(57)【要約】【課題】床面を傷つけるようなフォークの引き擦りを防止する。【解決手段】制御装置２７にはフォーク高さ検出器３１、チルト角検出器３２、ブザー３３及び表示器３４が信号接続されている。フォーク高さ検出器３１は、フォーク１８の高さＨを検出する。チルト角検出器３２は、鉛直線Ｅに対するマスト１３の傾き角（チルト角θ）を検出する。制御装置２７は、フォーク高さ検出器３１によって検出されたフォーク１８の高さＨ、及びチルト角検出器３２によって検出されたチルト角θに基づいて、フォーク１８の接地の有無を判断する。フォーク１８が接地しているとの判断がなされた場合、制御装置２７は、接地状態にある旨を表示器３４に表示させると共に、ブザー３３に警告音を発生させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークの接地の有無を検出する接地有無検出手段と、
警告を行なう警告手段と、
前記接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、前記警告手段に警告させる警告制御手段とを備えたフォークリフト。
【請求項２】
フォークの接地の有無を検出する接地有無検出手段と、
前記接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、走行を禁止する車速制御手段とを備えたフォークリフト。
【請求項３】
フォークの接地の有無を検出する接地有無検出手段と、
前記接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、フォークリフトを走行させる前に、前記フォークの接地有り状態を解消する接地解消制御手段とを備えたフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトを発進させる場合、フォークが床面に接地しているか否かを見ずに発進するというミスを行なうと、床面に接地しているフォークが床面を擦って床面を傷つけることになる。特許文献１に開示のフォークリフトでは、水平状態表示手段と下降限度表示手段とが設けられている。水平状態表示手段は、フォークの爪が水平位置にあるときにはこれを検知してその旨を運転席から目視し得る箇所に表示するものである。下降限度表示手段は、フォークの爪の底面が床に接触しない下降限度位置にあるときにはこれを検知してその旨を運転席から目視し得る箇所に表示するものである。
【特許文献１】特開平９−４０３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
水平状態表示手段による表示及び下降限度表示手段による表示を確実に視認した場合には、フォークの爪が接地しているか否かを正確に把握することができるので、フォークによって床面を傷つけるミスを回避することができる。しかし、フォークリフトではバックで発進することがよくあるので、水平状態表示手段による表示及び下降限度表示手段による表示を確認せずに、フォークリフトをバックで発進させてしまうおそれがある。そうすると、床面に接地しているフォークが床面を擦って床面を傷つけることになる。
【０００４】
本発明は、床面を傷つけるようなフォークの引き擦りを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために請求項１の発明では、フォークの接地の有無を検出する接地有無検出手段と、警告を行なう警告手段と、前記接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、前記警告手段に警告させる警告制御手段とを備えたフォークリフトを構成した。
【０００６】
フォークが接地しているときには警告が出されるので、運転者は、フォークが接地していることを確実に認識することができる。従って、運転者は、フォークの接地を解消するように対処することができ、フォークの引き擦りを防止することができる。
【０００７】
請求項２の発明では、フォークの接地の有無を検出する接地有無検出手段と、前記接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、走行を禁止する車速制御手段とを備えたフォークリフトを構成した。
【０００８】
フォークの接地は、フォークリフトが走行する床面や、物品を載置する棚面等を含む。フォークが接地している場合には、フォークリフトの走行が禁止されるので、フォークが接地面を引き擦られることはない。
【０００９】
請求項３の発明では、フォークの接地の有無を検出する接地有無検出手段と、前記接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、フォークリフトを走行させる前に、前記フォークの接地有り状態を解消する接地解消制御手段とを備えたフォークリフトを構成した。
【００１０】
停止しているフォークリフトを走行させるときには、フォークが接地している状態を解消されるので、フォークが接地面を引き擦られることはない。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は、床面を傷つけるようなフォークの引き擦りを防止できるという優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図１〜図３に基づいて説明する。
図１に示すように、フォークリフト１１の車体フレーム１２の前部にはマスト１３が立設されている。マスト１３は、車体フレーム１２に対して前後に傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト１３１と、これにスライドして昇降するインナマスト１３２とからなる。各アウタマスト１３１の後部には油圧式のリフトシリンダ１４が配設されている。リフトシリンダ１４のピストンロッド１４１の先端は、インナマスト１３２の上部に連結されている。インナマスト１３２の上部に支承されたチェーンホイール１５にはチェーン１７が巻き掛けられている。チェーン１７の一端は、リフトシリンダ１４のボディ又はアウタマスト１３１の上部に一端を固定されており、チェーン１７の他端は、リフトブラケット１６に連結されている。フォーク１８は、リフトシリンダ１４の伸縮によりチェーン１７に吊り下げられたリフトブラケット１６と共に昇降するようになっている。
【００１３】
マスト１３は、油圧式の左右一対のチルトシリンダ１９を介して車体フレーム１２に対して、傾動軸線Ｃを中心にして傾動可能に連結支持されている。チルトシリンダ１９は、その基端側が車体フレーム１２に対して回動可能に連結されているとともに、ピストンロッド１９１の先端でアウタマスト１３１に回動可能に連結されている。マスト１３は、チルトシリンダ１９が伸縮駆動されることで前後に傾動する。
【００１４】
リフトシリンダ１４及びチルトシリンダ１９は、荷役モータ３０から駆動力を得る。
運転室２０の前方にはステアリングホイール２１、リフトレバー２２及びチルトレバー２３が装備されている。ステアリングホイール２１は、操舵輪２４（後輪）の舵角を変更するためのものである。リフトレバー２２は、フォーク１８を昇降させるときに操作するものであり、チルトレバー２３は、マスト１３を傾動させるときに操作するものである。
【００１５】
駆動輪２５（前輪）は、走行モータ２６によって回転駆動される。走行モータ２６は、図２に示す制御装置２７の制御を受ける。制御装置２７にはアクセルペダル２８の踏み込み角を検出する踏み込み角検出器２９が信号接続されている。制御装置２７は、踏み込み角検出器２９によって検出された踏み込み角Ｑに応じた回転速度で走行モータ２６を回転させる。アクセルペダル２８は、フォークリフト１１の走行速度を調整するためのものである。
【００１６】
制御装置２７にはフォーク高さ検出器３１、チルト角検出器３２、警告手段としてのブザー３３、及び警告手段としての表示器３４が信号接続されている。チルト角検出器３２は、鉛直線Ｅに対するマスト１３の傾き角（図１に示すチルト角θ）を検出する。チルト角検出器３２としては、例えば回転角度検出器が用いられる。フォーク高さ検出器３１は、フォーク１８の高さＨを検出する。本実施形態では、フォーク高さＨは、図１に示すようにフォーク１８の爪１８１が水平状態にあるとき（チルト角θが０°のとき）の床面１０から爪１８１までの距離で表している。踏み込み角検出器２９によって検出された踏み込み角Ｑ、フォーク高さ検出器３１によって検出されたフォーク１８の高さＨ、チルト角検出器３２によって検出されたチルト角θの各情報は、制御装置２７へ送られる。
【００１７】
図３は、制御装置２７によって遂行されるフォーク引きずり防止制御プログラムを表すフローチャートである。以下、図３のフローチャートに基づいてフォーク引きずり防止制御を説明する。
【００１８】
制御装置２７は、検出された踏み込み角Ｑ、検出されたフォーク高さＨ、及び検出されたチルト角θを取り込む（ステップＳ１）。制御装置２７は、踏み込み角Ｑの情報に基づいて、フォークリフト１１が走行停止中か否かを判断する（ステップＳ２）。フォークリフト１１が走行停止中である場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、制御装置２７は、フォーク高さＨとチルト角θとに基づいて、フォーク１８が接地しているか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００１９】
図１に鎖線で示すフォーク１８は、接地した状態にある。マスト１３の傾動軸線Ｃを通る鉛直線Ｅから爪１８１の先端までの距離をＬとすると、本実施形態では、チルト角θがＬ×ｓｉｎθ≧Ｈを満たす場合には、制御装置２７は、フォーク１８が接地しているものと判断する。
【００２０】
フォークリフト１１が走行中である場合（ステップＳ２においてＮＯ）、制御装置２７は、ステップＳ１へ移行する。
フォーク１８が接地しているとの判断がなされた場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、制御装置２７は、接地状態にある旨を表示器３４に表示させると共に、ブザー３３に警告音を発生させ（ステップＳ４）、ステップＳ１へ移行する。フォーク１８は接地していないとの判断がなされた場合（ステップＳ３においてＮＯ）、制御装置２７は、警告状態（ブザー３３が警告音を発生しており、表示器３４が接地状態にある旨を表示している状態）にあるか否かを判断する（ステップＳ５）。警告状態にある場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、制御装置２７は、警告音発生及び接地状態にある旨の表示を解除（ステップＳ６）してステップＳ１へ移行する。警告状態にない場合（ステップＳ５においてＮＯ）、制御装置２７は、ステップＳ１へ移行する。
【００２１】
フォーク高さ検出器３１、チルト角検出器３２及び制御装置２７は、フォークの接地の有無を検出する接地有無検出手段を構成する。制御装置２７は、接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、警告手段に警告させる警告制御手段である。
【００２２】
第１の実施形態では以下の効果が得られる。
（１−１）フォーク１８が接地（爪１８１の先端が接地）しているときには、接地状態にある旨の表示が行われると共に、警告音が出されるので、運転者は、フォーク１８が接地していることを確実に認識することができる。従って、運転者は、チルトレバー２３を操作してマスト１３を垂直にしたり、あるいはリフトレバー２２を操作してフォーク１８を上昇させたりしてフォーク１８の接地を解消するように対処することができ、フォーク１８の引き擦りを防止することができる。
【００２３】
（１−２）フォーク１８の接地の有無は、フォーク高さＨとチルト角θとから把握できる。つまり、フォーク高さＨとチルト角θとを検出すれば、フォーク１８の爪１８１の先端の高さ位置を精度良く算出することができる。フォーク高さＨを検出するフォーク高さ検出器３１及びチルト角θを検出するチルト角検出器３２は、フォークの接地の有無を検出する接地有無検出手段の構成要素として好適である。
【００２４】
次に、図４及び図５の第２の実施形態を説明する。
第２の実施形態では、図４に示すように、ブザー３３のみが警告手段として制御装置２７Ａに信号接続されている。その他の構成は、第１の実施形態と同じであり、第１の実施形態と同じ構成部には同じ符号が用いてある。
【００２５】
図５は、制御装置２７Ａによって遂行されるフォーク引きずり防止制御プログラムを表すフローチャートである。以下、図５のフローチャートに基づいてフォーク引きずり防止制御を説明するが、第２の実施形態では、ステップＳ３以降の処理のみが第１の実施形態の場合と異なる。そこで、ステップＳ３以降の処理のみについて説明する。
【００２６】
フォーク１８が接地しているとの判断がなされた場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、制御装置２７Ａは、踏み込み角Ｑに基づいて、アクセルペダル２８がＯＮされたか否かを判断する（ステップＳ７）。つまり、アクセルペダル２８が踏み込まれたか否かを判断する。アクセルペダル２８がＯＮされたとの判断がなされた場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、制御装置２７Ａは、ブザー３３に警告音を発生させると共に、フォークリフト１１の走行を禁止し（ステップＳ８）、ステップＳ１へ移行する。フォークリフト１１の走行禁止状態は、アクセルペダル２８が踏み込まれても、走行モータ２６を回転させない状態のことである。
【００２７】
フォーク１８は接地していないとの判断がなされた場合（ステップＳ３においてＮＯ）、制御装置２７Ａは、走行が禁止されている状態にあるか否かを判断する（ステップＳ９）。又、アクセルペダル２８がＯＮされていないとの判断がなされた場合（ステップＳ７においてＮＯ）、制御装置２７Ａは、走行が禁止されている状態にあるか否かを判断する（ステップＳ９）。
【００２８】
走行禁止状態にある場合（ステップＳ９においてＹＥＳ）、制御装置２７Ａは、警告音発生及び走行禁止状態を解除（ステップＳ１０）してステップＳ１へ移行する。走行禁止状態にない場合（ステップＳ９においてＮＯ）、制御装置２７Ａは、ステップＳ１へ移行する。
【００２９】
制御装置２７Ａは、接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、走行を禁止する車速制御手段である。
第２の実施形態では、フォーク１８が接地している場合には、フォークリフト１１の走行が禁止されるので、フォーク１８が床面１０を引き擦られることはない。
【００３０】
次に、図６の第３の実施形態を説明する。
第３の実施形態における装置構成は、第２の実施形態と同じであるので、第３の実施形態の説明には、制御装置２７Ｂを除いて第２の実施形態における同じ構成部の符号を用いる。
【００３１】
図６のフローチャートに基づいてフォーク引きずり防止制御を説明するが、第３の実施形態では、ステップＳ３以降の処理のみが第２の実施形態の場合と異なる。そこで、ステップＳ３以降の処理のみについて説明する。
【００３２】
フォーク１８（図１参照）は接地していないとの判断がなされた場合（ステップＳ３においてＮＯ）、制御装置２７Ｂは、ステップＳ１へ移行する。
フォーク１８が接地しているとの判断がなされた場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、制御装置２７Ｂは、踏み込み角Ｑに基づいて、アクセルペダル２８（図１参照）がＯＮされたか否かを判断する（ステップＳ１１）。つまり、アクセルペダル２８が踏み込まれたか否かを判断する。アクセルペダル２８がＯＮされていないとの判断がなされた場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、制御装置２７Ｂは、ステップＳ１へ移行する。
【００３３】
アクセルペダル２８がＯＮされたとの判断がなされた場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、制御装置２７Ｂは、ブザー３３（図４参照）に警告音を発生させる（ステップＳ１２）。そして、制御装置２７Ｂは、荷役モータ３０（図１参照）の作動を制御してフォーク１８を所定高さまで上昇させる（ステップＳ１３）。この所定高さは、チルト角θが最大のときにもフォーク１８が接地しない高さに設定されている。フォーク１８が所定高さまで上昇した後、制御装置２７Ｂは、ブザー３３の警告音発生を解除（ステップＳ１４）してステップＳ１へ移行する。
【００３４】
制御装置２７Ｂは、接地有無検出手段によってフォークの接地有りが検出された場合には、フォークリフトを走行させる前に、フォークの接地有り状態を解消する接地解消制御手段である。
【００３５】
第３の実施形態では、停止しているフォークリフト１１を走行させるときには、接地しているフォーク１８を自動的に上昇させて接地状態を解消するので、フォーク１８が床面１０を引き擦られることはない。
【００３６】
本発明では以下のような実施形態も可能である。
（１）第１の実施形態において、警告手段としてブザー３３のみ、あるいは表示器３４のみを用いてもよい。
【００３７】
（２）接地有無検出手段として、リフトシリンダ１４の油圧を検出する荷重検出器を用いてもよい。フォーク１８が接地している場合には、リフトシリンダ１４の油圧が最も低い状態となる。そこで、リフトシリンダ１４の油圧が所定の油圧（例えば、フォーク１８が非接地状態にあって、荷物を載せていない場合におけるリフトシリンダ１４の油圧）よりも小さいとの検出結果を荷重検出器が出した場合には、フォーク１８が接地していると判断することができる。
【００３８】
このような接地有無検出手段を用いれば、荷物を載置しておくための棚の載置面にフォーク１８が接触しているか否かを判断することができる。
（３）光電センサやリミットスイッチ等でチェーン１７の弛みを検出して、フォーク１８の接地の有無を判断するようにしてもよい。チェーン１７の弛みを検出する手段は、接地有無検出手段となる。
【００３９】
（４）チルト角θを検出する手段として、リミットスイッチを用いてもよい。この場合には、複数のリミットスイッチを用い、所定の角度間隔でチルト角θを検出するようにするのが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】第１の実施形態を示すフォークリフトの全体図。
【図２】制御ブロック図。
【図３】フォーク引きずり防止制御プログラムを表すフローチャート。
【図４】第２の実施形態を示す制御ブロック図。
【図５】フォーク引きずり防止制御プログラムを表すフローチャート。
【図６】第３の実施形態を示すフォーク引きずり防止制御プログラムを表すフローチャート。
【符号の説明】
【００４１】
１１…フォークリフト。１８…フォーク。２７…警告制御手段としての制御装置。２７Ａ…車速制御手段としての制御装置。２７Ｂ…接地解消制御手段としての制御装置。３１…接地有無検出手段を構成するフォーク高さ検出器。３２…接地有無検出手段を構成するチルト角検出器。３３…警告手段としてのブザー。３４…警告手段としての表示器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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