（（Ｙ1）＋ａ）の水平ラインを開始点として数値Ｗと数値Ｄに従って検査範囲Ａにあるビットデータをメモリ１５２の作業領域に記憶して、ＭＰＵ１５１が碍子検出プログラム２４をコールして実行する。
【００１８】
碍子検出プログラム２４は、ＭＰＵ１５１に実行され、これの実行によりＭＰＵ１５１は、作業領域のデータを参照して、“１”と“１”との間にある“０”の間隔がＷａ±αに相当する水平ラインを検出し、その後の水平ラインにおいて、“１”と“１”との間にある“０”の間隔がＷｂ±βに相当する水平ラインが所定数あるか否かの判定をする。
そして、Ｗａ±αとＷｂ±βに相当する前記の水平ラインがあったときに、碍子１６が検出されたものとし、ＭＰＵ１５１が碍子位置検出・走行距離補正プログラム２５をコールして実行する。
ここでは、検測車２０が走行しているので、スリット映像９が碍子１６の最大外形の位置で撮像されるとは限らないので、前記の±αと±βは、そのための判定許容範囲として実際の碍子の検出状態に応じて設定されるものである。
なお、データ値Ｗａ，Ｗｂと、前記のデータ値ａは、それぞれメモリ１５２のパラメータ領域２６から読出される。
碍子位置検出・走行距離補正プログラム２５は、ＭＰＵ１５１に実行され、これの実行によりＭＰＵ１５１は、車輪２０ａあるいは車輪２０ｂの回転に応じて発生する距離パルスのカウントを開始して、距離パルスのカウント値がカメラ１３とレーザ光源１２との距離ｄに相当するとき、距離ｄ分だけ走行したものとして、この時点で検測車２０が碍子１６の位置に検測車２０が到達したものとし、これを碍子１６が検出された物理的な位置とする。そして、このとき検出された碍子１６が走行基準点から何番目の碍子かによってあるいは現在の走行距離によって、外部記憶装置１５７に記憶されたデータテーブル１５７ａを参照して現在位置に相当する碍子１６の位置データを読込み、現在の走行距離を修正してそこから距離パルスのカウントを開始して改めて走行距離を算出していく。
ここで碍子１６の検出に失敗したときには、走行距離の補正はなされない。
なお、全体的な碍子検出の処理フローは、(1)トロリ線エッジ検出処理、(2)トロリ線摺面中央位置検出処理、(3)碍子検出範囲データ抽出処理、(4)碍子検出処理、(5)碍子位置検出・走行距離補正処理の順で順次前記の各プログラムが実行されるだけであるので、ここでは、これらの処理の図示を割愛する。
【００１９】
ところで、画像データ処理・制御装置１５の画像メモリ１５４上の１画面分のデータに基づいてある位置の碍子検出が終了した時点で、ＭＰＵ１５１は、インターフェース１５５を介してカメラ１３を制御し、二値化画像処理回路１４からフィールド同期信号の割込み信号を受けて次の１画面分（１フィールド１画面のデータ）の採取する。これにより、検測車２０の走行に応じて順次１画面分の画像が採取され、かつ、このとき同時に距離パルスが採取されて、検測車の走行距離の補正がレール３０の軌道に沿って行われ、同時に測定されたトロリ線１の摩耗量等が順次算出されて、外部記憶装置１５７に記録されていく。
この場合、カメラ１３は常に撮像状態にしておき、ＭＰＵ１５１が二値化画像処理回路１４を制御して１画面ごとの映像データを画像メモリ１５４に検測車２０の走行に応じて碍子検出と並行して順次得るようにしてもよい。
また、カメラ１３は、インターレースにより１フィールド１／６０秒の画像を生成する。そこで、高速に画像が得られるので、検測車２０の速度を１５ｋｍあるいはそれ以上に高速化しても碍子検出が可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
以上説明してきたが、実施例では、説明を簡単にするために、シングル構造の剛体トロリ線の例を挙げているが、ツイン構造の剛体トロリ線についても摺面が２個並列に並ぶだけで同様なスリット映像９が得られるものであり、同様にこの発明が適用できることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、この発明の剛体架線支持碍子の検出装置を適用した一実施例のブロック図である。
【図２】図２は、その測定状態の説明図である。
【図３】図３は、碍子スリット像採取装置の説明図である。
【図４】図４は、剛体架線支持碍子の検出原理の説明図である。
【符号の説明】
【００２２】
１…トロリ線、２…イヤー、３…トロリ線支持剛体、
４…碍子スリット像採取装置、４ａ…剛体高さ検出部、
４ｂ…上下移動機構、５…検測車２０の床面（台車部分）、
７…舟体、８…スリット像、９…１画面分のスリット映像、
１０…剛体架線支持碍子の検出装置、
１１…剛体トロリ線、１２…レーザ光源、
１３…高速度ビデオカメラ（二次元のＣＣＤカメラ）、
１４…二値化画像処理回路、１４ａ…ＬＶＤＳ（ローボルテージ差動信号）入力回路、
１４ｂ…二値化処理回路、１４ｃ…ＦＩＦＯメモリ、
１５…画像データ処理・制御装置、１５１…ＭＰＵ、１５２…メモリ、
１５３…ＣＲＴディスプレイ、１５４…画像メモリ、
１５５…インタフェース、１５６…バス、１５７…外部記憶装置、
２０…検測車、２０ａ…タイヤ、２０ｂ…車輪、
２１…トロリ線エッジ検出プログラム、２２…トロリ線摺面中央位置検出プログラム、
２３…碍子検出範囲データ抽出プログラム、２４…碍子検出プログラム、
２５…碍子位置検出・走行距離補正プログラム、
２６…パラメータ領域、３０…レール、
１２０…スリット光束。
【図１】
2005147879.tif 000003
【図２】
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【図３】
2005147879.tif 000005
【図４】
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