(57)【要約】【課題】  信号機情報を得ることにより車両の速度を調整して次の信号機を通過していたが、所要時間は必ずしも短縮されず、また信号機情報を重視して車両速度の加減速を行うことは、その経路を通過する他の車の走行状態を無視することになるから危険であった。【解決手段】  信号機情報を得ることにより、次に通過しようとする信号機の表示色が赤であれば、車両の速度はそのままで、車両が停止することなく短時間に通過出来る他の経路を探索して表示する。【選択図】図１
2005030976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行開始地点から走行終了地点へ至る走行経路が最短距離となるように最短経路を設定し、
実測した車両の走行速度で前記最短経路上を連続走行した場合に要する最短走行時間に対して、前記最短経路上に設置されている各信号機の各走行停止状態によって車両の連続走行が間欠的に妨げられることにより生じる各走行停止時間を積算することなく、前記各信号機がそれぞれ管轄する各管轄範囲内に車両が侵入する前に前記各管轄範囲内の走行指令状態に関する信号情報を外部から入手し、
入手した前記信号情報に基づいて、走行中の車両がこれから侵入する管轄範囲における走行指令状態が、走行停止状態継続中又は当該管轄範囲内を走り抜ける前に走行停止状態に切り換わる状態であるかを検出し、
この検出に基づいて、前記これから侵入する管轄範囲内への車両の侵入を事前に回避すると共に、前記これから侵入する管轄範囲に隣接する管轄範囲であり走行指令状態が走行許可状態継続中又は管轄範囲内を走り抜ける前には走行停止状態に切り換わらない状態であると検知した前記隣接する管轄範囲の方面に、車両の走行方向を変更するための走行経路変更表示を逐次行って、
前記車両の走行を停止することなく、前記最短走行時間に対して実際に車両が走行した走行時間がより近づくように車両の走行を支援する車両走行支援装置であって、
地理的情報に基づいた前記走行開始地点を検出する走行開始地点検出手段と、
地理上の道路データをあらかじめ記憶する道路データ記憶手段と、
前記走行終了地点を入力する走行終了地点入力手段と、
前記走行開始地点から前記走行終了地点までの前記最短経路及び前記最短経路に準ずる経路を前記道路データより参照して抽出する径路抽出手段と、
前記車両の走行速度を実測する車速検出手段と，
前記抽出された最短経路及び前記最短経路に準ずる経路に係る前記信号情報を外部から入手して記憶する信号情報記憶手段と、
前記径路抽出手段により抽出された前記最短経路又は前記最短経路に準ずる経路上における、前記走行開始地点、現在走行中の道路データ、前記現在の走行速度、及び前記信号情報に基づいて、
前記これから侵入する管轄範囲内への車両の侵入を事前に回避すると共に、前記これから侵入する管轄範囲に隣接する管轄範囲であり走行指令状態が走行許可状態継続中又は管轄範囲内を走り抜ける前には走行停止状態に切り換わらない状態であると検知した前記隣接する管轄範囲の方面に、車両の走行方向を変更するための走行経路変更を行う経路変更手段と、
前記経路変更手段により行われた前記走行経路変更の表示を行う経路変更表示手段と，
を有してなることを特徴とする車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行支援装置に関するもので、車両走行中に次に到達する信号機の通過の可否を判断し、その判断結果により適切な経路を導き出し、より安全に短時間で目的地に到着出来る進路を運転者に知らせる。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両走行支援装置は、現在の位置から設定した目的地までの経路探索を行い，その結果を使用者に情報表示し、道案内を行っていた。情報表示の主な内容は、目的地までの移動距離が最短になるような経路の提供であった。
【０００３】
また最近は、信号機情報が信号機や道路近傍に設置された交通情報装置（電波ビーコン及び光ビーコン）により車両走行支援装置にも提供されるようになってきた。
【０００４】
図５に信号機情報を得て、使用する従来例のフローチャートを示す。
【０００５】
まず，目的地までの最短経路を走行中に、前記交通情報装置から次に通過する第１の信号機情報を入手し、現在の車の速度と第１の信号機までの距離により第１の信号機に到着する時刻を算出し、その到着時刻における第１の信号機状態を予測する。
【０００６】
そして予測の結果が青であれば、車の速度は変更せずにそのまま走行する。青でない場合は、青である時間に通過出来る車の速度を算出し、その結果走行可能であれば車の速度の加減速を行って第１の信号機で停止せずに走行し、もし走行が不可能であれば停止予告を通知し第１の信号機前で停止する。
【特許文献１】特開平８−３２９３８４号広報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の車両走行支援装置は、信号機情報を得ても、経路は変更せずに車の走行状態を調整して次の信号機を通過しようとしていた。従って所要時間は必ずしも短縮されず、また信号機情報を重視して車の走行の加減速を行うことは、その経路を通過する他の車の走行状態を無視することになるから危険である、という問題点があった。
【０００８】
そこで本発明である車両走行支援装置は、通過しようとする信号機情報を取り入れることにより、その信号機状況に応じた経路探索を行い、より短時間で安全に目的地に到達する経路を運転者に知らせることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、第１の発明の車両走行支援装置は、走行開始地点から走行終了地点へ至る走行経路が最短距離となるように最短経路を設定し、実測した車両の走行速度で前記最短経路上を連続走行した場合に要する最短走行時間に対して、前記最短経路上に設置されている各信号機の各走行停止状態によって車両の連続走行が間欠的に妨げられることにより生じる各走行停止時間を積算することなく、前記各信号機がそれぞれ管轄する各管轄範囲内に車両が侵入する前に前記各管轄範囲内の走行指令状態に関する信号情報を外部から入手し、入手した前記信号情報に基づいて、走行中の車両がこれから侵入する管轄範囲における走行指令状態が、走行停止状態継続中又は当該管轄範囲内を走り抜ける前に走行停止状態に切り換わる状態であるかを検出し、この検出に基づいて、前記これから侵入する管轄範囲内への車両の侵入を事前に回避すると共に、前記これから侵入する管轄範囲に隣接する管轄範囲であり走行指令状態が走行許可状態継続中又は管轄範囲内を走り抜ける前には走行停止状態に切り換わらない状態であると検知した前記隣接する管轄範囲の方面に、車両の走行方向を変更するための走行経路変更表示を逐次行って、前記車両の走行を停止することなく、前記最短走行時間に対して実際に車両が走行した走行時間がより近づくように車両の走行を支援する車両走行支援装置であって、地理的情報に基づいた前記走行開始地点を検出する走行開始地点検出手段（ＧＰＳ受信機２）と、地理上の道路データをあらかじめ記憶する道路データ記憶手段（地図データＦ１）と、前記走行終了地点を入力する走行終了地点入力手段（経路選定装置４に含む）と、前記走行開始地点から前記走行終了地点までの前記最短経路及び前記最短経路に準ずる経路を前記道路データより参照して抽出する径路抽出手段（経路選定装置４）と、前記車両の走行速度を実測する車速検出手段（車両速度検出装置３）と，前記抽出された最短経路及び前記最短経路に準ずる経路に係る前記信号情報を外部から入手して記憶する信号情報記憶手段（信号機情報収集装置１）と、前記径路抽出手段により抽出された前記最短経路又は前記最短経路に準ずる経路上における、前記走行開始地点、現在走行中の道路データ、前記現在の走行速度、及び前記信号情報に基づいて、前記これから侵入する管轄範囲内への車両の侵入を事前に回避すると共に、前記これから侵入する管轄範囲に隣接する管轄範囲であり走行指令状態が走行許可状態継続中又は管轄範囲内を走り抜ける前には走行停止状態に切り換わらない状態であると検知した前記隣接する管轄範囲の方面に、車両の走行方向を変更するための走行経路変更を行う経路変更手段（経路選定装置４）と、前記経路変更手段により行われた前記走行経路変更の表示を行う経路変更表示手段（経路表示装置３）と，を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の車両走行支援装置によれば、これから侵入する信号機の走行制御範囲における表示状態が赤信号状態であるか、または、現在の走行速度で当該走行制御範囲を連続走行途中に赤信号状態に切り換わることを予測した場合には、直前の前記信号機の前記走行制御範囲を事前に回避して、目的地への最短走行経路の一部の走行経路を変更し、前記最短経路を実際に走行した走行時間と前記最短走行時間とがほぼ等しくなるように逐次走行経路変更を運転者に表示して知らせることにより、安定した走行速度で、短時間に安全に目的地に到達することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１に走行速度を他の走行する車両と異なった速度に加減速することなく短時間で安全に通過出来るよう道路の経路を表示する車両走行支援装置を示す。
【００１２】
この車両走行支援装置は、信号機に設置された電波ビーコン１ｂや道路の近傍に設置された光ビーコン１ａから道路情報（信号機の位置と作動時間情報、道路渋滞情報、制限速度等の交通規制情報他）を得る道路情報収集装置１、現在の位置情報を人工衛星からアンテナ２ａ経由で受信するＧＰＳ受信機２、現在走行中の車の速度情報を検出する車両速度検出装置３、目的地の入力機能を持ち地図データ・道路情報・位置情報・速度情報から目的地までの最短経路を選定する経路選定装置４、選定された経路を表示する経路表示装置５の構成からなる。
【００１３】
次に、この車両走行支援装置の動作を説明すると、まず経路選定装置４に現在地点と目的地点のデータを入力し、この入力されたデータと蓄積されている地図データＦ１（道路情報）から現在地点を基準にして目的地点まで最短距離で到達できる経路の選定を行い、この選定した経路を経路表示装置５で表示し、この経路の表示に沿って車を走行させる。
【００１４】
そして地図データＦ１により選定した最短経路で車は走行しながら、電波ビーコン１ｂから電波により道路情報Ｗａ１と光ビーコン１ａから赤外線により道路情報Ｏｐ１とを道路情報収集装置１で受信し、この受信した道路情報Ｗａ１と道路情報Ｏｐ１とから道路情報収集装置１は道路情報データＤ２を出力しこれを経路選定装置４に送る。
【００１５】
経路選定装置４は道路情報データＤ１を受け取ると共に、人工衛星からアンテナ２ａ経由でＧＰＳ受信機２に受信した電波から現在の位置情報Ｄ２、車両速度検出装置３からは現在の走行中の速度情報Ｄ３を受け取る。
【００１６】
次にこれらの各情報データＤ１，Ｄ２，Ｄ３を受け取った経路選定装置４により経路表示装置５に表示される具体的な内容を、図２を用いて説明する。
【００１７】
まず車９の位置において現在の走行速度でこれから到達する信号機１０の動作状態をその前に通過した電波ビーコン１もしくは光ビーコン２から得た道路情報データＤ１により経路選定装置４で算出する。そして通過可能色（青）が表示されると、地図データＦ１によりあらかじめ算出した経路１のＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄを選択する。その時はＢ地点で左に曲がるよう経路表示装置５から指示される。
【００１８】
もし車９の位置で現在の走行速度で到達する時間の信号機１０の表示色情報が停止で通過不可能色（赤）であったら経路選定装置４は経路２のＡ→Ｅ→Ｆ→Ｄを選択し、経路表示装置５により経路２が表示される。そしてＡ地点で左に、Ｅ地点で右に、Ｆ地点で左に曲がるよう経路表示装置４から指示される。
【００１９】
このようにすれば走行速度を他の走行する車両と異なった速度に加減速することなく安全に指定された経路を短時間で通過することが出来る。
【００２０】
次に道路渋滞情報を道路情報Ｗａ１もしくは道路情報Ｏｐ１から受け取った場合の走行例を図３に示す。まず経路選定装置４に蓄積している地図データＦ１により出発地から目的地までの最短経路をあらかじめ算出すると、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→目的地を表示する。
【００２１】
そして車両が出発地をスタートし、Ａの信号機近傍に到着し道路情報Ｗａ１もしくは道路情報Ｏｐ１から渋滞１と渋滞２の道路渋滞情報を得ると、経路選定装置４は同時に得られた信号機の動作状態による各信号機の通過時間とを合わせてもっとも短時間で通過出来る経路のＡ→Ｂ→Ｆ→Ｇ→Ｃ→Ｄ→目的地を表示する。
【００２２】
もし、渋滞１が渋滞２よりも短時間で、Ｆ，Ｇ，Ｃ地点での信号機の動作状態による停止時間が渋滞１とＢ地点からＣ地点への信号機の動作状態による通過時間よりも長時間であれば通過経路は予定通りＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→目的地に経路選定装置４で表示される。
【００２３】
次に図４のフローチャートを用いて簡単に信号機情報を得て車両が走行する例を説明する。まず経路選定装置４に蓄積している地図データＦ１により出発地から目的地までの最短距離の経路をあらかじめ選定し経路表示装置５に表示させながら車両を走行し、途中道路情報Ｗａ１もしくは道路情報Ｏｐ１から受け取った道路情報（信号機の表示色情報、道路渋滞情報、制限速度情報等）により第１の信号機の動作状態を入手し次いで現在の車両の速度計測をする。そして第１の信号機に車両が到着する時に信号機表示色の予測が青であれば、そのまま第１の信号機を通過して第２の信号機に進む。
【００２４】
もしも第１の信号機到着時における信号機表示色の予測が青でなかったとすると、第１の信号機を通過しない経路を地図データＦ１により目的地の進路に沿った次の経路を選定して経路表示装置５に表示する。車の運転者はこの次の経路表示を見て、これを選択すれば、第１の信号機で停止することなく短時間でこの次の経路を走行し、そしてこの経路の次の信号機に進む。そして道路情報Ｗａ１もしくは道路情報Ｏｐ１から受け取った道路情報により次の信号機情報を入手する。以上の動作を繰り返すことにより目的地に短時間に到着することが出来る。
【００２５】
尚、表示色が青から黄に変わった瞬間は通過可能と判断するのはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
以上述べてきた車両走行支援装置は、徳島県警察交通管制センターが実施している交通渋滞の緩和を図る等の目的のための交通情報提供システム（ＡＭＩＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍｓ））や、警察庁で推進している−交通の安全と円滑、環境の保護等を目指した新しいシステム−新交通管理システム(ＵＴＭＳ)において利用出来る可能性が有る。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の車両走行支援装置を示す図である。
【図２】本発明の車両走行支援装置を用いた走行例を示す図である。
【図３】本発明の車両走行支援装置を用いた他の走行例を示す図である。
【図４】本発明の車両走行支援装置のフローチャートを示す図である。
【図５】従来の車両走行支援装置のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
【００２８】
１    信号情報収集装置（信号情報記憶手段）
１ａ  光ビーコン
１ｂ  電波ビーコン
２    ＧＰＳ受信機    （走行開始地点検出手段）
３    車両速度検出装置（車速検出手段）
４    経路選定装置    （走行終了地点入力手段・経路抽出手段・経路変更手段）
５    経路表示装置    （表示変更表示手段）
９    車
１０  信号機
Ｆ１  地図データ      （道路データ記憶手段）
【図１】
2005030976.tif 000003
【図２】
2005030976.tif 000004
【図３】
2005030976.tif 000005
【図４】
2005030976.tif 000006
【図５】
2005030976.tif 000007