(57)【要約】【課題】  接近車両等を一時的に検出できなかった場合に、これに伴ってドライバへの提供情報が一時的に切り替わることに起因してドライバに煩わしさ感を与えることを回避する。【解決手段】  インフラ情報で接近車両の存在が通知されたときには、これが交差点中央に到達するまでの時間Ｔを予測し、これがしきい値以下となる状態が所定時間継続したときに情報提供が必要として情報提供を行う（ステップＳ１〜Ｓ１０）。この状態から路側センサ２１で接近車両を検出できなくなったときには、この状態がある程度継続しない間は引き続き情報提供を行い（ステップＳ１６〜Ｓ１８）、ある程度継続したときに情報提供は不要と判断して情報提供を中止する（ステップＳ１８〜Ｓ２０）。一時的に接近車両を検出することができない場合で継続して情報提供を行うことで、提供情報が頻繁に切り替わることによってドライバに煩わしさ感を与えることを回避することができる。【選択図】          図４
2005128830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の情報提供対象領域に存在する監視物体に関する監視物体情報を予め入手する情報入手手段と、
当該情報入手手段で入手した監視物体情報に基づいて、前記監視物体が乗員に対して情報提供を行う必要のある要情報提供物体であるかどうかを判定する判定手段と、
当該判定手段で、前記監視物体が前記要情報提供物体であると判定される間、この監視物体に関する監視物体情報を、前記乗員に対して情報提供する情報提供手段と、
前記判定手段で前記監視物体が前記要情報提供物体であると判定されたとき、当該監視物体に対する、前記判定手段で前記情報提供を行う必要があると判定するための判定条件を、前記情報提供を行う必要があると判定しやすくなる方向に変更する判定条件変更手段と、を備えることを特徴とする走行支援用車載情報提供装置。
【請求項２】
前記情報提供対象領域は、複数方面に分岐する分岐点の自車両の進路に進入し得る監視物体が存在する方面を含む分岐点近傍領域であって、
前記判断手段は、前記監視物体が自車両に接近する接近車両であるとき当該接近車両が前記分岐点内に到達するまでの所要時間を推測する到達時間予測手段と、当該到達時間予測手段で予測した到達時間がそのしきい値以下であるとき前記要情報提供物体であると判定する比較判定手段とを、備え、
前記判定条件変更手段は、前記到達時間のしきい値を、より大きな値に変更するようになっていることを特徴とする請求項１記載の走行支援用車載情報提供装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記監視物体が前記要情報提供物体であると判定するための判定条件を満足する状態が、第１の規定時間以上継続したとき、前記要情報提供物体であると判定するようになっていることを特徴とする請求項１又は２記載の走行支援用車載情報提供装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記監視物体が前記要情報提供物体であると判定するための判定条件を満足しない状態が、第２の規定時間以上継続したとき、前記要情報提供物体ではないと判定するようになっていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の走行支援用車載情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の進行方向前方にある道路の情報を取得し、その取得した情報を運転者に提供するようにした、走行支援用車載情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては、例えば、交差点において、歩行者や対向車の有無等を検出し、これを運転者に情報提供することで、走行支援を行うようにしたものが提案されている。例えば、右折交差点において、歩行者情報及び対向直進車情報を提供するようにし、歩行者及び対向直線車が存在するときにはこれら双方に関する情報を提供し、対向直進車が通過した後に歩行者情報を通過前よりも強調して提示することにより、対向直進車が通過した後には、歩行者に注意を払うよう運転者に働きかけることで、複数の物体に関する情報提供を行った場合に、自車両からより遠い位置にある物体に対する、ドライバの注意が散漫になることを回避するようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１３−１０１５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述の特許文献１においては、歩行者や対向直進車両を検出したとき、つまり、歩行者や対向直進車両が車両前方に存在するときに歩行者情報や直進車情報を提供し、これら歩行者や対向直進車両が存在しないときには情報提供を行わないようにしている。つまり、歩行者や対向直進車両が存在するか否かに伴って、情報提供を行うか行わないかの切り替えを行うようになっている。
しかしながら、特許文献１では、前記歩行者や対向直進車両を、路面側に配設された各種センサに基づいて検出するようにしており、これら各種センサは、場合によっては、歩行者や直進車両を誤検知したり、また、検出することができなかったり、また、継続して検知している状態であっても何らかによって一時的に検知することができなくなり欠落する場合等もある。
【０００４】
このように、誤検知や未検知、或いは検知中の欠落が発生した場合、前記情報提供は、歩行者や直進車両の有無に応じて行うようになっているから、例えば、検知中に欠落が生じた場合にはこの時点で情報提供が中止され、再度検知されたときにはこの時点で情報提供が再度行われることになり、誤検知や未検知、或いは欠落が、頻繁に発生した場合には、その都度、情報提供を行うか行わないかの切り替えが行われることになって、その都度情報提供の内容が変化することになり、運転者にとって、煩わしい情報提供となる場合があるという問題がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、情報提供側における、検知物体の欠落等に起因して情報提供内容が頻繁に変更されてしまうことを回避し、運転者に対して煩わしさを与えることなく的確に情報提供を行うことの可能な走行支援用車載情報提供装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明に係る走行支援用車載情報提供装置は、情報入手手段によって、自車両前方の情報提供対象領域に存在する監視物体に関する監視物体情報を予め入手する。そして、この入手した監視物体情報に基づいて、情報提供対象領域に存在する監視物体が乗員に対して情報提供を行う必要のある要情報提供物体であるかどうかを判定手段で判定する。この判定手段で要情報提供物体であると判定されたときには、この監視物体に関する監視物体情報を、情報提供手段によって乗員に対して情報提供し、要情報提供物体であると判定されなくなるまでの間、情報提供を行う。さらに、このとき、判定手段で要情報提供物体であると判定されたときには、判定手段において情報提供を行う必要のある要情報提供物体であると判定するための、要情報提供物体であると判定された監視物体に対する判定条件を判定条件変更手段によって変更する。このとき、この要情報提供物体であると判定された監視物体に対する判定条件を、要情報提供物体であると判定しやすくなる方向に変更することで、監視物体情報を提供する側の誤検知や、誤動作、或いは一時的な状態変化等に起因して、要情報提供物体と判定されている監視物体の監視物体情報が一時的に変化したとしても、前記要情報提供物体であると判定するための前記判定条件を満足すると判定されやすいから、情報提供内容が頻繁に変化することが回避される。
【発明の効果】
【０００６】
以上説明したように、本発明に係る走行支援用車載情報提供装置によれば、情報入手手段により入手した監視物体情報に基づき、情報提供対象領域の監視物体が、乗員にその情報提供を行う必要のある要情報提供物体であると判定されるときには、この監視物体に関する監視物体情報を乗員に情報提供すると共に、この監視物体に対する要情報提供物体であると判定するための判定条件を、要情報提供物体であると判定しやすくなる方向に変更するようにしたから、監視物体情報を提供する側の、監視物体情報の誤検知や誤動作等に起因して、前記要情報提供物体であると判定されていた監視物体が、要情報提供物体ではないと判定されることを回避することができ、要情報提供物体であるか否かに応じて乗員に対して行われる情報提供内容が、頻繁に切り替わることを回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明を適用した、車載情報提供装置１００の一例を示す概略構成図である。
図１中、１は、道路側に配設された後述のインフラシステム２００との間で通信を行い、現走行地点よりも進行方向前方の監視領域の道路情報をインフラ情報として獲得するための路車間通信装置としての車載無線機１であって、この車載無線機１で獲得されたインフラ情報は、車載制御装置２に入力され、この車載制御装置２において、このインフラ情報を、ドライバに対して情報提供する必要があるか否かの判断が行われる。そして、情報提供をする必要があると判定されるときには、車載無線機１によって獲得したインフラ情報に基づいて、ドライバに提供すべき所定の提供情報を生成し、これを運転席近傍に設けたモニタ８やスピーカ９等の情報提供機器に出力し、これらによってドライバに対して情報提供を行う。
【０００８】
前記車載制御装置２は、図１に示すように、前記車載無線機１から獲得したインフラ情報に基づいて、監視領域内に歩行者や対向直進車両等、ドライバが注意を払う必要のある物体があるかどうか、また、これら物体と自車両との位置関係等から、検知した物体に関する情報提供を行う必要があるかどうかを判定する情報提供要否判断部３と、当該情報提供要否判断部３で情報提供を行う必要があると判定されるとき、この情報提供要否判断部３で情報提供を行う必要があると判断するための判断条件を変更する、情報提供判断条件変更部４と、前記情報提供要否判断部３で情報提供を行う必要があると判定されるとき所定の提供情報を生成しこれを前記モニタ８及びスピーカ９へ出力する情報提供実施部５と、を備えている。
【０００９】
前記車載情報提供装置１００に対して情報提供を行う路面側に配設されたインフラシステム２００は、図２及び図３に示すように、右折可能な信号機のある交差点、つまり、横断歩道のある交差点であり、且つ対向車線が片側２車線以下の交差点を含む領域に配設される。そして、自車両走行車線の交差点よりも手前側に、前記情報提供が行われる情報伝達区間が設定され、また、対向車線の交差点中央から自車両走行車線の前方方向に所定距離離れた地点までの領域に設定された情報対象区間と、自車両の進行方向に延びる道路と交差する左右方向に延びる左右の道路を横切る横断歩道とが、歩行者や対向直進車両の有無を検知するための監視領域に設定されている。
【００１０】
この監視領域には、この監視領域内に位置する対向直進車両や、横断歩道を渡る歩行者等を検出するための各種センサからなる路側センサ２１が設けられている。そして、この路側センサ２１で検出された検出情報は、インフラ制御装置２２に入力される。
このインフラ制御装置２２は、図３に示すように、車両に送信すべき送信情報を生成する送信情報生成部２２ａと、監視領域を含む道路の道路形状を記憶する道路線形記憶部２２ｂとから構成され、前記送信情報生成部２２ａでは、前記路側センサ２１で検出された各種情報をもとに、公知の手順で前記情報対象区間内に存在する物体の有無を、所定区間毎（例えば５０〔ｍ〕毎）に検出すると共に、前記横断歩道に位置する歩行者の有無を検出し、車両に送信すべき所定の送信情報を、所定周期、例えば１００〔ｍｓｅｃ〕毎にインフラ情報送信機２３に送信する。また、システム情報や情報提供サービスの制御情報等の各種制御情報を基点情報送信機２４に送信する。
【００１１】
前記送信情報は、前記情報対象区間内に存在する対向直進車両を接近車両として、この接近車両の台数、各接近車両それぞれの、交差点中央から各接近車両までの距離、車速及び走行車線、交差点の横断歩道及びその近傍における歩行者の有無、さらに、前記情報対象区間の開始位置及び情報対象区間の終了位置、前記横断歩道に存在する歩行者の位置、交差点形状情報等の道路線形情報、及び、システム情報、情報提供サービスの制御情報等各種制御情報等を含んでいる。
【００１２】
前記道路線形記憶部２２ｂには、前記交差点の位置情報、交差点の形状情報、前記各路側センサ２１の配置位置情報等の情報が格納されている。
前記インフラ情報送信機２３は、例えば、電波ビーコン等で構成され、前記情報伝達区間に複数配設され、前記インフラ制御装置２２からの送信情報を、前記情報伝達区間を通過する車両に対して送信可能に配設されている。さらに、前記情報伝達区間の手前側の基点情報通知位置Ｑには、情報伝達区間の開始を通知するための基点情報送信機２４が配設されている。
【００１３】
そして、前記車載情報提供装置１００とインフラシステム２００とで走行支援道路システムが構成され、前記車載無線機１では、前記インフラ情報送信機２３から送信される送信情報をインフラ情報として受信し、また、前記基点情報送信機２４から、前記情報提供サービスの開始を通知する基点情報を受信する。そして、前記車載制御装置２では、車載無線機１を介して前記基点情報送信機２４から基点情報が通知されたとき、インフラシステム２００からの情報提供が開始されることを認識すると共に、これ以後受信したインフラ情報を有効な情報として認識する。つまり、基点情報送信機２４を通過したとき、インフラ情報の提供が開始されることを認識し、情報伝達区間通過中に受信したインフラ情報を有効な情報としてこれに基づいて所定の処理を実行する。
【００１４】
図４及び図５は、車載制御装置２で実行される、乗員に対して情報提供を行うための情報提供処理の処理手順の一例を示したものである。
なお、車載制御装置２では、例えば、基点情報送信機２４から、基点情報として情報伝達区間の開始位置が通知された時点から例えば情報伝達区間の終了位置が通知されるまで等、情報伝達区間を通過し終えるまでの間、前記情報提供処理を所定周期で実行するようになっている。
【００１５】
そして、まず、車載制御装置２では、車載無線機１を介してインフラ情報を獲得すると、まずステップＳ１で、処理フラグＦがＦ＝０であるか否かを判定する。そして、処理フラグがＦ＝０である場合にはステップＳ２に移行し、処理フラグをＦ＝１に設定する。なお、この処理フラグは初期状態では、Ｆ＝０に設定されている。
次いで、ステップＳ３に移行し、獲得したインフラ情報によって接近車両の存在が通知されたか、すなわち、対向車線に設定された情報対象区間内に、車両が存在するか否かを判定する。そして、車両が存在する場合、すなわち、接近車両がある場合には、ステップＳ４に移行し、接近車両が交差点の中央に到達するまでの所要時間（以後、接近車到達時間という）を算出する。具体的には、インフラ情報に含まれる、接近車両に関する情報で特定される、接近車両の交差点中央からの距離Ｄと接近車両の車速Ｖとから交差点中央までの到達時間Ｔを算出する。
【００１６】
次いで、ステップＳ５に移行し、既に、接近車両に関するドライバへの情報提供を行ったかどうかを判断する。そして、接近車両に関する情報提供をまだ行っていない場合には、ステップＳ６に移行し、接近車両が交差点中央に到達する時間（接近車到達時間）Ｔが、到達時間の第１のしきい値Ｔth１以下であるかどうかを判定し、接近車到達時間Ｔが第１のしきい値Ｔth１以下であって、情報提供が必要と判断される走行状態にある場合には、ステップＳ７に移行する。なお、この第１のしきい値Ｔth１は、接近車両が交差点中央に到達するまでの時間に基づいて情報提供が必要であるか否かを判別するためのしきい値であって、自車両の走行特性或いは、走行支援道路システムのシステム特性等に応じて設定される。
【００１７】
前記ステップＳ７では、各カウンタＣ１〜Ｃ５のカウンタ値の更新を行う。ここで、カウンタＣ１は接近車両存在時の情報提供実施判断カウンタ、Ｃ２は接近車両非存在時の情報提供中止判断カウンタ、Ｃ３は接近車両存在時の情報提供中止判断カウンタ、Ｃ４は横断者存在時の情報提供実施判断カウンタ、Ｃ５は横断者非存在時の情報提供中止判断カウンタである。
【００１８】
そして、具体的には、接近車両存在時の情報提供実施判断カウンタＣ１のカウンタ値を“１”だけインクリメントし、他のカウンタＣ２からＣ５のカウンタ値を零に設定する。
続いてステップＳ８に移行し、カウンタＣ１値が情報提供実施判断のしきい値Ｃ１th以上であるかを判定し、Ｃ１≧Ｃ１thであるときには、検出された車両は、接近車両であるとみなすことができるとしてステップＳ９に移行し、カウンタＣ１値を零にリセットした後、ステップＳ１０に移行し、接近車両に関するドライバへの情報提供を開始する。つまり、接近状態がある程度継続し、接近車両として通知された車両は接近車両であるとみなすことができると判定されるときに、ドライバへの情報提供を開始し、接近車両の存在、及びその位置、速度等をドライバに通知する。
【００１９】
一方、ステップＳ８で、カウンタＣ１値がそのしきい値Ｃ１thを下回る場合には、接近車両ではないと判定し、接近車両に関するドライバへの情報提供は行わず、そのまま処理を終了する。
一方、前記ステップＳ３で、インフラ情報に接近車両の存在を表す情報が含まれない場合にはステップＳ１１に移行し、接近車両に関する情報提供を開始しているかどうかを判定し、情報提供を開始していなければそのまま処理を終了する。一方、ステップＳ１１で既に接近車両に関する情報提供を開始している場合には、ステップＳ１２に移行し、接近車両に関する情報提供を行っている状態でインフラ設備からのこの接近車両に関する情報が存在しなくなった場合の継続時間を図るためのカウンタＣ２を操作する。すなわち、接近車両非存在時の情報提供中止判断カウンタＣ２のカウンタ値をインクリメントし、他のカウンタＣ１、Ｃ３〜Ｃ５のカウンタ値を零にリセットする。
【００２０】
次いで、ステップＳ１３に移行し、カウンタＣ２値が、そのしきい値Ｃ２th以上であるかどうかを判定し、Ｃ２≧Ｃ２thでないときには、そのまま処理を終了して引き続き情報提供を行い、Ｃ２≧Ｃ２thであるとき、つまり、インフラ情報に情報提供を行っている接近車両に関する情報が含まれない状態がある程度継続したときには、接近車両は存在しなくなったとみなすことができるとしてステップＳ１４に移行し、カウンタＣ２値を零にリセットした後、ステップＳ１５に移行し、情報提供中の接近車両についてその情報提供を中止する。そして、処理を終了する。
【００２１】
一方、前記ステップＳ５で、接近車両として通知された車両に関する情報提供を既に行っている場合にはステップＳ１６に移行し、接近車到達時間Ｔが第２のしきい値Ｔth２以下であるかを判定する。この第２のしきい値Ｔth２は、前記第１のしきい値Ｔth１よりも大きな値に設定される。
そして、接近車到達時間Ｔがその第２のしきい値Ｔth２以下であるときには引き続き情報提供を行うと判定してそのまま処理を終了する。一方、ステップＳ１６で、接近車到達時間Ｔがその第２のしきい値Ｔth２を上回る場合には、ステップＳ１７に移行し、接近車到達時間Ｔがしきい値Ｔth２を上回る状態の継続時間を計測するための、接近車両存在時の情報提供中止判断カウンタＣ３をインクリメントする。一方、他のカウンタＣ１、Ｃ２、Ｃ４、Ｃ５のカウンタ値を零にリセットする。
【００２２】
次いで、ステップＳ１８に移行し、接近車両存在時の情報提供中止判断カウンタＣ３値が、そのしきい値Ｃ３th以上であるかどうかを判定し、Ｃ３≧Ｃ３thを満足するときには、接近車到達時間Ｔがしきい値Ｔth２を上回る状態、つまり、接近車到達時間Ｔが接近状態にあると判定するための第１のしきい値Ｔth１よりも長い第２のしきい値Ｔth２を上回る状態が継続しており、情報提供を必要としない接近車両とみなすことができると判定されるとき、ステップＳ１９に移行してカウンタＣ３値をリセットした後、ステップＳ２０に移行し、情報提供中の接近車両について、その情報提供を終了する。
【００２３】
一方、ステップＳ１８で、前記カウンタＣ３値がそのしきい値Ｃ３th以上でない場合には、そのまま処理を終了し、引き続き情報提供を行う。
一方、前記ステップＳ６で、接近車到達時間Ｔが、その第１のしきい値Ｔth１を上回る場合には、接近車両として通知された車両は比較的遠くに位置し、ドライバにその存在を通知する段階ではないと判定し、ステップＳ２１に移行して、カウンタＣ１値を零にリセットする。そして、ドライバへの情報提供は行わずそのまま処理を終了する。
【００２４】
また、前記ステップＳ１で、処理フラグがＦ＝０でない場合には、図５のステップＳ３１に移行し、処理フラグをＦ＝０に設定する。次いでステップＳ３２に移行し、インフラ情報に横断歩道上の歩行者、つまり、横断者の存在を通知する情報が含まれているかどうかを判定する。そして、横断者が存在することが通知された場合にはステップＳ３３に移行し、既に横断者の情報提供を開始しているかどうかを判定する。そして、横断者の情報提供を開始している場合にはそのまま処理を終了し、引き続き横断者に関する情報提供を継続する。
【００２５】
一方、ステップＳ３３で、横断者の情報提供を開始していない場合には、ステップＳ３４に移行し、横断者が存在する場合の継続時間を計測するための、横断者存在時の情報提供実施判断カウンタＣ４をインクリメントし、カウンタＣ１〜Ｃ３及びＣ５のカウンタ値を零にリセットする。
次いで、ステップＳ３５に移行し、カウンタＣ４値がそのしきい値Ｃth４以上であるかどうかを判定し、カウンタＣ４がＣth４以上であるときには、横断者に関する情報提供を行う必要があるとしてステップＳ３６に移行し、カウンタＣ４値をリセットした後ステップＳ３７に移行し、インフラ情報として通知された横断者に関する情報を、ドライバに情報提供する。
【００２６】
一方、前記ステップＳ３５でカウンタＣ４値がしきい値Ｃth４を下回る場合には、横断者に関する情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了し、情報提供は行わない。
そして、前記ステップＳ３２で、インフラ情報に横断者に関する情報が含まれていない場合にはステップＳ３８に移行し、現在横断者に関する情報提供を行っているかどうかを判定する。そして、情報提供を行っていない場合には、そのまま処理を終了する。一方、情報提供を行っている場合にはステップＳ３９に移行し、横断者が存在しない状態の継続時間を計るための、横断者非存在時の情報提供中止判断カウンタＣ５をインクリメントする。また、他のカウンタＣ１〜Ｃ４のカウンタ値を零にリセットする。
【００２７】
次いで、ステップＳ４０に移行し、カウンタＣ５値がそのしきい値Ｃ５th以上であるかどうかを判定し、しきい値Ｃ５th以上でない場合には、そのまま処理を終了する。一方、カウンタＣ５値がしきい値Ｃ５th以上である場合には、横断者に関する情報提供を行う必要はないとみなすことができるとして、ステップＳ４１に移行し、カウンタＣ５をリセットした後、ステップＳ４２に移行し、横断者に関する情報提供を終了する。
【００２８】
なお、ここでは、１つの接近車両或いは一人の横断者について処理を行うようにした場合について説明したが、前記インフラ情報に、複数の前記接近車両或いは横断者に関する情報が含まれる場合には、接近車両或いは横断者毎に上記と同様にして処理を行う。
次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、自車両Ｍが図２に示すように、交差点手前にさしかかったものとする。また、図２に示すように、情報対象区間の地点Ｐ１に、自車両Ｍ側に向かって走行する車両（接近車両）Ｘ（Ｐ１）が存在しているものとする。また、自車両Ｍの走行路と交差する道路の左右の横断歩道には横断者はいないものとする。
【００２９】
情報対象区間内の接近車両Ｘ（Ｐ１）は、道路側に配設された各種路側センサ２１によって検出され、その検出情報はインフラ制御装置２２に入力される。そして、インフラ制御装置２２において、路側センサ２１の検出情報をもとに所定の送信情報を生成し、これを基点情報送信機２３から送信する。また、基点情報送信機２４では、基点情報通知位置Ｑを通過する車両に対して基点情報を送信し、情報伝達区間の開始位置を通知する。
【００３０】
一方、車両に搭載された、車載情報提供装置１００では、基点情報通知位置Ｑを通過し、基点情報送信機２４から基点情報を入力すると、情報提供サービスが開始されることを認識し、インフラ情報に対する処理を開始する。そして、情報伝達区間を通過中、道路脇等に配置された基点情報送信機２３からのインフラ情報を入力し、図４、図５に示す情報提供処理を実行する。
このとき、初期状態では、処理フラグはＦ＝０に設定されていることから、図４のステップＳ１からステップＳ２に移行し処理フラグをＦ＝１に設定した後、ステップＳ３に移行する。
この場合、情報対象区間に接近車両が存在することから、インフラ制御装置２２では、この接近車両Ｘ（Ｐ１）に関する情報をインフラ情報に含んで送信する。
【００３１】
したがって、車載制御装置２では、インフラ情報に接近車両に関する情報が含まれることから、ステップＳ３からステップＳ４に移行して、インフラ情報に含まれる、交差点中央から接近車両の現在位置までの距離とその車速とをもとに、各接近車両が交差点中央に到達するまでの接近車到達時間Ｔを算出する。
そして、この時点では、接近車両に関する情報提供を開始していないことから、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、このとき、図２に示すように、接近車両Ｘ（Ｐ１）が比較的交差点から遠い位置にあり、その接近車到達時間Ｔがそのしきい値Ｔth１を上回る場合には、この接近車両Ｘ（Ｐ１）に対する情報提供はまだ行う必要がないと判断してステップＳ２１を経てそのまま処理を終了する。
【００３２】
したがって、接近車両Ｘ（Ｐ１）が地点Ｐ１に存在する状態では、ドライバに対する情報提供はまだ行われない。
そして、次に情報提供処理を実行する場合には、処理フラグがＦ＝１に設定されていることから、ステップＳ１からステップＳ３１に移行し、処理フラグをＦ＝０にした後、ステップＳ３２に移行する。
この場合、横断歩道には歩行者がいないから、インフラ情報には横断者の情報は含まれない。
したがって、車載制御装置２では、インフラ情報に、横断歩道上の歩行者に関する情報が含まれないことから、ステップＳ３２からステップＳ３８に移行する。この時点では、横断者の情報提供は行われていないからそのまま処理を終了する。したがって、この時点では、横断者に関する情報提供は行われない。
【００３３】
この状態から、情報対象区間の接近車両Ｘが、さらに交差点に接近して地点Ｐ２に達し（Ｘ（Ｐ２））、その接近車到達時間Ｔがそのしきい値Ｔth１以下となると、ステップＳ６からステップＳ７に移行し、接近車両存在時の情報提供実施判断用のカウンタＣ１をインクリメントする。そして、カウンタＣ１がそのしきい値Ｃ１thを下回る状態では、まだ情報提供は行わない。
【００３４】
そして、接近車両Ｘ（Ｐ２）がさらに交差点に接近し、接近車到達時間Ｔがそのしきい値Ｔth１以下となる状態が継続し、且つ、カウンタＣ１値がそのしきい値Ｃ１th以上となると、接近車両Ｘは交差点に進入してくる車両であって、情報提供を行う必要があると判定し、カウンタＣ１値をリセットした後（ステップＳ９）、ステップＳ１０に移行し、通知されたインフラ情報に基づいて接近車両Ｘに関する所定の提供情報を生成し、これをモニタ６及びスピーカ７に通知する。
【００３５】
これによって、ドライバは、モニタ６の表示やスピーカ７による音声によって、接近車両Ｘが存在することを認識することができる。
したがって、図２に示すように、自車両Ｍが交差点を右折する場合、自車両Ｍが交差点に進入する以前に、交差点に進入する対向車両、つまり接近車両Ｘの存在を認識しているから、この接近車両Ｘの存在を認識した上での運転を行うことができると共に、この接近車両Ｘに対して注意を払うことができる。
【００３６】
また、このとき、接近車到達時間Ｔがしきい値Ｔth１以下となる状態が、カウンタＣ１のしきい値Ｃ１thに相当する時間だけ継続し、明らかに接近車両であると判定される時点で情報提供を開始するようにしているから、路側センサ１によって、接近車両を誤検知した場合等に、誤って情報提供が開始されることを回避することができる。
そして、車載制御装置２では、次の実行周期で情報提供処理を実行する場合には、既に接近車両Ｘに対する情報提供を開始しているから、ステップＳ５からステップＳ１６に移行し、接近車量Ｘの到達時間Ｔを第２のしきい値Ｔth２と比較する。そして、接近車両Ｘが引き続きその位置を維持或いは、交差点に接近しており、接近車到達時間Ｔがそのしきい値Ｔth２以下である場合には、この接近車両Ｘは、引き続き接近車両として監視する必要があると判定し、引き続き情報提供を継続する。
【００３７】
このとき、例えば、接近車両Ｘが弱い減速等を行うと、接近車両Ｘの交差点への接近度合が低下することになり、接近車到達時間Ｔが第１のしきい値Ｔth１を上回る場合がある。しかしながら、一旦、情報提供を開始した場合には、接近車両Ｘの到達時間Ｔを第２のしきい値Ｔth２と比較するようにしており、この第２のしきい値Ｔth２は、第１のしきい値Ｔth１よりも大きな値に設定されている。したがって、接近車両Ｘが減速したとしても、その接近車到達時間Ｔが第２のしきい値Ｔth２以下である間は、ステップＳ１６からそのままステップＳ１に戻り、引き続き情報提供が継続される。したがって、一旦情報提供が開始された場合には、接近車両が一時的に減速する等、走行状態が変化した場合であっても、情報提供が中止されることはなく、継続して情報提供を行うことができ、情報提供を行う、行わないといった情報提供の切り替りが、頻繁に行われることによって運転者に違和感や煩わしさ間を与えることを回避することができる。
【００３８】
一方、このとき、接近車両Ｘが強い減速を行った場合には、接近車到達時間Ｔがそのしきい値Ｔth２を上回った時点で、ステップＳ１６からステップＳ１７に移行し、接近車両存在時の情報提供不要判断用のカウンタＣ３をインクリメントする。そして、接近車到達時間Ｔがそのしきい値Ｔ２thを上回った状態が継続し、カウンタＣ３値がそのしきい値Ｃ３th以上となった時点で、ステップＳ１８からステップＳ１９を経てステップＳ２０に移行し、この時点で、接近車両Ｘは、情報提供を行う必要はない車両であると判断し、接近車両Ｘに関する情報提供を中止する。
【００３９】
したがって、接近車両Ｘの到達時間Ｔが、そのしきい値Ｔth２を上回る時間が、ある程度継続し、一時的に減速したような状態ではなく情報対象区間内で停止してしまった場合等、明らかに情報提供を行う必要のない車両であると判定することの可能な時点で、情報提供を中止するようにしているから、的確なタイミングで情報提供を終了することができる。
【００４０】
この状態から、何らかによって、接近車両Ｘを路側センサ２１で検出することができず、インフラ情報に接近車両Ｘに関する情報が含まれなくなると、インフラ情報に接近車両に関する情報が含まれないことから、ステップＳ３からステップＳ１１に移行し、このとき、接近車両Ｘに対する情報提供を実行していることから、ステップＳ１２に移行し、接近車両非存在時の情報提供中止判断用のカウンタＣ２をインクリメントする。そして、この時点では、カウンタＣ２値は、そのしきい値Ｃth２を下回っているから、引き続き情報提供を行う。このとき、接近車両Ｘに関する情報は、インフラ情報に含まれていないから、ドライバに対して情報提供を行う場合には、例えば、引き続き接近車両Ｘが存在することの通知のみを行うようにしてもよく、また、接近車両Ｘの位置情報を通知するようになっている場合には、例えば、接近車両Ｘの前回位置を通知するか、或いは、接近車両Ｘの前回の車速に基づいて現在位置を推定し推定した位置情報を通知するようにすればよい。
【００４１】
そして、以後、路側センサ２１で接近車両Ｘが検出されない間は、ステップＳ３からステップＳ１１を経てステップＳ１２に移行し、順次接近車両非存在時の情報提供中止判断用のカウンタＣ２をインクリメントするが、カウンタＣ２値がそのしきい値Ｃ２thを下回る間は、引き続き情報提供を行う。
そして、この状態から、路側センサ２１での接近車両Ｘが再度路側センサ２１によって検出される状態となると、ステップＳ３からステップＳ４に移行して接近車到達時間Ｔを算出し、接近車到達時間Ｔはしきい値Ｔth２以下であるから、そのままステップＳ１に戻り、引き続き情報提供を行う。
【００４２】
したがって、何らかによって、路側センサ２１が一時的に接近車両Ｘを検出することができなかった場合であっても、継続して情報提供を行うことができるから、接近車両Ｘの検出及び非検出に伴って情報提供の切り替わりが頻繁に発生することを防止することができる。
一方、接近車両が存在している状態からさらに、横断歩道に歩行者が存在する状態となると、図４のステップＳ１で、処理フラグＦがＦ＝１に設定されているときに、ステップＳ３１に移行し、ここで、処理フラグをＦ＝０に設定した後ステップＳ３２に移行する。
【００４３】
そして、インフラ情報として横断者に関する情報が通知されることからステップＳ３３に移行し、横断者の情報提供をまだ行っていないから、ステップＳ３３からステップＳ３４に移行し、横断者存在時の情報提供実施判断用のカウンタＣ４をインクリメントする。
そして、この時点ではまだカウンタＣ４値はそのしきい値Ｃ４thを下回っているからそのまま処理を終了し、この時点では情報提供は行わない。
【００４４】
そして、前記処理フラグＦの設定値に応じて、横断者に関する情報提供の処理及び接近車両に関する情報提供の処理が交互に行われ、この接近車両に関する情報提供の処理は上記と同様に行われる。
そして、横断者に関する情報提供の処理においては、横断者が検出される状態が継続し、カウンタＣ４値がしきい値Ｃ４th以上となると、横断者がある程度継続して検出されており、横断者の誤検知ではないと判定されるから、ステップＳ３５からステップＳ３６に移行し、カウンタＣ４をリセットした、ステップＳ３７で横断者に関する情報提供を開始する。つまり、接近車両と横断者とに関する情報提供が行われる。
【００４５】
そして、引き続きインフラ情報に横断者の存在を表す情報が含まれている場合には、ステップＳ３３からそのままステップＳ１に戻り、引き続き横断者に関する情報提供を行う。
したがって、横断者に関する情報がインフラ情報に含まれている場合には、このインフラ情報に含まれる状態が、カウンタＣ４のしきい値Ｃ４thに相当する時間の間継続したときに、横断者に関する情報提供が必要と判断して情報提供を開始するようにしたから、誤って、横断歩道を渡る歩行者として誤検知した場合であっても、この誤検知に伴って、ドライバに対して不要な情報提示を行うことを回避することができる。
【００４６】
この状態から、何らかによって路側センサ２１で横断者が検出されない状態となると、ステップＳ３２からステップＳ３８に移行し、このとき、横断者に関する情報提供を開始しているから、ステップＳ３９に移行し、横断者非存在時の情報提供中止判断用のカウンタＣ５をインクリメントする。
そして、この時点では、カウンタＣ５値は、そのしきい値Ｃ５thを超えていないから引き続き横断者の情報提供を行う。
そして、一時的に横断者を検出することができなった場合等、インフラ情報に横断者の情報が再度含まれるようになると、ステップＳ３２からステップＳ３３に移行し、引き続き横断者の情報提供が行われる。
【００４７】
一方、横断者が情報対象区間外に移動した場合等、横断者に関する情報がインフラ情報に含まれない状態が継続した場合には、カウンタＣ５値がしきい値Ｃ５th以上となった時点で、ステップＳ４０からステップＳ４１を経てステップＳ４２に移行し、横断者に対する情報提供を中止する。
したがって、この場合も一時的に横断者を検出することができなくなったときには、継続して情報提供を行うようにしているから、その後再度検出することができるようになった場合であっても、これまでも情報提供は継続して行われているから、ドライバは一時的に横断者を検出することができなくなったかどうかに関わらず継続して情報提供を受けることができる。したがって、一時的な欠落に伴って情報提供による提供内容が切り替わることはない。
【００４８】
また、ある程度継続して横断者が検出されない状態となった時点で、横断者は情報提供対象ではなくなったとして横断者に対する情報提供を停止するようにしているから、ドライバが確実に情報提供対象ではなくなった時点で情報提供を停止することができ、横断者の検出状況に応じて、不必要に情報提供が中止されることなく、情報提供を行うことができる。
【００４９】
このように、接近車両や、横断者といった情報提供対象物を検出した場合には、この状態がある程度継続し、横断者や接近車両であるとみなすことができると判定されるときに情報提供開始するようにし、且つ、一旦情報提供を開始した後には、情報提供対象物の有無に伴って情報提供を中止するのではなく、情報提供対象物が明らかに情報提供を行う必要がない状態となったと判断することができる状態となったときに、情報提供を終了するようにしているから、例えば情報提供対象物として誤検知した場合、或いは、検知中に例えば一時的に検出することができなくなったような場合等であっても、これに伴ってドライバに提供される提供情報が切り替わることはなく、同一の情報提供対象物に対して、頻繁に、新たに情報提供が行われることに起因して、煩わしさ感や違和感を与えることを回避することができる。
【００５０】
また、接近車両については、一旦情報提供を開始した場合には、情報提供を行う必要のある接近車両であると判定するための、接近車の到達時間Ｔのしきいい値をより大きな第２のしきい値Ｔth２に設定し、到達時間Ｔが、情報提供開始時の到達時間Ｔのしきい値である第１のしきい値Ｔth１よりも大きくなった場合であっても、情報提供を行う必要があると判定するようにしているから、例えば、一旦、情報提供が開始された接近車両が減速する等によって、到達時間Ｔが第１のしきい値Ｔth１よりも大きくなった場合であっても、第２のしきい値Ｔth２以下である間は、情報提供を行う必要のある接近車両であると判定されるから引き続き情報提供を行うことができる。したがって、減速などによる到達時間Ｔの変動に関わらず、継続して情報提供を行うことができる。
【００５１】
特に、接近車両及び横断者が共に存在する場合には、これら双方に関する情報提供が行われることになるため、情報提供内容が頻繁に変更されると、その都度、その情報提供内容を注視する必要があり、それだけ接近車両や横断者に対する注意が散漫になる。しかしながら、上述のように、明らかに情報提供対象物と判定されるときにのみ、情報提供を開始し、且つ明らかに情報提供対象物ではないと判定される状態となったときに、情報提供を終了するようにしているから、提供情報が頻繁に切り替わることに起因してドライバの注意が散漫となることを回避することができる。
【００５２】
また、上記実施の形態においては、接近車両が交差点中央に到達するまでの到達時間Ｔを予測するようにし、これに基づいて情報提供を行う必要があるかどうかの判断を行うようにしている。つまり、交差点中央の自車両と接触する可能性のある地点までの到達時間Ｔに基づいて情報提供を行うかどうかの判定を行うようにしているから、自車両との接触の可能性に応じて的確なタイミングで情報提供を行うことができる。なお、ここでは、交差点中央までの到達時間Ｔを予測するようにした場合について説明したがこれに限るものではなく、任意に設定することができるが、上述のように、交差点中央までの到達時間を予測することで、より的確なタイミングで情報提供を行うことができる。
【００５３】
なお、上記実施の形態においては、先行車両が一台であるとき、及び横断者が一人である場合について説明したが、先行車両が複数台あるときには先行車両毎に上記と同様に処理を行うようにすればよく、また、横断者についても各人毎に同様に処理を行えばよい。
また、上記実施の形態においては、対向車線が２車線以下であり且つ信号機のある右折可能な交差点において、接近車両及び横断歩道上の歩行者を検出するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、信号機のない交差点や横断歩道のない交差点或いは、交差点に限らず、３方或いはこれ以上に道路が分岐した分岐点であっても適用することができ、この場合も上記と同等の作用効果を得ることができる。また、対向車線が２車線以下の交差点に限るものではなく、３車線以上の交差点においても適用可能である。
【００５４】
なお、上記実施の形態において、図１の車載無線機１が情報入手手段に対応し、情報提供要否判断部３、及び図４のステップＳ３〜ステップＳ８、ステップＳ１１〜ステップＳ１３、ステップＳ１６〜ステップＳ１８の処理が判定手段に対応し、図４のステップＳ８〜ステップＳ１０、ステップＳ１３又はステップＳ１８で条件を満足しないときそのままステップＳ１に戻る処理が情報提供手段に対応し、ステップＳ１６の処理が判定条件変更手段に対応している。
また、情報対象区間及び横断歩道が情報提供対象領域及び分岐点近傍領域に対応し、図４のステップＳ４の処理が到達時間予測手段に対応し、ステップＳ６〜ステップＳ８の処理及びステップＳ１６の処理が比較判定手段に対応している。また、情報提供実施判断のしきい値Ｃ１thが第１の規定時間に対応し、情報提供中止判断のしきい値Ｃ２thが第２の規定時間に対応している。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明における車載情報提供装置１００の一例を示す概略構成図である。
【図２】道路側のインフラシステム２００の一例である。
【図３】道路側のインフラシステム２００の概略構成図である。
【図４】車載情報提供装置１００の情報提供処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図４のフローチャートの続きである。
【符号の説明】
【００５６】
１  車載無線機
２  車載制御装置
８  モニタ
９  スピーカ
２１  路側センサ
２２  インフラ制御装置
２３  インフラ情報送信機
２４  基点情報送信機
１００  車載情報提供装置
２００  インフラシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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