(57)【要約】【課題】  特にコストを高くする事なく、回転部材の回転速度を正確に、且つ、リアルタイムで測定できる構造を実現する。【解決手段】  回転検出センサ８ａに、複数の検出部Ｓ1 、Ｓ2 を、エンコーダ７ａの回転方向にずらせて設ける。エンコーダ７ａを１回転以上回転させて、何れかの検出部Ｓ1 の出力の変化の周期、並びに上記各検出部Ｓ1 、Ｓ2 の出力変化のずれを測定する。そして、この測定結果に基づいて、上記エンコーダ７ａの特性変化のピッチθａk を求め、更に上記各検出部Ｓ1 、Ｓ2 同士の間のピッチθｂを求める。そして、このθｂと、これら各検出部Ｓ1 、Ｓ2 の出力変化のずれとに基づいて、上記エンコーダ７ａを支持固定した回転部材の回転速度を求める。上記各ピッチθａk 、θｂを厳密に規制する必要がなくなって、上記課題を解決できる。【選択図】  図１
2005121534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
次の(a) 〜(c) を備えた、車輪用回転検出装置。
(a) 車輪と共に回転する車軸を備えた車軸ユニットの構成部材のうちでこの車軸若しくはこの車軸と共に回転する部材である回転部材に組み付けられ、この回転部材と同心に設けられた被検出面の特性を、円周方向に関して交互に変化させたエンコーダ。
(b) このエンコーダの回転方向に関して離隔して配置された２個の検出部を備え、これら両検出部をこのエンコーダの被検出面に対向させた状態で、上記車軸ユニットを構成する固定部材に組み付けられた回転検出センサ。
(c) 上記エンコーダの回転方向に関する、このエンコーダの被検出面の特性変化のピッチ、並びに、上記回転検出センサに設けた２個の検出部のピッチを記憶しておくメモリ。
【請求項２】
次の(a) 〜(c) を備えた、車輪用回転検出装置。
(a) 車輪と共に回転する回転側軌道輪を備えた車輪支持用転がり軸受ユニットの構成部材のうちでこの回転側軌道輪若しくはこの回転側軌道輪と共に回転する部材である回転部材に組み付けられ、この回転部材と同心に設けられた被検出面の特性を、円周方向に関して交互に変化させたエンコーダ。
(b) このエンコーダの回転方向に関して離隔して配置された２個の検出部を備え、これら両検出部をこのエンコーダの被検出面に対向させた状態で、上記車輪支持用転がりユニットを構成する固定部材に組み付けられた回転検出センサ。
(c) 上記エンコーダの回転方向に関する、このエンコーダの被検出面の特性変化のピッチ、並びに、上記回転検出センサに設けた２個の検出部のピッチを記憶しておくメモリ。
【請求項３】
２個の検出部のピッチは、被検出面の特性変化のピッチの最小値よりも小さい、請求項１、２の何れかに記載した車輪用回転検出装置。
【請求項４】
回転検出センサが、２個の検出部から得られる信号を処理する、演算器を含むデータ処理部と、このデータ処理部で処理された信号を取り出す為の導線とを備えた、請求項１〜３の何れかに記載した車輪用回転検出装置。
【請求項５】
演算器は、回転部材を１回転以上回転させた状態での回転検出センサの検出信号の変化に基づいて、被検出面の特性変化のピッチを、総ての変化部分に就いて求めてメモリに記憶させると共に、この記憶されたデータと、２個の検出部の検出信号のずれとに基づいてこの２個の検出部のピッチを求め、この２個の検出部のピッチを上記メモリに記憶させる機能と、この記憶された２個の検出部のピッチと、この２個の検出部の検出信号のずれとに基づいて、上記回転部材の回転速度を算出する機能とを有する、請求項４に記載した車輪用回転検出装置。
【請求項６】
２個の検出部のピッチは、エンコーダの被検出面の特性変化のピッチの１／２の整数倍の値に対して、この特性変化のピッチ誤差以上に異なっており、エンコーダの被検出面のうちで特性が変化する部分が一方の検出部の直前位置を通過してから他方の検出部の直前位置を通過するまでに要する時間から上記エンコーダを組み付けた回転部材の回転速度を算出する第一のデータ処理部と、一方の検出部の信号が変化するタイミングと他方の検出部の信号が変化するタイミングとに基づいて上記回転部材の回転方向を求める第二のデータ処理部とを備えた、請求項１〜５の何れかに記載した車輪用回転検出装置。
【請求項７】
次の(a) 〜(c) を備えた、車輪用回転検出装置。
(a) 車輪と共に回転する車軸を備えた車軸ユニットの構成部材のうちでこの車軸若しくはこの車軸と共に回転する部材である回転部材に組み付けられ、この回転部材と同心に設けられた被検出面の特性を、円周方向に関して交互に変化させたエンコーダ。
(b) このエンコーダの回転方向に関して離隔して配置された３個以上の検出部を備え、これら各検出部をこのエンコーダの被検出面に対向させた状態で、上記車軸ユニットを構成する固定部材に組み付けられた回転検出センサ。
(c) 上記エンコーダの回転方向に関する、このエンコーダの被検出面の特性変化のピッチ、並びに、上記回転検出センサに設けた３個以上の検出部のピッチを記憶しておくメモリ。
【請求項８】
次の(a) 〜(c) を備えた、車輪用回転検出装置。
(a) 車輪と共に回転する回転側軌道輪を備えた車輪支持用転がり軸受ユニットの構成部材のうちでこの回転側軌道輪若しくはこの回転側軌道輪と共に回転する部材である回転部材に組み付けられ、この回転部材と同心に設けられた被検出面の特性を、円周方向に関して交互に変化させたエンコーダ。
(b) このエンコーダの回転方向に関して離隔して配置された３個以上の検出部を備え、これら各検出部をこのエンコーダの被検出面に対向させた状態で、上記車輪支持用転がりユニットを構成する固定部材に組み付けられた回転検出センサ。
(c) 上記エンコーダの回転方向に関する、このエンコーダの被検出面の特性変化のピッチ、並びに、上記回転検出センサに設けた３個以上の検出部のピッチを記憶しておくメモリ。
【請求項９】
隣り合う検出部のピッチの最小値が、被検出面の特性変化のピッチの最小値よりも小さい、請求項７、８の何れかに記載した車輪用回転検出装置。
【請求項１０】
隣り合う検出部のピッチの合計が、被検出面の特性変化のピッチの最小値よりも小さい、請求項７〜９の何れかに記載した車輪用回転検出装置。
【請求項１１】
回転検出センサが、各検出部から得られる信号を処理する、演算器を含むデータ処理部と、このデータ処理部で処理された信号を取り出す為の導線とを備えた、請求項７〜１０の何れかに記載した車輪用回転検出装置。
【請求項１２】
演算器は、回転部材を１回転以上回転させた状態での回転検出センサの検出信号の変化に基づいて、被検出面の特性変化のピッチを、総ての変化部分に就いて求めてメモリに記憶させると共に、この記憶されたデータと、各検出部の検出信号のずれとに基づいてこれら各検出部同士の間のピッチを求め、これら各検出部同士の間のピッチを上記メモリに記憶させる機能と、この記憶された各検出部同士の間のピッチと、これら各検出部の検出信号のずれとに基づいて、上記回転部材の回転速度を算出する機能とを有する、請求項１１に記載した車輪用回転検出装置。
【請求項１３】
３個以上の検出部のうちから選択される何れか２個の検出部のピッチは、エンコーダの被検出面の特性変化のピッチの１／２の整数倍の値に対して、この特性変化のピッチ誤差以上に異なっており、エンコーダの被検出面のうちで特性が変化する部分が一方の検出部の直前位置を通過してから他方の検出部の直前位置を通過するまでに要する時間から上記エンコーダを組み付けた回転部材の回転速度を算出する第一のデータ処理部と、一方の検出部の信号が変化するタイミングと他方の検出部の信号が変化するタイミングとに基づいて上記回転部材の回転方向を求める第二のデータ処理部とを備えた、請求項７〜１２の何れかに記載した車輪用回転検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明に係る車輪用回転検出装置は、各種車両（自動車、鉄道車両）の車輪の回転速度と回転角度との一方又は双方を検出する為に利用する。
【背景技術】
【０００２】
アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）やトラクションコントロールシステム（ＴＣＳ）を制御する為に、転がり軸受ユニットにより懸架装置に支持された車輪の回転速度を検出する必要がある。この為に従来から、例えば特許文献１、２に記載されている様に、各種回転速度検出装置が提案され、実際に使用されている。又、特許文献７には、複数のセンサの検出信号を重畳させ、１組のハーネスにより伝送する、センサの検出信号の伝達方法に関する発明が記載されている。図１２〜１３は、このうちの特許文献１に記載された、回転速度検出装置を示している。
【０００３】
この回転検出装置は、使用時にも回転しないハウジング１の内径側に回転軸２を、軸受３により回転自在に支持している。又、この回転軸２の外周面と上記ハウジング１の内周面との間の空間４の端部開口を、組み合わせシールリング５により塞いでいる。そして、この組み合わせシールリング５を構成するスリンガ６の外側面に、円輪状のエンコーダ７を添着している。このエンコーダ７は、ゴム磁石等の永久磁石で、軸方向に着磁されている。着磁方向は、円周方向に関して交互に、且つ、等間隔で変化させている。従って、上記エンコーダ７の外側面にはＮ極とＳ極とが交互に、且つ、等間隔で配置されている。これらＮ極とＳ極との組み合わせ数は、全周で２０〜６０（例えば４８）としている。従って、上記エンコーダ７の全周に関して、上記Ｎ極とＳ極との境界は４０〜１２０個所（例えば９６個所）存在する。
【０００４】
一方、上記ハウジング１には回転検出センサ８を支持し、この回転検出センサ８の検出部を、上記エンコーダ７の被検出面である外側面に近接対向させている。上記回転検出センサ８は、ホール素子、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）等、磁束の方向や強さに応じて特性が変化する磁気検出素子を備え、この磁気検出素子の特性変化に対応して出力信号を変化させる。上記回転軸２が回転すると、上記回転検出センサ８の検知部の端面近傍を、上記エンコーダ７の外側面に配置されたＳ極とＮ極とが交互に通過する。この為、上記回転検出センサ８に組み込んだ磁気検出素子の特性が変化し、この回転検出センサ８の出力が変化する。この様にして回転検出センサ８の出力が変化する周波数は、上記回転軸２の回転速度に比例する。
【０００５】
従って、この回転検出センサ８の出力を図示しない処理回路に送れば、上記回転軸２の回転速度を求める（或はこの回転速度に見合う信号を得る）事ができる。尚、上記処理回路で、上記回転検出センサ８の出力信号に基づいて上記回転軸２の回転速度を求めるには、この出力信号の変化の周期から求める方法と、単位時間当たり変化の回数（周波数）とから求める方法とがある。上記回転速度は、上記周期と反比例し、周波数とは比例する。又、上記出力信号が変化する回数（周波数×時間）に基づいて、上記回転軸２の回転角度を求められる。
【０００６】
上記回転軸２の回転速度を求める為の、上記２通りの方法のうち、回転軸２等の回転部材の回転速度をリアルタイムで求める為には、この回転速度を、回転検出センサ８の出力信号の変化の周期から求める事が好ましい。この変化の周波数から求めるのでは、この周期の数倍乃至は数十倍の所定時間（単位時間）毎にしか、上記回転速度を求める事ができない。この為、求めた回転速度とその瞬間の回転速度との間に差が生じ易く、求めた回転速度によりＡＢＳやＴＣＳを適切に制御する事ができない。これに対して、上記出力信号の変化の周期から回転速度を求めれば、求めた回転速度とその瞬間の回転速度との間の差を殆どなくす事ができて、求めた回転速度によりＡＢＳやＴＣＳを適切に制御する事ができる。
【０００７】
但し、上記出力信号の変化の周期から回転速度を正確に求める為には、エンコーダ７の被検出部の特性が円周方向に変化するピッチ（＝中心角ピッチ。特に断らない限り、本明細書及び特許請求の範囲全体で同じ。）を正確に規制する必要がある。回転速度が同じとしても、このピッチが設計値よりも長いと上記出力信号の変化の周期が長くなり、このピッチが短いとこの周期が短くなる。この為、上記エンコーダ７の被検出部の特性が変化するピッチが、上記回転検出センサ８の検出部と対向する部分で全周に亙って等しい事が、上記出力信号の変化の周期から回転速度を正確に求める為に必要になる。
【０００８】
これに対して、上記ピッチは、次の(1)(2)に示した２通りの理由により、円周方向に関して不同になる可能性がある。
(1) エンコーダ７の製造誤差。
(2) エンコーダ７の組み付け誤差。
このうちの(1) は、上記エンコーダ７の着磁方向を変化させるピッチが円周方向に関して不均一になる等で生じる。例えば、図１４は、上記エンコーダ７の着磁面に存在するＳ極とＮ極とのピッチ誤差の１例を、模式的に示している。この様な図１４に示す様に、これらＳ極とＮ極とのピッチは、標準値に比べて最大で２％程度ずれる場合がある。
【０００９】
又、上記(2) は、上記エンコーダ７の被検出部の幾何中心と回転中心とがずれる事で生じる。この被検出部が軸方向側面の場合、この被検出部の着磁幅は、径方向外方に向かう程広くなるので、上記両中心がずれると、Ｓ極とＮ極とが変化するピッチが円周方向に関して不均一になる。
何れにしても、変化のピッチが円周方向に関して不均一になると、回転検出センサ８の出力信号の変化の周期から回転速度を正確に求める事ができなくなる。
【００１０】
勿論、エンコーダの加工精度及び組み付け精度を向上させれば、上記変化のピッチを円周方向に関して均一にし、回転検出センサの出力信号の変化の周期から回転速度を正確に求める事は可能である。但し、加工及び組み付けの両精度を何れも十分に向上させる必要があり、コストが嵩む事が避けられない。
【００１１】
この場合に、複数の検出部をエンコーダの回転方向に離隔した状態で配置し、これら各検出部の信号が変化する時間的ずれに基づいて上記エンコーダを支持した回転部材の回転速度を検出すれば、上記変化のピッチの誤差に拘らず、回転速度を正確に求められる。但し、回転速度をリアルタイムで求める事を考慮した場合、上記複数の検出部の、エンコーダの回転方向に関する離隔量（検出ピッチ）を小さく（Ｓ極とＮ極とが変化するピッチ未満に）抑える必要がある。一般的な自動車用の回転検出装置を考慮した場合、上記離隔量は、２mm以下に抑える必要がある。この様に小さな離隔量を、設計値通り正確に設定する事は難しい。この為、製造コストを考慮した場合、この離隔量に、回転検出の面から、無視できない程の誤差が生じる事は避けられない。
【００１２】
以上の説明は、エンコーダが永久磁石製である場合に就いて説明したが、上述の様な問題は、エンコーダがどの様な構造のものである場合にも生じ得る。例えば、磁性材製で被検出部の磁気特性を円周方向に関して変化させたエンコーダと、永久磁石及び磁気検出素子を備えた回転検出センサとを組み合わせた構造でも生じ得る。更には、遮光部及び透光部を備えたエンコーダと、発光部と受光部とを備えた光電式のセンサとを組み合わせた構造でも生じ得る。
【００１３】
これに対して、特許文献３、４に記載されている様に、回転検出センサとして、２個の検出部をエンコーダの回転方向に関して離隔して配置した構造を採用すれば、このエンコーダのピッチに、前記(1)(2)の理由で誤差が生じた場合でも、このピッチ誤差が回転速度検出の誤差に結び付く事を防止できる。但し、この場合でも、上記回転検出センサの検出部とエンコーダの被検出部とを軸方向に対向させる構造の場合には、これら回転検出センサとエンコーダとの位置関係を正確に規制しない限り、回転速度検出に就いての誤差が生じる。この理由に就いて、図１４を参照しつつ説明する。
【００１４】
エンコーダの被検出部が軸方向側面に存在する場合、被検出部の特性が円周方向に変化する、周方向長さに関するピッチは、径方向外側で大きく、内側で小さい（着磁部の形状が扇形である）。従って、上記回転速度検出センサに設けられた２個の検出部の間隔が設計値通りであるとしても、これら両検出部が上記被検出部に対し正規の位置に対向している場合と径方向にずれた部分に対向している場合とで、上記２個の検出部の信号が変化する時間差が異なる。具体的には、径方向外側にずれた位置に対向している場合にはこの時間差が小さく、回転速度が速いと判定される。逆に、径方向内側にずれた位置に対向している場合には上記時間差が大きく、回転速度が遅いと判定される。これに対して、車輪用回転支持装置の場合、製作誤差や組み付け誤差、更には荷重に基づく各部の弾性変形等により、固定部材に取り付けられた上記回転検出センサと、回転部材に取り付けられた上記エンコーダとの位置関係がずれる為、これら回転検出センサとエンコーダとの位置関係を正規のままに保持する事は難しい。例えば、エンコーダの被検出部の直径が６０mmで１回転での特性変化の回数が５０とした場合、上記検出部の位置が径方向に０．５mmずれると、求められる回転速度に、凡そ１．６％の誤差が生じる。この為、十分に高精度の（例えば誤差１％以下の）回転速度検出を行なう事は難しい。
【００１５】
又、前記特許文献３、４に記載された構造の場合、エンコーダの特性変化のピッチ誤差の影響をなくす事はできるが、このエンコーダの正転、逆転を判定できない為、このエンコーダを設置した回転部材の回転方向が分からないと言った問題がある。これに対して、特許文献５、６に記載された構造の場合、エンコーダの正転、逆転を判定できるが、このエンコーダの回転速度の精度は、このエンコーダの特性変化のピッチ誤差の影響を受けると言った問題がある。
【００１６】
【特許文献１】特開平８−３３８４３５号公報
【特許文献２】特開２００２−１５５９６２号公報
【特許文献３】特開昭６２−２９１５１９号公報
【特許文献４】特開平６−３０７９２２号公報
【特許文献５】実開平２−１２００１７号公報
【特許文献６】特開平６−１７４７３６号公報
【特許文献７】特開２００１−４３４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明の第一の目的は、上述の様な事情に鑑みて、回転部材の回転速度をリアルタイムで且つ正確に求められる車輪用回転検出装置を、低コストで実現する点にある。
又、第二の目的は、上記第一の目的を達成しつつ、車輪の回転速度検出のレスポンスを向上させると共に、車輪の回転角度を検出する必要が生じた場合に、この回転角度検出の分解能を高める点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上述の第一の目的を達成する為の、請求項１、２に記載した発明の場合、回転検出センサは、エンコーダの回転方向に関して離隔して配置された２個の検出部を備える。そして、このエンコーダの回転方向に関する、このエンコーダの被検出面の特性変化のピッチ、並びに、上記回転検出センサに設けた２個の検出部のピッチを記憶しておくメモリを備える。
【００１９】
又、上述の第二の目的を達成する為の、請求項７、８に記載した発明の場合、回転検出センサは、エンコーダの回転方向に関して離隔して配置された３個以上の検出部を備える。そして、このエンコーダの回転方向に関する、このエンコーダの被検出面の特性変化のピッチ、並びに、上記回転検出センサに設けた３個以上の検出部のピッチを記憶しておくメモリを備える。
【発明の効果】
【００２０】
上述の様に構成する本発明の車輪用回転検出装置の場合には、各検出部のピッチを正確に求める事が可能になる。そして、これら各検出部のピッチを正確に求められるので、エンコーダの被検出面の特性変化に関するピッチ誤差が存在した場合でも、このエンコーダを組み付けた回転部材の回転速度を、リアルタイムで正確に求められる。この様に、上記各ピッチを厳密に規制しなくても良い為、この回転部材の回転速度を正確に求められる構造を低コストで実現できる。
【００２１】
更に、請求項７、８に記載した発明の場合には、上述の効果に加えて、車輪の回転検出の分解能を高める事ができる。即ち、３個以上の検出部を設ける事で、エンコーダの回転方向に関して隣り合う検出部の間隔を２個所以上設けられる。そして、このエンコーダの特性が変化する点は、これら各間隔部分を連続して通過する事になる。従って、円周方向に隣り合う検出部のピッチを、エンコーダの被検出面の特性変化のピッチよりも短くすれば、上記車輪の回転速度検出のレスポンスを向上させる事ができる。即ち、車輪が１回転する間に、この車輪の回転速度検出を行なえる回数を多くできる。又、車輪の回転角度を検出する必要が生じた場合に、この回転角度検出の分解能を高める事ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
請求項１、２に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項３に記載した様に、２個の検出部のピッチを、被検出面の特性変化のピッチの最小値よりも小さくする。
この様に構成すれば、上記両検出部に関する信号が変化するタイミングに基づいて、車輪の回転方向を知る事ができる。即ち、これら両検出部のピッチが、被検出面の特性変化のピッチの最小値よりも小さければ、回転方向手前側の検出部に関する信号が変化してから、回転方向後側の検出部に関する信号が変化する。従って、上記両検出部の信号が変化するタイミングを観察する事で、上記車輪の回転方向を知る事ができる。
【００２３】
又、請求項１〜３に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項４に記載した様に、回転検出センサが、２個の検出部から得られる信号を処理する、演算器を含むデータ処理部と、このデータ処理部で処理された信号を取り出す為の導線とを備える。
この様に構成すれば、ＡＢＳやＴＣＳを制御する為、上記両検出部から車体側に設けた制御器に信号を送る為の導線の数を少なくして、コスト並びに重量の低減を図れる。
【００２４】
そして、この様な請求項４に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項５に記載した様に、上記演算器は、次の(イ)(ロ)の機能を備える。
(イ) 回転部材を１回転以上回転させた状態での回転検出センサの検出信号の変化に基づいて、被検出面の特性変化のピッチを、総ての変化部分に就いて求めてメモリに記憶させると共に、この記憶されたデータと、２個の検出部の検出信号のずれとに基づいてこの２個の検出部のピッチを求め、この２個の検出部のピッチを上記メモリに記憶させる機能。
(ロ) この記憶された２個の検出部のピッチと、この２個の検出部の検出信号のずれとに基づいて、上記回転部材の回転速度を算出する機能。
この様に構成すれば、上記回転部材の回転速度（或は回転角度）を正確に求める為の準備段階の計算を、車輪用回転検出装置側のみで（車体側に設けた制御器の助けを借りる事なく）行なえるので、上記導線の数を少なくして、コスト並びに重量の低減を図れる。
【００２５】
又、請求項１〜５に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項６に記載した様に、２個の検出部のピッチを、エンコーダの被検出面の特性変化のピッチの１／２の整数倍の値に対して、この特性変化のピッチ誤差以上に異ならせる。又、エンコーダの被検出面のうちで特性が変化する部分が一方の検出部の直前位置を通過してから他方の検出部の直前位置を通過するまでに要する時間から上記エンコーダを組み付けた回転部材の回転速度を算出する第一のデータ処理部と、一方の検出部の信号が変化するタイミングと他方の検出部の信号が変化するタイミングとに基づいて上記回転部材の回転方向を求める第二のデータ処理部とを備える。
この様に構成しても、前述の請求項３に記載した構造の場合と同様に、車輪の回転方向を知る事ができる。
【００２６】
又、請求項７、８に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項９に記載した様に、隣り合う検出部のピッチの最小値を、被検出面の特性変化のピッチの最小値よりも小さくする。
この様に構成すれば、前記請求項３に記載した発明の場合と同様に、検出部に関する信号が変化するタイミングに基づいて、車輪の回転方向を知る事ができる。
【００２７】
又、請求項７、８に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項１０に記載した様に、隣り合う検出部のピッチの合計を、被検出面の特性変化のピッチの最小値よりも小さくする。
この様に構成すれば、隣り合う検出部のピッチを十分に短くして、車輪の回転速度検出のレスポンスを向上させ、更に必要に応じて、車輪の回転角度検出の分解能を高める事ができる。
即ち、上記隣り合う検出部のピッチの合計を上記特性変化のピッチの最小値よりも小さくすれば、エンコーダの被検出面に存在する、特性が変化する部分が、上記特性変化の１ピッチ分の間に隣り合う検出部同士の間を、複数回移動する事になる。例えば、この検出部の数をｎ個（ｎ＝３以上の自然数）とした場合、上記エンコーダが上記特性変化の１ピッチ分回転する間に上記特性が変化する部分が、「ｎ−１」回、隣り合う検出部同士の間を移動する。この結果、上記検出部が２個の場合に比べて、車輪が１回転する間に、この車輪の回転速度検出を行なえる回数を、「ｎ−１」倍にできる。又、この車輪の回転角度を検出する必要が生じた場合に、この回転角度の分解能を、上記検出部が２個の場合に比べて「ｎ−１」倍にできる。
【００２８】
又、請求項７〜１０に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項１１に記載した様に、回転検出センサが、３個以上の検出部から得られる信号を処理する、演算器を含むデータ処理部と、このデータ処理部で処理された信号を取り出す為の導線とを備える。  この様に構成すれば、上記各検出部から、ＡＢＳやＴＣＳを制御する為、車体側に設けた制御器に信号を送る為の導線の数を少なくして、コスト並びに重量の低減を図れる。
【００２９】
そして、この様な請求項１１に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項１２に記載した様に、上記演算器は、次の(イ)(ロ)の機能を備える。
(イ) 回転部材を１回転以上回転させた状態での回転検出センサの検出信号の変化に基づいて、被検出面の特性変化のピッチを、総ての変化部分に就いて求めてメモリに記憶させると共に、この記憶されたデータと、３個以上の検出部の検出信号のずれとに基づいてこれら各検出部同士の間のピッチを求め、これら各検出部同士の間のピッチを上記メモリに記憶させる機能。
(ロ) この記憶された上記各検出部同士の間のピッチと、これら各検出部の検出信号のずれとに基づいて、上記回転部材の回転速度を算出する機能。
この様に構成すれば、上記回転部材の回転速度（或は回転角度）を正確に求める為の準備段階の計算を、車輪用回転検出装置側のみで（車体側に設けた制御器の助けを借りる事なく）行なえるので、上記導線の数を少なくして、コスト並びに重量の低減を図れる。
【００３０】
更に、請求項７〜１２に記載した発明を実施する場合の好ましくは、請求項１３に示した様に、３個以上の検出部のうちから選択される何れか２個の検出部のピッチを、エンコーダの被検出面の特性変化のピッチの１／２の整数倍の値に対して、この特性変化のピッチ誤差以上に異ならせる。又、エンコーダの被検出面のうちで特性が変化する部分が一方の検出部の直前位置を通過してから他方の検出部の直前位置を通過するまでに要する時間から上記エンコーダを組み付けた回転部材の回転速度を算出する第一のデータ処理部と、一方の検出部の信号が変化するタイミングと他方の検出部の信号が変化するタイミングとに基づいて上記回転部材の回転方向を求める第二のデータ処理部とを備える。
この様に構成しても、前述の請求項９に記載した構造の場合と同様に、車輪の回転方向を知る事ができる。
【実施例１】
【００３１】
図１〜４は、請求項１〜５に記載した発明の原理を示している。磁性材製のエンコーダ７ａは、その外周縁部を歯車状とする事で、凸部９、９と凹部１０、１０とを、円周方向（回転方向）に関して交互に、それぞれｎ個所ずつ配置している。本実施例の場合、上記エンコーダ７ａの外周面が被検出面であり、上記各凸部９、９の回転方向前端部（又は後端部）と各凹部１０、１０の回転方向後端部（又は前端部）との境界部分１１ａk （ｋ：１〜ｎの自然数）が、被検出面の特性が変化する変化部分である。この様な境界部分１１ａk は、上記エンコーダ７ａの全周でｎ個所存在する。これら各境界部分１１ａk のピッチθａk （ｋ：１〜ｎの自然数）は、極力同じにするが、製造上不可避な誤差が存在する。この様な誤差は、前述の図１２〜１４に示した永久磁石製のエンコーダ７の場合に生じ易いが、図１に示す様な磁性材製のエンコーダ７ａの場合でも生じる。要するに本発明は、永久磁石製のエンコーダ７でも、磁性材製のエンコーダ７ａでも、更には光学式のエンコーダでも実施可能である。
【００３２】
本実施例の場合、回転検出センサ８ａに設けた１対の検出部Ｓ1 、Ｓ2 を、上述の様なエンコーダ７ａの外周面に、例えば０．５〜２．０mm程度の検出隙間を介して、径方向に近接対向させている。上記エンコーダ７ａの回転方向に関する、両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂは、上記各境界部分１１ａk 同士の間のピッチθａk （の最小値）よりも小さく（θｂ＜θａk ）している。上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 を備えた回転検出センサ８ａは、例えば、ホール素子、磁気抵抗素子等の１対の検出素子を、これら両検出素子の出力信号を処理する為のＩＣのウエハ基板に保持する事で構成する。この場合、上記検出素子が、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 となる。この様に構成すれば、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂが小さい回転検出センサ８ａを、容易に造れる。この様な回転検出センサ８ａの場合、上記ＩＣは、上記両検出素子の出力信号の時間差に基づいて、上記エンコーダ７ａの回転速度を算出若しくはこの回転速度に対応する信号を出力する。
【００３３】
例えば、このエンコーダ７ａが、図１の時計方向に、角速度ωk で回転する場合に就いて考える。この場合、回転方向に関して手前側（上記エンコーダ７ａの特定の点が回転に伴って先に達する側で、図１の左側）の検出部Ｓ1 の検出信号は、図２（Ａ）に示す様に変化する。例えば、この検出部Ｓ1 の信号が、上記ピッチθａk の回転方向前側に存在する境界部分１１ａk に基づいてｔa1時に変化し、続いてこのピッチθａk の回転方向後側に存在する境界部１１ａk+1 に基づいてｔa2時に変化した場合、上記角速度ωk は、次の（１）式で表される。
ωk ＝θａk ／（ｔa2−ｔa1）  −−−  （１）
【００３４】
これに対して、回転方向に関して後側（エンコーダ７ａの特定の点が後から達する側、図１の右側）の検出部Ｓ2 の信号は、上記ピッチθｂに見合うだけ遅れて変化する。即ち、上記手前側の検出部Ｓ1 の信号が図２（Ｂ）の実線で示す様に、ｔb1時に変化した場合、上記後側の検出部Ｓ2 の信号は、同図に破線で示す様に、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂに見合う分だけ遅れて、ｔb2時に変化する。そして、これら両検出部Ｓ1 、Ｓ2 の信号が変化するずれに基づいて上記角速度ωk を求めると、次の（２）式の様になる。    ωk ＝θｂ／（ｔb2−ｔb1）  −−−  （２）
即ち、実質的に同じ瞬間に於ける上記エンコーダ７ａの角速度ωk を、（１）式ではこのエンコーダ７ａの特性変化のピッチθａk に基づいて求め、（２）式では上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθａk に基づいて求める。
【００３５】
上記（１）（２）両式で、左辺（回転角速度ωk ）は互いに等しいので、次の（３）式を得られる。
θａk ／（ｔa2−ｔa1）＝θｂ／（ｔb2−ｔb1）  −−−  （３）
この様な（３）式は、上記エンコーダ７ａの外周面に存在する、それぞれｎ個所の特性変化個所（凸部９と凹部１０との組み合わせ）及び境界部分１１ａk の総てに就いて得られる。即ち、上記エンコーダ７ａを１回転（角速度は１回転の間に変化しても良い）させつつ、上記検出部Ｓ1 の信号を測定する事で、上記各特性変化個所及び境界部分１１ａk 、１１ａk+1 同士の間に存在するｎ個所のピッチθａk の総てに就いて、上記（３）式を得られる｛（３）-1式〜（３）-n式を得られる｝。この場合に、この（３）-1式〜（３）-n式中の「ｔa2−ｔa1」の値は、上記ｎ個所の境界部分同士の間毎に、この間毎のピッチθａk に比例して相違する。要するに、上記エンコーダ７ａを１回転させる事で、上記（３）式に関して、全部でｎ通りの式｛（３）-1式〜（３）-n式｝を得られる。
【００３６】
ところで、上記（２）式中の「ｔb2−ｔb1」は、上記エンコーダ７ａの回転角速度ωk に応じて（反比例して）変化する値で、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 の信号に基づいて適宜検出できる値であるから、これら両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂの値が分かれば、上記エンコーダ７ａの回転角速度ωk を求められる事になる。ところで、（製造誤差、組み付け誤差等に起因して）不明な値は、エンコーダ７ａの外周面に存在するｎ個所のピッチθａk と、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂとの、合計「ｎ＋１」通りである。そこで、これら各ピッチθａk 、θｂに関する式が「ｎ＋１」個あれば、上記エンコーダ７ａの外周面に存在するｎ個所のピッチθａk と、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂとをそれぞれ求められる事になる。
【００３７】
これら各ピッチθａk 、θｂに関する式のうち、上記（３）式に関して、全部でｎ通りの式｛（３）-1式〜（３）-n式｝が存在するのに加えて、次の（４）式が成り立つ。
θａ1 ＋・・・＋θａk ＋・・・＋θａn ＝２π  −−−  （４）
即ち、前記凸部９、９と凹部１０、１０とは、上記エンコーダ７ａの全周に亙って形成しているから、上記ｎ個所のピッチθａk の合計は２πであり、上記（４）式が成り立つ。この（４）式を加えて、上記各ピッチθａk 、θｂに関する式が「ｎ＋１」個存在する事になり、これら各式に基づいて、上記エンコーダ７ａの外周面に存在するｎ個所のピッチθａk と、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂとを求める事ができる。
【００３８】
請求項１〜６に記載した発明を実施する場合には、上記エンコーダ７ａを回転部材に支持固定すると共に、前記回転検出センサ８ａを固定部材に支持固定してから、演算器により、上記「ｎ＋１」個の式に基づいて上記エンコーダ７ａの外周面に存在するｎ個所のピッチθａk と、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂを求める、初期設定作業を行なう。この初期設定作業の際に上記演算器は、上記回転部材を１回転させた状態での前記回転検出センサ８ａの検出信号の変化に基づいて、上記エンコーダ７ａの外周面の特性変化のピッチθａk を、総ての変化部分に就いて求めてメモリに記憶させる。これと共に上記演算器は、この記憶された、ピッチθａk に関するデータと、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 の検出信号のずれ「ｔb2−ｔb1」とに基づいて、これら両検出部Ｓ1 、Ｓ2 のピッチθｂを求め、このピッチθｂを上記メモリに記憶させる。
【００３９】
上記演算器は、初期設定により、このピッチθｂを求めてメモリに記憶させたならば、この記憶されたピッチθｂと、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 の検出信号のずれ「ｔb2−ｔb1」とに基づいて、前記（２）式により、上記回転部材の回転角速度ωk を算出する。この様な回転角速度ωk の算出は、上記エンコーダ７ａが１回転する間にｎ回行なえるので、車輪の回転速度をほぼリアルタイムで求められる。又、上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 の信号は、図２（Ｂ）に示す様に前後してずれるので、これら両検出部Ｓ1 、Ｓ2 の設置位置を、請求項３又は請求項６に記載した条件を満たす様に規制すれば、これら両検出部Ｓ1 、Ｓ2 の検出信号の変化のタイミングから、上記エンコーダ７ａの回転方向を判定できる。
尚、上記回転検出センサ８ａのうちで上記両検出部Ｓ1 、Ｓ2 の設置位置は特に問わない。例えば、図３に示す様に、先端面に設置したり、或は図４に示す様に先端部側面に設置する事ができる。
【実施例２】
【００４０】
図５〜７は、請求項７〜１３に記載した発明の原理を示している。磁性材製のエンコーダ７ａの形状・構造に関しては、上述した実施例１と同様である。特に、本実施例の場合には、回転検出センサ８ｂに３個以上（本実施例の場合には５個）の検出部Ｓ1 〜Ｓ5 を設け、これら各検出部Ｓ1 〜Ｓ5 を上記エンコーダ７ａの外周面に、例えば０．５〜２．０mm程度の検出隙間を介して、径方向に近接対向させている。上記エンコーダ７ａの回転方向に関する、上記検出部Ｓ1 〜Ｓ5 に関して存在する、４個所の間部分のピッチθｂk （ｋ：１〜４の自然数）の合計（θｂ1 ＋θｂ2 ＋θｂ3 ＋θｂ4 ）は、上記エンコーダ７ａの外周面にｎ個所存在する、各境界部分１１ａk 、１１ａk+1 同士の間のピッチθａk （の最小値）よりも小さく｛（θｂ1 ＋θｂ2 ＋θｂ3 ＋θｂ4 ）＜θａk ｝している。従って、上記各検出部Ｓ1 〜Ｓ5 は、上記回転検出センサ８ｂの一部に極く近接させて（例えば、上記エンコーダ７ａの回転方向に関して、２〜３mmの範囲内に）配置する必要がある。この様な構造は、ホール素子、磁気抵抗素子等の検出素子を、これら各検出素子の出力信号を処理する為のＩＣのウエハ基板に保持する事で構成できる。この場合、上記各検出素子が、上記各検出部Ｓ1 〜Ｓ5 となる。この様な回転検出センサ８ｂの場合、上記ＩＣは、上記各検出素子の出力信号の時間差に基づいて、上記エンコーダ７ａの回転速度を算出若しくはこの回転速度に対応する信号を出力する。
【００４１】
上述の様に５個の検出部Ｓ1 〜Ｓ5 を備えた構造の場合、上記各ピッチθｂ1 〜θｂ4 が、製造誤差等により異なる可能性がある。但し、これら各ピッチθｂ1 〜θｂ4 の数の増大に伴って、成立する式の数も多くなるので、前述した実施例１の場合と同様の初期設定により、上記各ピッチθｂ1 〜θｂ4 を求める事ができる。即ち、本実施例の場合も、上記エンコーダ７ａの外周面に存在する各境界部分１１ａk 、１１ａk+1 同士の間のピッチθａk に関して、上記実施例１と同様に、次の（１）式が成り立つ。
ωk ＝θａk ／（ｔa2−ｔa1）  −−−  （１）
又、上記ピッチθａk に関して、次の（４）式も成り立つ。
θａ1 ＋・・・＋θａk ＋・・・＋θａn ＝２π  −−−  （４）
【００４２】
又、上記各検出部Ｓ1 〜Ｓ5 同士の間の上記各ピッチθｂ1 〜θｂ4 に関して、次の（５）〜（８）式も成り立つ。尚、これら（５）〜（８）式中、「ｔbk2 −ｔbk1 」（ｋは１〜４の自然数）は、上記各ピッチθｂ1 〜θｂ4 に対応する部分の両側に存在する検出部Ｓ1 〜Ｓ5 の検出信号が変化する事に関する時間的ずれである。
ωk ＝θｂ1 ／（ｔb12 −ｔb11 ）  −−−  （５）
ωk ＝θｂ2 ／（ｔb22 −ｔb21 ）  −−−  （６）
ωk ＝θｂ3 ／（ｔb32 −ｔb31 ）  −−−  （７）
ωk ＝θｂ4 ／（ｔb42 −ｔb41 ）  −−−  （８）
【００４３】
これら（１）、（５）〜（８）式の左辺は互いに等しいので、前述の実施例１と同様にして、上記各境界部分１１ａk と、上記各検出部Ｓ1 〜S5同士の間の上記各ピッチθｂ 1〜θｂ4 とを求められる。この様に、初期設定として、これら各検出部Ｓ1 〜Ｓ5 同士の間の上記各ピッチθｂ1 〜θｂ4 を求めたならば、隣り合う検出部Ｓ1 〜Ｓ5 同士の間を上記各境界部分１１ａk が通過する時間差に基づいて、前記エンコーダ７ａを支持固定した回転部材の回転速度を求められる。又、請求項９に記載した様に、隣り合う検出部のピッチの最小値が、被検出面の特性変化のピッチの最小値よりも小さくしたり、或は請求項１３に記載した様に、何れか２個の検出部のピッチを、エンコーダの被検出面の特性変化のピッチの１／２の整数倍の値に対して、この特性変化のピッチ誤差以上に異ならせれば、上記エンコーダの回転方向を判定できる。
【００４４】
特に、本実施例の場合には、前述した実施例１と同様の効果に加えて、車輪の回転検出の分解能を高める事ができる。即ち、５個の検出部Ｓ1 〜Ｓ5 を、上記エンコーダ７ａの回転方向に関して直列に配置する事で、このエンコーダ７ａの回転方向に関して隣り合う検出部の間隔を、４個所設けられる。そして、このエンコーダ７ａの特性が変化する点、即ち上記各境界部分１１ａk は、上記各間隔部分を連続して通過する事になる。そして、円周方向に隣り合う検出部Ｓ1 〜Ｓ5 のピッチθｂ1 〜θｂ4 は、上記エンコーダ７ａの被検出面の特性変化のピッチθａk よりも短い。従って、上記車輪の回転速度検出のレスポンスを向上させる事ができる。即ち、車輪が１回転する間に、この車輪の回転速度検出を行なえる回数を多くできる。又、車輪の回転角度を検出する必要が生じた場合に、この回転角度検出の分解能を高める事ができる。
【００４５】
更に本実施例の場合には、上記各検出部Ｓ1 〜Ｓ5 のピッチθｂ1 〜θｂ4 の合計を、上記各境界部分１１ａk 同士の間のピッチθａk （の最小値）よりも小さく｛（θｂ1 ＋θｂ2 ＋θｂ3 ＋θｂ4 ）＜θａk ｝している為、上記車輪の回転方向を知る事もできる。即ち、上記各検出部のピッチが、被検出面の特性変化のピッチよりも小さければ、回転方向手前側の検出部に関する信号が変化してから、回転方向後側の検出部に関する信号が変化する。従って、上記各検出部の信号が変化するタイミングを観察する事で、上記車輪の回転方向を知る事ができる。尚、上記各検出部Ｓ1 〜Ｓ5 の検出信号は、図７の（Ａ）〜（Ｅ）の様に表われるので、これを前記回転検出センサ８ｂに内蔵した合成器３１により合成し、図７の（Ｆ）に示す様な合成信号にして送る。合成方法は、前述の特許文献７に記載される等により、従来から知られている方法を採用する。
【実施例３】
【００４６】
図８は、本発明を車輪支持用転がり軸受ユニットに適用した実施例に就いて示している。この転がり軸受ユニットは、回転部材であるハブ１２の外周面に形成した複列の内輪軌道１３、１３と、外輪１４の内周面に形成した複列の外輪軌道１５、１５との間に、それぞれが転動体である玉１６、１６を複数個ずつ、転動自在に設けている。上記ハブ１２は、ハブ本体１７の端部に内輪１８を外嵌固定して成る。図示の例は、駆動輪用の転がり軸受ユニットである為、上記ハブ本体１７の中心部に設けたスプライン孔１９内に、等速ジョイント２０に付属のスプライン軸２１を挿入している。
【００４７】
上述の様な転がり軸受ユニットに本発明を適用する為に、上記内輪１８の端部外周面に、例えば永久磁石製のエンコーダ７ｂを支持したスリンガ６を外嵌固定し、上記外輪１４の端部に外嵌固定した、固定部材であるケース２２に、複数の検出部を備えた回転検出センサ８ｃを保持する。このケース２２は、金属板を曲げ形成する事により全体を円環状に造られたもので、上記回転検出センサ８ｃを保持する部分のみを軸方向に膨らませて、当該部分を保持部２３としている。この回転検出センサ８ｃの構造及び作用は、前述の実施例１或は上述の実施例２部分で説明した通りである。
【００４８】
尚、本発明を車輪用の車輪支持用転がり軸受ユニットを適用する場合に、図８に示す様な駆動輪用の転がり軸受ユニットに限らず、図９に示す様に、ハブ１２ａの中心部にスプライン孔を設けていない、従動輪用の転がり軸受ユニットに適用する事もできる。勿論、外輪回転型の従動輪用転がり軸受ユニットに適用する事もできる。更には、駆動輪用の転がり軸受ユニットに適用する場合でも、図８に示した構造に限らず、例えば図１０に示す様な構造等、各種構造に適用する事もできる。この図１０に示した構造の場合には、ハブ本体１７ａの内端部に形成したかしめ部２４により、このハブ本体１７ａの内端部に外嵌した内輪１８を抑え付けている。尚、上記図９及び図１０では、回転検出センサ８ｄ、８ｅを、エンコーダ７ｂの軸方向（図９）又は径方向（図１０）に配置している。従って、図９に示した構造では、検出部の配置を前述の図３に示した様に、図１０に示した構造では同じく図４に示した様にする。
【実施例４】
【００４９】
図１１は、本発明を、車輪を回転駆動する為の車軸ユニットに適用した実施例に就いて示している。この車軸ユニットは、図１０に示したのと同様の車輪支持用転がり軸受ユニット２５と、等速ジョイントユニット２６とを組み合わせて成る。このうちの等速ジョイントユニット２６は、駆動軸２７の両端部に、それぞれ車輪側等速ジョイント２８とデファレンシャル側等速ジョイント２９とを結合して成る。そして、上記車輪支持用転がり軸受ユニット２５と、上記等速ジョイントユニット２６とを組み合わせる事により、デファレンシャルギヤの出力部の回転を、上記車輪支持用転がり軸受ユニット２５のハブ１２ｂに伝達する為の、上記車軸ユニットを構成している。
【００５０】
この様な構造に本発明を実施する為、本実施例の場合には、前述の図８に示した構造と同様、上記ハブ１２ｂを構成する内輪１８の端部外周面に、エンコーダ７ｂを支持したスリンガ６を外嵌固定し、固定部材である、図示しないナックルに支持固定した回転検出センサ８ｆに設けた複数の検出部を、上記エンコーダ７ｂの被検出面に対向させている。又、上記デファレンシャル側等速ジョイント２９を構成するハウジング３０に別のエンコーダ７ｃを外嵌固定すると共に、図示しない車体の下面に支持固定した回転検出センサ８ｇに設けた複数の検出部を、上記エンコーダ７ｃの被検出面に対向させている。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明を実施する場合、車輪用回転検出装置を搭載した車両毎に、前述した各式による、各部の誤差が回転検出の誤差に結び付かない様にする為の処理（演算器によりエンコーダのピッチ及び回転検出センサの検出部のピッチを算出し、更にメモリに記憶する処理）を行なう事が好ましい。即ち、上記車輪用回転検出装置の構成各部材の製造誤差、組み付け誤差、組み付け後の各部の変形等は、車両毎に異なる可能性がある。この為、これらの誤差及び変形が回転検出の誤差に結び付かない様にすべく、車輪用回転検出装置を各車両に搭載した後、これら各車両に組み込んだ演算器により、前述した様な処理を行なって、正確な回転検出を行なえる様にする。
【００５２】
この為に、例えば、イグニッションキーをＯＮした後、少なくとも車輪の１回転分走行する間に、上記処理を行なう。或は、車両の定期検査毎に、整備工場で車輪を回転させつつ、上記処理を行なっても良い。何れにしても、上記車輪用回転検出装置の構成各部材の製造誤差、組み付け誤差、組み付け後の各部の変形等に拘らず、正確な回転検出を行なえる。しかも、エンコーダと回転検出センサとの位置関係が経時的に変化した場合でも、この変化が回転検出の誤差に結び付く事を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】第一の発明の原理を説明する為の、エンコーダの被検出面に対する、２個の検出部の設置位置を示す模式図。
【図２】エンコーダの回転に伴う２個の検出部の出力を示す図。
【図３】２個の検出部を備えたセンサの第１例を示し、（Ａ）は先端部の略斜視図、（Ｂ）は（Ａ）のイ矢視図。
【図４】２個の検出部を備えたセンサの第２例を示し、（Ａ）は先端部の略側面図、（Ｂ）は（Ａ）のロ−ロ断面図。
【図５】第二の発明の原理を説明する為の、エンコーダの被検出面に対する、５個の検出部の設置位置を示す模式図。
【図６】５個の検出部を備えたセンサの略斜視図。
【図７】エンコーダの回転に伴う５個の検出部の出力とこの出力を合成した信号とを示す図。
【図８】本発明を実施する場合の具体的構造の第１例を示す断面図。
【図９】同第２例を示す断面図。
【図１０】同第３例を示す断面図。
【図１１】同第４例を示す断面図。
【図１２】従来構造の１例を示す部分断面図。
【図１３】図１２の右方から見た。
【図１４】永久磁石製エンコーダの着磁面に存在するＳ極とＮ極とのピッチ誤差の１例を示す、模式図。
【符号の説明】
【００５４】
１    ハウジング
２    回転軸
３    軸受
４    空間
５    組み合わせシールリング
６    スリンガ
７、７ａ〜７ｃ  エンコーダ
８、８ａ〜８ｇ  回転検出センサ
９    凸部
１０    凹部
１１ａk     境界部分
１２、１２ａ、１２ｂ  ハブ
１３    内輪軌道
１４    外輪
１５    外輪軌道
１６    玉
１７、１７ａ  ハブ本体
１８    内輪
１９    スプライン孔
２０    等速ジョイント
２１    スプライン軸
２２    ケース
２３    保持部
２４    かしめ部
２５    車輪支持用転がり軸受ユニット
２６    等速ジョイントユニット
２７    駆動軸
２８    車輪側等速ジョイント
２９    デファレンシャル側等速ジョイント
３０    ハウジング
３１    合成器
【図１】
2005121534.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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