(57)【要約】【課題】操舵による接触回避可能性の判定を正確に行う。【解決手段】接触回避制動システムは、操舵に応じて車両前端部分及び車両後端部分の移動軌跡を検出し（ステップＳ１１〜ステップＳ１３）、その検出した車両前端部分及び車両後端部分の移動軌跡が前方物体に接触するか否かにより、操舵による接触回避可能性を判定する（ステップＳ１４）。【選択図】図４
2005112234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵に応じた車両挙動に基づいて、車両の前方に存在する物体への接触可能性を判定することを特徴とする車両用接触判定装置。
【請求項２】
操舵に応じて車両の２以上の所定の部位の移動軌跡を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段が検出した前記２以上の所定の部位の移動軌跡が前記車両の前方に存在する物体に接触するか否かにより、前記２以上の所定の部位が車両の前方に存在する物体に接触する可能性を判定する接触可能性判定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両用接触判定装置。
【請求項３】
前記車両挙動検出手段は、車速に基づいて２以上の所定の部位の移動軌跡を検出することを特徴とする請求項１又２記載の車両用接触判定装置。
【請求項４】
前記接触可能性判定手段は、前記２以上の所定の部位の少なくとも一つの所定の部位が車両の前方に存在する物体に接触する場合、車両が前方に存在する物体に接触する可能性があると判定することを特徴とする請求項１乃至３記載の車両用接触判定装置。
【請求項５】
前記各所定の部位が、車両の前端部と車両の後端部とであることを特徴とする請求項１乃至４記載の車両用接触判定装置。
【請求項６】
前記車両挙動検出手段は、車速が遅い場合、車両の旋回中心に対して、前記車両の前端部の移動軌跡が前記車両の後端部の移動軌跡の外側となるように移動軌跡の検出をし、車速が速い場合、車両の旋回中心に対して、前記車両の前端部の移動軌跡が前記車両の後端部の移動軌跡の内側となるように移動軌跡の検出をすることを特徴とする請求項５記載の車両用接触判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方に存在する物体への車両の接触の可能性を判定する車両用接触判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、接触回避のための操舵操作から前方物体（前方障害物）への車両の接触の可能性を判定し、その判定結果に基づいて、制動力を付与して前方物体への車両の接触を回避する車両用制動制御装置が提案されている。
例えば、特許文献１に開示されている技術では、車両前方の物体に対して、ブレーキ操作による接触回避可能距離と、操舵による接触回避可能距離とを算出して、障害物との距離がそのいずれかの距離を下回った場合に自動制動を行っている。これにより、運転者が操舵により回避する意志がある場合の不要な自動制動の作動を防止している。
【特許文献１】特開平６−２９８０２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記特許文献１に開示されている技術では、接触回避のための操舵時に車両のあらゆる部位が同一の移動軌跡を描くと仮定して、その仮定した移動軌跡に基づいて操舵による接触回避の可能性を判定している。
しかし、実際には、接触回避のための操舵時には、車両にはスリップ角が生じるので、車両の各部位間で異なる移動軌跡を描くようになる。例えば、前輪部位と後輪部位とでは異なる移動軌跡を描くようになる。このようなことから、車両のあらゆる部位が同一の移動軌跡を描くと仮定して得た移動軌跡と実際の移動軌跡とが異なるので、操舵による接触回避の可能性の判定は誤ったものとなる。
そこで、本発明は、前述の問題に鑑みてなされたものであり、操舵による接触回避可能性の判定を正確に行うことができる車両用接触判定装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係る車両用接触判定装置は、操舵に応じた車両挙動に基づいて、車両の前方に存在する物体への接触可能性を判定する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、接触回避のための操舵に応じて車両挙動を考慮して車両の前方に存在する物体への接触可能性を判定するので、正確に接触回避可能性を判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明を実施するための最良の形態（以下、実施の形態という。）を図面を参照しながら詳細に説明する。
第１の実施の形態は、本発明を適用した接触回避制動システムである。図１は、車両における接触回避制動システムの構成を示す。
図１に示すように、接触回避制動システムは、車速検出センサ２、前方物体検出センサ３、コントローラ１０及びブレーキ４を備えている。ここで、前方物体検出センサ３は、スキャニング式のレーザレーダであり、車両前部に取り付けられている。また、コントローラ１０は、車両前端部分移動軌跡演算部１１、車両後端部分移動軌跡演算部１２、位置関係計測部１３、操舵回避可否判定部１４、制動回避可否判定部１５、総合判定部１６及び制動液圧制御部１７を備えている。
【０００７】
図２は、コントローラ１０による処理手順を示す。コントローラ１０は、この処理（プログラム）を一定周期で繰り返し実行している。
先ずステップＳ１において、位置関係計測部１３が、前方物体検出センサ３からの入力に基づいて、図３に示すように、自車両１と前方物体（前方障害物）１００との距離ｄｒ、相対速度Ｖｒ、及び前方物体１００について左右角度範囲θＲ，θＬを測定する。ここで、相対速度Ｖｒは自車両１が前方物体１００に接近する場合を正とする。また、右角度範囲θＲは、前方物体検出センサ３と前方物体１００における最外右端部とを結ぶ線と、自車両１の走行方向とがなす角度であり、左角度範囲θＬは、前方物体検出センサ３と前方物体１００における最外左端部とを結ぶ線と、自車両１の走行方向とがなす角度である。
【０００８】
続いてステップＳ２において、制動回避可否判定部１５が、制動による接触回避可能性を判定する。具体的には、前記ステップＳ１で計測した距離ｄｒと相対速度Ｖｒとを用いて、下記式（１）によりその判定を行う。
ｄｒ＜Ｖｒ・Ｔｄ＋Ｖｒ２／２ａ  ・・・（１）
ここで、Ｔｄは運転者のブレーキ操作時に減速度が発生するまでの無駄時間、ａは運転者のブレーキ操作により発生する減速度である。
【０００９】
制動回避可否判定部１５は、この（１）式が成り立つ場合、制動による接触回避が不可能と判定し、（１）式が成り立たたない場合、制動による接触回避が可能と判定する。
続いてステップＳ３において、操舵回避可否判定部１４が、操舵による接触回避可能性を判定する。図４はその処理手順を示す。
先ず、ステップＳ１１において、操舵回避可否判定部１４は、操舵により回避するために必要な自車両の横移動量を算出する。
【００１０】
図５は、自車両１の前方に前方物体１００が存在するときの様子を示す。
この図５に示すように、自車両１が前方車両１００の右側に回避するために必要な横移動量ｙＲと、自車両１が前方車両１００の左側に回避するために必要な横移動量ｙＬとをそれぞれ下記（２）式及び（３）式により得る。
ｙＲ＝ｄｒ・tanθＲ＋Ｗｂｏｄｙ／２＋Ｗｓｅｎｓｏｒ  ・・・（２）
ｙＬ＝ｄｒ・tanθＬ＋Ｗｂｏｄｙ／２＋Ｗｓｅｎｓｏｒ  ・・・（３）
ここで、自車両１が前方車両１００の右側に回避するために必要な横移動量ｙＲは、自車両１の左側面から前方車両１００の右最端部分までの距離であり、自車両１が前方車両１００の左側に回避するために必要な横移動量ｙＬは、自車両１の右側面から前方車両１００の左最端部分までの距離である。また、図３に示すように、Ｗｂｏｄｙは自車両の幅であり、Ｗｓｅｎｓｏｒは、自車両１のセンタ位置から前方物体検出センサ３の取付け位置（センタ位置）までのオフセット量である。この例では、前方物体検出センサ３は、自車両１のセンタ位置から右側にオフセット配置されている。
【００１１】
そして、操舵回避可否判定部１４は、右側に回避するために必要な横移動量ｙＲと左側に回避するために必要な横移動量ｙＬのうち、値が小さいほうの横移動量を操舵回避に必要な横移動量ｙｓｅｌとして採用する（下記（４）式参照）。
ｙｓｅｌ＝ｍｉｎ（ｙＲ，ｙＬ）  ・・・（４）
続いてステップＳ１２において、操舵回避可否判定部１４は、自車両の前端部分（車両前端部分）の走行軌跡（移動軌跡）から操舵回避距離を算出する。
【００１２】
先ず、操舵回避可否判定部１４は、前記ステップＳ１１で得た横移動量ｙｓｅｌに対応する、車両前端部分の操舵回避にかかる時間（以下、車両前端部操舵回避時間という。）ｔｓｔｒ＿ｆｒを、図６に示す特性図を参照して算出する。
図６に示す特性図は、横移動量ｙｓｅｌと車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒとの関係を、自車速をパラメータとして示している。
【００１３】
この特性図では、横移動量ｙｓｅｌが多いほど、車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒが多くなるような特性を示す。また、自車速が遅くなるほど、横移動量ｙｓｅｌの増加に対する車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒの増加割合が多くなる特性を示す。そして、この特性図では、自車速等に応じて変化するスリップ角を考慮した特性を示す。
例えば、この特性図によれば、同じ横移動量ｙｓｅｌである場合には、自車速が遅いほど、車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒがより大きな値になり、自車速が速いほど、車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒがより小さな値になる。
【００１４】
例えば、このような特性図がコントローラ１０のメモリに記憶されており、操舵回避可否判定部１４は、前記メモリに記憶されている特性図を参照して、横移動量ｙｓｅｌに対応する車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒを得る。すなわち、右側に回避するために必要な横移動量ｙＲと左側に回避するために必要な横移動量ｙＬのうち、値が小さいほうの横移動量ｙｓｅｌに対応する車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒを得る。
【００１５】
そして、操舵回避可否判定部１４は、車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒに基づいて、車両前端部分の操舵回避限界距離ｄｓｔｒ＿ｆｒを下記（５）式により算出する。
ｄｓｔｒ＿ｆｒ＝Ｖｒ・ｔｓｔｒ＿ｆｒ  ・・・（５）
続いてステップＳ１３において、操舵回避可否判定部１４は、自車両の後端部分（車両後端部分）の走行軌跡（移動軌跡）から操舵回避距離を算出する。
【００１６】
先ず、操舵回避可否判定部１４は、前記ステップＳ１１で得た横移動量ｙｓｅｌに対応する、車両後端部分の操舵回避にかかる時間（以下、車両後端部操舵回避時間という。）ｔｓｔｒ＿ｒｒを、図７に示す特性図を参照して算出する。
図７に示す特性図は、横移動量ｙｓｅｌと車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒとの関係を、自車速をパラメータとして示している。
【００１７】
この特性図では、横移動量ｙｓｅｌが多いほど、車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒが多くなるような特性を示す。また、自車速が遅くなるほど、横移動量ｙｓｅｌの増加に対する車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒの増加割合が多くなる特性を示す。そして、この特性図では、自車速等に応じて変化するスリップ角を考慮した特性を示す。
例えば、この特性図によれば、同じ横移動量ｙｓｅｌである場合には、自車速が遅いほど、車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒがより大きな値になり、自車速が速いほど、車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒがより小さな値になる。
【００１８】
例えば、このような特性図がコントローラ１０のメモリに記憶されており、操舵回避可否判定部１４は、前記メモリに記憶されている特性図を参照して、横移動量ｙｓｅｌに対応する車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒを得る。すなわち、右側に回避するために必要な横移動量ｙＲと左側に回避するために必要な横移動量ｙＬのうち、値が小さいほうの横移動量ｙｓｅｌに対応する車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒを得る。
【００１９】
そして、操舵回避可否判定部１４は、車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒに基づいて、車両後端部分の操舵回避限界距離ｄｓｔｒ＿ｒｒを下記（６）式により算出する。
ｄｓｔｒ＿ｒｒ＝Ｖｒ・ｔｓｔｒ＿ｒｒ−Ｌ  ・・・（６）
ここで、Ｌは車両全長である。
以上のように、ステップＳ１２及びステップＳ１３において、操舵回避可否判定部１４は、車両前端部分及び車両後端部分の走行軌跡から操舵回避距離として、車両前端部分及び車両後端部分の操舵回避限界距離ｄｓｔｒ＿ｆｒ，ｄｓｔｒ＿ｒｒを算出する。
続いてステップＳ１４において、操舵回避可否判定部１４は、下記（７）式及び（８）式を用いて、操舵による接触回避が可能か否かを判定する。
ｄｒ≦ｄｓｔｒ＿ｆｒ  ・・・（７）
ｄｒ≦ｄｓｔｒ＿ｒｒ  ・・・（８）
【００２０】
ここで、物体間距離ｄｒが車両前端部分の操舵回避限界距離ｄｓｔｒ＿ｆｒ以下の場合（ｄｒ≦ｄｓｔｒ＿ｆｒ）には、接触回避のために操舵しても車両前端部分が前方物体１００に接触してしまうことを示し、物体間距離ｄｒが車両前端部分の操舵回避限界距離ｄｓｔｒ＿ｆｒより大きい場合（ｄｒ＞ｄｓｔｒ＿ｆｒ）には、接触回避のために操舵をすることで車両前端部分が前方物体１００に接触してしまうことを回避できることを示す。物体間距離ｄｒと車両後端部分の操舵回避限界距離ｄｓｔｒ＿ｒｒとの関係でも同様に、物体間距離ｄｒが車両後端部分の操舵回避限界距離ｄｓｔｒ＿ｒｒ以下の場合（ｄｒ≦ｄｓｔｒ＿ｒｒ）には、接触回避のために操舵しても車両後端部分が前方物体１００に接触してしまうことを示し、物体間距離ｄｒが車両後端部分の操舵回避限界距離ｄｓｔｒ＿ｒｒより大きい場合（ｄｒ＞ｄｓｔｒ＿ｒｒ）には、接触回避のために操舵をすることで車両後端部分が前方物体１００に接触してしまうことを回避できることを示す。
【００２１】
このようなことから、（７）式及び（８）式のうちの少なくとも一方が成立する場合、操舵回避可否判定部１４は、操舵による接触回避が不可能であると判定し、そうでない場合、操舵回避可否判定部１４は、操舵による接触回避が可能であると判定する。
以上のステップＳ３において、操舵回避可否判定部１４は、操舵による接触回避可能性を判定する。
【００２２】
続いてステップＳ４において、総合判定部１７は、前記ステップＳ２及びステップＳ３の判定結果に基づいて、最終的な接触回避の可能性を判定する。すなわち、総合判定部１７は、制動による接触回避が不可能であり、かつ操舵による接触回避が不可能である場合、ステップＳ５の処理に移行し、そうでない場合、ステップＳ６に移行する。
ステップＳ５では、制動液圧制御部１７が、ブレーキ４の液圧を制御して自動制動を行う。ここでは、制動力が所定の大きさで、所定時間継続するように、自動制動を行う。また、ステップＳ６では、制動液圧制御部１７が、自動制動を解除する。
【００２３】
次の動作を説明する。
コントローラ１０は、前方物体検出センサ３からの入力に基づいて、自車両１と前方物体１００との距離ｄｒ、相対速度Ｖｒ、及び前方物体１００について左右角度範囲θＲ，θＬを測定する（前記ステップＳ１）。
続いて、コントローラ１０は、制動による接触回避可能性を判定する（前記ステップＳ２）。また、コントローラ１０は、操舵による接触回避可能性を判定する（前記ステップＳ３）。この操作による接触回避可能性の判定では、車両前端部分及び車両後端部分について、接触可能性を判定する。
【００２４】
そして、コントローラ１０は、制動による接触回避可能性の判定結果と、操舵による接触回避可能性の判定結果とに基づいて、最終的な接触回避の可能性を判定する（前記ステップＳ４）。コントローラ１０は、この判定の結果、制動による接触回避が不可能であり、かつ操舵による接触回避が不可能である場合、自動制動を行い（前記ステップＳ５）、そうでない場合、自動制動を解除する（前記ステップＳ６）。
【００２５】
次に第１の実施の形態における効果を説明する。
前述したように、接触回避のための操舵に応じて、車両前端部分及び車両後端部分それぞれについて横移動量を得て、その各移動量に基づいて、車両前端部分及び車両後端部分それぞれについて前方車両１００との接触可能性を判定している。そして、車両前端部分及び車両後端部分のそれぞれの横移動量をスリップ角を考慮して得ている。
【００２６】
ここで、車両前端部分及び車両後端部分についてそれぞれ横移動量を得ることは、操舵に応じて車両挙動が変化し、操舵に応じて車両の各部位が異なる移動軌道を示すことを前提とするものである。このようなことから、結果的に操舵に応じて車両挙動を検出して、その検出結果に基づいて前方車両１００との接触可能性を判定している。
このように、スリップ角等を考慮して操舵に応じた実施の車両挙動に基づいて前方物体１００との接触可能性を判定しているので、操舵による接触回避可能性の判定を正確に行うことができる。これにより、接触回避のための自動制動を不要に行ってしまうことを防止でき、自動制動が運転者に不快感を与えてしまうことを防止できる。
【００２７】
また、前述したように、自車速に応じて、操舵による接触回避に必要な横移動量、その接触回避に必要な時間（操舵回避時間）或いはその接触回避に必要な距離（操舵回避限界距離）を得ている。すなわち、自車速に応じた車両挙動を得ている。よって、操舵による接触回避可能性の判定を自車速を考慮して正確に行うことができる。
次に第２の実施の形態を説明する。
【００２８】
第２の実施の形態では、前記ステップＳ３における操舵による接触回避可能性の判定の処理手順が異なっている。図８は、前記図４に対応する接触回避可能性の判定の処理手順を示す。第２の実施の形態では、前記ステップＳ１２及びステップＳ１３に替えて、ステップＳ２１を行っている。
すなわち、前記第１の実施の形態と同様に、ステップＳ１１において、操舵回避可否判定部１４が、操舵により回避するために必要な自車両の横移動量ｙＲ，ｙＬを算出する（前記（２）式及び（３）式参照）。
【００２９】
そして、操舵回避可否判定部１４は、右側に回避するために必要な横移動量ｙＲと左側に回避するために必要な横移動量ｙＬのうち、値が小さいほうの横移動量を操舵回避に必要な横移動量ｙｓｅｌとして採用する（前記（４）式参照）。
続くステップＳ２１において、操舵回避可否判定部１４は、車両前端部分及び車両後端部分の走行軌跡（移動軌跡）から操舵回避距離を算出する。ここでは、図９に示す特性図を参照して算出する。
【００３０】
図９に示す特性図は、自車両の直進方向に進む距離に対する、車両前端部分の横移動量（図中点線）及び車両後端部分の横移動量（図中実線）を示す。なお、直進方向に進む距離に対する車両前端部分の横移動量（図中点線）の変化及び直進方向に進む距離に対する車両後端部分の横移動量（図中実線）の変化はそれぞれ、直進方向における車両前端部分及び車両後端部分の走行軌跡を示すものとなる。そして、この特性図では、自車速等に応じて変化するスリップ角を考慮した特性を示す。
【００３１】
この特性図では、自車速が低速の場合、車両前端部分の横移動量が車両後端部分の横移動量より小さくなっており、すなわち、自車両の旋回中心に対して、車両前端部分の走行軌跡が車両後端部分の走行軌跡の外側となるような特性を示しており、自車速が高速の場合、自車両の旋回中心に対して、車両前端部分の走行軌跡が車両後端部分の走行軌跡の内側となるような特性を示している。
【００３２】
例えば、このような特性図がコントローラ１０のメモリに記憶されており、操舵回避可否判定部１４は、前記メモリに記憶されている特性図を参照して、車両前端部分及び車両後端部分の横移動量、すなわち走行軌跡を得る。例えば、図１０は、ある速度において操作回避可否判定部１４が得た車両前端部分及び車両後端部分それぞれ走行軌跡を示す。
続いてステップＳ１４において、操舵回避可否判定部１４は、操舵による回避が可能か否かを判定する。ここでは、直進方向に車両が進む距離上の前方物体との距離ｄｒにおける車両前端部分の横移動量ｙｆｒと車両後端部分の横移動量ｙｒｒを算出する。そして、操舵回避可否判定部１４は、下記（９）式及び（１０）式に示すように、車両前端部分の横移動量ｙｆｒ及び車両後端部分の横移動量ｙｒｒのそれぞれと、前記ステップＳ１１で得た操舵による回避に必要な横移動量ｙｓｅｌとを比較して、操舵による接触回避が可能か否かを判定する（図１０参照）。
【００３３】
ｙｓｅｌ≧ｙｆｒ  ・・・（９）
ｙｓｅｌ≧ｙｒｒ  ・・・（１０）
ここで、横移動量ｙｓｅｌが車両前端部分の横移動量ｙｆｒ以上の場合（ｙｓｅｌ≧ｙｆｒ）には、接触回避のために操舵しても車両前端部分が前方物体１００に接触してしまうことを示し、横移動量ｙｓｅｌが車両前端部分の横移動量ｙｆｒ未満の場合（ｙｓｅｌ＜ｙｆｒ）には、接触回避のために操舵をすることで車両前端部分が前方物体１００に接触してしまうことを回避できることを示す。横移動量ｙｓｅｌと車両後端部分の横移動量ｙｒｒとの関係でも同様に、横移動量ｙｓｅｌが車両後端部分の横移動量ｙｒｒ以上の場合（ｙｓｅｌ≧ｙｒｒ）には、接触回避のために操舵しても車両後端部分が前方物体１００に接触してしまうことを示し、横移動量ｙｓｅｌが車両後端部分の横移動量ｙｒｒ未満の場合（ｙｓｅｌ＜ｙｒｒ）には、接触回避のために操舵をすることで車両後端部分が前方物体１００に接触してしまうことを回避できることを示す。
【００３４】
このようなことから、（９）式及び（１０）式のうちの少なくとも一方が成立する場合、操舵回避可否判定部１４は、操舵による回避が不可能であると判定し、そうでない場合、操舵回避可否判定部１４は、操舵による回避が可能であると判定する。
第２の実施の形態では、以上のようにステップＳ３で操舵による接触回避可能性を判定する。
【００３５】
次に第２の実施の形態における効果を説明する。
前述したように、接触回避のための操舵に応じて、車両前端部分及び車両後端部分それぞれについて横移動量を得て、その各横移動量に基づいて、車両前端部分及び車両後端部分それぞれについて前方車両１００との接触可能性を判定している。そして、車両前端部分及び車両後端部分のそれぞれの横移動量をスリップ角を考慮して得ている。
【００３６】
ここで、車両前端部分及び車両後端部分についてそれぞれ横移動量を得ることは、操舵に応じて車両挙動が変化し、操舵に応じて車両の各部位が異なる移動軌道を示すことを前提とするものである。このようなことから、結果的に操舵に応じて変化する車両挙動を指標として、車両前端部分及び車両後端部分の移動軌道を得て、その移動軌跡に基づいて、前方車両１００との接触可能性を判定している。
【００３７】
図１１は、前記図９の特性図に基づいて得られる車両前端部分及び車両後端部分の移動軌道、すなわち車両挙動を示す。この図１１は、自車速が低速の場合、車両前端部分の横移動量が車両後端部分の横移動量より小さくなる、すなわち、自車両の旋回中心に対して、車両前端部分の走行軌跡が車両後端部分の走行軌跡の外側となるような、車両の挙動を示す。
【００３８】
このように、スリップ角等を考慮して操舵に応じた実施の車両挙動に基づいて前方物体１００との接触可能性を判定しているので、操舵による接触回避可能性の判定を正確に行うことができる。これにより、接触回避のための自動制動を不要に行ってしまうことを防止でき、自動制動が運転者に不快感を与えてしまうことを防止できる。
また、前述したように、自車速に応じて、操舵による接触回避に必要な横移動量を得ている。すなわち、自車速に応じた車両挙動を得ている。よって、操舵による接触回避可能性の判定を自車速を考慮して正確に行うことができる。
【００３９】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施の形態では、車両前端部分及び車両後端部分の移動軌跡を得た場合を説明した。しかし、これに限定されるものではない。車両の他の部位の移動軌跡であってもよく、さらに３以上の部位の移動軌跡を得てもよい。すなわち、前述の実施の形態に限定されることなく、操舵により接触回避可能性の判定に最適であり、操舵に応じた車両挙動、具体的には車両の向きを示す指標として最適な部位の移動軌跡を得てもよい。
【００４０】
また、前述の実施の形態では、本発明を接触回避制動システムに適用した場合を説明した。しかし、これに限定されるものではない。すなわち、操舵に応じた車両挙動に基づいて接触可能性の判定結果を得ることは前提となるが、その判定結果に基づいて行う制御については前述の実施の形態のように自動制動に限定されるものではない。
また、前述の実施の形態の説明において、操舵回避可否判定部１４における図４のステップＳ１１乃至ステップＳ１３、或いは図８のステップＳ１１及びステップＳ２１の処理は、操舵に応じて車両の２以上の所定の部位の移動軌跡を検出する車両挙動検出手段を実現しており、操舵回避可否判定部１４における図４或いは図８のステップＳ１４の処理は、前記車両挙動検出手段が検出した前記２以上の所定の部位の移動軌跡が前記車両の前方に存在する物体に接触するか否かにより、前記２以上の所定の部位が車両の前方に存在する物体に接触する可能性を判定する接触可能性判定手段を実現している。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の第１の実施の形態の接触回避制動システムの構成を示す。
【図２】前記接触回避制動システムのコントローラの処理内容を示すフローチャートである。
【図３】前記接触回避制動システムで得る距離ｄｒ、相対速度Ｖｒ、及び左右角度範囲θＲ，θＬの説明に使用した図である。
【図４】前記コントローラの処理のうちの操舵による接触回避可能性を判定する処理内容を示すフローチャートである。
【図５】前記接触回避制動システムで得る、自車両が前方車両を回避するために必要な横移動量ｙＲ，ｙＬの説明に使用した図である。
【図６】横移動量ｙｓｅｌと車両前端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｆｒとの関係を、自車速をパラメータとして示す特性図である。
【図７】横移動量ｙｓｅｌと車両後端部操舵回避時間ｔｓｔｒ＿ｒｒとの関係を、自車速をパラメータとして示す特性図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの処理内容であり、具体的には操舵による接触回避可能性を判定する処理内容を示すフローチャートである。
【図９】自車両の直進方向に進む距離に対する、車両前端部分の横移動量（図中点線）及び車両後端部分の横移動量（図中実線）を示す特性図である。
【図１０】ある速度における車両前端部分の横移動量（図中点線）及び車両後端部分の横移動量（図中実線）を示す特性図である。
【図１１】前記図９の特性図に基づいて得られる車両挙動、或いは車両前端部分及び車両後端部分の移動軌道を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  自車両
２  車速検出センサ
３  前方物体検出センサ
４  ブレーキ
１０  コントローラ
１１  車両前端部分移動軌跡演算部
１２  車両後端部分移動軌跡演算部
１３  位置関係計測部
１４  操舵回避可否判定部
１５  制動回避可否判定部
１６  総合判定部
１７  制動液圧制御部
【図１】
2005112234.tif 000003
【図２】
2005112234.tif 000004
【図３】
2005112234.tif 000005
【図４】
2005112234.tif 000006
【図５】
2005112234.tif 000007
【図６】
2005112234.tif 000008
【図７】
2005112234.tif 000009
【図８】
2005112234.tif 000010
【図９】
2005112234.tif 000011
【図１０】
2005112234.tif 000012
【図１１】
2005112234.tif 000013