(57)【要約】【課題】本発明は、ジャイロ信号及び加速度信号を用いてＧＰＳレシーバからの位置・速度信号を補正し、位置表示飛びを減少させることを目的とする。【解決手段】本発明によるジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法及び装置は、ジャイロ信号（１６）及び加速度信号（１４）を座標変換及びストラップダウン演算した速度・位置とＧＰＳレシーバ（１）からの位置・速度信号（３）を比較し、差を用いて前記位置・速度信号（３）を補正する方法と構成である。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳレシーバ（１）からの位置・速度信号（３）、ジャイロ（１５）からのジャイロ信号（１６）及び加速度計（１３）からの加速度信号（１４）をインターフェース（１１）及び共通バス（１７）を介してコンピュータ（１２）に入力し、前記ジャイロ信号（１６）及び加速度信号（１４）を座標変換した後にストラップダウン演算により速度・位置を出力し、前記速度・位置と前記ＧＰＳレシーバ（１）からの位置・速度信号（３）を比較して差を出力し、前記ＧＰＳレシーバ（１）からの前記位置・速度信号（３）を前記差に基づいて補正することを特徴とするジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法。
【請求項２】
ＧＰＳレシーバ（１）からの位置・速度信号（３）、ジャイロ（１５）からのジャイロ信号（１６）及び加速度計（１３）からの加速度信号（１４）をインターフェース（１１）及び共通バス（１７）を介して入力するためのコンピュータ（１２）を有し、前記ジャイロ信号（１６）及び加速度信号（１４）を座標変換した後にストラップダウン演算により速度・位置を出力し、前記速度・位置と前記ＧＰＳレシーバ（１）からの位置・速度信号（３）を比較して差を出力し、前記ＧＰＳレシーバ（１）からの前記位置・速度信号（３）を前記差に基づいて補正するように構成したことを特徴とするジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法及び装置に関し、特に、ジャイロ及び加速度計からのジャイロ信号及び加速度信号を用いてＧＰＳレシーバからの位置・速度信号を補正し、ＧＰＳレシーバの単独測位で発生する位置・速度のステップ状飛び現象を低減させるための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のＧＰＳシステムとしては、市販品の利用であるため、特に、特許文献等を開示していないが、図２の構成を挙げることができる。
すなわち、図２において符号１で示されるものはＧＰＳアンテナ２を有するＧＰＳレシーバであり、このＧＰＳレシーバ１からは、位置及び速度を示すための位置・速度信号３が出力されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来のジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法及び装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、前述の位置・速度信号のみを用いて飛行機、自動車等の移動体の位置・速度を表示すると、移動体の移動時や停止時、あるいは、建物や山等によって衛星からの電波が受信不可の場合、演算に使用する衛星が切り換った場合等にステップ状に誤差が大きくなり、正しい位置等の表示が不可能となっていた。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、ジャイロ及び加速度計からのジャイロ信号及び加速度信号を用いてＧＰＳレシーバからの位置・速度信号を補正し、ＧＰＳレシーバの単独測位で発生する位置・速度のステップ状の飛び現象を低減させるようにしたジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明によるジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法は、ＧＰＳレシーバからの位置・速度信号、ジャイロからのジャイロ信号及び加速度計からの加速度信号をインターフェース及び共通バスを介してコンピュータに入力し、前記ジャイロ信号及び加速度信号を座標変換した後にストラップダウン演算により速度・位置を出力し、前記速度・位置と前記ＧＰＳレシーバからの位置・速度信号を比較して差を出力し、前記ＧＰＳレシーバからの前記位置・速度信号を前記差に基づいて補正する方法であり、また、ジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出装置は、ＧＰＳレシーバからの位置・速度信号、ジャイロからのジャイロ信号及び加速度計からの加速度信号をインターフェース及び共通バスを介して入力するためのコンピュータを有し、前記ジャイロ信号及び加速度信号を座標変換した後にストラップダウン演算により速度・位置を出力し、前記速度・位置と前記ＧＰＳレシーバからの位置・速度信号を比較して差を出力し、前記ＧＰＳレシーバからの前記位置・速度信号を前記差に基づいて補正するようにした構成である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明によるジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法及び装置の好適な実施の形態について説明する。尚、従来例と同一又は同等部分には、同一符号を付して説明する。
図１において符号１で示されるものはＧＰＳアンテナ２を有するＧＰＳレシーバであり、このＧＰＳレシーバ１からはその移動体の位置・速度信号３が出力されるように構成されている。
【０００７】
前記位置・速度信号３は、付加装置１０に設けられたインターフェース１１を介してＭＰＵ等からなるコンピュータ１２に入力されるように構成され、加速度計１３からの加速度信号１４及びジャイロ１５からの角速度からなるジャイロ信号１６は、前記コンピュータ１２に入力されるように共通バス１７を介して接続されている。
【０００８】
前記共通バス１７には、ＲＯＭ１８及びＲＡＭ１９が接続され、ＲＯＭ１８からは必要に応じて必要なソフトの呼び出し及びデータの取り込みを行い、ＲＡＭに対しても必要とするデータの入出力を行うことができるように構成されている。
【０００９】
次に動作について説明する。前記ＧＰＳレシーバ１からの位置・速度信号３、ジャイロ１５からのジャイロ信号１６及び加速度計１３からの加速度信号１４をインターフェース１１及び共通バス１７を介してコンピュータ１２に入力し、前記コンピュータ１２によって前記ジャイロ信号１６及び加速度信号１４を座標変換した後に、周知のストラップダウン演算により速度・位置を出力する。
【００１０】
前記コンピュータ１２によって、前記速度・位置と前記ＧＰＳレシーバ１からの位置・速度信号３を比較して差を出力し、前記ＧＰＳレシーバ１からの位置・速度信号３を前記差に基づいて補正することにより、ＧＰＳレシーバ単独測位で発生する速度と位置がステップ状に飛ぶ現象を低減もしくは防止することができる。
【００１１】
【発明の効果】
本発明によるジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法及び装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、ＧＰＳレシーバからの位置・速度信号に対して、ジャイロと加速度計からのジャイロ信号と加速度信号を処理して得た速度・位置を比較し、得られた差を用いて位置・速度信号を補正するため、ＧＰＳレシーバの単独測位で発生する速度・位置のステップ状の飛び及び受信状態の悪い時の飛びや誤表示を減少もしくは防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるジャイロ信号を用いたＧＰＳ信号検出方法及び装置を示すブロック図である。
【図２】従来構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１    ＧＰＳレシーバ
３    位置・速度信号
１１    インターフェース
１２    コンピュータ
１３    加速度計
１４    加速度信号
１５    ジャイロ
１６    ジャイロ信号
【図１】
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【図２】
2005055182.tif 000004