(57)【要約】【課題】  あらゆる原反ロールの搬送を自動化でき、しかも構造が簡素な原反ロールの移載装置、及びその搬送方法を提供する。【解決手段】  水平移送手段２に取付けた水平移送停止手段５と、原反ロール３の両方の端部３０にそれぞれ係合可能な一対のキャリッジアーム６と、一対のキャリッジアーム６を昇降させるアーム昇降手段７と、一対のキャリッジアーム６を個々に移動させてそれらの間隔を増減させるアーム開閉手段８と、一対のキャリッジアーム６に設けたアーム停止手段９と、アーム開閉手段８が一対のキャリッジアーム６を移動させた距離を検出するアーム測距手段１０と、ＣＰＵ等を含む情報処理手段１１と、一対のキャリッジアーム６を同時に同方向へ移動させるアームシフト手段１２と、無人搬送車両４を適宜走行させる移動指令手段１３とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
原反ロールを、無人搬送車両に移載する原反ロールの移載装置であって、
一対のキャリッジアームが、それぞれ前記原反ロールの両端に接近する方向へ移動した距離を検出するアーム測距手段と、
該アーム測距手段が検出した前記一対のキャリッジアームの移動距離に基づき、前記原反ロールの両端にそれぞれ係合した前記一対のキャリッジアームの間の中点の位置を演算する情報処理手段と、
前記一対のキャリッジアームを、前記中点を始点として前記水平方向へ一定の距離だけ移動させるアームシフト手段と、
該アームシフト手段にて移動した前記一対のキャリッジアームの間の中点の真下に、前記無人搬送車両の荷台の中心が位置するように、前記無人搬送車両を走行方向と直行する方向へ移動させる移動指令手段と、
を備えることを特徴とする原反ロールの移載装置。
【請求項２】
前記情報処理手段が、前記原反ロールの両端に係合した前記一対のキャリッジアームの間の中点と、前記原反ロールの長手方向の寸法より広い間隔を開けた前記一対のキャリッジアームの間の初期中点との距離を演算し、該距離に相当する分、前記移動指令手段が、前記無人搬送車両を走行方向とは直行する方向へ移動させることを特徴とする請求項１に記載の原反ロールの移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全長の異なる種々の原反ロールを、無人搬送車両等の荷台の中心に偏りなく載置できる原反ロールの移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、図４に示すように、原反ロール３をローラコンベヤ等の水平移送手段２に乗せて矢印ｘで指した水平方向へ移送させ、原反ロール３の一方の端面を、水平移送手段２の終端付近に配置した昇降ストッパーａに突き当てることにより、原反ロール３を水平移送手段２の上面の適所に位置決めして停止させている。水平移送手段２の終端付近には、３体の昇降ストッパーａ，ｂ，ｃが互いに位置を違えて設置されている。昇降ストッパーａは、操作盤ｓを操作するオペレータ等の選択に基づき、水平移送手段２の上面から突出した状態となっている。
【０００３】
これら３体の昇降ストッパーａ，ｂ，ｃを設けた理由として、原反ロール３の全長Ｌはその種類によって異なるので、これら種々の原反ロールの中心（全長Ｌを２分する箇所）が、水平移送手段２の上方に懸架された一対のキャッリッジアーム６の間の中点ｍに一致するように、原反ロール３の全長Ｌに応じて、その停止位置を違えることが不可欠なためである。図示のように、一対のキャッリッジアーム６は、それらの間に原反ロール３を挟み込むことができ、この状態で原反ロール３を水平移送手段２から吊り上げ、他所へ搬送することができる。
【０００４】
以上のように、原反ロール３の中心を考慮しつつこれを搬送する技術は、下記の特許文献に開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２４９２６５号公報
【特許文献２】特開昭６３−１６７９０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の昇降ストッパーａの選択は、オペレータ等の判断に委ねられているため、原反ロール３の移載を完全に自動化するに至っていない。更に、３体の昇降ストッパーａ，ｂ，ｃによって位置決め可能な原反ロール３の種類は限られているが、昇降ストッパーａ，ｂ，ｃを水平移送手段２に設ける個数を増やせば、水平移送手段２の機構が複雑になるので、これには限界がある。
【０００６】
また、原反ロール３の一方の端面が昇降ストッパーａに突き当たることにより、原反ロール３が損傷することがある。或いは、昇降ストッパーａの昇降動作の不良により、昇降ストッパーａがコンベヤの上面から僅かに突き出たままの状態で、原反ロール３がコンベヤによって矢印ｘで指した方向へ移送されると、この僅かに突き出た昇降ストッパーａに、原反ロール３が擦れて損傷するという問題が起こる。
【０００７】
そこで、本発明は、上記の課題に鑑みて成されたものであり、あらゆる原反ロールの搬送を自動化でき、しかも構造が簡素な原反ロールの移載装置、及びその搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、原反ロールを、無人搬送車両に移載する原反ロールの移載装置であって、一対のキャリッジアームが、それぞれ前記原反ロールの両端に接近する方向へ移動した距離を検出するアーム測距手段と、該アーム測距手段が検出した前記一対のキャリッジアームの移動距離に基づき、前記原反ロールの両端にそれぞれ係合した前記一対のキャリッジアームの間の中点の位置を演算する情報処理手段と、前記一対のキャリッジアームを、前記中点を始点として前記水平方向へ一定の距離だけ移動させるアームシフト手段と、該アームシフト手段にて移動した前記一対のキャリッジアームの間の中点の真下に、前記無人搬送車両の荷台の中心が位置するように、前記無人搬送車両を走行方向とは直行する方向へ移動させる移動指令手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
更に、本発明に係る原反ロールの移載装置は、前記情報処理手段が、前記原反ロールの両端に係合した前記一対のキャリッジアームの間の中点と、前記原反ロールの長手方向の寸法より広い間隔を開けた前記一対のキャリッジアームの間の初期中点との距離を演算し、該距離に相当する分、前記移動指令手段が、前記無人搬送車両を走行方向とは直行する方向へ移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る原反ロールの移載装置、及びその方法によれば、原反ロールの長手方向の寸法より広い間隔を開けた一対のキャリッジアームが、原反ロールの両端に接近することにより原反ロールの両端に係合する過程で、一対のキャリッジアームのそれぞれの移動距離に基づき、原反ロールの両端に係合した一対のキャリッジアームの間の中点の位置を演算し、この中点を始点として一対のキャリッジアームを水平方向へ移動させた状態で、一対のキャリッジアームの間の中点の真下に、無人搬送車両の荷台の中心が位置するように、無人搬送車両を走行方向と直行する方向に移動させることができる。
【００１１】
従って、原反ロールの長手方向の寸法が異なっても、原反ロールを無人搬送車両に偏りなく積載できる。このため、従来のようにオペレータ等の判断に基づき原反ロールの停止位置を定めるといった手間が省けるので、原反ロールの移載を完全に自動化することができる。しかも、従来のような昇降ストッパーに原反ロールを物理的に突き当てることがないので、原反ロールを停止する際に、原反ロールを損傷する恐れがない。
【００１２】
更に、本発明に係る原反ロールの移載装置、及びその方法によれば、原反ロールの両端に係合した一対のキャリッジアームの間の中点と、原反ロールの長手方向の寸法より広い間隔を開けた一対のキャリッジアームの間の中点（初期中点）との距離差を演算し、この距離差の値に相当する距離分、無人搬送車両を水平方向に一致する方向へ移動させるので、極めて制御が簡単であり、複雑な動作を伴うことなく、上記の効果を達成することができる。
【００１３】
しかも、一対のキャリッジアームが原反ロールの両端に接近する際の移動距離を計測するには、例えばエンコーダ等が不可欠であるが、その他の制御は情報処理によって得られる演算結果に基づき行える。従って、水平移送手段、一対のキャリッジアーム、アーム昇降手段、アーム開閉手段、アームシフト手段、及び無人搬送車両として既存の技術を適用する場合には、それらに大掛かりな改造を施さなくても、当該移載装置を構成できるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１に示すように、本発明の実施の形態に係る原反ロールの移載装置１は、ベルトコンベヤ、ローラコンベヤ、水平に移動する荷役フォーク又はスタッカークレーン等の中から選択できる水平移送手段２により原反ロール３を水平姿勢で支持しつつ、原反ロール３を、矢印ｘで指したように、その長手方向へ移送し、更に、原反ロール３を、図２に示すように、水平移送手段２から離間した床上に停車した無人搬送車両（ＡＧＶ）４の荷台４０に移載（載せ代え）するものである。
【００１５】
当該移載装置１の概ねの構成は、水平移送手段２に取付けた水平移送停止手段５と、原反ロール３の両方の端部３０にそれぞれ係合可能な一対のキャリッジアーム６と、一対のキャリッジアーム６を昇降させるアーム昇降手段７と、一対のキャリッジアーム６を個々に移動させてそれらの間隔を増減させるアーム開閉手段８と、一対のキャリッジアーム６に設けたアーム停止手段９と、アーム開閉手段８が一対のキャリッジアーム６を移動させた距離を検出するアーム測距手段１０と、ＣＰＵ等を含む情報処理手段１１と、一対のキャリッジアーム６を同時に同方向へ移動させるアームシフト手段１２と、無人搬送車両４を適宜移動させる移動指令手段１３とを備えることにある。
【００１６】
詳しくは次の通りである。即ち、原反ロール３は、その長手方向の両方の端部３０から中空心材３１をそれぞれ突出している。以下に述べる原反ロール３の全長（長手方向の寸法）として、中空心材３１がどの程度突出するかは考慮しない。無人搬送車両４は、図示の状態で、少なくとも原反ロール３の長手方向に沿った向きに自走（進退）できれば良いが、その走行方向を車台の前後又は車幅方向に９０度の切換が可能であれば更に良い。無人搬送車両４の荷台４０はローラコンベヤであっても良い。
【００１７】
水平移送停止手段５は、水平移送手段２の幅方向の両脇に配置された一組の赤外線センサ等であり、これらの間で授受される赤外線等を原反ロール３が遮った時に検出信号を送出する。この検出信号が、水平移送手段２全体の動作を統括制御する図に表れていない制御部に送信されると、同制御部が、水平移送手段２の移送動作を休止させ、原反ロール３が図示の位置に停止することになる。
【００１８】
アーム昇降手段７は、周知の技術であるため、アームシフト手段１２からメインフレーム１４の横架材１５を突き抜けて垂下する一対のガイドレールとして概略のみ表しているが、これら一対のガイドレールの下端から更に下方へ突出した一対の支持体６０を、モーター等の駆動源により上下方向へ進退動させるものである。一対のキャリッジアーム６は、一対の支持体６０の下端から互いに対向する一対の嵌入軸６１を突出した略Ｌ字の形状を成すものである。一対の嵌入軸６１が、原反ロールの中空心材３１の内部へ嵌入することにより、キャリッジアーム６は、原反ロール３の端部３０に係合することができる。
【００１９】
アーム開閉手段８は、一対のキャリッジアーム６を、原反ロール３の両方の端部３０に接近又は離間する方向（長手方向に一致）へそれぞれ移動させるものである。一対のキャリッジアーム６の移動は個別に行える。この送り機構として、周知の送りネジとボールナットとを組み合わせたものが適用できる。その概略を図１に即して述べると、同図は、原反ロール３の長手方向へ延びる横架材１５に沿って２本の送りネジ８０を縦列し、２本の送りネジ８０に、図に表れていない２個のボールナットをそれぞれ螺合し、これら２本の送りネジ８０を個別にモータ等の駆動源にて回転させることにより、同ボールナットが変位するのに従わせて、一対のアーム昇降手段７と共に一対のキャリッジアーム６を移動させる機構を表している。
【００２０】
アーム停止手段９は、一対のキャリッジアーム６が原反ロール３の両方の端部３０に係合する位置を検出して、アーム開閉手段８を停止させるものである。例えば、アーム停止手段９として、嵌入軸６１が中空心材３１の内部へ所定の深さまで嵌入した時点で原反ロール３の端部３０に接触するように、支持体６０に取付けられた一対のタッチセンサ等を適用できる。これら一対のタッチセンサ等は、原反ロール３の両方の端部３０を個別に検出し、この検出信号に基づき、アーム開閉手段８の駆動源に供給する電力を個々に絶つことができる。つまり、一対のキャリッジアームの一方に設けたアーム停止手段９が、嵌入軸６１が中空心材３１の内部へ所定の深さまで嵌入したことを検出しても、他方のキャリッジアームに設けたアーム停止手段９が、嵌入軸６１が所定の深さまで達したことを検出するに至っていない場合には、上記２本の送りネジ８０の一方の回転を停止するが、他方の送りネジ８０の回転は継続させる。
【００２１】
情報処理手段１１は、当該装置１を統括制御する制御部に組み込まれ、以下に述べる種々の演算処理を実行するものである。その一つとして、一対のキャリッジアーム６がそれぞれ移動した距離を、アーム測距手段１０が検出すると、これらの距離に基づき、原反ロール３の両方の端部３０に係合した一対のキャリッジアーム６の間の中点を演算する。中点は図３の寸法線上に符号ｍで表している。また、アーム測距手段１０として、例えば、２本の送りネジ８０がそれぞれ回転した角度を計測するエンコーダ等を適用した場合、この角度を、情報処理手段１１は、一対のキャリッジアーム６のそれぞれの移動した距離に換算する。
【００２２】
アームシフト手段１２は、送りネジ８０が停止したままの状態で、一対のキャリッジアーム６を、中点ｍを始点として水平方向へ一定の距離だけ移動させるものである。アームシフト手段１２の主体は、メインフレーム１４の横架材１５の上面に沿ってモーター等の駆動源により滑走するスライダである。このスライダは、形鋼等を枠組みした構造体に、上記の送りネジ８０を回転自在に支持したものであり、送りネジ８０に従って移動するキャリッジアーム６及びアーム昇降手段７を介して加わる原反ロール３の荷重に耐える剛性を有する。
【００２３】
ここで、水平方向とは、原反ロール３の長手方向に必ずしも一致しなくても良く、長手方向に対して多少交差する向きであっても良いが、説明の便宜により、以下で、水平方向と長手方向とを同一視し、これらを総て位置合せ方向と改める。また、一定の距離とは、一対のキャリッジアーム６の移動を行う毎にエンコーダ等を使用して計測される距離ではなく、リミットスイッチ等により予め行程の終端が規定された範囲内をアームシフト手段１２が滑走する距離である。これを図２に即して述べると、アームシフト手段１２の全体が送りネジ８０を伴って図中右側に実線で表した位置から、図中左側に仮想線で表した位置への間を滑走し、これに伴って一対のキャリッジアーム６が位置合せ方向へ移動した場合、一定の距離とは、図３のＸに相当する。
【００２４】
移動指令手段１３は、アームシフト手段１２に伴って位置合せ方向へ移動した一対のキャリッジアーム６の間の中点ｍの真下に、無人搬送車両４の荷台４０の中心ｃ１が位置するように、無人搬送車両４を位置合せ方向へ移動させる、即ち図に垂直な走行方向に対して水平面内で直角となる図の左右方向に移動させるものである。具体的に、移動指令手段１３は、無人搬送車両４の近傍に設置した無線送信機１３０が、距離差Δｘの値に相当する分、無人搬送車両４を位置合せ方向に移動させる移動指令信号を発信し、後述の移動指令信号を無人搬送車両４に設けた受信機１３１に受信させるものである。この他、無人搬送車両４と情報処理手段１１を含む制御部との間で情報の授受を行う手段として、無線ＬＡＮ又はケーブル等の有線を媒体としても良い。
【００２５】
無人搬送車両４は９０度回動可能な車輪が４輪あり、通常走行は図に垂直となる方向に走行可能であると共に、図の左右方向である位置合せ方向へ移動（図３中では横行移動と記載）する場合は、この４輪が９０度回動し、位置合せ方向に沿って前進又は後進が可能となる。
【００２６】
次に、本発明の実施例として原反ロールの搬送方法を説明する。当該方法は以下の文頭に付した英大文字の順に各ステップが実行される。また、これらのステップは、特に断らない限り、情報処理手段１１を含む制御部が、適時読み込み可能なプログラムに基づき、当該搬送装置１、水平移送手段２及び無人搬送車両４に対して指令、又はこれらの作動を直接に制御することにより行われる。
【００２７】
Ａ：アームシフト手段１２を、図１に示すように、水平移送手段２の上方へ移動させる。同時に、一対のキャリッジアーム６を、仮想線で示すように、原反ロール３の全長より広い間隔を開けた状態で、水平移送手段２の上方に待機させる。
【００２８】
Ｂ：水平移送手段２によって原反ロール３を矢印ｘで指した位置合せ方向へ移送し、原反ロール３が水平移送手段２の終端付近に達したところで、水平移送停止手段５が、原反ロール３の位置を検出し、水平移送手段２の動作を停止させる。この時点で、原反ロール３は図示の位置で静止する。
【００２９】
Ｃ：原反ロール３の上方に位置する一対のキャリッジアーム６を、原反ロール３の両方の端部３０に係合可能な高さ、言い換えれば、中空心材３１と嵌入軸６１との軸芯の高さが一致する高さまで下降させる。
【００３０】
Ｄ：一対のキャリッジアーム６を、原反ロール３の両方の端部３０にそれぞれ接近させ、中空心材３１を嵌入軸６１に嵌入させる。これにより、一対のキャリッジアーム６が両方の端部３０にそれぞれ係合する。
【００３１】
Ｅ：上記Ｄのステップにおける係合をアーム停止手段９が検出した時点で、アーム停止手段９が送出する検出信号に基づき、アーム開閉手段８が停止する。これにより、一対のキャリッジアーム６が両方の端部３０に係合した状態で固定される。
【００３２】
Ｆ：上記Ｅのステップと同時に、アーム測距手段１０によって一対のキャリッジアーム６がそれぞれ移動した距離が計測される。図３は、一対のキャリッジアーム６がそれぞれ移動した距離を比較して、それらの間に、距離差Δｘが生じた状態を表している。
【００３３】
例えば、上記Ａのステップにおいて待機する一対のキャリッジアーム６の間の初期中点ｍ０を基準点として定める。そして、一対のキャリッジアーム６の一方が移動した距離がｘ１であり、他方のキャリッジアーム６が移動した距離がｘ２であり、更に、これら一対のキャリッジアーム６が、それぞれ両方の端部３０に対し等しい間隔ａを残して上記Ｅのステップを終えたとする。情報処理手段１１は、これらの距離差Δｘ＝ｘ２−ｘ１に基づき、原反ロール３の両方の端部３０に係合した一対のキャリッジアーム６の間の中点ｍを算出する。この結果、距離差Δｘ＞０（ｘ１＜ｘ２）であれば、情報処理手段１１は、中点ｍの位置が、初期中点ｍ０から位置合せ方向の前方である図中の左へ、距離差Δｘに相当する分ずれることを認識する。距離差Δｘ＜０（ｘ１＞ｘ２）であれば、情報処理手段１１は、中点ｍの位置が、初期中点ｍ０から位置合せ方向のうち図中の右へ、距離差Δｘに相当する分ずれることを認識する。
【００３４】
これらの移動距離の間に差が無ければ（ｘ１＝ｘ２）、中点ｍと初期中点ｍ０とが一致する。距離差Δｘの値の大きさは、原反ロール３の固有の全長によって決まる。また、初期中点ｍ０は上記のような決め方が最も簡潔であるが、これに限定する必要はない。仮に、上記Ａのステップにおいて待機する一対のキャリッジアーム６の一方の原点位置Ｏを基準点に定めたとしても、原点位置Ｏと、一対のキャリッジアーム６のそれぞれの移動距離によって決まる中点ｍとの相対的な位置関係は明らかなので、情報処理手段１１は中点ｍの位置が何処に在るかを認識できるからである。
【００３５】
Ｇ：図２に示すように、一対のキャリッジアーム６を上昇することにより、原反ロール３を水平移送手段２から真上に吊り上げる。
【００３６】
Ｈ：アームシフト手段１２の全体を、図中右側に実線で表した位置から、図中左側に仮想線で表した位置へ向けて滑走させる。これにより、一対のキャリッジアーム６は、中点ｍを始点として原反ロール３と共に位置合せ方向へ一定の距離Ｘだけ移動する。この過程で、送りネジ８０は完全に停止させ、一対のキャリッジアーム６が両方の端部３０に係合した状態を維持する。
【００３７】
Ｉ：予め無人搬送車両４は誘導線に沿って走行し、上記滑走してきて停止した一対のキャリッジ６の下方である待機位置に侵入しており、この位置を基準位置とする。無人搬送車両４の走行方向は、図に対して垂直方向、つまり紙面に対して直角方向となる方向である。ここで、仮に一対のキャリッジアーム６のそれぞれの移動距離に差が無い（ｘ１＝ｘ２）として、ｍｏを始点としてアームシフト手段１２の全体が一定の距離Ｘだけ移動した場合に、一対のキャリッジアーム６の間の中点ｍの真下に、誘導線に沿って進入し待機位置で停止した無人搬送車両４の荷台４０の中心ｃ０が正確に一致したと考える。
【００３８】
このような無人搬送車両４の配置を基準として、一対のキャリッジアーム６がそれぞれ移動した距離に差がある場合、移動指令手段１３は、ｘ１＜ｘ２であれば、中心ｃ１が位置合せ方向の前方（図中左）へ距離差Δｘに相当する距離分移動するように、無人搬送車両４へ移動指令を送信し、ｘ１＞ｘ２であれば、中心ｃ１が位置合せ方向の後方（図中右）へ距離差Δｘに相当する距離分（図３中でＡＧＶ横行量として記載）移動するように、無人搬送車両４へ移動指令手段を送信する。この移動指令手段に従って無人搬送車両４が適宜移動すれば、中点ｍを始点として一定の距離Ｘだけ移動した一対のキャリッジアーム６の間の中点ｍの真下に、無人搬送車両４の荷台４０の中心ｃ１が正確に一致することになる。
【００３９】
Ｊ：無人搬送車両４の上方に位置する一対のキャリッジアーム６を下降させ、原反ロール３を無人搬送車両４の荷台４０に載置する。この時、中点ｍと荷台４０の中心ｃ１は合致する。言い換えれば、原反ロール３の全長を２分する位置（重心）が荷台４０の中心ｃ１に一致するので、原反ロール３を無人搬送車両４に偏りなく積載することができる。
【００４０】
Ｋ：一対のキャリッジアーム６を、原反ロール３の両方の端部３０から離反する方向へ移動させ、中空心材３１を嵌入軸６１から抜き出す。この後、一対のキャリッジアーム６を再び上昇させ、アームシフト手段１２の全体を、図中左側に仮想線で表した位置から、図中右側に実線で表した位置へ滑走させる。これにより、当該移載装置１は上記Ａのステップに復帰し、以上のステップを繰り返し実行すことができる。
【００４１】
Ｌ：移動指令手段１３は、無人搬送車両４が先に移動した移動量だけ元に戻るように指令信号を送信する。誘導線まで戻った無人搬送車両４は、４輪を９０度回転させた後、図に垂直な方向である走行方向に沿って走行し、原反ロール３を次工程へ運搬する。
【００４２】
本発明の原反ロールの移載装置は、原反ロールの長手方向の寸法が異なっても、これら種々の原反ロールを無人搬送車両等の荷台の中心に偏りなく載置できる。しかも、本発明は、このような原反ロールの移載を完全に自動化することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様で実施できるものであり、無人搬送車両４には無人のフォークリフト等も含む。また、上記無人搬送車両４は、４つの車輪が９０度回転可能であって、走行方向に走行する場合と、位置合せ方向に移動する場合との両方向に対応できる車輪としたが、これに限らず、走行方向に走行するための複数の車輪と位置合せ方向に移動するための複数の車輪とをそれぞれ別個に設け、それぞれの走行に合せて車輪を昇降させ、必要に応じて切替制御を行っても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態に係る原反ロールの移載装置の作動の概ね前半を説明する側面図。
【図２】本発明の実施の形態に係る原反ロールの移載装置の作動の概ね後半を説明する側面図。
【図３】本発明の実施の形態に係る原反ロールの移載装置を制御する原理を説明する概略図。
【図４】従来例の原反ロールの移載装置の側面図。
【符号の説明】
【００４５】
１：原反ロールの移載装置
２：水平移送手段
３：原反ロール
４：無人搬送車両
５：水平移送停止手段
６：キャッリッジアーム
７：アーム昇降手段
８：アーム開閉手段
９：アーム停止手段
１０：アーム測距手段
１１：情報処理手段
１２：アームシフト手段
１３：移動指令手段
３０：端部
４０：荷台
ｃ０，ｃ１：中心
ｍ：中点
ｍ０：初期中点
１３０：無線送信機
１３１：受信機
Ｘ：一定の距離
Δｘ：距離差
【図１】
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【図２】
2005035741.tif 000004
【図３】
2005035741.tif 000005
【図４】
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