(57)【要約】【課題】ユーザの状態や車両内外の状態に適応したドアの開放制御を行うこと。【解決手段】乗員検出部２１が乗員を検出した場合に車外カメラユニット１２によって乗員を撮影し、手荷物検出部２２が画像処理によって手荷物の有無（手荷物がある場合にはさらに大きさ）を検出する。また、種類判定部２３が手荷物の種類を判定するとともに、空きスペース検出部２４が車内の空きスペースを検出する。車体制御部２５は、乗員が両手で手荷物を持っている場合に、その手荷物を積み込むべき空きスペースを判断して開放部分（ドアや窓）を選択し、自律的に開放する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員検知手段によって乗員の状態を検知して車体制御し、前記乗員の搭乗を支援する車両制御装置であって、
前記乗員検知手段によって検知された乗員の状態に基づき、乗員が車両に手荷物を積載するか否かを予測する積載予測手段と、
前記積載予測手段による予測結果に基づき、乗員が車両に手荷物を積載することが予測されると、手荷物の積載に適応した車体における開放箇所を特定する開放箇所特定手段と、
前記開放箇所特定手段が特定した開放箇所を開放する開放制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記乗員によって操作され、車体に設けられたドアの開閉要求もしくは施錠開鍵要求を送信する遠隔操作端末と通信する通信手段をさらに備え、前記乗員検知手段は、前記通信手段が遠隔操作端末の接近を検出した場合に前記乗員を検知したと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記乗員検知手段は、前記通信手段の通信方向を制御する通信方向制御手段をさらに備え、前記通信方向と該通信における通信状態との関係に基づいて前記乗員の車両に対する相対方向を検知することを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記積載予測手段は、前記通信手段が前記遠隔操作端末の接近を検出し、かつ前記遠隔操作端末から前記開鍵要求を受信しない場合に、前記乗員が車両に手荷物を積載すると予測することを特徴とする請求項１，２または３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記積載予測手段は、車両外部を撮影する車外撮影手段を備え、当該撮影結果から乗員が手荷物をもっているか否かを判定し、手荷物を持っている場合に乗員が車両に手荷物を積載すると予測することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車外撮影手段の撮影方向を制御する撮影方向制御手段をさらに備え、前記撮影方向制御手段は、前記撮影方向を前記乗員検知手段が検知した前記相対方向に一致させることを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記開放箇所特定手段は、前記積載予測手段の予測結果に基づき、前記乗員が前記手荷物の保持に両手を使用した状態で手荷物の積載が予測されると、前記開放箇所を選択することを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記開放箇所特定手段は、前記積載予測手段が前記手荷物の積載を予測した場合に、運転席ドア以外の箇所を開放箇所として特定することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記手荷物の大きさを特定する手荷物サイズ特定手段と、車内の空きスペースの場所および大きさを特定する空き状況特定手段とをさらに備え、前記開放箇所特定手段は、前記手荷物サイズ特定手段および前記空き状況特定手段の出力結果をもとに、前記開放箇所を特定することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記車外撮影手段は複眼カメラであり、前記手荷物サイズ特定手段は、前記複眼カメラによる撮影結果に基づいて前記手荷物の大きさを特定することを特徴とする請求項５〜９のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１１】
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記開放箇所特定手段は、前記障害物検出手段による検出結果に基づいて前記開放箇所を特定することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記開放箇所特定手段は、車両のドア、窓、トランクから前記開放箇所を選択することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記開放制御手段は、前記相対位置に基づいて前記開放箇所の開放タイミングを決定することを特徴とする請求項３〜１２のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記開放箇所特定手段は、前記トランクを優先的に選択することを特徴とする請求項１２または１３に記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記手荷物の種類を判別する種類判別手段をさらに備え、前記開放箇所特定手段は、前記種類判別手段による判別結果に基づいて前記開放箇所を特定することを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記種類判別手段は、サーモセンサであることを特徴とする請求項１５に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
車両の座席状態を制御する座席制御手段をさらに備え、前記空き状況特定手段は、前記座席制御手段によって制御可能な範囲に基づいて前記空きスペースの位置および大きさを特定することを特徴とする請求項９〜１６のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項１８】
前記座席制御手段が実行する制御内容を車両内乗員に通知する車内通知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１６に記載の車両制御装置。
【請求項１９】
車両が実行する制御内容に基づいて車両外乗員に通知を行う通知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１８のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【請求項２０】
前記積載予測手段による予測結果に基づいて、車高を制御する車高制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１９のいずれか一つに記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗員検知手段によって乗員の状態を検知して車体制御し、前記乗員の搭乗を支援する車両制御装置に関し、特に乗員の乗車態様を識別して適切な乗車支援を選択・実行する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人体の接近を検出して開錠する施錠装置や、人体の接近を検出して開くドアが実現されていた。
【０００３】
たとえば特許文献１は、自動ドアの開放制御において、健常者に対してドア開放動作を行うためのアクティブ型赤外線センサ６５と、車椅子を使用するなど身体の不自由な人に対してドア開放動作を行うためのリモコン信号受光素子とを備えて車椅子使用者にも良好な自動ドア制御を実現する技術を公開している。
【０００４】
また、特許文献２は、自動管理ロッカー装置のロッカーボックス内に人体検知センサを実装し、最初の人体検知信号を受けてから設定時間経過後にも人体検知信号を受けつづけている場合にのみ開錠出力を発することで、電気錠の寿命を延ばすこと、閉じ込められた者が自力で脱出しやすくすること、および、人間が閉じ込められていることを外部の人間に早期に知らせることを実現する技術を開示している。
【０００５】
さらに、特許文献３は、ユーザが保持するか、身につけたトランスポンダが車両のすぐ近くに位置したときに限って車両のドアを開錠したり、開放することで、ユーザの両手が完全に自由な状態で自動車のドアの開錠・開放を実行する技術を公開している。
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１５２７５０号公報
【特許文献２】特開平６−１１７１５４号公報
【特許文献３】特開平９−１７７４０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両のドアの開放を行う場合、運転者の状態によって開放すべきドアが異なる。たとえば、運転者は通常、運転席のドアを開けて乗車するが、手荷物を積載する（積み込む）必要がある場合には、まずトランクや後部座席ドア、助手席ドアを開けて手荷物を積み込んだ後に運転席のドアを開ける。
【０００８】
特に、手荷物が大きく、運転者の両手が塞がっている場合には、トランクヤドアの開放のために一旦手荷物を置く必要がある。
【０００９】
上述の特許文献３に開示された技術では、ユーザが身につけたトランスポンダが接近したドアを開放するので、ユーザの両手が塞がった状態であってもドアを開けることができるが、ユーザは必ずしも所望のドアに最初に接近するとは限らないため、不要なドアの開放を行う場合があるという問題点があった。特に、車両側方に余裕がない場合、ドアの自動開放が、ユーザの所望のドアへの接近を妨げる可能性があった。
【００１０】
すなわち、従来の技術では、ユーザの状態や車両周辺の状態に適応したドア制御を行うことができないという問題点があり、ドアの自動開放が特に要望される状況、すなわち、ユーザの両手が塞がっている状態で、適切なドアを選択して開放する技術の実現が重要な課題となっていた。
【００１１】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、ユーザの状態や車両内外の状態に適応したドアの開放制御を行う車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る車両制御装置は、乗員検知手段によって乗員の状態を検知して車体制御し、前記乗員の搭乗を支援する車両制御装置であって、前記乗員検知手段によって検知された乗員の状態に基づき、乗員が車両に手荷物を積載するか否かを予測する積載予測手段と、前記積載予測手段による予測結果に基づき、乗員が車両に手荷物を積載することが予測されると、手荷物の積載に適応した車体における開放箇所を特定する開放箇所特定手段と、前記開放箇所特定手段が特定した開放箇所を開放する開放制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
この請求項１の発明によれば車両制御装置は、乗員が車両に手荷物を積載するか否かを予測し、手荷物の積載を予測した場合には手荷物の積載に適応した車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放する。
【００１４】
また、請求項２の発明に係る車両制御装置は、請求項１の発明において、前記乗員によって操作され、車体に設けられたドアの開閉要求もしくは施錠開鍵要求を送信する遠隔操作端末と通信する通信手段をさらに備え、前記乗員検知手段は、前記通信手段が遠隔操作端末の接近を検出した場合に前記乗員を検知したと判定することを特徴とする。
【００１５】
この請求項２の発明によれば車両制御装置は、遠隔操作端末と通信して乗員を検知し、乗員による手荷物の積載の有無を予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放する。
【００１６】
また、請求項３の発明に係る車両制御装置は、請求項２の発明において、前記乗員検知手段は、前記通信手段の通信方向を制御する通信方向制御手段をさらに備え、前記通信方向と該通信における通信状態との関係に基づいて前記乗員の車両に対する相対方向を検知することを特徴とする。
【００１７】
この請求項３の発明によれば車両制御装置は、通信方向と通信状態との関係から乗員の方向を特定するとともに乗員による手荷物の積載の有無を予測し、車体における開放箇所を特定して自動的に開放する。
【００１８】
また、請求項４の発明に係る車両制御装置は、請求項１，２または３の発明において、前記積載予測手段は、前記通信手段が前記遠隔操作端末の接近を検出し、かつ前記遠隔操作端末から前記開鍵要求を受信しない場合に、前記乗員が車両に手荷物を積載すると予測することを特徴とする。
【００１９】
この請求項４の発明によれば車両制御装置は、遠隔操作端末と通信との通信によって乗員の接近を検出し、かつ遠隔操作端末から開錠要求を受信していない場合に、乗員が車両に手荷物を積載すると予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放する。
【００２０】
また、請求項５の発明に係る車両制御装置は、請求項１〜４の発明において、前記積載予測手段は、車両外部を撮影する車外撮影手段を備え、当該撮影結果から乗員が手荷物をもっているか否かを判定し、手荷物を持っている場合に乗員が車両に手荷物を積載すると予測することを特徴とする。
【００２１】
この請求項５の発明によれば車両制御装置は、乗員を撮影した画像から乗員が手荷物を持っているか否かを判定し、手荷物を持っている場合に乗員が車両に手荷物を積載すると予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放する。
【００２２】
また、請求項６の発明に係る車両制御装置は、請求項５の発明において、前記車外撮影手段の撮影方向を制御する撮影方向制御手段をさらに備え、前記撮影方向制御手段は、前記撮影方向を前記乗員検知手段が検知した前記相対方向に一致させることを特徴とする。
【００２３】
この請求項６の発明によれば車両制御装置は、遠隔操作端末との通信によって乗員の方向を特定して撮影し、その画像から乗員が手荷物を持っているか否かを判定し、手荷物を持っている場合に積載が発生すると予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放する。
【００２４】
また、請求項７の発明に係る車両制御装置は、請求項６の発明において、前記開放箇所特定手段は、前記積載予測手段の予測結果に基づき、前記乗員が前記手荷物の保持に両手を使用した状態で手荷物の積載が予測されると、前記開放箇所を選択することを特徴とする。
【００２５】
この請求項７の発明によれば車両制御装置は、乗員が手荷物の保持に両手を使用した状態で手荷物の積載が予測されると、車体における開放箇所を選択し、選択した開放箇所を自動的に開放する。
【００２６】
また、請求項８の発明に係る車両制御装置は、請求項１〜７の発明において、前記開放箇所特定手段は、前記積載予測手段が前記手荷物の積載を予測した場合に、運転席ドア以外の箇所を開放箇所として特定することを特徴とする。
【００２７】
この請求項８の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、運転席ドア以外の場所から開放箇所を特定して自動的に開放する。
【００２８】
また、請求項９の発明に係る車両制御装置は、請求項１〜８の発明において、前記手荷物の大きさを特定する手荷物サイズ特定手段と、車内の空きスペースの場所および大きさを特定する空き状況特定手段とをさらに備え、前記開放箇所特定手段は、前記手荷物サイズ特定手段および前記空き状況特定手段の出力結果をもとに、前記開放箇所を特定することを特徴とする。
【００２９】
この請求項９の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、手荷物のサイズと車内の空き状況とに基づいて開放箇所を特定し、自動的に開放する。
【００３０】
また、請求項１０の発明に係る車両制御装置は、請求項５〜９の発明において、前記車外撮影手段は複眼カメラであり、前記手荷物サイズ特定手段は、前記複眼カメラによる撮影結果に基づいて前記手荷物の大きさを特定することを特徴とする。
【００３１】
この請求項１０の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、複眼カメラによる撮影結果に基づいて手荷物のサイズを特定して開放箇所を特定し、自動的に開放する。
【００３２】
また、請求項１１の発明に係る車両制御装置は、請求項１〜１０の発明において、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記開放箇所特定手段は、前記障害物検出手段による検出結果に基づいて前記開放箇所を特定することを特徴とする。
【００３３】
この請求項１１の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、車両周辺の障害物を検出し、その検出結果に基づいて開放箇所を特定して自動的に開放する。
【００３４】
また、請求項１２の発明に係る車両制御装置は、請求項１〜１１の発明において、前記開放箇所特定手段は、車両のドア、窓、トランクから前記開放箇所を選択することを特徴とする。
【００３５】
この請求項１２の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、車両のドア、窓、トランクから開放箇所を選択し、選択した開放箇所を自動的に開放する。
【００３６】
また、請求項１３の発明に係る車両制御装置は、請求項３〜１２の発明において、前記開放制御手段は、前記相対位置に基づいて前記開放箇所の開放タイミングを決定することを特徴とする。
【００３７】
この請求項１３の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自車両と乗員との相対位置に基づいたタイミングで自動的に開放する。
【００３８】
また、請求項１４の発明に係る車両制御装置は、請求項１２または１３の発明において、前記開放箇所特定手段は、前記トランクを優先的に選択することを特徴とする。
【００３９】
この請求項１４の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、トランクを優先的に選択して自動的に開放する。
【００４０】
また、請求項１５の発明に係る車両制御装置は、請求項１〜１４の発明において、前記手荷物の種類を判別する種類判別手段をさらに備え、前記開放箇所特定手段は、前記種類判別手段による判別結果に基づいて前記開放箇所を特定することを特徴とする。
【００４１】
この請求項１５の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、手荷物の種類に基づいて開放箇所を特定して自動的に開放する。
【００４２】
また、請求項１６の発明に係る車両制御装置は、請求項１５の発明において、前記種類判別手段は、サーモセンサであることを特徴とする。
【００４３】
この請求項１６の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、サーモセンサによって手荷物の種類に判別し、判別結果に基づいて開放箇所を特定して自動的に開放する。
【００４４】
また、請求項１７の発明に係る車両制御装置は、請求項９〜１６の発明において、車両の座席状態を制御する座席制御手段をさらに備え、前記空き状況特定手段は、前記座席制御手段によって制御可能な範囲に基づいて前記空きスペースの位置および大きさを特定することを特徴とする。
【００４５】
この請求項１７の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、座席状態を制御して空きスペースを確保し、確保した空きスペースに基づいて開放箇所を特定して自動的に開放する。
【００４６】
また、請求項１８の発明に係る車両制御装置は、請求項１６の発明において、前記座席制御手段が実行する制御内容を車両内乗員に通知する車内通知手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００４７】
この請求項１８の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、座席状態の制御内容を車両内乗員に通知した上で座席状態を制御して空きスペースを確保し、確保したスペースに対応する開放箇所を特定して自動的に開放する。
【００４８】
また、請求項１９の発明に係る車両制御装置は、請求項１〜１８の発明において、車両が実行する制御内容に基づいて車両外乗員に通知を行う通知手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００４９】
この請求項１９の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の有無を予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するとともに、その制御内容について車両外乗員に対して通知する。
【００５０】
また、請求項２０の発明に係る車両制御装置は、請求項１〜１９の発明において、前記積載予測手段による予測結果に基づいて、車高を制御する車高制御手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００５１】
この請求項２０の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の有無を予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するとともに、車高を制御して手荷物の積載を支援する。
【発明の効果】
【００５２】
請求項１の発明によれば車両制御装置は、乗員が車両に手荷物を積載するか否かを予測し、手荷物の積載を予測した場合には手荷物の積載に適応した車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するので、ユーザの状態や車両内外の状態に適応したドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５３】
また、請求項２の発明によれば車両制御装置は、遠隔操作端末と通信して乗員を検知し、乗員による手荷物の積載の有無を予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するので、乗員の接近を簡易かつ確実に検知し、ユーザの状態や車両内外の状態に適応したドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５４】
また、請求項３の発明によれば車両制御装置は、通信方向と通信状態との関係から乗員の方向を特定するとともに乗員による手荷物の積載の有無を予測し、車体における開放箇所を特定して自動的に開放するので、乗員の接近方向に基づいてドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５５】
また、請求項４の発明によれば車両制御装置は、遠隔操作端末と通信との通信によって乗員の接近を検出し、かつ遠隔操作端末から開錠要求を受信していない場合に、乗員が車両に手荷物を積載すると予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するので、乗員が操作端末を操作できない状態を簡易に検出してドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５６】
また、請求項５の発明によれば車両制御装置は、乗員を撮影した画像から乗員が手荷物を持っているか否かを判定し、手荷物を持っている場合に積載が発生すると予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するので、乗員の状態を詳細に検出してドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５７】
また、請求項６の発明によれば車両制御装置は、遠隔操作端末との通信によって乗員の方向を特定して撮影し、その画像から乗員が手荷物を持っているか否かを判定し、手荷物を持っている場合に積載が発生すると予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するので、手荷物の有無を確実に検知してドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５８】
また、請求項７の発明によれば車両制御装置は、乗員が手荷物の保持に両手を使用した状態で手荷物の積載が予測されると、車体における開放箇所を選択し、選択した開放箇所を自動的に開放するので、乗員の両手が塞がっている場合にドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５９】
また、請求項８の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、運転席ドア以外の場所から開放箇所を特定して自動的に開放するので、乗員の状況に適応したドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６０】
また、請求項９の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、手荷物のサイズと車内の空き状況とに基づいて開放箇所を特定し、自動的に開放するので、手荷物をどこに積み込むべきかを判断してドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６１】
また、請求項１０の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、複眼カメラによる撮影結果に基づいて手荷物のサイズを特定して開放箇所を特定し、自動的に開放するので、手荷物の大きさを簡易に特定してどこに積み込むべきかを判断し、ドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６２】
また、請求項１１の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、車両周辺の障害物を検出し、その検出結果に基づいて開放箇所を特定して自動的に開放するので、車両周辺の状況に適応したドアの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６３】
また、請求項１２の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、車両のドア、窓、トランクから開放箇所を選択し、選択した開放箇所を自動的に開放するので、ユーザの状態や車両内外の状態に適応したドア、窓、トランクの開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６４】
また、請求項１３の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自車両と乗員との相対位置に基づいたタイミングで自動的に開放するので、ユーザの状態や車両内外の状態に適応したタイミングで開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６５】
また、請求項１４の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、トランクを優先的に選択して自動的に開放するので、ユーザの状態や車両内外の状態に基づいて適切な開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６６】
また、請求項１５の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、手荷物の種類に基づいて開放箇所を特定して自動的に開放するので、手荷物の種類に適応した開放制御を行う車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６７】
また、請求項１６の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、サーモセンサによって手荷物の種類に判別し、判別結果に基づいて開放箇所を特定して自動的に開放するので、手荷物の種類に適応した開放制御を行う簡易な構成の車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６８】
また、請求項１７の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、座席状態を制御して空きスペースを確保し、確保した空きスペースに基づいて開放箇所を特定して自動的に開放するので、手荷物を積み込む場所を自律的に作成する車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００６９】
また、請求項１８の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の発生を予測した場合に、座席状態の制御内容を車両内乗員に通知した上で座席状態を制御して空きスペースを確保し、確保したスペースに対応する開放箇所を特定して自動的に開放するので、手荷物の積み込み支援時に、車内乗員の乗車状態をも変更可能な車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００７０】
また、請求項１９の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の有無を予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するとともに、その制御内容について車両外乗員に対して通知するので、ユーザの状態や車両内外の状態に適応した開放制御を行うとともに、車両外乗員の乗車を支援可能な車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【００７１】
また、請求項２０の発明によれば車両制御装置は、乗員による手荷物の積載の有無を予測して車体における開放箇所を特定し、特定した開放箇所を自動的に開放するとともに、車高を制御して手荷物の積載を支援するので、車両への手荷物の積み込みをより効果的に支援可能な車両制御装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車両制御装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００７３】
図１は、本発明の実施例である車両制御装置の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、車両制御装置１は、その内部に遠隔通信ユニット１１、車外カメラユニット１２、サーモセンサ１３、車室カメラ１４、トランクカメラ１５、シートセンサ１６、クリアランスソナー１７、主制御部２０、ドアロック機構３１、ドア開閉機構３２、シート制御部３３、窓開閉機構３４、マイク３５、車内スピーカ３６、車外スピーカ３７およびサスペンション３８を有する。
【００７４】
遠隔通信ユニット１１は、遠隔端末通信部１１ａおよび回転機構１１ｂから構成される。回転機構１１ｂは、遠隔通信部１１ａを回転させる機構であり、遠隔端末通信部１１ａは、運転者などのユーザが保持または身につけている遠隔端末と通信する通信処理部である。この遠隔通信端末は、ユーザの検出や認証に用いるものであり、ユーザによる操作入力を受け付ける機能などをさらに備えることが好適である。操作入力の具体例としては、ドアなどの施錠開錠や開閉、エンジン始動などの要求を受け付けることとすればよい。
【００７５】
車外カメラユニット１２は、車外カメラ１２ａおよび回転機構１２ｂから構成される。車外カメラ１２ａは、自車両の外部を撮影する複眼カメラである。また、回転機構１２ｂは、車外カメラ１２ａを回転させ、車外カメラ１２ａによって自車両周辺の任意方向を撮影可能とするものである。
【００７６】
サーモセンサ１３は、自車両周辺の熱分布を検出するセンサである。このサーモセンサを赤外線カメラなど、指向性を有する装置によって実現する場合には、車外カメラユニット１２に組み込んで回転機構１２ｂによって回転可能とすることが望ましい。
【００７７】
車内カメラ１４は、自車両の車室内を撮影するカメラであり、トランクカメラ１５は、自車両のトランク内部を撮影するカメラである。さらに、クリアランスソナー１７は、自車両周囲の障害物を検出するセンサである。
【００７８】
一方、ドアロック機構３１は、車両に設けられた複数のドアの施錠・開錠を実現する機構であり、ドア開閉機構３２は、車両に設けられた複数のドアの開閉を実現する機構である。
【００７９】
また、シート制御部３３は、車両の座席を制御する機構である。具体的には、座席位置の前後への移動や、背もたれの角度調整などを実行するとともに、座席の状態を主制御部２０に出力する。さらに、窓開閉機構３４は、車両に設けられた窓、一般的には、運転席ドア、助手席ドア、後部座席ドアにそれぞれ設けた窓の開閉を実現する機構である。
【００８０】
マイク３５は、車両外部の音声を収集する集音器であり、ユーザからの音声入力に用いられる。さらに、車内スピーカ３６は、車両の内部に対して音声出力を実行し、車外スピーカ３７は、車両周辺に対して音声出力を実行する。また、サスペンション３８は、一般には走行中に生ずる振動を吸収するために用いる機構であるが、ここでは、主制御部２０からの制御を受けて車高を変更する機構として機能する。
【００８１】
主制御部２０は、その内部に乗員検出部２１、手荷物検出部２２、種類判定部２３、空きスペース検出部および車体制御部２５を有する。
【００８２】
乗員検出部２１は、より具体的には、遠隔通信ユニット１１の出力から車両周辺に乗員、すなわち遠隔通信端末を所持している人物が存在するか否かを判定する。また、乗員検出部２１は、その内部に方向検出部２１ａを有する。方向検出部２１ａは、回転機構１１ｂを制御し、遠隔端末通信部１１ａの通信方向を変更する。そして、遠隔端末通信部１１ａの通信強度がもっとも強くなる通信方向を乗員の方向として検出する。
【００８３】
手荷物検出部２２は、車外カメラユニット１２内の回転機構１２ｂを制御して、車外カメラ１２ａの撮影方向を方向検出部２１ａが検出した乗員方向に一致させ、車外カメラ１２ａによる撮影を実行することで乗員の撮影を行なう。
【００８４】
手荷物検出部２２は、この撮影した画像に対する画像処理によって、乗員が手荷物を持っているか否か、また、乗員が手荷物の保持に両手を使用しているか否かを判定する。また、手荷物検出部２２内部のサイズ推定部２２ａは、複眼カメラである車外カメラ１２ａの出力から、手荷物の大きさを特定する。なお、本明細書において手荷物とは、乗員の手に持たれている荷物、あるいは肩に下げているリュック等が含まれるものである。
【００８５】
また、種類判定部２３は、サーモセンサ１３の出力をもとに、手荷物の種類を特定する。より具体的には、手荷物の温度からその手荷物が「冷凍品」、「生もの」、「生き物」などであるか否かを判定する。
【００８６】
空きスペース検出部２４は、車室カメラ１４、トランクカメラ１５およびシートセンサ１６の出力をもとに、自車両内の空きスペース、すなわち、車室やトランクのなかで乗員が乗っておらず、手荷物が置かれていない場所の位置および大きさを特定する。
【００８７】
車体制御部２５は、遠隔通信ユニット１１、クリアランスソナー１７、乗員選出部２１、手荷物検出部２２、種類判定部２３、空きスペース検出部２４、シート制御機構３３およびマイク３５の出力をもとに、ドアロック機構３１、ドア開閉機構３２、シート制御機構３３、窓開閉機構３４、車内スピーカ３６、車外スピーカ３７およびサスペンション３８の動作制御を実行する。
【００８８】
具体的には、車体制御部２５は、遠隔端末通信部１１ａがドアの施錠要求や開錠要求を受信した場合に、ドアロック機構３１を制御して施錠・開錠を実行する。また、車体制御部２５は、乗員が車両に接近した場合に、乗員の状態を識別してドアや窓の開閉を実行する。さらに、必要と判断した場合には、座席の位置の制御や、背もたれの角度の制御、社内外への音声出力を実行する。
【００８９】
車体制御部２５内部の開放部分選択部１５ａは、このドアや窓の制御を実行する処理部である。また、シートアレンジ処理部２５ｂは、シートの位置制御や背もたれ角度の制御を実行する処理部である。
【００９０】
開放部分選択部２５ａの動作について、図２〜図４を参照して説明する。図２では、自車両５０は、運転席５１、助手席５２、後部座席５３、トランク５４、運転席ドア６１、助手席ドア６２、右後部ドア６３、左後部ドア６４およびトランクドア６５を有し、後部座席の左側に手荷物７１を積んでいる。
【００９１】
同図に示す状況で、図３に示すように乗員８０が手荷物８１の保持・運搬に両手を使用している場合、もしくは、図４に示すように乗員８０が左右の手に手荷物８２，８３を持っている場合、運転者は遠隔操作端末を操作することが困難な状況にあり、また、手荷物を積み込むために運転席ドア６１以外のいずれかのドア（助手席ドア６２，右後部ドア６３，左後部ドア６４，トランクドア６５）を開ける必要があると考えられる。
【００９２】
そこで、開放部分選択部２５ａは、手荷物（手荷物８１、もしくは手荷物８２および手荷物８３）の大きさと車内の空きスペース、車両周辺の障害物の状況から、手荷物を何処に積み込むべきかを判断し、その判断結果に基づいて開放する部分を選択する。
【００９３】
図２の状況では、後部座席５３の左側に既に手荷物７１を積んでいるので、新たに手荷物（手荷物（手荷物８１、もしくは手荷物８２および手荷物８３）を積み込むことができるスペースは、トランク５４、後部座席５３の右側、もしくは助手席５２のいずれかである。
【００９４】
ここで、自車両５０の後方には壁７０が存在するので、トランクドア６５を開放することは望ましくない。そこで、開放部分選択部２５は、後部座席５３の右側か、助手席５２に手荷物を積み込むことが適切であると判断し、右後部ドア６３または助手席ドア６２のいずれかを選択して開放する。
【００９５】
なお、複数の空きスペースがある場合（図２では、後部座席５３の右側と助手席５２）、どの空きスペースを選択するかはスペースごとに優先順位を設定すればよい。例えば、本来貨物スペースであるトランク５４を最優先とし、つぎに運転席５１と同様に車両の左側から手荷物を積み込み可能な後部座席５３の左側、その次に後部座席５３の右側、最後に助手席５２、などの設定を行なうことが出来る。
【００９６】
この設定は、固定してもよいし、乗員が任意に設定可能としてもよい。また、乗員が手荷物を積み込む場所（開放する部分）を指示可能とする場合、マイク３５を用いた音声入力によって指示を受け付けることが好適である。
【００９７】
また、空きスペースの選択順位は、手荷物の種類によっても変動する。例えば、「冷凍品」、「生もの」、「生き物」などである場合には、トランク５４ではなく、車室内に積み込むことが望ましい。そこで、種類判定部２３によって、手荷物が「冷凍品」、「生もの」、「生き物」のいずれかがあると判定された場合、開放部分選択部２５ａは、車室内、すなわち後部座席や助手席をトランクに対して優先して選択する。
【００９８】
ところで、車内に空きスペースが存在するにも関わらず、車両周辺に障害物が多く、いずれのドアも開けることが出来ない場合、開放部分選択部２５は、空きスペース近傍の窓を開放することによって手荷物の積み込みを支援する。
【００９９】
また、トランク５と車室とが一体となっており、車室カメラ１４によってトランク５４の空きスペースが確認できる場合には、トランクカメラ１５を独立に設ける必要はない。一方、トランク５４が車室に対して独立している場合には、トランクカメラ１５を設ける必要が生じる。
【０１００】
このトランクカメラ１５は、トランク５４の内部を確認可能な位置に設置する。トランクカメラ１５の設置構成例を図５に示す。同図に示すように、トランクドア６５にトランクカメラ１５を設置することにより、トランクドア６５が開けられた状態、すなわちトランク５４に収納する手荷物が変化する可能性のある状態で撮影することができ、トランク５４内の手荷物の状態を効果的に取得することができる。
【０１０１】
つぎに、車両制御装置１の処理動作について説明する。図６は、車両制御装置１の処理動作を説明するフローチャートである。この処理フローは、乗員が車外にいる場合に繰り返し実行される。
【０１０２】
同図に示すように、まず車両制御装置１は、乗員検出部２１による乗員検出判定を繰り返し実行する（ステップＳ１０１）。その結果、乗員検出部２１が乗員を検出した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、方向検出部２１ａが遠隔通信ユニット１１を回転させ（ステップＳ１０２）、受信強度から乗員の方向を特定する（ステップＳ１０３）。
【０１０３】
その後、手荷物検出部２２が車外カメラユニット１２を回転させて、乗員を撮影し（ステップＳ１０４）、乗員が手荷物を持っているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。その結果、手荷物を持っていなければ（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、車両制御装置１は処理を終了する。
【０１０４】
一方、乗員が手荷物を持っている場合（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、車体制御部２５は、手荷物の積み込み支援が必要であるか、すなわち乗員の両手が手荷物で塞がっているか否かを判定する（ステップＳ１０７）。その結果、手荷物積み込み支援が不要であるならば（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、車両制御装置１は処理を終了する。
【０１０５】
一方、手荷物積み込み支援が必要である場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａが開放部分選択処理を実行し（ステップＳ１０８）、選択した開放部分を開放して（ステップＳ１０９）、処理を終了する。
【０１０６】
ここで、開放を実行するタイミングは、乗員の位置と車両の周辺状況とに基づいて決定する。例えば、図７に示すように、自車両５０の右側方に他車両９０が存在し、自車両５０の右後部ドア６３を開放する場合、乗員８０が位置８０ａに到達した時点で開放を実行すると、乗員８０の通行を阻害する可能性がある。
【０１０７】
そこで、車両制御装置１は、乗員の接近方向や周辺の状況などに基づいて、開放を実行するタイミングを決定する。さらに、雨天の場合には、ドアや窓が開いている時間が短いことが望ましいので、天候情報さらに利用して開放のタイミングや開放量などを制御してもよい。
【０１０８】
また、図６に示したフローチャートでは、乗員か手荷物を持っていない場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）にドアの開放を実行しないこととしているが、例えば手荷物がない場合には、運転席ドアを開放するように制御してもよい。
【０１０９】
同様に、積み込み支援が不要であったとしても（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、開放部分を選択し、開放を行なうようにしてもよい。また、この時、手荷物が小さい場合や助手席に乗員がいない場合などには、乗員が運転席ドアから乗車して手荷物を所望の位置に置く可能性があるので、運転席ドアも開放部分として選択可能とすることが望ましい。
【０１１０】
つぎに、図６のステップＳ１０８に示した開放部分選択処理について詳細に説明する。図８は、開放部分選択処理について説明するフローチャートである。同図に示すように、開放部分選択部２５ａは、まず、サイズ推定部２２ａが推定した手荷物の大きさを取得する（ステップＳ２０１）。
【０１１１】
つぎに、開放部分選択部２５ａは、空きスペース検出部２４による検出結果をもとに、トランク５４に手荷物のサイズに対応する空きスペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【０１１２】
その結果、トランク５４に充分な空きスペースが存在するならば（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａは、クリアランスソナー１７の出力をもとに、トランクドア６５が開放可能か否かを判定する（ステップＳ２１１）。そして、トランクドア６５が開放可能であるならば（ステップＳ２１１，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａは、トランクドア６５を開放部分として選択し（ステップＳ２１２）、処理を終了する。
【０１１３】
トランク５４に充分な空きスペースが存在しない場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、もしくは車両後方に障害物が存在するなどトランクドア６５が開放できない場合（ステップＳ２１１，Ｎｏ）、開放部分選択部２５ａは、後部座席５３の右側に空きスペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【０１１４】
その結果、後部座席５３の右側に充分な空きスペースが存在するならば（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａは、クリアランスソナー１７の出力をもとに、右後部ドア６３が開放可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。そして、右後部ドア６３が開放可能であるならば（ステップＳ２１３，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａは、右後部ドア６３を開放部分として選択し（ステップＳ２１４）、処理を終了する。
【０１１５】
後部座席５３の右側に充分なスペースが存在しない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、もしくは車両右測方に障害物が存在するなど右後部ドア６３が開放できない場合（ステップＳ２１３，Ｎｏ）、開放部分選択部２５ａは、後部座席５３の左側に空きスペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【０１１６】
その結果、後部座席５３の左側に充分な空きスペースが存在するならば（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａは、クリアランスソナー１７の出力をもとに、左後部ドア６４が開放可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。そして、左後部ドア６４が開放可能であるならば（ステップＳ２１５，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａは、左後部ドア６４を開放部分として選択し（ステップＳ２１６）、処理を終了する。
【０１１７】
後部座席５３の左側に充分なスペースが存在しない場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、もしくは車両左後方に障害物が存在するなど左後部ドア６４が開放できない場合（ステップＳ２１５，Ｎｏ）、開放部分選択部２５ａは、助手席５２に空きスペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【０１１８】
その結果、助手席５２に充分な空きスペースが存在するならば（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａは、クリアランスソナー１７の出力をもとに、助手席ドア６２が開放可能であるか否かを判定する（ステップＳ２１７）。そして、助手席ドア６２が開放可能であるならば（ステップＳ２１７，Ｙｅｓ）、開放部分選択部２５ａは、助手席ドア６２を開放部分として選択し（ステップＳ２１８）、処理を終了する。
【０１１９】
助手席５２に充分なスペースが存在しない場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、もしくは車両左前方に障害物が存在するなど助手席ドア６２が開放できない場合（ステップＳ２１７，Ｎｏ）、開放部分選択部２５ａは、車外スピーカ３７などを用いて乗員にドアの開放が不可であることを通知し（ステップＳ２０６）、処理を終了する。
【０１２０】
ここで、手荷物が窓から積み込み可能な大きさであるならば、ステップＳ２０６の前段に窓からの積み込みが可能な場所に充分なスペースがあるか否かを判定し、充分なスペースが存在するならばその近傍の窓を開放部分として選択してもよい。
【０１２１】
また、ステップＳ２０２〜２０５において充分なスペースがあるか否かを判定する場合に、座席の位置および背もたれの角度を変更可能（シートアレンジ可能）であるか否かを判定し、シートアレンジによって確保可能なスペースと手荷物の大きさとを比較してもよい。
【０１２２】
シートアレンジは、具体的には図９に示すように、助手席５２、後部座席５３、また、車種によっては最後部座席５５などの位置変更、背もたれ角度の変更を使用することが好ましい。なお、運転席５１に関しても同様のシートアレンジが可能であるが、運転席のシートアレンジは、運転操作に影響を及ぼす可能性があるため、運転席以外のシートアレンジによって必要なスペースを確保することが望ましい。
【０１２３】
また、シートアレンジを実施する場合で、かつ車両内に乗員が居る場合には、この車両内乗員に対してシートアレンジを行なうことを通知する必要がある。かかる通知には、車内スピーカ３６などを用いることが好適である。
【０１２４】
また、シートアレンジを実施する場合や手荷物を車室内に積み込む場合には、運転者以外の乗員の乗車位置に影響を及ぼす場合がある。そこで、車外スピーカ３７などを用いて車外の乗員に対して通知を行なって、車外乗員の乗車をも支援することが望ましい。
【０１２５】
ところで、手荷物の積み込みを行なう場合には、車両の高さを制御することで、さらに積み込みを容易にすることができる。そこで、車両制御装置１は、手荷物の大きさや乗員の背の高さに基づいてサスペンション３８を制御し、車高を手荷物の積み込みに適応させることで、手荷物の積み込みをさらに支援している。なお、乗員の背の高さについては、車外カメラ１２ａが撮影した画像に対する画像処理によって算出すればよい。
【０１２６】
上述してきたように、本実施例にかかる車両制御装置１は、ユーザ（乗員）の状態や車両内外の状態を取得し、開放すべきドア（もしくは窓）を選択するので、ユーザが手荷物を持っている場合にはその手荷物を積み込むことのできる場所を検出・確保し、対応する開放部分（ドアや窓）を自律的に開放することができる。
【０１２７】
なお、本実施例では、画像処理によって乗員の両手が塞がっていることを検出しているが、例えば、遠隔端末通信部１１ａが遠隔操作端末の接近を検出し、かつ遠隔操作端末から開鍵要求などの指示を受信しない場合に、乗員の両手が塞がっていると判断するようにしてもよい。
【０１２８】
また、本実施例では、空きスペースや車両周辺の障害物の有無、さらに手荷物の種類に基づいて開放する箇所を選択しているが、より簡易な構成として手荷物が有る場合（もしくは手荷物があり、かつ両手が塞がっている場合）には特定の開放箇所（例えばトランク）を開放するように構成することもできる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
以上のように、本発明にかかる車両制御装置は、乗員の搭乗支援に有用であり、特に、乗員が手荷物を積み込む場合の車体制御に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本発明の実施例に係る車両制御装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】図１に示した開放部分選択部の動作について説明する説明図である。
【図３】図１に示した車外カメラの撮影結果の一例を示す図である（その１）。
【図４】図１に示した車外カメラの撮影結果の一例を示す図である（その２）。
【図５】図１に示したトランクカメラの設置構成例を説明する説明図である。
【図６】図１に示した車両制御装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【図７】開放を実行するタイミングについて説明する説明図である。
【図８】図６に示した開放部分選択処理について説明するフローチャートである。
【図９】シートアレンジについて説明する説明図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１    車両制御装置
１１    遠隔通信ユニット
１１ａ  遠隔端末通信部
１１ｂ，１２ｂ  回転機構
１２    車外カメラユニット
１２ａ  車外カメラ
１３    サーモセンサ
１４    車室カメラ
１５    トランクカメラ
１６    シートセンサ
１７    クリアランスソナー
２０    主制御部
２１    乗員検出部
２１ａ  方向検出部
２２    手荷物検出部
２３    サイズ推定部
２４    空きスペース検出部
２５    車体制御部
２５ａ  開放部分選択部
２５ｂ  シートアレンジ処理部
３１    ドアロック機構
３２    ドア開閉機構
３３    シート制御機構
３４    窓開閉機構
３５    マイク
３６    車内スピーカ
３７    車外スピーカ
３８    サスペンション
５０    自車両
５１    運転席
５２    助手席
５３    後部座席
５４    最後部座席
５４    トランク
６１    運転席ドア
６２    助手席ドア
６３    右後部ドア
６４    左後部ドア
６５    トランクドア
７０    壁
７１，８１〜８３    手荷物
８０    乗員
９０    他車両
【図１】
2005315024.tif 000003
【図２】
2005315024.tif 000004
【図３】
2005315024.tif 000005
【図４】
2005315024.tif 000006
【図５】
2005315024.tif 000007
【図６】
2005315024.tif 000008
【図７】
2005315024.tif 000009
【図８】
2005315024.tif 000010
【図９】
2005315024.tif 000011