(57)【要約】  【課題】車両後退時に、車両後退時の状況に応じた適切な車両後方映像を車内ディスプレイに表示する。  【解決手段】ＣＰＵ１ａは、シフトポジションセンサ３、車速センサ４およびパーキングブレーキセンサ５から入力される信号に基づいて、車両が前進した後に駐車し、駐車した状態から後退する動作が行われたか否かを判定する。前述した動作が行われた場合には、カメラ２により撮像される水平画角の広い広角画像をディスプレイ６に表示し、前述した動作が行われなかった場合には、水平画角の狭い狭角画像をディスプレイ６に表示する。  【選択図】図１
2005112267.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方を撮像する撮像手段と、
車内に設けられ、少なくとも車両後退時に前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
車両が後退を開始するまでの車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動に基づいて、前記車両後退時に前記表示手段に表示する映像の表示状態を変更する表示状態変更手段とを備えることを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用後退支援装置において、
前記車両挙動検出手段は、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作を検出し、
前記表示状態変更手段は、前記車両挙動検出手段により、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作が検出されたか否かに基づいて、前記表示手段に表示する車両後方の映像の映像範囲を変更することを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用後退支援装置において、
前記表示状態変更手段は、前記車両挙動検出手段により、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作が検出された場合には、それ以外の状態から後退する動作が検出された場合の映像の水平画角より広い水平画角の映像を前記表示手段に表示することを特徴とする車両用周囲監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用後退支援装置において、
前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動に基づいて、前記表示手段に表示される映像上に、マーカー線を重畳して描写するマーカー線描写手段をさらに備えることを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用後退支援装置において、
前記マーカー線描写手段は、前記車両挙動検出手段により、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作が検出された場合には、自車両後方の左右方向に対する距離を把握するためのマーカー線を描写することを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の車両用後退支援装置において、
前記マーカー線描写手段は、前記車両挙動検出手段により、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する動作が検出されなかった場合には、自車両の後方への距離を把握するためのマーカー線を描写することを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれかに記載の車両用後退支援装置において、
前記表示手段は、前記マーカー線を強調表示することを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれかに記載の車両用後退支援装置において、
前記マーカー線は、点線、破線、鎖線、波線、太線のうちの少なくともいずれか１つであることを特徴とする車両用後退支援装置。
【請求項９】
車両後方を撮像して、少なくとも車両後退時に前記撮像された映像を表示手段に表示する車両用後退支援方法において、
車両が後退を開始するまでの車両挙動を検出し、
前記検出された車両挙動に基づいて、車両後退時に前記表示手段に表示する映像の表示状態を変更することを特徴とする車両用後退支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が後退する時に、撮像手段により撮像された車両後方の映像を車内の表示手段に表示する車両用後退支援装置および車両用後退支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の撮像範囲を有する撮像装置により撮像された映像を表示装置に表示し、表示装置の表示面に対応して設けられたタッチパネルを利用者が操作して、各撮像範囲の映像の表示状態を切り替える装置が開示されている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１６１２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、例えば、車両の後退時に、タッチパネルを操作することによって、所望の映像を表示装置に表示させる必要があったので、運転に集中したい状況下で運転操作以外の操作が必要になるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両用後退支援装置および車両用後退支援方法は、車両が後退を開始するまでの車両挙動を検出し、検出した車両挙動に基づいて、車両後退時に表示手段に表示する車両後方の映像の表示状態を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用後退支援装置および車両用後退支援方法によれば、車両が後退を開始するまでの車両挙動に基づいて、車両後退時に表示手段に表示する車両後方の映像の表示状態を変更するので、車両後退時の状況に応じた適切な映像を表示手段に表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、本発明による車両用後退支援装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形態における車両用後退支援装置は、コントロールユニット１と、カメラ２と、シフトポジションセンサ３と、車速センサ４と、パーキングブレーキセンサ５と、ディスプレイ６とを備える。
【０００８】
カメラ２は、例えば、ＣＣＤカメラであり、車両後部に取り付けられて、車両後方を撮影する。カメラ２は、水平画角が１５０度以上であり、撮影した映像をディスプレイ６に表示した際のアスペクト比（縦横比）が１６：９（ワイドタイプ）であることが好ましい。ここでは、カメラ２として、水平画角が１７０度でワイドタイプのカメラを用いる。
【０００９】
ディスプレイ６は、車内の運転者が見やすい位置に設けられ、後述するコントロールユニット１からの指令に基づいて、カメラ２により撮影された車両後方の映像を表示する。車両がカーナビゲーションシステムを搭載している場合には、カーナビゲーションシステムに用いられるディスプレイを用いることができる。第１の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両のシフトポジションがリバース（Ｒ）の位置にある場合、すなわち、車両が後退する場合には、カメラ２により撮影された映像をディスプレイ６に表示し、それ以外の場合には、カーナビゲーションシステム（不図示）による経路案内図等の映像を表示するものとする。
【００１０】
シフトポジションセンサ３は、車両のシフト位置を検出する。ここでは、第１の実施の形態における車両用後退支援装置がオートマチックトランスミッション車（ＡＴ車）に搭載されているものとする。従って、シフトポジションセンサ３は、ロー（Ｌ）、ドライブ（Ｄ）、ニュートラル（Ｎ）、リバース（Ｒ）、および、パーキング（Ｐ）の各シフトポジションを検出して、コントロールユニット１に出力する。
【００１１】
車速センサ４は、車両の速度と比例する周波数を有する車速パルス信号をコントロールユニット１に出力する。パーキングブレーキセンサ５は、図示しないパーキングブレーキの状態、すなわち、パーキングブレーキが作動しているか否かを検出して、コントロールユニット１に出力する。
【００１２】
コントロールユニット１は、ＣＰＵ１ａおよびメモリ１ｂを備える。ＣＰＵ１ａは、
キースイッチ８を介してバッテリ７と接続されており、キースイッチ８がオンすることにより、バッテリ７から電力が供給される。キースイッチ８は、図示しない車両のキーがキーシリンダーに差し込まれて、ＯＮ位置まで回動されるとオンする。また、メモリ１ｂは、バッテリ７と直接接続されており、常に電力が供給される。
【００１３】
メモリ１ｂには、シフトポジションセンサ３、車速センサ４およびパーキングブレーキセンサ５でそれぞれ検出された検出値、および、後述するFlagの値が記憶される。ＣＰＵ１ａは、シフトポジションセンサ３、車速センサ４およびパーキングブレーキセンサ５によってそれぞれ検出された検出値に基づいて、カメラ２により撮影されてディスプレイ６に表示する映像の表示状態を変更する処理を行う。
【００１４】
図２は、道路２０から車両１０が前に進みながら、道路２０の脇に設けられている駐車場１１に駐車した時の様子を示す図である。この場合、車両１０が道路２０に出るためには、道路２０を走行している車両１２等に注意しながら、後退する必要がある。また、図２には示していないが、道路２０と駐車場１１との間に歩道が設けられている場合には、歩道上の歩行者や自転車等にも注意を払う必要がある。従って、図２に示すように、駐車場１１から後退しながら車を出すような状況下では、車両１０の後方を広範囲に見渡せる映像をディスプレイ６に表示することが好ましい。なお、図２には、好ましい撮像範囲１３を示している。
【００１５】
図３は、車両１０を後退させながら車庫１５に車庫入れする様子を示す図である。この場合、ディスプレイ６に表示する車両後方の映像は、車庫１５の周辺が認識できるものであればよく、また、車庫１５までの距離を容易に把握できるようにするために、比較的狭い範囲を表示する方が好ましい。なお、図３には、車庫入れ時の狭い撮像範囲１４を示している。
【００１６】
第１の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両後退時にディスプレイ６に車両後方の映像を表示する際に、図２に示すように、広い範囲の映像（広角映像）が必要なのか、図３に示すように、狭い範囲の映像（狭角映像）が必要なのかを判定し、判定結果に基づいて、広角映像または狭角映像をディスプレイ６に表示する。
【００１７】
図４は、コントロールユニット１のＣＰＵ１ａにより行われる処理の内容を示すフローチャートである。キースイッチ８がオンすることにより、ステップＳ１０の処理が開始される。ステップＳ１０では、各センサ３，４，５により検出される信号を取得する。ステップＳ１０で行われる信号入力処理の詳細な内容については、図５に示すフローチャートを用いて後述する。
【００１８】
ステップＳ１０に続くステップＳ２０では、後退車庫出し操作判定処理を行う。後退車庫出し操作判定処理とは、図２に示すように、運転者が車両を前進させながら車庫に入れて駐車した後、車両を後退させながら車庫から出すための運転操作を行ったか否かを判定する処理のことである。なお、以下では、車両を後退させて車庫から出す場合について説明するために、車庫出し操作と呼ぶが、この車庫出し操作には、車両を後退させて駐車場から出るような場合も含まれる。この後退車庫出し操作判定処理の詳細な内容については、図６に示すフローチャートを用いて後述する。
【００１９】
ステップＳ２０に続くステップＳ３０では、車両の後退時に、カメラ２により撮像された映像をディスプレイ６に表示する処理を行う。この表示処理の詳細な内容については、図７に示すフローチャートを用いて後述する。以後、キースイッチ８がオフされるまで、ステップＳ１０〜ステップＳ３０までの処理が繰り返し行われる。
【００２０】
ステップＳ１０で行われる信号入力処理の詳細な内容について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ１００では、シフトポジションセンサ３から現在のシフトポジションを示すシフトポジション情報を取得する。ただし、単純にシフトポジションセンサ３により検出されたシフトポジションを取得したのでは、例えば、シフトをドライブ（Ｄ）からパーキング（Ｐ）に変える際に通過するリバース（Ｒ）を誤って検出してしまう可能性がある。従って、検出されたシフトポジションが所定時間（例えば、0.5秒）変化しないか否かを判定し、所定時間変化しなければ、そのシフトポジションをシフトポジション情報として取得する。
【００２１】
シフトポジション情報を取得すると、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、車速センサ４から、車速パルス信号を取得して、取得した車速パルス信号に基づいて車速を算出する。車速を算出すると、ステップＳ１２０に進む。
【００２２】
ステップＳ１２０では、パーキングブレーキセンサ５からパーキングブレーキが作動しているか否かを示す信号を取得する。パーキングブレーキが作動しているか否かを示す信号を取得すると、信号入力処理を終了して、図４に示すフローチャートのステップＳ２０の処理を行う。
【００２３】
次に、ステップＳ２０で行われる後退車庫出し操作判定処理の詳細な内容について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ２００では、Flag＝０であるか否かを判定する。このFlagは、車両が前進しながら車庫に入って駐車した後、後退しながら車庫から出る条件が成立したか否かを判定するためのフラグであり、メモリ１ｂに記憶される。図６に示すフローチャートの処理は繰り返し行われるが、ステップＳ２００の処理が初めて行われる時には、Flagは初期状態の０となっている。Flag＝０であると判定するとステップＳ２１０に進み、Flag＝０ではないと判定すると、ステップＳ２３０に進む。
【００２４】
ステップ２１０では、シフトポジションセンサ３から入力されたシフトポジション情報（図５のステップＳ１００）に基づいて、シフトポジションがＤまたはＬであり、かつ、車速Ｖ（図５のステップＳ１１０で算出）が５km/hより速いか否かを判定する。シフトポジションがＤまたはＬであり、かつ、Ｖ＞５km/hの条件が成り立つと判定すると、ステップＳ２２０に進み、それ以外の場合には、ステップＳ２００に戻る。ステップＳ２２０では、車両が前進走行していると判定して、Flagを１にセットして、メモリ１ｂに記憶させる。１にセットしたFlagをメモリ１ｂに記憶させると、ステップＳ２００に戻る。
【００２５】
ステップＳ２３０では、メモリ１ｂに記憶されているFlagが１であるか否かを判定する。Flag＝１であると判定するとステップＳ２４０に進み、Flag＝１ではないと判定すると、ステップＳ２８０に進む。ステップＳ２４０では、駐車判定処理、すなわち、シフトポジションセンサ３から入力されたシフトポジション情報（図５のステップＳ１００）に基づいて、シフトポジションがＰであり、かつ、パーキングブレーキセンサ５から入力される信号に基づいて、パーキングブレーキが作動しているか否かを判定する。シフトポジションがＰであり、かつ、パーキングブレーキが作動していると判定するとステップＳ２７０に進み、それ以外の場合には、ステップＳ２５０に進む。
【００２６】
ステップＳ２７０では、車両が駐車したと判定してFlagを２にセットして、メモリ１ｂに記憶させた後、ステップＳ２００に戻る。一方、ステップＳ２５０では、シフトポジションセンサ３から入力されたシフトポジション情報に基づいて、シフトポジションがＲであるか否かを判定する。シフトポジションがＲではないと判定するとステップＳ２００に戻り、シフトポジションがＲであると判定すると、ステップＳ２６０に進む。ステップＳ２６０では、車両を駐車させずに後退するような状況であるので、Flagを初期値である０にセットして、メモリ１ｂに記憶させた後、ステップＳ２００に戻る。
【００２７】
ステップＳ２８０では、メモリ１ｂに記憶されているFlagが２であるか否かを判定する。Flag＝２であると判定するとステップＳ３１０に進み、Flag＝２ではないと判定すると、ステップＳ２９０に進む。ステップＳ３１０では、シフトポジションセンサ３から入力されたシフトポジション情報に基づいて、シフトポジションがＲであるか否かを判定する。シフトポジションがＲであると判定するとステップＳ３４０に進み、シフトポジションがＲではないと判定すると、ステップＳ３２０に進む。ステップＳ３４０では、車両が前進して車庫に入って駐車した後、後退しながら車庫から出るような状況であるので、Flagを３にセットして、ステップＳ２００に戻る。
【００２８】
一方、ステップＳ３２０では、シフトポジションがＤまたはＬであるか否かを判定する。シフトポジションがＤまたはＬであると判定するとステップＳ３３０に進み、それ以外の場合には、ステップＳ２００に戻る。ステップＳ３３０では、広い駐車場に駐車した車両が前進して駐車場から出るような状況であるので、Flagを初期値である０にセットして、ステップＳ２００に戻る。
【００２９】
ステップＳ２８０を否定判定した後に進むステップＳ２９０では、メモリ１ｂに記憶されているFlagが３にセットされている状況であるので、車両が後退中であるか否か、すなわち、シフトポジションがＲであるか否かを判定する。シフトポジションがＲであると判定するとステップＳ２００に戻り、シフトポジションがＲではないと判定すると、ステップＳ３００に進む。
【００３０】
ステップＳ３００では、車両が後退している状況から、例えば、車両の車庫出しが完了した場合のように、後退を停止したような状況であるので、Flagを再び０にセットして、ステップＳ２００に戻る。以後、上述したステップＳ２００以降の処理が繰り返し行われる。
【００３１】
なお、上述したように、メモリ１ｂには、バッテリ７から常に電力が供給される。従って、車両停止後にキースイッチ８がオフとされた場合でも、メモリ１ｂに記憶されているFlagのデータは維持される。
【００３２】
続いて、図４に示すフローチャートのステップＳ３０で行われる表示処理の内容について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ４００では、シフトポジションセンサ３から入力されたシフトポジション情報（図５のステップＳ１００）に基づいて、シフトポジションがＲであるか否かを判定する。シフトポジションがＲであると判定するとステップＳ４２０に進み、Ｒではないと判定するとステップＳ４１０に進む。
【００３３】
ステップＳ４１０では、車両が後退する状況ではないので、カメラ２により撮影された映像をディスプレイ６には表示させない処理を行って、ステップＳ４００に戻る。一方、ステップＳ４２０では、メモリ１ｂに記憶されているFlagが３であるか否かを判定する。Flag＝３であると判定するとステップＳ４３０に進み、Flag＝３ではないと判定すると、ステップＳ４４０に進む。
【００３４】
ステップＳ４３０では、Flagが３にセットされている状態で、車両が後退するような状況、すなわち、車両が前進して（Flag＝１）車庫に駐車し（Flag＝２）、その後車両が後退する（Flag＝３）という状況である。従って、カメラ２により撮像された広角映像をディスプレイ６に表示する。
【００３５】
図８は、ディスプレイ６に表示された水平画角１７０度の広角映像の一例を示す図である。図８に示すように、ディスプレイ６には、自車両のバンパ２２、地平線２１とともに、車両の真後ろに存在する車両２０および自車両左方向の遠方に存在する車両１２が表示されている。
【００３６】
一方、ステップＳ４４０では、メモリ１ｂに記憶されているFlagが３にはセットされていない状態で、車両が後退するような状況、例えば、図３に示すように、後退しながら車庫入れをするような状況であるので、カメラ２により撮影された狭角映像をディスプレイ６に表示する。狭角映像は、カメラ２により撮影された水平画角１７０度の広角映像のうち、中心付近の水平画角１３０度の映像をトリミング（切り抜き）することにより作成する。
【００３７】
ステップＳ４３０またはステップＳ４４０の処理を終了すると、表示処理を終了する。この後、図４に示すフローチャートのステップＳ１０以降の処理が繰り返し行われる。
【００３８】
第１の実施の形態における車両用後退支援装置は、車両後方をカメラ２によって撮像した映像を車両後退時にディスプレイ６に表示する装置であって、車両が後退を開始するまでの車両挙動に基づいて、ディスプレイ６に表示する映像の表示状態を変更する。これにより、車両が後退を開始する前の車両挙動に基づいて、車両後退時の状況を判断し、その状況に応じた映像をディスプレイ６に表示することができる。従って、運転者は、ディスプレイ６に所望の映像を表示させるための操作を行う必要はなく、運転操作に集中することができる。
【００３９】
特に、第１の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両が前進して駐車し、駐車した状態から後退する場合には、それ以外の状態から後退する場合に比べて、車両後方を広範囲に撮像した映像（水平画角の大きい映像）を表示する。これにより、車庫や駐車場から車を後退させながら道路に出るような状況下において、側方から自車両に接近してくる車両、自転車、歩行者等をディスプレイ６上で確認することができる。
【００４０】
また、例えば、後退しながら車庫入れする場合のように、車両が前進した後に駐車して、後退する状況ではない場合には、自車両後方を中心とした狭い範囲の映像をディスプレイ６に表示するので、必要な範囲の映像を適切に表示することにより、自車両後方を容易に確認することができる。また、水平画角の小さい映像は、歪みが少ないので、自車両後方（例えば、車庫まで）の距離を容易に把握することができる。
【００４１】
−第２の実施の形態−
第１の実施の形態における車両用後退支援装置では、Flag＝３の状態で車両が後退を開始した場合、すなわち、後退車庫出し操作が行われた場合には、ディスプレイ６に広角映像を表示し、Flag＝３以外の状態で車両が後退を開始した場合には、狭角映像を表示した。第２の実施の形態における車両用後退支援装置では、車両後退時に、Flag＝３であるか否かに応じて、ディスプレイ６上にマーカー線を重畳して表示する。
【００４２】
第２の実施の形態における車両用後退支援装置において、ＣＰＵ１ａにより行われる処理のうち、図７に示すフローチャートの表示処理のみが第１の実施の形態における車両用後退支援装置のＣＰＵ１ａにより行われる処理と異なる。従って、以下では、第２の実施の形態における車両用後退支援装置で行われる表示処理のみを図９に示すフローチャートを用いて説明し、信号入力処理および後退車庫出し操作判定処理の説明については省略する。
【００４３】
図９に示すフローチャートの処理のうち、図７に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。ステップＳ４００からステップＳ４２０までの処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ４００からステップＳ４２０までの処理と同一である。ステップＳ４２０では、メモリ１ｂに記憶されているFlagが３にセットされているか否かを判定する。Flag＝３であると判定するとステップＳ４３０Ａに進み、Flag＝３ではないと判定するとステップＳ４４０Ａに進む。
【００４４】
ステップＳ４３０Ａでは、カメラ２により撮像された水平画角１７０度の広角映像に、図１０に示すようなマーカー線３０，３１，３２を重畳させて、ディスプレイ６に表示する。図１０において、マーカー線３０は、車幅目安線であり、自車両の車幅と同一の幅を示す線である。また、マーカー線３１は、側方目安線であり、自車両から所定の距離の位置を示す線である。この側方目安線３１には、所定間隔（例えば、５ｍ）にて、距離の目安となる目盛り３２が付されている。
【００４５】
図１１は、図８に示す映像に、図１０に示すマーカー線を重畳させてディスプレイ６に表示した映像を示す図である。図１１に示すように、マーカー線３０，３１，３２を重畳させて表示することにより、自車両の後方に位置する車両２０までの距離が把握できると共に、自車両の側方から接近してくる車両１２までの距離も容易に把握することができる。
【００４６】
ステップＳ４２０の判定において、Flag＝３ではないと判定した後に進むステップＳ４４０Ａでは、カメラ２により撮像された水平画角１７０度の広角映像に、図１２に示すマーカー線３３，３４を重畳させてディスプレイ６に表示する。図１２において、マーカー線３３は、車幅目安線である。この車幅目安線３３には、所定間隔（例えば、１ｍ）にて、距離の目安となる目盛り３４が付されている。
【００４７】
図１３は、後退しながら駐車場に車両を駐車させる状況下で、カメラ２により撮像された水平画角１７０度の広角映像を示す。この状況では、メモリ１ｂに記憶されているFlagは３にはセットされていない。図１４は、図１３に示す車両後方の映像に、図１２に示すマーカー線を重畳させてディスプレイ６に表示した映像を示す図である。図１４に示すように、マーカー線３３，３４を重畳させて表示することにより、自車両をあとどれくらい後退させることができるか、容易に把握することができる。
【００４８】
第２の実施の形態における車両用後退支援装置によれば、車両が後退を開始する前の車両挙動に基づいて、カメラ２により撮像された映像上に、車両を後退させる際のガイドラインとなる線を重畳してディスプレイ６に表示する。これにより、車両後退時の状況に応じたガイド線が撮像映像とともにディスプレイ６に表示されるので、運転者の車両後退運転操作を助けることができる。
【００４９】
特に、車両が前進して（Flag＝１）駐車し（Flag＝２）、その後車両が後退する（Flag＝３）という状況では、自車両後方の左右方向に対する距離を把握するためのガイド線を描写（図１０参照）する。これにより、自車両を車庫や駐車場から出すような場合において、自車両に接近してくる車両等の移動体までの距離を把握することができる。
【００５０】
また、車両が前進した後に駐車し、駐車した状態から後退する動作が行われない状況では、自車両の後方への距離を把握するためのガイド線を描写するので（図１２参照）、車庫入れするような場合において、あとどれくらい後退することができるかを容易に把握することができる。
【００５１】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、上述した第１および第２の実施の形態における車両用後退支援装置では、オートマチックトランスミッション車に搭載された例について説明したが、マニュアルトランスミッション車（ＭＴ車）に搭載することもできる。この場合、ＭＴ車の１速以上（例えば、１速〜５速）のシフトポジションは、ＡＴ車のＤ，Ｌのシフトポジションに対応させ、ＭＴ車のニュートラル（Ｎ）のシフトポジションは、ＡＴ車のパーキング（Ｐ）のシフトポジションに対応させて考えればよい。
【００５２】
マーカー線は、図１０や図１２に示すような実線に限られることはなく、点線や破線、鎖線、波線、太線などの線を用いてもよい。また、ディスプレイ６上で表示される映像の中で、マーカー線を強調させるように表示すれば（例えば、赤色）、乗員の視認性を向上させることができる。さらに、図１に示す構成に加えて、操舵角センサをさらに備え、操舵角センサにより検出される車両の操舵角に基づいて、予想進路を演算して、演算した予想進路線をマーカー線として重畳表示させてもよい。この方法は、車庫出し時よりも車庫入れ時に有効であるため、図９に示すフローチャートのステップＳ４４０Ａで行えばよい。
【００５３】
第１の実施の形態における車両用後退支援装置では、カメラ２により撮影された水平画角１７０度の広角映像のうち、中心付近の水平画角１３０度の映像をトリミングすることにより、狭角映像を作成した。しかし、広角画像を撮像するためのカメラ２の他に、狭角画像を撮像するために、水平画角の小さいカメラを別に設けてもよい。すなわち、図７に示すフローチャートのステップＳ４３０では、広角画像撮像用のカメラにより撮像した映像をディスプレイ６に表示し、ステップＳ４４０では、狭角画像撮像用のカメラにより撮像した映像を表示すればよい。
【００５４】
また、図１５に示すように、撮像範囲の狭い３台のカメラ２ａ，２ｂ，２ｃを用いることもできる。この場合、図７に示すフローチャートのステップＳ４３０では、３台のカメラ２ａ〜２ｃにより撮像される映像を合成して作成される広角映像をディスプレイ６に表示し、ステップＳ４４０では、中央のカメラ２ｂにより撮像される狭角映像を表示するようにすればよい。
【００５５】
メモリ１ｂには、バッテリ７から常に電力が供給されるものとしたが、バッテリ７とは別のバックアップ電池を設けて、バックアップ電池から電力を供給するようにしてもよい。また、車両後方を撮像するためのカメラ２は、ＣＣＤカメラに限定されることはなく、ＣＭＯＳ撮像素子を有するカメラでもよいし、他の種類のカメラでもよい。
【００５６】
特許請求の範囲の構成要素と第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ２が撮像手段を、ディスプレイ６が表示手段を、シフトポジションセンサ３，車速センサ４，パーキングブレーキセンサ５が車両挙動検出手段を、コントロールユニット１が表示状態変更手段およびガイド線描写手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明による車両用後退支援装置の第１の実施の形態における構成を示す図
【図２】車両が前進して駐車場に駐車した後、後退しながら駐車場から出る状況を説明するための図
【図３】車両が後退しながら車庫入れをする様子を示す図
【図４】一実施の形態における車両用後退支援装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図５】信号入力処理の詳細な内容を示すフローチャート
【図６】後退車庫出し操作判定処理の詳細な内容を示すフローチャート
【図７】表示処理の詳細な内容を示すフローチャート
【図８】車両後退時にディスプレイに表示される広角映像の一例を示す図
【図９】第２の実施の形態における車両用後退支援装置により行われる表示処理の内容を示すフローチャート
【図１０】Flag＝３の場合に、ディスプレイに重畳して表示するマーカー線を示す図
【図１１】図８に示す映像に、図１０に示すマーカー線を重畳させた映像を示す図
【図１２】Flag＝３ではない場合に、ディスプレイに重畳して表示するマーカー線を示す図
【図１３】後退しながら駐車場に駐車する場合に、カメラにより撮像された映像を示す図
【図１４】図１３に示す映像に、図１２に示すマーカー線を重畳させた映像を示す図
【図１５】水平画角の小さいカメラを３台設けた様子を示す変形構成図
【符号の説明】
【００５８】
１…コントロールユニット
１ａ…ＣＰＵ
１ｂ…メモリ
２…カメラ
３…シフトポジションセンサ
４…車速センサ
５…パーキングブレーキセンサ
６…ディスプレイ
７…バッテリ
８…キースイッチ
【図１】
2005112267.tif 000003
【図２】
2005112267.tif 000004
【図３】
2005112267.tif 000005
【図４】
2005112267.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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