(57)【要約】【課題】  走行の快適性を向上可能な車両の走行制御装置を提供する。【解決手段】  この走行制御装置は、前方車両との相対関係を計測するレーダ５，演算部Ｓ２と、相対関係から前方車両に追従するための追従目標加速度、予め設定された設定車速で走行するための設定車両目標加速度、追従目標加速度と設定車速目標加速度から最終目標加速度を演算し、最終目標加速度に基づき車両の動力機関に指示する制御装置ＥＣＵと、車両の実車速Ｖｓを検出する車輪速センサ４とを備え、電子制御ユニットＥＣＵは、実車速Ｖｓが、設定車速Ｖｓｅｔよりも所定量（２０ｋｍ／ｈ）を超えて低下した場合には、設定車速Ｖｓｅｔを実車速Ｖｓよりも大きな値に下方修正し、新たな設定車速Ｖｓｅｔとしている。【選択図】  図１
2005205999.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行制御装置において、
前方車両との相対関係を計測する相対関係計測手段と、
前記相対関係から前方車両に追従するための追従目標加速度を演算する手段と、
予め設定された設定車速で走行するための設定車速目標加速度を演算する手段と、
追従目標加速度と設定車速目標加速度から最終目標加速度を演算する手段と、
最終目標加速度に基づき車両の動力機関に指示する制御装置と、
車両の実車速を検出する速度検出装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記実車速が、前記設定車速よりも所定量を超えて低下した場合には、前記設定車速を前記実車速よりも大きな値に下方修正し、新たな設定車速とすることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記実車速と前記所定量の和と前記設定車速とを比較し、前記和の方が前記設定車速よりも小さい場合には、前記実車速に所定値を加算することで、前記設定車速の下方修正を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記所定量と、前記所定値は同一であることを特徴とする請求項２に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御装置に関し、特に、オートクルーズ機能を有する走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両の走行制御装置は、下記特許文献に記載されている。この装置では、先行車両に追従して減速を行い、先行車両が車線変更した場合には、先行車両の車線変更の直前の走行速度を維持するように走行を行っている。また、この装置では、リジューム操作を行うことにより、設定車速で走行を行うように制御している。
【特許文献１】特開平８−１９２６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、リジューム操作を行わない場合には、先行車両が前方からいなくなる度に、設定車速を元に戻す必要があり、煩わしい。また、リジューム操作を行った場合、設定車速は元に戻るが、設定車速が実車速よりも十分に大きい場合には、実車速が設定車速に到達するまでに、長時間の加速を必要とし、違和感が生じ、走行の快適性が失われるという問題がある。
【０００４】
本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであり、走行の快適性を向上可能な車両の走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するため、本発明に係る車両の走行制御装置は、前方車両との相対関係を計測する相対関係計測手段と、前記相対関係から前方車両に追従するための追従目標加速度を演算する手段と、予め設定された設定車速で走行するための設定車速目標加速度を演算する手段と、追従目標加速度と、設定車速目標加速度から最終目標加速度を演算する手段と、最終目標加速度に基づき車両の動力機関に指示する制御装置と、車両の実車速を検出する速度検出装置とを備え、制御装置は、実車速が、設定車速よりも所定量を超えて低下した場合には、設定車速を実車速よりも大きな値に下方修正し、新たな設定車速とすることを特徴とする。
【０００６】
この走行制御装置によれば、最終目標加速度を動力機関に指示するので、車両は最終目標加速度で走行する。
【０００７】
車両は最終目標加速度で走行しようとするが、原則的には最終目標加速度は、車両の速度が設定車速になるように演算されている。すなわち、運転者等の設定した設定車速で車両は走行しようとする。しかしながら、自車両の前方に遅い先行車両がいる場合には、この最終目標加速度は、前方車両との相対関係から演算された追従目標加速度となる。すなわち、追従目標加速度は設定車速目標加速度に優先して決定されている。
【０００８】
このように、最終目標加速度になるように動力機関を制御すると、車両は最終目標加速度で走行するが、車両の実際の走行速度、すなわち、実車速は速度検出装置によって検出される。
【０００９】
前方に低速走行車がいる場合、動力機関は、設定車速目標加速度ではなく、追従目標加速度で駆動されることになる。
【００１０】
ここで、前方の車両が車線変更を行った場合や、自車両が車線変更し、先行車がなくなった場合について考える。この場合、上記制限は解除されるため、自車両は設定車速で走行しようとする。先ほどまでの低速走行車が、自車両の走行速度に対してさほど低速ではなかった場合、すなわち、交通渋滞ない場合の高速道路上の走行においては、設定車速を変更するのは煩わしい。
【００１１】
一方、先ほどまでの低速走行車が、自車両に対して異常に低速で走行していた場合、換言すれば、先行車両が所定量を超えて低い速度で走行していた場合、一旦、低下した車速を設定速度まで回復させると、長時間の加速を必要とし、違和感が生じてしまう。また、自車両の走行環境が一般道路の走行に移った場合にも同様の違和感が生じる。
【００１２】
そこで、本発明では、実車速が、設定車速よりも所定量を超えて低下した場合には、設定車速を下方修正している。単純に下方修正した場合、例えば、設定速度を実車速に一致させた場合には、通常の高速道路走行時において、設定速度の再設定が必ず必要となるため、本発明では、設定車速を、実車速よりも大きな値に下方修正している。これにより、実車速が、通常の高速道路走行時等に予め期待した設定車速に近づくこととなり、走行の快適性が向上する。
【００１３】
このような設定車速の変更を行うための好適な制御装置は、実車速と所定量の和と設定車速とを比較し、和の方が設定車速よりも小さい場合には、実車速に所定値を加算することで、設定車速の下方修正を行うことを特徴とする。この場合、設定車速を実車速よりも大きな値（所定値分加算した値）に下方修正することができる。
【００１４】
また、所定量と所定値が同一である場合、設定速度の実車速の変化に対する追従性が向上し、走行の快適性が更に改善される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る車両の走行制御装置によれば、走行の快適性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、実施の形態に係る車両の走行制御装置について説明する。なお、同一要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１７】
図１は、車両の走行制御装置のブロック図である。
【００１８】
車両に設けられた車輪１は、エンジン（動力機関）２によって回転し、車体を走行させる。車体の走行速度は、ブレーキ３を駆動することによって減速し、この車速は車輪速センサ（車速検出装置）４によって検出される。車輪速センサ４から出力される実車速Ｖｓは、電子制御ユニット（制御装置）ＥＣＵに入力される。なお、電子制御ユニットＥＣＵは、オートクルーズ制御機能を備えている。
【００１９】
車両には前方の車両に対してミリ波やレーザ等を出射し、前方の車両からの反射波を検出するレーダ５が備えられている。レーダ５からは、前方車両までの距離Ｄと前方車両に対する相対速度Ｖｒの情報を有する信号が出力される。なお、前方の車両の走行速度Ｖｐは、自車両の走行速度Ｖｓに相対速度Ｖｒを加算した値である。本実施形態では、前方車両までの距離、相対速度の計測が前方車両との相対関係計測に相当する。
【００２０】
車両のハンドル近傍等には、設定入力装置６が設けられている。設定入力装置６は、運転者が期待する設定車速Ｖｓｅｔを電子制御ユニットＥＣＵに入力する機器である。
【００２１】
電子制御ユニットＥＣＵは、設定車速Ｖｓｅｔに所定の演算を施す設定車速演算部Ｓ１と、演算された設定車速Ｖｓｅｔが入力される目標加速度演算部Ｓ２を備えている。なお、演算された設定車速Ｖｓｅｔは表示器７に入力され、表示器７上に設定車速Ｖｓｅｔが表示される。
【００２２】
目標加速度演算部Ｓ２では、レーダ５の出力から演算される前方車両との距離Ｄと相対速度Ｖｒから追従目標加速度Ａｐが演算され、演算された設定車速Ｖｓｅｔより設定車速目標加速度Ａｓｅｔが演算される。
【００２３】
更に、目標加速度演算部Ｓ２内では、追従目標加速度とＡｐと設定車速目標加速度Ａｓｅｔより、最終目標加速度Ａｆが演算される。前方車両がない場合には、最終目標加速度Ａｆは、設定車速目標加速度Ａｓｅｔと同一であり、低速で走行する前方車両が存在する場合には、最終目標加速度Ａｆは追従目標加速度Ａｐと同一となる。
【００２４】
電子制御ユニットＥＣＵは、最終目標加速度Ａｆになるように、これをエンジン２及びブレーキ３に指示し、エンジン２及びブレーキ３を駆動する。
【００２５】
なお、最終目標加速度Ａｆは、車両の備える各種スイッチからのデータや車両情報に基づいて補正されることとしてもよい。
【００２６】
設定車速演算部Ｓ１は、入力された設定車速Ｖｓｅｔに以下の演算を施す。
【００２７】
図２は、設定車速演算部Ｓ１における演算を示すフローチャートである。
【００２８】
まず、入力された設定車速Ｖｓｅｔと実車速Ｖｓとの差が、所定量（２０ｋｍ／ｈ）よりも大きいかどうか、すなわち、実車速Ｖｓが、設定車速Ｖｓｅｔよりも所定量（２０ｋｍ／ｈ）を超えて低下したかどうかについて判定する（Ｓ１１）。
【００２９】
ステップＳ１１において、「ＹＥＳ」である場合、すなわち、実車速Ｖｓが、設定車速Ｖｓｅｔよりも大幅に低下した場合には、設定車速Ｖｓｅｔを実車速Ｖｓよりも大きな値（Ｖｓ＋２０ｋｍ／ｈ）に下方修正し、これを新たな設定車速Ｖｓｅｔとする（Ｓ１２）。
【００３０】
なお、ステップＳ１１では、実車速Ｖｓと所定量（２０ｋｍ／ｈ）の和と設定車速Ｖｓｅｔとを比較しており、この和の方が設定車速Ｖｓｅｔよりも小さい場合に、ステップＳ１２において、実車速Ｖｓに所定値（２０ｋｍ／ｈ）を加算することで、設定車速Ｖｓｅｔの下方修正を行っている。
本実施例では、所定量（２０ｋｍ／ｈ）は固定値として説明を行ったが、この所定量は車両走行状態に基づき可変とすることも可能であり、例えば、設定車速や追従走行中の車速に基づき設定することができる。
【００３１】
図３は、設定車速Ｖｓｅｔ及び実車速（自車速）Ｖｓのタイミングチャートである。
【００３２】
設定入力装置６には、設定車速Ｖｓｅｔ＝１２０ｋｍ／ｈが入力されているものとする。自車両が高速道路を走行中において、前方に車速の低い先行車両が現れた場合（時刻ｔ１）、レーダ５から出力された前方車両との距離Ｄ、相対速度Ｖｒから追従目標加速度Ａｐが演算される。この場合、追従目標加速度Ａｐは、設定車速目標加速度Ａｓｅｔに優先して決定されるため、最終目標加速度Ａｆは設定車速目標加速度Ａｓｅｔと同一となる。そのため、実車速ＶｓはＶｐに近づくように低下していく。
【００３３】
実車速Ｖｓが、設定車速Ｖｓｅｔよりも所定量（２０ｋｍ／ｈ）を超えて低下した場合、設定車速Ｖｓｅｔが、実車速Ｖｓ＋所定値（２０ｋｍ／ｈ）に下方修正される。ここで、所定量と所定値とは、異ならせることができるが、本例では同一であり、この場合、設定速度Ｖｓｅｔの実車速Ｖｓの変化に対する追従性が向上し、走行の快適性が更に改善される。
【００３４】
実車速ＶｓがＶｐになった後で、先行車両が離脱した場合（時刻ｔ２）、車速の制限が無くなるため、実車速Ｖｓは、新たな設定車速Ｖｓｅｔ（＝Ｖｓ＋２０ｋｍ／ｈ）に近づくように増加する。
【００３５】
以上、説明したように、実施の形態に係る車両の走行制御装置は、前方車両との位置関係を演算するレーダ５及び追従目標加速度、設定車速目標加速度を演算し、更に、最終目標加速度を演算する目標加速度演算部Ｓ２と、この最終目標加速度を車両のエンジン２に指示する電子制御ユニットＥＣＵと、車両の実車速Ｖｓを検出する車輪速センサ４とを備え、電子制御ユニットＥＣＵは、実車速Ｖｓが、設定車速Ｖｓｅｔよりも所定量（２０ｋｍ／ｈ）を超えて低下した場合には、設定車速Ｖｓｅｔを実車速Ｖｓよりも大きな値に下方修正し、新たな設定車速Ｖｓｅｔとしている。
【００３６】
エンジン２には最終目標加速度Ａｆが指示されており、車両は最終目標加速度Ａｆで走行する。
【００３７】
図３において説明したように、前方に低速走行車がいる場合、エンジン２は、設定車速目標加速度Ａｓｅｔではなく、追従目標加速度Ａｐで駆動される。図３の例では、低速走行車が、自車両に対して異常に低速で走行しているため、設定車速Ｖｓｅｔを固定した状態で、一旦低下した実車速Ｖｓを設定速度まで回復させると、長時間の加速を必要とし、違和感が生じてしまうが、上述の実施の形態では、下方修正が行われているため、違和感が抑制される。
【００３８】
また、自車両の走行環境が一般道路の走行に移った場合にも、設定車速Ｖｓｅｔを固定した状態の場合、同様の違和感が生じるが、上述の実施形態では、同様に違和感が抑制される。
【００３９】
また、上述の実施の形態では、前方の低速走行車が、自車両の走行速度に対してさほど低速ではなかった場合であっても、設定車速Ｖｓｅｔを、実車速Ｖｓよりも大きな値に下方修正することになる。この場合、先行車両の離脱後においても、実車速Ｖｓが通常の高速道路走行時等に予め期待した設定車速に近づくこととなり、走行の快適性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、車両の走行制御装置、特に、オートクルーズ機能を有する走行制御装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】車両の走行制御装置のブロック図である。
【図２】設定車速演算部Ｓ１における演算を示すフローチャートである。
【図３】設定車速Ｖｓｅｔ及び実車速（自車速）Ｖｓのタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１・・・特許文献、１・・・車輪、２・・・エンジン、３・・・ブレーキ、４・・・車輪速センサ、５・・・レーダ、６・・・設定入力装置、７・・・表示器、ＥＣＵ・・・電子制御ユニット、Ｓ１・・・設定車速演算部、Ｓ２・・・目標加速度演算部。
【図１】
2005205999.tif 000003
【図２】
2005205999.tif 000004
【図３】
2005205999.tif 000005