(57)【要約】【課題】小型化および省配線化を実現することができるロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット制御装置１は、メインスイッチ１１１およびヒューズ１１２並びにノイズフィルタ１１３は制御用ＤＣ電源２と一体化して設けると共に、メインスイッチ１１１及びヒューズ１１２をロボット制御装置１の本体表面に配置している。また、制御用ＤＣ電源２、コントローラ部３、およびサーボドライバ部４をバックボード６に搭載し、制御用ＤＣ電源２からコントローラ部３およびサーボドライバ部４へのＤＣ電源の供給を、全てバックボード６を介して行なう。【選択図】    図１  
2005349495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータにより駆動機構を介してロボットのマニピュレータ（５）を駆動するサーボドライバ部（４）と、
前記サーボドライバ部（４）に制御信号を送出するためのコントローラ部（３）と、
前記サーボドライバ部（４）および前記コントローラ部（３）にＤＣ電源を供給するための制御用ＤＣ電源（２）と、
主電源に重畳されたノイズを除去するためのノイズフィルタ（１１３）と、
前記主電源を入切するためのメインスイッチ（１１１）と、
前記主電源の過電流保護のためのヒューズ（１１２）と、を備えたロボット制御装置において、
前記メインスイッチ（１１１）および前記ヒューズ（１１２）並びに前記ノイズフィルタ（１１３）は前記制御用ＤＣ電源（２）と一体化して設けると共に、
前記メインスイッチ（１１１）及び前記ヒューズ（１１２）を該ロボット制御装置（１）の本体表面に配置したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
サーボモータにより駆動機構を介してロボットのマニピュレータ（５）を駆動するサーボドライバ部（４）と、
前記サーボドライバ部（４）に制御信号を送出するためのコントローラ部（３）と、
前記サーボドライバ部（４）および前記コントローラ部（３）にＤＣ電源を供給するための制御用ＤＣ電源（２）と、
主電源に重畳されたノイズを除去するためのノイズフィルタ（１１３）と、
主電源の入切と過電流保護のためのノンヒューズブレーカ（１１４）と、を備えたロボット制御装置において、
前記ノンヒューズブレーカ（１１４）および前記ノイズフィルタ（１１３）は前記制御用ＤＣ電源（２）と一体化して設けると共に、
前記ノンヒューズブレーカ（１１４）を該ロボット制御装置（１）の本体表面に配置したことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項３】
前記ロボット制御装置（１）は、前記制御用ＤＣ電源（２）からのＤＣ電源を前記コントローラ部（３）及び前記サーボドライバ部（４）へ供給するためのバックボード（６）を有することを特徴とする請求項１または２記載のロボット制御装置。    
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニュピレータと、サーボドライバ部と、コントローラ部と、制御用ＤＣ電源と、ノイズフィルタと、メインスイッチと、ヒューズなどの保護回路でシステム構成されているロボット制御装置に関する。  
【背景技術】
【０００２】
図３は、従来技術のロボット制御装置を示すシステム構成図である。
図３において、１はロボット制御装置、２は制御用ＤＣ電源、３はコントローラ部、４はサーボドライバ部、５はマニピュレータ、１１１はメインスイッチ、１１２はヒューズ、１１３はノイズフィルタである。
以下、図３を用いて従来技術のロボット制御装置の構成について説明する。
メインスイッチ１１１は、ロボット制御装置１の電源を入切するためのものである。ヒューズ１１２は、ロボット制御装置１全体の保護機能を有している。ノイズフィルタ１１３はロボット制御装置１全体のノイズ除去用のフィルタである。なお、図３における実線はＡＣ電源を示し、破線はＤＣ電源を示している。ＡＣ電源は、ロボット制御装置１内の配線を介して制御用ＤＣ電源２とサーボドライバ部４に電気接続される。一方、制御用ＤＣ電源２の出力、すなわち制御用のＤＣ電源はコントローラ部３及びサーボドライバ部４にそれぞれロボット制御装置１装置内の配線を通して電気接続されている。
このように、従来のロボット制御装置は、装置内の電線による配線によりコントローラ部及びサーボドライバ部などのモジュールへ制御用のＤＣ電源を供給しているのである。（例えば、特許文献１参照）
【特許文献１】特開平９−９８５３７号公報（第１−５図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のロボット制御装置は、メインスイッチ、ヒューズ、ノイズフィルタを個別に装備しているため各部品の配置スペースの確保が個別に必要であった。前述の特許文献１の第４図で開示されているように、メインスイッチ、ノイズフィルタ、ヒューズを直列に板上に並べた場合においても、操作性の問題から配置に制約があり小型化が困難であった。また、装置内の電線による配線により各モジュールへ制御用ＤＣ電源を供給する構成としているため省配線化することができないという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、小型化および省配線化を実現することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため請求項１に記載の発明は、サーボモータにより駆動機構を介してロボットのマニピュレータを駆動するサーボドライバ部と、前記サーボドライバ部に制御信号を送出するためのコントローラ部と、前記サーボドライバ部および前記コントローラ部にＤＣ電源を供給するための制御用ＤＣ電源と、主電源に重畳されたノイズを除去するためのノイズフィルタと、前記主電源を入切するためのメインスイッチと、前記主電源の過電流保護のためのヒューズと、を備えたロボット制御装置において、前記メインスイッチおよび前記ヒューズ並びに前記ノイズフィルタは前記制御用ＤＣ電源と一体化して設けると共に、前記メインスイッチ及び前記ヒューズを該ロボット制御装置の本体表面に配置したことを特徴としている。
また、請求項２に記載の発明は、サーボモータにより駆動機構を介してロボットのマニピュレータを駆動するサーボドライバ部と、前記サーボドライバ部に制御信号を送出するためのコントローラ部と、前記サーボドライバ部および前記コントローラ部にＤＣ電源を供給するための制御用ＤＣ電源と、主電源に重畳されたノイズを除去するためのノイズフィルタと、主電源の入切と過電流保護のためのノンヒューズブレーカと、を備えたロボット制御装置において、前記ノンヒューズブレーカおよび前記ノイズフィルタは前記制御用ＤＣ電源と一体化して設けると共に、前記ノンヒューズブレーカを該ロボット制御装置の本体表面に配置したことを特徴としている。
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２記載のロボット制御装置において、前記ロボット制御装置は、前記制御用ＤＣ電源からのＤＣ電源を前記コントローラ部及び前記サーボドライバ部へ供給するためのバックボードを有することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００５】
本発明のロボット制御装置によれば、メインスイッチ、ヒューズ（またはノンヒューズブレーカ）、ノイズフィルタそれぞれの個別スペースを削除することができ、制御用ＤＣ電源内部に効率的に配置することができるためロボット制御装置の小型化を実現できる。
また、バックボードを用いることによりロボット制御装置としての省配線化を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は、第１実施例のロボット制御装置を示すシステム構成図である。
図１において、６はバックボードである。なお、図３と同じ説明符号のものは図３と同じ構成要素および機能を示している。
本発明が従来技術と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、図３の従来技術では、その構成要素である主電源を入切するためのメインスイッチ１１１、主電源の過電流保護のためのヒューズ１１２、および主電源に重畳されたノイズを除去するためのノイズフィルタ１１３を個別に備え、制御用ＤＣ電源２からのＤＣ電源を、電線による配線により電気接続し、サーボドライバ部４に制御信号を送出するためのコントローラ部３、およびサーボモータにより駆動機構を介してロボットのマニピュレータ５を駆動するサーボドライバ部４に供給する構成としているのに対し、本発明は、メインスイッチ１１１およびヒューズ１１２並びにノイズフィルタ１１３は制御用ＤＣ電源２と一体化して設けると共に、操作および保守を容易とするために、メインスイッチ１１１及びヒューズ１１２をロボット制御装置１の本体表面に配置している点であり、また、制御用ＤＣ電源２、コントローラ部３、およびサーボドライバ部４をバックボード６に搭載し、制御用ＤＣ電源２からのＤＣ電源の供給は、全てバックボード６を介して行なう構成としている点である。
以上述べたように、本発明の実施例に係るロボット制御装置は、メインスイッチ１１１、ヒューズ１１２およびノイズフィルタ１１３を制御用ＤＣ電源２と一体化して設け、また、制御用ＤＣ電源２、コントローラ部３、及びサーボドライバ部４をバックボード６へ装着し、バックボード６を介して、制御用ＤＣ電源２からＤＣ電源を供給するようにしているので、ロボット制御装置の小型化、省配線化を実現することができる。また、ロボット制御装置を小型化、省配線化することによりロボットシステム内の省スペースにロボット制御装置を配置することができるので、ロボットシステムの小型化にも寄与することができる。
【実施例２】
【０００８】
図２は、第２実施例のロボット制御装置を示すシステム構成図である。
図２において、１１４はノンヒューズブレーカである。なお、図１および３と同じ説明符号のものは図１および３と同じ構成要素および機能を示している。
本発明が第１実施例と異なる点は以下のとおりである。
すなわち、第１実施例の主電源入切回路および保護回路は、メインスイッチ１１１およびヒューズ１１２で構成しているのに対し、本発明はノンヒューズブレーカ１１４で構成している点である。
以下、図２用いて本発明のロボット制御装置の構成について説明する。
ノンヒューズブレーカ１１４およびノイズフィルタ１１３は制御用ＤＣ電源２と一体化して設けると共に、操作を容易とするため、ノンヒューズブレーカ１１４をロボット制御装置１の本体表面に配置している。また、制御用ＤＣ電源２、コントローラ部３、およびサーボドライバ部４をバックボード６に搭載し、制御用ＤＣ電源２からコントローラ部３およびサーボドライバ部４へのＤＣ電源の供給を、全てバックボード６を介して行なっている。
以上述べたように、本発明の実施例に係るロボット制御装置は、メインスイッチ１１１およびヒューズ１１２の代わりにノンヒューズブレーカ１１４で構成するようにしているため、ロボット制御装置をさらに小型化することができるとともにメンテナンス性も向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０００９】
本発明は、マニュピレータと、サーボドライバ部と、コントローラ部と、制御用ＤＣ電源と、ノイズフィルタと、メインスイッチと、ヒューズなどの保護回路でシステム構成されているロボット制御装置、および類似した構成の産業装置に広く適用可能である。  
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施例のロボット制御装置を示すシステム構成図
【図２】第２実施例のロボット制御装置を示すシステム構成図
【図３】従来技術のロボット制御装置を示すシステム構成図
【符号の説明】
【００１１】
１  ロボット制御装置
２  制御用ＤＣ電源
３  コントローラ部
４  サーボドライバ部
５  マニピュレータ
６  バックボード
１１１  メインスイッチ
１１２  ヒューズ
１１３  ノイズフィルタ
１１４  ノンヒューズブレーカ
【図１】
2005349495.tif 000003
【図２】
2005349495.tif 000004
【図３】
2005349495.tif 000005