(57)【要約】 【課題】  もみ動作を行うもみ手段および叩き動作を行う叩き手段を備えたマッサージ機であって、均一で適度なマッサージ効果が得られるマッサージ機を提供する。【解決手段】  施療子を設けた施療子アームを背凭れ部に対して動作させて背凭れ部に凭れた被施療者に施療子によるもみ動作を行うもみ手段と、施療子を施療子アームに対して動作させて被施療者に叩き動作を行う叩き手段とを備えたマッサージ機において、もみ手段によって施療子が被施療者に向けて突出するように施療子アームを前方へ動作させた際に前記施療子アームの動作量が大きいほど叩き手段による叩き動作を弱くする制御部を設けた。【選択図】        図１
2005304551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施療子を設けた施療子アームを背凭れ部に対して動作させて背凭れ部に凭れた被施療者に施療子によるもみ動作を行うもみ手段と、施療子を施療子アームに対して動作させて被施療者に叩き動作を行う叩き手段とを備えたマッサージ機において、もみ手段によって施療子が被施療者に向けて突出するように施療子アームを前方へ動作させた際に前記施療子アームの動作量が大きいほど叩き手段による叩き動作を弱くする制御部を設けて成ることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
施療子を設けた施療子アームを背凭れ部に対して動作させて背凭れ部に凭れた被施療者に施療子によるもみ動作を行うもみ手段と、施療子を施療子アームに対して動作させて被施療者に叩き動作を行う叩き手段とを備えたマッサージ機において、施療子の被施療者への押圧力を計測する圧力計測手段を設けるとともに、前記圧力計測手段にて計測された押圧力が大きいほど叩き手段による叩き動作を弱くする制御部を設けて成ることを特徴とするマッサージ機。
【請求項３】
叩き手段としてソレノイドを設けて成ることを特徴とする請求項１又は２記載のマッサージ機。
【請求項４】
叩き手段として振動モータを設けて成ることを特徴とする請求項１又は２記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、もみ手段および叩き手段を備えたマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、もみ玉からなる施療子にてもみ動作や叩き動作を行う椅子型のマッサージ機が利用されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
従来の椅子型のマッサージ機は、座部の後端部から背凭れ部を上方または後斜め上方に向けて設け、背凭れ部内を施療子を備えた主体ブロックが上下動するように形成してある。主体ブロックは背凭れ部内を上下動して背凭れ部に凭れている被施療者の所定の高さに位置し、この主体ブロックに設けた施療子アームが主体ブロックに対して巾方向（左右方向）に移動するとともに、施療子アームを主体ブロックに対して回動して主体ブロックから前方（被施療者方向）へ突出させたり巾方向や上下方向に移動させることで、施療子アームの前端部に設けた施療子によって被施療者の施療部位を押圧してもみ動作を行うものである。
【０００４】
またこのとき、施療子を施療子アームに対して前後方向に往復動（振動）させることで、叩き動作（微振動等の振動動作も含む）を併せて行うこともできる。
【０００５】
この従来のマッサージ機においては、もみ動作をもみ手段によって、叩き動作を叩き手段によってそれぞれ独立に行うものであった。このため、もみ手段によるもみ動作において施療子アームの背凭れ部からの前方への動作量（突出量）が大きい時に叩き手段による叩き動作が強くなった場合には、施療子アームの大きな突出によって施療子が被施療者に強く押圧された状態で強い叩き動作が被施療者に対して行われることとなり、被施療者に対する刺激が強くなり過ぎるものであった。また、もみ手段によるもみ動作において施療子アームの背凭れ部からの前方への動作量が小さい時に叩き手段による叩き動作が弱くなった場合には、施療子の被施療者への押圧力が弱い状態で弱い叩き動作が被施療者に対して行われ、被施療者に対する刺激が小さ過ぎるものであった。
【０００６】
上記従来例のようにもみ動作および叩き動作を独立に行うものにあっては、被施療者に対する刺激が大き過ぎたり小さ過ぎたりしてしまい、均一で適度なマッサージ効果が得られないものであった。
【特許文献１】特開平７−３９５６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、もみ動作を行うもみ手段および叩き動作を行う叩き手段を備えたマッサージ機であって、均一で適度なマッサージ効果が得られるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために請求項１記載のマッサージ機にあっては、施療子１を設けた施療子アーム８を背凭れ部３６に対して動作させて背凭れ部３６に凭れた被施療者に施療子１によるもみ動作を行うもみ手段と、施療子１を施療子アーム８に対して動作させて被施療者に叩き動作を行う叩き手段とを備えたマッサージ機において、もみ手段によって施療子１が被施療者に向けて突出するように施療子アーム８を前方へ動作させた際に前記施療子アーム８の動作量が大きいほど叩き手段による叩き動作を弱くする制御部７を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成によれば、もみ手段による施療子アーム８の前方への動作量が大きくて被施療者に対する施療子１の押圧力が大きい程、叩き手段による叩き動作を弱くし、もみ手段による施療子アーム８の動作量が小さくて被施療者に対する施療子１の押圧力が小さい程、叩き手段による叩き動作を強くして、被施療者への刺激が強くなり過ぎたり弱くなり過ぎたりせず均一で適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られる。
【０００９】
また、請求項２記載のマッサージ機にあっては、施療子１を設けた施療子アーム８を背凭れ部３６に対して動作させて背凭れ部３６に凭れた被施療者に施療子１によるもみ動作を行うもみ手段と、施療子１を施療子アーム８に対して動作させて被施療者に叩き動作を行う叩き手段とを備えたマッサージ機において、施療子１の被施療者への押圧力を計測する圧力計測手段を設けるとともに、前記圧力計測手段にて計測された押圧力が大きいほど叩き手段による叩き動作を弱くする制御部７を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成によれば、圧力計測手段によって計測した押圧力が大きい程、叩き手段による叩き動作を弱くして、被施療者への刺激が強くなり過ぎず適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られ、圧力計測手段によって計測した押圧力が小さい程、叩き手段による叩き動作を強くして、被施療者への刺激が弱くなり過ぎず均一で適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られることとなる。
【００１０】
また、請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明に加えて、叩き手段としてソレノイド４２を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、ソレノイド４２によって施療子１を施療子アーム８に対して前後方向に往復動させて叩き動さ（または振動動作）を行わせることができる。
【００１１】
また、請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載の発明に加えて、叩き手段として振動モータ６０を設けて成ることを特徴とするものである。このような構成とすることで、振動モータ６０によって施療子１を施療子アーム８に対して前後方向に往復動させて叩き動さ（または振動動作）を行わせることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明においては、もみ手段による施療子アームの前方への動作量が大きくて被施療者に対する施療子の押圧力が大きい時には、叩き手段による叩き動作を弱くし、もみ手段による施療子アームの前方への動作量が小さくて被施療者に対する施療子の押圧力が小さい時には、叩き手段による叩き動作を強くして、被施療者への刺激が強くなり過ぎたり弱くなり過ぎたりせず均一で適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明する。
【００１４】
本発明のマッサージ機は、図４に示すように、座部の後端部から背凭れ部３６を後斜め上方に向けて設けた椅子３５にて主体が構成され、図２に示すように、施療子１を設けた施療子アーム８を前後方向（背凭れ部３６に凭れた被施療者に向けて突没させる方向）、巾方向（背凭れ部３６に凭れた被施療者の左右方向）、上下方向へそれぞれ移動するとともにこれらの動作によってもみ動作を行うもみ手段としての駆動部を備え、施療子１を叩き動作（または微振動等の振動動作も含む）させる叩き手段を施療子アーム８に設けたものである。図２に示す実施形態では、叩き手段としてのソレノイド４２を設けた施療子アーム８を有し、前記施療子アーム８を回動して背凭れ部３６の前後方向に動作させる強弱駆動部２と、巾方向に動作させる巾駆動部３と、上下方向に動作させる上下駆動部４というもみ手段を構成する３つの駆動部を備えており、これら３つの駆動部が全体として図２に示すような一つの主体ブロック２４に組み込んである。この主体ブロック２４は、強弱駆動部２のユニットと、上下駆動部４のユニットと、巾駆動部３のユニットとの３つのユニットから構成してあり、これら３つのユニットを組み立てることで図２に示すような主体ブロック２４を構成している。
【００１５】
この主体ブロック２４には、強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４の各駆動部の駆動源としてそれぞれモータ２５ａ、モータ２５ｂ、モータ２５ｃが設けてある。
【００１６】
主体ブロック２４の両側板２４ａ間には巾駆動軸１０が回動自在に取付けてある。巾駆動部３のモータ２５ｂの出力軸２０ｂにはプーリ２１ｂが設けてあり、該プーリ２１ｂと巾駆動軸１０の端部に設けたプーリ２９ｂとにベルト２８ｂが掛回してある。上記巾駆動軸１０には外周に雄ねじ１０ａを設けてあり、この雄ねじ１０ａは巾駆動軸１０の長手方向の中間部を境にして左右の雄ねじ１０ａは互いに逆ねじの関係となっている。この巾駆動軸１０の左右の雄ねじ１０ａにはそれぞれ施療子１を叩き動作させるソレノイド４２を有する施療子アーム８に設けた巾送りナット（図示せず）が螺合してあり、施療子アーム８の回転方向の運動は後述の強弱駆動用歯車９により行われるので、巾駆動部３のモータ２５ｂを正転あるいは逆転することで、プーリ２１ｂ、ベルト２８ｂ、プーリ２９ｂを介して巾駆動軸１０が正転方向、あるいは逆転方向に回転して一対の施療子アーム８が互いに近づいたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、巾方向（左右方向）の移動を行うようになっている。
【００１７】
施療子アーム８の上記巾方向の可動範囲の両外側に一対の強弱駆動用歯車９が配置してあり、この一対の強弱駆動用歯車９は扇形をした歯車主体の円弧の部分に歯を設けた円弧状歯車９ａにより構成してあり、円弧の中心孔（図示せず）が巾駆動軸１０に遊嵌してあり、左右両側の強弱駆動用歯車９は同士が連結部材３１により連結してある。また、左右両側の強弱駆動用歯車９間には少なくとも１つ以上の（実施形態では２つ）巾駆動支軸１３が架設してあり、この巾駆動支軸１３は巾駆動軸１０と平行であり、巾駆動支軸１３には一対の施療子アーム８に設けた孔部３２が移動自在に被嵌してある。このように、巾駆動軸１０と平行に施療子アーム８に挿通した巾駆動支軸１３を少なくとも１つ以上設けることで、巾駆動支軸１３により被施療者から負荷がかかった時に施療子アーム８から巾駆動軸１０に伝わる応力やねじれを巾駆動支軸１３に分散させることができるるものである。
【００１８】
左右一対の円弧状歯車９ａには後述の強弱駆動部２におけるモータ２５ａの回転を伝達する一対の伝達用歯車１２が噛み合っている。強弱駆動部２のモータ２５ａの出力軸（図示せず）にはプーリ（図示せず）が設けてあり、強弱駆動部２のギアボックス２６ａ内にウォームホイール、ウォーム軸が内装してあり、上記プーリ（図示せず）とウォーム軸に設けたプーリ２９ａとにベルト２８ａが掛回してある。ギアボックス２６ａと一方の側板２４ａに上記ウォームホイールにより回転される強弱駆動軸１１が回転自在に軸支してあり、強弱駆動軸１１の両端部には一対の伝達用歯車１２が設けてあり、この左右一対の伝達用歯車１２がそれぞれ一対の円弧状歯車９ａに噛み合っている。したがって、強弱駆動部２のモータ２５ａを正転、逆転駆動することで、プーリ２１ａ、ベルト２８ａ、プーリ２９ａ、ウォーム軸、ウォームギアを介して強弱駆動軸１１が回転し、強弱駆動軸１１が回転することで伝達用歯車１２が回転し、これにより円弧状歯車９ａを巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、これにより施療子アーム８を巾駆動軸１０と同軸を回転中心として回動し、施療子アーム８の先端部に設けた施療子１の被施療者側への突出量を可変するようになっている。つまり、施療子アーム８が回動することで施療子１は円弧運動をし（実施形態では巾駆動軸１０と同軸を回転中心とした円弧運動をし）て上下方向及び前後方向に移動するようになっていて被施療者に対する施療子１の当たる強弱を可変するようになっている。
【００１９】
主体ブロック２４に設けた上下駆動部４は駆動源であるモータ２５ｃと、モータ２５ｃの出力軸（図示せず）に設けたプーリ（図示せず）と、ギアボックス２６ｃ内に内装したウォームホイール、ウォーム軸と、ウォーム軸に設けたプーリ２９ｃと、両プーリに掛回したベルト２８ｃと、ギアボックス２６ｃに回転自在に支持されてウォームホイールにより回転する上下駆動軸３０と、上下駆動軸３０に設けたローラ部３３とピニオン３４とを備えており、モータ２５ｃを正転、あるいは逆転駆動することで、プーリ、ベルト２８ｃ、プーリ２９ｃ、ウォーム軸、ウォームギアを介して上下駆動軸３０が回転し、上下駆動軸３０が回転することでピニオン３４が正転又は逆転するようになっている。
【００２０】
主体ブロック２４は図４に示すような椅子３５の背もたれ部３６のフレームに設けた上下方向レール（図示せず）に上記上下駆動軸３０の両端部のローラ部３３を上下移動自在に取付け、上下方向レールに設けたラックに上記ピニオン３４を噛み合わせてあり、上下駆動部４のモータ２５ｃを上記のように正転あるいは逆転駆動することで、ラックに噛み合ったピニオン３４を正転あるいは逆転して主体ブロック２４（つまり主体ブロック２４に設けた施療子１）を上方又は下方に移動するようになっている。ここで、主体ブロック２４の両側板２４ａの上部にはローラ５８が回転自在に設けてあり、このローラ５８も上記上下方向レールに上下移動自在に嵌め込んである。
【００２１】
主体ブロック２４に設けた施療子１を被施療者側への突出方向に動作させる強弱駆動部２と、施療子１を巾方向に動作させる巾駆動部３と、施療子１を上下方向に動作させる上下駆動部４とにはそれぞれ各駆動部の駆動に起因した施療子１の動作による位置を検出するセンサ、各駆動部の駆動に起因した施療子１の速度を検出するセンサの少なくとも一方を各駆動部が独立して備えている。
【００２２】
そして、各駆動部のセンサからの信号により１つの駆動部を動作させることによるもみ動作や２つ以上の駆動部を連動させることによるもみ動作を制御部７により制御して行うようになっている。
【００２３】
本体ブロック２４に設けた強弱駆動部２には強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の揺動位置を検出するセンサ５ａ（強弱位置センサ）と強弱駆動部２の駆動に起因した施療子１の前後方向の移動速度を検出するセンサ６ａ（強弱回転センサ）を設けてあり、また、巾駆動部３には巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の位置を検出するセンサ５ｂ（巾位置センサ）と巾駆動部３の駆動に起因した施療子１の巾方向の移動速度を検出するセンサ６ｂ（巾回転センサ）を設けてあり、また、上下駆動部４には上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の位置を検出するセンサ５ｃ（上下位置センサ）と上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下方向の移動速度を検出するセンサ６ｃ（上下回転センサ）を設けてある。なお、上下駆動部４に設けるセンサとしては後述のように上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下位置を検出するセンサ５ｃのみを設けてもよい。
【００２４】
制御部７はマイコンにより構成してあり、制御部７により強弱駆動部２のモータ２５ａ、巾駆動部３のモータ２５ｂ、上下駆動部４のモータ２５ｃの１つ又は２つ以上を動作させてもみ動作を行うとともに叩き手段としてのソレノイド４２による叩き動作を行うもみ叩きマッサージを行わせるように制御するようになっている。
【００２５】
ここで、制御部７によりモータ２５ａを制御する場合、モータ２５ａの駆動に起因した施療子１の揺動位置、移動速度を制御するようになっており、この場合、強弱位置センサ５ａ、強弱回転センサ６ａによりそれぞれモータ２５ａの駆動に起因した施療子１の揺動位置、移動速度を検出し、設定通りの強弱動作を行うように制御部７により制御するようになっている。また、制御部７によりモータ２５ｂを制御する場合、モータ２５ｂの駆動に起因した施療子１の巾方向の位置、巾方向の移動速度を制御するようになっており、この場合、巾位置センサ５ｂ、巾回転センサ６ｂによりそれぞれ巾方向の位置、移動速度を検出し、設定通りの巾方向駆動動作を行うように制御部７により制御するようになっている。更に、制御部７によりモータ２５ｃを制御する場合、モータ２５ｃの駆動に起因した施療子１の上下方向の位置、上下方向の移動速度を制御するようになっており、この場合、上下位置センサ５ｃ、上下回転センサ６ｃによりそれぞれ位置、移動速度を検出し、設定通りの上下方向駆動動作を行うように制御部７により制御するようになっている（図７の制御部７参照）。なお、上下駆動部４に設けるセンサとして上下駆動部４の駆動に起因した施療子１の上下位置を検出するセンサ５ｃのみを設けた場合には、上下位置センサ５ｃにより上下位置を検出し、設定通りの上下方向駆動動作を行うように制御部７により制御する。
【００２６】
このように、ソレノイド４２による叩き動作をする施療子１を備えた施療子アーム８を被施療者に向けて突出させる方向、巾方向、上下方向のうち少なくとも一方向へ移動することができる駆動部を備えているので、叩き動作を行うソレノイド４２を有する施療子アーム８を３次元的に任意の方向に駆動させて、自動的に所望の施療部位を好みの強さでもみ動作することができるものである。
【００２７】
施療子アーム８への施療子１の取付けにつき説明する。施療子アーム８は図３に示すように、前縦片部５０の下端部から後方に向けて横片部５１を突設し且つ横片部５１の側端部から下方に向けて側縦片５２を垂設して構成してあり、前縦片部５０に後述のようにしてソレノイド４２が取付けてあり、また、側縦片５２に巾送りナット（図示せず）を回転できないように収納した巾送りナット収納部（図示せず）と孔部３２を設けてある。更に、側縦片５２の前端部には施療子１となるもみ玉が回動自在に取付けてある。
【００２８】
施療子アーム８の前縦片部５０はソレノイド支持部材４５となっており、この前縦片部５０には孔部５０ａが設けてあり、この孔部５０ａに前後方向に貫通孔４３ａを設けた筒状をしたプランジャー保持部材４３を嵌め込んで固着してある。ソレノイド４２はコイル枠５４、コイル枠５４に巻装したコイル４７、鉄芯５５、前後の鉄芯５５間に介在した非磁性体のガイド筒５９等よりなる電磁石ブロック５６と、電磁石ブロック５６内に貫挿されたプランジャー４２ａとで構成してある。プランジャー４２ａは前部が小径部４２ｂ、後部が小径部４２ｂよりも径の大きい大径部４２ｃとなっている。プランジャー４２ａの前部の小径部４２ｂがプランジャー保持部材４３に前後方向に移動自在に貫挿してある。ソレノイド支持部材４５となる前縦片部５０の後面部とソレノイド４２の電磁石ブロック５６との間にクッション性のあるゴム成形部材よりなる緩衝材４６を介在させてあり、該緩衝材４６の前端部を前縦片部５０に固着具により固着し、緩衝材４６の後端部を電磁石ブロック５６に固着してある。
【００２９】
プランジャー４２ａの小径部４２ｂの先端部には施療子取付け部５７が取付けてあり、施療子取付け部５７に施療子１となるもみ玉が回動自在に取付けてあり、このようにして取付けた施療子１はプランジャー４２ａと同軸上に配設してある。すなわち、施療子１とプランジャー４２ａとが同軸上に位置しない場合は、被施療者からの負荷がかかったまま施療子１を移動させてしまうと施療子アーム８等が破損してしまったり、叩き動作の力が弱まってしまうが、施療子１をプランジャー４２ａと同軸上に配設することでこのようなことを解消できるものである。
【００３０】
前縦片部５０と、施療子１を取付けた施療子取付け部５７との間にコイルばねよりなるばね４８が介在してあり、このコイルばねよりなるばね４８はプランジャー４２ａを移動自在に保持しているプランジャー保持部材４３に被嵌してあり、ばね４８の前端部を施療子取付け部５７に固着すると共に後端部を前縦片部５０に固着してある。
【００３１】
プランジャー４２ａはプランジャー保持部材４３で往復移動自在に保持されている部分が非磁性体となり、コイル４７内を往復運動する部分が磁性体となっている。実施形態においてはプランジャー保持部材４３で往復移動自在に保持されている小径部４２ｂが非磁性体となり、コイル４７内を往復運動する大径部４２ｃが磁性体となっている。このようにプランジャー４２ａの磁性体の部分をコイル４７内を往復運動する部分に限定し、それ以外の部分を非磁性体とすることでコイル４７内で発生した磁力で往復運動する力を弱めることなく叩き動作を行うことができるものである。
【００３２】
図３の状態はソレノイド４２のプランジャー４２ａの叩き動作停止時の状態を示している。この図３に示すソレノイド４２のプランジャー４２ａが、叩き動作停止時においてはコイル４７内に発生する磁界による吸引力のみによってはプランジャー４２ａが移動しない位置となるように設定してある。そして、図３の叩き動作停止状態が上記ばね４８の自然長となった状態であり、この叩き動作停止状態においてはばね４８のばね力はプランジャー４２ａに作用しないようになっている。このようにソレノイド４２のプランジャー４２ａの叩き動作停止時においてコイル４７内に発生する磁界による吸引力のみによってはプランジャー４２ａが移動しない位置となるように設定してあることで、施療子１に負荷がかからない限りプランジャー４２ａは図３の状態で停止したままであって、プランジャー４２ａの往復運動で生じる騒音が発生することがないようになっている。そして、この叩き動作停止状態でばね４８が自然長さとなるようにしてあるので、組み立て時にプランジャー４２ａの位置合わせを行うことなく、ばね４８の自然長により自動的にプランジャー４２ａを叩き動作停止時においてコイル４７内に発生する磁界による吸引力のみによっては移動しない位置に位置させることができるものである。
【００３３】
施療子１に被施療者から負荷がかかるとばね４８により該負荷を吸収しながらプランジャー４２ａが後方に移動し、コイル４７内に発生する磁界による吸引力とばね４８の弾性復元力とによりプランジャー４２ａが前方に移動して施療子１により一定の強さで叩き動作が行われることになる。
【００３４】
ここで、ソレノイド４２の電磁石ブロック５６とソレノイド４２を支持するソレノイド支持部材４５である前縦片部５０との間に緩衝材４６を配設してあるので、ソレノイド４２から発生する振動が他の構成部材に伝わるのを防止できるものであり、緩衝材４６がクッション性のあるゴム成形部材であるためソレノイド４２から発生する振動をより吸収すると共に絶縁体であるゴム成形部材によりソレノイド４２から発生する電磁波等が他の構成部材に伝わるのを防ぐことができるものである。
【００３５】
図２のように施療子アーム８を左右一対設け、一対の施療子アーム８にそれぞれ施療子１と施療子１を叩き動作させるソレノイド４２とを設けると、両肩や腰等の部位を広い面積で叩き動作することが可能となり、また前述のように一対の施療子アーム８を強弱駆動部２、巾駆動部３、上下駆動部４の１つ又は２つ以上を任意に制御して、施療子１の前後方向、巾方向、上下方向の少なくとも１方向又は２方向以上の移動させることで、それぞれソレノイド４２により叩きマッサージする一対の施療子１により変化に富んだマッサージパターンが得られることになる。
【００３６】
そして、本発明においては、上記のようにもみ動作および叩き動作を行うにあたり、もみ手段によって施療子１が被施療者に向けて突出するように施療子アーム８を前方へ動作させる際に、前記施療子アーム８の動作量が大きいほど叩き手段による叩き動作または振動動作を弱くするように制御部７によって制御するものである。その一例として、図１にもみ動作および叩き動作のタイムチャートを示す。
【００３７】
図１（ａ）の縦軸は、もみ手段の強弱駆動部２による施療子アーム８の前端部（施療子１の取り付け部）の背凭れ部３６からの前方への動作量を示し、横軸は時間を示す。図１（ｂ）の縦軸は、叩き手段による施療子１の叩き強さを示し、横軸は時間を示す。なお、叩き手段による施療子１の叩き強さとしては、叩き動作の停止時における施療子１の施療子アーム８に対する位置を基準とする施療子１の施療子アーム８に対する前方への突出量、または、施療子１の施療子アーム８に対する前方への突出・戻りの周期、またはこれらの両方を考慮したものである。
【００３８】
これにより、もみ手段の強弱駆動部２による施療子アーム８の動作量が大きくて被施療者に対する施療子１の押圧力が大きい程、叩き手段による叩き動作を弱くして、被施療者への刺激が強くなり過ぎず適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られ、もみ手段の強弱駆動部２による施療子アーム８の突出量が小さくて被施療者に対する施療子１の押圧力が小さい程、叩き手段による叩き動作を強くして、被施療者への刺激が弱くなり過ぎず均一で適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られることとなる。
【００３９】
この他例として図５に基づいて説明する。本例では、左右の両施療子１の巾駆動部３による巾方向の移動および強弱駆動部２による被施療者方向への突出の二方向の動作によってもみ動作を行うとともに、ソレノイド４２からなる叩き手段による叩き動作を行うにあたって、強弱駆動部２による施療子アーム８の前方への動作量に応じて叩き手段による叩き強さを変えるものである。図５の横軸は両施療子１間の距離（巾駆動部３による施療子アーム８の動作量）を示し、縦軸はもみ手段の施療子アーム８の前方への動作量を示す。
【００４０】
施療子１は図５の矢印に示す動作を行うのであるが、このとき、もみ手段による施療子アーム８の前方への動作量が一定量以下の場合には、叩き手段による叩き強さを「強」にし、もみ手段による施療子アーム８の前方への動作量が一定量以上の場合には、叩き手段による叩き強さを「弱」にするものである。
【００４１】
これにより、様々なもみ動作において、もみ手段による施療子アーム８の前方への動作量が大きい時には、叩き手段による叩き動作を弱くし、被施療者への刺激が強くなり過ぎず適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られ、前記動作量が小さい時には、叩き手段による叩き動作を強くし、被施療者への刺激が弱くなり過ぎず適度なもみ動作および叩き動作又は振動動作からなるマッサージが得られることとなる。
【００４２】
次に、他の実施形態について図７に基づいて説明する。本実施形態においては、もみ手段によるもみ動作および叩き手段による叩き動作手段を行うにあたって、施療子１の被施療者への押圧力を計測する圧力計測手段を設け、この圧力計測手段にて計測された押圧力が大きいほど叩き手段による叩き動作を弱くするように制御部７にて制御するものである。圧力計測手段は、施療子１又は施療子アーム８の施療子１を取付けた部分に設けられる圧力センサーである。図６に制御フローを示す。この場合、制御部７によってもみ動作が行われて施療子１によって被施療者に対して負荷圧力が加えられ、圧力計測手段によって施療子１の被施療者に対する押圧力が計測される。そして、この計測した押圧力を予め設定してある圧力値と比較して、叩き手段による叩き動作の強さを変えるものである。図７（ａ）の縦軸は、圧力計測手段によって計測した押圧力を示し、横軸は時間を示す。図７（ｂ）の縦軸は、叩き手段による施療子１の叩き強さを示し、横軸は時間を示す。
【００４３】
これにより、圧力計測手段によって計測した押圧力が大きい程、叩き手段による叩き動作を弱くして、被施療者への刺激が強くなり過ぎず適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られ、圧力計測手段によって計測した押圧力が小さい程、叩き手段による叩き動作を強くして、被施療者への刺激が弱くなり過ぎず均一で適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られることとなる。
【００４４】
この他例として図８に基づいて説明する。本例では、左右の両施療子１の巾駆動部３による巾方向の移動および強弱駆動部２による被施療者方向への突出の二方向の動作によってもみ動作を行うとともに、ソレノイド４２からなる叩き手段による叩き動作を行うにあたって、圧力計測手段によって計測した押圧力に応じて叩き手段による叩き強さを変えるものである。図８の横軸は両施療子１間の距離（巾駆動部３による施療子アーム８の動作量）を示し、縦軸は圧力計測手段によって計測した押圧力を示す。
【００４５】
施療子１は図８の矢印に示す動作を行うのであるが、このとき、圧力計測手段によって計測した押圧力が一定量以下の場合には、叩き手段による叩き強さを「強」にし、圧力計測手段によって計測した押圧力が一定量以上の場合には、叩き手段による叩き強さを「弱」にするものである。
【００４６】
これにより、様々なもみ動作において、圧力計測手段によって計測した押圧力が大きい時には、叩き手段による叩き動作を弱くし、被施療者への刺激が強くなり過ぎず適度なもみ動作および叩き動作からなるマッサージが得られ、圧力計測手段によって計測した押圧力が小さい時には、叩き手段による叩き動作を強くして、被施療者への刺激が弱くなり過ぎず適度なもみ動作および叩き動作又は振動動作からなるマッサージが得られることとなる。
【００４７】
なお、叩き手段としては図２に示すソレノイド４２のほか、図９に示す振動モータ６０であってもよい。この振動モータ６０は、施療子アーム８に対して可動となるように取付けた補助アーム（特に図示せず）に振動モータ６０を取付けてあり、補助アームには施療子１も取付けてあり、振動モータ６０を駆動することで施療子アーム８に対して施療子１が駆動される。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】（ａ）（ｂ）は本発明の一実施形態の動作を説明するタイムチャートである。
【図２】マッサージ機の主体ブロックの斜視図である。
【図３】同上の叩き手段の断面図である。
【図４】マッサージ機の全体側面図である。
【図５】本発明の他例の動作を説明する図である。
【図６】本発明の他の実施形態の制御フロー図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は同上の実施形態の動作を説明するタイムチャートである。
【図８】同上の他例の動作を説明する図である。
【図９】本発明の更に他の実施形態の斜視図である。
【符号の説明】
【００４９】
１    施療子
３６  背凭れ部
７    制御部
８    施療子アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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