(57)【要約】【課題】地磁気等の磁気ノイズを拾うことなく、正確に磁性流体の検出が可能な磁性流体検出装置を実現する。【解決手段】磁性流体検出装置は、被検体内部に滞留している磁性流体を検出する装置であり、磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁磁石２１と、この励磁磁石２１の励磁磁界によって励磁した磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）と、を具備し、励磁磁石２１と、複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）とを回動し、複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）からの出力の差分を取って地磁気等のノイズを除去するように構成されている。【選択図】図３
2005168675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、
前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイルと、
を具備し、前記励磁手段及び前記複数のコイルを回動し、前記複数のコイルからの出力の差分を取って地磁気等のノイズを除去することを特徴とする磁性流体検出装置。
【請求項２】
前記励磁手段及び前記複数のコイルを回動させる回動手段と、前記回動手段の回動を制御すると共に、この回動手段の動作状態に基づき、前記複数のコイルからの出力の差分を取った後、回動周波数成分を検出すると共に、この検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、を設けたことを特徴とする請求項１に記載の磁性流体検出装置。
【請求項３】
前記回動手段は、前記励磁手段及び前記複数のコイルを先端部に設けて回動可能な非磁性の回動部材と、この回動部材を回動させる回動駆動部とを有し、
前記制御部は、前記回動駆動部を制御駆動して前記回動部材を回動させ、前記回動駆動部の動作状態に基づいて前記複数のコイルの出力から得た差分から回動周波数成分を検出する
ことを特徴とする請求項２に記載の磁性流体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、腫瘍の原発巣からリンパ管に入った腫瘍細胞が最初に到達するリンパ節であるセンチネルリンパ節（Sentinel Lymph Node）を同定する根拠として、腫瘍近傍に注入した磁性を有する磁性流体が所定時間後にどのように分布しているかを測定するための磁性流体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、早期癌の切除手術は、早期癌の発見率が向上したため頻繁に行われている。一般に、早期癌の手術は、根治を目的として行われ、そのため病変部に加えて当該病変部の周囲に存在する癌の転移が疑われる複数個のリンパ節を切除することが多い。また、早期癌の手術は、術後に切除したリンパ節の病理検査を行い、リンパ節への癌の転移の有無を確認して術後の治療方針などを決定している。  
手術段階において、リンパ節への癌の転移の有無は、不明である。このため、早期癌の手術は、病変部近傍に存在する複数個のリンパ節を切除するため、患者の負担が大きい。
【０００３】
近年、患者のＱＯＬ（Quality of Life）及び癌切除手術における根治性の両立が求められている。そのための手法の一つとして、癌の転移のない無用なリンパ節切除を防ぐ、センチネルノードナビゲーションサージェリ（ Sentinel Node Navigation Surgery )が、注目されている。以下、簡単にセンチネルノードナビゲーションサージェリについて説明する。
【０００４】
癌は、リンパ節に転移する場合、ランダムに転移するのではなく、一定のパターンにしたがって、病変部からリンパ管を経て、リンパ節に転移することが、最近の研究により解明されている。癌は、リンパ節に転移している場合、必ずセンチネルリンパ節に転移があると考えられる。ここで、センチネルリンパ節（ ＳＮ； Sentinel Lymph Node )とは、癌の原発巣からリンパ管に入った癌細胞が最初に到達するリンパ節のことである。
【０００５】
このため、早期癌の手術は、癌切除術中に、センチネルリンパ節を見つけ、生検し、迅速病理検査を行うことにより、リンパ節への癌の転移の有無を判定することができる。センチネルリンパ節に癌が転移していない場合、早期癌の手術は、残りのリンパ節の切除が不用となる。一方、センチネルリンパ節に癌が転移している場合、早期癌の手術は、転移状況に応じて、病変部近傍の複数個のリンパ節を切除することになる。
【０００６】
早期癌の手術は、前記センチネルノードナビゲーションサージェリを行なうことで、リンパ節に癌が転移していない患者において、癌の転移のない無用なリンパ節切除が行われることがなく、患者に対して負担が少なくなる。また、センチネルノードナビゲーションサージェリは、例えば乳癌に限らず、消化器などの開腹手術、或いは腹腔鏡を用いた手術などにも適用される。  
このセンチネルノードナビゲーションサージェリにおいては、センチネルリンパ節を容易にかつ精度良く検出できる検出装置が強く求められている。
【０００７】
上記検出装置としては、例えば、日本国特許公開２００１−２９９６７６号公報、日本国特許公開平９−１８９７７０号公報、日本国特許公開平１０−９６７８２号公報、米国特許第６，２０５，３５２号公報などで提案されている。
【０００８】
また、近年、超伝導量子干渉素子（ Superconducting QUantum Interference Device ：以下、ＳＱＵＩＤと略す）を用いたＳＱＵＩＤ磁束計は、様々な分野で応用されている。上記ＳＱＵＩＤは、地磁気の１０億分の１程度の磁束を高感度で検出することが可能である。
【０００９】
近年、上記ＳＱＵＩＤは、液体窒素温度（７７．３Ｋ：−１９６℃）での冷却で利用可能な高温超伝導ＳＱＵＩＤが実用化されている。  
これを利用して、検出装置は、例えば、日本生体磁気学界誌  特別号（ Vol.15 No.1 2002 第１７回、Ｐ．３１−３２）日本生体磁気学界論文集に記載されているように高温超伝導ＳＱＵＩＤを用いた装置が提案されている。
【００１０】
上記高温超伝導ＳＱＵＩＤを用いた検出方法は、例えば、図１２に示すように例えば、穿刺針等の注射手段１０１により、トレーサーとして磁性を有する磁性流体１０２を腫瘍周囲に局注する。そして、所定時間後、磁性流体１０２は、センチネルリンパ節ＳＮに滞留する。尚、図１２は、トレーサーとして磁性流体を用いた際の磁性流体の移動を示す説明図である。
【００１１】
ここで、上記検出装置は、磁力の大きい電磁石で磁性流体を磁化し、電磁石をオフにしたとき、この磁性流体に残る微弱な残留磁界をＳＱＵＩＤで検出することで、センチネルリンパ節を検出することが可能である。  
上記磁性流体は、粒子径が数百ｎｍと小さいので、保磁力が弱く、残留磁界が非常に小さくなる。このため、ＳＱＵＩＤのような高感度の磁気センサを必要とする。
【００１２】
しかしながら、上記高温超伝導ＳＱＵＩＤにより形成した磁気センサ（以下、ＳＱＵＩＤ磁気センサ）は、−１９０℃くらいの低温で動作させるため、液体窒素を用いてセンサを冷やさなければならない。このため、上記高温超伝導ＳＱＵＩＤを用いた検出方法は、装置が大型化し、操作性が悪くなる。また、上記高温超伝導ＳＱＵＩＤを用いた検出方法は、液体窒素も数時間毎に交換する必要があり、ランニングコストがかかる。更に、上記高温超伝導ＳＱＵＩＤを用いた検出方法は、液体窒素の交換時に危険が伴う等の問題がある。また、上記高温超伝導ＳＱＵＩＤを用いた検出方法は、磁性流体の残留磁界が非常に小さいため、電機機器からの磁気ノイズの影響が大きく、磁気シールドする必要があり、更に大型化、コストアップになる。
【００１３】
一方、これに対して上記検出装置は、例えば、特開２００３−１２８５９０号公報に記載されているようにホール素子や磁気抵抗素子などの複数の磁気センサを用いて上記磁性流体を検出する装置が提案されている。  
上記特開２００３−１２８５９０号公報に記載の磁性流体検出装置は、上記磁性流体に対して励磁磁石等の励磁手段により励磁磁界を印加し、この励磁磁界と直交する同一磁界方向成分の磁界強度を上記複数の磁気センサにより検出し、これら複数の磁気センサからの出力の差分を取った後、信号処理して上記励磁手段により励磁した上記磁性流体による局所磁界分布の歪み（空間磁気勾配）を検出するようになっている。
【特許文献１】特開２００１−２９９６７６号公報
【特許文献２】特開平９−１８９７７０号公報
【特許文献３】特開平１０−９６７８２号公報
【特許文献４】米国特許ＵＳ６，２０５，３５２号公報
【特許文献５】特開２００３−１２８５９０号公報
【非特許文献１】日本生体磁気学界誌  特別号Ｖｏｌ．１５  Ｎｏ．１；日本生体磁気学界論文集、２００２年  第１７回、ｐ．３１−３２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、上記特開２００３−１２８５９０号公報に記載の磁性流体検出装置は、磁界の強度に比例した出力が得られるホール素子や磁気抵抗素子などの磁気センサを用いている。磁性流体による磁界変化は、上記励磁磁界が生成する励磁磁界と比較すると非常に弱い。このため、上記磁気センサからの出力を直流増幅すると、アンプ出力が飽和するため、交流増幅としなければいけない。  
しかしながら、上記磁気センサをコンデンサ等で交流結合した場合、磁性流体による磁界変化が、非常に速くないと、磁性流体による信号変化も減衰してしまう。
【００１５】
そのため、上記特開２００３−１２８５９０号公報に記載の磁性流体検出装置は、複数の磁気センサの差分をとることで、上記励磁磁界が生成する励磁磁界による信号をキャンセルし、磁性流体による信号変化のみを増幅している。  
しかしながら、上記特開２００３−１２８５９０号公報に記載の磁性流体検出装置は、磁性流体の検出感度を高くするために、上記励磁磁界が生成する励磁磁界を大きくすると、磁気センサの出力が飽和してしまい、磁性流体による磁界変化を検出できなくなる。従って、上記特開２００３−１２８５９０号公報に記載の磁性流体検出装置は、リンパ節などに滞留する微量な磁性流体を検出することは難しい。
【００１６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、微量な磁性流体でも検出できる、感度の高い磁性流体検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明による第１の磁性流体検出装置は、被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイルと、を具備し、前記励磁手段及び前記複数のコイルを回動し、前記複数のコイルからの出力の差分を取って地磁気等のノイズを除去することを特徴としている。  
また、本発明による第２の磁性流体検出装置は、前記第１の磁性流体検出装置において、前記励磁手段及び前記複数のコイルを回動させる回動手段と、前記回動手段の回動を制御すると共に、この回動手段の動作状態に基づき、前記複数のコイルからの出力の差分を取った後、回動周波数成分を検出すると共に、この検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、を設けたことを特徴としている。  
また、本発明による第３の磁性流体検出装置は、前記第２の磁性流体検出装置において、前記回動手段は、前記励磁手段及び前記複数のコイルを先端部に設けて回動可能な非磁性の回動部材と、この回動部材を回動させる回動駆動部とを有し、前記制御部は、前記回動駆動部を制御駆動して前記回動部材を回動させ、前記回動駆動部の動作状態に基づいて前記複数のコイルの出力から得た差分から回動周波数成分を検出することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の磁性流体検出装置は、磁性流体の検出感度が高い、という効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１ないし図７は本発明の第１実施例に係わり、図１は本発明の第１実施例の磁性流体検出装置を示す説明図、図２は図１の磁性流体検出装置の概略説明図、図３は図１の先端回動部付近の概略構成図、図４は図３の変形例を示す概略構成図、図５は図１の制御部の回路ブロック図、図６は図５の第１変形例を示す回路ブロック図、図７は図５の第２変形例を示す回路ブロック図である。
【００２１】
図１に示すように第１実施例の磁性流体検出装置１は、体外から、体表面に接触して用いるか、又はトラカールを介して外科的に体腔内に挿入して用いるか又は、外科的に体表面を切開して体内に接触させて用いるプローブ２と、このプローブ２に接続ケーブル３を介して接続され、該プローブ２を制御する制御部４とを有して構成されている。
【００２２】
前記プローブ２は、把持し易いように基端側に把持部を有して操作し易いピストル型形状に形成されており、被検体内部のセンチネルリンパ節５に滞留している磁性流体６を検出するための後述の励磁手段及び磁気センサを設けた検出部７を先端回動部８に内蔵している。
【００２３】
前記制御部４は、前記検出部７が検出した結果を表示するためのＬＥＤ（ Light Emitting Diode ）やＬＣＤ（ Liquid Crystal Display）等で形成された表示部４ａと、前記検出部７が検出した結果を音で告知するためのスピーカ４ｂとをフロントパネルに設けており、術者に磁性流体６の検出結果を告知するようになっている。
【００２４】
前記プローブ２は、先端回動部８がプローブ本体９に対して回動自在に設けられている。前記先端回動部８及び前記プローブ本体９は、非磁性材料で形成されているプローブ外装部材１０により覆われている。尚、前記プローブ２は、体腔内に挿入する場合等に用いる際において、前記先端回動部８が水密に構成されている。
【００２５】
図２に示すように前記プローブ本体９は、前記先端回動部８を回動する回動部１２と、この回動部１２を回動させる回動駆動部１３とを有している。  
前記回動部１２は、非磁性材料で形成されて長手軸方向を軸として回動可能な回動部材１４の基端側が前記回動駆動部１３に接続し、この回動駆動部１３から伝達される回動を前記先端回動部８に伝達するようになっている。
【００２６】
前記回動駆動部１３は、モータ部１７を有し、このモータ部１７の回動を前記回動部１２の前記回動部材１４に伝達するようになっている。即ち、前記回動駆動部１３と前記回動部材１４とは、回動手段を構成している。
【００２７】
そして、前記先端回動部８は、長手軸方向を軸として回動するようになっている。尚、前記回動駆動部１３は、モータ部１７の代わりに図示しない超音波モータ又は静電アクチュエータを用いて長手軸方向に対して前記回動部材１４を回動させるように構成しても良い。
【００２８】
前記先端回動部８の先端部には、前記検出部７が設けられている。  
前記検出部７は、被検体内部に滞留している磁性流体６を励磁する励磁手段として、ネオジム磁石やサマリウム・コバルト磁石等の永久磁石により形成される励磁磁石２１と、この励磁磁石２１で励磁した前記磁性流体６による局所磁界分布の歪み（空間磁気勾配）を検出する磁気センサとしてコイル２２とを検出部本体２３に設けている。
【００２９】
本実施例では、複数の磁気センサとして２つのコイル２２Ａ及びコイル２２Ｂを用いている。前記コイル２２Ａは、前記検出部本体２３の先端側に設けられ、前記先端回動部８の先端部に露出して配置されている。また、前記コイル２２Ａの後方には、前記励磁磁石２１が配置されている。更に、前記励磁磁石２１の後方には、前記コイル２２Ｂが配置されている。即ち、前記励磁磁石２１は、前記コイル２２Ａと前記コイル２２Ｂとの間に配置されている。
【００３０】
そして、前記検出部７は、前記励磁磁石２１を前記先端回動部８の回動に伴って長手軸方向を軸として回動することにより、偏調してこの回動周波数に依存する励磁磁界として交流磁界を生成し、被検体内部に滞留している磁性流体６を検出するようになっている。  
ここで、一般に、励磁磁界（交流磁界）の強度に比例して、磁性流体６による局所磁界分布の歪み（空間磁気勾配）が大きくなり、磁性流体は検出し易くなる。
【００３１】
しかしながら、ホール素子や磁気抵抗素子などの磁気センサは、表面磁束密度が０．１Ｔ（テスラ）以上の励磁磁石を配置すると、センサ出力が飽和し、磁性流体による磁界変化を検出できない。外装の厚みを考えると、磁性流体と磁気センサとの間隔は少なくても１ｍｍ近くになると考えられる。表面磁束密度が０．１Ｔ（テスラ）の励磁磁石とホール素子や磁気抵抗素子などの磁気センサでは、磁性流体と磁気センサの間隔は、１ｍｍ以下でないと、磁性流体を検出できず、１ｍｍ近くになると、ほとんど検出できなくなる。従って、励磁磁石の表面磁束密度は０．１Ｔ（テスラ）以上としたいが、ホール素子や磁気抵抗素子は使用できない。
【００３２】
本実施例では、上述したように磁気センサとして前記コイル２２を用いている。このコイル２２による起電圧ｖは、ファラデーの電磁誘導の法則
【式１】
【００３３】
2005168675.tif 000003
ｎ：コイル巻き線本数
Ｈ（ｔ）：磁界
に基づき発生するようになっている。
【００３４】
ここで、前記励磁磁石２１と前記コイル２２との相対的位置関係は変化しないので、前記コイル２２には、静磁界しかかからず、（式１）より起電圧ｖは０である。  
しかしながら、磁性流体６が検出部７の近傍にあると、磁性流体６により励磁磁石２１が生成する励磁磁界の磁界分布が局所的に歪み（空間磁気勾配）、回動しているコイル２２にかかる磁界が変化し、（式１）より、その磁界変化の微分値に比例した値が起電圧ｖとしてコイルから出力される。
【００３５】
磁性流体６からみると、励起磁石２１の生成する励磁磁界は交流磁界となる。励磁磁石２１を大きくすればするほど、起電圧ｖは大きくなり、検出感度を高くできる。前述した、ネオジム磁石や、サマリウム・コバルト磁石等の永久磁石は、小型で、大きな磁力を持ち、本装置に適した永久磁石である。長さ５ｍｍ、直径φ１０ｍｍ程度のネオジウム磁石で表面磁束密度が約０．５Ｔ（テスラ）程度である。
【００３６】
また、本実施例では、複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）を用いているので、後述するようにこれら複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）の差分を取ることで、地磁気や前記モータ部１７のモータ磁石が生成する磁界の影響等の磁気ノイズを除去するようにしている。
【００３７】
尚、本実施例では、前記コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）の開口をリンパ節より小さくなるように１ｃｍ以下に形成している。このことにより、本実施例では、前記コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）が電気機器等からの磁気ノイズを検出してしまう範囲を極力低減でき、前記磁性流体６による磁力線のみを検出できるようになっている。
【００３８】
更に、本実施例では、後述するように前記複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）からの出力の差分を取って地磁気等の磁気ノイズを除去した後、回動周波数成分を検出することで、地磁気や電気機器等からの磁気ノイズを除去するようにしている。
【００３９】
また、前記検出部７には、前記複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）からの出力を増幅するためのプリアンプ２４Ａ及びプリアンプ２４Ｂを備えたプリアンプ部２４が設けられている。即ち、検出部７は、前記励磁磁石２１及び前記複数のコイル２２と共に、前記プリアンプ部２４を前記回動部材１４の長手軸方向の回動に伴って長手軸方向に一体的に回動させるようになっている。  
このことにより、本実施例では、コイル２２とプリアンプ部２４との間のリード線が、回動することがないので、接触抵抗変化等の影響がない。
【００４０】
また、プリアンプ２４とラインドライバ２６との間のリード線は、回動するが、後述するようにスリップリングにより電気的に接続され、且つプリアンプ２４によりコイル２２の微弱出力を増幅しているため、接触抵抗変化等で、信号が変化しても、増幅後の信号強度に比べるとわずかなので影響がない。
【００４１】
また、前記回動部１２には、前記検出部７からの出力を前記制御部４へ伝達するラインドライバ２６が前記回動部材１４の近傍に別体として取り付けられ、固定配置されるようになっている。即ち、ラインドライバ２６は、回動しないようになっている。このことにより、比較的重いラインドライバ２６を前記回動部材１４に設けることによる回動部材１４が重くなるのを防止している。  
尚、前記ラインドライバ２６には、前記複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）からの差分を取る減算器２７及び、この減算器２７からの出力を増幅するアンプ２８が設けられている。
【００４２】
尚、前記先端回動部８は、上述したように前記回動部材１４により前記プローブ本体９に対して回動するようになっている。このため、図３に示すように前記先端回動部８は、前記検出部７がスリップリング２９により前記プローブ本体９に電気的に接続されている。  
前記スリップリング２９は、先端側で前記プリアンプ２４から延出するリード線２４ａが接続されると共に、後端側で前記ラインドライバ２６から延出するリード線２６ａの端部に設けられた電極ブラシ２９ａに当接し、前記プリアンプ２４と前記ラインドライバ２６とを電気的に接続している。このスリップリング２９を用いることにより、前記プローブ２は、前記回動部材１４から伝達される回動により前記検出部７へのリード線が捩れて損傷したり断線したりすることを防止可能である。
【００４３】
ここで、前記コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）が回動中心に配置されていると、コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）が回動しても前記磁性流体６の場所によらず、コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）に対して前記磁性流体６による局所磁界分布の歪み（空間磁気勾配）が変化しないので、信号変化が検出されない。  
そこで、本実施例では、回動中心から偏芯している位置に前記コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）が配置されるように検出部７を配置している。
【００４４】
また、図４に示すように検出部７は、回動中心であっても、回動中心から偏芯している位置に前記コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）が配置されるように縦置きになるように配置されても良い。そして、前記ラインドライバ２６からの出力は、前記制御部４に送信され、この制御部４により信号処理されるようになっている。
【００４５】
図５に示すように前記制御部４は、前記ラインドライバ２６からの出力を受信するラインレシーバ３１と、このラインレシーバ３１により受信した出力の高調波成分を除去し、振幅成分を取り出すローパスフィルタ（ＬＰＦ）３２と、このＬＰＦ３２からの信号を増幅するアンプ３３と、このアンプ３３からの信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバータ３４と、このＡ／Ｄコンバータ３４により変換されたディジタル信号をディジタル信号処理して前記表示部や前記スピーカを駆動する例えば、ＤＳＰ（ Digital Signal Processor ）などで形成されるディジタル信号処理回路３５と、を有して構成されている。
【００４６】
また、前記制御部４は、前記回動駆動部１３の前記モータ部１７を制御駆動するモータ制御回路３６を有している。このモータ制御回路３６は、モータドライブ信号を出力して前記モータ部１７を駆動すると共に、このモータ部１７からのサーボ信号を受信してフィードバック制御を行い、モータの駆動を安定化させるようになっている。また、前記モータ制御回路３６は、前記モータ部１７の回動信号に同期したパルス信号を前記ディジタル信号処理回路３５へ出力するようになっている。
【００４７】
そして、前記ディジタル信号処理回路３５は、前記モータ制御回路３６からのモータ回動に同期したパルス信号に基づき、前記コイル２２からの出力信号（Ａ／Ｄコンバータ３４からのディジタル信号）の復調を行い、回動周波数成分の振幅を検出し、この検出した信号強度に応じて前記表示部４ａや前記スピーカ４ｂを駆動するようになっている。
【００４８】
復調方法としては、モータ回動に同期したパルス信号と前記コイル２２からの出力信号（Ａ／Ｄコンバータ３４からのディジタル信号）をディジタル的に乗算する、又は、前記コイル２２からの出力信号（Ａ／Ｄコンバータ３４からのディジタル信号）を高速フーリエ変換（ＦＦＴ；Fast Fourier Transform）し、モータ回動に同期したパルス信号から求める回動周波数の周波数成分を求める等の方法がある。モータの回動数が安定していて、更に位相成分を必要としないときは、モータ回動に同期したパルス信号は必要とせず、回動周波数を一定として、前記コイル２２からの出力信号（Ａ／Ｄコンバータ３４からのディジタル信号）のみから、復調することができる。
【００４９】
尚、この場合、前記ディジタル信号処理回路３５は、検出した信号強度に応じて前記表示部４ａのＬＥＤの輝度や点滅速度又はＬＥＤ等で形成されたインジケータの表示状態又は、ＬＣＤの数値表示やインジケータ表示等を変化させるようになっている。  
また、前記ディジタル信号処理回路３５は、検出した信号強度に応じて前記スピーカ４ｂの音量や周波数又はパルス列周期を変化させるようになっている。
【００５０】
尚、図５に示した制御部４の構成は、ディジタル信号処理を行うように構成しているが、図６に示すようにアナログ信号処理を行うように構成しても良い。  
図６に示すように制御部４Ｂは、前記ラインレシーバ３１と、このラインレシーバ３１からの出力に前記モータ制御回路３６からのパルス信号を乗算する乗算器３７と、この乗算器３７からの出力の高調波成分を除去し、振幅成分を取り出すＬＰＦ３２ｂと、このＬＰＦ３２ｂからのアナログ信号を増幅するＤＣアンプ３３ｂと、このＤＣアンプ３３ｂからのアナログ信号（電圧）強度に応じて前記ディジタル信号処理回路３５と同様に前記表示部４ａや前記スピーカ４ｂを駆動する電圧制御発振器（ＶＣＯ；Voltage Cotrolled Oscillator ）３８とを有して構成されている。
【００５１】
また、磁性流体検出装置１は、内視鏡装置と組み合わせて構成する場合、制御部は、図７に示すように内視鏡画像が表示されるモニタに磁性流体６の検出結果を表示するように構成しても良い。  
図７に示すように制御部４Ｃは、内視鏡装置４０から出力される内視鏡画像信号に前記検出結果を合成する合成回路４１を有し、この合成回路４１からの合成画像信号をモニタ４２に出力して、このモニタの表示画面に内視鏡画像と共に、磁性流体６の検出結果を表示するように構成されている。
【００５２】
また、本実施例では、上述したように複数のコイル２２としてコイル２２Ａ及びコイル２２Ｂを用いている。  
ここで、モータ部１７に用いられている図示しないモータ磁石の生成する磁界が、コイル２２にもかかる。磁界強度は、モータ磁石から距離によって変化する。コイル２２を回動すると、このコイル２２にかかっているモータ磁石の磁界強度が変動するので、ファラデーの電磁誘導の法則により、コイル２２から電圧が出力されてしまう。この電圧は、磁性流体の有無とは関係ないので、磁性流体の検出にとっては、ノイズとなる。
【００５３】
モータ磁石からの磁界は、このモータ磁石付近では、指数関数的に減衰していくが、ある程度距離が離れた複数のコイル２２の位置では、数ｃｍの範囲に亘って磁界強度減衰の傾きは等しいと考えても良い。
【００５４】
従って、コイル２２が回動しているときの、コイル２２Ａとコイル２２Ｂとにかかっているモータ磁石からの磁界強度変化は、等しく、出力される電圧も等しいと考えられる。  
以上のことから、コイル２２Ａとコイル２２Ｂとの出力の差分をとれば、モータ磁石からの影響を除去することができる。
【００５５】
また、前記検出部７は、検出部本体２３において前記複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）と前記励磁磁石２１と前記プリアンプ部２４とを樹脂で硬めて構成されている。即ち、前記コイル２２Ａ及び前記コイル２２Ｂは、平行に配置された状態において樹脂で硬められているので、前記回動部材１４の回動により前記検出部７が回動しても、互いの向き及び位置が変化しないようになっている。
【００５６】
ここで、図示しないが地磁気の磁力線は、コイル２２に対して垂直に横切ると仮定する。  
前記検出部７の回動により、前記コイル２２Ａ及び前記コイル２２Ｂは、それぞれ互いに動き、相対的な向きや位置が変化してしまうと、これらコイル２２Ａ及びコイル２２Ｂに対して横切る地磁気の磁力線の変化が生じてしまう。すると、これらコイル２２Ａ及びコイル２２Ｂの差分を取っても、上述したような上記モータ磁石の生成する磁界に地磁気が合成した合成磁界による磁気ノイズを除去することができなくなってしまう。
【００５７】
しかしながら、本実施例では、上述したように前記回動部材１４の回動により前記検出部７が回動しても、前記コイル２２Ａ及び前記コイル２２Ｂは、互いの向き及び位置が変化しない。このため、これらコイル２２Ａ及びコイル２２Ｂは、横切る地磁気の磁力線の変化が互いにない。
【００５８】
従って、本実施例では、これらコイル２２Ａ及びコイル２２Ｂの差分を取ると、上述したような上記モータ磁石の生成する磁界に地磁気が合成した合成磁界による磁気ノイズを除去することができる。
【００５９】
このように構成される磁性流体検出装置１は、被検体内のセンチネルリンパ節５に滞留している磁性流体６を検出して、センチネルリンパ節５を同定するのに用いられる。  
先ず、術者は、被検体の病変部の下層に図示しない穿刺針を差し込み、病変部近傍に磁性流体６を局部的に注入する。すると、病変部に注入された磁性流体６は、注入部位からリンパ管に移行し、５分から１５分後にセンチネルリンパ節５に達してこのセンチネルリンパ節５に滞留する。
【００６０】
そして、術者は、磁性流体検出装置１のプローブ２を、例えば図示しないトラカールを介して外科的に体腔内に挿入して用いるか又は、体外から体表面に用いる。術者は、プローブ２の先端を患者の病変部近傍に対して、動かしながらセンチネルリンパ節５に滞留している磁性流体６を検出する。
【００６１】
このとき、前記プローブ２は、前記制御部４のモータ制御回路３６の制御により、前記回動駆動部１３の前記モータ部１７が制御駆動され、このモータ部１７の回動が前記回動部材１４に伝達される。
【００６２】
そして、前記プローブ２は、前記回動部材１４が長手軸方向に対して回動されることにより、前記先端回動部８が長手軸方向に対して回動される。すると、前記プローブ２は、前記検出部７の前記励磁磁石２１が長手軸方向を軸として回動されることによりこの回動周波数に依存する交流磁界を生成する。
【００６３】
ここで、患者の病変部近傍に磁性流体６が存在していると、前記励磁磁石２１による交流磁界は、プローブ近傍の空間を介して前記磁性流体６を励磁する。すると、交流磁界は、磁性流体６付近で吸い込まれるか又は弾かれて磁界分布に局所的な歪みが生じ、これにより、磁界分布の空間勾配（磁束密度）に変化が生じる。そして、この磁性流体６による局所磁界分布の歪み（磁束密度の変化）は、前記複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）により検出される。
【００６４】
ここで、前記コイル２２Ａ及び前記コイル２２Ｂは、上述したように励磁磁界（交流磁界）に影響されず、磁性流体６による局所磁界分布の歪み（空間磁気勾配）を検出できる。そして、これらコイル２２Ａ及びコイル２２Ｂからの出力は、それぞれプリアンプ２４Ａ及びプリアンプ２４Ｂにより増幅されラインドライバ２６へ出力される。
【００６５】
前記ラインドライバ２６では、前記減算器２７が前記コイル２２Ａ及び前記コイル２２Ｂからの出力の差分を取り、この差分をアンプ２８により増幅されて制御部４へ伝達される。
【００６６】
ここで、前記検出部７は、前記励磁磁石２１及び前記複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）と共に、前記プリアンプ部２４が前記回動部材１４の長手軸方向を軸とした回動に伴って長手軸方向を軸として回動されることにより、上述したように複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）とプリアンプ部２４との間のリード線が、回動することがないので、接触抵抗変化等の影響がない。
【００６７】
また、プリアンプ２４とラインドライバ２６との間のリード線は、回動するが、後述するようにスリップリング２９により電気的に接続され、且つプリアンプ２４によりコイル２２の微弱出力を増幅しているため、接触抵抗変化等で、信号が変化しても、増幅後の信号強度に比べるとわずかなので影響がない。従って、コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）及び励磁磁石２１の回動によるノイズを防止できる。
【００６８】
そして、制御部４は、ラインレシーバ３１により受信した出力を前記ＬＰＦ３２により高調波成分を除去し振幅成分を取り出し、この取り出した振幅成分をアンプ３３により増幅してＡ／Ｄコンバータ３４によりＡ／Ｄ変換する。  
そして、制御部４は、前記ディジタル信号処理回路３５が前記モータ制御回路３６からのパルス信号に基づき、前記複数のコイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）からの出力（Ａ／Ｄコンバータ３４からのディジタル信号）に対して高速フーリエ変換等のディジタル信号処理を行って回動周波数成分の振幅を検出し、この検出した信号強度に応じて前記表示部４ａや前記スピーカ４ｂを駆動する。
【００６９】
表示部４ａは、局所磁界分布の歪み（空間磁気勾配）をインジケータや数字で表示する。この場合、表示部４ａは、プローブ先端が磁性流体６に近づくとき、だんだんインジケータの振れ又は数字が大きくなり、プローブ先端が磁性流体６から遠ざかるとき、だんだんインジケータの振れ又は数字が小さくなるように表示している。
【００７０】
また、スピーカ４ｂは、局所磁界分布の歪み（空間磁気勾配）に応じた音を発生する。この場合、スピーカ４ｂは、プローブ先端が磁性流体６に近づくとき、だんだん音が大きくなり、プローブ先端が磁性流体６から遠ざかるとき、だんだん音が小さくなるように音を発生する。又は、スピーカ４ｂは、プローブ２と磁性流体６との距離に比例して音の周波数が変化するように音を発生する。
【００７１】
これより、磁性流体検出装置１は、検出部７を回動手段により回動することにより、磁性流体６による局所磁界分布の歪みを検出するように構成しているので、検出部７を回動し易く、且つ回動スピードを速くできるので、検出部７を振動することよりも磁性流体６の検出感度が向上する。  
従って、本実施例の磁性流体検出装置１は、地磁気等の磁気ノイズを拾うことなく、センチネルリンパ節５に滞留している磁性流体６の位置を正確に検出でき、センチネルリンパ節５の位置を同定することができる。
【実施例２】
【００７２】
図８ないし図１０は本発明の第２実施例に係わり、図８は第２実施例の磁性流体検出装置を示す説明図、図９は図８の磁性流体検出装置の変形例を示す概略構成図、図１０は励磁磁石の代わりに励磁電磁石を用いた際の回路構成を示す説明図、図１１は図１０の回路構成による周波数に対する信号強度を示すグラフであり、図１１（Ａ）は図１０の回路構成による周波数に対する一方のコイルからの出力の信号強度を示すグラフ、図１１（Ｂ）は図１０の回路構成による周波数に対する他方のコイルからの出力の信号強度を示すグラフ、図１１（Ｃ）は図１１（Ａ）のコイルからの出力と図１１（Ｂ）のコイルからの出力との差分を取った差分信号の信号強度を示すグラフである。
【００７３】
上記第１実施例は、プローブ２と制御部４とを別体に構成しているが、第２実施例はプローブに制御部を内蔵して構成する。それ以外の構成は上記第１実施例と同様であるので説明を省略し、同一構成には同じ符号を付して説明する。
【００７４】
即ち、図８に示すように第２実施例の磁性流体検出装置１Ｂは、制御部４を内蔵したプローブ２Ｂを設けて構成されている。  
前記プローブ２Ｂは、プローブ本体９Ｂにおいて、回動駆動部１３Ｂの後方に制御部として制御回路を搭載した制御基板７１を設け、この制御基板７１の後方に電源電力を供給するためのバッテリ７２を設けて構成されている。前記制御基板７１には、表示部としてのＬＥＤ７３が前記制御基板７１に接続して設けられている。尚、前記バッテリ７２は、充電用コイル７２Ａからの起電力により充電するように構成しても良い。
【００７５】
また、前記プローブ２Ｂは、このプローブ外装部材１０Ｂが透明に形成されており、このプローブ外装部材１０Ｂを介して前記ＬＥＤ７３の発光状態が見えるようになっている。尚、それ以外の構成は、上記第１実施例と同様なので、説明を省略する。
【００７６】
そして、前記プローブ２Ｂは、前記制御基板７１の制御回路により制御されて前記回動駆動部１３の前記モータ部１７が回動してこの回動を前記回動部材１４に伝達し、先端回動部８Ｂを長手軸方向を軸として回動させるようになっている。  
従って、第２実施例の磁性流体検出装置１Ｂは、上記第１実施例と同様な効果を得ることに加え、プローブ２Ｂのみで構成されているので、小型化でき操作性が良い。
【００７７】
尚、プローブは、図９に示すように検出部本体２３を複数設けて構成しても良い。  
図９に示すようにプローブ２Ｄは、先端回動部８Ｄにおいて、検出部本体２３を複数（図中、３つ）設けた検出部７Ｄを回動自在に内蔵して構成されている。尚、回動部材１４Ｄは、フレキシブルシャフトに形成されており、前記モータ部１７の回動を前記検出部７Ｄに伝達して、この検出部７Ｄを長手軸方向を軸として回動可能にしている。
【００７８】
また、前記先端回動部８Ｄは、プローブ本体９Ｄに対して蛇腹により湾曲自在に接続されており、手動又は図示しない湾曲操作ワイヤにより湾曲方向を自在に変更可能である。  
更に、前記先端回動部８Ｄは、各検出部本体２３に対応したＬＥＤ８１を外周側面に設けている。このため、前記磁性流体６の位置をより正確に検出可能である。尚、それ以外の構成は、前記プローブ２Ｂと同様であるので、説明を省略する。  
これにより、プローブ２Ｄは、上記プローブ２Ｂよりもより正確に磁性流体６の位置を検出可能である。
【００７９】
尚、上記第１，第２実施例は、励磁手段として永久磁石を用いた励磁磁石２１を用い、回動することで、この励磁磁石２１が生成する励磁磁界を交流磁界として構成しているが、励磁手段として図１０に示すように励磁電磁石９０を用いて構成しても良い。  
図１０に示すように励磁電磁石９０は、鉄芯９１にコイル９２を巻回して構成され、このコイル９２に電磁石ドライバ９３を介して交流電源９４から交流電流を供給するようになっている。
【００８０】
そして、この励磁電磁石９０により生成された交流磁界により、被検体内部に滞留している磁性流体６を励磁する。すると、前記磁性流体６による局所磁界分布の歪み（空間磁気勾配）は、コイル２２（コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂ）により検出される。
【００８１】
ここで、コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂからの出力は、例えば、それぞれ図１１（Ａ），図１１（Ｂ）に示すようになる。そして、減算器２７により出力の差分を取ると、差分信号は、例えば、図１１（Ｃ）に示すようになる。
【００８２】
このとき、磁性流体６が存在しない場合、コイル２２Ａ及びコイル２２Ｂからの出力は、同じ強度の信号出力となり、これらの差分を取ると図１１（Ｃ）に示す信号強度は０となるが、磁性流体６が存在する場合、磁性流体６に近い方のコイル２２Ａからの出力は、コイル２２Ｂに比べより強い信号出力となり、これらの差分を取ると図１１（Ｃ）に示す信号強度は交流磁界の周波数に依存して現れる。
【００８３】
従って、励磁磁石２１の代わりに励磁電磁石９０を用いた磁性流体検出装置は、磁性流体６を検出できる。  
これにより、磁性流体検出装置は、回動機構が必要ないので、構造が簡易になり、小型化できて操作性が良い。
【００８４】
また、本発明は、以上述べた実施例のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００８５】
［付記］
（付記項１）
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、
前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイルと、
を具備し、前記励磁手段及び前記複数のコイルを回動し、前記複数のコイルからの出力の差分を取って地磁気等のノイズを除去することを特徴とする磁性流体検出装置。
【００８６】
（付記項２）
前記励磁手段及び前記複数のコイルを回動させる回動手段と、前記回動手段の回動を制御すると共に、この回動手段の動作状態に基づき、前記複数のコイルからの出力の差分を取った後、回動周波数成分を検出すると共に、この検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、を設けたことを特徴とする付記項１に記載の磁性流体検出装置。
【００８７】
（付記項３）
前記複数のコイルの開口を前記被検体のリンパ節より小さく形成したことを特徴とする付記項１に記載の磁性流体検出装置。
【００８８】
（付記項４）
前記回動手段は、前記励磁手段及び前記複数のコイルを先端部に設けて回動可能な非磁性の回動部材と、この回動部材を回動させる回動駆動部とを有し、
前記制御部は、前記回動駆動部を制御駆動して前記回動部材を回動させ、前記回動駆動部の動作状態に基づいて前記複数のコイルの出力から得た差分から回動周波数成分を検出する
ことを特徴とする付記項２に記載の磁性流体検出装置。
【００８９】
（付記項５）
前記励磁手段が、表面磁束密度が０．１Ｔ（テスラ）以上の永久磁石であることを特徴とする付記項２又は３に記載の磁性流体検出装置。
【００９０】
（付記項６）
前記励磁手段が、ネオジム磁石又はサマリウム・コバルト磁石であることを特徴とする付記項２又は３に記載の磁石流体検出装置。
【００９１】
（付記項７）
前記回動駆動部は、モータ部を備え、このモータ部の回動を伝達して前記回動部材を回動させることを特徴とする付記項４に記載の磁性流体検出装置。
【００９２】
（付記項８）
前記回動駆動部は、超音波モータ又は静電アクチュエータであることを特徴とする付記項４に記載の磁性流体検出装置。
【００９３】
（付記項９）
前記回動部材の回動により前記複数のコイルの互いの向きと位置とが変化しないように樹脂で固めたことを特徴とする付記項４に記載の磁性流体検出装置。
【００９４】
（付記項１０）
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、この励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイルと、前記励磁手段及び前記複数のコイルを一体的に回動させる回動手段と、を有するプローブと、
前記プローブの前記回動手段の回動を制御すると共に、この回動手段の動作状態に基づき、前記複数のコイルからの出力の差分を取って地磁気等のノイズを除去した後、回動周波数成分を検出すると共に、この検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、
を具備したことを特徴とする磁性流体検出装置。
【００９５】
（付記項１１）
前記プローブは、把持部を設けてピストル型形状に形成したことを特徴とする付記項１０に記載の磁性流体検出装置。
【００９６】
（付記項１２）
前記プローブは、プローブ本体に対して回動自在な先端回動部を有し、この先端回動部に少なくとも前記励磁手段及び前記複数のコイルを配置した検出部を設けたことを特徴とする付記項１１に記載の磁性流体検出装置。
【００９７】
（付記項１３）
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、
前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイルと、
前記励磁手段及び前記複数のコイルを一体的に回動させる回動手段と、
前記回動手段の回動を制御すると共に、この回動手段の動作状態に基づき、前記複数のコイルからの出力の差分を取って地磁気等のノイズを除去した後、回動周波数成分を検出すると共に、この検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、
を具備したプローブであることを特徴とする磁性流体検出装置。
【００９８】
（付記項１４）
前記プローブは、プローブ本体に対して回動自在な先端回動部を有し、この先端回動部に少なくとも前記励磁手段及び前記複数のコイルを配置した検出部を設けたことを特徴とする付記項１３に記載の磁性流体検出装置。
【００９９】
（付記項１５）
前記プローブは、少なくとも前記励磁手段及び前記複数のコイルを配置した検出部を回動自在に内蔵した先端回動部を有することを特徴とする付記項１３に記載の磁性流体検出装置。
【０１００】
（付記項１６）
前記検出部は、少なくとも前記励磁手段を１つと前記コイルを２つ有する検出部本体を複数設けたことを特徴とする付記項１５に記載の磁性流体検出装置。
【０１０１】
（付記項１７）
前記先端部本体は、前記複数の検出部本体に対応した検出結果をそれぞれ表示するための複数の表示部を外周面に設けたことを特徴とする付記項１６に記載の磁性流体検出装置。
【０１０２】
（付記項１８）
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、
前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイルと、
前記複数のコイルからの出力を増幅するプリアンプと、
を具備し、前記励磁手段、前記複数のコイル及び前記プリアンプを回動し、前記複数のコイルからの出力の差分を取って地磁気等のノイズを除去することを特徴とする磁性流体検出装置。
【０１０３】
（付記項１９）
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、この励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイルと、これら複数のコイルからの出力を増幅するプリアンプと、前記励磁手段、前記複数のコイル及び前記プリアンプを一体的に回動させる回動手段と、を有するプローブと、
前記プローブの前記回動手段の回動を制御すると共に、前記プリアンプにより増幅された前記複数のコイルの差分を取って地磁気等のノイズを除去した後、前記回動手段の動作状態に基づき、回動周波数成分を検出すると共に、この検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、
を具備したことを特徴とする磁性流体検出装置。
【０１０４】
（付記項２０）
被検体内部に滞留している磁性流体を検出する磁性流体検出装置であって、
前記磁性流体を励磁するための励磁磁界を生成する励磁手段と、
前記励磁手段の励磁磁界によって励磁した前記磁性流体による局所磁界分布の歪みを検出する複数のコイルと、
前記励磁手段、前記複数のコイル及び前記プリアンプを一体的に回動させる回動手段と、
前記回動手段の回動を制御すると共に、前記プリアンプにより増幅された前記複数のコイルの差分を取って地磁気等のノイズを除去した後、前記回動手段の動作状態に基づき、回動周波数成分を検出すると共に、この検出結果に応じた信号強度を告知する制御部と、
を具備したプローブであることを特徴とする磁性流体検出装置。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の第１実施例の磁性流体検出装置を示す説明図である。
【図２】図１の磁性流体検出装置の概略説明図である。
【図３】図１の先端回動部付近の概略構成図である。
【図４】図３の変形例を示す概略構成図である。
【図５】図１の制御部の回路ブロック図である。
【図６】図５の第１変形例を示す回路ブロック図である。
【図７】図５の第２変形例を示す回路ブロック図である。
【図８】第２実施例の磁性流体検出装置を示す説明図である。
【図９】で図８の磁性流体検出装置の変形例を示す概略構成図ある。
【図１０】励磁磁石の代わりに励磁電磁石を用いた際の回路構成を示す説明図である。
【図１１】図１０の回路構成による周波数に対する信号強度を示すグラフである。
【図１２】トレーサーとして磁性流体を用いた際の磁性流体の移動を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１  磁性流体検出装置
２  プローブ
４  制御部
４ａ  表示部
４ｂ  スピーカ
５  センチネルリンパ節
６  磁性流体
７  検出部
８  先端気回動部
９  プローブ本体
１０  プローブ外装部材
１２  回動部
１３  回動駆動部
１４  回動部材
１７  モータ部
２１  励磁磁石
２２Ａ，２２Ｂ  コイル
２３  検出部本体
２４  プリアンプ部
２４Ａ，２４Ｂ  プリアンプ
２６  ラインドライバ
２７  減算器
２８  アンプ
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
2005168675.tif 000004
【図２】
2005168675.tif 000005
【図３】
2005168675.tif 000006
【図４】
2005168675.tif 000007
【図５】
2005168675.tif 000008
【図６】
2005168675.tif 000009
【図７】
2005168675.tif 000010
【図８】
2005168675.tif 000011
【図９】
2005168675.tif 000012
【図１０】
2005168675.tif 000013
【図１１】
2005168675.tif 000014
【図１２】
2005168675.tif 000015