(57)【要約】【課題】  走行履歴データを適切に補正するようにした走行履歴データの補正装置及び補正方法を提供する。【解決手段】  地図データ上第１リンクＬａと第２リンクＬｂとが接続しておらず、両リンクが隣接関係になく、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとが接続しており、両リンクが隣接関係にあれば、第２リンク番号Ｎｂを有する走行履歴データのリンク番号を第１リンク番号Ｎａ及び第３リンク番号Ｎｂでもって置換する。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の走行履歴を複数のリンク番号との関係において走行履歴データとして記憶する記憶手段と、
前記複数のリンク番号の隣接関係を判定する隣接関係判定手段と、
前記隣接関係判定手段の判定に基づき、前記複数のリンク番号のうち隣接関係が成立しないリンク番号を隣接関係が成立するリンク番号の少なくとも１つのリンク番号でもって置換する置換手段とを備える走行履歴データの補正装置。
【請求項２】
現在位置を検出する現在位置検出手段を備え、
前記記憶手段は、前記現在位置に対応するリンク番号を走行履歴データとして記憶することを特徴とする請求項１に記載の走行履歴データの補正装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、自動車の走行履歴を複数のリンク番号及び走行時刻との関係において走行履歴データとして記憶し、
前記置換手段は、前記走行時刻に基づいて、隣接関係が成立しないリンク番号を隣接関係が成立するリンク番号の少なくとも１つのリンク番号でもって置換することを特徴とする請求項１に記載の走行履歴データの補正装置。
【請求項４】
自動車の走行履歴を複数のリンク番号との関係において走行履歴データとして記憶する記憶手段と、
前記走行履歴データ上の第１リンク番号を有する第１リンクと前記第１リンク番号の１つ後に出現する少なくとも１つの第２リンク番号を有する第２リンクとの間に隣接関係が成立しないとき、その旨を判定する第１隣接関係判定手段と、
前記第１リンクと前記走行履歴データ上の前記第２リンク番号の１つ後に出現する第３リンク番号を有する第３リンクとの間に隣接関係が成立するとき、その旨を判定する第２隣接関係判定手段と、
前記第１隣接関係判定手段による成立しないとの判定及びその後の前記第２隣接関係判定手段による成立するとの判定に基づき、前記第２リンク番号を前記第１リンク番号及び前記第３リンク番号の少なくとも１つでもって置換する置換手段とを備える走行履歴データの補正装置。
【請求項５】
前記第２隣接関係判定手段は、前記第１リンクと前記第３リンクとの間に隣接関係が成立しないとき、その旨を判定し、
前記第１リンクと前記第２リンクとの双方に接続する第１共通リンクが存在するとき、その旨を判定する第１共通リンク判定手段と、
前記第１隣接関係判定手段及び前記第２隣接関係判定手段による成立しないとの各判定及びその後の前記第１共通リンク判定手段による存在するとの判定に基づき、前記第１リンクの最終時刻におけるリンク番号を前記第１共通リンクのリンク番号でもって置換する他の置換手段とを備えることを特徴とする請求項４に記載の走行履歴データの補正装置。
【請求項６】
前記第１リンク番号を有する走行履歴データが１つのみ存在するとき、その旨を判定するデータ数判定手段を備え、
前記記憶手段は、自動車の走行履歴を複数のリンク番号及び走行時刻との関係において走行履歴データとして記憶し、
前記他の置換手段は、前記データ数判定手段による存在するとの判定に基づき、前記走行履歴データ上において前記第１リンク番号より前に最初に出現する複数の走行時刻に対応するリンクの最終の走行時刻及びこの走行時刻から前記第１リンク番号までの走行時刻に対応する各リンク番号を当該各リンク番号の１つ後に出現するリンク番号でもって置換することを特徴とする請求項５に記載の走行履歴データの補正装置。
【請求項７】
前記第２隣接関係判定手段は、前記第１リンクと前記第３リンクとの間に隣接関係が成立しないとき、その旨を判定し、
前記第１共通リンク判定手段は、前記第１リンクと前記第２リンクとの双方に接続する前記第１共通リンクが存在しないとき、その旨を判定し、
前記第１リンクと前記第３リンクとの双方に接続する第２共通リンクが存在するとき、その旨を判定する第２共通リンク判定手段と、
前記第１隣接関係判定手段及び前記第２隣接関係判定手段による成立しないとの各判定、前記第１共通リンク判定手段による存在しないとの判定及びその後の前記第２共通リンク判定手段による存在するとの判定に基づき、前記第２リンクのリンク番号を前記第２共通リンクのリンク番号でもって置換する置換手段とを備えることを特徴とする請求項５或いは６に記載の走行履歴データの補正装置。
【請求項８】
自動車の走行履歴を複数のリンク番号との関係において走行履歴データとして記憶し、
前記複数のリンク番号の隣接関係に基づき、前記複数のリンク番号のうち隣接関係が成立しないリンク番号を隣接関係が成立するリンク番号の少なくとも１つのリンク番号でもって置換する走行履歴データの補正方法。
【請求項９】
自動車の走行履歴を複数のリンク番号との関係において走行履歴データとして記憶し、
前記走行履歴データ上の第１リンク番号を有する第１リンクと前記第１リンク番号の１つ後に出現する少なくとも１つの第２リンク番号を有する第２リンクとの間に隣接関係が成立しないとの判定の後、
前記第１リンクと前記走行履歴データ上の前記第２リンク番号の１つ後に出現する第３リンク番号を有する第３リンクとの間に隣接関係が成立するとの判定の後、前記第２リンク番号を前記第１リンク番号及び前記第３リンク番号の少なくとも１つでもって置換する走行履歴データの補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行履歴データの補正装置及び補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、下記特許文献１に開示された走行経路選択装置のように、当該走行経路選択装置を搭載する車両において、実際に得られる走行履歴を走行履歴データとして記憶し、この走行履歴データを最短経路探索に利用するようにしたものがある。
【特許文献１】特開平０９−００５０９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記走行経路選択装置により記憶された走行履歴データが、全ての走行経路において適切に記憶されているとは限らない。例えば、記憶された走行経路データが実際の走行経路とは異なった走行履歴である場合、当該走行履歴データの信頼性は低い。従って、このような走行履歴データを利用しても、経路探索や交通情報の表示の信頼性が低くなるという不具合を招く。
【０００４】
そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、走行履歴データを適切に補正するようにした走行履歴データの補正装置及び補正方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題の解決にあたり、本発明に係る走行履歴データの補正装置は、
自動車の走行履歴を複数のリンク番号との関係において走行履歴データとして記憶する記憶手段と、
複数のリンク番号の隣接関係を判定する隣接関係判定手段（２４０、２５０）と、
上記隣接関係判定手段の判定に基づき、複数のリンク番号のうち隣接関係が成立しないリンク番号を隣接関係が成立するリンク番号の少なくとも１つのリンク番号でもって置換する置換手段（２５１、２６２、２６４、２７１）とを備える。
【０００６】
このように置換処理を行うことにより、隣接関係が成立しない誤ったリンク番号が隣接関係が成立するリンク番号の少なくとも１つでもって適切に補正されうる。従って、当該処理後の後の信頼性の高い走行履歴データに基づき、信頼性の高い経路探索や交通情報の表示を行うことができる。
【０００７】
また、本発明に係る走行履歴データの補正装置においては、現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）を備え、上記記憶手段は、現在位置に対応するリンク番号を走行履歴データとして記憶してもよい。
【０００８】
また、本発明に係る走行履歴データの補正装置においては、上記記憶手段は、自動車の走行履歴を複数のリンク番号及び走行時刻との関係において走行履歴データとして記憶し、上記置換手段は、走行時刻に基づいて、隣接関係が成立しないリンク番号を隣接関係が成立するリンク番号の少なくとも１つのリンク番号でもって置換してもよい。
【０００９】
また、本発明に係る走行履歴データの補正装置は、
自動車の走行履歴を複数のリンク番号との関係において走行履歴データとして記憶する記憶手段（１４）と、
走行履歴データ上の第１リンク番号（Ｎａ）を有する第１リンク（Ｌａ）と第１リンク番号の１つ後に出現する少なくとも１つの第２リンク番号（Ｎｂ）を有する第２リンク（Ｌｂ）との間に隣接関係が成立しないとき、その旨を判定する第１隣接関係判定手段（２４０）と、
第１リンクと走行履歴データ上の第２リンク番号の１つ後に出現する第３リンク番号（Ｎｃ）を有する第３リンク（Ｌｃ）との間に隣接関係が成立するとき、その旨を判定する第２隣接関係判定手段（２５０）と、
上記第１隣接関係判定手段による成立しないとの判定及びその後の上記第２隣接関係判定手段による成立するとの判定に基づき、第２リンク番号を第１リンク番号及び第３リンク番号の少なくとも１つでもって置換する置換手段（２５１）とを備える。
【００１０】
このように置換処理を行うことにより、隣接関係が成立しない誤ったリンク番号が前後のリンク番号の少なくとも１つでもって適切に補正されうる。従って、当該処理後の信頼性の高い走行履歴データに基づき、信頼性の高い経路探索や交通情報の表示を行うことができる。
【００１１】
また、本発明に係る走行履歴データの補正装置においては、
上記第２隣接関係判定手段は、第１リンクと第３リンクとの間に隣接関係が成立しないとき、その旨を判定し、
第１リンクと第２リンクとの双方に接続する第１共通リンク（Ｌａｂ）が存在するとき、その旨を判定する第１共通リンク判定手段（２６０）と、
上記第１隣接関係判定手段及び上記第２隣接関係判定手段による成立しないとの各判定及びその後の上記第１共通リンク判定手段による存在するとの判定に基づき、第１リンクの最終時刻におけるリンク番号を第１共通リンクのリンク番号でもって置換する他の置換手段（２６２、２６４）とを備える。
【００１２】
このように置換処理を行うことにより、欠落しているリンク番号が存在すべき共通リンクのリンク番号でもって適切に補正されうる。
【００１３】
また、本発明に係る走行履歴データの補正装置においては、
第１リンク番号を有する走行履歴データが１つのみ存在するとき、その旨を判定するデータ数判定手段を備え、
上記記憶手段は、自動車の走行履歴を複数のリンク番号及び走行時刻との関係において走行履歴データとして記憶し、
上記他の置換手段は、上記データ数判定手段による存在するとの判定に基づき、走行履歴データ上において第１リンク番号より前に最初に出現する複数の走行時刻に対応するリンクの最終の走行時刻及びこの走行時刻から第１リンク番号までの走行時刻に対応する各リンク番号を当該各リンク番号の１つ後に出現するリンク番号でもって置換する。
【００１４】
このように置換処理を行うことにより、欠落しているリンク番号が隣接するリンクのリンク番号でもって適切に補正されうる。
【００１５】
また、本発明に係る走行履歴データの補正装置においては、
上記第２隣接関係判定手段は、第１リンクと第３リンクとの間に隣接関係が成立しないとき、その旨を判定し、
上記第１共通リンク判定手段は、第１リンクと第２リンクとの双方に接続する第１共通リンクが存在しないとき、その旨を判定し、
第１リンクと第３リンクとの双方に接続する第２共通リンク（Ｌａｃ）が存在するとき、その旨を判定する第２共通リンク判定手段（２７０）と、
上記第１隣接関係判定手段及び上記第２隣接関係判定手段による成立しないとの各判定、上記第１共通リンク判定手段による存在しないとの判定及びその後の上記第２共通リンク判定手段による存在するとの判定に基づき、第２リンクのリンク番号を第２共通リンクのリンク番号でもって置換する置換手段（２７１）とを備える。
【００１６】
このように置換処理を行うことにより、隣接関係が成立しない誤ったリンク番号が隣接するリンクのリンク番号でもって適切に補正されうる。
【００１７】
また、本発明に係る走行履歴データの補正方法においては、
自動車の走行履歴を複数のリンク番号との関係において走行履歴データとして記憶し、
複数のリンク番号の隣接関係に基づき、複数のリンク番号のうち隣接関係が成立しないリンク番号を隣接関係が成立するリンク番号の少なくとも１つのリンク番号でもって置換する。
【００１８】
このように置換処理を行うことにより、隣接関係が成立しない誤ったリンク番号が隣接関係が成立するリンク番号の少なくとも１つでもって適切に補正されうる。
【００１９】
また、本発明に係る走行履歴データの補正方法においては、
自動車の走行履歴を複数のリンク番号との関係において走行履歴データとして記憶し、
走行履歴データ上の第１リンク番号（Ｎａ）を有する第１リンク（Ｌａ）と第１リンク番号の１つ後に出現する少なくとも１つの第２リンク番号（Ｎｂ）を有する第２リンク（Ｌｂ）との間に隣接関係が成立しないとの判定の後、
第１リンクと走行履歴データ上の第２リンク番号の１つ後に出現する第３リンク番号（Ｎｃ）を有する第３リンク（Ｌｃ）との間に隣接関係が成立するとの判定の後、第２リンク番号を第１リンク番号及び第３リンク番号の少なくとも１つでもって置換する。
【００２０】
このように置換処理を行うことにより、隣接関係が成立しない誤ったリンク番号が前後のリンク番号の少なくとも１つでもって適切に補正されうる。
【００２１】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１においては、本発明を適用した自動車用ナビゲーションシステムの一例が示されている。当該自動車搭載のナビゲーションシステム１０は、現在位置検出装置１１を備えており、この現在位置検出装置１１は、ＧＰＳ受信装置であって、衛星航法システム（ＧＰＳともいう）の人工衛星から送信される電波を受信して、当該自動車の現在位置を現在時刻と共に検出する。
【００２３】
また、当該ナビゲーションシステム１０は、入力装置１２を備えており、この入力装置１２は、携帯用リモートコントローラであって、その操作により、必要な情報をマイクロコンピュータ１３（後述する）の受信部（図示しない）に送信により入力する。なお、リモートコントローラに代えて、出力装置１６の液晶パネル（後述する）にその表示面側から添着したタッチパネルを入力装置１２としてもよい。
【００２４】
また、当該ナビゲーションシステム１０は、マイクロコンピュータ１３、記憶装置１４、無線通信装置１５及び出力装置１６を備えている。マイクロコンピュータ１３は、上記受信部の他、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等をバスラインで接続して構成されている。
【００２５】
マイクロコンピュータ１３は、図２にて示すフローチャートに従いプログラムを実行する。この実行中において、当該マイクロコンピュータ１３は、現在位置検出装置１１の検出出力、入力装置１２の操作出力、記憶装置１４の出力、無線通信装置１５の出力や専用情報通信システム２０（後述する）の出力に基づき、当該自動車の地図表示、案内経路探索や経路案内等の種々の処理を行う。
【００２６】
記憶装置１４は、ハードディスクであって、この記憶装置１４には、一連の地図データ及び走行履歴データがマイクロコンピュータ１３により読み出し可能にデータベースとして記憶されている。ここで、走行履歴データには、自動車の走行経路に沿った走行リンクのリンク番号とその走行時刻が含まれている。
【００２７】
無線通信装置１５は、専用情報通信システム２０からの道路交通情報を受信してマイクロコンピュータ１３に出力する。当該専用情報通信システム２０は、道路交通情報センターに設けた道路交通情報通信システム（以下、ＶＩＣＳ３０ともいう）から受信する各種の交通情報データを送信するようになっている。なお、「ＶＩＣＳ」は、道路交通情報センターの登録商標である。
【００２８】
出力装置１６は、表示装置であって、マイクロコンピュータ１３による制御のもと、当該自動車において必要なデータを情報として表示する。なお、出力装置１６は、その液晶パネル等の表示パネルにて、当該自動車の車室内前壁に設けたインストルメントパネルに配設されている。
【００２９】
以上のように構成した本実施形態において、ナビゲーションシステム１０を作動状態におくと、マイクロコンピュータ１３は、図２に示すフローチャートに基づきプログラムの実行を開始する。
【００３０】
まず、ステップ１００（図２参照）において、走行履歴データ読み出し処理がなされる。この処理では、自動車の走行経路に沿った走行リンクのリンク番号とその走行時刻が記憶装置１４のデータベースから読み出される。
【００３１】
次に、走行履歴データ補正処理ルーチン２００（図３及び図４参照）の処理が以下のようになされる。まず、ステップ２１０において、第１リンク番号取得処理がなされる。この処理では、ステップ１００にて読み出された走行履歴データにおいて最初に出現する時刻のリンク番号が第１リンク番号Ｎａとして取得される。
【００３２】
ついで、ステップ２２０において、第２リンク番号取得処理がなされる。この処理では、走行履歴データ上、第１リンク番号Ｎａの１つ後に出現するリンク番号が第２リンク番号Ｎｂとして取得される。
【００３３】
然る後、ステップ２３０において、ステップ２２０にて取得した第２リンク番号Ｎｂの１つ後に出現するリンク番号が走行履歴データ上存在するか否かが判定される。第２リンク番号Ｎｂの１つ後に出現するリンク番号が存在する場合には、ステップ２２０において、ＹＥＳと判定される。この処理では、ステップ２３１において、第３リンク番号取得処理がなされ、第２リンク番号Ｎｂの１つ後に出現するリンク番号が第３リンク番号Ｎｃとして取得される。
【００３４】
次に、ステップ２４０において、第１リンク番号Ｎａに対応するリンク（以下、第１リンクＬａという）と第２リンク番号Ｎｂに対応するリンク（以下、第２リンクＬｂという）とが隣接関係にあるか否かが判定される。ここで、両リンクが隣接関係にあるとは、両リンクが地図データ上接続している関係にあることを示す。
【００３５】
ステップ２４０において、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとが記憶装置１４に記憶されている地図データ上接続している場合には、両リンクが隣接関係にあることから、ＹＥＳと判定され、ステップ２４１において、第１リンク番号再設定処理がなされる。この処理では、第２リンク番号Ｎｂとして設定されているリンク番号が第１リンク番号Ｎａとして設定され、上述したステップ２２０の処理がなされる。
【００３６】
また、上述したステップ２４０において、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとが地図データ上接続していない場合には、両リンクが隣接関係にないことから、ＮＯと判定され、ステップ２５０において、第１リンクＬａと第３リンク番号Ｎｃに対応するリンク（以下、第３リンクＬｃという）とが地図データ上隣接関係にあるか否かが判定される。
【００３７】
ステップ２５０において、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとが地図データ上接続している場合には、両リンクが隣接関係にあることから、ＹＥＳと判定され、ステップ２５１において、リンク番号置換処理がなされる。
【００３８】
このリンク番号置換処理にあたり、例えば、図５（ａ）にて示すごとく、走行履歴データが、各走行時刻１０時及び１０時１秒において第１リンク番号Ｎａとして１を含み、各走行時刻１０時２秒、１０時３秒及び１０時４秒において第２リンク番号Ｎｂとして９８を含み、各走行時刻１０時５秒及び１０時６秒において第３リンク番号Ｎｃとして２を含むものとする。
【００３９】
ここで、第１リンク番号Ｎａが１、第２リンク番号Ｎｂが９８であることから、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとが地図データ上接続していないため、両リンクが隣接関係にない。また、第１リンク番号Ｎａが１、第３リンク番号Ｎｃが２であることから、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとが地図データ上接続しているため、両リンクが隣接関係にある。
【００４０】
このような走行履歴データを前提として、ステップ２５１の処理を行うと、各走行時刻１０時２秒及び１０時３秒における第２リンク番号Ｎｂのリンク番号は、第１リンク番号Ｎａでもって置換されて１になる（図５（ｂ）参照）。また、走行時刻１０時４秒における第２リンク番号Ｎｂのリンク番号は、第３リンク番号Ｎｃでもって置換されて２になる（図５（ｂ）参照）。
【００４１】
このように置換処理を行うことにより、隣接関係にない明らかに誤ったリンク番号が前後のリンク番号でもって適切に補正されうる。
【００４２】
ついで、ステップ２５２において、第１リンク番号再設定処理がなされる。この処理では、第３リンク番号Ｎｃとして設定されているリンク番号が第１リンク番号Ｎａとして設定され、上述したステップ２２０の処理がなされる。
【００４３】
また、上述したステップ２５０において、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとが地図データ上接続していない場合には、両リンクが隣接関係にないことから、ＮＯと判定され、ステップ２６０（図４参照）において、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとの双方に隣接関係を有するリンク（以下、共通リンクＬａｂ）が地図データ上存在するか否かが判定される。
【００４４】
ステップ２６０において、共通リンクＬａｂが存在する場合には、ＹＥＳと判定され、ステップ２６１において、第１リンク番号Ｎａを有する走行時刻が１つのみ存在するか否かが判定される。ステップ２６１において、第１リンク番号Ｎａを有する走行時刻が１つでなく複数存在すれば、ＮＯと判定され、ステップ２６２において、リンク番号置換処理がなされる。
【００４５】
このリンク番号置換処理にあたり、例えば、図６（ａ）にて示すごとく、走行履歴データが、各走行時刻１０時、１０時１秒及び１０時２秒において第１リンク番号Ｎａとして１を含み、各走行時刻１０時３秒及び１０時４秒において第２リンク番号Ｎｂとして３を含み、各走行時刻１０時５秒、１０時６秒において第３リンク番号Ｎｃとして４を含むものとする。
【００４６】
ここで、第１リンク番号Ｎａが１、第２リンク番号Ｎｂが３であることから、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとの双方に隣接するリンク番号２を有する共通リンクＬａｂが地図データ上存在する。また、第１リンク番号Ｎａを有する走行時刻は、複数存在する。
【００４７】
このような走行履歴データを前提として、ステップ２６２の処理を行うと、走行時刻１０時２秒における第１リンク番号Ｎａのリンク番号は、共通リンクＬａｂのリンク番号でもって置換されて２になる（図６（ｂ）参照）。
【００４８】
このように置換処理を行うことにより、明らかに欠落しているリンク番号が存在すべき共通リンクＬａｂのリンク番号でもって適切に補正されうる。
【００４９】
ついで、ステップ２６３において、第１リンク番号再設定処理がなされる。この処理では、第２リンク番号Ｎｂとして設定されているリンク番号が第１リンク番号Ｎａとして設定され、上述したステップ２２０の処理がなされる。
【００５０】
また、上述したステップ２６１において、第１リンク番号Ｎａを有する走行時刻が１つのみ存在する場合には、ＹＥＳと判定され、ステップ２６４において、リンク番号置換処理がなされる。
【００５１】
このリンク番号置換処理にあたり、例えば、図７（ａ）にて示すごとく、走行履歴データが、各走行時刻１０時及び１０時１秒において１のリンク番号を含み、走行時刻１０時２秒において２のリンク番号を含み、走行時刻１０時３秒において第１リンク番号Ｎａとして３のリンク番号を含み、各走行時刻１０時４秒及び１０時５秒において第２リンク番号Ｎｂとして５を含み、走行時刻１０時６秒において第３リンク番号Ｎｃとして６を含むものとする。
【００５２】
ここで、第１リンク番号Ｎａが３、第２リンク番号Ｎｂが５であることから、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとの双方に隣接するリンク番号４を有する共通リンクＬａｂが地図データ上存在する。また、第１リンク番号Ｎａを有する走行時刻は、１つのみ存在する。
【００５３】
このような走行履歴データを前提として、ステップ２６４の処理を行うと、走行時刻１０時１秒におけるリンク番号は、走行履歴データ上、当該リンク番号の１つ後に出現するリンク番号でもって置換されて２になる（図７（ｂ）参照）。また、走行時刻１０時２秒におけるリンク番号は、走行履歴データ上、当該リンク番号の１つ後に出現するリンク番号でもって置換されて３になる（図７（ｂ）参照）。また、走行時刻１０時３秒におけるリンク番号は、走行履歴データ上、当該リンク番号の１つ後に出現するリンク番号でもって置換されて４になる（図７（ｂ）参照）。
【００５４】
このように置換処理を行うことにより、明らかに欠落しているリンク番号が隣接するリンクのリンク番号でもって適切に補正されうる。
【００５５】
ついで、ステップ２６５において、第１リンク番号再設定処理がなされる。この処理では、第２リンク番号Ｎｂとして設定されているリンク番号が第１リンク番号Ｎａとして設定され、上述したステップ２２０の処理がなされる。
【００５６】
また、上述したステップ２６０において、共通リンクＬａｂが存在しない場合には、ＮＯと判定され、ステップ２７０において、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとの双方に隣接関係を有するリンク（以下、共通リンクＬａｃ）が地図データ上存在するか否かが判定される。
【００５７】
ステップ２７０において、共通リンクＬａｃが存在する場合には、ＹＥＳと判定され、ステップ２７１において、リンク番号置換処理がなされる。
【００５８】
このリンク番号置換処理にあたり、例えば、図８（ａ）にて示すごとく、走行履歴データが、各走行時刻１０時及び１０時１秒において第１リンク番号Ｎａとして１を含み、各走行時刻１０時２秒及び１０時３秒において第２リンク番号Ｎｂとして９８を含み、各走行時刻１０時４秒、１０時５秒及び１０時６秒において第３リンク番号Ｎｃとして３を含むものとする。
【００５９】
ここで、第１リンク番号Ｎａが１、第３リンク番号Ｎｃが３であることから、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとの双方に隣接するリンク番号２を有する共通リンクＬａｃが地図データ上存在する。
【００６０】
このような走行履歴データを前提として、ステップ２７１の処理を行うと、各走行時刻１０時２秒及び１０時３秒におけるリンク番号は、共通リンクＬａｃのリンク番号でもって置換されて２になる（図８（ｂ）参照）。
【００６１】
このように置換処理を行うことにより、隣接関係にない明らかに誤ったリンク番号が隣接するリンクのリンク番号でもって適切に補正されうる。
【００６２】
ついで、ステップ２７２において、第１リンク番号再設定処理がなされる。この処理では、第３リンク番号Ｎｃとして設定されているリンク番号が第１リンク番号Ｎａとして設定され、上述したステップ２２０の処理がなされる。
【００６３】
また、上述したステップ２７０において、共通リンクＬａｃが存在しない場合には、ＮＯと判定され、ステップ２８０において、第２リンクＬｂと第３リンクＬｃとが地図データ上隣接関係にあるか否かが判定される。
【００６４】
ステップ２８０において、第２リンクＬｂと第３リンクＬｃとが地図データ上接続していない場合には、両リンクが隣接関係にないことから、ＮＯと判定され、ステップ２８１において、リンク番号再設定処理がなされる。この処理では、第３リンク番号Ｎｃとして設定されているリンク番号が第２リンク番号Ｎｂとして設定されるとともに、走行履歴データ上、上記置換後の第２リンク番号Ｎｂの１つ後に出現するリンク番号が第３リンク番号Ｎｃとして設定される。然る後、再度ステップ２８０において、上述したステップ２８１にて設定した第２リンク番号Ｎｂに対応する第２リンクＬｂと第３リンク番号Ｎｃに対応する第３リンクＬｃとが隣接関係にあるか否かが判定される。
【００６５】
上述したステップ２８０において、第２リンクＬｂと第３リンクＬｃとが隣接関係にある場合には、ＹＥＳと判定され、ステップ２８２において、第１リンク番号再設定処理がなされる。この処理では、第３リンク番号Ｎｃとして設定されているリンク番号が第１リンク番号Ｎａとして設定され、上述したステップ２２０の処理がなされる。
【００６６】
また、上述したステップ２３０（図３参照）において、第２リンク番号Ｎｂの１つ後に出現するリンク番号が存在せず、第２リンクＬｂが走行履歴データにおける到着地に隣接する場合には、ＮＯと判定され、走行履歴データ補正処理ルーチン２００の処理が終了となる。
【００６７】
然る後、ステップ３００（図２参照）において、全ての走行履歴データの補正処理が終了したか否かが判定される。全ての走行履歴データの補正処理が終了しておらず、ＮＯと判定されると、ステップ１００及び走行履歴データ補正処理ルーチン２００の処理がなされる。このような処理の繰り返しのもと、全ての走行履歴データの補正処理が終了するまでステップ１００及び走行履歴データ補正処理ルーチン２００の処理が繰り返される。
【００６８】
上述したステップ３００において、全ての走行履歴データの補正処理が終了すると、ＹＥＳと判定される。ついで、ステップ４００において、補正走行履歴データ記憶処理がなされる。この処理では、走行履歴データ補正処理ルーチン２００にて補正された走行履歴データが記憶装置１４のデータベースに記憶される。
【００６９】
然る後、マイクロコンピュータ１３は、入力装置１２による表示要求に基づき、経路案内を探索する。この経路探索処理の際に、マイクロコンピュータ１３は、記憶装置１４のデータベースに記憶された補正後の走行履歴データに基づき、経路探索や交通情報の表示を行う。従って、補正後の信頼性の高い走行履歴データに基づき、信頼性の高い経路探索や交通情報の表示を行うことができる。
【００７０】
なお、本発明の実施にあたり、上記実施形態に限ることなく、次のような種々の変形例が挙げられる。
（１）上述したステップ２５１におけるリンク番号の置換処理に限らず、地図データ上第１リンクＬａと第２リンクＬｂとが接続していないため両リンクが隣接関係になく、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとが接続しているため両リンクが隣接関係にある場合、即ち、隣接関係にある両リンクの間に明らかに誤ったリンク番号が存在する場合、第２リンク番号Ｎｂのリンク番号のうち第１リンクＬａに近い半数のリンク番号を第１リンク番号Ｎａでもって置換し、残りのリンク番号を第３リンク番号Ｎｃでもって置換してもよい。
【００７１】
このような場合において、例えば、図５（ａ）にて示すごとく、第２リンク番号Ｎｂのリンク番号がグループとして奇数存在する場合、このグループ内の中央のリンク番号（走行時刻１０時３秒に対応）を第１リンク番号Ｎａでもって置換してもよい。
（２）上述したステップ２６２におけるリンク番号の置換処理に限らず、地図データ上第１リンクＬａと第２リンクＬｂとが接続していないため両リンクが隣接関係になく、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとが接続していないため両リンクが隣接関係になく、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとの双方に隣接する共通リンクＬａｂが存在し、第１リンク番号Ｎａを有する走行履歴データが複数存在する場合、即ち、第１リンク番号Ｎａと第２リンク番号Ｎｂとの間に明らかに存在すべき共通リンクＬａｂのリンク番号が欠落している場合、第１リンクＬａの最終時刻のリンク番号を上記存在すべき共通リンクＬａｂのリンク番号でもって置換してもよい。
（３）上述したステップ２６４におけるリンク番号の置換処理に限らず、地図データ上第１リンクＬａと第２リンクＬｂとが接続していないため両リンクが隣接関係になく、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとが接続していないため両リンクが隣接関係になく、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとの双方に隣接する共通リンクＬａｂが存在し、第１リンク番号Ｎａを有する走行履歴データが１つのみ存在する場合、即ち、第１リンク番号Ｎａと第２リンク番号Ｎｂとの間に明らかに存在すべき共通リンクＬａｂのリンク番号が欠落し、かつ、第１リンク番号Ｎａを有する走行履歴データが１つのみ存在する場合、走行履歴データ上、複数存在するリンク番号を有するリンクとして第１リンク番号Ｎａより前に最初に出現するリンクの最終時刻におけるリンク番号及びこのリンク番号から第１リンク番号Ｎａまでのリンク番号を走行履歴データ上当該リンク番号の１つ後に出現するリンク番号でもって置換してもよい。
（４）上述したステップ２７１におけるリンク番号の置換処理に限らず、地図データ上第１リンクＬａと第２リンクＬｂとが接続していないため両リンクが隣接関係になく、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとが接続していないため両リンクが隣接関係になく、第１リンクＬａと第２リンクＬｂとの双方に隣接する共通リンクＬａｂが存在せず、第１リンクＬａと第３リンクＬｃとの双方に隣接する共通リンクＬａｃが存在する場合、即ち、第１リンク番号Ｎａと第３リンク番号Ｎｃとの間に明らかに存在すべき共通リンクＬａｃのリンク番号が欠落し、誤ったリンク番号が存在する場合、第２リンク番号Ｎｂを共通リンクＬａｃのリンク番号でもって置換してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１のマイクロコンピュータにて実行されるプログラムを表すフローチャートである。
【図３】図２の走行履歴データ補正処理ルーチンの詳細フローチャートの一部である。
【図４】図２の走行履歴データ補正処理ルーチンの詳細フローチャートの一部である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は、それぞれステップ２５１によるリンク番号置換処理における補正前及び補正後の走行時刻とリンク番号との関係を示す図表である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は、それぞれステップ２６２によるリンク番号置換処理における補正前及び補正後の走行時刻とリンク番号との関係を示す図表である。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は、それぞれステップ２６４によるリンク番号置換処理における補正前及び補正後の走行時刻とリンク番号との関係を示す図表である。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は、それぞれステップ２７１によるリンク番号置換処理における補正前及び補正後の走行時刻とリンク番号との関係を示す図表である。
【符号の説明】
【００７３】
Ｌａ…第１リンク、Ｌａｂ…共通リンク、Ｌａｃ…共通リンク、Ｌｂ…第２リンク、Ｌｃ…第３リンク、Ｎａ…第１リンク番号、Ｎｂ…第２リンク番号、Ｎｃ…第３リンク番号、１０…ナビゲーションシステム、１３…マイクロコンピュータ、１４…記憶装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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