(57)【要約】【課題】車両に実際に装着されたタイヤの特性にかかわらず、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したことを各車輪の回転角速度間のばらつきの程度に基づいて正確に判定すること。【解決手段】このタイヤ空気圧低下判定装置は、各車輪の回転角速度ω＊＊間のばらつきの程度に応じて変化する空気圧低下判定パラメータ値Ｄを、Ｄ＝ωｆｒ／ωｆｌ−ωｒｒ／ωｒｌなる式にて算出する。総ての車輪のタイヤ空気圧を標準圧力（左右前輪はＰｆｓｔｄ）に設定した状態で得られるＤの値（Ｄｓｔｄ）と、この状態から何れか一輪（左前輪ＦＬ）のタイヤ空気圧のみをΔＰだけ増圧した状態で得られるＤの値（Ｄｆｕｐ）とから、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下したときに得られるＤの値（Ｄｆｒｅｆ）を車両毎に推定し、車両走行中に得られるＤの値とＤｆｒｅｆとの比較結果に基づいてタイヤ空気圧がＰｗａｒｎまで低下したか否かを判定する。【選択図】  図３
2005007937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の各車輪の回転角速度を検出する回転角速度検出手段と、
前記各車輪の回転角速度間のばらつきの程度に応じて変化する空気圧低下判定パラメータ値を算出する判定パラメータ値算出手段と、
前記空気圧低下判定パラメータ値と所定の閾値との比較結果に基づいて前記各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する判定手段と、を備えたタイヤ空気圧低下判定装置であって、
前記各車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ対応する基準圧力に設定された状態にて前記車両が走行する際に算出される前記空気圧低下判定パラメータ値を基準判定パラメータ値として記憶するための基準判定パラメータ値記憶手段と、
前記各車輪のうち所定の車輪のタイヤ空気圧が前記対応する基準圧力から所定圧力だけ異なる圧力に設定されるとともに同所定の車輪以外の車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ前記対応する基準圧力に設定された状態にて前記車両が走行する際に算出される前記空気圧低下判定パラメータ値を空気圧変化時判定パラメータ値として記憶するための空気圧変化時判定パラメータ値記憶手段と、
前記記憶された基準判定パラメータ値と前記記憶された空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて前記所定の車輪のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した状態にて前記車両が走行する際に算出されるであろう前記空気圧低下判定パラメータ値を警報時判定パラメータ値として推定する警報時判定パラメータ値推定手段と、を備え、
前記判定手段は、前記推定された警報時判定パラメータ値に基づく値を前記所定の閾値として使用するように構成されたタイヤ空気圧低下判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載のタイヤ空気圧低下判定装置において、
前記判定パラメータ値算出手段は、左右前輪の回転角速度の相違の程度と左右後輪の回転角速度の相違の程度との差に基づく値を前記空気圧低下判定パラメータ値として算出するように構成されたタイヤ空気圧低下判定装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のタイヤ空気圧低下判定装置において、
前記警報時判定パラメータ値推定手段は、前記所定圧力の値、前記基準判定パラメータ値、及び前記空気圧変化時判定パラメータ値に基づいて前記所定の車輪のタイヤ空気圧の変化に対する前記空気圧低下判定パラメータ値の変化の程度を示す値を求めるとともに、前記変化の程度を示す値に基づいて前記警報時判定パラメータ値を推定するように構成されたタイヤ空気圧低下判定装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のタイヤ空気圧低下判定装置において、
前記空気圧変化時判定パラメータ値記憶手段は、
前記所定の車輪が左右前輪のいずれか一方である場合に算出される前記空気圧変化時判定パラメータ値である前輪側空気圧変化時判定パラメータ値を記憶するとともに、同所定の車輪が左右後輪のいずれか一方である場合に算出される同空気圧変化時判定パラメータ値である後輪側空気圧変化時判定パラメータ値を記憶できるように構成されるとともに、
前記警報時判定パラメータ値推定手段は、
前記記憶された基準判定パラメータ値と前記記憶された前輪側空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて前記左右前輪のいずれか一方のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した状態にて前記車両が走行する際に算出されるであろう前記警報時判定パラメータ値である前輪側警報時判定パラメータ値を推定するとともに、同基準判定パラメータ値と前記記憶された後輪側空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて前記左右後輪のいずれか一方のタイヤ空気圧が同警報すべき空気圧まで低下した状態にて同車両が走行する際に算出されるであろう前記警報時判定パラメータ値である後輪側警報時判定パラメータ値を推定できるように構成され、
前記判定手段は、
前記左右前輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際には前記前輪側警報時判定パラメータ値に基づく値を前記所定の閾値として使用するとともに、前記左右後輪のいずれかのタイヤ空気圧が同警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際には前記後輪側警報時判定パラメータ値に基づく値を同所定の閾値として使用するように構成されたタイヤ空気圧低下判定装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載のタイヤ空気圧低下判定装置において、
前記判定手段は、前記警報時判定パラメータ値推定手段により前記警報時判定パラメータ値が推定される前の段階においては、前記警報時判定パラメータ値の代わりに予め設定された所定値を前記所定の閾値として使用するように構成されたタイヤ空気圧低下判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の各車輪の回転角速度間のばらつきの程度に応じて変化する空気圧低下判定パラメータ値と所定の閾値との比較結果に基づいて各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定するタイヤ空気圧低下判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両走行時においてタイヤが一回転する間に車両が進んだ距離を２πで除することにより得られる同タイヤの見かけ上の転がり半径（以下、「動荷重半径」と称呼する。）は、同タイヤの空気圧に依存し、タイヤ空気圧の低下に応じて小さくなる。従って、車両走行時において、タイヤ空気圧が正常な圧力から低下した車輪の回転角速度は、タイヤ空気圧が正常な圧力となっている他の車輪の回転角速度よりも速くなる。換言すれば、或る車輪のタイヤ空気圧が低下すると車両の各車輪の回転角速度間のばらつきの程度が大きくなることを利用してタイヤ空気圧の低下を検出することができる。
【０００３】
かかる知見に基づき、例えば、下記特許文献１に開示されているタイヤ空気圧低下判定（検出）装置は、左右前輪の回転角速度偏差と左右後輪の回転角速度偏差の差に基づく値を各車輪の回転角速度間のばらつきの程度に応じて変化する空気圧低下判定パラメータ値として使用し、同空気圧低下判定パラメータ値の絶対値が所定の閾値を越えたとき各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したと判定するようになっている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平７−１５６６２１号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、同一機種の車両に対して、車両毎に、製造メーカーが異なるタイヤが装着されることがある。この場合、タイヤ空気圧の変化に対するタイヤの動荷重半径の変化量（以下、「タイヤの特性」と云うこともある。）は製造メーカーに応じて異なる。また、同じ製造メーカーの同じ型式（モデル）のタイヤであっても、製造された工場のラインの相違等に応じてタイヤ空気圧の変化に対するタイヤの動荷重半径の変化量が異なることがある。
【０００６】
従って、同一機種の車両においても、或るタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下した場合における各車輪の回転角速度間のばらつきの程度（従って、前記空気圧低下判定パラメータ値）は、車両に装着されたタイヤの製造メーカー、製造ライン等に応じて車両毎に異なることがある。よって、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したことを正確に判定するためには、前記所定の閾値も車両に実際に装着されているタイヤの製造メーカー、製造ライン等（従って、上記タイヤの特性）に応じて車両毎に変更する必要がある。
【０００７】
しかしながら、前記開示された装置においては、前記所定の閾値を、車両に実際に装着されているタイヤの製造メーカー、製造ライン等にかかわらず一定値に設定しているため、装着されているタイヤの特性によっては、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下していないにもかかわらず同警報すべき空気圧まで低下したとの誤判定がなされ、また、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧よりも更に低下しているにもかかわらず同警報すべき空気圧まで低下していないとの誤判定がなされる場合があるという問題があった。
【０００８】
従って、本発明の目的は、車両の各車輪の回転角速度間のばらつきの程度に応じて変化する空気圧低下判定パラメータ値と所定の閾値との比較結果に基づいて各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定するタイヤ空気圧低下判定装置において、車両に実際に装着されているタイヤの特性にかかわらず、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したことを正確に判定することができるものを提供することにある。
【０００９】
【発明の概要】
本発明の特徴は、車両の各車輪の回転角速度を検出する回転角速度検出手段と、前記各車輪の回転角速度間のばらつきの程度に応じて変化する空気圧低下判定パラメータ値を算出する判定パラメータ値算出手段と、前記空気圧低下判定パラメータ値と所定の閾値との比較結果に基づいて前記各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する判定手段と、を備えたタイヤ空気圧低下判定装置が、前記各車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ対応する基準圧力に設定された状態にて前記車両が走行する際に算出される前記空気圧低下判定パラメータ値を基準判定パラメータ値として記憶するための基準判定パラメータ値記憶手段と、前記各車輪のうち所定の車輪のタイヤ空気圧が前記対応する基準圧力から所定圧力だけ異なる圧力に設定されるとともに同所定の車輪以外の車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ前記対応する基準圧力に設定された状態にて前記車両が走行する際に算出される前記空気圧低下判定パラメータ値を空気圧変化時判定パラメータ値として記憶するための空気圧変化時判定パラメータ値記憶手段と、前記記憶された基準判定パラメータ値と前記記憶された空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて前記所定の車輪のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した状態にて前記車両が走行する際に算出されるであろう前記空気圧低下判定パラメータ値を警報時判定パラメータ値として推定する警報時判定パラメータ値推定手段と、を備え、前記判定手段は、前記推定された警報時判定パラメータ値に基づく値を前記所定の閾値として使用するように構成されたことにある。
【００１０】
ここにおいて、前記基準圧力は、例えば、車両の機種毎に設定されている標準圧力であって、これに限定されない。また、前記基準圧力から所定圧力だけ異なる圧力は、同基準圧力から同所定圧力だけ高い圧力であっても、同基準圧力から同所定圧力だけ低い圧力であってもよい。
【００１１】
この場合、前記判定パラメータ値算出手段は、左右前輪の回転角速度の相違の程度（例えば、比、差）と左右後輪の回転角速度の相違の程度（例えば、比、差）との差に基づく値を前記空気圧低下判定パラメータ値として算出するように構成されることが好適である。また、この場合、前記警報時判定パラメータ値推定手段は、前記所定圧力の値、前記基準判定パラメータ値、及び前記空気圧変化時判定パラメータ値に基づいて前記所定の車輪のタイヤ空気圧の変化に対する前記空気圧低下判定パラメータ値の変化の程度を示す値を求めるとともに、前記変化の程度を示す値に基づいて前記警報時判定パラメータ値を推定するように構成されることが好ましい。
【００１２】
これによれば、各車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ対応する基準圧力に設定された状態にて車両を走行させることにより、この状態における空気圧低下判定パラメータ値である基準判定パラメータ値が取得・記憶され得る。また、この状態から所定の車輪（一輪）のタイヤ空気圧を意図的に所定圧力だけ増圧又は減圧した状態にて車両を走行させることにより、この状態における空気圧低下判定パラメータ値である空気圧変化時判定パラメータ値も取得・記憶され得る。
【００１３】
前記基準判定パラメータ値、及び前記空気圧変化時判定パラメータ値が取得・記憶されると、同記憶された基準判定パラメータ値と同記憶された空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて、例えば、前記所定の車輪のタイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値の変化量（変化の割合）等を求めること等により、同所定の車輪のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した状態における空気圧低下判定パラメータ値である警報時判定パラメータ値が推定される。換言すれば、前記所定の車輪のタイヤの特性（即ち、タイヤ空気圧の変化に対するタイヤの動荷重半径の変化量）が学習され得る。
【００１４】
そして、車両走行時において算出される前記空気圧低下判定パラメータ値と所定の閾値として使用される前記推定された警報時判定パラメータ値に基づく値（例えば、警報時判定パラメータ値そのもの）との比較結果に基づいて各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かが判定される。
【００１５】
従って、或るタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下した場合における前記空気圧低下判定パラメータ値が車両毎に正確に推定され得、これに伴い、前記所定の閾値が、車両毎に、実際に装着されているタイヤの特性に応じた適切な値に設定され得る。従って、車両に実際に装着されているタイヤの特性にかかわらず、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したことを正確に判定することができる。
【００１６】
上記本発明によるタイヤ空気圧低下判定装置においては、前記空気圧変化時判定パラメータ値記憶手段は、前記所定の車輪が左右前輪のいずれか一方である場合に算出される前記空気圧変化時判定パラメータ値である前輪側空気圧変化時判定パラメータ値を記憶するとともに、同所定の車輪が左右後輪のいずれか一方である場合に算出される同空気圧変化時判定パラメータ値である後輪側空気圧変化時判定パラメータ値を記憶できるように構成されるとともに、前記警報時判定パラメータ値推定手段は、前記記憶された基準判定パラメータ値と前記記憶された前輪側空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて前記左右前輪のいずれか一方のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した状態にて前記車両が走行する際に算出されるであろう前記警報時判定パラメータ値である前輪側警報時判定パラメータ値を推定するとともに、同基準判定パラメータ値と前記記憶された後輪側空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて前記左右後輪のいずれか一方のタイヤ空気圧が同警報すべき空気圧まで低下した状態にて同車両が走行する際に算出されるであろう前記警報時判定パラメータ値である後輪側警報時判定パラメータ値を推定できるように構成され、前記判定手段は、前記左右前輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際には前記前輪側警報時判定パラメータ値に基づく値を前記所定の閾値として使用するとともに、前記左右後輪のいずれかのタイヤ空気圧が同警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際には前記後輪側警報時判定パラメータ値に基づく値を同所定の閾値として使用するように構成されることが好適である。
【００１７】
一般に、車両の前輪に加わる荷重と後輪に加わる荷重とは異なる。また、タイヤ空気圧の変化に対するタイヤの動荷重半径の変化量は、タイヤに加わる荷重が増加するにつれて小さくなることが一般に知られている。即ち、前記タイヤの特性は、車両に装着されているタイヤが同じ製造メーカーの同じ型式のタイヤであっても、前輪のタイヤと後輪のタイヤの間で異なる。従って、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下した場合における前記空気圧低下判定パラメータ値（従って、警報時判定パラメータ値）は、前輪のタイヤ空気圧が低下した場合と後輪のタイヤ空気圧が低下した場合とで異なることになる。
【００１８】
以上の観点に基づき、上記のように構成すれば、前記左右前輪のいずれか一方のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した場合に算出されるであろう前記警報時判定パラメータ値である前輪側警報時判定パラメータ値と、前記左右後輪のいずれか一方のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した場合に算出されるであろう同警報時判定パラメータ値である後輪側警報時判定パラメータ値とが個別に推定され得、前記左右前輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際には前記前輪側警報時判定パラメータ値に基づく値（例えば、前記前輪側警報時判定パラメータ値そのもの）が前記所定の閾値として使用されるとともに、前記左右後輪のいずれかのタイヤ空気圧が同警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際には前記後輪側警報時判定パラメータ値に基づく値（例えば、前記後輪側警報時判定パラメータ値そのもの）が同所定の閾値として使用される。従って、実際に装着されているタイヤの特性が前輪側と後輪側とで相違することに伴って、前記所定の閾値が前輪側と後輪側とで個別に適切な値に設定され得るから、より一層、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したことを正確に判定することができる。
【００１９】
また、上記本発明によるタイヤ空気圧低下判定装置においては、前記判定手段は、前記警報時判定パラメータ値推定手段により前記警報時判定パラメータ値が推定される前の段階においては、前記警報時判定パラメータ値の代わりに予め設定された所定値を前記所定の閾値として使用するように構成されることが好適である。ここにおいて、前記予め設定された所定値は、例えば、前記記憶された基準判定パラメータ値に（のみ）基づいて設定される値であって、これに限定されない。
【００２０】
前記基準判定パラメータ値が取得・記憶された後であっても前記空気圧変化時判定パラメータ値が取得・記憶される前の段階においては、前記警報時判定パラメータ値が推定され得ず、従って、前記所定の閾値も設定され得ないから、このような警報時判定パラメータ値が推定される前の段階においては上述のタイヤ空気圧低下判定を実行しないことも考えられる。
【００２１】
これに対し、上記のように、前記警報時判定パラメータ値が推定される前の段階においては前記警報時判定パラメータ値の代わりに予め設定された所定値を前記所定の閾値として使用するように構成すれば、前記タイヤ空気圧低下判定の精度は低くなる可能性があるものの、前記警報時判定パラメータ値が推定される前の段階から同判定を実行開始することができる。従って、より早期にタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したことを判定し、これに伴って、より早期にその旨を知らしめるための警報を行うことができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明によるタイヤ空気圧低下判定装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明による実施形態に係るタイヤ空気圧低下判定装置１０を搭載した車両の概略構成を示している。この車両は、前２輪（左前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲ）と、後２輪（左後輪ＲＬ及び右後輪ＲＲ）とを備えた４輪車両である。
【００２３】
このタイヤ空気圧低下判定装置１０は、センサ・スイッチ系２０と、電気式制御装置３０とを含んで構成されている。
【００２４】
センサ・スイッチ系２０は、対応する車輪が所定角度回転する毎にパルスを有する信号を出力する回転角速度検出手段（の一部）としての回転角速度センサ２１ｆｌ，２１ｆｒ，２１ｒｌ，２１ｒｒと、３種類のスイッチ２２〜２４と、２種類のランプ２５，２６を備えている。
【００２５】
基準学習スイッチ２２は後述する基準学習を実行開始するためのスイッチであり、前輪側学習スイッチ２３は後述する前輪側学習を実行開始するためのスイッチであり、後輪側学習スイッチ２４は後述する後輪側学習を実行開始するためのスイッチである。運転者がこれらスイッチ２２〜２４のいずれか一つを選択し、選択したスイッチをＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更すると、同選択されたスイッチに対応する前記学習が実行開始されるようになっている。なお、スイッチ２２〜２４を、選択された学習に応じて操作態様（例えば、押し方等）を異ならせることで同選択された学習を実行開始させることができる一つのスイッチで構成してもよい。
【００２６】
警報ランプ２５は、車輪毎に各タイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したことをそれぞれ知らしめるための４種類のランプから構成されている。学習状態表示ランプ２６は、前記学習毎に各学習が実行中であることをそれぞれ示す３種類の学習実行中表示ランプと、前記学習毎に各学習が完了したことをそれぞれ示す３種類の学習完了表示ランプとから構成されている。なお、警報ランプ２５を、少なくとも一つのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下した場合に点灯する一つのランプで構成してもよい。更には、学習状態表示ランプ２６を、各学習状態に応じて表示パターン（点灯パターン）が異なる一つのランプで構成してもよい。
【００２７】
電気式制御装置３０は、互いにバスで接続された、ＣＰＵ３１、ＣＰＵ３１が実行するルーチン（プログラム）、テーブル（ルックアップテーブル、マップ）、定数等を予め記憶したＲＯＭ３２、ＣＰＵ３１が必要に応じてデータを一時的に格納するＲＡＭ３３、電源が投入された状態でデータを格納するとともに同格納したデータを電源が遮断されている間も保持するバックアップＲＡＭ３４、及びＡＤコンバータを含むインターフェース３５等からなるマイクロコンピュータである。
【００２８】
インターフェース３５は、前記回転角速度センサ２１、スイッチ２２〜２４、及びランプ２５，２６と接続され、ＣＰＵ３１に回転角速度センサ２１、及びスイッチ２２〜２４からの信号を供給するとともに、同ＣＰＵ３１の指示に応じてランプ２５，２６に点灯指示信号を送出するようになっている。
【００２９】
（空気圧低下車輪の特定方法の概要）
先に説明したように、タイヤの動荷重半径は同タイヤの空気圧の低下に応じて小さくなる。従って、車両の各車輪のうちいずれか一輪のタイヤ空気圧が低下すると同各車輪の回転角速度間のばらつきの程度が大きくなることを利用して、タイヤ空気圧が低下したことを検出できるとともに空気圧が低下した車輪（以下、「空気圧低下車輪」と云うこともある。）を特定することができる。
【００３０】
より具体的に述べると、例えば、前記回転角速度センサ２１ｆｒ，２１ｆｌ，２１ｒｒ，２１ｒｌの出力信号に基づいてそれぞれ検出される右前輪回転角速度ωｆｒ，左前輪回転角速度ωｆｌ，右後輪回転角速度ωｒｒ，左後輪回転角速度ωｒｌ間のばらつきの程度に応じて変化する値として、下記数１に示す空気圧低下判定パラメータ値Ｄを導入する。下記数１において、ωｆｒ／ωｆｌは左右前輪回転角速度比Ｆｄであり、ωｒｒ／ωｒｌは左右後輪回転角速度比Ｒｄである。即ち、空気圧低下判定パラメータ値Ｄは、左右前輪の回転角速度比と左右後輪の回転角速度比との差として算出される値である。かかる数１に従って、空気圧低下判定パラメータ値Ｄを算出する手段が判定パラメータ値算出手段に相当する。
【００３１】
【数１】
Ｄ＝ωｆｒ／ωｆｌ−ωｒｒ／ωｒｌ
【００３２】
そうすると、図２に示すように、各車輪のタイヤ空気圧が全て車両の機種毎に設定されている標準圧力（基準圧力）になっている状態（即ち、空気圧低下車輪がない状態。以下、この状態を「基準状態」と云うこともある。）において車両が（直進）走行するとき、左右前輪回転角速度比Ｆｄは基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄ（≒１）となり、左右後輪回転角速度比Ｒｄは基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄ（≒１）となる。ここで、Ｆｄｓｔｄ及びＲｄｓｔｄが共に正確に「１」とならないのは、タイヤの製造時に発生し得るタイヤの製造誤差等により、左右前輪間、或いは左右後輪間において、左右輪のタイヤ空気圧が同一の空気圧（即ち、同一の前記標準圧力）であってもタイヤの動荷重半径が若干異なることに基づく。従って、この場合、空気圧低下判定パラメータ値Ｄは、基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄ（≒０）となって、正確に「０」とはならない。
【００３３】
次に、この基準状態から、右前輪ＦＲのタイヤ空気圧のみが低下した状態（即ち、空気圧低下車輪が右前輪ＦＲとなる状態）で車両が（直進）走行する場合を想定すると、この場合、右前輪回転角速度ωｆｒが右前輪ＦＲのタイヤ空気圧の低下量に応じて左前輪回転角速度ωｆｌよりも相対的に速くなるから、左右前輪回転角速度比Ｆｄが前記基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄよりも大きくなる。一方、左右後輪回転角速度比Ｒｄは前記基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄ（≒１）のまま維持される。従って、空気圧低下判定パラメータ値Ｄは、前記基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄよりも大きくなる（従って、判定パラメータ偏差ΔＤ（＝Ｄ−Ｄｓｔｄ）の値は正の値となる。）。
【００３４】
また、前記基準状態から、左後輪ＲＬのタイヤ空気圧のみが低下した状態（即ち、空気圧低下車輪が左後輪ＲＬとなる状態）で車両が（直進）走行する場合を想定すると、この場合、左後輪回転角速度ωｒｌが左後輪ＲＬのタイヤ空気圧の低下量に応じて右後輪回転角速度ωｒｒよりも相対的に速くなるから、左右後輪回転角速度比Ｒｄが前記基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄよりも小さくなる。一方、左右前輪回転角速度比Ｆｄは前記基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄ（≒１）のまま維持される。従って、この場合も、空気圧低下判定パラメータ値Ｄは、前記基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄよりも大きくなる（従って、判定パラメータ偏差ΔＤ（＝Ｄ−Ｄｓｔｄ）の値は正の値となる。）。
【００３５】
一方、前記基準状態から、左前輪ＦＬのタイヤ空気圧のみが低下した状態（即ち、空気圧低下車輪が左前輪ＦＬとなる状態）で車両が（直進）走行する場合を想定すると、この場合、左右前輪回転角速度比Ｆｄが前記基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄよりも小さくなる一方、左右後輪回転角速度比Ｒｄは前記基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄ（≒１）のまま維持される。従って、この場合、空気圧低下判定パラメータ値Ｄは、前記基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄよりも小さくなる（従って、判定パラメータ偏差ΔＤ（＝Ｄ−Ｄｓｔｄ）の値は負の値となる。）。
【００３６】
同様に、前記基準状態から、右後輪ＲＲのタイヤ空気圧のみが低下した状態（即ち、空気圧低下車輪が右後輪ＲＲとなる状態）で車両が（直進）走行する場合を想定すると、この場合、左右後輪回転角速度比Ｒｄが前記基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄよりも大きくなる一方、左右前輪回転角速度比Ｆｄは前記基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄ（≒１）のまま維持される。従って、この場合、空気圧低下判定パラメータ値Ｄは、前記基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄよりも小さくなる（従って、判定パラメータ偏差ΔＤ（＝Ｄ−Ｄｓｔｄ）の値は負の値となる。）。
【００３７】
更には、上記数１から容易に理解できるように、空気圧低下車輪のタイヤ空気圧が前記標準圧力から低下するにつれて前記判定パラメータ偏差ΔＤの絶対値は大きくなる。以上のことから、前記判定パラメータ偏差ΔＤの絶対値が所定の値（後述する警報時判定パラメータ偏差）よりも大きくなったとき、空気圧低下車輪のタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したと判定できるとともに、この場合における同判定パラメータ偏差ΔＤの符号、並びに、左右前輪回転角速度比Ｆｄと前記基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄとの偏差の絶対値と左右後輪回転角速度比Ｒｄと前記基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄとの偏差の絶対値のうちどちらが所定の値よりも大きくなっているか、に基づいて同空気圧低下車輪を特定することができる。以上が空気圧低下車輪の特定方法の概要である。
【００３８】
（警報時判定パラメータ値の推定方法の概要）
先に説明したように、空気圧低下車輪のタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下した場合における前記空気圧低下判定パラメータ値Ｄ（即ち、警報時判定パラメータ値）は、車両に実際に装着されたタイヤの製造メーカー、製造ライン等に応じて（従って、前記タイヤの特性に応じて）車両毎に異なる。従って、前記警報時判定パラメータ値を車両毎に個別に推定できることが望ましい。
【００３９】
ここで、警報時判定パラメータ値は、例えば、前記基準状態において車両が走行する場合に得られる空気圧低下判定パラメータ値Ｄである前記基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄと、同基準状態から或る所定の車輪（一輪）のタイヤ空気圧を所定圧力ΔＰだけ意図的に増圧又は減圧した状態において車両が走行する場合に得られる空気圧低下判定パラメータＤである空気圧変化時判定パラメータ値とを求めることにより、後述するように、同所定の車輪のタイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値Ｄの変化の割合（従って、同所定の車輪の前記タイヤの特性）を学習することで推定することができる。
【００４０】
また、先に説明したように、前記タイヤの特性は前輪のタイヤと後輪のタイヤの間で異なるから、前記警報時判定パラメータ値は、前輪のタイヤ空気圧が低下した場合と後輪のタイヤ空気圧が低下した場合とで異なる。従って、前記警報時判定パラメータ値を推定する際には、前記所定の車輪（一輪）を左右前輪のいずれか一方に設定したときに推定される前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆと、同所定の車輪（一輪）を左右後輪のいずれか一方に設定したときに推定される後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆとを個別に推定することが望ましい。
【００４１】
以下、左前輪ＦＬのタイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値Ｄの変化を示したグラフである図３を参照しながら、先ず、上記本発明によるタイヤ空気圧低下判定装置１０（以下、「本装置」と云うこともある。）が前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆを推定する方法についてより具体的に説明する。即ち、先ず、各車輪のタイヤ空気圧を前記基準状態（具体的には、左右前輪ＦＬ，ＦＲのタイヤ空気圧が前輪側標準圧力Ｐｆｓｔｄ、左右後輪ＲＬ，ＲＲのタイヤ空気圧が後輪側標準圧力Ｐｒｓｔｄにそれぞれ設定されている状態）に設定した状態にて運転者が車両を（直進）走行させている間に基準学習スイッチ２２を操作すると、本装置は、空気圧低下判定パラメータ値Ｄである前記基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄを学習・記憶する（図３において、点ａを参照。）。このようにして基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄを記憶する手段が基準判定パラメータ値記憶手段に相当する。また、かかる基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄの学習を基準学習と呼ぶ。
【００４２】
次いで、前記基準状態から左前輪ＦＬのタイヤ空気圧のみを所定圧力ΔＰだけ意図的に増圧した状態（即ち、左前輪ＦＬのタイヤ空気圧が前記前輪側標準圧力ＰｆｓｔｄよりΔＰだけ大きい圧力Ｐｆｕｐになっている状態）にて運転者が車両を（直進）走行させている間に前輪側学習スイッチ２３を操作すると、本装置は、空気圧低下判定パラメータ値Ｄである前輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｆｕｐを学習・記憶する（図３において、点ｂを参照。）。このようにして前輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｆｕｐを記憶する手段が空気圧変化時判定パラメータ値記憶手段に相当する。また、かかる前輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｆｕｐの学習を前輪側学習と呼ぶ。
【００４３】
なお、この場合、左前輪ＦＬのタイヤ空気圧の増加に応じて空気圧判定パラメータ値Ｄが増加するのは、左前輪ＦＬのタイヤ空気圧の増加に応じて左前輪回転角速度ωｆｌが右前輪回転角速度ωｆｒよりも相対的に遅くなって、上記数１から容易に理解できるように、左右前輪回転角速度比Ｆｄが前記基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄよりも大きくなることに基づく。
【００４４】
このようにして、基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄ、及び前輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｆｕｐを学習・記憶すると、本装置は、左前輪ＦＬのタイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値Ｄの変化の割合（程度）を（（Ｄｆｕｐ−Ｄｓｔｄ）／ΔＰ））として求める。この変化の割合は、図３において線分ａｂの傾きに相当する値である。これにより、左前輪ＦＬのタイヤの特性が学習されたことになる。
【００４５】
そして、本装置は、左前輪ＦＬのタイヤ空気圧が前輪側標準圧力Ｐｆｓｔｄから警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下する間においても同タイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値Ｄの変化の割合が（（Ｄｆｕｐ−Ｄｓｔｄ）／ΔＰ））一定となるものと仮定して前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆを求める。
【００４６】
換言すれば、前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆは、図３において、線分ａｂの延長線（破線を参照。）と値Ｐｗａｒｎに相当する縦軸に平行な直線との交点ｃに対応する値として求められる。実際には、本装置は、下記数２に従って、前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆと基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄとの偏差である前輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｆｒｅｆ（図３を参照）を求めることにより同前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆを実質的に求める。このようにして、前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆを推定する手段が警報時判定パラメータ値推定手段に相当する。
【００４７】
【数２】
ΔＤｆｒｅｆ＝（（Ｄｆｕｐ−Ｄｓｔｄ）／ΔＰ））・（Ｐｆｓｔｄ−Ｐｗａｒｎ）
【００４８】
次に、本装置は、上述した前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆの推定と同様に、後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆを推定する。即ち、前記基準状態から（従って、前記前輪側学習を行うために前記圧力Ｐｆｕｐとなっている左前輪ＦＬのタイヤ空気圧を再び前記前輪側標準圧力Ｐｆｓｔｄまで減圧した状態から）右後輪ＲＲのタイヤ空気圧のみを前記所定圧力ΔＰだけ意図的に増圧した状態（即ち、右後輪ＲＲのタイヤ空気圧が前記後輪側標準圧力ＰｒｓｔｄよりΔＰだけ大きい圧力Ｐｒｕｐになっている状態）にて運転者が車両を（直進）走行させている間に後輪側学習スイッチ２４を操作すると、本装置は、空気圧低下判定パラメータ値Ｄである後輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｒｕｐを学習・記憶する。このようにして後輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｒｕｐを記憶する手段も空気圧変化時判定パラメータ値記憶手段に相当する。また、かかる後輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｒｕｐの学習を後輪側学習と呼ぶ。
【００４９】
なお、この場合も、右後輪ＲＲのタイヤ空気圧の増加に応じて空気圧判定パラメータ値Ｄが増加する。これは、右後輪ＲＲのタイヤ空気圧の増加に応じて右後輪回転角速度ωｒｒが左後輪回転角速度ωｒｌよりも相対的に遅くなって、上記数１から容易に理解できるように、左右後輪回転角速度比Ｒｄが前記基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄよりも小さくなることに基づく。
【００５０】
このようにして、前述の基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄに加えて、後輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｒｕｐを学習・記憶すると、本装置は、右後輪ＲＲのタイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値Ｄの変化の割合（程度）を（（Ｄｒｕｐ−Ｄｓｔｄ）／ΔＰ））として求める。これにより、右後輪ＲＲのタイヤの特性が学習されたことになる。
【００５１】
そして、本装置は、右後輪ＲＲのタイヤ空気圧が後輪側標準圧力Ｐｒｓｔｄから前記警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下する間においても同タイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値Ｄの変化の割合が（（Ｄｒｕｐ−Ｄｓｔｄ）／ΔＰ））一定となるものと仮定して後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆを求める。
【００５２】
実際には、本装置は、下記数３に従って、後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆと基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄとの偏差である後輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｒｒｅｆを求めることにより同後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆを実質的に求める。このようにして、後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆを推定する手段も警報時判定パラメータ値推定手段に相当する。
【００５３】
【数３】
ΔＤｒｒｅｆ＝（（Ｄｒｕｐ−Ｄｓｔｄ）／ΔＰ））・（Ｐｒｓｔｄ−Ｐｗａｒｎ）
【００５４】
以上が、警報時判定パラメータ値の推定方法の概要である。このような警報時判定パラメータ値の推定を行うための上記基準学習、前輪側学習、及び後輪側学習は、例えば、車両製造メーカーの工場から車両が出荷される前に同工場内の作業者の各スイッチ操作により、又は、車両のユーザーがタイヤを交換したとき等に同ユーザーの各スイッチ操作により実行される。
【００５５】
（タイヤ空気圧低下判定の概要）
上記基準学習、前輪側学習、及び後輪側学習により、前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆ、及び後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆ（実際には、前輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｆｒｅｆ、及び後輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｒｒｅｆ）をそれぞれ求めると、本装置は、以下のように車両走行中において所定のタイヤ空気圧低下判定タイミングが到来する毎にタイヤ空気圧低下判定（以下、「高精度判定」と云うこともある。）を行う。
【００５６】
具体的には、本装置は、左右前輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下しているか否かを判定する際には、前記左右前輪回転角速度比Ｆｄと前記基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄとの偏差の絶対値が前輪側閾値Ｆｄｒｅｆより大きいこと、及び、前記判定パラメータ偏差ΔＤの絶対値が前記前輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｆｒｅｆよりも大きいこと、の２つの条件が共に成立しているか否かを判定し、同２つの条件が共に成立している場合に、同判定パラメータ偏差ΔＤの符号に基づいて左右前輪のいずれのタイヤ空気圧が前記Ｐｗａｒｎまで低下したかを特定する。
【００５７】
このようにして、左右前輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記Ｐｗａｒｎまで低下しているか否かの判定は、空気圧低下判定パラメータ値Ｄと所定の閾値としての前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆとの比較結果に実質的に基づいて行われる。
【００５８】
一方、本装置は、左右後輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下しているか否かを判定する際には、前記左右後輪回転角速度比Ｒｄと前記基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄとの偏差の絶対値が後輪側閾値Ｒｄｒｅｆより大きいこと、及び、前記判定パラメータ偏差ΔＤの絶対値が前記後輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｒｒｅｆよりも大きいこと、の２つの条件が共に成立しているか否かを判定し、同２つの条件が共に成立している場合に、同判定パラメータ偏差ΔＤの符号に基づいて左右後輪のいずれのタイヤ空気圧が前記Ｐｗａｒｎまで低下したかを特定する。
【００５９】
このようにして、左右後輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記Ｐｗａｒｎまで低下しているか否かの判定は、空気圧低下判定パラメータ値Ｄと所定の閾値としての後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆとの比較結果に実質的に基づいて行われる。
【００６０】
また、上記基準学習が完了した後、上記前輪側学習及び後輪側学習が完了する前の段階においては、前記前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆ、及び後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆが求められていない。この段階においては、本装置は、前記前輪側警報時判定パラメータ値Ｄｆｒｅｆ、及び後輪側警報時判定パラメータ値Ｄｒｒｅｆの代わりに、予め設定・記憶している前輪側判定基準値Ｄ’ｆｒｅｆ、及び後輪側判定基準値Ｄ’ｒｒｅｆを使用して上記空気圧低下判定（以下、「通常判定」と云うこともある。）を行う（実際には、前記前輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｆｒｅｆ、及び後輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｒｒｅｆの代わりに、予め設定・記憶している前輪側判定基準偏差ΔＤ’ｆｒｅｆ、及び後輪側判定基準偏差ΔＤ’ｒｒｅｆを使用して上記空気圧低下判定を行う）。
【００６１】
前輪側判定基準偏差ΔＤ’ｆｒｅｆは、例えば、車両に装着される可能性のある複数種類の型式のタイヤを順次一種類ずつ同車両に装着していったそれぞれの場合において前記基準状態から左右前輪のいずれか一方のタイヤ空気圧を前記警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下させたときに得られる前記判定パラメータ偏差ΔＤの絶対値をそれぞれ予め求めておき、それらを平均した値である。同様に、後輪側判定基準偏差ΔＤ’ｒｒｅｆは、例えば、車両に装着される可能性のある複数種類の型式のタイヤを順次一種類ずつ同車両に装着していったそれぞれの場合において前記基準状態から左右後輪のいずれか一方のタイヤ空気圧を前記Ｐｗａｒｎまで低下させたときに得られる前記判定パラメータ偏差ΔＤの絶対値をそれぞれ予め求めておき、それらを平均した値である。このようにしてタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する手段が判定手段に相当する。
【００６２】
（実際の作動）
次に、以上のように構成された本発明によるタイヤ空気圧低下判定装置１０の実際の作動について、電気式制御装置３０のＣＰＵ３１が実行するルーチンをフローチャートにより示した図４〜図１０を参照しながら説明する。なお、各種変数等の末尾に付された「＊＊」は、同各種変数等が各車輪ＦＲ等のいずれに関するものであるかを示すために同各種変数等の末尾に付される「ｆｌ」，「ｆｒ」等の包括表記であって、例えば、車輪速度Ｖｗ＊＊は、左前輪車輪速度Ｖｗｆｌ，  右前輪車輪速度Ｖｗｆｒ，  左後輪車輪速度Ｖｗｒｌ，  右後輪車輪速度Ｖｗｒｒを包括的に示している。
【００６３】
本例では、上記各学習が、車両製造メーカーの工場から車両が出荷される前に同工場内の作業者の各スイッチ操作により行われるものとして説明する。また、作業者は、前記基準学習を行うための準備として、予め、車両の左右前輪のタイヤ空気圧をそれぞれ前記前輪側標準圧力Ｐｆｓｔｄに、左右後輪のタイヤ空気圧をそれぞれ前記後輪側標準圧力Ｐｒｓｔｄに設定した状態で、同車両を直進走行させているものとする。
【００６４】
ＣＰＵ３１は、図４に示した基準学習を実行するためのルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ３１はステップ４００から処理を開始し、ステップ４０５に進んで基準学習スイッチ２２がＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更されたか否かを判定する。なお、基準学習スイッチ２２（前輪側学習スイッチ２３、及び後輪側学習スイッチ２４も同様である。）は、後述する空気圧低下判定が実行されている間（従って、後述する空気圧低下判定実行中フラグＸＨＡＮの値が「１」になっている間）は、ＯＮ状態に変更され得ないようになっている。
【００６５】
いま、作業者が基準学習スイッチ２２をＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更したものとして説明を続けると、ＣＰＵ３１はステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、基準学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｓｔｄ、前輪側学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｆｕｐ、及び後輪側学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｒｕｐの値を共に「０」に設定する。ここで、基準学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｓｔｄ、前輪側学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｆｕｐ、及び後輪側学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｒｕｐは、それぞれ、その値が「１」のとき対応する学習が完了していることを示し、その値が「０」のとき同対応する学習が完了していないことを示す。
【００６６】
次に、ＣＰＵ３１はステップ４１５に進み、基準学習実行中フラグＬＥＡＲＮｓｔｄの値を「１」に設定する。ここで、基準学習実行中フラグＬＥＡＲＮｓｔｄは、その値が「１」のとき基準学習が実行中であることを示し、その値が「０」のとき同基準学習が実行中でないことを示す。
【００６７】
次いで、ＣＰＵ３１はステップ４２０に進んで、学習状態表示ランプ２６の中の基準学習実行中表示ランプを点灯させ、続くステップ４２５にて、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値を「１」に設定する。これにより、後述するルーチンにより空気圧低下判定パラメータ値Ｄが計算開始されることになる。ここで、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬは、その値が「１」のとき空気圧低下判定パラメータ値Ｄの計算中であることを示し、その値が「０」のとき同空気圧低下判定パラメータ値Ｄの計算中でないことを示す。
【００６８】
続いて、ＣＰＵ３１はステップ４３０に進み、基準学習実行中フラグＬＥＡＲＮｓｔｄの値が「１」であって、且つ空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」から「０」に変化したか否かを判定する。現時点では、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」に維持されたままであるから、ＣＰＵ３１はステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直ちに進んで、本ルーチンを一旦終了する。
【００６９】
以降、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」に維持される限りにおいて、ＣＰＵ３１は、ステップ４００、４０５（「Ｎｏ」と判定）、４３０（「Ｎｏ」と判定）、４９５の処理を繰り返し実行する。
【００７０】
一方、ＣＰＵ３１は、図５に示した空気圧低下判定パラメータ値の計算を行うためのルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ３１はステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進んで車輪＊＊の回転角速度ω＊＊をそれぞれ算出する。具体的には、ＣＰＵ３１は回転角速度センサ２１＊＊が出力する信号が有するパルスの時間間隔に基づいて回転角速度Ｖｗ＊＊をそれぞれ算出する。
【００７１】
次に、ＣＰＵ３１はステップ５１０に進み、車輪＊＊の回転角速度Ｖｗ＊＊にそれぞれタイヤ半径の所定の代表値Ｒを乗じることで車輪＊＊の車輪速度（車輪＊＊の外周の速度）Ｖｗ＊＊をそれぞれ算出し、続くステップ５１５にて、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されたか否かを判定する。
【００７２】
いま、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」に維持されているものとして説明をつづけると、ＣＰＵ３１はステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２５に進み、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」であるか否かを判定する。現段階では空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」であるから、ＣＰＵ３１はステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５８０に直ちに進み、ステップ５１０にて算出した車輪速度Ｖｗ＊＊を車輪速度の前回値Ｖｗｂ＊＊として格納した後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７３】
以降、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されるまで、ＣＰＵ３１はステップ５００〜５１５（「Ｎｏ」と判定）、５２５（「Ｎｏ」と判定）、５８０、５９５の処理を繰り返し実行する。
【００７４】
次に、この状態において、先のステップ４２５の処理が実行されて空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されたものとすると、この場合、ＣＰＵ３１はステップ５１５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、カウンタ値Ｊの値を「０」にクリアする。カウンタ値Ｊは、空気圧低下判定パラメータ値Ｄを求めるために抽出した回転角速度ω＊＊のサンプル数を表す。
【００７５】
次いで、ＣＰＵ３１はステップ５２５に進んで「Ｙｅｓ」と判定し、続くステップ５３０にて同ステップ５３０内に記載の式に基づいて車輪＊＊の車輪速度Ｖｗ＊＊の時間微分値としての車輪＊＊の車輪加速度ＤＶｗ＊＊をそれぞれ算出する。ここで、Δｔは前記所定時間（ＣＰＵ３１の演算周期）である。
【００７６】
次に、ＣＰＵ３１はステップ５３５に進み、車輪速度Ｖｗ＊＊の総てが基準速度Ｖｗよりも大きいこと、車輪加速度ＤＶｗ＊＊の絶対値の総てが基準加速度よりも小さいこと、及び車両が直進状態にあること、の３つの条件が総て成立しているか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定するときはステップ５８０に直ちに進む。かかる判定は、これら３つの条件が共に成立していないときに抽出される回転角速度ω＊＊のサンプルに基づいて空気圧低下判定パラメータ値Ｄを求めると同値Ｄの計算精度が低下する可能性が高いことから、同３つの条件が共に成立していないときに抽出される回転角速度ω＊＊をサンプルから除外するために行われる。また、車両が直進状態にあるか否かについては、例えば、前記左右前輪回転角速度比Ｆｄの値、及び前記左右後輪回転角速度比Ｒｄの値が、共に「１」より大きい所定の値を超えておらず、且つ共に「１」より小さい所定の値を下回っていない場合に車両が直進状態にあると判定され得る。
【００７７】
いま、前記３つの条件が総て成立しているものとすると、ＣＰＵ３１はステップ５４０に進み、その時点でのカウンタ値Ｊ（現時点では「０」である。）を「１」だけ増大した値を新たなカウンタ値Ｊとして設定し、続くステップ５４５にて現段階での左右前輪回転角速度比Ｆｄ（＝ωｆｒ／ωｆｌ）の値をＦｄ（Ｊ）に格納するとともに現段階での左右後輪回転角速度比Ｒｄ（＝ωｒｒ／ωｒｌ）の値をＲｄ（Ｊ）に格納し、続くステップ５５０にて現段階での空気圧低下判定パラメータ値Ｄ（上記数１を参照。）をＤ（Ｊ）に格納する。
【００７８】
次に、ＣＰＵ３１はステップ５５５に進み、カウンタ値Ｊが必要サンプル数Ｎｒｅｆに到達したか否かを判定する。現段階では、カウンタ値Ｊは「１」であって必要サンプル数Ｎｒｅｆに到達していないから、ＣＰＵ３１はステップ５５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５８０に直ちに進む。
【００７９】
以降、ステップ５３５における前記３つの条件が成立する限りにおいてカウンタ値Ｊがステップ５４０の繰り返し実行により前記必要サンプル数Ｎｒｅｆに到達するまでの間、ＣＰＵ３１は、ステップ５００〜５１５（［Ｎｏ］と判定）、５２５（「Ｙｅｓ」と判定）、５３０、５３５（「Ｙｅｓ」と判定）、５４０〜５５５（「Ｎｏ」と判定）、ステップ５８０の処理を繰り返し実行する。
【００８０】
この状態から、カウンタ値Ｊが前記必要サンプル数Ｎｒｅｆに到達すると（即ち、回転角速度ω＊＊のサンプル数が必要サンプル数Ｎｒｅｆに到達すると）、ＣＰＵ３１はステップ５５５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ５６０に進み、Ｎｒｅｆ個のＤ（Ｊ）の値の平均値を空気圧低下判定パラメータ値Ｄとして格納し、続くステップ５６５にてＮｒｅｆ個のＦｄ（Ｊ）の値の平均値を左右前輪回転角速度比Ｆｄとして格納するとともに、続くステップ５７０にてＮｒｅｆ個のＲｄ（Ｊ）の値の平均値を左右後輪回転角速度比Ｒｄとして格納する。
【００８１】
続いて、ＣＰＵ３１はステップ５７５に進み、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値を「０」に設定した後、ステップ５８０、５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以降、ＣＰＵ３１は、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されない限りにおいて、ステップ５００〜５１５（［Ｎｏ］と判定）、５２５（「Ｎｏ」と判定）、ステップ５８０の処理を繰り返し実行する。
【００８２】
これにより、ＣＰＵ３１は図４のステップ４３０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３５に進むようになり、ステップ４３５にて先のステップ５６０にて算出した空気圧低下判定パラメータ値Ｄを基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄとして設定し、続くステップ４４０にて先のステップ５６５にて算出した左右前輪回転角速度比Ｆｄを基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄとして設定するとともに、続くステップ４４５にて先のステップ５７０にて算出した左右後輪回転角速度比Ｒｄを基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄとして設定する。
【００８３】
次に、ＣＰＵ３１はステップ４５０に進み、基準学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｓｔｄの値を「１」に設定し、続くステップ４５５にて基準学習実行中フラグＬＥＡＲＮｓｔｄの値を「０」に設定する。そして、ＣＰＵ３１はステップ４６０に進んで学習状態表示ランプ２６における現時点まで点灯し続けていた基準学習実行中表示ランプを消灯させるとともに基準学習完了表示ランプを点灯させ、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００８４】
以降、作業者が、再び、基準学習スイッチ２２をＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更しない限りにおいて、ＣＰＵ３１は、ステップ４００、４０５（「Ｎｏ」と判定）、４３０（「Ｎｏ」と判定）、４９５の処理を繰り返し実行し続ける。このように基準学習が実行され完了することで、基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄ、基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄ、及び基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄがそれぞれ学習されるとともにバックアップＲＡＭ３４に記憶される。
【００８５】
前記基準学習完了表示ランプの点灯により基準学習の完了を確認すると、次に作業者は、前記前輪側学習を行うための準備として、前記基準状態から左前輪ＦＬのタイヤ空気圧のみを前記所定圧力ΔＰだけ増圧し、この状態にて車両を直進走行させる。
【００８６】
一方、ＣＰＵ３１は、図６に示した前輪側学習を実行するためのルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ３１はステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進んで前輪側学習スイッチ２３がＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更されたか否かを判定する。
【００８７】
いま、作業者が前輪側学習スイッチ２３をＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更したものとして説明を続けると、ＣＰＵ３１はステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、前輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｆｕｐの値を「１」に設定する。ここで、前輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｆｕｐは、その値が「１」のとき前輪側学習が実行中であることを示し、その値が「０」のとき同前輪側学習が実行中でないことを示す。
【００８８】
次いで、ＣＰＵ３１はステップ６１５に進んで、学習状態表示ランプ２６の中の前輪側学習実行中表示ランプを点灯させ、続くステップ６２０にて、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値を「１」に設定する。
【００８９】
続いて、ＣＰＵ３１はステップ６２５に進み、前輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｆｕｐの値が「１」であって、且つ空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」から「０」に変化したか否かを判定する。現時点では、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」に維持されたままであるから、ＣＰＵ３１はステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直ちに進んで、本ルーチンを一旦終了する。
【００９０】
以降、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」に維持される限りにおいて、ＣＰＵ３１は、ステップ６００、６０５（「Ｎｏ」と判定）、６２５（「Ｎｏ」と判定）、６９５の処理を繰り返し実行する。
【００９１】
他方、先に述べたように図５のステップ５００〜５１５、５２５、ステップ５８０の処理を繰り返し実行しているＣＰＵ３１は、先のステップ６２０の処理が実行されて空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されると、ステップ５１５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定する。この結果、前述したように新たなＮｒｅｆ個の回転角速度ω＊＊のサンプルを抽出することにより、新たなＮｒｅｆ個のＤ（Ｊ）の値の平均値、新たなＮｒｅｆ個のＦｄ（Ｊ）の値の平均値、新たなＮｒｅｆ個のＲｄ（Ｊ）の値の平均値が、それぞれ、新たな空気圧低下判定パラメータ値Ｄ、新たな左右前輪回転角速度比Ｆｄ、新たな左右後輪回転角速度比Ｒｄとして格納され（ステップ５６０〜５７０）、その後、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」に設定される（ステップ５７５）。以降、ＣＰＵ３１は、図５のステップ５００〜５１５、５２５、ステップ５８０の処理を繰り返し実行しながら空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されたか否かを再びモニタするようになる。
【００９２】
これにより、ＣＰＵ３１は図６のステップ６２５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進むようになり、ステップ６３０にて先のステップ５６０にて算出した空気圧低下判定パラメータ値Ｄを前輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｆｕｐとして設定し、続くステップ６３５にて、前記前輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｆｕｐと、先のステップ４３５の処理によりバックアップＲＡＭ３４に格納されている基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄと、上記数２と同様のステップ６３５内に記載の式とに基づいて前輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｆｒｅｆを算出（推定）する。
【００９３】
次に、ＣＰＵ３１はステップ６４０に進み、前輪側学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｆｕｐの値を「１」に設定し、続くステップ６４５にて前輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｆｕｐの値を「０」に設定する。そして、ＣＰＵ３１はステップ６５０に進んで学習状態表示ランプ２６における現時点まで点灯し続けていた前輪側学習実行中表示ランプを消灯させるとともに前輪側学習完了表示ランプを点灯させ、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９４】
以降、作業者が、再び、前輪側学習スイッチ２３をＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更しない限りにおいて、ＣＰＵ３１は、ステップ６００、６０５（「Ｎｏ」と判定）、６２５（「Ｎｏ」と判定）、６９５の処理を繰り返し実行し続ける。このように前輪側学習が実行され完了することで、前輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｆｒｅｆが学習されるとともにバックアップＲＡＭ３４に記憶される。
【００９５】
前記前輪側学習完了表示ランプの点灯により前輪側学習の完了を確認すると、次に作業者は、前記後輪側学習を行うための準備として、左前輪ＦＬのタイヤ空気圧を再び前記前輪側標準圧力Ｐｆｓｔｄに戻して前記基準状態とした後、右後輪ＲＲのタイヤ空気圧のみを前記所定圧力ΔＰだけ増圧し、この状態にて車両を直進走行させる。
【００９６】
一方、ＣＰＵ３１は、図７に示した後輪側学習を実行するためのルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ３１はステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進んで後輪側学習スイッチ２４がＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更されたか否かを判定する。
【００９７】
いま、作業者が後輪側学習スイッチ２４をＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更したものとして説明を続けると、ＣＰＵ３１はステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、後輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｒｕｐの値を「１」に設定する。ここで、後輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｒｕｐは、その値が「１」のとき後輪側学習が実行中であることを示し、その値が「０」のとき同後輪側学習が実行中でないことを示す。
【００９８】
次いで、ＣＰＵ３１はステップ７１５に進んで、学習状態表示ランプ２６の中の後輪側学習実行中表示ランプを点灯させ、続くステップ７２０にて、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値を「１」に設定する。
【００９９】
続いて、ＣＰＵ３１はステップ７２５に進み、後輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｒｕｐの値が「１」であって、且つ空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」から「０」に変化したか否かを判定する。現時点では、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」に維持されたままであるから、ＣＰＵ３１はステップ７２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７９５に直ちに進んで、本ルーチンを一旦終了する。
【０１００】
以降、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」に維持される限りにおいて、ＣＰＵ３１は、ステップ７００、７０５（「Ｎｏ」と判定）、７２５（「Ｎｏ」と判定）、７９５の処理を繰り返し実行する。
【０１０１】
他方、先に述べたように図５のステップ５００〜５１５、５２５、ステップ５８０の処理を繰り返し実行しているＣＰＵ３１は、先のステップ７２０の処理が実行されて空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されると、ステップ５１５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定する。この結果、前述したように、再び、新たなＮｒｅｆ個のＤ（Ｊ）の値の平均値、新たなＮｒｅｆ個のＦｄ（Ｊ）の値の平均値、新たなＮｒｅｆ個のＲｄ（Ｊ）の値の平均値が、それぞれ、新たな空気圧低下判定パラメータ値Ｄ、新たな左右前輪回転角速度比Ｆｄ、新たな左右後輪回転角速度比Ｒｄとして格納され（ステップ５６０〜５７０）、その後、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」に設定される（ステップ５７５）。以降、ＣＰＵ３１は、図５のステップ５００〜５１５、５２５、ステップ５８０の処理を繰り返し実行しながら空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されたか否かを再びモニタするようになる。
【０１０２】
これにより、ＣＰＵ３１は図７のステップ７２５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ７３０に進むようになり、ステップ７３０にて先のステップ５６０にて算出した空気圧低下判定パラメータ値Ｄを後輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｒｕｐとして設定し、続くステップ７３５にて、前記後輪側空気圧変化時判定パラメータ値Ｄｒｕｐと、先のステップ４３５の処理によりバックアップＲＡＭ３４に格納されている基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄと、上記数３と同様のステップ７３５内に記載の式とに基づいて後輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｒｒｅｆを算出（推定）する。
【０１０３】
次に、ＣＰＵ３１はステップ７４０に進み、後輪側学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｒｕｐの値を「１」に設定し、続くステップ７４５にて後輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｒｕｐの値を「０」に設定する。そして、ＣＰＵ３１はステップ７５０に進んで学習状態表示ランプ２６における現時点まで点灯し続けていた後輪側学習実行中表示ランプを消灯させるとともに後輪側学習完了表示ランプを点灯させ、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０４】
以降、作業者が、再び、後輪側学習スイッチ２４をＯＦＦ状態からＯＮ状態に一旦変更しない限りにおいて、ＣＰＵ３１は、ステップ７００、７０５（「Ｎｏ」と判定）、７２５（「Ｎｏ」と判定）、７９５の処理を繰り返し実行し続ける。このように後輪側学習が実行され完了することで、後輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｒｒｅｆが学習されるとともにバックアップＲＡＭ３４に記憶される。以上のようにして、各学習を行うための処理が総て終了する。
【０１０５】
次に、車両走行時におけるタイヤ空気圧低下判定における作動について説明する。ＣＰＵ３１は、図８に示した空気圧低下判定を実行するためのルーチンを所定時間の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ３１はステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進んで所定のタイヤ空気圧低下判定タイミングが到来したか否かを判定する。
【０１０６】
タイヤ空気圧低下判定タイミングは、前記各学習が総て実行中でなく（即ち、基準学習実行中フラグＬＥＡＲＮｓｔｄの値、前輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｆｕｐの値、及び後輪側学習実行中フラグＬＥＡＲＮｒｕｐの値が総て「０」であり）、且つ、基準学習が完了している（即ち、基準学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｓｔｄの値が「１」である）場合であって、例えば、車両が所定距離走行する毎に到来する。
【０１０７】
いま、タイヤ空気圧低下判定タイミングが到来したものとして説明を続けると、ＣＰＵ３１はステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、空気圧低下判定実行中フラグＸＨＡＮの値を「１」に設定する。ここで、空気圧低下判定実行中フラグＸＨＡＮは、その値が「１」のときタイヤ空気圧低下判定に関する処理が実行中であることを示し、その値が「０」のとき同タイヤ空気圧低下判定に関する処理が実行中でないことを示す。次いで、ＣＰＵ３１はステップ８１５に進んで、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値を「１」に設定する。
【０１０８】
続いて、ＣＰＵ３１はステップ８２０に進み、空気圧低下判定実行中フラグＸＨＡＮの値が「１」であって、且つ空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」から「０」に変化したか否かを判定する。現時点では、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」に維持されたままであるから、ＣＰＵ３１はステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ８９５に直ちに進んで、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０９】
以降、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「１」に維持される限りにおいて、ＣＰＵ３１は、ステップ８００、８０５（「Ｎｏ」と判定）、８２０（「Ｎｏ」と判定）、８９５の処理を繰り返し実行する。
【０１１０】
他方、先に述べたように図５のステップ５００〜５１５、５２５、ステップ５８０の処理を繰り返し実行しているＣＰＵ３１は、先のステップ８１５の処理が実行されて空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されると、ステップ５１５に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定する。この結果、新たなＮｒｅｆ個のＤ（Ｊ）の値の平均値、新たなＮｒｅｆ個のＦｄ（Ｊ）の値の平均値、新たなＮｒｅｆ個のＲｄ（Ｊ）の値の平均値が、それぞれ、新たな空気圧低下判定パラメータ値Ｄ、新たな左右前輪回転角速度比Ｆｄ、新たな左右後輪回転角速度比Ｒｄとして格納され（ステップ５６０〜５７０）、その後、空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」に設定される（ステップ５７５）。以降、ＣＰＵ３１は、図５のステップ５００〜５１５、５２５、ステップ５８０の処理を繰り返し実行しながら空気圧低下判定パラメータ値計算中フラグＣＡＬの値が「０」から「１」に変更されたか否かを再びモニタするようになる。
【０１１１】
これにより、ＣＰＵ３１は図８のステップ８２０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２５に進むようになり、ステップ８２５にて先のステップ５６０にて算出した空気圧低下判定パラメータ値Ｄと、先のステップ４３５の処理によりバックアップＲＡＭ３４に格納されている基準判定パラメータ値Ｄｓｔｄとに基づいて判定パラメータ偏差ΔＤを算出した後、ステップ８３０に進んで空気圧低下判定実行中フラグＸＨＡＮの値を「０」に設定する。
【０１１２】
次に、ＣＰＵ３１はステップ８３５に進んで、前輪側学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｆｕｐの値、及び後輪側学習完了フラグＬＲＮＦＩＮｒｕｐの値が共に「１」になっているか否か（従って、前輪側学習、及び後輪側学習が共に完了しているか否か）を判定し、「Ｎｏ」と判定するときにはステップ８４０に進んで、図９にフローチャートにより示した前記通常判定を行うためのルーチンを実行し、一方、「Ｙｅｓ」と判定するときには、図１０にフローチャートにより示した前記高精度判定を行うためのルーチンを実行した後にステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１３】
以降、次のタイヤ空気圧低下判定タイミングが到来するまでの間において、ＣＰＵ３１は、ステップ８００、８０５（「Ｎｏ」と判定）、８２０（「Ｎｏ」と判定）、８９５の処理を繰り返し実行し続けるとともに、次のタイヤ空気圧低下判定タイミングが到来すると、再び、前記通常判定、又は前記高精度判定の何れかを実行する。即ち、タイヤ空気圧低下判定タイミングが到来する毎に、前記通常判定、又は前記高精度判定の何れかが実行されていく。
【０１１４】
次に、前記通常判定について説明すると、ＣＰＵ３１は、先のステップ８４０に進むと図９に示したルーチンのステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進んで、先のステップ８２５の処理により算出した最新の判定パラメータ偏差ΔＤの絶対値が予めバックアップＲＡＭ３４に格納されている前記前輪側判定基準偏差ΔＤ’ｆｒｅｆよりも大きいこと、及び、先のステップ５６５の処理により得られた最新の左右前輪回転角速度比Ｆｄと先のステップ４４０の処理によりバックアップＲＡＭ３４に格納されている前記基準左右前輪回転角速度比Ｆｄｓｔｄとの偏差の絶対値が前記前輪側閾値Ｆｄｒｅｆより大きいこと、の２つの条件が共に成立しているか否かを判定する。
【０１１５】
いま、タイヤ空気圧が総て前記警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下していないものとすると、ＣＰＵ３１は、ステップ９０５の判定において「Ｎｏ」と判定してステップ９１０に進み、前記最新の判定パラメータ偏差ΔＤの絶対値が予めバックアップＲＡＭ３４に格納されている前記後輪側判定基準偏差ΔＤ’ｒｒｅｆよりも大きいこと、及び、先のステップ５７０の処理により得られた最新の左右後輪回転角速度比Ｒｄと先のステップ４４５の処理によりバックアップＲＡＭ３４に格納されている前記基準左右後輪回転角速度比Ｒｄｓｔｄとの偏差の絶対値が前記後輪側閾値Ｒｄｒｅｆより大きいこと、の２つの条件が共に成立しているか否かを判定し、同ステップ９１０でも「Ｎｏ」と判定してステップ９９５に進んで本ルーチンを終了する。
【０１１６】
次に、左右前輪のいずれか一方が前記警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下している場合について説明すると、ＣＰＵ３１はステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９１５に進み、前記最新の判定パラメータ偏差ΔＤの値が正の値であるか否かを判定するとともに、「Ｙｅｓ」と判定する場合にはステップ９２０に進んで、右前輪ＦＲが空気圧低下車輪であることを意味するから、警報ランプ２５の中の右前輪ＦＲのタイヤ空気圧低下表示ランプを点灯させた後、ステップ９９５に進んで本ルーチンを終了する。
【０１１７】
一方、ステップ９１５の判定において、「Ｎｏ」と判定する場合にはステップ９２５に進んで、左前輪ＦＬが空気圧低下車輪であることを意味するから、警報ランプ２５の中の左前輪ＦＬのタイヤ空気圧低下表示ランプを点灯させた後、ステップ９９５に進んで本ルーチンを終了する。
【０１１８】
また、左右後輪のいずれか一方が前記警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下している場合について説明すると、ＣＰＵ３１はステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定した後にステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ９３０に進み、前記最新の判定パラメータ偏差ΔＤの値が正の値であるか否かを判定する。そして、ＣＰＵ３１はステップ９３０の判定にて「Ｙｅｓ」と判定する場合にはステップ９３５に進んで、左後輪ＲＬが空気圧低下車輪であることを意味するから、警報ランプ２５の中の左後輪ＲＬのタイヤ空気圧低下表示ランプを点灯させた後、ステップ９９５に進んで本ルーチンを終了する。
【０１１９】
一方、ステップ９３０の判定において、「Ｎｏ」と判定する場合にはステップ９４０に進んで、右後輪ＲＲが空気圧低下車輪であることを意味するから、警報ランプ２５の中の右後輪ＲＲのタイヤ空気圧低下表示ランプを点灯させた後、ステップ９９５に進んで本ルーチンを終了する。このようにして、前記基準学習が完了し、且つ前記前輪側学習及び後輪側学習が完了していない段階においては、タイヤ空気圧低下判定タイミングが到来する毎に通常判定が実行されていく。
【０１２０】
次に、前記高精度判定について説明すると、ＣＰＵ３１は、先のステップ８４５に進むと図１０に示したルーチンを実行することで高精度判定を実行する。ここで、図１０のルーチンは、図９のルーチンにおけるステップ９０５内の前輪側判定基準偏差ΔＤ’ｆｒｅｆを先のステップ６３５の処理によりバックアップＲＡＭ３４に格納されている前輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｆｒｅｆに変更し、且つ、ステップ９１０内の後輪側判定基準偏差ΔＤ’ｒｒｅｆを先のステップ７３５の処理によりバックアップＲＡＭ３４に格納されている後輪側警報時判定パラメータ偏差ΔＤｒｒｅｆに変更した点以外において図９のルーチンと同一であるから、図１０のルーチンについての詳細な説明を省略する。このようにして、前記基準学習、前記前輪側学習及び後輪側学習が共に完了した段階においては、タイヤ空気圧低下判定タイミングが到来する毎に高精度判定が実行されていく。
【０１２１】
以上、説明したように、本発明によるタイヤ空気圧低下判定装置によれば、空気圧低下車輪のタイヤ空気圧が警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下した場合における空気圧低下判定パラメータ値Ｄ（従って、警報時判定パラメータ値）が車両毎に正確に推定され得る（即ち、車両に実際に装着されているタイヤの特性（タイヤ空気圧の変化に対するタイヤの動荷重半径の変化量）が学習され得る）から、車両に実際に装着されているタイヤの特性にかかわらず、タイヤ空気圧が警報すべき空気圧Ｐｗａｒｎまで低下したことを正確に判定することができた。
【０１２２】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、左右前輪のいずれか一方（左前輪ＦＬ）を前記所定の車輪として選択することで得られる一つの前輪側警報時判定パラメータ値に基づいて、左右前輪（２輪）についてのタイヤ空気圧低下判定を行い、左右後輪のいずれか一方（右後輪ＲＲ）を同所定の車輪として選択することで得られる一つの後輪側警報時判定パラメータ値に基づいて、左右後輪（２輪）についてのタイヤ空気圧低下判定を行うように構成されているが、各車輪の総てを順次一輪づつ前記所定の車輪として選択していくことで車輪毎に個別に得られる各警報時判定パラメータ値に基づいて、対応するタイヤの空気圧低下判定を車輪毎に行うように構成してもよい。
【０１２３】
また、上記実施形態においては、前記所定の車輪として選択された車輪（左前輪ＦＬ，右後輪ＲＲ）のタイヤ空気圧を基準圧力（標準圧力）から所定圧力だけ増圧することで空気圧変化時判定パラメータ値を求めているが、同所定の車輪として選択された車輪のタイヤ空気圧を基準圧力（標準圧力）から所定圧力だけ減圧することで空気圧変化時判定パラメータ値を求めるように構成してもよい。
【０１２４】
また、上記実施形態においては、左右前輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際には前記前輪側警報時判定パラメータ値を前記所定の閾値として使用するとともに、左右後輪のいずれかのタイヤ空気圧が同警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際には前記後輪側警報時判定パラメータ値を同所定の閾値として使用するように構成されているが、前記前輪側警報時判定パラメータ値と前記後輪側警報時判定パラメータ値のうち前記基準判定パラメータ値に近い方の値を代表警報時判定パラメータ値として設定し、各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する際に、常に、同代表警報時判定パラメータ値を同所定の閾値として使用するように構成してもよい。
【０１２５】
また、上記実施形態においては、基準学習が完了した後、前輪側学習と後輪側学習のうち前輪側学習を先に実行しているが、基準学習が完了した後、前輪側学習と後輪側学習のうち後輪側学習を先に実行するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るタイヤ空気圧低下判定装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】空気圧低下車輪の位置と、左右前輪回転角速度比、左右後輪回転角速度比、及び空気圧低下判定パラメータ値との関係を示した図である。
【図３】左前輪のタイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値の変化を示したグラフである。
【図４】図１に示したＣＰＵが実行する基準学習を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図１に示したＣＰＵが実行する空気圧低下判定パラメータ値の計算を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図１に示したＣＰＵが実行する前輪側学習を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図１に示したＣＰＵが実行する後輪側学習を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図１に示したＣＰＵが実行するタイヤ空気圧低下判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図９】図１に示したＣＰＵが実行するタイヤ空気圧低下判定のうち通常判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【図１０】図１に示したＣＰＵが実行するタイヤ空気圧低下判定のうち高精度判定を行うためのルーチンを示したフローチャートである。
【符号の説明】
１０…タイヤ空気圧低下判定装置、２１＊＊…回転角速度センサ、２２…基準学習スイッチ、２３…前輪側学習スイッチ、２４…後輪側学習スイッチ、２５…警報ランプ、２６…学習状態表示ランプ、３０…電気式制御装置、３１…ＣＰＵ、３４…バックアップＲＡＭ
【図１】
2005007937.tif 000003
【図２】
2005007937.tif 000004
【図３】
2005007937.tif 000005
【図４】
2005007937.tif 000006
【図５】
2005007937.tif 000007
【図６】
2005007937.tif 000008
【図７】
2005007937.tif 000009
【図８】
2005007937.tif 000010
【図９】
2005007937.tif 000011
【図１０】
2005007937.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成16年1月20日(2004.1.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
車両の各車輪の回転角速度を検出する回転角速度検出手段と、
前記各車輪の回転角速度間のばらつきの程度に応じて変化する空気圧低下判定パラメータ値を算出する判定パラメータ値算出手段と、
前記空気圧低下判定パラメータ値と所定の閾値との比較結果に基づいて前記各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する判定手段と、を備えたタイヤ空気圧低下判定装置であって、
前記各車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ対応する基準圧力に設定された状態にて前記車両が走行する際に算出される前記空気圧低下判定パラメータ値を基準判定パラメータ値として記憶するための基準判定パラメータ値記憶手段と、
前記各車輪のうち所定の車輪のタイヤ空気圧が前記対応する基準圧力から所定圧力だけ異なる圧力に設定されるとともに同所定の車輪以外の車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ前記対応する基準圧力に設定された状態にて前記車両が走行する際に算出される前記空気圧低下判定パラメータ値を空気圧変化時判定パラメータ値として記憶するための空気圧変化時判定パラメータ値記憶手段と、
前記記憶された基準判定パラメータ値と前記記憶された空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて前記所定の車輪のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した状態にて前記車両が走行する際に算出されるであろう前記空気圧低下判定パラメータ値を警報時判定パラメータ値として車両毎に個別に推定する警報時判定パラメータ値推定手段と、を備え、
前記判定手段は、前記推定された警報時判定パラメータ値に基づく値を前記所定の閾値として車両毎に個別に設定するように構成されたタイヤ空気圧低下判定装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
【発明の概要】
本発明の特徴は、車両の各車輪の回転角速度を検出する回転角速度検出手段と、前記各車輪の回転角速度間のばらつきの程度に応じて変化する空気圧低下判定パラメータ値を算出する判定パラメータ値算出手段と、前記空気圧低下判定パラメータ値と所定の閾値との比較結果に基づいて前記各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かを判定する判定手段と、を備えたタイヤ空気圧低下判定装置が、前記各車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ対応する基準圧力に設定された状態にて前記車両が走行する際に算出される前記空気圧低下判定パラメータ値を基準判定パラメータ値として記憶するための基準判定パラメータ値記憶手段と、前記各車輪のうち所定の車輪のタイヤ空気圧が前記対応する基準圧力から所定圧力だけ異なる圧力に設定されるとともに同所定の車輪以外の車輪のタイヤ空気圧がそれぞれ前記対応する基準圧力に設定された状態にて前記車両が走行する際に算出される前記空気圧低下判定パラメータ値を空気圧変化時判定パラメータ値として記憶するための空気圧変化時判定パラメータ値記憶手段と、前記記憶された基準判定パラメータ値と前記記憶された空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて前記所定の車輪のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した状態にて前記車両が走行する際に算出されるであろう前記空気圧低下判定パラメータ値を警報時判定パラメータ値として車両毎に個別に推定する警報時判定パラメータ値推定手段と、を備え、前記判定手段は、前記推定された警報時判定パラメータ値に基づく値を前記所定の閾値として車両毎に個別に設定するように構成されたことにある。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
前記基準判定パラメータ値、及び前記空気圧変化時判定パラメータ値が取得・記憶されると、同記憶された基準判定パラメータ値と同記憶された空気圧変化時判定パラメータ値とに基づいて、例えば、前記所定の車輪のタイヤ空気圧の変化に対する空気圧低下判定パラメータ値の変化量（変化の割合）等を求めること等により、同所定の車輪のタイヤ空気圧が前記警報すべき空気圧まで低下した状態における空気圧低下判定パラメータ値である警報時判定パラメータ値が車両毎に個別に推定される。換言すれば、前記所定の車輪のタイヤの特性（即ち、タイヤ空気圧の変化に対するタイヤの動荷重半径の変化量）が車両毎に個別に学習され得る。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
そして、車両走行時において算出される前記空気圧低下判定パラメータ値と所定の閾値として車両毎に個別に設定される前記推定された警報時判定パラメータ値に基づく値（例えば、警報時判定パラメータ値そのもの）との比較結果に基づいて各車輪のいずれかのタイヤ空気圧が警報すべき空気圧まで低下したか否かが車両毎に個別に判定される。