(57)【要約】【課題】  簡単な構成でかつ精度が高い振動型駆動装置の制御装置を提供する。【解決手段】  周波信号が印加された電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体とを有し、前記振動体と接触体とを相対駆動する振動型駆動装置の制御装置であって、前記振動体の振動状態を検出する振動検出手段と、前記周波信号に対する前記振動検出手段からの出力信号の遅れ時間である時間差を検出する時間差検出手段と、前記周波信号と前記出力信号との位相差を検出する位相差検出手段と、前記時間差に基づいて前記振動型駆動装置の駆動を制御する第１の駆動制御と前記位相差に基づいて前記振動型駆動装置の駆動を制御する第２の駆動制御とを行う駆動制御手段と、前記第１および第２の駆動制御の切換制御を行う切換制御手段とを有することを特徴とする振動型駆動装置の制御装置。【選択図】  図６
2005168244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周波信号が印加された電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体とを有し、前記振動体と接触体とを相対駆動する振動型駆動装置の制御装置であって、
前記振動体の振動状態を検出する振動検出手段と、
前記周波信号に対する前記振動検出手段からの出力信号の遅れ時間である時間差を検出する時間差検出手段と、
前記周波信号と前記出力信号との位相差を検出する位相差検出手段と、
前記時間差に基づいて前記振動型駆動装置の駆動を制御する第１の駆動制御と前記位相差に基づいて前記振動型駆動装置の駆動を制御する第２の駆動制御とを行う駆動制御手段と、
前記第１および第２の駆動制御の切換制御を行う切換制御手段とを有することを特徴とする振動型駆動装置の制御装置。
【請求項２】
前記切換制御手段は、前記時間差に応じて前記切換え制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の振動型駆動装置の制御装置。
【請求項３】
前記切換制御手段は、前記時間差が所定時間より小さいときは前記駆動制御手段に前記第１の駆動制御を行わせ、前記時間差が前記所定時間より大きいときは前記駆動制御手段に前記第２の駆動制御を行わせることを特徴とする請求項２に記載の振動型駆動装置の制御装置。
【請求項４】
前記振動型駆動装置又は該振動型駆動装置により駆動される被駆動部材の駆動速度を検出する速度検出手段を有し、
前記切換制御手段は、前記駆動速度に応じて前記切換え制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の振動型駆動装置の制御装置。
【請求項５】
前記切換制御手段は、前記駆動速度が所定速度より小さいときは前記駆動制御手段に前記第１の駆動制御を行わせ、前記駆動速度が前記所定速度より大きいときは前記駆動制御手段に前記第２の駆動制御を行わせることを特徴とする請求項４に記載の振動型駆動装置の制御装置。
【請求項６】
前記切換制御手段は、前記振動型駆動装置の起動時には、前記駆動制御手段に前記第１の駆動制御を行わせることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の振動型駆動装置の制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１つに記載の制御装置と、
前記振動型駆動装置と、
該振動型駆動装置により駆動される被駆動部材とを有することを特徴とする振動型駆動装置を用いた装置。
【請求項８】
請求項１から６のいずれか１つに記載の制御装置と、
前記振動型駆動装置と、
該振動型駆動装置により駆動される光学部材とを有することを特徴とする振動型駆動装置を用いた光学機器。
【請求項９】
周波信号が印加された電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体とを有し、前記振動体と接触体とを相対駆動する振動型駆動装置の制御方法であって、
前記振動体の振動状態を検出するステップと、
前記周波信号に対する前記振動検出手段からの出力信号の遅れ時間である時間差を検出するステップと、
前記周波信号と前記出力信号との位相差を検出するステップと、
前記時間差に基づいて前記振動型駆動装置の駆動を制御する第１の駆動制御を行うステップと、
前記位相差に基づいて前記振動型駆動装置の駆動を制御する第２の駆動制御を行うステップと、
前記第１および第２の駆動制御の切換制御を行う切換ステップとを有することを特徴とする振動型駆動装置の制御方法。
【請求項１０】
前記切換ステップにおいて、前記時間差に応じて前記切換え制御を行うことを特徴とする請求項９に記載の振動型駆動装置の制御方法。
【請求項１１】
前記切換ステップにおいて、前記時間差が所定時間より小さいときは前記第１の駆動制御を行わせ、前記時間差が前記所定時間より大きいときは前記第２の駆動制御を行わせることを特徴とする請求項１０に記載の振動型駆動装置の制御方法。
【請求項１２】
前記振動型駆動装置又は該振動型駆動装置により駆動される被駆動部材の駆動速度を検出するステップを有し、
前記切換ステップにおいて、前記駆動速度に応じて前記切換え制御を行うことを特徴とする請求項９に記載の振動型駆動装置の制御方法。
【請求項１３】
前記切換ステップにおいて、前記駆動速度が所定速度より小さいときは前記第１の駆動制御を行わせ、前記駆動速度が前記所定速度より大きいときは前記第２の駆動制御を行わせることを特徴とする請求項１２に記載の振動型駆動装置の制御方法。
【請求項１４】
前記切換ステップにおいて、前記振動型駆動装置の起動時には、前記第１の駆動制御を行わせることを特徴とする請求項９から１３のいずれか１つに記載の振動型駆動装置の制御方法。
【請求項１５】
請求項９から１４のいずれか１つに記載の制御方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであることを特徴とする振動型駆動装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は振動波モータ（超音波モータも同じ）を使用する機器において、主に振動波モータの振動状態を検出するための信号相と超音波モータに交流電界を印加する印加相との位相差及び時間差を検知し、必要に応じてどちらか一方の検知方式に切り換えることで振動波モータの回転速度や、消費電力等を制御する振動波モータの制御方式に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、振動波モータは振動体に印加する交流電界はある位相差を設けた２つの印加相（以下それぞれＡ相、Ｂ相とする）で回転動作を行なうように設定されている。Ａ相とＢ相の位相差は±９０度でありこの正負で回転方向が決定される。またその回転速度はモータに印加する電圧や、Ａ相、Ｂ相の周波数を変化させることで所望の速度に制御させることが一般的となっている。
【０００３】
振動波モータは通常、メカニカルな回転体（或いは移動体）と結合され、回転体の回転速度を安定させるために速度フィードバック制御を行うのが一般的である。図３は周波数と振動波モータの回転数及び位相との関係を表している。この図より、振動波モータの回転数はモータに印加する周波数を変化させることで変更できることが分かる。同図よりモータに印加する周波数が高い場合は回転数が遅く、周波数を下げることで徐々に回転数が早くなり、あるポイントを通過すると再び遅くなる傾向にある。この回転数の切り換わりポイントを振動波モータの共振周波数と呼ぶ。
【０００４】
図に示す通り、振動波モータの特徴としてこの共振周波数より高い領域の方が周波数に対する回転数の裾が長く、共振周波数よりも低い周波数では急激に回転数が落ちるため、先に述べた速度フィードバック制御を行う場合は、共振周波数よりも高い周波数帯を使用するのが一般的である。
【０００５】
また、共振周波数を超えてしまった場合、制御上の周波数と回転数の関係が逆になってしまうため、共振周波数を超えない様な制御を行う必要が出てくる。更に共振近傍での制御は印加される周波数に対する回転速度の変化が大きく速度制御を行なうことは困難であることが図３より分かる。
【０００６】
そこで振動体の一部に振動体の振動状態を検出するセンサー相（以下Ｓ相とする）を設け、そのＳ相とＡ相あるいはＳ相とＢ相の位相差を検出し振動体の共振状態を検知して制御を行なう方式が現在、実用化されている（例えば、特許文献１参照）。図３よりＡ相又はＢ相とＳ相との位相（又は時間差）の関係は共振周波数に近づくほど小さくなる傾向がある。
【０００７】
そこで、位相が小さくなったと判断するための境界を設定しているのがＰＬＥ２、ＰＬＥ１であり、それぞれの境界を越えた時点で周波数の制御方法を変更する必要がある。
【０００８】
この位相の検出方法としては電気的素子であるコンパレータを用いて正弦波を方形波に変換し、図２の様にＢ相の立ち上がりからＳ相の立ち上がりまでの時間を測定する方法がある。ここで測定した位相差（または時間値）をあらかじめ設定しておいたＰＬＥ１又はＰＬＥ２の値と比較し、その値以下あるいは範囲外の場合はＡ相、Ｂ相の周波数をそれ以上低い側に設定しない、更に、現在よりも高周波側に設定し直す様な操作を行い、モータの回転数を低くするなどの対策によって振動体が共振周波数を超えないように制御を行っているものがある。
【特許文献１】特開平０５−１３７３６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の技術の図２、３の説明で、「振動波モータの印加相（Ａ又はＢ相）とＳ相の位相差を検出する」と記述したが、実際には位相差ではなく時間差でも良い。これは図３の振動波モータの回転数と周波数の関係で周波数領域が２９ＫＨｚ〜３１ＫＨｚと非常に狭い領域であるため、周波数変動に伴う位相の変動が少ない。つまり、Ｂ相に対するＳ相の時間差を位相差として近似させることが可能である。これを更に説明すると図２より、Ｂ相の周期をＴとした場合、Ｂ相の周波数は１／Ｔとなる（当然Ｓ相の周波数も１／Ｔ）。
【００１０】
また、位相はＢ相に対してＴ／４だけ遅れた信号とすると位相は３６０°／４であるため＋９０°となる。このときの演算式として、位相φ＝ｔ／Ｔ／３６０となる。実際に数値を当てはめると、Ａ相又はＢ相の周波数ｆを２９ＫＨｚ〜３１ＫＨｚとするとＴ＝１／ｆより周期Ｔ＝３４．４８μｓｅｃ〜３２．２６μｓｅｃとなる。位相差を＋９０°とすると時間差ｔ＝８．６２μｓｅｃ〜８．０７μｓｅｃとなる。その差は０．５５μｓｅｃと極微小であるため時間差で位相検出を近似させてもなんら問題はなかった。
【００１１】
時間差検出方式を採用したのは、その方がコスト的に安価に検出できるからである。上述した本来の位相検出を電気的に行うには除算を行う必要があり、これでは回路構成が複雑となる。そこで、現実的にはマイクロコンピュータを使用した演算で検出するのが望ましいが、演算した場合は前述した式のようにマイクロコンピュータ（以下マイコンと記す）内に除算器が必要であり、高価なマイコンを使用しなければならない。
【００１２】
また、除算器の無いマイコンを使用するとその処理に時間がかかり、結果的にはマイコンのパフォーマンスが落ち、振動波モータにおける安定した速度制御が得られないなどの不具合が発生した。
【００１３】
また、今後あらゆる機器におけるコストダウン化、及び高速化が進む中で振動波モータの回転数アップも当然必要になる。その時には振動波モータをより共振周波数近傍で制御する必要も出て来る可能性があり、そのためには正確で細かな位相制御が必要であり、時間差での検出では精度が不十分と考えられる。また、安易なコストアップも当然避けなければならない。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するために、本願発明における振動型駆動装置の制御装置の第１の構成は、周波信号が印加された電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体とを有し、振動体と接触体とを相対駆動する振動型駆動装置の制御装置であって、振動体の振動状態を検出する振動検出手段と、周波信号に対する振動検出手段からの出力信号の遅れ時間である時間差を検出する時間差検出手段と、周波信号と出力信号との位相差を検出する位相差検出手段と、時間差に基づいて振動型駆動装置の駆動を制御する第１の駆動制御と位相差に基づいて振動型駆動装置の駆動を制御する第２の駆動制御とを行う駆動制御手段と、第１および第２の駆動制御の切換制御を行う切換制御手段とを有することを特徴とする。
【００１５】
切換制御手段に、時間差に応じて切換え制御を行うようにさせるとよい。切換制御手段に、時間差が所定時間より小さいときは駆動制御手段に第１の駆動制御を行わせ、時間差が所定時間より大きいときは駆動制御手段に第２の駆動制御を行うようにさせるとよい。
【００１６】
振動型駆動装置又は該振動型駆動装置により駆動される被駆動部材の駆動速度を検出する速度検出手段を設け、切換制御手段に、駆動速度に応じて切換え制御を行うようにさせるとよい。
【００１７】
切換制御手段に、駆動速度が所定速度より小さいときは駆動制御手段に第１の駆動制御を行わせ、駆動速度が所定速度より大きいときは駆動制御手段に第２の駆動制御を行わせるようにさせるとよい。
【００１８】
切換制御手段に、振動型駆動装置の起動時には、駆動制御手段に第１の駆動制御を行わせるようにさせるとよい。
【００１９】
制御装置と、振動型駆動装置と、該振動型駆動装置により駆動される被駆動部材とを有する装置。
【００２０】
制御装置と、振動型駆動装置と、該振動型駆動装置により駆動される光学部材とを有する光学機器。
【００２１】
本願発明の振動型駆動装置の制御方法の第１の構成は、周波信号が印加された電気−機械エネルギ変換素子により振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体とを有し、振動体と接触体とを相対駆動する振動型駆動装置の制御方法であって、振動体の振動状態を検出するステップと、周波信号に対する振動検出手段からの出力信号の遅れ時間である時間差を検出するステップと、周波信号と出力信号との位相差を検出するステップと、時間差に基づいて振動型駆動装置の駆動を制御する第１の駆動制御を行うステップと、位相差に基づいて振動型駆動装置の駆動を制御する第２の駆動制御を行うステップと、第１および第２の駆動制御の切換制御を行う切換ステップとを有することを特徴とする。
【００２２】
ここで、切換ステップにおいて、時間差に応じて切換え制御を行うようにさせるとよい。
【００２３】
また、切換ステップにおいて、時間差が所定時間より小さいときは第１の駆動制御を行わせ、時間差が所定時間より大きいときは第２の駆動制御を行うようにさせるとよい。振動型駆動装置又は該振動型駆動装置により駆動される被駆動部材の駆動速度を検出するステップを有し、切換ステップにおいて、駆動速度に応じて切換え制御を行うようにさせるとよい。
【００２４】
切換ステップにおいて、駆動速度が所定速度より小さいときは第１の駆動制御を行わせ、駆動速度が所定速度より大きいときは第２の駆動制御を行うようにさせるとよい。
【００２５】
切換ステップにおいて、振動型駆動装置の起動時には、第１の駆動制御を行うようにさせるとよい。
【００２６】
上記制御方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
【発明の効果】
【００２７】
本願発明の振動型駆動装置の制御装置によれば、振動型駆動装置の駆動状態に応じて、第１および第２の駆動制御の切換制御を行うことができるため、簡単な構成で正確な位相制御をすることができる。
具体的には、例えば、時間差が所定時間より大きいときに第２の駆動制御を行わせることにより、第２の駆動制御に集中させることができるため、簡単な構成でありながら(位相差検出を行なうためのマイコンなどが不要となる)、正確な位相制御を行なうことができる。
【００２８】
また、例えば、駆動速度が所定速度より大きいときに第２の駆動制御を行わせることにより、第２の駆動制御に集中させることができるため、簡単な構成でありながら、正確な位相制御を行うことができる。
【００２９】
本願発明の振動型駆動装置の第１の制御方法によれば、振動型駆動装置の駆動状態に応じて、第１および第２の駆動制御の切換制御を行うことができるため、簡単な構成で正確な位相制御をすることができる。
【００３０】
具体的には、例えば、時間差が所定時間より大きいときに第２の駆動制御を行わせることにより、第２の駆動制御に集中させることができるため、簡単な構成でありながら(位相差検出を行なうためのマイコンなどが不要となる)、正確な位相制御を行なうことができる。
【００３１】
また、例えば、駆動速度が所定速度より大きいときに第２の駆動制御を行わせることにより、第２の駆動制御に集中させることができるため、簡単な構成でありながら、正確な位相制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００３３】
本実施例ではレンズ交換式オートフォーカス一眼レフカメラに本発明を応用した場合を例に各部の動作説明を行う。
【００３４】
図１は交換式レンズ及びオートフォーカス一眼レフカメラのブロック図である。
同図より、１は交換レンズであり、２は光軸方向に進退可能なフォーカスレンズユニットであり、このフォーカスレンズユニット２はフォーカスレンズ４を保持している。
【００３５】
３はフォーカスレンズユニット２のアクチュエータとしての振動波モータである。
【００３６】
５は振動波モータ３に印加する基準電圧を生成する昇圧回路（振動波モータの基準電源）であり、バッテリー電圧を５倍程度にまで昇圧する回路構成となっている（一般的にはＤＣ／ＤＣコンバータと言う）。
【００３７】
６は振動波モータ３を駆動するために電力増幅を行っているドライバ回路であるが、詳細は後述する。７は交換レンズ１全体の制御をつかさどるレンズマイコンである。レンズマイコン７にはカメラ本体１０との通信を行うための通信コントローラ、タイマー機能、ＤＡＣ機能、入出力ポート、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の機能が搭載されている。
【００３８】
８は振動波モータ３の回転量と回転速度を検出する移動量検出器で、振動波モータ３の回転に同期して回転する円盤の円周上を同じピッチで切り欠き、フォトインタラプタ素子を使用して、ＬＥＤから投光された光が受光素子に到達するか、遮光されるかで信号の変化を検出する構成となっている。
【００３９】
フォーカスレンズユニット２の移動量は振動波モータ３の回転量とメカ的に比例する構成となっているため、前述したピッチ数をカウントすることでフォーカスレンズユニット２の移動量を検出することができる。
【００４０】
また、前述したピッチの時間間隔を計測し、振動波モータ３やフォーカスレンズユニット２の速度を検出している。９は振動波モータ３に印加する交流電圧と前述したＳ相との位相差を検出するための位相差検出器である。位相差検出器についても後述する。
【００４１】
１０はカメラ本体であり、１１は撮影光学系の焦点調節状態を検出するための焦点検出ユニットである。焦点検出ユニット１１の検出結果に基づきフォーカスレンズユニット４は駆動され、合焦位置に移動する。
【００４２】
１２はカメラ全体の制御をつかさどるカメラマイコンである。１３はカメラの使用者がピント合わせ及びレリーズすることを指示するためのメカニカルなスイッチである。本実施例では本発明に関するピントを合わせるための操作方法のみ説明する。カメラ本体１０には、その他様々な機能が備わっているが、本実施例とは無関係のため省略する。
【００４３】
１４はカメラ本体１０と交換レンズ１とを通信可能にするための接点ユニットである。この接点ユニット１４は、カメラ本体１０に設けられた複数の金属突起部と、交換レンズ１に設けられた複数の電気切片とにより構成されており、各金属突起部が各電気切片に接触することによりカメラマイコン１２とレンズマイコン７が導通するようになっている。なお、金属突起部と電気切片はメカ的に接触しているだけなのでカメラ本体１０からレンズ１を取り外すことも可能である。
【００４４】
カメラマイコン１２はＡＦ開始スイッチＳＷ１３を検出し、使用者からオートフォーカス開始の指示があるまで待機し、その後指示があった場合は焦点検出ユニット１１で検出された焦点調節データを取り込む。焦点検出ユニット１１はフォーカスレンズユニット２に組み込まれたフォーカスレンズ４を通して被写体までの距離とフォーカスレンズユニット２の現在位置からピントのズレ量(デフォーカス量)を検出する。
【００４５】
カメラマイコン１２は、検出されたピントのズレ量に応じてフォーカスレンズユニット２の駆動量を演算し、レンズマイコン７に接点ユニット１４を通して通信する。
【００４６】
レンズマイコン７は昇圧回路５を起動し、ドライバ回路６に約３０Ｖ程度の電圧を印加する。レンズマイコン７はドライバ回路６に電圧が印加されると内部のタイマー機能を使用して特定の周波数でＡ相及びＢ相の９０度位相をずらした駆動波形を出力して、振動波モータ３を駆動しフォーカスレンズユニット２の移動を開始させる。
【００４７】
タイマー機能は周波数を変化させることが可能で、徐々に周波数を下げて振動波モータ３の回転数を上げて行く。レンズマイコン７は、移動量検出器８を監視し、カメラマイコン１２から送信された移動量と比較することを常に行っている。比較の結果一致した場合は、所定の移動量だけフォーカスレンズユニット２が移動したと判断し、振動波モータ３の駆動を停止させる。
【００４８】
また、移動量検出器８の出力変化をレンズマイコン７内部のタイマー機能で時間を計測し、あらかじめレンズマイコン内部のメモリに設定してある目標速度（目標回転数）相当の時間値と比較して周波数変化による振動波モータ３の回転数制御（フォーカスレンズユニット２の移動速度制御と同じ）を行う。
【００４９】
また、レンズマイコン７は位相差検出器９で振動波モータ３の位相状態を常に検出し、あらかじめレンズマイコン７に保持された２つの位相データ（それぞれＰＬＥ２、ＰＬＥ１とし、振動波モータの共振周波数に近い側をＰＬＥ１とする→図３参照）と比較して共振周波数より遠い場合（ＰＬＥ２の位相）は、目標速度に達していない場合でも周波数スキャンを停止させる。
【００５０】
また、比較した結果、共振周波数にさらに近づいた場合（ＰＬＥ１の位相）は、周波数を現在よりも高い側に設定し、振動波モータ駆動を共振周波数から遠ざけるように制御する。
【００５１】
ここで本発明の主旨であるＰＬＥ２とＰＬＥ１の使い方について説明する。
今まではＡ相又はＢ相とＳ相（以下Ｂ相とＳ相の関係を位相差とする）の時間差を位相差として近似していたが、振動波モータ３の高速化に伴い、正確な位相差を検出する必要がある。しかし、真の位相差を検出するにはレンズマイコン７で除算する必要があり、除算器が無いマイコンの場合、演算時間が増えてしまう。
【００５２】
そこで振動波モータ３を高い周波数領域で駆動させている場合は共振周波数よりも比較的遠い位相であると判断し（図３参照）、この状態では正確な位相差は必要ないため、時間差による近似値を位相と考え、制御することが可能である。
【００５３】
つまり一般的なモータ制御における加速領域−定速領域−減速領域で当てはめると振動波モータの場合も加速領域または減速領域では時間差による位相検出が出来ることになる。
【００５４】
また、この領域は頻繁に周波数を変更しなければならないため、レンズマイコン７の制御上のパフォーマンスも必要な領域でもある。逆に定速領域では振動波モータも高速で回転しているため共振周波数に近く、正確な位相検出が必要である。
【００５５】
また、速度的には高速ではあるが、安定した速度領域であるのであまり周波数を変更する必要がなく、レンズマイコン７の制御上のパフォーマンスは落としても構わない。
【００５６】
これにより、定速領域では真の位相差検出を行うことが可能となる。このときのＰＬＥ１，ＰＬＥ２のデータは時間差検出なら時間値、位相差検出なら角度をそれぞれ持つことが必要である。また、時間差と位相差の切り換えには既に使用しているＰＬＥ２（共振周波数より遠い比較値）を用いれば新たな位相差比較データを加えなくて済むことになる。
【００５７】
図４は振動波モータを動作させるためのドライバ回路６、位相検出器９、昇圧回路５及びレンズマイコン７の電気回路を詳細に示した図である。この電気回路は周波数を変化させることで振動波モータの速度制御を行なうタイプとなっている。同図を用いて本回路の動作説明を行なう。
【００５８】
５１は振動波モータ３の制御をつかさどるレンズマイコン７であるマイクロコンピュータ（以下マイコンと記す）である。このマイコン５１の機能として、振動波モータへ印加する周波数を作り出すための周波数ジェネレータ機能と、振動波モータの位相検出を行なうためのタイマカウンタ機能（信号キャプチャ機能付き）を具備している。
【００５９】
５２は振動波モータ３に印加する電源回路である昇圧型ＤＣＤＣコンバータユニットである。この回路はマイコン５１によって動作／非動作をコントロールできる様に構成されている。５３は電源（バッテリー）、５４は電源５３を安定的に供給するためのレギュレータであり、マイコン５１に供給され、かつ位相検出の基準電源としても使用している。
【００６０】
５５は振動波モータ３のＡ相側のインバータ、５６は振動波モータ３のＢ相側のインバータ、５７は振動波モータ３のＡ相側の電源を供給するためのＮＰＮトランジスタ、５８は振動波モータ３のＢ相側の電源を供給するためのＮＰＮトランジスタ、５９は振動波モータのＡ相側のＮＰＮトランジスタ、６０は振動波モータ３のＢ相側のＮＰＮトランジスタである。
【００６１】
Ａ相側のインバータ５５の入力とＡ相側ＮＰＮトランジスタ５９のベースがそれぞれマイコン５１のＡ相側周波数ジェネレータ出力端子に接続され、またインバータ５５の出力がＮＰＮトランジスタ５７のベースに接続され、マイコン５１の出力論理によって振動波モータのＡ相側に電力がシンク／ソースされる構成となっている。
【００６２】
同様にＢ相側のインバータ５６の入力とＢ相側ＮＰＮトランジスタ６０のベースがそれぞれマイコン５１のＢ相側周波数ジェネレータ出力端子に接続され、またインバータ５６の出力がＮＰＮトランジスタ５８のベースに接続され、マイコン５１の出力論理によって振動波モータのＢ相側に電力がシンク／ソースされる構成となっている。
【００６３】
６１はＡ相側コイル、６２はＢ相側コイル、６３はＡ相側コンデンサ、６４はＢ相側コンデンサである。
【００６４】
Ａ相側コイル６１とＡ相側コンデンサ６３を電源に対し直列接続することによって印加される周波数に応じた昇圧電圧が振動波モータのＡ相に印加される。
【００６５】
同様にＢ相側コイル６２とＢ相側コンデンサ６４を電源に対し直列接続することによって印加される周波数に応じた昇圧電圧が振動波モータ３のＢ相に印加される。
【００６６】
６５は振動波モータ３のＡ相側電極、６６は振動波モータのＢ相側電極、６７は振動波モータのＳ相電極、６８は圧電素子、６９はＧＮＤ電極である。Ａ相、Ｂ相に電圧を印加することで圧電素子６８が歪曲し、Ａ相に対するＢ相の位相を±９０°変えることで回転部との接触面に楕円運動が発生して回転部が回転するのが振動波モータの原理である。
【００６７】
７０はレギュレータ５４の電圧を１／２にするための分圧回路であり、コンパレータのスレッショルド電圧を形成している。７１と７２はＢ相電圧のレベルシフト用の抵抗。７３と７５は振動波モータ３のＳ相用のハイパスフィルター、７４と７６は振動波モータ３のＢ相用のハイパスフィルターをそれぞれ形成している。
【００６８】
７７は振動波モータ３のＢ相用のコンパレータであり、レギュレータ５４の電圧にレベルシフトするためとＢ相の波形整形を行なっている。７８は振動波モータ３のＳ相用のコンパレータであり、レギュレータ５４の電圧にレベルシフトするためとＳ相の波形整形を行なっている。
【００６９】
図２はコンパレータ７７、７８から出力される波形を図示したものである。振動波モータ３が共振点に近いところで駆動されているとＳ相とＢ相の位相差が少なくなるように構成されているのが一般的である。以下にその制御方式を図２と図４を用いて説明する。
【００７０】
マイコン５１は振動波モータ３を駆動する場合、ＤＣＤＣコンバータユニット５２を動作させ電源５３の電圧を昇圧させる。通常はここで約５倍程度に昇圧する。
【００７１】
次に、マイコン５１は内部の周波数ジェネレータ回路を起動させてＡ相、Ｂ相にそれぞれ±９０°位相を変えた出力を発生させる。この出力によってトランジスタ５７、５８、５９、６０を制御している。例えば、マイコン５１から出力されたＡ相の論理電圧がハイレベルの場合、インバータ５５の出力論理はＬｏレベルとなり、トランジスタ５７はＯＦＦとなる。
【００７２】
トランジスタ５８はＯＮし、振動波モータ３のＡ相に加える電圧は低くなる。逆にマイコン５１から出力されたＡ相の論理電圧が０Ｖの場合、インバータ５５の出力論理はＨｉレベルとなり、トランジスタ５７はＯＮされる。トランジスタ５８はＯＦＦし、振動波モータのＡ相に加える電圧が高くなる。
【００７３】
次に、これらの動作によってコイル６１、６２に交流電圧が供給されコンデンサ６３、６４によって更に振動波モータ３に印加する電圧を昇圧する。通常はここで約３倍〜４倍程度昇圧させてから振動波モータに印加する。
【００７４】
電圧が入力されると振動波モータはその特性によって、ある特定の周波数で起動を開始する。マイコン５１は起動が開始されるまで内部のタイマカウンタで経過時間を計測し、あらかじめ設定された時間を経過するとコンパレータ７７、７８の出力を検出するため、タイマカウンタを位相検出用に設定し起動させる。
【００７５】
図５より、このタイマカウンタはコンパレータ５７の出力の立ち上がり信号によってカウントを開始し、コンパレータ５８の立ち上がり信号で現在のタイマカウンタ値を内部メモリに記憶するように構成されている。
【００７６】
また、Ｓ相の信号変化に対する周期データも同時に取り込み、位相検出を時間差から位相差に切り換えた場合に備えてマイコン５１の内部メモリに記憶する。ここで位相差検出には本来なら除算器による演算が必要なため、高機能で処理速度の早いマイコンを選択しなければならない。
【００７７】
しかし、先に説明した通り、加速又は減速領域ならば共振周波数よりも遠いと考え、加速、減速制御に専念させるために時間差を位相差として近似させている。
マイコン５１は内部メモリに記憶されたＢ相とＳ相の位相差データとあらかじめ設定されている値とを比較し、その値以下の場合は現在の駆動周波数を固定する（比較するデータは現在が時間差検出なら時間値、位相検出なら角度となる）。
【００７８】
これらの位相検出制御によって振動波モータを共振点より離れさせることで共振点を超えることが禁止できる。
【００７９】
図５はカメラマイコン１２の内部処理をあらわしたフローチャート図である。同図をもとに更に説明を続ける。
【００８０】
(ステップ１０１、１０２)
カメラマイコン１２はスイッチ類の状態を検出し、マイコン内部のメモリに検出結果を書き込む。カメラ本体１０にはスイッチとしてレンズ装着スイッチ、レリーズスイッチ、モード切り換えスイッチ、ダイヤルスイッチ等の多くのスイッチが搭載されているが、本実施例ではオートフォーカス開始スイッチと不図示のレンズ装着スイッチが関係し、その他は無関係のため説明は省略する。
【００８１】
オートフォーカス開始スイッチは押しボタンタイプの２段ストロークスイッチで、第１ストローク操作によりスイッチがＯＮされたと認識する。不図示のレンズ装着スイッチは、カメラ本体１０の前面に設けられた不図示のマウント部に交換レンズが装着されることにより、レンズマウントに押されてＯＮする機構となっている。
【００８２】
(ステップ１０３)
カメラマイコン１２はステップ１０２で検出した不図示のレンズ装着スイッチの信号から交換レンズ１が装着されているかを判断する。交換レンズ１が装着されていない場合は、ステップ１０２に戻り、スイッチ類の検出を続ける。
【００８３】
(ステップ１０４)
交換レンズ１が装着されている場合は、レンズマイコン７が保持するレンズの情報を接点ユニット１４を通してレンズマイコン７より通信で受信する。レンズの情報とは焦点検出ユニット１１が撮影光学系の焦点調節状態を検出した結果、被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズユニット２の移動量を演算するために必要な敏感度情報（本実施例ではフォーカスレンズユニット２の移動量に対するフィルム面でのピントの移動量の比率情報とする）である。レンズマイコン７にはその他に様々な情報を搭載しているが本実施例では説明を省略する。
【００８４】
(ステップ１０５)
ステップ１０２で検出したオートフォーカス開始スイッチ１３の信号から使用者がオートフォーカスの開始を指示したか判断する。指示していない場合にはステップ１０２に戻る。
【００８５】
(ステップ１０６)
ステップ１０５で使用者がオートフォーカスの開始を指示していると判断した場合は、焦点検出ユニット１１から被写体の位置に対するフォーカスレンズの位置のピント面でのズレ量のデータを求める。本実施例では、オートフォーカスの時間を短縮するため、焦点検出ユニット１１は常に焦点検出を繰り返し行っている（使用者がオートフォーカス開始を支持してから焦点検出を開始するのでは多少タイムラグが生じる）。
【００８６】
(ステップ１０７)
カメラマイコン１２はステップ１０６で得た焦点検出データより、被写体までのピントが合っているかを判断する。ピントが合っている場合は使用者に合焦中である旨を不図示の警告装置によって伝達し、ステップ１０２に戻る。警告は、圧電ブザーを使用した音による警告や、ＬＥＤを発光した光によって行なうとよい。
【００８７】
(ステップ１０８)
被写体にピントが合っていない場合は、ステップ１０６で得た焦点検出データとステップ１０４で得た交換レンズ１の敏感度情報により、フォーカスレンズユニット２で被写体にピントを合わせるためのフォーカスレンズユニット２の移動量を演算する。
【００８８】
(ステップ１０９)
ステップ１０８にて移動量が演算されると、カメラマイコン１２からレンズマイコン７に接点ユニット８を介してレンズ駆動命令が送信される。
【００８９】
(ステップ１１０)
カメラマイコン１２はレンズマイコン７に対してフォーカスレンズユニット２の移動方向及び移動量を接点ユニット８を介して送信する。
【００９０】
(ステップ１１１)
フォーカスレンズユニット２の移動状態を接点ユニット８を通して受信し、フォーカスレンズユニット２の移動が終了するまで待つ。フォーカスレンズユニット２の移動が完了したらステップ１０２に戻る。
【００９１】
図６は、レンズマイコン７のプログラムのフローチャート図である。同図をもとに交換レンズ１の動作説明を行う。
【００９２】
(ステップ２０１、２０２)
レンズマイコン７は各種スイッチ類の状態を検出し、マイコン内部のメモリに検出結果を書き込む。スイッチには、オートフォーカス／マニュアルフォーカス切り換えスイッチ（不図示）、絶対距離検出スイッチ、ズームレンズの場合はズーム位置検出スイッチ（不図示）、その他等の多くのスイッチが搭載されているが、本実施例では説明を省略する。
【００９３】
(ステップ２０３)
現在、フォーカスレンズユニット２を駆動中の場合にはステップ２０７に進み、駆動中でない場合にはステップ２０４に進む。
【００９４】
(ステップ２０４)
フォーカスレンズユニット２の駆動命令をカメラマイコン１２から受信したかを判断し、受信している場合にはステップ２０５に進み、受信していない場合にはステップ２０２に戻る。
【００９５】
(ステップ２０５)
駆動命令を受信後、駆動量が受信されるまでの間はフォーカスレンズユニット２を駆動せずに待機させる。そして、駆動量受信後にステップ２０６に進む。
【００９６】
(ステップ２０６)
レンズマイコン７は振動波モータ３を駆動するため、カメラマイコン１２から受信した駆動量に基づき駆動方向を決定し、ドライバ回路６にその駆動方向に沿った±９０°だけ位相のずれた周波信号を供給する。振動波モータ３の駆動によってフォーカスレンズユニット２の移動が開始される。また、モータ起動と同時に時間差による近似位相検出を行う設定を施す（起動時は共振点よりも遠いことが分かっているため）。
【００９７】
(ステップ２０７)
レンズマイコン７は、移動量検出器８からの出力変化の時間間隔をレンズマイコン７の内部タイマーで検出し、あらかじめ設定された移動速度でフォーカスレンズユニット２が移動しているかを検知して、フォーカスレンズユニット２の移動速度制御を行う。
【００９８】
次に、レンズマイコン７は位相差検出器９からの信号を常に検知し、振動波モータ３の位相状態も同時にモニターしている。ステップ２０６で記述している様にモータの起動時は共振点よりも遠いことが分かっているため時間差を位相差として近似し、レンズマイコン７のパフォーマンスを他の制御に集中させている。
【００９９】
ＰＬＥ２の設定位相と現在の位相を比較し、現在の位相が大きい（ＰＬＥ２を超えていない）と判断された場合は時間差による近似位相検出を行う設定を施し、ステップ２０８へ移行する。
【０１００】
ここで位相の検出方法を再設定している理由は、フォーカスレンズユニット２が所定移動量に近づいた場合の減速制御によって演算による位相検出から時間差による位相検出に切り換えることもこの時点で行っているためである。減速制御は振動波モータ３に印加する周波数を高い側にスキャンする必要があり、位相制御よりも減速（速度）制御にレンズマイコン７を専念させている。
【０１０１】
(ステップ２０８)
ステップ２０５でカメラマイコン１２から指示された移動量だけフォーカスレンズユニット２が移動したかを移動量検出器８から出力されたカウント数と比較する。移動量検出器８からのカウント数がカメラマイコン１２から送信された移動量と一致しない場合はステップ２０２へ移行する。
【０１０２】
(ステップ２０９)
移動量検出器８からのカウント数がカメラマイコン１２から送信された移動量と一致した場合はフォーカスレンズユニット２の移動を停止させるため、振動波モータ３への周波数印加を停止し、ステップ２０２に戻る。
【０１０３】
(ステップ２１０)
ステップ２０７でレンズマイコン７は位相差検出器９からの信号を常に検知し、振動波モータ３の位相状態をモニターしている。前述したＰＬＥ２の設定位相と現在の位相を比較し、現在の位相が小さい（ＰＬＥ２を超えた）と判断された場合は、振動波モータ３が共振点に近接したと判断し、より精度良く位相検出を行わせるため演算（角度）による位相検出方法に切り換える。この時点ではモータは高速で回転しているが、速度安定域に達しているため、あまり周波数を変える必要がなく、レンズマイコン７を位相検出に専念させることが可能となる。
【実施例２】
【０１０４】
実施例１では時間差と演算による位相検出の方式をＰＬＥ２の設定データと比較し、切り換えていたが、振動波モータの特性として周囲の環境変化（特に気温などによる温度変動）によって位相にも微妙な変動が発生することが知られている。また、位相検出を行っている電気回路も同様に個々のばらつきや環境変化による変動などを考慮すると、振動波モータの所定回転速度に達した場合、または速度と位相の併用によって位相検出方法を切り換える方が、より安全であると考えられる。そこで、本実施例は位相検出による切り換え以外の方法を採用している。
【０１０５】
図１は交換式レンズ及びオートフォーカス一眼レフカメラのブロック図である。
同図における各機能の説明は実施例１と同じであるため説明は省略する。
カメラマイコン１２はＡＦ開始スイッチＳＷ１３を検出し、使用者からオートフォーカス開始の指示があるまで待機し、指示があった場合は焦点検出ユニット１１からのデータを取り込む。
【０１０６】
焦点検出ユニット１１は、フォーカスレンズユニット２に組み込まれたフォーカスレンズ４を通して被写体までの距離とフォーカスレンズユニット２の現在位置からピントのズレ量を検出する。カメラマイコン１２は検出されたピントのズレ量からピントを合わせるためのフォーカスレンズユニット２駆動量を演算し、レンズマイコン７に接点ユニット１４を通して通信する。
【０１０７】
レンズマイコン７は昇圧回路５を起動し、ドライバ回路６に約３０Ｖ程度の電圧を印加する。レンズマイコン７はドライバ回路６に電圧が印加されると内部のタイマー機能を使用して特定の周波数でＡ相及びＢ相の９０度位相をずらした駆動波形を出力し、振動波モータ３を駆動してフォーカスレンズユニット２の移動を開始させる。タイマー機能は周波数を変化させることが可能で、徐々に周波数を下げて振動波モータの回転数を上げて行く。
【０１０８】
レンズマイコン７は、移動量検出器８を監視し、カメラマイコン１２から送信された移動量と比較することを常に行っている。比較の結果一致した場合は、所定の移動量だけフォーカスレンズユニット２が移動したと判断し、振動波モータ３の駆動を停止させる。
【０１０９】
また、移動量検出器８の出力変化をレンズマイコン７内部のタイマー機能で時間を計測し、あらかじめレンズマイコン内部のメモリに設定してある目標速度（目標回転数）相当の時間値と比較して周波数変化による振動波モータ３の回転数制御（フォーカスレンズユニット２の移動速度制御と同じ）を行う。
【０１１０】
また、レンズマイコン７は位相差検出器９で振動波モータ３の位相状態を常に検出し、あらかじめレンズマイコン７に保持された２つの位相データ（それぞれＰＬＥ２、ＰＬＥ１とし、振動波モータ３の共振周波数に近い側をＰＬＥ１とする→図３参照）と比較して共振周波数より遠い場合（ＰＬＥ２の位相）は、目標速度に達していない場合でも周波数スキャンを停止させる。
【０１１１】
また、比較した結果、共振周波数にさらに近づいた場合（ＰＬＥ１の位相）は、周波数を現在よりも高い側に設定し、振動波モータ駆動を共振周波数から遠ざける制御を行っている。
【０１１２】
ここで本発明の主旨であるＰＬＥ２とＰＬＥ１の使い方について説明する。今まではＡ相又はＢ相とＳ相（以下Ｂ相とＳ相の関係を位相差とする）の時間差を位相差として近似していたが、振動波モータ３の高速化が進行に伴い、正確な位相差を検出する必要がある。しかし真の位相差を検出するにはレンズマイコン７で除算する必要があり、除算器が無いマイコンの場合、演算時間が増えてしまう。
【０１１３】
そこで振動波モータを高い周波数領域で駆動させている場合は共振周波数よりも比較的遠い位相であると判断し（図３参照）、この状態では正確な位相差は必要ないため、時間差による近似値を位相と考え、制御することが可能である。
【０１１４】
つまり、一般的なモータ制御における加速領域−定速領域−減速領域で当てはめると振動波モータ３の場合も加速領域または減速領域では時間差による位相検出が出来ることになる。また、この領域では頻繁に周波数を変更しなければならないため、レンズマイコン７の制御上のパフォーマンスも必要な領域でもある。
【０１１５】
逆に、定速領域では振動波モータも高速で回転しているため共振周波数に近く、正確な位相検出が必要である。また速度的には高速ではあるが、安定した速度領域であるのであまり周波数を変更する必要がなく、レンズマイコン７の制御上のパフォーマンスは落としても構わない。
【０１１６】
そこで、定速領域では真の位相差検出を行うことが可能となる。このときのＰＬＥ１，ＰＬＥ２のデータは時間差検出なら時間値、位相差検出なら角度をそれぞれ持つことが必要である。また、時間差と位相差の切り換えには移動量検出器８の出力変化をレンズマイコン７内部のタイマー機能で時間を計測し、あらかじめレンズマイコン内部のメモリに設定してある位相検出切り換え時間（＝速度＝回転数）の時間データと比較して行う。これは、環境変化による各種変動要素を少しでも取り除ける様にしている。実施例１の位相検出方式と併用し、ＯＲ論理で切り換えを行うことで更に変動を少なくすることも可能である。
【０１１７】
図４は振動波モータを動作させるためのドライバ回路６と位相検出器９と昇圧回路５とレンズマイコン７の部分を詳しく説明するための電気回路の例である。
同図における機能及び動作も実施例１と同じであるため説明は省略する。
【０１１８】
図５はカメラマイコン１２の内部処理をあらわしたフローチャート図である。
同図の動作内容も実施例１と同じであるため説明を省略する。
【０１１９】
図７はレンズマイコン７のプログラムのフローチャート図である。同図をもとに交換レンズ１の動作説明を行う。
【０１２０】
(ステップ３０１、３０２)
レンズマイコン７は各種スイッチ類の状態を検出し、マイコン内部のメモリに検出結果を書き込む。スイッチには、オートフォーカス／マニュアルフォーカス切り換えスイッチ（不図示）、絶対距離検出スイッチ、ズームレンズの場合はズーム位置検出スイッチ（不図示）、その他等の多くのスイッチが搭載されているが、本発明とは無関係のため説明は省略する。
【０１２１】
(ステップ３０３)
現在フォーカスレンズユニット駆動中の場合にはステップ３０７に進み、駆動中でない場合にはステップ３０４に進む。
【０１２２】
(ステップ３０４)
フォーカスレンズユニット２の駆動命令をカメラマイコン１２から受信したかを判断し、受信している場合にはステップ３０５に進み、受信していない場合はステップ３０２に戻る。
【０１２３】
(ステップ３０５)
駆動命令を受信後、駆動量が受信されるまでの間はフォーカスレンズユニット２を駆動せずに待機させる。そして、駆動量受信後にステップ３０６に進む。
【０１２４】
(ステップ３０６)
レンズマイコン７は振動波モータ３を駆動するため、カメラマイコン１２から受信した駆動量に基づき駆動方向を決定し、ドライバ回路６にその駆動方向に沿った±９０°位相のずれた周波信号を供給する。振動波モータ３の駆動によってフォーカスレンズユニット２の移動が開始される。またモータ起動と同時に時間差による近似位相検出を行う設定を施す（起動時は共振点よりも遠いことが分かっているため）。
【０１２５】
(ステップ３０７)
レンズマイコン７は移動量検出器８からの出力変化の時間間隔をレンズマイコン７の内部タイマーで検出し、あらかじめ設定された移動速度でフォーカスレンズユニット２が移動しているかを検知して、フォーカスレンズユニット２の移動速度制御を行う。
【０１２６】
次に、レンズマイコン７は位相差検出器９からの信号を常に検知し、振動波モータ３の位相状態も同時にモニターしている。ステップ３０６で記述している様にモータの起動時は共振点よりも遠いことが分かっているため時間差を位相差として近似し、レンズマイコン７のパフォーマンスを他の制御に集中させている。
【０１２７】
先に検知したフォーカスレンズユニット２の移動速度（振動波モータの回転速度も同じ）とあらかじめレンズマイコン７に保持している位相検出切り換え速度（時間でも良い）と比較し、現在の速度が遅いと判断された場合は時間差による近似位相検出を行う設定を施し、ステップ３０８に進む。
【０１２８】
ここで位相の検出方法を再設定している理由は、フォーカスレンズユニット２が所定移動量に近づいた場合の減速制御によって演算による位相検出から時間差による位相検出に切り換えることもこの時点で行っているためである。減速制御は振動波モータ３に印加する周波数を高い側にスキャンする必要があり、位相制御よりも減速（速度）制御にレンズマイコン７を専念させている。
【０１２９】
ここで、速度に限らず、例えば振動波モータの移動量を移動量検出８で検出し、所定移動量に達した場合振動波モータの回転速度を決定する周波数値が所定周波数に達した場合、起動からの時間をタイマーで計測し、所定時間経過後にステップ３０８へ移行させる方法がある。
【０１３０】
速度切り換えを含めて、これらは位相検出とは無関係なため、例えば起動時の位相検出処理を中止し、これらの検知方法で位相の検出方式を再開するなど切り換えることが可能となる。これはモータ起動時の位相検出処理を行わなくて良いため、レンズマイコン７のパフォーマンスを更に向上させることが可能である。
【０１３１】
(ステップ３０８)
ステップ３０５でカメラマイコン１２から指示された移動量だけフォーカスレンズユニット２が移動したかを移動量検出器８から出力されたカウント数と比較して判断する。移動量検出器８からのカウント数がカメラマイコン１２から送信された移動量と一致しない場合はステップ３０２に戻り、一致する場合はステップ３０９に進む。
【０１３２】
(ステップ３０９)
移動量検出器８からのカウント数がカメラマイコン１２から送信された移動量と一致した場合は、フォーカスレンズユニット２の移動を停止させるため、振動波モータ３への周波数印加を停止し、ステップ３０２に戻る。
【０１３３】
(ステップ３１０)
ステップ３０７でレンズマイコン７は位相差検出器９からの信号を常に検知し、振動波モータ３の位相状態をモニターしている。ステップ３０７で検知したフォーカスレンズユニット２の移動速度（振動波モータの回転速度も同じ）とあらかじめレンズマイコン７に保持している位相検出切り換え速度（時間でも良い）と比較し、現在の速度が早いと判断された場合は、振動波モータ３が共振点に近接したと判断し、より精度良く位相検出を行わせるため演算（角度）による位相検出方法に切り換える。
【０１３４】
この時点ではモータは高速で回転しているが、速度安定域に達しているため、あまり周波数を変える必要がなく、レンズマイコン７を位相検出に専念させることが可能となる。
【０１３５】
以上説明したように、本実施例では振動波モータの振動体の一部に励振検出部（Ｓ相）を設けた励振検出制御において比較的安価な構成で共振周波数を超えない正確な位相制御を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】振動波モータを使用した場合の一般的なＡＦ一眼レフカメラと交換レンズの内部回路ブロック図
【図２】振動波モータのＢ相、Ｓ相を波形整形した場合の信号図
【図３】振動波モータの一般的な周波数と回転数の関係図
【図４】振動波モータの駆動回路例
【図５】カメラのマイクロコンピュータのフローチャート図
【図６】レンズのマイクロコンピュータのフローチャート図
【図７】実施例２のレンズのマイクロコンピュータのフローチャート図
【符号の説明】
【０１３７】
１  交換レンズ
２  フォーカスレンズユニット
３  振動波モータ
４  フォーカスレンズ
５  昇圧回路
６  ドライバ回路
７  レンズマイコン
８  移動量検出器
９  位相差検出器
１０  カメラ本体
１１  焦点検出ユニット
１２  カメラマイコン
１３  オートフォーカス開始スイッチ
１４  接点ユニット
【図１】
2005168244.tif 000003
【図２】
2005168244.tif 000004
【図３】
2005168244.tif 000005
【図４】
2005168244.tif 000006
【図５】
2005168244.tif 000007
【図６】
2005168244.tif 000008
【図７】
2005168244.tif 000009