(57)【要約】  【課題】  姿勢差及び外部からの衝撃により生じた基準位置のズレを適切に補正する。【解決手段】  位置制御モジュール１１は、可動体移動装置１の真の基準位置設定に合わせてモータ駆動部１７が出力するモータＭの駆動位相を内部メモリ１５ａに記憶する。カメラ１０の使用状況で基準位置の検出が可能となる箇所にレンズが位置する場合、位置補正部１５はモータ駆動部１７が出力する駆動位相と内部メモリ１５ａに記憶された駆動位相を比較し、両者が相異すれば基準位置のズレが生じていると判断する。基準位置のズレが生じている場合、ズレに応じたモータＭのステップ数を特定し、特定したステップ数だけ基準位置を補正する。【選択図】      図１
2005055706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータで移動させる可動体の位置を検出して位置移動に対する基準位置を特定し、特定した基準位置に応じてモータを駆動する可動体移動装置の基準位置補正方法であって、
前記可動体移動装置は、
モータの駆動に係る駆動位相を出力する位相出力手段を用意し、
特定した基準位置で前記位相出力手段が出力する駆動位相を記憶しておき、
前記可動体が基準位置に係る検出を行うことが可能な箇所に位置する場合、前記位相出力手段が出力する駆動位相及び記憶しておいた駆動位相の比較を行い、
該比較により両方の駆動位相が相異する場合、基準位置を補正することを特徴とする基準位置補正方法。
【請求項２】
前記比較により両方の駆動位相が相異する場合、該駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を演算し、
演算した駆動量だけ基準位置を補正する請求項１に記載の基準位置補正方法。
【請求項３】
前記可動体移動装置は、前記位相出力手段が出力する駆動位相及び記憶しておいた駆動位相を対応させてモータの駆動量を規定したテーブルを用意し、
前記比較により両方の駆動位相が相異する場合、該駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を前記テーブルに基づき特定し、
特定した駆動量だけ基準位置を補正する請求項１に記載の基準位置補正方法。
【請求項４】
モータで移動させる可動体の位置の検出を行う検出手段と、該検出手段の検出により位置移動に対する基準位置を特定する特定手段と、該特定手段が特定した基準位置に応じてモータを駆動するモータ駆動手段とを備える可動体移動装置において、
モータの駆動に係る駆動位相を出力する位相出力手段と、
前記特定手段が特定した基準位置で前記位相出力手段が出力する駆動位相を予め記憶する位相記憶手段と、
前記可動体が基準位置に係る検出を行うことが可能な箇所に位置する場合、前記位相出力手段が出力する駆動位相及び前記位相記憶手段が記憶した駆動位相の比較を行う比較手段と、
該比較手段の比較により両方の駆動位相が相異する場合、基準位置を補正する基準位置補正手段と
を備えることを特徴とする可動体移動装置。
【請求項５】
前記比較手段の比較により両方の駆動位相が相異する場合、該駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を演算する演算手段を更に備え、
前記基準位置補正手段は、
前記演算手段が演算した駆動量だけ基準位置を補正する手段を備える請求項４に記載の可動体移動装置。
【請求項６】
前記位相出力手段が出力する駆動位相及び前記位相記憶手段が記憶した駆動位相を対応させてモータの駆動量を規定したテーブルと、
前記比較手段の比較により両方の駆動位相が相異する場合、該駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を前記テーブルに基づき特定する駆動量特定手段と
を更に備え、
前記基準位置補正手段は、
前記駆動量特定手段が特定した駆動量だけ基準位置を補正する手段を備える請求項４に記載の可動体移動装置。
【請求項７】
前記請求項４乃至請求項６のいずれかひとつに記載の可動体移動装置を備えおり、
前記可動体はレンズであることを特徴とする光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータにより位置を移動させる可動体の基準位置を状況に応じて適宜補正する基準位置補正方法、可動体移動装置及び光学機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、送りねじ機構のような直動機構に取り付けた可動体をモータで移動させる可動体移動装置は各種機械及び機器等に適用されており、例えば、カメラ及びビデオカメラ等の光学機器に適用されて、レンズの移動に利用されることがある。
【０００３】
図６（ａ）は、光学機器に適用された可動体移動装置１の概略図である（特許文献１参照）。可動体移動装置１は、モータＭに取り付けたネジ軸２にクランパ３を噛合し、クランパ３にレンズ８のレンズホルダ４の一端部４ａを連結している。レンズホルダ４はハウジングの壁部９より突設したガイド棒７ａ、７ｂに沿って移動可能であり、他端部４ｂには遮蔽板５を設けている。また、可動体移動装置１は遮蔽板５の移動軌跡に略コ字断面のフォトセンサ６を配置している。モータＭでネジ軸２を回転させると、クランパ３がネジ軸２の軸方向に移動し、クランパ３と共にレンズホルダ４及び遮蔽板５も移動する。なお、遮蔽板５及びフォトセンサ６は位置移動に対する基準位置の設定に利用される。
【０００４】
図７は、可動体移動装置１における位置制御モジュールを示すブロック図である。フォトセンサ６は内部に発光部６ａ及び受光部６ｂを対向配置しており、移動する遮蔽板５により受光部６ｂが徐々に遮られることで受光部６ｂの受光量が変化し、受光量に応じてフォトセンサ６からの出力電圧を変化させる。図８のグラフの一点鎖線で示すように、出力電圧は受光部６ｂを遮らない状態では高レベルになり、遮蔽板５が受光部６ｂを遮り始めると出力電圧は徐々に減少し、受光部６ｂを完全に遮ると低レベルになる。
【０００５】
アンプ部１ａはフォトセンサ６の出力電圧を増幅し、コンパレータ部１ｂは増幅された出力電圧を一定の基準電圧（Ｖｒｅｆ）と比較して基準電圧より高いときはＨ（Ｈｉｇｈ）の電圧を出力し、基準電圧より低いときはＬ（Ｌｏｗ）の電圧を出力する（図８のグラフの実線）。基準位置設定部１ｃはコンパレータ部１ｂからの出力電圧のＨ／Ｌが切り替わった地点を基準位置に設定しメモリ１ｄに記憶する。なお、設定される基準位置は図６（ａ）に示すレンズ８の可動範囲の端となる壁部９から所要距離だけ離れた位置になる。
【０００６】
また、モータ制御ＭＰＵ１ｅは設定された基準位置に応じてモータ駆動部１ｆへ駆動指示信号を出力し、モータ駆動部１ｆは駆動指示信号を受け付けて駆動用波形を生成してモータＭに出力する。モータＭは駆動用波形に基づき駆動される。なお、モータ制御ＭＰＵ１ｅは、設定された基準位置及び出力する駆動指示信号によりレンズ８の位置を把握すると共に、光学機器の全体的な制御を行うシステム制御部１ｇと接続されている。
【特許文献１】特開平９−１０５８５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した可動体移動装置１は、スムーズな可動を確保するために各部に所要の隙間、あそび等を構造的に設けている。具体的には、クランパ３及びネジ軸２との噛合には設計上、所要の隙間が設けてある。よって、この可動体移動装置１を備えた光学機器の姿勢が異なる場合、例えば、光学機器が上向きと下向きのときでは、モータＭが駆動されていなくても上述した隙間、あそび等の存在により各姿勢間で位置ズレがクランパ３及びレンズホルダ４等に発生する。このような相異した姿勢による位置ズレは設定した基準位置にも影響を及ぼし、実際のレンズ位置が把握している所定位置からずれてしまいズーム機能及びオートフォーカス機能等に支障をきたす問題がある。
【０００８】
また、図６（ｂ）に示すように、クランパ３は、上部３ａ及び下部３ｂでネジ軸２を挟持すると共に、上部３ａに形成したネジ溝部３ｃをネジ軸２のネジ山部２ａに噛合し、下部３ｂはネジ山部２ａに噛合しない構成になっている。このため可動体移動装置１を備えた光学機器が外部より衝撃を受けると、ネジ溝部３ｃがネジ山部２ａの噛合しているネジ山を乗り越えて、クランパ３がネジ軸２上を横滑りすることがある。横滑りが生じると、設定された基準位置にズレが生じ、モータ制御ＭＰＵ１ｅは現在のレンズ８の位置を正確に把握できなくなり、レンズ移動による各種機能に影響を及ぼすと云う問題が起こる。
【０００９】
本発明は、斯かる問題に鑑みてなされたものであり、正確に設定した基準位置におけるモータの駆動位相を予め記憶し、この記憶した駆動位相と現在の駆動位相を比較することで基準位置のズレの有無を判断し、ズレが生じている場合は基準位置を補正するようにした基準位置補正方法、可動体移動装置及び光学機器を提供することを目的とする。
【００１０】
また、本発明は、基準位置のズレが生じている場合、ズレに応じたモータの駆動量を演算又は特定して基準位置を補正するようにした基準位置補正方法、可動体移動装置及び光学機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明の基準位置補正方法は、モータで移動させる可動体の位置を検出して位置移動に対する基準位置を特定し、特定した基準位置に応じてモータを駆動する可動体移動装置の基準位置補正方法であって、前記可動体移動装置は、モータの駆動に係る駆動位相を出力する位相出力手段を用意し、特定した基準位置で前記位相出力手段が出力する駆動位相を記憶しておき、前記可動体が基準位置に係る検出を行うことが可能な箇所に位置する場合、前記位相出力手段が出力する駆動位相及び記憶しておいた駆動位相の比較を行い、該比較により両方の駆動位相が相異する場合、基準位置を補正することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の基準位置補正方法は、前記比較により両方の駆動位相が相異する場合、該駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を演算し、演算した駆動量だけ基準位置を補正することを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明の基準位置補正方法は、前記可動体移動装置は、前記位相出力手段が出力する駆動位相及び記憶しておいた駆動位相を対応させてモータの駆動量を規定したテーブルを用意し、前記比較により両方の駆動位相が相異する場合、該駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を前記テーブルに基づき特定し、特定した駆動量だけ基準位置を補正することを特徴とする。
【００１４】
本発明の可動体移動装置は、モータで移動させる可動体の位置の検出を行う検出手段と、該検出手段の検出により位置移動に対する基準位置を特定する特定手段と、該特定手段が特定した基準位置に応じてモータを駆動するモータ駆動手段とを備える可動体移動装置において、モータの駆動に係る駆動位相を出力する位相出力手段と、前記特定手段が特定した基準位置で前記位相出力手段が出力する駆動位相を予め記憶する位相記憶手段と、前記可動体が基準位置に係る検出を行うことが可能な箇所に位置する場合、前記位相出力手段が出力する駆動位相及び前記位相記憶手段が記憶した駆動位相の比較を行う比較手段と、該比較手段の比較により両方の駆動位相が相異する場合、基準位置を補正する基準位置補正手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の可動体移動装置は、前記比較手段の比較により両方の駆動位相が相異する場合、該駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を演算する演算手段を更に備え、前記基準位置補正手段は、前記演算手段が演算した駆動量だけ基準位置を補正する手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
さらに、本発明の可動体移動装置は、前記位相出力手段が出力する駆動位相及び前記位相記憶手段が記憶した駆動位相を対応させてモータの駆動量を規定したテーブルと、前記比較手段の比較により両方の駆動位相が相異する場合、該駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を前記テーブルに基づき特定する駆動量特定手段とを更に備え、前記基準位置補正手段は、前記駆動量特定手段が特定した駆動量だけ基準位置を補正する手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明の光学機器は、前記可動体移動装置を備えおり、前記可動体はレンズであることを特徴とする。
【００１８】
本発明にあっては、位相出力手段がモータの駆動に係る駆動位相を出力するので、可動体の位置を駆動位相に関連付けることが可能になる。よって、設定した基準位置における駆動位相を予め記憶しておくことで、可動体が基準位置に係る箇所に位置する場合、現在の駆動位相と記憶した駆動位相とを比較すれば、可動体移動装置の姿勢差及び外部からの衝撃により基準位置にズレが生じているか否かを判断でき、それに伴い基準位置の補正を行うことができる。
【００１９】
また、本発明にあっては、基準位置にズレが生じている場合、駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を演算するため、駆動源のモータに対応して現状のズレに係る基準位置の補正を行うことができ、構造構的に要求される隙間及びあそびの存在が基準位置に対して与える影響を極力排除し、正確な位置制御を達成できる。
【００２０】
さらに、本発明にあっては、基準位置にズレが生じている場合、テーブルに基づき駆動位相の相異分に応じたモータの駆動量を特定するため、迅速な補正処理を実現できる。
【００２１】
さらに、また、本発明にあっては、上述したような基準位置補正を行う可動体移動装置を光学機器が備えて、レンズを移動させるため、安定したレンズ移動制御を行える。
【発明の効果】
【００２２】
本発明にあっては、設定した基準位置におけるモータの駆動位相を予め記憶し、可動体が基準位置に係る箇所に位置する場合に、現在の駆動位相と予め記憶した駆動位相を比較するので、基準位置がずれているか否かを容易に認識できる。また、基準位置のズレの発生を認識した場合は、基準位置の補正を行うので、可動体移動装置の姿勢の状態に関係なく、さらには外部から衝撃を受けた場合でも適切な可動体の位置制御を維持できる。
【００２３】
また、本発明にあっては、駆動位相の相異分としてモータの駆動量を演算するため、可動体移動装置に適用されているモータに応じて基準位置の補正を的確に行える。
【００２４】
さらに、本発明にあっては、テーブルに基づき補正に係るモータの駆動量を特定するため、迅速な補正処理を実現できる。
【００２５】
さらに、また、本発明にあっては、本発明に係る可動体移動装置をカメラ、ビデオカメラ等の光学機器に用いることで、レンズ位置のズレに起因するズーム機能及びオートフォーカス機能等の光学機能に対する不具合の発生を回避できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
図１は本発明の実施形態に係る光学機器であるカメラ１０が備える可動移動装置の位置制御モジュール１１のブロック図である。カメラ１０は、レンズ移動用に図６（ａ）に示すような可動体移動装置１を備えており、位置制御モジュール１１は、可動体移動装置１における基準位置の設定、補正等に係る位置制御を行う。本実施形態の位置制御モジュール１１は、図７に示す従来の位置制御モジュールに比べて新たに位置補正部１５を設けている。
【００２７】
本実施形態に係る可動体移動装置１の機械的な構成は、図６（ａ）に示す構成と同等であり、図６（ａ）に係る各部は従来と同様の符号を用いて以下に説明する。
【００２８】
可動体移動装置１は、モータＭで可動体に相当するレンズ８を移動させており、レンズ８と共に遮蔽板５が移動することでフォトセンサ６の発光部６ａに対向する受光部６ｂを遮りフォトセンサ６の出力電圧を変化させている（図１、２参照）。なお、フォトセンサ６の出力電圧は、受光感度、ネジ軸２の１回転当たりのピッチ等により段階的に変化し、本実施形態では図２の中段のグラフに示すように７段階で出力電圧が変動する構成にしている。
【００２９】
本実施形態のモータＭには、定電流で１−２相励磁駆動されるステッピングモータを使用している。図２の上段のグラフに示すようにモータＭは、電流が１００％〜−１００％まで５段階で変動する第１電流波形及び第２電流波形を組み合わせたものを用いて駆動される。この組み合わせは第１電流波形の電流が０％、第２電流波形の電流が１００％の場合を駆動位相（１）とし、以降、第１電流波形の所要電流と第２電流波形の所要電流を組み合わせて（１）〜（８）の計８パターンの駆動位相を形成し、この８パターンの駆動位相を順番に組み合わせてモータＭを１回転させる。よって、モータＭは各駆動位相毎に１ステップ分の回転を行い、１番目の駆動位相（１）から８番目の駆動位相（８）までで回転に係る１周期が形成される。なお、カメラ１０では、図６（ａ）において壁部９からレンズ８が離反するようにモータＭが回転する場合を正方向にしている。
【００３０】
図１に示す遮蔽板５、フォトセンサ６、アンプ部１２及びコンパレータ部１３は、本実施形態ではレンズ８の基準位置に係る位置の検出を行う検出手段に相当し、アンプ部１２が増幅したフォトセンサ６の出力電圧をコンパレータ部１３で基準電圧に対するＨ／Ｌの電圧に切り替え、このＨ／Ｌの電圧を基準位置設定部１４へ出力している。基準位置設定部１４は基準位置を特定する特定手段として機能し、出力されたＨの電圧とＬの電圧とが切り替わった地点を基準位置に設定し、内蔵するメモリ１４ａに設定した基準位置の地点を記憶すると共に、基準位置の設定に係る信号を制御信号として位置補正部１５へ出力する。
【００３１】
位置補正部１５は内部メモリ１５ａを有しており、基準位置設定部１４が出力した制御信号をモータ制御ＭＰＵ１６へ出力すると共に、位相記憶手段、比較手段及び駆動量特定手段として機能している。なお、各手段の詳細は後述する。
【００３２】
モータ制御ＭＰＵ１６はモータ駆動手段として機能しており、位置補正部１５を介した基準位置設定部１４からの制御信号によりレンズの基準位置を把握しており、この把握している基準位置及びモータ駆動部１７へ出力する駆動指示信号によりレンズ８の現在位置を認識してモータＭの制御を行っている。さらに、モータ制御ＭＰＵ１６は基準位置補正手段として、後述する位置補正部１５からの位置ズレに係るモータＭのステップ数を受け付けた場合、把握している基準位置を受け付けたステップ数だけ補正する処理も行う。
【００３３】
また、モータ制御ＭＰＵ１６は、位置制御モジュール１１に含まれないカメラ１０の全体的な制御を行うシステム制御部２０と接続されており、システム制御部２０からの出力内容に応じてモータＭのステップ数に係る駆動指示信号を出力している。なお、モータ制御ＭＰＵ１６は、レンズ８の現在位置が認識不能となった場合、初期化要求信号をシステム制御部２０へ出力する。
【００３４】
システム制御部２０は、外部からのレンズ調整指令、電源オン、ズーム操作等のカメラ１０に対する各種操作及びモータ制御ＭＰＵ１６からの初期化要求信号を受け付けて現在のカメラ１０の状況を認識し、認識した状態をモータ制御ＭＰＵ１６へ出力する。
【００３５】
システム制御部２０がモータ制御ＭＰＵ１６へ出力する具体的な認識状態には、レンズ調整状態、通常動作状態及び初期化状態等がある。レンズ調整状態とは、カメラ組立工程のような状況で、カメラ１０を水平に配置すると共に衝撃がかからないようにした状態を意味し、この状態でレンズ位置の正確な調整及びレンズ８の位置移動に対する真の基準位置の設定等が行われる。通常動作状態とは、カメラ１０がユーザによる操作を受け付けて、その操作に応じた作動を行う状態を意味する。初期化状態とは、カメラ１０の電源がオンされた場合又はモータ制御ＭＰＵ１６から初期化要求信号を受け付けた場合、基準位置に係るレンズ８の位置を再度検出するようにモータＭを駆動させる状態を意味する。
【００３６】
モータ駆動部１７は、モータ制御ＭＰＵ１６からの駆動指示信号に応じて図２の上段のグラフに示す第１電流波形及び第２電流波形を生成し、生成した各波形をモータＭへ出力してモータＭを駆動させている。また、モータ駆動部１７は、モータの駆動に係る駆動位相を出力する位相出力手段としても機能しており、モータ駆動用の各波形を出力するときに、各波形で定まる駆動位相（（１）〜（８））を位置補正部１５へ出力する処理も行っている。
【００３７】
前述の位置補正部１５の位相記憶手段は、真の基準位置での駆動位相を記憶するものである。即ち、モータ制御ＭＰＵ１６がシステム制御部２０からレンズ調整状態の出力を受け付けてモータＭを駆動し、基準位置設定部１４が真の基準位置を設定した際に、モータ駆動部１７から出力されてきた駆動位相を内部メモリ１５ａに予め記憶するものである。
【００３８】
また、位置補正部１５の比較手段は、真の基準位置設定後のカメラ１０に対し、基準位置に係る検出が可能な箇所にレンズ８が位置する場合に、モータ駆動部１７からの駆動位相と内部メモリ１５ａに記憶された駆動位相を比較するものである。具体的には、モータ制御ＭＰＵ１６がシステム制御部２０から通常動作状態又は初期化状態の出力を受け付けて、レンズ８の移動に連動する遮蔽板５の位置により基準位置に係る検出が可能となり、コンパレータ部１３の出力電圧のＨとＬが切り替わったときに２つの駆動位相の比較を行う。なお、この比較時にカメラ１０の姿勢が真の基準位置設定時の姿勢と異なるとき、又は、カメラ１０が衝撃を受けたとき等は、両方の駆動位相に相異が生じる場合がある。
【００３９】
さらに、位置補正部１５は、駆動位相の相異分に応じたモータＭの駆動量判断用に図３に示すテーブル２１を内部メモリ１５ａに記憶している。テーブル２１の縦側は現状の基準位置における駆動位相、即ち基準位置に係る検出に伴いモータ駆動部１７が出力する現状の駆動位相を意味する一方、テーブル２１の横側は真の基準位置における駆動位相、即ち内部メモリ１５ａに記憶された駆動位相を意味している。
【００４０】
テーブル２１は、両方の駆動位相が交差する位置の数値が「０」のときは、位置ズレが生じていないことを示し、交差する位置の数値が「０」でない場合は、位置ズレが生じていることを示す。また、各テーブル２１の各数値は、モータＭの駆動量としてのステップ数を意味しており、例えば、数値が「２」の場合、正方向へ２ステップ分、位置ズレが生じていることを意味する。なお、数値が「×」の場合は、可動体移動装置１の補正範囲を超えて位置ズレが生じていることを意味する。
【００４１】
さらに、また、位置補正部１５の駆動量特定手段は、図３のテーブル２１に基づき駆動位相の相異分として、位置ズレに係るモータＭの駆動量に相当するステップ数を特定する処理を行うと共に、特定したステップ数をモータ制御ＭＰＵ１６へ出力する処理を行う。また、駆動量特定手段がテーブル２１に基づき特定したステップ数が「×」の場合、ステップ数不明の信号をモータ制御ＭＰＵ１６へ出力する。
【００４２】
なお、本実施形態に係る可動体移動装置１は、上述した箇所以外は、従来と同様の構成にしている。
【００４３】
次に、カメラ１０の基準位置補正方法に係る一連の処理を図４の第１フローチャート及び図５の第２フローチャートに基づき具体的に説明する。なお、第１フローチャートは、主に真の基準位置の設定に係る処理を示すものであり、第２フローチャートは主に位置補正部１５の処理に係る具体的な基準位置補正処理を示すものである。
【００４４】
先ず、図４の第１フローチャートに示すようにモータ制御ＭＰＵ１６は、システム制御部２０からの出力によりレンズ調整状態であるか否かを判断し（Ｓ１）、レンズ調整状態でない場合（Ｓ１：ＮＯ）、レンズ調整状態になるまで処理待ち状況になる。一方、レンズ調整状態である場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、モータ制御ＭＰＵ１６は駆動指示信号を出力しモータＭを駆動させる（Ｓ２）。モータＭの駆動により遮蔽板５が移動し、遮蔽板５の移動に伴い図２に示すようにフォトセンサ６の出力電圧が低下して基準電圧（Ｖｒｅｆ）との関係でコンパレータ部１３の出力電圧がＨからＬに切り替わったかを基準位置設定部１４が判断する（Ｓ３）。
【００４５】
コンパレータ部１３の出力電圧が切り替わらない場合（Ｓ３：ＮＯ）、切り替わるまで処理待ち状況になり、出力電圧が切り替わった場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、その地点（図２では地点Ｘｎ）を真の基準位置として基準位置設定部１４は設定すると共にメモリ１４ａに記憶する（Ｓ４）。また、その際、位置補正部１５は真の基準位置（Ｘｎ）でモータ駆動部１７が出力する駆動位相（図２では駆動位相（７））を内部メモリ１５ａに記憶する（Ｓ５）。上述したような処理を予め行ってからカメラ１０の実際的な使用状況で基準位置補正処理（Ｓ６）を行う。
【００４６】
次に、図５の第２フローチャートに示すように、モータ制御ＭＰＵ１６は、システム制御部２０からの出力により、通常動作状態又は初期化状態になったか否かを判断する（Ｓ１０）。なお、現在が通常動作状態又は初期化状態でない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、処理待ち状況になり、一方、通常動作状態又は初期化状態である場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、レンズ８の位置に伴いコンパレータ部１３の出力電圧の切替により基準位置に係る位置の検出が可能か否かを基準位置設定部１４で判断する（Ｓ１１）。
【００４７】
基準位置検出が可能でないときは（Ｓ１１：ＮＯ）、基準位置検出ができるまで処理待ち状態になり、基準位置検出ができたときは（Ｓ１１：ＹＥＳ）、そのときにモータ駆動部１７が出力した駆動位相を位置補正部１５が確認する（Ｓ１２）。
【００４８】
さらに、位置補正部１５は、確認した駆動位相と内部メモリ１５ａに記憶している駆動位相が相異しているか否かを比較する（Ｓ１３）。両方の駆動位相が相異していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、位置ズレが生じていないとして処理を終了する。一方、両方の駆動位相が相異する場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、位置補正部１５は図３のテーブル２１に基づき駆動位相の相異分に対応するステップ数を特定する（Ｓ１４）。例えば、位置補正部１５が駆動位相を確認する段階（Ｓ１２）において、駆動位相（１）を確認した場合、上述した例において予め記憶した駆動位相（７）と対応させて位置ズレに係るステップ数を「２」に特定する。
【００４９】
なお、駆動位相確認の段階（Ｓ１２）で確認した駆動位相（１）より現状の基準位置は、位置（Ｘｎ＋２）になり、真の基準位置（Ｘｎ）から位置ズレが生じている（図２参照）。即ち、位置ズレに係るフォトセンサ６の出力電圧は、図２おける中段のグラフの破線のようになり、基準電圧（Ｖｒｅｆ）との交点もずれてしまい、それに伴い図２における下段のグラフの破線のように、コンパレータ部１３の出力電圧もずれている。
【００５０】
このような位置ズレが発生した状態でレンズ８の移動に係る機能を作動させると、ズームトラッキング等に影響が生じて正常なトラッキングが不可能になる。そのため、図５の第２フローチャートのように位置補正部１５は、特定したステップ数をモータ制御ＭＰＵ１６に出力し、モータ制御ＭＰＵ１６は把握している基準位置を補正する処理を行う（Ｓ１５）。
【００５１】
具体的にモータ制御ＭＰＵ１６は、把握していたレンズ８の位置に係る真の基準位置（Ｘｎ）を正方向に２ステップ分ずれた位置（Ｘｎ＋２）に補正することで、現在のカメラ１０の状態に応じた位置（Ｘｎ＋２）を真の基準位置として把握し直す。この状態で各種機能を行うことで適正な各種光学機能を発揮できるようにする。
【００５２】
また、上述した処理以降も可動体移動装置１は、通常動作状態又は初期化状態であって基準位置に係る検出が可能な状態であれば、上述した基準位置補正処理を適宜行う。よって、カメラ１０の姿勢がレンズ調整時の姿勢に戻ったとき、又は、衝撃による位置ズレの影響等が解除されたとき等に基準位置補正処理が行われると、現状の基準位置に係る位置は、真の基準位置（Ｘｎ）に戻される。
【００５３】
なお、可動体移動装置１の位置制御モジュール１１は、上述した形態に限定されるものではなく種々の変形例の適用が可能である。例えば、予め記憶する真の基準位置に対する駆動位相は、内部メモリ１５ａに記憶させる以外にも、モータ制御ＭＰＵ１６が有するメモリに記憶させることも可能であり、また、位置制御モジュール１１に駆動位相記憶用のメモリを単独で設けるようにしてもよい。さらに、図３に示すテーブル２１も上記と同様にモータ制御ＭＰＵ１６のメモリ又は新たに設ける単独のメモリに記憶させるようにしてもよい。なお、テーブル２１の規定内容は本実施形態に対応した一例であり、使用されるモータＭの仕様及びネジ軸２のピッチに応じて適宜変更することが可能である。
【００５４】
また、位置ズレに伴うステップ数の特定は、図３のテーブル２１を使用する代わりに、テーブル２１の対応を示す内容を演算する演算手段を位置制御モジュール１１に設けるようにしてもよい。なお、演算手段は位置補正部１５に機能させることが好適であり、この場合、位置補正部１５が演算したステップ数をモータ制御ＭＰＵ１６に出力して基準位置を補正することになる。
【００５５】
さらに、モータＭはステッピングモータ以外にも、離散位置制御可能なものであれば本発明に適用可能である。さらに、また、本発明は、デジタルカメラを含む各種カメラ、デジタルビデオカメラを含む各種デジタルビデオカメラ、カメラ又はビデオカメラ機能を備えた携帯電話器、スキャナ、さらにはプロジェクターのような投影装置等のレンズを移動させる各種光学機器に適用できると共に、光学機器以外にも基準位置を設定して可動体をモータで移動させる各種機械及び機器にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施形態に係る可動体移動装置の位置制御モジュールを示すブロック図である。
【図２】各駆動位相に対する電流波形、フォトセンサの出力電圧及びコンパレータ部の出力電圧を示すグラフである。
【図３】各駆動位相に係るステップ数を規定したテーブルを示す図表である。
【図４】基準位置補正方法に係る全体的な処理手順を示す第１フローチャートである。
【図５】具体的な基準位置補正処理を示す第２フローチャートである。
【図６】（ａ）は可動体移動装置の概略図、（ｂ）はネジ軸に対するクランパの噛合状態を示す概略図である。
【図７】従来の位置制御モジュールを示すブロック図である。
【図８】基準位置の設定に係るグラフである。
【符号の説明】
【００５７】
１  可動体移動装置
５  遮蔽板
６  フォトセンサ
１０  カメラ
１１  位置制御モジュール
１２  アンプ部
１３  コンパレータ部
１４  基準位置設定部
１５  位置補正部
１６  モータ制御ＭＰＵ
１７  モータ駆動部
２０  システム制御部
Ｍ  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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