(57)【要約】【課題】主制御部からユニット部へ送信されるコマンドによる送信負荷の低減が可能な制御システムを提供すること。【解決手段】この発明の制御システムは、第１のコマンドを制御先へ送信し、第１のコマンドに基づく制御先の制御を監視する第１の制御手段（１０２）と、第１のコマンドに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段（１０４）とを備え、第１の制御手段は、第１のコマンドに続く第２のコマンドの送信に際して、第１及び第２のコマンドに基づく制御の差異を特定し、第１のコマンドに基づく制御を第２のコマンドに基づく制御へ更新するための更新情報を制御先へ送信し、第２の制御手段は、更新情報を受信し第１のコマンドに基づく制御を第２のコマンドに基づく制御へ更新して、駆動系の動作を制御する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位からの第１のコマンドを受信し、この受信した前記第１のコマンドを制御先へ送信するとともに、前記第１のコマンドに基づく制御先の制御を監視する第１の制御手段と、
前記第１の制御手段から送信される前記第１のコマンドを受信し、前記第１のコマンドに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段とを備え、
前記第１の制御手段は、上位からの前記第１のコマンドに続く第２のコマンドの受信に対応して、前記第１のコマンドに基づく制御と前記第２のコマンドに基づく制御との差異を特定し、前記第１のコマンドに基づく制御を前記第２のコマンドに基づく制御へ更新するための更新情報を制御先へ送信するとともに、この更新情報により前記第２のコマンドに基づく制御へ更新される制御先の制御を監視し、
前記第２の制御手段は、前記更新情報を受信し、前記第１のコマンドに基づく制御を前記第２のコマンドに基づく制御へ更新して、駆動系の動作を制御する、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む第１のコマンドを受信し、この受信した前記第１のコマンドを記憶し制御先へ送信する第１の制御手段と、
前記第１の制御手段から送信される前記第１のコマンドを受信し、前記第１のコマンドに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段とを備え、
前記第１の制御手段は、上位からの前記第１のコマンドに続く第２のコマンドの受信に対応してこの受信した前記第２のコマンドを記憶し、記憶済みの前記第１のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータと新たに受信した前記第２のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータとを制御項目毎に比較して異なる制御パラメータを特定し、前記第２のコマンドに含まれる所定の制御項目に対応し特定された制御パラメータを制御先へ送信し、
前記第２の制御手段は、前記所定の制御項目に対応し特定された制御パラメータを受信し、前記第１のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータのうち、前記所定の制御項目に対応した制御パラメータを前記特定された制御パラメータに書き換えて駆動系の動作を制御する、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項３】
上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定を制御先へ送信する第１の制御手段と、
予め前記駆動パターンを登録し、前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定に基づき登録済みの前記駆動パターンを選択し、選択した前記駆動パターンに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段と、
を備えたことを特徴とする制御システム。
【請求項４】
上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む駆動パターンの設定指示に対応して前記駆動パターンを制御先へ送信し、さらに上位からの前記駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定を制御先へ送信する第１の制御手段と、
前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンを受信し登録し、さらに前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンの指定を受信し、受信した前記駆動パターンの指定に基づき登録済みの前記駆動パターンを選択し、選択した前記駆動パターンに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段と、
を備えたことを特徴とする制御システム。
【請求項５】
上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む第１のコマンドを受信し、この受信した前記第１のコマンドを記憶し制御先へ送信する第１の制御、及び上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定を制御先へ送信する第２の制御を実行する第１の制御手段と、
前記第１の制御に対応して、前記第１の制御手段から送信される前記第１のコマンドを受信し、前記第１のコマンドに基づき駆動系の動作を制御し、前記第２の制御に対応するために予め前記駆動パターンを登録し、前記第２の制御に対応して、前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定に基づき登録済みの前記駆動パターンを選択し、選択した前記駆動パターンに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段とを備え、
前記第１の制御手段は、前記第１の制御の実行時に、上位からの前記第１のコマンドに続く第２のコマンドの受信に対応してこの受信した前記第２のコマンドを記憶し、記憶済みの前記第１のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータと新たに受信した前記第２のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータとを制御項目毎に比較して異なる制御パラメータを特定し、前記第２のコマンドに含まれる所定の制御項目に対応し特定された制御パラメータを制御先へ送信し、
前記第２の制御手段は、前記第１の制御に対応して、前記所定の制御項目に対応し特定された制御パラメータを受信し、前記第１のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータのうち、前記所定の制御項目に対応した制御パラメータを前記特定された制御パラメータに書き換えて駆動系の動作を制御する、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項６】
上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む第１のコマンドを受信し、この受信した前記第１のコマンドを記憶し制御先へ送信する第１の制御、及び上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む駆動パターンの設定指示に対応して前記駆動パターンを制御先へ送信し、さらに上位からの前記駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定を制御先へ送信する第２の制御を実行する第１の制御手段と、
前記第１の制御に対応して、前記第１の制御手段から送信される前記第１のコマンドを受信し、前記第１のコマンドに基づき駆動系の動作を制御し、前記第２の制御に対応して、前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンを受信し登録し、さらに前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンの指定を受信し、受信した前記駆動パターンの指定に基づき登録済みの前記駆動パターンを選択し、選択した前記駆動パターンに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段とを備え、
前記第１の制御手段は、前記第１の制御の実行時に、上位からの前記第１のコマンドに続く第２のコマンドの受信に対応してこの受信した前記第２のコマンドを記憶し、記憶済みの前記第１のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータと新たに受信した前記第２のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータとを制御項目毎に比較して異なる制御パラメータを特定し、前記第２のコマンドに含まれる所定の制御項目に対応し特定された制御パラメータを制御先へ送信し、
前記第２の制御手段は、前記第１の制御に対応して、前記所定の制御項目に対応し特定された制御パラメータを受信し、前記第１のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータのうち、前記所定の制御項目に対応した制御パラメータを前記特定された制御パラメータに書き換えて駆動系の動作を制御する、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項７】
駆動系の制御の目的に応じて前記第１及び第２の制御のどちらか一方の制御を選択し、前記第１の制御の選択に対応して、前記第１のコマンドを前記第１の制御手段へ送信し、前記第１のコマンドの送信に続いて必要に応じて前記第２のコマンドを前記第１の制御手段へ送信し、前記第２の制御の選択に対応して、前記駆動パターンの指定を前記第１の制御手段へ送信する上位制御手段を備えたことを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【請求項８】
駆動系の制御の目的に応じて前記第１及び第２の制御のどちらか一方の制御を選択し、前記第１の制御の選択に対応して、前記第１のコマンドを前記第１の制御手段へ送信し、前記第１のコマンドの送信に続いて必要に応じて前記第２のコマンドを前記第１の制御手段へ送信し、前記第２の制御の選択に対応して、前記駆動パターンの設定指示及び前記駆動パターンの指定を前記第１の制御手段へ送信する上位制御手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、多数のモータやセンサを含むユニット部、及びこのユニット部内のこれらモータやセンサを制御する制御コマンドを送信する主制御部により構成される制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
制御システムの一例として、紙葉類などの媒体を搬送する媒体搬送装置が知られている。媒体搬送装置は、媒体の分離や移動のための多数のパルスモータやセンサを備えた複数のユニット部（搬送部、取込部、集積部）、及びこれらユニット部内のパスルモータやセンサの動作を制御する制御コマンドを送信する主制御部により構成されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−１４５３９２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば、上位ＣＰＵから制御コマンドの設定要求を受けた主制御部は、ユニット部に対して制御コマンドを送信する。これにより、ユニット部で制御コマンドが設定される。このように、ユニット部で制御コマンドが設定された状態において、さらに上位ＣＰＵから複数回の制御コマンドの設定要求があると、主制御部は設定要求の回数分の制御コマンドを送信する必要があった。また、ユニット部のパルスモータは複数の制御パラメータを必要とする台形制御であるため、パルスモータ制御のためにユニット部に対して送信される制御コマンドには、複数の制御パラメータが含まれる。このような事情から、主制御部からユニット部へ送信されるコマンドによる送信負荷が重くなる傾向にあった。
【０００４】
本発明の目的は、上記課題を解決するためになされたものであり、主制御部からユニット部へ送信されるコマンドによる送信負荷の低減が可能な制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明の制御システムは、以下のように構成されている。
【０００６】
（１）この発明の制御システムは、上位からの第１のコマンドを受信し、この受信した前記第１のコマンドを制御先へ送信するとともに、前記第１のコマンドに基づく制御先の制御を監視する第１の制御手段と、前記第１の制御手段から送信される前記第１のコマンドを受信し、前記第１のコマンドに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段とを備え、前記第１の制御手段は、上位からの前記第１のコマンドに続く第２のコマンドの受信に対応して、前記第１のコマンドに基づく制御と前記第２のコマンドに基づく制御との差異を特定し、前記第１のコマンドに基づく制御を前記第２のコマンドに基づく制御へ更新するための更新情報を制御先へ送信するとともに、この更新情報により前記第２のコマンドに基づく制御へ更新される制御先の制御を監視し、前記第２の制御手段は、前記更新情報を受信し、前記第１のコマンドに基づく制御を前記第２のコマンドに基づく制御へ更新して、駆動系の動作を制御する。
【０００７】
（２）この発明の制御システムは、上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定を制御先へ送信する第１の制御手段と、予め前記駆動パターンを登録し、前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定に基づき登録済みの前記駆動パターンを選択し、選択した前記駆動パターンに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段とを備えている。
【０００８】
（３）この発明の制御システムは、上位からの複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む駆動パターンの設定指示に対応して前記駆動パターンを制御先へ送信し、さらに上位からの前記駆動パターンの指定を受信し、この受信した前記駆動パターンの指定を制御先へ送信する第１の制御手段と、前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンを受信し登録し、さらに前記第１の制御手段から送信される前記駆動パターンの指定を受信し、受信した前記駆動パターンの指定に基づき登録済みの前記駆動パターンを選択し、選択した前記駆動パターンに基づき駆動系の動作を制御する第２の制御手段とを備えている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、主制御部からユニット部へ送信されるコマンドによる送信負荷の低減が可能な制御システムを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。  
図１は、この発明の一例の制御システムの概略構成を示す図である。図１に示すように、制御システムは、主制御部１００Ａ及びユニット部１００Ｂを備えている。主制御部１００Ａは、コントロール用上位ＣＰＵ１０１、及び通信マスタ側ＣＰＵ１０２を備えており、コントロール用上位ＣＰＵ１０１は、通信マスタ側ＣＰＵ１０２に対して各種指示を出す。一方のユニット部１００Ｂは、複数のスレーブ側ＣＰＵ１０４（ＣＰＵ＃１、ＣＰＵ＃２、…、ＣＰＵ＃ｎ）、及び各スレーブ側ＣＰＵ１０４により制御されるモータ１０５Ｍ並びにセンサ１０５Ｓを備えている。
【００１１】
上記した主制御部１００Ａとユニット部１００Ｂはシリアルケーブル１０３で接続されており、通信マスタ側ＣＰＵ１０２とスレーブ側ＣＰＵ１０４によりシリアル通信が制御される。コントロール用上位ＣＰＵは、モータ１０５Ｍ並びにセンサ１０５Ｓに対する駆動を統括的に指令する。この指令値に従い、スレーブ側ＣＰＵ１０４がモータ１０５Ｍ並びにセンサ１０５Ｓの駆動等の細かい制御を行なう。
【００１２】
第１に、スレーブ接続デバイス（モータ１０５Ｍ）のマニュアル制御（第１の制御）について説明する。本制御システムに適用されているモータ１０５Ｍは例えばパルスモータであり、このモータ１０５Ｍの制御には台形制御が採用される。台形制御のための制御コマンドは、複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータを含む。例えば、台形制御のための制御コマンドは、初速度Ｖ０、終速度Ｖ１、等速回転時間Ｔ、加速度α、減速度βの５つの制御項目を含み、これら５つの制御項目に対応する５つの制御パラメータを含む。図２は、台形制御コマンドのコマンドフォーマットの一例、及びこの台形制御コマンドによる台形制御の一例を示す図である。
【００１３】
コントロール用上位ＣＰＵ１０１から制御コマンドの設定要求を受けた通信マスタ側ＣＰＵ１０２は、スレーブ側ＣＰＵ１０４に対して制御コマンドを送信する。これにより、スレーブ側ＣＰＵ１０４で制御コマンドが設定される。このように、スレーブ側ＣＰＵ１０４で制御コマンドが設定された状態において、さらに上位ＣＰＵ１０１から複数回の制御コマンドの設定要求があるときに、通信マスタ側ＣＰＵ１０２が設定要求の回数分の制御コマンドを送信しているのでは、送信効率が悪い。
【００１４】
そこで、図３に示すように、通信マスタ側ＣＰＵ１０２は、スレーブ側ＣＰＵ１０４へ送信した制御コマンド（第１のコマンド）をマスタ側テーブル１０２Ｔに保存しモニタリングする。マスタ側テーブル１０２Ｔに保存するデータは、例えば通信マスタ側ＣＰＵ１０２が最後に送信した制御コマンドのみである。つまり、マスタ側テーブル１０２Ｔに保存されているデータは現在スレーブ側ＣＰＵ１０４で設定されている制御コマンドとなる。コントロール用上位ＣＰＵ１０１から通信マスタ側ＣＰＵ１０２へさらに制御コマンド（先の第１のコマンドに続く第２のコマンド）の設定要求があったとき、通信マスタ側ＣＰＵ１０２は、新たな制御コマンド（第２のコマンド）とマスタ側テーブル１０２Ｔに保存されている制御コマンド（第１のコマンド）とをベリファイし、スレーブ側ＣＰＵ１０４で設定されている制御コマンド（第１のコマンド）に含まれる複数のパラメータのうち、重複していないパラメータのみ送信する。その上で、通信マスタ側ＣＰＵ１０２は、マスタ側テーブル１０２Ｔに既に保存されていた制御コマンド（第１のコマンド）の替わりに新たな制御コマンド（第２のコマンド）を上書き保存する。スレーブ側ＣＰＵ１０４は、通信マスタ側ＣＰＵ１０２から送信されるパラメータを受信し、例えばモータ１０５Ｍのモータドライバ１０５ＭＤへパラメータをセットする。
【００１５】
図３を参照してより具体的に説明すると、例えば最初に、通信マスタ側ＣＰＵ１０２が、コントロール用上位ＣＰＵ１０１から第１のコマンドの設定要求を受信し、これに対応して、第１のコマンドをマスタ側テーブル１０２Ｔに保存するとともに、この第１のコマンドを制御先のスレーブ側ＣＰＵ１０４へ送信する。例えば、第１のコマンドは、初速度Ｖ０、終速度Ｖ１、等速回転時間Ｔ、加速度α、減速度βの５つの制御項目を含み、これら５つの制御項目に対応した５つの制御パラメータ、０［ｐｐｓ］、６００［ｐｐｓ］、２００［ｓ］、３０［ｐｐｓ／ｓ］、−３０［ｐｐｓ／ｓ］を含む。スレーブ側ＣＰＵ１０４は、通信マスタ側ＣＰＵ１０２から送信される第１のコマンドを受信し、第１のコマンドをモータドライバ１０５ＭＤへセットし、モータ１０５Ｍ（駆動系）の動作を制御する。
【００１６】
スレーブ側ＣＰＵ１０４が、上位からの第１のコマンドに続く第２のコマンドの設定要求を受信すると、マスタ側テーブル１０２Ｔに保存されている第１のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータと、新たに受信した第２のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータとを制御項目毎に比較して異なる制御パラメータを特定する。例えば、第２のコマンドは、初速度Ｖ０、終速度Ｖ１、等速回転時間Ｔ、加速度α、減速度βの５つの制御項目を含み、これら５つの制御項目に対応した５つの制御パラメータ、５０［ｐｐｓ］、６００［ｐｐｓ］、２００［ｓ］、１５［ｐｐｓ／ｓ］、−３０［ｐｐｓ／ｓ］を含む。
【００１７】
つまり、第１のコマンドに含まれる制御パラメータと第２のコマンドに含まれる制御パラメータとの違いは、初速度Ｖ０に対応する制御パラメータと加速度αに対応する制御パラメータである。通信マスタ側ＣＰＵ１０２は、第２のコマンドに含まれる所定の制御項目に対応し特定された制御パラメータ、即ち、初速度Ｖ０に対応する５０［ｐｐｓ］及び加速度αに対応する１５［ｐｐｓ／ｓ］を制御先のスレーブ側ＣＰＵ１０４へ送信する。また、このとき、通信マスタ側ＣＰＵ１０２は、マスタ側テーブル１０２Ｔに既に保存されていた制御コマンド（第１のコマンド）の替わりに新たな制御コマンド（第２のコマンド）を上書き保存する。
【００１８】
スレーブ側ＣＰＵ１０４は、所定の制御項目に対応し特定された制御パラメータ、即ち初速度Ｖ０に対応する５０［ｐｐｓ］及び加速度αに対応する１５［ｐｐｓ／ｓ］を受信し、第１のコマンドに含まれる複数の制御項目に対応した複数の制御パラメータのうち、所定の制御項目に対応した制御パラメータを特定された制御パラメータに書き換えて駆動系の動作を制御する。つまり、モータドライバ１０５ＭＤにセットされている第１のコマンドに含まれる５つの制御パラメータのうち、初速度Ｖ０に対応する０［ｐｐｓ］を５０［ｐｐｓ］へ書き換え、加速度αに対応する３０［ｐｐｓ／ｓ］を１５［ｐｐｓ／ｓ］へ書き換えてモータ１０５Ｍ（駆動系）の動作を制御する。
【００１９】
上記したように、通信マスタ側ＣＰＵ１０２がスレーブ側ＣＰＵ１０４で既に設定されている制御コマンドをモニタリングし、新たな制御コマンドの送信時には、既に設定されている制御コマンドに基づく制御を新たな制御コマンドに基づく制御へ更新するための更新情報（変更が必要な制御パラメータのみ）をスレーブ側ＣＰＵ１０４に送信する制御方法を、マニュアル制御方式と称する。
【００２０】
第２に、スレーブ接続デバイス（モータ１０５Ｍ）のパターン制御（第２の制御）について説明する。スレーブ接続デバイスの制御コマンドは、台形制御に必要である複数の制御パラメータを持っている一方、実際に与える制御コマンドはパターン化されたものが多い。図４は、いくつかのパターン化されたコマンド（駆動パターン）の一例を示す図である。
【００２１】
そこで、頻繁に使用する駆動パターン（例えば図４に示すコマンドパターンＰＴ［０］、コマンドパターンＰＴ［１］、コマンドパターンＰＴ［２］）をスレーブ側ＣＰＵ１０４に登録しておく。コントロール用上位ＣＰＵ１０１は駆動パターンを指定するだけでデバイスを目的通り制御することができる。駆動パターンの登録には例えば以下に示す２通りの方法がある。
【００２２】
第１の駆動パターン登録方法としては、システム動作以前にスレーブ側ＣＰＵ１０４のハードウェアに登録しておく方法がある。例えば数通りの駆動パターンを事前にスレーブ側ＣＰＵ１０４のＲＯＭ領域に格納しておく。
【００２３】
第２の駆動パターン登録方法としては、図５に示すようにオペレータの操作に対応してコントロール用上位ＣＰＵ１０１が任意の駆動パターン（コマンドＡ１、コマンドＢ１）を設定し、図６に示すように初期化時に通信マスタ側ＣＰＵ１０２が設定された任意の駆動パターンをスレーブ側ＣＰＵ１０４へ送信し、スレーブ側ＣＰＵ１０４がこの駆動パターンを登録する方法がある。
【００２４】
第１の駆動パターン登録方法は汎用な作業を遂行できるパターンの登録に有効であり、第２の駆動パターン登録方法はある作業に特化した駆動パターンの登録に有効である。
【００２５】
一度、スレーブ側ＣＰＵ１０４に駆動パターンを登録すれば、コントロール用上位ＣＰＵ１０１は駆動パターンラベルを指定するだけで接続デバイスを制御することができる。
【００２６】
上記したように、コントロール用上位ＣＰＵ１０１が駆動パターンを指定し、制御方法をパターン制御方式と称する。
【００２７】
図７は、パターン制御方式で利用される複数のコマンドパターン（駆動パターン）の一例を示す図であり、図８は、パターン制御時のスレーブ側ＣＰＵ１０４のメモリマップの一例を示す図である。例えば、第１の駆動パターン登録方法の例として駆動パターン（コマンドパターンＰＴ［０］、コマンドパターンＰＴ［１］、コマンドパターンＰＴ［２］）をスレーブ側ＣＰＵ１０４のＲＯＭ領域２０１に格納しておき、適宜使用する。コマンドパターンＰＴ［０］は駆動時間の長いパターンであり、コマンドパターンＰＴ［１］は高速でモータを回転させる制御パターンであり、コマンドパターンＰＴ［２］は低速でモータを回転させる制御パターンである。これらコマンドパターンＰＴ［０］、コマンドパターンＰＴ［１］、コマンドパターンＰＴ［２］は、どの作業対象においても汎用的に作業を遂行できるパターンである。
【００２８】
ＲＯＭ領域２０１に事前に格納するプログラムは限りがあるため、あくまで汎用的なコマンドのみを登録しておく。しかし、作業内容によっては低速でも高速でもない速度で制御するコマンドパターンＰＴ［３］を頻繁に使用する場合がある。このとき、初期化時にコマンドパターンＰＴ［３］を通信マスタ側ＣＰＵ１０２からスレーブ側ＣＰＵ１０４へ送信し、スレーブ側ＣＰＵ１０４のＲＡＭ領域２０２へ登録する。これにより、作業内容に特化した駆動パターンでも、コントロール用上位ＣＰＵ１０１からはパターンラベルを指定するだけで目的の制御ができるようになる。
【００２９】
次に、上記したマニュアル制御（第１の制御）及びパターン制御（第２の制御）を選択して、接続デバイスの駆動を制御する方法について説明する。
【００３０】
パターン制御では送信パケット数を大幅に減少させることができる一方、制御パラメータを個別に設定することは出来ない。そこで、駆動系の制御の目的に応じて、通常作業時はパターン制御方式を用いて接続デバイスの駆動を制御し、詳細なパラメータ設定が必要な場合はマニュアル制御方式を用いて接続デバイスの駆動を制御する。
【００３１】
マニュアル制御／パターン制御の切り替えはコントロール用上位ＣＰＵ１０１により制御され、通信マスタ側ＣＰＵ１０２からの送信コマンドに付加されるヘッダ情報により判別可能となる。図９は、ヘッダ情報を含む送信コマンドのフォーマットの一例を示す図である。例えば、マニュアル制御を示すビットを０、パターン制御を示すビットを１とする。つまり、マニュアル制御を指示する送信コマンドのヘッダ情報には、マニュアル制御を示すビット１を立てる。逆にパターン制御を指示する送信コマンドのヘッダ情報には、パターン制御を示すビット０を立てる。スレーブ側ＣＰＵ１０４は、通信マスタ側ＣＰＵ１０２からの送信コマンドに付加されたヘッダ情報から制御方式を識別し、例えばマニュアル制御に切り替えて制御パラメータの設定を行なうシーケンスを開始したり、パターン制御に切り替えて登録されたパターンを選択したりする。
【００３２】
頻繁には使用しないが制御に用いるコマンドにおいては、スレーブ側ＣＰＵ１０４に登録せずにマニュアル制御方式でコマンド設定を行なう。全てのコマンドをスレーブ側ＣＰＵ１０４に登録すると、それだけでスレーブ側ＣＰＵ１０４のメモリ容量が占有されて望ましくないため、マニュアル制御方式も混在させる。
【００３３】
このように、マニュアル制御／パターン制御の切り替えを可能にすることにより、コントロール用上位ＣＰＵ１０１からパターン制御用コマンドが発行されたら、図８に示すような制御を行い、マニュアル制御用コマンドが発行されたら図３に示されるような制御を行なう。
【００３４】
以上説明したように、この発明の制御システムによれば、以下の作用効果が得られる。
【００３５】
（１）通信マスタ側ＣＰＵ１０２からスレーブ側ＣＰＵ１０４へのコマンド送信において、スレーブ側ＣＰＵ１０４で既に設定されている制御パラメータと同一の制御パラメータの送信を省略することにより、コマンド送信時の送信パケット数を減らすことができる。
【００３６】
（２）スレーブ側ＣＰＵ１０４へ制御コマンドの駆動パターンを登録することにより、簡素化した伝送フォーマットで接続デバイスを制御でき、少ないパケット数で通信することができる。
【００３７】
（３）マニュアル制御方式/パターン制御方式を選択的に切り替えることで、通信マスタ側ＣＰＵ１０２とスレーブ側ＣＰＵ１０４の間の通信量を減らし、システムのリアルタイム性および応答性を向上させることが出来る。
【００３８】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明の一例の制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】台形制御コマンドのコマンドフォーマットの一例、及びこの台形制御コマンドによる台形制御の一例を示す図である。
【図３】この発明の制御システムによるマニュアル制御の概要を説明するための図である。
【図４】パターン化されたコマンドの一例を示す図である。
【図５】初期化時の駆動パターンの登録を説明するための図である。
【図６】駆動パターンがスレーブ側ＣＰＵに登録された状態を示す図である。
【図７】パターン制御方式で利用される複数のコマンドパターン（駆動パターン）の一例を示す図である。
【図８】パターン制御時のスレーブ側ＣＰＵのメモリマップの一例を示す図である。
【図９】ヘッダ情報を含む送信コマンドのフォーマットの一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１００Ａ…主制御部、１００Ｂ…ユニット部、１０１…コントロール用上位ＣＰＵ、１０２…通信マスタ側ＣＰＵ、１０２Ｔ…マスタ側テーブル、１０３…シリアルケーブル、１０４…スレーブ側ＣＰＵ、１０５Ｍ…モータ、１０５Ｓ…センサ、ＰＴ［０］…コマンドパターン、ＰＴ［１］…コマンドパターン、ＰＴ［２］…コマンドパターン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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