(57)【要約】【課題】移動体本体の前進方向の前面にバンパ本体を全面に亘って配置したものにおいて、バンパ本体のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収する。【解決手段】１対の連接アームの一端を移動体本体１の前面上端部の左側に回動自在に軸支し、他端をバンパ本体４の内面下端部の左側に回動自在に軸支して平行リンク機構を形成する。また、別の、１対の連接アームの一端を移動体本体の前面上端部の右側に回動自在に軸支し、他端をバンパ本体４の内面下端部の右側に回動自在に軸支して平行リンク機構を形成する。この構成により、バンパ本体４は移動体本体１の前面に２対の連接アームを介して懸架されることになり、バンパ本体の上端部が押されても下端部が押されても２対の連接アームは常に平行四辺形を保持するように回動する。これにより、バンパ本体は上下に回動すること無く平行に変位する。【選択図】      図２
2005343289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪等の移動手段、この移動手段を駆動する駆動手段、この駆動手段を制御する制御手段を設けた移動体本体と、この移動体本体の前進方向の前面に、バンパ本体を全面に亘って配置したバンパ装置とからなり、
前記バンパ装置は、１対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面上端部に前後に配置して取り付けると共にその１対の連接アームの他端をバンパ本体の下端部に前後に配置して取り付け、又は、１対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部に前後に配置して取り付けると共にその１対の連接アームの他端をバンパ本体の上端部に前後に配置して取り付け、前記移動体本体、バンパ本体の一部と共に平行リンク機構を形成し、この平行リンク機構によって前記バンパ本体に加わる衝撃圧を吸収することを特徴とする移動体。
【請求項２】
バンパ装置は、複数対の連接アームを、移動体本体の前進方向の前面上端部とバンパ本体の下端部との間に、又は、移動体本体の前進方向の前面下端部とバンパ本体の上端部との間に、左右に所定の間隔をあけて取り付け、各対の連接アームのうち、少なくとも前側同士、後側同士のいずれかを左右に連結したことを特徴とする請求項１記載の移動体。
【請求項３】
複数対の連接アームを、移動体本体の前進方向の前面に、その移動体本体の中央に対して左右対称に配置したことを特徴とする請求項２記載の移動体。
【請求項４】
バンパ装置は、バンパ本体を移動体本体の前進方向に押し出す弾性部材を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１記載の移動体。
【請求項５】
連接アームは、それぞれの端部を移動体本体及びバンパ本体に固定し、その端部の近傍を局所的に細くして弾性変形可能にしたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１記載の移動体。
【請求項６】
バンパ装置は、移動体本体の前進方向の前面下端部又は前面上端部にバンパ本体の前進方向への押し出しを規制する規制部材を設け、前記バンパ本体を前記規制部材に押し付けるように初期位置を変位させたことを特徴とする請求項４又は５記載の移動体。
【請求項７】
車輪等の移動手段、この移動手段を駆動する駆動手段、この駆動手段を制御する制御手段を設けた移動体本体と、この移動体本体の前進方向の前面に、バンパ本体を全面に亘って配置したバンパ装置とからなり、
前記バンパ装置は、
１対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面上端部に前後に配置して取り付けると共にその１対の連接アームの他端をバンパ本体の下端部に前後に配置して取り付け、又は、１対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部に前後に配置して取り付けると共にその１対の連接アームの他端をバンパ本体の上端部に前後に配置して取り付け、前記移動体本体、バンパ本体の一部と共に平行リンク機構を形成した第１のリンク装置と、
１対の作動アームを水平にして中央で互いに回動可能に軸支し、その１対の作動アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部又は前面上端部に回動自在に軸支し、その１対の作動アームの他端を前記バンパ本体の下端部又は上端部における前記第１のリンク装置の連接アームの取り付け位置近傍に回動自在に軸支したＸ状の第２のリンク装置とを備え、
前記両リンク装置によって前記バンパ本体に加わる衝撃圧を吸収することを特徴とする移動体。
【請求項８】
車輪等の移動手段、この移動手段を駆動する駆動手段、この駆動手段を制御する制御手段を設けた移動体本体と、この移動体本体の前進方向の前面に、バンパ本体を全面に亘って配置したバンパ装置とからなり、
前記バンパ装置は、
複数対の連接アームを、移動体本体の前進方向の前面上端部とバンパ本体の下端部との間に、左右に所定の間隔をあけ、かつ、各対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面上端部に前後に配置して取り付けると共に各対の連接アームの他端をバンパ本体の下端部に前後に配置して取り付け、又は、移動体本体の前進方向の前面下端部とバンパ本体の上端部との間に、左右に所定の間隔をあけ、かつ、各対の連接アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部に前後に配置して取り付けると共に各対の連接アームの他端をバンパ本体の上端部に前後に配置して取り付け、各対の連接アームが前記移動体本体、バンパ本体の一部と共にそれぞれ平行リンク機構を形成した第１のリンク装置と、
１対の作動アームを水平にして中央で互いに回動可能に軸支し、その１対の作動アームの一端を前記移動体本体の前進方向の前面下端部又は前面上端部に回動自在に軸支し、その１対の作動アームの他端を前記バンパ本体の下端部又は上端部における前記第１のリンク装置の連接アームの取り付け位置近傍に回動自在に軸支したＸ状の第２のリンク装置とを備え、
前記両リンク装置によって前記バンパ本体に加わる衝撃圧を吸収することを特徴とする移動体。
【請求項９】
移動体本体の前進方向の前面を略半円形に構成するとともにバンパ本体も略半円形に構成し、バンパ装置は、複数対の連接アームのうち、前側の連接アームを前記移動体本体の前面中央側に配置し、後側の連接アームを前側の連接アームの外側に配置したことを特徴とする請求項２、３又は８記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体本体の前進方向の前面に、全面に亘ってバンパを配置した移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車体本体の前後・左右に作動装置によって別個に水平動させられるバンパを、外方に向かって突出退入自在に設けたものが知られている。作動装置は交差部が枢着されたＸ状のリンク機構と、このリンク機構を作動する流体圧シリンダ等の駆動機器とからなり、リンク機構における一方のリンクの一端は車体本体に軸心を上下方向に向けた枢軸によって枢着され、他端がバンパに水平動自在に設けられたスライドに軸心を上下方向に向けた枢軸によって枢着され、他方のリンクの、車体本体に枢着されたリンクの端に対向する一端がバンパに軸心を上下方向に向けた枢軸によって枢着され、そのリンクの他端が車体本体に水平動自在に設けられたスライドに軸心を上下に向けた枢軸によって枢着されている。（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−１５６７１７号公報（段落「０００８」、「０００９」等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような構成のリンク機構はバンパ本体が車体本体の左右に沿って細長い形状の場合にはバンパ本体全体に亘って良好に衝撃を吸収することができるが、パンパ本体が車体本体の前面を覆うように左右及び上下に幅を持った構成になっている場合には、上下における衝撃の吸収が良好にできなくなるという問題があった。また、このリンク機構は他端がバンパに水平動自在に設けられたスライドとなっているため、衝撃の吸収動作が不安定になる問題もあった。
【０００４】
本発明は、このような問題を解決するために為されたもので、移動体本体の前進方向の前面にバンパ本体を全面に亘って配置したものにおいて、バンパ本体のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収することができる移動体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車輪等の移動手段、この移動手段を駆動する駆動手段、この駆動手段を制御する制御手段を設けた移動体本体と、この移動体本体の前進方向の前面に、バンパ本体を全面に亘って配置したバンパ装置とからなり、バンパ装置は、１対の連接アームの一端を移動体本体の前進方向の前面上端部に前後に配置して取り付けると共にその１対の連接アームの他端をバンパ本体の下端部に前後に配置して取り付け、又は、１対の連接アームの一端を移動体本体の前進方向の前面下端部に前後に配置して取り付けると共にその１対の連接アームの他端をバンパ本体の上端部に前後に配置して取り付け、移動体本体、バンパ本体の一部と共に平行リンク機構を形成し、この平行リンク機構によってバンパ本体に加わる衝撃圧を吸収することにある。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、移動体本体の前進方向の前面にバンパ本体を全面に亘って配置したものにおいて、バンパ本体のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収することができる移動体を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。  
（第１の実施の形態）
図１は移動体の外観を示す斜視図で、１は移動手段として左右前後に計４個の車輪２を取り付けた長方体形状の移動体本体である。この移動体本体１の前進方向の前面にバンパ装置３のバンパ本体４を全面に亘って配置している。すなわち、前記バンパ本体４は移動体本体１の前面を覆う構成になっている。
【０００８】
図２にバンパ装置を縦方向に断面して移動体を左側側面から見た図を示し、図３にバンパ装置３の水平断面図を示すように、前記移動体本体１の前進方向に向いた前面の上端部１ａの左側に、１対の連接アーム５，６の一端を前後に所定の間隔をあけて配置して固定ピン１９ａ，１９ｂによって回動自在に軸支し、前記バンパ本体４における内面側の下端部４ａの左側に、その１対の連接アーム５，６の他端を前後に所定の間隔をあけて配置して固定ピン２０ａ，２０ｂによって回動自在に軸支し、移動体本体１の上端部１ａとバンパ本体４の下端部４ａと共に平行リンク機構を形成している。
【０００９】
この平行リンク機構では、バンパ本体４の下端部４ａが前進または後進方向に変位する場合、横から見た場合に、移動体本体１の上端部１ａとバンパ本体４の下端部４ａと連接アーム５，６が成す形状が常に平行四辺形に保たれる。
【００１０】
また、前記移動体本体１の上端部１ａの右側に、１対の連接アーム７，８の一端を前後に所定の間隔をあけて配置して固定ピン（図示せず）によって回動自在に軸支し、前記バンパ本体４の下端部４ａの右側に、その１対の連接アーム７，８の他端を前後に配置して回動自在に軸支し、移動体本体１の上端部１ａとバンパ本体４の下端部４ａと共に平行リンク機構を形成している。そして、前方側の連接アーム５，７同士を連結部材９で連結し、後方側の連接アーム６，８同士を連結部材１０で連結して第１のリンク装置を形成している。
【００１１】
これにより、前記バンパ本体４は移動体本体１の前面に前記第１のリンク装置を介して懸架されることになり、前記第１のリンク装置がバンパ本体４の上端部が押されても下端部が押されても常に平行四辺形を保つことでモーメントをキャンセルすることができるので、バンパ本体４は上下に回動すること無く平行に後進方向に変位することができる。
【００１２】
前記バンパ装置３は、後方側の連接アーム６，８の一端側支点に、弾性部材としてトーションバネ１１を取り付け、前記バンパ本体４を前方に押し出すように変位させている。そして、前記移動体本体１の前面の下端部１ｂに規制部材１２を設け、この規制部材１２によって前記バンパ本体４の前方への押し出しを規制するようにしている。これにより、前記バンパ本体４には常に前方へ押し出す変位力が作用し、衝撃時に反力が発生して衝撃を吸収するようになる。なお、弾性部材としてはトーションバネ１１の他、コイルバネや板バネ等を使用してもよい。
【００１３】
前記バンパ装置３は、また、１対の作動アーム１３，１４を水平にして中央に設けたフリーの支点１５によって互いに回動可能に軸支し、その１対の作動アーム１３，１４の前方側に位置する一端１３ａ，１４ａを前記移動体本体１の前面の下端部１ｂに左右対称になるようにして固定ピン１６，１７によって回動自在に軸支し、その１対の作動アーム１３，１４の後方側に位置する他端１３ｂ，１４ｂを前記バンパ本体４の下端部４ａにおける前記連接アーム６，８の取り付け位置近傍に回動自在に軸支してＸ状の第２のリンク装置を形成している。
【００１４】
前記第２のリンク装置は、通常は支点１５に対して作動アーム１３が時計方向に回動し、作動アーム１４が反時計方向に回動する付勢力を与えて、前方側に位置する一端１３ａ，１４ａを前方側に押し出してバンパ装置３に前進方向の押圧力を与えている。従って、バンパ装置３に後進方向の力が加わると、作動アーム１３が反時計方向に回動し、作動アーム１４が時計方向に回動することで、後進方向の加わる力を分散することができる。
【００１５】
また、前記第２のリンク装置は、バンパ本体４の左端または右端が押し込まれたときに、１対の作動アーム１３，１４が支点１５を介してその変位を反対側に伝えるため、バンパ本体４は平行を保ち真っ直ぐに押し込まれることになる。  
前記バンパ本体４の両下端部４ａの後端にマイクロスイッチ１８ａ，１８ｂを配置し、バンパ本体４が衝撃によって後方へ移動したときにそれを検出するようになっている。
【００１６】
前記移動体本体１は、図４に示すように、ＣＰＵ（中央処理装置）２１、ＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）２２、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）２３、Ｉ／Ｏポート２４を備え、これらをバスライン２５で接続するとともにＩ／Ｏポート２４に制御手段を構成するモータ制御部２６を接続している。前記ＣＰＵ２１はＲＯＭ２２に格納されたプログラムに基づいて前記モータ制御部２６を制御し、これによりモータ制御部２６は駆動手段を構成する左右の駆動輪モータ２７，２８を制御し、移動体本体１に所望の移動動作を行わせるようになっている。また、前記Ｉ／Ｏポート２４に前記マイクロスイッチ１８ａ，１８ｂからの信号を入力し、ＣＰＵ２１はＩ／Ｏポート２４がマイクロスイッチ１８ａ，１８ｂから衝突検出信号を取込むとモータ制御部２６を制御して左右の駆動輪モータ２７，２８を停止させるようになっている。
【００１７】
前記移動体本体１は、４個の車輪２の内、例えば前側の２つの車輪２を駆動輪として前記駆動輪モータ２７，２８によってそれぞれ回転駆動し、後側の２つの車輪２を従動輪として回転フリーにしている。なお、移動体本体１には障害物を検出する各種センサ等が設けられているが、これらは省略している。また、移動体本体１はバッテリ（図示せず）を内蔵し自律走行する構成になっている。
【００１８】
このような構成においては、移動体本体１は自律走行し、障害物を検出しながら、障害物を避けるように移動するが、障害物を避けきれずに衝突することもある。このとき、移動体本体１の前面に設けたバンパ本体４が障害物に衝突する。バンパ本体４は移動体本体１の前面を覆うように左右上下に幅を持った構成になっているので、障害物に対し、バンパ本体４の左端部や右端部、上端部や下端部が衝突することもある。
【００１９】
バンパ本体４の左端部や右端部が衝突したときには第２のリンク装置の作用によってバンパ本体４が左右に偏って押し込まれるのを防止する。すなわち、左端部が衝突によって押し込まれると１対の作動アーム１３，１４が支点１５を介してその変位を反対側の右側に伝えるため、バンパ本体４は傾くこと無く平行を保って押し込まれる。
【００２０】
また、バンパ本体４の上端部や下端部が衝突したときには第１のリンク装置の作用によってバンパ本体４が上下に偏って押し込まれるのを防止する。すなわち、バンパ本体４の上端部が押されても下端部が押されても第１のリンク装置が常に平行四辺形を保つことでモーメントをキャンセルし、これによりバンパ本体４は上下に回動すること無く平行に押し込まれるようになる。
【００２１】
このように、バンパ本体４のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収することができる。そして、バンパ本体４が障害物に衝突すると後方へ移動するので、マイクロスイッチ１８ａ，１８ｂはそれを検出して衝突検出信号をＩ／Ｏポート２４に入力する。
【００２２】
これにより、ＣＰＵ２１は障害物への衝突を判断し、モータ制御部２６に停止信号を与える。モータ制御部２６は停止信号を受け取ると、左右の駆動輪モータ２７，２８の動作を停止させて移動体本体１の移動を停止させる。このようにしてバンパ本体４が障害物に衝突したことを検出して移動体の動作を直ちに停止させることができる。
【００２３】
また、第１のリンク装置として移動体本体１の前面とバンパ本体４との間の左右に、それぞれ１対の連接アーム５，６と１対の連接アーム７，８を配置しているので、衝撃に対してバンパ本体４をスムーズに動作させることができる。しかも、前側の連接アーム５，７同士を連結部材９で連結し、後側の連接アーム６，８同士を連結部材１０で連結しているので、左右方向の力やモーメントも受けることができる。
【００２４】
なお、この実施の形態では、バンパ本体４を２対の連接アームで支えるものについて述べたがこれに限定するものではなく、１対の連接アームで支えるものであっても、また、３対以上の連接アームで支えるものであってもよい。
【００２５】
また、この実施の形態では、バンパ装置の下端部側を可動端としたので、移動体本体１の前面の上端部１ａに、連接アーム５，６の一端及び連接アーム７，８の一端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支し、バンパ本体４の内面側の下端部４ａに、連接アーム５，６の他端及び連接アーム７，８の他端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支して第１のリンク装置を形成し、移動体本体１の前面下端部とバンパ本体４の下端部との間に１対の作動アーム１３，１４の一端と他端を回動自在に軸支してＸ状の第２のリンク装置を形成したがこれに限定するものではない。
【００２６】
逆に、バンパ装置の上端部側を可動端としてもよい。この場合は、移動体本体１の前面の下端部に、連接アーム５，６の一端及び連接アーム７，８の一端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支し、バンパ本体４の内面側の上端部に、連接アーム５，６の他端及び連接アーム７，８の他端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支して第１のリンク装置を形成し、移動体本体１の前面上端部とバンパ本体４の上端部との間に１対の作動アーム１３，１４の一端と他端をそれぞれ前後にして回動自在に軸支してＸ状の第２のリンク装置を形成することになる。
【００２７】
（第２の実施の形態）
なお、前述した第１の実施の形態と同一の部分には同一の符号を付し詳細な説明は省略する。なお、この実施の形態は第１のリンク装置の変形例について述べる。  
図５に示すように、移動体本体１における前進方向の前面上端部の左側に１対の連接アーム３１，３２の一端を前後に配置して取り付け、その１対の連接アーム３１，３２の他端を前記バンパ本体４の内面側の下端部左側に前後に配置して取り付けて第１のリンク装置を形成している。
【００２８】
前記１対の連接アーム３１，３２は、その一端近傍に径を細くした細部３１ａ，３２ａを形成するとともにその他端近傍に径を細くした細部３１ｂ，３２ｂを形成している。これにより、１対の連接アーム３１，３２に対して応力を部分的に集中させることができ、連接アーム３１，３２を弾性変形させることが可能になる。
【００２９】
同様にして、移動体本体１における前進方向の前面上端部の右側に１対の連接アーム（図示せず）の一端を前後に配置して取り付け、その１対の連接アームの他端をバンパ本体４の内面側の下端部右側に前後に配置して取り付けている。この場合も１対の連接アームの一端近傍と他端近傍に細部を形成して弾性変形可能にしている。
【００３０】
そして、前記２対の連接アームは、バンパ本体４に押圧力が作用しない状態ではそのバンパ本体４に対して前方に押し出すような変位力を与えるようになっている。そして、バンパ本体４の前方への押し出しを規制部材１２で規制している。
【００３１】
このように２対の連接アームを移動体本体１における前面上端部の左右とバンパ本体４における内面側の下端部の左右に固定するようして取り付けても、２対の連接アームの一端近傍及び他端近傍に径を細くした細部を形成して応力を部分的に集中させるようにしているので、前述した第１の実施の形態と同様に、バンパ本体４の上端部が押されても下端部が押されてもモーメントをキャンセルすることができ、バンパ本体４を上下に回動させること無く平行に変位させることができる。すなわち、衝撃に対してバンパ本体４をスムーズに動作させることができる。
【００３２】
（第３の実施の形態）
図６は移動体の外観を示す斜視図で、４１は円柱形状の移動体本体である。この移動体本体４１の前進方向に向いた前面にバンパ装置を構成する略半円形のバンパ本体４２を全面に亘って配置している。すなわち、前記バンパ本体４２は移動体本体４１の略前半分の面を覆う構成になっている。
【００３３】
図７にバンパ装置の水平断面図を示し、図８にバンパ装置を縦方向に断面するとともに移動体本体４１の前部の一部を切欠して左側側面から見た図を示す。前記移動体本体４１の前進方向の向いた前面上端部４１ａの左側側面に前後に所定の間隔をあけて２つの突起部（図示せず）を形成し、この各突起部に１対の連接アーム４３，４４の一端を取り付け、前記バンパ本体４２の内面下端部４２ａの左側側面に前後に所定の間隔をあけて２つの突起部５５ａ，５５ｂを形成し、この各突起部５５ａ，５５ｂにその１対の連接アーム４３，４４の他端側を取り付けている。
【００３４】
また、前記移動体本体４１の前面上端部４１ａの右側側面に前後に所定の間隔をあけて２つの突起部５６ａ，５６ｂを形成し、この各突起部５６ａ，５６ｂに１対の連接アーム４５，４６の一端を取り付け、前記バンパ本体４２の内面下端部４２ａの右側側面に前後に所定の間隔をあけて２つの突起部５７ａ，５７ｂを形成し、この各突起部５７ａ，５７ｂにその１対の連接アーム４５，４６の他端を取り付けている。
【００３５】
前記１対の連接アーム４３，４４と１対の連接アーム４５，４６は移動体本体４１の前面部における左右対称の位置に取り付けられており、１対の連接アーム４３，４４は移動体本体４１の一部、バンパ本体４２の一部と共に平行リンク機構を形成し、また、１対の連接アーム４５，４６は移動体本体４１の一部、バンパ本体４２の一部と共に平行リンク機構を形成し、全体で第１のリンク機構を形成している。
【００３６】
前記連接アーム４３，４５は前側の連接アームを構成し移動体本体４１の円周において中央に近い内側に配置されて互いに連結部材５８で横方向に連結され、前記連接アーム４４，４６は後側の連接アームを構成し移動体本体４１の円周において連接アーム４３，４５よりも外側に配置されて互いに横方向に連結部材（図示せず）で連結されている。これにより、バンパ本体４２の左右方向の動きを規制するようになっている。
【００３７】
前記２対の連接アーム４３，４４、４５，４６は、バンパ本体４２に押圧力が作用しない状態ではそのバンパ本体４２に対して前方に押し出すような変位力を与えるようになっている。そして、バンパ本体４２の前方への押し出しを規制部材５４で規制している。
【００３８】
前記移動体本体４１の前面下端部４１ｂに第２のリンク機構を配置している。この第２のリンク機構は、１対の作動アーム４７，４８を水平にして中央に設けたフリーの支点４９によって互いに回動可能に軸支し、その１対の作動アーム４７，４８の前方側に位置する一端４７ａ，４８ａを前記移動体本体４１の下端部４１ｂに、左右対称になるようにして固定ピン５０，５１によって軸支し、その１対の作動アーム４７，４８の後方側に位置する他端４７ｂ，４８ｂを前記バンパ本体４２の下端部４２ａにおける連接アーム４４，４６の取り付け位置近傍に取り付け、全体でＸ状のリンク機構を形成している。
【００３９】
前記バンパ本体４２の両下端部４２ａの後端にマイクロスイッチ５２ａ，５２ｂを配置し、バンパ本体４２が衝撃によって後方へ移動したときにそれを検出するようになっている。  
なお、前記移動体本体４１には移動手段として車輪５３が備えられている。
【００４０】
このような構成のバンパ装置であっても、前述した実施の形態と同様の作用効果が得られるものである。すなわち、バンパ本体４２の左端部や右端部が衝突したときには第２のリンク装置の作用によってバンパ本体４２が左右に偏って押し込まれるのを防止する。また、バンパ本体４２の上端部や下端部が衝突したときには第１のリンク装置の作用によってバンパ本体４２が上下に偏って押し込まれるのを防止する。
【００４１】
このように、バンパ本体４２のどの位置に衝撃が加わっても衝撃を良好に安定して吸収することができる。そして、バンパ本体４２が衝突によって後方へ移動すると、マイクロスイッチ５２ａ，５２ｂでそれを検出して移動体本体４１の移動を停止させる。
【００４２】
また、第１のリンク装置として移動体本体４１の前面とバンパ本体４２の内面との間の左右に、それぞれ１対の連接アーム４３，４４と１対の連接アーム４５，４６を配置しているので、衝撃に対してバンパ本体４２をスムーズに動作させることができる。しかも、前側の連接アーム４３，４５同士を連結し、後側の連接アーム４４，４６同士を連結しているので、左右方向の力やモーメントも受けることができる。
【００４３】
また、第１のリンク装置における連接アーム４３，４４，４５，４６を移動体本体４１の前面とバンパ本体４２との間の左右に重なること無く円周に沿って配置しているので、移動体本体４１の外周とバンパ本体４２との間隔を最小限にすることができる。これにより、全体の外周に対して移動体本体４１の前面側の外周をより大きくし移動体本体の内部スペースを大きくすることができる。
【００４４】
なお、この実施の形態ではバンパ本体４２を２対の連接アームで支えるものについて述べたがこれに限定するものではなく、３対以上の連接アームで支えるものであってもよい。  
また、この実施の形態では、バンパ装置の下端部側を可動端としたので、移動体本体４１の前進方向に向いた前面の上端部に、連接アーム４３，４４の一端及び連接アーム４５，４６の一端をそれぞれ前後に配置して取り付け、バンパ本体４２の内面側の下端部に連接アーム４３，４４の他端及び連接アーム４５，４６の他端をそれぞれ前後に配置して取り付けて第１のリンク装置を形成し、移動体本体４１の前面の下端部とバンパ本体４２の内面側の下端部との間に１対の作動アーム４７，４８の一端と他端を回動自在に軸支してＸ状の第２のリンク装置を形成したがこれに限定するものではない。
【００４５】
逆に、バンパ装置の上端部側を可動端としてもよい。この場合は、移動体本体４１の前面の下端部に連接アーム４３，４４の一端及び連接アーム４５，４６の一端をそれぞれ前後に配置して取り付け、バンパ本体４２の内面側の上端部に連接アーム４３，４４の他端及び連接アーム４５，４６の他端をそれぞれ前後に配置して取り付けて第１のリンク装置を形成し、移動体本体４１の前面の上端部とバンパ本体４２の内面側の上端部との間に１対の作動アーム４７，４８の一端と他端を回動自在に軸支してＸ状の第２のリンク装置を形成することになる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の、第１の実施の形態に係る移動体の外観を示す斜視図。
【図２】同実施の形態におけるバンパ装置の構成を示す部分縦断面図。
【図３】同実施の形態におけるバンパ装置の構成を示す部分水平断面図。
【図４】同実施の形態における制御部の要部構成を示すブロック図。
【図５】本発明の、第２の実施の形態に係るバンパ装置の構成を示す部分縦断面図。
【図６】本発明の、第３の実施の形態に係る移動体の外観を示す斜視図。
【図７】同実施の形態におけるバンパ装置の構成を示す部分水平断面図。
【図８】同実施の形態におけるバンパ装置の構成を示す部分縦断面図。
【符号の説明】
【００４７】
１…移動体本体、２…車輪、３…バンパ装置、４…バンパ本体、５〜８…連接アーム、１３，１４…作動アーム、２１…ＣＰＵ（中央処理装置）、２６…モータ制御部、２７，２８…駆動輪モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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