(57)【要約】【課題】検査員による作業時間を短縮し、検査もれがなく、検査に要する装置も特別広く必要としない、ロボットによる貨物輸送用コンテナの損傷穴の検出装置とその方法を提供する。【解決手段】光量（照度）を検出する検出器（Ｈ）と移動距離を検出する検出器（Ｋ）を設けたロボット４を、コンテナ１の幅方向の中心線上を前後に移動させて、コンテナ内部に漏れる光量を計測し、計測後にロボット４の送信装置１１から外部のテーブル７に設けた表示装置５に、無線による信号を送信し、表示装置５の表示機１８にコンテナの損傷穴の位置を表示するようにしたことである。【選択図】          図１
2005030826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部に備えられたテーブルからロボットがコンテナの内部に移動し、前記コンテナの扉が閉止された状態で前記コンテナの損傷穴の有無を検出する装置であって、前記ロボットは前記コンテナの左右幅方向の中心線上を前後に移動可能とし、前記ロボットには、前記コンテナの内部に漏れる光量を検出する光量検出器と、移動距離を検出する距離検出器と、それらの検出器からの電気信号を処理する信号処理装置と、その信号処理装置からの信号が入力されて送信する送信装置と、前記ロボットの位置を制御する位置制御装置とを配備し、前記ロボットは前記検出器による計測を終了し前記テーブルに移動して、前記送信装置からの信号を受信し、前記コンテナの損傷穴の位置を表示する表示装置を前記テーブルに設け、前記送信装置と前記表示装置とを、赤外線による無線の双方向送受信回路を介して接続していることを特徴とするコンテナの損傷穴の検出装置。
【請求項２】
前記表示装置は、前記送信装置からの信号を受信する受信機と、その受信機からの信号を処理する信号処理機と、その信号処理機によって上記コンテナの損傷穴の位置と漏れる光量とを表示する表示機とで、構成していることを特徴とする請求項１記載のコンテナの損傷穴の検出装置。
【請求項３】
前記テーブルには充電装置を備え、前記ロボットは前記テーブルに移動終了するとともに、前記ロボットのバッテリの端子が前記充電装置の端子と接触することにより、前記バッテリの充電を開始するようにしたことを特徴とする請求項２記載のコンテナの損傷穴の検出装置。
【請求項４】
外部に備えられたテーブルからロボットがコンテナの内部に移動し、前記コンテナの扉が閉止された状態で前記コンテナの損傷穴を検出する方法であって、前記ロボットは、前記コンテナの内部に漏れる光量を検出する光量検出器と移動距離を検出する距離検出器とを設け、前記光量検出器は高感度レンジと低感度レンジとに切り替え可能とし、前記テーブルから移動するときは前記光量検出器は高感度レンジとし、光量と移動距離を計測し始め、前記テーブルから所定の距離を越えた位置で検出された光量が、所定のしきい値と比較して高い場合には停止し、前記所定の距離に達しない位置で検出された光量が、前記所定のしきい値と比較して低い場合には停止をせず、前記光量検出器は低感度レンジに切り替えられ、前記コンテナの床面を前進し、前記コンテナの前面に接近する所定位置に達するまで前記コンテナの内部に漏れる光量を計測し、計測後は前記テーブルに移動するようにしたことを特徴とするコンテナの損傷穴の検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は貨物輸送用コンテナの損傷穴の検出装置とその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、コンテナヤードのトラックゲートにおいて、空のコンテナ（海上コンテナ）を搬入、搬出する場合、検査員がコンテナの天井面、左右側面、前後面並びに、床面などの損傷による穴（損傷穴）の有無を目視によって検査し、コンテナ内部への水漏れによる積荷の被害を事前に防止されている。
【０００３】
また、電磁波発信機構を装着されたものがある。すなわち、コンテナの内部天井に配置された電磁波発信機構と、コンテナを内蔵するとともに外部に対してシールドすることができる電磁シールド室と、その電磁シ−ルド室の天井内面並びに他の内面にに沿って縦横に配設された電磁波受信機構と、それらの各電磁波受信機構からの信号に基づき、コンテナの損傷位置及び範囲を計算する演算機構と、その演算機構からの信号に基づき損傷位置及び範囲を２次元表示する表示機構とを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
更に、コンテナの外周面にパルス光を伝送するものがある。すなわち、短いパルス光を発生させるパルス光源と、パルス光を伝送して被検査面を周辺よりも強い照度で照射する光伝送装置と、パルス光源と同期して被検査面を撮像するＣＣＤカメラと、撮像された画像内の暗部の照度を所定のしきい値と比較し、これより低い場合に損傷検知信号を発する損傷検出装置とを備えたものが知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
【特許文献１】
特開平５−１８８０３９号公報  （図１〜図４）
【特許文献２】
特開２００１−１９４３１８号公報  （図１〜図８）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、目視による検査では、多数の人員と時間が必要で、検査員の熟練度によっては検査もれが生じたり、天井面ではゲートの上面から目視検査するため作業性が悪く、離れた位置からでは小さな穴の損傷などを見落とすおそれがある。
【０００７】
また、特許文献１のものでは、コンテナを内蔵することができる大きな電磁シールド室をコンテナヤードに設け、その電磁シールド室は外部に電磁波が漏れないようにシールドを施し、その電磁シ−ルド室の天井内面並びに他の内面に沿って縦横に電磁波受信機構を備えなければならない。したがって、電磁シールド室を設置するための広い場所と、電磁波が漏れることのない設備が別途必要となる。
【０００８】
更に、特許文献２のものでは、コンテナの外周面（外板）が、アルミ合金製で無塗装の場合とその表面が有色塗装によるマーキングが部分的に施されている場合、また、鋼板製でその表面が有色塗装されている場合などにより、ＣＣＤカメラで撮像した画像内の暗部の照度に差異が生じ、しきい値の設定が安定しないおそれがある。
【０００９】
また、コンテナの被検査面である天井面、左右側面並びに、前後面を同時にＣＣＤカメラで撮像する場合には、多数のＣＣＤカメラを所要の間隔を保持して据え付け、更に、所要台数のパルス光源と光伝送装置並びに、損傷検出装置などを備えなければならない。したがって、ＣＣＤカメラと各装置の据え付け場所を別途、広く確保する必要がある。
【００１０】
この発明は、上記従来の問題点に鑑み、検査員による作業時間を短縮し、検査もれがなく、検査に要する装置も特別広く必要としない、ロボットによる貨物輸送用コンテナの損傷穴の検出装置とその方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、外部に備えられたテーブルからロボットがコンテナの内部に移動し、前記コンテナの扉が閉止された状態で前記コンテナの損傷穴（損傷による穴）の有無を検出する装置であって、前記ロボットは前記コンテナの左右幅方向の中心線上を前後に移動可能とし、前記ロボットには、前記コンテナの内部に漏れる光量を検出する光量検出器（光センサ）と、移動距離を検出する距離検出器（距離センサ）と、それらの検出器からの電気信号を処理する信号処理装置と、その信号処理装置からの信号が入力されて送信する送信装置と、前記ロボットの位置を制御する位置制御装置とを配備し、前記ロボットは前記検出器による計測を終了し前記テーブルに移動して、前記送信装置からの信号を受信し、前記コンテナの損傷穴の位置を表示する表示装置を前記テーブルに設け、前記送信装置と前記表示装置とを、赤外線による無線の双方向送受信回路を介して接続していることである。
【００１２】
このようにすれば、コンテナの内部に漏れる光量（照度）を検出する光量検出器（光センサ）と、移動距離を検出する距離検出器（距離センサ）とが設けられたロボットは、コンテナの外部に備えられたテーブルからスタートして、コンテナの内部に入り扉が閉められた後、内部床面に移動し、ロボットの中心がコンテナの左右幅方向の中心線上を前後に移動するように、位置制御装置によって位置が制御され、コンテナの前面に接近する所定の位置まで前進する。そして、後進に切替わりロボットは後方にバックし、コンテナの外部に備えられたテーブルに移動する。
【００１３】
この間、ロボットに設けられた光量検出器（光センサ）は、ロボットのスタートから計測され始め、コンテナの前面に接近する所定位置まで、所定の距離を移動する毎に計測が行われる。それらの計測によって得られた電気信号は、信号処理装置に入力されデジタル処理されて記録される。
【００１４】
また、ロボットに設けられた距離検出器（距離センサ）は、ロボットのスタートから計測され始め、上述のようにコンテナの前面に接近する所定位置まで前進し、後進に切り替わり所定の位置にバックするまでの距離が、所定の距離を移動する毎に計測が行われる。それらの計測によって得られた電気信号も、信号処理装置に入力されデジタル処理されて記録される。
【００１５】
信号処理装置で処理されたデジタル信号は送信装置に送信され、送信装置ではデジタル信号が入力されて処理され、赤外線によるアナログ（高周波）信号に変換される。
【００１６】
続いて、ロボットは検出器による計測を終了しテーブルに移動して、送信装置からのアナログ信号がテーブルに設けられた表示装置に送信され、表示装置では受信したアナログ信号がデジタル処理され、読み取り判断して、コンテナの損傷穴の位置がデジタル表示される。
【００１７】
また、ロボットの送信装置とテーブルに設けられた表示装置とを、双方向に赤外線による高周波信号（無線）で送受信できる回路を介して接続されているので、表示装置は送信装置に対し、信号（情報）を受信したことを返信し、次の送信許可を与えることができる。
【００１８】
以上のように、コンテナの損傷穴を検出するロボットが、コンテナの左右幅方向の中心線上を前後に移動するようにしたので、ロボットを挟んでコンテナの左側面までの距離と、コンテナの右側面までの距離が同一に保たれる（ロボットから左右各側面までの距離にバラつきがない）ので、コンテナの左右内部において適確に光量を検出するので、バラつきのない精度の高い検査ができる。
【００１９】
また、目視では見落とされるようなピンホールの小さな損傷穴から漏れる光量でも、適確に検出できる。更に、検査の作業時間が大幅に短縮でき、検査に要する装置も特別広く必要としない。
【００２０】
請求項２に記載のように、前記表示装置は、前記送信装置からの信号を受信する受信機と、その受信機からの信号を処理する信号処理機と、その信号処理機によって上記コンテナの損傷穴の位置と漏れる光量とを表示する表示機とで、構成していることが望ましい。
【００２１】
このようにすれば、ロボットの送信装置からアナログ信号が表示装置の受信機に送信される。受信機ではアナログ信号からデジタル信号に変換され、信号処理機によりデジタル信号を読み取り判断して信号処理され、その信号が表示機に入力され、表示機にコンテナの損傷穴の位置と漏れる光量（照度）とが表示される。
【００２２】
したがって、コンテナの損傷穴が短時間のうちに確認することができ、検査の稼動効率が向上し、表示装置の設置機器も少ないのでコンパクトであり、広い場所を必要としない。
【００２３】
請求項３に記載のように、前記テーブルには充電装置を備え、前記ロボットは前記テーブルに移動終了するとともに、前記ロボットのバッテリの端子が前記充電装置の端子と接触することにより、前記バッテリの充電を開始するようにすることが望ましい。
【００２４】
このようにすれば、ロボットのバッテリの端子が充電装置の端子と接触することにより、充電が開始されるので、バツテリの充電が自動的にでき人手を煩わすことなく効率よく行うことができる。
【００２５】
請求項４の発明は、外部に備えられたテーブルからロボットがコンテナの内部に移動し、前記コンテナの扉が閉止された状態で前記コンテナの損傷穴を検出する方法であって、前記ロボットは、前記コンテナの内部に漏れる光量を検出する光量検出器（光センサ）と移動距離を検出する距離検出器（距離センサ）とを設け、前記光量検出器は高感度レンジと低感度レンジとに切り替え可能とし、前記テーブルから移動するときは前記光量検出器は高感度レンジとし、光量と移動距離を計測し始め、前記テーブルから所定の距離を越えた位置で検出された光量が、所定のしきい値と比較して高い場合には停止し、前記所定の距離に達しない位置で検出された光量が、前記所定のしきい値と比較して低い場合には停止をせず、前記光量検出器は低感度レンジに切り替えられ、前記コンテナの床面を前進し、前記コンテナの前面に接近する所定位置に達するまで前記コンテナの内部に漏れる光量を計測し、計測後は前記テーブルに移動するようにしたことである。
【００２６】
このようにすれば、ロボットには、コンテナの内部に漏れる光量を検出する光量検出器（光センサ）と移動距離を検出する距離検出器（距離センサ）とが設けられており、光量検出器（光センサ）は高感度レンジと低感度レンジとに、しきい値によって切り替え可能とされているので、ロボットがコンテナの外部に備えられたテーブルから移動するときには、外部の自然光が高感度レンジで検出される。
【００２７】
また、ロボットがテーブルからコンテナの内部に移動して所定の距離を越えた位置で検出された光量が、所定のしきい値と比較して高い場合には停止する。
【００２８】
すなわち、ロボットがコンテナの内部に移動した後、コンテナの扉が人手によって閉められるが、コンテナの扉が完全に閉止されていない（扉が完全にロックされていない）状態で光量を検出すれば、コンテナの扉周辺から外部の自然光が漏れていることをロボットが認識して停止し、コンテナの扉が完全に閉止され漏れる光量がしきい値より低下するまで待機する。
【００２９】
しかし、ロボットがコンテナの内部に移動した後、扉が完全に閉止されていて、所定の距離を越えない位置で検出された光量が、所定のしきい値と比較して低い場合には停止をせず、光量検出器は低感度レンジに切り替えられる。
【００３０】
光量検出器が低感度レンジに切り替えられ、ロボットはコンテナの床面を前進し、コンテナの内部に漏れる光量が計測される。
【００３１】
したがって、光量を検出する光量検出器が、高感度レンジと低感度レンジとにしきい値によって切り替え可能としているので、ロボットはコンテナの扉周辺の閉止状態を認識してからコンテナ内部に漏れる光量（照度）を検出するので、バラつきのない精度の高い検査ができる。
【００３２】
また、目視では見落とされるような、ピンホールの小さな損傷穴から漏れる光量でも検出器で適確に検出できる。更に、人手を煩わすことなく自動的に検出でき、検査の作業時間も大幅に短縮できる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に沿って説明する。
【００３４】
図１（ａ）は本発明に係るコンテナの損傷穴の検出装置を示す概略側面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＡ−Ａ矢視の平面図、図２（ａ）は要部詳細図面、図２（ｂ）は図２（ａ）のＢ−Ｂ矢視の背面図、図３はロボットの略示図、図４（ａ）は損傷穴の検出装置の電気信号の処理を示すブロック図、図４（ｂ）はロボットの検出器のブロック図、図５、図６はコンテナの損傷穴の検出方法を示すフローチャート図をそれぞれ示す。
【００３５】
図１に示すように、コンテナ１はトラック（トレーラ）２に搭載されており、この状態で検出するコンテナ１の損傷穴の検出装置３は、損傷穴を検出するロボット４と、そのロボットが検出した信号（情報）を受信して表示する表示装置５と、ロボット４を載せ表示装置５と充電装置６を設けるテーブル７などから構成している。
【００３６】
ロボット４は図３に示すように、コンテナ１の内部に漏れる光量を検出する光量検出器である光センサＨと、ロボット４の移動距離を検出する距離検出器である距離センサＫとを設け、それらから得られる信号（情報）と、予め設定された順序と条件とを、信号処理装置９や位置制御装置１０によって処理され前方（Ｐ方向）並びに、後方（Ｑ方向）に移動する。
【００３７】
すなわち、光センサＨは本実施の形態において、例えば、図１に示すコンテナ１の内部で、天井面１ａ、左側面１ｂ、右側面１ｃ、前面１ｄ、後面１ｅ、床面１ｆなどの各面から漏れる光量を検出するために、コンテナ１の各面に対応して、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６で構成し、Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３はロボット４の突出部４ａで左右軸心Ｅ−Ｅ線上に、Ｈ４、Ｈ５は突出部４ａで前後軸心Ｆ−Ｆ線上に、Ｈ６は車台部４ｂの上面（４ｄ）後端部で前後軸心Ｆ−Ｆ線上にそれぞれ設けている。
【００３８】
それらの光センサＨは、検出素子が光りを受けてその光量（照度）が電流値として計測する。この光センサＨは、自然光（太陽光）のような強い光を直接感知する高感度レンジと、密閉された暗室状態のコンテナ１に漏れるような弱い光を感知する低感度レンジとに、しきい値によって切り替えが可能としている。
【００３９】
また、距離センサＫは本実施の形態においては、例えば、ロボット４とコンテナの前面１ｄまでの距離を検出する前側距離センサＫ１、ロボット４の左側とコンテナの左側面１ｂまでの距離を検出する左側距離センサＫ２、ロボット４の右側とコンテナの右側面１ｃまでの距離を検出する右側距離センサＫ３で構成し、Ｋ１はロボット４の車台部４ｂの上面（４ｄ）前端部で前後軸心Ｆ−Ｆ線上に、Ｋ２、Ｋ３はロボット４の半球面部４ｃの下方部で左右軸心Ｅ−Ｅ線上で左右均等の位置に、それぞれ設けている。それらの距離センサＫは、超音波を発生させ、その反射による超音波パルスによりコンテナの各対象面（１ｄ、１ｂ、１ｃ）までの距離を検出する。
【００４０】
ロボット４の半球面部４ｃはその下部の車台部４ｂと連設しており、車台部４ｂの内部には、ロボット４の電源であるバッテリ８、信号処理装置９、位置制御装置１０などを配備している。そして、車台部４ｂの上面（４ｄ）後方部には、信号処理装置９からの信号を受信して処理し送信する送信装置１１を設け、その送信装置１１にはロボット４の始動スイッチ１２を付設している。
【００４１】
また、車台部４ｂの後端面４ｅには、バッテリ８の端子である陰陽端子１４が左右両側に突設している。
【００４２】
次に、図３（ｄ）に示すように車台部４ｂの下部には、ロボット４を前後方向に移動する車輪１５ａ、１５ｂを前後左右に備え、電動モータＭにより駆動される。また、左右の前方車輪１５ａの操向を制御するサーボモータＳを左右車輪間を連結する操向機構１６に設けている。
【００４３】
更に、図２に示すように、ロボット４が検出する信号（情報）を受信して表示する表示装置５は、ロボット４からの信号を受信する受信機１３と、その受信機からの信号を処理する信号処理機１７と、その信号処理機１７からの信号によって表示する表示機１８から構成していることが望ましい。
【００４４】
すなわち、テーブル７の上部テーブル７ａには、後端部に表示機１８とその前方に接近して後述する充電装置６とを設け、充電装置６の上部にはロボット４の送信装置１１と対向して受信機１３を載置している。
【００４５】
表示機１８はコンテナ１の床面１ｆとほぼ同一の地上高に設けているので、検査員による視認性が優れる。
【００４６】
また、表示機１８の近傍で、テーブル７の下部テーブル７ｂに信号処理機１７を設置している。
【００４７】
次に、テーブル７は、ロボット４を載せ、その後部に充電装置６と表示機１８とを設置することができる上部テーブル７ａと、更に、その上部テーブルの下方部に、信号処理機１７を設置するための下部テーブル７ｂとを、それぞれ水平状態に保持できるよに、下部テーブル７ｂの前後左右の隅部にそれぞれ立設した縦部材７ｃによって連結している。下部テーブル７ｂの下方部には前後左右にキャスター（車輪）７ｄを設け、テーブル７を移動可能としている。
【００４８】
また、上部テーブル７ａとコンテナ１の床面１ｆとを連通させるため、上部テーブル７ａの前端部にブリッジ７ｅを上下動（矢印Ｙ方向）可能に設けている。
【００４９】
更に、テーブル７の上部テーブル７ａの後方部に充電装置６を設け、ロボット４が上部テーブル７ａに移動して、充電装置６に設けたリミットスイッチ（不図示）がロボット４と接触することにりロボット４が停止し、それとともに、ロボット４のバッテリ８の端子（陰陽端子１４）（図３）が、充電装置６の端子である陰陽端子６ａと接触し充電を開始することが望ましい。
【００５０】
このようにすれば、バツテリ８の充電が自動的にでき人手を煩わすことなく効率よく行うことができる。
【００５１】
以上のように構成された損傷検出装置３によって、コンテナ１の内部に漏れる光量を検出する場合のロボット４の作動について、図１、図２並びに図３により説明する。
【００５２】
先ず、検査員はコンテナ１の後面１ｅの主要部を形成する扉１ｇを開き、ロボット４を載せたテーブル７をコンテナ１の後方部に接近させ、ブリッジ７ｅをコンテナの床面１ｆに跨げる。
【００５３】
続いて、送信装置１１に付設した始動スイッチ１２を押すことにより、ロボット４は電動モータＭの駆動によりテーブル７から移動し、コンテナの入口（床面１ｆの後端部）を通過して内部に入る。ロボット４が内部に入ったことを検査員が確認して扉１ｇを閉め、ロボット４はテーブル７から所定の距離を移動した位置１ｆー１で移動の可否を判断し、コンテナ１の左右幅方向の中心（コンテナの中心）Ｎ−Ｎ線上を前方（Ｐ方向）に直進する。
【００５４】
しかし、ロボット４が直進途中でＮ−Ｎ線上から左側または右側のいずれかにに偏心した場合には、ロボットの左側に設けた左側距離センサＫ２からコンテナの左側面１ｂまでの左側距離Ｒ１と、ロボットの右側に設けた右側距離センサＫ３からコンテナの右側面１ｃまでの右側距離Ｒ２とを、左側距離センサＫ２と右側距離センサＫ３とで検出され、その電気信号が位置制御装置１０のマイコンに入力され、デジタル処理されて、サーボモータＳが駆動され、操向機構１６との連動によって前方の車輪１５ａの操向が制御される。
【００５５】
このように、ロボット４は操向が制御されコンテナの前面１ｄに接近し、前面１ｄから所定の間隔Ｖを残す所定の位置１ｆ−２まで前進する。この間隔Ｖを前側距離センサＫ１によって検出されると、その電気信号が信号処理装置９に入力され、その信号により電動モータＭが逆転してロボット４は後方にバックする。
【００５６】
このとき、後面１ｅより内側に所定の間隔Ｗを残す所定の位置１ｆ−３と、コンテナの前面１ｄまでの距離を、前側距離センサＫ１により検出される。その検出された電気信号が信号処理装置９に入力され、処理された信号により電動モータＭが停止し、それとともにロボット４が停止する。
【００５７】
ロボット４が、コンテナの内部に入り所定の位置１ｆ−３で停止するまでの所要時間を経過した後、検査員が扉１ｇを開き、送信装置１１に付設した始動スイツチ１２を微速モードに切り替えることにより、ロボット４はテーブル７に移動して、上述の充電装置６に設けたリミットスイッチ（不図示）に接触することによって停止する。
【００５８】
続いて、ロボット４に設けられた光センサＨと距離センサＫによる電気信号が検出された場合の、信号処理について図１、図４により説明する。
【００５９】
光センサＨと距離センサＫはロボット４のスタートから計測され、光センサＨはコンテナ１の前面１ｄに接近する所定の位置１ｆ−２に移動するまで計測され、距離センサＫはロボット４が後面１ｅより内側の所定の位置１ｆ−３に移動するまで計測される。
【００６０】
したがって、図４に示すように、光センサＨ１からＨ６によって検出された電気信号はそれぞれ回路（信号回路）１０１−１から１０１−６を介して信号処理装置９に入力される。説明を簡略にするためそれらの回路を１０１と総称する。
【００６１】
また、距離センサＫのうち、前側距離センサＫ１からの電気信号も回路１０２を介して信号処理装置９に入力される。
【００６２】
一方、距離センサＫ２、Ｋ３からの電気信号は回路１０３（１０３−１、１０３ー２）を介して位置制御装置１０のサーボコントローラ（マイコン）に入力され信号処理が行われて、回路１０８を介してサーボモータ５（図３）に送信される。
【００６３】
また、上述の信号処理装置９はマイコンからなり、回路１０１、１０２からの電気信号がデジタル処理されてその信号が記録される。それらのデジタル信号は回路１０４を介して送信装置１１に入力される。
【００６４】
送信装置１１では入力されたデジタル信号の処理と記録が行われ、赤外線によるアナログ（高周波）信号に変換され、送信装置１１と対向している受信機１３に送信回路（無線）１０５を介して送信される。
【００６５】
表示装置５の受信機１３は、送信装置１１からのアナログ信号を受信して処理され、デジタル信号に変換される。そのデジタル信号が回路１０６を介して信号処理機１７に入力される。
【００６６】
信号処理機１７はマイコンよりなり、入力されたデジタル信号が処理され、読み取り判断してその信号が、回路１０７を介して表示機１８の液晶コントローラ１８ａに入力され、パネルディスプレー１８ｂにデジタル表示される。
【００６７】
このデジタル表示は、コンテナ１の内部に漏れる損傷穴の位置と漏れる光量（照度）が表示される。
【００６８】
損傷穴の位置は例えば、コンテナの後面１ｅから前方への距離（ｍｍ）と、損傷穴がコンテナの面（天井面、左側面、右側面、前面、後面、床面）のどの面に発生しているかを示す。また、光量は例えば、ルックスとして表示される。
【００６９】
それらの表示される信号を表示機１８が確かに受信したことを回路１０７’、１０６’を介して、受信機１３へ送信され、更に、送信回路（無線）１０５’を介してアナログ（高周波）信号が送信装置１１に返信され、次の送信許可が与えられる。
【００７０】
次に、コンテナの損傷穴を検出する方法の発明について、その実施の形態を図１、図３並びに、図５、図６のフローチャートに基づき説明する。
【００７１】
ここで、図５は、ロボット４がテーブル７から移動し、コンテナの入口（床面１ｆの後端部）を通過して内部に入るまで、図６は図５に続くもので、コンテナの内部から前方に移動し、所定の距離を移動して計測を終了しテーブル７の表示装置５に表示されるまでをそれぞれ示す。
【００７２】
さて、コンテナヤードのトラックゲート（不図示）に、コンテナ１を搭載したトラック２が到着すると、検査員は、扉１ｇを開きロボット４を載せたテーブル７をコンテナ１の後部に接近させる。そして、コンテナの長さＣＬ（４０フィートまたは２０フイート）によるコードをロボットに入力して、始動スイッチ１２をＯＮにする。  ロボット４はテーブル７からスタートして、ロボットに設けられた光量検出器である光センサＨと、距離検出器である距離センサＫによる計測が開始される。光センサＨは高感度レンジと低感度レンジとにしきい値によって切り替え可能とされており、スタート時には光センサＨは高感度レンジで計測される。
【００７３】
検査員は、ロボット４がさらに移動してコンテナの入口（床面１ｆの後端部）を通過して内部に入ったかどうかを確認して、扉１ｇを閉めロックをする。
【００７４】
ロボット４は、スタートから所定の距離（例えば、１ｍ）を移動した位置１ｆ−１を越える位置で検出した光量が、所定のしきい値と比較して高い場合には停止し、その光量がしきい値より低下するまで（扉１ｇが完全にロックされ、コンテナ１の扉１ｇ周辺が完全に閉止されるまで）待機する。
【００７５】
しかし、検査員が扉１ｇを閉め完全にロックされていて、ロボット４がスタートから所定の距離（１ｍ）を越えない位置１ｆ−４で検出した光量が、所定のしきい値と比較して低い場合にはロボット４は停止せず、光センサＨは低感度レンジに切り替わり、コンテナ１の前方（Ｐ方向）に移動する。
【００７６】
更に、図６に示すように、ロボット４は、光センサＨが低感度レンジに切り替わった状態で移動し、光量と距離の計測を続けて、コンテナ１の前面１ｄに接近し、所定の間隔Ｖ（例えば、０．５ｍ）を残す所定の位置１ｆ−２まで前進する。この場合、コンテナ１の長さ（４０フイートまたは２０フイート）をロボット４が判断して所定の位置１ｆ−２に達していなければ計測を続け、達していれば後進に切り替わり後進する。
【００７７】
そして、コンテナ１の後面１ｅより内側に所定の距離Ｗが、例えば、０．５ｍか、それともそれ以下であれば移動を停止し、距離の計測が終了する。距離Ｗが０．５ｍ以上であれば後進を続ける。
【００７８】
また、検査員が扉１ｇを閉めてから、上述のロボット４が扉１ｇの内側の位置１ｆ−３で停止するまでの所要時間、例えば、２〜３分後に検査員が扉１ｇを開き、ロボット４の始動スイッチ１２を微速モードに切り替えることにより、ロボット４はテーブル７に移動して、充電装置６に設けたリミットスイッチ（不図示）との接点接触により停止する。それとともにバッテリ８の充電を開始する。
【００７９】
このようにして、ロボット４がコンテナ１の内部に漏れる光量と移動距離が検出された後、その検出結果を、テーブル７に設けられた表示装置５の表示機１８に表示される。検査員は表示された内容を確認後、テーブル７を撤去し、コンテナ１の扉１ｇを閉める。トラック２は所定の場所に向かって発車する。
【００８０】
なお、テーブル７の表示装置５に表示された後、表示機１８からコンテナヤードの管理室（不図示）に検出結果のデータを、別途設ける回路により送信することもできる。
【００８１】
なお、上述したほか本発明に係る損傷穴の検出装置は、次のように実施してもよい。
（１）  ロボットの車輪は、ホイール式以外のクローラー式であってもよい。
（２）  ロボット前車軸または後車軸に差動機構を設け、ロボットが左右回転可能としてもよい。
（３）  ロボットの光センサと距離センサはロボットの所定の距離を移動する毎に計測されているが、所定の時間を移動する毎に計測されてもよい。
【００８２】
【発明の効果】
この発明は、以上に説明したように実施され、以下に述べるような効果を奏する。
【００８３】
光量（照度）と移動距離を検出する検出器を設けたロボットを、コンテナ内部の幅方向の中心線上を前後に移動させて、コンテナ内部に漏れる光量を計測し、計測後にロボットの送信装置から外部のテーブルに設けた表示装置に、無線による信号を送信し、表示機にコンテナの損傷穴の位置と損傷程度を表示するようにしたので、
（１）  コンテナの左右内部において適確に光量を検出するので、バラつきがなく精度の高い検査ができる。
（２）  目視では見落とされるようなピンホールの小さな損傷穴でもコンテナの内部に漏れる光量が適確に検出でき、検査漏れが解消できる。
（３）  検査時間が大幅に短縮でき、検査の稼動効率が向上する。
（４）  検査員が減少できる。
（５）  検査に要する装置と場所も特別広く必要としない。
（６）  ロボットが計測中は検査員は他の仕事もできる。
（７）  送信装置と表示装置とを無線による回路で接続したので、配線コードが不要となり、コードを連結する必要もないので、素早く検査結果が判る。
【００８４】
また、光量検出器と距離検出器とを設けたロボットを用いて、コンテナの損傷穴を検出する方法の発明では、
（１）  コンテナの扉周辺の閉止状態を認識してからコンテナ内部に漏れる光量を検出するので、光量のバラつきがない精度の高い検査ができる。
（２）  目視では見落とされるようなピンホールの小さな損傷穴でもコンテナの内部に漏れる光量が適確に検出でき、検査もれが解消できる。
（３）  検査の作業時間が大幅に短縮でき、検査の稼動効率が向上する。
（４）  検査が自動的に行われ検査の熟練度によるバラつきが解消できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１（ａ）は本発明に係るコンテナの損傷穴の検出装置を示す概略側面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＡ−Ａ矢視の平面図を示す。なお、図１（ａ）、図１（ｂ）ともにコンテナ内部のロボットは移動状態を説明するため一点鎖線で示す。
【図２】図２（ａ）は本発明に係る要部詳細図面、図２（ｂ）は図２（ａ）のＢ−Ｂ矢視の背面図を示す。
【図３】図３（ａ）はロボットの側面略示図、図３（ｂ）は図３（ａ）の平面図、図３（ｃ）は図３（ａ）のＣ−Ｃ方向矢視の正面図、図３（ｄ）は図３（ａ）のＤ−Ｄ方向矢視の平面図を示す。
【図４】図４（ａ）は損傷穴の検出装置における電気信号の処理を示すブロック図、図４（ｂ）はロボットの検出器のブロック図を示す。
【図５】コンテナの損傷穴の検出方法を示すフローチャート図で、ロボットがテーブルから移動し、コンテナの内部に至るまでを示す。
【図６】図５に続くコンテナの損傷穴の検出方法を示すフローチャート図で、ロボットが内部から移動してテーブルの表示装置に表示されるまでを示す。
【符号の説明】
１    コンテナ
１ｄ  コンテナ前面
１ｆ  コンテナ床面
１ｇ  コンテナの扉
３    損傷穴の検出装置
４    ロボット
５    表示装置
６    充電装置
６ａ  充電装置の端子（陰陽端子）
７    テーブル
８    バッテリ
９    信号処理装置
１０  位置制御装置
１１  送信装置
１４  バッテリの端子（陰陽端子）
１３  受信機
１７  信号処理機
１８  表示機
１０５、１０５’送受信回路
Ｈ    光量検出器（光センサ）
Ｋ    距離検出器（距離センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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