(57)【要約】【課題】簡単な構造により撮像方向を確実かつ的確に変える監視カメラ装置を提供する。【解決手段】  撮像部２０を収容したケーシング２２は、所定の箇所に設置され、回動手段３０を介して水平方向回りおよび垂直方向回りに回動自在に設けられている。ケーシングには、その垂直方向回りの変移を検出する加速度センサ４０と、地磁気に対するその水平方向の変移を検出する磁気方位センサ５０と、が取付けられており、これら加速度センサ４０，地磁気センサ５０の検出結果に基づいて回動手段３０を制御する。これにより、簡単な構成で、撮像方向の制御を適確、かつ自在に行なうことができる。さらに、地磁気センサ５０は、水平保持部６０を介して常時水平になるように設けられており、ケーシングの垂直回りの回転に関係なく、地磁気に対する水平位置を保持し、正確な検出を行って、撮像方向の制御をより正確なものとできる、【選択図】図１
2005253060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所望の箇所から所望の範囲にある対象物を撮影して監視する監視カメラ装置であって、該装置は、
画像を撮影する撮像手段と、
撮像手段が所定の方向を向けて収納されたケーシングと、
ケーシングを水平方向回りおよび垂直方向回りを含む所望の方向回りに回動させて撮像手段の撮像方向を変向させる回動手段と、を含み、
回動手段によって変向された撮像手段の撮像方向のうち水平方向回りの回転角度を地磁気に基づいて検出する水平方位検出手段と、
回動手段によって変向された撮像手段の撮像方向のうち少なくとも垂直方向回りの回転角度を検出する垂直方位検出手段と、
水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果に基づいて回動手段を制御する制御手段と、を含むことを特徴とする監視カメラ装置。
【請求項２】
ケーシングは、それぞれ該ケーシングの水平方向回り回動を支持する縦軸と、縦軸に対して所要の相対角度に設定されて該ケーシングの垂直方向回り回動を支持する横軸と、により回動自在に支持されており、
少なくとも該ケーシングと共に回動する部分に垂直方位検出手段及び水平方位検出手段が取り付けられ、
垂直方位検出手段はケーシングの垂直方向回り回動変移を検出してケーシングの垂直方向の傾きを検出し、
水平方位検出手段は地磁気に対するケーシングの水平方向の変移を検出するように地磁気に対して水平位置を保持する水平保持手段を介して設けられていることを特徴とする請求項１記載の監視カメラ装置。
【請求項３】
水平保持手段を介して地磁気に対して水平位置を保持する水平方位検出手段は、地磁気以外の外部磁力を受けないように外部磁力源から十分に離隔した位置に設定されているか、または外部磁力の影響を遮断しうる素材の遮断部材を介在させて設置されていることを特徴とする請求項２記載の監視カメラ装置。
【請求項４】
水平保持手段は、一端部がケーシングに取り付けられた支持部材と、
該支持部材によりケーシングに平行になるように取り付けられた支持棒と、該支持棒に揺動自在に懸架された揺動部材と、該揺動部材に支持されて水平方位検出手段が設置された水平台と、を含むことを特徴とする請求項２または３記載の監視カメラ装置。
【請求項５】
水平保持手段はケーシングの外面側であって該ケーシング自体に取り付けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項６】
制御手段に回動手段の回動制御データを伝送する遠隔制御部が設けられ、
制御手段は、撮像手段からの撮像結果のデータを遠隔制御部に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果を受けて回動手段を駆動制御することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項７】
ケーシングは、少なくとも底面に球面を有するように球体状に形成され、
少なくとも撮像手段と水平方位検出手段と垂直方位検出手段と、はケーシングに内蔵され、
ケーシングは、回動手段を有する支持手段に載置離脱自在に配置されて載置状態で所望の方向回りに回動されることを特徴とする請求項１記載の監視カメラ装置。
【請求項８】
回動手段は、ケーシングの曲面に当接し、かつ該ケーシングを水平方向および垂直方向に回動させる水平駆動ローラと垂直駆動ローラと、を含むことを特徴とする請求項７記載の監視カメラ装置。
【請求項９】
支持手段は、上部にケーシングを着脱自在に載置しケーシングの回動による自在な角度変更を許容しつつケーシングを常時安定支持する安定支持機構を含むことを特徴とする請求項７または８記載の監視カメラ装置。
【請求項１０】
水平駆動ローラおよび垂直駆動ローラはケーシングの球面との当接状態で摩擦力によりそれぞれの方向にケーシングを回転駆動させるように大摩擦力部材からなる請求項７ないし９のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１１】
回動手段は、回転カムとのカム当たり動作を介して水平駆動ローラまたは垂直駆動ローラをケーシング表面に当接、離隔駆動させる回転カム駆動機構を含むことを特徴とする請求項７ないし１０のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１２】
制御手段に回動手段の回動制御データを伝送する遠隔制御部が設けられ、
制御手段は、撮像手段からの撮像結果のデータを遠隔制御部に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果を受けて回動手段を駆動制御することを特徴とする請求項７ないし１１のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１３】
ケーシング内に配置され撮像手段からの撮像結果と水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果を受けて支持手段側の制御手段に無線伝送する無線伝送手段が設けられたことを特徴とする請求項７ないし１２のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１４】
水平方位検出手段は、地磁気を検出する磁気抵抗素子が集積された磁気方位センサであることを特徴とする請求項１ないし請求項１３のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１５】
垂直方位検出手段は、取り付けられた位置での加速度を検出してその変移量を検出するピエゾ抵抗素子が集積された加速度センサであることを特徴とする請求項１ないし請求項１４のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項１６】
ケーシングは、少なくとも底面に球面を有するように球体状に形成され、
撮像手段と水平方位検出手段と垂直方位検出手段と、垂直方向回り回動機構がケーシングに内蔵され、
ケーシングは、水平方向回り回動手段を含む支持手段に載置離脱自在に配置されて載置状態で少なくとも水平方向回りに回動されつつ撮像手段を介して監視することを特徴とする請求項１記載の監視カメラ装置。
【請求項１７】
支持手段は、支持機枠に支持されて先端を上向きに突出させた縦軸ピンを含み、
ケーシング外面側に設けた穴に該縦軸ピンを挿嵌させるようにして該縦軸ピン回りにケーシングを水平回動自在に軸支したことを特徴とする請求項１６記載の監視カメラ装置。
【請求項１８】
縦軸ピンを中心部に位置させてその周囲略均等位置にケーシングの球面に当接して水平回動させる水平駆動ローラを配置し、水平方向回りに回動自在にケーシングを安定支持させることを特徴とする請求項１６または１７記載の監視カメラ装置。
【請求項１９】
縦軸ピンには支持手段側からケーシング内の機器への電源供給及びケーシング内の撮像手段からの画像信号供給用の配線が施してあることを特徴とする請求項１６ないし１８のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項２０】
縦軸ピン及びまたは水平駆動ローラは、付勢支持機構を介して上方から載置されるケーシングを常時押し上げる方向に付勢力を加えながら支持することを特徴とする請求項１６ないし１９のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項２１】
ケーシングには、垂直方位検出手段及び水平方位検出手段が取り付けられ、
垂直方位検出手段はケーシングの垂直方向回り回動変移を検出してケーシングの垂直方向の傾きを検出し、
水平方位検出手段は地磁気に対するケーシングの水平方向の変移を検出するように地磁気に対して水平位置を保持する水平保持手段を介して設けられていることを特徴とする請求項１６ないし２０のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項２２】
水平保持手段を介して地磁気に対して水平位置を保持する水平方位検出手段は、地磁気以外の外部磁力を受けないように外部磁力源から十分に離隔した位置に設定されているか、または外部磁力の影響を遮断しうる素材の遮断部材を介在させて設置されていることを特徴とする請求項１６ないし２１のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項２３】
水平保持手段は、一端部がケーシングに取り付けられた支持部材と、
該支持部材によりケーシングに平行になるように取り付けられた支持棒と、該支持棒に揺動自在に懸架された揺動部材と、該揺動部材に支持されて水平方位検出手段が設置された水平台と、を含むことを特徴とする請求項１６ないし２２のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項２４】
制御手段に回動手段の回動制御データを伝送する遠隔制御部が設けられ、
制御手段は、撮像手段からの撮像結果のデータを遠隔制御部に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果を受けて回動手段を駆動制御することを特徴とする請求項１６ないし２３のいずれかに記載の監視カメラ装置。
【請求項２５】
請求項１ないし２４のいずれかに記載の監視カメラ装置が遠隔制御部に対して複数用意され、
該遠隔制御部は、それぞれ撮影対象からの所定のデータに基づいて対応の監視カメラ装置を駆動制御することを特徴とする監視カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視カメラ装置に係り、特に、たとえば、製造ライン等において製造物の欠陥、故障などを検出する監視カメラシステムなどに用いて好適な監視カメラ装置及び監視カメラシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、監視カメラシステムでは、監視すべき所定の箇所に設置されたビデオカメラから得られた画像信号をその箇所から離れた場所に送り、その画像信号により表わされる画像をディスプレイなどによりモニタし、または画像信号をビデオテープなどに記録して遠隔により監視するものである。従来、そのような監視カメラシステムなどの監視カメラ装置において、たとえば、ビデオカメラが設置された箇所では、その監視範囲を広くとるため、カメラなどの監視部位を回転または移動自在としているものが提案されている(特許文献１、２参照)。
【０００３】
たとえば、特許文献１では、撮像禁止領域を含む所定の領域を監視する監視カメラ装置であって、撮像手段を水平旋回駆動および垂直旋廻駆動する際に、そのモータ等による旋回位置を光学式回転エンコーダ、磁気式回転エンコーダ、メカニカルエンコーダあるいはステッピングパルスモータからのパルスに基づいてカメラの撮像方向を検出し、撮像禁止領域であるか否かを検出しつつ監視するものである。
【０００４】
また、特許文献２では、店舗等において所定方向の画像を録画しておく監視カメラ装置であって、撮像手段を天井等に固定する固定手段と、カメラの撮像方向が不正に変えられるのを検出する検出手段と、その検出結果に基づいて警報を発する警報手段とを含むものであった。検出手段としては、固定手段と撮像手段に設けられた永久磁石の磁力の変化を検出する磁力検出手段、永久磁石とホール素子による磁気検出手段、赤外線発光および受光による赤外線検出手段、固定手段に加わる圧力を検出する感圧センサなどが適用されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１５６８５５号公報
【特許文献２】特開２０００−３０６１７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来の技術において、たとえば特許文献１のものでは、モータ周りに回転式エンコーダを用い、あるいはステッピングモータを用いているので、モータ若しくはモータ周り付近の構造が複雑になって装置が高価であり、その制御も複雑化するという問題があった。また、特許文献２では、カメラを固定としているため、所定の範囲の監視をするのには、適当でないという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、簡単な機構により撮像方向を円滑、かつ有効に変えることができ、かつその撮像方向を安価な構造で確実に検出して適確な方向制御をすることができる監視カメラ装置並びに監視カメラシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明は、所望の箇所から所望の範囲にある対象物を撮影して監視する監視カメラ装置であって、該装置は、画像を撮影する撮像手段（２０）と、撮像手段が所定の方向を向けて収納されたケーシング２２、２２０と、ケーシング（２２、２２０）を水平方向回りおよび垂直方向回りを含む所望の方向回りに回動させて撮像手段（２０）の撮像方向を変向させる回動手段３０と、を含み、回動手段３０によって変向された撮像手段（２０）の撮像方向Ｒのうち水平方向回りの回転角度θを地磁気に基づいて検出する水平方位検出手段（５０）と、回動手段３０によって変向された撮像手段の撮像方向のうち少なくとも垂直方向回りの回転角度を検出する垂直方位検出手段（４０）と、水平方位検出手段（５０）および垂直方位検出手段（４０）からの検出結果に基づいて回動手段３０を制御する制御手段（１２）と、を含むことを特徴とする監視カメラ装置から構成される。監視カメラ装置は、水平方位検出手段及び垂直方位検出手段の検出結果により現在のケーシングの方向を正確に検出して、ケーシングがどの方向を向いていても、目的とする撮像方向へケーシングを回動させる制御を円滑、正確に行える。監視カメラ装置は１台のみを配置させてもよいし、複数台を並設させることとしてもよい。特に、水平方位検出手段は、地磁気の影響により検出させるので、あらゆる設置場面においても、ケーシングの方向の正確な検出を行える。水平方位検出手段（５０）及び垂直方位検出手段（４０）は、ケーシングの内部、外部いずれに設置してもよい。
【０００９】
その際、ケーシング２２は、それぞれ該ケーシング２２の水平方向回り回動を支持する縦軸３５と、縦軸に対して所要の相対角度に設定されて該ケーシングの垂直方向回り回動を支持する横軸３３と、により回動自在に支持されており、少なくとも該ケーシング２２と共に回動する部分に垂直方位検出手段（４０）及び水平方位検出手段（５０）が取り付けられ、垂直方位検出手段はケーシングの垂直方向回り回動変移を検出してケーシングの垂直方向の傾きを検出し、水平方位検出手段は地磁気に対するケーシング２２の水平方向の変移を検出するように地磁気に対して水平位置を保持する水平保持手段（６０）を介して設けられていることとしてもよい。水平保持手段（６０）は、ケーシング２２の内部に設置させても良いし、外部に設置させても良い。
【００１０】
また、水平保持手段（６０）を介して地磁気に対して水平位置を保持する水平方位検出手段（５０）は、地磁気以外の外部磁力を受けないように外部磁力源から十分に離隔した位置に設定されているか、または外部磁力の影響を遮断しうる素材の遮断部材（６２、６８）を介在させて設置されていることとするとよい。水平方位検出手段の周囲を遮断部材で完全に磁気遮断すると地磁気を検出できなくなるので、地磁気のみを検出しそれ以外の駆動モータ等からの外部磁力を遮断するように構成及び設置位置を設定させる。よって、少なくとも一部を解放させて地磁気を検出できるようにすると好ましく、水平方位検出手段と外部磁力源との間に遮断部材を介設させるとよい。
【００１１】
さらに、水平保持手段（６０）は、一端部がケーシングに取り付けられた支持部材６２と、該支持部材６２によりケーシング２２に平行になるように取り付けられた支持棒６４と、該支持棒に揺動自在に懸架された揺動部材６６と、該揺動部材６６に支持されて水平方位検出手段（５０）が設置された水平台６８と、を含むこととしてもよい。これらの水平保持手段の構成部材（６２〜６８）を例えば、木製、樹脂製の遮断部材として形成させるとよい。
【００１２】
また、水平保持手段（６０）はケーシング２２の外面側であって該ケーシング自体に取り付けられていることとしてもよい。
【００１３】
また、制御手段１２に回動手段３０の回動制御データを伝送する遠隔制御部２が設けられ、制御手段１２は、撮像手段２０からの撮像結果のデータを遠隔制御部２に伝送するとともに、遠隔制御部２からの指示と水平方位検出手段５０および垂直方位検出手段４０からの検出結果を受けて回動手段３０を駆動制御するようにするとよい。制御手段と遠隔制御部とは有利には、無線による伝送とするのがよいが、有線により撮像手段からの画像等データ伝送あるいは遠隔制御部側からの制御データの伝送を行うようにしてもよい。
【００１４】
一方、ケーシング２２０は、少なくとも底面に球面を有するように球体状に形成され、少なくとも撮像手段２０と水平方位検出手段５０と垂直方位検出手段４０と、はケーシング２０２に内蔵され、ケーシング２０２は、回動手段３０を有する支持手段７０に載置離脱自在に配置されて載置状態で所望の方向回りに回動されるようにするとよい。この場合、水平方位検出手段及び垂直方位検出手段はケーシングまたは撮像手段に取り付けるとよい。さらに、水平方位検出手段５０は、水平保持手段６０を介してケーシングや撮像手段に取付けても良い。水平保持手段６０は、水平方位検出手段とともに、ケーシングの内面または外面のいずれに設置してもよい。さらに、水平保持手段が、地磁気以外の外部磁力からの磁力の影響を遮断する遮断部材を備えることとすると好適である。支持手段側と遠隔制御部とは有利には、無線による伝送とするのがよいが、有線により撮像手段からの画像等データ伝送あるいは遠隔制御部側からの制御信号の伝送を行うようにしてもよい。遠隔制御部からの無線制御信号を受けて回動手段を制御することにより撮像方向を遠隔により自在に制御する。
【００１５】
その際、回動手段３０は、ケーシング２０２の曲面に当接し、かつ該ケーシングを水平方向および垂直方向に回動させる水平駆動ローラ（５２６、５２８）と垂直駆動ローラ（５２２、５２４）と、を含むとよい。
【００１６】
また、支持手段７０は、上部にケーシング２２０を着脱自在に載置しケーシング２２０の自在な角度変更を許容しつつケーシングを常時安定支持する安定支持機構（７０６）を含むこととしてもよい。
【００１７】
また、水平駆動ローラ（５２６、５２８）および垂直駆動ローラ（５２２、５２４）は、ケーシング２２０の球面との当接状態で摩擦力によりそれぞれの方向にケーシング２０２を回転駆動させるように大摩擦力部材からなるようにしてもよい。大摩擦力部材の素材、構造は任意に設定してよく例えば種々形状のローラ、表面に摩擦力の大きな素材を被覆した転動体、その他組み合わせ構造の転動体等を用いてもよい。また、転動体を用いる際の数も任意に設定してよい。また、ローラ５２２〜５２８が接離機構により必要なときにのみ、ケーシングに密着し、他の場合、退避することができるので、さらに円滑に撮像方向を変えることができる。
【００１８】
また、回動手段３０は、回転カム（７１４、７１５）とのカム当たり動作を介して水平駆動ローラまたは垂直駆動ローラをケーシング表面に当接、離開駆動させる回転カム駆動機構７０２を含むこととしてもよい。回転カムは複数設けてそれぞれ別駆動として構成しても良く、また、一体に形成し、そのカム当たり部分を種々異ならせてその回転時にケーシングを垂直方向回りあるいは水平方向回りの回転駆動をおこなわせるようにしてもよい。
【００１９】
また、制御手段１２に回動手段３０の回動制御データを伝送する遠隔制御部２が設けられ、制御手段１２は、撮像手段２０からの撮像結果のデータを遠隔制御部２に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段５０および垂直方位検出手段４０からの検出結果を受けて回動手段３０を駆動制御するようにするとよい。監視者が遠隔地にいる場合でも、カメラの撮像方向の制御を簡便かつ正確に行えて、監視対象物の円滑な遠隔監視が可能である。
【００２０】
また、その際、ケーシング２０２内に配置され撮像手段２０からの撮像結果と水平方位検出手段５０および垂直方位検出手段４０からの検出結果を受けて支持手段７０側の制御手段１２に無線伝送する無線伝送手段８０を設けるとよい。
【００２１】
また、水平方位検出手段５０は、地磁気を検出する磁気抵抗素子が集積された磁気方位センサ５０であることとしてもよい。必要に応じて水平方位検出手段の結果を制御手段１２を介して遠隔制御部２へ伝送させ、遠隔制御部側での演算等に利用することとしてもよい。
【００２２】
また、垂直方位検出手段は、取り付けられた位置での加速度を検出してその変移量を検出するピエゾ抵抗素子が集積された加速度センサ４０であることとしてもよい。この場合、略箱型のカメラ装置においては、横軸に対するケーシングの上下振りを検出する１次元また２次元センサを用い、全方位に回動し得る球形状のケーシングを備えたカメラ装置においては３次元センサを用いると有利である。必要に応じて垂直方位検出手段の結果を制御手段１２を介して遠隔制御部２へ伝送させ、遠隔制御部側での演算等に利用することとしてもよい。
【００２３】
さらにまた、他方で、本発明の監視カメラ装置は、ケーシング２０２は、少なくとも底面に球面を有するように球体状に形成され、撮像手段２０と水平方位検出手段５０と垂直方位検出手段４０と、垂直方向回り回動機構３５０（３０）がケーシング２０２に内蔵され、ケーシング２０２は、水平方向回り回動手段３７６を含む支持手段７０に載置離脱自在に配置されて載置状態で少なくとも水平方向回りに回動されつつ撮像手段２０を介して監視するように構成される。
【００２４】
その際、支持手段７０は、支持機枠３７２に支持されて先端を上向きに突出させた縦軸ピン３８４を含み、ケーシング２０２外面側に設けた穴３７０に該縦軸ピン３８４を挿嵌させるようにして該縦軸ピン回りにケーシング２０２を水平回動自在に軸支させるとよい。
【００２５】
また、縦軸ピン３８４を中心部に位置させてその周囲略均等位置にケーシングの球面に当接して水平回動させる水平駆動ローラ３８０ａ、３８０ｂ、３８０ｃ、３８０ｄを配置し、水平方向回りに回動自在にケーシング２０２を安定支持させるとよい。
【００２６】
また、縦軸ピン３８４には支持手段７０側からケーシング２０２内の機器への電源供給及びケーシング２０２内の撮像手段２０からの画像信号供給用の配線３８５ａ、３８５ｂが施してあるとよい。
【００２７】
また、縦軸ピン３８４及びまたは水平駆動ローラ３８０ａ、３８０ｂ、３８０ｃ、３８０ｄは、付勢支持機構３８６を介して上方から載置されるケーシング２０２を常時押し上げる方向に付勢力を加えながら支持するようにさせるとさらによい。
【００２８】
また、ケーシング２０２には、垂直方位検出手段４０及び水平方位検出手段５０が取り付けられ、垂直方位検出手段４０はケーシング２０２の垂直方向回り回動変移を検出してケーシングの垂直方向の傾きを検出し、水平方位検出手段５０は地磁気に対するケーシング２０２の水平方向の変移を検出するように地磁気に対して水平位置を保持する水平保持手段（６０）を介して設けられているとよい。
【００２９】
また、水平保持手段（６０）を介して地磁気に対して水平位置を保持する水平方位検出手段５０は、地磁気以外の外部磁力を受けないように外部磁力源から十分に離隔した位置に設定されているか、または外部磁力の影響を遮断しうる素材の遮断部材（６２、６８）を介在させて設置されているとよい。
【００３０】
また、水平保持手段（６０）は、一端部がケーシング２０２に取り付けられた支持部材６２と、該支持部材によりケーシング２０２に平行になるように取り付けられた支持棒６４と、該支持棒に揺動自在に懸架された揺動部材６６と、該揺動部材に支持されて水平方位検出手段５０が設置された水平台６８と、を含むとよい。
【００３１】
また、制御手段１２に回動手段３０の回動制御データを伝送する遠隔制御部２が設けられ、制御手段１２は、撮像手段２０からの撮像結果のデータを遠隔制御部２に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段５０および垂直方位検出手段４０からの検出結果を受けて回動手段３０を駆動制御するとよい。
【００３２】
また、本発明は、請求項１ないし２４のいずれかに記載の監視カメラ装置本体１ａが遠隔制御部２に対して複数用意され、該遠隔制御部２は、それぞれ撮影対象からの所定のデータに基づいて対応の監視カメラ装置本体１ａを駆動制御する監視カメラシステムから構成される。予め制御用データベースを作成しておき、撮影対象からのデータを受けると自動で監視カメラ装置を駆動制御させるようにすると便利である。
【発明の効果】
【００３３】
本発明の監視カメラ装置によれば、所望の箇所から所望の範囲にある対象物を撮影して監視する監視カメラ装置であって、該装置は、画像を撮影する撮像手段と、撮像手段が所定の方向を向けて収納されたケーシングと、ケーシングを水平方向回りおよび垂直方向回りを含む所望の方向回りに回動させて撮像手段の撮像方向を変向させる回動手段と、を含み、回動手段によって変向された撮像手段の撮像方向のうち水平方向回りの回転角度を地磁気に基づいて検出する水平方位検出手段と、回動手段によって変向された撮像手段の撮像方向のうち少なくとも垂直方向回りの回転角度を検出する垂直方位検出手段と、水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果に基づいて回動手段を制御する制御手段と、を含む構成であるから、簡単な構成で、広範囲の監視を行えるとともに撮像方向の変向制御を円滑かつ有効に行える監視カメラ装置を製造できる。水平方位検出手段及び垂直方位検出手段の検出結果に基づいて目的の撮影方向へ回動制御するので、現在のケーシングの方向がどの方向を向いていても、カメラの撮像方向を的確に対象物へ向ける制御を簡単な構成で実現できるとともにケーシングの回動手段の回転駆動源である駆動モータ等を安価なモータで構成することができる。特に、監視者が遠隔地にいる場合でも、カメラの撮像方向の制御を簡便かつ正確に行え、監視作業コストを低減させ得る。
【００３４】
また、ケーシングは、それぞれ該ケーシングの水平方向回り回動を支持する縦軸と、縦軸に対して所要の相対角度に設定されて該ケーシングの垂直方向回り回動を支持する横軸と、により回動自在に支持されており、少なくとも該ケーシングと共に回動する部分に垂直方位検出手段及び水平方位検出手段が取り付けられ、垂直方位検出手段はケーシングの垂直方向回り回動変移を検出してケーシングの垂直方向の傾きを検出し、水平方位検出手段は地磁気に対するケーシングの水平方向の変移を検出するように地磁気に対して水平位置を保持する水平保持手段を介して設けられた構成とすることにより、ケーシングの任意方向への回動構成を具体的に実現できるとともに、該ケーシングのいずれの方向に回動しても正確な地磁気に対する水平方向回りの変移及び垂直方向回りの傾きの検出を正確なものとし、撮像方向を監視目標物へ的確に変向制御することができる。特に、水平方位検出手段が、ケーシングの垂直方向回りの傾きに関わらず常に地磁気に対して水平状態を保つので、地磁気に基づく検出結果が常に正確なものとして得られ、ケーシングの回動制御をより正確なものとし、地磁気に基づく検出手段を利用した制御の実用性を向上させる。
【００３５】
また、水平保持手段を介して地磁気に対して水平位置を保持する水平方位検出手段は、地磁気以外の外部磁力を受けないように外部磁力源から十分に離隔した位置に設定されているか、または外部磁力の影響を遮断しうる素材の遮断部材を介在させて設置されている構成とすることにより、例えば、ケーシングを回動させる駆動モータ等から発生される地磁気以外の磁力による水平方位検出手段の誤検出を防止することができる。これにより、常に地磁気に基づく検出結果を正確なものとして得られてケーシングの回動操作を正確なものとし、制御の実効性を確保しうる。
【００３６】
水平保持手段は、一端部がケーシングに取り付けられた支持部材と、該支持部材によりケーシングに平行になるように取り付けられた支持棒と、該支持棒に揺動自在に懸架された揺動部材と、該揺動部材に支持されて水平方位検出手段が設置された水平台と、を含む構成とすることにより、簡単な構成で、ケーシングの水平保持の構成を実現でき、監視カメラ装置の製造コストを低廉に維持しうる。
【００３７】
さらに、水平保持手段はケーシングの外面側であって該ケーシング自体に取り付けられている構成とすることにより、装置製造時の取付け、または水平方位検出手段や水平保持手段のメンテナンスを簡単に行える。さらに、水平方位検出手段が地磁気を正確に検出するとともに、ケーシング駆動用の駆動モータ等の外部磁力源からの磁力の影響を受けにくくし、実用性の高い装置を実現できる。
【００３８】
また、制御手段に回動手段の回動制御データを伝送する遠隔制御部が設けられ、制御手段は、撮像手段からの撮像結果のデータを遠隔制御部に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果を受けて回動手段を駆動制御構成であるから、監視者が遠隔地にいる場合でも、カメラの撮像方向の制御を簡便かつ正確に行えて、監視対象物の円滑な遠隔監視が可能であり、監視作業の実施コストを低減させ得る。
【００３９】
また、ケーシングは、少なくとも底面に球面を有するように球体状に形成され、少なくとも撮像手段と水平方位検出手段と垂直方位検出手段と、はケーシングに内蔵され、ケーシングは、回動手段を有する支持手段に載置離脱自在に配置されて載置状態で所望の方向回りに回動される構成とすることにより、撮像手段と水平方位手段と垂直方位手段とその結果を例えば無線伝送する伝送手段とをケーシング内に内蔵させることにより、ケーシング全体を支持手段から完全に離脱させて管理することが可能となり、例えば、搬送、取り付け時には単に支持手段上にケーシングを載置させるだけでよいとともに、移動に際してはこれのみを取り外して搬送し得る。また、ケーシングのみを何の拘束もなく支持手段あるいは支持駆動機構側から離脱させて取り扱えるので製造や保守、点検に際しても極めて利便性を有する。
【００４０】
また、回動手段は、ケーシングの曲面に当接し、かつ該ケーシングを水平方向および垂直方向に回動させる水平駆動ローラと垂直駆動ローラと、を含む構成とすることにより、水平駆動、垂直駆動のいずれかまたはそれらの組合せにより撮像方向の変向制御の自由度を高くして、円滑で有効な監視を簡単な構成で行える。
【００４１】
また、支持手段は、上部にケーシングを着脱自在に載置しケーシングの回動による自在な角度変更を許容しつつケーシングを常時安定支持する安定支持機構を含む構成とすることにより、ケーシングは自由状態で載置離脱自在でかつ安定支持されるから、ゴムローラ等の転動摩擦部材を用いてケーシングの載置、離隔自在な転動駆動構成を具体的に実現し得るうえに、駆動手段はケーシングを変向させる動きを集中的に行わせるようにすればよく、構造が簡単で変向制御も簡単化し得る。
【００４２】
水平駆動ローラおよび垂直駆動ローラはケーシングの球面との当接状態で摩擦力によりそれぞれの方向にケーシングを回転駆動させるように大摩擦力部材からなる構成とすることにより、ゴムローラ等の転動摩擦部材を用いたケーシングの載置、離隔自在な転動駆動構成を具体的に実現し得る。さらに、回動手段はケーシングを変向させる動きを集中的に行わせるようにすればよく、構造が簡単で変向制御も簡単化することができる。
【００４３】
回動手段は、回転カムとのカム当たり動作を介して水平駆動ローラまたは垂直駆動ローラをケーシング表面に当接、離隔駆動させる回転カム駆動機構を含む構成とすることにより、駆動用のローラ等のケーシングへの当接、離隔駆動機構が簡単で製造が容易であり、またその駆動制御構成も簡易にすることができる。
【００４４】
また、制御手段に回動手段の回動制御データを伝送する遠隔制御部が設けられ、制御手段は、撮像手段からの撮像結果のデータを遠隔制御部に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果を受けて回動手段を駆動制御する構成とすることにより、監視者が遠隔地にいる場合でも、カメラの撮像方向の制御を簡便かつ正確に行えて、監視対象物の円滑な遠隔監視が可能であり、監視作業の実施コストを低減させ得る。
【００４５】
また、ケーシング内に配置され撮像手段からの撮像結果と水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果を受けて支持手段側の制御手段に無線伝送する無線伝送手段が設けられた構成とすることにより、監視カメラとその支持手段側の制御手段とのデータ伝送は簡易に利用し得てかつ大量の画像等データを伝送可能な微弱電波による至近距離伝送が可能であり、この際、伝送距離が短いので雑音防止処理その他の処理を不要とする簡単な伝送方式や機器構成で実現し得る。特に、画像等データの伝送装置部分を小型化、軽量化できて球体状のケーシング内での重量バランスを保持しつつ、下面側からの駆動により円滑に球体状のケーシングを駆動回転させ得る。
【００４６】
水平方位検出手段は、地磁気を検出する磁気抵抗素子が集積された磁気方位センサであるから、水平方位検出手段を安価、小型に構成でき、安定した撮像方向の変向制御を行なうことができる装置を安価でコンパクトな構成とすることができる。
【００４７】
また、垂直方位検出手段は、取り付けられた位置での加速度を検出してその変移量を検出するピエゾ抵抗素子が集積された加速度センサである構成とすることにより、垂直方位検出手段を安価、小型に構成でき、安定した撮像方向の変向制御を行なうことができる。
【００４８】
ケーシングは、少なくとも底面に球面を有するように球体状に形成され、撮像手段と水平方位検出手段と垂直方位検出手段と、垂直方向回り回動機構がケーシングに内蔵され、ケーシングは、水平方向回り回動手段を含む支持手段に載置離脱自在に配置されて載置状態で少なくとも水平方向回りに回動されつつ撮像手段を介して監視する構成とすることにより、水平方向回り回動手段を取り付けた支持手段に対してケーシングを載置離脱自在に装着させるから、例えばケーシング内に垂直回り回動機構を設置して、ケーシングの外部側で軸回り動作に対する耐性に優れた縦軸を用いた水平回転支持構成を行なえ、支持手段に対する載置離脱の着脱構成とあいまって無理なく装置を構成し得る。
【００４９】
また、支持手段は、基台部に支持されて先端を上向きに突出させた縦軸ピンを含み、
ケーシング外面側に設けた孔に該縦軸ピンを挿嵌させるようにして該縦軸ピン回りにケーシングを水平回動自在に軸支した構成とすることにより、例えばケーシング内に垂直回り回動機構を設置して、ケーシングの外部側で軸回り動作に対する耐性に優れた縦軸を用いた水平回転支持構成を具体的に実現し、支持手段に対する載置離脱の着脱構成とあいまって無理なく装置を構成し得る。
【００５０】
縦軸ピンを中心部に位置させてその周囲略均等位置にケーシングの球面に当接して水平回動させる水平駆動ローラを配置し、水平方向回りに回動自在にケーシングを安定支持させる構成とすることにより、球体のケーシングを安定支持しつつ、水平回りの回転駆動を円滑に行なわせることができる。
【００５１】
また、縦軸ピンには支持手段側からケーシング内の機器への電源供給及びケーシング内の撮像手段からの画像信号供給用の配線が施された構成とすることにより、縦軸ピンにより球体のケーシングを載置離脱自在に安定支持しつつ電源供給線の外部からの引き回しが不要となり、設置場所の自由度が高いとともに、頻繁に回転動作を行なうケーシングに絡まったり、乱雑な設置現場とするようなことなく、安全な動きと整然な場所を確保し得る。同時に、画像データを有線により伝送し、その際、太径の縦軸ピンなどを用いてこれに伝送線を埋め込んだりピン自体を端子として利用することにより、大容量伝送を可能とし、無線伝送による場合のように外部環境の影響を受けずに安定して画像信号を取得することができる。
【００５２】
また、縦軸ピン及びまたは水平駆動ローラは、付勢支持機構を介して上方から載置されるケーシングを常時押し上げる方向に付勢力を加えながら支持する構成とすることにより、ケーシングの孔を縦軸ピンに挿嵌させる際に、ケーシングの重量で途中で引っ掛かって完全に挿嵌しなくなるようなことがなく、円滑にケーシングの支持手段に対する装着作業を行なえる。
【００５３】
その際、ケーシングには、垂直方位検出手段及び水平方位検出手段が取り付けられ、
垂直方位検出手段はケーシングの垂直方向回り回動変移を検出してケーシングの垂直方向の傾きを検出し、水平方位検出手段は地磁気に対するケーシングの水平方向の変移を検出するように地磁気に対して水平位置を保持する水平保持手段を介して設けられた構成とすることにより、ケーシングのいずれの方向に回動しても正確な地磁気に対する水平方向回りの変移及び垂直方向回りの傾きの検出を正確なものとし、撮像方向を監視目標物へ的確に変向制御することができる。特に、水平方位検出手段が、ケーシングの垂直方向回りの傾きに関わらず常に地磁気に対して水平状態を保つので、地磁気に基づく検出結果が常に正確なものとして得られ、ケーシングの回動制御をより正確なものとし、地磁気に基づく検出手段を利用した制御の実用性を向上させる。
【００５４】
また、水平保持手段を介して地磁気に対して水平位置を保持する水平方位検出手段は、地磁気以外の外部磁力を受けないように外部磁力源から十分に離隔した位置に設定されているか、または外部磁力の影響を遮断しうる素材の遮断部材を介在させて設置されている構成とすることにより、例えば、ケーシングを回動させる駆動モータ等から発生される地磁気以外の磁力による水平方位検出手段の誤検出を防止することができる。これにより、常に地磁気に基づく検出結果を正確なものとして得られてケーシングの回動操作を正確なものとし、制御の実効性を確保しうる。
【００５５】
また、水平保持手段は、一端部がケーシングに取り付けられた支持部材と、該支持部材によりケーシングに平行になるように取り付けられた支持棒と、該支持棒に揺動自在に懸架された揺動部材と、該揺動部材に支持されて水平方位検出手段が設置された水平台と、を含む構成とすることにより、簡単な構成で、ケーシングの水平保持の構成を実現でき、監視カメラ装置の製造コストを低廉に維持しうる。
【００５６】
また、制御手段に回動手段の回動制御データを伝送する遠隔制御部が設けられ、
制御手段は、撮像手段からの撮像結果のデータを遠隔制御部に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果を受けて回動手段を駆動制御する構成とすることにより、監視者が遠隔地にいる場合でも、カメラの撮像方向の制御を簡便かつ正確に行えて、監視対象物の円滑な遠隔監視が可能であり、監視作業の実施コストを低減させ得る。
【００５７】
また、本発明は、請求項１ないし２４のいずれかに記載の監視カメラ装置が遠隔制御部に対して複数用意され、該遠隔制御部は、それぞれ撮影対象からの所定のデータに基づいて対応の監視カメラ装置を駆動制御する監視カメラシステムの構成であるから、効率よく広い範囲の対象物を監視することができる。さらに、例えば、遠隔地における監視システムの自動化や、複数の監視対象物の一元化等を低コストで実現でき、労力低減、人員削減、利便性の向上等の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５８】
次に、添付図面を参照して本発明による監視カメラ装置及び監視カメラシステムの実施の形態を詳細に説明する。図１、図２には、本発明による監視カメラ装置の一実施形態が示されている。本実施形態による監視カメラ装置は、たとえば図８に示すように、製造ライン６等の正面にそれぞれ所定の間隔をおいて複数配置されて、所定範囲毎のラインの故障あるいは製造物の不具合、欠陥等を監視するライン監視システムの監視カメラ装置１，１．．．に用いられる。本実施形態では、監視カメラ装置１は、図１に示すように、所定の位置に設置される基台１０に、撮像部２０を内部に収容した略箱型のケーシング２２を、回動手段３０を介して水平方向回り（縦軸に対する軸回り）および垂直方向回り（横軸回りのセクタ状移動）に回動自在に支持させた撮像装置である。特に、本実施形態の監視カメラ装置は、ケーシング２２の垂直方向回りの回動変移を検出する垂直方位検出手段（４０）と、ケーシング２２の地磁気に対するその水平方向回りの回転変移を検出する水平方位検出手段（５０）と、が設けられ、水平方位検出手段及び垂直方位検出手段からの検出結果に基づいて回動手段を制御する点が主な特徴点である。
【００５９】
本実施形態の監視カメラ装置１は、図８に示す装置本体１ａから離隔した場所に設置される遠隔制御部２を含む。実施形態において、遠隔制御部２は、通信機能、記憶部、入力装置、データ処理機能等を有し、表示装置に接続されたコンピュータに内蔵されている。作業者はモニタ画面を見ながら直接に入力装置を介して装置本体側に撮像装置あるいはその駆動手段等への制御信号を送って駆動制御させることもできる。本実施形態において、装置本体１ａと遠隔制御部２と例えば無線により接続されて、制御信号および画像信号が伝送される。なお、画像信号は、遠隔制御部を有するコンピュータ装置に限らず、他の任意の場所、遠隔地、データセンター、ネットワーク上のコンピュータ等に伝送してもよい。たとえば、本実施形態では、１対多の多重化可能な無線簡易型ＲＳ４８５などの方式が有利に用いられて制御および画像信号は無線により装置本体１ａと遠隔制御部間で送受信される。それらの信号の端末側制御装置が装置本体１ａの基台１０の内部に搭載されている。図１に示すように、基台１０は、カメラ本体である撮像部２０を含むケーシング２２を安定に支持する支持台であり、箱型形状に設けられている。基台１０の内部には、遠隔制御部２との送受信を制御する制御装置３ａとともに、回動手段３０を制御する駆動制御部３ｂを含む制御手段１２が設けられている。
【００６０】
回動手段３０は、ケーシング２２を水平方向回りおよび垂直方向回りを含む所望の方向回りに回動させて撮像部２０の撮像方向を変向させる回転駆動手段である。本実施形態では、回動手段３０は、図１、図２に示すように、ケーシング２２の水平方向回り回動を支持する鉛直方向の縦軸３５と、縦軸３５方向に対して直角方向（地面に対して水平）に設定されて該ケーシング２２の垂直方向回り回動を支持する横軸３３と、を含む。本実施形態では、回動手段３０は、基台１０の略中央部に固設され内部に縦軸３５を備えた回動支持部３６と、その縦軸３５に対して回転自在に支持された水平回動部３４と、その上部付近に配置された横軸３３に連結支持された垂直回動部３２と、を含む。図１４，図１５に示すように、回動手段３０の垂直回動部３２の上端部にケーシング２２が取付けられている。基台１０の制御手段１２からの信号により、水平回動部３４を縦軸３５回り及び垂直回動部３２を横軸３３回りに回動させて、ケーシング２２を水平方向回りのＰ方向と垂直方向回りＴ方向についての所望の方向へ回動させる。図１において、本実施形態では、例えば、水平回動部３４を回転駆動する第１駆動モータ３７及び垂直回動部３２を回動駆動する第２駆動モータ３８が水平回動部３４の内部に配置され、図示しない支持手段により水平回動部に固定されている。これらの第１、第２駆動モータ３７、３８は、縦軸３５または横軸３３に減速機を介して連結されており、駆動源として各々別個に回転駆動される。駆動モータとしては、安価な籠型モータなどが有利に適用されている。
【００６１】
撮像部２０は、図１、図２に示すように、たとえば撮像手段であるＣＣＤ等の撮像素子を含むビデオカメラと、その画像信号を処理する信号処理器とを含み、そのカメラのレンズ等の光学系が長手方向の一端面側に設けられて本体部分が横長箱型のケーシング２２の内部に収納されている。本実施形態では、ケーシング２２の長手方向に向けて撮像部２０の撮像方向Ｒが設定されており、ケーシング２２の長手方向の略中央部が垂直回動部３２の上端部に固定されている。撮像部２０は、制御手段１２と有線または無線で接続されており、ケーシング２２の所要方向の回動にともなってその撮像方向を変向し、その撮影した画像を画像信号として制御手段１２に送る。制御手段１２は、撮像部２０からの画像データを遠隔制御部２へ送信するとともに、遠隔制御部２から受ける制御データと、水平方位検出手段（５０）及び垂直方位検出手段（４０）の検出に基づいて回動手段３０を駆動制御する。
【００６２】
本実施形態では、図１に示すように、水平方位検出手段は、磁気方位センサ５０からなり、ケーシング２２に水平保持部６０を介して取付けられている。磁気方位センサ５０は、ケーシング２２とともに回動し、地球の略南極側から略北極側に向かう地磁気に対する水平方向の変移θ（図１５参照）を検出して、ケーシング２２すなわち撮像方向の水平方向回りの回転角度を検出する。磁気方位センサ５０は、例えば、複数の磁気抵抗素子が水平面内においてブリッジ回路を形成した集積回路であり、本実施形態では、図５に示すように、２組のブリッジ１５２，１５４と、そのブリッジ駆動回路１５６と、バイアスコイル１５８を駆動するバイアス駆動回路１６０と、Ｘ方向の出力Ｖｘを出力する出力回路１６２と、Ｙ方向の出力Ｖｙを出力する出力回路１６４と、を含む。磁気方位センサ５０は、地磁気に対してθだけ回転していると、その回路からＸ方向にＶｘ，Ｙ方向にＶｙの電圧を出力し、それらの出力値から該回転角度θを演算出力する。このような集積回路による磁気方位センサ５０は、安価である一方で、地磁気以外の例えば、駆動モータ等の外部磁力の影響を受ける状態では正常な検出を行えない。したがって、本実施形態では、上記のように水平方位検出手段は磁気的に遮蔽された状態で用いられる。さらに、図６に示すように、磁気方位センサ５０が地磁気に対して平行で地面と水平な状態でしか地磁気に対する水平方向の変移を正確に検出できないものとなっている。そこで、本実施形態では、後述する水平保持部６０を介して、磁気方位センサ５０を駆動モータから離隔した位置であるケーシング２２の上面外部に配置させるとともに、磁気方位センサの水平状態を保持するようになっている。
【００６３】
水平保持部６０は、ケーシング２２の垂直方向回りの傾きに関わらず磁気方位センサ５０の地磁気に対する水平位置を保持する水平保持手段である。水平保持部６０は、図３、図４に示すように、三角板状の支持部材６２，６２が所定の間隔をおいてケーシング２２上に対向して立設され、それらの頂点間に丸棒状の支持棒６４がケーシング２２の上面と略平行になるように取り付けられている。さらに、支持棒６４には、その曲面に沿って略中央部が折り曲げられて形成された揺動部材６６，６６が所定の間隔をおいて懸架されており、その下端部に、磁気方位センサ５０が設置された水平台６８が連結されて揺動自在に水平を保持するようになっている。これら水平保持部６０の各部位６２〜６８は、それぞれ木製あるいは樹脂製などの外部磁力の影響を遮断し得る素材により形成されている。水平保持部６０は、各構成部材を遮断部材として地磁気以外の駆動モータ等の磁力源からの外部磁力を良好に遮断しつつ、ケーシング２２上で該水平位置を保持し、地磁気に基づく方位を正確に検出できる。これにより、安価な磁気方位センサ５０を用いて、ケーシング２２の水平方向回りの回転角度を正確に検出できる監視カメラ装置を簡単な構成で、低コストで製造できる。磁気方位センサ５０の出力は、基台１０の制御手段１２に供給されて回転手段の制御に用いられる。
【００６４】
本実施形態では、垂直方位検出手段は、加速度センサ４０からなり、ケーシング２２すなわち撮像方向の鉛直方向回り（例えば横軸３３のような横軸（仮想の横軸）を中心軸とした横軸回りのセクタ状移動）の傾き位置を検出する。加速度センサ４０は、ケーシング２２内部に内蔵に固定されている。加速度センサ４０は、たとえば、複数のピエゾ抵抗素子が垂直面内においてブリッジ回路を形成した集積回路が有利に適用されており、それぞれの方向の加速度による歪によって現われる抵抗差による信号により垂直面内の基準位置からの変移量を出力する。このような集積回路による加速度センサ４０は安価であり、監視カメラ装置を簡単で安価に構成できる。加速度センサ４０の出力は、基台１０の制御手段１２に随時供給されて撮像方向の変向制御に用いられる。なお、加速度センサ４０は、ケーシングの横軸回りの垂直方向の回転角度を検出できる位置であればよく、例えば、ケーシングとともに回動する垂直回動部３２の所望の位置に取り付けてもよい。
【００６５】
一方、本実施形態の監視カメラ装置１が適用される監視カメラシステムについて説明すると、図８に示すように、例えば、複数の監視カメラ装置本体１ａ，１ａ、．．．は、製造ライン６をそれぞれ所定の範囲毎にラインを見渡す位置に複数個用意されたライン監視システムに適用される。製造ライン６には、それぞれ所定の箇所に故障、欠陥などの不具合を検出した際に、その位置番号を含む検出信号を遠隔制御部２に送出する信号発生装置がそれぞれ設けられている。遠隔制御部２は、製造ライン６からの不具合検出信号に基づいて装置本体１ａ，１ａ、．．．の制御手段の駆動制御部３ｂに回動手段３０を制御する制御データを送り、各監視カメラ装置本体１ａの制御手段の制御装置３ａから画像信号をそれぞれ無線により送受信するようになっている。それぞれの製造ライン６の位置および対応の監視カメラ装置本体１ａからの方向等を表わす制御データは、制御用データベース４にあらかじめ記憶されている。
【００６６】
以上のような構成において、本実施形態による監視カメラ装置１の動作を監視カメラシステムとともに説明する。まず、製造ライン６において不具合箇所が発生すると、その箇所から遠隔制御部２に不具合検出信号が供給される。検出信号を受けた遠隔制御部２は、その信号が発生された位置およびカメラの撮像方向を制御用データベース４を検索して求める。次に、遠隔制御部２は、検索した結果に基づいてその位置に対応する監視カメラ装置本体１ａ，１ａ、．．．にその位置および撮像方向を表わす制御データを生成して送信する。たとえば、制御データは、図９に示すように、Ｊで始まるカメラ位置を表わすヘッダ（“ＪＣａ０１”）と、３６０度にて表わす水平方位データ(“３１５”)と、垂直方位データ（“３３５”）とを含む。
【００６７】
次に、制御データを受けたそれぞれの監視カメラ装置本体１ａ，１ａ、．．．の制御手段１２は、図１０に示すように、そのステップＳ１０において、Ｊで始まるヘッダが自装置のものであるか否かを判定する。自装置のデータであれば、監視カメラ装置の制御手段１２は、ステップＳ１２に進み、６桁目から３文字の水平方位データを検出する。検出した水平方位データは、ステップＳ１４において自装置の回動手段の制御データとして数値変換される。同様に、図１１に示すように、ステップＳ１６において自装置か否かを判定し、ステップＳ１８において９桁目から３文字の垂直方位データを検出し、ステップＳ２０において数値変換する。
【００６８】
次に、それぞれの監視カメラ装置１の制御手段１２では、数値変換したデータに基づいてその撮像方向を対象物に向ける制御をする。まず、ケーシングの水平方向回りの駆動においては、図１２に示すように、ステップＳ２２において、遠隔制御部２からの制御データの入力があったか否かが判定され、データ入力があると、ステップＳ２４に進み、上記ステップＳ１０〜１４からの水平方位データに基づいて、ケーシングの地磁気に対する水平方向の回転変移の基準データが生成される。次に、ステップＳ２６に移り、現在のケーシング２２の地磁気に対する水平方向の変移を磁気方位センサ５０からのデータに基づいて測定を開始する。この磁気方位センサの測定では、たとえば、現在、ケーシングが地磁気に対して角度θの方向を向いている場合（図１５参照）に、図１６に示すように、ステップＳ５０において磁気方位センサで現水平方位を読み取り、次いで、ステップＳ５２において磁気方位センサ５０からの測定値Ｖｘ，Ｖｙを制御手段に出力する。次に、ステップＳ５４において、Ｖｘ，Ｖｙ出力をＡ−Ｄ変換して、さらに、ステップＳ５６においてその変換値に基づいて地磁気に対する現在の回転変移を演算する。次に、ステップＳ５８において水平方位の演算結果が出力されて、前記ステップＳ２８（図１２）において用いられる。この測定の際には、磁気方位センサ５０は、水平方向の角度θを検出する際に、水平を保持する必要がある。本実施形態では、水平保持部６０の水平台６８に磁気方位センサ５０が設けられており、図１４に示すように、ケーシング２２が横軸回りとなる垂直方向回りに任意の角度に傾いている場合でも、その水平状態を保持する。すなわち、水平保持部６０では、ケーシング２２の垂直方向回りの動きに対し、支持部材６２，６２に支持された支持棒６４に揺動部材６６が揺動自在となって、その揺動部材６６に取り付けられた水平台６８がケーシングの垂直方向の傾きに無関係に、磁気方位センサの水平状態を保持する。これにより、地磁気に対するケーシング２２の水平方向の回転角度を正確に検出できる。
【００６９】
図１２に戻って、次に、ステップＳ２８，Ｓ３０において、ステップＳ５８で出力されたケーシング２２の現在の水平方向回りの回転位置のデータと、目的とするその基準データとを比較して、一致しているか否かを判定する。一致していなければ、ステップＳ３２において水平回動部３４を駆動してケーシングを水平方向回り回動させる。そして、再びステップＳ２６に戻り、現在の水平方位を測定し、ステップＳ２８，Ｓ３０において目的とする基準データと一致するまで、ステップＳ２６〜Ｓ３２を繰り返す。ステップＳ３０において目的とする位置に達すると、ステップＳ３４において水平駆動を停止する。
【００７０】
続いて、ケーシング２２の垂直方向回りの駆動は、水平方向回りの駆動と同様に、図１３に示すように、ステップＳ３６において、制御データを入力したか否かを判定し、データ入力があると、ステップＳ３８に進み図１１に示す上記ステップＳ１６〜Ｓ２０が行われ、ケーシングの垂直方向の傾きの基準データが生成される。次に、ステップＳ４０に移り、横軸回りの角度について角度についての現在の位置を加速度センサ４０からのデータに基づいて測定を開始する。例えば、図１４に示すようなケーシングが横軸回りに後方に傾いている場合において、加速度センサ４０の測定は、図１７に示すように、ステップＳ６０において加速度センサ４０で読み取り、次いで、ステップＳ６２において加速度センサ４０からの測定値を制御手段１２に出力する。次にステップＳ６４において出力値をパルス変換し、その結果をステップＳ６６において垂直方位データとして出力する。出力された垂直方位データは、図１３に示すステップＳ４２において使用される。図１３に戻って、ステップＳ４２，Ｓ４４において、ステップＳ６６で出力されたケーシングの現在の垂直方向回りの回転位置のデータと、目的とする垂直方向基準データと、を比較して一致しているか否かを判定する。一致していなければ、ステップＳ４６において垂直回動部３２を駆動して上下振り(チルト)、つまりケーシングの横軸回りの垂直方向回り回動（セクタ状回転動作）をする。そして、再びステップＳ４０に戻り、現在の垂直方位を測定し、ステップＳ４２，Ｓ４４において目的とする基準データと一致するまで、ステップＳ４０〜Ｓ４６を繰り返す。ステップＳ４４において目的とする位置に達すると、ステップＳ４８において垂直駆動を停止する。
【００７１】
以上のようにして、所望の監視カメラ装置１が、ケーシング２２の姿勢を変えて、製造ライン６の不具合箇所にその撮像方向を向ける。つまり、図１４に示すように、水平回動部３４の回転によりケーシング２２は水平方向回りである矢印Ｐ方向に回動し、垂直回動部３２の回動により矢印Ｔ方向に自在に回動する。ケーシングの回動は、上述のように、水平方位検出手段である磁気方位センサ５０や垂直方位検出手段である加速度センサ４０の検出結果により現在のケーシングの向きを検出し、遠隔制御部２からの監視目標物の方向を含む制御データとを比較させて制御させるから、ケーシングの駆動源の構成を簡単安価なモータの構成で簡単かつ正確に制御することができ、簡単、安価な構成の監視カメラ装置を製造できる。所望の方向に向いた監視カメラ装置１では、その対象物を撮像部２０において撮影し、その結果により表わされる画像信号を制御手段１２に送る。画像信号を受けた制御手段１２は、これを無線送信可能なデータに変換して遠隔制御部２に送信する。遠隔制御部２は、監視カメラ装置１からの画像信号を記録または復調して元の画像信号に戻しモニタ等に表示し、製造ライン６の不具合が発生した部位を遠隔地にて正確に確認することができる。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態の監視カメラ装置によれば、略箱型の撮像部２０のケーシング２２を回動手段３０により水平回動および垂直回動自在にして、その水平方向の変移を磁気方位センサ５０により地磁気を基準にして検出し、垂直方向の変移を加速度センサ４０により検出して、それらの結果に基づいて所望の方向に向けるようにしたので、広範囲の監視を行え、安定した位置制御を行なうことができる。また、本実施形態では、磁気方位センサ５０が水平保持部６０により常に水平を維持して地磁気に対する水平方向の変移θを検出するので、その検出を安定したものとすることができる。したがって、安価なモータおよび素子により撮像方向を安定に制御することができ、安価な装置を提供することができる。また、本実施形態では、１台の遠隔制御部２に対して複数の監視カメラ装置本体１ａ，１ａ、．．．を用意し、装置本体１ａは、それぞれ撮像方向を表わす制御データを受けるとともに撮像部２０からの撮像結果を遠隔制御部２に伝送し、さらに、遠隔制御部２からの指示を受けて回動手段３０を駆動制御する駆動制御部３ｂを含む制御手段１２を備えたので、遠隔操作により広い範囲の所望の対象物を遠隔地にて確実に監視することができる。よって、監視人員の削減、監視カメラシステムの実施コストの低減化、遠隔監視の利便性向上等を実現し得る。
【００７３】
次に、図１８ないし図２４を参照しつつ、本発明による監視カメラ装置の第２の実施形態が説明するが、上記実施形態と同一部材には同一符号を付し、その詳細な説明を省略する。本実施形態の監視カメラ装置１は、図１８に示すように、球体状に形成されたケーシング２２０と、ケーシング２２０の内部配置された略円筒状の撮像部２０と、ケーシングを回動させる回動手段３０と、加速度センサ４０と、磁気方位センサ５０と、制御手段１２と、を含む。なお、本実施形態でも監視カメラ装置１は、前記実施形態と同様に、制御手段１２は、装置本体１ａに配置される制御装置３ａと駆動制御部３ｂとを含む本体制御部と、遠隔制御部２と、を含み、それぞれ垂直方位検出手段および水平方位検出手段からの信号並びに撮像手段による画像信号や監視対象側からのデータに対応する信号の送受信が可能のように接続されている。本実施形態において上記実施形態と異なる点は、少なくとも一部に透明部を有する球体状のケーシング２２０の内部に撮像部２０を設け、そのケーシング２２０を回動手段を有する支持手段７０の上に載置、離脱自在に載置させて構成した点である。そして、撮像部２０からの画像あるいは音声データは、無線により支持手段側の制御装置３ａに伝送させ、また、制御装置３ａから遠隔制御部２にそれらのデータを伝送するとともに遠隔制御部２からの制御信号を受けて、支持手段側に設けた回動手段３０を駆動することによりケーシング、すなわち監視カメラの撮像方向を全方位へと変向自在に構成している。
【００７４】
ケーシング２２０は、本実施形態では、たとえば、図１８、図１９に示すように、その前面が透明に形成された略半球状の前球部２２０ａと、非透明な後球部２２０ｂとが連結されて硬質合成樹脂等により中空の球体状に形成されている。ケーシング２２０の内部には、取付台３１２を介して撮像部２０が取り付けられている。取付台３１２は、円板状の底板部材３１４と、略三角状の支持部材３１６，３１６とを含み、底板部材３１４の上面に支持部材３１６，３１６が対向してそれぞれ直立するように設けられている。支持部材３１６，３１６の間には、撮像部２０がその撮像方向が前球部２２０ａの略中央を向くようにビス３１８，３１８により回動可能に固定されている。
【００７５】
撮像部２０は、たとえばＣＣＤ等の撮像素子と、その画像信号を処理する信号処理器とを含み、これらがレンズ等の光学系が設けられた円筒ケース内に搭載されてケーシング２２０と一体的に回動する。撮像部２０からの画像信号は、無線制御される伝送処理部８０に供給される。伝送処理部８０は、撮像部２０により取り込まれた画像データを支持手段７０側の制御手段１２に無線伝送する伝送手段であり、ケーシング２２０を下部で支持する支持手段７０とのせいぜい３０ｃｍ〜１ｍ程度の距離間でデータ伝送する特定小電力局用の微弱無線が用いられる。
【００７６】
加速度センサ４０は、取付台３１２の底板部材３１４の略中央部に取り付けられている。本実施形態の加速度センサ４０は、２次元または３次元センサが有利に適用されており、ケーシング２２０の全方位に回動させられる動きのうち主に垂直方向回りの回転変移を検出する。磁気方位センサ５０は前記第１実施形態と同様に、磁気抵抗素子が複数集積された図４に示す回路などが適用されて、水平保持部６０を介して撮像部２０に配置される。本実施形態においても、地磁気に対して水平位置を保持しながら、ケーシング２２０の全方位の駆動のうち地磁気に対する水平方向回りの回転変移を検出する。加速度センサ４０及び磁気方位センサ５０の検出結果は、撮像部２０からの画像信号同様に伝送処理部８０を介して制御手段１２に無線伝送される。
【００７７】
図１８に示すように、ケーシング２２０は、支持手段７０上に載置離脱自在、すなわち、単なる載せ置き状態で配置されている。支持手段７０は、ケーシング２２０をその上面側に載置離脱自在に載せ置き支持する支持手段であり、本実施形態において、この支持手段７０は、球形のケーシング２２０の直下面にあって該ケーシングを受ける受枠構造体３００と、受枠構造体３００を支持する支持基台部４００と、を含む。支持基台部４００は、本実施形態では、大径の円板部材４００ａにその略中央に小径の短い円筒部材４００ｂが取り付けられ、さらにその上に受枠構造体３００の底部が取り付けられている。受枠構造体３００は、ケーシング２２０を回動自在としつつその上面側に該ケーシング２２０を載置支持する手段であり、本実施形態において支持基台部４００上部に取り付けられたフレーム機構と、該フレーム機構に取り付け支持された安定支持手段と、を含む。詳しくは、フレーム機構は、ケーシング２２０の底面に沿って湾曲した立体湾曲枠部材からなるＸ軸部材３００ａとＹ軸部材３００ｂとが交差するように形成されて設けられている。
【００７８】
安定支持手段は、Ｘ軸部材３００ａ、Ｙ軸部材３００ｂの上部にケーシング２２０を着脱自在に支持し、該ケーシング２２０の自在な角度変更を許容しつつケーシング２２０を常時安定支持している。この実施形態において、安定支持手段は、図２２に示すように、例えば、フレーム機構のそれぞれＸ軸部材３００ａ、Ｙ軸部材３００ｂに、例えば自由転動自在な転動部材を含む４個のボールキャスタ７０６を、それぞれの軸部材に分散して（本実施形態では中心から平面等距離位置に）配置させて設けられている。ボールキャスタ７０６のボールはＸ軸部材３００ａ、Ｙ軸部材３００ｂの上面からわずかに上方に突出する位置に配置されており、したがって、ケーシング２２０を上面に載置した状態ではＸ軸部材３００ａ、Ｙ軸部材３００ｂの枠上端面からわずかに浮いた４点支持状態でケーシング２２０は支持されている。これらのボールキャスタ７０６は、それらのボール上に同時に載置させた状態で３点支持、あるいは５点以上の複数点で支持することとしてもよい。安定支持手段は、さらに、ケーシング２２０を支持手段上に載置、離脱自在に支持しつつその載置状態で任意の回転方向へ向けてケーシングに力を加えるとケーシングは円滑に回転し得るように載置支持する。なお、支持手段７０は、フレームの代わりに単なる台としそれに自由転動機構を設けてケーシング２２０の底部曲面部分を載置、離脱、自在転動可能に支持させるようにしてもよい。さらに、この実施形態のボールキャスタを設けないでＸ軸、Ｙ軸部材の断面コ字の上端部分にテフロン（登録商標）コーティングしたり、フェルト生地等の低摩擦部材を被着することによりケーシングの載置、離脱自在、自在転動構成を実現するようにしてもよい。
【００７９】
さらに、本実施形態において、受枠構造体３００に設けた回動手段３０は、駆動モータと駆動モータにより駆動される駆動ローラと、を含み、これらが駆動機構５００を構成する。駆動機構５００は、ケーシング２２０を受枠構造体３００に載置、離脱自在に支持させた状態で、制御手段１２からの信号を受けて駆動し、ケーシングの曲面に当接する転動体としてのローラを回動させて撮像部２０の撮像方向を強制的に変向させる。図２０において、本実施形態では回動手段３０である駆動機構５００は、ケーシング２２０を垂直面内に沿って回動させる垂直駆動機構５００ａと、ケーシングを水平面内に沿って回動させる水平駆動機構５００ｂと、を含み、球体状のケーシング２２０を全方向に回動自在に駆動するようになっている。
【００８０】
本実施形態において、駆動機構５００は、駆動ローラ５２２，５２４，５２６，５２８と、駆動モータ６２０，６４０、６６０、６８０と、を含む。駆動ローラ５２２〜５２８は、ケーシングの下面あるいは下面近傍に当接しつつ回転して摩擦力で該球状体からなるケーシングを任意の方向に回転させる当接部材である。これらのローラ軸はそれぞれ駆動モータ６２０〜６８０の回転軸に連結されて回転駆動される。図２０、図２１において、本実施形態では駆動ローラ５２２〜５２８は、後述する接離機構によりケーシング２２０の底部曲面に当接、離開自在に設けられている。本実施形態において、これらの駆動ローラは、摩擦部材からなり、より具体的にはゴム等の摩擦部材により形成された第１〜第４のローラ５２２，５２４，５２６，５２８から構成されている。各ローラ５２２〜５２８は、ケーシング２２０に密着回転可能に形成され、それぞれ駆動モータ６２０〜６８０の回転軸に取り付けられて両方向に回転自在となって、摩擦転動機構を構成している。各ローラは、円筒面と球面との接触となるが、ローラを表面摩擦係数の大なゴム等から形成することにより球面を確実に捉えてそれぞれ駆動させる。この実施形態で図２０において、Ｘ軸部材３００ａの両端側上端部付近に対向して設置された第１、第２駆動ローラ５２２，５２４及びそれらのモータ６２０，６４０がケーシング２２０を垂直面内に沿って回動させる垂直駆動機構とされ、Ｘ軸部材３００ａと直交して設けられたＹ軸部材３００ｂの両端側上端部付近に対向して設置された第３、第４駆動ローラ５２６，５２８及びそれらのモータ６６０，６８０がケーシング２２０を水平面内に沿って回動させる水平駆動機構とされる。すなわち、垂直回転機構あるいは水平回転機構のローラはそれぞれ直径方向となる離隔位置（直線上位置）に配置されている。垂直駆動手段及び水平駆動手段を単独あるいは組み合わせて駆動させることにより、ケーシング２２０を全方向に回転駆動させる。たとえば、第１、第２ローラ５２２，５２４をケーシング２２０に密着させ、ともに正回転駆動すると、ケーシング２２０が垂直方向回りで例えば上方に回転する。ローラ５２２，５２４を共に逆回転させると、ケーシング２２０が下方に回転する。さらに、第３、第４のローラ５２６、５２８をケーシング２２０に密着させて、第３のローラ５２６を正回転させ、第４のローラ５２８を逆回転とするとケーシング２２０が水平面内において左回転し、第３のローラ５２６を逆回転させ、第４のローラ５２８を正回転とすると、右方向に回転する。
【００８１】
図２２において、接離機構５６０は、水平駆動機構及び垂直駆動機構であるローラ５２２〜５２８をモータ６２０〜６８０とともに移動させてローラ５２２〜５２８をケーシング２２０に密着またはそれから退避させる当接、離開制御手段である。実施形態において、接離機構５６０は、少なくともローラ５２２〜５２８を一端側に支持するアーム部材７００ａ〜７００ｄと、これらの複数のアーム部材７００ａ〜７００ｄのうちから選択的にケーシング表面に当接、離脱自在に進退駆動させる回転カム駆動機構７０２と、を含む。特に、本実施形態においては、図２２、２３に示すように、ケーシング２２０をその垂直面内に沿って回転させる垂直駆動機構の第１、第２ローラ５２２，５２４と、ケーシング２２０をその水平面内に沿って回転させる水平駆動手段の第３、第４ローラ５２６，５２８と、を選択的にケーシング表面に当接、離脱自在に進退駆動させて少なくとも垂直駆動機構５００ａか水平駆動機構５００ｂかのいずれかの摩擦転動部材群のみあるいはそれらの組み合わせにより、ケーシング２２０を垂直あるいは水平方向に回転制御させる。
【００８２】
本実施形態において、回転カム駆動機構７０２は、図２２に示すように、枢軸７０８を介して一端側に駆動用ローラ（例えば垂直回転手段のローラ５２２，５２４）をそれぞれ転動自在に支持するアーム部材７００ａ〜７００ｄと、アーム部材の他端側に連係されて常時ローラ５２２〜５２８をケーシング表面から離開する方向に付勢された当たり部材７１２と、垂直駆動手段または水平駆動手段のいずれかのローラを支持するアーム部材７００ａ〜７００ｄに連係する当たり部材７１２をその付勢力に抗して押動、復帰自在に回転する第１カム部材７１４と、他のローラを支持するアーム部材７００ａ〜７００ｄに連係する当たり部材７１２ａ〜７１２ｄをその付勢力に抗して押動、復帰自在に回転する第２カム部材７１５と、遠隔制御部２を介した駆動制御部３ｂからの制御信号によりそれぞれ第１、第２カム部材７１４，７１５を回転駆動する第１、第２駆動アクチュエータ７１６、７１７と、を含む。詳細には、上記のように垂直駆動機構５００ａのローラ（５２２，５２４）あるいは水平駆動機構５００ｂのローラ（５２６，５２８）は本実施形態では載置するケーシングの底部中心を通る十字線上に配置されている。アーム部材７００ａ〜７００ｄは、く字状に曲げられてその中間位置をＸ軸あるいはＹ軸部材３００ａ、３００ｂに支軸７０４を介してそれぞれ枢支されて上下端側を揺動自在に設けられている。そして、該アーム部材７００ａ〜７００ｄは上部を上向きに広げるようにしてそれぞれＸ軸部材、Ｙ軸部材に配置されており、その下端側を水平方向に押し広げ、あるいは退縮させることにより支軸７０４を介して各対ごとのローラ（５２２，５２４）、（５２６，５２８）をそれぞれケーシング表面から当接、離開させる。それぞれのアーム部材７００ａ、７００ｂの下端側に形成された長溝７１８に一端を係合させた棒状のピン部材７２０がアーム部材の内側中央部に向けて横方向に延設されており、このピン部材７２０の左右中間位置に当たり部材７１２がその当たり面をアーム部材の内側中央部に向けて固定されている。実施形態において、当たり部材７１２ａ〜７１２ｄは、図２３、図２４に示すようにピン部材７２０に直交する面を有する板部材からなり、ピン部材７２０の水平方向移動に随伴して横方向移動する。ピン部材７２０は、それぞれのアーム部材７００ａ〜７００ｄの内側に支持基台部４００側から立設された支持枠７２２の案内孔を挿通して配置されており、その横方向移動時の中間部が支持される。そして、支持枠７２２と当たり部材７１２との間に押しばねからなる付勢部材７２３がピン部材に貫挿され、これによって、ピン部材７２０を常時その自由端延長方向に向けて付勢し各駆動用のローラ５２２〜５２８をケーシング表面から常時離開させるように付勢している。図２３に示すように、各ピン部材７２０ａ、７２０ｂおよびそれらに固定された当たり部材７１２ａ、７１２ｂは、それぞれ十字状に配置され、各ピン部材の自由端側は載置するケーシングの底部中央位置で近接対向するように配置されている。さらに、図２３において、ケーシングの底部中央位置であって、各ピン部材の自由端側の配置部位に相当する位置に支持基台部４００側に図示しない支持機構により支持されてクロスブロック７２４が設けられている。そして、各ピン部材７２０の自由端はこのクロスブロック７２４の十字状案内孔７２６に挿入されて進退自在に移動し得るように設けられている。さらに、本実施形態において、第１、第２駆動アクチュエータ７１６，７１７は、クロスブロック７２４を間に挟むようにそれぞれ下、上に離隔して配置されたロータリーソレノイドからなり、その回転出力用ロッドがボス７２８を介して上下に対向配置されて上下に面を向けた第１、第２カム部材７１４，７１５に固定されてそれぞれこれらのカム部材を連結支持している。
【００８３】
本実施形態では、第１、第２カム部材７１４，７１５は、長軸と短軸を有する楕円板からなり、それぞれ第１、第２駆動アクチュエータ７１６，７１７を介して別個独立に回転駆動される。それぞれ第１、第２カム部材は、付勢ばね７２３に付勢される当たり部材７１２の当たり面にその板厚面が例えば常時接するように設定される。これらの第１、第２の楕円板の９０度づつの回転によりアーム部材を介して対応するローラ群（５２２、５２４）、（５２６、５２８）をケーシングに対して当接、離開自在に駆動させる。本実施形態において、下部の第１カム部材７１４を回転させると垂直駆動手段のローラ（５２２、５２４）がそれぞれ同時にケーシングに対して当接または離開し、第２カム部材７１５の回転により水平駆動手段のローラ（５２６、５２８）それぞれ同時にケーシングに対して当接または離開する。そして、各ローラのモータ６２０〜６８０により駆動され各ローラのケーシングに対する当接、離開状態のタイミングごとにそれぞれ駆動、停止制御される。
【００８４】
一方、駆動機構５００の各モータ６２０〜６８０及び第１、第２駆動アクチュエータ７１６，７１７は、支持基台部４００の内部に設けられた制御手段１２に接続されており、遠隔制御部２からの無線による制御信号を受けて制御装置の駆動制御部３ｂを介してこれら駆動機構の各モータ６２０〜６８０、第１、第２駆動アクチュエータ７１６，７１７が駆動される。制御手段１２の送受信性制御部３ａおよび駆動制御部３ｂは、上記のように、駆動機構の駆動制御をするとともに、監視カメラ装置本体１ａの受枠構造体３００側に設けられており、撮像部２０からの監視画像等データおよび加速度センサ４０と磁気方位センサ５０の検出結果を受けて、さらにこの画像等データを遠隔制御部２に無線を介してデータを送受信する。制御手段１２の送受信性制御部３ａおよび駆動制御部３ｂは、画像データや制御データの送受信並びにそれらを制御する画像・データ伝送ユニット４５０に組み込まれており、本実施形態では、これらの信号は、無線伝送用の信号に変換されて無線により伝送される。なお、この際、モータ６２０〜６８０や第１、第２駆動アクチュエータ７１６，７１７あるいは監視カメラの動作状況通知用制御信号等が必要に応じて遠隔制御部２側に送られるようにしてもよい。また、画像・データ伝送ユニット４５０と遠隔制御部２間は有線によりデータのやり取りが行われるようにしてもよい。本実施形態では上記のように無線によりデータ伝送を行うようになっており、たとえばスペクトラム拡散方式の無線送受信機が有利に適用されて、遠隔制御部２との間において画像信号および制御信号のやり取りをする。
【００８５】
以上のような構成において、本実施形態の監視カメラ装置１ａを、図８のような製造ライン６に設置して適用する場合の作用について説明する。この場合、まず、監視すべき所定の箇所に支持基台部４００を設置し、その上に撮像部２０が収納されたケーシング２２０を載置する。次に、遠隔制御部２からの操作により、撮像部２０をオンとすると、撮像部２０により撮影されたその監視画像を表わす画像信号が微弱無線帯で伝送処理部８０から支持手段７０の画像・データ伝送ユニット４５０側に伝送され、さらに画像・データ伝送ユニット４５０はそのデータを遠隔制御部２に無線により送信し、遠隔制御部のモニタに現撮像方向の監視画像が表示される。そして、上記実施形態同様に、遠隔制御部２は、製造ライン６の不具合信号を受けるとそれに対応するデータを制御用データベース４を検索し、例えば、図９に示すような、制御データを監視カメラ装置へ送信する。制御データを受けた監視カメラ装置の制御装置１２は、図１０、図１１に示す各ステップＳ１０〜Ｓ２０により、ケーシングすなわち撮像方向を回動させるべき水平方位及び垂直方位データを生成する。まず、ケーシングを水平方向回りに回転させる際には、図１２に示すステップＳ２２〜Ｓ３４及び図１６に示すステップＳ５０〜Ｓ５８を行って目的の水平方向すなわち地磁気に対する水平方向回りの変移に回動させる。この際、ケーシングの具体的な駆動動作は、図２１−１、図２１−２に示すように行われる。すなわち、遠隔制御部２からの制御データと磁気方位センサ５０からの検出結果に基づいて、制御装置１２は、上部の第２駆動アクチュエータ７１７を介して第２カム部材７１５が例えば横長楕円状態から図２３で長軸を縦方向に向けた縦長楕円状態になるように９０度回転させる。これにより、第２カム部材７１５の長軸側板厚面が当たり部材７１２を押し広げ、ばね（７２３）を圧縮してピン部材７２０ａを外方に横移動させ、アーム部材７００ａ〜７００ｄを介してローラ５２６，５２８をケーシング２２０の表面に当接させる。このとき、例えば第１カム部材７１４も縦長楕円状態に保持されて短軸側板厚面が当たり部材７１２ｂに当たりばねの作用によりローラ５２２，５２４はケーシングの表面から離開している。この状態で第３、第４モータ６６０，６８０を駆動させてローラ５２６，５２８を回転させてケーシング２２０を水平方向回りに回転させる。たとえば、遠隔制御部からの制御データと磁気方位センサ５０からの検出結果との比較でケーシングを左方向に回転させる場合には、第３のローラ５２６を正回転させ、第４のローラ５２８を逆回転とする。同様に、右方向に回転させる場合、第３のローラ５２６を逆回転させ、第４のローラ５２８を正回転とする。
【００８６】
続いて、ケーシングを垂直方向回りに回転させる際にも上記実施形態同様に、図１３に示すステップＳ３６〜Ｓ４８及び図１７に示すステップＳ６０〜Ｓ６６を行って目的の垂直方向回りの回転変移に回転させる。この際のケーシングの駆動動作は、上記水平方向の回転と逆に、例えば第１カム部材７１４のみがばねを押し広げてローラ５２４，５２６をケーシングの表面に当接させてローラ５２６，５２８を例えばフリーにさせた状態とする。そして、ローラ５２２，５２４をともに正回転または逆回転させて、ケーシング２２０を垂直方向回りに回動させる。
【００８７】
このようにして、遠隔制御部２からの制御信号によりロータリーソレノイドを介して少なくとも垂直駆動あるいは水平駆動いずれかのローラがケーシング底部付近に当接し、対応する方向にケーシングを回転させて監視カメラの撮像方向を目的の対象物へ変向させる。なお、この実施形態の駆動機構では、各駆動ローラのケーシングに対する同時当接、同時離隔なども組み合わせることにより、制御あるいは遠隔制御部側の操作を簡略化し得る。所望の方向に向いた監視カメラ装置本体１ａでは、その対象物を撮像部２０において撮影し、伝送処理部８０を介して画像信号を制御手段１２に送る。画像信号を受けた制御手段１２は、これを無線送信可能なデータに変換して遠隔制御部２に送信し、遠隔制御部のモニタに現撮像方向の監視画像が表示される。したがって、本実施形態においても、製造ライン６の不具合が発生した部位を遠隔地にて正確に確認することができ、極めて有効な遠隔監視を実行できる。監視カメラ装置自体を簡単な構成、低コストで製造できる。加えて、小型化、軽量化を実現できる。監視カメラの撮像方向の変向は遠隔制御部側からの制御指示信号を受けて載置状態でかつ脱着自在のカメラ搭載のケーシングを駆動させるだけでよく、ケーシングと受枠構造体とを別体で運搬、管理でき、さらに装置の据付、調整が極めて簡単である。また、機器の修理、メンテナンスが極めてやりやすくなり使用上の利便性を向上させることができる。
【００８８】
なお、上記実施形態では、監視カメラ装置を据え置き型の態様としたが、監視カメラ装置自体が自走するような構成としても良い。たとえば、監視カメラ装置自身の位置を検出する位置検出手段を備え、遠隔制御部等などからの指示により、例えば、機械の故障位置近辺まで移動し、その後上記のように、ケーシングを水平方向回りまたは垂直方向回りに任意に回転させて、撮像方向を変向させることとしてもよい。また、この際、磁気方位センサや加速度センサの検出結果と組み合わせ利用しながら、装置の位置及び撮像方向を変えるようにする等の有効利用も可能である。また、遠隔制御部は、制御装置からの無線信号を送受信する同様の無線送受信機と、その信号を復調してモニタ等に表示する表示部と、を含み、指示者は、モニタを介して監視カメラの撮像画像を見ながら操作レバーを操作して駆動機構ならびにケーシング-監視カメラを変向させることとしてもよい。遠隔制御部側から、遠隔制御部のモニタ画面により視覚的に把握しながら操作指示して迅速かつ的確な目的物の撮像が可能となる。また、１個の遠隔制御部で１個又は複数の監視カメラを制御する制御機能を設けるとよい。
【００８９】
次に、本発明の第３の実施形態について、図２５ないし図２７に基づいて説明するが、前記した第２実施形態と同一部材には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。この実施形態の監視カメラ装置が、画像を撮影する撮像装置（２０）等の撮像手段と、撮像手段が所定の方向を向けて収納されたケーシング２２０と、ケーシングを水平方向回りおよび垂直方向回りを含む所望の方向回りに回動させて撮像手段の撮像方向を変向させる回動手段３０と、回動手段によって変向された撮像手段の撮像方向のうち水平方向回りの回転角度を地磁気に基づいて検出する水平方位検出手段（５０）と、回動手段によって変向された撮像手段の撮像方向のうち少なくとも垂直方向回りの回転角度を検出する垂直方位検出手段（４０）と、水平方位検出手段および垂直方位検出手段からの検出結果に基づいて回動手段３０を制御する制御手段１２と、を含む点では、第１、第２実施形態とともに同様の構成である。
【００９０】
この実施形態では、ケーシング２２０は、少なくとも底面に球面を有するように球体状に形成され、該ケーシング２２０が支持手段７０に対して載置離脱自在に載置支持されている点、並びに撮像手段２０と水平方位検出手段（５０）と垂直方位検出手段（４０）と、が球状ケーシング２２０の内部に収容されている点は第２実施形態と同様であるが、この実施形態では、撮像手段の撮像方向を垂直方向に移動させるための垂直方向回り回動機構としての垂直駆動機構３５０がケーシングに内蔵され、水平回り駆動のみがケーシングを受ける支持手段７０に配置させ、さらに、その水平支持を縦軸ピンにより行わせるとともに、その縦軸ピンに電源供給および画像並びに制御データ伝送路を配備させた点が主な相違点かつ特徴点である。
【００９１】
図２５において、球体状のケーシング２２０の内部に、図示しない支持具を介して水平状に支持される（ケーシングの支持手段７０への載置状態において）台部３５２と、支持枠３５４を含む取付台部３５６を介して例えばレンズ等の光学系による撮像方向Ｒを有する撮像装置２０が、垂直方向に回動自在に設けられている。垂直方向は、上記した２つの実施形態と同様に、仮想横軸を考えてその横軸回りに撮像方向をセクタ移動させるように移動するものであり、その駆動装置３５８が取付台部３５６に取付られている。垂直駆動装置３５８は、駆動モータ３６０、伝達ギヤ３６２、３６４を含み、支持枠３５４に回転自在に架設された取付軸３６８を回転駆動させることにより、該取付軸３６８に固定された撮像装置２０のレンズ面をセクタ状に首振り移動させて撮像方向を垂直方向に走査するように移動させる。駆動モータ３６０には、図示しない制御用基盤から制御信号が供給されて駆動される。
【００９２】
このケーシングの内の筒状撮像装置本体側面には垂直方位検出手段としての加速度センサ４０が取り付けられていると共に、同じくケーシング２２０内部であって、駆動モータ３６０等の磁気的影響を受けないような磁気遮蔽状態で水平方位検出手段としての磁気方位センサ５０が取り付けられている。各センサ４０，５０は、前記した実施形態と同様の構成により、同様の作用効果を有する。
【００９３】
本実施形態において、球体状のケーシングの一部には表面から中心部に向かう穴３７０が穿穴されており、この穴３７０が後述するように球状体からなるケーシングの水平回転軸支用の軸穴となる。この穴３７０は本実施形態において、例えばオーディオ用のステレオフォンジャックから構成されており、後述する縦軸ピンとの接続端子として機能するとともに、垂直に立てられたピン軸に支持されて水平回転軸保持穴である。
【００９４】
本実施形態において、支持手段７０は、図２５に示すように、支持機枠３７２と、支持機枠３７２の上端側に設けられた水平駆動支持部３７４と、を含む。支持機枠３７２は中空円筒ケース形状で形成されており、その内部には制御手段１２を含む画像伝送ユニット４５０が内蔵されている。制御手段１２は、撮像部２０において撮影された画像データを受け、また水平方位検出手段ならびに垂直方位検出手段からのデータとともに、これらを無線送信可能なデータに変換して遠隔制御部２に送信し、遠隔制御部からの制御データを受けて、支持手段側の水平駆動機構ならびにケーシング２２０側の垂直駆動機構３５０に制御信号を供給させる。
【００９５】
図２５において、水平駆動支持部３７４は、水平方向回り回動機構としての水平駆動機構３７６と、水平回転軸支部３７８と、を有している。本実施形態において、水平駆動機構３７６は図２６に示すように、円筒形状の支持機枠３７２の平面中心に対しそれぞれ略９０度位置の中心から等距離に対向して４個設置された水平駆動ローラ３８０ａ〜３８０ｄからなる。これらの水平駆動ローラ３８０ａ〜３８０ｄは、それぞれ図示しない駆動モータの回転軸にそれらのローラ軸が連結されて必要に応じて回転駆動される。これらのローラ３８０ａ〜３８０ｄは上面側に球状のケーシング２０２を載置させた状態で該ケーシングの球面部に当接しておりそれらを回転駆動させることにより、該ケーシングを水平回転させる。それぞれのローラはゴム部材等の大摩擦部材から構成されており、ケーシングの荷重とローラとの当接摩擦力で確実に回転し得る。
【００９６】
水平回転軸支部３７８は、支持機枠３７２の横仕切り板３８２に支持されて先端を上向きに突出させた縦軸ピン３８４を含む。縦軸ピン３８４は、ケーシング２０２の外面側に開口してその中心部に向けて穿穴した穴３７０に挿嵌され、該縦軸ピン３８４回りにケーシング２０２を水平回動自在に軸支する軸支手段である。本実施形態において、縦軸ピン３８４は、円筒状支持機枠３７２の平面視中心部に位置して先端上向きに突設形成されている。縦軸ピン３８４は、支持機枠３７２の横仕切り板３８２に低部を取り付けられて所要の長さを上向きに突設させて設けられており、その先端は支持機枠３７２の上端面と同じかやや突出部を形成するように突設されている。これによって、球体状のケーシング２０２の穴３７０を介してケーシング２０２を支持手段７０上に載置離脱自在に載置させた状態では、縦軸ピン３８４がケーシングの穴３７０に挿嵌されるとともに、水平駆動ローラ３８０ａ〜３８０ｄが該ケーシング２０２の底部側球面部分に当接する。このように、
縦軸ピン３８４を円形の中心部に垂直に立てて支持させ、その周囲略均等位置にケーシング２０２の球面に当接して水平回動させる水平駆動ローラ３８０ａ〜３８０ｄを配置し、水平方向回りに回動自在にケーシングを安定支持させるようにしている。縦軸ピン３８４は上部からケーシング２０２を載置させてこれを乗せ置き支持させるものであるから、その支持力を確保し得る程度の軸径のもので、支持強度上で問題ない程度の強度のものが用いられる。本実施形態では、この縦軸ピン３８４は、例えばオーディオ用のステレオプラグから構成されている。そして、この縦軸ピン３８４には、支持手段７０側からケーシング２０２内の機器への電源供給及びケーシング２０２内の撮像手段２０からの画像信号供給用の配線３８５ａ、３８５ｂが施してある。これによって、該縦軸ピン３８４をケーシング２０２の穴３７０内に正しく挿嵌させた状態で該縦軸ピン端子が穴３７０のステレオフォンジャック端子と接続されて電気的に導通し、支持手段７０側からケーシング２０２内の機器への電源供給並びに駆動用制御データ伝送を行うと共に、撮像手段２０からの画像信号並びに水平及び垂直方位検出手段５０，４０からの方位制御用データがケーシング２０２側から支持手段７０の制御手段１２側に供給される。
【００９７】
さらに、本実施形態において、ケーシングの穴３７０を介して縦軸ピン３８４ならびに水平駆動ローラ３８０ａ〜３８０ｄに対して正しい位置あるいは姿勢を保持した状態で簡単に配置させるためのセット補助手段が設けられている。本実施形態において、該セット補助手段は、付勢支持機構３８６からなり、上方から載置されるケーシング２０２を常時押し上げる方向に付勢力を加えながら支持する。本実施形態において、付勢支持機構３８６は、図２７に示すように、縦軸ピン３８４及び水平駆動ローラ３８０ａ〜３８０ｄを支持するばね３８８，３９０、３９１を含む。水平駆動ローラ３８０ａ〜３８０ｄは、それぞれ立体三角形状の二重壁ブラケット３９２と、支持板３９３と、ばね３９０と、ねじり羽３９１と、を含む組合せ支持体により支持されており、具体的には、支持板３９３の先端側に取り付けたローラ軸３９４に軸支されて駆動回転する。ばね３８８を介して水平駆動ローラ３８０ａ〜３８０ｄは上方から載置されるケーシング２０２を常時押し上げる方向に付勢力を加えながら支持する。
【００９８】
また、縦軸ピン３８４は、横仕切り板３８２に支持された基材３９６と、移動板３９８間にばね３９０を介装させ、移動板３９８と一体化された縦軸ピン３８４を常時上側に押し上げる方向に付勢力を加えている。移動板３９８は、縦軸ピンを中心としてその周囲に等しい半径距離で９０度位相をずらした位置において基材３９６からガイドピン３９７が立ち上げられ、これらが移動板３９８の４箇所の孔を貫通して設けられている。これによって、移動板３９８はガイドピン３９７に案内されて上下動する。そして、ガイドピン３９７にばね３８８が挿嵌されており、これによって、移動板３９８を水平状にバランスさせながら常時上方向に向けてばね付勢している。横仕切り板３８２に対して縦軸ピン３８４は、浮動状に支持されており、これによって、上からケーシング２０２の穴３７０の開口を位置合わせして挿嵌させる際に、これらのばね性の上方付勢力により無理な姿勢で途中に引っかかったりすることがなく円滑、短時間に正しい挿嵌状態でケーシング２０２を支持手段７０上に載せ置き支持させることができる。
【００９９】
なお、ケーシング２０２には、垂直方位検出手段４０及び水平方位検出手段５０が取り付けられ、垂直方位検出手段４０はケーシングの垂直方向回り回動変移を検出してケーシングの垂直方向の傾きを検出し、水平方位検出手段５０は地磁気に対するケーシングの水平方向の変移を検出するように地磁気に対して水平位置を保持する水平保持手段６０を介して設けられている点、水平保持手段を介して地磁気に対して水平位置を保持する水平方位検出手段５０は、地磁気以外の外部磁力を受けないように外部磁力源から十分に離隔した位置に設定されているか、または外部磁力の影響を遮断しうる素材の遮断部材を介在させて設置されている点、水平保持手段６０は、一端部がケーシングに取り付けられた支持部材６２と、該支持部材によりケーシング２０２に平行になるように取り付けられた支持棒６４と、該支持棒に揺動自在に懸架された揺動部材６６と、該揺動部材に支持されて水平方位検出手段が設置された水平台６８と、を含む点、制御手段１２に回動手段３０の回動制御データを伝送する遠隔制御部２が設けられ、制御手段１２は、撮像手段２０からの撮像結果のデータを遠隔制御部２に伝送するとともに、遠隔制御部からの指示と水平方位検出手段５０および垂直方位検出手段４０からの検出結果を受けて回動手段３０を駆動制御する点、図２５の監視カメラ装置本体１ａが遠隔制御部２に対して複数用意され、該遠隔制御部２は、それぞれ撮影対象からの所定のデータに基づいて対応の監視カメラ装置本体１ａを駆動制御するようにしてもよい点は、上記の第２実施形態と同様である。
【０１００】
この第３実施形態では撮像手段２０と、垂直駆動機構３５０と、水平，垂直方位検出手段５０，４０を内蔵したケーシング２０２のピンジャック穴３７０を水平回転軸支部３７８の縦軸ピン３８４に挿嵌させて配置するだけで装置の使用準備を完了し得る。球体状のケーシングは支持手段としての支持機枠側と別に運搬、管理、保全を行なえる。本実施形態では、縦軸ピン３８４が水平駆動時の支軸となるとともに、電源供給及び画像、制御データ伝送線路として機能しうるから、装置の使用時においてケーシングと外部接続用の電気、電子機器との接続用ケーブルの取り回しが全く必要なく、よって、使用時のケーシングの動きによって、ケーブル類が絡まったり、あるいは乱雑な環境を形成することなく、安定した使用を確保し、かつ、整然とした使用環境を形成し得る。また、画像データや制御データを有線により伝送するから使用環境により影響されることなくノイズのない安定した画質や正確な画像データおよび制御信号を制御手段の画像・データ伝送ユニット側と送受信できる。また、支持機枠側の小型化、軽量化を実現しケーシングに対してバランスの良い大きさで良好な意匠感の装置を形成し得る。また、本実施形態においても、水平、垂直の任意の大きな角度範囲において監視ができ、かつ、装置本体を複数配置して遠隔制御部とのやりとりにより、製造ライン６の不具合が発生した部位を遠隔地にて正確に確認することができ、有効な遠隔監視を実現し得る点は，前述した実施形態の構成と同様である。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
以上、本実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものでなく、特許請求の範囲に記載した事項を逸脱することなく、種々の変更、改良、組合せが可能なことは当業者に自明であろう。たとえば、上記実施形態では、監視手段としてカメラを搭載した場合を例に挙げて説明したが、本発明では、たとえば監視システムに付随した投光器あるいは方向性を有する集音器、またはレーダあるいは磁気方位測定器など所望の監視手段を追加搭載して適用することができる。また、上記実施形態では、撮像方向を遠隔により制御するように構成したが、本発明では、あらかじめプログラムした制御により、または追尾制御による監視システムにおいて適用してもよい。その際、水平方向検出および垂直方向検出することはもちろんである。また、上記実施形態のように、監視カメラ自体はケーシングに対して固定としてケーシングの駆動により撮像方向を変化させるようにしてもよいし、また、ケーシング内に監視カメラの撮像方向をさらに変化させる駆動機構を設け、無線あるいは有線伝送制御により駆動させて、より広角に監視するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明による監視カメラ装置の装置本体の一実施形態を示す側面図である。
【図２】図１の実施形態による装置本体の一部切欠正面図である。
【図３】図１の実施形態による装置本体の要部を示す斜視図である。
【図４】図１の実施形態による装置本体の要部を示す一部断面側面図である。
【図５】図１の実施形態による監視カメラ装置に適用される磁気方位センサの回路構成を示す回路図である。
【図６】図４の磁気方位センサを説明するための原理図である。
【図７】水平保持部の作用を説明するための一部断面側面図である。
【図８】図１の実施形態による装置本体が適用されるライン監視システムの一例を示すブロック図である。
【図９】図８のライン監視システムに適用される制御データの構成例を示すデータ配列図である。
【図１０】図１の実施形態による監視カメラ装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１１】図１の実施形態による監視カメラ装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】図１の実施形態による監視カメラ装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１の実施形態による監視カメラ装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図１の実施形態による監視カメラ装置本体の動作を説明するための側面図である。
【図１５】図１の実施形態による監視カメラ装置本体の動作を説明するための平面図である。
【図１６】図１の実施形態による監視カメラ装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１の実施形態による監視カメラ装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１８】本発明による監視カメラ装置本体の第２の実施形態を示す斜視図である。
【図１９】図１８の実施形態による監視カメラ装置本体におけるケーシングおよび監視カメラを示す分解斜視図である。
【図２０】図１８の実施形態による監視カメラ装置の受枠構造体の分解斜視図である。
【図２１−１】図１８の実施形態による監視カメラ装置本体のケーシングを取り外した状態の平面図である。
【図２１−２】図１８の実施形態による監視カメラ装置本体を示す一部断面側面図である。
【図２２】図１８の実施形態による監視カメラ装置本体の駆動機構を示す縦断面説明図である。
【図２３】図２２の駆動機構部分を主とする一部省略平面説明図である。
【図２４】図２２の接離機構の一部省略正面拡大説明図である。
【図２５】本発明による監視カメラ装置本体の第３の実施形態を示す内部構成を示して表わした側面図である。
【図２６】図２５の装置本体からケーシングを取り外した状態の平面図である。
【図２７】図２５の装置本体の一部省略要部拡大縦断面図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１  監視カメラ装置
１ａ  監視カメラ装置本体
２  遠隔制御部
４  制御用データベース
１２  制御装置
２０  撮像部
２２、２２０  ケーシング
３０  回動手段
４０  加速度センサ
５０  磁気方位センサ
６０  水平保持部
７０  支持手段
３００  受枠構造体
４００  基台
５００  駆動機構
５２２〜５２８  第１〜題駆動ローラ
５６０  接離機構
６２０〜６８０  第１〜第４駆動モータ
【図１】
2005253060.tif 000003
【図２】
2005253060.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2005253060.tif 000018
【図１７】
2005253060.tif 000019
【図１８】
2005253060.tif 000020
【図１９】
2005253060.tif 000021
【図２０】
2005253060.tif 000022
【図２１−１】
2005253060.tif 000023
【図２１−２】
2005253060.tif 000024
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
2005253060.tif 000027
【図２５】
2005253060.tif 000028
【図２６】
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【図２７】
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