(57)【要約】【課題】車両が異常状態であるか否かを高い精度で判定すること。【解決手段】モード移行判定部１２は、車両に設けられたセンサが感知した測定値がしきい値を超えるか否かによって当該の車両に異常が発生しているかどうかを判定する第１の判定手段と、これらのしきい値のうち所定のしきい値を超えた場合にさらに車両の挙動を継続的に監視して当該の車両が異常状態であるか否かを判定する第２の判定手段とを備える。第１の判定手段で車両が異常状態にあると断定できない場合に第２の判定手段を用いることで、精度の高い異常判定を実現する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に生じた衝撃を検出する検出部により検出された衝撃値を所定のしきい値と比較して当該車両が異常状態であるか否かを判定する挙動監視装置であって、
前記検出部により検出された衝撃値を少なくとも一つのしきい値と比較してこれを超えた否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段により前記衝撃値が前記しきい値のうち所定のしきい値を超えたと判定された場合に、前記車両の挙動を監視して当該車両が異常状態にあるか否かを判定する第２の判定手段と
を備えたことを特徴とする挙動監視装置。
【請求項２】
前記第１の判定手段により前記衝撃値が所定のしきい値を超えたと判断された場合に、所定の表示部に挙動監視状態である旨を表示制御する表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の挙動監視装置。
【請求項３】
前記第２の判定手段により当該車両が異常状態であるか否かの判定結果が下された場合に、所定の表示部に前記判定結果の示す旨を表示制御する表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の挙動監視装置。
【請求項４】
前記第２の判定手段は、当該車両が異常状態であると判定した場合に、走行安全性確保のために車両に対し走行制限を加えるようにすることを特徴とする請求項１に記載の挙動監視装置。
【請求項５】
前記第２の判定手段により当該車両が異常状態であると判定された場合に、所定の表示部に走行制限をおこなうべき旨を表示制御する表示制御手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の挙動監視装置。
【請求項６】
前記検出部により検出された衝撃値並びに当該車両の走行に係る走行情報を記憶する記憶手段と、前記第１の判定手段により前記衝撃値が所定のしきい値を超えたと判断された場合若しくは前記第２の判定手段により当該車両が異常状態であると判定された場合に、前記衝撃値並びに前記走行情報を継続して前記記憶手段に格納する制御手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の挙動監視装置。
【請求項７】
前記第１の判定手段により前記衝撃値が所定のしきい値を超えたと判断された場合に、前記検出部により検出された衝撃値の取得容易な状態に車両状態を変更する車両状態変更手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の挙動監視装置。
【請求項８】
車両に生じた衝撃を検出する検出部により検出された衝撃値を所定のしきい値と比較して当該車両が異常状態であるか否かを判定する挙動監視方法であって、
前記検出部により検出された衝撃値を少なくとも一つのしきい値と比較してこれを超えた否かを判定する第１の判定工程と、
前記第１の判定工程により前記衝撃値が前記しきい値のうち所定のしきい値を超えたと判定された場合に、前記車両の挙動を監視して当該車両が異常状態にあるか否かを判定する第２の判定工程と
を含んだことを特徴とする挙動監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に生じた衝撃を検出する検出部により検出された衝撃値を所定のしきい値と比較して当該車両が異常状態であるか否かを判定する挙動監視装置および挙動監視方法に関し、特に、車両が何らかの衝撃を受けた場合に、この車両の挙動を監視して異常状態にあるか否かを精度良く判定するとともに、異常状態の可能性がある場合に迅速かつ効率的な整備を可能とする挙動監視装置および挙動監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行中の車両が何らかの衝撃を受けた場合には、車両に搭載したセンサで検知した衝撃値に基づいて異常状態である可能性があるか否かを判定するのが一般的である。具体的には、かかる車両には、ステアリング角を検知する操舵角センサ、上下左右方向の振動を検知するＧセンサ、加速の変動を検知する加速度センサなど様々なセンサが搭載されているので、これらのセンサのいずれかが所定値を超える衝撃値を検知した場合には、異常が発生した旨をフロントパネルなどに表示することになる（例えば、特許文献１）。
【０００３】
この際、衝撃値が大きな場合に自動的にフェールセーフに移行して安全対策の万全を図ったり、ドライバーへの通知時に併せてディーラへも通知して部品の事前取得をおこない迅速な故障回復を図ったりすることもおこなわれている（例えば、特許文献２）。
【０００４】
このように、従来は、車両が衝撃を検知した場合に、「センサが検知した衝撃値があるしきい値を超えたか否か」を基に車両が正常状態であるか異常状態であるかを推定していた。なお、異常状態であると判定された車両がディーラなどの整備工場に運ばれると、この整備工場では、異常が生じているか否かを確認して障害排除をおこなうこととなる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１８４５７８号公報
【特許文献２】特開２００２−３２３４１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来技術のように、車両が衝撃を受けた場合に、単純にしきい値との比較で異常状態であるか否かを判定したとしても、判定結果が車両の状態を正確に表していない場合がある。通常、しきい値は、その衝撃により乗員が負傷する程の甚大な衝撃値であってはじめて異常と判定されるような非常に高い値として設定されるため、衝撃値がしきい値以下であっても、その後の車両の挙動がおかしな場合がある。このため現実的には、車両が何らかの衝撃を受けた場合に、その後の走行状態をドライバー自らが監視して異常状態であるか否かをドライバー自らが判断しているのが実情である。
【０００７】
また、車両が異常状態であると判定された場合には、ドライバーはこの車両をディーラなどの整備工場に持ち込むことになるが、直ちに異常が顕在化しない場合には再現テスト等をおこなわねばならなくなり、異常であるか否かを判定するまでに多大の労力と時間を要しているのが現状である。
【０００８】
これらのことから、車両が何らかの衝撃を受けた場合に、この車両が異常状態になったか否かをいかにして精度良く判定するか、異常状態の可能性がある場合にいかにして迅速かつ効率的な整備を可能ならしめるかが極めて大きな課題となっている。
【０００９】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、車両が何らかの衝撃を受けた場合に、この車両の挙動を監視して異常状態にあるか否かを精度良く判定するとともに、異常状態の可能性がある場合に迅速かつ効率的な整備を可能とする挙動監視装置および挙動監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る挙動監視装置は、車両に生じた衝撃を検出する検出部により検出された衝撃値を所定のしきい値と比較して当該車両が異常状態であるか否かを判定する挙動監視装置であって、前記検出部により検出された衝撃値を少なくとも一つのしきい値と比較してこれを超えた否かを判定する第１の判定手段と、前記第１の判定手段により前記衝撃値が前記しきい値のうち所定のしきい値を超えたと判定された場合に、前記車両の挙動を監視して当該車両が異常状態にあるか否かを判定する第２の判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
この請求項１の発明によれば、検出された衝撃値を第１の判定手段が当該車両に異常が発生している可能性があると判定した場合に、第２の判定手段が車両の挙動を継続監視するように構成したので、異常が発生したとは断定できないがその可能性がある場合に継続的に調査を行った上でその調査結果に基づいて車両が異常状態にあるか否かを高い精度で判定することができる。
【００１２】
また、この請求項１の発明によれば、検出された衝撃値を第１の判定手段が当該車両に異常が発生している可能性があると判定した場合にのみ、第２の判定手段が車両の挙動を継続監視するように構成したので、挙動の継続監視に要するセンサ等の負荷を必要最小限に押さえることができる。
【００１３】
また、請求項２の発明に係る挙動監視装置は、請求項１の発明において、前記第１の判定手段により前記衝撃値が所定のしきい値を超えたと判断された場合に、所定の表示部に挙動監視状態である旨を表示制御する表示制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１４】
この請求項２の発明によれば、挙動監視モードに移行した旨を表示部に表示するように構成したので、車両が異常状態にある可能性があることを運転者に知らせ注意を促すことができる。
【００１５】
また、請求項３の発明に係る挙動監視装置は、請求項１の発明において、前記第２の判定手段により当該車両が異常状態であるか否かの判定結果が下された場合に、所定の表示部に前記判定結果の示す旨を表示制御する表示制御手段を備えたことを特徴とする。
【００１６】
この請求項３の発明によれば、前記車両が異常状態であるか否かの判定結果を表示部に表示するように構成したので、運転者自身が車両に異常が発生しているか否かを判定しなくとも挙動監視モードにて判定された精度の高い判定結果を得ることができる。
【００１７】
また、請求項４の発明に係る挙動監視装置は、請求項１の発明において、前記第２の判定手段は、当該車両が異常状態であると判定した場合に、走行安全性確保のために車両に対し走行制限を加えるようにすることを特徴とする。
【００１８】
この請求項４の発明によれば、挙動監視モードにて車両が異常状態にあると判定された場合に異常モードへ移行するように構成したので、当該車両の安全性を確保することができる。
【００１９】
また、請求項５の発明に係る挙動監視装置は、請求項１の発明において、前記第２の判定手段により当該車両が異常状態であると判定された場合に、所定の表示部に走行制限をおこなうべき旨を表示制御する表示制御手段を備えたことを特徴とする。
【００２０】
この請求項５の発明によれば、挙動監視モードにて車両が異常状態にあると判定された場合に、走行制限すべき旨を表示部に表示するように構成したので、安全のために車速等を制限した運転をおこなうように運転者を促すことができる。
【００２１】
また、請求項６の発明に係る挙動監視装置は、請求項１〜５のいずれか一つの発明において、前記検出部により検出された衝撃値並びに当該車両の走行に係る走行情報を記憶する記憶手段と、前記第１の判定手段により前記衝撃値が所定のしきい値を超えたと判断された場合若しくは前記第２の判定手段により当該車両が異常状態であると判定された場合に、前記衝撃値並びに前記走行情報を継続して前記記憶手段に格納する制御手段とをさらに備えたことを特徴とする。
【００２２】
この請求項６の発明によれば、挙動監視モードもしくは異常モードへ移行した場合に衝撃値と走行情報を記録するように構成したので、当該の車両を修理もしくは整備の目的でディーラに持ち込んだ際の整備もしくは修理作業を迅速かつ効率的におこなうことができる。
【００２３】
また、請求項７の発明に係る挙動監視装置は、請求項１〜６のいずれか一つの発明において、前記第１の判定手段により前記衝撃値が所定のしきい値を超えたと判断された場合に、前記検出部により検出された衝撃値の取得容易な状態に車両状態を変更する車両状態変更手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２４】
この請求項７の発明によれば、挙動監視モードへ移行した場合に衝撃値を容易に取得できる状態に車両状態を変更して継続監視をおこなうように構成したので、車両が異常状態にあるか否かを高い精度で判定することができる。
【００２５】
また、請求項８の発明に係る挙動監視方法は、車両に生じた衝撃を検出する検出部により検出された衝撃値を所定のしきい値と比較して当該車両が異常状態であるか否かを判定する挙動監視方法であって、前記検出部により検出された衝撃値を少なくとも一つのしきい値と比較してこれを超えた否かを判定する第１の判定工程と、前記第１の判定工程により前記衝撃値が前記しきい値のうち所定のしきい値を超えたと判定された場合に、前記車両の挙動を監視して当該車両が異常状態にあるか否かを判定する第２の判定工程とを含んだことを特徴とする。
【００２６】
この請求項８の発明によれば、検出された衝撃値を第１の判定工程が当該車両に異常が発生している可能性があると判定した場合に、第２の判定工程が車両の挙動を継続監視するように構成したので、異常が発生したとは断定できないがその可能性がある場合に継続的に調査を行った上でその調査結果に基づいて車両が異常状態にあるか否かを高い精度で判定することができる。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１の発明によれば、検出された衝撃値を第１の判定手段が当該車両に異常が発生している可能性があると判定した場合に、第２の判定手段が車両の挙動を継続監視するように構成したので、異常が発生したとは断定できないがその可能性がある場合に調査を行った上でその調査結果に基づいて車両が異常状態にあるか否かを高い精度で判定することができるという効果を奏する。
【００２８】
また、この請求項１の発明によれば、検出された衝撃値を第１の判定手段が当該車両に異常が発生している可能性があると判定した場合にのみ、第２の判定手段が車両の挙動を継続監視するように構成したので、挙動の継続監視に要するセンサ等の負荷を必要最小限に押さえることができるという効果を奏する。
【００２９】
また、請求項２の発明によれば、挙動監視モードに移行した旨を表示部に表示するように構成したので、車両が異常状態にある可能性があることを運転者に知らせ注意を促すことができるという効果を奏する。
【００３０】
また、請求項３の発明によれば、前記車両が異常状態であるか否かの判定結果を表示部に表示するように構成したので、運転者自身が車両に異常が発生しているか否かを判定しなくとも挙動監視モードにて判定された精度の高い判定結果を得ることができるという効果を奏する。
【００３１】
また、請求項４の発明によれば、挙動監視モードにて車両が異常状態にあると判定された場合に異常モードへ移行するように構成したので、当該車両の安全性を確保することができるという効果を奏する。
【００３２】
また、請求項５の発明によれば、挙動監視モードにて車両が異常状態にあると判定された場合に、走行制限すべき旨を表示部に表示するように構成したので、安全のために車速等を制限した運転をおこなうように運転者を促すことができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項６の発明によれば、挙動監視モードもしくは異常モードへ移行した場合に衝撃値と走行情報を記録するように構成したので、当該の車両を修理もしくは整備の目的でディーラに持ち込んだ際の整備もしくは修理作業を迅速かつ効率的におこなうことができるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項７の発明によれば、挙動監視モードへ移行した場合に衝撃値を容易に取得できる状態に車両状態を変更して継続監視をおこなうように構成したので、車両が異常状態にあるか否かを高い精度で判定することができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項８の発明によれば、検出された衝撃値を第１の判定工程が当該車両に異常が発生している可能性があると判定した場合に、第２の判定工程が車両の挙動を継続監視するように構成したので、異常が発生したとは断定できないがその可能性がある場合に調査を行った上でその調査結果に基づいて車両が異常状態にあるか否かを高い精度で判定することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る挙動監視装置および挙動監視方法の好適な実施例を詳細に説明する。なお、本発明においては一次判定において任意の数のしきい値を用いることができるが、ここでは一次判定において２つのしきい値を用いる場合について説明することとする。
【実施例】
【００３７】
まず、本実施例に係る挙動監視方法の概念について例をあげて説明する。ここでは、本実施例に係る挙動監視方法について上下左右の加速度の大きさと方向を検知するＧセンサの測定値を検出した場合を例にあげて説明することとする。図１は、Ｇセンサの測定値を検出した場合の挙動監視方法の概念を説明するための説明図である。
【００３８】
同図に示すように、Ｇセンサの測定値を検出した場合には、第１、第２の２つのしきい値を用いて一次判定をおこなう。このように複数のしきい値をもちいてセンサの測定値を判定するところに本実施例に係る挙動監視方法の特徴がある。
【００３９】
まず、高速道路の接合点に乗り上げた場合や駐車場のタイヤ止めに軽く当たった場合のようにＧセンサからの測定値が第１のしきい値に満たない場合には車両は正常なものとみなして特に処理はおこなわない。
【００４０】
また、Ｇセンサからの測定値が第３のしきい値を超えた場合は、例えば乗員がフロントガラスに衝突するほどの衝撃が車両に加わったものと判断して、エアバッグを展開する。同時に車両に事故があったことをセンタ等に報知する。
【００４１】
次に、測定値が第２のしきい値を超え、且つ第３のしきい値に満たない場合、即ち、乗員がフロントガラスにぶつかる程ではないが、車輪が車道の側溝にはまりこんだ際に車両下部が溝の縁にあたって強い衝撃があったような場合、異常モードへ移行する。異常モードでは、ナビゲーションシステムのディスプレイ等に異常が発生した旨を表示して運転者に通知をおこない、車速制限等の制限を車両に加えて走行の安全性を確保する。また、後の修理・整備作業を迅速におこなえるようにするために、Ｇセンサからの測定値と、車速等のその時点での車両の状況を示す情報とを記憶部に記憶させることもおこなう。
【００４２】
このように本実施例に係る挙動監視方法においては、車両に異常が発生したことが間違いないと判断される場合には、直ちに異常モードに移行して車両の安全性の確保を図る。
【００４３】
また、Ｇセンサからの測定値が第１のしきい値を超えるが第２のしきい値に満たない場合は、車両の一部が縁石に強く当たる等して損傷した可能性があるものと判断して、挙動監視モードへ移行する。挙動監視モードでは、車両に備わった各種センサの測定値を継続監視して車両が異常状態にあるか否かの二次判定をおこなう。
【００４４】
例えば、Ｇセンサの測定値から車両が直進していることが確認されたならば、ステアリング機構制御部の制御によりハンドルの遊びを少なくしてハンドルの操舵角を正確に計測できるようにした後、操舵角センサよりハンドルの操舵角に係る測定値を取得する。理想のモデルでは、直進走行時の操舵角は中心（直進）より±３°程度であるので、測定値が継続して±１０°以上であればハンドルにゆがみが発生しているものとみなして異常モードに移行する。
【００４５】
また、例えば、サスペンションを硬く変更して道路からの振動を受け易いようにし、サスペンションの振動センサよりサスペンションの振動周波数を取得する。これを理想のモデルと比較して、大きく正常値を超える場合には異常モードへ移行する。同様に、オイルやブレーキ液の減り具合を監視する等して車両の各部に異常が発生していないかどうかを確認する。
【００４６】
このように、車両に異常が発生したかどうかが不明確な場合には、車両の挙動を継続監視して車両が異常状態にあるのか否かの判定をおこなうところに本実施例に係る挙動監視方法のもうひとつの特徴がある。これにより、本実施例に係る挙動監視方法は、車両に異常が発生しているかどうかを高い精度で判定することができる。
【００４７】
また、挙動監視モードへ移行した場合には、後の修理・整備作業を迅速におこなえるようにするために、Ｇセンサからの測定値と、車速等のその時点での車両の状況を示す情報とを記憶部に記憶させることもおこなう。
【００４８】
なお、本例においては、一次判定で２つのしきい値をもちいて判定をおこなったが、例えば第２のしきい値の上にさらにしきい値を設けて車両の異常時を細分化し、異常の重度に応じた対応ができるようにしきい値を多段階にしてもよい。また、第１のしきい値と第２のしきい値の間にさらにしきい値を設け、測定値の大きさによって挙動監視の内容を変更できるようにしてもよい。
【００４９】
また、本例においては、一次判定においてＧセンサからの測定値を判定したが、本実施例に係る挙動監視方法は、これに限定されるわけではなく、サスペンションの振動センサ等の他のセンサからの測定値を一次判定において判定することができる。
【００５０】
次に、本実施例に係る挙動監視装置の構成について説明する。図２は、本実施例に係る挙動監視装置の構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、挙動監視装置１は、測定系２０、表示系３０および動作制御系４０と接続された構成となる。
【００５１】
測定系２０は、車両の制御等に必要な情報を計測する各種センサからなる。加速度センサ２１は、車両にかかっている加速度（Ｇ）の大きさと方向を検知するセンサである。この加速度センサ２１は、車両が何かに衝突したり乗り上げたりした場合に発生する衝撃の大きさを測ることもできる。振動センサ２２は、車輪の懸架装置などに取り付けられて振動の大きさを計測するセンサである。車速センサ２３は車軸の回転速度などから車両の走行速度を計測するセンサである。操作角センサ２４は、運転者によるステアリングの操作量を計測するセンサである。温度センサ２５は、エンジンの冷却水などの温度を計測するセンサである。なお、測定系２０にはこれらのセンサがすべて揃っている必要はなく、また、これ以外のセンサが備わっていてもよい。
【００５２】
表示系３０は、ディスプレイ３１とスピーカ３２を有し、挙動監視装置１からの情報を当該の車両の運転者などの搭乗者に通知する機能をもつ。この表示系３０は、ここでは図示していないが、ナビゲーションシステムなどの各種車載装置と共用される。
【００５３】
動作制御系４０は、車両の動作を制御する制御系である。具体的には、アクセル４１、ブレーキ４２、ステアリング４３、変速機４４およびエンジン４５などが動作制御系４０に含まれる。
【００５４】
挙動監視装置１は、検出部１１、モード移行判定部１２、表示制御部１３、介入制御部１４および記憶部１５を有する。検出部１１は、測定系２０の測定結果を検出し、この検出結果をモード移行判定部１２に引き渡す処理部である。
【００５５】
モード移行判定部１２は、一次判定部１２ａと二次判定部１２ｂを有し、検出部１１から送られた情報を判定基準データ１５ｂと照合して車両に異常がないかどうかを判定し、判定結果に応じて挙動監視装置１のモードを移行させる処理をおこなう。挙動監視装置１には通常モードと挙動監視モードと異常モードという３種類のモードがあり、モード移行判定部１２は、検出部１１から送られた情報を判定してこれらのモードの切り替えをおこなう。
【００５６】
ここで、挙動監視装置１の３種類のモードについて説明しておく。挙動監視装置１は、起動時においては通常モードの状態にある。通常モードの場合、検出部１１からモード移行判定部１２に送られた情報は、一次判定部１２ａで処理される。一次判定部１２ａは、送られた情報を判定基準データ１５ｂに当てはめて「正常」、「挙動監視」もしくは「異常」のいずれかに分類する。
【００５７】
挙動監視装置１は、一次判定部１２ａが検出部１１から送られた情報を「異常」に分類した場合には異常モードに移行する。通常モードから異常モードに移行すると、表示制御部１３が表示系３０に車両が異常状態である旨と安全のために急激な加速やハンドル操作を控えて安全な運転をすべき旨を表示させ、運転者の注意を促す。また、介入制御部１４が動作制御系４０に介入し、車両の最高速度を制限する等の安全走行を万全にするためのフェールセーフの措置をおこなう。さらに、検出部１１から送られた情報を実測データ１５ａに追加記録する。
【００５８】
また、挙動監視装置１は、一次判定部１２ａが検出部１１から送られた情報を「挙動監視」に分類した場合には挙動監視モードに移行する。挙動監視モードに移行した場合には、表示系３０にその旨を表示して運転者の注意を促す。
【００５９】
挙動監視装置１が挙動監視モードに移行すると、検出部１１からモード移行判定部１２に送られた情報は、二次判定部１２ｂで処理されるようになる。二次判定部１２ｂは、検出部１１から送信される情報を判定基準データ１５ｂが保持しているに走行モデルと対比しながら継続的に監視し、その情報を実測データ１５ａに追加記録する。
【００６０】
そして、監視の結果、所定の判定基準が全て正常であった場合には挙動監視装置１を通常モードに復帰させ、その旨を表示系３０に表示する。また、所定の判定基準のいずれかが異常であった場合には、挙動監視装置１を異常モードに移行させ、通常モードから異常モードに移行した場合と同様の処理をおこなう。
【００６１】
なお、ここで、二次判定部１２ｂが検出部１１から送信される情報を継続監視する際に、車両の異常を容易に判定できるようにする目的で介入制御部１４が動作制御系４０に介入をおこなうように構成することもできる。通常、車両には走行の安定性や搭乗者の居住性を向上させるために、振動や騒音を押さえる等の制御が施されているが、かかる制御は車両の挙動の異常を判別し難くし、故障の発見を困難にする要因になっている。そこで、かかる制御を一時的に取りやめて逆に振動や騒音を検知し易い状態に車両の状態を変更することで、車両の異常の判別を容易におこなうことができる。
【００６２】
表示制御部１３は、表示系３０に画像やメッセージを表示させて運転者等の乗務員に現在の挙動監視装置１のモードや車両の状態を通知する制御部である。介入制御部１４は、動作制御系４０に対して介入をおこなって車両を目的の状態に変化させる制御部である。
【００６３】
記憶部１５は、実測データ１５ａ、判定基準データ１５ｂおよび介入実施リスト１５ｃを記憶する。図３は、実測データ１５ａに含まれる情報の一例を示すデータ構造図である。実測データ１５ａは、挙動監視モード時および異常モード時に測定された各種測定値を記録するためのものであり、測定日時、車両における測定箇所、測定値の種別および測定値の値を保持する。なお、実測データ１５ａは、これらの情報以外に測定値を検知した時点の車両の状況を示す情報（例えば、車速等）を保持するように構成することもできる。
【００６４】
実測データ１５ａは、定期検査や故障の修理のために車両がディーラに持ち込まれた際にディーラの所有する読取機によって読み出され、整備等の目的で利用される。この情報を利用することにより、ディーラの整備員は、車両にどうのような契機でどのような異常が発生したかを知ることができ、効率的に対応をおこなうことができる。
【００６５】
判定基準データ１５ｂは、モード移行判定部１２が測定値を分類するための判定基準となる情報を保持する。具体的には、一次判定部１２ａが検出部１１から送られた情報を「正常」と「挙動監視」と「異常」のいずれかに分類するための第１のしきい値と第２のしきい値を測定値の種類毎に保持する。また、二次判定部１２ｂが検出部１１から送信される情報を継続監視して異常の有無を判定するための判定基準となる走行モデル情報も保持する。
【００６６】
介入実施リスト１５ｃは、フェールセーフの措置をおこなう場合や二次判定部１２ｂが継続監視をおこなう場合に介入制御部１４が動作操作系４０に対しておこなう介入の内容を目的別に保持する。
【００６７】
次に、図２に示した挙動監視装置１の処理手順について説明する。図４は、図２に示した挙動監視装置１の処理手順を示すフローチャートである。なお、このフローチャートで示す処理は、車両のエンジンが始動された際に開始され、エンジンが停止するまで繰り返して実行されるものとする。
【００６８】
同図に示すように、検出部１１は、測定系２０の測定結果を検出するとその値をモード移行判定部１２に引き渡す（ステップＳ１０１）。モード移行判定部１２の一次判定部１２ａは、取得した測定値と判定基準データ１５ｂに当てはめ、測定値を「正常」、「挙動監視」もしくは「異常」に分類する（ステップＳ１０２）。ここで、一次判定部１２ａが測定値を「正常」と分類した場合には（ステップＳ１０２正常）、挙動監視装置１は特に処理をおこなわずにステップＳ１０１から処理を再開する。
【００６９】
一次判定部１２ａが測定値を「挙動監視」と分類した場合には（ステップＳ１０２挙動監視）、モード移行判定部１２は、挙動監視装置１のモードを挙動監視モードに移行させて表示系３０に挙動監視モードに移行した旨を表示する等の処理をおこなう（ステップＳ１０３）。そして、二次判定部１２ｂが継続監視を実施して各種測定値を記録しながら車両に異常がないかどうかの調査をおこない（ステップＳ１０４）、この調査によって異常が検出されなかった場合には（ステップＳ１０５否定）、挙動監視装置１のモードを通常モードに移行させて表示系３０にその旨を表示し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０１から処理を再開する。
【００７０】
ここで、異常が検出された場合には（ステップＳ１０５肯定）、挙動監視装置１のモードを異常モードに移行させて、後述するステップＳ１０７〜ステップＳ１０９の実行をおこなう。
【００７１】
一次判定部１２ａが測定値を「異常」と分類した場合（ステップＳ１０２異常）、もしくは二次判定部１２ｂが異常を検出した場合（ステップＳ１０５肯定）には、モード移行判定部１２は、挙動監視装置１のモードを異常モードに移行させ（ステップＳ１０７）、検出部１１から取得した情報を実測データ１５ａに追加記録する（ステップＳ１０８）。そして、表示制御部１３が表示系３０に画像やメッセージを表示させて運転者に車両の状態を通知し、安全走行をおこなうように促す（ステップＳ１０９）。
【００７２】
上述してきたように、本実施例では、挙動監視装置１が測定系２０の測定結果を検出した場合に、異常が発生したと断定はできないがその可能性がある場合の対応を別途設けて、この場合には継続監視をおこなって異常の有無を調査するように構成したので、車両が異常状態になったか否かを精度よく判定することができる。
【００７３】
また、本実施例では、車両が異常状態になったと判定した場合にその判定の根拠となった測定系２０の測定情報を記録するように構成したので、車両の異常に対する整備作業を迅速かつ効率的におこなうことができる。なお、衝撃や挙動の度合いに応じて、度合いが大きければ車速制限等の介入までおこない、度合いが小さければアドバイス通知に留めるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
以上のように、本発明にかかる挙動監視装置は、車両の挙動を監視して異常状態であるか否かを判定する場合に有用であり、特に、異常状態であるか否かを高い精度で判定することが必要な場合に適している。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】Ｇセンサの測定値を検出した場合の挙動監視方法の概念を説明するための説明図である。
【図２】本実施例に係る挙動監視装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】実測データに含まれる情報の一例を示すデータ構造図である。
【図４】図２に示した挙動監視装置の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１    挙動監視装置
１１    検出部
１２    モード移行判定部
１２ａ  一次判定部
１２ｂ  二次判定部
１３    表示制御部
１４    介入制御部
１５    記憶部
１５ａ  実測データ
１５ｂ  判定基準データ
１５ｃ  介入実施リスト
２０    測定系
２１    加速度センサ
２２    振動センサ
２３    車速センサ
２４    操舵角センサ
２５    温度センサ
３０    表示系
３１    ディスプレイ
３２    スピーカ
４０    動作制御系
４１    アクセル
４２    ブレーキ
４３    ステアリング
４４    変速機
４５    エンジン
【図１】
2005346275.tif 000003
【図２】
2005346275.tif 000004
【図３】
2005346275.tif 000005
【図４】
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