(57)【要約】【課題】手間をかけずに１台のスタッカクレーンで形態の異なる荷物を荷役することができる自動倉庫を提供する。【解決手段】自動倉庫１００において、形態の異なる荷物Ｗ１〜Ｗ３をラック１の所定の格納空間Ｘに格納するとともに、スライドフォーク８上に着脱自在に装着され、形態の異なる荷物Ｗ１〜Ｗ３をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３をラック１の最下段の格納空間Ｘａ〜Ｘｃに格納する。スタッカクレーン４は、荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫する際に、入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に装着した後に、スライドフォーク８およびこれに装着したアタッチメントＡ１〜Ａ３によって荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫する。【選択図】  図１
2005082283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の荷物を格納するラックに対して、伸縮自在なスライドフォークを備えたスタッカクレーンによって荷物を荷役する自動倉庫において、
前記スライドフォーク上に着脱自在に装着され、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントを備え、
前記スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷物の形態に応じた前記アタッチメントを前記スライドフォーク上に装着することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
請求項１に記載の自動倉庫において、
前記ラックの所定の位置に格納可能な荷物の形態を示す第１の情報と、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な前記アタッチメントを示す第２の情報と、前記アタッチメントのそれぞれの設置位置を示す第３の情報とを記録した第１の記録手段を備え、
前記スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷役位置である前記ラックの所定の位置と前記第１の記録手段の前記３つの情報を照合した結果に基づいて、荷物の形態に応じた前記アタッチメントを前記スライドフォーク上に装着することを特徴とする自動倉庫。
【請求項３】
請求項１に記載の自動倉庫において、
形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な前記アタッチメントを示す第２の情報と、前記アタッチメントのそれぞれの設置位置を示す第３の情報とを記録した第２の記録手段を備え、
前記スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、当該荷物の形態と前記第２の記録手段の前記２つの情報を照合した結果に基づいて、荷物の形態に応じた前記アタッチメントを前記スライドフォーク上に装着することを特徴とする自動倉庫。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の自動倉庫において、
前記ラックの所定の位置に、前記多種類のアタッチメントをそれぞれ格納し、
前記スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷物の形態に応じた前記アタッチメントを前記ラックの所定の位置から前記スライドフォーク上に載せて装着することを特徴とする自動倉庫。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の自動倉庫において、
前記スライドフォークの上面と前記アタッチメントの下面の一方にテーパ形状の凸部を複数設け、他方に前記凸部と接合するテーパ形状の凹部を複数設けたことを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を荷役するスタッカクレーンを備える自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫では、複数の荷物を格納するラックに対して、伸縮自在なスライドフォークを備えたスタッカクレーンによって荷物を入出庫したり、荷物を所定の格納位置から別の格納位置に入れ替えるというような荷物の荷役作業が行われる。また、自動倉庫において取り扱われる荷物には、例えばパレットに載置された荷物や、薄手の紙や樹脂等を何重にも巻いたロール状の荷物のようなものがある。従来、このような形態の異なる荷物を荷役するには、パレットに載置された荷物の場合は、下記の特許文献１のような、荷物の載置面である上面が平坦になっているスライドフォークを備えたスタッカクレーンが用いられ、ロール状の荷物の場合は、下記の特許文献２のような、上面がＶ字形にへこんでいるスライドフォークを備えたスタッカクレーンが用いられている。
【０００３】
また、特許文献１には、ラックの支柱に連結された一対の棚受材間の幅に比べて、スライドフォークの幅が広い場合に、一対の棚受材間の幅よりも狭い幅の荷載置部材をスライドフォーク上に取り付けて荷物を荷役し、スライドフォークの幅が狭い場合に、荷載置部材を取り付けることなく直接スライドフォークで荷物を荷役することが記載されている。
【０００４】
【特許文献１】実開平６−２０３１１号公報
【特許文献２】特開平６−２４５１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来のように、荷役する荷物の形態に応じた専用のスタッカクレーンを用いると、例えばパレットに載置された荷物とロール状の荷物の両方を自動倉庫で取り扱う場合には、パレット専用のスタッカクレーンとロール専用のスタッカクレーンをそれぞれ設置しなければならず、コストがかかるという問題がある。これに対して特許文献１では、荷載置部材をスライドフォーク上に取り付けることで、１台のスタッカクレーンによって荷物を荷役することができるが、荷物を荷役する度に、作業者がラックの荷受材間の幅に応じて荷載置部材をスライドフォーク上に取り付けたり取り外したりしなければならず、手間がかかるという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、手間をかけずに１台のスタッカクレーンで形態の異なる荷物を荷役することができる自動倉庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、複数の荷物を格納するラックに対して、伸縮自在なスライドフォークを備えたスタッカクレーンによって荷物を荷役する自動倉庫において、スライドフォーク上に着脱自在に装着され、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントを設け、スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着する。なお、「荷物の形態」とは、荷物の形状、種類、大きさ、および荷物を取り扱う向きのことである。
【０００８】
上記のように、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントを設け、荷物を荷役する際に、スタッカクレーンがその中から荷物の形態に応じたアタッチメントを自動的にスライドフォーク上に装着することで、１台のスタッカクレーンで形態の異なる荷物をそれぞれ荷役することができるとともに、作業者がアタッチメントをスライドフォーク上に取り付けたり取り外したりする手間がかからなくなる。また、どのような形態の荷物であっても、それを支持可能なアタッチメントを設けることで、スタッカクレーンがその荷物をラックに対して荷役することができるので、自動倉庫で取り扱う荷物によってスタッカクレーンを設置できる自動倉庫が限定されなくなり、様々な自動倉庫でスタッカクレーンを使い回すことができ、またスタッカクレーンの仕様によって自動倉庫で取り扱える荷物が限定されなくなる。
【０００９】
また、本発明においては、ラックの所定の位置に格納可能な荷物の形態を示す第１の情報と、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能なアタッチメントを示す第２の情報と、アタッチメントのそれぞれの設置位置を示す第３の情報とを記録した第１の記録手段を設け、スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷役位置であるラックの所定の位置と第１の記録手段の３つの情報を照合した結果に基づいて、荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着する。なお、「荷役位置」とは、ラックに荷物を入庫する場合は、入庫先のラックの位置のことであり、ラックから荷物を出庫する場合は、出庫元のラックの位置のことである。ラックは、格納する荷物の形態に応じて、格納空間の大きさや格納位置に取り付ける荷受材の形状が異なる。そのため、上記のように荷役位置と第１の情報とを照合することで、荷役する荷物の形態が特定でき、次に特定できた荷物の形態と第２の情報とを照合することで、その形態の荷物を支持可能なアタッチメントが特定でき、さらに特定できたアタッチメントと第３の情報とを照合することで、そのアタッチメントの設置位置が特定できる。よって、このような結果からスタッカクレーンは、荷役する荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着することが可能となる。
【００１０】
また、本発明の他の実施形態では、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能なアタッチメントを示す第２の情報と、アタッチメントのそれぞれの設置位置を示す第３の情報とを記録した第２の記録手段を設け、スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、当該荷物の形態と第２の記録手段の２つの情報を照合した結果に基づいて、荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着する。荷役する荷物の形態を把握している場合は、上記のように荷物の形態と第２の情報とを照合することで、荷物を支持可能なアタッチメントが特定でき、次に特定できたアタッチメントと第３の情報とを照合することで、そのアタッチメントの設置位置が特定できる。よって、このような結果からスタッカクレーンは、荷役する荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着することが可能となる。
【００１１】
また、本発明においては、ラックの所定の位置に、多種類のアタッチメントをそれぞれ格納し、スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷物の形態に応じたアタッチメントをラックの所定の位置からスライドフォーク上に載せて装着する。このようにアタッチメントをラックに格納すると、スタッカクレーンがラックから荷物を搬出する動作と同様の動作を行うことで、荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に容易に装着することができる。また、アタッチメントをスライドフォーク上に装着できるような状態で置いておくためには、アタッチメント専用の台や棚等をラックとは別に設置してもよいが、このようにすると専用の台や棚等を設置するのにスペースが必要となり、自動倉庫における荷物の収容率が低下するという問題がある。然るに、上記のようにアタッチメントをラックに格納したことで、アタッチメント専用の台や棚等を設置する必要がないので、ラックの列数やラック自体の台数を増やして、自動倉庫における荷物の収容率を上げることができる。
【００１２】
さらに、本発明においては、スライドフォークの上面とアタッチメントの下面の一方にテーパ形状の凸部を複数設け、他方に凸部と接合するテーパ形状の凹部を複数設ける。このようにすると、アタッチメントをスライドフォーク上に載せるときに、アタッチメントの中心に対してスライドフォークの中心がずれていても、テーパ形状の凸部と凹部の接合によりそのずれを矯正しながらアタッチメントをスライドフォーク上に載せて、確実に装着することができる。また装着後、スタッカクレーンのマストの揺れ等により、アタッチメントがスライドフォーク上でずれるのを防止することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントを設け、荷物を荷役する際にスタッカクレーンがその中から荷物の形態に応じたアタッチメントを自動的にスライドフォーク上に装着することで、１台のスタッカクレーンで形態の異なる荷物をそれぞれ荷役することができるとともに、作業者がアタッチメントをスライドフォーク上に取り付けるまたは取り外すという手間がかからなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は、本発明に係る自動倉庫の正面図である。図１において、１００は本発明に係る自動倉庫、１は自動倉庫１００に設置されたラックである。２はラック１の支柱であって、左右方向Ｌ、Ｒに７本、前後方向Ｆ、Ｂ（図３に図示）に２本がそれぞれ所定間隔をおいて立設されている。３ａ〜３ｆは前後方向Ｆ、Ｂに立設された２本の支柱２に横架するとともに直交するように連結された棚受材であって、上下方向Ｕ、Ｄに所定間隔をおいて複数配置されている。複数の支柱２と棚受材３ａ〜３ｆとにより、ラック１には複数の格納空間Ｘが区画形成されている。なお、それぞれの格納空間Ｘの位置は、列と段で表される。例えば、図１の右下の格納空間Ｘａの位置は、１列１段であり、図１の左上の格納空間Ｘｄの位置は、６列６段である。
【００１５】
Ｗ１〜Ｗ３はそれぞれ形態が異なっている荷物であって、隣り合う一対の棚受材３ａ〜３ｃの上面にまたがって載置されることで格納空間Ｘに格納されている。なお、荷物の形態とは、荷物の形状、種類、大きさ、および荷物を取り扱う向きのことであって、本実施形態では、形状および種類の異なる荷物Ｗ１〜Ｗ３を例に挙げている。ラック１の１、２列目の格納空間Ｘに格納されている荷物Ｗ１は、図２（ａ）に示すように小物を梱包した箱からなりパレットＰ上に載置されている。パレットＰの底面Ｐａは平坦になっているので、この荷物Ｗ１がパレットＰを介して載置される一対の棚受材３ａ（図１）は、パレットＰおよび荷物Ｗ１を安定に載置できるように、上面３１ａが平坦に形成されている。ラック１の３、４列目の格納空間Ｘに格納されている荷物Ｗ２は、図２（ｂ）に示すように薄手の紙や樹脂等を何重にも巻いたロール状の荷物である。この荷物Ｗ２が載置される一対の棚受材３ｂ（図１）は、荷物Ｗ２を安定に載置できるように、端部に上方向Ｕに向かって広がる傾斜部３１ｂが形成されている。ラック１の５、６列目の格納空間Ｘに格納されている荷物Ｗ３は、図２（ｃ）に示すように軸Ｗ３ａに薄手の紙や樹脂等を何重にも巻いたロール状の荷物である。この荷物Ｗ３が載置される一対の棚受材３ｃ（図１）は、荷物Ｗ３の軸Ｗ３ａを安定に支持することができるように、上面に軸Ｗ３ａが嵌まり込むＶ字形の溝３１ｃが形成されている。
【００１６】
Ａ１〜Ａ３は後述するスタッカクレーン４のスライドフォーク８上に着脱自在に装着される多種類のアタッチメントであって、隣り合う一対の棚受材３ｄ〜３ｆの上面にまたがって載置されることで１段目の格納空間Ｘａ〜Ｘｃに格納されている。これら多種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３は、形態の異なる荷物Ｗ１〜Ｗ３をそれぞれ支持可能である。ラック１の１列１段目の格納空間Ｘａに格納されているアタッチメントＡ１は、図２（ａ）に示すように支持部Ａ１ａの上面Ａ１ｂが平坦に形成されていて、この上面Ａ１ｂで荷物Ｗ１をパレットＰを介して安定に支持する。また、支持部Ａ１ａの下面Ａ１ｃも平坦に形成されているので、アタッチメントＡ１が載置される一対の棚受材３ｄ（図１）は、下面Ａ１ｃと接触してアタッチメントＡ１を安定に載置できるように、上面３１ｄが平坦に形成されている。ラック１の３列１段目の格納空間Ｘｂに格納されているアタッチメントＡ２は、図２（ｂ）に示すように支持部Ａ２ａの上面Ａ２ｂが円弧状に形成されていて、この上面Ａ２ｂでロール状の荷物Ｗ２を安定に支持する。なお、ロール状の荷物Ｗ２を安定に支持するには、支持部Ａ２ａの上面Ａ２ｂがＶ字形に形成されていてもよい。また、支持部Ａ２ａの下面Ａ２ｃも円弧状に形成されているので、アタッチメントＡ２が載置される一対の棚受材３ｅ（図１）は、下面Ａ２ｃと接触してアタッチメントＡ２を安定に載置できるように、端部に上方向Ｕに向かって広がる傾斜部３１ｅが形成されている。ラック１の５列１段目の格納空間Ｘｃに格納されているアタッチメントＡ３は、図２（ｃ）に示すように支持部Ａ３ａに立設された２本のアームＡ３ｂの先端に円弧状の軸受部Ａ３ｆが形成されていて、この軸受部Ａ３ｆでロール状の荷物Ｗ３の軸Ｗ３ａを安定に支持する。また、支持部Ａ３ａの下面Ａ３ｃは平坦に形成されているので、アタッチメントＡ３が載置される一対の棚受材３ｆ（図１）は、下面Ａ３ｃと接触してアタッチメントＡ３を安定に載置できるように、上面３１ｆが平坦に形成されている。図２（ｄ）に示すＡｈは各アタッチメントＡ１〜Ａ３の基部Ａ１ｄ〜Ａ３ｄの下面Ａ１ｅ〜Ａ３ｅに複数（本実施形態では、４つ）形成された円錐形の凹部である。
【００１７】
図１に示す４はスタッカクレーンであって、ラック１のＢ方向（図３）側にある通路１１をラック１の左右方向Ｌ、Ｒに沿って走行可能に配置されている。スタッカクレーン４は、通路１１の天井と床面に上下一対に敷設されたガイドレール１２に沿って移動する台車５と、台車５に立設された２本のマスト６間に昇降可能に配置されたキャリッジ７とを備えている。キャリッジ７には、図３に示すように前後方向Ｆ、Ｂにスライド可能なスライドフォーク８が備わっていて、スライドフォーク８の上面には円錐形の凸部８ａが複数（本実施形態では、４つ）設けられている。この凸部８ａと、上述したアタッチメントＡ１〜Ａ３の下面Ａ１ｅ〜Ａ３ｅの凹部Ａｈ（図２（ｄ））とは、それぞれ接合するように形成されている。このため、スタッカクレーン４は、アタッチメントＡ１〜Ａ３が格納されている１段目の格納空間Ｘａ〜Ｘｃ（図１）に対してスライドフォーク８を伸縮させ、キャリッジ７を昇降させることにより、アタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に載せて装着したり、装着したアタッチメントＡ１〜Ａ３を格納空間Ｘａ〜Ｘｃの棚受材３ｄ〜３ｆの上に載置してスライドフォーク８上から離脱させる。また、スタッカクレーン４は、アタッチメントＡ１〜Ａ３を装着した状態で、そのアタッチメントＡ１〜Ａ３が支持可能な荷物Ｗ１〜Ｗ３が格納されている格納空間Ｘに対してスライドフォーク８を伸縮させ、キャリッジ７を昇降させることにより、荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫したり、荷物Ｗ１〜Ｗ３を格納空間Ｘから別の格納空間Ｘに入れ替えるというような荷役作業を行う。９はモータ等から構成されるスタッカクレーン４の駆動源、１０は地上制御盤２０（図４に図示）からの荷役指令を受けてスタッカクレーン４を制御するクレーン制御盤である。
【００１８】
図１に示す１３は入出庫ステーションであって、ラック１のＲ方向側で通路１１のＦ方向（図３）側に配置されている。１４は入出庫ステーション１３を構成する荷受板であって、平坦な上面１４ａで荷物Ｗ１を載置したパレットＰを受け、上方向Ｕに向かって広がる傾斜部１４ｂで荷物Ｗ２を受ける。１５は荷受板１４の下方に配置された上下方向Ｕ、Ｄに昇降するリフトであって、上面に荷物Ｗ３の軸Ｗ３ａを受けるための２本のアーム１５ａが立設されている。リフト１５が、右側のリフト１５のように上昇することにより、荷物Ｗ３の軸Ｗ３ａをアーム１５ａに受けさせて荷物Ｗ３がリフト１５に載置可能となる。また、リフト１５が、左側のリフト１５のように下降することにより、荷物Ｗ１を載置したパレットＰまたは荷物Ｗ２が荷受板１４に載置可能となる。入出庫ステーション１３では、外部から搬送されて来た荷物Ｗ１〜Ｗ３や、スタッカクレーン４がラック１から搬出してきた荷物Ｗ１〜Ｗ３が荷受板１４またはリフト１５に一時的に載置される。なお、載置される荷物Ｗ１〜Ｗ３のうち、外部から搬送されて来た荷物Ｗ１〜Ｗ３は、スタッカクレーン４によってラック１の所定の格納空間Ｘに搬入され、ラック１から搬出されてきた荷物Ｗ１〜Ｗ３は、搬送車等よって外部へ搬送される。
【００１９】
図４は、自動倉庫１００に備わるクレーン制御盤１０と地上制御盤２０の電気的構成を示すブロック図である。図４において、スタッカクレーン４に搭載されたクレーン制御盤１０は、スタッカクレーン４の各部を制御するＣＰＵ１０ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性メモリ等からなるメモリ１０ｂと、スタッカクレーン４に指示を与えるために操作するキー等からなる操作部１０ｃと、スタッカクレーン４の状態を表示するためのディスプレイからなる表示部１０ｄと、地上制御盤２０と相互に通信するための無線機からなる通信部１０ｅとから構成されている。地上制御盤２０は入出庫ステーション１３（図１）の近傍等に設置され、制御盤２０の各部を制御するＣＰＵ２０ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性メモリ等からなるメモリ２０ｂと、スタッカクレーン４に指示を与えるために操作するキー等からなる操作部２０ｃと、スタッカクレーン４の状態や荷物Ｗ１〜Ｗ３の搬入出状態を表示するためのディスプレイからなる表示部２０ｄと、クレーン制御盤１０や上位の管理機３０と通信するための無線機からなる通信部２０ｅとから構成されている。なお、管理機３０はＰＣから構成されていて、自動倉庫１００に格納されている荷物Ｗ１〜Ｗ３や、スタッカクレーン４をそれぞれ管理している。
【００２０】
図５は、ラック１に格納される荷物Ｗ１〜Ｗ３とアタッチメントＡ１〜Ａ３に関する情報を記録したアタッチメントテーブルＴを示す図である。このアタッチメントテーブルＴは、クレーン制御盤１０のメモリ１０ｂに記憶されていて、本発明における第１の記録手段を構成する。アタッチメントテーブルＴには、荷物格納位置Ｔａ、荷物形態Ｔｂ、適合アタッチメントＴｃ、およびアタッチメント設置位置Ｔｄの４つの項目が含まれている。荷物格納位置Ｔａは、ラック１の格納空間Ｘの列番を示している。荷物形態Ｔｂは、荷物格納位置Ｔａに示す各列番の格納空間Ｘに格納可能な荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態を示している。なお、ラック１の各格納空間Ｘの大きさや、各格納空間Ｘに取り付ける荷受材３ａ〜３ｃの形状は、格納する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じて決定されるので、各格納空間Ｘにどの荷物Ｗ１〜Ｗ３が格納可能なのかは、各格納空間Ｘの大きさや荷受材３ａ〜３ｃの形状から容易に分かる。適合アタッチメントＴｃは、荷物形態Ｔｂに示す形態の荷物Ｗ１〜Ｗ３をそれぞれ支持可能なアタッチメントＡ１〜Ａ３を示している。アタッチメント設置位置Ｔｄは、適合アタッチメントＴｃに示すそれぞれのアタッチメントＡ１〜Ａ３が設置されている格納空間Ｘａ〜Ｘｃの位置を示している。上記において、荷物格納位置Ｔａと荷物形態Ｔｂとは、本発明における第１の情報を構成し、荷物形態Ｔｂと適合アタッチメントＴｃとは、本発明における第２の情報を構成し、適合アタッチメントＴｃとアタッチメント設置位置Ｔｄとは、本発明における第３の情報を構成する。
【００２１】
スタッカクレーン４は、荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫する際に、後述するように地上制御盤２０から入出庫指令を受けると、その指令に含まれている荷物Ｗ１〜Ｗ３の荷役位置、すなわち荷物Ｗ１〜Ｗ３の入庫先または出庫元の格納空間Ｘの位置と、上記のアタッチメントテーブルＴとを照合して、入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３の設置位置を特定する。（実際には、スタッカクレーン４に搭載されたクレーン制御盤１０のＣＰＵ１０ａが上記の処理を実行する。）詳しくは、スタッカクレーン４は、荷物Ｗ１〜Ｗ３の入庫先または出庫元の格納空間Ｘの列番と、荷物格納位置Ｔａおよび荷物形態Ｔｂを照合することで、入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態を特定する。次に、特定した荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態と、荷物形態Ｔｂおよび適合アタッチメントＴｃを照合することで、その形態の荷物Ｗ１〜Ｗ３を支持可能なアタッチメントＡ１〜Ａ３を特定する。そしてさらに、特定したアタッチメントＡ１〜Ａ３と、適合アタッチメントＴｃおよびアタッチメント設置位置Ｔｄを照合することで、アタッチメントＡ１〜Ａ３の設置されている設置位置を特定する。具体例を挙げると、格納空間Ｘの列番が３列目であれば、荷物格納位置Ｔａおよび荷物形態Ｔｂから、入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態をロール状と特定し、次に、荷物形態Ｔｂおよび適合アタッチメントＴｃから、ロール状の荷物（荷物Ｗ２）を支持可能なアタッチメントをアタッチメントＡ２と特定し、さらに、適合アタッチメントＴｃおよびアタッチメント設置位置Ｔｄから、アタッチメントＡ２の設置位置を３列１段と特定する。上記のように入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３の設置位置を特定すると、スタッカクレーン４は、その位置にあるアタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に装着する。
【００２２】
図６〜図８は、スタッカクレーン４による荷物Ｗ１〜Ｗ３の入出庫状況を説明するための図である。なお、説明にあたり上述した図１を適宜参照する。図１のラック１の所定の格納空間ＸからパレットＰに載置された荷物Ｗ１を出庫する場合、スタッカクレーン４は、パレットＰを支持可能なアタッチメントＡ１をスライドフォーク８上に装着するために、アタッチメントＡ１が格納されているラック１の１列１段目の格納空間Ｘａに向かって通路１１を走行し、キャリッジ７を下降してスライドフォーク８を格納空間Ｘａの下方の空間に対面させる。そして、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８をＦ方向（図３）に前進させて、図６（ａ）に示すようにスライドフォーク８をアタッチメントＡ１の下方に位置させた後に、キャリッジ７を上昇して行き、スライドフォーク８の凸部８ａとアタッチメントＡ１の凹部Ａｈとを接合させて、図６（ｂ）に示すようにスライドフォーク８上にアタッチメントＡ１を装着する。このとき、スライドフォーク８の中心ＦＣとアタッチメントＡ１の中心ＡＣがずれていても、凸部８ａと凹部Ａｈとが接合する際にそのずれは矯正されて、２つの中心ＦＣ、ＡＣが一致するようにスライドフォーク８上にアタッチメントＡ１が装着される。
【００２３】
アタッチメントＡ１を装着すると、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８をＢ方向（図３）に後退させてキャリッジ７内に引き込み、続けて、出庫する荷物Ｗ１が格納されている格納空間Ｘに向かって走行し、キャリッジ７を上昇してスライドフォーク８をその格納空間Ｘの下方の格納空間Ｘに対面させる。そして、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８を前進させて、図６（ｃ）に示すようにスライドフォーク８とアタッチメントＡ１をパレットＰの下方に位置させた後に、キャリッジ７を上昇して行き、図６（ｄ）に示すようにアタッチメントＡ１上にパレットＰおよび荷物Ｗ１を載せる。この後、スタッカクレーン４は入出庫ステーション１３（図１）に向かってＲ方向に走行し、キャリッジ７を下降して入出庫ステーション１３の荷受板１４にパレットＰおよび荷物Ｗ１を載置して出庫する。なお、荷受板１４に載置された荷物Ｗ１は、搬送車等により外部に搬送されて行く。
【００２４】
上記のように荷物Ｗ１を出庫した後に、続けて、図１の入出庫ステーション１３のリフト１５に載置されている荷物Ｗ３をラック１の所定の格納空間Ｘに入庫する場合、スタッカクレーン４は、このときスライドフォーク８上に装着しているアタッチメントＡ１では荷物Ｗ３を支持できないので、このアタッチメントＡ１を格納空間Ｘａに戻す。そのために、まずスタッカクレーン４は、スライドフォーク８を後退させてキャリッジ７内に引き込んだ後に、格納空間Ｘａに向かって通路１１をＬ方向に走行し、キャリッジ７を上昇してスライドフォーク８を格納空間Ｘａに対面させる。そして、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８を前進させて、図６（ｂ）に示すようにスライドフォーク８とアタッチメントＡ１を格納空間Ｘａ内に位置させた後に、キャリッジ７を下降して行き、図６（ａ）に示すようにアタッチメントＡ１を棚受材３ｄの上面３１ｄに載置してスライドフォーク８上から離脱させる。
【００２５】
アタッチメントＡ１をスライドフォーク８上から離脱させて格納空間Ｘａに戻すと、スタッカクレーン４は、荷物Ｗ３を支持可能なアタッチメントＡ３をスライドフォーク８上に装着するために、スライドフォーク８を後退させてキャリッジ７内に引き込んだ後に、アタッチメントＡ３が格納されている５列１段目の格納空間Ｘｃに向かって通路１１をＬ方向に走行し、スライドフォーク８を格納空間Ｘｃの下方の空間に対面させる。そして、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８を前進させて、図７（ｅ）に示すようにスライドフォーク８をアタッチメントＡ３の下方に位置させた後に、キャリッジ７を上昇して行き、スライドフォーク８の凸部８ａとアタッチメントＡ３の凹部Ａｈとを接合させて、図７（ｆ）に示すようにスライドフォーク８上にアタッチメントＡ３を装着する。このとき、前述したようにスライドフォーク８の中心ＦＣとアタッチメントＡ３の中心ＡＣとが一致するようにスライドフォーク８上にアタッチメントＡ３が装着される。
【００２６】
アタッチメントＡ３を装着すると、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８を後退させてキャリッジ７内に引き込み、続けて、入出庫ステーション１３のリフト１５に載置されている荷物Ｗ３に向かってＲ方向に走行し、キャリッジ７を下降してスライドフォーク８をリフト１５と荷物Ｗ３の間の空間に対面させる。そして、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８を前進させて、スライドフォーク８とアタッチメントＡ３を入庫する荷物Ｗ３の下方に位置させた後に、キャリッジ７を上昇して行き、アタッチメントＡ３のアームＡ３ｂの軸受部Ａ３ｆ（図２）で荷物Ｗ３の軸Ｗ３ａを支持して、荷物Ｗ３をリフト１５から持ち上げる。この後、スタッカクレーン４は、荷物Ｗ３を入庫する格納空間Ｘに向かってＬ方向に走行し、キャリッジ７を上昇してスライドフォーク８をその格納空間Ｘに対面させる。そして、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８を前進させて、図７（ｇ）に示すようにスライドフォーク８とアタッチメントＡ３と荷物Ｗ３を格納空間Ｘ内に位置させた後に、キャリッジ７を下降して行き、図７（ｈ）に示すように荷物Ｗ３の軸Ｗ３ａを棚受材３ｃの溝３１ｃに載置して、荷物Ｗ３を格納空間Ｘに入庫する。
【００２７】
上記のように荷物Ｗ３を入庫した後に、さらに続けて、図１のラック１の所定の格納空間Ｘから荷物Ｗ２を出庫する場合、スタッカクレーン４は、このときスライドフォーク８上に装着しているアタッチメントＡ３では荷物Ｗ２を支持できないので、前述したアタッチメントＡ１を格納空間Ｘａに戻す場合と同様の動作を行って、アタッチメントＡ３を格納空間Ｘｃに戻す。この後、スタッカクレーン４は、荷物Ｗ２を支持可能なアタッチメントＡ２をスライドフォーク８上に装着するために、スライドフォーク８をキャリッジ７内に引き込んだ後に、アタッチメントＡ２が格納されている３列１段目の格納空間Ｘｂに向かって通路１１をＲ方向に走行し、スライドフォーク８を格納空間Ｘｂの下方の空間に対面させる。そして、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８を前進させて、図８（ｉ）に示すようにスライドフォーク８をアタッチメントＡ２の下方に位置させた後に、キャリッジ７を上昇して行き、スライドフォーク８の凸部８ａとアタッチメントＡ２の凹部Ａｈとを接合させて、図８（ｊ）に示すようにスライドフォーク８上にアタッチメントＡ２を装着する。このとき、前述したようにスライドフォーク８の中心ＦＣとアタッチメントＡ２の中心ＡＣとが一致するようにスライドフォーク８上にアタッチメントＡ２が装着される。
【００２８】
アタッチメントＡ２を装着すると、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８をキャリッジ７内に引き込み、続けて、出庫する荷物Ｗ２が格納されている格納空間Ｘに向かって走行し、キャリッジ７を上昇してスライドフォーク８をその格納空間Ｘの下方の格納空間Ｘに対面させる。そして、スタッカクレーン４は、スライドフォーク８を前進させて、図８（ｋ）に示すようにスライドフォーク８とアタッチメントＡ２を出庫する荷物Ｗ２の下方に位置させた後に、キャリッジ７を上昇して行き、図８（ｌ）に示すようにアタッチメントＡ２上に荷物Ｗ２を載せる。この後、スタッカクレーン４は、前述した荷物Ｗ１を出庫する場合と同様の動作を行って、入出庫ステーション１３（図１）の荷受板１４に荷物Ｗ２を載置して出庫する。
【００２９】
図９は、自動倉庫１００において荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫するときの手順を示すフローチャートである。なお、図中、左側の各処理は、地上制御盤２０のＣＰＵ２０ａ（図４）が実行し、右側の各処理は、スタッカクレーン４に搭載されたクレーン制御盤１０のＣＰＵ１０ａ（図４）が実行する。また、各処理を実行するためのプログラムは地上制御盤２０のメモリ２０ｃ（図４）のＲＯＭと、クレーン制御盤１０のメモリ１０ｃ（図４）のＲＯＭにそれぞれ記憶されている。図９において、作業者が操作部２０ｃ（図４）を操作して荷物Ｗ１〜Ｗ３の入出庫指示を入力する、またはオペレータが管理機３０（図４）に入力した荷物Ｗ１〜Ｗ３の入出庫指示が管理機３０から送信されて来ると、地上制御盤２０は入出庫指示を取り込んで、それを一旦メモリ２０ｂの所定の領域に記憶する（ステップＳ１）。そして、地上制御盤２０は、メモリ２０ｂに記憶した指示に基づく入出庫指令を通信部２０ｅ（図４）によってスタッカクレーン４に送信する（ステップＳ２）。
【００３０】
スタッカクレーン４は、地上制御盤２０から入出庫指令を通信部１０ｅ（図４）によって受信すると、それを一旦メモリ１０ｂの所定の領域に記憶する（ステップＳ２１）。そして、スタッカクレーン４は、前回入出庫作業を行った入庫先または出庫元の格納空間Ｘの位置と、今回入出庫作業を行う入庫先または出庫元の格納空間Ｘの位置をそれぞれメモリ１０ｂから読み出し（ステップＳ２２）、それぞれの格納空間Ｘの位置と、上述したアタッチメントテーブルＴ（図５）とに基づいて前回の入出庫作業時に使用したアタッチメントＡ１〜Ａ３と、今回の入出庫作業時に使用するアタッチメントＡ１〜Ａ３が一致しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。ここで、前回と今回の格納空間Ｘの列番が、１列目と２列目のいずれかである場合や、３列目と４列目のいずれかである場合や、５列目と６列目のいずれかである場合は、前回入出庫した荷物Ｗ１〜Ｗ３と今回入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態が同一であるので、スタッカクレーン４は、前回使用したアタッチメントＡ１〜Ａ３と今回使用するアタッチメントＡ１〜Ａ３は一致していると判定する（ステップＳ２３：ＹＥＳ）。このように判定すると、スタッカクレーン４は、現在スライドフォーク８上に装着しているアタッチメントＡ１〜Ａ３で今回荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫することが可能であると判断して、ステップＳ２６へ移行する。
【００３１】
一方、ステップＳ２３で、前回の格納空間Ｘの列番が１列目と２列目のいずれかであり、かつ今回の格納空間Ｘの列番が３列目〜６列目のいずれかである場合や、前回の格納空間Ｘの列番が３列目と４列目のいずれかであり、かつ今回の格納空間Ｘの列番が１列目、２列目、５列目、６列目のいずれかである場合や、前回の格納空間Ｘの列番が５列目と６列目のいずれかであり、かつ今回の格納空間Ｘの列番が１列目〜４列目のいずれかである場合は、前回入出庫した荷物Ｗ１〜Ｗ３と今回入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態が異なっているので、スタッカクレーン４は、前回使用したアタッチメントＡ１〜Ａ３と今回使用するアタッチメントＡ１〜Ａ３は一致していないと判定する（ステップＳ２３：ＮＯ）。このように判定すると、スタッカクレーン４は、現在スライドフォーク８上に装着しているアタッチメントＡ１〜Ａ３で今回荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫することが不可能であると判断して、ステップＳ２４へ移行する。そして、スタッカクレーン４はステップＳ２４で、アタッチメントテーブルＴを参照するとともに、前述したように左右方向Ｌ、Ｒへの走行動作とキャリッジ７の昇降動作とスライドフォーク８の伸縮動作を行うことにより、現在スライドフォーク８上に装着しているアタッチメントＡ１〜Ａ３を元々格納されていた格納空間Ｘａ〜Ｘｃに戻す。引き続き、スタッカクレーン４は、アタッチメントテーブルＴを参照するとともに、前述したように左右方向Ｌ、Ｒへの走行動作とスライドフォーク８の伸縮動作を行うことにより、今回使用するアタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に装着し（ステップＳ２５）、この後ステップＳ２６へ移行する。
【００３２】
ステップＳ２６へ移行すると、スタッカクレーン４は入出庫指令に基づいて所定の格納空間Ｘに対して荷物Ｗ１〜Ｗ３を入庫または出庫し、それが完了すると、今回入出庫作業を行った入庫先または出庫元の格納空間Ｘの位置をメモリ１０ｃの所定の領域に記憶する（ステップＳ２７）。そして、スタッカクレーン４は、入出庫作業が完了したことを表す通知を通信部１０ｅによって地上制御盤２０に送信し（ステップＳ２８）、処理を終了する。地上制御盤２０は、スタッカクレーンから入出庫作業の完了通知を通信部２０ｅによって受信すると（ステップＳ３）、入出庫作業が正常に行われたと判断して、処理を終了する。
【００３３】
以上のように、形態の異なる荷物Ｗ１〜Ｗ３をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３を設け、荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫する際に、スタッカクレーン４がその中から荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３を自動的にスライドフォーク８上に装着することで、１台のスタッカクレーン４で形態の異なる荷物Ｗ１〜Ｗ３をそれぞれ入出庫することができるとともに、作業者がアタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に取り付けるまたは取り外すという手間がかからなくなる。
【００３４】
また、多種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３をラック１に格納したことで、ラック１から荷物Ｗ１〜Ｗ３を搬出する動作と同様の動作を行うことにより、スタッカクレーン４が荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に容易に装着することができる。なお、多種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に装着できるような状態で置いておくためには、アタッチメントＡ１〜Ａ３専用の台や棚等をラック１とは別に設置してもよいが、このようにすると専用の台や棚等を設置するのにスペースが必要となり、自動倉庫１００における荷物Ｗ１〜Ｗ３の収容率が低下するという問題がある。然るに、上記のように多種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３をラック１に格納したことで、アタッチメントＡ１〜Ａ３専用の台や棚等を設置する必要がないので、ラック１の列数やラック１自体の台数を増やして、自動倉庫１００における荷物Ｗ１〜Ｗ３の収容率を上げることができる。また、多種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３を、それぞれが支持可能な荷物Ｗ１〜Ｗ３が格納されている格納空間Ｘと同列または隣接する列の格納空間Ｘａ〜Ｘｃに格納したことで、荷物Ｗ１〜Ｗ３を出庫する場合に、アタッチメントＡ１〜Ａ３を装着した位置から出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の位置までのスタッカクレーン４の移動距離を短くすることができ、出庫作業の効率を上げることが可能となる。
【００３５】
さらに、スライドフォーク８の上面に円錐形の凸部８ａを複数設け、アタッチメントＡ１〜Ａ３の基部Ａ１ｄ〜Ａ３ｄの下面Ａ１ｅ〜Ａ３ｅに凸部８ａと接合する円錐形の凹部Ａｈを複数設けたことで、アタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に載せるときに、アタッチメントＡ１〜Ａ３の中心ＡＣに対してスライドフォーク８の中心ＦＣがずれていても、凸部８ａと凹部Ａｈの接合によりそのずれを矯正しながらアタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に載せて、確実に装着することができる。また装着後、スタッカクレーン４のマスト６の揺れ等により、アタッチメントＡ１〜Ａ３がスライドフォーク８上でずれるのを防止することができる。なお、ここでは凸部８ａと凹部Ａｈとが円錐形となっているが、これらはテーパ形状を有しておればよく、例えば円錐台や半球のような形状であってもよい。
【００３６】
以上述べた実施形態においては、形態の異なる荷物として、パレットＰに載置された荷物Ｗ１と、ロール状の荷物Ｗ２と、軸受けするロール状の荷物Ｗ３を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外に、例えば工作機械の治具のような複雑な形状の荷物であってもよい。この場合、複雑な形状の荷物を安定に支持して荷役するために、ボス等が上面に立設されたアタッチメントを設ければよい。また、形態の異なる荷物としては、上記のような形状および種類の異なる荷物以外に、例えば両方ともパレットに載置されている荷物であるが、スライドフォーク８と対向する面の幅が広い荷物と狭い荷物というように、大きさが異なる荷物であってもよい。この場合は、幅が広い荷物と狭い荷物をそれぞれ安定に支持して荷役するために、幅の広いアタッチメントと、幅の狭いアタッチメントを設ければよい。このほか、形態の異なる荷物としては、両方とも軸受けしないロール状の荷物であるが、荷役するときの軸方向の向きが荷物Ｗ２と荷物Ｗ３のごとく９０°異なっている荷物というように、取り扱う向きが異なる荷物であってもよい。この場合は、向きの異なる荷物をそれぞれ安定に支持して荷役するために、アタッチメントＡ２のようなラック１のＦ、Ｂ方向から見た外形が円弧形（Ｖ字形でもよい）をしているアタッチメントと、ラック１のＬ、Ｒ方向から見た外形が円弧形（Ｖ字形でもよい）をしているアタッチメントを設ければよい。すなわち上記のことにより、どのような形態の荷物であっても、それを支持可能なアタッチメントを設けることで、スタッカクレーンがその荷物をラックに対して荷役することができるので、自動倉庫で取り扱う荷物によってスタッカクレーンを設置できる自動倉庫が限定されなくなり、様々な自動倉庫でスタッカクレーンを再利用して使い回すことができ、またスタッカクレーンの仕様によって自動倉庫で取り扱える荷物が限定されなくなる。なお、上記実施形態では、３種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３を例に挙げたが、アタッチメントは荷物の形態に応じて４種類以上であってもよく、また２種類であってもよい。
【００３７】
また、上記実施形態では、１台のラック１に形態の異なる荷物Ｗ１〜Ｗ３を格納した場合を例に挙げたが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外に、例えば荷物の形態ごとに個別にラックを複数台設けるようにしてもよい。また、ある時期はパレットに載置された荷物だけをラックに格納し、別の時期にはロール状の荷物だけをラックに格納するというように、時期によってラックに格納する荷物の形態が異なるようにしてもよい。
【００３８】
また、上記実施形態では、多種類のアタッチメントＡ１〜Ａ３をラック１の最下段の格納空間Ｘａ〜Ｘｃに格納した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外に、例えば最上段の格納空間Ｘや最右列の格納空間Ｘに格納するようにしてもよい。なお、アタッチメントＡ１〜Ａ３を最右列の格納空間Ｘに格納した場合は、荷物Ｗ１〜Ｗ３を入庫する際に、アタッチメントＡ１〜Ａ３を装着した位置から入庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３がある入出庫ステーション１３までのスタッカクレーン４の移動距離を短くすることができ、入庫作業の効率を上げることが可能となる。また、形態の異なる荷物が段ごとに区分されてラックに格納されている場合に、多種類のアタッチメントをそれぞれ支持可能な荷物が格納されている格納空間と同じ段または隣接する段の格納空間に格納すると、荷物を出庫する際に、アタッチメントを装着した位置から出庫する荷物の位置までのスタッカクレーンの移動距離を短くすることができ、出庫作業の効率を上げることが可能となる。
【００３９】
また、図９の実施形態では、前回入出庫作業を行った格納空間Ｘの位置と今回入出庫作業を行う格納空間Ｘの位置に基づいて、前回使用したアタッチメントＡ１〜Ａ３と今回使用するアタッチメントＡ１〜Ａ３が一致しているか否かをスタッカクレーン４側で判定した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えば前回入出庫した荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態と今回入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態が同一であるか異なっているかの結果によって、前回使用したアタッチメントＡ１〜Ａ３と今回使用するアタッチメントＡ１〜Ａ３が一致しているか否かを地上制御盤２０側で判定するようにしてもよい。この場合、前回と今回のアタッチメントＡ１〜Ａ３が一致していないと判定すると、地上制御盤２０は、スライドフォーク８上のアタッチメントＡ１〜Ａ３を今回入出庫する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３に交換することを表す指令をスタッカクレーン４に送信し、この指令を受信してスタッカクレーン４がアタッチメントＡ１〜Ａ３を交換すればよい。また、上記のような処理を、地上制御盤２０に代えて、管理機３０（図４）で実行するようにしてもよい。
【００４０】
また、上記実施形態では、スタッカクレーン４がラック１の所定の格納空間Ｘに対して荷物Ｗ１〜Ｗ３を入出庫する荷役作業の場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではなく、スタッカクレーン４がラック１の所定の格納空間Ｘに格納されている荷物Ｗ１〜Ｗ３を別の格納空間Ｘに入れ替える荷役作業の場合にも適用することができる。
【００４１】
さらに、上記実施形態では、アタッチメントテーブルＴをクレーン制御盤１０のメモリ１０ｂに記憶させておき、スタッカクレーン４側でそのテーブルＴと荷役する荷物Ｗ１〜Ｗ３の荷役位置とを照合して、荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３の設置位置を特定した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、テーブルＴを地上制御盤２０のメモリ２０ｂまたは管理機３０（ＰＣ）のハードディスクに記憶させておき、地上制御盤２０側または管理機３０側でそのテーブルＴと荷物Ｗ１〜Ｗ３の荷役位置とを照合して、荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３の設置位置を特定するようにしてもよい。このような場合、地上制御盤２０または管理機３０は、特定したアタッチメントＡ１〜Ａ３の設置位置をスタッカクレーン４に通知し、それを受信してスタッカクレーン４がその位置にあるアタッチメントＡ１〜Ａ３を装着すればよい。なお、通知するタイミングは、入出庫指令をスタッカクレーン４に送信する前でもよいし、送信した後でもよい。また、上記以外に、テーブルＴをクレーン制御盤１０に記憶させておくとともに、地上制御盤２０と管理機３０のいずれかに記憶させておき、両者で荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３の設置位置をそれそれ特定し、その結果を確認し合うようにしてもよい。このようにすると、スタッカクレーン４の誤動作を防止することができる。
【００４２】
また、テーブルＴに代えて、図１０に示すようなアタッチメントテーブルＴ１を用いてもよい。図１０において、テーブルＴ１には、荷物形態Ｔｂと適合アタッチメントＴｃとアタッチメント設置位置Ｔｄの３つの項目が含まれている。すなわち、テーブルＴ１には、本発明における第２の情報と第３の情報とが記録されていて、第１の情報は記録されていない。このようなアタッチメントテーブルＴ２は、本発明における第２の記録手段を構成する。管理機３０は、自動倉庫１００に格納される荷物Ｗ１〜Ｗ３を管理しているので、荷物Ｗ１〜Ｗ３を荷役する際に、その荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態を把握している。また、地上制御盤２０やスタッカクレーン４についても、管理機３０から荷役する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態を通知されることで、それを把握することができる。このように荷役する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態を把握している場合は、荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態と、テーブルＴ１の荷物形態Ｔｂおよび適合アタッチメントＴｃを照合することで、その荷物Ｗ１〜Ｗ３を支持可能なアタッチメントＡ１〜Ａ３を特定できる。次に、特定したアタッチメントＡ１〜Ａ３と、適合アタッチメントＴｃおよびアタッチメント設置位置Ｔｄを照合することで、アタッチメントＡ１〜Ａ３の設置されている設置位置を特定できる。そして、上記のように特定した結果から、スタッカクレーン４は、荷役する荷物Ｗ１〜Ｗ３の形態に応じたアタッチメントＡ１〜Ａ３をスライドフォーク８上に装着することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る自動倉庫の正面図である。
【図２】同自動倉庫に格納されている荷物とアタッチメントを示す図である。
【図３】同自動倉庫のラックとスタッカクレーンを示す拡大図である。
【図４】同自動倉庫の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】アタッチメントテーブルを示す図である。
【図６】スタッカクレーンによる荷物の入出庫状況を説明する図である。
【図７】スタッカクレーンによる荷物の入出庫状況を説明する図である。
【図８】スタッカクレーンによる荷物の入出庫状況を説明する図である。
【図９】自動倉庫における荷物の入出庫手順を示すフローチャートである。
【図１０】他の実施形態のアタッチメントテーブルを示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１      ラック  
４      スタッカクレーン
８      スライドフォーク
８ａ    凸部
１００  自動倉庫
Ａ１〜Ａ３  アタッチメント
Ａｈ    凹部
Ｔ      アタッチメントテーブル
Ｔ１    アタッチメントテーブル
Ｗ１〜Ｗ３  荷物
【図１】
2005082283.tif 000003
【図２】
2005082283.tif 000004
【図３】
2005082283.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005082283.tif 000009
【図８】
2005082283.tif 000010
【図９】
2005082283.tif 000011
【図１０】
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