(57)【要約】【課題】  監視領域の環境が変動する状況下であり、又は移動物体を検出するための基準面を平面に設定することができない状況下であっても、移動物体を安定して検出することができる移動物体検出装置及び方法を提供する。【解決手段】  背景距離マップ生成部２１は、レーザレーダ１０の計測結果に基づいて検出領域内におけるレーザレーダ１０から背景にある物体までの距離情報を示す背景距離マップを生成する。移動物体検出部２３は、背景距離マップメモリ２２に予め記憶されている背景距離マップの距離情報とレーザレーダ１０の計測結果との差から検出領域内の移動物体を検出する。【選択図】  図１
2005300259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも所定の領域を含む検出領域を走査するレーザレーダと、
前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査位置を示す情報とから、前記検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップを生成する背景距離マップ生成手段と、
前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と前記背景距離マップとを比較して前記所定の領域内の移動物体を検出する検出手段と
を備えることを特徴とする移動物体検出装置。
【請求項２】
前記背景距離マップ生成手段は、前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査方向の情報とから、前記背景距離マップを定期的に更新することを特徴とする請求項１記載の移動物体検出装置。
【請求項３】
前記背景距離マップ生成手段は、前記背景距離マップに含まれる特異点の値を当該特異点周辺の背景距離の平均値に設定することで、前記特異点を除去する特異点除去手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の移動物体検出装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と当該距離情報が得られた検出点及びその周囲における前記背景距離マップの背景距離とを比較して前記移動物体を検出することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の移動物体検出装置。
【請求項５】
少なくとも所定の領域を含む検出領域を、レーザレーダを走査して計測する計測ステップと、
前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査位置を示す情報とから、前記検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップを生成する背景距離マップ生成ステップと、
前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と前記背景距離マップとを比較して前記所定の領域内の移動物体を検出する検出ステップと
を含むことを特徴とする移動物体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザレーダの計測結果から移動物体を検出する移動物体検出装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の監視領域における移動物体の検出は、一般的には監視カメラで監視領域を撮影した画像に対して所定の画像処理を施すことにより行われている。この検出方法を具体的に説明すると、予め監視カメラを用いて長時間に亘って移動のない背景画像を撮影しておき、この背景画像と新たに監視カメラで撮影した画像との差分をとり、差が生じた画素で撮影された物体を移動物体として検出している。
【０００３】
また、近年においては上記の監視カメラを用いた検出方法以外にレーザレーダを用いた移動物体の検出方法も案出されている。この検出方法は、監視対象の監視領域内においてレーザビームを走査（スキャン）し、監視領域内にある物体で反射される反射光、回折光、又は散乱光を受光して、その時間的変化から移動物体を検出するものである。例えば、以下の特許文献１においては、監視領域を横断歩道に設定して横断歩道を渡る歩行者を検出する方法が案出されている。
【特許文献１】特開２００２−１４０７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の監視カメラを用いた検出方法においては、屋外等の環境の変化が大きな所では著しく検出性能が低下し、移動物体の検出を安定して行うことができないという問題があった。例えば、雲が空に点在する状況（雲が空に全く無い状況及び雲が空全体を覆っている状況以外の状況）においては、雲が太陽からの光を遮っている間は建物の影は現れないが、太陽が雲から出てくると建物の影が現れるため、新たに現れた影を移動物体であると誤検出してしまう。更に、夜間においてはライトが点灯状態にある車両等は検出することができるものの、正確な移動物体の検出はできない。
【０００５】
また、上記の特許文献１に開示されたレーザレーダを用いた検出方法においては、時間的に変動しない地面の高さ位置を基準面（高さ０）に設定するとともに、基準面に対して所定の高さ閾値を設定しておき、この高さ閾値を超えたものを監視領域内の物体（移動物体）として検出している。このため、地面に凹凸があると移動物体の誤検出が生ずる。例えば、移動物体の底部が基準面に配置されているときに最上部位置が上記の高さ閾値を超えていても、その移動物体が地面の凹部に配置されて移動物体の最上部位置が上記の高さ閾値よりも低くなると、その移動物体を検出することはできなくなる。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、監視領域の環境が変動する状況下であり、又は移動物体を検出するための基準面を平面に設定することができない状況下であっても、移動物体を安定して検出することができる移動物体検出装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の移動物体検出装置は、少なくとも所定の領域（ＳＲ）を含む検出領域を走査するレーザレーダ（１０）と、前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査位置を示す情報とから、前記検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップを生成する背景距離マップ生成手段（２１）と、前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と前記背景距離マップとを比較して前記所定の領域内の移動物体を検出する検出手段（２３）とを備えることを特徴としている。
この発明によると、所定の領域を含む検出領域内に移動物体が無いときに予めレーザレーダの計測結果に基づいて検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップが生成され、この背景距離マップとレーザレーダにより計測される距離情報との比較が行われて所定の領域内における移動物体が検出される。
また、本発明の移動物体検出装置は、前記背景距離マップ生成手段が、前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査方向の情報とから、前記背景距離マップを定期的に更新することを特徴としている。
この発明によると、背景距離マップ生成手段によって背景距離マップが定期的に更新される。
また、本発明の移動物体検出装置は、前記背景距離マップ生成手段が、前記背景距離マップに含まれる特異点の値を当該特異点周辺の背景距離の平均値に設定することで、前記特異点を除去する特異点除去手段を備えることを特徴としている。
この発明によると、背景距離マップに含まれる特異点の値が、その周辺の背景距離の平均値に設定される。
更に、本発明の移動物体検出装置は、前記検出手段が、前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と当該距離情報が得られた検出点及びその周囲における前記背景距離マップの背景距離とを比較して前記移動物体を検出することを特徴としている。
この発明によると、ある検出点において計測された距離情報と、その検出点及びその周囲における背景距離マップの背景距離とが比較されて移動物体が検出される。
上記課題を解決するために、本発明の移動物体検出方法は、少なくとも所定の領域を含む検出領域を、レーザレーダを走査して計測する計測ステップ（Ｓ１２）と、前記レーザレーダにより計測される距離情報と前記レーザレーダの走査位置を示す情報とから、前記検出領域全体の背景距離を示す背景距離マップを生成する背景距離マップ生成ステップ（Ｓ１３、Ｓ１４）と、前記レーザレーダの走査により計測される距離情報と前記背景距離マップとを比較して前記所定の領域内の移動物体を検出する検出ステップとを含むことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動物体がない場合の距離（背景距離）と背景の前に移動物体があるときの距離との差から移動物体を検出しているため、太陽光照射の有無による照度変化等の環境変化があっても安定して移動物体を検出することができるという効果がある。また、背景距離からの距離の変化に基づいて移動物体を検出しているため、背景と移動物体との位置関係に拘わらず安定して移動物体の検出を行うことができるという効果がある。
また、本発明によれば、背景距離マップは定期的に更新されるため、工事等によって背景が変化した場合に、工事箇所が移動物体であると誤検出されることはないという効果があり、背景が自動更新されることにより、背景が変化した場合に新たな調整が不要という効果もある。
また、本発明によれば、背景距離マップ中の特異点の値はその周囲の背景距離の平均値に設定されるため、背景距離からの距離の変化により移動物体を検出する上で、誤検出を防止することができるという効果がある。
更に、本発明によれば、移動物体を検出する際に、ある検出点において計測された距離情報と、その検出点及びその周囲における背景距離マップの背景距離とを比較しているため、レーザレーダの走査誤差が生じた場合であっても安定した移動物体を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態による移動物体検出装置及び方法について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態による移動物体検出装置の構成を示すブロック図である。図１に示す通り、本実施形態の移動物体検出装置は、レーザレーダ１０と検出装置本体２０とを含んで構成されている。レーザレーダ１０は、所定の筐体に一体に収容されてセンサユニットを構成し、建屋の壁面や電柱等の所定高さに設置されており、例えば図２に示す通り移動物体の検出を行う監視領域（所定の領域）全体を俯瞰するように配置されている。
【００１０】
図２は、レーザレーダ１０の取り付け状態の一例を示す図である。図２に示す例において、レーザレーダ１０は、ビルＢＬ１とビルＢＬ２との間を通る路面Ｒ上を俯瞰するように配置されている。尚、本実施形態においては、ビルＢＬ１とビルＢＬ２との間の路面Ｒ上が監視領域ＳＲであるとする。レーザレーダ１０は、この監視領域ＳＲ及びビルＢ１，Ｂ２の一部を含む領域（検出領域）を走査する。
【００１１】
レーザレーダ１０は、多面体ミラー１１を一定速度で回転駆動する主走査モータ１２と、主走査モータ１２に対してその回転軸を直交させて設けられて多面体ミラー１１の回転軸を所定の角度範囲内で傾動させることで多面体ミラー１１の回転面を所定速度で揺動させる副走査モータ１３とを備えている。また、レーザレーダ１０にはレーザ光源１４が設けられており、このレーザ光源１４から発せられたパルスレーザ光をハーフミラー１５を介して多面体ミラー１１に照射することで、パルスレーザ光を多面体ミラー１１の回転と傾きとに応じて監視領域ＳＲを含む検出領域に照射する構成である。また、パルスレーザ光の監視領域を含む領域からの反射光を多面体ミラー１１から集光レンズ１６を介して受光器１７により受光する構成である。
【００１２】
即ち、レーザレーダ１０は、多面体ミラー１１の回転とその揺動とによってパルスレーザ光の照射方向を主走査方向（ｘ方向）に高速に偏向走査しながら、その走査面を副走査方向（ｙ方向）に偏向走査し、これによって図２に例示する通り、監視領域ＳＲを含む検出領域全体を走査している。また、検出領域に存在する種々の物体による反射光をパルスレーザ光の照射に同期して受光し、その受光タイミング（パルスレーザ光の照射タイミングからその反射光の受光タイミングまでの経過時間）から物体（反射点）までの距離情報を求めるように構成されている。
【００１３】
尚、レーザレーダ１０による走査範囲は、例えば主走査（水平）方向については６０度に設定され、副走査（垂直）方向については３０度に設定されている。また、レーザレーダ１０は、例えばその走査方向が０．１度変化するたびにパルスレーザ光を照射し、その反射光を受光することで、反射光の情報を順次するように構成される。従って、監視領域ＳＲを含む検出領域内において、ｘ方向については６００点の検出点が設けられ、ｙ方向については３００点の検出点が設けられる。
【００１４】
他方、検出装置本体２０は、例えばパーソナルコンピュータから構成され、図１に示す通り、背景距離マップ生成部２１、背景距離マップメモリ２２、移動物体検出部２３、及び出力制御部２４を含んで構成される。背景距離マップ生成部２１は、前述したレーザレーダ１０を用いて得られる反射光情報から、検出領域内に移動物体がない状態におけるレーザレーダ１０から検出領域内に設定された反射点までの距離（背景距離）を示す背景処理マップを生成する。
【００１５】
図３は、背景距離マップ生成部２１の構成を示す図である。図３に示す通り、背景距離マップ生成部２１は、レーザパルス走査部２１ａ、反射光測定部２１ｂ、距離情報変換部２１ｃ、及び特異点除去部２１ｄを含んで構成される。レーザパルス走査部２１ａは、レーザ光源１４を駆動するとともに、主走査モータ１２及び副走査モータ１３を駆動して多面体ミラー１１の回転とその揺動とによってパルスレーザ光の走査を制御する。このレーザパルス走査部２１ａは、主走査モータ１２及び副走査モータ１３を走査するときの主走査角度及び副走査角度を示す同期信号を出力する。
【００１６】
反射光測定部２１ｂは、レーザパルス走査部２１ａから出力される同期信号を受けてパルスレーザ光の物体による反射光の受光タイミングを計測する。距離情報変換部２１ｃは、反射光測定部２１ｂで計測された受光タイミング（時間）を距離に変換するものである。ここでいう距離は、レーザレーダ１０から検出領域内の反射点各々までの距離である。
【００１７】
背景距離マップは、検出領域内におけるレーザレーダ１０から各反射点までの距離情報を示すマップであり、反射光測定部２１ｂにおける受光タイミングの計測及び距離情報変換部２１ｃにおける変換処理を経て求められる距離情報を、レーザパルス走査部２１ａから求められる主走査角度及び副走査角度を示す情報に従って背景距離マップメモリ２２上に順次マッピングしていくことにより作成される。即ち、パルスレーザ光の走査方向を示す主走査角度及び副走査角度によって特定される座標（背景距離マップメモリ２２のアドレス）に、そのときに求められた距離情報を書き込むことで、背景距離マップメモリ２２上にパルスレーザ光の反射点を前述した監視領域ＳＲにおいて３次元的に特定するレーザレーダ画像を作成するものとなっている。
【００１８】
特異点除去部２１ｄは、背景距離マップメモリ２２に記憶された背景距離マップを読み出し、背景距離マップに含まれる特異点を除去するものである。ここで、特異点とは、ノイズ又は計測漏れによって、背景距離マップ中における背景距離が異常な値を示す点である。背景距離マップは、各検出点におけるレーザレーダ１０からの距離を示すものであるため、ある点について距離が「０」であることは通常生じ得ない。しかしながら、レーザレーダ１０を用いた背景距離マップ作成時にレーザレーダ１０に一時的に塵が付着した場合、又は電気的なノイズが生じた場合に背景距離が「０」になる可能性は全く無い訳ではない。そこで、特異点除去部２１ｄはこのような特異点を除くために設けられる。尚、特異点を除去する処理の詳細は後述する。
【００１９】
図１に戻り、移動物体検出部２３は、前述したレーザレーダ１０を用いて得られる各検出点における距離情報と、背景距離マップメモリ２２に記憶された背景距離マップの内容との差を抽出した抽出データを生成して検出領域内の移動物体を検出する。ここで、検出領域内に移動物体がないと、各検出点におけるレーザレーダ１０から各反射点までの距離は背景距離マップに等しくなる。一方、検出領域内に移動物体があると、レーザレーダ１０からその移動物体までの距離は、移動物体がない場合における距離（背景距離）よりも短くなる。本実施形態は、この原理を用いて背景距離が短くなった検出点に、移動物体があるものと検出している。
【００２０】
出力制御部２４は背景距離マップメモリ２２に記憶されている背景距離マップを読み出し、この背景距離マップで示される距離情報を、例えば遠距離ほど濃度が濃くなる濃淡情報に変換してモニタ３０に出力する。尚、本実施形態では出力制御部２４が背景距離マップを遠距離ほど濃度が濃くなる濃淡情報に変換する例について示すが、距離に応じて色が段階的に変化する色調変換を施すようにしてもよい。
【００２１】
また、出力制御部２４は、移動物体検出部２３で生成された抽出データに基づいて、移動物体の形状を簡素化して空間座標に変換し、モニタ３０に出力する。更に、検出された移動物体を囲む枠状の識別マークをモニタ３０に表示された画像に重ねて表示し、これによって移動物体を強調表示して識別性を高めるようにする。また、出力制御部２４は、モニタ３０に表示した画像を、検出装置本体２０に接続された画像記録装置３１に適宜記録する。特に、前述した移動物体によって監視領域ＳＲ内に移動物体が進入したときに、前述したレーザレーダ画像とともに画像記録装置３１に記録することで、監視領域ＳＲ内に進入した移動物体の特定に利用するようにしてもよい。
【００２２】
次に、上記構成の移動物体検出装置を用いた移動物体検出方法について説明する。本実施形態においては、検出領域内の移動物体を検出するために、予め監視領域ＳＲを含む検出領域内に移動物体が無いときに背景距離マップを作成する処理が行われる。図４は、背景距離マップの作成方法を示すフローチャートである。図４に示す処理は背景距離マップ生成部２１で行われる。処理が開始されると、背景距離マップ生成部２１は、背景距離マップメモリ２２の内容を全て「０」とし、背景距離マップの初期化を行う（ステップＳ１０）。即ち、この処理においては、全ての検出点におけるレーザレーダ１０から反射点までの距離が０メートルに設定される。
【００２３】
背景距離マップの初期化を終えると、背景距離マップ生成部２１は背景距離マップの作成を終えたか否かを判断する（ステップＳ１１）。ここでは、何れの検出点についても距離の計測を行っていないため判断結果は「ＮＯ」となる。次に、背景マップ生成部２１に設けられるレーザパルス走査部２１ａがレーザ光源１４の駆動及び主走査モータ１２及び副走査モータ１３の駆動を行って検出領域内の走査を開始する。
【００２４】
走査が開始されると、反射光測定部２１ｂは、レーザパルス走査部２１ａから出力される同期信号を受けてパルスレーザ光の物体による反射光の受光タイミングを計測する。次いで、距離情報変換部２１ｃは、反射光測定部２１ｂで計測された受光タイミング（時間）を距離に変換する。このようにして、最初の検出点における計測データが取得される（ステップＳ１２：計測ステップ）。
【００２５】
計測データを取得すると、背景距離マップ生成部２１は、最初の検出点における距離情報（背景距離）を背景距離マップメモリ２２から読み出し、上記のステップＳ１２で取得した計測データで示される距離が読み出した背景距離よりも長いか否かを判断する（ステップＳ１３：背景距離マップ生成ステップ）。ここでは、背景距離マップメモリ２２の内容が上記のステップＳ１０で初期化されているため判断結果は「ＹＥＳ」となり、その検出点における背景距離が、ステップＳ１２で計測された距離に更新される（ステップＳ１４：背景距離マップ生成ステップ）。更新処理が終了すると、処理はステップＳ１１に戻る。また、ステップＳ１３の判断結果が「ＮＯ」である場合にも処理はステップＳ１１に戻る。
【００２６】
処理がステップＳ１１に戻ると、再度背景距離マップの作成が終了したか否かが判断される。この判断結果が「ＮＯ」の場合には、次の検出点における計測データが取得され（ステップＳ１２）、計測データで示される距離が次の検出点における背景距離よりも長いか否かが判断され（ステップＳ１３）、長いと判断された場合（判断結果が「ＹＥＳ」の場合）にその検出点における背景距離が更新される（ステップＳ１４）。以下同様に、ステップＳ１１の判断結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ１２〜Ｓ１４の処理が繰り返される。
【００２７】
以上の処理により全ての検出点での計測を行って背景距離マップの作成が終了すると、ステップＳ１１の判断結果は「ＹＥＳ」となる。背景マップの作成が終了すると、無効背景距離の置換が行われる（ステップＳ１５）。ここで、無効背景距離とは、背景距離マップに含まれる所定距離以上の背景距離をいう。例えば、レーダレーザ１０の検出領域に空が含まれていると、この検出点においては反射点が存在しないため測定不能となる。このため、この検出点においては背景距離を予め設定した仮想遠方距離（例えば、２００ｍ）に置換する処理を行う。
【００２８】
次いで、特異点除去部２１ｄが背景距離マップに含まれる特異点を除去する処理を行う（ステップＳ１６）。図５は、背景距離マップに含まれる特異点を除去する処理を説明するための図である。特異点の除去を行うために、特異点除去部２１ｄは、まず背景距離マップに含まれる特異点を判別する処理を行う。この処理は、背景距離マップ内において周囲の検出点における背景距離との差が所定の閾値以上である検出点を特異点として判別する。
【００２９】
例えば、図５（ａ）に示す通り、背景距離マップ内のある検出点Ｐ１の背景距離と、検出点Ｐ１の周囲にある８個の検出点Ｐ２〜Ｐ９の背景距離との差を求める。図５に示す例では、検出点Ｐ１の背景距離は１０メートルであり、検出点Ｐ２〜Ｐ９の背景距離は５０〜５４メートルである。この例の場合において、例えば所定の閾値が５メートルに設定されている場合には、検出点Ｐ１と周囲の各検出点Ｐ２〜Ｐ９との差は何れも閾値を超えているため、特異点除去部２１ｄは検出点Ｐ１を特異点と判定する。以上の処理を背景距離マップ内の全ての検出点について行う。尚、背景距離マップの端部においては、周囲に存在する検出点が３点又は５点となる場合があるが、この場合にはこれら３点又は５点の検出点における背景距離との差を求める。
【００３０】
特異点の判定を終えると、特異点除去部２１ｄは、特異点であると判定した検出点の周囲の検出点における背景距離の平均値を求め、この平均値を特異点であると判定した検出点における背景距離に設定することで特異点を除去する。このとき、特異点であると判定した検出点の周囲の検出点における背景距離の平均値を求める際に、特異点であると判定した検出点との距離の差が最も小さい検出点を除いてから平均値を算出する。
【００３１】
図５（ａ）を用いて説明すると、検出点Ｐ１の周囲にある８個の検出点Ｐ２〜Ｐ９のうち、検出点Ｐ１の背景距離との差が最も小さくなるのは検出点Ｐ２である。このため、検出点Ｐ２を除いた検出点Ｐ３〜Ｐ９の背景距離の平均値（５２．２８）を求め、この平均値を四捨五入した値「５２」を、図５（ｂ）に示す通り検出点Ｐ１の背景距離とする。ここで、特異点であると判定した検出点との距離の差が最も小さい検出点を除いてから平均値を算出するのは、特異点と判定した検出点の周囲の検出点の１つが特異点である場合の影響を除くためである。
【００３２】
以上の処理によって背景距離マップが作成される。尚、以上の説明においては、ステップＳ１０において背景距離マップを初期化した後で、全ての検出点について１度の計測のみが行われた場合にステップＳ１１において背景距離マップの作成終了と判断していたが、全ての検出点について数回に亘る計測が行われたときに背景距離マップの作成終了と判断するようにしても良い。また、工事等によって背景が変化する場合があるため、ステップＳ１０における初期化を行わずにステップＳ１１〜Ｓ１６書影を行って、背景距離マップを作成（更新）する処理を定期的に行うことが望ましい。背景距離マップの更新は、例えば数時間毎、毎日、１週間毎、又は毎月程度の時間間隔をもって行い、更新間隔が１日以上である場合には、例えば車両等の通行が少ない深夜に行うことが好ましい。
【００３３】
背景距離マップの作成が終了すると、検出領域内の移動物体を検出する処理が行われる。この処理の詳細は以下の通りである。つまり、レーザレーダ１０が検出領域を走査してある検出点での距離情報が計測されると、計測された距離情報は検出装置本体２０に入力される。移動物体検出部２３は入力された距離情報が得られた検出点及びその周辺の検出点における背景距離を読み出す。
【００３４】
図６は、移動物体を抽出する処理を説明するための図である。図６に示す通り、レーザレーダ１０によって計測されたある検出点Ｐ１１の距離情報が２０メートルであるとする。また、背景距離マップメモリ２２から検出点Ｐ１１及びその周辺の検出点Ｐ１２〜Ｐ１９の背景距離を読み出す。図６に示す例においては、背景距離マップメモリ２２から読み出された検出点Ｐ１１〜Ｐ１９の背景距離は、１２〜１４メートル及び５０〜５２メートルである。
【００３５】
移動物体を抽出するには、計測された距離情報と背景距離マップメモリ２２から読み出された背景距離の各々との差分を求め、その差分が所定の閾値以下となるものが含まれていない場合に、その検出点に移動物体が配置されているとして抽出する。図６に示す例では、背景距離マップメモリ２２から読み出された検出点Ｐ１１〜Ｐ１９各々の背景距離から計測距離である２０メートルを減算する。例えば、閾値を３メートルと設定した場合に、図６に示す例では何れの減算結果も閾値以下にはならないため、検出点Ｐ１１には移動物体が配置されていることになる。
【００３６】
図７は、移動物体が配置されている様子を示す図である。図７に示す例において、レーザレーダ１０からビルＢＬ２までの距離が上記の背景距離であり。レーザレーダ１０から移動物体ＭＯまでの距離がレーザレーダ１０の走査によって計測された距離情報である。本実施形態においては、レーザレーダ１０からの距離の変化を検出して移動物体の有無を検出している。上記の処理にて得られた減算結果のうち、最も値が小さいものが背景と移動物体との距離（Ｌ２−Ｌ１）となる。
【００３７】
ここで、上記処理において、移動物体を抽出する際に、計測された距離情報と、背景距離マップメモリ２２から読み出された背景距離の各々との差分を求めるのは、レーザレーダ１０の主走査角度及び副走査角度には、誤差が生ずる可能性があるためである。尚、図６に示す例では、レーザレーダ１０によって検出点Ｐ１１での距離情報が２０メートルと計測されているが、この計測結果は上記の誤差によって最も差が小さな計測点Ｐ１９の計測結果であると考えることができる。
【００３８】
検出領域に設定された全ての検出点において以上の処理が行われ、移動物体の抽出が行われる。移動物体の抽出処理が終了すると、その抽出結果が出力制御部２４に出力される。出力制御部２４は、背景距離マップメモリ２２から背景距離マップを読み出して遠距離ほど濃度が濃くなる濃淡情報に変換するとともに、移動物体検出部２３から出力される抽出結果（抽出データ）に基づいて移動物体の形状を簡素化して空間座標に変換する等の処理を行って、これらを合成してモニタ３０に出力する。また、画像記録装置３１への記録指示がなされている場合には、モニタ３０に表示した画像を画像記録装置３１に出力して記録させる。
【００３９】
以上説明した通り、本実施形態においては、移動物体がない場合の距離（背景距離）と、背景の前に移動物体があるときの距離との差から移動物体を検出しているため、太陽光照射の有無による照度変化等の環境変化があっても安定して移動物体を検出することができる。また、従来の如く、背景として基準面を定めておらず、レーザレーダ１０から各反射点までの距離を背景距離としているため、背景と移動物体との位置関係に拘わらず安定して移動物体の検出を行うことができる。
【００４０】
尚、上記実施形態においては、路面Ｒ上の移動物体を検出する場合を例に挙げて説明したが、本発明は移動物体がない場合の距離（背景距離）と、背景の前に移動物体があるときの距離との差から移動物体を検出するものであるため、例えば空中を移動するゴンドラ等の種々の移動物体を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態による移動物体検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】レーザレーダ１０の取り付け状態の一例を示す図である。
【図３】背景距離マップ生成部２１の構成を示す図である。
【図４】背景距離マップの作成方法を示すフローチャートである。
【図５】背景距離マップに含まれる特異点を除去する処理を説明するための図である。
【図６】移動物体を抽出する処理を説明するための図である。
【図７】移動物体が配置されている様子を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０      レーザレーダ
２１      背景距離マップ生成部（背景距離マップ生成手段）
２１ｄ    特異点除去部（特異点除去手段）
２３      移動物体検出部（検出手段）
ＳＲ      監視領域（所定の領域）
【図１】
2005300259.tif 000003
【図２】
2005300259.tif 000004
【図３】
2005300259.tif 000005
【図４】
2005300259.tif 000006
【図５】
2005300259.tif 000007
【図６】
2005300259.tif 000008
【図７】
2005300259.tif 000009