(57)【要約】【課題】  各制御弁における応答性のばらつきを低減させた液圧制御装置及び液圧制御方法を提供する。【解決手段】  液圧制御装置は、補正対象となるリニア弁に対してその開弁に必要な値よりも小さな値にて指令電流を供給し、その指令電流の値を所定のスイープ速度にて増加させ、リニア弁が開弁するときの液圧変化勾配としての時間ΔＴを検出する。液圧制御装置は、液圧変化勾配を示す時間ΔＴを基準品と比較して補正係数を算出し、これを格納する。【選択図】        図２
2005035470.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給される指令電流の値に応じた電磁流量制御弁の開閉状態の変化により液圧を調圧する液圧制御装置であって、
前記指令電流を前記電磁流量制御弁に対して供給する電流供給手段と、
前記電磁流量制御弁が開弁したときの液圧変化の勾配を検出する勾配検出手段と、
前記勾配検出手段により検出された前記液圧変化の勾配に基づいて前記指令電流の値を補正する電流値補正手段と、
を有することを特徴とする液圧制御装置。
【請求項２】
前記電流供給手段は、閉弁状態の前記電磁流量制御弁が開弁状態に変化するよう前記供給する指令電流の値を徐々に増加または減少させるとともに、前記電磁流量制御弁が開弁したときに供給された前記指令電流の値を検出し、
前記電流値補正手段は、前記電流供給手段が検出した前記指令電流の値を補正することを特徴とする請求項１に記載の液圧制御装置。
【請求項３】
前記勾配検出手段は、前記液圧を所定量変化させるために要した前記指令電流の供給時間を前記液圧変化の勾配を示す値として検出し、
前記電流値補正手段は、前記勾配検出手段が検出した前記指令電流の供給時間に基づいて前記指令電流の値を補正することを特徴とする請求項１または２に記載の液圧制御装置。
【請求項４】
前記電流値補正手段は、前記指令電流の値の補正に用いる補正係数を保持し、
前記電流供給手段は、前記補正係数に基づいて補正された値にて前記指令電流を前記電磁流量制御弁に供給することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の液圧制御装置。
【請求項５】
前記電磁流量制御弁は、車両の制動力を発生させる制動力発生機構に対して液圧源から供給される液圧を調圧するために複数設けられ、
前記電流値補正手段は、前記複数設けられた電磁流量制御弁のそれぞれについて前記指令電流の値を個別に補正することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の液圧制御装置。
【請求項６】
供給される指令電流の値に応じた電磁流量制御弁の開閉状態の変化により液圧を調圧する液圧制御装置であって、
前記電磁流量制御弁が開弁するときの液圧変化の勾配に基づいてあらかじめ補正された値にて前記指令電流を前記電磁流量制御弁に供給する電流供給手段を有することを特徴とする液圧制御装置。
【請求項７】
供給される指令電流の値に応じた電磁流量制御弁の開閉状態の変化により液圧を調圧する液圧制御方法であって、
前記電磁流量制御弁に対し、その電磁流量制御弁が閉弁状態から開弁状態に変化するよう徐々に値を増加または減少させながら指令電流を供給するステップと、
前記電磁流量制御弁が開弁したときの液圧変化の勾配を検出するステップと、
前記検出された液圧変化の勾配に基づいて前記指令電流の値を補正するステップと、
を有することを特徴とする液圧制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液圧制御装置及び液圧制御方法に関し、特に電磁制御弁に供給すべき電流を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両用の制動装置として、油圧導管の途中にモータ駆動されるオイルポンプを設け、そのオイルポンプの吐出側の作動液をアキュムレータに蓄積してアキュムレータ圧を高圧に保つものが知られている。この高圧の作動液は、運転者のブレーキペダル操作に応じ、各輪に対応して設けられた制御弁のうち増圧弁を介してホイールシリンダに導入され、所望の制動力が発揮される。ホイールシリンダ内の圧力は、マイクロコンピュータが増圧弁や減圧弁を含む各電磁制御弁を開閉制御することによって増減される（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−２９４１４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、制御弁として用いられる電磁流量制御弁は、供給される電流に対する液圧変化の応答性にばらつきが生じやすい。これは、主に各制御弁の加工精度や制御弁の組み付け精度に基づく個体差に起因しており、これによりブレーキ制御遅れやオーバーシュートが生じる可能性がある。
【０００４】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、各制御弁における応答性のばらつきを低減させた液圧制御装置及び液圧制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のある態様における液圧制御装置は、供給される指令電流の値に応じた電磁流量制御弁の開閉状態の変化により液圧を調圧する装置であって、前記指令電流を前記電磁流量制御弁に対して供給する電流供給手段と、前記電磁流量制御弁が開弁したときの液圧変化の勾配を検出する勾配検出手段と、前記勾配検出手段により検出された前記液圧変化の勾配に基づいて前記指令電流の値を補正する電流値補正手段と、を有する。
【０００６】
ここで「指令電流の値を補正する」とは、指令電流の値を補正するために必要な値を算出する処理を示してもよいし、そのような算出処理によって得られた値に基づいて実際の指令電流の値を補正する処理を示してもよい。「液圧変化の勾配」は、指令電流の供給に対する電磁流量制御弁の応答特性を意味してもよい。
【０００７】
本態様の液圧制御装置によれば、指令電流の供給に対して電磁流量制御弁の動作に個体差が生じる場合に、あらかじめその応答特性を認識することができる。従って、この液圧制御装置は、制動時における電磁流量制御弁に対し、その電磁流量制御弁の応答特性に応じた値にて指令電流を供給できる。また、複数の電磁流量制御弁を有する装置においては、それら複数の電磁流量制御弁の間における応答特性のばらつきを解消又は低減させることができる。
【０００８】
本発明のある態様において、前記電流供給手段は、閉弁状態の前記電磁流量制御弁が開弁状態に変化するよう前記供給する指令電流の値を徐々に増加または減少させるとともに、前記電磁流量制御弁が開弁したときに供給された前記指令電流の値を検出してもよく、前記電流値補正手段は、前記電流供給手段が検出した前記指令電流の値を補正してもよい。電磁流量制御弁の開弁に必要な指令電流の値が実測値として得られるので、この液圧制御装置はその実測値である指令電流の値を補正することにより、電磁流量制御弁ごとにその応答特性に沿ったより正確な開閉制御をすることができる。
【０００９】
本発明のある態様において、前記勾配検出手段は、前記液圧を所定量変化させるために要した前記指令電流の供給時間を前記液圧変化の勾配を示す値として検出し、前記電流値補正手段は、前記勾配検出手段が検出した前記指令電流の供給時間に基づいて前記指令電流の値を補正してもよい。「指令電流の供給時間」は、前記液圧を所定量変化させるための電磁流量制御弁の開弁から閉弁までの時間であってもよい。電磁流量制御弁は、液圧変化の勾配が基準より急峻であれば指令電流の供給時間は短く、液圧変化の勾配が基準より緩やかであれば指令電流の供給時間は長くなる特性を有する。この液圧制御装置は、液圧を所定量変化させるための電流供給時間の長短に応じて、その電磁流量制御弁に供給すべき電流の値を補正するので、電磁流量制御弁ごとに応答特性に従った開閉制御が可能となる。
【００１０】
本発明のある態様において、前記電流値補正手段は、前記指令電流の値の補正に用いる補正係数を保持してもよく、前記電流供給手段は、前記補正係数に基づいて補正された値にて前記指令電流を前記電磁流量制御弁に供給してもよい。前記補正係数は、電磁流量制御弁の特性に基づいて定まる値であり、前記電流値補正手段は、電磁流量制御弁ごとの補正係数をＲＯＭなどの不揮発性記憶媒体に格納してもよい。この液圧制御装置は、電磁流量制御弁ごとの補正係数をあらかじめ記憶しておくことにより、実際の制動時において制動要求に応じた電磁流量制御弁ごとの最適な電流値を容易に決定することができる。
【００１１】
本発明のある態様において、前記電磁流量制御弁は、車両の制動力を発生させる制動力発生機構に対して液圧源から供給される液圧を調圧するために複数設けられ、前記電流値補正手段は、前記複数設けられた電磁流量制御弁のそれぞれについて前記指令電流の値を個別に補正してもよい。ここで「制動力発生機構」の例はホイールシリンダである。「液圧源」とは、液圧の発生、監視、制御等に関する任意の構成である。この液圧制御装置が複数の電磁流量制御弁を有する車両用制動装置の一部として適用される場合、その電磁流量制御弁ごとの応答ばらつきが解消又は低減され、車両全体における制動制御のバランスが安定化される。
【００１２】
本発明の別の態様もまた、液圧制御装置である。この装置は、供給される指令電流の値に応じた電磁流量制御弁の開閉状態の変化により液圧を調圧する液圧制御装置であって、前記電磁流量制御弁が開弁するときの液圧変化の勾配に基づいてあらかじめ補正された値にて前記指令電流を前記電磁流量制御弁に供給する電流供給手段を有する。
【００１３】
本態様の液圧制御装置によれば、例えば製品出荷前の製造段階等において電磁流量制御弁ごとに補正係数が算出され内部に保持されているので、実際の制動時には制動要求に応じて各電磁流量制御弁に供給すべき最適な指令電流の値を、電磁流量制御弁ごとの補正係数に基づいて個別かつ容易に決定することができる。
【００１４】
本発明のさらに別の態様は、液圧制御方法である。この方法は、供給される指令電流の値に応じた電磁流量制御弁の開閉状態の変化により液圧を調圧する液圧制御方法であって、前記電磁流量制御弁に対し、その電磁流量制御弁が閉弁状態から開弁状態に変化するよう徐々に値を増加または減少させながら指令電流を供給するステップと、前記電磁流量制御弁が開弁したときの液圧変化の勾配を検出するステップと、前記検出された液圧変化の勾配に基づいて前記指令電流の値を補正するステップと、を有する。
【００１５】
本態様の液圧制御方法によれば、指令電流の供給に対して電磁流量制御弁の動作に個体差が生じる場合に、あらかじめその応答特性を認識することができる。従って、この液圧制御方法によれば、制動時における電磁流量制御弁に対し応答特性に応じた値にて指令電流を供給できるとともに、複数の電磁流量制御弁に対してはそれらの間における応答特性のばらつきを解消又は低減させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の液圧制御装置及び液圧制御方法によれば、液圧制御装置に含まれる各制御弁における応答性のばらつきを低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本実施の形態に係る液圧制御装置は、その構成に含まれる複数の電磁流量制御弁に生ずる液圧変化応答のばらつきを解消又は低減させるために、それぞれに供給すべき指令電流の値を個別に補正する。電磁流量制御弁に供給する指令電流の値の補正は、例えば製品出荷前の製造段階等において電磁流量制御弁ごとに補正に必要な値が算出され、算出された値が補正係数として個別に装置内部へ格納される。その場合、製品出荷後は内部に格納された補正値に応じて電磁流量制御弁ごとに最適な流量制御がなされる。
【００１８】
図１は、油圧システム１００と電子制御ユニット２００の全体構成を示す。油圧システム１００は主にアクチュエータ８０とアクチュエータ８０以外のマスタシリンダ１４などを備える。なお、以下の説明において、電子制御ユニット２００単独で液圧制御装置と捉えてもよいし、油圧システム１００またはその一部と電子制御ユニット２００の組合せを液圧制御装置と捉えてもよい。
【００１９】
ブレーキペダル１２にはその踏み込みストロークを検出するストロークセンサ４６が設けられている。マスタシリンダ１４は、運転者によるブレーキペダル１２の踏み込み操作に応じ、作動液であるブレーキオイルを外部に圧送する。ブレーキペダル１２とマスタシリンダ１４との間にはドライストロークシミュレータ１３が設けられている。
【００２０】
マスタシリンダ１４には右前輪用のブレーキ油圧制御導管１６及び左前輪用のブレーキ油圧制御導管１８の一端が接続され、これらのブレーキ油圧制御導管はそれぞれ、右前輪及び左前輪の制動力を発揮する右前輪用及び左前輪用のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬに接続されている。右前輪用及び左前輪用のブレーキ油圧制御導管１６、１８の途中にはそれぞれ通常は開状態（以下これを「常開型」という）の右電磁開閉弁２２ＦＲ及び左電磁開閉弁２２ＦＬが間挿され、また、それぞれ右前輪側及び左前輪側のマスタシリンダ圧を計測する右マスタおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＲ、４８ＦＬが設けられている。運転者によってブレーキペダル１２が踏まれたとき、ストロークセンサ４６によりその踏み込みが検出されるが、ストロークセンサ４６の故障を想定し、右マスタおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＲ、４８ＦＬによるマスタシリンダ圧の計測によってもブレーキペダル１２の踏み込みが検出される。マスタシリンダ圧をふたつの圧力センサで監視するのは、フェイルセイフの観点による。
【００２１】
マスタシリンダ１４にはリザーバタンク２６が接続され、また、開閉弁２３を介してウェットストロークシミュレータ２４が接続され、リザーバタンク２６には油圧給排導管２８の一端が接続される。油圧給排導管２８にはモータ３２により駆動されるオイルポンプ３４が設けられている。オイルポンプ３４の吐出側は高圧導管３０になっており、アキュムレータ５０とリリーフバルブ５３が設けられている。アキュムレータ５０はオイルポンプ３４によって例えば１６〜２１．５ＭＰａという範囲（以下「制御範囲」という）の高圧にされたブレーキオイルを蓄積する。リリーフバルブ５３は、アキュムレータ圧が異常に高く、例えば３０ＭＰａといった高圧になったとき開き、油圧給排導管２８へ高圧のブレーキオイルを逃がす。
【００２２】
高圧導管３０にはアキュムレータ圧を計測するアキュムレータ圧センサ５１が設けられる。後述の電子制御ユニット２００はアキュムレータ圧センサ５１の出力であるアキュムレータ圧を入力し、このアキュムレータ圧が制御範囲に収まるようモータ３２を制御をする。
【００２３】
高圧導管３０は、それぞれ通常は閉じた状態（これを「常閉型」という）にあり、必要なときにホイールシリンダの増圧用に利用される電磁流量制御弁、すなわちリニア弁である増圧弁４０ＦＲ、４０ＦＬ、４０ＲＲ、４０ＲＬを介し、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬ、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲ、左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬに接続されている。
【００２４】
右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲと左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬは、それぞれ常閉型で、必要なときに減圧用に利用される電磁流量制御弁、すなわちリニア弁である減圧弁４２ＦＲ、４２ＦＬを介して油圧給排導管２８へ接続されている。また、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲ、左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬは、それぞれ常開型の減圧弁４２ＲＲ、４２ＲＬを介して油圧給排導管２８へ接続されている。
【００２５】
右前輪、左前輪、右後輪、左後輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬ、２０ＲＲ、２０ＲＬ付近には、それぞれホイールシリンダ内の油圧を計測する右前輪用、左前輪用、右後輪用、左後輪用の圧力センサ４４ＦＲ、４４ＦＬ、４４ＲＲ、４４ＲＬが設けられている。
【００２６】
電子制御ユニット２００は、電磁開閉弁２２ＦＲ、２２ＦＬ、モータ３２、４個の増圧弁４０ＦＲ、４０ＦＬ、４０ＲＲ、４０ＲＬ、および４個の減圧弁４２ＦＲ、４２ＦＬ、４２ＲＲ、４２ＲＬを制御する。電子制御ユニット２００はマイクロコンピュータによる演算ユニット２０２、各種制御プログラム及び各種データを格納するＲＯＭ２０４、およびデータ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ２０６を備える。
【００２７】
詳細は図示しないが、演算ユニット２０２には、右前輪用、左前輪用、右後輪用、左後輪用の圧力センサ４４ＦＲ、４４ＦＬ、４４ＲＲ、４４ＲＬより、それぞれ、右前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ内の圧力信号、左前輪のホイールシリンダ２０ＦＬ内の圧力信号、右後輪用のホイールシリンダ２０ＲＲ内の圧力信号、左後輪用のホイールシリンダ２０ＲＬ内の圧力信号（以下、総括的にホイールシリンダ圧信号という）が入力され、ストロークセンサ４６よりブレーキペダル１２の踏み込みストロークを示す信号（以下ストローク信号という）が入力され、右マスタおよび左マスタ圧力センサ４８ＦＲ、４８ＦＬよりマスタシリンダ圧を示す信号（以下マスタシリンダ圧信号という）、アキュムレータ圧センサ５１よりアキュムレータ圧を示す信号（以下アキュムレータ圧信号という）が入力される。
【００２８】
電子制御ユニット２００のＲＯＭ２０４は所定の制動制御フローを記憶している。演算ユニット２０２はストローク信号とマスタシリンダ圧信号に基づき車両の目標減速度を演算し、演算された目標減速度に基づき各輪の目標ホイールシリンダ圧を演算し、各輪のホイールシリンダ圧が目標ホイールシリンダ圧になるよう制御する。
【００２９】
ＲＯＭ２０４はさらに、所定のアキュムレータ圧制御フローを記憶している。演算ユニット２０２はアキュムレータ圧が制御範囲の下限値未満であるときにはオイルポンプ３４を駆動してアキュムレータ圧を昇圧し、アキュムレータ圧が制御範囲に入っていれば、オイルポンプ３４を停止させる。
【００３０】
ＲＯＭ２０４はさらに、所定の電流値補正フローを記憶している。この電流値補正フローは、主に製品出荷前にあらかじめ実行される。演算ユニット２０２は、４個の増圧弁４０ＦＲ、４０ＦＬ、４０ＲＲ、４０ＲＬ、および４個の減圧弁４２ＦＲ、４２ＦＬ、４２ＲＲ、４２ＲＬ（以下、総括的にリニア弁という）のそれぞれに対して指令電流を所定のスイープ速度で供給し、各リニア弁に対応する各ホイールシリンダ内の液圧変化勾配をホイールシリンダ圧信号に基づいて検出する。演算ユニット２０２は、各リニア弁について検出された液圧変化勾配に基づき、その応答特性のばらつきが解消又は低減されるよう各リニア弁に供給すべき指令電流の値について補正係数を算出する。演算ユニット２０２は、リニア弁ごとの補正係数をＲＯＭ２０４に格納する。電流値補正フローの詳細は図４以降で説明する。
【００３１】
ＲＯＭ２０４はさらに、所定のリニア弁制御フローを記憶している。演算ユニット２０２は、ＲＯＭ２０４に格納された補正係数を用い、リニア弁ごとに供給すべき指令電流の値を補正する。演算ユニット２０２は、補正後の値にて指令電流を各リニア弁に供給する。
【００３２】
以上の構成における制動制御の概要を説明する。まず、運転者がイグニションスイッチをオンにする前、すなわち各電磁弁に対する通電前においては、各電磁弁は内蔵しているバネの付勢力により、図１の状態にある。このとき、マスタシリンダ１４から大気圧のブレーキオイルが右および左電磁開閉弁２２ＦＲ、２２ＦＬを介して、それぞれ右前輪と左前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬに達している。一方、右後輪と左後輪のホイールシリンダ２０ＲＲ、２０ＲＬにも、油圧給排導管２８と常開型の減圧弁４２ＲＲ、４２ＲＬを介して、リザーバタンク２６内の液圧と同じ大気圧のブレーキオイルが到達している。この時点では、４つすべてのホイールシリンダ圧が大気圧であり、制動力は発生しない。ただし、通電前であっても、運転者がブレーキペダル１２を踏めば、その踏込力に応じた制動力が右前輪と左前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬに直接作用し、これら右前輪と左前輪には制動力が生じる。
【００３３】
運転者がイグニションスイッチをオンすると、必要に応じてモータ３２が作動し、アキュムレータ圧が制御範囲に入る。この後、通常走行に入ったときも各電磁弁は図１の状態にある。つづいて、運転者がブレーキペダル１２を踏むと、まずマスタシリンダ１４が押し込まれ、マスタシリンダ１４とリザーバタンク２６の連通が遮断される。また、右および左電磁開閉弁２２ＦＲ、２２ＦＬが閉じられ、開閉弁２３が開かれ、マスタシリンダ１４から右前輪および左前輪のホイールシリンダ２０ＦＲ、２０ＦＬへの大気圧のブレーキオイルの連通が遮断される。また、右後輪用、左後輪用の減圧弁４２ＲＲ、４２ＲＬが閉じられ、４個の増圧弁４０ＦＲ、４０ＦＬ、４０ＲＲ、４０ＲＬが開けられる。各電磁弁の開度は、各種演算を経て算出された各輪の目標ホイールシリンダ圧をもとに制御される。
【００３４】
図２は、電流値補正フローにおいて常閉型の増圧弁を開弁させる場合の電流−液圧変化特性のグラフを示す。縦軸は、補正対象の増圧弁に対応するホイールシリンダ圧を上部に示し、その増圧弁に供給する指令電流の値を下部に示す。横軸は、指令電流の供給時間を示す。
【００３５】
演算ユニット２０２は、増圧弁に対する指令電流の供給を時間Ａ１から開始する。供給開始時の指令電流の値Ｃ１は増圧弁の開弁に必要な電流値より小さい値である。演算ユニット２０２は所定のスイープ速度にて増圧弁に指令電流を供給する。すなわち、演算ユニット２０２は供給開始から時間あたり一定の増分にて指令電流を増加させる。したがって、図２において増圧弁へ供給する指令電流の値の増減推移を示す線３０６は傾きが一定である。
【００３６】
増圧弁に供給する指令電流の値が増加し、その電流値が増圧弁の開弁に必要な値に到達したとき、演算ユニット２０２はその到達時を示す時間Ａ２と、時間Ａ２における指令電流の値Ｃ２と、そのときのホイールシリンダ圧を検出し、それぞれをＲＯＭ２０４又はＲＡＭ２０６に格納する。増圧弁は、時間Ａ２において開弁を開始するとともに、対応するホイールシリンダ圧は増圧を開始する。このとき、補正対象となっている増圧弁についての増圧勾配は線３００に示されるが、他の増圧弁においては個体差に応じて線３０２のような比較的急峻な増圧勾配となる場合や、線３０４のような比較的緩やかな増圧勾配となる場合がある。このように、電磁流量制御弁には、個体差による応答特性のばらつきが生じ得る。
【００３７】
増圧弁に対応するホイールシリンダ圧が増圧する間、演算ユニット２０２は所定の制御サイクル時間ごとにそのホイールシリンダ圧を検出する。演算ユニット２０２は、検出されたホイールシリンダ圧と増圧開始時のホイールシリンダ圧との差を示す変化分ΔＰが所定量に達したことを検出したときに、増圧弁への指令電流の供給を停止してその増圧弁を閉弁させるとともに、その時間Ａ３を検出する。増圧弁の増圧開始時を示す時間Ａ２と指令電流の供給停止時を示す時間Ａ３との間の時間を、補正対象である増圧弁の開弁時間ΔＴ１とする。演算ユニット２０２は開弁時間ΔＴ１をＲＯＭ２０４又はＲＡＭ２０６に格納する。
【００３８】
増圧弁に対する指令電流の供給停止により、対応するホイールシリンダ圧の増圧が停止した後、演算ユニット２０２は増圧弁に対する指令電流の供給を時間Ｂ１から再開する。時間Ｂ１において増圧弁に供給再開する指令電流の値はその増圧弁の開弁に必要な電流値より小さい値であり、その指令電流の値の増減推移は線３０８に示される。演算ユニット２０２は所定のスイープ速度にて増圧弁に指令電流を供給し、増圧弁が開弁したときの時間Ｂ２、そのときの指令電流の値、及びホイールシリンダ圧を検出する。ホイールシリンダ圧が変化分ΔＰだけ増圧したときに、演算ユニット２０２は、増圧弁への指令電流を供給停止し、そのときの時間Ｂ３を検出する。演算ユニット２０２は、増圧弁の開弁から閉弁までの時間を示す開弁時間ΔＴ２を算出する。以上のように開弁時間ΔＴ１、Ｔ２をはじめとする開弁時間（以下、総括的にΔＴという）を複数回繰り返し測定してその平均値ΔＴｍａｖｇをその増圧弁についての測定結果とすることにより、測定結果の信頼度を高める。
【００３９】
ここで、本実施の形態におけるアクチュエータ８０の構成に採用するリニア弁の規格として設定されている液圧変化勾配の範囲のうち、その範囲中央に液圧変化勾配が位置する特性を持ったリニア弁を基準品のリニア弁（以下、基準リニア弁という）とする。電流値補正フローにおいて、演算ユニット２０２は補正対象の増圧弁と基準リニア弁との比較によって補正係数を算出する。基準リニア弁における平均開弁時間をΔＴｓａｖｇとすると、基準リニア弁と補正対象の増圧弁との平均変化勾配比ＫはΔＴｓａｖｇ／ΔＴｍａｖｇとなる。基準リニア弁より増圧の応答が速い増圧弁に対しては供給する指令電流の値を低く設定し、基準リニア弁より増圧の応答が遅い増圧弁に対しては供給する指令電流の値を高く設定すれば、それぞれ基準リニア弁の応答特性に近づけることができる。すなわち、平均変化勾配比Ｋの逆数を増圧弁に供給すべき指令電流の値に乗する補正をすればよいので、その増圧弁についての補正係数Ｃは平均変化勾配比Ｋの逆数である１／Ｋとなる。
【００４０】
図３は、電流値補正フローにおいて常閉型の減圧弁を開弁させる場合の電流−液圧変化特性のグラフを示す。本図における電流値補正フローは、線３１２及び線３１４に示される指令電流の値の増加に伴って補正対象の減圧弁が開弁することにより、その減圧弁に対応するホイールシリンダ圧が減圧される点を除き、図２における電流値補正フローと同様の処理を実行する。ホイールシリンダ圧の減圧は、線３１０に示される。
【００４１】
演算ユニット２０２は、減圧弁の開弁に必要な電流値より小さい値Ｃ１の指令電流をその減圧弁に対して所定のスイープ速度で時間Ａ１から供給開始し、その指令電流の値が減圧弁の開弁に必要な値に到達したとき、その到達時間Ａ２、指令電流の値Ｃ２、及びホイールシリンダ圧を検出してこれらをＲＯＭ２０４又はＲＡＭ２０６に格納する。時間Ａ２において、減圧弁は開弁を開始し、対応するホイールシリンダ圧は減圧を開始する。演算ユニット２０２は、ホイールシリンダ圧の変化分ΔＰが所定量に達したときに減圧弁への指令電流を供給停止して減圧弁を閉弁させるとともに、減圧開始時間Ａ２と指令電流の供給停止時間Ａ３との間の開弁時間ΔＴ１を算出してこれをＲＯＭ２０４又はＲＡＭ２０６に格納する。演算ユニット２０２は、同様の電流値補正フローを繰り返して複数の開弁時間ΔＴを検出してその平均値ΔＴｍａｖｇを求め、基準リニア弁と補正対象の減圧弁との平均変化勾配比Ｋを算出し、その逆数である補正係数Ｃを求め、これをＲＯＭ２０４に格納する。
【００４２】
図４は、電流値補正フローにおいて常開型の減圧弁を開弁させる場合の電流−液圧変化特性のグラフを示す。本図における電流値補正フローは、線３２２に示される指令電流値の減少に伴って減圧弁が開弁することにより、その減圧弁に対応するホイールシリンダ圧が減圧される点を除き、図２における電流値補正フローと同様の処理を実行する。ホイールシリンダ圧の減圧は、線３２０に示される。
【００４３】
演算ユニット２０２は、減圧弁の閉弁を維持するのに最低限必要な電流値より大きな値Ｃ１にて減圧弁へ初期的に指令電流を供給してその減圧弁をいったん閉弁させ、その供給する指令電流の値を時間Ａ１から所定のスイープ速度で減少させる。演算ユニット２０２は、指令電流の値が減圧弁の閉弁を維持するのに必要な値を下回ったときに、その時間Ａ２、指令電流の値Ｃ２、及びホイールシリンダ圧を検出してこれらをＲＯＭ２０４又はＲＡＭ２０６に格納する。時間Ａ２において、減圧弁は開弁を開始し、対応するホイールシリンダ圧は減圧を開始する。演算ユニット２０２は、ホイールシリンダ圧の変化分ΔＰが所定量に達したときに減圧弁への指令電流の値をＣ１に高めてその減圧弁を閉弁させるとともに、減圧開始時間Ａ２と指令電流の減少停止時間Ａ３との間の開弁時間ΔＴ１を算出してこれをＲＯＭ２０４又はＲＡＭ２０６に格納する。演算ユニット２０２は、同様の電流値補正フローを繰り返して複数の開弁時間ΔＴを測定してその平均値ΔＴｍａｖｇを求め、基準リニア弁と補正対象の減圧弁との平均変化勾配比Ｋを算出し、その逆数である補正係数Ｃを求め、これをＲＯＭ２０４に格納する。
【００４４】
図５は、電流値補正フローにおける演算ユニット２０２の全体処理を示すフローチャートである。演算ユニット２０２は、各リニア弁について開弁時間ΔＴを検出する工程の回数をｉとし（Ｓ１００）、後述する図６の検出工程を実行して（Ｓ１０２）、回数ｉをインクリメントする（Ｓ１０４）。演算ユニット２０２は、回数ｉが所定回数ｘに達すればＳ１０８に移行し（Ｓ１０６Ｙ）、回数ｉが所定回数ｘに満たなければＳ１０２、Ｓ１０４の処理を繰り返す（Ｓ１０６Ｎ）。演算ユニット２０２は、ｘ個の開弁時間ΔＴに基づいて平均開弁時間ΔＴｍａｖｇを算出し（Ｓ１０８）、基準リニア弁における平均開弁時間ΔＴｓａｖｇと補正対象のリニア弁における平均開弁時間ΔＴｍａｖｇとにより平均変化勾配比Ｋを算出する（Ｓ１１０）。演算ユニット２０２は、平均変化勾配比Ｋの逆数である補正係数Ｃを求め（Ｓ１１２）、これをＲＯＭ２０４に格納する。
【００４５】
図６は、常閉型のリニア弁に対する補正係数を求める場合における図５のＳ１０２を詳細に示すフローチャートである。ここでいう常閉型のリニア弁は、増圧弁又は減圧弁である。演算ユニット２０２は、リニア弁に対して指令電流の供給を開始するとともに（Ｓ１２０）、リニア弁へ供給する指令電流の電流値を所定のスイープ速度にて徐々に増加させ（Ｓ１２２）、リニア弁の開弁が開始するまで所定の制御サイクル時間ごとにＳ１２２を繰り返し（Ｓ１２４Ｎ）、リニア弁の開弁が開始した場合（Ｓ１２４Ｙ）、その時間Ａ２又はＢ２とそのときの指令電流の電流値Ｃ２を検出するとともに（Ｓ１２６）、ホイールシリンダ圧を検出する（Ｓ１２８）。その後も演算ユニット２０２はリニア弁へ供給する指令電流の電流値を徐々に増加させ続け（Ｓ１３０）、ホイールシリンダ圧の変化分ΔＰが所定量に達するまで所定の制御サイクル時間ごとにＳ１２８、Ｓ１３０の処理を繰り返し（Ｓ１３２Ｎ）、変化分ΔＰが所定量に達したときに（Ｓ１３２Ｙ）、その時間Ａ３又はＢ３を検出し（Ｓ１３４）、指令電流の供給を停止してリニア弁を閉弁させる（Ｓ１３６）。
【００４６】
図７は、常開型のリニア弁に対する補正係数を求める場合における図５のＳ１０２を詳細に示すフローチャートである。ここでいう常開型のリニア弁は減圧弁である。演算ユニット２０２は、指令電流を初期的に供給し（Ｓ１４０）、指令電流の電流値を所定のスイープ速度にて減少させ（Ｓ１４２）、リニア弁の開弁が開始するまで所定の制御サイクルタイムごとにＳ１４２を繰り返し（Ｓ１４４Ｎ）、リニア弁の開弁が開始した場合（Ｓ１４４Ｙ）、その時間Ａ２又はＢ２とそのときの指令電流の電流値Ｃ２を検出するとともに（Ｓ１４６）、ホイールシリンダ圧を検出する（Ｓ１４８）。その後も演算ユニット２０２は指令電流の電流値を減少させ続け（Ｓ１５０）、ホイールシリンダ圧の変化分ΔＰが所定量に達するまで所定の制御サイクルタイムごとにＳ１４８、Ｓ１５０の処理を繰り返し（Ｓ１５２Ｎ）、変化分ΔＰが所定量に達したときに（Ｓ１５２Ｙ）、その時間Ａ３又はＢ３を検出し（Ｓ１５４）、リニア弁に供給する指令電流を初期的な値まで増加してそのリニア弁を閉弁させる（Ｓ１５６）。
【００４７】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。なお本発明はこの実施の形態に限定されることなく、その様々な変形例もまた本発明の態様として有効である。以下、変形例をいくつか説明する。
【００４８】
本発明の実施の形態においては、一つの電磁流量制御弁について複数の開弁時間ΔＴを求めてその平均から一つの平均変化勾配比Ｋを算出する構成を説明した。変形例においては、演算ユニット２０２は一つの電磁流量制御弁について複数の開弁時間ΔＴを求め、これらをもとにホイールシリンダ圧のレベル別に変化勾配比を求めることにより、ホイールシリンダ圧のレベルごとに補正係数Ｃを算出してもよい。この場合の液圧制御装置は、制動時に実際のホイールシリンダ圧ごとにより適した補正係数を利用して電流値を補正できるので、精度の高い補正が可能となる。
【００４９】
本発明の実施の形態においては、製品出荷前において電流値補正フローを実行する例を説明した。変形例においては、演算ユニット２０２が製品出荷後の所定のタイミングにて電流値補正フローを自動実行し、補正係数を格納又は更新してもよい。これにより、リニア弁の経年変化にも対応した電流値の補正が可能となる。
【００５０】
本発明の実施の形態においては、演算ユニット２０２はＲＯＭ２０４に補正係数を格納することとして説明した。変形例においては、演算ユニット２０２は平均変化勾配比Ｋ、平均開弁時間ΔＴｍａｖｇなどの他の値を格納してもよいし、目標液圧と補正後の電流値の関係をテーブルの形で格納してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】油圧システムと電子制御ユニットの構成を示す図である。
【図２】電流値補正フローにおいて常閉型の増圧弁を開弁させる場合の電流−液圧変化特性のグラフを示す図である。
【図３】電流値補正フローにおいて常閉型の減圧弁を開弁させる場合の電流−液圧変化特性のグラフを示す図である。
【図４】電流値補正フローにおいて常開型の減圧弁を開弁させる場合の電流−液圧変化特性のグラフを示す図である。
【図５】電流値補正フローにおける演算ユニットの全体処理を示すフローチャートである。
【図６】常閉型のリニア弁に対する補正係数を求める場合における図５のＳ１０２を詳細に示すフローチャートである。
【図７】常開型のリニア弁に対する補正係数を求める場合における図５のＳ１０２を詳細に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
２０ＦＬ  ホイールシリンダ、  ２０ＦＲ  ホイールシリンダ、  ２０ＲＬ  ホイールシリンダ、  ２０ＲＲ  ホイールシリンダ、  ２２ＦＬ  左電磁開閉弁、  ２２ＦＲ  右電磁開閉弁、  ４０ＦＲ  増圧弁、  ４０ＦＬ  増圧弁、  ４２ＦＲ  減圧弁、  ４２ＦＬ  減圧弁、  ４２ＲＲ  減圧弁、  ４２ＲＬ  減圧弁、  ４４ＦＲ  圧力センサ、  ４４ＦＬ  圧力センサ、  ４８ＦＲ  右マスタ圧力センサ、  ４８ＦＬ  左マスタ圧力センサ、  ８０  アクチュエータ、  １００  油圧システム、  ２００  電子制御ユニット、  ２０２  演算ユニット、  ２０４  ＲＯＭ、  ２０６  ＲＡＭ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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