(57)【要約】【課題】  加速度センサ出力を容易に補正する加速度センサ出力の校正方法を備えたナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  車両が平坦路を車速一定で直進している状態を車速センサ２２、エンジンＥＣＵ２３、ブレーキセンサ２４および舵角センサ２６の出力により検出する。そして、車両が平坦路を車速一定で直進している状態における加速度センサの出力値を校正データとして記憶する。この記憶された校正データに基づいて加速度データを補正する。この補正された加速度データの加速度センサ出力の変化率または変化量により高低差変動を検出し、その結果に基づいて車両の自車位置をナビゲーション装置に表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速一定、エンジン負荷変動量無し、制動操作無し、操舵操作無しを検出したときに、加速度センサからの出力を校正データとして記憶し、前記加速センサの出力を前記校正データで補正することを特徴とする加速度センサ出力の校正方法。
【請求項２】
車速に応じた信号を出力する車速センサと、
エンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段と、
制動操作を検出する制動操作検出手段と、
操舵量に応じた信号を出力する舵角センサと、
前記車速センサの出力値が一定である第１の条件と、前記エンジン負荷検出手段により検出したエンジン負荷変動量がゼロである第２の条件と、前記制動操作検出手段が制動操作を検出していない第３の条件と、前記舵角センサの出力から操舵量がゼロである第４の条件とが成立したときに、前記加速度センサの出力を校正データとして記憶する記憶処理手段と、
前記加速度センサの出力を前記記憶処理手段により記憶した校正データで補正する補正手段とを備えることを特徴とする加速度センサ出力の校正装置。
【請求項３】
請求項２の校正装置と、
前記校正装置の補正手段で補正された加速度センサ出力を用いて車両の登坂、降坂による高低差変動を検出する高低差変動検出手段と、
道路の勾配情報を含む地図情報を記憶する記憶手段と、
前記高低差変動検出手段で検出した高低差変動と前記記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて車両の自車位置を判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果により自車位置マークを地図上に重ねて表示する表示手段とを備えるナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３のナビゲーション装置において、
前記判定手段は、車両が平行する一般道と高速道路のいずれかを走行しているか判定し、
前記表示手段は、走行していると判定されたいずれか一方の道路上に前記自車位置マークを重ねて表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサの出力値を補正する補正方法およびそれを用いるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した電波のドップラー効果による周波数変化に基づいて、車両の傾斜角を算出して平坦な道路を判断し、そのときの加速度センサの出力をオフセット出力とする方法が特開２００３−３０７５２４号公報に開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３０７５２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されている方法では、ＧＳＰ衛星からの航法電波が受信しにくい地理的状況下ではドップラー効果による周波数変化が確認しづらく、平坦な道路の判断が難しいという問題点がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明による加速度センサ出力校正方法は、車速一定、エンジン負荷変動量無し、制動操作無し、操舵操作無しを検出したときに、加速度センサからの出力を校正データとして記憶し、前記加速センサの出力を前記校正データで補正することを特徴とする。
請求項２の発明による加速度センサ出力校正装置は、車速に応じた信号を出力する車速センサと、エンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段と、制動操作を検出する制動操作検出手段と、操舵量に応じた信号を出力する舵角センサと、前記車速センサの出力値が一定である第１の条件と、前記エンジン負荷検出手段により検出したエンジン負荷変動量がゼロである第２の条件と、前記制動操作検出手段が制動操作を検出していない第３の条件と、前記舵角センサの出力から操舵量がゼロである第４の条件とが成立したときに、前記加速度センサの出力を校正データとして記憶する記憶処理手段と、前記加速度センサの出力を前記記憶処理手段により記憶した校正データで補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項３の発明によるナビゲーション装置は、請求項２の校正装置と、前記校正装置の補正手段で補正された加速度センサ出力を用いて車両の登坂、降坂による高低差変動を検出する高低差変動検出手段と、道路の勾配情報を含む地図情報を記憶する記憶手段と、前記高低差変動検出手段で検出した高低差変動と前記記憶手段に記憶された地図情報とに基づいて車両の自車位置を判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果により自車位置マークを地図上に重ねて表示する表示手段とを備えることを特徴とする。
請求項４の発明によるナビゲーション装置は、請求項３のナビゲーション装置において、前記判定手段は、車両が平行する一般道と高速道路のいずれかを走行しているか判定し、前記表示手段は、走行していると判定されたいずれか一方の道路上に前記自車位置マークを重ねて表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ＧＰＳ信号を用いることなく加速度センサの校正データを入手することができる。この校正データで補正した加速度センサ出力を利用して高低差変動を検出することにより、自車位置マークを正しく表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。図１のナビゲーション装置１は地図表示などの通常のナビゲーション機能に加えて、加速度センサの出力より車両の高低差変動を検出して車両の正確な位置を表示するものである。ナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、画像メモリ１４、表示モニタ１５、入力装置１６、ディスクドライブ１７、ＶＩＣＳ（道路交通情報システム）情報受信部１８、ＧＰＳセンサ２０、振動ジャイロ２１、車速センサ２２、エンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２３、ブレーキセンサ２４、舵角センサ２５および加速度センサ２６を有している。ディスクドライブ１７には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９が装填される。
【０００９】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行して各種の制御を行う。この制御回路１１は、加速度センサ出力校正データ記憶処理部２７、加速度センサ出力補正部２８、高低差変動検出部２９および判定部３０を有している。これらの各部はプログラムを実行して所定の機能を実現するものである。この制御回路１１がＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶された地図データに基づいて所定の経路探索処理を行うと、その処理結果が推奨経路として表示モニタ１５に表示される。
【００１０】
ＧＰＳセンサ２０、振動ジャイロ２１、車速センサ２２は、自車両の現在位置を検出する装置である。ＧＰＳセンサ２０はＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出する。振動ジャイロ２１は自車両の進行方向を検出する。車速センサ２２は車速を検出する。これらの装置を用いて自車両の現在位置を検出することによって自車両が地図上のどの地点を走行しているかを求めて、地図上に自車位置マークを表示する。なお、実施の形態におけるナビゲーション装置では、従来の機能に加え自車位置の高低差変動を検出して自車位置マークをより精度よく地図上に表示する。
【００１１】
画像メモリ１４は、表示モニタ１５を表示するための画像データを格納する。この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データからなり、それらはディスクドライブ１７によって読み込まれるＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶された地図データに基づいて、適宜選択される。ナビゲーション装置１は、このようにして選択された画像データを用いることによって地図表示など行うことができる。
【００１２】
表示モニタ１５は、地図データなどの各種情報に基づいて、自動車位置付近の地図などの各種情報を画面表示として操作者に提供する。入力装置１６は、車両の目的地を操作者が設定するため入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。操作者は、表示モニタ１５に表示される画面の指示に従って入力装置１６を操作することにより、目的地を選択して目的地を設定する。
【００１３】
目的地が操作者により設定されると、ナビゲーション装置１は制御回路１１において、ＧＰＳセンサ２０により検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。このようにして求められたルート（以下探索ルートという）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、ほかの道路とは区別して画面表示される。これにより、操作者は地図上の探索ルートを画面上で認識することができる。また、ナビゲーション装置１は、探索ルートに従って車両が走行できるように、操作者に対して画面や音声などによる進行方向指示を行い、車両を誘導する。
【００１４】
ＶＩＣＳ情報受信部１８は、図示しないＶＩＣＳ情報センターから供給される渋滞情報などのＶＩＣＳ情報を受信し、制御回路１１に出力する。このＶＩＣＳ情報は主に高速道路上に設置されている電波ビーコンや主に一般道路上に設置されている光ビーコン、またはＦＭ多重放送によって送信される。電波ビーコンや光ビーコンは設置地付近を通過する車両に対してＶＩＣＳ情報を送信し、ＦＭ多重放送はそれらよりも広域の通信エリアをカバーする。ナビゲーション装置１は、これらによって送信されたＶＩＣＳ情報をＶＩＣＳ情報受信部１８により受信する。
【００１５】
ディスクドライブ１７は、表示モニタ１５へ地図を表示するために、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９より地図データを読み出す。ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶されている地図データには高速道路の出入口や立体交差する道路の側道など、分岐する道路に関する情報（高低差変動に関する情報と呼ぶ）が含まれている。なお、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより地図データを読み出すことをしてもよい。
【００１６】
車速センサ２２は車軸等の回転数を検出し、それをパルス信号（車速パルス）として出力する。車速センサにより出力された車速に関する情報は制御回路１１へ送られる。エンジンＥＣＵ２３は、エンジンに取り付けられた各センサの情報に基づいて燃料噴射量を演算して燃料噴射弁を制御する。燃料噴射量はインジェクタソレノイドコイルへの通電時間等から算出することができる。算出された燃料噴射量の情報は制御回路１１へ送られる。ブレーキセンサ２４は、ブレーキペダルを操作したときのブレーキ油圧の変化によりブレーキ操作の有無を検出する。ブレーキ操作の有無の情報は制御回路１１へ送られる。
【００１７】
舵角センサ２５は、ステアリングに取り付けられて回転するスロットディスクの回転を検出することによって車両の操舵量を検出する。操舵量の情報は制御回路１１へ送られる。加速度センサ２６は車両の加速度を検出する。その加速度の情報は制御回路１１へ送られる。制御回路１１は、加速度を補正し積分することによって車両の速度などを算出することができる。加速度センサには半導体ピエゾ抵抗効果を利用したものなどがある。
【００１８】
制御回路１１は、所定の条件が成立したときに出力される加速度センサ出力を校正データとして記憶するための処理を行う加速度センサ出力校正データ記憶処理部２７と、校正データに基づいて加速度センサ出力を補正する加速度センサ出力補正部２８と、補正された加速度センサ出力の増加、減少の変化率または変化量から車両の高低差変動を検出する高低差変動検出部２９と、検出された車両の高低差変動に基づいて車両の位置を判定する判定部３０とを備える。この加速度センサ出力校正データ記憶処理部２７は、車速センサ２２、エンジンＥＣＵ２３、ブレーキセンサ２４および舵角センサ２５から出力される各種の情報に基づいて、上記所定の条件の成立を判断する。具体的には、車速一定、エンジン負荷変動量無し、制動操作無し、操舵操作無しを検出したときに、加速度センサからの出力を校正データとして記憶する。加速度センサ出力補正部２８は、記憶した補正データを用いて、加速度センサ２６の出力を補正する。高低差変動検出部２９は、加速度センサ出力補正部２８で補正した加速度センサ出力の増加、減少の変化率または変化量に基づいて車両の高低差変動を検出する。判定部３０は高低差変動検出部２９で検出されてた車両の高低差変動とＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶されている地図データに基づいて車両の位置を判定する。
【００１９】
図２に示すフローチャートを参照して、加速度センサ出力校正データ記憶処理部２７における加速度センサ出力データの校正と車両の高低差変動に基づく車両の位置表示を説明する。図２は、制御回路１１で行われるプログラムの処理手順を示す。
【００２０】
ステップＳ１１において平坦路を車速一定で直進走行しているか判断する。平坦路を一定の速度で直進走行している場合（ＹＥＳの場合）は、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２で加速度センサ２６の出力を取得し、それをオフセット値、すなわち校正データとして記憶する。そして再びステップＳ１１へ戻る。ステップＳ１１が否定されると（ＮＯの場合）ステップＳ１３へ進み、加速度センサ２６の出力値を取得する。
【００２１】
ステップＳ１４では、ステップＳ１２で記憶した校正データを用いて加速度センサ出力を補正する。ステップＳ１５では、補正した加速度センサ出力を用いて、車両の高低差変動を検出し、その高低差変動と自車位置周辺の地図データとに基づいて車両の位置を精度よく表示モニタ１５に表示する。ステップＳ１５の処理は後述する。
【００２２】
次にステップＳ１１における判断、すなわち平坦路を車速一定で直進走行しているか否かの判断処理を示すフローチャートを図３に示す。ステップＳ２１で、車速は一定であるか判断する。この実施の形態では、車速センサ２２の車速パルスに基づいて車速を算出し、この車速に基づいて車速が一定であるか判断する。車速センサ２２から出力される車速パルスにより車速が一定と判断される場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ２２へ進む。車速が一定でない場合（ＮＯの場合）は図２のステップＳ１３へ進む。
【００２３】
ステップＳ２２で、車両が平坦路を走行中か、降坂しているか、または登坂しているか判断する。車両が登坂しているとき、アクセルペダル踏み込み量は増加傾向である。一方、平坦路走行中では、アクセルペダル踏み込み量は一定である。また。降坂しているときはほとんどアクセルペダルを踏み込まなくてもよいので、アクセルペダル踏み込み量は一定またはゼロである。アクセルペダルを踏み込むと燃料噴射量が増大するので、燃料噴射量に基づいてアクセルペダル踏み込み量を知ることができる。燃料噴射量はエンジンＥＣＵ２３で演算される燃料噴射時間などの情報で知ることができる。アクセルペダル踏み込み量が一定またはゼロのとき、すなわちエンジン負荷変動量がゼロの場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ２３に進む。一方、アクセルペダル踏み込み量が増加しているとき、すなわちエンジン負荷変動量が増加する場合（ＮＯの場合）は登坂もしくは平坦路で加速中であるので、図２のステップＳ１３に進む。
【００２４】
ステップＳ２３では、制動操作の有無、すなわち、ブレーキペダル操作の有無をブレーキセンサ２４の出力に基づいて判断する。車両が一定の速度で平坦路を走行している場合はブレーキペダルを踏み込まないが、一定速度で降坂する場合はブレーキペダルを踏み込む。ブレーキ操作の有無をエンジンブレーキの有無で判断してもかまわない。この場合、エンジンブレーキの有無はエンジンＥＣＵ２３の情報から判断する。制動操作が無い場合（ＹＥＳの場合）は、平坦路走行であるからステップＳ２４へ進む。制動操作があった場合（ＮＯの場合）は、降坂もしくは平坦路で制動中であるので、図２のステップＳ１３へ進む。
【００２５】
ステップＳ２４では、車両が直進しているか否かをステアリング操舵量に基づいて判断する。舵角センサ２５からの操舵量信号により操舵操作がない（操舵量ゼロ）と判断された場合（ＹＥＳの場合）は、車両が平坦路を一定の速度で直進走行していることになるので図２のステップＳ１２へ進む。操舵量がゼロでない場合（ＮＯの場合）は図２のステップＳ１３へ進む。
【００２６】
次にステップＳ１５において、補正された加速度センサ出力の変化で車両の高低差変動を検出しそれに基づいて車両の位置を判定して正しく表示する判定処理のフローチャートを図４に示す。ステップＳ３１で、ナビゲーション装置の車両の現在位置を検出する装置である、ＧＰＳセンサ２０、振動ジャイロ２１、車速センサ２２によって車両の現在位置を検出する。ステップＳ３２で、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記憶されている高速道路の出入口や、立体交差する道路の側道などの道路の勾配に関する情報が含まれている地図データに基づいて、車両の近くに立体的に分岐している道路が存在するか調べる。立体的に分岐している道路とは、分岐している道路の一方が平坦路で、他方が上り坂や下り坂の場合をいう。たとえば、一般道から高架化された高速道路へ進入する進入路や、高架化された高速道路から一般道へ戻るための退出路などが、立体的に分岐している道路に該当する。
【００２７】
ステップＳ３３で、分岐している道路の分岐点を通過した時の加速度センサ出力、すなわち図２のステップＳ１４で補正した加速度センサ出力の増加、減少の変化率または変化量が所定値以上であるか判断する。上り坂に進入した場合、重力の加速度が進行方向とは反対の方向にかかるので加速度は減少する。また、下り坂に進入した場合は、重力の加速度が進行方向にかかるので加速度は増加する。このため、上り坂に進入した場合は加速度センサ出力の減少する変化率または変化量が所定値以上になり、下り坂に進入した場合は加速度センサ出力の増加する変化率または変化量が所定値以上になる。加速度センサ出力の変化率または変化量が所定値以上の場合、ステップＳ３３が肯定判断される。ステップＳ３４で、加速度センサ出力の減少または増加に対応する上り坂または下り坂が存在するか判定される。ステップＳ３４が肯定判断される場合、一般道の上に高速道路がある場合は車両の位置を高速道路の出入口に当たる上り進入路上または下り退出路上に表示する。加速度出力が変化しないとき、つまりステップＳ３４が否定判断される場合、または自車位置の周囲に高低変動の要因となる上り坂または下り坂が存在しない場合は、車両の位置マークを現在表示されている道路上に表示する。
【００２８】
このように判断することによって、高さ方向は異なる位置にあり真上から見ると近接している二つの道路、例えば高架化された高速道路とその高速道路と平行に存在する一般道のどちらを車両が走行しているかを認識して表示できる。上り坂を走行していると判断された場合は、高速道路の進入路に入ったことがわかり、その後は自車位置マークを高速道路上に表示する。また平坦路を走行している場合は、高速道路の進入路に進入しておらず、引き続き一般道路上に自車位置マークを表示する。高速道路から一般道に出る場合も同様にして自車位置を判定することができる。したがって、高速道路を走行している場合は高速道路についての経路案内を、一般道を走行している場合は一般道についての経路案内を行うことができる。
【００２９】
このようなナビゲーション装置によれば次のような作用効果が得られる。
（１）ほぼ直線の平坦路を定速走行している条件を判定し、この条件が成立したときの加速度センサ出力を校正データとして記憶するようにした。したがって、ＧＰＳセンサを用いる従来に比べて、ＧＰＳ信号が受信しづらい市街地においても加速度センサ出力を適切に校正することができる。
（２）車速センサからの車速パルス、燃料噴射量、ブレーキ操作の有無および車両の操舵量の情報は車両が安全に運行するために必要であり、従来からこれらの情報を取得するセンサ類は車両に装備されている。よってこのような車両が元々用いる情報のみに基づいて、車両が平坦路を車速一定で直進走行していると判断できるので、加速度センサ出力の校正データを算出するために新たなセンサを取り付ける必要もなく、簡単に加速度センサ出力の校正データを算出することができる。
（３）校正データによって補正された加速度センサ出力の変化を検出することによって、高さが異なり近接している道路、たとえば平行している２つの道路のどちらを車両が走行しているか判断することができる。
【００３０】
以上の実施の形態では、車速が一定で走行しているか否かは車速センサ２２から出力される車速パルスによって判断したが、Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ（ＡＢＳ）からの信号で判断してもよい。ＡＢＳ信号は、ＡＢＳのホイールセンサから出力される車輪の回転数を検出した信号であり、このＡＢＳ信号に基づいて、車輪の回転数が一定である場合は一定の速度で車両は走行していると判断する。ＡＢＳ信号に基づいて、車輪の回転数が増加または減少しているときは車両が加速または減速していると判断する。
【００３１】
車両が平坦路を走行中か、降坂中か、登坂中かについては、燃料噴射量に基づいて判断したが、エンジン回転数や自動変速装置（ＡＴ）のトルク量の情報から判断してもよい。登坂中はアクセルペダルを踏み込むのでエンジンの回転数が増大する。一方、平坦路を走行する場合はアクセルペダルを一定に保持するのでエンジンの回転数は一定となる。また、降坂中はアクセルペダルをほとんど踏み込まないので、この場合もエンジンの回転数は一定となる。よってエンジンの回転数が一定の場合、すなわちエンジン負荷変動量がゼロの場合は、車両は平坦路を走行中か降坂中と判断する。一方、エンジンの回転数が増加する場合、すなわちエンジン負荷変動量が増加する場合は、車両は登坂中と判断する。
【００３２】
ＡＴのトルク量の情報からは次のようにして平坦路走行中、降坂中、登坂中を判断することができる。車両が登坂中はアクセルペダルを踏み込むのでＡＴのトルク量が増大する。一方、車両が平坦路を走行する場合はアクセルペダルを一定に保持するのでＡＴのトルク量は一定となる。また、降坂中は、アクセルペダルをほとんど踏み込まないのでこの場合もＡＴのトルク量は一定となる。よってＡＴのトルク量が一定の場合、すなわちエンジン負荷変動量がゼロの場合は、車両は平坦路を走行中か降坂中と判断する。一方、ＡＴのトルク量が増加する場合、すなわちエンジン負荷変動量が増加する場合は、車両は登坂中と判断する。
【００３３】
また、車両が直進しているか否かをステアリング操舵量に基づいて判断したが、振動ジャイロ２１の出力から判断してもよい。振動ジャイロは、振動子に角加速度が加わったとき、振動方向と直角の方向に働くコリオリの力とを測定して回転角加速度を求めるものである。車両が直進しているか、右旋回しているか、左旋回しているかによって振動ジャイロの出力値は変わる。振動ジャイロから出力される出力値が、車両が直進しているときの出力値と同じであれば車両は直進していると判断する。
【００３４】
特許請求の範囲と実施例との対応関係を説明する。
請求項１の発明における「車速一定、エンジン負荷変動量無し、制動操作無し、操舵操作無しの検出」は、たとえば車速センサ２２やエンジンＥＣＵ２３、ブレーキセンサ２４、舵角センサ２５からの出力信号に基づいて、加速度センサ出力校正データ記憶処理部２７で行われる。「加速度センサの出力の補正」は、たとえば加速度センサ出力補正部２８によって行われる。
【００３５】
請求項２における「エンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段」はエンジンＥＣＵ２３に相当する。「制動操作を検出する制動操作検出手段」は、ブレーキセンサ２４に相当する。「前記エンジン負荷検出手段により検出したエンジン負荷変動量ゼロである第２の条件」は、ステップＳ２２で判断されるアクセルペダル踏み込み量が一定またはゼロであるという判断に相当する。「前記制動操作検出手段が制動操作を検出していない第３の条件」は、ステップＳ２３で判断される制動操作無しの判断に相当する。「記憶処理手段」は、加速度センサ出力校正データ記憶処理部２７に相当する。「補正手段」は、加速度センサ出力補正部２８に相当する。
【００３６】
請求項３における「高低差変動の検出」は、たとえばステップＳ３３で判断される加速度センサ出力の増加、減少の変化率または変化量が所定値以上であるかを判定して行われる。「高低差変動検出手段」は、高低差変動検出部２９に相当する。「記憶手段」は、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に相当する。「判定手段」は、判定部３０に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態によるナビゲーション装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態である加速度センサ出力データの校正方法と車両位置を表示する表示処理のフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態である車両が平坦路を車速一定直進走行しているかの判断処理方法のフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態である加速度センサ出力の変化によって車両の位置を判定する判定処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１：ナビゲーション装置      １１：制御回路
１２：ＲＯＭ                  １３：ＲＡＭ
１４：画像メモリ              １５：表示モニタ 
１６：入力装置                １７：ディスクドライブ
１８：ＶＩＣＳ情報受信部      １９：ＤＶＤ−ＲＯＭ
２０：ＧＰＳセンサ            ２１：振動ジャイロ 
２２：車速センサ              ２３：エンジンＥＣＵ
２４：ブレーキセンサ          ２５：操舵角センサ
２６：加速度センサ            ２７：加速度センサ出力校正データ記憶処理部
２８：加速度センサ出力補正部  ２９：高低差変動検出部
３０：判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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