(57)【要約】【課題】走行中の車両から歩行者に対して、車両の通行よりも歩行者による通行（横断）を優先する意志を確実に伝達することができる運転者意志通知装置を提供する。【解決手段】運転者意志通知装置１００は、歩行者検知部３００により歩行者を検知した際には、運転者挙動判定部１１０により運転者の挙動を検知し、この運転者挙動判定部１１０により取得された運転者の挙動に基づいて、歩行者に対する運転者の意志を判定し、この判定により歩行者の横断を車両の通行よりも優先する意志が判定された場合に、歩行者に対して、この歩行者による横断を促す旨のガイダンス表示を表示部５００に表示する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両と歩行者との間で、運転者の意志を歩行者に伝達する運転者意志通知装置であって、
前記運転者意志通知装置は、
前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、
運転者の車両に対する運転操作状態に基づき前記運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、
前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、
前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記歩行者に対する運転者の意志を判定する運転者意志判定手段と、
前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じた表示ガイダンスを表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする運転者意志通知装置。
【請求項２】
前記運転者意志通知装置は、前記歩行者に対する表示手段による表示ガイダンスの通知可否を判定する通知判定手段を備え、当該通知判定手段は、前記歩行者検知手段による歩行者の検知と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志とに基づいて、前記表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の運転者意志通知装置。
【請求項３】
前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスを表示することを特徴とする請求項１または２に記載の運転者意志通知装置。
【請求項４】
前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスか、前記車両による通行を歩行者の通行よりも優先するガイダンスかのいずれか一つを表示することを特徴とする請求項１、２または３に記載の運転者意志通知装置。
【請求項５】
前記運転者挙動検知手段は、運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、車両の走行速度を判定する走行速度判定手段と、運転者によるブレーキ操作を判定するブレーキ作動判定手段と、運転者によるハンドル操作を判定するハンドル作動判定手段とを備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の運転者意志通知装置。
【請求項６】
道路を走行する車両と歩行者との間で、運転者の意志を歩行者に伝達する運転者意志通知装置を備えた運転者意志通知装置であって、
前記運転者意志通知装置は、
前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、
前記歩行者の挙動を判定する歩行者挙動判定手段と、
前記運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、
前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記歩行者に対する運転者の意志を判定する運転者意志判定手段と、
前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じた表示ガイダンスを表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする運転者意志通知装置。
【請求項７】
前記運転者意志通知装置は、前記歩行者に対する表示手段による表示ガイダンスの通知可否を判定する通知判定手段を備え、当該通知判定手段は、前記歩行者検知手段による歩行者の検知と、前記歩行者挙動判定手段により判定された歩行者の挙動と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志とに基づいて、前記表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうことを特徴とする請求項６に記載の運転者意志通知装置。
【請求項８】
前記歩行者挙動判定手段は、歩行者の位置を判定する歩行者位置判定手段と、歩行者の視線を判定する視線位置判定手段とを備えることを特徴とする請求項６または７に記載の運転者意志通知装置。
【請求項９】
前記運転者意志通知装置は、
前記歩行者挙動判定手段の視線位置判定手段による視線位置に基づいて、歩行者が通行対象道路を認識していると判定した場合に、前記運転者意志判定手段による運転者の意志に応じて、表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうことを特徴とする請求項７または８に記載の運転者意志通知装置。
【請求項１０】
前記運転者意志通知装置は、
前記歩行者挙動判定手段の歩行者位置判定手段により歩行者の位置が通行対象位置から離れた位置でないと判定した場合に、前記運転者意志判定手段による運転者の意志に応じて、表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうことを特徴とする請求項７または８に記載の運転者意志通知装置。
【請求項１１】
前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志と、前記歩行者挙動判定手段により判定された歩行者の挙動とに応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスを表示することを特徴とする請求項６〜１０のいずれか一つに記載の運転者意志通知装置。
【請求項１２】
前記運転者意志通知装置は、
前記歩行者挙動判定手段の視線位置判定手段による視線位置に基づいて、歩行者が車両を認識していないことを判定した場合に、警報音とは異なる音楽を報知する出力手段を備えることを特徴とする請求項６〜１０のいずれか一つに記載の運転者意志通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、歩行者に対して運転者の意志を伝達する運転者意志通知装置に関し、特に、走行中の車両から歩行者に対して、この歩行者による通行（横断）を車両の通行よりも優先する意志を確実に伝達することができる運転者意志通知装置を提供する。ここで、以下の明細書の記述において、車両１０の運転者による「歩行者による通行（横断）を車両の通行（走行）よりも優先させる意志」を、単に「先行通行承認意志」と言う。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行時に、歩行者や自転車が横断歩道を通行（横断）しようとしている場合、この歩行者や自転車に対してドライバーから手振りの合図やヘッドライトの点滅をおこなうことにより横断を促す（「どうぞ、先に渡って下さい」という意思表示）ことがおこなわれている（ドライバーによる歩行者に対する先行通行の承諾意志表示）。ところが、このようにドライバーが歩行者に対して横断を促す合図をおこなっても、自車両の通行よりも歩行者による通行（横断）を優先する意志が伝わりにくいという問題がある。このため、歩行者は、車両が横断歩道の前で完全に停止したことを確認してから横断をおこなっている。
【０００３】
また、例えば路肩を歩行している歩行者や走行中の自転車は、突然、路肩から自車両が走行している路上に飛び出す危険性がある。このため、従来では、歩行者や自転車に対してクラクションを鳴らすなどして、車両の接近を知らせるなどの対策をおこなっているが、車両の運転者と歩行者や自転車との間で良好なコミュニュケーションを図ることができないという問題がある。
【０００４】
以上のことから、従来では、運転者の意志を歩行者や他の車両に通知する通知装置に関する技術が開示されている。そして、この種の従来技術として、例えば、特許文献１には、車両のルームミラーの後部に通行を譲る合図を表示する表示装置を配設し、自車両の前方を横断しようとする歩行者や右折しようとする他車両（対向車両）に対して、この表示装置により通行を承諾する合図（「お先にどうぞ」の表示）により、歩行者や他車両のドライバーとの間で、意志を確認する技術が記載されている。
【０００５】
また、特許文献２には、自動車用情報表示装置を車両内に設けることにより、自車両の後続車に通行を譲る合図を表示する表示装置を配設し、運転操作に連動させて照明を点灯することにより歩行者や他車両のドライバーとの間で、意志を確認する技術が記載されている。また、特許文献３には、人の言葉を発生する音声警笛装置を車両に取り付けることにより、運転者同士の意志の伝達を図る技術が記載されている。
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１９８０１３号公報
【特許文献２】特開平１０−１６６９３８号公報
【特許文献３】特開２００３−２１１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、上述した従来の運転者意志通知装置の場合には、以下に示すような問題がある。すなわち、前述したように、従来の技術によると、表示装置により歩行者の通行を優先する合図や音声警笛装置を車両に取り付けることにより、歩行者との間で車両からの意志を伝達するようにしているが、この場合の合図は、あくまでも車両側から歩行者に対しておこなう一方的な通知であるため、歩行者が、この車両の存在や合図に気付かない場合は、通知としての意味がないうえ、例えば、横断歩道の近辺にいる歩行者に対して、運転者が優先する通行を促す合図をおこなっても、この歩行者に横断歩道をわたる意志がない場合には、意味のない合図となってしまう可能性がある。
【０００８】
このため、例えば、歩行者に対し、車両の存在や合図に気付かせるために、歩行者に対し先ずクラクションを鳴らし、これにより歩行者が自車に振り向いたときに合図や音声警笛装置を駆動するための操作をして合図や音声警笛をおこなうことも考えられるが、そのためには運転者が歩行者を気付かせるための専用の操作が必要となり、操作性が非常に悪いという問題が生ずる。また、運転者が操作することなく、常時合図を表示することも考えられるが、歩行者がいないのに合図をすることもあり、無駄となる。
【０００９】
また、前述したように、路肩を歩行する歩行者に対して、クラクションなどにより飛び出しを防止する対策をおこなっても、前述したと同様に、歩行者が車両の存在や警報に気付かない場合もあり、この警報が歩行者に必ずしも伝達されるとは限らない。このため、実際には、路肩から歩行者が飛び出してきても事故にならないように、車両は路肩に歩行者や自転車がいる場合、この路肩から離れた位置を走行するようにしている。ところが、この場合には、走行中の車両自体が対向車線に飛び出すこととなり、反対車線を走行している他車両と接触するなどの事故が発生する恐れがある。以上のように、従来では、歩行者の動向を推測する手段および車両を運転する運転者による歩行者の通行を優先する意志を正確に伝達する手段がないことから、歩行者と走行車両との間で、相互の意志を伝達するコミュニュケーションを図ることができないという問題がある。
【００１０】
この発明は、上述した従来技術における課題を解決するためになされたものであり、走行中の車両から歩行者に対して、歩行者などによる通行（横断）を車両の通行よりも優先する意志を操作性良く、また、確実に伝達することができる運転者意志通知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、道路を走行する車両と歩行者との間で、運転者の意志を歩行者に伝達する運転者意志通知装置であって、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、運転者の車両に対する運転操作状態に基づき前記運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記歩行者に対する運転者の意志を判定する運転者意志判定手段と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じた表示ガイダンスを表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
この請求項１に記載の発明によれば、道路を走行する車両と歩行者との間で、運転者の意志を歩行者に伝達する運転者意志通知装置であって、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、運転者の車両に対する運転操作状態に基づき前記運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により検知された運転者の挙動に基づいて、前記歩行者に対する運転者の意志を判定する運転者意志判定手段と、前記歩行者による通行を車両の通行よりも優先する意志を表示可能な表示手段とを備える。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者に対する表示手段による表示ガイダンスの通知可否を判定する通知判定手段を備え、当該通知判定手段は、前記歩行者検知手段による歩行者の検知と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志とに基づいて、前記表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうことを特徴とする。
【００１４】
この請求項２に記載の発明によれば、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者に対する表示手段による表示ガイダンスの通知可否を判定する通知判定手段を備え、当該通知判定手段は、前記歩行者検知手段による歩行者の検知と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志とに基づいて、前記表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなう。
【００１５】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスを表示することを特徴とする。
【００１６】
この請求項３に記載の発明によれば、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスを表示する。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１、２または３に記載の発明において、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスか、前記車両による通行を歩行者の通行よりも優先するガイダンスかのいずれか一つを表示することを特徴とする。
【００１８】
この請求項４に記載の発明によれば、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスか、前記車両による通行を歩行者の通行よりも優先するガイダンスかのいずれか一つを表示する。
【００１９】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか一つに記載の発明において、前記運転者挙動検知手段は、運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、車両の走行速度を判定する走行速度判定手段と、運転者によるブレーキ操作を判定するブレーキ作動判定手段と、運転者によるハンドル操作を判定するハンドル作動判定手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
この請求項５に記載の発明によれば、前記運転者挙動検知手段は、運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、車両の走行速度を判定する走行速度判定手段と、運転者によるブレーキ操作を判定するブレーキ作動判定手段と、運転者によるハンドル操作を判定するハンドル作動判定手段とを備える。
【００２１】
また、請求項６に記載の発明は、運転者の意志を歩行者に伝達する運転者意志通知装置を備えた運転者意志通知装置であって、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者の挙動を判定する歩行者挙動判定手段と、前記運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記歩行者に対する運転者の意志を判定する運転者意志判定手段と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じた表示ガイダンスを表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
この請求項６に記載の発明によれば、運転者の意志を歩行者に伝達する運転者意志通知装置を備えた運転者意志通知装置であって、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者の挙動を判定する歩行者挙動判定手段と、前記運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記歩行者に対する運転者の意志を判定する運転者意志判定手段と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じた表示ガイダンスを表示する表示手段と、を備える。
【００２３】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明において、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者に対する表示手段による表示ガイダンスの通知可否を判定する通知判定手段を備え、当該通知判定手段は、前記歩行者検知手段による歩行者の検知と、前記歩行者挙動判定手段により判定された歩行者の挙動と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志とに基づいて、前記表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうことを特徴とする。
【００２４】
この請求項７に記載の発明によれば、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者に対する表示手段による表示ガイダンスの通知可否を判定する通知判定手段を備え、当該通知判定手段は、前記歩行者検知手段による歩行者の検知と、前記歩行者挙動判定手段により判定された歩行者の挙動と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志とに基づいて、前記表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなう。
【００２５】
また、請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の発明において、前記歩行者挙動判定手段は、歩行者の位置を判定する歩行者位置判定手段と、歩行者の視線を判定する視線位置判定手段とを備えることを特徴とする。
【００２６】
この請求項８に記載の発明によれば、前記歩行者挙動判定手段は、歩行者の位置を判定する歩行者位置判定手段と、歩行者の視線を判定する視線位置判定手段とを備える。
【００２７】
また、請求項９に記載の発明は、請求項７または８に記載の発明において、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者挙動判定手段の視線位置判定手段による視線位置に基づいて、歩行者が通行対象道路を認識していると判定した場合に、前記運転者意志判定手段による運転者の意志に応じて、表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうことを特徴とする。
【００２８】
この請求項９に記載の発明によれば、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者挙動判定手段の視線位置判定手段による視線位置に基づいて、歩行者が通行対象道路を認識していると判定した場合に、前記運転者意志判定手段による運転者の意志に応じて、表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなう。
【００２９】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項７または８に記載の発明において、前記運転者意志通装置は、前記歩行者挙動判定手段の歩行者位置判定手段により歩行者の位置が通行対象位置から離れた位置でないと判定した場合に、前記運転者意志判定手段による運転者の意志に応じて、表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうことを特徴とする。
【００３０】
この請求項１０に記載の発明によれば、前記運転者意志通装置は、前記歩行者挙動判定手段の歩行者位置判定手段により歩行者の位置が通行対象位置から離れた位置でないと判定した場合に、前記運転者意志判定手段による運転者の意志に応じて、表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなう。
【００３１】
また、請求項１１に記載の発明は、請求項６〜１０のいずれか一つに記載の発明において、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志と、前記歩行者挙動判定手段により判定された歩行者の挙動とに応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスを表示することを特徴とする。
【００３２】
この請求項１１に記載の発明によれば、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志と、前記歩行者挙動判定手段により判定された歩行者の挙動とに応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスを表示する。
【００３３】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項６〜１０のいずれか一つに記載の発明において、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者挙動検知手段の視線位置判定手段による視線位置に基づいて、歩行者が車両を認識していないことを判定した場合に、出力手段により警報音とは異なる音楽を報知することを特徴とする。
【００３４】
この請求項１２に記載の発明によれば、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者挙動検知手段の視線位置判定手段による視線位置に基づいて、歩行者が車両を認識していないことを判定した場合に、出力手段により警報音とは異なる音楽を報知する。
【発明の効果】
【００３５】
請求項１に記載の発明によれば、道路を走行する車両と歩行者との間で、運転者の意志を歩行者に伝達する運転者意志通知装置を備えた運転者意志通知装置であって、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、運転者の車両に対する運転操作状態に基づき前記運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により検知された運転者の挙動に基づいて、前記歩行者に対する運転者の意志を判定する運転者意志判定手段と、前記歩行者による通行を車両の通行よりも優先する意志を表示可能な表示手段とを備えるので、合図のための専用の操作をすることなく、通常の運転操作をおこなうだけで、表示部により運転者の通行（横断）を譲る意志を確実に知らせることができ、これにより、円滑な交通の流れを促進するとともに、歩行者などに接触するなどの交通事故を低減することができるうえ、歩行者と車両を運転している運転者との間で良好なコミュニュケーションを図ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項２に記載の発明によれば、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者に対する表示手段による表示ガイダンスの通知可否を判定する通知判定手段を備え、当該通知判定手段は、前記歩行者検知手段による歩行者の検知と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志とに基づいて、前記表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうので、この表示部に表示されたガイダンス表示により運転者の意志を歩行者に対して、容易且つ確実に伝達することができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項３に記載の発明によれば、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスを表示するので、この表示部に表示されたガイダンス表示により運転者の意志を歩行者に対して、容易且つ確実に伝達することができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項４に記載の発明によれば、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスか、前記車両による通行を歩行者の通行よりも優先するガイダンスかのいずれか一つを表示するので、この表示部に表示されたガイダンス表示により運転者の意志を歩行者に対して、容易且つ確実に伝達することができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項５に記載の発明によれば、前記運転者挙動検知手段は、運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、車両の走行速度を判定する走行速度判定手段と、運転者によるブレーキ操作を判定するブレーキ作動判定手段と、運転者によるハンドル操作を判定するハンドル作動判定手段とを備えるので、ハンドル作動判定手段による判定に基づいて、歩行者による挙動を確実且つ正確に取得することができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項６に記載の発明によれば、運転者の意志を歩行者に伝達する運転者意志通知装置を備えた運転者意志通知装置であって、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者の挙動を判定する歩行者挙動判定手段と、前記運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記歩行者に対する運転者の意志を判定する運転者意志判定手段と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志に応じた表示ガイダンスを表示する表示手段と、を備えるので、表示部により運転者の通行（横断）を譲る意志を確実に知らせることができ、これにより、円滑な交通の流れを促進するとともに、歩行者などに接触するなどの交通事故を低減することができるうえ、歩行者と車両を運転している運転者との間で良好なコミュニュケーションを図ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項７に記載の発明によれば、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者に対する表示手段による表示ガイダンスの通知可否を判定する通知判定手段を備え、当該通知判定手段は、前記歩行者検知手段による歩行者の検知と、前記歩行者挙動判定手段により判定された歩行者の挙動と、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志とに基づいて、前記表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうので、この表示部に表示されたガイダンス表示により運転者の意志を歩行者に対して、容易且つ確実に伝達することができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項８に記載の発明によれば、前記歩行者挙動判定手段は、歩行者の位置を判定する歩行者位置判定手段と、歩行者の視線を判定する視線位置判定手段とを備えるので、歩行者による挙動を確実且つ正確に取得することができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項９に記載の発明によれば、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者挙動判定手段の視線位置判定手段による視線位置に基づいて、歩行者が通行対象道路を認識していると判定した場合に、前記運転者意志判定手段による運転者の意志に応じて、表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうので、この表示部に表示されたガイダンス表示により運転者の意志を歩行者に対して、容易且つ確実に伝達することができるという効果を奏する。
【００４４】
また、請求項１０に記載の発明によれば、前記運転者意志通装置は、前記歩行者挙動判定手段の歩行者位置判定手段により歩行者の位置が通行対象位置から離れた位置でないと判定した場合に、前記運転者意志判定手段による運転者の意志に応じて、表示手段による表示ガイダンスの表示をおこなうので、この表示部に表示されたガイダンス表示により運転者の意志を歩行者に対して、容易且つ確実に伝達することができるという効果を奏する。
【００４５】
また、請求項１１に記載の発明によれば、前記表示手段には、前記運転者意志判定手段により判定された運転者の意志と、前記歩行者挙動判定手段により判定された歩行者の挙動とに応じて、歩行者による通行を車両の通行よりも優先するガイダンスを表示するので、この表示部に表示されたガイダンス表示により運転者の意志を歩行者に対して、容易且つ確実に伝達することができるという効果を奏する。
【００４６】
また、請求項１２に記載の発明によれば、前記運転者意志通知装置は、前記歩行者挙動判定手段の視線位置判定手段による視線位置に基づいて、歩行者が車両を認識していないことを判定した場合に、出力手段により警報音とは異なる音楽を報知するので、歩行者に対して、容易に車両の存在を認識させることができ、これにより、表示部による運転者の通行（横断）を譲る意志を確実に知らせることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４７】
以下に、添付図面を参照して、この発明に係る運転者意志通知装置の好適な実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例１では、本発明に係る運転者意志通知装置を構成する運転者意志通知装置１００の構成および機能の詳細を説明し、次いで、この運転者意志通知装置１００による歩行者に対する意志の通知方法について説明する。なお、以下に示す各実施例１〜３によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００４８】
（運転者意志通知装置の概要および特徴）
まず最初に、図１および図２を用いて、本実施例１に係る運転者意志通知装置１００の構成および特徴を説明する。図１は、本実施例１に係る運転者意志通知装置１００の全体構成を示す機能ブロック図である。
【００４９】
また、図２は、本実施例１に係る運転者意志通知装置１００が適用される歩行者Ａと車両１０との位置関係を示す説明図であり、以下の説明では、横断歩道を有する道路において、車両１０がａ方向に向かって走行しており、一方、路肩を歩行している歩行者Ａは横断歩道を渡る（横断する）ために、横断歩道の手前で一旦停止している状態を想定して説明する。また、後述するように、この図２では、歩行者Ａを示しているが、車両１０が自車両よりも通行（横断）を優先する通知を知らせる対象は、歩行者以外に自転車や自動二輪車（バイク）なども対象となる。
【００５０】
ここで、本発明に係る運転者意志通知装置の特徴を概略的に説明すると、この運転者意志通知装置１００は、車両１０を運転中の運転者が歩行者に対して、例えば、横断歩道による横断などの通行を譲ろうとする（相手方の通行や横断を承認する）意志を検知した場合に、車両１０に備えた表示部５００により、先行通行の承諾意志（「お先にどうぞ」などの表示）を表示することに特徴がある。
【００５１】
また、この運転者意志通知装置１００は、歩行者が車両１０の存在を認識していないと判定した場合には、一時的にクラクションによる報知をおこない、歩行者に車両１０の存在を気付かせ、この時に（歩行者が車両１０方向に振り向いた時）、表示部５００のガイダンス表示（「どうぞ、お先に通行して下さい」）により運転者の意志を伝達するようにしていることに特徴がある。すなわち、これによって、車両１０から一方的に報知をおこなっていた従来のシステムとは、異なり、歩行者に対して、容易に車両の存在を認識させることができ、走行中の車両を運転する運転者から歩行者に対する通行を譲ろうとする意志を有効且つ確実に伝達することができる。
【００５２】
また、この運転者意志通知装置１００は、歩行者の挙動を予め歩行者挙動判定部６００によって判定し、この歩行者挙動判定部６００による判定結果に基づいて、歩行者が通行対象道路（横断歩道など）を通行する意志があると判定された場合にのみ表示部５００には、先行通行の承諾意志（「お先にどうぞ」などの表示）を表示することとしている。すなわち、これによって、走行中の車両を運転する運転者から歩行者に対する通行を譲ろうとする意志を有効且つ確実に伝達することができるうえ、歩行者と運転者とのコミュニュケーションを図ることができる。
【００５３】
（運転者意志通知装置１００の構成および機能）
以下、図１を参照して、実施例１に係る運転者意志通知装置の構成について説明する。すなわち、図１に示すように、運転者意志通知装置１００は、運転者挙動判定部１１０と、視線検知センサ１１１と、車速センサ１１２と、ブレーキ圧センサ１１３と、ハンドル操作部１１４と、運転者意志判定部２００と、主制御部４００と、歩行者検知部３００と、画像処理部３４０と、歩行者有無判定部３５０と、表示制御部４５０と、表示部５００と、スピーカ５５０とを備えている。
【００５４】
視線検知センサ１１１は、車両１０の内部に設けられたＣＣＤカメラなどにより構成され、運転者の視線方向や視線の位置を取得し、例えば、曲がろうとする方向などを検出し、運転操作を認識する機能を備えている。車速センサ１１２およびブレーキ圧センサ１１３は、それぞれ車両１０の走行速度およびブレーキ圧を取得する機能を備えている。ハンドル操作部１１４は、運転者によるハンドルの向き（操作角度）を取得する機能を備えている。これら視線検知センサ１１１、車速センサ１１２、ブレーキ圧センサ１１３、ハンドル操作部１１４により取得（検知）された情報は、運転者挙動判定部１１０に通知される。また、視線検知センサ１１１は、運転者の居眠り検出などとも兼用される。
【００５５】
また、運転者挙動判定部１１０は、各センサ類（視線検知センサ１１１、車速センサ１１２、ブレーキ圧センサ１１３、ハンドル操作部１１４）から取得（検知）された運転者による動作に基づいて、運転者の挙動を判定する機能を備えており、視線判定部１２０と、走行速度判定部１２５と、ブレーキ作動判定部１３０と、ハンドル作動判定部１３５とから構成されている。
【００５６】
視線判定部１２０は、視線検知センサ１１１により検知された情報に基づいて、運転者の視線の向き／位置）を判定する機能を備えている。走行速度判定部１２５は、車速センサ１１２により取得された車両１０の走行速度に基づいて、車両１０の走行速度を判定する機能を備えている。
【００５７】
ブレーキ作動判定部１３０は、ブレーキ圧センサ１１３により検知されたセンサ情報に基づいて、運転者によるブレーキの作動状況を判定する機能を備えている。ハンドル作動判定部１３５は、ハンドル操作部１１４により検知された車両１０の運転者によるハンドル操作に基づいて、運転者による走行方向の変更意志を判定する機能を備えている。
【００５８】
運転者意志判定部２００は、運転者挙動判定部１１０により判定された運転者の挙動に基づいて、運転者の歩行者に対する意志を判定する機能を備えている。歩行者検出部３００は、車両１０の前方（或は、周囲）に存在する歩行者（人体）や自転車を検出する機能を備えており、人体検知センサ３１０と、撮影カメラ３２０と、レーダ３３０により構成されている。人体検知センサ３１０には、歩行者（人体）から送出される赤外線を検出する波長領域の広い焦電型赤外線センサなどを採用することができる。画像処理部３４０は、撮影カメラ３２０により撮影された人体によるアナログ情報（映像情報）をデジタル情報に変換する機能を備えている。
【００５９】
歩行者有無判定部３５０は、歩行者検知部３００を構成する人体検知センサ３１０、撮影カメラ３２０、レーダ３３０の何れかから送信される「歩行者検知信号」に基づいて、車両１０の前方位置（或は、周囲）に歩行者（人体）や自転車の有無を判定する機能を備えている。
【００６０】
主制御部４００は、運転者意志通知装置１００全体の各構成要素を統括して制御する機能を備えており、通知判定部４１０を備えている。
【００６１】
表示制御部４５０は、表示部５００の表示を制御する機能を備えている。表示部５００は、歩行者に対して、運転者の意志をガイダンスにより表示する機能を備えている。本例では、この表示部５００には、歩行者の通行を優先する旨の表示（例えば、「お先に、渡って下さい」）或いは、車両１０の通行を優先する旨の表示（例えば、「車が通過します」）のいずれかが表示ガイダンスとして表示される。スピーカ５５０は、歩行者に対して、車両１０の存在をスピーカ音により報知する機能を備えている。
【００６２】
（運転者意志通知装置１００による運転者意志の通知手順）
次に、図３を参照して、上述した実施例１に係る運転者意志通知装置１００による運転者意志の通知手順について詳細に説明する。図３は、本実施例１に係る運転者意志通知装置１００による運転者意志通知方法の詳細を示すフローチャートである。また、本フローチャートでは、歩行者に運転者の意志を伝達することを想定した場合に、車両１０に備えている運転者意志通知装置１００の内部でおこなわれる詳細な制御手順を示している。ここで、車両１０に備えた運転者通知装置１００による運転者の意志を伝達（通知）する伝達対象は、歩行者（人）、自転車、他車両が有るが、本例では、これらのうち歩行者を対象として説明する。また、ナビゲーション装置による自車位置が横断歩道付近に存在する場合に、本処理がスタートするものとする。
【００６３】
すなわち、図３のフローチャートに示すように、先ず、横断歩道の近傍に立ち止まる歩行者Ａ（図２参照）の存在が車両１０に備えた人体検知センサ３１０（図１）により検知（ＯＮ）されると（ステップＳ１１０肯定）、車両１０の運転者挙動通知装置１００では、運転者の挙動取得／判定処理に移行する（ステップＳ１１５）。すなわち、先ず、運転者の視線の位置を取得し（ステップＳ１２０）、取得した視線位置の判定をおこなう（ステップＳ１２５）。上記ステップＳ１２０による運転者の視線位置の取得は、視線検知センサ１１１（図１）により、視線検知センサ１１１により取得された視線位置の判定は、視線判定部１２０（図１）によりおこなう。このステップＳ１２５による処理は、運転者が歩行者の存在を認識しているか否かを判定する処理である。具体的には、次のステップＳ１３０の判定により運転者による歩行者の視認が有ると判定された場合には（ステップＳ１３０肯定）、表示部５００に車両１０よりも歩行者の通行を優先する表示（先行通行通知）をおこなう（ステップＳ２００）。運転者が歩行者を見ているかどうかは、例えば、次の様に判定する。すなわち、人体検知センサ３１０により、人体が検出された方向を認識しておき、更に視線検知センサ１１１により運転者の視線の方向を認識し、これら人体検出方向と、運転者の視線方向とを比較して、大略一致すれば、運転者が歩行者を見ていると判断する。
【００６４】
一方、ステップＳ１３０の判定により運転者が歩行者を見ていないと判定された場合には、次いで、運転者によるハンドル操作を取得し（ステップＳ１３５）、取得したハンドル操作の判定をおこなう（ステップＳ１４０）。上記ステップＳ１３５による運転者によるハンドル操作の取得は、ハンドル操作部１１４（図１）により、このハンドル操作部１１４により取得されたハンドルの操作位置の判定は、ハンドル作動操作判定部１３５（図１）によりおこなう。このステップＳ１４０による処理は、運転者が歩行者の存在を認識して、ハンドルを操作したかを判定する処理である。具体的には、次のステップＳ１４５の判定により運転者がハンドルを操作して、路肩側にハンドルを切ったか否かの判定をおこない（ステップＳ１４５）、ハンドルを路肩側に操作したと判定された場合には（ステップＳ１４５肯定）、表示部５００に車両１０よりも歩行者の通行を優先する表示（先行通行通知）をおこなう（ステップＳ２００）。
【００６５】
一方、ステップＳ１４５の判定によりハンドルを路肩側に操作していないと判定された場合には（ステップＳ１４５否定）、次いで、車両１０の走行速度を取得し（ステップＳ１５０）、この取得した走行速度の判定をおこなう（ステップＳ１５５）。上記ステップＳ１５０による走行速度の取得は、車速センサ１１２（図１）により、この車速センサ１１２により取得された走行速度の判定は、走行速度判定部１２５（図１）によりおこなう。このステップＳ１５５による処理は、運転者による車両１０の走行速度を判定する処理である。具体的には、次のステップＳ１６０の判定により運転者による走行速度の減速が有るか否かの判定をおこない（ステップＳ１６０）、走行速度を減速したと判定された場合には（ステップＳ１６０肯定）、表示部５００に車両１０よりも歩行者の通行を優先する表示（先行通行通知）をおこなう（ステップＳ２００）。
【００６６】
一方、ステップＳ１６０の判定により車両１０の減速がおこなわれないと判定された場合には（ステップＳ１６０否定）、次いで、車両１０のブレーキ操作を取得し（ステップＳ１６５）、このステップＳ１６５により取得したブレーキ操作の判定をおこなう（ステップＳ１７０）。なお、上記ステップＳ１６５によるブレーキ操作の取得は、ブレーキ圧センサ１１３（図１）により、このブレーキ圧センサ１１３により取得されたブレーキ圧の判定は、ブレーキ作動判定部１３０（図１）によりおこなうことができる。このステップＳ１７０による判定では、運転者がブレーキを断続的に作動させている場合には、歩行者の認識がなされ、車両１０を停止／減速させようとする運転者の意志を判定することができる。具体的には、次のステップＳ１７５の判定により運転者によるブレーキ操作が有るか否かの判定をおこない（ステップＳ１７５）、このステップＳ１７５の判定によりブレーキ操作をおこなっていると判定された場合には（ステップＳ１７５肯定）、表示部５００に車両１０よりも歩行者の通行を優先する表示（先行通行通知）をおこなう（ステップＳ２００）。
【００６７】
一方、ステップＳ１７５の判定により、車両１０によるブレーキの操作がおこなわれないと判定された場合には（ステップＳ１７５否定）、表示部５００には「飛び出し危険通知」の表示をおこなう（ステップＳ２１０）。
【００６８】
このステップＳ２１０による処理を具体的に説明すると、運転者が車両１０の走行時に、車両１０が歩行者を検知しても、（１）歩行者を認識していない場合（ステップＳ１３０否定）、（２）路肩側にハンドル操作をおこなわない場合（ステップＳ１４５否定）、（３）車両１０による走行速度を減速しない場合（ステップＳ１６０否定）、（４）ブレーキ操作によるブレーキングがない場合（ステップＳ１７５否定）には、この車両１０の運転者は「歩行者に通行を譲る意志がない」と判定することができる。このため、本実施例１では、上述したように、先ず、運転者の挙動を運転者挙動判定部６００により判定し、この運転者挙動判定部６００による判定結果に基づいて、車両１０の運転者が「歩行者の存在を認識している」と判定された場合は、表示部５００には、歩行者の通行を優先する旨の表示ガイダンス（例えば、「お先に、渡って下さい」）を表示する。一方、前記（１）〜（４）の判定結果が得られた場合には、歩行者よりも車両１０の通行を優先することとし、表示部５００には、車両が優先して通行する旨の表示ガイダンス（例えば、車両１０が先に通過する旨を示す表示「飛び出し危険通知」や「車両が通過します」）を表示することにより、横断歩道を渡る意志がない歩行者に対しても、注意を促すようにしている。
【００６９】
なお、上述した図３に示したフローチャートによる処理手順では、運転者挙動判定処理についての処理順序を、（１）視線位置の判定、（２）ハンドル操作の判定、（３）走行速度の判定、（４）ブレーキ作動の判定として処理手順を進めているが、この処理の手順は、本例の順序に限定されることなく、適宜、優先順位を設定しおこなうことができる。また、その他の通常予想される運転者による挙動を判定する手順を組合わせることもできる。
【００７０】
以上説明したように、本発明の実施例１に係る運転者意志通知装置によれば、走行中の車両１０により横断歩道の手前などで立ち止まっている歩行者を認識した場合に、先ず、運転者の車両運転操作に係るパラメータ（視線検知センサ１１１、車速センサ１１２、ブレーキ圧センサ１１３、ハンドル操作部１１４）に基づいて、運転者意志通知装置１００の運転者挙動判定部１１０により運転者の挙動を取得し、この運転者挙動判定部１１０により判定された運転者の挙動に基づいて、運転者意志判定部２００により運転者の意志（運転者が自身の走行よりも、横断歩道の手前で一旦停止して、先に歩行者の横断を促す意志があるか否か）を判定し、歩行者の横断を承諾する意志が判定された場合に、歩行者に対して表示部５００のガイダンス表示により歩行者の横断を促す表示ガイダンス（例えば、「お先に、渡って下さい」）を表示するので、従来に比べ合図するための専用の操作をすることなく運転者は、通常の運転操作をするだけで車両１０側の運転者から歩行者検出手段により検出された歩行者に対しての通行（横断）を譲ろうとする意志を有効、且つ確実に伝達することができる。
【実施例２】
【００７１】
次に、本発明の運転者意志通知装置１００ａに係る実施例２の詳細について説明する。ここで、前述した実施例１では、歩行者の存在を検知し、運転者が歩行者に対して、優先的に通行を譲る意志があると判断した場合に、表示部５００（図１）に先行通行を承諾するガイダンス（「お先に、渡って下さい」）を表示するようにしているが、運転者が歩行者に対して先行通行を承諾していても、歩行者が車両１０の存在を認識していない（見ていない）場合がある。
【００７２】
そして、この場合には、表示部５００により、「お先に、渡って下さい」を表示しても、歩行者は、この表示を見ることができない。そこで、本実施例２では、この点に着目し、歩行者が車両１０の存在を認識していないと判定した場合には、一時的にクラクションによる報知をおこない、歩行者に車両１０の存在を気付かせ、この時に（歩行者が車両１０方向に振り向いた時）、表示部５００のガイダンス表示（「どうぞ、お先に通行して下さい」）により運転者の意志を伝達することに特徴がある。
【００７３】
また、この場合のクラクションによる報知は、通常、スピーカ５５０（図１）から出力（報知）される警報用のクラクションと違い歩行者にとってストレスを感じさせない、音楽などの比較的心地良い音源を採用することにも特徴がある。
【００７４】
以下、この実施例２に係る運転者意志通知装置１００の詳細を、図４のフローチャートを参照して、説明する。ここで、このフローチャートによる手順と、前記図３に示したフローチャートとの相違は、運転者が歩行者の通行を優先する先行通行を承諾した処理以降にあるため、ここでは、歩行者に車両１０の存在を認識させる処理手順を中心に説明する。
【００７５】
すなわち、図４のフローチャートに示すように、ステップＳ１３０の判定により運転者が歩行者を視認が有ると判定した場合（ステップＳ１３０肯定）、ステップＳ１４５の判定により運転者が路肩側に車両１０の走行位置を移動させた場合（ステップＳ１４５肯定）、ステップＳ１６０の判定により車両１０の走行速度の減速が有ると判定した場合（ステップＳ１６０肯定）、ステップＳ１７５の判定によりブレーキ操作の操作が有ると判定した場合（ステップＳ１７５肯定）には、次いで、歩行者の視線位置情報の取得をおこなう（ステップＳ１８０）。以下、ステップＳ１８０により取得された歩行者の視線位置の判定処理に移行する（ステップＳ１８５）。
【００７６】
具体的には、歩行者が車両１０を見ているかの判定をおこない（ステップＳ１９０）、この判定により、歩行者が車両１０を見ていないと判定された場合には（ステップＳ１９０否定）、スピーカ５５０を使用した音の報知をおこなう（ステップＳ１９５）。前述したように、このスピーカ５５０を使用した音の報知は、通常、スピーカ５５０（図１）から出力（報知）される警報用のクラクションと違い歩行者にとってストレスを感じさせない、音楽などの比較的心地良い音源であるため、車両１０の存在を認識していない歩行者がいた場合でも、この報知により車両１０側に振り向かせることができる。すなわち、以下、車両１０側に振り向いた歩行者に対して、運転者の意志を伝達する表示部５００によるガイダンス表示をおこなうこととなる。具体的には、表示部５００に車両１０よりも歩行者の通行を優先する表示（先行通行通知）をおこなう（ステップＳ２００）。
【００７７】
以上説明したように、本発明の実施例２に係る運転者意志通知装置によれば、歩行者が車両１０の存在を認識していないと判定した場合には、一時的にクラクションによる報知をおこない、歩行者に車両１０の存在を気付かせ、この時に（歩行者が車両１０方向に振り向いた時）、表示部５００のガイダンス表示（「どうぞ、お先に通行して下さい」）により運転者の意志を伝達するので、歩行者に対して、容易に車両の存在を認識させることができ、これにより、表示部５００による運転者の通行（横断）を譲る意志を確実に知らせることができる。
【実施例３】
【００７８】
（運転者意志通知装置１００ａの構成および特徴）
次に、本実施例３に係る運転者意志通知装置１００ａについて詳細に説明する。図５は、実施例３に係る運転者意志通知装置１００ａを適用する歩行者と車両との位置関係を示す説明図である。図６は、本実施例３に係る運転者意志通知装置１００ａの構成を示す全体機能ブロック図である。ここで、この図６に示す機能ブロック図と、実施例１による図１の機能ブロック図との相違は、実施例１の構成に歩行者挙動検知部６００を追加したことに特徴があるため、以下では、この歩行者挙動検知部６００について説明し、図１と同一の構成要素についての詳細な説明は省略する。
【００７９】
すなわち、図６に示すように、運転者意志通知装置１００ａは、歩行者挙動判定部６００は、歩行者位置判定部６１０と視線位置判定部６２０とを備えている。このうち、歩行者位置判定部６１０は、歩行者の位置を判定する機能を備えている。具体的には、歩行者の通行対象となる横断歩道と、歩行者の位置とを判定する機能を備えている。すなわち、図５において、歩行者Ａは、視線の位置が通行対象である横断歩道を向いているうえ、この横断歩道の最も近い位置にいるため、歩行者Ｂや歩行者Ｃよりも、横断歩道を渡る意志があると分析することができる。視線位置判定部６２０は、歩行者の視線位置を判定する機能を備えている。歩行者の視線位置の取得は、車両１０内部に備えた視線検知センサ１１１を利用しておこなうことができる。
【００８０】
（実施例３の運転者意志通知装置による運転者意志通知手順）
次に、図７を参照して、上述した運転者意志通知装置１００ａによる運転者意志通知手順について詳細に説明する。図７は、本実施例３に係る運転者意志通知装置１００ａによる運転者意志通知手順の詳細を示すフローチャートである。ここで、本フローチャートでは、運転者意志通知装置１００ａによりおこなわれる詳細な制御手順を示している。
【００８１】
ここで、本実施例３の特徴は、図３のフローチャートに示した「運転者の挙動を判定する処理」とともに、「歩行者の挙動を判定する処理」をおこなうことにある。具体的に説明すると、車両の運転者が歩行者に対して、自車両の通行よりも、歩行者の通行を優先する意志があっても、歩行者自身に通行をおこなう意志がない場合がある。例えば、横断歩道の手前に立ち止まっている歩行者は、全ての歩行者が横断歩道を渡る意志があるのではなく、タクシー待ちなど、別の目的で横断歩道の近くにいる場合もある。そこで、本実施例３では、この点に着目し、先ず、歩行者の挙動を歩行者挙動判定部６００（視線の位置や停止位置）により判定し、この歩行者挙動判定部６００による判定結果に基づいて、歩行者に通行をおこなわない意志があると判定された場合には、歩行者よりも車両の通行を優先することとし、表示部５００には、車両が優先して通行する旨の表示ガイダンスを表示するようにしている。
【００８２】
以下、上述した実施例３の詳細を、図７のフローチャートを参照して、説明する。ここで、前記図３に示したフローチャートと、この図７に示すフローチャートによる処理手順との相違は、前述したように、歩行者の挙動を判定する処理（ステップＳ１０１〜ステップＳ１０７）が追加されていることから、ここでは、歩行者挙動判定処理による処理手順を中心として説明し、図３の処理手順と同様の処理についての詳細な説明は省略する。
【００８３】
すなわち、図７のフローチャートに示すように、先ず、横断歩道の近傍に立ち止まる歩行者の存在が車両１０に備えた人体検知センサ３１０（図１）により検知（ＯＮ）されると（ステップＳ１００肯定）、以下、運転者意志通知装置１００ａでは、歩行者の挙動を取得／判定する、歩行者挙動取得／判定処理に移行する（ステップＳ１０１）。すなわち、先ず、歩行者の位置を取得し（ステップＳ１０２）、このステップＳ１０２により取得した歩行者による位置の判定をおこなう（ステップＳ１０３）。
【００８４】
具体的には、次のステップＳ１０４の判定により、歩行者が横断歩道から離れた位置にいるかの判定をおこない（ステップＳ１０４）、歩行者が横断歩道から離れた位置にいないと判定された場合には（ステップＳ１０４否定）、次いで、歩行者の視線位置を取得する処理に移行する（ステップＳ１０５）、次いで、ステップＳ１０６により取得された視線位置の判定をおこなう（ステップＳ１０６）、具体的には、次のステップＳ１０７により、歩行者の視線が横断歩道を向いているか否かの判定をおこない（ステップＳ１０７）、歩行者の視線が横断歩道を向いていないと判定された場合には（ステップＳ１０７否定）、以下、図３のフローチャートと同様、ステップＳ１１５〜ステップＳ２１０による処理をおこなう。すなわち、以上の処理手順に示すように、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０７により「歩行者が通行対象道路を渡る意志がある」と判定されてからステップＳ１１５による運転者の挙動判定に移行するものとなる。
【００８５】
なお、ステップＳ１０４の判定により歩行者が横断歩道から離れた位置にいると判定された場合（ステップＳ１０４肯定）およびステップＳ１０７の判定により歩行者が横断歩道を渡る方向に向いていないと判定された場合（ステップＳ１０７肯定）には、この歩行者は通行対象道路を渡る意志がないと判断し、表示部５００には、車両が優先して通行する旨の表示ガイダンス（例えば、車両１０が先に通過する旨を示す表示「飛び出し危険通知」や「車両が通過します」）を表示する（ステップＳ２１０）。
【００８６】
なお、上述した図７に示したフローチャートによる処理手順では、歩行者挙動判定処理についての処理順序を、（１）歩行者の停止位置の判定、（２）歩行者の視線位置の判定、として処理手順を進めているが、この処理の手順は、本例の順序に限定されることなく、適宜、処理の優先順位を設定しおこなうようにすることができる。
【００８７】
以上説明したように、本発明の実施例３に係る運転者意志通知装置によれば、歩行者の挙動を予め歩行者挙動判定部６００によって判定し、この歩行者挙動判定部６００による判定結果に基づいて、歩行者が通行対象道路（横断歩道など）を通行する意志がないと判定された場合には、歩行者よりも車両の通行を優先することとし、表示部５００には、車両が優先して通行する旨の表示ガイダンスを表示するようにしているので、通信負荷の低減を図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
以上のように、本発明に係る運転者意志通知装置は、走行中の車両から歩行者に対して、この歩行者による通行（横断）を車両の通行よりも優先する意志を伝達する運転者意志通知装置に有用であり、特に、歩行者に対して運転者の意志を確実に伝達する運転者意志通知装置に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施例１に係る運転者意志通知装置の構成を示す全体機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る運転者意志通知装置を適用する歩行者と車両との位置関係を示す説明図である。
【図３】実施例１に係る運転者意志通知装置による制御手順を示すフローチャートである。
【図４】実施例２に係る運転者意志通知装置による制御手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例３に係る運転者意志通知装置を適用する歩行者と車両との位置関係を示す説明図である。
【図６】本発明の実施例３に係る運転者意志通知装置の概要構成を示す全体機能ブロック図である。
【図７】実施例３に係る運転者意志通知装置による制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１００、１００ａ  運転者意志通知装置
１１０  運転者挙動判定部
１１１  視線検知センサ
１１２  車速センサ
１１３  ブレーキ圧センサ
１１４  ハンドル操作部
１２０  視線判定部
１２５  走行速度判定部
１３０  ブレーキ作動判定部
１３５  ハンドル作動判定部
２００  運転者意志判定部
３００  歩行者検知部
３１０  人体検知センサ
３２０  撮影カメラ
３３０  レーダ
３４０  画像処理部
３５０  歩行者有無判定部
４００  主制御部
４１０  通知判定部
４５０  表示制御部
５００  表示部
５５０  スピーカ
６００  歩行者挙動判定部
６１０  歩行者位置判定部
６２０  視線位置判定部
【図１】
2005332297.tif 000003
【図２】
2005332297.tif 000004
【図３】
2005332297.tif 000005
【図４】
2005332297.tif 000006
【図５】
2005332297.tif 000007
【図６】
2005332297.tif 000008
【図７】
2005332297.tif 000009