(57)【要約】【課題】  デバッグ作業の効率を高めることである。【解決手段】  タスク検査プログラムは、ターゲット１に、タスク切り換えタイミングに制御手段３に対してタイミング検出信号＃１を出力させるためのプログラムであって、信号分析手段２は、ターゲットから出力された信号が特定の条件を満たしたときに制御手段３に対して条件成立信号＃０を出力し、制御手段は、タイミング検出信号と条件成立信号それぞれに、受信時刻データを対応付けて記憶手段４に記憶させ、演算手段５は、記憶手段が記憶しているタイミング検出信号または条件成立信号を対応付けた受信時刻データと、上記ターゲットが記憶しているタスクＩＤに対応付けたタスク切り換え時刻データとを取り込み、上記両時刻データに基づいて、上記条件成立信号の受信時刻データと上記タスク切り換え時刻データとの対応関係を特定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象プログラムのタスク切り換えタイミングを検出する機能と、タスク切り換えタイミングを検出したときに、そのタスク切り換え時刻データとタスクＩＤ（identification）とを対応付けて記憶させる機能とを有し、検査対象プログラムがダウンロードされたターゲット、および、このターゲットの特定のポートから出力される信号を受信し、その受信した信号が予め設定された条件を満たしたときに条件成立信号を出力する信号分析手段に接続した制御手段と、この制御手段に接続した記憶手段と、記憶手段および上記ターゲットに接続した演算手段とからなり、演算手段はタスク検査プログラムを上記ターゲットにダウンロードする機能を備え、このタスク検査プログラムは、上記タスク切り換えタイミング検出時に、上記制御手段に対してタイミング検出信号を出力する機能を上記ターゲットに実現させるためのプログラムであって、上記制御手段は、上記タイミング検出信号および条件成立信号を区別して受信する機能と、各信号に受信時刻データを対応付けて上記記憶手段に記憶させる機能とを備え、上記演算手段は、上記記憶手段が記憶しているタイミング検出信号または条件成立信号に対応付けられた受信時刻データと、上記ターゲットが記憶しているタスクＩＤに対応付けたタスク切り換え時刻データとを取り込む機能と、上記両時刻データに基づいて、上記条件成立信号の受信時刻データと上記タスク切り換え時刻データとの対応関係を特定する機能とを備えたデバッグサポートシステム。
【請求項２】
上記演算手段は、タイミング検出信号の受信時刻データとタスク切り換え時刻データとの対応関係から、条件成立信号受信時に実行中のタスクＩＤを特定する機能を備えた請求項１に記載のデバッグサポートシステム。
【請求項３】
検査対象プログラムがダウンロードされたターゲットは、検査対象プログラムのタスク切り換えタイミングを検出する機能と、タスク切り換えタイミングを検出したときに、そのタスク切り換え時刻データとタスクＩＤとを対応付けて記憶する機能とを保持し、さらに、上記ターゲットには、信号分析手段を接続し、この信号分析手段は、上記ターゲットの特定のポートから出力される信号を受信し、その受信した信号が予め設定された条件を満たしたときに、条件成立信号を出力する機能を保持したデバッグサポートシステムにおいて、コンピュータに、上記ターゲットがタスク切り換えタイミングを検出したときに、上記ターゲットに対してタイミング検出信号を出力させる機能と、上記タイミング検出信号と上記条件成立信号とを区別し、それら区別した信号に、信号出力タイミングの出力時刻データを対応付けて記憶する機能と、上記ターゲットが記憶しているタスクＩＤに対応付けたタスク切り換え時刻データと、上記条件成立信号の出力時刻データとの対応関係を特定する機能とを実現させるためのデバッグサポート用のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、プログラムのバグ（欠陥）を修正するデバッグをサポートするためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
新しいプログラムを作成した場合、そのプログラムや、それを搭載した装置などのハードウエアが正常に動作するかどうかを検査しなければならない。
実際に、装置を動作させて、期待通りの結果が出ない場合には、プログラムにバグがあることが考えられる。その場合には、プログラム中のバグを見つけて、修正しなければならない。
【０００３】
プログラムのバグを見つけるために、タスク状態遷移図を用いることがある。このタスク状態遷移図とは、図４に示すように、横軸に時間軸、縦軸にタスクＩＤ（identification）を設けた図である。そして、特定の時間帯に実行されているタスクを、そのタスクＩＤと実行時間帯に対応する位置に線分で示したグラフである。
なお、上記タスクとは、ＣＰＵにより実行される機能単位のことであり、プロセスと呼ばれることもある。また、上記タスク状態遷移図は、専用のプログラムによって作成されるもので、この種のプログラムは、デバッグツールとして市販されているものがある。
上記タスク状態遷移図から、時間によって実行されるタスクがどのように切り換わったのかが分かる。例えば、図４からは、時刻Ｔ１からＴ２の間に、実行されているタスクは、タスクＩＤａのタスクで、時刻Ｔ２で、タスクＩＤｂに切り換わっていることが分かる。
【０００４】
このような、プログラム実行中のタスク状態遷移図によって、タスクの切り換えの異常を発見することもあった。例えば、タスクの切り換えが起こらない、特定のタスクの実行状態が長時間続いているような場合には、そのタスクか、その前後のタスクにバグが有るのではないかとタスクＩＤに目星をつける。そして、目星をつけたタスク部分のプログラムを修正しながら、再度、検査を行うことを繰り返して、デバッグを行っていた。
【０００５】
また、上記プログラムを搭載したボードなどのハードウエアの特定の端子から出力される信号を分析するロジックアナライザーを用いて、上記プログラムが正常に動作しているかどうかを監視する方法もある。この方法は、プログラムの動作に対応して、上記特定の端子から出力される信号が変化することを利用するもので、プログラムの異常動作に対応して出力される特定の信号を検出しようとするものである。
上記ロジックアナライザーは、ボードから出力される信号を波形表示することができるので、異常時の信号を確かめることができる。
なお、上記のようなデバッグ作業は一般に行われている方法で、それらに係わる先行技術文献調査は行っていない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記ロジックアナライザーによって、プログラムの異常動作に対応する信号出力を検出したとしても、その異常が、搭載したプログラムのせいなのかボードなどのハードウェアの欠陥なのか区別がつかない。また、ハードウェアの欠陥ではないことが分かっていたとしても、プログラムのどの部分にバグが有るのかを正確に特定することはできないことが多かった。
【０００７】
一方、タスク状態遷移図からは、特別な場合（上記のようにタスクが遷移しない場合など）を除いて、バグを含んだタスクを特定することはできなかった。
実際には、ロジックアナライザーからの出力波形によってバグが有ることを確認したら、プログラムをあれこれ調整して、タスク状態遷移図を観察しながら、プログラムを実際に起動してみることを繰り返すしかなかった。そして、プログラムのどこを、どのように調整してみるかということは、プログラム開発者の経験と勘に頼っていた。そのため、ほとんどの場合、プログラムのデバッグ作業には、時間と手間がかかり、非常に効率が悪いという問題があった。
【０００８】
この発明の目的は、バグを含んだタスクの特定を容易にして、デバッグ作業の効率を高めることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１の発明は、検査対象プログラムのタスク切り換えタイミングを検出する機能と、タスク切り換えタイミングを検出したときに、そのタスク切り換え時刻データとタスクＩＤ（identification）とを対応付けて記憶させる機能とを有し、検査対象プログラムがダウンロードされたターゲット、および、このターゲットの特定のポートから出力される信号を受信し、その受信した信号が予め設定された条件を満たしたときに条件成立信号を出力する信号分析手段に接続した制御手段と、この制御手段に接続した記憶手段と、記憶手段および上記ターゲットに接続した演算手段とからなり、演算手段はタスク検査プログラムを上記ターゲットにダウンロードする機能を備え、このタスク検査プログラムは、上記タスク切り換えタイミング検出時に、上記制御手段に対してタイミング検出信号を出力する機能を上記ターゲットに実現させるためのプログラムであって、上記制御手段は、上記タイミング検出信号および条件成立信号を区別して受信する機能と、各信号に受信時刻データを対応付けて上記記憶手段に記憶させる機能とを備え、上記演算手段は、上記記憶手段が記憶しているタイミング検出信号または条件成立信号に対応付けられた受信時刻データと、上記ターゲットが記憶しているタスクＩＤに対応付けたタスク切り換え時刻データとを取り込む機能と、上記両時刻データに基づいて、上記条件成立信号の受信時刻データと上記タスク切り換え時刻データとの対応関係を特定する機能とを備えた点に特徴を有する。
【００１０】
第２の発明は、上記第１の発明の演算手段が、タイミング検出信号の受信時刻データとタスク切り換え時刻データとの対応関係から、条件成立信号受信時に実行中のタスクＩＤを特定する機能を備えた点に特徴を有する。
【００１１】
第３の発明のデバッグサポート用コンピュータプログラムは、検査対象プログラムがダウンロードされたターゲットは、検査対象プログラムのタスク切り換えタイミングを検出する機能と、タスク切り換えタイミングを検出したときに、そのタスク切り換え時刻データとタスクＩＤとを対応付けて記憶する機能とを保持し、さらに、上記ターゲットには、信号分析手段を接続し、この信号分析手段は、上記ターゲットの特定のポートから出力される信号を受信し、その受信した信号が予め設定された条件を満たしたときに、条件成立信号を出力する機能を保持したデバッグサポートシステムにおいて、コンピュータに、上記ターゲットがタスク切り換えタイミングを検出したときに、上記ターゲットに対してタイミング検出信号を出力させる機能と、上記タイミング検出信号と上記条件成立信号とを区別し、それら区別した信号に、信号出力タイミングの出力時刻データを対応付けて記憶する機能と、上記ターゲットが記憶しているタスクＩＤに対応付けたタスク切り換え時刻データと、上記条件成立信号の出力時刻データとの対応関係を特定する機能とを実現させる点に特徴を有する。
【００１２】
なお、上記ターゲットは、このシステムによってバグを検出する対象である検査対象プログラムをダウンロードするハードウエアのことである。
また、上記時刻データとは、時刻そのものでも良いし、時刻に対応させた順番などのデータでもよい。
【発明の効果】
【００１３】
第１〜第３の発明によれば、ターゲットから出力される信号が、特定の条件を満たしたときに、実行されているタスクを特定することができる。そこで、上記条件を、異常動作に対応させて設定すれば、バグを含んだ可能性のあるタスクを特定することもできる。
バグを含んだ可能性のあるタスクを特定できれば、デバッグ作業の効率を高めることができる。
特に、第２の発明によれば、バグを含んだ可能性のあるタスクのＩＤを自動的に特定できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１〜図３を用いて、この発明の一実施形態を説明する。この実施形態は、新規に開発した検査対象プログラムのデバッグを行うために、図１に示すこの発明のデバッグサポートシステムを利用する例である。
図１は、この実施形態のデバッグサポートシステムの構成を示したブロック図である。このシステムは、ＣＰＵ（central processing unit）とＲＡＭ（random access memory）等の記憶手段とを有するターゲット１と、これに接続した信号分析手段２と、この信号分析手段２と上記ターゲット１とに接続した制御手段３と、制御手段３に接続したこの発明の記憶手段であるメモリ４と、演算手段５と、表示手段６とからなる。上記演算手段５は、上記メモリ４とターゲット１からデータを取り込んで処理し、処理したデータを表示手段６に表示させる機能を備えている。
【００１５】
上記ターゲット１には、上記検査対象プログラムとともに、この検査対象プログラムを検査するための検査プログラムをダウンロードしている。この検査プログラムは、上記検査対象プログラムの動作中に、タスクの切り換えを検出し、その切り換え時刻に対応するタスク切り換え時刻データとそのとき実行されるタスクのタスクＩＤとを対応付けてターゲット１の記憶手段に記憶させる。また、この検査プログラムは、タスクの切り換え時には、ターゲット１から制御手段３に対してこの発明のタイミング検出信号であるトリガ信号＃１を出力させるという、この発明のタスク検査プログラムを含んでいる。
また、上記タスク切り換え時刻データは、ターゲット１に設けたタイマーによって特定される時刻そのものでも良いし、時刻に対応した符号や、タスク切り換えの順序を特定できる番号などでもよい。
【００１６】
なお、上記検査プログラムには、上記タスク検査プログラムとともに、ターゲット１に、タスク切り換えタイミングを検出して、タスク切り換え時刻データとタスクＩＤとを対応付けてターゲット１の記憶手段に記憶させるためのプログラムとを含んでいて、これらを同時にターゲット１にダウンロードするようにしているが、ターゲット１には上記タスク検査プログラムだけをダウンロードするようにすることもできる。
例えば、タスク切り換えタイミングを検出する機能と、タスク切り換え時刻データとタスクＩＤとを対応付けてターゲット１の記憶手段に記憶させる機能とを、予め備えているターゲット１に、タスクの切り換え時に、上記タイミング検出信号であるトリガ信号＃１を出力させる機能を実現させるためのタスク検査プログラムだけをダウンロードするようにしてもかまわない。
また、上記検査対象プログラムおよびタスク検査プログラムは、上記演算手段５からダウンロードすることができるが、その際、インターネットなどの通信手段を介してダウンロードしてもかまわない。
【００１７】
また、上記信号分析手段２は、ターゲット１から出力される信号を受信して、その信号が予め設定されたトリガ条件を満たしているかどうかを判断し、このトリガ条件を満たしていた場合には、制御手段３に対して、この発明の条件成立信号であるトリガ信号＃０を出力する機能を備えている。そして、この信号分析手段２に設定するトリガ条件は、上記検査対象プログラムが異常動作したときに、出力されるであろう信号に対応したものである。
【００１８】
つまり、検査対象プログラムが異常動作した場合に、トリガ信号＃０が、制御手段３に対して出力されるようにしている。ただし、上記条件は、プログラム開発者などが、検査対象プログラム毎に、設定するものであり、検査を繰り返すなかで適切な条件を設定する。
また、上記信号分析手段２に接続するターゲット１の端子は、１つに限らず、複数でもかまわない。そして、信号分析手段２には、各端子から入力される信号ごとに、トリガ条件を設定してもよいし、複数の信号に対して、１つのトリガ条件を設定してもよい。
【００１９】
上記のように、制御手段３には、所定のタイミングでトリガ信号＃１と、トリガ信号＃０が入力されることになる。制御手段３は、受信したトリガ信号＃１とトリガ信号＃０とを区別して、それぞれのトリガ信号に、この発明の受信時刻データを対応付けてメモリ４に記憶させる機能を備えている。上記受信時刻データは、制御手段３またはメモリ４に連係した図示しないタイマーで特定される時刻に対応するデータで、時刻そのものでもよいし、時刻に対応した符号などや、受信順序を示す番号などでもかまわない。
そして、上記演算手段５は、ターゲット１の記憶手段に記憶しているデータと、上記メモリ４が記憶しているデータとを取り込んで、両者を対比し、上記ターゲット１からトリガ信号＃０が出力されたタイミングと、タスクＩＤとの対応を特定する機能を備えている。
【００２０】
以下に、このシステムの作用を説明する。
まず、ターゲット１に、検査対象プログラムとともに、検査プログラムをダウンロードする。
次に、ターゲット１において、検査対象プログラムとともに、上記検査プログラムを起動させる。
ターゲット１では、ＣＰＵが動作し、上記検査対象プログラムと検査プログラムが実行される。検査プログラムは、タスクの切り換えを検出して、そのタイミング毎に、時刻を対応付けてターゲット１の記憶手段に記憶させる。
【００２１】
ターゲット１の記憶手段に記憶されるデータ例を、図２の表１に示す。タスクが切り換わった時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，・・・に、それぞれタスクＩＤａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｃ，・・・を対応付けている。このデータは、図４に示すタスク状態遷移図に対応する。つまり、時刻Ｔ１からタスクＩＤａに切り換わり、時刻Ｔ２では、タスクＩＤｂのタスクに切り換わる。時刻Ｔ３では、タスクＩＤｃ、時刻Ｔ４では、タスクＩＤｄ、時刻Ｔ５では、タスクＩＤｃに切り換わっている。
このように、タスク切り換え時刻に対応付けたタスクＩＤのデータに基づいて、演算手段５が、図４のタスク状態遷移図を作成することもできる。ただし、演算手段５は、タスク状態遷移図を作成したり、表示させたりしなくてもかまわない。
【００２２】
また、ターゲット１の検査プログラムは、タスクの切り換えタイミングに、制御手段３に対して、この発明のタイミング検出信号であるトリガ信号＃１を出力する。
ターゲット１からトリガ信号＃１が出力されると、それを受信した制御手段３は、受信した信号に受信時刻を対応付けてメモリ４に記憶させる。
【００２３】
さらに、上記信号分析手段２は、ターゲット１から出力される信号が、予め設定されたトリガ条件を満たしていると判断したとき、制御手段３に対して、この発明の条件成立信号であるトリガ信号＃０を出力する。
このトリガ信号＃０を受信した制御手段３は、その信号に受信時刻を対応付けてメモリ４に記憶させる。
メモリ４が記憶しているデータは、図３の表２に示すように、受信時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５，・・・に、それぞれ、トリガ信号の種類＃１または＃０を対応付けたものである。
【００２４】
図３の表２に示したトリガ信号を受信した時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４，ｔ５，・・・は、上記メモリ４または制御手段３に対応付けられたタイマーによって特定された時刻であり、この発明の受信時刻データにあたる。
ターゲット１において、上記検査対象プログラムを実行させ、適当なタイミング、例えば、予め決めた時間経過後や、信号分析手段２からトリガ信号＃０が出力されたタイミングなどに、演算手段５は、ターゲット１の記憶手段に記憶された表１のデータ（図２参照）と、上記メモリ４が記憶している表２のデータ（図３参照）とを取り込んで、以下の処理を行う。
例えば、信号分析手段２の出力端子を演算手段５にも接続して、演算手段５が、上記トリガ信号＃０をトリガとして、上記ターゲット１の記憶手段やメモリ４のデータを取り込むようにすることもできる。
【００２５】
演算手段５は、上記取り込んだデータを基にして、信号分析手段２からトリガ信号＃０が出力されたとき、ターゲット１ではどのタスクが実行されていたのかを特定するための処理を行う。トリガ信号＃０が出力されるとは、信号分析手段２に予め設定したトリガ条件が満足したときであるが、このトリガ条件は、ターゲット１での処理に異常が発生した場合に出力される信号条件である。
つまり、演算手段５は、上記表１と表２とを対比して、ターゲット１側で異常状態となったときに、どのタスクが実行されていたのかを特定する。
【００２６】
そして、表２における、受信時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ５は、タスクの切り換えタイミングにターゲット１から出力されたトリガ信号＃１を受信した時刻である。また、上記表１における時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、タスク切り換え時刻である。
さらに、上記メモリ４が最初に記憶した受信時刻ｔ１と、上記ターゲット１の記憶手段が最初に記憶したタスク切り換え時刻Ｔ１が対応する。
【００２７】
つまり、受信時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ５は、上記表１におけるタスク切り換え時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４に対応することになる。
そして、トリガ信号＃０の受信時刻ｔ４は、上記受信時刻ｔ３とｔ５との間なので、対応する上記タスク切り換え時刻Ｔ３とＴ４の間に有ることが分かる。従って、演算手段５は、上記トリガ信号＃０が出力されたときに実行されていたタスクがタスクＩＤｃであると特定する。
【００２８】
以上の手順により、上記演算手段５は、トリガ信号＃０が出力されたとき、すなわち、ターゲット１で異常状態となったとき、どのタスクが実行されていたのかを特定する。
演算手段５が、この特定結果を表示手段６に表示させれば、プログラム開発者などは、特定されたタスクにはバグが含まれている可能性が高いと判断して、そのタスクを中心に、ソースコードなどを見直すことができる。それでもバグが見つからなかったり、修正できなかったりした場合には、ターゲット１のハードに問題が有る場合もある。
従来は、勘に頼ってバグ探しを行っていたが、この発明のシステムを用いれば、検査対象プログラムのバグを含む可能性の高い部分に当たりをつけてから、デバック作業を行うことができるので、作業効率が非常に良くなる。
【００２９】
なお、図１に示した各構成要素は、それぞれ、別々の装置として実現してもよいし、複数の要素を１つの装置内に組み込んでもかまわない。
例えば、全ての構成要素を一体的に組みこんで、１つの検査装置とすることもできるし、信号分析手段２として、一般的なロジックアナライザーを用い、演算手段５と表示手段６をパソコンとし、これらに接続する別体の検査装置に上記制御手段３とメモリ４とを組み込んでもよい。
さらに、上記各構成要素は、ハードウェアとして構成されたものでもよいし、ソフトウェアとして、その機能を実現したものでもかまわない。例えば、上記演算手段５は、検査装置として特別に形成した演算回路であっても良いし、汎用パソコン本体内に設定するプログラムであってもよい。
【００３０】
また、上記演算手段５は、ターゲット１から取り込んだデータに基づいてタスク状態遷移図を作成して、それを表示部６に表示させるとともに、このタスク状態遷移図上に、上記トリガ信号＃０が出力された時刻を対応付けて表示させるようにしてもよい。このようにすれば、演算手段５が疑わしいタスクとして特定したタスクだけでなく、その前後のタスク遷移についても一覧できるので、修正処理がよりやりやすくなる。
さらに、上記信号分析手段２を演算手段５に接続し、上記トリガ信号＃０が出力されたときのターゲット１から出力された信号波形を、表示手段６に表示させることもできる。
【００３１】
なお、上記実施形態では、ターゲット１、信号分析手段２、制御手段３、メモリ４、上記演算手段５等のシステムの構成要素と、各構成要素の機能を明確にしたが、各構成要素の機能は上記の例に限定されるものではない。
例えば、システム全体を動作させるコンピュータプログラムという観点で捉えれば、次のようになる。
まず、この発明のコンピュータプログラムが動作する環境として、検査対象プログラムがダウンロードされたターゲットと、このターゲットに接続された信号分析装置とを備えたシステムを前提としている。
【００３２】
そして、上記ターゲットは、検査対象プログラムのタスク切り換えタイミングを検出する機能と、タスク切り換えタイミングを検出したときに、そのタスク切り換え時刻データとタスクＩＤとを対応付けて記憶する機能とを保持し、さらに、上記ターゲットに接続した信号分析手段は、上記ターゲットの特定のポートから出力される信号を受信し、その受信した信号が予め設定された条件を満たしたときに、条件成立信号を出力する機能を保持している。
【００３３】
そのうえで、この発明のコンピュータプログラムは、コンピュータに、上記ターゲットがタスク切り換えタイミングを検出したときに、上記ターゲットに対してタイミング検出信号を出力させる機能と、上記タイミング検出信号と上記条件成立信号とを区別し、それら区別した信号に、信号出力タイミングの出力時刻データを対応付けて記憶する機能と、上記ターゲットが記憶しているタスクＩＤに対応付けたタスク切り換え時刻データと、上記条件成立信号の出力時刻データとの対応関係を特定する機能とを実現させるものである。
このようなコンピュータプログラムが機能させるコンピュータとは、図１に示したシステムにおける構成要素のうちのどれかということではなく、システム全体である。つまり、上記コンピュータには、図１に示す制御手段３、演算手段５、ターゲット１のＣＰＵなどを含んでいる。
【００３４】
また、上記信号出力タイミングの出力時刻データとは、ターゲットから出力されるタイミング検出信号の出力タイミングに対応する時刻データと、上記条件成立信号が出力される出力タイミングに対応する時刻データのことである。これらの出力タイミングとは、上記実施形態のシステムにおいて、制御手段３が、ターゲット１から出力されたタイミング検出信号を受信したタイミングと、信号分析手段２から出力された条件成立信号を受信したタイミングに対応する。すなわち、この発明のコンピュータプログラムにおける出力時刻データは、上記実施形態のシステムにおける受信時刻データに対応するものである。
従って、この発明のコンピュータプログラムによって、バグを含んだ可能性のあるタスクを特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】この発明の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態におけるターゲットが記憶しているデータを示した表である。
【図３】実施形態における記憶手段であるメモリが記憶しているデータを示した表である。
【図４】タスク状態遷移図の例である。
【符号の説明】
【００３６】
３        制御手段
４        メモリ
５        演算手段
【図１】
2005222185.tif 000003
【図２】
2005222185.tif 000004
【図３】
2005222185.tif 000005
【図４】
2005222185.tif 000006