(57)【要約】【課題】  従来の機器構造のまま搬送効率を向上させると共に、搬送回数を減らして搬送車の消耗品の寿命を伸ばすこと。【解決手段】  出庫コンベア１の先端側からパレットＡ〜Ｄが移送される。パレットＡ、Ｃの搬送先がステーションＳＴ１で、パレットＢ、Ｄの搬送先がステーションＳＴ２である。先ず、パレットＢをバッファコンベア４へ移動し、搬送先を同一としたパレットＡ、Ｃを無人搬送車２が同時に取り込み、ステーションＳＴ１へ搬送する。次に、出庫コンベア１の先端側にはパレットＤが自動的に移動し、無人搬送車２は出庫コンベア１からパレットＤを取り込むと同時にバッファコンベア４からパレットＢを取り込む。パレットＢ、Ｄは搬送先が同一のステーションＳＴ２なので、無人搬送車２はステーションＳＴ２へパレットＢ、Ｄを搬送する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベア上に移送されてきた複数の搬送品と、これら搬送品を２個同時に取り込んで所定の搬送先まで搬送する搬送車とを備えている搬送車の搬送制御装置において、
前記複数の搬送品の搬送先を判別する判別手段と、前記判別手段からの信号にて前記搬送品の取り込み順を決定する決定手段と、この決定手段にて決定した後に１個目と２個目の搬送品の搬送先が異なる場合であって３個目の搬送品とは異なる１個目あるいは２個目の搬送品を前記コンベアとは異なる場所に設けた一時保管手段に移動させる移動制御手段とを備えていることを特徴とする搬送車の搬送制御装置。
【請求項２】
前記コンベアの先端側に自動的に移送された４個目の搬送品と、前記一時保管手段に一時保管した搬送品とを搬送車が同時に取り込んでいることを特徴とする請求項１記載の搬送車の搬送制御装置。
【請求項３】
前記搬送品は４個１組であり、２つの異なる搬送先へ搬送品を２個ずつ搬送するものであり、前記コンベア上の先端から１個目の搬送品と３個目の搬送品との搬送先が同一の場合に２個目の搬送品を前記一時保管手段に移動させるようにしていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の搬送車の搬送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場などで使用されている出庫コンベアで移送されてきたパレットを所定の搬送先へ搬送するための搬送車の搬送制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１０は、工場などにおける出庫コンベア１と、荷降ろし用のステーションＳＴ１、ＳＴ２との配置関係を示す概略構成図であり、出庫コンベア１にはパレットに搭載された荷が移送されてくる。そして、出庫コンベア１の上に載っているパレットを無人搬送車２が取り込み、無人搬送車２は磁気誘導などの誘導線３に沿ってパレットの搬送先の所定のステーションＳＴ１、またはステーションＳＴ２まで走行していき、当該ステーションＳＴ１（ＳＴ２）にてパレットを荷降ろしする。出庫コンベア１から１個づつパレットを取り込み、ステーションＳＴ１（ＳＴ２）まで走行するのは搬送効率が悪いので、当該無人搬送車２は２個のパレットを同時に取り込み、また、２個のパレットをそれぞれのステーションＳＴ１（ＳＴ２）で降ろすようになっている。
【０００３】
図１１に示すように、例えば、４個１組のパレットＡ〜Ｄが出庫コンベア１にて移送され、これら４個のパレットＡ〜Ｄは、２個ずつがステーションＳＴ１（ＳＴ２）にそれぞれ搬送される。出庫コンベア１の左方にパレットＡ〜Ｄの搬送先のステーション（ＳＴ１、ＳＴ２）を図示している。そして、パレットＡ〜Ｄは出庫コンベア１上に搬送先のステーションＳＴ１（ＳＴ２）の順に関係なく移送されるようになっており、出庫コンベア１の先端側に順に移送される。パレットＡ〜Ｄは、例えば搬送先を先端から図示するように、パレットＡはステーションＳＴ１、パレットＢはステーションＳＴ２、パレットＣはステーションＳＴ２、パレットＤはステーションＳＴ１とする。従来では、無人搬送車２にて搬送先の異なるパレットＡ、Ｂを同時に取り込んで搬送し、次いで、やはり搬送先の異なるパレットＣ、Ｄを取り込んで所定の搬送先のステーションＳＴ１（ＳＴ２）まで搬送していた。
【０００４】
すなわち、図１１において、無人搬送車２が出庫コンベア１上の２個のパレットＡ、Ｂを同時に取り込む。パレットＡ、Ｂが無人搬送車２に取り込まれると、出庫コンベア１の先端側が空になるので、パレットＣ、Ｄが先端側に自動的に移動する。パレットＡ、Ｂを同時に取り込んだ無人搬送車２は、誘導線３に沿ってパレットＡの搬送先であるステーションＳＴ１まで走行し、該ステーションＳＴ１にてパレットＡを降ろす。次に、無人搬送車２はパレットＢの搬送先であるステーションＳＴ２へとステーションＳＴ１から走行していき、ステーションＳＴ２でパレットＢを降ろす。ステーションＳＴ２でパレットＢを降ろした後に、出庫コンベア１まで戻る。
【０００５】
無人搬送車２が出庫コンベア１に戻った状態では図１２に示すように、出庫コンベア１の先端側にパレットＣ、Ｄが移動しており、無人搬送車２はパレットＣ、Ｄを同時に取り込む。無人搬送車２は先ず、パレットＣの行先であるステーションＳＴ２へ走行して、該ステーションＳＴ２でパレットＣを降ろし、その後、パレットＤの行先であるステーションＳＴ１まで走行し、該ステーションＳＴ１でパレットＤを降ろすようにしていた。
【０００６】
かかる従来例においては、無人搬送車２が２個のパレットを同時に取り込んで所定のステーションＳＴ１（ＳＴ２）まで搬送するので、一見効率が良いように見えるが、搬送先の異なるパレットＡ、Ｂ（パレットＣ、Ｄ）を同時に取り込んで、ステーションＳＴ１とステーションＳＴ２への走行動作を行なっているために、ステーションＳＴ１、ステーションＳＴ２への搬送（出庫コンベア１からステーションＳＴ１、ＳＴ２への走行動作）がそれぞれ２回発生し、搬送効率が非常に悪いという問題があった。
【０００７】
下記特許文献１には各ステーションにて１個の荷を受ける又は渡す状況下において、効率的に無人搬送車を移動させることが示されているが、本件のように１ヶ所の出庫コンベアで複数の荷を取り込む場合の問題点を解決するものではなかった。
【０００８】
【特許文献１】実開平６−６５９０５号公報
【０００９】
この特許文献１においては、各積込みステーションのバッファの空き領域の予測値を算出し、それを基に無人搬送車で搬送する搬送品の種類と個数を決定するというもので、本発明とは関係のない記述である。
【００１０】
上述のように従来では、搬送効率が悪いという問題があり、また、これに伴い搬送車の消耗品の寿命が短くなるという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、従来の機器構造のまま搬送効率を向上させると共に、搬送回数を減らして搬送車の消耗品の寿命を伸ばすことを目的とした搬送車の搬送制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
そこで、本発明の請求項１記載の搬送車の搬送制御装置では、コンベア上に移送されてきた複数の搬送品と、これら搬送品を２個同時に取り込んで所定の搬送先まで搬送する搬送車とを備えている搬送車の搬送制御装置において、前記複数の搬送品の搬送先を判別する判別手段と、前記判別手段からの信号にて前記搬送品の取り込み順を決定する決定手段と、この決定手段にて決定した後に１個目と２個目の搬送品の搬送先が異なる場合であって３個目の搬送品とは異なる１個目あるいは２個目の搬送品を前記コンベアとは異なる場所に設けた一時保管手段に移動させる移動制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００１３】
請求項２に記載の搬送車の搬送制御装置では、前記コンベアの先端側に自動的に移送された４個目の搬送品と、前記一時保管手段に一時保管した搬送品とを搬送車が同時に取り込んでいることを特徴としている。
【００１４】
請求項３に記載の搬送車の搬送制御装置では、前記搬送品は４個１組であり、２つの異なる搬送先へ搬送品を２つずつ搬送するものであり、前記コンベア上の先端から１個目の搬送品と３個目の搬送品との搬送先が同一の場合に２個目の搬送品を前記一時保管手段に移動させるようにしていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１記載の搬送車の搬送制御装置によれば、搬送品を一時保管手段に移動させた後のコンベア上には同一の搬送先の搬送品が位置し、搬送車が２個の搬送品を同時に取り込み、搬送車が同一の搬送先まで搬送品を搬送し、これにより、搬送回数が減少し、搬送効率を向上させることができる。
【００１６】
請求項２に記載の搬送品によれば、残りの４個目の搬送品と一時保管手段からの搬送品とを同時に取り込み、同一の搬送先まで、搬送品を搬送することで搬送回数が減少し、搬送効率を向上させることができる。
【００１７】
請求項３に記載の搬送車の搬送制御装置によれば、同じ搬送先の搬送品を同時に搬送車へ取り込むことにより１回の走行動作は同じ搬送先となり、そのため、搬送効率が向上し、サイクル短縮となる。また、コンベア上の搬送品を一時保管手段に移動させるので、従来より早く空きができ、その空いた場所に次の搬送品を送り込めることができ、次の搬送に対しての待機状態を早くすることができる。さらに、搬送先が同一の２個目の搬送品を取り込んで搬送先まで走行して搬送するようにしているので、搬送回数が減少し、そのため、搬送車の消耗品の寿命を伸ばすことができる。また、従来の機器構造のままバッファコンベアのような一時保管手段を追加するだけなので、コストの上昇を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明では現状の機器構造のままであり、追加の構成はバッファコンベアであるので、従来と同一のものは同一の番号を付している。
【００１９】
すなわち、図１に示すように、パレットの一時保管場所としてのバッファコンベア４を無人搬送車２との取り合い位置（従来の出庫コンベア１の反対側）に設置し、このバッファコンベア４に搬送先の異なるパレットを一時保管し、無人搬送車２で同一の搬送先の２個のパレットを同時に取り込むようにしている。図２は搬送システム全体のブロック図を示し、全体の制御を行なう制御盤５が設けられていて、この制御盤５から無人搬送車２へパレットの搬送先のデータなどが送られるようになっている。
【００２０】
また、無人搬送車２は、制御盤５からの信号を受信する受信部２１と、この受信部２１からの信号を処理して、出庫コンベア１上のパレットの搬送先を出力するデータ処理部２２と、このデータ処理部２２からのパレットの搬送先から出庫コンベア１から取り込む取り込み順を決定する優先順位決定部２３と、所定の搬送先を指令する走行指令部２４と、この走行指令部２４からの信号に基づいて駆動輪を駆動する駆動部２５と、優先順位決定部２３からの信号に基づいてバッファコンベア４へパレットを移動させるために自車のローラを駆動するための自車ローラ駆動部２６と、送信部２８を介してバッファコンベア４のローラを駆動するためのバッファコンベアローラ駆動部２７とで構成されている。
【００２１】
また、バッファコンベア４は正逆転可能な駆動ローラが設けてあり、この駆動ローラが回転することで、他の複数のローラも回転して、出庫コンベア１上のパレットを無人搬送車２を介して該バッファコンベア４まで移動可能となっている。
【００２２】
次に、出庫コンベア１上のパレットを無人搬送車２にて取り込み、所定の搬送先のステーションＳＴ１（ＳＴ２）へ搬送する場合の制御動作について説明する。なお、この例では、４個１組のパレットＡ〜Ｄで、２つのステーションＳＴ１、ＳＴ２へ搬送する場合である。先ず、図３及び図６に示すように、出庫コンベア１上にパレットＡ〜Ｄが移送されてきており、出庫コンベア１の先端からパレットＡ、パレットＢ、パレットＣ、パレットＤとし、パレットＡ、Ｂの搬送先はステーションＳＴ１であり、パレットＣ、Ｄの搬送先はステーションＳＴ２とする。図３に示すステップＳ１で、出庫コンベア１上に移送されてきた各パレットＡ〜Ｄの搬送先をデータ処理部２２により取り込む。次に、ステップＳ２に進み、出庫コンベア１上の先端から１個目と２個目のパレットＡ、Ｂの搬送先が同一か否かを判断する。
【００２３】
出庫コンベア１上の先端から１個目と２個目のパレットＡ、Ｂの搬送先が同一の場合にはステップＳ３に移行し、図６（ａ）に示すように無人搬送車２がパレットＡ、Ｂを同時に取り込む。パレットＡ、Ｂの搬送先はステーションＳＴ１なので、無人搬送車２は誘導線３に沿ってステーションＳＴ１まで走行し、該ステーションＳＴ１で２個のパレットＡ、Ｂを同時に降ろす（ステップＳ４参照）。そして、ステップＳ５に示すように、無人搬送車２は出庫コンベア１まで戻る。ここで、上記のパレットＡ、Ｂを取り込むと、その場所が空になるので、パレットＣ、Ｄが自動的に出庫コンベア１の先端に移動して、図６（ｂ）に示すようにパレットＣ、Ｄが位置している。
【００２４】
そして、ステップＳ５に示すように、無人搬送車２は出庫コンベア１の取り込み位置に戻り、出庫コンベア１上の残りのパレットＣ、Ｄを同時に取り込み、パレットＣ、Ｄの搬送先であるステーションＳＴ２へ走行し、該ステーションＳＴ２でパレットＣ、Ｄを同時に降ろす。パレットＣ、Ｄを降ろした後は、出庫コンベア１へ戻り、次に出庫コンベア１上に移送されてくるパレットに対して待機する。
【００２５】
次に、図７（ａ）に示すように、パレットＡ〜Ｄの搬送先が交互に異なる場合であり、パレットＡがステーションＳＴ１、パレットＢがステーションＳＴ２、パレットＣがステーションＳＴ１、パレットＤがステーションＳＴ２の場合である。この場合、図３のステップＳ２において、出庫コンベア１の先端から１個目と２個目のパレットＡ、Ｂの搬送先は異なるので、ステップＳ６に進み、このステップＳ６において先端から１個目と３個目のパレットＡ、Ｃの搬送先が同一か否かを優先順位決定部２３にて判断する。出庫コンベア１の先端から１個目と３個目とは搬送先がステーションＳＴ１で同一なので、ステップＳ７に進む。
【００２６】
ステップＳ７に示すように、２個目のパレットＢをバッファコンベア４に無人搬送車２を介して移動させる。この時、無人搬送車２内の自車ローラ駆動部２６により自己のローラが回転駆動され、同時にバッファコンベアローラ駆動部２７によりバッファコンベア４の駆動ローラが駆動されることで、パレットＢがバッファコンベア４に移動するようになっている。パレットＢをバッファコンベア４に移動させると、その箇所が空になるので、次のパレットＣ、Ｄが先端側に自動的に移送され、図７の（ａ）から（ｂ）に示すような状態となる。この状態では出庫コンベア１の先端から１個目と２個目のパレットＡ、Ｃは同一の搬送先（ステーションＳＴ１）となり、無人搬送車２はこの２個のパレットＡ、Ｃを同時に取り込む（図４のステップＳ９参照）。パレットＡ、Ｃを取り込んだ無人搬送車２はステーションＳＴ１まで走行し、該ステーションＳＴ１で２個のパレットＡ、Ｃを同時に降ろし（ステップＳ１０参照）、パレットＡ、Ｃを降ろした後は出庫コンベア１まで無人搬送車２が戻る（ステップＳ１１参照）。
【００２７】
上記のパレットＡ、Ｃが無人搬送車２で取り込まれると、その箇所は空となるので、残りのパレットＤが出庫コンベア１の先端まで自動的に移送されて、図７（ｃ）に示すような状態となる。この状態において、ステップＳ１２に示すように、無人搬送車２がバッファコンベア４の駆動ローラを逆方向に駆動してバッファコンベア４内のパレットＢを無人搬送車２に取り込む。同時に無人搬送車２は出庫コンベア１上のパレットＤを取り込む。そして、２個のパレットＢ、Ｄを搬送先のステーションＳＴ２まで搬送し、該ステーションＳＴ２で２個のパレットＢ、Ｄを無人搬送車２から同時に降ろす（ステップＳ１３参照）。パレットＢ、Ｄを降ろした後は出庫コンベア１に戻る（ステップＳ１４参照）。
【００２８】
このように、同じ搬送先のパレットＡ、Ｃ（パレットＢ、Ｄ）を同時に無人搬送車２へ取り込むことにより１回の走行動作は同じステーションＳＴ１（ＳＴ２）となり、そのため、搬送効率が向上し、サイクル短縮となる。また、出庫コンベア１上のパレットをバッファコンベア４に移動させるので、従来より早く空きができ、その空いた場所に次のパレットを送り込めることができ、次の搬送に対しての待機状態を早くすることができる。さらに、上述したように、搬送先が同一のパレットを取り込んで搬送先まで走行して搬送するようにしているので、搬送回数が減少し、そのため、無人搬送車２の消耗品の寿命を伸ばすことができる。また、従来の機器構造のままバッファコンベア４を追加するだけなので、コストの上昇を抑えることができる。
【００２９】
次に、図８に示すようなパレットＡ〜Ｄの搬送先の順の場合について説明する。つまり、図３のステップＳ６において、出庫コンベア１の先端から１個目と３個目のパレットの搬送先が異なる場合であり、図８（ａ）に示すように、１個目のパレットＡの搬送先がステーションＳＴ１で、３個目のパレットＣの搬送先がステーションＳＴ２の場合である。この場合、図８（ａ）に示すように、１個目のパレットＡをバッファコンベア４に移動させると、（ｂ）に示すように２個のパレットＢ、Ｃは同一の搬送先（ステーションＳＴ２）となるが、このパレットＢ、Ｃを取り込んだ後は、図５（ｃ）に示すように、パレットＤが出庫コンベア１の先端まで移動してしまい、無人搬送車２の両側の同じ位置にパレットＡとパレットＤが位置するので、無人搬送車２はパレットＡ、Ｄを取り込むことができない。
【００３０】
そこで、図８に示すような、出庫コンベア１の先端側の１個目と３個目とのパレットＡ、Ｃの搬送先が異なる場合には、図５のステップＳ２１に移行して、搬送先が異なるものの、パレットＡ、Ｂを同時に取り込み、従来と同様にパレットＡはステーションＳＴ１へ搬送し、パレットＢはステーションＳＴ２へ搬送する（ステップＳ２２参照）。そして、ステップＳ２３に示すように無人搬送車２は出庫コンベア１へ戻り、出庫コンベア１の取り込み位置にある残りの２個のパレットＣ、Ｄを同時に取り込み、パレットＣはステーションＳＴ２へ搬送し、パレットＤはステーションＳＴ１へ搬送し（ステップＳ２５参照）、それぞれパレットＣ、Ｄを降ろした後に無人搬送車２は出庫コンベア１へ戻るようになっている。
【００３１】
なお、図８（ａ）に示すような搬送先が異なるパレットＡ〜Ｄの場合、図８（ｂ）に示すように、搬送先が同一のパレットＢ、Ｃを同時に取り込んで搬送し、その後、図８（ｃ）に示すように、出庫コンベア１側にパレットＤが位置し、バッファコンベア４のパレットＡが位置している。この場合、図９（ａ）に示すように、無人搬送車２が出庫コンベア１に戻る際に、バッファコンベア４のパレットＡが位置している箇所で一旦停止して、バッファコンベア４からパレットＡを取り込み、その後、図９（ｂ）に示すように無人搬送車２の待機位置まで戻り、出庫コンベア１からパレットＤを取り込むことで、搬送先（ステーションＳＴ１）が同一の２個のパレットＡ、Ｄを同時に搬送することができる。
【００３２】
なお、上記の説明では、搬送車を無人搬送車２として説明したが、有人の搬送車の場合でも本発明を適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施の形態における搬送システム全体の概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態における搬送システムのブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における１個目と２個目のパレットの搬送先が同一の場合の説明図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態におけるパレットの搬送先が異なる場合の説明図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における１個目と３個目のパレットの搬送先が異なる場合の説明図である。
【図９】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における他の制御動作を示す説明図である。
【図１０】従来例の搬送システムの概略構成図である。
【図１１】従来例のパレットの搬送方法を示す説明図である。
【図１２】従来例のパレットの搬送方法を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  出庫コンベア
２  無人搬送車
４  バッファコンベア
【図１】
2005082284.tif 000003
【図２】
2005082284.tif 000004
【図３】
2005082284.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2005082284.tif 000008
【図７】
2005082284.tif 000009
【図８】
2005082284.tif 000010
【図９】
2005082284.tif 000011
【図１０】
2005082284.tif 000012
【図１１】
2005082284.tif 000013
【図１２】
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