(57)【要約】【課題】オペレータの意図するＰＩＤパラメータの前回値復帰を行う。【解決手段】ＰＩＤパラメータ設定操作装置２は、ＰＩＤパラメータの現在値を記憶する現在値記憶部２０３〜２０５と、ＰＩＤパラメータの現在値を設定変更操作に従って変更する変更操作部２００〜２０２と、設定変更操作が行われた後に設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、変更したＰＩＤパラメータをオペレータが確定したものと見なすＰＩＤパラメータ確定処理部２１３と、ＰＩＤパラメータの前回値を記憶する前回値記憶部２０６〜２０８と、ＰＩＤパラメータの前回値を確定したＰＩＤパラメータに更新する前回値更新処理部２１４と、前回値復帰命令が入力されたときに、変更したＰＩＤパラメータを前回値に戻す前回値復帰処理部２１５とを備える。【選択図】  図１
2005215730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オペレータの設定変更操作に応じてＰＩＤコントローラのＰＩＤパラメータを変更した後、オペレータから前回値復帰命令があったときに、前記変更したＰＩＤパラメータを変更直前の前回値に戻すＰＩＤパラメータ前回値復帰方法であって、
前記ＰＩＤパラメータの現在値を前記設定変更操作に従って変更する変更処理と、
前記設定変更操作が行われた後にオペレータによる前記設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、前記変更したＰＩＤパラメータをオペレータが確定したものと見なすＰＩＤパラメータ確定処理と、
前記確定したＰＩＤパラメータを前回値として記憶する前回値更新処理と、
前記前回値復帰命令が入力されたときに、前記変更したＰＩＤパラメータを前記記憶した前回値に戻す前回値復帰処理とを備えることを特徴とするＰＩＤパラメータ前回値復帰方法。
【請求項２】
請求項１記載のＰＩＤパラメータ前回値復帰方法において、
前記前回値更新処理は、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が予め定められた規定時間を超えた場合のみ、前記確定したＰＩＤパラメータを前回値として記憶することを特徴とするＰＩＤパラメータ前回値復帰方法。
【請求項３】
請求項２記載のＰＩＤパラメータ前回値復帰方法において、
前記規定時間は、前記ＰＩＤパラメータの現在の値に基づいて決定されることを特徴とするＰＩＤパラメータ前回値復帰方法。
【請求項４】
オペレータの設定変更操作に応じてＰＩＤコントローラのＰＩＤパラメータを変更した後、オペレータから前回値復帰命令があったときに、前記変更したＰＩＤパラメータを変更直前の前回値に戻すＰＩＤパラメータ設定操作装置であって、
前記ＰＩＤパラメータの現在値を記憶する現在値記憶部と、
前記ＰＩＤパラメータの現在値を前記設定変更操作に従って変更する変更操作部と、
前記設定変更操作が行われた後にオペレータによる前記設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、前記変更したＰＩＤパラメータをオペレータが確定したものと見なすＰＩＤパラメータ確定処理部と、
前記ＰＩＤパラメータの前回値を記憶する前回値記憶部と、
この前回値記憶部に記憶されている前記ＰＩＤパラメータの前回値を前記確定したＰＩＤパラメータに更新する前回値更新処理部と、
前記前回値復帰命令が入力されたときに、前記変更したＰＩＤパラメータを前記前回値記憶部に記憶されている前回値に戻す前回値復帰処理部とを備えることを特徴とするＰＩＤパラメータ設定操作装置。
【請求項５】
請求項４記載のＰＩＤパラメータ設定操作装置において、
さらに、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が予め定められた規定時間を超えたかどうかを判定する規定時間経過処理部を備え、
前記前回値更新処理部は、前記経過時間が規定時間を超えた場合のみ、前記前回値記憶部に記憶されている前記ＰＩＤパラメータの前回値を前記確定したＰＩＤパラメータに更新することを特徴とするＰＩＤパラメータ設定操作装置。
【請求項６】
比例帯と積分時間と微分時間とからなるＰＩＤパラメータのうち少なくとも１つをオペレータの設定変更操作に応じて変更した後、オペレータから前回値復帰命令があったときに前記変更したＰＩＤパラメータを変更直前の前回値に戻すＰＩＤパラメータ設定操作装置であって、
前記比例帯の現在値を記憶する比例帯現在値記憶部と、
前記積分時間の現在値を記憶する積分時間現在値記憶部と、
前記微分時間の現在値を記憶する微分時間現在値記憶部と、
前記比例帯の現在値を前記設定変更操作に従って変更する比例帯変更操作部と、
前記積分時間の現在値を前記設定変更操作に従って変更する積分時間変更操作部と、
前記微分時間の現在値を前記設定変更操作に従って変更する微分時間変更操作部と、
前記比例帯の前回値を記憶する比例帯前回値記憶部と、
前記積分時間の前回値を記憶する積分時間前回値記憶部と、
前記微分時間の前回値を記憶する微分時間前回値記憶部と、
前記前回値復帰命令を検出する復帰命令検出部と、
オペレータによる前記設定変更操作以外の操作を検出する操作検出部と、
前記変更したＰＩＤパラメータが確定値か否かを示す第１の変数を記憶する確定記憶部と、
前記比例帯と積分時間と微分時間とからなるＰＩＤパラメータの現在値のうち少なくとも１つを変更したとき、または前記変更したＰＩＤパラメータを前回値に戻したときに、前記第１の変数を不確定を示す値に設定するＰＩＤパラメータ不確定処理部と、
前記設定変更操作が行われた後に前記操作検出部によって前記設定変更操作以外の操作が検出されたとき、前記比例帯現在値記憶部と積分時間現在値記憶部と微分時間現在値記憶部とに記憶されている現在値を確定値と見なし、前記第１の変数を確定を示す値に設定するＰＩＤパラメータ確定処理部と、
前記第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示す場合にのみ、前記比例帯の前回値を前記比例帯の現在値に更新し、前記積分時間の前回値を前記積分時間の現在値に更新し、前記微分時間の前回値を前記微分時間の現在値に更新する前回値更新処理部と、
前記復帰命令検出部によって前記前回値復帰命令が検出されたときに、前記比例帯の現在値を前記比例帯の前回値に戻し、前記積分時間の現在値を前記積分時間の前回値に戻し、前記微分時間の現在値を前記微分時間の前回値に戻す前回値復帰処理部とを備えることを特徴とするＰＩＤパラメータ設定操作装置。
【請求項７】
請求項６記載のＰＩＤパラメータ設定操作装置において、
さらに、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が予め定められた規定時間を超えたかどうかを示す第２の変数を記憶する経過記憶部と、
前記経過時間が前記規定時間を超えたときに、前記第２の変数を規定時間の経過を示す値に設定する規定時間経過処理部とを備え、
前記ＰＩＤパラメータ不確定処理部は、前記比例帯と積分時間と微分時間とからなるＰＩＤパラメータの現在値のうち少なくとも１つを変更したとき、または前記変更したＰＩＤパラメータを前回値に戻したときに、前記第１の変数を不確定を示す値に設定すると同時に、前記第２の変数を規定時間の非経過を示す値に設定し、
前記前回値更新処理部は、前記第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示し、かつ前記第２の変数が規定時間の経過を示す場合にのみ、前記比例帯の前回値を前記比例帯の現在値に更新し、前記積分時間の前回値を前記積分時間の現在値に更新し、前記微分時間の前回値を前記微分時間の現在値に更新することを特徴とするＰＩＤパラメータ設定操作装置。
【請求項８】
請求項５または７記載のＰＩＤパラメータ設定操作装置において、
さらに、前記ＰＩＤパラメータの現在の値に基づいて前記規定時間を決定する手段を備えることを特徴とするＰＩＤパラメータ設定操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＩＤコントローラのヒューマンマシンインタフェースに関するものであり、特にＰＩＤパラメータの設定操作に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＰＩＤコントローラのＰＩＤパラメータの調整作業は、通常、試行錯誤のような形で、ある設定を行なった後に、また別の設定に変更したり、あるいは元の設定（前回値）に戻したりという設定操作が行なわれる。したがって、前回値に容易に戻せるような操作性がＰＩＤコントローラのヒューマンマシンインタフェースに要求されている。しかし、一般に利用されている温調計（例えば、特許文献１参照）などでは、ＰＩＤパラメータを前回値に復帰させる機能はない。このため、オペレータが前回値を記憶あるいは記録しておいて、前回値の復帰に際しては通常の設定方法により前回値を再設定するようにしている。
【０００３】
また、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）のアプリケーションソフトを従来技術として考えると、数値の書き込みを取り消す場合には例えば「Ｃｔｒｌ＋Ｚ」を操作するが、このような技術を参考にすれば、単純に前回値を記憶しておいて、何らかの１つの操作で、元の前回値に戻すことが想到可能である。
【０００４】
なお、出願人は、本明細書に記載した先行技術文献情報で特定される先行技術文献以外には、本発明に関連する先行技術文献を出願時までに発見するには至らなかった。
【特許文献１】特開平０５−１１９８０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＰＩＤパラメータの場合、比例動作Ｐのパラメータである比例帯Ｐｂ、積分動作のパラメータである積分時間Ｔｉ、微分動作のパラメータである微分時間Ｔｄの３つのパラメータが１セットで意味を持つ。したがって、オペレータが手動操作でＰＩＤパラメータを変更する場合は、以下のような修正手順（Ａ）→（Ｂ）→（Ｃ）→（Ｄ）が想定される。
【０００６】
（Ａ）ＰＩＤパラメータの初期値は、比例帯Ｐｂ＝５．０、積分時間Ｔｉ＝１２０．０、微分時間Ｔｄ＝３０．０。
（Ｂ）微分時間Ｔｄを６０．０に変更（Ｐｂ＝５．０、Ｔｉ＝１２０．０、Ｔｄ＝６０．０）。
（Ｃ）積分時間Ｔｉを２４０．０に変更（Ｐｂ＝５．０、Ｔｉ＝２４０．０、Ｔｄ＝６０．０）。
（Ｄ）比例帯Ｐｂを１０．０に変更（Ｐｂ＝１０．０、Ｔｉ＝２４０．０、Ｔｄ＝６０．０）。
【０００７】
このとき、（Ｄ）の修正が終了した段階で元のＰＩＤパラメータに復帰させたい場合、比例帯Ｐｂの修正のみが取り消されて（Ｃ）の設定に戻るのが正しいのか、あるいはＰＩＤ全ての修正が取り消されて（Ａ）の設定（初期値）に戻るのが正しいのか、判断が難しい。ＰＣの操作を参考にするならば、（Ｃ）の設定に戻ることになるが、前述のようにＰＩＤの３つのパラメータが１セットで意味を持つので、（Ａ）の設定に戻ることがオペレータの意図する復帰であることも予想される。あるいは、微分時間ＴｄだけＴｄ＝６０．０に確定した後に、比例帯Ｐｂと積分時間Ｔｉを変更してみて、やはり元に戻したいというのであれば、（Ｂ）に戻るのが妥当である。なお、オペレータがＰＩＤパラメータを確定したという登録を、オペレータ自身が入力する方法も考えられるが、このような煩わしい操作は実行され難く、また操作ミスの要因にもなるので、現実的ではない。
【０００８】
このように、ＰＩＤパラメータの場合、３つのパラメータが１セットで意味を持つものでありながら、設定変更操作は１つのパラメータ毎に実施することになるので、オペレータの意図する前回値復帰を実現することは困難である。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、ＰＩＤコントローラのＰＩＤパラメータ設定機能の一部として、オペレータの意図する前回値復帰を行うことができるＰＩＤパラメータ前回値復帰方法およびＰＩＤパラメータ設定操作装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、オペレータの設定変更操作に応じてＰＩＤコントローラのＰＩＤパラメータを変更した後、オペレータから前回値復帰命令があったときに、前記変更したＰＩＤパラメータを変更直前の前回値に戻すＰＩＤパラメータ前回値復帰方法であって、前記ＰＩＤパラメータの現在値を前記設定変更操作に従って変更する変更処理と、前記設定変更操作が行われた後にオペレータによる前記設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、前記変更したＰＩＤパラメータをオペレータが確定したものと見なすＰＩＤパラメータ確定処理と、前記確定したＰＩＤパラメータを前回値として記憶する前回値更新処理と、前記前回値復帰命令が入力されたときに、前記変更したＰＩＤパラメータを前記記憶した前回値に戻す前回値復帰処理とを備えるものである。
また、本発明のＰＩＤパラメータ前回値復帰方法の１構成例において、前記前回値更新処理は、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が予め定められた規定時間を超えた場合のみ、前記確定したＰＩＤパラメータを前回値として記憶するようにしたものである。
また、本発明のＰＩＤパラメータ前回値復帰方法の１構成例において、前記規定時間は、前記ＰＩＤパラメータの現在の値に基づいて決定されるものである。
【００１０】
また、本発明のＰＩＤパラメータ設定操作装置は、前記ＰＩＤパラメータの現在値を記憶する現在値記憶部と、前記ＰＩＤパラメータの現在値を前記設定変更操作に従って変更する変更操作部と、前記設定変更操作が行われた後にオペレータによる前記設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、前記変更したＰＩＤパラメータをオペレータが確定したものと見なすＰＩＤパラメータ確定処理部と、前記ＰＩＤパラメータの前回値を記憶する前回値記憶部と、この前回値記憶部に記憶されている前記ＰＩＤパラメータの前回値を前記確定したＰＩＤパラメータに更新する前回値更新処理部と、前記前回値復帰命令が入力されたときに、前記変更したＰＩＤパラメータを前記前回値記憶部に記憶されている前回値に戻す前回値復帰処理部とを備えるものである。
また、本発明のＰＩＤパラメータ設定操作装置の１構成例は、さらに、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が予め定められた規定時間を超えたかどうかを判定する規定時間経過処理部を備え、前記前回値更新処理部は、前記経過時間が規定時間を超えた場合のみ、前記前回値記憶部に記憶されている前記ＰＩＤパラメータの前回値を前記確定したＰＩＤパラメータに更新するものである。
【００１１】
また、本発明のＰＩＤパラメータ設定操作装置は、比例帯と積分時間と微分時間とからなるＰＩＤパラメータのうち少なくとも１つをオペレータの設定変更操作に応じて変更した後、オペレータから前回値復帰命令があったときに前記変更したＰＩＤパラメータを変更直前の前回値に戻す装置であって、前記比例帯の現在値を記憶する比例帯現在値記憶部と、前記積分時間の現在値を記憶する積分時間現在値記憶部と、前記微分時間の現在値を記憶する微分時間現在値記憶部と、前記比例帯の現在値を前記設定変更操作に従って変更する比例帯変更操作部と、前記積分時間の現在値を前記設定変更操作に従って変更する積分時間変更操作部と、前記微分時間の現在値を前記設定変更操作に従って変更する微分時間変更操作部と、前記比例帯の前回値を記憶する比例帯前回値記憶部と、前記積分時間の前回値を記憶する積分時間前回値記憶部と、前記微分時間の前回値を記憶する微分時間前回値記憶部と、前記前回値復帰命令を検出する復帰命令検出部と、オペレータによる前記設定変更操作以外の操作を検出する操作検出部と、前記変更したＰＩＤパラメータが確定値か否かを示す第１の変数を記憶する確定記憶部と、前記比例帯と積分時間と微分時間とからなるＰＩＤパラメータの現在値のうち少なくとも１つを変更したとき、または前記変更したＰＩＤパラメータを前回値に戻したときに、前記第１の変数を不確定を示す値に設定するＰＩＤパラメータ不確定処理部と、前記設定変更操作が行われた後に前記操作検出部によって前記設定変更操作以外の操作が検出されたとき、前記比例帯現在値記憶部と積分時間現在値記憶部と微分時間現在値記憶部とに記憶されている現在値を確定値と見なし、前記第１の変数を確定を示す値に設定するＰＩＤパラメータ確定処理部と、前記第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示す場合にのみ、前記比例帯の前回値を前記比例帯の現在値に更新し、前記積分時間の前回値を前記積分時間の現在値に更新し、前記微分時間の前回値を前記微分時間の現在値に更新する前回値更新処理部と、前記復帰命令検出部によって前記前回値復帰命令が検出されたときに、前記比例帯の現在値を前記比例帯の前回値に戻し、前記積分時間の現在値を前記積分時間の前回値に戻し、前記微分時間の現在値を前記微分時間の前回値に戻す前回値復帰処理部とを備えるものである。
また、本発明のＰＩＤパラメータ設定操作装置の１構成例は、さらに、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が予め定められた規定時間を超えたかどうかを示す第２の変数を記憶する経過記憶部と、前記経過時間が前記規定時間を超えたときに、前記第２の変数を規定時間の経過を示す値に設定する規定時間経過処理部とを備え、前記ＰＩＤパラメータ不確定処理部は、前記比例帯と積分時間と微分時間とからなるＰＩＤパラメータの現在値のうち少なくとも１つを変更したとき、または前記変更したＰＩＤパラメータを前回値に戻したときに、前記第１の変数を不確定を示す値に設定すると同時に、前記第２の変数を規定時間の非経過を示す値に設定し、前記前回値更新処理部は、前記第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示し、かつ前記第２の変数が規定時間の経過を示す場合にのみ、前記比例帯の前回値を前記比例帯の現在値に更新し、前記積分時間の前回値を前記積分時間の現在値に更新し、前記微分時間の前回値を前記微分時間の現在値に更新するものである。
また、本発明のＰＩＤパラメータ設定操作装置の１構成例は、さらに、前記ＰＩＤパラメータの現在の値に基づいて前記規定時間を決定する手段を備えるものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、オペレータによるＰＩＤパラメータの設定変更操作が行われた後に設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、オペレータがＰＩＤパラメータを確定したものと見なし、確定したＰＩＤパラメータを前回値として記憶するようにしたので、オペレータの意図するＰＩＤパラメータの前回値復帰を実現することができる。
【００１３】
また、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が規定時間を超えた場合のみ、確定したＰＩＤパラメータを前回値として記憶するようにしたので、ＰＩＤパラメータの設定変更操作中にオペレータが誤操作や何らかの理由により設定変更操作以外の操作を行ってしまったときに、ＰＩＤパラメータが確定してしまうという問題を回避することができる。
【００１４】
また、ＰＩＤパラメータの現在の値に基づいて規定時間を決定することにより、ＰＩＤパラメータの確定の条件として使用する規定時間を適切に設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
［発明の原理］
オペレータは、比例帯Ｐｂと積分時間Ｔｉと微分時間ＴｄとからなるＰＩＤパラメータのうち少なくとも１つを変更する場合、ＰＩＤパラメータ設定操作装置に対して設定変更操作を行う。このような設定変更操作の後に、オペレータが変更したＰＩＤパラメータを暫定的にでも一旦確定させた場合は、制御特性を確認する操作やＰＩＤパラメータ以外のパラメータを変更する操作等が実施されると考えられる。一方、例えばＰＩＤパラメータの微分時間Ｔｄを変更したとしても、ＰＩＤパラメータを確定していない場合は、ＰＩＤパラメータ以外の他のパラメータの変更操作等を間に入れずに、比例帯Ｐｂや積分時間Ｔｉの設定変更操作を引き続き行うと考えられる。
【００１６】
本発明は、以上のような点に着眼し、ＰＩＤパラメータの設定変更操作以外の操作により、ＰＩＤパラメータの確定を検出するようにしている。すなわち、比例帯Ｐｂと積分時間Ｔｉと微分時間Ｔｄのうち少なくとも１つを変更する設定変更操作が行なわれたとしても、その後に、ＰＩＤパラメータの設定変更操作以外の操作が行なわれない限り、ＰＩＤパラメータをオペレータが確定したものとは見なさないようにする。逆に言えば、ＰＩＤパラメータのいずれかのパラメータの設定変更操作が行なわれた後、ＰＩＤパラメータの設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、ＰＩＤパラメータをオペレータが確定したものと見なすようにする。これにより、ＰＩＤパラメータの確定を検出し、オペレータの意図する前回値復帰を行なうＰＩＤパラメータ前回値復帰機能を実現する。
【００１７】
［第１の実施の形態］
以下、本発明の第１の実施の形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態となる制御装置の構成を示すブロック図である。図１の制御装置は、設定値ＳＰと制御量ＰＶとの偏差に対してＰＩＤパラメータに基づくＰＩＤ制御演算を行って操作量ＭＶを算出するＰＩＤコントローラ１と、ＰＩＤコントローラ１のＰＩＤパラメータを設定変更するＰＩＤパラメータ設定操作装置２とを有する。また、制御装置は、図示しない入力装置と表示装置とを備える。制御装置のオペレータは、表示装置の画面上で設定内容を確認しながら、入力装置を操作してＰＩＤパラメータを設定または変更したり、設定値ＳＰを設定または変更したりする。また、オペレータは、表示装置の画面上でＰＩＤコントローラ１の制御特性を確認する。
【００１８】
ＰＩＤコントローラ１は、オペレータによって設定された設定値ＳＰを入力する設定値ＳＰ入力部１００と、図示しないセンサによって検出された制御量ＰＶを入力する制御量ＰＶ入力部１０１と、設定値ＳＰと制御量ＰＶとの偏差に基づき操作量ＭＶを算出するＰＩＤ制御演算部１０２と、図示しない制御対象に対して操作量ＭＶを出力する操作量ＭＶ出力部１０３とを備える。
【００１９】
ＰＩＤパラメータ設定操作装置２は、比例帯Ｐｂの現在値をオペレータの設定変更操作に従って変更する比例帯Ｐｂ変更操作部２００と、積分時間Ｔｉの現在値を設定変更操作に従って変更する積分時間Ｔｉ変更操作部２０１と、微分時間Ｔｄの現在値を設定変更操作に従って変更する微分時間Ｔｄ変更操作部２０２と、比例帯Ｐｂの現在値を記憶する比例帯Ｐｂ現在値記憶部２０３と、積分時間Ｔｉの現在値を記憶する積分時間Ｔｉ現在値記憶部２０４と、微分時間Ｔｄの現在値を記憶する微分時間Ｔｄ現在値記憶部２０５と、比例帯Ｐｂの前回値を記憶する比例帯Ｐｂ前回値記憶部２０６と、積分時間Ｔｉの前回値を記憶する積分時間Ｔｉ前回値記憶部２０７と、微分時間Ｔｄの前回値を記憶する微分時間Ｔｄ前回値記憶部２０８と、変更したＰＩＤパラメータを変更直前の前回値に戻す前回値復帰命令を検出する復帰命令検出部２０９とオペレータによる設定変更操作以外の操作を検出する操作検出部２１０と、変更したＰＩＤパラメータが確定値か否かを示す第１の変数を記憶する確定記憶部２１１と、ＰＩＤパラメータを変更したときまたは変更したＰＩＤパラメータを前回値に戻したときに、第１の変数を不確定を示す値に設定するＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２と、ＰＩＤパラメータの設定変更操作が行われた後に設定変更操作以外の操作が検出されたとき、現在値記憶部２０３〜２０５に記憶されている値をＰＩＤパラメータの確定値と見なし、第１の変数を確定を示す値に設定するＰＩＤパラメータ確定処理部２１３と、ＰＩＤパラメータの設定変更操作が行なわれたときに、第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示す場合にのみ、比例帯Ｐｂの前回値を比例帯Ｐｂの現在値に更新し、積分時間Ｔｉの前回値を積分時間Ｔｉの現在値に更新し、微分時間Ｔｄの前回値を微分時間Ｔｄの現在値に更新する前回値更新処理部２１４と、ＰＩＤパラメータの前回値復帰命令が検出されたときに、比例帯Ｐｂの現在値を比例帯Ｐｂの前回値に戻し、積分時間Ｔｉの現在値を積分時間Ｔｉの前回値に戻し、微分時間Ｔｄの現在値を微分時間Ｔｄの前回値に戻す前回値復帰処理部２１５とを備える。
【００２０】
次に、ＰＩＤコントローラ１の動作を図２を用いて簡単に説明する。設定値ＳＰは、制御装置のオペレータによって設定され、設定値ＳＰ入力部１００を介してＰＩＤ制御演算部１０２に入力される（図２ステップＳＴ１０１）。制御対象の制御量ＰＶは、図示しないセンサによって検出され、制御量ＰＶ入力部１０１を介してＰＩＤ制御演算部１０２に入力される（ステップＳＴ１０２）。
【００２１】
ＰＩＤ制御演算部１０２は、設定値ＳＰ入力部１００から入力された設定値ＳＰと、制御量ＰＶ入力部１０１から入力された制御量ＰＶと、比例帯Ｐｂ現在値記憶部２０３に記憶された比例帯Ｐｂの現在値と、積分時間Ｔｉ現在値記憶部２０４に記憶された積分時間Ｔｉの現在値と、微分時間Ｔｄ現在値記憶部２０５に記憶された微分時間Ｔｄの現在値とに基づき、次式の伝達関数式のようなＰＩＤ制御演算を行って操作量ＭＶを算出する（ステップＳＴ１０３）。
ＭＶ＝（１００／Ｐｂ）｛１＋（１／Ｔｉｓ）＋Ｔｄｓ｝（ＳＰ−ＰＶ）
・・・（１）
【００２２】
操作量ＭＶ出力部１０３は、ＰＩＤ制御演算部１０２によって算出された操作量ＭＶを図示しない制御対象（実際にはバルブ等のアクチュエータ）に出力する（ステップＳＴ１０４）。
以上のようなステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０４の処理が例えばオペレータによってＰＩＤ制御の終了が指示されるまで（ステップＳＴ１０５においてＹＥＳ）、制御周期毎に繰り返し実行される。
【００２３】
次に、ＰＩＤパラメータ設定操作装置２の動作を図３、図４を用いて説明する。まず、比例帯Ｐｂ変更操作部２００は、比例帯Ｐｂ設定変更操作判定処理を行う（図３ステップＳＴ１）。すなわち、比例帯Ｐｂ変更操作部２００は、１動作周期前の比例帯Ｐｂ設定変更操作判定処理の終了時点から現時点までの間にオペレータによる比例帯Ｐｂの設定変更操作が行われたかどうかを判定し、設定変更操作が行われた場合には、比例帯Ｐｂの設定変更操作が行われたことを前回値更新処理部２１４に通知してステップＳＴ１の処理を終了し、設定変更操作が行われていない場合には、ステップＳＴ１の処理を直ちに終了する。
比例帯Ｐｂ変更操作部２００から通知を受けた前回値更新処理部２１４は、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を確認する（ステップＳＴ２）。
【００２４】
ステップＳＴ２において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示している場合、前回値更新処理部２１４は、ステップＳＴ３〜ＳＴ５の前回値更新処理を行う。すなわち、前回値更新処理部２１４は、比例帯Ｐｂ前回値記憶部２０６に記憶されている比例帯Ｐｂの前回値を比例帯Ｐｂ現在値記憶部２０３に記憶されている比例帯Ｐｂの現在値に更新し（ステップＳＴ３）、続いて積分時間Ｔｉ前回値記憶部２０７に記憶されている積分時間Ｔｉの前回値を積分時間Ｔｉ現在値記憶部２０４に記憶されている積分時間Ｔｉの現在値に更新し（ステップＳＴ４）、さらに微分時間Ｔｄ前回値記憶部２０８に記憶されている微分時間Ｔｄの前回値を微分時間Ｔｄ現在値記憶部２０５に記憶されている微分時間Ｔｄの現在値に更新する（ステップＳＴ５）。
【００２５】
ステップＳＴ５が終了した場合、若しくはステップＳＴ２において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの不確定を示している場合、前回値更新処理部２１４は、比例帯Ｐｂの現在値を変更するよう比例帯Ｐｂ変更操作部２００に通知する。
前回値更新処理部２１４から通知を受けた比例帯Ｐｂ変更操作部２００は、比例帯Ｐｂ現在値記憶部２０３に記憶されている比例帯Ｐｂの現在値をオペレータの設定変更操作に従って変更する（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ６の終了後、比例帯Ｐｂ変更操作部２００は、比例帯Ｐｂの現在値を変更したことをＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２に通知する。
【００２６】
比例帯Ｐｂ変更操作部２００から通知を受けたＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２は、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの不確定を示す値に設定する（ステップＳＴ７）。
【００２７】
次に、積分時間Ｔｉ変更操作部２０１は、積分時間Ｔｉ設定変更操作判定処理を行う（ステップＳＴ８）。すなわち、積分時間Ｔｉ変更操作部２０１は、１動作周期前の積分時間Ｔｉ設定変更操作判定処理の終了時点から現時点までの間にオペレータによる積分時間Ｔｉの設定変更操作が行われたかどうかを判定し、設定変更操作が行われた場合には、積分時間Ｔｉの設定変更操作が行われたことを前回値更新処理部２１４に通知してステップＳＴ８の処理を終了し、設定変更操作が行われていない場合には、ステップＳＴ８の処理を直ちに終了する。
積分時間Ｔｉ変更操作部２０１から通知を受けた前回値更新処理部２１４は、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を確認する（ステップＳＴ９）。
【００２８】
ステップＳＴ９において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示している場合、前回値更新処理部２１４は、ステップＳＴ１０〜ＳＴ１２の前回値更新処理を行う。ステップＳＴ１０，ＳＴ１１，ＳＴ１２の前回値更新処理は、それぞれステップＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ５と同じである。
【００２９】
ステップＳＴ１２が終了した場合、若しくはステップＳＴ９において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの不確定を示している場合、前回値更新処理部２１４は、積分時間Ｔｉの現在値を変更するよう積分時間Ｔｉ変更操作部２０１に通知する。
前回値更新処理部２１４から通知を受けた積分時間Ｔｉ変更操作部２０１は、積分時間Ｔｉ現在値記憶部２０４に記憶されている積分時間Ｔｉの現在値をオペレータの設定変更操作に従って変更する（ステップＳＴ１３）。ステップＳＴ１３の終了後、積分時間Ｔｉ変更操作部２０１は、積分時間Ｔｉの現在値を変更したことをＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２に通知する。
【００３０】
積分時間Ｔｉ変更操作部２０１から通知を受けたＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２は、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの不確定を示す値に設定する（ステップＳＴ１４）。
【００３１】
次に、微分時間Ｔｄ変更操作部２０２は、微分時間Ｔｄ設定変更操作判定処理を行う（ステップＳＴ１５）。すなわち、微分時間Ｔｄ変更操作部２０２は、１動作周期前の微分時間Ｔｄ設定変更操作判定処理の終了時点から現時点までの間にオペレータによる微分時間Ｔｄの設定変更操作が行われたかどうかを判定し、設定変更操作が行われた場合には、微分時間Ｔｄの設定変更操作が行われたことを前回値更新処理部２１４に通知してステップＳＴ１５の処理を終了し、設定変更操作が行われていない場合には、ステップＳＴ１５の処理を直ちに終了する。
微分時間Ｔｄ変更操作部２０２から通知を受けた前回値更新処理部２１４は、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を確認する（ステップＳＴ１６）。
【００３２】
ステップＳＴ１６において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示している場合、前回値更新処理部２１４は、ステップＳＴ１７〜ＳＴ１９の前回値更新処理を行う。ステップＳＴ１７，ＳＴ１８，ＳＴ１９の前回値更新処理は、それぞれステップＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ５と同じである。
【００３３】
ステップＳＴ１９が終了した場合、若しくはステップＳＴ１６において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの不確定を示している場合、前回値更新処理部２１４は、微分時間Ｔｄの現在値を変更するよう微分時間Ｔｄ変更操作部２０２に通知する。
前回値更新処理部２１４から通知を受けた微分時間Ｔｄ変更操作部２０２は、微分時間Ｔｄ現在値記憶部２０５に記憶されている微分時間Ｔｄの現在値をオペレータの設定変更操作に従って変更する（ステップＳＴ２０）。ステップＳＴ２０の終了後、微分時間Ｔｄ変更操作部２０２は、微分時間Ｔｄの現在値を変更したことをＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２に通知する。
【００３４】
微分時間Ｔｄ変更操作部２０２から通知を受けたＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２は、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの不確定を示す値に設定する（ステップＳＴ２１）。
【００３５】
次に、操作検出部２１０は、オペレータによるＰＩＤパラメータの設定変更操作以外の他の操作を検出する判定処理を行う（ステップＳＴ２２）。すなわち、操作検出部２１０は、設定変更操作が行われた後に設定変更操作以外の他の操作が行われたかどうかを判定し、他の操作が行われた場合には、他の操作が行われたことをＰＩＤパラメータ確定処理部２１３に通知してステップＳＴ２２の処理を終了し、他の操作が行われていない場合には、ステップＳＴ２２の処理を直ちに終了する。
ＰＩＤパラメータの設定変更操作以外の操作としては、例えば制御量設定値ＳＰを変更する操作や、ＰＩＤパラメータの設定変更操作画面から制御状態モニタリング画面へ切り換える操作などがある。
【００３６】
操作検出部２１０から通知を受けたＰＩＤパラメータ確定処理部２１３は、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの確定を示す値に設定する（ステップＳＴ２３）。
【００３７】
次に、前回値復帰処理部２１５は、前回値復帰命令入力判定処理を行う（ステップＳＴ２４）。オペレータは、ＰＩＤパラメータの設定変更後にＰＩＤパラメータを前回値に戻したい場合、ＰＩＤパラメータ設定操作装置２を操作して前回値復帰命令を入力する。復帰命令検出部２０９は、この前回値復帰命令を前回値復帰処理部２１５に入力する。前回値復帰処理部２１５は、１動作周期前の前回値復帰命令入力判定処理の終了時点から現時点までの間に前回値復帰命令が入力されたかどうかを判定し、前回値復帰命令が入力された場合には、ステップＳＴ２４の処理を終了してステップＳＴ２５に移行し、前回値復帰命令が入力されていない場合には、他のステップに移行することなくステップＳＴ２４の処理を終了する。
【００３８】
前回値復帰命令が入力された場合、前回値復帰処理部２１５は、ステップＳＴ２５〜ＳＴ２７の前回値復帰処理を行う。すなわち、前回値復帰処理部２１５は、比例帯Ｐｂ現在値記憶部２０３に記憶されている比例帯Ｐｂの現在値を比例帯Ｐｂ前回値記憶部２０６に記憶されている比例帯Ｐｂの前回値に戻し（ステップＳＴ２５）、続いて積分時間Ｔｉ現在値記憶部２０４に記憶されている積分時間Ｔｉの現在値を積分時間Ｔｉ前回値記憶部２０７に記憶されている積分時間Ｔｉの前回値に戻し（ステップＳＴ２６）、微分時間Ｔｄ現在値記憶部２０５に記憶されている微分時間Ｔｄの現在値を微分時間Ｔｄ前回値記憶部２０８に記憶されている微分時間Ｔｄの前回値に戻す（ステップＳＴ２７）。
【００３９】
ステップＳＴ２７が終了した後、前回値復帰処理部２１５は、ＰＩＤパラメータを前回値に戻したことをＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２に通知する。
前回値復帰処理部２１５から通知を受けたＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２は、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの不確定を示す値に設定する（ステップＳＴ２８）。
【００４０】
以上のようなステップＳＴ１〜ＳＴ２８の処理が例えばオペレータによってＰＩＤ制御の終了が指示されるまで、一定の動作周期毎に繰り返し実行される。ＰＩＤパラメータ設定操作装置２の動作周期は、通常、ＰＩＤコントローラ１の制御周期と同じでよい。
【００４１】
本実施の形態によれば、オペレータによるＰＩＤパラメータの設定変更操作が行われた後に設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、オペレータがＰＩＤパラメータを確定したものと見なし、確定したＰＩＤパラメータを前回値として記憶するようにしたので、オペレータの意図するＰＩＤパラメータの前回値復帰を実現することができる。
【００４２】
なお、本実施の形態では、ＰＩＤパラメータの設定変更操作が行われ、続いて設定変更操作以外の操作が行われた後、再びＰＩＤパラメータの設定変更操作が行われたときに、ステップＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ５，ＳＴ１０，ＳＴ１１，ＳＴ１２，ＳＴ１７，ＳＴ１８，ＳＴ１９の前回値更新処理を行うようにしているが、ＰＩＤパラメータの設定変更操作以外の操作が行われた時点（第１の変数が確定を示す値に設定された時点）で前回値更新処理を行うようにしてもよい。本実施の形態のように、次の設定変更操作が行われるまで前回値更新処理を保留している理由は、ＰＩＤパラメータの前回値が必要以上に早めに更新されることを回避するためである。
【００４３】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、ＰＩＤパラメータの設定変更操作が行われた後に設定変更操作以外の操作が行なわれた時点で、オペレータがＰＩＤパラメータを確定したものと見なすが、ＰＩＤパラメータの設定変更操作中に、オペレータが誤操作や何らかの理由により設定変更操作以外の操作を行ってしまうと、オペレータの意図に反してＰＩＤパラメータが確定してしまうという問題がある。
【００４４】
通常、ＰＩＤパラメータの設定変更手順としては、オペレータが設定変更操作をしてＰＩＤパラメータを確定した後、確定したＰＩＤパラメータによるコントローラの制御特性を確認するのが一般的な手順である。よって、ＰＩＤパラメータの設定変更操作の終了時点から規定の時間が経過することをＰＩＤパラメータの確定の条件として追加すれば、上記誤操作などの問題は回避できる。また、規定時間については、コントローラの制御特性を確認する作業時間が目安になるが、この作業時間は制御対象の特性に依存することになるので、積分時間Ｔｉか微分時間Ｔｄに依存して規定時間を自動決定することが好ましい。具体的な目安としては、積分時間Ｔｉの５倍程度の時間などが考えられる。
【００４５】
図５は、本発明の第２の実施の形態となる制御装置の構成を示すブロック図であり、図１と同一の構成には同一の符号を付してある。ＰＩＤパラメータ設定操作装置２ａは、比例帯Ｐｂ変更操作部２００と、積分時間Ｔｉ変更操作部２０１と、微分時間Ｔｄ変更操作部２０２と、比例帯Ｐｂ現在値記憶部２０３と、積分時間Ｔｉ現在値記憶部２０４と、微分時間Ｔｄ現在値記憶部２０５と、比例帯Ｐｂ前回値記憶部２０６と、積分時間Ｔｉ前回値記憶部２０７と、微分時間Ｔｄ前回値記憶部２０８と、復帰命令検出部２０９と、操作検出部２１０と、確定記憶部２１１と、ＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａと、ＰＩＤパラメータ確定処理部２１３と、前回値更新処理部２１４ａと、前回値復帰処理部２１５と、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が予め定められた規定時間を超えたかどうかを示す第２の変数を記憶する経過記憶部２１６と、前記経過時間が前記規定時間を超えたときに、前記第２の変数を規定時間の経過を示す値に設定する規定時間経過処理部２１７とを有する。
【００４６】
本実施の形態のＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａは、第１の変数を不確定を示す値に設定する際に、同時に第２の変数を規定時間の非経過を示す値に設定する点が第１の実施の形態のＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２と異なる。
また、前回値更新処理部２１４ａは、第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示し、かつ第２の変数が規定時間の経過を示す場合にのみ、ＰＩＤパラメータの前回値を現在値に更新する点が第１の実施の形態の前回値更新処理部２１４と異なる。
【００４７】
次に、本実施の形態のＰＩＤパラメータ設定操作装置２ａの動作を図６、図７を用いて説明する。図６のステップＳＴ１，ＳＴ２の処理は、それぞれ図３のステップＳＴ１，ＳＴ２と同じである。
ステップＳＴ２において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示している場合、前回値更新処理部２１４ａは、経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数を確認する（ステップＳＴａ）。
【００４８】
前回値更新処理部２１４ａは、第２の変数が規定時間の経過を示している場合、ステップＳＴ３〜ＳＴ５の前回値更新処理を行い、第２の変数が非経過を示している場合、他のステップに移行することなくステップＳＴａの処理を終了する。ステップＳＴ３〜ＳＴ５の処理は、第１の実施の形態で説明した前回値更新処理と同じである。
【００４９】
ステップＳＴ２において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの不確定を示している場合、ステップＳＴａにおいて経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数が規定時間の非経過を示している場合、若しくはステップＳＴ５が終了した場合、前回値更新処理部２１４ａは、比例帯Ｐｂの現在値を変更するよう比例帯Ｐｂ変更操作部２００に通知する。
【００５０】
図６のステップＳＴ６の処理は図３のステップＳＴ６と同じであり、ステップＳＴ６の終了後、比例帯Ｐｂ変更操作部２００は、比例帯Ｐｂの現在値を変更したことをＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａに通知する。
比例帯Ｐｂ変更操作部２００から通知を受けたＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａは、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの不確定を示す値に設定し（ステップＳＴ７）、経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数を、規定時間の非経過を示す値に設定する（ステップＳＴｂ）。
【００５１】
次に、図６のステップＳＴ８，ＳＴ９の処理は、それぞれ図３のステップＳＴ８，ＳＴ９と同じである。
ステップＳＴ９において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示している場合、前回値更新処理部２１４ａは、経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数を確認する（ステップＳＴｃ）。
【００５２】
前回値更新処理部２１４ａは、第２の変数が規定時間の経過を示している場合、ステップＳＴ１０〜ＳＴ１２の前回値更新処理を行い、第２の変数が非経過を示している場合、他のステップに移行することなくステップＳＴｃの処理を終了する。ステップＳＴ１０〜ＳＴ１２の処理は、第１の実施の形態で説明した前回値更新処理と同じである。
【００５３】
ステップＳＴ９において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの不確定を示している場合、ステップＳＴｃにおいて経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数が規定時間の非経過を示している場合、若しくはステップＳＴ１２が終了した場合、前回値更新処理部２１４ａは、積分時間Ｔｉの現在値を変更するよう積分時間Ｔｉ変更操作部２０１に通知する。
【００５４】
図６のステップＳＴ１３の処理は図３のステップＳＴ１３と同じであり、ステップＳＴ１３の終了後、積分時間Ｔｉ変更操作部２０１は、積分時間Ｔｉの現在値を変更したことをＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａに通知する。
積分時間Ｔｉ変更操作部２０１から通知を受けたＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａは、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの不確定を示す値に設定し（ステップＳＴ１４）、経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数を、規定時間の非経過を示す値に設定する（ステップＳＴｄ）。
【００５５】
次に、図７のステップＳＴ１５，ＳＴ１６の処理は、それぞれ図４のステップＳＴ１５，ＳＴ１６と同じである。
ステップＳＴ１６において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの確定を示している場合、前回値更新処理部２１４ａは、経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数を確認する（ステップＳＴｅ）。
【００５６】
前回値更新処理部２１４ａは、第２の変数が規定時間の経過を示している場合、ステップＳＴ１７〜ＳＴ１９の前回値更新処理を行い、第２の変数が非経過を示している場合、他のステップに移行することなくステップＳＴｅの処理を終了する。ステップＳＴ１７〜ＳＴ１９の処理は、第１の実施の形態で説明した前回値更新処理と同じである。
【００５７】
ステップＳＴ１６において確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数がＰＩＤパラメータの不確定を示している場合、ステップＳＴｅにおいて経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数が規定時間の非経過を示している場合、若しくはステップＳＴ１９が終了した場合、前回値更新処理部２１４ａは、微分時間Ｔｄの現在値を変更するよう微分時間Ｔｄ変更操作部２０２に通知する。
【００５８】
図７のステップＳＴ２０の処理は図４のステップＳＴ２０と同じであり、ステップＳＴ２０の終了後、微分時間Ｔｄ変更操作部２０２は、微分時間Ｔｄの現在値を変更したことをＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａに通知する。
微分時間Ｔｄ変更操作部２０２から通知を受けたＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａは、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの不確定を示す値に設定し（ステップＳＴ２１）、経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数を、規定時間の非経過を示す値に設定する（ステップＳＴｆ）。
【００５９】
図７のステップＳＴ２２，ＳＴ２３の処理は、それぞれ図４のステップＳＴ２２，ＳＴ２３と同じである。
次に、規定時間経過処理部２１７は、規定時間経過判定処理を行う（ステップＳＴｇ）。すなわち、規定時間経過処理部２１７は、この判定処理の直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理（ステップＳＴ６，ＳＴ１３またはＳＴ２０）の時点からの経過時間が規定時間を超えたかどうかを判定し、規定時間を超えた場合にはステップＳＴｈに移行し、規定時間を超えていない場合には他のステップに移行することなくステップＳＴｇの処理を終了する。前述のとおり、規定時間は、ＰＩＤパラメータの現在値に基づいて規定時間経過処理部２１７が自動的に決定する。ステップＳＴｈに移行した規定時間経過処理部２１７は、経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数を、規定時間の経過を示す値に設定する。
【００６０】
次に、図７のステップＳＴ２４〜ＳＴ２７の処理は、それぞれ図４のステップＳＴ２４〜ＳＴ２７と同じである。ステップＳＴ２７が終了した後、前回値復帰処理部２１５は、ＰＩＤパラメータを前回値に戻したことをＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａに通知する。
前回値復帰処理部２１５から通知を受けたＰＩＤパラメータ不確定処理部２１２ａは、確定記憶部２１１に記憶されている第１の変数を、ＰＩＤパラメータの不確定を示す値に設定し（ステップＳＴ２８）、経過記憶部２１６に記憶されている第２の変数を、規定時間の非経過を示す値に設定する（ステップＳＴｉ）。
【００６１】
以上のようなステップＳＴ１〜ＳＴｉの処理が例えばオペレータによってＰＩＤ制御の終了が指示されるまで、一定の動作周期毎に繰り返し実行される。
本実施の形態によれば、直前に行われたＰＩＤパラメータの変更処理の時点からの経過時間が規定時間を超えた場合のみ、確定したＰＩＤパラメータを前回値として記憶するようにしたので、オペレータの意図に反してＰＩＤパラメータが確定してしまうという問題を回避することができる。
【００６２】
なお、第１の実施の形態、第２の実施の形態で説明したＰＩＤコントローラ１およびＰＩＤパラメータ設定操作装置２，２ａは、演算装置、記憶装置およびインタフェースを備えたコンピュータとこれらのハードウェア資源を制御するプログラムによって実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、プロセス制御技術に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１の実施の形態となる制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるＰＩＤコントローラの動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるＰＩＤパラメータ設定操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるＰＩＤパラメータ設定操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施の形態となる制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態におけるＰＩＤパラメータ設定操作装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態におけるＰＩＤパラメータ設定操作装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１…ＰＩＤコントローラ、２、２ａ…ＰＩＤパラメータ設定操作装置、１００…設定値ＳＰ入力部、１０１…制御量ＰＶ入力部、１０２…ＰＩＤ制御演算部、１０３…操作量ＭＶ出力部、２００…比例帯Ｐｂ変更操作部、２０１…積分時間Ｔｉ変更操作部、２０２…微分時間Ｔｄ変更操作部、２０３…比例帯Ｐｂ現在値記憶部、２０４…積分時間Ｔｉ現在値記憶部、２０５…微分時間Ｔｄ現在値記憶部、２０６…比例帯Ｐｂ前回値記憶部、２０７…積分時間Ｔｉ前回値記憶部、２０８…微分時間Ｔｄ前回値記憶部、２０９…復帰命令検出部、２１０…操作検出部、２１１…確定記憶部、２１２、２１２ａ…ＰＩＤパラメータ不確定処理部、２１３…ＰＩＤパラメータ確定処理部、２１４、２１４ａ…前回値更新処理部、２１５…前回値復帰処理部、２１６…経過記憶部、２１７…規定時間経過処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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