(57)【要約】【課題】  本発明は、車間距離制御装置に関し、低速車間距離制御を実行できる制御モードと高速車間距離制御を実行できる制御モードとのモード切り替えを車両運転者の意思を優先しつつ適切に実行させることを目的とする。【解決手段】  先行車両との車間距離を制御する制御モードを、低車速域に対応した低速追従制御を実行し得る低速対応モードと高車速域に対応したＡＣＣ制御を実行し得るＡＣＣモードとに選択的に切り替えて排他的に指定するモード切替スイッチを設ける。低速追従制御の実行中にモード切替スイッチがオン操作された場合には、その低速追従制御の実行を中止すると共に、制御モードを低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替える。一方、ＡＣＣ制御の実行中にモード切替スイッチがオン操作された場合には、ＡＣＣ制御の実行を継続すると共に、制御モードのＡＣＣモードから低速追従モードへの切り替えを行わない。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
低車速域で先行車両との車間距離を制御する低速車間距離制御、及び、前記低速車間距離制御とは異なる、高車速域で先行車両との車間距離を制御する高速車間距離制御の双方を実行し得る車間距離制御装置であって、
車両運転者により操作可能な、先行車両との車間距離を制御する制御モードを、前記低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードと前記高速車間距離制御を実行し得る高速対応モードとに選択的に切り替えて排他的に指定する排他指定モードスイッチを備えることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項２】
前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて現に先行車両との車間距離の制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作された場合、該実行中の先行車両との車間距離の制御の実行を中止すると共に、前記制御モードを前記低速対応モードから前記高速対応モードへ又は前記高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替える制御手段を備えることを特徴とする請求項１記載の車間距離制御装置。
【請求項３】
低車速域で先行車両との車間距離を制御する低速車間距離制御、及び、前記低速車間距離制御とは異なる、高車速域で先行車両との車間距離を制御する高速車間距離制御の双方を実行し得る車間距離制御装置であって、
車両運転者により操作可能な、先行車両との車間距離を制御する制御モードを、前記低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードと前記高速車間距離制御を実行し得る高速対応モードとに選択的に切り替えて排他的に指定する排他指定モードスイッチと、
前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて先行車両との車間距離の制御が実行されていないときに前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、前記制御モードを前記低速対応モードから前記高速対応モードへ又は前記高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替え、また、前記低速対応モードにおいて現に前記低速車間距離制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、該低速車間距離制御の実行を中止すると共に前記制御モードを該低速対応モードから前記高速対応モードへ切り替え、更に、前記高速対応モードにおいて現に前記高速車間距離制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、該高速車間距離制御の実行を継続すると共に前記制御モードの該高速対応モードから前記低速対応モードへの切り替えを行わない制御手段と、
を備えることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記高速対応モードにおいて現に前記高速車間距離制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作されたにもかかわらず前記制御モードを該高速対応モードに維持した後においても、車両運転者による車両の減速操作が行われたときには、前記高速車間距離制御の実行を中止すると共に前記制御モードを該高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替えることを特徴とする請求項３記載の車間距離制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記高速対応モードにおいて現に前記高速車間距離制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作されたにもかかわらず前記制御モードを該高速対応モードに維持した後において、所定期間内に車両運転者による車両の減速操作が行われたときにのみ、前記高速車間距離制御の実行を中止すると共に前記制御モードを該高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替えることを特徴とする請求項４記載の車間距離制御装置。
【請求項６】
低車速域で先行車両との車間距離を制御する低速車間距離制御、及び、前記低速車間距離制御とは異なる、高車速域で先行車両との車間距離を制御する高速車間距離制御の双方を実行し得る車間距離制御装置であって、
車両運転者により操作可能な、先行車両との車間距離を制御する制御モードを、前記低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードと前記高速車間距離制御を実行し得る高速対応モードとに選択的に切り替えて排他的に指定する排他指定モードスイッチと、
前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて先行車両との車間距離の制御が実行されていないときに前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、前記制御モードを前記低速対応モードから前記高速対応モードへ又は前記高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替え、また、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて現に先行車両との車間距離の制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、前記制御モードを前記低速対応モード又は前記高速対応モードに維持し、以後、車両運転者による車両の加減速操作が行われたときに実行中の先行車両との車間距離の制御の実行を中止すると共に前記制御モードの切り替えを行う制御手段と、
を備えることを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて現に先行車両との車間距離の制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作されたにもかかわらず前記制御モードを該低速対応モード又は該高速対応モードに維持した後において、所定期間内に車両運転者による車両の加減速操作が行われたときにのみ、実行中の先行車両との車間距離の制御の実行を中止すると共に前記制御モードの切り替えを行うことを特徴とする請求項６記載の車間距離制御装置。
【請求項８】
前記排他指定モードスイッチとは別に、車両運転者により操作可能な、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて前記低速車間距離制御又は前記高速車間距離制御の実行を開始する制御実行開始スイッチを備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項記載の車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離制御装置に係り、特に、自車両の走行に関し、低車速域で先行車両との車間距離を制御する低速車間距離制御、及び、この低速車間距離制御とは制御内容の異なる、高車速域で先行車両との車間距離を制御する高速車間距離制御の双方を実行するうえで好適な車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の走行態様に対応した複数の走行モードを、車両運転者のスイッチ操作で切り替えることができるようにした車間距離制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置においては、複数の走行モードとして、高速道路での走行に対応した高速モードと市街地での走行に対応した低速モードとが規定されており、各走行モードごとに車速に対応した車間距離が保たれるように車両の走行が制御されている。
【特許文献１】特開平１−２７３７３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の装置においては、車両運転者のスイッチ操作によってモードが指定された状態でも、車両の走行状況に応じて自動的にモードの切り替えが行われる。この場合には、車両の走行モードが、車両運転者によるモード切替スイッチの操作によって必ずしも一義的・排他的に指定され固定されることにはならないことがあるため、車両の走行モードに運転者の意思が反映されないおそれがある。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、低速車間距離制御を実行できる制御モードと高速車間距離制御を実行できる制御モードとのモード切り替えを車両運転者の意思を優先しつつ適切に実行することが可能な車間距離制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、低車速域で先行車両との車間距離を制御する低速車間距離制御、及び、前記低速車間距離制御とは異なる、高車速域で先行車両との車間距離を制御する高速車間距離制御の双方を実行し得る車間距離制御装置であって、車両運転者により操作可能な、先行車両との車間距離を制御する制御モードを、前記低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードと前記高速車間距離制御を実行し得る高速対応モードとに選択的に切り替えて排他的に指定する排他指定モードスイッチを備える車間距離制御装置により達成される。
【０００６】
本発明において、自車両と先行車両との車間距離を制御する制御モードは、車両運転者により操作される排他指定モードスイッチにより、低車速域に対応した低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードと高車速域に対応した高速車間距離制御を実行し得る高速対応モードとに選択的に切り替わり、排他的に指定される。かかる構成においては、排他指定モードスイッチが操作された場合に制御モードが一方から他方へ移行してその後は排他的に指定されるので、制御モードの指定に関し運転者の意思が反映されない事態は回避される。
【０００７】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車間距離制御装置において、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて現に先行車両との車間距離の制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作された場合、該実行中の先行車両との車間距離の制御の実行を中止すると共に、前記制御モードを前記低速対応モードから前記高速対応モードへ又は前記高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替える制御手段を備えることとすればよい。
【０００８】
また、上記の目的は、請求項３に記載する如く、低車速域で先行車両との車間距離を制御する低速車間距離制御、及び、前記低速車間距離制御とは異なる、高車速域で先行車両との車間距離を制御する高速車間距離制御の双方を実行し得る車間距離制御装置であって、車両運転者により操作可能な、先行車両との車間距離を制御する制御モードを、前記低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードと前記高速車間距離制御を実行し得る高速対応モードとに選択的に切り替えて排他的に指定する排他指定モードスイッチと、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて先行車両との車間距離の制御が実行されていないときに前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、前記制御モードを前記低速対応モードから前記高速対応モードへ又は前記高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替え、また、前記低速対応モードにおいて現に前記低速車間距離制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、該低速車間距離制御の実行を中止すると共に前記制御モードを該低速対応モードから前記高速対応モードへ切り替え、更に、前記高速対応モードにおいて現に前記高速車間距離制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、該高速車間距離制御の実行を継続すると共に前記制御モードの該高速対応モードから前記低速対応モードへの切り替えを行わない制御手段と、を備える車間距離制御装置により達成される。
【０００９】
本発明において、何れか一の制御モードにおける車間距離制御の非実行時に排他指定モードスイッチが操作されることにより他方の制御モードが指定された場合は、その後、その指定された制御モードの制御実行許可条件である車速域に自車速が現に運転者による車速調整によって達するまでは、その指定モードに対応した制御の実行は不可能であり、その車速域に自車速が現に到達して始めてその指定モードに対応した制御の実行が可能となるので、制御上安全性が低下するなどの不都合は生じない。また、低速対応モードにおいて低速車間距離制御の実行中に排他指定モードスイッチが操作された場合は、通常このスイッチ操作は自車両と先行車両とが相対的に離れていく傾向にある状況でのみ行われるものであって、モードスイッチの操作後に運転者が高速車間距離制御を実行するための車速域に自車速を到達させるべく加速操作を行う筈であり、仮に運転者が加速操作を行わなかったときでも低速車間距離制御の実行が中止されかつ高速車間距離制御の実行条件が成立しないことに伴って自車両と先行車両との車間距離が拡大するため、車間距離制御を行う上で安全性が低下するなどの不都合は生じないと共に、また、仮に運転者が加速操作を行うことにより高速車間距離制御の実行条件である高速域に自車速が到達したときはその高速車間距離制御の実行が可能となるため、実行中の低速車間距離制御の停止・中止操作と低速対応モードから高速対応モードへ切り替え操作とを区別して行う必要はなく、低速車間距離制御が現に実行されている際における低速対応モードから高速対応モードへの切り替えは簡易な操作で行われる。
【００１０】
一方、高速対応モードにおいて高速車間距離制御の実行中に排他指定モードスイッチが車両運転者により操作された場合にその高速対応モードから低速対応モードへの切り替えが行われるものとすると、通常このスイッチ操作は自車両と先行車両とが相対的に近づく傾向にある状況でのみ行われるものであるので、スイッチ操作後に運転者が減速操作を行わなかったときには、高速車間距離制御の実行も行われず、また、自車両が低速車間距離制御を実行するための車速域に至らないことに起因して低速車間距離制御の実行許可条件が成立しないため低速車間距離制御の実行も行われないこととなり、従って、運転者が無意識或いはモード切替のことをあまり理解せずに排他指定モードスイッチに触れてしまった場合などに車間距離制御を行う上で安全性が低下するなどの不都合が生じ得る。これに対して、本発明においては、高速対応モードにおいて高速車間距離制御の実行中に排他指定モードスイッチが操作された場合には、高速車間距離制御の実行が継続されると共に制御モードの切り替えも行われないが、そのスイッチ操作が高速対応モードから低速対応モードへの意図的な移行に基づくものであれば、その操作後に運転者が低速車間距離制御を実行するための車速域に自車速を到達させるべく減速操作を行う筈であり、仮に運転者が減速操作を行わなかったときにも高速車間距離制御の実行が継続するだけであるので、車間距離制御を行ううえでの安全性は確保される。
【００１１】
この場合、請求項４に記載する如く、請求項３記載の車間距離制御装置において、前記制御手段は、前記高速対応モードにおいて現に前記高速車間距離制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作されたにもかかわらず前記制御モードを該高速対応モードに維持した後においても、車両運転者による車両の減速操作が行われたときには、前記高速車間距離制御の実行を中止すると共に前記制御モードを該高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替えることとすれば、高速対応モードから低速対応モードへの制御モードの切り替えを運転者の意思を優先しつつ適切に実行することができる。
【００１２】
尚、この場合、請求項５に記載する如く、請求項４記載の車間距離制御装置において、前記制御手段は、前記高速対応モードにおいて現に前記高速車間距離制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作されたにもかかわらず前記制御モードを該高速対応モードに維持した後において、所定期間内に車両運転者による車両の減速操作が行われたときにのみ、前記高速車間距離制御の実行を中止すると共に前記制御モードを該高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替えることとすればよい。
【００１３】
更に、上記の目的は、請求項６に記載する如く、低車速域で先行車両との車間距離を制御する低速車間距離制御、及び、前記低速車間距離制御とは異なる、高車速域で先行車両との車間距離を制御する高速車間距離制御の双方を実行し得る車間距離制御装置であって、車両運転者により操作可能な、先行車両との車間距離を制御する制御モードを、前記低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードと前記高速車間距離制御を実行し得る高速対応モードとに選択的に切り替えて排他的に指定する排他指定モードスイッチと、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて先行車両との車間距離の制御が実行されていないときに前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、前記制御モードを前記低速対応モードから前記高速対応モードへ又は前記高速対応モードから前記低速対応モードへ切り替え、また、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて現に先行車両との車間距離の制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作された場合には、前記制御モードを前記低速対応モード又は前記高速対応モードに維持し、以後、車両運転者による車両の加減速操作が行われたときに実行中の先行車両との車間距離の制御の実行を中止すると共に前記制御モードの切り替えを行う制御手段と、を備える車間距離制御装置により達成される。
【００１４】
本発明において、制御モードにおける車間距離制御の非実行時に排他指定モードスイッチが操作されることにより他方の制御モードが指定された場合には、その後、その指定された制御モードの制御実行許可条件である車速域が現に運転者による車速調整によって実現されるまでは、その指定モードに対応した制御の実行は不可能であり、その車速域が現に実現されて始めてその指定モードに対応した制御の実行が可能となるので、制御上安全性が低下するなどの不都合は生じない。また、制御モードにおいて車間距離制御の実行時に排他指定モードスイッチが操作されただけでは、従前の車間距離制御の実行が継続されると共に制御モードの切り替えも行われないが、その後、車両運転者による車両の加減速操作が行われた場合には、上記のスイッチ操作が運転者の意図に基づくものであったとして、その時点で実行中の車間距離制御の実行が中止されかつ制御モードの切り替えが行われるので、車間距離制御を行ううえでの安全性は確保され、制御モードの切り替えは運転者の意思を優先しつつ適切に実行される。
【００１５】
この場合、請求項７に記載する如く、請求項６記載の車間距離制御装置において、前記制御手段は、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて現に先行車両との車間距離の制御が実行されている際に前記排他指定モードスイッチが操作されたにもかかわらず前記制御モードを該低速対応モード又は該高速対応モードに維持した後において、所定期間内に車両運転者による車両の加減速操作が行われたときにのみ、実行中の先行車両との車間距離の制御の実行を中止すると共に前記制御モードの切り替えを行うこととすればよい。
【００１６】
尚、請求項８に記載する如く、請求項１乃至７の何れか一項記載の車間距離制御装置において、前記排他指定モードスイッチとは別に、車両運転者により操作可能な、前記低速対応モード又は前記高速対応モードにおいて前記低速車間距離制御又は前記高速車間距離制御の実行を開始する制御実行開始スイッチを備えることとすればよい。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１、２、及び８記載の発明によれば、低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードと高速車間距離制御を実行し得る低速対応モードとの制御モードの切り替えに関し運転者の意思を常に反映させることができ、これにより、制御モードの切り替えを運転者の意思を優先しつつ適切に実行させることができる。
【００１８】
また、請求項３乃至７記載の発明によれば、車間距離制御が現に実行されている状況でのスイッチ操作に基づく高速車間距離制御を実行し得る高速対応モードから低速車間距離制御を実行し得る低速対応モードへのモード切り替え或いは両者間のモード切り替えを制限することで、その制御モードの切り替えを車両運転者の意思を優先しつつ適切に実行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、本発明の一実施例である車両に搭載される車間距離制御装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の車間距離制御装置１０は、自車両と自車両の直前に存在する先行車両との車間距離を、低車速域（例えば０ｋｍ／ｈ〜３０ｋｍ／ｈ）で制御する低速車間距離制御（以下、低速追従制御と称す）、及び、低車速域とは異なりかつ低車速域の上限よりも大きな下限を有する高車速域（例えば４０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈ）で制御する高速車間距離制御（以下、ＡＣＣ制御と称す）の双方を実行し得るクルーズコントロールシステムである。車間距離制御装置１０は、図１に示す如く、車間距離制御のための演算を行う電子制御ユニット（以下、車間制御ＥＣＵと称す）１２を備えており、車間制御ＥＣＵ１２を用いて低速追従制御及びＡＣＣ制御からなる車間距離制御を実行する。
【００２０】
車間制御ＥＣＵ１２には、車両の例えばフロントグリル近傍に配設されるレーダセンサ１４が接続されている。レーダセンサ１４は、車両前方の所定領域を所定周期でスキャニングするように構成されており、車両前方の所定領域に照射したレーザ光又はミリ波が対象物に反射した際の反射波を受信することによりその照射から受信までの時間に基づいた対象物の有無及びその対象物までの距離に応じた信号を車間制御ＥＣＵ１２に対して出力する。車間制御ＥＣＵ１２は、レーダセンサ１４の出力信号に基づいて、自車両の前方所定領域内に先行車両が存在するか否かを判別すると共に、先行車両が存在する場合には自車両とその先行車両との車間距離Ｌを検出し、また、その検出した車間距離Ｌを微分処理することにより自車両と先行車両との相対速度Ｖrを検出する。
【００２１】
車間制御ＥＣＵ１２には、また、車輪速センサ１６及びＧセンサ１８が接続されている。車輪速センサ１６は、自車両の速度に応じた信号を車間制御ＥＣＵ１２に対して出力する。車間制御ＥＣＵ１２は、車輪速センサ１６の出力信号に基づいて自車速Ｖ１を検出すると共に、また、その自車速Ｖ1と上記の相対速度Ｖrとの関係に基づいて先行車両の速度Ｖ2を検出する。また、Ｇセンサ１８は、自車両の加減速度に応じた信号を車間制御ＥＣＵ１２に対して出力する。車間制御ＥＣＵ１２は、Ｇセンサ１８の出力信号に基づいて自車両の加減速度αを検出する。尚、この加減速度αは、加速時にプラスとなり、減速時にマイナスとなる値である。
【００２２】
車間制御ＥＣＵ１２には、また、ブレーキペダルスイッチ２０が接続されている。ブレーキペダルスイッチ２０は、自車両の運転者が車両を制動させる際に操作するブレーキペダルの近傍に配設されており、ブレーキペダルの踏み込み操作が行われていない場合にオフ状態に維持され、ブレーキペダルの踏み込み操作が行われている場合にオン状態となるスイッチである。ブレーキペダルスイッチ２０の出力信号は、車間制御ＥＣＵ１２に供給されている。車間制御ＥＣＵ１２は、ブレーキペダルスイッチ２０の状態に基づいて、運転者によるブレーキペダルの操作有無を判別する。
【００２３】
車間制御ＥＣＵ１２には、また、車両運転者に操作され得るクルーズコントロールスイッチ２２が接続されている。クルーズコントロールスイッチ２２は、例えばステアリングコラムの側部に取り付けられたレバー式のスイッチであり、上記した低速追従制御及びＡＣＣ制御からなる車間距離制御を実行するクルーズコントロールシステムを起動するためのラッチ式のメインスイッチと、ＡＣＣ制御を行う際の定常車速をセットするための及び低速追従制御を開始するための自動復帰式のセット操作スイッチと、クルーズコントロールシステムによる制御走行を解除するための自動復帰式のキャンセル操作スイッチと、を一体化して構成されている。尚、セット操作スイッチ及びキャンセル操作スイッチの操作は、メインスイッチがシステム起動のためにオン状態にある場合にのみ有効となる。車間制御ＥＣＵ１２は、クルーズコントロールスイッチ２２の各種状態を検知し、後述の如くその状態に応じた車間距離制御を行う。
【００２４】
車間制御ＥＣＵ１２には、また、車両運転者に操作され得るモード切替スイッチ２４が接続されている。モード切替スイッチ２４は、上記したクルーズコントロールスイッチ２２と一体に構成された或いはクルーズコントロールスイッチ２２とは別体でステアリングホイールの表面等に取り付けられた自動復帰式のスイッチである。モード切替スイッチ２４は、メインスイッチのオン時に、車間距離制御の制御モードを、低速追従制御を実行し得るモード（以下、低速追従モードと称す）とＡＣＣ制御を実行し得るモード（以下、ＡＣＣモードと称す）とに選択的に切り替えて排他的に指定するためのスイッチである。このモード切替スイッチ２４のオン操作は、メインスイッチがシステム起動のためにオン状態にある場合にのみ有効となる。車間制御ＥＣＵ１２は、モード切替スイッチ２４の状態を検知し、モード切替スイッチ２４がオン操作された際に後に詳述する如く車間距離制御の制御モードの切り替えを行う。
【００２５】
車間制御ＥＣＵ１２には、また、車両動力であるエンジンの制御を行うエンジンＥＣＵ２６、及び、車両ブレーキの制御を行うブレーキＥＣＵ２８が接続されている。エンジンＥＣＵ２６には、エンジンの回転駆動により車両を駆動させる駆動力を発生するスロットルアクチュエータ３０が接続されており、また、ブレーキＥＣＵ２８には、車両の有する電動式又は油圧式のブレーキ機構及び変速機のシフトダウンによる各車輪の回転抑制により車両を制動させる制動力を発生するブレーキアクチュエータ３２が接続されている。車間制御ＥＣＵ１２は、後述の如く、上記した車間距離制御において自車両を先行車両に対して目標車間距離を空けて走行させるべくスロットルアクチュエータ３０及びブレーキアクチュエータ３２を適当に作動させるようにエンジンＥＣＵ２６及びブレーキＥＣＵ２８に対してそれぞれ指令信号を供給する。エンジンＥＣＵ２６及びブレーキＥＣＵ２８は、車間制御ＥＣＵ１２から供給される指令信号に従って、スロットルアクチュエータ３０及びブレーキアクチュエータ３２を適当に作動させる。
【００２６】
車間制御ＥＣＵ１２には、更に、警報装置２４が接続されている。警報装置２４は、クルーズコントロールシステムに異常が生じていること及び自車両が先行車両に衝突する可能性のあること等を車両運転者に対して聴覚的に知らせるべくブザー等の警報音や音声を出力する装置である。車間制御ＥＣＵ１２は、クルーズコントロールシステムに異常が生じ或いは車間距離制御時に自車両が先行車両に衝突する可能性があると判断された際などに警報装置２４を駆動する。尚、警報装置２４に代えて或いは警報装置２４と共に、運転者に対して異常や衝突可能性を視覚的に知らせる警報表示器を設けることとしてもよい。
【００２７】
次に、本実施例の車間距離制御装置１０の動作について説明する。図２は本実施例のＡＣＣ制御を説明するための図を、また、図３は本実施例の低速追従制御を説明するための図を、それぞれ示す。
【００２８】
本実施例において、エンジンＥＣＵ２６及びブレーキＥＣＵ２８は、クルーズコントロールスイッチ２２のメインスイッチがオフ状態にありシステム起動がなされていないときは、車間制御ＥＣＵ１２から指令信号の供給を受けず、車両運転者によるアクセルペダルの操作に応じた駆動力が車両に生ずるようにスロットルアクチュエータ３０に対して指令信号を供給し、また、車両運転者によるブレーキペダルの操作に応じた制動力が車両に生ずるようにブレーキアクチュエータ３２に対して指令信号を供給する。従って、クルーズコントロールシステムの非起動時において、車両は、車両運転者のアクセル操作及びブレーキ操作に従った加減速度で走行することとなる。
【００２９】
かかる状態からクルーズコントロールスイッチ２２のメインスイッチがオフ状態からオン状態へ切り替わりシステム起動がなされると、車間制御ＥＣＵ１２は、車間距離制御の制御モードを比較的高車速側に対応したＡＣＣモードとする。かかるＡＣＣモードにおいて車両運転者が車両の速度調整を行い車両の速度Ｖ1がＡＣＣ制御の対象速度域（例えば４０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈ）に達している状態でクルーズコントロールスイッチ２２のセット操作スイッチがオン操作されると、その操作時点での速度Ｖ1がＡＣＣ制御を行う際の定常車速としてセットされ、ＡＣＣ制御が実行の許可されない待機状態から現実に実行される状態へ移行してそのＡＣＣ制御の実行が開始されることとなる。尚、一旦セットされた定常車速の調整は、車両運転者によるセット操作スイッチの減速側又は加速側への操作により実現可能である。
【００３０】
ＡＣＣモードにおいて定常車速がセットされることによりＡＣＣ制御の実行が開始されると、車間制御ＥＣＵ１２は、レーダセンサ１４を用いて自車両と同一車線上で自車両の直前に先行する先行車両が存在するか否かを判別する。そして、かかる先行車両が存在しないと判別する場合には、図２（Ａ）に示す如く、自車両が車両運転者のアクセル操作によらずにそのセット車速（図２においては例えば１００ｋｍ／ｈ）で走行するようにエンジンＥＣＵ２６に対して指令信号を供給する。この場合、自車両は、運転者によるブレーキ操作若しくはアクセル操作を伴うことなく自動的にセット車速で走行するようにＡＣＣ制御される。
【００３１】
また、ＡＣＣ制御の実行開始後、車間制御ＥＣＵ１２は、レーダセンサ１４を用いて先行車両が存在すると判別する場合において、その先行車両の速度Ｖ2（図２（Ｂ）においては例えば８０ｋｍ／ｈ）がセット車速（例えば１００ｋｍ／ｈ）より小さいとき、まず、図２（Ｂ）に示す如く、自車両が車両運転者のブレーキ操作によらずにセット車速から先行車両の速度Ｖ2まで減速して走行するようにブレーキＥＣＵ２８に対して指令信号を供給し、その後は、図２（Ｃ）に示す如く、自車両が先行車両に追従して走行するようにエンジンＥＣＵ２６及びブレーキＥＣＵ２８に対して適宜指令信号を供給する。そして、先行車両又は自車両の車線変更等により先行車両が存在しなくなったと判別した場合には、図２（Ｄ）に示す如く、自車両が予めセットしておいたセット車速（例えば１００ｋｍ／ｈ）まで加速して走行するようにエンジンＥＣＵ２６に対して指令信号を供給する。従って、先行車両が存在する場合、自車両は、運転者によるブレーキ操作若しくはアクセル操作を伴うことなく自動的にその先行車両の走行に合わせて追従するように、具体的には、先行車両との車間距離が車速Ｖ1に比例した目標車間距離に一致するようにＡＣＣ制御により加減速される。尚、この目標車間距離は、自車速Ｖ1が大きいほど長い距離に設定されるが、車両運転者による所定のスイッチ操作によって例えば「長」，「中」，「短」と多段階に切り替え可能となるようにしてもよい。
【００３２】
更に、ＡＣＣモードにおけるＡＣＣ制御の実行中に、ブレーキペダルが踏み込み操作されてブレーキペダルスイッチ２０がオン状態になった場合、クルーズコントロールスイッチ２２のキャンセル操作スイッチがオン操作された場合、及び、変速機のシフトポジションがドライブレンジ以外へシフトされた場合、車間制御ＥＣＵ１２は、セット車速を消去しつつＡＣＣ制御の実行を中止する一方で、その後に再度定常車速がセットされればＡＣＣ制御の実行を再開できるようにＡＣＣモードを維持する。尚、ここでは、セット車速を消去したが、セット車速を消去せずにその記憶を継続することとしてもよい。また、ＡＣＣの実行中に自車速Ｖ1が対象速度域の下限値（例えば４０ｋｍ／ｈ）を下回った場合、車間制御ＥＣＵ１２は、セット車速の記憶を継続しつつＡＣＣ制御の実行を中断する一方で、ＡＣＣモードを維持する。尚、ここでは、セット車速の記憶を継続したが、記憶を継続せずにセット車速を消去することとしてもよい。更に、ＡＣＣモードにおいてクルーズコントロールスイッチ２２のメインスイッチがオフ操作された場合、車間制御ＥＣＵ１２は、ＡＣＣ制御が現に実行されている場合はその実行を中止しつつ、ＡＣＣモードを解除する。
【００３３】
このようにＡＣＣ制御によれば、高速域において先行車両が存在しないときには自車両を定常車速で走行させることができ、また、先行車両が存在するときには先行車両との車間距離が車速に応じた目標車間距離に一致するように自車両をその先行車両に追従して走行させることができる。このため、本実施例によれば、特に例えば高速道路や自動車専用道路などでの高速走行時に、運転者の行うべきアクセル操作及びブレーキ操作を支援してその負担軽減を図り、運転者の利便性を向上させることが可能となっている。
【００３４】
一方、クルーズコントロールシステムが起動されてＡＣＣモードが実現されている状況においてモード切替スイッチ２４がオン操作されると、車間制御ＥＣＵ１２は、車間距離制御の制御モードを比較的低車速側に対応した低速追従モードとする。かかる低速追従モードにおいて自車両の前方に先行車両が存在する状況で車両運転者が車両の速度調整を行い車両の速度Ｖ1が低速追従制御の対象速度域（例えば０ｋｍ／ｈ〜３０ｋｍ／ｈ）に達している状態でクルーズコントロールスイッチ２２のセット操作スイッチがオン操作されると、低速追従制御が実行の許可されない待機状態から現実に実行されてその低速追従制御の実行が開始されることとなる。
【００３５】
低速追従モードにおいて現に低速追従制御の実行が開始されると、車間制御ＥＣＵ１２は、図３（Ａ）に示す如く、その低速追従制御の対象速度域の範囲内（図３（Ａ）において２０ｋｍ／ｈ）で自車両が先行車両に追従して走行するようにエンジンＥＣＵ２６及びブレーキＥＣＵ２８に対して適宜指令信号を供給する。この場合、自車両は、運転者によるブレーキ操作若しくはアクセル操作を伴うことなく自動的に先行車両との車間距離が車速Ｖ1に比例した目標車間距離に一致するように低速追従制御により加減速される。尚、この目標車間距離は、制御対象である先行車両が急制動により停車した際にも運転者によるブレーキ操作により自車両をその先行車両の直前で停止させることが可能な距離であって、自車速Ｖ1が大きいほど長い距離に設定されるが、車両運転者による所定のスイッチ操作によって例えば「長」，「中」，「短」と多段階に切り替え可能となるようにしてもよい。
【００３６】
また、低速追従制御の実行開始後、車間制御ＥＣＵ１２は、先行車両が停車したことを検知した場合、図３（Ｂ）に示す如く、その先行車両の停車に伴って自車両も所定の目標車間距離を保って停車するようにブレーキＥＣＵ２８に対して指令信号を供給する。この場合、自車両は、運転者によるブレーキ操作若しくはアクセル操作を伴うことなく自動的に停車される。また、車間制御ＥＣＵ１２は、自車両を先行車両の停車に伴って自動的に停車させた場合、警報装置３４を駆動して運転者にブレーキ操作を促しつつ、車両停車後所定時間が経過した際に自動停車を解除して車両をクリープで走行させ、低速追従制御の実行を中止する。そして、先行車両の発進に伴って自車両が発進した後に、再びクルーズコントロールスイッチ２２のセット操作スイッチがオン操作されると、上記した低速追従制御の実行を再開する。
【００３７】
更に、低速追従モードにおける低速追従制御の実行中に、ブレーキペダルが踏み込み操作されてブレーキペダルスイッチ２０がオン状態になった場合、クルーズコントロールスイッチ２２のキャンセル操作スイッチがオン操作された場合、変速機のシフトポジションがドライブレンジ以外へシフトされた場合、先行車両又は自車両の車線変更等により制御対象の先行車両が存在しなくなった場合、パーキングブレーキがオン操作された場合、及び、自車速Ｖ1が対象速度域の上限値（例えば３０ｋｍ／ｈ）を上回った場合、車間制御ＥＣＵ１２は、低速追従制御の実行を中止する一方で、その後に再度セット操作が行われれば低速追従制御の実行を再開できるように低速追従モードを維持する。更に、低速追従モードにおいてクルーズコントロールスイッチ２２のメインスイッチがオフ操作された場合、車間制御ＥＣＵ１２は、低速追従制御が現に実行されている場合はその実行を中止しつつ、低速追従モードを解除する。
【００３８】
このように低速追従制御によれば、低速域において先行車両が存在するとき、先行車両との車間距離が車速に応じた目標車間距離に一致するように自車両をその先行車両に追従して走行させることができ、また、先行車両が停車した際に自車両を自動的に停車させることができる。このため、本実施例によれば、例えば車両に制動力及び駆動力を交互に繰り返し発生させる必要のある渋滞走行時等において、運転者の行うべきアクセル操作及びブレーキ操作を支援してその負担軽減を図り、運転者の利便性を向上させることが可能となっている。
【００３９】
尚、クルーズコントロールシステムが起動されて低速追従モードが実現されている状況においてモード切替スイッチ２４がオン操作されると、車間制御ＥＣＵ１２は、車間距離制御の制御モードを低速追従モードから上記したＡＣＣモードへ切り替え、ＡＣＣ制御の実行を可能とし、上記した処理を行う。
【００４０】
ところで、クルーズコントロールシステムが起動されてＡＣＣモード又は低速追従モードが実現されている状況下にも、ＡＣＣ制御又は低速追従制御が現実には実行されていないときは、自車両において車間距離制御による自動的な加減速が行われていないので、車両運転者が実行させたいＡＣＣ制御又は低速追従制御の対象速度域に自車速を調整しかつクルーズコントロールスイッチ２２のセット操作スイッチをオン操作するまでは、モード切替スイッチ２４のオン操作によって自由にＡＣＣモードと低速追従モードとを切り替えることとしても、車間距離制御を実行するうえで車両の走行安全性が低下するなどの不都合は生じない。一方、ＡＣＣモード又は低速追従モードが実現されている状況下、ＡＣＣ制御又は低速追従制御が現実に実行されているときは、自車両において車間距離制御による自動的な加減速が行われているので、かかる状態でモード切替スイッチ２４のオン操作による自由なＡＣＣモードと低速追従モードとの切り替えを許容するものとすると、車間距離制御を実行するうえで車両の走行安全性が低下するなどの不都合は生ずる可能性がある。そこで、本実施例の車間距離制御装置１０は、かかる不都合を回避してＡＣＣモードと低速追従モードとの切り替えを適切に行うこととしている。
【００４１】
すなわち、図４は、本実施例において、モード切替スイッチ２４のスイッチ操作に基づくＡＣＣ制御を実行し得るＡＣＣモードと低速追従制御を実行し得る低速追従モードとの切り替えを説明するための図を示す。本実施例の車間距離制御装置１０において、ＡＣＣモード時にＡＣＣ制御が現には実行されていないときは、モード切替スイッチ２４のオン操作が許容され、そのスイッチ操作が行われた際には車間距離制御の制御モードがＡＣＣモードから低速追従モードへ切り替わる。また逆に、低速追従モード時に低速追従モードが現には実行されていないときも、モード切替スイッチ２４のオン操作が許容され、そのスイッチ操作が行われた際には車間距離制御の制御モードが低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替わる。
【００４２】
また、低速追従モード時に低速追従制御が現に実行されることにより車両が自動的な加減速を行っているときも、モード切替スイッチ２４のオン操作が許容され、そのスイッチ操作が行われた際には車間距離制御の制御モードが低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替わる。一方、ＡＣＣモード時にＡＣＣ制御が現に実行されることにより車両が自動的に加減速されているときは、モード切替スイッチ２４のオン操作が許容されず、そのスイッチ操作が行われた際にも車間距離制御の制御モードがＡＣＣモードから低速追従モードへ切り替わることはなくＡＣＣモードに維持され、また、ＡＣＣ制御の実行が継続される。
【００４３】
図５は、上記の機能を実現すべく、本実施例において車間制御ＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンのフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００４４】
ステップ１００では、現時点でクルーズコントロールシステムが起動されＡＣＣ制御を実行し得るＡＣＣモードが実現されているか否かが判別される。その結果、ＡＣＣモードが実現されていないと判別された場合は、次にステップ１０２の処理が実行される。一方、ＡＣＣモードが実現されていると判別された場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。
【００４５】
ステップ１０２では、現時点でクルーズコントロールシステムが起動され低速追従制御を実行し得る低速追従モードが実現されているか否かが判別される。その結果、低速追従モードが実現されていないと判別された場合は、クルーズコントロールシステムが何ら起動されていないと判断できるので、以後何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、低速追従モードが実現されていると判別された場合は、次にステップ１１４の処理が実行される。
【００４６】
ステップ１０４では、ＡＣＣ制御が現に実行されているか否か、すなわち、自車両がＡＣＣ制御による自動的な加減速を行っているか否かが判別される。その結果、ＡＣＣ制御が現には実行されていないと判別された場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。一方、ＡＣＣ制御が現に実行されていると判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００４７】
ステップ１０６では、モード切替スイッチ２４がオン操作されたか否かが判別される。その結果、モード切替スイッチがオン操作されていないと判別された場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、モード切替スイッチがオン操作されたと判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。ステップ１０８では、先行車両との車間距離を制御する制御モードを、ＡＣＣモードから低速追従モードへ切り替える処理が実行される。本ステップ１０８の処理が実行されると、以後、運転者によるブレーキ操作によって自車速が低速追従制御の対象速度域に達しかつセット操作スイッチがオン操作されるまでは低速追従制御が実行されることはなく、その速度域に自車速が達しかつセット操作スイッチがオン操作された時点で低速追従制御が開始・実行されることとなる。本ステップ１０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４８】
また、ステップ１１０では、モード切替スイッチ２４がオン操作されたか否かが判別される。その結果、モード切替スイッチがオン操作されていないと判別された場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、モード切替スイッチがオン操作されたと判別された場合は、次にステップ１１２の処理が実行される。ステップ１１２では、先行車両との車間距離を制御する制御モードを現状のＡＣＣモードに維持すると共に、ＡＣＣ制御の実行を継続する処理が実行される。本ステップ１１２の処理が実行されると、以後、先行車両との車間距離を制御する制御モードが低速追従モードへ移行することもなく、また、ＡＣＣ制御の実行が中止されることもなく、従前どおりＡＣＣモードにおいてＡＣＣ制御が実行されて、自車両が運転者によるアクセル操作及びブレーキ操作を伴うことなく高速域で自動的に加減速される。本ステップ１１２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４９】
一方、ステップ１１４では、低速追従制御が現に実行されているか否か、すなわち、自車両が低速追従制御による車両停止を含む自動的な加減速を行っているか否かが判別される。その結果、低速追従制御が現には実行されていないと判別された場合は、次にステップ１１６の処理が実行される。一方、低速追従制御が現に実行されていると判別された場合は、次にステップ１２０の処理が実行される。
【００５０】
ステップ１１６では、モード切替スイッチ２４がオン操作されたか否かが判別される。その結果、モード切替スイッチがオン操作されていないと判別された場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、モード切替スイッチがオン操作されたと判別された場合は、次にステップ１１８の処理が実行される。ステップ１１８では、先行車両との車間距離を制御する制御モードを、低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替える処理が実行される。本ステップ１１８の処理が実行されると、以後、運転者によるブレーキ操作によって自車速がＡＣＣ制御の対象速度域に達しかつセット操作スイッチがオン操作されるまではＡＣＣ制御が実行されることはなく、その速度域に自車速が達しかつセット操作スイッチがオン操作された時点でＡＣＣ制御が開始・実行されることとなる。本ステップ１１８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００５１】
ステップ１２０では、モード切替スイッチ２４がオン操作されたか否かが判別される。その結果、モード切替スイッチがオン操作されていないと判別された場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、モード切替スイッチがオン操作されたと判別された場合は、次にステップ１２２の処理が実行される。ステップ１２２では、低速追従制御の実行を中止すると共に、先行車両との車間距離を制御する制御モードを低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替える処理が実行される。本ステップ１２２の処理が実行されると、以後、ステップ１１８と同様に、運転者によるブレーキ操作によって自車速がＡＣＣ制御の対象速度域に達しかつセット操作スイッチがオン操作された時点でＡＣＣ制御が開始・実行されることとなる。本ステップ１２２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００５２】
上記図５に示すルーチンによれば、ＡＣＣモード時又は低速追従モード時においてＡＣＣ制御の非実行中又は低速追従制御の非実行中にモード切替スイッチ２４のオン操作が行われた場合には、先行車両との車間距離を制御する制御モードをＡＣＣモードから低速追従モードへ又は低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替えることができる。ＡＣＣモード又は低速追従モードにおいてもＡＣＣ制御が実際には実行されておらず或いは低速追従制御が実際には実行されていないときは、自車両において車間距離制御による自動的な加減速が行われておらず、通常どおり車両運転者による加減速操作に応じた加減速が行われている。このため、かかる状況でモード切替スイッチ２４のスイッチ操作により制御モードの切り替えが行われることとしても、切り替え後の制御モードの車間距離制御に適した車速域に自車速が運転者による車速調整によって達するまでは、その切り替え後の車間距離制御（低速追従制御又はＡＣＣ制御）の実行が行われることはないので、上記モード切替スイッチ２４のスイッチ操作が車両運転者の無意識・誤操作で行われたときにも、通常は車両運転者の知らない間に車間距離制御の実行によって自動的な加減速が行われることはなく、車間距離制御を行ううえでの車両の走行安全性が低下するなどの不都合の発生を回避させることが可能となっている。
【００５３】
また、上記図５に示すルーチンによれば、低速追従モード時において低速追従制御の実行中にモード切替スイッチ２４のオン操作が行われた場合には、低速追従制御の実行を中止すると共に、先行車両との車間距離を制御する制御モードを低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替えることができる。低速追従モードにおいて低速追従制御が現に実行されているときは、自車両において低速追従制御による自動的な加減速が行われている。かかる状況でモード切替スイッチ２４のオン操作により低速追従制御の実行が中止されかつ制御モードの切り替えが行われることとしても、通常、低速追従モードからＡＣＣモードへのモード切り替えのためのスイッチ操作は自車両が先行車両から相対的に離れていく傾向にある状況でのみ行われるものであって、かかるスイッチ操作後に運転者がＡＣＣ制御の対象速度域に自車速を到達させるべく加速操作を行う筈であるが、仮に運転者が加速操作を行わなかったときにも低速追従制御の実行中止及びＡＣＣ制御の実行条件の不成立に伴って自車両と先行車両との車間距離が拡大するだけであるので、例え上記のモード切替のためのスイッチ操作が運転者の意思に基づくものでないときにも、車間距離制御を行ううえでの車両の走行安全性が低下するなどの不都合の発生を回避させることが可能である。
【００５４】
また、低速追従モード時において低速追従制御の実行中にモード切替スイッチ２４がオン操作されることによって低速追従制御の実行が中止されかつ制御モードの切り替えが行われれば、そのスイッチ操作後に運転者が車両の加速操作を行うことによってＡＣＣ制御の実行条件である高速域に自車速が到達したときはそのＡＣＣ制御の実行が可能になる。このため、低速追従制御が現に実行されている際における低速追従モードからＡＣＣモードへの切り替えについて、実行中の低速追従制御を停止・中止するためのクルーズコントロールスイッチ２２のキャンセル操作スイッチのオン操作と低速追従モードからＡＣＣモードへのモード切替のためのモード切替スイッチ２４のオン操作とを別個区別して行う必要はなく、簡易な操作で実現することができ、運転者のモード切替のための操作負担を軽減することが可能である。
【００５５】
更に、上記図５に示すルーチンによれば、ＡＣＣモード時においてＡＣＣ制御の実行中にモード切替スイッチ２４のオン操作が行われた場合には、先行車両との車間距離を制御する制御モードを現状のＡＣＣモードに維持すると共に、ＡＣＣ制御の実行を継続することができる。ＡＣＣモードにおいてＡＣＣ制御が現に実行されているときは、自車両においてＡＣＣ制御による自動的な加減速が行われている。かかる状況でモード切替スイッチ２４のオン操作によりＡＣＣ制御の実行が中止されかつ制御モードの切り替えが行われるものとすると、通常、ＡＣＣモードから低速追従モードへのモード切り替えのためのスイッチ操作は自車両が先行車両から相対的に近づく傾向にある状況でのみ行われるものであって、かかるスイッチ操作後に運転者が低速追従制御の対象速度域に自車速を到達させるべく減速操作を行う筈であるが、仮に運転者が減速操作を行わなかったときにはＡＣＣ制御の実行中止及び低速追従制御の実行条件の不成立に伴って自車両と先行車両との車間距離が小さくなっていくので、例え上記のモード切替のためのスイッチ操作が運転者の意思に基づくものであっても、車間距離制御を行ううえでの車両の走行安全性が低下することとなる。
【００５６】
これに対して、本実施例の構成においては、上記の如く、ＡＣＣ制御の実行中にモード切替スイッチ２４のオン操作が行われても、制御モードがＡＣＣモードに維持されかつそのＡＣＣ制御の実行が継続される。このため、仮に上記のモード切替のためのスイッチ操作が運転者の意思に基づくものであれば、そのスイッチ操作後に運転者が低速追従制御を実行するための車速域に自車速を到達させるべく減速操作を行う筈であるが、仮にその減速操作が行われなかったときにもＡＣＣ制御の実行が継続されるだけであるので、運転者がモード切替スイッチ２４自体の意味を理解していないにもかかわらずそのスイッチ操作が不用意に行われたときにも、車間距離制御を行ううえでの車両の走行安全性が低下するなどの不都合の発生を回避させることが可能である。
【００５７】
このように、本実施例の車間距離制御装置１０によれば、モード切替スイッチ２４の操作に基づくＡＣＣモードと低速追従モードとのモード切替を車両運転者の意思を優先しつつ所定の場合にそのモード切替（具体的には、ＡＣＣ制御の実行中におけるＡＣＣモードから低速追従モードへの切り替えのみ）を制限することで、制御モードのモード切替を適切に実行することが可能となっている。
【００５８】
尚、上記の実施例においては、低速追従制御が特許請求の範囲に記載した「低速車間距離制御」に、ＡＣＣ制御が特許請求の範囲に記載した「高速車間距離制御」に、モード切替スイッチ２４が特許請求の範囲に記載した「排他指定モードスイッチ」に、クルーズコントロールスイッチ２２のメインスイッチが特許請求の範囲に記載した「制御実行開始スイッチ」に、それぞれ相当していると共に、車間制御ＥＣＵ１２が上記図５に示すルーチン中ステップ１０８、１１２、１１８、及び１２２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「制御手段」が実現されている。
【００５９】
ところで、上記の実施例においては、ＡＣＣモードにおいてＡＣＣ制御が現に実行されている際にモード切替スイッチ２４がオン操作された場合には、先行車両との車間距離を制御する制御モードをＡＣＣモードに維持すると共に、ＡＣＣ制御の実行を継続することとしているが、かかる場合においてもその後運転者により車両の減速操作が行われたときに、ＡＣＣ制御の実行を中止しかつ制御モードをＡＣＣモードから低速追従モードへ切り替えることとしてもよい。上述の如く、ＡＣＣ制御の実行中におけるモード切替スイッチ２４のオン操作が車両運転者の意思に基づくものであれば、そのスイッチ操作後に運転者が低速追従制御を実行するための車速域に自車速を到達させるべく減速操作を行う筈であるので、逆に、モード切替スイッチ２４のオン操作後に減速操作が行われれば、そのモード切替スイッチ２４のオン操作が車両運転者の意思に基づくものであったと判断できる。従って、かかる場合にはＡＣＣ制御の実行を中止しかつ制御モードをＡＣＣモードから低速追従モードへ切り替えることとしても、車両運転者の意思を優先することが可能となるので、かかる変形例によれば、ＡＣＣ制御の実行中におけるＡＣＣモードから低速追従モードへのモード切替を運転者の意思を優先しつつかつ新たなスイッチ操作を伴うことなく簡易な操作で適切に実行することが可能となる。
【００６０】
尚、この変形例においては、モード切替スイッチ２４のオン操作にもかかわらず制御モードをＡＣＣモードに維持しかつＡＣＣ制御の実行を継続した後、所定期間（例えば２秒など）内に減速操作が行われたときに限って、制御モードの切り替え及びＡＣＣ制御の実行中止を行うものであってもよい。かかる構成によれば、所定期間後における減速操作は制御モードの切り替え及びＡＣＣ制御の実行中止を行ううえでは無効とされるので、モード切替スイッチ２４のオン操作に連動しない減速操作を排除して、適切に制御モードのＡＣＣモードから低速追従モードへの切り替え及びＡＣＣ制御の実行中止を実現することが可能となる。
【００６１】
また、上記の実施例においては、低速追従モードにおいて低速追従制御が現に実行されている際にモード切替スイッチ２４がオン操作された場合には、低速追従制御の実行を中止すると共に、制御モードの低速追従モードからＡＣＣモードへの切り替えを行うこととしているが、かかる場合においても制御モードを低速追従モードに維持すると共に、低速追従制御の実行を継続することとしてもよい。この場合は、その後運転者により車両の加速操作が行われたときに、低速追従制御の実行を中止しかつ制御モードを低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替えることとすればよい。
【００６２】
低速追従制御の実行中におけるモード切替スイッチ２４のオン操作が車両運転者の意思に基づくものであれば、そのスイッチ操作後に運転者がＡＣＣ制御を実行するための車速域に自車速を到達させるべく加速操作を行う筈であるので、逆に、モード切替スイッチ２４のオン操作後に加速操作が行われれば、そのモード切替スイッチ２４のオン操作が車両運転者の意思に基づくものであったと判断できる。従って、かかる場合には低速追従制御の実行を中止しかつ制御モードを低速追従モードからＡＣＣモードへ切り替えることとしても、車両運転者の意思を優先することが可能となるので、かかる変形例においても、低速追従制御の実行中における低速追従モードからＡＣＣモードへのモード切替を運転者の意思を優先しつつかつ新たなスイッチ操作を伴うことなく簡易な操作で適切に実行することが可能となる。
【００６３】
尚、この変形例においては、モード切替スイッチ２４のオン操作にもかかわらず制御モードを低速追従モードに維持しかつ低速追従制御の実行を継続した後、所定期間（例えば２秒など）内に加速操作が行われたときに限って、制御モードの切り替え及び低速追従制御の実行中止を行うものであってもよい。かかる構成によれば、所定期間後における加速操作は制御モードの切り替え及び低速追従制御の実行中止を行ううえでは無効とされるので、モード切替スイッチ２４のオン操作に連動しない加速操作を排除して、適切に低速追従モードからＡＣＣモードへのモード切替及び低速追従制御の実行中止を実現できる。
【００６４】
また、上記の実施例においては、ＡＣＣモードにおいてＡＣＣ制御が現に実行されている際にモード切替スイッチ２４がオン操作された場合には、先行車両との車間距離を制御する制御モードをＡＣＣモードに維持すると共に、ＡＣＣ制御の実行を継続することとしているが、スイッチ操作後直ちにＡＣＣ制御の実行を中止しかつその制御モードをＡＣＣモードから低速追従モードへ切り替えるものであってもよい。かかる構成においては、ＡＣＣ制御の実行中におけるＡＣＣモードから低速追従モードへの切り替えについて、実行中のＡＣＣ制御を停止・中止するためのクルーズコントロールスイッチ２２のキャンセル操作スイッチのオン操作とＡＣＣモードから低速追従モードへのモード切替のためのモード切替スイッチ２４のオン操作とを別個区別して行う必要はなく、スイッチ操作の数を減らして簡易な操作で実現することができ、運転者の操作負担を軽減することができる。
【００６５】
また、上記の実施例において、高速車間距離制御としてのＡＣＣ制御は、比較的高速域内のセット車速以下で先行車両との車間距離が車速に応じた目標車間距離に一致するように自車両の走行を制御するものであり、また、低速車間距離制御としての低速追従制御は、比較的低速域内で先行車両との車間距離が車速に応じた目標車間距離に一致するようにかつ先行車両が停車した際には自車両も停車するように自車両の走行を制御するものであるが、高速車間距離制御及び低速車間距離制御の定義はこれに限定されるものではなく、少なくとも両者間に制御内容の異なるものが含まれていればよい。
【００６６】
更に、上記の実施例においては、レーザやミリ波によるレーダセンサ１４を用いて先行車両を検出することとしているが、レーザやミリ波以外の超音波によるセンサやカメラなどを用いて先行車両を検出することとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の一実施例である車両に搭載される車間距離制御装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例のＡＣＣ制御を説明するための図である。
【図３】本実施例の低速追従制御を説明するための図である。
【図４】本実施例においてスイッチ操作に基づくＡＣＣ制御を実行し得るＡＣＣモードと低速追従制御を実行し得る低速追従モードとの切り替えを説明するための図である。
【図５】本実施例において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１０  車間距離制御装置
１２  車間制御ＥＣＵ
１４  レーダセンサ
２２  クルーズコントロールスイッチ
２４  モード切替スイッチ
３０  スロットルアクチュエータ
３２  ブレーキアクチュエータ
【図１】
2005343268.tif 000003
【図２】
2005343268.tif 000004
【図３】
2005343268.tif 000005
【図４】
2005343268.tif 000006
【図５】
2005343268.tif 000007