(57)【要約】【課題】  事故や盗難等によって記録された情報が失われるのを防止し、事故原因の究明や盗難事件の解明に有効な情報を確実に保存することが可能なドライブレコーダ装置を提供すること。【解決手段】  ドライブレコーダ装置１は、自車両の走行時の周辺環境を撮像するＣＣＤカメラ６によって撮像された画像の画像データを記録する画像データ保存メモリ９と、自車両に接近する物体を検出しその検出結果から異常接近する物体の有無により異常状態にあるか否かを判断するＣＰＵ２と、外部のネットワーク１０と接続し外部データベース１１と通信可能な通信部１２とを備え、ＣＰＵ２が異常接近する物体があり異常状態であると判断したときは、画像データ保存メモリ９に記録された画像データを通信部１２によって外部データベース１１に送信する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行時の周辺環境を撮像する撮像手段によって撮像された画像の画像データを記録する記録手段と、前記自車両に接近する物体を検出する物体検出手段の検出結果から異常接近する物体の有無により異常状態にあるか否かを判断する異常状態判断手段と、外部のネットワークと接続し外部データベースと通信可能な通信手段とを備え、
前記異常状態判断手段が異常接近する物体があり異常状態であると判断したときは、前記外部データベースに保存するために前記記録手段に記録された画像データを前記通信手段によって前記外部データベースに送信することを特徴とするドライブレコーダ装置。
【請求項２】
前記異常状態判断手段は、前記画像データから算出されたオプティカルフローに基づいて異常接近する物体の有無を判別することを特徴とする請求項１に記載のドライブレコーダ装置。
【請求項３】
前記画像データは圧縮処理された後に前記記録手段に記録され、前記圧縮処理された画像データが前記通信手段によって前記外部データベースに送信されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のドライブレコーダ装置。
【請求項４】
前記撮像手段からの画像データ量が前記記録手段の記録容量を超える場合は、前記記録手段に記録された画像データのうち最古の画像データから順次消去されて、前記記録手段には最新の画像データが記録されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のドライブレコーダ装置。
【請求項５】
前記物体検出手段はレーダーセンサであることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のドライブレコーダ装置。
【請求項６】
前記物体検出手段は赤外線センサであることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のドライブレコーダ装置。
【請求項７】
前記異常状態判断手段は、前記自車両の走行状態を検出する車速センサ、操舵角センサ又は加速度センサの検出結果も併用して異常状態にあるか否かを判断することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のドライブレコーダ装置。
【請求項８】
前記記録手段に記録された画像データを前記通信手段によって前記外部データベースに送信する際に、前記自車両を特定するための車両ＩＤデータ、前記画像データの画像撮像時刻を特定するための時刻データ又は前記画像データ送信時の前記自車両の位置を特定するための車両位置データを伴わせて送信することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載のドライブレコーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載され、その車両の走行状態等の情報を記録するドライブレコーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両に搭載されて、例えば自動車事故が発生した際に、その事故の発生原因等を追究するために、事故発生時を含めた自動車の走行状態や走行環境等の情報を記録するドライブレコーダ装置が普及しつつある。また、このドライブレコーダ装置は盗難が発生した際の事件の解明にも役立てることができる。
【０００３】
このようなドライブレコーダ装置としては、例えば車両に設けられた各センサによって車速、加速度、ブレーキ圧力、操舵角等を検出するとともに、車載用カメラによって車両の周辺環境の画像を撮像し、これらの加速度や画像等の情報を記録するものが知られている（例えば、特許文献１）。この特許文献１に記載のドライブレコーダ装置（車両用ドライブレコーダ）では、情報を記録するものとして装置内部にランダムアクセスメモリとフラッシュメモリとを備え、正常時には最新の情報が順次更新されてランダムアクセスメモリに記録されるとともに、事故が発生した場合にはその記録された事故直前の情報がフラッシュメモリに転送されるようになっている。
【０００４】
また、加速度や画像等の情報を記録し、外部からの送信要求を受けた場合に記録された情報を外部に送信するようになっているドライブレコーダ装置も考案されている（例えば、特許文献２）。
【特許文献１】特開２０００−６８５４号公報
【特許文献２】特開２００１−６１１２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、例えば特許文献１に記載のドライブレコーダ装置では、自動車が事故、盗難等に巻き込まれた場合には、ランダムアクセスメモリやフラッシュメモリが破損等することにより、これらのメモリに記録された情報が失われてしまうおそれがある。せっかく自動車の走行状態や走行環境等の情報を記録してもこのようにその情報が失われてしまったのでは、ドライブレコーダ装置を事故の発生原因等の究明や盗難事件の解明に役立てることができなくなってしまう。
【０００６】
また、特許文献２に記載のドライブレコーダ装置においても、上述のとおり外部からの送信要求があった場合に記録された情報を外部に送信するようになっているため、事前に予測することができない事故や盗難等には対応しきれない。一方、このような事態に対応するために常時情報を外部に転送するようにすることも考えられるが、このような常時転送では通信量が膨大となり通信ネットワークへの負荷が大きくなるという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、事故や盗難等によって記録された情報が失われるのを防止し、事故原因の究明や盗難事件の解明に有効な情報を確実に保存することが可能なドライブレコーダ装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、自車両の走行時の周辺環境を撮像する撮像手段によって撮像された画像の画像データを記録する記録手段と、前記自車両に接近する物体を検出する物体検出手段の検出結果から異常接近する物体の有無により異常状態にあるか否かを判断する異常状態判断手段と、外部のネットワークと接続し外部データベースと通信可能な通信手段とを備え、前記異常状態判断手段が異常接近する物体があり異常状態であると判断したときは、前記外部データベースに保存するために前記記録手段に記録された画像データを前記通信手段によって前記外部データベースに送信することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記異常状態判断手段は、前記画像データから算出されたオプティカルフローに基づいて異常接近する物体の有無を判別することを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記画像データは圧縮処理された後に前記記録手段に記録され、前記圧縮処理された画像データが前記通信手段によって前記外部データベースに送信されることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の発明において、前記撮像手段からの画像データ量が前記記録手段の記録容量を超える場合は、前記記録手段に記録された画像データのうち最古の画像データから順次消去されて、前記記録手段には最新の画像データが記録されることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の発明において、前記物体検出手段はレーダーセンサであることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の発明において、前記物体検出手段は赤外線センサであることを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の発明において、前記異常状態判断手段は、前記自車両の走行状態を検出する車速センサ、操舵角センサ又は加速度センサの検出結果も併用して異常状態にあるか否かを判断することを特徴とする。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の発明において、前記記録手段に記録された画像データを前記通信手段によって前記外部データベースに送信する際に、前記自車両を特定するための車両ＩＤデータ、前記画像データの画像撮像時刻を特定するための時刻データ又は前記画像データ送信時の前記自車両の位置を特定するための車両位置データを伴わせて送信することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１、請求項２、請求項５又は請求項６の発明によれば、画像データは実際の事故等が発生する前に自動的にドライブレコーダ装置の外部に送信されて外部において確実に保存され保護される。したがって、例えば特許文献１や特許文献２に記載の従来のドライブレコーダ装置の場合のように、事故等で記録手段が破損等するようなことがあっても、その破損等によって画像データが失われてしまうおそれがなく、事故や盗難等によって記録された画像データが失われることを防止することができる。そして、事故の発生原因の究明や盗難事件の解明に有効な情報として確実に保存することができる。また、異常状態であると判断したときのみ画像データを送信することとしたので、常時転送する場合のように通信量が膨大となって外部のネットワークに余分な負荷をかけるようなこともない。
【００１７】
請求項３の発明によれば、通信量を抑えることができ外部のネットワークや外部データベースにかかる負荷を抑制することができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、事故原因の究明や盗難事件の解明等に最も重要な事故発生直前の画像データからさかのぼって画像データが保存されることとなり、事故原因の究明や盗難事件の解明等に有効な情報を確実に保護することができる。
【００１９】
請求項７の発明によれば、より多面的に異常状態にあるか否かの判断が可能となり、その判断の精度の向上を図ることができる。
【００２０】
請求項８の発明によれば、事故原因の究明や盗難事件の解明等に有効な情報をより多く保護することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の実施の形態に係るドライブレコーダ装置の構造を説明するためのブロック図である。ドライブレコーダ装置１は、図示を略す自動車の車両（自車両）に搭載され、その車両の走行状態や走行環境等の情報を記録する装置である。ドライブレコーダ装置１は、装置全体の制御を行うＣＰＵ（物体検出手段、異常状態判断手段）２と、このＣＰＵ２の制御に関する制御プログラムを格納するプログラムメモリ３と、車両センサ４に対応する車両データ保存メモリ５と、４つのＣＣＤカメラ（撮像手段）６にそれぞれ接続する４つのＡ／Ｄ変換部７と、これらの各Ａ／Ｄ変換部７と接続する４つのワークメモリ８と、各ＣＣＤカメラ６に対応する４つの画像データ保存メモリ（記録手段）９と、外部のネットワーク１０に接続し外部データベース１１と通信可能な通信部（通信手段）１２とを備えている。
【００２２】
車両センサ４は、自動車（自車両）の走行状態の情報を検出するようになっている。例えば車両センサ４は車速センサ１５、操舵角センサ１６、加速度センサ１７等であって、これらの各センサはそれぞれ車速、操舵角及び加速度を検出する。そして、検出された自動車の走行状態の情報（車速、操舵角、加速度等）が車両センサ４の各センサのそれぞれから車両データである車両信号（車速信号、操舵角信号、加速度信号等）として出力され、ＣＰＵ２に入力された後に車両データ保存メモリ５に記録される。
【００２３】
一方、４台のＣＣＤカメラ６は、自車両の周辺環境の映像（画像）を撮像するようになっている。これらのＣＣＤカメラ６において撮像された映像は画像データである画像信号として出力され、Ａ／Ｄ変換部７でＡ／Ｄ変換された後、いったんＲＡＭ等のワークメモリ８に書き込まれる。つぎに、ワークメモリ８に書き込まれた画像データは、圧縮処理されてＣＰＵ２に入力された後にＣＣＤカメラ６のそれぞれに対応する画像データ保存メモリ９に記録される。
【００２４】
このように、車両センサ４からの車両データは車両データ保存メモリ５に、またＣＣＤカメラ６からの画像データは各ＣＣＤカメラ６にそれぞれ対応する画像データ保存メモリ９に順次記録されていき、車両データ及び画像データの各データ量が車両データ保存メモリ５及び画像データ保存メモリ９の記録容量を超える場合は、最古のデータから順に消去され常に新しい車両データ及び画像データが車両データ保存メモリ５及び画像データ保存メモリ９に記録されるようになっている。
【００２５】
ＣＰＵ２は、ＲＯＭ等のプログラムメモリ３に格納された制御プログラムに従ってドライブレコーダ装置１の各種動作を制御する。具体的には、例えば車両データ保存メモリ５に車両データを、また画像データ保存メモリ９に画像データをそれぞれ記録する制御を行う。
【００２６】
また、ＣＰＵ２は、画像データが入力されると、その画像データに基づいて車両外部の障害物、人、車両等の物体が接近してくるその状況を判断する。具体的には、自車両に対して急速に接近してくる物体や非常に近い物体等があるときは異常接近する物体があるとして、ＣＰＵ２は異常状態にあると判断する。そして、ＣＰＵ２は、異常状態にあると判断した場合には車両データ保存メモリ５に記録されている車両データ及び画像データ保存メモリ９に記録されている画像データを外部へ出力する制御を行う。
【００２７】
ここで、ＣＣＤカメラ６によって撮像された車両周辺の映像から接近する物体を検出する方法としては、例えば、オプティカルフローによって移動する物体を移動しない背景から抽出する方法を用いる。
【００２８】
このオプティカルフローによる検出方法について、図２及び図３を用いて以下に具体的に説明する。図２（ａ）は時刻ｔに撮像された映像の例を示し、（ｂ）は時刻ｔから時間ｄｔが経過した後の時刻である時刻ｔ＋ｄｔに撮像された映像の例を示す。ここで、時刻ｔのときに座標（ｘ０，ｙ０）にあったある一点が、時間ｄｔ経過後に座標（ｘ１，ｙ１）まで移動したとすると、その移動分は（ｘ１−ｘ０，ｙ１−ｙ０）と表すことができる。この移動分を示すベクトルをオプティカルフローといい、図３は図２（ａ）（ｂ）で示した一点ａ〜ｄが時刻ｔから時刻ｔ＋ｄｔまでの間に移動したときのオプティカルフローＯａ〜Ｏｂを示す。
【００２９】
時刻ｔから時刻ｔ＋ｄｔまでの間にＣＣＤカメラ６、換言すればこれらのＣＣＤカメラ６を搭載した自車両が直進運動したとすると、実際に運動していない背景、例えば建物２０上の一点ａのオプティカルフローＯａや車線を示す路面のマーカ２１上の一点ｂのオプティカルフローＯｂは映像上の特定の一点である消失点（ＦＯＥ）Ｆに向かう。一方、実際に運動している物体、例えば自車両の後ろの自動車２２上の一点ｃのオプティカルフローＯｃや雲２３上の一点ｄのオプティカルフローＯｄは消失点Ｆには向かわない。ＣＰＵ２は、このオプティカルフローを算出し、前述の原理を利用して、運動しない背景（消失点Ｆに向かうもの）から運動する物体（消失点Ｆに向かわないもの）を抽出するようになっている。このとき、映像のエッジ情報や色情報も併用して運動する物体を抽出するようにしてもよい。
【００３０】
このようにして、運動する物体を抽出すると、ＣＰＵ２は、既知のＣＣＤカメラ６の取付位置やその角度等のパラメータに基づいて、オプティカルフローの向き（ベクトルの向き）から運動物体の自車両に対する運動方向を、座標から実際の運動物体と自車両との位置関係を、オプティカルフローの大きさ（ベクトルの大きさ）から運動物体の運動速度をそれぞれ判断する。そして、ＣＰＵ２は、これらの運動方向、位置関係及び運動速度を異常接近する物体の有無により異常状態にあるか否かを判断する際のパラメータとする。
【００３１】
そして、これらのパラメータに基づいて異常接近する物体があり異常状態にあると判断した場合には、ＣＰＵ２は、４つのＣＣＤカメラ６のうちから異常接近する物体を撮像したＣＣＤカメラを特定し、そのＣＣＤカメラの画像データが記録された画像データ保存メモリ（そのＣＣＤカメラに対応する画像データ保存メモリ）から圧縮処理された画像データを読み込む。そして、ＣＰＵ２はその画像データを車両データとともに、外部のネットワーク１０と接続する通信部１２を介して外部データベース１１に送信する。そして、送信された画像データと車両データは外部データベース１１に保存される。なお、この際データを送信する車両を特定するために車両を識別する車両ＩＤの情報（車両ＩＤデータ）や画像が撮像された時刻の情報（時刻データ）等も併せて送信するようにしてもよい。さらに、車両の位置を特定するためにドライブレコーダ装置１をＧＰＳ受信機（図示略）に接続し、入力されたＧＰＳの情報（車両位置データ）も併せて送信するようにしてもよい。
【００３２】
なお、ここではＣＰＵ２は画像データに基づいて異常状態を判断することとしたが、車両データも併用して異常状態を判断することとしてもよい。すなわち、車速センサ１５により自車両の走行速度が、操舵角センサ１６からの情報により自車両の急旋回が、また加速度センサ１７からの情報により自車両の急加速又は急制動がそれぞれ検知される。したがって、これらの車速、操舵角及び加速度を異常状態にあるか否かを判断する際のパラメータとする。そして、ＣＰＵ２は、自動車の走行状態（車速、操舵角及び加速度）に対応した過去の事故の発生確率や事故の規模に基づいてあらかじめ設定された閾値を用いて異常状態を判断する。
【００３３】
このように、車速センサ１５、操舵角センサ１６、加速度センサ１７の検出結果である車両データも併用して異常状態にあるか否かを判断することにより、より多面的に判断が可能となり、その判断の精度の向上を図ることができる。
【００３４】
この実施の形態に係るドライブレコーダ装置１では、ＣＰＵ２が異常接近する物体があり異常状態であると判断したときは、外部データベース１１に保存するために画像データ保存メモリ９に記録された画像データを通信部１２によって外部データベース１１に送信することとしたので、画像データは実際の事故等が発生する前に自動的にドライブレコーダ装置１の外部に送信されて外部において確実に保存され保護される。したがって、例えば特許文献１や特許文献２に記載のドライブレコーダ装置の場合のように、事故等で画像データ保存メモリ９が破損等するようなことがあっても、その破損等によって画像データが失われてしまうおそれがなく、画像データ、ひいてはドライブレコーダ装置１を事故の発生原因の究明等に役立てることができる。また、異常状態であると判断したときのみ画像データを送信することとしたので、常時転送する場合のように通信量が膨大となって外部のネットワーク１０に余分な負荷をかけるようなこともない。
【００３５】
なお、ドライブレコーダ装置１では、画像データは圧縮処理された後に画像データ保存メモリ９に記録され、この圧縮処理された画像データが通信部１２によって外部データベース１１に送信されることとしたので、より通信量を抑えることができ外部のネットワーク１０や外部データベース１１にかかる負荷を抑制することができる。
【００３６】
また、画像データのみを外部データベース１１に送信することとしてもよいが、この実施の形態に係るドライブレコーダ装置１では、画像データと同様に車両データも外部データベース１１に送信することとしたので、事故等による車両データ保存メモリ５の破損等にかかわらず車両データも確実に保存され、事故原因の究明等に有効な情報をより多く保護することができる。さらに、車両ＩＤの情報、画像が撮像された時刻の情報、ＧＰＳの情報等を伴わせて送信するようにした場合も同様に、有効な情報がより多く保護されるという効果を得ることができる。
【００３７】
また、ＣＣＤカメラ６からの画像データのデータ量が画像データ保存メモリ９の記録容量を超えた場合は、画像データ保存メモリ９に記録された画像データのうち最古の画像データから順次消去されて、画像データ保存メモリ９には常に最新の画像データ記録されることとしたので、事故原因の究明等に最も重要な事故発生直前の画像データからさかのぼって画像データが保存されることとなり、事故原因の究明等に有効な情報を保護することができる。
【００３８】
つぎに変形例として、上述のようにＣＣＤカメラ６によって撮像された映像に基づいて異常状態を判断するかわりに、異常接近をする物体を検出するセンサを備え、このセンサを用いて異常状態を判断するドライブレコーダ装置の例について以下に説明する。
【００３９】
図４は、本実施の形態の変形例に係るドライブレコーダ装置の構造を説明するためのブロック図であり、このドライブレコーダ装置３０は、上述のドライブレコーダ装置１にさらに４つのレーダーセンサ（物体検出手段）３１が設けられたものである。なお、ドライブレコーダ装置１と同一の部分については同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００４０】
レーダーセンサ３１は、ＣＣＤカメラ６とそれぞれ対応して、各ＣＣＤカメラ６の撮像範囲をカバーするように設置されている。また、レーダーセンサ３１は、物体の位置、運動方向及び速度を検出できるようになっており、ＣＰＵ２は、これらの物体の位置、運動方向及び速度を異常状態にあるか否かを判断する際のパラメータとする。
【００４１】
そして、このパラメータに基づいて異常接近する物体を検出し異常状態にあると判断した場合には、ＣＰＵ２は、上述のドライブレコーダ装置１と同様、異常接近する物体を撮像したＣＣＤカメラ６の画像データを画像データ保存メモリ９から読み込み、この画像データを車両データ保存メモリ５に記録された車両データとともに、外部のデータベースに送信する。
【００４２】
また、レーダーセンサ３１のかわりに又はレーダーセンサ３１と併用して、赤外線センサを用いてもよい。レーダーセンサ３１のかわりに４つの赤外線センサ（物体検出手段）４０が設けられたドライブレコーダ装置４１の構造を図５に示す。赤外線センサ４０は、人をはじめとする動物が発する赤外線を検出するため、車両に接近する人を検出することができる。したがって、赤外線センサ４０を用いた場合には、車両に対するいたずらや盗難が発生しそうな状況においても対応が可能となり、ドライブレコーダ装置４１は、盗難等によって記録された情報が失われるのを防止し、盗難事件等の解明に必要な情報を確実に保護することができる。
【００４３】
なお、本発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、例えば本実施の形態に係るドライブレコーダ装置１、ドライブレコーダ装置３０及びドライブレコーダ装置４１では、ＣＣＤカメラ６、レーダーセンサ３１及び赤外線センサ４０の個数をそれぞれ４個として説明したが、必要に応じて適宜個数とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本実施の形態に係るドライブレコーダ装置の構造を説明するためのブロック図である。
【図２】図１のドライブレコーダ装置のＣＣＤカメラが撮像した映像の例を示す図であり、図２（ａ）は時刻ｔに撮像された映像の例を示し、（ｂ）は時刻ｔから時間ｄｔが経過した後の時刻である時刻ｔ＋ｄｔに撮像された映像の例を示す。
【図３】時刻ｔから時間ｄｔが経過したときのオプティカルフローを説明するための図である。
【図４】本実施の形態の変形例に係るドライブレコーダ装置の構造を説明するためのブロック図である。
【図５】本実施の形態の他の変形例に係るドライブレコーダ装置の構造を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
【００４５】
１、３０、４１    ドライブレコーダ装置
２                ＣＰＵ（物体検出手段、異常状態判断手段）
６                ＣＣＤカメラ（撮像手段）
９                画像データ保存メモリ（記録手段）
１０              外部のネットワーク
１１              外部データベース
１２              通信部（通信手段）
１５              車速センサ
１６              操舵角センサ
１７              加速度センサ
３１              レーダーセンサ（物体検出手段）
４０              赤外線センサ（物体検出手段）
【図１】
2005205930.tif 000003
【図２】
2005205930.tif 000004
【図３】
2005205930.tif 000005
【図４】
2005205930.tif 000006
【図５】
2005205930.tif 000007