(57)【要約】【課題】ワークや設備、フォーク等の損傷を防止することができる無人フォークリフトの荷役異常検知システムを提供することを課題とする。【解決手段】無人フォークリフト２が所定の荷役位置に停止すると、コントローラ１３は、前部ガイドセンサ１１及び後部ガイドセンサ１２の検出値Ｄ１及びＤ２から、無人フォークリフト２の誘導線１に対する傾きθを算出し、この傾きθを用いて後退端及び前進端における各フォーク８及び９先端部の誘導線１からの横方向の距離Ｓｍｉｎ及びＳｍａｘとＴｍｉｎ及びＴｍａｘとを算出し、これらの値から一対のフォーク８及び９を隣接するワークや設備に干渉することなく突出させて荷役動作を安全に行えるか否かを判断し、安全に行えないと判断した場合は荷役異常として荷役動作を中止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導線に沿って走行すると共に所定の荷役位置で停止してフォークを前進及び後退することにより荷役を行う無人フォークリフトの荷役異常検知システムにおいて、
無人フォークリフトの前部と後部にそれぞれ取付けられると共に誘導線からの横ズレ量を検出するための一対のガイドセンサと、
無人フォークリフトが荷役動作を行うための所定の荷役位置に停止したときに、前記一対のガイドセンサの検出値から誘導線に対する無人フォークリフトの傾きを算出すると共に、この傾きに基づいて無人フォークリフトのフォーク先端部の誘導線からの横方向の距離を算出することによりこのフォークにより荷役動作を安全に行えるか否かを判断し、安全に行えないと判断した場合には荷役動作を中止する制御装置と
を備えることを特徴とする無人フォークリフトの荷役異常検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人フォークリフトの荷役異常検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、床面に配設された誘導線をフォークリフト本体の前部に取り付けられたガイドセンサで検出しながらこの誘導線に沿って走行する無人フォークリフトが開示されている。このような無人フォークリフトは、誘導路に沿って走行して棚やコンベア等の設備に対する所定の荷役位置に停止し、フォークリフト本体からフォークを昇降及び前後動させることによりワークの積み降ろしを行う。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２５０９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような無人フォークリフトが所定の荷役位置に停止した際にワークに対するフォークリフト本体の姿勢が傾いていると、フォークを前進させたときにフォークが隣接するワークや設備に干渉したり、フォークによりワークが確実に保持されずにワークが落下して、ワークや設備、フォーク等が損傷する虞があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、ワークや設備、フォーク等の損傷を防止することができる無人フォークリフトの荷役異常検知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係る荷役異常検知システムは、誘導線に沿って走行すると共に所定の荷役位置で停止してフォークを前進及び後退することにより荷役を行う無人フォークリフトの荷役異常検知システムにおいて、無人フォークリフトの前部と後部にそれぞれ取付けられると共に誘導線からの横ズレ量を検出するための一対のガイドセンサと、無人フォークリフトが荷役動作を行うための所定の荷役位置に停止したときに、一対のガイドセンサの検出値から誘導線に対する無人フォークリフトの傾きを算出すると共に、この傾きに基づいて無人フォークリフトのフォーク先端部の誘導線からの横方向の距離を算出することによりこのフォークにより荷役動作を安全に行えるか否かを判断し、安全に行えないと判断した場合には荷役動作を中止する制御装置とを備えるものである。
【０００６】
無人フォークリフトが所定の荷役位置に停止すると、コントローラは、一対のガイドセンサの検出値から、無人フォークリフトの誘導線に対する傾きを算出すると共に、この傾きを用いて後退端及び前進端における各フォーク先端部の誘導線からの横方向の距離を算出し、その値から隣接するワークや設備とフォークの干渉度合いを検知して、フォークを隣接するワークや設備と干渉することなく突出させて荷役動作を安全に行えるか否かを判断し、安全に行えないと判断した場合には荷役異常として荷役動作を中止する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、無人フォークリフトが荷役動作を行うための所定の荷役位置に停止したときに、無人フォークリフトの前部と後部にそれぞれ取付けられた一対のガイドセンサにより検出された誘導線からの横ズレ量から誘導線に対する無人フォークリフトの傾きを算出し、この傾きに基づいて無人フォークリフトのフォーク先端部の誘導線からの横方向の距離を算出することによりこのフォークにより荷役動作を安全に行えるか否かを判断し、安全に行えないと判断した場合には荷役動作を中止するようにしたので、ワークや設備、フォーク等の損傷を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１を参照して、この発明の実施の形態に係る無人フォークリフトの荷役異常検知システムを説明する。このシステムは、床面に埋設された磁気棒からなる誘導線１を有すると共に、この誘導線１に沿って走行する無人フォークリフト２を有している。無人フォークリフト２は、フォークリフト本体３を有しており、フォークリフト本体３前部の左右両側から一対のリーチレグ部４及び５が前方に向かって延出している。なお、一対のリーチレグ部４及び５の前部に図示しない従動輪がそれぞれ配設され、フォークリフト本体３の後部に駆動輪６が配設されている。
【０００９】
また、フォークリフト本体３の一対のリーチレグ部４及び５には、図示しないレグレールを介してマスト部７がフォークリフト本体３の長さ方向、すなわち前後方向に移動可能に立設されており、このマスト部７に沿って昇降可能に一対のフォーク８及び９が取り付けられている。マスト部７をフォークリフト本体３のリーチレグ部４及び５に沿ってフォークリフト本体３の前後方向へ移動させると、一対のフォーク８及び９もマスト部７と共に前進及び後退する。
【００１０】
また、フォークリフト本体３の前部には、このフォークリフト本体３の下部からこの無人フォークリフト２の中心線Ｃ上を前方に突出して設けられたブラケット１０が取り付けられており、ブラケット１０の先端部に前部ガイドセンサ１１が取り付けられている。また、フォークリフト本体３後部の下部には、この無人フォークリフト２の中心線Ｃ上に位置するように後部ガイドセンサ１２が取り付けられている。無人フォークリフト２はこれら前部ガイドセンサ１１及び後部ガイドセンサ１２により床面の誘導線１を検出しながら、この誘導線１に沿って走行する構成になっている。ここで、前部ガイドセンサ１１及び後部ガイドセンサ１２は、複数のホール素子をフォークリフト本体３の幅方向、すなわち左右方向に沿って配列して形成された磁気センサからなり、前部ガイドセンサ１１及び後部ガイドセンサ１２により磁気棒からなる誘導線１からの横ズレ量Ｄ１及びＤ２が検出される。
【００１１】
また、図示しないが、床面には誘導線１に沿って走行する無人フォークリフト２が停止するための停止用マークプレートが埋設されており、無人フォークリフト２にはこの停止用マークプレートを検知する停止センサが配設されている。この停止用マークプレートは図示しない棚やコンベア等の設備に対して無人フォークリフト２がワーク１４の移載を行うための所定の荷役位置を示している。
【００１２】
また、フォークリフト本体３の後部には、駆動輪６を制御するための走行制御部と、マスト部７及び一対のフォーク８及び９を制御するための荷役制御部とを有するコントローラ１３が配置されており、前部ガイドセンサ１１、後部ガイドセンサ１２及び図示しない停止センサがコントローラ１３に電気的に接続されている。この発明の制御装置はこのコントローラ１３から構成されている。
コントローラ１３には、この無人フォークリフト２のフォーク８及び９の間隔Ａと、各フォークの幅Ｗが予め記憶されると共に、例えば前部ガイドセンサ１１の前端をフォークリフト本体２の基準点とし、図１に実線で示されるように一対のフォーク８及び９を後退端に位置させたときの基準点からフォーク先端部までの前後方向の距離Ｌ１と、図１に破線で示されるように一対のフォーク８及び９を前進端に位置させたときの基準点からのフォーク先端部までの前後方向の距離Ｌ２とが予め記憶されている。
【００１３】
次に、この実施の形態に係る無人フォークリフトの荷役異常検知システムの動作について説明する。無人フォークリフト２は誘導線１に沿って走行し、図示しない停止センサにより所定の荷役位置を表す停止用マークプレートを検知したところで停止する。このように無人フォークリフト２が図示しない棚やコンベア等の設備に対する所定の荷役位置に停止すると、コントローラ１３は、このとき前部ガイドセンサ１１及び後部ガイドセンサ１２によりそれぞれ検出される横ズレ量Ｄ１及びＤ２から、この無人フォークリフト２の誘導線１に対する傾きθを算出する。次に、この傾きθ、前部ガイドセンサ１１の横ズレ量Ｄ１、予め記憶しているフォーク８及び９の間隔Ａ、各フォークの幅Ｗと後退端及び前進端における基準点から各フォーク先端部までの前後方向の距離Ｌ１及びＬ２とから、後退端におけるフォーク８先端部の誘導線１からの横方向の距離の最小値Ｓｍｉｎ及びフォーク９先端部の誘導線１からの横方向の距離の最大値Ｓｍａｘと、前進端におけるフォーク８先端部の誘導線１からの横方向の距離の最小値Ｔｍｉｎ及びフォーク９先端部の誘導線１からの横方向の距離の最大値Ｔｍａｘとをそれぞれ算出する。
【００１４】
このとき、図示しない設備上に配置された所定のワーク１４を無人フォークリフト２に積む場合には、コントローラ１３は算出した値Ｓｍｉｎ，Ｓｍａｘ，Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘから、一対のフォーク８及び９を隣接するワークや設備に干渉することなく突出させてワーク１４を確実に保持することができるか否か、すなわち安全に荷取り動作を行えるか否かを判断し、安全と判断した場合には、一対のフォーク８及び９をマスト部７に沿って昇降させてワーク１４に対応した高さに位置させると共にマスト部７を一対のリーチレグ部４及び５に沿って前進させ、これにより荷取りを行う。
一方、安全に荷取り動作を行えないと判断した場合には、コントローラ１３は荷役異常と判断して、荷取り動作を中止する。
【００１５】
同様に、無人フォークリフト２の一対のフォーク８及び９により保持されたワークを図示しない設備上の所定箇所に降ろす場合にも、コントローラ１３は算出した値Ｓｍｉｎ，Ｓｍａｘ，Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘから、一対のフォーク８及び９を隣接するワークや設備に干渉することなく突出させてワークを設備上の所定箇所に置くことができるか否か、すなわち安全に荷置き動作を行えるか否かを判断し、安全と判断した場合には、一対のフォーク８及び９をマスト部７に沿って昇降させて設備上の所定箇所に対応した高さに位置させると共にマスト部７を一対のリーチレグ部４及び５に沿って前進させ、これにより荷置きを行う。
また、安全に荷置き動作を行えないと判断した場合には、コントローラ１３は荷役異常と判断して、荷置き動作を中止する。
【００１６】
以上のように、コントローラ１３は安全に荷役動作を行えると判断した場合にだけ荷役動作を開始し、安全でないと判断した場合には荷役動作を中止するため、一対のフォーク８及び９をフォークリフト本体３の前方に突出させた際に一対のフォーク８及び９が隣接するワークや設備に干渉したり、一対のフォーク８及び９によりワーク１４が確実に保持されずにワーク１４が落下するなどしてワークや設備、一対のフォーク８及び９が損傷することを未然に防止することができる。
【００１７】
また、コントローラ１３が安全に荷役動作を行えないと判断した場合には、無人フォークリフト２の荷役動作を中止するだけでなく、床面に固設されると共に無人フォークリフト２に対し移載の指令を発する図示しない地上制御盤等へコントローラ１３から荷役異常検知の信号を伝送して、作業者に異常を知らせることができる。
また、このように荷役異常を検知して荷役動作を中止した後に、無人フォークリフト２を前後進させてその姿勢を修正するようにコントローラ１３にプログラムすることもできる。
【００１８】
なお、上述の実施の形態では、無人フォークリフト２に設けられたコントローラ１３により、各フォーク先端部の誘導線１からの横方向の距離を算出して荷役動作が安全か否か判断するようにしていたが、その代わりに、この発明の制御装置を無人フォークリフト２に対して移載の指令を発する地上制御盤内に配設し、無人フォークリフト２が所定の荷役位置に停止した際に、前部ガイドセンサ１１及び後部ガイドセンサ１２により検出された横ズレ量Ｄ１及びＤ２をこの地上制御盤に伝送し、地上制御盤で前進端及び後退端における各フォーク８及び９先端部の誘導線１からの横方向の距離を算出して荷役動作を安全に行えるか否かを判断し、この地上制御盤から無人フォークリフト２に荷役動作を開始する、或いは荷役動作を中止するという指令を送るように構成することもできる。
【００１９】
なお、上述の実施の形態では、誘導線として磁気棒を、一対のガイドセンサとして磁気センサを用いたが、その代わりに、白線等により床面に描かれた誘導線を光学センサからなる一対のガイドセンサで検出することもできる。また、誘導線として配設された電線を流れる電流をピックアップコイルで検出し、これをガイドセンサとすることもできる。
さらに、レーザーまたはジャイロセンサによる誘導方式の無人フォークリフトにおいても、レーザーやジャイロセンサにより誘導線からフォークリフト本体前部の横ズレ量とフォークリフト本体後部の横ズレ量とを検出し、コントローラがこれらの検出値を用いて前進端及び後退端における各フォーク先端部の誘導線からの横方向の距離を算出して荷役動作が安全か否か判断し、安全と判断したときだけ荷役動作を開始するようにすれば、ワークや設備、フォーク等の損傷を防止することができ、上述の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この発明の実施の形態に係る無人フォークリフトの荷役異常検知システムを示す図である。
【符号の説明】
【００２１】
１  誘導線、２  無人フォークリフト、３  フォークリフト本体、４，５  リーチレグ部、６  駆動輪、７  マスト部、８，９  フォーク、１０  ブラケット、１１  前部ガイドセンサ、１２  後部ガイドセンサ、１３  コントローラ、１４  ワーク、Ｃ  中心線、Ｄ１、Ｄ２  横ズレ量、θ  傾き、Ｓｍｉｎ，Ｓｍａｘ，Ｔｍｉｎ，Ｔｍａｘ  フォーク先端部の誘導線からの横方向の距離。
【図１】
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