(57)【要約】【課題】  各ユニットのCPUの通信負荷を均等にでき、通信を効率よく行うことができる通信方法を提供すること。【解決手段】  送信元の通信ユニットは、データ送信の開始と終了を示すファースト／エンドフラグF/E_Fと、送信元のIDデータを示すS_IDとを通信フレーム６１に設けて送信先の通信ユニットへ送信し、送信先の通信ユニットは、データ送信の開始と終了を示すファースト／エンドフラグF/E_Fを受け取ると、フラグデータに対応する受け取り成立を示し、送信元のIDデータを示すT_IDを含む応答フレーム６２，６３を送信元の通信ユニットへ送信し、送信先の通信ユニットからデータ送信の終了を示すファースト／エンドフラグF/E_Fに対応する応答フレーム６２，６３が送信されたことをIDデータ順の次の通信ユニットが検知して、次々に送受信を行う。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車載された通信ユニットをシリアル通信線によりバス型に接続して構成した車内ネットワークにおける通信方法において、
各通信ユニットに重複しないIDデータを割り当て、
前記各通信ユニットは前記IDデータ順にデータ送信の機会を得るようにし、
送信元の通信ユニットは、データ送信の開始と終了を示すフラグデータと、送信元のIDデータとを送信データに設けて送信先の通信ユニットへ送信し、
送信先の通信ユニットは、データ送信の開始と終了を示すフラグデータを受け取ると、フラグデータに対応する受け取り成立を示し、送信元のIDデータを含む応答データを送信元の通信ユニットへ送信し、
送信先の通信ユニットからデータ送信の終了を示すフラグデータに対応する応答データが送信されたことをIDデータ順の次の通信ユニットが検知して、次々に送受信を行う、
ことを特徴とする通信方法。
【請求項２】
請求項１に記載された通信方法において、
送信元の通信ユニットが、
送信後の所定時間内に、送信先の通信ユニットからの前記応答データを受信しない場合に、送信エラーと判断し、
他の通信ユニットによる通信を開始させるため、送信元の通信ユニットがデータ送信の終了を示すフラグデータに対応する仮の応答データを送信する、
ことを特徴とする通信方法。
【請求項３】
請求項２に記載された通信方法において、
送信先の通信ユニットが、
データが不完全な受信となった場合に、送信元からのデータ送信の終了を示すフラグデータに対応し、且つ受信の不完了を示す応答データを送信し、
送信先の通信ユニットが、
送信先からの受信の不完了を示す応答データを受信すると、再送信を行う、
ことを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の通信ユニット間でシリアル通信線を用いて行う通信方法の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来において、シリアル通信線を用いた半２重通信では、マスターとなるユニットとスレーブとなるユニットで構成されることになり、マスターユニットがスレーブを指定してデータを送信し、スレーブユニットはマスターから自分が指定されるとデータを送信する。スレーブユニットが自発的にデータを送ることはなく、マスターから指定されてはじめてデータを送信する（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−２５１３１９号公報（第２−５頁、全図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の通信方法にあっては、マスターが必ずスレーブに呼びかけるため、マスターユニットのCPUの負荷が高くなる。
また、一旦マスターを経由してスレーブに伝達しなければならないため、スレーブ同士の通信ができず、マスター経由により応答性が悪かった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、
各ユニットのCPUの通信負荷を均等にでき、通信を効率よく行うことができる通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、複数の通信ユニットをシリアル通信線によりバス型に接続して構成したネットワークにおける通信方法において、各通信ユニットには重複しないIDを割り当て、送信元の通信ユニットは、データに送信の開始と終了を示すフラグを設け、送信先の通信ユニットは、データの終了を示すフラグを含むデータを受け取ると、送信元の通信ユニットに自ユニットのIDを含み、データを受け取ったことを示す応答データを送信する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、各通信ユニットのCPUの通信負荷を均等にでき、各通信ユニットの通信を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の通信方法を実現する実施の形態を、請求項１，２，３に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の通信方法を用いた通信システムの構成を示す図である。図２は実施例１の通信方法で用いる通信データのフォーマットを示す説明図である。図３は実施例１の通信方法を用いた通信システムの通信ユニットで実行される送信処理の流れを示すフローチャートである。図４は実施例１の通信方法を用いた通信システムの通信ユニットで実行される受信処理の流れを示すフローチャートである。図５は実施例１の通信方法の通信手順を示す説明図である。図６は実施例１の通信方法の通信タイミングを示すタイミングチャートである。図７は実施例１の通信方法の通信状態を示す説明図である。
【０００９】
実施例１の通信方法を用いた通信システムは、車両に搭載される車載機器でシリアル通信を構成したものであり、図１に示すように、通信線５に対して通信ユニット１，２，３をバス型に接続して構成する。なお、実施例１では、説明上、通信ユニットが３台（一部４台）の場合を用いて説明する。
各通信ユニット１，２，３は、データ処理、通信制御を行うCPU１１，２１，３１、各CPUｎ１から出力されるデータを変換して通信線５に出力する送信回路１２，２２，３２、通信線５からの信号を変換して各CPUｎ１に出力する受信回路１３，２３，３３により構成している。
【００１０】
次に図２を参照して、実施例１の通信方法で用いる通信フォーマット６について説明する。
フレーム形式で表現するデータである通信フレーム６１は、データ長を示すLENGTH、自局のIDナンバーを示すS_ID、相手局のIDナンバーを示すT_ID、データ送信の開始と終了を示すファースト／エンドフラグF/E_F、データDATAn(DATA1〜DATAn)、送信データと受信データの整合性を検証するためのチェックサムSUMで構成される。
【００１１】
正常なデータ送信の完了を示すために送信される応答フレーム６２は、正常なデータ送信の完了を示すACKと、相手局のIDナンバーを示すT_ID又は送信データの終了を示すエンドフラグE_Fで構成される。
また、データ送信の不完了を示すために送信される応答フレーム６３は、データ送信の不完了を示すNACKと、相手局のIDナンバーを示すT_ID又は送信データの終了を示すエンドフラグE_Fで構成される。
【００１２】
次に、作用を説明する。
【００１３】
［マスター／スレーブ通信方式について］
マスター／スレーブ通信方式について、図８〜図１４に、その構成、通信データのフォーマット、送信処理及び受信処理の流れ、通信手順、タイムチャートを示す。
まず図１０に示すフローチャートを用いてマスター／スレーブ通信方式のマスター側の通信処理の流れについて説明する。
【００１４】
ステップＳ１０１では、スレーブユニットのIDナンバーを１とする処理を行う。
【００１５】
ステップＳ１０２では、スレーブIDナンバーにセットされているスレーブユニットにデータを要求するデータ送信を行う。
【００１６】
ステップＳ１０３では、タイマT3のタイマカウントを開始する。
【００１７】
ステップＳ１０４では、スレーブIDナンバーにセットされているスレーブユニットのデータを受信したかどうかを判断し、受信したならばステップＳ１０５に移行し、受信していないならばステップＳ１０７に移行する。
【００１８】
ステップＳ１０５では、スレーブIDナンバーをインクリメント（＋1）する。
【００１９】
ステップＳ１０６では、スレーブIDナンバーが、最大値であるかどうかを判断し、最大値であるならばステップＳ１０１に移行し、最大値でないならばステップＳ１０２に移行する。
【００２０】
ステップＳ１０７では、カウントしたタイマが時間T3を経過したかどうかを判断し、T3が経過したならばステップＳ１０８に移行し、T3が経過しなければステップＳ１０４に移行する。
【００２１】
ステップＳ１０８では、同じスレーブIDナンバーでタイムアウトが１回目かどうかを判断し、１回目であるならばステップＳ１０２に移行し、１回目でない（複数回）であるならばステップＳ１０５に移行する。
【００２２】
次に、図１１に示すフローチャートを用いてマスター／スレーブ通信方式のスレーブ側の通信方式の流れについて説明する。
【００２３】
ステップＳ１１１では、データを受信したかどうかを判断し、受信したならばステップＳ１１２に移行し、受信していないならばステップＳ１１１に移行して待つようにする。
【００２４】
ステップＳ１１２では、受信したデータが自ユニットに向けたものかどうかを判断し、自ユニットに向けたものであればステップＳ１１３に移行し、自ユニットに向けたものでないならばステップＳ１１１に移行する。
【００２５】
ステップＳ１１３では、マスターユニットに自ユニットのデータを送信する。
【００２６】
以下の説明上、スレーブユニットは４台とする。
マスター／スレーブ通信方式では、図１２に示すように、全ての通信が、マスターユニットＭに対するスレーブユニットＳ１〜Ｓ４の通信により行われることになる。そのため、図９に示すようにマスターユニットＭで使用する通信フレームＦｍは、T_IDで相手先つまりスレーブユニットのみを有し、スレーブユニットＳ１〜Ｓ４で使用する通信フレームＦｓは、S_IDで自ユニットつまりスレーブユニットのみを有することになる。
【００２７】
このマスター／スレーブ通信方式では、正常通信処理（図１３（ａ）参照、図１０のステップＳ１０１〜Ｓ１０６、図１１のＳ１１１〜Ｓ１１３）、再送処理（図１３（ｂ）参照）においても、マスターユニットとスレーブユニット間の通信となる。
このように、マスター／スレーブ通信方式では、全ての通信がマスターユニットとスレーブユニット間で行われるため、スレーブユニットが多いほど、マスターユニットの負荷は大きなものとなる。また、全ての通信を、マスターユニットを介して行うため効率がよくない。
特に、車載機器では、インテリジェント化による各車載機器のCPUの高性能化が進んでおり、スレーブユニットにすると、各機器の持つCPUの性能が生かしきれなくなる。そのことと関係なく、この通信方式では、マスターユニットの負荷が大きくなるのである。
この点、実施例１では、均等な負荷となる。
【００２８】
［送信処理］
図３は実施例１の通信方法により、各通信ユニット１，２，３，４のCPUｎ１で実行される送信処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２９】
ステップＳ１１では、送信処理を開始する。
【００３０】
ステップＳ１２では、その通信ユニットの必要性に応じて、送信相手を設定する。
【００３１】
ステップＳ１３では、設定した送信相手に対する送信データをセットする。
【００３２】
ステップＳ１４では、送信タイマのカウントを開始する。
【００３３】
ステップＳ１５では、送信タイマのカウント時間がT1に達したかどうかを判断し、T1に達したならばステップＳ１８に移行し、T1に達しないならばステップＳ１６に移行する。
【００３４】
ステップＳ１６では、正常なデータ受信が行われたことを示すACKデータを受信したかどうかを判断し、受信したならばステップＳ１７に移行し、受信しないならばステップＳ２１に移行する。
【００３５】
ステップＳ１７では、処理を終了する。
【００３６】
ステップＳ１８では、前回の送信が再送信であるかどうかを判断し、再送信であるならばステップＳ１９に移行し、再送信でないならばステップＳ２３に移行する。
【００３７】
ステップＳ１９では、送信失敗であるとして、ダミーACKデータを含む応答フレーム６２を送信する。
【００３８】
ステップＳ２０では、処理を終了する。
【００３９】
ステップＳ２１では、データ送信の不完了を示すNACKを受信したかどうかを判断し、受信したならばステップＳ２２に移行し、受信しないならばステップＳ１５に移行する。
【００４０】
ステップＳ２２では、NACKデータの受信が２回目であるかどうかを判断し、２回目であるならばステップＳ２４に移行し、２回目でないならばステップＳ２３に移行する。
【００４１】
ステップＳ２３では、送信データを再セットする。
【００４２】
ステップＳ２４では、送信失敗であるとして、ダミーACKデータを含む応答フレーム６２を送信する。
【００４３】
ステップＳ２５では、処理を終了する。
【００４４】
［受信処理］
図４は実施例１の通信方法により、各通信ユニット１，２，３のCPUｎ１で実行される受信処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００４５】
ステップＳ３１では、受信処理を開始する。
【００４６】
ステップＳ３２では、他の通信ユニットから送信されるACKデータを受信したかどうかを判断し、受信したならばステップＳ３３に移行し、受信しないならばステップＳ３６に移行する。
【００４７】
ステップＳ３３では、受信したACKデータを含む応答フレーム６２の送信元のIDナンバーS_IDが、自ユニットのIDナンバーより１つ前（自分のID-１）であるかどうかを判断し、１つ前であるならばステップＳ３４に移行し、１つ前でないならばステップＳ４１に移行する。
【００４８】
ステップＳ３４では、通信線のアイドリング時間のタイマカウントを起動させる。
【００４９】
ステップＳ３５では、カウント時間がT2(50ms)に達したかどうかを判断し、T2に達したならば、図３のステップＳ１２に移行して送信処理へ移行し、T2に達しないならばステップＳ３５に移行して待つようにする。
【００５０】
ステップＳ３６では、データを受信したかどうかを判断し、データを受信したならばステップＳ３７に移行し、データを受信していないならばステップＳ４０に移行する。
【００５１】
ステップＳ３７では、受信したデータの相手局を示すT_IDが自分の通信ユニットのIDと同じかどうか、つまり自分の通信ユニット向けのデータかどうかを判断し、自分の通信ユニット向けの場合にはステップＳ３８に移行し、自分の通信ユニット向けでない場合にはステップＳ４０に移行する。
【００５２】
ステップＳ３８では、正常なデータ受信が行われたことを示すACKデータを含む応答フレーム６２を送信する。
【００５３】
ステップＳ３９では、処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ４０では、ユニット故障検知のためにカウントした時間がT4に達したかどうかを判断し、T4に達したならば図３のステップＳ１２に移行して送信処理を行うようにし、T4に達しないならばステップＳ３２に移行する。
【００５５】
ステップＳ４１では、受信したACKデータを含む応答フレーム６２の送信元のIDナンバーS_IDが、自ユニットのIDナンバーより２つ前（自分のID-2）であるかどうかを判断し、２つ前であるならばステップＳ４２に移行し、２つ前でないならばステップＳ３２に移行する。
【００５６】
ステップＳ４２では、故障検知のためのタイマのカウントを開始する。
【００５７】
［通信制御処理］
実施例１の通信方法による通信処理について説明する。
説明上、通信ユニット１，２，３によりシリアル通信が構成されているものとする。
なお、図７の通信フレームのデータは１６進で表現され、ファーストフラグを示すデータをAAH、エンドフラグを示すデータをFFH、ACKを示すデータを10H、
NACKを示すデータを5AHとする。
【００５８】
実施例１の通信方法を用いた通信システムでは、図５に示すようにマスター・スレーブの関係なしに通信を行う。
まず、通信ユニット１から通信ユニット３へデータ送信を行う場合、通信ユニット１のCPU１１が、自ユニットを示すS_IDをID=1（０１Ｈ）をセット、相手を示すT_IDをID=3（０３Ｈ）セット、ファーストフラグをセット（ＡＡＨ）して通信フレーム６１を送信回路１２へ出力する。送信回路はCPU１１からのデータを変換して通信線５へ送出する（ステップＳ１２→Ｓ１３）。相手局となる通信ユニット３は、データを受信し、送信先が自ユニットであれば、ACKデータ（１０Ｈ）を含む応答フレーム６２を通信線５へ送出する（ステップＳ３６→Ｓ３７→Ｓ３８）。
【００５９】
つまり、通信線５へ送出された送信データは全てのユニットで受信し、該当するユニットのみがそのデータを採用すると共に、応答を返す（図７（ａ）参照）。
【００６０】
通信ユニット３が送出したACKデータを含む応答フレーム６２を通信ユニット２が受信すると、応答フレーム６２に含まれるT_IDはID=1を示すため、自ユニットのID-1となり、このことをステップＳ３３の処理で検知し、ステップＳ３４の処理でタイマを始動させる。
T2=50msが経過したならば、ID=1の通信ユニット１の送信は完了したものとして、通信ユニット２が例えば通信ユニット１へ送信を行う。
【００６１】
通信ユニット１は、データを受信すると、ACKを含む応答フレーム６２を通信ユニット２へ送信し、ACKデータが通信ユニット２で受信されると、送信が完了する（図７（ｂ）参照）。
このように、各通信ユニットは、図６（ａ）に示すように、ACKデータを含む応答フレーム６２を受け取りながら、ID順に送受信を行う。
上記の通信ユニット１と通信ユニット３との通信が、その内容から通信ユニット３から通信ユニット１への送信により完了する場合、通信ユニット３は、図７（ｃ）に示すエンドフラグ（ＦＦＨ）を含む通信フレーム６１を通信ユニット１へ送信し、通信ユニット１が通信ユニット３へエンドフラグ（ＦＦＨ）を含む応答フレーム６２を送信することで、内容的にも１つの通信が終了する。
【００６２】
よって、エンドフラグにより通信の終了を確認した通信ユニット１は、図７（ｄ）に示すように次の通信を行う。
例えば、通信ユニット２から通信ユニット３へのデータ送信において、受信側、この場合の通信ユニット３が受信した通信フレーム６１のデータより演算で求めた所定の値が、受信した通信フレーム６１のチェックサムと整合せず、正常なデータを受信できていないと判断する場合には、通信ユニット３から通信ユニット２へNACKデータを含む応答フレーム６３を送信する（図７（ｅ）参照）。
【００６３】
NACKデータを送信元である通信ユニット２が受信すると、通信ユニット２は、図７（ｆ）に示すように同じ送信データを、ステップＳ２３の処理により再送信する。
再送信が成立すると、通信ユニット３から通信ユニット２へACKデータを含む応答フレーム６２が送信される（図７（ｆ）参照）。
【００６４】
さらに、データ送信の再送時における処理について、図６のタイムチャートを参照して説明する。
説明上、図６では、通信ユニット１，２，３，４により通信ネットワークが構成されているものとする。
正常な通信が行われている場合、通信ユニット１からの通信フレーム６１の送信→通信ユニット１への応答フレーム６２の送信→通信ユニット２からの通信フレーム６１の送信→通信ユニット２への応答フレーム６２の送信と通信が続いていくことになる（図６（ａ）参照）。
【００６５】
〈1〉ACKデータが応答されない場合
通信ユニット１から他の通信ユニットへデータが送信され、その通信ユニットから応答フレームが送信されない場合、通信ユニット１は送信時にステップＳ１５の処理によりタイマをカウントしているので、時間T1の経過により、データ通信が成立しなかったものと判断して、ステップＳ２３の処理により再送信を行う（図６（ｂ）参照）。
【００６６】
〈2〉NACKデータが応答された場合
通信ユニット１からの送信先である通信ユニットでは、受信した通信フレームのデータの演算結果とチェックサムSUMの整合性について照合を行う。この照合が一致しない場合には、データが正しく受信できていないことになるため、送信先の通信ユニットから通信ユニット１へNACKデータを含む応答フレーム６３が送信され、再送信が行われる（図６（ｃ）参照）。
【００６７】
〈3〉再送信を２回行ってもACKデータの応答がない場合
送信先よりACKデータの応答がない場合には、時間T1の経過により再送信が行われるが、２回目の送信に対しても時間内にACKデータが応答されない場合、また、２回目の送信に対してNACKデータが応答された場合には、ステップＳ１９又はステップＳ２４の処理により、他の通信ユニットへ通信権を渡すためにダミーACKデータを含む応答フレーム６２を送出する（図６（ｄ）参照）。
ダミーACKデータを含む応答フレーム６２を受信した次のIDの通信ユニットは、前のIDの通信ユニットの通信が終了したと判断して次の通信を行う。
【００６８】
〈4〉通信ユニット３が故障した場合
通信ユニット３が故障している場合には、通信ユニット２の通信が終了した後に、通信ユニット３からのACKデータを含む応答フレーム６２が他のユニットで受信されない。この状態で時間T4が経過した際には、ステップＳ４０の処理により、通信ユニット３の故障を検出したものとして通信権を通信ユニット４に渡す。
【００６９】
次に、効果を説明する。
第１実施例の通信方法にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
(1)複数の車載された通信ユニットをシリアル通信線によりバス型に接続して構成した車内ネットワークにおける通信方法において、各通信ユニットに重複しないIDデータを割り当て、各通信ユニットはIDデータ順にデータ送信の機会を得るようにし、送信元の通信ユニットは、データ送信の開始と終了を示すファースト／エンドフラグF/E_Fと、送信元のIDデータを示すS_IDとを通信フレーム６１に設けて送信先の通信ユニットへ送信し、送信先の通信ユニットは、データ送信の開始と終了を示すファースト／エンドフラグF/E_Fを受け取ると、フラグデータに対応する受け取り成立を示し、送信元のIDデータを示すT_IDを含む応答フレーム６２，６３を送信元の通信ユニットへ送信し、送信先の通信ユニットからデータ送信の終了を示すファースト／エンドフラグF/E_Fに対応する応答フレーム６２，６３が送信されたことをIDデータ順の次の通信ユニットが検知して、次々に送受信を行うため、各通信ユニットのCPUの通信負荷を均等にでき、各通信ユニットの通信を効率よく行うことができる。
【００７０】
(2)送信元の通信ユニットが、送信後の時間T1内に、送信先の通信ユニットからの応答フレーム６２，６３を受信しない場合に、送信エラーと判断し、他の通信ユニットによる通信を開始させるため、送信元の通信ユニットがデータ送信の終了を示すファースト／エンドフラグF/E_Fに対応するダミー応答データを送信するため、故障や通信線への非接続となった通信ユニットの通信権を速やかに次の通信ユニットへ渡して、効率的な通信が維持できる。
【００７１】
(3)送信先の通信ユニットが、データが不完全な受信となった場合に、送信元からのデータ送信の終了を示すファースト／エンドフラグF/E_Fに対応し、且つ受信の不完了を示す応答データを送信し、送信先の通信ユニットが、送信先からの受信の不完了を示す応答データを受信すると、再送信を行うため、データ通信の確実性を向上させることができる。
【００７２】
以上、本発明の通信方法を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００７３】
実施例で示す通信ユニットは、車載機器の場合、各機器の一部の構成となる。
IDナンバーは、機器の優先順位で割り振るようにするのが、望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】実施例１の通信方法を用いた通信システムの構成を示す図である。
【図２】実施例１の通信方法で用いる通信データのフォーマットを示す説明図である。
【図３】実施例１の通信方法を用いた通信システムの通信ユニットで実行される送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１の通信方法を用いた通信システムの通信ユニットで実行される受信処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例１の通信方法の通信手順を示す説明図である。
【図６】実施例１の通信方法の通信タイミングを示すタイミングチャートである。
【図７】実施例１の通信方法の通信状態を示す説明図である。
【図８】マスター／スレーブ方式を用いた通信システムの構成を示す図である。
【図９】マスター／スレーブ方式で用いる通信データのフォーマットを示す説明図である。
【図１０】マスター／スレーブ方式を用いた通信システムの通信ユニットで実行される送信処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】マスター／スレーブ方式を用いた通信システムの通信ユニットで実行される受信処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】マスター／スレーブ方式の通信手順を示す説明図である。
【図１３】マスター／スレーブ方式の通信タイミングを示すタイミングチャートである。
【図１４】マスター／スレーブ方式の通信状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７５】
１  通信ユニット
２  通信ユニット
３  通信ユニット
１１  CPU
２１  CPU
３１  CPU
１２  送信回路
２２  送信回路
３２  送信回路
１３  受信回路
２３  受信回路
３３  受信回路
５  通信線
６  通信フォーマット
６１  通信フレーム
６２  応答フレーム（ＡＣＫ）
６３  応答フレーム（ＮＡＣＫ）
LENGTH  データ長
S_ID  自局のIDナンバー
T_ID  相手局のIDナンバー
F/E_F  ファースト／エンドフラグ
DATAn  データ
SUM  チェックサム
ACK  正常なデータ送信の完了を示すデータ
NACK  データ送信の不完了を示すデータ
Ｍ  マスターユニット
Ｓ１〜Ｓ４  スレーブユニット
Ｆｍ  （マスターユニットの）通信フレーム
Ｆｓ  （スレーブユニットの）通信フレーム
【図１】
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【図２】
2005191910.tif 000004
【図３】
2005191910.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005191910.tif 000009
【図８】
2005191910.tif 000010
【図９】
2005191910.tif 000011
【図１０】
2005191910.tif 000012
【図１１】
2005191910.tif 000013
【図１２】
2005191910.tif 000014
【図１３】
2005191910.tif 000015
【図１４】
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