(57)【要約】  【課題】作業性を向上した作業機械を提供する。  【解決手段】傾斜センサにより検出した車両１に対するブレード22の傾斜角が所定のチルト範囲となるようにコントローラ19でブレード22のチルトを制限することで、例えば油圧シリンダによりブレード22のチルト範囲を制限する場合と比較して、ブレード22のチルト位置を容易に調整でき、作業性を向上できる。  【選択図】図１
2005299167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と、
車両に対し上下方向に傾動可能なブレードと、
ブレードを上下方向に傾動する油圧アクチュエータと、
車両に対するブレードの傾斜角を検出する傾斜センサと、
傾斜センサにより検出した車両に対するブレードの傾斜角が所定の角度の範囲となるようにブレードの上下方向の傾動範囲を制限する制御手段と
を具備したことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
ブレードを車両に連結しブレードとともに傾動可能なアームを具備し、
傾斜センサは、アームの上面に一部が配設されている
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
制御手段は、所定の角度の範囲を設定可能である
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向に傾動可能な作業装置を備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばチルト式ツーウェイドーザなどの作業機械は、走行可能な車両を備え、この車両の前部には、作動可能な作業装置が設けられている。この作業装置は、ブレードと、このブレードの両側端部を車両にそれぞれ連結する一対のプッシュアームとを有し、ブレードを上下動すなわちリフト動作させるリフトシリンダと、ブレードを、前後傾動作すなわちツーウェイ動作、及び、上下方向への傾動すなわちチルト動作させるチルトシリンダとにより、各種動作が可能となっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このようなツーウェイドーザでは、ブレードを大きくチルトしようとすると、ブレードとともに傾動したプッシュアームが捩れ、例えばブレードを右側に大きくチルトさせると左右のプッシュアームの内側が車両の履帯部分に接触するおそれがある。
【０００４】
これを防止するために、チルトシリンダには、このチルトシリンダに対して給排される作動油の量をストロークに応じて制限するチルト制限シリンダが接続され、このチルト制限シリンダにより、作業装置のチルト量が制限される（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平６−６５９４２号公報（第４−６頁、図１）
【特許文献２】特開平８−２１８４１９号公報（第４−６頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述のツーウェイドーザでは、チルトシリンダから油圧回路内への作動油のリークなどによりチルト制限シリンダのストロークの中心位置がずれてブレードが自然傾斜することを防止するために、オペレータがチルト制限シリンダのセンタリング調整を頻繁にする必要があるので、作業性が良好でないという問題点を有している。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、作業性を向上した作業機械を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、車両と、車両に対し上下方向に傾動可能なブレードと、ブレードを上下方向に傾動する油圧アクチュエータと、車両に対するブレードの傾斜角を検出する傾斜センサと、傾斜センサにより検出した車両に対するブレードの傾斜角が所定の角度の範囲となるようにブレードの上下方向の傾動範囲を制限する制御手段とを具備した作業機械であり、傾斜センサにより検出した車両に対するブレードの傾斜角が所定の角度の範囲となるように制御手段でブレードの上下方向の傾動範囲を制限することで、例えば油圧アクチュエータによりブレードの上下方向の傾動範囲を制限する場合などと比較して、ブレードの上下方向の位置調整が容易になり、作業性が向上する。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の作業機械において、ブレードを車両に連結しブレードとともに傾動可能なアームを具備し、傾斜センサは、アームの上面に一部が配設されているものであり、ブレードとともに傾動可能なアームの上面に傾斜センサの一部を配設することで、アームの上面のスペースを有効に利用し、省スペース化が可能になる。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の作業機械において、制御手段が、所定の角度の範囲を設定可能であるものであり、所定の角度の範囲を設定可能とすることで、ブレードの上下方向の傾動範囲を任意に設定することが可能になり、使い勝手が向上する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、傾斜センサにより検出した車両に対するブレードの傾斜角が所定の角度の範囲となるように制御手段でブレードの上下方向の傾動範囲を制限することで、例えば油圧アクチュエータによりブレードの上下方向の傾動範囲を制限する場合と比較して、ブレードの上下方向の位置調整が容易になり、作業性を向上できる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、ブレードとともに傾動可能なアームの上面に傾斜センサの一部を配設することで、アームの上面のスペースを有効に利用し、省スペース化できる。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、所定の角度の範囲を設定可能とすることで、ブレードの上下方向への傾動範囲を任意に設定でき、使い勝手を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を図１乃至図６に示された実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【００１４】
図１及び図２は、例えば船内の荷役作業などに使用される作業機械としてのチルト式ツーウェイドーザを示し、このツーウェイドーザは、車両１と、この車両１の前方に突設された作動可能な作業装置２とを備えている。
【００１５】
車両１は、走行可能な走行装置５と、この走行装置５の上部に設けられた車両本体６とを有している。
【００１６】
走行装置５は、車両本体６の両側部にそれぞれ設けられ、履帯11を駆動するスプロケット12と、このスプロケット12の前後に配置された一対のアイドラ13と、履帯11をガイドする複数のガイドローラ14と、これらアイドラ13及びガイドローラ14を回転可能に軸支する走行装置フレーム15とを備えている。そして、履帯11は、スプロケット12及びアイドラ13に巻掛けられ、スプロケット12は、油圧アクチュエータとしての図示されない走行モータにより駆動される。
【００１７】
車両本体６は、上部に運転席17が設けられ、この運転席17は、図示されないキャノピ、あるいはキャブなどにより上部が覆われている。また、この運転席17には、作業装置２を操作する操作レバー18が側部に設けられるとともに、作業装置２の動作を制御する制御手段としてのコントローラ19がオペレータに向けて正面に設けられている。さらに、車両本体６には、作動油タンク、燃料タンク、エンジン及び油圧ポンプなどがそれぞれ搭載されている。
【００１８】
作業装置２は、アームとしての一対のプッシュアーム21と、このプッシュアーム21の先端に設けられたブレード22とを有している。
【００１９】
各プッシュアーム21は、基端部が走行装置５の走行装置フレーム15に、図示されないボールジョイントなどを介して回動可能にそれぞれ連結されている。また、これらプッシュアーム21は、前方に向けて拡開し、かつ上方向に傾斜するように延設され、先端部がブレード22の後部両側に、図示されないピン、ブッシュ、若しくはユニバーサルジョイントなどを介して回動可能に連結されている。すなわち、各プッシュアーム21は、各走行装置５の側方にそれぞれ位置し、ブレード22を車両１に連結し、かつブレード22とともに上下方向に傾動可能となっている。
【００２０】
ブレード22は、横長に形成され、車両本体６の前方に位置している。そして、このブレード22は、油圧アクチュエータとしての一対のリフトシリンダ25により図２の想像線に示される上下動すなわちリフト動作可能であるとともに、油圧アクチュエータとしての一対のチルトシリンダ26の同時操作により図２の想像線に示される前後傾すなわちツーウェイ動作が可能であり、また、両チルトシリンダ26の異動作により図３の想像線に示される上下方向の傾動すなわちチルト動作が可能となっている。
【００２１】
また、このブレード22の後部には、各リフトシリンダ25の先端部が連結される後部ブラケット31と、各プッシュアーム21に連結されたステー32の先端部が連結されるステー用ブラケット33とが設けられている。そして、このブレード22の両側部には、各プッシュアーム21の先端部及び各チルトシリンダ26の先端部がそれぞれ連結されるブラケット34が設けられている。
【００２２】
各リフトシリンダ25は、車両本体６の前部に、前方に向けて下方向に傾斜状にそれぞれ設けられ、ブレード22の後部ブラケット31に先端部が回動可能にそれぞれ連結されている。
【００２３】
一方、各チルトシリンダ26は、各プッシュアーム21の上部に突設されたアーム上部ブラケット35に基端部が図示されないユニバーサルジョイントにより回動可能に連結されるとともに、ブレード22の両側端部のブラケット34に先端部が図示されないボールジョイントにより回動可能に連結されている。
【００２４】
また、右側のプッシュアーム21の上面には、作業装置側角度センサとしてのアーム側傾斜センサ36が取り付けられている。このアーム側傾斜センサ36は、コントローラ19に電気的に接続され、右側のプッシュアーム21の動作に伴いブレード22の傾斜角を検出してコントローラ19に出力するものである。また、このアーム側傾斜センサ36は、右側のプッシュアーム21の上面で基端部寄りの位置にて、チルトシリンダ26に接続される図示されないホースの上部を覆うホースガード37内に配置されている。このため、このアーム側傾斜センサ36は、ブレード22を後傾させた際にこのブレード22と干渉しない位置に配置されている。
【００２５】
各ステー32は、プッシュアーム21とブレード22との水平方向及び垂直方向の相対的な位置関係を保持するもので、各プッシュアーム21から内方に突設されたアーム側部ブラケット38に基端部が、ブレード22のステー用ブラケット33に先端部が、それぞれ連結されている。
【００２６】
さらに、図４は、ツーウェイドーザの油圧回路を示し、この油圧回路は、各シリンダ25，26を作動させる作動油及び戻り油を制御する主油圧回路41と、この主油圧回路41に含まれるパイロット操作式制御弁42（以下、制御弁42という）をパイロット制御するパイロット系油圧回路43とを備えている。
【００２７】
主油圧回路41は、メインポンプ45からポンプ吐出ライン46に吐出された作動油を、制御弁42により方向制御及び流量制御して各シリンダ25，26に供給するもので、制御弁42には、リフト動作用のリフト用スプール47、ツーウェイ動作用の前後傾用スプール48、及び、チルト動作用のチルト用スプール49が設けられている。
【００２８】
また、ポンプ吐出ライン46には、制御弁42の各スプール47，48，49の供給ポートに亘って、パラレル通路51が設けられている。これらパラレル通路51は、メインポンプ45から吐出された作動油を各スプール47，48，49に対してパラレルに供給するものである。また、これらパラレル通路51には、各シリンダ25，26の負荷圧を保持するロードホールドチェック弁52がそれぞれ設けられている。
【００２９】
さらに、ポンプ吐出ライン46には、作動油タンクＴに戻り油をドレンするタンクライン54との間に戻し通路55が設けられ、この戻し通路55には、回路圧力設定用のリリーフ弁56が設けられている。
【００３０】
また、リフト用スプール47は、ロードホールドチェック弁52を介してパラレル通路51から供給された作動油を、両リフトシリンダ25のヘッドライン57に給排する機能と、両リフトシリンダ25のロッドライン58に給排する機能とを備えている。さらに、ヘッドライン57は、メイクアップ用の逆止弁59を介してタンクライン54に接続されている。
【００３１】
前後傾用スプール48は、ロードホールドチェック弁52を介してパラレル通路51から供給された作動油を、ブロック61を介して左側のチルトシリンダ26のロッドライン62に給排する機能と、マニホールド63及びブロック64を介して右側のチルトシリンダ26のヘッドライン65にそれぞれ給排する機能とを備えている。また、ヘッドライン65は、メイクアップ用の逆止弁66を介してタンクライン54に接続されている。
【００３２】
さらに、チルト用スプール49は、ロードホールドチェック弁52を介してパラレル通路51から供給された作動油を、マニホールド63及びブロック64を介して右側のチルトシリンダ26のヘッドライン65に給排する機能と、マニホールド67及びブロック64を介して右側のチルトシリンダ26のロッドライン68に給排するとともに、マニホールド67及びブロック61を介して左側のチルトシリンダ26のヘッドライン69に給排する機能とを備えている。
【００３３】
一方、パイロット系油圧回路43は、パイロット油圧源71（便宜上、パイロットポンプを図示する）からパイロット１次圧吐出ライン72に吐出された作動油の一部を、制御弁42の切換動作時に、その切換動作に必要な量のみ各スプール47，48，49の一端面、あるいは他端面のパイロット作用部に供給するもので、パイロット弁73と、切換弁74とを備えている。
【００３４】
パイロット弁73は、運転席17の操作レバー18により操作される２対の減圧弁76，77を備え、このパイロット弁73のパラレル１次圧ライン78には、パイロット油圧源71から吐出された作動油を図示されないリリーフ弁などにより設定した一定のパイロット１次圧が供給される。なお、減圧弁76は、例えば操作レバー18を前後方向に操作した際に操作され、減圧弁77は、操作レバー18を左右方向に操作した際に操作される。すなわち、減圧弁76，77は、共通の操作レバー18の互いに交差する２方向への操作にそれぞれ対応している。
【００３５】
そして、各減圧弁76は、操作レバー18の非操作時に中立位置に保たれて各リフトシリンダ25の動作を停止させるとともに、操作レバー18の操作時に、各減圧弁76から引き出された２次圧ライン81，82をパラレル１次圧ライン78に連通させる。これら２次圧ライン81，82は、それぞれリフト用スプール47のパイロット作用部の一端部、あるいは他端部に接続され、パイロット２次圧によりこのリフト用スプール47の位置を切り換えるものである。
【００３６】
また、各減圧弁77は、操作レバー18の非操作時に中立位置に保たれて各チルトシリンダ26の動作を停止させるとともに、操作レバー18の操作時に、各減圧弁77から引き出された２次圧ライン83，84をパラレル１次圧ライン78に連通させる。
【００３７】
これら２次圧ライン83，84は、それぞれブロック85，86を介して切換弁74に接続され、これらブロック85，86には、各２次圧ライン83，84に接続された圧力スイッチSW1，SW2が設けられている。
【００３８】
切換弁74は、１対の減圧弁77から出力されたパイロット圧により制御されるスプールを、前後傾用スプール48とチルト用スプール49とで切り換えるもので、ソレノイド作動式の切換スプール87，88を備え、これら切換スプール87，88は、各スプール48，49のパイロット作用部に接続されたパイロット圧ライン91，92と、２次圧ライン83，84との間に設けられている。
【００３９】
そして、切換スプール87，88は、ソレノイドSOL1，SOL2に通電されて切り換えられるもので、通常時には、ソレノイドSOL1に通電されて各２次圧ライン83，84をそれぞれ各パイロット圧ライン91に連通させるとともに、操作レバー18に設けられた非ロック型のチルトスイッチ93を押した状態では、ソレノイドSOL2に通電されて各２次圧ライン83，84をそれぞれ各パイロット圧ライン92に連通させる。
【００４０】
さらに、コントローラ19には、図５に示されるように、電源スイッチ94、ブレード22のチルトを水平状態に自動制御するかどうかを設定するオートスイッチ95、ブレード22のチルトの角度の範囲、すなわちチルト範囲を左右に任意に設定する左設定用キャリブレーションスイッチ96と右設定用キャリブレーションスイッチ97、ブレード22のチルトの際の中心域を設定する水平設定用キャリブレーションスイッチ98、ブレード22のチルト位置に応じて点灯する複数のランプＬ、及び、各スイッチ96，97，98などの入力による設定値などを表示する表示パネルＰがそれぞれ正面に設けられている。
【００４１】
そして、このコントローラ19内には、図１に示されるように、本体側角度センサとしての車両側傾斜センサ99が配置されている。この車両側傾斜センサ99は、車両１の傾斜角度を検出して出力するものである。そして、各傾斜センサ36，99により、車両１に対するブレード22の傾斜角を検出する角度センサとしての傾斜センサＳが構成されている。
【００４２】
また、図６は、ツーウェイドーザの電気信号系を示し、コントローラ19には、直流（以下、ＤＣという）２４Ｖ電源及びＤＣ０Ｖ電源に接続される電源コネクタECN1、傾斜センサＳの各傾斜センサ36，99からのブレード22と車両１とのそれぞれの傾斜角が送信されるセンサコネクタSCN、及び、コントローラ入出力部100がそれぞれ接続されている。
【００４３】
そして、コントローラ入出力部100は、ＤＣ２４Ｖ電源に接続される電源コネクタECN2、コントローラ19からの出力信号が送信される出力コネクタOCN1及びコントローラ19への入力信号が送信される入力コネクタICN1などを備えている。
【００４４】
さらに、コントローラ入出力部100には、入出力部101、及び、複数のリレーRLが接続されるリレーコネクタRCNがそれぞれ接続されている。
【００４５】
そして、入出力部101は、コントローラ19に設けられたオートスイッチ95、操作レバー18に設けられたチルトスイッチ93及び減圧弁77の２次圧ライン83，84に設けられた圧力スイッチSW1，SW2などがそれぞれ接続される入力コネクタICN2及び切換スプール87，88のソレノイドSOL1，SOL2が接続される出力コネクタOCN2をそれぞれ備えている。
【００４６】
次に、上記図１乃至図６に示された実施の形態の作用を説明する。
【００４７】
ブレード22をリフト動作させる際には、オペレータが操作レバー18を前後に操作することで、減圧弁76がパラレル１次圧ライン78と２次圧ライン81、あるいはパラレル１次圧ライン78と２次圧ライン82とを連通させ、制御弁42のリフト用スプール47をパイロット操作し、各リフトシリンダ25のヘッドライン57、あるいはロッドライン58に作動油を給排して各リフトシリンダ25を収縮、あるいは伸張させる。
【００４８】
さらに、作業装置２のブレード22をツーウェイ動作させる際には、オペレータが操作レバー18を左右に操作することで、減圧弁77がパラレル１次圧ライン78と２次圧ライン83、あるいはパラレル１次圧ライン78と２次圧ライン84とを連通させる。このとき、切換弁74の切換スプール87，88は、ソレノイドSOL1に通電されることで２次圧ライン83，84をそれぞれパイロット圧ライン91に連通させることで、制御弁42の前後傾用スプール48をパイロット操作する。
【００４９】
例えば、ブレード22を前傾させる際には、減圧弁77から２次圧ライン83に出力された２次圧により、前後傾用スプール48を上方に移動させるように切り換え、メインポンプ45からの作動油をブロック61及びロッドライン62を介して左側のチルトシリンダ26に供給してこのチルトシリンダ26を収縮させるとともに、この左側のチルトシリンダ26からヘッドライン69へと吐出された作動油を、ブロック61、マニホールド67、ブロック64及びロッドライン68を介して右側のチルトシリンダ26に供給し、この右側のチルトシリンダ26も同期して収縮させる。
【００５０】
また、ブレード22を後傾させる際には、減圧弁77から２次圧ライン84に出力された２次圧により、前後傾用スプール48を下方に移動させるように切り換え、メインポンプ45からの作動油をマニホールド63、ブロック64及びヘッドライン65を介して右側のチルトシリンダ26に供給してこのチルトシリンダ26を伸張させるとともに、この右側のチルトシリンダ26からロッドライン68へと吐出された作動油を、ブロック64、マニホールド67、ブロック61及びヘッドライン69を介して左側のチルトシリンダ26に供給し、この左側のチルトシリンダ26も右側のチルトシリンダ26に同期して伸張させる。
【００５１】
そして、ブレード22をチルト動作させる際には、オペレータがチルトスイッチ93を押した状態で操作レバー18を左右に操作し、減圧弁77がパラレル１次圧ライン78と２次圧ライン83、あるいはパラレル１次圧ライン78と２次圧ライン84とを連通させるとともに、切換弁74の切換スプール87，88が、ソレノイドSOL2への通電で２次圧ライン83，84をそれぞれパイロット圧ライン92に連通させることで、制御弁42のチルト用スプール49をパイロット操作する。
【００５２】
例えば、ブレード22を右チルトさせる際には、チルト用スプール49を上方に移動させるようにパイロット操作して、メインポンプ45からの作動油をマニホールド63、ブロック64及びヘッドライン65を介して右側のチルトシリンダ26のヘッド側に供給してこのチルトシリンダ26を伸張させるとともに、この右側のチルトシリンダ26からロッドライン68へと吐出された作動油を、ブロック64、マニホールド67、及び、チルト用スプール49を介してタンクライン54に戻す。
【００５３】
一方、ブレード22を左チルトさせる際には、チルト用スプール49を下方に移動させるようにパイロット操作して、メインポンプ45からの作動油をマニホールド67、ブロック64及びロッドライン68を介して右側のチルトシリンダ26のロッド側に供給してこのチルトシリンダ26を収縮させるとともに、この右側のチルトシリンダ26からヘッドライン65へと吐出された作動油を、ブロック64及びマニホールド67を介してタンクライン54に戻す。
【００５４】
このとき、ブレード22の左右それぞれのチルト位置に応じたランプＬがそれぞれ点灯する。
【００５５】
なお、チルト範囲の設定に際しては、オペレータは、チルトスイッチ93を押した状態で操作レバー18を左右に操作し、ブレード22を左側及び右側のそれぞれの所定の位置にチルトさせた状態で各スイッチ96，97を押すとともに、ブレード22を水平位置にした状態で水平設定用キャリブレーションスイッチ98を押す。
【００５６】
さらに、アーム側傾斜センサ36は、ブレード22のチルト動作に伴い捩れ動作するプッシュアーム21の上面にてプッシュアーム21の捩れ角を検出することで、チルト動作によるブレード22の傾斜角を検出し、この傾斜角を、センサコネクタSCNを介してコントローラ19に送信している。
【００５７】
同時に、車両側傾斜センサ99は、車両１の傾斜角を検出している。
【００５８】
そして、コントローラ19は、各傾斜センサ36，99から出力されたブレード22の傾斜角及び車両１の傾斜角により、車両１に対するブレード22の相対的な傾斜角を演算し、オペレータがチルトスイッチ93を押して操作レバー18を操作してこの傾斜角が予め設定したチルト範囲外にブレード22をチルトさせようとした際には、チルトスイッチ93から入力コネクタICN2に出力されリレーRLを介してコントローラ19へ伝達された入力信号をコントローラ19が処理し、その処理信号により、チルト方向に対応した切換スプール87，88のいずれか一方の各ソレノイドSOL1，SOL2をともに停止させて、この切換スプール87，88のいずれか一方を中立位置とし、操作レバー18からのパイロット信号を遮断し、ブレード22が同方向にはそれ以上回動しないように制限する。
【００５９】
上述したように、上記図１乃至図６に示された実施の形態では、傾斜センサＳにより検出した車両１に対するブレード22の相対的な傾斜角が所定のチルト範囲となるようにコントローラ19でブレード22のチルトを制限する構成とした。
【００６０】
このため、例えば油圧シリンダなどによりブレード22のチルトを制限する場合などと比較して、チルトシリンダ26から油圧回路内への作動油のリークなどによるブレード22の自然傾斜などを防止するためにオペレータが油圧シリンダのセンタリング調整を頻繁にする必要などがなく、簡単な構成でブレード22のチルト位置を容易に調整でき、作業性を向上できる。
【００６１】
そして、ブレード22の傾動範囲を制限できることで、ブレード22をチルトさせた際にプッシュアーム21の内側が履帯11などに接触することをも防止できる。
【００６２】
また、プッシュアーム21の上面に、傾斜センサＳの一部であるアーム側傾斜センサ36を配設することで、プッシュアーム21の上面のスペースを有効に利用し、省スペース化できる。
【００６３】
さらに、コントローラ19が、所定の角度の範囲を設定可能とすることで、ブレード22のチルト範囲を任意に設定することが可能になり、使い勝手を向上できる。
【００６４】
そして、傾斜センサＳを、プッシュアーム21に取り付けるアーム側傾斜センサ36と、車両１に取り付ける車両側傾斜センサ99とで構成することで、例えば車両１が傾斜した状態であっても、車両１に対するブレード22の相対的な傾斜角を確実に検出でき、使い勝手をより向上できる。
【００６５】
また、アーム側傾斜センサ36を、右側のプッシュアーム21の先端部のブレード22から離間された基端部寄りに配置することで、例えば船内に積載された石炭、あるいは小麦粉などが作業中などにブレード22を越えることがあっても、石炭などがアーム側傾斜センサ36に直接当たったり、小麦粉などがかかったりせず、アーム側傾斜センサ36を確実に保護できる。
【００６６】
なお、上記一実施の形態において、作業機械は、ツーウェイドーザに限定されず、チルト動作が可能なブレードを有する作業機械全般に適用することが可能である。
【００６７】
また、アーム側傾斜センサ36は、ブレード22の傾斜角を検出できれば、いずれの位置に設けてもよい。同様に、車両側傾斜センサ99は、車両１の傾斜角を検出できれば、いずれの位置に設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明に係る作業機械の一実施の形態を示す平面図である。
【図２】同上作業機械を示す側面図である。
【図３】同上作業機械の作業装置の上下方向への傾動を示す正面図である。
【図４】同上作業機械の油圧回路を示す回路図である。
【図５】同上作業装置の制御手段を示す正面図である。
【図６】同上作業機械の一部を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６９】
Ｓ    傾斜センサ
１    車両
19    制御手段としてのコントローラ
21    アームとしてのプッシュアーム
22    ブレード
26    油圧アクチュエータとしてのチルトシリンダ
【図１】
2005299167.tif 000003
【図２】
2005299167.tif 000004
【図３】
2005299167.tif 000005
【図４】
2005299167.tif 000006
【図５】
2005299167.tif 000007
【図６】
2005299167.tif 000008