(57)【要約】      （修正有）【課題】  直交する走行面を移動することができ、この移動の際に磁気吸着力が低下し過ぎて走行車が落下することがなく、しかも簡単な構造でこれを実現することができる磁性体面走行車を提供する。【解決手段】  本磁性体面走行車は、走行車本体１と、走行車本体１の走行方向の前後に設けられ磁力により走行面に吸着するマグネット車輪２ａ，２ｂと、前方側のマグネット車輪２ａの近傍に配置され、互いに直交する走行面を前方側のマグネット車輪２ａが移動する際に、前方側のマグネット車輪２ａと直交する走行面のうち手前側の走行面との間に挟まれる非磁性体材料からなるプレート２０と、走行車本体１に設けられプレート２０を前方側のマグネット車輪２ａの下方前方付近に位置する所定の待機位置から前方側のマグネット車輪２ａと手前側の走行面との間に挟むように移動させるプレート移動装置２０とを備える。【選択図】図１
2005349859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車本体と、該走行車本体の走行方向の前後に設けられ磁力により走行面に吸着するマグネット車輪と、前方側のマグネット車輪の近傍に配置され、互いに直交する走行面を前方側のマグネット車輪が移動する際に、前方側のマグネット車輪と前記直交する走行面のうち手前側の走行面との間に挟まれる非磁性体材料からなるプレートと、前記走行車本体に設けられ前記プレートを前方側のマグネット車輪の下方前方付近に位置する所定の待機位置から前方側のマグネット車輪と前記手前側の走行面との間に挟むように移動させるプレート移動装置とを備え、
少なくとも前方側のマグネット車輪は駆動輪として構成されており、
前記プレートの厚さは、該プレートが前方側のマグネット車輪と前記手前側の走行面との間に挟まれた状態においても前方側のマグネット車輪が重力によって走行面から離反しないように設定されている、ことを特徴とする磁性体面走行車。
【請求項２】
前記プレート移動装置は、前記走行車本体の前方に設けられ前方側のマグネット車輪が互いに直交する走行面を移動するときに前方に相対する走行面に当接して走行車本体に対して後方に移動するバンパと、前記バンパの後方移動を機械的に伝達し、前記プレートを前記所定の待機位置から走行方向前方側のマグネット車輪と前記手前側の走行面との間に移動させる伝達機構とを備える、ことを特徴とする請求項１に記載の磁性体面走行車。
【請求項３】
前記伝達機構は、コイル部と該コイル部の一端から延び前記プレートと連結された腕部とを有するトーションスプリングと、該トーションスプリングの腕部と係合し該腕部を案内するガイド部材とから構成され、
前記バンパは、前記腕部を押す押付部を有し、該押付部の前記腕部と当接する当接面は該腕部をマグネット車輪の方向に押すように傾斜しており、
前記トーションスプリングは、前記プレートが前記所定の待機位置となるように取り付けられており、
前記ガイド部材は、前記トーションスプリングの腕部が前記押付部によって押されることにより、前記プレートが所定の待機位置から前方側のマグネット車輪と前記手前側の走行面との間に移動するように、前記腕部を案内する、ことを特徴とする請求項２に記載の磁性体面走行車。
【請求項４】
走行車本体と、該走行車本体の走行方向の前後に設けられ磁力により走行路面に吸着するマグネット車輪とを備え、
少なくとも前方側のマグネット車輪は駆動輪として構成されており、
前記マグネット車輪の外周面は、走行面に対する吸着力が相対的に大きい部分と小さい部分とを周方向に少なくとも一箇所ずつ有し
前記相対的に吸着力の小さい部分におけるその吸着力は、マグネット車輪が重力によって走行面から離反しないように設定されている、ことを特徴とする磁性体面走行車。
【請求項５】
前記マグネット車輪の外周面のうち、走行面に対する吸着力が相対的に小さい部分には、非磁性体材料からなるシートが被覆形成されている、ことを特徴とする請求項４に記載の磁性体面走行車。
【請求項６】
前記マグネット車輪の外周面は、外周の径が相対的に大きい大径部と外周の径が相対的に小さい小径部とを有し、該小径部に、前記シートがその周方向に隣接する大径部と段差のないように被覆形成されている、ことを特徴とする請求項５に記載の磁性体面走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁力を利用して配管、空調ダクト等の内部を磁気吸着しながら走行する磁性体面走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
ガス配管や空調ダクト等の検査・補修を行うために、これらの内部を磁気吸着しながら走行する磁性体面走行車が用いられる。図８は、従来の磁性体面走行車の構成を示すものである。同図に示すように、磁性体面走行車４０は、走行車本体４１と、走行車本体４１の走行方向Ｘの前後方向に設けられ走行面Ａに磁気吸着するマグネット車輪４２とを備えて構成されており、磁気吸着により鉛直面や天井面をも走行し得るようになっている。
【０００３】
ところで、このような磁性体面走行車４０が、互いに直交する走行面、例えば水平な走行面から鉛直な走行面へ移動する際には、図９に示すように、水平面と鉛直面の双方に車輪が吸着した状態となり、マグネット車輪４２が水平面から離反できず、走行が停止してしまうことがあった。そこで、このような問題に対処すべく、従来、上記走行車４０にエアシリンダ装置を搭載し、これによりマグネット車輪４２を水平面から強制的に離反させて鉛直面へ乗り移ることが提案されている。
【０００４】
また、下記特許文献１に記載された「三次元自由走行車」は、図１０の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、円環状の周部壁を有した外輪５１と、該外輪５１の内周面上を転動し得る内輪５２、または外輪５１の中心部に回転自在に装着されたアーム５３と、該内輪５２又はアーム５３に磁力を付与する磁石５４とを備えた車輪５５を備えている。かかる構成により、例えば、水平面から鉛直面に移動する場合に、外輪５１内で内輪５２又はアーム５３が回動し、その磁力により吸着作用を水平面から鉛直面に乗り移ることができる。
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１８５９６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、エアシリンダ装置により車輪を走行面から離反させる場合には、例えば鉛直面から天井面への乗り移りの際に、車輪と走行面との距離が大きくなり過ぎると磁気吸着力の低下により走行車が落下してしまう恐れがある。
【０００７】
また、上記特許文献１の「三次元自由走行車」においても同様に、外輪５１内を内輪５２又はアーム５３が回動する際に、磁気吸着力を有する内輪５２又はアーム５３と走行面との距離が大きく変化するため、磁気吸着力の低下により走行車が落下してしまう恐れがある。さらに、走行面に対してアーム５３が正対するようにアームの角度を制御する機構が別途必要となる。
【０００８】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、直交する走行面を移動することができ、この移動の際に磁気吸着力が低下し過ぎて走行車が落下することがなく、しかも簡単な構造でこれを実現することができる磁性体面走行車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の磁性体面走行車は、走行車本体と、該走行車本体の走行方向の前後に設けられ磁力により走行面に吸着するマグネット車輪と、前方側のマグネット車輪の近傍に配置され、互いに直交する走行面を前方側のマグネット車輪が移動する際に、前方側のマグネット車輪と前記直交する走行面のうち手前側の走行面との間に挟まれる非磁性体材料からなるプレートと、前記走行車本体に設けられ前記プレートを前方側のマグネット車輪の下方前方付近に位置する所定の待機位置から前方側のマグネット車輪と前記手前側の走行面との間に挟むように移動させるプレート移動装置とを備え、少なくとも前方側のマグネット車輪は駆動輪として構成されており、前記プレートの厚さは、該プレートが前方側のマグネット車輪と前記手前側の走行面との間に挟まれた状態においても前方側のマグネット車輪が重力によって走行面から離反しないように設定されている、ことを特徴としている（請求項１）。
【００１０】
上記本発明によれば、互いに直交する走行面をマグネット車輪が移動する際に、駆動輪となる前方側のマグネット車輪と手前側の走行面との間に、非磁性体材料からなるプレートを挟むので、移動後に離反することとなる手前側の走行面に対するマグネット車輪の吸着力を小さくして、移動後に走行することになる奥側の走行面に対するマグネット車輪の吸着力を相対的に大きくすることができる。これにより、前方側のマグネット車輪の駆動力でもって自力で直交する走行面を移動することが可能となる。また、プレートの厚さはマグネット車輪が重力によって走行面から離反しないように設定されるので、マグネット車輪の吸着力が低下し過ぎて走行車が落下することを防止することができる。
【００１１】
また、上記本発明の磁性体面走行車において、好ましくは、前記プレート移動装置は、前記走行車本体の前方に設けられ前方側のマグネット車輪が互いに直交する走行面を移動するときに前方に相対する走行面に当接して走行車本体に対して後方に移動するバンパと、前記バンパの後方移動を機械的に伝達し、前記プレートを前記所定の待機位置から走行方向前方側のマグネット車輪と前記手前側の走行面との間に移動させる伝達機構とを備えるものとする（請求項２）。
【００１２】
かかる構成によれば、バンパが前方の走行面に当接して移動すると、この動きを機械的に伝達して自動的にプレートを所定の待機位置からマグネット車輪と走行面との間に移動させることができる。したがって、プレートを移動させるための動力を別途設けることなく、プレート移動装置を構成することができ、走行車全体の構成を簡素化することができる。
【００１３】
また、上記本発明の磁性体面走行車において、好ましくは、前記伝達機構は、コイル部と該コイル部の一端から延び前記プレートと連結された腕部とを有するトーションスプリングと、該トーションスプリングの腕部と係合し該腕部を案内するガイド部材とから構成され、前記バンパは、前記腕部を押す押付部を有し、該押付部の前記腕部と当接する当接面は該腕部をマグネット車輪の方向に押すように傾斜しており、前記トーションスプリングは、前記プレートが前記所定の待機位置となるように取り付けられており、前記ガイド部材は、前記トーションスプリングの腕部が前記押付部によって押されることにより、前記プレートが所定の待機位置から前方側のマグネット車輪と前記手前側の走行面との間に移動するように、前記腕部を案内するものとする（請求項３）。
【００１４】
かかる構成によれば、バンパが前方の走行面に当接して移動すると、バンパの押付部によりトーションスプリングの腕部が押されてガイド部に沿って移動するため、これに連結されたプレートを所定の待機位置から前方側のマグネット車輪と手前側の走行面との間に移動させることができる。また、トーションスプリングはプレートを所定の待機位置にするように取り付けられているので、マグネット車輪が奥側の走行面に移動し、プレートがマグネット車輪と走行面との間から開放されたときに、プレートをトーションスプリングの付勢力によって所定の待機位置に戻すことができる。
【００１５】
また、本発明の磁性体面走行車は、走行車本体と、該走行車本体の走行方向の前後に設けられ磁力により走行路面に吸着するマグネット車輪とを備え、少なくとも前方側のマグネット車輪は駆動輪として構成されており、前記マグネット車輪の外周面は、走行面に対する吸着力が相対的に大きい部分と小さい部分とを周方向に少なくとも一箇所ずつ有し前記相対的に吸着力の小さい部分におけるその吸着力は、マグネット車輪が重力によって走行面から離反しないように設定されている、ことを特徴としている（請求項４）。
【００１６】
上記本発明によれば、マグネット車輪の外周面は、走行面に対する吸着力が相対的に大きい部分と小さい部分とを周方向に少なくとも一箇所ずつ有するので、互いに直交する走行面の双方に対してマグネット車輪が吸着したときには、このマグネット車輪を駆動させて空転させることにより、マグネット車輪のうち吸着力が相対的に大きい部分が奥側の走行面に吸着し、吸着力が相対的に小さい部分が手前側の走行面に吸着したときに、マグネット車輪は手前側の走行面から離反することができる。したがって、マグネット車輪の駆動力のみで自力で直交する走行面を移動することが可能となる。また、相対的に吸着力の小さい部分におけるその吸着力は、マグネット車輪が重力によって走行面から離反しないように設定されるので、マグネット車輪の吸着力が低下し過ぎて走行車が落下することを防止することができる。また、マグネット車輪の吸着力を小さくするための動力を別途設ける必要がないため、走行車全体の構成を簡素化することができる。
【００１７】
また、上記本発明の磁性体面走行車において、好ましくは、前記マグネット車輪の外周面のうち、走行面に対する吸着力が相対的に小さい部分には、非磁性体材料からなるシートが被覆形成されているものとする（請求項５）。
【００１８】
かかる構成によれば、マグネット車輪の外周面に非磁性体材料からなるシートを部分的に被覆形成することにより吸着力が相対的に小さい部分を構成するようにしたので、マグネット車輪の外周面において、吸着力の相対的に大きい部分と小さい部分とを簡単に設定することができる。
【００１９】
また、上記本発明の磁性体面走行車において、好ましくは、前記マグネット車輪の外周面は、外周の径が相対的に大きい大径部と外周の径が相対的に小さい小径部とを有し、該小径部に、前記シートがその周方向に隣接する大径部と段差のないように被覆形成されているものとする（請求項６）。
【００２０】
かかる構成によれば、シートとマグネット車輪の外周面との段差をなくすことができるので、マグネット車輪の転動を円滑にすることができる。
【発明の効果】
【００２１】
上述したように、本発明の磁性体面走行車によれば、直交する走行面を移動することができ、この移動の際に磁気吸着力が低下し過ぎて走行車が落下することがなく、しかも簡単な構造でこれを実現することができる等の優れた効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において、同一部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する。また、本明細書において、「手前側の走行面」、「奥側の走行面」とは、それぞれ、互いに直交する走行面のうちの手前側、奥側を意味するものとする。
【００２３】
図１は、本発明の第１の実施形態による磁性体面走行車を示す図であり、磁性体面走行車１０は管内の走行面上を走行し、やがて走行面Ａ１（手前側の走行面）からこれに垂直な走行面Ａ２（奥側の走行面）へと移動する。
【００２４】
同図に示すように、この磁性体面走行車１０は、走行車本体１と、マグネット車輪２ａ、２ｂと、プレート２０と、プレート移動装置２１とを備えている。マグネット車輪２ａ、２ｂは、磁石からなり、走行車本体１の走行方向Ｘの前後及び左右に設けられており、磁力により管内の走行面に吸着するようになっている。
【００２５】
走行車本体１には電動モータ７が搭載され、この電動モータ７の駆動力が図示しないギヤ機構により走行方向前方側（以下、単に「前方側」という）のマグネット車輪２ａに伝達され、このマグネット車輪２ａを駆動輪として磁気吸着しながら走行するように構成されている。なお、走行方向後方側（以下、単に「後方側」という）のマグネット車輪２ｂに対しても、これを駆動する電動モータ及びギヤ機構を設け、磁性体面走行車を四輪駆動車として構成しても良い。
【００２６】
また、走行車本体１には管内の状況を点検、観察するカメラ８、電動モータ７に電力を供給するバッテリ９、カメラ８や電動モータ７等の走行車本体１内の機器を制御する制御装置１１等が搭載されている。なお、これらの機器を単一の走行車本体内に搭載できない場合には、磁性体面走行車１０を走行方向に複数連結して、これらに各機器を分配して搭載するようにしても良い。
【００２７】
図２及び図３は、プレート２０及びプレート移動装置２１の構成を示す図であり、図２は斜視図、図３（Ａ）は平面図、図３（Ｂ）は側面図である。
【００２８】
プレート２０は、前方側のマグネット車輪２ａの近傍に配置されており、互いに直交する走行面を前方側のマグネット車輪２ａが移動する際に、前方側のマグネット車輪２ａと直交する走行面のうち手前側の走行面との間に挟まれるようになっている。
【００２９】
このプレート２１は、ゴム、プラスチック等の非磁性体材料からなる。また、プレート２０の厚さは、例えば、マグネット車輪２ａと鉛直な走行面との間に挟まれた状態であっても、マグネット車輪２ａが重力によって走行面から離反しないように設定されている。
【００３０】
プレート移動装置２１は、走行車本体１の前方に設けられており、プレート２０を前方側のマグネット車輪２ａの下方前方付近に位置する所定の待機位置から前方側のマグネット車輪２ａと手前側の走行面との間に挟むように移動させる機能を有している。図２及び図３に示すように、プレート移動装置２１は、バンパ２４と、トーションスプリング２７と、ガイド部材２５とを備えている。
【００３１】
バンパ２４は、走行車本体１の最も前方に設けられており、バンパ本体２４ａと、トーションスプリング２７の腕部２７ｂを押す押付部２４ｂとを有している。またバンパ２４は、走行車本体１に対して前後動可能に設けられており、通常走行時には磁性体面走行車１０の最も前方に位置するようになっている。これにより、バンパ本体２４ａが前方の走行面に当接したときには、走行車本体１に対して相対的に後方に移動するようになっている。押付部２４ｂの腕部２７ｂに当接する当接面は、マグネット車輪２ａの方向に傾斜しており、これによりバンパ２４が後方移動したときに腕部２７ｂをマグネット車輪２ａの方向に押すようになっている。
【００３２】
トーションスプリング２７は、コイル部２７ａとコイル部の両端部から直線状に延びた腕部２７ｂ、２７ｃとからなる。コイル部２７ａは枢支ピン２８に支持され、一方の腕部２７ｂの先端部にはプレート２０が連結・固定され、他方の腕部２７ｃは係止部３０によって拘束されている。これにより、図２及び図３（Ａ）、（Ｂ）に示すように、プレート２０を、マグネット車輪２ａの前方下方付近で、かつ、平面視でマグネット車輪２ａと重ならない位置となるように付勢している。なお、この位置がプレート２０の所定の待機位置となる。
【００３３】
ガイド部２５は、トーションスプリング２７の腕部２７ｂがバンパ２４の押付部２４ｂによって押されることにより、プレート２０が所定の待機位置から前方側のマグネット車輪２ａと手前側の走行面との間に移動するように、腕部２７ｂを案内する機能を有している。
【００３４】
このようなプレート移動装置２１の構成により、バンパ２４が前方（奥側）の走行面に当接して走行車本体１の後方側に移動すると、トーションスプリング２７の腕部２７ｂはガイド部材２５に沿って後方側に押されるとともにマグネット車輪２ａ側へ押され、腕部２７ｂの先端に連結されたプレート２０がマグネット車輪２ａと走行面との間に挟み込まれる。このとき、プレート２０及び腕部２７ｂは、図３（Ａ）、（Ｂ）の点線で示す位置となる。
【００３５】
なお、トーションスプリング２７ａ及びガイド部材２５は、本発明における伝達機構を構成している。この伝達機構は、バンパ２４の後方移動を機械的に伝達し、プレート２０を所定の待機位置から前方側のマグネット車輪２ａと手前側の走行面との間に移動させる機能を有していれば良い。したがって、例えば、トーションスプリング２７に代えて、棒状の部材の一端にプレート２０を連結し、他端を揺動可能に支持し、これを公知のバネ機構によってプレート２０が所定の待機位置となるように付勢するように構成しても良く、その他種々の形態を採用することができる。
【００３６】
次に、このように構成された磁性体面走行車１０が例えば水平な走行面から鉛直な走行面に移動する場合について説明する。図４は、このような走行面間を移動する際のマグネット車輪２ａとプレート２０及びバンパ２４の状態を示しており、この場合においては、水平な走行面Ａ１が「手前側の走行面」となり、鉛直な走行面Ａ２が「奥側の走行面」となる。まず、同図（Ａ）に示すように、マグネット車輪２ａは図の左から右へと転がりながら移動してくる。そして、同図（Ｂ）のように、バンパ２４が相対する鉛直な走行面Ａ２に当接し、更に走行車が進行すると、バンパ２４は走行車本体１に対して後方側に移動する。
【００３７】
バンパ２４の移動により、腕部２７ｂが押されてガイド部２５に沿って移動することによりプレート２０がマグネット車輪２ａの前方下側に押し込まれると、マグネット車輪２ａはその駆動力により転動し、自力でプレート２０に乗り上がる。これにより、プレート２０は、マグネット車輪２ａと走行面Ａ１との間に挟み込まれた状態となる。また、このとき、マグネット車輪２ａは走行面Ａ２とも吸着した状態となる。この結果、マグネット車輪２ａと走行面Ａ１とは、非磁性体部材２１の厚さ分だけ離反されることになるため、走行面Ａ１に対するマグネット車輪２ａの吸着力を相対的に小さくして、走行面Ａ２に対するマグネット車輪２ａの吸着力を相対的に大きくすることができる。
【００３８】
そして、この状態でマグネット車輪２ａに駆動力が伝達されることにより、マグネット車輪２ａは、吸着力の小さい走行面Ａ１から離反し、吸着力の大きい走行面Ａ２上を転動することになる。つまり、マグネット車輪２ａの駆動力でもって自力で走行面Ａ２へ移動することが可能となる。
【００３９】
なお、上述した本発明の第１の実施形態では、水平な走行面から鉛直な走行面へ移動する場合を説明したが、本発明の磁性体面走行車は、その他、鉛直面から天井面、天井面から鉛直面、或いはこれらの逆方向に移動する場合も上述したのと同様の動作によって直交する走行面を移動することが可能である。
【００４０】
このように本発明の第１の実施形態によれば、互いに直交する走行面をマグネット車輪が移動する際に、駆動輪となる前方側のマグネット車輪２ａと手前側の走行面との間に、非磁性体材料からなるプレート２０を挟むので、移動後に離反することとなる手前側の走行面に対するマグネット車輪２ａの吸着力を小さくして、移動後に走行することになる奥側の走行面に対するマグネット車輪２ａの吸着力を相対的に大きくすることができる。これにより、前方側のマグネット車輪２ａの駆動力でもって自力で直交する走行面を移動することが可能となるという効果が得られる。また、バンパ２４が前方の走行面に当接して移動すると、この動きを機械的に伝達して自動的にプレートを所定の待機位置からマグネット車輪２ａと走行面との間に移動させることができるので、プレート２０を移動させるための動力を別途設けることなく、プレート移動装置２１を構成することができ、走行車全体の構成を簡素化することができる。さらに、バンパ２４の移動を機械的に伝達してプレート２０を移動させるための伝達機構を、トーションスプリング２７とガイド部材２５から構成されるものとしたので、マグネット車輪２ａが奥側の走行面に移動し、プレート２０がマグネット車輪２ａと手前側の走行面との間から開放されたときに、プレート２０をトーションスプリング２７の付勢力によって自動的に所定の待機位置に戻すことができる。
【００４１】
次に、本発明の第２の実施形態による磁性体面走行車について説明する。第２の実施形態による磁性体面走行車は、図示しないが、第１の実施形態と同様に、走行車本体１と、マグネット車輪２ａ、２ｂとを備えており、前方側のマグネット車輪２ａを駆動輪として、磁気吸着しながら走行面を走行するようになっている。走行車本体１及びその内部機器の構成は、第１の実施形態と同様である。
【００４２】
図５は、本実施形態におけるマグネット車輪２ａの構成を示すものである。同図に示すように、前方側のマグネット車輪２ａは、その外周面の一部にシート１３が被覆形成されている。このシート１３はゴム、プラスチック等の非磁性体材料からなり、マグネット車輪２ａの外周面に接着剤等で接着する。これにより、マグネット車輪２ａの外周面のうち、シート１３が被覆形成されている部分は、シート１３が被覆形成されていない部分より相対的に走行面に対する吸着力が小さくなる。
【００４３】
この相対的に吸着力が小さい部分におけるその吸着力は、シート１３の厚さに依存するため、シート１３の厚さは、例えば、磁性体面走行車１０が鉛直な走行面を走行する場合であっても、マグネット車輪２ａが重力によって走行面から離反（落下）しないように設定する必要がある。
【００４４】
シート１３は、マグネット車輪２ａの外周面において、走行面に対する吸着力が相対的に大きい部分と小さい部分とを周方向に少なくとも一箇所ずつ有するように被覆形成する。このとき、例えば、図５（Ａ）のようにマグネット車輪２ａの外周面の約３分の１を覆うようにしても良いし、同図（Ｂ）のように、より狭い範囲を覆うようにしても良い。また、同図（Ｃ）のように、外周面の複数箇所を覆うようにしても良い。
【００４５】
また、図６のように、マグネット車輪２ａの外周面を、外周の径が相対的に大きい大径部２Ａと外周の径が相対的に小さい小径部２Ｂとを有するものとしておき、この小径部２Ｂにシート１３を、その周方向に隣接する大径部と段差のないように被覆形成しても良い。これにより、シート１３とマグネット車輪２ａの外周面との段差をなくしてマグネット車輪２ａの転動を円滑にすることができる。
【００４６】
次に、このように構成されたマグネット車輪２ａを備えた磁性体面走行車が、例えば水平な走行面から鉛直な走行面に移動する場合について説明する。図７は、このような走行面を移動する際の前方側のマグネット車輪２ａの状態を示している。まず、同図（Ａ）に示すように、マグネット車輪２ａは水平な走行面Ａ１上を図の左から右へと転がりながら移動してくる。
【００４７】
そして、同図（Ｂ）のような状態でマグネット車輪２ａが鉛直な走行面Ａ２に当接した場合、すなわち、シート１３が被覆形成された部分が走行面Ａ２に吸着し、シート１３が被覆形成されていない部分が走行面Ａ１に吸着している状態では、走行面Ａ２に対する吸着力より走行面Ａ１に対する吸着力の方が大きいため、マグネット車輪２ａは走行面Ａ１から離反することができない。
【００４８】
そして、この状態からマグネット車輪２ａを空転させ、図７（Ｃ）のようにシート１３が被覆形成された部分が走行面Ａ１に吸着し、シート１３が被覆形成されていない部分が走行面Ａ２に吸着した状態になると、走行面Ａ１に対する吸着力が走行面Ａ２に対する吸着力より小さくなるため、この状態でマグネット車輪２ａに駆動力が伝達されることにより、マグネット車輪２ａは、同図（Ｄ）のように、吸着力の小さい走行面Ａ１から離反し、吸着力の大きい走行面Ａ２上を転動することになる。つまり、マグネット車輪２ａの駆動力でもって自力で走行面Ａ２へ移動することが可能となる。
【００４９】
なお、上述した本発明の第２の実施形態では、水平な走行面から鉛直な走行面へ移動する場合を説明したが、本発明の磁性体面走行車は、その他、鉛直面から天井面、天井面から鉛直面、或いはこれらの逆方向に移動する場合も上述したのと同様の動作によって直交する走行面を移動することが可能である。
【００５０】
このように、本発明の第２の実施形態によれば、マグネット車輪２ａの外周面は、走行面に対する吸着力が相対的に大きい部分と小さい部分とを周方向に少なくとも一箇所ずつ有するので、互いに直交する走行面の双方に対してマグネット車輪２ａが吸着したときには、このマグネット車輪２ａを駆動させて空転させることにより、マグネット車輪２ａのうち吸着力が相対的に大きい部分が奥側の走行面に吸着し、吸着力が相対的に小さい部分が手前側の走行面に吸着したときに、マグネット車輪２ａは手前側の走行面から離反することができる。したがって、マグネット車輪２ａの駆動力のみで自力で直交する走行面を移動することが可能となるという効果が得られる。また、マグネット車輪の吸着力を小さくするための動力を別途設けることなく、プレート移動装置を構成することができ、走行車全体の構成を簡素化することができる。また、マグネット車輪の外周面に非磁性体材料からなるシートを部分的に被覆形成することにより吸着力が相対的に小さい部分を構成するようにしたので、マグネット車輪の外周面において、吸着力の相対的に大きい部分と小さい部分とを簡単に設定することができる。さらに、マグネット車輪２ａの外周面は外周の径が小さい小径部２Ｂを有し、この小径部２Ｂにシート１３が周方向に隣接する大径部２Ａと段差のないように形成されているものとしたので、シート１３とマグネット車輪２ａの外周面との段差をなくしてマグネット車輪２ａの転動を円滑にすることができる。
【００５１】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の第１の実施形態による磁性体面走行車の構成を示す図である。
【図２】プレート及びプレート移動装置の構成を示す斜視図である。
【図３】プレート及びプレート移動装置の構成を示す平面図および側面図である。
【図４】本発明の第１の実施形態による磁性体面走行車が、互いに直交する走行面を移動する際のマグネット車輪の状態を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態による磁性体面走行車のマグネット車輪の構成を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態による磁性体面走行車のマグネット車輪の別の構成を示す図である。
【図７】本発明の第２の実施形態による磁性体面走行車が、互いに直交する走行面を移動する際のマグネット車輪の状態を示す図である。
【図８】従来の磁性体面走行車の構成を示す図である。
【図９】マグネット車輪が互いに直交する走行面に吸着した状態を示す図である。
【図１０】特許文献１の「三次元自由走行車」の車輪の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  走行車本体
２  マグネット車輪
２ａ  前方側車輪
２ｂ  後方側車輪
２Ａ  大径部
２Ｂ  小径部
７  電動モータ
８  カメラ
９  バッテリ
１０  磁性体面走行車
１１  制御装置
１３  シート
２０  プレート
２１  プレート移動装置
２４  バンパ
２４ａ  バンパ本体
２４ｂ  押付部
２５  ガイド部材
２７  トーションスプリング
２７ａ  コイル部
２７ｂ  腕部
２７ｃ  腕部
２８  枢支ピン
３０  係止部
Ａ，Ａ１，Ａ２  走行面
【図１】
2005349859.tif 000003
【図２】
2005349859.tif 000004
【図３】
2005349859.tif 000005
【図４】
2005349859.tif 000006
【図５】
2005349859.tif 000007
【図６】
2005349859.tif 000008
【図７】
2005349859.tif 000009
【図８】
2005349859.tif 000010
【図９】
2005349859.tif 000011
【図１０】
2005349859.tif 000012