(57)【要約】【課題】  少なくとも車線維持機能を有する走行制御装置であって、車線維持機能が作動開始可能な状態か否かが容易に判る走行制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】  走行路の所定位置を走行するように操舵機構にトルクを付与する走行路維持手段と、走行路維持手段の制御を実行させるか否かを選択するための選択手段とを備える走行制御装置であって、選択手段での選択状態及びクルーズコントロール手段の状態に基づいて走行路維持手段の制御を実行するか否かを判定し、選択手段での選択状態及びクルーズコントロール手段の状態のいずれか一方の状態が変化したときに走行路維持手段の制御が実行される状態である場合に走行路維持手段の制御を開始可能状態であることを示す表示を行うことを特徴とする。【選択図】  図１０
2005343259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路の所定位置を走行するように操舵機構にトルクを付与する走行路維持手段と、前記走行路維持手段の制御を実行させるか否かを選択するための選択手段とを備える走行制御装置であって、
前記選択手段での選択状態及び自車両が所定走行状態になるように自車両の駆動力あるいは速度を制御するクルーズコントロール手段の状態に基づいて前記走行路維持手段の制御を実行するか否かを判定し、
前記選択手段での選択状態及び前記クルーズコントロール手段の状態のいずれか一方の状態が変化したときに前記走行路維持手段の制御が実行される状態である場合に前記走行路維持手段の制御を開始可能状態であることを示す表示を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記いずれか一方の状態が変化したときに走行路維持手段の制御が実行される状態は、前記選択手段で制御の実行が選択されている状態かつ前記クルーズコントロール手段を作動させるか否かの選択スイッチがオフの状態の場合に前記クルーズコントロール手段において走行路維持手段に対する実行可能状態であることを特徴とする請求項１に記載する走行制御装置。
【請求項３】
前記いずれか一方の状態が変化したときに走行路維持手段の制御が実行される状態は、前記選択手段で制御の実行が選択されていない状態かつ前記クルーズコントロール手段が作動中に走行路維持手段に対する実行可能状態であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載する走行制御装置。
【請求項４】
前記走行路維持手段の制御は、作動車速領域内のときに実行され、
前記いずれか一方の状態が変化したときに走行路維持手段の制御が実行される状態は、前記選択手段で制御の実行が選択されている状態かつ前記クルーズコントロール手段を作動させるか否かの選択スイッチがオンの状態の場合に前記クルーズコントロール手段の目標速度が前記作動車速領域外であることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載する走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも車線維持機能を有する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバによる運転を支援するために、様々な走行制御装置（走行支援装置）が開発されている。走行制御装置には、運転者のステアリング操作を支援するために、車両が車線の中央付近を走行するように操舵力を付加する車線維持機能を有するものがある（特許文献１参照）。また、走行制御装置には、車両が車線から逸脱する可能性がある場合にはブザー音の出力や警報表示によりドライバに対して逸脱回避のステアリング操作を促す車線逸脱警報機能を有するものがある。また、走行制御装置には、運転者のブレーキ操作やアクセル操作を支援するために、ドライバによる設定車速を維持したりあるいは前方の車両に追従して走行するように、制動力や駆動力を付加するクルーズコントロール機能を有するものがある。
【特許文献１】特開平７−１０４８５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車線維持機能と車線逸脱警報機能は、共に車両が車線から出にくくする機能であるので、１つのレーンキープ装置に構成される場合がある。このレーンキープ装置の場合、１つのスイッチによってオン／オフされ、そのスイッチがオンされているときには車線維持機能と車線逸脱警報機能とを車両側で自動で切り換える構成のものがある。さらに、このレーンキープ装置とクルーズコントロール装置を備える車両があり、レーンキープ装置では、クルーズコントロール装置の作動状況に連動させて車線維持機能と車線逸脱警報機能とを自動で切り換えている場合がある。このような場合、ドライバは、２つの機能がどういう状態で切り換っているかや現在作動している機能から現在停止している機能に切り換えることができるかどうかなどが判らない。特に、ドライバは、ステアリング操作を軽減するために車線維持機能を作動させたい場合があるが、車線維持機能を作動開始させることができる状態にあるかどうかかが判らない。
【０００４】
そこで、本発明は、少なくとも車線維持機能を有する走行制御装置において、車線維持機能が作動開始可能な状態か否かが容易に判る走行制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る走行制御装置は、走行路の所定位置を走行するように操舵機構にトルクを付与する走行路維持手段と、走行路維持手段の制御を実行させるか否かを選択するための選択手段とを備える走行制御装置であって、選択手段での選択状態及び自車両が所定走行状態になるように自車両の駆動力あるいは速度を制御するクルーズコントロール手段の状態に基づいて走行路維持手段の制御を実行するか否かを判定し、選択手段での選択状態及びクルーズコントロール手段の状態のいずれか一方の状態が変化したときに走行路維持手段の制御が実行される状態である場合に走行路維持手段の制御を開始可能状態であることを示す表示を行うことを特徴とする。
【０００６】
この走行制御装置は、走行路維持手段を有しており、選択手段によって走行路維持手段の制御を実行させるか否かが選択される。また、この走行制御装置が搭載される車両には、自車両が所定走行状態（例えば、ドライバによる設定車速での走行、前方の車両に追従走行）になるように自車両の駆動力あるいは速度を制御するクルーズコントロール手段も搭載されている。この走行制御装置では、選択手段での選択状態及びクルーズコントロール手段の状態に基づいて走行路維持手段の制御を実行するか否かを判定する。そのため、走行路維持手段の制御を開始できるか否かは、選択手段の選択状態とクルーズコントロール手段の状態によって決まる。そこで、走行制御装置では、選択手段での選択状態又はクルーズコントロール手段の状態が変化すると走行路維持手段の制御を開始する状態のときには、走行路維持手段の制御を開始可能状態であることを示す表示を行う。したがって、この開始可能状態であることが表示されている場合、ドライバは、その表示内容に応じて選択手段の選択状態又はクルーズコントロール手段の状態を変化させることにより、走行路維持手段の制御を開始させることができる。このように、走行制御装置では、走行路維持手段が作動開始可能な状態か否かが容易に判る。
【０００７】
なお、走行路としては、例えば、走行中の車線、車線のない場合には走行中の道路自体である。走行路の所定位置としては、例えば、走行路（車線）の中心軸付近である。クルーズコントロール手段の状態としては、例えば、クルーズコントロール手段を作動させるか否かのスイッチのオン／オン状態、クルーズコントロール手段を再起動させるか否かのＲＥＳＵＭＥスイッチの状態、目標速度の設定状態である。
【０００８】
本発明の上記走行制御装置では、いずれか一方の状態が変化したときに走行路維持手段の制御が実行される状態は、選択手段で制御の実行が選択されている状態かつクルーズコントロール手段を作動させるか否かの選択スイッチがオフの状態の場合にクルーズコントロール手段において走行路維持手段に対する実行可能状態であるときとしてもよい。
【０００９】
クルーズコントロール手段は、作動させるか否かの選択スイッチを備えており、選択スイッチがオンされると作動する。走行制御装置では、選択手段で制御の実行が選択されている状態かつ選択スイッチがオフされている状態でクルーズコントロール手段において走行路維持手段に対する実行可能状態であるときに走行路維持手段の制御が開始可能状態であり、その開始可能状態であることを表示する。ドライバはこの表示内容に応じて選択スイッチをオンすると、走行制御装置では走行路維持手段の制御を開始する。
【００１０】
なお、クルーズコントロール手段において走行路維持手段に対する実行可能状態としては、例えば、目標車速が走行路維持手段の車速条件を満たしている状態、実際の車速が走行路維持手段の車速条件を満たしている状態である。
【００１１】
本発明の上記走行制御装置では、いずれか一方の状態が変化したときに走行路維持手段の制御が実行される状態は、選択手段で制御の実行が選択されていない状態かつクルーズコントロール手段が作動中に走行路維持手段に対する実行可能状態であるときとしてもよい。
【００１２】
走行制御装置では、選択手段で制御の実行が選択されていない状態かつクルーズコントロール手段が作動している際に走行路維持手段に対する実行可能状態のときに走行路維持手段の制御が開始可能状態であり、その開始可能状態であることを表示する。ドライバはこの表示内容に応じて選択手段で制御の実行を選択すると、走行制御装置では走行路維持手段の制御を開始する。
【００１３】
本発明の上記走行制御装置では、走行路維持手段の制御は、作動車速領域内のときに実行され、いずれか一方の状態が変化したときに走行路維持手段の制御が実行される状態は、選択手段で制御の実行が選択されている状態かつクルーズコントロール手段を作動させるか否かの選択スイッチがオンの状態の場合にクルーズコントロール手段の目標速度が作動車速領域外であるときとしてもよい。
【００１４】
クルーズコントロール手段は、作動させるか否かの選択スイッチを備えており、選択スイッチがオンされると作動する。また、走行制御装置では、選択手段で制御の実行が選択されかつ選択スイッチがオンのときに車速が作動車速領域内の場合に走行路維持手段の制御を実行する。そのため、走行制御装置では、選択手段で制御の実行が選択されている状態かつ選択スイッチがオンされている状態のときにクルーズコントロール手段の目標車速が作動車速領域外の場合に走行路維持手段の制御が開始可能状態であり、その開始可能状態であることを表示する。ドライバはこの表示内容に応じてクルーズコントロール手段の目標車速を作動車速領域内に変更すると、走行制御装置では走行路維持手段の制御を開始する。ちなみに、クルーズコントロール手段ではその目標車速になるように駆動力あるいは車速を制御するので、クルーズコントロール手段を搭載する車両では、実際の車速が目標車速になる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、走行路維持手段の制御を開始可能な状態であることを表示することによって、ドライバには走行路維持手段の制御が開始可能な状態か否かが容易に判る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明に係る走行制御装置の実施の形態を説明する。
【００１７】
本実施の形態では、本発明に係る走行制御装置を、クルーズコントロール装置を備える車両に搭載されるレーンキープ装置に適用する。本実施の形態に係るレーンキープ装置は、車線逸脱警報機能と車線維持支援機能を有しており、１つのレーンキープスイッチにより２つの機能のうちのいずれか１つの機能を作動させることができる。
【００１８】
図１〜図９を参照して、レーンキープ装置１の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係るレーンキープ装置の構成図である。図２は、図１のレーンキープ装置における車線逸脱警報機能と車線維持支援機能の作動条件を示す表である。図３は、図１のレーンキープ装置における車線逸脱警報機能の説明図である。図４は、図１のレーンキープ装置における車線維持支援機能の説明図である。図５は、図１のメータ装置のコンビネーションメータの正面図である。図６は、図１のコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部のレーンキープ装置及びクルーズコントロール装置が非作動時の表示画面の一例である。図７は、図１のコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部の車線逸脱警報機能作動時の表示画面の一例である。図８は、図１のコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部の車線維持支援機能の作動開始可能状態時の表示画面の一例である。図９は、図１のコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部の車線維持支援機能作動時の表示画面の一例である。
【００１９】
レーンキープ装置１は、ドライバによる運転を支援するために、車両が車線から逸脱する可能性のある場合に各種警報を行う車線逸脱警報機能と車両が車線の中央付近を走行するような操舵力を付加する車線維持支援機能を有している。レーンキープ装置１では、レーンキープスイッチをオンしている場合にはクルーズコントロール装置のオン／オフ及び車速に基づいて２つの機能のうちのいずれか１つの機能を作動させる。特に、レーンキープ装置１では、ドライバによる所定の操作により車線維持支援機能が作動開始可能な状態であることを知らせるために、車線逸脱警報機能と車線維持支援機能の作動状況及び車線維持支援機能の作動開始可能状態を表示させる。そのために、レーンキープ装置１は、カメラ２、画像ＥＣＵ[Electronic Control Unit]３、車速センサ４、レーンキープスイッチ５及びメインＥＣＵ６を備えており、クルーズコントロール装置１０、電動パワーステアリング装置２０、警報装置３０及びメータ装置４０と各種信号を送受信する。
【００２０】
クルーズコントロール装置１０は、クルーズコントロールＥＣＵ１１によってブレーキアクチュエータ（図示せず）及びスロットルアクチュエータ（図示せず）を制御し、ドライバによって設定された車速（目標車速）で走行するように自動で車速を調整する。また、クルーズコントロール装置１０では、レーダセンサ１２を利用して前方の車両の有無や前方の車両との車間距離等を検出し、クルーズコントロールＥＣＵ１１によって前方に車両が存在する場合にはその車両に追従して走行するように自動で車速あるいは加速度を調整する。クルーズコントロール装置１０では、クルーズコントロールスイッチ１３に対するドライバのオン／オフ操作によって起動／停止（オン／オフ）し、クルーズコントロールスイッチ１３に対するドライバの設定操作によって設定車速が決まる。設定車速に対しては作動許可設定車速範囲が設定されており、クルーズコントロール装置１０は、設定車速がこの作動許可設定車速範囲内（設定車速がＶ５以上かつＶ６以下）に設定されているときにのみ作動する。さらに、クルーズコントロール装置１０では、クルーズコントロールスイッチ１３に対するドライバのＲＥＳＵＭＥ操作によって、停止前の設定速度で再起動する。クルーズコントロールＥＣＵ１１では、クルーズコントロール装置１０のオン／オフ（作動／停止）及びドライバによって設定されている車速の情報をクルーズコントロール信号ＣＳとしてメインＥＣＵ６に送信する。なお、クルーズコントロール装置１０は、クルーズコントロールスイッチ１３がオンのときでも、ドライバによるブレーキ操作や故障等によって停止（オフ）する場合がある。また、クルーズコントロール装置１０は、作動許可設定車速範囲で作動が許可されるため、クルーズコントロール実行中に実際の車速が作動許可設定車速範囲を外れたときには作動を止めることになる。
【００２１】
電動パワーステアリング装置２０は、ステアリングＥＣＵ２１によって電動モータ２２を制御し、電動モータ２２による駆動力によりドライバによるステアリング操作をアシストする。ステアリングＥＣＵ２１では、ドライバのステアリング操作による操舵トルクに基づいてアシスト量を設定し、そのアシスト量に応じて電動モータ２２を駆動制御する。特に、ステアリングＥＣＵ２１では、メインＥＣＵ６からの操舵トルク信号ＴＳを受信すると、その操舵トルク信号ＴＳで示されるレーンキープ装置１による制御で付加する操舵トルク（操舵力）をドライバのステアリング操作による操舵トルクに加算してアシスト量を設定する。
【００２２】
警報装置３０は、ドライバに対する警報としてブザー音を出力する。警報装置３０では、メインＥＣＵ６からのブザー信号ＢＳを受信すると、ブザー信号ＢＳに応じてブザー音を出力する。
【００２３】
メータ装置４０は、コンビネーションメータ４１を備えており、コンビネーションメータ４１に各種メータや警告灯の他にマルチディスプレイ表示部４２が設けられている（図５参照）。マルチディスプレイ表示部４２には、レーンキープ装置１及びクルーズコントロール装置１０の作動状況が表示される。メータ装置４０では、メインＥＣＵ６からの表示信号ＤＳを受信すると、その表示信号ＤＳに応じてレーンキープ装置１の作動状況をマルチディスプレイ表示部４２に表示するとともに、レーンキープ装置１の状態をインジケータランプ４３（消灯：停止、点灯：作動、点滅：故障）で表す。また、メータ装置４０では、クルーズコントロールＥＣＵ１１からの表示信号を受信すると、その表示信号に応じてクルーズコントロール装置１０の作動状況をマルチディスプレイ表示部４２に表示する。
【００２４】
図６〜図９を参照して、マルチディスプレイ表示部４２の表示内容について説明する。図６に示すように、マルチディスプレイ表示部４２に何も表示されていない場合、レーンキープ装置１及びクルーズコントロール装置１０が共に停止中（故障で停止していることも含む）であることを表す。図７等に示すように、マルチディスプレイ表示部４２の中央部に上方ほど間隔が狭くなる２本の白線が表示された場合、レーンキープ装置１が作動中であることを表す。図９に示すように、マルチディスプレイ表示部４２の中央部に２本の白線が表示され、その２本の白線の右側にハンドルマークが追加表示された場合、車線維持支援機能が作動中であることを表す。したがって、ハンドルマークが表示されずに、２本の白線のみが表示された場合、車線逸脱警報機能が作動中であることを表す。図８に示すように、マルチディスプレイ表示部４２の右側に円の中央を分断した部分に「ＲＥＡＤＹ」と描かれたＲＥＡＤＹマークが表示された場合、レーンキープ装置１又はクルーズコントロール装置１０に対するある１つの操作によって車線維持支援機能が作動開始可能な状態であることを表す。図７（ｂ）等に示すように、マルチディスプレイ表示部４２の中央部に２台の車両とそのうちの後方の車両から電波を発しているクルーズコントロールマークが表示された場合、クルーズコントロール装置１０が作動中であることを表す。このクルーズコントロールマークが表示されている場合、マルチディスプレイ表示部４２の左側にクルーズコントロール装置１０の設定車速も表示される。
【００２５】
したがって、表示信号ＤＳにおいてレーンキープ装置１が停止（故障の場合も含む）と示されている場合、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２に2本の白線及びハンドルマークを表示させない。表示信号ＤＳにおいて車線維持支援機能が作動と示されている場合、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２に2本の白線とハンドルマークを表示させる。表示信号ＤＳにおいて車線逸脱警報機能が作動と示されている場合、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２に2本の白線を表示させる。表示信号ＤＳにおいて車線維持支援機能が作動開始可能状態と示されている場合、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークも表示させる。ちなみに、メータ装置４０では、クルーズコントロールＥＣＵ１１からの表示信号において作動と示されている場合にはマルチディスプレイ表示部４２にクルーズコントロールマーク及び設定車速を表示させ、その表示信号において停止と示されている場合にはマルチディスプレイ表示部４２にクルーズコントロールマーク及び設定車速を表示させない。
【００２６】
なお、車線逸脱警報機能が作動しているときには、クルーズコントロール装置１０が停止している場合（図７（ａ）参照）とクルーズコントロール装置１０が作動している場合（図７（ｂ）参照）がある。車線維持支援機能が作動しているときには、常に、クルーズコントロール装置１０が作動している（図９参照）。車線維持支援機能が作動開始可能状態のときには、レーンキープ装置１が停止している場合（図８（ａ）参照）、クルーズコントロール装置１０が停止している場合（図８（ｂ）参照）、クルーズコントロール装置１０が作動中でその設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲外の場合（図８（ｃ）参照）等がある。
【００２７】
カメラ２は、例えば、ＣＭＯＳ[Complimentary Metal Oxide Semiconductor]カメラであり、レーンキープ装置１を搭載する車両の前方に取り付けられる。この際、カメラ２は、その光軸方向が車両の進行方向と一致するように取り付けられる。カメラ２では、車両の前方の道路を撮像し、その撮像したカラー画像（例えば、ＲＧＢ[Red Green Blue]による画像）を取得する。カメラ２では、その撮像画像のデータを撮像信号ＰＳとして画像ＥＣＵ３に送信する。カメラ２は、左右方向に撮像範囲が広く、走行している車線を示す左右両側（一対）の白線を十分に撮像可能である。なお、カメラ２はカラーであるが、道路上の白線を認識できる画像を取得できればよいので、白黒のカメラでもよい。
【００２８】
画像ＥＣＵ３は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる。画像ＥＣＵ３では、撮像信号ＰＳを取り入れ、撮像信号ＰＳの撮像画像データから車両が走行している車線を示す一対の白線を認識する。そして、画像ＥＣＵ３では、認識した一対の白線から車線幅、一対の白線の中心を通る線（すなわち、車線の中心線）、その中心線の曲線半径及び曲率を演算する。さらに、画像ＥＣＵ３では、車線の中心線とカメラ２の向いている方向（すなわち、車両の進行方向）との角度差、車線の中心線からの車両のオフセット量を演算する。そして、画像ＥＣＵ３では、これら認識した一対の白線の情報や演算した各情報を画像信号ＧＳとしてメインＥＣＵ６に送信する。
【００２９】
車速センサ４は、車輪の回転速度等により車両の速度を検出するセンサである。車速センサ４では、検出した車速情報を車速信号ＳＳとしてメインＥＣＵ６に送信する。
【００３０】
レーンキープスイッチ５は、ドライバによる操作によってレーンキープ装置１の起動（オン）と停止（オフ）を選択するためのスイッチである。レーンキープスイッチ５では、ドライバによって選択されているオン／オフの情報をスイッチ信号ＷＳとしてメインＥＣＵ６に送信する。
【００３１】
メインＥＣＵ６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる。メインＥＣＵ６では、画像ＥＣＵ３からの画像信号ＧＳ、車速センサ４からの車速信号ＳＳ、レーンキープスイッチ５からのスイッチ信号ＷＳ及びクルーズコントロール装置１０（クルーズコントロールＥＣＵ１１）からのクルーズコントロール信号ＣＳを取り入れる。そして、メインＥＣＵ６では、車線逸脱警報機能及び車線維持支援機能の作動／非作動を決定し、いずれかの機能を作動させる場合にはその機能の制御を実行する。さらに、メインＥＣＵ６では、制御を実行させた機能に応じて各種信号ＴＳ，ＢＳを設定し、その各種信号ＴＳ，ＢＳを電動パワーステアリング装置２０（ステアリングＥＣＵ２１）、警報装置３０に送信する。また、メインＥＣＵ６では、車線逸脱警報機能と車線維持支援機能の作動状況及びクルーズコントロール装置１０の作動状況に応じてマルチディスプレイ表示部４２の表示内容を決定する。さらに、メインＥＣＵ６では、その表示内容に応じて表示信号ＤＳを設定し、その表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する。
【００３２】
図２を参照して、メインＥＣＵ６における車線逸脱警報機能及び車線維持支援機能の作動／非作動を判定する処理について説明する。メインＥＣＵ６では、スイッチ信号ＷＳに基づいて、レーンキープスイッチ５がオンしているか否か判定する。レーンキープスイッチ５がオフの場合、メインＥＣＵ６では、レーンキープ装置１を停止させる。レーンキープスイッチ５がオンの場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が作動中か否かを判定する。
【００３３】
クルーズコントロール装置１０が停止の場合、メインＥＣＵ６では、車速信号ＳＳに基づいて、車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内（車速がＶ１以上かつＶ２以下）か否かを判定する。車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲外の場合（車速がＶ１未満かあるいはＶ２より高い場合）、メインＥＣＵ６では、レーンキープ装置１を停止させる。車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内の場合（車速がＶ１以上かつＶ２以下の場合）、メインＥＣＵ６では、車線逸脱警報機能を作動させる。
【００３４】
クルーズコントロール装置１０が作動中の場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０の設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内（車速がＶ３以上かつＶ４以下）か否かを判定する。但し、Ｖ１＜Ｖ３でありかつＶ４＜Ｖ２であり、車線維持支援機能の作動許可車速範囲は、車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲に含まれる車速範囲である。また、クルーズコントロール装置１０の設定速度の作動許可設定車速範囲（設定車速がＶ５以上かつＶ６以下）との関係では、Ｖ５＜Ｖ１＜Ｖ３でありかつＶ６＝Ｖ４＜Ｖ２である。設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲外の場合（車速がＶ３未満かあるいはＶ４より高い場合）、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、設定車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内か否かを判定する。設定車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲外の場合、メインＥＣＵ６では、レーンキープ装置１を停止させる。設定車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内の場合、メインＥＣＵ６では、車線逸脱警報機能を作動させる。一方、設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内の場合（車速がＶ３以上かつＶ４以下の場合）、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能を作動させる。ちなみに、クルーズコントロール装置１０が作動中の場合、車両はその設定車速になるように車速が自動調整されるので、設定車速を用いて車速判定を行う。なお、クルーズコントロール装置１０の設定車速ではなく、車速信号ＳＳによる実際の車速を用いて上記の車速判定を行ってもよい。また、設定車速と実車速の両方が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内か否かの車速判定でもよい。
【００３５】
したがって、レーンキープ装置１は、レーンキープスイッチ５がオンかつ車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内の場合、作動する。車線維持支援機能は、レーンキープ装置１が作動中においてクルーズコントロール装置１０が作動中かつクルーズコントロール装置１０の設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内のときにだけ作動する。一方、車線逸脱警報機能は、レーンキープ装置１が作動中において車線維持支援機能が停止しているときに作動する。したがって、車線維持支援機能を作動させている場合でもクルーズコントロール装置１０が作動中から停止すると、車線維持支援機能が停止し、車線逸脱警報機能が作動する。また、車線維持支援機能を作動させている場合でもクルーズコントロール装置１０の設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲外になると、車線維持支援機能が停止し、車線逸脱警報機能が作動する。
【００３６】
なお、レーンキープスイッチ５がオンしていても、画像ＥＣＵ３で白線を認識できない場合、車線逸脱警報機能や車線維持支援機能が作動しても、各機能による効果は得られないので、車線逸脱警報機能及び車線維持支援機能を作動させない。
【００３７】
図３を参照して、車線逸脱警報機能の制御を実行させた場合のメインＥＣＵ６における処理について説明する。車線逸脱警報機能では、車両が走行中、車両と車線（一対の白線）との相対的な位置関係から車両が車線から逸脱する可能性があるか否かを判定する。そして、車線逸脱警報機能では、逸脱する可能性があると判定した場合、ドライバに車線の逸脱を回避するためのステアリング操作を促すために、電動パワーステアリング装置２０を利用して体感警報レベルの操舵力の付加、警報装置３０でのブザー音の出力及びメータ装置４０のマルチディスプレイ表示部４２での警報表示を行う。体感警報レベルの操舵力は、車両側から車線の中央側への操舵力が付加されていることをドライバに気づかせる程度の小さな操舵力である。この操舵力は、予め決められた小さな大きさであり、予め決められた短時間の間だけ付加される。図３には、破線の矢印でこの操舵力を付加しない場合の車両の走行軌跡を示しており、実線の矢印で車線逸脱警報機能によって操舵力を付加した場合の車両の走行軌跡を示している。この小さな操舵力を与えることにより車両が車線を逸脱するのが遅延し、その間にドライバによるステアリング操作によって車線内の中央側に復帰させることができる。
【００３８】
そのために、メインＥＣＵ６では、画像信号ＧＳに基づいて、車線の中心線の曲線半径及び車線幅を考慮し、カメラ２の向いている方向（すなわち、車両の進行方向）と一対の白線（あるいは、車線の中心線）の方向との相対的な関係から車両が車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する。また、メインＥＣＵ６では、カメラ２の向いている方向と一対の白線の方向とに基づいて、付加する操舵力の操舵方向を判定する。車両が車線から逸脱する可能性があると判定した場合、メインＥＣＵ６では、体感警報レベルの操舵力を発生させるための操舵トルク（操舵方向は判定した方向）を示す操舵トルク信号ＴＳを設定し、その操舵トルク信号ＴＳを電動パワーステアリング装置２０（ステアリングＥＣＵ２１）に送信する。また、メインＥＣＵ６では、警報装置３０でブザー音を出力するためのブザー信号ＢＳを設定し、そのブザー信号ＢＳを警報装置３０に送信する。さらに、メインＥＣＵ６では、メータ装置４０のマルチディスプレイ表示部４２に警報表示をするための表示信号ＤＳを設定し、その表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する。
【００３９】
図４を参照して、車線維持支援機能の制御を実行させた場合のメインＥＣＵ６における処理について説明する。車線維持支援機能では、車両が車線の中央付近を走行するように、電動パワーステアリング装置２０を利用して操舵力を付加する。この操舵力は、ドライバによる操舵力を補助する程度の比較的小さな操舵力であり、車線の曲線半径や車両と車線の中心線との角度差やオフセット量に応じて設定される。付加する操舵力はドライバの操舵力を補助する程度の小さな操舵力であるので、ドライバによる操舵力によって車両が車線から逸脱する可能性もある。そこで、車線維持支援機能では、車両が車線内走行を維持できないと判定した場合、警報装置３０でのブザー音の出力及びメータ装置４０のマルチディスプレイ表示部４２での警報表示を行う。図４には、破線の矢印で車線維持支援機能による操舵力を付加した場合の車両の走行軌跡を示している。この場合、車両は、車線の端部近傍を走行していたが、右方向の操舵力が付加されることにより車線の中心線（一点鎖線）近傍を走行するようになる。この際、車両には、ドライバのステアリング操作による操舵力も作用している。
【００４０】
そのために、メインＥＣＵ６では、画像信号ＧＳに基づいて、車線の中心線に対するカメラ２の向いている方向（すなわち、車両の進行方向）との角度差、車線の中心線からの車両のオフセット量及び車線の曲率から付加する操舵トルクの大きさ及び操舵方向を演算する。この際、角度差、オフセット量、曲率が大きくなるほど、付加する操舵トルクが大きくなる。操舵トルクの大きさを演算する際、角度差、オフセット量、曲率にそれぞれゲインを掛けているが、ゲインを大きくするほど付加する操舵トルクが大きくなる。したがって、このゲインをそれぞれ大きくすることにより、ドライバによる操舵力が無くても、車両を車線の中央付近で走行させることも可能となる。メインＥＣＵ６では、演算によって求めた操舵トルクを示す操舵トルク信号ＴＳを設定し、その操舵トルク信号ＴＳを電動パワーステアリング装置２０（ステアリングＥＣＵ２１）に送信する。
【００４１】
また、メインＥＣＵ６では、画像信号ＧＳに基づいて、車線の中心線の曲線半径及び車線幅を考慮し、カメラ２の向いている方向と一対の白線の方向との相対的な関係から車両が車線内走行を維持できるか否かを判定する。車両が車線内走行を維持できないと判定した場合、メインＥＣＵ６では、警報装置３０でブザー音を出力するためのブザー信号ＢＳを設定し、そのブザー信号ＢＳを警報装置３０に送信する。また、メインＥＣＵ６では、メータ装置４０のマルチディスプレイ表示部４２に警報表示をするための表示信号ＤＳを設定し、その表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する。
【００４２】
図５〜図９を参照して、メインＥＣＵ６におけるマルチディスプレイ表示部４２に対する表示内容処理について説明する。メインＥＣＵ６では、レーンキープ装置１を停止させる場合、マルチディスプレイ表示部４２に２本の白線及びハンドルマークを表示させないために（図６参照）、表示信号ＤＳにレーンキープ装置１が停止と設定する。また、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能を作動させる場合、マルチディスプレイ表示部４２に２本の白線及びハンドルマークを表示させるために（図９参照）、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動を設定する。また、メインＥＣＵ６では、車線逸脱警報機能を作動させる場合、マルチディスプレイ表示部４２に２本の白線を表示させるために（図７参照）、表示信号ＤＳに車線逸脱警報機能が作動を設定する。
【００４３】
さらに、メインＥＣＵ６では、スイッチ信号ＷＳに基づいて、レーンキープスイッチ５のオン／オフを判定する。レーンキープスイッチ５がオンしている場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０の作動／停止を判定する。クルーズコントロール装置１０が停止の場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が条件内で作動開始可能な状態か否かを判定する。クルーズコントロール装置１０が条件内で作動開始可能な状態の場合、メインＥＣＵ６では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させるために（図８（ｂ）参照）、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始可能状態を設定する。一方、クルーズコントロール装置１０が条件内で作動開始不能な状態の場合、メインＥＣＵ６では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させないために、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始不能状態を設定する。
【００４４】
レーンキープ装置１の車線逸脱警報機能が作動中かつクルーズコントロール装置１０が停止中の場合、ドライバの操作によって設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内（設定車速がＶ３以上かつＶ４以下）でクルーズコントロール装置１０を作動開始させると、車線維持支援機能が作動する。つまり、車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内であり、クルーズコントロールスイッチ１３に対するオン操作によってクルーズコントロール装置１０を起動させた場合、あるいは、クルーズコントロール装置１０の停止前の設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内であり、クルーズコントロールスイッチ１３に対するＲＥＳＵＭＥ操作でクルーズコントロール装置１０を再起動させた場合、車線維持支援機能が作動する。このように、クルーズコントロール装置１０に対するある１つの操作で起動させたときに車線維持支援機能を作動させることができる状態が、クルーズコントロール装置１０が条件内で作動開始可能な状態である。
【００４５】
レーンキープスイッチ５がオフしている場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が条件内で作動中か否かを判定する。クルーズコントロール装置１０が条件内で作動中の場合、メインＥＣＵ６では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させるために（図８（ａ）参照）、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始可能状態を設定する。一方、クルーズコントロール装置１０が条件内で作動していない場合、メインＥＣＵ６では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させないために、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始不能状態を設定する。
【００４６】
レーンキープ装置１が停止中かつ設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内（設定車速がＶ３以上かつＶ４以下）でクルーズコントロール装置１０が作動中の場合、ドライバの操作によってレーンキープ装置１を作動させると、車線維持支援機能が作動する。つまり、レーンキープスイッチ５に対するオン操作によってレーンキープ装置１を起動させた場合、車線維持支援機能が作動する。このように、レーンキープ装置１に対するオン操作により車線維持支援機能を作動させることができる状態が、クルーズコントロール装置１０が条件内作動中である。ちなみに、レーンキープ装置１が停止中かつ設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲外（設定車速がＶ３未満又はＶ４より高い）でクルーズコントロール装置１０が作動中の場合、ドライバの操作によってレーンキープ装置１を作動させると、車線逸脱警報機能が作動するかあるいは停止中のままである。つまり、レーンキープスイッチ５に対するオン操作によってレーンキープ装置１を起動させても、車線維持支援機能を作動させることができない。
【００４７】
レーンキープスイッチ５がオンかつクルーズコントロール装置１０が作動中の場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が条件外で作動中か否かを判定する。クルーズコントロール装置１０が条件内で作動中の場合、車線維持支援機能が既に作動しているので、メインＥＣＵ６では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させないために、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始不能状態を設定する。クルーズコントロール装置１０が条件外で作動中とは、設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲外（設定車速がＶ３未満又はＶ４より高い）でクルーズコントロール装置１０が作動中のことである。
【００４８】
クルーズコントロール装置１０が条件外で作動中の場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０の設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍（設定車速がＶ３未満でＶ３近傍又はＶ４より高くてＶ４近傍）か否かを判定する。設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍の場合、メインＥＣＵ６では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させるために（図８（ｃ）参照）、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始可能状態を設定する。一方、設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍でない場合、メインＥＣＵ６では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させないために、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始不能状態を設定する。
【００４９】
レーンキープ装置１が作動中かつ設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲外でクルーズコントロール装置１０が作動中の場合、ドライバの操作によって設定車速を車線維持支援機能の作動許可車速範囲内にすると、車線維持支援機能が作動する。つまり、クルーズコントロールスイッチ１３に対する車速変更操作によって設定車速を増大又は減少させた場合、車線維持支援機能が作動する。また、ドライバは周りの走行状態や制限速度を考慮して設定速度を決めているので、設定速度を大きく変えることができない可能性が高い。そこで、設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍の場合だけ、ＲＥＡＤＹマークを表示するようにしている。
【００５０】
車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍の車速は以下のような考えに基づいて設定される。ドライバによるクルーズコントロールの車速設定が行われるときに、１回の操作で変更可能な設定車速幅分に相当する車速領域が作動許可車速範囲の近傍領域となる。したがって、例えば、１回の操作でステップ状に設定車速が変化するような車速設定手段がある場合はその１ステップの車速幅分が作動許可車速範囲の近傍領域となり、操作に対して設定車速が徐変するような車速設定手段がある場合はドライバが１回の操作と感じる車速幅分が作動許可車速範囲の近傍領域となる。
【００５１】
図１を参照して、レーンキープ装置１の動作について説明する。特に、メインＥＣＵ６の表示内容処理における車線維持支援機能作動開始可能状態判定については、そのメイン処理を図１０のフローチャートに沿って説明し、サブ処理を図１１のフローチャートに沿って説明する。図１０は、図１のメインＥＣＵの表示内容処理における車線維持支援機能作動開始可能状態判定のメイン処理を示すフローチャートである。図１１は、図１のメインＥＣＵの表示内容処理における車線維持支援機能作動開始可能状態判定のサブ処理を示すフローチャートである。
【００５２】
カメラ２では、車両の前方の道路を撮像し、その撮像画像のデータを撮像信号ＰＳとして画像ＥＣＵ３に送信する。画像ＥＣＵ３では、撮像画像から車線を区画する一対の白線を認識する。そして、画像ＥＣＵ３では、一対の白線から車線幅、車線の中心線、その中心線の曲線半径と曲率を演算し、車線の中心線とカメラ２の向いている方向との角度差及び車線の中心線からの車両のオフセット量を演算する。さらに、画像ＥＣＵ３では、これら一対の白線の情報や演算した各情報を画像信号ＧＳとしてメインＥＣＵ６に送信する。車速センサ４では、車速情報を検出し、その車速情報を車速信号ＳＳとしてメインＥＣＵ６に送信する。レーンキープスイッチ５では、そのオン／オフの情報をスイッチ信号ＷＳとしてメインＥＣＵ６に送信する。
【００５３】
クルーズコントロールＥＣＵ１１では、クルーズコントロール装置１０の作動／非作動（オン／オフ）及びドライバによって設定されている車速の情報をクルーズコントロール信号ＣＳとしてメインＥＣＵ６に送信する。また、クルーズコントロールＥＣＵ１１では、クルーズコントロール装置１０の作動／非作動及び設定車速の情報を表示信号としてメータ装置４０に送信する。
【００５４】
メインＥＣＵ６では、スイッチ信号ＷＳに基づいて、レーンキープスイッチ５がオンか否かを判定する。レーンキープスイッチ５がオフと判定した場合、メインＥＣＵ６では、レーンキープ装置１の作動を停止する。レーンキープスイッチ５がオンと判定した場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が作動中か否かを判定する。
【００５５】
クルーズコントロール装置１０が作動中と判定した場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内か否かを判定する。設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲内と判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能を作動させる。設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲外と判定した場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、設定車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内か否かを判定する。設定車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内と判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線逸脱警報機能を作動させる。設定車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲外と判定した場合、メインＥＣＵ６では、レーンキープ装置１の作動を停止させる。
【００５６】
一方、クルーズコントロール装置１０が非作動（停止）と判定した場合、メインＥＣＵ６では、車速信号ＳＳに基づいて、車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内か否かを判定する。車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲内と判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線逸脱警報機能を作動させる。車速が車線逸脱警報機能の作動許可車速範囲外と判定した場合、メインＥＣＵ６では、レーンキープ装置１の作動を停止させる。
【００５７】
レーンキープ装置１を停止させる場合、メインＥＣＵ６では、表示信号ＤＳにレーンキープ装置１が停止と設定し、その表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２に２本の白線及びハンドルマークを表示させない（図６参照）。車線逸脱警報機能を作動させる場合、メインＥＣＵ６では、表示信号ＤＳに車線逸脱警報機能が作動と設定し、その表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２に２本の白線を表示させ、ハンドルマークを表示させない（図７参照）。車線維持支援機能を作動させる場合、メインＥＣＵ６では、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動と設定し、その表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２に２本の白線及びハンドルマークを表示させる（図９参照）。ドライバは、マルチディスプレイ表示部４２における２本の白線及びハンドルマークの表示／非表示により、車線逸脱警報機能及び車線維持支援機能の作動／停止が判る。
【００５８】
さらに、メインＥＣＵ６では、スイッチ信号ＷＳに基づいて、レーンキープスイッチ５がオンしているか否かを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０にてレーンキープスイッチ５がオンと判定した場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が非作動（停止）か否かを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１にてクルーズコントロール装置１０が作動と判定した場合、メインＥＣＵ６では、サブ処理に移行する。
【００５９】
Ｓ１１にてクルーズコントロール装置１０が非作動と判定した場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が条件内で作動開始可能か否かを判定する（Ｓ１２）。この条件内で作動開始可能か否かの判断は、仮にクルーズコントロールを作動状態にしたときに車線維持支援機能の作動開始条件を満たすような走行状態であるかの判断を意味する。Ｓ１２にてクルーズコントロール装置１０が条件内で作動開始可能と判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能が作動開始可能状態であると判断する（Ｓ１３）。そして、メインＥＣＵ６では、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始可能状態を設定し、その表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する（Ｓ１３）。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させる（Ｓ１３）。車線逸脱警報機能が作動かつクルーズコントロール装置１０が非作動で車線維持支援機能を作動開始可能な状態なので、図８（ｂ）に示すように、マルチディスプレイ表示部４２には２本の白線とＲＥＡＤＹマークが表示されている。ドライバは、このマルチディスプレイ表示部４２の表示内容から、クルーズコントロールスイッチ１３のオン操作かあるいはＲＥＳＵＭＥ操作により車線維持支援機能を作動させることができることが判る。
【００６０】
Ｓ１２にてクルーズコントロール装置１０が条件内で作動開始可能でないと判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能が作動開始不能状態であると判断する（Ｓ１４）。そして、メインＥＣＵ６では、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始不能状態を設定し、その表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する（Ｓ１４）。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させない（Ｓ１４）。この場合、ドライバは、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークが表示されていので、クルーズコントロールスイッチ１３に対するオン操作又はＲＥＳＵＭＥ操作だけでは車線維持支援機能を作動させることができないことが判る。
【００６１】
Ｓ１０にてレーンキープスイッチ５がオフと判定した場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が条件内作動中か否かを判定する（Ｓ１５）。この条件内作動中か否かの判断は、現在のクルーズコントロールが車線維持支援機能の作動開始条件を満たすような走行状態であるかの判断を意味する。Ｓ１５にてクルーズコントロール装置１０が条件内作動中と判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能が作動開始可能状態であると判断し、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始可能状態を設定してメータ装置４０に送信する（Ｓ１３）。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させる（Ｓ１３）。レーンキープ装置１が非作動かつクルーズコントロール装置１０が作動で車線維持支援機能を作動開始可能な状態なので、図８（ａ）に示すように、マルチディスプレイ表示部４２にはクルーズコントロールマークと設定車速及びＲＥＡＤＹマークが表示されている。ドライバは、このマルチディスプレイ表示部４２の表示内容から、レーンキープスイッチ５のオン操作により車線維持支援機能を作動させることができることが判る。
【００６２】
Ｓ１５にてクルーズコントロール装置１０が条件内作動中でない判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能が作動開始不能状態であると判断し、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始不能状態を設定してメータ装置４０に送信する（Ｓ１４）。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させない（Ｓ１４）。この場合、ドライバは、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークが表示されていので、レーンキープスイッチ５に対するオン操作だけでは車線維持支援機能を作動させることができないことが判る。
【００６３】
レーンキープスイッチ５がオンかつクルーズコントロール装置１０が作動の場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、クルーズコントロール装置１０が条件外作動中か否かを判定する（Ｓ２０）。Ｓ２０にてクルーズコントロール装置１０が条件外作動中でないと判定した場合、車線維持支援機能が作動中なので、メインＥＣＵ６では、ＲＥＡＤＹマークを表示させないために、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始不能状態を設定してメータ装置４０に送信する（Ｓ２３）。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させない（Ｓ２３）。この場合、車線維持支援機能が作動中である。
【００６４】
Ｓ２０にてクルーズコントロール装置１０が条件外作動中と判定した場合、メインＥＣＵ６では、クルーズコントロール信号ＣＳに基づいて、設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍か否かを判定する（Ｓ２１）。Ｓ２１にて設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍と判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能が作動開始可能状態であると判断し、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始可能状態を設定してメータ装置４０に送信する（Ｓ２２）。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させる（Ｓ２２）。レーンキープ装置１が作動かつクルーズコントロール装置１０が作動で車線維持支援機能を作動開始可能な状態なので、図８（ｃ）に示すように、マルチディスプレイ表示部４２にはクルーズコントロールマークと設定車速及び２本の白線とＲＥＡＤＹマークが表示されている。ドライバは、このマルチディスプレイ表示部４２の表示内容から、クルーズコントロールスイッチ１３に対する設定車速変更操作により車線維持支援機能を作動させることができることが判る。
【００６５】
Ｓ２１にて設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍でないと判定した場合、メインＥＣＵ６では、車線維持支援機能が作動開始不能状態であると判断し、表示信号ＤＳに車線維持支援機能が作動開始不能状態を設定してメータ装置４０に送信する（Ｓ２３）。この表示信号ＤＳを受信すると、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示させない（Ｓ２３）。この場合、ドライバは、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークが表示されていので、クルーズコントロールスイッチ１３に対する大幅な設定車速変更操作でないと車線維持支援機能を作動させることができないことが判る。
【００６６】
以上のように、クルーズコントロールスイッチ１３に対するオン操作又はＲＥＳＵＭＥ操作、レーンキープスイッチ５に対するオン操作、クルーズコントロールスイッチ１３に対する車線維持支援機能の作動開始条件を満たすための車速変更操作のいずれか１つの操作をドライバが行った場合に車線維持支援機能の作動開始が可能なときにドライバに対してＲＥＡＤＹマークを表示することにより、ドライバは車線維持支援機能へ移行可能であることを知ることができるという効果が得られる。
【００６７】
車線逸脱警報機能を作動させた場合、メインＥＣＵ６では、画像信号ＧＳに基づいて、車両が車線を逸脱する可能性があるか否かを判定する。車両が車線を逸脱する可能性があると判定した場合、メインＥＣＵ６では、体感警報レベルの操舵力を発生させるための操舵トルクを示す操舵トルク信号ＴＳをステアリングＥＣＵ２１に送信し、ブザー音を出力するためのブザー信号ＢＳを警報装置３０に送信し、メータ装置４０のマルチディスプレイ表示部４２に警報表示するための表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する。電動パワーステアリング装置２０では、操舵トルク信号ＴＳで示される操舵トルクをドライバによる操舵トルクに加算してアシスト量を設定し、そのアシスト量に応じて電動モータ２２を駆動する。すると、車両にはレーンキープ装置１の制御による小さな操舵力が短時間作用し、車両が車線の中央側に少し向けられる。また、警報装置３０では、ブザー音を出力させる。さらに、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２に警報を表示させる。その結果、ドライバは、体感警報レベルの操舵力、ブザー音、警報表示により車両が車線から逸脱する可能性があることを知る。
【００６８】
車線維持支援機能を作動させた場合、メインＥＣＵ６では、画像信号ＧＳに基づいて、車両を車線の中央付近で走行させるために付加する操舵トルクの大きさ及び方向を演算する。そして、メインＥＣＵ６では、演算によって求めた操舵トルクを示す操舵トルク信号ＴＳをステアリングＥＣＵ２１に送信する。電動パワーステアリング装置２０では、操舵トルク信号ＴＳで示される操舵トルクをドライバによる操舵トルクに加算してアシスト量を設定し、そのアシスト量に応じて電動モータ２２を駆動する。すると、車両にはレーンキープ装置１の制御による比較的小さな操舵力が連続的に作用し、車両が車線の中央側に連続的に向けられる。
【００６９】
また、メインＥＣＵ６では、画像信号ＧＳに基づいて、車両が車線内走行を維持できるか否かを判定する。車線内走行を維持できないと判定した場合、メインＥＣＵ６では、ブザー音を出力するためのブザー信号ＢＳを警報装置３０に送信し、メータ装置４０のマルチディスプレイ表示部４２に警報表示するための表示信号ＤＳをメータ装置４０に送信する。警報装置３０では、ブザー音を出力させる。さらに、メータ装置４０では、マルチディスプレイ表示部４２に警報を表示させる。その結果、ドライバは、ブザー音や警報表示により車両が車線内走行をできないことを知る。
【００７０】
このレーンキープ装置１によれば、マルチディスプレイ表示部４２にＲＥＡＤＹマークを表示／非表示することにより、ドライバが車線維持支援機能が作動開始可能な状態か否かが容易に判る。さらに、レーンキープ装置１では、マルチディスプレイ表示部４２に２本の白線、クルーズコントロールマーク、設定車速を表示／非表示しているので、ＲＥＡＤＹマークが表示されているときに、ドライバがどのような操作を行えば車線維持支援機能を作動させることができるかが容易に判る。
【００７１】
また、レーンキープ装置１では、マルチディスプレイ表示部４２に2本の白線表示にハンドルマークを追加して表示／非表示することにより、車線逸脱警報機能と車線維持支援機能のいずれの機能が作動しているのかを容易に識別させることができる。
【００７２】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００７３】
例えば、本実施の形態では車線から逸脱する可能性がある場合には体感警報レベルの操舵力の付加、ブザー音の出力及び警報表示を行うことによりドライバに知らせる構成としたが、いずれか１つを行うことによりドライバに知らせる構成としてもよいし、あるいは、音声出力等の他の方法によりドライバに知らせる構成としてもよい。また、本実施の形態では車線内走行を維持できない場合にはブザー音の出力及び警報表示を行うことによりドライバに知らせる構成としたが、いずれか１つを行うことによりドライバに知らせる構成としてもよいし、あるいは、音声出力等の他の方法によりドライバに知らせる構成としてもよい。また、車線内走行を維持できない場合には、通常より大きな操舵力を付加することにより車線内走行を維持できるように構成してもよい。
【００７４】
また、本実施の形態では電動パワーステアリング装置を利用して操舵力を付加する構成としたが、レーンキープ装置にラックやピニオンをアシストするアクチュエータを備える構成としてもよい。したがって、パワーステアリング装置を備えない車両にも適用可能である。また、電動パワーステアリング装置ではなく、油圧式のパワーステアリング装置にも適用可能であり、油圧を調整するアクチュエータを制御することによって操舵力を付加する構成としてもよい。また、操舵トルクによって制御する構成としてが、操舵角等の他のパラメータによって制御する構成としてもよい。
【００７５】
また、本実施の形態では車線維持支援機能及び車線逸脱警報機能を有するレーンキープ装置に適用したが、少なくとも車線維持支援機能を有するレーンキープ装置であれば適用可能である。
【００７６】
また、本実施の形態では一対の白線を認識することにより車線を検出する構成としたが、白線以外の黄線等の他の線も認識することにより車線を検出する構成としてもよいしあるいは路肩や車線と歩道とを区画するブロック等を認識することにより車線を検出するなど他の方法により車線を検出する構成としてもよい。また、本実施の形態では車線がある道路に適用したが、車線がない道路に対しても適用可能である。この場合には、その道路の路肩等を検出する必要がある。
【００７７】
また、本実施の形態ではレーンキープ装置やクルーズコントロール装置の作動状況（特に、車線維持支援機能の作動開始可能な状態）をコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部に表示する構成としたが、テレビやナビゲーション等の表示部であるマルチディスプレイに表示する構成としてもよいし、各種ランプを用いてその点灯状態によって表示する構成としてもよいし、あるいは、その他の表示手段によって表示する構成としてもよい。
【００７８】
また、本実施の形態では所定の形状を有するシンボルを用いて車線維持支援機能の作動、車線逸脱警報機能の作動、車線維持支援機能の作動開始可能な状態、クルーズコントロール装置の作動を表す構成としたが、文字によって表す構成としてもよいし、色によって表す構成としてもよいし、その他の識別表示によって表す構成としてもよい。
【００７９】
また、本実施の形態ではクルーズコントロール装置の設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍のときだけＲＥＡＤＹマークを表示させる構成としたが、設定車速が車線維持支援機能の作動許可車速範囲近傍でなくてもＲＥＡＤＹマークを表示させる構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本実施の形態に係るレーンキープ装置の構成図である。
【図２】図１のレーンキープ装置における車線逸脱警報機能と車線維持支援機能の作動条件を示す表である。
【図３】図１のレーンキープ装置における車線逸脱警報機能の説明図である。
【図４】図１のレーンキープ装置における車線維持支援機能の説明図である。
【図５】図１のメータ装置のコンビネーションメータの正面図である。
【図６】図１のコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部のレーンキープ装置及びクルーズコントロール装置が非作動時の表示画面の一例である。
【図７】図１のコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部の車線逸脱警報機能作動時の表示画面の一例であり、（ａ）がクルーズコントロール装置が非作動時の場合であり、（ｂ）がクルーズコントロール装置が作動時の場合である。
【図８】図１のコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部の車線維持支援機能の作動開始可能状態時の表示画面の一例であり、（ａ）がレーンキープスイッチをオンすると作動開始する場合であり、（ｂ）がクルーズコントロール装置を設定車速Ｖ３以上で作動すると作動開始する場合であり、（ｃ）がクルーズコントロール装置の設定車速をＶ３以上に変更すると作動開始する場合である。
【図９】図１のコンビネーションメータのマルチディスプレイ表示部の車線維持支援機能作動時の表示画面の一例である。
【図１０】図１のメインＥＣＵの表示内容処理における車線維持支援機能作動開始可能状態判定のメイン処理を示すフローチャートである。
【図１１】図１のメインＥＣＵの表示内容処理における車線維持支援機能作動開始可能状態判定のサブ処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１…レーンキープ装置、２…カメラ、３…画像ＥＣＵ、４…車速センサ、５…レーンキープスイッチ、６…メインＥＣＵ、１０…クルーズコントロール装置、１１…クルーズコントロールＥＣＵ、１２…レーダセンサ、１３…クルーズコントロールスイッチ、２０…電動パワーステアリング装置、２１…ステアリングＥＣＵ、２２…電動モータ、３０…警報装置、４０…メータ装置、４１…コンビネーションメータ、４２…マルチディスプレイ表示部、４３…インジケータランプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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