(57)【要約】【課題】送信装置を搭載することなく通信が可能で、無人飛翔体の重量を低減し、搭載機器の制約を緩和し、消費電力の低減を図る。【解決手段】飛翔中の無人機Ｂに向けて地上管理局Ａから送光し、無人機Ｂ側でその反射光を伝送データによりオン・オフ変調させ、地上管理局Ａ側で無人機Ｂからの変調光を受光して伝送データを復調するようにしているので、無人機Ｂ側に送信装置を搭載させなくても、無人機Ｂから観測データ等の伝送データを受け取ることが可能となる。この場合、無人機Ｂには比較的消費電力の大きい送信装置が不要となり、反射装置と反射光をオン・オフ変調するための変調装置と指向制御装置のみを搭載すればよいので、重量の軽減、消費電力の低減、搭載機器制限の緩和を実現することが可能となる。【選択図】    図２
2005035348.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上から無人飛翔体の飛翔を制御すると共に前記無人飛翔体から伝送データを収集する無人飛翔体通信・制御システムにおいて、
前記無人飛翔体は、伝送データに基づいて受光反射をオン・オフする変調器と、前記受光反射の指向方向を地上の所定位置に向ける指向制御装置とを搭載し、
前記地上側は、送光装置と、この送光装置の送光方向を前記無人飛翔体に向ける追尾装置と、前記無人飛翔体からの反射光を受光する受光装置と、この受光装置の受光出力から伝送データを復調する復調装置とを備えることを特徴とする無人飛翔体通信・制御システム。
【請求項２】
前記地上側は、前記送光を伝送データによって変調する変調装置を備え、
前記無人飛翔体は、前記送光を受光する受光装置と、この受光装置の受光出力から伝送データを復調する復調装置とを備えることを特徴とする請求項１記載の無人飛翔体通信・制御システム。
【請求項３】
前記無人飛翔体は、前記送光を受光して電力に変換する光／電力変換器を備えることを特徴とする請求項１記載の無人飛翔体通信・制御システム。
【請求項４】
地上から無人飛翔体の飛翔を制御すると共に前記無人飛翔体から伝送データを収集する無人飛翔体通信・制御方法において、
前記地上側から飛翔中の無人飛翔体に向けて送光し、前記無人飛翔体側で受光反射を伝送データに基づいてオン・オフ変調して地上の所定位置に指向させ、地上側で前記無人飛翔体からの反射光を受光し、その受光出力から伝送データを復調することを特徴とする無人飛翔体通信・制御方法。
【請求項５】
さらに、前記地上側で前記送光に伝送データに基づいて変調をかけ、前記無人飛翔体側で前記送光を受光し前記伝送データを復調することを特徴とする請求項４記載の無人飛翔体通信・制御方法。
【請求項６】
さらに、無人飛翔体側で前記送光を受光して電力に変換することを特徴とする請求項４記載の無人飛翔体通信・制御方法。
【請求項７】
地上から無人飛翔体の飛翔を制御すると共に前記無人飛翔体から伝送データを収集する無人飛翔体通信・制御システムに用いられ、
前記受光反射を伝送データに基づいてオン・オフ変調する変調器と、
前記受光反射の指向方向を地上の所定位置に向ける指向制御装置とを具備することを特徴とする無人飛翔体通信・制御システムの無人飛翔体搭載装置。
【請求項８】
さらに、前記地上側で伝送データに基づいて変調された送光を受光する受光装置と、この受光装置の受光出力から伝送データを復調する復調装置とを備えることを特徴とする請求項７記載の無人飛翔体通信・制御システムの無人飛翔体搭載装置。
【請求項９】
さらに、前記送光を受光して電力に変換する光／電力変換器を備えることを特徴とする請求項７記載の無人飛翔体通信・制御システムの無人飛翔体搭載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば無人捜索機等の飛翔体を上空で旋回飛行させるための無人飛翔体通信・制御システムとその方法及びそのシステムに用いられる無人飛翔体搭載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
５〜１０ｋｍの比較的短距離の範囲で、低空を飛翔する移動目標を検出する場合には、通常、地上設置のレーダ装置が用いられる。しかしながら、レーダ装置では、その構造上、特に低空捜索域において周囲の状況により制限を受ける。そこで、捜索機を捜索域上空に飛ばし、高空から低空飛翔目標を捜索し検出追尾するシステムが考えられている。
【０００３】
このようなシステムの場合、捜索機を長時間に渡って飛行させる必要があるため、無人機を用いて、地上から無人機に制御コマンド及び動力源供給を送り、地上から遠隔制御することが要望されている。
【０００４】
ところで、従来の無人機自動制御システムとして、地上装置と無人機の間で通信リンクを形成する手法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
しかしながら、この種の提案による手法では、無人機側に送信装置及びその電力源が必要となり、無人機の重量増、搭載機器の制約と共に、送信電力の供給が大きな課題となる。
【０００６】
【特許文献１】
特願平６−２２０１７３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
以上述べたように、無人飛翔体を長期間に渡って上空で旋回飛行させる要望があるが、従来の技術では、無人機側に送信装置及びその電力源が必要となり、無人飛翔体の重量増、搭載機器の制約と共に、送信電力の供給が大きな課題となる。
【０００８】
本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、送信装置を搭載することなく通信が可能であり、これによって無人飛翔体の重量を低減し、搭載機器の制約を緩和し、消費電力の低減を図ることのできる無人飛翔体通信・制御システムとその方法及びそのシステムに用いられる無人飛翔体搭載装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明に係る無人飛翔体通信・制御システムは、無人飛翔体側に伝送データに基づいて受光反射をオン・オフする変調器とその反射方向を地上受光装置に向ける指向制御装置を搭載し、地上側に前記無人飛翔体に向けて送光する送光装置と前記無人飛翔体からの反射光を受光する受光装置とその受光出力から伝送データを復調する復調装置とを備えるようにする。
【００１０】
上記構成によれば、飛翔中の無人飛翔体に向けて地上から送光し、無人飛翔体側でその反射光を伝送データによりオン・オフ変調させ、地上側で無人飛翔体からの変調光を受光して伝送データを復調するようにしているので、無人飛翔体側に送信装置を搭載させなくても、無人飛翔体から観測データ等の伝送データを受け取ることが可能となる。この場合、無人飛翔体には比較的消費電力の大きい送信装置が不要となり、反射光変調器と指向制御装置のみを搭載すればよいので、重量の軽減、消費電力の低減、搭載機器制限の緩和を実現することが可能となる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
図１は本発明に係る無人飛翔体通信・制御システムの一実施形態の構成を示すブロック図である。図１において、Ａは地上管理局、Ｂは捜索用無人航空機（以下、無人機と称する）である。図２に運用状態でのシステム例を示す。
【００１３】
地上管理局Ａは、光リンク装置Ａ１、無人機追尾装置Ａ２、無人機監視制御装置Ａ３を備える。光リンク装置Ａ１は、方位角方向、仰角方向に角度制御可能な安定台Ａ４に搭載され、無人機を検出追尾するための無人機追尾装置Ａ２からの制御により無人機Ｂに指向される。
【００１４】
光リンク装置Ａ１は、無人機Ｂに光エネルギー供給、制御データ送信、通信用光波を送るための光ビーム（図１では目的別に光ビームを示しているが、実際にはいくつかを共用してもよい）を送出する送光装置Ａ１−１、光ビームを伝送データにより変調する光変調装置Ａ１−２、無人機Ｂからの光ビームを受光する受光装置Ａ１−３、入出力光ビームの光跡を調整する光学系Ａ１−４とを備える。受光装置Ａ１−３の受光信号は復調装置（図示せず）に送られ、受光信号から伝送データが復調される。
【００１５】
無人機追尾装置Ａ２は、レーダ情報や受光装置Ａ１−３の受光出力レベル等の情報に基づいて、光リンク装置Ａが無人機Ｂの方向に指向するように安定台Ａ４の角度を制御する。無人機監視制御装置Ａ３は、無人機Ｂの操縦及び観測機器を遠隔制御するための制御データを生成して光変調装置Ａ１−２に送る。
【００１６】
無人機Ｂは、地上管理局Ａとの間で光リンクを形成するための光リンク装置Ｂ１を備える。この光リンク装置Ｂ１は、安定台Ｂ２に搭載され、指向制御装置Ｂ３により常に地上管理局Ａに向けて指向制御される。光リンク装置Ｂ１において、光学系Ｂ１−１により取り込まれた地上管理局Ａからの光ビームは、電源系、運用制御系、通信系に活用される。
【００１７】
電源系は、光学系Ｂ１−１を介して取り込まれる地上管理局Ａからの光ビームを受光してその光エネルギーを電力に変換する光／電力変換装置Ｂ１−２を備え、この装置Ｂ１−２の生成電力はバッテリー電源Ｂ３に蓄積される。電力源として、翼面に太陽電池を搭載し、その発生電力を併用することが望ましい。
【００１８】
運用制御系は、光学系Ｂ１−１を介して取り込まれる地上管理局Ａからの光ビームを受光して電気信号に変換する光電変換器Ｂ１−３を備え、この光電変換器Ｂ１−３の出力信号は復調装置Ｂ５に送られて制御データが復調され、この復調器Ｂ５で復調された制御データは制御装置Ｂ６に送られる。この制御装置Ｂ６は、復調された制御データに基づいて、機体及び搭載観測装置の運用を制御する。
【００１９】
通信系は、光学系Ｂ１−１を介して取り込まれる地上管理局Ａからの光ビームを選択的に反射する反射装置Ｂ１−４、非常用光ビームを発生する発光ダイオード等の送光装置Ｂ１−５を備える。反射装置Ｂ１−４の反射または送光装置Ｂ１−５の送光は、オン・オフ変調装置Ｂ８により伝送データに応じてオン・オフ（透過・不透過を制御し、不透過により反射状態となる）制御される。
【００２０】
尚、上記無人機Ｂは、ＧＰＳ／慣性航法装置Ｂ７を搭載する。この装置Ｂ７で得られる航法データは上記制御装置Ｂ６の機体操舵制御に供することができる。また、上記無人機Ｂは、観測装置として合成開口レーダ装置Ｂ９、可視／赤外線捜索装置Ｂ１０、測距装置Ｂ１１等を搭載する。これらの観測装置の運用は、制御装置Ｂ６によって管理され、それぞれの観測データはデータ処理装置Ｂ１２に送られて多重化され、所定のフォーマットに変換されて、伝送データとしてオン・オフ変調装置Ｂ８に送られる。
【００２１】
すなわち、地上管理局Ａでは、光リンク装置Ａ１を常時無人機Ｂに指向させ、送光装置Ａ１−１から光ビームを無人機Ｂに向けて照射する。この光ビームを光エネルギー供給に利用するため、送光装置Ａ１−１の光源として高出力レーザを利用する。無人機監視制御装置Ａ３で生成される制御データを無人機Ｂに伝送する場合には、その制御データを光変調装置Ａ１−２に送り、光ビームを制御データに応じて変調する。変調方式は、一般的な光強度変調でもよいが、光強度変調では光エネルギーの伝送効率が劣化するので、変調には、光周波数（波長）変調を利用する。レーザを通信に使用することは、秘匿性の面で有利であり、また光エネルギーを送ることができるため、無人機Ｂの滞空時間をミッションに必要なだけ長くすることができる等の効果が得られる。
【００２２】
一方、無人機Ｂでは、光学系Ｂ１−１を介して地上管理局Ａからの光ビームを入射し、光／電力変換装置Ｂ１−２に導いて光エネルギーを電力に変換し、バッテリー電源Ｂ４に蓄積する。バッテリー電源Ｂ４には、図示しない太陽電池からの電力供給も併用される。また、上記光ビームを光学系Ｂ１−１により光電変換器Ｂ１−３に導き、その光電変換信号から変調データを復調することで制御データを抽出し、この制御データを制御装置Ｂ６に導いて機体搭載機器の制御を実行する。
【００２３】
また、無人機Ｂでは、上記光ビームを光学系Ｂ１−１により反射装置Ｂ１−４に導き、オン・オフ変調装置Ｂ８により、データ処理装置Ｂ１２からの観測データを多重した伝送データに基づいて光ビームの反射をオン・オフする。この反射ビームは光学系Ｂ１−１により地上管理局Ａに向けて送出される。地上管理局Ａでは、無人機Ｂからの反射ビームを受光装置Ａ１−３で受光し、復調装置で受光信号を２値化することで伝送データを復調する。
【００２４】
上記構成による無人飛翔体通信・制御システムにおいて、以下にその運用内容を説明する。
【００２５】
上記システムでは、例えば防空施設の上空に、必要な観測装置（合成開口レーダ装置Ｂ９、可視／赤外線捜索装置Ｂ１０、測距装置Ｂ１１等）を搭載した無人機Ｂを所定高度で旋回させ、各観測装置で得られた観測データを光通信により地上管理局Ａに送信する。無人機Ｂを長期間に渡って滞空させるため、地上管理局Ａから無人機Ｂに向けて高い光エネルギーの光ビームを送光し、無人機Ｂ側で電力に変換してバッテリー電源Ｂ４に蓄積する。
【００２６】
光通信の方法として、無人機Ｂに消費電力の大きい送光装置を搭載するのではなく、地上から送光される光ビームを光源として利用し、入射した光ビームを所定の地上管理局Ａに向けて反射する際に、反射ビームを伝送データに応じてオン・オフ変調する。この場合、地上管理局Ａ側で反射ビームを受光し、その受光信号を２値化することで、伝送データを復調することができる。地上管理局Ａから無人機Ｂへの制御データの伝送は、送光する光ビームを変調することで実現可能である。この場合、光ビームは無人機Ｂで伝送データに応じて反射されるため、連続波である必要がある。そこで、無人機Ｂへのデータ伝送には、例えば光周波数（波長）制御による変調を利用する。
【００２７】
さらに、具体的なシステム運用について説明する。
【００２８】
無人機Ｂは、データ送光がない時には、位置標定のために、１秒に１回（航空機速度と距離課に追尾角速度、角加速度、受光面積等を考慮した場合）程度で光ビームを反射する。これにより、地上管理局Ａでは、伝送データがない場合でも、定期的に反射ビームが得られ、この反射ビーム受信により無人機Ｂの位置を標定することができる。データが送光されているときは、その信号で標定する。無人機Ｂの反射ビーム送光方向は、常に地上管理局Ａに向くように制御されているので、信号強度、指向性が高く、妨害を受ける可能性は低い。
【００２９】
無人機Ｂは、ＧＰＳ／慣性航法装置Ｂ７による自律航法を行うので、地上からの管制情報は緊急時以外必要がない。但し、地上管理局Ａからの管制情報（制御データ）を処理するために、管理局Ａ側で制御データに基づき変調された光ビームを受光し、受光信号から変調データを復調して制御データを取得する。制御データ送信は、例えば最小の送信開始をダブルパルスによって知らせることで、その後に続くディジタルフォーマット信号を復調することが可能となる。無人機Ｂ側で制御データ伝送の必要が生じた場合には、反射ビームのオン・オフ変調により直ちに要求データを送信し、地上管理局Ａから変調光ビームの送光を指示することで対応可能である。
【００３０】
無人機Ｂから地上管理局Ａへ伝送するデータは、目標情報として、追尾状況、光エネルギーの受光量、搭載観測装置の作動状況等が考えられる。尚、位置や画像などのＲａｗデータは、伝送容量が膨大となるため、無人機Ｂ側で圧縮・編集処理し、原則として送らないようにする。また、機体情報として、速度、位置、高度、ＧＰＳ情報、姿勢、現状エネルギー量、可能飛翔時間等が考えられる。
【００３１】
反射装置Ｂ１−４の反射オン・オフは、損失が少なければ、通過電力が大きくても問題は生じない。また、反射方式の採用により、送光のための光ビーム生成が不要なため、オン・オフ装置として液晶パネルが使用可能である。光ビームの大気減衰を考慮すると、光ビームには近赤外線領域の波長が望ましい。この場合、オン・オフ装置には、Ｓｉ（シリコン）を利用した半導体スイッチを使用することも可能である。
【００３２】
地上管理局Ａと無人機Ｂとは、光ビームの送受装置が対向するように互いに追尾しているので、常に光ビーム経路が確立されており、光エネルギーの送光が可能である。光ビームの送光精度、大気による分散、吸収、天候などの問題は、精度などを含み、現状の技術でも解決可能である。
【００３３】
光／電力変換装置Ｂ１−２の変換効率は、現在の技術で、単一波長では現在使用されている太陽電池より遙かに高い。変換効率が悪い場合には発熱が生じるが、この熱を冷却水で冷却しながら熱／電気変換装置に入れることで、さらに変換効率を高めることができる。
【００３４】
光エネルギーを継続的に送光するために、地上管理局Ａから無人機Ｂを見通し範囲に入れておく必要がある。また、木々や高層ビルなどで光経路が途切れる場合には、予めその領域を把握し、適宜光リンクの接続を切断し再接続することができるように、プログラム、手順等を設定しておくとよい。無人機ＢはＧＰＳ／慣性航法装置Ｂ７等を搭載し、予め定められたコースを周回飛翔するので、瞬断後の再送光は容易に行うことができる。
【００３５】
無人機Ｂの光学系Ｂ１−１は、その径を最低１５ｃｍとする。地上管理局Ａはこの径１５ｃｍの光学系Ｂ１−１を追尾する。この場合、距離３０００ｍに対して口径１５ｃｍは０．０１５ｍｒａｄである。但し、無人機Ｂの移動が継続的でかつ位置予測が可能であり、さらに変動が少ない、機体がスムーズに飛翔するといった観点から、比較的容易に追尾機構を設計することができる。さらに、この光／電力変換装置Ｂ１−２は最大エネルギーが得られる方向を向くようにサーボを組んでおく。この場合、機体形状に合わせて最大限の径を取るようにし、エネルギー受光面積をできるだけ広くする。
【００３６】
地上管理局Ａの光リンク装置Ａ１は、無人機Ｂからの反射ビームを追尾するように光学系を含めて制御する。無人機Ｂでは、地上側の送光がなくなった場合には、非常用の送光装置Ｂ１−５を駆動し、この送光装置Ｂ１−５から送光される光ビームをオン・オフ変調装置Ｂ１２により位置情報に基づき変調し、地上管理局Ａに向けて送出する。非常用送光装置Ｂ１−５は、地上管理局Ａまでの距離が３０００ｍとすれば、１０個程度の発光ダイオードを使用すれば十分であると考えられる。
【００３７】
現状では、部品配置の制約から、データの送受だけの場合の波長は、可視に近い近赤外線とする。これによれば、光学系の調整が容易である、光／電力変換装置Ｂ１−２に利用する太陽電池の変換効率が高い、といった利点がある。将来は、この光学系を大型化し、同軸上に光エネルギーを送光するための異なった波長の光学系を用意することが望まれる。また、光通信の大気減衰を避けるために、赤外線で波長が異なる複数の光ビームを使用できるようになれば、二次鏡の位置を異ならせることができるので、同軸での光学系が実現でき、さらに万一、目に光ビームが入ったとしても失明するような危険性が少なくなる。将来は、光エネルギーを常時送り、無人機からのデータがあればその期間、エネルギー送光を止めることも考えられる。
【００３８】
無人機Ｂは、電気モータによるプロペラ駆動で、比較的速度が遅く、主翼の長いグライダー形式とする。駆動電源は地上からの光エネルギーの送光と、翼面及び機体表面に設けられた太陽電池でバッテリー電源Ｂ４に蓄積する。夜間は、昼間の充電と地上からの送光エネルギーで対応する。ＧＰＳ／慣性航法装置Ｂ７を搭載し、いずれでも姿勢、飛翔制御が可能である。
【００３９】
地上管理局Ａ側の送光装置Ａ１−１は機体運動を予測し、無人機Ｂ側の反射装置Ｂ１−４は常時、地球管理局Ａの方向に指向するように制御される。通常は、基本的に半径５００ｍ、高度３０００ｍで旋回するため、単に８１度の角度で下方を見れば、その方向に地上管理局Ａが存在する。但し、気象条件により高度を上下させるため、地上管理局Ａ側でこれを追尾する必要がある。
【００４０】
無人機Ｂは速度３５ｍ／ｓｅｃで約１分半で旋回し、１日９６０回旋回することになる。将来は速度をできるだけ遅くする。遅くする場合には、機体構造により風の影響を受けやすくなるので、２０ｍ／ｓが限度であると予想される。
【００４１】
３０００ｍの高度で旋回させ、捜索することから、地上から見る回転角度が小さく、追尾角速度も比較的小さくなり、地上管理局Ａからの追尾が容易となる。また、地上管理局Ａから無人機Ｂを見たとき、あるいは無人機Ｂから捜索目標を見たときに、反射妨害要素が小さくなるという利点もある。さらに、搭載レーダ、可視／赤外線カメラ等から目標を含む面積が狭く、クラッタによる妨害が少なくなる。アンテナ、受光装置は、機体下部に装着し、常に地上管理局Ａの方向を指向するように制御すればよく、比較的容易に実現可能である。
【００４２】
尚、雲の発生により大気透過率が落ちる等、気象変化がある場合には、高度を変更する。また、受光エネルギーの変化で自律的に高度を変化させ、同時に追尾角度も変更するといった制御を付加することが望ましい。特に、地上からの光エネルギーが最大となるようにサーボを組んでおくことが望ましい。
【００４３】
レーダの要求性能として、１０ｋｍ遠方で速度２８０ｍ／ｓｅｃの小型目標σ＝０．２ｍ２  をクラッタの中から検出できることが望まれる。また、レーダのビーム幅は、３０００ｍの高度で、監視中心点から半径１０ｋｍ以上１２ｋｍ以下を捜索するものとし、無人機Ｂの回転半径を５００ｍとすれば、１６．７度（１０ｋｍ）から１３．５度（１２．５ｋｍ）、ビーム幅３度（機体の安定度を考慮して５度）で光ビームを送受する。
【００４４】
観測中心点から２０００ｍ位置では、高度３０００ｍ、１０ｋｍの距離から１６．７度の俯角で見ると、その距離は５７４ｍとなり、これを１０．４４０ｋｍからの角度に換算すると、３．１５度となる。したがって、ビーム幅は計算上３．１５度となるが、機体の安定度を考慮すると４度とする。
【００４５】
無人機Ｂの周回時間は１分以上かかるので、レーダは回転走査を行う必要がある。回転の中心方向は水平から１６度方向とする。レーダの走査速度は３６０度／６秒とする。但し、確率的にこの半分の時間が検出距離に含まれている。
【００４６】
尚、無人機Ｂとして、飛行船も考えられる。但し、高度３０００ｍでの浮力を要するため、かなり大型となる。グライダー形式ならば、飛行船に比して小型になり、極めて有利である。また、離着陸が飛行船よりも容易で、経路変更も容易で、レスポンスも早く、位置変更も短時間ですむ。また、相手方から見付けにくくなり、テザー（Ｔｅｔｈｅｒ：繋ぎ綱）で地上につなぎ止めておく必要もなく、容易に移動を制御することができるという利点もある。
【００４７】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、送信装置を搭載することなく通信が可能であり、これによって無人飛翔体の重量を低減し、搭載機器の制約を緩和し、消費電力の低減を図ることのできる無人飛翔体通信・制御システムとその方法及びそのシステムに用いられる無人飛翔体搭載装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る無人飛翔体通信・制御システムの一実施形態の構成を示すブロック図。
【図２】上記実施形態の運用状態でのシステム例を示す概念図。
【符号の説明】
Ａ…地上管理局、Ａ１…光リンク装置、Ａ１−１…送光装置、Ａ１−２…光変調装置、Ａ１−３…受光装置、Ａ１−４…光学系、Ａ２…無人機追尾装置、Ａ３…無人機監視制御装置、Ａ４…安定台、Ｂ…無人機、Ｂ１…光リンク装置、Ｂ１−１…光学系、Ｂ１−２…光／電力変換装置、Ｂ１−３…光電変換器、Ｂ１−４…反射装置、Ｂ１−５…非常用送光装置、Ｂ４…バッテリー電源、Ｂ５…復調装置、Ｂ６…制御装置、Ｂ７…ＧＰＳ／慣性航法装置、Ｂ８…オン・オフ変調装置、Ｂ９…合成開口レーダ装置、Ｂ１０…可視／赤外線捜索装置、Ｂ１１…測距装置、Ｂ１２…データ処理装置。
【図１】
2005035348.tif 000003
【図２】
2005035348.tif 000004