(57)【要約】【課題】  案内交差点付近で交差点拡大図が表示されている際にリルートが行われたときにも、運転者の元々の思考に沿った交差点拡大図を提供可能な「ナビゲーション装置および交差点拡大図表示方法」を提供する。【解決手段】  案内交差点付近で交差点拡大図が表示されているときにリルートを行う際、初期表示した交差点拡大図の経路を消去せず、リルートした新たな誘導経路のみを再描画することにより、オフルートなどによってリルートが行われても、交差点拡大図の経路表示自体が変わらないようにし、リルート後も、案内交差点への進入前に交差点拡大図を見て把握していた運転者の元々の思考に沿った交差点拡大図を提供して、運転者の混乱を軽減できるようにする。【選択図】        図３
2005315715.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が誘導経路上の案内交差点に接近したときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うナビゲーション装置であって、
上記車両が上記誘導経路から外れるオフルートが発生したか否かを判定するオフルート判定手段と、
上記交差点拡大図が表示されているときに上記オフルート判定手段により上記オフルートの発生が検知されたときは、上記オフルートが発生する前に表示していた上記交差点拡大図の経路を上記オフルートの発生後も表示させる交差点拡大図描画手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記オフルート判定手段により上記オフルートの発生が検知されたときに、オフルート後の現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を再探索して設定するリルート処理を行うリルート手段を更に備え、
上記交差点拡大図描画手段は、上記交差点拡大図が表示されているときに上記リルート手段により上記リルート処理が行われたときは、上記リルート処理が行われる前に表示していた上記交差点拡大図の経路上に、上記リルート手段により探索された誘導経路を再描画することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
車両が誘導経路上の案内交差点に接近したときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うナビゲーション装置であって、
上記誘導経路が設定されているときに、受信される道路交通情報に基づいて渋滞を検出する渋滞検出手段と、
上記渋滞検出手段により上記渋滞が検出されたときに、現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな迂回経路を自動探索して設定するリルート処理を行うリルート手段と、
上記交差点拡大図が表示されているときに上記リルート手段により上記リルート処理が行われたときは、上記リルート処理が行われる前に表示していた上記交差点拡大図の経路上に、上記リルート手段により探索された誘導経路を再描画する交差点拡大図描画手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
上記案内交差点がランダバウトであり、上記車両が上記ランダバウト内に居るときは、上記リルート手段は、上記車両の現在地から上記リルート処理が行われる前の脱出路を経由地として目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を探索することを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
車両が誘導経路上の案内交差点に接近したときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うナビゲーション装置であって、
上記車両が上記誘導経路から外れるオフルートが発生したか否かを判定するオフルート判定手段と、
上記オフルート判定手段により上記オフルートの発生が検知されたときに、上記オフルートの発生した案内交差点がランダバウトか否かを判定するランダバウト判定手段と、
上記ランダバウト判定手段により上記案内交差点がランダバウトでないと判定されたときは、オフルート後の現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を再探索して設定するリルート処理を行い、上記ランダバウト判定手段により上記案内交差点がランダバウトであると判定されたときは、上記リルート処理を行わないリルート手段と、
上記リルート手段により上記リルート処理が行われたときに、上記リルート処理が行われる前に表示していた上記交差点拡大図の経路上に、上記リルート手段により探索された誘導経路を再描画する交差点拡大図描画手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
交差点拡大図が表示されているときに、車両が誘導経路から外れるオフルートが発生したか否かを判定する第１のステップと、
上記オフルートの発生が検知されたときに、オフルート後の現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を再探索して設定するリルート処理を行う第２のステップと、
上記リルート処理が行われる前に表示していた上記交差点拡大図の経路上に、上記リルート処理により探索された誘導経路を再描画する第３のステップとを有することを特徴とする交差点拡大図表示方法。
【請求項７】
上記案内交差点がランダバウトであり、上記車両が上記ランダバウト内に居るときは、上記第２のステップでは、上記車両の現在地から上記リルート処理が行われる前の脱出路を経由地として目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を探索することを特徴とする請求項６に記載の交差点拡大図表示方法。
【請求項８】
誘導経路が設定されているときに、道路交通情報の受信に対応して渋滞を回避するための迂回経路を自動探索して設定するリルート処理を行う第１のステップと、
上記交差点拡大図が表示されているときに、上記リルート処理が行われたか否かを判定する第２のステップと、
上記リルート処理の実行が検知されたときに、上記リルート処理が行われる前に表示していた上記交差点拡大図の経路上に、上記リルート処理により探索された誘導経路を再描画する第３のステップとを有することを特徴とする交差点拡大図表示方法。
【請求項９】
上記案内交差点がランダバウトであり、上記車両が上記ランダバウト内に居るときは、上記第１のステップでは、上記車両の現在地から上記リルート処理が行われる前の脱出路を経由地として目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を探索することを特徴とする請求項８に記載の交差点拡大図表示方法。
【請求項１０】
車両が上記誘導経路から外れるオフルートが発生したか否かを判定する第１のステップと、
上記オフルートの発生が検知されたときに、上記オフルートの発生した案内交差点がランダバウトか否かを判定する第２のステップと、
上記案内交差点がランダバウトでないと判定されたときは、オフルート後の現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を再探索して設定するリルート処理を行う第３のステップと、
上記リルート処理が行われたときに、上記リルート処理が行われる前に表示していた上記交差点拡大図の経路上に、上記リルート処理により探索された誘導経路を再描画する第４のステップとを有することを特徴とする交差点拡大図表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置および交差点拡大図表示方法に関し、特に、案内交差点付近で車両の現在位置が誘導経路から外れたときや、案内交差点付近で迂回経路の自動探索が行われたときにおける交差点拡大図の再表示方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
最近のナビゲーション装置は、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳセンタ）から送られてくるＶＩＣＳ道路交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報と略す）を受信して、刻々と変化する道路状況をナビゲーション画面上に表示できるようになっているものが多い。ＶＩＣＳ機能を搭載したナビゲーション装置では、渋滞情報や規制情報といった道路交通情報をリアルタイムにユーザに提供することが可能である。
【０００４】
また、最近のナビゲーション装置の殆どには経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。このような経路誘導機能を搭載したナビゲーション装置の中には、受信したＶＩＣＳ情報に応じて、渋滞を避ける迂回経路を自動的に再探索する機能を備えたものもある。
【０００５】
この経路誘導機能を用いて誘導経路を設定し、案内に従って走行していけば、道を知らなくても、目的地に確実に到達することができる。ところが、案内交差点付近で表示される交差点拡大図の案内に従って走行しようとしていても、複雑な案内交差点などでは、案内通りに曲がり損ねて誘導経路から自車位置が外れてしまう（これを「オフルート」と言う）ことがある。
【０００６】
複雑な交差点の例として、主に欧米でよく見かけられるランダバウト（Roundabout：ロータリーやトラフィックサークルとも呼ばれる）が存在する。このランダバウトは、図６のように、閉じた環状道路に対して、進入路または脱出路となるべき複数の道路が放射状に接続されて構成されている。このようなランダバウトでは、交差点拡大図にて誘導経路ＲＴが表示されていても脱出路の把握が容易でなく、脱出路を通り過ぎてしまうことがある。特に、環状道路から放射する道路の数が多くなると、脱出路の把握はより難しくなる。
【０００７】
車両がオフルートすると、オフルート直後の現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな経路が自動的に再探索（これを「リルート」と言う）され、新たに設定された誘導経路が地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画される。案内交差点付近でリルートが行われると、無用になったそれまでの交差点拡大図が一旦画面上から消去され、リルートによって新たに設定された誘導経路に従って生成された交差点拡大図が再表示される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、交差点拡大図は、自車位置マークを常に画面の下にして進行方向が上となるように描画される。そのため、ランダバウトに進入する直前に表示された交差点拡大図（進入路が下向きに描画されている図６（ａ）のような状態）に対して、リルート後は図６（ｂ）のように交差点拡大図の向きが変わってしまい、交差点拡大図における進入路と脱出路の見え方が、リルートの前後で一変してしまう。また、リルート後の交差点拡大図では、元の進入路上から誘導経路の表示が消去されているので、進入路がどれであったかも分からなくなってしまう。
【０００９】
ランダバウト内では、環状道路に沿って旋回しながらの運転と放射上に接続する複数の道路の判断といった複雑な運転環境にあり、車線変更をしながら進入路から脱出路に向かわなければならないので、一般的な道路よりも一層、他の走行車両に気を遣いながら走行しなければならない。そのような複雑な運転環境下で走行中のときに、ランダバウトへの進入直前に交差点拡大図を見て把握していた進入路と脱出路の見え方がリルートによって一変してしまうと、運転者はランダバウト内を走行しながら画面上から新しい情報を再度読み取らなければならず、運転者に混乱をきたしてしまうという問題があった。
【００１０】
すなわち、ランダバウトに進入する際、多くの運転者は、進入した地点から見た脱出路の方向（図６（ａ）では左上）の位置関係を把握する。また、オフルートした場合、運転者はランダバウトの進入路に戻り、そこから同じ脱出路への再アプローチをとろうと考える。しかし、リルートが行われると、交差点拡大図が書き換えられて、進入路と脱出路との位置関係が変わってしまうとともに、進入路がどれであったかの表示もなくなってしまう。そのため、運転者の元々の思考とリルート後の交差点拡大図による案内内容とがかけ離れたものになり、運転者の混乱を招いてしまう。また、自車位置の状況によっては、リルートで提供される新たな誘導経路が最初の経路から変更され、ランダバウトの脱出路自体が変わってしまうこともあり、更なる運転者の混乱を招いてしまっている。
【００１１】
なお、ランダバウトにおける脱出路の案内を分かりやすく、かつ正確に行えるようにするために、進入路と脱出路との間に存在する分岐点毎に、脱出路への進路方向を矢印で表示するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この特許文献１に記載の技術でも、ランダバウト内で脱出路を通り過ぎてしまうと、リルートが行われて交差点拡大図の向きが変わってしまい、運転者に混乱を与えてしまうという問題は依然としてある。
【特許文献１】特開２００１−３３６９４４号公報
【００１２】
以上の問題は、ランダバウト内で脱出路を通り過ぎてしまった場合に限られるものではない。例えば、複数の案内交差点が所定距離以内で連続する近接交差点では、それら複数の案内交差点を含んだ図７（ａ）のような交差点拡大図が表示される。この場合にも、点線で示すように車両が最初の誘導経路ＲＴからオフルートすると、リルートによって交差点拡大図の向きが図７（ｂ）のように変わってしまい、運転者の混乱を招いてしまう。
【００１３】
また、実際にはオフルートしていないのに、マップマッチングがうまく行えずに地図データ上ではオフルートしたことになってしまった場合にも、リルートが行われて交差点拡大図の向きが変わってしまうことがある。さらに、オフルートしたためにリルートが行われる場合に限らず、案内交差点付近でＶＩＣＳ情報に応じて渋滞を避ける迂回経路が自動的に再探索（以下、これも含めて「リルート」と呼ぶ）された場合にも、そのリルートによって交差点拡大図が書き換えられ、運転者の混乱を招いてしまうこともあった。
【００１４】
なお、自車位置が案内交差点に接近したときに、自車位置と案内交差点との間に存在する誘導経路以外の道路から、案内交差点より先の誘導経路に至る経路を探索し、探索された道路には○マークを、探索されなかった道路には×マークを表示することにより、地図をスクロールさせなくても、その道路が迂回可能か否かを判別可能にする技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。しかしこれは、オフルートやリルートが生じたときに交差点拡大図の表示をどうするかということとは全く関係がない。
【特許文献２】特開２００１−１４１４８０号公報
【００１５】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、案内交差点付近で交差点拡大図が表示されている際にオフルートが生じたときにも、運転者の元々の思考に沿った交差点拡大図を提供できるようにすることを目的とする。
また、本発明は、ランダバウトなどの複雑な案内交差点で交差点拡大図が表示されている際にオフルートが生じたときにも、脱出路が変わらず運転者の元々の思考に沿った交差点拡大図を提供できるようにすることも目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記した課題を解決するために、本発明では、案内交差点付近で交差点拡大図が表示されているときにオフルートが生じた際、初期表示した交差点拡大図の経路を消去せず、オフルート後もその交差点拡大図の経路を表示するようにしている。オフルートの発生や渋滞の検知に応じてリルートを行う場合には、リルートした新たな誘導経路のみを元の交差点拡大図の経路上に再描画する。
【００１７】
本発明の他の態様では、案内交差点がランダバウトの場合、車両の現在地からリルート処理が行われる前の脱出路を経由地として目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路をリルートによって探索する。または、案内交差点がランダバウトの場合、オフルートが生じてもリルート処理を行わないようにする。
【発明の効果】
【００１８】
上記のように構成した本発明によれば、オフルートや渋滞の発生などによってリルートが行われても、交差点拡大図の経路表示自体は変わらないので、リルート後も、運転者は、案内交差点への進入前に交差点拡大図を見て把握していた元々の思考に沿って走行し続けることができ、運転者の混乱を軽減することができる。
【００１９】
本発明の他の特徴によれば、案内交差点がランダバウトの場合は、交差点拡大図の経路表示だけでなく、元々の脱出路も変わらないので、運転者は、案内交差点への進入前に交差点拡大図を見て把握していた元々の思考に沿って、元々把握していた脱出路に向かって走行し続けることができ、運転者の混乱をより一層軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。図１において、１００はナビゲーション制御装置であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等の他の記録媒体を用いても良い。
【００２１】
ここで、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録されている地図データの詳細について説明する。ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルは、所定の経度および緯度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の地図データは、区画番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。
【００２２】
区画ごとの地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。
【００２３】
上述の道路ユニットは、交差点や分岐など複数の道路が交わる点に対応するノードに関するデータと、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する道路や車線等に対応するリンクに関するデータとを含んでいる。すなわち、この道路ユニットには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクレコードと、リンクレコードの格納位置を示すリンクテーブルとが含まれている。
【００２４】
図２は、道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。なお、ここでは本実施形態に特に関係するデータのみを示している。また、ランダバウト付近のノードおよびリンクのイメージ例を併せて示している。
【００２５】
図２に示すように、ノードテーブルは、着目している区画に含まれる全ノードに対応したノードレコード＃０，＃１，＃２，・・・・を格納している。各ノードレコードには、その並び順に＃０から昇順のノード番号が与えられており、このノード番号が各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示している。
【００２６】
また、接続ノードテーブルは、存在するノードのそれぞれ毎に、接続リンク番号レコード＃０，＃１，＃２，・・・・を格納している。この接続リンク番号レコードは、そのノードが一端となっている各リンクのリンク番号を、接続しているリンク数分だけ示している。
【００２７】
また、リンクテーブルは、着目している区画に含まれる全てのリンクに対応したリンクレコード＃０，＃１，＃２，・・・・を格納している。各リンクレコードには、その並び順に＃０から昇順のリンク番号が与えられており、このリンク番号が各リンクに対応するリンクレコードの格納位置を示している。
【００２８】
また、リンクレコードは、リンクＩＤ、ノード番号、通行フラグ等の情報を格納している。リンクＩＤは、主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードを示す。ノード番号は、リンクの両端に位置する２つのノードを特定する番号を示し、リンクの方向を表現するときにこれを用いる。通行フラグは、そのリンクに関する各種の属性を数ビットで示すものであり、該当するビットをＯＮとすることよって、そのリンクがランダバウトなどの複雑交差地域の一部であるか否かの属性を設定することができる。
【００２９】
図２の例において、ランダバウトに接続しているリンク１は、通行フラグで複雑交差地域属性が付加されていない。これに対してランダバウトの一部を構成しているリンク２は、通行フラグで複雑交差地域属性が付加されている。なお、ここではランダバウトを例にとって説明しているが、これに限定されるものではない。例えば、複数の交差点が所定距離以内で連続する近接交差点、５つ以上の道路が複雑に交差する五又以上の複雑交差点など、交差点拡大図をリルート前後で変化させたくない任意のリンクに対して複雑交差地域属性を付加することが可能である。ランダバウト以外の交差点にも複雑交差地域属性を付加する場合、ランダバウトには特別にランダバウト属性を付加する。
【００３０】
図１に戻り、１２はＶＩＣＳ受信機であり、主に高速道路に設置された電波ビーコン送受信機との間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に主要幹線道路に設置された光ビーコン送受信機との間で光を介して双方向通信を行うことにより、ＶＩＣＳセンタから送られてくるＶＩＣＳ道路交通情報を受信する。また、ＶＩＣＳ受信機１２は、ＦＭ放送電波を介してＶＩＣＳセンタから送られてくるＶＩＣＳ道路交通情報を受信する。そして、この受信したＶＩＣＳ道路交通情報をナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００３１】
１３はリモコン、タッチパネル、操作スイッチ等の操作部であり、ユーザがナビゲーション制御装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。
【００３２】
１４は車両の現在位置を測定するための自立航法センサであり、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する距離センサ（車速センサ）１４ａと、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）１４ｂとを含んでいる。自立航法センサ１４は、これらの距離センサ１４ａおよび角速度センサ１４ｂによって車両の相対位置および方位を検出し、その情報をナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００３３】
１５は車両の現在位置を測定するためのＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナ１６で受信し、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。そして、これらの計算した車両の絶対位置および方位の情報を、測位時刻と共にナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００３４】
１７は画像表示装置であり、ナビゲーション制御装置１００の制御によって生成された画像を表示する。この画像表示装置１７の画面上には、自車位置を含む所定範囲の地図情報が自車位置マーク等と共に表示される。また、誘導経路が設定されているときは、この地図上にその誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が案内交差点近傍に近づいたときには交差点拡大図が表示される。
【００３５】
次いで、ナビゲーション制御装置１００の内部構成において、２１は地図バッファであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。２２はＲＯＭ読出制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み出しを制御する。このＲＯＭ読出制御部２２は、後述するマップマッチング制御部２７からマップマッチング処理後の車両現在位置情報を入力する。そして、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力する。これにより、地図表示に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して、地図バッファ２１に格納する。
【００３６】
２３はＶＩＣＳ情報バッファであり、ＶＩＣＳ受信機１２から出力されるＶＩＣＳ道路交通情報を順次格納する。２４は外部信号入力部であり、操作部１３からその操作状態に応じた操作信号を入力する。２５は車両位置・方位計算部であり、自立航法センサ１４から出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。２６はデータ記憶部であり、ＧＰＳ受信機１５から出力される自車の絶対的な位置および方位のデータを順次格納する。
【００３７】
上述のマップマッチング制御部２７は、地図バッファ２１に読み出されている地図データと、車両位置・方位計算部２５により計算された自立航法センサ１４に基づく推定車両位置および車両方位のデータと、データ記憶部２６に格納されたＧＰＳ受信機１５による自車位置および車両方位のデータとを用いて、車両走行距離毎に投影法等によるマップマッチング処理を行って、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する。
【００３８】
２８は誘導経路制御部であり、地図バッファ２１に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する。２９は誘導経路メモリであり、誘導経路制御部２８によって設定された誘導経路のデータ（現在地から目的地までのノードの集合）を記憶する。この誘導経路上にランダバウトが存在する場合、誘導経路メモリ２９に記憶されるノードのデータには、図２に示すランダバウトへの進入路に対応するリンク１とランダバウトとの接続点にあるノード＃２０、ランダバウトからの脱出路に対応するリンク８とランダバウトとの接続点にあるノード＃２１の情報が含まれる。
【００３９】
誘導経路制御部２８は、マップマッチング制御部２７より出力される自車位置情報と、誘導経路メモリ２９に格納された誘導経路のデータとに基づいて、車両の現在位置が誘導経路から外れるオフルート（マップマッチングがうまくできずに誘導経路から外れてしまう場合を含む）が発生したか否かを判定する。そして、オフルートの発生が検知されたときに、そのことを後述する交差点案内部３３に知らせるとともに、オフルート後の現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を再探索して設定するリルート処理を行う。このように、誘導経路制御部２８は、請求項１，４のオフルート判定手段および請求項２，５のリルート手段を構成する。
【００４０】
誘導経路制御部２８はまた、ＶＩＣＳ情報バッファ２３に格納されたＶＩＣＳ道路交通情報に基づいて、渋滞が発生しているか否かを判定し、発生している場合には、その渋滞を回避するための迂回経路を自動探索して設定するリルート処理も行う。そして、このような迂回経路を探索するためのリルート処理を行ったときには、そのことを後述する交差点案内部３３に知らせる。このように、誘導経路制御部２８は、請求項３の渋滞検出手段およびリルート手段も構成する。
【００４１】
３０は地図描画部であり、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１７への地図表示に必要な地図画像データを生成する。３１はＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）であり、地図描画部３０により生成された地図画像データを一時的に格納する。３２は読出制御部であり、ＶＲＡＭ３１からの地図画像データの読み出しを制御する。すなわち、地図描画部３０によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３１に一時的に格納され、読出制御部３２によって１画面分の地図画像データが読み出される。
【００４２】
３３は交差点案内部であり、マップマッチング制御部２７からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２９からの誘導経路データと、地図バッフア２１からの地図データとに基づいて交差点案内を行う。例えば、自車が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、地図バッファ２１に格納された交差点ユニットの交差点拡大図データに基づいて、接近中である案内交差点の交差点拡大図の画像を生成して出力する。この交差点拡大図の画像は、交差点拡大図データにより表される交差点の形状を拡大して表す経路上に、自車位置を表す自車位置マークと、誘導経路を表す矢印マークとを描画したものである。
【００４３】
３４はＶＩＣＳ情報発生部であり、ＶＩＣＳ情報バッファ２３に格納されたＶＩＣＳ道路交通情報を画像表示装置１７に表示するために、当該ＶＩＣＳ道路交通情報を画像合成部３８に出力する。３５は操作画面発生部であり、操作部１３を用いて各種の操作を行う際に必要な操作画面を生成して出力する。３６は各種マーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する自車位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を生成して出力する。
【００４４】
３７は誘導経路描画部であり、誘導経路メモリ２９に記憶された経路探索処理の結果を使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路メモリ２７に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ３１に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる所定色で太く強調した誘導経路を描画する。
【００４５】
上述の画像合成部３８は、読出制御部３２によって読み出された地図画像データに、交差点案内部３３、ＶＩＣＳ情報発生部３４、操作画面発生部３５、各種マーク発生部３６および誘導経路描画部３７のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１７に出力する。これにより、合成された画像が画像表示装置１７の画面上に表示される。
【００４６】
上述の交差点案内部３３は、図２の通行フラグにて複雑交差地域属性が付加された案内交差点において交差点拡大図を表示しているときに、誘導経路制御部２８からオフルートの発生あるいは迂回経路のリルートの実行が通知された場合には、それまで表示していた交差点拡大図の経路は消去せず、その交差点拡大図の経路上に、リルートにより探索された新たな誘導経路を再描画する。このように、交差点案内部３３は、請求項１，３，５の交差点拡大図描画手段を構成する。
【００４７】
図３は、ランダバウト内で誘導経路の脱出路を通り過ぎてリルートが行われた場合における交差点拡大図の表示の変化を示す図である。このうち図３（ａ）はランダバウトへの進入直前の表示を示し、図３（ｂ）はリルート後の表示を示している。図３（ａ）のようにランダバウトの交差点拡大図を表示しているときにオフルートが発生してリルートが行われても、図３（ｂ）のように、それまで表示していた交差点拡大図の経路は維持したままで、その交差点拡大図の経路上に、リルートにより探索された新たな誘導経路と自車位置マークとを描画する。
【００４８】
これにより、交差点拡大図の向きはリルート前後で全く変わらず、リルート前の進入路および脱出路の見え方も全く変わらない。したがって、運転者は、リルート後も、ランダバウトへの進入前に交差点拡大図を見て把握していた元々の思考に沿って走行し続けることができ、混乱を招くことがなくなる。
【００４９】
ランダバウト内でオフルートが発生してリルートを行う場合、あるいは、ランダバウト内でＶＩＣＳ道路交通情報に基づく迂回経路のリルートを行う場合、誘導経路制御部２８は、車両の現在地からリルートが行われる前の脱出路を経由地として目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を探索することが好ましい。脱出路のノード情報は誘導経路メモリ２９に格納されているので、これを経由地に設定してリルート処理を行えば良い。
【００５０】
このようにすれば、リルートしたときの現在地から目的地までの道路状況がどのようになっていても（最初に出発地で誘導経路を設定したときの状況と変わっていても）、元々の脱出路は絶対に変わることがない。これにより、運転者は、リルート後も、ランダバウトへの進入前に交差点拡大図を見て把握していた元々の思考に沿って、元々把握していた脱出路に向かって走行し続けることができ、運転者の混乱をより一層軽減することができる。
【００５１】
図４は、近接交差点内でオフルートが発生してリルートが行われた場合における交差点拡大図の表示の変化を示す図である。このうち図４（ａ）は近接交差点への進入直前の表示を示し、図４（ｂ）はリルート後の表示を示している。図４（ａ）のように近接交差点の交差点拡大図を表示しているときにオフルートが発生してリルートが行われた場合も、図４（ｂ）のように、それまで表示していた交差点拡大図の経路は維持したままで、その交差点拡大図の経路上に、リルートにより探索された新たな誘導経路と自車位置マークとを描画する。
【００５２】
この場合も、交差点拡大図の向きはリルート前後で全く変わらないので、運転者は、リルート後も、近接交差点への進入前に交差点拡大図を見て把握していた元々の思考に沿って走行し続けることができ、混乱を招くことがなくなる。
【００５３】
図５は、本実施形態のナビゲーション装置による交差点拡大図の表示動作を示すフローチャートである。図５において、誘導経路制御部２８は、オフルートが生じたか否かを判定する（ステップＳ１）。オフルートが生じていない場合は、ＶＩＣＳ情報バッファ２３に格納されたＶＩＣＳ道路交通情報により渋滞を検知したか否かを判定する（ステップＳ２）。オフルートも渋滞も検知しなかった場合は、処理を終了する。一方、オフルートまたは渋滞を検知した場合は、以下に述べるリルート処理を行う。
【００５４】
オフルートまたは渋滞を検知した場合、誘導経路制御部２８は、そのときマップマッチング制御部２７により生成される車両現在位置情報と、地図バッファ２１に格納されている地図データに含まれている通行フラグとに基づいて、現在位置が、複雑交差地域属性の付いた交差点内か否かを判定する（ステップＳ３）。オフルートや渋滞を検知した地点が複雑交差地域内ではない場合、誘導経路制御部２８はリルート処理を行う（ステップＳ４）。
【００５５】
ステップＳ４におけるリルート処理では、オフルートまたは渋滞を検知した時点の現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を探索して設定する。渋滞の検知に応じてリルートを行う場合は、渋滞区間のリンクに対して通常よりも大きな重みのコストをかけることにより、渋滞区間を回避する迂回経路を探索することができる。そして、リルートによって設定された新たな誘導経路を地図上に描画する。
【００５６】
次に、誘導経路制御部２８は、オフルートや渋滞を検知した地点が案内交差点内または案内交差点から所定距離以内の場所であったかどうかを判定する（ステップＳ５）。案内交差点内等ではなかった場合、交差点拡大図は元々表示されていないので、処理を終了する。一方、オフルートや渋滞を検知した地点が案内交差点内等であった場合、誘導経路制御部２８はそのことを交差点案内部３３に知らせる。交差点案内部３３は、表示中の交差点拡大図を画面上から一旦消去した後（ステップＳ６）、リルートによって設定された新たな誘導経路に従って、新たな交差点拡大図を再表示する（ステップＳ７）。
【００５７】
上記ステップＳ３において、オフルートや渋滞を検知した地点が複雑交差地域内であると判断した場合、誘導経路制御部２８は、地図データ中の通行フラグに基づいて、その交差点がランダバウトであるか否かを更に判定する（ステップＳ８）。ランダバウトであった場合、元々の脱出路を経由地に設定して（ステップＳ９）、リルート処理を行う（ステップＳ１０）。ランダバウトでない場合は、経由地の設定は行わずにリルート処理を行う（ステップＳ１０）。
【００５８】
ステップＳ１０におけるリルート処理では、オフルートまたは渋滞を検知した地点がランダバウトでない場合は、そのときの現在地から目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を探索して設定する。オフルートまたは渋滞を検知した地点がランダバウトの場合は、そのときの現在地から元々の脱出路を経由して目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路を探索して設定する。
【００５９】
次に、誘導経路制御部２８は、オフルートや渋滞を検知した地点が案内交差点内または案内交差点から所定距離以内の場所であったかどうかを判定する（ステップＳ１１）。案内交差点内等ではなかった場合、交差点拡大図は元々表示されていないので、処理を終了する。一方、オフルートや渋滞を検知した地点が案内交差点内等であった場合、誘導経路制御部２８はそのことを交差点案内部３３に知らせる。交差点案内部３３は、ステップＳ１０でリルートが行われた場合も、表示中の交差点拡大図の経路は画面上から消去せず、リルートにより設定された新たな誘導経路のみを交差点拡大図の経路上に再表示する（ステップＳ１２）。
【００６０】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、案内交差点付近で交差点拡大図が表示されているときにリルートを行う際、初期表示した交差点拡大図の経路を消去せず、リルートした新たな誘導経路のみを再描画するようにしたので、リルートが行われても交差点拡大図の経路表示自体は変わらない。これにより、リルート後も、案内交差点への進入前に交差点拡大図を見て把握していた運転者の元々の思考に沿った交差点拡大図を提供することができ、運転者の混乱を軽減することができる。
【００６１】
また、本実施形態では、案内交差点がランダバウトの場合、車両の現在地からリルート処理が行われる前の脱出路を経由地として目的地までを結ぶ最もコストの小さな誘導経路をリルートによって探索するようにしたので、リルート後も、交差点拡大図の経路表示だけでなく、元々の脱出路も変わらないようにすることができる。これにより、運転者の混乱をより一層軽減することができる。
【００６２】
なお、上記実施形態では、ランダバウト内でオフルートが発生したときに、元々の脱出路を経由地に設定してリルートを行う例について説明したが、ランダバウト内でオフルートが発生したときにはリルートを行わないようにしても良い。このようにしても、オフルート前後で脱出路を絶対に変えないようにすることができ、運転者の元々の思考に沿った交差点拡大図を提供することができる。
【００６３】
上述したように、オフルートの発生を検知したときの案内交差点がランダバウトか否かは、図２に示す通行フラグにランダバウト属性が付加されているかどうかを見ることによって判定することができる。この判定は、例えばオフルートの発生を監視している誘導経路制御部２８が行い、オフルートの発生とともに、そのオフルートの発生した案内交差点がランダバウトか否かも交差点案内部３３に通知する。この場合の誘導経路制御部２８は、請求項５のランダバウト判定手段を構成する。
【００６４】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本実施形態によるナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】地図データの道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図３】ランダバウト内でオフルートしてリルートが行われた場合における本実施形態による交差点拡大図の表示の変化を示す図である。
【図４】近接交差点内でオフルートしてリルートが行われた場合における本実施形態による交差点拡大図の表示の変化を示す図である。
【図５】本実施形態のナビゲーション装置による交差点拡大図の表示動作を示すフローチャートである。
【図６】ランダバウト内でオフルートしてリルートが行われた場合における従来例による交差点拡大図の表示の変化を示す図である。
【図７】近接交差点内でオフルートしてリルートが行われた場合における従来例による交差点拡大図の表示の変化を示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１１  ＤＶＤ−ＲＯＭ
１２  ＶＩＣＳ受信機
１７  画像表示装置
２１  地図バッファ
２３  ＶＩＣＳ情報バッファ
２７  マップマッチング制御部
２８  誘導経路制御部
２９  誘導経路メモリ
３３  交差点案内部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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