(57)【要約】【課題】アキュムレータ圧低下に関する警報領域を適切に設定し、特に低車速域で不要な警報が低減された車両用制動装置を提供すること。【解決手段】アキュムレータなどの蓄圧装置に蓄圧された作動液圧（ブレーキフルード圧）によって制動力を増大させると共に、蓄圧装置内の圧力に応じて警報や制御禁止などの所定の処置を行う車両用制動装置において、蓄圧装置内の圧力が、所望の減速度を発生させるのに必要な作動液量に基づいて決定された閾値圧以下となった場合に、上記所定の処置を行うようにする。さらに、ブレーキ制御中でない場合や、ブレーキ制御中であっても各輪に所定のホイールシリンダ圧が確保されている場合には、蓄圧装置内の圧力が上記閾値圧以下となっても上記所定の処置を行わない。【選択図】  図２
2005035353.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
蓄圧装置に蓄圧された作動液圧によって制動力を増大させると共に、前記蓄圧装置内の圧力に応じて所定の処置を行う車両用制動装置であって、
前記蓄圧装置内の圧力が、所望の減速度を発生させるのに必要な第一の作動液量に基づいて決定された閾値圧以下となった場合に、前記所定の処置を行うことを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用制動装置であって、
前記第一の作動液量は、制動力を発揮するのに最低限必要な作動液量である、ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用制動装置であって、
前記閾値圧は、前記蓄圧装置の初期圧に該蓄圧装置に前記第一の作動液量を蓄圧した場合の昇圧分を加えた圧力である、ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用制動装置であって、
前記蓄圧装置は、ガス封入式のアキュムレータであり、
該アキュムレータ内の封入ガス温度に応じて前記初期圧を変える、ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項５】
請求項４記載の車両用制動装置であって、
前記蓄圧装置内の現在の圧力が、現在の閾値圧に該蓄圧装置に第二の作動液量を蓄圧した場合の昇圧分を加えた圧力に達したとき、該蓄圧装置が前記第二の作動液量を消費すると前記初期圧となるような温度での該初期圧を新しい閾値圧とする、ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用制動装置であって、
運転者によってブレーキが操作されていないときには前記所定の処置を行わない、ことを特徴とする車両用制動装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項記載の車両用制動装置であって、
制動制御中であって、前記所望の減速度を発生させるのに必要なホイールシリンダ圧が蓄圧されているときには前記所定の処置を行わない、ことを特徴とする車両用制動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、概して、アキュムレータなどの蓄圧装置に蓄圧された作動液圧によって制動力を増大させる車両用制動装置に係り、特に、蓄圧装置内の圧力に応じて警報や制御禁止などの所定の処置を行う車両用制動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
アキュムレータに蓄圧した液圧によりマスタシリンダでの制動液圧を増大させる車両用制動装置においては、アキュムレータ圧が低下すると十分な制動力を発揮できないことから、アキュムレータ圧を監視し、所定の警報領域に入った場合には警報する制動装置が周知である。
【０００３】
また、車速が低い場合にはアキュムレータ圧が低くても十分制動可能であるとの見地から、不要な警報を低減する目的で、アキュムレータ圧に関する上記警報領域を車速に基づいて設定する制動装置も知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−８５３５２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１記載の従来装置では、アキュムレータ圧に関する警報領域を車速のみに応じて設定しているため、低車速域ながら高圧・多量の作動液を必要とする制動制御の場合に、作動液量及び液圧が十分でないにもかかわらず警報されないおそれがある。逆に、上記のような低車速域ながら高油圧・多油量を必要とする制動制御を考慮して警報領域を設定すると、高油圧・多油量を必要としない通常の低車速域での制動制御時に警報され、当初の不要な警報の低減という目的が果たせないおそれがある。
【０００６】
このように、上記特許文献１記載の制動装置では、どの車速域にどの程度の警報領域を設定するかの適切な判断が困難である。
【０００７】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、アキュムレータ圧低下に関する警報領域を適切に設定し、特に低車速域で不要な警報が低減された車両用制動装置を提供することを主たる目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、アキュムレータなどの蓄圧装置に蓄圧された作動液圧（ブレーキフルード圧）によって制動力を増大させると共に、上記蓄圧装置内の圧力に応じて所定の処置を行う車両用制動装置であって、上記蓄圧装置内の圧力が、所望の減速度を発生させるのに必要な第一の作動液量に基づいて決定された閾値圧以下となった場合に、上記所定の処置を行う車両用制動制御装置である。
【０００９】
この一態様において、「所定の処置」とは、例えば、アキュムレータ圧低下を警報することや、アキュムレータを用いた制動力増大制御を禁止することなどの処置が意図されている。
【００１０】
また、この一態様において、「第一の作動液量」とは、例えば、制動力を発揮するのに必要最低限の作動液量であり、「閾値圧」とは、例えば、上記蓄圧装置の初期圧に該蓄圧装置に上記第一の作動液量を蓄圧した場合の昇圧分を加えた圧力である。
【００１１】
この一態様によれば、蓄圧装置（アキュムレータ）内に所望の減速度を発生させるのに必要な作動液（ブレーキフルード）量が蓄圧されている場合にはアキュムレータ圧低下を警報しないため、特に低車速域において警報の頻度を低減できる。
【００１２】
また、蓄圧装置（アキュムレータ）内に蓄圧された作動液量を最大限使用することができるため、アキュムレータ容量の小型化を図ることが可能となる。
【００１３】
なお、上記一態様において、上記蓄圧装置がガス封入式のアキュムレータである場合、該アキュムレータ内の封入ガス温度に応じて上記初期圧を変えることが好ましい。ここで、封入ガスは温度が高いほど圧力が大きくなることから、封入ガス温度が上昇するほど上記初期圧を上げることが好ましい。或いは、端的に、該封入ガスの封入圧を上記初期圧としてもよい。
【００１４】
また、温度の上昇に応じて上記閾値圧も上昇させるべきであるが、温度が比較的リニアに上昇してもアキュムレータ内の圧力はかならずしもリニアに上昇しないことから、例えば、上記蓄圧装置内の現在の圧力が、現在の閾値圧に該蓄圧装置に第二の作動液量を蓄圧した場合の昇圧分を加えた圧力に達したとき、該蓄圧装置が上記第二の作動液量を消費すると上記初期圧となるような温度での該初期圧を新しい閾値圧とする、といった方法で徐々に閾値圧を更新・上昇させていくことが好ましい。
【００１５】
また、上記一態様においては、低車速域での不必要な警報を更に低減する目的で、運転者によってブレーキが操作されていないときには上記所定の処置を行わず、アキュムレータ圧が上記警報領域内にあるときに制動制御が開始されようとしたときに警報及び制御禁止が行われることが好ましい。
【００１６】
さらに、上記一態様においては、所望の減速度を発生させることができる時には警報は不要であるとの観点から、制動制御中であって、上記所望の減速度を発生させるのに必要なホイールシリンダ圧が蓄圧されているときには上記所定の処置を行わないことが好ましい。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。なお、既述のように、本発明は制動装置におけるアキュムレータ圧低下の警報に関わる制御であり、ハードウェア構成自体は従来のものと特段の相違はない。したがって、当業者には既知の構成・機能については便宜上詳しい説明を省略する。
【００１８】
（実施の形態１）
まず、図１を用いて、本実施形態に係る車両用制動制御装置１００の概略構成を説明する。なお、図１では便宜上一輪についてのみ示している。
【００１９】
制動制御装置１００は、運転者によって操作されるブレーキペダル１０１と、そのストローク量（踏み込み量）を検出するストロークセンサ１０２とを有する。本装置１００は、ストロークセンサ１０２によって検出されたストローク量及びマスタシリンダ圧に応じて運転者の制動意思が感知され、それに応じた制動制御を行う。
【００２０】
制動制御装置１００は、更に、ブレーキペダル１０１の踏み込み操作に応じてブレーキフルードを圧送するマスタシリンダ１０３と、マスタシリンダ圧を測定するマスタシリンダ圧センサ（ＰＭ／Ｃ）１０４と、を有する。
【００２１】
マスタシリンダ１０３からの油圧管には、常閉型の電磁開閉弁１０５と、常開型の電磁開閉弁１０６とが設けられる。運転者のブレーキ操作が検知されると、弁１０６が閉じ、弁１０５が開く。後述するアキュムレータ１０９からホイールシリンダ１１５へ液圧が供給されるときは、ストロークシミュレータ１０７によりストローク量が確保される。
【００２２】
制動制御装置１００は、更に、リザーバ１０８と、リザーバ１０８内のブレーキフルードをアキュムレータ１０９内にポンプアップするポンプ１１０と、ポンプ１１０を駆動するモータ１１１と、アキュムレータ圧を測定するアキュムレータ圧センサ（ＰＡ／Ｃ）１１２と、を有する。なお、ここで、アキュムレータ１０９はガス封入式のものであるとする。
【００２３】
アキュムレータ１０９からの油圧管には、常閉型の電磁リニア弁１１３が設けられ、増圧時には弁１１３を開き、その開口面積をリニアに制御しながら、各輪１１４のホイールシリンダ１１５に液圧を供給する。また、ホイールシリンダ１１５には、ホイールシリンダ圧を測定するホイールシリンダ圧センサ（ＰＷ／Ｃ）１１６が設けられる。
【００２４】
また、ホイールシリンダ１１５からの油圧管には、常閉型の電磁リニア弁１１７が設けられ、減圧時には弁１１７を開き、その開口面積をリニアに制御しながら、ホイールシリンダ１１５内のブレーキフルードをリザーバ１０８へ還流させる。
【００２５】
上記各構成要素は、ＥＣＵ１１８によって制御される。また、上記各センサは、その出力をＥＣＵ１１８へ供給する。通常制動時、ＥＣＵ１１８は、ストロークセンサ１０２によって検出されたストローク量及びマスタシリンダ圧センサ１０４によって検出されたマスタシリンダ圧から演算した目標減速度から各輪の目標ホイールシリンダ圧を決定し、各輪のホイールシリンダ圧が該目標圧となるように制御を行なう。
【００２６】
また、ＥＣＵ１１８は、アキュムレータ圧センサ１１２の出力に基づいて、図示しない警報手段にアキュムレータ圧低下を警報させると共に、アキュムレータ１０９による制動力増大制御を禁止することができる。
【００２７】
以上、本実施形態に係る制動制御装置１００のハードウェア構成を一輪についてのみごく概略的に説明したが、既述のように、これらの構成及び機能は当業者には既知である。
【００２８】
次いで、図２〜６を用いて、本実施形態に係る制御の流れについて説明する。
図２は、本実施形態に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【００２９】
本ルーチンは、例えばイグニッションスイッチ（以下、単にＩＧという）のオンの検知によりスタートし、例えばＩＧオフとなるまで繰り返される。今回がシステム起動初回であれば（Ｓ２０１の「ＹＥＳ」）、アキュムレータ圧が警報領域以下であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【００３０】
アキュムレータ圧が警報領域（後述するＰ１）以下であれば（Ｓ２０２の「ＹＥＳ」）、例えば気温低下などによりアキュムレータ圧が下がっていると判断し、通常時の警報領域（後述するＰ１）の代わりにシステム起動時用の警報領域Ｐ２を設定する（Ｓ２０３）。
【００３１】
このシステム起動時用の警報領域Ｐ２の設定について図３及び４を用いて説明する。まず、アキュムレータ１０９内の封入ガス圧（封入圧）Ｐ０の温度Ｔによる変化を考える。ここで、使用温度範囲の中で最大の封入圧Ｐ０に、アキュムレータ１０９に作動液量ΔＶ１を蓄圧した際の昇圧分ΔＰ１を加えた圧力を警報領域最大値（すなわち、通常時の警報領域）Ｐ１として設定する（図３）。ここで、封入圧Ｐ０はアキュムレータ１０９が０ダウンする直前の作動液以外の封入ガスのみによる圧力であり、ΔＶ１は制動力を発揮するのに最低限必要な作動液量である。
【００３２】
次いで、全使用域にわたって、Ｐ０にΔＰ１を加えたシステム起動時用警報領域Ｐ２（＝Ｐ０＋ΔＰ１）を定義する。これにより、システム起動時のアキュムレータ圧ＰＳを封入圧Ｐ０とみなすことによって、図示するように、その時点での警報領域Ｐ３が決定される（図４）。Ｐ３決定後、アキュムレータ圧センサ１１２の出力がＰ３以下となれば、ＥＣＵ１１８は警報を指示する。
【００３３】
このように、アキュムレータ内温度に応じて変化し得る封入圧に基づいてシステム起動直後の警報領域が設定されるため、アキュムレータ圧とアキュムレータ１０９に蓄圧された作動液量の関係を吸収し、ポンプ１１０によりアキュムレータ１０９が警報領域外まで蓄圧される時間を温度に無関係に一定にすることができる。
【００３４】
他方、システム起動初回でない場合（Ｓ２０１の「ＮＯ」）、その時点で設定されている警報領域Ｐ３が最大値Ｐ１と一致しているか否かが判定される（Ｓ２０４）。一致していれば（Ｓ２０４の「ＹＥＳ」）、Ｓ２０９以降の警報実施判定へ進む。
【００３５】
ここで、Ｐ２に基づいて決定される警報領域Ｐ３は、システム起動直後などにアキュムレータ圧が下がっていた場合に不要な警報を低減するためにＰ１に代えて一時的に設けられるものであるから、アキュムレータ圧の上昇に応じて最終的にはＰ１へ戻していくことが必要となる。そこで、現在の警報領域Ｐ３が最大値Ｐ１と一致していなければ（Ｓ２０４の「ＮＯ」）、Ｓ２０５以降の警報領域Ｐ３を徐々に最大値Ｐ１へ戻していく工程に進む。
【００３６】
まず、その時点での警報領域Ｐ３に対して、その時点でのアキュムレータ圧ＰＡがポンプ駆動により十分に回復されたか否かが判定される（Ｓ２０５）。
【００３７】
より具体的には、ここでは、基準量ΔＶ２（＞ΔＶ１）を導入し、アキュムレータ圧ＰＡが、作動液量ΔＶ２が蓄圧された際の昇圧分ΔＰ２を現在の警報領域Ｐ３に加えた圧力に達した場合（ＰＡ≧Ｐ３＋ΔＰ２）に、アキュムレータ圧ＰＡが警報領域Ｐ３に対して十分に回復されたと判断する。
【００３８】
アキュムレータ圧ＰＡが警報領域Ｐ３に対して十分に回復されていなければ（Ｓ２０５の「ＮＯ」）、その時点での警報領域Ｐ３が維持される。アキュムレータ圧ＰＡが警報領域Ｐ３に対して十分に回復していると判断されれば（Ｓ２０５の「ＹＥＳ」）、警報領域Ｐ３をより高い圧力へ再設定（更新）する（Ｓ２０６）。
【００３９】
警報領域Ｐ３の再設定について図５及び６を用いて説明する。図示するように、システム起動時に、起動時のアキュムレータ圧ＰＳよりΔＰ１高く設定されたＰ３は、上述のようにアキュムレータ圧ＰＡがその時点での警報領域Ｐ３よりΔＰ２高くなった時点で再設定される（図５）。
【００４０】
Ｐ３の再設定においては、その時点でのアキュムレータ圧ＰＡからアキュムレータ１０９が作動液をΔＶ２消費した場合にちょうど封入圧Ｐ０となる温度Ｔでの該封入圧Ｐ０を新しいＰ３に設定する（図６）。
【００４１】
次に、Ｓ２０９以降の警報実施判定に入る前に、システム起動から所定時間が経過したか否かが判定される（Ｓ２０７）。所定時間経過している場合（Ｓ２０７の「ＹＥＳ」）には、既に十分にアキュムレータ圧が上昇したとみなして警報領域Ｐ３を最大値Ｐ１へ上げる（Ｓ２０８）。
【００４２】
次いで、警報実施判定に入る。まず、その時点でのアキュムレータ圧ＰＡがその時点で設定されている警報領域Ｐ３（又はＰ１）以下であるか否かを判定する（Ｓ２０９）。警報領域以下でなければ、当然アキュムレータ圧低下の警報は不要であり、警報せずに今回のルーチンを終える（Ｓ２０９の「ＮＯ」でＳ２０１へ戻る）。
【００４３】
本実施形態では、例えばシステム起動直後であって、運転者がブレーキを操作して制動制御を開始しようとしていないのであれば、アキュムレータ圧低下の警報は不要であるとの観点から、警報領域以下の場合（Ｓ２０９の「ＹＥＳ」）であっても直ちには警報しない。
【００４４】
すなわち、運転者がブレーキを操作して制動制御を開始しようとしたか否かを判定し（Ｓ２１０）、開始していない場合には警報せずに今回のルーチンを終える（Ｓ２１０の「ＮＯ」でＳ２０１へ戻る）。
【００４５】
本実施形態では、アキュムレータ圧がその時点での警報領域以下で且つ運転者が制動制御を開始しようとした時（Ｓ２１０の「ＹＥＳ」）に初めて、アキュムレータ圧低下を警報する（Ｓ２１１）。また、警報ありの場合にはアキュムレータを用いた制動力増大制御を禁止する（Ｓ２１２）。
【００４６】
このように、本実施形態によれば、アキュムレータ圧低下の警報を実施するに際して、アキュムレータに蓄圧された作動液量に着目し、アキュムレータに蓄圧されている作動液量が制動力を発揮するのに最低限必要な量を下回った場合に警報するようにするため、警報領域の設定が適正化され、特に低車速域での不要な警報を低減することができる。
【００４７】
また、アキュムレータの蓄圧された作動液量を最大限使用することができるため、アキュムレータ容量を小型化できる。
【００４８】
さらに、アキュムレータ圧が警報領域内であっても、ブレーキ制御が開始されていなければ警報及び制御禁止とならないため、不要な警報を低減できる。
【００４９】
（実施の形態２）
次いで、図７を用いて、本発明の実施の形態２について説明する。上述の実施の形態１は、主として、ブレーキ制御開始前の状況について対応するものであったが、この実施の形態２は、主として、ブレーキ制御が開始された後の状況について対応するものである。
【００５０】
また、本実施形態に係る制動装置の構成・機能は、図１に概略的に示した上記実施の形態１に係るものと同一であるため、重複する説明は省略する。
【００５１】
図７は、本実施形態に係る制御の流れを示すフローチャートである。ここで、Ｓ７０１〜Ｓ７０８における処理は、図２に示した実施の形態１に係るＳ２０１〜Ｓ２０８の処理と同一であるため、説明を省略する。
【００５２】
Ｓ７０９以降の警報実施判定においては、まず、ブレーキ制御中であるか否かを判断し（Ｓ７０９）、制御中でなければ（Ｓ７０９の「ＮＯ」）、警報せずに今回のルーチンを終える（Ｓ７０９の「ＮＯ」でＳ７０１へ戻る）。
【００５３】
ブレーキ制御中であれば（Ｓ７０９の「ＹＥＳ」）、次いで、その時点でのアキュムレータ圧ＰＡがその時点で設定されている警報領域Ｐ３（又はＰ１）以下であるか否かを判定する（Ｓ７１０）。警報領域以下でなければ、ブレーキ制御中であっても当然アキュムレータ圧低下の警報は不要であり、警報せずに今回のルーチンを終える（Ｓ７１０の「ＮＯ」でＳ７０１へ戻る）。
【００５４】
本実施形態では、制動力を発揮するのに最低限必要なホイールシリンダ圧が各輪に確保されている時には、制動可能であるから、アキュムレータ圧低下の警報（及び制御禁止）は不要である、との見地に基づき、警報領域以下の場合（Ｓ７１０の「ＹＥＳ」）であっても直ちには警報しない。
【００５５】
すなわち、各輪に制動力を発揮するのに最低限必要な所定のホイールシリンダ圧が確保されているか否かを判定し（Ｓ７１１）、すべての輪で該所定のホイールシリンダ圧が確保されていれば、警報せずに今回のルーチンを終える（Ｓ７１１の「ＮＯ」でＳ７０１へ戻る）。
【００５６】
本実施形態では、アキュムレータ圧がその時点での警報領域以下で、且つ、制動力を発揮するのに最低限必要な所定のホイールシリンダ圧が確保されていない輪が一輪でも存在する時（Ｓ７１１の「ＹＥＳ」）に初めて、アキュムレータ圧低下を警報する（Ｓ７１２）。また、警報ありの場合にはアキュムレータを用いた制動力増大制御を禁止する（Ｓ７１３）。
【００５７】
このように、本実施形態によれば、上記実施の形態１と同様に、アキュムレータに蓄圧された作動液量に着目することによって警報領域の設定が適正化されると共に、アキュムレータ容量を小型化できる。
【００５８】
また、制動制御中にアキュムレータ圧低下を警報するに際して、ホイールシリンダ圧に着目し、アキュムレータ圧が警報領域内で且ついずれかの輪のホイールシリンダ圧が制動力を発揮するのに最低限必要な値を下回った場合に警報するようにするため、制動力を発揮できるにもかかわらずアキュムレータ圧低下が警報されることがない。
【００５９】
なお、以上の説明から当業者には明らかなように、上記実施の形態１及び２は、いずれか一方のみを択一的に実施し得るものではなく、両者を同時に、並列的に実施することも可能であり、それはむしろ望ましいと言える。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、アキュムレータ圧低下に関する警報領域を適切に設定し、特に低車速域で不要な警報が低減された車両用制動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車両用制動装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１に係る警報領域最大値Ｐ１の設定方法を説明するための図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係るシステム起動時用警報領域Ｐ２の設定方法を説明するための図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係るアキュムレータ圧ＰＡ及び警報領域Ｐ３の時間変化の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る警報領域Ｐ３の再設定方法を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る制御の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１００  車両用制動装置
１０１  ブレーキペダル
１０２  ストロークセンサ
１０３  マスタシリンダ
１０４  マスタシリンダ圧センサ
１０５、１０６  電磁開閉弁
１０７  ストロークシミュレータ
１０８  リザーバ
１０９  アキュムレータ
１１０  ポンプ
１１１  モータ
１１２  アキュムレータ圧センサ
１１３、１１７  電磁リニア弁
１１４  タイヤ
１１５  ホイールシリンダ
１１６  ホイールシリンダ圧センサ
１１８  ＥＣＵ
【図１】
2005035353.tif 000003
【図２】
2005035353.tif 000004
【図３】
2005035353.tif 000005
【図４】
2005035353.tif 000006
【図５】
2005035353.tif 000007
【図６】
2005035353.tif 000008
【図７】
2005035353.tif 000009