(57)【要約】【課題】本発明は、手術器具の不用意な移動を防止するための手術器具保持装置を提供することを最も主要な特徴とする。【解決手段】上方ロッド９に基端部が回転軸Ｏ６  の軸回りに回動可能に連結されたＬ字型アーム（アーム部材）１５と、Ｌ字型アーム１５の先端部に回転軸Ｏ６  と直交する方向に延設された回転軸Ｏ７  の軸回りに回動可能に連結されたＬ字型接続部材１６と、Ｌ字型接続部材１６に設けられ、内視鏡２０を回転軸Ｏ８  を中心に回動可能に連結する受け部１９とを具備する内視鏡２０の保持部１４を有し、保持部１４は、内視鏡２０を移動するときに術者により把持される握り部５０を有し、握り部５０は、回転軸Ｏ６  と、回転軸Ｏ７  と、回転軸Ｏ８  との交点Ｃ上に配置したものである。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
横方向に延設されたロッドに基端部がこのロッドの中心軸である第１の回転軸の軸回りに回動可能に連結されたアーム部材と、
このアーム部材の先端部に前記第１の回転軸と直交する方向に延設された第２の回転軸の軸回りに回動可能に連結された接続部材と、
この接続部材に設けられ、手術器具を第３の回転軸を中心に回動可能に連結する受け部とを具備する前記手術器具の保持部を有し、
前記保持部は、前記手術器具を移動するときに術者により把持される握り部を有し、
前記握り部は、前記第１の回転軸と、前記第２の回転軸と、前記第３の回転軸との交点上に配置したことを特徴とする手術器具保持装置。
【請求項２】
前記握り部は、前記手術器具が移動しないように固定する固定手段による前記手術器具の固定を解除するスイッチを備えることを特徴とする手術器具保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、患者の腹腔内に挿入された処置具や内視鏡を術者に代わって保持する手術器具保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、腹腔鏡などの医用硬性鏡を使用した手術手技は近年進歩し、複雑になってきている。そのために処置を行うメインの医師（以下主術者）は両手にそれぞれ処置具を持って手術を行っている。このとき、助手も処置具を持って主術者と共同で手術を行っている。
【０００３】
このため主術者や共同で処置を行う助手は腹腔内の術部を観察するための内視鏡を把持し、その操作を行うことはできないため、内視鏡を保持する為の専用の助手（以下内視鏡保持者）により、保持されている。そして、術部の観察位置や、画角を変えたい時には、主術者や共同で処置を行う助手からの指示により、内視鏡保持者が手で内視鏡の向きを変えたり、挿入方向に進退させる等の操作を行なうようにしている。
【０００４】
そのため、内視鏡保持者は、術中内視鏡を保持し続けなければならず、大きな労力が必要となる問題があった。さらに、手術室は、手術に必要な各種医療機器やそれを操作する助手がいるため狭く、内視鏡保持者がいることは更にスペースを縮小する問題もあった。
【０００５】
そこで、患者の体腔内に挿入された内視鏡や処置具を、内視鏡保持装置あるいは手術用器具支持装置により保持し、内視鏡や処置具を主術者が直接操作できるようにした方式のものが例えば、特許文献１および特許文献２に開示されている。
【０００６】
ここで、特許文献１に開示された内視鏡保持装置は、下端部が床に固定されたアームの上端部に対して複数本のアームを介してホルダー部を連結し、このホルダー部に内視鏡を取付ける構成になっている。そして、内視鏡を移動可能にするために、各アーム同志の接続部に一つの軸まわりに回動可能な、例えばアーム及び内視鏡の重量により自然回転しないように重さ出しがされている関節が設けられていると共に、ホルダー部はアームに対してスライド可能で、かつ固定ねじにより固定可能な構成になっている。
【０００７】
また、特許文献２に開示された手術用器具支持装置は、手術器具を取付けるハンド部と、そのハンド部を支持する屈曲可能で、かつ回動自在に連設した複数の連接体よりなる可撓性アーム部と、その可撓性アーム部を支持部材に取付ける取付け部から構成されている。ここで、可撓性アーム部の連接体には連設する複数のピストンロッドが摺動可能に内嵌されている。そして、固定レバーを操作することにより、ピストンロッドを押圧し、可撓性アーム部とハンド部とが固定されるようになっている。
【特許文献１】実開平１−１３０３０４号公報
【特許文献２】特開平２−２３９８５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１に開示された内視鏡保持装置は、内視鏡を移動させるためには各関節に接続される２本のアームを左右の手でそれぞれ持ち力をかけて関節を回転操作する必要があるので、一度に一自由度しか動かせない問題がある。
【０００９】
また、アームに対してホルダー部をスライド操作する場合には一旦、ホルダー部の固定ねじをゆるめて内視鏡を移動させ、内視鏡の位置決め後、再び固定ねじを締め直してホルダー部をアーム側に固定する繁雑な操作が必要となるので、主術者が術中にこれらの繁雑な操作を正確に行うことは難しい問題がある。
【００１０】
さらに、内視鏡のスライド操作時には、固定ねじを緩める時に、内視鏡の自重により、内視鏡が所望方向とは異なる任意の方向に不用意に移動することを防止して安全性を確保するために、予め主術者が確実に内視鏡を把持し、自重による内視鏡の移動に備える必要がある。そのため、この場合も２本のアーム間の関節の回転操作と同様に両手を使用した操作が必要となるので、主術者が一人で処置具等を操作する手術の際にこの内視鏡保持装置を使用した場合には一旦、処置具を抜いて両手で内視鏡を移動させる必要があるため手術が迅速に続行できない問題がある。
【００１１】
また、特許文献２に開示された手術用器具支持装置は、固定レバーを操作することにより、一度に可撓性アーム全体の固定、解除を行うことができるので、前述の特許文献１に開示された内視鏡保持装置に対し、一度に自由な方向に手術器具を移動させることができる点で優れている。
【００１２】
しかしながら、この場合も前述と同様に手術器具の自重によってその手術器具が所望方向とは異なる任意の方向に不用意に移動することを防止して安全性を確保するために、操作レバーの操作時に、主術者が確実に手術器具を把持しておく必要があるので、両手を使用した確実な操作が必要となり、主術者一人での手術には適さない問題がある。
【００１３】
なお、手術中には主術者や、主術者と共同で処置を行う助手、あるいは他の機具を操作する助手等が手術台の近傍を通行することが多い。そのため、手術器具保持装置としては手術台との接続部も含めて手術台の外側への突出量が極力少ないことが望まれているのが実情である。
【００１４】
本発明の目的は、手術器具の不用意な移動を防止するための手術器具保持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の発明は、横方向に延設されたロッドに基端部がこのロッドの中心軸である第１の回転軸の軸回りに回動可能に連結されたアーム部材と、このアーム部材の先端部に前記第１の回転軸と直交する方向に延設された第２の回転軸の軸回りに回動可能に連結された接続部材と、この接続部材に設けられ、手術器具を第３の回転軸を中心に回動可能に連結する受け部とを具備する前記手術器具の保持部を有し、前記保持部は、前記手術器具を移動するときに術者により把持される握り部を有し、前記握り部は、前記第１の回転軸と、前記第２の回転軸と、前記第３の回転軸との交点上に配置したことを特徴とする手術器具保持装置である。
【００１６】
請求項２の発明は、前記握り部は、前記手術器具が移動しないように固定する固定手段による前記手術器具の固定を解除するスイッチを備えることを特徴とする手術器具保持装置である。  
【発明の効果】
【００１７】
本発明の手術器具保持装置によれば、手術器具保持部と手術器具とは接続部材の受け部に対し第３の回転軸を中心に一体的に回動可能になっている。また、第１の回転軸を中心にアームが回転し、第２の回転軸を中心に接続部材が回転するので、第１の回転軸と、第２の回転軸の交点を中心に手術器具は旋回可能である。ここで、各回転軸まわりに移動する部分の重心位置はそれぞれの第１の回転軸と、第２の回転軸上にあるため内視鏡が回転軸を中心に旋回動しても重心位置がずれることはなく、本装置全体のバランスは崩れない。これにより、手術器具の不用意な移動を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１は手術器具保持装置全体の概略構成を示すもので、１は例えば手術台等の基台に係脱可能に係止される取付け部である。この取付け部１には垂直ロッド２が鉛直方向に沿って立設されている。この垂直ロッド２は取付け部１に対し力量調整部３を介して鉛直な回転軸Ｏ１  を中心に回動可能に連結されている。ここで、力量調整部３は取付け部１に対して垂直ロッド２が回転する動きの重さを調節するものである。
【００１９】
また、垂直ロッド２の上端部には手術器具を保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の支持部材５が連結されている。この支持部材５は垂直ロッド２の回転軸Ｏ１  と直交する水平方向の第２の回転軸Ｏ２  を中心に回動可能に連結されている。
【００２０】
さらに、支持部材５には縦方向に延設された旋回アーム６の下端部および横方向に延設された下方ロッド７の一端部がそれぞれ第２の回転軸Ｏ２  を中心に回動可能に支持されているとともに、第２の回転軸Ｏ２  上に配置された回転力量調整部８が連結されている。この回転力量調整部８は支持部材５に対して旋回アーム６が回転する動きの重さを調節するものである。
【００２１】
また、旋回アーム６の上端部には下方ロッド７と平行に配置された上方ロッド９の中途部が関節部１０を介して第２の回転軸Ｏ２  と平行な第３の回転軸Ｏ３  を中心に回動可能に支持されている。
【００２２】
さらに、下方ロッド７の他端部と上方ロッド９の一端部は第２，第３の回転軸Ｏ２  ，Ｏ３  と平行な第４，第５の回転軸Ｏ４  ，Ｏ５  を中心に回動可能な関節部１１，１２を介して旋回アーム６と平行に配置された連結ロッド１３により、平行となるように接続されている。そして、旋回アーム６、上方ロッド９、下方ロッド７、連結ロッド１３によって変形可能な平行四辺形リンクからなるリンク機構部４が構成されている。
【００２３】
また、上方ロッド９における関節部１２側の端部とは逆側の端部は関節部１０を経て外側に延出され、この延出部に手術器具の保持部１４が連結されている。この保持部１４にはＬ字型アーム１５と、Ｌ字型接続部材１６とが設けられている。ここで、Ｌ字型アーム１５の一方のＬ字構成部１５ａは上方ロッド９の延出部に回転力量調整部１７を介してこの上方ロッド９の中心軸である回転軸Ｏ６  まわりに回動可能に連結されている。この回転力量調整部１７は上方ロッド９に対して保持部１４が回転する動きの重さを調節するものである。
【００２４】
さらに、Ｌ字型アーム１５の他方のＬ字構成部１５ｂの先端部にはＬ字型接続部材１６における一方のＬ字構成部１６ａの先端部が回転軸Ｏ６  と直交する回転軸Ｏ７  まわりに回転力量調整部１８を介して回動可能に連結されている。この回転力量調整部１８はＬ字構成部１５ｂの回転軸Ｏ７  に対してＬ字型接続部材１６が回転する動きの重さを調節するものである。
【００２５】
また、Ｌ字型接続部材１６における他方のＬ字構成部１６ｂには図４に示すように手術器具の受け部１９が設けられている。この受け部１９には手術器具の挿入孔１９ａが形成されている。そして、この受け部１９の挿入孔１９ａには手術器具としての内視鏡２０が挿入されており、この内視鏡２０は内視鏡保持部材２１を介して内視鏡２０の挿入方向である回転軸Ｏ８  を中心に回動可能に連結されている。なお、内視鏡２０にはＴＶアダプター２２を介してＴＶカメラ２３が装着されている。さらに、回転軸Ｏ８  は回転軸Ｏ７  と直交する状態で配置されており、回転軸Ｏ６  ，Ｏ７  ，Ｏ８  は交点Ｃで交差されている。
【００２６】
また、平行四辺形リンクからなるリンク機構部４には手術器具としての内視鏡２０が装着された保持部１４に対して釣り合わせた状態で２組のカウンターウェイト２４，２５が配設されている。ここで、第１のカウンターウェイト２４は下方ロッド７のシャフト２６に沿って移動可能に取付けられている。さらに、第２のカウンターウェイト２５は支持部材５に旋回アーム６と同軸上に、かつこの旋回アーム６とは反対側に配置されたガイドアーム２７に沿って移動可能に取付けられている。
【００２７】
また、図２は図１中の矢印Ｑ方向から見た回転軸Ｏ２  まわりの回転力量調整部８の内部構造を示すものである。ここで、支持部材５の両端部には一段細径化された小径軸部２８，２９が形成されている。
【００２８】
さらに、この支持部材５の軸心部には回転軸Ｏ２  と同軸の貫通穴３０が形成されている。この貫通穴３０にはスライドシャフト３１が嵌挿されている。このスライドシャフト３１の一端部にはフランジ３２が形成され、他端部には調整ダイヤル３３に形成されたねじ穴３３ａと螺合する雄ねじ部３４が形成されている。
【００２９】
また、支持部材５の一方の小径軸部２８には支持部材５の軸心方向に長い長孔３５が形成されている。さらに、スライドシャフト３１には小径軸部２８と対応する位置にキー溝３６が形成されている。このキー溝３６には小径軸部２８の長孔３５を通してキー３７が係合されている。そして、スライドシャフト３１は支持部材５に対し、回転軸Ｏ２  上を回転せずにスライド可能に支持されている。
【００３０】
また、支持部材５の小径軸部２８には旋回アーム６の軸受部材３８が回転可能に連結されている。この軸受部材３８には略円筒状の軸受本体３８ａが設けられている。この軸受本体３８ａの内周面中央部にはリング状凸部３９が突設されている。このリング状凸部３９の両側にはリング状のカラー４０，４１が配設されている。
【００３１】
さらに、スライドシャフト３１の雄ねじ部３４と螺合する調整ダイヤル３３と軸受部材３８内に配設されたカラー４１との間にはカラー４１側から順にＯリング４２、ワッシャー４３が配設されている。そして、スライドシャフト３１の雄ねじ部３４と調整ダイヤル３３のねじ穴３３ａとのねじ込み作業にともないカラー４０，４１間の軸受部材３８のリング状凸部３９がＯリング４２、ワッシャー４３を介して支持部材５の小径軸部２８に組付けられている。
【００３２】
また、軸受部材３８の外周面には旋回アーム６の下端部に連結されるアーム連結部４４およびガイドアーム２７の上端部に連結されるアーム連結部４５がそれぞれ突設されている。
【００３３】
また、支持部材５の他方の小径軸部２９には下方ロッド７の軸受部材４６が回転可能に連結されている。この軸受部材４６には略円筒状の軸受本体４６ａが設けられている。この軸受本体４６ａの内周面中央部にはリング状凸部４７が突設されている。このリング状凸部４７の両側にはリング状のカラー４８，４９が配設されている。
【００３４】
そして、この軸受部材４６は旋回アーム６の軸受部材３８と同様にリング状凸部４７の両側のカラー４８，４９を介して支持部材５の小径軸部２９に回動可能に連結されている。
【００３５】
また、図３は手術器具の保持部１４の要部構成を示すものである。ここで、内視鏡保持部材２１には略円筒状に形成され、外周面にローレットが形成された握り部５０が設けられている。この円筒状の握り部５０の一端部側には内視鏡２０に連結される内視鏡連結部５１が設けられている。
【００３６】
この内視鏡連結部５１には内視鏡２０の挿入部５２が挿通される挿通孔５３とこの挿通孔５３よりも大径な大径穴部５４とが設けられている。さらに、大径穴部５４の周壁部には内視鏡固定ねじ５５が螺挿されるねじ穴５６が形成されている。
【００３７】
そして、内視鏡保持部材２１に内視鏡２０が装着される場合には内視鏡２０の挿入部５２が内視鏡連結部５１の挿通孔５３内に挿入され、内視鏡２０の挿入部５２と手元側端部５７との間の段付き部５８が内視鏡連結部５１の大径穴部５４内に挿入されて挿通孔５３と大径穴部５４との間の段差部５９に突き当てられた状態で内視鏡固定ねじ５５によってねじ込み固定されている。
【００３８】
また、内視鏡保持部材２１における内視鏡連結部５１の先端部には細径化された小径部６０が形成されている。さらに、この小径部６０の外周面には嵌合凹部６１が形成されている。
【００３９】
また、内視鏡保持部材２１の小径部６０には中間リング６２が回動可能に連結されている。この中間リング６２の内周面には小径部６０の嵌合凹部６１内に係合され、スラスト方向の移動を禁止するつば６３が突設されている。さらに、中間リング６２の外周面にはフランジ状のリング受け６４が突設されている。
【００４０】
また、中間リング６２のリング受け６４には固定リング６５が装着されている。この固定リング６５の一端部にはリング受け６４よりも小径な係合部６６が形成され、他端部にはねじ穴部６７が形成されている。このねじ穴部６７はＬ字型接続部材１６の受け部１９に形成された雄ねじ部６８に螺合されている。
【００４１】
次に、平行四辺形リンクからなるリンク機構部４のバランスを図５を参照して説明する。ここではリンク機構部４を構成する各アーム、すなわち旋回アーム６、上方ロッド９、下方ロッド７、連結ロッド１３には重量がないものと仮定する。
【００４２】
なお、図５中で、ｒは旋回アーム６の回転半径、Ｇ１  は前述のＬ字型アーム１５より先端側の部分の重心であり、その点にかかる重量はＭ１  である。さらに、回転軸Ｏ３  からＧ１  までの距離をＲ１  とし、第１のカウンターウェイト２４の重心をＧＷ１  、その重量をＭＷ１  、回転軸Ｏ２  からＧＷ１  までの距離をＲＷ１  とすると、回転軸Ｏ３  まわりの上方ロッド９の釣合は次の式（１）で与えられる。
【００４３】
Ｍ１  ×Ｒ１  ＝ＭＷ１  ×ＲＷ１    ……（１）
そして、この条件によりＧ１  とＧＷ１  により合成される重心はＧ１  とＧＷ１  との間を結ぶ直線Ｈと旋回アーム６との交点Ｇ２  となる。ここで、回転軸Ｏ２  からＧ２  までの距離をＲ２  、Ｇ２  にかかる重量をＭ２  ＝Ｍ１  ＋ＭＧ１  とし、第２のカウンターウェイト２５の重心をＧＷ２  、回転軸Ｏ２  からＧＷ２  までの距離をＲＷ２  、第２のカウンターウェイト２５の重量をＭＷ２  とすると、回転軸Ｏ２  まわりの釣合は次の式（２）で表される。
【００４４】
Ｍ２  ×Ｒ２  ＝ＭＷ２  ×ＲＷ２    ……（２）
このとき、平行四辺形リンクからなるリンク機構部４全体の重心は回転軸Ｏ２  上にある。
【００４５】
また、内視鏡保持部材２１に内視鏡２０、ＴＶアダプター２２、ＴＶカメラ２３等の付属品を組付けた際の重心位置は回転軸Ｏ８  上に配置される。さらに、これらにＬ字型接続部材１６を合わせたときの重心位置、すなわち回転軸Ｏ７  回りに回動する部分の重心位置は回転軸Ｏ７  上に配置される。また、これらにＬ字型アーム１５を合わせたときの重心位置、すなわち回転軸Ｏ７  回りに回動する部分の重心位置は回転軸Ｏ６  上に配置されるように、内視鏡連結部５１の段差部５９と内視鏡２０の段付き部５８の位置関係が規定されている。
【００４６】
なお、重心位置の異なる種々の内視鏡およびＴＶアダプター等を取付ける場合に合わせて、回転軸Ｏ６  、Ｏ７  、Ｏ８  の交点Ｃに対し、回転軸Ｏ８  の方向及び回転軸Ｏ８  に直交する方向に内視鏡連結部５１の段差部５９の位置をずらして形成された内視鏡保持部材２１を接続することにより重心位置は前述の場合と変化しない。
【００４７】
例えば、内視鏡２０の上部が重く、回転軸Ｏ７  回りに回動する部分の重心位置が回転軸Ｏ７  より上方にある場合には内視鏡連結部５１の段差部５９が回転軸Ｏ７  に対し、図３中で、下方にずらした位置に配置された状態で形成された内視鏡保持部材２１が接続される。
【００４８】
あるいは、同一の内視鏡保持部材２１を使用する場合には内視鏡連結部５１の段差部５９に内視鏡２０の段付き部５８を突き当てた際に、内視鏡２０、ＴＶアダプター２２、ＴＶカメラ２３等の付属品を合わせたときの重心位置が必ず回転軸Ｏ６  、Ｏ７  、Ｏ８  の交点Ｃに対して、一定の位置になるように、内視鏡２０の段付き部５８が形成されていれば良い。なお、重量を一定に保つためには内視鏡保持部材２１を比重の異なる材料、あるいは握り部５０の肉厚を変更することにより対応可能である。
【００４９】
次に、平行四辺形リンクからなるリンク機構部４のバランス調整方法について説明する。最初に平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の変形、すなわち上方ロッド９の回転軸Ｏ３  の回転に関するバランス調整作業について説明する。
【００５０】
このバランス調整作業時には旋回アーム６を回転しないように手で把持した状態で、内視鏡２０の移動を確認する。このとき、内視鏡２０が上方あるいは下方に移動した場合には第１のカウンターウェイト２４の図示しない移動リングを回転させ、このカウンターウェイト２４を下方ロッド７のシャフト２６上に沿って移動させることにより、内視鏡２０が移動しない最適な位置に設定する。
【００５１】
次に、旋回アーム６の拘束を解放した状態で、第２のカウンターウェイト２５をガイドアーム２７上に沿って移動させることにより、回転軸Ｏ２  回りのバランス調整作業を行う。これは、前述の第１のカウンターウェイト２４の移動と同様であるので説明は省略する。
【００５２】
なお、実際の使用時には平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の各可動部の回転力量を最適に調整してから行われる。ここでは、図２に基づき回転軸Ｏ２  回りの力量調整について説明する。
【００５３】
まず、調整ダイヤル３３を回転させると、スライドシャフト３１の雄ねじ部３４との螺合及び支持部材５の小径軸部２８の長孔３５を通してスライドシャフト３１のキー溝３６に係合するキー３７により、スライドシャフト３１は回転せずに図２中で右方向に、調整ダイヤル３３は同図中で左方向に移動あるいは推力を発生する。
【００５４】
この作用により、下方ロッド７の軸受部材４６の部分ではスライドシャフト３１のフランジ３２によってカラー４８が押圧され、軸受部材４６のリング状凸部４７がカラー４８と４９との間に挟み込まれ、回転力量が調整される。
【００５５】
また、旋回アーム６の軸受部材３８の内部のリング状凸部３９はカラー４０と４１との間に挟み込まれ、回転力量が調整される。この場合、調整ダイヤル３３とカラー４１との間に配設されたＯリング４２の弾性により回転力量は徐々に調節可能である。
【００５６】
次に、上記構成の作用について説明する。まず、本装置の取付け部１を手術台に取付ける。続いて、術中に使用する内視鏡２０の挿入部５２が内視鏡保持部材２１の大径穴部５４および挿通孔５３内に挿入された状態で、内視鏡連結部５１のねじ穴５６内の内視鏡固定ねじ５５がねじ込み固定されて内視鏡２０が内視鏡保持部材２１に組付けられる。
【００５７】
そして、内視鏡２０、ＴＶアダプター２２、ＴＶカメラ２３等の組付け作業が終了したのち、図３に示すように、内視鏡保持部材２１の中間リング６２の底面がＬ字型接続部材１６の受け部１９に当接される。この状態で、固定リング６５が回転操作され、固定リング６５のねじ穴部６７が雄ねじ部６８にねじ込まれることにより、内視鏡保持部材２１がＬ字型接続部材１６の受け部１９に固定される。
【００５８】
このとき、内視鏡保持部材２１と内視鏡２０とはＬ字型接続部材１６の受け部１９に対し回転軸Ｏ８  を中心に一体的に回動可能になっている。また、回転軸Ｏ６  を中心にＬ字型アーム１５が回転し、回転軸Ｏ７  を中心にＬ字型接続部材１６が回転するので、両回転軸Ｏ６  ，Ｏ７  の交点Ｃを中心に内視鏡２０は旋回可能である。ここで、各回転軸Ｏ６  ，Ｏ７  まわりに移動する部分の重心位置はそれぞれの回転軸Ｏ６  ，Ｏ７  上にあるため内視鏡２０が回転軸Ｏ６  ，Ｏ７  ，Ｏ８  を中心に旋回動しても重心位置がずれることはなく、本装置全体のバランスは崩れない。
【００５９】
次に、本装置の平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の動きおよびそのバランスを図６（Ａ），（Ｂ）を参照して説明する。まず、内視鏡２０の図６（Ａ）中で左右方向への水平移動時には同図中に示すように回転軸Ｏ２  回りの平行四辺形リンクのリンク機構部４全体の回転と、平行四辺形リンクのリンク機構部４の変形動作の組み合わせで行われる。さらに、図６（Ａ）中で紙面垂直方向の内視鏡２０の水平移動は回転軸Ｏ１  回りの垂直ロッド２の旋回により行われる。
【００６０】
また、内視鏡２０の上下方向への移動時には水平移動と同様に図６（Ｂ）中に示すように回転軸Ｏ２  回りの平行四辺形リンクのリンク機構部４全体の回転と、平行四辺形リンクのリンク機構部４の変形動作の組み合わせで行われる。
【００６１】
そこで、上記構成のものにあっては内視鏡２０が装着された保持部１４に対して釣り合わせた状態で平行四辺形リンクからなるリンク機構部４に２組のカウンターウェイト２４，２５を配設したので、内視鏡２０がいかなる位置、角度に於てもバランスが保たれた状態で保持される。そのため、内視鏡２０等の手術器具の自然落下の心配がないうえ、内視鏡２０等の手術器具の移動力量も軽くすることができ、その操作性の向上を図ることができる。
【００６２】
また、内視鏡２０が装着された保持部１４に対してバランスを保つためのカウンターウェイト２４，２５を２つに分割して配置したので、内視鏡２０の移動による平行四辺形リンクのリンク機構部４の変形時に手術台取付け部１からカウンターウェイト２４，２５が大きく突出する事がない。そのため、手術器具保持装置全体を小形化することができるので、手術中に平行四辺形リンクのリンク機構部４が術者および患者に接触することを防止することができる。さらに、２つのカウンターウェイト２４，２５のバランス調整を独立して行えるので、セッティングが容易である。
【００６３】
さらに、平行四辺形リンクのリンク機構部４の回転軸Ｏ２  まわりの力量調整部８の調整ダイヤル３３を回転することにより、平行四辺形リンクのリンク機構部４の変形と平行四辺形リンクのリンク機構部４全体の旋回の回転力量、すなわち内視鏡２０の上下、水平の移動力量が一度に調整可能であり、調整が短時間に行える。そのため、内視鏡２０の上下、水平の移動力量の調整作業を容易に行なうことができ、手術器具の保持部１４に保持される内視鏡２０を移動させるための操作性の向上を図ることができる。また、調整用のハンドル等の数を従来に比べて削減することができるので、装置全体の小型化を図ることができる。
【００６４】
さらに、Ｌ字型アーム１５およびＬ字型接続部材１６は回転軸Ｏ６  および回転軸Ｏ７  を中心にそれぞれ３６０度、制限なく回動可能なため、術中に術者が操作し易い方向にＬ字型アーム１５を自由に向けることができ、使い勝手を一層高めることができる。
【００６５】
また、内視鏡保持部材２１とＬ字型接続部材１６とを分離可能にしたので、内視鏡２０の取付け作業時や、消毒作業時にはこれらを分離してその作業を行なうことができるので、内視鏡２０の取付け作業や、消毒作業等の作業性を高めることができる。
【００６６】
なお、本手術器具保持装置では、垂直ロッド２は真直で、回転軸Ｏ１  と同軸であるが、これに限定される必要はなく、屈曲していても問題はない。また、本手術器具保持装置では回転軸Ｏ１  に対しカウンターウェイト２４，２５を２方向に振り分けて配置したが、例えば、平行四辺形リンクのリンク機構部４から内視鏡２０までの合成された重心を回転軸Ｏ１  と回転軸Ｏ２  の交点と一致させて配置することにより、取付け部１が取付けられる手術台あるいは床に設置される支柱等の基台がいかなる方向に傾斜しても、回転軸Ｏ１  まわりのバランスが崩れることはない。
【００６７】
本手術器具保持装置では、図３に示したように各回転軸Ｏ４  、Ｏ５  、Ｏ６  まわりに移動する部材に重心はそれぞれの回転軸上にある構成としたが、これに限定されるものではなく各力量調整部に適度な重さ出しを行えば、若干のアンバランスは、操作性に影響を及ぼさない。
【００６８】
また、図６（Ｃ）は本手術器具保持装置の変形例を示すものである。これは、手術器具の保持部１４を平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の１個のカウンターウェイトでバランスさせる構成にしたものである。
【００６９】
すなわち、ここでは平行四辺形リンクのリンク機構部４の回転軸Ｏ２  と回転軸Ｏ３  との間に回転軸Ｏ９  を配設し、垂直ロッド２の上端部をこの回転軸Ｏ９  で回動可能に連結したものである。
【００７０】
なお、条件を統一するために、カウンターウェイト７１の重量および回転軸Ｏ２  からカウンターウェイト７１の重心までの距離、旋回アーム６の回転半径を前述の場合と同じにそれぞれＭＷ１  、ＲＷ１  、ｒとしＧ１  の条件も同一にする。
【００７１】
この場合、釣合を成立させるためには、Ｇ１  とＧＷ１  とによって合成される重心を回転軸Ｏ２  上に一致させる必要がある。すなわち、下方ロッド７と旋回アーム６とが接続される回転軸Ｏ２  と回転軸Ｏ９  との間に距離Ｋが必要になる。
【００７２】
したがって、カウンターウェイト７１の重心は平行四辺形リンクのリンク機構部４の変形、旋回により最大でＲＷ１  ＋Ｋを半径とした円弧上を移動することになるので、この場合にはカウンターウェイト２４，２５を２個に分割して配置した場合より、カウンターウェイト７１の突出が大きくなる。
【００７３】
また、上記手術器具保持装置では手術器具の保持部１４に手術器具として内視鏡２０を保持させる構成のものを示したが、この保持部１４にはそれ以外の種々の手術器具を保持させることができる。例えば、図７は手術器具の保持部１４に処置具８１を保持させる構成にしたものである。
【００７４】
ここで、８２は図１の手術器具保持装置の内視鏡保持部材２１を変形させた回転可能な処置具保持部材である。この処置具保持部材８２には処置具８１の挿入部８３が挿通される挿通孔８４が設けられている。さらに、挿通孔８４の周壁部にはリング状溝８５が形成され、ここにシール用のゴム製Ｏリング８６が装着されている。
【００７５】
また、処置具保持部材８２の先端部には細径化された小径部８７が形成されている。さらに、この小径部８７の外周面には嵌合凹部８８が形成されている。そして、この処置具保持部材８２は図１の装置と同様の中間リング６２及び固定リング６５によりＬ字型接続部材１６の受け部１９に固定されている。この場合も内視鏡２０と同様にバランスが保たれて移動可能である。
【００７６】
また、図８乃至図９（Ｃ）は本発明の第１の実施の形態を示すものである。本実施の形態は図１の手術器具保持装置の垂直ロッド２の回転軸Ｏ１  および平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の回転軸Ｏ２  に電気的固定手段を配設したものであり、ここでは図１の手術器具保持装置と異なる部分のみ説明する。
【００７７】
図８は手術器具保持装置全体の概略構成を示すもので、１００は腹壁開口部Ｓに挿入されるトラカールである。また、１０１は垂直ロッド２の回転軸Ｏ１  まわりの回転を固定するための垂直ロッドロック部（固定手段）、１０２は下方ロッド７の回転軸Ｏ２  まわりの回転を固定する下方ロッドロック部（固定手段）、１０３は旋回アーム６の回転軸Ｏ２  まわりの回転を固定する旋回アームロック部である。これらの垂直ロッドロック部１０１、下方ロッドロック部１０２、旋回アームロック部１０３にはそれぞれ図９（Ａ）に示す後述する垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４、下方ロッド固定電磁ブレーキ１０５、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６が内蔵されている。
【００７８】
また、内視鏡保持部材２１の握り部５０には押しボタン式のスイッチ１０７が配設されている。このスイッチ１０７は図示しない電気的接点を介してＬ字型接続部材１６の受け部１９内の図示しない電気ケーブルと接続可能になっている。
【００７９】
さらに、図９（Ａ）は電気系を説明するためのブロック図である。ここで、スイッチ１０７は制御部１０８を介して垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４、下方ロッド固定電磁ブレーキ１０５、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６に接続されている。
【００８０】
また、図９（Ｂ）は旋回アームロック部１０３の内部構造を示すものである。ここで、１０９は垂直ロッド２の上部に配設された支持部材である。この支持部材１０９には回転軸Ｏ２  と同軸上に永久磁石１１０とコイル１１１を内蔵したパーマネントマグネット式無励磁作動型ブレーキである旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６のステータ１１２が固定ねじ１１３により固定されている。
【００８１】
さらに、１１４はブレーキ１０６の軸心部に配設されたシャフトである。このシャフト１１４はボールベアリング１１５、１１６により、回転軸Ｏ２  を中心に回動自在に支承されている。このシャフト１１４の一端にはフランジ１１７が形成されている。このフランジ１１７にはブレーキ１０６のカバー１１８が固定ねじ１１９により固定されている。
【００８２】
また、１２０はカバー１１８とアーマチュア１２１との間に配設された板ばねである。この板ばね１２０の一端部は固定ねじ１２２により、カバー１１８に固定され、他端部はリベット１２３により、アーマチュア１２１に連結されている。そして、この旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６のカバー１１８に旋回アーム６の下端部が連結されている。なお、下方ロッドロック部１０２もこれと同様の構成であり、説明は省略する。
【００８３】
また、図９（Ｃ）は垂直ロッドロック部１０１の内部構造を示すものである。この垂直ロッドロック部１０１も前述の旋回アームロック部１０３とほぼ同様の構成であり、ここでは異なる部分のみ説明する。
【００８４】
すなわち、垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４のステータ１１２は取付け部１に固定ねじ１１３により固定されている。さらに、この垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４のカバー１２５の上部にはブレーキ１０４の軸心部に配設されたシャフト１１４の回転軸Ｏ１  と同軸に垂直ロッド２がねじ込み固定されている。
【００８５】
次に、上記構成の作用について説明する。まず、旋回アームロック部１０３の作用を説明する。術者によりスイッチ１０７が押されていない場合には永久磁石１１０の磁力によってアーマチュア１２１がブレーキ１０６のステータ１１２に密着し、ブレーキがかかっている。すなわち、シャフト１１４とカバー１１８との間は固定状態で保持され、旋回アーム６は回転不能な状態でロックされている。
【００８６】
また、術者が内視鏡保持部材２１の握り部５０を保持しながらスイッチ１０７を押し込み操作すると、スイッチ１０７から信号が入力されている間のみ、制御部１０８からの作動信号により、コイル１１１に通電されて永久磁石１１０の磁力の方向と反対方向に電磁力が作用する。これにより、アーマチュア１２１が板ばね１２０の復帰力でステータ１１２から離れてブレーキが解除されるので、シャフト１１４は回動自在となる。そのため、シャフト１１４およびカバー１１８は回動可能となり、旋回アーム６のロックが解除される。
【００８７】
この作用は下方ロッドロック部１０２、垂直ロッドロック部１０１においても同様である。そして、スイッチ１０７が押されると、旋回アームロック部１０３、下方ロッドロック部１０２、垂直ロッドロック部１０１に同時にこのロック解除動作が行われる。
【００８８】
なお、スイッチ１０７が押し込み操作されない場合には垂直ロッド２、旋回アーム６および下方ロッド７は固定状態、すなわち平行四辺形リンクのリンク機構部４は固定された状態で保持されるので、内視鏡２０は図８に示す回転軸Ｏ６  、Ｏ７  、Ｏ８  の交点Ｃを中心とした旋回動のみが可能となる。
【００８９】
従って、内視鏡２０は交点Ｃとトラカール１００が挿入された腹壁開口部Ｓとの２点で支持されることになり、位置および挿入角度が固定される。そして、スイッチ１０７が押されると、内視鏡２０は図１の装置と同様に自在に移動および傾斜操作が可能となる。
【００９０】
そこで、上記構成のものにあっては術者が内視鏡保持部材２１の握り部５０を握り、スイッチ１０７を押さない限り、各電磁ブレーキ１０４，１０５，１０６がブレーキ解除されず、平行四辺形リンクからなるリンク機構部４の垂直ロッド２、下方ロッド７、旋回アーム６は確実に固定されているので、術中に術者が誤って平行四辺形リンクからなるリンク機構部４のアームに外力を加えても、内視鏡２０が移動することがなく、安全である。また、電磁ブレーキ開放時の操作力量を低減することができるので、操作性の向上を図ることができる。
【００９１】
さらに、垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４、下方ロッド固定電磁ブレーキ１０５、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６は内視鏡２０の水平方向および上下方向の移動を固定する部分にのみ配置し、内視鏡２０の傾斜を固定する部分には配置していないため、術中、患者の腹部上に邪魔になる突出部分等がなく、手術の作業性を損ねるおそれもない。
【００９２】
また、内視鏡保持部材２１の握り部５０に配設されたスイッチ１０７は電気的接点を介してＬ字型接続部材１６の受け部１９内の電気ケーブルと接続可能になっているため、内視鏡保持部材２１とＬ字型接続部材１６の受け部１９とが分離可能となる。そのため、図１の装置と同様に内視鏡２０の取付け作業や、消毒作業の作業性を高めることができる。
【００９３】
また、図１０乃至図１６は本発明の第２の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第１の実施の形態における内視鏡２０をＬ字型接続部材１６に取付ける取付け部の構成を変更するとともに、電動式の駆動機構を追加したものであり、ここでは第１の実施の形態と異なる部分のみ説明する。
【００９４】
図１０中で、１５０は後述する旋回アーム駆動部を内蔵した支持部材、１５１は後述する垂直ロッド駆動部を内蔵した取付け部、１５７は内視鏡２０をＬ字型接続部材１６に取付ける内視鏡取付け部である。
【００９５】
ここで、内視鏡取付け部１５７には図１２（Ａ）に示すようにＬ字型接続部材１６のＬ字構成部１６ｂに回転可能に連結される回転リング１６３が設けられている。この回転リング１６３には内視鏡２０の挿入部５２が挿入される貫通穴１７０が設けられている。
【００９６】
さらに、回転リング１６３の下面側には略円筒状の嵌合部１６７が突設されている。この嵌合部１６７はＬ字型接続部材１６のＬ字構成部１６ｂに形成された取付け孔１６ｃに回動可能に嵌挿されている。この嵌合部１６７の先端部には止めリング１６８が螺合される雄ねじ部１６９が形成されている。
【００９７】
また、この回転リング１６３の上面側には嵌合部１６７よりも大径に拡開された略円筒状の保持筒部１７１が突設されている。この保持筒部１７１の内部にはスライドリング１７３が底面１７２上にスライド可能に配設されている。このスライドリング１７３の外径寸法は保持筒部１７１の内周面の口径より小径に形成されており、保持筒部１７１の内底面に沿ってスライド可能になっている。
【００９８】
さらに、このスライドリング１７３の内部には内視鏡２０の挿入部５２が挿通される内視鏡挿通口１７３ａが形成されている。この内視鏡挿通口１７３ａは内視鏡２０の挿入部５２よりも大径に設定されている。
【００９９】
また、保持筒部１７１の上部内周面にはねじ穴１７１ａが形成されている。そして、スライドリング１７３の上に配設された蓋１７５がこの保持筒部１７１のねじ穴１７１ａに螺着され、保持筒部１７１の上面開口部がこの蓋１７５により封止されている。なお、蓋１７５の軸心部には内視鏡挿通口１７５ａが形成されている。
【０１００】
また、回転リング１６３の保持筒部１７１の周壁面にはガイドバー１７６の一端部が圧入されている。このガイドバー１７６の他端部は保持筒部１７１の半径方向内方に向けて突設され、スライドリング１７３に形成されたスライド穴１７７に摺動可能に嵌挿されている。さらに、ガイドバー１７６の周囲にはスライドリング１７３と保持筒部１７１の周壁面との間に圧縮コイルばね１７８が配設されている。
【０１０１】
また、回転リング１６３の保持筒部１７１の周壁面におけるガイドバー１７６との対向部分には嵌合穴１７９が形成されている。この嵌合穴１７９には押しボタン１８０の軸１８１が摺動可能に嵌挿されている。この軸１８１の先端部には雄ねじ部１８２が形成されている。この雄ねじ部１８２はスライドリング１７３の外周面に形成されたねじ穴に螺着されている。
【０１０２】
なお、内視鏡２０の挿入部５２には環状の指標１８３が表示されている。そして、内視鏡２０を内視鏡取付け部１５７に装着した際に、この指標１８３と回転リング１６３の保持筒部１７１の蓋１７５の上面とを一致させた状態に位置合わせすることにより、回転軸Ｏ６  、Ｏ７  、Ｏ８  回りに回転する部材の重心がそれぞれの回転軸上に一致する状態に設定されている。
【０１０３】
また、図１１は支持部材１５０の内部構成を示すものである。ここで、第１の実施の形態の支持部材１０９と異なる部分は次の通りである。まず、支持部材１５０内にボールベアリング１５３、１５４を介して回転座１５５が支承されている。この回転座１５５の一端側にはウォームホイール１５６が図示しない固定ねじによりねじ止め固定されている。
【０１０４】
さらに、支持部材１５０の内部には電磁ブレーキ付きモータである旋回アーム駆動モータ１５８が固定されている。この駆動モータ１５８の出力軸１５９にはウォームホイール１５６と噛合するウォームギア１６０が固定されている。
【０１０５】
また、回転座１５５の他端側には第２の実施の形態と同様に、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６のステータ１１２が固定されている。その他の構造は第２の実施の形態と同様である。なお、取付け部内１５１の垂直ロッド駆動部の構成も同様であり、ここではその説明を省略する。
【０１０６】
また、図１３は後述する駆動制御部に接続され、術者が足で操作可能なジョイスティック１５２を示すものである。このジョイスティック１５２は図１４に示す駆動制御部１６１に接続されている。この駆動制御部１６１には第１の実施の形態と同様のスイッチ１０７が接続されている。なお、このスイッチ１０７はＬ字型接続部材１６のＬ字構成部１６ｂに配設されている。
【０１０７】
さらに、駆動制御部１６１内には垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６、下方ロッド固定電磁ブレーキ１０５に制御信号を出力するとともに、旋回アーム駆動モータ１５８、垂直ロッド駆動モータ１６２に駆動信号を出力する図示しないロジック回路が設けられている。
【０１０８】
次に、内視鏡取付け部１５７に内視鏡２０の挿入部５２を装着する作業について説明する。まず、押しボタン１８０が押し込み操作されていない場合には圧縮コイルばね１７８のばね力によって回転リング１６３の保持筒部１７１内のスライドリング１７３が図１２（Ａ）中で、左方向に押圧され、このスライドリング１７３における押しボタン１８０の固定部が保持筒部１７１の内壁面に圧接された状態で保持される。このとき、スライドリング１７３の内視鏡挿通口１７３ａは蓋１７５の内視鏡挿通口１７５ａおよび回転リング１６３の貫通穴１７０とは偏心された位置に保持されており、内視鏡２０の挿入部５２が回転リング１６３の貫通穴１７０内に挿入できない状態で保持されている。
【０１０９】
また、押しボタン１８０が回転リング１６３に突き当たるまで押し込み操作された場合には回転リング１６３の嵌合穴１７９を通して軸１８１が内方向に移動し、スライドリング１７３がスライド穴１７７内のガイドバー１７６にガイドされながら圧縮コイルばね１７８のばね力に抗して図１２（Ａ）中、右方向に移動する。これにより、スライドリング１７３の内視鏡挿通口１７３ａは蓋１７５の内視鏡挿通口１７５ａおよび回転リング１６３の貫通穴１７０と同軸上に配置されるので、内視鏡２０の挿入部５２を回転リング１６３の貫通穴１７０内に挿入可能になる。
【０１１０】
この状態で、上方から内視鏡２０の挿入部５２を回転リング１６３の貫通穴１７０内に挿入したのち、押しボタン１８０から手を離すと、圧縮コイルばね１７８のばね力によって回転リング１６３の保持筒部１７１内のスライドリング１７３が図１２（Ｂ）に示すように左方向に押圧される。このとき、内視鏡２０の挿入部５２はスライドリング１７３の内視鏡挿通口１７３ａにおける図１２（Ｂ）中で右側の端縁部と、回転リング１６３の貫通穴１７０および蓋１７５の内視鏡挿通口１７５ａにおける図１２（Ｂ）中で左側の端縁部との間で挟まれ、固定される。
【０１１１】
なお、実際の内視鏡２０の挿入部５２の固定位置は手術手技により、最適な位置に設定すれば良いが、本装置のバランス状態を完全に釣り合った状態にしようとする場合には内視鏡２０に表示された指標１８３が内視鏡取付け部１５７の蓋１７５の上面に一致させた状態に位置合わせして固定すれば良い。
【０１１２】
次に、駆動制御部１６１の作用について次の表１に基づいて説明する。
【表１】
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【０１１３】
まず、スイッチ１０７が押し込み操作された場合には垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６、下方ロッド固定電磁ブレーキ１０５に作動信号が出力され、全ての電磁ブレーキの固定が解除される。この状態で、ジョイスティック１５２が操作され、このジョイスティック１５２からの制御信号が入力された場合は上記表１に示す動作を行うように各電磁ブレーキ１０４，１０５，１０６の作動信号が出力されるとともに、各モータ１５６，１６２に駆動信号が出力される。
【０１１４】
すなわち、ジョイスティック１５２によりＸ方向の信号が入力された場合は旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６および垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４には作動信号が出力されず、固定状態で保持され、下方ロッド固定電磁ブレーキ１０５には作動信号が出力され、固定が解除される。このとき、旋回アーム駆動モータ１５８には駆動信号が出力される。
【０１１５】
また、ジョイスティック１５２によりＹ方向の信号が入力された場合は旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６および垂直ロッド固定電磁ブレーキ１０４には作動信号が出力されず、固定状態で保持され、下方ロッド固定電磁ブレーキ１０５には作動信号が出力され、固定が解除される。このとき、垂直ロッド駆動モータ１６２には駆動信号が出力される。
【０１１６】
さらに、ジョイスティック１５２によりＸ方向およびＹ方向の信号が同時に入力された場合は電磁ブレーキの動作は変わらず、旋回アーム駆動モータ１５８、垂直モータ１６２にぞれぞれ同時に駆動信号が出力される。
【０１１７】
次に、第１の実施の形態とは異なる旋回アーム駆動部と垂直ロッド駆動部の動作について説明する。まず、図１１に従い旋回アーム駆動部の作用を説明する。ジョイスティック１５２からのＸ方向の信号に基づく駆動制御部１６１からのモータ駆動信号により、旋回アーム駆動モータ１５８が回転し、出力軸１５９に固定されたウォームギア１６０を介してウォームホイール１５６が回転する。
【０１１８】
このとき、回転座１５５およびそれに固定された旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６はこのウォームホイール１５６と一体になり回転する。ここで、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６は第１の実施の形態で説明した作用により固定状態で保持されているので、回転座１５５と旋回アーム６とはカバー１１８と一体となり回転する。
【０１１９】
また、ジョイスティック１５２からのＹ方向の信号に基づく駆動制御部１６１から旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６に作動信号が入力されると、第１の実施の形態で説明した作用により、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６の固定が解除され、旋回アーム６はカバー１１８と一体になり回動自在な状態となる。なお、スイッチ１０７が押された場合もこれと同様である。
【０１２０】
また、スイッチ１０７およびジョイスティック１５２のどちらも操作されない場合は旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６が固定状態で保持され、かつ旋回アーム駆動モータ１５８も停止状態で保持される。そのため、ウォームホイール１５６とウォームギア１６０との間の噛合により、旋回アーム固定電磁ブレーキ１０６および回転座１５５は回動不能な状態で固定されており、旋回アーム６は固定された状態となる。なお、垂直ロッド駆動部の作用は旋回アーム駆動部と同様であり説明は省略する。
【０１２１】
次に、内視鏡２０の動きについて説明する。スイッチ１０７およびジョイスティック１５２が操作されていないときは、第１の実施の形態と同様に垂直ロッド２、平行四辺形リンクからなるリンク機構部４は固定状態で保持され、内視鏡２０は交点Ｃを中心とした旋回動のみが可能となる。そして、スイッチ１０７が押し込み操作された場合には第１の実施の形態と同様に、内視鏡２０は自在に移動可能となる。
【０１２２】
また、図１５はジョイスティック１５２をＸ方向に操作したときの内視鏡２０の動きを説明するための図である。なお、同図中、ジョイスティック１５２は上方ロッド９の長手方向がＸ方向になるように配置されている。
【０１２３】
ここで、ジョイスティック１５２をＸ方向に操作すると、垂直ロッド２の回転が固定された状態で旋回アーム６が回転し、かつ下方ロッド７の固定が解除される。すなわち、上方ロッド９が回動可能であるため、内視鏡２０はトラカール１００との摩擦力により、挿入方向に移動せず、トラカール１００が穿刺された腹壁開口部Ｓを傾斜中心点として図１５中で矢印Ｅ方向に傾斜する。この作用により内視鏡２０による観察部位が同図中で矢印ｅ方向に移動可能となる。
【０１２４】
また、図１６はジョイスティック１５２をＹ方向に操作したときの内視鏡２０の動きを説明するための図である。なお、ジョイスティック１５２は上方ロッド７の長手方向がＸ方向になるように配置されている。
【０１２５】
ここで、ジョイスティック１５２をＹ方向に操作すると、旋回アーム６が固定された状態で、垂直ロッド２が回転し、かつ下方ロッド７の固定が解除される。すなわち、上方ロッド９が回動可能であるため、内視鏡２０はトラカール１００との摩擦力によりにより、挿入方向に移動せず、トラカール１００が穿刺された腹壁開口部Ｓを傾斜中心点として図１６中で矢印Ｆ方向に傾斜する。この作用により内視鏡２０による観察部位が同図中で矢印ｆ方向に移動可能となる。
【０１２６】
そこで、上記構成のものにあっては第１の実施の形態に電動による駆動機構を追加したので、術者が術中に格別に手を使わなくても内視鏡２０の観察視野の移動が行えるため、手術時間の短縮および術者の疲労の低減を図ることができる。
【０１２７】
また、内視鏡２０の観察視野の電動機構には内視鏡２０の傾斜に関する部分には駆動部を備えず、旋回アーム６と垂直ロッド２を電動駆動することにより行うようにしているので、駆動部は支持部材１５０及び取付け部１５１内に配置可能である。そのため、第１の実施の形態と同様に術中患者の腹部上に邪魔な突出がなく、手術の作業性を損ねない。そして、電動駆動時には腹壁開口部Ｓに対して内視鏡２０は挿入方向に移動しないため、内視鏡２０の先端部が望みの方向以外に移動するおそれがなく、安全性の向上が図れる。
【０１２８】
また、内視鏡取付け部１５７には種々の機種の内視鏡を挿入方向の任意の位置に固定可能であり、重心位置および径の異なる種々の機種の内視鏡に対して汎用性が高い。さらに、本実施の形態においては、内視鏡２０の代わりに直接、処置具の保持、挿入が可能である。
【０１２９】
また、図１７〜２０は本発明の第３の実施の形態を示すものである。本実施の形態の手術器具保持装置では図１の装置の回転力量調整部８が図１８に示す構成に変更されている。なお、本実施の形態の調整ダイヤル３３の支持構造は、基本的構成は図１の装置と同じである。
【０１３０】
そして、本実施の形態では調整ダイヤル３３のバイアス手段として皿バネ６４１を使用するとともに、図１の装置のワッシャー４３の代わりにベアリング６４２を使用したものである。なお、図１８中で、６４３は軸受部材３８の外周面に圧接されるカラー、６４４はベアリング６４２のストッパである。
【０１３１】
そこで、本実施の形態では調整ダイヤル３３のバイアス手段として皿バネ６４１を使っているので、図１の装置のようにリング状のカラー４０，４１およびＯリング４２の圧接によるバイアス手段に比べて平行四辺形リンク機構４の動作力量の調整幅を広くすることができる。
【０１３２】
また、本実施の形態では装置全体の高さを調整する高さ調整機構が設けられている。ここで、例えば手術台のサイドレールに固定ねじ２３３によって着脱可能に固定される設置部２３２の固定アーム２３４には図１９に示すように鉛直方向に貫通する貫通孔２３５が穿設されている。この貫通孔２３５には垂直ロッド２の下側軸部２３６が鉛直方向に移動自在に挿入されている。この垂直ロッド２の下側軸部２３６には軸方向に所定間隔を存して複数の環状溝２３６ａが設けられている。
【０１３３】
さらに、固定アーム２３４には貫通孔２３５と直角方向に図示しない第１のねじ穴が穿設されている。このねじ穴には高さ固定ピン２３９が螺合されている。そして、高さ固定ピン２３９の先端部を垂直ロッド２の下側軸部２３６の環状溝２３６ａに係合することにより、垂直ロッド２の固定アーム２３４に対する高さ方向の位置を固定することができる。そのため、固定アーム２３４に対して垂直ロッド２を上下方向にスライドして任意の高さに調節できる。
【０１３４】
また、図１９は固定アーム２３４に対して垂直ロッド２の下側軸部２３６が回転する動きの重さを調節する回転力量調節機構部を示すものである。この回転力量調節機構部では固定アーム２３４における貫通孔２３５と直角方向に第２のねじ穴２３７が穿設されている。このねじ穴２３７における貫通孔２３５との連結部には大径穴部６５１が形成されている。
【０１３５】
さらに、固定アーム２３４の側面には回転力量調節ダイヤル２３８が配設されている。この回転力量調節ダイヤル２３８には雄ねじ状のねじ部２３８ｂが設けられている。このねじ部２３８ｂは固定アーム２３４のねじ穴２３７に螺挿されている。
【０１３６】
また、回転力量調節ダイヤル２３８のねじ部２３８ｂの先端部には小径部６５２が形成されている。この小径部６５２にはリング状の皿バネ６５３および圧接体６５４が挿入されている。さらに、小径部６５２の先端面には固定ねじ６５５が固定されている。そして、この固定ねじ６５５と回転力量調節ダイヤル２３８のねじ部２３８ｂとの間で皿バネ６５３および圧接体６５４が回転自在に支持されている。
【０１３７】
そして、回転力量調節ダイヤル２３８のねじ部２３８ｂを固定アーム２３４のねじ穴２３７にねじ込み、このねじ部２３８ｂの先端の圧接体６５４を垂直ロッド２の下側軸部２３６に押し当てる。このとき、回転力量調節ダイヤル２３８の回転操作にともないねじ部２３８ｂのねじ込み量を調整することにより、圧接体６５４と下側軸部２３６との間の摩擦力を加減して垂直ロッド２の回転動作力量を調整することができる。
【０１３８】
また、本実施の形態では平行四辺形リンク機構部４の上方ロッド９に連結される手術器具保持部の構成が変更されている。すなわち、手術器具保持部には上方ロッド９に着脱可能に連結される連結アーム３３１の先端部に固定されたアダプタ着脱部５５１と、このアダプタ着脱部５５１に着脱可能に連結される内視鏡３３５の保持アダプタ５５２とが設けられている。
【０１３９】
ここで、内視鏡３３５の保持アダプタ５５２とアダプタ着脱部５５１との間には例えばスライド式の連結手段が設けられている。さらに、アダプタ着脱部５５１には保持アダプタ５５２と係脱可能に係合する係合手段およびこの保持アダプタ５５２の係合を解除する解除ノブ５６５がそれぞれ配設されている。そして、アダプタ着脱部５５１に保持アダプタ５５２が装着された際には係合手段によって保持アダプタ５５２がアダプタ着脱部５５１側に固定されるとともに、解除ノブ５６５の操作にともないこの保持アダプタ５５２の係合が解除され、保持アダプタ５５２がアダプタ着脱部５５１側から取外すことができるようになっている。
【０１４０】
また、図２０は連結アーム３３１の基端部と平行四辺形リンク機構部４の上方ロッド９との連結部構造を示すものである。ここで、連結アーム３３１の基端部には上方ロッド９との連結機構６６１が設けられている。
【０１４１】
この連結機構６６１には連結アーム３３１の基端部に固定されたアーム回転ブロック６６２が設けられている。このアーム回転ブロック６６２には連結アーム３３１の回転軸となる回転シャフト６６３が回転自在に連結されている。この回転シャフト６６３は連結アーム３３１と平行に配置されている。
【０１４２】
また、回転シャフト６６３の先端部には上方ロッド９との連結用の回転ねじ３４７が軸方向に進退自在に取付けられている。さらに、回転シャフト６６３の基端部には小径部６６４およびねじ部６６５が形成されている。そして、小径部６６４にはバイアス手段としてのＯリング６６６が一対のベアリング６６７間に挟まれた状態で配設されているとともに、カラー６６８が配設されている。
【０１４３】
また、ねじ部６６５には軸心部にねじ穴６６９ａが形成された回転動作力調整ダイヤル６６９が螺着されている。そして、この調整ダイヤル６６９と回転シャフト６６３におけるアーム回転ブロック６６２との連結部との間で挟まれた状態で一対のベアリング６６７、Ｏリング６６６、カラー６６８が支持されている。
【０１４４】
そして、調整ダイヤル６６９を回転シャフト６６３にねじ込み、Ｏリング６６６を圧接する事で、アーム回転ブロック６６２と回転シャフト６６３との間の摩擦力を加減して回転動作力量を調整するようになっている。
【０１４５】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１４６】
【図１】手術器具保持装置全体の概略構成を示す斜視図。
【図２】図１中の矢印Ｑ方向から見た回転軸Ｏ２  まわりの力量調整部の構造を一部断面にして示す側面図。
【図３】内視鏡保持部の要部構成を示す縦断面図。
【図４】Ｌ字型接続部材から内視鏡保持部材が外された状態を示す斜視図。
【図５】平行四辺形リンクの釣り合い状態を説明する為の概略構成図。
【図６】（Ａ）は内視鏡の水平移動を説明する為の概略構成図、（Ｂ）は内視鏡の上下移動を説明する為の概略構成図、（Ｃ）は図１の装置の変形例を説明する為の概略構成図。
【図７】手術器具保持装置の保持部に処置具が装着された状態を一部断面にして示す側面図。
【図８】本発明の第１の実施の形態の手術器具保持装置全体の概略構成を示す斜視図。
【図９】（Ａ）は電気系を説明するためのブロック図、（Ｂ）は旋回アームロック部の内部構造を示す縦断面図、（Ｃ）は垂直ロッドロック部の内部構造を示す縦断面図。
【図１０】本発明の第２の実施の形態の手術器具保持装置全体の概略構成を示す斜視図。
【図１１】支持部材の内部構成を示す縦断面図。
【図１２】（Ａ）は内視鏡取付け部から内視鏡が取外された状態を示す縦断面図、（Ｂ）は内視鏡取付け部に内視鏡が装着された状態を示す縦断面図。
【図１３】ジョイスティックを示す斜視図。
【図１４】電気系を説明するためのブロック図。
【図１５】ジョイスティックをＸ方向に操作したときの内視鏡の動きを説明するための概略構成図。
【図１６】ジョイスティックをＹ方向に操作したときの内視鏡の動きを説明するための概略構成図。
【図１７】本発明の第３の実施の形態の手術器具保持装置全体の概略構成を示す斜視図。
【図１８】調整ダイヤルの支持構造を示す要部の縦断面図。
【図１９】垂直ロッドの下側軸部の回転力量調節機構部を示す要部の縦断面図。
【図２０】連結アームと平行四辺形リンク機構部との連結部構造を示す要部の縦断面図。
【符号の説明】
【０１４７】
９…上方ロッド、Ｏ６  …回転軸（第１の回転軸）、１４…保持部、１５…Ｌ字型アーム（アーム部材）、Ｏ７  …回転軸（第２の回転軸）、１６…Ｌ字型接続部材、Ｏ８  …回転軸（第３の回転軸）、１９…受け部、２０…内視鏡（手術器具）、Ｃ…交点、５０…握り部、１０７…スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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