(57)【要約】【課題】運転者が車両を安全に旋回させることを可能にする。【解決手段】旋回軌跡演算装置３が、交差点における車両の理想旋回軌跡を算出し、モニター９やスピーカ１０を制御することにより、算出した理想旋回軌跡で交差点を旋回するように報知する。これにより、理想旋回軌跡に従って車両を旋回させることができるので、運転者の視界が適切となり、運転者は車両を安全に旋回させることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵の仕方を支援する操舵支援装置であって、
旋回地点の情報を取得する情報取得部と、
車両の走行状態を検出する車両状態検出部と、
前記旋回地点の情報及び車両の走行状態に従って、旋回地点における車両の理想旋回軌跡を算出する理想旋回軌跡演算部と、
前記理想旋回軌跡演算部が算出した理想旋回軌跡で車両を旋回するように報知する報知部と
を備えることを特徴とする操舵支援装置。
【請求項２】
前記報知部は、旋回開始位置を報知することを特徴とする請求項１に記載の操舵支援装置。
【請求項３】
旋回地点における車両の旋回軌跡を算出する現旋回軌跡演算部と、
現旋回軌跡演算部が算出した旋回軌跡と前記理想旋回軌跡とを比較する比較手段とを備え、
前記報知部は、現旋回軌跡演算部が算出した旋回軌跡と前記理想旋回軌跡が異なる場合、旋回軌跡の改善を促す情報を報知すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の操舵支援装置。
【請求項４】
前記報知部は、車両が駐停車状態になるのに応じて、旋回軌跡の改善を促す情報を報知することを特徴とする請求項３に記載の操舵支援装置。
【請求項５】
前記車両の周辺情報を取得する周辺情報取得部を備え、
前記報知部は、前記周辺情報取得部が取得した情報を報知すること
を特徴とする請求項１から請求項４のうち、いずれか１項に記載の操舵支援装置。
【請求項６】
運転者の視聴覚運動特性に合わせて、前記周辺情報取得部が取得した周辺情報を加工する情報提示制御部を備え、
前記報知部は、前記情報提示制御部により加工された情報を報知すること
を特徴とする請求項５に記載の操舵支援装置。
【請求項７】
前記車両の運転者の姿勢変化を検出することにより、車両の旋回開始を判断する検出部を備えることを特徴とする請求項１から請求項６のうち、いずれか１項に記載の操舵支援装置。
【請求項８】
車両の操舵の仕方を支援する操舵支援プログラムであって、
旋回地点の情報を取得する処理と、
車両の走行状態を検出する処理と、
前記旋回地点の情報及び車両の走行状態に従って、旋回地点における車両の理想旋回軌跡を算出する処理と、
算出された理想旋回軌跡で車両を旋回するように報知する処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする操舵支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵の仕方を支援する操舵支援装置及び操舵支援プログラムに関し、より詳しくは、交差点等の旋回地点における車両の適切な旋回軌跡を報知することにより、旋回地点において運転者が車両を安全に旋回可能にするための技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両周囲の情報をモニターに表示することにより、その時の運転に必要な情報を運転者に提供する運転支援装置が知られている。より具体的には、このような運転支援装置は、イグニッションオン時に全周囲死角のない合成画像を表示する停止モード、シフト位置が前進ギア位置にある場合に車両前方と周囲車両の状況を同時に確認可能な合成画像を表示する低速走行モード、及びシフト位置が後方ギア位置にある場合に車両後方と周辺車両の状況を同時に確認可能な合成画像を表示する後退モードの間でモードを切り換えることにより、その時の運転に必要な情報を運転者に提供する（例えば、特許文献１を参照）。そして、このような運転支援装置によれば、運転者は、モニターに表示された情報を参照して、車両を安全に走行させることができる。
【特許文献１】特開２００２−１０９６９７号公報（図３参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、一般に、交差点を右折する際等、車両を旋回させる時には、運転者はモニターに表示された死角情報を見ることが困難な状態になるので、従来までの運転支援装置によれば、交差点等の旋回地点において、モニターに表示された死角情報が必ずしも安全走行に結びついていない。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、運転者が車両を安全に旋回させることを可能にする操舵支援装置及び操舵支援プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明者らは、精力的な研究を重ねてきた結果、旋回地点における車両の旋回軌跡が、運転者の視界に影響を与え、旋回地点において車両が安全に旋回できるか否かの一因となっていることを知見した。
【０００６】
上記知見に基づいた本発明に係る操舵支援装置の特徴は、旋回地点の情報及び車両の走行状態に従って、旋回地点における車両の理想旋回軌跡を算出する理想旋回軌跡演算部と、理想旋回軌跡演算部が算出した理想旋回軌跡で車両を旋回するように報知する報知部とを備えることにある。
【０００７】
また、上記知見に基づいた本発明に係る操舵支援プログラムの特徴は、旋回地点の情報及び車両の走行状態に従って、旋回地点における車両の理想旋回軌跡を算出する処理と、算出された理想旋回軌跡で車両を旋回するように報知する処理とをコンピュータに実行させることにある。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る操舵支援装置及び操舵支援プログラムによれば、理想旋回軌跡に従って車両を旋回させることができるので、運転者の視界が適切となり、運転者は車両を安全に旋回させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明者らは、右折時の旋回半径が大きい高齢者において右折事故が多いというデータから、旋回地点における車両の旋回軌跡が、運転者の視界に影響を与え、旋回地点において車両が安全に旋回できるか否かの一因となっていることを知見した。具体的には、交差点における車両の旋回軌跡が図１に示すような円状であるとすると、旋回半径がＲ１及びＲ２（＞Ｒ１）［ｍ］である場合、運転者はそれぞれＡ地点及びＢ地点から操舵を開始し、それぞれ反対車線の中央位置であるＣ点及びＤ点付近で歩行者Ｅの有無を最終確認する。従って、旋回半径が大きくなるのに従って、車両位置及び車両進行方向が変化し、歩行者Ｅが運転者の視界に入らなくなることが考えられる。より具体的には、例えば、交差点に対する車両の退出路及び進入路の道幅Ｗ１，Ｗ２を共に１０［ｍ］、旋回半径Ｒ１，Ｒ２をそれぞれ１０，１５［ｍ］とした場合、Ｃ点及びＤ点における旋回軌跡の接線（運転者の前方視界）がなす角度θは１５．５［度］、Ｃ点と左方の道路端部より３．５［ｍ］、前方道路端部より２．５［ｍ］離れた歩行者Ｅまでの距離は１０．３［ｍ］、車両進行方向からの角度は８４［度」となる。Ｄ点から歩行者Ｅまでの距離は８．６４［ｍ］、車両進行方向からの角度は９６．３［度］となるので、旋回半径がＲ２である時には、運転者の視野角（片側）は９０［度］を越え、歩行者Ｅは運転者の視界には入らない。一方、旋回半径がＲ１である場合には、運転者の視界は左右方向にバランスがとれたものとなり、歩行者Ｅは運転者の視界に入る。これらのことから、運転者の適切な視界を確保する上では、旋回半径を可能な限り小さくし、進入路の車線に対し車両が平行になる方がよいことがわかる。
【００１０】
以下、図面を参照して、上記知見に基づいた本発明の第１，第２，第３の実施形態となる操舵支援装置の構成と動作について説明する。なお、以下の説明では、交差点において運転者が車両を右折させる際の処理について説明するが、本発明に係る操舵支援装置は、右左折どちらの場面にも適用可能であることを勿論である。
【実施例１】
【００１１】
始めに、本発明の第１の実施形態となる操舵支援装置の構成と動作について説明する。
【００１２】
［操舵支援装置の構成］
本発明の第１の実施形態となる操舵支援装置１は、車両に搭載され、図２に示すように、車両の位置情報を取得すると共に、車両が交差点を旋回する際に交差点の情報を取得するナビゲーション装置２と、車両が交差点を旋回する際の車両の理想旋回軌跡を算出する旋回軌跡演算装置３とを主な構成要素として備える。なお、旋回軌跡演算装置３の機能をナビゲーション装置２に実行させるようにしてもよい。また、ナビゲーション装置２及び旋回軌跡演算装置３の機能をコンピュータプログラムにより規定し、このコンピュータプログラムを情報処理装置に実行させることにより、ナビゲーション装置２及び旋回軌跡演算装置３の機能を実現してもよい。
【００１３】
ここで、上記ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）４やＦＭ多重５から位置情報を取得するＤ−ＧＰＳ（Differential-GPS）６を利用して、車両の現在位置の経度／緯度を車両の位置情報として取得する。また、ナビゲーション装置２は、道路地図データベースＤＢ７や携帯電話機等の無線通信手段８を利用した地図情報提供サービスを利用して車両の現在位置周辺の道路情報を取得し、図示しない描画回路及びモニター制御回路を介して、車両の現在位置が上書きされた道路地図情報をモニター９上に表示する。さらに、ナビゲーション装置２は、図示しない操作入力装置を介して目的地が入力されるのに応じて、入力された目的地までの経路を計算し、スピーカ１０を介した音声等により目的地までの経路を誘導する。なお、上記道路情報には、道路線種，道路幅，車線数，形状，曲率，勾配，事故情報，横断歩道の有無等の情報が含まれる。また、上記ナビゲーション装置２は、右左折，走行時間，曜日等の車両の走行履歴の情報を記録することが望ましい。
【００１４】
また、上記旋回軌跡演算装置３には、車両の速度（車速）を検出する車速センサ１１，車両の操舵角及び操舵角速度を検出する操舵角センサ１２，ウインカー信号出力の有無を検出するウインカー信号検出部１３，車両のアクセルペダル開度を検出するアクセル信号検出部１４，及び車両のブレーキペダル状態を計測するブレーキ信号検出部１５により構成される車両状態検出部１６が接続されている。そして、旋回軌跡演算装置３は、車両状態検出部１６により検出された車両の走行状態に従って、旋回する際の車両の適切な旋回軌跡（理想旋回軌跡）を算出し、算出された理想旋回軌跡をナビゲーション装置２を介して運転者に報知する。
【００１５】
なお、上記ナビゲーション装置２，車両状態検出部１６，旋回軌跡演算装置３，モニター９及びスピーカ１０それぞれは、本発明に係る情報取得部，車両状態検出部，理想旋回軌跡演算部，報知部として機能する。
【００１６】
［操舵支援装置の動作］
このような構成を有する操舵支援装置１は、以下に示す判別処理及び報知処理を実行することにより、理想的な旋回開始のタイミングを運転者に報知する。以下、図３，４に示すフローチャートを参照して、この判別処理及び報知処理を実行する際の操舵支援装置１の動作について詳しく説明する。
【００１７】
〔判別処理〕
始めに、図３に示すフローチャートを参照して、車両が交差点において旋回を開始したか否かを判別するための判別処理を実行する際の操舵支援装置１の動作について説明する。
【００１８】
図３に示すフローチャートは、車両のイグニッションスイッチがオン状態になるのに応じて開始となり、この判別処理はステップＳ１の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ１の処理では、旋回軌跡演算装置３が、ナビゲーション装置２が取得した情報を参照して、車両の現在位置から交差点までの距離が３０［ｍ］以下であるか否かを判別する。そして、旋回軌跡演算装置３は、車両の現在位置から交差点までの距離が３０［ｍ］以下になるのに応じて、判別処理をステップＳ２の処理に進める。
【００２０】
ステップＳ２の処理では、旋回軌跡演算装置３が、車速センサ１１が検出した車速に従って、車速が４０［ｋｍ／ｈ］以下であるか否かを判別する。そして、判別の結果、車速が４０［ｋｍ／ｈ］以下でない場合、旋回軌跡演算装置３は、運転者は交差点を旋回しようとしていないと判断し、判別処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、車速が４０［ｋｍ／ｈ］以下である場合には、旋回軌跡演算装置３は、判別処理をステップＳ３の処理に進める。
【００２１】
ステップＳ３の処理では、旋回軌跡演算装置３が、操舵角センサ１２が検出した車両の操舵角度に従って、操舵角度変位量が１０［度］以上であるか否かを判別する。そして、判別の結果、操舵角度変位量が１０［度］以上でない場合、旋回軌跡演算装置３は、運転者は交差点を旋回しようとしていないと判断し、判別処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、操舵角度変位量が１０［度］以上である場合には、旋回軌跡演算装置３は、判別処理をステップＳ４の処理に進める。
【００２２】
ステップＳ４の処理では、旋回軌跡演算装置３が、操舵角センサ１２が検出した車両の操舵角速度に従って、操舵角速度が２０［度／秒］以上であるか否かを判別する。そして、判別の結果、操舵角速度が２０［度／秒］以上でない場合、旋回軌跡演算装置３は、運転者は交差点を旋回しようとしていないと判断し、判別処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、操舵角速度が２０［度／秒］以上である場合には、旋回軌跡演算装置３は、判別処理をステップＳ５の処理に進める。
【００２３】
ステップＳ５の処理では、旋回軌跡演算装置３が、ウインカー信号検出部１３がウインカー信号出力を検出したか否か、若しくは、ナビゲーション装置２が経路誘導中であれば、交差点において右左折の指示があるか否かを判別する。そして、判別の結果、ウインカー信号検出部１３がウインカー信号出力を検出していない、若しくは、交差点において右左折の指示がない場合、旋回軌跡演算装置３は、運転者は交差点を旋回しようとしていないと判断し、判別処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、ウインカー信号検出部１３がウインカー信号出力を検出した、若しくは、交差点において右左折の指示がある場合には、旋回軌跡演算装置３は、運転者は交差点を旋回しようとしていると判断し、以下に示す報知処理を実行する。
【００２４】
なお、上記ステップＳ５の処理において、旋回軌跡演算装置３は、ウインカー信号検出部１３がウインカー信号出力を検出したか否か、若しくは、ナビゲーション装置２が経路誘導中であれば、交差点において右左折の指示があるか否かを判別することにより、運転者が交差点を旋回しようとしているか否かを判断したが、旋回軌跡演算装置３は、ナビゲーション装置２が記録する走行履歴を参照して、運転者が交差点を旋回しようとしているか否かを判断してもよい。また、上記判別処理において用いた、交差点までの距離，車速，操舵角度変位量，及び操舵角速度の数値は、運転者の個人差，道路環境，及び判断精度に応じて、適宜変化させることが望ましい。
【００２５】
〔報知処理〕
次に、図４に示すフローチャートを参照して、上記判別処理により運転者が交差点を旋回しようとしていると判断された際に、車両の理想旋回軌跡を算出，報知する報知処理を実行する際の操舵支援装置１の動作について説明する。
【００２６】
図４に示すフローチャートは、上記判別処理により運転者が交差点を旋回しようと判断されるのに応じて開始となり、この報知処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００２７】
ステップＳ１１の処理では、旋回時の運転者の視界をよくするためには、既述の通り、旋回半径を極力小さくする必要性があることから、旋回軌跡演算装置３が、円旋回時の車両の限界旋回半径ｒを算出する。具体的には、遠心力（慣性力）と摩擦最大値は、以下に示す数式１の関係にあるので、旋回軌跡演算装置３は、数式２を用いることにより限界旋回半径ｒを算出する。なお、数式１，２中において、μ，Ｗ，ｇ，Ｖはそれぞれ、車両のタイヤと路面との間の摩擦係数，車両重量，重力加速度，車速を示す。これにより、このステップＳ１１の処理は完了し、この報知処理はステップＳ１１の処理からステップＳ１２の処理に進む。
【数１】
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【数２】
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【００２８】
なお、上記数式２では、車両の加減速によって生じる重心移動の影響は考慮されていない。従って、限界旋回半径ｒを正確に算出する場合には、旋回軌跡演算装置３は、上記数式２に重心移動の影響を考慮した項を追加し、アクセル信号検出部１４及びブレーキ信号検出部１５が検出した情報を利用して限界旋回半径ｒを算出することが望ましい。また、上記数式２によれば、限界旋回半径ｒが、計算上ほぼ０になる条件もあるが、実際には、限界旋回半径ｒは車両の最小回転半径ｒｎ以下にはならない（ｒ≧ｒｎ）。
【００２９】
ステップＳ１２の処理では、旋回軌跡演算装置３が、旋回時の車両の理想旋回軌跡を算出する。具体的には、上記ステップＳ１１の処理により算出される限界旋回半径ｒは、車両の運動限界に近い値であるので、旋回軌跡演算装置３は、以下の数式３に示すように、数式２中の摩擦係数μ，車速Ｖにそれぞれ余裕係数Ｋμ，ＫＶを持たせることにより、ステップＳ１１の処理により算出された限界旋回半径ｒに適当な幅を持たせた値を理想旋回軌跡として算出する。
【数３】
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【００３０】
ここで、摩擦係数μの余裕係数Ｋμの値は、路面とタイヤの摩擦係数の変改要因や運転者の性格や運転能力等に応じて決定される。また、車速Ｖの余裕係数ＫＶの値は、運転者の運転能力や身体特性，性格等の個人特性に応じて決定される。また、余裕係数Ｋμ，ＫＶの値は、基準値の１０〜５０［％］程度になることが多いので、余裕係数Ｋμ，ＫＶの値は、上記相関関係に従って、基準値の１０〜５０［％］程度の範囲で変化させることが望ましい。
【００３１】
また、車両の旋回半径Ｒは、図１に示すように、交差点に対する退出路と進入路の車線幅Ｗ１，Ｗ２及び車線数ｎｓに従って変化する。具体的には、車線幅が広い時には、車速Ｖ及び旋回半径ｒは大きくなるのに対して、車線幅が狭い時には、車速Ｖが低く抑えられ、且つ、内輪差で障害物に接触しないように旋回半径は小さくなる。従って、旋回軌跡演算装置３は、以下に示す数式４，５により算出される限界旋回半径ｒの小さい方、すなわち、この実施形態では、数式４により算出される限界旋回半径ｒを最小の旋回半径とし、以下に示す数式６により、数式中の車線Ｗ１幅に対して余裕係数Ｗを持たせることにより理想旋回軌跡を算出する。
【数４】
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【数５】
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【数６】
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【００３２】
このようにして、数式３及び数式６により理想旋回軌跡を算出すると、旋回軌跡演算装置３は、算出された理想旋回軌跡の小さい値の方を以後の処理において用いる理想旋回軌跡であるとする。これにより、このステップＳ１２の処理は完了し、この報知処理はステップＳ１２の処理からステップＳ１３の処理に進む。
【００３３】
なお、旋回軌跡演算装置３は、交差点毎に適切な摩擦係数μ，理想旋回速度を定義し、定義した値に従って理想旋回軌跡を算出してもよい。ここで、摩擦係数μの値は、タイヤ空気圧，タイヤ溝状態，路面とタイヤの整合性，路面表面状態（雨，雪，氷結等），温度等の因子の影響を受けるので、旋回軌跡演算装置３は、ナビゲーション装置２や各種センサを用いてこれらの因子を計測し、計測結果に従って摩擦係数の値を決定することが望ましい。また、旋回軌跡演算装置３は、通常の旋回車速の平均値や最低値を理想旋回速度として用いてもよく、さらに、運転者の状態（年齢，性別，心理状態等）に従って理想旋回速度の値を補正してもよい。
【００３４】
ステップＳ１３の処理では、旋回軌跡演算装置３が、ステップＳ１２の処理により算出された理想旋回軌跡で旋回できるように、車両が交差点に進入する前に、ナビゲーション装置２を介して操舵のタイミングを運転者に報知する。具体的には、旋回軌跡演算装置３は、図５に示すように、操舵開始位置までの距離に応じて、モニター９に表示する理想旋回軌跡と旋回開始位置を変化させると共に、スピーカ１０から出力される、ウインカーのリレーオンと連動した警報音の音圧，周波数，及びトーンを変化させる。なお、この処理の際、旋回軌跡演算装置３は、警報音の音圧，周波数，及びトーンを交差点までの距離の関数として連続的に変化させてもよい。また、旋回軌跡演算装置３は、操舵開始位置までの距離に応じて、「３」，「２」，「１」等のカウントダウン音声をスピーカ１０から出力してもよい。また、この実施形態では、旋回軌跡演算装置３は、ナビゲーション装置２のモニター９とスピーカ１０を利用して報知処理を行ったが、旋回軌跡演算装置３専用の描画回路や音声生成回路を設け、ナビゲーション装置２を介さずに報知処理を行ってもよい。
【００３５】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる操舵支援装置１によれば、旋回軌跡演算装置３が、交差点における車両の理想旋回軌跡を算出し、モニター９やスピーカ１０を制御することにより、算出した理想旋回軌跡で交差点を旋回するように報知する。そして、このような構成によれば、理想旋回軌跡に従って車両を旋回させることができるので、運転者の視界が適切となり、運転者は車両を安全に旋回させることができる。
【実施例２】
【００３６】
次に、本発明の第２の実施形態となる操舵支援装置の構成と動作について説明する。
【００３７】
［操舵支援装置の構成］
本発明の第２の実施形態となる操舵支援装置２１は、図６に示すように、旋回軌跡演算装置３が、理想旋回軌跡演算器２２，現旋回軌跡演算器２３，及び旋回軌跡判断、教示内容制御器２４により構成され、サイドブレーキ信号検出部２５とシフト位置信号検出部２６が車両状態検出部１６に追加されている点が、上記第１の実施形態となる操舵支援装置１の構成と異なる。なお、上記サイドブレーキ信号検出部２５及びシフト位置信号検出部２６はそれぞれ、サイドブレーキ信号出力及びシフト位置信号出力を検出することにより、車両の状態を検出する。
【００３８】
なお、上記現旋回軌跡演算器２３及び旋回軌跡判断、教示内容制御器２４はそれぞれ、本発明に係る現旋回軌跡演算部及び比較手段として機能する。
【００３９】
［操舵支援装置の動作］
このような構成を有する操舵支援装置２１は、以下に示す報知処理を実行することにより、上記第１の実施形態となる操舵支援装置により得られる効果に加えて、理想旋回軌跡との際が大きい旋回行動をする運転者に対し、理想旋回軌跡が安全で良い理由を教示する。以下、図７に示すフローチャートを参照して、報知処理を実行する際の操舵支援装置２１の動作について詳しく説明する。
【００４０】
図７に示すフローチャートは、図３に示す判別処理により運転者が交差点を旋回しようと判断されるのに応じて開始となり、この報知処理はステップＳ２１の処理に進む。なお、ステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理は、図４に示すステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理と同一であるので、以下ではその説明は省略し、ステップＳ２４の処理から説明を始める。なお、この実施形態では、ステップＳ２１〜ステップＳ２３の処理は、理想旋回軌跡演算器２２が実行するものとする。
【００４１】
ステップＳ２４の処理では、現旋回軌跡演算器２３が、交差点旋回時の車両の旋回軌跡（現旋回軌跡）を算出する。具体的には、現旋回軌跡演算器２３は、旋回開始位置を算出し、算出された旋回開始位置に基づいて現在の旋回半径を算出する。すなわち、交差点に対する退出路と進入路の車線幅Ｗ１，Ｗ２及び車線数ｎｓが同じである場合、現旋回軌跡演算器２３は、数式：（（２×ｎｓ−１）×Ｗ１）／（２×ｎｓ）＋（旋回開始位置から交差点入口までの距離）により求められる値を現在の旋回半径として算出する。これにより、このステップＳ２４の処理は完了し、この報知処理はステップＳ２４の処理からステップＳ２５の処理に進む。
【００４２】
ここで、退出路と進入路の車線幅又は車線数が異なる場合には、上記数式により算出される旋回半径では車両が障害物と接触することがある。従って、車両が障害物と接触する場合、現旋回軌跡演算器２３は、衝突しない最大の旋回半径を算出し、算出された値を現在の旋回半径とする。また、この処理の際、現旋回軌跡演算器２３は、衝突しない最大の旋回半径と上記数式により算出される旋回半径の差を補正値として記憶し、記憶した値を次回の旋回半径算出時に利用してもよい。また、交差点の旋回時の車両の軌跡は、一般に円状に近似することができるが、車両の軌跡が円状に近似することができない場合には、現旋回軌跡演算器２３は、車速や操舵角度に基づいて経度緯度軌跡を算出し、車両の軌跡を楕円軌跡や２次式，３次式に近似してもよい。なお、この場合には、理想旋回軌跡演算器２２は、車両の理想軌跡を車両の軌跡と同じ形状に近似して算出する。
【００４３】
ステップＳ２５の処理では、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４が、理想旋回軌跡と現旋回軌跡との差Δｒ（＝現旋回半径−理想旋回半径）を用いて旋回ズレ比率（＝Δｒ／理想旋回半径）を算出し、算出された旋回ズレ比率が１０［％］以下であるか否かを判別する。なお、この場合、現旋回半径は、理想旋回半径より大きいものとする。そして、判別の結果、旋回ズレ比率が１０［％］以下である場合、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４は、この報知処理を終了する。一方、旋回ズレ比率が１０［％］以下でない場合には、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４は、この報知処理をステップＳ２６の処理に進める。
【００４４】
ステップＳ２６の処理では、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４が、車速センサ１１，ブレーキ信号検出部１５，サイドブレーキ信号検出部２５，及びシフト位置信号検出部２６の検出結果に従って、車両が駐停車状態であるか否かを判別する。そして、車両が駐停車状態になるのに応じて、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４は、この報知処理をステップＳ２７の処理に進める。
【００４５】
ステップＳ２７の処理では、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４が、図８に示すような理想旋回軌跡が安全で良い理由を示す情報をモニター９に表示すると共に、ナビゲーション装置２に組み込まれたＴＴＳ（Text To Speech）を利用して、モニター９に表示した情報をスピーカ１０を介して音声により出力する。なお、車両が駐停車状態になるのに応じて、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４は、交通安全ビデオのような動画で事故発生状況を表示したり、運転者が上手く旋回したときの交差点名及びその状況を説明し、「いつもこの時のように旋回するとよいです」等のメッセージを出力してもよい。また、現旋回軌跡が理想旋回半径より小さい場合には、車両の運動性能を越えた危険な運転操作であるので、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４は、「今の旋回ではスリップする危険があります。交差点では十分に速度を落としましょう」等の警告メッセージを報知することが望ましい。これにより、このステップＳ２７の処理は完了し、一連の報知処理は終了する。
【００４６】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる操舵支援装置２１によれば、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４が、理想旋回軌跡と現旋回軌跡との差Δｒ（＝現旋回半径−理想旋回半径）を用いて旋回ズレ比率（＝Δｒ／理想旋回半径）を算出し、旋回ズレ比率が１０［％］以下でない場合、モニター９やスピーカ１０を制御することにより、的確な操舵でないことを運転者に報知するので、運転者は操舵の適／不適を認識することができる。
【００４７】
また、本発明の第２の実施形態となる操舵支援装置２１によれば、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４が、車両が駐停車状態にあるか否かを判別し、車両が駐停車状態になるのに応じて、モニター９やスピーカ１０を制御することにより、的確な操舵でないことを運転者に報知するので、運転に影響を与えることなく、運転者の操舵の仕方が危険であることを教示できる。
【実施例３】
【００４８】
次に、本発明の第３の実施形態となる操舵支援装置の構成と動作について説明する。
【００４９】
［操舵支援装置の構成］
本発明の第３の実施形態となる操舵支援装置３１は、図９に示すように、上記第２の実施形態となる操舵支援装置３１において、カメラ３２，３３により撮像された車両周囲の画像を解析する画像解析装置３４、及びマイク３５により収集された音声を解析する音・音声解析装置３６がナビゲーション２に接続されている。また、旋回軌跡演算装置３は、動態視力，夜間視力・コントラスト感度，視野／有効視野，情報処理能力，運転能力，性格・個性等の運転者の個人データ３８を記憶手段から読み出し可能なように構成されている。また、ナビゲーション装置２には、モニター９，スピーカ１０，及びＨＵＤ（HeadUp Display）３９を制御すると共に、個人データ３８に応じて画像解析装置３４，音・音声解析装置３６が取得した車両周囲の画像及び音声を加工する情報提示制御装置３７が接続されている。さらに、旋回軌跡演算装置３には、シート荷重の変化に従って、運転者の姿勢変化を検出するシート荷重センサ４０が接続され、このシート荷重センサ４０により操舵の開始を検出，判断可能なように構成されている。
【００５０】
なお、上記画像解析装置３４及び音・音声解析装置３６は、本発明に係る周辺情報取得部として機能する。また、上記情報提示制御装置３７及びシート荷重センサ４０はそれぞれ、本発明に係る情報提示制御部及び検出部として機能する。
【００５１】
［操舵支援装置の動作］
このような構成を有する操舵支援装置３１は、上記第１，第２の実施形態となる操舵支援装置により得られる効果に加えて、危険な周辺情報を取得し、運転者の感覚特性に応じて、運転者の邪魔にならないようにメッセージを報知する。具体的には、旋回比率が５０［％］を越えた場合、旋回軌跡判断、教示内容制御器２４は、画像解析装置３４及び音・音声解析装置３６により処理された画像及び音声が情報提示制御装置３７に入力されるように制御し、情報提示制御装置３７が、運転者の個人データ３８を参照して、運転者が見落とすであろう視野領域の画像と音声を抽出する。具体的には、個人データ３８が運転者の視野領域が左右１５０［度］の範囲内にあることを示す場合、情報提示制御装置３７は、左右１４０〜２００［度］の範囲の画像を抽出する。また、コントラスト感度が５０［％］以下に低下していることを示す場合には、情報提示制御装置３７は、画像のコントラストを１．５［倍］に制御すると共に、空間周波数特性を考慮して画像の輪郭強調を行う。また、色覚で青色の感度が低下していることを示す場合には、情報提示制御装置３７は、青の明度を上げる。また、周波数３［ｋＨｚ］以上の聴力が低下していることを示す場合には、情報提示制御装置３７は、高音の音量を上げる。また、反応速度が０．１［秒］遅いことを示す場合には、表示速度を０．１［秒］速くする。また、情報処理能力が低下していることを示す場合には、情報提示制御装置３７は、画像を解析処理することにより、形状や色データ等から判定した危険対象物だけを強調表示する。そして、情報提示制御装置３７は、このようにして加工された画像及び音声をモニター９，スピーカ１０，及びＨＵＤ３９を介して出力する。
【００５２】
以上の説明から明らかなように、本発明の第３の実施形態となる操舵支援装置３１によれば、画像解析装置３４及び音・音声解析装置３６が、車両周囲の画像及び音声を取得し、取得した画像及び音声をモニター９，スピーカ１０，及びＨＵＤ３９を介して出力するので、運転者は、出力された情報を参照して車両を安全に旋回させることができる。
【００５３】
また、本発明の第３の実施形態となる操舵支援装置３１によれば、情報提示制御装置３７が、運転者の個人データ３１に合わせて画像解析装置３４及び音・音声解析装置３６が取得した画像及び音声を加工するので、運転者の特性に合わせて情報を提供することができる。
【００５４】
さらに、本発明の第３の実施形態となる操舵支援装置３１によれば、旋回軌跡演算装置３は、シート荷重センサ４０が検出した運転者の姿勢変化に従って、操舵の開始を検出，判断するので、旋回開始地点の判定精度を向上させることができる。
【００５５】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、上記実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係る操舵支援装置が適用される交差点の一例を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態となる操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す操舵支援装置が実行する判別処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】図２に示す操舵支援装置が実行する報知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図５】図４に示す報知処理により報知される情報の一例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態となる操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
【図７】図６に示す操舵支援装置が実行する報知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】図７に示す報知処理により報知される情報の一例を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施形態となる操舵支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５７】
１，２１，３１：操舵支援装置
２：ナビゲーション装置
３：旋回軌跡演算装置
９：モニター
１０：スピーカ
１１：車速センサ
１２：操舵角センサ
１３：ウインカー信号検出部
１４：アクセル信号検出部
１５：ブレーキ信号検出部
１６：車両状態検出部
２２：理想旋回軌跡演算器
２３：現旋回軌跡演算器
２４：旋回軌跡判断、教示内容制御器
２５：サイドブレーキ信号検出部
２６：シフト位置信号検出部
３２，３３：カメラ
３４：画像解析装置
３５：音・音声解析装置
３７：情報提示制御装置
４０：シート荷重センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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