(57)【要約】【課題】  チャンネル内において処置具を自動的にかつ確実に進退操作することができる内視鏡システムを提供すること。【解決手段】  可撓性の挿入部と、挿入部の基端側に接続された操作部１４と、挿入部と操作部１４との内部を連通し処置具３を進退自在に挿通可能なチャンネル１０とを備えた内視鏡システムにおいて、チャンネル１０あるいは操作部１４内のチャンネル１０に連通した空洞部１４ｂで、チャンネルに挿通された処置具３を保持した状態と該保持を開放した状態とを切換え自在な保持機構２２と保持機構２２に設けられた保持部３２ａをチャンネル１０の軸方向に進退させる進退機構２１とを備えている。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性の挿入部と、
該挿入部の基端側に接続された操作部と、
前記挿入部と前記操作部との内部を連通し処置具を進退自在に挿通可能なチャンネルとを備えた内視鏡システムにおいて、
前記チャンネルあるいは前記操作部内の前記チャンネルに連通した空洞部で、前記チャンネルに挿通された前記処置具を保持した状態と該保持を開放した状態とを切換え自在な保持機構と該保持機構に設けられた保持部を前記チャンネルの軸方向に進退させる進退機構とを備えることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記保持機構及び前記進退機構を駆動させる駆動源を備えることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記保持部が前記処置具を保持したときに、前記進退機構が前記保持部を進退させることを特徴とする請求項１または２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記保持部が前記処置具を保持したときに、前記保持部を進退させるように前記進退機構を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記保持部による保持が開放されたときに、前記処置具の進退を規制する規制手段を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記保持部が前記処置具を開放したときに、前記処置具の進退を規制するように前記規制手段を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記規制手段を駆動させる駆動源を備えることを特徴とする請求項５または６に記載の内視鏡システム。
【請求項８】
前記進退機構が、前記チャンネルの軸方向に進退する第1の可動部を有し、前記チャンネルを挟んで前記チャンネルあるいは前記空洞部の両側に固定された一対の第1のソレノイドを備え、
前記保持機構が、前記第1の可動部の先端側に設けられチャンネルの内径方向に進退する第２の可動部を有する一対の第２のソレノイドを備え、
前記規制手段が、前記チャンネルの内径方向に進退する第３の可動部を有し、前記チャンネルあるいは前記空洞部に固定された一対の第３のソレノイドを備えることを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項９】
前記内視鏡操作部に前記進退機構及び前記保持機構を設置した凹部が設けられ、該凹部には保持機構が移動可能に前記進退機構及び前記保持機構を覆う可撓性の防水カバーが配設されていることを特徴とする請求項８に記載の内視鏡システム。
【請求項１０】
前記進退機構が、一端が前記チャンネルあるいは前記空洞部に固定され内圧調整により他端が前記チャンネルの軸方向に伸縮する一対の第１のバルーンを備え、
前記保持機構が、前記第１のバルーンの一端側に前記チャンネルあるいは前記空洞部に固定されて前記チャンネルの周囲に環状に設けられ、内圧調整により前記チャンネルの内径方向に膨張可能とする第２のバルーンを備え、
前記規制手段が、前記第１のバルーンの他端側に前記チャンネルの周囲に環状に設けられ内圧調整により前記チャンネルの内径方向に膨張可能とする第３のバルーンを備えることを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項１１】
前記進退機構が、一端側が前記チャンネルを挟んで前記チャンネルあるいは前記空洞部に固定され前記チャンネルの軸方向に伸縮可能な一対の圧電素子を備え、
前記保持機構が、圧電素子の他端に設けられ内径方向端部が前記処置具に接触可能に配されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡を介して体腔内に挿入される処置具を自動的に挿抜可能な内視鏡システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡を用いて体外からの操作で体内の所要部位の処置や生体組織の検査等を行う際に、例えば、針状メスや把持鉗子等の複数の処置具を連続して使用することがある。このような場合、従来は、内視鏡の挿入部内に設けられた鉗子チャンネルを通じて選択した処置具を体内に挿入し、所定の処置を行った後は処置具を体外に引き出し、再度鉗子をチャンネルに挿入する等の操作を行っていた。
【０００３】
そのため、体腔内の患部等の生体組織を観察する内視鏡に用いられる処置具として、内視鏡に形成された鉗子口を介して体腔内に挿入された鉗子等の処置具を自動時に挿入，抜脱しかつその挿入量を制御する装置を備えたものが提案されている。（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１に記載の内視鏡は、内視鏡側の操作部に設けられた回転自在な２つのギアに軸着されたドラムを備え、これらドラムの外周面（ローラ面）が密着または圧接状態に配設されている。この２つのドラムの間に処置具を挿入することにより、鉗子チャンネル内において内視鏡は処置具を挟持しながら挿抜させるものである。
【特許文献１】特開昭５７−１１７８２３号公報（第１図等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の内視鏡では、２つのドラムにより処置具を挿抜しているため、処置具との接触面が十分に取れず、滑り易くなってしまう。これにより、さらなる手技の短時間化や容易化を図ることが困難であった。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、鉗子チャンネル内において処置具を自動的にかつ確実に進退操作することができる内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明の内視鏡システムは、可撓性の挿入部と、該挿入部の基端側に接続された操作部と、前記挿入部と前記操作部との内部を連通し処置具を進退自在に挿通可能なチャンネルとを備えた内視鏡システムにおいて、前記チャンネルあるいは前記操作部内の前記チャンネルに連通した空洞部で、前記チャンネルに挿通された前記処置具を保持した状態と該保持を開放した状態とを切換え自在な保持機構と該保持機構に設けられた保持部を前記チャンネルの軸方向に進退させる進退機構とを備えることを特徴としている。
【０００６】
この発明では、チャンネルに処置具を挿入した後、保持機構で処置具を挟持し、この状態で進退機構により保持部をチャンネルの軸方向先端側に進め、さらに、保持部による処置具の挟持を開放する。この状態で、進退機構により保持部をチャンネルの軸方向基端側に移動させて戻す。これにより、処置具をチャンネル内において先端側に搬送させることが可能になり、また逆の動作をさせることにより処置具を引き戻すことができ、内視鏡用処置具を進退させることができる。
【０００７】
また、本発明の内視鏡システムは、前記保持機構及び前記進退機構を駆動させる駆動源を備えることが好ましい。
この発明によれば、駆動源を備えることにより、保持機構及び進退機構を効率的に駆動させることができる。
【０００８】
また、本発明の内視鏡システムは、前記保持部が前記処置具を保持したときに、前記進退機構が前記保持部を進退させることが好ましい。
この発明によれば、保持部が処置具を保持しているので、確実に処置具を進退させることができる。
【０００９】
また、本発明の内視鏡システムは、前記保持部が前記処置具を保持したときに、前記保持部を進退させるように前記進退機構を制御する制御手段を備えることが好ましい。
この発明によれば、制御手段を備えることにより、正確に進退機構の動作を制御することが可能となる。
【００１０】
また、本発明の内視鏡システムは、前記保持部による保持が開放されたときに、前記処置具の進退を規制する規制手段を備えることが好ましい。
この発明によれば、規制手段を備えることにより、保持部による保持が開放されたときに、処置具がチャンネルの軸方向に進退してしまうのを防ぐことができる。
【００１１】
また、本発明の内視鏡システムは、前記保持部が前記処置具を開放したときに、前記処置具の進退を規制するように前記規制手段を制御する制御手段を備えることが好ましい。
この発明によれば、制御手段を備えることにより、正確に規制手段の動作を制御することが可能となる。
【００１２】
また、本発明の内視鏡システムは、前記規制手段を駆動させる駆動源を備えることが好ましい。
この発明によれば、駆動源を備えることにより、規制手段を効率的に駆動させることができる。
【００１３】
また、本発明の内視鏡システムは、前記進退機構が、前記チャンネルの軸方向に進退する第1の可動部を有し、前記チャンネルを挟んで前記チャンネルあるいは前記空洞部の両側に固定された一対の第1のソレノイドを備え、前記保持機構が、前記第1の可動部の先端側に設けられチャンネルの内径方向に進退する第２の可動部を有する一対の第２のソレノイドを備え、前記規制手段が、前記チャンネルの内径方向に進退する第３の可動部を有し、前記チャンネルあるいは前記空洞部に固定された一対の第３のソレノイドを備えることが好ましい。
【００１４】
この発明では、チャンネルに処置具を挿入した後、制御手段の制御により、一対の第２及び第３のソレノイドがチャンネルの内径方向に移動するため、処置具を挟持することができ、また、第１のソレノイドがチャンネルの軸方向に移動されるので、処置具をチャンネル内において搬送させることが可能となる。したがって、進退機構及び保持機構により、処置具をチャンネル内において搬送させることが可能になるため、容易かつ正確に処置具を進退させることができる。
【００１５】
また、本発明の内視鏡システムは、前記内視鏡操作部に前記進退機構及び前記保持機構を設置した凹部が設けられ、該凹部には保持機構が移動可能に前記進退機構及び前記保持機構を覆う可撓性の防水カバーが配設されていることが好ましい。
この発明によれば、進退機構及び保持機構を設置した凹部に進退機構及び保持機構を覆う防水カバーが配されているので、チャンネルに処置具を挿入した際、進退機構及び保持機構が濡れたり、汚れたりするのを防ぐことが可能となる。
【００１６】
また、本発明の内視鏡システムは、前記進退機構が、一端が前記チャンネルあるいは前記空洞部に固定され内圧調整により他端が前記チャンネルの軸方向に伸縮する一対の第１のバルーンを備え、前記保持機構が、前記第１のバルーンの一端側に前記チャンネルあるいは前記空洞部に固定されて前記チャンネルの周囲に環状に設けられ、内圧調整により前記チャンネルの内径方向に膨張可能とする第２のバルーンを備え、前記規制手段が、前記第１のバルーンの他端側に前記チャンネルの周囲に環状に設けられ内圧調整により前記チャンネルの内径方向に膨張可能とする第３のバルーンを備えることが好ましい。
【００１７】
この発明では、チャンネルに処置具を挿入した後、制御手段の制御により、第２及び第３のバルーンが加圧され、チャンネルの内径方向に膨張する。このため、第２及び第３のバルーンの内径が縮まるので処置具を把持することができる。また、第１のバルーンの内圧が調整されて第１のバルーンが伸縮し、第３のバルーンがチャンネルの軸方向に移動されるので、処置具をチャンネル内において搬送させることが可能となる。したがって、進退機構及び保持機構により、処置具をチャンネル内において搬送させることが可能になり、また逆の操作をさせることにより、処置具を引き戻すことができる。この場合において、処置具と第２，第３のバルーンとの接触面を十分に取れるため、確実に処置具を搬送させることができる。
【００１８】
また、本発明の内視鏡システムは、前記進退機構が、一端側が前記チャンネルを挟んで前記チャンネルあるいは前記空洞部に固定され前記チャンネルの軸方向に伸縮可能な一対の圧電素子を備え、前記保持機構が、圧電素子の他端に設けられ内径方向端部が前記処置具に接触可能に配されていることが好ましい。
【００１９】
この発明では、チャンネルに処置具を挿入した後、制御手段の制御により、一対の圧電素子に所定の電圧を印加する。この際、保持機構が処置具を挟持した状態で、圧電素子がチャンネルの先端側に伸び、次に、伸びたときよりも速い速度で圧電素子が縮まるように印加電圧が制御される。したがって、この動作を繰り返すことにより、処置具をチャンネル内においてチャンネル先端側へ搬送させることが可能となる。なお、この逆の電圧印加を行えば、処置具をチャンネルの基端側へ搬送させることができる。このように、圧電素子に電圧を印加するだけで処置具を搬送させることができるため、より簡易な構成にすることが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る内視鏡システムによれば、進退機構，保持機構及び規制手段を備えることにより、保持機構に設けられた保持部が処置具を挟持した状態で、進退機構がチャンネルの軸方向に保持部を移動することにより、処置具を進退させることができる。したがって、内視鏡システムに処置具を挿入した際、処置具との接触面を十分に取ることができるため、操作性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の第１実施形態に係る内視鏡システムについて図１から図６を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡システム１は、図１に示すように、可撓性を有して体腔内に挿入可能な挿入部１１と、この挿入部１１の基端に接続されてこれを操作可能な内視鏡操作部（操作部）１４と、挿入部１１と内視鏡操作部１４との内部を連通し、鉗子部２を有する処置具３を挿通可能なチャンネル１０とを備えている。
前記挿入部１１は、硬質の内視鏡先端部１２と、この内視鏡先端部１２の基端に設けられた湾曲自在の湾曲部１３と、この湾曲部１３の後端から内視鏡操作部１４まで伸びる長尺の可撓部１５とから構成されている。また、湾曲部１３は、内視鏡操作部１４に設けられた湾曲操作ノブ１６を操作することにより、上下、左右における任意の方向に湾曲することができるようになっている。
【００２２】
前記内視鏡操作部１４は、挿入部１１側より順にこの内視鏡システム１を把持する内視鏡把持部１４ａと、ユニバーサルコード１８が延出された主操作部１９とを備えている。
前記内視鏡操作部内の前記チャンネルに連通した空洞部（凹部）１４ｂには、処置具３をチャンネル１０内で進退させる処置具搬送機構２０と、この処置具搬送機構２０を駆動させる駆動源３９と、この駆動源３９に接続され処置具搬送機構２０を制御する制御装置（制御手段）４０とが設けられている。
【００２３】
前記処置具搬送機構２０は、図２に示すように、軸方向に往復運動する進退機構２１と、チャンネル１０内で処置具３を挟持可能な保持機構２２と、処置具３の軸方向の進退移動を規制する規制手段２３とを備えている。
【００２４】
前記進退機構２１は、チャンネル１０の軸方向に進退する第１の可動部３１ａを有し、前記チャンネル１０を挟んで内視鏡操作部１４の両側に固定された一対の第１のソレノイド３１を備えている。また、前記進退機構２１は、後述する保持機構に設けられた保持部をチャンネルの軸方向に進退させるようになっている。
前記保持機構２２は、第１の可動部３１ａの先端側に設けられチャンネル１０の内径方向に進退する第２の可動部（保持部）３２ａを有する一対の第２のソレノイド３２を備えている。また、この保持機構２２は、チャンネル１０に挿通された処置具３を保持した状態と保持を開放した状態とを切り換え自在になっている。
前記規制手段２３は、チャンネル１０の内径方向に進退する第３の可動部３３ａを有し、内視鏡操作部１４に固定された一対の第３のソレノイド３３を備えている。また、この規制手段２３は、第２の可動部３２ａによる処置具３の保持が開放されたときに、処置具３の軸方向の進退移動を規制するものである。
【００２５】
前記第２，第３の可動部３２ａ，３３ａの形状は、処置具３を挟持し易いように、可動部の先端側が突状になっている。
前記第１，第２及び第３のソレノイド３１，３２及び３３には、それぞれの本体３１ｂ，３２ｂ及び３３ｂの内部に図示しないソレノイドコイルが備えられている。
【００２６】
前記駆動源３９は、図２に示すように、第１，第２及び第３のソレノイド３１，３２及び３３に接続されている。
前記制御装置４０は、内視鏡操作部１４に内蔵され、進退機構２１，保持機構２２及び規制手段２３の動作を制御する装置である。すなわち、第２の可動部３２ａが処置具３を保持したときに、第２の可動部３２ａをチャンネル１０の軸方向に進退させるように、進退機構２１を制御するものであり、また、第２の可動部３２ａによる処置具３の保持が開放されたときに、規制手段２３が処置具３を保持するように制御するようになっている。これらにより、内視鏡把持部1４ａに設けられた前進及び後退のスイッチ５０を押すことで、選択されたスイッチに応じて、これらソレノイドに印加する電流の駆動制御を行うものである。
【００２７】
また、第２及び第３の可動部３２ａ及び３３ａは、第２及び第３のソレノイド３２及び３３に通電させると、チャンネル１０の内径方向に突出するものであり、処置具３を挟持可能となっている。
また、第1の可動部３１ａは、第1のソレノイド３１に通電させると、チャンネル１０の軸方向に突出するものである。また、第１，第２及び第３の可動部３１ａ，３２ａ及び３３ａは、通電されていないとき、本体３１ｂ，３２ｂ及び３３ｂの内部に収納され開放状態になっている。
【００２８】
また、処置具搬送機構２０を設置した空洞部１４ｂには、チャンネル１０と第２の可動部３２ａとの間及び第２の可動部３２ａと第３の可動部３３ａとの間に、保持機構２２が移動可能に処置具搬送機構２０を覆う可撓性の防水カバー２５が配設されている。
【００２９】
次に、以上の構成からなる本実施形態の内視鏡システムの使用方法について、以下に説明する。
まず、内視鏡システム１の挿入部１１を体腔内に挿入した後、処置具搬送機構２０に処置具３を挿入し、進退スイッチ５０により、駆動源３９を作動させる。そして、制御装置４０の制御により、第２のソレノイド３２に電流が印加され、図３に示すように、一対の第２の可動部３２ａがチャンネル１０の内径方向に移動され、処置具３を挟持する。次に、この状態で、第１のソレノイド３１に電流が印加され、図４に示すように、第１の可動部３１ａがチャンネル１０の先端方向に移動される。さらに、この状態で、第３のソレノイド３３に電流が印加され、一対の第３の可動部３３ａがチャンネル１０の内径方向に移動され、処置具３を挟持する。
【００３０】
この状態で、制御装置４０により、図5に示すように、第２のソレノイド３２に電流を印加されない状態にし、第2の可動部３２ａを開放状態にし、次いで、第1のソレノイド３１に電流を印加されない状態にし、第１の可動部３１ａを本体３１ｂに収納状態にする。再び、第２のソレノイド３２に電流が印加され、一対の第２の可動部３２ａが処置具３を挟持し、第３のソレノイド３３に電流が印加されない状態にし、第３の可動部３３ａは本体３３ｂに収納される。この動作を繰り返すことにより、第１の可動部３１ａがストロークした分、処置具３が内視鏡先端部１２方向に移動され、鉗子部２を内視鏡先端部１２から突出させる。
なお、処置具３が所望位置まで達した際は、第2，第3の可動部３２ａ，３３ａにより挟持した状態で制御される。
【００３１】
次に、処置具３を後退させる場合、処置具を前進させたときと逆の操作すなわち次の順で制御が行われる。まず、第1の可動部３１ａは伸張状態とし、第2の可動部３２ａは処置具３を挟持し、第３の可動３３ａは開放状態とする。この状態で、第1の可動部３１ａを収納させ、第3の可動部３３ａにより処置具３を挟持させ、第２可動部３２ａを開放状態とし、第１の可動部３１ａを伸張させ、再び第２の可動部３２ａにより処置具３を挟持させる。この動作を繰り返すことにより、処置具３を後退させることが可能となる。
【００３２】
すなわち、本実施形態に係る内視鏡システム１によれば、進退機構２１に設けられた第１の可動部３１ａがストロークした分、処置具３が移動されたことになる。したがって、処置具搬送機構２０を備えることにより、処置具３をチャンネル１０内において搬送させることが可能になるため、容易かつ正確に処置具３を進退させることができる。
また、処置具搬送機構２０を設置した空洞部１４ｂに処置具搬送機構２０を覆う防水カバー２４が配されているので、処置具搬送機構２０に処置具３を挿入した際、処置具搬送機構２０が濡れたり、汚れたりするのを防ぐことが可能となる。
【００３３】
なお、本実施形態において、第１の可動部３１ａが収納されるときの時間がロスとなるので、第１の可動部３１ａが収納されるとき、第４の可動部３４ａは伸張状態となり、第５の可動部３５ａにより処置具３を挟持し、チャンネル１０内を搬送させる。したがって、２倍の速度で処置具を搬送させることが可能となる。このとき、可動部３３ａは開放状態となっている。そして、所望位置まで達した際は、第3の可動部３３ａを用いて処置具３を挟持した状態で制御させることも可能である。
【００３４】
また、別の制御方法として、図６に示すように、チャンネル１０の軸方向に進退する第４の可動部３４ａを有し、内視鏡操作部１４の両側に固定された第４のソレノイド３４と、第４の可動部３４ａの先端側に設けられチャンネル１０の内径方向に進退する第５の可動部３５ａを有する第５のソレノイド３５を設けてもよい。すなわち、第４の可動部３４ａは第１の可動部３１ａと連動した動作をし、第５の可動部３４ａは第２の可動部３２ａと連動した動作をするように制御する。これにより、第３の可動部３３ａは、第２及び第５の可動部３２ａ及び３５ａが収納状態のとき処置具を挟持させ、第２及び第５の可動部３２ａ及び３５ａが伸張状態のときは開放状態となっている。したがって、処置具を強く挟持した状態で、搬送させることができる。
【００３５】
次に、本発明の第２実施形態に係る内視鏡システムについて図７から図１０を参照して説明する。なお、以下に説明する各実施形態において、上述した第１実施形態に係る内視鏡システム１と構成を共通とする箇所には同一符号を付けて、説明を省略することにする。
本実施形態に係る内視鏡システム６０において、第１実施形態と異なる点は、第１実施形態の処置具搬送機構２０がソレノイドを用いているのに対し、第２実施形態ではバルーンを用いた処置具搬送機構７０を設けている点及び制御装置（制御手段）４１がバルーンの内圧を制御する点である。
【００３６】
前記処置具搬送機構７０は、図７に示すように、軸方向に往復運動する進退機構７１と、チャンネル１０内で処置具３を挟持可能な保持機構７２と、処置具３の軸方向の進退移動を規制する規制手段７３を備えている。
前記進退機構７１は、内圧調整によりチャンネル１０の軸方向に伸縮する一対の第１のバルーン７４を備えている。
前記保持機構７２は、第１のバルーン７４の一端側に配されて内視鏡操作部１４に固定され、内圧調整によりチャンネル１０の内径方向に膨張可能とする第２のバルーン７５を備えている。
前記規制手段７３は、第１のバルーン７４の他端側に内圧調整によりチャンネル１０の内径方向に膨張可能とする第３のバルーン７６とを備えている。また、第２，第３のバルーン７５，７６はチャンネル１０の周囲に環状に設けられている。
【００３７】
駆動源４２は、図７に示すように、第１，第２及び第３のバルーン７４，７５及び７６に接続されている。
前記制御装置４１は、進退機構７１，保持機構７２及び規制手段７３の動作を制御する装置である。すなわち、第２のバルーン７５が処置具３を保持したときに、第２のバルーン７５をチャンネル１０の軸方向に進退させるように、進退機構２１を制御するものであり、また、第２のバルーン７５による処置具３の保持が開放されたときに、規制手段７３が処置具３を保持するように制御するようになっている。これらにより、内視鏡把持部1４ａに設けられた前進及び後退のスイッチ５０を押すことで、選択されたスイッチに応じて、これらバルーンに給排する気体の駆動制御を行うものである。
また、第１のバルーン７４は、図７に示すように、バルーンに気体が給気されると、チャンネル１０の軸方向に膨張した状態となるものである。第２，第３のバルーン７５，７６は、バルーンに気体が給気されると、チャンネル１０の内径方向に膨張した状態となり、バルーンの内径が縮まるため、処置具３を挟持可能となっている。
また、第１のバルーン７４は、バルーンから気体が排気されると、図９に示すように、内視鏡先端部１２側に収縮されるようになっている。また、第２，第３のバルーン７５，７６は、バルーンから気体が排気されると、図８，図１０に示すように、バルーンの内径が広がり処置具３が移動可能となっている。
【００３８】
次に、以上の構成からなる本実施形態の内視鏡システムの使用方法について、以下に説明する。
まず、内視鏡システム６０の挿入部１１を体腔内に挿入した後、処置具搬送機構７０に処置具３を挿入し、進退スイッチ５０により、駆動源３９を作動させる。そして、制御装置４１の制御により、第１のバルーン７４に気体が給気され、図８に示すように、第１のバルーン７４が軸方向に膨張される。この状態で、第２のバルーン７５に気体が給気され、第２のバルーン７５の内径が縮まり、処置具３を挟持する。次に、この状態で、第１のバルーン７４から気体が排気され、図９に示すように、第３のバルーン７６が処置具３を挟持した状態で第１のバルーン７４とともに内視鏡先端部１２側に移動される。
【００３９】
さらに、この状態で、第３のバルーン７６に気体が給気され、図１０に示すように、第３のバルーン７６の内径が縮まり、処置具３を挟持する。この状態で、第３バルーン７５から気体が排気され、第１のバルーン７４に気体が給気され、第１のバルーン７４が膨張される。次いで、図８に示すように、第３のバルーン７６から気体が排気され、再び第２のバルーン７５に気体を給気する。この動作を繰り返すことにより、第１のバルーン７４がストロークした分、処置具３が内視鏡先端部１２方向に移動され、鉗子部２を内視鏡先端部１２から突出させる。
なお、処置具３が所望位置まで達した際は、第2，第３のバルーン７５，７６により挟持した状態で制御される。
【００４０】
次に、処置具３を後退させる場合、処置具３を前進させたときと逆の操作すなわち次の順で制御が行われる。まず、第２のバルーン７５を膨張させ処置具３を挟持し、第１，第３のバルーン７４，７６は収縮状態とする。この状態で、第１のバルーン７４を膨張させ、処置具３を後退させる。そして、第３のバルーン７６を膨張させ、処置具３を挟持させ、第２，第１のバルーン７５，７４の順に収縮させる。次いで、再び第２のバルーン７５により処置具３を挟持させる。この動作を繰り返すことにより、処置具３を後退させることが可能となる。
【００４１】
すなわち、本実施形態に係る内視鏡システム６０によれば、進退機構７１に設けられた第１のバルーン７４がストロークした分、処置具３が移動されたことになる。したがって、処置具搬送機構７０を備えることにより、処置具３と第２，第３のバルーン７５，７６との接触面を十分に取れるためになるため、確実に処置具３を搬送させることができる。
なお、本実施形態において、それぞれのバルーンに気体を供給させたが、これに代えて、水等の液体であっても良い。
【００４２】
次に、本発明の第３実施形態に係る内視鏡システムについて図１１を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡システム８０において、第１実施形態と異なる点は、第１実施形態の処置具搬送機構２０がソレノイドを用いられているのに対し、第３実施形態では圧電素子８１を用いた処置具搬送機構８２を設けている点と、制御装置（制御手段）４３が圧電素子８１への印加電圧を制御する点である。
【００４３】
前記処置具搬送機構８２は、図１に示すように、チャンネル１０の軸方向に伸縮運動する進退機構８３と、チャンネル１０内で処置具３を挟持可能な保持機構８４とを備えている。
前記進退機構８３は、一端側がチャンネル１０を挟んで内視鏡操作部１４に固定され一対の圧電素子８１を備えている。
前記保持機構８４は、圧電素子８１の他端に設けられ内径方向端部が処置具３に接触可能とされている。
【００４４】
駆動源４４は、図１１に示すように、圧電素子８１及び保持機構に接続されている。
前記制御装置４３は、進退機構８３と保持機構８４との動作を制御する装置であり、圧電素子８１に接続されている。したがって、内視鏡把持部1４ａに設けられた前進及び後退のスイッチ５０を押すことにより、選択されたスイッチに応じて、これら圧電素子に印加する電圧の駆動制御を行うものである。
また、制御装置４３は、縦軸を圧電素子８１の移動距離とし、横軸を時間とすると、処置具３を前進させる場合、図１２（ａ）に示すように、圧電素子８１を内視鏡先端部１２側に伸び、次に、伸びたときよりも速い速度で内視鏡操作部１４側に圧電素子が縮まるように制御を行うようになっている。また、この制御装置４３は、処置具３を後退させる場合、図１２（ｂ）に示すように、圧電素子８１を内視鏡操作部１４側に縮め、次に、縮めたときよりも早い速度で内視鏡先端部１２側に圧電素子が伸びるように制御を行うようになっている。
【００４５】
次に、以上の構成からなる本実施形態の内視鏡システムの使用方法について、以下に説明する。
まず、内視鏡システム８０の挿入部１１を体腔内に挿入した後、処置具搬送機構８２に処置具を挿入し、進退スイッチ５０により、制御装置４３を作動させる。制御装置４３の制御により、圧電素子８１に所定の電圧を印加する。これにより、保持機構８４が処置具３を挟持した状態で、図１２（ａ）に示すように、圧電素子が移動するので、圧電素子８１がストロークした分、処置具３が内視鏡先端部１２側に移動され、鉗子部２を内視鏡先端部１２から突出させる。
次に、処置具３を後退させる場合、進退スイッチ５０により、制御装置４３を作動させる。制御装置４３の制御により、保持機構８４が処置具３を挟持した状態で、図１２（ｂ）に示すように、圧電素子８１が移動するので、圧電素子８１がストロークした分、処置具３を内視鏡操作部１４側に後退させる。
なお、処置具３が所望位置まで達した際は、保持機構８４により挟持した状態で制御される。
【００４６】
すなわち、本実施形態に係る内視鏡システム８０によれば、処置具搬送機構８２を備えることより、処置具３をチャンネル１０内において搬送させることが可能となる。この場合において、圧電素子８１に電圧を印加するだけで処置具３を搬送させることができるため、より簡易な構成にすることが可能となる。
【００４７】
なお、本発明の技術範囲は上記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
また、上記各実施形態において、処置具３として鉗子部２を用いたが、これに限るものではなく、例えば、スネア等のようなものでも構わない。
また、進退機構２１，７１，８３，保持機構２２，７２，８４及び規制手段２３，７３を空洞部１４ｂに設けた構成にしたが、これに限るものではなく、チャンネル１０に設けた構成であっても良い。また、ソレノイドは送りねじなどを用いたリニアアクチュエータでも良い。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る内視鏡システムを示す平面図及び内視鏡操作部の要部断面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る内視鏡システムの処置具搬送機構の断面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る内視鏡システムの処置具搬送機構の第２のソレノイドに電流を印加したときの要部断面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る内視鏡システムの処置具搬送機構の第１，第２のソレノイドに電流を印加したときの要部断面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る内視鏡システムの処置具搬送機構の第１，第３のソレノイドに電流を印加したときの要部断面図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る内視鏡システムの先端部搬送機構の変形例を示す断面図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る内視鏡システムを示す要部断面図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る内視鏡システムの処置具搬送機構の第１，第３のバルーンに気体を給気したときの要部断面図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る内視鏡システムの処置具搬送機構の第３のバルーンに気体を給気したときの要部断面図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る内視鏡システムの処置具搬送機構の第１，第２のバルーンに気体を給気したときの要部断面図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る内視鏡システムの操作部を示す要部断面図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る内視鏡システムの制御装置において、時間と圧電素子の移動距離との関係であり、（ａ）は処置具を前進させるときを示し、（ｂ）は処置具を後退させるときを示すグラフである。
【符号の説明】
【００４９】
１，６０，８０  内視鏡システム
１０  チャンネル
１１  挿入部
１２  内視鏡先端部
１４  内視鏡操作部（操作部）
１４ｂ  空洞部（凹部）
２１，７１，８３  進退機構
２２，７２，８４  保持機構
２３，７３  規制手段
２４  防水カバー
３１ａ  第１の可動部
３２ａ  第２の可動部（保持部）
３３ａ  第３の可動部
３１  第１のソレノイド
３２  第２のソレノイド
３３  第３のソレノイド
３９，４２，４４  駆動源
４０，４１，４３  制御装置（制御手段）
７４  第１のバルーン
７５  第２のバルーン
７６  第３のバルーン
８１  圧電素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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