(57)【要約】【課題】  広域にわたって配置された現地設備の中の対象設備の確認を的確に行えるようにする。【解決手段】  位置計測手段２を用いて現地作業者の位置を測位するとともに、現地作業者の位置においてその近傍の任意の設備を捉えこの捉えた方向を方向計測手段３で計測し、予め準備された各設備の位置情報に基づいて前記測位された現地作業者の位置情報を補正し、当該補正された現地作業者の位置情報における当該補正された現地作業者の位置を基準にして対象の現地設備１０を特定する広域設備確認方法である。【選択図】図１
2005308446.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置計測手段を用いて現地作業者の位置を測位するとともに、現地作業者の位置においてその近傍の任意の設備を捉えこの捉えた方向を方向計測手段で計測し、予め準備された各設備の位置情報に基づいて前記測位された現地作業者の位置情報を補正し、当該補正された現地作業者の位置情報における当該補正された現地作業者の位置を基準にして対象の現地設備を特定する広域設備確認方法。
【請求項２】
設備を指し示す指示工程と、
前記指示工程で指し示した指示位置の座標値を計測する位置計測工程と、
前記指示工程で指し示した指示方向を計測する方向計測工程と、
前記指示位置と前記指示方向とから、前記指示工程で指し示した設備を、設備データベースから検索して特定する設備特定工程と、
前記特定に基づき前記設備が前記指示方向に存在するように前記指示位置の座標値を補正する位置補正工程と、
を有し、広域にわたって配置された現地設備の中の対象設備を前記補正後に確認する広域設備確認方法。
【請求項３】
請求項２に記載の広域設備確認方法において、
基準となる指標設備を教示する設備教示工程により教示された指標設備の位置を基準にして前記補正を行うことを特徴とする広域設備確認方法。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の広域設備確認方法において、
指示位置から対象設備までの距離を計測する距離計測工程を備え、
前記指示位置と前記指示方向と前記距離とを用いて前記特定を行うことを特徴とする広域設備確認方法。
【請求項５】
現地作業者の位置を測位する位置計測手段、現地作業者の位置においてその近傍の任意の設備を捉えその方向を計測する方向計測手段、予め準備された各設備の位置情報を保存する設備デ−タベ−ス、この設備デ−タベ−スに保存されている前記予め準備された設備情報に基づいて前記測位された現地作業者の位置情報を補正する位置補正手段、及びこの位置補正手段によって補正された現地作業者の位置情報を基準にして対象の現地設備を特定する設備特定手段を備えた広域設備確認システム。
【請求項６】
設備を指し示す指示手段と、
前記指示手段で指し示した指示位置の座標値を計測する位置計測手段と、
前記指示手段で指し示した指示方向を計測する方向計測手段と、
設備の設置位置と設備を特定するデータとを含む設備属性情報を格納した設備データ保持手段と、
前記指示位置と前記指示方向とから、前記指示手段で指し示した設備を、設備データ保持手段から検索して特定する設備特定手段と、
前記特定に基づき前記設備が前記指示方向に存在するように前記指示位置の座標値を補正する位置補正手段と、
を備え、広域にわたって配置された現地設備の中の対象設備を前記補正に基づいて確認する広域設備確認システム。
【請求項７】
請求項６に記載の広域設備確認システムにおいて、
基準となる指標設備を教示する設備教示手段を設け、
前記設備教示手段により教示された指標設備の位置を基準にして前記補正を行うことを特徴とする広域設備確認システム。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の広域設備確認システムにおいて、
指示位置から対象設備までの距離を計測する距離計測手段を設け、
前記指示位置と前記指示方向と前記距離とを用いて前記特定を行うことを特徴とする広域設備確認システム。
【請求項９】
設備を指し示す指示手段と、前記指示手段で指し示す指示手段で指し示した指示位置の座標値を計測する位置計測手段と、前記指示手段で指し示した指示方向を計測する方向計測手段とを備えた携帯端末装置と、
設備の設置位置と設備を特定するデータとを含む設備属性情報を格納した設備データ保持手段と、前記指示位置と前記指示方向とから、前記指示手段で指し示した設備を、設備データ保持手段から検索して特定する設備特定手段と、設備が前記指示方向に存在するように前記指示位置の座標値を補正する位置補正手段とを備えた設備情報サーバ装置と、
前記携帯端末装置と前記設備特定装置とを接続する通信手段と、
を備え、
前記携帯端末装置において設備を指し示したときの前記指示位置情報と前記指示方向情報とを前記通信手段を介して前記設備情報サーバ装置に送信し、前記設備情報サーバ装置において特定した設備の属性情報と前記補正した指示位置情報とを前記通信手段を介して前記携帯端末装置が受信することを特徴とする広域設備確認システム。
【請求項１０】
広域にわたって配置された設備の中の対象とする設備の属性情報を得るための設備情報サーバ装置であって、
設備の設置位置と識別番号とを含む設備属性情報を格納した設備データベースと
設備を指示した指示位置と指示方向とから前記指し示した設備を設備データベースから検索して特定する設備特定手段と、
設備が前記指示方向に存在するように前記指し示した位置の座標値を補正する位置補正手段と、
データの送受信を行う通信手段とを備え、
受信した前記指示位置の座標と前記指示方向から指し示した設備とを前記設備データベースから検索して特定するとともに設備が前記指示方向に存在するように前記指示位置の座標値を補正し、前記特定した設備の属性情報と前記補正した指示位置の座標値とを送信する設備情報サーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、広域に亘って設置された設備を現地で確認する広域設備確認方法、及び広域設備確認装置、ならびに広域設備確認に使用される設備情報サーバ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
水道管やバルブ、また、電柱や電線など、広域にわたって数多く設置されている設備の保守、点検、工事といった維持管理業務においては、作業対象の設備が数多く設置された設備のうちのどれに該当するかを現地にて識別しなければならない。また、災害や事故等の緊急時には、不具合を生じている設備が、どの設備に当たるのかを現地にて確認しなければならない。
【０００３】
通常、作業者が目にする設備が、地図上や台帳に記された設備のうちどれに対応するかという判断は、地図上や台帳に記された設備の設置位置と当該設備の現在位置とを比較することで行っていた。あるいは、設備自体に付された番号などの識別標識を読み取ることで目の前の設備の確認を行っていた。
【０００４】
しかしながら、設備の設置位置で確認する場合は、複数の設備が近接して存在する場合に区別するのが難しくなる。また、識別標識を読み取って確認する場合は、悪天候時や夜間は読み取りが難しくなり、さらに、事故時など設備に接近することが危険な状況下では、確認することができなくなる。
【０００５】
一方、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して現在位置を測位し、これと対象設備の設置位置とを比較することで設備を確認できれば、容易に設備を確認することができる。従来、ＧＰＳと方位計、距離計を用い、ＧＰＳで測位した現在位置に、方位計、傾斜計、距離計で計測した設備までの変位を加算し、対象設備の位置を計測している。このような広域設備確認方法は、例えば特開平９−２４７１０３号公報に示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開平９−２４７１０３号公報（図１及びその説明）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このようなＧＰＳを利用した広域設備確認方法にあっては、対象設備の位置計測にあたって、ＧＰＳで測位した作業者の現在位置を基準とする。しかしながら、ＧＰＳでの測位には誤差が含まれる。ＤＧＰＳ（Differential ＧＰＳ）と呼ばれる補正方式をとったとしても、誤差は数ｍになることが知られており、正確な位置座標が得られないという問題点があった。さらに、複数の類似した設備が数ｍの誤差範囲よりも近接して設置されている場合には、これらの識別ができないという問題点があった。仮想基準点方式など干渉測位による高精度でのＧＰＳ測位方式もある。しかしながら、高精度の測位を行うためには、測位を行う地点から最低４個のＧＰＳ衛星を見通せねばならない。ビルや高架、あるいは木々など、上空に地物が存在する地域では、ＧＰＳ衛星からの電波を直接受けることが困難となり、４個以上見通せる地点は限られたものとなる。このため、多くの地点では正確な位置座標が得られない。このように、依然、対象設備の正確な位置座標が得られないという問題点が残る。
【０００８】
この発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、対象の現地設備の確認を的確に行えるようにすることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る広域設備確認方法は、位置計測手段を用いて現地作業者の位置を測位するとともに、現地作業者の位置においてその近傍の任意の設備を捉えこの捉えた方向を方向計測手段で計測し、予め準備された各設備の位置情報に基づいて前記測位された現地作業者の位置情報を補正し、当該補正された現地作業者の位置情報における当該補正された現地作業者の位置を基準にして対象の現地設備を確認する
ものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明は、位置計測手段を用いて現地作業者の位置を測位するとともに、現地作業者の位置においてその近傍の任意の設備を捉えこの捉えた方向を方向計測手段で計測し、予め準備された各設備の位置情報に基づいて前記測位された現地作業者の位置情報を補正し、当該補正された現地作業者の位置情報における当該補正された現地作業者の位置を基準にして対象の現地設備を確認するようにしたので、対象の現地設備の確認を的確に行える効果がある。
ＧＰＳを用いて作業者の位置を測位するとともに、識別の可否を問わず設備を指し示し、そのときの方向を方位計で計測する。この方向に設備が存在するという条件を満たす位置に作業者位置を随時補正変更するように構成したので、正確な作業者位置を得る効果がある。
作業者位置から対象設備の方位を計測し、上記補正方法によって補正した作業者位置から対象設備を特定するように構成したので、設備が近接している場合でも対象設備を正しく確認することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
（逐次較正形の広域設備確認方法、広域設備確認装置の事例）
この発明の実施の形態１は、広域設備確認方法が、携帯端末で構成された広域設備確認装置によって実行される場合の一例であり、指示手段であるカメラで、対象とする設備を捉え、そのときのカメラの位置とその光軸方向とを、位置計測手段であるＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機と方向計測手段である方位計とによりそれぞれ計測する。こうして得られたカメラの位置から光軸方向に直線を伸ばし、これとの距離が最も近い設備を設備データ保持手段である設備データベースから設備特定手段により検索し特定する。これにより、指示した設備が何であるかを作業者が確認する。その際に、位置補正手段を設けてカメラの位置の補正を行うことにより、対象設備を確実に特定できるように構成してある。
【００１２】
以下、この発明の実施の形態１を、図１〜図９により詳細に説明する。図１は広域設備確認システムのシステム構成の一例を示すブロック図、図２〜図６は何れも動作を説明する説明図、図７〜図９は動作を説明するフローチャートである。なお、各図中、同一符合は同一部分を示す。
【００１３】
図１において、対象とする設備を指し示す指示手段であるカメラ１と、指示位置を計測する位置計測手段であるＧＰＳ受信機２と、指示方向を計測する方向計測手段である方位計３と、設備の位置情報を保持する設備データ保持手段である設備データベース４と、設備特定手段である設備特定部５１及び位置補正手段である位置補正部５２を備え設備を特定するとともに位置補正を行う演算装置５と、を有する携帯端末６を、広域設備確認装置として使用する。前記広域設備確認装置である携帯端末６は、カメラ１が写す画像７及び特定された設備の属性情報を表示する表示装置８を備えている。また、前記広域設備確認装置である携帯端末６は、設備の保守、点検、工事等の担当者が、目的の地域、つまり、対象設備が有る現地、で対象設備を確認するために携帯するものである。なお、設備の保守、点検、工事等のために、その対象となる対象設備が存在する地域に出向いている担当者を、現地作業者という。
【００１４】
前記カメラ１と前記ＧＰＳ受信機２と前記方位計３は、前記携帯端末６に内蔵または外付けされる。前記方位計３には、例えば、地磁気の計測で方位を算出する電子コンパス等を使用する。前記演算装置５は、前記携帯端末６に内蔵される。前記携帯端末６には、例えば、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）と呼ばれる携帯情報端末、携帯電話機、パーソナルコンピュータ等を使用する。表示装置８は、例えば、携帯端末６に付属した液晶ディスプレイである。
【００１５】
このように構成された広域設備確認方法及び広域設備確認システムの動作について図２〜図９により説明する。なお、図２〜図９には、前記カメラ１の光軸９、設備１０、前記ＧＰＳ受信機２によって計測された前記カメラ１または前記携帯端末６の計測位置１１，１１ａ，１１ｂ、前記計測位置１１を補正して得られた補正位置１２、前記計測位置１１ｂを補正して得られた補正位置１２ｂ、正しい指示位置１３、前記ＧＰＳ受信機２によって得られる前記計測位置１１，１１ａの位置情報の誤差範囲１４、設備位置１５，１５ａ，１５ｂ、前記計測位置１１から指示方向にのばした直線１６、前記計測位置１１ａから指示方向にのばした直線１６ａ、前記計測位置１１ｂから指示方向にのばした直線１６ｂ、前記設備位置１５から前記直線１６に下ろした垂線の足１７、前記設備１０を通り前記直線１６に平行な直線１８、前記設備１０ａを通り前記直線１６ａに平行な直線１８ａ、前記設備１０ｂを通り前記直線１６ｂに平行な直線１８ｂ、前記設備１０の存在領域１９、及びＧＰＳ衛星２９を、必要に応じて図示してある。
【００１６】
図２に示すように、作業者は前記携帯端末６を目的の地域に携帯し、それに装着された前記カメラ１で対象設備１０を捉えることでその設備１０を指し示す。このときに、前記ＧＰＳ受信機２で計測される位置１１と前記方位計３によって計測される光軸９の方向を利用して前記設備特定部５１で設備１０を特定し、その属性情報を得る。その際、同時に、設備１０の設置位置１５の座標情報を用いて、前記位置補正部５２において前記ＧＰＳ受信機２による計測位置１１の座標を補正する。正しい位置に補正されるため、設備が近接した状況下であっても正しく目的の対象設備を確認することができるようになる。
【００１７】
以下、具体的に動作説明する。図３に示すように、ｘｙ座標系に対し、前記ＧＰＳ受信機２で計測される前記カメラ１あるいは前記携帯端末６の計測位置１１をＰ（Ｘ，Ｙ）、補正位置１２をＣ（Ｘｃ，Ｙｃ）、正しい指示位置１３をＡ（Ｘａ，Ｙａ）とする。前記カメラ１は前記ＧＰＳ受信機２とともに前記携帯端末６に装着されており、前記ＧＰＳ受信機２で計測される位置を前記カメラ１の位置とみなす。また、これを作業者の位置とみなす。ここで、座標（ｘ，ｙ）は、例えば、それぞれ経度と緯度、あるいは、適宜設定する基準点から東方向と北方向にとった変位をｍ単位で表現した値、といったものである。また、前記方位計３での指示方向をθとする。θは例えば、ｘ軸正方向から反時計まわりに測った角度とする。例えば、前記ＧＰＳ受信機２の２ＤＲＭＳ（Distance  Root  Mean  Square）で表される誤差精度をＥとすれば、正しい指示位置１３は、計測位置１１を中心として半径Ｅの円内にほぼあると考えられる。この円領域を誤差範囲１４とする。
また、前記設備データベース４には、Ｍ個の設備についてそれら各設備の位置１５と設備名や識別番号など設備を特定するための特定デ−タおよび他の属性情報が格納されているとする。ｍ番目の設備の設置位置１５をＱｍ（ｘｍ，ｙｍ）とする。
【００１８】
対象設備を特定する手順を図７のフローチャートに示す。以下、図７のフロ−に従って説明する。
【００１９】
ステップＳＴ１では、カメラ１を用いて対象設備１０を指し示すとともに、ＧＰＳによるカメラ位置とカメラ１が指し示す方向とを計測する。このステップＳＴ１の詳細を図８のフローチャートに示す。
【００２０】
図８において、ステップＳＴ１１では、前記カメラ１を用いて作業者から見える対象設備１０を指し示す。これは、例えば、前記表示装置８に表示された前記カメラ１での撮像画像７を見ながら、指し示した対象設備１０が光軸９上に、すなわち前記画像７の中央に配置されるように前記カメラ１を調整することで行う。
ステップＳＴ１２では、対象設備１０を指し示した時のカメラ１の位置（Ｘ，Ｙ）がＧＰＳ受信機２により計測される。
ステップＳＴ１３では、光軸方向が前記方位計３により計測される。この場合、この光軸方向が前記カメラ１から対象設備１０への指示方向θになる。
【００２１】
図７のフローチャートに戻り、ステップＳＴ２では、初回動作かそうでないかを判定する。初回の確認動作時の場合はステップＳＴ４に、そうでなければステップＳＴ３に進む。
【００２２】
ステップＳＴ３では、前記演算装置５により、前回の補正位置を用いて、ＧＰＳによる現在の計測位置を前補正する。
ＧＰＳでは、同一衛星の電波を測位に使用する限り、比較的連続した時間、一定方向、一定距離に測位結果が偏る。前回の補正位置を（Ｘ’ｃ，Ｙ’ｃ）とすれば、これに計測位置の移動分を加えたもの、即ち、
（Ｘ’ｃ，Ｙ’ｃ）＋｛（Ｘ，Ｙ）−（Ｘ’，Ｙ’）｝は、現在の正しい位置座標に近いものとなる。（Ｘ’，Ｙ’）はＧＰＳ受信装置２により得られた前回の計測位置である。そこで、計測位置を（Ｘ，Ｙ）←（Ｘ’ｃ，Ｙ’ｃ）＋｛（Ｘ，Ｙ）−（Ｘ’，Ｙ’）｝とする。或は、前回から携帯端末６を移動させていない場合は、（Ｘ，Ｙ）←（Ｘ’ｃ，Ｙ’ｃ）とする。
【００２３】
ステップＳＴ４では、演算装置５の設備特定部５１により、指し示した対象設備１０を特定する。この詳細については後に説明する。
ステップＳＴ５では、指し示した対象設備１０の特定ができたかどうかを判定する。特定できていれば、ステップＳＴ６に、そうでなければステップＳＴ７に進む。
ステップＳＴ６では、位置補正部５２により、補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ）を求め、カメラ１の位置をこの補正位置に補正する。この詳細についても、後に説明する。
ステップＳＴ７では、例えば図４に示すように、特定した対象設備１０の装置名や識別番号や設備位置（ｘｍ，ｙｍ）で構成される属性情報を表示装置８上に表示する。特定ができなかった場合は、例えば、特定失敗と表示する。
【００２４】
以上の動作により、作業者は前記カメラ１で指し示した対象設備１０が何であるかをディスプレイ８上にて確認することができる。
【００２５】
次に、ステップＳＴ４（設備の特定）の動作の詳細について説明する。
【００２６】
前記カメラ１の位置からは、方向θに対象設備１０が存在することになる。そこで、計測位置（Ｘ，Ｙ）から概ねθ方向に存在する設備を検索する。その詳細を図５および図９のフローチャートに示す。
ステップＳＴ４１では、前記設備特定部５１において、前記設備データベース４に保持されているＭ個の設備データから、対象設備の候補を検索する。これは、計測位置（Ｘ，Ｙ）を中心にした誤差範囲１４から方向θに存在し、かつ、計測位置からの視界に入る設備である。
誤差範囲１４から方向θに存在するということは、設備位置１５（ｘｍ，ｙｍ）について、直線１６である（ｘ、ｙ）＝ｔ（ｃｏｓθ，ｓｉｎθ）＋（Ｘ，Ｙ）との距離ｅがＥ以下、かつ、直線１６上をθ方向に測った計測位置１１から垂線の足１７までの距離ｄが正、ということになる。さらに、計測位置（Ｘ，Ｙ）から見えるという条件のためには、計測位置からの距離にしきい値Ｄを設け、例えば１０ｍ以下とする。これは、
【数１】
2005308446.tif 000003
の領域１９（図５において点線で囲まれている領域）となる。
また、方向θに方位計３の計測誤差を考慮して検索範囲を定めてもよい。方位計３がδの誤差を有した場合、真の方向はθ±δの範囲にある。そこで、誤差範囲１４から方向θ±δの範囲に存在するというように領域１９を広げて検索する。
【００２７】
ステップＳＴ４２では、設備１０が検索されたかどうかを判定する。条件を満たす設備が存在しなかった場合、特定失敗とする。
ステップＳＴ４３では、複数個の設備が検索されたかどうかを判定する。複数の設備が検索された場合は、ステップＳＴ４４へ進む。そうでなければ、ステッＳＴ４５へ進む。  ステップＳＴ４４では、検索された設備の中から、最も適切な１個を選択する。これは、例えば、直線への距離ｅが最小となる設備とする。
ステップＳＴ４５では、対象設備１０を検索された設備として特定する
【００２８】
このように、ステップＳＴ４にて対象設備１０が特定された場合、その設置位置座標を用いてステップＳＴ６で位置補正を行う。
ステップＳＴ６では、前記位置補正部５２において、前記カメラ１の位置からθの方向にその特定設備１０が存在するように、計測位置（Ｘ，Ｙ）を補正する。これは、例えば、計測位置１１から直線１８に下ろした垂線の足を補正位置１２（Ｘｃ，Ｙｃ）とする。特定された設備がＫ番目の設備である場合、
【数２】
2005308446.tif 000004
である。
また、方位計３の計測誤差を参考に、所定の角度幅を持たせて補正を行ってもよい。前記角度幅をξとする。例えば、ξは方位計３の計測誤差δとする。補正で得られた補正位置１２Ｃにおいて、角度∠ＰＱｍＣがξより大きい場合は、計測位置１１と補正位置１２との距離が大きくなる。この場合、計測位置１１と補正位置１２との距離を抑えるように、例えば、θをθ＋ξ、または、θ−ξと置き換えて補正位置を求めるように構成する。
【００２９】
図６は、位置補正を連続して２回行った場合の補正状態を示す。初回の動作時に、計測位置１１ａは、特定された設備の位置１５ａにより、直線１８ａへ下ろした垂線の足に補正される。続いて、この点を計測位置１１ｂとして動作させ、特定された設備の位置１５ｂにより直線１８ｂに下ろした垂線の足１１ｂに補正される。このように、補正位置１１は正しい指示位置１３に近づく。
以上のように、対象設備の特定と計測位置の補正とを実行する。
【００３０】
このように、設備の確認において、設備特定と同時に位置を補正するように構成したので、正確な位置座標を得ることができるようになる。その結果、設備が近接している場合でも、対象設備を正しく識別し、確認できるようになる。つまり、設備が近接している場合、その初回の動作においては計測位置（Ｘ，Ｙ）が補正前であり、ステップＳＴ４４で正しい設備が選択されるとは限らないが、あらかじめ周辺の近接していない設備を対象設備として動作を進めた場合、ステップＳＴ４１で正しい設備１個のみが検索され、これを用いて補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ）が得られる。したがって、その後に近接して設置された設備を指し示した場合、ステップＳＴ４４において、正しい設備の設備位置１５は直線１６に最も正しくなるため、近接していても正しく特定することができる。
【００３１】
このように、近接して設置された設備でも、識別することができるようになる。したがって、設備の確認を短時間で行うことができ、また、誤りも低減することができるようになる。
【００３２】
実施の形態２．
（一括較正形の広域設備確認方法、広域設備確認装置の事例）
前述の実施の形態１では、設備の確認動作に合わせて計測位置を補正するように構成したが、この実施の形態２のように、予め補正位置を求めてから設備の確認を行うように構成してもよい。
【００３３】
このように構成された広域設備確認方法の一例の動作を、図１０〜図１５によって説明する。図１０〜図１３は何れも動作を説明する説明図で、図１２中、２０はカメラ１の正しい位置以外の任意の点である。図１４及び図１５は動作を説明するフローチャートである。各図中、同一符合は同一部分を示す。なお、広域設備確認システムのシステム構成は例示してないが、前述の実施の形態１における図１のシステム構成と同じものであるとする。また、図１０〜図１５において、前述の実施の形態１を示す図１〜図９と同一または相当部分には同一符号を付し、前述の実施の形態１と同一または相当部分については説明を割愛する。
【００３４】
この実施の形態２では、図１０に示すように、カメラ１位置から複数の設備を指示する。以下、図１４及び図１５のフロ−に従って説明する。
【００３５】
先ず、図１４のフローチャートにより説明する。実施の形態１の動作を示す図７のフローチャートと同一のステップについては、同一の動作であるので説明を省略する。
【００３６】
ステップＳＴ２０１では、位置補正を行うかどうかを判定する。これは、作業者が前回の確認から移動していない場合などに位置補正動作を省略するものである。また、ＧＰＳ受信機２の計測する位置座標が前回の確認時から大きく変化していない場合に、自動的に省略と判定するようにしてもよい。実行する場合はステップＳＴ２０２に、そうでない場合はステップＳＴ１に進む。
ステップＳＴ２０２では、設備の指示個数を示す変数Ｎを１に初期化する。
ステップＳＴ２０３では、ステップＳＴ１と同様の動作により設備を１個指示する。
ステップＳＴ２０４では、演算装置５の位置補正部５２により、指示された設備からカメラ１の位置を補正する。この位置補正ステップについて、後に詳細を説明する。
ステップＳＴ２０５では、ステップＳＴ２０４にて補正位置が１点得られた場合に、補正処理を完了するかどうかを判定する。完了する場合はステップＳＴ１に進む。そうでない場合は、ステップＳＴ２０６に進む。
ステップＳＴ２０６では、ステップＳＴ２０４での補正が失敗したかどうかを判定する。そうであればステップ７に進み、その結果を、携帯端末６の表示装置８に表示する。そうでなければ、ステップＳＴ２０７に進む。
ステップＳＴ２０７では、Ｎに１加算する。
ステップＳＴ２０８では、設備特定部５１により指示された対象設備１０を特定する。この動作についても、後に詳細を説明する。
【００３７】
以上の動作により、対象設備１０を特定し、結果をステップＳＴ７で表示する。作業者はカメラ１で指し示した対象設備１０が何であるかを表示装置８上にて確認することができる。
【００３８】
次に、各ステップの詳細について説明する。
【００３９】
先ず、ステップＳＴ２０４（位置補正ステップ）の動作について説明する。今、ステップＳＴ２０３の繰り返しで、Ｎ個の設備が指示されているとする。そのとき方位計３によって計測された方向をそれぞれθｎ、また、ＧＰＳ受信機２によって計測された位置座標１１を（Ｘｎ，Ｙｎ），１≦ｎ≦Ｎ、とする。ここで、位置座標については、作業者が移動していないとし、カメラ１の移動も小さいとみなして、その平均をとり、これを補正前の計測位置（Ｘ，Ｙ）とする。つまり、（Ｘ，Ｙ）＝Σ（Ｘｎ，Ｙｎ）／Ｎである。あるいは、最初の計測値（Ｘ１，Ｙ１）で代表させて（Ｘ，Ｙ）＝（Ｘ１，Ｙ１）としてもよい。
図１１に示すように、正しい指示位置１３からは、Ｎ個の方向θｎそれぞれに、何かしら設備が存在することになる。他の点２０では、一般にこの条件を満たさない。そこで、この条件を満たす点にカメラ１の位置を補正する。
また、実施の形態１と同様、補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ）は誤差範囲１４の内部にあるものとする。
以上の条件で、点を絞り、最終的に残った点にカメラ１の位置を補正する。
【００４０】
ｎ番目に指示した設備が、設備データベース４上のｍ番目の設備と仮定し、その位置座標を（ｘｍ，ｙｍ）とする。ｎ番目に指示した設備がどの設備かは、未知でかまわない。  補正位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ）は、ｎ番目に指示した設備がｍ番目の設備であった場合、（ｘｍ，ｙｍ）を通る傾きθｎの直線１８、（ｘ，ｙ）＝ｔ（ｃｏｓθｎ，ｓｉｎθｎ）＋（ｘｍ，ｙｍ）、の上にのる。つまり、（Ｘｃ，Ｙｃ）は、各θｎに対応するＮ個の直線１８の交点となる。そこで、Ｍ個の設備の中からＮ個の設備を順に選択し、Ｎ個の直線の交点を求める。交点が求まり、さらに、上記の条件を満たすときに、その交点座標を補正位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ）とする。
図１２に３個の設備を指示した場合の例を示す。Ｎ＝３の指示に対してそれぞれ設備を選択し、方向θ１、θ２、θ３に対してそれぞれ設備位置１５ａ、１５ｂ、１５ｃを設定する。設備位置１５ａ、１５ｂ、１５ｃ通り、それぞれ、方向がθ１、θ２、θ３の３本の直線１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、正しい対応で設備を選択している場合、それらは一点で交わり、その点が補正位置１２となる。正しくない場合は、一般に一点では交わらない。
この補正動作の詳細を図１５のフローチャートに示す。
【００４１】
図１５において、ステップＳＴ２４０では、補正位置の候補数を示す変数ｋを０に初期化する。
ステップＳＴ２４１においては、設備データベース４に保持されているＭ個の設備データから、ｎ番目に指示されうる設備をＮ個分選択する。ｎ番目に指示されうる設備とは、例えば、誤差範囲１４から方向θｎに存在し、かつ、計測位置からの視界に入る設備である。
これは、設備位置（ｘｍ，ｙｍ）について、直線１６、（ｘ、ｙ）＝ｔ（ｃｏｓθｎ，ｓｉｎθｎ）＋（Ｘ，Ｙ）、との距離ｅがＥ以下、また、直線へ下ろした垂線の足１７までの距離ｄが正となる。計測位置（Ｘ，Ｙ）から見えるという条件のためには、計測位置からの距離にしきい値Ｄを設け、例えば１０ｍ以下とする。これは、
【数３】
2005308446.tif 000005
の領域１９（図１３において点線で囲まれた領域）となる。
【００４２】
ステップＳＴ２４２では、Ｎ個の設備に対してそれぞれ直線１８を設定し、その交点を求める。これは、（ｘ，ｙ）＝ｔ（ｃｏｓθｎ，ｓｉｎθｎ）＋（ｘｍ，ｙｍ）からｔを消去してｘとｙの一次方程式とし、Ｎが２以上の場合は、Ｎ個の連立方程式を解くことで、交点の解を求める。特に、Ｎが３以上の場合は、擬似逆行列による最小二乗法によって交点を求める。
Ｎが１の場合は直線１８は１本しか得られないため、ステップＳＴ６と同様の動作を行い、計測位置（Ｘ，Ｙ）から直線１８に下ろした垂線の足を交点とみなす。
ステップＳＴ２５３では、Ｎが３以上の場合に一点で交わるかどうかの判定を行う。これは、例えば交点と直線との距離の二乗和の平均があらかじめ定めた値、例えば１ｍの二乗より大きい場合には、一点で交わらないと判定する。この場合、交点は補正位置とはしない。
ステップＳＴ２５４では、交点と計測位置（Ｘ，Ｙ）との距離を求め、これがＥ以下かどうかを判定する。Ｅを越える場合は、交点は補正位置とはしない。
そうでなければ、ステップＳＴ２５５でｋに１加える。さらに、交点を補正位置のｋ番目の候補とする。
【００４３】
ステップＳＴ２４６では、可能なすべての組について交点を求めたかどうかを判定する。
ステップＳＴ２４７では、ｋの値を判定し、１であればステップＳＴ２４８で交点を補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ）として戻る。
そうでなければ、ステップＳＴ２４９でｋが０かどうかを判定する。０であれば、補正位置の候補が存在しないことになるため、ステップＳＴ２５０で補正失敗として戻る。
そうでなければ、補正位置の候補が複数になるため、ステップＳＴ２５１で補正を継続として戻る。
【００４４】
次に、ステップＳＴ２０８（設備特定ステップ）の動作について図１３により説明する。  
【００４５】
ステップＳＴ１において対象設備を支持したときの、方位計３によって計測された方向をθとする。対象設備１０は、カメラ１をとおり、方向θの直線１６上にある。ここで、補正段階から作業者は移動しないとし、この直線１６を、（ｘ，ｙ）＝ｔ（ｃｏｓθ，ｓｉｎθ）＋（Ｘｃ，Ｙｃ）で表す。対象設備１０は、この直線１６上、ｔ＞０で、ｔが最も小さい点と交点をもつ設備である。
これは以下のように特定する。設備１０の広がり幅をＦとすると、設備データベース４上、
【数４】
2005308446.tif 000006
の条件で設備を検索し、得られた中で、最も小さい正のｄを与える設備を特定設備とする。広域に設置される電柱やメーターなどの設備では、設備の広がり幅は数〜数十ｃｍであり、ＦはＧＰＳ受信機の誤差Ｅよりも小さくなる。したがって、検索範囲が狭まり、設備が近接している場合でもそれらの区別が可能で、確実に対象設備を特定することができるようになる。
また、前述の実施の形態１と同様に、方向θに方位計３の計測誤差を考慮して検索範囲を定めてもよい。
【００４６】
このように、あらかじめ複数の設備により補正位置（Ｘｃ，Ｙｃ）を求めるように構成したので、補正位置を最初の段階で正確に得ることができ、周囲に複数の設備が近接して設置されているような場合でも、対象設備を正しく識別し、確認できるようになる。
【００４７】
実施の形態３．
（web対応）
以下、この発明の実施の形態３を、図１６〜図１９により説明する。図１６は広域設備確認システムのシステム構成の一例を示すブロック図、図１７及び図１８は何れも動作を説明する説明図、図１９は動作を説明するフローチャートである。なお、各図中、同一符合は同一部分を示す。また、図１６〜図１９において、前述の実施の形態１を示す図１〜図９と同一または相当部分には同一符号を付し、前述の実施の形態１と同一または相当部分については説明を割愛する。
【００４８】
図１６において、対象とする設備を指し示す指示手段であるカメラ１と、指示位置を計測する位置計測手段であるＧＰＳ受信機２と、指示方向を計測する方向計測手段である方位計３と、演算装置５と、後述の設備情報サーバ装置２１と通信網２４を介して情報を授受する通信装置２３と、を有する携帯端末６を使用する。前記設備情報サーバ装置２１は、
設備データベース４と通信装置２２と演算装置２５とを備え、位置と方向の入力データから設備を特定するデータと補正位置データとを通信装置２２から前記携帯端末６へ出力する。
【００４９】
前記通信網２４は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、パケット網、インターネットまたは電話網やその他の回線であり、携帯端末６および設備情報サーバ２１とは、例えば、ＰＨＳまたは携帯電話、ＬＡＮケーブルや無線ＬＡＮによって接続される。
【００５０】
このように構成された広域設備確認方法及び広域設備確認システムの動作について図１７〜図１９により説明する。実施の形態１の動作を示す図７のフローチャートと同一のステップについては、同一の動作であるので説明を省略する。
【００５１】
図１７に示すように、ステップＳＴ３０１では、計測位置（Ｘ，Ｙ）と指示方向θとを通信網２４を経由して、携帯端末６から設備情報サーバ装置２１に送信する。
ステップＳＴ４からステップＳＴ６では、図６に示す本発明の実施の形態１の同一ステップの動作を設備情報サーバ装置２１の演算装置２５にて実行する。
ステップＳＴ３０２では、設備情報サーバ装置２１は、例えば、図１８に示すように、特定された設備１０の識別番号などの属性情報と補正位置座標（Ｘｃ，Ｙｃ）とを通信網２４を経由して携帯端末６に送信する。
【００５２】
このように、設備情報サーバ装置２１を設け、通信網２４を介して設備１０の特定と位置補正を実行するように構成したので、管轄する領域が広く、設備データベース４が大きくなり携帯端末６に格納するのが困難な場合でも、対象設備１０の確認を行うことができるようになる。また、携帯端末６を小型軽量化することができるようになる。また、設備特定部５１と位置補正部５２が行う演算を設備情報サーバ装置２１にて実行することにより、携帯端末６で実行する演算処理を軽減することができるようになる。また、複数の作業者がそれぞれに設備確認作業を行う場合では、各作業者の携帯端末にあらかじめ設備データベースを装備させる手間が生じることになるが、この作業を省くことができる。また、設備の変更更新が起こる場合でも、設備データベースの更新は一度で済み、最新の設備データを用いて対象設備を正しく識別し、確認できるようになる。
【００５３】
実施の形態４．
（設備マニュアル指定）
以下、この発明の実施の形態４を、図２０及び図２１により説明する。図２０は広域設備確認システムのシステム構成の一例を示すブロック図、図２１は動作を説明するフローチャートである。なお、図２０及び図２１において、前述の実施の形態１を示す図１〜図９と同一または相当部分には同一符号を付し、前述の実施の形態１と同一または相当部分については説明を割愛する。
【００５４】
前述の実施の形態１や実施の形態３での設備を指示する動作において、また、実施の形態２の位置補正時には、設備を明示しないとして構成したが、図２０に示すように、設備入力手段である入力装置設備２６を設けて、形状や色の違いによって容易に特定できる指標となる指標設備を指示し、その指標設備を表示装置８の画面上で入力するように構成してもよい。例えば、ＰＤＡである携帯端末６ではその画面７上でスタイラスペンにて、携帯電話機である携帯端末６ではボタンで、パーソナルコンピュータである携帯端末６ではマウスまたはキーボードであり、これらにより設備１０を特定する識別番号等を入力するように構成される。
【００５５】
このように構成された広域設備確認方法の動作について説明する。動作の一例を図２１のフローチャートにより説明する。実施の形態１の動作を示す図７のフローチャートと同一のステップについては、同一の動作であるので説明を省略する。
【００５６】
ステップＳＴ４０１では、指示された設備１０が判別できるかどうかを判定し、判別できる場合にはステップＳＴ４０２に進む。
ステップＳＴ４０２では、設備入力装置２６により指示した指標設備１０を特定する識別番号を入力する。
ステップＳＴ４０３では、設備データベース４に保持されているＭ個の設備データから、その入力された指標設備１０を選択する。この設備により、位置補正を実行する。入力されている指標設備１０の位置情報を用いて補正することにより、計測位置を正しく補正することができる。
【００５７】
このように、識別可能な設備はその設備を入力して指示できるように構成したので、対象設備１０の確認動作の先立ち、あらかじめ既知の設備を入力して指示する動作を行うことにより、検索の時間が節約できるとともに正確な補正位置が得られるという効果がある。
【００５８】
実施の形態５．
（距離計）
以下、この発明の実施の形態５を、図２２〜図２５により説明する。図２２は広域設備確認システムのシステム構成の一例を示すブロック図、図２３は動作を説明する説明図、図２４及び図２５は動作を説明するフローチャートである。なお、各図中、同一符合は同一部分を示す。また、図２２〜図２５において、前述の実施の形態１を示す図１〜図９と同一または相当部分には同一符号を付し、前述の実施の形態１と同一または相当部分については説明を割愛する。
【００５９】
実施の形態５では、図２２に示すように、携帯端末６に、当該携帯端末６から設備までの距離を計測する距離計測手段である距離計２７を設け、カメラ１により設備の指示をした場合において、カメラ１から設備１０までの距離を計測する。前記距離計２６は、例えば、レーザー距離計が使用される。なお、図２３には、設備の存在領域２８、及び計測位置１１から方向θに距離Ｌとなる点３１を図示してある。
【００６０】
このように構成された広域設備確認方法の動作について説明する。動作の一例を図２４のフローチャートにより説明する。実施の形態１の動作を示す図７のフローチャートと同一のステップについては、同一の動作であるので説明を省略する。
【００６１】
ステップＳＴ５０１では、カメラ１から対象設備１０までの距離Ｌが距離計２７により計測される。
ステップＳＴ５０２では、演算装置５の設備特定部５１により、指し示した設備１０を特定する。このステップＳＴ５０２の詳細について図２５のフローチャートに示す。
【００６２】
図２５のステップＳＴ５２１においては、設備特定部５１にて、設備データベースに保持されているＭ個の設備データから、対象設備の候補を検索する。これは、誤差範囲１４内の任意の点から方向θ、距離Ｌに存在する設備、すなわち、計測位置１１からθ方向に距離Ｌだけ移動した点３１を中心とする、半径Ｅの円で表される存在領域２８内にある設備となる。この存在領域２８は、ステップＳＴ４１に示した存在領域１９よりも狭い。したがって、対象設備の候補を的確に検索できるようになる。
【００６３】
図２４のステップＳＴ５０３では、位置補正部５２において、カメラ１の位置からθの方向にその特定設備１０が存在するように、計測位置（Ｘ，Ｙ）を以下のように補正する。検索された設備がＫ番目の設備であったとすると、
【数５】
2005308446.tif 000007
である。この補正式は、ステップＳＴ４５に示した補正式でのｄに代えてＬを用いたものである。これにより、方向θ上、距離Ｌに設備が存在するという条件を満たす、正しい位置に補正することができる。
【００６４】
このように、カメラ１から設備までの距離を計測する距離計を設けるように構成したので、検索段階で設備を効果的に絞ることができ、対象設備を正しく確認できるようになる。また、正確な補正位置を得ることができるようになる。
【００６５】
実施の形態６．
（３次元）
以下、この発明の実施の形態６を、図２６〜図２８により説明する。図２６は動作を説明する説明図、図２７及び図２８は動作を説明するフローチャートである。なお、広域設備確認システムのシステム構成は例示してないが、前述の実施の形態１における図１のシステム構成と同じものであるとする。また、図２６〜図２８において、前述の実施の形態１を示す図１〜図９と同一または相当部分には同一符号を付し、前述の実施の形態１と同一または相当部分については説明を割愛する。
【００６６】
前述の実施の形態１〜５においては、座標系を（ｘ，ｙ）の２次元座標で構成したが、この実施の形態６は、緯度経度に標高を加えた３次元で動作させるように構成したものである。この場合、ＧＰＳ受信機２は緯度経度と標高を出力し、方位計３は方位のほか仰角俯角を出力するように構成する。また、設備位置についても標高を含めて設備データベース４に格納しておく。
【００６７】
以下、ｘｙｚ座標系に対し、ＧＰＳ受信機２で計測されるカメラ１の計測位置１１を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）、補正位置１２を（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）とする。ここで、ｚは、例えば、標高をｍ単位で表した値である。また、方位計３で計測される光軸９方向について、ｘｙ平面内での方位をθ、ｚ軸正方向とのなす角をφとする。θは例えば、ｘ軸正方向から反時計まわりに測った角度とする。
このように構成された広域設備確認方法の動作について説明する。動作の一例を図２７のフローチャートにより説明する。実施の形態１の動作を示す図７のフローチャートと同一のステップについては、同一の動作であるので説明を省略する。
【００６８】
図２７のフローチャートに示すように、
ステップＳＴ６０１では、カメラ１を用いて作業者から見える対象設備１０を指し示す。これは、ディスプレイ８に表示されたカメラ１の画像７を見ながら、指し示す設備１０が光軸９上、すなわち画像７の中央に配置されるようにカメラ１を調整することで行う。このときのカメラ１の位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）がＧＰＳ受信機２により計測され、光軸方向θ，φが方位計３により計測される。
ステップＳＴ６０２では、前回の補正位置を用いて、現在の計測位置を前補正する。前回の補正位置（Ｘ’ｃ，Ｙ’ｃ，Ｚ’ｃ）と前回の計測位置（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）とを用いて、計測位置を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）←（Ｘ’ｃ，Ｙ’ｃ，Ｚ’ｃ）＋｛（Ｘ，Ｙ，Ｚ）−（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）｝とする。
ステップＳＴ６０３では、演算装置５により、指し示した設備１０を特定する。この動作の詳細について図２６により説明する。
【００６９】
図２６に示すように、カメラ１の位置からは、方位θ，仰角φに対象設備１０が存在することになる。そこで、計測位置（Ｘ’，Ｙ’，Ｚ’）から概ねθ，φ方向に存在する設備を検索するとともに、見つかった設備について、カメラ１の位置から方位θ，仰角φとなるように計測位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を補正する。その詳細を図２８のフローチャートに示す。
図２８のステップＳＴ６３１では、設備特定部５１において、設備データベース４に保持されているＭ個の設備データから、対象設備１０の候補を検索する。これは、計測位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を中心にした誤差範囲１４から方位θ，仰角φに存在し、かつ、計測位置１１からの視界に入る設備である。
これは、まず、ＧＰＳ受信機の誤差範囲をＥとすれば、設備位置（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ）について、直線（ｘ，ｙ，ｚ）＝ｔ（ｓｉｎφｃｏｓθ，ｓｉｎφｓｉｎθ，ｃｏｓφ）＋（Ｘ，Ｙ，Ｚ）との距離ｅがＥ以下、また、直線へ下ろした垂線の足までの距離ｄが正となる。計測位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から見えるという条件のためには、計測位置からの距離にしきい値Ｄを設け、例えば１０ｍ以下とする。つまり、
【数６】
2005308446.tif 000008
の領域（前述の図５において点線で囲まれている領域が、更にｚ成分を含む領域）となる。
【００７０】
図２８のステップＳＴ４５では、対象設備１０を検索された設備として特定する。
ステップＳＴ６０４では、位置補正部５２において、カメラ１の位置からθの方向にその特定設備１０が存在するように、計測位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を補正する。つまり、前述の実施の形態１の図５において補正位置１２を、設備位置１５をとおり方向がθの直線１８上に移動させたのと同じ原理で、図５において直線上で計測位置１１に最も近い点、すなわち、計測位置１１から直線１８におろした垂線の足を補正位置１２としたのと同様にして補正する。ｚ成分についても同様にして補正する。検索されたのがＫ番目の設備とすれば、
【数７】
2005308446.tif 000009
である。
【００７１】
このように、標高をも含めて３次元の位置情報にて設備を確認するように構成したので、光軸が３次元空間の直線として与えられ、例えば電柱上に設置されている機器も的確に識別して確認することができるようになる。また、対象設備の手前にマンホールなど視界をさえぎらない位置に他の設備が設置されているような場合でも、正しく目的の対象設備を特定することができるようになる。
【００７２】
前述の実施の形態においては、設備１０が画像７の中央にくるようにカメラ１を調整することで設備１０を指し示した事例を例示したが、画像７内の設備像を表示装置８上で指定することで設備を指示するように構成してもよい。この場合、光軸と画像７の画角により設備１０の指示方向θが決定される。また、前述の実施の形態２においては、１枚の画像７中に描かれた複数の設備を指定するように構成してもよい。
【００７３】
前述の実施の形態においては、位置計測手段２としてＧＰＳ受信機を用いた事例を例示したが、位置計測手段２は、無線ＬＡＮの電波到来時間差による測位システムにより位置を計測するように構成してもよい。この場合、無線ＬＡＮ基地局を設置することにより、ＧＰＳの電波が受信しにくい屋内や地下においても、位置を補正するとともに対象設備を確認することができるようになる。
【００７４】
また、位置計測手段２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを用いて、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを搭載した携帯端末が他のどのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ搭載機器に最も近接しているかによって位置を計測するように構成してもよい。さらに、ＩＣタグを床に敷設した環境においては、近接したＩＣタグの情報を読み取ることによって位置を計測するように構成してもよい。
また、携帯電話機を用い、携帯電話がどの基地局と交信しているかにより、位置を計測するように構成してもよい。
【００７５】
前述の実施の形態においては、方向計測手段３として方位計を用いた事例を例示したが、方向計測手段３は、ジャイロを用いて構成してもよく、あるいは、ＧＰＳ受信機をさらに１個付加し、２個のＧＰＳ受信機を結ぶ直線が光軸と平行になるようにし、その２個のＧＰＳ受信機の計測位置の差によって方向を求めるように構成してもよい。
【００７６】
前述の実施の形態においては、対象設備１０として水道配管や電力配電設備を想定して例示したが、設備の設置位置を含む属性情報を設備データベースとして整えられるならば、これに限るものではなく、例えば、街灯や標識、ガードレールなどの道路設備、建物などの建築物や各人の住居、また、屋内外に設置された広告物に対しても適用できる。
【００７７】
前述の実施の形態においては、設備位置は一点の座標値で表されるものとして説明したが、設備の輪郭を表す多角形の座標値が保持されているような場合でも同様に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】この発明の実施の形態１を示す図で、広域設備確認システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態２を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態２を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図１２】この発明の実施の形態２を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図１３】この発明の実施の形態２を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態２を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図１５】この発明の実施の形態２を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図１６】この発明の実施の形態３を示す図で、広域設備確認システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図１７】この発明の実施の形態３を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図１８】この発明の実施の形態３を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図１９】この発明の実施の形態３を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図２０】この発明の実施の形態４を示す図で、広域設備確認システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図２１】この発明の実施の形態４を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図２２】この発明の実施の形態５を示す図で、広域設備確認システムのシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図２３】この発明の実施の形態５を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図２４】この発明の実施の形態５を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図２５】この発明の実施の形態５を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図２６】この発明の実施の形態６を示す図で、動作事例を説明する説明図である。
【図２７】この発明の実施の形態６を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【図２８】この発明の実施の形態６を示す図で、動作事例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１    対象とする設備を指し示す指示手段であるカメラ、
２    指示位置を計測する位置計測手段であるＧＰＳ受信機、
３    指示方向を計測する方向計測手段である方位計、
４    設備の位置情報を保持する設備データ保持手段である設備データベース、
５    設備を特定するとともに位置補正を行う演算装置、
５１    設備特定手段である演算装置５の設備特定部、
５２    位置補正手段である演算装置５の位置補正部、
６    作業者が携帯する携帯端末である。
７    カメラ１が写す画像、
８    カメラ１の画像７および特定された設備の属性情報を表示する表示装置、
９    カメラ１の光軸、
１０    設備、
１１    ＧＰＳ受信機によって計測されたカメラ１または携帯端末６の計測位置、
１２    計測位置を補正して得られた補正位置、
１３    正しい指示位置、
１４    ＧＰＳ受信機２によって得られる位置情報の誤差範囲、
１５    設備位置、
１６    計測位置１１から指示方向にのばした直線、
１７    設備位置１５から直線１６に下ろした垂線の足、
１８    設備１０をとおり直線１６に平行な直線、
１９    設備１０の存在領域、
２０    カメラ１の正しい位置以外の任意の点
２１    設備情報サーバ装置、
２２    設備情報サーバ装置２１の通信装置、
２３    携帯端末６の通信装置、
２４    通信網、
２５    設備情報サーバ装置２１の演算装置、
２６    指示した設備を入力する設備入力手段である設備入力装置
２７    距離計測手段である距離計で、例えば、レーザー距離計、
２８    設備の存在領域、
２９    はＧＰＳ衛星である。
３１    計測位置１１から方向θに距離Ｌとなる点である。
【図１】
2005308446.tif 000010
【図２】
2005308446.tif 000011
【図３】
2005308446.tif 000012
【図４】
2005308446.tif 000013
【図５】
2005308446.tif 000014
【図６】
2005308446.tif 000015
【図７】
2005308446.tif 000016
【図８】
2005308446.tif 000017
【図９】
2005308446.tif 000018
【図１０】
2005308446.tif 000019
【図１１】
2005308446.tif 000020
【図１２】
2005308446.tif 000021
【図１３】
2005308446.tif 000022
【図１４】
2005308446.tif 000023
【図１５】
2005308446.tif 000024
【図１６】
2005308446.tif 000025
【図１７】
2005308446.tif 000026
【図１８】
2005308446.tif 000027
【図１９】
2005308446.tif 000028
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2005308446.tif 000031
【図２３】
2005308446.tif 000032
【図２４】
2005308446.tif 000033
【図２５】
2005308446.tif 000034
【図２６】
2005308446.tif 000035
【図２７】
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【図２８】
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