(57)【要約】【課題】運転者が情報の内容を既に認識している場合に引き続き情報を提示することによる煩わしさの低減を図るとともに、提示した情報の内容を確実に伝えることである。【解決手段】車両の周囲の障害物に関する情報を赤外線カメラ１１１を介して周囲状況検出装置１１０により検出し、情報提示制御装置１５０は検出された周囲状況から運転者に提示する情報を選択して、情報表示装置１６０に警報を表示させる。運転者視認検出装置１２０は運転者の視線方向と表示位置等との照合により運転者の認知状態を推定し、運転者が表示された警報の内容を認識したと推定される場合に、該警報の表示方法を変更（輝度の低下、表示位置の変更、表示の停止等）する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲状況を取得し、取得した周囲状況から運転者に提示する対象を検出する周囲状況検出手段と、
前記周囲状況検出手段により検出された対象についての情報を提示する情報提示手段と、
運転者の視線方向を検出する運転者視線検出手段と、
前記運転者視線検出手段より出力される視線位置と前記情報提示手段の提示する表示位置とを照合して表示位置に表示した情報が視認されたかを推定する運転者認知状態推定手段と、
前記情報提示手段により情報が提示された後、前記運転者認知状態推定手段により運転者が表示を認知したと推定された場合に、前記情報提示手段の情報の提示方法を変更する情報提示制御手段と
を備えたことを特徴とする車両用情報提示装置。
【請求項２】
前記情報提示手段は運転者に提示する情報に対応した表示光を出射する表示光投光手段及び該表示光投光手段による表示光を反射して運転者の視点位置に導く光半透過性を有する反射手段とを有するヘッドアップディスプレイであり、
その表示が運転者から見て前方道路と重畳して表示されること特徴とする請求項１に記載の車両用情報提示装置。
【請求項３】
前記運転者認知状態推定手段は運転者視線検出手段の出力する視線の位置とその時間的な変化の情報をもとに、視点が停留したことを判定する停留点判定手段をもち、
前記停留点判定手段の出力する視点の停留位置と、前記情報提示手段が出力している各表示の位置とを比較し、その距離があらかじめ定めた値より大きいか小さいかにより、各表示を運転者が認知したか否かを判断することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の車両用情報提示装置。
【請求項４】
前記周囲状況検出手段は車両前方の障害物を検出し、該障害物から自車の走行に影響のある障害物を選択し、
前記情報提示手段は該警報情報を運転者に提示することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の車両用情報提示装置。
【請求項５】
前記情報提示制御手段は、前記運転者認知状態推定手段の出力に関わらず、前記周囲状況検出手段から出力される警報情報を、最小１５０ミリ秒は、運転者の注意を誘導する刺激の強い提示方法で表示するように、前記情報提示手段を制御する請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の車両用情報提示装置。
【請求項６】
前記情報提示制御手段は、前記運転者認知状態推定手段の出力に基づき運転者が表示を認知したと推定された場合、前記周囲状況検出手段から出力される警報情報を、運転者の注意の誘導をまねかない刺激の弱い提示方法で表示し、その位置のみの確認が容易なように、前記情報提示手段を制御する請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の車両用情報提示装置。
【請求項７】
前記周囲状況検出手段は車両前方の障害物を検出し、該障害物から、その動きに変化のあった歩行者を選択し、
前記情報提示制御手段は、前記運転者認知状態推定手段の出力に関わらず、前記周囲状況検出手段から出力される動きに変化のあった歩行者警報情報を、最小１５０ミリ秒は運転者の注意を誘導する刺激の強い提示方法で表示するように、前記情報提示手段を制御することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれか１項に記載の車両用情報提示装置。
【請求項８】
前記周囲状況検出手段が検出した運転者に提示すべき対象の視認性を推定する視認性推定手段を有し、
前記情報提示制御手段は、前記視認性推定手段の出力結果に基づき、ドライバに対して、視認性が比較的低いときにのみ前記対象の情報を提示するように、前記情報提示制御手段を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の車両用情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
車両の周囲の情報を運転者に提示する車両用情報提示装置に関し、特に運転者が認識すべき走行環境中の対象についての情報を、煩わしさが少ないように運転者に提供する車両用情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の周囲状況を運転者に提示する車両用情報提示装置が開発されている。この車両用情報提示装置は、車両周囲に存在する物体（障害物、他の車両、歩行者等）の情報をセンサ等により検出し、検出された情報の中から、運転者に伝えるべき情報を選択して、その結果に基づいて、視覚的な表示や聴覚的な音声等によって運転者に情報を提示するシステムである。
【０００３】
このような車両用情報提示装置に採用される視覚的な情報提示手段としては、視認性の向上を図るための表示装置であるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）がよく用いられている。ヘッドアップディスプレイは、運転者が前方から視線を離すことなく、各種の情報を同時に視認できるようにした表示装置であり、運転者の視野中心近傍に情報を表示できるため、インストルメントパネル内の表示等に比べて、視線移動量が小さくて済み、情報提示時の安全性を高めることができる。
【０００４】
このような、ヘッドアップディスプレイは、視認性が高く、特に運転者の視野内に表示されるため、表示された情報（警報等）を、既に運転者が認識している場合には、引き続きヘッドアップディスプレイに情報が表示された場合、表示を煩わしく感じる恐れがある。そこで、情報の提示が必要なときのみ適切に表示することが重要となる。
【０００５】
かかる点の対策としては、例えば、特許文献１に記載されているように、車両周囲の状況や車両の状態、天候などから、前方への必要な注意の度合いを判定し、ヘッドアップディスプレイの表示よりも前方への注意が必要な場合には、表示光が目立たないように、輝度を下げたり、表示位置を変更することにより、ヘッドアップディスプレイの表示による前方視界の妨げを低減するものが知られている。
【０００６】
さらに、ヘッドアップディスプレイの表示を、運転者の視点から前方の道路と重なるように配した重畳表示装置も考案されている。これによれば、さらに視点の移動が少なくなるとともに、実際の道路のどこに対応する情報かも容易に伝えることができるというメリットがあり、より安全で使いやすい表示となることが期待できる。しかしながら、実道路と重なることから、実像から運転者が情報を得ることの妨げにならないようにさらに慎重な配慮が必要となる。
【０００７】
また、特許文献２では、運転者の視点の情報から、新たな情報を提示する際、視点周辺の表示を消去してから提示することにより認知を促進する技術が述べられているが、認知した後の煩わしさによる干渉は考慮されていない。
【０００８】
また、特許文献３では、視線の方向を考慮して、より視認しやすい位置に提示することが検討されている。しかしながら、提示位置そのものが情報として意味のあるものについて視点の情報に基づいて提示の仕方を制御する方法については検討なされていない。
【０００９】
また、夜間の歩行者など、ドライバにとって認識しずらい対象物について、ドライバより先に検出できる障害物検出装置からの情報をドライバに伝えて、より遠くから、歩行者の存在を認知するのを支援する装置が検討されているが、ドライバにとって不要な情報が提供されると、煩わしさが増し、かえって運転の妨害になる可能性があり対策が必要となっている。
【００１０】
特許文献４では、検出された注視点を基準として、設定した所定範囲（視野範囲）内に相当する位置に存在するか否かに応じて、その障害物に関する情報提供の提供タイミングを遅延させたり、中止させたりして変更する。これによりドライバの視点が所定範囲内に相当する位置にあった場合、その障害物を認識している可能性が高いからその障害物の情報は、ドライバに提供されず、不要な提示を抑制している。しかし、視点が障害物の位置の近くにあっても、コントラストが低ければ知覚することは困難で、この場合は、ドライバが認識していないにもかかわらず、情報が提示されないという不都合が起こる。また、表示位置は、必ずしも障害物の位置である必要はなく、むしろ、前景から障害物を認識するのを妨げない位置におくこともありえるが、その場合、障害物の方向に視点があったかどうかでは、表示を認識したかどうかは判断がつかず、不適切な提示を行なうことになる。
【００１１】
特許文献５では、フォグランプスイッチまたはワイパースイッチの操作状態などの視認性判定手段を備え、これにより視認性が悪いと判断された時ほど、前記所定値を大きな値に変更することにより、視認性の悪いときにはより遠くの障害物まで表示する方法が示されている。さらに、可視画像のコントラストが所定値より小さいときには視認性が悪いと判断し、前記赤外線撮影装置により撮影された赤外線画像を、前記表示器に表示させることで、前方の視認性が悪いと推定したときには、状況によらず画像が自動的に表示するものが示されている。しかしながら、視点を移して障害物に関して提示した情報をドライバが受け取っても同じように情報が提示されつづけるので煩わしいという問題点が残っている。
【００１２】
特許文献６では、視認性が悪いときは視認性が良好なときに比して、警報が行われ易いようにしているので、視認性の良し悪しに関わらず注意喚起の警報がなされて煩わしい。また、視認性が悪いときにも警報がされるだけで、その物体が何なのかや存在位置の情報がドライバに提供されない。
【特許文献１】特開平７−２６６９２５号公報
【特許文献２】特開平７−３２５９８８号公報
【特許文献３】特開２００２−１９４９１号公報
【特許文献４】特開２００１−３５７４９８号公報
【特許文献５】特開２００１−７１８４３号公報
【特許文献６】特開２０００−２５１２００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
警報のような重要度や緊急度の高い情報は運転者に確実に伝える必要があるが、運転者にその存在が伝わった後も、同じように表示を継続すると、その表示の持つ注意喚起のための刺激が逆効果になり、運転の妨げになる恐れがある。本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、運転者が障害物に存在することを報知する場合には、ドライバの視点の位置に応じて、強く注意を喚起する表示を行い、注意を喚起できたと推定した場合には、注意喚起の程度の弱い表示に切り替えることで、不要な注意を喚起する煩わしさの低減を図るとともに、提示した情報の内容を確実に伝えることができる車両用情報提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
通常、夜間自動車をロービームで走行していると、黒い服をきた歩行者については、２０〜４０ｍと、停止に必要な距離に比べて近くならないと見つけることができない。赤外線カメラなどを用いることにより、ドライバが検出できる範囲より遠くの歩行者を検出できる技術が知られているが、この検出情報をドライバに提示することにより、夜間の運転をより安全にすることが求められる。ドライバに伝えるべき情報としては
（１）歩行者の存在
（２）歩行者の位置
（３）歩行者の動きの変化
が挙げられる。
【００１５】
このうち（１）については、歩行者の存在を予期していない可能性のあるドライバに、確実に伝えるには、注意を喚起する誘目性の強い提示を行なう必要があるが、逆に存在を認識している運転者に誘目性の強い提示を行なうことは、単に煩わしさをますばかりでなく、より重要な監視を妨げる危険があり、出来るだけ避けることが望ましい。また、（３）については、歩行者がより近い距離にいる状況であるから、よりすばやく対応することが求められており、そのための行動を促す提示を行なう必要があるが、これも（１）と同様、ドライバが認識している場合には逆の効果となる危険がある。（２）については、運転者は、道路や周辺の構造物などとの相対的な位置関係から、走行コースを計画するのに必要であるが、運転者はすでに、その存在は認識しているから、あえて、注意をひきつける誘目性の高い表示を行なう必要はない。また、距離が近づいて、直接視認できるようになれば、表示を継続する必要はないから運転者の混乱を招かないためにも不要な提示は抑制することが望ましい.
【００１６】
本願発明は、これらの障害物に関する情報提示に対する要求を満たすために行なったもので、（１）については、表示位置と、視点位置の間の視角（距離）が、所定値より小さいときには、表示に気がつく確率が高いことを利用して、ドライバの視線の動きをモニタし、表示位置と視点の位置とを照合することで、運転者が表示を認識したか否かを推定し、認識したと推定された場合には、歩行者の位置を提示する誘目性の低い（注意喚起の弱い）提示に切り替えることにより、煩わしさの低減、運転の妨げの防止を実現する。
【００１７】
この視点の位置と表示の位置を比較するとき、人間の眼の動きの特徴として、速い速度で視点の位置を動かしている状態（サッケード）では、眼からの情報を取り込むことが困難で、逆に、ある点近傍に視点がとどまっている停留状態のとき情報が取り込むことが出来るといわれている。したがって、視点の位置と表示の位置とを比較するよりは、視線の停留した点と表示の位置とを比較するほうがより正確に認識したかどうかの推定ができるという効果が得られる。
【００１８】
また、この注意を喚起する情報提示の時間については、長すぎると煩わしさが増し、短すぎると注意を喚起できないことが起こりうる。一般に提示されてから、その表示を知覚できるまでの時間は、およそ１５０ｍｓと言われているから、提示時間を１５０ｍｓとすることにより、ドライバが提示されたとわかった時点で、提示が終了されるから、煩わしさを感じるのを抑制することが出来る。
【００１９】
また、（２）についても、誘目性の低いたとえばコントラストの低い表示にするなどして、不要な注意を喚起しないようにして、運転の妨げにならないようになっている。さらに、対象物の視認性を判定し、ドライバに視認できると判断された場合には、情報提示を中止することで、不要な提示は抑制するができる。
【００２０】
（３）については、周囲状況検出手段の出力を記憶しておき、記憶した状況と新たに検出した状況とを比較して、変化があると認められたとき、それに関する情報を提示できるから、ドライバの注意を喚起し、ドライバのより早い対応行動を誘導することができる。
【００２１】
このように本願発明は、ドライバが注意すべき対象を検出する物体検出の情報をドライバに提示するとともに、その提示した情報を認知したか判断する運転者視認判断の手段をもち、物体検出の出力と、視認判断の出力にもとづき、ドライバに提示する情報を制御することにより、検出された物体に関する情報が、視認されると、その情報の提示の方法を変更（位置がわかるが注意を喚起しない）ことにより、煩わしさを減少させる。また、さらに、ドライバが注意すべき対象の視認性を撮像画像から推定する視認性推定手段を有し、視認性推定手段の出力結果に基づき、ドライバに対して、視認性が低いときにのみ、物体の位置の情報を提示することにより、煩わしさを減少させるものである。
【００２２】
上記目的を達成するために、本願発明の請求項１に記載の車両用情報提示装置は、車両の周囲状況を取得し、取得した周囲状況から運転者に提示する対象を検出する周囲状況検出手段と、前記周囲状況検出手段により検出された対象についての情報を提示する情報提示手段と、運転者の視線方向を検出する運転者視線検出手段と、前記運転者視線検出手段より出力される視線位置と情報提示手段の提示する表示位置とを照合して表示位置に表示した情報が視認されたかを推定する運転者認知状態推定手段と、前記情報提示手段により情報が提示された後、前記運転者認知状態推定手段により運転者が表示を認知したと推定された場合に、前記情報提示手段の情報の提示方法を変更する情報提示制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００２３】
なお、前記「情報の提示方法を変更する」には情報の提示を中断しあるいは終了することを含むものとする。周囲状況検出手段により、車両の周囲状況、例えば、歩行者や車両の周囲に存在する構造物や他の車両等の有無や相対位置等が検出される。車両の周囲状況が検出されると、情報提示制御手段は該周囲状況から運転者に提示する情報を選択し、例えば、障害物が近くに存在する場合には運転者に提示する情報としてかかる旨を示す警報情報を選択して情報提示手段に送る。情報提示手段は該情報を視覚的に表示し、運転者に対して該情報を提示する。これにより、運転者は該情報の内容を認識することが可能となる。
【００２４】
該情報の提示後に、運転者視線検出手段により運転者の視線の停留点から、その有効視野内に提示情報が表示されたか否かを判定し、有効視野内に所定時間表示があった場合に、注意喚起がなされたものと判断し、該情報の表示を停止したり、あるいは該情報の表示輝度や発色等を変更（低下）、表示位置を変更させることにより情報の提示方法を変更する。これにより、運転者が該情報により、障害物の存在に関する注意喚起がなされた後に引き続き同じ状態で該情報の提示が続行されることが防止され、該情報の認識後に該情報の提示が続行されることによる煩わしさを感じさせることを低減することができる。
【００２５】
本願発明の請求項２に記載の車両用情報提示装置は、前記情報提示手段は運転者に提示する情報に対応した表示光を出射する表示光投光手段及び該表示光投光手段による表示光を反射して運転者の視点位置に導く光半透過性を有する反射手段とを有するヘッドアップディスプレイであり、その表示が運転者から見て前方道路と重畳して表示されること特徴とする。
【００２６】
ヘッドアップディスプレイは、運転者が前方を視認しながら各種の情報を同時に視認することが可能であり、安全性を高めることができるが、反面、運転者が該情報を認識した後においても該情報の表示が継続されると、運転者の視界内に該情報が存在することから、運転者が煩わしさを感じることがそれだけ多いことになるが、この請求項２に記載の発明では、運転者が表示された情報を認識したと推定される場合には表示方法を変更するようにしているから、かかる煩わしさの低減が顕著であり、特に効果的である。
【００２７】
本願発明の請求項３に記載の車両用情報提示装置は、前記運転者認知状態推定手段は運転者視線検出手段の出力する視線の位置とその時間的な変化の情報をもとに、視点が停留したことを判定する停留点判定手段をもち、停留点判定手段の出力する視点の停留位置と、情報提示手段が出力している各表示の位置とを比較し、その距離があらかじめ定めた距離より大きいか小さいかにより、各表示を運転者が認知したか否かを判断することを特徴とする。
【００２８】
運転者の視線は、一般にサッケードと停留との２種の動きに分類され、視点位置が高速に移動する間は、視野内の情報を認識することが困難といわれている。従って、運転者の視点位置と表示位置とを照合する場合に、サッケード中の視点の位置と照合しても、表示が認識されることはないから、停留している視点位置とだけ、照合するほうが適切である。そのため、視点の位置の時間変化をモニタして、その状態が、停留か否かを判定する停留点判定手段を用いることにより、ドライバが、表示を認識したかどうかの判定がより適切になされることになる。なお、視点位置と表示位置との距離の検出には、視角を用いてももちろん構わない。
【００２９】
本願発明の請求項４に記載の車両用情報提示装置は、前記周囲状況検出手段は車両前方の障害物を検出し、該障害物から自車の走行に影響のある障害物（特に歩行者）を選択し、前記情報提示手段は該警報情報を運転者に提示することを特徴とする。
【００３０】
夜間の視認性の悪い状況下で運転者が歩行者の存在を認識することは、経験的にも、事故統計からも、運転のなかで難度の高い作業と考えられている。近年、近赤外や、遠赤外の肉眼では不可視の波長帯域の画像から、歩行者を認識し、報知することで、運転手を支援するシステムが市販されるようになってきている。本発明はより効果的に歩行者の認識を支援することが期待できる。
【００３１】
本願発明の請求項５に記載の車両用情報提示装置は、前記情報提示制御手段は、前記運転者認知状態推定手段の出力に関わらず、前記周囲状況検出手段から出力される警報情報を、最小１５０ミリ秒は、運転者の注意を誘導する刺激の強い提示方法で表示することを特徴とする。
【００３２】
本発明の車両用情報提示装置は、周囲状況検出手段により車両の周囲状況として障害物（例えば、ガードレール等の構造物、他の車両、歩行者）が検出されると、周囲状況検出手段は該障害物と自車両との相対位置から危険度を求め、該危険度に応じた警報情報（例えば、危険、注意、安全等）を選択し、情報提示手段は該選択された警報情報を例えばそれぞれに対応するマークを表示等することにより運転者に提示する。
【００３３】
この提示の時間として、運転者が認知するのにかかる時間は、１５０ミリ秒ほどかかるので、その間は、視線の状態に関わらず提示を継続しても、注意喚起を確実なものとする一方、煩わしさを増すことにはならないから、より適切な情報提示方法となる。
【００３４】
本願発明の請求項６に記載の車両用情報提示装置は、前記情報提示制御手段は、前記運転者認知状態推定手段の出力に基づき運転者が表示を認知したと推定された場合、前記周囲状況検出手段から出力される警報情報を、運転者の注意の誘導をまねかない刺激の弱い提示方法で表示し、その位置のみの確認が容易なように、前記情報提示手段を制御することを特徴とする。
【００３５】
運転者が最初に提示された情報を認識した場合は、その存在を把握できているから、さらに注意喚起を行なう必要はなく、むしろ煩わしく運転のさまたげにさえなりうるため、運転するにあたって、その位置関係を確認するための表示に切り替えるほうがドライバにとって使いやすいといえる。位置関係のみ把握できるようにするには、できるだけ注意喚起を起さない刺激の弱い（誘目性の低い）表示とすべきで、輝度を下げる、寒色系の色に切り替えるなどが妥当で、これにより過度な注意喚起による煩わしさを低減させることが可能になる。
【００３６】
本願発明の請求項７に記載の車両用情報提示装置は、前記周囲状況検出手段は車両前方の障害物を検出し、該障害物から、その動きに変化のあった障害物（特に歩行者）を選択し、前記情報提示制御手段は、前記運転者認知状態推定手段の出力に関わらず、前記周囲状況検出手段から出力されるうごきに変化のあった歩行者警報情報を、最小１５０ミリ秒は、運転者の注意を誘導する刺激の強い提示方法で表示するように、前記情報提示手段は該警報情報を運転者に提示することを特徴とする。
【００３７】
この構成によれば、運転者が提示された情報を認識した障害物、歩行者について、位置が確認できるだけの表示になっていても、その動き方の変化が生じた場合、再度注意を喚起する強い刺激の提示がなされるから、運転者は再度注意を喚起され、その動きを確認する行動をとるから、歩行者に対する対応がすばやく行なえ安全上有効にすることができる。
【００３８】
本願発明の請求項８に記載の車両用情報提示装置は、前記周囲状況検出手段が検出した運転者に提示すべき対象の視認性を推定する視認性推定手段を有し、視認性推定手段の出力結果に基づき、運転者に対して、視認性が比較的低いときにのみ対象の位置を提示することを特徴とする。
【００３９】
この構成によれば、運転者が注意すべき対象が運転者によって視認性が高い、つまり見やすい場合にはあえて対象の位置を提示しないため、表示による煩わしさをより低減することができる。
【００４０】
以上のように本願発明は、運転者が表示を確認したら、誘目性の低い表示に切り替えて、運転者の不要な注意を引かないようにすることを特徴とし、また、運転者が認識できない距離の場合には対象を表示するが、認識できるようになった場合には表示をしないようにすることを特徴としており、運転者にとっての表示の煩わしさを低減することができるという車両用情報提示装置である。
【発明の効果】
【００４１】
請求項１に記載の車両用情報提示装置によると、運転者が提示された情報を認識したと推定される場合に、該情報の提示方法を変更するようにしたため、運転者が情報の内容を既に認識し注意を喚起されている場合に引き続き同じ状態で情報の提示を続行することにより、余計な注意を喚起される心理的な煩わしさの低減を図りつつ、運転者に該情報の内容を確実に伝えることができるという効果がある。
【００４２】
請求項２に記載の車両用情報提示装置によると、情報提示手段にヘッドアップディスプレイを使用することで、運転者が前方を視認しながら各種の情報を同時に視認することが可能であり、安全性を高めることができるとともに、運転者が表示された情報を認識したと推定される場合には表示方法を変更することで煩わしさを低減することができる、という効果がある。
【００４３】
請求項３に記載の車両用情報提示装置によると、運転者の視線が停留したことを判定する停留点判定手段を有しており、停留とサッケードを判定しているため、ドライバが表示を認識したかどうかの判定がより適切になされるという効果がある。
【００４４】
請求項４に記載の車両用情報提示装置によると、周囲状況検出手段が検出した障害物から、自車の走行に影響のある障害物を選択し、選択された障害物に対する警報情報を運転者に提示するため、より適切に運転者を支援することができるという効果がある。
【００４５】
請求項５記載の車両用情報提示装置によると、警報情報を少なくとも１５０ｍｓは運転者の注意を誘導する刺激の強い提示方法で提示するため、注意喚起を確実なものにすると共に、煩わしさを増すことの無い適切な情報提示方法にすることができるという効果がある。
【００４６】
請求項６に記載の車両用情報提示装置によると、運転者が表示を認知したと推定された場合には、警報情報を運転者の注意の誘導をまねかない刺激の弱い提示方法で提示し、その位置のみの確認ができるようにするため、過度な注意喚起による煩わしさを低減させることができるという効果がある。
【００４７】
請求項７に記載の車両用情報提示装置によると、動きに変化のあった障害物を選択し、選択された障害物に対し、１５０ｍｓは運転者の注意を誘導する刺激の強い提示方法で提示するようにしたため、運転者は再度注意を喚起され、その動きを確認する行動をとり、歩行者に対する対応がすばやく行なえ安全に対応できるという効果がある。
【００４８】
請求項８に記載の車両用情報提示装置によると、対象の視認性に基づき、視認性が低いときのみ対象に関する情報を提示するようにしているため、より煩わしさを低減することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４９】
以下、図面を参照しながら本発明の具体的な実施の形態を説明する。尚、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
【実施例１】
【００５０】
図１は、本発明の実施例１に係る車両用情報提示装置の構成を示すブロック図である。周囲状況検出装置１１０は、撮像装置（カメラ）の出力をもとに歩行者や障害物を検出するものである。ただし、撮像装置に限らず、画像センサ、レーダ装置、超音波センサ等、歩行者や障害物等周辺状況を検出するものであれば良い。本実施例では、最も簡便な方法として、遠赤外線カメラ１１１を車両前方を監視できる位置、例えば車両のラジエターの位置に搭載する。歩行者は温度が高いため、遠赤外画像では背景の道路に比べて明るい領域となるため、所定の形状、大きさをもつ明るい領域を歩行者として認識し、画像上の上下の位置（図２のａ）からおよその距離を推定することができる（図２）。
【００５１】
運転者視線検出装置１２０は、運転者の視線を検出するものであり、具体的には車両に搭載され、目を撮像することで視線を検出する視線検出装置である。例えば、ドライバの顔面に装着するもの、ゴーグルタイプのもの、メガネタイプのものなどもあり、それらを用いることも可能であるが、ドライバにとって装着の違和感を与えないものとして、非接触でドライバの視線を測る装置も知られており、これを用いることができる。原理として、ドライバの顔を捉えるように配置したＴＶカメラからの画像を処理し、あらかじめ配置した赤外ＬＥＤ光源が、ドライバの眼で反射した像と、ドライバの瞳孔とを抽出し、その位置関係から視線の方向を計測できることが知られており、これを応用することができる（例えば、http://www.a-s-l.com/ets-pc.htm参照）。運転者視線検出装置１２０は、運転者認知状態推定装置１３０に視線の位置をリアルタイムに時系列のデータとして送る。
【００５２】
運転者認知状態推定装置１３０では、送られてきた時系列データを記憶しておき、記憶した視線の位置とその時間的な変化の情報を基に、視線が停留したことを判定する。停留の判定としては、視線の位置の変化の大きさをあらかじめ決められた所定値と比較し、比較値以下であれば「停留」、所定値以上であれば「サッケード」と出力することで実現する。
【００５３】
視認性判定装置１４０は、可視領域に感度を持つ通常の可視光カメラ１４１を有し、撮像画像上の歩行者や障害物の視認性を判定するものである。可視光カメラ１４１は、遠赤外線カメラ１１１とほぼ同じ画角で、できるだけ接近した位置に搭載し、ほぼ同じ領域を画像として得るように配置されている。視認性判定装置１４０は、周囲状況検出装置１１０が検出した歩行者や障害物の位置における画像の明るさを背景と比較し、そのコントラストをあらかじめ人間の視認性と対応させた所定値と比較し、所定値以下であれば「視認性不良」、所定値以上であれば「視認性良好」であると判定する。
【００５４】
なお、遠赤外線カメラ１１１、撮像装置１４１からの画像は、いわゆる画像キャプチャーによって取り込み、上記の処理を定期的に繰り返し、実行させることができるようになっている。
【００５５】
情報表示手段１６０としては、いわゆるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）（図３）を用いることができる。ＨＵＤではドライバの視点が車両前方の風景にあるときに、その邪魔にならないように車両の速度などを表示するものが既に商品化されているが、夜間の歩行者の情報等は、むしろ前景と重畳するように配置されたＨＵＤの方が、歩行者の位置などを認識しやすくなる。
【００５６】
情報提示制御装置１５０は、いわゆるコンピュータを用いプログラムを動かすことで実現することができる。周囲状況検出装置１１０、運転者認知状態推定装置１３０、視認性判定装置１４０から送られる情報を基に、情報表示手段１６０での表示を制御するものである。情報提示制御装置１５０に接続された情報表示手段１６０では、表示位置を指定して表示することができるようになっている。そこで、情報提示制御装置１５０では、あらかじめ表示位置と、それに対応するドライバの視線との関係を調べておき、換算式あるいはテーブルなどの形で対応が取れるようにしておく。
【００５７】
次に本実施例の具体的な動作を説明する。
歩行者と認識される物体があると周囲状況検出装置１１０が判断すると、情報提示制御装置１５０にその存在と位置の情報が送られる。また、視認性判定装置１４０からは、視認性の情報が情報提示制御装置１５０に送られる。
【００５８】
情報提示制御装置１５０は、物体（歩行者）の視認性が「視認性不良」と判断されていたら、ドライバから見て、その物体の位置に相当する視点の位置に、歩行者が存在することを、例えば図４に示すように輝度の明るい丸い枠を情報表示装置１７０に表示するように指示する。本実施例においては、輝度を高く、コントラストを強く、表示面積を大きく、色を赤あるいは黄色系統で表示させている。
【００５９】
情報提示制御装置１５０は、情報を提示してから、１５０ｍｓの時間が経過するのをタイマーで監視する。１５０ｍｓが経過したときに運転者認知状態推定装置１３０からドライバの停留点判定結果出力を確認し、「停留」と判断された場合には、表示位置と停留していると判断された視点の位置（停留位置）との距離が、あらかじめ人間の有効視野に相当するように定められた所定値より大きいか小さいかを比較し、小さければ、表示を輝度の低いものに切り替える。本実施例においては、図５に示すように、輝度を低く、コントラストを弱く、表示面積を小さく、色を青系統で表示させている。
【００６０】
運転者認知状態推定装置１３０からの出力が、停留と判定していない（「サッケード」と判定された）場合、あるいは、所定値との比較において表示位置と停留位置との距離が所定値よりも大きいと判断された場合には、運転者認知状態推定装置１３０から送られてくる出力を逐次監視し、認知状態が「停留」となり、停留位置と表示位置との距離が小さくなったら表示を輝度の小さいものに切り替える。
【００６１】
表示位置については、車両が走行するのに応じて、物体の位置（相対位置）が変化してくるため、走行に応じて表示位置を切り替える必要がある。走行に応じ、周囲状況検出装置１１０は遠赤外線カメラ１１１の画像を逐次処理することによって、最新の対象の位置を把握することができるため、情報提示制御装置１５０は、その情報を基に表示位置を更新するようにする。
【００６２】
また、情報提示制御装置１５０は、視認性判定装置１４０から送られてくる視認性が、「視認性良好」と判定された場合には表示を中止する。
【００６３】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で設計上、変更されたものについても適用可能である。
【００６４】
例えば、本実施例では視認性判定装置１４０により視認性を判定し、判定結果に基づいて表示を制御しているが、これを用いなくても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
車両の周囲の状況を運転者に提示する車両用情報提示装置に利用することが可能であり、特に運転者が認識すべき走行環境中の対象についての情報を、煩わしさが少ないように運転者に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施例１の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施例１の周囲状況検出装置の概要を示す図。
【図３】本発明の実施例１の情報表示装置の例を示す図。
【図４】本発明の実施例１での誘目性の高い表示例を示す図。
【図５】本発明の実施例１での誘目性の低い表示例を示す図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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