(57)【要約】【課題】モータによってキャリッジを短時間かつ短距離で所定の定常速度に立ち上げることができる記録装置を提供すること。【解決手段】キャリッジ駆動モータを加速制御してキャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、キャリッジに生じる周期的な速度変動が最初に最大となる時点Ｐｄと次に最小となる時点との間の時点Ｐｂから、キャリッジ駆動モータの加速度ｂを減少傾向に変化させる。【選択図】        図１
2005007662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータによって駆動されるキャリッジに搭載可能な記録ヘッドを用いて、被記録媒体に画像を記録する記録装置において、
前記モータを加速制御して前記キャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、前記キャリッジに生じる周期的な速度変動が最初に最大となる時点と次に最小となる時点との間から、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる制御手段を備える
ことを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータによって駆動されるキャリッジに搭載可能な記録ヘッドを用いて、被記録媒体に画像を記録する記録装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
プリンタ、複写機、ファクシミリ等の機能を有する記録装置、あるいはコンピュータやワードプロセッサ等を含む複合型の電子機器やワークステーションの出力機器として用いられる記録装置では、画像データに基づいて、被記録材に画像を記録するように構成されている。このような記録装置は、その記録方式により、例えば、インクジェット式、ワイヤドット式、サーマル式、およびレーザービーム式等に分けることができる。
【０００３】
記録装置には、被記録材の搬送方向（副走査方向）と交差する方向（主走査方向）に記録ヘッドを走査して画像を記録するシリアルタイプの記録装置がある。かかる記録装置は、主走査方向に移動するキャリッジ上に搭載した記録ヘッドによって１行分の画像を記録してから、その記録幅に応じて被記録材を副走査方向に所定量の搬送（ピッチ送り）し、その後、再び停止した被記録材に対して次の行の画像を記録する、という動作を繰り返すことによって、被記録材上に順次画像を記録する。
【０００４】
このようなシリアルタイプの記録装置の内、記録ヘッドから被記録材にインクを吐出して記録を行うインクジェット記録装置は、記録手段としての記録ヘッドを小型化でき、かつ高精細な画像を高速に記録することができる。しかも、ランニングコストが安く、ノンインパクト方式であるため騒音が少ない等の利点に加えて、多色のインクを使用してカラー画像を記録することが容易であるなどの利点を有する。
【０００５】
また、記録装置においては、被記録材として、普通紙の他に、葉書や封筒等の厚紙、あるいはプラスチック薄板等の特殊シートが使用される。また、画像を記録する記録部に対する被記録材の供給方法としては、被記録材を１枚ずつ手差し給紙する方法、あるいは給紙装置によって自動的かつ連続的に給紙する方法がある。
【０００６】
従来、シリアルタイプの記録装置においては、ステッピングモータの駆動力がベルトあるいはワイヤを介してキャリッジに伝達される。そして、そのステッピングモータの駆動力によりキャリッジを定常速度で往復運動させて、被記録材に画像を記録する。その際、速度テーブルを用いてキャリッジを定常速度にまで増速させるときには、一般に、等加速度運動により、あるいは徐々に加速度を減少させて加速度が零となったときに、所定の定常速度に達するように制御している。
【０００７】
【特許文献１】
特開平５−５７９８２号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような従来の記録装置では、停止しているキャリッジが移動し始める時に、その進行方向においてキャリッジに周期的な振動が発生し、その振動を伴ってキャリッジが定常速度まで加速していくため、次のような問題があった。
（１）キャリッジの加速時における振動は、徐々に減衰するものの、キャリッジ駆動用のステッピングモータが定常速度になっても減衰しきれない。その振動が減衰しきれない状態のまま被記録材に画像を記録した場合には、記録画像に縦方向の記録ムラが発生するおそれがある。
（２）キャリッジの加速時における振動は徐々に減衰するものの、キャリッジ駆動用のステッピングモータが定常角速度になっても減衰しきれない。その振動が十分に減衰してから被記録材に画像を記録しようとした場合には、被記録材に対しての記録を開始するまでに長い時間が掛かり、かつキャリッジが加速を開始してから振動が減衰するまで長い移動距離が必要となる。
【０００９】
図６は、このような従来の問題を説明するための速度変化曲線図である。この図６においては、キャリッジ駆動用モータとして、１ステップが３．７５°のステッピングモータを用いた。そして、このステッピングモータにより、ピッチ円の円周が３２．５１２ｍｍ｛（２．０３２ｍｍ／１ピッチ）×１６歯｝の歯付プーリーを回転させ、その歯付プーリーに架け渡されるベルトを介して、キャリッジを駆動した。ステッピングモータによってキャリッジを６３５ｍｍ／ｓの定常速度まで加速した場合、後述するように、経過時間に対する各要素（モータの駆動周波数、キャリッジの実速度）の関係は図６のように表される。キャリッジの定常速度６３５ｍｍ／ｓにおけるステッピングモータの駆動周波数は１８７５ｐｐｓであり、それらは下式の関係にある。
【００１０】
６３５ｍｍ／ｓ＝３２．５１２ｍｍ×１８７５ｐｐｓ×３．７５°／３６０°
図６においては、縦軸に、ステッピングモータの駆動周波数に対応する駆動速度（上式により、ｐｐｓをｍｍ／ｓに換算して表示）ａと、キャリッジの実速度ｃをとり、また横軸に時間をとっている。ステッピングモータの駆動速度ａは図６中の太線によって示し、キャリッジの実速度ｃは同図中の細線によって示している。モータの駆動速度ａは、ステッピングモータの駆動周波数に対応するキャリッジの想定速度に相当し、一方、実速度ｃはキャリッジの現実の速度である。そのため、モータの駆動速度ａをキャリッジの想定速度ともいう。
【００１１】
図６からも分かるように、ステッピングモータの駆動開始は、モータ特性上、ある駆動周波数（本例では、２００ｐｐｓ）で突然に行われる。その駆動周波数に対応する駆動速度ａは６７．７３ｍｍ／ｓである。その際、キャリッジは実速度“０”から急激に移動を始める。図６のように、ステッピングモータの駆動周波数に対応する駆動速度ａのカーブがキャリッジの実速度ｃのカーブに比べて緩やかであるため、キャリッジの実速度ｃがモータの駆動速度ａのカーブを追い抜いて、キャリッジが振動状態となる。モータが定常速度域に達した時点でも、この振動が減衰しきれずに残っていることが容易に理解できる。
【００１２】
図６においては、キャリッジの実速度ｃとモータの駆動速度ａに加えて、それらの速度差ｄの波形を表している。その速度差ｄの波形は、その変化を顕著に表すために１０倍の値で表示している。この波形が、キャリッジの振動を表している。
【００１３】
本発明の目的は、モータによって、キャリッジを短時間かつ短距離で所定の定常速度まで立ち上げることができる記録装置を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明の記録装置は、モータによって駆動されるキャリッジに搭載可能な記録ヘッドを用いて、被記録媒体に画像を記録する記録装置において、前記モータを加速制御して前記キャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、前記キャリッジに生じる周期的な速度変動が最初に最大となる時点と次に最小となる時点との間から、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる制御手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
まず、本実施形態の記録装置の構成について説明する。この記録装置は、被記録材を搬送する搬送手段と、被記録材に画像を記録する記録手段とを有している。
【００１７】
記録手段においては、図２のように、インクを吐出可能な記録ヘッド１がキャリッジ２に搭載されている。記録ヘッド１としては、例えば、電気熱変換体（ヒータ）の発熱によりインク流路内のインクを加熱発泡させて、インクの吐出エネルギーを得るインクジェット式の記録ヘッドを採用することができる。本例の記録ヘッド１は、交換型のインクジェット記録ヘッド部１０１と、このインクジェット記録ヘッド部１０１に供給されるインクを貯留する交換型のインクタンク１０２と、を結合してなるヘッド・インクタンク分離交換型のインクジェットカートリッジを構成している。このインクジェットカートリッジは、ヘッド固定レバー５によってキャリッジ２に固定される。
【００１８】
キャリッジ２は、キャリッジ軸３およびガイドレール４により、図２中矢印Ｘの主走査方向に移動自在に支持され、キャリッジ駆動モータ６（ステッピングモータ）の駆動力により、ベルト１９（タイミングベルト）を介して主走査方向に往復移動される。キャリッジ２には、不図示のホームポジションセンサ（例えば、フォトインタラプタ）が搭載されている。インクジェット記録装置のプリンタシャーシ１７の定位置には、切り起こし部（不図示）が設けられている。キャリッジ２と共に移動するホームポジションセンサは、その切り起こし部を横切ることにより、被記録材の幅方向（主走査方向）におけるキャリッジ２の基準位置を検出する。
【００１９】
主走査方向におけるプリンタシャーシ１７の一方側（図２中の右側）は、キャリッジ２等の位置決めの基準となる基準側とされ、また、その他方側（図２中の左側）は非基準側とされている。そして、プリンタシャーシ１７の基準側の前方には回復ユニット７が配置されている。この回復ユニット７は、記録ヘッド１の機能回復および性能維持のための吸引回復機能と、記録ヘッド１のインク吐出口が設置されたインク吐出口設置面をワイピングするためのワイパー機能と、を有する。
【００２０】
次に、搬送手段の構成について説明する。本例の搬送手段には、被記録材の束（不図示）を保管するオートシートフィーダ８が設けられている。図２に示すように、オートシートフィーダ８からの被記録材の搬送経路中には、被記録材を１枚毎に分離するための給紙ローラ９と、紙送りモータ（Ｐ．Ｆモータ）１８により回転駆動される搬送ローラ１１と、付勢バネ１３の付勢力により被記録材を搬送ローラ１１に圧接させるピンチローラ１２と、が設けられている。さらに、プラテン１０の搬送方向下流側には、回転駆動される排紙ローラ１５と、被記録材を排紙ローラ１５に圧接させる拍車１６が設けられている。被記録材は、プラテン１０上において、主走査方向と直交する矢印Ｙの副走査方向に搬送される。
【００２１】
プリンタシャーシ１７は、キャリッジ軸３、ガイドレール４、オートシートフィーダ８、ステッピングモータ（キャリッジ駆動モータ）６、紙送りモータ１８、およびコントロール基板等を位置決め保持し、また搬送ローラ１１および排紙ローラ１５を回転可能に保持している。
【００２２】
次に、この記録装置の動作について説明する。
オートシートフィーダ８からの給紙の場合には、まず、給紙ローラ９によって、被記録材が搬送ローラ１１とピンチローラ１２との接触点まで搬送される。そして、搬送ローラ１１が紙送りモータ１８により駆動され、付勢バネ１３およびピンチローラ１２により被記録材が圧接された状態で搬送ローラ１１が回転することにより、被記録材がプラテン１０に搬送される。
【００２３】
プラテン１０においては、ステッピングモータ６の回転に同期して、記録ヘッド１に配された電気熱変換体が駆動される。これにより、記録ヘッド１はキャリッジ２と共に主走査方向に移動しつつ、その吐出口から被記録材上にインクを吐出して、１行分の画像を記録する。このようなキャリッジ２の１回の走査が完了したら、所定ピッチだけ被記録材を副走査方向に搬送して、被記録材の未記録の部分を記録ヘッド１と対向させる。それから、キャリッジ２を主走査方向に再度走査させつつ、記録ヘッド１からインクを吐出して次の行の画像を記録する。このように、被記録材の所定ピッチずつの搬送動作と、キャリッジ２を移動させつつ記録ヘッド１からインクを吐出する記録動作と、を交互に繰り返すことにより、１枚の被記録材の記録面に対して順次画像を記録する。
【００２４】
キャリッジ２の主走査方向における往復移動は、コントロール基板から発生される発振パルスに基づいてオープン制御される。記録ヘッド１の駆動タイミング（インクの吐出タイミング）は、コントロール基板から出力される信号に基づいて決定される。そのため、記録ヘッド１からのインクの吐出は、実際のキャリッジ２の位置ではなく、ステッピングモータ（キャリッジ駆動モータ）６の回転と同期して行なわれる。
【００２５】
プラテン１０上において記録ヘッド１により画像記録された被記録材は、排紙ローラ１５と拍車１６により外部に排紙される。
【００２６】
図７は、本例の記録装置における制御系の概略ブロック構成図である。
【００２７】
図７において、ＣＰＵ１１０は、本記録装置の動作の制御処理やデータ処理等を実行する。ＲＯＭ１１１は、それらの処理手順等のプログラムが格納され、またＲＡＭ１１２は、それらの処理を実行するためのワークエリアなどとして用いられる。記録ヘッド１からのインクの吐出は、ＣＰＵ１１０が電気熱変換体の駆動データ（画像データ）および駆動制御信号（ヒートパルス信号）をヘッドドライバ１Ａに供給することにより行われる。画像データは、ホスト装置２００から入力することができる。ＣＰＵ１１０は、キャリッジ２を主走査方向に駆動するためのキャリッジ駆動モータ（ステッピングモータ）６をモータドライバ６Ａを介して制御し、また被記録材を副走査方向に搬送するためのＰ．Ｆモータ（紙送りモータ）１８をモータドライバ１８Ａを介して制御する。
【００２８】
さらにＣＰＵ１００は、後述するように、駆動テーブルを用いてステッピングモータ６を駆動制御する。その駆動テーブルはＲＯＭ１１１に格納することができる。ステッピングモータの６の制御機能は、ホスト装置２００側にもたせることもできる。
【００２９】
図３は、本例におけるステッピングモータ６の駆動回路の概略構成図であり、図４は、そのステッピングモータ６に入力する駆動パルスの相切換えの説明図である。本例のステッピングモータ６は、２相ステッピングモータである。
【００３０】
図３において、２０はパルス発振回路であり、ステッピングモータ６の駆動周波数を決定するパルス信号（ｆ）を発生する。２１はモータドライブ回路であり、パルス信号（ｆ）にしたがって、各相の駆動パルス（Ａ，反転Ａ，Ｂ，反転Ｂ信号）をステッピングモータ６に出力する。パルス発振回路２０とモータドライブ回路２１は、図７中のモータドライバ６Ａを含む部分において構成することができる。各相の駆動パルスは、パルス信号（ｆ）にしたがって図４のように切り換えられる。図４の各相の駆動パルスの切換えは、その駆動パルスを矩形波形とするが、それを正弦波形とするものであってもよく、またパルス幅制御であってもよい。パルス発振回路２０は図５に示すような駆動テーブルをもち、その駆動テーブルに基づいてパルス信号ｆを出力する。そして、後述するように、パルス幅が漸次減少するパルスＴ１からパルスＴｎを順次出力することにより、ステッピングモータ６が加速駆動される。また、パルスＴｎ以降は同一パルス幅のパルスを出力することにより、ステッピングモータ６が定常速度で駆動される。図５のような駆動テーブルは、図７中のＲＯＭ１１１に格納することができる。
【００３１】
ところで、キャリッジを移動させる駆動源としてステッピングモータを用いる記録装置において、キャリッジを定常速度領域において如何に安定的に移動させるかは、キャリッジが停止した状態から定常速度までどのように加速させていくか、つまりステッピングモータの駆動テーブルをどのように決めるかが重要な要素になっている。従来、この駆動テーブルとしては、例えば次のようなものがあった。
【００３２】
従来の駆動テーブル：定常速度までは、等加速度または徐々に加速度を減少させて速度を上げる駆動テーブル。
【００３３】
仮に、この従来の駆動テーブルを用いてステッピングモータ６を駆動した場合には、経過時間とモータの駆動周波数に対応する駆動速度（前述した式により、ｐｐｓをｍｍ／ｓに換算して表示）との関係が図６中の太線ａとなり、また経過時間とキャリッジの実速度との関係が同図中の細線ｃとなる。さらに、図６中の太線ｂは、モータの駆動周波数の変化を加速度として表す。このモータの加速度ｂは、モータの駆動周波数に対応する想定の駆動速度ａによって移動するキャリッジの加速度、つまりモータの駆動周波数の変化に対応するキャリッジの加速度に相当する。また、図６中の細線ｄは、キャリッジの実速度ｃとモータの駆動速度ａとの速度差を表す。図６から分かるように、速度差ｄの変位は、キャリッジが振動している状態を示しており、キャリッジが定常速度に達した後も、始動直後に発生した大きな振動が減衰しきれていない様子が理解できる。このようにキャリッジの振動が早期に減衰しない原因の１つとしては、キャリッジの始動直後に発生した振動を積極的に低減させる手段を講じていないことが考えられる。
【００３４】
本発明では、モータの加速度ｂに着目して、キャリッジの始動直後の振動を低減させる対策を図５の駆動テーブルに盛り込んだ。この図５の駆動テーブルを用いて、ステッピングモータ６を駆動した場合、経過時間に対する各要素（モータの駆動速度ａ、モータの加速度ｂ、キャリッジの実速度ｃ、速度差ｄ）の関係は図１によって表される。この図１において、図６と同一の符号は同じものを示している。
【００３５】
図１については、モータの加速度ｂ、速度差ｄ（キャリッジの実速度ｃとモータの駆動速度ａとの速度差）に着目して説明する。
【００３６】
キャリッジの実速度ｃとモータの駆動速度ａとの速度差ｄは、キャリッジの始動後、図１のグラフ上のポイントＰｄに向かって増加していく。この現象は、ステッピングモータ６の駆動によって、キャリッジが本来あるべき位置よりも進行していることにより発生する。ポイントＰｄは、キャリッジの進行が最大になった時点を意味し、その後、キャリッジは、それが本来あるべき位置に向かって戻るように動作する。そして、ステッピングモータ６の駆動によって、キャリッジが本来あるべき位置よりも遅れた位置まで動作し、その後さらに、キャリッジが本来あるべき位置よりも進んだ位置まで動作する。このように、キャリッジは、本来あるべき位置に対しての「進み」と「遅れ」を繰り返して振動する。
【００３７】
前述した図６のように、従来の駆動テーブルを用いた場合には、キャリッジの最初の「進み」のすぐ後に発生する「遅れ」の量はかなり大きくなる。そのため、キャリッジの振動が減衰するのに時間が掛かっていた。
【００３８】
これに対して、本発明は、図１に示すように、ポイントＰｄを過ぎた時点において、加速度ｂの増加傾向が変化する変位点（ポイントＰｂ）を設定した。すなわち、図５の駆動テーブルを用いて、ポイントＰｂの時点まではステッピングモータ６の加速度を徐々に増加させ、ポイントＰｂの時点からはステッピングモータ６の加速度を徐々に減少させる。その後、ステッピングモータの定速駆動に移行することにより、キャリッジの定常速度域に入る。ポイントＰｂは、速度差ｄが最初に最大になる時点Ｐｄと、その速度差ｄが次に最小となる時点との間に設定する。
【００３９】
図５の駆動テーブルにおいて、Ｔ１からＴ５は、ポイントＰｂに達する前に出力されるパルス信号（ｆ）であり、これらのパルス信号に基づいて、ステッピングモータ６の駆動パルスが切換えられる。例えば、駆動周波数２００［ｐｐｓ］のパルスＴ１に対応する駆動速度ａは、前述した関係式によって６７．７３３［ｍｍ／ｓ］となり、同様に、駆動周波数３２３［ｐｐｓ］のパルスＴ２に対応する駆動速度ａは１０９．３８９［ｍｍ／ｓ］、駆動周波数４２３［ｐｐｓ］のパルスＴ３に対応する駆動速度ａは１４３．２５６［ｍｍ／ｓ］、駆動周波数５０８［ｐｐｓ］のパルスＴ４に対応する駆動速度ａは１７２．０４２［ｍｍ／ｓ］、駆動周波数５８４［ｐｐｓ］のパルスＴ５に対応する駆動速度ａは１９７．７８１［ｍｍ／ｓ］となる。
【００４０】
パルス幅が５．０００［ｍｓｅｃ］のパルスＴ１によって、駆動速度ａが０［ｍｍ／ｓ］から６７．７３３［ｍｍ／ｓ］に変化するため、その間の平均加速度ｂ１［ｍｍ／ｓ２］は、
2005007662.tif 000003
となる。図１中における平均加速度ｂ１は２７０．９３２［ｍｍ／ｓ２］となる。
【００４１】
また、パルス幅が３．０９２［ｍｓｅｃ］のパルスＴ２によって、駆動速度ａが６７．７３３［ｍｍ／ｓ］から１０９．３８９［ｍｍ／ｓ］に４１．６５６［ｍｍ／ｓ］増加するため、その間の平均加速度ｂ２［ｍｍ／ｓ２］は、
2005007662.tif 000004
となる。その平均加速度ｂ２は、図１において２６９．４４３［ｍｍ／ｓ２］となる。
【００４２】
同様に、図１においては、パルスＴ３による平均加速度ｂ３が２８６．２８０［ｍｍ／ｓ２］、パルスＴ４による平均加速度ｂ４が２９２．３９２［ｍｍ／ｓ２］、パルスＴ５による平均加速度ｂ５が３００．８６４［ｍｍ／ｓ２］となる。
【００４３】
ｂ１からｂ５は、パルスＴ１からＴ５毎の平均化速度であり、キャリッジの移動開始後の加速度ｂは、図１のように連続して徐々に増加することになる。このように、図１中のポイントＰｂに達するまでは、図５のような駆動テーブルに基づいて、パルスＴ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ５…に対応する駆動パルスによって加速度ｂを徐々に増加させる。
【００４４】
一方、図１中のポイントＰｂに達してからは、図５のような駆動テーブルに基づいて加速度ｂを徐々に減少させる。つまり、駆動テーブルに基づいて、上述したポイントＰｂまでの加速制御とは逆に、キャリッジの加速度ｂを減少傾向に変化させる。
【００４５】
このように、加速度ｂの変位点Ｐｂを設けたことにより、キャリッジの最初の「進み」の後の「遅れ」の量を小さく抑えることが可能になる。それは、その変位点Ｐｂの時点から、キャリッジの本来あるべき位置が「遅れ」の方向に移り、キャリッジの本来あるべき位置に対するキャリッジの実際の位置の「遅れ」の量が抑えられるからである。その結果、キャリッジの始動時に発生した振動を、キャリッジの実速度ｃが定常速度域に達するまでに十分に小さくすることができ、またキャリッジの定常速度域における実速度ｃの変動を小さく抑えることができた。
【００４６】
一方、従来より、キャリッジの始動時に発生した振動を、キャリッジの速度が定常速度域に達するまでに十分に小さくする方法としては、例えば、特許文献１に記載の方法がある。この方法においては、キャリッジが停止状態から移動状態に移る際に、そのキャリッジの進行方向において周期的に発生する振動のほぼ半周期の時間（図１中のポイントＰｄまでの時間に相当）までは、キャリッジ駆動用モータを加速駆動し、その後、キャリッジ駆動用モータを定常速度駆動に移行させる。このことは、キャリッジの周期的な振動のほぼ半周期の時間（同特許文献のグラフからは約４０ｍｓｅｃ）までに、キャリッジの速度を定常速度域に到達させることを意味する。このようなことは、キャリッジの定常速度が同特許文献に記載されているような２５０ｍｍ／ｓｅｃ程度であれば可能であった。
【００４７】
しかしながら、近年では記録装置の記録速度の高速化が進み、本発明の実施形態のように、キャリッジの定常速度として６３５ｍｍ／ｓｅｃ位の速さが求められてきている。このような速い定常速度においては、特許文献１に記載されているような方法によって、キャリッジの始動時に発生した振動を小さく抑えることが困難となってきた。仮に、ステッピングモータの性能を最大限に向上させて、短時間で高速回転まで安定して立ち上げることが可能であれば、特許文献１に記載の方法でも、キャリッジの始動時に発生した振動を小さく抑えることが可能となる。しかし、そのような高性能のステッピングモータは非常に高価であるため、記録装置のコストアップを招くという問題がある。
【００４８】
本発明は、記録装置のコストを上げることなく、高速の定常速度域においてキャリッジの振動を小さく抑えることが可能である。
【００４９】
（他の実施形態）
上述した実施形態では、図５のような駆動テーブルによって、図１中のポイントＰｄを過ぎた時点において加速度ｂの増加傾向が変化する変位点（ポイントＰｂ）を設定した。その駆動テーブルは、次のように設定することもできる。すなわち、加速度ｂの変位点Ｐｂまでは、ステッピングモータを等加速度制御、または加速度を徐々に増加させる制御を行うように、駆動テーブルを設定してもよい。さらに、加速度ｂの変位点Ｐｂ以降は、加速度を直線または図１中の下方に凸となるような曲線に沿って減少させ、そして加速度が零になる時点でステッピングモータを所定の定常速度とする制御を行うように、駆動テーブルを設定してもよい。いずれの場合にも前述した実施形態と同様の効果が得られる。
【００５０】
また、本発明は、キャリッジの駆動手段として、ＤＣモータ等のステッピングモータ以外のモータを用いる記録装置に対して適用することができる。要は、変位点Ｐｂから加速度ｂを減少傾向に変化させることができればよい。
【００５１】
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。
【００５２】
この場合、記録媒体から読出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記録媒体は本発明を構成することになる。
【００５３】
プログラムコードを供給するための記録媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭなどを用いることができる。また、コンピュータが読出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００５４】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００５５】
以下に、本発明の実施態様を列挙する。
【００５６】
［実施態様１］  モータによって駆動されるキャリッジに搭載可能な記録ヘッドを用いて、被記録媒体に画像を記録する記録装置において、
前記モータを加速制御して前記キャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、前記キャリッジに生じる周期的な速度変動が最初に最大となる時点と次に最小となる時点との間から、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる制御手段を備える
ことを特徴とする記録装置。
【００５７】
［実施態様２］  モータによって駆動されるキャリッジに搭載可能な記録ヘッドを用いて、被記録媒体に画像を記録する記録装置において、
前記モータを加速制御して前記キャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、前記キャリッジの実速度と、前記モータの駆動条件に対応する前記キャリッジの想定速度と、の速度差が最初に最大となる時点と次に最小となる時点との間から、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる制御手段を備える
ことを特徴とする記録装置。
【００５８】
［実施態様３］  前記制御手段は、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる時点の前は、前記モータを等加速度制御、または前記モータの加速度を徐々に増加させる制御を行うことを特徴とする特徴とする実施態様１または２に記載の記録装置。
【００５９】
［実施態様４］  前記制御手段は、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる時点の後は、前記モータの加速度を直線的、または下方に凸となる曲線に沿って減少させることを特徴とする実施態様１から３のいずれかに記載の記録装置。
【００６０】
［実施態様５］  前記制御手段は、前記モータを加速制御した後は、該モータを定速制御することを特徴とする実施態様１から４のいずれかに記載の記録装置。
【００６１】
［実施態様６］  前記制御手段は、駆動テーブルに設定された駆動条件に基づいて前記モータを加速制御することを特徴とする実施態様１から５のいずれかに記載の記録装置。
【００６２】
［実施態様７］  前記モータはステッピングモータであることを特徴とする実施態様１から６のいずれかに記載の記録装置。
【００６３】
［実施態様８］  前記制御手段は、駆動テーブルに設定された駆動周波数に基づいて、前記ステッピングモータを加速制御することを特徴とする実施態様７に記載の記録装置。
【００６４】
［実施態様９］  前記記録ヘッドは、インクを吐出可能なインクジェット記録ヘッドであることを特徴とする実施態様１から８のいずれかに記載の記録装置。
【００６５】
［実施態様１０］  モータによって駆動されるキャリッジに搭載可能な記録ヘッドを用いて、被記録媒体に画像を記録する記録方法において、
前記モータを加速制御して前記キャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、前記キャリッジに生じる周期的な速度変動が最初に最大となる時点と次に最小となる時点との間から、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる
ことを特徴とする記録方法。
【００６６】
［実施態様１１］  記録ヘッドを搭載可能なキャリッジをモータによって駆動するキャリッジ駆動方法において、
前記モータを加速制御して前記キャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、前記キャリッジに生じる周期的な速度変動が最初に最大となる時点と次に最小となる時点との間から、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる
ことを特徴とするキャリッジ駆動方法。
【００６７】
［実施態様１２］  記録ヘッドを搭載可能なキャリッジをモータによって駆動させるためのプログラムであって、
前記モータを加速制御して前記キャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、前記キャリッジに生じる周期的な速度変動が最初に最大となる時点と次に最小となる時点との間から、前記モータの加速度を減少傾向に変化させる工程をコンピュータに実行させる
ことを特徴とするプログラム。
【００６８】
［実施態様１３］  実施態様１２に記載のプログラムが格納された、コンピュータにより読み取り可能な記憶媒体。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、モータを加速制御してキャリッジを停止状態から所定速度の移動状態に移行させる際に、キャリッジに生じる周期的な速度変動が最初に最大となる時点と次に最小となる時点との間から、モータの加速度を減少傾向に変化させることにより、キャリッジに発生する周期的な振動を早期に小さく抑えることができる。
【００７０】
その結果、キャリッジの駆動手段としてステッピングモータ等のモータを用いた記録装置において、装置を大きくすることなく、またコストを上げることなく、高速で高画質の画像を記録することができる。
【００７１】
また、キャリッジの駆動手段としてＤＣモータを用いていた記録装置においては、そのＤＣモータをステッピングモータへ置き換えることにより、大幅なコストダウンを実現することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態におけるキャリッジの移動速度および加速度の説明図である。
【図２】本発明の一実施形態における記録装置の斜視図である。
【図３】図２の記録装置におけるキャリッジ駆動モータの駆動系の概略構成図である。
【図４】図３の駆動系における駆動パルスの説明図である。
【図５】図３の駆動系において用いる駆動テーブルの説明図である。
【図６】従来の記録装置におけるキャリッジの移動速度および加速度の説明図である。
【図７】図２の記録装置における制御系の概略構成図である。
【符号の説明】
１  記録ヘッド（インクジェットカートリッジ）
１０１  記録ヘッド部
１０２  インクタンク
２  キャリッジ
３  キャリッジ軸
４  ガイドレール
５  ヘッド固定レバー
６  キャリッジ駆動モータ
７  回復ユニット
８  オートシートフィーダ
９  給紙ローラ
１０  プラテン
１１  搬送ローラ
１２  ピンチローラ
１３  付勢バネ
１５  排紙ローラ
１６  拍車
１７  シャーシ
１８  紙送りモータ
１９  ベルト
２０  パルス発振回路
２１  モータドライブ回路
ａ  モータの駆動速度
ｂ  モータの加速度
ｃ  キャリッジの実速度
ｄ  速度差
Ｐｄ  速度差が最初に最大になる時点
Ｐｂ  モータの加速度の変位点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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