(57)【要約】  【課題】  運転者の減速意思に基づいてダウンシフトを行う際に、エンジン出力増大制御の終了タイミングを精度良く設定することができるようにする。  【解決手段】  運転者の減速意思に基づいてダウンシフトを行う際に、エンジン出力が増大しても加速感を生じない“開始油圧”まで低下した時点ｔ6 ，ｔ7 で、エンジン出力増大制御（スロットル開き制御と燃料噴射復帰制御）を開始する。この後、変速後変速進行割合（ＳｆｔＲ＝１００％）に対してエンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｓｄ＋Ｔｄ＋Ｔｅ）を考慮して、エンジン出力増大制御終判定用の変速進行割合Ｅを設定し、エンジン出力増大制御中に変速進行割合ＳｆｔＲがこの変速進行割合Ｅに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了する。  【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の摩擦係合要素に作用させる油圧を油圧制御手段で個別に制御することで、各摩擦係合要素の係合と解放を選択的に切り換えて、変速機構の変速段を切り換える自動変速機の制御装置において、
運転者の減速意思に基づいて前記変速機構がダウンシフトされる際に運転者のアクセル操作によらずエンジン出力を増大させるエンジン出力増大制御を実行するエンジン出力増大制御手段と、
前記エンジン出力増大制御の終了タイミングを、当該ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断したときとする出力増大終了タイミング制御手段と
を備えていることを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記エンジン出力増大制御中に変速後ギヤ比に対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定のギヤ比まで変速が進行した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断することを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項３】
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記エンジン出力増大制御中に前記変速機構の入力軸回転速度が、出力軸回転速度と変速後ギヤ比とから求められる変速後同期回転速度に対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定量だけ低い回転速度に達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断することを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項４】
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記エンジン出力増大制御中に係合制御される摩擦係合要素の伝達トルク容量が、変速後の分担トルク相当値に対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定量だけ低い伝達トルク容量に達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断する手段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項５】
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記エンジン出力増大制御中に前記ダウンシフトが終了するタイミング（以下「予測ダウンシフト終了タイミング」という）を予測する手段と、前記予測ダウンシフト終了タイミングに対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定時間だけ早いタイミングに達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断する手段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項６】
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記エンジン出力増大制御中に前記変速機構の入力軸回転速度が、出力軸回転速度と変速後ギヤ比とから求められる予想変速後同期回転速度に到達するタイミング（以下「予測同期タイミング」という）を予測する手段と、前記予測同期タイミングに対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定時間だけ早いタイミングに達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断する手段とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項７】
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記エンジン出力増大制御手段に対してエンジン出力増大制御の終了指令を発してから実際にエンジン出力の増大が無くなるまでの応答遅れ時間を、前記エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れの時間として演算する応答遅れ演算手段を備えていることを特徴とする請求項２乃至７のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項８】
前記エンジン出力増大制御手段は、前記エンジン出力増大制御中にスロットルバルブを開放して吸入空気量を増加させるスロットル制御手段を含み、
前記応答遅れ演算手段は、前記スロットル制御手段に対して開度指令を出力してから実際に前記スロットルバルブが指令開度に駆動されるまでのスロットル系の応答遅れ時間を考慮して、前記エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れの時間を演算することを特徴とする請求項７に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項９】
前記エンジン出力増大制御手段は、前記エンジン出力増大制御中にスロットルバルブを開放して吸入空気量を増加させるスロットル制御手段を含み、
前記応答遅れ演算手段は、実際に前記スロットルバルブが指令開度に駆動されてから実際にエンジン出力が応答するまでのスロットル系の応答遅れ時間を考慮して、前記エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れの時間を演算することを特徴とする請求項７に記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１０】
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態を車体減速度を考慮して判断すること特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１１】
前記エンジン出力増大制御手段は、前記エンジン出力増大制御中に燃料カットを復帰させて燃料噴射を再開させる燃料カット復帰手段を含み、
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断したときに前記燃料カット復帰手段による燃料噴射を終了することを特徴とする１乃至１０のいずれかに記載の自動変速機の制御装置。
【請求項１２】
前記出力増大終了タイミング制御手段は、前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態を、前記燃料カット復帰手段に対して燃料噴射の終了指令を発してから実際にエンジン出力の増大が無くなるまでの応答遅れ時間を考慮して設定すると共に、この応答遅れ時間をエンジンが２回転するのに要する時間に設定すること特徴とする請求項１１に記載の自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の減速意思に基づいて実行されるダウンシフトの制御技術を改良した自動変速機の制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年の自動車の自動変速機は、油圧制御回路が切り換えられて油圧クラッチやブレーキ等の複数の摩擦系係合要素の係合状態が変更されることにより複数の変速段が達成される構成のものが多いが、このような自動変速機では、下り坂などでアクセルをＯＦＦ状態としても十分なエンジンブレーキ力が得られない場合、運転者がオーバードライブスイッチをＯＦＦしたり、シフトレバーをＤレンジからＳレンジ、Ｌレンジへ切り換えたりなどして、ダウンシフトを行わせることにより、エンジンブレーキ力を増大させるようにしている。
【０００３】
ところで、このようなアクセルＯＦＦ状態で、運転者の減速意思（減速操作等）に基づいてエンジンブレーキ力を増大させるためのダウンシフトが行われる場合、ダウンシフトによって自動変速機の変速比が大きくなるため、それだけエンジンの回転速度を上昇させる必要がある。しかし、このようなエンジンブレーキを必要とする運転モードにおいては、スロットル弁が通常閉じられているため、ダウンシフト後の変速段を達成するための摩擦係合要素によるトルク伝達によって、アウトプット側のトルクがエンジン側へ伝達されることにより、エンジン回転速度が上昇させられることになる。このため、変速時間が長くなって必要なタイミングでエンジンブレーキの効果が得られなかったり、エンジン回転速度の上昇に伴うイナーシャトルクが車両の制動トルクとなって現れ、一時的にエンジンブレーキ力が増大して変速ショックを生じると言う問題があった。また、自動変速機の油圧制御などにより摩擦係合要素の伝達トルクを急増させると、エンジン回転速度が速やかに上昇して変速時間が短くなるものの、制動トルクが急増して変速ショックが一層大きくなってしまう。
【０００４】
このような問題を解決することを目的として、特許文献１（特許第２９２４４６３号公報）の制御技術が提案されている。このものは、アクセルが略ＯＦＦ状態で自動変速機がエンジンブレーキの作用する低速段へダウンシフトされる際にエンジン出力を一時的に増大させるエンジン出力増大手段と、ダウシフトに際して例えば油圧制御回路を切り換える変速出力時点などの予め定められた計測開始時点からの経過時間を計測するタイマと、ダウンシフトの際に解放される高速段側の摩擦係合要素にすべりが生じ始めた後、そのダウンシフトの際に係合させられる低速段摩擦係合要素が完全係合させられるまでの間に、エンジン回転速度が上昇するように、前記タイマによって計測された経過時間に基づいてエンジン出力増大手段によるエンジン出力増大制御を開始し、その開始タイミングを前記摩擦係合要素の係合、解放遅れ時間及びエンジン出力の増大遅れ時間の少なくとも一方に影響を与える車両の作動状態（具体的には油圧制御回路内の油温やエンジン回転速度）に基づいて設定する構成となっている。
【０００５】
また、この特許文献１には、自動変速機の摩擦係合要素が実際に解放されたり係合したりするまでには遅れ時間が有り、また、エンジン出力を増大させるためにスロットル開き制御がなされた後、エンジン出力が実際に上昇するまでにも遅れ時間があるため、これらの遅れ時間を考慮して開始タイミングを設定することで、変速ショックを抑制しながら変速時間が短縮されることが開示され、さらに、高速段側の摩擦係合要素にすべりが生じ始めるタイミングに合わせてエンジンが吹き上がるようにスロットル弁の開き制御を行うことが望ましいことも開示されている。
【特許文献１】特許第２９２４４６３号公報（第１頁〜第３頁等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記エンジン出力増大制御が適切に開始されたとしても、その終了タイミングが適切でないと、不快なショックを誘起してしまう。例えば、前記ダウンシフトにおいて、係合側の摩擦係合要素が十分な伝達トルク容量を持って、当該ダウンシフトがほぼ終了する状態に達した後までエンジン出力増大制御を継続していると、増大されたエンジン出力により低速段側のギヤにて車両が加速させられることになり、押し出し感となる不快なショックが発生する。これとは反対に、係合側の摩擦係合要素が、前記ダウンシフトを終了させるには未だ十分な伝達トルク容量を持たない状況でエンジン出力増大制御を終了させてしまうと、当該ダウンシフトの進行が減速される方向に作用して変速時間が短縮されないばかりか、制御終了に伴うエンジントルクの減少と車両側から加えられるコーストトルクとによって、強い減速ショックが発生する。
【０００７】
本発明はこの様な事情を考慮してなされたものであり、本発明の目的は、運転者の減速意思に基づいてダウンシフトを行う際に、エンジン出力増大制御の終了タイミングを精度良く設定することができて、エンジン出力増大制御の終了時の押し出し感や減速ショック等の不快なショックを防止できる自動変速機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、運転者の減速意思に基づいて変速機構がダウンシフトされる際に、運転者のアクセル操作によらずエンジン出力を増大させるエンジン出力増大制御を実行するエンジン出力増大制御手段を備えた自動変速機の制御装置において、出力増大終了タイミング制御手段によって、当該ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断したときにエンジン出力増大制御の終了タイミングと判断するようにしたものである。このようにすれば、運転者の減速意思に基づいてダウンシフトを行う際に、係合側の摩擦係合要素がダウンシフト完了に必要な伝達トルク容量となったタイミングに合わせてエンジン出力を本来の値（出力増大の無い値）にまで低下させることができ、エンジン出力増大制御の終了時の押し出し感や減速ショック等の不快なショックを防止できる。
【０００９】
この場合、ダウンシフト時にギヤ比が変速後ギヤ比に達した時点でダウンシフト完了と判断できることを考慮して、請求項２のように、エンジン出力増大制御中に変速後ギヤ比に対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定のギヤ比まで変速が進行した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしても良い。このようにすれば、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを見込んで、エンジン出力増大制御の終了タイミングをより適正に設定することができる。
【００１０】
また、ダウンシフト時に変速機構の入力軸回転速度が、出力軸回転速度と変速後ギヤ比とから求められる変速後同期回転速度に達した時点でダウンシフト完了と判断できることを考慮して、請求項３のように、エンジン出力増大制御中に変速機構の入力軸回転速度が、出力軸回転速度と変速後ギヤ比とから求められる変速後同期回転速度に対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定量だけ低い回転速度に達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしても良い。このようにしても、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを見込んで、エンジン出力増大制御の終了タイミングをより適正に設定することができる。
【００１１】
また、ダウンシフト時に係合制御される摩擦係合要素の伝達トルク容量が、変速後の分担トルク相当値に達した時点でダウンシフト完了と判断できることを考慮して、請求項４のように、エンジン出力増大制御中に係合制御される摩擦係合要素の伝達トルク容量が、変速後の分担トルク相当値に対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定量だけ低い伝達トルク容量に達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしても良い。このようにしても、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを見込んで、エンジン出力増大制御の終了タイミングをより適正に設定することができる。
【００１２】
また、請求項５のように、エンジン出力増大制御中に前記ダウンシフトが終了するタイミング（以下「予測ダウンシフト終了タイミング」という）を予測し、この予測ダウンシフト終了タイミングに対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定時間だけ早いタイミングに達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしても良い。このようにしても、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを見込んで、エンジン出力増大制御の終了タイミングをより適正に設定することができる。
【００１３】
また、請求項６のように、エンジン出力増大制御中に、変速機構の入力軸回転速度が、出力軸回転速度と変速後ギヤ比とから求められる予想変速後同期回転速度に到達するタイミング（以下「予測同期タイミング」という）を予測し、この予測同期タイミングに対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定時間だけ早いタイミングに達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしても良い。このようにしても、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを見込んで、エンジン出力増大制御の終了タイミングをより適正に設定することができる。
【００１４】
この場合、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れは、演算処理の簡略化のために予め設定した固定値としても良いが、請求項７のように、エンジン出力増大制御手段に対してエンジン出力増大制御の終了指令を発してから実際にエンジン出力の増大が無くなるまでの応答遅れ時間を、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れの時間として演算する応答遅れ演算手段を設けるようにしても良い。このようにすれば、応答遅れ時間を精度良く設定することができ、エンジン出力増大制御の終了タイミングの精度を更に高めることができる。
【００１５】
また、請求項８のように、エンジン出力増大制御中にスロットルバルブを開放して吸入空気量を増加させるスロットル制御手段を設ける場合は、スロットル制御手段に対して開度指令を出力してから実際に前記スロットルバルブが指令開度に駆動されるまでのスロットル系の応答遅れ時間を見込んで、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れの時間を演算するようにしても良い。このようにすれば、スロットル系の応答遅れ時間を精度良く設定することができ、エンジン出力増大制御の終了タイミングの精度を更に高めることができる。
【００１６】
或は、請求項９のように、エンジン出力増大制御中にスロットルバルブを開放して吸入空気量を増加させるスロットル制御手段を設ける場合は、実際にスロットルバルブが指令開度に駆動されてから実際にエンジン出力が応答するまでのスロットル系の応答遅れ時間を考慮して、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れの時間を演算するようにしても良い。このようにしても、スロットル系の応答遅れ時間を精度良く設定することができ、エンジン出力増大制御の終了タイミングの精度を更に高めることができる。      
【００１７】
また、請求項１０のように、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態を車体減速度を考慮して判断するようにしても良い。このようにすれば、路面勾配による走行抵抗の変化やブレーキ操作の有無、ブレーキ操作力の大小によって、ダウンシフト中に車速が変化して変速後同期回転速度が変化してしまうことによる変速時間の変化に対しても、適正にエンジン出力増大制御を終了させることができる。
【００１８】
また、請求項１１のように、エンジン出力増大制御中に燃料カットを復帰させて燃料噴射を再開させる燃料カット復帰手段を設けた場合は、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断したときに前記燃料カット復帰手段による燃料噴射を終了するようにすると良い。このようにすれば、燃料噴射の終了タイミングを適正に設定することができる。
【００１９】
この場合、請求項１２のように、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態を、燃料カット復帰手段に対して燃料噴射の終了指令を発してから実際にエンジン出力の増大が無くなるまでの応答遅れ時間を考慮して設定すると共に、この応答遅れ時間をエンジンが２回転するのに要する時間に設定するようにしても良い。ここで、応答遅れ時間をエンジンが２回転するのに要する時間に設定する理由は、燃料噴射の変化がエンジン出力の変化として現れるまでの標準的な応答遅れ時間がエンジン２回転分の時間であるためである。このように、応答遅れ時間をエンジン２回転分の時間に設定すれば、エンジン回転速度の違いによるタイミングのずれを補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を具体化した３つの実施例１〜３を説明する。
【実施例１】
【００２１】
本発明の実施例１を図１乃至図２０に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて内燃機関であるエンジン１１の制御システム全体の概略構成を説明する。エンジン１１の吸気管１２の上流側にはエアクリーナ１３が装着され、その下流側には吸入空気量Ｇa を測定するエアフローメータ１４が設置され、更に、その下流側にスロットルバルブ１５が設けられている。このスロットルバルブ１５の回動軸１５ａにはＤＣモータ等のモータ１７が連結され、このモータ１７の駆動力によってスロットルバルブ１５の開度（スロットル開度）が制御され、このスロットル開度がスロットル開度センサ１８によって検出される。
【００２２】
スロットルバルブ１５を通過した吸入空気をエンジン１１の各気筒に導入する吸気マニホールド１９には、インジェクタ２０が取り付けられ、また、エンジン１１の各気筒のシリンダヘッドには点火プラグ２１が取り付けられている。エンジン１１のクランク軸２２に嵌着されたシグナルロータ２３の外周に対向してクランク角センサ２４が設置され、このクランク角センサ２４から出力されるエンジン回転速度信号ＮｅのパルスがエンジンＥＣＵ２５に取り込まれ、このエンジン回転速度信号Ｎｅの発生周波数によってエンジン回転速度が検出される。
【００２３】
一方、アクセルペダル２６の踏込量（アクセル操作量）がアクセルセンサ２７によって検出され、このアクセル操作量に応じた電圧信号Ａｐが電子制御ユニット２５にＡ／Ｄ変換器２８を介して取り込まれる。また、エアフローメータ１４で検出した吸入空気量Ｇa やスロットル開度センサ１８で検出したスロットル開度ＴＡの各電圧信号も、エンジンＥＣＵ２５にＡ／Ｄ変換器２８を介して取り込まれる。
【００２４】
このエンジンＥＣＵ２５は、ＣＰＵ２９、ＲＯＭ３０、ＲＡＭ３１等を備えたマイクロコンピュータを主体として構成され、ＲＯＭ３０に記憶されているエンジン制御用の各種ルーチンをＣＰＵ２９で実行することで、点火プラグ２１の点火時期を制御すると共に、インジェクタ駆動回路４５を介してインジェクタ２０に与える噴射信号のパルス幅を制御し、燃料噴射量を制御する。
【００２５】
また、エンジンＥＣＵ２５は、ＲＯＭ３０に記憶されているスロットル制御用の各種ルーチンをＣＰＵ２９で実行することで、スロットル開度センサ１８で検出したスロットル開度を目標スロットル開度に一致させるように、モータ駆動回路３２を介してスロットルバルブ１５のモータ１７をＰＩＤ制御等によりフィードバック制御する。尚、電子スロットルシステムの異常時には、モータ駆動回路３２からモータ１７への通電路中に設けられた安全回路４６が作動して、モータ１７への通電がＯＦＦされた状態に保たれる。この状態では、退避走行を可能にするために、スロットル開度が所定開度に保持される。
【００２６】
次に、図２及び図３に基づいて自動変速機５１の概略構成を説明する。図３に示すように、エンジン１１の出力軸には、トルクコンバータ５２の入力軸５３が連結され、このトルクコンバータ５２の出力軸５４に、油圧駆動式の変速歯車機構５５（変速機構）が連結されている。トルクコンバータ５２の内部には、流体継手を構成するポンプインペラ７１とタービンランナ７２が対向して設けられ、ポンプインペラ３１とタービンランナ７２との間には、オイルの流れを整流するステータ７３が設けられている。ポンプインペラ７１は、トルクコンバータ５２の入力軸５３に連結され、タービンランナ３２は、トルクコンバータ５２の出力軸５４に連結されている。
【００２７】
また、トルクコンバータ５２には、入力軸５３側と出力軸５４側との間を係合又は切り離しするためのロックアップクラッチ５６が設けられている。エンジンの出力トルクは、トルクコンバータ５２を介して変速歯車機構５５に伝達され、変速歯車機構５５の複数のギヤ（遊星歯車等）で変速されて、車両の駆動輪（前輪又は後輪）に伝達される。
【００２８】
変速歯車機構５５には、複数の変速段を切り換えるための摩擦係合要素である複数のクラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２とブレーキＢ０，Ｂ１が設けられ、図４に示すように、これら各クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２と各ブレーキＢ０，Ｂ１の係合／解放を油圧で切り換えて、動力を伝達するギヤの組み合わせを切り換えることによって変速比を切り換えるようになっている。
【００２９】
尚、図４は４速自動変速機のクラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２とブレーキＢ０，Ｂ１の係合の組合せを示すもので、○印はその変速段で係合状態（トルク伝達状態）に保持されるクラッチとブレーキを示し、無印は解放状態を示している。例えば、Ｄレンジのスロットル踏み込み状態では、車速が上がるにつれて、１速、２速、３速、４速へとアップシフトしていく。１速から２速への変速では、Ｃ０及びＢ０の係合からＢ０を解放し、新たにＢ１を係合する。２速から３速への変速では、Ｃ０及びＢ１の係合からＢ１を解放し、新たにＣ２を係合する。３速から４速への変速では、Ｃ０及びＣ２の係合からＣ０を解放し、新たにＢ１を係合する。
【００３０】
ここで、例えば、２速から３速への変速時に、Ｂ１が何らかの原因で油圧が低圧状態にならず係合状態で固定された場合は、Ｃ２を係合することにより、インターロックが発生して駆動輪が停止してしまうことを回避するフェールセーフ機構を設けている。具体的には、変速歯車機構５５内の各クラッチに作用する油圧を検出できる位置に各クラッチ毎に油圧スイッチ（図示せず）をフェール検出手段として設置している。この油圧スイッチは、実油圧が閾値以上のときにＯＮ（Ｈｉ出力）し、実油圧が閾値未満のときにＯＦＦ（Ｌｏ出力）するように構成され、この油圧スイッチの出力（実油圧）と油圧指令値との関係が合致するか否かを判定することで、異常のあるクラッチを検出するようにしている。この検出結果に基づき、上記のようなインターロックが発生する変速段に変速しないように制御している。
【００３１】
図２に示すように、変速歯車機構５５には、エンジン動力で駆動される油圧ポンプ５８が設けられ、作動油（オイル）を貯溜するオイルパン（図示せず）内には、油圧制御回路５７が設けられている。この油圧制御回路５７は、ライン圧制御回路５９、自動変速制御回路６０、ロックアップ制御回路６１、手動切換弁６６等から構成され、オイルパンから油圧ポンプ５８で汲み上げられた作動油がライン圧制御回路５９を介して自動変速制御回路６０とロックアップ制御回路６１に供給される。ライン圧制御回路５９には、油圧ポンプ５８からの油圧を所定のライン圧に制御するライン圧制御用の油圧制御弁（図示せず）が設けられ、自動変速制御回路６０には、変速歯車機構５５の各クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２と各ブレーキＢ０，Ｂ１に供給する油圧を制御する複数の変速用の油圧制御弁（油圧制御手段）が設けられている。また、ロックアップ制御回路６１には、ロックアップクラッチ５６に供給する油圧を制御するロックアップ制御用の油圧制御弁（図示せず）が設けられている。
【００３２】
各油圧制御弁は、例えばリニアソレノイドバルブにより構成され、所定のデューティにて電圧を印加して流れる電流により発生する吸引力にて油圧を制御している。このため、油圧制御弁の電流と油圧は、密接な関係となり、電流値を制御することにより油圧を制御している。また、デューティに対する電流値のばらつきを吸収するため、電流値を自動変速機電子制御回路（以下「ＡＴ−ＥＣＵ」と表記する）７０の図示しない電流検出手段によりモニタし、電流値をフィードバック制御するようにしている。
【００３３】
また、ライン圧制御回路５９と自動変速制御回路６０との間には、シフトレバー６５の操作に連動して切り換えられる手動切換弁６６が設けられている。シフトレバー６５がニュートラルレンジ（Ｎレンジ）又はパーキングレンジ（Ｐレンジ）に操作されているときには、自動変速制御回路６０の油圧制御弁への通電が停止（ＯＦＦ）された状態になっていても、手動切換弁６６によって変速歯車機構５５に供給する油圧が変速歯車機構５５をニュートラル状態とするように切り換えられる。
【００３４】
一方、変速歯車機構５５には、変速歯車機構５５の入力軸回転速度Ｎｔ（トルクコンバータ５２の出力軸回転速度）を検出する入力軸回転速度センサ６８と、変速歯車機構５５の出力軸回転速度Ｎｏを検出する出力軸回転速度センサ６９が設けられている。
【００３５】
これら各種センサの出力信号は、ＡＴ−ＥＣＵ７０に入力される。このＡＴ−ＥＣＵ７０は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された各ルーチンを実行することで、予め設定した図５の変速パターンに従って変速歯車機構５５の変速が行われるように、シフトレバー６５の操作位置や運転条件（スロットル開度、車速等）に応じて自動変速制御回路６０の各油圧制御弁への通電を制御して、変速歯車機構５５の各クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２と各ブレーキＢ０，Ｂ１に作用させる油圧を制御することによって、図４に示すように、各クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２と各ブレーキＢ０，Ｂ１の係合／解放を切り換えて、動力を伝達するギヤの組み合わせを切り換えることで、変速歯車機構５５の変速比を切り換える。
【００３６】
この際、ＡＴ−ＥＣＵ７０は、ダウンシフトを行う場合は、図６、図７に示すように制御する。以下の説明では、クラッチＣ０，Ｃ１，Ｃ２とブレーキＢ０，Ｂ１を総称して単に「クラッチ」と簡略化して表記する。また、ダウンシフト制御時に係合状態から解放状態に切り換えるクラッチを「解放側クラッチ」と表記し、解放状態から係合状態に切り換えるクラッチを「係合側クラッチ」と表記する。
【００３７】
図６は、運転者がアクセルペダル２６を踏み込んでダウンシフトする“パワーオンダウンシフト”の制御例を示すタイムチャートであり、図７は、運転者の意思によらないダウンシフト中にエンジン出力増大制御を実行する“ＥＴＣ協調ダウンシフト”の制御例を示すタイムチャートである。
【００３８】
まず、図６を用いてパワーオンダウンシフトの制御例を説明する。
運転者がアクセルペダル２６を大きく踏み込んでスロットル開度が急激に開放されると、パワーオンダウンシフトと判定されて、ダウンシフトの変速指令が出力される。この時点ｔ0 で、解放側クラッチの油圧指令値を初期油圧まで低下させた後、解放側クラッチの油圧指令値を一定勾配で低下させる。これにより、解放側クラッチの係合力が低下してエンジン負荷が軽減されるため、変速歯車機構５５の入力軸回転速度Ｎｔ（トルクコンバータ５２の出力軸回転速度）が上昇し始める。
【００３９】
また、ダウンシフトの変速指令が出力された時点ｔ0 で、係合側クラッチが係合力を発生する直前の状態になるように、係合側クラッチの油圧指令値を所定の充填油圧Ｐo に設定して、係合側クラッチに作動油を充填する充填制御を実行する。この充填制御を所定時間ｔF だけ実行して係合側クラッチが係合力を発生する直前の状態になった時点ｔ1 で、係合側クラッチの油圧指令値を待機油圧ＰｔＡｐまで低下させて充填制御を終了する。この後は、この待機油圧ＰｔＡｐによって係合側クラッチが係合力を発生する直前の状態に保持される。この待機油圧ＰｔＡｐは、係合側クラッチのリターンスプリングのセット荷重相当油圧ＰｓＡｐ付近に設定されている。
【００４０】
その後、入力軸回転速度Ｎｔの吹き上り（Ｎｔの変化率≧判定値）を検出した時点ｔ2 で、入力軸回転速度Ｎｔの吹き上り勾配が所定値になるように解放側クラッチの油圧をフィードバック制御する。このフィードバック制御中は、解放側クラッチの油圧指令値がリターンスプリングのセット荷重相当油圧ＰｓＤｒよりも少し高くなっている。そして、変速進行割合ＳｆｔＲ［＝１００×（入力軸回転速度Ｎｔ−出力軸回転速度Ｎo ×変速前ギヤ比）／（出力軸回転速度Ｎo ×変速後ギヤ比−出力軸回転速度Ｎo ×変速前ギヤ比）］が所定値Ｂに達した時点ｔ3 で、係合側クラッチの油圧指令値を一定勾配で増加させる制御を開始する。その後、変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ａに達した時点ｔ4 で、解放側クラッチの油圧指令値を一定勾配で低下させる。
【００４１】
そして、変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ｃに達した時点ｔ5 で、係合側クラッチの油圧指令値を最高圧に設定して、係合側クラッチの油圧を最高圧まで増加させる。このように制御することで、入力軸回転速度Ｎｔがダウンシフト先の低速段相当の回転速度に上昇するタイミングに合わせて係合側クラッチの係合力を増加させてダウンシフトを完了する。      
【００４２】
次に、図７を用いてＥＴＣ協調ダウンシフトの制御例を説明する。ＥＴＣ協調ダウンシフト実行条件が成立してダウンシフトの変速指令が出力された時点ｔ0 で、解放側クラッチの油圧指令値を待機油圧ＰｔＤｒ（解放側クラッチのリターンスプリングのセット荷重相当油圧ＰｓＤｒよりも少し低い油圧）まで速やかに低下させる。この後は、この待機油圧ＰｔＤｒによって解放側クラッチが係合力を発生する直前の状態に保持される。このようにする理由は、エンジン出力増大制御による入力軸回転速度Ｎｔの吹き上がりを促進すると共に、該エンジン出力増大制御に伴う車両の飛び出し感を抑制するためである。
【００４３】
このＥＴＣ協調ダウンシフトにおいても、係合側クラッチの油圧制御は、パワーオンダウンシフトとほぼ同じであり、ダウンシフトの変速指令が出力された時点ｔ0 で、係合側クラッチの油圧指令値を所定の充填油圧Ｐo に設定して、係合側クラッチに作動油を充填する充填制御を実行する。この充填制御を所定時間ｔF だけ実行して係合側クラッチが係合力を発生する直前の状態になった時点で、係合側クラッチの油圧指令値を待機油圧ＰｔＡｐ（係合側クラッチのリターンスプリングのセット荷重相当油圧ＰｓＡｐ付近）まで低下させて充填制御を終了する。この後は、係合クラッチによる待機油圧ＰｔＡｐによって係合側クラッチが係合力を所望のエンブレ感が発生する状態に保持される。その後の増圧制御については、前述のパワーオンダウンシフトと同様の処理が実施される。
【００４４】
このＥＴＣ協調ダウンシフトの特徴は、次のようにしてエンジン出力増大制御を実行することである。解放側クラッチの実油圧が待機油圧ＰｔＤｒまで低下する過程で、解放側クラッチの伝達トルク容量が小さく又は無くなって、エンジン出力が増大しても加速感を生じない“開始油圧”まで低下した時点ｔ6 で、エンジン出力増大制御を開始する。
【００４５】
この際、解放側クラッチの実油圧が開始油圧以下に低下する時点ｔ6 を推定するために、解放側クラッチの油圧指令値に対する実油圧の応答を“１次遅れ＋むだ時間”の伝達特性にて近似し、この伝達特性にて演算した実油圧の推定値を前記開始油圧と比較し、実油圧の推定値が前記開始油圧まで低下した時点ｔ6 で、エンジン出力増大制御の開始タイミングに到達したと判定する。
【００４６】
このエンジン出力増大制御の開始タイミングと判定された時点ｔ6 で、スロットル開度指令値を所定のスロットル開き指令値に設定してスロットル開き制御を開始し、それからやや遅れた時点ｔ7 で、燃料カットフラグ（以下「Ｆ／Ｃフラグ」と表記する）をＯＦＦして、燃料噴射復帰制御を開始し、燃料噴射を再開する。
【００４７】
このエンジン出力増大制御（スロットル開き制御と燃料噴射復帰制御）の開始から所定の遅れを持ってエンジン出力が増大する。このエンジン出力増大が遅れる要因として、スロットル開き制御に関しては、スロットルバルブ１５の開弁動作の応答遅れ（Ｔａ）と、スロットルバルブ１５が実際に開いた時期からエンジン出力が増大するまでの応答遅れ（Ｔｂ）があり、燃料噴射復帰制御に関しては、燃料噴射を再開してからエンジン出力が増大するまでの応答遅れ（Ｔｃ）がある。
【００４８】
ここで、スロットルバルブ１５の開弁動作の応答遅れ（Ｔａ）については、電子スロットルシステムのモータ１７の駆動応答性に関連したパラメータ（冷却水温、バッテリ電圧等）のマップにより演算される。また、スロットルバルブ１５の開放からエンジン出力が増大するまでの応答遅れ（Ｔｂ）については、スロットルバルブ１５の開放により増加した吸入空気がシリンダ内に吸入されてから燃焼に至るまでの遅れと、吸気流速に関連したパラメータ（エンジン回転速度、スロットル開度等）のマップにより演算される。また、燃料噴射再開からエンジン出力が増大するまでの応答遅れ（Ｔｃ）については、燃料噴射から燃焼に至るまでの時間（クランク軸が７２０℃Ａ回転するのに要する時間Ｔ７２０℃Ａ）により設定される。
【００４９】
前述したスロットル開き制御（エンジン出力増大制御）の開始タイミング判定により制御開始と判定されると、所望の変速時間及び変速フィーリングを実現する入力軸回転速度Ｎｔ挙動となるように設定されたスロットル開き指令値を出力して保持する。このスロットル開き指令値は、エンジン１１のフリクションロス、変速前後の入力軸回転速度Ｎｔの変化量に影響を与えるパラメータ（変速パターン［ギヤ比変化］、冷却水温、入力軸回転速度Ｎｔ等）の検出結果及び所望の変速時間に基づき設定される。更に、路面勾配の大きさや車体の減速度の大きさによってスロットル開き指令値を変更すれば、よりフィーリングを詳細に所望の状態に合わせることができる。この場合、減速時は、スロットル開き指令値を少なく、加速時は多く設定される。また、スロットル開き指令値は、エアフロメータ１４の出力にて補正されるようになっている。これにより、解放側クラッチの油圧が待機油圧ＰｔＤｒ付近に到達した時点で変速歯車機構５５の入力軸回転速度Ｎｔ（トルクコンバータ５２の出力軸回転速度）が上昇し始める。
【００５０】
このエンジン出力増大制御の実行中は、最終的にダウンシフトが終了する時点（変速進行割合ＳｆｔＲが１００％となる時点）に合わせてエンジン出力増大制御による実際のエンジン出力増大を終了させるための終了判定をしつつ所定量のエンジン出力増大量を保持している。この終了判定は、前記変速進行割合ＳｆｔＲ及び該変速進行割合の単位時間ΔＴ当たりの変化量ΔＳｆｔＲにより終了指令から実際にエンジン出力増大がなくなるまでの応答遅れ分を考慮し、この応答遅れ分を相殺可能な制御終了時期は、変速進行割合ＳｆｔＲがいくつになった時点かを演算し、変速進行割合ＳｆｔＲがその演算値を上回ったか否かにて、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったか否かを判定し、エンジン出力増大制御であるスロットル開き制御及び燃料噴射復帰制御の終了時期（ｔ8 ，ｔ9 ）をそれぞれ判定する。その結果、終了時期（ｔ8 ，ｔ9 ）と判定されると、スロットル開き制御においては、スロットル開き指令値を“０”に減衰させるべく、終了制御を実施する。この終了制御では、電子スロットルの過渡再現性が確保するために所定の勾配をもってスロットル開き制御指令値を“０”まで減衰させている。また、燃料噴射復帰制御については、終了判定に従いＦ／ＣフラグをＯＮに復帰させて燃料カットを再開する。但し、エンジン回転速度の急激な低下その他の原因でエンジン１１側からの燃料カット要求が消滅した場合は、この限りでない。
【００５１】
エンジン出力増大終了応答遅れの要因として、スロットル開き制御に関しては、スロットルバルブ１５の全閉動作の応答遅れ（Ｔｄ）と、スロットルバルブ１５が実際に全閉してから実際にエンジン出力増大がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｅ）と、更に終了判定からスロットル開き指令値を“０”に減衰させるまでの時間（Ｔｓｄ）がある。また、燃料噴射復帰制御に関しては、燃料カットを再開してからエンジン出力がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｆ）がある。
【００５２】
ここで、スロットルバルブ１５の閉弁動作の応答遅れ（Ｔｄ）については、電子スロットルシステムのモータ１７の駆動応答性に関連したパラメータ（冷却水温、バッテリ電圧等）のマップにより演算される。また、スロットルバルブ１５の全閉からエンジン出力増大がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｅ）については、スロットルバルブ１５の全閉により減少した吸入空気がシリンダ内に吸入されてから燃焼に至るまでの遅れと、吸気流速に関連したパラメータ（エンジン回転速度、スロットル開度等）のマップにより演算される。また、終了判定からスロットル開き指令値を“０”に減衰させるまでの時間（Ｔｓｄ）については、スロットル開き指令値／減衰勾配により算出される。また、燃料カットを再開してからエンジン出力がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｆ）については、燃料カット再開から燃料カットを実施した気筒が燃焼行程に至るまでの時間（クランク軸が７２０℃Ａ回転するのに要する時間Ｔ７２０℃Ａ）により設定される。
【００５３】
一方、解放側クラッチの油圧指令値に関しては、変速進行割合ＳｆｔＲが１００％に到達した時点で一定勾配で減衰させる。このように制御することで、ＥＴＣ協調ダウンシフトを完了する。
【００５４】
以上説明した本実施例１の変速制御は、ＡＴ−ＥＣＵ７０とエンジンＥＣＵ２５とが協調して以下の各ルーチンに従って実行される。以下、これら各ルーチンの処理内容を説明する。
【００５５】
［変速制御］
図８の変速制御ルーチンは、エンジン運転中に所定時間毎（例えば８〜３２ｍｓｅｃ毎）に実行される変速制御のメインルーチンである。本ルーチンが起動されると、まずステップ１００で、変速が必要か否か（変速指令が出力されたか否か）を判定し、変速が必要でなければ、以降の処理を行うことなく、本ルーチンを終了する。
【００５６】
一方、変速が必要であれば、ステップ１０１に進み、後述する図９の変速種類判定ルーチンを実行して、現在の変速指令に対応する変速種類を判定する。この後、ステップ１０２に進み、ＥＴＣ協調ダウンシフト実行フラグｘＥｔｃがＥＴＣ協調ダウンシフト実行条件成立を意味するＯＮにセットされているか否かを判定し、ＯＦＦにセットされていれば、ステップ１０５に進み、変速種類に応じた変速油圧制御ルーチン（図示せず）を実行して、現在の変速指令に応じた変速段に変速して本ルーチンを終了する。
【００５７】
これに対して、ＥＴＣ協調ダウンシフト実行フラグｘＥｔｃがＯＮにセットされていれば、ステップ１０２からステップ１０３に進み、後述する図１３のスロットル開き制御ルーチンを起動して、スロットル開き制御を実行し、次のステップ１０４で、後述する図１８の燃料噴射復帰制御ルーチンを起動して、燃料噴射復帰制御を実行する。この後、ステップ１０５に進み、後述する図１０の変速油圧制御ルーチンを実行して、現在の変速指令に応じた変速段に変速して本ルーチンを終了する。
【００５８】
［変速種類判定］
次に、図８の変速制御ルーチンのステップ１０１で実行される図９の変速種類判定ルーチンの処理内容を説明する。本ルーチンが起動されると、まずステップ１１１で、現在の変速指令がアップシフトかダウンシフトかを判定し、アップシフトと判定されれば、ステップ１１２に進み、自動変速機５１に加わる負荷状態がパワーオン（エンジン１１側から自動変速機５１が駆動される状態）かパワーオフ（駆動輪側から自動変速機５１が駆動される状態）かを判定する。そして、この判定結果に応じて、現在の変速指令に応じた変速種類がパワーオンアップシフト（ステップ１１８）、パワーオフアップシフト（ステップ１１９）のいずれに該当するかを判定する。
【００５９】
これに対して、ステップ１１１で、ダウンシフトと判定されれば、ステップ１１３に進み、自動変速機５１に加わる負荷状態がパワーオンかパワーオフかを判定し、パワーオフと判定されれば、運転者の減速意思によるダウンシフトであるか否かを判定する。ここでは、シフトレバー１６の操作によるセレクトシフト、マニュアルモードにおけるステアリング部分に搭載されたスイッチ又はシフトレバー１６での操作によるスポーツシフトのいずれかの場合、運転者の減速意思によるダウンシフトと判定する。運転者の減速意思によるダウンシフトと判定された場合、ステップ１１６に進み、ＥＴＣ協調ダウンシフト実行条件が成立しているか否かを、例えば制御性確保のために、作動油の油温が、油圧指令値に対する油圧応答の再現性の良い温度領域であるか否かを判定する。その結果、ＥＴＣ協調ダウンシフト実行条件が成立していると判定された場合は、ステップ１１７に進み、ＥＴＣ協調ダウンシフト実行フラグｘＥｔｃをＯＮにセットした後、ステップ１２１に進み、現在の変速の種類をＥＴＣ協調ダウンシフトと判定する。
【００６０】
また、前記ステップ１１５で運転者の減速意思によるダウンシフトでないと判定された場合、又は、ステップ１１６でＥＴＣ協調ダウンシフト実行条件が不成立と判定された場合は、ステップ１２２に進み、現在の変速の種類をパワーオフダウンシフトと判定する。      
【００６１】
一方、前記ステップ１１３で、パワーオンと判定された場合は、ＥＴＣ協調ダウンシフト制御（エンジン出力増大制御）によるパワーオンと、アクセルペダル２６の踏み込みによるパワーオンとを区別するため、ステップ１１４に進み、ＥＴＣ協調ダウンシフト実行フラグｘＥｔｃがＯＮにセットされているか否かを判定し、ＯＮにセットされていれば、ステップ１２１に進み、現在の変速の種類がＥＴＣ協調ダウンシフトと判定し、ＥＴＣ協調ダウンシフト実行フラグｘＥｔｃがＯＦＦにセットされていれば、ステップ１２０に進み、現在の変速の種類がパワーオンダウンシフトと判定する。
【００６２】
［変速油圧制御］
図１０の変速油圧制御ルーチンは、変速種類がＥＴＣ協調ダウンシフトの場合に実行される。本ルーチンが起動されると、まずステップ１３１で、後述する図１１に示す解放側クラッチ油圧制御ルーチンを実行して、解放側クラッチの油圧を制御すると共に、次のステップ１３２で、後述する図１２に示す係合側クラッチ油圧制御ルーチンを実行して、係合側クラッチの油圧を制御する。
【００６３】
この後、ステップ１３３に進み、ダウンシフトが完了したか否かを、後述する制御段階フラグＦｌａｇ１＝４、且つ、Ｆｌａｇ２＝５であるか否かで判定する。そして、ダウンシフトが完了した時点で、ステップ１３４に進み、制御段階フラグＦｌａｇ１とＦｌａｇ２を共に初期値「０」にリセットすると共に、その他のフラグｘＥｔｃ、ｘＥｔｃＴＳｔ、ｘＥｔｃＦＳｔ、ｘＥｔｃＴＥｄ、ｘＥｔｃＦＥｄを全て「ＯＦＦ」にリセットして、本ルーチンを終了する。
【００６４】
［解放側クラッチ油圧制御］
次に、図１０の変速油圧制御ルーチンのステップ１３１で実行される図１１の解放側クラッチ油圧制御ルーチンの処理内容を説明する。本ルーチンが起動されると、まずステップ１４１で、制御段階フラグＦｌａｇ１の値が０〜３のいずれであるか否かで、現在の解放側クラッチ油圧制御の段階を判定する。この制御段階フラグＦｌａｇ１は、解放側クラッチ油圧制御の各段階に進む毎に１ずつ増加するフラグであり、初期値は０で最大値は４である。従って、解放側クラッチ油圧制御は、４段階のシーケンス制御となる。
【００６５】
解放側クラッチ油圧制御を開始する時点ｔ0 では、制御段階フラグＦｌａｇ１は初期値（０）に設定されているため、ステップ１４２に進み、制御段階フラグＦｌａｇ１を「１」にセットして、次のステップ１４３に進み、今回のＥＴＣ協調ダウンシフトで解放制御する解放側クラッチ（ｙ）の実油圧推定値Ｐｒｅａｌの初期値を当該解放側クラッチ（ｙ）の油圧指令値ＰｙＤｒで更新した後、ステップ１４４に進み、当該解放側クラッチの油圧指令値を待機油圧ＰｔＤｒに設定して、解放側クラッチに供給する油圧を待機油圧ＰｔＤｒまで低下させる（第１段階の制御）。
【００６６】
次回の本ルーチンの起動時には、既にＦｌａｇ１＝１になっているため、ステップ１４５に進み、解放側クラッチの油圧を待機油圧ＰｔＤｒに保持し、次のステップ１４６で、変速進行割合ＳｆｔＲが１００％に近い所定値Ｆに達したか否かを判定し、所定値Ｆに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。その後、変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ｆに達した時点で、ステップ１４７に進み、制御段階フラグＦｌａｇ１を「２」にセットして、この第２段階の制御を終了し、第３段階の制御に移行する。
【００６７】
この第３段階の制御では、まずステップ１４８で、解放側クラッチの油圧指令値を一定勾配で低下させる。そして、次のステップ１４９で、解放側クラッチの油圧指令値が０以下に低下したか否かを判定し、解放側クラッチの油圧指令値が０以下に低下するまで、この第３段階の制御（油圧減圧制御）を継続する。その後、解放側クラッチの油圧指令値が最小値（０以下）まで低下した時点で、ステップ１５０に進み、制御段階フラグＦｌａｇ１を「３」にセットして、この第３段階の制御を終了し、第４段階の制御に移行する。
【００６８】
この第４段階の制御では、まずステップ１５１で、解放側クラッチの油圧指令値を０に設定して、解放側クラッチを完全に解放させた状態に維持する。そして、次のステップ１５２で、制御段階フラグＦｌａｇ１を「４」にセットして解放側クラッチ油圧制御を終了する。
【００６９】
［係合側クラッチ油圧制御］
次に、図１０の変速油圧制御ルーチンのステップ１３２で実行される図１２の係合側クラッチ油圧制御ルーチンの処理内容を説明する。本ルーチンが起動されると、まずステップ１６１で、制御段階フラグＦｌａｇ２の値が０〜４のいずれであるか否かで、現在の係合側クラッチ油圧制御の段階を判定する。この制御段階フラグＦｌａｇ２は、係合側クラッチ油圧制御の各段階に進む毎に１ずつ増加するフラグであり、初期値は０で最大値は５である。従って、係合側クラッチ油圧制御は、５段階のシーケンス制御となる。
【００７０】
係合側クラッチ油圧制御を開始する時点ｔ0 では、制御段階フラグＦｌａｇ２は初期値（０）に設定されているため、ステップ１６２に進み、係合側クラッチが係合力を発生する直前の状態になるように、係合側クラッチの油圧指令値を所定の充填油圧Ｐo に設定して、係合側クラッチに作動油を充填する充填制御を実行する。そして、次のステップ１６３で、制御段階フラグＦｌａｇ２を「１」にセットした後、ステップ１６４に進み、充填制御時間をカウントするタイマｔを０にリセットして、本ルーチンを終了する。
【００７１】
次回の本ルーチンの起動時には、既にＦｌａｇ２＝１になっているため、ステップ１６５に進み、充填制御時間タイマｔをカウントアップして、現在までの充填制御時間をカウントし、次のステップ１６６で、充填制御時間タイマｔの値が所定時間ｔF 以上になったか否かを判定し、充填制御時間が所定時間ｔF になるまでは、係合側クラッチの油圧指令値を充填油圧Ｐo に保持して、充填制御を継続する（ステップ１６９）。
【００７２】
ここで、所定時間ｔF は、充填制御により係合側クラッチが係合力を発生する直前の状態になるのに必要な時間であり、予め実験又はシミュレーション等により設定されている。
【００７３】
その後、充填制御時間が所定時間ｔF になった時点（充填制御により係合側クラッチが係合力を発生する直前の状態になった時点）で、ステップ１６７に進み、制御段階フラグＦｌａｇ２を「２」にセットし、次のステップ１６８で、係合側クラッチの油圧指令値を待機油圧ＰｔＡｐまで低下させて充填制御を終了する。この後は、待機油圧ＰｔＡｐによって係合側クラッチが係合力を発生する直前の状態に保持される。
【００７４】
係合側クラッチの油圧を待機油圧ＰｔＡｐに制御しているときには、制御段階フラグＦｌａｇ２が「２」になっているため、ステップ１７０に進み、変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ｄ（図７参照）に達したか否かを判定し、変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ｄに達するまでは、係合側クラッチの油圧指令値を待機油圧ＰｔＡｐに保持する（ステップ１７３）。
【００７５】
その後、変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ｄに達した時点で、ステップ１７１に進み、制御段階フラグＦｌａｇ２を「３」にセットし、次のステップ１７２で、係合側クラッチの油圧指令値を一定勾配で増加させる制御に移行する。
【００７６】
この後、本ルーチンが起動された時は、制御段階フラグＦｌａｇ２が「３」になっているため、ステップ１７４に進み、変速進行割合ＳｆｔＲが１００％に近い所定値Ｇに達したか否かを判定し、変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ｇに達するまでは、係合側クラッチの油圧指令値を一定勾配で増加させる制御を継続する（ステップ１７７）。
【００７７】
その後、変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ｇに達した時点で、ステップ１７５に進み、制御段階フラグＦｌａｇ２を「４」にセットし、次のステップ１７６で、係合側クラッチの油圧指令値を最高圧に設定して、係合側クラッチの油圧を最高圧まで増加させる。このように制御することで、入力軸回転速度Ｎｔがダウンシフト先の低速段相当の回転速度に上昇するタイミングに合わせて、係合側クラッチの係合力を増加させてダウンシフトを完了する。
【００７８】
この後、本ルーチンが起動された時は、制御段階フラグＦｌａｇ２が「４」になっているため、ステップ１７８に進み、制御段階フラグＦｌａｇ２が「４」にセットされてから所定時間が経過したか否か（つまり変速進行割合ＳｆｔＲが所定値Ｇに達してから所定時間が経過したか否か）を判定し、所定時間が経過した時点で、ステップ１７９に進み、制御段階フラグＦｌａｇ２を「５」にセットして、係合側クラッチ油圧制御を終了する。
【００７９】
［スロットル開き制御］
図１３のスロットル開き制御ルーチンは、図８の変速制御ルーチンのステップ１０３で実行されるサブルーチンであり、特許請求の範囲でいうエンジン出力増大制御手段としての役割を果たす。
【００８０】
本ルーチンが起動されると、まずステップ２０１で、スロットル開き制御開始フラグｘＥｔｃＴＳｔがスロットル開き制御の開始前を意味するＯＦＦであるか否かを判定し、ＯＦＦであれば、ステップ２０３に進み、後述する図１４のスロットル開き制御開始判定ルーチンを実行して、スロットル開き制御の開始タイミングであるか否かを判定し、その判定結果に応じてスロットル開き制御開始フラグｘＥｔｃＴＳｔをセット／リセットする。
【００８１】
この後、ステップ２０５に進み、スロットル開き制御開始フラグｘＥｔｃＴＳｔが引き続きＯＦＦのままであるか否かを判定し、ＯＦＦのままであれば、ステップ２０７に進み、スロットル開き制御開始前の吸入空気量の記憶値ＧａＢを現在のエアフローメータ１４の検出値Ｇａで更新して本ルーチンを終了する。
【００８２】
これに対して、上記ステップ２０５で、スロットル開き制御開始フラグｘＥｔｃＴＳｔがＯＮにセットされたと判定された場合は、ステップ２０９に進み、スロットル開度指令値ｔａｎｇｌｅａｔ（スロットル開き量）を図１７のスロットル開き量設定マップを用いて、ダウンシフトする変速段と水温と入力軸回転速度Ｎｔに応じて設定する。この後、ステップ２１０に進み、後述する図１６のスロットル開き量補正制御ルーチンを実行して、本ルーチンを終了する。
【００８３】
また、前記ステップ２０１で、スロットル開き制御開始フラグｘＥｔｃＴＳｔがスロットル開き制御の実行中を意味するＯＮであると判定された場合には、ステップ２０２に進み、スロットル開き制御終了フラグｘＥｔｃＴＥｄがスロットル開き制御の終了前を意味するＯＦＦであるか否かを判定し、ＯＦＦであれば、ステップ２０４に進み、後述する図１５のスロットル開き制御終了判定ルーチンを実行して、スロットル開き制御の終了タイミングであるか否かを判定し、その判定結果に応じてスロットル開き制御終了フラグｘＥｔｃＴＥｄをセット／リセットする。
【００８４】
この後、ステップ２０６に進み、スロットル開き制御終了フラグｘＥｔｃＴＥｄが引き続きＯＦＦのままであるか否かを判定し、ＯＦＦのままであれば、ステップ２０９、２１０の処理を実行して、スロットル開き制御を継続する。
【００８５】
これに対して、上記ステップ２０６で、スロットル開き制御終了フラグｘＥｔｃＴＥｄがＯＮにセットされたと判定された場合は、ステップ２０８に進み、スロットル開度指令値ｔａｎｇｌｅａｔを所定量ｄｔａｎｇｌｅａｔずつ減量補正して、スロットル開き指令値ｔａｎｇｌｅａｔを所定の勾配で“０”に減衰させる終了制御を実行する。
【００８６】
［スロットル開き制御開始判定］
図１４のスロットル開き制御開始判定ルーチンは、図１３のスロットル開き制御ルーチンのステップ２０３で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まずステップ２２１で、今回のＥＴＣ協調ダウンシフトで解放制御する解放側クラッチ（ｙ）の実油圧推定値Ｐｒｅａｌを当該解放側クラッチ（ｙ）の油圧指令値ＰｙＤｒの１次遅れ系で近似し、今回の解放側クラッチ（ｙ）の実油圧推定値Ｐｒｅａｌを次のなまし処理式により算出する。
【００８７】
Ｐｒｅａｌ＝ｍ・ＰｙＤｒ＋（１−ｍ）・ＰｒｅａｌＯ
ここで、ＰｒｅａｌＯは前回の実油圧推定値、ｍはなまし係数（０＜ｍ＜１）である。尚、実油圧推定値Ｐｒｅａｌの初期値は、図１１の解放側クラッチ油圧制御ルーチンのステップ１４３で、待機油圧設定直前の解放側クラッチの油圧指令値ＰｙＤｒに設定される。
【００８８】
上式において、なまし係数ｍは、演算処理の簡略化のために予め設定した一定値としても良いが、油圧指令値ＰｙＤｒに対する実油圧の応答性が油温（作動油の粘度）やクラッチの種類等によって変化することを考慮して、油温やクラッチの種類等に応じてマップ又は数式によりなまし係数ｍを算出するようにしても良い。
【００８９】
実油圧推定値Ｐｒｅａｌの算出後、ステップ２２２に進み、今回算出した実油圧推定値Ｐｒｅａｌを後述する応答遅れ期間の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦの初期値として記憶した後、ステップ２２３に進み、応答遅れ期間の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦの演算回数をカウントするカウンタｃｏｕｎｔを０にリセットする。この後、ステップ２２４に進み、スロットルバルブ１５の開弁動作の応答遅れ（Ｔａ）と、スロットルバルブ１５が実際に開いた時期からエンジン出力が増大するまでの応答遅れ（Ｔｂ）を演算する。この際、スロットルバルブ１５の開弁動作の応答遅れ（Ｔａ）については、電子スロットルシステムのモータ１７の駆動応答性に関連したパラメータ（冷却水温、バッテリ電圧等）のマップにより演算される。また、スロットルバルブ１５の開放からエンジン出力が増大するまでの応答遅れ（Ｔｂ）については、スロットルバルブ１５の開放により増加した吸入空気がシリンダ内に吸入されてから燃焼に至るまでの遅れと、吸気流速に関連したパラメータ（エンジン回転速度、スロットル開度等）のマップにより演算される。
【００９０】
この後、ステップ２２５に進み、上記２つの応答遅れの合計時間（Ｔａ＋Ｔｂ）内における実油圧推定値ＰｒｅａｌＦの演算回数Ｎを計算する。
Ｎ＝（Ｔａ＋Ｔｂ）／ｔｃａｌ
ここで、ｔｃａｌは実油圧推定値Ｐｒｅａｌの演算周期である。尚、演算回数Ｎは、小数点以下を切り捨て又は四捨五入して整数値とする。
【００９１】
この後、ステップ２２６に進み、カウンタｃｏｕｎｔの値が上記Ｎに達したか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定されれば、ステップ２２７に進み、応答遅れ期間の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦを油圧指令値ＰｙＤｒの１次遅れ系で近似し、この実油圧推定値ＰｒｅａｌＦを次のなまし処理式により算出する。
【００９２】
ＰｒｅａｌＦ＝ｍ・ＰｙＤｒ＋（１−ｍ）・ＰｒｅａｌＦＯ
ここで、ＰｒｅａｌＦＯは前回の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦ、ｍはなまし係数（０＜ｍ＜１）である。この後、ステップ２２８で、カウンタｃｏｕｎｔをカウントアップして前記ステップ２２６に戻る。このような処理を繰り返すことで、カウンタｃｏｕｎｔの値が上記Ｎに達するまで、応答遅れ期間の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦの演算を繰り返す。
【００９３】
そして、カウンタｃｏｕｎｔの値が上記Ｎに達した時点で、ステップ２２６からステップ２２９に進み、実油圧推定値ＰｒｅａｌＦが開始油圧（所定の伝達トルク容量相当油圧）以下に低下したか否かを判定する。ここで、開始油圧（所定の伝達トルク容量相当油圧）は、解放側クラッチの伝達トルク容量が小さく又は無くなって、エンジン出力が増大しても加速感を生じない油圧に設定されている。この開始油圧は、演算処理の簡略化のために予め設定した一定値としても良いが、エンジン出力が増大しても加速感を生じない油圧は、クラッチの種類や入力トルクＴｉｎ等によって変化することを考慮して、クラッチの種類や入力トルクＴｉｎ等に応じてマップ又は数式により開始油圧を算出するようにしても良い。
【００９４】
尚、入力トルクＴｉｎは、エンジン運転条件やトルクコンバータ５２の特性に基づいて例えば次式により推定すれば良い。
Ｔｉｎ＝Ｃ（ｅ）×ｔｒ（ｅ）×Ｎｅ2
Ｃ（ｅ）：トルクコンバータ容量係数
ｔｒ（ｅ）：トルク比
Ｎｅ：エンジン回転速度
ここで、トルクコンバータ容量係数Ｃ（ｅ）とトルク比ｔｒ（ｅ）は、それぞれ速度比ｅ（＝Ｎｔ／Ｎｅ）に応じてマップ又は数式等により算出される。
【００９５】
この他、エンジン１１の出力トルクを、吸入空気量やスロットル開度を基にして算出して、これに上記トルク比ｔｒ（ｅ）を乗算して入力軸トルクＴｉｎとする方法を用いても良い。
【００９６】
前述したステップ２２９で、実油圧推定値ＰｒｅａｌＦが開始油圧以下に低下していないと判定された場合は、そのまま本ルーチンを終了する。そして、実油圧推定値ＰｒｅａｌＦが開始油圧以下に低下した時点で、ステップ２３０に進み、油圧応答の無駄時間Ｔｍ分のディレイ処理を行った上で、ステップ２３１に進み、スロットル開き制御開始フラグｘＥｔｃＴＳｔをＯＮにセットして本ルーチンを終了する。
【００９７】
［スロットル開き制御終了判定］
図１５のスロットル開き制御終了判定ルーチンは、図１３のスロットル開き制御ルーチンのステップ２０４で実行されるサブルーチンであり、特許請求の範囲でいう出力増大終了タイミング制御手段としての役割を果たす。
【００９８】
本ルーチンが起動されると、まずステップ２４１で、スロットルバルブ１５の全閉動作の応答遅れ（Ｔｄ）と、スロットルバルブ１５が実際に全閉してから実際にエンジン出力増大がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｅ）と、更に終了判定からスロットル開き指令値を“０”に減衰させるまでの時間（Ｔｓｄ）を演算する。ここで、スロットルバルブ１５の閉弁動作の応答遅れ（Ｔｄ）については、電子スロットルシステムのモータ１７の駆動応答性に関連したパラメータ（冷却水温、バッテリ電圧等）のマップにより演算される。また、スロットルバルブ１５の全閉からエンジン出力増大がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｅ）については、スロットルバルブ１５の全閉により減少した吸入空気がシリンダ内に吸入されてから燃焼に至るまでの遅れと、吸気流速に関連したパラメータ（エンジン回転速度、スロットル開度等）のマップにより演算される。また、終了判定からスロットル開き指令値を“０”に減衰させるまでの時間（Ｔｓｄ）については、スロットル開き指令値／減衰勾配により算出される。このステップ２４１の処理が、特許請求の範囲でいう応答遅れ演算手段としての役割を果たす。
【００９９】
この後、ステップ２４２に進み、スロットル開き制御終了時（終了制御開始時）の変速進行割合ＳｆｔＲｅｄを次式により算出する。
ＳｆｔＲｅｄ＝１００−ＤＳｆｔＲ×（Ｔｄ＋Ｔｅ＋Ｔｓｄ）／ｔｓｍｐ
ここで、ＤＳｆｔＲは、変速進行割合ＳｆｔＲの演算周期当たりの変化量（ＳｆｔＲの今回値−前回値）であり、ｔｓｍｐは、ＤＳｆｔＲの演算周期である。上式により、変速後ギヤ比（ＳｆｔＲ＝１００％）に対してスロットル開き制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｄ＋Ｔｅ＋Ｔｓｄ）を考慮して、スロットル開き制御終了時（終了制御開始時）の変速進行割合ＳｆｔＲｅｄが設定される。
【０１００】
この後、ステップ２４３に進み、現在の変速進行割合ＳｆｔＲが上記ＳｆｔＲｅｄ以上になったか否かを判定し、変速進行割合ＳｆｔＲがまだ上記ＳｆｔＲｅｄに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。そして、変速進行割合ＳｆｔＲが上記ＳｆｔＲｅｄに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断して、ステップ２４４に進み、スロットル開き制御終了フラグｘＥｔｃＴＥｄをＯＮにセットする。
【０１０１】
［スロットル開き量補正制御］
図１６のスロットル開き量補正制御ルーチンは、図１３のスロットル開き制御ルーチンのステップ２１０で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まずステップ２５１で、スロットル開き量補正制御の実行条件が成立しているか否かを判定する。この実行条件は、例えば、スロットル開き指令からの経過時間が応答遅れ相当時間以上であるか否かで判定し、スロットル開き指令からの経過時間が応答遅れ相当時間未満である場合は、スロットル開き量補正制御の実行条件が不成立となり、そのまま本ルーチンを終了する。その後、スロットル開き指令からの経過時間が応答遅れ相当時間以上になった時点で、スロットル開き量補正制御の実行条件が成立し、ステップ２５２に進み、スロットル開度指令値ｔａｎｇｌｅａｔ（スロットル開き量）を次式により補正する。
【０１０２】
ｔａｎｇｌｅａｔ＝ｔａｎｇｌｅａｔ×ＤＧａＴ／（Ｇａ−ＧａＢ）
ここで、ＤＧａＴは、吸入空気量Ｇａのスロットル開き制御による増大量目標値で、スロットル開度指令値ｔａｎｇｌｅａｔに応じてテーブル等により設定される。ＧａＢは、図１３のスロットル開き制御ルーチンのステップ２０７で記憶されたスロットル開き制御開始直前の吸入空気量である。上式によりスロットル開度指令値ｔａｎｇｌｅａｔ（スロットル開き量）を補正することで、システムの製造ばらつき、経時変化によるばらつき、大気圧や吸気温等の運転条件によるばらつきを補正する。
【０１０３】
［燃料噴射復帰制御］
図１８の燃料噴射復帰制御ルーチンは、図８の変速制御ルーチンのステップ１０４で実行されるサブルーチンであり、特許請求の範囲でいうエンジン出力増大制御手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まずステップ３００で、エンジン側で燃料カット要求が発生しているか否かを判定し、燃料カット要求が発生していない場合は、ステップ３０７に進み、燃料噴射を継続する。
【０１０４】
これに対して、ステップ３００で、燃料カット要求が発生している（燃料カット中）と判定された場合は、ステップ３０１に進み、燃料噴射復帰制御開始フラグｘＥｔｃＦＳｔが燃料噴射復帰制御の開始前を意味するＯＦＦであるか否かを判定し、ＯＦＦであれば、ステップ３０３に進み、後述する図１９の燃料噴射開始判定ルーチンを実行して、燃料噴射復帰制御の開始タイミングであるか否かを判定し、その判定結果に応じて燃料噴射復帰制御開始フラグｘＥｔｃＦＳｔをセット／リセットする。
【０１０５】
この後、ステップ３０５に進み、燃料噴射復帰制御開始フラグｘＥｔｃＦＳｔが引き続きＯＦＦのままであるか否かを判定し、ＯＦＦのままであれば、そのまま本ルーチンを終了するが、ＯＮにセットされたと判定された場合は、ステップ３０８に進み、燃料噴射を実施する。
【０１０６】
また、前記ステップ３０１で、燃料噴射復帰制御開始フラグｘＥｔｃＦＳｔが燃料噴射復帰制御の実行中を意味するＯＮであると判定された場合には、ステップ３０２に進み、燃料噴射復帰制御終了フラグｘＥｔｃＦＥｄが燃料噴射復帰制御の終了前を意味するＯＦＦであるか否かを判定し、ＯＦＦであれば、ステップ３０４に進み、後述する図２０の燃料噴射復帰制御終了判定ルーチンを実行して、燃料噴射復帰制御の終了タイミングであるか否かを判定し、その判定結果に応じて燃料噴射復帰制御終了フラグｘＥｔｃＦＳｔをセット／リセットする。
【０１０７】
この後、ステップ３０６に進み、燃料噴射復帰制御終了フラグｘＥｔｃＦＥｄが引き続きＯＦＦのままであるか否かを判定し、ＯＦＦのままであれば、ステップ３０８に進み、燃料噴射を実施する。
【０１０８】
また、前記ステップ３０６で、燃料噴射復帰制御終了フラグｘＥｔｃＦＥｄが燃料噴射復帰制御の終了を意味するＯＮと判定された場合は、ステップ３０９へ進み、燃料カットを再開する。
【０１０９】
［燃料噴射開始判定］
図１９の燃料噴射開始判定ルーチンは、図１８の燃料噴射復帰制御ルーチンのステップ３０３で実行されるサブルーチンである。本ルーチンが起動されると、まずステップ３２１で、前記図１４のステップ２２１と同様の方法で、解放側クラッチの油圧指令値ＰｙＤｒ、前回の実油圧推定値ＰｒｅａｌＯ、なまし係数ｍを用いて、今回の解放側クラッチの実油圧推定値Ｐｒｅａｌをなまし処理により算出する。
Ｐｒｅａｌ＝ｍ・ＰｙＤｒ＋（１−ｍ）・ＰｒｅａｌＯ
【０１１０】
この後、ステップ３２２に進み、今回算出した実油圧推定値Ｐｒｅａｌを後述する応答遅れ期間の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦの初期値として記憶した後、ステップ３２３に進み、応答遅れ期間の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦの演算回数をカウントするカウンタｃｏｕｎｔを０にリセットする。この後、ステップ３２４に進み、燃料噴射再開からエンジン出力が増大するまでの応答遅れ（Ｔｃ）を算出する。この際、クランク軸が７２０℃Ａ回転するのに要する時間Ｔ７２０℃Ａを応答遅れ（Ｔｃ）として算出する。
【０１１１】
この後、ステップ３２５に進み、上記応答遅れ（Ｔｃ）内における実油圧推定値ＰｒｅａｌＦの演算回数Ｍを計算する。
Ｍ＝Ｔｃ／ｔｃａｌ
ここで、ｔｃａｌは実油圧推定値Ｐｒｅａｌの演算周期である。尚、演算回数Ｍは、小数点以下を切り捨て又は四捨五入して整数値とする。
【０１１２】
この後、ステップ３２６に進み、カウンタｃｏｕｎｔの値が上記Ｍに達したか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定されれば、ステップ３２７に進み、応答遅れ期間の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦを油圧指令値ＰｙＤｒのなまし処理により算出する。
ＰｒｅａｌＦ＝ｍ・ＰｙＤｒ＋（１−ｍ）・ＰｒｅａｌＦＯ
【０１１３】
この後、ステップ３２８で、カウンタｃｏｕｎｔをカウントアップして前記ステップ３２６に戻る。このような処理を繰り返すことで、カウンタｃｏｕｎｔの値が上記Ｍに達するまで、応答遅れ期間の実油圧推定値ＰｒｅａｌＦの演算を繰り返す。
【０１１４】
そして、カウンタｃｏｕｎｔの値が上記Ｍに達した時点で、ステップ３２６からステップ３２９に進み、前記図１４のステップ２２９と同様に、実油圧推定値ＰｒｅａｌＦが開始油圧（所定の伝達トルク容量相当油圧）以下に低下したか否かを判定する。ここで、開始油圧（所定の伝達トルク容量相当油圧）は、解放側クラッチの伝達トルク容量が小さく又は無くなって、エンジン出力が増大しても加速感を生じない油圧に設定されている。このステップ３２９で、実油圧推定値ＰｒｅａｌＦがまだ開始油圧以下に低下していないと判定された場合は、そのまま本ルーチンを終了する。そして、実油圧推定値ＰｒｅａｌＦが開始油圧以下に低下した時点で、ステップ３３０に進み、油圧応答の無駄時間Ｔｍ分のディレイ処理を行った上で、ステップ３３１に進み、燃料噴射復帰制御開始フラグｘＥｔｃＦＳｔをＯＮにセットして本ルーチンを終了する。
【０１１５】
［燃料噴射終了判定］
図２０の燃料噴射終了判定ルーチンは、図１８の燃料噴射復帰制御ルーチンのステップ３０４で実行されるサブルーチンであり、特許請求の範囲でいう出力増大終了タイミング制御手段としての役割を果たす。
【０１１６】
本ルーチンが起動されると、まずステップ３４１で、燃料カットを再開してからエンジン出力がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｆ）を算出する。この際、クランク軸が７２０℃Ａ回転するのに要する時間Ｔ７２０℃Ａを応答遅れ（Ｔｆ）として算出する。
【０１１７】
この後、ステップ３４２に進み、燃料噴射復帰制御終了時（終了制御開始時）の変速進行割合ＳｆｔＲｅｄを次式により算出する。
ＳｆｔＲｅｄ＝１００−ＤＳｆｔＲ×Ｔｆ／ｔｓｍｐ
ここで、ＤＳｆｔＲは、変速進行割合ＳｆｔＲの演算周期当たりの変化量（ＳｆｔＲの今回値−前回値）であり、ｔｓｍｐは、ＤＳｆｔＲの演算周期である。上式により、変速後ギヤ比（ＳｆｔＲ＝１００％）に対して燃料噴射復帰制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｆ）を考慮して、燃料噴射復帰制御終了時（終了制御開始時）の変速進行割合ＳｆｔＲｅｄが設定される。
【０１１８】
この後、ステップ３４３に進み、現在の変速進行割合ＳｆｔＲが上記ＳｆｔＲｅｄ以上になったか否かを判定し、変速進行割合ＳｆｔＲがまだ上記ＳｆｔＲｅｄに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。そして、変速進行割合ＳｆｔＲが上記ＳｆｔＲｅｄに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断して、ステップ３４４に進み、燃料噴射復帰制御終了フラグｘＥｔｃＦＥｄをＯＮにセットする。      
【０１１９】
以上説明した本実施例１によれば、運転者の減速意思に基づいてＥＴＣ協調ダウンシフトを実行する際に、運転者のアクセル操作によらずエンジン出力を増大させるエンジン出力増大制御を実行するシステムにおいて、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断したときを、エンジン出力増大制御（スロットル開き制御と燃料噴射復帰制御）の終了タイミングと判断するようにしたので、運転者の減速意思に基づいてダウンシフトを行う際に、係合側クラッチがダウンシフト完了に必要な伝達トルク容量となったタイミングに合わせてエンジン出力を本来の値（出力増大の無い値）にまで低下させることができ、エンジン出力増大制御の終了時の押し出し感や減速ショック等の不快なショックを防止できる。
【０１２０】
しかも、本実施例１では、変速後変速進行割合（ＳｆｔＲ＝１００％）に対してエンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して、エンジン出力増大制御終了時（終了制御開始時）の変速進行割合ＳｆｔＲｅｄを設定し、エンジン出力増大制御中に変速進行割合ＳｆｔＲがこの変速進行割合ＳｆｔＲｅｄに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしたので、エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを見込んで、エンジン出力増大制御の終了タイミングをより適正に設定することができる。
【０１２１】
更に、変速進行割合ＳｆｔＲ［＝１００×（入力軸回転速度Ｎｔ−出力軸回転速度Ｎo ×変速前ギヤ比）／（出力軸回転速度Ｎo ×変速後ギヤ比−出力軸回転速度Ｎo ×変速前ギヤ比）］の変化ＤＳｆｔＲすなわちギヤ比（入力軸回転速度Ｎｔ／出力軸回転速度Ｎo ）の変化に基づいてエンジン出力増大制御の終了タイミングを判断しているため、出力軸回転速度Ｎo の変化すなわち路面勾配による走行抵抗の変化やブレーキ操作の有無、ブレーキ操作力の大小による、ダウンシフト中の車速変化に対しても補償可能である。
【０１２２】
また、本実施例１では、エンジン出力増大制御の開始タイミングを、解放側クラッチの実油圧推定値ＰｒｅａｌＦが開始油圧（所定の伝達トルク容量相当油圧）以下に低下した時点とするようにしたので、ＥＴＣ協調ダウンシフト中に、解放側クラッチの油圧がエンジン出力増大制御を開始しても加速感やショックを生じない所定の伝達トルク容量相当油圧以下に低下した時点でエンジン出力増大制御を開始することができる。これにより、エンジン出力増大制御の開始タイミングを精度良く設定することができて、エンジン出力増大制御による加速感やショックを運転者に感じさせずに済む。しかも、タイマに依存することなくエンジン出力増大制御の開始タイミングを設定できるため、単純なロジック構成と少ないパラメータ設定でエンジン出力増大制御を実行でき、実用化が容易であるという利点もある。
【０１２３】
しかも、本実施例１では、ＥＴＣ協調ダウンシフト中にエンジン出力増大制御を開始しても加速感やショックを生じない開始油圧が、変速歯車機構５５の入力トルクや解放側クラッチの種類によって変化することを考慮して、入力トルクの推定値と解放側クラッチの種類に基づいて開始油圧を設定するようにしたので、加速感やショックを生じない開始油圧を、変速機構の入力トルクと解放側クラッチの種類に応じて過不足なく設定することができて、エンジン出力増大制御の開始タイミングの設定精度を更に向上させることができる利点がある。
【０１２４】
更に、本実施例１では、解放側クラッチの油圧指令値に対する実油圧の応答を“１次遅れ＋むだ時間”の伝達特性で近似して、解放側クラッチの実油圧を油圧指令値のなまし演算により算出するようにしたので、解放側クラッチの実油圧を極めて簡単に算出することができる。
【実施例２】
【０１２５】
上記実施例１では、変速後ギヤ比（ＳｆｔＲ＝１００％）に対してエンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して、エンジン出力増大制御終了時（終了制御開始時）の変速進行割合ＳｆｔＲｅｄを設定し、エンジン出力増大制御中に変速進行割合ＳｆｔＲがこの変速進行割合ＳｆｔＲｅｄに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしたが、図２１乃至図２３に示す本発明の実施例２では、ダウンシフト時に変速歯車機構５５の入力軸回転速度Ｎｔが、出力軸回転速度Ｎｏと変速後ギヤ比とから求められる変速後同期回転速度Ｎｔｔに達した時点でダウンシフト完了と判断できることを考慮して、エンジン出力増大制御中に入力軸回転速度Ｎｔが変速後同期回転速度Ｎｔｔに対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定量ＤＮｔｅｄだけ低い回転速度に達した時点（換言すれば入力軸回転速度Ｎｔと変速後同期回転速度Ｎｔｔとの偏差ＤＮｔ［＝Ｎｔｔ−Ｎｔ］が所定量ＤＮｔｅｄ以下になった時点）でダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしている。
【０１２６】
以下、本実施例２で実行する図２２及び図２３の各ルーチンの処理内容を説明する。その他のルーチンは、前記実施例１と同じである。
【０１２７】
［スロットル開き制御終了判定］
図２２のスロットル開き制御終了判定ルーチンが起動されると、まずステップ４０１で、前記実施例１と同様の方法で、スロットルバルブ１５の全閉動作の応答遅れ（Ｔｄ）と、スロットルバルブ１５が実際に全閉してから実際にエンジン出力増大がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｅ）と、更に終了判定からスロットル開き指令値を“０”に減衰させるまでの時間（Ｔｓｄ）を演算する。
【０１２８】
この後、ステップ４０２に進み、変速後同期回転速度Ｎｔｔと入力軸回転速度Ｎｔとの偏差（以下「入力軸回転速度偏差」という）ＤＮｔに対するスロットル開き制御終了判定用（終了制御開始判定用）の閾値ＤＮｔｅｄを次式により算出する。
【０１２９】
ＤＮｔｅｄ＝ＤＤＮｔ×（Ｔｄ＋Ｔｅ＋Ｔｓｄ）／ｔｓｍｐ
ここで、ＤＤＮｔは、変速後同期回転速度Ｎｔｔと入力軸回転速度Ｎｔとの偏差ＤＮｔの演算周期当たりの変化量（ＤＤＮｔの前回値−今回値）であり、ｔｓｍｐは、ＤＤＮｔの演算周期である。上式により、スロットル開き制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｄ＋Ｔｅ＋Ｔｓｄ）を考慮して、スロットル開き制御終了判定用（終了制御開始判定用）の閾値ＤＮｔｅｄが設定される。
【０１３０】
この後、ステップ４０３に進み、現在の入力軸回転速度偏差ＤＮｔ（＝Ｎｔｔ−Ｎｔ）が閾値ＤＮｔｅｄ以下になったか否かを判定し、入力軸回転速度偏差ＤＮｔがまだ閾値ＤＮｔｅｄに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。そして、入力軸回転速度偏差ＤＮｔが閾値ＤＮｔｅｄに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断して、ステップ４０４に進み、スロットル開き制御終了フラグｘＥｔｃＴＥｄをＯＮにセットする。
【０１３１】
［燃料噴射終了判定］
図２３の燃料噴射終了判定ルーチンが起動されると、ステップ４１１で、前記実施例１と同様の方法で、燃料カットを再開してからエンジン出力がなくなるまでの応答遅れ（Ｔｆ）を算出する。
【０１３２】
この後、ステップ４１２に進み、入力軸回転速度偏差ＤＮｔ（＝Ｎｔｔ−Ｎｔ）に対するスロットル開き制御終了判定用（終了制御開始判定用）の閾値ＤＮｔｅｄを次式により算出する。
ＤＮｔｅｄ＝ＤＤＮｔ×Ｔｆ／ｔｓｍｐ
上式により、燃料噴射復帰制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｆ）を考慮して、燃料噴射復帰制御終了判定用（終了制御開始判定用）の閾値ＤＮｔｅｄが設定される。
【０１３３】
この後、ステップ４１３に進み、現在の入力軸回転速度偏差ＤＮｔ（＝Ｎｔｔ−Ｎｔ）が閾値ＤＮｔｅｄ以下になったか否かを判定し、入力軸回転速度偏差ＤＮｔがまだ閾値ＤＮｔｅｄに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。そして、入力軸回転速度偏差ＤＮｔが閾値ＤＮｔｅｄに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断して、ステップ４１４に進み、燃料噴射復帰制御終了フラグｘＥｔｃＦＥｄをＯＮにセットする。
以上説明した本実施例２においても、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。
【実施例３】
【０１３４】
図２４及び図２５に示す本発明の実施例３では、ダウンシフト時に係合制御される係合側クラッチの伝達トルク容量が、変速後の分担トルク相当値に達した時点でダウンシフト完了と判断できることを考慮して、エンジン出力増大制御中に係合制御される係合側クラッチの伝達トルク容量が、変速後の分担トルク相当値に対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定量だけ低い伝達トルク容量に達した時点で前記ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしている。
以下、本実施例２で実行する図２２及び図２３の各ルーチンの処理内容を説明する。その他のルーチンは、前記実施例１と同じである。
【０１３５】
［スロットル開き制御終了判定］
図２２のスロットル開き制御終了判定ルーチンが起動されると、まずステップ５０１、５０２で、前記実施例２と同様の方法で、スロットル開き制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｄ＋Ｔｅ＋Ｔｓｄ）を考慮して、スロットル開き制御終了判定用（終了制御開始判定用）の閾値ＤＮｔｅｄを算出した後、ステップ５０３に進み、現在の入力軸回転速度偏差ＤＮｔ（＝Ｎｔｔ−Ｎｔ）が閾値ＤＮｔｅｄ以下になったか否かを判定し、入力軸回転速度偏差ＤＮｔがまだ閾値ＤＮｔｅｄに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。
【０１３６】
そして、入力軸回転速度偏差ＤＮｔが閾値ＤＮｔｅｄに達した時点で、ステップ５０４に進み、現在、係合制御している係合側クラッチ（ｙ）に関する終了判定用の油圧閾値ＰｙＡｐｅｄを次式により算出する。
ＰｙＡｐｅｄ＝ＰｙＡｐＴ−ＤＰｙＡｐ×（Ｔｄ＋Ｔｅ＋Ｔｓｄ）／ｔｓｍｐｐ
【０１３７】
ここで、ＰｙＡｐＴは、係合側クラッチの伝達トルク容量が変速後の分担トルク以上となる油圧相当値である。ＤＰｙＡｐは、係合側クラッチ（ｙ）の油圧ＰｙＡｐの演算周期当たりの変化量（ＰｙＡｐの今回値−前回値）であり、ｔｓｍｐｐは、ＤＰｙＡｐの演算周期である。上式により、スロットル開き制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｄ＋Ｔｅ＋Ｔｓｄ）を考慮して、スロットル開き制御終了時の係合側クラッチ（ｙ）の油圧ＰｙＡｐに対する閾値ＰｙＡｐｅｄが設定される。
【０１３８】
この後、ステップ５０５に進み、係合側クラッチ（ｙ）の油圧ＰｙＡｐが終了判定用の油圧閾値ＰｙＡｐ以上になったか否かを判定し、油圧ＰｙＡｐがまだ油圧閾値ＰｙＡｐｅｄに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。そして、油圧ＰｙＡｐが油圧閾値ＰｙＡｐｅｄに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断して、ステップ５０６に進み、スロットル開き制御終了フラグｘＥｔｃＴＥｄをＯＮにセットする。
【０１３９】
尚、係合側クラッチ（ｙ）の油圧ＰｙＡｐは、油圧指令値等のなまし演算による推定値を用いても良いし、油圧センサによる検出値を用いても良い。
【０１４０】
［燃料噴射終了判定］
図２５の燃料噴射終了判定ルーチンが起動されると、ステップ５１１、５１２で、前記実施例２と同様の方法で、燃料噴射復帰制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｆ）を考慮して、燃料噴射復帰制御終了判定用（終了制御開始判定用）の閾値ＤＮｔｅｄを算出した後、ステップ５１３に進み、現在の入力軸回転速度偏差ＤＮｔ（＝Ｎｔｔ−Ｎｔ）が閾値ＤＮｔｅｄ以下になったか否かを判定し、入力軸回転速度偏差ＤＮｔがまだ閾値ＤＮｔｅｄに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。
【０１４１】
そして、入力軸回転速度偏差ＤＮｔが閾値ＤＮｔｅｄに達した時点で、ステップ５１４に進み、現在、係合制御している係合側クラッチ（ｙ）に関する終了判定用の油圧閾値ＰｙＡｐｅｄを次式により算出する。
ＰｙＡｐｅｄ＝ＰｙＡｐＴ−ＤＰｙＡｐ×Ｔｆ／ｔｓｍｐｐ
【０１４２】
ここで、ＰｙＡｐＴは、係合側クラッチの伝達トルク容量が変速後の分担トルク以上となる油圧相当値である。ＤＰｙＡｐは、係合側クラッチ（ｙ）の油圧ＰｙＡｐの演算周期当たりの変化量（ＰｙＡｐの今回値−前回値）であり、ｔｓｍｐｐは、ＤＰｙＡｐの演算周期である。上式により、燃料噴射復帰制御の終了に関わるシステムの応答遅れ（Ｔｆ）を考慮して、燃料噴射復帰制御終了時の係合側クラッチ（ｙ）の油圧ＰｙＡｐに対する閾値ＰｙＡｐｅｄが設定される。
【０１４３】
この後、ステップ５１５に進み、係合側クラッチ（ｙ）の油圧ＰｙＡｐが終了判定用の油圧閾値ＰｙＡｐ以上になったか否かを判定し、油圧ＰｙＡｐがまだ油圧閾値ＰｙＡｐｅｄに達していなければ、そのまま本ルーチンを終了する。そして、油圧ＰｙＡｐが油圧閾値ＰｙＡｐｅｄに達した時点で、ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断して、ステップ５１６に進み、燃料噴射復帰制御終了フラグｘＥｔｃＦＥｄをＯＮにセットする。
【０１４４】
以上説明した本実施例３では、入力軸回転速度偏差ＤＮｔと係合側クラッチの油圧ＰｙＡｐの両方を用いてエンジン出力増大制御の終了タイミングを判定するようにしたので、エンジン出力増大制御の終了タイミングをより一層精度良く判定することができる利点がある。
【０１４５】
尚、本発明は、上記各実施例１〜３に限定されず、例えば次のように構成しても良い。
（１）エンジン出力増大制御中にダウンシフトが終了するタイミング（以下「予測ダウンシフト終了タイミング」という）を予測し、この予測ダウンシフト終了タイミングに対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定時間だけ早いタイミングに達した時点でダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしても良い。
【０１４６】
（２）エンジン出力増大制御中に、入力軸回転速度が、出力軸回転速度と変速後ギヤ比とから求められる予想変速後同期回転速度に到達するタイミング（以下「予測同期タイミング」という）を予測し、この予測同期タイミングに対して該エンジン出力増大制御の終了に関わるシステムの応答遅れを考慮して設定された所定時間だけ早いタイミングに達した時点でダウンシフトが実質的に終了する所定の状態になったと判断してエンジン出力増大制御を終了するようにしても良い。
【０１４７】
（３）ダウンシフトが実質的に終了する所定の状態を判定する閾値を、車体減速度も考慮して設定するようにしても良い。このようにすれば、路面勾配による走行抵抗の変化やブレーキ操作の有無、ブレーキ操作力の大小によって、ダウンシフト中に車速が変化して変速後同期回転速度が変化してしまうことによる変速時間の変化に対しても、適正にエンジン出力増大制御を終了させることができる。
【０１４８】
尚、上記各実施例においては、スロットル開き制御＋燃料噴射復帰制御によりエンジン出力増大制御を実現させているが、このエンジン出力増大制御の一つに燃料増量制御又は点火遅角制御を追加したり、或は、スロットル開き制御＋燃料噴射復帰制御を燃料増量制御又は点火遅角制御で置き換えても、エンジン出力増大制御を同様の考え方で実現できる。また、上記各実施例は、ガソリンエンジンの実施例であるが、ディーゼルエンジンにおいても、エンジン出力増大制御として燃料噴射量を増量する制御を実施するようにしても本発明を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０１４９】
【図１】本発明の各実施例のエンジン制御システム全体の概略構成図である。
【図２】自動変速機全体の概略構成を示す図である。
【図３】自動変速機の機械的構成を模式的に示す図である。
【図４】各変速段毎のクラッチＣ０〜Ｃ２とブレーキＢ０，Ｂ１の係合／解放の組み合わせを示す図である。
【図５】変速パターンの一例を示す図である。
【図６】パワーオンダウンシフト制御の一例を示すタイムチャートである。
【図７】実施例１のＥＴＣ協調ダウンシフト制御の一例を示すタイムチャートである。
【図８】実施例１の変速制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施例１の変速種類判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例１の変速油圧制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例１の解放側クラッチ油圧制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施例１の係合側クラッチ油圧制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】実施例１のスロットル開き制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施例１のスロットル開き制御開始判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】実施例１のスロットル開き制御終了判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】実施例１のスロットル開き量補正ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１７】実施例１のスロットル開き量設定マップの一例を示す図である。
【図１８】実施例１の燃料噴射復帰制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１９】実施例１の燃料噴射開始判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】実施例１の燃料噴射終了判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】実施例２のＥＴＣ協調ダウンシフト制御の一例を示すタイムチャートである。
【図２２】実施例２のスロットル開き制御終了判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図２３】実施例２の燃料噴射終了判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図２４】実施例３のスロットル開き制御終了判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図２５】実施例３の燃料噴射終了判定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５０】
１１…エンジン（内燃機関）、１２…吸気管、１４…エアフローメータ、１５…スロットルバルブ、１７…モータ、１８…スロットル開度センサ、２５…エンジンＥＣＵ（エンジン出力増大制御手段）、２６…アクセルペダル、２７…アクセルセンサ、３４…アクセルレバー、５１…自動変速機、５２…トルクコンバータ、５３…変速歯車機構（変速機構）、５６…ロックアップクラッチ、５７…油圧制御回路、５８…油圧ポンプ、５９…ライン圧制御回路、６０…自動変速制御回路、６１…ロックアップ制御回路、６６…手動切換弁、７０…ＡＴ−ＥＣＵ（エンジン出力増大制御手段，出力増大終了タイミング制御手段，応答遅れ演算手段）、Ｃ０〜Ｃ２…クラッチ（摩擦係合要素）、Ｂ０，Ｂ１…ブレーキ（摩擦係合要素）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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