(57)【要約】【課題】換向時に、床面に傷が付くのを防止し得る駆動差換向式産業用車両を提供する。【解決手段】車両本体の下面の前部および後部に且つそれぞれ左右に車輪を有するとともに、少なくとも前部または後部に配置された左右の車輪が独立に回転駆動されて換向が行われる産業用車両であって、回転駆動される左右の車輪として、ソリッドタイヤ１１を用いるとともに外周部であるトレッド部１１ａに対してその内周部分１１ｂが変形しやすくされたものを用い、車両の換向時に、タイヤの内周部分の中心位置ａとトレッド部の中心位置ｂとがタイヤ幅方向でずれる（δ）ことにより、タイヤの擦れを防止するようにしたものである。【選択図】      図５
2005112100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体の下面の前部および後部に且つそれぞれ左右に車輪を有するとともに、少なくとも前部または後部に配置された左右の車輪が独立に回転駆動されて換向が行われる産業用車両であって、
上記回転駆動される左右の車輪として、ゴム製タイヤを用いるとともに外周部であるトレッド部に対してその内周部分が変形しやすくされたものを用い、
車両の換向時に、タイヤの内周部分の中心位置とトレッド部の中心位置とがタイヤ幅方向で捩れてずれることにより、タイヤの走行路面に対する擦れを防止するようにした駆動差換向式産業用車両。
【請求項２】
車両本体の前部または後部に配置された左右の車輪を駆動する代わりに、前部と後部の車輪を一つずつ且つ左右において互いに異なる位置の車輪を回転駆動させるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の駆動差換向式産業用車両。
【請求項３】
車両本体の下面の前部および後部における幅方向中心位置に１つずつ並びに前後の中間部における左右に車輪をそれぞれ有するとともに、この中間部に配置された左右の車輪が独立に回転駆動されて換向が行われる産業用車両であって、
上記回転駆動される左右の車輪として、ゴム製タイヤを用いるとともに外周部であるトレッド部に対してその内周部分が変形しやすくされたものを用い、
車両の換向時に、タイヤの内周部分の中心位置とトレッド部の中心位置とがタイヤ幅方向で捩れてずれることにより、タイヤの走行路面に対する擦れを防止するようにしたことを特徴とする駆動差換向式産業用車両。
【請求項４】
タイヤの内周部分の厚みをトレッド部の幅に対して薄くしたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の駆動差換向式産業用車両。
【請求項５】
タイヤの内周部分に貫通穴を形成したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の駆動差換向式産業用車両。
【請求項６】
回転駆動される車輪のトレッド部を複数並列に形成したことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の駆動差換向式産業用車両。
【請求項７】
回転駆動される左右の車輪として、ゴム製タイヤをそれぞれ複数個づつ並列に配置したものを用いたことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の駆動差換向式産業用車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪の回転速度差により換向を行う駆動差換向式産業用車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用車両の中には、車輪の回転速度を変えることにより、車両本体の換向を行うようにしたものがあり、例えば工場内で物品を搬送する無人搬送車に用いられている。
この種の無人搬送車における車体フレームの中央部の左右位置には、電動機付きの駆動輪が設けられるとともに、その四隅にキャスタが設けられており（例えば、特許文献１参照）、左右の駆動輪の回転数または回転方向を変えることによりその換向（駆動差換向）が行われる。
【０００３】
ところで、通常、駆動輪としては高い剛性を有するゴム製タイヤが用いられており、具体的には、ソリッドタイプのゴムタイヤ、または空気圧式ゴムタイヤにおけるトレッド部やサイドウォール部が通常のタイヤよりも厚くされたものが用いられている。
【特許文献１】特開２００２−２２００４８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、剛性が高いゴム製タイヤを有する産業用車両を、その車輪を操舵せずに、工場内の床面上を走行させて換向を行う場合、左右における車輪の回転速度差によりタイヤが引きずられるため、床面に傷を付けてしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、換向時に、床面に傷が付くのを防止し得る駆動差換向式産業用車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る駆動差換向式産業用車両は、車両本体の下面の前部および後部に且つそれぞれ左右に車輪を有するとともに、少なくとも前部または後部に配置された左右の車輪が独立に回転駆動されて換向が行われる産業用車両であって、
上記回転駆動される左右の車輪として、ゴム製タイヤを用いるとともに外周部であるトレッド部に対してその内周部分が変形しやすくされたものを用い、
車両の換向時に、タイヤの内周部分の中心位置とトレッド部の中心位置とがタイヤ幅方向でずれることにより、タイヤの走行面に対する擦れを防止するようにしたものである。
【０００７】
また、請求項２に係る駆動差換向式産業用車両は、請求項１に記載の産業用車両の車両本体の前部または後部に配置された左右の車輪を駆動する代わりに、前部と後部の車輪を一つずつ且つ左右において互いに異なる位置の車輪を回転駆動させるようにしたものである。
【０００８】
また、請求項３に係る駆動差換向式産業用車両は、車両本体の下面の前部および後部における幅方向中心位置に１つずつ並びに前後の中間部における左右に車輪をそれぞれ有するとともに、この中間部に配置された左右の車輪が独立に回転駆動されて換向が行われる産業用車両であって、
上記回転駆動される左右の車輪として、ゴム製タイヤを用いるとともに外周部であるトレッド部に対してその内周部分が変形しやすくされたものを用い、
車両の換向時に、タイヤの内周部分の中心位置とトレッド部の中心位置とがタイヤ幅方向でずれることにより、タイヤの走行面に対する擦れを防止するようにしたものである。
【０００９】
また、請求項４に係る駆動差換向式産業用車両は、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の産業用車両におけるタイヤの内周部分の厚みをトレッド部の幅に対して薄くしたものである。
【００１０】
また、請求項５に係る駆動差換向式産業用車両は、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の産業用車両におけるタイヤの内周部分に貫通穴を形成したものである。
また、請求項６に係る駆動差換向式産業用車両は、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の産業用車両における回転駆動される車輪のトレッド部を複数並列に形成したものである。
【００１１】
さらに、請求項７に係る駆動差換向式産業用車両は、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の産業用車両における回転駆動される左右の車輪として、ゴム製タイヤをそれぞれ複数個づつ並列に配置したものを用いたものである。
【発明の効果】
【００１２】
上記の各構成によると、回転駆動される車輪として、ゴム製タイヤにおける少なくともトレッド部より内側の内周部分が変形しやすくされているため、換向時に、トレッド部が床面に接地した状態でその内周部分側が捩れ、したがってタイヤ自身の床面に対する擦れが防止されるので、床面に傷が付くのを防止することができる。
【００１３】
言い換えれば、換向時に、タイヤの内周部分の中心位置とトレッド部の中心位置とがタイヤ幅方向でずれることにより、タイヤが殆ど擦れることなくその方向を換えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る駆動差換向式産業用車両の実施の形態について説明する。
［実施の形態１］
本発明の実施の形態１に係る駆動差換向式産業用車両を、図１〜図６に基づき説明する。
【００１５】
なお、本実施の形態１における産業用車両としては（他の実施の形態についても同様である）、工場内の床面上を走行して荷物を搬送するための無人搬送車両である場合について説明する。
【００１６】
図１および図２に示すように、この無人搬送車両１は、上面に荷物を載置し得る平面視矩形状の載置面２ａが形成された車両本体２の下面の前部および後部の左右位置には車輪３，４がそれぞれ設けられるとともに、前部および後部における左右の車輪のうち一つずつ且つ左右において互いに異なる位置の車輪が駆動されるように構成されたもので、例えば前部の左側車輪３（３Ａ）および後部の右側車輪４（４Ｂ）には、駆動用モータ５が取り付けられて（連結されて）駆動用車輪（３Ａ，４Ｂ）とされている。勿論、残りの、前部の右側車輪３（３Ｂ）および後部の左側車輪４（４Ａ）は、単に回転自在（遊転自在）に設けられて、換向しない移動用車輪（固定用車輪ともいう）（３Ｂ，４Ａ）とされている。
【００１７】
そして、これら各車輪３，４としては、図３および図４に示すように、ゴム製のソリッドタイヤ（ホワイトゴムが用いられている）１１が２列で設けられたものが用いられている。この２列でもって配置された各ソリッドタイヤ１１は、２本でもって所定の荷重を支持することにより、その接触面圧（接地圧）が低くなるようにされており、これにより床面に傷が付きにくいようにされている。また、各ソリッドタイヤ１１においては捩れに対する剛性が小さくなるようにされて、搬送車両１の換向時に水平面内での捩れに対して比較的大きい変形が得られるようにしている。
【００１８】
したがって、搬送車両１の換向時にあっては、ソリッドタイヤ１１のトレッド部１１ａが床面Ｆに接地した状態でその内周部分（図４においては、サイドウォールの部分に該当する）１１ｂ側が捩れる（変形する）ことになるため、直進する方向の修正程度の大きい旋回半径で換向を行う際には、タイヤ自身の床面Ｆに対する擦れが防止されて床面Ｆに傷が付くのを防止することができる。
【００１９】
すなわち、図５に示すように、換向時に、ソリッドタイヤ１１の内周部分１１ｂの中心位置（中心線）ａとトレッド部１１ａの中心位置（中心線）ｂとがタイヤ幅方向でずれる（δ）ことにより、タイヤが殆ど擦れる（スキッド）ことなくその方向を換えることができる。
【００２０】
言い換えれば、前部における左右の車輪がそれぞれ独立して駆動されるとともにその回転速度差により換向を行う場合、図６の（ａ）から（ｂ）に且つ矢印ｃにて示すように、タイヤ１１が捩られることになるが、そのトレッド部１１ａが床面にしっかりと接触するとともに内周部分１１ｂが捩れ力に応じて変形するため、換向時に、トレッド部１１ａが床面に対して殆ど擦れることがない。
【００２１】
このように、４隅に配置された車輪のうち、対角線上の車輪を駆動用車輪としたので、換向時における換向中心（旋回中心）Ｃが、前進時と後進時とで同一位置になるため、前進時および後進時での搬送車両１の軌跡を同一にすることができ、したがって換向制御が容易になる。例えば、前部の車輪だけを駆動用とした場合で且つ前進時と後進時とで同一の軌跡を通過させようとした場合には、駆動用車輪を前にして走行するときは軌道のずれを検出するのが難しくなったり（すなわち、後輪換向となるため、後輪中心部が大きく左右に移動しても前輪中心部の動きが小さく、センサで検出しにくいからである）、また前進時における換向動作の開始地点と、後進時における換向動作の開始地点とをずらせる必要があり、その制御動作が複雑となる。なお、上記説明においては、前部の左側車輪３（３Ａ）および後部の右側車輪４（４Ｂ）を駆動するようにしたが、逆に、前部の右側車輪３Ｂおよび後部の左側車輪４Ａを駆動するようにしてもよい。
【００２２】
ところで、上記実施の形態１においては、駆動用車輪として、内周部分１１ｂがトレッド部１１ａよりも外側に膨らむようにされたソリッドタイヤ１１について説明したが、図７に示すように、タイヤが変形しやすいように、内周部分１１ｂの両側面に凹状部１１ｃを形成してトレッド部１１ａよりも薄くされたソリッドタイヤ１を用いてもよく、また図８に示すように、内周部分１１ｂに所定間隔おきに貫通穴１１ｄを複数個形成したソリッドタイヤ１１を用いてもよい。
【００２３】
また、上記実施の形態１においては、駆動用車輪として、ソリッドタイヤ１１を２個並列に配置したものについて説明したが、並べる個数は２個に限定されるものでもなく、１個だけでもよく、または３個以上並列に配置したものでもよく、また図９に示すように、ソリッドタイヤ１１の外周部に円周方向に沿って所定深さの溝部１１ｅを形成し、内周部分１１ｂに対して外周部であるトレッド部１１ａ′を複数個（２個または３個）形成したものであってもよい。これらの車輪を用いた場合でも、上述したと同様の効果が得られる。
【００２４】
さらに、上記実施の形態１においては、対角線上に位置する２個の車輪を駆動用車輪としたが、例えば前部における左右の車輪または後部における左右の車輪を駆動用車輪としてもよく、また全ての車輪を駆動用車輪としてもよい。
［実施の形態２］
次に、本発明の実施の形態２に係る駆動差換向式産業用車両を、図１０に基づき説明する。
【００２５】
上記実施の形態１においては、矩形状の車両本体の四隅に車輪を配置したものとして説明したが、本実施の形態２においては、車両本体２に菱形の各頂点に対応する箇所に車輪を配置するとともに、前部と後部との中間部の左右に配置された車輪を駆動用車輪としたものである。
【００２６】
すなわち、図１０に示すように、車両本体２の下面の前部および後部の幅方向の中央位置および前部と後部との中間部における幅方向の左右に配置される車輪２１〜２４のうち、中間部の左右に配置される車輪２３，２４を駆動用車輪とするとともに、前部と後部とに配置される車輪２１，２２を換向しない移動用車輪とするものである。勿論、各車輪２１については、上記各実施の形態にて説明したものと同一の、すなわち変形が容易なタイヤが用いられる。
【００２７】
ところで、上記各実施の形態においては、タイヤとしてソリッド式のものについて説明したが、例えば空気圧式のタイヤについても適用することができる。
また、上記各実施の形態においては、全ての車輪に、トレッド部が床面にしっかりと接地するとともにその内周部分が変形することにより、車輪が床面に対して擦れないようなものを使用していると説明したが、少なくとも、駆動用車輪に用いられる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る無人搬送車両の概略平面図である。
【図２】同無人搬送車両の概略側面図である。
【図３】同無人搬送車両における車輪の水平断面図である。
【図４】同無人搬送車両における車輪の要部断面図である。
【図５】同無人搬送車両における車輪の断面図である。
【図６】同無人搬送車両における換向時の車輪の状態を説明する底面図である。
【図７】同無人搬送車両における車輪の変形例を示す図で、（ａ）は断面図、（ｂ）は一部側面図である。
【図８】同無人搬送車両における車輪の変形例を示す図で、（ａ）は断面図、（ｂ）は一部側面図である。
【図９】同無人搬送車両における車輪の変形例を示す断面図である。
【図１０】同実施の形態２における車輪の配置状態を示す平面図である。
【符号の説明】
【００２９】
１      無人搬送車両
２      車両本体
３      車輪
３Ａ    駆動用車輪
３Ｂ    移動用車輪
４      車輪
４Ａ    駆動用車輪
４Ｂ    移動用車輪
５      駆動用モータ
１１      ソリッドタイヤ
１１ａ    トレッド部
１１ｂ    内周部分
【図１】
2005112100.tif 000003
【図２】
2005112100.tif 000004
【図３】
2005112100.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2005112100.tif 000008
【図７】
2005112100.tif 000009
【図８】
2005112100.tif 000010
【図９】
2005112100.tif 000011
【図１０】
2005112100.tif 000012