(57)【要約】  【課題】  従来の産業用ロボットには、大きなサイズの教示プログラムを生産に応じて切り替える際に、ライン停止による生産性の低下や、使用者が入れ替え操作を行うことによる作業性の低下という課題があった。  【解決手段】  前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行により前記外部メモリ装置と前記ＲＡＭとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行うものであり、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行により外部メモリ装置とＲＡＭとの間でロボット教示プログラムのデータ転送が可能であり、使用者がロボット教示プログラムの入れ替え作業を行わずとも自動的に外部メモリ装置とＲＡＭとの間でデータ転送が可能である。【選択図】      図１
2005284804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マニピュレータと、前記マニピュレータを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続してロボット教示プログラムを教示するためのティーチペンダントと、前記ロボット制御装置に接続された外部メモリ装置を備え、前記ロボット制御装置内に外部メモリ装置との間でデータ転送するためのデータ転送手段と、ロボット教示プログラムを格納するためのメモリであるＲＡＭを設け、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行により前記外部メモリ装置と前記ＲＡＭとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行う産業用ロボット。
【請求項２】
前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ消去命令の実行により前記外部メモリ装置内のデータまたは前記ＲＡＭ内のデータを消去する請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】
マニピュレータと、前記マニピュレータを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続してロボット教示プログラムを教示するためのティーチペンダントを備え、前記ティーチペンダントに汎用メモリ接続用の接続部を設け、ロボット制御装置内にロボット教示プログラムを格納するためのメモリであるＲＡＭを設け、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行によりティーチペンダントに接続された前記汎用メモリと前記ＲＡＭとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行う産業用ロボット。
【請求項４】
前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ消去命令の実行によりティーチペンダントに接続された前記汎用メモリ内のデータまたは前記ＲＡＭ内のデータを消去する請求項３記載の産業用ロボット。
【請求項５】
マニピュレータと、前記マニピュレータを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続してロボット教示プログラムを教示するためのティーチペンダントを備え、前記ロボット制御装置内にホストコンピュータとの間でデータ転送するためのデータ転送手段と、ロボット教示プログラムを格納するためのメモリであるＲＡＭを設け、前記データ転送手段とホストコンピュータとの間を通信ネットワークを介して接続し、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行によりホストコンピュータとＲＡＭとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行う産業用ロボット。
【請求項６】
前記データ転送手段とホストコンピュータとの間を通信ネットワークを介して接続し、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ消去命令の実行によりホストコンピュータ内のデータまたはＲＡＭ内のデータを消去する請求項５記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット教示プログラムの管理を行うことのできる産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術について図６を用いて説明する。図６において９８はロボット制御装置、９７はロボット制御装置９８に接続されるマニピュレータであり、９９は使用者がロボット教示プログラムを教示するためにマニピュレータの動作や教示点編集を行うためのティーチペンダントで、ロボット制御装置９８と接続している。ロボット制御装置９８の内部において、９１はロボット全体の制御／統括を行うＣＰＵであり、９４はロボットの制御を行うロボット制御プログラムを格納するためのＲＯＭであり、９５は使用者が教示したロボット教示プログラムを格納するためのＲＡＭであり、９６はマニピュレータ９７内部のモータを制御するためのサーボ制御部であり、９３はティーチペンダント９９と通信を行うためのティーチペンダント通信部である。
【０００３】
ティーチングプレイバック方式の産業用ロボットを用いて溶接作業やハンドリング作業を行わせる場合には、使用者はティーチペンダント９９を用いて実際にマニピュレータ９７を動作位置に動作させてロボット教示プログラムの教示作業を行う。ロボットに直線動作をさせる場合には直線動作命令を、円弧動作をさせる場合には円弧動作命令を教示し、溶接作業を行わせる場合には溶接シーケンス命令を、ハンドリング作業を行わせる場合にはハンド装置の開閉に関するシーケンス命令を教示する。教示したロボット教示プログラムを運転する場合には、使用者は目的のロボット教示プログラムを選択し、運転起動をかけることにより教示したとおりの動作を行わせることができる。
【０００４】
教示されたロボット教示プログラムはロボット制御装置９８内に設けられているメモリに格納される。このメモリには多くの場合揮発性メモリであるＲＡＭ９５（読み出し／書き込み可能メモリ）が使用され、このＲＡＭ９５はバックアップ電池（図示せず）にてデータバックアップされており、ロボット制御装置９８の電源を遮断してもロボット教示プログラムは消去されることなく次回のロボット制御装置９８の電源投入で再度使用可能となっている。
【０００５】
ロボット教示プログラムを解釈しロボットの制御を行うロボット制御プログラムはロボット制御装置９８内に設けられているメモリに格納される。このメモリには多くの場合不揮発性メモリであるＲＯＭ９４（読み出し専用メモリ）が使用され、ＲＯＭ９４に記憶されたロボット制御プログラムに基づきＣＰＵ９１が動作し、マニピュレータ９７の制御を行う。
【０００６】
従来の産業用ロボットでは、ロボット制御装置９８とホストコンピュータ（図示せず）を通信ネットワークで接続し、ＲＯＭ内に記憶すべきロボット制御プログラムをホストコンピユータから通信ネットワークを介してロボット制御装置に転送し、ＲＯＭ内のロボット制御プログラムの書き換えを行わせることが可能である（例えば特許文献１参照）。
【０００７】
またロボット教示プログラムを教示する際に、ロボット自体を用いずに汎用コンピユータなどのオフラインティーチング装置を用いてロボット教示プログラムの作成を行い、ロボット制御装置とオフラインティーチング装置を通信ケーブル等で接続して、ロボット教示プログラムをロボット制御装置に転送することが可能である（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平８−２６３１２５号公報
【特許文献２】特許第２６８９７０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来、これらの産業用ロボットにおいては、登録した命令が膨大となった場合にロボット教示プログラムのサイズが大きくなるが、一方、ロボット教示プログラムを格納するためのＲＡＭはハードウエアチップでありその記憶サイズは有限で、上記サイズの大きなロボットの教示プログラムを記憶するために大容量ＲＡＭを搭載することはコスト増加につながるので、例えばコンピュータやまたはフレキシブルディスクのような記憶メディアを使用した記憶装置をロボット制御装置に接続して使用者がコンピュータまたは記憶装置を操作してＲＡＭに記憶されたロボット教示プログラムの外部の記憶装置への転送作業を行っていた。
【０００９】
しかし、この場合、動作目的に応じてＲＡＭ内のロボット教示プログラムを入れ替える場合、その都度使用者が入れ替え操作を行う必要があり、生産ラインで稼動中の産業用ロボットを停止させて入れ替え操作を行う必要があり、また停止させることなく入れ替えが可能な場合においても、使用者が入れ替え操作を行う必要があった。
【００１０】
そのため、ライン停止による生産性の低下や、使用者が入れ替え操作を行うことによる作業性の低下という課題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明の産業用ロボットは、マニピュレータと、前記マニピュレータを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置と接続してロボット教示プログラムを教示するためのティーチペンダントと、前記ロボット制御装置に接続された外部メモリ装置を備え、前記ロボット制御装置内に外部メモリ装置との間でデータ転送するためのデータ転送手段と、ロボット教示プログラムを格納するためのメモリであるＲＡＭを設け、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行により前記外部メモリ装置と前記ＲＡＭとの間でロボット教示プログラムのデータ転送を行うものであり、前記ロボット教示プログラムに登録されたデータ転送命令の実行により外部メモリ装置とＲＡＭとの間でロボット教示プログラムのデータ転送が可能であり、使用者がロボット教示プログラムの入れ替え作業を行わずとも自動的に外部メモリ装置とＲＡＭとの間でデータ転送が可能である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、すぐに実行する必要のないロボット教示プログラムを外部メモリ装置にデータ転送し、かつデータ転送済みのロボット教示プログラムをロボット制御装置より消去することによりロボット制御装置内のメモリ空き容量を増加させ、次に必要なロボット教示プログラムを外部メモリ装置からロボット制御装置にデータ転送し実行することによって、使用者がロボット教示プログラムの入れ替え作業を行わずとも自動的に外部メモリ装置とロボット制御装置との間でデータ転送が可能であり、またロボット制御装置内のメモリを効率的に使用でき、また必要量だけの外部メモリを準備することによって費用面でも安価にシステム構築できるという優れた産業用ロボットを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１について図１を用いて説明する。
【００１４】
図において、１８はロボット制御装置、１７はロボットの制御装置１８に接続されるマニピュレータであり、２１は使用者がロボット教示プログラムを教示するためにマニピュレータの動作や教示点編集を行うためのティーチペンダントである。
【００１５】
ロボット制御装置１８の内部において、１１はロボット全体の制御／統括を行うＣＰＵであり、１４はロボットの制御を行うロボット制御プログラムを格納するためのＲＯＭであり、１５は使用者が教示したロボット教示プログラムを格納するためのＲＡＭであり、１６はマニピュレータ１７内部のモータを制御するためのサーボ制御部であり、１３はティーチペンダント２１と通信を行うためのティーチペンダント通信部である。２３はロボット教示プログラムを格納するための外部メモリ装置であり、内部には外部メモリ装置２３全体の制御／統括を行う外部メモリＣＰＵ２２と、ロボット制御装置１８とデータ転送を行うための外部メモリデータ転送手段２０と、ロボット教示プログラムを格納するためのメモリ１９を有している。
【００１６】
一方、ロボット制御装置１８も外部メモリ装置２３とデータ転送を行うためのデータ転送手段１２を有している。
【００１７】
次に、ロボット制御装置１８と外部メモリ装置２３との間でデータ転送を行うためのロボット教示プログラムの教示例について図２、図３を用いて説明する。
【００１８】
図２の２４はロボット教示プログラムのデータ転送を行うためのデータ転送命令である。使用者は項目２５にデータ転送元を指定する。例えばデータ転送元がロボット制御装置１８内部のＲＡＭ１５である場合、項目２５には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送元が外部メモリ装置２３である場合、項目２５には「ＥｘｔｅｒｎａｌＭｅｍｏｒｙ」と指定する。項目２６にはデータ転送先を指定する。例えばデータ転送先がロボット制御装置１８内部のＲＡＭ１５である場合、項目２６には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送先が外部メモリ装置２３である場合、項目２６には「ＥｘｔｅｒｎａｌＭｅｍｏｒｙ」と指定する。項目２７にはデータ転送するロボット教示プログラムのプログラム
名を指定する。図２の２８はロボット教示プログラムの消去を行うためのデータ消去命令である。使用者は項目２９にデータ消去先を指定する。例えばデータ消去先がロボット制御装置１８内部のＲＡＭ１５である場合、項目２９には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送元が外部メモリ装置２３である場合、項目２９には「Ｅｘｔｅｒｎａ１Ｍｅｍｏｒｙ」と指定する。項目３０にはデータ消去するロボット教示プログラムのプログラム名を指定する。
【００１９】
次に使用者はデータ転送命令２４およびデータ消去命令２８をロボット教示プログラムに登録する。図３にそのロボット教示プログラム例を示す。使用者はデータ転送命令を４０に登録しＲＡＭ１５内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」を外部メモリ装置２３内のメモリ１９にデータ転送を行う。ＣＰＵ１１はデータ転送命令４０を解釈し、ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をＲＡＭ１５より読み出し、データ転送手段１２を通じて外部メモリ装置２３にデータ転送を行う。外部メモリ装置２３内の外部メモリＣＰＵ２２は外部メモリデータ転送手段２０を通じて転送されたロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をメモリ１９に格納する。
【００２０】
次に使用者はデータ消去命令を４１に登録しＲＡＭ１５内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」の消去を行う。ＣＰＵ１１はデータ消去命令４１を解釈し、ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をＲＡＭ１５より消去する。これによりＲＡＭ１５内における空き容量が増加する。
【００２１】
次に使用者はデータ転送命令を４２に登録し外部メモリ装置２３内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」をロボット制御装置１８内のＲＡＭ１５にデータ転送を行う。ＣＰＵ１１はデータ転送命令４２を解釈し、データ転送手段１２を通じて外部メモリ装置２３に対しデータ転送要求を行う。外部メモリ装置２３内の外部メモリＣＰＵ２２は外部メモリデータ転送手段２０を通じてデータ転送要求を解釈しメモリ１９よりロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を読み出し、外部メモリデータ転送手段２０を通じてロボット制御装置１８にデータ転送を行う。ロボット制御装置１８内のＣＰＵ１１はデータ転送手段１２を通じて転送されたロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」をＲＡＭ１５に格納する。
次に使用者はロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を呼び出し実行するための命令４３を登録しロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を実行する。ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」には４４から４７に示すようなロボット動作や溶接動作を行う命令が登録されている。命令４０から４３までが登録されているロボット教示プログラムや、命令４４から４７が登録されているロボット教示プログラムは、運転実行を行うことにより自動的に実行され、使用者が何らかの操作を行う必要がない。
【００２２】
以上の命令実行によりすぐに実行する必要のないロボット教示プログラムを外部メモリ装置２３にデータ転送し、かつデータ転送済みのロボット教示プログラムをロボット制御装置１８より消去することによりロボット制御装置１８内のメモリ空き容量を増加させ、次に必要なロボット教示プログラムを外部メモリ装置２３からロボット制御装置１８にデータ転送し実行することによって、使用者がロボット教示プログラムの入れ替え作業を行わずとも自動的に外部メモり装置２３とロボット制御装置１８との間でデータ転送が可能であり、またロボット制御装置１８内のメモリを効率的に使用でき、また必要量だけの外部メモリを準備することによって費用面でも安価にシステム構築できるという作用を有する。
【００２３】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について図４を用いて説明する。
【００２４】
図において、５７はロボット制御装置、５６はロボットの制御装置５７に接続されるマニピュレータであり、６０は使用者がロボット教示プログラムを教示するためにマニピュレータ５６の動作や教示点編集を行うためのティーチペンダントである。
【００２５】
ロボット制御装置５７の内部において、５１はロボット全体の制御／統括を行うＣＰＵであり、５３はロボットの制御を行うロボット制御プログラムを格納するためのＲＯＭであり、５４は使用者が教示したロボット教示プログラムを格納するためのＲＡＭであり、５５はマニピュレータ５６内部のモータを制御するためのサーボ制御部であり、５２はティーチペンダント６０と通信を行うためのメイン側通信部である。ティーチペンダント６０内部にはティーチペンダント６０全体の制御／統括を行うＴＰ−ＣＰＵ５９と、ロボット制御装置５７と通信を行うためのティーチペンダント側通信部５８と、汎用メモリを接続するための接続部６２を有している。汎用メモリを接続するための接続部６２は例えばＰＣＭＣＩＡスロットなどの汎用コネクタであれば、市販のコンパクトフラッシユなどの多種多用な汎用メモリを接続することが可能である。
【００２６】
次にロボット制御装置５７とティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３との間でデータ転送を行うためのロボット教示プログラムの教示例について図２、図３を用いて説明する。
【００２７】
図２の２４はロボット教示プログラムのデータ転送を行うためのデータ転送命令である。使用者は項目２５にデータ転送元を指定する。例えばデータ転送元がロボット制御装置５７内部のＲＡＭ５４である場合、項目２５には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送元がティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３である場合、項目２５には「ＴＰＭｅｍｏｒｙ」と指定する。項目２６にはデータ転送先を指定する。例えばデータ転送先がロボット制御装置５７内部のＲＡＭ５４である場合、項目２６には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送先がティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３である場合、項目２６には「ＴＰＭｅｍｏｒｙ」と指定する。項目２７にはデータ転送するロボット教示プログラムのプログラム名を指定する。図２の２８はロボット教示プログラムの消去を行うためのデータ消去命令である。使用者は項目２９にデータ消去先を指定する。例えばデータ消去先がロボット制御装置５７内部のＲＡＭ５４である場合、項目２９には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送元がティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３である場合、項目２９には「ＴＰＭｅｍｏｒｙ」と指定する。項目３０にはデータ消去するロボット教示プログラムのプログラム名を指定する。
【００２８】
次に使用者はデータ転送命令２４およびデータ消去命令２８をロボット教示プログラムに登録する。図３にそのロボット教示プログラム例を示す。使用者はデータ転送命令を４０に登録しＲＡＭ５４内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３にデータ転送を行う。ＣＰＵ５１はデータ転送命令４０を解釈し、ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をＲＡＭ５４より読み出し、メイン側通信部５２を通じてティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３にデータ転送を行う。ティーチペンダント６０内のＴＰ−ＣＰＵ５９はティーチペンダント側通信部５８を通じて転送されたロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」を接続部６２を通じて汎用メモリ６３に格納する。
【００２９】
次に使用者はデータ消去命令を４１に登録しＲＡＭ５４内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」の消去を行う。ＣＰＵ５１はデータ消去命令４１を解釈し、ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をＲＡＭ５４より消去する。これによりＲＡＭ５４内における空き容量が増加する。
次に使用者はデータ転送命令を４２に登録しティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」をロボット制御装置５７内のＲＡＭ５４にデータ転送を行う。ＣＰＵ５１はデータ転送命令４２を解釈し、メイン側通信部５２を通じてティーチペンダント６０に対しデータ転送要求を行う。ティーチペンダント６０内のＴＰ−ＣＰＵ５９はティーチペンダント側通信部５８を通じてデータ転送要求を解釈し接続部６２を通じて汎用メモリ６３よりロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を読み出し、ティーチペンダント側通信部５８を通じてロボット制御装置５７にデータ転送を行う。ロボット制御装置５７内のＣＰＵ５１はメイン側通信部５２を通じて転送されたロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」をＲＡＭ５４に格納する。
【００３０】
次に使用者はロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を呼び出し実行するための命令４３を登録しロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を実行する。ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」には４４から４７に示すようなロボット動作や溶接動作を行う命令が登録されている。命令４０から４３までが登録されているロボット教示プログラムや、命令４４から４７が登録されているロボット教示プログラムは、運転実行を行うことにより自動的に実行され、使用者が何らかの操作を行う必要がない。
【００３１】
以上の命令実行によりすぐに実行する必要のないロボット教示プログラムをティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３にデータ転送し、かつデータ転送済みのロボット教示プログラムをロボット制御装置５７より消去することによりロボット制御装置５７内のメモリ空き容量を増加させ、次に必要なロボット教示プログラムをティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３からロボット制御装置５７にデータ転送し実行することによって、使用者がロボット教示プログラムの入れ替え作業を行わずとも自動的にティーチペンダント６０に接続された汎用メモリ６３とロボット制御装置５７との間でデータ転送が可能であり、またロボット制御装置５７内のメモリを効率的に使用でき、また特別な外部メモリ装置がなくとも必要量だけの汎用メモリを準備することによって費用面でも安価にシステム構築できるという作用を有する。
【００３２】
（実施の形態３）
以下、本発明の実施の形態３について図５を用いて説明する。７８はロボット制御装置、７７はロボットの制御装置７８に接続されるマニピュレータであり、７９は使用者がロボット教示プログラムを教示するためにマニピュレータ７７の動作や教示点編集を行うためのティーチペンダントである。
【００３３】
ロボット制御装置７８の内部において、７１はロボット全体の制御／統括を行うＣＰＵであり、７４はロボットの制御を行うロボット制御プログラムを格納するためのＲＯＭであり、７５は使用者が教示したロボット教示プログラムを格納するためのＲＡＭであり、７６はマニピュレータ７７内部のモータを制御するためのサーボ制御部であり、７３はティーチペンダント７９と通信を行うためのティーチペンダント通信部である。８０は生産ライン近辺に設置されたホストコンピュータであり、内部には通常コンピュータが一般的に持つＣＰＵ（図示せず）、記憶装置（図示せず）、通信手段（図示せず）などの機能を有している。またロボット制御装置７８とホストコンピュータ８０は通信ネットワーク８１で接続されている。一方、ロボット制御装置７８もホストコンピュータ８０とデータ転送を行うためのデータ転送手段７２を有している。
【００３４】
次にロボット制御装置７８とホストコンピュータ８０との間でデータ転送を行うためのロボット教示プログラムの教示例について図２、図３を用いて説明する。
【００３５】
図２の２４はロボット教示プログラムのデータ転送を行うためのデータ転送命令である。使用者は項目２５にデータ転送元を指定する。
【００３６】
例えばデータ転送元がロボット制御装置７８内部のＲＡＭ７５である場合、項目２５には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送元がホストコンピュータ８０である場合、項目２５には「ＨｏｓｔＭｅｍｏｒｙ」と指定する。項目２６にはデータ転送先を指定する。例えばデータ転送先がロボット制御装置７８内部のＲＡＭ７５である場合、項目２６には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送先がホストコンピュータ８０である場合、項目２６には「ＨｏｓｔＭｅｍｏｒｙ」と指定する。項目２７にはデータ転送するロボット教示ブログラムのプログラム名を指定する。図２の２８はロボット教示プログラムの消去を行うためのデータ消去命令である。使用者は項目２９にデータ消去先を指定する。例えばデータ消去先がロボット制御装置７８内部のＲＡＭ７５である場合、項目２９には「ＲＡＭ」と指定する。また例えばデータ転送元がホストコンピュータ８０である場合、項目２９には「ＨｏｓｔＭｅｍｏｒｙ」と指定する。項目３０にはデータ消去するロボット教示プログラムのプログラム名を指定する。
【００３７】
次に使用者はデータ転送命令２４およびデータ消去命令２８をロボット教示プログラムに登録する。図３にそのロボット教示プログラム例を示す。使用者はデータ転送命令を４０に登録しＲＡＭ７５内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をホストコンピュータ８０にデータ転送を行う。ＣＰＵ７１はデータ転送命令４０を解釈し、ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をＲＡＭ７５より読み出し、データ転送手段７２を通じてホストコンピュータ８０にデータ転送を行う。ホストコンピュータは通信ネットワーク８１を通じて転送されたロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をホストコンピュータが一般的に持つメモリ（図示せず）に格納する。次に使用者はデータ消去命令を４１に登録しＲＡＭ７５内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」の消去を行う。ＣＰＵ７１はデータ消去命令４１を解釈し、ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＡ．ｐｒｇ」をＲＡＭ７５より消去する。これによりＲＡＭ７５内における空き容量が増加する。
次に使用者はデータ転送命令を４２に登録しホストコンピュータ８０内のロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」をロボット制御装置７８内のＲＡＭ７５にデータ転送を行う。ＣＰＵ７１はデータ転送命令４２を解釈し、データ転送手段７２を通じてホストコンピュータ８０に対しデータ転送要求を行う。ホストコンピュータ８０は通信ネットワーク８１を通じてデータ転送要求を解釈しホストコンピュータが一般的に持つメモリ（図示せず）よりロボット教示プログラム
「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を読み出し、通信ネットワーク８１を通じてロボット制御装置７８にデータ転送を行う。ロボット制御装置７８内のＣＰＵ７１はデータ転送手段７２を通じて転送されたロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」をＲＡＭ７５に格納する。次に使用者はロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を呼び出し実行するための命令４３を登録しロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」を実行する。ロボット教示プログラム「ＷｅｌｄＢ．ｐｒｇ」には４４から４７に示すようなロボット動作や溶接動作を行う命令が登録されている。命令４０から４３までが登録されているロボット教示プログラムや、命令４４から４７が登録されているロボット教示プログラムは、運転実行を行うことにより自動的に実行され、使用者が何らかの操作を行う必要がない。
【００３８】
以上の命令実行によりすぐに実行する必要のないロボット教示プログラムをホストコンピュータ８０にデータ転送し、かつデータ転送済みのロボット教示プログラムをロボット制御装置７８より消去することによりロボット制御装置７８内のメモリ空き容量を増加させ、次に必要なロボット教示プログラムをホストコンピュータ８０からロボット制御装置７８にデータ転送し実行することによって、使用者がロボット教示プログラムの入れ替え作業を行わずとも自動的にホストコンピュータ８０とロボット制御装置７８との間でデータ転送が可能であり、またロボット制御装置７８内のメモリを効率的に使用でき、またホストコンピュータ８０には通信ネットワーク８１を介して複数の産業用ロボットを接続することができ、大規模なシステムで大幅にコストダウンすることが可能であるという作用を有する。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明の産業用ロボットによれば、使用者がロボット教示プログラムの入れ替え作業を行わずとも自動的に外部メモリ装置とロボット制御装置との間でデータ転送が可能であり、またロボット制御装置内のメモリを効率的に使用でき、また必要量だけの外部メモリを準備することによって費用面でも安価にシステム構築でき、特に生産ラインで用いられる産業用ロボットとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の産業用ロボットの実施の形態１における構成図
【図２】本発明の産業ロボットの実施の形態１、２、３におけるデータ転送命令とデータ消去命令の例を説明した図
【図３】本発明の産業ロボットの実施の形態１、２、３におけるロボット教示プログラム例を説明した図
【図４】本発明の産業用ロボットの実施の形態２における構成図
【図５】本発明の産業用ロボットの実施の形態３における構成図
【図６】従来例を示す産業用ロボットの構成図
【符号の説明】
【００４１】
１１、５１、７１、９１    ＣＰＵ
１２、７２                データ転送手段
１３、７３、９３          ティーチペンダント通信部
１４、５３、７４、９４    ＲＯＭ
１５、５４、７５、９５    ＲＡＭ
１６、５５、７６、９６    サーボ制御部
１７、５６、７７、９７    マニピュレータ
１８、５７、７８、９８    ロボット制御装置
１９                      メモリ
２０                      外部メモリデータ転送手段
２１、６０、７９、９９    ティーチペンダント
２２                      外部メモリＣＰＵ
２３                      外部メモリ装置
２４                      データ転送命令
２５                      データ転送元
２６                      データ転送先
２７                      データ転送するロボット教示プログラム名
２８                      データ消去命令
２９                      データ消去元
３０                      データ消去するロボット教示プログラム名
４０                      データ転送命令
４１                      データ消去命令
４２                      データ転送命令
４３                      ロボット教示プログラム呼び出し命令
４４、４５、４７          移動命令
４６                      溶接命令
５２                      メイン側通信部
５８                      ティーチペンダント側通信部
５９                      ＴＰ―ＣＰＵ
６２                      接続部
６３                      汎用メモリ
８０                      ホストコンピュータ
８１                      通信ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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