(57)【要約】【課題】  多数のワークを同時につかむ場合でもワーク毎に検出装置を設けずにすみ、ワークの把持や離し時等の検出が容易かつ確実に行えるようにする。【解決手段】  膨張体１を２層以上で形成するとともに少なくとも導電性を有する部品等のワーク１０に接触する面を導電ゴム層１Ｂに形成し、硬質基体２及びワーク１０の載置部１１を導電性材料で形成し、載置部１１及び硬質基体２に通電用ケーブル１２，１３を接続して載置部１１、ワーク１０、導電ゴム層１Ｂ、硬質基体２の間で通電可能に構成し、この通電用ケーブル１２，１３を制御機器に接続してこの制御機器によりワーク１０の把持や離し時を検出するようにした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体の注入により膨張可能な膨張体を硬質基体の外側又は内側に取り付け、硬質基体と膨張体との密封された空間へ流体を給排する手段を硬質基体に設けた部品等のつかみ装置において、
前記膨張体を２層以上で形成するとともに少なくとも導電性を有する部品等のワークに接触する面を導電ゴム層に形成し、
前記硬質基体及びワークの載置部を導電性材料で形成し、
載置部及び硬質基体に通電用ケーブルを接続して載置部、ワーク、導電ゴム層、硬質基体の間で通電可能に構成し、
この通電用ケーブルを制御機器に接続してこの制御機器によりワークの把持や離し時を検出するようにしたことを特徴とする部品等のつかみ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、チューブ状膨張体をエアー等の流体で膨張させ、その膨張面を部品等に押し付けて部品等をつかむ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の部品等のつかみ装置は、図５に示すように、エアーの注入により膨張可能な両端開口のチューブ状膨張体１００の両端を硬質基体１０１にかしめリング１０２，１０３で取り付け、硬質基体１０１にエアー通路１０４を形成し、このエアー通路１０４に硬質基体１０１の外部からエアーを圧力センサー１０５を介して導入し、チューブ状膨張体１００へ送り込んでチューブ状膨張体１００を膨張させる（図面上右半分）。つかもうとする部品等のワーク１０は載置部２０上に載置され、膨張したチューブ状膨張体１００の膨張面をワーク１０の内面に押し付け、この押し付けた状態で硬質基体１０１を上昇させてワーク１０を他の場所へ移動させる。硬質基体１０１が上昇して載置部２０からワーク１０が離れた状態を検知するために光電センサー１０６を設けていた。また、ワーク１０の移載場所にも光電センサー１０６を設けておき、ワーク１０が確実に載置部２０に載置されたならばチューブ状膨張体１００内のエアーを抜くようになっていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のチューブ状膨張体は、不導電性のゴムを使用しているので電気は流れず、そのために光電センサーや圧力センサーを使用してワークの把持、離し時を検出していた。そのためにワーク本数が多いほどセンサーも同数必要となり、複雑で大がかりな装置となっていた。
【０００４】
そこで、この発明は、多数のワークを同時につかむ場合でもワーク毎に検出装置を設けずにすみ、ワークの把持や離し時等の検出が容易かつ確実に行える部品等のつかみ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、この発明は、流体の注入により膨張可能な膨張体を硬質基体の外側又は内側に取り付け、硬質基体と膨張体との密封された空間へ流体を給排する手段を硬質基体に設けた部品等のつかみ装置において、膨張体を２層以上で形成するとともに少なくとも導電性を有する部品等のワークに接触する面を導電ゴム層に形成し、硬質基体及びワークの載置部を導電性材料で形成し、載置部及び硬質基体に通電用ケーブルを接続して載置部、ワーク、導電ゴム層、硬質基体の間で通電可能に構成し、この通電用ケーブルを制御機器に接続してこの制御機器によりワークの把持や離し時を検出するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００６】
この発明によれば、膨張体を２層以上で形成するとともに少なくとも導電性を有する部品等のワークに接触する面を導電ゴム層に形成し、硬質基体及びワークの載置部を導電性材料で形成し、載置部及び硬質基体に通電用ケーブルを接続して載置部、ワーク、導電ゴム層、硬質基体の間で通電可能に構成し、通電用ケーブルを制御機器に接続したので、従来のような検出手段は不要となり、ワークの把持や離し時等の検出が容易かつ確実に行えるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下に、この発明の実施形態について、図面を参照にして説明する。
【０００８】
図１に示す第１実施例では、エアー等の流体の注入により膨張可能な両端開口のチューブ状の膨張体１の両端を硬質基体２に取り付け、硬質基体２に両端が密封された膨張体１へ流体を給排する手段、すなわち従来と同様に圧力センサーを介して流体通路３にエアー等の流体を導入し、この流体通路３から密封された膨張体１内へ流体を給排できる手段を設けてある。膨張体１の両端はかしめリング４，５でそれぞれ取り付けてある。硬質基体２は導電性材料から形成してあり、ワーク１０も導電性材料からなる。さらに、このワーク１０を載置する載置部１１の材料も導電性材料からなる。載置部１１に通電用ケーブル１２を接続するとともに硬質基体２にも通電用ケーブル１３を接続してある。
【０００９】
図２は図１のＡ部分の拡大図を示し、チューブ状膨張体１が通常の不導電ゴム層１Ａと導電性を有する導電ゴム層１Ｂの２層構造に形成してある。膨張体１が膨張してワーク１０に接触した状態において、載置部１１からワーク１０に電気が流れ、ワーク１０から導電ゴム層１Ｂを得て硬質基体２に電気が流れるようになっている。硬質基体２に流れた電気は通電用ケーブル１３を介して図示しない制御機器に流れる。例えば、図１に示す状態が他の場所からワーク１０を移載してきた場合、ワーク１０が載置部１１に載置されると通電用ケーブル１３から制御機器に電流は流れ、これを合図に膨張体１内の流体を排出するように作動し、膨張体１がワーク１０を離すことができる。
【００１０】
膨張体１は、上述した実施例では２層構造とし、内側の層を不導電ゴム層１Ａに形成し、外側の層を導電ゴム層１Ｂに形成したが、３層以上の構造であっても差し支えなく、また導電ゴム層１Ｂは、ワーク１０に接触する面に使用するとともに、この導電ゴム層１Ｂが硬質基体２にも接触して通電できるようになるために２層以上設けても差し支えない。不導電ゴム層１Ａは、主に機械的強度及び耐久性を担うべき層であり、このゴム組成物の主ポリマーとしては天然ゴムもしくは合成ゴム及びこれらの混合ゴムが好適に用いられ、具体的には、天然ゴム，イソプレンゴム，スチレン−ブタジエンゴム，クロロプレンゴム，アクリルニトリル−ブタジエンゴム，ブチルゴム，変成ブチルゴム，エチレン−プロピレンゴム等のガラス転移温度が−２０℃以下のゴム組成物から選ばれたものが好ましい。また、これらゴム組成物に配合されるポリマー以外の組成物は、通常用いられている物であれば全て用いることができる。導電ゴム層１Ｂは、ゴム中にカーボンブラックや金属粒子等の導電性フィラーを分散させた分散複合型導電性ゴムが好適に使用できる。ここで用いられるゴムは、耐久性の面でＥＰＤＭ，シリコーンゴム，フッ素ゴム等が好適に使用できる。導電性フィラーとしては上述したものの他に炭素繊維，金属粉末，金属繊維，金属コートガラス繊維等が用いられる。
【００１１】
図３はこの発明の第２実施例を示し、硬質基体２の形状が中空筒体となり、この硬質筒体２の内周面側にチューブ状の膨張体１を位置させ、その両端を内側から外側に向けて折り返してかしめリング４，５で取り付けてある。ここで使用した膨張体１は３層構造とし、内外層並びに両端に導電ゴム層１Ｂを用い、中間層に不導電ゴム層１Ａを用いた。
【００１２】
図４に示す第３実施例では、膨張体１を両端開口のチューブ状のものとはせず、有底筒状のものとし、この膨張体１の開口側端部を硬質基体２に取り付け、底部全体を硬質基体２に取り付けたものである。この膨張体１も流体の注入により膨張可能である。この膨張体１も３層構造とし、内外層並びに開口側の端部を導電ゴム層１Ｂとし、内部を不導電ゴム層１Ａとした。
【００１３】
以上説明したいずれの実施例においても、載置部１１上に多数のワーク１０を載置することができるように構成した場合、載置部１１に接続した通電用ケーブル１２は１つですむ。硬質基体２側の通電用ケーブル１３も多数のワーク１０をつかむ場合でも任意の硬質基体２に１つ設けてもよいが、確実性を増すためには複数の硬質基体２に通電用ケーブル１３を設けることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の第１実施例を示す断面図。
【図２】図１のＡ部分の拡大図。
【図３】第２実施例を示す断面図。
【図４】第３実施例を示す断面図。
【図５】従来例を示す断面図。
【符号の説明】
【００１５】
１    膨張体
１Ｂ  導電ゴム層
２    硬質基体
３    流体通路
１０  ワーク
１１  載置部
１２，１３  通電用ケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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