(57)【要約】【課題】    愛玩動物のような体温を感じさせるロボットの提供。【解決手段】燃料電池内蔵型のロボットであって、少なくとも前記燃料電池の一部が、前記ロボットの胴体部の内壁面に沿って設けられてなるロボット。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
燃料電池内蔵型のロボットであって、少なくとも前記燃料電池の一部が、前記ロボットの胴体部の内壁面に沿って設けられてなることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記燃料電池の一部が、少なくとも触媒層、プロトン伝導膜、触媒層、燃料吸出しシートの積層構造をとる請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記胴体部の内側には、更に二次電池が設けられ、前記燃料電池と前記二次電池とで構成される電源部が前記胴体部から着脱可能に形成されてなる請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記胴体部の表面は、吸水すると柔らかくなる弾性材料から形成され、表面が毛皮状に形成されてなる請求項２または３に記載のロボット。
【請求項５】
前記燃料電池で生成する水を胴体部表面および顔面の少なくとも一方から排出して感情を表現する感情表現手段を備えてなる請求項１〜４に記載のロボット。
【請求項６】
前記燃料電池の燃料を貯蔵する燃料貯蔵手段と、前記燃料貯蔵手段に貯蔵されている燃料の残量を検出する燃料残量検出手段と、
前記燃料残量検出手段が、燃料の残量が所定量を下回ったことを検出すると燃料切れ告知を行う燃料切れ告知手段とを
有する請求項１〜５の何れか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記燃料切れ告知手段は、前記感情表現手段を用いて前記燃料切れ告知を行う請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
前記燃料電池の一部は筒状に形成されてなり、前記二次電池は前記燃料電池の内側に配設されてなる請求項２〜７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記電源部において、前記燃料電池の一部と前記二次電池とは同心に配置された多層構造を形成してなる請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記燃料電池の一部が、更に前記ロボットの頭部の内壁面に沿って設けられたことを特徴とする請求項１〜９の何れか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、燃料電池が内蔵されてなるロボットであって、特にユーザが抱くと犬や猫などの愛玩動物のような体温を感じさせるロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、各種のロボットが提案されている。
【０００３】
このようなロボットとしては、たとえば、
(1)  燃料電池を動力源とした脚式ロボットであって燃料電池の燃料であるメタノールを飲み、燃料電池で生成した水を小便のように排水する動作によって生き物に近い動きを再現するもの（特許文献１）、
(2)  燃料注入口と、この燃料注入口に注入された液体燃料を貯留する燃料タンクと、前記燃料タンクに貯留された前記液体燃料より発生させた水素と空気中の酸素とを反応させて発電を行う燃料電池とを備えているロボット（特許文献２）
などが提案されている。
【０００４】
また、
(3)  ロボットの目に３次現曲面の電子表示素子を用いることにより、感情に対応した電気信号に従って眼孔サイズ、水晶体の位置、まぶたの開き具合、眉毛の形などを変化させて感情を表現するもの（特許文献３）
が提案された。
【特許文献１】特開２００３−１６５０７７号公報
【特許文献２】特開２００３−８９０７７号公報
【特許文献３】特開２００３−２０５４８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これらのロボットは、何れも動作や表示によって生き物に近い動きを行っているが、手触りがロボットのままで暖か味が感じられず、その点で物足りなかった。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決すべく成されたものであり、犬や猫などの愛玩動物のような暖か味のある手触りを有するロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、燃料電池内蔵型のロボットであって、少なくとも前記燃料電池の一部が、前記ロボットの胴体部の内壁面に沿って設けられてなることを特徴とするロボットに関する。
【０００８】
人間が前記ロボットを抱くときは、通常は、胴体部を抱く。前記ロボットにおいては、燃料電池は胴体部における内壁面に沿って設けられているから、前記燃料電池からの熱で胴体部の表面が暖められる。したがって、前記ロボットを抱くと実物の愛玩動物のような体温を感じることができる。また、燃料電池からの排熱で胴体部の表面を暖めているから、胴体部の表面を加温するためのヒータは不用である。
【０００９】
また、胴体部には脚などの駆動装置がないから、大きな内部空間をとることができる。したがって前記胴体部の内壁面全体に燃料電池を設ければ、セル面積を大きくとることができるから、大電流を取り出すことができる。したがって、実物の愛玩動物のように、前足や後足で四足歩行させたり、尻尾を振らせたり、顔面や全身で種々の感情を表現させたりするなど、種々の動作を行わせることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記燃料電池の一部が、少なくとも触媒層、プロトン伝導膜、触媒層、燃料吸出しシートの積層構造をとるロボットに関する。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、前記胴体部の内側に更に二次電池が設けられ、前記燃料電池と前記二次電池とで構成される電源部が前記胴体部から着脱可能に形成されてなるロボットに関する。
【００１２】
燃料電池は、一般に、取り出す電流に反比例して電圧が低下する傾向にあるが、前記ロボットにおいては、胴体部の内部に二次電池が配設されているから、燃料電池から大電流を取り出す場合でも発生電圧の低下を防止できる。また、前記電源部が着脱可能に形成されているから、電源部が故障したときに新しい電源部に交換したり、一のロボットから電源部を取り外して他のロボットに流用したりすることが極めて容易に行える。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、前記胴体部の表面が、吸水すると柔らかくなる弾性材料から形成され、表面が毛皮状に形成されてなるロボットに関する。
【００１４】
前記ロボットにおいては、胴体部の表面が、吸水すると柔らかくなる弾性材料によって形成され、表面が毛皮状に形成されている。したがって、前記ロボットを抱くと、実物の愛玩動物のような体温が感じられると同時に、肉の柔らか味と毛皮の手触りも感じられるから、更に、実物の愛玩動物に近い感触が得られる。
【００１５】
また、前記軟質材料としてスポンジのような通気性の材料を用いるとともに、前記燃料電池を、空気側触媒極が外側に位置し、燃料側触媒極が内側に位置するように形成すれば、前記燃料電池には、前記胴体部を通して空気が供給されるから、外気を燃料電池に導入するためのダクトやブロワなどが不要になる。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、前記燃料電池で生成する水を胴体部表面および顔面の少なくとも一方から排出して感情を表現する感情表現手段を備えてなるロボットに関する。
【００１７】
前記ロボットにおいては、たとえば前記燃料電池で生成した水を、前記感情表現手段によって表面から汗として分泌させたり、眼から流涙させて悲しみを表現させたり、前記水を用いて鼻を湿らせたりすることにより、更に実物の愛玩動物に近い感情表現を行わせることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、前記燃料電池の燃料を貯蔵する燃料貯蔵手段と、前記燃料貯蔵手段に貯蔵されている燃料の残量を検出する燃料残量検出手段と、前記燃料残量検出手段が、燃料の残量が所定量を下回ったことを検出すると燃料切れ告知を行う燃料切れ告知手段とを有するロボットに関する。
【００１９】
前記ロボットは、前記燃料切れ告知手段によって、燃料の残量が所定量を下回ったことを飼い主に知らせることができるから、飼い主が燃料補充を忘れて前記ロボットが燃料切れによって動作を停止することが防止できる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、前記燃料切れ告知手段が、前記感情表現手段を用いて前記燃料切れ告知を行うロボットに関する。
【００２１】
前記ロボットにおいては、燃料の残量が所定量を下回ったときには、前記感情表現手段によって、燃料電池で生成した水を用いて発汗や落涙を行わせることにより、飼い主に燃料切れを告知することができる。また、前記感情表現手段によって実物の犬や猫が空腹のときと同様の動作を行わせることにより、実物の愛玩動物により近い感じをユーザに与えることができる。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、前記燃料電池の一部が筒状に形成されてなり、前記二次電池が前記燃料電池の内側に配設されてなるロボットに関する。
【００２３】
前記ロボットにおいては、筒状の燃料電池の内側に二次電池が配設されているから、燃料電池の内部空間を有効に利用できる。また、前記内部空間は大きいから大容量の二次電池を配設できる。
【００２４】
請求項９に記載の発明は、前記電源部において、前記燃料電池と前記二次電池とが同心に配置された多層構造を形成してなるロボットに関する。
【００２５】
前記ロボットにおいては、前記燃料電池と前記二次電池とが積層構造を形成しているから、筒状の燃料電池の内側における空間を有効に利用できるという特長がある。
【００２６】
請求項１０に記載の発明は、前記燃料電池の一部が、更に前記ロボットの頭部の内壁面に沿って設けられたことを特徴とするロボットに関する。
【発明の効果】
【００２７】
以上説明したように、本発明によれば、実物の愛玩動物のような体温を感じさせるロボットが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
１．実施形態１
以下、本発明のロボットの一例である犬型ロボットについて説明する。
【００２９】
図１に示すように、犬型ロボット１００は、上半身部４と、下半身部６と、上半身部４と下半身部６とを結合する胴体部２とからなる。犬型ロボット１００においては、上半身部４と胴体部２と下半身部６とは全体として一体に構成されている。
【００３０】
胴体部２を輪切りにした断面図である図２に示すように、胴体部２の内側には円筒状の燃料電池２２が配設され、更にその内側には二次電池２４および充電回路２６が配設されている。
【００３１】
燃料電池２２は、受動型直接メタノール型燃料電池であり、図２〜図４に示すように、外側から順に、酸素側電極２２Ｃ、第１触媒層２２Ｂ、プロトン伝導膜２２Ａ、第２触媒層２２Ｄ、および燃料側電極２２Ｅが設けられている。酸素側電極２２Ｃおよび燃料側電極２２Ｅは、何れも炭素繊維を紙状に形成したカーボンペーパ電極であり、空気や燃料のメタノールに対して透過性を有する。酸素側電極２２Ｃの外側にはメッシュ層２２Ｊが設けられ、酸素側電極２２Ｃを外力から保護している。燃料電池２２の端面にはドーナツ型の端板２２Ｌが装着されている。
【００３２】
燃料側電極２２Ｅの内側には、燃料であるメタノールを収容する円筒形状の燃料タンク２２Ｇが配設されている。燃料柄電極２２Ｅと燃料タンク２２Ｇとの間には３個の環状スペーサ２２Ｈが装入され、第２触媒層２２Ｄで生成した炭酸ガスを放出する空間２２Ｉが形成されている。
【００３３】
燃料側電極２２Ｅの内周面には、燃料タンク２２Ｇからメタノールを吸い出して第２触媒層２２Ｄに供給する吸出しシート２２Ｆが設けられている。吸出しシート２２Ｆの他端部は燃料タンク２２Ｇ内部に装入されている。ここで、吸出しシート２２Ｆは、太さ数μｍ程度の微細繊維を不織布状に加工したシートの両面を合成樹脂シートで被覆したものであり、ウィック効果によって燃料タンク２２Ｇ内のメタノールを吸上げて燃料側電極２２Ｅを通して第２触媒層２２Ｄに供給する。第１触媒層２２Ｂと第２触媒層２２Ｄとは、本発明のロボットが有する燃料電池においてプロトン伝導膜の両側に配設された触媒層に相当し、吸出しシート２２Ｆは、前記燃料電池における燃料吸出しシートに相当する。このように、燃料電池２２は、円筒シート状のプロトン伝導膜２２Ａの一方の面に第１触媒層２２Ｂが薄く均一な層状に形成され、他方の面に第２触媒層２２Ｄが薄く均一な層状に形成された構成を有しているから、燃料電池２２は、全体として円筒状の薄いシート状の形態を有する。
【００３４】
図３および図４においては省略されているが、燃料タンク２２Ｇの内側の空間には、燃料電池２２によって浮動充電される二次電池２４が装入されている。更に、胴体部２の内側には、燃料電池２２から二次電池２４に供給する電流を制御して二次電池２４が安定に充電されるようにする充電回路２６が配設されている。図２に示すように、充電回路２６の入力側には、酸素側電極２２Ｃおよび燃料側電極２２Ｅが接続され、充電回路２６の出力側には二次電池２４が接続されている。
【００３５】
なお燃料電池２２としては、受動型直接メタノール型燃料電池のほか、能動型直接メタノール型燃料電池、燃料改質器付き固体高分子型燃料電池、硼素水素化物を水素源とするボロハイドライド燃料電池、および微生物型バイオ燃料電池などが使用できる。ここで、微生物型バイオ燃料電池は、生ゴミなどから製造した糖水溶液を栄養源として微生物を培養し、前記微生物の作り出す水素ガスを水素源とする燃料電池である。
【００３６】
胴体部２は、燃料電池２２から排出される水によって軟化すると同時に通気性を有するスポンジで形成され、表面は、全体として犬の胴体らしい外観を与える３次曲面状に形成されている。さらに、前記表面は密に植毛され、犬の毛皮のような外観および触感を有している。空気は、胴体部２を通して燃料電池２２に供給される。
【００３７】
下半身部６の内部には、図１に示すように、燃料電池２２で生成した水を貯留する主貯水タンク６６と、主貯水タンク６６内の水を後方に小便のように放出する放水管路６８とが設けられている。放水管路６８は弁６８Ａによって開閉する管路であり、弁６８Ａを開放することにより放水する。
【００３８】
また、下半身部６には尻尾６４および後足６２が形成されている。尻尾６４および後足６２は、燃料電池２２および二次電池２４からの電力によって駆動される。
【００３９】
上半身部４には、顔面４２および前足４４が形成されている。また、上半身部４の内部には、燃料電池２２で生成した水を貯留する副貯水タンク４６が設けられている。前足４４もまた、燃料電池２２および二次電池２４からの電力によって駆動され、顔面４２は、前記電力によって種々の感状表現を行えるように形成されている。したがって、顔面４２は、本発明のロボットにおける感情表現手段に相当する。
【００４０】
顔面４２には、眼４２Ａ、口４２Ｂ、耳４２Ｃが形成されている。
【００４１】
眼４２Ａは、３次源曲面表示型の電子表示素子からなり、燃料電池２２からの電力で動作する。前記電子表示素子は感情に対応する電気信号に従って実物の瞳に類似したパターン表示を行う人工眼であるが、超小型テレビカメラを組み込んでユーザの様子を観察したり記録したりできるようにしてもよい。また、眼４２Ａの近傍には涙腺（図示せず。）が設けられ、副貯水タンク４６から管路４７によって水が供給される。また、鼻４２Ｄにも管路４７から分岐した管路４８によって水が供給され、湿った状態に保持される。また、口４２Ｂからは管路４１によって燃料電池２２の燃料タンク２２Ｇに燃料のメタノールが補充される。
【００４２】
犬型ロボット１００の内部には、更に、上半身部４における顔面４２（眼４２Ａ、口４２Ｂ、耳４２Ｃ、鼻４２Ｄ）、前足４４、および下半身部６における後足６２、尻尾６４、弁６８Ａを制御し、駆動する制御装置３０が設けられている。
【００４３】
制御装置３０は、図５に示すように、制御部３１と、制御部３１から入力された制御指令に基いて顔面４２、前足４４、後足６２、尻尾６４、および弁６８Ａを駆動する駆動部３２と、主貯水タンク６６および副貯水タンク４６に溜まった水の量を検出する水量検出部３３と、燃料タンク２２Ｇ中のメタノール残量を検出するメタノール残量検出部３４とを有する。水量検出部３３およびメタノール残量検出部３４は、検出結果を制御部３３に入力し、制御部３３は、入力された検出結果に基づいて駆動部３２に制御指令を入力する。また、口４２Ｂの内部に設けられたスピーカ４２Ｅに所定の音声信号を入力して発声させる。
【００４４】
制御部３１は、燃料電池２２および二次電池２４からの電力によって駆動される。
【００４５】
以下、犬型ロボット１００の作用について説明する。
【００４６】
燃料タンク２２Ｇ中のメタノールは、吸出しシート２２Ｆのウィック効果によって燃料側電極２２Ｅ上に吸い出される。そして、燃料側電極２２Ｅを第２触媒層２２Ｄに向かって浸透する。
【００４７】
第２触媒層２２Ｄに供給されたメタノールは、第２触媒層２２Ｄで部分酸化されて炭酸ガスとプロトンと電子とが生成する。生成した炭酸ガスは、空間２２Ｉを通って外部に放出され、電子は、燃料側電極２２Ｅから外部負荷を通って酸素側電極２２Ｃに供給される。そして、プロトンは、プロトン伝導膜２２Ａを第１触媒層２２Ｂに向かって透過する。
【００４８】
一方、外気は、胴体部２を通って胴体部２の内部に浸透し、燃料電池２２に供給される。燃料電池２２に供給された空気は、酸素側電極２２Ｃを通って第１触媒層２２Ｂに供給される。第１触媒層２２Ｂにおいては、酸素側電極２２Ｃに供給された電子によってプロトン伝導膜２２Ａを透過したプロトンが水素原子に変化するとともに、空気で酸化されて水が生成する。
【００４９】
燃料電池２２は、第１触媒層２２Ｂにおけるプロトンの酸化反応および第２触媒層におけるメタノールの部分酸化反応によって発熱するから、胴体部２は燃料電池２２からの熱によって加温される。また、前記プロトンの酸化反応およびメタノールの部分酸化反応によって、酸素側電極２２Ｃから燃料側電極２２Ｅに流れる方向の電流が生じる。前記電流は、前足４４および後ろ足６２の駆動装置や、顔面４２等で感情の表現を行う感情表現装置などに供給されると同時に、その一部は充電回路２６に供給されて二次電池２４を浮動充電する。
【００５０】
また、燃料電池で生成した水は、主貯水タンク６６および副貯水タンク４６に貯留される。副貯水タンク４６に貯留された水は、涙腺から流涙させたり、鼻４２Ｄや胴体部２の表面を湿らせたりして感情表現を行ったり、燃料切れが近いことを知らせたりするのに使用される。
【００５１】
図５に示すように、燃料タンク２２Ｇ内のメタノール残量は、制御装置３０の有するメタノール残量検出部３４によって常時検出される。そして、主貯水タンク６６および副貯水タンク４６中の貯水量は、水量検出部３３によって常時検出される。
【００５２】
そして、メタノールの残量が一定量以下であることをメタノール残量検出部３４が検出すると、制御部３０からの指令により、駆動部３２は、眼４２Ａの近傍の涙腺から流涙させたり、副貯水タンク４６中の水を胴体部２の表面から滲出させて発汗したような状態にしたりし、また、制御部３１は、スピーカ４２Ｅを通して「ワンワン」などの発声をさせることにより、ユーザに燃料切れが近いことを知らせる。また、マイクロホン（図示せず。）を耳４２Ｃの内部に設け、ユーザが手を叩いたり、犬型ロボット１００に呼び掛けたりすると、マイクロホンからの音声信号に基いて制御部３１が駆動部３２に制御指令を入力して前足４や後足６を駆動して犬型ロボット１００がユーザーに向かって駆けていくようにしてもよい。
【００５３】
また、副貯水タンク４６中の貯水量が充分であることを水量検出部３３が検出したら、制御部３１および駆動部３２からの指令によって涙腺から流涙させたり、鼻４２Ｄや胴体部２の表面を湿らせたりして感情表現を行うようにすることができる。そして、副貯水タンク４６が満杯になったことを水量検出部３３が検出したら、燃料電池２２における生成水を主貯水タンク６６に貯留するように生成水の経路を切り替えるようにすることができる。そして、主貯水タンク６６も満杯になったことをことを水量検出部３３が検出したら、制御部３１および駆動部３２からの指令によって弁６８Ａを開放し、主貯水タンク６６内の生成水を放水管路６８から放水してもよい。
【００５４】
実施形態１に係る犬型ロボット１００においては、前述のように、燃料電池２２は胴体部２の内壁面に沿って設けられているから、胴体部２は、燃料電池２２からの排熱で暖められる。したがって、犬型ロボット１００を抱くと実物の犬のような体温を感じることができる。また、胴体部２の表面を加温するためのヒータなどの特別な加熱手段は不用であるから構成が簡略化できる。しかも胴体部２の表面は、吸水すると柔らかくなるとともに通気性を有する弾性材料によって形成され、表面が毛皮状に形成されているから、実物の愛玩動物のような肉の柔らか味と毛皮の手触りも感じられるから、更に、実物の犬に近い感触が得られる。
【００５５】
また、胴体部２には前足４４や後足６２などを駆動する駆動装置がないから、大きな内部空間をとることができる。したがって燃料電池２２のセル面積も大きくとることができるから、大電流を取り出すことができる。したがって、実物の愛玩動物のように、前足や後足で四足歩行させたり、尻尾を振らせたり、顔面や全身で種々の感情を表現させたりするなど、種々の動作を行わせることができる。
【００５６】
更に、燃料電池２２は、一般に、取り出す電流に反比例して電圧が低下する傾向にあるが、犬型ロボット１００においては、胴体部２の内部に燃料電池２２だけでなく二次電池２４も配設されているから、顔面４２で種々の感情を表現させると同時に、前足４４と後足６２で走る場合のように、燃料電池２２から大電流を取り出す場合でも発生電圧の低下を防止でき、各部における動作が安定に行われる。
【００５７】
加えて、前述のように、燃料電池２２は、円筒シート状のプロトン伝導膜２２Ａの一方の面に第１触媒層２２Ｂが薄く均一な層状に形成され、他方の面に第２触媒層２２Ｄが薄く均一な層状に形成された構成を有する故に、全体として円筒状の薄いシート状の形態を有するから、内側に大きな内部空間をとることができる。したがって、燃料タンク２２Ｇを薄型に構成しても、大きな内部容量を確保できるから、１度メタノールを補給すれば長時間の動作が可能である。更に、薄型の燃料タンク２２Ｇの内側に大容量の二次電池２４や制御装置３０などを内蔵することもできるから、燃料電池２２の前記内部空間は種々の用途に活用できる、しかも、胴体部２２は、前述のように通気性のある材料から形成され、また、酸素側電極２２Ｃは前述のようにカーボンペーパ電極であって通気性を有するから、空気と接触する側の触媒層である第１触媒層２２Ｂには、胴体部２および酸素側電極２２Ｃを通して新鮮な外気が供給される。したがって、新鮮な外気を燃料電池２２に導入するためのダクトやブロワ-などは不要である。
【００５８】
しかも、燃料電池２２においては、吸出しシート２２Ｆのウィック効果によって燃料タンク２２Ｇから燃料電池２２にメタノールを供給しているから、メタノール供給ポンプやメタノール供給管路などは不要である。したがって、燃料電池２２から可動部を無くすることができるから、可動部の不具合に由来する機械的な故障を根絶できる。
【００５９】
更に加えて、制御装置３０からの指示によって副貯水タンク４６中の水で鼻４２Ｄを常時湿らせたり、涙腺から流涙させたり、耳４２Ｃを動かしたり、眼４２Ａを動かしたり、口４２Ｂを開閉したりすることにより、如何にも実物の犬のような感じをユーザに与えるとともに、実物の犬そっくりの感情表現を行わせることができる。
【００６０】
しかも、前述のように、燃料タンク２２Ｇのメタノールの残量がある一定量を下回ったときには、制御装置３０からの指令によって眼４２Ａの近傍の涙腺から流涙したり、副貯水タンク４６中の水を胴体部２の表面から滲出させたり、「ワンワン」などの発声をしたりするから、ユーザは、犬型ロボット１００の表情や動作によって燃料切れが近いことを知ることができるだけでなく、実物の犬が餌をねだるときのような感じを得ることができる。
【００６１】
２．実施形態２
以下、本発明のロボットに包含される犬型ロボットの別の例について説明する。
【００６２】
前記犬型ロボットの構成を図６に示す。なお、図６において、図１〜図４と同一の符号は、特に断らない限り、図１〜図４において前記符号が示す要素と同一の要素を示す。
【００６３】
図６に示すように、実施形態２に係る犬型ロボット１０２は、胴体部２と上半身部４と下半身部６とが互いに分離可能に形成されている。したがって、燃料電池２２で生成した水を主貯水タンク６６に貯留する管路６５、燃料電池２２で生成した水を副貯水タンク４６に貯留する管路４５、およびメタノールを補充する管路４１は、何れも途中にコネクタが設けられ、コネクタの部分で分割可能に形成されている。
【００６４】
上半身部４または下半身部６を胴体部２から切り離すことにより、燃料電池２２および二次電池２４からなる電源部を脱着できる。なお、胴体部２を、背中または腹部を開くことができるように形成し、背中または腹部を開いて前記電源部が脱着できるようにしてもよい。
【００６５】
犬型ロボット１０２は、上述した点以外は、実施形態１の犬型ロボット１００と構成および機能の何れも同一である。
【００６６】
犬型ロボット１０２は、実施形態１に係る犬型ロボット１００の有する特長に加え、電源部が着脱自在なので、電源部が故障したときに新しい電源部に交換したり、一の犬型ロボットから電源部を取り外して他の犬型ロボットに流用したりすることが極めて容易に行える。
【００６７】
以上、犬型ロボットについて述べたが、本発明は、犬型ロボットや猫型ロボットのような四足歩行型ロボットのほか、二足歩行型ロボットにも適用できる。また、燃料電池は、胴体部のみならず頭部の内壁面に沿って設けてもよい。頭部の内壁面に沿って燃料電池を設けることにより、胴体部のみに燃料電池を設けた場合に比較して更に燃料電池のセル面積を増大させることができ、大出力化を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明のロボットは、愛玩を主目的とするものであり、具体例としては、犬型ロボットや猫型ロボットなどがある。また、鼬型ロボットや兎型ロボット、鼠型ロボットなども可能である。
【００６９】
本発明のロボットには、更にヒューマノイド型ロボットのような二足歩行型ロボットも包含される。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】図１は、実施形態１に係る犬型ロボットの全体的な構成を示す断面図である。
【図２】図１に示す犬型ロボットの胴体部を、図１における平面Ａ−Ａで切断した断面図である。
【図３】図１に示す犬型ロボットの胴体部に装着される燃料電池の外観を示す斜視図である。
【図４】図３に示す二次電池の内部構造を示す断面図である。
【図５】図１に示す犬型ロボットの備える制御装置の構成および情報の流れを示すブロック図である。
【図６】図６は、実施形態２に係る犬型ロボットの構成を示す断面図である。
【符号の説明】
【００７１】
２      胴体部
４      上半身部
６      下半身部
２２    燃料電池
２２Ａ  プロトン伝導膜
２２Ｂ  第１触媒層
２２Ｃ  酸素側電極
２２Ｄ  第２触媒層
２２Ｅ  燃料側電極
２２Ｆ  吸出しシート
２２Ｇ  燃料タンク
２２Ｈ  環状巣ペーサ
２２Ｉ  空間
２２Ｊ  メッシュ層
２２Ｋ  二次電池
２２Ｌ  端板
２４    被覆部材
３０    制御装置
４１    管路
４２    顔面
４２Ａ  眼
４２Ｂ  口
４２Ｃ  耳
４２Ｄ  鼻
４４    前足
４６    副貯水タンク
４７    管路
４８    管路
６２    後足
６４    尻尾
６６    主貯水タンク
６８Ａ  弁
６８    放水管路
１００  犬型ロボット
１０２  犬型ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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