(57)【要約】【課題】  被介護者を移乗する際に、介護者及び被介護者の負担を軽減する、コンパクトかつ簡単な機構により実現できる移乗補助機構を提供する。【解決手段】  本発明の移乗補助板１０は、板状の本体１３の被介護者を載せる面上で平行移動可能なベルト部１１を備えている。このベルト部１１が回転することによって、被介護者を載せる面が本体１３に対して平行移動し、移乗支援板１０を被介護者の下に差し入れる際に被介護者との摩擦を吸収する。これにより、スムーズに移乗支援板１０を被介護者の下に差し入れることができるから、被介護者及び介護者の負担の軽減が実現される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者をその上に載せて移動させる移乗機構であって、
板状の本体の被介護者を載せる面に、当該面に対してその表面が変位可能な第１の変位部を備えていることを特徴とする移乗支援機構。
【請求項２】
上記本体の上記第１の変位部とは反対側の面に、当該面に対してその表面が変位可能な第２の変位部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の移乗支援機構。
【請求項３】
上記第１の変位部及び／又は第２の変位部を駆動する駆動手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の移乗支援機構。
【請求項４】
上記第１及び第２の変位部が何れも、回動可能方向が略一致している第１及び第２のベルト部であって、
上記回動可能方向と略直交する方向に、複数の第１及び第２のベルト部が交互に配設されており、
且つ上記被介護者を移動させる際に当該被介護者が本体上に載るように、上記第２のベルト部との被介護者との間に上記本体が位置することを特徴とする請求項２または３に記載の移乗支援機構。
【請求項５】
上記駆動手段が、その長手方向が、上記複数の第１及び第２のベルト部が配設されている方向と略一致するように設けられている、上記第１のベルト及び／又は第２のベルト部を駆動する駆動軸であり、
当該駆動軸が、第１のベルト部の被介護者を載せる面、及び第２のベルト部の内側面と接していることを特徴とする請求項４に記載の移乗支援機構。
【請求項６】
上記駆動軸が、その長手方向に上記本体に対して相対移動可能であり、上記第１のベルト部と同数の自由回転部と、上記第２のベルト部と同数の一体回転部とを備えており、
上記自由回転部の長手方向の長さは、上記駆動軸の回動方向と略直交方向の第１のベルト部の幅以上であり、上記一体回転部の長手方向の長さが、回動方向と略直交方向の第２のベルト部の幅以下であることを特徴とする請求項５に記載の移乗支援機構。
【請求項７】
上記第１の変位部を駆動する駆動手段が、空気圧によりその形状が制御される指状アクチュエータであることを特徴とする請求項３に記載の移乗支援機構。
【請求項８】
上記移乗支援機構の長手方向に平行な側面の一方の略中央に第１のヒンジ部を備えており、
上記移乗支援機構の長手方向略中央のヒンジ部以外の部分が離接可能であることを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の移乗支援機構。
【請求項９】
上記移乗支援機構の長手方向の略中央を屈曲可能とする第２のヒンジ部を備えていること特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の移乗支援機構。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の移乗支援機構を備えていることを特徴とする担架。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の移乗支援機構を備えていることを特徴とする移乗支援機構搭載ベッド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッドから車椅子などへの被介護者の移乗における負担を軽減する、移乗支援機構及びこの移乗支援機構を備えたベッドに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高齢社会に突入した現在、加齢及びその他の要因により障害を持ち、介護者の支援を受けて生活をする必要のある人々の比率は確実に増加しているという現状がある。同時に一般家庭においては介護者の高齢化も進み、高齢者が高齢者を介護する、老老介護も現実のものとなってきている。また施設等でも、被介護者の増加により、介護者一人あたりの負担が増加している。
【０００３】
一方で、福祉介護における考え方が社会に浸透する動きが進む中で、福祉による生活の質の向上が求められている。また経済的には、介護保険の導入により、介護サービスの選択の自由度が向上する一方、介護サービスが一部個人の負担を要する形になっている。他方で、情報技術（ＩＴ）等の技術の発展は目覚ましいものがあり、福祉機器においてもその技術が導入され、より高性能な機器が研究開発されている。
【０００４】
このような社会的な動きを背景として、介護の現場において、介助作業の中でも特にベッドから車椅子等への移乗を行うことが、介護者にとって肉体的な負担を強いられる作業として問題となっている。一般家庭ではもちろんのこと、施設において若く体力のある介護者でも、移乗介助によって腰を痛め、健康上の問題を抱える場合が多く、負担の軽減が求められている。高齢社会に突入した現在、さらに高齢者の比率が高まり、老老介護などが現実化する中、介護の現場において、移乗における介護者の負担を軽減することの重要性がますます大きくなるものと考えられる。
【０００５】
現状における従来のベッドから車椅子への移乗支援方法を分類すると、まず移乗の形態としては、主に、下記（１）〜（４）の方法が挙げられる。
（１）ベッド又は車椅子から立ち上がって移乗する立位移乗。
（２）座ったままで移乗する座位移乗。
（３）介護リフト等を用いる持ち上げ移乗。
（４）水平にリクライニングする車椅子とベッドとの高さを調整し、被介護者が寝た状態の被介護者を持ち上げてずらしたり転がしたりする移乗。
【０００６】
上記（１）の立位移乗及び（２）の座位移乗（例えば、特許文献１参照）は、被介護者がつかまって体を支える補助具や、スライディングボードなどの機器を用い、高さ調節機構を備えたベッド、アームレストやレッグサポートが邪魔にならないように着脱機構を備えている車椅子を使用することにより行うものであり、被介護者がある程度自立的に動作可能であることが前提となっている。
【０００７】
一方、自立的な動作が困難な被介護者の移乗は、リフト等を用いる上記（３）の持ち上げ移乗（例えば、特許文献２、３参照）又は（４）の車椅子とベッドとの高さ調整による移乗、により行われているのが現状である。
【特許文献１】日本公開特許公報  特開２００３−７９６７８（公開日：２００３年３月１８日）
【特許文献２】日本特許公報  特公平３−８７７２（公告日：１９９１年２月６日）
【特許文献３】日本公開特許公報  特開平８−２２４２７８（公開日：１９９６年９月３日）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記（１）及び（２）の移乗は、なによりも被介護者がある程度自立的に動作可能であることが求められ、自立的な動作が困難な被介護者には用いることができないという問題点がある。
【０００９】
また、上記（３）の移乗に用いられる、特許文献２に記載の天井吊り下げ式の介護装置、及び特許文献３に記載のハンガーによって人体を吊り上げて移動させるリフト装置は、いずれも、吊り上げ機構として大掛かりな設備が必要であるという問題点がある。さらに、（３）の形態の移乗では、被介護者に、吊り上げられることに対する心理的な抵抗感が少なからず存在するという問題点もある。
【００１０】
また、上記（４）の形態の移乗では、車椅子とベッドとの高さを調整することにより、両者に段差がある場合に比べて、介護者の負担を抑えることが可能である。しかしながら、移乗自体は被介護者を持ち上げてずらす、転がすなどの方法をとる必要があり、依然として被介護者及び介護者双方の負担が大きく、この形態の移譲によりスムーズな移乗介助を行えるとは言い難いといった問題点がある。
【００１１】
また、研究開発レベルでは、ロボットアームの使用、介護者が筋力を補強するスーツを装着して被介護者を抱え、持ち上げ移乗を行う機器等も開発されているが、安価でコンパクトな機構は実現できておらず、現実的ではない。このように、研究レベルにおいても、実用的な移乗介助を実現する機器は提案されていない。
【００１２】
以上のように、現在用いられている移乗方法及び装置には、介護者及び被介護者の双方に対し動作可能な条件と負担とを少なからず強いる、または大掛かりで高価な設備を要する、といった問題点がある。このように、現状では移乗の方法及び装置として、スムーズで円滑な移乗介助を実現できる、心理的な抵抗の少ないコンパクトな移乗支援機構は存在しない。
【００１３】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自立的な動作が困難な被介護者であっても、スムーズで円滑な移乗介助を実現可能であり、心理的な抵抗の少ないコンパクトな移乗支援機構、及び移乗支援機構を搭載したベッドを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の発明者らは、自立的な動作が困難な被介護者であっても、当該被介護者の体の下に潜り込ませることが可能でありスムーズな移乗を実現できる移乗支援機構を見出し、本発明を完成するに至った。
【００１５】
すなわち、本発明に係る移乗支援機構は、被介護者をその上に載せて移動させる移乗機構であって、板状の本体の被介護者を載せる面に、当該面に対してその表面が変位可能な第１の変位部を備えていることを特徴としている。
【００１６】
上記の構成により、被介護者の下に本発明の移乗支援機構を差し込む際に、被介護者に接触する第１の変位部を移動させることにより、移乗支援機構の表面と被介護者との間の摩擦を軽減することができる。これにより、自立的な動作が困難な被介護者であっても、板状の本体の上に載せる作業の負担が軽くなるから、介護者及び被介護者に対する、移乗の際の負担を軽減することができる。しかも、本発明に係る移乗支援機構は、従来の介護リフト等を用いる移乗装置などに比べて、簡単かつコンパクトな構成によって実現することができる。なお、本発明における第１の変位部とは、本体に対する相対的な位置をする変化可能なものをいう。
【００１７】
本発明の移乗支援機構は、上記本体の上記第１の変位部とは反対側の面に、当該面に対してその表面が変位可能な第２の変位部を備えていることが好ましい。
【００１８】
上記の構成により、移乗支援機構と被介護者との間の摩擦に加え、移乗支援機構と介護者の下のベッドや車椅子のシートとの摩擦を、第２の変位部の移動によって吸収することができる。これにより、移乗の際の介護者及び被介護者の負担をより軽減することができる。
【００１９】
本発明の移乗支援機構は、上記第１の変位部及び／又は第２の変位部を駆動する駆動手段をさらに備えていることが好ましい。
【００２０】
上記の構成より、本発明の移乗支援機構を被介護者の下に差し込む際や、被介護者の下から引き抜く際に、駆動手段により１の変位部及び／又は第２の変位部を駆動することにより、移乗支援機構を所望の方向に移動させることができる。これにより、移乗の際の介護者及び被介護者の負担をさらに軽減することが可能となる。
【００２１】
本発明の移乗支援機構は、上記第１及び第２の変位部が何れも、回動可能方向が略一致している第１及び第２のベルト部であって、上記回動可能方向と略直交する方向に、複数の第１及び第２のベルト部が交互に配設されており、且つ上記被介護者を移動させる際に当該被介護者が本体上に載るように、上記第２のベルト部との被介護者との間に上記本体が位置する構成としてもよい。
【００２２】
上記のように、変位部としてベルト部を用いることにより、移乗支援機構の表面の移動距離を大きくすることができる。例えば、第１及び第２のベルト部として無端ベルトを用いることにより、移動距離を制限のないものとすることが可能となる。また、第１及び第２のベルト部の回動可能方向を一致させることにより、移乗支援機構の本体の両面の摩擦抵抗を、効率よく解消することができる。あるいは、駆動手段を有する場合には、移乗支援機構を差し入れたり引き抜いたりする際の作業を、さらにスムーズにすることができる。
【００２３】
また、複数の第１のベルト部及び第２のベルト部を交互に配設することにより、これらを重ねて設けた場合に比べて、移乗支援機構をコンパクトに構成することができる。上記第２のベルト部との被介護者との間に上記本体が位置しているから、第２のベルト部を第１のベルト部と反対方向に移動（回転）させる場合においても、第２のベルト部によって被介護者に不要な力が加わることを防止することができる。
【００２４】
本発明の移乗支援機構は、上記駆動手段が、その長手方向が、上記複数の第１及び第２のベルト部が配設されている方向と略一致するように設けられている、上記第１のベルト及び／又は第２のベルト部を駆動する駆動軸であり、当該駆動軸が、第１のベルト部の被介護者を載せる面、及び第２のベルト部の内側面と接している構成としてもよい。
【００２５】
上記のように、駆動軸が第１及び第２のベルト部と接しているから、駆動軸の回転により、上記第１のベルト部と第２のベルト部とを連動させることができる。また、駆動軸が第１のベルト部の被介護者を載せる面、及び第２のベルト部の内側面と接しているから、第１のベルト部と第２のベルト部との回転方向を反対方向にすることができる。これにより、特に、移乗支援機構を被介護者の下に差し入れる作業をスムーズにすることが可能となる。
【００２６】
本発明の移乗支援機構は、上記駆動軸が、その長手方向に上記本体に対して相対移動可能であり、上記第１のベルト部と同数の自由回転部と、上記第２のベルト部と同数の一体回転部とを備えており、上記自由回転部の長手方向の長さは、上記駆動軸の回動方向と略直交方向の第１のベルト部の幅以上であり、上記一体回転部の長手方向の長さが、回動方向と略直交方向の第２のベルト部の幅以下である構成としても良い。
【００２７】
上記の構成により、駆動軸を長手方向に上記本体に対して相対移動させることにより、一体回転部を第１及び第２のベルト部に接触させて両方を駆動することができる。また、上記自由回転部の長手方向の長さが第１のベルト部の幅以上であるから、第１のベルト部が自由回転部のみと接触するように駆動軸を位置させることができる。これにより、一体回転部を第２のベルト部のみに接触させて第２のベルト部のみを駆動することが可能となる。したがって、移乗支援機構を被介護者の下に、差し入れたり引き抜いたりする際には、第１及び第２のベルト部を駆動し、被介護者を移動させる際には第２のベルト部のみを駆動することを、簡単な機構により実現することができる。
【００２８】
本発明の移乗支援機構は、上記第１の変位部を駆動する駆動手段が、空気圧によりその形状が制御される指状アクチュエータであってもよい。指状アクチュエータは、空気圧によりその形状が制御されるものであるから、被介護者の下に移乗支援機構を差し入れる作業における、被介護者への負担をさらに軽減することができる。また、指状アクチュエータによれば、被介護者へ加わる力を非常に精緻に制御することが可能となるから、移乗支援機構の差し入れ作業を、介護者による補助なく実現することができる。
【００２９】
本発明の移乗支援機構は、上記移乗支援機構の長手方向に平行な側面の一方の略中央に第１のヒンジ部を備えており、上記移乗支援機構の長手方向略中央のヒンジ部以外の部分が離接可能であるものであってもよい。
【００３０】
ヒンジ部で移乗支援機構を折り曲げて、長手方向に平行な側面を対向させた状態とすることにより、第１の変位部を備えた面の形状を変化させることができる。これにより、被介護者を移動させる方向に応じた形状として、移乗支援機構の取り扱い性を向上することができる。
【００３１】
上記移乗支援機構は、上記移乗支援機構の長手方向の略中央を屈曲可能とする第２のヒンジ部を備えているものであってもよい。これにより、例えば、被介護者をベッドから移乗する先の車椅子がリクライニング機構を備えていない場合に、第２のヒンジ部を屈曲させて、当該車椅子の形状と移乗支援機構の形状とを一致させることができ、このような場合の移乗作業に好適に用いることができる。
【００３２】
本発明の担架は、上記説明した本発明の移乗支援機構を備えていることを特徴としている。このため、本発明の移乗支援機構と同様に、被介護者を担架の上に載せる作業における、被介護者及び作業者（介護者）の負担を軽減することができる。
【００３３】
本発明の移乗支援機構搭載ベッドは、上記説明した本発明の移乗支援機構を備えていることを特徴としている。このため、本発明の移乗支援機構に関して説明したとおり、移乗の際の被介護者及び介護者の負担を軽減することができる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明に係る移乗支援機構は、以上のように、本体の被介護者を載せる面に、当該面上で移動可能な第１の変位部を備えているので、被介護者の心理的な抵抗が少く且つスムーズに移乗することが可能である。これにより、移乗における被介護者及び介護者の負担を軽減することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
介護の現場において、介助作業の中でも特にベッドから車椅子等への移乗を行うことが、介護者にとって肉体的な負担を強いられる作業として問題となっている。最近では、ベッドでの寝たきりの高齢者の生活は、身体機能の低下や褥瘡等の原因となるとされ、車椅子での生活が奨励される傾向にある。しかし、長時間車椅子に座ったままでの生活でも、褥瘡が発生する。褥瘡防止のためには、１時間おきに車椅子からベッドに戻るか、１５分おきに臀部を座面から上げるようにすることが望ましい。
【００３６】
褥瘡を防ぎ健康と生活の質の向上を実現するには、被介護者の意思に応じてより自由にベッドから車椅子等への移乗を行うことが必要である。しかし、特に全身の筋力が低下し、自力での移動が困難な被介護者を移乗するための介助するのは、介護者にとって非常な負担となる。このため、移乗介助の負担によって、多くの介護者が、腰を痛めるなどの健康上の問題を抱えているのが現状である。とりわけ、若く体力のある介護者でも腰を痛めるような重労働を、老老介護などで高齢者が介助するのは更に困難であり、移乗をあきらめて寝たきりの生活を余儀なくされるような事態も想定されるという問題がある。本発明は、上述したような問題を解決することを目的としてなされたものである。
【００３７】
〔実施の形態１〕
（移乗支援機構）
本発明の一実施形態について、図１（ａ）〜（ｃ）ないし図４（ａ）〜（ｅ）に基づいて説明すると以下の通りである。図１（ａ）〜（ｃ）は本実施の形態の移乗支援板（移乗支援機構）１０の概略を示す図である。図１（ａ）は、本実施の形態の移乗支援板（移乗支援装置）１０を備えたベッド２０の概略を示しており、図１（ｂ）は、図１（ａ）の移乗支援板１０の拡大図である。
【００３８】
図１（ｂ）に示すように、移乗支援板１０は、被介護者と車椅子との間に差し入れる際に、被介護者に接触する側の面を、本体１３に対して平行移動可能とするベルト部（１１と、車輪部（第１の変位部）１２とを板状の本体１３に備えており、本体１３はアーム部２１を介してベッド２０に接続されている。
【００３９】
図１（ｂ）に示すように、本実施の形態の移乗支援板１０は、本体１３の被介護者側の表面は、本体１３に対して相対移動可能なベルト部１１により覆われている。図１（ｃ）は、図１（ｂ）の移乗支援板１０を、同図中の矢印Ａ１方向から見た端面図である。１図（ｃ）に示すように、移乗支援板１０は、本体１３の表面が本体１３に対して相対移動可能なベルト部１１により覆われているから、同図において矢印で示した方向にその表面が面全体として移動（回動）することができる。
【００４０】
被介護者を移乗する際における移乗支援板１０の移動方向に対して平行な方向に、当該ベルト部１１が平行移動することができる。したがって、本実施の形態の移乗支援板１０を用いて、被介護者を移乗する際に、被介護者の下に移乗支援板１０を差し込む作業及び抜き取る作業が容易となる（このことについては後に説明する）。
【００４１】
移乗支援板１０は、本体１３のベッド２０と接する側の面に車輪部１２を備えている。これにより、移乗支援板１０が、ベッド２０上または後述する車椅子上を移動する際の移乗支援板１０との摩擦を低減し、その移動を容易にすることができる。なお、本体１３は、必ずしもその表面の全域がベルト部１１により覆われていることは必要でないから、このようなベルト部１１より覆われていない領域に車輪部１２を設けることができる。
【００４２】
(移乗支援機構搭載ベッド)
図２（ａ）・（ｂ）は、本実施の一実施形態である移乗機構搭載ベッド２５の概略構成を示す斜視図である。図２（ａ）は、移乗機構搭載ベッド２５の斜視図であり、同図に示すとおり、移乗機構搭載ベッド２５は、その表面に回動するベルト部１１を取り付けた板状の移乗支援板１０をアーム部２１によりベッド２０に搭載した構成である。
【００４３】
図２（ｂ）は、図２（ａ）の移乗機構搭載ベッド２５の概略を示す、同図の矢印Ａ２の方向から見た正面図である。同図に示すように移乗支援板１０は、アーム部２１により、同図中の中抜き矢印で示した方向に水平移動することができる。また、アーム部２１と移乗支援板１０との接合部は回動可能になっており、同図中に両側矢印で示した方向に回動させることにより、破線で示すとおり、ベッド２０の横に収納することが可能である。
【００４４】
なお、アーム部２１は、移乗支援板１０を、ベッド２０上の被介護者が横たわる面と平行な方向に水平移動可能に保持する機構であり、公知の手段を用いることができる。また、移乗支援板１０は、ギア機構を介してあるいは直接人の力で移動させても、電動モータ等の駆動力を用いて移動させてもよい。駆動力を用いる場合には、アーム部２１の屈伸により移乗支援板１０を駆動しても、車輪部１２の回転駆動力により移乗支援板１０を駆動してもよい。
【００４５】
（車椅子）
続いて、本発明の移乗支援機構及び移乗支援機構搭載ベッドと共に、特に好適に使用されるリクライニング機構を備えたリクライニング車椅子３０について、図３を参照して説明する。図３に示すように、リクライニング車椅子３０のシート３３の座面は、リクライニング可能な背もたれ部３１と足上げ部３２とを備えている。そして、図中に破線で示すように、リクライニング機能によりシート３３を水平にすることができる。また、リクライニング車椅子３０は、シート３３の高さを調整する高さ調整機構（図示せず）をも備えている。このようなリクライニング車椅子３０を用いることにより、移乗機構搭載ベッド２５（図２参照）のベッド２０の水平面の高さと、リクライニング機能により水平にしたシート３３の高さを合わせることができる。
【００４６】
本実施の形態の移乗支援板１０（図１参照）によれは、このようなリクライニング車椅子３０とベッド２０との間での被介護者４０の移乗において、移乗される被介護者４０及び介護者の、双方の労力を大いに軽減することができる。リクライニング車椅子３０の肘掛部３４は、移乗の際の障害にならないように取り外し可能な構成となっている。
【００４７】
（移乗支援機構による被介護者の移乗）
上記した移乗支援板１０を備えた移乗機構搭載ベッド２５及びリクライニング車椅子３０により移乗支援システムを構成することができる。
【００４８】
図４（ａ）〜（ｅ）は、上記移乗支援システムによる、被介護者４０の移乗の手順を示す概略図である。なお、図４（ａ）〜（ｅ）では、便宜のためベッド２０のアーム部２１（図１参照）を省略している。
【００４９】
図４（ａ）に示すように、リクライニング車椅子３０をベッド２０に横付けし、収納していた移乗支援板１０をベッド２０上に展開する。続いて、図４（ｂ）に示すように、リクライニング車椅子３０のシート３３を水平に倒した状態で、シートの高さをベッド２０の高さとを略一致させる。そして、移乗支援板１０を図４（ｂ）に示す中抜き矢印の方向に移動させることにより、移乗支援板１０を被介護者４０の下に差し入れることができる。
【００５０】
図４（ｃ）〜（ｅ）は、被介護者４０の背中とリクライニング車椅子３０のシート３３との間に、移乗支援板１０を差し入れる場合を説明する、被介護者４０の足側から見た正面図である。図４（ｃ）に示すように、同図に中抜き矢印で示した方向に移乗支援板１０を移動させることにより、移乗支援板１０を被介護者４０の背中に差し入れる。ここで、移乗支援板１０の被介護者４０側表面が、回動可能なベルト部１１により構成されているから、移乗支援板１０を上記背中とシート３３との間に差し入れる際に、ベルト部１１の表面が移乗支援板１０の移動方向と反対方向に平行移動する。このようにベルト部１１が平行移動することにより、上記背中と移乗支援板１０との間の摩擦力による抵抗を大幅に軽減することができる。
【００５１】
すなわち、移乗支援板１０を平行移動させることにより、移乗支援板１０のベルト部１１が被介護者４０の背中と接した後、移乗支援板１０が被介護者４０の背中への差込が完了するまでの間、移乗支援板１０のベルト部１１は、図４（ｃ）に線で示した片側矢印の方向に移動する。このように、ベルト部１１によって、移乗支援板１０を被介護者４０の背中に差し込む際の摩擦抵抗を軽減できるから、被介護者４０及び介護者の負担を軽減することが可能となる。
【００５２】
ここでは、移乗支援板１０のベルト部１１を回転させる場合について示したが、移乗支援板１０の被介護者４０側面が移乗支援板１０と同方向に移動するものであれば、上記説明したとおり、被介護者４０の背中への差込における被介護者４０及び介護者の負担を軽減することができる。また、移乗支援板１０は、ベルト部１１を駆動させる駆動手段（図示せず）を備えていることが好ましい。当該駆動手段によってベルト部１１を図４（ｃ）の、矢印の方向に駆動すれば、移乗の際の介護者及び被介護者４０の負担をさらに軽減することができる。
【００５３】
また、移乗支援板１０が上記駆動手段を備える場合、駆動手段によるベルト部１１の駆動速度は、移乗支援板１０の移動速度と略同一とすることが好ましい。このように、ベルト部１１の駆動速度を移乗支援板１０の移動速度と合わせることにより、移乗支援板１０が移動した分だけ、ベルト部１１も移動することがなるから、さらにスムーズに移乗支援板１０を被介護者４０の背中とシート３３との間に差し込むことができる。
【００５４】
ベルト部１１の駆動速度と移乗支援板１０の移動速度と略同一とする構成は、特に限定されるものではないが、例えば、ベルト部１１の駆動と車輪部１２の駆動とを連動させる構成や、車輪部１２の回転をセンサーなどで検知し、当該検知結果に基づいてベルト部１１の駆動速度を制御する構成などが挙げられる。
【００５５】
上記のように、被介護者４０を移乗支援板１０の上に載せた後、移乗支援板１０をその上に移乗する被介護者４０を乗せたまま状態で、図４（ｄ）に示すように、移乗支援板１０をリクライニング車椅子３０からベッド２０上へと移動させる。この移動の際に移乗支援板１０のベルト部１１が回転すると、被介護者４０が移乗支援板１０上からずれてしまう可能性があるから、ベルト部１１が回転しないようにする必要がある。このため、ベルト部１１が自由回転可能なものである場合には、当該自由回転を停止するストッパーを備えることが好ましい。これにより、ベルト部１１が回転することを防止できる。あるいは、ベルト部１１を電気モータなどにより回転駆動する場合には、移乗支援板１０を上記のようにして被介護者４０の背中側に差し込んで、移乗支援板１０上に被介護者４０を搭載した後には、ベルト部１１の回転駆動を停止することとする。
【００５６】
被介護者４０を搭載した状態の移乗支援板１０を、図４（ｄ）に示す中抜き矢印の方向に移動させることにより、被介護者４０をリクライニング車椅子３０からベッド２０に移動することができる。そして、図４（ｅ）に示すように、移乗支援板１０を同図に中抜き矢印で示す方向に移動させて、同図に示すように、被介護者４０を移乗支援板１０からベッド２０上へ降ろす。例えば、移乗支援板１０のベルト部１１を自由回転可能な構成とした場合、ベルト部１１の自由回転を停止するストッパーを外してベルト部１１を自由回転可能とする。これにより、移乗支援板１０を被介護者４０の背中とベッド２０との間から引き抜く際の、上記背中と移乗支援板１０との摩擦力による抵抗をベルト部１１の回転運動により低減することができるから、移乗支援板１０の引き抜きにおける、被介護者４０及び介護者双方の負担を軽減すること可能となる。
【００５７】
また、上記移乗支援板１０が、ベルト部１１を駆動する駆動手段を備える場合には、ベルト部１１の駆動方向を、図４（ｃ）を参照して説明した方向と同じ方向に駆動することにより、引き抜きにおける被介護者４０および介護者の負担をさらに軽減することができる。なお、移乗支援板１０が上記駆動手段を備える構成の場合、上記説明した差し込みと同様に、駆動手段によるベルト部１１の駆動速度を、移乗支援板１０の移動速度と略同一とすることが好ましい。このように、ベルト部１１の駆動速度を移乗支援板１０の移動速度と合わせることにより、移乗支援板１０が移動した分だけ、ベルト部１１も移動することになるから、さらにスムーズに移乗支援板１０を被介護者４０の背中とベッド２０との間から、移乗支援板１０を引き抜くことができる。
【００５８】
〔実施の形態２〕
本発明の他の実施形態について、図５（ａ）〜（ｄ）ないし図７（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明すると以下の通りである。なお、上述した実施の形態において説明した部材と同じ機能の部材には同一の番号を付して説明を省略する。
【００５９】
図５（ａ）は、本実施の形態の移乗支援板（移乗支援機構）５０を備えた、移乗機構搭載ベッド５５の概略を示す斜視図である。同図に示すように、移乗機構搭載ベッド５５は、アーム部２１を介して移乗支援板５０がベッド２０に設けられた構成である。移乗機構搭載ベッド５５は、移乗機構搭載ベッド２５と同様、移乗支援板５０をベッド２０の横に収納することができる（図２（ｂ）参照）。
【００６０】
図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す移乗支援板５０の概略構成を示す斜視図である。同図に示すように、本実施の形態の移乗支援板５０は、板状の本体５３に、第１のベルト部５１と第２のベルト部５２とが交互に設けられており、これらを同時に又は一方を選択して駆動可能な駆動軸（駆動手段）５４を備えている点において、実施の形態１の移乗支援板１０とは異なっている。第１のベルト部（第１の変位部）５１及び第２のベルト部（第２の変位部）５２は、第１のベルト部５１が本体５３の上面すなわち被介護者４０を搭載する面に、第２のベルト部５２が本体５３の下面すなわち被介護者４０（図４（ａ）〜（ｄ）参照）を移乗する際にベッド２０側となる面に、それぞれ位置するように交互に配置されている。
【００６１】
図５（ｂ）のＢ１−Ｂ１’矢視断面図及びＢ２−Ｂ２’矢視断面図を、この順に図５（ｃ）及び図５（ｄ）に示す。これらの図に示すように、駆動軸５４は、第１のベルト部５１の外側面、及び第２のベルト部５２の内側面において接している。これにより、駆動軸５４を回転駆動することにより、その駆動力を第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２の両方に伝達するから、これらを相互に関連させて駆動することができる。
【００６２】
例えば、駆動軸５４を時計回りに回転させることにより、第１のベルト部５１を反時計回りに、第２のベルト部５２を時計回りに回転させることができる（回転方向を、図５（ｃ）及び図５（ｄ）に矢印を用いて示している。）このように、移乗支援板５０では、駆動軸５４の回転により、第１のベルト部５１と第２のベルト部５２とを反対方向に、同じ速さで回転させることができる。これにより、移乗支援板５０を、被介護者４０と車椅子３０のシート３３との間にスムーズに差し入れることが可能となり（図４（ｃ）参照）、スムーズに移乗支援板５０の上に、被介護者４０の体を載せることが可能になる。この結果、被介護者４０及び介護者への負担を軽減することができる。
【００６３】
図６（ａ）は、移乗支援板５０を構成する第１のベルト部５１と、第２のベルト部５２と、本体５３との位置関係を説明するための斜視図である。同図に示すように、第１のベルト部５１と第２のベルト部５２とは、本体５３の反対側の面に設けられており、後述するとおり、被介護者４０を移乗する際には、第１のベルト部５１が被介護者４０に接し、第２のベルト部５２がリクライニング車椅子３０又はベッド２０に接する。また、駆動軸５４は、その長手方向に移動させて、本体５３との相対的な位置を変化可能となっている。このため、後述するように、第１のベルト部５１と第２のベルト部５２の両方駆動、何れか一方の駆動を、駆動軸５４の位置により選択することが可能である。
【００６４】
図６（ｂ）は、駆動軸５４の構造を説明する斜視図である。同図に示すように駆動軸５４は、駆動軸５４と一体に回転する一体回転部５４Ａと、駆動軸５４が回転する場合に当該回転の影響を受けずに自由回転可能なフリー回転部（自由回転部）５４Ｂとが交互に設けられている構成である。本実施の形態の移乗支援板５０では、一体回転部５４Ａ・フリー回転部５４Ｂの個数と、第２のベルト部５２・第１のベルト部５１の個数とが、この順で等しく、また、一体回転部５４Ａ・フリー回転部５４Ｂそれぞれの長手方向の幅と、及び第２のベルト部５２・第１のベルト部５１のベルト回転方向と直交する方向の幅とが、この順で略同じ大きさである。
【００６５】
このため、駆動軸５４の本体５３に対する位置を変化させることにより、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２を選択的に駆動することが可能である。すなわち、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２の両方を駆動する場合には、図７（ａ）に示すように、両方のベルト部に一体回転部５４Ａが接する位置に駆動軸５４を配置すればよい。
【００６６】
一方、図７（ｂ）に示すように、駆動軸５４の位置を変化させて、第２のベルト部５２のみに一体回転部５４Ａを接触させることにより、駆動軸５４の回転による駆動力を第２のベルト部５２のみに伝達して選択的に駆動することができる。なお、一体回転部５４Ａを第１のベルト部５１のみに接触させることにより、第１のベルト部５１のみを駆動することも可能である。
【００６７】
本実施の形態においては、移乗支援板５０を構成する上記４つの要素の幅を略同一しているが、これに限られるものではない。例えば、フリー回転部５４Ｂの幅を一体回転部５４Ａの幅以上、すなわち第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２の幅以上とすることにより、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２のうち一方のみに、一体回転部５４Ａを接触させることができる。
【００６８】
上記説明したとおり、駆動軸５４により、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２を駆動することとすれば、移乗支援板５０を簡単な構成によりコンパクトに実現することができ、また、両ベルト部の移乗支援板１０の表面における移動速度を同一にすることができる。なお、第１のベルト部５１と第２のベルト部５２とは、別々の駆動手段により駆動する構成としてもよい。
【００６９】
続いて、移乗支援板５０による被介護者４０の移乗方法を、図８（ａ）〜（ｂ）を用いて説明する。図８（ａ）においては、移乗支援板５０を同図に、中抜き片側矢印で示す方向に移動して被介護者４０とリクライニング車椅子３０のシート３３との間に差し込む場合における、移乗支援板５０表面の第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２の駆動方向を矢印で示している。同図に示すように、第１のベルト部５１と第２のベルト部５２とが反対方向に回転してており、移乗支援板５０の表面は何れも移乗支援板５０の移動方向とは逆向きに移動している。また、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２は何れも駆動軸５４の回転により直接駆動されているから、表面の移動の速さが等しくなり、移乗支援板５０は被介護者４０とリクライニング車椅子３０との間にスムーズに侵入することができる。この場合には、図７（ａ）に示すように、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２の両方に駆動軸５４の駆動力が伝達されるようにする。
【００７０】
一方、図８（ｂ）は、移乗支援板５０上に被介護者４０を搭載した後に、リクライニング車椅子３０からベッド２０へ被介護者４０を移乗する場合を示している。同図に示すように、移乗支援板５０を被介護者４０の下に差し込む際とは、反対方向に駆動軸５４を回転させてより第１のベルト部５２を回転駆動することにより、移乗支援板５０をリクライニング車椅子３０からベッド２０へと移動させて、被介護者４０を移動させる。この移動においては、第１のベルト部５１を回転駆動する必要がないため、図７（ｂ）に示すように、駆動軸５４の回転による駆動力が第２のベルト部５２にのみ伝達されるようにする。
【００７１】
なお、被介護者４０をベッド２０上の所望の位置に移動させた後には、駆動軸５４の位置を移動させて、再び一体回転部５４Ａが第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２の両方に接する位置（図７（ａ）参照）にする。そして、移乗支援板５０を被介護者４０の下に差し込む際と同じ方向に駆動軸５４を回転させることにより、移乗支援板５０を被介護者４０の下からスムーズに引き出すことが可能である。
【００７２】
〔実施の形態３〕
本発明の他の実施形態について、図９（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明すると以下の通りである。なお、上述した実施の形態において説明した部材と同じ機能の部材には同一の番号を付して説明を省略する。
【００７３】
本実施の形態の移乗支援板６０は、上記説明した移乗支援板５０を移乗機構搭載ベッド５５から独立させて、単独で移乗用具として使用するものである。すなわち、介護の現場などで用いることを想定して、図９（ａ）〜（ｂ）に示すように、移乗支援板６０のみを独立させ、より簡便な移乗用具として使用する。
【００７４】
図９（ａ）は、移乗支援板６０の概略構成を示している。同図に示すように、移乗支援板６０は、移乗支援板５０と同様、第１のベルト部５１と第２のベルト部５２とが交互に設けられた構成である。移乗支援板６０の長手方向の両端には、それぞれ取手部６５が設けられている。また、移乗支援板６０は、その長手方向に平行な両側面のうちの一方にヒンジ部（第１のヒンジ部）６６を備えており、ヒンジ部６６以外の移乗支援板６０の略中央の部分が分離可能な構成となっている。図９（ａ）に示すように、移乗支援板６０は、ヒンジ部６６を中心にして、移乗支援板６０の面方向に回転するようにして、その略中央から分離し、ヒンジ部６６を備える側の側面が対向するように折り曲げ可能な構成となっている。
【００７５】
第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２は、手動又はバッテリー駆動により回転駆動することができる。また、図示しないが、移乗支援板５０と同様に、その内部に駆動軸５４を設ける構成とすれば、第１のベルト部５１と第２のベルト部５２とを関連させて回転すること、あるいは選択的に一方のみを回転させることができる。なお、駆動軸５４は、手動、電動のいずれにより駆動する構成としてもよい。
【００７６】
図９（ｂ）は、図９（ａ）に示した移乗支援板６０を用いて、介護者７０がベッド２０上の被介護者４０を、左右に（ベッドの短手方向）に移動させる構成を示している。この手順については、移乗支援板６０がベッド２０から独立していること以外は、前記した実施の形態において説明した手順と同様であるので説明を省略する。
【００７７】
図９（ｃ）は、ヒンジ部６６から折り曲げた状態の移乗支援板６０の概略を示す正面図である。同図に示すように、移乗支援板６０は折り曲げられた状態において、移乗支援板６０のヒンジ部６６を備える側の側面が、第１のベルト部５１同士、第２のベルト部５２同士あるいは取手部６５同士が対向するように構成されている。
【００７８】
図９（ｄ）は、折り曲げられた状態の支援板６０を用いて被介護者の移動を説明する正面図である。同図に示すように、
（１）移乗支援板６０を被介護者４０の足元から、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２を回転させながら、腰から背中の部分まで差し入れる。
（２）この状態で、介護者７０は被介護者４０の頭を支えながら、第１のベルト部５１の回転を停止させて、第２のベルト部５２のみを回転させることにより、被介護者４０のベッド２０上での上下方向の移動を行うことができる。
【００７９】
このように、移乗支援板６０を用いることによって、介護者７０は被介護者４０の頭を支えるといった軽い負担のみで、被介護者４０をベッド２０の上下方向（ベッドの長手方向）に移動させることができる。
【００８０】
〔実施の形態４〕
本発明の他の実施形態について、図１０及び図１１に基づいて説明すると以下の通りである。なお、上述した実施の形態において説明した部材と同じ機能の部材には同一の番号を付して説明を省略する。
【００８１】
本実施の形態の移乗支援板８０は、移乗支援板６０と同様、単独で移乗用具として使用するものであるが、その中央部のヒンジ部（第２のヒンジ部）８６から移乗支援板８０が折れ曲がり、移乗支援板８０の被介護者４０と接触する面あるいは、その反対の面同士が接触するように折り畳み可能な点で相違している。これにより、移乗支援板８０を非常にコンパクトに折り畳むことができるから、リクライニング車椅子３０による移動中には、リクライニング車椅子３０の収納部３５に移乗支援板８０を収納することができる。したがって、水平リクライニング及び座面高さの調整が可能なリクライニング車椅子３０と移乗支援板８０とを組み合わせて使用することにより、ベッド２０が高さ調節機能のないものであっても、被介護者４０の移乗における負担を軽減することができる。このため、移乗支援板８０のような折り畳み可能なものは、病院などにおける利用に特に適している。
【００８２】
図１１は、リクライニング機構のない一般的な車椅子３６と、背上げ機能および高さ調整機能のついたベッドとの間の被介護者４０の移乗を、移乗支援板８０を用いて実施する場合を説明する斜視図である。同図に示すように、移乗支援板８０のヒンジ部８６をフレキシブルに曲がる構造とすることにより、上記のような移乗において、被介護者４０及び介護者７０の負担を軽減することができる。なお、フレキシブルに曲がるヒンジ部８６としては、特に限定されるものではなく公知の構成を採用すればよい。
【００８３】
上記のような中央部でフレキシブルに曲がる構造の移乗支援板８０を用いることにより、以下のようにして介護者７０は被介護者４０をベッド２０から車椅子３６に移乗することができる。
（１）ベッド２０を水平にして、移乗支援板８０を被介護者４０の下に滑り込ませる。
（２）ベッド２０の高さと車椅子３６の座面の高さとを合わせ、ベッド２０の背上げ機能により被介護者４０の上半身を起こす。
（３）介護者７０は、移乗支援板８０の上部の取手部６５を持って、被介護者４０の上半身を支えながら移乗支援板８０を横方向（車椅子３６の方向）にスライドさせる。
以上のようにすれば、被介護者４０に負担をかけることなく、介護者７０は被介護者４０をベッド２０から車椅子３６に移乗させることができる。
【００８４】
〔実施の形態５〕
本発明の他の実施形態について、図１２（ａ）〜（ｂ）及び図１３（ａ）〜（ｄ）に基づいて説明すると以下の通りである。なお、上述した実施の形態において説明した部材と同じ機能の部材には同一の番号を付して説明を省略する。
【００８５】
図１２（ａ）は、本発明の移乗支援機構を組み込んだ、救急用担架９０の概略構成を説明する斜視図である。同図に示すように、救急用担架９０は、第１のベルト部５１および第２のベルト部５２を備えており、被介護者４０を載せる面とは反対側に、車輪９８を備えた脚部９９を有している。また、救急用担架９０の第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２の構成は、移乗支援板５０と共通であるが、担架として用いるため、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２のうち、救急用担架９０の長手方向と平行な両側部９７が、被介護者４０を載せる面に対して立ち上がる構成となっている。また、取手部６５も同様に、被介護者４０を載せる面に対して立ち上がる構成となっている。救急用担架９０の脚部９９を伸ばし、両側部９７を立ち上げた状態を図１２（ｂ）に示す。
【００８６】
前記各実施の形態において説明した移乗支援板を救急用担架９０に組み込むことにより、地面に倒れた人を持ち上げる際の介護者、被介護者の負担を軽減することが可能となる。以下、救急用担架９０により被介護者４０を持ち上げる方法について説明する。
【００８７】
図１３（ａ）〜（ｄ）は、被介護者４０の下に救急用担架９０を滑り込ませた後、持ち上げる方法を説明する図である。図１３（ａ）に示すように、倒れている被介護者４０の横に救急用担架９０をおき、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２を回転させながら、被介護者４０の下に救急用担架９０を滑り込ませる。なお、上記滑り込ませる際の、第１のベルト部５１及び第２のベルト部５２の回転方向、回転駆動方法などは、上記移乗支援板５０あるいは移乗支援板６０と同様である。
【００８８】
続いて、図１３（ｂ）に示すように、救急用担架９０の両側部９７を立ち上げて被介護者４０の体が救急用担架９０から落ちないようにした状態で、救急用担架９０の脚部９９を伸ばし被介護者４０を持ち上げる。このようにして、図１３（ｄ）に示すように、被介護者４０を救急用担架９０によって移送することが可能となる。
【００８９】
以上のように、救急用担架９０は、本発明の移乗支援機構を備えているから、被介護者４０を救急用担架９０に載せる際に、被介護者４０及び作業者の負担を大幅に軽減することができる。
【００９０】
〔実施の形態６〕
本発明の他の実施形態について、図１４〜図１７に基づいて説明すると以下の通りである。なお、上述した実施の形態において説明した部材と同じ機能の部材には同一の番号を付して説明を省略する。
【００９１】
本実施の形態の移乗支援板（移乗支援機構）１００は、被介護者４０と接する面に、アクチュエータとしてベルト（ベルト部１１、第１のベルト部５１）ではなく、空気圧により伸縮する指状アクチュエータ１０１を備えている点において、前記実施の形態の移乗支援板１０・５０とは、異なっている。前記した実施の形態では、ベルト部１１、第１のベルト部５１を本体１３表面に対して移動可能にすること、あるいは当該ベルト部を電動モータ等によって駆動することにより、被介護者４０を移乗支援板１０・５０に搭載する際の被介護者４０及び介護者７０の負担軽減を実現していた。
【００９２】
これに対し、本実施の形態の移乗支援板１００は、介護者７０による補助が全くない場合であっても、指状アクチュエータ１０１によって被介護者４０に負担をかけることなく移乗することを実現するものである。
【００９３】
被介護者４０を移乗支援板１００に搭載する場合の指状アクチュエータ１０１の具体的な動きを、図１５（ａ）〜（ｄ）に示す。図１５（ａ）中に矢印を用いて示す方向に移乗支援板１００を動かして、指状アクチュエータ１０１が被介護者４０の身体の一部に接した後、当該指状アクチュエータ１０１を図１５（ｂ）の矢印で示す方向に動かす。これにより、被介護者４０を同図中に、中抜き矢印で示した方向に移動させることができる。
【００９４】
続いて、図１５（ｃ）・（ｄ）に示すように、図１５（ａ）・（ｂ）において被介護者４０を移動する役割を果たした指状アクチュエータ１０１とは別の指状アクチュエータ１０１を用いて被介護者４０を移動させることができる。
【００９５】
続いて、図１６に基づいて、指状アクチュエータ１０１内部の構成を説明する。同図に示すように、本実施の形態の移乗支援板１００が備えている指状アクチュエータ１０１の内部には、４つのバルーン状空気圧アクチュエータ１０１Ａと、仕切り板１０１Ｂと、バルーン状空気圧アクチュエータ１０１Ｃとが備えられている。バルーン状空気圧アクチュエータ１０１Ａは、移乗支援板１００本体側に４つ並ぶように設けられており、バルーン状空気圧アクチュエータ１０１Ａの移乗支援板１００本体とは反対側には、仕切り板１０１Ｂを介して、バルーン状空気圧アクチュエータ１０１Ｃが設けられている。
【００９６】
上記のような構成にすることにより、４つの空気圧アクチュエータ１０１Ａの空気圧を変化させることにより、指状アクチュエータ１０１の向き及び伸縮を制御することができる。またバルーン状空気圧アクチュエータ１０１Ｃの空気圧を変化させることにより、指状アクチュエータ１０１の伸縮を制御することができる。よって、指状アクチュエータ１０１の動きにより、介護者７０の手を借りることなく、被介護者４０を移乗支援板１００に載せること、あるいは被介護者４０の下に移乗支援板１００を差し込むことができる。また、指状アクチュエータ１０１は空気圧により、その動きを制御するものであるから、ベルト部の回転運動によるものに比べて、さらに被介護者４０に対する負担を軽減することができる。
【００９７】
図１７に、移乗支援板１００を用いた、リクライニング車椅子３０からベッド２０に被介護者４０を移乗する際の状態を説明する斜視図を示す。同図に示すように、移乗支援板１００によれば、指状アクチュエータ１０１の制御により、介護者７０の補助がない場合にも、被介護者４０の移乗が可能となる。
【００９８】
以上のように、本発明の移乗支援機構の表面に実装するアクチュエータの機構として、ベルト状のもの及び複数の小さな突起状のアクチュエータを用いることによって、移乗支援機構への被介護者の体の乗せ降ろしの際の、被介護者及び介護者の負担を軽減することができる。また、移乗支援機構の横方向の移動速度と、アクチュエータの動きとを同期させることにより、被介護者に抵抗感を与えず、移乗支援機構の上への乗せ降ろしを、更にスムーズにすることが可能となる。
【００９９】
また、スムーズな被介護者の移乗のためには、アクチュエータの機構のみならず、その制御手法が重要である。特に、人の体は不定形であり、また麻痺や緊張など障害の特性など個人によって状態が異なるから、高い信頼性とスムーズな移乗を実現するには、適応学習制御を用いることが有効である。ここで、適応学習制御とは、使用状態に応じてアクチュエータに加える力や速度などの制御量を調整し、様々な使用条件において学習を行い、予め動作の設定を行う必要なく、機器を使用する中で適切な動作を獲得していくといったことを、マイクロコンピュータに実装した制御アルゴリズムによって実現するものである。
【０１００】
適応学習制御アルゴリズムの実装によって、単一の機構を用いて個々の様々な状態に適切に対応することができる福祉機器が実現できる。これにより、機器の量産によるコストの低減と、適応学習による多様な個々への対応が両立できると考える。
【０１０１】
なお、現在使用されている福祉機器の多くは金属及びプラスチック製のものであるが、福祉機器は家庭内で用いられることが多く、心理的な親和感や家具との調和を考慮すると、福祉機器の構成素材としては金属やプラスチックよりもむしろ木材が優れていると考えられる。このため、本発明の移乗私見機構及び移乗支援機構搭載ベッドの材料としては、可能な部分については木材を用いることが好ましい。
【０１０２】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本発明の移乗支援機構によれば、被介護者及び介護者への負担を欠けることなく、例えばベッドから車椅子へ移乗することが可能であり、特に、自立的に動作できない被介護者の移乗に好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の一実施形態である移乗支援機構の概略を示しており、（ａ）は本発明の移乗支援機構がベッドに備えられた状態を示す斜視図、（ｂ）は本発明の移乗支援機構を示す斜視図、（ｃ）は（ｂ）の移乗支援機構を図中のＡ１方向から見た端面図である。
【図２】本発明の一実施形態である移乗支援機構搭載ベッドの概略を示しており、（ａ）は斜視図、（ｂ）は（ａ）を図中のＡ２方向から見た概略を示す正面図である。
【図３】リクライニング機構を備えたリクライニング車椅子の概略を示す側面図である。
【図４】移乗機構搭載ベッド及びリクライニング車椅子よりなる移乗支援システムによる、被介護者の移乗の手順を示す概略図であり、（ａ）、（ｂ）は、被介護者を移乗支援板に搭載するまでを説明する斜視図を示し、（ｃ）〜（ｅ）は、被介護者を移乗支援板に搭載した後、ベッドに移乗するまでを説明する、被介護者の足側からみた正面図である。
【図５】（ａ）は、本実施の形態の移乗支援板を備えた移乗機構搭載ベッドの概略を示す斜視図であり、（ｂ）本実施の形態の移乗支援板の概略を示す斜視図であり、（ｃ）は（ｂ）のＢ１−Ｂ１’矢視断面図であり、（ｅ）は（ｂ）のＢ２−Ｂ２’矢視断面図である。
【図６】移乗支援板の駆動軸の構造を説明するための図であり、（ａ）は移乗支援板５０を構成する第１のベルト部と、第２のベルト部と、本体との位置関係を説明するための斜視図であり、（ｂ）は駆動軸の斜視図である。
【図７】第１及び第２のベルト部の両方を駆動する場合の駆動軸と第１及び第２のベルト部との位置関係を示す正面図であり、（ａ）は第１及び第２のベルト部の両方を駆動する場合、（ｂ）は第２のベルト部のみを駆動する場合を示している。
【図８】（ａ）は移乗支援板を移動させる場合における、移乗支援板表面の第１のベルト部及び第２のベルト部の駆動方向を説明する正面図であり、（ａ）は移乗支援板を被介護者とリクライニング車椅子のシートとの間に差し込む場合、（ｂ）は移乗支援板上に被介護者を搭載した後にリクライニング車椅子からベッドへの移乗を示している。
【図９】（ａ）は移乗支援板の概略構成を示す正面図であり、（ｂ）は（ａ）の移乗支援板を用いた被介護者の移動を説明する正面図である。（ｃ）はヒンジ部から折り曲げた状態の移乗支援板の概略を示す正面図であり、（ｄ）は（ｃ）の移乗支援板を用いた被介護者の移動を説明する正面図である。
【図１０】本発明の他の実施形態である移乗支援板の構成及びその使用方法を説明する概略図である。
【図１１】本発明の他の実施形態である移乗支援板の構成及びその使用方法を説明する概略図である。
【図１２】（ａ）は、本発明の移乗支援機構を組み込んだ救急用担架の概略構成を説明する斜視図であり、（ｂ）は救急用担架の脚部を伸ばし、両側部を立ち上げた状態の斜視図である。
【図１３】（ａ）〜（ｄ）は、図１３（ａ）の救急用担架を被介護者の下滑り込ませた後、持ち上げる方法を説明する図である。
【図１４】本発明の他の一実施形態である指状アクチュエータを備えた移乗支援板の斜視図である。
【図１５】（ａ）〜（ｄ）は、図１５の移乗支援板に被介護者を載せる際の指状アクチュエータの動きを説明する図である。
【図１６】図１４の移乗支援板の指状アクチュエータにおける内部構造を説明する図である。
【図１７】図１４の移乗支援板による被介護者の移乗を説明する斜視図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１０、５０、６０、８０、１００    移乗支援板（移乗支援機構）
１１    ベルト部（第１の変位部、第１のベルト部）
１２    車輪部（第２の変位部）
１３、５３    本体
２５、５５    移乗機構搭載ベッド
５１  第１のベルト部５１（第１の変位部）
５２  第２のベルト部５２（第２の変位部）
５４    駆動軸（駆動手段）
５４Ａ  一体回転部
５４Ｂ  フリー回転部（自由回転部）
６６    ヒンジ部（第１のヒンジ部）
８６    ヒンジ部（第２のヒンジ部）
９０    救急用担架（担架）
１０１    指状アクチュエータ（第１の変位部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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