(57)【要約】【課題】    自動的に地図情報が更新された場合にも、運転者が分岐点近傍の目標になりうる施設の変更を知ることを可能とするナビゲーション装置を提供することを目的とする。【解決手段】    新設された施設、再建された施設、または取り壊された施設に関する地図上で更新された新施設情報を地図情報更新管理サーバ１２から取得して更新施設情報として更新地図情報記憶部４２に記憶する。走行道路推定部３３は自車両の所定距離の走行予定の道路区間を推定する。更新情報読み出し制御部３５において、推定された走行予定の道路区間に存在する分岐点の近傍における、自車両が分岐走行する際の目標物となりうる施設の更新施設情報を更新地図情報記憶部から検索し、変更情報通知制御部３６において、検索された更新施設情報から目標物が変っていることを乗員に知らせる変更情報を生成し、案内部３４において目標物が変っている場合に、乗員に変更情報を提示させる。【選択図】    図１
2005326265.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報記憶部に記憶された地図情報と自車両の現在位置とにもとづいて、現在位置周辺の地図をディスプレイに提示するナビゲーション装置であって、
前記地図上で変動があった施設に関する情報を更新施設情報として取得する更新情報取得手段と、
前記更新施設情報を記憶する更新地図情報記憶部と、
前記地図情報と現在位置にもとづいて前記自車両の所定距離の走行予定の道路区間を推定する走行道路推定手段と、
推定された前記走行予定の道路区間の分岐点で自車両が分岐走行する際の目標物となりうる施設に関する前記更新施設情報を、前記更新地図情報記憶部から検索する更新情報検索手段と、
前記検索された更新施設情報にもとづいて前記目標物が変っていることを乗員に知らせる変更情報を生成する変更通知制御手段とを備え、
前記目標物が変っている場合に、乗員に前記変更情報を提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記地図情報は、道路リンクとノードで道路のつながりを示す道路情報を含み、
前記走行道路推定手段は、前記走行予定の道路区間上に存在する分岐点のノードを検索し、前記分岐点のノードにおいて接続する道路リンクを特定し、
前記更新情報検索手段は、前記更新地図情報記憶部に記憶された更新施設情報の中から、前記特定された道路リンクにもとづいて、分岐走行する際の目標物となりうる施設に関する前記更新施設情報を検索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
さらに、自車両が、推定された前記走行予定の道路区間から分岐走行したかどうかを判定する分岐走行判定手段と、
分岐走行したと判定したとき、当該の分岐点における分岐実績情報を記憶する分岐実績情報記憶手段とを備え、
前記変更通知制御手段は、前記推定された走行予定の道路区間上に含まれる分岐点において、前記分岐実績情報にもとづいて、自車両が分岐走行する可能性が高いか低いかを推測する分岐確度評価手段を有し、
前記変更通知制御手段は、分岐走行する確度が高い分岐点の場合と、分岐走行する確度が低い分岐点の場合とでは、前記変更情報の提示内容を異ならせることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記変更通知制御手段は、前記変更情報の提示の度に対応する更新施設情報の提示回数履歴を更新して、前記更新地図情報記憶部に記憶させ、
前記更新情報検索手段は、前記提示回数履歴の示す提示回数が所定回数未満の前記更新施設情報を検索することを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
スピーカを備え、
前記変更情報の提示は、前記ディスプレイへの画像による提示と、前記スピーカへの音声による提示であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記更新施設情報は、前記地図上の施設の新設、再建、または取り壊しに係る更新情報であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
地図情報記憶部に記憶された地図情報と自車両の現在位置とにもとづいて、現在位置周辺の地図をディスプレイに提示するナビゲーション装置における走行道路に対する変更情報の提示方法であって、
前記地図上で変動があった施設に関する情報を更新施設情報として更新地図情報記憶部に記憶させ、
前記地図情報と現在位置にもとづいて前記自車両の所定距離の走行予定の道路区間を推定し、
推定された前記走行予定の道路区間の分岐点で自車両が分岐走行する際の目標物となりうる施設に関する前記更新施設情報を、前記更新地図情報記憶部から検索し、
前記検索された更新施設情報にもとづいて前記目標物が変っていることを乗員に知らせる変更情報を生成し、
前記目標物が変っている場合に、乗員に前記変更情報を提示することを特徴とするナビゲーション装置における走行道路に対する変更情報の提示方法。
【請求項８】
前記地図情報は、道路リンクとノードで道路のつながりを示す道路情報を含み、
推定された前記走行予定の道路区間上に存在する分岐点のノードを検索し、前記分岐点のノードにおいて接続する道路リンクを特定し、
前記更新地図情報記憶部に記憶された更新施設情報の中から、前記特定された道路リンクにもとづいて、分岐走行する際の目標物となりうる施設に関する前記更新施設情報を検索することを特徴とする請求項７に記載のナビゲーション装置における走行道路に対する変更情報の提示方法。
【請求項９】
さらに、自車両が前記推定された走行予定の道路区間から分岐走行したかどうかを判定し、分岐走行したと判定したとき、当該の分岐点における分岐実績情報を記憶させ、
前記推定された走行予定の道路区間上に含まれる分岐点において、前記分岐実績情報にもとづいて、自車両が分岐走行する可能性が高いか低いかを推測し、
前記検索された更新施設情報にもとづく変更情報は、分岐走行する確度が高い分岐点の場合と、分岐走行する確度が低い分岐点の場合とでは、提示内容を異ならせることを特徴とする請求項７または８に記載のナビゲーション装置における走行道路に対する変更情報の提示方法。
【請求項１０】
前記変更情報の提示の度に対応する更新施設情報の提示回数履歴を更新して、更新地図情報記憶部に記憶させ、
前記更新施設情報の検索は、前記提示回数履歴の示す提示回数が所定回数未満のものを検索し、前記変更情報を生成して提示することを特徴とする請求項７から９のいずれか１に記載のナビゲーション装置における走行道路に対する変更情報の提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、走行道路に対する変更情報の提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行履歴を所定のタイミングで車載のナビゲーション装置からセンターのサーバに送信し、走行履歴にもとづき必要な更新地図データをセンターから車載のナビゲーション装置に転送する地図データ更新システムが知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−２０７３４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術では、運転者が気付かないうちに自動的に地図データが更新されてしまうにもかかわらず、どの道路地図領域が更新されたのか、道路地図上のどの施設に関する表示または情報が更新されたのか、運転者に通知しなかった。
そのため、分岐点の近傍の目標になる施設によってその分岐点における走行方向を記憶している運転者にとっては、目標としていた施設が取り壊されたり、建て直されたりしていると、分岐点で正しい走行方向の判断ができない可能性があった。
【０００４】
本発明は、上記の問題点を解決するために、自動的に地図データが更新された場合にも、運転者が分岐点近傍の目標になりうる施設の変更を知ることを可能とするナビゲーション装置および変更情報の提示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため、地図上で変動があった施設に関する情報を取得して更新施設情報として更新地図情報記憶部に記憶させ、地図情報と現在位置にもとづいて自車両の所定距離の走行予定の道路区間を推定し、推定された走行予定の道路区間の分岐点で自車両が分岐走行する際の目標物となりうる施設に関する更新施設情報を、更新地図情報記憶部から検索し、検索された更新施設情報から目標物が変っていることを乗員に知らせる変更情報を生成し、目標物が変っている場合に、乗員に変更情報を提示するものとした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明により、走行予定の道路区間の分岐点で分岐走行する際の目標物となりうる施設に関する更新施設情報を検索し、検索された更新施設情報にもとづいて目標物が変っていることを乗員に知らせる変更情報を生成し、乗員に変更情報を提示するので、分岐点に近づいたとき分岐点の近傍の施設が変っている場合は、ナビゲーション装置がその旨を注意喚起してくれる。
その結果、例えば分岐点の近傍の以前の古い施設を走行経路の目安としている運転者が、本来曲がるべき分岐点を見過ごしてしまうことが防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下本発明の実施の形態を説明する。図１は本実施の形態のナビゲーション装置のブロック構成図である。
ナビゲーション装置５０は、ＧＰＳ衛星からの受信電波により地表での絶対位置座標や方位を算出するＧＰＳ部６と、車輪の回転速を検出する車速センサ８と、ジャイロなどのセンサを使って自車両の相対的な走行方向を検出する方位センサ９と、ＣＰＵ１およびその周辺回路である表示制御部２１、音声制御部２２、入力制御部２３、通信制御部２４と、メモリ群と、情報記憶装置２と、入力部７と、ディスプレイ４と、スピーカ５と、通信装置１０とから構成されている。
【０００８】
ＣＰＵ１は、ナビゲーション装置５０全体を制御する部分であり、ソフトウェアによって処理する現在地計算部３１と、現在地表示部３２と、走行道路推定部３３と、案内部３４と、更新情報読み出し制御部３５と、変更通知制御部３６、分岐走行判定部３７とを有する。
また、ＣＰＵ１は、各種処理を行う際必要なＢＩＯＳやブートアッププログラムなどを格納しているＲＯＭ２５、ワークエリアなどに使うＲＡＭ２６と接続している。
さらに、ＣＰＵ１は、バス１１を介して表示制御部２１、音声制御部２２、入力制御部２３、通信制御部２４、情報記憶装置２、不揮発メモリ３、ＧＰＳ部６と接続している。
【０００９】
表示制御部２１は、ＣＰＵ１からの表示情報をディスプレイ４に表示出力のための制御をする。表示制御部２１は、ワークエリアのメモリとして機能するＶＲＡＭ２７と接続している。
音声制御部２２は、ＣＰＵ１からの音声出力情報を音声信号に変換し、スピーカ５に出力する。
入力制御部２３は、入力部７、車速センサ８、方位センサ９からの信号をＣＰＵ１に伝えるための入力制御をする部分である。
【００１０】
通信制御部２４は、ナビゲーション装置５０の外部からナビゲーション装置５０宛の発信を通信装置１０が受信したことをＣＰＵ１に伝えたり、ＣＰＵ１からの発信指令を通信装置１０に伝えたりして、外部との通信を制御する。
通信装置１０は、例えば携帯電話であり、無線基地局１３を介して地図情報の更新管理を行うセンターの地図情報更新管理サーバ１２と通信できる。
通信制御部２４は、地図情報更新管理サーバ１２からの通信接続があったとき、または操作者が入力部７を操作して、メニュー画面操作により地図情報更新管理サーバ１２に接続しようとしたとき、ＣＰＵ１と地図情報更新管理サーバ１２との間でデータ通信を可能としている。
【００１１】
不揮発メモリ３は、例えばフラッシュメモリからなる。不揮発メモリ３には、目的地設定履歴情報、操作者が高頻度に目的地設定のために使用する地点情報、操作者が運転のために走行経路を設定した場合に、設定された走行経路などを記憶する。
ＧＰＳ部６は、ＧＰＳ衛星からの衛星電波を受信することにより、緯度経度座標を計算し、結果をＣＰＵ１の現在地計算部３１に出力する。
【００１２】
ディスプレイ４は、操作者に操作メニュー画面、道路地図などを表示する。つまり、操作者が目的地検索・設定の操作や経路探索・設定の操作を行うときはメニューによる操作画面の表示を行い、走行時は道路案内の表示を行う。
スピーカ５は音声制御部２２に接続し、ナビゲーション装置５０の各種操作時の音声によるヘルプ機能、音声による道路案内などを行う。
入力部７は、目的地検索・設定、経路探索・設定、地図表示の縮尺変更、メニュー画面の表示、メニュー画面における項目の選択操作などのための各種ボタンスイッチを有している。
【００１３】
情報記憶装置２は、例えばハードディスク駆動装置であり、地図情報記憶部４１、更新地図情報記憶部４２、分岐実績情報記憶部４３の記憶エリアを有する。
地図情報記憶部４１には、地図情報を記憶し、例えば通信装置１０とインターネットを介してセンターの地図情報更新管理サーバ１２から所定の地図領域ごとに地図情報をダウンロードして、地図情報記憶部４１に更新記憶することができる。
地図情報としては、道路地図をディスプレイ４にグラフィック表示するための道路地図データと、経路探索に必要な一方通行や車両通行禁止などの交通規制データを含む道路情報データ、各地点の所在地データ、目的地検索や地点登録のために必要な登録地点データが記録されている。
登録地点デ−タは、予め登録された登録地点に関する情報を「交通機関」、「飲食」、「宿泊」、「スポーツ」、「買物」などの所定のジャンル別に分類して検索可能にしたものである。
【００１４】
道路情報データは、設定された経路に沿った道路案内をしたり、経路探索したりするために必要な次のデータが含まれている。
例えば、道路地図上の所定の道路区間（以下、道路リンクと称する）ごとにリンクＩＤが付され、各道路リンクに対して、道路種別（例えば高速道路、国道、県道、市道、農道など）、道路属性（その道路リンクが特定の道路、例えば国道１号線に属しているなどの関係付け）、リンク距離（その道路リンクの長さ）、リンク旅行時間（その道路リンクを走行するのに要する時間）、道路幅、ノード座標（その道路リンクの始点と終点の地図座標（緯度経度座標））、道路リンクの始点、終点に接続している隣接リンクのＩＤおよび接続方向などの道路リンクデータである。
【００１５】
図２の（ａ）に道路リンクのつながりの例を示す。○印で示す両端のノード１、ノード２で区切られた道路リンクＬＢが、ノード１の分岐点で、道路リンクＬＡと道路リンクＬＣに接続している。ここでは太線で示された道路リンクＬＡ、ＬＢは国道１６号線に属し、細線で示された道路リンクＬＣは市道に属している。
【００１６】
情報記憶装置２は、センターの地図情報更新管理サーバ１２からある地図領域に関しての地図情報をダウンロードして地図情報記憶部４１に格納した時に、施設の新設、施設の再建、施設の取り壊しなどの施設の変動に伴う登録地点データの変更に関する更新施設情報を更新地図情報記憶部４２に格納する。
個々の更新施設情報は、更新情報ＩＤがラベルとして付され、変動があった施設の地図座標（緯度経度座標）、更新後の施設名称、更新前の施設名称、更新後の施設の現況を描画した画像などのデータを含んでいる。ある更新施設情報が初めて更新地図情報記憶部４２に記憶されるとき、更新施設情報の付加情報として提示回数履歴も提示回数を０と初期化したうえで一緒に記憶される。
【００１７】
さらに情報記憶装置２には、自車両が分岐点で分岐走行した方向の実績を記憶する分岐実績情報記憶部４３を有する。分岐実績情報は、例えば分岐点に進入したときの入り口側の道路リンクのリンクＩＤ、分岐点を通過後の分岐側の各道路リンクのリンクＩＤ、分岐点に対応するノード座標、入り口側の道路リンクからの進入回数、分岐側の道路リンクごとの通過回数から構成される。これにより、分岐点を通過するときの進入方向と、分岐方向が特定でき、その分岐方向ごとの確率が算出可能になっている。
【００１８】
以下に、ＣＰＵ１の処理機能について説明する。
現在地計算部３１は、周期的に得られるＧＰＳ部６からの緯度経度座標と、地図情報記憶部４１に格納された道路地図データとを照らし合わせて、自車両の道路地図上の現在位置と走行方向を取得する。
現在地計算部３１は、また、ＧＰＳ部６からの緯度経度座標により周期的に得られた現在位置と、車速センサ８と、方位センサ９とから得られる情報にもとづいて、自車両の走行方向を判定し自車両の現在位置を逐次計算もする。
現在地表示部３２は、現在位置にもとづき自車両の現在位置や周辺地図などの情報をコンピュータグラフィックスの道路地図として、ディスプレイ４に表示するように表示制御部２１に画像情報を出力する。
【００１９】
ＣＰＵ１は、そのほか通常の車載用ナビゲーション装置が有している目的地検索・設定機能、設定された目的地までの経路を探索、設定する経路探索・設定機能、頻繁に目的地設定に使用する地点を予め登録しておく地点登録機能、設定された経路に誘導する道路案内機能を有している。
ＣＰＵ１は、さらにセンターの地図情報更新管理サーバ１２から、所定の地図領域ごとに当該地図領域に係る道路情報データ、道路地図データ、登録地点データをダウンロードして地図情報記憶部４１の地図情報を更新する機能を有している。
【００２０】
走行道路推定部３３は、現在地計算部３１が得た現在位置にもとづき、自車両が現在走行している道路の現在位置に対応する道路リンクデータを地図情報記憶部４１から取得し、さらに現在地計算部３１において得られた走行方向にもとづき所定距離、例えば１ｋｍの走行予定の道路区間を推定する。この走行予定の道路区間の推定は、現在走行中の道路リンクに関するリンク情報から、その道路リンクが何という名称の道路の一部を構成しているかを示す道路属性と道路種別とを取得し、現在位置している道路リンクの走行方向に接続する道路属性の同じ道路リンクを、リンク距離を加算しながら所定距離に達するまで、走行方向に道路リンクを検索していくことで、推定する。
【００２１】
もし、走行方向に隣接している道路リンクを検索している途中で、道路属性の同じ道路リンクが終了する場合は、終了する道路リンクに接続する道路リンクの内、道なりの走行方向に近い角度で接続する道路種別の同じ道路リンクを走行予定の道路区間に加える。
走行道路推定部３３は、さらに推定した所定距離の走行予定の道路区間に含まれる分岐点を検索する。走行道路推定部３３は、検索した分岐点に接続する道路リンクのリンクＩＤと走行予定の道路区間に含まれるリンクＩＤを、更新情報読み出し制御部３５と、変更通知制御部３６と、分岐走行判定部３７とに出力する。
【００２２】
分岐走行判定部３７は、所定距離の走行予定の道路区間に含まれる分岐点において、自車両が分岐走行したとき、それを検出して分岐実績情報を分岐実績情報記憶部４３に書き込ませる。
例えば図２の（ａ）に示すように、自車両が道路リンクＬＢ上を走行しているとき、走行道路推定部３３は太線で示す国道１６号線に属する道路リンクＬＡを走行予定の道路区間として推定する。（ｃ）に示すようにノード１（分岐点１）において、細線で示す市道である道路リンクＬＣに自車両が移行したとき、分岐走行判定部３７は自車両が走行予定の道路区間からノード１において分岐走行したと判定する。
なお、（ｂ）に示すように道路リンクＬＢから道路リンクＬＡに自車両が移行したときは、分岐走行判定部３７は分岐したとは判定しない。
【００２３】
更新情報読み出し制御部３５は、走行道路推定部３３から入力された道路リンクのリンクＩＤにもとづき、その道路リンクの対応する道路に面する地点の緯度経度座標を取得し、更新地図情報記憶部４２から該当する緯度経度座標に対応する更新施設情報を、自車両の現在位置に近い方から順に検索する。
ついで、更新情報読み出し制御部３５は、検索された更新施設情報の提示回数履歴が所定の回数以上かどうか、および分岐地点付近に対応するかをチェックする。所定回数未満でかつ分岐地点付近に対応するとき、情報記憶装置２において当該の更新施設情報を読み出させ、変更通知制御部３６に出力する。
それらの条件に合致しない更新施設情報は、情報記憶装置２において読み出させない。
【００２４】
変更通知制御部３６は、読み出された更新施設情報にもとづき変更情報を生成し、案内部３４に出力して運転者に提示させる。
変更通知制御部３６が更新施設情報にもとづき変更情報を生成するときは、分岐実績情報記憶部４３に記憶された分岐実績情報にもとづいて、その分岐点で分岐走行する確度を推測し、確度が高い場合には当該施設の具体的な変更内容を説明する形で生成し、確度が低い場合には当該施設が変更されたことだけを示す形で生成する。
変更通知制御部３６は、さらに変更情報を提示した個々の更新施設情報に対して提示回数をカウントアップして、更新地図情報記憶部４２の当該の更新施設情報の提示回数履歴を更新する。
【００２５】
案内部３４は、経路設定をして走行している場合には、表示制御部２１を介して目的地までの経路をディスプレイ４の画面上にグラフィックス表示したり、走行道路推定部３３が検出した前方の分岐路での走行方向指示の表示をしたり、合成音声などでスピーカ５から案内するように音声情報を音声制御部２２に出力する。
また、案内部３４は、変更通知制御部３６で生成した変更情報をディスプレイ４とスピーカ５で運転者に提示させる。
【００２６】
図３から図５は、本ナビゲーション装置における走行道路に対する変更情報を運転者に提示する制御の流れを示すフローチャートである。
ナビゲーション装置５０は、キースイッチ１４がオンになると、連動して起動し、キースイッチ１４がオンからオフになったことをＣＰＵ１で検知すると、更新施設情報の提示済みフラグをリセットしてからシャットダウンを自動的に行う構成である。
【００２７】
ステップ１０１では、現在地計算部３１が自車両の現在位置および走行方向を取得する。
ここでは、運転者は経路設定をしないで、現在位置周辺の道路地図を表示させて走行していると仮定する。
ステップ１０２では、現在地表示部３２は、現在地計算部３１が取得した現在位置にもとづき、運転者が設定した所定の縮尺で付近の道路地図をディスプレイ４に表示させる。
ステップ１０３では、走行道路推定部３３が、ステップ１０１において取得した現在位置にもとづいて、走行中の道路リンクを特定する。
【００２８】
ステップ１０４では、走行道路推定部３３が、所定距離の走行予定の道路区間を推定する。
また、この所定距離の走行予定の道路区間を推定する中で、読み出した道路リンクの、両端のノードに接続する道路リンクの数をチェックし、１つのノードに接続する道路リンクが３本以上存在する場合は、そのノードは分岐点であると判定し、分岐点であるノードに接続する道路リンクをピックアップする。
推定された走行予定の道路区間に含まれる一連の道路リンクのリンクＩＤおよび分岐点であるノードに接続する道路リンクのリンクＩＤは、更新地図情報読み出し制御部３５、変更通知制御部３６および分岐走行判定部３７に入力される。
【００２９】
ステップ１０５では、更新情報読み出し制御部３５が、ステップ１０４で走行道路推定部３３から入力された道路リンクにもとづく道路の外側、例えば５ｍ以内に、対応する位置座標がある更新施設情報を、現在位置に近い順に更新地図情報記憶部４２から検索する。
ステップ１０６では、更新情報読み出し制御部３５は、現在位置に近い順に検索された更新施設情報の更新情報ＩＤの内、最初の更新情報ＩＤに対して提示済みフラグが立っているかどうかをチェックする。
提示済みフラグが立っていない場合は、ステップ１０７へ、提示済みフラグが立っている場合はステップ１１４へ進む。
なお、ナビゲーション装置５０が起動した後、一度提示済みである更新施設情報は、変更情報を運転者に提示する制御の前回の処理において、後述のようにＲＡＭ２６に更新情報ＩＤとその提示済みフラグが立っているので、次回の提示はされない。
【００３０】
ステップ１０７では、更新地図情報読み出し制御部３５は、当該の更新施設情報の提示回数履歴から、当該の更新施設情報が所定回数以上提示されていないかどうかチェックする。提示回数が所定回数以上提示済みの場合は、運転者は十分当該の更新施設情報については認知しているとしてステップ１１４へ進む。提示回数が所定回数未満の場合は、ステップ１０８へ進む。なお、上記所定回数は、例えば３回とする。
【００３１】
ステップ１０７の後、ステップ１０８に進んだ場合は、更新地図情報読み出し制御部３５は、当該の更新施設情報が分岐点付近に対応するかどうかをチェックする。
更新施設情報が分岐点付近に対応するかどうかをチェックする方法をより具体的に例示する。分岐点であるノードに接続する各道路リンクの、分岐点から道路リンクの向いている方向に所定距離以内、例えば１０ｍ以内の距離であり、かつ例えば道路外側５ｍ以内の位置に対応する更新施設情報を分岐点付近に対応する、つまりその分岐点で分岐走行するときの目標となりうる施設に関する更新施設情報としてチェックする。
分岐点付近に対応する場合はステップ１０９に進み、分岐点付近に対応しない場合はステップ１１４に進む。
【００３２】
ステップ１０９では、更新地図情報読み出し制御部３５は、当該の更新施設情報を、情報記憶装置２において更新地図情報記憶部４２から読み出させる。
ステップ１１０では、変更通知制御部３６は、分岐実績情報記憶部４３を検索し、当該の更新施設情報に対応する分岐点において、現在の走行方向から分岐走行した確率が所定以上であるかどうかをチェックする。この分岐点で分岐走行した確率が例えば０．３以上である場合は分岐走行する可能性が高いと判定し、ステップ１１１に進む。分岐走行した実績がないか、確率が０．３未満の場合は分岐走行の可能性が低いと判定し、ステップ１１２に進む。
【００３３】
ステップ１１１では、変更通知制御部３６は、読み出した更新施設情報にもとづきディスプレイ４に当該の更新後の施設の現況を描画した画像を提示するように、また更新前の施設名称と更新後の施設名称にもとづき、施設の変化を説明する音声情報を提示するように具体的な変更内容を説明する変更情報を生成し、案内部３４に出力する。
案内部３４は、それを受けて、表示制御部２１および音声制御部２２を介して、ディスプレイ４およびスピーカ５で具体的な内容の変更情報を提示する。
たとえば、音声情報では、「（ｘｘ）ｍ先の分岐点の施設が、○○ガソリンスタンドから△△コンビニに変わりました。」などと提示する。ステップ１１１の後、ステップ１１３に進む。
【００３４】
ステップ１１２では、変更通知制御部３６は、読み出した更新施設情報にもとづきディスプレイ４に当該の更新後の施設の現況を描画した画像を提示するように、音声情報で、「（ｘｘ）ｍ先の分岐点の施設が、変わりました。」などと提示するように、簡単に分岐点近傍に以前と変った施設があることだけを言う変更情報を生成し、案内部３４に出力する。
案内部３４は、それを受けて、表示制御部２１および音声制御部２２を介して、ディスプレイ４およびスピーカ５で簡単な内容の変更情報を提示する。ステップ１１２の後、ステップ１１３に進む。
【００３５】
ステップ１１３では、変更通知制御部３６は、当該の更新施設情報の提示回数をカウントアップし、更新地図情報記憶部４２の当該更新施設情報の提示回数履歴として書き込ませる。さらに、変更通知制御部３６は、ＲＡＭ２６に当該更新施設情報の更新情報ＩＤとともに提示済みフラグを立てて書き込む。ステップ１１３の後、ステップ１１４に進む。
【００３６】
ステップ１１４では、分岐走行判定部３７は、現在地計算部３１からの現在位置にもとづいて、ステップ１０４で推定された走行予定の道路区間から自車両が分岐走行したかどうかを判定する。
例えば図２の（ａ）のように自車両が道路リンクＬＢ上を走行中とすると、道路リンクＬＢ、ＬＡが推定された走行予定の道路区間に含まれる。（ｂ）のようにノード１（分岐点１）を通過後隣接する道路リンクＬＡを自車両が走行すると、道路リンクＬＡと道路リンクＬＢとでは、道路属性が共に国道１６号線なので、分岐走行判定部３７はノード１で自車両は分岐しなかったと判定する。
ここで、図２の（ｃ）に示すように、ノード１を通過後自車両が隣接する道路リンクＬＣを走行すると、道路リンクＬＡと道路リンクＬＣとでは、道路属性が国道１６号線と市道なので、分岐走行判定部３７はノード１で自車両は分岐走行したと判定する。
【００３７】
なお、ノードを通過後に走行中の道路リンクの道路属性と、ノードに進入時の道路リンクの道路属性とが異なっていても、進入した道路リンク以外に同じ属性の道路リンクがノードに接続していない場合は、ノードが進入時の道路リンクの道路属性の終点を意味するので、その場合はさらに次のようにして、分岐走行したかどうかを判定する。
ノードに進入した道路リンクと、ノードを通過後の走行中の道路リンクの接続角度が道なりの角度であること、および道路種別が同じ、たとえば市道同士であるとき分岐走行していないと判定し、そうでないときは分岐走行したと判定する。
自車両が推定された走行予定の道路区間から分岐走行した場合はステップ１１５に進み、分岐走行しなかった場合はステップ１１６に進む。
【００３８】
ステップ１１５では、分岐走行判定部３７は、検出した分岐走行の分岐点が分岐実績情報記憶部４３にすでに記憶されているかどうかを、また分岐点への走行方向が分岐実績情報記憶部４３にすでに記憶されているかどうかをチェックし、すでに分岐実績情報が記憶されている場合は、回数を加算して記憶させる。今回がはじめての分岐実績情報の場合は、所定の書式で分岐実績を１回として記憶させる。ステップ１１５の後、ステップ１１７に進む。
【００３９】
ステップ１１６では、更新情報読み出し制御部３５は、ステップ１０５で検索された更新施設情報でまだ提示するか否かを判断されていないものがまだあるかをチェックする。まだ残っている場合は、ステップ１０６に戻り、次に現在位置に近い更新施設情報に対して、提示するかどうかの処理を繰り返す。残っている更新施設情報が無い場合は、ステップ１１７に進む。
【００４０】
ステップ１１７では、ＣＰＵ１は、キースイッチ１４がオンからオフになったかどうかをチェックする。オンのままの場合はステップ１０１に戻り、一連の更新施設情報提示の制御を続ける。ＣＰＵ１が、キースイッチ１４のオンからオフになったことを検出した場合は、ステップ１１８に進み、ナビゲーション装置５０をシャットオフする。つまり、ＲＡＭ２６に書き込んだ提示済み更新地図情報の更新情報ＩＤと提示済みフラグは、リセットされる。
これで、一連の変更情報提示の制御を完了する。
【００４１】
このような一連の更新施設情報の検索による変更情報の運転者への提示の制御の例を図６に示す。
この例では、自車両が太実線で示す街中の幹線である県道を走行しており、この県道沿いに四角枠で囲った施設「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」に対して更新施設情報が新たに取得され、更新地図情報記憶部４２に記憶されている。
また、県道上の走行予定の道路区間には、細実線で示した町道への分岐点（番号「１」、「２」、「３」を付した○印の位置）が存在し、この運転者の過去の走行において、矢印（経路２−１、経路２−２、経路２−３、経路３−１）で示したような分岐点「２」、「３」における走行経路が分岐実績情報として分岐実績情報記憶部４３に記憶されている。
このような場合、施設「Ａ」は、分岐点から離れた施設であり分岐走行における目標物にはならないと判定されて、施設「Ａ」に対する変更情報は生成されず、なんらの変更情報も運転者に提示されない。
【００４２】
施設「Ｂ」は、分岐点「２」に近いところに位置し、分岐点「２」で県道から町道に分岐走行する場合に目標物になりえる施設である。しかし、分岐実績情報としては、現在自車両が走行している方向からこの分岐点「２」で分岐した実績はないので、分岐の可能性は低いと判定されて、変更情報はディスプレイ４に更新後の施設の現況を示す画像情報が提示され、スピーカ５からは「５００ｍ先の分岐点の施設が変りました」という音声による簡単な内容の変更情報が流される。
【００４３】
これに対し、施設「Ｃ」は、分岐点「３」に近いところに位置し、分岐点「３」で県道から町道に分岐走行する場合に目標物になりえる施設である。しかも、分岐実績情報としては、現在自車両が走行している方向からこの分岐点「３」で分岐した実績（経路３−１）があるので、分岐の可能性は高いと判定されて、変更情報はディスプレイ４に更新後の施設の現況を示す画像情報が提示され、スピーカ５からは「８００ｍ先の分岐点の施設Ｘが施設Ｃに変りました」という音声による具体的な変更内容を示す変更情報が流される。
【００４４】
なお、ディスプレイ４上での変更施設の画像情報による提示は、例えば、現在位置付近を表示している道路地図上の、当該施設の部分を点滅させたり、あるいは当該施設の部分から吹き出しを引いたりして場所を指示させ、その吹き出しの中に変更情報の文字情報と変更後の当該施設の現況画像を貼り付けて、所定の時間だけ表示する。
【００４５】
本実施の形態の通信装置１０と通信制御装置２４は本発明の更新情報取得手段を構成する。本実施の形態のフローチャートにおけるステップ１０１〜１０４は本発明の走行道路推定手段を、ステップ１０５〜１０９、１１６は更新情報検索手段を、ステップ１１０〜１１３は変更通知制御手段を、ステップ１１４は分岐走行判定手段を、ステップ１１５は分岐実績情報記憶手段を構成する。特にフローチャートのステップ１１０は分岐確度評価手段を構成する。
【００４６】
以上のように本実施の形態によれば、現在位置と走行方向にもとづいて、自車両の所定距離の走行予定の道路区間を推定し、推定された走行予定の道路区間に含まれる分岐点を検索し、分岐点に接続する道路リンクに対応する道路に面した施設に対する更新施設情報があれば、それを分岐走行の際の目標物となりうる施設の更新施設情報として検索する。
その上で、検索された更新施設情報にもとづいて目標物が変っていることを乗員に知らせる変更情報を生成し、乗員に変更情報をディスプレイ４に画像情報として、またスピーカ５にて音声情報で提示するので、分岐点に近づいたとき分岐点近傍の施設が変っている場合は、ナビゲーション装置５０がその旨を注意喚起してくれる。
その結果、分岐点近傍の以前の古い施設を走行経路の目安としている運転者が、本来曲がるべき分岐点を見過ごしてしまうことが防止できる。
【００４７】
さらに、過去の自車両の走行において、分岐点における分岐走行の分岐実績情報を記憶してある。走行予定の道路区間に含まれる分岐点近傍に対応する更新施設情報がある場合は、記憶された分岐実績情報にもとづいて、現在の走行方向において分岐走行する可能性を評価し、分岐走行する可能性が高いときは検索された更新施設情報にもとづいて具体的な変更内容を示す変更情報を生成して運転者に提示し、分岐走行する可能性が低いときは簡単な内容の変更情報を生成して運転者に提示する。
したがって、分岐点ごとに具体的な変更内容を示す変更情報が運転者に提示される煩わしさが軽減され、分岐走行する確度が高いと推測された場合にだけ、具体的な変更内容を示す変更情報が提示される。
【００４８】
また、変更情報が運転者に提示されるごとに、当該の更新施設情報の提示回数履歴をカウントアップして更新地図情報記憶部４２に更新記憶し、推定された走行予定の道路区間に対応する更新施設情報として検索されたとき、提示回数履歴が所定回数以上の場合は変更情報の提示は行わない。
したがって、すでに運転者が認知済みの更新施設情報を常に提示される煩わしさがなくなる。
【００４９】
なお、本実施の形態では、一度キースイッチをオンし走行を開始した後、検索されて提示された変更施設情報は、提示済みフラグを立てられ、キースイッチがオフされて再度オンとされない限り、二度と提示されない構成としたがそれに限定されるものではない。
たとえば、自車両が当該の分岐点から所定距離以上遠ざかったとき、当該分岐点近傍の変更施設情報として提示済みのフラグをリセットしてもよい。
【００５０】
また、本実施の形態では、地図情報の更新、変更施設情報の取得は、センターの地図情報変更管理サーバ１２から、無線基地局１３と通信装置１０によって行うものとしたが、それに限定されるものではない。例えば、ＣＤ、ＤＶＤ、その他の記憶媒体を介してナビゲーション装置５０の地図情報記憶部４１、更新地図情報記憶部４２に転送記憶させる構成でも良い。
【００５１】
さらに、更新地図情報記憶部４２に記憶されている更新施設情報は、所定回数以上の提示回数履歴のもの、および取得してから所定月数以上経過のもは、自動的に削除するように構成しても良い。これにより、更新施設情報の古いものが自動的に削除され、記憶容量の心配の必要がない。
【００５２】
なお、本実施の形態では施設の新設、建て替え、取り壊しなどの更新施設情報だけを地図情報の更新のときに取得するものとしたがそれに限定されるものではない。
ある地図領域の地図情報を更新して地図情報記憶部４１に更新記憶する場合に、当該地図領域の更新施設情報だけでなく、道路の交通規制の変更、道路の新設、道路の変更などの変動があった前後の内容を示す更新道路情報についても更新地図情報記憶部４２に記憶してもよい。
その場合、運転者への走行道路に対する変更情報の提示として、分岐走行する場合の目標となりうる施設の変更情報に加えて、推定された走行予定の道路区間に対応する更新道路情報が含まれる場合は、その対応する位置に至る前に運転者に更新道路情報提示する構成としてもよい。
この場合、例えばそれまで右折が可能であった分岐点が右折禁止に変っている場合は、分岐点に至る前に運転者にその旨の変更情報が提示され、交通標識の見落としが低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】推定された走行予定道路からの分岐点における分岐走行の判定を説明する図である。
【図３】走行道路に対する変更情報を提示する制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】走行道路に対する変更情報を提示する制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】走行道路に対する変更情報を提示する制御の流れを示すフローチャートである。
【図６】推定された走行予定道路区間沿いの更新施設情報に対する変更情報の提示を説明する図である。
【符号の説明】
【００５４】
１        ＣＰＵ
２        情報記憶装置
３        不揮発メモリ
４        ディスプレイ
５        スピーカ
６        ＧＰＳ部
７        入力部
８        車速センサ
９        方位センサ
１０      通信装置
１１      バス
１２      地図情報更新管理サーバ
１３      無線基地局
１４      キースイッチ
２１      表示制御部
２２      音声制御部
２３      入力制御部
２４      通信制御部
２５      ＲＯＭ
２６      ＲＡＭ
２７      ＶＲＡＭ
３１      現在地計算部
３２      現在地表示部
３３      走行道路推定部
３４      案内部
３５      更新情報読み出し制御部
３６      変更通知制御部
３７      分岐走行判定部
４１      地図情報記憶部
４２      更新地図情報記憶部
４３      分岐実績情報記憶部
５０      ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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