(57)【要約】【課題】自走車が時間をおいて間欠的に自走移動するだけで検体入り容器の受け渡しを行なうことができる自走車利用の検体搬送システムを提供することにある。【解決手段】本発明の検体搬送システムは、先行搬送路２１の搬送終端部と後継搬送路２２の搬送始端部に自走車第１接続台２５と自走車第２接続台２６を配設し、前記第１接続台２５に対する自走車横付け位置と前記第２接続台２６に対する自走車横付け位置との間を自走車２３が自走するようにしたこと、自走車第１接続台２５の上方位置に容器ハンド移載装置３１とラックリフト移載装置４１を装備して先行搬送路２１からの容器移載と容器収納ラック６の自走車２３への移載を行なうようにしたこと、自走車第２接続台２６の上方位置にラックリフト移載装置５１と容器ハンド移載装置６１を装備して、自走車２３からの自走車第２接続台２６へのラック移載と、容器収納ラック６からの検体入り容器１の抜き出し及び検体ホルダー２への移載挿入を行なうようにしたことを特徴とする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体入り容器を保持した検体ホルダーを搬送するベルトコンベア式の搬送機構を切り離して先行搬送路と後継搬送路とし、この先行搬送路と後継搬送路との間に自走車ガイドに案内されて自走する自走車を装備した検体搬送システムにおいて、
前記先行搬送路の搬送終端部と後継搬送路の搬送始端部にラック載置部を有する自走車第１接続台と自走車第２接続台を配設し、この自走車第１接続台に対する自走車横付け位置と自走車第２接続台に対する自走車横付け位置との間に自走車ガイドを敷設して該自走車ガイドに案内されて自走車が自走するようにしたこと、
前記自走車第１接続台の上方位置に、先行搬送路の終端部位置に搬送された検体入り容器を自走車第１接続台のラック載置部上に供給載置された多数本の容器収納が可能な空ラックに所定本数ずつ順次に移載する容器ハンド移載装置と、自走車第１接続台のラック載置部上にある容器収納ラックを自走車第１接続台の横付け位置に停止した自走車のラック載置部上に移載するラックリフト移載装置とを装備したこと、
前記自走車第２接続台の上方位置に、自走車で搬送された容器収納ラックを自走車上から自走車第２接続台のラック載置部上に移載するラックリフト移載装置と、自走車第２接続台のラック載置部上にある容器収納ラックから検体入り容器を所定本数ずつ順次に抜き出して後継搬送路の搬送始端部に供給される検体ホルダーに移載挿入する容器ハンド移載装置とを装備したこと、
を特徴とする自走車を使用した検体搬送システム。
【請求項２】
前記容器ハンド移載装置が、隣接する複数本の検体入り容器を同時に掴むことができる開閉爪を有した容器ハンドと、この容器ハンドを昇降させるハンド昇降用シリンダーと、このシリンダーハンドユニットを横行ガイドの案内のもとに搬送路直交方向に横行移動させる電動式のチェーン機構とを具備することを特徴とする請求項１に記載の自走車を使用した検体搬送システム。
【請求項３】
前記ラックリフト移載装置が、容器収納ラックの下側に侵入するラック持上げ爪を有したラックハンガーと、このラックハンガーを昇降させるハンガー昇降用シリンダーと、このシリンダーハンガーユニットを横行ガイドの案内のもとに搬送路直交方向に横行移動させる電動式のチェーン機構とを具備し、前記ラック持上げ爪を容器収納ラックの下側に入れ出しするために前記チェーン機構及びシリンダーハンガーユニットを含む装置ユニット構成体を搬送路と平行する方向に前後移動させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の自走車を使用した検体搬送システム。
【請求項４】
前記自走車が複数個の車輪を駆動する駆動機構と、各車輪の向きを直角方向に変換できる方向転換機構とを有していることを特徴とする請求項１に記載の自走車を使用した検体搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、検体入り容器を保持した検体ホルダーを、ベルトコンベア式の搬送機構で搬送することにより、検体の搬送を行なう検体搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種の検体搬送システムにおいては、設置スペースの略全域に亘り所要の長尺な搬送路が使用目的に応じて複雑な態様で敷設されるが、長尺な搬送路は作業員や作業車の通路を遮ってしまう場合が多い。また、搬送路の途中では格別の検体処理が行なわれないにも拘わらず、検体を離間した場所へ移動する必要がある場合には、その目的だけのために長尺な搬送路を敷設せざるを得ないことになる。
【０００３】
このような問題を解消する自走車を利用した検体搬送システムとして、特許文献１に記載のものが知られている。この従来の自走車を利用した検体搬送システムは、検体入り容器を保持した検体ホルダーを搬送するベルトコンベア式の搬送機構を切り離して先行搬送路と後継搬送路とし、この先行搬送路の搬送終端部（第２ポイント）と後継搬送路の搬送始端部（第１ポイント）との間に自走車ガイドに案内されて自走する自走車を装備した構成となっている。
【特許文献１】特開２００２−１３７８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記従来の検体搬送システムに設備される自走車は、先行搬送路の搬送レーンと後継搬送路の搬送レーンに選択的に接続される搬送レーンを上面に有し、この自走車の上面搬送レーンに検体入り容器を保持した検体ホルダーを１本又は数本ずつ受け入れて搬送し、その搬送ホルダーの受け渡しを後継搬送路に対するレーン接続状態で行なうようになっているので、先行搬送路と後継搬送路の間を自走車が頻繁に自走移動しないと、ホルダー搬送に対応できなくなり、これでは先行搬送路と後継搬送路の間を作業員又は作業車の通路として利用する場合に、その通路を自走車が頻繁に通ることになって危険であるという問題があった。
【０００５】
この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、先行搬送路と後継搬送路の間を自走車が長い時間をおいて間欠的に自走移動するだけで検体入り容器の受け渡しを行なうことができ、それにより先行搬送路と後継搬送路の間を作業員又は作業車の通路として利用する場合の通路開き時間を長くして、通路利用の安全性を確保することができる自走車利用の検体搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、前記の目的を達成するために、請求項１は、検体入り容器１を保持した検体ホルダー２を搬送するベルトコンベア式の搬送機構２０を切り離して先行搬送路２１と後継搬送路２２とし、この先行搬送路２１と後継搬送路２２との間に自走車ガイド２４に案内されて自走する自走車２３を装備した検体搬送システムにおいて、以下（ａ）〜（ｃ）のように構成したことを特徴とする。
【０００７】
（ａ）先行搬送路２１の搬送終端部と後継搬送路２２の搬送始端部にラック載置部２５ａ，２６ａを有する自走車第１接続台２５と自走車第２接続台２６を配設し、この自走車第１接続台２５に対する自走車横付け位置Ｘと自走車第２接続台２６に対する自走車横付け位置Ｙとの間に自走車ガイド２４を敷設して、該自走車ガイド２４に案内されて自走車２３が自走するようにしたこと、
（ｂ）自走車第１接続台２５の上方位置に、先行搬送路２１の終端部位置に搬送された検体入り容器１を自走車第１接続台２５のラック載置部２５ａ上に供給載置された多数本の容器収納が可能な空ラック６に所定本数ずつ順次に移載する容器ハンド移載装置３１と、自走車第１接続台２５のラック載置部２５ａ上にある容器収納ラック６を自走車第１接続台２５の横付け位置Ｘに停止した自走車２３のラック載置部２３ａ上に移載するラックリフト移載装置４１とを装備したこと、
（ｃ）自走車第２接続台２６の上方位置に、前記自走車２３で搬送された容器収納ラック６を自走車２３上から自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａ上に移載するラックリフト移載装置５１と、自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａ上にある容器収納ラック６から検体入り容器１を所定本数ずつ順次に抜き出して後継搬送路２２の搬送始端部に供給される検体ホルダー２に移載挿入する容器ハンド移載装置６１とを装備したことを特徴とする。
【０００８】
前記（ｂ）及び（ｃ）の容器ハンド移載装置３１，６１は、請求項２のように、隣接する複数本の検体入り容器１を同時に掴むことができる開閉爪３２，６２を有した容器ハンド３４，６４と、この容器ハンドを昇降させるハンド昇降用シリンダー３５，６５と、このシリンダーハンドユニット３６，６６を横行ガイド３７，６７の案内のもとに搬送路直交方向に横行移動させる電動式のチェーン機構３０，６０とを具備する構成とすることが望ましい。
【０００９】
また、前記（ｂ）及び（ｃ）のラックリフト移載装置４１，５１は、請求項３のように、容器収納ラック６の下側に侵入するラック持上げ爪４２，５２を有したラックハンガー４３，５３と、このラックハンガーを昇降させるハンガー昇降用シリンダー４４，５４と、このシリンダーハンガーユニット４５，５５を横行ガイド４６，５６の案内のもとに搬送路直交方向に横行移動させる電動式のチェーン機構４０，５０とを具備し、前記ラック持上げ爪４２，５２を容器収納ラック６の下側に入れ出しするために前記チェーン機構４０，５０及びシリンダーハンガーユニット４５，５５を含む装置ユニット構成体４７，５７を搬送路２１，２２と平行する方向に前後移動させるように構成することが望ましい。
【００１０】
前記自走車２３は先行搬送路２１と後継搬送路２２が間隔部を存して一直線上に位置する場合は、その直線に沿って真直ぐに自走するものであれば良いが、先行搬送路２１と後継搬送路２２が間隔部を存して段違い状に変位する場合は、自走車２３がクランク型に曲がる案内ガイド２４に沿って追従移動できるように、複数個の車輪２７を駆動する駆動機構２８と、各車輪２７の向きを直角方向に変換できる方向転換機構２９とを有する構成にすることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
この発明による自走車を利用した検体搬送システムは、先行搬送路２１で検体ホルダー２とともに搬送した検体入り容器１を、容器ハンド移載装置３１の作動により検体ホルダー２から抜き外して多数本（例えば５０本）の容器収納が可能な空ラック６に所定本数ずつ順次に移載して貯留し、それが満杯になった時点で容器収納ラック６をラックリフト移載装置４１の作動により自走車第１接続台２５上から自走車２３上に移載し、この自走車２３の自走により自走車第２接続台２６に対するラック受け渡し位置に搬送して、この自走車２３上の容器収納ラック６をラックリフト移載装置５１の作動により自走車２３上から自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａ上に移載することができ、また容器ハンド移載装置６１の作動により自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａ上に移載された容器収納ラック６から検体入り容器１を所定本数ずつ順次に抜き出して後継搬送路２２の搬送始端部に供給される検体ホルダー２に移載挿入することができる。
【００１２】
このため、先行搬送路２１と後継搬送路２２の間を自走車２３が長い時間をおいて間欠的に自走移動するだけで検体入り容器１の受け渡しを行なうことができ、それにより先行搬送路２１と後継搬送路２２の間を作業員又は作業車の通路として利用する場合の通路開き時間を長くして、通路利用の安全性を確保することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態を図面に従い具体的に説明する。図１はこの発明の検体搬送システムを示す全体的な概略平面図、図２は同検体搬送システムの搬送路部分を拡大して示した詳細断面図、図３は図１のＡ−Ａ線矢視による構成説明図、図４は図３のＢ−Ｂ線矢視による構成説明図、図５はこの発明の検体搬送システムに用いられる空ラックの平面図、図６は同ラックの横断面図である。
【００１４】
この検体搬送システムは、血液などの検体を入れた試験管のような検体入り容器１を挿入保持した検体ホルダー２を搬送するベルトコンベア式の搬送機構２０を図１の如く切り離して先行搬送路２１と後継搬送路２２とし、この先行搬送路２１と後継搬送路２２との間に自走車ガイド２４に案内されて自走する自走車２３を装備したもので、先行搬送路２１の搬送終端部と後継搬送路２２の搬送始端部にラック載置部２５ａ，２６ａを有する自走車第１接続台２５と自走車第２接続台２６を配設し、この自走車第１接続台２５に対する自走車横付け位置Ｘと自走車第２接続台２６に対する自走車横付け位置Ｙとの間に磁気テープ等の自走車ガイド２４を床面敷設して、該自走車ガイド２４に案内されて自走車２３が自走するように構成している。
【００１５】
図１に示す符号１６ａは先行搬送路２１の隣接位置に配設した検体処理ユニット、１６ｎは後継搬送路２２の隣接位置に配設した異種の検体処理ユニットである。なお、前記先行搬送路２１と後継搬送路２２は、ダブルの搬送レーン２１ａ，２１ｂ及び２２ａ，２２ｂからなり、その各搬送レーンは一対のフランジ２ａ，２ｂとフランジ間環状溝２ｃを有する検体ホルダー２を載置し一定間隔をおいて間欠的に搬送するベルトコンベア３と、前記検体ホルダー２のフランジ間環状溝２ｃに図２の如く係合する案内突条４ａ，５ａを有し前記ベルトコンベア３の両側に配設されるガイドレール４，５とから構成される（図２参照）。
【００１６】
前記自走車２３は後述するラック６を複数個（例えば２個）搭載可能なラック載置部２３ａを上面に有し、先行搬送路２１と後継搬送路２２が間隔部を存して一直線上に位置する場合は、その直線に沿って真直ぐに自走する前後車輪を有するものであれば良いが、先行搬送路２１と後継搬送路２２が間隔部を存して図１の如く段違い状に変位する実施態様の場合は、前記自走車２３がクランク型に曲がる案内ガイド２４に沿って追従移動できるように、複数個の車輪２７を駆動する駆動機構としての電動モータ２８と、車輪軸支フォーク２７ａを垂直軸心周りに回動させて各車輪２７の向きを直角方向に変換できる方向転換機構としてのサーボモータ２９と、前記自走車ガイド２４の記録情報を検知して駆動機構としての電動モータ２８と方向転換機構としてのサーボモータ２９を制御するセンサー（図示せず）とを具備し、クランク型に曲がる案内ガイド２４に沿って自走車第１接続台２５の横付け位置Ｘと自走車第２接続台２６の横付け位置Ｙとの間を自走移動できるように構成している。
【００１７】
前記自走車第１接続台２５の上方位置には、先行搬送路２１の終端部位置に搬送された検体入り容器１を自走車第１接続台２５のラック載置部２５ａ上に供給載置された多数本（実施態様の場合には５０本）の容器収納が可能な空ラック６に所定本数ずつ順次に移載する容器ハンド移載装置３１と、自走車第１接続台２５のラック載置部２５ａ上にある容器収納ラック６を自走車第１接続台２５の横付け位置Ｘに停止した自走車２３のラック載置部２３ａ上に移載するラックリフト移載装置４１とが図３，図４の如く装備されている。
【００１８】
前記ラック６は図５、図６に示すように、間隔を存して対向する上板７と中板８と下板９を複数本の連結杆１０で結合し、前記上板７と中板８に容器挿入孔７ａ，８ａを縦列１０個、横列５個の合計５０個の縦横整列孔として穿設すると共に、前記下板９に容器端嵌入凹所９ａを縦横整列的に５０個設けた構成になっている。
【００１９】
前記容器ハンド移載装置３１は、隣接する複数本（実施態様の場合には５本）の検体入り容器１を同時に掴むことができる５個の開閉爪３２とその開閉作動用シリンダ３３を有した容器ハンド３４と、この容器ハンド３４を昇降させるハンド昇降用シリンダー３５と、このシリンダーハンドユニット３６を横行ガイド３７に対するスライダー３６ａの摺動案内のもとに搬送路直交方向に横行移動させる電動式のチェーン機構３０とを具備する。
【００２０】
この電動式のチェーン機構３０は、駆動スプロケット３８ａと従動スプロケット３８ｂに巻装され前記シリンダーハンドユニット３６が固定されて該ハンドユニット３６を容器搬送方向と直交する方向に移動させる無端チェーン３８と、前記駆動スプロケット３８ａを可逆回転させる駆動モータ３９とから構成されている。
【００２１】
前記のような構成の容器ハンド移載装置３１によれば、容器ハンド３４の下降→開閉爪３２の閉合→容器ハンド３４の上昇→シリンダーハンドユニット３６の横行ガイド３７に沿った横行移動→容器ハンド３４の下降→開閉爪３２の開放という一連の容器移載動作によって、先行搬送路２１で検体ホルダー２とともに搬送された検体入り容器１（図示しない搬送路出入ストッパにより搬送路端側に複数本隣接状態に搬送停止されている）を検体ホルダー２から抜き外して、自走車第１接続台２５のラック載置部２５ａ上に供給載置されている多数本（実施態様の場合は５０本）の容器収納が可能な空ラック６に所定本数（５本）ずつ順次に移載して貯留することができる。
【００２２】
なお、検体入り容器１の抜き外しによって先行搬送路２１の搬送レーン２１ａに残った検体ホルダー２は、前記ストッパの開放により搬送路端のレーン開口部からホルダー受容箱（図示せず）等に落下投入されて、後継搬送路２２の搬送始端部へのホルダー供給などに供せられるようになる。
【００２３】
前記ラックリフト移載装置４１は、容器収納ラック６の下側に図４の如く侵入するラック持上げ爪４２を有したラックハンガー４３と、このラックハンガー４３を昇降させるハンガー昇降用シリンダー４４と、このシリンダーハンガーユニット４５を横行ガイド４６に対するスライダー４５ａの摺動案内のもとに搬送路直交方向に横行移動させる電動式のチェーン機構４０とを具備し、前記ラック持上げ爪４２を容器収納ラック６の下側に入れ出しするために、前記チェーン機構４０及びシリンダーハンガーユニット４５を含む装置ユニット構成体４７を縦行ビーム１１，１２に対する走行駆動車輪（駆動モータ１３，１４で回転駆動される）の係合転動で搬送路２１と平行する方向に前後移動させるように構成している。
【００２４】
前記チェーン機構４０は、駆動スプロケット４８ａと従動スプロケット４８ｂに巻装され前記シリンダーハンガーユニット４５が固定されて該シリンダーハンガーユニット４５を容器搬送方向と直交する方向（ラック移載方向）に移動させる無端チェーン４８と、駆動スプロケット４８ａを可逆回転させる駆動モータ４９とから構成されている。
【００２５】
前記のような構成のラックリフト移載装置４１によれば、ラックハンガー４３の下降→ラック持上げ爪４２の容器収納ラック６下への前進侵入→ラックハンガー４３の上昇→シリンダーハンガーユニット４５の横行ガイド４６に沿った横行移動→ラックハンガー４３の下降→ラック持上げ爪４２の容器収納ラック６下からの後退脱出という一連のラック移載動作によって、自走車第１接続台２５のラック載置部２５ａ上にある容器満杯状態の容器収納ラック６を持上げて、自走車第１接続台２５の横付け位置Ｘに移動停止している自走車２３の上方位置に横行させ、この自走車２３のラック載置部２３ａに下降して移載させることができる。
【００２６】
前記自走車第２接続台２６の上方位置には、自走車２３で搬送された容器収納ラック６を自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａ上に移載するラックリフト移載装置５１と、自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａ上にある容器収納ラック６から検体入り容器１を所定本数ずつ順次に抜き出して後継搬送路２２の搬送始端部に供給される検体ホルダー２に移載挿入する容器ハンド移載装置６１とが図３の如く装備されている。
【００２７】
前記ラックリフト移載装置５１は、前述したラックリフト移載装置４１と同構成のものであって、自走車２３上の容器収納ラック６の下側に侵入するラック持上げ爪５２を有したラックハンガー５３と、このラックハンガー５３を昇降させるハンガー昇降用シリンダー５４と、このシリンダーハンガーユニット５５を横行ガイド５６に対するスライダー５５ａの摺動案内のもとにラック移載方向に横行移動させる電動式のチェーン機構５０とを具備し、前記ラック持上げ爪５２を容器収納ラック６の下側に入れ出しするために、前記チェーン機構５０及びシリンダーハンガーユニット５５を含む装置ユニット構成体５７を縦行ビーム１１，１２に対する走行駆動車輪（駆動モータ１３，１４で回転駆動される）の係合転動で搬送路２６と平行する方向に前後移動させるように構成している。
【００２８】
前記チェーン機構５０は、駆動スプロケット５８ａと従動スプロケット５８ｂに巻装され前記シリンダーハンガーユニット５５が固定されて該シリンダーハンガーユニット５５をラック移載方向に移動させる無端チェーン５８と、駆動スプロケット５８ａを可逆回転させる駆動モータ５９とから構成されている。
【００２９】
前記のような構成のラックリフト移載装置５１によれば、ラックハンガー５３の下降→ラック持上げ爪５２の容器収納ラック６下への前進侵入→ラックハンガー５３の上昇→シリンダーハンガーユニット５５の横行ガイド５６に沿った横行移動→ラックハンガー５３の下降→ラック持上げ爪５２の容器収納ラック６下からの後退脱出という一連のラック移載動作によって、自走車２３上にある容器満杯状態の容器収納ラック６を持上げて、自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａの上方へ横行させ、該ラック載置部２６ａに下降して移載させることができる。
【００３０】
前記容器ハンド移載装置６１は、前述した容器ハンド移載装置３１と同構成のものであって、自走車第２接続台２６上に載置されている容器収納ラック６内の隣接する複数本（実施態様の場合には５本）の検体入り容器１を同時に掴むことができる５個の開閉爪６２と開閉作動用シリンダ６３を有した容器ハンド６４と、この容器ハンドを昇降させるハンド昇降用シリンダー６５と、このシリンダーハンドユニット６６を横行ガイド６７に対するスライダー（図示せず）の摺動案内のもとに搬送路直交方向に横行移動させる電動式のチェーン機構６０（この構成は前述したチェーン機構３０と同様であるから詳細な説明は省略する）とを具備する。
【００３１】
前記のような構成の容器ハンド移載装置６１によれば、容器ハンド６４の下降→開閉爪６２の閉合→容器ハンド６４の上昇→シリンダーハンドユニット６６の横行ガイド６７に沿った横行移動→容器ハンド６４の下降→開閉爪６２の開放という一連の容器移載動作によって、自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａ上に移載された容器収納ラック６から検体入り容器１を所定本数（実施例の場合は５本）ずつ順次に抜き出して、後継搬送路２２の搬送始端部に供給される検体ホルダー２に移載挿入することができる。
【００３２】
前記のような検体入り容器１の抜き外しによって空になったラック６は、自走車第２接続台２６のラック載置部２６ａ上から送出され、自走車第１接続台２５のラック載置部２５ａへのラック供給などに供せられるようになる。
【００３３】
なお、この発明は前記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、前記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を組合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】この発明の第１の実施形態に係る検体搬送システムを示す全体的な概略平面図。
【図２】同検体搬送システムの搬送路部分を拡大して示した詳細断面図。
【図３】図１のＡ−Ａ線矢視による構成説明図。
【図４】図３のＢ−Ｂ線矢視による構成説明図。
【図５】この発明の検体搬送システムに用いられる空ラックの平面図。
【図６】前記ラックの横断面図。
【符号の説明】
【００３５】
１…検体入り容器、２…検体ホルダー、Ｒ…ラック（容器収容ラック）、２０…ベルトコンベア式の搬送機構、２１…先行搬送路、２２…後継搬送路、２３…自走車、２３ａ…自走車のラック載置部、２４…自走車ガイド、２５…自走車第１接続台、２５ａ…自走車第１接続台のラック載置部、Ｘ…自走車第１接続台に対する自走車横付け位置、２６…自走車第２接続台、２６ａ…自走車第２接続台のラック載置部、Ｙ…自走車第２接続台に対する自走車横付け位置、２７…複数個の車輪、２８…車輪駆動機構としての電動モータ、
２９…方向転換機構としてのサーボモータ、３０，６０…電動式のチェーン機構、
３１，６１…容器ハンド移載装置、４１，５１…ラックリフト移載装置、３２，６２…開閉爪、３３、６３…爪開閉作動用シリンダ、３４、６４…容器ハンド、３５、６５…ハンド昇降用シリンダー、３６，６６…シリンダーハンドユニット、３７，６７…横行ガイド、４０，５０…電動式のチェーン機構、４２，５２…ラック持上げ爪、４３，５３…ラックハンガー、４４，５４…ハンガー昇降用シリンダー、４５，５５…シリンダーハンガーユニット、４６，５６…横行ガイド、４７，５７…装置ユニット構成体。
【図１】
2005300357.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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