(57)【要約】【課題】流体が供給されることによって湾曲部を湾曲動作させる流体圧アクチュエータの耐性の向上及び湾曲性能の向上を図った内視鏡を提供すること。【解決手段】流体圧アクチュエータ６０では、マルチルーメンチューブ６１と外チューブ６８との間に空間部７６が形成され、外コイル６６とマルチルーメンチューブ６１を被覆する外チューブ６８との間に隙間部７７が形成される。第１湾曲カバー９１の長さ寸法を寸法Ｌに圧縮することにより、第１湾曲カバー９１の中央部が両端部よりも盛り上がる。そして、湾曲カバー９１をマルチルーメンチューブ６１に被せて挿入部２を構成することによって、第１湾曲カバー９１と流体圧アクチュエータ６０を構成する外コイル６６との間にも隙間９０が形成される。【選択図】図１５
2005013278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長な挿入部の先端側に流体圧アクチュエータによる湾曲部を設けた内視鏡において、
前記流体圧アクチュエータは、
中央貫通孔及び湾曲方向に対応する複数の流体室を構成する透孔を前記中央貫通孔の周囲に備えた柔軟なマルチルーメンチューブと、
前記中央貫通孔に挿通配置される内側管状部材と、
前記マルチルーメンチューブの外周面と隙間部を形成するように配置される外側管状部材と、
を具備することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
細長な挿入部の先端側に流体圧アクチュエータによる湾曲部を設けた内視鏡において、
前記流体圧アクチュエータは、
中央貫通孔及び湾曲方向に対応する複数の流体室を構成する透孔を前記中央貫通孔の周囲に備えた柔軟で空間形成手段を有するマルチルーメンチューブと、
前記中央貫通孔に挿通配置される内コイルと、
この内コイルの外側に被覆配置される内側薄肉チューブと、
前記空間形成手段を有するマルチルーメンチューブの外周面側に被覆配置され、前記マルチルーメンチューブとの間に空間部を形成する外側薄肉チューブと、
前記外側薄肉チューブを被覆配置したマルチルーメンチューブの両端部に配置される所定肉厚寸法で形成した口金と、
前記マルチルーメンチューブに被覆された外側薄肉チューブとの間に隙間部を形成する、前記口金の外周面に被覆配置される外コイルと、
を具備することを特徴とする内視鏡。
【請求項３】
先端側から順に、硬質部材で形成した先端硬質部、流体圧アクチュエータを設けた湾曲部、柔軟な可撓管とを連設して細長な挿入部を構成する内視鏡において、
前記湾曲部を覆う金属製網管を有して構成される湾曲部カバー及び前記可撓管部を覆う金属製網管を有して構成される可撓管部カバーで構成される挿入部カバーを設けて前記挿入部を構成するとき、この湾曲カバーの長さ寸法を、前記流体圧アクチュエータの長さ寸法より、所定寸法、長く形成したことを特徴とする内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は管腔内に挿入される長尺の挿入部の先端側に流体圧アクチュエータで構成した湾曲部を備えた、工業用、医療用に適用される内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、工業用、医療用に適用可能な内視鏡には、管腔内に挿入される柔軟で長尺な挿入部が設けられている。そして、このタイプの内視鏡には、挿入部の先端部側に湾曲部が配設されている。この湾曲部は、湾曲操作によって湾曲されて、例えば観察方向を任意の方向に向けられるようになっている。
【０００３】
工業用の内視鏡装置においては、挿入部を３０メートル又は、それ以上に挿入することが要求されることがある。その場合、内視鏡の湾曲部を湾曲動作させる湾曲機構を、湾曲ワイヤを牽引操作するタイプにすると、湾曲ワイヤと他部材との間に発生する摺動抵抗等によって、湾曲部を使用者の所望する状態に湾曲させることが困難になるおそれがあった。このため、空気等の流体を供給することによって湾曲動作する流体圧アクチュエータを湾曲部に設けた内視鏡が提案されている。
【０００４】
例えば、特開平７−２０４１５９号公報には微細径化が可能で、しかも小さな曲率半径で大きな湾曲角を得ることのできる内視鏡の湾曲部が開示されている。この内視鏡の湾曲部では、伸縮性部材が前方だけでなく側方へも膨らむことによって僅かしか湾曲しなくなることを防止するため、膨らみ規制部材を伸縮性部材に巻回し、この伸縮性部材が径方向に膨らむことを規制していた。したがって、加圧された圧力室（本実施形態では流体室と記載）部分は前方へ大きく伸び、その結果、大きく湾曲するようになっている。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２０４１５９号公報（頁３−頁６、図１−図２０）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平７−２０４１５９号公報の内視鏡の湾曲部では、伸縮性部材に膨らみ規制部材を巻回して、伸縮性部材の径方向への膨らみを規制していた。このため、繰り返し湾曲動作を行うことによって、伸縮性部材のへたりや規制部材の変形が生じて、湾曲性能に不具合が生じるおそれがあった。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、流体が供給されることによって湾曲部を湾曲動作させる流体圧アクチュエータの耐性の向上及び湾曲性能の向上を図った内視鏡を提供することを目的にしている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡は、細長な挿入部の先端側に流体圧アクチュエータによる湾曲部を設けた内視鏡であって、
前記流体圧アクチュエータは、中央貫通孔及び湾曲方向に対応する複数の流体室を構成する透孔を前記中央貫通孔の周囲に備えた柔軟なマルチルーメンチューブと、前記中央貫通孔に挿通配置される内側管状部材と、前記マルチルーメンチューブの外周面と隙間部を形成するように配置される外側管状部材とを具備している。
【０００９】
この構成によれば、流体圧アクチュエータを構成するマルチルーメンチューブの流体室に流体が供給されると、マルチルーメンチューブはまず、外側管状部材に密着するまで膨張したのち伸長、或いは、この外側管状部材が被覆されている状態のマルチルーメンチューブをさらに膨張させながら伸長して湾曲動作を行う。つまり、流体圧アクチュエータは、マルチルーメンチューブが膨張を伴って伸長することによって、湾曲動作を行う。
【００１０】
また、細長な挿入部の先端側に流体圧アクチュエータによる湾曲部を設けた内視鏡であって、
前記流体圧アクチュエータは、中央貫通孔及び湾曲方向に対応する複数の流体室を構成する透孔を前記中央貫通孔の周囲に備えた柔軟で空間形成手段を有するマルチルーメンチューブと、前記中央貫通孔に挿通配置される内コイルと、この内コイルの外側に被覆配置される内側薄肉チューブと、前記空間形成手段を有するマルチルーメンチューブの外周面側に被覆配置され、前記マルチルーメンチューブとの間に空間部を形成する外側薄肉チューブと、前記外側薄肉チューブを被覆配置したマルチルーメンチューブの両端部に配置される所定肉厚寸法で形成した口金と、前記マルチルーメンチューブに被覆された外側薄肉チューブとの間に隙間部を形成する、前記口金の外周面に被覆配置される外コイルとを具備している。
【００１１】
この構成によれば、流体圧アクチュエータを構成するマルチルーメンチューブの流体室に流体が供給されると、マルチルーメンチューブはまず、外側薄肉チューブに密着するまで膨張したのち伸長、或いは、この外側薄肉チューブが被覆されている状態のマルチルーメンチューブを外コイルに当接するまでさらに膨張させながら伸長して湾曲動作を行う。つまり、流体圧アクチュエータは、マルチルーメンチューブが膨張を伴って伸長することによって、湾曲動作を行う。
【００１２】
さらに、先端側から順に、硬質部材で形成した先端硬質部、流体圧アクチュエータを設けた湾曲部、柔軟な可撓管とを連設して細長な挿入部を構成する内視鏡であって、
前記湾曲部を覆う金属製網管を有して構成される湾曲部カバー及び前記可撓管部を覆う金属製網管を有して構成される可撓管部カバーで構成される挿入部カバーを設けて前記挿入部を構成するとき、この湾曲カバーの長さ寸法を、前記流体圧アクチュエータの長さ寸法より、所定寸法、長く形成している。
【００１３】
この構成によれば、湾曲部を構成する流体圧アクチュエータに湾曲カバーを、取り付けることによって、この湾曲カバーを構成する金属製網管が僅かに膨らんだ状態になって、湾曲カバーと流体圧アクチュエータとの間に隙間が形成される。したがって、流体圧アクチュエータによって湾曲部を湾曲動作させるとき、流体圧アクチュエータと湾曲カバーを構成する金属製製網管との接触が防止されて確実に湾曲する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１ないし図２８は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡装置の構成を説明する図、図２はドラム収納箱及び蓋体を説明する図、図３はドラム部及びこのドラム部に挿入部が巻回された内視鏡を説明する図、図４はドラム部の上フランジに設けた蓋部及び収納部を説明する図、図５はドラム部の構成を説明する図、図６は内視鏡とドラム部との連結部の構成を説明する図、図７はドラム部の他の構成を説明する図、図８は内視鏡の湾曲部を湾曲させる構成を説明するブロック図、図９は湾曲部を構成する流体圧アクチュエータを説明する図、図１０は流体圧アクチュエータを形成する工程を説明する図、図１１は組み立て状態の流体圧アクチュエータを説明する図、図１２は流体圧アクチュエータに連結される可撓管形成部材の構成を説明する図、図１３は流体圧アクチュエータに連結された可撓管形成部材及びそれらを覆う湾曲カバー及び可撓管カバーを説明する図、図１４は挿入部の先端側を示す斜視図、図１５は挿入部の湾曲部近傍を説明する図、図１６は流体圧アクチュエータに連結された可撓管形成部材の他の構成を説明する図、図１７は湾曲カバー及び可撓管カバーの流体圧アクチュエータへの取り付け構造を説明する図、図１８は断面形状が略角形のマルチルーメンチューブを用いて組み立てた流体圧アクチュエータの断面図、図１９は湾曲部を湾曲動作させる際の流体の供給状態の一例を説明する図、図２０は流体圧アクチュエータを有する湾曲部の作用を説明する図、図２１は流体供給管路に調整バルブを設けた内視鏡を説明する図、図２２は流体室に供給する流体の圧力と電磁弁の開閉回数との関係を説明する図、図２３はマルチルーメンチューブのパンクを防止する流体圧アクチュエータの構成を説明する図、図２４はマルチルーメンチューブのパンクを防止する流体圧アクチュエータの他の構成を説明する図、図２５はマルチルーメンチューブのパンクを防止する流体圧アクチュエータの別の構成を説明する図、図２６は流体圧アクチュエータの他の構成を説明する図、図２７は外コイルの配置状態に特徴のある流体圧アクチュエータの構成を説明する図、図２８は外コイルの配置状態に特徴のある流体圧アクチュエータの作用を説明する図である。
【００１５】
なお、図２（ａ）はドラム収納箱と蓋体とを説明する図、図２（ｂ）は蓋体のクッション部材を説明する図、図６（ａ）は内視鏡側コネクタの構成を説明する図、図６（ｂ）はドラム側コネクタの構成を説明する図、図７（ａ）はドラム部を示す斜視図、図７（ｂ）はドラム部の構成を説明する断面図、図９（ａ）はマルチルーメンチューブを説明する図、図９（ｂ）は内コイルを説明する図、図９（ｃ）は内チューブを説明する図、図９（ｄ）は排気チューブを説明する図、図９（ｅ）は挿入部側流体供給チューブを説明する図、図９（ｆ）は外チューブを説明する図、図９（ｇ）は前口金を説明する図、図９（ｈ）は後口金を説明する図、図９（ｉ）は外コイルを説明する図、図１０（ａ）はマルチルーメンチューブの中央貫通孔に内チューブを被覆した内コイルを配置状態を示す図、図１０（ｂ）は配置チューブ及び挿入部側チューブを配置した状態を示す図、図１０（ｃ）は外チューブを被覆配置した状態を示す図、、図１０（ｄ）は口金を配置した状態を示す図、図１１（ａ）は組み立て状態の流体圧アクチュエータを示す図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）のＡ−Ａ線断面図、図１１（ｃ）は流体圧アクチュエータの長手方向断面図、図１３（ａ）は流体圧アクチュエータと可撓管形成部材とを一体にした状態を説明する断面図、図１３（ｂ）は第１湾曲カバーと、この第１湾曲カバーに一体な可撓管カバーを説明する図、図１３（ｃ）は第２湾曲カバーと可撓管カバーとを説明する図、図１５（ａ）は湾曲カバーと可撓管カバーとの網角度の違いを説明する図、図１５（ｂ）は挿入部を構成する湾曲部の構成を説明する断面図、図１７（ａ）は流体圧アクチュエータのカバー取り付け構造を説明する図、図１７（ｂ）は第１湾曲カバーの流体圧アクチュエータへの取り付け構造を説明する図、図１７（ｃ）は第２湾曲カバーの流体圧アクチュエータへの取り付け構造を説明する図、図１７（ｄ）は可撓管カバーの流体圧アクチュエータへの取り付け構造を説明する図、図１９（ａ）は上方向のボンベ側電磁弁、コネクタ側電磁弁の作用を説明する図、図１９（ｂ）はボンベ側電磁弁、コネクタ側電磁弁の開閉動作例を説明する図、図２０（ａ）は湾曲前の湾曲部を示す図、図２０（ｂ）は湾曲を開始した状態の湾曲部を示す図、図２０（ｃ）は湾曲部の湾曲状態を示す図、図２３（ａ）は口金チューブを配置した状態の流体圧アクチュエータを示す図、図２３（ｂ）は他の構成の流体圧アクチュエータを説明する断面図、図２４（ａ）は段付き外コイルを示す図、図２４（ｂ）は段付き外コイルを配置した別の構成の流体圧アクチュエータを示す図、図２５（ａ）はマルチルーメンチューブに口金を配置した状態を示す図、図２５（ｂ）はマルチルーメンチューブと内コイルとを説明する図、図２５（ｃ）は外コイルを示す図、図２７（ａ）は従来の流体圧アクチュエータの構成を説明する図、図２７（ｂ）は自然長の外コイルを口金に配置した状態及び圧縮した状態の外コイルを口金に配置した流体圧アクチュエータを示す図、図２７（ｃ）は流体圧アクチュエータの構成を説明する断面図、図２８（ａ）は湾曲前の流体圧アクチュエータを示す図、図２８（ｂ）は湾曲中の流体圧アクチュエータを示す図、図２８（ｃ）は湾曲状態の流体圧アクチュエータを示す図である。
【００１６】
図１に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、細長な挿入部２を備えた内視鏡３と、この内視鏡３の挿入部２を巻回するドラム部４と、このドラム部４を収納するドラム収納箱５とで主に構成されている。なお、符号１０はドラム部４を構成する上フランジ４ａに配置された例えばＬＣＤモニタであり、このＬＣＤモニタ１０には前記内視鏡３でとらえた内視鏡画像が表示される。
【００１７】
前記内視鏡３の挿入部２は、前記ドラム収納箱５に形成されている切り欠き部５ａから外部に排出されるようになっている。この挿入部２は、先端側から順に先端硬質部２ａ、湾曲部２ｂ、可撓管部２ｃを連接して構成されている。前記湾曲部２ｂは、後述する流体圧アクチュエータを備えて構成される。前記可撓管部２ｃは、前記湾曲部２ｂに連接する柔軟で長尺な可撓性部材で構成される。
【００１８】
前記先端硬質部２ａの例えば先端面中央部には観察窓２１が設けられ、その観察窓２１の周囲には複数のＬＥＤ照明２２が配置されている。前記先端硬質部２ａ内には観察手段として例えばＣＣＤ（不図示）が内蔵されている。
【００１９】
なお、前記挿入部２においては先端硬質部２ａと湾曲部２ｂ、湾曲部２ｂと可撓管部２ｃとが着脱自在な構成になっている。また、前記観察手段はＣＣＤに限定されるものではなく、Ｃ−ＭＯＳやイメージガイドファイバ等であってもよい。さらに、照明光学系もＬＥＤ照明に限定されるものではなくライトガイドファイバ等であってもよい。
【００２０】
図２（ａ）に示すように前記ドラム収納箱５の収納開口側にはこの収納開口５ｂを塞ぐ蓋体６が取り付けられるようになっている。この蓋体６には前記ドラム収納箱５に設けられている保持金具５ｃに引っ掛けられる固定金具６ａが設けられている。また、前記ドラム収納箱５の外周部には取っ手５ｄ、滑り止め用ゴム５ｅを備えた足部５ｆ、滑り止め用ゴム部５ｇが設けられている。また、図２（ｂ）に示すように前記蓋体６には前記ＬＣＤモニタ１０が配置される凹部６ｂを形成したクッション部材６ｃが設けられている。
【００２１】
図３に示すように前記ドラム収納箱５から取り出した状態のドラム部４は例えばボビン形状であり、円盤状の上フランジ４ａ、前記挿入部２が巻回される管状の挿入部巻回部４ｂ、円盤状の下フランジ４ｃ及びこの下フランジ４ｃの一面側に配置されるゴム足４ｄとで構成されている。なお、符号４ｅは支持棒である。
【００２２】
前記上フランジ４ａにはモニタ固定部材１０Ａを介して前記ＬＣＤモニタ１０が配置されるようになっている。また、この上フランジ４ａにはバッテリ収納部に設けられたバッテリ用蓋部７ａ、ボンベ収納部に設けられたボンベ用蓋部７ｂが開閉自在に配置されている。さらに、この上フランジ４ａには前記内視鏡３の湾曲部２ｂの湾曲操作指示を行うジョイスティック８ａ等を備えたリモートコントローラ（以下、リモコンと略記する）８から出射される例えば通信用光線を受光する受光部９が設けられている。
【００２３】
図４（ａ）に示すように前記ドラム部４の上フランジ４ａに設けられているバッテリ用蓋部７ａ及びボンベ用蓋部７ｂは開閉自在であり、これら蓋部７ａ、７ｂを開状態にすることによって、バッテリ収納部１１にバッテリ１３を収納することやボンベ収納部１２にガスボンベ１４を収納、或いは交換を行うことができるようになっている。
【００２４】
図４（ｂ）に示すように前記バッテリ収納部１１には前記バッテリ１３を収容する箱形のバッテリ収容ソケット１５、このバッテリ収容ソケット１５を上下動させるバッテリ用ヒンジ１６が設けられている。一方、図４（ｃ）に示すように前記ボンベ収納部１２にはボンベ接続部１７、このボンベ接続部１７を上下動させるボンベ用ヒンジ１８、前記ガスボンベ１４を保持するボンベ保持部１９が設けられている。
【００２５】
なお、前記ガスボンベ１４には例えば二酸化炭素、フロン、窒素、ヘリウム、アルゴン、窒素等の不燃性のガスが充填される。本実施形態では窒素を充填したものを使用するものとする。
【００２６】
図５に示すように前記ドラム部４は前記下フランジ４ｃ及びゴム足４ｄで主に構成される固定部と、この固定部に対して回動する主に前記上フランジ４ａ及び挿入部巻回部４ｂで構成される回動部とで構成されている。
前記下フランジ４ｃの所定位置には、第１固定ネジ２３ａによって管状の固定部材２４が一体的に固定される。
【００２７】
一方、前記上フランジ４ａと前記挿入部巻回部４ｂとは第２固定ネジ２３ｂによって一体的に固定されている。この挿入部巻回部４ｂには、この挿入部巻回部４ｂの内孔を二分割する仕切り板２５が固定配置されている。この仕切り板２５より図中下側の挿入部巻回部４ｂの周面には前記固定部材２４に対して摺動するベアリング部材２７が配設されている。このベアリング部材２７の代わりに摺動性が高い樹脂製の円環を間に設けてもよい。
【００２８】
また、前記仕切り板２５より図中上側の挿入部巻回部４ｂの周面には前記挿入部２を構成する可撓管部２ｃの基端部に設けられている内視鏡側コネクタ２ｄが着脱自在に連結されるドラム側コネクタ２８が設けられている。
【００２９】
前記挿入部巻回部４ｂに配置された仕切り板２５には、前記バッテリ１３、前記ガスボンベ１４、このガスボンベ１４から流体圧アクチュエータに供給される流体の制御を行う流体供給量制御部３０、前記ＣＣＤから伝送された画像信号を映像信号に変換するＣＣＵ２６等が配置される。
【００３０】
前記流体供給量制御部３０は、流体圧アクチュエータに対応する電磁弁ユニットを備えたバルブユニット３１、このバルブユニット３１を制御する複数の制御基板３２ａ、３２ｂによって構成したバルブ制御部３２を備えている。
【００３１】
なお、前記バルブ制御部３２と前記バルブユニット３１とは電気的に接続されている。また、前記ＬＣＤモニタ１０から延出する映像ケーブル１０ａは前記ＣＣＵ２６に電気的に接続されている。さらに、前記受光部９から延出する信号ケーブル９ａは前記流体供給量制御部３０のバルブ制御部３２に電気的に接続されている。又、前記ドラム側コネクタ２８から延出する信号線２８ａは前記ＣＣＵ２６に電気的に接続され、このドラム側コネクタ２８から延出する複数の流体供給管路３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは前記バルブユニット３１に連結されている。さらに、前記ガスボンベ１４の近傍にはこのガスボンベ１４の圧力を制御する図示しないレギュレータや所定の圧力の流体を供給するための管路等が備えられている。
【００３２】
図６に示すように内視鏡側コネクタ２ｄは、内視鏡側口金部４１と、この内視鏡側口金部４１に対して回動自在で内周面に雌ネジを形成した連結部４２とで主に構成されている。前記内視鏡側口金部４１には第１口金本体４３が配置されており、この口金本体４３の中央部には前記Ｃ−ＭＯＳから延出して挿入部２内を挿通する図示しない撮像ケーブルが接続された例えば雄型の内視鏡側電気接続部４４が突設している。
【００３３】
前記内視鏡側電気接続部４４の周囲には、流体圧アクチュエータから延出して挿入部内を挿通する後述する流体チューブの基端部が接続された連通部材で形成された流体接続部材４５が突設している。
【００３４】
これに対して、前記ドラム側コネクタ２８は前記連結部４２に形成されている雌ネジ部と螺合する雄ネジ部を形成したドラム側口金部４６と、このドラム側口金部４６の内孔に配置される口金本体４７とで構成されている。この口金本体４７の中央部には前記内視鏡側電気接続部４４が電気的に接続される雌型のドラム側電気接続部４８が設けられている。
【００３５】
前記ドラム側電気接続部４８の周囲には、前記流体接続部材４５が挿入配置されて連通状態になる連通孔４９が設けられている。前記ドラム側電気接続部４８には前記信号線２８ａが電気的に接続され、前記連通孔４９には例えば管状の連結管５０を介して前記流体供給管路３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄが連通接続されている。
【００３６】
前記流体接続部材４５には弾性を有するＯリング５１がそれぞれ配置されている。したがって、前記流体接続部材４５を連通孔４９に挿入配置させることによって、前記流体接続部材４５に設けたＯリング５１が連通孔４９内に密着して水密、気密状態が保持されるようになっている。
【００３７】
前記挿入部２を前記ドラム部４に連結する際には、前記流体接続部材４５を前記連通孔４９に位置合わせし、この連通孔４９内に前記流体接続部材４５を係入していく。このとき、位置合わせ用のピンと溝とをそれぞれのコネクタに設けて、位置合わせを容易に行えるようにしてもよい。
【００３８】
すると、この流体接続部材４５と前記連通孔４９との連結及び、内視鏡側電気接続部４４とドラム側電気接続部４８との電気的な接続が行われる。その後、前記連結部４２を回転させ、この連結部４２の雌ネジ部とドラム側口金部４６の雄ネジ部とを螺合固定する。このことにより、内視鏡３とドラム部４との電気的接続及び流体管路の連結が容易且つ確実に完了する。
【００３９】
なお、前記内視鏡３が着脱自在に取り付けられ、固定部に対して可動部が回転することによって挿入部２が巻回されるドラム部４の構成は上述した構成に限定されるものではなく、例えば図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すような構成であってもよい。
【００４０】
具体的に、図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すドラム部４Ａを、フレーム５２に配置された一対のドラム支持板５３ａ、５３ｂに配置している。このドラム部４Ａは第１ドラム支持板５３ａに締結部材５４によって一体的に固定される固定フランジ５５と、第２ドラム支持板５３ｂにベアリング部材５６を介して回動自在に配置される回動フランジ５７及びこの回動フランジ５７に一体的に固定された管状の挿入部巻回部５８とで主に構成される。
【００４１】
前記挿入部巻回部５８の例えば固定フランジ５５側には前記挿入部２の基端部に設けられている内視鏡側コネクタ２ｄと着脱自在に連結されるドラム側コネクタ２８が設けてある。また、前記挿入部巻回部５８の固定フランジ５５側開口には固定板５９が配置されている。この固定板５９には前記流体供給量制御部３０バッテリ（不図示）、ガスボンベ（不図示）、ＣＣＵ（不図示）等が配置される。
【００４２】
図８に示すように前記先端硬質部２ａに連接する湾曲部２ｂには流体圧アクチュエータ６０を構成する柔軟な例えばシリコン材で形成したマルチルーメンチューブ６１が配設されている。このマルチルーメンチューブ６１には湾曲部２ｂの湾曲方向である例えば上下方向及び左右方向に対応する４つの流体室を形成するための透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄが形成されている。
【００４３】
これら４つの透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄの基端側には前記内視鏡側コネクタ２ｄの流体接続部材４５に基端部が連通した例えばテフロン（登録商標）製の挿入部側流体供給チューブ（以下、挿入部側チューブと略記する）６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの先端部が連結されている。
【００４４】
前記ガスボンベ１４内の気体を供給するボンベ管路３４はチューブ継ぎ手３９に連結されている。このチューブ継ぎ手３９からは上下方向及び左右方向の４つの湾曲方向にそれぞれ対応する４本のコントロール側流体供給チューブ（以下、コントロール側チューブと略記する）３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄの一端部が連結されている。これらコントロール側チューブ３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄの他端部は、バルブユニット３１に複数配設されているの電磁弁のうち、それぞれの湾曲方向に対応するボンベ側電磁弁３６Ｕ、３６Ｄ、３６Ｌ、３６Ｒに連結されている。
【００４５】
一方、前記ドラム側コネクタ２８から延出するそれぞれの湾曲方向に対応する流体供給管路３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄの基端部は、前記バルブユニット３１に複数配設されている電磁弁のうちそれぞれの湾曲方向に対応するコネクタ側電磁弁３７Ｕ、３７Ｄ、３７Ｌ、３７Ｒに連結されている。なお、このコネクタ側電磁弁３７Ｕ、３７Ｄ、３７Ｌ、３７Ｒと前記ボンベ側電磁弁３６Ｕ、３６Ｄ、３６Ｌ、３６Ｒとはそれぞれチューブを介して連通状態になっている。
【００４６】
したがって、前記内視鏡側コネクタ２ｄとドラム側コネクタ２８とが連結された状態で、前記リモコン８に設けられているジョイスティック８ａを適宜操作することによって、前記ガスボンベ１４内の気体を前記ボンベ管路３４、コントロール側チューブ３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ、バルブユニット３１、流体供給管路３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ、挿入部側チューブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄ等を介して前記透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄで形成される流体室内へ送り込んで、前記湾曲部２ｂを所望するように湾曲動作させるようになっている。
ここで、図９ないし図＊を参照して挿入部２の構成を説明する。
まず、図９（ａ）ないし図１１を参照して湾曲部２ｂを構成する流体圧アクチュエータ６０の構成を説明する。
図９（ａ）ないし図９（ｉ）に示すように流体圧アクチュエータ６０は、柔軟なシリコン材で形成した断面形状が略円形状で流体室を構成する４つの透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを有するマルチルーメンチューブ６１と、内側管状部材である例えばステンレス製の第１コイルである内コイル６３及び前記内コイル６３の外周側に被覆配置されて前記マルチルーメンチューブ６１が内コイル６３の線間に挟み込まれて破損することを防止する例えばフッ素製の薄肉チューブで形成された内側薄肉チューブ（以下、内チューブと略記する）６７と、外側管状部材である前記マルチルーメンチューブ６１の先端部を被覆する前口金６４、前記マルチルーメンチューブ６１の基端部を被覆する後口金６５、前記マルチルーメンチューブ６１の外周側を被覆する例えばステンレス製の第２コイルである外コイル６６及び前記マルチルーメンチューブ６１の外周側に被覆配置されてこのマルチルーメンチューブ６１が外コイル６６の線間に挟み込まれて破損することを防止する例えばフッ素製の薄肉チューブで形成された外側薄肉チューブ（以下、外チューブと略記する）６８と、排気手段となる例えば管状の金属部材で形成した排気チューブ６９とで主に構成されている。
【００４７】
なお、前記内チューブ６７及び外チューブ６８は、上述したとおり内コイル６３若しくは外コイル６６の線間にマルチルーメンチューブ６１が挟み込まれて穴あき等の不具合が発生することを防止する他に、このマルチルーメンチューブ６１が軽油等に触れて膨潤を起こす等の不具合を防止する。
【００４８】
図９（ａ）に示すように前記マルチルーメンチューブ６１には前記４つの透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄの他に、中央部に軸方向に対して平行な中央貫通孔６１ｅが形成されている。また、このマルチルーメンチューブ６１の外周面であって、前記透孔同士の中央部には空間形成手段となる軸方向に対して平行な凸部６１ｆが設けられている。さらに、前記透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを形成する際、中央貫通孔外側周面から透孔内側周面までの距離ｔ１と、透孔外側周面からマルチルーメンチューブ外周面までの距離ｔ２との間に、ｔ１＜ｔ２の関係を設定している。
【００４９】
なお、前記内コイル６３は前記マルチルーメンチューブ６１の中央貫通孔６１ｅに挿通配置される。また、前記排気チューブ６９は、前記マルチルーメンチューブ６１と内チューブ６７との間、及び前記マルチルーメンチューブ６１と外チューブ６８との間にそれぞれ配置される。さらに、前記挿入部側チューブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの先端部は図に示すような先細形状に形成されている。
【００５０】
次に、前記流体圧アクチュエータ６０の構成手順の一例を説明する。
前記内チューブ６７を内コイル６３に被せる。そして、この状態の内コイル６３を、図１０（ａ）に示すように前記マルチルーメンチューブ６１の中央貫通孔６１ｅ内に挿入配置する。
【００５１】
図１０（ｂ）に示すように前記マルチルーメンチューブ６１の透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄの先端側に例えばシリコン接着剤等を流し込んで、先端側開口を閉塞する閉塞部７０を形成する。また、前記中央貫通孔６１ｅの先端側と内チューブ６７との間に前記排気チューブ６９を配置する。その後、マルチルーメンチューブ６１の先端側に先端側糸巻き固定部７５ａを形成する。このことによって、前記排気チューブ６９及び内チューブ６７の被覆されている内コイル６３が前記マルチルーメンチューブ６１の先端側に一体的に配置される。
【００５２】
さらに、前記透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄの基端側開口に前記挿入部側チューブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄの先細部を配置する。その後、マルチルーメンチューブ６１の基端側に基端側糸巻き固定部７５ｂを形成して、前記挿入部側チューブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄをマルチルーメンチューブ６１の基端側に一体的に配置する。
【００５３】
このことによって、前記マルチルーメンチューブ６１の透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄが空間部として形成されるとともに、それぞれの空間部と外部とが前記挿入部側チューブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄによって連通状態になって、流体室７１、７２、７３、７４として構成される。
【００５４】
図１０（ｃ）に示すように前記外チューブ６８を前記マルチルーメンチューブ６１の外周面側に被覆配置する。また、先端側の外チューブ６８とマルチルーメンチューブ６１との間に排気チューブ６９を配置する。その後、このマルチルーメンチューブ６１の先端側に先端側糸巻き固定部７５ｃを形成して前記外チューブ６８をマルチルーメンチューブ６１に一体的に配置する。
【００５５】
その後、図１０（ｄ）に示すように前記外チューブ６８を配置した状態のマルチルーメンチューブ６１の先端側に前口金６４を被覆配置するとともに前記後口金６５を基端側に被覆配置する。このとき、後口金６５、前口金６４の順にマルチルーメンチューブ６１の先端側から口金６５、６４をそれぞれ挿通していく。
【００５６】
そして、最後に、図１１（ａ）に示すように前記外コイル６６を外チューブ６８が配置されている状態のマルチルーメンチューブ６１の外周側に配置する。このとき、外コイル６６の先端部を前記前口金６４の外周面上に配置するとともに、基端部を前記後口金６５の外周面上に配置する。このことによって、流体圧アクチュエータ６０が構成される。
【００５７】
このとき、図１１（ｂ）及び図１１（ｃ）に示すように流体圧アクチュエータ６０では、前記マルチルーメンチューブ６１と前記外チューブ６８との間に空間部７６が形成されるとともに、前記外コイル６６と前記マルチルーメンチューブ６１を被覆する外チューブ６８との間に隙間部７７が形成される。この隙間部７７の間隙寸法は口金６４、６５の肉厚によって適宜設定することが可能であり、前記空間部７６の間隙寸法は前記凸部６１ｆの高さ寸法によって適宜設定することが可能である。
【００５８】
なお、本実施形態においては中央貫通孔６１ｅの周囲に４つの透孔６１ａ、６１ｂ、６１ｃ、６１ｄを規則的に配列させた構成のマルチルーメンチューブ６１を示しているが、透孔の数は湾曲方向及び湾曲させたい形状等によって設定されるものであるので、４つに限定されるものではなく、それ以上であっても、それ以下であってもよい。
【００５９】
次いで、流体圧アクチュエータ６０に連結される可撓管形成部材の構成を説明する。
図１２に示すように前記流体圧アクチュエータ６０の基端側を構成する後口金６５には前記可撓管部２ｃを構成する可撓管形成部材８０の可撓管先端口金８１が配置固定されるようになっている。
【００６０】
具体的に、前記可撓管形成部材８０は、前記可撓管先端口金８１と、この可撓管先端口金８１が先端側に配置される帯状金属薄板部材を一重或いは二重、三重の螺旋状に巻回して細長に形成した螺旋管８２と、この螺旋管８２に被覆配置される金属編み管８３と、この金属編み管８３の基端から先端部までを被覆する後方側樹脂チューブ８４と、この後方側樹脂チューブ８４よりも先端側に配置されて、前記金属編み管８３によって被覆された螺旋管８２の前方側を被覆する前方側樹脂チューブ８５とで構成されている。
【００６１】
前記前方側樹脂チューブ８５の可撓性は、前記後方側樹脂チューブ８４の可撓性に比べ、弱い負荷で湾曲可能なように柔軟に構成されている。したがって、この可撓管形成部材８０は前方側が後方側より、より柔軟になっている。このことによって、よりスムーズに深部に向けて押し込み操作することが可能になっている。
【００６２】
前記可撓管先端口金８１の中途部には周方向溝８１ａが形成されている。この周方向溝８１ａには前記後口金６５と前記可撓管先端口金８１との間の水密を図るとともに固定部材となる所定の付勢力を備えた後述するＯリングが配置される。符号６２ｅは、図示しないＣ−ＭＯＳから延出する信号ケーブルであり、前記挿入部側チューブ６２ａ、６２ｂ、６２ｃ、６２ｄとともに、前記可撓管形成部材８０の内孔を挿通して前記内視鏡側コネクタ２ｄに至っている。
【００６３】
図１３（ａ）に示すように前記可撓管形成部材８０の先端側に配設されている可撓管先端口金８１を、前記Ｏリング８６の付勢力に抗して前記流体圧アクチュエータ６０の後口金６５内の所定位置まで押し込んでいく。すると、前記Ｏリング８６が前記後口金６５の内周面に密着状態になって、前記可撓管先端口金８１と後口金６５との間の水密が保持されるとともに、この可撓管先端口金８１と後口金６５とが前記Ｏリング８６の付勢力によって一体的に固定された状態になって、流体圧アクチュエータ６０と可撓管形成部材８０とが連結状態になる。
【００６４】
そして、この図１３（ａ）に示すように連結状態になった流体圧アクチュエータ６０と可撓管形成部材８０との外周側に、図１３（ｂ）に示すように内径寸法を流体圧アクチュエータ６０の外形寸法Ｄと略同寸法に形成して、長さ寸法を前記流体圧アクチュエータ６０の長さ寸法ＬよりΔＬだけ長く形成した金属製網管で構成した第１湾曲カバー９１と金属製網管で所定寸法に構成した可撓管カバー９３とで構成した挿入部カバー９４ａ、又は図１３（ｃ）に示すように内径寸法を流体圧アクチュエータ６０の外形寸法ＤよりΔＤだけ大きく形成して、長さ寸法を前記流体圧アクチュエータ６０の長さ寸法Ｌと同寸法に形成した金属製網管で構成した第２湾曲カバー９２と金属製網管で所定寸法に構成した可撓管カバー９３とで構成した挿入部カバー９４ｂを被覆することによって挿入部２が構成されるようになっている。
【００６５】
そして、前記挿入部カバー９４ａを前記流体圧アクチュエータ６０及び可撓管形成部材８０に被覆配置する際には、前記第１湾曲カバー９１の長さ寸法Ｌ＋ΔＬを長さ寸法Ｌに圧縮した状態にしてこの第１湾曲カバー９１の両端部を前記前口金６４及び後口金６５に取り付ける。このことによって、図１４に示すように前記挿入部カバー９４ａを被覆した挿入部２が構成される。
【００６６】
前記挿入部２では、前記第１湾曲カバー９１の長さ寸法を寸法Ｌに圧縮された状態になっている。このため、この第１湾曲カバー９１の中央部が両端部よりも盛り上がって、略太鼓形状になる。したがって、図１５（ａ）に示すように前記可撓管カバー９３を構成する金属製網管と同じ網角度θ１で形成されていた第１湾曲カバー９１の網角度がθ１からθ２に変化するとともに、図１５（ｂ）に示すように前記第１湾曲カバー９１と流体圧アクチュエータ６０を構成する外コイル６６との間に隙間９０が形成される。
【００６７】
なお、前記挿入部カバー９４ｂを前記流体圧アクチュエータ６０及び可撓管形成部材８０に被覆配置して前記第２湾曲カバー９２の両端部を前口金６４及び後口金６５に取り付けた場合にも、前記挿入部カバー９４ｂを構成する第２湾曲カバー９２が予めΔＤだけ大径に形成してあるので、前記図１５（ｂ）に示した挿入部カバー９４ａを被覆した湾曲部２ｂの構成と略同様に前記外コイル６６と前記第２湾曲カバー９２との間に隙間９０が形成される。
【００６８】
また、先端側を後方側より柔軟にした可撓管形成部材の構成は上述した実施形態に限定されるものではなく、例えば、図１６に示すように流体圧アクチュエータ６０に連結される可撓管形成部材８０Ａを、前方側を構成する前方側管部材９５ａと、後方側を構成する後方側管部材９５ｂとで構成する。
【００６９】
このとき、前記前方側管部材９５ａを、前記後口金６５に配置される可撓管先端口金８１ｂと、この可撓管先端口金８１ｂに先端部が被覆配置される金属編み管を被覆して柔軟に構成したフレックスチューブ９６と、このフレックスチューブ９６の基端部が被覆配置され、前記後方側管部材９５ｂとの連結部となる連結口金９７とで構成する。一方、前記後方側管部材９５ｂを、前記連結口金９７に配置される連結用先端口金９８と、この連結用先端口金９８に先端部が被覆配設される、前記フレックスチューブ９６より太径で、可撓性を前記フレックスチューブ９６より硬めに設定した、細長な可撓性チューブ９９とで構成する。
【００７０】
前記可撓管先端口金８１ｂ及び前記連結用先端口金９８の中途部には周方向溝８１ａ、９８ａがそれぞれ形成してある。そして、前記周方向溝８１ａには前記後口金６５との間の水密を図るとともに一体的な固定を行う所定の付勢力を備えたＯリングが配置され、前記周方向溝９８ａに前記連結用先端口金９８と前記連結口金９７との間の水密を図るとともに一体的な固定を行う所定の付勢力を備えたＯリングが配置される。
【００７１】
そして、前記前方側管部材９５ａと後方側管部材９５ｂとを一体にして構成した可撓管形成部材８０Ａの可撓管先端口金８１ｂを前記流体圧アクチュエータ６０の後口金６５に一体的に固定した後、上述と同様に前記挿入部カバー９４ａ、９４ｂを被覆配置して挿入部２を構成する。
【００７２】
ここで、前記挿入部カバー９４ａ、９４ｂを構成する湾曲カバー９１、９２及び可撓管カバー９３の流体圧アクチュエータ６０への固定方法の一例を図１７を参照して説明する。
【００７３】
図１７（ａ）に示すように流体圧アクチュエータ６０を構成する前口金６４及び後口金６５の所定位置に雌ネジ部１０１を形成する。これに対して、図１７（ｂ）及び図１７（ｃ）に示すように前記第１湾曲カバー９１及び第２湾曲カバー９２の先端部及び基端部に前記雌ネジ部１０１に螺合する固定ネジが挿通する透孔１０２を所定位置に形成した第１連結管１０３をそれぞれ固設する。さらに、図１７（ｄ）に示すように前記可撓管カバー９３の先端部に前記雌ネジ部１０１に螺合する固定ネジが挿通する透孔１０４を所定位置に形成した第２連結管１０５を固設する。
【００７４】
そして、まず、前記可撓管カバー９３の第２連結管１０５に形成されている透孔１０４と後口金６５に形成されている所定の雌ネジ部１０１とを一致させた状態にして図示しない固定ネジを透孔１０４に挿通して前記雌ネジ部１０１に螺合する。このことによって、可撓管カバー９３が後口金６５に一体的に固定配置される。
【００７５】
次に、前記第１湾曲カバー９１又は第２湾曲カバー９２の基端部に設けられている連結管１０３に形成されている透孔１０２と後口金６５に形成されている所定の雌ネジ部１０１とを一致させた状態にし、図示しない固定ネジを透孔１０２から挿通して前記雌ネジ部１０１に螺合する。
【００７６】
その後、前記第１湾曲カバー９１又は第２湾曲カバー９２の先端部に設けられている連結管１０３に形成されている透孔１０２と前口金６４に形成されている雌ネジ部１０１とを一致させた状態にして図示しない固定ネジを透孔１０２から挿通して前記雌ネジ部１０１に螺合する。このことによって、湾曲カバー９１、９２が流体圧アクチュエータ６０を構成する前口金６４及び後口金６５に一体的に配置される。
【００７７】
これらのことによって、前記挿入部カバー９４ａ又は前記挿入部カバー９４ｂを可撓管形成部材８０又は可撓管形成部材８０Ａが一体になっている流体圧アクチュエータ６０に配設して挿入部２が構成される。
【００７８】
なお、本実施形態においては流体圧アクチュエータ６０を構成するマルチルーメンチューブ６１を図９（ａ）に示すように凸部６１ｆを設けたマルチルーメンチューブ６１としているが、マルチルーメンチューブ６１はこれに限らず、例えば、図１８に示すように断面形状を略四角形に形成したものを使用するようにしても、前記外コイル６６と前記マルチルーメンチューブ６１を被覆する外チューブ６８との間に隙間部７７が形成される。
【００７９】
上述のように構成した内視鏡装置１の作用を説明する。
前記湾曲部２ｂを上方向に湾曲させるため、前記リモコン８のジョイスティック８ａをニュートラル位置から所定方向に傾倒操作する。すると、このジョイスティック８ａからバルブ制御部３２に湾曲指示信号が出力される。この湾曲指示信号を受けたバルブ制御部３２では図１９（ａ）に示すように上方向湾曲に対応する前記ボンベ側電磁弁３６Ｕ及び前記コネクタ側電磁弁３７Ｕの制御を行う。
【００８０】
このとき、図１９（ｂ）に示すように前記電磁弁３６Ｕ、３７Ｕは、断続的な開閉操作を同時に繰り返す。このことによって、前記ガスボンベ１４内の窒素は、前記電磁弁３６Ｕ、３７Ｕが連通状態である矢印ＯＮ状態のときにだけそれぞれの電磁弁３６Ｕ、３７Ｕを通過して、上方向の湾曲に対応する流体室内に送り込まれていく。
【００８１】
すると、図２０（ａ）に示すように直線状態の流体圧アクチュエータ６０の所定の流体室が徐々に加圧されていく、このことによって、マルチルーメンチューブ６１が空間部７６をなくすように徐々に膨張して外チューブ６８に密着した状態になる。
【００８２】
次に、流体室内にさらに窒素が供給されていくことによって、図２０（ｂ）に示すように前記流体圧アクチュエータ６０を構成する外チューブ６８が密着した状態のマルチルーメンチューブ６１が長さ寸法を変化させることなく隙間部７７をなくすように膨張して外コイル６６の一部に当接して湾曲部２ｂが湾曲を開始する。
【００８３】
その後、流体室内にさらに窒素が供給され続けられていくことによって、図２０（ｃ）に示すように前記外チューブ６８が被覆されているマルチルーメンチューブ６１が膨張するとともに軸方向に伸長し、前記外コイル６６に密着した状態で湾曲部２ｂを湾曲させていく。このとき、前記湾曲部２ｂは、前記外コイル６６と前記湾曲カバー９１とが接触することなく湾曲していく。
【００８４】
そして、前記外コイル６６と前記湾曲カバー９１との間の隙間９０がなくなった状態、すなわち、外コイル６６が湾曲カバー９１に略当接した状態になったとき、湾曲部２ｂが最大湾曲状態になる。
【００８５】
なお、前記電磁弁３６Ｕ、３７Ｕの開閉動作を繰り返す回数は、前記ジョイスティック８ａの傾倒角度に対応してカウンタによって制御されている。このことによって、流体室内へ流体が過剰に供給されることを防止して、湾曲部２ｂが大きく湾曲しすぎることや、この湾曲部２ｂを構成する流体圧アクチュエータ６０に不具合が発生することを防止している。
【００８６】
また、前記電磁弁３６Ｕ、３７Ｕは、連通状態である矢印ＯＮ状態操作及び閉塞状態である矢印ＯＦＦ状態操作が所定時間間隔で同時に行われるので、流体供給中は、前記流体室内に供給された窒素は、前記電磁弁３６Ｕ、３７Ｕが矢印ＯＦＦ状態のとき、それぞれ電磁弁３６Ｕ、３７Ｕから排気されることなく、流体室内に溜められたままの状態になる。
【００８７】
次に、前記ジョイスティック８ａを、上方向湾曲指示位置からニュートラル位置側に戻す操作を行った場合について説明する。
このとき、前記バルブ制御部３２から前記電磁弁３６Ｕ、３７Ｕに指示信号が出力される。すると、図１９（ｂ）に示すようにコネクタ側電磁弁３７Ｕが所定時間だけ矢印ＯＮ状態に制御されるとともに、ボンベ側電磁弁３６Ｕが断続的に開閉操作される。
【００８８】
つまり、流体室に供給された窒素は、前記コネクタ側電磁弁３７Ｕが連通状態で、前記ボンベ側電磁弁３６Ｕが断続的に開閉操作されることによって、このボンベ側電磁弁３６Ｕから外部に排出されていく。このことによって、例えば、図２０（ｃ）に示すように最大湾曲状態になっていた湾曲部２ｂの湾曲状態が徐々に緩やかな湾曲状態に変化していく。
【００８９】
次いで、前記ジョイスティック８ａを上方向湾曲指示位置からさらに移動させてニュートラル位置に戻す操作を行った場合には、バルブ制御部３２から前記電磁弁３６Ｕ、３７Ｕに指示信号が出力される。すると、図１９（ｃ）に示すように前記コネクタ側電磁弁３７Ｕが所定時間だけ矢印ＯＮ状態に制御されるとともに、ボンベ側電磁弁３６Ｕが断続的に開閉操作される。つまり、流体室に供給された窒素が前記ボンベ側電磁弁３６Ｕから外部に排出されて、流体圧アクチュエータ６０によって上方向に所定量湾曲していた湾曲部２ｂの湾曲状態がニュートラル状態に変化する。
【００９０】
なお、本実施形態においては前記第１湾曲カバー９１が圧縮状態で配設されているので、この第１湾曲カバー９１を構成する金属製網管の網角度がθ２からθ１に戻ろうとする力が常時働いている。このため、前記流体圧アクチュエータ６０からの負荷より、第１湾曲カバー９１の金属製網管の元の網角度に戻ろうとする力が勝ったとき、湾曲部２ｂは直線状態にスムーズに移行する。
【００９１】
また、前記ジョイスティック８ａを例えば上方向と右方向との中間方向に動作させたときには、バルブ制御部３２から上方向及び右方向に対応するボンベ側電磁弁３６Ｕ、３６Ｒ及びコネクタ側電磁弁３７Ｕ、３７Ｒに指示信号が出力される。このことによって、ガスボンベ１４内の窒素は、上方向への湾曲に対応する流体室及び右方向の湾曲に対応する流体室に送り込まれる。したがって、湾曲部２ｂは上方向と右方向との中間方向に湾曲動作する。
【００９２】
そして、前記ジョイスティック８ａを上方向と右方向との中間方向指示位置から再びニュートラル位置に戻す操作を行うと、バルブ制御部３２から上方向及び右方向に対応するボンベ側電磁弁３６Ｕ、３６Ｒ及びコネクタ側電磁弁３７Ｕ、３７Ｒに指示信号が出力されて、前記上方向への湾曲に対応する流体室及び右方向の湾曲に対応する流体室に送り込まれていた窒素がボンベ側電磁弁３６Ｕ、３６Ｒからそれぞれ外部に排出されて、湾曲状態が小さくなる方向に変化する。
【００９３】
そして、他の方向に対するジョイスティック８ａの操作と、その操作方向に対応するボンベ側電磁弁及びコネクタ側電磁弁との動作関係は、前記右方向湾曲操作の場合や、前記上方向と右方向との中間方向への操作と同様であるので説明を省略する。
このように、流体圧アクチュエータを構成するマルチルーメンチューブの透孔が形成されている周囲の外周面と外チューブとの間、又は外チューブと外コイルとの間に空間部を設けるとともに、この外チューブを被覆配置したマルチルーメンチューブと外コイルとの間に隙間部を設けることによって、流体圧アクチュエータを構成するマルチルーメンチューブは、流体室内に流体が供給されたとき、一旦膨張して湾曲を若干行い、さらに、軸方向に伸長して湾曲部をスムーズに湾曲動作させることができる。
【００９４】
このことによって、流体圧アクチュエータを構成するマルチルーメンチューブに大きな負荷がかかることなく、スムーズに軸方向に伸長する動作に移行するので、流体圧アクチュエータのへたり等の不具合が防止されて、耐性が向上する。
【００９５】
また、湾曲部を構成する流体圧アクチュエータと、湾曲カバーとの間に隙間を予め設けておくことによって、流体圧アクチュエータの流体室に流体が供給されて、湾曲部が湾曲動作を開始したとき、流体圧アクチュエータを構成する外コイルと、湾曲カバーを構成する金属製網管とが接触することを防止することができる。
【００９６】
このことによって、湾曲部が湾曲動作する際に、外コイルと金属製網管とが引っかかることによって発生する、湾曲動作の不具合が解消されて湾曲性能の向上を図れる。
【００９７】
さらに、マルチルーメンチューブを形成するとき、中央貫通孔外側周面から透孔内側周面までの距離（ｔ１）と、透孔外側周面からマルチルーメンチューブ外周面までの距離（ｔ２）との間に、ｔ１＜ｔ２の関係を設定したことによって、膨脹する側の肉厚が厚くなって流体圧アクチュエータに流体を供給したとき、マルチルーメンチューブがパンクすることを防止することができる。
【００９８】
なお、図２１に示すように前記ドラム部４内の前記ガスボンベ１４と前記チューブ継ぎ手３９との間にこのガスボンベ１４から供給される流体の圧力を調整する電空レギュレータ３８ａを設けるとともに、前記バルブユニット３１の出力側にそれぞれの流体室に向けて出力される流体の圧力を例えば手動で調整する調整バルブ３８ｂを流体供給管路３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄに設けるようにしてもよい。
【００９９】
前記調整バルブ３８ｂを各流体供給管路３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄに設けることによって、バルブユニット３１から各流体供給管路３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄを介してそれぞれの湾曲方向に対応する流体室に供給される流体の供給量をバランス良く調整することができる。このことによって、流体圧アクチュエータ６０に形成した流体室にバラツキが生じた場合でも、調整バルブ３８ｂによって供給量を最適な状態にして湾曲部をどの方向に対しても同じように湾曲動作する。
【０１００】
一方、前記電空レギュレータ３８ａを設けたことによって、前記湾曲部２ｂを湾曲させるために流体圧アクチュエータ６０の流体室に流体を供給するとき、図２２に示すように電磁弁の開閉動作がＮ回に到達したとき、前記バルブ制御部３２から電空レギュレータ３８ａに指示信号を出力して、前記ガスボンベ１４からその後に流体室に供給する流体の圧力をＰ１からＰ２に減じる等、圧力を変化させる操作を行うことができる。
【０１０１】
このことによって、例えば軸方向に伸長を開始するまでの供給圧力と、その後の供給圧力とを変化させることにより、湾曲量を損なうことなく、耐性の向上を図ることができる。
【０１０２】
また、本実施形態においては流体圧アクチュエータ６０に流体を供給したとき、マルチルーメンチューブ６１がパンクすることを防止するためマルチルーメンチューブの中央貫通孔外側周面から透孔内側周面までの肉厚と、透孔外側周面からマルチルーメンチューブ外周面までの肉厚を変えているが、パンク箇所に注目したとき、マルチルーメンチューブの中央部よりも口金近傍の方が急激に歪みが発生するためパンクが多く発生することが予想される。
【０１０３】
このため、図２３（ａ）及び図２３（ｂ）に示すように流体圧アクチュエータ６０Ａを形成するマルチルーメンチューブ６１の口金６４、６５近傍での膨脹を抑えるため、前口金６４と外チューブ６８で被覆されたマルチルーメンチューブ６１の先端部及び後口金６５と外チューブ６８で被覆されたマルチルーメンチューブ６１の基端部をそれぞれ覆うように所定の弾性力を有する口金チューブ１１１を配置したり、図２４（ａ）に示すように太径コイル部１１２と細径コイル部１１３とで段付き外コイル６６Ａを形成し、図２４（ｂ）に示すようにこの段付き外コイル６６Ａの太径コイル部１１２を口金６４、６５及びこの口金６４、６５近傍の外チューブ６８を覆うように配置して流体圧アクチュエータ６０Ｂを形成する。このことによって、マルチルーメンチューブ６１の口金６４、６５近傍での膨脹が抑えられて、パンクの発生が大幅に減少する。
【０１０４】
さらに、図２５（ａ）に示すように前口金６４及び前記後口金６５をマルチルーメンチューブ６１の端部に配置するとき、閉塞部７０や糸巻き固定部７５ａ、７５ｂを考慮に入れて、各口金６４、６５の端面が前記閉塞部７０や糸巻き固定部７５ａ、７５ｂより奥目に位置するように配置する。このこことによって、閉塞部７０及び糸巻き固定部７５ａ、７５ｂを空気室内に供給された流体によってかかる圧力から保護することができる。
【０１０５】
このとき、図２５（ｂ）及び図２５（ｃ）に示すように内コイル６３の線径（φｄ１）と外コイル６６との線径（φｄ２）とを比較したとき、内コイル６３では中央貫通孔６１ｅへの挿通性を考慮して線径（φｄ１）が太めのものを使用し、外コイル６６では湾曲性を考慮して線径（φｄ２）が細めのものを使用する。
【０１０６】
ここで、内チューブ（不図示）が被覆配置された状態の内コイル６３の外形寸法は前記中央貫通孔６１ｅの内径寸法よりやや太径に設定され、外コイル６６の内径寸法は前記口金６４、６５の外形寸法と略同寸法に設定される。
【０１０７】
又、図２６に示すように外コイル６６と外チューブ６８を被覆したマルチルーメンチューブ６１との間に形成される隙間部７７に弾力性を有する保護部材１１５を配置して流体圧アクチュエータ６０Ｃを構成するようにしてもよい。このことによって、マルチルーメンチューブの膨脹する作用を損なわれることなく、マルチルーメンチューブが外コイル６６の線間に挟まれる不具合や軽油等に触れて膨潤を起こす等の不具合をより確実に防止することができる。
【０１０８】
ところで、従来の流体圧アクチュエータ１２０では、図２７（ａ）に示すように外コイル６６を前口金６４及び後口金６５の外周面に自然長の状態で配設していた。このため、外コイル６６の線間に隙間が形成される。したがって、この流体圧アクチュエータ１２０が湾曲状態になったとき、線間の隙間がさらに大きくなる。そして、この湾曲動作を繰り返し行っているうちに、外コイルに設けられている隙間の間隔が不規則になり、線間の間隔が大きく開いてしまった部位ではパンクが頻繁に発生する。
【０１０９】
このため、本実施形態においては、図２７（ｂ）に示すように自然長で配設される外コイル６６を、Ａだけ矢印に示すように圧縮した状態にして、それぞれの端部を前口金６４及び後口金６５の外周面に配設して、流体圧アクチュエータ１２１を構成している。このとき、図２７（ｃ）に示すように外コイル６６の一部に凹凸部が発生した状態になる。
【０１１０】
図２８（ａ）に示すように圧縮した状態の外コイル６６を前口金６４及び後口金６５に配置させた流体圧アクチュエータ１２０を湾曲させていく。すると、この流体圧アクチュエータ１２０が湾曲を開始することによって、まず、図２８（ｂ）に示すように外コイル６６の湾曲外側が徐々に伸びていく。このことによ  って、外コイル６６の湾曲外側の凹凸部が滑らかになって凹凸が略解消された状態になる。
【０１１１】
次いで、更に、前記流体圧アクチュエータ１２０を湾曲させていくことによって、図２８（ｃ）に示すように外コイル６６の湾曲内側が伸びていく。このことによって、外コイル６６の湾曲内側の凹凸部が滑らかになって凹凸が略解消された状態なる。
【０１１２】
このように、流体圧アクチュエータを構成する外コイルを、予め、圧縮した状態にして前口金及び後口金に配置させておくことによって、流体圧アクチュエータの繰り返しの湾曲動作によってコイルを形成する線間の隙間が大きく開いてしまう不具合を確実に防止することができる。
【０１１３】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【０１１４】
［付記］
以上詳述したような本発明の前記実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができる。
【０１１５】
（１）細長な挿入部の先端側に流体圧アクチュエータによる湾曲部を設けた内視鏡において、
前記流体圧アクチュエータは、
中央貫通孔及び湾曲方向に対応する複数の流体室を構成する透孔を前記中央貫通孔の周囲に備えた柔軟なマルチルーメンチューブと、
前記中央貫通孔に挿通配置される内側管状部材と、
前記マルチルーメンチューブの外周面と隙間部を形成するように配置される外側管状部材と、
を具備する内視鏡。
【０１１６】
（２）細長な挿入部の先端側に流体圧アクチュエータによる湾曲部を設けた内視鏡において、
前記流体圧アクチュエータは、
中央貫通孔及び湾曲方向に対応する複数の流体室を構成する透孔を前記中央貫通孔の周囲に備えた柔軟で空間形成手段を有するマルチルーメンチューブと、
前記中央貫通孔に挿通配置される内コイルと、
この内コイルの外側に被覆配置される内側薄肉チューブと、
前記空間形成手段を有するマルチルーメンチューブの外周面側に被覆配置され、前記マルチルーメンチューブとの間に空間部を形成する外側薄肉チューブと、
前記外側薄肉チューブを被覆配置したマルチルーメンチューブの両端部に配置される所定肉厚寸法で形成した口金と、
前記マルチルーメンチューブに被覆された外側薄肉チューブとの間に隙間部を形成する、前記口金の外周面に被覆配置される外コイルと、
を具備する内視鏡。
【０１１７】
（３）前記空間形成手段は、断面形状を略円形に形成したマルチルーメンチューブの外周面所定位置に形成した凸部である付記２に記載の内視鏡。
【０１１８】
（４）前記空間形成手段を、断面形状を略四角形に形成したマルチルーメンチューブ及びマルチルーメンチューブに被覆配置される内径寸法を所定寸法に形成した外チューブで構成し、
前記マルチルーメンの四隅に曲面部を設ける一方、前記外チューブの内径寸法を前記マルチルーメンチューブの対向する曲面部を結ぶ長さ寸法を基準に設定した付記２に記載の内視鏡。
【０１１９】
（５）先端側から順に、硬質部材で形成した先端硬質部、流体圧アクチュエータを設けた湾曲部、柔軟な可撓管とを連設して細長な挿入部を構成する内視鏡において、
前記湾曲部を覆う湾曲部カバー及び前記可撓管部を覆う可撓管部カバーで構成される挿入部カバーを設けて前記挿入部を構成するとき、
この湾曲カバーの長さ寸法を、前記流体圧アクチュエータの長さ寸法より、所定寸法、長く形成した内視鏡。
【０１２０】
（６）先端側から順に、硬質部材で形成した先端硬質部、流体圧アクチュエータを設けた湾曲部、柔軟な可撓管とを連設して細長な挿入部を構成する内視鏡において、
前記湾曲部を覆う湾曲部カバー及び前記可撓管部を覆う可撓管部カバーで構成される挿入部カバーを設けて前記挿入部を構成するとき、
この湾曲カバーの内径寸法を、前記流体圧アクチュエータの外形寸法より、所定寸法、大径に形成した内視鏡。
【０１２１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、流体が供給されることによって湾曲部を湾曲動作させる流体圧アクチュエータの耐性の向上及び湾曲性能の向上を図った内視鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図２８は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡装置の構成を説明する図
【図２】ドラム収納箱及び蓋体を説明する図
【図３】ドラム部及びこのドラム部に挿入部が巻回された内視鏡を説明する図
【図４】ドラム部の上フランジに設けた蓋部及び収納部を説明する図
【図５】ドラム部の構成を説明する図
【図６】内視鏡とドラム部との連結部の構成を説明する図
【図７】ドラム部の他の構成を説明する図
【図８】内視鏡の湾曲部を湾曲させる構成を説明するブロック図
【図９】湾曲部を構成する流体圧アクチュエータを説明する図
【図１０】流体圧アクチュエータを形成する工程を説明する図
【図１１】組み立て状態の流体圧アクチュエータを説明する図
【図１２】流体圧アクチュエータに連結される可撓管形成部材の構成を説明する図
【図１３】流体圧アクチュエータに連結された可撓管形成部材及びそれらを覆う湾曲カバー及び可撓管カバーを説明する図
【図１４】挿入部の先端側を示す斜視図
【図１５】挿入部の湾曲部近傍を説明する図
【図１６】流体圧アクチュエータに連結された可撓管形成部材の他の構成を説明する図
【図１７】湾曲カバー及び可撓管カバーの流体圧アクチュエータへの取り付け構造を説明する図
【図１８】断面形状が略角形のマルチルーメンチューブを用いて組み立てた流体圧アクチュエータの断面図
【図１９】湾曲部を湾曲動作させる際の流体の供給状態の一例を説明する図
【図２０】流体圧アクチュエータを有する湾曲部の作用を説明する図
【図２１】流体供給管路に調整バルブを設けた内視鏡を説明する図
【図２２】流体室に供給する流体の圧力と電磁弁の開閉回数との関係を説明する図
【図２３】マルチルーメンチューブのパンクを防止する流体圧アクチュエータの構成を説明する図
【図２４】マルチルーメンチューブのパンクを防止する流体圧アクチュエータの他の構成を説明する図
【図２５】マルチルーメンチューブのパンクを防止する流体圧アクチュエータの別の構成を説明する図
【図２６】流体圧アクチュエータの他の構成を説明する図
【図２７】外コイルの配置状態に特徴のある流体圧アクチュエータの構成を説明する図
【図２８】外コイルの配置状態に特徴のある流体圧アクチュエータの作用を説明する図
【符号の説明】
２…挿入部
２ｂ…湾曲部
６０…流体圧アクチュエータ
６１…マルチルーメンチューブ
６６…外コイル
６８…外チューブ
７６…空間部
７７…隙間部
９０…隙間
９１…第１湾曲カバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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