(57)【要約】【課題】  位置算出用データの通信に使用する装置について、小型化や軽量化、低消費電力化など利便性を向上させること。【解決手段】  電子基準点７によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを送信する位置算出用データ送信装置１であって、前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置２の位置を当該位置算出用データ受信装置２に算出させるためのデータであり、複数の位置に対応する前記位置算出用データを送信するデータ送信部を有することを特徴とする。また、位置算出用データ送信装置１は、前記位置算出用データ受信装置の位置を参照せずに選択された位置算出用データを送信するデータ送信部を有することを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを送信する位置算出用データ送信装置であって、
前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、
複数の位置に対応する前記位置算出用データを送信するデータ送信部を有することを特徴とする位置算出用データ送信装置。
【請求項２】
電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを送信する位置算出用データ送信装置であって、
前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、
前記位置算出用データ受信装置の位置を参照せずに選択された位置算出用データを送信するデータ送信部を有することを特徴とする位置算出用データ送信装置。
【請求項３】
前記位置算出用データ送信装置は、人工衛星として構成されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置算出用データ送信装置。
【請求項４】
前記位置算出用データ送信装置は、前記位置算出用データを送信する際に、送信に使用する通信路を多重化するとともに、多重化されたチャンネルに前記位置算出用データを割り当ててから送信する構成を有することを特徴とする請求項１ないし請求項３に記載の位置算出用データ送信装置。
【請求項５】
前記位置算出用データ送信装置は、前記位置と関連付けられた位置算出用データについて、一部隣接地域の位置算出用データを、複数の前記チャンネルに重複させて割り当てる構成を有することを特徴とする請求項４に記載の位置算出用データ送信装置。
【請求項６】
前記位置算出用データ送信装置は、前記位置算出用データ受信装置が有する復号化手段に対応する暗号化がなされた位置算出用データを送信する構成を有することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の位置算出用データ送信装置。
【請求項７】
電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置であって、
前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、前記位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、
複数の位置に対応する前記位置算出用データを受信するデータ送信部と、ＧＰＳの電波を受信するＧＰＳアンテナと、前記位置算出用データおよび前記ＧＰＳアンテナによって受信されたＧＰＳの電波から、前記位置算出用データ受信装置の位置を算出するＧＰＳ相対位置測位部と、を含めて構成されることを特徴とする位置算出用データ受信装置。
【請求項８】
電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置であって、
前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、前記位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、
前記位置算出用データ受信装置の位置を参照せずに選択された位置算出用データを受信するデータ送信部と、ＧＰＳの電波を受信するＧＰＳアンテナと、前記位置算出用データおよび前記ＧＰＳアンテナによって受信されたＧＰＳの電波から、前記位置算出用データ受信装置の位置を算出するＧＰＳ相対位置測位部と、を含めて構成されることを特徴とする位置算出用データ受信装置。
【請求項９】
前記位置算出用データ受信装置は、前記位置算出用データが多重化されている場合に、前記位置算出用データ受信装置の位置の算出に使用する位置算出用データが含まれるチャンネルを特定するチャンネル特定部を有し、特定されたチャンネルの前記位置算出用データを受信する構成を有することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の位置算出用データ受信装置。
【請求項１０】
前記位置算出用データ受信装置は、チャンネルを特定するための情報を入力させるチャンネル特定情報入力部を有し、前記チャンネル特定部は、前記入力されたチャンネルを特定するための情報から前記位置算出用データを受信するためのチャンネルを特定する構成を有することを特徴とする請求項７ないし請求項９のいずれか１項に記載の位置算出用データ受信装置。
【請求項１１】
前記位置算出用データ受信装置は、前記位置算出用データ受信装置のＧＰＳアンテナから取得したＧＰＳ電波を基にして前記位置算出用データ受信装置の位置を算出するＧＰＳ単独位置測位部を有し、ＧＰＳ単独位置測位部によって算出された前記位置算出用データ受信装置の位置を基にして前記位置算出用データを受信するためのチャンネルを特定する構成を有することを特徴とする請求項１０に記載の位置算出用データ受信装置。
【請求項１２】
前記位置算出用データ受信装置は、復号化手段を有し、暗号化がなされた位置算出用データを受信すると、前記暗号化がなされた位置算出用データから前記復号化手段を用いて前記位置算出用データを取得する構成を有することを特徴とする請求項７ないし請求項１１のいずれか１項に記載の位置算出用データ受信装置。
【請求項１３】
電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを送信する位置算出用データ送信装置による位置算出用データ送信方法であって、
前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、
前記位置算出用データ送信装置が、複数の位置に対応する前記位置算出用データを送信することを特徴とする位置算出用データ送信方法。
【請求項１４】
電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを送信する位置算出用データ送信装置による位置算出用データ送信方法であって、
前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、
前記位置算出用データ送信装置が、前記位置算出用データ受信装置の位置を参照せずに選択された前記位置算出用データを送信することを特徴とする位置算出用データ送信方法。
【請求項１５】
電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置による位置算出用データ受信方法であって、
前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、前記位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、
前記位置算出用データ受信装置が、複数の位置に対応する前記位置算出用データを受信する手順と、前記位置算出用データ受信装置のＧＰＳアンテナによってＧＰＳの電波を受信する手順と、前記位置算出用データおよび前記ＧＰＳアンテナによって受信されたＧＰＳの電波から、前記位置算出用データ受信装置の位置を算出する手順と、を含めて実行することを特徴とする位置算出用データ受信方法。
【請求項１６】
電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置による位置算出用データ受信方法であって、
前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、前記位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、
前記位置算出用データ受信装置が、前記位置算出用データ受信装置の位置を参照せずに選択された前記位置算出用データを受信する手順と、前記位置算出用データ受信装置のＧＰＳアンテナによってＧＰＳの電波を受信する手順と、前記位置算出用データおよび前記ＧＰＳアンテナによって受信されたＧＰＳの電波から、前記位置算出用データ受信装置の位置を算出する手順と、を含めて実行することを特徴とする位置算出用データ受信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置算出用データ送受信装置、ならびに位置算出用データ送受信法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）による位置の算出において、１台の受信機を単独で使用する単独測位方式と、複数台の受信機間で位置算出用データを通知して位置を算出する相対測位方式が、提案されている。相対測位方式は、複数の観測位置における観測データを基にして位置を算出するので、一般的には、単独測位方式よりも算出される位置の精度がよい。一方、単独測位方式は、しくみが単純なために、低コストで受信機を実装することができる。
【０００３】
なお、相対測位方式は、例えば、予め正確な位置が分かっている受信機の測位結果を別の受信機の測位に反映させるＤ−ＧＰＳ（Differential GPS）や（特許文献１など）、各受信機で受信した電波の位相差を利用して測位を行う干渉測位方式などがある。そして、干渉測位方式は、例えば、静的干渉測位や、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位などが提案されている。
【特許文献１】特開平６−３４３１号公報（段落００１４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、相対測位方式は、受信機の間で位置算出用データを通信するために、受信機の実装は、単独測位方式よりも複雑かつ高コストになる。これは、位置算出用データを送信する装置が、位置算出用データを受信する装置の位置情報を参照して、その位置情報に対応する位置算出用データを選択して送信することが、主な原因となっている。つまり、位置算出用データを送信する装置は、複数の観測位置における位置算出用データの候補から、位置算出用データを受信する装置が位置の算出に使用する位置算出用データを、受信装置ごとに選択してから位置算出用データを送信する。
【０００５】
これにより、位置算出用データを送信する装置は、位置算出用データを受信する装置ごとに双方向の通信路を必要とする。そのために、位置算出用データを送信する装置だけでなく、位置算出用データを受信する装置にも、通信路を確立および使用するための機能を備えている必要がある。その結果、位置算出用データを送信する装置は、位置算出用データを受信する装置の増加に伴い、個々の受信する装置に対して位置算出用データを送信するために必要な処理能力の増大を招く。また、位置算出用データを受信する装置は、双方向の通信路を確立するための通信機能を有することが必要となり、受信する装置の電力消費の増大や、受信する装置の大型化、および、受信する装置の高コスト化をひきおこしてしまう。
【０００６】
そこで、本発明では、前記した問題を解決し、位置算出用データの通信に使用する装置について、小型化や軽量化、低消費電力化など利便性を向上させることを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するため、本発明は、電子基準点によって受信されたＧＰＳの電波を基にして作成された位置算出用データを送信する位置算出用データ送信装置であって、前記位置算出用データは、位置と関連付けられており、かつ、位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置の位置を当該位置算出用データ受信装置に算出させるためのデータであり、複数の位置に対応する前記位置算出用データを送信するデータ送信部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このような発明によれば、位置算出用データ送信装置は、位置算出用データ受信装置の台数に関係なく、１つの位置算出用データを、１回の送信だけで済ませることができる。また、位置算出用データ受信装置は、位置算出用データ送信装置へのデータ送信機能は不要となり、データ受信という片方向だけの通信機能を実装するだけで済む。その結果、位置算出用データの通信に使用する装置（送信装置および受信装置）について、小型化や軽量化、低消費電力化など利便性を向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明が適用される位置算出システムの第１実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。まず、本実施形態の位置算出システムの構成について、図１から図２を参照して説明する。
【００１０】
図１は、位置算出システムの構成図である。位置算出システムは、位置算出に使用される位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置２を、携帯性（小型化、軽量化、低消費電力化）に優れ、かつ、低コストで提供するための機能を有する。このため、位置算出システムは、位置算出用データを不特定の相手に対して送信する位置算出用データ送信装置１と、位置算出用データ送信装置１から送信された位置算出用データを受信する位置算出用データ受信装置２と、ＧＰＳの電波を受信して電子基準点７が設置された位置を計測する電子基準点７と、観測データから位置算出用データを作成する位置算出用データ作成装置８と、ＧＰＳ電波を放射するＧＰＳ衛星９と、を含めて構成される。
なお、図２に示す位置算出用データ受信装置２は、位置算出用データ送信装置１から送信された位置算出用データを受信するデータ受信部２１と、多重化された位置算出用データから、位置算出に使用する位置算出用データが含まれるチャンネルを特定するチャンネル特定部２２と、チャンネルを特定するための情報を入力させるチャンネル特定情報入力部２２Ａと、チャンネルを特定するための情報と、チャンネルの識別番号との対応を示すチャンネル番号対応表２２Ｂと、ＧＰＳアンテナ２９Ａから取得したＧＰＳ電波および位置算出用データを基にして位置算出用データ受信装置２の位置を算出するＧＰＳ相対位置測位部２３と、ＧＰＳアンテナ２９Ａから取得したＧＰＳ電波を基にして位置算出用データ受信装置２の位置を算出するＧＰＳ単独位置測位部２９と、ＧＰＳの電波を受信するＧＰＳアンテナ２９Ａと、を含めて構成される。
また、位置算出用データ作成装置８が受信するデータは、電子基準点の管理機関が配信するデータおよび／または独自の電子基準点網から入手するデータである。
【００１１】
ここで、位置算出用データについて、説明する。位置算出用データは、相対測位方式において、ＧＰＳ電波の受信機が、別の受信機から通知される補正データである。そして、ＧＰＳ電波の受信機は、通知された位置算出用データと、自ら観測したＧＰＳ電波とを基にして、位置算出用データの通知を受けた受信機の位置を算出する。よって、位置算出用データは、特定の相対測位方式に特化したデータではなく、相対測位方式における個々の具体的な手法によって、その内容が決定される。例えば、相対測位方式として、Ｄ−ＧＰＳを用いる場合には、位置算出用データは、座標差補正量、擬似距離、および、座標値に対応する（書籍“土屋淳、辻宏道著、社団法人・日本測量協会発行、新・やさしいＧＰＳ測量”の１３０ページを参照）。また、位置算出用データは、例えば、干渉測位方式（静的干渉測位や、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位など）における電波の位相差を算出するためのデータである。
【００１２】
なお、位置算出用データは、実際にはハードウェアが設置されていない仮想的な観測位置におけるデータとしてもよい。この仮想的な位置算出用データは、複数の電子基準点７によって観測された観測データを基にして算出される。例えば、図４は、３つの電子基準点７からの観測データを基に、１つの仮想的な観測位置（“仮想基準点”）における観測データを生成する一例を示している。なお、仮想基準点における観測データの算出方法は、例えば、ＶＲＳ（Virtual Reference Station）法（Ｒ）、Multi Reference法、および、Referenznetz法などがある（書籍“土屋淳、辻宏道著、社団法人・日本測量協会発行、新・やさしいＧＰＳ測量”の９３ページを参照）。これらの観測データの算出方法により、実際には電子基準点７が設置されていない仮想基準点における観測データを、あたかも電子基準点７が観測しているかのようにして、取得することができる。
【００１３】
図２は、位置算出システムの各装置の内部構成図である。以下、図２の各装置の構成について、説明する。
【００１４】
位置算出用データ作成装置８は、電子基準点７からの観測データを受信する観測データ受信部８１と、観測データから位置算出用データを作成する位置算出用データ作成部８２と、位置算出用データを位置算出用データ送信装置１に出力する位置算出用データ出力部８３と、各観測位置の電子基準点データを地域別に同じチャンネルに割り当てる地域チャンネル割り付け部８４と、を含めて構成される。
【００１５】
位置算出用データ送信装置１は、電子基準点７が受信したＧＰＳの電波に基づいて作成された位置算出用データを取得するデータ入力部１１と、各観測位置における位置算出用データをそれぞれ地域別に同じチャンネルに割り当てるデータ多重化部１２と、位置算出用データを不特定の装置に対して送信するデータ送信部１３と、を含めて構成される。なお、位置算出用データ送信装置１は、例えば、静止衛星や準天頂衛星などの人工衛星として構成してもよい。これにより、位置算出用データ送信装置１が準天頂衛星の場合には、位置算出用データ受信装置２は、位置算出用データ送信装置１からのデータを、高仰角に受信することができる。よって、山間部などの地上からの電波の受信が困難な場所においても、位置算出用データ受信装置２を活用できるので、利便性が向上する。
【００１６】
なお、本実施形態の位置算出用データ受信装置２は、位置算出用データ送信装置１からのデータを受信する機能は有するが、位置算出用データ送信装置１に対してデータを送信する機能は有しない。これにより、位置算出用データ受信装置２は、通信機能として、受信の片方向のみに対応したものを実装すればよい。よって、双方向の通信機能を有する方式に比べ、通信機能を小型化することができる。また、受信の片方向のみの通信機能は、消費電力が少なくて済むため、バッテリ容量も小さくでき、バッテリ装置の小型化を促進する。これらによって、位置算出用データ受信装置２は、小型軽量化が可能となり、携帯性に優れた利便性のよいものとすることができる。
【００１７】
そして、電子基準点７は、ＧＰＳの電波を受信するＧＰＳアンテナ７１と、ＧＰＳアンテナから取得したＧＰＳ電波を基にした観測データを送信する観測データ送信部７２と、を含めて構成される。
【００１８】
以上、位置算出システムの構成について、説明した。次に、本実施形態の位置算出システムの動作のうち、位置算出用データの送信処理について、図１から図２を参照しつつ、図３に沿って説明する。
【００１９】
図３は、位置算出用データの送信処理を示すフローチャートである。まず、電子基準点７は、ＧＰＳ衛星９からＧＰＳ電波を受信する（Ｓ１０１）。次に、電子基準点７は、観測データを作成する（Ｓ１０２）。なお、観測データは、ＧＰＳアンテナ７１によって受信されたＧＰＳ電波そのものでもよいし、ＧＰＳ電波から電子基準点７によって生成されるデータでもよい。生成されるデータは、例えば、Ｄ−ＧＰＳにおける座標差補正量、擬似距離、および、座標値である。そして、電子基準点７は、位置算出用データ作成装置８に観測データを送信する（Ｓ１０３）。
【００２０】
さらに、位置算出用データ作成装置８は、観測データから位置算出用データを作成する（Ｓ１０４）。ここで、位置算出用データは、例えば、電子基準点７によって観測された観測データに加えて、電子基準点７の位置を関連付けたデータである。これは、電子基準点７という実際に設置されたハードウェアの設置場所が、位置算出用データにおける観測位置となる。
【００２１】
なお、位置算出用データは、実際にはハードウェアが設置されていない仮想的な観測位置におけるデータとしてもよい。この仮想的な位置算出用データは、複数の電子基準点７によって観測された観測データを基にして算出される。
【００２２】
なお、以下の説明では、位置算出用データが、観測位置が電子基準点７によるものか、または、観測位置が仮想基準点によるものかの区別は、特に行わないものとする。つまり、位置算出用データは、観測位置における観測データとなる。そして、位置算出用データ作成装置８は、位置算出用データ送信装置１に位置算出用データを送信する（Ｓ１０５）。
【００２３】
さらに、位置算出用データ送信装置１は、受信した位置算出用データを、例えば、周波数多重処理、時分割多重処理、コード分割多重処理によって、多重化してもよい（Ｓ１０６）。ここで、図５は、位置算出用データの多重化処理を説明する図である。位置算出用データ送信装置１は、図５（Ａ）のように、各観測位置（基準点）について、１つの基準点が１つのチャンネルに含まれるように分配してもよい。また、位置算出用データ送信装置１は、図５（Ｂ）のように、各観測位置（基準点）について、１つの基準点が複数のチャンネルに含まれるように分配してもよい。例えば、基準点Ａは、チャンネルＣ１とチャンネルＣ２の両方に分配されている。よって、位置算出用データ受信装置２は、チャンネルＣ１およびチャンネルＣ２のどちらのチャンネルに合わせても、基準点Ａにおける位置算出用データを取得できる。これにより、位置算出用データ受信装置２は、チャンネルの変更時期の前後について、位置算出用データ受信装置２が移動しながら測位している場合には、位置算出用データを途絶えることなく受信できる。
【００２４】
そして、位置算出用データ送信装置１は、位置算出用データを送信する（Ｓ１０７）。なお、位置算出用データ送信装置１から位置算出用データ受信装置２に送信される位置算出用データは、特定の位置算出用データ受信装置２とは独立したデータであり、不特定の通信相手に送信されるデータである。これにより、利用者が使用する位置算出用データ受信装置２の数の増加には影響されない通信を実現することが出来る。また、位置算出用データ送信装置１と位置算出用データ受信装置２との間に通信路を設ける方式と比べると、通信路を設けずに済むことにより、災害などの緊急時にも任意の位置算出用データ受信装置２が利用可能となる。また、位置算出用データ送信装置１から位置算出用データ受信装置２に送信される位置算出用データは、複数の位置に対応した位置算出用データである。
【００２５】
以上、位置算出用データの送信処理について、説明した。次に、本実施形態の位置算出システムの動作のうち、位置算出用データを用いた位置算出処理について、図１から図５を参照しつつ、図６に沿って説明する。
【００２６】
図６は、位置算出用データを用いた位置算出処理を示すフローチャートである。まず、位置算出用データ受信装置２は、ＧＰＳ衛星９からＧＰＳ電波を受信する（Ｓ２０１）。
【００２７】
次に、位置算出用データ受信装置２は、位置算出用データのチャンネルを特定する（Ｓ２０２）。なお、チャンネルの選択方法は、様々な手法を活用することができる。例えば、チャンネル特定部２２は、チャンネル特定情報入力部２２Ａを介してチャンネルを特定する情報の入力を受け付け、チャンネル番号対応表２２Ｂを参照することにより、チャンネルを特定する情報からチャンネルの識別番号を検索する。なお、チャンネルを特定する情報は、例えば、郵便番号、電話番号（市外局番）、位置算出用データ受信装置２の現在位置を示す住所である。また、チャンネル特定部２２は、ＧＰＳアンテナ２９Ａを介して取得したＧＰＳ電波を基に、ＧＰＳ単独位置測位部２９を用いて算出した位置情報を、チャンネルを特定する情報として活用してもよい。さらに、単独位置測位部２９による位置情報の取得が電波遮蔽などにより困難な場合に限り、チャンネル特定情報入力部２２Ａを介してチャンネルを特定する情報の入力を促すような処理を行ってもよい。
【００２８】
そして、位置算出用データ受信装置２は、位置算出用データ送信装置１から位置算出用データを受信する（Ｓ２０３）。なお、位置算出用データ受信装置２は、Ｓ２０２で特定されたチャンネルの位置算出用データのみを受信する場合には、全データを一括して受信する場合に比べて、選択的にデータを受信出来るために、位置算出の処理が簡便になる。よって、データの受信に使用される通信機能は、簡略なものでよいので、小型化、低電力化が実現できる。
【００２９】
さらに、位置算出用データ受信装置２は、位置算出用データからの位置算出処理を行う（Ｓ２０４）。そして、位置算出用データ受信装置２は、算出された位置を出力する（Ｓ２０５）。なお、算出された位置の出力は、例えば、データの画面表示、データの記録媒体への書き込みに加え、算出された位置を別のシステムへの入力としてもよい。
【００３０】
以上、位置算出システムの動作について、説明した。次に、本実施形態の位置算出システムを適用した地図作成システムについて、図１から図６を参照しつつ、図７に基づいて説明する。
【００３１】
図７は、位置算出システムを地図作成システムに適用する一例を示す構成図である。次に、位置算出用データ受信装置２に加えて、地図データを作成する地図データ作成装置３と、測距データを通知するレーザ測距装置３８と、姿勢データを通知する慣性航法装置３９と、を含めて構成される。
【００３２】
ここで、地図データ作成装置３は、地図データの作成に必要なデータを受信するデータ受信部３１と、データ受信部により受信したデータを基に地図データを作成する地図データ作成部３２と、作成された地図データを記録する地図データ記録部３３と、を含めて構成される。また、レーザ測距装置３８は、測距データを取得する測距データ取得部３８Ａと、測距データを地図データ作成装置３へ送信する測距データ送信部３８Ｂと、さらに、慣性航法装置３９は、姿勢データを取得する姿勢データ取得部３９Ａと、姿勢データを地図データ作成装置３へ送信する姿勢データ送信部３９Ｂと、を含めて構成される。
【００３３】
そして、地図データ作成装置３は、位置算出用データ受信装置２からの位置データ、レーザ測距装置３８からの測距データ、および、慣性航法装置３９からの姿勢データをデータ受信部３１で受信し、それらのデータを基に、地図データを作成する。
【００３４】
以上説明した本発明は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で広く変形実施することができる。
【００３５】
例えば、位置算出用データ送信装置１から位置算出用データ受信装置２に送信される位置算出用データは、暗号化および復号化処理を施してもよい。つまり、位置算出用データ受信装置２は、復号化手段を設けることにより、位置算出用データ送信装置１によって送信された位置算出用データが暗号化されている場合には、復号化手段を用いて、復号化を行ってから位置を算出するものとする。また、復号化手段を有していない装置は、暗号化されている位置算出用データを受信できるものの、復号化ができないために、位置算出用データを利用できない。この復号化手段の有料提供（販売、リースなど）により、不特定の相手に送信される位置算出用データに対する課金処理を実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施形態に関する位置算出システムの構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に関する位置算出システムの各装置の内部構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に関する位置算出システムの位置算出用データの送信処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に関する仮想基準点の説明図である。
【図５】本発明の一実施形態に関する位置算出用データの多重化処理を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態に関する位置算出用データを用いた位置算出処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に関する位置算出システムを地図作成システムに適用する一例を示す構成図である。
【符号の説明】
【００３７】
１      位置算出用データ送信装置
２      位置算出用データ受信装置
７      電子基準点
８      位置算出用データ作成装置
９      ＧＰＳ衛星
１２    データ多重化部
２１    データ受信部
２２    チャンネル特定部
２２Ａ  チャンネル特定情報入力部
２２Ｂ  チャンネル番号対応表
２３    ＧＰＳ相対位置測位部
２９    ＧＰＳ単独位置測位部
２９Ａ  ＧＰＳアンテナ
７１    ＧＰＳアンテナ
７２    観測データ送信部
８２    位置算出用データ作成部
【図１】
2005121394.tif 000003
【図２】
2005121394.tif 000004
【図３】
2005121394.tif 000005
【図４】
2005121394.tif 000006
【図５】
2005121394.tif 000007
【図６】
2005121394.tif 000008
【図７】
2005121394.tif 000009