(57)【要約】【課題】表示手段に表示される道路標識等画像の表示期間等をユーザに好適な期間として利便性の向上を図るとともに、カーナビゲーション用画像と道路標識等画像とを同時に視認することが可能な道路標識等表示装置および道路標識等画像の表示方法を提供する。【解決手段】本発明に係る道路標識等表示装置１は、車載カメラ４によって撮像された画像より道路標識等を抽出する道路標識等抽出手段７と、抽出された道路標識等画像を記録する記録手段１５と、カーナビゲーション画像を表示させるための表示手段３と、カーナビゲーション画像と記録手段１５に記録された道路標識等画像との画像編集を行って表示手段１５の同一画面上に同時に表示できるように画像編集を行う画像出力手段８，１６とを備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラによって撮像された画像より道路標識等を抽出する道路標識等抽出手段と、
該道路標識等抽出手段により抽出された道路標識等画像を記録する記録手段と、
カーナビゲーション画像を表示させるための表示手段と、
前記カーナビゲーション画像と前記記録手段に記録された前記道路標識等画像とを前記表示手段に同時に表示できるように画像編集を行って前記表示手段に出力する画像出力手段と
を備えたことを特徴とする道路標識等表示装置。
【請求項２】
前記画像出力手段は、前記ナビゲーション画像の大きさを横方向又は縦方向に縮めることにより形成されたスペースに対して前記道路標識等画像を配置して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項１に記載の道路標識等表示装置。
【請求項３】
前記道路標識等を撮像した場所からの走行距離を算出する距離算出手段を備え、
前記画像出力手段は、前記道路標識等画像毎に前記距離算出手段により算出された走行距離を当該道路標識等画像とともに表示できるように画像編集して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の道路標識等表示装置。
【請求項４】
前記画像出力手段は、前記距離算出手段により算出される走行距離が所定距離以上の前記道路標識等を前記表示手段に表示しないように画像編集を行うことを特徴とする請求項４に記載の道路標識等表示装置。
【請求項５】
前記道路標識等を撮像したときからの経過時間を算出する経過時間算出手段を備え、
前記画像出力手段は、前記道路標識等画像毎に前記経過時間算出手段により算出された経過時間を当該道路標識等画像とともに表示できるように画像編集して前記表示手段に出力することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の道路標識等表示装置。
【請求項６】
前記画像出力手段は、前記経過時間算出手段により算出される経過時間が所定時間以上経過している前記道路標識等画像を前記表示手段に表示させないように画像編集を行うことを特徴とする請求項４に記載の道路標識等表示装置。
【請求項７】
前記道路標識等抽出手段により道路標識等が抽出されたときに、運転者に警告を行う警告手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の道路標識等表示装置。
【請求項８】
前記警告手段は、音又は音声により警告を行うことを特徴とする請求項７に記載の道路標識等表示装置。
【請求項９】
前記表示手段はタッチパネル機能を有し、
前記表示手段に表示された前記道路標識等画像が一定以上タッチされた場合、前記表示手段はタッチされた前記道路標識等画像を特定し、画像出力手段は特定された当該道路標識等画像を前記表示手段に表示させないように画像編集を行い、前記記録手段は、特定された前記道路標識等画像を削除すること
を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の道路標識等表示装置。
【請求項１０】
前記画像出力手段は、前記表示手段のタッチパネルの操作に応じて、前記道路標識等画像を拡大又は縮小して前記表示手段に表示できるように画像編集を行うことを特徴とする請求項９に記載の道路標識等表示装置。
【請求項１１】
車載カメラによって撮像された画像より道路標識等を示す道路標識等画像を抽出し、抽出された該道路標識等画像を記録手段に記録するとともに、該記録手段に記録された前記道路標識等画像とカーナビゲーション用画像とが表示手段に同時に表示できるように画像編集して前記表示手段に表示させることを特徴とする道路標識等画像の画像表示方法。
【請求項１２】
前記画像編集において、前記ナビゲーション用画像の大きさを横方向又は縦方向に縮めることにより形成されたスペースに対して前記道路標識等画像を配置させることを特徴とする請求項１１に記載の道路標識等画像の画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載カメラにより撮像された画像より道路標識等を抽出して表示手段に表示することが可能な道路標識等表示装置および道路標識等画像の画像表示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車を運転する場合、運転者は道路標識や道路表示（以下、道路標識等とする）を視覚的に認識して道路状況を判断する必要がある。しかしながら、運転者は短時間に道路標識等を視覚的に認識する必要があるので、経験の浅い運手者は道路標識等を見落としやすく、また見落とさなくても誤認識するおそれがある。このため、経験の浅い運転者は、道に迷ったり、道路交通法に違反する行為を行ったりしてしまうことがあり得るという問題があった。このような問題を解決するために、今日では、車載カメラで道路標識等を撮影して記録手段に記録し、記録された道路標識等画像を表示手段に表示したり、道路標識等の内容を音声で出力したりすることによって、運転者に道路標識等を認知させる技術が開発されている。（例えば、特許文献１、特許文献２参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−１７４２９４号公報
【特許文献２】
特開平６−０３６１８３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の技術では、撮像された道路標識等の画像が、いつ撮像された画像なのかが不明であった。また、従来の技術においては、取得された道路標識等の画像をいつまで表示手段に表示させ続けるのか、何回音声により出力させるのか、いつまで道路標識等画像を記録手段に記録させておくのかについて十分な検討がされていなかった。
【０００５】
例えば、特開平０６−０３６１８３号公報で開示されている発明では、道路標識等画像を記録手段に記録させる道路標識等画像の期間が、記録手段の記録容量によって決められていた。記録容量が一杯となった記録手段に対して新しい道路標識等画像が記録される場合、新しい道路標識等画像が古い道路標識等画像に対して上書き保存されることによって、実質的に記録画像の更新が行われていた。このように、道路標識等画像の記録時間、表示時間等が、記録手段の記録容量というハード的な限界により左右されることは、運転者の利便性という観点から望ましいものではなかった。
【０００６】
さらに、今日の表示手段の主流は、カーナビゲーションシステムの表示装置であり、ナビゲーション用の画像と道路標識等画像とを同一の表示装置の画面に同時に表示させることが望まれている。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、表示手段に表示される道路標識等画像の表示期間、又は警告手段により警告がなされる警告期間等をユーザの好適な期間とすることによりユーザの利便性向上を図るとともに、カーナビゲーション用画像と道路標識等画像とを同時に視認することが可能な道路標識等表示装置および道路標識等画像の表示方法を提供する。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車載カメラによって撮像された画像より道路標識等を抽出する道路標識等抽出手段と、該道路標識等抽出手段により抽出された道路標識等画像を記録する記録手段と、カーナビゲーション画像を表示させるための表示手段と、前記カーナビゲーション画像と前記記録手段に記録された前記道路標識等画像とを前記表示手段に同時に表示できるように画像編集を行って前記表示手段に出力する画像出力手段とを備えた道路標識等表示装置であることを特徴とする。
【０００９】
なお、本発明において表示標識等とは、道路標識及び道路表示を意味する。道路標識とは、道路の交通に関し、規制又は指示を表示する標示板をいう（道路交通法第２条第１項第１５号）。また、道路標示とは、道路の交通に関し、規制又は指示を表示する標示で、道路に描かれた道路鋲、ペイント、意思等による線、記号又は文字を意味する（道路交通法第２条第１項第１６号）。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の道路標識等表示装置において、前記画像出力手段は、前記ナビゲーション画像の大きさを横方向又は縦方向に縮めることにより形成されたスペースに対して前記道路標識等画像を配置して前記表示手段に出力することを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の道路標識等表示装置において、前記道路標識等を撮像した場所からの走行距離を算出する距離算出手段を備え、前記画像出力手段は、前記道路標識等画像毎に前記距離算出手段により算出された走行距離を当該道路標識等画像とともに表示できるように画像編集して前記表示手段に出力することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項４に記載の道路標識等表示装置において、前記画像出力手段は、前記距離算出手段により算出される走行距離が所定距離以上の前記道路標識等を前記表示手段に表示しないように画像編集を行うことを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の道路標識等表示装置において、前記道路標識等を撮像したときからの経過時間を算出する経過時間算出手段を備え、前記画像出力手段は、前記道路標識等画像毎に前記経過時間算出手段により算出された経過時間を当該道路標識等画像とともに表示できるように画像編集して前記表示手段に出力することを特徴とする。
【００１４】
請求項６に係る発明は、請求項４に記載の道路標識等表示装置において、前記画像出力手段は、前記経過時間算出手段により算出される経過時間が所定時間以上経過している前記道路標識等画像を前記表示手段に表示させないように画像編集を行うことを特徴とする。
【００１５】
請求項７に係る発明は、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の道路標識等表示装置において、前記道路標識等抽出手段により道路標識等が抽出されたときに、運転者に警告を行う警告手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
請求項８に係る発明は、請求項７に記載の道路標識等表示装置において、前記警告手段は、音又は音声により警告を行うことを特徴とする。
【００１７】
請求項９に係る発明は、請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の道路標識等表示装置において、前記表示手段はタッチパネル機能を有し、前記表示手段に表示された前記道路標識等画像が一定以上タッチされた場合、前記表示手段はタッチされた前記道路標識等画像を特定し、画像出力手段は特定された当該道路標識等画像を前記表示手段に表示させないように画像編集を行い、前記記録手段は、特定された前記道路標識等画像を削除することを特徴とする。
請求項１０に係る発明は、請求項９に記載の道路標識等表示装置において、前記画像出力手段は、前記表示手段のタッチパネルの操作に応じて、前記道路標識等画像を拡大又は縮小して前記表示手段に表示できるように画像編集を行うことを特徴とする。
請求項１１に係る発明は、車載カメラによって撮像された画像より道路標識等を示す道路標識等画像を抽出し、抽出された該道路標識等画像を記録手段に記録するとともに、該記録手段に記録された前記道路標識等画像とカーナビゲーション用画像とが表示手段に同時に表示できるように画像編集して前記表示手段に表示させる道路標識等画像の画像表示方法であることを特徴とする。
【００１８】
請求項１２に係る発明は、請求項１１に記載の道路標識等画像の画像表示方法において、前記画像編集において、前記ナビゲーション用画像の大きさを横方向又は縦方向に縮めることにより形成されたスペースに対して前記道路標識等画像を配置させることを特徴とする
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る道路標識等表示装置を、図面を用いて説明する。
【００２０】
図１に示すように、道路標識等表示装置１には、カーナビゲーション装置２と、モニタ３と、車載カメラ４と、位置情報検出部５と接続されている。
【００２１】
カーナビゲーション装置２により検索された道路情報（ナビ信号）は、道路標識等表示装置１（具体的には、後述する画像修正部８）に入力され、道路標識等表示装置１を介してモニタ３に出力される。
【００２２】
モニタ３はタッチパネル機能を備えており、ユーザがタッチパネル（図示省略）を操作（タッチ）することにより、操作内容に応じた制御情報が道路標識等表示装置１（具体的には、後述するマイコン７）に入力される。モニタ３には画像修正部８により修正された画像が表示される。
【００２３】
車載カメラ４は車両進行方向を撮像するように車両前方に設置されており、撮像された画像（映像）は常時道路標識等表示装置１に出力される。
【００２４】
位置情報検出部５は、車両の位置情報を検出する装置であり、道路標識等表示装置１は、この位置情報に基づいて車両の走行距離を算出する。なお、本実施例では位置情報検出部５を道路標識等表示装置１に接続させているが、位置情報検出部５の代わりに時間情報検出部を設けて、時間情報を道路標識等表示装置１に送ることによってマイコン７が経過時間を算出するような構成としてもよい。
【００２５】
道路標識等表示装置１は、マイコン７と、画像修正部８と、音・音声出力部９と、Ａ／Ｄデコーダ１０と、入力フレームメモリ１１と、ワークメモリ１２と、出力フレームメモリ１３と、Ｄ／Ａエンコーダ１４と、外部記憶装置１５と、画像合成部１６とを備えている。
【００２６】
Ａ／Ｄデコーダ１０は、車載カメラ４より入力される画像をアナログデータからデジタルデータに変換して入力フレームメモリ１１に記録させる。
【００２７】
マイコン７には、タッチパネルを介して入力されるユーザの制御信号と、位置情報検出部５で検出された位置情報とが入力される。マイコン７は、データバス１７を介してワークメモリ１２に記録された画像より道路標識等画像の抽出を行うとともに、該当する道路標識等画像が撮像された位置情報を外部記憶装置１５に記録する。さらにマイコン７は、出力フレームメモリ１３に道路標識等画像を出力するとともに、位置情報検出部５により検出された現在の車両の位置情報と外部記憶装置１５に記憶される道路標識等画像の位置情報とを比較して走行距離を求めて出力フレームメモリ１３に出力する。また、マイコン７は、道路標識等画像を抽出してモニタ３に道路標識等画像を表示させた際に、音・音声出力部９に対して音・音声出力命令を出力する。また、マイコン７は、画像修正部８に対して画像修正命令を発し、画像修正部８にカーナビゲーション画像の修正を行わせる。
【００２８】
Ｄ／Ａエンコーダ１４は出力フレームメモリ１３に記録された道路標識等画像と走行距離の情報とをアナログデータに変換して画像合成部１６に出力する役割を有している。
【００２９】
画像修正部８には、カーナビゲーション装置２のナビ信号が入力される。画像修正部８はマイコン７からの画像修正命令に応じて、カーナビゲーション用画像（ナビ画像）の修正を行う。図２（ａ）〜（ｃ）はカーナビゲーション用画像の修正例を示したものであり、画像修正命令に応じて、図２（ａ）に示すようにカーナビゲーション用画像を縦方向に圧縮したり、図２（ｂ）に示すように横方向に圧縮したりする。また、画像修正部８は、マイコン７からの画像修正命令に応じて、カーナビゲーション用画像の圧縮を行わずにカーナビゲーション用画像の一部にマスク処理１９を施すことによって、カーナビゲーション用画像に重ね合わせるようにして表示される道路標識等画像が視認されやすいように修正する。
【００３０】
画像合成部１６は、画像修正部８において修正されたカーナビゲーション画像に対して図２（ａ）〜（ｃ）に示すように道路標識等画像と走行距離の情報とを表示させる。
【００３１】
音・音声出力部９は、マイコン７からの音・音声出力命令に応じて、道路標識等画像が検出された旨を特定の音、又は音声により運転者に警告（告知）する。なお、マイコン７に、抽出された道路標識等画像の意味内容を判断する機能（人工知能的機能）が備えられている場合には、マイコン７の音・音声出力命令に応じて、音・音声出力部９が道路標識等の名称、説明等を読み上げるようにしても良い。
【００３２】
なお、上述した道路標識等表示装置１は、カーナビゲーション装置２が画像修正部８の行っている処理と同等の処理を行わない場合を示している。カーナビゲーション装置２の画像処理部（図示省略）が道路標識等の画像修正処理を行う場合には、画像修正部８を設けずに、カーナビゲーション装置２の画像処理部において画像修正処理を行う構成としてもよい。また、車載カメラ４により撮像された画像がデジタルデータ１４の場合には、Ａ／Ｄデコーダ１０が不要となるとともに、Ｄ／Ａエンコーダの前にデジタル合成処理を行うデジタル処理部等を設けることも可能である。さらに、マイコン７に代えて、ＤＳＰやＡＳＩＣ等の専用ハードウェアを用いてもよい。
【００３３】
次に、図３に示すフローチャートを用いて、マイコン７における道路標識等画像の表示処理を説明する。道路標識等画像の表示処理は、道路標識等認識／記録処理と、記録整理処理と、付加情報処理／画像出力処理との３つの大きな処理により構成されている。
【００３４】
まず、マイコン７は、画像修正部８に対して画像修正命令を出力して画像修正部８にカーナビゲーション用画面の修正を行わせる（ステップＳ１）。次にマイコン７は、あらかじめ設定されている道路標識等の外観情報を考慮して、車載カメラ４により撮像された画像から道路標識等を検出して画面上の位置・大きさなどを割り出し、道路標識等画像を抽出する（ステップＳ２）。このとき抽出された道路標識等がどのような意味内容であるかをマイコン７に判断させてもよい。例えば、マイコン７が、道路標識等の外観情報とその意味内容とをサンプルデータとしてあらかじめ保持しておくことによって、検出された道路標識等画像の外観から該当する道路標識等の意味内容を特定することが可能となる。また、車載カメラ４により撮像された画像の中から人工的な形状、例えば自然界に存在しないような幾何学的形状を基準として道路標識等の検知を行う方法や、色情報により検知する方法を用いてもよい。
【００３５】
なお、車載カメラ４により撮像された画面から道路標識等を検出する処理は、いわゆる当業者において公知の技術であり、特開平５−１７４２９４号公報や特開平６−３６１８３号公報等において開示されている技術であるためここでの説明は省略する。
【００３６】
その後マイコン７は、抽出された道路標識等画像を切り出し、さらに必要に応じて明度・色調調整、拡大・縮小などの整形処理、画像圧縮等などの処理を行って、出力フレームメモリ１３及び外部記憶装置１５に道路標識等画像を記録させる（ステップＳ３）。なお、出力フレームメモリ１３及び外部記憶装置１５に記憶させる道路標識等画像は、必ずしも車載カメラ４により撮像された画像でなくてもよく、該当する道路標識等画像を、コンピュータグラフィックス技術を用いてその場で合成して作成してもよい。
【００３７】
また、必要に応じてマイコン７は音・音声出力部９に対して音・音声出力命令を出力し、音・音声出力部９より音・音声による警告を行わせる。音・音声による警告によって、運転者に対して確実に道路標識等が検出されたことを知らせることができる。音声により警告を行う場合、マイコン７が道路標識等の名称・意味内容を音声で発生するようにしても良い。
【００３８】
その後マイコン７は、位置情報検出部９から位置情報に基づいて抽出された道路標識等毎の走行距離を検出し、各道路標識等画像に関連づけて出力フレームメモリ１３に記憶させる（ステップＳ４）。
【００３９】
また、マイコン７はタッチパネルよって入力された制御信号より、タッチパネルによってユーザが操作した操作内容等を判断する（ステップＳ５）。例えば、タッチパネルによりユーザが特定の道路標識等画面を一定時間以上タッチしている場合には、マイコン７はユーザが該当する道路標識等画像を削除することを望んでいるものと解釈して、道路標識等画像をモニタ３から削除するように画像合成部１６に指示するとともに、外部記憶装置１５から該当する道路標識等画像を削除させる。なお、この処理は、必ずしも道路標識等認識／記録処理（ステップＳ１〜ステップＳ４）の後に行う必要はない。タッチパネルのタッチ時間により道路標識等画像の削除を行う場合には、この処理を実行しているあいだ他の一連の処理が止まってしまうおそれがあるため、他の処理とは独立して処理を行うようにしても良い。
【００４０】
その後、マイコン７は、既にモニタ２に表示されている道路標識等画像の走行距離を判断し、一定距離以上の値を示す道路標識等画像をモニタ３より削除するように画像合成部１６に指示するとともに、外部記憶装置１５から該当する道路標識等画像を削除させる。なお、位置情報検出部５の代わりに時間情報検出部を用いて、経過時間を道路標識等画像に関連づけてモニタ３に表示させる場合には、一定時間以上経過した道路標識等画像を削除するように制御を行っても良い。
【００４１】
マイコン７が、あらかじめユーザなどにより定められた走行距離、経過時間等に基づいて古い道路標識等画像を削除することによって、ユーザが希望する道路標識等画像を希望する期間だけモニタ３に表示し、外部記憶装置１５に記憶させておくことが可能となる。
【００４２】
なお、マイコン７が道路標識等の意味内容を判別すること可能な場合には、抽出した道路標識等の経時的な変化により道路状況等を自動的に判断し、道路状況に適さない古い道路標識等画像を削除するように設定することも可能である。例えば、マイコンが、道路標識等画像より制限速度が変更されたと判断した場合には、古い道路標識等画像を削除するように設定することも可能である。また、制限速度を示す道路標識等のように、同一内容を示す道路標識等が一定間隔毎に抽出された場合には、類似情報が更新されたものとマイコン７に判断させて、古い道路標識等画像を削除させるように設定することも可能である。
【００４３】
その後、マイコン７は位置情報検出部５やその他の車両からの各種信号（情報信号、車両制御信号等）から車両の現在位置を取得し（ステップＳ７）、取得された現在位置とモニタ３に表示されている道路標識等画像毎の位置情報とを比較することによって、現在の走行距離を求めて外部記憶装置１５に更新記録させるとともに、モニタ３に表示させる走行距離情報の更新を行う（ステップＳ８）。道路標識等画像と走行距離とをリンクさせることによって外部記憶装置１５等にデータベースを構築することができる。最後にマイコン７は、構築されたデータベースから適切な数の道路標識等画像数を抽出し、又は特別な道路標識等画像だけを抽出してモニタ３に道路標識等画像を表示させる（ステップＳ９）。
【００４４】
モニタ３に表示させる画像数や種類は、あらかじめユーザによって設定させるようにしてもよい。また表示させる際に、道路標識等画像の表示サイズを自動調整により又はユーザによる手動調整により変更させても良い。さらに、文字が小さくて読みにくい場合には、ユーザが該当する道路標識等画像をタッチすることによって道路標識等画像を拡大させたり、又は別途設けられたジョイステック等の操作により画像全体の拡大や縮小させたりできるようにしてもよい。また、ユーザが直接あるいは間接に指示することによって、道路標識等画像の表示位置や表示順序を変更してもよい。
【００４５】
以上説明したように、本発明に係る道路標識等表示装置１を用いることによって、道路標識等画像をカーナビゲーションシステム用画像と一緒にモニタ３に表示させることができるので、ユーザはモニタを見るだけでカーナビゲーション情報と道路標識等の情報とを取得することが可能になる。
【００４６】
さらに各道路標識等画像にたいして走行距離や経過時間を関連づけてモニタ３に表示させたり外部記憶装置１５に記憶させたりすることによって、ユーザが関連付けられた情報に基づいて有効に道路標識等画像を管理・活用でできるので、ユーザに対する利便性を向上させることが可能となる。
【００４７】
また、道路標識等画像をモニタ３や外部記憶装置１５から削除する期間を、走行距離や経過時間を用いて調整することが可能となるので、道路標識等画像をユーザの好みにあわせて最適な期間だけモニタ３に表示させることができ、また音・音声出力部９により警告を行う回数や期間の設定を行うことも可能となる。
【００４８】
【発明の効果】
本発明に係る道路標識等表示装置を用いることによって、道路標識等画像をカーナビゲーション画像と一緒に表示手段に表示させることができるので、ユーザは表示手段を見るだけでカーナビゲーション情報と道路標識等の情報とを取得することが可能になる。
【００４９】
さらに、各道路標識等画像に対して走行距離や経過時間を関連づけて表示手段に表示させたり記憶手段に記憶させたりすることによって、ユーザが関連付けられた情報に基づいて表示手段における道路標識等画像の表示期間等を調整することが可能となるので、ユーザの利便性を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る道路標識等表示装置を示したブロック図である。
【図２】画像修正部において修正された画像を示した図であり、（ａ）はカーナビゲーション用画像を縦圧縮した画像を示したものであり、（ｂ）はカーナビゲーション用画像を縦圧縮した画像を示したものであり、（ｃ）はカーナビゲーション用画像の一部にマスク処理を施した画像を示したものである。
【図３】本発明に係る道路標識等表示装置の道路標識等の表示処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
１  道路標識等表示装置
２  カーナビゲーション装置
３  モニタ（表示手段、警告手段）
４  車載カメラ
５  位置情報検出部
７  マイコン（道路標識等抽出手段、距離算出手段、経過時間算出手段）
８  画像修正部（画像出力手段）
９  音・音声出力部（警告手段）
１２  ワークメモリ
１５  外部記憶装置（記録手段）
１６  画像合成部（画像出力手段）
【図１】
2005004410.tif 000003
【図２】
2005004410.tif 000004
【図３】
2005004410.tif 000005