(57)【要約】【課題】  目的地までの残距離や予想所要時間を視覚的に認識が容易な形態でユーザに提示できるナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】  現在位置を検出する位置検出手段１０と、地図情報を取得する地図情報取得手段２０と、目的地を入力する入力手段３０と、地図情報取得手段で取得された地図情報に基づいて位置検出手段で検出された現在位置から入力手段で入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段４１と、経路探索手段で探索された経路上の各地点から目的地までの距離を算出する距離算出手段４２と、経路探索手段で探索された経路を距離算出手段で算出された目的地までの距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する出力手段４３、５０とを備えている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する位置検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
目的地を入力する入力手段と、
前記地図情報取得手段で取得された地図情報に基づいて前記位置検出手段で検出された現在位置から前記入力手段で入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された経路上の各地点から前記目的地までの距離を算出する距離算出手段と、
前記経路探索手段で探索された経路を前記距離算出手段で算出された目的地までの距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する出力手段
とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
距離算出手段で算出される目的地までの距離は、経路探索手段で探索された経路に沿った道なり距離または直線距離であることを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
出力手段は、区間毎に、経路線の色、種類、点滅周期を異ならせて出力することを特徴とする請求項１または請求項２記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
距離算出手段は、位置検出手段で検出された現在位置から経路探索手段で探索された経路上の各地点までの距離を算出し、
出力手段は、前記経路探索手段で探索された経路を前記距離算出手段で算出された現在位置からの距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
距離算出手段で算出される現在位置から経路上の各地点までの距離は、経路探索手段で探索された経路に沿った道なり距離または直線距離であることを特徴とする請求項４記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
出力手段は、区間毎に、経路線の色、種類、点滅周期を異ならせて出力することを特徴とする請求項４または請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
距離算出手段は、経路探索手段で探索された経路上の各地点から目的地までの距離を算出し
出力手段は、前記経路探索手段で探索された経路を前記距離算出手段で算出された目的地までの距離に応じて分割することにより得られた複数の区間における自車マークを、区間毎に異なる形態で表示する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
距離算出手段で算出される目的地までの距離は、経路探索手段で探索された経路に沿った道なり距離または直線距離であることを特徴とする請求項７記載のナビゲーションシステム。
【請求項９】
出力手段は、区間毎に、自車マークの色、形状または点滅周期を異ならせて出力することを特徴とする請求項７または請求項８記載のナビゲーションシステム。
【請求項１０】
距離算出手段は、経路探索手段で探索された経路の出発地から目的地までの距離を算出し、
出力手段は、前記経路探索手段で探索された経路を、前記距離算出手段で算出された距離によって複数に分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項１１】
出力手段は、区間毎に、経路線の色、種類、点滅周期を異ならせて出力することを特徴とする請求項１０記載のナビゲーションシステム。
【請求項１２】
距離算出手段は、経路探索手段で探索された経路の出発地から目的地までの距離を算出し、
出力手段は、前記経路探索手段で探索された経路を、前記距離算出手段で算出された距離によって複数に分割することにより得られた複数の区間における自車マークを、区間毎に異なる形態の経路線で表示する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項１３】
出力手段は、区間毎に、自車マークの色、形状または点滅周期を異ならせて出力することを特徴とする請求項１２記載のナビゲーションシステム。
【請求項１４】
現在位置を検出する位置検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
目的地を入力する入力手段と、
前記地図情報取得手段で取得された地図情報に基づいて前記位置検出手段で検出された現在位置から前記入力手段で入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された経路上の各地点から前記目的地に到着するまでに要する予想所要時間を算出する所要時間算出手段と、
前記経路探索手段で探索された経路を前記所要時間算出手段で算出された目的地に到着するまでの予想所要時間に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する出力手段
とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項１５】
所要時間算出手段は、位置検出手段で検出された現在位置から経路探索手段で探索された経路上の各地点に到着するまでに要する予想所要時間を算出し、
出力手段は、前記経路探索手段で探索された経路を前記所要時間算出手段で算出された現在位置からの予想所要時間に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する
ことを特徴とする請求項１４記載のナビゲーションシステム。
【請求項１６】
出力手段は、区間毎に、経路線の色、種類、点滅周期を異ならせて出力することを特徴とする請求項１４または請求項１５記載のナビゲーションシステム。
【請求項１７】
所要時間算出手段は、経路探索手段で探索された経路上の各地点から目的地に到着するまでの予想所要時間を算出し、
出力手段は、前記経路探索手段で探索された経路を前記所要時間算出手段で算出された目的地までの予想所要時間に応じて分割することにより得られた複数の区間における自車マークを、区間毎に異なる形態で表示する
ことを特徴とする請求項１４記載のナビゲーションシステム。
【請求項１８】
所要時間算出手段は、経路探索手段で探索された経路の出発地から目的地に到着するまでの予想所要時間を算出し、
出力手段は、前記経路探索手段で探索された経路を、前記所要時間算出手段で算出された予想所要時間によって複数に分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する
ことを特徴とする請求項１４記載のナビゲーションシステム。
【請求項１９】
出力手段は、区間毎に、経路線の色、種類、点滅周期を異ならせて出力することを特徴とする請求項１８記載のナビゲーションシステム。
【請求項２０】
所要時間算出手段は、経路探索手段で探索された経路の出発地から目的地に到着するまでに要する予想所要時間を算出し、
出力手段は、前記経路探索手段で探索された経路を、前記所要時間算出手段で算出された予想所要時間によって複数に分割することにより得られた複数の区間における自車マークを、区間毎に異なる形態で表示する
ことを特徴とする請求項１４記載のナビゲーションシステム。
【請求項２１】
出力手段は、区間毎に、自車マークの色、形状または点滅周期を異ならせて出力することを特徴とする請求項１７または請求項２０記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ナビゲーションシステムに関し、特に目的地までの残り距離や時間の認識を容易ならしめる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ユーザによって目的地が入力されることにより、ＧＰＳ（Global Positioning System)等を利用して移動体の現在位置を検出し、この検出した現在位置から目的地までの最短の経路を探索し、この探索された経路に基づいて地図表示や音声を用いて案内し、以て移動体による快適な移動を実現したナビゲーションシステムが知られている。
【０００３】
このようなナビゲーションシステムにおいて、交差点までの残り距離の指示をわかりやすく行うナビゲーション装置の交差点案内方式が知られている（例えば、特許文献１参照）。この交差点案内方式では、走行距離や舵角を計測しながら予め設定されたコースに従ってナビゲーションを行うナビゲーション装置において、次に曲がるべき交差点に近づくに従って残り距離に応じて表示や音声を変えることでドライバに残距離を知らせる。より詳しくは、次の案内交差点までの距離に応じて、「残距離を表す文字の色を変える」、「残距離を表す文字の背景色を変える」、「残距離を表す文字または背景を点滅させる」、「残距離を棒グラフとしてその色を変える」、「残距離を棒グラフとして点減させる」、「ランプまたはランプ状の表示の色を変える」、「ランプまたはランプ状の表示を点滅させる」、「上記の点滅する項目の点滅周期を変える」、「音を発生させ、残距離により、音の間隔を変えたり、音程を変化させる」、「音声案内を残距離に応じて早口にさせる」といった案内情報の出力形態を変える。
【０００４】
なお、関連する技術として、特許文献２は、車速に対応する目印情報の表示と車速に対応して自車位置マークの色の変化を対応して表示でき、適切な情報を自動的に表示できる移動体用ナビゲーション装置を開示している。この移動体用ナビゲーション装置は、地図データ記憶部に所定の地図データ、目的地、経路案内、目印情報等の各種データを記憶し、車両の現在位置をセンサ入力部で検出し、データ処理部でデータ記憶部に記憶した目印情報をセンサ入力部で検知した走行中の車両の速度と位置に対応して選択し、表示部に表示する。
【０００５】
また、他の関連する技術として、特許文献３は、等高線表示に比して処理能力を低く抑え、かつ、ディスプレイの表示の見易さを損なうことなく高度に関する情報を提供し得るナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、車載ディスプレイに対し道路地図画像と、自車の現在位置を示す自車マークと、その他のサービス情報とを表示させる。自車マークの表示色を自車の現在位置の高度に応じて予め設定した色彩に変更し、その自車マークの表示色がどの高度域を表すかの一覧を表示画面の一側に表示させる。また、走行経路に沿って走行軌跡マークを表示するようにし、その走行軌跡マークの表示色をも各走行軌跡位置での高度に応じて変更する。また、表示色のみならず表示形態の変更によって高度及び高度変化を示す。
【０００６】
【特許文献１】特開昭６４−１６９１６号公報
【特許文献２】特開平５−３２３８７１号公報
【特許文献３】特開平１０−１０５０５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した従来のナビゲーションシステムでは、「次の案内交差点」までの距離に応じて案内情報の出力形態を変化させてユーザに提示することはできるが、「目的地」までの残距離や予想所要時間に応じて案内情報の出力形態を変化させてユーザに提示することができない。そこで、目的地までの残距離や予想所要時間に応じて案内情報の出力形態を変化させてユーザに提示するナビゲーションシステムが望まれている。
【０００８】
この発明は、上述した要請に応えるためになされたものであり、目的地までの残距離や予想所要時間を視覚的に認識が容易な形態でユーザに提示できるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るナビゲーションシステムは、現在位置を検出する位置検出手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を入力する入力手段と、地図情報取得手段で取得された地図情報に基づいて位置検出手段で検出された現在位置から入力手段で入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された経路上の各地点から目的地までの距離を算出する距離算出手段と、経路探索手段で探索された経路を距離算出手段で算出された目的地までの距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する出力手段とを備えているものである。
【００１０】
この発明に係るナビゲーションシステムは、現在位置を検出する位置検出手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、目的地を入力する入力手段と、地図情報取得手段で取得された地図情報に基づいて位置検出手段で検出された現在位置から入力手段で入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された経路上の各地点から目的地に到着するまでに要する予想所要時間を算出する所要時間算出手段と、経路探索手段で探索された経路を所要時間算出手段で算出された目的地に到着するまでの予想所要時間に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示する出力手段とを備えているものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、探索された経路を目的地までの距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示するように構成したので、目的地までの残距離の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【００１２】
この発明によれば、探索された経路を目的地に到着するまでの予想所要時間に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示するように構成したので、目的地に到着するまでの予想所要時間の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能的な構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、位置検出手段１０、地図情報取得手段２０、入力手段３０、制御手段４０および出力手段５０から構成されている。
【００１４】
位置検出手段１０は、当該ナビゲーションシステムが搭載された車両の現在位置を検出する。この位置検出手段１０は、詳細は省略するが、方位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受信機等から構成されている。この位置検出手段１０で検出された車両の現在位置を表す現在位置データは制御手段４０に送られる。
【００１５】
地図情報取得手段２０は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk-Read Only Memory）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等といった記憶媒体、または外部のサーバ等から地図情報を取得する。この地図情報取得手段２０で取得された地図情報は、制御手段４０に送られる。この地図情報取得手段２０で取得される地図情報では、経路は、ノードとノード間を接続するリンクとで表されている。
【００１６】
入力手段３０は、例えば操作スイッチやタッチパネルなどから構成されており、出発地、経由地、目的地といった経路上の地点を入力するために使用される。この入力手段３０で入力された地点を表す地点データは制御手段４０に送られる。制御手段４０は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、このナビゲーションシステムの全体を制御する。この制御手段４０の詳細は後述する。出力手段５０は、例えばモニタディスプレイ等から構成されており、制御手段４０から送られてくる描画データに基づいて、案内経路を画像として表示する。
【００１７】
次に、制御手段４０の詳細を説明する。制御手段４０は、図１に示すように、経路探索手段４１、距離算出手段４２および出力制御手段４３から構成されている。
【００１８】
経路探索手段４１は、地図情報取得手段２０で取得された地図情報に基づき、位置検出手段１０で検出された現在位置から、入力手段３０から入力された目的地に至る経路を探索する。この経路探索手段４１で探索された経路を表す経路データは、距離算出手段４２および出力制御手段４３に送られる。
【００１９】
距離算出手段４２は、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって示される経路上の各地点から、入力手段３０から入力された目的地までの距離を算出する。この距離算出手段４２は、道なり距離算出機能と直線距離算出機能を有する。道なり距離算出機能は、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって示される経路を構成するリンクを地図情報取得手段２０から取得された地図情報から抽出し、該抽出したリンクの長さを合計することにより道なり距離を算出する機能である。直線距離算出機能は、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって示される経路上の地点の座標と目的地の座標を地図情報取得手段２０から取得された地図情報から抽出し、両座標の距離を計算することにより直線距離を算出する機能である。この距離算出手段４２で算出された距離を表す距離データ（道なり距離を表す道なり距離データまたは直線距離を表す直線距離データ）は、出力制御手段４３に送られる。
【００２０】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１からの経路データおよび距離算出手段４２からの距離データに基づき出力手段５０に出力する経路を描画するための描画データを生成する。この出力制御手段４３で生成された描画データは、出力手段５０に送られる。これにより、出力手段５０の例えばモニタディスプレイ等に案内経路が表示される。
【００２１】
次に、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、図２に示すフローチャートおよび図３に示す画面表示例を参照しながら説明する。この実施の形態１に係るナビゲーションシステムでは、経路上の各地点から目的地までの距離として道なり距離が使用される。
【００２２】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは距離算出手段４２に送られる。距離算出手段４２は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、目的地から道なりに１ｋｍの経路上の第１地点、目的地から道なりに１０ｋｍの経路上の第２地点を算出する。この第１地点および第２地点を表すデータは出力制御手段４３に送られる。
【００２３】
出力制御手段４３は、以下に説明する経路線の表示処理を実行する。即ち、図２のフローチャートに示すように、まず、目的地から道なりで１ｋｍ未満の経路、つまり目的地から第１地点までの区間が太線にされる（ステップＳＴ１０）。次いで、目的地から道なりで１ｋｍ以上１０ｋｍ未満の経路、つまり第１地点から第２地点までの区間が点線にされる（ステップＳＴ１１）。次いで、目的地から道なりで１０ｋｍ以上の経路、つまり第２地点から出発地点（目的地を入力する時の車両の現在位置）までの区間が細実線にされる（ステップＳＴ１２）。
【００２４】
出力制御手段４３は、以上のようにして経路の各区間を異なる種類の線で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、例えば図３に示すように、区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。図３の中の「Ｓ」は探索開始地点、「Ｇ」は目的地、三角形で表された自車マークは自車の現在位置を示している。以下で説明する表示画面例においても同じである。
【００２５】
ナビゲーションシステムが搭載された車両が移動中に、何らかの理由で経路変更が生じる場合がある。この場合は、経路探索手段４１による経路の再探索が行われた後に、上述した処理が再実行され、経路が再描画される。
【００２６】
次に、この発明の実施の形態１の変形例に係るナビゲーションシステムの動作を、図４に示すフローチャートおよび図５に示す画面表示例を参照しながら説明する。この実施の形態１の変形例に係るナビゲーションシステムでは、経路上の各地点から目的地までの距離として直線距離が使用される。
【００２７】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは距離算出手段４２に送られる。距離算出手段４２は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、目的地から直線距離で１ｋｍの経路上の第１地点、目的地から直線距離で１０ｋｍの経路上の第２地点を算出する。この第１地点および第２地点を表すデータは出力制御手段４３に送られる。
【００２８】
出力制御手段４３は、以下に説明する経路線の表示処理を実行する。即ち、図４のフローチャートに示すように、まず、目的地から直線距離で１ｋｍ未満の経路、つまり目的地から第１地点までの区間が太線にされる（ステップＳＴ２０）。次いで、目的地から直線距離で１ｋｍ以上１０ｋｍ未満の経路、つまり第１地点から第２地点までの区間が点線にされる（ステップＳＴ２１）。次いで、目的地から直線距離で１０ｋｍ以上の経路、つまり第２地点から出発地点（目的地を入力する時の車両の現在位置）までの区間が細実線にされる（ステップＳＴ２２）。
【００２９】
出力制御手段４３は、以上のようにして経路の各区間を異なる種類の線で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、例えば図５に示すように、区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【００３０】
ナビゲーションシステムが搭載された車両が移動中に、何らかの理由で経路変更が生じる場合がある。この場合は、経路探索手段４１による経路の再探索が行われた後に、上述した処理が再実行され、経路が再描画される。
【００３１】
なお、上述した実施の形態１およびその変形例では、探索された経路を１ｋｍ未満、１ｋｍ以上で１０ｋｍ未満、１０ｋｍ以上といった３つの区間に分割したが、分割数は３つに限らず任意であり、また各区間の距離は上述した距離に限らず任意である。
【００３２】
また、上述した実施の形態１およびその変形例では、各区間を経路線の種類を異ならせて表示するように構成したが、例えば目的地までの距離が１ｋｍ未満の区間を青色、１〜１０ｋｍの区間を緑色、１０ｋｍ以上の区間を黄色といったように各区間の経路線を色分けして表示するように構成することができる。さらには、各区間の経路線の点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【００３３】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を目的地までの道なり距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる種類の経路線で表示するように構成したので、目的地までの残距離の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【００３４】
また、この発明の実施の形態１の変形例に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を目的地までの直線距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる種類の経路線で表示するように構成したので、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムと同様の効果を奏することに加え、距離計算の時間を短縮できるという効果がある。
【００３５】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの機能的な構成は、制御手段４０内の距離算出手段４２の機能を除き、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成（図１参照）と同じである。以下では、実施の形態１と相違する部分を中心に説明する。
【００３６】
距離算出手段４２は、位置検出手段１０で検出された現在位置から、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって示される経路上の各地点までの距離を算出する。この距離算出手段４２は、実施の形態１におけるそれと同様に、道なり距離算出機能と直線距離算出機能を有する。この距離算出手段４２で算出された距離を表す距離データ（道なり距離を表す道なり距離データまたは直線距離を表す直線距離データ）は、出力制御手段４３に送られる。
【００３７】
次に、この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作を、図６に示すフローチャートおよび図７に示す画面表示例を参照しながら説明する。この実施の形態２に係るナビゲーションシステムでは、車両の現在位置から経路上の各地点までの距離として道なり距離が使用される。
【００３８】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは距離算出手段４２に送られる。距離算出手段４２は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、自車の現在位置から道なりで１ｋｍの経路上の第１地点、自車の現在位置から道なりで１０ｋｍの経路上の第２地点を算出する。この第１地点および第２地点を表すデータは出力制御手段４３に送られる。
【００３９】
出力制御手段４３は、以下に説明する経路線の表示処理を実行する。即ち、図６のフローチャートに示すように、まず、自車の現在位置から道なりで１ｋｍ未満の経路、つまり自車の現在位置から第１地点までの区間が太線にされる（ステップＳＴ３０）。次いで、自車の現在位置から道なりで１ｋｍ以上１０ｋｍ未満の経路、つまり第１地点から第２地点までの区間が点線にされる（ステップＳＴ３１）。次いで、自車の現在位置から道なりで１０ｋｍ以上の経路、つまり第２地点から目的地までの区間が細実線にされる（ステップＳＴ３２）。
【００４０】
出力制御手段４３は、以上のようにして経路の各区間を異なる種類の線で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、例えば図７に示すように、区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【００４１】
以上の処理は、目的地の入力が完了した後は、ナビゲーションシステムが所定距離を移動する毎にまたは所定時間が経過する毎に再実行される。この再実行により、経路の再描画が行われる。なお、所定距離および所定時間は、予め固定的に決定し、あるいはユーザが任意に設定するように構成することができる。
【００４２】
次に、この発明の実施の形態２の変形例に係るナビゲーションシステムの動作を、図８に示すフローチャートおよび図９に示す画面表示例を参照しながら説明する。この実施の形態２の変形例に係るナビゲーションシステムでは、車両の現在位置から経路上の各地点までの距離として直線距離が使用される。
【００４３】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは距離算出手段４２に送られる。距離算出手段４２は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、自車の現在位置から直線距離で１ｋｍの経路上の第１地点、自車の現在位置から直線距離で１０ｋｍの経路上の第２地点を算出する。この第１地点および第２地点を表すデータは出力制御手段４３に送られる。
【００４４】
出力制御手段４３は、以下に説明する経路線の表示処理を実行する。即ち、図８のフローチャートに示すように、まず、自車の現在位置から直線距離で１ｋｍ未満の経路、つまり自車の現在位置から第１地点までの区間が太線にされる（ステップＳＴ４０）。次いで、自車の現在位置から直線距離で１ｋｍ以上１０ｋｍ未満の経路、つまり第１地点から第２地点までの区間が点線にされる（ステップＳＴ４１）。次いで、自車の現在位置から直線距離で１０ｋｍ以上の経路、つまり第２地点から目的地までの区間が細実線にされる（ステップＳＴ４２）。
【００４５】
出力制御手段４３は、以上のようにして経路の各区間を異なる種類の線で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、例えば図９に示すように、区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【００４６】
以上の処理は、目的地の入力が完了した後は、ナビゲーションシステムが所定距離を移動する毎にまたは所定時間が経過する毎に再実行される。この再実行により、経路の再描画が行われる。所定距離および所定時間は、予め固定的に決定し、あるいはユーザが任意に設定するように構成することができる。
【００４７】
なお、上述した実施の形態２およびその変形例では、探索された経路を１ｋｍ未満、１ｋｍ以上で１０ｋｍ未満、１０ｋｍ以上といった３つの区間に分割したが、分割数は３つに限らず任意であり、また各区間の距離は上述した距離に限らず任意である。
【００４８】
また、上述した実施の形態２およびその変形例では、各区間の経路線の種類を異ならせて表示するように構成したが、例えば自車の現在位置からの距離が１ｋｍ未満の区間を青色、１〜１０ｋｍの区間を緑色、１０ｋｍ以上の区間を黄色といったように各区間の経路線を色分けして表示するように構成することができる。さらには、各区間の経路線の点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【００４９】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を目的地までの道なり距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示するように構成したので、目的地までの残距離の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【００５０】
また、この発明の実施の形態２の変形例に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を目的地までの直線距離に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示するように構成したので、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムと同様の効果を奏することに加え、距離の計算時間を短縮できるという効果がある。
【００５１】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの機能的な構成は、制御手段４０内の出力制御手段４３の機能を除き、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成（図１参照）と同じである。以下では、実施の形態１と相違する部分を中心に説明する。
【００５２】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１からの経路データおよび距離算出手段４２からの距離データに基づき目的地までの経路を道なり距離で複数の区間に分割し、自車マークの色を区間毎に変えて描画するための描画データを生成する。この出力制御手段４３で生成された描画データは、出力手段５０に送られる。これにより、出力手段５０の例えばモニタディスプレイ等に目的地までの距離に応じて色が変化する自車マークが表示される。
【００５３】
次に、この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの動作を、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。この実施の形態３に係るナビゲーションシステムでは、車両の現在位置から目的地までの距離として道なり距離が使用される。
【００５４】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは距離算出手段４２に送られる。距離算出手段４２は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、目的地から道なりに１ｋｍの経路上の第１地点、目的地から道なりに１０ｋｍの経路上の第２地点を算出する。この第１地点および第２地点を表すデータは出力制御手段４３に送られる。
【００５５】
出力制御手段４３は、以下に説明する自車マークの表示処理を実行する。即ち、図１０のフローチャートに示すように、まず、目的地までの距離が道なりで１ｋｍ未満であるかどうか、つまり目的地から第１地点までの区間であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５０）。ここで、目的地までの距離が道なりで１ｋｍ未満であることが判断されると、自車マークの色が青にされる（ステップＳＴ５１）。
【００５６】
ステップＳＴ５０で、目的地までの距離が道なりで１ｋｍ未満でないことが判断されると、次いで、目的地までの距離が道なりで１ｋｍ以上１０ｋｍ未満であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５２）。ここで、目的地までの距離が道なりで１ｋｍ以上１０ｋｍ未満であることが判断されると、自車マークの色が緑にされる（ステップＳＴ５３）。ステップＳＴ５２で、目的地までの距離が道なりで１ｋｍ以上１０ｋｍ未満でないことが判断されると、１０ｋｍ以上である旨が認識され、自車マークの色が黄にされる（ステップＳＴ５４）。
【００５７】
出力制御手段４３は、以上のようにして自車マークを区間毎に異なる色で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、目的地までの距離に応じて色が変化する自車マークが付加された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【００５８】
以上の処理は、目的地の入力が完了した後は、ナビゲーションシステムが所定距離を移動する毎にまたは所定時間が経過する毎に再実行される。この再実行により、自車マークを含む経路の再描画が行われる。なお、所定距離および所定時間は、予め固定的に決定し、あるいはユーザが任意に設定するように構成することができる。
【００５９】
なお、上述した実施の形態３では、車両の現在位置から目的地までの距離として道なり距離を使用したが、実施の形態１の変形例に係るナビゲーションシステムのように、車両の現在位置から目的地までの距離として直線距離を使用することもできる。
【００６０】
また、上述した実施の形態３では、探索された経路を１ｋｍ未満、１ｋｍ以上で１０ｋｍ未満、１０ｋｍ以上といった３つの区間に分割したが、分割数は３つに限らず任意であり、また各区間の距離は上述した距離に限らず任意である。
【００６１】
また、上述した実施の形態３では、各区間における自車マークを、色を異ならせて表示するように構成したが、自車マークの形状または点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【００６２】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を目的地までの道なり距離に応じて分割することにより得られた複数の区間における自車マークを、区間毎に異なる色で表示するように構成したので、目的地までの残距離の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【００６３】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの機能的な構成は、制御手段４０内の出力制御手段４３の機能を除き、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成（図１参照）と同じである。以下では、実施の形態１と相違する部分を中心に説明する。
【００６４】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１からの経路データおよび距離算出手段４２からの距離データに基づき出力手段５０に出力する経路を道なり距離で４等分し、各区間を表す経路線の線の種類を変えて描画するための描画データを生成する。この出力制御手段４３で生成された描画データは、出力手段５０に送られる。これにより、出力手段５０の例えばモニタディスプレイ等に目的地までの距離に応じて色が変化する自車マークを含む案内経路が表示される。
【００６５】
次に、この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの動作を、図１１に示すフローチャートおよび図１２に示す画面表示例を参照しながら説明する。この実施の形態４に係るナビゲーションシステムでは、経路上の各地点から目的地までの距離として道なり距離が使用される。
【００６６】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは距離算出手段４２に送られる。距離算出手段４２は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、車両の現在位置から目的地までの道なり距離を算出し、出力制御手段４３に送る。
【００６７】
出力制御手段４３は、図１１のフローチャートに示すように、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって表される経路を道なり距離によって４等分し、区間毎に線の種類を変えた描画データを生成して出力手段５０に送り、区間毎に線の種類が異なる経路を描画させる（ステップＳＴ６０）。これにより、例えば図１２に示すように、４等分された区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。図１２には、経路を道なり距離で４等分し、自車の現在位置に近い方から細点線、細実線、太点線、太実線で描画した例が示されている。
【００６８】
ナビゲーションシステムが搭載された車両が移動中に、何らかの理由で経路変更が生じる場合がある。この場合は、経路探索手段４１による経路の再探索が行われ、上述した処理が再実行される。これにより、車両の現在位置から目的地までの経路を道なり距離で新たに４等分することにより得られた区間を異なる種類の線で表した経路が再描画される。
【００６９】
なお、上述した実施の形態４では、経路探索手段４１で探索された経路を道なり距離で４等分するように構成したが、分割数は４等分に限らず任意である。また、経路の分割は等分に限らない。例えば、目的地に近づくにつれて区間が徐々に短くなるように構成することができる。また、上記分割数および各区間の長さは、ユーザが設定するように構成することもできる。
【００７０】
また、上述した実施の形態４では、各区間の経路線の種類を変えて表示するように構成したが、各区間の経路線の色を変えて表示したり、各区間の経路線の点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【００７１】
以上説明したように、この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を、道なり距離によって複数に分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる種類の経路線で表示するように構成したので、走行時に経路全体に対して走行した割合の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【００７２】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムの機能的な構成は、制御手段４０内の出力制御手段４３の機能を除き、上述した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成（図１参照）と同じである。以下では、実施の形態１と相違する部分を中心に説明する。
【００７３】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１からの経路データおよび距離算出手段４２からの距離データに基づき経路を道なり距離で４等分し、自車マークの色を区間毎に変えて描画するための描画データを生成する。この出力制御手段４３で生成された描画データは、出力手段５０に送られる。これにより、出力手段５０の例えばモニタディスプレイ等に自車の現在位置に応じて色が変化する自車マークが表示される。
【００７４】
次に、この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムの動作を、図１３に示すフローチャートを参照しながら説明する。この実施の形態５に係るナビゲーションシステムでは、車両の現在位置から目的地までの距離として道なり距離が使用される。
【００７５】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは距離算出手段４２に送られる。距離算出手段４２は、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって表される経路を道なり距離によって４等分し、各区間を表すデータを出力制御手段４３に送る。
【００７６】
出力制御手段４３は、以下に説明する自車マークの表示処理を実行する。即ち、図１３のフローチャートに示すように、まず、自車マークの色が赤にされる（ステップＳＴ７０）。次いで、距離算出手段４２から送られてきた、経路を４等分することにより得られた各区間を表すデータに基づき、各区間を、自車の現在位置に近い方からＡ、Ｂ、ＣおよびＤと定義する（ステップＳＴ７１）。
【００７７】
次いで、自車が区間Ｂに入ったかどうかが調べられる（ステップＳＴ７２）。ここで、区間Ｂに入っていないことが判断されると、このステップＳＴ７２を繰り返し実行しながら区間Ｂに入るまで待機する。このステップＳＴ７２の繰り返し実行による待機状態で、区間Ｂに入ったことが判断されると、自車マークの色が青にされる（ステップＳＴ７３）。次いで、自車が区間Ｃに入ったかどうかが調べられる（ステップＳＴ７４）。ここで、区間Ｃに入っていないことが判断されると、このステップＳＴ７４を繰り返し実行しながら区間Ｃに入るまで待機する。
【００７８】
このステップＳＴ７４の繰り返し実行による待機状態で、区間Ｃに入ったことが判断されると、自車マークの色が緑にされる（ステップＳＴ７５）。次いで、自車が区間Ｄに入ったかどうかが調べられる（ステップＳＴ７６）。ここで、区間Ｄに入っていないことが判断されると、このステップＳＴ７６を繰り返し実行しながら区間Ｄに入るまで待機する。このステップＳＴ７６の繰り返し実行による待機状態で、区間Ｄに入ったことが判断されると、自車マークの色が黄にされる（ステップＳＴ７７）。
【００７９】
出力制御手段４３は、以上のようにして自車マークを区間毎に異なる色で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、自車の現在位置に応じて色が変化する自車マークが付加された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【００８０】
ナビゲーションシステムが搭載された車両が移動中に、何らかの理由で経路変更が生じる場合がある。この場合は、経路探索手段４１による経路の再探索が行われ、上述した処理が再実行される。この再実行により、自車マークを含む経路の再描画が行われる。
【００８１】
なお、上述した実施の形態５では、経路探索手段４１で探索された経路を道なり距離で４等分するように構成したが、分割数は４等分に限らず任意である。また、経路の分割は等分に限らない。例えば、目的地に近づくにつれて区間が徐々に短くなるように構成することができる。また、上記分割数および各区間の長さは、ユーザが設定するように構成することもできる。
【００８２】
また、上述した実施の形態５では、各区間における自車マークを色を異ならせて表示するように構成したが、自車マークの形状または点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【００８３】
以上説明したように、この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を道なり距離で等分割することにより得られた複数の区間における自車マークを、区間毎の経路線に異なる色、形状または点滅周期で表示するように構成したので、走行時に経路全体に対して走行した割合の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【００８４】
実施の形態６．
図１４は、この発明の実施の形態６に係るナビゲーションシステムの機能的な構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、実施の形態１に係るナビゲーションシステムの制御手段４０の中の距離算出手段４２（図１参照）が所要時間算出手段６０に置き換えられ、且つ出力制御手段４３の機能が変更されて構成されている。
【００８５】
所要時間算出手段６０は、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって示される経路上の各地点から、入力手段３０から入力された目的地までの距離を推定走行速度で除することにより予想所要時間を算出する。この所要時間算出手段６０で算出された予想所要時間を表す時間データは、出力制御手段４３に送られる。
【００８６】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１からの経路データおよび所要時間算出手段６０からの予想所要時間を表すデータに基づき出力手段５０に出力する経路を描画するための描画データを生成する。この出力制御手段４３で生成された描画データは、出力手段５０に送られる。これにより、出力手段５０の例えばモニタディスプレイ等に案内経路が表示される。
【００８７】
次に、この発明の実施の形態６に係るナビゲーションシステムの動作を、図１５に示すフローチャートおよび図１６に示す画面表示例を参照しながら説明する。
【００８８】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは所要時間算出手段６０に送られる。所要時間算出手段６０は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、予想所要時間を計算する（ステップＳＴ８０）。具体的には、所要時間算出手段６０は、目的地まで１０分を要する経路上の第１地点、目的地まで１時間を要する経路上の第２地点を算出する。この第１地点および第２地点を表すデータは出力制御手段４３に送られる。
【００８９】
出力制御手段４３は、所要時間算出手段６０から送られてくる第１地点および第２地点を表すデータに基づいて、まず、目的地までの予想所要時間が１０分未満の経路、つまり目的地から第１地点までの区間を太線にする（ステップＳＴ８１）。次いで、目的地までの予想所要時間が１０分以上１時間未満の経路、つまり第１地点から第２地点までの区間を点線にする（ステップＳＴ８２）。次いで、目的地までの予想所要時間が１時間以上の経路、つまり第２地点から出発地点までの区間が細実線にされる（ステップＳＴ８３）。
【００９０】
出力制御手段４３は、以上のようにして経路の各区間を異なる種類の線で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、例えば図１６に示すように、区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【００９１】
以上の処理は、目的地の入力が完了した後は、ナビゲーションシステムが所定距離を移動する毎にまたは所定時間が経過する毎に再実行される。この再実行により、経路の再描画が行われる。なお、所定距離および所定時間は、予め固定的に決定し、あるいはユーザが任意に設定するように構成することができる。
【００９２】
なお、上述した実施の形態６では、探索された経路を、目的地までの予想所要時間が１０分未満、１０分以上１時間未満および１時間以上といった３つの区間に分割したが、分割数は３つに限らず任意であり、また目的地までの予想所要時間は上述した時間に限らず任意である。
【００９３】
また、上述した実施の形態６では、各区間の経路線の種類を異ならせて表示するように構成したが、各区間の経路線を色分けして表示するように構成することもできる。さらには、各区間の経路線の点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【００９４】
以上説明したように、この発明の実施の形態６に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を目的地まで予想所要時間に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示するように構成したので、目的地までの残時間の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【００９５】
実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係るナビゲーションシステムの機能的な構成は、制御手段４０内の所要時間算出手段６０の機能を除き、上述した実施の形態６に係るナビゲーションシステムの構成（図１４参照）と同じである。以下では、実施の形態６と相違する部分を中心に説明する。
【００９６】
所要時間算出手段６０は、位置検出手段１０で検出された現在位置から、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって示される経路上の各地点に到着するまでの予想所要時間を算出する。この所要時間算出手段６０で算出された予想所要時間を表すデータは、出力制御手段４３に送られる。
【００９７】
次に、この発明の実施の形態７に係るナビゲーションシステムの動作を、図１７に示すフローチャートおよび図１８に示す画面表示例を参照しながら説明する。
【００９８】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは所要時間算出手段６０に送られる。所要時間算出手段６０は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、予想所要時間を計算する（ステップＳＴ９０）。具体的には、所要時間算出手段６０は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、自車の現在位置から１０分を要する経路上の第１地点、自車の現在位置から１時間を要する経路上の第２地点を算出する。この第１地点および第２地点を表すデータは出力制御手段４３に送られる。
【００９９】
出力制御手段４３は、所要時間算出手段６０から送られてくる第１地点および第２地点を表すデータに基づいて、まず、自車の現在位置から予想所要時間が１０分未満の経路、つまり自車の現在位置から第１地点までの区間を太線にする（ステップＳＴ９１）。次いで、自車の現在位置から予想所要時間が１０分以上１時間未満の経路、つまり第１地点から第２地点までの区間を点線にする（ステップＳＴ９２）。次いで、自車の現在位置から予想所要時間が１時間以上の経路、つまり第２地点から目的地までの区間を細実線にする（ステップＳＴ９３）。
【０１００】
出力制御手段４３は、以上のようにして経路の各区間を異なる種類の線で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、例えば図１８に示すように、区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【０１０１】
以上の処理は、目的地の入力が完了した後は、ナビゲーションシステムが所定距離を移動する毎にまたは所定時間が経過する毎に再実行される。この再実行により、経路の再描画が行われる。なお、所定距離および所定時間は、予め固定的に決定し、あるいはユーザが任意に設定するように構成することができる。
【０１０２】
なお、上述した実施の形態７では、探索された経路を、車両の現在位置からの予想所要時間が１０分未満、１０分以上１時間未満および１時間以上といった３つの区間に分割したが、分割数は３つに限らず任意であり、また車両の現在位置からの予想所要時間は上述した時間に限らず任意である。
【０１０３】
また、上述した実施の形態７では、各区間の経路線の種類を異ならせて表示するように構成したが、各区間の経路線を色分けして表示するように構成することもできる。さらには、各区間の経路線の点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【０１０４】
以上説明したように、この発明の実施の形態７に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を自車の現在位置からの予想所要時間に応じて分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる形態の経路線で表示するように構成したので、目的地までの残時間の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【０１０５】
実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係るナビゲーションシステムの機能的な構成は、制御手段４０内の出力制御手段４３の機能を除き、上述した実施の形態６に係るナビゲーションシステムの構成（図１４参照）と同じである。以下では、実施の形態６と相違する部分を中心に説明する。
【０１０６】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１からの経路データおよび所要時間算出手段６０からの時間データに基づき目的地までの経路を複数の区間に分割し、自車マークの色を区間毎に変えて描画するための描画データを生成する。この出力制御手段４３で生成された描画データは、出力手段５０に送られる。これにより、出力手段５０の例えばモニタディスプレイ等に目的地までの予測所要時間に応じて色が変化する自車マークが表示される。
【０１０７】
次に、この発明の実施の形態８に係るナビゲーションシステムの動作を、図１９に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【０１０８】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは所要時間算出手段６０に送られる。
【０１０９】
所要時間算出手段６０は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、予想所要時間を計算する（ステップＳＴ１００）。具体的には、所要時間算出手段６０は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、目的地まで１０分を要する経路上の第１地点、目的地まで１時間を要する経路上の第２地点を算出する。この第１地点および第２地点を表すデータは出力制御手段４３に送られる。
【０１１０】
出力制御手段４３は、所要時間算出手段６０から送られてくる第１地点および第２地点を表すデータに基づいて、まず、目的地までの予想所要時間が１０分未満であるかどうか、つまり目的地から第１地点までの区間であるかどうかを調べる（ステップＳＴ１０１）。ここで、目的地までの予想所要時間が１０分未満であることが判断されると、自車マークの色が黄にされる（ステップＳＴ１０２）。
【０１１１】
ステップＳＴ１０１で、目的地までの予想所要時間が１０分未満でないことが判断されると、次いで、目的地までの予想所要時間が１０分以上１時間未満であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１０３）。ここで、目的地までの予想所要時間が１０分以上１時間未満であることが判断されると、自車マークの色が緑にされる（ステップＳＴ１０４）。ステップＳＴ１０３で、目的地までの予想所要時間が１０分以上１時間未満でないことが判断されると、１時間以上である旨が認識され、自車マークの色が青にされる（ステップＳＴ１０５）。
【０１１２】
出力制御手段４３は、以上のようにして自車マークを区間毎に異なる色で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、目的地までの距離に応じて色が変化する自車マークが付加された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【０１１３】
以上の処理は、目的地の入力が完了した後は、ナビゲーションシステムが所定距離を移動する毎にまたは所定時間が経過する毎に再実行される。この再実行により、経路の再描画が行われる。なお、所定距離および所定時間は、予め固定的に決定し、あるいはユーザが任意に設定するように構成することができる。
【０１１４】
なお、上述した実施の形態８では、探索された経路を、車両の現在位置からの予想所要時間が１０分未満、１０分以上１時間未満および１時間以上といった３つの区間に分割したが、分割数は３つに限らず任意であり、また車両の現在位置からの予想所要時間は上述した時間に限らず任意である。
【０１１５】
また、上述した実施の形態８では、各区間の経路線の種類を異ならせて表示するように構成したが、各区間の経路線を色分けして表示するように構成することもできる。さらには、各区間の経路線の点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【０１１６】
以上説明したように、この発明の実施の形態８に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を自車の現在位置からの予想所要時間に応じて分割することにより得られた複数の区間における自車マークを、区間毎に異なる色、形状または点滅周期で表示するように構成したので、目的地までの残時間の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【０１１７】
実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係るナビゲーションシステムの機能的な構成は、制御手段４０内の出力制御手段４３の機能を除き、上述した実施の形態６に係るナビゲーションシステムの構成（図１４参照）と同じである。以下では、実施の形態６と相違する部分を中心に説明する。
【０１１８】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１からの経路データおよび所要時間算出手段６０からの時間データに基づき出力手段５０に出力する経路を予想所要時間で４等分し、各区間を表す経路線の線の種類を変えて描画するための描画データを生成する。この出力制御手段４３で生成された描画データは、出力手段５０に送られる。これにより、出力手段５０の例えばモニタディスプレイ等に４等分された区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として表示される。
【０１１９】
次に、この発明の実施の形態９に係るナビゲーションシステムの動作を、図２０に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【０１２０】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは所要時間算出手段６０に送られる。所要時間算出手段６０は、経路探索手段４１から送られてくる経路データに基づいて、車両の現在位置から目的地までの予想所要時間を計算する（ステップＳＴ１１０）。このステップＳＴ１１０で計算された予想所要時間は、出力制御手段４３に送られる。
【０１２１】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって表される経路を予想所要時間によって４等分し、区間毎に経路線の色を変えた描画データを生成して出力手段５０に送り、区間毎に経路線の色が異なる経路を描画させる（ステップＳＴ１１１）。これにより、４等分された区間毎に異なる種類の線で表された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【０１２２】
ナビゲーションシステムが搭載された車両が移動中に、何らかの理由で経路変更が生じる場合がある。この場合は、経路探索手段４１による経路の再探索が行われ、上述した処理が再実行される。これにより、車両の現在位置から目的地までの経路を予想所要時間で新たに４等分することにより得られた区間を異なる種類の線で表した経路が再描画される。
【０１２３】
なお、上述した実施の形態９では、経路探索手段４１で探索された経路を予想所要時間で４等分するように構成したが、分割数は４等分に限らず任意である。また、経路の分割は等分に限らない。例えば、目的地に近づくにつれて区間が徐々に短くなるように構成することができる。また、上記分割数および各区間の長さは、ユーザが設定するように構成することもできる。
【０１２４】
また、上述した実施の形態９では、各区間の経路線の色を変えて表示するように構成したが、各区間の経路線の種類を変えて表示したり、各区間の経路線の点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【０１２５】
以上説明したように、この発明の実施の形態９に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を、目的地までの予想所要時間によって複数に分割することにより得られた複数の区間を、区間毎に異なる色の経路線で表示するように構成したので、走行時に経路全体に対して走行した割合の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【０１２６】
実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０に係るナビゲーションシステムの機能的な構成は、制御手段４０内の出力制御手段４３の機能を除き、上述した実施の形態６に係るナビゲーションシステムの構成（図１４参照）と同じである。以下では、実施の形態６と相違する部分を中心に説明する。
【０１２７】
出力制御手段４３は、経路探索手段４１からの経路データおよび所要時間算出手段６０からの時間データに基づき経路を予想所要時間で４等分し、自車マークの色を区間毎に変えて描画するための描画データを生成する。この出力制御手段４３で生成された描画データは、出力手段５０に送られる。これにより、出力手段５０の例えばモニタディスプレイ等に自車の現在位置に応じて色が変化する自車マークが表示される。
【０１２８】
次に、この発明の実施の形態１０に係るナビゲーションシステムの動作を、図２１に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【０１２９】
入力手段３０から目的地が入力されると、経路探索手段４１は、位置検出手段１０で検出された現在位置から目的地までの経路探索を実行する。この経路探索により得られた経路データは所要時間算出手段６０に送られる。
【０１３０】
出力制御手段４３は、まず、自車マークの色を赤にする（ステップＳＴ１２０）。次いで、所要時間算出手段６０は、予想所要時間を計算する（ステップＳＴ１２１）。具体的には、所要時間算出手段６０は、経路探索手段４１から送られてくる経路データによって表される経路を予想所要時間によって４等分し、各区間を表すデータを出力制御手段４３に送る。次いで、出力制御手段４３は、所要時間算出手段６０から送られてきた、経路を４等分することにより得られた各区間を表すデータに基づき、各区間を、自車の現在位置に近い方からＡ、Ｂ、ＣおよびＤと定義する（ステップＳＴ１２２）。
【０１３１】
次いで、自車が区間Ｂに入ったかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２３）。ここで、区間Ｂに入っていないことが判断されると、このステップＳＴ１２３を繰り返し実行しながら区間Ｂに入るまで待機する。このステップＳＴ１２３の繰り返し実行による待機状態で、区間Ｂに入ったことが判断されると、自車マークの色が青にされる（ステップＳＴ１２４）。次いで、自車が区間Ｃに入ったかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２５）。ここで、区間Ｃに入っていないことが判断されると、このステップＳＴ１２５を繰り返し実行しながら区間Ｃに入るまで待機する。
【０１３２】
このステップＳＴ１２５の繰り返し実行による待機状態で、区間Ｃに入ったことが判断されると、自車マークの色が緑にされる（ステップＳＴ１２６）。次いで、自車が区間Ｄに入ったかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２７）。ここで、区間Ｄに入っていないことが判断されると、このステップＳＴ１２７を繰り返し実行しながら区間Ｄに入るまで待機する。このステップＳＴ１２７の繰り返し実行による待機状態で、区間Ｄに入ったことが判断されると、自車マークの色が黄にされる（ステップＳＴ１２８）。
【０１３３】
出力制御手段４３は、以上のようにして自車マークを区間毎に異なる色で表した描画データを生成して出力手段５０に送る。これにより、自車の現在位置に応じて色が変化する自車マークが付加された経路が案内経路として、出力手段５０のモニタディスプレイ等に表示される。
【０１３４】
ナビゲーションシステムが搭載された車両が移動中に、何らかの理由で経路変更が生じる場合がある。この場合は、経路探索手段４１による経路の再探索が行われ、上述した処理が再実行される。この再実行により、自車マークを含む経路の再描画が行われる。
【０１３５】
なお、上述した実施の形態１０では、経路探索手段４１で探索された経路を予想所要時間で４等分するように構成したが、分割数は４等分に限らず任意である。また、経路の分割は等分に限らない。例えば、目的地に近づくにつれて区間が徐々に短くなるように構成することができる。また、上記分割数および各区間の長さは、ユーザが設定するように構成することもできる。
【０１３６】
また、上述した実施の形態１０では、各区間における自車マークを色を異ならせて表示するように構成したが、自車マークの形状または点滅周期を変えて表示するように構成することもできる。
【０１３７】
以上説明したように、この発明の実施の形態１０に係るナビゲーションシステムによれば、探索された経路を予想所要時間で等分割することにより得られた複数の区間における自車マークを、区間毎に異なる色、形状または点滅周期で表示するように構成したので、走行時に経路全体に対して走行した割合の視覚的な認識が容易になり、快適な移動を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの画面表示例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１の変形例に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１の変形例に係るナビゲーションシステムの画面表示例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの画面表示例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２の変形例に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態２の変形例に係るナビゲーションシステムの画面表示例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態３に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態４に係るナビゲーションシステムの画面表示例を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態５に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態６に係るナビゲーションシステムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図１５】この発明の実施の形態６に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図１６】この発明の実施の形態６に係るナビゲーションシステムの画面表示例を示す図である。
【図１７】この発明の実施の形態７に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図１８】この発明の実施の形態７に係るナビゲーションシステムの画面表示例を示す図である。
【図１９】この発明の実施の形態８に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図２０】この発明の実施の形態９に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【図２１】この発明の実施の形態１０に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３９】
１０  位置検出手段、２０  地図情報取得手段、３０  入力手段、４０  制御手段、４１  経路探索手段、４２  距離算出手段、４３  出力制御手段、５０  出力手段、６０  所要時間算出手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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