(57)【要約】  【課題】  目的地の非設定時であっても、交通障害を回避して円滑な走行を行うことができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体を提供すること。  【解決手段】  ナビゲーション装置１は、交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する道路交通情報受信手段３と、車両の現在位置を取得する位置算出手段４と、地図情報を取得する地図データ記憶手段５と、目的地の非設定時に、地図情報および現在位置に基づいて仮想の目的地を予測し、この予測された仮想の目的地までの経路上で前記交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を案内する経路探索手段６および出力手段７とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地の非設定時に、自車の走行軌跡に基づいて仮想の目的地までの経路を設定し、前記経路上で交通障害が発生したときに、前記交通障害を回避した経路を案内する案内手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
少なくとも交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する道路交通情報受信手段と、車両の現在位置を取得する位置取得手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地の非設定時に、前記地図情報および現在位置に基づいて仮想の目的地を予測する予測手段と、前記予測手段によって予測された前記仮想の目的地までの経路上で前記交通障害が発生したときに、前記交通障害を回避した経路を案内する案内手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記案内手段は、前記交通障害を回避した経路案内を行うのに先立って、前記経路案内を行うことを報知することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記予測手段は、現在位置における車両の方位を走行方位として算出する現在方位算出手段を有し、前記走行方位に基づいて前記仮想の目的地を設定することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記予測手段は、現在位置までの走行経路を記憶する走行経路記憶手段と、前記走行経路から求めた方位を走行方位として算出する経路方位算出手段とを備え、前記走行方位に基づいて前記仮想の目的地を設定することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記仮想の目的地の設定および非設定を指定する指定手段を備え、前記案内手段は、前記指定手段によって仮想の目的地の設定が指定されて場合、前記仮想の目的地を設定して前記経路案内を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
少なくとも交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する工程と、車両の現在位置を取得する工程と、地図情報を取得する工程と、目的地の非設定時に、前記現在位置および地図情報に基づいて自車の走行軌跡によって設定される仮想の目的地を予測する工程と、予測された前記仮想の目的地までの経路上で前記交通障害が発生したときに、前記交通障害を回避した経路を案内する工程とを含んでなることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項８】
コンピュータによって実行可能な経路案内プログラムを記録した記録媒体であって、前記経路案内プログラムは、目的地の非設定時において、少なくとも交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する処理と、車両の現在位置を取得する処理と、地図情報を取得する処理と、前記現在位置および地図情報に基づいて自車の走行軌跡によって設定される仮想の目的地を予測する処理と、予測された前記仮想の目的地までの経路上で前記交通障害が発生したときに、前記交通障害を回避した経路を案内する処理とを含んでなることを特徴とする経路案内プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、目的地の非設定時に渋滞や交通規制箇所を回避する経路案内を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から目的地を設定して経路探索をする際に、渋滞情報や交通規制等の交通障害を考慮して渋滞を回避する経路を提供するナビゲーションシステムがある。また、経路案内中に新たな交通障害情報を受信すると、交通障害を回避する経路を探索し直して案内することができるナビゲーションシステムがある。
【０００３】
ところで、このようなナビゲーションシステムにあっては、目的地を事前に設定しなければならないことから、経路案内中にしか交通障害を回避する経路を探索することができないという不具合がある。
【０００４】
このような不具合を解消するナビゲーションシステムとしては、ＶＩＣＳの光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重放送によって得られる渋滞等の交通情報を受信し、自車両の進行方向の道路を中心とする所定のエリア内に交通情報が位置するか否かを検索する地点情報検索手段と、この地点情報検索手段により検索された交通情報により特定される地点が、自車両の進行方向を中心とする所定のエリア内に位置するときには、交通情報により特定される地点の名称および地点に対応する交通情報を報知手段により報知する地点案内手段とを備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、その他のナビゲーション装置としては、過去に設定した出発地、目的地および経路からなる走行経路データをメモリに記憶しておき、目的地を設定していない状態でもメモリに記憶した走行経路データと、現在の走行道路や走行方位等の走行状態との一致度を算出し、一致度が最も高い走行経路データと受信した渋滞情報に基づいて経路を自動的に設定するものである（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
さらに、上記以外の実現方法としては、渋滞を回避できるような抜け道を地図データベースに予め登録しておき、抜け道を常に画面上の地図に重畳表示させることにより乗員に報知する経路表示装置もある。
【特許文献１】特開２００３−２９４４６１号公報（第２−３頁、第１図）
【特許文献２】特開２０００−２６６５６２号公報（第２−３頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に示すナビゲーションシステムにあっては、渋滞箇所や交通規制箇所を認識することができるが、交通規制箇所を回避する経路を案内するようになっていないので、不慣れな地域等ではそれらの回避経路が分からないという問題がある。
【０００８】
また、特許文献２に示すナビゲーション装置にあっては、メモリに記憶した過去に設定した出発地、目的地および経路からなる走行経路データに基づいて経路を自動的に設定しているので、走行経路データがメモリに記憶されていない道路では交通状態を回避する経路を案内することができないという問題があった。
【０００９】
さらに、抜け道を地図画面上に重畳表示する機能を持つ経路表示装置にあっては、渋滞を回避する抜け道を予め登録しておく必要があるとともに、車両が向かう方向や渋滞の有無に関係なく、常時画面上に表示されているので、画面表示が煩雑になるという問題があった。
【００１０】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、目的地の非設定時であっても、交通障害を回避して円滑な走行を行うことができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明のナビゲーション装置は、目的地の非設定時に、自車の走行軌跡によって設定される仮想の目的地までの経路を設定し、前記経路上で交通障害が発生したときに、前記交通障害を回避した経路を案内する案内手段を備えたものから構成される。
【００１２】
この構成により、目的地の非設定時であっても、渋滞や交通規制等の交通障害を回避して円滑な走行を行うことができる。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置は、少なくとも交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する道路交通情報受信手段と、車両の現在位置を取得する位置取得手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地の非設定時に、前記地図情報および現在位置に基づいて仮想の目的地を予測する予測手段と、前記予測手段によって予測された前記仮想の目的地までの経路上で前記交通障害が発生したときに、前記交通障害を回避した経路を案内する案内手段とを備えたものから構成される。
【００１４】
この構成により、目的地の非設定時であっても、自車の走行軌跡によって設定される仮想の目的地を予測し、この予測された仮想の目的地までの経路上で渋滞や交通規制等の交通障害が発生した場合に、この交通障害を回避して円滑な走行を行うことができる。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記案内手段が、前記交通障害を回避した経路案内を行うのに先立って、前記経路案内を行うことを報知するものから構成される。
【００１６】
この構成により、乗員は提供された経路が交通障害を回避するための経路であることを事前に認識することができるので、安心して経路を走行することができる。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション装置にあっては、前記予測手段が、現在位置における車両の方位を走行方位として算出する現在方位算出手段を有し、前記走行方位に基づいて前記仮想の目的地を設定するものから構成される。
【００１８】
この構成により、現在位置における車両の走行方位に基づいて仮想の目的地を設定するので、現在の進行方向に発生している交通障害を回避することができる。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション装置にあっては、前記予測手段は、現在位置までの走行経路を記憶する走行経路記憶手段と、前記走行経路から求めた方位を走行方位として算出する経路方位算出手段とを備え、前記走行方位に基づいて前記仮想の目的地を設定するものから構成される。
【００２０】
この構成により、現在位置までの走行経路から算出された走行方位に基づいて仮想の目的地を設定しているので、仮想の目的地の設定を高精度に行うことができるとともに、仮想の目的地に近い回避経路を設定することができる。
【００２１】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記仮想の目的地の設定および非設定を指定する指定手段を備え、前記案内手段は、前記指定手段によって仮想の目的地の設定が指定されて場合、前記仮想の目的地を設定して前記経路案内を行うものから構成される。
【００２２】
この構成により、目的地の非設定時に、交通障害を回避する経路探索を行うか否かを乗員により選択することができるので、ナビゲーション装置の使用性を向上させることができる。
【００２３】
また、本発明のナビゲーション方法は、少なくとも交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する工程と、車両の現在位置を取得する工程と、地図情報を取得する工程と、目的地の非設定時に、前記現在位置および地図情報に基づいて自車の走行軌跡によって設定される仮想の目的地を予測する工程と、予測された前記仮想の目的地までの経路上で前記交通障害が発生したときに、前記交通障害を回避した経路を案内する工程とを含んでなる。
【００２４】
この方法により、目的地の非設定時であっても、渋滞や交通規制等の交通障害を回避して円滑な走行を行うことができる。
【００２５】
また、コンピュータによって実行可能な経路案内プログラムを記録した記録媒体は、前記経路案内プログラムが、目的地の非設定時において、少なくとも交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する処理と、車両の現在位置を取得する処理と、地図情報を取得する処理と、前記現在位置および地図情報に基づいて自車の走行軌跡によって設定される仮想の目的地を予測する処理と、予測された前記仮想の目的地までの経路上で前記交通障害が発生したときに、前記交通障害を回避した経路を案内する処理とを含んでなる。
【００２６】
この構成により、目的地の非設定時であっても、渋滞や交通規制等の交通障害を回避して円滑な走行を行うことができる経路案内プログラムを得ることができる。
【発明の効果】
【００２７】
以上説明したように、本発明は、目的地の非設定時であっても、交通障害を回避して円滑な走行を行うことができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
（第１の実施の形態）
図１乃至図４は、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体の第１の実施の形態を示す図である。
【００２９】
まず、構成を説明する。図１において、ナビゲーション装置１は、入力手段２、道路交通情報受信手段３、位置算出手段４、地図データ記憶手段５、経路探索手段６、出力手段７および記録媒体読取手段８を備えている。
【００３０】
入力手段（指定手段）２は、音声入力を行うマイクおよび音声認識を行う音声認識装置を備えたものや、タッチパネル、リモコン操作等のようにボタン入力を行う入力手段を備えたもの等から構成されており、目的地を入力して推奨走行経路の探索を行うか否かを選択したり、推奨走行経路の探索を行うときに目的地の入力を行うようになっている。
【００３１】
道路交通情報受信手段３は、ＶＩＣＳ受信機等から構成されており、渋滞や交通規制等の交通障害に関する道路交通情報を受信するようになっている。
【００３２】
位置算出手段（位置取得手段）４は、複数の衛星から送信される電波を検出することにより、車両の位置（経度、緯度）を測位するＧＰＳ受信機と、自車の回転角速度を検出する角速度センサ、走行距離を検出する距離センサ、自車の加速度を検出する加速度センサ、自車の速度を検出する速度センサ等を含む自律航法センサとを備えており、地図データ記憶手段５に記憶された地図情報に車両の位置データをマッチングして自車の位置を算出するようになっている。
【００３３】
地図データ記憶手段（地図情報取得手段）５は、道路地図等の地図情報を記憶する記録媒体であり、例えば、ＣＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、あるいはハードディスク等から構成されている。なお、道路地図は予め地図データ記憶手段５に記録されたものでも良く、インターネット上のサーバから地図データ記憶手段５にダウンロードされたものでも良い。
【００３４】
経路探索手段６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータから構成されており、入力手段２によって目的地の非設定操作が行われたときに、地図データ記憶手段５に記憶された地図情報および位置算出手段４によって算出された自車の現在位置に基づいて、仮想の目的地を予測し、この予測された仮想の目的地までの経路上で交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を案内するようになっている。
【００３５】
また、経路探索手段６は、入力手段２によって目的地が設定されたときに、設定された目的地までの推奨走行経路を算出するようになっている。
【００３６】
出力手段７は、文字や図形等を表示する液晶ディスプレイ等を備えており、経路探索手段６によって予測された仮想の目的地までの経路を道路情報と共に表示したり、予測された仮想の目的地までの経路上で交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を表示するようになっている。本実施の形態では、経路探索手段６が、推奨経路設定手段および予測手段を構成し、経路探索手段６および出力手段７が案内手段を構成している。
【００３７】
記録媒体読取手段８は、ＣＤ、ＤＶＤ、ＭＤ、ハードディスク等の記録媒体から記録内容を読取るＣＤドライブ、ＤＶＤドライブ、ＭＤドライブ、ハードディスクドライブ等から構成されており、これらの記録媒体には、経路探索手段６によって実行可能な経路案内プログラムが記録されている。
【００３８】
具体的には、経路案内プログラムは、目的地の非設定時において、交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する処理と、車両の現在位置を取得する処理と、地図情報を取得する処理と、現在位置および地図情報に基づいて自車の現在位置（走行軌跡）によって設定される仮想の目的地を予測する処理と、予測された仮想の目的地までの経路上で交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を案内する処理とを含んでいる。
【００３９】
次に、図２乃至図４に基づいてナビゲーション方法を説明する。
【００４０】
図２は経路案内処理のフローチャートである。図２において、まず、位置算出手段４によって自車の現在位置を取得した後（ステップＳ１）、入力手段２によって事前に目的地の非設定時に渋滞を回避する経路案内を行うための設定がなされたか否かを判別する（ステップＳ２）。
【００４１】
ステップＳ２で目的地の非設定時に経路案内を行わないものと判断した場合には、今回の処理を終了し、目的時の非設定時に経路案内を行うものと判断した場合には、道路交通情報受信手段３によって交通障害情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００４２】
ステップＳ３で交通障害情報を取得した場合には、地図データ記憶手段５に記憶された地図情報および位置算出手段４によって算出された自車の現在位置に基づいて、仮想の目的地を予測し、この予測された仮想の目的地までの経路上で交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を探索する（ステップＳ４）。
【００４３】
次いで、交通障害を回避した経路案内を行うのに先立って、経路案内を行うことを出力手段７によって報知した後（ステップＳ５）、地図情報と共に交通障害を回避した経路を表示して、経路案内を行う（ステップＳ６）。
【００４４】
図３は交通障害を含んだ道路交通情報が渋滞情報である場合に、渋滞を回避した経路探索方法を示す例である。図３において、まず、道路交通情報受信手段３によって渋滞情報である渋滞発生地点Ａ１、Ａ２を受信すると、図４のフローチャートに基づいて経路探索手段６が経路を探索する。
【００４５】
図４は渋滞を回避した経路設定処理を示すフローチャートである。図３、図４において、まず、渋滞発生地点Ａ１に近づくと、車両の現在位置Ｐ１における走行道路上の渋滞発生地点Ａ１を抜けるポイントＰ２を経路探索の目標点（仮想の目的地）として設定した後（ステップＳ１１）、設定された目標点までの経路を探索する（ステップＳ１２）。
【００４６】
図３では、経路の候補としてＬ１、Ｌ２、Ｌ３の経路が探索されたとものすると（ステップＳ１３）、それぞれの経路についてコスト計算を行う（ステップＳ１４）。
【００４７】
コストの重み付けは渋滞の度合い、渋滞を抜けるポイントまでの経路長、交差点曲折時における場所、方向、道路幅員および車線数等を考慮して決定する。また、このコストの重み付け情報は、地図データや経路探索手段６のパラメータとして予め決定しておくものとする。
【００４８】
ステップＳ１４でコスト計算が行われたときに、最もコストが小さい経路が算出されると（ステップＳ１５）、この最小コストの経路、すなわち、渋滞発生地点Ａ１を回避した経路を設定（例えば、Ｌ２）し（ステップＳ１６）、この経路Ｌ２が出力手段７によって道路情報と共に表示される。図３で示すと、道路情報と共に破線Ｌ２で示す経路が出力手段７に表示されることになる。
【００４９】
このように本実施の形態のナビゲーション装置１は、交通障害情報を含んだ道路交通情報を受信する道路交通情報受信手段３と、車両の現在位置を取得する位置算出手段４と、地図情報を取得する地図データ記憶手段５と、目的地の非設定時に、地図情報および現在位置に基づいて仮想の目的地を予測し、この予測された仮想の目的地までの経路上で前記交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を案内する経路探索手段６および出力手段７とを備えたので、目的地の非設定時であっても、自車の現在位置から仮想の目的地までの経路上で渋滞や交通規制等の交通障害が発生した場合に、この交通障害を回避して円滑な走行を行うことができる。
【００５０】
また、過去に設定した目的地や経路を記憶するメモリが不要になるので、対象道路の道路種別や走行経験の有無に関わらず渋滞を回避することができる。
（第２の実施の形態）
図５乃至図８は、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体の第２の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００５１】
図５において、ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる現在方位算出手段１１を備えており、この現在方位算出手段１１は、現在位置における車両の方位を走行方位として算出するようになっている。
【００５２】
また、経路探索手段６は、現在方位算出手段１１によって算出された走行方位に基づいて仮想の目的地を予測し、この予測された仮想の目的地までの経路上で交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を案内するようになっている。本実施の形態では、現在方位算出手段１１も予測手段を構成している。
【００５３】
次に、図６乃至図８に基づいてナビゲーション方法を説明する。
【００５４】
図６は経路案内処理のフローチャートである。図６において、まず、位置算出手段４によって自車の現在位置を取得した後（ステップＳ２１）、入力手段２によって事前に目的地の非設定時に渋滞を回避する経路案内を行うための設定がなされたか否かを判別する（ステップＳ２２）。
【００５５】
ステップＳ２２で目的地の非設定時に経路案内を行わないものと判断した場合には、今回の処理を終了し、目的時の非設定時に経路案内を行うものと判断した場合には、道路交通情報受信手段３によって交通障害情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５６】
ステップＳ２３で交通障害情報を取得した場合には、現在方位算出手段１１によって車両の現在位置における走行方位を算出する（ステップＳ２４）。次いで、地図データ記憶手段５に記憶された地図情報および現在方位算出手段１１によって算出された現在位置における走行方位に基づいて、仮想の目的地を予測し、この予測された仮想の目的地までの経路上で交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を探索する（ステップＳ２５）。
【００５７】
次いで、交通障害を回避した経路案内を行うのに先立って、経路案内を行うことを出力手段７によって報知した後（ステップＳ２６）、地図情報と共に交通障害を回避した経路を表示して、経路案内を行う（ステップＳ２７）。
【００５８】
図７は現在位置の車両方位を走行方位とするとともに、交通障害を含んだ道路交通情報が渋滞情報である場合に、渋滞を回避した経路探索方法を示す例である。まず、図７（ａ）に示すように、道路交通情報受信手段３により渋滞情報である渋滞発生地点Ａ３、Ａ４を受信する。次いで、渋滞発生地点Ａ３に近づくと、自車の現在位置Ｐ３における走行方位Ｄ１を現在方位算出手段１１によって算出し、図８のフローチャートに基づいて経路探索手段６が経路を探索する。
【００５９】
図８は渋滞を回避した経路設定処理のフローチャートである。図７、図８において、まず、現在位置Ｐ３から渋滞発生地点Ａ３、Ａ４を抜けるポイントＰ４、Ｐ５への方位Ｄ２、Ｄ３を求め、その方位Ｄ２、Ｄ３を自車の走行方位Ｄ１と比較する（ステップＳ３１）。
【００６０】
ステップＳ３１で方位差の最も小さい方位Ｄ２のポイントＰ４を経路探索の目標点（仮想の目的地）に設定し（ステップＳ３２）、設定された目標点までの経路を探索する（ステップＳ３３）。
【００６１】
図７（ｂ）では、経路の候補としてＬ４、Ｌ５、Ｌ６の経路が探索されたとものすると（ステップＳ３４）、それぞれの経路についてコスト計算を行う（ステップＳ３５）。コストの重み付けは第１の実施の形態と同様である。
【００６２】
ステップＳ３５でコスト計算が行われたときに、最もコストが小さい経路が算出されると（ステップＳ３６）、この最小コストの経路、すなわち、渋滞発生地点Ａ３を回避した経路を設定（例えば、Ｌ５）し（ステップＳ３７）、この経路Ｌ５が出力手段７によって道路情報と共に表示される。図７（ｂ）で示すと、道路情報と共に破線Ｌ５で示す経路が出力手段７に表示されることになる。
【００６３】
このように本実施の形態のナビゲーション装置１０は、現在位置における車両の方位を走行方位として算出する現在方位算出手段１１を設け、その走行方位から仮想の目的地を設定するようにしたので、現在の進行方向に発生している交通障害を回避することができる。その他の効果は第１の実施の形態と同様である。
（第３の実施の形態）
図８乃至図１１は、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体の第３の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００６４】
図９において、ナビゲーション装置２０は、位置算出手段４によって算出された現在位置までの走行経路を記憶する走行経路記憶手段２１を備えており、この走行経路記憶手段２１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の記録媒体から構成されている。
【００６５】
また、ナビゲーション装置２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータからなる経路方位算出手段２２を備えており、この経路方位算出手段２２は、走行経路記憶手段２１に記録された走行経路から求めた方位を走行方位として算出するようになっている。
【００６６】
また、経路探索手段６は、経路方位算出手段２２によって算出された走行方位に基づいて仮想の目的地を設定する。本実施の形態では、走行経路記憶手段２１および経路方位算出手段２２も予測手段を構成している。
【００６７】
次に、図８、図１０、図１１に基づいてナビゲーション方法を説明する。
【００６８】
図１０は経路案内処理のフローチャートである。図１０において、まず、位置算出手段４によって自車の現在位置を取得した後（ステップＳ４１）、取得した現在位置を走行経路記憶手段２１に記憶する（ステップＳ４２）。
【００６９】
次いで、入力手段２によって事前に目的地の非設定時に渋滞を回避する経路案内を行うための設定がなされたか否かを判別し（ステップＳ４３）、目的地の非設定時に経路案内を行わないものと判断した場合には、今回の処理を終了し、目的時の非設定時に経路案内を行うものと判断した場合には、道路交通情報受信手段３によって交通障害情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【００７０】
ステップＳ４４で交通障害情報を取得した場合には、走行経路記憶手段２１に記憶された現在位置までの走行経路に基づいて経路方位算出手段２２が車両の走行方位を算出する（ステップＳ４５）。
【００７１】
次いで、地図データ記憶手段５に記憶された地図情報および経路方位算出手段２２によって算出された走行方位に基づいて、仮想の目的地を予測し、この予測された仮想の目的地までの経路上で交通障害が発生したときに、交通障害を回避した経路を探索する（ステップＳ４６）。
【００７２】
次いで、交通障害を回避した経路案内を行うのに先立って、経路案内を行うことを出力手段７によって報知した後（ステップＳ４７）、地図情報と共に交通障害を回避した経路を表示して、経路案内を行う（ステップＳ４８）。
【００７３】
図１１は現在位置までの走行経路から求めた方位を走行方位とし、交通障害を含んだ道路交通情報が渋滞情報である場合に、渋滞を回避した経路探索方法を示す例である。
【００７４】
まず、道路交通情報受信手段３により渋滞情報である渋滞発生地点Ａ５、Ａ６を受信する。次いで、渋滞発生地点Ａ５に近づくと、経路方位算出手段２２によりエンジンをかけた場所Ｐ６を方位基準点として、この場所Ｐ６から現在位置Ｐ７までの走行経路が走行方位Ｄ４として算出される。次いで、図８のフローチャートに基づいて経路探索手段６が経路を探索する。
【００７５】
図８、図１１において、まず、現在位置Ｐ７から渋滞発生地点Ａ５、Ａ６を抜けるポイントＰ８、Ｐ９への方位Ｄ５、Ｄ６を求め、その方位Ｄ５、Ｄ６を自車の走行方位Ｄ４と比較する（ステップＳ３１）。
【００７６】
ステップＳ３１で方位差の最も小さい方位Ｄ６のポイントＰ９を経路探索の目標点（仮想の目的地）に設定し（ステップＳ３２）、設定された目標点までの経路を探索する（ステップＳ３３）。
【００７７】
図１１（ｂ）では、経路の候補としてＬ７、Ｌ８、Ｌ９の経路が探索されたとものすると（ステップＳ３４）、それぞれの経路についてコスト計算を行う（ステップＳ３５）。コストの重み付けは第１の実施の形態と同様である。
【００７８】
ステップＳ３５でコスト計算が行われたときに、最もコストが小さい経路が算出されると（ステップＳ３６）、この最小コストの経路、すなわち、渋滞発生地点Ａ６を回避した経路を設定（例えば、Ｌ８）し（ステップＳ３７）、この経路Ｌ８が出力手段７によって道路情報と共に表示される。図１１（ｂ）で示すと、道路情報と共に実線Ｌ８で示す経路が出力手段７に表示されることになる。
【００７９】
このように本実施の形態のナビゲーション装置２０は、現在位置までの走行経路を記憶する走行経路記憶手段２１と、走行経路から求めた方位を走行方位として算出する経路方位算出手段２２とを設け、走行方位に基づいて仮想の目的地を設定するようにしたので、仮想の目的地の設定を高精度に行うことができるとともに、仮想の目的地に近い回避経路を設定することができる。その他の効果は第１の実施の形態と同様である。
【００８０】
なお、本実施の形態では、走行方位を算出する際の方位基準点Ｐ６をエンジンをかけた場所としたが、これに限らず、ある一定時間以上停車している場所や、現在からある一定時間前の場所等のように、停車中、走行中に関わらず方位基準点として設定しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
以上のように、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体は、目的地の非設定時であっても、交通障害を回避して円滑な走行を行うことができるという効果を有し、目的地の非設定時に渋滞や交通規制箇所を回避する経路案内を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図
【図２】第１の実施の形態の経路案内処理のフローチャート
【図３】第１の実施の形態における経路探索図
【図４】第１の実施の形態の渋滞を回避した経路設定処理のフローチャート
【図５】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図
【図６】第２の実施の形態の経路案内処理のフローチャート
【図７】（ａ）第２の実施の形態における経路目標点の算出図  （ｂ）第２の実施の形態における経路探索図
【図８】第２、第３の実施の形態の渋滞を回避した経路設定処理のフローチャート
【図９】本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置のブロック図
【図１０】第３の実施の形態の経路案内処理のフローチャート
【図１１】（ａ）第３の実施の形態における経路目標点の算出図  （ｂ）第３の実施の形態における経路探索図
【符号の説明】
【００８３】
１、１０、２０  ナビゲーション装置
２  入力手段（指定手段）
３  道路交通情報受信手段
４  位置算出手段（位置取得手段）
５  地図データ記憶手段（地図情報取得手段）
６  経路探索手段（案内手段、予測手段、推奨経路設定手段）
７  出力手段（案内手段）
１１  現在方位算出手段
２１  走行経路記憶手段
２２  経路方位算出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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