(57)【要約】【課題】教示装置からのキーが押されたことを示す様々な情報に対して容易に動作の確認ができる教示装置用シミュレーション方法を得る。【解決手段】本発明は、ペンダント（教示装置）とホスト機器との間で通信が行われるシステムに対するシミュレーションを行う方法において、ディスプレイにホスト機器側の処理を入力して編集するための編集部（１０５，１０６）を表示し、当該編集部に編集された処理のうち、ペンダントから送信された通信内容が示すキーに対応する処理を実行する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
教示装置とホスト機器との間で通信が行われるシステムをシミュレーションする方法であって、
ディスプレイにホスト機器側の処理を入力して編集するための編集部を表示し、当該編集部に編集された処理のうち、前記教示装置から送信された通信内容が示すキーに対応する処理を実行する教示装置用シミュレーション方法。
【請求項２】
前記編集部で編集された処理は、
所定のイベントを発生させるイベントコマンドと、
前記キーが押されたらジャンプさせるジャンプコマンドと、
を含んで記述されている請求項１に記載の教示装置用シミュレーション方法。
【請求項３】
前記キーに対応する処理は、
前記教示装置の表示部にキャラクタや画像を表示させる処理を含む請求項１に記載の教示装置用シミュレーション方法。
【請求項４】
前記教示装置の表示部の表示内容が前記ディスプレイに表示される請求項３に記載の教示装置用シミュレーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ペンダント（教示装置）と機械などを制御するホスト機器との間で通信が行われるシステムにおける教示装置用シミュレーション方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
シミュレーションに関する文献としては特許文献１がある。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１０８４１１号公報
【０００４】
特許文献１には、機械を模擬するパソコンと通信することにより、機械の制御プログラムが検証できるシミュレーションが開示されている。
【０００５】
ペンダントとホスト機器とが接続されたシステムにおいて、ペンダントからホスト機器へは、ペンダント上に配置されているキーが押されたとき、押されたキーの情報をホスト機器へ送信する通信コマンドが送られ、ホスト機器からペンダントへはペンダント上の表示画面に表示するカーソルの位置を設定したり、カーソルの位置に文字や画像を表示させたりする通信コマンドが送られる。
【０００６】
上述のような動作を行うためのプログラムを開発する際は、アセンブラ、Ｃなど深い知識が必要なプログラム言語を用いて、ペンダントの動作プログラムをプログラミングしながら動作確認を行い、デバッグする。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上述のようなペンダントを含むシステムでは、ロボットなどのティーチングの際、ペンダント上のキーが押されたことを示す情報が頻繁にホスト機器へ送られ、アセンブラやＣなどの深い知識が必要な言語を用いてデバッグすると、ペンダントからのキーが押されたことを示す多様な情報に対して即座に動作確認することが容易でないという問題点がある。また、パソコンなどを用いてペンダントに対して通信テストが行えるツールがあるが、ペンダントへは予め登録された一定の通信コマンドが送られるため、ペンダントから送られるキーが押されたことを示す様々な情報に対応できないという問題点がある。
【０００８】
本発明は以上の問題点を解決するためになされたものであり、教示装置からのキーが押されたことを示す様々な情報に対して容易に動作の確認ができる教示装置用シミュレーション方法を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の課題を解決するための手段は、教示装置とホスト機器との間で通信が行われるシステムをシミュレーションする方法であって、ディスプレイにホスト機器側の処理を入力して編集するための編集部を表示し、当該編集部に編集された処理のうち、前記教示装置から送信された通信内容が示すキーに対応する処理を実行する。
【００１０】
請求項２に記載の課題を解決するための手段において、前記編集部で編集された処理は、所定のイベントを発生させるイベントコマンドと、前記キーが押されたらジャンプさせるジャンプコマンドとを含んで記述されている。
【００１１】
請求項３に記載の課題を解決するための手段において、前記キーに対応する処理は、前記教示装置の表示部にキャラクタや画像を表示させる処理を含む。
【００１２】
請求項４に記載の課題を解決するための手段は、前記教示装置の表示部の表示内容が前記ディスプレイに表示される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態のシミュレーションシステムは例えばパソコンで構成され、図１にこのパソコンのディスプレイの画面を示す。
【００１４】
この画面には、作画編集部１０１、キー情報定義部１０２、表示画面１０３、操作部１０４及びプログラム入力部１０５が表示される。
【００１５】
実際の機器ではペンダントとホスト機器（ＰＬＣなど機械を制御する機器）とが接続される。本シミュレーションシステムでは、表示画面１０３及び操作部１０４がそれぞれ実際のペンダントの表示部及び操作部に対応し、プログラム入力部１０５がホスト機器の動作に対応している。
【００１６】
作画編集部１０１はペンダント部の表示画面１０３に表示される画像（登録画面）を作成するための部分である。表示画面１０３には、ホスト機器からの登録画面表示コマンドが示す登録画面を表示したり、ホスト機器からの文字描画コマンドが示す座標に文字（キャラクタ）を表示したり、操作部１０４によって入力された数値（キャラクタ）を表示したりする。
【００１７】
キー情報定義部１０２はペンダント部の操作部１０４のキーラベル（例えばファンクションキーを示すラベル”Ｆ３”など）と数値キー、キー押下送信可／不可の情報を定義する部分である。これらの情報を予め定義することによって、キー押下送信可のキーが押された場合、所定のイベントを発生させる。キー押下送信不可のキーが押された場合、押されたキーの番号を記憶しておき、後述のキー押下ジャンプの条件として使う。
【００１８】
プログラム入力部１０５はホスト機器部からペンダント部へ送信する通信コマンドと、ペンダント部からホスト機器部へ送られたコマンドに対する論理制御処理とからなるプログラムを表示したり作業者によって編集したりする部分である。
【００１９】
コントロール部１０６はシミュレーションを制御する部分であり、設定ボタン、実行ボタン及びエクスポートボタンが表示され、これらは例えばマウスなどのポインティングデバイスによってクリックして押すことができる。設定ボタンを押すと、ホスト機器のプログラムを作業者が編集できるモードに設定される。実行ボタンを押すと、プログラム入力部１０５に表示されているプログラムのコマンドが１つづつ所定間隔（例えば１秒）毎に順に実行される。実行結果はプログラムに組み込まれた登録画面表示コマンドや文字描画コマンドによって表示することができる。また、実行中、再び実行ボタンを押すと任意のコマンドで停止させることができ、再び押すとそのコマンドから実行できる。エクスポートボタンはプログラム入力部１０５で表示されているプログラムの各コマンドをＣ言語や機械語などに変換してテキストファイルとして出力することができる。
【００２０】
プログラムで使用できるコマンドは、登録画面描画コマンド、文字描画コマンド、数値入力コマンド、キー押下待ちコマンド、キー押下のジャンプコマンド、無条件のジャンプコマンド、キー押下イベントコマンド、タスクリターンコマンドなどである。
【００２１】
登録画面描画コマンドは、前述したように予め作画編集部１０１によって作成された登録画面を表示画面１０３に表示させる送信コマンドである。
【００２２】
文字描画コマンドは、前述したように指定された座標に文字列を表示画面１０３に表示させる送信コマンドである。
【００２３】
数値入力コマンドは指定した数値キーと入力桁数より、ペンダント部の操作部１０４で数値を入力していき、確定キー（例えばリターンキー）が押されたとき、入力された数値を一括してホスト機器部へ送信する送信コマンドである。詳しく説明すると、操作部１０４は所定の操作によって数値が入力できるモード（数値入力モード）に入る。数値入力モード中はホスト機器部への送信は行われない。このモードによって０〜９、Ａ〜Ｆ及びその他編集用のキーなどによる数値入力が可能になる。入力した数値は表示画面１０３に表示され、作業者はこれを見ながら数値を編集する。編集には現在の座標に入力された数値を削除したり挿入したりできる編集キーが用いられる。編集後、確定キーを押すと数値が確定される。数値が確定されると、数値入力モードから抜け、ペンダント部は確定された数値をホスト機器部へ送信する。確定キーの他、キャンセルキーが押されると、プログラムの次のコマンドへ移る。
【００２４】
キー押下待ちコマンドは、キーが押されるまで待つ論理制御コマンドである。ここで押されたキーが記憶され、後述の押下ジャンプコマンドで使用される。
【００２５】
キー押下のジャンプコマンドは直前のキー押下待ちコマンドで記憶されたキーが指定したキーと同じ場合、指定されたラベルの行へジャンプする論理制御コマンドである。なお、キー押下待ちコマンドがキー押下のジャンプコマンド直前に実行されていなければ、次のコマンドへ移る。
【００２６】
無条件のジャンプコマンドは、指定されたラベルの行へ無条件にジャンプする論理制御コマンドである。
【００２７】
キー押下イベントコマンドは、操作部１０４のキーをマウスでクリックすると、現在実行のコマンドが記憶され、所定のイベントタスクを実行することでイベントを発生させる論理制御コマンドである。
【００２８】
タスクリターンコマンドはイベントが終了後、当該キー押下イベントコマンドの実行で記憶されたコマンドの次のコマンドへ移す論理制御コマンドである。
【００２９】
また、プログラムの一例を図４に示す。各行番号のコマンドが指定する情報を設定の欄に記入する。上記のコマンドの他、ＬＥＤの点灯，消灯などのコマンドがある。また、イベントタスクとは例えば図４の行番号２７〜３０に示すような単数あるいは複数のコマンド（イベントコマンド）の集まりであり、この例では登録画面描画コマンドによって画面番号が４の画像を表示させ、番号が１８のＬＥＤを消灯させるというイベントを発生させる。なお、行番号１のイベントタスク名はイベントタスクの場所を示すラベルである。
【００３０】
次に、プログラムの処理方法について図２を用いて説明する。まず、プログラム入力部１０５のプログラムから順番に１つのコマンドを取得する（ステップＳ３０）。このコマンドに対応して、ステップＳ３１，Ｓ３３，Ｓ３５，Ｓ３７，Ｓ３９へ選択的に移る。
【００３１】
ステップＳ３１では、コマンドが登録画面描画コマンドであるかどうかを判断し、登録画面描画コマンドであれば、作画編集部１０１で作成された所定の登録画面をペンダント部の表示画面１０３に表示させる（ステップＳ３２）。
【００３２】
ステップＳ３３では、コマンドが文字表示コマンドであるかどうかを判断し、文字表示コマンドであれば、文字表示コマンドが示す座標と文字コードにより表示画面１０３に文字を表示する（ステップＳ３４）。
【００３３】
ステップＳ３５では、コマンドがキー押下のジャンプコマンドであるかどうかを判断し、キー押下のジャンプコマンドであれば、押されたキーに対応するラベルを検索し、ホスト機器のプログラムカウンタによって現在のコマンドから次のコマンド行へ移す（ステップＳ３６）。
【００３４】
ステップＳ３７では、コマンドが無条件のジャンプコマンドであるかどうかを判断し、無条件のジャンプコマンドであれば、現在のコマンドから無条件のジャンプコマンドが示すラベルへ移す（ステップＳ３８）。
【００３５】
ステップＳ３９では、コマンドがタスクリターンコマンドであるかどうかを判断し、タスクリターンコマンドであれば、現在のコマンドから該当するキー押下イベントを発生させたコマンドへ戻し（ステップＳ４０）、キーイベント実行フラグをオフにする（ステップＳ４１）。
【００３６】
ステップＳ４２では、次のコマンドへ移し、コマンドが最終行であれば最初の行のコマンドへ戻すことで、プログラム入力部１０５のプログラムを繰り返し実行する。
【００３７】
次に、操作部１０４のキーが押されたときの処理に関して図３を用いて説明する。操作部１０４のキーが押されたき、キー押下イベントコマンド、キー押下待ちコマンドあるいは数値入力コマンドが実行される。
【００３８】
現在のコマンドがキー押下イベントコマンドであれば、まず、キーイベント実行フラグがオンであるかどうかを判断する。キーイベント実行フラグがオンのときは既にイベントが発生中であることを意味する。この場合は終了し、そうでなければステップＳ５２へ移る。キーイベント実行フラグがオンでなければ、キー情報定義部１０２で定義された情報を基に、押されたキーがホスト機器部へ送信可能かどうか判断する（ステップＳ５２）。送信可能の場合は現在のコマンドを記憶する（ステップＳ６１）。この記憶されたコマンドは前述したようにタスクリターンコマンドが実行されたとき、記憶されたコマンドの次のコマンドへ移すために使われる。そして、現在実行のコマンドから該当のイベントタスクへ処理を移すとともに、キーイベント実行フラグをオンにする（ステップＳ６２，Ｓ６３）。一方、押されたキーがホスト機器部へ送信不可であれば、該当のイベントタスクへ移らず、実行中のコマンドを取得する（ステップＳ５３）。
【００３９】
また、現在のコマンドがキー押下待ちコマンドであれば（ステップＳ５４）、押されたキーの番号（押下キー番号）を記憶しておき（ステップＳ５５）、直後のキー押下のジャンプコマンドのジャンプ条件として使われる。
【００４０】
また、現在のコマンドが数値入力コマンドであれば、既に説明した数値入力モードによって押されたキーが数値入力キーとして数値入力の処理を行う（ステップＳ５７）。
【００４１】
以上、キー押下イベントコマンド、キー押下待ちコマンドあるいは数値入力コマンドが実行された後は、次のコマンドへ移る（ステップＳ５８）。
【００４２】
以上のように、ホスト機器部（編集部）によってキーに対応する処理をプログラムとして画面で編集できるため、ペンダントからのキーが押されたことを示す様々な情報に対して容易に動作の確認ができる。
【００４３】
また、イベントコマンドやキー押下のジャンプコマンドにより、様々なキーに対する処理を解りやすく記述できる。
【００４４】
また、ペンダント部の表示画面１０３に文字や画像を表示させることで、容易に動作の確認ができる。
【００４５】
また、１つのディスプレイ上でペンダント及びホスト機器の動作を確認でき、プログラムの開発効率が向上する。
【００４６】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、編集部によってキーに対応する処理を画面で編集できるため、教示装置からのキーが押されたことを示す様々な情報に対して容易に動作の確認ができる。
【００４７】
請求項２に記載の発明によれば、様々なキーに対応する処理をイベントコマンドやジャンプコマンドによって解りやすく記述できる。
【００４８】
請求項３に記載の発明によれば、教示装置の表示部に文字や画像を表示させることで、容易に動作の確認ができる。
【００４９】
請求項４に記載の発明によれば、１つのディスプレイ上で教示装置及びホスト機器の動作を確認できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のシミュレーションシステムを示す概念図である。
【図２】本発明の実施の形態の教示装置用シミュレーション方法を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態の教示装置用シミュレーション方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態のプログラムの例を説明するための図である。
【符号の説明】
１０１  作画編集部、１０２  キー情報定義部、１０３  表示画面、１０４  操作部、１０５  プログラム入力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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