(57)【要約】【課題】ゼロクロス近傍における判定動作の誤りによるモータ運転状態の悪化を抑止可能な２相変調モータ制御装置を提供すること。【解決手段】正のしきい値Ｖ１と負のしきい値Ｖ２とを設定し（８７）、３相電圧指令Ｕ、Ｖ、ＷのうちＶ１以下でＶ２以上の値をもつ相電圧指令を０Vにシフトさせ、かつ、残る他の２相の相電圧指令も相間電圧維持のためにオフセットして三相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’を発生し（８８）、この三相仮想電圧指令の極性に基づいて２相変調電圧指令を発生する（９０）。これにより、３相電圧指令Ｕ、Ｖ、Ｗが特にその低電圧領域においてその交流０点近傍でふらついて固定すべき相の選択を誤るのを防止する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本質的に３つの相電圧指令からなる３相電圧指令を入力モータ運転条件に基づいて発生する３相電圧指令発生部と、
前記３相電圧指令のゼロクロスを判定した場合に前記各相電圧指令の極性に基づいて決定された相の前記相電圧指令を略π／３期間毎に１相づつ順次固定するとともに残る他の２相の前記相電圧指令をオフセットして各相間電圧の変化を抑止した２相変調電圧指令を発生する２相変調電圧指令発生部と、
前記２相変調電圧指令に基づいてモータ駆動用のインバータをＰＷＭ制御するＰＷＭ信号発生部と、
を備える２相変調モータ制御装置において、
前記２相変調電圧指令発生部は、
交流ゼロ点相当値（０Vと言う）を挟んでその上下に近傍に正のしきい値Ｖ１と負のしきい値Ｖ２とを設定し、
Ｖ１以下でＶ２以上の値をもつ前記相電圧指令を０Vにシフトさせるとともに、残る他の２相の相電圧指令も相間電圧維持のためにオフセットして３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’を発生し、
この３相仮想電圧指令に基づいて前記２相変調電圧指令を発生することを特徴とする２相変調モータ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の２相変調モータ制御装置において、
前記２相変調電圧指令発生部は、
前記３相仮想電圧指令のうち他の２相と極性が異なる相を固定相とする２相変調電圧指令を発生する２相変調モータ制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の２相変調モータ制御装置において、
前記２相変調電圧指令発生部は、
前記相電圧指令が前記Ｖ１以下でＶ２以上の電圧範囲であるゼロクロス電圧領域に入る場合にゼロクロスして極性が変更されたと見なし、残る他の２相の前記相電圧指令のうちこの変更された極性と異なる極性の相電圧指令を固定相とする２相変調モータ制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の２相変調モータ制御装置において、
前記２相変調電圧指令発生部は、
前記２相変調電圧指令のうち任意の１相の上アーム常時オン側の電圧固定期間が下アーム常時オン側の電圧固定期間より長い場合にはＶ１を小さくするかそして／又はＶ２を小さく（負側にて絶対値を大きく）し、逆に下アーム常時オン側の電圧固定期間が上アーム常時オン側の電圧固定期間より長い場合にはＶ１を大きくするかそして／又はＶ２を大きく（負側にて絶対値を小さく）する２相変調モータ制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか記載の２相変調モータ制御装置において、
前記３相電圧指令発生部は、
検出したモータの実電流と通電するべき電流指令との偏差を０に収束させるべく前記３相電圧指令を発生させるフィードバック制御部を有するモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２相変調モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の環境問題を背景に自動車の燃費改善要求が高まり、エンジンとモータを組み合わせたハイブリッド車や燃料電池自動車の開発が進められている。これらの車両に搭載されるモータは、長寿命かつメンテナンスフリーである磁石式３相交流モータ（３相モータ）が主流となっているが、３相モータを駆動するためには３相ＰＷＭインバータ（インバータ）が必要となるため、インバータに対する損失の低減要求が非常に大きくなっている。
【０００３】
従来の３相モータのインバータ制御（ＰＷＭ制御）では、３つの相電圧をお互いに相関を持たせつつそれぞれ制御することでモータ電流を流す方法が主流であるが、モータ電流が相電圧ではなく相間電圧とモータ巻線のインピーダンスにより決定されるため、相間電圧を確保しつつ１つの相電圧のレベルを所定期間毎に順次固定することによりインバータのスイッチング損失を低減できる２相変調制御がたとえば下記の特許文献１〜３などに提案されている。
【０００４】
この２相変調モータ制御装置において、電気角π／３毎に固定相を切り替えるπ／３固定方式が、発生するべき相電圧と固定相の電圧との差が小さいことに加え、固定相の固定期間とその相電流の正負ピーク付近が揃うため効果的であることが知られている。このπ／３固定方式における固定相の決定方式として、３相電圧指令を構成する３つの相電圧指令（交流値）のどれかが０Vを横断するゼロクロスを検出し、このゼロクロス判定後の３相電圧指令の極性に基づいて固定相を切り替える方式が知られている。
【特許文献１】特許第３２２６６０９号公報
【特許文献２】特許第３２５９３２９号公報
【特許文献３】特開２００２−１９９７８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記したπ／３固定方式の２相変調モータ制御装置では、各種ノイズやモータ逆起電力などの影響によりゼロクロスを誤検出し、このゼロクロス判定結果（たとえばゼロクロスの方向）を用いた固定相決定や、このゼロクロス判定後の３相電圧指令の極性を用いた固定相決定において極性誤判定により固定相を誤判定する場合があった。
【０００６】
たとえば、出力すべき相電圧の振幅が小さく、ゼロクロス判定のための３相電圧指令が小さい場合には、３相電圧指令を構成する各相電圧指令が、交流ゼロレベル付近でふらつくなどするため上記したゼロクロスの誤検出や電圧固定の誤りが発生しやすい。たとえば、ある相電圧指令がゼロクロスした直後にノイズ重畳などの影響により再度反対側にゼロクロスする場合などが考えられる。その結果として生じた上記の誤判定はモータ電流の急変を招くため、モータ騒音の増加やインバータ損失の増大を招き、車両では搭乗者に不快感を与えるため、従来より強くその改善が要望されていた。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、ゼロクロス近傍における判定動作の誤りによるモータ運転状態の悪化を抑止可能な２相変調モータ制御装置を提供することをその目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するこの発明の２相変調モータ制御装置は、本質的に３つの相電圧指令からなる３相電圧指令を入力モータ運転条件に基づいて発生する３相電圧指令発生部と、前記３相電圧指令のゼロクロスを判定した場合に相間電圧の変化を抑止しつつ前記各相電圧指令を略π／３期間毎に１相づつ順次固定することにより２相変調電圧指令を発生する２相変調電圧指令発生部と、前記２相変調電圧指令に基づいてモータ制御用インバータをＰＷＭ制御するＰＷＭ信号発生部とを備える２相変調モータ制御装置において、
前記２相変調電圧指令発生部が、交流ゼロ点相当値（０Vと言う）を挟んでその近傍に正のしきい値Ｖ１と負のしきい値Ｖ２とを設定し、Ｖ１以下でＶ２以上の値をもつ前記相電圧指令を０Vにシフトさせるとともに、残る他の２相の相電圧指令も相間電圧維持のためにオフセットして３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’を発生し、この３相仮想電圧指令に基づいて前記２相変調電圧指令を発生することを特徴としている。
【０００９】
なお、３相電圧指令は３つの相電圧指令により構成されるが、２つの相電圧指令が決定されれば、残る１つの相電圧指令は決定されるため信号としての３相電圧指令は少なくとも２つの相電圧指令（交流値）に関する情報を含んでいればよい。また、上記記載では、３相電圧指令を構成する各相電圧指令を正の最大振幅と負の最大振幅が等しい交流信号を表すものと見なしているが、この相電圧指令や３相電圧指令の信号表示においては、最終的にモータ出力電圧が交流電圧となるのであればＤＣバイアス値を含んでいてもよく、この場合には上記ゼロ点相当電圧はＤＣバイアス値となる。
【００１０】
この発明によれば、３相電圧指令の任意の１つの相電圧指令が正のしきい値Ｖ１と負のしきい値Ｖ２により定義されるゼロクロス電圧領域に入ったらゼロクロスと見なすとともに、この一つの相電圧指令がこのゼロクロス電圧領域から出るまでこの１つの相電圧指令を０Vにシフトさせる。これにより、この１つの相電圧指令がノイズなどにより０V付近で変動する場合でも一度ゼロクロスを検出した後でゼロクロスを再検出するなどの誤検出を良好に防止することができ、このゼロクロス誤検出に基づく固定相の正常な切り替えに失敗することによるモータ電流の急変やそれによるモータ騒音、トルクリップル及びインバータ損失の増大を防止し、相電圧振幅が小さい場合であっても良好かつ安定なモータ運転を実現することができる。
【００１１】
なお、このゼロクロス電圧領域は、正のしきい値Ｖ１と負のしきい値Ｖ２とにより区画される電圧幅としたが、次のようにしてもよい。すなわち、一１つの相電圧指令が正のしきい値Ｖ１をゼロクロス電圧領域に入ったら負のしきい値Ｖ３とクロスするまでこの相電圧指令を０に固定し、また、負のしきい値Ｖ２をクロスしてゼロクロス電圧領域に入ったら正のしきい値Ｖ４をクロスするまでこの相電圧指令を０に固定してもよい。Ｖ３はＶ２に等しくてもよく、異なってもよい。また、Ｖ４はＶ１に等しくてもよく、異なってもよい。
【００１２】
好適態様において、前記２相変調電圧指令発生部は、前記３相仮想電圧指令のうち他の２相と極性が異なる相を固定相とする２相変調電圧指令を発生する。これにより、極性誤判定を抑止することができる。すなわち、上記ゼロクロスの検出とともに３相電圧指令の極性判定により固定相を決定するに際してゼロクロスした相電圧指令の電圧ふらつきを抑止するため、固定相の誤判定を抑止することができるわけである。
【００１３】
好適態様において、前記２相変調電圧指令発生部は、前記相電圧指令が前記Ｖ１以下でＶ２以上の電圧範囲である上記ゼロクロス電圧領域に入る時点にてゼロクロスして極性が変更されたと見なし、残る他の２相の前記相電圧指令のうちこの変更された極性と異なる極性の相電圧指令を固定相とし、自己の極性側に固定する。すなわち、固定相とされた相電圧指令が正値であれば正の最大振幅値とし、固定相とされた相電圧指令が負値であれば負の最大振幅値とする。
【００１４】
このようにすれば、０Vにシフトされた相電圧指令がゼロクロス検出後に変動することがないので、ゼロクロス電圧領域に入った相電圧指令が０V付近でふらついても、上記極性による固定相決定がふらつくことがなく、３相電圧指令の極性による固定相判定ミスを抑止することができる。
【００１５】
なお、上記したゼロクロスした相電圧指令のゼロクロス後の極性と、３つの３相電圧指令のうちの２つの相電圧指令の極性と同じであるため、１つの相電圧指令がゼロクロス電圧領域に入ったら、他の２相と異なる極性の相電圧指令を固定相としてもよい。
【００１６】
その他、この実施態様とは異なる固定相判定方式として以下の方式を採用してもよい。１つの相電圧指令がゼロクロス電圧領域に入ったことによりゼロクロスを検出し、その後、この１つの相電圧指令がゼロクロス電圧領域から出る側の極性と反対極性の相電圧指令を固定相としてもよい。これは、この１つの相電圧指令がゼロクロス電圧領域から出た段階にて確定する３つの相電圧指令の極性のうち、他の２相と極性が異なる１つの相電圧指令を固定相とし、この１つの相電圧指令をその極性側の最大振幅値に固定することに等しい。このようにすれば、１つの相電圧指令はゼロクロス電圧領域から出た直後にこれから向かう極性側に大きくシフトするため、この時点において多少のノイズがあっても極性の誤判定が生じにくく、正確な判定を行うことができる。
【００１７】
好適態様において、前記２相変調電圧指令のうち任意の１相の上アーム常時オン側の電圧固定期間が下アーム常時オン側の電圧固定期間より長い場合にはＶ１を小さくするかそして／又はＶ２を小さく（負側にて絶対値を大きく）し、逆に下アーム常時オン側の電圧固定期間が上アーム常時オン側の電圧固定期間より長い場合にはＶ１を大きくするかそして／又はＶ２を大きく（負側にて絶対値を小さく）する。このようにすれば、このアンバランスに起因する無効電流を良好に低減することができる。
【００１８】
好適態様において、モータ制御装置は、検出したモータの実電流と通電するべき電流指令との偏差を０に収束させるべく前記３相電圧指令を発生させるフィードバック制御を行う。この場合には、検出したモータ実電流に多くのノイズ電圧が重畳するため、上記固定相の切り替えタイミングの誤りが生じやすい。このため、この誤り低減に効果的な本発明は、オープン制御よりも上記フィードバック制御において特に有効である。
【００１９】
（その他の態様）
好適態様において、最大電圧値Ｖ１ー最小電圧値Ｖ２である前記ゼロクロス電圧領域の幅は、前記３相電圧指令の最大振幅に対して所定範囲たとえば４〜２０％の範囲内に設定される。これにより、ゼロクロス電圧領域の電圧幅が過大となることがなく、かつ、過小になることがなく、ゼロクロス誤判定による弊害を減らしつつゼロクロス電圧領域の設定によるモータ運転の悪化を抑止することができる。
【００２０】
好適態様において、前記２相変調電圧指令発生部は、前記３相電圧指令の振幅が前記最大電圧値Ｖ１や最小電圧値Ｖ２の絶対値に対して所定割合以下の場合に２相変調を停止する。これにより、３相電圧指令がこれら最大電圧値Ｖ１や最小電圧値Ｖ２に対して小さく、モータ電流の波形歪みが大きくなるのを防止することができる。
【００２１】
好適態様において、前記ゼロクロス電圧領域の電圧幅は、モータ運転条件に応じて変更可能とされる。たとえば、３相電圧指令の振幅の縮小につれてゼロクロス電圧領域の電圧幅を小さくすることによりモータ電流の波形歪みの増加を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（実施例）
以下、本発明のモータ制御装置を用いたモータ装置の好適な実施例について図面に基づき説明する。
（全体構成）
このモータ装置の構成をブロック図である図１に示す。１は直流電源、２は駆動装置（ＰＷＭインバータ装置とも言う）、３は３相同期モータ、４、５は相電流を検出する２つの電流センサ、６はモータ回転角を検出するモータ回転位置検出手段である。なお、モータ回転位置検出手段６は電流センサ４および５で検出したモータ電流等により電気角θを演算することにより、省略することが可能である。駆動装置２は、スイッチング素子のＰＷＭ制御によりインバータ直流電源１から給電された直流電力を３相交流電力に変換して３相同期モータ３に供給するインバータ７と、このインバータ７の各スイッチング素子を断続制御する制御回路（本発明で言うモータ制御装置）８とからなる。
（制御回路８の基本的な構成及び動作）
制御回路８の構成及び基本動作を図２を参照して説明する。図２は制御回路８の機能構成を示すブロック回路図である。
【００２３】
８１は、モータ回転数演算手段８１、ｄｑ軸電流発生手段８２、３相電圧指令発生手段８３、２相変調電圧指令発生手段８４、ＰＷＭ信号発生手段８５、スイッチングゲートドライバ８６からなる。
【００２４】
モータ回転数演算手段８１は、モータ回転位置検出手段６から入力される回転角θに基づいてモータ回転数を演算してｄｑ軸電流発生手段８２に出力する。ｄｑ軸電流発生手段８２は、入力されるトルクの大きさ、方向を示すトルク指令trq＊と、モータ回転数とから、モータ３に流れるべき電流としてのｄ軸電流ｉｄ＊及びｑ軸電流ｉｑ＊であるｄｑ軸電流指令を演算する。３相電圧指令発生手段８３は、検出した実電流Ｉv、Ｉwをｄｑ軸変換して求めた実ｄｑ軸電流であるｄ軸電流ｉｄ及びｑ軸電流ｉｑを算出し、各座標軸毎に電流偏差Δｉｄ、Δｉｑを求め、求めた電流偏差Δｉｄ、Δｉｑを０に収束させるべき３相電圧指令Ｕ、Ｖ、ＷをＰＩ演算により求めて、２相変調電圧指令発生手段８４に出力する。
【００２５】
２相変調電圧指令発生手段８４は、入力された３相電圧指令Ｕ、Ｖ、Ｗに基づいて２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２を形成してＰＷＭ信号発生手段８５に出力し、ＰＷＭ信号発生手段８５は入力された２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２に対応する３相ＰＷＭ電圧ＶＵ、ＶＶ、ＶＷを発生し、これら３相ＰＷＭ電圧ＶＵ、ＶＶ、ＶＷはスイッチングゲートドライバ８６でそれぞれ電力増幅され、６つの信号電圧ＵＵ、ＵＬ、ＶＵ、ＶＬ、ＷＵ、ＷＬにされた後、インバータ７の各スイッチングゲートドライバ８６の個別に出力される。上記制御回路８の基本的な構成及び動作は２相変調モータ制御装置として既によく知られているので、これ以上の説明は省略する。
（２相変調電圧指令発生手段８４の説明）
次に、本発明の特徴をなす２相変調電圧指令発生手段８４を図２、図３を参照して以下に説明する。なお、図３は、３相電圧指令Ｕ、Ｖ、Ｗ、３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’、２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２の波形を示すタイムチャートである。
【００２６】
２相変調電圧指令発生手段８４は、０クロス補償電圧演算手段８７、零補償電圧指令発生手段８８、固定モード演算手段８９、電圧指令演算手段９０を有し、専用ＩＣなどにより構成してもよく、マイコンでソフトウエア処理してもよい。
【００２７】
０クロス補償電圧演算手段８７は、３相仮想電圧指令の交流電圧としての０Ｖに相当する零値より大きい最大電圧値Ｖ１と零値より小さい最小電圧値Ｖ２とを設定し、それを零補償電圧指令発生手段８８に出力する。最大電圧値Ｖ１と最小電圧値Ｖ２との間の電圧領域をゼロクロス電圧領域と称するものとする。
【００２８】
零補償電圧指令発生手段８８は、入力された３相電圧指令Ｕ、Ｖ、Ｗと上記最大電圧値Ｖ１及び最小電圧値Ｖ２との比較により、どれかひとつの相電圧指令がゼロクロス電圧領域に入ったかかどうかを調べ、入った場合にはそれがこのゼロクロス電圧領域から出るまで０V（交流値として）にシフトし、更に、３相電圧指令Ｕ、Ｖ、Ｗの間の各相間電圧が維持されるオフセット電圧を残る二つの相電圧指令に与えて３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’を発生する。
【００２９】
固定モード演算手段８９は、固定相を決定する手段であって、入力される３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’のうち極性が他の２相と異なる相を固定相すなわちＰＷＭスイッチングの停止を行う相と決定し、この情報を表す信号Ｍodeを電圧指令演算手段９０に出力する。
【００３０】
電圧指令演算手段９０は、入力された３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’のうち信号Ｍodeが指定する相を固定相と判断して、この相の仮想電圧指令の値をその極性側の最大振幅値に固定し、更に各相間電圧を維持するために他の２相の仮想電圧指令をオフセットして２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２を発生する。
【００３１】
この２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２はＰＷＭ信号発生手段８５に出力され、ＰＷＭ信号発生手段８５は入力された２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２に対応する３相ＰＷＭ電圧ＶＵ、ＶＶ、ＶＷを出力する。
【００３２】
各電圧指令の波形を図３に示す。なお、図３では、正のしきい値Ｖ１、負のしきい値Ｖ２を実際よりも大きく設定しているため、３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’及び２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２の波形歪みが強調されている。また、この実施例では、３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’の極性にのみ基づいて固定相を決定するため、２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２の最大振幅値（＋Ｖdc／２）又は最小振幅値（ーＶdc／２）へのジャンプは、厳密には３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’のうちの１相の仮想電圧指令がゼロクロス電圧領域から出た時点となるはずであるが、図示の都合上少し位相が進んで示されている。
（変形態様の説明）
好適態様を図４のフローチャートを参照して説明する。このフローチャートは電圧指令演算手段９０により実施されることができ、２相変調電圧指令発生手段８４内の独立の手段として定義されてもよい。
【００３３】
電圧指令演算手段９０は、既述したように、入力された３相仮想電圧指令Ｕ’、Ｖ’、Ｗ’に基づいて２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２を作成する。この態様では作成した２相変調電圧指令Ｕ２、Ｖ２、Ｗ２の各相の電圧固定期間すなわちスイッチング停止期間の長さをカウントする（ステップ１００）。この長さは正のしきい値Ｖ１や負のしきい値Ｖ２の影響を受けるため、同一相の正側のスイッチング停止期間と負側のスイッチング停止期間とは一致しない場合が生じる。そこで、各相の正負のスイッチング停止期間の時間差が所定しきい値以下かどうかを判定する（ステップ１０２）。以下であれば問題ないのでルーチンを終了し、時間差が大きければ正のしきい値Ｖ１や負のしきい値Ｖ２を調整して時間差を縮小する。
【００３４】
具体的には、上アーム常時オン側の電圧固定期間が下アーム常時オン側の電圧固定期間より長い場合には正のしきい値Ｖ１を小さくするかそして／又は負のしきい値Ｖ２を小さく（負側にて絶対値を大きく）する。逆に、下アーム常時オン側の電圧固定期間が上アーム常時オン側の電圧固定期間より長い場合には正のしきい値Ｖ１を大きくするかそして／又は負のしきい値Ｖ２を大きく（負側にて絶対値を小さく）する。このようにすれば、相内の固定期間のアンバランスが原因で発生するＤＣ電流による出力変動を良好に低減することができる。
【００３５】
（その他の態様）
好適態様において、最大電圧値Ｖ１ー最小電圧値Ｖ２である前記ゼロクロス電圧領域の幅は、前記３相電圧指令の最大振幅に対して所定範囲たとえば４〜２０％の範囲内に設定される。これにより、ゼロクロス電圧領域の電圧幅が過大となることがなく、かつ、過小になることがなく、ゼロクロス誤判定による弊害をへらしつつゼロクロス電圧領域の設定によるモータ運転の悪化を抑止することができる。
【００３６】
好適態様において、前記２相変調電圧指令発生部は、前記３相電圧指令の振幅が前記最大電圧値Ｖ１や最小電圧値Ｖ２の絶対値に対して所定割合以下の場合に２相変調を停止する。これにより、３相電圧指令がこれら最大電圧値Ｖ１や最小電圧値Ｖ２に対して小さく、モータ電流の波形歪みが大きくなるのを防止することができる。
【００３７】
好適態様において、前記ゼロクロス電圧領域の電圧幅は、モータ運転条件に応じて変更可能とされる。たとえば、３相電圧指令の振幅の縮小につれてゼロクロス電圧領域の電圧幅を小さくすることによりモータ電流の波形歪みの増加を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施例の装置の全体構成を示すブロック回路図である。
【図２】図１の２相変調電圧指令発生手段の詳細構成を示すブロック回路図である。
【図３】図２の各部電圧波形を示すタイムチャートである。
【図４】変形態様を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１  直流電源
２  駆動装置
３  ３相同期モータ
４、５  電流センサ
６  モータ回転位置検出手段
７  インバータ
８  制御回路（本発明で言うモータ制御装置）
８１  モータ回転数演算手段
８２  ｄｑ軸電流発生手段
８３  ３相電圧指令発生手段（３相電圧指令発生部）
８４  ２相変調電圧指令発生手段（２相変調電圧指令発生部）
８５  ＰＷＭ信号発生手段（ＰＷＭ信号発生部）
８６  スイッチングゲートドライバ
８７  ０クロス補償電圧演算手段
８８  零補償電圧指令発生手段
８９  固定モード演算手段
９０  電圧指令演算手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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