(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換えを可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  トルクセンサ２１の温度特性変化量（温度ドリフト）を検出するLPF４８１と、第１入力操作力に対してLPF４８１で検出した特性変化を補償した第２入力操作力を演算する第２入力操作力演算部４９とを備え、コントロールユニット２２が、トルクセンサ２１のトルク値として第２入力操作力を用いた。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を第１入力操作力として検出する入力操作力検出手段と、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
入力操作力検出手段の特性変化量を検出する特性変化検出手段と、
前記第１入力操作力に対して前記特性変化検出手段で検出した特性変化を考慮した第２入力操作力を演算する第２入力操作力演算手段と、
を備え、
前記アシスト制御手段が、入力操作力として第２入力操作力を用いることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載された自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記特性変化検出手段が、
雰囲気温度による前記入力操作力検出手段の特性変化を抽出するフィルタ部からなり、
前記第２入力操作力演算手段が、
前記フィルタ部により、第１入力操作力の特性変化分となる第３入力操作力を演算する第３入力操作力演算手段と、
第１入力操作力と第３入力操作力との加減演算により第２入力操作力を演算する加減演算手段と、
を備え、
前記フィルタ部の時定数が、
前記入力操作力検出手段の雰囲気温度による特性変化が生じる時間より小さく、且つ自動変速機のレンジ切換に要する時間よりも長く設定されている、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項２に記載された自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記フィルタ部の時定数が、
起動から所定期間までの間は、
前記入力操作力検出手段の雰囲気温度による特性変化が生じる時間より小さく、且つ自動変速機のレンジ切換に要する時間よりも長く設定されている値、
に対して小さく、且つ０以上の値にする、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項３に記載された自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記アシスト力制御手段が、
起動から所定期間の間は、
アシスト制御を行わない、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を第１入力操作力として検出する入力操作力検出手段と、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、入力操作力検出手段の特性変化量を検出する特性変化検出手段と、前記第１入力操作力に対して前記特性変化検出手段で検出した特性変化を考慮した第２入力操作力を演算する第２入力操作力演算手段と、を備え、前記アシスト制御手段が、入力操作力として第２入力操作力を用いることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、フェール時のレンジ切り換えと、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
また、第１入力操作力に対して前記特性変化検出手段で検出した特性変化を考慮した第２入力操作力を演算するため、入力操作力検出手段の雰囲気温度が変化しても、入力操作力の検出を正確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、請求項１〜４に対応する発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【００１２】
実施例１の自動変速装置は、セレクト機構部１と、コントロールケーブル８と、アシストアクチュエータ９と、コントロールケーブル１８と、自動変速機１９と、コントロールユニット（アシスト力制御手段）２２とを主要な構成としている。
【００１３】
前記セレクト機構部１は、ドライバにより操作されるセレクトレバー２を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ３に設けられている。セレクトレバー２の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ４が付設されている。セレクトレバー２は、支点軸５を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００１４】
前記セレクトレバー２の下端部には、セレクトレバージョイント７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル８が接続されている。コントロールケーブル８は、入力レバージョイント１１を介してアシストアクチュエータ９の入力レバー１０と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー２の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー２の操作により発生した操作力が入力レバー１０に伝達される。
【００１５】
前記入力レバー１０は、回動可能に設けられた出力軸１２を介して出力レバー１３と連結されている。出力軸１２には、ウォームギア１４が設けられており、このウォームギア１４は、減速機構を備えた電動モータ１５のモータ出力軸１６と噛み合っている。
【００１６】
前記出力レバー１３には、出力レバージョイント１７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル１８が接続されている。コントロールケーブル１８は、自動変速機１９の制御アーム２０と接続されている。すなわち、コントロールケーブル１８により出力レバー１３の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ１５の駆動力との合成力が自動変速機１９の制御アーム２０に伝達される。
【００１７】
前記出力軸１２には、入力レバー１０とウォームギア１４との間に生じるゆがみ（ねじれ）を検出するトルクセンサ（入力操作力検出手段）２１が設けられている。このトルクセンサ２１により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、コントロールユニット２２にワイヤハーネス２３を介して伝達される。トルクセンサ２１の検出信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。
【００１８】
前記ウォームギア１４には、位置検出のための接触子２４が取り付け固定されている。この接触子２４がウォームギア１４と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー２のストローク角度に応じた電圧信号をコントロールユニット２２に出力する。この接触子２４とカーボン抵抗とからポテンショメータ（操作位置検出手段）２５が構成されている。
【００１９】
このポテンショメータ２５は、セレクトレバー２がＰレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー２のストローク角度を随時検出する。
【００２０】
前記コントロールユニット２２は、検出されたセレクトレバー２のストローク角度と、ドライバの操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ１５の出力をＰＷＭ制御する。
【００２１】
図３に、コントロールユニット２２の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５へ入力される。ポテンショメータ２５では、セレクトレバー２の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００２２】
また、セレクトレバー２の操作力は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のトルクセンサ２１へ入力される。トルクセンサ２１では、セレクトレバー２の操作力が検出され、操作力信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００２３】
ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３では、ストローク角度信号に基づいて、現在のセレクトレバー２のストローク角度を判定する。また、ストローク角度信号とストローク角度信号の微分値および操作力信号から、セレクトレバー２の操作開始、操作方向、操作速度および操作加速度を判別し、判別結果をFF補償テーブル４３と目標テーブルブロック３４とモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
【００２４】
目標テーブルブロック３４では、ストローク角度信号と、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３によって求められたセレクトレバー２の操作方向等から、セレクトレバー２のストローク角度に応じた目標操作反力が算出され、加算器３５へ出力される。
【００２５】
ここで、セレクトレバー２のストローク角度によって、目標操作反力は異なるため、目標テーブルブロック３４には、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブル化して格納されている。
【００２６】
加算器３５は、操作力信号と目標操作反力の偏差を算出し、算出結果をFB制御部３６へ出力する。
【００２７】
FB制御部３６は、乗算器３７と、加算器３８と、乗算器３９と、積分器４０とから構成されている。乗算器３７は、操作力信号と目標操作反力の偏差に比例ゲインを乗じた値を加算器３８へ出力する（比例出力）。乗算器３９は、操作力信号と目標操作反力の偏差に積分ゲインを乗じた値を積分器４０へ出力する。積分器４０では、乗算器３９の出力を積分演算して加算器３８へ出力する（積分出力）。加算器３８では、比例出力と積分出力の和であるフィードバックアシスト力を加算器４１に出力する。
【００２８】
FF制御部４２は、FF補償テーブルブロック４３と乗算器４４とから構成されている。FF補償テーブルブロック４３は、ストローク角度信号、操作速度および操作加速度に対応して予め設定された値を、乗算器４４へ出力する。乗算器４４では、FFアシスト力にFFゲインを乗じた値、すなわちフィードフォワードアシスト力を加算器４１へ出力する。
【００２９】
加算器４１では、FB制御部３６とFF制御部４２の出力和（フィードバックアシスト力＋フィードフォワードアシスト力）、すなわち目標アシスト力をモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
【００３０】
モータ駆動制御ブロック（アシスト力制御部に相当）４５は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ１５を駆動する。
【００３１】
起動経過時間演算部４６は、イグニッションスイッチ信号が入力されると、経過時間をカウントし、フィルタ時定数設定部４７に出力する。また、所定時間が経過した後は、所定時間経過を示す信号の出力を行う。
【００３２】
フィルタ時定数設定部４７は、起動経過時間演算部４６からの信号により、起動後の所定時間内か、時間外かを判断し、所定時間外であれば、トルクセンサ２１の雰囲気温度による特性変化が生じる時間より小さく、且つ自動変速機のレンジ切換に要する時間よりも長く設定されている値にフィルタ時定数を設定する。
設定したフィルタ時定数は、第３入力操作力演算部４８に出力される。
さらに、起動経過時間演算部４６からの信号により、起動後の所定時間内の場合であれば、所定時間外の設定値に対して小さく、且つ０以上の値にする。
【００３３】
第３入力操作力演算部４８（第３入力操作力演算手段に相当する）は、フィルタ時定数設定部４７で設定した時定数を用いて、トルクセンサ２１からの第１入力操作力信号をLPF４８１（特性変化検出手段でかつフィルタ部に相当する）にかけて、雰囲気温度による特性変化分を抽出して第２入力操作力演算部４９に出力する。
【００３４】
第２入力操作力演算部４９（加減演算手段を備えた第２入力操作力演算手段に相当する）は、トルクセンサ２１からの第１入力操作力に対して、第３入力操作力演算部４８からの特性変化分を減算して、演算結果を加算器３５に出力する。
【００３５】
次に、自動変速機１９のディテントの構造について説明する。
図４は、自動変速機１９のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム２０には回転シャフト２６が設けられ、この回転シャフト２６にディテントプレート２７が支持されている。ディテントプレート２７の上端には、カム山２７ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部２７ｂが形成されている。そして、この谷部２７ｂにバネ板２８の先端に形成されたディテントピン２９を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００３６】
すなわち、セレクトレバー２の操作力により回転シャフト２６が回動し、この回動に応じてディテントプレート２７がディテントピン２９に対して相対移動する。このとき、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部２７ｂと係合し、係合状態がバネ板２８の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー２を操作する際の主要な負荷力となる。
【００３７】
なお、ディテントプレート２７には、パーキングポール３０の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール３０は、セレクトレバー２をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート３１を介してパーキングギア３２の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール３０を咬む力として作用する。
【００３８】
次に、作用を説明する。
［セレクトレバーのアシスト制御処理］
図５は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００３９】
ステップＳ１では、トルクセンサ２１の操作力信号から操作力を読み込み、ステップＳ２へ移行する。
【００４０】
ステップＳ２では、ポテンショメータ２５のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップＳ３へ移行する。
【００４１】
ステップＳ３では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の増減差分から、セレクトレバー２の操作方向を演算し、ステップＳ４へ移行する。
【００４２】
ステップＳ４では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の変化率から、セレクトレバー２の操作速度を演算するとともに、操作速度の微分値からセレクトレバー２の操作加速度を演算し、ステップＳ５へ移行する。
【００４３】
ステップＳ５では、FF補償テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ６へ移行する。FF補償テーブルは、予め設定された複数のテーブルの中から、ストローク角度、操作速度および操作加速度に応じて最適なものを選択する。
【００４４】
ステップＳ６では、目標テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ７へ移行する。
【００４５】
ステップＳ７では、読み込んだFF補償テーブルからFFアシスト力を設定し、ステップＳ８へ移行する。
【００４６】
ステップＳ８では、読み込んだ目標テーブルからFBアシスト力を設定し、ステップＳ９へ移行する。
【００４７】
ステップＳ９では、設定したFFアシスト力とFBアシスト力との和から目標アシスト力を設定し、ステップＳ１０へ移行する。
【００４８】
ステップＳ１０では、制御の開始・停止を判断し、制御開始の際には目標アシスト力となるように電動モータ１５の出力デューティ比を制御し、制御停止の場合には、電動モータ１５の駆動を開始しないようにし、本制御を終了する。
【００４９】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバー２、正確には、ドライバの把持するセレクトノブ４に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、電動モータ１５を駆動していない状態で、ドライバがＰ→Ｒレンジ方向にセレクトレバー２を操作したとき、アシストアクチュエータ９の出力軸１２において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ４に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ２５により取得されるストローク角度と対比させたものである。
【００５０】
この操作反力は、上述した自動変速機１９のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル８，１８の摩擦力、電動モータ１５のイナーシャ等を合成したものである。すなわち、電動モータ１５によるアシスト力がない状態でレンジ切り換えを行うには、この操作反力Fm以上の手動操作力が必要となる。
【００５１】
図６に示すように、セレクトレバー２をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力Fmは、各レンジ間において、初めにセレクトレバー２の操作方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａを乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えるまでは、バネ板２８の付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えた後は、ディテントピン２９が次のカム山２７ａの溝に落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００５２】
［目標操作反力特性］
図７は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバー２の目標操作反力を示す特性図である。この目標操作反力特性は、ドライバにとって節度感のある良好な操作特性が得られる目標操作反力Ft[N]を、セレクトレバー２のストローク角度に応じて予め設定したものである。
【００５３】
［FF制御アシスト力マップ］
図８は、FF制御におけるＰ→Ｒレンジ方向におけるアシスト力マップである。このアシスト力マップでは、セレクトレバー２のストローク角度に応じて、図６のディテント操作力の約１／２の操作力がFF制御でアシストされるように設定されている。
【００５４】
［FF制御＋FB制御］
【００５５】
実施例１では、目標アシスト力を、ディテント操作反力の約１／２の操作力となるように設定したフィードフォワードアシスト力Fff[N]と、実際の操作力と目標操作反力Ftとの偏差に基づいて設定したフィードバックアシスト力FFb[N]との２つの成分とすることにより、急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、応答性と外乱抑制性を高いレベルで両立でき、良好な操作特性を実現できる。
【００５６】
［トルクセンサ値の処理］
図９は実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置のコントロールユニット２２で実行されるトルクセンサ値の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５７】
ステップＳ１１では、起動後の所定期間が経過したかどうかを判断し、所定期間が経過したならばステップＳ２に移行し、所定期間が経過していないならばステップＳ７に移行する。
【００５８】
ステップＳ１２では、フィルタ時定数を通常時の値にする。
【００５９】
ステップＳ１３では、第１入力操作力、操作位置を検出する。
【００６０】
ステップＳ１４では、第１入力操作力から第３入力操作力を演算する。
【００６１】
ステップＳ１５では、第１入力操作力、第３入力操作力から第２入力操作力を演算する。
【００６２】
ステップＳ１６では、第２入力操作力、操作位置から、アシスト制御を実行する。
【００６３】
ステップＳ１７では、フィルタ時定数を通常よりも小さい値とする。
【００６４】
ステップＳ１８では、第１入力操作力を検出する。
【００６５】
ステップＳ１９では、第１入力操作力から、第３入力操作力を演算する。
【００６６】
ステップＳ２０では、第１入力操作力、第３入力操作力から、第２入力操作力を演算する。
【００６７】
［トルクセンサの温度補償について］
実施例１では、部材の磁歪によりトルクを検出するトルクセンサ２１を用いている。トルクセンサ２１の特性として、雰囲気温度により特性が変化する。つまり、セレクトレバー２が中立し、力が加わらない停止状態において、零点が変化する。
この雰囲気温度による特性変化がある状態において、トルクセンサの指示値を基にアシスト制御を行うと、操作性が著しく損なわれる恐れがある。
【００６８】
これに対して、実施例１では、起動経過時間演算部４６、フィルタ時定数設定部４７、第３入力操作力演算部４８、第２入力操作力演算部４９を設けている。
【００６９】
［温度特性による検出量の変化を考慮したトルクセンサの出力値処理］
〈1〉通常のレンジ切り換え操作が行われる場合
雰囲気温度が変化した場合、図１０に示すようにトルクセンサ２１の出力値（第１入力操作力）は、時定数を持つ変化となり、その温度差分を埋めるように変化をして行く。
この場合には、ステップＳ１２で、フィルタ時定数設定部４７により大きめのフィルタ時定数とする。
すると、図１１に示すような短い時間でのシフトセレクト操作には追従することができなくなり、フィルタ時定数が第３入力操作力に影響を与えないようにし、且つ温度特性によるトルク出力値が所定の大きくなりすぎる前に温度による変化分のキャンセルを行う。
よって、雰囲気温度の変化による影響をキャンセルして精度よく入力操作力が検知される。
【００７０】
この温度による変化分は、トルクセンサ２１の出力値である第１入力操作力を第３入力操作力演算部４８のLPF４８１に通すことによりＤＣ成分を抽出して第３入力操作力として演算される。処理としては、次に第２入力操作力演算部４９において、第１入力操作力から第３入力操作を減算して第２入力操作力を演算し（ステップＳ１３〜Ｓ１５）、その値を加算器３５に出力することにより、FB制御に用いられる。
【００７１】
〈2〉起動から所定時間内の場合
ステップＳ１１の処理で、イグニッション信号を起動経過時間演算部４６で検知して所定期間内と判断された際には、ステップＳ１２の処理で設定するフィルタ時定数よりも小さいフィルタ時定数をステップＳ１７の処理で設定する。
このフィルタ時定数は０であってもよい。
すると、図１２に示すように、短期間に温度特性による変化分（温度ドリフト分）に相当するＤＣ成分を抽出し、正しい操作力を検出することができる。
さらに、第２入力操作力が図１２(a)に示すように短期間で零点へ導かれるまでのその期間、アシスト制御を停止し、不安定なアシスト制御によりセレクトレバー２の操作が重くなるか、軽くなるようなフィーリングの低下を防止する。
【００７２】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【００７３】
(1)セレクトレバー２は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー２と制御アーム２０はコントロールケーブル８，１８を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー２を設定できる。
また、セレクトレバー２と制御アーム２０がコントロールケーブル８，１８によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ９やコントロールユニット２２がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができる。
【００７４】
また、トルクセンサ２１の温度特性変化量（温度ドリフト）を検出するLPF４８１と、第１入力操作力に対してLPF４８１で検出した特性変化を考慮した第２入力操作力を演算する第２入力操作力演算部４９とを備え、コントロールユニット２２が、トルクセンサ２１のトルク値として第２入力操作力を用いるため、雰囲気温度が変化しても、操作力の検出を正確に行うことができる。
【００７５】
(2)第２入力操作力演算部４９が、雰囲気温度によるトルクセンサ２１の特性変化を抽出するLPF４８１により、第１入力操作力の温度特性変化分となる第３入力操作力を演算する第３入力操作力演算部４８と、第１入力操作力と第３入力操作力との加減演算により第２入力操作力を演算する第２入力操作力演算部４９とを備え、LPF４８１の時定数が、トルクセンサの雰囲気温度による特性変化が生じる時間より小さく、且つ自動変速機のレンジ切換に要する時間よりも長く設定されているため、温度特性変化を補償しつつ、操作力を正確に検出するためのフィルタ時定数を設定することができる。
【００７６】
(3)LPF４８１の時定数が、起動から所定期間までの間は、トルクセンサ２１の雰囲気温度による特性変化が生じる時間より小さく、且つ自動変速機のレンジ切換に要する時間よりも長く設定されている値に対して小さく、且つ０以上の値にするため、システムの起動時間を短くすることができる。
【００７７】
(4)コントロールユニット２２が、起動から所定期間の間は、アシスト制御を行わないため、トルク検出が精度よく行えていない起動期間中に、アシスト許可することによる誤作動や操作違和感の発生を防止することができる。
【００７８】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例１に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例１では、セレクトレバー２と自動変速機１９の制御アーム２０をコントロールケーブル８，１８で連結する構成を示したが、セレクトレバー２の操作力を制御アーム２０に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー２の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。また、目標操作反力特性も、セレクトレバー２の形状に応じて良好な操作特性が得られる特性に変更する。
【００７９】
目標アシスト力に対するFFアシスト力FffとFBアシスト力Ffbの配分比率は、目標操作特性に応じて自由に設定できる。
また、実施例１では、起動から所定期間内のフィルタ時定数を小さい一定の値にしているが、経過時間に対して徐々に増加させるようにしてもよい。
実施例１では、起動経過時間演算部、フィルタ時定数設定部、第３入力操作力演算部、第２入力操作力演算部をコントロールユニットに設けたが、トルクセンサ内部に設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】実施例１の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントロールユニットの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるセレクトレバーのアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】Ｐ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバーの目標操作反力を示す特性図である。
【図８】Ｐ→Ｒレンジ方向におけるFFアシスト力マップである。
【図９】コントロールユニットで実行されるトルク値及びストローク角度値の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施例１において、セレクトレバーが操作されない場合の温度特性分の補正の状態を示す説明図である。
【図１１】実施例１において、セレクトレバーが操作された場合の温度特性分の補正の状態を示す説明図である。
【図１２】実施例１の起動後の所定期間内において、フィルタ時定数を変更した場合の温度特性分の補正の状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８１】
１  セレクト機構部
２  セレクトレバー
３  センタクラスタ
４  セレクトノブ
５  支点軸
７  セレクトレバージョイント
８  コントロールケーブル
９  アシストアクチュエータ
１０  入力レバー
１１  入力レバージョイント
１２  出力軸
１３  出力レバー
１４  ウォームギア
１５  電動モータ
１６  モータ出力軸
１７  出力レバージョイント
１８  コントロールケーブル
１９  自動変速機
２０  制御アーム
２１  トルクセンサ
２２  コントロールユニット
２３  ワイヤハーネス
２４  接触子
２５  ポテンショメータ
２６  回転シャフト
２７  ディテントプレート
２７ａ  カム山
２７ｂ  谷部
２８  バネ板
２９  ディテントピン
３０  パーキングポール
３１  カム状プレート
３２  パーキングギア
３３  方向判別ブロック
３４  目標テーブルブロック
３５  加算器
３６  FB制御部
３７  乗算器
３８  加算器
３９  乗算器
４０  積分器
４１  加算器
４２  FF制御部
４３  FF補償テーブルブロック
４４  乗算器
４５  モータ駆動制御ブロック
４６  操作力判定部
４７  第２入力操作力演算部
４８  第３入力操作力演算部
４９  赤外線センサ
５０  第１入力操作力推定部
５１  加算器
５２  操作力判定部
５３  温度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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