(57)【要約】【課題】  交差点を通過する際に、自車両に迫っている危険をドライバーが的確に把握可能な交差点安全走行支援システムを提供する。【解決手段】  支援画像１１０には、各車両を特定可能な車両目印１１２が、交差点又は交差点近傍の道路上に実際に各車両が存在する実存位置に対応当する支援地図１１０上の現在位置に正確に表示され、しかも、車両が進む方向を示す進行方向矢印１１３も表示されるので、ドライバーは、この支援画像１１０を見れば、交差点及び交差点近傍の道路上に、どのような車両が、どの位置にいて、どの方向に進むのかを正確に把握することができる。従って、交差点安全走行支援システム１を用いると、様々な危険な場面が交差点を通過する際に生じていた場合であっても、この支援画像を見れば、ドライバーはそのような危険な場面が生じていることを、的確に把握することができる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記交差点及びこの交差点近傍の道路の地図である支援地図の支援地図情報を取得する支援地図情報取得手段と、
前記車両情報取得手段が取得した前記各車両の前記車両情報、及び、前記支援地図情報取得手段が取得した前記支援地図情報に基づいて、支援画像を表示する表示手段と
を備える交差点安全走行支援システムであって
前記車両情報は、前記車両の現在位置に関する現在位置情報と、前記車両を特定するための車両特定情報と、前記車両の交差点での予定進行方向に関する予定進行方向情報とを少なくとも含み、
前記表示手段は、前記支援画像として、前記支援地図情報に基づき前記交差点及びこの交差点近傍の道路の支援地図を表示すると共に、前記各車両の前記現在位置情報及び前記車両特定情報に基づいて、前記交差点又はこの交差点近傍の道路上に実際に前記各車両が存在する実存位置に対応する前記支援地図上の現在位置に、前記各車両を特定可能な車両目印を表示し、さらに、前記方向情報に基づいて、前記車両目印に関連させて前記各車両の予定進行方向矢印を前記支援地図上に表示することを特徴とする交差点安全走行支援システム。
【請求項２】
請求項１記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記車両情報取得手段は、前記各車両の車両情報を予め定められた時間ごとに取得し、
前記表示手段は、前記車両情報取得手段が前記車両情報を取得する毎に、取得した前記車両情報に基づいて前記支援画像を更新し、この支援画像を表示することを特徴とする交差点安全走行支援システム。
【請求項３】
請求項１、２のいずれかに記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記車両情報取得手段は、
前記交差点及び前記交差点近傍の道路側に設置され、前記交差点及び前記交差点近傍に通信エリアが予め定められた通信手段であって、前記各車両の前記車両情報を受信し、前記各車両の車両情報をまとめた交差点情報を無線で送信する路側通信手段と、
前記車両に設置され、この車両の車両情報を無線で送信し、前記交差点情報を受信する車側通信手段と
を備えることを特徴とする交差点安全走行支援システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記車両が前記交差点に近づいたか否か、及び、前記車両が前記交差点から遠ざかったか否かを判定する判定手段を備え、
前記表示手段は、前記判定手段により前記車両が前記交差点に近づいたと判定されたら、前記支援画像の表示を開始し、前記車両が前記交差点から遠ざかったと前記判定手段が判定したら前記支援画像の表示を停止することを特徴とする交差点安全走行支援システム。
【請求項５】
請求項４記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記表示手段は、経路を案内する経路案内画像をも表示可能に構成されていることを特徴とする交差点安全走行支援システム。
【請求項６】
請求項５記載の交差点安全走行支援システムにおいて、
前記支援地図は、前記経路案内画像として表示される経路案内地図よりも縮尺の大きな地図であることを特徴とする交差点安全走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が交差点を安全に走行することを支援する交差点安全走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、交差点を安全に走行することを支援する交差点安全走行支援システムがある  。
この交差点安全走行支援システムは、交差点を通過するすべての車両の車両情報を各車両で取得し、その車両情報に基づいて自車両が交差点を安全に走行することを妨げる他車両があるのか否かを判定し、そのような他車両があった場合に警報を行うというものである（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−１１８１９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来の交差点安全走行支援システムでは、自車両の交差点での安全な走行を妨げる他車両があるか否かを機械的に判断して警報がなされるだけなので、交差点を通過する際に具体的にどのような危険な場面があるのかをドライバーが把握できず、その結果、その危険な場面を回避できない恐れがあるという問題があった。
【０００４】
そこで本発明では、交差点を通過する際に、具体的にどのような危険な場面が生じているのかをドライバーが把握可能な交差点安全走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的を達成するためになされた本発明の交差点安全走行支援システムはまず、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報を車両情報取得手段を用いて取得し、交差点及びこの交差点近傍の道路の地図である支援地図の支援地図情報を支援地図情報取得手段を用いて取得する。車両情報としては、車両の現在位置に関する現在位置情報と、車両を特定するための車両特定情報と、車両の交差点での予定進行方向に関する予定進行方向情報とを少なくとも含んでいることが好ましい。
【０００６】
そして、交差点安全走行支援システムは、車両情報取得手段が取得した各車両の車両情報、及び、支援地図情報取得手段が取得した支援地図情報に基づいて、各車両が前記交差点を安全に走行することを支援する支援画像を表示手段が表示する。
【０００７】
具体的には、表示手段は、支援地図情報に基づき交差点及びこの交差点近傍の道路の支援地図を表示すると共に、各車両の現在位置情報及び車両特定情報に基づいて、交差点又はこの交差点近傍の道路上に実際に各車両が存在する実存位置に対応する支援地図上の現在位置に、各車両を特定可能な車両目印を表示し、さらに、予定進行方向情報に基づいて、車両目印に関連させて各車両の予定進行方向矢印を道路形状画像上に表示している。
【０００８】
この支援画像では、各車両を特定可能な車両目印が、実際に各車両が存在する実存位置に相当する支援地図上の現在位置に正確に表示され、しかも、車両が進む方向を示す進行方向矢印も表示されるので、ドライバーは、この支援画像を見れば、交差点及びこの交差点近傍の道路上に、どのような車両が、どの位置にいて、どの方向に進むのかを正確に把握することができる。
【０００９】
従って、この交差点安全走行支援システムを用いると、例えば、自車両が右折しようとしたときに対向車線に右折しようとする大型トラックがいて、そのトラックに隠れて車両が直進してくる場面等、様々な危険な場面が交差点を通過する際に生じていた場合であっても、この支援画像を見れば、ドライバーはそのような危険な場面が生じていることを、的確に把握することができる。
【００１０】
請求項２に記載したように、車両情報取得手段が、各車両の車両情報を予め定められた時間ごとに取得するよう構成した場合、表示手段は、車両情報取得手段が車両情報を取得する毎に、取得した車両情報に基づいて支援画像を更新し、この支援画像を表示するよう構成することが好ましい。このように時間を追って支援画面を更新すれば、ドライバーは交差点付近の各車両の流れをも把握できるので、交差点を通過する際に具体的にどのような危険な場面があるのかをより的確に把握することができる。
【００１１】
ところで、車両情報の取得方法としては、さまざまな方法があるが、どのような方法を採用してもよい。例えば、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両間で車々間通信を行って、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報を取得する方法がある。また、請求項３に記載したように、交差点及び交差点近傍の道路側に、交差点及び交差点近傍に通信エリアが予め定められた路側通信装置を設置し、この路側通信装置が各車両の車両情報を受信するとともに、各車両の車両情報をまとめた交差点情報を無線で送信するよう構成し、一方、車両に車側通信手段を設置し、この車側通信手段が車両の車両情報を無線で送信するとともに、交差点情報を受信するよう構成することにより、車両情報を取得する方法もある。尚、この路側通信手段と車側通信手段とで用いられる無線通信方式としてはBlueTooth（登録商標）など主に狭域での無線通信方式を採用することが好ましい。
【００１２】
請求項４に記載したように、交差点安全走行支援システムは、車両が交差点に近づいたか否か、及び、車両が交差点から遠ざかったか否かを判定する判定手段を備え、表示手段は、判定手段により車両が前記交差点に近づいたと判定されたら支援画像の表示を開始し、車両が交差点から遠ざかったと判定したら支援画像の表示を停止するよう構成されていることが好ましい。このように構成された交差点安全走行支援システムを用いると、特に安全に車両を運行せねばならないときに支援画像が表示されるので、ドライバーに注意喚起を行うことができる。
【００１３】
尚、請求項５に記載したように、表示手段は、経路を案内する経路案内画像をも表示可能に構成されている場合、車両が交差点に近づきそして遠ざかるまでの間、経路案内画像をまったく表示せず、支援画像だけを表示してもよく、あるいは、車両が交差点に近づきそして遠ざかるまでの間、経路案内画像及び支援画像を同時に表示してもよい。このようにすれば、車両が交差点及びその近傍を走行している間、経路案内画像及び支援画像のいずれも表示されるので、この画像を見れば、ドライバーは他車両が進む方向を的確に把握できるとともに、案内経路をも把握できる。従って、この交差点安全走行支援システムは、車両が交差点を安全に走行することを確実に支援すると同時に、経路を案内することもできる。
【００１４】
請求項６に記載したように、支援地図は、経路案内画像として表示される経路案内地図よりも縮尺の大きな地図であることが好ましい。拡大された地図が表示されることによって、経路案内画像に代えて支援地図が表示されただけで、ドライバーに注意喚起がなされるからである。
【００１５】
請求項７に記載したように、支援地図は、ドライバーが運転席に座った状態で、車両のインパネ部に設置された表示手段に顔を近づけることなく交差点及びこの交差点近傍の道路の輪郭を認識することができる縮尺で作図した地図であることが好ましい。
【００１６】
このような大きさの支援地図が表示されれば、ドライバーは運転席に座った状態で、顔を前方に向けたままで、表示手段に目を向けるだけで、表示部に表示された支援画像の内容を安全に把握することができる。尚、インパネとはインストゥルメンタル・パネルのことである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。
図１は、本実施形態の交差点安全走行支援システムを構成する各装置のブロック図である。図２は、各種情報を表形式で表した説明図で、（ａ）は車両特定情報、（ｂ）は現在位置情報、（ｃ）は予定進行方向情報の説明図である。図３も、各種情報を表形式で表した説明図で、（ａ）は車両情報、（ｂ）は交差点情報の説明図である。図４は、表示装置で表示する画像の説明図で、経路案内画像を表示装置の画面全体に表示した様子を示している。図５は、表示装置で表示する画像の説明図で、（ａ）は経路案内画像を表示装置の画面の左側に、支援画像を画面の右側に表示した様子を示し、（ｂ）は支援画像中に表示される車両目印の別を説明するための説明図である。図６は、交差点から延びる各道路の上下各線に割り振られた道路ＩＤの割り振り方を説明するための説明図である。
【００１８】
この交差点安全走行支援システム１は、図１に示すように、車両に取り付けられた電子ナンバープレート３及び車載ナビゲーション装置５と、交差点近傍に設置された路側装置７とからなる。
【００１９】
電子ナンバープレート３は、記憶チップ３１、第１通信装置３２、及び、制御装置３９を備えている。
記憶チップ３１は、フラッシュメモリ等の半導体記憶素子からなり、電子ナンバープレート３が取り付けられた車両を特定するための車両特定情報を記憶している。この車両特定情報は、図２（ａ）に示すように、車両ＩＤ（品川５５０ぬ１２３４等の車両ナンバー）、車種（普通自動車、トラック、二輪者等）、車両の色（白、黒、赤等）に関する情報である。
【００２０】
第１通信装置３２は、図１に示すように、外部から無線で受信した信号をコンピュータ装置である制御装置３９で利用可能な信号に変換して制御装置３９に出力し、あるいは、制御装置３９から入力した信号を外部に無線で送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。この第１通信装置３２は、後述する車載ナビゲーション装置５の第２通信装置５４との間で通信可能に構成されている。
【００２１】
制御装置３９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えたコンピュータ装置からなり、電子ナンバープレート３で行われる各種処理を実行する。例えば、この制御装置３９は、車両特定情報の送信を要求する車載ナビゲーション装置５の要求信号を、第１通信装置３２を介して受信すると、記憶チップ３１に記憶された車両特定情報を読み出し、その車両特定情報信号を、第１通信装置３２を介して車載ナビゲーション装置５に無線で送信する処理を実行する。
【００２２】
車載ナビゲーション装置５は、位置検出装置５１、表示装置５２、支援地図記憶装置５３、第２通信装置５４、第３通信装置５５、案内地図記憶装置５６、操作装置５７、制御装置５９を備えている。
【００２３】
位置検出装置５１は、ＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる測位用電波を受信し、その測位用電波をコンピュータ装置である制御装置５９で処理可能な信号に変換して出力する装置である。制御装置５９は、測位用電波を変換した信号をこの位置検出装置５１から入力すると、その入力した信号に基づいて測位処理を行って、位置検出装置５１がその電波を受信した位置の絶対位置、すなわち車両の絶対位置を算出して絶対位置情報を作成し、その絶対位置情報に基づいて緯度・経度で表されたマッピングデータである緯度・経度情報に変換し、ＲＡＭ５９０に記憶する処理を実行する。ＧＰＳ衛星からは測位用電波が常時送信されているので、ＲＡＭ５９０に記憶された緯度・経度等に関する情報は常時更新される。
【００２４】
表示装置５２は、乗員側に画面５２０が向くように車両内のインパネ（インストゥルメンタル・パネル）部分に設置された液晶式表示装置で、制御装置５９で行われる処理に従って各種画像を表示する装置である。本実施形態では、この表示装置５２で表示される画像は２種類あり、一つは、図４及び図５（ａ）に示すような経路案内画像１００であり、他の一つは、図５（ａ）に示すような支援画像１１０である。
【００２５】
このうち経路案内画像１００は、地図１０１（以下案内地図１０１という）の上に、経路案内用の経路マーク１０２と、現在位置を示す現在位置マーク１０３とを重ね合わせた画像である。この経路案内画像１００は、広く普及しているナビゲーション装置で表示される一般的な画像なので、詳細については説明を省略する。
【００２６】
一方、支援画像１１０は、案内地図１０１より大きな縮尺で作図された地図１１１（以下支援地図１１１という）の上に、各車両の車両目印１１２と各車両の予定進行方向を示す予定進行方向矢印１１３とを重ね合わせて表示した、特徴的な画像である。
【００２７】
ここでこの支援画像１１０について詳述する。
支援地図１１１は、ドライバーが運転席に座った状態で、図示しないインパネに設置された表示装置５２に顔を近づけることなく交差点及びこの交差点近傍の道路の輪郭を認識することができる縮尺で作図した地図である。車両目印１１２は、交差点又はこの交差点近傍の道路上の実際に車両が存在する実存位置であって、この実存位置に相当する支援地図１１１上の位置に示している。またこの車両目印１１２は、さまざまな大きさで示しているが、その大きさの違いで車種を示している。具体的には、図５（ｂ）に示すように、最も大きい車両目印１１２ａがトラック等の大型車を示し、中間の大きさの車両目印１１２ｂが普通乗用車を示し、先端に八の字状のマークがついた最も小さい車両目印１１２ｃが二輪車を示している。さらにこの車両目印１１２は、図５（ａ）に示すように、さまざまな色で色付けして示しているが、その色は実際の車両の色を示している。予定進行方向矢印１１３は、車両が直進する場合は、まっすぐに伸びた矢印を示し、車両が右左折する場合は、進行方向に対して右左に曲がった矢印を示している。
【００２８】
この表示装置５２は、自車両が交差点から遠い位置に位置する場合、図４に示すように、制御装置５９で行われる後述する経路案内処理（Ｓ１）に従って、表示装置５２の画面５２０全体に経路案内画像１００を表示し、一方、自車両が交差点から近い位置に位置する場合は、図５（ａ）に示すように、制御装置５９で行われる後述する支援処理（Ｓ３）に従って、表示装置５２の画面５２０のうち左半分に経路案内画像１００、右半分に支援画像１１０を表示する。
【００２９】
支援地図記憶装置５３は、支援地図１１１に関する支援地図情報を記憶する装置である。本実施形態では、図６に示すように、支援地図１１１中に表された交差点に交差点ＩＤが割り振られ、この交差点から延びる各道路の上下各線に道路ＩＤが割り振られているので、支援地図記憶装置５３は、支援地図情報にリンクさせてこれらのＩＤ情報も記憶している。尚、本実施形態では、交差点ＩＤとして、第４通信装置７１（図１参照）の通信機器ＩＤを用いている。
【００３０】
第２通信装置５４は、外部から無線で受信した信号を、コンピュータ装置である制御装置５９で利用可能な信号に変換して制御装置５９に出力し、あるいは、制御装置５９から入力した信号を外部に無線で送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。この第２通信装置５４は、電子ナンバープレート３の第１通信装置３２との間で通信可能に構成されている。
【００３１】
第３通信装置５５は、外部から無線で受信した信号を、コンピュータ装置である制御装置５９で利用可能な信号に変換して制御装置５９に出力し、あるいは、制御装置５９から入力した信号を外部に無線で送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。この第３通信装置５５は、後述する路側装置７の第４通信装置７１との間で通信可能に構成され、無線通信方式としては、狭域での無線通信方式であるBlueTooth（登録商標）を採用した。尚、この第３通信装置５５は、この第３通信装置５５に割り振られた通信機器ＩＤを記憶する記憶チップ５５０を備えている。
【００３２】
案内地図記憶装置５６は、経路案内画像１００（図４参照）で用いられる案内地図１０１に関する案内地図情報が記録されたＤＶＤ−ＲＯＭあるいはＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体を装填すると、その記録媒体から案内地図情報を読み出すことができる装置である。
【００３３】
操作装置５７は複数のスイッチ等からなり、操作されると、その操作信号を制御装置５９に出力する装置である。
制御装置５９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ５９０を備えたコンピュータ装置からなり、車載ナビゲーション装置５で行われる各種処理を実行する装置で、後述する支援処理の他に、経路案内処理、その他様々な処理を実行する。
【００３４】
この制御装置５９のＲＡＭ５９０には、車載ナビゲーション装置５で行われる各種処理を実行すると、様々な情報が記憶される。記憶される情報としては、例えば、図２に示す車両特定情報、現在位置情報、予定進行方向情報、及び、図３に示す車両情報である。車両特定情報については前述したので、ここでは現在位置情報、予定進行方向情報、及び、車両情報について説明する。
【００３５】
現在位置情報は、図２（ｂ）に示すように、車両の現在位置を緯度・経度で表した緯度・経度情報と、現在車両が走行している道路に割り振られた道路ＩＤとが関連付けられた情報である。予定進行方向情報は、図２（ｃ）に示すように、交差点での車両が進む方向（右折、左折、直進等）を表す方向情報に、交差点通過後に車両が走行する道路の道路ＩＤが関連付けられた情報である。車両情報は、図３に示すように、車両特定情報（図２（ａ））、現在位置情報（図２（ｂ））と予定進行方向情報（図２（ｃ））とが関連付けられた情報である。
【００３６】
路側装置７は、第４通信装置７１、及び、制御装置７９を備え、信号機近傍に設置されている。
第４通信装置７１は、外部から無線で受信した信号を、コンピュータ装置である制御装置７９で利用可能な信号に変換して制御装置５９に出力し、あるいは、制御装置７９から入力した信号を無線で外部に送信可能な信号に変換して無線送信する装置である。本実施形態では、車載ナビゲーション装置５の第３通信装置５５と第４通信装置７１とが通信可能に構成されている。この第４通信装置７１の無線通信方式としては、狭域での無線通信方式であるBlueTooth（登録商標）を採用した。この第４通信装置７１は、この第４通信装置７１に割り振られた通信機器ＩＤを記憶する記憶チップ７１０を備えている。
【００３７】
制御装置７９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ７９０を備えたコンピュータ装置からなり、路側装置７で行われる後述する支援処理や計時処理を実行する。
この制御装置７９のＲＡＭ７９０には、制御装置７９での各種処理を実行すると、様々な情報が記憶されるが、ここで交差点情報について説明する。交差点情報は、図３（ｂ）に示すように、各車両の車両情報（図３（ａ）参照）に、この車両情報を路側装置７が受信した情報取得時刻と、各車両情報を送信した各車両の第３通信装置５５の通信機器ＩＤとに関する情報を関連付けた情報を、複数まとめた情報である。
【００３８】
以上のように構成された交差点安全走行支援システム１で実行される各種処理について説明する。
この交差点安全走行支援システム１では、車載ナビゲーション装置５で実行される経路案内処理（Ｓ１）及び支援処理（Ｓ３）と、路側装置７で実行される支援処理（Ｓ５）が実行される。
【００３９】
ここで、図７は車載ナビゲーション装置５で実行される支援処理（Ｓ３）のフローチャート、図８は路側装置７で実行される支援処理（Ｓ５）のフローチャートである。
経路案内処理（Ｓ１）は、現在広く出回っている車載ナビゲーション装置で実行される一般的な処理である。
【００４０】
この経路案内処理（Ｓ１）では、操作装置５７が操作されて指定位置が入力されると、制御装置５９は現在位置から指定位置までの経路を検索して、制御装置５９のＲＡＭ５９０にその経路案内情報を記憶する。そして、経路案内を開始するよう指令する操作が乗員により操作装置５７に対してなされると、制御装置５９は、図４に示すように、ＲＡＭ５９０に記憶された現在位置に関する情報に関連する案内地図情報を地図情報記憶装置５６から取得し、案内地図情報に基づく案内地図１０１の上に、経路案内情報に基づく経路マーク１０２と、緯度・経度情報に基づく現在位置マーク１０３とを重ね合わせた経路案内画像１００を表示装置５２を用いて表示する処理を実行する。
【００４１】
次に、車載ナビゲーション装置５の制御装置５９で実行される支援処理（Ｓ３）について図７を参照して説明する。
この支援処理（Ｓ３）は、車載ナビゲーション装置５の電源がＯＮされると開始され、この支援処理（Ｓ３）を開始すると、制御装置５９はまず、電子ナンバープレート３から車両特定情報（図２（ａ）参照）を取得する処理を実行する（Ｓ３０）。この処理を実行する場合、制御装置５９は、要求信号を第２通信装置５４を介して無線で出力する。すると、電子ナンバープレート３から車両特定情報が無線で送信されるので、制御装置５９は、この車両情報を第２通信装置５４を介して受信し、この車両特定情報をＲＡＭ５９０に記憶する処理を実行する。
【００４２】
この車両特定情報を取得する処理（Ｓ３０）により、ＲＡＭ５９０に車両特定情報が記憶されたら、制御装置５９は、経路案内画像全面表示処理を実行する（Ｓ３１）。この経路案内画像全面表示処理（Ｓ３１）とは、経路案内処理（Ｓ１）により表示装置５２の画面５２０全体に経路案内画像１００を表示することを維持する処理である。
【００４３】
この経路案内画像全面表示処理（Ｓ３１）により、経路案内画像１００を表示装置５２の表示画面全面に表示することが維持されたら、制御装置５９は、自車両が交差点に近づいたか否かを判定する処理を実行する（Ｓ３２）。本実施形態の車載ナビゲーション装置５が備えている第３通信装置５５及び路側装置７が備えている第４通信装置７１の無線通信方式はBlueTooth（登録商標）を利用しており、このうち第４通信装置７１の通信エリアは交差点の中心から１００ｍに設定されている。そのためここでは、制御装置５９は、第３通信装置５５と第４通信装置７１との通信が確立したか否かを判定することにより、自車両が交差点に近づいたか否か、より詳しくは自車両が交差点から１００ｍ以内に近づいたか否かを判定する処理（Ｓ３２）を実行している。尚、第３通信装置５５と第４通信装置７１との間の通信の確立すると、互いの通信機器ＩＤが交換され、制御装置５９は、第４通信装置７１の通信機器ＩＤ、すなわち交差点ＩＤをＲＡＭ５９０に記憶する。また通信確立後に行われる通信では、制御装置５９は、受信した信号が自車両向けの信号であるか否かを、その受信した信号の中に自車両の第３通信装置５５の通信機器ＩＤが含まれているか否かで判断する。
【００４４】
制御装置５９は、自車両が交差点に近づいたか否かを判定する処理（Ｓ３２）で、自車両が交差点に近づいていないと判定したときは（Ｓ３２：ＮＯ）、経路案内画像全面表示処理を繰り返し実行する（Ｓ３１）。一方、制御装置５９は、自車両が交差点に近づいていると判定したときは（Ｓ３２：ＹＥＳ）、後述するＳ３３〜Ｓ３４の処理を順に実行する。
【００４５】
制御装置５９はまず、車両情報（図３（ａ）参照）を作成する処理を実行する（Ｓ３３）。ただし、この車両情報のうち、車両特定情報（図２（ａ）参照）は、Ｓ３０の処理で既にＲＡＭ５９０に記憶されている。また現在位置情報（図２（ｂ）参照）のうち、緯度・経度情報は、最新の情報がＲＡＭ５９０に常に記憶されている。
【００４６】
そのため、この車両情報を作成する処理（Ｓ３３）では、制御装置５９は、現在位置情報のうち道路ＩＤに関する情報（すなわち現在走行している道路のＩＤ）と、予定進行方向情報（図２（ｃ）参照）である、予定進行方向に関する情報と、交差点通過後の道路ＩＤに関する情報とを特定する処理を行っている。
【００４７】
現在位置情報のうち道路ＩＤに関する情報については、制御装置５９は、ＲＡＭ５９０に記憶されている緯度・経度情報及び経路案内情報に基づいて、支援地図記憶装置５３に記憶された複数の道路ＩＤから該当する道路ＩＤを検索する。そして制御装置５９は、特定した道路ＩＤを現在位置情報としてＲＡＭ５９０に記憶する処理を実行する。
【００４８】
予定進行方向に関する情報については、制御装置５９は、交差点ＩＤ（第４通信装置７１の通信機器ＩＤ）に該当する交差点で、各車両が進む方向（右折、左折、直進するのか）を、ＲＡＭ５９０に記憶されている経路案内情報から特定する処理を実行する。そして制御装置５９は、その方向情報を予定進行方向情報としてＲＡＭ５９０に記憶する処理を実行する。
【００４９】
予定進行方向情報のうち道路ＩＤに関する情報については、制御装置５９は、ＲＡＭ５９０に記憶されている経路案内情報に基づいて、ＲＡＭ５９０に記憶されている交差点ＩＤの交差点を通過後の道路ＩＤを支援地図記憶装置５３に記憶された複数の道路ＩＤから検索する処理を実行する。そして制御装置５９は、特定した道路ＩＤを予定進行方向情報としてＲＡＭ５９０に記憶する処理を実行する。
【００５０】
すると制御装置５９のＲＡＭ５９０には、車両情報（図３（ａ）参照）を構成するすべての情報（車両特定情報、現在位置情報、予定進行方向情報）がすべて記憶されるので、制御装置５９は、これらの情報を関連付けてパケット化してＲＡＭ５９０に記憶する。ただし、このＲＡＭ５９０に記憶された車両情報のうち緯度・経度情報は、位置検出装置５１が受信した測位電波に基づいて常時更新され、最新の状態に保たれている。
【００５１】
制御装置５９は、図５（ａ）に示すように、表示装置５２に対し、経路案内画像１００を表示画面５２０の左半分に、支援画像１１０を表示画面５２０の右半分に表示する処理（Ｓ３４）を実行する。ただし、この時点では、制御装置５９は、交差点情報を路側装置７から受信していないので、ＲＡＭ５９０に記憶された交差点ＩＤ（第４通信装置７１の通信機器ＩＤ）と交差点ＩＤが一致する支援地図１１１の支援地図情報を支援地図記憶装置５３から読み出し、支援地図１１１だけを支援画像１１０として表示装置５２に表示させる処理を実行している。このとき、支援地図１１１が案内地図１０１より縮尺が大きく、交差点の輪郭がはっきりした画像が表示されるので、乗員は、拡大された交差点の画像が表示装置５２に表示されたように認識する。一方、案内画像については、制御装置５９は、図４に示すように、表示画面全体に表示していた場合に比べ、簡略化した案内画像を案内画像として表示装置５２に表示させる処理を実行している。
【００５２】
このように支援画像１１０を表示する処理（Ｓ３４）を実行したら、制御装置５９は、路側装置７から自車両に対し車両情報を要求する要求信号を、第３通信装置５５を介して受信したか否かを判定する（Ｓ３５）。受信した要求信号が自車両に対して送信されたものか否かの判定は、要求信号中に自車両の第３通信装置５５の通信機器ＩＤが含まれているか否かにより判定する。
【００５３】
この判定（Ｓ３５）で、制御装置５９が、自車両に対し車両情報を要求する要求信号を受信したと判定したら（Ｓ３５：ＹＥＳ）、制御装置５９は、ＲＡＭ５９０に記憶された自車両の車両情報（図３（ａ）参照）を第３通信装置５５を介して路側装置７に向けて送信し（Ｓ３６）、次に、路側装置７から第３通信装置５５を介して交差点情報（図３（ｂ）参照）を受信したか否かを判定する（Ｓ３７）。一方、制御装置５９が、自車両に対し車両情報を要求する要求信号を第３通信装置５５を介して受信していないと判定したら（Ｓ３５：ＮＯ）、制御装置５９は、路側装置７から第３通信装置５５を介して交差点情報（図３（ａ）参照）を受信したか否かを判定する（Ｓ３７）。尚、このとき、車両情報が送信されると、路側装置７に記憶されている交差点情報がその車両情報で最新の状態に更新される。
【００５４】
制御装置５９は、路側装置７から交差点情報（図３（ｂ）参照）を受信したと判定したら（Ｓ３７：ＹＥＳ）、交差点情報には各車両の車両情報が含まれているので、この交差点情報に基づいて、図２（ａ）に示すように、支援地図１１１の上に車両目印１１２及び予定進行方向矢印１１３を重ねて表示した支援画像１１０に更新する処理を実行する（Ｓ３８）。制御装置５９が、支援画像１１０を更新する処理を実行したら（Ｓ３８）、制御装置５９は、車両が交差点付近を離脱したか否かを判定する（Ｓ３８）。本実施形態の車載ナビゲーション装置５が備えている第３通信装置５５及び路側装置７が備えている第４通信装置７１は、無線通信方式としてBlueTooth（登録商標）を採用しており、このうち第４通信装置７１の通信エリアは交差点の中心から１００ｍに設定されている。そのため制御装置５９は、第３通信装置５５と第４通信装置７１との通信が確立しなくなったか否かを判定することにより、自車両が交差点から離脱したか否か、より詳しくは自車両が交差点から１００ｍより遠方に遠ざかったか否かを判定する処理（Ｓ３９）を実行している。
【００５５】
一方、路側装置７から交差点情報を受信していないと判定したら（Ｓ３７：ＮＯ）、制御装置５９は、車両が交差点付近を離脱したか否かを判定する処理（Ｓ３９）を実行する。
【００５６】
制御装置５９は、車両が交差点付近を離脱したと判定したら（Ｓ３９：ＹＥＳ）、再びＳ３１の処理を行って、図４に示すように、経路案内画像１００を表示装置５２の表示画面全体に表示する処理を実行する。一方、制御装置５９は、車両が交差点付近を離脱していないと判定したら（Ｓ３９：ＮＯ）、再びＳ３５以下の処理を行って、路側装置７に車両情報を送信している。そして制御装置５９は、改めて交差点情報を受信したら、その新たに受信した交差点情報に基づいて支援画像１１０を更新する処理（Ｓ３８）を行っている。新たに受信した交差点情報を構成する車両情報は、現在位置に関する情報（緯度・経度で表された情報）が少なくとも更新されているので、Ｓ３５〜Ｓ３９の処理を繰り返し実行すると、支援画像１１０中の車両目印１１２が時間経過とともに支援地図１１１中を動いているように表示される。
【００５７】
次に、路側装置７の制御装置７９で実行される支援処理（Ｓ５）について図８を参照して説明する。
この支援処理（Ｓ５）は常時動作しており、制御装置７９は、まず通信エリア内の車両をサーチする処理を実行する（Ｓ５０）。具体的には、制御装置７９は、通信エリア内の車載ナビゲーション装置５の第３通信装置５５と路側装置７の第４通信装置７１との間で通信が確立されているか否かを判定し、通信が確立した第３通信装置５５から通信機器ＩＤを受信してＲＡＭ７９０に記憶する処理を実行する。
【００５８】
制御装置７９は、通信エリア内の車載ナビゲーション装置５をサーチする処理（Ｓ５０）を実行すると、受信した通信機器ＩＤのうち、通信機器ＩＤが一致する車両情報が交差点情報としてすでに登録済み（ＲＡＭ７９０に記憶されている）か否かを判定する処理（Ｓ５１）を実行する。
【００５９】
制御装置７９は、通信機器ＩＤが一致する車両情報がすでに登録済みと判定した場合は（Ｓ５１：ＹＥＳ）、一定時間（本実施形態では１秒）経過したか否かを判定する処理を実行する（Ｓ５６）。一方、制御装置７９は、通信機器ＩＤが一致する車両情報が登録済みでないと判定した場合は（Ｓ５１：ＮＯ）、車両情報が登録されていない車載ナビゲーション装置５が搭載された車両に車両情報を要求する要求信号を送信する処理（Ｓ５２）を実行する。具体的には、車両情報を要求する車載ナビゲーション装置５の第３通信装置５５の通信機器ＩＤを含む要求信号を第４通信装置７１を介してブロードキャストする。
【００６０】
制御装置７９は、車両情報を要求する要求信号を送信する処理（Ｓ５２）を実行したら、車両情報を要求した車載ナビゲーション装置５から車両情報を第４通信装置７１を介して受信したか否かを判定する（Ｓ５３）。この車両情報を受信した場合は（Ｓ５３：ＹＥＳ）、制御装置７９は、車両情報を受信した時刻に関する情報取得時刻情報を、その車両情報を送信してきた車両の第３通信装置５５の通信機器ＩＤとともにＲＡＭ７９０に記憶された交差点情報に登録する処理（Ｓ５４）を実行する。一方、車両情報を受信していない場合は（Ｓ５３：ＮＯ）、制御装置７９は、サーチ時間（本実施形態では０．３秒）が経過したか否かを判定し（Ｓ５５）、サーチ時間が経過していないと判定したら（Ｓ５５：ＮＯ）、再び車両情報を受信したか否かを判定する処理（Ｓ５３）を実行している。一方、サーチ時間を経過していると判定した場合は（Ｓ５５：ＹＥＳ）、制御装置７９は、一定時間（本実施形態では１秒）経過したか否かを判定する処理（Ｓ５６）を実行する。
【００６１】
制御装置７９は、一定時間（１ｓ）経過したか否かを判定したら（Ｓ５６：ＹＥＳ）、交差点情報を第４通信装置７１からブロードキャストする処理（Ｓ５７）を実行する。制御装置７９は、Ｓ５６及びＳ５７の処理を実行することにより、１秒間隔ごとに最新の交差点情報をブロードキャストする処理を実行している。一方、制御装置７９は、一定時間経過していないと判定したら（Ｓ５６：ＮＯ）、交差点情報の中に、一定時間（本実施形態では１秒）経過した車両情報があるか否かを、各車両情報を取得した情報取得時間により判定する処理（Ｓ５８）を実行する。
【００６２】
制御装置７９は、この判定（Ｓ５８）で、交差点情報中で１秒以上経過した車両情報を含んでいたら（Ｓ５８：ＹＥＳ）、その車両情報を交差点情報から削除する処理（Ｓ５９）を実行し、通信エリア内の車両をサーチする処理（Ｓ５０）を実行する。一方、１秒以上経過した車両情報を含んでいなかったら（Ｓ５８：ＮＯ）、制御装置７９は、通信エリア内の車両をサーチする処理（Ｓ５０）を直接実行する。
【００６３】
この支援処理（Ｓ５）を実行すると、交差点情報中で情報取得時間が１秒以上経過したため、Ｓ５９の処理で交差点情報から削除された車両情報については、次にブロードキャスト（Ｓ５７）が行われるまでに、Ｓ５４の処理で新しい車両情報に更新されるので、交差点情報は常に最新の状態に保たれる。
【００６４】
また、この支援処理（Ｓ５）を実行すると、車両が通信エリアの範囲外に出るなどして不用になった車両の車両情報は、通信エリアから１秒以上経過したとき確実に消去されるので、交差点情報が無用に大きくなることを防止するこができる。
【００６５】
次に、各通過車両の車載ナビゲーション装置５と路側装置７との間で行われる通信について図９を用いて簡単に説明する。
ここで図９は、各通過車両の車載ナビゲーション装置５と路側装置７との間で行われる通信を説明するためのシーケンス図である。
【００６６】
路側装置７と車両Ａのナビゲーション装置との通信が確立すると、まず路側装置７から車両Ａに要求信号が送信される。すると、それに応答して車両情報が車両Ａから路側装置７に送信され、路側装置７から交差点情報がブロードキャストされる。
【００６７】
その後車両Ｂが通信エリア（交差点から１００ｍ以内）に進入すると、まず路側装置７と車両Ｂのナビゲーション装置との通信が確立する。そして、要求信号が路側装置７から車両Ｂに送信され、それに応答して車両情報が車両Ｂから路側装置７に送信され、路側装置７から車両Ａ及び車両Ｂの車両情報を含む交差点情報がブロードキャストされる。
【００６８】
そのためこの交差点情報を受信した車両Ａ及び車両Ｂの車載ナビゲーション装置５では、これら車両Ａ及び車両Ｂの車両目印及び予定進行方向矢印が支援地図１１１上に表された支援画像１１０が表示される。
【００６９】
以上説明した交差点安全走行支援システム１を用いると以下のような作用・効果がある。
交差点安全走行支援システム１は、交差点及びこの交差点近傍の道路上に位置する各車両の車両情報（図３（ａ）参照）である交差点情報（図３（ｂ）参照）を取得し（Ｓ３６）、交差点及びこの交差点近傍の道路の地図である支援地図１１１の支援地図情報を取得する（Ｓ３４）。そして、交差点安全走行支援システム１は、交差点情報、及び、支援地図情報に基づいて、各車両が交差点を安全に走行することを支援する支援画像１１０を、表示装置５２を用いて表示している（Ｓ３８）。
【００７０】
この支援画像１１０には、各車両を特定可能な車両目印１１２が、交差点又はこの交差点近傍の道路上に実際に各車両が存在する実存位置であって、この実存位置に相当する支援地図１１０上の現在位置に正確に表示され、しかも、車両が進む方向を示す進行方向矢印１１３も表示されるので、ドライバーは、この支援画像１１０を見れば、交差点及びこの交差点近傍の道路上に、どのような車両が、どの位置にいて、どの方向に進むのかを正確に把握することができる。
【００７１】
従って、本実施形態の交差点安全走行支援システム１を用いると、例えば、自車両が右折しようとしたときに、対向車線に右折しようとする大型トラックがいて、そのトラックに隠れて車両が直進してくる場面等、様々な危険な場面が交差点を通過する際に生じていた場合であっても、この支援画像を見れば、ドライバーはそのような危険な場面が生じていることを、的確に把握することができる。
【００７２】
交差点安全走行支援システム１は、予め定められた時間ごとに交差点情報を取得する度に（Ｓ５４、Ｓ５６、Ｓ５７）、取得した交差点情報に基づいて支援画像１１０を更新し、この支援画像１１０を表示している。このように時間を追って支援画面１１０を更新すれば、ドライバーは交差点付近の各車両の流れをも把握できるので、交差点を通過する際に具体的にどのような危険な場面が生じているのかをより的確に把握することができる。
【００７３】
交差点安全走行支援システム１は、車両が交差点に近づいたか否か（Ｓ３２）、及び、車両が交差点から遠ざかったか否か（Ｓ３９）を判定し、車両が交差点に近づいたと判定したら支援画像１１０の表示を開始し（Ｓ３４）、車両が交差点から遠ざかったと判定したら支援画像１１０の表示を停止している（Ｓ３９：ＹＥＳ後にＳ３１）。従って、この交差点安全走行支援システム１を用いると、特に安全に車両を運行せねばならないときに支援画像１１０が表示されるので、ドライバーに注意喚起を行うことができる。
【００７４】
また、本実施形態の交差点安全走行システム１では、車両が交差点及びその近傍を走行している間、経路案内画像１００及び支援画像１１０のいずれも表示されるので、この交差点安全走行支援システム１を用いると、ドライバーは交差点を通過する際どのような危険が生じているかを的確に把握できるとともに、案内経路をも把握できる。
【００７５】
また、支援地図１１１は、経路案内画像１００として表示される経路案内地図１０１よりも縮尺の大きな地図であることが好ましい。拡大された地図が表示されることによって、経路案内画像に代えて支援地図が表示されただけで、ドライバーに注意喚起がなされるからである。
【００７６】
また、支援地図１１１は、ドライバーが運転席に座った状態で、車両のインパネ部に設置されたナビゲーション装置５の表示装置５２に顔を近づけることなく交差点及びこの交差点近傍の道路の輪郭を認識することができる縮尺で作図した地図である。このような大きさの支援地図が表示されれば、ドライバーは運転席に座った状態で、顔を前方に向けたままで、表示装置５２に目を向けるだけで、表示装置５２に表示された支援画像１１０の内容を把握することができるからである。
【００７７】
尚、本実施形態のＳ５２、Ｓ５４、Ｓ５７の処理を行う制御装置７９及び第４通信装置７１が本発明の路側通信手段に、Ｓ３６、Ｓ３８の処理を行う制御装置５９及び第３通信装置５５が本発明の車側通信手段に、Ｓ３６、Ｓ３８の処理を行う制御装置５９、Ｓ５２、Ｓ５４、Ｓ５７の処理を行う制御装置７９、第３通信装置５５及び第４通信装置７１が本発明の車両情報取得手段にそれぞれ相当する。
【００７８】
また、Ｓ３４の処理を行う制御装置５９及び支援地図記憶装置５３が本発明の支援地図情報取得手段に、Ｓ３１、Ｓ３４、Ｓ３８の処理を行う制御装置５９及び表示装置５２が本発明の表示手段に、Ｓ３２，Ｓ３９の処理を行う制御装置が本発明の判断手段にそれぞれ相当する。
【００７９】
以上本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこの実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【００８０】
例えば、第３通信装置５５及び第４通信装置７１の無線通信方式は、主に近距離の無線通信方式として用いられるＤＳＲＣ、ＵＷＢ、無線ＬＡＮ、ミリ波通信などを用いてもよい。
【００８１】
予定進行方向情報について、本実施形態では経路案内情報を用いて作成したが、ウインカーの操作に基づいて作成してもよい。
上記実施形態では、支援地図情報記憶装置５３を車載ナビゲーション装置５に設置した例について説明したが、支援地図情報記憶装置５３を路側装置７側に設置してもよい。この場合、車載ナビゲーション装置５と路側装置７との通信が確立したら、車載ナビゲーション装置に支援地図情報を送信するようにしてもよい。
【００８２】
位置検出装置５１としては、ＲＴＫ−ＧＰＳ用の受信機や準天頂ＧＰＳ用の受信機等を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本実施形態の交差点安全走行支援システムを構成する各装置のブロック図である。
【図２】各種情報を表形式で表した説明図で、（ａ）は車両特定情報、（ｂ）は現在位置情報、（ｃ）は予定進行方向情報の説明図である。
【図３】各種情報を表形式で表した説明図で、（ａ）は車両情報、（ｂ）は交差点情報の説明図である。
【図４】表示装置で表示する画像の説明図で、経路案内画像を表示装置の画面全体に表示した様子を示している。
【図５】表示装置で表示する画像の説明図で、（ａ）は経路案内画像を表示装置の画面の左側に、支援画像を画面の右側に分けて表示した様子を示し、（ｂ）は支援画像中に表示される車両目印の別を説明するための説明図である。
【図６】交差点から延びる各道路の上下各線に割り振られた道路ＩＤの割り振り方を説明するための説明図である。
【図７】車載ナビゲーション装置５で実行される支援処理のフローチャートである。
【図８】路側装置７で実行される支援処理のフローチャートである。
【図９】各通過車両の車載ナビゲーション装置５と路側装置７との間で行われる通信を説明するためのシーケンス図である。
【符号の説明】
【００８４】
１…交差点安全走行支援システム、３…電子ナンバープレート、５…車載ナビゲーション装置、７…路側装置、３１…記憶チップ、３２…第１通信装置、３９…制御装置、５１…位置検出装置、５２…表示装置、５３…支援地図記憶装置、５４…第２通信装置、５５…第３通信装置、５６…案内地図記憶装置、５７…操作装置、５９…制御装置、７１…第４通信装置、７９…制御装置、１００…経路案内画像、１０１…案内地図、１０２…経路マーク、１０３…現在位置マーク、１１０…支援画像、１１１…支援地図、１１２…車両目印、１１３…予定進行方向矢印、５２０…表示画面、５５０…記憶チップ、７１０…記憶チップ
【図１】
2005332184.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2005332184.tif 000009
【図９】
2005332184.tif 000010
【図５】
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