(57)【要約】【課題】  荷棚内の荷の有無確認が荷の色や状態によらず安定して検出できると共に、荷降ろし時の邪魔にならない荷検出装置を提供する。【解決手段】  荷棚１の荷受け材１２の側面に、先端に反射板２２を備えたドグ２０を回転軸２４により回転自在に設ける。荷棚１に荷１０が無い状態では、ドグ２０は自重により反射板２２が下方に回転して反射板２２の反射面２３とスタッカクレーン５の光電センサ７とは非対向の位置となり、光電センサ７にて荷１０は確実に検出されない。荷受け材１２の上に荷１０があると、ドグ２０は荷１０により押圧され、ドグ２０は反時計方向に回転し、反射板２２の反射面２３と光電センサ７とが対向する。これにより光電センサ７にて荷１０があることが確実に検出される。【選択図】  図７
2005082367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン側に設けられている光電センサにより荷棚の荷の有無を検出するようにした荷検出装置において、
先端に前記光電センサの光を反射させる反射板を有し、荷が無い状態では自重により前記反射板の位置が前記光電センサとは非対向の位置となり、荷がある状態では該荷により押圧されて前記光電センサと対向する位置となる荷検出用ドグを荷棚側に設けていることを特徴とする荷検出装置。
【請求項２】
前記反射板の位置が前記光電センサとは非対向の位置であるとき、該反射板は前記荷棚の荷受け材の上面よりも低い位置にあることを特徴とする請求項１に記載の荷検出装置。
【請求項３】
前記ドグは、荷棚の荷受け材の側面に回転自在に設けられている支軸と、この支軸の先端側に設けた反射板とで構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫内の荷棚に荷を移載する場合に荷の有無を検出する荷検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーンにて荷棚へ荷を搬送する際、荷棚内に荷が無いかをセンサで確認した後、進退自在なフォークにて荷降ろし動作を行なっている。スタッカクレーンは荷に対して光の投受光を行う光電センサを備え、荷で反射した光を受光した場合に荷有りを検出し、受光しない場合に荷無しを検出している。
【０００３】
ところが、光電センサは黒色を検知しにくく、荷の光反射面が黒いと受光が良好に行われないことがあった。また、荷棚の荷が小さな荷の集まりで隙間があったり、不規則な形状の荷であったりすると、照射した光が荷の隙間を突き抜けたり、センサに戻ってくる方向とは違う方向に反射するなどして良好な受光ができないこともあった。このため、実際には荷棚に荷が存在するにもかかわらず、センサでの確認作業で荷無しと検出してしまい、荷降ろし動作に移ってしまう可能性があった。
【０００４】
そこで、特許文献１のように荷を検出するのではなく、荷棚に設けた反射板にて荷の有無を検出する技術もある。詳しくは、クレーンに光電センサを設けると共に、荷棚に回動する反射板を設け、荷のスライド移動に伴って反射板が荷に押されて倒れ、荷が通過すると起き上がるものである。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２６５００８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術によると、光電センサは荷ではなく反射板を検出することにより、荷を検出する場合に比して検出精度が向上し、荷棚に荷があるにもかかわらず荷降ろし動作に移るという可能性は低くなる。しかしながら、この反射板は常時は起立した状態にあるため、フォーク下降に伴う荷降ろし時に邪魔になると共に、反射板を破損させることが考えられる。
【０００７】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、荷棚内の荷の有無確認が荷の色や状態によらず安定して検出できることは勿論のこと、荷降ろし時の邪魔にならない荷検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、本発明の請求項１記載の荷検出装置では、クレーン側に設けられている光電センサにより荷棚の荷の有無を検出するようにした荷検出装置において、先端に前記光電センサの光を反射させる反射板を有し、荷が無い状態では自重により前記反射板の位置が前記光電センサとは非対向の位置となり、荷がある状態では該荷により押圧されて前記光電センサと対向する位置となる荷検出用ドグを荷棚側に設けていることを特徴としている。
【０００９】
請求項２に記載の荷検出装置では、前記反射板の位置が前記光電センサとは非対向の位置であるとき、該反射板は前記荷棚の荷受け材の上面よりも低い位置にあることを特徴としている。
【００１０】
請求項３に記載の荷検出装置では、前記ドグは、荷棚の荷受け材の側面に回転自在に設けられている支軸と、この支軸の先端側に設けた反射板とで構成されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の請求項１記載の荷検出装置によれば、荷棚に荷が無い状態では、ドグの反射板が光電センサとは非対向の位置となって反射板からの反射光は受光されず、荷が無い状態を確実に検出でき、また、荷棚に荷がある状態ではドグが荷にて押圧されて回転し反射板がクレーンの光電センサと対向した位置となるので、ドグの反射板からの反射光を受光して荷を確実に検出することができる。したがって、荷の色、隙間等の状態によらず安定して荷棚内の荷の有無状態を確実に検出することができる。更に、荷が無い状態では自重により反射板の位置が光電センサとは非対向の位置とすることにより、光電センサによる検出が必要のない位置に反射板を位置させることができる、つまりスタッカクレーンからの荷降ろし時に荷に対して邪魔にならない位置に反射板を位置させることができる。
【００１２】
請求項２に記載の荷検出装置によれば、反射板が荷棚の荷受け材の上面よりも低い位置にある構成としたので、スタッカクレーンからの荷降ろし時に反射板が荷に接触するなどして邪魔になることがなく、破損等の心配もない。
【００１３】
請求項３に記載の荷検出装置によれば、ドグを、荷棚の荷受け材の側面に回転自在に設けられている支軸と、この支軸の先端側に設けた反射板とで構成したので、構成が簡素化されて、荷検出装置のコストの上昇を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図９は自動倉庫の概略構成図を示し、複数の荷棚１が左右及び上下方向に多数が設けられた荷棚棟２が通路３を挟んで立設されている。この通路３にはレール４が敷設されていて、このレール４上をスタッカクレーン５が走行自在に設けられている。また、このスタッカクレーン５は昇降自在な構成となっていて、図外の制御盤にて指令を受けて荷棚棟２の所定の荷棚１まで昇降し、指定された荷棚１に荷の出し入れを行なうようになっている。また、荷棚棟２の側方には入出庫ステーション６が設けられており、この入出庫ステーション６と所定の荷棚１との間で荷の移送が行なわれる。
【００１５】
図１は荷棚１の要部斜視図を示し、一対の荷受け材１２、１２にて荷１０が置かれるようになっており、一方の荷受け材１２の内側の側面にドグ２０が回転自在に設けられている。このドグ２０は図２及び図３に示すように、略へ字状の支軸２１と、この支軸２１の先端に一体に取り付けられている平板状の反射板２２とで構成されている。また、この反射板２２の先端の面をスタッカクレーン５の光電センサ７からの光を反射させる反射面２３としている。荷受け材１２の側面には回転軸２４が突設されており、この回転軸２４にドグ２０の穴２５を挿入し、この回転軸２４を中心にしてドグ２０が回転自在に配設される。また、回転軸２４の位置は、ドグ２０が自重で反射板２２側が下方へ回転する位置としている。
【００１６】
ドグ２０が自重により時計方向に回転した場合に、ドグ２０の支軸２１の基部である当接片２６が荷受け材１２の上面より突出している状態を保持するためで支軸２１の先端側の下面を受けるストッパ２７が荷受け材１２の側面に設けられている。また、荷棚１の荷受け材１２の上に荷１０が置かれた際には、荷１０の下面が当接片２６の上面に当接してドグ２０を反時計方向に回転させ、この回転により反射板２２が垂直に立設した状態となり、スタッカクレーン５の光電センサ７と対向するようになる。また、ドグ２０が反時計方向に回転した場合に、ドグ２０の回転を規制するストッパ２８が荷受け材１２の側面に設けてある。
【００１７】
図４はスタッカクレーン５の光電センサ７と、荷棚１側のドグ２０（反射面２３）との位置関係を示す図であり、スタッカクレーン５が荷棚１の前方の位置に停止した際に、ドグ２０の反射面２３と光電センサ７とは対向するようになっている。
【００１８】
図５は本発明に関係するブロック図を示し、スタッカクレーン５は、制御部３０が記憶部３１に格納してある荷棚１のアドレスを読み取って走行用や昇降用のモータ３３を駆動する駆動部３２を制御し、所定の荷棚１へ荷１０を搬送するようになっている。また、後述するように光電センサ７からの信号を制御部３０が受けて、荷棚１内の荷１０の有無の判断を行なうようになっている。
【００１９】
次に、荷棚１内の荷１０の有無の検出動作や制御動作について、図６〜図８により説明する。まず、図８のステップＳ１において、入出庫ステーション６から指定された荷１０をスタッカクレーン５が取りにいき、次いで、スタッカクレーン５は、制御部３０にて指令を受けた荷棚１まで荷１０を搬送する（ステップＳ２参照）。次に、スタッカクレーン５が所定の荷棚１の位置に来ると、ステップＳ３及び図６に示すように、光電センサ７から投光される。図６に示すように荷棚１に荷１０が無い状態では、ドグ２０は自重により反射板２２側が下方に位置しているので、反射板２２は荷受け材１２の上面からは突出せず、そのため、光電センサ７からの光はドグ２０にて反射されず、光電センサ７は反射光（検知信号）は受光されない。光電センサ７による検知信号が受信されない場合には、制御部３０はその荷棚１には荷１０が無いと判断し、ステップＳ４に示すようにフォークを駆動して積載している荷１０を荷棚１へ移載する。
【００２０】
図７に示すように、荷棚１に荷１０がある状態では、荷１０によりドグ２０は反時計方向に回転されて、反射板２２は垂直状態となっており、反射板２２の反射面２３はスタッカクレーン５の光電センサ７と対向している。そのため、光電センサ７からの光は反射面２３にて反射され、該光電センサ７により反射光が受光され、制御部３０は該荷棚１には荷１０があると判断する。したがって、ステップＳ３において、光電センサ７による検知信号が受信された場合にはステップＳ５に移行し、制御部３０は該荷棚１には荷１０があると判断して、あいている荷棚１のアドレスを指定し、スタッカクレーン５を移動させる。
【００２１】
なお、空の荷棚１に荷１０を移載させていくと、荷１０によりドグ２０の当接片２６が付勢されて、ドグ２０が回転軸２４を中心に反時計方向に回転していく。荷１０が完全に荷受け材１２の上に移載された後に、反射板２２は荷受け材１２の上面より突出した状態で保持され、反射板２２がスタッカクレーン５の光電センサ７と対向する。また、スタッカクレーン５の光電センサ７の高さ方向の位置を荷受け材１２の上面より低い位置とし、荷受け材１２に荷１０が置かれた状態であってドグ２０が回転した状態で反射板２２の上面が荷受け材１２の上面より突出しないようにしても良い。荷受け材１２の上に荷１０が置かれない状態では、ドグ２０が自重により反射板２２が下方に回転し、荷１０が置かれた状態では反射板２２がスタッカクレーン５の光電センサ７と対向する位置となるようにすれば、どのような構造でも良いものである。
【００２２】
このように本実施形態では、荷棚１側のドグ２０をスタッカクレーン５の光電センサ７にてセンシングすることで、荷棚１に荷１０が無い状態では、ドグ２０の反射板２２が光電センサ７とは非対向の位置となって反射板２２からの反射光が受光されず、荷１０が無い状態を確実に検出でき、また、荷棚１に荷１０がある状態ではドグ２０が荷１０にて押圧されて回転し反射板２２がスタッカクレーン５の光電センサ７と対向した位置となるので、ドグ２０の反射板２２の反射面２３からの反射光を受光して荷１０があることを確実に検出することができる。したがって、荷１０の色、隙間等の状態によらず安定して荷棚１内の荷１０の有無状態を確実に検出することができる。また、ドグ２０の構成も支軸２１の先端に反射板２２を備えて、荷棚１に荷１０が無い状態では自重により下方に回転し、光電センサ７による検知がされず、荷１０がある状態では荷１０により反射板２２が光電センサ７と対向するように回転されるものであり、構成が簡素化され、荷１０の有無の検出のためのコストを安価に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態における荷棚の要部斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるドグの斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるドグの側面図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるドグと光電センサとの位置関係を示す平面図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態における荷棚に荷が無い場合の動作を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における荷棚に荷がある場合の動作を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図９】自動倉庫の概略構成図である。
【符号の説明】
【００２４】
１  荷棚
５  スタッカクレーン
７  光電センサ
１２  荷受け材
２０  ドグ
２１  支軸
２２  反射板
２３  反射面
【図１】
2005082367.tif 000003
【図２】
2005082367.tif 000004
【図３】
2005082367.tif 000005
【図４】
2005082367.tif 000006
【図５】
2005082367.tif 000007
【図６】
2005082367.tif 000008
【図７】
2005082367.tif 000009
【図８】
2005082367.tif 000010
【図９】
2005082367.tif 000011