(57)【要約】【課題】周囲の車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元特定情報を取得しその車輌諸元特定情報に基づいて衝突の厳しさや衝突の状況を予測し、その予測結果に基づいて衝突影響低減装置の作動を制御する。【解決手段】自車の周囲に他車が検出されると（Ｓ３０、４０）、他車より車輌諸元情報が受信され（Ｓ５０）、他車の相対速度Ｖrei及び方角φiが演算され（Ｓ８０）、他車に衝突するまでの時間Ｔciに基づき衝突の虞れが判定され（Ｓ９０）、衝突の虞れがある他車についての車輌諸元情報が特定され（Ｓ１００）、衝突までの時間Ｔci、他車の方角φi、車輌諸元に基づき衝突の厳しさや衝突の状況が予測され、その予測結果に基づいて作動すべきエアバッグ装置４８等の衝突影響低減装置及び作動タイミングが決定され、衝突影響低減装置が作動される（Ｓ１１０）。【選択図】図２
2005112160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衝突影響低減装置の作動を制御する車輌の衝突影響低減装置用制御装置であって、周囲の車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元特定情報を取得する情報取得手段と、他の車輌と衝突の虞れがあるときには当該他の車輌について取得された前記車輌諸元特定情報に基づき前記衝突影響低減装置の作動を制御する制御手段とを有することを特徴とする車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項２】
車輌は他の車輌との衝突の虞れを判定する手段を有し、前記制御手段は衝突の虞れがある車輌を特定し、特定された車輌について取得された前記車輌諸元特定情報に基づき前記衝突影響低減装置の作動を制御することを特徴とする請求項１に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項３】
車輌は他の車輌との衝突の虞れを判定する手段を有し、前記情報取得手段は衝突の虞れがある車輌について車輌諸元特定情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項４】
前記車輌諸元特定情報は車輌特定情報、車種特定情報、車輌諸元情報の少なくとも何れかを含むことを特徴とする請求項１乃至３に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項５】
前記情報取得手段は自車より所定の距離範囲内にある車輌について前記車輌諸元特定情報を取得することを特徴とする請求項１乃至４に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項６】
前記情報取得手段は周囲の車輌より無線式に送信される車輌諸元情報を受信して記憶手段に記憶し、前記制御手段は前記記憶手段より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を抽出することを特徴とする請求項１乃至５に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項７】
前記情報取得手段は車種毎に車輌諸元情報を記憶する記憶手段を有しており、前記制御手段は周囲の車輌より無線式に送信される車種特定情報に基づいて前記記憶手段より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を抽出することを特徴とする請求項１乃至５に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項８】
前記情報取得手段は周囲の車輌より無線式に送信される車輌特定情報若しくは車種特定情報を受信し、前記車輌特定情報若しくは車種特定情報に基づいて車輌諸元情報発信基地局より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を無線式に受信することを特徴とする請求項１乃至５に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項９】
前記車輌諸元特定情報は少なくとも車高調整の可否情報を含み、車輌の衝突の虞れがあるときには衝突の影響を低減すべく互いに如何に車高調整するかの情報を無線式の通信により交換することを特徴とする請求項１乃至８に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項１０】
車輌は車高調整装置を有し、前記衝突影響低減装置用制御装置は他の車輌との衝突の虞れがあるときには通信により交換した車高調整情報に基づき前記車高調整装置を制御することを特徴とする請求項９に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項１１】
前記制御手段は他の車輌に対する相対距離及び相対速度を検出すると共に、自車に対する他の車輌の相対方向を検出する手段を含み、検出された相対距離及び相対速度に基づいて他の車輌と衝突の虞れを判定すると共に、少なくとも検出された相対距離及び相対方向に基づいて衝突の虞れがある車輌を特定することを特徴とする請求項１乃至１０に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項１２】
前記衝突影響低減装置は車輌の衝突時に乗員を保護することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むことを特徴とする請求項１乃至８に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項１３】
前記衝突影響低減装置は車輌の衝突の強さを低減し車輌が受ける衝突の影響を低減することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むことを特徴とする請求項１乃至９に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【請求項１４】
前記衝突影響低減装置は車輌の衝突の虞れがあるときに乗員に退避行動を促す警報を乗員に発することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むことを特徴とする請求項１乃至１０に記載の車輌の衝突影響低減装置用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌の衝突の虞れがあるときに衝突の影響を低減すべく作動する車輌の衝突影響低減装置に係り、更に詳細には衝突影響低減装置用の制御装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車輌に於いて衝突の影響を低減するための制御装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる下記の特許文献１に記載されている如く、他車との間に於いて自車の位置、速度等の情報を送受信し、受信した情報及び自車の走行データに基づいて衝突を予測するよう構成された制御装置が従来より知られている。
【特許文献１】特開２０００−２０７６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述の如き従来の制御装置に於いては、車輌の衝突の可能性を判定したり、衝突回避のために何れの車輌が回避動作をすべきか判断をすることはできるが、衝突の厳しさや衝突の状況を予測しその予測結果に基づいて衝突影響低減装置の作動を制御することができない。
【０００４】
本発明は、他車との間に於いて自車の位置、速度等の情報を送受信し、受信した情報及び自車の走行データに基づいて衝突を予測するよう構成された従来の制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、周囲の車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元特定情報を取得しその車輌諸元特定情報に基づいて衝突影響低減装置の作動を制御することにより、衝突の厳しさや衝突の状況を予測しその予測結果に基づいて衝突影響低減装置を適正に且つ効果的に作動させることを可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち衝突影響低減装置の作動を制御する車輌の衝突影響低減装置用制御装置であって、周囲の車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元特定情報を取得する情報取得手段と、他の車輌と衝突の虞れがあるときには当該他の車輌について取得された前記車輌諸元特定情報に基づき前記衝突影響低減装置の作動を制御する制御手段とを有することを特徴とする車輌の衝突影響低減装置用制御装置によって達成される。
【０００６】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記制御手段は他の車輌との衝突の虞れを判定する手段と、衝突の虞れがある車輌を特定する手段とを含み、特定された車輌について取得された前記車輌諸元特定情報に基づき前記衝突影響低減装置の作動を制御するよう構成される（請求項２の構成）。
【０００７】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、車輌は他の車輌との衝突の虞れを判定する手段を有し、前記情報取得手段は衝突の虞れがある車輌について車輌諸元特定情報を取得するよう構成される（請求項３の構成）。
【０００８】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至３の構成に於いて、前記車輌諸元特定情報は車輌特定情報、車種特定情報、車輌諸元情報の少なくとも何れかを含むよう構成される（請求項４の構成）。
【０００９】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至４の構成に於いて、前記情報取得手段は自車より所定の距離範囲内にある車輌について前記車輌諸元特定情報を取得するよう構成される（請求項５の構成）。
【００１０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至５の構成に於いて、前記情報取得手段は周囲の車輌より無線式に送信される車輌諸元情報を受信して記憶手段に記憶し、前記制御手段は前記記憶手段より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を抽出するよう構成される（請求項６の構成）。
【００１１】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至５の構成に於いて、前記情報取得手段は車種毎に車輌諸元情報を記憶する記憶手段を有しており、前記制御手段は周囲の車輌より無線式に送信される車種特定情報に基づいて前記記憶手段より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を抽出するよう構成される（請求項７の構成）。
【００１２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至５の構成に於いて、前記情報取得手段は周囲の車輌より無線式に送信される車輌特定情報若しくは車種特定情報を受信し、前記車輌特定情報若しくは車種特定情報に基づいて車輌諸元情報発信基地局より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を無線式に受信するよう構成される（請求項８の構成）。
【００１３】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至８の構成に於いて、前記車輌諸元特定情報は少なくとも車高調整の可否情報を含み、車輌の衝突の虞れがあるときには衝突の影響を低減すべく互いに如何に車高調整するかの情報を無線式の通信により交換するよう構成される（請求項９の構成）。
【００１４】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項９の構成に於いて、車輌は車高調整装置を有し、前記衝突影響低減装置用制御装置は他の車輌との衝突の虞れがあるときには通信により交換した車高調整情報に基づき前記車高調整装置を制御するよう構成される（請求項１０の構成）。
【００１５】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至１２の構成に於いて、前記制御手段は他の車輌に対する相対距離及び相対速度を検出すると共に、自車に対する他の車輌の相対方向を検出する手段を含み、検出された相対距離及び相対速度に基づいて他の車輌と衝突の虞れを判定すると共に、少なくとも検出された相対距離及び相対方向に基づいて衝突の虞れがある車輌を特定するよう構成される（請求項１１の構成）。
【００１６】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至８の構成に於いて、前記衝突影響低減装置は車輌の衝突時に乗員を保護することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むよう構成される（請求項１２の構成）。
【００１７】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至９の構成に於いて、前記衝突影響低減装置は車輌の衝突の強さを低減し車輌が受ける衝突の影響を低減することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むよう構成される（請求項１３の構成）。
【００１８】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至１０の構成に於いて、前記衝突影響低減装置は車輌の衝突の虞れがあるときに乗員に退避行動を促す警報を乗員に発することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むよう構成される（請求項１４の構成）。
【発明の効果】
【００１９】
上記請求項１の構成によれば、周囲の車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元特定情報が取得され、他の車輌と衝突の虞れがあるときには当該他の車輌について取得された車輌諸元特定情報に基づき衝突影響低減装置の作動が制御されるので、従来の制御装置に於いて一般に演算又は検出される他の車輌に対する相対速度等に加えて、衝突の影響に関連する車輌重量や車高の如き車輌諸元を特定するための車輌諸元特定情報を取得することができ、これにより衝突の厳しさや衝突の状況を予測して作動させるべき衝突影響低減装置の種類や作動タイミングを適正に制御することができる。
【００２０】
また上記請求項２の構成によれば、車輌は他の車輌との衝突の虞れを判定する手段を有し、制御手段は衝突の虞れがある車輌を特定し、特定された車輌について取得された車輌諸元特定情報に基づき衝突影響低減装置の作動を制御するので、予め周囲の車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元特定情報を取得し、他の車輌と衝突の虞れが生じたときには、当該車輌について遅れなく確実に車輌諸元特定情報を求めることができる。
【００２１】
また上記請求項３の構成によれば、車輌は他の車輌との衝突の虞れを判定する手段を有し、情報取得手段は衝突の虞れがある車輌について車輌諸元特定情報を取得するので、衝突の虞れがある車輌について確実に車輌諸元特定情報を取得することができると共に、衝突の虞れがない車輌について無駄に車輌諸元特定情報を取得することを防止することができる。
【００２２】
また上記請求項４の構成によれば、車輌諸元特定情報は車輌特定情報、車種特定情報、車輌諸元情報の少なくとも何れかを含むので、衝突の虞れがある車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元を確実に特定することができる。
【００２３】
また上記請求項５の構成によれば、情報取得手段は自車より所定の距離範囲内にある車輌について車輌諸元特定情報を取得するので、自車より所定の距離範囲内にある車輌について確実に車輌諸元特定情報を取得することができると共に、自車より所定の距離範囲内にない車輌について無駄に車輌諸元特定情報を取得することを防止することができる。
【００２４】
また上記請求項６の構成によれば、情報取得手段は周囲の車輌より無線式に送信される車輌諸元情報を受信して記憶手段に記憶し、制御手段は記憶手段より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を抽出するので、他の車輌との衝突の虞れが生じた場合に、当該他の車輌について確実に車輌諸元情報を求めることができると共に、上記請求項７の構成の場合に比して記憶手段に記憶される情報量を低減し、記憶手段に必要な容量を低減することができる。
【００２５】
また上記請求項７の構成によれば、情報取得手段は車種毎に車輌諸元情報を記憶する記憶手段を有しており、制御手段は周囲の車輌より無線式に送信される車種特定情報に基づいて記憶手段より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を抽出するので、他の車輌との衝突の虞れが生じた場合に、当該他の車輌について確実に車輌諸元情報を求めることができると共に、上記請求項６の構成の場合に比して周囲の車輌より無線式に受信する情報量を低減し、周囲の車輌との通信を迅速に行うことができる。
【００２６】
また上記請求項８の構成によれば、情報取得手段は周囲の車輌より無線式に送信される車輌特定情報若しくは車種特定情報を受信し、車輌特定情報若しくは車種特定情報に基づいて車輌諸元情報発信基地局より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報を無線式に受信するので、他の車輌との衝突の虞れが生じた場合に、当該他の車輌について確実に車輌諸元情報を求めることができると共に、上記請求項６の構成の場合に比して周囲の車輌より無線式に受信する情報量を低減し、周囲の車輌との通信を迅速に行うことができ、また上記請求項７の構成の場合に比して記憶手段に記憶される情報量を低減し、記憶手段に必要な容量を低減することができる。
【００２７】
また上記請求項９の構成によれば、車輌諸元特定情報は少なくとも車高調整の可否を含み、車輌の衝突の虞れがあるときには衝突の影響を低減すべく互いに如何に車高調整するかの情報が無線式の通信により交換されるので、車高が異なる車輌と衝突の虞れが生じた場合に、できるだけ衝突の影響を低減し得るよう車高調整を行うことができる。
【００２８】
また上記請求項１０の構成によれば、車輌は車高調整装置を有し、他の車輌との衝突の虞れがあるときには通信により交換した車高調整情報に基づき車高調整装置が制御されるので、他車が車高調整装置を有している場合及び有していない場合の何れの場合にも、両車輌の車高をできるだけ一致させて衝突の影響を効果的に低減することができる。
【００２９】
また上記請求項１１の構成によれば、制御手段は他の車輌に対する相対距離及び相対速度を検出すると共に、自車に対する他の車輌の相対方向を検出する手段を含み、検出された相対距離及び相対速度に基づいて他の車輌と衝突の虞れを判定すると共に、少なくとも検出された相対距離及び相対方向に基づいて衝突の虞れがある車輌を特定するので、他の車輌と衝突する虞れがあるか否かを確実に判定することができると共に、衝突の虞れがある車輌について確実に車輌諸元特定情報を取得することができる。
【００３０】
また上記請求項１２の構成によれば、衝突影響低減装置は車輌の衝突時に乗員を保護することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むので、衝突の虞れがある車輌の車輌諸元情報に基づいて衝突影響低減装置を最適に作動させ、車輌の衝突時に乗員を効果的に保護することができる。
【００３１】
また上記請求項１３の構成によれば、衝突影響低減装置は車輌の衝突の強さを低減し車輌が受ける衝突の影響を低減することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むので、衝突の虞れがある車輌の車輌諸元情報に基づいて衝突影響低減装置を最適に作動させ、車輌の衝突の強さを効果的に低減することができる。
【００３２】
また上記請求項１４の構成によれば、衝突影響低減装置は車輌の衝突の虞れがあるときに乗員に退避行動を促す警報を乗員に発することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段を含むので、衝突の虞れがある車輌の車輌諸元情報に基づいて衝突影響低減装置を最適に作動させ、乗員に退避行動を促す警報を最適に乗員に発することができる。
【００３３】
［課題解決手段の好ましい態様］
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、衝突影響低減装置は複数の衝突影響低減手段よりなり、制御手段は車輌諸元特定情報に基づき作動すべき衝突影響低減手段を決定するよう構成される（好ましい態様１）。
【００３４】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、制御手段は車輌諸元特定情報に基づき作動すべき衝突影響低減手段及び作動タイミングを決定するよう構成される（好ましい態様２）。
【００３５】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２又は３の構成に於いて、衝突の虞れを判定する手段は少なくとも他の車輌までの距離を検出するよう構成される（好ましい態様３）。
【００３６】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３の構成に於いて、衝突の虞れを判定する手段は他の車輌までの距離及び他の車輌と自車との相対速度を検出するよう構成される（好ましい態様４）。
【００３７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３又は４の構成に於いて、衝突の虞れを判定する手段は他の車輌までの距離及び他の車輌と自車との相対速度に基づき衝突までの時間を推定し、衝突までの時間に基づき衝突の虞れを判定するよう構成される（好ましい態様５）。
【００３８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項５の構成に於いて、所定の距離範囲は車輌前方が最も大きく、次に車輌後方が大きく、車輌の側方が最も小さいよう構成される（好ましい態様６）。
【００３９】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項５の構成に於いて、所定の距離範囲は車速が高いほど大きくなるよう車速に応じて可変設定されるよう構成される（好ましい態様７）。
【００４０】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項５の構成に於いて、所定の距離範囲は車輌の進行方向が他の方向よりも大きく設定されるよう構成される（好ましい態様８）。
【００４１】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項５又は６の構成に於いて、情報取得手段は所定の時間毎に自車より所定の距離範囲内に他の車輌が存在するようになったか否かを判定し、新たに存在するようになった車輌について車輌諸元特定情報を取得して記憶手段に記憶し、所定の距離範囲内に存在しなくなった他の車輌の車輌諸元特定情報を記憶手段より消去するよう構成される（好ましい態様９）。
【００４２】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項７の構成に於いて、記憶手段は情報更新可能であるよう構成される（好ましい態様１０）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい幾つかの実施例について詳細に説明する。
【実施例１】
【００４４】
図１は本発明による車輌の衝突影響低減装置用制御装置の実施例１を示す概略構成図である。
【００４５】
図１に於いて、１０FL及び１０FRはそれぞれ車輌１２の左右の前輪を示し、１０RL及び１０RRはそれぞれ車輌の駆動輪である左右の後輪を示している。従動輪であり操舵輪でもある左右の前輪１０FL及び１０FRは運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置１６によりタイロッド１８L及び１８Rを介して操舵される。
【００４６】
各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４FR、２４FL、２４RR、２４RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路２２はオイルリザーバ、オイルポンプ、ホイールシリンダ内の圧力を増減するための増減圧制御弁の如き種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて電子制御装置３０により増減圧制御弁が制御されることによって制御される。
【００４７】
車輪１０FR〜１０RLにはそれぞれ対応する車輪のホイールシリンダ２４FR〜２４RLの圧力Ｐi（ｉ＝fr、fl、rr、rl）を制動圧として検出する圧力センサ３２FR〜３２RLが設けられ、ステアリングホイール１４が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ３４が設けられ、マスタシリンダ２８にはマスタシリンダ圧力Ｐmを検出する圧力センサ３６が設けられている。
【００４８】
また車輌１２には車速Ｖを検出する車速センサ３８が設けられており、また後述の如く周囲の他の車輌との間にて車輌諸元特定情報を示す信号を無線式に送受信する送受信装置４０が設けられている。尚操舵角センサ３４は車輌の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角を検出する。
【００４９】
また車輌１２には例えばミリ波の如き電波を利用して車輌周囲の障害物を検出する走査型のレーダーセンサ４２j（ｊ＝FW、LS、RW、RS）が設けられている。図３に示されている如く、レーダーセンサ４２FW、４２LS、４２RW、４２RSはそれぞれ車輌１２の重心１００に対し車輌の前方、左方、後方、右方の約９０度の角度範囲に存在する車輌を検出し、車輌までの距離Ｌreを検出する。
【００５０】
更に車輌１２には衝突影響低減装置の衝突影響低減手段として、図には示されていないエアバッグの展開により乗員を保護するエアバッグ装置４８、プリテンショナを備え張力を増減するシートベルト装置５０、車高調整機能を備えた減衰力可変式のサスペンション装置５２、乗員に退避行動を促す視覚若しくは聴覚の警報を発する警報装置５４が設けられている。衝突影響低減手段はこれらに限定されるものではなく、当技術分野に於いて公知の任意の手段であってよい。
【００５１】
尚エアバッグ装置４８及び張力可変のシートベルト装置５０は車輌の衝突時に乗員を保護することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段として作動し、車高調整機能を備えた減衰力可変式のサスペンション装置５２は車輌の衝突の強さを低減し車輌が受ける衝突の影響を低減することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段として作動し、警報装置５４は乗員に退避行動を促す警報を発することにより乗員が受ける衝突の影響を低減する手段として作動する。
【００５２】
図示の如く、圧力センサ３２FR〜３２RLにより検出された制動圧Ｐiを示す信号、操舵角センサ３４により検出された操舵角θを示す信号、圧力センサ３６により検出されたマスタシリンダ圧力Ｐmを示す信号、車速センサ３８により検出された車速Ｖを示す信号、送受信装置４０により受信された他の車輌の車輌諸元特定情報を示す信号、レーダーセンサ４２jにより検出された障害物までの距離Ｌreを示す信号は電子制御装置３０に入力される。
【００５３】
尚図１には詳細に示されていないが、電子制御装置３０は主制御部と制動力制御部とエアバッグ制御部とシートベルト制御部とサスペンション制御部とを含み、各制御部は例えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。主制御部のＲＯＭは後述の図２に示されたフローチャートによる制御ルーチンを記憶しており、ＲＡＭは周囲の車輌より受信した車輌諸元情報を記憶する。
【００５４】
特に主制御部は図２に示されたフローチャートに従って周囲の他の車輌に対し車輌諸元特定情報を示す信号を無線式に送受信すると共に周囲の他の車輌より車輌諸元情報を受信し、レーダーセンサ４２jにより他の車輌までの距離Ｌreiを検出し、距離Ｌreiに基づきその変化率として他の車輌に対する自車の相対速度Ｖreiを演算し、自車に対する他の車輌の方角φiする。
【００５５】
そして電子制御装置３０の主制御部は、他の車輌に衝突するまでの時間Ｔciを演算し、衝突するまでの時間Ｔciに基づき自車が他の車輌に衝突する虞れが高いか否かを判定し、衝突の虞れが高いときには衝突までの時間Ｔci、衝突の虞れが高い車輌の方角φi及び車輌諸元に基づき作動すべき衝突影響低減装置を決定すると共に、それらの作動タイミングを決定し、作動が決定された衝突影響低減装置を決定した作動タイミングにて作動させ、これにより車輌が衝突した場合に乗員が受ける衝突の影響を低減する。
【００５６】
例えば主制御部は他車の車輌重量が高いほど、早めに制動装置２０による減速を開始し、また作動させる衝突影響低減手段の数を多くする。また主制御部は他車のバンパー高さと自車のバンパー高さとができるだけ同一になるよう、他車のバンパー高さや他社の車高調整の可否に応じて自車のサスペンション装置５２により車高を調整する。
【００５７】
また制動力制御部は車輌の通常走行時にはマスタシリンダ圧力Ｐmに応じてホイールシリンダ２４FR〜２４RLの圧力Ｐiを制御することにより、運転者の制動操作に応じて各車輪の制動力を制御し、また当技術分野に於いて公知の要領にて制動力の制御による挙動制御、アンチスキッド制御、トラクション制御を行い、更に主制御部により車輌が衝突する虞れが高いと判定され、車輌を減速させる必要があると判定されたときには、通常の制動力制御に凌駕して車輪に制動力を付与し、車輌を減速させる。
【００５８】
更にエアバッグ制御部、シートベルト制御部、サスペンション制御部は、それぞれの制御ルーチンに従ってエアバッグ装置４８、シートベルト装置５０、サスペンション装置５２を制御し、主制御部により車輌が衝突する虞れが高いと判定され、主制御部より各装置を作動させる指令信号が入力されたときには、通常の制御に凌駕して対応するエアバッグ装置４８等を作動させる。
【００５９】
次に図２に示されたフローチャートを参照して実施例１に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンについて説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、イグニッションスイッチが開成されるまで所定の時間毎に繰返し実行される（このことは後述の他の実施例に於いても同様である）。
【００６０】
まずステップ１０に於いては操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては送受信装置４０により自車の車輌諸元特定情報を示す信号が無線式に周囲の車輌に対し送信される。この場合他車よりの要求に応じて車輌登録番号、ナンバープレート番号等の車輌特定情報（ＩＤ情報）、車名及び年式、車輌形式等の車種特定情報、車輌重量、バンパー高さ、車高調整の可否等の車輌諸元情報の何れかの車輌諸元特定情報が送信される。また車輌諸元特定情報を示す信号の送信は図２に示されたルーチンとは別の送信ルーチンにより他車より要求があった場合に行うよう構成されてもよい。
【００６１】
ステップ３０に於いては四つのレーダーセンサ４２jの何れかにより自車の周囲の所定の距離範囲内に存在する他車が検出されたか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１２０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ４０へ進む。尚この場合所定の距離範囲Ｌは車輌の周り全体に亘り同一であってもよいが、図４に示されている如く車輌前方が最も大きく、次に車輌後方が大きく、車輌の側方が最も小さいよう、方向によって異なる大きさに設定されることが好ましく、また所定の距離範囲Ｌは車速Ｖが高いほど大きくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されてもよく、更には操舵角θや車輌のヨーレート等より推定される車輌の進行方向の所定の距離範囲Ｌが他の方向よりも大きく設定されてもよい。
【００６２】
ステップ４０に於いては四つのレーダーセンサ４２jの何れかにより自車の周囲の所定の距離範囲内に検出された車輌は前サイクルまでに検出されていない未知の車輌であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ６０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ５０に於いて未知の車輌より当該車輌の車輌諸元情報が受信されると共に、自車の中心及び前後方向を基準に未知の車輌の方向が特定される。
【００６３】
ステップ６０に於いては前サイクルまでに検出された既知の車輌のうち自車の周囲の所定の距離範囲外へ移動した車輌（消失車輌という）があるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ７０に於いて消失車輌についての車輌諸元情報が記憶手段としてのＲＡＭよりクリアされると共に、既知の車輌について自車の中心及び前後方向を基準に既知の車輌の方向が更新される。
【００６４】
ステップ８０に於いては図５に示されている如く既知の各車輌について自車の中心の周りに前後方向より時計廻り方向に順次他車番号ｉ（ｉ＝１、２、３…）が付与され、既知の各車輌についてレーダーセンサ４２jにより検出された相対距離Ｌreiの変化率として既知の各車輌に対する自車の相対速度Ｖreiが演算されると共に、自車の前後方向に対する既知の各車輌の方角φiが演算される。
【００６５】
ステップ９０に於いては下記の式１に従って既知の各車輌に衝突するまでの時間Ｔciが演算されると共に、例えば衝突するまでの時間Ｔciが基準値Ｔco（正の定数）以下であるか否かの判別により、自車が他車に衝突する虞れがあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１２０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１００へ進む。
Ｔci＝Ｌrei／Ｖrei  ……（１）
【００６６】
ステップ１００に於いては衝突する虞れがあると判定された他車の番号ｉが特定されると共に、その他車についての車輌諸元情報が特定され、ステップ１１０に於いては特定された他車との衝突までの時間Ｔci、他車の方角φi、他車の車輌諸元に基づき衝突の厳しさや衝突の状況が予測され、その予測結果に基づいて作動すべき衝突影響低減装置としてのエアバッグ装置４８、シートベルト装置５０、サスペンション装置５２、警報装置５４が決定されると共に、それらの作動タイミングが決定され、作動が決定された衝突影響低減装置が決定された作動タイミングにて作動される。
【００６７】
尚衝突までの時間Ｔci、他車の方角φi、他車の車輌諸元情報に基づき衝突影響低減装置の何れの衝突影響低減手段を作動させるべきであるか及びそれらの手段を如何なる作動タイミングにて作動させるべきであるかは本発明の要旨をなすものではなく、例えば予め実験的に設定されてよい。
【００６８】
ステップ１２０に於いては衝突影響低減装置の何れかの衝突影響低減手段が作動されているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図２に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ１３０に於いて作動されている衝突影響低減手段がリセット可能なものである場合には、その衝突影響低減手段の作動が停止されリセットされる。
【００６９】
かくして図示の実施例１によれば、ステップ２０に於いて自車の車輌諸元特定情報を示す信号が無線式に周囲の車輌に対し送信され、ステップ３０及び４０に於いて自車の周囲の所定の距離範囲内に未知の他車が検出されたと判定されると、ステップ５０に於いて未知の車輌より当該車輌の車輌諸元情報が受信されると共に、自車の中心及び前後方向を基準に未知の車輌の方向が特定される。
【００７０】
そしてステップ８０に於いて各車輌についてレーダーセンサ４２jにより検出された相対距離Ｌreの変化率として既知の各車輌に対する自車の相対速度Ｖreiが演算されると共に、自車に対する既知の各車輌の方角φiが演算され、ステップ９０に於いて既知の各車輌に衝突するまでの時間Ｔciが演算されると共に、衝突までの時間Ｔciに基づき自車が他車に衝突する虞れがあるか否かの判別が行われる。
【００７１】
ステップ９０に於いて衝突する虞れがあると判定されると、ステップ１００に於いて衝突の虞れがある他車の番号ｉが特定されると共に、その他車についての車輌諸元情報が特定され、ステップ１１０に於いて特定された他車との衝突までの時間Ｔci、他車の方角φi、他車の車輌諸元情報に基づき衝突の厳しさや衝突の状況が予測され、その予測結果に基づいて作動すべき衝突影響低減装置としてのエアバッグ装置４８、シートベルト装置５０、サスペンション装置５２、警報装置５４が決定されると共に、それらの作動タイミングが決定され、作動が決定された衝突影響低減装置が決定された作動タイミングにて作動される。
【００７２】
従って図示の実施例１によれば、他の車輌に対する相対速度Ｖrei等に加えて、衝突の影響に関連する車輌重量や車高の如き車輌諸元を特定するための車輌諸元特定情報を確実に取得し、車輌諸元に基づき衝突の厳しさや衝突の状況を予測して作動させるべき衝突影響低減装置の種類や作動タイミングを適正に制御することができ、これにより車輌諸元が考慮されることなく衝突影響低減装置が作動される場合に比して効果的に衝突の影響を低減することができる。
【００７３】
特に図示の実施例１によれば、自車の周囲の所定の距離範囲内に存在する他車より逐次車輌諸元情報を受信するので、後述の実施例２の如く予め多数の車種について車輌諸元情報を記憶しておく必要がなく、従って車輌諸元情報を記憶しておくための記憶手段の容量を低減することができ、また新車について車輌諸元情報を更新する必要もない。
【実施例２】
【００７４】
図６は本発明による衝突影響低減装置用制御装置の実施例２に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。尚図６に於いて図２に示されたステップに対応するステップには図２に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
【００７５】
図には示されていないが、この実施例２の電子制御装置３０の主制御部はハードディスクの如き書き換え可能な不揮発性の外部記憶装置を有し、外部記憶装置は各メーカーの各車種毎に車輌重量、バンパー高さ、車高調整の可否の如き車輌諸元情報を記憶しており、車輌諸元情報は整備工場に於ける書き換えやインターネット等を介した書き換えにより最新情報に更新される。
【００７６】
また電子制御装置３０の主制御部は周囲の車輌より車名及び年式、車輌形式等の車種特定情報を受信し、他の車輌との衝突の虞れを判定し、衝突の虞れが高い車輌を特定し、特定された車輌について外部記憶装置より車輌重量の如き車輌諸元情報を抽出し、抽出した車輌諸元情報、衝突までの時間Ｔci、衝突の虞れが高い車輌の方角φiに基づき作動すべき衝突影響低減装置を決定すると共に、それらの作動タイミングを決定し、作動が決定された衝突影響低減装置を決定した作動タイミングにて作動させ、これにより車輌が衝突した場合に乗員が受ける衝突の影響を低減する。
【００７７】
次に図６に示されたフローチャートを参照して実施例２に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンの上記実施例１とは異なるステップを中心に説明する。
【００７８】
この実施例２に於いては、ステップ４０に於いて自車の周囲の所定の距離範囲内に未知の車輌が存在すると判定されると、ステップ５０に於いてその未知の車輌より当該車輌について車名及び年式、車輌形式等の車種特定情報が受信されると共に、自車の中心及び前後方向を基準に未知の車輌の方向が特定される。
【００７９】
またステップ９０に於いて自車が他車に衝突する虞れがあると判定されると、ステップ１００に於いて衝突する虞れがあると判定された他車の番号ｉが特定されると共に、その他車について車種特定情報に基づき外部記憶装置より車輌重量の如き車輌諸元情報が抽出されることにより特定される。
【００８０】
かくして図示の実施例２によれば、上述の実施例１の場合と同様の作用効果を得ることができ、また上述の実施例１の場合に比して周囲の車輌より無線式に受信する情報量を低減し、周囲の車輌との通信を迅速に行うことができる。
【００８１】
尚図示の実施例１及び２によれば、周囲の車輌との間にて情報の送受信をすればよいので、後述の実施例３の如く車輌諸元特定情報発信基地との間の通信を要する場合に比して、送受信装置４０の出力は小さくてよく、またインフラとしての車輌諸元特定情報発信基地も不要である。
【実施例３】
【００８２】
図７は本発明による衝突影響低減装置用制御装置の実施例３に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。尚図７に於いて図２に示されたステップに対応するステップには図２に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
【００８３】
図には示されていないが、この実施例３の送受信装置４０は周囲の他の車輌と通信し得るだけでなく、図８に示されている如く全ての車輌について車輌特定情報及び車輌諸元情報を蓄積し、要求に応じてこれらの情報を送信する車輌諸元特定情報発信基地１０４と通信し、情報発信基地１０４より必要な車輌諸元情報を受信する。
【００８４】
次に図７に示されたフローチャートを参照して実施例３に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンの上記実施例１とは異なるステップを中心に説明する。
【００８５】
この実施例３に於いては、ステップ４０に於いて自車の周囲の所定の距離範囲内に未知の車輌が存在すると判定されると、ステップ５０に於いてその未知の車輌より当該車輌について車輌登録番号、ナンバープレート番号等の車輌特定情報が受信されると共に、自車の中心及び前後方向を基準に未知の車輌の方向が特定される。
【００８６】
またステップ９０に於いて自車が他車に衝突する虞れがあると判定されると、ステップ１００に於いて衝突する虞れがあると判定された他車の番号ｉが特定されると共に、その他車の車輌特定情報を示す信号及び当該車輌について車輌諸元情報要求信号が情報発信基地１０４へ送信され、情報発信基地１０４より衝突の虞れがある車輌について車輌特定情報と共に車輌諸元情報が受信され、これにより衝突の虞れがある車輌についての車輌重量の如き車輌諸元情報が特定される。
【００８７】
かくして図示の実施例３によれば、上述の実施例１及び２の場合と同様の作用効果を得ることができ、また上述の実施例１の場合に比して周囲の車輌より無線式に受信する情報量を低減し、周囲の車輌との通信を迅速に行うことができ、更には上述の実施例２の場合に比して車輌諸元情報を記憶する記憶手段の容量を確実に低減することができる。
【００８８】
尚図示の実施例１〜３によれば、衝突の虞れがあるか否かに関係なく予め周囲の車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元特定情報が取得され、他の車輌と衝突の虞れが生じたときには、当該車輌について車輌諸元が特定されるので、例えば後述の修正例１〜３の場合の如く衝突の虞れがある車輌について車輌諸元特定情報が取得され当該車輌について車輌諸元が特定される場合に比して、遅れなく確実に車輌諸元を求め、車輌諸元及び衝突までの時間Ｔciや衝突の虞れが高い車輌の方角φiに基づいて衝突影響低減装置を遅れなく効果的に作動させることができる。
【００８９】
［修正例１〜３］
図９乃至図１１はそれぞれ上述の実施例１乃至３の修正例１乃至３に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。尚図９乃至図１１に於いてそれぞれ図２、図６、図７に示されたステップに対応するステップにはこれらの図に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。
【００９０】
図９に示された修正例１に於いては、ステップ３０に於いて自車の周囲の所定の距離範囲内に他の車輌が存在すると判定されると、ステップ８０が実行される。またステップ９０に於いて自車が他車に衝突する虞れがあると判定されると、ステップ１００に於いて衝突する虞れがあると判定された他車の番号ｉ及び自車に対する方角φが特定され、ステップ１０５に於いて衝突する虞れがある車輌より車輌諸元情報を受信することにより当該車輌の車輌諸元が特定される。
【００９１】
また図１０に示された修正例２に於いても、ステップ３０に於いて自車の周囲の所定の距離範囲内に他の車輌が存在すると判定されると、ステップ８０が実行される。またステップ９０に於いて自車が他車に衝突する虞れがあると判定されると、ステップ１００に於いて衝突する虞れがあると判定された他車の番号ｉ及び自車に対する方角φが特定され、ステップ１０５に於いて衝突する虞れがある車輌より車種特定情報が受信されると共に、その他車について車種特定情報に基づき外部記憶装置より車輌重量の如き車輌諸元情報が抽出されることにより特定される。
【００９２】
また図１１に示された修正例３に於いても、ステップ８０及び１００は修正例１及び２と同様に実行され、ステップ１０５に於いて衝突の虞れがある他車の車種特定情報を示す信号及び当該車輌について車輌諸元情報要求信号が情報発信基地１０４へ送信され、情報発信基地１０４より衝突の虞れがある車輌について車輌諸元情報が受信され、これにより衝突の虞れがある車輌についての車輌重量の如き車輌諸元情報が特定される。
【００９３】
尚修正例１〜３によれば、衝突の虞れがある車輌についてのみ車輌諸元特定情報が取得され当該車輌について車輌諸元が特定されるので、衝突の虞れがあるか否かに関係なく予め周囲の車輌について衝突の影響に関連する車輌諸元特定情報が取得される上述の実施例１〜３の場合に比して取得する情報量を低減し、また実施例１〜３に於けるステップ４０、６０、７０の如きステップを省略して衝突影響低減装置の制御をシンプルにすることができる。
【００９４】
以上に於いては本発明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００９５】
例えば上述の各実施例及び各修正例に於いては、車輌１２に対し車輌の前方、左方、後方、右方の約９０度の角度範囲に存在する他の車輌を検出する四つのレーダーセンサ４２jが設けられているが、他の車輌を検出する検出手段は四つに限定されるものではなく、前方のみ又は前方及び後方のみに設けられてもよい。またレーダーセンサ４２jは他の車輌までの距離Ｌreを検出するようになっているが、検出手段は他の車輌までの距離Ｌre及び他の車輌に対する自車の相対速度Ｖreを検出するよう修正されてもよい。
【００９６】
また上述の各実施例及び各修正例に於いては、他の車輌より車輌特定情報、車種特定情報、車輌諸元情報の少なくとも何れかを含む車輌諸元特定情報を受信するようになっているが、これらの情報に加えて他の車輌より車速、乗員数等の車輌走行状況に関する情報も受信するよう構成されてもよい。
【００９７】
また上述の各実施例に於いては、自車の周囲の所定の距離範囲内に未知の車輌が存在するようになるとその車輌より車輌諸元特定情報を受信するようになっているが、ステップ４０、６０、７０が省略され、毎サイクル毎に自車の周囲の所定の距離範囲内に存在する他の車輌より車輌諸元特定情報を受信するよう修正されてもよい。
【００９８】
また上述の実施例３及び修正例３に於いては、周囲の車輌より車輌特定情報が受信され、車輌特定情報に基づいて情報発信基地１０４より車輌諸元情報が受信されるようになっているが、周囲の車輌より車種特定情報が受信され、車種特定情報に基づいて情報発信基地１０４より車輌諸元情報が受信されるよう修正されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明による車輌の衝突影響低減装置用制御装置の実施例１を示す概略構成図である。（実施例１）
【図２】実施例１に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。（実施例１）
【図３】四つのレーダーセンサとそれらの検出角度範囲を示す説明図である。（実施例１〜３及び修正例１〜３）
【図４】車輌周囲の所定の距離範囲Ｌを示す図である。（実施例１〜３及び修正例１〜３）
【図５】自車と周囲の他の車輌との関係及び他の車輌の特定の要領を説明するための図である。（実施例１１〜３及び修正例１〜３）
【図６】実施例２に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。（実施例２）
【図７】実施例３に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。（実施例３）
【図８】実施例３に於ける情報通信の要領を示す説明図である。（実施例３）
【図９】修正例１に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。（修正例１）
【図１０】修正例２に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。（修正例２）
【図１１】修正例３に於ける衝突影響低減装置制御ルーチンを示すフローチャートである。（修正例３）
【符号の説明】
【０１００】
２０  制動装置
３０  電子制御装置
３４  操舵角センサ
３６  圧力センサ
３８  車速センサ
４０  送受信装置
４２j  レーダーセンサ
４８  エアバッグ装置
５０  シートベルト装置
５２  サスペンション装置
５４  警報装置
【図１】
2005112160.tif 000003
【図２】
2005112160.tif 000004
【図３】
2005112160.tif 000005
【図４】
2005112160.tif 000006
【図５】
2005112160.tif 000007
【図６】
2005112160.tif 000008
【図７】
2005112160.tif 000009
【図８】
2005112160.tif 000010
【図９】
2005112160.tif 000011
【図１０】
2005112160.tif 000012
【図１１】
2005112160.tif 000013