(57)【要約】【課題】  作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどの製造に適した無人搬送車利用の生産方法及び生産設備を提供する。【解決手段】  走行モータ１４の作動で誘導ライン５に沿って走行する無人搬送車１が、無人搬送車１に搭載したワークＺに対して作業を行う作業領域３の始端位置に到達すると、走行モータ１４が、無人搬送車１を間欠走行させる間欠作動状態に切り換わり、かつ、無人搬送車１が作業領域３の終端位置に到達すると、走行モータ１４が、無人搬送車１を連続走行させる連続作動状態に切り換わることで、無人搬送車１が作業領域３では間欠走行し、作業領域外では連続走行するようにしてある。【選択図】        図３
2005284658.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行モータの作動で誘導ラインに沿って走行する無人搬送車が、前記無人搬送車に搭載したワークに対して作業を行う作業領域の始端位置に到達すると、前記走行モータが、前記無人搬送車を間欠走行させる間欠作動状態に切り換わり、かつ、前記無人搬送車が前記作業領域の終端位置に到達すると、前記走行モータが、前記無人搬送車を連続走行させる連続作動状態に切り換わることで、前記無人搬送車が前記作業領域では間欠走行し、作業領域外では連続走行するようにしてある無人搬送車利用の生産方法。
【請求項２】
前記走行モータを間欠作動させる際の作動時間と作動停止時間との比率変更で、前記作業領域での前記無人搬送車の走行速度を調節するように構成してある請求項１に記載の無人搬送車利用の生産設備。
【請求項３】
走行モータの作動で誘導ラインに沿って走行する複数の無人搬送車を備え、前記無人搬送車に搭載したワークに対して作業を行う作業領域を形成し、前記作業領域の始端位置への前記無人搬送車の到達を検出する第１検出手段と、前記作業領域の終端位置への前記無人搬送車の到達を検出する第２検出手段とを設け、前記無人搬送車に、前記第１検出手段による前記無人搬送車の到達検出に基づいて前記走行モータを間欠作動させ、かつ、前記第２検出手段による前記無人搬送車の到達検出に基づいて前記走行モータを連続作動させる制御手段を備えて、前記作業領域では前記無人搬送車が間欠走行し、前記作業領域外では前記無人搬送車が連続走行するように構成してある無人搬送車利用の生産設備。
【請求項４】
発進指令を出力する発進指令手段を備え、前記制御手段が、前記第１検出手段による前記無人搬送車の到達検出に基づいて前記走行モータを作動停止させ、かつ、前記発進指令手段からの発進指令に基づいて前記走行モータの間欠作動を開始させるように構成し、又、前記発進指令手段が、その発進指令の出力に伴って発進する無人搬送車に搭載したワークに応じて設定されたタクトタイムに基づいて、その次に発進指令を出力するまでの発進指令間隔を調節するように構成してある請求項３に記載の無人搬送車利用の生産設備。
【請求項５】
前記無人搬送車に搭載したワークに応じて設定されたタクトタイムに基づいて、前記制御手段が、前記走行モータを間欠作動させる際の作動時間と作動停止時間との比率を変更して、前記無人搬送車の前記作業領域での走行速度を調節するように構成してある請求項４に記載の無人搬送車利用の生産設備。
【請求項６】
前記作業領域に、その始端位置から前記誘導ラインに沿って複数の作業区域を均等に形成するとともに、各作業区域の終端位置への前記無人搬送車の到達を検出する第３検出手段を備え、前記制御手段が、前記発進指令手段からの発進指令に基づいて計時を開始するとともに、前記第３検出手段により前記作業区域の終端位置への前記無人搬送車の到達が検出されるごとに、計時時間と、対応する無人搬送車に搭載されたワークに応じて設定された前記作業区域でのタクトタイムとを比較し、その比較結果に基づいて、到達した作業区域の終端位置からの前記無人搬送車の発進タイミングを調節するように構成してある請求項４又は５に記載の無人搬送車利用の生産設備。
【請求項７】
前記作業領域にて情報を無線送信する無線送信手段を備え、前記制御手段が、前記無線送信手段からの送信情報に基づいて前記走行モータの作動を制御するように構成してある請求項３〜６のいずれか一つに記載の無人搬送車利用の生産設備。
【請求項８】
前記無人搬送車の連続走行を強制する強制指令手段を装備し、前記制御手段が、前記強制指令手段からの指令に基づいて前記走行モータを連続作動させるように構成してある請求項３〜７のいずれか一つに記載の無人搬送車利用の生産設備。
【請求項９】
前記ワークの構成部品が積み込まれる従動式の補助搬送車を備え、前記無人搬送車と前記補助搬送車とに、それらの牽引連結を可能にする牽引連結部と、左右方向に所定間隔を隔てた併走連結を可能にする併走連結部とを備えてある請求項３〜８のいずれか一つに記載の無人搬送車利用の生産設備。
【請求項１０】
前記無人搬送車を囲んだ状態で前記無人搬送車に従動する左右２分割構造の高所作業台を備えてある請求項３〜９のいずれか一つに記載の無人搬送車利用の生産設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行モータの作動で誘導ラインに沿って走行する複数の無人搬送車を利用して組み付け作業などを行うための生産方法及び生産設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車などの生産設備の一つとしては、複数の作業区域に沿ってラインコンベヤを設置し、このラインコンベヤによって所定間隔を隔てて搬送される各ワークに対して、各作業区域の作業者が所定の作業を行うコンベヤ生産方式がある。
【０００３】
しかしながら、このコンベヤ生産方式では、例えば、製造機種や製造品目の変更などによって作業工程数を変更する必要が生じた場合、あるいは、ネジ締め用や検査用の自動機などを設置する場合などにおいては、既設のラインコンベヤなどに大掛かりな改造を加える必要があり、その改造に多大な時間と労力を費やすことになる。
【０００４】
そこで、近年では、コンベヤ生産方式に代えて、複数の無人搬送車を、例えば毎分１メートル程度のゆっくりとした速度で、複数の作業区域に沿って連続的にほぼ等間隔に走行させて、各作業区域の作業者に、各無人搬送車に載置したワークに対して所定の作業を行わせる無人搬送車利用の生産方式を採用することが考えられている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平４−２１０３４６号公報（段落番号００１８、段落番号００５４、図１〜２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この無人搬送車利用の生産方式では、ラインコンベヤなどの固定設備を不要にでき、又、床面に貼設する誘導ラインなどの貼り替えで無人搬送車の走行経路を簡単に変更でき、設備全体としてのレイアウトの変更を容易に行えることから、作業工程数の変更や自動機の設置などに迅速に対応できることになる。
【０００６】
ところで、無人搬送車の作業領域での走行速度は、上述したような毎分１メートル程度の速度に設定することが一般的である。これは、その低速走行状態を、推進車輪を駆動する電動モータの回転数制御で現出する点にあり、それ以上の低速走行状態を現出する場合には、駆動トルクの確保や速度の維持などが難しく、制御の複雑化などを招くからである。
【０００７】
そのため、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどの製造に利用する場合には、無人搬送車の走行距離を長くできる作業領域の確保が必須となり、広い敷地面積を要することになる。
【０００８】
そこで、減速機構の減速比を大きくすることで、駆動トルクの確保や速度の維持などを行いながら、無人搬送車の作業領域での走行速度をより低い速度に設定できるようにして、広い敷地面積を不要にすることも考えられるが、この場合には、作業領域外での走行速度も低下することから、作業効率の低下を招くことになる。
【０００９】
又、この不都合を改善するために変速機構を設けることも考えられるが、この場合には、変速機構を設けるだけでなく、この変速機構を操作するための操作構造や制御プログラムなどを要することから、構造や制御の複雑化、及び、コストの高騰を招くことになる。
【００１０】
つまり、上述した無人搬送車利用の生産方式は、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどの製造に利用する上において改善の余地がある。
【００１１】
本発明の目的は、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどの製造に適した無人搬送車利用の生産方法及び生産設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記の課題を解決するための手段として、本発明では、走行モータの作動で誘導ラインに沿って走行する無人搬送車が、前記無人搬送車に搭載したワークに対して作業を行う作業領域の始端位置に到達すると、前記走行モータが、前記無人搬送車を間欠走行させる間欠作動状態に切り換わり、かつ、前記無人搬送車が前記作業領域の終端位置に到達すると、前記走行モータが、前記無人搬送車を連続走行させる連続作動状態に切り換わり、前記無人搬送車が前記作業領域では間欠走行し、作業領域外では連続走行するようにしてある。
【００１３】
この方法によると、作業領域の始端位置や終端位置への無人搬送車の到達とともに走行モータを連続作動状態と間欠作動状態とに切り換えるだけで、作業領域外では、無人搬送車をその連続走行によって比較的速い速度で走行させることができ、又、作業領域では、無人搬送車をその間欠走行によって、作業領域外での走行速度よりも大幅に低下させた速度で走行させることができる。
【００１４】
例えば、作業領域外では、走行モータの連続作動による連続走行によって、毎秒０．０３メートル（毎分１．８メートル）程度の速度で走行する無人搬送車を、作業領域では、走行モータの間欠作動による間欠走行で、毎秒０．００３メートル（毎分０．１８メートル）程度などの速度まで低下させた超微速走行状態で走行させることが可能となる。
【００１５】
つまり、無人搬送車利用の生産方式を、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどの製造に利用しても、作業領域での無人搬送車の走行距離を短くすることができ、広い敷地面積の確保を不要にできるのであり、その結果、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどを製造する生産設備を構築する上において、狭い敷地面積しか確保できない場合であっても、設備全体としてのレイアウトの変更が容易で、作業工程数の変更や自動機の設置などに迅速に対応できる柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産方式を採用できる。
【００１６】
又、上記のような無人搬送車の超微速走行状態を現出する上において、モータ回転数を大幅に低下させる、減速機構の減速比を大きくする、あるいは、変速機構を設ける、などの手段を講じる必要がなく、その結果、それらの手段を講じる場合に発生する、駆動トルクの確保などに起因した制御の複雑化、作業領域外での走行速度の低下に起因した作業効率の低下、あるいは、新たな変速操作構造や変速制御プログラムを要することに起因した構造や制御の複雑化、及び、コストの高騰などを回避できる。
【００１７】
しかも、作業領域では無人搬送車を間欠走行させることで、作業領域に、作業の際にワークを一旦停止させる必要のある自動ネジ締め機や検査機などの自動機を配備する場合には、無人搬送車の停止時間に合わせて自動機が作業するように設定することも可能であり、その結果、自動機による作業の自動化が図り易くなる。
【００１８】
従って、作業効率の低下、構造や制御の複雑化、及び、コストの高騰などを招くことなく、又、自動機による自動化の促進が図り易い上に、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどの製造にも容易に適用できる、より柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産方法を提供し得るに至った。
【００１９】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記走行モータを間欠作動させる際の作動時間と作動停止時間との比率変更で、前記作業領域での前記無人搬送車の走行速度を調節するように構成してある。
【００２０】
走行モータの回転数制御を行うことなく、走行モータの作動時間や作動停止時間を変更するだけで作業領域での無人搬送車の走行速度を調節できる。
【００２１】
従って、作業領域での無人搬送車の移動距離や無人搬送車に搭載するワークの作業工数などを考慮した適正な走行速度を、制御の複雑化を招くことなく簡単に得ることができる、より柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産方法を提供し得るに至った。
【００２２】
上記の課題を解決するための別の手段として、本発明では、走行モータの作動で誘導ラインに沿って走行する複数の無人搬送車を備え、前記無人搬送車に搭載したワークに対して作業を行う作業領域を形成し、前記作業領域の始端位置への前記無人搬送車の到達を検出する第１検出手段と、前記作業領域の終端位置への前記無人搬送車の到達を検出する第２検出手段とを設け、前記無人搬送車に、前記第１検出手段による前記無人搬送車の到達検出に基づいて前記走行モータを間欠作動させ、かつ、前記第２検出手段による前記無人搬送車の到達検出に基づいて前記走行モータを連続作動させる制御手段を備えて、前記作業領域では前記無人搬送車が間欠走行し、前記作業領域外では前記無人搬送車が連続走行するように構成してある。
【００２３】
この構成によると、第１検出手段や第２検出手段の到達検出に基づく制御手段の制御作動で、走行モータが間欠作動状態と連続作動状態とに切り換わり、作業領域外では、無人搬送車がその連続走行による比較的速い速度で走行し、又、作業領域では、無人搬送車がその間欠走行による、作業領域外での走行速度よりも大幅に低下した速度で走行することになる。
【００２４】
つまり、第１検出手段や第２検出手段の検出に基づいて、制御手段が、走行モータの作動状態を、連続作動状態と間欠作動状態とに切り換えるだけの構成で、例えば、作業領域外では、連続走行によって毎秒０．０３メートル（毎分１．８メートル）程度の速度で走行する無人搬送車を、作業領域では、その間欠走行によって毎秒０．００３メートル（毎分０．１８メートル）程度などの速度まで低下させた超微速走行状態で走行させることが可能になる。
【００２５】
これによって、無人搬送車利用の生産方式を、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどの製造に利用しても、作業領域での無人搬送車の走行距離を短くすることができ、広い敷地面積の確保を不要にできるのであり、その結果、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどを製造する生産設備を構築する上において、狭い敷地面積しか確保できない場合であっても、設備全体としてのレイアウトの変更が容易で、作業工程数の変更や自動機の設置などに迅速に対応できる柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産方式を採用できる。
【００２６】
又、上記のような無人搬送車の超微速走行状態を現出する上において、モータ回転数を大幅に低下させる、減速機構の減速比を大きくする、あるいは、変速機構を設ける、などの手段を講じる必要がなく、その結果、それらの手段を講じる場合に発生する、駆動トルクの確保などに起因した制御の複雑化、作業領域外での走行速度の低下に起因した作業効率の低下、あるいは、新たな変速操作構造や変速制御プログラムを要することに起因した構造や制御の複雑化、及び、コストの高騰などを回避できる。
【００２７】
しかも、作業領域では無人搬送車を間欠走行させることで、所定の作業区域に、作業の際にワークを一旦停止させる必要のある自動ネジ締め機や検査機などの自動機を配備する場合には、無人搬送車の停止時間に合わせて自動機が作業するように設定することも可能であり、その結果、自動機による作業の自動化が図り易くなる。
【００２８】
従って、作業効率の低下、構造や制御の複雑化、及び、コストの高騰などを招くことなく、又、自動機による自動化の促進が図り易い上に、作業工数の多い構造が複雑なワークや、組み付けに時間のかかる大型のワークなどの製造にも容易に適用できる、より柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産設備を提供し得るに至った。
【００２９】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、発進指令を出力する発進指令手段を備え、前記制御手段が、前記第１検出手段による前記無人搬送車の到達検出に基づいて前記走行モータを作動停止させ、かつ、前記発進指令手段からの発進指令に基づいて前記走行モータの間欠作動を開始させるように構成し、又、前記発進指令手段が、その発進指令の出力に伴って発進する無人搬送車に搭載したワークに応じて設定されたタクトタイムに基づいて、その次に発進指令を出力するまでの発進指令間隔を調節するように構成してある。
【００３０】
この構成によると、先に作業領域の始端位置から発進する無人搬送車に搭載されたワークの各作業行程でのタクトタイムがＴ１であり、その次に作業領域の始端位置から発進する無人搬送車に搭載されたワークの作業区域でのタクトタイムがＴ２であると、先の無人搬送車が発進してからＴ１の経過後に次の無人搬送車が発進し、その無人搬送車が発進してからＴ２の経過後にその次の無人搬送車が発進することになる。
【００３１】
つまり、製造機種の変更による作業工数の変動などによって作業行程でのタクトタイムを変更する必要が生じた場合には、その変更を要する無人搬送車を発進させてから、その次の無人搬送車を発進させるまでの時間を、変更後のタクトタイムに基づいて自動的に変更するのであり、結果、無人搬送車の走行間隔、言い換えると、ワークの搬送間隔が、製造機種に応じて設定されたタクトタイムに基づいて変更されることになる。
【００３２】
従って、タクトタイムの異なる製造機種の変更などにも容易に対応できる、より柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産設備を提供し得るに至った。
【００３３】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記無人搬送車に搭載したワークに応じて設定されたタクトタイムに基づいて、前記制御手段が、前記走行モータを間欠作動させる際の作動時間と作動停止時間との比率を変更して、前記無人搬送車の前記作業領域での走行速度を調節するように構成してある。
【００３４】
この構成によると、先に作業領域の始端位置から発進する無人搬送車に搭載されたワークの各作業行程でのタクトタイムがＴ１であり、その次に作業領域の始端位置から発進する無人搬送車に搭載されたワークの作業区域でのタクトタイムがＴ２であり、各作業行程での無人搬送車の移動距離がＬである場合には、先の無人搬送車が発進してからＴ１の経過後に発進する無人搬送車の走行速度Ｖ１がＶ１＝Ｌ／Ｔ１となるように走行モータの作動時間と作動停止時間との比率を変更し、その無人搬送車が発進してからＴ２の経過後に発進する無人搬送車の走行速度Ｖ２がＶ２＝Ｌ／Ｔ２となるように走行モータの作動時間と作動停止時間との比率を変更すれば、各作業行程での無人搬送車の移動距離を一定としながら、製造機種の変更による作業工数の変動などによって変更されるタクトタイムを確保できる。
【００３５】
従って、各作業行程での無人搬送車の移動距離を一定としながら、タクトタイムの異なる製造機種の変更などにも容易に対応できる、より柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産設備を提供し得るに至った。
【００３６】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記作業領域に、その始端位置から前記誘導ラインに沿って複数の作業区域を均等に形成するとともに、各作業区域の終端位置への前記無人搬送車の到達を検出する第３検出手段を備え、前記制御手段が、前記発進指令手段からの発進指令に基づいて計時を開始するとともに、前記第３検出手段により前記作業区域の終端位置への前記無人搬送車の到達が検出されるごとに、計時時間と、対応する無人搬送車に搭載されたワークに応じて設定された前記作業区域でのタクトタイムとを比較し、その比較結果に基づいて、到達した作業区域の終端位置からの前記無人搬送車の発進タイミングを調節するように構成してある。
【００３７】
この構成によると、制御手段は、第３検出手段により作業区域の終端位置への無人搬送車の到達が検出された段階での計時時間がタクトタイムに達していない場合には、タクトタイムに達するまで走行モータを作動停止させ、計時時間がタクトタイムに達するとともに走行モータを作動させて無人搬送車を作業区域の終端位置から発進させる。又、第３検出手段による到達検出段階で既に計時時間がタクトタイムに達している、又は超えている場合には、走行モータの間欠作動状態を維持して直ちに作業区域の終端位置から発進させることになる。
【００３８】
これによって、例えば、作業領域での無人搬送車の走行速度を、タクトタイムの異なる製造機種の変更などにかかわらず一定にする場合には、最短のタクトタイムに基づいて作業領域での無人搬送車の走行速度を設定しておけば、作業領域の始端位置において発生する、先の無人搬送車が発進してからＴ１の経過後に発進する無人搬送車と、その無人搬送車が発進してからＴ２の経過後に発進する無人搬送車との時間差Ｔ１−Ｔ２を、各作業区域の終端位置においても維持できることになる。
【００３９】
つまり、各作業区域での無人搬送車の走行距離、及び、走行速度を一定としながらも、製造機種の変更による作業工数の変動などによって変更されるタクトタイムを確保できる。
【００４０】
又、例えば、作業領域での無人搬送車の走行速度を、無人搬送車に搭載したワークに応じて設定されたタクトタイムに基づいて調節する場合には、無人搬送車が各作業区域を間欠走行する間に発生する、タクトタイムに基づいて設定される走行モータの作動時間と作動停止時間との関係や車輪の滑りなどに起因した走行誤差によって、タクトタイムよりも作業区域の終端位置に早く到達した場合には、その到達位置で無人搬送車を待機させることでタクトタイムを確保でき、逆に、タクトタイムよりも作業区域の終端位置に遅く到達した場合には、その到着位置で無人搬送車を待機させることなく速やかに発進させることで遅れを抑制できる。
【００４１】
つまり、作業領域での無人搬送車の走行速度を調節することで、各作業区域での無人搬送車の走行距離を一定としながら、製造機種の変更による作業工数の変動などによって変更されるタクトタイムを確保する上での確実性が向上する。
【００４２】
従って、各作業区域での無人搬送車の走行距離、及び、走行速度を一定にする場合であっても、製造機種の変更による作業工数の変動などによって変更されるタクトタイムを簡単に確保でき、又、作業領域での無人搬送車の走行速度を調節することで、各作業区域での無人搬送車の走行距離を一定としながら、製造機種の変更による作業工数の変動などによって変更されるタクトタイムを確保する場合には、そのタクトタイムの確保を、各作業区域での走行誤差にかかわらずより確実に行える、より柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産設備を提供し得るに至った。
【００４３】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記作業領域にて情報を無線送信する無線送信手段を備え、前記制御手段が、前記無線送信手段からの送信情報に基づいて前記走行モータの作動を制御するように構成してある。
【００４４】
この構成によると、無線送信手段が、作業領域に位置する全ての無人搬送車に対して走行指令や走行停止指令などを送信情報として送信するようにすれば、その送信情報に基づいて、作業領域に位置する各無人搬送車の制御手段が走行モータを間欠作動させることになる。
【００４５】
つまり、作業領域に位置する全ての無人搬送車が同期した状態で間欠走行することになり、それぞれの間隔が一定に維持されることから、各無人搬送車が個々に間欠走行してそれぞれの間隔に乱れが生じる場合に比較して、各作業工程での作業の進み具合をより簡単に把握できる。
【００４６】
又、製造品目の変更などによって、作業領域での無人搬送車の走行速度を一斉に変更する必要が生じた場合には、無線送信手段の送信間隔又は送信時間を変更するだけで簡単に対処でき、各制御手段に走行モータの作動時間や作動停止時間を記憶させる場合に比較して、走行速度の変更に要する手間を大幅に削減できる。
【００４７】
又、無線送信手段が、作業領域の始端位置に到達した無人搬送車に対して、その無人搬送車に搭載したワークに対応するタクトタイムを送信情報として送信するようにすれば、製造機種の変更などによりタクトタイムを変更する必要が生じた無人搬送車の制御手段に対するタクトタイムの書き換えを簡単に行えることになる。
【００４８】
従って、目視による作業進行状態の把握が行い易く、製造品目などに応じた走行速度の設定やタクトタイムの変更を容易に行える、作業管理が容易で、より柔軟性に富んだ無人搬送車利用の生産設備を提供し得るに至った。
【００４９】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記無人搬送車の連続走行を強制する強制指令手段を装備し、前記制御手段が、前記強制指令手段からの指令に基づいて前記走行モータを連続作動させるように構成してある。
【００５０】
この構成によると、作業領域では間欠走行によって超微速走行状態となっている無人搬送車を、強制指令手段により連続走行させることで、作業領域外での走行速度まで増速させることができ、作業領域での移動を速めることができる。
【００５１】
つまり、タクトタイムに達するまでに作業を終えることや無人搬送車の遅れなどによって、次の無人搬送車が所定の作業箇所に到達していない場合には、その無人搬送車を所定の作業箇所まで強制移動させることができるのであり、これによって手待ち状態の発生を抑制できることになる。
【００５２】
従って、作業領域では、無人搬送車を間欠走行による超微速走行状態にするものでありながら、作業の進行を速めることが可能な場合には随時に作業の進行を速めることのできる、生産性に優れた生産設備を提供し得るに至った。
【００５３】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記ワークの構成部品が積み込まれる従動式の補助搬送車を備え、前記無人搬送車と前記補助搬送車とに、それらの牽引連結を可能にする牽引連結部と、左右方向に所定間隔を隔てた併走連結を可能にする併走連結部とを備えてある。
【００５４】
この構成によると、ワークを搭載する無人搬送車によって、ワークの構成部品が積み込まれた補助搬送車を作業領域まで移動させることができ、又、作業領域では、それらの間に作業空間を有する状態で併走移動させることができる。
【００５５】
つまり、補助搬送車を自走式に構成する、あるいは、補助搬送車移動専用の無人搬送車を設ける、といったことを不要にしながら、作業空間を確保した状態での構成部品の手元化を実現でき、作業効率の向上を図れるようになる。
【００５６】
従って、コストの削減を図りながら生産効率の向上を図れる生産設備を提供し得るに至った。
【００５７】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記無人搬送車を囲んだ状態で前記無人搬送車に従動する左右２分割構造の高所作業台を備えてある。
【００５８】
この構成によると、高所作業台を、無人搬送車の走行を妨げることなく、無人搬送車を囲む状態と無人搬送車から離れた状態とに切り換えることができ、又、無人搬送車を囲む状態にすることで、無人搬送車に従動させることができ、高所作業台を自走させることなく、無人搬送車に大型のワークを搭載した場合の作業性を向上させることができる。
【００５９】
従って、コストの削減を図りながら、大型のワークを製造する際の生産効率の向上を図れる生産設備を提供し得るに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６０】
図１には、無人搬送車１を利用した生産設備の一例としてトラクタキャビン製造用の生産設備の全体平面が示されており、この生産設備は、無人搬送車１に搭載したキャビン本体２に図外の各種部品を組み付けてワークＺとしてのトラクタキャビンを製造する組み付け作業やトラクタキャビンの検査などを行う作業領域３と、その無人搬送車１による作業領域３に対するキャビン本体２や各種部品の搬入やトラクタキャビンの搬出などを行う搬送領域４とを備え、それら作業領域３の床面と搬送領域４の床面とにわたって閉ループ状に貼設された磁気テープからなる誘導ライン５に沿って複数の無人搬送車１が走行する磁気誘導式に構成されている。
【００６１】
尚、キャビン本体２に組み付けられる部品としては、インナールーフ、フロントガラス、運転座席、左右のドア、及び、左右のフェンダなどがある。
【００６２】
図１及び図２に示すように、作業領域３には、キャビン本体２に対する所定部品の組み付けや、各種部品が組み付けられたキャビン本体２に対する検査などのそれぞれの作業を行うための複数の作業区域６が、その始端位置から誘導ライン５に沿って均等に形成されるとともに、各作業区域６の始端位置又は終端位置を示す磁気テープからなる区画マーク７と、作業領域３の終端位置（搬送領域４の始端位置）を示す磁気テープからなる終端マーク８とが、作業領域３の床面における誘導ライン５に対する無人搬送車１の進行方向右側の所定箇所に貼設されている。
【００６３】
尚、区画マーク７にはＳ極が着磁された磁気テープが採用され、終端マーク８にはＮ極が着磁された磁気テープが採用されている。
【００６４】
図１に示すように、搬送領域４には、無人搬送車１に対してキャビン本体２を搭載する供給ステーション９と、各種部品の組み付けや検査を終えたキャビン本体２をこの生産設備から搬出する搬出ステーション１０とが設置されるとともに、無人搬送車１の停止位置を示す磁気テープからなる停止マーク１１が、搬送領域４の床面における誘導ライン５に対する無人搬送車１の進行方向左側の所定箇所に貼設されている。
【００６５】
尚、この実施形態では、停止マーク１１が貼設される所定箇所として、供給ステーション９に対する無人搬送車１の停止位置を示す箇所、搬送領域４の終端位置（作業領域３の始端位置）を示す箇所、及び、搬出ステーション１０に対する無人搬送車１の停止位置を示す箇所のそれぞれを例示しているが、例えば、組み付け部品の供給などのために無人搬送車１を停止させたい場合には、その供給箇所などに貼設するようにしてもよい。
【００６６】
図１〜４に示すように、無人搬送車１は、その後部に配備したバッテリ１２からの電力で走行する電動式で、平面視矩形状に枠組みした扁平形状の機体フレーム１３の内部空間に、電動式の走行モータ１４からの動力を減速するギヤ式の減速機構１５と、その減速後の動力で駆動される左右一対の推進車輪１６とを配備し、機体フレーム１３の前端部に、電動式の操向モータ１７と、この操向モータ１７からの動力で操向される単一の操向輪１８とを前方に膨出装備し、機体フレーム１３の各コーナー部にキャスター式の補助輪１９を配設し、機体フレーム１３の上部に、載置面を形成する前後一対のローラコンベヤ２０を左右向きに埋設し、かつ、ローラコンベヤ２０からのキャビン本体２の脱落を防止するストッパ２１を出退可能に装備して低床型に構成されている。
【００６７】
これによって、大型のトラクターキャビンなどを安定した状態で搬送できるとともに、トラクターキャビンに対する作業が行い易くなっている。
【００６８】
又、無人搬送車１は、その機体フレーム１３における前後のローラコンベヤ２０の間で、かつ、左右の各推進車輪１６の横外側方箇所に、その走行及び操向を制御する制御手段Ａとしての制御ユニット２２が配備され、これらの制御ユニット２２は、機体フレーム１３の左後部に装備したキースイッチ２３のオン操作で起動するとともにオフ操作で作動停止し、作動中は、機体フレーム１３の左右後部にそれぞれ装備した起動スイッチ２４や停止スイッチ２５からの操作情報、誘導ライン５の右側に貼設した区画マーク７や終端マーク８を検出するように機体フレーム１３の前部右側箇所に装備した磁気センサからなる右マークセンサ２６、誘導ライン５の左側に貼設した停止マーク１１を検出するように機体フレーム１３の前部左側箇所に装備した磁気センサからなる左マークセンサ２７、前方の他物との接触を検出するように機体フレーム１３の前端に配備した感圧式の３つの接触センサ２８、及び、前方の無人搬送車１に対する所定距離（例えば５００ｍｍ）以内の接近を検出するように機体フレーム１３の前部中央に配備した光電式の近接センサ２９、機体フレーム１３の前端中央部において誘導ライン５に対する無人搬送車１の左右方向での位置ズレを検出するように左右方向に一列に配置された複数の磁気センサからなる操向センサ３０からの検出情報、並びに、機体フレーム１３の右後部に配備した光電式の受信器３１や、機体フレーム１３の左後部に立設した受信アンテナ３２からの受信情報、などに基づいて制御作動を行うように構成されている。
【００６９】
受信器３１は、発進指令や製造機種ごとに設定されたタクトタイムなどを受信し、それらを受信情報として制御ユニット２２に出力する。これらの受信情報は、作業領域３での各無人搬送車１の走行を制御する制御装置として作業領域３に配備したパーソナルコンピュータ（以下、パソコンと略称する）３３から、作業領域３の始端位置に配備した光電式の投光器３４を介して受信器３１に送信される、
【００７０】
受信アンテナ３２は、パソコン３３から送受信アンテナ３５を介して送信される走行指令や停止指令などを受信し、それらを受信情報として制御ユニット２２に出力する。
【００７１】
図１及び図２に示すように、パソコン３３は、この生産設備の全体を制御する制御装置としてのサーバ３６からの通信情報、各作業区域６に装備した送信器３７からの送信情報、作業領域３の始端位置での無人搬送車１の存否を検出するように作業領域３の始端位置に配備した光電式の存否センサ３８からの検出情報、キー入力された標準的な作業区域６でのタクトタイムや無人搬送車１の移動距離（各マーク７，８間距離）などから割り出した走行指令と停止指令の送信間隔、及び、キー入力された１日の稼働時間などに基づいて、発進指令やタクトタイムを投光器３４から無線送信し、走行指令や停止指令を送受信アンテナ３５から無線送信する。
【００７２】
つまり、パソコン３３、投光器３４、及び送受信アンテナ３５によって、作業領域３の各無人搬送車１に各種情報を無線送信する無線送信手段Ｂが構成され、それらのうちのパソコン３３と投光器３４とが、無人搬送車１に発進指令を出力する発進指令手段Ｃとして機能する。
【００７３】
図２に示すように、サーバ３６は、機種ごとの製造台数や製造順位、及び、機種ごとに異なる各作業区域６での組み付け工数などから設定したタクトタイムなどの製造情報を備え、その製造順位に基づいて、作業の開始とともに所定の製造機種のタクトタイムをパソコン３３に送信し、又、機種ごとの製造台数や製造順位、及び、パソコン３３から転送される存否センサ３８からの検出情報などに基づいて、作業領域３の始端位置での製造機種の切り換わりを判別し、次の無人搬送車１から製造機種が切り換わると判断した場合には、次機種のタクトタイムをパソコン３３に送信する。
【００７４】
送信器３７は、無人搬送車１の故障などの非常事態が発生した場合に操作されるものであり、それらの各送信器３７からの情報は生産設備内に配備された表示器３９にも受信され、非常事態の発生箇所が表示器３９によって表示される。その結果、無人搬送車１の交換などの適切な処置を迅速に行える。
【００７５】
ところで、制御ユニット２２が行う制御作動としては、起動スイッチ２４からの操作情報、左右の各マークセンサ２６，２７からの検出情報、及び、受信器３１や受信アンテナ３２からの受信情報に基づいて、走行モータ１４の作動を制御する走行制御、停止スイッチ２５からの操作情報、及び、接触センサ２８や近接センサ２９からの検出情報に基づいて、走行制御に優先して走行モータ１４の作動を制御する緊急停止制御、及び、操向センサ３０からの検出情報に基づいて、誘導ライン５に沿った無人搬送車１の走行状態が維持されるように操向モータ１７の作動を制御する操向制御、などがある。
【００７６】
図５及び図６のフローチャートに基づいて制御ユニット２２での走行制御について説明すると、制御ユニット２２は、起動スイッチ２４の操作に伴って、走行モータ１４を作動させて無人搬送車１を走行させ、左マークセンサ２７が停止マーク１１を検出するまでその走行状態を維持し、左マークセンサ２７が停止マーク１１を検出するのに伴って、走行モータ１４の作動を停止し、その停止マーク１１の位置で無人搬送車１を停止させる。
【００７７】
この停止状態において、右マークセンサ２６が区画マーク７を検出していない場合には、起動スイッチ２４が操作されるまでその停止状態を維持する。一方、右マークセンサ２６が区画マーク７を検出している場合には、受信器３１がパソコン３３からの発進指令を受信するまでその停止状態を維持し、この発進指令待ちの停止状態において受信器３１がパソコン３３からのタクトタイムを受信した場合にはタクトタイムを更新し、受信しない場合はタクトタイムの更新を行わずに現在のタクトタイムを維持し、受信器３１がパソコン３３からの発進指令を受信すると、タイマーのリセットを行うとともに計時を開始し、パソコン３３からの走行指令を受信するとともに走行モータ１４を作動させて無人搬送車１を走行させ、パソコン３３からの停止指令を受信するとともに走行モータ１４を作動停止させて無人搬送車１を停止させる、といったパソコン３３からの定期的な走行指令と停止指令とに基づく走行モータ１４の間欠制御を行って無人搬送車１を間欠走行させる。
【００７８】
そして、右マークセンサ２６が終端マーク８を検出した場合には、左マークセンサ２７が停止マーク１１を検出するまで走行モータ１４を作動させて無人搬送車１を走行させる。一方、左マークセンサ２７が停止マーク１１を検出していない状態で右マークセンサ２６が区画マーク７を検出した場合（無人搬送車１が作業区域６の終端位置に到達を検出した場合）には、計時がタクトタイムを経過したか否かを判別し、タクトタイムを経過していない場合には、タクトタイムに達するまで走行モータ１４の作動を停止させて、無人搬送車１を区画マーク７の位置で停止させ、タクトタイムに達するのに伴って、タイマーのリセットを行うとともに計時を開始し、かつ、前述した走行モータ１４の間欠制御を再開して無人搬送車１を間欠走行させる。一方、既にタクトタイムを経過している場合には、タイマーのリセットを行うとともに計時を開始し、かつ、前述した走行モータ１４の間欠制御を継続して無人搬送車１を間欠走行させる。
【００７９】
又、この間欠制御において、起動スイッチ２４の所定時間（例えば５秒）以上の操作が行われると、その所定時間を超えて起動スイッチ２４が操作されている間、パソコン３３からの走行指令及び停止指令に関係なく、走行モータ１４を作動させて無人搬送車１を連続走行させる強制走行制御を行い、その操作が解除されると、強制走行制御を終了するとともに間欠制御を再開して無人搬送車１を間欠走行させる。
【００８０】
尚、この走行制御においては、パソコン３３から不定期に送信される走行指令や停止指令を受信器３１を受信した場合であっても、それらの指令に応じて走行モータ１４の作動を制御する。
【００８１】
つまり、右マークセンサ２６と左マークセンサ２７によって、作業領域３の始端位置への無人搬送車１の到達を検出する第１検出手段Ｄが構成され、右マークセンサ２６が、作業領域３の終端位置への無人搬送車１の到達を検出する第２検出手段Ｅ、及び、各作業区域６の終端位置への無人搬送車１の到達を検出する第３検出手段Ｆとして機能し、起動スイッチ２４が、無人搬送車１の連続走行を強制する強制指令手段Ｇとして機能する。
【００８２】
次に、制御ユニット２２での緊急停止制御について説明すると、制御ユニット２２は、起動スイッチ２４の操作に伴って、停止スイッチ２５が操作されたか否か、接触センサ２８が他物の接触を検出するオン状態か否か、及び、近接センサ２９が前方の無人搬送車１への近接を検出するオン状態か否かを判別し、停止スイッチ２５が操作された場合や、接触センサ２８又は近接センサ２９がオン状態である場合に、上記の走行制御に優先して走行モータ１４の作動を緊急停止させて無人搬送車１を停止させる。
【００８３】
そして、この緊急停止状態は、接触センサ２８及び近接センサ２９のオフ状態において、起動スイッチ２４が操作された場合に解除される。
【００８４】
一方、パソコン３３は、作業領域３の各無人搬送車１に対する走行指令や停止指令の送信を制御する送信制御や、作業領域３の始端位置に位置する無人搬送車１の発進を制御する発進制御などを行う。
【００８５】
図７のフローチャートに基づいてパソコン３３での送信制御について説明すると、パソコン３３は、始業時刻になると、予め設定された走行時間と走行停止時間とに基づいて定期的に走行指令と停止指令とを送信する定期送信制御を開始し、休憩時刻になると、停止指令を送信するとともに定期送信制御を停止し、休憩時間の終了とともに定期送信制御を再開し、終業時刻になると、停止指令を送信するとともに送信制御を終了する。
【００８６】
そして、この送信制御において、送信器３７から非常事態の発生を知らせる異常発生情報が送信された場合には、停止指令を送信するとともに、送信器３７から非常事態の解除を知らせる異常解除情報が送信されるまで定期送信制御を停止する。
【００８７】
次に、図８のフローチャートに基づいてパソコン３３での発進制御について説明すると、パソコン３３は、始業時刻の出力とともに計時を開始し、作業領域３の始端位置での無人搬送車１の存在が存否センサ３８により検出されると、サーバ３６からの次機種のタクトタイムを受信したか否か、及び、計時がタクトタイムを経過したか否かを判別し、次機種のタクトタイムを受信した場合にのみ、次機種のタクトタイムを無人搬送車１に送信する。一方、計時がタクトタイムを経過していない場合には、計時がタクトタイムに達するまで発進指令の送信を停止し、計時がタクトタイムを経過している場合には発進指令を送信し、かつ、タイマーのリセットを行うとともに計時を開始する。そして、この発進指令の送信に遅れが生じている場合には、その遅れ時間を記録するとともに図外のアラームなどの報知器から警報を出力する。
【００８８】
以上の構成から、通常、無人搬送車１は、供給ステーション９においてキャビン本体２が搭載されて起動スイッチ２４が操作されると、その操作に伴って走行モータ１４の連続駆動による走行を開始し、作業領域３の始端位置への到達（右マークセンサ２６による区画マーク７の検出と左マークセンサ２７による停止マーク１１の検出）に伴って自動停止する。そして、直前の無人搬送車１が発進してから、その直前の無人搬送車１に搭載されたトラクタキャビンの機種に応じて設定されたタクトタイムの経過後に自動発進し、走行モータ１４の間欠駆動による超微速走行と計時を開始する。この超微速走行で作業区域６の終端位置に到達する（右マークセンサ２６が区画マーク７を検出する）と、搭載されたトラクタキャビンの機種に応じて設定されたタクトタイムが経過するまでその終端位置に待機し、そのタクトタイムの経過とともに走行モータ１４の間欠駆動による超微速走行と計時を開始する。又、超微速走行で作業領域３の終端位置に到達した（右マークセンサ２６が終端マーク８を検出した）場合は、走行モータ１４の連続駆動による走行を開始し、搬出ステーション１０への到達（左マークセンサ２７による停止マーク１１の検出）とともに自動停止する。そして、この搬出ステーション１０でのトラクタキャビンの搬出を終えて起動スイッチ２４が操作されると、その操作に伴って走行モータ１４の連続駆動による走行を開始し、供給ステーション９への到達（左マークセンサ２７による停止マーク１１の検出）とともに自動停止する。
【００８９】
又、作業領域３と搬送領域４とにかかわらず、接触センサ２８が他物との接触を検出した場合や、近接センサ２９が前方の無人搬送車１への所定距離以上の接近を検出した場合には自動停止し、その後、接触センサ２８の接触検出及び近接センサ２９の接近検出がなくなった状態で起動スイッチ２４が操作されることによって走行を再開する。更に、作業領域３においては、休憩時刻又は終業時刻とともに自動停止し、休憩時間の終了とともに走行を開始する。
【００９０】
一方、作業者は、各無人搬送車１が各作業区域６を超微速走行する間にそれぞれの作業を行い、その超微速走行中に作業を終え、かつ、直前の作業区域６においても作業を終えている場合には、直前の作業区域６に位置する無人搬送車１の起動スイッチ２４を所定時間以上操作することで、担当する作業区域６の始端位置まで次の無人搬送車１を連続走行させることができ、次の作業にかかることができる。
【００９１】
逆に、タクトタイムの経過までに作業を終えることができず、タクトタイムを少し超えるような場合には、停止スイッチ２５を操作して無人搬送車１を停止させることで作業を継続することができる。
【００９２】
又、無人搬送車１の故障などの非常事態の発生でタクトタイムを大幅に超えるような場合には、送信器３７を操作して非常事態の発生を知らせることで、作業領域３に位置する全ての無人搬送車１を非常停止させることができるとともに、非常事態の発生箇所を表示器３９によって報知できる。
【００９３】
要するに、無人搬送車１を、搬送領域４においては、走行モータ１４の連続駆動によって、例えば毎秒０．０３メートル程度の速度で走行させるようにしながらも、作業領域３においては、走行モータ１４の間欠駆動によって、例えば、４メートルに設定した各作業区域６を２５分で走行させるといった毎秒０．００２７メートル程度の超微速で疑似連続走行させることができる。
【００９４】
つまり、搬送領域４では走行モータ１４を連続駆動し、作業領域３では走行モータ１４を間欠駆動することで、搬送領域４と作業領域３のいずれにおいても走行モータ１４を連続駆動する場合には変速装置を使用する以外には現出できなかった、例えば、毎秒０．０３メートル程度の低速走行と、毎秒０．００２７メートル程度の超微速走行との現出を可能にしているのであり、これによって、変速装置を使用することによる構成の複雑化やコストの高騰などを招くことなく、搬送領域４での走行速度が遅くなり過ぎる不都合の発生を回避しながら、作業領域３での走行速度を大幅に低下させることができて、各作業区域６の長さを短く設定することができ、結果、生産設備の設置に要する敷地面積の縮小化を図れる。
【００９５】
又、作業領域３では無人搬送車１を間欠走行させることで、所定の作業区域６に、自動ネジ締め機などの作業の際にワークＺを停止させる必要のある自動機を配備する場合には、無人搬送車１の停止時間に合わせて自動機が作業するように構成することも可能であり、その結果、自動機による自動化の促進をも容易に図れるようになる。
【００９６】
更に、無人搬送車１の間欠走行や起動スイッチ２４の所定時間以上の連続操作によって、作業区域６の終端位置への到達に差が生じても、タクトタイムが経過するまでは、その終端位置で停止して到達時間の差を吸収することから、タクトタイムの経過とともに各無人搬送車１を一斉又はほぼ一斉に発進させることができる。つまり、各無人搬送車１の速度差を各作業区域６ごとに補正できるとともに、各作業区域６においてタクトタイムを確保できる。
【００９７】
その上、製造機種の変更に伴って組み付け工数などに差が生じる場合には、適正なタイミングで、その組み付け工数などから割り出したタクトタイムに更新して無人搬送車１の発進間隔（作業領域３の始端位置や各作業区域６の終端位置での無人搬送車１の待機時間）を変更することから、各作業区域６での無人搬送車１の走行距離を一定にしながらも機種間の工数差を吸収できる。
【００９８】
しかも、各無人搬送車１の制御ユニット２２におけるタクトタイムの更新を、パソコン３３からの送信情報に基づいて自動的に行うことから、そのタクトタイムの更新を人為的に行う場合に比較して作業効率の向上を効果的に図れる。
【００９９】
その上更に、作業領域３での各無人搬送車１の間欠走行は、パソコン３３から定期的に無線送信される走行指令と停止指令とに基づいて行われることから、パソコン３３から送信する走行指令と停止指令との間隔を変更することで、作業領域３での間欠走行によって得られる各無人搬送車１の走行速度を一斉に変更することができ、各無人搬送車１の制御ユニット２２に走行時間と走行停止時間とをそれぞれ入力する場合に比較して、各無人搬送車１の走行速度の変更を簡単に行える。
【０１００】
そして、当然のことながら、誘導ライン５に沿って走行する無人搬送車１を利用して生産設備を構成することで、敷地内に固定配備する必要のあるコンベヤを利用して生産設備を構成する場合に比較して、量変動や作業の自動化などに対応した設備の増設や縮小あるいは移築などの改良を容易に行える柔軟性の高いものにできる。
【０１０１】
又、コンベヤのような大掛かりな装置を固定設置する必要がないことから、各種の組み付け部品や工具などを近くに備える手元化の促進を図れる上に、無人搬送車１の故障などによるトラブルが発生した場合には、その無人搬送車１のみをラインアウトさせることで作業を迅速に再開させることができるとともに、その無人搬送車１の修理を行えることから、生産性の向上を効果的に図ることができる。
【０１０２】
その上、作業領域３においては、各無人搬送車１が間欠走行による移動を常に行っていることから、各作業区域６の作業者及び作業領域３の管理者は、各作業区域６での作業の進み具合を目視によって容易に確認することができ、作業の遅れなどに対する対処を迅速に行える。
【０１０３】
図１〜３に示すように、無人搬送車１の後部には、各種の組み付け部品などが積み込まれる補助搬送車４０を牽引するための牽引連結部４１が配備され、又、無人搬送車１の前部左右には、補助搬送車４０を無人搬送車１と併走させるための併走連結部４２が配備され、搬送領域４では、補助搬送車４０の前部に起伏揺動可能に装備した牽引連結具４３を無人搬送車１の牽引連結部４１に連結することで、補助搬送車４０を無人搬送車１によって牽引することができ、又、作業領域３では、補助搬送車４０の左右一側部に起伏揺動可能に装備した併走連結具４４を無人搬送車１の併走連結部４２に連結することで、無人搬送車１との間に所定間隔を隔てた状態で補助搬送車４０を無人搬送車１と併走させることができ、これによって、無人搬送車１と補助搬送車４０との間に作業空間を確保しながら各種部品の手元化を図ることができる。
【０１０４】
そして、搬送領域４での無人搬送車１による補助搬送車４０の牽引走行中に、補助搬送車４０に対する各種部品の積み込みが行われる。
【０１０５】
尚、図１に示す符号４５は、無人搬送車１に搭載されたキャビン本体２に対する高所作業を容易にする高所作業台である。
【０１０６】
ちなみに、図示は省略するが、この高所作業台４５は、無人搬送車１を囲んだ状態で無人搬送車１に従動し、かつ、無人搬送車１の走行を妨げることなく、無人搬送車１を囲む状態と無人搬送車１から離れた状態とに切り換えられる左右２分割構造に構成されている。
【０１０７】
〔別実施例〕
以下、本発明の別実施例を列記する。
〔１〕無人搬送車１としては、磁気誘導式以外の例えば光学反射式などのものを採用してもよい。
【０１０８】
〔２〕無人搬送車１を間欠走行させる方法としては種々の変更が可能であり、例えば、パソコン３３が走行指令のみを定期的に所定時間の間送信し、制御ユニット２２が、走行指令が送信されている間、走行モータ１４を作動させ、走行指令が送信停止されている間、走行モータ１４を作動停止させるようにしてもよく、又、パソコン３３が定期的に走行指令のみを送信し、その走行指令に基づいて、無人搬送車１の制御ユニット２２が、予め記憶された作動時間だけ走行モータ１４を作動させるようにしてもよく、更に、無人搬送車１の制御ユニット２２が、予め記憶された作動時間と停止時間とに基づいて走行モータ１４を動作させるようにしてもよい。
【０１０９】
〔３〕作業領域３における各作業区域６での無人搬送車１の間欠回数や各作業区域６の終端位置での基本的な停止時間などは、走行速度を設定する際の走行モータ１４の作動時間や作動停止時間に応じて種々の変更が可能である。
【０１１０】
〔４〕パソコン３３及び投光器３４が、その発進指令の出力に伴って発進する無人搬送車１に搭載したワークＺに応じて設定されたタクトタイムに基づいて、その次に発進指令を出力するまでの発進指令間隔を調節するだけの構成で、製造品目の変更による作業工数の変動などによって、各作業区域６でのタクトタイムを変更する必要が生じた場合の調整を行うようにしてもよい。但し、この構成によると、各作業区域６でのタクトタイムが長くなるほど各作業区域６とともに作業領域３も長くなり、各作業区域６でのタクトタイムが短くなるほど各作業区域６とともに作業領域３も長くなる。
【０１１１】
〔５〕製造機種の変更による作業工数の変動などによって、各作業区域６でのタクトタイムを変更する必要が生じた場合には、パソコン３３及び投光器３４が、その発進指令の出力に伴って発進する無人搬送車１に搭載したワークＺに応じて設定されたタクトタイムに基づいて、その次に発進指令を出力するまでの発進指令間隔を調節し、かつ、無人搬送車１の制御ユニット２２、又は、パソコン３３及び送信アンテナ３５が、走行モータ１４を間欠作動させる際の作動時間と作動停止時間との比率を変更して、無人搬送車１の作業領域３での走行速度を調節するように構成してもよい。この構成によると、各作業区域６でのタクトタイムにかかわらず、各作業区域６及び作業領域３の長さを一定にできるが、各作業区域６でのタクトタイムが長くなるほど各作業区域６及び作業領域３での走行速度が低下し、各作業区域６でのタクトタイムが短くなるほど各作業区域６及び作業領域３での走行速度が上昇する。
【０１１２】
〔６〕作業領域３の始端位置から無人搬送車１を発進させる発進指令を送受信アンテナ３５から送信するようにしてもよい。この場合、パソコン３３と送受信アンテナ３５によって、発進指令手段Ｃが構成されることになる。
【０１１３】
〔７〕作業領域３の始端位置に貼設する停止マーク１１に、他の停止マーク１１と異なる磁極が着磁された磁気テープを採用し、この停止マーク１１を左マークセンサ２７が検出することで、作業領域３の始端位置への無人搬送車１の到達を検出するようにしてもよい。この場合、左マークセンサ２７のみによって第１検出手段Ｄが構成されることになる。
【０１１４】
〔８〕無人搬送車１に、その作動状態を報知する電灯などの報知手段を備え、制御手段Ａが、無線送信手段Ｂなどからの情報に基づいて、例えば、報知手段が電灯である場合には、作業領域３での無人搬送車１の間欠走行時において、走行モータ１４を作動させている走行中は電灯を点灯させ、走行モータ１４を作動停止させている走行停止中は電灯を消灯させ、休憩時間や異常事態の発生などによって走行モータ１４を作動停止させている走行停止中は電灯を点滅させる、といった制御を行うように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】生産設備の概略平面図
【図２】生産設備における要部の側面図
【図３】無人搬送車の平面図
【図４】無人搬送車の側面図
【図５】走行制御のフローチャート
【図６】強制走行制御及び緊急停止制御のフローチャート
【図７】送信制御のフローチャート
【図８】発進制御のフローチャート
【符号の説明】
【０１１６】
１    無人搬送車
３    作業領域
５    誘導ライン
６    作業区域
１４  走行モータ
４０  補助搬送車
４１  牽引連結部
４２  牽引連結部
４３  併走連結部
４４  併走連結部
４５  高所作業台
Ａ    制御手段
Ｂ    線送信手段
Ｃ    発進指令手段
Ｄ    第１検出手段
Ｅ    第２検出手段
Ｆ    第３検出手段
Ｇ    強制指令手段
Ｚ    ワーク
【図１】
2005284658.tif 000003
【図２】
2005284658.tif 000004
【図３】
2005284658.tif 000005
【図４】
2005284658.tif 000006
【図５】
2005284658.tif 000007
【図６】
2005284658.tif 000008
【図７】
2005284658.tif 000009
【図８】
2005284658.tif 000010