(57)【要約】【課題】広角画像の中から抽出される領域を拡大画像として表示する場合であってその抽出領域を広角画像内でのマーカーの位置に追従させる際に、広角画像の全画素の中からマーカーを示す画素を識別するときの識別率を向上させることができる内視鏡装置を、提供する。【解決手段】手術支援システムの像分離装置２０は、硬性鏡１０内の対物光学系１２による広角な像を第１カメラＣ１の撮像面上に再結像させる第１再結像光学系２３と、対物光学系１２による広角像の一部を第２カメラＣ２の撮像面上に再結像させる第２再結像光学系２５とを、有する。処置具４０の挿入部４２の先端近傍には、再帰反射材を含むマーカー部４４が配置されている。制御装置４０は、第１カメラＣ１からの第１画像データの全画素の中から抽出した高輝度な画素群の位置に基づいて、第１モニタＭ１に映し出される拡大像の中心にマーカー部４４を常駐させる。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
再帰反射材を含むとともに所定の特徴を発揮するマーカーがその先端近傍に配置されている細長の挿入部を有する処置具と、
被験者の体内に挿入され得る太さを持つ細長の挿入部を有するとともにその先端に対向する被検体の像を基端側に形成する対物光学系を前記挿入部内に有する内視鏡と、
前記対物光学系により形成される像を撮像することにより第１画像データを生成するとともにその第１画像データを信号の形態で出力する第１撮像デバイスと、
前記対物光学系により形成される像の少なくとも一部を撮像することにより第２画像データを生成するとともにその第２画像データを信号の形態で出力する第２撮像デバイスと、
前記対物光学系の光軸と前記第２撮像デバイスとを相対的にシフトさせるシフト装置と、
前記第１画像データ内の全画素に定義されている座標系の全座標の中から前記所定の特徴を持つ画素群の座標を特定する特徴点特定部と、
前記特徴点特定部により特定された座標に基づいて前記シフト装置を制御することによって、前記第２画像データ内の全画素のほぼ中心に前記所定の特徴を持つ画素群を位置させる制御部と
を備えることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記マーカーが発揮する所定の特徴は、前記再帰反射材における白色光の高輝度な反射である
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記マーカーが発揮する所定の特徴は、前記再帰反射材における所定の波長帯域のみの光の高輝度な反射である
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記所定の波長帯域のみの光は、前記再帰反射材の表面にコーティングされたコート材によって白色光の中から抽出された光である
ことを特徴とする請求項３記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記所定の波長帯域のみの光は、前記再帰反射材の内部の反射材によって白色光の中から抽出された光である
ことを特徴とする請求項３記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記対物光学系により形成される像を拡大して、その拡大像の一部を前記第２撮像デバイスに撮像させる拡大光学系を
さらに備えることを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記シフト装置は、前記対物光学系の光軸に直交する面内で移動されることにより当該対物光学系の光軸をシフトさせる光軸シフト光学素子と、この光軸シフト光学素子を移動させる移動装置とを、有する
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記光軸シフト光学素子は、少なくとも４つの反射面を有する像反転光学系である
ことを特徴とする請求項７記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記処置具は、前記内視鏡の前記挿入部を前記被験者の体内に挿入するための孔とは別の孔に対して挿入されるためのものである
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記内視鏡は、硬性鏡である
ことを特徴とする請求項９記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
前記内視鏡の先端前方を照明するための照明光を前記内視鏡へ供給する光源装置を、更に備え、
前記内視鏡は、前記光源装置から供給される照明光を前記挿入部の先端へと導く照明光学系を、更に備えている
ことを特徴とする請求項１記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡内の対物光学系により形成される像のうちの任意の領域を観察者に観察させるための内視鏡装置に、関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、内視鏡内の対物光学系により形成される広角な像を一方の表示装置に表示させるとともに、その広角な像内の一部を拡大して他方の表示装置に表示させる内視鏡装置が、提案されている。この種の内視鏡装置のうちの１つに、特許文献１記載の内視鏡装置がある。
【０００３】
特許文献１記載の内視鏡装置は、内視鏡内の対物光学系が形成した広角像の一部を拡大する拡大光学系を、備えているとともに、さらに、対物光学系が形成した広角像を撮像する第１の撮像デバイスと、拡大光学系が形成した拡大像を撮像する第２の撮像デバイスとを、備えている。このうち、第２の撮像デバイスは、拡大光学系の光軸に直交する面内で平行移動可能に保持されているため、広角表示用の表示装置に表示された広角像の中から選択された一部が、拡大表示用の表示装置に拡大表示される。
【０００４】
さらに、特許文献１記載の内視鏡装置は、広角画像内の画素の中から緑色や黄色の画素の位置を特定するとともにその位置が拡大画像の中心に位置するように第２の撮像デバイスを移動させる追従制御機構を、備えている。このため、内視鏡を用いて被験者へ施術を行う術者は、緑色や黄色の光を反射するマーカーが先端に設けられた鉗子を用いることにより、施術中に鉗子を動かしても、拡大表示用の表示装置の画面中心に鉗子の先端を常駐させることができる。
【０００５】
【特許文献１】
特開平０８−３３２１６９号公報（段落００１６，段落００３５）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した特許文献１記載の内視鏡装置では、身体への悪影響の防止などにより強度の高い照明光を内視鏡先端から射出できないため、また、多数の光学系を経ることによって撮像素子に届く光の強度が劣化するため、広角画像の輝度が全体的に低いという傾向がある。そして、このように広角画像の輝度が低いと、マーカーの表面にて反射された緑色や黄色の光を示す画素を広角画像の全画素の中から識別できなくなるという問題が生じてしまう。
【０００７】
特に、内視鏡の先端から被検体へ発せられる照明光の照射範囲においては、その中心から離れると強度が落ちるため、その照射範囲の周縁部に鉗子の先端が位置していると、広角画像内の周縁部においてマーカーを示している画素は、全画素の中からますます識別されにくくなる。
【０００８】
本発明は、上述したような従来技術の有する問題点に鑑みてなされたものであり、その課題は、広角画像の中から抽出される領域を拡大画像として表示する場合であってその抽出領域を広角画像内でのマーカーの位置に追従させる際に、広角画像の全画素の中からマーカーを示す画素を識別するときの識別率を向上させることができる内視鏡装置を、提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本発明による内視鏡装置は、以下のような構成を採用した。
【００１０】
すなわち、本発明による内視鏡装置は、再帰反射材を含むとともに所定の特徴を発揮するマーカーがその先端近傍に配置されている細長の挿入部を有する処置具と、被験者の体内に挿入され得る太さを持つ細長の挿入部を有するとともにその先端に対向する被検体の像を基端側に形成する対物光学系を前記挿入部内に有する内視鏡と、前記対物光学系により形成される像を撮像することにより第１画像データを生成するとともにその第１画像データを信号の形態で出力する第１撮像デバイスと、前記対物光学系により形成される像の少なくとも一部を撮像することにより第２画像データを生成するとともにその第２画像データを信号の形態で出力する第２撮像デバイスと、前記対物光学系の光軸と前記第２撮像デバイスとを相対的にシフトさせるシフト装置と、前記第１画像データ内の全画素に定義されている座標系の全座標の中から前記所定の特徴を持つ画素群の座標を特定する特徴点特定部と、前記特徴点特定部により特定された座標に基づいて前記シフト装置を制御することによって、前記第２画像データ内の全画素のほぼ中心に前記所定の特徴を持つ画素群を位置させる制御部とを備えることを、特徴としている。
【００１１】
このように構成されるので、内視鏡の挿入部の先端前方が照明されている場合において対物光学系の視野内に処置具の先端が進入していると、第１撮像デバイスが、処置具の挿入部の先端近傍にあるマーカーによって発揮される所定の特徴を有する画素を全画素の中に含む第１画像データを、出力する。すると、第１画像データの全画素に定義されている座標系の全座標の中から、所定の特徴を有する画素の座標が抽出され、抽出された座標に基づいてシフト装置が制御され、第２画像データ内の全画素のほぼ中心に所定の特徴を持つ画素群が位置される。このため、第２画像データがモニタに出力された場合には、そのモニタには、マーカーがその中心に常駐した状態で、そのマーカーとその周辺の拡大像が、映し出される。このとき、第１画像データの全画素は全体的に輝度が低いものの、マーカーが再帰反射材を含むため、第１画像データの画素群には、照明光を散乱させることなく極めて高輝度に反射しているマーカーを表示させるための画素が、含まれることとなる。この結果、従来のように輝度の低い画素の中から同程度の輝度の画素を識別するときの識別率よりも、全体的に輝度の低い画素の中から極めて高輝度な画素を識別するときの識別率が高いので、マーカーを示す画素を識別するときの識別率が、従来のものよりも向上する。
【００１２】
なお、本発明による内視鏡装置では、マーカーが発揮する所定の特徴は、前記再帰反射材における白色光の高輝度な反射であっても良いし、前記再帰反射材における所定の波長帯域のみの光の高輝度な反射であるであっても良いし、マーカーの形状であっても良いし、マーカーの個数であっても良い。
【００１３】
また、本発明による内視鏡装置では、内視鏡は、挿入部が軟性である軟性鏡であっても良いし、挿入部が硬性である硬性鏡であっても良い。前者のように軟性鏡である場合には、処置具は、軟性鏡に備えれられる鉗子チャンネルに挿入されて使用されるものであっても良い。また、後者のように硬性鏡である場合には、内視鏡の挿入部を被験者の体内に挿入するための孔とは別の孔に対して挿入されるためのものであっても良い。
【００１４】
また、本発明による内視鏡装置では、内視鏡は、光源装置から供給される照明光をその先端に導くための照明光学系を備えている必要がある。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態である手術支援システムを説明する。なお、以下に説明する手術支援システムは、術者が被験者の体内の臓器などに外科的手術を施す際に用いられるシステムである。
【００１６】
【実施形態１】
＜手術支援システムの全体構成＞
まず、手術支援システムの全体構成について、説明する。図１は、この手術支援システムを概略的に示す構成図である。この図１に示されるように、手術支援システムは、第１モニタＭ１，第２モニタＭ２，第１カメラＣ１，第２カメラＣ２，硬性鏡１０，像分離装置２０，制御装置３０，光源装置ＬＳ，ライトガイドＬＧ，及び処置具４０を、備えている。
【００１７】
第１及び第２モニタＭ１，Ｍ２は、画像データが信号の形態で入力されると、その画像データに基づく画像を表示する表示装置であり、具体的には、ブラウン管ディスプレイや液晶ディスプレイである。
【００１８】
第１及び第２カメラＣ１，Ｃ２は、一般的な動画撮影用のエリアイメージセンサを利用した撮像デバイスである。これら第１及び第２カメラＣ１，Ｃ２は、撮像面に入射する光束を電気信号へ光電変換することにより画像データを生成し、、その画像データを出力する。
【００１９】
なお、第１カメラＣ１は、後述する制御装置３０に接続されているため、第１カメラＣ１が生成する画像データは、制御装置３０に入力される。また、第２カメラＣ２は、第２モニタＭ２に直接接続されているため、第２カメラＣ２が生成した画像データは、その第２モニタＭ２に入力される。
【００２０】
硬性鏡１０は、被験者の体内を照明するとともに照明された体内の像を形成するための器具であり、その外形は、被験者の体内へ挿入され得るように細長の略棒状に、形成されている。この硬性鏡１０の構成については後で詳しく説明する。なお、図１に示されるように、硬性鏡１０の基端近傍が、室内の床面又は壁面から延びるアームＡの先端に取り付けられている。このため、この硬性鏡１０の姿勢は、術者によって保持されることなく、空間内で維持される。
【００２１】
像分離装置２０は、硬性鏡１０によって形成された体内の像を、第１カメラＣの撮像面と第２カメラＣ２の撮像面とに形成するための装置である。この像分離装置２０の構成についても後で詳しく説明する。なお、この像分離装置２０は、硬性鏡１０の基端側に固定されることにより硬性鏡１０と一体になっており、その姿勢は、硬性鏡１０を介して繋がれた上述のアームＡによって、硬性鏡１０とともに空間内に維持されている。
【００２２】
制御装置３０は、第１カメラＣ１から画像データを取得するとともに、その画像データを第１モニタＭ１へ出力する装置である。つまり、制御装置３０は、第１カメラＣ１と第１モニタＭ１との間で画像データを中継する。この制御装置３０の構成についても後で詳しく説明する。
【００２３】
光源装置ＬＳは、硬性鏡１０の先端前方を照明するための照明光を出力する装置であり、図示していないが、照明光を発光するランプや集光器や光量調節用の光源駆動回路などを備えている。
【００２４】
ライトガイドＬＧは、光源装置ＬＳが出力する照明光を硬性鏡１０へ導くための器具である。このライトガイドＬＧは、束ねられた多数の光ファイバとそれら光ファイバ全体を被覆する可撓管とを備えており、さらに、図示していないが、その両端にコネクタを備えている。一方のコネクタは、光源装置ＬＳに形成されているコネクタ受けに対し、着脱可能に取り付けられており、ライトガイドＬＧの一端面には、光源装置ＬＳ内の集光器によって集光された照明光が導入される。他方のコネクタは、硬性鏡１０の基端近傍に形成されている口金に対し、着脱可能に取り付けられている。
【００２５】
処置具４０は、術者が被験者の体内の臓器などに外科的手術を施す際に用いる器具である。この処置具４０についても後で詳しく説明する。
【００２６】
＜硬性鏡＞
次に、硬性鏡１０について、詳しく説明する。図２は、硬性鏡１０及び像分離装置２０を概略的に示す構成図である。この硬性鏡１０は、多数の光ファイバ１１，対物光学系１２，及び、径の異なる２つの金属性パイプを主要部品として、構成されている。
【００２７】
多数の光ファイバ１１は、硬性鏡１０の外枠として機能する大径パイプの内面に対して密着するように並べられており、これにより全体として円筒状に配列されている。さらに、円筒状に配列された光ファイバ１１に内接するように、小径パイプが大径パイプ内に挿入されている。このため、大小二つのパイプに光ファイバ１１が挟まれることによって、全体として１つの細管１０ａが形成されている。
【００２８】
なお、各光ファイバ１１の先端は、互いの先端面が同一面内に含まれる状態で、上記細管１０ａの先端部に固定されている。一方、各光ファイバ１１の基端は、細管１０ａの基端近傍において１つに束ねられ、細管１０ａの側面における基端近傍に形成された口金Ｂ内に、固定されている。この口金ＢにライトガイドＬＧのコネクタが接続されると、ライトガイドＬＧの光ファイバの端面が、硬性鏡１０の光ファイバ１１の基端面に密接する。
【００２９】
対物光学系１２は、対物レンズ群１２ａと多数のリレーレンズ１２ｂとから、構成されており、上記細管１０ａの小径パイプ内に嵌め込まれている。対物レンズ群１２ａは、画角が１２０°以上である広い範囲の視野の像を形成可能なレトロフォーカス型の対物レンズ群として、構成されており、上記細管１０ａの先端部に配置されることによって、その細管１０ａの先端前方の像を広角像として形成する。なお、対物レンズ群１２ａにおいて最も物体側のレンズは、細管１０ａの先端開口を封止している。
【００３０】
多数のリレーレンズ１２ｂは、何れも同一の形状を有しており、上記細管１０ａ内において等間隔に配置されている。各リレーレンズ１２ｂは、対物レンズ群１２ａがその結像面に形成した像を、各々の結像面に順次形成することによって細管１０ａの基端側へリレーする。その結果、最終の結像面１０ｉには、対物光学系１２ａが形成した広角像とほぼ同じ像が、形成される。
【００３１】
＜像分離装置＞
次に、像分離装置２０について、詳しく説明する。なお、以下では、先に、像分離装置２０の光学構成について説明し、その後に、ペシャンプリズムとその周辺の機構について説明する。
【００３２】
（光学構成）
図２に示されるように、像分離装置２０は、その内部に、半透明鏡２１，折り返しミラー２２，第１再結像光学系２３，ペシャンプリズム２４，第２再結像光学系２５を、備えている。
【００３３】
半透明鏡２１は、入射してくる光束の一部を反射するとともに残りの光束を透過させる分岐素子であり、対物光学系１２からの光束の光路上に配置されている。
【００３４】
この半透明鏡２１により反射される光束の光路上には、折り返しミラー２２が配置されている。そして、半透明鏡２１によって折り曲げられる対物光学系１２の光軸Ａｘ１は、折り返しミラー２２によって更に折り曲げられることにより、クランク状の光軸となっている。さらに、折り返しミラー２２によって折り曲げられた対物光学系１２の光軸Ａｘ１は、第１再結像光学系２３と同軸となる状態でこの第１再結像光学系２３を通過し、第１カメラＣ１の撮像面の中心を垂直に貫いている。
【００３５】
以上のように半透明鏡２１，折り返しミラー２２，第１再結像光学系２３，及び第１カメラＣ１が配置されているため、半透明鏡２１によって反射された光束は、折り返しミラー２２によって反射され、第１再結像光学系２３を透過し、第１カメラＣ１の撮像面に入射する。
【００３６】
このようにして撮像面に光が入射するとき、第１再結像光学系２３は、対物光学系１２によって結像面１０ｉに形成された広角像を、第１カメラＣ１の撮像面に再結像させる。なお、第１カメラＣ１は、その撮像面上の広角像を撮像すると、画像データを出力する。以下では、この第１カメラＣ１から出力される画像データを、第２カメラＣ２のそれと区別するために、便宜上、第１画像データという。
【００３７】
一方、半透明鏡２１を透過する光束の光路上には、ペシャンプリズム２４が、配置されている。ペシャンプリズム２４については、図３を参照しながら後述するが、簡単に説明すると、ペシャンプリズム２４は、対物光学系１２により形成される広角像を倒立させるように作用する像反転光学系である。
【００３８】
さらに、このペシャンプリズム２４を挟んで半透明鏡２１の反対側には、第２再結像光学系２５が配置されている。この第２再結像光学系２５の光軸Ａｘ２は、半透明鏡２１を通過した後であってペシャンプリズム２４へ入る前の対物光学系１２の光軸Ａｘ１と同じ軸上にセットされており、第２カメラＣ２の撮像面の中心を垂直に貫いている。
【００３９】
なお、第２再結像光学系２５は、第１乃至第４レンズ群２５ａ〜２５ｄから構成されている。このうち、第１レンズ群２５ａは、鏡筒２５１内のカム環に係合する鏡枠に固定されることによって、その光軸Ａｘ２に沿って平行移動可能に保持されており、第１レンズ群２５ａ自体は、ピント合わせ用の合焦光学系として機能する。
【００４０】
また、第２及び第３レンズ群２５ｂ，２５ｃは、鏡筒２５２内のカム環に係合する鏡枠に固定されることによって、その光軸Ａｘ２に沿って平行移動可能に保持されており、第２及び第３レンズ群２５ｂ，２５ｃ自体は、観察倍率変更用の変倍光学系として機能する。なお、第４レンズ群２５ｄは、像分離装置２０内に固定されている。
【００４１】
以上のように半透明鏡２１，ペシャンプリズム２４，第２再結像光学系２５，及び、第２カメラＣ２が配置されているため、半透明鏡２１を透過した光束は、ペシャンプリズム２４を介して第２再結像光学系２５を透過し、第２カメラＣ２の撮像面に入射する。
【００４２】
このようにして撮像面に光が入射するとき、第２再結像光学系２５は、対物光学系１２によって結像面１０ｉに形成された像の一部を所定の倍率に拡大して、第２カメラＣ２の撮像面上に再結像させ、ペシャンプリズム２４は、第２カメラＣ２の撮像面に結像される像を、倒立させる。なお、第２カメラＣ２は、その撮像面上の像を撮像すると、画像データを出力する。以下では、この第２カメラＣ２から出力される画像データを、便宜上、第２画像データという。
【００４３】
ところで、鏡筒２５１内のカム環の駆動源であるアクチュエータは、図示せぬ操作装置のシーソー型スイッチに繋がれており、何れか一方の極性のスイッチが押下されると、その極性に応じた方向へカム環を駆動する。これにより、術者は、第２モニタＭ２に映し出される画像の観察倍率を施術中に自在に変更することができる。また、鏡筒２５２内のカム環の駆動源であるアクチュエータは、図示せぬ合焦制御回路によって制御される。
【００４４】
（ペシャンプリズムとその周辺の機構）
次に、ペシャンプリズム２４とその周辺の機構について、詳しく説明する。図３は、ペシャンプリズム２４の斜視図である。図３に示されように、ペシャンプリズム２４は、補助プリズム２４１及びダハプリズム２４２から、構成されている。
【００４５】
補助プリズム２４１は、四角柱状のプリズムであり、その一側面２４１ａは、半透明鏡２１を通過した対物光学系１２の光軸Ａｘ１に対し、垂直に配置されている。この補助プリズム２４１は、その側面２４１ａから内部に入る対物光学系１２の光軸Ａｘ１を、この側面２５１ａに隣接する２つの側面２４１ｂ，２４１ｃの内面によって２回折り曲げた後、側面２４１ｂに対して垂直に通過させる。
【００４６】
ダハプリズム２４２は、三角柱の一側面にこの側面から突出するダハ面が（その稜線が底面と平行となる状態で）形成されたのと等価な形状を有するプリズムであり、そのダハ面２４２ｆ，２４２ｇ以外の一側面２４２ｄが補助プリズム２４１の側面２４１ｂに対して平行に且つ近接するように、配置されている。従って、ダハプリズム２４２の側面２４２ｄは、補助プリズム２４１の側面２４１ｂを垂直に通過した対物光学系１２の光軸Ａｘ１に対し、垂直に配置されている。
【００４７】
このダハプリズム２４２は、その側面２４２ｄから内部に入る対物光学系１２の光軸Ａｘ１を、側面２４２ｄに隣接する残りの側面２４２ｅ，ダハ面２４２ｆ，２４２ｇ，及び、側面２４２ｄの各々の内面によって順に折り曲げ、側面２４２ｅに対して垂直に通過させることにより、外部へ出す。このとき、光軸Ａｘ１がダハプリズム２４２から出る方向は、補助プリズム２４２に入る前の光軸Ａｘ１と平行な方向となる。
【００４８】
像分離装置２０は、図２に示されるように、移動機構２６とこの移動機構２６によって駆動されるＸＹステージ２６ａとを、さらに備えており、上述したように構成されるペシャンプリズム２４は、ＸＹステージ２６ａ上に固定されている。
【００４９】
移動機構２６は、ＡＣモータやＤＣモータ等の駆動用アクチュエータと、この駆動用アクチュエータの駆動力をステージに伝達するためのギア機構とを、Ｘステージ及びＹステージの各々について有することにより、各ステージを独立に駆動する。さらに、この移動機構２６は、ＸＹステージ２６ａの変位量を検出するためのエンコーダ等の検出器をも、備えている。
【００５０】
また、この移動機構２６の検出器及び駆動用アクチュエータは、後述する制御装置３０に接続されている。検出器は、ＸＹステージ２６ａが駆動されるとそれらの変位量を示すデータをこの制御装置３０へ送信し、駆動用アクチュエータは、この制御装置３０から出力される信号に基づいて、ＸＹステージ２６ａを駆動する。これにより、ペシャンプリズム２４は、対物光学系１２の光軸Ａｘ１に直交するＸＹ面内で平行移動可能となっている。
【００５１】
そして、ペシャンプリズム２４に入る前の光軸Ａｘ１がそのペシャンプリズム２４から出た後の光軸Ａｘ１と同軸になるようなペシャンプリズム２４の位置を“初期位置”としたとき、このペシャンプリズム２４が初期位置からＸＹ面内で平行移動された際には、ペシャンプリズム２４から出た対物光学系１２の光軸Ａｘ１は、ペシャンプリズム２４に入る前の光軸Ａｘ１の延長線に対してシフトされる。
【００５２】
図３には、対物光学系１２の光軸Ａｘ１がペシャンプリズム２４によってシフトされる様子も、示されている。この図３に示されるように、ペシャンプリズム２４を通過する前後の光軸Ａｘ１が互いに同軸となる初期位置から、入射端面としての側面２４１ａに対して光軸Ａｘ１をＸ方向における正の方（図３では左方）へ距離ｗだけ移動させた場合、射出端面としての側面２４２ｅに対しては光軸Ａｘ１はＸ方向における負の方に距離ｗだけ移動する。
【００５３】
この移動は、一定位置にある対物光学系１２の光軸Ａｘ１に対してペシャンプリズム２４をＸ方向における負の方（図３では右方）に距離ｗだけ移動させた場合に相当する。このため、ペシャンプリズム２４から出た後の対物光学系１２の光軸Ａｘ’１は、ペシャンプリズム２４に入る前の光軸Ａｘ’１に対して、距離２ｗだけＸ方向における負の向きにシフトされる。
【００５４】
逆に、ペシャンプリズム２４をＸ方向における正の方へ移動した場合には、対物光学系１２の光軸Ａｘ１は、Ｘ方向における正の向きに、ペシャンプリズム２４の移動量の２倍の量だけシフトされる。
【００５５】
また、このペシャンプリズム２４をＹ方向（図３では上下方向）に移動したときにも同様に、ペシャンプリズム２４から出た後の対物光学系１２の光軸Ａｘ”１は、ペシャンプリズム２４に入る前の光軸Ａｘ”１に対して、ペシャンプリズム２４が移動された向きに、ペシャンプリズム２４の移動量の２倍の量だけシフトされる。
【００５６】
このようにしてペシャンプリズム２４がＸＹ面内で平行移動されると、ペシャンプリズム２４から出た後の対物光学系１２の光軸Ａｘ１が、第２再結像光学系２４の光軸Ａｘ２を含む直線上からシフトされる。図２には、このときの様子も、示されている。
【００５７】
ペシャンプリズム２４から出た後の対物光学系１２の光軸Ａｘ１と第２再結像光学系２５の光軸Ａｘ２とが同軸となるペシャンプリズム２４の初期位置においては、対物光学系１２の光軸Ａｘ１上を進む光線は、ペシャンプリズム２４から射出された後でも、第２再結像光学系２５の光軸Ａｘ２上を進行し、第２カメラＣ２の撮像面の中心に入射する。
【００５８】
この状態からペシャンプリズム２４がＸＹ面内で平行移動されると、図２に示されるように、ペシャンプリズム２４から出た後の光軸Ａｘ１は、第２再結像光学系２５の光軸Ａｘ２からシフトされる。従って、対物光学系１２の光軸Ａｘ１上を進む光線は、ペシャンプリズム２４から射出された後は、第２再結像光学系２５の光軸Ａｘ２からシフトした状態で第２再結像光学系２５に入射し、第２カメラＣ２の撮像面の中心からシフトした位置に入射する。なお、このときの撮像面中心からの光線の入射位置のシフト量及びシフト方向は、上述したように、ペシャンプリズム２４の移動量及び移動方向に依存する。
【００５９】
このように、ペシャンプリズム２４が初期位置にある時に第２再結像光学系２５の光軸Ａｘ２上を進行して第２カメラＣ２の撮像面の中心に達していた光線が、この撮像面における光軸Ａｘ２が貫く箇所からずれた位置へ入射する結果、第２カメラＣ２が撮像する像の範囲が、ペシャンプリズム２４の移動量及び移動方向に応じてシフトすることとなる。
【００６０】
＜制御装置＞
次に、制御装置３０について説明する。図４は、この制御装置３０を概略的に示す構成図である。制御装置３０は、ＣＰＵ３０ａ，ＲＡＭ３０ｂ，第１のインターフェース回路３０ｃ，第２のインターフェース装置３０ｄ，及び、ＲＯＭ３０ｅを、備えており、各ハードウエア３０ａ〜３０ｅは、バスＢを介して互いに接続されている。
【００６１】
ＣＰＵ３０ａは、他のハードウエア３０ｂ〜３０ｅを統合的に制御する中央処理装置である。ＲＡＭ３０ｂは、ＣＰＵ３０ａが各種プログラムを実行するに際しての作業領域が展開される主記憶装置である。
【００６２】
第１のインターフェース回路３０ｃは、ＣＰＵ３０ａと移動機構２６との間で情報の仲介を司る装置である。具体的には、第１のインターフェース回路３０ｃは、ＸＹステージ２６ａのそれぞれの変位量を示す情報を移動機構２６の検出器から受信するとともに、ＣＰＵ３０ａの命令に従って、ＸＹステージ２６ａのそれぞれの駆動の開始又は停止を示す情報を移動機構２６のアクチュエータへ送信する。
【００６３】
第２のインターフェース回路３０ｄは、第１カメラＣ１からの第１画像データの受信を司る装置であるとともに、受信した第１画像データをそのまま第１モニタＭ１へ出力する中継装置である。また、この第２のインターフェース回路３０ｅにおいて取得された第１画像データは、ＲＡＭ３０ｂへ出力される。
【００６４】
ＲＯＭ３０ｅは、各種データや各種プログラムが格納される読み出し専用の記憶装置である。このＲＯＭ３０ｅに格納されるプログラムには、カウントプログラムと追従制御プログラムが、含まれている。
【００６５】
このうち、カウントプログラムは、電源が投入されている間、ＣＰＵ３０ａに対し、カウント処理の実行を継続させるプログラムである。このカウント処理では、ＣＰＵ３０ａは、ＸＹステージ２６ａのそれぞれの変位量を示す情報を第１のインターフェース回路３０ｃにおいて受信するたびに、受信した各情報に基づいて、ＲＡＭ３０ｂ内に記憶しているＸＹステージ２６ａの各位置情報を更新する。従って、ＲＡＭ３０ｂ内には、ＸＹステージ２６ａのそれぞれの最新の位置情報が記録されることとなる。
【００６６】
また、追従制御プログラムは、電源が投入されている間、ＣＰＵ３０ａに対し、図５のフローチャートに表されるような追従制御処理の実行を継続させるプログラムである。この追従制御処理では、ＣＰＵ３０ａは、各コマの第１画像データに対し、以下に示す処理ループ（ステップＳ１０１〜Ｓ１０６）を繰り返し実行する。
【００６７】
まず、ＣＰＵ３０ａは、１コマ分の第１画像データを取得すると（Ｓ１０１）、その第１画像データの全画素の位置を特定するために定義されている平面座標系の各座標の中から、最大輝度値を持つ画素の座標を全て抽出する（Ｓ１０２）。続いて、ＣＰＵ３０ａは、抽出した各座標に基づいて重心座標を算出する（Ｓ１０３）。そして、ＣＰＵ３０ａは、その重心座標に対応するＸＹステージ２６ａのそれぞれの位置を示す位置情報を目的位置情報として算出し（Ｓ１０４）、ＸＹステージ２６ａの目的位置情報とＲＡＭ３０ｃ内の現在位置情報との差分を算出する（Ｓ１０５）。その後、ＣＰＵ３０ａは、その差分だけＸＹステージ２６ａを移動させるための信号を移動機構２６のアクチュエータへ出力するように、第１のインターフェース回路３０ｃに指示する（Ｓ１０６）。
【００６８】
このような追従制御処理が、制御装置３０において実行されることにより、第２モニタＭ２に表示される拡大像が、第１モニタＭ１に表示される広角像の中の最大輝度を持つ点を中心とする一部領域となるように、ペシャンプリズム２４が、ＸＹ面内で平行移動される。
【００６９】
＜処置具＞
次に、処置具４０について、詳しく説明する。図１に示されるように、処置具４０は、操作部４１及び挿入部４２を、備えている。
【００７０】
操作部４１は、Ｘ字状に交差した一対の片を有するいわゆるハサミ構造の機構を有している。すなわち、一対の片は、その交差点を中心として相対回転可能となっており、各片の基端部には、指を挿入するための輪が形成されている。そして、これら輪が術者によって接離されると、てこの原理により、各片の先端部が、接離される。
【００７１】
一方、挿入部４２は、細管とその細管内に挿入された軸とにより構成されている。細管の基端は、操作部４１における一方の片の先端部に固定されており、軸の基端は、操作部４１における他方の片の先端部に固定されている。そして、操作部４１において一対の片の先端部が互いに接離されると、挿入部４２における細管内において軸が進退する。
【００７２】
また、処置具４０は、挿入部４２の先端に、把持鉗子３３を備えている。この把持鉗子４３は、一対の片からなるクリップとして構成されている。より具体的には、一対の片は、何れも略半円柱状に形成されており、互いに合わさったときには、全体として、挿入部４２とほぼ同じ太さの円柱状をなす。そして、一方の片は、挿入部４２の先端から突出するようにして挿入部４２と一体に形成されることにより、固定片として機能し、他方の片は、挿入部４２の先端に回転可能に取り付けられることにより、可動片として機能する。
【００７３】
この把持鉗子４３は、可動片が回転されることによって全体としてく字状をなしているときに、開いた状態となり、可動片が回転されることによって両片が接しているときに、閉じた状態となる。なお、この可動片は、挿入部４２の軸の先端に取り付けられており、その軸の進退に応じて固定片に対して接離する。つまり、操作部４１の２つの輪が術者によって接離されることにより、把持鉗子４３が開閉される。
【００７４】
さらに、処置具４０は、挿入部４２の先端近傍に、マーカー部４４を備えている。図１の例は、第２モニタＭ２に挿入部４２の先端及びその近傍が拡大表示されている状態を、示している。このマーカー部４４は、挿入部４２に帯状に貼り付けられたシールにより構成されており、このシールは、その表側に、再帰反射材によりなる層を有し、その裏側に、粘着材よりなる層を有している。
【００７５】
図６は、マーカー部４４を構成する再帰反射材５０の構造を概略的に示す断面図である。この図６に示されるように、再帰反射材５０は、所定の厚みを有するシート状のベース５１と、多数の球状のビーズ５２と、白色光を反射する反射材５３とを、備えている。
【００７６】
反射材５３は、ベース５１の一方の面にコーティングされており、多数のビーズ５２は、その反射材５３がコーティングされた面に半分だけ埋め込まれることによって、ベース５１に保持されている。なお、これら多数のビーズ５２は、反射材５３がコーティングされた面を埋め尽くすように、敷き詰められている。また、ビーズ５２自体は、透過率の高いガラス又は樹脂によって製造されている。
【００７７】
そして、ベース５１におけるビーズ５２が敷き詰められた面に向けて照明光が入射すると、その面に入射した照明光のうち、ビーズ５２に向かった照明光は、ビーズ５２表面において屈折されつつビーズ５２の内部へ進入し、ビーズ５２と反射材５３との境界面において反射された後、再びビーズ５２表面において屈折されつつビーズ５２の外側へ脱出する。
【００７８】
このとき、図６の矢印によって示されるように、ビーズ５２内を通過することによって反射された照明光は、ビーズ５２に入射する前の進行方向とは逆の方向に向けて進行するように、放出される。このため、通常の物体の表面では、一点に入射した光があらゆる方向へ散乱する（図７参照）のに対し、再帰反射材の表面では、一点に入射した光の殆どが、散乱することなく元の位置へ戻るように反射する（図８参照）。
【００７９】
＜手術支援システムの作用＞
次に、手術支援システムの作用について、説明する。この手術支援システムは、上述したように構成されているために、以下に説明するように作用する。
【００８０】
この手術支援システムを用いる術者は、被験者の体内の臓器等に外科的手術を施す際、まず、被験者の腹壁等に小さな孔を穿ち、その孔に外套管（トラカール；図１のＴ）を嵌め込む。次に、術者は、硬性鏡１０の先端をその外套管Ｔに挿入して、第１及び第２モニタＭ１，Ｍ２と第１及び第２カメラＣ１，Ｃ２と像分離装置２０と光源装置ＬＳの電源を順に投入する。
【００８１】
すると、光源装置ＬＳが出力する照明光が、ライトガイドＬＧを介して硬性鏡１０に供給され、その硬性鏡１０の先端から被験者の体内に向けて放射される。このように照明光が被験者の体内を照明すると、体内の臓器等の表面にて反射されて硬性鏡１０の先端に向かった光が、対物光学系１２へ入射する。このとき、被験者の体内の像が、その対物光学系１２によって、硬性鏡１０の基端側に形成される。
【００８２】
そして、硬性鏡１０の基端側に形成された像は、第１再結像光学系２３によって第１カメラＣ１の撮像面に再結像され、第１カメラＣ１によって撮像された後、最終的に、第１モニタＭ１に表示される。
【００８３】
術者は、この第１モニタＭ１に表示された広角像を観察することによって、外科的手術を施すべき箇所を特定すると、被験者の腹壁等に再度小さな孔を穿ち、その孔に別の外套管Ｔを嵌め込み、処置具４０の挿入部４２の先端をその外套管Ｔに挿入する。
【００８４】
続いて、術者が、処置具４０を操作して、その処置具４０の挿入部４２の先端を、硬性鏡１０内の対物光学系１２の視野内に進入させると、第１モニタＭ１には、被験者の体内の様子とともに、処置具４０の挿入部４２の先端が、映し出される。
【００８５】
このとき、第１モニタＭ１では、処置具４０のマーカー部４４が高輝度に映し出される。これと同時に、制御装置３０が、第１画像データの全画素の中から、最大輝度を持つ画素を抽出し、ペシャンプリズム２４がそれら画素群の重心位置に対応する位置へＸＹステージ２６ａによって移動されるように、移動機構２６を制御する。その結果、第２モニタＭ２では、そのマーカー部３４がその中心に常駐した状態で、マーカー部３４とその周辺の拡大像が、映し出される。
【００８６】
＜効果＞
上述したように、第１の実施形態の手術支援システムでは、マーカー部４４の表面が再帰反射材により構成されているため、全体的に輝度の低い第１画像データの画素群の中において、極めて輝度の高い画素が形成されることとなる。このとき、全体的に輝度の低い画素の中から同程度の輝度の画素を識別するときの識別率よりも、全体的に輝度の低い画素の中から極めて高輝度な画素を識別するときのほうが、識別率が高いので、マーカーを示す画素を識別するときの識別率が、従来のものよりも向上する。従って、制御装置３０において、第１画像データの全画素の中からマーカー部４４を示す画素が抽出されなくなることが大幅に減少する。
【００８７】
なお、上記の説明においては、処置具４０の挿入部４２の先端には、作用部として把持鉗子４３が備えられているとしたが、これに限定されるものではない。この処置具４０は、図示していないが、挿入部４２の先端に、作用部として、剪刀を備えるものであっても良いし、注射針を備えるものであっても良いし、窃刺針を備えるものであっても良いし、電極を備えるものであっても良い。何れの場合でも、処置具４０は、作用部に重ならない範囲でできるだけこの作用部に近い箇所に、マーカー部４４を有することが好ましい。
【００８８】
＜変形例＞
上述した第１の実施形態では、マーカー部４４を構成する再帰反射材は、図６に示されるように、シート状のベース５１における反射材５３がコーティングされた一方の面に多数の球状のビーズ５２が敷き詰められたものであったが、そうでなくても良い。例えば、図９の断面図に示されるように、再帰反射材は、シート状のベース６１の一方の面に二つの層６２，６３が積層されているものであっても良い。
【００８９】
但し、図９に示される再帰反射材６０では、ベース６１における二つの層が積層されている面には、多数の窪みが形成されている。この窪みは、直角二等辺三角形状の３つの側面と正三角形状の１つの底面とを持つ三角錐の形状に形成されており、ベース６１のこの面に正三角形状の開口を形成している。
【００９０】
さらに、ベース６１のこの面の正面図である図１０に示されるように、辺同士が接して隣合う正三角形状の開口が互いに逆向きとなるように、配列されることにより、各窪みは、ベース６１のこの面上を、稠密に埋め尽くしている。
【００９１】
また、ベース６１に接する層６２は、反射材からなる反射層として構成され、均等な厚みを有している。また、この反射層６２の外側にある層６３は、樹脂等の透明な素材からなる透明層として構成され、この透明層６３における反射層６２がある側とは反対側の外面は、ベース６１における各窪みがある側とは反対側の面と同様に、平坦に形成されている。
【００９２】
そして、図９の紙面に垂直な方向に視線を向けて見た場合において、透明層６３に向けて放出された照明光は、透明層６３の表面において屈折されつつ透明層６３の内部へ進入し、透明層６３と反射層６２の境界面で２回反射された後、再び透明層６３の表面において屈折されつつ透明層６３の外側へ脱出する。
【００９３】
このとき、図９の矢印によって示されるように、透明層６３内を通過することによって反射された照明光は、透明層６３に入射する前の進行方向とは逆の方向に向けて進行するように、放出される。
【００９４】
なお、この変形例においても、マーカー部４４は、処置具４０の挿入部４２の先端近傍に帯状に貼り付けられたシールによって構成され、このシールの表側の層が、図９の再帰反射材から作成されている。これにより、処置具４０がどのような姿勢にある場合でも、マーカー部４４の再帰反射材に入射した照明光の大部分は、１８０°反転するように反射されて、対物光学系１２へ入射するので、第１画像データに基づく広角画像に示されたマーカー部４４の中には、輝度の高い点が形成される。
【００９５】
【実施形態２】
第２の実施形態は、マーカー部４４が所定の色の光のみを反射するように構成されているとともに、制御装置３０が第１画像データの全画素の中からその色の画素を抽出する他は、第１の実施形態と同じ構成を有している。従って、以下では、第１の実施形態と相違する点についてのみ、説明する。
【００９６】
図１１は、第２の実施形態のマーカー部４４に採用される再帰反射材の構造を概略的に示す断面図である。図１１に示されるように、第２の実施形態のマーカー部４４に採用される再帰反射材５０’は、緑色の光のみを透過するとともに他の色の光を反射するコート材５４を、図６に示した再帰反射材の表面にコーティングしたものである。
【００９７】
つまり、第２の実施形態の再帰反射材５０’では、反射材５３がコーティングされているベース５１の一方の面に、透明な球状の多数のビーズ５２が半分だけ埋め込まれているとともに、ベース５１及びビーズ５２に挟まれていない反射材５３の外面並びにビーズ５２の外面に、上記コート材５４が均等な厚みにてコーティングされている。
【００９８】
第２の実施形態の再帰反射材５０’がこのように構成されるので、この再帰反射材５０’のビーズ５２に向かって進行する照明光のうちの緑色の帯域以外の光は、コート材５４によって進行方向とは無関係な方向へ反射される（図１２参照）。一方、緑色の帯域の光は、図１１の矢印によって示されるように、コート材５４を透過し、ビーズ５２の表面で屈折しつつその内部へ進入し、ビーズ５２と反射材５３との境界面によって反射され、ビーズ５２の表面で屈折しつつその外部へ脱出し、再度コート材５４を透過して、入射してきた方向に向けて進行する。
【００９９】
この結果、処置具４０のマーカー部４４では、緑色の成分だけが、散乱することなくほぼ同じ方向へ反射される。そして、第１画像データの画素群の中において、極めて輝度の高い緑色の画素が、形成され、第１モニタＭ１には、緑色のマーカー部４４が映し出されることとなる。
【０１００】
一方、第２の実施形態の制御装置３０のＲＯＭ３０ｅには、第１の実施形態とは内容が若干変更された追従制御プログラムが、記録されている。この追従制御プログラムは、電源が投入されている間、ＣＰＵ３０ａに対し、図１３のフローチャートに表されるような追従制御処理の実行を継続させるプログラムである。この追従制御処理では、ＣＰＵ３０ａは、各コマの第１画像データに対し、以下に示す処理ループ（ステップＳ２０１〜Ｓ２０７）を繰り返し実行する。
【０１０１】
まず、ＣＰＵ３０ａは、１コマ分の第１画像データを取得すると（Ｓ２０１）、その第１画像データの全画素の位置を特定するために定義されている平面座標系の各座標の中から、緑色についての最大輝度値を持つ画素の座標を全て抽出する（Ｓ２０２）。続いて、ＣＰＵ３０ａは、抽出した各座標のうち、赤色及び青色についての輝度値が“０”を上回る画素の座標を除外し（Ｓ２０３）、残りの各座標に基づいて重心座標を算出する（Ｓ２０４）。そして、ＣＰＵ３０ａは、その重心座標に対応するＸＹステージ２６ａのそれぞれの位置を示す位置情報を目的位置情報として算出し（Ｓ２０５）、ＸＹステージ２６ａの目的位置情報とＲＡＭ３０ｃ内の現在位置情報との差分を算出する（Ｓ２０６）。その後、ＣＰＵ３０ａは、その差分だけＸＹステージ２６ａを移動させるための信号を移動機構２６のアクチュエータへ出力するように、第１のインターフェース回路３０ｃに指示する（Ｓ２０７）。
【０１０２】
このような追従制御処理が、制御装置３０において実行されることにより、第２の実施形態の手術支援システムは、以下に説明するように作用する。
【０１０３】
すなわち、通常、体内の臓器等の表面が体液等で湿っているので、図１４の広角画像の画面例に示されるように、照明光が高輝度にて反射する箇所が幾つか発生する場合がある。しかし、上述した追従制御処理によると、赤色成分及び青色成分を有する点（図１４の画面例における二つの大きい○の部分）は、処理対象から除外され、体内に存在する可能性の低い緑色の成分のみ高輝度な点（図１４の画面例における小さい○の部分）が、マーカー部４４を示している画素であると、判定される。そして、その点の位置に対応する位置に向けてペシャンプリズム２４が移動するように、ＸＹステージ２６ａが制御される。
【０１０４】
このように、第２の実施形態によれば、高輝度の点が多数発生した場合でも、赤色成分及び青色成分を持つ高輝度の点が除外されるので、第１の実施形態に比べて、マーカー部４４を示す画素をより高い識別率にて識別することができる。
【０１０５】
＜変形例＞
上述した第２の実施形態では、マーカー部４４を構成する再帰反射材は、図１１に示されるように、シート状のベース５１における反射材５３がコーティングされた一方の面に多数の球状のビーズ５２が敷き詰められるとともに、ビーズ４２の表面にコート材５４がコーティングされたものであったが、そうでなくても良い。例えば、図１５に示されるように、再帰反射材５０”は、ベース５１とビーズ５２との間にある反射材５３が、緑色帯域の光のみを反射するように構成されていても良い。このとき、他の帯域の光は、ベース５１に吸収される。これにより、再帰反射材５０”には、図１１に示されるようなコート材５４を用いなくても済む。
【０１０６】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明によれば、広角画像の中から抽出される領域を拡大画像として表示する場合であってその抽出領域を広角画像内でのマーカーの位置に追従させる際に、広角画像の全画素の中からマーカーを示す画素を識別するときの識別率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態の手術支援システムを概略的に示す構成図
【図２】硬性鏡及び像分離装置を概略的に示す構成図
【図３】ペシャンプリズムの斜視図
【図４】制御装置を概略的に示す構成図
【図５】追従制御処理を説明するためのフローチャート
【図６】再帰反射材の構造を説明するための断面図
【図７】物体表面において光が散乱する状態を示す説明図
【図８】再帰反射材の表面において光が反射する状態を示す説明図
【図９】変形例として採用され得る再帰反射材の構造を説明するための断面図
【図１０】変形例の再帰反射材の窪みの配置を説明するための正面図
【図１１】第２の実施形態の再帰反射材の構造を説明するための断面図
【図１２】再帰反射材で他の帯域の光が反射される様子を示す断面図
【図１３】追従制御処理を説明するためのフローチャート
【図１４】第１画像データにより示される広角画像内に高輝度な点が表示された例を示す例示図
【図１５】変形例として採用され得る再帰反射材の構造を説明するための断面図
【符号の説明】
Ｍ１    第１モニタ
Ｍ２    第２モニタ
Ｃ１    第１カメラ
Ｃ２    第２カメラ
ＬＳ    光源装置
ＬＧ    ライトガイド
１０    硬性鏡
１１    光ファイバ
１２    対物光学系
１２ａ  対物レンズ群
１２ｂ  リレーレンズ群
２０    像分離装置
２１    半透明鏡
２２    折り返しミラー
２３    第１再結像光学系
２４    ペシャンプリズム
２５    第２再結像光学系
２６    移動機構
２６ａ  ＸＹステージ
３０    制御装置
３０ａ  ＣＰＵ
３０ｂ  ＲＡＭ
３０ｆ  ＲＯＭ
４０    処置具
４１    操作部
４２    挿入部
４３    把持鉗子
４４    マーカー部
【図１】
2005013557.tif 000003
【図２】
2005013557.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2005013557.tif 000012
【図１１】
2005013557.tif 000013
【図１２】
2005013557.tif 000014
【図１３】
2005013557.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2005013557.tif 000017