(57)【要約】【課題】ディスクドライブのサーボタイミング制御方法及び装置に係り，特にサーボタイミングジッタをリアルタイムで測定してサーボゲートスタートタイミングを補償するためのサーボタイミングジッタ補償方法及び装置を提供する。【解決手段】ディスクドライブのサーボタイミングジッタ補償方法において，データ保存装置のセクタについてのサーボ信号のタイミングからジッタ量を決定する段階，及びジッタ量に基づいて他のセクタをアクセスするためのサーボゲートパルスのタイミングを調整する段階を含むことを特徴とするサーボタイミングジッタ補償方法である。【選択図】図４
2005222689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクドライブのサーボタイミングジッタ補償方法において，
データ保存装置のセクタに対するサーボ信号のタイミングからジッタ量を決定する段階と，
前記ジッタ量に基づいて他のセクタをアクセスするためのサーボゲートパルスのタイミングを調整する段階と，
を含むことを特徴とする，サーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項２】
前記ジッタ量は，データ保存装置内のセクタを有するディスクの偏心に従属的な値であることを特徴とする，請求項１に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項３】
前記サーボ信号は，連続的にアクセスされる過去２つのセクタに含まれた信号であることを特徴とする，請求項１に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項４】
前記過去２つのセクタのうち１つは，アクセスされた後で前記過去２つのセクタのうち他の一つが連続して直ちにアクセスされることを特徴とする，請求項３に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項５】
前記サーボゲートパルスは，過去の２つのセクタをアクセスした直後に次のセクタをアクセスするためのサーボゲートパルスであることを特徴とする，請求項１に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項６】
前記ジッタ量を決定する段階は，
２つのサーボ信号が検出される間のクロック信号のサイクル値をカウントする段階と，
前記カウントされたクロック信号のサイクル値と基準値とを比較してジッタ量を決定する段階と，
を含むことを特徴とする，請求項１に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項７】
前記サーボゲートパルスのタイミングを調整する段階は，
正のジッタ量に対して前記サーボゲートパルスの開始を遅延させる段階と，
負のジッタ量に対して前記サーボゲートパルスの開始を早く調整する段階と，
を含むことを特徴とする，請求項１に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項８】
前記ジッタ量に基づいて前記サーボゲートパルスのタイミングを調整する手段として，繰り返し回転振れ（ＲＲＯ）補償器を利用することを特徴とする，請求項１に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項９】
前記ＲＲＯ補償器は，データ保存装置内で位置エラー信号を処理していない間にサーボゲートパルスのタイミングを調整するように決定することを特徴とする，請求項８に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項１０】
前記データ保存装置は，ハードディスクドライブを含むことを特徴とする，請求項１に記載のサーボタイミングジッタ補償方法。
【請求項１１】
データ保存装置において，
データ保存装置のセクタに対するサーボ信号のタイミングからジッタ量を決定するためのジッタ測定部と，
前記ジッタ量に基づいて他のセクタをアクセスするためのサーボゲートパルスのタイミングを調整するための補償器と，
を含むことを特徴とする，サーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項１２】
前記ジッタ量は，データ保存装置内のセクタを有するディスクの偏心に従属的な値であることを特徴とする，請求項１１に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項１３】
前記サーボ信号は，連続的にアクセスされる過去２つのセクタに含まれた信号であることを特徴とする，請求項１１に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項１４】
前記過去２つのセクタのうち１つは，アクセスされた後で前記過去２つのセクタのうち他の一つが連続して直ちにアクセスされることを特徴とする，請求項１３に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項１５】
前記サーボゲートパルスは，過去の２つのセクタをアクセスした直後に次のセクタをアクセスするためのサーボゲートパルスであることを特徴とする，請求項１３に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項１６】
前記ジッタ測定部は，２つのサーボ信号が検出される間のクロック信号のサイクル値をカウントし，前記カウントされたクロック信号のサイクル値と基準値とを比較してジッタ量を決定することを特徴とする，請求項１１に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項１７】
前記補償器は，正のジッタ量に対して前記サーボゲートパルスの開始を遅延させ，負のジッタ量に対して前記サーボゲートパルスの開始を早く調整して補償することを特徴とする，請求項１１に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項１８】
前記補償器は，ＲＲＯ補償器を含むことを特徴とする，請求項１１に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項１９】
前記ＲＲＯ補償器は，データ保存装置内で位置エラー信号を処理していない間にサーボゲートパルスのタイミングを調整するように決定することを特徴とする，請求項１８に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【請求項２０】
前記データ保存装置は，ハードディスクドライブを含むことを特徴とする，請求項１１に記載のサーボタイミングジッタ補償装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，ディスクドライブのサーボタイミング制御方法及び装置に係り，特にサーボタイミングジッタをリアルタイムで測定してサーボゲートスタートタイミングを補償するためのサーボタイミングジッタ補償方法及び装置，及びこれを利用したディスクドライブに関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明と関連した公知技術文献としては，特許文献１，特許文献２がある。
【０００３】
特許文献１には，時間領域での繰り返し回転振れ（ＲＲＯ：Ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ  Ｒｕｎ  Ｏｕｔ）値を決定してサーボループに注入する方式によって，ＲＲＯエラーを補償する技術が提示されており，特許文献２には，ランアウト基準補正係数を算出してメモリに保存し，これを利用して正確な位置誤差信号を生成させる技術が提示されている。
【０００４】
一般的に，データ保存装置の一つであるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）は，磁気ヘッドによりディスクに記録されたデータを再生したり，ディスクにユーザデータを記録したりすることによってコンピュータシステム運営に寄与する。かかるＨＤＤは，順次高容量化，高密度化及び小型化されつつ，ディスク回転方向の記録密度であるＢＰＩ（Ｂｉｔ  Ｐｅｒ  Ｉｎｃｈ）と，厚さ方向の記録密度であるＴＰＩ（Ｔｒａｃｋ  Ｐｅｒ  Ｉｎｃｈ）とが上昇する趨勢にあるので，それによりさらに精巧なメカニズムが要求される。
【０００５】
ＨＤＤの記録密度が高まるにつれてトラック数も増加し，結果的にディスクにサーボ情報を記録する工程の所要時間が全体工程に占める比重がだんだんと大きくなる。
【０００６】
これを改善するために，ディスクドライブの組立工程後，ディスクのサーボ情報を使わずに，あらかじめサーボ情報が使われたディスクをＨＤＤに直ちに組み立てる方式が開発された。
【０００７】
上述のように，あらかじめサーボ情報が使われたディスクをディスクドライブ製造工程で直ちに組み立てる方式を，オフラインサーボトラックライト（Ｏｆｆｌｉｎｅ  Ｓｅｒｖｏ  Ｔｒａｃｋ  Ｗｒｉｔｅ：Ｏｆｆｌｉｎｅ  ＳＴＷ）方式と称する。
【０００８】
一般的に，サーボ情報は，ディスク１２のトラックに使われる。図１Ａを参照すれば，実線円１００は，中心点Ｏに対するディスク１２のトラックを表す。しかし，中心点Ｏは，ハードディスクドライブのスピンドルモータの中心Ｏ’と一致しないことがある。点線１０２は，スピンドルモータの中心Ｏ’に対して回転する間のハードディスクドライブのヘッドの軌跡を表す。
【０００９】
図１Ａに図示されたように，トラック１００と回転経路１０２との不一致をディスクの偏心と称する。図１Ｂは，ディスクの１回転の間の偏心レベルを表す。図１Ａ及び１Ｂを参照すれば，ｃ及びｄ地点では，トラック１００と回転経路１０２とが一致して偏心が０になる。しかし，ａ及びｃ地点では，トラック１００と回転経路１０２とが最大に不一致となり，偏心が相異なる方向に最大レベルになる。それにより，ディスク１２の１回転の間の偏心軌跡は，図１Ｂに図示されたようにサイン波形になる。
【００１０】
図１Ｃは，ディスクのトラックとセクタとを表す。Ｔｘは，トラック番号を表し，Ｓｙは，各セクタに対するセクタ番号を表す。それにより，図１Ｃのディスク１２は，説明の便宜のために，それぞれのトラックで８つのセクタを有する３つのトラックを有する。しかし，一般的にディスクはこれよりはるかに多くのトラックとセクタとを有する。
【００１１】
図１Ｄを参照すれば，ディスク１２の各セクタ１０４は，それぞれサーボ情報１０６及びデータ１０８を有する。サーボ情報１０６は，セクタ１０４の識別情報及び位置情報を含む。
【００１２】
スピンドルモータに対するディスク１２の偏心により，サーボ情報を読むヘッドの軌跡とディスク１２のトラックとが不一致になる。このような不一致は，ディスクのトラックからヘッドによって検出されるサーボ信号にサーボタイミングジッタを発生させる。このようなサーボタイミングジッタを，ディスク１２のトラックからヘッドによって検出されるサーボ信号のタイミングでの変化と称する。図１Ａ，図１Ｂを参照すれば，サーボタイミングジッタは，ａ及びｂ地点で最も大きく発生し，ｃ及びｄ地点で最も小さく発生する。
【００１３】
このようなサーボタイミングジッタは，サーボ信号からサーボ情報を正確に抽出するために補償されねばならない。
【００１４】
従来の技術によるサーボタイミングジッタ補償方法は，サーボタイミングジッタ値を各セクタ別にディスクドライブ製造工程で測定してテーブルに保存した後に，ディスクドライブ作動時に，各サーボセクタに該当するサーボタイミングジッタ値をテーブルから読み出してサーボゲートのスタートタイミングを調整した。しかし，かかるサーボタイミング補償方法は，ディスクドライブが衝撃などの要因によってディスク偏心が発生する場合には，むしろジッタが大きくなってしまうという問題点があった。そして，製造工程でサーボセクタごとにジッタを測定するための時間が所要するという短所及びサーボタイミングジッタ値のテーブルを保存するためのメモリ容量が必要であるという短所があった。
【００１５】
【特許文献１】米国特許第６０６９７６４号明細書
【特許文献２】特開２０００−３６１６４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明が解決しようとする技術的課題は，前述の問題点を解決するために，サーボタイミングジッタを別途のジッタ測定テーブルを使用せずに，ＲＲＯ補償器を利用してリアルタイムで補償するためのサーボタイミングジッタ補償方法及び装置を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記技術的課題を解決するために本発明によるサーボタイミングジッタ補償方法は，ディスクドライブのサーボタイミングジッタ補償方法は，ディスクドライブのサーボタイミングジッタ補償方法において，データ保存装置のセクタに対するサーボ信号のタイミングからジッタ量を決定する段階，及びジッタ量に基づいて他のセクタをアクセスするためのサーボゲートパルスのタイミングを調整する段階を含むことを特徴とする。
【００１８】
ジッタ量を決定する段階は，２つのサーボ信号が検出される間のクロック信号のサイクル値をカウントする段階，及びカウントされたクロック信号のサイクル値と基準値とを比較してジッタ量を決定する段階から設計することが効果的である。
【００１９】
また，サーボゲートパルスのタイミングを調整する段階は，正のジッタ量に対してサーボゲートパルスの開始を遅延させる段階，及び負のジッタ量に対してサーボゲートパルスの開始を早く調整する段階から設計することが効果的である。
【００２０】
そして，ジッタ量に基づいて，サーボゲートパルスのタイミングを調整する手段として，繰り返し回転振れ（ＲＲＯ：Ｒｅｐｅａｔａｂｌｅ  Ｒｕｎ−Ｏｕｔ）補償器を利用するように設計することが効果的である。
【００２１】
他の技術的課題を解決するために本発明によるサーボタイミングジッタ補償装置は，データ保存装置において，データ保存装置のセクタに対するサーボ信号のタイミングからジッタ量を決定するためのジッタ測定部，及びジッタ量に基づいて他のセクタをアクセスするためのサーボゲートパルスのタイミングを調整するための補償器を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば，サーボタイミングジッタを別途のジッタ測定テーブルを使用せずにもＲＲＯ補償器を利用し，サーボゲートスタートタイミングをリアルタイムで補正することによって，ディスクドライブ使用中に外部の衝撃によってディスク偏心が発生しても正確にサーボタイミングジッタを補正でき，ディスクドライブ製造工程でサーボセクタごとにあらかじめジッタを測定する必要がないので，製造工程時間を短縮させることができるだけではなく，ジッタ補正テーブルをメモリに保存する必要がないので，メモリ使用容量を減らすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお，本明細書および図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２４】
ＨＤＤは，機構的な部品より構成されたＨＤＡ（Ｈｅａｄ  Ｄｉｓｋ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ）と電気回路との結合によりなされる。
【００２５】
図２は，本実施形態にかかるＨＤＤのＨＤＡ１０の構成を示す。ＨＤＡ１０は，スピンドルモータ１４によって回転される少なくとも一つの以上の磁気ディスク１２を含んでいる。ＨＤＡ１０は，ディスク表面に隣接するように位置した変換器（図示せず）をさらに含んでいる。
【００２６】
変換器は，それぞれのディスク１２の磁界を感知して磁化させることによって回転するディスク１２から情報を再生でき，ディスク１２に情報を記録できる。変換器は，各ディスク表面に結合されている。たとえ，単一の変換器として説明されているにしても，それはディスク１２を磁化させるための記録用変換器と，ディスク１２の磁界を感知するための分離された再生用変換器とからなっていると理解せねばならない。再生用変換器は，磁気抵抗（ＭＲ：Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子より構成されている。
【００２７】
変換器は，ヘッド１６に統合されていることがある。ヘッド１６は，変換器とディスク表面との間に空気ベアリングを生成させる構造よりなっている。ヘッド１６は，ヘッドスタックアセンブリ（ＨＳＡ）２２に結合されている。ＨＳＡ２２は，ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に付着されている。ボイスコイル２６は，ボイスコイルモータ（ＶＣＭ：Ｖｏｉｃｅ  Ｃｏｉｌ  Ｍｏｔｏｒ）３０を特定するマグネチックアセンブリ２８に隣接するように位置している。ボイスコイル２６に供給される電流は，ベアリングアセンブリ３２に対してアクチュエータアーム２４を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム２４の回転は，ディスク表面を横切って変換器を移動させる。
【００２８】
情報は，ディスク１２の環状トラック内に保存される。各トラック３４は，一般的に，複数のセクタを含んでいる。各セクタは，データフィールドと識別フィールドとを含んでいる。識別フィールドは，セクタ及びトラック（シリンダ）を識別するグレイコード（Ｇｒａｙ  ｃｏｄｅ）を含んでいる。変換器は，他のトラックにある情報を再生／記録するためにディスク表面を横切って移動する。
【００２９】
ＨＤＤのディスクに記録されるサーボ情報のパターンは，サーボ同期信号（ＳＹＮＣ），サーボアドレス／インデックスマーク（ＳＡＭ／ＳＩＭ），グレイコード及びバスト（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）より構成される。
【００３０】
次に，ＨＤＤの電気的なシステムの動作について説明する。
【００３１】
図３は，ＨＤＤ１０を制御できる電気システム４０を示す。電気システム４０は，リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャンネル回路４４及びプリアンプ回路４６によって変換器１６に結合されたコントローラ４２を含んでいる。コントローラ４２は，デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ），マイクロプロセッサ，マイクロコントローラなどとなる。コントローラ４２は，情報をディスク１２から再生またはディスク１２に記録するために，Ｒ／Ｗチャンネル回路４４に制御信号を供給する。情報は，Ｒ／Ｗチャンネル回路４４からホストインタフェース回路５４に伝送される。ホストインタフェース回路５４は，パソコンのようなシステムにインタフェースするために，ディスクドライブを許容するバッファメモリ及び制御回路を含んでいる。
【００３２】
コントローラ４２は，ボイスコイル２６に駆動電流を供給するＶＣＭ駆動回路４８にさらに結合されている。コントローラ４２は，ＶＣＭの励起及び変換器１６の動きを制御するために，ＶＣＭ駆動回路４８に制御信号を供給する。
【００３３】
メモリ５０には，ディスクドライブを制御するファームウェア及び制御データが保存されている。
【００３４】
まず，一般的なディスクドライブの動作を説明すれば次の通りである。
【００３５】
データ再生モードで，ディスクドライブは，ディスク１２から変換器１６（別名，ヘッドと称する）によって感知された電気的な信号をプリアンプ４５で信号処理しやすいように増幅する。その後，Ｒ／Ｗチャンネル回路４４では，増幅されたアナログ信号をホスト機器（図示せず）が判読できるデジタル信号に符号化させ，ストリームデータに変換してホストインタフェース回路５４を介してホスト機器に伝送する。
【００３６】
次に，記録モードで，ディスクドライブは，ホストインタフェース回路５４を介してホスト機器からデータを入力され，ホストインタフェース回路５４の内部バッファ（図示せず）に一時保存した後，バッファに保存されたデータを順次に出力し，Ｒ／Ｗチャンネル回路４４によって記録チャンネルに適したバイナリデータストリームに変換した後，プリアンプ４５によって増幅された記録電流を，変換器１６を介してディスク１２に記録する。
【００３７】
コントローラ４２に含まれた本実施形態にかかるサーボタイミングジッタ補償装置について説明する。
【００３８】
図４に図示されたように，本実施形態にかかるサーボタイミングジッタ補償装置は，ジッタ測定部４１０，ＲＲＯ補償器（ジッタ補償器）４２０Ａ及びサーボゲート（ＳＧ）タイミング制御回路４３０を備える。ジッタ測定部４１０，ＲＲＯ補償器（ジッタ補償器）４２０Ａ及びサーボゲート（ＳＧ）タイミング制御回路４３０は，ソフトウェアモジュールまたはハードウェアより構成されうる。例として，ソフトウェアより構成される場合に，メモリ５０には，コントローラ４２によって図１２のフローチャートの各段階を実行させるための命令語のシーケンスが保存される。本実施形態では，ジッタ補償器４２０Ａは，またＲＲＯ補償器である。
【００３９】
図７は，サーボタイミングジッタのない理想的な場合のサーボゲート信号，クロック信号及びサーボ信号のタイミングダイヤグラムである。サーボゲート信号は，第１サーボゲートパルス２０２，第２サーボゲートパルス２０４及び第３サーボゲートパルス２０６を有する。各サーボゲートパルス期間に，サーボ情報は，各サーボ信号から抽出される。各サーボ信号は，ハードディスクドライブのディスク上の各セクタをアクセスする間に検出される。
【００４０】
それにより，第１サーボ信号は，第１サーボゲートパルス２０２内で第１時間期間２１２の間に検出され，第２サーボ信号は，第２サーボゲートパルス２０４内で第２時間期間２１４の間に検出され，第３サーボ信号は，第３サーボゲートパルス２０６内で第３時間期間２１６の間に検出される。サーボタイミングジッタのない理想的な場合に，連続する２つのサーボ信号間の検出には，クロック信号の固定されたサイクル数が発生する。図７には，８６０サイクルのクロック信号が連続する２つのサーボ信号間で発生する。
【００４１】
図８は，正のサーボタイミングジッタが発生する場合に，サーボゲートパルス，クロック信号及びサーボ信号のタイミングダイヤグラムを示す。この場合に，連続する２つのサーボ信号間で検出されるクロック信号のサイクルは，理想的なクロックサイクルの８６０より増加した８８０サイクルになる。
【００４２】
このようなサーボ信号の遅延は，図１Ａでのｂ地点付近に位置したセクタをアクセスする時に発生する。このような遅延によって，サーボ信号２１４，２１６は，それぞれのサーボゲートパルス２０３及び２０６内で検出されない。例えば，図８で，第３サーボ信号２１６は，第３サーボゲートパルス２０６内で完全に検出されずに，第３サーボ信号２１６の一部分は，第３サーボゲートパルス２０６後に検出される。
【００４３】
図９は負のサーボタイミングジッタが発生する場合にサーボゲートパルス，クロック信号及びサーボ信号のタイミングダイヤグラムを示す。この場合に，連続する２つのサーボ信号間で検出されるクロック信号のサイクルは，理想的なクロックサイクルの８６０より減少した８４０サイクルになる。
【００４４】
このようにサーボ信号のタイミングが速くなることは，図１Ａでのａ地点付近に位置したセクタをアクセスする時に発生する。このようなタイミングが速くなることによって，サーボ信号２１４及び２１６は，それぞれのサーボゲートパルス２０３及び２０６内で検出されない。例えば，図８で，第３サーボ信号２１６は，第３サーボゲートパルス２０６内で完全に検出されず，第３サーボ信号２１６の一部分は，第３サーボゲートパルス２０６前に検出される。
【００４５】
このような正／負のサーボタイミングジッタを補償するための図４の構成手段である，ジッタ測定部４１０，ジッタ補償器４２０Ａ及びＳＧタイミング制御回路４３０の動作を，図１０，図１１のタイミングダイヤグラム及び図１２のフローチャートを参照して説明する。
【００４６】
図４及び図１１を参照すれば，ジッタ測定部４１０は，第１及び第２サーボ信号２１２，２１４のジッタ量を測定する。第１〜第３サーボ信号２１２，２１４，２１６は，ディスク１２でそれぞれ第１〜第３セクタを連続的にアクセスするための信号である。このような第１〜第３セクタは，ディスク１２の同じトラック上に位置する。第１及び第２サーボ信号２１２，２１４からジッタ量を検出するために，第１サーボ信号２１２の検出開始点と第２サーボ信号２１４の検出開始点との間に発生するクロックの個数をカウントする（図１２の段階２３２）。
【００４７】
図１０は，正のサーボタイミングジッタを補償するためのサーボゲート信号，クロック信号及びサーボ信号のタイミングダイヤグラムを示す。図１０で，クロック信号の８８０サイクルは，第１及び第２サーボ信号２１２，２１４間でカウントされる。
【００４８】
ジッタ量を検出するために，付加的にクロック信号のカウントされたサイクルと基準値とを比較する（図１２の段階２３４）。基準値は，ジッタのない理想的な場合についてのクロックサイクル値であり，一例として図７では，８６０である。カウントされたクロック信号のサイクル値から基準値を差し引いた値がジッタ量を表す（一例として，図７及び図１０で，８８０−８６０＝＋２０）。
【００４９】
ジッタ補償器４２０Ａは，検出されたジッタ量がゼロであるか否か判断する（図１２の段階２３６）。もし，ジッタ量がゼロである場合（図７の場合）に該当すれば，次のサーボ信号をアクセスするのに必要なサーボゲートパルスは，調整する必要がなくなる（図１２の段階２３８）。
【００５０】
かかる動作を実行した後に，コントローラ４２は，第２サーボ信号２１４がアクセスされる最後のセクタであるか否かを確認する。もし，第２サーボ信号２１４がアクセスされる最後のセクタである場合に，図１２の段階は終了する。そうでなければ，図１２は，第２及び第３信号２１４，２１６間のジッタを決定するための段階２３２にフィードバックされ，これを根拠として第３サーボゲートパルス２０６後に第４サーボゲートパルス（図７には図示せず）を調整する。
【００５１】
もし，段階２３６で，ジッタ量が０ではない場合には，ジッタ補償器４２０Ａは，ジッタ量が正の値を有しているか，または負の値を有しているかを判断する（図１２の段階２４２）。図１０に図示されたように，正のジッタ量を有している場合，ジッタ補償器４２０Ａは，ＳＧタイミング制御回路４３０を制御し，遅延時間Ｔ１を有する次の（例として第３）サーボゲートパルス２０６を生成させる。
【００５２】
それにより，第３サーボゲートパルス２０６の開始は，第３サーボゲートパルス２０６Ａ（図１０に点線で図示された２０６Ａ）から遅延時間Ｔ１ほど遅延される。第３サーボゲートパルス２０６のこのような遅延Ｔ１は，第３サーボ信号２１６を図１０の第３サーボゲートパルス２０６内でいずれも検出させる。
【００５３】
図１１の第１及び第２サーボ信号２１２，２１４間で検出されたジッタ量が，もし−２０である場合に，ジッタ補償器４２０Ａは，ＳＧタイミング制御回路４３０を制御し，時間Ｔ２ほど早く次の（例として第３）サーボゲートパルス２０６を生成させる。
【００５４】
それにより，第３サーボゲートパルス２０６の開始は，第３サーボゲートパルス２０６Ａ（図１１に点線で図示された２０６Ａ）から時間Ｔ２ほど早く生成されるように調整される。第３サーボゲートパルス２０６のこのようなタイミング調整は，第３サーボ信号２１６を図１１の第３サーボゲートパルス２０６内でいずれも検出させる。
【００５５】
かかる方法によって，正または負のサーボタイミングジッタを次のサーボゲートパルスの開始時間を調整することによって，リアルタイムで補償できるようになる。このようなリアルタイムジッタ補償方法では，ジッタ量が次のセクタをアクセスするためのサーボゲートパルスのタイミングを調整するのに，直前にアクセスされた２セクタから決定されたジッタ量が利用される。
【００５６】
次に，本実施形態にかかるサーボタイミングジッタ補償装置を適用したディスクドライブについて説明する。
【００５７】
図５に図示されたように，本実施形態にかかるサーボタイミングジッタ補償装置を適用したディスクドライブは，ジッタ測定部４１０，ＲＲＯ補償器４２０Ｂ，ＳＧタイミング制御回路４３０，ＶＣＭドライバ＆アクチュエータ５１０，推定器５２０，フィードバック制御回路５３０及び合成部５４０を備える。
【００５８】
上記の構成手段のうち，ジッタ測定部４１０，及びＳＧタイミング制御回路４３０は，図４ですでに説明したので，重複説明を省略する。
【００５９】
ＲＲＯ補償器４２０Ｂは，ジッタ測定部４１０で測定されたサーボタイミングジッタのＲＲＯ補償値だけではなく，位置エラー信号のＲＲＯ補償値を生成する。特に，サーボタイミングジッタのＲＲＯ補償演算と位置エラー信号のＲＲＯ補償演算とが同時に実行されることを避けるために，コントローラ４２で生成された制御信号ＣＴＬによってＲＲＯ演算がスイッチングされる。そして，制御信号ＣＴＬは，サーボタイミングジッタのＲＲＯ演算が実行されていない区間で位置エラー信号のＲＲＯ演算を実行するように設計する。
【００６０】
ＶＣＭドライバ＆アクチュエータ５１０は，合成部５４０から出力されるアクチュエータ駆動信号に相応する駆動電流を生成して変換器を移動させ，トラック探索及びトラック追従を実行しつつ，位置エラー信号ＰＥＳを生成する。
【００６１】
追従器５２０は，位置エラー信号を入力し，公知の状態方程式を利用してヘッドの位置及び速度それぞれについて過去推定値及び現在測定値を求め，位置及び速度それぞれについての測定値と推定値との差に相応する位置エラー値及び速度エラー値を生成する。
【００６２】
フィードバック制御回路５３０は，推定器５２０で生成された位置エラー値及び速度エラー値にそれぞれの利得定数値を掛け合わせた後でバイアス値を加え，合成部５４０に出力する。
【００６３】
それにより，合成部５４０は，フィードバック制御回路５３０の出力値とＲＲＯ補償器４２０Ｂで生成された位置エラー信号に対するＲＲＯ補償値とを加えたアクチュエータ駆動信号をＶＣＭドライバ＆アクチュエータ５１０に出力する。
【００６４】
図６Ａは，ＳＧタイミング補償前のサーボタイミングジッタの大きさを図示したものであり，図６Ｂは，本実施形態によってリアルタイムで測定されたサーボタイミングジッタのＲＲＯ補償を実行した後のサーボタイミングジッタの大きさを図示したものである。
【００６５】
図６Ｂに図示されたように，ＲＲＯ補償器を利用して別途のジッタテーブルをメモリに保存せずともサーボタイミングのジッタが補償されることが分かる。
【００６６】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明はかかる例に限定されない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。すなわち，添付された図面に図示されて説明された特定の実施例は，単に本発明の例としてだけ理解され，本発明の範囲を限定するものではなく，本発明が属する技術分野で本発明に記述された技術的思想の範囲でも多様な他の変更が発生しうるので，本発明は示されたり記述された特定の構成及び配列により制限されないということは自明である。すなわち，本発明は，ＨＤＤを含む各種ディスクドライブに適用されるだけではなく，多類のデータ保存装置に適用されうることは言うまでもない事実である。
【００６７】
本発明は，方法，装置，システムとして実行されうる。ソフトウェアで実行される時，本発明の構成手段は，必然的に必要な作業を実行するコードセグメントである。プログラムまたはコードセグメントは，プロセッサ判読可能媒体に保存され，または伝送媒体または通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号によって伝送されうる。プロセッサ判読可能媒体は，情報を保存または伝送できるいかなる媒体も含む。プロセッサ判読可能媒体の例としては，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），フラッシュメモリ，イレーザブルＲＯＭ（ＥＲＯＭ：Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＲＯＭ），フレキシブルディスク，光ディスク，ハードディスク，光ファイバ媒体，無線周波数（ＲＦ）網などがある。コンピュータデータ信号は，電子網チャンネル，光ファイバ，空気，電子系，ＲＦ網のような伝送媒体上に伝播されうるいかなる信号も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は，多様な形態のディスクドライブに適用され，特に本発明をＨＤＤに適用する場合に，リアルタイムでサーボタイミングジッタを補正して安定してデータの再生及び記録を実行できるようになるので，サーボタイミングジッタ補償方法及び装置と，それを利用したディスクドライブ関連の技術分野に効果的に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１Ａ】従来の技術によるディスクのトラック中心とスピンドルモータの回転中心との不一致による偏心を示した説明図である。
【図１Ｂ】従来の技術による図１Ａで，ディスクの１回転の間の偏心レベルの軌跡を示した説明図である。
【図１Ｃ】従来の技術によるディスク内のトラックとセクタの構成を示した説明図である。
【図１Ｄ】従来の技術によるサーボ情報及びデータを有するセクタの例を示した説明図である。
【図２】本発明が適用されるディスクドライブの構成を示した説明図である。
【図３】本発明によるサーボタイミングジッタ補償方法が適用されるディスクドライブの電気的な回路構成を示した説明図である。
【図４】本発明によるサーボタイミングジッタ補償装置の構成を示した説明図である。
【図５】本発明によるサーボタイミングジッタ補償装置が適用されるディスクドライブの電気的な回路の主要構成を示した説明図である。
【図６Ａ】ＳＧスタートタイミング補正前のサーボタイミングジッタの大きさを示した説明図である。
【図６Ｂ】本発明によるサーボタイミングジッタ補償を実行後のサーボタイミングジッタの大きさを示した説明図である。
【図７】サーボタイミングジッタ量が無視できるほどである時の信号のタイミングダイヤグラムを示した説明図である。
【図８】正のサーボタイミングジッタ量についての信号のタイミングダイヤグラムを示した説明図である。
【図９】負のサーボタイミングジッタ量についての信号のタイミングダイヤグラムを示した説明図である。
【図１０】本発明による正のサーボタイミングジッタ量についてのサーボゲートパルスの開始タイミングを調整する信号のタイミングダイヤグラムを示した説明図である。
【図１１】本発明による負のサーボタイミングジッタ量についてのサーボゲートパルスの開始タイミングを調整する信号のタイミングダイヤグラムを示した説明図である。
【図１２】本発明によるサーボタイミングジッタを補償する方法をフローチャートで示した説明図である。
【符号の説明】
【００７０】
４１０  ジッタ測定部
４２０Ａ  ＰＲＯ補償部
４３０  ＳＧタイミング制御回路
【図１Ａ】
2005222689.tif 000003
【図１Ｂ】
2005222689.tif 000004
【図１Ｃ】
2005222689.tif 000005
【図１Ｄ】
2005222689.tif 000006
【図２】
2005222689.tif 000007
【図３】
2005222689.tif 000008
【図４】
2005222689.tif 000009
【図５】
2005222689.tif 000010
【図６Ａ】
2005222689.tif 000011
【図６Ｂ】
2005222689.tif 000012
【図７】
2005222689.tif 000013
【図８】
2005222689.tif 000014
【図９】
2005222689.tif 000015
【図１０】
2005222689.tif 000016
【図１１】
2005222689.tif 000017
【図１２】
2005222689.tif 000018