(57)【要約】【課題】ＣＰＵユニットからのユニットリスタート信号が送出された際でもモータを安全に停止させることができるモーションコントロールユニットを提供する。【解決手段】モーションコントロールユニット２において、バス制御スレーブ手段２１は、その外部に設けられたＣＰＵユニット１からのユニットリスタート要求信号ａに基づいてリスタート要求信号ｂを送出するものであり、マイクロプロセッサ２２は、リスタート要求信号ｂを受けて、モータが安全な状態で停止するようにモーション制御手段２４に対してモーション制御指令ｃを出力し、モーション制御指令ｃ終了後にリセット要求信号ｄを送出するものであり、リセット手段２３は、リセット要求信号ｄを受けて、マイクロプロセッサ２２へリセット信号ｅを出力するものである。【選択図】    図１  
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラマブルコントローラに装着すると共に、データ制御のためのバス制御スレーブ手段（２１）と、制御を司るためのマイクロプロセッサ（２２）と、リセット信号を発生するためのリセット手段（２３）と、モータを制御するためのモーション制御手段（２４）を備えたモーションコントロールユニットにおいて、
前記バス制御スレーブ手段（２１）は、その外部に設けられたＣＰＵユニット（１）からのユニットリスタート要求信号（ａ）に基づいてリスタート要求信号（ｂ）を送出するものであり、
前記マイクロプロセッサ（２２）は、前記リスタート要求信号（ｂ）を受けて、モータが安全な状態で停止するように前記モーション制御手段（２４）に対してモーション制御指令（ｃ）を出力し、前記モーション制御指令（ｃ）終了後にリセット要求信号（ｄ）を送出するものであり、  
前記リセット手段（２３）は、前記リセット要求信号（ｄ）を受けて、前記マイクロプロセッサ（２２）へリセット信号（ｅ）を出力するものであることを特徴とするモーションコントロールユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リスタートを安全な状態で実行するモーションコントロールユニット（以下ＭＣユニットと称する）に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＭＣユニットは位置決めユニットとも呼ばれ、電源ユニット、ＣＰＵユニットなどと共にシステム構成されている（例えば、特許文献1参照）。
図２は、従来技術および本発明が適用されるプログラマブルコントローラのシステム構成図である。
図２において、１はＣＰＵユニット、２はＭＣユニット、３は電源ユニット、４はサーボコントローラ、５はサーボモータ、６は通信ポート、７は通信ケーブルである。
以下、図２を用いて従来技術および本発明が適用されるプログラマブルコントローラのシステム構成について説明する。
電源ユニット３は、システムバスで接続されるＣＰＵユニット１およびＭＣユニット２に対して、電源を供給する。ＭＣユニット２は通信ポート６を有し、通信ケーブル７でサーボコントローラ４と接続され、その先に接続されるサーボモータ５のモーション制御を実行する。
図３は、従来技術におけるＣＰＵユニットとＭＣユニットのリスタートに関する部分の内部構成図である。
図３において、１はＣＰＵユニット、１１はバス制御ＩＣマスタ、２はＭＣユニット、２１はバス制御ＩＣスレーブ、２２はマイクロプロセッサ（以下、ＭＰＵと称する）、２３はリセットＩＣ、２４はモーション制御ＩＣ、ａはＣＰＵユニットからのユニットリスタート要求信号、ｃはモーション制御指令、ｅはリセット信号、ｒはリセット要求信号である。
以下、図２、３を用いて従来技術のＣＰＵユニットとＭＣユニットの構成およびリセット動作の説明を行なう。
ＣＰＵユニット１と、ＭＣユニット２はシステムバスで接続されており、この間のデータ制御のためＣＰＵユニット１はバス制御ＩＣマスタ１１を、ＭＣユニット２はバス制御ＩＣスレーブ２１を搭載している。
ＭＣユニット２は、バス制御ＩＣスレーブ２１と内部の制御を司るＭＰＵ２２と、ＭＣユニット２にリセットを発生するリセットＩＣ２３と、外部に接続したモータ５を制御するモーション制御ＩＣ２４とで構成されている。
ＣＰＵユニット１に搭載されたバス制御ＩＣマスタ１１がユニットリスタート信号ａを出力すると、ＭＣユニット２に搭載されたバス制御ＩＣスレーブ２１がその信号ａを受けて、リセットＩＣ２３に対してリセット要求信号ｒを発生し、リセットＩＣ２３はリセット信号ｅを出力する。このリセット信号ｅでＭＰＵ２２はリセットされ、電源投入時と同じ状態となる。
【特許文献１】特開２０００―３３９００９号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来技術のＭＣユニットでは、ＭＰＵ２２はＣＰＵユニット１からのユニットリスタート信号ａを検出していないため、モーション制御指令ｃを出力中にリセットが発生した場合には、モーション制御指令が予期せず停止してしまう。このような状況がモータ高速回転中やプログラム運転中に発生すると、モータは急激に停止し大変危険を伴うという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ＣＰＵユニットからのユニットリスタート信号が送出された際でもモータを安全に停止させることができ、モータ制御システムの安全性を確保することができるＭＣユニットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため本発明は、プログラマブルコントローラに装着すると共に、データ制御のためのバス制御スレーブ手段と、制御を司るためのマイクロプロセッサと、リセット信号を発生するためのリセット手段と、モータを制御するためのモーション制御手段を備えたモーションコントロールユニットにおいて、前記バス制御スレーブ手段は、その外部に設けられたＣＰＵユニットからのユニットリスタート要求信号に基づいてリスタート要求信号を送出するものであり、前記マイクロプロセッサは、前記リスタート要求信号を受けて、モータが安全な状態で停止するように前記モーション制御手段に対してモーション制御指令を出力し、前記モーション制御指令終了後にリセット要求信号を送出するものであり、前記リセット手段は、前記リセット要求信号を受けて、前記マイクロプロセッサへリセット信号を出力するものであることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００５】
本発明のＭＣユニットによれば、ＣＰＵユニットからのユニットリスタート信号が送出された際でもモータを安全に停止させることができるため、モータ制御システムの安全性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００７】
図１は、本発明におけるＣＰＵユニットとＭＣユニットのリスタートに関する部分の内部構成図である。
図１において、１はＣＰＵユニット、１１はバス制御ＩＣマスタ、２はＭＣユニット、２１はバス制御ＩＣスレーブ、２２はＭＰＵ、２３はリセットＩＣ、２４はモーション制御ＩＣ、ａはＣＰＵユニットからのユニットリスタート要求信号、ｂはリスタート要求信号、ｃはモーション制御指令、ｄはリセット要求信号、ｅはリセット信号である。
本実施例が従来技術と異なる点は、以下のとおりである。
すなわち、図３の従来技術におけるバス制御ＩＣスレーブ２１からリセットＩＣ２３へ直接リセット要求信号ｒを送出する構成に対し、本実施例では、バス制御ＩＣスレーブ２１は、その外部に設けられたＣＰＵユニット１からのユニットリスタート要求信号ａに基づいてＭＰＵ２２へリスタート要求信号ｂを送出するものであり、ＭＰＵ２２は、リスタート要求信号ｂを受けて、モータが安全な状態で停止するようにモーション制御ＩＣ２４に対してモーション制御指令ｃを出力し、モーション制御指令ｃ終了後にリセット要求信号ｄをリセットＩＣ２３へ送出するものであり、リセットＩＣ２３は、リセット要求信号ｄを受けて、ＭＰＵ２２へリセット信号ｅを出力するように構成している点である。
以下、図１を用いて本発明のモーションコントロールユニットにおけるリセット動作の説明を行なう。
ＣＰＵユニット１内のバス制御ＩＣマスタ１１からユニットリスタート要求信号ａが発生すると、システムバスで接続されたＭＣユニット２内のバス制御ＩＣスレーブ２１のＲＥＳ端子からリスタート要求信号ｂが出力される。このリスタート要求信号ｂを、ＭＰＵ２２の割り込み入力端子（ＩＮＴ）で入力する。ＭＣユニット２は、ＣＰＵユニット１からのユニットリスタート要求信号ａを割り込み信号として認識し、モーション制御ＩＣ２４に対し、モータ急停止による危険を伴わないように安全にモータが停止するようなモーション制御指令ｃを出力する。出力完了後、ＭＰＵ２２はリセット（ＲＥＳ）端子からリセットＩＣ２３のリセット信号入力（ＲＩＮ）端子に対してリセット要求信号ｄを出力する。リセットＩＣ２３はリセット信号ｅをリセット信号出力（ＲＯＵＴ）端子からＭＰＵ２２のリセット（ＲＳＴ）端子へ出力し、ＭＣユニット２の内部をリセットする。
【０００８】
以上述べたように、本発明の実施例に係るＭＣユニットは、ＣＰＵユニット１からのリスタート要求ａを、一旦、ＭＣユニット２内のＭＰＵ２２の割り込みで受け、モータが安全な状態で停止するようにモーション制御指令ｃを出力し、モーション制御指令ｃ終了後にＭＣユニット２の内部をリセットする構成としているので、モータ高速回転中やプログラム運転中にＣＰＵユニット１からのリスタート要求ａが発生しても、モーション制御指令ｃが予期せず停止するようなことは無くなり、安全にモータを停止させることが出来るのである。そのため、モータ制御システムの安全性を確保することができる。
【産業上の利用可能性】
【０００９】
本発明のＭＣユニットは、サーボモータを用いた位置決め用途に広く適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明におけるＣＰＵユニットとＭＣユニットのリスタートに関する部分の内部構成図である。
【図２】従来技術および本発明が適用されるプログラマブルコントローラのシステム構成図である。
【図３】従来技術におけるＣＰＵユニットとＭＣユニットのリスタートに関する部分の内部構成図である。
【符号の説明】
【００１１】
１  ＣＰＵユニット
１１  バス制御ＩＣマスタ
２  ＭＣユニット
２１  バス制御ＩＣスレーブ
２２  ＭＰＵ
２３  リセットＩＣ
２４  モーション制御ＩＣ
３  電源ユニット
４  サーボコントローラ
５  サーボモータ
６  通信ポート
７  通信ケーブル
ａ  ユニットリスタート要求
ｂ  リスタート要求割り込み信号
ｃ  モーション制御指令
ｄ、ｒ  リセット要求信号
ｅ  リセット信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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