(57)【要約】【課題】  ハードウエア／ソフトウエア協調検証システムにおいてモータ信号とセンサ信号情報だけでは、マイコンの動作命令のタイミング情報が不足しておりデバッグできない点である。また、シミュレーション結果の内容をフィードバッグする時に、後戻り工数が発生する点である。【解決手段】  前記改善策として、（１）マイコンにデータの書き込みを指示するタイミング情報を仮想空間上のメモリに書き込まれるため、そのメモリエリアの値の変化をグラフ出力し、前記のアクチュエータの信号とセンサの信号とに重ね合わせ表示する。（２）アクチュエータ信号が表示されている表示システム上で、グラフのラインをピックし、適切な位置へドラッグ＆ドロップすることで、組み込みソフトウエアがアクチュエータの出力の際に仕様として読み込んでいるモータパラメータファイルの内容を書かえる機能を作る。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御プログラムを実行して機構装置を制御する組み込みソフトウエア実行装置と、前記機構装置の仮想機構モデルを構築し、前記組み込みソフトウエア実行装置からの入力データに応じたシミュレーション計算により前記仮想機構モデルを動作させるシミュレーション装置を備えたシミュレーションシステムにおいて、
前記組み込みソフトウエア実行装置と前記仮想機構モデルとの入出力信号（モータ信号とセンサ信号）をリアルタイムに表示する表示装置に対して、前記組み込みソフトウエア実行装置内のマイコン命令への書き込みタイミングを表示装置に入力し、同一画面上にリアルタイムに表示する機能を設けたことを特徴とするシミュレーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシミュレーションシステムにおいて、入出力信号とタイミング信号が表示されている表示装置上で、任意の信号（例えばモータ信号）をピックし、ドラッグ＆ドロップすることで、グラフ表示を変更し、その行為を入力として、前記組み込みソフトウエア実行装置内のアクチュエータの動作スペックが記述されたパラメータファイルの内容を自動変更できる機能を設けたことを特徴とする表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハードウエア／ソフトウエア協調検証システムにおけるシミュレーション結果の表示方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
制御プログラムを実行して機構装置を制御する組み込みソフトウエア実行装置と、機構装置の仮想機構モデルを構築し、前記組み込みソフトウエア実行装置からの入力データに応じたシミュレーション計算により前記仮想機構モデルを動作させるシミュレーション装置を備えたシミュレーションシステムは既に存在している。
（１）しかし、アクチュエータの信号とセンサの信号だけでは、組み込みソフトウエアの検証としては不足である。例えば、現金自動支払機の通帳プリンタユニットの磁気ストライプ読み書き機構の場合、アクチュエータの信号とセンサの信号のタイミングの他に、組み込みソフトウエアがマイコンにデータの書き込み指示を出力するタイミング情報が必要になる。
（２）また、シミュレーションを実行後、グラフなどで波形を確認したのち、アクチュエータの起動タイミング等を変化させる必要がでてきた場合、シミュレーションを終了後、アクチュエータの動作スペックが記述されたパラメータファイルを修正して再度実行する、という行為が必要であり手間である。
【０００３】
【特許文献１】特開平２００３−３０２５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
解決しようとする問題は、（１）ハードウエア／ソフトウエア協調検証システムにおいてモータ信号とセンサ信号情報だけでは、マイコンの動作命令のタイミング情報が不足しており組み込みソフトウエアの検証ができない点である。（２）また、シミュレーション結果の内容をアクチュエータの動作スペックが記述されたパラメータファイルにフィードバッグする時に、後戻り工数が発生する点である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）この改善策として、ファームウエアがマイコンにデータ書き込みの指示を出すタイミング情報が仮想空間上のメモリに書き込まれるため、そのメモリエリアの値の変化をグラフ出力し、前記のアクチュエータの信号とセンサの信号とに重ね合わせ表示する。
（２）アクチュエータ信号が表示されている表示システム上で、グラフのラインをピックし、適切な位置へドラッグ＆ドロップすることで、組み込みソフトウエアがアクチュエータの動作スペックが記述されたパラメータファイルの内容を自動更新する。
【発明の効果】
【０００６】
以上詳述したように、本発明の制御プログラム開発支援によれば、以下のような効果ないし利点を得ることができる。
【０００７】
組み込みソフトウエア実行装置内のマイコン命令への書き込みタイミングを、モータ・センサ信号情報のグラフに入力し、同一画面上にリアルタイムに表示する事により組み込みソフトウエアのマイコン命令のタイミング検証を実現できる。
【０００８】
アクチュエータ信号が表示されている表示システム上で、グラフのラインをピックし、適切な位置へドラッグ＆ドロップすることにより、アクチュエータの動作スペックが記述されたパラメータファイルの内容を自動更新する機能を作る事で、組み込みソフトウエアのデバッグ時の工数を削減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（１）マイコン特有の機能のシミュレーション結果を、メカ・エレキ系の信号と同一画面上に表示させることにより、組み込みソフトウエアのマイコン命令のタイミング検証を実現した。
（２）グラフ表示されたシミュレーション結果情報から、シミュレーションパラメータを自動で変更できるしくみを実現した。
【００１０】
図１は本発明の原理図である。
【００１１】
制御プログラム２を実行して機構装置を制御する組み込みソフトウエア実行装置１と、前記機構装置の仮想機構モデル３を構築し、前記組み込みソフトウエア実行装置１からの入力データに応じたシミュレーション計算により前記仮想機構モデル３を動作させるシミュレーション装置を備えたシミュレーションシステムにおいて、
（１）前記組み込みソフトウエア実行装置１と前記仮想機構モデル３との入出力信号（モータ信号５とセンサ信号６）をリアルタイムに表示する表示装置４で、前記組み込みソフトウエア実行装置１内のマイコン命令への書き込みタイミングを表示装置４に入力し、同一画面上にリアルタイムに表示する機能を設けた。本機能により、例えば、現金自動支払機の通帳プリンタユニットの磁気ストライプ読み書き機構の場合、アクチュエータの信号とセンサの信号のタイミングの他に、組み込みソフトウエアがマイコンにデータの書き込み指示を出力するタイミング情報が必要になるが、本システムの表示装置４のグラフ内容を確認することで、本検証が可能になる。
（２）さらに、入出力信号とタイミング信号が表示されている表示装置４で、任意の信号（例えばモータ信号５）をピックし、ドラッグ＆ドロップする。抽出処理装置９でグラフの差分情報を取り出す。次に、パラメタファイル更新処理装置１０にて、組み込みソフトウエアがアクチュエータの動作スペックが記述されたパラメータファイル８の内容を自動変更する事が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００１２】
ハードウエア／ソフトウエア協調検証を使用するメカトロニクス製品のシミュレーションにおいて適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】シミュレーションの結果表示方法を示した原理図である。
【符号の説明】
【００１４】
１…組み込みソフトウエア実行装置、２…制御プログラム、３…仮想機構モデル、４…表示装置、５…モータ信号、６…センサ信号、７…エレキ信号、８…パラメタファイル、９…差分抽出処理装置、１０…パラメタファイル更新処理装置。
【図１】
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