(57)【要約】      （修正有）【課題】狭隘部に位置する配管周溶接部全体を映像として捉らえ容易に健全性を目視評価確認できる配管周溶接部観察装置を提供する。【解決手段】対をなし、間に配管１を置いて対峙し、双方が一体となって移動され、配管に対して基軸設定用となる平滑な面の形成された２つの支持板２２と、該各支持板の端部２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体２１とに固定され配管表面の周方向溶接部を４方向からそれぞれ撮像するカメラ２０と、前記支持板２２を配管軸方向に傾動させる傾動部材２５と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置３０、該周方向溶接部撮像装置を保持する操作棒３１と、撮像された周方向溶接部の４方向からの画像を取り込み、取り込んだ各方向からの画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置２００とを含んで構成される。【選択図】図１
2005230833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
配管表面の周方向溶接部をカメラで撮影することにより、前記溶接部の観察を行う配管周溶接部観察装置において、
対をなし、間隔を置いて対峙し、配管に対して基軸設定用となる支持部材と、該各支持部材の２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体と、各角度調整用カメラ支持体に固定され配管表面の周方向溶接部の一部をそれぞれ撮像するカメラと、前記支持部材を配管軸方向に、もしくは配管方向に傾動される傾動部材と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置、
該周方向溶接部撮像装置を保持する保持装置、および
撮像された周方向溶接部の各部の画像を取り込み、取り込んだ各部の画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置
とを含んで構成されることを特徴とする配管周溶接部観察装置。
【請求項２】
配管表面の周方向溶接部をカメラで撮影することにより、前記溶接部の観察を行う配管周溶接部観察装置において、
対をなし、間に配管を置いて対峙し、双方が一体となって移動され、配管に対して基軸設定用となる平滑な面の形成された２つの支持板と、該各支持板の端部２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体とに固定され配管表面の周方向溶接部を４方向からそれぞれ撮像するカメラと、前記支持板を配管軸方向に傾動させる傾動部材と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置、
該周方向溶接部撮像装置を保持する操作棒と、
撮像された周方向溶接部の４方向からの画像を取り込み、取り込んだ各方向からの画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置
とを含んで構成されることを特徴とする配管周溶接部観察装置。
【請求項３】
配管表面の周方向溶接部をカメラで撮影することにより、前記溶接部の観察を行う配管周溶接部観察装置において、
対をなし、間に配管を置いて対峙し、配管に対して基軸設定用となる配管表面に添った円弧状の切り欠きを付けた支持部材と、各支持部材を傾動させるヒンジ手段と、各支持部材の端部２個所に設けた角度調整用カメラ支持体と、各角度調整用カメラ支持体に固定され配管表面の周方向溶接部をそれぞれ撮像するカメラの組み合わせが２組からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置、
該周方向溶接部撮像装置を保持する操作棒と、
撮像された周方向溶接部の４方向からの画像を取り込み、取り込んだ各方向からの画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置
とを含んで構成されることを特徴とする配管周溶接部観察装置。
【請求項４】
配管表面の周方向溶接部をカメラで撮影することにより、前記溶接部の観察を行う配管周溶接部観察装置において、
対をなし、間隔を置いて対峙し、双方が一体となって移動される２つの支持板と、該各支持板の端部２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体とに固定され配管表面の周方向溶接部を４方向からそれぞれ撮像するカメラと、前記支持板を配管軸方向に傾動させる傾動部材と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置、
配管の内部に配管長手方向に配設される操作棒と、該操作棒の先端に取付けられ取り付け部を有し、他端の取付部には前記溶接部撮像装置が取り付けられる配管の芯出カプラーと、配管内面に向かって双方向に伸び、配管内面によって支持される芯出支持棒とからなる保持装置、および
撮像された周方向溶接部の４方向からの画像を取り込み、取り込んだ各方向からの画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置
とを含んで構成されることを特徴とする配管周溶接部観察装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかにおいて、前記カメラは、小型カメラ４個を円弧状に均一状に配置し、光源を保持した一体型カメラであることを特徴とする配管周溶接部観察装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種プラントなどの配管の周溶接部を観察（点検を含む。）する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力・火力発電プラントの機器近傍では、配管が狭隘部に設置されることが多く  配管溶接部は系統耐圧試験を行い健全性を確認しなければならない。通常、溶接部の耐圧試験は目視にて健全性を確認しなければならないが、狭隘部の場所によっては検査者の目視確認は困難である。
【０００３】
従来の検査手法は、手の届く範囲においては手鏡、イメージングスコープ、ファイバースコープ、ボアスコープ等を駆使し、検査対象部の映像を得ていた。但し、これら従来の手法は検査対象部位置を映像で特定するための操作技術に熟練を要し検査対象部の評価は検査者個人の目視判断のみに委ねられていた。手鏡を使用した場合には、写真撮影も困難であり記録の信頼性に欠ける問題もあった。イメージングスコープ、ファイバースコープ、ボアスコープ等の装置は映像記録が可能であるが局所的な映像であり検査対象部の位置決めに時間がかかるのと同時に装置が高価であり、損傷しやすく取り扱い面で支障があった。
【０００４】
特許文献１には、配管内に長手方向に伸びて着脱自在に架設され、該長手方向に移動自在なワイヤと、同ワイヤに固定される遠隔操作型移動カメラ装置とを有し、同移動カメラ装置は、回転機構及び小型カメラを具備した静止部と、前記小型カメラに指向した傾斜ミラー及び同傾斜ミラーに対応する外周部のカバーガラスを具備した回転ヘッド部を有し、前記小型カメラと前記回転ヘッド部は前記回転機構により同期して中心軸回りに回転するように構成されている配管内面点検装置が記載されている。
【０００５】
特許文献２には、焦点距離可変の撮影レンズと、前記撮影レンズを駆動して該撮影レンズの焦点距離を変更させる電動駆動手段と、前記撮影レンズを介して被写体を撮像し、被写体を示す画像信号に変換する撮像手段と、前記撮像手段で得た画像信号をシャッタートリガの入力に応じて記録媒体に記録する記録手段と、シーンを２以上の画面に分割して各画面を順次撮影する分割撮影を行う際に、一連の分割撮影の継続中、少なくとも前記撮影レンズの焦点距離を含む撮影条件を固定する撮影条件固定手段と、を備えた分割撮影機能付きカメラが記載されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−５６０６２号公報
【特許文献２】特開平１１−１９６３１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の狭隘部環境下での一般的な配管溶接部の目視確認方法は、検査対象部へ手鏡を挿入し検査者の工夫により映像を捉えていた。
手鏡の場合、間接目視のため鏡と検査者の目が離れた状態の遠距離確認は不可能である。更に検査者の確認のみで写真撮影等による画像記録がとれない。更に検査対象部の確認座標が不明確であり検査者の経験により作業効率は大きく左右される。更に手振れにより反射画像が特定できず、被写体が左右反対に描写されるため目視確認しづらい困難さがある。
【０００８】
このような状況下では検査対象部の見落としの恐れもあり第三者の確認評価に支障をきたしていた。
また、カメラを回転するような構成にあっては構造が複雑である。
【０００９】
本発明は、狭隘部に位置する配管周溶接部全体を映像として捉らえ容易に健全性を目視評価確認できる配管周溶接部観察装置を提供することを目的とする。
更に、本発明は、配管周溶接部全体を同時に、かつ容易に安定した撮像を得るための装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、配管表面の周方向溶接部をカメラで撮影することにより、前記溶接部の観察を行う配管周溶接部観察装置において、対をなし、間隔を置いて対峙し、配管に対して基軸設定用となる支持部材と、該各支持部材の２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体と、各角度調整用カメラ支持体と、各角度調整用カメラ支持体に固定され配管表面の周方向溶接部の一部をそれぞれ撮像するカメラと、前記支持部材を配管軸方向に、もしくは配管方向に傾動される傾動部材と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置、該周方向溶接部撮像装置を保持する保持装置、および撮像された周方向溶接部の各部の画像を取り込み、取り込んだ各部の画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置とを含んで構成される配管周溶接部観察装置を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
観察対象部へ１回アクセスするのみで配管周溶接部全周の確認が可能であり、観察対象部の見落としが無くなる。更に４画面合成円弧画像は３次元的に描写され溶接部全体を肉眼で配管軸方向から見ているように表現されるため、カメラ映像特有の方向、位置の錯覚が解消され、従来の画像表現方法に比べ視認性に優れている。
【００１２】
更にモニターを連結させることにより検査者以外の第三者の確認・評価も可能であり観察結果としての画像記録を残すことができる。
これによれば、点検、観察部の見落としがなくなるのと同時に操作性、視認性が優れているため作業効率が大幅に改善される。
【００１３】
これらの狭隘部の配管溶接部は原子力発電プラントをはじめ多くの一般配管設備でも必ず発生する。重要配管においては定期的な点検が推奨されている箇所でもある。本発明により系統耐圧試験や運転中、あるいは定期点検時の検査者の作業性が向上するばかりでなく、確認評価結果の信頼性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本実施例によれば、配管表面の周方向溶接部をカメラで撮影することにより、前記溶接部の観察を行う配管周溶接部観察装置において、対をなし、間隔を置いて対峙し、配管に対して基軸設定用となる支持部材と、該各支持部材の２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体と、各角度調整用カメラ支持体と、各角度調整用カメラ支持体に固定され配管表面の周方向溶接部の一部をそれぞれ撮像するカメラと、前記支持部材を配管軸方向に、もしくは配管方向に傾動される傾動部材と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置、該周方向溶接部撮像装置を保持する保持装置、および撮像された周方向溶接部の各部の画像を取り込み、取り込んだ各部の画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置とを含んで構成される配管周溶接部観察装置が構成される。
【００１５】
また、配管表面の周方向溶接部をカメラで撮影することにより、前記溶接部の観察を行う配管周溶接部観察装置において、対をなし、間に配管を置いて対峙し、配管に対して基軸設定用となる配管表面に添った円弧状の切り欠きを付けた支持部材と、各支持部材を傾動させるヒンジ手段と、各支持部材の端部２個所に設けた角度調整用カメラ支持体と、各角度調整用カメラ支持体に固定され配管表面の周方向溶接部をそれぞれ撮像するカメラの組み合わせが２組からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置、該周方向溶接部撮像装置を保持する操作棒と、撮像された周方向溶接部の４方向からの画像を取り込み、取り込んだ各方向からの画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置とを含んで構成される配管周溶接部観察装置が構成される。
【００１６】
更に、配管表面の周方向溶接部をカメラで撮影することにより、前記溶接部の観察を行う配管周溶接部観察装置において、対をなし、間隔を置いて対峙し、双方が一体となって移動される２つの支持板と、該各支持板の端部２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体とに固定され配管表面の周方向溶接部を４方向からそれぞれ撮像するカメラと、前記支持板を配管軸方向に傾動させる傾動部材と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置、配管の内部に配管長手方向に配設される操作棒と、該操作棒の先端に取り付け部を有し、他端の取付部には前記溶接部撮像装置が取り付けられる配管の芯出カプラーと、配管内面に向かって双方向に伸び、配管内面によって支持される芯出支持棒とからなる保持装置、および撮像された周方向溶接部の４方向からの画像を取り込み、取り込んだ各方向からの画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置とを含んで構成される配管周溶接部観察装置が構成される。
【００１７】
本実施例による配管周溶接部点検装置は、検査対象部までの移動を手動で行う。
配管溶接部の周囲に９０°ピッチ等分割位置に４個のマイクロＣＣＤカメラを配置し、４個のマイクロＣＣＤカメラは配管軸方向の配管面より斜め上方、下方より全周９０°ピッチ範囲の配管溶接部を同時に撮影できる位置に設定されている。
【００１８】
斜め撮影によりマイクロＣＣＤカメラの焦点深度を有効に使え、円弧形状の撮影範囲を大きく取り込むことができ、照明によるハレーションを抑えることができる。
更に４個のマイクロＣＣＤカメラを被写体配管軸を中心にした固定焦点化方式とすることにより配管周溶接部映像の振れを防止することができる。固定焦点を安定させるために被写体配管を挟み込み被写体配管軸を支持点とし点検装置の振れを防止している。
【００１９】
前述の構成により配管周溶接部点検装置は、小型・軽量化が図られ狭隘部へのアクセスが容易となる。更にアクセスするための操作棒およびマイクロＣＣＤカメラ支持体は操作棒にフレキシブルチューブを使用、マイクロＣＣＤカメラ支持体にヒンジを採用し自在曲げが可能であり環境にあった設定が可能である。
【００２０】
マイクロＣＣＤカメラ本体より電源コードおよび映像信号出力コードを一体に集合したコード１本が接続されており端子は映像システムへ接続されるためマイクロＣＣＤカメラ支持体周辺は簡素化され装置の小型化が図られている。
【００２１】
画像の取り込みは、マイクロＣＣＤカメラ４台を同時に作動させて４画面を同時に１画面のモニター上に取り込む。この際前述の配管軸方向の配管面より斜め上方、下方より撮影することにより配管周溶接部が円弧状に撮像され４画面を合成させることにより１画面のモニター上に配管溶接部全周を立体画像として取り込むことができる。更に溶接部全周を４分割した１画面単位の拡大画像抽出も可能である。
この方式により検査対象部の座標特定ができるのと同時にモニター上で第三者の確認も可能であり画像の記録も可能である。
【００２２】
検査、点検者は検査対象部への１回のアクセスのみで対象溶接部の全周が瞬時に確認できるため作業効率が大幅に向上するのと同時に評価の信頼性向上にも寄与できる。
【００２３】
小型・軽量な装置であり操作棒にフレキシブルチューブを採用、更に電気系のコードを集約する等により検査・確認対象部へのアクセスが容易である。電気系のシステム構成も簡素であり組立、分解、操作が容易である。
【実施例１】
【００２４】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１は、本実施例である配管周溶接部観察装置１００の全体構成を示す。両側にある配管１は、継手２を介在して周溶接部３によって一体化、接続されている。周溶接部３の各部は、座標番号１−８によって表わされる。配管１の側方（本実施例にあっては外方。以下、外方配設の場合について説明する。）に４台のカメラ（マイクロＣＣＤカメラ。以下、カメラという。）２０がそれぞれ周溶接部３に向って配設される。それぞれのカメラ２０は、全周の１／４以上の範囲を撮影し、撮像信号を形成することができる。
【００２５】
カメラ２０の配設状況を図２および図３に示す。図２はカメラ２０の後方から見た図であり、図３はカメラ２０の前方から見た図である。これらの図において対をなし、間隔を置いて対峙し、配管１に対して基軸設定用となる２つの支持板２２（２２Ａ、２２Ｂ）である支持部材が設けられる。支持板２２は、配管１の軸方向にスライドできるよう平滑な面を有して構成され、配管１の直下で連結材（連結板）２３によって結合され、またその下方である下端部にはヒンジ（ヒンジ手段）２５によって結合される。このようにして支持板２２は側面の振れが抑えられる。ヒンジ２５は、配管１の長手（軸）方向に対して直角方向に配設してあり、従って図１に示すように、支持板２２が配管の長手方向に対して傾動することを許容する。そして、連結材２３によって連結された２つの支持板２２は一体化されて配管１に沿って長手方向にスライドすることができ、これによって基軸設定される。連結材２３を使用しなくて直接一体化してもよい。
【００２６】
２つの支持板２２には、それぞれ上下部に、すなわち配管１の上方および下方に位置する部位に角度調整用カメラ支持板２１（２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄ）が取り付けられる。図３に示すように、それぞれの角度調整用カメラ支持板２１にはカメラ２０（２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ）がビス止めによって固着される。
【００２７】
図１に示す実施例の場合、角度調整用カメラ支持板２１は支持板２２に角度調整されて固着されており、カメラ２０の撮像方向がそれぞれ周溶接部３に向くように調整され、固着される。
【００２８】
各カメラ２０は、座標番号１−８で示す領域の内１／４以上の領域をカバーして撮像を行うことができる。すなわち４個のカメラ２０は、周溶接部全周を４分割した映像として捉える位置を焦点距離として配管１の斜め上方および下方に配設される。
【００２９】
支持板２２は、ヒンジ２５を介して下方に伸びるフレキシブルチューブ付操作棒（操作棒）３１の棒部２７に取り付けられ、配管１の軸直角方向の振れに対処できるものとしている。棒部２７とヒンジ２５とは回動部２６を介して支持板２２に接続される。
【００３０】
フレキシブルチューブ付操作棒３１の中にカメラ２０の電源ケーブル６１および映像信号ケーブル６２を格納している。電源ケーブル６１は電源端子６３に、そして映像信号ケーブル６２は映像端子６４を介してＶＴＲ（録画装置）４１に接続される。尚、３３がフレキシブルチューブ部であり、３２が操作棒である。
【００３１】
画像表示装置２００は、合成画像形成部を内蔵したＶＴＲ４１と、ＴＶモニター４０と、カメラ操作者用確認モニター４３と、および電源４５とから構成される。
【００３２】
ＶＴＲ４１は、カメラ切替器（ビデオエフェクター、画像分割器）４２を備え、各カメラからの映像信号を切替えて録画することができる。また、ＶＴＲ４１は入力端子６５および出力端子６６を備える。
【００３３】
ＶＴＲ４１に取り込まれた周方向溶接部３の４方向からの映像信号は、合成画像形成部によって全周の合成画像とされ、この合成画像信号は出力端子６６からＴＶモニター４０に出力される。ＴＶモニター４０は入力端子６７および出力端子６８を備える。
【００３４】
ＴＶモニター４０は、各カメラ２０によって得られた映像信号に基づいて画像表示部４７の各領域である(1)カメラ、(2)カメラ、(3)カメラ、(4)カメラ領域にそれぞれの画像を映し出す。
【００３５】
カメラ操作者確認モニター４３は、ＴＶモニター４０の出力端子６８と接続してあり、カメラ操作者は、ＴＶモニター４０の画面を見ながら周溶接部の状況を確認、観察することができる。また、カメラ操作者は、ＴＶモニター４０の画面に４画面合成画像（全周）および各カメラ２０に取得された画像を１画面拡大画像に表示することができる。このカメラ操作者用確認モニターは、耐衝撃性、軽量化された携帯液晶モニターとして構成される。以上のようにして、周方向溶接部撮像装置３０が構成される。
【００３６】
図４は、ＴＶモニター４０の画面に４画面合成画像（全周）を表示した例を示す。(1)カメラ領域には座標番号７、８、１の領域の画像が、(2)カメラ領域には座標番号５、６、７の領域の画像が、(3)カメラ領域には座標番号３、４、５の領域の画像が、そして(4)カメラ領域には座標番号１、２、３の領域の画像が合成されて示され、観察に供される。
【００３７】
４台のカメラ２０による同時映像を１画面上に同時に円弧状に合成することにより周溶接部全体を配管１側から観察しているように画像表現させている。更に隣接するカメラ２０同士の撮像範囲をラップさせることにより溶接部全周がもれなく確認できるようにしている。
【００３８】
この画像表現方法により３周溶接部の欠陥部の座標特定も可能であり第三者の評価・確認も容易であり画像を電子データとして記録できる。
【００３９】
また、画像を切替えることによって図５に示すように、１画面拡大画像が表示され、観察を部分的により詳細になし得るようにされる。図５には、(4)カメラ領域の画像が例として表示されている。
【００４０】
以上のようにして構成される配管周溶接部観察装置１００は、樹脂あるいはアルミ合金を多用して軽量化を図ることが望ましい。
【００４１】
以上のように、配管周溶接部観察装置１００は、対をなし、間に配管１を置いて対峙し、双方が一体となって移動され、配管に対して基軸設定用となる平滑な面の形成された２つの支持板２２（２２Ａ、２２Ｂ）と、各支持板２２（２２Ａ、２２Ｂ）の端部２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体２１とに固定され配管表面の周方向溶接部を４方向からそれぞれ撮像するカメラ２０と、支持板２２を配管軸方向に傾動させる傾動部材２５と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置３０を備える。更に、配管周溶接部観察装置１００は、周方向溶接部撮像装置３０を保持する操作棒３１と、撮像された周方向溶接部の４方向からの画像を取り込み、取り込んだ各方向からの画像から全周の合成画像を形成する合成画像形成部と、合成画像を画像表示する画像表示部とからなる画像表示装置２００を備える。
【実施例２】
【００４２】
図６−図１０は、実施例２の構成を示し、図６は図１に、図７は図２に、図８は図３に、図９は図４に、そして図１０は図５にそれぞれ対応する。実施例と同一の構成については同一番号を付し、実施例１の説明を援用するものとし、実施例１と異なる部分を中心にして説明する。他の実施例についても同様とする。
【００４３】
実施例１にあっては、配管１の基軸設定用として支持板２２および連結材２３を使用し、支持板２２によって配管１を挟む構成としているが、実施例２にあっては、狭隘部への対応として、カメラ設定構成を２分割としている。
【００４４】
支持板２２に代えて、基軸設定は円弧状の切り欠きを付けた支持板５１（５１Ａ、５１Ｂ）である支持部材によって配管周溶接部撮像装置３０の振れを防止している。従って、配管周溶接部撮像装置３０は、２組の支持板５１と角度調整支持板２１と２台のカメラとからなり、各組を別々に同時に作動させる。そして、各組は別々のフレキシブルチューブ付操作棒３１Ａ、３１Ｂによって支持される。これによって図９、図１０に示す画像が実施例１と同様に表示される。支持板５１Ａおよび支持板５１Ｂとを連結材によって連結させるようにしてもよい。
【００４５】
以上のように、配管周溶接部観察装置１００は、対をなし、間に配管１を置いて対峙し、配管に対して基軸設定用となる配管表面に添った円弧状の切り欠きを付けた支持部材５１（５１Ａ、５１Ｂ）と、各支持部材５１（５１Ａ、５１Ｂ）を傾動させるヒンジ手段２５と、各支持部材の端部２個所に設けた角度調整用カメラ支持体２１と、各角度調整用カメラ支持体２１に固定され配管表面の周方向溶接部をそれぞれ撮像するカメラの組み合わせが２組からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置を備える。
【実施例３】
【００４６】
図１１−図１４は他の実施例の構成を示す。この例にあっては、配管の内表面の周方向溶接部を配管１内に設置したカメラによって撮像し、周方向溶接部の観察を行う。図１１は図１に、図１２は図３に、図１３は図４に、そして図１４は図５に対応する。
【００４７】
両側にある配管１０１は、周方向溶接部１０２によって一体化、接続されている。４台のカメラ２０がそれぞれ周溶接部に向って配設される。それぞれのカメラ２０は、全周の１／４以上の範囲を撮影し、撮像信号を形成することができる。
【００４８】
カメラ２０の配設状況を図１２に示す。図１２において、対をなし、間隔を置いて対峙した２つの支持板２２（２２Ａ、２２Ｂ）である支持部材が設けられる。これらの支持板２２の間には箱状をした連結部材１１３が設けてあって２つの支持板２２の一体化を行っている。この連結部材１１３にはヒンジ（ヒンジ手段）１２５が設けてあって支持板２２を傾動させることができる。従って、支持板２２に設けたカメラ２０が傾動する。
【００４９】
上記のようにして構成された周方向溶接部撮像装置３０に近接して芯出しカプラー１２０が配設してあり、該芯出しカプラー１２０は、上下方向に２本の足１３１、１３２を有し、足１３１、１３２の先端に滑車１３３、１３４を備える。足１３１、１３２は芯出し支持棒として機能する。
【００５０】
芯出しカプラー１２０に設けた軸１３５の先端に前述したヒンジ１２５が取り付けてある。また芯出しカプラー１２０の他端側にはフレキシブルチューブ付操作棒１３１が接続されており、このフレキシブルチューブ付操作棒１３１による操作によって芯出しカプラー１２０、更には周方向溶接部撮像装置３０を配管１０１の内側を移動させ、適宜位置に停止させることができる。
【００５１】
このように、フレキシブルチューブ付操作棒１３１に芯出しカプラー１２０を装着し、足１３１、１３２を介して配管内縁を基準に支持板２２の、すなわちカメラ２０の撮影基点設定を行う。
【００５２】
カメラ２０の向きは図１に示すカメラ２０の向きとは逆方向として放射状を呈するようにして配置する。
【００５３】
配管内部は暗所のため図１２に示すように、連結部材１１３の近辺に照明１４０（１４０Ａ、１４０Ｂ）を設けて観察し易いものとしている。
【００５４】
以上のように配管周溶接部観察装置１００は、対をなし、間隔を置いて対峙し、双方が一体となって移動される２つの支持板２２（２２Ａ、２２Ｂ）と、各支持板２２（２２Ａ、２２Ｂ）の端部２個所に設けられた角度調整用カメラ支持体２１とに固定され配管表面の周方向溶接部を４方向からそれぞれ撮像するカメラ２０と、支持板を配管軸方向に傾動させる傾動部材１２５と、からなる配管表面の周方向溶接部撮像装置を備える。
【００５５】
このようにして内径側周溶接部の全周を同時撮像し、前述と同様にして画像表示を行う。画像表示方法は前述と同様に図１３、図１４に示したようになる。
【００５６】
前述した各実施例で各角度調整用支持板２１に設置したカメラは各１台のカメラになるものであったが、図１５、図１６に示すように各角度調整用支持板２１に４個のカメラを１組として円弧状に均一に配置し、４画面が同時に撮影できるようにしてもよい。これらの図に置いて、カメラ装置２０１は、小型カメラ胴体１５０の中に４個の（超）小型カメラ１５３をカメラ先端部１５１に円弧状に均一に配置し、カメラ１５３の間に光源用集光レンズ１５４および照明用光源１５２を配設している。先の各実施例と同様に各カメラ１５３で撮像された映像信号はケーブル１５５を介してＶＴＲ４１に取り込まれる。
【００５７】
各カメラ装置２０１は、カメラの前方、更には側面を同時撮影し、４画面像を１画面に合成する。カメラ装置２００は、平面画像にて広範囲の映像を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施例１の構成図。
【図２】カメラの後方から見たカメラ配設図。
【図３】カメラの前方から見たカメラ配設図。
【図４】４画面合成画像（全周）図。
【図５】１画面拡大画面図。
【図６】本発明の実施例２の構成図。
【図７】カメラの後方から見たカメラ配設図。
【図８】カメラの前方から見たカメラ配設図。
【図９】４画面合成画像（全周）図。
【図１０】１画面拡大画面図。
【図１１】本発明の実施例３の構成図。
【図１２】カメラの前方から見たカメラ配設図。
【図１３】４画面合成画像（全周）図。
【図１４】１画面拡大画面図。
【図１５】カメラ装置の構成図。
【図１６】図１５の正面図。
【符号の説明】
【００５９】
１…配管、２…継手、３…周溶接部、２０…カメラ（マイクロＣＣＤカメラ）、２１…角度調整用カメラ支持板（体）、２２…支持板（支持部材）、２３…連結材（連結板）２５…ヒンジ（ヒンジ手段、傾動部材）、２６…回動部、２７…棒部、３０…周方向溶接部撮像装置、３１…フレキシブルチューブ付操作棒（操作棒）、４０…ＴＶモニター、４１…ＶＴＲ（録画装置）、４２…カメラ切替器（画像分割器）４３…カメラ操作者用確認モニター（携帯液晶モニター）、１００…配管周溶接部観察装置、２００…画像表示装置、２０１…カメラ装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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