(57)【要約】【課題】衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に迅速に対応することができる測位システム等を提供すること。【解決手段】  管理装置６０は、端末装置３０から受信した経路情報と受信環境エリア情報に基づいて、受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成手段と、端末装置３０の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と受信環境変化地点情報に基づいて、端末装置３０が受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成手段と、受信環境エリアにおける端末装置３０の動作モードを示す動作モード情報と受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、受信環境変化地点通過時刻における動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成手段と、を有する。【選択図】図５
2005308686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と、
前記端末装置と通信可能な管理装置と、
を有する測位システムであって、
前記端末装置は、
前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、
前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する経路情報生成手段と、
を有し、
前記管理装置は、
前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報を格納する受信環境エリア情報格納手段と、
前記端末装置から受信した前記経路情報と前記受信環境エリア情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成手段と、  
前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成手段と、
前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項２】
前記動作モードは前記受信環境の相違に対応して設定されることを特徴とする請求項１に記載の測位システム。  
【請求項３】
前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新する動作モード変更予定情報更新手段を有することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位システム。
【請求項４】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と通信可能な管理装置であって、
前記管理装置は、
前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報を格納する受信環境エリア情報格納手段と、
前記端末装置の現在位置から前記端末装置の使用者の移動目的地までの経路を示す経路情報と前記受信環境エリア情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成手段と、  
前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成手段と、
前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成手段と、
を有することを特徴とする管理装置。
【請求項５】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、現在位置情報を生成する現在位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する経路情報生成ステップと、
前記端末装置と通信可能な管理装置が、前記端末装置から、前記経路情報を受信する経路情報受信ステップと、
前記管理装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップと、  
前記管理装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、
前記管理装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記管理装置から前記動作モード変更予定情報を受信する動作モード変更予定情報受信ステップと、
前記端末装置が、前記動作モード変更予定情報に基づいて、前記動作モードを変更する動作モード変更ステップと、
を有することを特徴とする測位方法。
【請求項６】
前記動作モードは前記受信環境の相違に対応して設定されることを特徴とする請求項５に記載の測位方法。
【請求項７】
前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新する動作モード変更予定情報更新ステップを有することを特徴とする請求項５又は請求項６のいずれかに記載の測位方法。
【請求項８】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と通信可能な端末装置と通信可能な管理装置が、前記端末装置から、前記現在位置から前記端末装置の使用者の移動目的地までの経路を示す経路情報を受信する経路情報受信ステップと、
前記管理装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップと、  
前記管理装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、
前記管理装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップと、
を有することを特徴とする管理装置の制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と通信可能な端末装置と通信可能な管理装置が、前記端末装置から、前記現在位置から前記端末装置の使用者の移動目的地までの経路を示す経路情報を受信する経路情報受信ステップと、
前記管理装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップと、  
前記管理装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、
前記管理装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする管理装置の制御プログラム。
【請求項１０】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と通信可能な端末装置と通信可能な管理装置が、前記端末装置から、前記現在位置から前記端末装置の使用者の移動目的地までの経路を示す経路情報を受信する経路情報受信ステップと、
前記管理装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップと、  
前記管理装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、
前記管理装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする管理装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１１】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置であって、
前記端末装置は、
前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する端末側目的地情報取得手段と、
前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する端末側経路情報生成手段と、
前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報を格納する端末側受信環境エリア情報格納手段と、
前記経路情報と前記受信環境エリア情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する端末側受信環境変化地点情報生成手段と、  
前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成手段と、
前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する端末側動作モード変更予定情報生成手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項１２】
前記動作モードは複数の種類の前記受信環境に対応する複数の種類であることを特徴とする請求項１１に記載の端末装置。  
【請求項１３】
前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新する端末側動作モード変更予定情報更新手段を有することを特徴とする請求項１１又は請求項１２のいずれかに記載の端末装置。
【請求項１４】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、現在位置情報を生成する端末側現在位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する端末側目的地情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する端末側経路情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する端末側受信環境変化地点情報生成ステップと、  
前記端末装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する端末側動作モード変更予定情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記動作モード変更予定情報に基づいて、前記動作モードを変更する端末側動作モード変更ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項１５】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、現在位置情報を生成する端末側現在位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する端末側目的地情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する端末側経路情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する端末側受信環境変化地点情報生成ステップと、  
前記端末装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する端末側動作モード変更予定情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記動作モード変更予定情報に基づいて、前記動作モードを変更する端末側動作モード変更ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位システム、管理装置、測位方法、管理装置の制御方法、管理装置の制御プログラム、管理装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を単独で測位する単独測位システムが実用化されている。
しかし、ＧＰＳ衛星からの信号の受信感度が不十分であったり、いわゆるマルチパス（ｍｕｌｔｉ−ｐａｔｈ）という現象によって、測位ができなかったり、測位精度が低下するという問題がある。
これに対して、受信環境が変化した場合にＧＰＳ受信機の内部モードを切替えて対応する測位システムが提案されている。
【特許文献１】特開２００４−０３７１１６号公報（図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、実際にＧＰＳ衛星からの信号の受信環境が変化してから、ＧＰＳ受信機の内部モードを切替えて対応すると、受信環境が変化してから実際に内部環境が変化してその内部モードでの測位状況が安定するまでに時間がかかるという、いわゆるタイムラグが発生する場合があるという問題がある。このタイムラグによって、急激な測位精度の低下や、測位時間の増大が生じる。
【０００４】
そこで、本発明は、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に
迅速に対応することができる測位システム、管理装置、測位方法、管理装置の制御方法、管理装置の制御プログラム、管理装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と、前記端末装置と通信可能な管理装置と、を有する測位システムであって、前記端末装置は、前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段と、前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する経路情報生成手段と、を有し、前記管理装置は、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報を格納する受信環境エリア情報格納手段と、前記端末装置から受信した前記経路情報と前記受信環境エリア情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成手段と、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成手段と、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記管理装置は、前記動作モード変更予定情報を生成することができる。そして、前記管理装置と通信可能な前記端末装置は、前記管理装置から前記動作モード変更予定情報を取得することができる。
【０００７】
例えば、前記位置情報衛星からの位置情報信号の受信感度が良好な前記受信環境エリア
においては、前記動作モードである通常モードで測位可能であるが、前記受信感度が悪い前記受信環境エリアにおいて測位するためには、微弱な前記位置情報信号を検出することができる前記動作モードである高感度モードが必要となる。
このため、受信感度が良好な前記受信環境エリアから、前記受信感度が悪い前記受信環境エリアに移動する場合には、測位のために上述の通常モードから高感度モードへ変更する必要がある。
この点、第１の発明の構成によれば、前記動作モード変更予定情報において、上述の通常モードから高感度モードへ変更するべき時刻である前記受信環境変化地点通過時刻が示されているから、前記端末装置は実際の受信環境の変化を認識する必要がなく、前記受信環境変化地点通過時刻において前記動作モードを例えば、上述の通常モードから高感度モードへ変更することができるのである。
これにより、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に迅速に対応することができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記動作モードは前記受信環境の相違に対応して設定されることを特徴とする。
【０００９】
前記受信環境は様々であり、その様々な受信環境に応じて適切な前記動作モードも様々である。
この点、第２の発明の構成によれば、様々な前記受信環境に対応する適切な動作モードに迅速に変更することができる。  
【００１０】
第３の発明は、第１の発明または第２の発明のいずれかの構成において、前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新する動作モード変更予定情報更新手段を有することを特徴とする。
【００１１】
前記端末使用者の実際の移動速度は、前記標準移動速度と等しいとは限らない。
例えば、前記実際の移動速度が前記標準移動速度よりも速い場合には、前記受信環境変化地点通過時刻は早くなる。
この点、第３の発明の構成によれば、前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新することができるから、前記端末装置は、前記受信環境変化地点において確実に、上記動作モードを変更することができる。
【００１２】
前記目的は、第４の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と通信可能な管理装置であって、前記管理装置は、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報を格納する受信環境エリア情報格納手段と、前記端末装置の現在位置から前記端末装置の使用者の移動目的地までの経路を示す経路情報と前記受信環境エリア情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成手段と、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成手段と、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成手段と、を有することを特徴とする管理装置によって達成される。
【００１３】
第４の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に迅速に対応することができる。
【００１４】
前記目的は、第５の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、現在位置情報を生成する現在位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得ステップと、前記端末装置が、前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する経路情報生成ステップと、前記端末装置と通信可能な管理装置が、前記端末装置から、前記経路情報を受信する経路情報受信ステップと、前記管理装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップと、前記管理装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、前記管理装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップと、前記端末装置が、前記管理装置から前記動作モード変更予定情報を受信する動作モード変更予定情報受信ステップと、前記端末装置が、前記動作モード変更予定情報に基づいて、前記動作モードを変更する動作モード変更ステップと、を有することを特徴とする測位方法によって達成される。
【００１５】
第５の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に迅速に対応することができる。
【００１６】
第６の発明は、第５の発明の構成において、前記動作モードは前記受信環境の相違に対応して設定されることを特徴とする。
【００１７】
第６の発明の構成によれば、第２の発明の構成と同様に、様々な前記受信環境に対応する適切な動作モードに迅速に変更することができる。  
【００１８】
第７の発明は、第５の発明又は第６の発明の構成において、前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新する動作モード変更予定情報更新ステップを有することを特徴とする。
【００１９】
第７の発明の構成によれば、第３の発明の構成と同様に、前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新することができるから、前記端末装置は、前記受信環境変化地点において確実に、前記動作モードを変更することができる。
【００２０】
前記目的は、第８の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と通信可能な端末装置と通信可能な管理装置が、前記端末装置から、前記現在位置から前記端末装置の使用者の移動目的地までの経路を示す経路情報を受信する経路情報受信ステップと、前記管理装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップと、前記管理装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、前記管理装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップと、を有することを特徴とする管理装置の制御方法によって達成される。
【００２１】
第８の発明の構成によれば、第１の発明と同様に、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に迅速に対応することができる。
【００２２】
前記目的は、第９の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と通信可能な端末装置と通信可能な管理装置が、前記端末装置から、前記現在位置から前記端末装置の使用者の移動目的地までの経路を示す経路情報を受信する経路情報受信ステップと、前記管理装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップと、前記管理装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、前記管理装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする管理装置の制御プログラムによって達成される。
【００２３】
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置と通信可能な端末装置と通信可能な管理装置が、前記端末装置から、前記現在位置から前記端末装置の使用者の移動目的地までの経路を示す経路情報を受信する経路情報受信ステップと、前記管理装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップと、前記管理装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、前記管理装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする管理装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【００２４】
前記目的は、第１１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置であって、前記端末装置は、前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する端末側目的地情報取得手段と、前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する端末側経路情報生成手段と、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報を格納する端末側受信環境エリア情報格納手段と、前記経路情報と前記受信環境エリア情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する端末側受信環境変化地点情報生成手段と、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成手段と、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する端末側動作モード変更予定情報生成手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【００２５】
第１１の発明の構成によれば、第１の発明の構成と異なり、動作モード変更予定情報生成手段等を、前記端末装置が有する。
これにより、前記端末装置とは別に管理装置を設ける必要がないにもかかわらず、第１の発明と同様に、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に迅速に対応することができる。
【００２６】
第１２の発明は、第１１の発明の構成において、前記動作モードは複数の種類の前記受信環境に対応する複数の種類であることを特徴とする。
第１２の発明の構成によれば、第２の発明の構成と同様に、様々な前記受信環境に対応する適切な動作モードに迅速に変更することができる。
【００２７】
第１３の発明は、第１１の発明又は第１２の発明のいずれかの発明の構成において、前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新する端末側動作モード変更予定情報更新手段を有することを特徴とする。
【００２８】
第１３の発明の構成によれば、第３の発明の構成と同様に、前記端末装置の使用者の実際の移動速度に応じて前記動作モード変更予定情報を更新することができるから、前記端末装置は、前記受信環境変化地点において確実に、前記動作モードを変更することができる。
【００２９】
前記目的は、第１４の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、現在位置情報を生成する端末側現在位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する端末側目的地情報取得ステップと、前記端末装置が、前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する端末側経路情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する端末側受信環境変化地点情報生成ステップと、前記端末装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する端末側動作モード変更予定情報生成ステップと、前記端末装置が、前記動作モード変更予定情報に基づいて、前記動作モードを変更する端末側動作モード変更ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００３０】
前記目的は、第１５の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、現在位置情報を生成する端末側現在位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記端末装置の使用者の移動目的地を示す目的地情報を取得する端末側目的地情報取得ステップと、前記端末装置が、前記現在位置から前記移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する端末側経路情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と前記経路情報に基づいて、前記受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する端末側受信環境変化地点情報生成ステップと、前記端末装置が、前記端末装置の使用者の標準移動速度を示す標準移動速度情報と前記受信環境変化地点情報に基づいて、前記端末装置が前記受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、前記端末装置が、前記受信環境エリアにおける前記端末装置の動作モードを示す動作モード情報と前記受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、前記受信環境変化地点通過時刻における前記動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する端末側動作モード変更予定情報生成ステップと、前記端末装置が、前記動作モード変更予定情報に基づいて、前記動作モードを変更する端末側動作モード変更ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００３２】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る測位システム１０等を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄから位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置である例えば、端末３０を有する。端末３０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
【００３３】
測位システム１０はまた、端末３０と通信可能な管理装置である例えば、管理サーバ６０を有する。すなわち、端末３０は、通信を仲介する基地局５０及び、通信網である例えば、インターネット網５５を介して管理サーバ６０と通信可能な構成になっている。
上述の構成を有する測位システム１０は、使用者甲に保持される端末３０が、管理サーバ６０から動作モードの制御に関する情報を取得しつつ、途中にトンネル２４を有する経路２２を通って目的地である駅２０に到達するために利用されるシステムである。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１４ａ等は、５個以上でもよい。
【００３４】
（端末３０の主なハードウエア構成について）
図２は端末３０の主なハードウエア構成等を示す概略図である。
図２に示すように、端末３０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス３２を有する。
このバス３２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３４、記憶装置３６が接続されている。記憶装置３６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００３５】
また、このバス３２には、図１の管理サーバ６０と、基地局５０及びインターネット網５５を介して通信するための端末通信装置４６が接続されている。
また、このバス３２には、端末３０の現在位置情報等を表示するための端末表示装置４４が接続されている。
また、このバス３２には、ＧＰＳ衛星１４ａ等から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段である例えば、ＧＰＳ装置４２が接続されている。
また、このバス３２には、時刻及び時間を計測するための時計４８が接続されている。  さらに、このバス３２には、電源であるバッテリ３８及び各種情報の入力を受けるための入力装置４０が接続されている。
【００３６】
入力装置４０は、図１の端末３０の使用者甲の移動目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得手段の一例である。すなわち、使用者甲によって移動目的地である例えば、図１の駅２０の名称等が入力されることによって、端末３０は目的地情報を取得することができる。
【００３７】
（端末３０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末３０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図３に示すように、端末３０は、図２のＧＰＳ装置４２に対応する測位部１０２、図２の入力装置４０に対応する入力部１０４、図２の時計４８に対応する計時部１０６を有する。端末３０はまた、図２の端末表示装置４４に対応する端末表示部１０８、図２の端末通信装置４６に対応する端末通信部１１０、各部を制御する端末制御部１００を有する。
【００３８】
さらに、図３に示すように、端末３０は経路情報生成部１１２を有する。経路情報生成部１１２は、経路情報生成プログラム１１４を有している。経路情報生成プログラム１１４は、端末制御部１００が、端末記憶部１１６に格納されている地図情報１１６ａ、上述の測位部１０２によって取得した現在位置情報及び入力部１０４に取得した目的地情報に基づいて、現在位置から目的地までの経路を示す経路情報１１６ｂを生成するための情報である。すなわち、経路情報生成プログラム１１４と端末制御部１００は、現在位置から移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する経路情報生成手段の一例である。
これにより、図１の甲に保持される端末３０は、現在位置から目的地である駅２０へ到達するための経路２２を示す経路情報１１６ｂを生成することができる。生成した経路情報１１６ｂは、端末記憶部１１６に格納される。
【００３９】
図３に示すように、端末３０の端末記憶部１１６には、図１の管理サーバ６０から取得した後述するシナリオ情報１１６ｃが格納されている。  
【００４０】
（管理サーバ６０の主なハードウエア構成について）
図４は、管理サーバ６０の主なハードウエア構成等を示す概略図である。
図４に示すように、管理サーバ６０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス６２を有する。
このバス６２には、ＣＰＵ６４、記憶装置６６、バッテリ６８、入力装置７０が接続されている。
また、このバス６２には例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）である外部記憶装置７２が接続されている。
さらに、このバス６２には、各種情報を表示するためのサーバ表示装置７４及び、図１のインターネット網５５及び基地局５０を介して端末３０と通信するためのサーバ通信装置７６が接続されている。
【００４１】
（管理サーバ６０の主なソフトウエア構成について）
図５は、管理サーバ６０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すように管理サーバ６０は、図４のサーバ通信装置７６に対応するサーバ通信部１６２、各部を制御するサーバ制御部１６０を有する。
【００４２】
図５に示すように、管理サーバ６０は、図１のＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報を格納する受信環境エリア情報格納手段である例えば、サーバ第２記億部１６６を有する。
サーバ第２記億部１６６に格納されているエリア情報１６６ａは、受信環境エリア情報の一例である。
【００４３】
図６は、エリア情報の一例を示す図である。
図６に示すように、エリア情報１６６ａは、図示しない地図上の領域に対応する領域である通常モードエリアＰ等を示す情報である。図６の通常モードエリアＰ等は、ＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定されている。
すなわち、通常モードエリアＰは例えば、図１の端末３０がＧＰＳ衛星１４ａ等から受信することができる信号レベルが強い領域である例えば、屋外に対応するエリアである。屋内モードエリアＱは例えば、上述の信号レベルが、通常モードエリアＰよりも低い領域である例えば、屋内に対応する領域である。測位中止モードエリアＲは、上述の信号レベルがほとんど０に近く、測位ができない領域である例えば、地下やトンネル内に対応する領域である。マルチパス除去モードエリアＳは、上述の信号がＧＰＳ衛星１４ａ等から直接に端末３０には到達せずに、建物等に反射して到達する領域である例えば、ビル街に対応する領域である。
【００４４】
図５に示すように、管理サーバ６０は、受信環境エリアにおける端末３０の動作モードを示す動作モード情報である例えば、モード情報１６６ｂをサーバ第２記憶部１６６に格納している。すなわち、サーバ第２記憶部は、モード情報格納手段の一例でもある。
【００４５】
図７は、モード情報の一例を示す図である。
図７に示すように、モード情報１６６ｂは、測位中止モード１６６ｂａ等を含む。
測位中止モード１６６ｂａは、図２の端末３０がＧＰＳ装置４２による測位を中止するためのモードである。この測位中止モード１６６ｂａは、上述の測位中止モードエリアＲに適用される動作モードである。
測位再開モード１６６ｂｂは、図２の端末３０がＧＰＳ装置４２による測位を再開するためのモードである。この測位再開モード１６６ｂｂは、端末３０が、上述の測位中止モードエリアＲから、通常モードエリアＰ、屋内モードエリアＱ又はマルチパス除去モードエリアＳに移動する際に適用される動作モードである。
【００４６】
マルチパス除去モード１６６ｂｃは、図２の端末３０が、マルチパスの発生領域において測位するための動作モードであり、具体的には、端末３０が、マルチパスを除去するための機能を稼動させる動作モードである。このマルチパス除去モード１６６ｂｃは、上述のマルチパス除去モードエリアＳに適用されるモードである。
屋内モード１６６ｂｄは、測位環境が不良な場合のモードであり、微弱な信号によっても測位することができる高感度モードである。屋内モード１６６ｂｄは、上述の屋内モードエリアＱに適用される動作モードである。
通常モード１６６ｂｅは、測位環境が良好な場合のモードであり、上述の通常モードエリアＰに適用される動作モードである。
【００４７】
上述のように、動作モードは受信環境の相違に対応して設定される。
図１のＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号の受信感度等の受信環境は様々であり、その様々な受信環境に応じて適切な動作モードも様々であるから、上述のように複数の種類の動作モードを有することによって、様々な受信環境に適切に対応し得るのである。
【００４８】
管理サーバ６０はまた、図５に示すように、モード変更地点情報生成プログラム１６４ａを有する。このモード変更地点情報生成プログラム１６４ａは、サーバ制御部１６０が、端末３０から受信した経路情報と上述の受信環境エリア情報に基づいて、受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報（以下、変化地点情報と呼ぶ）を生成するための情報である。すなわち、このモード変更地点情報生成プログラム１６４ａとサーバ制御部１６０は、受信環境変化地点情報生成手段の一例である。
【００４９】
図８は、経路２２等を示す図である。
サーバ制御部１６０はモード変更地点情報生成プログラム１６４ａに基づいて、端末３０から取得した経路２２を示す図３の経路情報１１６ｂと、管理サーバ６０が有する図５のエリア情報１６６ａを照合することによって、図８の受信環境変化地点Ｂ，Ｃを示す変化地点情報１６８ａを生成することができる。
【００５０】
図８の受信環境変化地点Ｂは、図１の経路２２が、屋外である図６の通常モードエリアＰからトンネル２４内である測位中止モードエリアＲに入る地点である。受信環境変化地点Ｃは、経路２２が、トンネル２４内である測位中止モードエリアＲから屋外である通常モードエリアＰに出る地点である。
なお、図１の出発点である現在位置は図８のＡ地点であり、目的地である駅２０はＤ地点である。
生成された変化地点情報１６８ａは、図５のサーバ第３記憶部１６８に格納される。
【００５１】
管理サーバ６０はまた、図５に示すように、モード変更時刻情報生成プログラム１６４ｂを有する。このモード変更時刻情報生成プログラム１６４ｂは、サーバ制御部１６０が、図１の端末３０の使用者甲の標準移動速度を示す標準移動速度情報と上述の受信環境変化地点情報に基づいて、端末３０が上述の受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報（以下、通過時刻情報と呼ぶ）を生成するための情報である。
すなわち、モード変更時刻情報生成プログラム１６４ｂとサーバ制御部１６０は、受信環境変化地点通過時刻情報生成手段の一例である。
【００５２】
具体的には、サーバ制御部１６０はモード変更時刻情報生成プログラム１６４ｂによって、サーバ第２記憶部に格納されている標準移動速度情報１６６ｃである例えば、時速４キロメートル（４ｋｍ／ｈ）という情報と上述の変化地点情報１６８ａに基づいて、甲に保持された端末３０が、図１の経路２２における受信環境変化地点を通過する時刻を算出する。  
サーバ制御部１６０は、上述した、図８の受信環境変化地点Ｂは経路２２上において現在位置Ａ地点から５００メートル（ｍ）の地点であるから、標準移動速度情報１６６ｃに示される時速４キロメートル（ｋｍ／ｈ）であれば、Ａ地点からＢ地点への到達時間を７分３０秒であると算出し、Ａ地点における時刻が１１時０分０秒であれば、Ｂ地点に到着する時刻は１１時７分３０秒であると算出する。
同様に、サーバ制御部１６０は、経路２２にいてＢ地点から２００メートルの地点にあるＣ地点の通過時刻は１１時１０分３０秒であると算出する。
これにより、通過時刻情報１６８ｂを生成することができる。
【００５３】
なお、サーバ制御部１６０は、駅２０への到着時刻は１１時１５分０秒であるという情報も生成する。
このようにして生成された通過時刻情報１６８ｂは、図５のサーバ第３記憶部１６８に格納される。
【００５４】
管理サーバ６０はまた、図５に示すように、シナリオ情報生成プログラム１６４ｃを有する。このシナリオ情報生成プログラム１６４ｃは、サーバ制御部１６０が、上述の受信環境エリアにおける端末３０の動作モードを示す図７のモード情報１６６ｂと上述の通過時刻情報１６８ｂに基づいて、受信環境変化地点通過時刻における動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報の一例であるシナリオ情報を生成するための情報である。
すなわち、シナリオ情報生成プログラム１６４ｃとサーバ制御部１６０は、動作モード変更予定情報生成手段の一例である。
【００５５】
図９はシナリオ情報の一例を示す図である。
具体的には、サーバ制御部１６０はシナリオ情報生成プログラム１６４ｃによって、通過時刻情報１６８ｂと図７のモード情報１６６ｂを照合することによって、通過時刻と動作モードの関係を示す図９のシナリオ情報１６８ｃを生成することができる。
生成したシナリオ情報１６８ｃは図５のサーバ第３記憶部１６８に格納される。
【００５６】
図９のシナリオ情報１６８ｃは、図８の出発点である現在地点Ａにおける時刻である１１時０分０秒では図７の通常モード１６６ｂｅを適用し、図８の環境変化地点Ｂにおける時刻である１１時７分３０秒では図７の測位中止モード１６６ｂａを適用し、図８の環境変化地点Ｃにおける時刻である１１時１０分３０秒では図７の測位再開モード１６６ｂｂ及び通常モード１６６ｂｅを適用し、図８の目的地である駅２０に対応するＤ地点では図７の測位中止モード１６６ｂａを適用することを示している。
【００５７】
このようにして管理サーバ６０が生成したシナリオ情報１６８ｃは、図５のサーバ通信部１６２によって、図３の端末３０に送信され、端末記憶部１１６にシナリオ情報１１６ｃとして格納される。
そして、端末３０は、使用者甲（図１参照）に保持されつつ、経路２２を通って駅２０
に到達するまでの間、シナリオ情報１１６ｃに基づいて、動作モードを変更するのである。
【００５８】
すなわち、端末３０は例えば、図８のＣ地点を通過し、図１のＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号の受信感度が測位可能な強度になったことを認識してから動作モードを測位中止モード１６６ｂａ（図７参照）から通常モード１６６ｂｅに変更するのではない。
端末３０は、管理サーバ６０から取得して予め格納しているシナリオ情報１１６ｃに基づいて、Ｃ地点の通過時刻になれば、上述の受信環境の変化を認識することなく動作モードを変更するのである。
すなわち、端末３０は、実際の受信環境の変化を認識する必要がなく、受信環境変化地点通過時刻において動作モードを適切に変更することができる。
これにより、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に迅速に対応することができる。
【００５９】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図１０及び図１１を使用して説明する。
図１０及び図１１は本実施の形態に係る測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００６０】
使用者甲（図１参照）に保持される端末３０が、図３の測位部１０２によって現在位置を測位し（図１０のステップＳＴ１）、使用者甲の入力によって目的地が駅２０であるという情報を取得すると（ステップＳＴ２）、経路情報１１６ｂを生成して（ステップＳＴ３）端末記憶部１１６に格納する。
上述のステップＳＴ１は、端末３０が、現在位置情報を生成する現在位置情報生成ステップの一例である。ステップＳＴ２は、端末３０が、端末３０の使用者甲の移動目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得ステップの一例である。ステップＳＴ３は、端末３０が、現在位置から移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する経路情報生成ステップの一例である。
なお、図１の出発点である現在位置は、屋外であるから、端末３０は通常モード１６６ｂｅ（図７参照）で測位している。
【００６１】
そして、この経路情報１１６ｂを、管理サーバ６０が取得し（ステップＳＴ４）、管理サーバ６０は環境変更地点情報を生成する（ステップＳＴ５）。  
上述のステップＳＴ４は、管理サーバ６０が、端末３０から、経路情報を受信する経路情報受信ステップの一例である。ステップＳＴ５は、管理サーバ６０が、位置情報衛星からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と経路情報に基づいて、受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する受信環境変化地点情報生成ステップの一例である。
上述のステップＳＴ４及びステップＳＴ５において、管理サーバ６０は、図８の受信環境変化地点Ｂ及びＣを示す変化地点情報１６８ａを生成する。
【００６２】
さらに、管理サーバ６０は、環境変更地点通過時刻情報を生成し（ステップＳＴ６）、シナリオ情報を生成する（ステップＳＴ７）。
上述のステップＳＴ６は、管理サーバ６０が、端末３０の使用者甲の標準移動速度を示す標準移動速度情報と受信環境変化地点情報に基づいて、端末３０が受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップの一例である。
ステップＳＴ７は、管理サーバ６０が、受信環境エリアにおける端末３０の動作モードを示す動作モード情報と受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、受信環境変化地点通過時刻における動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する動作モード変更予定情報生成ステップの一例である。
上述のステップＳＴ６において、管理サーバ６０は、図８に示すＢ地点の通過時刻１１時７分３０秒、Ｃ地点通過時刻１１時１０分３０秒という時刻を示す通過時刻情報１６８ｂ（図５参照）を生成する。そして、ステップＳＴ７において、管理サーバ６０は、図９に示すシナリオ情報１６８ｃを生成する。
【００６３】
管理サーバ６０が生成したシナリオ情報１６８ｃは、図５のサーバ通信部１６２によって図３の端末３０に送信される。
端末３０は、シナリオ情報１６８ｃを受信すると（図１１のステップＳＴ８）、シナリオ情報１１６ｃとして端末記憶部１１６に格納（図３参照）する。このステップＳＴ８は、端末３０が、管理サーバ６０から動作モード変更予定情報の一例であるシナリオ情報１６８ｃを受信する動作モード変更予定情報受信ステップの一例である。
そして、端末３０は、図３の計時部１０６によって時刻測定を開始する（ステップＳＴ９）。
上述のように、ステップＳＴ９において端末３０は、時刻測定を開始し、シナリオ情報１１６ｃに基づく動作モードの制御を開始する。
すなわち、ステップＳＴ９以後、端末３０は、シナリオ情報１１６ｃに示される時刻情報に基づいて、以下の各ステップで説明するように、動作モードの変更を行う。以下、ステップＳＴ９乃至ステップＳＴ１６について、図１の使用者甲に保持された端末３０は、図８のＡ地点、Ｂ地点、Ｃ地点を通って、目的地であるＤ地点に到達するまでの動作として説明する。
【００６４】
現在位置であるＡ地点から出発した端末３０は、トンネル２４の入り口である図８のＢ地点への到達予測時刻である１１時７分３０秒であることを確認すると（ステップＳＴ１０）、動作モードの切替を実施する。すなわち、シナリオ情報１１６ｃに基づいて、トンネル２４へ入る瞬間に、通常モード１６６ｂｅ（図７参照）から測位中止モード１６６ｂａ（図７参照）の切替を実施する（ステップＳＴ１１）。そして、トンネル２４内を通過している間は、測位中止モード１６６ｂａを適用しているから、測位は行わない（ステップＳＴ１２）。ここで、ステップＳＴ１１は、端末３０が、動作モード変更予定情報の一例であるシナリオ情報１１６ｃに基づいて、動作モードを変更する動作モード変更ステップの一例である。
トンネル２４内はＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号を測位可能な程度の受信感度で受信することはできないから、図２のＧＰＳ装置４２を起動しておくと、バッテリ３８の電力を無駄に消費することになる。この点、端末３０は、受信感度の変化を認識するまでもなく、シナリオ情報１１６ｃに基づいて迅速に測位中止モード１６６ｂａに切り替えるから、バッテリ３８の電力を無駄に消費することがない。
【００６５】
端末３０は、トンネル２４の出口である図８のＣ地点への到達予測時刻である１１時１０分３０秒であることを確認すると（ステップＳＴ１３）、動作モードの切替を実施する。すなわち、シナリオ情報１１６ｃに基づいて、トンネル２４から出る瞬間に、測位中止モード１６６ｂａから、測位再開モード１６６ｂｂ（図７参照）及び通常モード１６６ｂｅ（図７参照）への切替を実施し（ステップＳＴ１４）、測位を再開する（ステップＳＴ１５）。ここで、ステップＳＴ１４は、上述のステップＳＴ１１と同様に、端末３０が、動作モード変更予定情報に基づいて、動作モードを変更する動作モード変更ステップの一例である。
トンネル２４を出た後は、図１のＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号の受信感度が良好であるから通常モード１６６ｂｅで測位可能である。ところが、トンネル２４を出て、受信感度を確認してから通常モード１６６ｂｅに切り替えるとすると、受信感度を確認する必要があり、そのための時間が余分にかかる。この点、端末３０は、トンネル２４を出た後の受信感度を確認することなく、シナリオ情報１１６ｃに基づいて、トンネル２４を出る瞬間に通常モード１６６ｂｅを起動するから迅速に測位を再開することができる。
【００６６】
端末３０は、目的地である駅２０に対応するＤ地点（図８参照）への到達予測時刻である１１時１５分０秒であることを確認すると、通常モード１６６ｂｅを測位中止モード１６６ｂａに切り替える。目的地である駅２０に到達した後は、測位する必要がないので、シナリオ情報１１６ｃに基づいて、迅速に測位を中止することによって、図２のバッテリ３８の電力を無駄に消費することを防止することができる。
【００６７】
なお、本実施の形態とは異なり、端末は、ＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号を受信するための位置関連信号受信手段を有するのみで測位はしない構成としてもよい。そして、管理サーバが、端末から位置関連信号の転送を受けて端末の位置を測位し、さらに、端末から移動目的地情報を取得して、経路情報を生成する構成としてもよい。
【００６８】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について、説明する。
第２の実施の形態における測位システム１１（図１参照）の構成は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００６９】
図１２は、第２の実施の形態の管理サーバ６１の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図１２に示すように、管理サーバ６１は管理サーバ６０（図４参照）とは異なり、サーバ時計７８を有する。
【００７０】
図１３は、管理サーバ６１の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図１３に示すように、第１の実施の形態の管理サーバ６０とは異なり、管理サーバ６１は、サーバ時計７８に対応するサーバ計時部１６３及びシナリオ情報更新プログラム１６４ｄを有する。
シナリオ情報更新プログラム１６４ｄは、サーバ制御部１６０が、端末３０の使用者甲の実際の移動速度に応じてシナリオ情報１６８ｃを更新するための情報である。すなわち、シナリオ更新プログラム１６４ｄとサーバ制御部１６０は、動作モード変更予定情報更新手段の一例である。
【００７１】
端末３０の使用者甲の実際の移動速度は、第１の実施の形態で説明した標準移動速度と等しいとは限らない。
例えば、実際の移動速度が標準移動速度である例えば、時速４キロメートル（４ｋｍ／ｈ）よりも速い場合には、受信環境変化地点Ｂ及びＣ（図８参照）を通過する通過時刻は早くなる。すなわち、通過時刻が変化する。
この点、管理サーバ６１は、通過時刻の変化に対応して、以下に説明するように、図１３のシナリオ情報１６８ｃを更新することができる。
【００７２】
図１４（ａ）及び図１４（ｂ）は、測位システム１１の動作例を示す概略フローチャートである。
図１５は、経路２２等を示す概略図である。
図１６は、シナリオ情報の一例を示す図である。
図１４（ａ）に示すように、ステップＳＴ１乃至ステップＳＴ９は第１の実施の形態の測位システム１０と同様であるが（図１０及び図１１参照）、第１の実施の形態とは異なり、端末３０が時刻測定を開始すると、管理サーバ６１のサーバ制御部１６０は、シナリオ情報更新プログラム１６４ｄを起動する（図１４（ａ）のステップＳＴ８０）。
そして、サーバ制御部１６０は、シナリオ情報更新プログラム１６４ｄに従って、図１４（ｂ）に示す処理を開始する。
【００７３】
まず、サーバ制御部１６０は、端末３０の移動速度の変化を確認する（ステップＳＴ８１）。管理サーバ６１はサーバ計時部１６３によって計時し、定期的に例えば、１分ごとに端末３０から現在位置情報を取得する。これにより、端末３０の実際の移動速度である例えば、時速５キロメートル（５ｋｍ／ｈ）を算出することができる。
速度に変化があれば、管理サーバ６１は、シナリオ情報１６８ｃを更新する（ステップＳＴ８２）。このステップＳＴ８２は、端末３０の使用者甲の実際の移動速度に応じてシナリオ情報１６８ｃを更新する動作モード変更予定情報更新ステップの一例である。
そして、図１５に示すように例えば、１１時１分３０秒に、Ｅ地点において実際の移動速度である時速５キロメートル（５ｋｍ／ｈ）を取得した場合には、４００メートル（ｍ）の道のりであるＢ地点には１１時６分１８秒に到着し、Ｂ地点から２００メートルの道のりであるＣ地点には１１時８分４２秒に到着し、Ｃ地点から３００メートルの道のりである駅２０には１１時１２分１８秒に到着するという演算をし、通過時刻情報１６８ｂを更新する。
【００７４】
この通過時刻情報１６８ｂに更新を反映させて、当初作成した図１６（ａ）のシナリオ情報１６８ｃを更新し、図１６（ｂ）に示すシナリオ情報１６８ｃａを生成する。
生成したシナリオ情報１６８ｃａは、サーバ第３記憶部１６８に格納するとともに、端末３０に送信する。これにより、端末３０は、更新後のシナリオ情報１６８ｃａに基づいて、動作モードを変更することができる。
そして、ステップＳＴ８１及びステップＳＴ８２は、端末３０が目的地である駅２０に到達するかを判断する目的地到達判断ステップＳＴ８３において、駅２０に到達したと判断するまで繰り返し、実施される。
【００７５】
すなわち、ステップＳＴ８１及びステップＳＴ８３は、ステップＳＴ９の完了後、図１の使用者甲に保持された端末３０が、目的地である駅２０に到着するまで繰り返し、実施される。つまり、ステップＳＴ８１乃至ステップＳＴ８３は、ステップＳＴ１０以降のステップと並行して実施される。
端末３０が、駅２０の到着すると、シナリオ情報更新プログラム１６４ｄは停止する（図１４（ａ）のステップＳＴ８４）。なお、ステップＳＴ８０乃至ステップＳＴ８４は、シナリオ情報更新プログラム１６４ｄに基づいて実施される。  
上述のように、端末３０の使用者甲の実際の移動速度に応じて随時、シナリオ情報１６８ｃ等を更新することができるから、端末３０は、受信環境変化地点において確実に、動作モードを変更することができるのである。
【００７６】
（第３の実施の形態）
次に、第３の実施の形態について、説明する。
第３の実施の形態における測位システムの構成は、上記第１の実施の形態の測位システム１０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００７７】
図１７は、第３の実施の形態に係る測位システム１２を示す概略図である。
図１７に示すように、測位システム１２は、第１の実施の形態の測位システム１０とは異なり、管理サーバ６０を有さず、以下に説明するように、管理サーバ６０の機能を端末３１が行う。
これにより、図１７の端末３１とは別に管理装置を設ける必要がないにもかかわらず、第１の実施の形態と同様に、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号の受信環境の変化に迅速に対応することができる。
図１８は、端末３１の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図１８に示すように、端末３１は、図１のＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報を格納する端末側受信環境エリア情報格納手段である例えば、端末第２記憶部１１８を有する。受信環境エリア情報は例えば、エリア情報１１８ａであり、その内容は図６に示す通りである。
【００７８】
端末３１はまた、端末３１の測位に関する動作モードを示すモード情報１１８ｂを有する。モード情報１１８ｂの内容は、図７に示す通りである。
図７に示すように、動作モードは複数の種類の受信環境に対応する複数の種類である。  
【００７９】
図１８に示すように、端末３１はまた、経路情報とエリア情報１１８ａに基づいて、受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する端末側受信環境変化地点情報生成手段である例えば、モード変更地点情報生成プログラム１１６ｂと端末制御部１００を有する。  
【００８０】
端末３１はまた、端末３１の使用者甲の標準移動速度を示す標準移動速度情報と受信環境変化地点情報に基づいて、端末３１が受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成手段である例えば、モード変更時刻情報生成プログラム１１６ｃと端末制御部１００を有する。
【００８１】
端末３１はまた、受信環境エリアにおける端末３１の動作モードを示す動作モード情報と受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、受信環境変化地点通過時刻における動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報の一例である図１６のシナリオ情報１６８ｃを生成する端末側動作モード変更予定情報生成手段であるシナリオ情報生成プログラム１１６ｄと端末制御部１００を有する。
【００８２】
以上が本実施の形態に係る測位システムの構成であるが、以下、その動作例を主に図１９及び図２０を使用して説明する。
図１９及び図２０は本実施の形態に係る測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【００８３】
図１９に示すように、端末３１は現在位置を測位し（ステップＳＴ１０１）、目的地情報を取得すると（ステップＳＴ１０２）、図１７の現在位置から移動目的地である駅２０までの経路情報を生成する（ステップＳＴ１０３）。
すなわち、ステップＳＴ１０１は、端末３１が、現在位置情報を生成する端末側現在位置情報生成ステップの一例である。ステップＳＴ１０２は、端末３１が、端末３１の使用者甲の移動目的地を示す目的地情報を取得する端末側目的地情報取得ステップの一例である。ステップＳＴ１０３は、端末３１が、現在位置から移動目的地までの経路を示す経路情報を生成する端末側経路情報生成ステップの一例である。
【００８４】
続いて、端末３１は、環境変更地点情報を生成し（ステップＳＴ１０４）、環境変更地点通過時刻情報を生成し（ステップＳＴ１０５）、シナリオ情報１２０ｂ（図１８参照）を生成する（ステップＳＴ１０６）。
すなわち、ステップＳＴ１０４は、端末３１が、ＧＰＳ衛星１４ａ等からの位置関連信号の受信環境の相違によって規定される受信環境エリアを示す受信環境エリア情報と経路情報に基づいて、受信環境が変化する受信環境変化地点を示す受信環境変化地点情報を生成する端末側受信環境変化地点情報生成ステップの一例である。ステップＳＴ１０５は、端末３１が、端末３１の使用者甲の標準移動速度を示す標準移動速度情報と受信環境変化地点情報に基づいて、端末３１が受信環境変化地点を通過する受信環境変化地点通過時刻を示す受信環境変化地点通過時刻情報を生成する端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップの一例である。ステップＳＴ１０６は、端末３１が、受信環境エリアにおける端末３１の動作モードを示す動作モード情報と受信環境変化地点通過時刻情報に基づいて、受信環境変化地点通過時刻における動作モードの変更予定を示す動作モード変更予定情報を生成する端末側動作モード変更予定情報生成ステップの一例である。ここで、シナリオ情報は、動作モード変更予定情報の一例である。
シナリオ情報１２０ｂの内容は図９に示すとおりである。  
【００８５】
続いて、図２０に示すように、端末３１は、時刻測定を開始し（ステップＳＴ１０７）、シナリオ情報１２０ｂにしたがって、目的地へ到達するまでの間、動作モードを変更する（ステップＳＴ１０８乃至ステップＳＴ１１４）。これらの動作の中で、ステップＳＴ１０９及びステップＳＴ１１４は、端末３１が、シナリオ情報１２０ｂに基づいて、動作モードを変更する端末側動作モード変更ステップの一例である。
【００８６】
なお、本実施の形態とは異なり、端末３１は、さらに、端末制御部１００が、端末３１の使用者甲の実際の移動速度に応じて動作モード変更予定情報を更新するためのシナリオ情報更新プログラムを有してもよい。この場合、シナリオ情報更新プログラムと端末制御部１００が端末側動作モード変更予定情報更新手段の一例である。
これにより、端末３１の実際の移動速度に応じて、シナリオ情報１２０ｂ等を更新することができ、受信環境変化地点において確実に動作モードを変更することができる。
【００８７】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の経路情報受信ステップと、受信環境変化地点情報生成ステップと、受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、動作モード変更予定情報生成ステップ等を実行させるための管理装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような管理装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００８８】
また、コンピュータに上述の動作例の端末側現在位置情報生成ステップと、端末側目的地情報取得ステップと、端末側受信環境変化地点情報生成ステップと、端末側受信環境変化地点通過時刻情報生成ステップと、端末側動作モード変更予定情報生成ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００８９】
これら管理装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプラグラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００９０】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の実施の形態に係る測位システムを示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成等を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図４】管理サーバの主なハードウエア構成等を示す概略図である。
【図５】管理サーバの主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図６】エリア情報の一例を示す図である。
【図７】モード情報の一例を示す図である。
【図８】経路等を示す図である。
【図９】シナリオ情報の一例を示す図である。
【図１０】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１１】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１２】管理サーバの主なハードウエア構成等を示す概略図である。
【図１３】管理サーバの主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図１４】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図１５】経路等を示す図である。
【図１６】シナリオ情報の一例を示す図である。
【図１７】本発明の実施の形態に係る測位システムを示す概略図である。
【図１８】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図１９】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【図２０】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００９２】
１０，１１，１２・・・測位システム、１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・駅（目的地）、２２・・・経路、２４・・・トンネル、３０，３１・・・端末、４２・・・ＧＰＳ装置、４４・・・端末表示装置、４６・・・端末通信装置、４８・・・時計、５０・・・基地局、５５・・・インターネット網、６０，６１・・・管理サーバ、７２・・・外部記憶装置、７４・・・サーバ表示装置、７６・・・サーバ通信装置、７８・・・サーバ時計、１１２・・・経路情報生成部、１１６ａ・・・地図情報、１１６ｂ，１２０ａ・・・経路情報、１１６ｃ，１２０ｂ，１６８ｃ，１６８ｃａ・・・シナリオ情報、１６４ａ・・・モード変更地点情報生成プログラム、１６４ｂ・・・モード変更時刻情報生成プログラム、１６４ｃ・・・シナリオ情報生成プログラム、１６４ｄ・・・シナリオ情報更新プログラム、１６６ａ・・・エリア情報、１６６ｂ・・・モード情報、１６６ｃ・・・標準移動速度情報、１６８ａ・・・変化地点情報、１６８ｂ・・・通過時刻情報
【図１】
2005308686.tif 000003
【図２】
2005308686.tif 000004
【図３】
2005308686.tif 000005
【図４】
2005308686.tif 000006
【図５】
2005308686.tif 000007
【図６】
2005308686.tif 000008
【図７】
2005308686.tif 000009
【図８】
2005308686.tif 000010
【図９】
2005308686.tif 000011
【図１０】
2005308686.tif 000012
【図１１】
2005308686.tif 000013
【図１２】
2005308686.tif 000014
【図１３】
2005308686.tif 000015
【図１４】
2005308686.tif 000016
【図１５】
2005308686.tif 000017
【図１６】
2005308686.tif 000018
【図１７】
2005308686.tif 000019
【図１８】
2005308686.tif 000020
【図１９】
2005308686.tif 000021
【図２０】
2005308686.tif 000022