(57)【要約】【課題】  特別な設備や、車両を誘導するための人員を持たない駐車場に自車両を駐車しようとした場合でも、駐車場の空きスペースを分かり易く案内することが可能な「駐車場空きスペース案内装置及び駐車場空きスペース案内方法」を提供する。【解決手段】  自車両３が駐車しようとする駐車場１内に駐停車されている他車両が取得した周辺画像や位置、向きを示す車両情報を車々間通信により取得して、取得した車両情報に基づいて自車両３の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成し、トップビュー画像により空きスペース６を提示することにより、特別な設備や、車両を誘導するための人員を持たない駐車場であっても、空きスペース６を分かり易く案内することができるので、運転者は、自車両３を駐車するための空きスペース６を容易に把握することができる。【選択図】        図６
2005326956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置及び向きを測定する位置測定部と、
前記自車両が駐車しようとする駐車場に駐停車されている他車両から、前記他車両の周辺の駐車場空きスペースを示す周辺画像情報と前記他車両の位置を示す位置情報と前記他車両の向きを示す向き情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記位置測定部により得られる前記自車両の位置情報及び向き情報と、前記車両情報取得部により得られる前記他車両の位置情報及び向き情報とに基づいて前記周辺画像情報を加工することで、前記自車両及び前記駐車場を前記自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する駐車場画像生成部と、
前記トップビュー画像を表示する表示部とを備えた駐車場空きスペース案内装置。
【請求項２】
自車両の位置を示す位置及び向きを測定する位置測定部と、
前記自車両が駐車しようとする駐車場に駐停車されている他車両から、前記他車両の周辺の駐車場空きスペースを示す周辺画像情報と前記他車両の位置を示す位置情報と前記他車両の向きを示す向き情報とを含む車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記位置測定部により得られる前記自車両の位置情報及び向き情報と、前記車両情報取得部により得られる前記他車両の位置情報及び向き情報とに基づいて前記周辺画像情報を加工することで、前記自車両及び前記駐車場を前記自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する駐車場画像生成部と、
前記トップビュー画像により駐車場空きスペースを判断する制御部と、
前記制御部により判断された前記駐車場空きスペースを提示する提示部とを備えた駐車場空きスペース案内装置。
【請求項３】
前記周辺画像情報は、前記他車両及び前記駐車場を前記他車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像の情報であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車場空きスペース案内装置。
【請求項４】
前記車両情報取得部は、複数の他車両から前記車両情報を取得し、前記駐車場画像生成部は、前記複数の他車両から取得した周辺画像情報を合成することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の駐車場空きスペース案内装置。
【請求項５】
自車両の周辺の他車両に対して情報取得要求を行い、前記他車両の周辺の駐車場空きスペースを示す周辺画像情報と前記他車両の位置を示す位置情報と前記他車両の向きを示す向き情報とを含む車両情報を前記他車両から取得する第１のステップと、
前記第１のステップにて取得した前記周辺画像情報を、位置測定部により測定した自車両の位置を示す位置情報及び前記自車両の向きを示す向き情報と、前記他車両の位置情報及び向き情報とに基づいて加工することで、前記自車両及び前記自車両が駐車しようとする駐車場を前記自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する第２のステップと、
前記第２のステップにて生成されたトップビュー画像を表示する第３のステップとを備えた駐車場空きスペース案内方法。
【請求項６】
自車両の周辺の他車両に対して情報取得要求を行い、前記他車両の周辺の駐車場空きスペースを示す周辺画像情報と前記他車両の位置を示す位置情報と前記他車両の向きを示す向き情報とを含む車両情報を前記他車両から取得する第1のステップと、
前記第１のステップにて取得した前記周辺画像情報を、位置測定部により測定した自車両の位置を示す位置情報及び前記自車両の向きを示す向き情報と、前記他車両の位置情報及び向き情報とに基づいて加工することで、前記自車両及び前記自車両が駐車しようとする駐車場を前記自車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像を生成する第２のステップと、
前記第２のステップにて生成されたトップビュー画像により駐車場空きスペースを判断する第３のステップと、
前記第３のステップにて判断された前記駐車場空きスペースを提示する第４のステップとを備えた駐車場空きスペース案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が駐車しようとする駐車場の空きスペースを案内する駐車場空きスペース案内装置及び駐車場空きスペース案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の位置を測定する測位装置として、当該自車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到達できるようにするために、適切な経路を案内する経路誘導機能を備えたナビゲーション装置が提供されている。
【０００３】
この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点の一定距離内に近づいたときに、所定の交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
なお、目的地には、運転者が最終的に行きたい目的地と、現在地から目的地までの間にある経由地とを含むものである。また、コストとは、距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路か等）、右折及び左折、交通規制等に応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適性の程度を数値化したものである。距離が同一の二つの経路があったとしても、例えば、運転者が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を優先するか等の探索条件を指定することにより、コストは異なったものとなる。経路探索処理においては、交差点や分岐など複数の道路が交わる点をノード、隣接するノード間を結ぶベクトルをリンクとして、現在地から目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を誘導経路として選択する。
【０００５】
ところが、運転者が目的地にて自車両を駐車したいと考えた場合、従来のナビゲーション装置が備えた経路誘導機能では、自車両が目的地の周辺に到達した時点で誘導を停止してしまうので、駐車場や、駐車場の空きスペースまでは誘導することができないという問題があった。
【０００６】
また、近年の技術の進歩に伴い、ナビゲーション装置には様々な機能が搭載されるようになった。その中に、自車両の位置又はカーソルの中心より所定距離の範囲内にある施設を探索して案内する機能がある。この機能は、あらかじめ定めた複数種類のカテゴリ（例えば、駐車場やコンビニエンスストア、ガソリンスタンド、銀行、公共施設等）のうち、ユーザによって指定されたカテゴリに該当する周辺施設を探索する機能である。すなわち、ユーザが複数あるカテゴリの中から所望のカテゴリを選択すると、ナビゲーション装置は、この選択されたカテゴリに該当する周辺施設を探索して、その結果を表示画面上に表示するようになっている。
【０００７】
ところが、周辺施設の探索結果は単に一覧リストまたは地図上のアイコン表示によって示されるため、選択しようとする周辺施設が駐車場である場合や、選択しようとする周辺施設に駐車場がある場合に、駐車場に自車両を駐車するための空きスペースがあるかが分からなかった。そのため、目的地に設定した周辺施設に行ってみたところ、駐車場が満車である（駐車場に空きスペースがない）ためその周辺施設が利用できないことがあり、その場合には別の駐車場を探索しなければならないという問題があった。
【０００８】
また、駐車場に空きスペースがあったとしても、駐車場に到着した際に、運転者は駐車場内の空きスペースを自分で探したり、人手による誘導に従ったりしなければならず、面倒であった。また、人手による誘導を行う場合、駐車場は誘導を行うための人件費が必要になってしまうという問題があった。
【０００９】
なお、駐車場の空きスペースをユーザに案内するための技術としては、経路案内を行うためのナビゲーション装置及び駐車場本部装置との通信を行う通信装置を搭載した車両が、駐車場内の空きスペースを示す駐車場情報を駐車場本部装置から通信により取得し、この取得した駐車場情報に基づいて駐車場内の所望の空きスペースまでの経路を案内するようにしたものが提案されている（例えば特許文献１など）。また、車両毎に付与されたＩＤコードを駐車場の入場時又は退場時に読み取り、コンピュータによって各々の駐車時間等を管理する駐車管理システムにおいて、車両の入場時に駐車場内の空きスペースを検索し、その結果得られた空きスペース情報を入場した車両に対して表示するようにした技術が提案されている（例えば特許文献２など）。
【特許文献１】特開２００１−２２９４９８号公報
【特許文献２】特開２０００−１４９１９４号公報
【００１０】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の技術によれば、駐車場本部装置又は駐車管理システムは、駐車場の空きスペースを検索する装置や、空きスペースを示す駐車場情報を記憶するデータベース、入場した車両に駐車場情報を提示するための装置等の設備を必要とするため、このような設備を導入できる駐車場が限られてしまい、設備を持たない駐車場では、入場した車両に対して空きスペースを案内することができないという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、駐車場の空きスペースを案内するための特別な設備や、車両を誘導するための人員を持たない駐車場に自車両を駐車しようとした場合でも、自車両にて駐車場の空きスペースを分かり易く案内できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記した課題を解決するために、本発明の駐車場空きスペース案内装置及び駐車場空きスペース案内方法では、自車両が駐車しようとする駐車場内に駐停車されている他車両が取得した他車両の周辺画像や位置、向きを示す車両情報を車々間通信により取得して、取得した車両情報に基づいて駐車場画像を生成し、駐車場の空きスペースを案内するようにしている。
【発明の効果】
【００１３】
上記のように構成した本発明によれば、駐車場の空きスペースを示す駐車場画像が他車両から取得され、当該駐車場画像に基づいて空きスペースが提示されることとなるので、空きスペースを案内するための特別な設備や、車両を誘導するための人員を持たない駐車場に駐車する場合でも、その空きスペースを分かり易く案内することができる。従って、運転者は、自車両を駐車するための空きスペースを容易に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明による一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態の駐車場空きスペース案内装置を適用したナビゲーション装置１０の構成例を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記録媒体であり、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２はＤＶＤ−ＲＯＭ制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み取りを制御する。
【００１６】
１３は車両の現在位置及び向きを測定する位置測定部であり、自立航法センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。位置計算用ＣＰＵは、これらの車速センサ及び角速度センサからの出力によって車両の相対位置及び方位を計算する。
【００１７】
位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置及び方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）及び車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理或いは２次元測位処理を行って車両の絶対位置及び方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００１８】
１４は地図情報メモリであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部１２は、位置測定部１３から自車両の現在位置情報を入力し、その自車両の現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００１９】
１５はリモートコントローラ（リモコン）であり、ユーザがナビゲーション装置１０に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、文字入力等）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。
【００２０】
１７はプロセッサ（ＣＰＵ）であり（特許請求の範囲の制御部に該当する）、ナビゲーション装置１０の全体を制御する。また、１８はＲＯＭであり、各種プログラム（駐車場空きスペース案内プログラム、誘導経路探索処理プログラム等）を記憶する。１９はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。前述のＣＰＵ１７は、例えば、ＲＯＭ１８に記憶されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。また、ＣＰＵ１７が駐車場空きスペース案内プログラムに従って行う処理の詳細については後述する。
【００２１】
２０は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ１７が探索した誘導経路のデータを記憶する。誘導経路のデータは、現在地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。
【００２２】
２１は音声発生部であり、駐車場の空きスペースを案内する音声や、交差点案内の音声、各種操作案内の音声などを発声する。２２はスピーカであり（特許請求の範囲の提示部に該当する）、音声発生部２１により発生された音声を外部に出力する。
【００２３】
２３は送受信部であり、例えば地上波アンテナ等を用いて、駐車場内の他車両の車両情報を要求する取得要求情報を他車両に送信する。ここで、車両情報とは、駐車場内の他車両が撮影した複数枚の画像から、他車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像に加工された他車両周辺の画像情報、他車両の位置情報、他車両の向き情報を含む情報である。送受信部２３は、他車両から送られてくる車両情報を地上波アンテナを介して受信する。ここで、送受信部２３は、特許請求の範囲の車両情報取得部に該当する。２４は車両情報記憶部であり、送受信部２３より受信した他車両の車両情報を記憶する。
【００２４】
２５は駐車場画像生成部であり、車両情報記憶部２４に記憶された他車両周辺の画像情報に基づいて、後述する表示装置３２への表示に必要な駐車場画像を生成する。ここで、駐車場画像生成部２５は、例えば、複数の他車両から受信した複数の車両情報に基づいて駐車場画像を生成する。このとき、駐車場画像生成部２５は、位置測定部１３により得られた自車両の位置情報及び向き情報と各他車両の位置情報及び向き情報とに基づいて、複数の他車両周辺の画像情報を合成して駐車場画像を生成する。合成の際には、駐車場内の目印となる画像、例えば、駐車場内を区画するための白線等を基準として、駐車場画像の微調整を行う。ここで、駐車場画像は、駐車場内に空きスペースがある場合、駐車場内の空きスペースを示している。
【００２５】
２６はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、後述する表示装置３２への表示に必要な地図画像データを生成する。２７はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ２６によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ２６によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ２７に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて後述する画像合成部３１に出力される。
【００２６】
２８はメニュー発生部であり、リモコン１５を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して出力する。２９は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路探索処理プログラムの処理結果を使用して、誘導経路のデータを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２０に記憶された誘導経路のデータの中から、その時点でビデオＲＡＭ２７に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。
【００２７】
３０はマーク等発生部であり、自車両の位置に表示する自車両マークや、駐車場、ガソリンスタンド、コンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。なお、駐車場画像における他車両の位置に表示する他車両マークや空きスペースの位置に表示する空きスペースマーク等を発生して出力するようにしても良い。
【００２８】
前述の画像合成部３１は、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ２６によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部２８、誘導経路発生部２９、マーク等発生部３０のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置３２に出力する。また、駐車場画像生成部２５から出力される駐車場画像に、マーク等発生部３０から出力される画像データを必要に応じて重ねて画像合成を行い、表示装置３２に出力する。ここで、表示装置３２は、特許請求の範囲の表示部及び提示部に該当する。
【００２９】
これにより、表示装置３２の画面上には、自車両周辺の地図情報が自車両マークと共に表示される。また、表示装置３２の画面上には、駐車場画像生成部２５により生成された駐車場画像が表示される。
【００３０】
３３はバスであり、前述した各種の機能構成どうしで互いにデータの授受を行うために使用される。
【００３１】
前述のＣＰＵ１７は、例えば、リモコン１５の操作により駐車場空きスペースの検索が指示されると、ＲＯＭ１８に記憶されている駐車場空きスペース案内プログラムに従って、送受信部２３を制御し、前述した取得要求情報を他車両に送信する。また、送受信部２３が他車両より車両情報を受信すると、ＣＰＵ１７は、受信した車両情報を車両情報記憶部２４に格納する。そして、所定のタイミング、例えば全ての車両情報を受信したタイミングや、通信を受け取った先着順で所定の数の車両情報を受信したタイミング等で、ＣＰＵ１７は、車両情報記憶部２４に記憶された車両情報を読み出し、駐車場画像生成部２５に出力する。
【００３２】
なお、自車両から送信された取得要求情報を受信し、自車両に車両情報を送信する他車両には、車両の位置及び向きを測定するための装置、例えばナビゲーション装置や、車両周辺の画像を撮影するための複数のカメラ、複数のカメラによって撮影された画像に基づいてトップビュー画像を生成するための装置、取得要求情報を受信し、車両情報を送信するための送受信装置が搭載されている。
【００３３】
次に、本実施形態による駐車場空きスペース案内装置の動作及び駐車場空きスペース案内方法を説明する。図２は、本実施形態による駐車場空きスペース案内装置の動作及び駐車場空きスペース案内方法を示すフローチャートである。
【００３４】
図２において、まず、ＣＰＵ１７は、リモコン１５の操作により駐車場内の空きスペースを検索することが指示されたか否かを調べる（ステップＳ１）。駐車場空きスペースの検索が指示されない場合には（ステップＳ１にてＮＯ）、ステップＳ１の処理を継続する。
【００３５】
一方、駐車場空きスペースの検索が指示された場合には（ステップＳ１にてＹＥＳ）、自車両は、送受信部２３により周辺の他車両との間で車々間通信を行い、駐車場内の他車両に対して車両情報の取得を要求するための取得要求情報を送信する（ステップＳ２）。
【００３６】
駐車場に駐停車されている他車両では、車両情報の取得を要求する取得要求情報を受信すると、その応答として、車両情報を自車両に送信する。このとき、他車両では、他車両に搭載されているカメラによって他車両の周辺を撮影し、他車両の周辺画像情報を取得する。この周辺画像情報は、複数台のカメラにより撮影された画像から生成された、他車両の上方の仮想視点から見たトップビュー画像である。このトップビュー画像は、例えば、国際公開第００／６４１７５号パンフレットに記載された公知技術を使用することで生成することができる。
【００３７】
そして、他車両は、ナビゲーション装置により測定された他車両の位置情報及び向き情報と前述した他車両の周辺画像情報とを含む車両情報を送受信装置により自車両に送信する。なお、前述した他車両の動作を行うための電源としては、エンジンが掛かっていない場合には車両に搭載された予備電源が使用される。
【００３８】
自車両では、駐車場に駐停車された他車両から送信された車両情報を送受信部２３により受信したか否かを調べる（ステップＳ３）。車両情報を受信しない場合には（ステップＳ３にてＮＯ）、ステップＳ３の処理を繰り返す。
【００３９】
一方、車両情報を受信した場合には（ステップＳ５にてＹＥＳ）、車両情報を車両情報記憶部２４に記憶すると共に、その車両情報中に含まれる他車両の位置情報と、位置測定部１３により測定した自車両の位置情報とに基づいて、他車両の位置が自車両の位置に近い順に複数の他車両の車両情報をソートする（ステップＳ４）。
【００４０】
駐車場画像生成部２５では、複数の他車両から受信した車両情報に基づいて駐車場画像を生成する（ステップＳ７）。駐車場画像の生成処理は図３に示すフローチャートにより行われる。
【００４１】
図３によれば、駐車場画像生成部２５では、駐車場画像を生成するためのキャンバスを用意する（ステップＳ１１）。車両情報記憶部２４から、ソートされた順に沿って、車両情報を読み出す（ステップＳ１２）。そして、読み出した車両情報に含まれる他車両の向き情報と、自車両の位置測定部１３により測定される自車両の向き情報とを比較して、他車両の周辺画像情報を回転させて自車両から見た画像となるように加工する（ステップＳ１３）。
【００４２】
次に、ＣＰＵ１７は、ステップＳ１１にて用意したキャンバスに既に画像が存在するか否かを調べる（ステップＳ１４）。ここで、キャンバスに画像が存在しない場合とは、１台目の（ソートの１番目）他車両から取得した車両情報に基づく処理を行う場合であり、キャンバスに画像が存在する場合とは、２台目以降（ソートの２番目以降）の他車両から取得した車両情報に基づく処理を行う場合である。
【００４３】
キャンバスに画像が存在しない場合には（ステップＳ１４にてＮＯ）、後述するステップＳ１７にジャンプする。一方、キャンバスに画像が存在する場合には（ステップＳ１４にてＹＥＳ）、駐車場画像生成部２５にて、キャンバスに存在する画像と、ステップＳ１３にて得られた他車両の周辺画像との位置を合わせる（ステップＳ１５）。ここで、キャンバスに存在する画像とステップＳ１３にて得られた他車両の周辺画像との位置合わせは、例えば、読み出した車両情報に含まれる他車両の位置情報と、キャンバスに存在する画像中の他車両の位置情報とを比較することにより行う。
【００４４】
そして、キャンバスに存在する画像の駐車場内の駐車スペースを示す白線と、他車両の周辺画像中の駐車場内の駐車スペースを示す白線とにより位置及び縮尺の微調整を行う（ステップＳ１６）。
【００４５】
次に、駐車場画像生成部２５では、ステップＳ１６にて得られた画像、又は、ステップＳ１２にて得られた他車両の周辺画像をキャンバスに貼り付ける（ステップＳ１７）。ここで、ＣＰＵ１７は、車両情報記憶部２４を参照して、未処理の車両情報があるか否かを調べる（ステップＳ１８）。未処理の車両情報がある場合には（ステップＳ１８にてＹＥＳ）、ＣＰＵ１７は、次に処理を行う車両情報を車両情報記憶部２４より読み出す（ステップＳ１９）。そして、ステップＳ１３の処理に移行する。
【００４６】
一方、未処理の車両情報がない場合には（ステップＳ１８にてＮＯ）、駐車場画像生成部２５は、キャンバスの画像を駐車場画像として出力し（ステップＳ２０）、処理を終了する。
【００４７】
このように、駐車場画像生成部２５から駐車場画像が出力されると、再び図２に示すフローチャートの処理に戻る。駐車場画像生成部２５から出力された駐車場画像は画像合成部３１を経て表示装置３２に出力される。そして、表示装置３２には駐車場画像が表示される（ステップＳ６）。
【００４８】
次に、本実施形態の駐車場空きスペース案内装置により駐車場画像を生成する動作の例を図４〜図６を参照して説明する。図４は、本実施形態の駐車場空きスペース案内装置を搭載した自車両が進入した駐車場を上方から見たイメージの一例を示す図である。図５は、本実施形態の駐車場空きスペース案内装置による駐車場画像の生成処理を説明するための図である。図６は、本実施形態の駐車場空きスペース案内装置による表示画面の一例を示す図である。
【００４９】
図４〜図６において、１は駐車場であり、複数の車両を駐停車可能な領域を持つ。２は駐車スペースであり、駐車場１内における車両を駐停車可能な領域である。３は自車両であり、本実施形態による駐車場空きスペース案内装置を搭載した車両である。４ａは第１の他車両、４ｂは第２の他車両であり、車両の周辺画像を撮影するカメラや車両の位置及び向きを測定するナビゲーション装置、カメラによって撮影された車両の周辺画像によりトップビュー画像を生成する装置、車両情報を送受信する送受信装置を搭載している。
【００５０】
５は障害物としての他車両であり、駐車場１内の他車両のうち自車両３に車両情報を生成して送信する機能を備えておらず、単なる障害物として扱われる車両である。６は空きスペースであり、駐車スペース２の中で他車両４ａ，４ｂ，５が駐停車されていない、駐車可能な領域である。７は通路であり、駐車場１内を車両が移動する際に使用する領域である。８は認識不可能領域であり、第１の他車両４ａや第２の他車両４ｂに搭載されたカメラの死角となり画像を撮影することができない領域であり、無画像となっている領域である。
【００５１】
図４において、例えば、自車両３において、駐車場空きスペースの検索が指示されると、自車両３は、送受信部２３により車々間通信を行い、駐車場内の他車両４ａ，４ｂ，５に対して車両情報の取得を要求するための取得要求情報を送信する。
【００５２】
第１の他車両４ａ及び第２の他車両４ｂでは、自車両３から取得要求情報を受信し、車両情報を送信する。一方、障害物としての他車両５では、車両情報を送信することができないので、車両情報の送信が行われない。ここで、第１の他車両４ａでは、複数台のカメラにより車両の周辺を撮影して、撮影された画像に基づいて図５（ａ）に示すようなトップビュー画像（車両の周辺画像）を生成する（ただし、図５（ａ）はトップビュー画像の実画像ではなく、イメージ画像である）。このとき、自車両３及び第２の他車両４ｂは、第１の他車両４ａから見た場合、障害物としての他車両５に相当する。
【００５３】
また、第２の他車両４ｂでは、複数台のカメラにより車両の周辺を撮影して、撮影された画像に基づいて図５（ｂ）に示すようなトップビュー画像（車両の周辺画像）を生成する（ただし、図５（ｂ）はトップビュー画像の実画像ではなく、イメージ画像である）。このとき、自車両３は、第２の他車両４ｂから見た場合、障害物としての他車両５により死角となるため、認識不可能領域８に相当する。また、第１の他車両４ａは、第２の他車両４ｂから見た場合、障害物としての他車両５に相当する。
【００５４】
自車両３では、第１の他車両４ａ及び第２の他車両４ｂから送信された車両情報を送受信部２３により受信し、それぞれの車両情報を車両情報記憶部２４に記憶すると共に、位置測定部１３により測定した自車両の位置に近い順に（第１の他車両４ａ、第２の他車両４ｂの順に）ソートする。
【００５５】
自車両３では、第１の他車両４ａより受信した車両情報に含まれる向き情報と、自車両３の位置測定部１３により測定される自車両３の向き情報とを比較して、第１の他車両４ａの周辺画像を回転させて自車両３から見た画像を生成する。
【００５６】
また、自車両３では、第２の他車両４ｂより受信した車両情報に含まれる向き情報と、自車両３の位置測定部１３により測定される自車両３の向き情報とを比較して、第２の他車両４ｂの周辺画像を回転させて自車両から見た画像を生成し、第１の他車両４ａの周辺画像に合成する。ここで、第１の他車両４ａの周辺画像と第２の他車両４ｂの周辺画像とは、自車両３の位置測定部１３により測定される自車両３の位置情報、第１の他車両４ａより受信した車両情報に含まれる位置情報、第２の他車両４ｂより受信した車両情報に含まれる位置情報に基づいて位置合わせが行われると共に、駐車スペース２を示す白線に基づいて位置が微調整される。そして、図６に示すような駐車場画像が合成される（ただし、図６は駐車場画像の実画像ではなくイメージ画像である）。
【００５７】
このように表示された表示画面では、空きスペース６が表示されるので、自車両３の運転者は、この表示画面を見ながら自車両３を空きスペース６に駐車する。
【００５８】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、駐車場１内に駐停車されている第１の他車両４ａ及び第２の他車両４ｂが取得した車両の周辺画像や位置、向きを示す車両情報を車々間通信により取得して、取得した車両情報に基づいて駐車可能な空きスペース６を含む駐車場画像を生成して提示するようにしているので、空きスペース６を案内するための特別な設備や、自車両３を誘導するための人員を持たない駐車場に自車両３を駐車する場合でも、空きスペース６を分かり易く案内することができる。従って、運転者は、自車両３を駐車するための空きスペース６を容易に把握することができる。
【００５９】
なお、本実施形態では、自車両３は、第1の他車両４ａ及び第２の他車両４ｂからの車両情報を受け取り、それぞれの周辺画像を合成することにより駐車場画像を生成しているが、これに限定されない。例えば、第１の他車両４ａ（一台の他車両）からのみ車両情報を受け取るようにしても良いし、より多くの他車両から車両情報を取得するようにしても良い。一台の他車両から車両情報を受け取るようにした場合には、駐車場画像を生成する処理が簡単になるので、駐車場画像を素早く表示することができる。また、多くの他車両から車両情報を受け取るようにした場合には、多くの周辺画像を合成して駐車場画像を生成するので、死角となる空きスペースを補完した正確な駐車場画像を生成することができる。
【００６０】
また、本実施形態では、自車両３は、第１の他車両４ａ及び第２の他車両４ｂにて生成されたトップビュー画像を周辺画像として受信しているが、これに限定されない。例えば、自車両３は、第１の他車両４ａや第２の他車両４ｂに搭載された複数のカメラによって撮影された複数の画像データを周辺画像として受信し、駐車場画像生成部２５によりこれらの周辺画像を合成してぞれぞれのトップビュー画像を生成するようにしても良い。
【００６１】
また、本実施形態では、駐車場画像生成部２５は、車両情報記憶部２４に記憶された全ての車両情報を合成した時点で駐車場画像を表示装置３２に出力しているが、これに限定されない。例えば、キャンバスに画像が貼り付けられる度に、その画像を駐車場画像として表示するようにしても良い。これにより、生成途中の駐車場画像を表示することができるので、運転者を待たせずに暫定的な駐車場画像を表示することができる。ここで、車両情報をソートしているので、車両情報を処理する度に駐車場画像を表示装置３２に表示する場合に、自車両に近い位置の周辺画像を優先して表示することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、駐車場画像を表示装置３２に表示することで駐車場空きスペース６を案内しているが、これに限定されない。例えば、ＣＰＵ１７により駐車場画像を解析して、駐車場１に空きスペース６があるか否かを調べ、駐車場１の空きスペース６の有無を音声発生部２１を介してスピーカ２２に音声出力したり、駐車場１の空きスペース６の有無を表示装置３２に表示したりしても良い。具体的には、駐車場１の地面の色と異なる部分を障害物としての他車両５とし、駐車場１の地面における所定の長さ以上の部分を通路７として空きスペース６を判断する。ここで、障害物となる他車両５と駐車場１の地面とを区別するために、第１の他車両４ａ及び第２の他車両４ｂに搭載したカメラにより撮影された画像の下方（車両の近くを撮影した部分）を駐車場１の地面の色として、この色と異なる部分を障害物となる他車両５であると判定しても良い。
【００６３】
また、本実施形態では、駐車場画像生成部２５は、車両情報記憶部２４に記憶された全ての車両情報を合成した時点で駐車場画像を表示装置３２に出力し、駐車場画像を表示装置３２に表示することで駐車場空きスペース６を案内しているが、これに限定されない。例えば、キャンバスに画像が貼り付けられる度に、その暫定的な駐車場画像をＣＰＵ１７により解析して、駐車場１に空きスペース６があるか否かを調べ、駐車場１の空きスペース６が存在した時点で処理を終了し、その空きスペース６を音声発生部２１を介してスピーカ２２に音声出力したり、駐車場１の空きスペース６を表示装置３２に表示したりしても良い。これにより、無駄な解析処理を行わないので、処理速度を向上することができると共に、運転者を待たせずに駐車場１の空きスペース６を案内することができる。
【００６４】
また、本実施形態では、第１の他車両４ａ及び第２の他車両４ｂに搭載したカメラによって撮影された画像を合成することにより周辺画像を生成しているが、これに限定されない。例えば、第１の他車両４ａや第２の他車両４ｂに３６０°の指向性を持つレーダーを搭載し、レーダーによって周囲の障害物（障害物としての他車両５）を検知して、検知した位置に障害物としての他車両５を示す画像（例えばアイコンや代替え画像等）を合成して周辺画像を生成しても良い。これにより、周辺画像における障害物としての他車両５を正確に判別することができる。
【００６５】
また、レーダーによって周囲の障害物（障害物としての他車両５）を検知して、駐車場画像における検知した障害物と地面との境界に線を引き、その線を点滅させたり、その線で囲まれた障害物を点滅させたりしても良い。これにより、障害物のある位置を強調して提示することができる。
【００６６】
また、本実施形態では、空きスペースを示す情報として、駐車場画像を表示装置３２にそのまま表示しているが、これに限定されない。例えば、駐車場画像に自車両マークや他車両マーク、駐車場の空きスペースを示す空きスペースマークを合成して駐車場画像を生成するようにしても良い。
【００６７】
また、本実施形態において、自車両３に自車両３の周辺を撮影するカメラを搭載し、そのカメラにより撮影された画像により生成された周辺画像を第１の他車両４ａおよび第２の他車両４ｂから取得した周辺画像と合成するようにしても良い。
【００６８】
また、本実施形態では、リモコン１５によって駐車場内の空きスペースを検索する指示が行われることにより駐車場画像が生成されて、駐車場１の空きスペース６が案内されるが、これに限定されない。例えば、自車両３の位置を判別して、自車両３が道路から外れたことを検出したときに自動的に駐車場１の空きスペース６を検索するモードに移行するようにしても良いし、自車両３の位置を判別して、自車両３が駐車場１に進入したときに自動的に駐車場１の空きスペース６を検索するモードに移行するようにしても良い。
【００６９】
その他、上記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明は、自車両が進入した駐車場の空きスペースを案内する駐車場空きスペース案内装置を適用したナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本実施形態による駐車場空きスペース案内装置を適用したナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による駐車場空きスペース案内装置の動作及び駐車場空きスペース案内方法を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態の駐車場空きスペース案内装置による駐車場画像の生成処理を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態による駐車場空きスペース案内装置を搭載した自車両が進入した駐車場を上方から見たイメージの一例を示す図である。
【図５】本実施形態の駐車場空きスペース案内装置による駐車場画像の生成処理を説明するための図である。
【図６】本実施形態の駐車場空きスペース案内装置による表示画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１    駐車場
２    駐車スペース
３    自車両
４ａ    第１の他車両
４ｂ    第２の他車両
５    障害物としての他車両
６    空きスペース
７    通路
８    認識不可能領域
１０    ナビゲーション装置
１３    位置測定部
１７    ＣＰＵ
２３    送受信部
２４    車両情報記憶部
２５    駐車場画像生成部
３２    表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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