(57)【要約】【課題】  運転者にとって苦手な運転状況をより確実に検出することが出来る運転状況検出装置を提供すること。【解決手段】  運転状況検出装置１に、車速検出装置１１と、進行方向検出装置１２と、車速検出装置１１により検出された車速に基づいて、自車両の車速ジャークを算出し、当該算出された車速ジャークに基づいて、ジャーク自乗和を算出する前処理部１３１と、前処理部１３１により算出されたジャーク自乗和が当該ジャーク自乗和に対応して設定された基準範囲を超えた場合に、進行方向検出装置１２により検出された自車両の進行方向を、運転者にとって苦手な運転状況として検出する苦手進行方向判断部１３５と、を備えさせた。【選択図】      図１
2005222290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される運転状況検出装置において、
自車両の挙動を検出する挙動検出手段と、
自車両の運転状況を検出する運転状況検出手段と、
前記挙動検出手段により検出された自車両の挙動に基づいて、自車両のジャークを算出するジャーク算出手段と、
前記ジャーク算出手段により算出されたジャークに基づいて、所定のジャーク変換値を算出するジャーク変換値算出手段と、
前記ジャーク変換値算出手段により算出されたジャーク変換値が当該ジャーク変換値に対応して設定された基準範囲を超えた場合に、前記運転状況検出手段により検出された自車両の運転状況を、運転者にとって苦手な運転状況として検出する苦手状況検出手段と、を備えることを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転状況検出装置において、
前記苦手状況検出手段が前記運転者にとって苦手な運転状況を検出した場合には、安全運転をするように促す旨の安全運転データを自車両の乗員に提示する提示手段を備えることを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の運転状況検出装置において、
前記挙動検出手段は、自車両の挙動として、自車両のヨーレートを検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転状況検出装置において、
前記挙動検出手段は、自車両の挙動として、自車両の横方向の加速度を検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転状況検出装置において、
データベースを備え、
前記苦手状況検出手段は、前記ジャーク変換値算出手段により算出されたジャーク変換値が前記基準範囲を超えた場合に、前記運転状況検出手段により検出された自車両の運転状況を前記データベースに登録し、前記データベースに登録された回数が所定の基準回数を超えた自車両の運転状況を、前記運転者にとって苦手な運転状況として検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転状況検出装置において、
前記運転状況検出手段は、自車両の運転状況として、自車両の進行方向を検出し、
前記苦手状況検出手段は、前記運転状況検出手段により検出された自車両の進行方向を、前記運転者にとって苦手な運転状況として検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項７】
請求項１〜５記載の運転状況検出装置において、
前記ジャーク変換値算出手段は、前記ジャーク変換値としてジャークベクトルを算出し、
前記運転状況検出手段は、前記ジャーク変換値算出手段により算出されたジャークベクトルに基づいて、自車両の運転状況を検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項８】
請求項７記載の運転状況検出装置において、
前記挙動検出手段は、自車両の走行を検出し、
前記運転状況検出手段は、自車両が走行中で、且つ前記ジャーク変換値算出手段により算出されたジャークベクトルの方向が前方向または後方向である場合には、先行車両に対する運転状況を、自車両の運転状況として検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項９】
請求項７または８記載の運転状況検出装置において、
前記挙動検出手段は、自車両の走行を検出し、
前記運転状況検出手段は、自車両が走行中で、且つ前記ジャーク変換値算出手段により算出されたジャークベクトルの方向が右前方向または左後ろ方向である場合には、二輪車両に対する運転状況を自車両の運転状況として検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれか１項に記載の運転状況検出装置において、
前記挙動検出手段は、自車両の走行を検出し、
前記運転状況検出手段は、自車両が走行中で、且つ前記ジャーク変換値算出手段により算出されたジャークベクトルの方向が左前方向または右後ろ方向である場合には、対向車両に対する運転状況を自車両の運転状況として検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれか１項に記載の運転状況検出装置において、
前記挙動検出手段は、自車両のウインカの点滅を検出し、
前記運転状況検出手段は、自車両のウインカが点滅中で、且つ前記ジャーク変換値算出手段により算出されたジャークベクトルの方向が右前方向または左後ろ方向である場合には、対向車両に対する運転状況を自車両の運転状況として検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【請求項１２】
請求項７〜１１のいずれか１項に記載の運転状況検出装置において、
前記挙動検出手段は、自車両のウインカの点滅を検出し、
前記運転状況検出手段は、自車両のウインカが点滅中で、且つ前記ジャーク変換値算出手段により算出されたジャークベクトルの方向が左前方向または右後ろ方向である場合には、横断歩行者に対する運転状況を自車両の運転状況として検出することを特徴とする運転状況検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に搭載される運転状況検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者の運転操作を検出する技術として、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。
【０００３】
当該技術では、いわゆる急制動時の運転操作（例えば、急発進、交差点でのブレーキ、旋回中での急加速、急ハンドル、及び急ブレーキ等）を検出して、運転者の運転操作の傾向を検出する。
【特許文献１】特開２０００−１８５６７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、当該技術には、以下の問題点があった。即ち、運転者にとって苦手な運転状況（例えば、「横断歩行者の列の切れ目を待ってから左折する」という運転状況）が運転操作中に発生した場合、運転操作に対する迷いが運転者に生じうる。ここで、運転操作に対する迷いは、急制動時以外の通常の運転操作時に生じる。したがって、当該技術では、運転操作に対する迷いを検出することが出来なかった。言い換えれば、運転者にとって苦手な運転状況を正確に検出することが出来なかった。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、運転者にとって苦手な運転状況をより確実に検出することが出来る運転状況検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車両に搭載される運転状況検出装置において、自車両の挙動を検出する挙動検出手段と、自車両の運転状況を検出する運転状況検出手段と、挙動検出手段により検出された自車両の挙動に基づいて、自車両のジャークを算出するジャーク算出手段と、ジャーク算出手段により算出されたジャークに基づいて、所定のジャーク変換値を算出するジャーク変換値算出手段と、ジャーク変換値算出手段により算出されたジャーク変換値が当該ジャーク変換値に対応して設定された基準範囲を超えた場合に、運転状況検出手段により検出された自車両の運転状況を、運転者にとって苦手な運転状況として検出する苦手状況検出手段と、を備えることを主な特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に、以下の効果を得ることができる。即ち、本発明では、ジャーク変換値が所定の基準範囲を超えた場合に、運転状況検出手段により検出された自車両の運転状況を運転者にとって苦手な運転状況として検出する。ここで、このような処理が可能となるのは、以下の理由による。
【０００８】
即ち、本願では、ジャークは速さの二階微分値、言い換えれば、加速度の単位時間あたりの変化率である。また、アクセルペダルが動くと加速度が変動する。したがって、アクセルペダルの動作頻度が大きくなるほど、また、アクセルペダルの動作速度が大きくなるほど、ジャーク自乗和が大きくなる。
【０００９】
一方、運転操作に対する迷いが運転者に生じると、アクセルペダルの操作のばらつきが大きくなる。具体的には、運転操作に対する迷いが大きくなるほど、アクセルペダルの動作頻繁は大きくなり、また、アクセルペダルの動作速度が大きくなる。即ち、ジャーク自乗和が大きくなる。
【００１０】
したがって、運転操作に対する迷いが生じている場合のジャーク変換値は、当該迷いが生じていない場合のジャーク変換値と異なる。よって、本発明では、上述した処理、即ち、ジャーク変換値について基準範囲を設定しておき、ジャーク変換値が基準範囲を超えた場合に、運転操作に対して運転者に生じた迷いを検出することが出来る。即ち、運転者にとって苦手な運転状況を検出することが出来る。
【００１１】
ここで、通常の運転操作時であっても、ジャーク変換値は所定の基準範囲を超える。したがって、本発明では、運転者にとって苦手な運転状況を従来よりも確実に検出することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図１及び図２に基づいて、本発明の第１の実施の形態に係る運転状況検出装置１の機能を概略的に説明する。ここで、図１は運転状況検出装置１の構成を示すブロック図であり、図２は、苦手進行方向データベース１３４の一例を示す説明図である。
【００１３】
運転状況検出装置１は、自車両に搭載され、図１に示すように、車速検出装置（挙動検出手段）１１と、進行方向検出装置１２と、車載コンピュータ１３と、表示装置（提示手段）１４を備える。車載コンピュータ１３は、前処理部（ジャーク算出手段、ジャーク変換値算出手段）１３１と、運転特徴算出部１３２と、進行方向出力部（運転状況検出手段）１３３と、苦手進行方向データベース（データベース）１３４と、苦手進行方向判断部（苦手状況検出手段）１３５と、割込メッセージ作成部１３６を備える。
【００１４】
車速検出装置１１は、自車両の挙動として自車両の進行方向の速さ（以下、「車速」と称する）を検出し、当該検出された車速に関する車速信号を生成する。そして、車速検出装置１１は、当該生成された車速信号を前処理部１３１に出力する。なお、車速検出装置１１は、例えば車輪速センサである。
【００１５】
進行方向検出装置１２は、ステアリングの回転角度（以下、「舵角」と称する）を検出する舵角センサと、ウインカの点滅状態を検出するウインカセンサを備え、これらセンサから出力されるセンサ信号を進行方向出力部１３３に出力する。
【００１６】
前処理部１３１は、車速検出装置１１から与えられた車速信号に基づいて、車速に関する車速ジャークを算出する。ここで、本願での「ジャーク」は、速さの二階微分値であり、「車速ジャーク」は車速の二階微分値である。
【００１７】
そして、前処理部１３１は、一定時間の間に車速検出装置１１から与えられる車速信号に基づいて、複数の車速ジャークを算出し、当該算出された複数の車速ジャークに基づいて、ジャーク変換値として、車速ジャークの２乗の積算値（以下、「車速ジャーク自乗和」と称する）を算出する。
【００１８】
ここで、ある時刻ｔｎでの車速ジャーク自乗和ＳＪ（ｔｎ）は、以下の式（１）で示される。式（１）中、Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））は、時刻ｔ（ｎ−ｍ）における車速ジャークの２乗であり、ｎ、ｍは整数である。
【００１９】
ＳＪ（ｔｎ）＝Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））＋Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ＋１））＋…＋Ｊ＾２（ｔ（ｎ＋ｍ））  …（１）
そして、前処理部１３１は、当該算出された車速ジャーク自乗和に関する車速ジャーク自乗和信号を生成して運転特徴算出部１３２に出力する。
【００２０】
運転特徴算出部１３２は、進行方向出力部１３３から与えられた進行方向検出信号に基づいて、自車両の進行方向に応じた基準値を設定する。ここで、当該基準値は、自車両の進行方向が直進方向である場合に最も低く、自車両の進行方向が直進方向からずれるにしたがって大きくなる。自車両の進行方向が直進方向からずれるほど、運転者が当該進行方向を苦手とする可能性が高くなるからである。
【００２１】
そして、運転特徴算出部１３２は、前処理部１３１から与えられた車速ジャーク自乗和信号に基づいて、車速ジャーク自乗和が基準値以上であるかどうかを判断する。なお、基準値未満の範囲が基準範囲となる。
【００２２】
この結果、車速ジャーク自乗和が基準値以上となる場合にのみ、運転特徴算出部１３２は、苦手判断許可信号を生成して苦手進行方向判断部１３５に出力する。
【００２３】
進行方向出力部１３３は、進行方向検出装置１２から与えられたセンサ信号に基づいて、自車両の運転状況として自車両の進行方向を検出する。なお、本願では、進行方向は、ウインカの点滅状態及び舵角の大きさ（具体的には、所定の基準舵角以上か（舵角、大）または基準舵角未満か（舵角、小））で示される。そして、進行方向検出装置１２は、当該検出された自車両の進行方向に関する進行方向検出信号を生成して運転特徴算出部１３２及び苦手進行方向判断部１３５に出力する。
【００２４】
苦手進行方向データベース１３４は、図２に示すように、進行方向毎にデータ領域を有する。各データ領域には、苦手進行方向判断部１３５により生成された進行方向履歴データが記録される。進行方向履歴データの具体的内容については、後述する。
【００２５】
苦手進行方向判断部１３５は、図示しないタイマを備える。そして、運転状況検出装置１が行う進行方向履歴登録処理及び進行方向履歴照合処理（具体的には、後述する）において、以下に示す処理を行う。
【００２６】
〔進行方向履歴登録処理における処理〕
苦手進行方向判断部１３５は、進行方向出力部１３３及び運転特徴算出部１３２から共に信号を与えられた際に、進行方向出力部１３３から与えられた進行方向検出信号に基づいて、自車両の進行方向を認識する。
【００２７】
そして、苦手進行方向判断部１３５は、タイマを用いて、現在の日付を算出する。また、苦手進行方向判断部１３５は、苦手進行方向データベース１３４のデータ領域から、当該認識された進行方向に対応するデータ領域を特定し、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが存在するかどうかを判断する。
【００２８】
この結果、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが存在する場合には、苦手進行方向判断部１３５は、当該特定されたデータ領域から最新の進行方向履歴データを取得する。そして、苦手進行方向判断部１３５は、当該取得された最新の進行方向履歴データが示す進行方向検出回数を１増加させることで、現在の進行方向検出回数を算出する。
【００２９】
一方、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが存在しない場合には、苦手進行方向判断部１３５は、現在の進行方向検出回数を１と算出する。
【００３０】
そして、苦手進行方向判断部１３５は、当該算出された現在の日付及び進行方向検出回数を示す今回の進行方向履歴データを生成し、苦手進行方向データベース１３４のうち、当該特定されたデータ領域に記録する。即ち、進行方向を登録する。例えば、「右ウインカ点滅、舵角、大」に対応する最新の進行方向履歴データが示す日付は、「△月△日」であり、進行方向検出回数は、「２」である。
【００３１】
したがって、各データ領域に記録される日付は、進行方向検出装置１２が自車両の進行方向を検出した際にジャーク自乗和が基準値以上となった日を示す。また、各データ領域に記録される進行方向検出回数、即ち進行方向の登録回数は、進行方向履歴登録処理開始時点から当該進行方向検出回数に対応する日付が示す日までの間に、進行方向検出装置１２が自車両の進行方向を検出した際にジャーク自乗和が基準値以上となった回数を示す。
【００３２】
したがって、苦手進行方向データベース１３４に登録されている進行方向は、運転者にとって苦手な進行方向であると言える。また、登録回数が多い進行方向ほど、運転者にとってより苦手であると言える。
【００３３】
〔進行方向履歴照合処理における処理〕
苦手進行方向判断部１３５は、進行方向出力部１３３から与えられた進行方向検出信号に基づいて、自車両の進行方向を認識する。そして、苦手進行方向判断部１３５は、苦手進行方向データベース１３４のデータ領域から、当該認識された進行方向に対応するデータ領域を特定する。そして、苦手進行方向判断部１３５は、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが記録された回数、即ち、苦手進行方向データベース１３４に登録された回数が所定の基準回数を超えたかどうかを判断する。
【００３４】
この結果、苦手進行方向データベース１３４に登録された回数が所定の基準回数を超えた場合にのみ、苦手進行方向判断部１３５は、当該認識された進行方向を、運転者にとって苦手な進行方向として検出する。そして、割込メッセージ表示信号を生成して割込メッセージ作成部１３６に出力する。
【００３５】
割込メッセージ作成部１３６は、苦手進行方向判断部１３５から割込メッセージ表示信号を与えられた際に、安全運転をするように促す旨の安全運転データを生成して表示装置１４に出力する。表示装置１４は、割込メッセージ作成部１３６から与えられた安全運転データの内容を画面表示する。
【００３６】
次に、運転状況検出装置１による処理の手順を図３及び図４に示すフローチャートに沿って説明する。ここで、運転状況検出装置１による処理は、上述したように、進行方向履歴登録処理と、進行方向履歴照合処理に大別される。そこで、図３に示すフローチャートに沿って進行方向履歴登録処理を説明し、図４に示すフローチャートに沿って進行方向履歴照合処理を説明する。
【００３７】
〔進行方向履歴登録処理〕
図３に示すステップＳ１０１にて、車速検出装置１１は車速を検出し、当該検出された車速に関する車速信号を生成する。次いで、車速検出装置１１は、当該生成された車速信号を前処理部１３１に出力する。
【００３８】
次いで、ステップＳ１０２にて、前処理部１３１は、車速検出装置１１から与えられた車速信号に基づいて、車速に関する車速ジャークを算出する。
【００３９】
次いで、ステップＳ１０３にて、前処理部１３１は、一定時間の間に車速検出装置１１から与えられる車速信号に基づいて、複数の車速ジャークを算出し、当該算出された複数の車速ジャークに基づいて、車速ジャーク自乗和を算出する。次いで、前処理部１３１は、当該算出された車速ジャーク自乗和に関する車速ジャーク自乗和信号を生成して運転特徴算出部１３２に出力する。
【００４０】
次いで、ステップＳ１０４にて、進行方向検出装置１２は、舵角センサ及びウインカセンサから出力されたセンサ信号を進行方向出力部１３３に出力する。
【００４１】
次いで、ステップＳ１０５にて、進行方向出力部１３３は、進行方向検出装置１２から与えられたセンサ信号に基づいて、自車両の進行方向を検出する。次いで、進行方向検出装置１２は、当該検出された自車両の進行方向に関する進行方向検出信号を生成して運転特徴算出部１３２及び苦手進行方向判断部１３５に出力する。
【００４２】
次いで、ステップＳ１０６にて、運転特徴算出部１３２は、進行方向出力部１３３から与えられた進行方向検出信号に基づいて、自車両の進行方向に応じた基準値を設定する。次いで、運転特徴算出部１３２は、前処理部１３１から与えられた車速ジャーク自乗和信号に基づいて、車速ジャーク自乗和が基準値以上であるかどうかを判断する。
【００４３】
この結果、運転状況検出装置１は、車速ジャーク自乗和が基準値以上となる場合には、ステップＳ１０７に進み、車速ジャーク自乗和が基準値未満となる場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００４４】
ステップＳ１０７にて、運転特徴算出部１３２は、苦手判断許可信号を生成して苦手進行方向判断部１３５に出力する。次いで、苦手進行方向判断部１３５は、苦手進行方向判断部１３５は、進行方向出力部１３３から与えられた進行方向検出信号に基づいて、自車両の進行方向を認識する。
【００４５】
次いで、苦手進行方向判断部１３５は、タイマを用いて、現在の日付を算出する。また、苦手進行方向判断部１３５は、苦手進行方向データベース１３４のデータ領域から、当該認識された進行方向に対応するデータ領域を特定し、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが存在するかどうかを判断する。
【００４６】
この結果、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが存在する場合には、苦手進行方向判断部１３５は、当該特定されたデータ領域から最新の進行方向履歴データを取得する。そして、苦手進行方向判断部１３５は、当該取得された最新の進行方向履歴データが示す進行方向検出回数を１増加させることで、現在の進行方向検出回数を算出する。
【００４７】
一方、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが存在しない場合には、苦手進行方向判断部１３５は、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが存在しない場合、現在の進行方向検出回数を１と算出する。
【００４８】
次いで、苦手進行方向判断部１３５は、当該算出された現在の日付及び進行方向検出回数を示す今回の進行方向履歴データを生成し、苦手進行方向データベース１３４のうち、当該特定されたデータ領域に記録する。その後、運転状況検出装置１は、ステップＳ１０１に戻る。
【００４９】
運転状況検出装置１は、所定期間（例えば、１ヶ月）進行方向履歴登録処理を繰り返して行った後、以下に示す進行方向履歴照合処理を行う。
【００５０】
〔進行方向履歴照合処理〕
図４に示すステップＳ１０８にて、進行方向検出装置１２は、舵角センサ及びウインカセンサから出力されたセンサ信号を進行方向出力部１３３に出力する。
【００５１】
次いで、ステップＳ１０９にて、進行方向出力部１３３は、進行方向検出装置１２から与えられたセンサ信号に基づいて、自車両の進行方向を検出する。次いで、進行方向検出装置１２は、当該検出された自車両の進行方向に関する進行方向検出信号を生成して苦手進行方向判断部１３５に出力する。
【００５２】
次いで、ステップＳ１１０にて、進行方向出力部１３３から与えられた進行方向検出信号に基づいて、自車両の進行方向を認識する。次いで、苦手進行方向判断部１３５は、苦手進行方向データベース１３４のデータ領域から、当該認識された進行方向に対応するデータ領域を特定する。
【００５３】
次いで、ステップＳ１１１にて、苦手進行方向判断部１３５は、当該特定されたデータ領域に進行方向履歴データが記録された回数、即ち、苦手進行方向データベース１３４に登録された回数が所定の基準回数を超えたかどうかを判断する。
【００５４】
この結果、運転状況検出装置１は、最新の進行方向検出回数が所定の基準回数を超えた場合には、ステップＳ１１２に進み、最新の進行方向検出回数が所定の基準回数以下となる場合には、ステップＳ１０８に戻る。
【００５５】
ステップＳ１１２にて、苦手進行方向判断部１３５は、ステップＳ１１０にて認識された進行方向を、運転者にとって苦手な進行方向として検出する。次いで、割込メッセージ表示信号を生成して割込メッセージ作成部１３６に出力する。次いで、割込メッセージ作成部１３６は、苦手進行方向判断部１３５から割込メッセージ表示信号を与えられた際に、安全運転をするように促す旨の安全運転データを生成して表示装置１４に出力する。
【００５６】
次いで、ステップＳ１１３にて、表示装置１４は、割込メッセージ作成部１３６から与えられた安全運転データの内容を画面表示する。
【００５７】
以上により、第１の実施の形態によれば、運転状況検出装置１は、ジャーク変換値が所定の基準範囲を超えた場合に、進行方向出力部１３３により検出された自車両の運転状況を運転者にとって苦手な運転状況として検出する。ここで、このような処理が可能となるのは、以下の理由による。
【００５８】
即ち、ジャークは速さの二階微分値、言い換えれば、加速度の単位時間あたりの変化率である。また、アクセルペダルが動くと加速度が変動する。したがって、アクセルペダルの動作頻度が大きくなるほど、また、アクセルペダルの動作速度が大きくなるほど、ジャーク自乗和が大きくなる。
【００５９】
一方、運転操作に対する迷いが運転者に生じると、アクセルペダルの操作のばらつきが大きくなる。具体的には、運転操作に対する迷いが大きくなるほど、アクセルペダルの動作頻繁は大きくなり、また、アクセルペダルの動作速度が大きくなる。
【００６０】
したがって、運転操作に対する迷いが生じている場合のジャーク変換値は、当該迷いが生じていない場合のジャーク変換値と異なる。よって、運転状況検出装置１は、上述した処理、即ち、ジャーク変換値について基準範囲を設定しておき、ジャーク変換値が基準範囲を超えた場合に、運転操作に対して運転者に生じた迷いを検出することが出来る。即ち、運転者にとって苦手な運転状況を検出することが出来る。
【００６１】
ここで、通常の運転操作時であっても、ジャーク変換値は所定の基準範囲を超える。したがって、運転状況検出装置１は、運転者にとって苦手な運転状況を従来よりも確実に検出することが出来る。
【００６２】
また、運転状況検出装置１は、運転者にとって苦手な運転状況を検出した場合には、安全運転をするように促す旨の安全運転データを自車両の乗員に画面表示するので、運転操作に対する迷いが運転者に生じている場合に、運転者に注意を促すことが出来る。
【００６３】
また、運転状況検出装置１は、苦手進行方向データベース１３４に登録された回数が所定の基準回数を超えた運転状況を運転者にとって苦手な運転状況として検出するので、運転者にとって苦手な運転状況を確実に検出することが出来る。また、運転状況検出装置１は、一旦進行方向履歴登録処理を行った後は、ジャーク変換値と基準値との比較を行うことなく、運転者にとって苦手な運転状況を検出するので、運転者にとって苦手な運転状況を検出するための処理を簡略化することが出来る。
【００６４】
また、運転状況検出装置１は、運転者にとって苦手な運転状況として、自車両の進行方向を検出するので、運転者にとって苦手な進行方向を検出することが出来る。
【００６５】
また、運転状況検出装置１は、ジャーク変換値としてジャーク自乗和を算出することとしたので、運転操作に対して運転者に生じた迷いを確実に検出することが出来る。例えば、各時点におけるアクセルペダルの操作のばらつきが小さくても、当該ばらつきが継続して発生した場合には、ジャーク自乗和が大きくなっていくので、運転状況検出装置１は、運転操作に対して運転者に生じた迷いを確実に検出することが出来る。
【００６６】
なお、第１の実施の形態では、運転状況検出装置１は、ジャーク変換値としてジャーク自乗和を算出することとしたが、ジャーク変換値として車速ジャークの絶対値を算出するようにしても良い。この場合でも、運転状況検出装置１は上述した効果と同様の効果を得ることが出来る。
【００６７】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図５〜図８に基づいて、第２の実施の形態に係る運転状況検出装置２の機能を概略的に説明する。
【００６８】
図５は、運転状況検出装置２の構成を示すブロック図である。図５に示すように、運転状況検出装置２は、自車両挙動検出装置（挙動検出手段）２１と、車載コンピュータ２３と、表示装置（提示手段）２４を備える。自車両挙動検出装置２１は、車速検出装置２１１と、横方向挙動検出装置２１２を備える。車載コンピュータ２３は、車速前処理部（ジャーク算出手段）２３１と、横方向挙動前処理部（ジャーク算出手段）２３２と、合成ベクトル算出部（ジャーク変換値算出手段）２３３と、苦手運転状況判断部（運転状況検出手段、苦手状況検出手段）２３４と、苦手運転状況データベース（データベース）２３５と、割込メッセージ作成部２３６を備える。
【００６９】
車速検出装置２１１は、自車両の走行及びウインカの点滅状態を検出し、且つ、自車両の挙動として車速を検出する。そして、車速検出装置２１１は、当該検出された自車両の走行、ウインカの点滅状態、及び車速に関する進行方向挙動信号を生成する。そして、車速検出装置１１は、当該生成された進行方向挙動信号を車速前処理部２３１に出力する。
【００７０】
横方向挙動検出装置２１２は、自車両の挙動として、自車両の横方向の加速度（具体的には、自車両の進行方向に対して垂直方向に自車両に作用する加速度である。以下、「横Ｇ」と称する）を検出する。そして、横方向挙動検出装置２１２は、当該検出された横Ｇに関する横Ｇ信号を生成して横方向挙動前処理部２３２に出力する。
【００７１】
車速前処理部２３１は、車速検出装置２１１から与えられた車速信号に基づいて、車速に関する車速ジャークを算出する。そして、当該算出された車速ジャークに関する車速ジャーク信号を生成して合成ベクトル算出部２３３に出力する。
【００７２】
横方向挙動前処理部２３２は、横方向挙動検出装置２１２から与えられた横Ｇ信号に基づいて、横Ｇに関する横Ｇジャークを算出する。ここで、「横Ｇジャーク」は、横Ｇを一階微分することで得られる値である。そして、当該算出された横Ｇジャークに関する横Ｇジャーク信号を生成して合成ベクトル算出部２３３に出力する。
【００７３】
合成ベクトル算出部２３３は、一定時間の間に車速前処理部２３１及び横方向挙動前処理部２３２から与えられる車速ジャーク信号及び横Ｇジャーク信号に基づいて、ジャーク変換値として、ジャークベクトルを算出する。
【００７４】
ここで、ある時刻ｔｎにおけるジャークベクトルの大きさＳＪＪＧ（ｔｎ）は、以下の式（２）で表される。式（２）中、Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））は、時刻ｔ（ｎ−ｍ）における車速ジャークの２乗であり、ＪＧ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））は、時刻ｔ（ｎ−ｍ）における横Ｇジャークの２乗である。また、ｎ、ｍは整数である。
【００７５】
ＳＪＪＧ（ｔｎ）＝｛Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））＋ＪＧ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））｝＋｛Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ＋１））＋ＪＧ＾２（ｔ（ｎ−ｍ＋１））｝＋…＋｛Ｊ＾２（ｔ（ｎ＋ｍ））＋ＪＧ＾２（ｔ（ｎ＋ｍ））｝  …（２）
また、ある時刻ｔｎにおけるジャークベクトルの方向θＧは、車速が増加中（即ち、加速中）で、且つ、横Ｇの方向が右方向となる場合には、以下の式（３）で表され、加速中で、且つ、横Ｇの方向が左方向となる場合には、以下の式（４）で表される。また、車速が減少中（即ち、減速中）で、且つ、横Ｇの方向が右方向となる場合には、以下の式（５）で表され、減速中で、且つ、横Ｇの方向が左方向となる場合には、以下の式（６）で表される。ここで、ａｔａｎ（）は、ｔａｎ（）の逆関数である。
【００７６】
θＧ＝ａｔａｎ〔｛Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））＋Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ＋１））＋…＋Ｊ＾２（ｔ（ｎ＋ｍ））｝／｛ＪＧ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））＋ＪＧ＾２（ｔ（ｎ−ｍ＋１））＋…＋ＪＧ＾２（ｔ（ｎ＋ｍ））｝〕＝ａｔａｎ（ΣＪ＾２／ΣＪＧ＾２）  …（３）
θＧ＝ａｔａｎ（−ΣＪ＾２／ΣＪＧ＾２）  …（４）
θＧ＝−ａｔａｎ（ΣＪ＾２／ΣＪＧ＾２）  …（５）
θＧ＝−ａｔａｎ（−ΣＪ＾２／ΣＪＧ＾２）  …（６）
そして、合成ベクトル算出部２３３は、当該算出されたジャークベクトル、自車両の走行、及びウインカの点滅状態に関するジャークベクトル信号を生成して苦手運転状況判断部２３４に出力する。
【００７７】
苦手運転状況判断部２３４は、図示しないタイマを備え、合成ベクトル算出部２３３から与えられたジャークベクトル信号に基づいて、自車両が走行しているかどうか、及びウインカが点滅しているかどうかを判断する。この結果、自車両が走行している場合には、図６に示す分類にしたがって、自車両の運転状況を検出する。ここで、図６は、運転状況の分類を示した説明図である。
【００７８】
具体的には、苦手運転状況判断部２３４は、ｘｙ平面を定義し、ジャークベクトルを当該ｘｙ平面の原点からのばす。ここで、ｘ軸正方向（右方向）は、自車両の進行方向に対して右方向に一致し、ｙ軸正方向（前方向）は、自車両の進行方向に一致する。
【００７９】
この結果、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ１に含まれる場合、「先行車両に追従する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００８０】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ２に含まれる場合、「二輪車両を追い抜く」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００８１】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ３に含まれる場合、「対向車両を発見する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００８２】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ４に含まれる場合、「先行車両を発見する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００８３】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ５に含まれる場合、「二輪車両を発見する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００８４】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ６に含まれる場合、「対向車両とすれ違う」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００８５】
また、苦手運転状況判断部２３４は、右ウインカが点滅しており、且つ、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ７に含まれる場合、「対向車両の列の切れ目を待って前進する」という運転状況を、自車両の運転状況として検出する。
【００８６】
また、苦手運転状況判断部２３４は、右ウインカが点滅しており、且つ、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ８に含まれる場合、「横断歩行者を発見する」という運転状況を、自車両の運転状況として検出する。
【００８７】
また、苦手運転状況判断部２３４は、左ウインカが点滅しており、且つ、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ９に含まれる場合、「対向車両を発見する」という運転状況を、自車両の運転状況として検出する。
【００８８】
また、苦手運転状況判断部２３４は、左ウインカが点滅しており、且つ、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ａ１０に含まれる場合、「横断歩行者の列の切れ目を待って前進する」という運転状況を、自車両の運転状況として検出する。
【００８９】
なお、図６に示す運転状況のうち、ベクトル領域ａ１、ａ２、ａ６、ａ７、ａ１０に対応する運転状況は、「行ける判断」という運転状況に属し、ベクトル領域ａ３、ａ４、ａ５、ａ８、ａ９に対応する運転状況は、「対処」という運転状況に属する。
【００９０】
一方、苦手運転状況判断部２３４は、自車両が停止している場合には、図７に示す分類にしたがって、自車両の運転状況を検出する。ここで、図７は、運転状況の分類を示した説明図である。
【００９１】
具体的には、苦手運転状況判断部２３４は、ｘｙ平面を定義し、ジャークベクトルを当該ｘｙ平面の原点からのばす。ここで、ｘ軸正方向（右方向）は、自車両の進行方向に対して右方向に一致し、ｙ軸正方向（前方向）は、自車両の進行方向に一致する。
【００９２】
この結果、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ１に含まれる場合、「信号または渋滞によって停止した後、発進する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００９３】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ２に含まれる場合、「駐車車両の後ろから発進する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００９４】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ３に含まれる場合、「二輪車両を巻き込まないように、停止する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００９５】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ４に含まれる場合、「信号、渋滞によって、停止する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００９６】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ５に含まれる場合、「対向車両の列の切れ目を待つ」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００９７】
また、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ６に含まれる場合、「二輪車両の列の切れ目を待って発進する」という運転状況を自車両の運転状況として検出する。
【００９８】
また、苦手運転状況判断部２３４は、右ウインカが点滅しており、且つ、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ７に含まれる場合、「対向車両の列の切れ目を待って発進する」という運転状況を、自車両の運転状況として検出する。
【００９９】
また、苦手運転状況判断部２３４は、右ウインカが点滅しており、且つ、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ８に含まれる場合、「横断歩行者の列の切れ目を待つ」という運転状況を、自車両の運転状況として検出する。
【０１００】
また、苦手運転状況判断部２３４は、左ウインカが点滅しており、且つ、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ９に含まれる場合、「対向車両の列の切れ目を待つ」という運転状況を、自車両の運転状況として検出する。
【０１０１】
また、苦手運転状況判断部２３４は、左ウインカが点滅しており、且つ、ジャークベクトルの先端がｘｙ平面上のベクトル領域ｂ１０に含まれる場合、「横断歩行者の列の切れ目を待って発進する」という運転状況を、自車両の運転状況として検出する。
【０１０２】
なお、図７に示す運転状況のうち、ベクトル領域ｂ１、ｂ２、ｂ６、ｂ７、ｂ１０に対応する運転状況は、「見極め」という運転状況に属し、ベクトル領域ｂ３、ｂ４、ｂ５、ｂ８、ｂ９に対応する運転状況は、「待ち判断」という運転状況に属する。
【０１０３】
そして、苦手運転状況判断部２３４は、当該検出された自車両の運転状況に対応する基準値を設定する。ここで、基準値は、自車両の運転状況に対応するベクトル領域が図６及び図７に示すｙ軸から離れるほど大きくなるように、設定される。ベクトル領域の位置は自車両の進行方向に対応するところ、自車両の進行方向が直進方向からずれるほど、運転者が当該進行方向を苦手とする可能性が大きくなるからである。なお、基準値未満の範囲が基準範囲となる。
【０１０４】
そして、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの大きさと、当該設定された基準値とを比較する。この結果、ジャークベクトルの大きさが基準値以上となる場合にのみ、苦手運転状況判断部２３４は、以下に示す運転状況履歴登録処理を行う。
【０１０５】
〔運転状況履歴登録処理〕
苦手運転状況判断部２３４は、タイマを用いて、現在の日付を算出する。また、苦手運転状況判断部２３４は、苦手運転状況データベース２３５のデータ領域から、自車両の運転状況に対応するデータ領域を特定し、当該特定されたデータ領域に運転状況履歴データが存在するかどうかを判断する。
【０１０６】
ここで、苦手運転状況データベース２３５は、図８に示すように、運転状況毎にデータ領域を有する。各データ領域には、苦手運転状況判断部２３４により生成された運転状況履歴データが記録される。ここで、図８は、苦手運転状況データベース２３５の一例を示す説明図である。例えば、図８に示す苦手運転状況データベース２３５のうち、「バイク、自転車発見＆待ち＆追い抜き」列、「行ける判断」行のデータ領域は、図６に示す「二輪車両の追い抜き」という運転状況（ベクトル領域ａ２に対応）に対応する。なお、「バイク、二輪車」は、「二輪車両」の一例である。
【０１０７】
この結果、当該特定されたデータ領域に運転状況履歴データが存在する場合には、苦手運転状況判断部２３４は、当該特定されたデータ領域から最新の運転状況履歴データを取得する。そして、苦手運転状況判断部２３４は、当該取得された最新の運転状況履歴データが示す運転状況検出回数を１増加させることで、現在の運転状況検出回数を算出する。
【０１０８】
一方、当該特定されたデータ領域に運転状況履歴データが存在しない場合には、苦手運転状況判断部２３４は、現在の運転状況検出回数を１と算出する。
【０１０９】
そして、苦手運転状況判断部２３４は、当該算出された現在の日付及び運転状況検出回数を示す今回の運転状況履歴データを生成し、苦手運転状況データベース２３５のうち、当該特定されたデータ領域に記録する。即ち、自車両の運転状況を苦手運転状況データベース２３５に登録する。
【０１１０】
したがって、各データ領域に記録される日付は、ジャークベクトルの大きさが基準値以上となった日を示す。また、各データ領域に記録される運転状況検出回数、即ち自車両の運転状況が苦手運転状況データベース２３５に記録された回数は、運転状況検出装置２による処理が開始された時点から当該運転状況検出回数に対応する日付が示す日までの間に、ジャークベクトルの大きさが基準値以上となった回数を示す。
【０１１１】
したがって、苦手運転状況データベース２３５に登録されている運転状況は、運転者にとって苦手な運転状況であると言える。また、登録回数が多い運転状況ほど、運転者にとってより苦手であると言える。
【０１１２】
〔運転状況履歴照合処理〕
また、苦手運転状況判断部２３４は、以下に示す運転状況履歴照合処理を行う。即ち、苦手運転状況判断部２３４は、苦手運転状況データベース２３５のデータ領域から、自車両の運転状況に対応するデータ領域を特定する。
【０１１３】
そして、苦手運転状況判断部２３４は、当該特定されたデータ領域に運転状況履歴データが記録された回数、即ち、苦手運転状況データベース２３５に登録された回数が所定の基準回数を超えたかどうかを判断する。
【０１１４】
この結果、苦手運転状況データベース２３５に登録された回数が所定の基準回数を超えた場合にのみ、苦手運転状況判断部２３４は、自車両の運転状況を、運転者にとって苦手な運転状況として検出する。そして、割込メッセージ表示信号を生成して割込メッセージ作成部２３６に出力する。
【０１１５】
割込メッセージ作成部２３６は、苦手進行方向判断部１３５から割込メッセージ表示信号を与えられた際に、安全運転をするように促す旨の安全運転データを生成して表示装置２４に出力する。表示装置２４は、割込メッセージ作成部２３６から与えられた安全運転データの内容を画面表示する。
【０１１６】
次に、運転状況検出装置２による処理の手順を、図９に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１１７】
図９に示すステップＳ２１にて、車速検出装置２１１は、自車両の走行、ウインカの点滅状態、及び車速を検出する。次いで、車速検出装置２１１は、当該検出された自車両の走行、ウインカの点滅状態、及び車速に関する進行方向挙動信号を生成する。次いで、車速検出装置１１は、当該生成された進行方向挙動信号を車速前処理部２３１に出力する。
【０１１８】
一方、横方向挙動検出装置２１２は、横Ｇを検出する。次いで、横方向挙動検出装置２１２は、当該検出された横Ｇに関する横Ｇ信号を生成して横方向挙動前処理部２３２に出力する。
【０１１９】
次いで、ステップＳ２２にて、車速前処理部２３１は、車速検出装置２１１から与えられた車速信号に基づいて、車速に関する車速ジャークを算出する。次いで、車速前処理部２３１は、当該算出された車速ジャークに関する車速ジャーク信号を生成して合成ベクトル算出部２３３に出力する。
【０１２０】
一方、横方向挙動前処理部２３２は、横方向挙動検出装置２１２から与えられた横Ｇ信号に基づいて、横Ｇに関する横Ｇジャークを算出する。次いで、横方向挙動前処理部２３２は、当該算出された横Ｇジャークに関する横Ｇジャーク信号を生成して合成ベクトル算出部２３３に出力する。
【０１２１】
次いで、ステップＳ２３にて、合成ベクトル算出部２３３は、一定時間の間に車速前処理部２３１及び横方向挙動前処理部２３２から与えられる車速ジャーク信号及び横Ｇジャーク信号に基づいて、ジャークベクトルを算出する。次いで、合成ベクトル算出部２３３は、当該算出されたジャークベクトル、自車両の走行、及びウインカの点滅状態に関するジャークベクトル信号を生成して苦手運転状況判断部２３４に出力する。
【０１２２】
次いで、ステップＳ２４にて、苦手運転状況判断部２３４は、合成ベクトル算出部２３３から与えられたジャークベクトル信号に基づいて、上述した処理により、自車両の運転状況を検出する。次いで、苦手運転状況判断部２３４は、当該検出された自車両の運転状況に対応する基準値を設定する。次いで、苦手運転状況判断部２３４は、ジャークベクトルの大きさと、当該設定された基準値とを比較する。この結果、運転状況検出装置２は、ジャークベクトルの大きさが基準値以上となる場合には、ステップＳ２５に進み、ジャークベクトルの大きさが基準値未満となる場合には、ステップＳ２６に進む。
【０１２３】
ステップＳ２５にて、苦手運転状況判断部２３４は、タイマを用いて、現在の日付を算出する。また、苦手運転状況判断部２３４は、苦手運転状況データベース２３５のデータ領域から、自車両の運転状況に対応するデータ領域を特定し、当該特定されたデータ領域に運転状況履歴データが存在するかどうかを判断する。
【０１２４】
この結果、当該特定されたデータ領域に運転状況履歴データが存在する場合には、苦手運転状況判断部２３４は、当該特定されたデータ領域から最新の運転状況履歴データを取得する。次いで、苦手運転状況判断部２３４は、当該取得された最新の運転状況履歴データが示す運転状況検出回数を１増加させることで、現在の運転状況検出回数を算出する。
【０１２５】
一方、当該特定されたデータ領域に運転状況履歴データが存在しない場合には、苦手運転状況判断部２３４は、現在の運転状況検出回数を１と算出する。
【０１２６】
次いで、苦手運転状況判断部２３４は、当該算出された現在の日付及び運転状況検出回数を示す今回の運転状況履歴データを生成し、苦手運転状況データベース２３５のうち、当該特定されたデータ領域に記録する。その後、運転状況検出装置２は、ステップＳ２６に進む。
【０１２７】
ステップＳ２６にて、苦手運転状況判断部２３４は、苦手運転状況データベース２３５のデータ領域から、ステップＳ２４にて検出された自車両の運転状況に対応するデータ領域を特定する。
【０１２８】
次いで、ステップＳ２７にて、苦手運転状況判断部２３４は、当該特定されたデータ領域に運転状況履歴データが記録された回数、即ち、苦手運転状況データベース２３５に登録された回数が所定の基準回数を超えたかどうかを判断する。
【０１２９】
この結果、運転状況検出装置２は、苦手運転状況データベース２３５に登録された回数が所定の基準回数を超えた場合には、ステップＳ２８に進み、最新の運転状況検出回数が所定の基準回数以下となる場合には、ステップＳ２１に戻る。
【０１３０】
ステップＳ２８にて、苦手運転状況判断部２３４は、ステップＳ２４にて検出された自車両の運転状況を、運転者にとって苦手な運転状況として検出する。そして、割込メッセージ表示信号を生成して割込メッセージ作成部２３６に出力する。次いで、割込メッセージ作成部２３６は、苦手進行方向判断部１３５から割込メッセージ表示信号を与えられた際に、安全運転をするように促す旨の安全運転データを生成して表示装置２４に出力する。  次いで、ステップＳ２９にて、表示装置２４は、割込メッセージ作成部２３６から与えられた安全運転データの内容を画面表示する。その後、運転状況検出装置２は、ステップＳ２１に戻る。
【０１３１】
以上により、第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることが出来る他、以下の効果を得ることが出来る。
【０１３２】
即ち、運転状況検出装置２は、車速及び横Ｇを検出し、当該検出された車速及び横Ｇに基づいてジャーク変換値を算出する。したがって、運転状況検出装置２は、自車両の横方向の挙動にも対応したジャーク変換値、即ち、ステアリング操舵を反映したジャーク変換値を算出することが出来る。具体的には、運転状況検出装置２は、ジャーク変換値としてジャークベクトルを算出することができる。よって、運転状況検出装置２は、ジャーク変換値をより詳細に算出することが出来る。
【０１３３】
また、運転状況検出装置２は、当該算出されたジャークベクトルに基づいて、自車両の運転状況を検出するので、ステアリング操舵を反映した運転状況を検出することが出来る。具体的には、運転状況検出装置２は、図６〜図７に示す運転状況を検出することが出来る。
【０１３４】
また、運転状況検出装置２は、ジャークベクトルの大きさが基準値以上となる運転状況を運転者にとって苦手な運転状況として検出するので、図６〜図７に示す運転状況から、運転者にとって苦手な運転状況を検出することが出来る。
【０１３５】
また、運転状況検出装置２は、苦手運転状況データベース２３５に登録された回数が基準回数を超えた運転状況を運転者にとって苦手な運転状況として検出する。したがって、運転状況検出装置２は、運転者にとって苦手な運転状況をより正確に検出することが出来る。
【０１３６】
次に、第２の実施の形態の変形例を説明する。本変形例では、横方向挙動検出装置２１２は、自車両の挙動として、自車両のヨーレートを検出する。そして、横方向挙動検出装置２１２は、当該検出されたヨーレートに関するヨーレート信号を生成して横方向挙動前処理部２３２に出力する。
【０１３７】
横方向挙動前処理部２３２は、横方向挙動検出装置２１２から与えられたヨーレート信号に基づいて、ヨーレートに関するヨーレートジャークを算出する。ここで、「ヨーレートジャーク」は、ヨーレートを二階微分することで得られる値である。そして、当該算出されたヨーレートジャークに関するヨーレートジャーク信号を生成して合成ベクトル算出部２３３に出力する。
【０１３８】
合成ベクトル算出部２３３は、一定時間の間に車速前処理部２３１及び横方向挙動前処理部２３２から与えられる車速ジャーク信号及びヨーレートジャーク信号に基づいて、ジャークベクトル（ジャーク変換値）を算出する。
【０１３９】
ここで、ある時刻ｔｎにおけるジャークベクトルの大きさＳＪＪＹ（ｔｎ）は、上述した式（２）中、ＪＧをヨーレートジャークｊＹに置き換えたものである。また、当該時刻ｔｎにおけるジャークベクトルの方向θＹは、車速が増加中（即ち、加速中）で、且つ、横Ｇの方向が右方向となる場合には、以下の式（７）で表され、加速中で、且つ、横Ｇの方向が左方向となる場合には、以下の式（８）で表される。また、車速が減少中（即ち、減速中）で、且つ、横Ｇの方向が右方向となる場合には、以下の式（９）で表され、減速中で、且つ、横Ｇの方向が左方向となる場合には、以下の式（１０）で表される。
【０１４０】
θＹ＝ａｔａｎ〔｛Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））＋Ｊ＾２（ｔ（ｎ−ｍ＋１））＋…＋Ｊ＾２（ｔ（ｎ＋ｍ））｝／｛ＪＹ＾２（ｔ（ｎ−ｍ））＋ＪＹ＾２（ｔ（ｎ−ｍ＋１））＋…＋ＪＹ＾２（ｔ（ｎ＋ｍ））｝〕＝ａｔａｎ（ΣＪ＾２／ΣＪＹ＾２）  …（７）
θＹ＝ａｔａｎ（−ΣＪ＾２／ΣＪＹ＾２）  …（８）
θＹ＝−ａｔａｎ（ΣＪ＾２／ΣＪＹ＾２）  …（９）
θＹ＝−ａｔａｎ（−ΣＪ＾２／ΣＪＹ＾２）  …（１０）
そして、合成ベクトル算出部２３３は、当該算出されたジャークベクトル、自車両の走行、及びウインカの点滅状態に関するジャークベクトル信号を生成して苦手運転状況判断部２３４に出力する。他の構成要素は、上述した処理と同様の処理を行う。本変形例でも、上述した第２の実施の形態の効果と同様の効果を得ることが出来る。また、本変形例では、自車両のヨーレートに基づいてジャーク変換値を算出するので、ステアリング操舵をより正確に反映したジャーク変換値を算出することが出来る。
【０１４１】
なお、ジャークベクトルは、上述した式（２）〜（６）のＪ＾２及びＪＧ＾２をそれぞれ車速ジャークの絶対値及び横Ｇジャークの絶対値に変換した式により算出されても良い。上述した変形例についても、同様である。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る運転状況検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】苦手進行方向データベースの一例を示す説明図である。
【図３】運転状況検出装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】運転状況検出装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の他の実施の形態に係る運転状況検出装置の構成を示すブロック図である。
【図６】運転状況の分類を示す説明図である。
【図７】運転状況の分類を示す説明図である。
【図８】苦手運転状況データベースの一例を示す説明図である。
【図９】運転状況検出装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４３】
１、２…運転状況検出装置
１１…車速検出装置（挙動検出手段）
１２…進行方向検出装置
１３…車載コンピュータ
１３１…前処理部（ジャーク算出手段、ジャーク変換値算出手段）
１３２…運転特徴算出部
１３３…進行方向出力部（運転状況検出手段）
１３４…苦手進行方向データベース（データベース）
１３５…苦手進行方向判断部（苦手状況検出手段）
１３６…割込メッセージ作成部
１４…表示装置（提示手段）
２１…自車両挙動検出装置（挙動検出手段）
２１１…車速検出装置
２１２…横方向挙動検出装置
２３…車載コンピュータ
２３１…車速前処理部（ジャーク算出手段）
２３２…横方向挙動前処理部（ジャーク算出手段）
２３３…合成ベクトル算出部（ジャーク変換値算出手段）
２３４…苦手運転状況判断部（運転状況検出手段、苦手状況検出手段）
２３５…苦手運転状況データベース（データベース）
２３６…割込メッセージ作成部
２４…表示装置（提示手段）
【図１】
2005222290.tif 000003
【図２】
2005222290.tif 000004
【図３】
2005222290.tif 000005
【図４】
2005222290.tif 000006
【図５】
2005222290.tif 000007
【図６】
2005222290.tif 000008
【図７】
2005222290.tif 000009
【図８】
2005222290.tif 000010
【図９】
2005222290.tif 000011