(57)【要約】【課題】複数の脚を備えて移動する移動ロボットの脚部を駆動する駆動装置の構成を簡略化し、また、脚部を駆動する駆動装置の駆動力を有効に活用することによって駆動装置の小型化を図り、更に階段等を容易にしかも安定して昇降できるようにした移動ロボットの脚部構造を提供する。【解決手段】脚部１１，１３に足首軸４９を介して足部３８を取り付けると共に足部３８に車輪軸４０を介して車輪３９ａ，３９ｂを取り付け、足首軸４９と車輪軸４０を駆動可能な１つのアクチュエータ５２を設け、且つ足部３８に車輪３９ａ，３９ｂの回転を拘束可能な車輪拘束手段５６を設ける。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚部に足首軸を介して足部を取り付けると共に該足部に車輪軸を介して車輪を取り付け、前記足部の回動と車輪の回転を駆動可能な１つのアクチュエータを設け、且つ前記足部に車輪の回転を拘束可能な車輪拘束手段を設けたことを特徴とする移動ロボットの脚部構造。
【請求項２】
前記車輪拘束手段がブレーキ装置であることを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの脚部構造。
【請求項３】
前記車輪拘束手段がモータであることを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの脚部構造。
【請求項４】
前記足部の回動方向前後に複数の車輪を設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの脚部構造。
【請求項５】
前記脚部に足部の回動を拘束可能な足部拘束手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの脚部構造。
【請求項６】
前記足部拘束手段がブレーキ装置であることを特徴とする請求項５に記載の移動ロボットの脚部構造。
【請求項７】
前記足部拘束手段がモータであることを特徴とする請求項５に記載の移動ロボットの脚部構造。
【請求項８】
脚部に足首軸を介して足部を取り付けると共に該足部に車輪軸を介して車輪を取り付け、前記脚部に２つのアクチュエータを設置し、該２つのアクチュエータの回転方向の切替えにより車輪の回転と足部の回動を切替え得るようにした差動機構を備えたことを特徴とする移動ロボットの脚部構造。
【請求項９】
前記差動機構が、前記足首軸の軸中心に貫通配置した駆動軸と、該駆動軸に外嵌した駆動部と、該駆動部と前記車輪軸との間に設けた動力伝達部材と、前記駆動部に固定され前記一方のアクチュエータの回転軸に取り付けた駆動べベルギヤに噛合する第１べベルギヤと、前記駆動軸に固定され前記他方のアクチュエータの回転軸に取り付けた駆動べベルギヤに噛合する第２べベルギヤと、前記第１べベルギヤと第２べベルギヤに噛合し前記足部に枢支された中間べベルギヤとを有することを特徴とする請求項８に記載の移動ロボットの脚部構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段差の乗り越え或いは階段の昇降を安定して行えるようにした移動ロボットの脚部構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人が立ち寄れない危険な場所、ホームオートメーション、オフィスの物運びや警備、工場巡回等に種々の無人移動ロボットが提案されている。
【０００３】
ロボットの移動方法としては車輪の高速移動性能と脚の段差乗り越え性能をもつ脚車輪型がある。例えば蜘蛛足型の移動ロボットの各足に設けた車輪で走行し、階段等の段差は、足を適宜上げ下げして、昇降移動するようにしたものが特許文献１に示されている。
【特許文献１】特開昭５９−１５２０８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、足が４脚以上あると、段差を昇降する際には、それぞれの脚に自由度があるため、各脚の上げ下げのための機構や制御が複雑になり、各脚部の重量が増加し、移動速度が低下するという問題がある。
【０００５】
また、人間と同様に２脚の構造とした場合には、機構は比較的簡単になるが、自由度は少なくなり、ロボット本体の重心を取ることが難しく、制御が非常に複雑になり、しかも移動の駆動装置の重量が増加し、駆動装置の簡略化或いは効率的な駆動装置の設計が難しいという問題がある。
【０００６】
本発明は、複数の脚を備えて移動する移動ロボットの脚部の駆動装置の構成を簡略化し、或いは、脚部の駆動装置の駆動力を有効に活用することによって駆動装置の小型化を図り、階段等を容易にしかも安定して昇降できるようにした移動ロボットの脚部構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、脚部に足首軸を介して足部を取り付けると共に該足部に車輪軸を介して車輪を取り付け、前記足部の回動と車輪の回転を駆動可能な１つのアクチュエータを設け、且つ前記足部に車輪の回転を拘束可能な車輪拘束手段を設けたことを特徴とする移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記車輪拘束手段がブレーキ装置であることを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記車輪拘束手段がモータであることを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記足部の回動方向前後に複数の車輪を設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記脚部に足部の回動を拘束可能な足部拘束手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記足部拘束手段がブレーキ装置であることを特徴とする請求項５に記載の移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、前記足部拘束手段がモータであることを特徴とする請求項５に記載の移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、脚部に足首軸を介して足部を取り付けると共に該足部に車輪軸を介して車輪を取り付け、前記脚部に２つのアクチュエータを設置し、該２つのアクチュエータの回転方向の切替えにより車輪の回転と足部の回動を切替え得るようにした差動機構を備えたことを特徴とする移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、前記差動機構が、前記足首軸の軸中心に貫通配置した駆動軸と、該駆動軸に外嵌した駆動部と、該駆動部と前記車輪軸との間に設けた動力伝達部材と、前記駆動部に固定され前記一方のアクチュエータの回転軸に取り付けた駆動べベルギヤに噛合する第１べベルギヤと、前記駆動軸に固定され前記他方のアクチュエータの回転軸に取り付けた駆動べベルギヤに噛合する第２べベルギヤと、前記第１べベルギヤと第２べベルギヤに噛合し前記足部に枢支された中間べベルギヤとを有することを特徴とする請求項８に記載の移動ロボットの脚部構造、に係るものである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１〜３に記載の発明によれば、車輪の回転を拘束できる車輪拘束手段を足部に設けたので、特に段部の乗り越えや階段の昇降を行う際に、車輪の回転を車輪拘束手段によって拘束することにより、移動ロボットの姿勢によって脚部に鉛直方向以外の傾いた方向から荷重が作用しても、車輪が回転しないので、安定して荷重を支持することができ、よって移動ロボットが安定し転倒するような問題を防止できる。更に、前記１つのアクチュエータと車輪拘束手段の組み合わせにより、安定した移動が可能になる上に、脚部の重量を軽減できるので、移動ロボットの設計が有利になる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、足部に複数の車輪を備えたので、足部による安定が更に向上する。
【００１８】
請求項５〜７に記載の発明によれば、足部の回動を拘束できる足部拘束手段を脚部に設けたので、足部の向きを任意に調整して安定した歩行を行うことができる。
【００１９】
請求項８及び９に記載の発明によれば、脚部に２つのアクチュエータを設置し、該２つのアクチュエータの回転方向の切替えによって車輪の回転と足部の回動とを切替えるようにした差動機構を構成したので、２つのアクチュエータを同方向に回転駆動すると、車輪を回転させて移動ロボットを走行させることができ、また、２つのアクチュエータを互いに反対の方向に回転駆動すると、車輪の回転は固定して足部を回動することができる。このように、車輪の回転を固定して足部を回動できるので、段部の乗り越えや階段の昇降を行う際に、移動ロボットの姿勢によって脚部に鉛直方向以外の傾いた方向から荷重が作用しても、車輪が回転することがないので、安定して荷重を支持することができ、移動ロボットが安定して転倒するような問題を防止できる。更に、２つのアクチュエータの駆動力が、車輪の回転駆動又は足部の回動のために集中されることになるので、装置上の無駄がなく、しかもアクチュエータ自体は小型化できるので、脚部の重量を軽減でき、移動ロボットの設計が有利になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２１】
図７は、本発明の脚部構造を適用する移動ロボットの一例を示したもので、図７（ａ）は正面図、図７（ｂ）は左側面図を示す。図７において、１０は、移動ロボット本体で、中央には移動ロボット本体１０内から下方に伸びる中央脚１１が設けられ、左右両側には、ハーモニックギア等の減速機１２にて回動自在な一対の側脚１３，１３が設けられる。
【００２２】
中央脚１１は、移動ロボット本体１０内の略中央から下方に延びて設けられた固定脚１４と、その固定脚１４内に上下摺動自在に設けられた中央伸縮脚１５とからなる。固定脚１４には、中央伸縮脚１５の上下移動を許容しつつ、中央伸縮脚１５内に位置して固定ナット１６が設けられ、その固定ナット１６に螺合するボールネジ１７が中央伸縮脚１５内に回転自在に設けられる。このボールネジ１７は、その上下が中央伸縮脚１５に設けた軸受１８，１９で回転自在に支持され、そのボールネジ１７の上部に伸縮駆動モータ２０が連結されると共にその伸縮駆動モータ２０が中央伸縮脚１５の上部に固定して設けられて中央伸縮脚１５と一体に上下動するようにされる。このボールネジ１７には中央脚１１の伸縮長さを検出する中央脚伸縮検出センサＳ４が連結される。
【００２３】
中央伸縮脚１５の下端には、車輪ケーシング２１が設けられ、その車輪ケーシング２１の両側に一対の中央駆動車輪２２，２２が設けられ、中央伸縮脚１５の両側に設けた中央走行駆動モータ２３（アクチュエータ）より、傘歯車装置２４を介して中央駆動車輪２２，２２が正逆回転駆動されるようになっている。この車輪ケーシング２１には、中央駆動車輪２２，２２の回転を検出する中央駆動車輪回転検出センサＳ１，Ｓ１が設けられる。
【００２４】
左右両側の側脚１３，１３は、移動ロボット本体１０の側部に設けた減速機１２，１２で、前後に回動自在にされ、その減速機１２，１２が、移動ロボット本体１０内に、それぞれ設けた側脚回動モータ２５，２５に連結されて、それぞれ同期して、或いはそれぞれ独立して回動できるようになっている。この側脚回動モータ２５，２５には、各側脚１３，１３の回動角を検出する側脚回動角度検出センサＳ３が設けられる。
【００２５】
側脚１３は、減速機１２に対して上下スライド自在な側脚板２７が取り付けられると共に、側脚板２７の上下に軸受２８，２９にて回転自在に設けたボールネジ３０が、減速機１２に取り付けた固定ナット部３１に螺合し、そのボールネジ３０に、側脚板２７に取り付けた側脚スライド用駆動モータ３２が連結され、その側脚スライド用駆動モータ３２の回転で、側脚板２７が減速機１２に対して上下スライド移動できるようになっており、そのスライド移動をボールネジ３０の上部に連結した側脚伸縮検出センサＳ５にて検出できるようになっている。
【００２６】
側脚板２７の下部のブラケット３３に、側部駆動車輪３４が回転自在に設けられると共にブラケット３３に設けた側部走行駆動モータ３５（アクチュエータ）により、傘歯車装置３６を介して側部駆動車輪３４が正逆転駆動されるようになっており、この側部駆動車輪３４の回転がブラケット３３に取り付けた側部駆動輪回転検出センサＳ２で検出される。
【００２７】
移動ロボット本体１０の内部には、図示していないが、各検出センサＳｌ〜Ｓ５の検出信号が入力される制御装置を備え、これら検出センサＳｌ〜Ｓ５に基づいて、制御装置が、中央駆動車輪２２を正逆回転する中央走行駆動モータ２３，２３と、側部駆動車輪３４，３４を正逆回転する側部走行駆動モータ３５，３５と、側脚１３，１３をそれぞれ回動する側脚回動モータ２５，２５と、中央伸縮脚１５を伸縮させる伸縮駆動モータ２０と、側脚１３，１３を上下動させる側脚スライド用駆動モータ３２，３２を、それぞれ制御すると共に、その制御信号の送信と走行指令を受信するための通信制御装置とを備えている。
【００２８】
図７に示した移動ロボットでは、図８に示す如く、脚１１と側脚１３とを開いて３点支持の状態にして車輪２２，３４を回転駆動することで走行を行うことができる。また、減速機１２により中央脚１１に対する側脚１３の開閉作動と、中央脚１１の伸縮と、側脚１３の伸縮とを組み合わせることによって、松葉杖を用いた歩行のようにして段部の乗り越え、及び階段の昇降を行うことができる。
【００２９】
一方、図７に示した移動ロボットでは、前記各脚１１，１３からなる脚部の下端の移動方向の前後に一個の車輪２２，３４を設けた構成であるため、充分な安定性が得られない場合があり、従って安定性を保持するためには、図９、図１０に示す如く脚部１１，１３の下端に足首軸３７によって回転できる足部３８を設け、該足部３８の回動方向前後に複数の車輪３９ａ，３９ｂを設けることが有効である。
【００３０】
図９、図１０では、前記脚１１，１３からなる脚部の下端に足首軸３７を介して足部３８を回動可能に取り付け、該足部３８の回動方向前後に車輪軸４０を介して２個の車輪３９ａ，３９ｂを取り付けている。２個の車輪３９ａ，３９ｂの車輪軸４０間はベルト或いはチェーン等の動力伝達部材４０ａにより連結している。前記脚部１１，１３にはアクチュエータ４１を設け、該アクチュエータ４１の回転軸４２に備えた足部駆動べベルギヤ４３と噛合する従動べベルギヤ４４を前記足首軸３７に設けている。更に、前記足部３８にはアクチュエータ４５を設け、該アクチュエータ４５の回転軸４６に備えた車輪駆動べベルギヤ４７に噛合する従動べベルギヤ４８を前記車輪軸４０に設けている。
【００３１】
図９、図１０の構成によれば、足部３８の回動を駆動するアクチュエータ４１と、車輪３９ａ，３９ｂの回転を駆動するアクチュエータ４５を設けているので、足部３８の回動と、車輪３９ａ，３９ｂの回転駆動が別個にできるが、一方のアクチュエータが作動する時には他方のアクチュエータは休止しており、よって上記構成では重量が増加し、軽量化が要求される移動ロボットでは不利となる。
【００３２】
一方、図１１、図１２では、脚部１１，１３の下端に、左右に設けた足首軸４９を介して足部３８を回動可能に取り付け、更に、該足部３８の回動方向前後に車輪軸４０により２個の車輪３９ａ，３９ｂを取り付ける。更に、前記左右の足首軸４９には、該足首軸４９の軸中心を貫通して回転可能に支持された駆動軸５０を設け、該駆動軸５０と前記車輪軸４０との間をベルト或いはチェーン等の動力伝達部材５１により連結している。更に、前記脚部１１，１３に１つのアクチュエータ５２を設け、該アクチュエータ５２の回転軸５３に備えた駆動べベルギヤ５４と噛合する従動べベルギヤ５５を前記駆動軸５０に設けている。
【００３３】
図１１、図１２の構成によれば、前記アクチュエータ５２の駆動によって車輪３９ａ，３９ｂの回転が駆動され、一方、足部３８は、移動ロボットの重量によって図１２に示すように車輪３９ａ，３９ｂが地面に接するように自動的に回動されることによって姿勢が保持される。
【００３４】
図１１、図１２の構成では、走行する場合には問題が無いが、歩行する場合に地面から離れた足部３８を回動させて向きを変えようとしたときに、車輪３９ａ，３９ｂが回転してしまって足部３８の向きが調整できない場合がある。また、階段の昇降時に移動ロボットの姿勢によって脚に鉛直方向以外の傾いた方向から荷重が作用したときに、アクチュエータ５２の駆動を停止していても車輪３９ａ，３９ｂが回転されてしまうことによって移動ロボットが不安定となり転倒する可能性がある。
【００３５】
図１は、前記図１１に示した移動ロボットの脚部における課題を解決するようにした本発明の脚部構造の一例を示す切断正面、図２は図１の左側面図である。
【００３６】
図１、図２に示す如く、前記足部３８に、車輪３９ａ，３９ｂの回転を拘束するようにした車輪拘束手段５６を設ける。図１の車輪拘束手段５６は、足部３８に対して駆動軸５０の回転を拘束するブレーキ装置５７の場合を示している。
【００３７】
図３は本発明の他の形態を示したもので、図１に示した構成に加えて、前記脚部１１，１３に、足部３８の回動を拘束するようにした足部拘束手段５８を設ける。図３の足部拘束手段５８は、足首軸４９に対して足部３８の回動を拘束するブレーキ装置５９を設けた場合を示している。
【００３８】
また、図４は、図１のブレーキ装置５７による車輪拘束手段５６に代えて、モータ６０による車輪拘束手段５６を設けた場合を示している。また、上記モータ６０による車輪拘束手段５６の構成は、図３に示した足部拘束手段５８にも適用できる。
【００３９】
図１、図２に示した構成によれば、車輪３９ａ，３９ｂの回転を拘束できるブレーキ装置５７による車輪拘束手段５６を足部３８に設けたので、特に段部の乗り越えや階段の昇降を行う際に、車輪３９ａ，３９ｂの回転を車輪拘束手段５６によって拘束することにより、移動ロボットの姿勢によって脚部１１，１３に鉛直方向以外の傾いた方向から荷重が作用しても、車輪３９ａ，３９ｂが回転することがないので、安定して荷重を支持することができて移動ロボットが転倒するような問題を防止できる。尚、図１、図２に示した構成では、足部３８の姿勢は、移動ロボットの重量によって車輪３９ａ，３９ｂが地面に接するように回動されることによって自動的に調整される。
【００４０】
更に、前記１つのアクチュエータ５２と車輪拘束手段５６の組み合わせにより、上記したような安定した移動を可能にしつつ脚部１１，１３の重量を軽減できるので、移動ロボットの設計が有利になる。
【００４１】
また、図３の構成では、足部拘束手段５８によって足部３８の向きを積極的に任意に調整できる。更に、図４の構成では、モータ６０による車輪拘束手段５６により、車輪３９ａ，３９ｂの回転を停止させるブレーキ機能或いは積極的な回転駆動も可能になる。
【００４２】
図５は、前記図１１の移動ロボットの脚部に適用した本発明の脚部構造の他の形態例を示す切断正面図、図６は図５の左側面図である。
【００４３】
図５、図６では、脚部に２つのアクチュエータ６１ａ，６１ｂを設置し、該２つのアクチュエータ６１ａ，６１ｂの回転方向の切替えによって車輪３９ａ，３９ｂの回転と足部３８の回動とが切替えられるようにした差動機構６２を構成している。
【００４４】
この差動機構６２は、前記足首軸４９の軸中心に貫通配置した駆動軸５０と、該駆動軸５０に外嵌した駆動部６３と、該駆動部６３と前記車輪軸４０との間に設けた動力伝達部材５１と、前記駆動部６３に固定して前記一方のアクチュエータ６１ａの回転軸６４ａに取り付けた駆動べベルギヤ６５ａに噛合する第１べベルギヤ６６ａと、前記駆動軸５０に固定して前記他方のアクチュエータ６１ｂの回転軸６４ｂに取り付けた駆動べベルギヤ６５ｂに噛合する第２べベルギヤ６６ｂと、前記第１べベルギヤ６５ａと第２べベルギヤ６５ｂに噛合し前記足部３８に軸受６７にて枢支された中間べベルギヤ６８とから構成されている。
【００４５】
図５、図６に示した構成によれば、脚部に２つのアクチュエータ６１ａ，６１ｂを設置し、該２つのアクチュエータ６１ａ，６１ｂの回転方向の切替えによって車輪３９ａ，３９ｂの回転と足部３８の回動とを切替えるようにした差動機構６２を構成しているので、２つのアクチュエータ６１ａ，６１ｂを同方向に回転駆動すると、中間べベルギヤ６８は回転され、且つ第１べベルギヤ６５ａによって駆動部６３が回転し、動力伝達部材５１を介して車輪３９ａ，３９ｂが回転される。従ってこの状態で移動ロボットは走行することができる。
【００４６】
また、２つのアクチュエータ６１ａ，６１ｂを互いに反対の方向に回転駆動すると、中間べベルギヤ６８は回転が固定され、足部３８が足首軸４９を中心に回動される。このように、足部３８を足首軸４９を中心に回動させるときには車輪３９ａ，３９ｂの回転は固定されるので、段部の乗り越えや階段の昇降を行う際に、移動ロボットの姿勢によって脚部１１，１３に鉛直方向以外の傾いた方向から荷重が作用しても、車輪３９ａ，３９ｂが回転することがないので、安定して荷重を支持することができて移動ロボットが転倒するような問題を防止できる。
【００４７】
更に、２つのアクチュエータ６１ａ，６１ｂの駆動力が、車輪３９ａ，３９ｂの回転駆動又は足部３８の回動のために集中されることになるので、装置上の無駄がなく、しかもアクチュエータ６１ａ，６１ｂ自体を小型化できるので、脚部１１，１３の重量を軽減でき、移動ロボットの設計が有利になる。
【００４８】
なお、本発明の移動ロボットの脚部構造は、図７に示した構造の移動ロボット以外にも複数の脚部を備えて移動するようにした種々の移動ロボットの脚部に適用できること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】移動ロボットの脚部に適用した本発明の脚部構造の一例を示す切断正面である。
【図２】図１の左側面図である。
【図３】本発明の他の形態を示す切断正面図である。
【図４】車輪拘束手段の他の例を示す切断正面図である。
【図５】移動ロボットの脚部に適用した本発明の脚部構造の他の形態例を示す切断正面図である。
【図６】図５の左側面図である。
【図７】（ａ）は本発明の脚部構造を適用する移動ロボットの一例を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の左側面図である。
【図８】図７の移動ロボットの作動説明図である。
【図９】脚部の下端に車輪を備えた足部を回動可能に取り付け、足部の回動と車輪の回転を独立したアクチュエータで駆動する例を示した切断正面図である。
【図１０】図９の左側面図である。
【図１１】足部の回動と車輪の回転を１つのアクチュエータで駆動する例を示した切断正面図である。
【図１２】図１１の左側面図である。
【符号の説明】
【００５０】
１１  中央脚（脚部）
１３  側脚（脚部）
３８  足部
３９ａ，３９ｂ        車輪
４０  車輪軸
４９  足首軸
５０  駆動軸
５１  動力伝達部材
５２  アクチュエータ
５６  車輪拘束手段
５７  ブレーキ装置
５８  足部拘束手段
５９  ブレーキ装置
６０  モータ
６１ａ，６１ｂ        アクチュエータ
６２  差動機構
６３  駆動部
６４ａ        回転軸
６４ｂ        回転軸
６５ａ        駆動ベベルギヤ
６５ｂ        駆動ベベルギヤ
６６ａ        第１ベベルギヤ
６６ｂ        第２ベベルギヤ
６７  軸受
６８  中間ベベルギヤ
【図１】
2005046949.tif 000003
【図２】
2005046949.tif 000004
【図３】
2005046949.tif 000005
【図４】
2005046949.tif 000006
【図５】
2005046949.tif 000007
【図６】
2005046949.tif 000008
【図７】
2005046949.tif 000009
【図８】
2005046949.tif 000010
【図９】
2005046949.tif 000011
【図１０】
2005046949.tif 000012
【図１１】
2005046949.tif 000013
【図１２】
2005046949.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成15年7月30日(2003.7.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2005046949.tif 000015
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2005046949.tif 000016
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2005046949.tif 000017