(57)【要約】  【課題】ドラムの回転立ち上げ時における振動やこれに伴う騒音を一層低減させることができるドラム式洗濯機を提供する。  【解決手段】ドラムの回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられて、ドラムが１００ｒｐｍで回転している状態で、ドラム内に収容されている濡れた洗濯物の重量（負荷量）を含むドラム全体の質量に相当する慣性モーメント値が求められ、この慣性モーメント値を用いて、ドラムの回転速度を１００ｒｐｍから上昇させるか否かを判断する際の各種閾値が設定される。また、ドラムが１００ｒｐｍで回転している状態で求められた慣性モーメント値が、制御部のＲＡＭに記憶保持され、それ以降にドラムの回転速度を１００ｒｐｍまで立ち上げるときに用いられる。【選択図】        図５
2005177089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の脱水行程が含まれる洗濯運転を実行するドラム式洗濯機であって、
ほぼ水平または水平方向に対して傾斜した軸線まわりに回転可能に設けられ、洗濯物を収容するためのドラムと、
このドラムを回転駆動するためのドラム回転駆動手段と、
上記ドラムが所定の回転速度で回転している状態で、上記ドラム内に収容されている洗濯物の重量に対応した慣性モーメント値を検出する慣性モーメント値検出手段と、
先に行われる脱水行程で上記ドラムの回転を立ち上げたときに上記慣性モーメント値検出手段によって検出される慣性モーメント値を、少なくとも次に行われる脱水行程で上記ドラムの回転が立ち上げられるまで保持しておく慣性モーメント値保持手段と、
上記次に行われる脱水行程で上記ドラムの回転を立ち上げるときに、上記慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値を用いて上記ドラム回転駆動手段を制御する立ち上げ制御手段と
を含むことを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項２】
上記ドラム式洗濯機は、上記ドラムの回転時に上記ドラム内における洗濯物の偏在によって生じている偏心荷重の大きさを検出する偏心荷重検出手段をさらに含み、
上記立ち上げ制御手段は、
上記ドラムが第１の回転速度で回転している状態で上記偏心荷重検出手段によって検出された偏心荷重の大きさが所定の許容値以下であることを条件として、上記ドラムの回転速度を上記第１の回転速度からこの第１の回転速度よりも大きな第２の回転速度に上昇させる回転速度上昇手段と、
上記慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値に応じて上記所定の許容値を設定する許容値設定手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載のドラム式洗濯機。
【請求項３】
上記先に行われる脱水行程で上記ドラムの回転を立ち上げるときに、予め定められたデフォルト値を用いて上記ドラム回転駆動手段を制御する初立ち上げ制御手段をさらに含むことを特徴とする請求項１または２記載のドラム式洗濯機。
【請求項４】
上記ドラムに対して洗濯物を出し入れするために開閉される蓋と、
この蓋が開かれたことに応答して、上記慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値を消去する消去手段と
をさらに含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のドラム式洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドラム式洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドラム式洗濯機では、周囲に多数の脱水穴を有する周面略円筒形状のドラムをほぼ水平に延在した回転軸を中心に高速で回転させて、そのドラム内に収容されている洗浄後の濡れた洗濯物に含まれる水を遠心力で絞り出すことで脱水を行う。この遠心脱水の際に、ドラム内の洗濯物の偏在により生じる偏心荷重（質量のアンバランス）が原因で、外槽の振動やその振動に伴う騒音を発生することがある。このような遠心脱水時の振動や騒音を軽減することは、ドラム式洗濯機における大きな課題の１つであり、従来から様々な対策が講じられ、また提案されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、脱水立ち上げ時（ドラムの回転立ち上げ時）において、ドラムに生じている偏心荷重の大きさ（偏心荷重量）を検出し、その検出した偏心荷重量が所定の許容値以内であれば、ドラムの回転速度を上げ、偏心荷重量が上記許容値を超える場合には、逆にドラム内の洗濯物に作用する遠心力が重力よりも小さくなる速度までドラムの回転速度を下げて、ドラム内に偏在した洗濯物を分散させることにより、遠心脱水時の振動の発生を抑制する技術が提案されている。
【特許文献１】特許第３１８８１４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
偏心荷重量は、ドラムが１回転する間における回転速度の変動量に基づいて求められる。すなわち、ドラムに偏心荷重が生じていると、ドラムの回転に伴った偏心荷重の移動によって、ドラムが１回転する間に回転速度が変動するから、そのドラムの回転速度の変動量に基づいて偏心荷重量を求めることができる。ところが、ドラム内に収容されている洗濯物の重量（負荷量）が大きいときには、ドラム回転時の慣性力が大きいため、大きな偏心荷重が生じていても、ドラムの回転速度の変動量は小さく現れることになる。したがって、ドラムの回転速度の変動量に基づいて求められる偏心荷重量は、必ずしもドラムに生じている偏心荷重の大きさに対応しているとは限らない。それにもかかわらず、上記の先行技術では、負荷量について考慮されていないので、負荷量によっては、ドラムの回転速度を上げたときに大きな振動を生じるおそれがあった。
【０００５】
また、上記の先行技術では、脱水立ち上げの初期段階、つまりドラムの回転速度が所定の低速回転速度（たとえば、１００ｒｐｍ）に達するまでの期間において、振動の発生を抑制するための制御は行われておらず、その脱水立ち上げの初期段階で振動が発生するおそれがあった。
そこで、この発明の目的は、ドラムの回転立ち上げ時における振動やこれに伴う騒音を一層低減させることができるドラム式洗濯機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための請求項１記載の発明は、複数の脱水行程が含まれる洗濯運転を実行するドラム式洗濯機であって、ほぼ水平または水平方向に対して傾斜した軸線まわりに回転可能に設けられ、洗濯物を収容するためのドラム（１３）と、このドラムを回転駆動するためのドラム回転駆動手段（２０）と、上記ドラムが所定の回転速度で回転している状態で、上記ドラム内に収容されている洗濯物の重量に対応した慣性モーメント値を検出する慣性モーメント値検出手段（３０，Ｔ４，Ｔ２３）と、先に行われる脱水行程で上記ドラムの回転を立ち上げたときに上記慣性モーメント値検出手段によって検出される慣性モーメント値を、少なくとも次に行われる脱水行程で上記ドラムの回転が立ち上げられるまで保持しておく慣性モーメント値保持手段（３０）と、上記次に行われる脱水行程で上記ドラムの回転を立ち上げるときに、（たとえば、上記ドラムの回転速度が上記所定の回転速度に達するまでの期間、）上記慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値を用いて上記ドラム回転駆動手段を制御する立ち上げ制御手段（３０，Ｔ２，Ｔ２１）とを含むことを特徴とするドラム式洗濯機である。
【０００７】
なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
請求項１記載の発明によれば、たとえば、１回目の脱水行程（洗い行程後の脱水行程）でドラムの回転を立ち上げる際に検出された慣性モーメント値が慣性モーメント値保持手段に記憶保持されて、２回目の脱水行程（すすぎ行程後の脱水行程）では、その慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値を用いて、ドラムに作用している負荷量に応じたドラム回転駆動手段の制御が行われる。これにより、ドラムを立ち上げる際に生じる振動を小さく抑えることができ、その振動に伴う騒音を低く抑えることができる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、上記ドラム式洗濯機は、上記ドラムの回転時に上記ドラム内における洗濯物の偏在によって生じている偏心荷重の大きさを検出する偏心荷重検出手段（３０，Ｅ３，Ｅ７，Ｅ１１）をさらに含み、上記立ち上げ制御手段は、上記ドラムが第１の回転速度で回転している状態で上記偏心荷重検出手段によって検出された偏心荷重の大きさが所定の許容値以下であることを条件として、上記ドラムの回転速度を上記第１の回転速度からこの第１の回転速度よりも大きな第２の回転速度に上昇させる回転速度上昇手段（３０，Ｅ５，Ｅ９）と、上記慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値に応じて上記所定の許容値を設定する許容値設定手段（３０）とを備えていることを特徴とする請求項１記載のドラム式洗濯機である。
【０００９】
ドラムの回転速度の変動振幅に基づいて検出される偏心荷重量は、必ずしもドラムに生じている偏心荷重の大きさに対応しているとは限らない。すなわち、ドラム内に収容されている洗濯物の重量（負荷量）が小さいときには、ドラム回転時の慣性力が小さいので、ドラムに生じている偏心荷重が小さくても、ドラムの回転速度の変動量は大きく現れる。これとは逆に、負荷量が大きいときには、ドラム回転時の慣性力が大きいので、大きな偏心荷重が生じていても、ドラムの回転速度の変動量は小さく現れる。このため、負荷量について考慮せずにドラムの回転速度を立ち上げていくと、負荷量が大きいときに大きな振動を生じるおそれがある。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、ドラムの回転速度を第１の回転速度から第２の回転速度へ上昇させるときに許容される偏心荷重の大きさ（所定の許容値）が、慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値に応じて設定される。
これにより、たとえば、慣性モーメント値が大きいほど、つまり負荷量が大きいほど、所定の許容値を小さな値に設定すれば、負荷量が大きい場合には、ドラムに生じている偏心荷重がごく小さい場合にのみ、ドラムの回転速度が第１の回転速度から第２の回転速度に上げられることになる。よって、ドラムを立ち上げる際に生じる振動を小さく抑えることができ、その振動に伴う騒音を低く抑えることができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、上記先に行われる脱水行程で上記ドラムの回転を立ち上げるときに、予め定められたデフォルト値を用いて上記ドラム回転駆動手段を制御する初立ち上げ制御手段をさらに含むことを特徴とする請求項１または２記載のドラム式洗濯機である。
このように、上記先に行われる脱水行程で上記ドラムの回転を立ち上げるときには、慣性モーメント値を用いた制御を行うことができないので、予め定められたデフォルト値を用いて制御が行われるとよい。
【００１２】
請求項４記載の発明は、上記ドラムに対して洗濯物を出し入れするために開閉される蓋（３）と、この蓋が開かれたことに応答して、上記慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値を消去する消去手段（３０，Ｓ１）とをさらに含むことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のドラム式洗濯機である。
この発明によれば、洗濯物を出し入れするために開閉される蓋が開かれた場合には、慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値が消去される。
【００１３】
洗い行程またはすすぎ行程の途中で蓋が開かれるのは、ドラム内に洗濯物を追加投入したり、ドラム内の洗濯物の一部を取り出したりする場合が多い。ドラム内の洗濯物の量が変わると、その後の脱水行程でドラムに作用する負荷量が変わるので、それ以前に取得された慣性モーメント値を使用してドラム回転駆動手段の制御を行ったのでは、振動や騒音を発生したり、ドラムの回転速度を立ち上げるのに長い時間がかかってしまったりするおそれがある。また、脱水行程の途中で蓋が開かれた場合には、その蓋が開かれた時点で洗濯物の脱水がどの程度まで進んでいるかが不明であるから、やはり、それ以前に取得された慣性モーメント値を使用して脱水立ち上げを行ったのでは、振動や騒音を発生したり、ドラムの回転速度を立ち上げるのに長い時間がかかってしまったりするおそれがある。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、洗濯運転の途中で蓋が開かれた場合には、慣性モーメント値保持手段に保持されている慣性モーメント値が消去される。そして、この請求項４に記載の発明が請求項３に記載の発明と組み合わされた場合には、新たに慣性モーメント値が検出されるまで、デフォルト値を用いてドラム回転駆動手段の制御を行うことによって、振動や騒音を発生したり、ドラムの回転速度を立ち上げるのに長い時間がかかってしまったりするのを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に得るドラム式洗濯機の外観斜視図である。このドラム式洗濯機の外観を形成する外箱１は、上面前部が前下がりで緩やかに湾曲しており、その部分に洗濯物投入口２が形成されている。
洗濯物投入口２に関連して、この洗濯物投入口２を開閉するための上蓋３が設けられている。上蓋３は、洗濯物投入口２を閉塞した状態で外箱１の上面をなし、その前後方向中央部に設けられた把手４を手でつかんで、把手４を上方に持ち上げつつ後方へ押しやって、二つ折りに折り畳んで起立させることにより、洗濯物投入口２を開放することができる。洗濯物投入口２の左側には、上蓋３を開けた状態で露出する洗剤投入口が形成されている。また、上蓋３の右側には、操作パネル６が設けられている。操作パネル６には、運転コースなどの各種設定を行うための操作キーや、運転状況などの各種情報を表示するための表示器が配置されている。
【００１６】
図２は、上記ドラム式洗濯機の内部要部の正面縦断面図であり、図３は、その内部要部の左側面図である。この図２および図３では、外箱１の記載が省略されている。
台座部７上には、周面が略円筒形状で両端面が閉塞された外槽１０が、その両端面を左右にして、左右斜め上方からそれぞれ接続された一対のばね１１と、前後斜め下方から接続されたダンパ１２とによって弾性的に支持されている。外槽１０の内部には、多数の通水孔が穿孔された略円筒形状の周面を有するドラム１３が両端面を左右にして設けられている。ドラム１３の両端面（左右端面）は閉塞されており、その閉塞された左右端面の中心には、それぞれ外方へ向けてほぼ水平に延びた主軸１４および補助軸１５が連結されている。
【００１７】
主軸１４は、外槽１０の左端面に固定されているアルミダイカスト製の軸受ケース１６に保持された軸受１７に回転自在に受け取られている。他方、補助軸１５は、外槽１０の右端面に固定されている軸受ケース１８に保持された軸受１９に回転自在に受け取られていて、これにより、ドラム１３は、ほぼ水平な軸線まわりに回転可能に支持されている。
主軸１４の先端には、アウタロータ型の直流モータであるドラムモータ２０のロータ２０ｂが固定され、一方、モータ台を兼ねる軸受ケース１６には、そのドラムモータ２０のステータ２０ａが固定されている。ステータ２０ａに駆動電流が供給されると、それに応じてロータ２０ｂが回転し、主軸１４を介してロータ２０ｂと同一の回転速度でドラム１３が回転駆動される。
【００１８】
外槽１０の周面の上部から斜め前方にかけて、外箱１に形成されている洗濯物投入口２に対応する位置に、洗濯物を出し入れするための外槽開口１０１が形成されている。外槽開口１０１は、外槽扉１０２によって開閉することができる。また、ドラム１３の周面には、洗濯物を出し入れするためのドラム開口１３１が形成されており、このドラム開口１３１は、前後に観音開き構造を有する２枚で対をなすドラム扉１３２によって開閉することができる。ステータ２０ａの下方には、ドラム開口１３１が外槽開口１０１と径方向に一致した位置でドラム１３を停止保持するためのドラムロック機構部２１が設けられている。ドラムロック機構部２１は、ロータ２０ｂの外縁部に形成された係合溝部２２に嵌合する係合ピンＰを有している。この係合ピンＰが係合溝部２２に嵌合し、ドラム１３が停止した状態で、上蓋３、外槽扉１０２およびドラム扉１３２のすべてを開いて、ドラム１３に対して斜め上方から、洗濯物投入口２、外槽開口１０１およびドラム開口１３１を介して洗濯物の出し入れを行うことができる。
【００１９】
洗濯物の洗いおよびすすぎ時には、外槽１０内に水が供給され、この外槽１０内に供給された水は、ドラム１３の周面の通水孔を通ってドラム１３内に流入する。また、ドラム１３の内周面には、等角度（たとえば、１２０度）ごとに、ドラム１３内に収容された洗濯物を持ち上げるためのバッフルＢが配設されている。洗いおよびすすぎ時に、外槽１０内に水を貯めた状態でドラム１３を回転させることにより、ドラム１３内の洗濯物をバッフルＢによって持ち上げ、ある程度の高さから脱落させて、ドラム１３内に進入している水の水面に叩きつけることができる。また、脱水時には、ドラム１３を高速（たとえば、３００〜１０００ｒｐｍ）で回転させることにより、ドラム１３内の洗濯物に含まれる洗濯水を遠心力により絞り出し、その絞り出した洗濯水を、通水孔を通して外槽１０側へ飛散させることができる。
【００２０】
さらにまた、ドラム１３の両端面には、脱水運転時にドラム１３を高速で回転させた際に洗濯物の片寄りに起因する偏心荷重によるドラム１３の振動を抑制するために、中空円環形状で内部に液体（たとえば、水）が封入された液体封入型のバランス調整部材２４が取り付けられている。バランス調整部材２４の内周面には、複数枚の区画板がドラムの回転軸線を中心とする等角度間隔で立設されており、互いに隣り合う区画板の間は、液体を貯留可能な貯液室となっている。バランス調整部材２４内の液体に作用する遠心力と重力とが釣り合う一定の回転速度以上でドラム１３を回転させることにより、各貯液室間での液体の移動を阻止することができ、ドラム１３を上記一定の回転速度未満で回転させることにより、各貯液液間での液体の移動を生じさせることができる。
【００２１】
このバランス調整部材２４が設けられていることにより、洗濯物の偏在によってドラム１３に生じている偏心荷重がある程度小さければ、その偏心荷重がドラム１３の回転に伴って最高位置付近に達するときに、ドラム１３の回転速度を急減速させて、偏心荷重の位置の近傍の貯液室から液体を流出させ、その流出した液体を偏心荷重に対向する位置の近傍の貯液室に流入させる制御（Ｇ−ｆａｌｌ制御）を行うことにより、バランス調整部材２４内の液体をドラム１３に生じている偏心荷重に応じて偏在させることができ、ドラム１３内の洗濯物の偏在によって生じている偏心荷重を打ち消すことができる。
【００２２】
図４は、上記ドラム式洗濯機の電気部構成を示すブロック図である。このドラム式洗濯機には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、およびタイマなどを含むマイクロコンピュータを含む制御部３０が備えられており、この制御部３０が洗い、すすぎ、および脱水の各行程を含む洗濯運転動作を制御するようになっている。
制御部３０には、操作パネル６に配置された操作キー類６ａからキー入力信号が与えられる。また、外槽１０内に貯められた水の水位を検出する水位センサ３３、上蓋３の開閉を検出するための蓋開閉スイッチ３４、ドラムロック機構部２１に内蔵され、ドラムロック状態か解除状態かを検知するためのドラムロック検知部２１ｂなどから、それぞれ検出信号が入力される。
【００２３】
さらにまた、制御部３０には、インバータ駆動部３２が接続されており、制御部３０は、ドラムモータ２０の回転に同期したパルス信号（たとえば、ドラムモータ２０の１回転で７２個のパルス信号）を発生する回転センサ２０ｃからの信号に基づいて、インバータ駆動部３２を介してドラムモータ２０を制御する。すなわち、制御部３０は、回転センサ２０ｃから出力されるパルス信号の間隔に基づいてドラム１３（ドラムモータ２０）の回転速度を検出し、この検出したドラム１３の回転速度に基づいてドラムモータ２０を制御する。
【００２４】
制御部３０にはさらに、負荷駆動部３１が接続されており、この負荷駆動部３１を介して、外槽１０内への給水を制御する給水バルブ３８、外槽１０内からの排水を制御する排水バルブ３９、ドラムロック機構部２１に内蔵され、ドラムロックとその解除を行う駆動源であるトルクモータ２１ａなどの動作をそれぞれ制御する。また、制御部３０は、操作キー類６ａの操作に応じた表示や運転進行状況を知らせるための表示を行うべく、操作パネル６に配置された表示器類６ｂに表示信号を送る。
【００２５】
図５は、洗濯運転の流れの一例を示す図である。洗濯運転コースによっては、脱水行程が複数回行われることがある。たとえば、洗い行程に引き続いて、洗濯物から洗剤を含む水を飛ばすために脱水行程が行われる。また、洗い行程後の脱水行程に引き続いて、１回目のすすぎ行程が行われた後、洗濯物から水を飛ばすために２回目の脱水行程が行われる。さらに、２回目のすすぎ行程が行われる場合には、その２回目のすすぎ行程に引き続いて、３回目の脱水行程（最終脱水行程）が行われる。
【００２６】
各脱水行程では、ドラム１３の回転速度（ドラム回転速度）が０→８０→９０→１００→５００→８００ｒｐｍと段階的に立ち上げられる。各速度段階では、ドラム１３に生じている偏心荷重の大きさ（偏心荷重量）が検出され、その検出された偏心荷重量が所定の閾値以下であれば、ドラム回転速度が次の段階に上昇され、偏心荷重量が所定の閾値を超えている場合には、ドラム１３の回転が一旦停止された後、ドラム回転速度が再び立ち上げられる。これにより、ドラム１３に大きな偏心荷重が生じている状態でドラム１３が回転されることによる振動の発生を抑制することができる。
【００２７】
偏心荷重量は、各速度段階において、ドラム１３が１回転する間におけるドラム回転速度の変動量に基づいて求められる。ドラム１３の回転速度がほぼ一定の回転速度に保持されている状態では、洗濯物の偏在に起因する偏心荷重がドラム１３に生じていると、ドラム回転速度は、偏心荷重が最下位置に到達した時に極大値となり、偏心荷重が最上位置に到達した時に極小値となる正弦波状に変動する。このドラム回転速度の変動の振幅は、偏心荷重量にほぼ比例する。そこで、各速度段階では、ドラム１３の回転速度がほぼ一定の回転速度に保持されている状態で、このときのドラム回転速度の変動の振幅が検出される。制御部３０のＲＯＭには、偏心荷重量とドラム回転速度の変動振幅（変動量）との関係が予め求められて記憶されており、この関係に従って、その検出された変動振幅からドラム１３に生じている偏心荷重量が求められる。
【００２８】
このようにして求められる偏心荷重量は、必ずしもドラム１３に生じている偏心荷重の大きさに対応しているとは限らない。すなわち、ドラム１３内に収容されている洗濯物の重量（負荷量）が小さいときには、ドラム回転時の慣性力が小さいので、ドラム１３に生じている偏心荷重が小さくても、ドラム回転速度の変動量は大きく現れる。これとは逆に、負荷量が大きいときには、ドラム回転時の慣性力が大きいので、大きな偏心荷重が生じていても、ドラム回転速度の変動量は小さく現れる。このため、負荷量について考慮せずにドラム回転速度を立ち上げていくと、負荷量が大きいときに大きな振動を生じるおそれがある。
【００２９】
この実施形態の特徴の１つは、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられて、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転している状態で、ドラム１３内に収容されている濡れた洗濯物の重量（負荷量）を含むドラム１３全体の質量に相当する慣性モーメント値が求められ、この慣性モーメント値を用いて、ドラム回転速度を１００ｒｐｍから上昇させるか否かを判断する際の各種閾値が設定される点にある。また、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転している状態で求められた慣性モーメント値が、制御部３０のＲＡＭに記憶保持され、それ以降にドラム１３の回転速度を１００ｒｐｍまで立ち上げるときに用いられる点にある。
【００３０】
具体的に説明すると、洗い直後の１回目の脱水行程では、まだ慣性モーメント値が求められていないので、ドラム１３の回転速度を８０ｒｐｍから９０ｒｐｍまで上昇させるか否かを判断する際の閾値Ｂ、ドラム回転速度を９０ｒｐｍから１００ｒｐｍまで上昇させるか否かを判断する際の閾値Ｃ、およびドラム回転速度を１００ｒｐｍまで立ち上げるための処理から次の処理（ドラム１３の回転速度を１００ｒｐｍよりも大きな回転速度に上昇させるための処理）に移行するか否かを判断する際の閾値Ｄがそれぞれ予め定められたデフォルト値に設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる。そして、ドラム１３の回転速度が１００ｒｐｍに達し、このときの偏心荷重量が閾値Ｄ以下であれば、慣性モーメント値Ｍ１が取得されて、ドラム回転速度を１００ｒｐｍから上昇させるか否かを判断する際の脱水立ち上げ閾値、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転しているときの偏心荷重量が脱水立ち上げ閾値を超えている場合に、その偏心荷重量がＧ−ｆａｌｌ制御を実行するか否かを判断する際のＧ−ｆａｌｌ閾値、ドラム回転速度を２６０ｒｐｍを超えて５００ｒｐｍまで上昇させるか否かを判断する際の対向偏心閾値、およびドラム回転速度を５００ｒｐｍから８００ｒｐｍまで上昇させるか否かを判断する際の８００ｒｐｍ閾値が、それぞれ慣性モーメント値Ｍ１に応じた値に設定される。
【００３１】
慣性モーメント値を求めることは、ドラム１３内に収容されている濡れた洗濯物の重量を含むドラム１３全体の質量を求めることと同じである。そこで、たとえば、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転している状態でドラムモータ２０への通電を遮断して、その後、慣性力によって回転するドラム１３の回転速度が所定速度（たとえば、９０ｒｐｍ）まで落ちるのに要する時間を計測し、その計測時間に基づいて慣性モーメント値を求めるとよい。
【００３２】
また、ドラム１３の回転速度が５００ｒｐｍまで立ち上げられた後、ドラム１３が５００ｒｐｍで回転している状態で検出された偏心荷重量が８００ｒｐｍ閾値を超えているために、ドラム１３の回転が一旦停止された後、ドラム１３の回転速度が再び立ち上げられる場合には、慣性モーメント値Ｍ１に応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄは用いられず、各閾値Ｂ，Ｃ，Ｄがデフォルト値に設定されて、ドラム１３の回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる。
【００３３】
ドラム１３の回転速度が５００ｒｐｍまで立ち上げられた場合、ドラム１３内の洗濯物に含まれる水はある程度脱水されている。このため、脱水行程でドラム回転速度が初めて１００ｒｐｍまで立ち上げられるときと、ドラム回転速度が５００ｒｐｍまで立ち上げられた後、ドラム１３が一旦停止され、その後再びドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられるときとでは、ドラム１３内の洗濯物に含まれる水の量が異なる。すなわち、ドラム回転速度が再び１００ｒｐｍに立ち上げられるときにドラム１３に作用している負荷量は、ドラム回転速度が初めて１００ｒｐｍまで立ち上げられたときにドラム１３に作用している負荷量に比べてかなり小さく、ドラム回転速度の変動量に対応する偏心荷重量は相対的に大きな値となる。それにもかかわらず、慣性モーメント値Ｍ１に応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄが用いられると、各速度段階で検出される偏心荷重量がそれぞれ閾値Ｂ，Ｃ，Ｄ以下とならず、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられないか、または、１００ｒｐｍまで立ち上げられるのに長い時間を要してしまう。そこで、この実施形態では、ドラム回転速度が５００ｒｐｍまで立ち上げられた後、ドラム１３が一旦停止され、その後再びドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられたときには、閾値Ｂ，Ｃ，Ｄがデフォルト値に設定されるようになっている。
【００３４】
ドラム回転速度が再び１００ｒｐｍに達すると、慣性モーメント値Ｍ２が求められる。そして、その慣性モーメント値Ｍ２に応じた脱水立ち上げ閾値および対向偏心閾値が設定され、その脱水立ち上げ閾値および対向偏心閾値を用いて、ドラム回転速度を１００ｒｐｍから上昇させるか、また、ドラム回転速度を２６０ｒｐｍを超えて５００ｒｐｍまで上昇させるかの各判断がされる。脱水行程でドラム回転速度が初めて１００ｒｐｍまで立ち上げられたときと、ドラム回転速度が５００ｒｐｍまで立ち上げられた後、ドラム１３が一旦停止され、その後再びドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられたときとでは、ドラム１３に作用する負荷量が異なるので、慣性モーメント値Ｍ１に応じた脱水立ち上げ閾値および対向偏心閾値が用いられると、ドラム回転速度が１００ｒｐｍのときに検出される偏心荷重量およびドラム回転速度が１００ｒｐｍを超えて上昇する途中（ドラム回転速度が２６０ｒｐｍに達するまで）で検出される対向偏心量がそれぞれ脱水立ち上げ閾値および対向偏心閾値以下とならず、ドラム回転速度が８００ｒｐｍまで立ち上げられないか、または、８００ｒｐｍまで立ち上げられるのに長い時間を要してしまうからである。
【００３５】
１回目の脱水行程で最初に取得された慣性モーメント値Ｍ１，Ｍ２（初期値）は、それぞれ慣性モーメント値ＭＸ，ＭＹとして、制御部３０のＲＡＭに書き込まれて記憶保持される。そして、１回目のすすぎ行程直後の脱水行程（２回目の脱水行程）で、ドラム１３の回転が初めて立ち上げられるときには、そのＲＡＭに記憶保持されている慣性モーメント値ＭＸが用いられて、閾値Ｂ，Ｃ，Ｄがそれぞれ慣性モーメント値ＭＸに応じた値に設定され、その慣性モーメント値ＭＸに応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄを用いて、ドラム１３の回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる。たとえば、図６に示すように、閾値Ｂ，Ｃ，Ｄは、慣性モーメント値が大きいほど、つまり負荷量が大きいほど小さな値に設定される。これにより、負荷量が大きい場合には、ドラム１３に生じている偏心荷重がごく小さい場合にのみ、ドラム１３の回転速度が次の段階に上げられることになる。よって、２回目の脱水行程では、ドラム１３に作用している負荷量が大きい場合であっても、ドラム１３を１００ｒｐｍまで立ち上げる際に生じる振動を小さく抑えることができ、その振動に伴う騒音を低く抑えることができる。
【００３６】
２回目の脱水行程において、ドラム回転速度が１００ｒｐｍに達し、このときの偏心荷重量が閾値Ｄ以下であることが確認されると、慣性モーメント値Ｍ１が取得されて、その取得された慣性モーメント値Ｍ１が制御部３０のＲＡＭに記憶保持される。そして、その慣性モーメント値Ｍ１に応じた脱水立ち上げ閾値、Ｇ−ｆａｌｌ閾値、対向偏心閾値および８００ｒｐｍ閾値がそれぞれ設定される。なお、２回目の脱水行程で最初に取得された慣性モーメント値Ｍ１（初期値）は、慣性モーメント値ＭＸとして制御部３０のＲＡＭに上書きされる。
【００３７】
また、この２回目の脱水行程で、ドラム回転速度が５００ｒｐｍまで立ち上げられた後、ドラム１３が５００ｒｐｍで回転している状態で検出された偏心荷重量が８００ｒｐｍ閾値を超えているために、ドラム１３の回転が一旦停止された後、ドラム回転速度が再び立ち上げられた場合であって、１回目の脱水行程で取得された慣性モーメント値Ｍ２の初期値が慣性モーメント値ＭＹとして制御部３０のＲＡＭに記憶保持されている場合には、その慣性モーメント値ＭＹが用いられて、慣性モーメント値ＭＹに応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄが設定され、ドラム回転速度が再び１００ｒｐｍまで立ち上げられる。これにより、２回目の脱水行程では、ドラム１３に作用している負荷量が大きい場合であっても、ドラム１３を１００ｒｐｍまで再び立ち上げる際に生じる振動も小さく抑えることができ、その振動に伴う騒音を低く抑えることができる。
【００３８】
その後、ドラム回転速度が再び１００ｒｐｍに達すると、慣性モーメント値Ｍ２が取得されて、その取得された慣性モーメント値Ｍ２が制御部３０のＲＡＭに記憶保持される。そして、その慣性モーメント値Ｍ２に応じた脱水立ち上げ閾値および対向偏心閾値が設定され、その脱水立ち上げ閾値および対向偏心閾値を用いて、ドラム回転速度を１００ｒｐｍから上昇させるか、また、ドラム回転速度を２６０ｒｐｍを超えて８００ｒｐｍまで上昇させるかの各判断がされる。なお、２回目の脱水行程で最初に取得された慣性モーメント値Ｍ２（初期値）は、慣性モーメント値ＭＹとして制御部３０のＲＡＭに上書きされる。
【００３９】
３回目の脱水行程では、１回目の脱水行程で制御部３０のＲＡＭに書き込まれた慣性モーメント値ＭＸ，ＭＹを２回目の脱水行程で用いたのと同様に、２回目の脱水行程で制御部３０のＲＡＭに書き込まれた慣性モーメント値ＭＸ，ＭＹが用いられる。
このように、２回目以降の脱水行程の最初の立ち上げ時（脱水立ち上げ時）には、前回の脱水行程で求められた慣性モーメント値Ｍ１，Ｍ２の初期値ＭＸ，ＭＹを用いて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる。これにより、２回目以降の脱水行程では、ドラム１３に作用している負荷量に応じた適切な各種閾値を設定することができ、ドラム回転速度を１００ｒｐｍまで立ち上げる際に生じる振動および振動に伴う騒音を低く抑えることができる。
【００４０】
図７は、制御部３０のＲＡＭに記憶されている慣性モーメント値を消去する場合について説明するためのフローチャートである。洗濯運転の開始に応答して、制御部３０のＲＡＭに記憶されている慣性モーメント値Ｍ１，Ｍ２，ＭＸ，ＭＹは消去（クリア）される（ステップＳ１）。
その後、上蓋３の開閉を検出するための蓋開閉スイッチ３４の出力に基づいて、上蓋３が開かれたか否かが調べられる（ステップＳ２）。そして、上蓋３が開かれていなければ（ステップＳ２のＮＯ）、つづいて洗濯運転終了か否かが判断され（ステップＳ３）、洗濯運転終了でなければ（ステップＳ３でＮＯ）、上蓋３が開かれたか否かが再び調べられるといったようにして、洗濯運転が行われている間、上蓋３が開かれたか否かが繰り返し調べられる。
【００４１】
洗い行程またはすすぎ行程の途中で上蓋３が開かれるのは、ドラム１３内に洗濯物を追加投入したり、ドラム１３内の洗濯物の一部を取り出したりする場合が多い。ドラム１３内の洗濯物の量が変わると、その後の脱水行程でドラム１３に作用する負荷量が変わるので、前の脱水行程でＲＡＭに書き込まれた慣性モーメント値ＭＸ，ＭＹを使用して脱水立ち上げを行ったのでは、振動や騒音を発生したり、ドラム回転速度を１００ｒｐｍに立ち上げるまでに長い時間がかかってしまったりする。そこで、洗い行程またはすすぎ行程の途中で上蓋３が開かれた場合には（ステップＳ２でＹＥＳ）、制御部３０のＲＡＭに記憶保持されている慣性モーメント値ＭＸ，ＭＹが消去される（ステップＳ１）。
【００４２】
また、脱水行程の途中で上蓋３が開かれた場合には、その上蓋３が開かれた時点で洗濯物の脱水がどの程度まで進んでいるかが不明であるから、前の脱水行程でＲＡＭに書き込まれた慣性モーメント値ＭＸ，ＭＹや現在の脱水行程で取得された慣性モーメント値Ｍ１，Ｍ２を使用して脱水立ち上げを行ったのでは、振動や騒音を発生したり、ドラム回転速度を１００ｒｐｍに立ち上げるまでに長い時間がかかってしまったりする。そこで、脱水行程の途中で上蓋３が開かれた場合には、制御部３０のＲＡＭに記憶保持されている慣性モーメント値Ｍ１，Ｍ２，ＭＸ，ＭＹが消去されて、次に行われる脱水立ち上げでは、各閾値Ｂ，Ｃ，Ｄがデフォルト値に設定されて、ドラム１３の回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられるようになっている。これにより、振動や騒音を発生したり、ドラム１３の回転速度を１００ｒｐｍに立ち上げるまでに長い時間がかかってしまったりするのを防止できる。
【００４３】
図８および図９は、脱水立ち上げ時に行われる具体的な処理の流れを示すフローチャートである。脱水行程の開始時には、まず、制御部３０のＲＡＭに慣性モーメント値ＭＸが記憶保持されているかどうかが調べられる（ステップＴ１）。
制御部３０のＲＡＭに慣性モーメント値ＭＸが記憶保持されている場合には（ステップＴ１のＹＥＳ）、図５を参照して説明したように、その慣性モーメント値ＭＸに応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄが設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる（ステップＴ２）。一方、制御部３０のＲＡＭに慣性モーメント値ＭＸが記憶保持されていないときには（ステップＴ１のＮＯ）、閾値Ｂ，Ｃ，Ｄがそれぞれデフォルト値に設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる（ステップＴ３）。
【００４４】
その後、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転されている状態で慣性モーメント値Ｍ１が取得されて（ステップＴ４）、その取得された慣性モーメント値Ｍ１が制御部３０のＲＡＭに記憶保持される。つづいて、現在行われているドラム回転速度の立ち上げが後述する対向偏心エラー直後の立ち上げがどうかが判断され（ステップＴ５）、対向偏心エラー直後の立ち上げでなければ（ステップＴ５のＮＯ）、ドラム１３に生じている偏心荷重量が検出される（ステップＴ７）。そして、その検出された偏心荷重量が制御部３０のＲＡＭに記憶保持されている慣性モーメント値Ｍ１に応じた脱水立ち上げ閾値以下であるか否かが判断される（ステップＴ８）。
【００４５】
ドラム１３が１００ｒｐｍで回転している状態で検出された偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ１に応じた脱水立ち上げ閾値を超えている場合には（ステップＴ８のＮＯ）、その検出された偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ１に応じたＧ−ｆａｌｌ閾値以下であるか否かが判断される（ステップＴ１２）。偏心荷重量がＧ−ｆａｌｌ閾値以下であれば（ステップＴ１２のＹＥＳ）、Ｇ−ｆａｌｌ制御を行うことによって偏心荷重を小さくできると判断されて、バランス調整部材２４を用いたＧ−ｆａｌｌ制御が行われる（ステップＴ１３）。Ｇ−ｆａｌｌ制御の後は、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転している状態での偏心荷重量が再び検出され（ステップＴ７）、その偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ１に応じた脱水立ち上げ閾値以下であるか否かが再び判断される（ステップＴ８）。
【００４６】
一方、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転している状態で検出された偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ１に応じた脱水立ち上げ閾値以下であれば（ステップＴ８のＹＥＳ）、目標回転速度が５００ｒｐｍに設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍから上昇される（ステップＴ９）。
その後、ドラム１３の回転速度が２６０ｒｐｍに達するまでの間に、ドラム１３の軸方向に互いに離れた位置での洗濯物の対向配置によって生じている対向偏心の大きさ（対向偏心量）が繰り返し取得される（ステップＴ１０）。
【００４７】
ドラム１３が軸方向にある程度長い寸法に形成されていて、そのドラム１３が軸線を水平方向に配置して設けられている場合、ドラム１３内で洗濯物が軸方向に偏在することがある。たとえば、図１０（Ａ−１），（Ｂ−１）のいずれの場合も、ドラム１３の周方向に見れば、２つの洗濯物の塊Ｗ１，Ｗ２が軸線Ｃを挟んだ対向位置に存在しており、ドラム１３の内周面上でこれらの塊Ｗ１，Ｗ２に作用する遠心力のみを考えれば、塊Ｗ１，Ｗ２がほぼ同じ重量であれば、両者の釣り合いにより、ドラム１３全体における偏心荷重はほぼ零である。ところが、ドラム１３の軸方向での洗濯物の分散を見た場合、図１０（Ａ−１）では、２つの洗濯物の塊Ｗ１，Ｗ２が軸線Ｃにほぼ直交する面上で対向する位置に存在しているのに対し、図１０（Ｂ−２）では、２つの洗濯物の塊Ｗ１，Ｗ２はそれぞれドラム１３の両端面付近の離れた位置に存在してる。図１０（Ａ−１）の場合、塊Ｗ１，Ｗ２がほぼ同じ重量であれば、塊Ｗ１，Ｗ２に作用する遠心力は、ほぼ釣り合って互いに打ち消し合うが、図１０（Ｂ−２）の場合、塊Ｗ１，Ｗ２に作用する遠心力は、打ち消されず、ドラム１３を大きく揺動させるように作用する。したがって、ドラム１３の振動をなるべく小さくするには、ドラム１３内における洗濯物の軸方向の偏在による偏心（対向偏心）を考慮する必要がある。
【００４８】
そこで、この実施形態では、ドラムモータ２０の回転加速度成分の最大値と最小値との差分が算出され、その算出された最大値と最小値との差分が対向偏心量として取得される。具体的には、まず、ドラムモータ２０の回転に伴って回転センサ２０ｃから発生されるパルス信号の各発生時間間隔が１２０回連続して取得される。これにより、ドラム１３が約１．７回転する間に回転センサ２０ｃから発生されるパルス信号の各発生時間間隔のデータが取得されることになる。次に、この１２０個のデータに対して、時間的に隣接する１５個のデータの移動平均を計算することにより、１０５個の移動平均値が取得される。さらに、その１０５個の移動平均値のデータに対して、時間的に隣接する１５個のデータの移動平均を計算することにより、９０個の２回目の移動平均値が取得される。そして、この９０個の移動平均値のデータで時間的に隣接するものの差分がそれぞれ計算され、その差分の中で最大値と最小値とが見つけられて、この最大値と最小値との差が対向偏心量として取得される。
【００４９】
対向偏心量が取得されると、その取得された対向偏心量が慣性モーメント値Ｍ１に応じた対向偏心閾値以下であるかが判断される（ステップＴ１１）。対向偏心量が対向偏心閾値を超えていれば（ステップＴ１１のＮＯ）、ドラム１３に大きな対向偏心が生じている対向偏心エラーと判断されて、ドラム１３の回転が一旦停止され（ステップＴ１４）、その後、慣性モーメント値Ｍ１に応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄが設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる（ステップＴ１００）。この場合、対向偏心エラー直後の立ち上げであり（ステップＴ５のＹＥＳ）、ドラム１３内の洗濯物に含まれる水がある程度脱水されて、制御部３０のＲＡＭに記憶保持されている慣性モーメント値Ｍ１が取得された時からドラム１３に作用する負荷量が変化しているので、慣性モーメント値Ｍ１が再び取得されて、その取得された慣性モーメント値Ｍ１が制御部３０のＲＡＭに上書きされる（ステップＴ６）。そして、ドラム１３に生じている偏心荷重量が検出され（ステップＴ７）、その検出された偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ１に応じた脱水立ち上げ閾値以下であるか否かが判断される（ステップＴ８）。
【００５０】
また、ステップＴ１２の判断で、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転している状態で検出された偏心荷重量がＧ−ｆａｌｌ閾値を超えていると判断された場合にも（ステップＴ１２のＮＯ）、ドラム１３の回転が一旦停止され（ステップＴ１４）、その後、制御部３０のＲＡＭに記憶されている慣性モーメント値Ｍ１に応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄが設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる（ステップＴ１００）。そして、この場合には、対向偏心エラー直後の立ち上げではないから、慣性モーメント値Ｍ１は取得されず、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられると、偏心荷重量が検出され（ステップＴ７）、その偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ１に応じた脱水立ち上げ閾値以下であるか否かが判断される（ステップＴ８）。
【００５１】
一方、対向偏心量が慣性モーメント値Ｍ１に応じた対向偏心閾値以下である場合には（ステップＴ１１のＹＥＳ）、ドラム回転速度が５００ｒｐｍに達したかどうかが判断され（ステップＴ１５）、ドラム回転速度が５００ｒｐｍに達すると（ステップＴ１５のＹＥＳ）、ドラム１３が５００ｒｐｍで回転している状態で偏心荷重量が検出される（ステップＴ１６）。そして、制御部３０のＲＡＭに記憶保持されている慣性モーメント値Ｍ１に応じた８００ｒｐｍ閾値以下であるか否かが判断される（ステップＴ１７）。偏心荷重量が８００ｒｐｍ閾値以下であれば（ステップＴ１７でＹＥＳ）、ドラム１３の回転速度が５００ｒｐｍから８００ｒｐｍまで上げられて（ステップＴ１８）、その後は、ドラム１３が８００ｒｐｍで高速回転することによる高速脱水が所定時間に渡って行われる。これにより、洗濯物に含まれる水が十分に脱水される。
【００５２】
ドラム回転速度５００ｒｐｍでの偏心荷重量が８００ｒｐｍ閾値を超えている場合には（ステップＴ１７のＮＯ）、ドラム１３の回転速度を８００ｒｐｍに上昇させると、ドラム１３の振動を生じるおそれがあると判断されて、ドラム１３の回転が一旦停止される（ステップＴ１９）。そして、制御部３０のＲＡＭに慣性モーメント値ＭＹが記憶保持されているかどうかが調べられ（ステップＴ２０）、制御部３０のＲＡＭに慣性モーメント値ＭＹが記憶保持されている場合には（ステップＴ２０のＹＥＳ）、その慣性モーメント値Ｙ２に応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄが設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる（ステップＴ２１）。一方、制御部３０のＲＡＭに慣性モーメント値ＭＹが記憶保持されていないときには（ステップＴ２０のＮＯ）、閾値Ｂ，Ｃ，Ｄがそれぞれデフォルト値に設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる（ステップＴ２２）。
【００５３】
その後、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転されている状態で慣性モーメント値Ｍ２が取得される（ステップＴ２３）。つづいて、現在行われているドラム回転速度の立ち上げが後述する対向偏心エラー直後の立ち上げがどうかが判断され（ステップＴ２４）、対向偏心エラー直後の立ち上げでなければ（ステップＴ２４のＮＯ）、ドラム１３に生じている偏心荷重量が検出される（ステップＴ２６）。そして、その検出された偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ２に応じた脱水立ち上げ閾値以下であるか否かが判断され（ステップＴ２７）、この判断が肯定された場合には（ステップＴ２７のＹＥＳ）、ドラム回転速度が１００ｒｐｍから上昇される（ステップＴ２８）。
【００５４】
一方、ドラム１３が１００ｒｐｍで回転している状態で検出された偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ２に応じた脱水立ち上げ閾値を超えている場合には（ステップＴ２７のＮＯ）、ドラム１３の回転が一旦停止され（ステップＴ３１）、その後、制御部３０のＲＡＭに記憶されている慣性モーメント値Ｍ２に応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄが設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる（ステップＴ１０１）。この場合、ステップＴ２３の処理はスキップされ、慣性モーメント値Ｍ２の再取得は行われない。
【００５５】
ドラム回転速度が１００ｒｐｍを超えた後、ドラム１３の回転速度が２６０ｒｐｍに達するまでの間に対向偏心量が取得される（ステップＴ２９）。そして、その検出された対向偏心量が慣性モーメント値Ｍ２に応じた対向偏心閾値以下であるかが判断される（ステップＴ３０）。対向偏心量が対向偏心閾値を超えていれば（ステップＴ３０のＮＯ）、ドラム１３に大きな対向偏心が生じている対向偏心エラーと判断されて、ドラム１３の回転が一旦停止され（ステップＴ３１）、その後、慣性モーメント値Ｍ２に応じた閾値Ｂ，Ｃ，Ｄが設定されて、ドラム回転速度が１００ｒｐｍまで立ち上げられる（ステップＴ２１）。この場合、対向偏心エラー直後の立ち上げであり（ステップＴ２４のＹＥＳ）、ドラム１３内の洗濯物に含まれる水がある程度脱水されて、制御部３０のＲＡＭに記憶保持されている慣性モーメント値Ｍ２が取得された時からドラム１３に作用する負荷量が変化しているので、慣性モーメント値Ｍ２が再び取得されて、その取得された慣性モーメント値Ｍ２が制御部３０のＲＡＭに上書きされる（ステップＴ２５）。そして、ドラム１３に生じている偏心荷重量が検出され（ステップＴ２６）、その検出された偏心荷重量が慣性モーメント値Ｍ２に応じた脱水立ち上げ閾値以下であるか否かが判断される（ステップＴ２７）。
【００５６】
対向偏心量が対向偏心閾値以下であれば（ステップＴ３０のＹＥＳ）、ドラム回転速度が８００ｒｐｍまで一気に立ち上げられる（ステップＴ１８）。このとき、ドラム回転速度５００ｒｐｍでの偏心荷重の検出が行われないので、その分、ドラム１３を８００ｒｐｍまで立ち上げるのに要する時間を短縮することができる。
図１１は、ドラム１３の回転速度を１００ｒｐｍまで立ち上げるための具体的な処理の流れを示すフローチャートである。ドラム回転速度を１００ｒｐｍまで立ち上げるための処理では、まず、ドラム１３の目標回転速度が８０ｒｐｍに設定されて、ドラム１３の回転速度が立ち上げられる（ステップＥ１）。ドラム１３の回転速度が８０ｒｐｍに達すると（ステップＥ２のＹＥＳ）、ドラム１３の回転速度がほぼ８０ｒｐｍに保持されている状態で、ドラム１３に生じている偏心荷重の大きさ（偏心荷重量）が検出される（ステップＥ３）。
【００５７】
偏心荷重量が検出されると、その検出された偏心荷重量が予め定められた閾値Ｂ以下であるか否かが判断される（ステップＥ４）。偏心荷重量が閾値Ｂを超えている場合には（ステップＥ４のＮＯ）、ドラム１３の回転速度を上昇させると大きな振動が生じるおそれがあると判断されて、ドラム１３の回転が一旦停止された後（ステップＥ１３）、ドラムモータ２０が再起動されて、ドラム１３の回転が再び立ち上げられる（ステップＥ１）。
【００５８】
偏心荷重量が閾値Ｂ以下であれば（ステップＥ４のＹＥＳ）、ドラム１３の回転速度を上昇させても大きな振動は生じないと判断されて、ドラム１３の回転速度が８０ｒｐｍから９０ｒｐｍまで上げられる（ステップＥ５）。
ドラム１３の回転速度が９０ｒｐｍに達すると（ステップＥ６のＹＥＳ）、９０ｒｐｍの回転速度で回転しているドラム１３に生じている偏心荷重量が検出される（ステップＥ７）。そして、その検出された偏心荷重量が予め定められた閾値Ｃ以下であるか否かが判断される（ステップＥ８）。偏心荷重量が閾値Ｃを超えている場合には（ステップＥ８のＮＯ）、ドラム１３の回転速度を上昇させると大きな振動が生じるおそれがあると判断されて、ドラム１３の回転が一旦停止された後（ステップＥ１３）、ドラムモータ２０が再起動されて、ドラム１３の回転が再び立ち上げられる（ステップＥ１）。
【００５９】
偏心荷重量が閾値Ｃ以下であれば（ステップＥ８のＹＥＳ）、ドラム１３の回転速度を上昇させても大きな振動は生じないと判断されて、ドラム１３の回転速度が９０ｒｐｍから１００ｒｐｍまで上げられる（ステップＥ９）。
ドラム１３の回転速度が１００ｒｐｍに達すると（ステップＥ１０のＹＥＳ）、１００ｒｐｍの回転速度で回転しているドラム１３に生じている偏心荷重量が検出される（ステップＥ１１）。そして、その検出された偏心荷重量が予め定められた閾値Ｄ以下であるか否かが判断される（ステップＥ１２）。偏心荷重量が閾値Ｄを超えている場合には（ステップＥ１２のＮＯ）、ドラム１３の回転速度を上昇させると大きな振動が生じるおそれがあると判断されて、ドラム１３の回転が一旦停止された後（ステップＥ１３）、ドラムモータ２０が再起動されて、ドラム１３の回転が再び立ち上げられる（ステップＥ１）。
【００６０】
偏心荷重量が閾値Ｄ以下であれば、その後、図５に示すステップＴ４または図６に示すステップＴ２３以降の処理に戻る。
なお、慣性モーメント値ＭＸ，ＭＹが制御部３０のＲＡＭに記憶されていないとき（たとえば、１回目の脱水行程でドラム１３の回転を初めて立ち上げるとき）に、閾値Ｂ，Ｃ，Ｄに設定されるデフォルト値は、それぞれ１つの予め定められた値であってもよいし、閾値Ｂ，Ｃ，Ｄごとに複数の値が用意されていてもよい。
【００６１】
たとえば、一連の洗濯運転の開始時には、ドラム１３内に投入された洗濯物の重量（初期負荷量）の検出が行われるから、閾値Ｂ，Ｃ，Ｄごとに第１のデフォルト値と第１のデフォルト値よりも大きな第２のデフォルト値を用意しておき、初期負荷量が予め定める負荷量よりも大きい場合には、第１のデフォルト値を使用し、初期負荷量が予め定める負荷量よりも小さい場合には、第２のデフォルト値を使用するようにしてもよい。
【００６２】
初期負荷量は、洗濯運転の開始後、ドラム１３への給水が行われる前に、ドラム１３を回転させたときのドラムモータ２０の回転速度の立ち上がり方（たとえば、ドラムモータ２０の回転速度が一定速度に上がるまでに要する時間）に基づいて求めることができる。また、給水行程では、ドラム１３に所定水位まで水を給水した後、洗濯物に水を染み込ませるためにドラム１３をゆっくりと揺動させ、洗濯物に水が染み込むことによって水位低下を生じると補給水が行われるといった動作が繰り返されるが、その繰り返し回数はドラム１３内に投入された洗濯物の量に対応するから、補給水が行われた回数に基づいて初期負荷量を求めることもできる。さらには、給水前にドラム１３を回転させたときのドラムモータ２０の回転速度の立ち上がり方と、給水行程で補給水が行われた回数との両方に基づいて初期負荷量が求めることもできる。
【００６３】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明は他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態では、ほぼ水平な軸線まわりに回転可能なドラム１３を備えた構成を取り上げたが、この発明は、水平に対して所定角度範囲内（たとえば、３０度以下の角度範囲内）の角度で傾斜した軸線まわりに回転可能なドラムを備えた構成にも適用することが可能である。
【００６４】
また、この発明は、ドラム１３に対して斜め上方から洗濯物の出し入れを行う、いわゆるトップローディング式のドラム式洗濯機に限らず、ドラムがその端面を前後にして設けられていて、ドラムの前側の端面に形成された開口から洗濯物の出し入れを行う、いわゆるフロントローディング式のドラム式洗濯機にも適用することができる。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】この発明の一実施形態に得るドラム式洗濯機の外観斜視図である。
【図２】上記ドラム式洗濯機の内部要部の正面縦断面図である。
【図３】上記ドラム式洗濯機の内部要部の左側面図である。
【図４】上記ドラム式洗濯機の電気部構成を示すブロック図である。
【図５】洗濯運転の流れの一例を示す図である。
【図６】慣性モーメント値と各種閾値との関係の一例を示す図である。
【図７】制御部のＲＡＭに記憶されている慣性モーメント値を消去する場合について説明するためのフローチャートである。
【図８】脱水立ち上げ時に行われる具体的な処理の流れを示すフローチャート（その１）である。
【図９】脱水立ち上げ時に行われる具体的な処理の流れを示すフローチャート（その２）である。
【図１０】対向偏心について説明するための図である。
【図１１】ドラムの回転速度を１００ｒｐｍまで立ち上げるための具体的な処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
３      上蓋
１３    ドラム
２０    ドラムモータ
２０ｃ  回転センサ
３０    制御部
【図１】
2005177089.tif 000003
【図２】
2005177089.tif 000004
【図３】
2005177089.tif 000005
【図４】
2005177089.tif 000006
【図５】
2005177089.tif 000007
【図６】
2005177089.tif 000008
【図７】
2005177089.tif 000009
【図８】
2005177089.tif 000010
【図９】
2005177089.tif 000011
【図１０】
2005177089.tif 000012
【図１１】
2005177089.tif 000013