(57)【要約】【課題】走行実績のない道路についての速度情報を推定する。【解決手段】走行速度提示装置１は、走行実績データ２に格納された走行実績情報を読み出し、グリッドごとに分類するデータ分類処理（ステップＳ１）を行う。次に、走行実績情報が配置されなかったグリッドに対してグリッド補間処理（ステップＳ２）を行う。グリッド補間処理では、走行実績情報のないグリッドの周辺に位置する周辺グリッドの走行実績情報を取得し、この周辺グリッドの走行実績情報を用いて補間処理を行って、このグリッドにおける走行速度を推定し、走行推定速度を生成する。そして、配置された走行実績情報および推定された走行推定速度を用いて、移動体の走行速度を利用者に提示する表示処理（ステップＳ３）を行う。【選択図】        図１
2005030876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行速度を提示する走行速度提示方法において、
前記移動体の走行時の位置情報と、そのときの移動方向と走行速度を含む走行実績情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、位置座標を所定の緯度と経度で区切ったグリッドに前記走行実績情報を配置し、
前記走行実績情報の存在しない前記グリッドの周辺に位置する周辺グリッドについての前記走行実績情報を用いて補間処理を行い、前記移動体が前記走行実績情報の存在しない前記グリッドを通過する際の走行速度を推定した走行推定速度を生成して前記グリッドに配置し、
前記グリッドに配置された前記走行実績情報の走行速度または前記走行推定速度を用いて前記移動体の走行速度に関する速度情報を生成して提示する、
ことを特徴とする移動体の走行速度提示方法。
【請求項２】
前記走行実績情報は、前記移動体の走行時の走行状況を含む走行状況情報を有し、
前記走行実績情報を配置する手順は、前記グリッドに対応する前記走行状況情報を参照し、前記走行状況に関して設定された分類パターンに合致する前記走行実績情報を抽出して前記グリッドに配置する、
ことを特徴とする請求項１記載の走行速度提示方法。
【請求項３】
前記移動体の走行速度を提示する手順は、
前記速度情報が配置されたすべての前記グリッドの領域に対応する地図情報を取得し、
前記グリッドに配置された前記速度情報を前記地図情報に重ねて表示する、
ことを特徴とする請求項１記載の走行速度提示方法。
【請求項４】
前記走行速度の値を所定の範囲で区切った速度区分ごとに異なるように設定される表示色または形状の速度区分表示を設定し、
前記速度区分表示を前記グリッドに配置された前記速度情報に登録された走行速度の値に応じて選択し、
前記グリッドの領域を選択された前記速度区分表示を用いて表示する、
ことを特徴とする請求項３記載の走行速度提示方法。
【請求項５】
前記グリッドのすべての領域に対応する道路を含む道路地図情報を取得し、
前記道路地図情報より得られる特定の道路区間上に所定の数の代表点を設定し、
前記代表点の位置座標に対応する前記グリッドについての前記速度情報に登録された走行速度を前記代表点における走行速度として設定する、
手順をさらに有することを特徴とする請求項１記載の走行速度提示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は移動体の走行速度提示方法に関し、特に移動体から収集した走行実績情報に基づいて移動体の走行速度を提示する走行速度提示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、運送を業務とする企業などにおいては、車両等の運送を行う移動体を効率的に運行させることが重要な課題となっている。このため、運行管理者によって事前に運行計画が作成され、運転者に運送経路が指示されている。
【０００３】
運行計画を作成するに際しては、出発地から目的地まで、どのルートで走行したらどの程度の速度で走行できるのかを把握する必要がある。このため、車両の走行実績、運行管理者や運転手の経験、情報提供機関が提供する道路情報等を用いて、ルートを走行した場合に予測される走行速度を含む速度情報が生成されていた。しかし、経験に頼ると実際の交通状況と異なっている場合が多く、道路情報は特定の道路のみの情報しか得られないため、走行速度の予測が難しいという問題があった。そこで、それらに依存することなく、道路地図を所定の大きさを持つメッシュエリアに区分し、そこを実際に走行した車両の実績情報を車載器より取得して統計処理し、メッシュエリア内における方向別の速度を算出することによって、地域ごとの道路における車の速度情報を提供する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−３３９１７４号公報（第３−４頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の速度情報を提供する方法では、実際に走行する道路、特に走行実績のない道路の道路状況を把握することが難しいという問題がある。
【０００６】
従来の速度情報は、道路地図を、例えば、１キロメートル四方程度の大きさのメッシュエリアに区分し、そのメッシュエリア内を走行した車両の車載器より得られた車両の方向と速度等の実績情報を統計処理して算出されている。
【０００７】
しかしながら、走行実績に基づいて速度情報が生成されるため、走行実績のないメッシュエリアでは速度情報を算出することができないという問題がある。
また、同一メッシュ内の同一方向についての走行実績があれば、その方向に関する速度情報は算出されるが、メッシュエリア単位で速度情報が生成されるため、メッシュ内の同一方向の走行速度が同じになるという問題がある。このような範囲のメッシュ内には複数の道路が存在しており、道路ごとにその混雑状況は異なるのが普通である。ところが、従来の速度情報は、メッシュエリア内の同一方向であれば同じ走行速度となるため、同一方向の道路であれば、すべて同じ速度が提示されてしまう。例えば、統計として平均を用いる場合、メッシュエリア内の走行実績に基づいて、それぞれの方向に含まれる車速について平均をとって各方向別の速度情報が算出される。このとき、同一方向の異なる道路の走行速度が平均化された値が速度として提示されるため、実際の個々の道路状況が反映された速度情報を得ることができない。
【０００８】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、走行実績のない道路についての速度情報を推定して提示するとともに、道路ごとの速度情報を提示することが可能な走行速度提示方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明では上記課題を解決するために、図１に示すような手順の走行速度提示方法が提供される。本発明に係る走行速度提示方法は、移動体の走行速度を推定する走行速度提示装置１と、例えば車両等の移動体に搭載され、その走行実績を生成する複数の車載端末９と、を有する運行管理システムに適用される。
【００１０】
走行速度提示装置１は、車載端末９から取得した移動体の走行実績情報（図では走行実績データ）を走行実績データ記憶部２に格納している。走行実績情報には、移動体の走行時の位置情報と、そのときの移動方向と走行速度が含まれている。
【００１１】
走行速度提示処理が開始されると、走行実績データ記憶部２に格納された走行実績情報を読み出し、グリッドごとに分類するデータ分類処理（ステップＳ１）を行う。グリッドとは、地図上の位置を示す位置座標を所定の緯度と経度で区切った領域を指す。データ分類処理では、走行実績情報に含まれる位置情報に基づいて、走行実績データが作成されたグリッドを特定し、走行実績情報をこのグリッドに分類し、各グリッドに走行実績情報を配置する。
【００１２】
次に、走行実績情報が配置されなかったグリッドに対してグリッド補間処理（ステップＳ２）を行う。グリッド補間処理では、走行実績情報のないグリッドの周辺に位置する周辺グリッドの走行実績情報を取得し、この周辺グリッドの走行実績情報を用いて補間処理を行って、このグリッドにおける走行速度を推定し、走行推定速度を生成する。
【００１３】
次に、配置された走行実績情報の走行速度および推定された走行推定速度を用いて、移動体の走行速度を利用者に提示する表示処理（ステップＳ３）を行う。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず、実施の形態に適用される発明の概念について説明し、その後、実施の形態の具体的な内容を説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に適用される発明の概念図である。
本発明に係る移動体の走行速度提示方法は、運行計画を作成・管理を行う運行管理システムにおいて、移動体の走行実績に基づいて移動体の速度情報を生成する走行速度提示装置１に適用される。以下、移動体が車両であるとして説明する。
【００１６】
車両は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）７と、車両の走行速度を計測する車速センサ８と、ＧＰＳ７および車速センサ８の情報を蓄積する車載端末９と、を搭載している。
【００１７】
ＧＰＳ７は、ＧＰＳ衛星の電波を受信し、２次元（緯度と傾度）での車の位置測定を行う。生成された位置情報は、車載端末９へ出力する。車速センサ８は、車の走行速度を計測し、車載端末９へ出力する。
【００１８】
車載端末９は、情報を収集・分析し、走行実績情報として蓄積するデータ蓄積部９ａと運転者が操作を行う操作部９ｂとを有する。データ蓄積部９ａは、所定のタイミングでＧＰＳ７、車速センサ８から情報を収集し、これを分析することにより各位置における車の移動方向、走行速度を算出し、位置情報とともにデータを蓄積する。このとき、内部の計時手段により計時されて日時が付加される。さらに、操作部９ｂによって設定される、道路が高速道であるか一般道であるかという道路種別、天候、作業実績などの走行状況情報を収集し、蓄積する。このような、日時、位置（緯度、経度）、移動速度、移動方向および天候や道路種別などの走行状況情報を含めた走行実績情報（以下、走行実績データとする）を生成し、蓄積する。
【００１９】
走行速度提示装置１は、車載端末９から取得した走行実績データを格納する走行実績データ記憶部２と、道路区間に関する地図情報が格納された道路区間情報記憶部３と、を具備する。
【００２０】
走行実績データ記憶部２には、所定の周期あるいは作業終了時などのタイミングで、車載端末９から取得した走行実績データが格納される。ここには、運行管理下の多数の車両などから収集された数多くの走行実績データが保存されている。
【００２１】
処理が開始されると、走行速度提示装置１は、走行実績データ記憶部２に格納された走行実績データを読み出し、走行実績データを分類パターンに応じて分類するデータ分類処理を行う（ステップＳ１）。分類パターンには、目的の走行速度を算出するエリア、日時、天候、移動方向、道路種別などの分類条件が予め登録されている。
【００２２】
エリアは、地図上の位置座標を所定の緯度と経度で区切った領域のことで、以下、本発明では区切られた領域をグリッドと呼ぶ。グリッドは、グリッド内に同一方向に走行可能な道路が数区間（理想的には１区間）だけ含まれるような距離で地図を区切って設定され、例えば、１０メートル四方程度に分割される。このように狭い範囲にグリッドを設定することにより、グリッド内には、限られた数の道路あるいは交差点のみが存在することとなる。このため、グリッド内の同一方向では、限られた数個の道路についての走行速度だけが算出され、広範囲の道路の走行速度が同一になることを防ぐことができる。移動方向は、グリッド内の方向別走行速度を算出する際の区分設定であり、例えば、４方向（東、西、南、北）、あるいは８方向（北、北東、東、南東、南、南西、西、北西）などが設定される。これらは、必須の分類項目になる。
【００２３】
また、精度を得るためには、走行状況に応じた走行速度を算出する必要がある。例えば、日時や天候などによって、交通状況が変化することは良く知られている。そこで、運行計画に必要な走行状況の条件を分類パターンに設定することにより、算出された走行速度の精度を高くすることができる。分類パターン設定では、例えば、午前中や時間範囲などといった日時指定や、雨や雪などといった天候指定を行う。
【００２４】
データ分類処理では、分類パターン（グリッドと移動方向、および必要に応じて日時、天候、道路種別などの指定）に応じて、分類パターンに合致する走行実績データを走行実績データ記憶部２から抽出し、位置情報に基づいて、該当するグリッドに配置する。
【００２５】
グリッドに走行実績データが配置された後、グリッド補間処理を行う（ステップＳ２）。上記の説明のステップＳ１により、分類パターンに合致した走行実績データの速度データ（以下、実績走行速度とする）がグリッドに配置されるが、このとき、実績走行速度が配置されないグリッドがでてくる。グリッド補間処理では、実績走行速度が配置されないグリッドの周辺に位置する周辺グリッドの実績走行速度を用いて補間処理を行ない、このグリッドの走行速度を推定し、推定走行速度を生成する。推定走行速度は、このグリッドに配置される。
【００２６】
以上の処理手順により、各グリッドには、実績走行速度または推定走行速度の各走行速度が配置されることになる。
次に、グリッドの速度情報を地図と重ね合わせて表示する表示処理を行う（ステップＳ３）。表示処理では、実績走行速度または推定走行速度が配置されたグリッドの全領域に対応する地図情報を取得し、この地図情報と実績走行速度および推定走行速度を重ね合わせて表示する。なお、地図情報は、このエリア内の道路情報を含んでおり、道路と重なったグリッドの速度データをその地点の速度データとすることができる。
【００２７】
また、走行速度を所定の速度範囲で区切った速度区分を設け、この速度区分が明示されるように速度区分ごとの表示を変えるようにする。例えば、速度区分ごとに表示色を変えるようにする。表示処理では、グリッドごとに設定された走行速度がどの速度区分に属するかを判定し、その速度区分を表す表示色を選択し、グリッド範囲をその表示色で表示する。これを地図と重ね合わせることにより、道路の混雑状況が容易に把握できるようになる。さらに、走行実績データの走行速度の値を表示画面上に表示させることもできる。
【００２８】
以上の処理手順により、走行実績のない区間でもグリッド補間が行われ、推定走行速度が算出される。これを地図と重ね合わせて表示することにより、走行実績のないエリアでの道路の混雑状況（速度データ）を得ることが可能となる。
【００２９】
さらに、グリッドごとに得られた速度データを道路と関連付けることにより、所定の道路区間の速度データを得ることができる。その処理手順について説明する。道路区間情報記憶部３には、例えば、曲がり角や交差点などの道路区間の基準点の位置座標（緯度と経度）が格納されている。
【００３０】
道路区間の速度データ算出処理では、まず、道路区間情報記憶部３に格納された所定の道路区間の位置座標を読み出し、その道路区間から、Ｎ（Ｎは任意の整数）個の代表点を抽出する道路区間代表点抽出処理を行う（ステップＳ４）。代表点の数は、道路区間の距離などに応じて適宜設定される。
【００３１】
続いて、設定された道路区間代表点の速度設定処理を行う（ステップＳ５）。速度設定では、代表点の属するグリッドの速度データが抽出され、この速度データを代表点の速度データとする。
【００３２】
次に、代表点の速度データに基づいて、道路区間の速度を算出する処理を行う（ステップＳ６）。道路区間の速度は、ステップＳ５により得られたすべて代表点の速度データを統計処理し、得られた値をその道路区間の走行速度とする。例えば、代表点の速度データの平均値を算出し、平均値をその道路区間の走行速度とする。
【００３３】
また、代表点の速度を上り方向と下り方向のそれぞれで算出しておけば、この道路区間の上り方向と下り方向、それぞれの走行速度を算出することができる。
さらに、算出された道路区間の速度データを表示する処理を行う（ステップＳ７）。表示処理では、道路地図と算出された道路区間の走行速度を重ねて表示する。また、必要に応じて、ステップＳ３で得られた表示と重ね合わせて表示させることもできる。
【００３４】
以上の処理手順により、任意の道路区間における走行速度が算出される。これは、グリッドの速度データに基づいて算出されるため、走行実績のない道路区間についても速度データを得ることができる。
【００３５】
以下、任意の道路区間の混雑状況（走行した場合の走行速度）を表示装置に表示する場合を例にとり、本発明の実施の形態を具体的に説明する。図２は、本発明の実施の形態の走行速度提示装置の構成図である。図１と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
【００３６】
本発明に係る走行速度提示装置は、運行管理システムに組み込まれており、図示しない車載端末が収集した走行実績データを取得し、蓄積している。そして、走行実績データに基づいて、任意の道路区間の混雑状況を算出し、表示装置に表示して利用者に混雑状況を提示するほか、算出された混雑状況の情報データを、運行計画を作成する運行計画管理装置に提供する。
【００３７】
走行速度提示装置は、走行実績データを記憶する走行実績データ記憶部２、道路区間情報を記憶する道路区間情報記憶部３、地図情報を記憶する地図情報記憶部４、算出されたグリッドの速度データを記憶するグリッド主題図データ記憶部５および算出された道路区間ごとの混雑度を記憶する混雑度情報記憶部６の記憶手段と、分類パターンを登録する分類パターン登録部１１、走行実績データを分類するデータ分類処理部１２、グリッド補間を行うグリッド補間処理部１３、得られた結果を表示する表示部１４、道路区間の代表点を抽出する代表点抽出部１５、代表点の速度データを設定する代表点速度設定部１６および道路区間の速度を算出する平均値算出部１７の処理手段を具備する。
【００３８】
地図情報記憶部４は、道路を含む地図情報が格納された記憶手段である。地図情報を表示部１４で表示することにより、表示画面に地図を表示することができる。
【００３９】
グリッド主題図データ記憶部５は、データ分類処理部１２でグリッドに配置された走行実績データの実績走行速度と、グリッド補間処理部１３により算出された推定走行速度の各速度データがグリッドに関連付けて格納される記憶手段である。グリッドを指定すれば、グリッド主題図データ記憶部５から対応するグリッドの速度データを抽出することができる。
【００４０】
混雑度情報記憶部６は、道路区間ごとに算出された道路区間の速度データ（平均速度）、すなわち、この道路区間の混雑状況を示す混雑度情報が格納されている。この混雑度情報は、運行計画をおこなう管理装置から読み出すことが可能で、運行計画時の参考資料となる。
【００４１】
分類パターン登録部１１は、走行実績データ記憶部２に格納された走行実績データから抽出する走行実績データを指定するデータで、エリア（グリッド）と移動方向のほか、日時や天候、道路種別などが登録される。登録された分類パターンは、データ分類処理部１２へ送られる。
【００４２】
データ分類処理部１２は、設定された分類パターンに従って走行実績データ記憶部２に格納された走行実績データを分類し、分類パターンに合致した走行実績データの実績走行速度を抽出して、該当するグリッドに配置する処理を行う。実績走行速度は、移動方向ごとに抽出されて配置される。グリッドに配置された実績走行速度は、グリッド補間処理部１３へ送られる。
【００４３】
グリッド補間処理部１３は、速度データが配置されなかったグリッドについて、周辺のグリッドに配置された速度データを用いて、このグリッドにおける速度データを推定する。例えば、移動方向ごとに、周辺グリッドの速度データの平均値を算出し、この平均値を速度データとしてこのグリッドへ配置する。このようにして、速度データのないグリッドの速度データを順次作成し、グリッドの全領域に速度データを設定する。設定されたグリッド全領域の速度データは、表示部１４へ送るとともに、グリッド主題図データ記憶部５へ格納する。
【００４４】
表示部１４は、グリッド補間処理部１３によって算出された全領域の速度データを地図情報記憶部４に格納された地図情報と重ね合わせて表示する。表示部１４では、グリッドの速度データを所定の速度区分に区切り、速度区分が明示されるように速度区分ごとの表示を変える。また、グリッドに走行実績データがある場合、その速度データの値を表示するようにすることもできる。さらに、走行実績速度の表示にも速度区分を設け、速度に応じて表示を変えるようにすることもできる。表示部１４は、また、平均値算出部１７によって算出された任意の道路区間の速度データの表示も行う。この道路区間の速度データも速度区分ごとに表示を変えるようにしてもよい。あるいは、速度データが特定の速度区分にある場合にのみ表示を変えるようにすることもできる。
【００４５】
代表点抽出部１５は、道路区間情報記憶部３から任意の道路区間の位置情報を取得し、その道路区間の距離などに応じて、道路区間上にいくつかの代表点を設定し、その代表点の位置情報を抽出する。抽出された代表点の位置情報は、代表点速度設定部１６へ送る。
【００４６】
代表点速度設定部１６は、代表点の位置情報に基づいて、代表点が属するグリッドを検索する。さらに、検索されたグリッドの速度データをグリッド主題図データ記憶部５より抽出する。そして、抽出されたグリッドの速度データをこの代表点での速度データとする。このとき、グリッドに配置された各方向の速度データから、この道路区間の上り方向および下り方向に対応する方向の速度データが抽出され、代表点の上り方向および下り方向の速度データに設定される。以上の処理をすべての代表点について実施し、その速度データを平均値算出部１７へ引き渡す。
【００４７】
平均値算出部１７は、道路区間の代表点の速度データの平均値を算出し、この平均値をこの道路区間の速度データとする。なお、平均値の算出は、上り、下りの方向ごとに行われる。算出された道路区間の速度データは、混雑度情報記憶部６に格納されるほか、表示部１４へ送られ、表示される。
【００４８】
なお、走行速度提示装置は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって装置全体が制御されており、ＣＰＵはバスを介してＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やハードディスク装置（ＨＤＤ）、グラフィック処理装置などと接続している。ＨＤＤには、ＯＳやアプリケーションプログラムが格納されており、ＣＰＵがＨＤＤに格納されたアプリケーションプログラムを実行することにより、上記説明の処理部の処理が実行される。
【００４９】
以下、具体例を用いて走行速度提示装置の動作を説明する。
走行実績データ記憶部２には、車載端末９から収集した走行実績データが記憶されている。
【００５０】
走行実績データについて説明する。図３は、本発明の実施の形態の走行実績データの構成図である。車載端末９から送信される走行実績データ２００は、複数の走行実績データ（走行実績データ１、走行実績データ２、・・・、走行実績データｎ）から構成される。また、個々の走行実績データは、日時２０１、位置２０２、移動速度２０３、移動方向２０４および道路区分２０５の各情報項目が登録されている。
【００５１】
図４は、本発明の実施の形態の走行実績データの一例である。図３に示した構造を有する走行実績データの一例２００ａでは、日時２０１ａとして、走行実績データを記録した日時が登録されている。また、位置２０２ａとして、走行実績データを記録した時点でＧＰＳ７から取得した車の位置情報（緯度と経度）が登録されている。同様に、移動速度２０３ａ、移動方向２０４ａ、道路区分２０５ａが登録されている。図の例では、走行実績データ１は、日時「２００３年５月１３日、１０時」に、位置「北緯３５°３３′１５″、東経１３９°４１′２１″」を通過しており、移動速度「３０ｋｍ／ｈ」で、移動方向「東」に移動していたことを示している。また、このとき走行している道路区分は、「一般道路」であった。
【００５２】
データ分類処理部１２は、上記の説明の走行実績データが格納された走行実績データ記憶部２から分類パターン登録部１１によって登録された分類パターンに該当する走行実績データを分類して抽出し、該当グリッドに配置する。
【００５３】
図５は、本発明の実施の形態の走行実績データ分類の一例である。
走行実績データ記憶部２ａには、種々の走行実績データが格納されている。図の例では、分類パターンとして、グリッド「０１地区」、日時「平日、午前」および移動方向「北方向、北東方向、東方向、南東方向、南方向、南西方向、西方向、北西方向」が設定されている。データ分類処理部１２では、走行実績データ記憶部２ａの走行実績データと、分類パターンとを照合し、合致した走行実績データを分類し、該当するグリッドに配置する。この場合、グリッド「０１地区」を「平日の午前」に通過した走行実績データが走行実績データ記憶部２ａより抽出され、方向ごとに速度データが分類される。図の例では、「０１地区、平日、午前、北方向」３０１の速度データ、「０１地区、平日、午前、北東方向」３０２の速度データ、「０１地区、平日、午前、東方向」３０３の速度データ、「０１地区、平日、午前、南東方向」３０４の速度データ、「０１地区、平日、午前、南方向」３０５の速度データ、「０１地区、平日、午前、南西方向」３０６の速度データ、「０１地区、平日、午前、西方向」３０７の速度データ、「０１地区、平日、午前、北西方向」３０８の速度データ、がそれぞれの格納領域に分類されて登録される。
【００５４】
以上の処理手順により、走行実績データがあれば、各方向の速度データがグリッド「０１地区」に配置される。同様の手順を各グリッドについて行う。例えば、同一の日時条件と移動方向条件で、グリッド０１地区に隣接するグリッド０２地区の走行実績データを抽出し、各方向の速度データに分類して配置する。これを繰り返すことにより、ある領域に属するグリッドに走行実績データが配置されることになる。この場合、走行実績データのないグリッドは、速度データが配置されないことになる。
【００５５】
データ分類処理部１２による走行実績データの分類が終了した時点で、各グリッドに走行実績データが配置されたグリッド主題図データが生成されている。
図６は、本発明の実施の形態におけるデータ分類終了時のグリッド主題図データの概略構成を示した図である。
【００５６】
グリッドは、地図上の一座標を一定の距離（緯度と経度）で区切られ、２次元に配置されている。例えば、上方向を北、下方向を南、右方向を東、左方向を西とし、最も北西のグリッドをグリッド４０１、同じ緯度のグリッドを東方向へ順にグリッド４０２、グリッド４０３、グリッド４０４、グリッド４０５と定義する。同様に、グリッド４０１と同じ経度のグリッドを南方向へ順にグリッド４１１、グリッド４２１、グリッド４３１、グリッド４４１と定義する。
【００５７】
データ分類処理が終了した時点で、走行実績データは、グリッド４０１、４０３、４０５、４２１、４４１など、とびとびに配置されている。一方、グリッド４０２、４０４、４１１、４３１などには、走行実績データが配置されていない。このように、データ分類処理が終了した時点では、速度データのないグリッドが存在する。
【００５８】
なお、図６は、グリッドの一方向についてのグリッド主題図であり、各方向ごとにグリッド主題図データが作成される。例えば、図５の例であれば、８方向についてのグリッド主題図データが作成される。
【００５９】
次に、グリッド補間処理部１３は、図６に示したグリッド主題図データを用いてグリッド補間処理を行う。図７は、本発明の実施の形態におけるグリッド補間処理終了時のグリッド主題図の概略構成を示した図である。図６と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
【００６０】
グリッド補間処理では、走行実績データのないグリッドの速度データを周辺のグリッドの走行実績データより推定する処理を行う。図の例では、グリッド４０２には、走行実績データが配置されていなかった。そこで、周辺の走行実績データを有するグリッド、例えば、グリッド４０１とグリッド４０３の走行実績データを用いてグリッド４０２の速度データを推定する。ここでは、グリッド４０１の３０ｋｍ／ｈと、グリッド４０３の１０ｋｍ／ｈの平均値を算出し、これをグリッド４０２の速度データとしている。同様に補間処理を繰り返し、走行実績データが配置されていないグリッドの速度データを推定し、これをグリッドに配置していく。
【００６１】
以上の処理手順により、図７に示したように、すべてのグリッドに速度データが配置される。速度データは、グリッド主題図データ記憶部５に格納される。このように補間処理を行うことにより、走行実績のないグリッドの走行速度を推定することができる。
【００６２】
次に、表示部１４は、グリッドに配置された速度データの表示を行う。図８および図９は、本発明の実施の形態のグリッド主題図の表示画面の一例である。図８は、走行実績データの速度表示を示しており、図９は、速度区分表示を示している。実際の表示画面では、図８および図９の表示画面は重ねて表示される。
【００６３】
表示部１４では、グリッド補間処理部１３によって算出されたグリッド主題図データが含まれる領域の地図情報を地図情報記憶部４から抽出し、抽出された地図情報とグリッド主題図データとを重ね合わせて表示する。
【００６４】
図８は、地図情報と、グリッド主題図データの走行実績データとを重ね合わせた表示を示している。図８の例では、地図情報から得られるグリッド内の道路５０１が線分で表示されている。さらに、走行実績データが配置されているグリッドに対応する箇所に、実績走行データに基づく速度データ５０２、５０３、５０４が表示されている。図の例では、速度データの前に速度データであることを示す三角の印が付されている。走行実績データは、実際に走行した際の情報であるので、走行実績データの存在する地図上のグリッド位置に走行実績データが配置すれば、自然に道路と重なる。このように、グリッドの実績走行データを地図に重ね合わせて表示することにより、当該道路のその地点の速度データを提示することができる。
【００６５】
なお、このときの速度データの表示を速度区分ごとに変えるようにすることもできる。例えば、速度範囲を、高速で走行している速度区分５０ｋｍ／ｈ以上、渋滞などにより低速走行となっている速度区分１０ｋｍ／ｈ以下、その間の速度区分というように、区切る。そして、それぞれの速度データの前に付される三角の印の色を、高速の速度区分は青５０２、低速の速度区分は赤５０３、その間の速度区分は黄５０４、というように表示色を変える。これにより、道路の混雑状況が色により識別できるようになるため、道路状況の把握が容易になる。なお、識別は、色表示ではなく、速度データの前の印の形状を変えることによって行ってもよい。
【００６６】
次に、速度区分表示について説明する。グリッド主題図データでは、走行実績データのないグリッドについても速度データを算出している。そこで、算出された速度データを地図情報と重ねて表示画面に表示することにより、走行実績データのない道路の走行速度を提示させる。
【００６７】
図９の例では、速度区分を、速度範囲が５０ｋｍ／ｈ以上の速度区分１、５０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈの速度区分２、４０ｋｍ／ｈ〜３０ｋｍ／ｈの速度区分３、３０ｋｍ／ｈ〜１０ｋｍ／ｈの速度区分３および１０ｋｍ／ｈ以下の速度区分４に分類し、それぞれの区分で異なる表示色を設定する。例えば、二点鎖線５１１で囲まれた領域を速度区分１として、青色で表示する。また、一点鎖線５１２で囲まれた領域を速度区分２として、緑色で表示する。同様に、破線５１３で囲まれた領域を速度区分３として黄色で、実線５１４で囲まれた領域を速度区分４として赤色で表示する。このように、速度区分に応じてグリッド領域の表示色を変えることにより、走行実績のない道路であっても、その道路が属するグリッドの表示色に基づいて、その道路を走行した場合の速度範囲を予測することができる。
【００６８】
次に、本発明に係る走行速度推定方法について説明する。図１０は、本発明の実施の形態の走行速度推定処理の手順を示したフローチャートである。
車載端末から走行実績データを収集・蓄積し、処理が開始される。
【００６９】
［ステップＳ１１］  走行実績データ記憶部に格納された走行実績データを分類し、所望の条件の速度データ情報を作成するため、分類パターンを登録する。分類パターンは、グリッドと移動方向の指定のほか、日時や天候、道路種別などの走行状況情報を登録する。
【００７０】
［ステップＳ１２］  ステップＳ１１で設定された分類パターン登録にしたがって、走行実績データを抽出し、抽出された走行実績データを分類パターンに応じて分類し、該当するグリッドに配置する。データの分類により、分類パターンに合致した各方向の速度データがグリッドごとに配置される。
【００７１】
［ステップＳ１３］  ステップＳ１２の処理で走行実績の速度データが配置されなかったグリッドについて、周辺のグリッドの速度データを用いて補間処理を行って、算出された推定速度データを配置する。これにより、すべてのグリッドに速度データが配置される。
【００７２】
［ステップＳ１４］  各グリッドに配置された速度データを、グリッドに対応する地図情報を重ね合わせて表示する。
グリッドを、同一方向の道路を数区間しか含まない範囲に設定したことにより、他の道路の影響を極力受けることなく、精度よく道路の混雑状況を提示することができる。また、走行実績データのないグリッドは、補間処理により速度データが作成されるので、走行実績のない道路についての混雑状況も把握することができるようになる。また、速度区分を判別可能に表示させることにより、どのあたりのどの方向の道路が混んでいるかが視覚的に提示される。
【００７３】
さらに、グリッドと道路とを関連付けることにより、任意の道路区間の速度データを生成することができる。以下、対象道路区間の速度データを生成する処理について説明する。
【００７４】
代表点抽出部１５は、道路区間情報記憶部３から対象となる道路区間の始点と終点の位置座標を取得し、この区間からいくつかの代表点を設定する。図１１は、本発明の実施の形態の代表点の設定の一例を示した図である。図の例では、所定の道路区間の道路区間始点６０１から道路区間終点６０２までの道路区間を５等分し、始点と終点を除く等分された地点を対象道路区間の代表点６１１、６１２、６１３、６１４としている。代表点の数は、対象道路区間の距離に応じて任意に設定される。ただし、１つのグリッド内に２つ以上の代表点が存在しても同一の速度データが得られるだけなので、それ以上の距離間隔で設定される。設定された代表点の位置座標を抽出し、次の処理へ引き渡す。
【００７５】
代表点速度設定部１６では、代表点の位置座標に基づいて、この代表点が属するグリッドを特定する。そして、グリッド主題図データ記憶部５から特定されたグリッドの速度データを抽出し、この速度データを代表点の速度値に設定する。なお、対象の道路区間には、上り方向と下り方向があるが、代表点速度設定部１６では、グリッドの方位ごとに算出されている速度データのうち、上りと下りのそれぞれの方向に該当する速度データを抽出し、上り方向の速度値と下り方向の速度値を設定する。必要がなければ、いずれか一方の方向の処理だけ実施してもよい。すべての代表点に対して順次処理が行われ、各代表点の速度値が決まる。
【００７６】
続く、平均値算出部１７では、代表点速度設定部１６によって算出された代表点の速度値の平均値を算出し、その平均値をこの道路区間の走行速度とする（平均値算出は、他の統計処理、例えば中央値に置き換えてもよい）。走行速度は、上下方向のそれぞれに算出される。算出された対象道路区間の走行速度は、混雑度情報記憶部６に格納されるとともに、表示部１４により表示画面に表示される。
【００７７】
表示部１４による表示について説明する。図１２は、本発明の実施の形態の道路混雑度表示画面の一例である。図８と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
【００７８】
表示部１４では、算出された道路区間の走行速度と、地図情報とを重ね合わせて表示する。表示の際には、道路区間情報記憶部３から得られた道路区間の位置座標に該当する地図上の道路区間に算出された走行速度を表示する。上下方向について走行速度が算出された場合、両方向の走行速度が表示される。
【００７９】
このように、グリッドの速度情報に基づいて任意の道路区間の走行速度が算出されるため、走行実績のない道路における走行速度（混雑状況）を把握することができる。
【００８０】
また、表示に際しては、算出された走行速度に区分を設け、指定された速度区分帯に該当する場合、その道路を判別可能な形式（色付け、点滅など）で表示する。図の例では、速度２０ｋｍ／ｈ以下の場合、その道路区間を矢印で表示するようにしている。矢印の方向は、車の移動方向を示している。例えば、矢印７０１および矢印７０２が表示されている道路区間は、上下方向いずれも２０ｋｍ／ｈ以下の走行速度であることがわかる。また、矢印７０３と矢印７０４が交差する交差点に進入するため、それぞれの方向の道路が混雑していることがわかる。このように、指定された速度区分の表示を変えることによって、道路状況を視覚的に把握することができる。図の例であれば、走行速度が２０ｋｍ／ｈ以下となる道路（混雑度が高い道路）をひとめで把握することができる。
【００８１】
上記の説明の表示データおよび表示方法は、必要に応じて、任意に組み合わせることができる。例えば、図８、図９の例では、速度区分を色分けして表示するとしたが、図１２の例のように、指定された速度区分のみ判別可能に表示するようにしてもよい。また、図１２の道路区間の速度表示を図８、図９のようにすることもできる。さらに、両方のデータを同一の表示画面に表示させてもよい。
【００８２】
次に、道路区間の走行速度推定方法について説明する。図１３は、本発明の実施の形態の道路区間の走行速度推定処理の手順を示したフローチャートである。
グリッド主題図データが作成され、処理が開始される。
【００８３】
［ステップＳ２１］  走行速度を算出する対象道路区間の始点と終点の位置座標を道路区間情報記憶部より取得する。対象道路区間は、走行実績データのある道路区間であっても、走行実績データがない道路区間であってもよい。
【００８４】
［ステップＳ２２］  対象道路区間を分割するいくつかの代表点を抽出し、この代表点の位置座標を求める。
［ステップＳ２３］  代表点の位置座標に基づいて、代表点が属するグリッドが特定される。特定されたグリッドの速度データをグリッド主題図データ記憶部５より抽出し、代表点の速度値とする。このとき、上下方向両方の速度値あるいはどちらか一方の速度値が設定される。すべての代表点について、速度値を設定する。
【００８５】
［ステップＳ２４］  代表点の速度値を統計処理、例えば平均値を算出し、算出された平均値をこの道路区間の走行速度とする。
［ステップＳ２５］  算出された道路区間の走行速度を地図情報と重ね合わせて表示する。
【００８６】
以上の処理手順により、走行実績のない道路についての走行速度を得ることができる。なお、グリッドは、同一方向の他の道路を数区間しか含まない範囲に設定されており、他の道路の影響を極力受けることなく、精度よく走行速度を提示することができる。また、指定された速度範囲の走行速度となる道路を判別可能に表示することにより、混んでいる道路はどこかピックアップして提示することができ、運行計画時の道路選択が容易になる。また、どの道路についても混み具合の目安を得ることができる。
【００８７】
なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、走行速度提示装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）／ＲＷ（ＲｅＷｒｉｔａｂｌｅ）などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）などがある。
【００８８】
プログラムを流通させる場合には、たとえば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００８９】
プログラムを実行するコンピュータは、たとえば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送される毎に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【００９０】
（付記１）  移動体の走行速度を提示する走行速度提示方法において、
前記移動体の走行時の位置情報と、そのときの移動方向と走行速度を含む走行実績情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、位置座標を所定の緯度と経度で区切ったグリッドに前記走行実績情報を配置し、
前記走行実績情報の存在しない前記グリッドの周辺に位置する周辺グリッドについての前記走行実績情報を用いて補間処理を行い、前記移動体が前記走行実績情報の存在しない前記グリッドを通過する際の走行速度を推定した走行推定速度を生成して前記グリッドに配置し、
前記グリッドに配置された前記走行実績情報の走行速度または前記走行推定速度を用いて前記移動体の走行速度に関する速度情報を生成して提示する、
ことを特徴とする移動体の走行速度提示方法。
【００９１】
（付記２）  前記グリッドは、同一方向に走行可能な２以上の道路が前記グリッド内に含まれない範囲に設定される、
ことを特徴とする付記１記載の走行速度提示方法。
【００９２】
（付記３）  前記走行実績情報は、前記移動体の走行時の走行状況を含む走行状況情報を有し、
前記走行実績情報を配置する手順は、前記グリッドに対応する前記走行状況情報を参照し、前記走行状況に関して設定された分類パターンに合致する前記走行実績情報を抽出して前記グリッドに配置する、
ことを特徴とする付記１記載の走行速度提示方法。
【００９３】
（付記４）  前記走行状況情報は、前記移動体が走行した道路種別に関する情報を有しており、
前記走行実績情報を配置する手順は、前記グリッドに対応する前記走行状況情報に登録された前記道路種別と前記分類パターンとを照合し、前記道路種別が前記分類パターンと一致する場合に前記走行実績情報を前記グリッドに配置する、
ことを特徴とする付記３記載の走行速度提示方法。
【００９４】
（付記５）  前記移動体の走行速度を提示する手順は、
前記速度情報が配置されたすべての前記グリッドの領域に対応する地図情報を取得し、
前記グリッドに配置された前記速度情報を前記地図情報に重ねて表示する、
ことを特徴とする付記１記載の走行速度提示方法。
【００９５】
（付記６）  前記走行速度の値を所定の範囲で区切った速度区分ごとに異なるように設定される表示色または形状の速度区分表示を設定し、
前記速度区分表示を前記グリッドに配置された前記速度情報に登録された走行速度の値に応じて選択し、
前記グリッドの領域を選択された前記速度区分表示を用いて表示する、
ことを特徴とする付記５記載の走行速度提示方法。
【００９６】
（付記７）  前記グリッドに配置された前記走行実績情報に登録された走行速度の値をさらに重ねて表示する、
ことを特徴とする付記５記載の走行速度提示方法。
【００９７】
（付記８）  前記走行速度の値を所定の範囲で区切った速度区分ごとに異なるように設定される表示色または形状の速度区分表示を設定し、
前記速度区分表示を前記走行実績情報の前記走行速度の値に応じて選択し、
前記走行実績情報の前記走行速度を示す形状または文字を選択された前記速度区分表示を用いて表示する、
ことを特徴とする付記７記載の走行速度提示方法。
【００９８】
（付記９）  前記グリッドのすべての領域に対応する道路を含む道路地図情報を取得し、
前記道路地図情報より得られる特定の道路区間上に所定の数の代表点を設定し、
前記代表点の位置座標に対応する前記グリッドについての前記速度情報に登録された走行速度を前記代表点における走行速度として設定する、
手順をさらに有することを特徴とする付記１記載の走行速度提示方法。
【００９９】
（付記１０）  設定された前記特定の道路区間上の前記代表点における走行速度を統計処理し、統計処理された走行速度をその特定道路区間の推定走行速度として設定する、
ことを特徴とする付記９記載の走行速度提示方法。
【０１００】
（付記１１）  前記特定道路区間の前記推定走行速度を算出する手順は、
前記特定道路区間の上り方向と下り方向とに分けてそれぞれの推定走行速度を算出する、
ことを特徴とする付記１０記載の走行速度提示方法。
【０１０１】
（付記１２）  前記推定走行速度の値を所定の範囲で区切った速度区分ごとに異なるように設定される表示色または形状の推定速度区分表示を設定し、
前記推定速度区分表示を前記特定道路区間の推定走行速度の値に応じて選択し、
前記道路地図上の前記特定道路区間に該当する道路を、前記速度区分表示を用いて表示する、
ことを特徴とする付記１０記載の走行速度提示方法。
【０１０２】
（付記１３）  前記特定区間に該当する道路を前記速度区分表示で表示する手順は、
前記特定道路区間の前記想定走行速度の値が予め設定された所定の速度区分に該当する場合にのみ実行する、
ことを特徴とする付記１２記載の走行速度提示方法。
【０１０３】
（付記１４）  前記特定道路区間に該当する道路を前記速度区分表示で表示する手順は、
前記特定道路区間の上り方向と下り方向とに分けて前記推定走行速度が算出された場合には、前記上り方向と前記下り方向とを判別可能に可能な形状または表示色で表示する、
ことを特徴とする付記１２記載の走行速度提示方法。
【０１０４】
（付記１５）  移動体の走行速度を提示する走行速度提示処理プログラムにおいて、
コンピュータに、
前記移動体の走行時の位置情報と、そのときの移動方向と走行速度を含む走行実績情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、位置座標を所定の緯度と経度で区切ったグリッドに前記走行実績情報を配置し、
前記走行実績情報の存在しない前グリッドの周辺に位置する周辺グリッドについての前記走行実績情報を用いて補間処理を行い、前記移動体が前記走行実績情報の存在しない前記グリッドを通過する際の走行速度を推定した走行推定速度を生成して前記グリッドに配置し、
前記グリッドに配置された前記走行実績情報の走行速度または前記走行推定速度を用いて前記移動体の走行速度に関する速度情報を生成して提示する、
処理を実行させることを特徴とする走行速度提示処理プログラム。
【０１０５】
（付記１６）  移動体の走行速度を提示する走行速度提示装置において、
前記移動体から取得された、前記移動体の走行時の位置情報と、そのときの移動方向と走行速度を含む走行実績情報を格納する走行実績情報記憶手段と、
位置座標を所定の緯度と経度で区切ったグリッドを設け、前記走行実績情報を分類し、前記位置情報に応じて前記走行実績情報を前記グリッドに配置する分類処理手段と、
前記走行実績情報の存在しない前記グリッドについて、周辺に位置する周辺グリッドについての前記走行実績情報を用いて補間処理を行い、前記移動体が前記走行実績情報の存在しない前記グリッドを通過する際の走行速度を推定した走行推定速度を生成して前記グリッドに配置するグリッド補間処理手段と、
前記グリッドに配置された前記走行実績情報の走行速度または前記走行推定速度を用いて前記移動体の走行速度に関する速度情報を生成して提示する提示手段と、
を有することを特徴とする移動体の走行速度提示装置。
【０１０６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の走行速度提示方法では、車両等の移動体から取得した走行実績情報を、地図を所定の緯度と経度で区切ったグリッドに配置する。このとき、走行実績情報が配置されなかったグリッドについては、周辺のグリッドの走行実績情報を用いて補間処理を行って走行推定速度を生成する。この走行実績情報と走行推定速度を用いて、移動体の走行速度を提示することにより、走行実績のない領域について精度の高い速度情報を得ることができるようになる。
【０１０７】
また、得られた速度情報をグリッドのすべての領域に対応する地図情報と重ね合わせ、道路と重なったグリッドの速度情報を用いることによって、道路ごとの速度情報を提示することが可能となる。
【０１０８】
以上のように、本発明によって精度の高い道路の速度情報（混雑状況）が得られるため、より正確な運行計画の策定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に適用される発明の概念図である。
【図２】本発明の実施の形態の走行速度提示装置の構成図である。
【図３】本発明の実施の形態の走行実績データの構成図である。
【図４】本発明の実施の形態の走行実績データの一例である。
【図５】本発明の実施の形態の走行実績データ分類の一例である。
【図６】本発明の実施の形態におけるデータ分類終了時のグリッド主題図データの概略構成を示した図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるグリッド補間処理終了時のグリッド主題図の概略構成を示した図である。
【図８】本発明の実施の形態のグリッド主題図の表示画面の一例である（走行実績データの速度表示）。
【図９】本発明の実施の形態のグリッド主題図の表示画面の一例である（速度区分表示）。
【図１０】本発明の実施の形態の走行速度推定処理の手順を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態の代表点の設定の一例を示した図である。
【図１２】本発明の実施の形態の道路混雑度表示画面の一例である。
【図１３】本発明の実施の形態の道路区間の走行速度推定処理の手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１  走行速度提示装置
２  走行実績データ記憶部
３  道路区間情報記憶部
４  地図情報記憶部
５  グリッド主題図データ記憶部
６  混雑度情報記憶部
７  ＧＰＳ
８  車速センサ
９  車載端末
９ａ  データ蓄積部
９ｂ  操作部
１１  分類パターン登録部
１２  データ分類処理部
１３  グリッド補間処理部
１４  表示部
１５  代表点抽出部
１６  代表点速度設定部
１７  平均値算出部
【図１】
2005030876.tif 000003
【図２】
2005030876.tif 000004
【図３】
2005030876.tif 000005
【図４】
2005030876.tif 000006
【図５】
2005030876.tif 000007
【図６】
2005030876.tif 000008
【図７】
2005030876.tif 000009
【図８】
2005030876.tif 000010
【図９】
2005030876.tif 000011
【図１０】
2005030876.tif 000012
【図１１】
2005030876.tif 000013
【図１２】
2005030876.tif 000014
【図１３】
2005030876.tif 000015