(57)【要約】【課題】  自車周辺を撮像しその撮像画像を用いて駐車アシストを行う駐車アシスト装置において、その表示画像を通じて自車の全体と駐車スペースとの位置関係を容易に把握でき、次に行うべきハンドルの操作を直感的に理解できる駐車アシスト装置を提供する。【解決手段】  自車周辺を撮像するカメラｃ１，ｃ２と、カメラｃ１，ｃ２の撮像画像の中から駐車スペースを検出する駐車スペース検出部７ｂと、駐車スペース検出部７ｂの検出結果に基づいて、検出された前記駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係を算出する位置関係算出部７ｃと、位置関係算出部７ｃの算出結果に基づいて、検出された前記駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係を示した表示画像を作成する画像作成部７ｇと、作成された前記表示画像を表示する表示装置９とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像の中から駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
前記駐車スペース検出手段の検出結果に基づいて、検出された前記駐車スペースと自車全体との位置関係を算出する位置関係算出手段と、
前記位置関係算出手段の算出結果に基づいて、検出された前記駐車スペースと自車全体との位置関係を示した表示画像を作成する画像作成手段と、
作成された前記表示画像を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする駐車アシスト装置。
【請求項２】
前記駐車スペース検出手段は、前記撮像画像の中から白線に基づいて前記駐車スペースを検出することを特徴とする請求項１に記載の駐車アシスト装置。
【請求項３】
自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
前記画像作成手段は、障害物を検出した前記障害物検出手段の位置を前記表示画像上の対応する位置に更に示して前記表示画像を作成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の駐車アシスト装置。
【請求項４】
前記位置関係算出手段により算出された前記位置関係に基づいて、自車を前記駐車スペース内の所定の駐車位置に誘導するための推奨操舵角を算出する推奨操舵角算出手段と、
自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角からずれている場合に、そのずれが左右どちら側にずれているかを判定する判定手段と、を更に備え、
前記画像作成手段は、前記判定手段の判定結果を前記表示画像上に更に示して前記表示画像を作成することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の駐車アシスト装置。
【請求項５】
自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角の左側にずれている場合は、前記ハンドルの操舵角を右側に操作する様に音声ガイドを行い、自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角の右側にずれている場合は、前記ハンドルの操舵角を左側に操作する様に音声ガイドを行う音声ガイド手段を更に備えることを特徴とする請求項４に記載の駐車アシスト装置。
【請求項６】
自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角から遠ざかる方向に変化する場合は、前記ハンドルの操舵力を重くし、または／および、自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角に近づく方向に変化する場合は、前記ハンドルの操舵力を軽くする操舵力制御手段を更に備えることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の駐車アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時の運転をアシストする駐車アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車アシスト装置のなかには、自車周辺を撮像しその撮像画像を用いて駐車アシストを行うものがある。この種の駐車アシスト装置（従来技術１）では、自車周辺（例えば自車後方）を撮像する際、その撮像画像中に自車の一部（例えばバンパー）が映る様に撮像し、その撮像画像を表示装置に表示しており、これにより、運転者に対して障害物と自車との距離感を容易に把握できる様にしている。
【０００３】
また、駐車アシスト装置のなかには、自車の各部位（例えば四隅）に設置した障害物センサを用いて駐車アシストを行うものがある。この種の駐車アシスト装置（従来技術２）では、障害物センサにより障害物が検出されると、その旨を警告音で警告すると共に、障害物センサ専用の表示装置に自車マークを表示する共にその自車マーク上の該当する位置（反応した障害物センサの設置部位）を点灯表示しており、これにより、運転者に対して障害物が検出された旨およびその障害物の位置を容易に把握できる様にしている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術１では、表示画像中に自車が一部しか映らないので、その表示画像を通じて自車の全体と駐車スペースとの位置関係（例えば自車両の前後方向と駐車スペースの出入方向との角度関係）を把握し難く、次に行うべきハンドル操作を直感的に理解できないという欠点があった。
【０００５】
また、従来技術１と従来技術２を組み合わせて用いた場合、撮像画像用の表示装置と障害物センサ用の表示装置とが別々なので、両方の表示装置を視認する際、視線移動が大きくなり、視認性が良くないという欠点がある。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、第１に、自車周辺を撮像しその撮像画像を用いて駐車アシストを行う駐車アシスト装置において、その表示画像を通じて自車の全体と駐車スペースとの位置関係を容易に把握でき、次に行うべきハンドルの操作を直感的に理解できる駐車アシスト装置を提供すること、第２に、更に障害物センサと組み合わされた場合に、検出された障害物の位置（どの車両部位に障害物が接近しているか）および自車の全体と駐車スペースとの位置関係を視線移動なく把握できる駐車アシスト装置を提供することある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する為に、請求項１に記載の発明は、自車周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像の中から駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、前記駐車スペース検出手段の検出結果に基づいて、検出された前記駐車スペースと自車全体との位置関係を算出する位置関係算出手段と、前記位置関係算出手段の算出結果に基づいて、検出された前記駐車スペースと自車全体との位置関係を示した表示画像を作成する画像作成手段と、作成された前記表示画像を表示する表示手段と、を備えるものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記駐車スペース検出手段は、前記撮像画像の中から白線に基づいて前記駐車スペースを検出するものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
前記画像作成手段は、障害物を検出した前記障害物検出手段の位置を前記表示画像上の対応する位置に更に示して前記表示画像を作成するものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記位置関係算出手段により算出された前記位置関係に基づいて、自車を前記駐車スペース内の所定の駐車位置に誘導するための推奨操舵角を算出する推奨操舵角算出手段と、自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角からずれている場合に、そのずれが左右どちら側にずれているかを判定する判定手段と、を更に備え、前記画像作成手段は、前記判定手段の判定結果を前記表示画像上に更に示して前記表示画像を作成するものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角の左側にずれている場合は、前記ハンドルの操舵角を右側に操作する様に音声ガイドを行い、自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角の右側にずれている場合は、前記ハンドルの操舵角を左側に操作する様に音声ガイドを行う音声ガイド手段とを更に備えるものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記位置関係算出手段により算出された前記位置関係に基づいて、自車を駐車スペース内の所定の駐車位置に誘導するための推奨操舵角を算出する推奨操舵角算出手段と、自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角から遠ざかる方向に変化する場合は、前記ハンドルの操舵力を重くし、または／および、自車のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角に近づく方向に変化する場合は、前記ハンドルの操舵力を軽くする操舵力制御手段とを更に備えるものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、駐車スペースと自車全体との位置関係を示した表示画像が表示手段に表示されるので、その表示画像を通じて駐車スペースと自車全体との位置関係を視覚的に容易に把握でき、次に行うべきハンドル操作を直感的に理解できる様になる。
【００１４】
また、撮像手段の撮像画像を用いて駐車スペースが検出されるので、既設の撮像手段を活用できて安価な手法で駐車スペースを検出できる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、撮像画像の中から白線に基づいて駐車スペースが検出されるので、簡易な手法で駐車スペースを検出できる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、自車周辺の障害物を検出する障害物検出手段が更に備えられ、障害物を検出した前記障害物検出手段の位置が表示画像上の対応する位置に更に示されて表示画像が作成されるので、更に障害物センサと組み合わされた場合に、表示画像を通じて視線移動なく、障害物を検出した障害物検出手段の位置（即ちどの車両コーナに障害物が接近しているか）および自車の全体と駐車スペースとの位置関係を把握できる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、自車のハンドルの操舵角が推奨操舵角からずれている場合に、そのずれが左右どちら側にずれているかが判定され、その判定結果が表示画像上に更に示されて表示画像が作成されるので、その表示画像を通じて次に行うべきハンドル操作を容易に理解できる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、自車のハンドルの操舵角が推奨操舵角の左側にずれている場合は、ハンドルの操舵角を右側に操作する様に音声ガイドが行われ、自車のハンドルの操舵角が推奨操舵角の右側にずれている場合は、ハンドルの操舵角を左側に操作する様に音声ガイドが行われるので、その音声ガイドを通じて次に行うべきハンドル操作を容易に理解できる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、自車のハンドルの操舵角が推奨操舵角から遠ざかる方向に変化する場合は、ハンドルの操舵力が重くされ、または／および、自車のハンドルの操舵角が推奨操舵角に近づく方向に変化する場合は、ハンドルの操舵力が軽くされるので、ハンドルの操舵力を通じて次に行うべきハンドルの操作を容易に理解できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
＜実施の形態＞
この実施の形態に係る駐車アシスト装置１は、図１の様に、自車３に設置され自車周辺を撮像する１つ以上（ここでは２つ）のカメラ（撮像手段）ｃ１，ｃ２と、自車３の各部位（ここでは自車３の四隅）に設置され自車周辺の障害物を検出する障害物センサ（障害物検出手段）ｓ１〜ｓ４と、カメラｃ１，ｃ２の撮像画像および障害物センサｓ１〜ｓ４の検出結果を用いて駐車アシスト用の表示画像Ｇ（図２参照）を作成する信号処理装置７と、自車３の車室内に設置され信号処理装置７により作成された表示画像Ｇを表示する表示装置（表示手段）９とを備える。
【００２１】
カメラｃ１（ｃ２）は、自車３の前端部（後端部）に設置され路面が映る様に自車前方（自車後方）を撮像する。障害物センサｓ１（ｓ２，ｓ３，ｓ４）は、例えば障害物への接近を検出する既存の超音波センサ等が用いられ、自車３の前部左角部（前部右角部，後部左角部，後部右角部）に設置されその角部近傍に在る障害物を検出する。
【００２２】
信号処理装置７は、車両信号または所定の操作部からの入力操作に基づいてカメラｃ１，ｃ２のうちの何れかのカメラを選択するカメラ選択部７ａと、カメラ選択部７ａにより選択されたカメラｃ１またはｃ２の撮像画像の中から駐車スペースを検出する駐車スペース検出部（駐車スペース検出手段）７ｂと、駐車スペース検出部７ｂの検出結果に基づいて、駐車スペース検出部７ｂにより検出された前記駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係を算出する位置関係算出部（位置関係算出手段）７ｃと、位置関係算出部７ｃの算出結果に基づいて、自車３を前記駐車スペース内の所定の駐車位置に誘導するための推奨操舵角を算出する推奨操舵角算出部７ｄと、自車３のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角からずれている場合に、そのずれが左右どちら側にずれているかを判定する判定部（判定手段）７ｅと、自車３のハンドルの操舵角に基づいて走行予測進路１５（図２参照）を算出する走行予測進路算出部７ｆと、各処理部７ｃ，７ｅ，７ｆの処理結果および障害物センサｓ１〜ｓ４の検出結果に基づいて駐車アシスト用の表示画像Ｇを作成する画像作成部（画像作成手段）７ｇとを備える。
【００２３】
カメラ選択部７ａは、例えばシフトポジションがバックの場合（後退駐車時の場合）にカメラｃ２を選択し、例えばシフトポジションがドライブの場合（前進駐車時の場合）にカメラｃ１を選択する。
【００２４】
駐車スペース検出部７ｂは、選択されたカメラｃ１またはｃ２の撮像画像の中から、例えばその撮像画像中の色や輝度の変化に基づいて白線を検出（画像認識）しその白線に囲まれた部分を駐車スペースと見なすことにより、駐車スペースを検出する。
【００２５】
位置関係算出部７ｃは、例えば、撮像画像上での前記駐車スペースの映り込み位置および映り込み形状等（または前記白線の映り込み位置および映り込み方向等）と、予め登録された自車３の車両サイズ情報（自車両の形状や大きさの情報）とに基づいて、検出された前記駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係を算出する。
【００２６】
推奨操舵角算出部７ｄは、例えば、位置関係算出部７ｃの算出結果に基づいて、自車３の現在位置から前記駐車スペース内の所定の駐車位置までの推奨経路を算出し、その推奨経路に沿って走行するための自車３の現在位置での自車３のハンドルの操舵角を算出し、その操舵角を上記の推奨操舵角とする。尚、障害物センサｓ１〜ｓ４により障害物が検出された場合は、その障害物を避ける様に推奨経路を算出する様にしてもよい。
【００２７】
判定部７ｅは、自車３のハンドルの操舵角と推奨操舵角算出部７ｄにより算出された前記推奨操舵角とを比較し、上記の通り、ハンドルの操舵角が前記推奨操舵角からずれている場合には、そのずれが前記推奨操舵角の左側にずれているのか右側にずれているのかを判定する。
【００２８】
画像作成部７ｆは、上記の表示画像Ｇとして、例えば図２の様に、位置関係算出部７ｃの算出結果（駐車スペース検出部７ｂにより検出された前記駐車スペースと自車全体との位置関係）に基づいて、駐車スペース検出部７ｂにより検出された前記駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係を平面視的に示した俯瞰画像ｇを作成し、その俯瞰画像ｇ上に各処理部７ｅ，７ｆの処理結果および障害物センサｓ１〜ｓ４の検出結果を示したものを作成する。
【００２９】
ここでは、上記の俯瞰画像ｇは、例えば、無地画像等の背景画像上に、駐車スペース検出部７ｂにより検出された前記駐車スペースが駐車スペースマーク（駐車スペースの範囲を規定する白線マーク）５ａにより示されると共に自車３が自車マーク（自車３の前端から後端までの全体を表した図形）３ａにより示されて作成される。尚、上記の俯瞰画像ｇを、検出された前記駐車スペースの映った前記撮像画像を真上から撮像した様に見える画像に視点変換して、その視点変換画像を用いて構成される俯瞰画像上に自車３を自車マーク３ａにより示して作成してもよい。
【００３０】
また、上記の俯瞰画像ｇは、後退駐車時の場合は、その俯瞰画像ｇの下側部分上に、駐車スペースの出入部分ｃが上側に向けられる様にして駐車スペースマーク５ａが示されて作成され（図２参照）、他方、前進駐車時の場合は、その俯瞰画像ｇの上側部分上に、駐車スペースの出入部分ｃが下側に向けられる様にして駐車スペースマーク５ａが示されて作成される。
【００３１】
また、上記の判定部７ｅの判定結果は、その判定結果の応じて例えば表示画像Ｇの左右両端部ｇｌ、ｇｒの色の組合せを変化させることにより、表示画像Ｇ上に示される。即ち、自車３のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角に一致している場合は、例えば図２の様に表示画像Ｇの左右両端部ｇｌ，ｇｒの色がともに同じ例えば緑色で表示され、他方、ハンドルの操舵角が前記推奨操舵角の左側（右側）にずれている場合は、例えば図３の様に表示画像Ｇの左端部ｇｌ（右端部ｇｒ）が例えば橙色で表示され、表示画像Ｇの右端部ｇｒ（左端部ｇｌ）が例えば緑色で表示される。
【００３２】
また、ここでは、表示画像Ｇ上には、図２および図３の様に、走行予測経路１５と共に自車３の車幅に合わせた車両延長線１６も併せて示される。
【００３３】
また、ここでは、表示画像Ｇ上においては、駐車スペースマーク５ａが固定して示され、自車マーク３ａが自車３の走行に合わせて移動して示される。
【００３４】
また、上記の障害物センサｓ１〜ｓ４の検出結果は、例えば図２の様に傷害物を検出した障害物センサｓ１〜ｓ４の位置が表示画像Ｇ上に示された自車マーク３ａの周辺の対応する位置に所定のマーク（例えば星マーク）１７により表示されることにより、表示画像Ｇ上に示される。例えば自車３の後部左角部の傷害物センサｓ３が傷害物を検出した場合は、図２に様に自車マーク３ａの後部左角部の所に星マーク１７が表示されることにより示される。
【００３５】
この構成により、この駐車アシスト装置１では、後退駐車時には、表示装置９に例えば図２の表示画像Ｇが表示され、その表示画像Ｇに示された駐車スペースマーク５ａと自車マーク３ａとの位置関係により現実の駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係が視覚的に報知されると共に、その表示画像Ｇに示された自車マーク３ａの周囲に示された星マーク１７により自車周辺の対応する位置に傷害物が在ることが報知される。これにより、現実の駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係が容易に把握されると共に自車周辺に在る傷害物の位置が視線移動なく把握される。
【００３６】
そして更に、その表示画像Ｇの両端部ｇｌ，ｇｒの色により、自車３のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角に対して左右どちら側にずれているか報知される。これにより、ハンドルを左右どちらに回せばよいのかが容易に把握される。そして更に、表示画像Ｇに示された走行予測経路１５および車両延長線１６により、事前に自車３の通過する経路等が報知される。尚、前進駐車時の場合も上記と同様である。
【００３７】
以上の様に構成された駐車アシスト装置１によれば、駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係を示した表示画像Ｇが表示装置９に表示されるので、その表示画像Ｇを通じて駐車スペースと自車３の前端から後端までの全体との位置関係を視覚的に容易に把握でき、次に行うべきハンドル操作を直感的に理解できる様になる。
【００３８】
また、カメラｃ１，ｃ２の撮像画像を用いて駐車スペースが検出されるので、既設の車両周辺撮像用のカメラを活用できて安価な手法で駐車スペースを検出できる。
【００３９】
また、表示画像Ｇ上において駐車スペースと自車３との位置関係が駐車スペースマーク５ａと自車マーク３ａとを用いて示されるので、模式的で分かり易く駐車スペースと自車３との位置関係を示す事ができる。
【００４０】
尚、表示画像Ｇ上において駐車スペースと自車３との位置関係が、駐車スペースの映った撮像画像を真上からの俯瞰画像に視点変換したものと自車マーク３ａとを用いて示された場合には、実写的で分かり易く駐車スペースと自車３との位置関係を示す事ができる。
【００４１】
また、撮像画像の中から白線に基づいて駐車スペースが検出されるので、簡易な手法で駐車スペースを検出できる。
【００４２】
また、自車周辺の障害物を検出する障害物センサｓ１〜ｓ４が備えられ、障害物を検出した障害物センサｓ１〜ｓ４の位置が所定のマーク１７を用いて表示画像Ｇ上の対応する位置に更に示されて表示画像Ｇが作成されるので、更に障害物センサｓ１〜ｓ４と組み合わされた場合に、表示画像Ｇを通じて視線移動なく、障害物を検出した障害物センサｓ１〜ｓ４の位置（即ち、どの車両コーナに障害物が接近しているか）および自車３の全体と駐車スペースとの位置関係を把握できる。
【００４３】
また、自車３のハンドルの操舵角が推奨操舵角からずれている場合に、そのずれが左右どちら側にずれているかが判定され、その判定結果が表示画像Ｇ上に更に例えば表示画像Ｇの左右両端部ｇｌ，ｇｒの色により示されて表示画像Ｇが作成されるので、その表示画像Ｇを通じて次に行うべきハンドルの操作を容易に理解できる。特に判定結果が色を用いて示されるので、感覚的に判定結果を把握し易い。
【００４４】
＜変形例１＞
上記の実施の形態において、更に、自車３のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角の左側にずれている場合は、そのハンドルの操舵角を右側に操作する様に音声ガイドを行い（例えば「右にきってください」等の音声ガイドを行い）、他方、自車３のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角の右側にずれている場合は、そのハンドルの操舵角を左側に操作する様に音声ガイドを行う（例えば「左にきってください」等の音声ガイドを行う）音声ガイド装置（図示省略）を備えてもよい。この様にすれば、その音声ガイドを通じて次に行うべきハンドルの操作を容易に理解できる。
【００４５】
＜変形例２＞
上記の実施の形態において、更に、自車３のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角から遠ざかる方向に変化する場合は、そのハンドルの操舵力を通常より重くし、または／および、自車３のハンドルの操舵角が前記推奨操舵角に近づく方向に変化する場合は、そのハンドルの操舵力を通常より軽くする操舵力制御装置（図示省略）を備えてもよい。この様にすれば、ハンドルの操舵力を通じて次に行うべきハンドルの操作を容易に理解できる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態に係る駐車アシスト装置の構成概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る駐車アシスト装置の表示装置に表示される表示画像の一例図（ハンドル操舵角が推奨操舵角と一致している場合の図）である。
【図３】本発明の実施の形態に係る駐車アシスト装置の表示装置に表示される表示画像の他の一例図（ハンドル操舵角が推奨操舵角の左側にずれている場合の図）である。
【符号の説明】
【００４７】
１  駐車アシスト装置
３  自車
５  障害物センサ
７  信号処理装置
７ｂ  駐車スペース検出部
７ｃ  位置関係算出部
７ｄ  推奨操舵角算出部
７ｅ  判定部
７ｆ  画像作成部
９  表示装置
ｃ１，ｃ２  カメラ
ｓ１〜ｓ４  障害物センサ
【図１】
2005343417.tif 000003
【図２】
2005343417.tif 000004
【図３】
2005343417.tif 000005