(57)【要約】【課題】  物品の保管場所に場所を識別するための標識などを配置する必要のない物品保管システムを提供する。【解決手段】  所定形状のセルを単位に、空間を区分し各セルを区別するための識別情報を付与した物品の保管場所と、上記保管場所中で所定の測位機により測定した位置情報と上記せルの識別情報とを対応させて表示するセル位置データベースと、上記保管場所を走行する機能を持ち、ＧＰＳ式の上記位機を装着した物品運搬装置と、上記品運搬装置の測位機により測定された物品の保管場所の位置情報を取得し上記置情報データベースを参照して、その物品が保管されたセルの識別情報を認識する物品保管セル認識手段と、上記品運搬装置により運搬されて上記ルに保管された物品の識別情報を取得し上記品保管セル認識手段により認識された識別情報のセルに、上記別情報の物品が保管された旨の管理情報を生成して管理用データベースに記録するデータベース管理手段とを備えた。【選択図】図１
2005035751.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定サイズのセルを単位に空間を区分し、各セルを区別するための識別情報を付与した、物品の保管場所と、
前記セル毎に前記位置情報の標識を配置する代わりに、前記空間中で所定の測位機により測定した位置情報と前記セルの識別情報とを対応させて表示するセル位置データベースと、
前記保管場所を走行する機能を持ち、ＧＰＳ式の前記測位機を装着した物品運搬装置と、
前記物品運搬装置の測位機により測定された物品の保管場所の位置情報を取得して、前記位置情報データベースを参照して、その物品が保管されたセルの識別情報を認識する物品保管セル認識手段と、
前記物品運搬装置により運搬されて前記セルに保管された物品の識別情報を取得して、前記物品保管セル認識手段により認識された識別情報のセルに、前記識別情報の物品が保管された旨の管理情報を生成して、管理用データベースに記録する、データベース管理手段を備えたことを特徴とする物品保管システム。
【請求項２】
ＧＰＳの水平位置検出誤差をＸメートルとし、垂直位置検出誤差をＹメートルとしたとき、Ｗ＞Ｘ，Ｖ＞Ｙの条件を満たすＷとＹを選定し、縦横Ｗメートルもしくは直径Ｗメートル、高さＹメートルのセルを単位に、物品の保管場所を区分し、各セルを区別するための識別情報を付与し、
前記セル毎に前記位置情報の標識を配置する代わりに、前記空間中で所定の測位機により測定した位置情報と前記セルの識別情報とを対応させて表示するセル位置データベースと、
ＧＰＳ式の前記測位機を装着した物品運搬装置と、
前記物品運搬装置の測位機により測定された物品の保管場所の位置情報を取得して、前記位置情報データベースを参照して、その物品が保管されたセルの識別情報を認識する物品保管セル認識手段と、
前記物品運搬装置により運搬されて前記セルに保管された物品の識別情報を取得して、前記物品保管セル認識手段により認識された識別情報のセルに、前記識別情報の物品が保管された旨の管理情報を生成して、管理用データベースに記録する、データベース管理手段を備えたことを特徴とする物品保管システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の物品保管システムにおいて、
前記物品運搬装置はフォークリフトであって、
前記測位機はフォークリフトの爪に固定されていることを特徴とする物品保管システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載の物品保管システムにおいて、
既に設定されているセルサイズを、新たに指定されたセルサイズに変更し、新たに指定されたセルサイズで、当該セルを単位に、物品の保管場所を再区分し、各セルを区別するための識別情報を改めて付与するとともに、
既に設定されているセルの識別情報と新たに指定されたセルの識別情報との対応関係を示す対応情報を生成して、管理用データベースのセルを区別するための識別情報を、新たに指定されたものに変換し、管理用データベースを更新するデータベース更新手段を備えたことを特徴とする物品保管システム。
【請求項５】
所定サイズのセルを単位に空間を区分し、各セルを区別するための識別情報を付与した、物品の保管場所と、
前記セル毎に前記位置情報の標識を配置する代わりに、前記空間中で所定の測位機により測定した位置情報と前記セルの識別情報とを対応させて表示するセル位置データベースと、
前記空間の縦横方向の位置情報を測定するＧＰＳ式の測位機と、地表を基準として物品の保管高さを測定する副測位機とを装着した、前記保管場所を走行する機能を持つ、物品運搬装置と、
前記物品運搬装置の測位機により測定された物品の保管場所の位置情報を取得して、前記位置情報データベースを参照して、その物品が保管されたセルの識別情報を認識する物品保管セル認識手段と、
前記物品運搬装置により運搬されて前記セルに保管された物品の識別情報を取得して、前記物品保管セル認識手段により認識された識別情報のセルに、前記識別情報の物品が保管された旨の管理情報を生成して、管理用データベースに記録する、データベース管理手段を備えたことを特徴とする物品保管システム。
【請求項６】
請求項１に記載の物品保管システムにおいて、
前記空間のいずれかのセルを基準セルとし、
前記基準となるセルの地表の位置情報と、測定対象となったセルの地表の位置情報との差分を、オフセット情報として、セル位置データベースの各セルの位置情報に含めておき、
前記荷物の保管場所の、高さ方向の位置情報は、前記オフセット情報に基づいて補正した値で表示することを特徴とする物品保管システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、比較敵広い領域で、保管場所と保管物品とを対応付けながら物品を保管する場合に適する、物品保管システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
トラックなどを用いて物品を集荷し配達をするシステムでは、集荷した物品を一時的に保管する倉庫が必要になる。また、各種の製品の生産から工場出荷までの間、生産された物品は、それぞれ倉庫に保管されて出荷を待つ。倉庫に物品を保管する場合は、物品を保管するための領域や棚にそれぞれ識別番号を付与する。倉庫の棚等には、この識別番号を表示するバーコードラベル等が貼り付けられる。各物品や物品の梱包には、物品を識別するための識別番号を表示するバーコードラベル等が貼り付けられている。
【０００３】
物品の保管状態は、倉庫の棚の識別番号と物品の識別番号とで管理する。即ち、倉庫の棚の識別番号と保管された物品の識別番号を対応付けて、物品の保管状態を管理するためのデータベースを作成している。物品の保管管理担当者は、物品を保管する場合には、物品のバーコードを読み取り、決められた場所までその物品を運んで保管場所の識別番号を読み取る。そして、その保管場所に物品を保管する。その後、物品の保管場所と物品の識別番号の内容とがデータベースに登録される。物品を取り出す場合には、バーコードとデータベースから各物品がどの場所に保管されているかを認識する。そして、該当する場所まで運搬装置を運転して、必要な物品を運び出す。
【０００４】
【特許文献１】特許第３２３０２１５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のような従来の技術には、次のような解決すべき課題があった。
上記のような倉庫管理システムでは、物品の保管場所にそれぞれ識別番号を表示したバーコードラベルを貼り付け、これを運搬装置のスキャナなどで読み取って、保管場所を認識する。すなわち、全ての保管場所に、識別番号を表示したバーコードのプレートを貼り付けて管理する（特許文献１）。しかしながら、物品の持ち込みや持ち運び操作の際に、こうしたプレートを傷付け、判読が困難になるような場合がある。こうした問題を解決するために、近年、無線通信によって識別情報の送受信を行うＩＣタグの利用が検討されている。ＩＣタグは、汚れにも強く、また、非常にサイズを小さくできること、及び、荷物や運搬装置がぶつかる場所を避けて取り付けることが可能なため、破損などによる不作動の恐れがない。しかしながら、全ての保管場所にそれぞれＩＣタグを固定し、管理しなければならない、という煩わしさがある。
【０００６】
本発明は以上の点に着目してなされたもので、物品の保管場所に場所を識別するための標識などを配置する必要のない物品保管システムを提供することを目的とする。
また、本発明は、ＧＰＳを利用して物品の保管場所を特定するが、その分解能や測定誤差をカバーして、円滑に物品の保管場所管理を行うことができる物品保管システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は次の構成により上記の課題を解決する。
〈構成１〉
所定サイズのセルを単位に、空間を区分し、各セルを区別するための識別情報を付与した、物品の保管場所と、前記セル毎に前記位置情報の標識を配置する代わりに、前記空間中で所定の測位機により測定した位置情報と前記セルの識別情報とを対応させて表示するセル位置データベースと、前記保管場所を走行する機能を持ち、ＧＰＳ式の前記測位機を装着した物品運搬装置と、前記物品運搬装置の測位機により測定された物品の保管場所の位置情報を取得して、前記位置情報データベースを参照して、その物品が保管されたセルの識別情報を認識する物品保管セル認識手段と、前記物品運搬装置により運搬されて前記セルに保管された物品の識別情報を取得して、前記物品保管セル認識手段により認識された識別情報のセルに、前記識別情報の物品が保管された旨の管理情報を生成して、管理用データベースに記録する、データベース管理手段を備えたことを特徴とする物品保管システム。
【０００８】
保管場所自体に位置情報の標識がなくても、物品運搬装置に取り付けた測位機で物品の保管場所をセル単位で特定できる。従って、物品の保管場所にバーコードやＩＣタグ等を取り付けるといった管理が不要になるという効果がある。セルサイズは、例えば、縦Ｗメートル、横Ｕメートル、高さＶメートルとしたり、直径Ｗメートルと選定する。セルサイズは、物品のサイズや、物品の保管場所の広さや形状に合わせて自由に設定してよい。保管場所は屋根や壁がある倉庫でも、空き地でも構わない。セルは架空の単位空間であって、保管場所には、場所を示すための標識等は不要である。また、棚があったり、物品を野積みするような場合には、物品の保管場所に保管高さの情報が必要になる。
【０００９】
〈構成２〉
ＧＰＳの水平位置検出誤差をＸメートルとし、垂直位置検出誤差をＹメートルとしたとき、Ｗ＞Ｘ，Ｖ＞Ｙの条件を満たすＷとＹを選定し、縦横Ｗメートル、高さＹメートルのセルを単位に、物品の保管場所を区分し、各セルを区別するための識別情報を付与し、前記セル毎に前記位置情報の標識を配置する代わりに、前記空間中で所定の測位機により測定した位置情報と前記セルの識別情報とを対応させて表示するセル位置データベースと、ＧＰＳ式の前記測位機を装着した物品運搬装置と、前記物品運搬装置の測位機により測定された物品の保管場所の位置情報を取得して、前記位置情報データベースを参照して、その物品が保管されたセルの識別情報を認識する物品保管セル認識手段と、前記物品運搬装置により運搬されて前記セルに保管された物品の識別情報を取得して、前記物品保管セル認識手段により認識された識別情報のセルに、前記識別情報の物品が保管された旨の管理情報を生成して、管理用データベースに記録する、データベース管理手段を備えたことを特徴とする物品保管システム。
【００１０】
セルサイズをＧＰＳのいわゆる分解能以上の大きさに選定して、物品保管位置の特定誤りを現象させるようにした。その他は構成１と同様である。ＧＰＳの位置検出誤差は、水辺方向と垂直方向とでは異なることがあるから、セルは立方体でなく直方体になって構わない。
【００１１】
〈構成３〉
構成１または２に記載の物品保管システムにおいて、前記物品運搬装置はフォークリフトであって、前記測位機はフォークリフトの爪に固定されていることを特徴とする物品保管システム。
【００１２】
ＧＰＳ方式の測位機には、位置検出誤差が数センチメートル程度の、きわめて精度の高いものがある。この場合は、保管される物品の置き場所を、可能な限り正確に測位することが好ましい。フォークリフトの爪は、物品を保管場所に置くとき丁度物品の真下にくるから、最も位置精度を高くできる。また、垂直方向の位置は、物品を積み下ろしするときに物品と共に上下する爪の部分でなければ、測定できない。
【００１３】
〈構成４〉
構成１または２に記載の物品保管システムにおいて、既に設定されているセルサイズを、新たに指定されたセルサイズに変更し、新たに指定されたセルサイズで、当該セルを単位に、物品の保管場所を再区分し、各セルを区別するための識別情報を改めて付与するとともに、既に設定されているセルの識別情報と新たに指定されたセルの識別情報との対応関係を示す対応情報を生成して、管理用データベースのセルを区別するための識別情報を、新たに指定されたものに変換し、管理用データベースを更新するデータベース更新手段を備えたことを特徴とする物品保管システム。
【００１４】
例えば、隣接地に高層ビルが建設されたり、倉庫の壁をリフォームしたりすると、ＧＰＳの検出誤差が変化し、セルサイズが不適切になることがある。そこで、システムに、セルサイズの最適化をし、データベースを再構築する機能を付加することで、この問題を解決できる。また、一般の倉庫管理システムでは、位置情報は固定である。しかし、この発明では仮想的に設定されたセルの識別情報を、保管場所を特定するために使用しているので、セルサイズやセルの識別情報を自由に再設定して、使用環境を最適化できる。また、この機能をシステムを制御するプログラムに付与することで、汎用性の高いシステムになる。
【００１５】
〈構成５〉
縦Ｗメートル、横Ｕメートル、高さＶメートルのセルを単位に、空間を区分し、各セルを区別するための識別情報を付与した、物品の保管場所と、前記セル毎に前記位置情報の標識を配置する代わりに、前記空間中で所定の測位機により測定した位置情報と前記セルの識別情報とを対応させて表示するセル位置データベースと、前記空間の縦横方向の位置情報を測定するＧＰＳ式の測位機と、地表を基準として物品の保管高さを測定する副測位機とを装着した、前記保管場所を走行する機能を持つ、物品運搬装置と、前記物品運搬装置の測位機により測定された物品の保管場所の位置情報を取得して、前記位置情報データベースを参照して、その物品が保管されたセルの識別情報を認識する物品保管セル認識手段と、前記物品運搬装置により運搬されて前記セルに保管された物品の識別情報を取得して、前記物品保管セル認識手段により認識された識別情報のセルに、前記識別情報の物品が保管された旨の管理情報を生成して、管理用データベースに記録する、データベース管理手段を備えたことを特徴とする物品保管システム。
【００１６】
この例では、物品の保管場所を２種の測位機で測定する。セルの縦横方向、即ち、水平面内の位置情報はＧＰＳ方式で測定する。高さ方向の位置情報は、例えば、フォークリフトの爪位置検出機等により測定する。保管場所に段差があるような場合に、常に地表を基準として物品の保管高さを測定する副測位機を使用すれば、例えば、棚の一段目、２段目といった保管方法を採用したときに、作業者にわかりやすい。また、ＧＰＳの測定誤差が数メートル以上というように大きいと、セルの水平面内の位置情報は誤差を生じやすい。しかし、副測位機により、高さ方向の位置情報を高い精度で測定すると、保管場所の認識処理精度が全体として向上する。
【００１７】
〈構成６〉
構成１に記載の物品保管システムにおいて、前記空間のいずれかのセルを基準セルとし、前記基準となるセルの地表の位置情報と、測定対象となったセルの地表の位置情報との差分を、オフセット情報として、セル位置データベースの各セルの位置情報に含めておき、前記荷物の保管場所の、高さ方向の位置情報は、前記オフセット情報に基づいて補正した値で表示することを特徴とする物品保管システム。
【００１８】
セルの高さ方向の位置情報は、例えば、棚に物品を保管するときは棚の段数に対応する値になる。しかしながら、保管場所に段差があるような場合には、ＧＰＳ方式で測定したセルの高さ方向の位置情報では、棚の段数と必ずしも対応しない値になる。そこで、基準となるセルの地表の位置情報との差分をオフセット情報とし、この情報をセル位置データベースに含めておき、補正するようにした。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を具体例を用いて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１は、本発明の物品保管システム具体例を示す概念図である。
本発明のシステムでは、例えば、物品の運搬装置として、フォークリフト１を使用する。もちろん、その他の任意の運搬装置を用いて構わない。このフォークリフト１は、車輪２を使用して、物品の保管場所、例えば、倉庫や物品保管用の敷地内を自由に移動する。爪３は、パレット５を、その上に載せられた物品６と共に、積み下ろしする操作を行うためのものである。この爪３は、垂直方向に自由に移動し、よく知られているように、床や棚など任意の高さの保管場所に物品６を保管することができるように構成されている。
【００２１】
フォークリフト１には、物品６に貼り付けられたＩＣタグの情報を読み取る読みとり装置７と、その読み取り情報を処理したり、後で説明する要領で測位機１１の出力信号を処理するためのコンピュータ８が搭載されている。爪３の裏側にはＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１４が固定されている。その出力信号が、測位機１１により処理されて、位置情報１５が取得される。測位機１１はアンテナ１４と一体化されているか、あるいは、フォークリフト１の内部に搭載されている。物品保管セル認識手段１２は、コンピュータ８上で動作するコンピュータプログラムである。また、セル位置データベース２５は、コンピュータ８の記憶装置に記憶されたデータである。
【００２２】
コンピュータ８は、図示しない無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を通じて接続された、ホストコンピュータ３０と通信をしながら、物品の保管管理を行う。アンテナ９は無線ＬＡＮの通信用である。ホストコンピュータ３０では、データベース管理手段１３が、管理用データベース２０を管理している。データベース管理手段１３はホストコンピュータ３０上で動作するコンピュータプログラムである。また、管理用データベース２０は、どの物品をどのセルに保管したかを管理するためのデータベースである。
【００２３】
本発明では、物品６の保管場所を、幅Ｗメートル、横Ｕメートル、高さＶメートルのセル１０で区分する。物品の保管場所は、何の標識もない倉庫や倉庫の一角、あるいは、適当な広さの敷地など自由に設定して構わない。セルのサイズは、後で説明するように、ＧＰＳによる分解能と測定誤差とを考慮したサイズに選定される。ＧＰＳの分解能よりも十分大きくセルサイズを決定すると、各セルに保管された物品の位置を比較的高い精度で特定することが可能になる。
【００２４】
図２には、物品の保管場所の概略斜視図を示す。
図２に示すように、各セル１０の間は、仮想線１６によって仕切られているが、これは、肉眼で見えるようなものでない。ＧＰＳの測定誤差によって、この仮想線１６が前後左右、あるいは上下に移動して構わない。図１で説明したように、これらの物品の位置をＧＰＳで測定するために、フォークリフト１の爪３には、ＧＰＳ用のアンテナ１４と測位機１１とが取り付けられている。これは、従来一般に利用されているカーナビゲーションシステムのＧＰＳ装置と同レベルのもので構わない。物品６はパレット５と共に、各セル内に保管されている。なお、セルに保管する物品の数は複数でも構わない。また、物品のサイズがセルサイズよりも大きい場合もある。フォークリフト１は、これらのセル１０の間を走行して、物品の積み下ろし作業をする。
【００２５】
図１に戻って、測位機１１は、人工衛星による経度及び緯度及び高さの情報を検出し、これらの位置情報１５を物品保管セル認識手段１２に出力する機能を持つ。物品保管セル認識手段１２は、セル位置データベース２５を参照して、セルの識別情報２２を取得する機能を持つ。セル位置データベース２５は、測位機１１により測定したセルの位置情報２１と、各セルに付与した識別情報２２とを対応付けたデータベースである。すなわち、各セルには、それぞれセル相互間を区別するための識別情報が付与されている。この識別番号は、例えば、連番の数字などで構わない。その識別情報は、物品の保管場所に標識などを用いて直接表示する必要はない。セル位置データベース２５に記録しておけばよい。位置情報２１は、緯度経度及び地上高などを示す具体的なデータである。
【００２６】
フォークリフト１の内部には、コンピュータ８が組み込まれている。このコンピュータには、物品保管セル認識手段１２と呼ぶコンピュータプログラムを格納しておく。既に説明したように、ホストコンピュータ３０には、データベース管理手段１３と管理用データベース２０とを設けておく。データベース管理手段１３は、フォークリフト１が運搬した物品６が物品の保管場所のどのセルに保管されたかを区別するために、管理用データベース２０において位置情報２１とセルの識別情報２２と物品の識別情報２３とを関連付けた管理用データを生成する。なお、物品６には、例えば、ＩＣタグが取り付けられており、その情報を読み取り装置７により読み取って処理するように構成されている。この部分は、従来の装置と全く同様である。
【００２７】
なお、上記のセルの垂直方向の高さＶは、ＧＰＳにより取得することができるが、後で説明するように、フォークリフトの爪の高さをフォークリフト自身で検出してもよい。ＧＰＳによる位置検出精度には、カーナビゲーションシステムで実用化されているものでは数メートルの誤差がある。しかしながら、各種の補正手段を用いることで、誤差を数センチメートルにすることも可能である。システムにどの程度の費用をかけるかによって、発生する誤差も様々である。例えば、水平方向も垂直方向も、セル位置の測定誤差が数センチメートル程度であれば、セルの位置情報とセルの識別情報とは正確に対応し、きわめて良好な保管位置管理が容易にできる。一方、セル位置の測定誤差が数メートルあると、例えば、棚の何段目に物品を保管したかという情報がきわめて不明確になる。このために、高さ方向の位置測定をＧＰＳ以外の方法によるといった実施例を後で紹介する。本発明では、誤差の程度に応じて、システムを適切に運用できるような各種の実施例を提供する。
【００２８】
図３は、セルの立体的な形状を説明するための説明図である。
図の仮想線１６、１７によって、物品の保管場所を水平方向に升目状に区切る。また、仮想線１８によって、物品の保管場所を垂直方向に一定の高さＶで区切るようにしている。こうして、各セル１０のほぼ中央を測定点３１に設定する。この測定点３１の部分の位置情報と、セルの識別情報とを対応付けてセル位置データベース２５に記録する。物品の保管場所の任意の位置に物品を置いた時、フォークリフト１の測位機１１がＧＰＳにより位置座標データを取得する。その物品の位置から最も近いところに測定点３１をもつセルに、その物品を保管したものとする。これにより、各セルには全く標識を設けていなくても、物品の保管位置を自動的に特定できる。従って、倉庫の建設やメンテナンスコストを著しく低減できる。
【００２９】
なお、ＧＰＳの分解能が、各セルのサイズよりも十分に小さい時は、物品の保管位置を比較的誤差なく特定することが可能になる。セルサイズをＧＰＳの分解能以上の大きさに選定することが好ましい。例えば、ＧＰＳの水平位置検出誤差をＸメートルとし、垂直位置検出誤差をＹメートルとしたとき、Ｗ＞Ｘ，Ｖ＞Ｙの条件を満たすＷとＹを選定し、縦横Ｗメートルもしくは直径Ｗメートル、高さＹメートルのセルを単位に、物品の保管場所を区分すればよい。また、物品の保管環境や、保管する物品の種類その他の変化に対応できるように、システムに、セルサイズの最適化をし、データベースを再構築する機能を付加することが好ましい。このとき、例えば、セルサイズを選定するコンピュータプログラムが、上記の条件式Ｗ＞Ｘ，Ｖ＞Ｙに基づいて、最適セルサイズで、物品の保管場所を区分すればよい。
【実施例２】
【００３０】
図４は、物品の保管位置の高さ情報を取得する実施例の説明図である。
この実施例では、物品の保管場所における水平方向の位置情報をＧＰＳで取得し、高さ方向の位置情報をＧＰＳ以外で取得する。図のフォークリフト１の爪３は、図に示すように上下に自由に移動する。この爪３が最も低い位置にある場所から高さＶだけ上方に移動した時と、さらに、その上方に高さＶだけ移動した時とで、それぞれセルの識別情報を（０１）、（０２）、（０３）というように区別する。この爪３の高さは、例えば、フォークリフト１に搭載した高さ検出装置３２によって検出する。この高さ検出装置３２は、例えば、機械的な方法や電磁的、あるいは光学的な方法により、爪３の位置を検出するものであればよい。例えば、爪が、高さ（０１）、（０２）、（０３）のセルの境界を通過するときに動作するリミットスイッチでもよい。
【００３１】
このようにすれば、高さ方向の位置情報は、爪３の位置検出により、誤りなく取得できる。ＧＰＳによる測定精度が低いときはこれが非常に有効な手段になる。なお、各物品がどのセルに保管されているかを区別できればよいから、それ以上の精度は不要である。例えば、図４のように、物品６−１、６−２、６−３、６−４が保管場所に垂直に積み上げられている場合、６−４は（０１）のセル、６−３も（０１）のセル、６−２は（０２）のセル、６−１は（０３）のセル、というように区別すればよい。必ずしもセルの高さに正確に物品が配置されていなくても構わない。
【００３２】
上記のように、この実施例によれば、物品の保管場所には何の標識も不要で、物品を自由に配置し、さらに、自由な高さに物品を積み上げることができる。そして、各物品の位置は、ＧＰＳの分解能の範囲内で認識する。また、高さ方向の位置検出精度は、ＧＰＳ以外の手段で容易に高めることが可能である。
【実施例３】
【００３３】
図５は、セルの形状の変形例とフォークリフトに搭載するディスプレイの表示画面の説明図である。
（ａ）に示すように、例えばＧＰＳによってそれぞれ黒い点に示す測定点３５を、各セルの位置情報とする。また、各セルには、図に示すように識別情報１０３から３０６を付与する。測定点３５の位置は、図に示すようにほぼ等間隔とし、測定点３５を中心とし、ＧＰＳの分解能と誤差を考慮して適切な半径の円を描き、ここをそれぞれセルとする。高さ方向の位置情報を含めると、この例ではセルは円柱状になる。ＧＰＳの分解能を考慮すると、各セルの周辺部の重なり合った部分では、どちらのセルの位置情報を検出するか不明である。これらのセルのいずれかにそれぞれ任意の物品が保管されているものとする。
【００３４】
図５の（ｂ）に示すように、フォークリフト１には、いわゆるカーナビゲーションシステムと同様のディスプレイ４１が搭載されている。その表示画面には、物品の保管場所全体を見渡すセルの輪郭が表示されている。ここで、このディスプレイ４１に表示されたセルのうちのいずれかを指定して、拡大表示を指示したとする。この時、図の（ｃ）に示すように、該当するセルの拡大図が示される。セルの中には、図に示すように合計５個の物品が保管されている。フォークリフトが物品の保管場所に近づき、そのセルの識別情報が例えば、「２０５」であるとすると、そのセル２０５に保管された物品が図のように表示される。
【００３５】
なお、セル２０５の周囲には、セル２０４、２０６、セル１０４、１０５、セル３０４、３０５などが存在しており、境界を接している。ＧＰＳの測定誤差が大きい場合、セル２０５に保管されたはずの物品が、隣接する周辺のセル、例えば、セル１０４に保管されているように、位置情報が取得されることもある。こうした場合に、境界を接する隣接したセルにその物品が保管されているはずであるという情報を生成しておくことで、物品の保管場所管理が可能である。誤差を許容して、この付近のセルに保管されているという内容のデータベースを作成しておくということである。
【００３６】
図６は、管理用データベースの具体例を示す説明図である。
図の（ａ）は、物品の識別情報と複数のセルの識別情報とを対応付けたデータの例を示す。この例では、この識別情報「Ａ３２１３５５」の物品が、セル１０３またはセル１０４または、セル２０４に保管されているということを示す。これにより、たとえ位置情報に測定誤差があっても、この物品は３つのセルのいずれかに保管されているという保証が得られる。従って、ＧＰＳの測定誤差が原因で、該当するセル内に目的とする物品がみつからないという判断を防ぐことができる。
【００３７】
図の（ｂ）は、今度は、特定のセルに保管された物品を表すデータの例を示す。例えば、セルの識別情報が２０５のセルには、識別情報がＡ１１２０３０とＡ１１２０３１の物品が保管されているとする。また、セル２０４、２０６にはそれぞれ物品の識別情報Ｃ２１３３０４から３０６とＫ５５１１０４が保管されているとする。ＧＰＳの測定誤差が大きいような場合には、これらの物品が全てセル２０５に保管されているかのようにセルの識別情報と物品の識別情報とを対応付けておく。この例では、セル２０５に、６個の物品が保管されているという内容のデータになっている。これらの物品には、例えば、隣接するセル中に保管されているものが含まれていてよい。ＧＰＳの測定誤差によりセルを誤認識する範囲で広めに物品の識別情報を対応させた。保管された物品はそれぞれその識別情報で区別できるから、最終的には、ＩＣタグの情報読みとりで該当する物品の取り出しができる。
【実施例４】
【００３８】
図７の（ａ）は、物品の位置情報を特定するために、その物品に隣接して配置され保管された物品を利用する例を示す説明図である。
例えば、ある物品５１があるセル内に配置されており、その外観から正面、背面、側面が明確になっているような場合に、正面側がＦ、右側がＲ、左側がＬ、後ろ側がＢ、というように位置情報を決める。そして、この物品の隣りに他の物品を保管する場合、他の物品の位置情報には、セルの識別情報と、隣接する物品５１の識別情報と、隣接する物品５１のどちら側に配置されたか、という情報を含める。図７の（ｂ）は、２つの物品５２、５３を並べたときに、物品５２を左にし、物品５３を右にして、その正面側がＦ、右側がＲ、左側がＬ、後ろ側がＢ、というように位置情報を決める。これは、各物品に方向性が無い場合に有効な方法である。図の（ｃ）は、そのデータベースの内容例である。識別情報がＧ６１３３４８の物品は、セル１０３の内部であって、識別情報がＧ６１３３４５の物品を左に、識別情報がＧ６１３３４６の物品を右に並べたとき、これらの前（Ｆ）側に配置されているという内容のものである。なお、単に、ある物品の近くに配置したというだけの情報でも構わない。要するに、近接して配置された他の物品を示す情報を、物品の位置情報に含めることで、物品の位置検出の誤差を補うことができる。また、近接して配置された物品は各物品の入出荷が繰り返されるとどんどん変化する。データベースはそのつど、位置情報を更新すればよい。
【実施例５】
【００３９】
図８は、物品の保管場所に傾斜がある場合の例を示す説明図である。
部品の保管場所に傾斜があるような場合に、部品の高さ方向の位置情報をＧＰＳで取得すると、セルのある場所によって物品の保管場所の高さ方向の位置情報がまちまちになる。このような場合には、図４を用いて説明したような、ＧＰＳ以外の方法で高さ情報を取得する。また、その高さ情報は、地表を基準として測定する。ＧＰＳは主測位機、フォークリフトの爪位置センサは副測位機とすればよい。また、ＧＰＳの測定精度が高いときは、次のように、測定値を換算すればよい。即ち、図８に示すように基準となるセルの地表の位置情報をｈ１する。一方、他のセルの地表の位置情報をｈ２とする。このとき、両者の差分（ｈ２−ｈ１）をオフセット情報とする。このオフセット情報を、セル位置データベースの各セルの位置情報に、高さ補正値として含めておく。いずれかのセルに保管する物品の高さ情報が取得されたとき、この高さ補正値で補正をすると、いずれのセルも、その高さ情報を相対比較して、何段目の棚に物品が保管されているかといった内容を示すものになる。
【００４０】
ＧＰＳの分解能や測定誤差は、周辺技術が進むにつれてますます高精度になる。まだ十分精度が高くない環境においても、上記のような方法によれば、十分に実用性のある物品の保管場所管理が可能になる。従って、物品保管システムに物品の保管場所を特定する様々な標識を用意する必要がなく、倉庫の建設費やメンテナンス費を節約することができる。さらに、例えば、極めて広いストックヤードに大型の物品を保管するような場合においても、保管場所を示す識別標識が不要なため、管理コストが安く、簡便なシステムが提供できる。
【００４１】
なお、上記のコンピュータプログラムは、それぞれ独立したプログラムモジュールを組み合わせて構成してもよいし、全体を一体化したプログラムにより構成してもよい。コンピュータプログラムにより制御される処理の全部または一部を同等の機能を備えるハードウエアで構成しても構わない。また、上記のコンピュータプログラムは、既存のアプリケーションプログラムに組み込んで使用してもよい。上記のような本発明を実現するためのコンピュータプログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭのようなコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して、任意の情報処理装置にインストールして利用することができる。また、ネットワークを通じて任意のコンピュータのメモリ中にダウンロードして利用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の物品保管システム具体例を示す概念図である。
【図２】物品の保管場所の概略斜視図である。
【図３】セルの立体的な形状を説明するための説明図である。
【図４】物品の保管位置の高さ情報を取得する実施例の説明図である。
【図５】セルの形状の変形例とフォークリフトに搭載するディスプレイの表示画面の説明図である。
【図６】管理用データベースの具体例を示す説明図である。
【図７】物品の位置情報を特定するために、その物品に隣接して配置され保管された物品を利用する例を示す説明図である。
【図８】図８は、物品の保管場所に傾斜がある場合の例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  フォークリフト
２  車輪
３  爪
５パレット
６  物品
７  読み取り装置
８  コンピュータ
９  アンテナ
１０  セル
１１  測位機
１２  物品保管セル認識手段
１３  データベース管理手段
１４  アンテナ
１５  位置情報
２０  管理用データベース
２１  位置情報
２２  セルの識別情報
２３  物品の識別情報
２５  セル位置データベース
３０  ホストコンピュータ
【図１】
2005035751.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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