(57)【要約】【課題】車両の位置や寸法を簡易かつ正確に算出すること。【解決手段】カメラ１０が撮影した画像から、ナンバープレート画像抽出部１２がナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート推定部１３によってナンバープレート画像を文字認識することでナンバーを読み取り、読み取ったナンバーから車両の種類およびプレートサイズを特定し、他車両情報作成部１５は、ナンバープレート画像の大きさと車両の種類、プレートサイズから車両の位置および寸法を算出し、進行軌跡予測部１６は自車両のステアリング状態と、他車両の位置および寸法から衝突の危険性を判定する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出装置であって、
前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手段と、
前記ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取る読み取り手段と、
前記ナンバープレートの内容から、当該車両の位置および／または寸法を算出する車両情報算出手段と、を備えたことを特徴とする車両情報算出装置。
【請求項２】
前記車両情報算出手段は、前記ナンバープレートの内容から当該車両の種類を特定し、特定した車両の種類から該車両の寸法を求めることを特徴とする請求項１に記載の車両情報算出装置。
【請求項３】
前記車両情報算出手段は、前記特定した車両の種類に対して規定された最大寸法を前記車両の寸法として出力することを特徴とする請求項２に記載の車両情報算出装置。
【請求項４】
前記車両情報算出手段は、前記ナンバープレートの内容から該ナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさと前記ナンバープレート画像の大きさおよび形状から前記車両の位置を算出することを特徴とする請求項１，２または３に記載の車両情報算出装置。
【請求項５】
前記車両情報算出手段は、前記ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較し、前記車両と自車両との相対角度を算出することを特徴とする請求項４に記載の車両情報算出装置。
【請求項６】
自車両の操作状態を取得する操作状態取得手段と、前記車両情報算出手段が算出した車両情報と前記操作状態とをもとに前記自車両と前記車両とが接触する危険を予測する危険予測手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車両情報算出装置。
【請求項７】
車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出装置であって、
前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手段と、
前記ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較し、前記車両と自車両との相対角度を前記車両情報として算出する車両情報算出手段と、を備えたことを特徴とする車両情報算出装置。
【請求項８】
車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出方法であって、
前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出工程と、
前記ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取る読み取り工程と、
前記ナンバープレートの内容から、当該車両の位置および／または寸法を算出する車両情報算出工程と、を含んだことを特徴とする車両情報算出方法。
【請求項９】
前記車両情報算出工程は、前記ナンバープレートの内容から当該車両の種類を特定し、特定した車両の種類から該車両の寸法を求めることを特徴とする請求項８に記載の車両情報算出方法。
【請求項１０】
前記車両情報算出工程は、前記ナンバープレートの内容から該ナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさと前記ナンバープレート画像の大きさおよび形状から前記車両の位置を算出することを特徴とする請求項８または９に記載の車両情報算出方法。
【請求項１１】
車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出方法であって、
前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出工程と、
前記ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較し、前記車両と自車両との相対角度を前記車両情報として算出する車両情報算出工程と、を含んだことを特徴とする車両情報算出方法。
【請求項１２】
車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出プログラムであって、
前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手順と、
前記ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取る読み取り手順と、
前記ナンバープレートの内容から、当該車両の位置および／または寸法を算出する車両情報算出手順と、を実行することを特徴とする車両情報算出プログラム。
【請求項１３】
前記車両情報算出手順は、前記ナンバープレートの内容から当該車両の種類を特定し、特定した車両の種類から該車両の寸法を求めることを特徴とする請求項１２に記載の車両情報算出プログラム。
【請求項１４】
前記車両情報算出手順は、前記ナンバープレートの内容から該ナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさと前記ナンバープレート画像の大きさおよび形状から前記車両の位置を算出することを特徴とする請求項１２または１３に記載の車両情報算出プログラム。
【請求項１５】
車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出プログラムであって、
前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手順と、
前記ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較し、前記車両と自車両との相対角度を前記車両情報として算出する車両情報算出手順と、を実行することを特徴とする車両情報算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出装置、車両情報算出方法および車両情報算出プログラムに関し、特に、車両の位置や寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出装置、車両情報算出方法および車両情報算出プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、自動車の運転は運転者の視覚に頼って行われている。しかしながら、運転者の視覚にとって、車両の車体の陰になる部分は死角となり、駐車などを行う際に必要となる視覚を得ることは困難である。運転者の視覚を補うために、車両にビデオカメラなどの撮像装置を装着し、直接見ることができない部分を監視可能にする先行技術は、大型バスなどで広く用いられている。
【０００３】
また、車両の安全運転を支援する目的で、画像情報から自車両周辺における他の車両の有無や、その位置関係を把握する技術が考案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１は、車両の後方をカメラによって撮影し、その画像をモニタに表示するとともに、予測される車両の進行軌跡を併せて表示することで車両の後方の死角部分を表示し、駐車などの運転操作を支援する技術を公開している。
【０００５】
また、特許文献２および特許文献３では、ナンバープレートの画像から車間距離を求める技術が公開されている。
【０００６】
【特許文献１】
特開２０００−１７７５１２号公報
【特許文献２】
特開平１０−９６６２６号公報
【特許文献３】
特開平１１−１６６８１１号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した特許文献１に示された駐車支援装置では、カメラによって撮影した画像に、自車両の予測進行軌跡を重ね合わせている。そのため、自車両が画像に写った障害物に衝突するか否かの判断は、運転者の判断に頼っていたが、運転者による操作をさらに簡易にするためには、障害物までの距離や寸法を自動的に算出することが望ましい。
【０００８】
特に、障害物が他の車両である場合、さらには縦列駐車などのように、他の車両への接触を避けつつ、劣悪な視界で高精度な操作を行う必要がある場合は、近傍の車両との位置関係とその寸法が重要な情報になる。しかしながら、特許文献１，２などに示された技術を用いたとしても、他車両との距離を算出するに留まり、他車両の寸法や、位置を正確に求めることはできなかった。
【０００９】
そこで、自車両の近傍に存在する車両の寸法や位置関係をいかに求めるかが重要な課題となっていた。
【００１０】
この発明は、上述した従来技術における課題を解決するためになされたものであり、車両の位置や寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出装置、車両情報算出方法および車両情報算出プログラムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る車両情報算出装置は、車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出装置であって、前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手段と、前記ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取る読み取り手段と、前記ナンバープレートの内容から、当該車両の位置および／または寸法を算出する車両情報算出手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
この請求項１の発明によれば、車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の位置および／または寸法を算出する。
【００１３】
また、請求項２の発明に係る車両情報算出装置は、請求項１の発明において、前記車両情報算出手段は、前記ナンバープレートの内容から当該車両の種類を特定し、特定した車両の種類から該車両の寸法を求めることを特徴とする。
【００１４】
この請求項２の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の種類を特定し、特定した車両の種類から車両の寸法を算出する。
【００１５】
また、請求項３の発明に係る車両情報算出装置は、請求項２の発明において、記車両情報算出手段は、前記特定した車両の種類に対して規定された最大寸法を前記車両の寸法として出力することを特徴とする。
【００１６】
この請求項３の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出してその内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の種類を特定し、特定した車両の種類に対して法律などで規定された最大寸法を車両の寸法として出力する。
【００１７】
また、請求項４の発明に係る車両情報算出装置は、請求項１，２または３の発明において、前記車両情報算出手段は、前記ナンバープレートの内容から該ナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさと前記ナンバープレート画像の大きさおよび形状から前記車両の位置を算出することを特徴とする。
【００１８】
この請求項４の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさとナンバープレート画像の大きさおよび形状から車両の位置を算出する。
【００１９】
また、請求項５の発明に係る車両情報算出装置は、請求項４の発明において、前記車両情報算出手段は、前記ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較し、前記車両と自車両との相対角度を算出することを特徴とする。
【００２０】
この請求項５の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較することで、撮影した車両と自車両との相対角度を算出する。
【００２１】
また、請求項６の発明に係る車両情報算出装置は、請求項１〜５のいずれか一つの発明において、自車両の操作状態を取得する操作状態取得手段と、前記車両情報算出手段が算出した車両情報と前記操作状態とをもとに前記自車両と前記車両とが接触する危険を予測する危険予測手段と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００２２】
この請求項６の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像からその車両の位置および／または寸法を算出し、さらに自車両の操作状態を取得してその車両と自車両とが接触する危険を予測する。
【００２３】
また、請求項７の発明に係る車両情報算出装置は、車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出装置であって、前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手段と、前記ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較し、前記車両と自車両との相対角度を前記車両情報として算出する車両情報算出手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２４】
この請求項７の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較してその車両と自車両との相対角度を算出する。
【００２５】
また、請求項８の発明に係る車両情報算出方法は、車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出方法であって、前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出工程と、前記ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取る読み取り工程と、前記ナンバープレートの内容から、当該車両の位置および／または寸法を算出する車両情報算出工程と、を含んだことを特徴とする。
【００２６】
この請求項８の発明によれば、車両情報算出方法は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の位置および／または寸法を算出する。
【００２７】
また、請求項９の発明に係る車両情報算出方法は、請求項８の発明において、前記車両情報算出工程は、前記ナンバープレートの内容から当該車両の種類を特定し、特定した車両の種類から該車両の寸法を求めることを特徴とする。
【００２８】
この請求項９の発明によれば車両情報算出方法は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の種類を特定し、特定した車両の種類から車両の寸法を算出する。
【００２９】
また、請求項１０の発明に係る車両情報算出方法は、請求項８または９の発明において、前記車両情報算出工程は、前記ナンバープレートの内容から該ナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさと前記ナンバープレート画像の大きさおよび形状から前記車両の位置を算出することを特徴とする。
【００３０】
この請求項１０の発明によれば車両情報算出方法は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさとナンバープレート画像の大きさおよび形状から車両の位置を算出する。
【００３１】
また、請求項１１の発明に係る車両情報算出方法は、車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出方法であって、前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出工程と、前記ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較し、前記車両と自車両との相対角度を前記車両情報として算出する車両情報算出工程と、を含んだことを特徴とする。
【００３２】
この請求項１１の発明によれば車両情報算出方法は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較してその車両と自車両との相対角度を算出する。
【００３３】
また、請求項１２の発明に係る車両情報算出プログラムは、車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出プログラムであって、前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手順と、前記ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取る読み取り手順と、前記ナンバープレートの内容から、当該車両の位置および／または寸法を算出する車両情報算出手順と、を実行することを特徴とする。
【００３４】
この請求項１２の発明によれば、車両情報算出プログラムは、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の位置および／または寸法を算出する。
【００３５】
また、請求項１３の発明に係る車両情報算出プログラムは、請求項１２の発明において、前記車両情報算出手順は、前記ナンバープレートの内容から当該車両の種類を特定し、特定した車両の種類から該車両の寸法を求めることを特徴とする。
【００３６】
この請求項１３の発明によれば車両情報算出プログラムは、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の種類を特定し、特定した車両の種類から車両の寸法を算出する。
【００３７】
また、請求項１４の発明に係る車両情報算出プログラムは、請求項１２または１３の発明において、前記車両情報算出手順は、前記ナンバープレートの内容から該ナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさと前記ナンバープレート画像の大きさおよび形状から前記車両の位置を算出することを特徴とする。
【００３８】
この請求項１４の発明によれば車両情報算出プログラムは、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさとナンバープレート画像の大きさおよび形状から車両の位置を算出する。
【００３９】
また、請求項１５の発明に係る車両情報算出プログラムは、車両の画像から当該車両に関する車両情報を算出する車両情報算出プログラムであって、前記車両の画像からナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手順と、前記ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較し、前記車両と自車両との相対角度を前記車両情報として算出する車両情報算出手順と、を実行することを特徴とする。
【００４０】
この請求項１５の発明によれば、車両情報算出プログラムは、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較してその車両と自車両との相対角度を算出する。
【００４１】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照し、この発明に係る車両情報算出装置、車両情報算出方法および車両情報算出プログラムの好適な実施の形態について説明する。
【００４２】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１である駐車支援ユニットの概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように駐車支援ユニット１は、その内部にカメラ１０、モニタ１１、ナンバープレート画像抽出部１２、ナンバープレート推定部１３、ナンバープレートデータベース１４、他車両情報作成部１５、進行軌跡予測部１６、出力画像作成部１７、ステアリング状況取得部１８およびスピーカ１９を有する。
【００４３】
カメラ１０は、車両の後方を撮影し、撮影した画像をナンバープレート画像抽出部１２および出力画像作成部１７に供給する。ナンバープレート画像抽出部１２は、カメラ１０が撮影した画像から、ナンバープレートに対応する部分を抽出し、ナンバープレート画像としてナンバープレート推定部１３および他車両情報作成部１５に供給する。
【００４４】
ナンバープレート推定部１３は、ナンバープレート画像を画像認識することによってナンバープレートの番号を読み取り、読み取ったナンバーをナンバープレートデータベース１４に照会してその車両の種類を特定して他車両情報作成部１５に送信する。
【００４５】
他車両情報作成部１５は、ナンバープレート推定部１３が特定した車両の種類と、ナンバープレート画像とを用いて車両の寸法を推定するとともに、車両の位置を算出し、進行軌跡予測部１６に送信する。具体的には、他車両情報作成部１５は、その内部に車両位置算出部１５ａおよび車両寸法推定部１５ｂを有する。
【００４６】
車両位置算出部１５ａは、車両の種類によって定まるナンバープレートの大きさ（プレートサイズ）と、ナンバープレート画像の大きさとをもとに、その車両の位置を算出する。プレートサイズは、たとえば「１６．５ｃｍ×３３ｃｍ」、「２２ｃｍ×４４ｃｍ」などのように大きさが規定されているため、ナンバープレート画像の大きさを規定の大きさと比較することで、その車両までの距離を算出することができる。
【００４７】
さらに、ナンバープレート画像の形状から、車両の位置関係を算出することができる。例えば、ナンバープレート画像の形状が長方形であり、その縦横比が規定のプレートサイズの縦横比と同一であるならば、自車両とその車両とは正対していることが分かる。また、ナンバープレート画像の形状が長方形ではないならば、その変形率から自車両とその車両との相対角度を算出することができる。
【００４８】
一方、車両寸法推定部１５ｂは、車両の種類によって定まる車両の寸法を推定する。車両の実際の寸法は各車両によって異なるが、その最大寸法は大型車、小型車、貨物車両などの種類によって定められている。また、プレートサイズは規定の大きさであるため、ナンバープレート画像の大きさと、車両の画像の大きさとを比較することにより、車両寸法推定部１５ｂは、その車両の寸法を推定することができる。
【００４９】
一方、ステアリング状況取得部１８は、車両のステアリング角度を取得して進行軌跡予測部１６に供給する。進行軌跡予測部１６は、車両のステアリング角度と自車両の寸法から、自車両がそのステアリング角度のままバックした場合に進行する軌跡を予測して出力画像作成部１７に送信する。さらに、進行軌跡予測部１６は、予測した進行軌跡と、他車両情報作成部１５が作成した周辺の車両の位置情報および寸法情報をもとに、自車両と他車両との間で接触や衝突の危険があるか否かを判定し、接触や衝突の危険がある場合にはスピーカ１９を介して警告音を出力するとともに、出力画像作成部１７に警告メッセージの表示を要求する。
【００５０】
出力画像作成部１７は、カメラ１０が撮影した画像と、進行軌跡予測部１６が予測した進行軌跡とを重ね合わせてモニタ１１に表示させる。また、出力画像作成部１７は、進行軌跡予測部１６から警告メッセージの表示を要求された場合には、衝突を警告するメッセージをさらにモニタ１１に表示させる。
【００５１】
この駐車支援ユニット１を搭載した車両の概略図を図２に示す。図２に示すように、カメラ１０は、車両２のルーフ（天井）に取り付けられており、車両２の後方を撮影することができる。一方、モニタ１１は、運転席の近傍に取り付けている。カメラ１０の撮影範囲１０ａは、運転者が直接に目視可能な範囲に比べて死角が少ないので、運転者は、車両を駐車する場合にこのモニタ１１を確認することで車両２の後方の状態を把握することができる。
【００５２】
さらに、モニタ１１に自車両の進行軌跡を表示することで、現在のステアリング角度でバックした場合の車両の進行を運転者に視認させることができ、また、周辺の車両との接触・衝突の危険がある場合に警告をおこなうことにより、簡易かつ安全に自車両を運転させることが可能になる。
【００５３】
つぎに、ナンバープレートデータベース１４についてさらに説明する。図３は、ナンバープレートデータベース１４の具体例を説明する説明図である。同図に示すように、ナンバープレートデータベース１４は、ナンバー、プレートサイズ、車体寸法などの項目を有する。ナンバーの項目は、車両の種類を特定するためにキーとして用いる。ナンバープレート画像からナンバーを文字認識した後、そのナンバーをキーとしてナンバープレートデータベース１４を検索することで、その車両の種類を特定することができる。換言するならば、ナンバーの項目に必要なデータは、車両の種類を特定できる範囲であればよく、ナンバープレートの全ての情報を使用する必要はない。
【００５４】
また、プレートサイズの項目は、車両の種類によって定まるナンバープレートのサイズを示している。ナンバープレートのサイズは、例えば「貨物車で車両総重量が８トン以上、最大積載量５トン以上、または乗車定員３０名以上の車両」ならば「２２ｃｍ×４４ｃｍ」のようにサイズが規定されている。
【００５５】
さらに、車体寸法の項目は、その車両の最大寸法を示している。この車体寸法は車両の種類によって定まるので、特定したナンバーをもとに車体寸法を読み出して自車両との接触・衝突の可能性の判定に利用することができる。
【００５６】
つぎに、モニタ１１における表示についてさらに説明する。図４は、モニタ１１における表示の具体例を示す図である。図４（ａ）では、モニタ１１は、自車両２のリア部分、車両３１，３２、進行軌跡４１、警告表示５１を表示している。
【００５７】
ここで、自車両２のリア部分、車両３１，３２は、カメラ１０によって撮影した画像である。この画像から、車両３１のナンバープレート画像３１ａおよび車両３２のナンバープレート画像３２ａを抽出し、ナンバープレート画像３１ａ，３２ａをそれぞれ文字認識することで、車両３１，３２の種類を特定することができる。また、ナンバープレート画像３１ａ，３２ａの大きさから、車両３１，３２の位置と寸法を求めることができる。
【００５８】
さらに、自車両のステアリング状況から進行軌跡４１を求めることができる。
ここで、自車両の進行軌跡４１上に車両３１があるので、モニタ１１は、自車両と車両３１とが接触もしくは衝突する危険があることを示す警告表示５１を表示している。
【００５９】
一方、図４（ｂ）では、モニタ１１は、自車両２のリア部分、車両３１，３２、進行軌跡４２を表示している。自車両２のリア部分、車両３１，３２は、図４（ａ）と同様に、カメラ１０によって撮影した画像である。また、図４（ａ）と同様に、この画像から車両３１，３２の種類、位置および寸法を求めることができる。
【００６０】
この図４（ｂ）では、図４（ａ）の場合とステアリング状況が異なり、進行軌跡４２が表示される。この進行軌跡４２は、車両３１，３２と重ならないので、モニタ１１は、警告表示５１を表示しない。
【００６１】
このように、カメラ１０が撮影した画像と自車両の進行軌跡とをモニタ１１に表示し、さらに自車両と他車両との接触・衝突の危険の有無を判定して警告することで、運転者の操作を支援することができる。具体的には運転者は、モニタ１１を確認しつつ車両を操作し、警告表示が出たならばステアリング角度を修正し、警告表示を避けて運転することで、他の車両との接触を回避することができる。
【００６２】
つぎに、駐車支援ユニット１の処理動作について説明する。図５は、駐車支援ユニット１の処理動作を説明するフローチャートである。同図に示すように、駐車支援ユニット１は、バックギアへのシフトチェンジを検出したならば（ステップＳ１０１）、カメラ１０による撮影を実行する（ステップＳ１０２）。
【００６３】
つぎに、ナンバープレート画像抽出部１２が、カメラ１０によって撮影した画像からナンバープレート画像を抽出する（ステップＳ１０３）。ナンバープレート推定部１３は、このナンバープレート画像からナンバーを文字認識し、ナンバープレートデータベース１４を参照して車両の種類およびプレートサイズを特定する（ステップＳ１０４）。その後、他車両情報作成部１５は、ナンバープレート画像、車両の種類およびプレートサイズから、車両の位置および寸法を算出する（ステップＳ１０５）。
【００６４】
つづいて、ステアリング状況取得部１８が自車両のステアリング状況を取得し（ステップＳ１０６）、進行軌跡予測部１６は、ステアリング状況をもとに自車両の進行軌跡を予測する（ステップＳ１０７）。さらに、進行軌跡予測部１６は、自車両の進行軌跡と、他車両の位置および寸法から、自車両と他車両が衝突するか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００６５】
自車両と他車両とが衝突する場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、進行軌跡予測部１６は、スピーカ１９から警告音を出力するとともに警告メッセージの表示を要求する（ステップＳ１０９）。
【００６６】
自車両と他車両とが衝突しない場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、もしくはステップＳ１０９終了後、出力画像作成部１７は、カメラ１０によって撮影した画像と、進行軌跡予測部１６が作成した進行軌跡を合成し、さらに警告メッセージの表示が要求されている場合には警告メッセージを付加して出力画像を作成する（ステップＳ１１０）。駐車支援ユニット１は、この出力画像をモニタ１１に表示して（ステップＳ１１１）処理を終了する。
【００６７】
このフローにおいて、バックギアへのシフトチェンジを撮影開始の契機としているのは、車両をバックさせる場合に自動的に表示を開始させるためである。運転者がバックギアにシフトチェンジしていない状態でカメラによる撮影とモニタへの表示とを行う場合には、所定の操作を契機として撮影および表示を開始させるようにすればよい。
【００６８】
上述してきたように、本実施の形態１に示した駐車支援ユニット１では、カメラ１０が撮影した画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレートを文字認識することでナンバーを読み取り、読み取ったナンバーから車両の種類およびプレートサイズを特定し、ナンバープレート画像の大きさと車両の種類、プレートサイズから車両の位置および寸法を算出し、自車両のステアリング状態と、他車両の位置および寸法から、衝突の危険性を判定して出力することができる。
【００６９】
なお、本実施の形態１では、算出した他車両の位置と寸法を衝突の判定にのみ使用しているが、たとえば算出した車両の位置や、寸法のデータをモニタ１１に併せて表示するように構成してもよい。この時、他車両の寸法自体を表示したり、現在の自車両との距離を表示するようにしてもよいし、現在のステアリング状況で駐車した場合における自車両と他車両との間隔を予測して表示してもよい。
【００７０】
また、本実施の形態１では、車両後方を撮影し、車両の後方の状態をモニタに表示するように構成しているが、撮影をおこなう場所は車両後方に限定されるものではなく、例えば車両の側方を撮影するように構成しても良いし、車両の前方を撮影するように構成しても良い。特に大型の貨物車両などの死角の多い車両では、それぞれの死角に対応するカメラを搭載し、各カメラからの画像を同時に、もしくは切り替えて表示させることが望ましい。車両の前方に適用した場合、後方や側方等の運転者の死角の補助だけではなく、前方走行時のよそ見等による前方見落としを補助することもできる。具体的には前方車両の位置・大きさを検出した場合、その検出データに基づき自動的にステアリングを操作する等して前方車両を避けるようにする。
【００７１】
さらに、本実施の形態１では、モニタ１１を駐車支援専用に使用しているが、モニタ１１は他の車載機器と共用する構成であってもよい。たとえば、車載ナビゲーションシステムや、車載オーディオ装置、車載テレビや車載ＤＶＤプレイヤーとモニタを共用するように構成してもよい。
【００７２】
ところで、本実施の形態１では、ナンバープレート画像抽出部１２、ナンバープレート推定部１３、他車両情報作成部１５、進行軌跡予測部１６および出力画像作成部１７をそれぞれ物理的に独立した処理手段によって実現しているが、これらの処理をソフトウェアによって実現することにより、駐車支援ユニット１と同等の機能を有するプログラムを得ることができる。
【００７３】
なお、本実施の形態１では、車両の画像からの情報算出を駐車支援に利用した駐車支援ユニットについて説明したが、本発明の利用はこれに限定されるものではなく、画像から車両の情報を求める場合に広く利用することができる。
【００７４】
（実施の形態２）
本実施の形態２では、自車両の前方の画像を撮影し、この画像から算出した車両情報をもとに運転の支援を行う場合について説明する。なお、自車両の前方を撮影する場合であっても、装置の概要構成は実施の形態１に示した駐車支援ユニット１と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００７５】
図６は、自車両の前方を撮影する場合における車両情報の算出とその利用を説明する説明図である。図６では、自車両６０は、前方を撮影するカメラによって撮影範囲６０ａを撮影している。
【００７６】
また、自車両６０の前方には他車両６１が走行している。自車両６０は、撮影した前方画像から他車両６１のナンバープレートＰ１を識別し、他車両６１までの相対距離Ｄ１と他車両６１の最大寸法Ｍ１を推定する。
【００７７】
具体的には相対距離Ｄ１は、ナンバープレートＰ１の画像の大きさから推定することができる。また、最大寸法Ｍ１は、ナンバープレートＰ１の内容を画像処理によって読み取って、読み取った内容をもとに他車両６１の種類を特定することで推定することができる。
【００７８】
なお、前方画像から他車両６１の輪郭を抽出可能であれば、ナンバープレートＰ１の画像の大きさと他車両６１の輪郭画像の大きさから車幅Ｗ１を推定することもできる。
【００７９】
この相対距離Ｄ１と最大寸法Ｍ１（車幅Ｗ１）から、自車両６０と他車両６１とが衝突する可能性を判断することができる。例えば、自車両６０が車線変更を行って車両位置６０ｃに移動する場合であれば、自車両６０の速度およびステアリング角度から予測経路６０ｂを算出し、予測経路６０ｂと相対距離Ｄ１、最大寸法Ｍ１（車幅Ｗ１）との位置関係によって接触事故の危険を予測すればよい。
【００８０】
ところで、ナンバープレートの画像を抽出した場合、ナンバープレート画像の形状から自車両と他車両との位置関係（相対角度）を知ることができる。ここで、図７および図８を参照し、ナンバープレート画像の形状と相対角度について説明する。
【００８１】
図７では、他車両６２は自車両６０の前方で左折中である。この状態で自車両６０が撮影した画像では、図８に示すように、他車両６２のナンバープレートＰ２の画像は略台形状となる。このナンバープレートＰ２の画像から、幅ＰＸ１、高さＰＹ１〜ＰＹ３を取得し、規定のプレートサイズと比較することで、自車両６０と他車両６２との位置関係（相対角度）を算出することができる。
【００８２】
さらに、図９に示すように、他車両６３，６４のナンバープレートＰ３，Ｐ４を画像認識すれば、他車両６３と他車両６４との間に自車両６０を駐車する場合に接触事故の回避をおこなうことができる。
【００８３】
上述してきたように、本実施の形態２では、自車両前方の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の大きさや形状、車両の種類から車両の相対位置、最大寸法（車幅）、位置関係（相対角度）を算出し、車両走行時や駐車動作時における衝突の危険性を判定することができる。
【００８４】
このように、本発明は自車両近傍の画像を撮影し、その画像を処理することによって近傍の他車両の情報を取得することができるものであり、駐車支援、運転支援などに広く利用することができるものである。
【００８５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の位置および／または寸法を算出するので、車両の位置や寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出装置が得られるという効果を奏する。
【００８６】
また、請求項２の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の種類を特定し、特定した車両の種類から車両の寸法を算出するので、車両の寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出装置が得られるという効果を奏する。
【００８７】
また、請求項３の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出してその内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の種類を特定し、特定した車両の種類に対して法律などで規定された最大寸法を車両の寸法として出力するので、車両の寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出装置が得られるという効果を奏する。
【００８８】
また、請求項４の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさとナンバープレート画像の大きさおよび形状から車両の位置を算出するので、車両の位置を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出装置が得られるという効果を奏する。
【００８９】
また、請求項５の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較することで、撮影した車両と自車両との相対角度を算出するので、車両の位置関係を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出装置が得られるという効果を奏する。
【００９０】
また、請求項６の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像からその車両の位置および／または寸法を算出し、さらに自車両の操作状態を取得してその車両と自車両とが接触する危険を予測するので、車両の位置や寸法を簡易かつ正確に算出し、車両の操作を支援する車両情報算出装置が得られるという効果を奏する。
【００９１】
また、請求項７の発明によれば車両情報算出装置は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較してその車両と自車両との相対角度を算出するので、車両の位置関係を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出装置が得られるという効果を奏する。
【００９２】
また、請求項８の発明によれば、車両情報算出方法は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の位置および／または寸法を算出するので、車両の位置や寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出方法が得られるという効果を奏する。
【００９３】
また、請求項９の発明によれば車両情報算出方法は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の種類を特定し、特定した車両の種類から車両の寸法を算出するので、車両の寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出方法が得られるという効果を奏する。
【００９４】
また、請求項１０の発明によれば車両情報算出方法は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさとナンバープレート画像の大きさおよび形状から車両の位置を算出するので、車両の位置を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出方法が得られるという効果を奏する。
【００９５】
また、請求項１１の発明によれば車両情報算出方法は、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較してその車両と自車両との相対角度を算出するので、車両の位置関係を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出方法が得られるという効果を奏する。
【００９６】
また、請求項１２の発明によれば、車両情報算出プログラムは、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の位置および／または寸法を算出するので、車両の位置や寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出プログラムが得られるという効果を奏する。
【００９７】
また、請求項１３の発明によれば車両情報算出プログラムは、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からその車両の種類を特定し、特定した車両の種類から車両の寸法を算出するので、車両の寸法を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出プログラムが得られるという効果を奏する。
【００９８】
また、請求項１４の発明によれば車両情報算出プログラムは、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像に示されたナンバープレートの内容を読み取り、ナンバープレートの内容からナンバープレートの大きさを特定し、特定したナンバープレートの大きさとナンバープレート画像の大きさおよび形状から車両の位置を算出するので、車両の位置を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出プログラムが得られるという効果を奏する。
【００９９】
また、請求項１５の発明によれば、車両情報算出プログラムは、車両の画像からナンバープレート画像を抽出し、ナンバープレート画像の形状とナンバープレートの規定の形状とを比較してその車両と自車両との相対角度を算出するので、車両の位置関係を簡易かつ正確に算出可能な車両情報算出プログラムが得られるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１である駐車支援ユニットの概要構成を説明する概要構成図である。
【図２】図１に示した駐車支援ユニットを搭載した車両の概略図である。
【図３】図１に示したナンバープレートデータベースの具体例を説明する説明図である。
【図４】図１に示したモニタに表示する表示画面の具体例を示す図である。
【図５】図１に示した駐車支援ユニットの処理動作を説明するフローチャートである。
【図６】自車両の前方を撮影する場合における車両情報の算出とその利用を説明する説明図である。
【図７】ナンバープレート画像の形状と相対角度について説明する説明図である。
【図８】図７に示した状態で撮影した画像を説明する説明図である。
【図９】２台の車両の間に駐車する場合について説明する説明図である。
【符号の説明】
１    駐車支援ユニット
２    車両
１０    カメラ
１１    モニタ
１２    ナンバープレート画像抽出部
１３    ナンバープレート推定部
１４    ナンバープレートデータベース
１５    他車両情報作成部
１５ａ  車両位置算出部
１５ｂ  車両寸法推定部
１６    進行軌跡予測部
１７    出力画像作成部
１８    ステアリング状況取得部
１９    スピーカ
３１，３２  他車両
３１ａ，３２ａ  ナンバープレート
４１    進行軌跡
５１    警告表示
６０    自車両
６０ａ  撮影範囲
６０ｂ  予測経路
６０ｃ  車両位置
６１〜６４    他車両
Ｄ１    相対距離
Ｐ１〜Ｐ４    ナンバープレート
ＰＹ１〜ＰＹ３
ＰＸ１  幅
Ｍ１    最大寸法
Ｗ１    車幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005030925.tif 000009
【図８】
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【図９】
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