(57)【要約】【課題】モーションコントローラに装着されているオプションモジュールのモジュール構成定義データを自動的に作成することができるモーションコントローラを提供する。  【解決手段】ＣＰＵモジュール１と複数のオプションモジュール１１ａ〜１１ｃがスロットに装着され、モジュール構成定義データ８と、モジュール詳細定義データ９と、アプリケーションファイル１０と、メモリ管理部６と、モジュール初期化部３と、入出力処理部４と、アプリケーション実行部５を備えたモーションコントローラ１３において、前記各オプションモジュール１１ａ〜１１ｃにオプションタグ１２ａ〜１２ｃを備え、前記ＣＰＵモジュールに前記オプションモジュール構成定義データ８と前記モジュール詳細定義データ９を作成するモジュール構成処理部２を備える。【選択図】図１
2005332336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーションコントローラの基本機能を処理するＣＰＵモジュールと、
モーションコントローラの応用機能を処理する複数のオプションモジュールがスロットに装着され、
前記ＣＰＵモジュールに前記複数のオプションモジュールの構成を定義したモジュール構成定義データと、
前記各オプションモジュールのパラメータ、入出力サイズ、該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器等を定義したモジュール詳細定義データと、
ラダープログラム等のアプリケーションを格納するアプリケーションファイルと、
前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データと前記アプリケーションファイルを含むメモリと、
該メモリへのデータの読み書きを行うメモリ管理部と、
前記各オプションモジュールを初期化するモジュール初期化部と、
前記各オプションモジュールと入出力データの授受を行う入出力処理部と、
前記アプリケーションを実行するアプリケーション実行部を備えたモーションコントローラにおいて、
前記各オプションモジュールに該オプションモジュール固有の情報をもつオプションタグを備え、
前記ＣＰＵモジュールに該オプションタグの内容を基に前記オプションモジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データを作成するモジュール構成処理部を備えることを特徴とするモーションコントローラ。
【請求項２】
前記オプションタグに前記オプションモジュールが有する機能を識別する機能モジュールＩＤを備え、
前記モジュール構成処理部に前記オプションモジュールが有する各機能に対し定義すべき前記モジュール詳細定義データの情報であるプロファイルと、
該プロファイルを前記機能モジュールＩＤから検索するリストであるＩＤリストを備え、
前記各オプションモジュールに該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等の情報を前記モジュール構成処理部に送出する詳細構成処理部を備えることを特徴とする請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項３】
前記プロファイルはモーション制御機能に関するモーションプロファイルと、
通信機能に関する通信プロファイルと、
ＩＯ制御機能に関するＩＯプロファイルとから成ることを特徴とする請求項１に記載のモーションコントローラ。
【請求項４】
モーションコントローラの基本機能を処理するＣＰＵモジュールと、
モーションコントローラの応用機能を処理する複数のオプションモジュールがスロットに装着され、
前記ＣＰＵモジュールに前記複数のオプションモジュールの構成を定義したモジュール構成定義データと、
前記各オプションモジュールのパラメータ、入出力サイズ、該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器等を定義したモジュール詳細定義データと、
ラダープログラム等のアプリケーションを格納するアプリケーションファイルと、
前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データと前記アプリケーションファイルを含むメモリと、
該メモリへのデータの読み書きを行うメモリ管理部と、
前記各オプションモジュールを初期化するモジュール初期化部と、
前記各オプションモジュールと入出力データの授受を行う入出力処理部と、
前記アプリケーションを実行するアプリケーション実行部を備えたモーションコントローラの機器構成定義方法において、
前記各オプションモジュールに該オプションモジュール固有の情報をもつオプションタグを備え、
前記ＣＰＵモジュールのモジュール構成処理部が前記オプションタグを検索し、
該オプションタグの内容を基に前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴とするモーションコントローラの機器構成定義方法。
【請求項５】
前記モジュール構成処理部は、前記機能モジュールＩＤにより選択されるプロファイルを基に、前記各オプションモジュールが備える詳細構成処理部を介して前記オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等で構成される前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴とする請求項４記載のモーションコントローラの機器構成定義方法。
【請求項６】
前記モジュール構成処理部は、電源投入時既にモジュール構成定義が行われていれば前記モジュール詳細定義データを基に前記オプションモジュールの初期化を行ない、次に前記オプションモジュールからのモジュール構成定義を作成する要求があるかをチェックし、要求がある場合該当する前記オプションモジュールの前記モジュール構成定義データ、モジュール詳細定義データを作成し、該オプションモジュールの再初期化を行うことを特徴とする請求項４記載のモーションコントローラの機器構成定義方法。
【請求項７】
前記モジュール構成処理部は、モジュール構成定義を作成する要求をスロットごとに持ち、特定スロットのみについてモジュール構成定義データ、モジュール詳細定義データを作成することを特徴とする請求項４に記載のモーションコントローラの機器構成定義方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＰＵモジュールと複数のオプションモジュールで構成するモーションコントローラおよびモーションコントローラの機器構成定義方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
ＣＰＵモジュールと複数のオプションモジュールがスロットに装着されているモーションコントローラでは基本的な機能をＣＰＵモジュールで処理し、オプションモジュールではそのコントローラに必要な応用機能を処理する構成となっている。モーションコントローラを使用して制御する対象により、必要な応用機能は異なるため、オプションモジュールの構成はモーションコントローラ毎に異なる。このため、どういう種類のオプションモジュールがどのスロットに装着されていて、どういう機能があるかというコントローラ毎の機器構成をＣＰＵモジュールに定義し、モジュール機器構成データとして記憶させ、その定義に基づいて動作するようになっている。また、オプションモジュールの中にはさらにスレーブとなる機器をつなぎ動作するものもあり、この場合はスレーブ機器についても定義をする必要がある。従来のモーションコントローラでは、装着されるオプションモジュールやそのオプションモジュールに接続されるスレーブ機器の構成定義をマニュアルで設定していた。すなわち、モーションコントローラに付属のキーボードからＣＲＴ等の画面を見ながら各スロットに装着されているオプションモジュールのモジュールＩＤや共有メモリの番地等の構成定義として必要な情報を１スロット毎にマニュアルにて選択し定義していく作業を行っていた。さらに１スロットのオプションモジュールにはパラメータやスレーブ機器の定義さらにスレーブ機器の入出力サイズ等の詳細なデータをモジュール詳細定義データとして定義していく必要があった。
また、スレーブ機器を自動検出するモーションコントローラもあるが、この場合もスレーブ機器を確認した後、マニュアルによる定義を行うという手順がとられていた。（例えば、特許文献１参照）
【特許文献１】特開平１１―２５９１０５（第６頁―８頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のモーションコントローラの機器構成定義方法では、各スロットに装着されているオプションモジュールおよびオプションモジュールに接続されるスレーブ機器の構成定義はマニュアルで設定する必要があるため、モーションコントローラに必要なオプションモジュールを装着し、動作可能な状態まで立ち上げるのに非常に時間がかかるという問題があった。また、マニュアルで設定するために実際の構成と異なるモジュールを定義したり、入出力サイズを誤ったりすることによりモーションコンとローラが正常に動作しない場合があるという問題もあった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、モーションコントローラに装着されているオプションモジュールのモジュール構成定義データを自動的に作成し、さらにオプションモジュールに接続されるスレーブ機器の設定などのモジュール詳細定義データを自動的に作成することができ、短時間で確実に立ち上げることのできるモーションコントローラおよびモーションコントローラの機器構成定義方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、モーションコントローラの基本機能を処理するＣＰＵモジュールと、モーションコントローラの応用機能を処理する複数のオプションモジュールがスロットに装着され、前記ＣＰＵモジュールに前記複数のオプションモジュールの構成を定義したモジュール構成定義データと、前記各オプションモジュールのパラメータ、入出力サイズ、該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器等を定義したモジュール詳細定義データと、ラダープログラム等のアプリケーションを格納するアプリケーションファイルと、前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データと前記アプリケーションファイルを含むメモリと、該メモリへのデータの読み書きを行うメモリ管理部と、前記各オプションモジュールを初期化するモジュール初期化部と、前記各オプションモジュールと入出力データの授受を行う入出力処理部と、前記アプリケーションを実行するアプリケーション実行部を備えたモーションコントローラにおいて、前記各オプションモジュールに該オプションモジュール固有の情報をもつオプションタグを備え、前記ＣＰＵモジュールに該オプションタグの内容を基に前記オプションモジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データを作成するモジュール構成処理部を備えることを特徴としている。
また、請求項２に記載の発明は、前記オプションタグに前記オプションモジュールが有する機能を識別する機能モジュールＩＤを備え、前記モジュール構成処理部に前記オプションモジュールが有する各機能に対し定義すべき前記モジュール詳細定義データの情報であるプロファイルと、該プロファイルを前記機能モジュールＩＤから検索するリストであるＩＤリストを備え、前記各オプションモジュールに該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等の情報を前記モジュール構成処理部に送出する詳細構成処理部を備えることを特徴としている。
また、請求項３に記載の発明は、前記プロファイルはモーション制御機能に関するモーションプロファイルと、通信機能に関する通信プロファイルと、ＩＯ制御機能に関するＩＯプロファイルとから成ることを特徴としている。
【０００５】
また、請求項４に記載の発明は、モーションコントローラの基本機能を処理するＣＰＵモジュールと、モーションコントローラの応用機能を処理する複数のオプションモジュールがスロットに装着され、前記ＣＰＵモジュールに前記複数のオプションモジュールの構成を定義したモジュール構成定義データと、前記各オプションモジュールのパラメータ、入出力サイズ、該オプションモジュールに接続されるスレーブ機器等を定義したモジュール詳細定義データと、ラダープログラム等のアプリケーションを格納するアプリケーションファイルと、前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データと前記アプリケーションファイルを含むメモリと、該メモリへのデータの読み書きを行うメモリ管理部と、前記各オプションモジュールを初期化するモジュール初期化部と、前記各オプションモジュールと入出力データの授受を行う入出力処理部と、前記アプリケーションを実行するアプリケーション実行部を備えたモーションコントローラの機器構成定義方法において、前記各オプションモジュールに該オプションモジュール固有の情報をもつオプションタグを備え、前記ＣＰＵモジュールのモジュール構成処理部が前記オプションタグを検索し、該オプションタグの内容を基に前記モジュール構成定義データと前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴としている。
また、請求項５に記載の発明は、前記モジュール構成処理部は、前記機能モジュールＩＤにより選択されるプロファイルを基に、前記各オプションモジュールが備える詳細構成処理部を介して前記オプションモジュールに接続されるスレーブ機器を検索し、パラメータ、入出力サイズ等で構成される前記モジュール詳細定義データを作成することを特徴としている。
また、請求項６に記載の発明は、前記モジュール構成処理部は、電源投入時既にモジュール構成定義が行われていれば前記モジュール詳細定義データを基に前記オプションモジュールの初期化を行ない、次に前記オプションモジュールからのモジュール構成定義を作成する要求があるかをチェックし、要求がある場合該当する前記オプションモジュールの前記モジュール構成定義データ、モジュール詳細定義データを作成し、該オプションモジュールの再初期化を行うことを特徴としている。
また、請求項７に記載の発明は、前記モジュール構成処理部は、モジュール構成定義を作成する要求をスロットごとに持ち、特定スロットのみについてモジュール構成定義データ、モジュール詳細定義データを作成することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、モーションコントローラに装着されているオプションモジュールのモジュール構成定義を各オプションモジュールに備わるオプションタグから自動的に作成し、さらにオプションモジュールに接続されるスレーブ機器の設定などのモジュール詳細定義データを自動的に作成することができ、短時間で確実にモーションコントローラを立ち上げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明のモーションコントローラの構成を示すブロック図である。図においてモーションコントローラ１３はＣＰＵモジュール１と複数のオプションモジュール１１ａ〜１１ｃから構成されている。各オプションモジュール１１ａ〜１１ｃはオプションタグ１２ａ〜１２ｃを有している。ＣＰＵモジュール１はモジュール構成処理部２と、メモリ７を管理するメモリ管理部６と、モジュール構成定義データ８およびモジュール詳細定義データ９を使用して各オプションモジュール１１ａ〜１１ｃの初期化を実行するモジュール初期化部３と、各オプションモジュール１１ａ〜１１ｃとの入出力データの授受を実行する入出力処理部４と、アプリケーションファイル１０を使用してアプリケーションを実行するアプリケーション実行部５から構成されている。
【０００９】
図２はオプションタグ１２ａ〜１２ｃの構成を示している。オプションタグ１２ａ〜１２ｃの先頭部の６個のデータは各オプションモジュールに共通な共通情報であり、オプションモジュール名称を示すモジュールＩＤと、共有メモリの有無を示す共有メモリタイプと、共有メモリを参照する先頭アドレスを示す共有メモリオフセットと、オプションモジュールが持つ機能数を示す機能モジュール数と、オプションモジュールのハードウェアバージョンとソフトウェアバージョンで構成される。それに続き各オプションモジュール固有の各機能を示す機能情報が機能１から機能ｎまで複数個で構成される。機能情報は機能を識別する機能モジュールＩＤと、共有メモリの有無を示すメモリタイプとその機能が格納されているアドレスを示す共有メモリオフセットで構成される。ＣＰＵモジュール１はこのオプションタグ１２ａ〜１２ｃを認識することでオプションモジュールの種類とモジュールが持つ全ての機能を検出することができる。なお、オプションタグ１２ａ〜１２ｃはオプションモジュール製造時にあらかじめ書き込んでおく。
【００１０】
図３はモジュール構成処理部２がモジュール構成定義データ８およびモジュール詳細定義データ９を作成するときのフローチャートである。モジュール構成定義データ８およびモジュール詳細データ９はモーションコントローラ１３の電源投入時に作成される。ステップＳＴ３１でオプションモジュールをインデックスしていくカウンタｉを０にリセットしステップＳＴ３２でカウンタｉを＋１する。ステップＳＴ３３でオプションモジュールｉの構成定義を作成する構成定義要求が有りかどうかチェックする。ここで、構成定義要求は作業者がＣＰＵモジュール１に備えられたディップスィッチ（図示せず）により指定するか、ＣＰＵモジュール1に接続され、モーションコントローラの管理やプログラミング等を行うプログラミングツール（図示せず）からの指令により行う。構成定義要求が有りのときは、ステップＳＴ３４でオプションモジュールｉのオプションタグ１２ａ〜１２ｃを検索し、その情報からステップＳＴ３５でオプションモジュールｉのモジュール構成定義データ８を作成する。次に、ステップＳＴ３６でオプションモジュールｉのモジュール詳細データ９を作成する。そして、ステップ３７で全てのオプションモジュールのチェックが終了したかどうかチェックし、ｉがオプションモジュール数ｎになるまでステップＳＴ３２からの処理を繰り返す。
【００１１】
図４は図３において作成されたモジュール構成定義データ８の構成を示している。図４（ａ）に示されているように、スロット１からスロットｎまでスロットに対応して装着されているオプションモジュールの構成定義をする。この１つ１つの定義は図４（ｂ）に示されるようにオプションモジュールの名称、機能、モジュール全体の入出力データサイズ等から構成されている。
【００１２】
図５は図３のステップ３６でモジュール構成処理部２がモジュール詳細定義データ９を作成するときの概念図とフローチャートである。図５（ａ）に示すようにモジュール構成処理部２には、各機能に対し定義すべきモジュール詳細定義データの情報であるプロファイルとそれを機能モジュールＩＤ１５から検索するリストであるＩＤリスト１６が準備されている。ここでは、プロファイルの例としてモーション制御機能に関するモーションプロファイル１７と、通信機能に関する通信プロファイル１８とＩＯ制御機能に関するＩＯプロファイル１９を挙げてある。モジュール構成処理部２は、オプションタグ１２ａ〜１２ｃの機能モジュールＩＤ１５からＩＤリスト１６により各機能用のプロファイルを選択し、そのデータからモジュール詳細定義データ９を作成する。図５（ｂ）は作成処理をフローチャートで表したものである。ステップＳＴ５１で機能モジュールＩＤ１５から機能を判別し、たとえば機能がモーション制御であればステップＳＴ５２でモーションプロファイル１７によりモーション機能のモジュール詳細定義データ９を作成する。この場合モジュール詳細定義データ９のうちモーション制御に関する定義を行うのでこの部分をモーションモジュール詳細定義データ２３と名付ける。なお、モーション制御機能がメインのオプションモジュールは、モーションモジュール１１ｄと呼ぶ。同様に、機能が通信であれば、ステップＳＴ５３により通信プロファイル１８により通信モジュール詳細定義データ２６を作成する。また、機能がＩＯ制御の場合はステップＳＴ５４により、ＩＯプロファイル１９によりＩＯモジュール詳細定義データ２８を作成する。通信機能がメインのオプションモジュールは通信モジュール、ＩＯ制御機能がメインのオプションモジュールはＩＯモジュールと呼ぶ。なお、ここでは簡単化のため、１つのオプションモジュールに機能が１つの場合の説明をしたが、同様の手順で１つのオプションモジュールに複数の機能がある場合についても対応できる。1つのオプションモジュールに複数の機能がある例としては、通信モジュールにシリアル通信とイーサネット（登録商標）通信の機能を持つものや、ＩＯモジュールにＩＯ制御機能とカウンタ機能を持つもの等がある。
【００１３】
図６はモーションモジュール１１ｄがモーションプロファイル１７を使用しモーションモジュール詳細定義データ２３を作成する例である。モジュール構成処理部２はモーションプロファイル１７に示された定義内容に従って、モーションモジュール１１ｄに各定義内容を要求する。モーションモジュール１１ｄに備えられた詳細構成処理部２１ａは、要求に従い、伝送パラメータ定義の場合、デフォルト伝送パラメータ１４ａをモジュール構成処理部２に返送し、局割り付け定義の場合、通信で接続された局１〜局ｎのサーボアンプのＩＤ２０ａ〜２０ｃを検索、返送し、モーションパラメータ定義の場合、ＩＤと一致したデフォルトパラメータを返送する。例えば、局１のサーボアンプはＩＤがＡであるのでＡ用デフォルトパラメータ２２ａを返送する。モジュール構成処理部２は返送された内容を使用しモーションモジュール詳細定義データ２３を作成する。
図７はモーションモジュール詳細定義データ２３のファイルの構成例であり、伝送パラメータ定義、局割り付け定義、モーションパラメータ定義から構成される。
【００１４】
図８は通信モジュール１１ｅが通信プロファイル１８を使用して通信モジュール詳細データ２６を作成する例である。モジュール構成処理部２は通信プロファイル１８に示された定義内容に従って、通信モジュール１１ｅに各定義内容を要求する。通信モジュール１１ｅに備えられた詳細構成処理部２１ｂは、要求に従い、伝送パラメータ定義の場合、デフォルト伝送パラメータ１４ｂをモジュール構成処理部２に返送し、局割り付け定義の場合、通信で接続された局１〜局ｎのスレーブ機器のＩＤ２４ａ〜２４ｃを検索、返送し、ＩＤに応じた入出力サイズを返送する。例えば、局１のスレーブ機器はＩＤがＡであるのでＡ用入出力サイズ２５ａを返送する。モジュール構成処理部２は返送された内容を使用し通信モジュール詳細定義ファイル２６を作成する。
図９は通信モジュール詳細定義データのファイルの構成例であり、伝送パラメータ定義、局割り付け定義から構成される。
【００１５】
図１０はＩＯモジュール１１ｆがＩＯプロファイル１９を使用してＩＯモジュール詳細定義データ２８を作成する例である。モジュール構成処理部２はＩＯプロファイル１９に示された定義内容に従って、ＩＯモジュール１１ｆに各定義内容を要求する。モジュール構成処理部２はＣＰＵモジュール１のデフォルト入出力定義２７を基にＩＯモジュール詳細定義データ２８を作成する。なお、この例では１１ｆのＩＯモジュールは共有メモリが無いタイプであり、ＩＯモジュール１１ｆにＣＰＵが搭載されていないため、ＣＰＵモジュール１側にデフォルト入出力定義２７を持たせているが、ＩＯモジュールにＣＰＵが搭載されているものもあり、その場合はＩＯモジュール側にデフォルト入出力定義を持たせることもできる。
【００１６】
図１１はモーションコントローラ１３のモジュール構成定義データ８およびモジュール詳細定義データ９作成に関する電源投入時の処理手順を示すフローチャートである。
ステップＳＴ１１１にて既にモジュール構成定義が少なくとも１度実施されているかどうかをチェックする。１度実施されていればステップＳＴ１１２で各オプションモジュールの初期化が行われる。これにより各オプションモジュールはモジュール詳細定義データ９にあるパラメータや入出力サイズなどを使用して初期化される。次にステップＳＴ１１３で、各オプションモジュールのいずれかにモジュール構成定義を作成する構成定義要求が有るかどうかをチェックし、要求がある場合、ステップＳＴ１１４で要求のあるオプションモジュールについてモジュール構成定義データ８、モジュール詳細定義データ９を作成し、ステップＳＴ１１５でオプションモジュールの再初期化を行う。モジュール構成定義を既に実施したかどうかの情報は、モジュール構成定義データ８が存在するかどうかで判別する。（初期状態ではモジュール構成定義データ８は存在しない）これらはオプションモジュール毎の情報を持つが、全体としての情報を持つようにしても良い。オプションモジュールは一度初期化されたデータに基づき定義内容を返送するため、新たに検出されたスレーブ機器のみが追加されたモジュール構成定義データ８やモジュール詳細定義データ９を作成することが可能である。この後、新たに作成されたモジュール構成定義データ８やモジュール詳細定義データ９に従い、各オプションモジュールは再初期化される。
また、モジュール構成定義を作成する要求をスロット毎に持ち、特定スロットのみについてモジュール構成定義データ、モジュール詳細定義データの作成処理を実行することもできる。
このように、モーションコントローラに装着されているオプションモジュールのモジュール構成定義を各オプションモジュールに備わるオプションタグから自動的に作成し、さらにオプションモジュールに接続されるスレーブ機器の設定などのモジュール詳細定義データを自動的に作成することができ、短時間で確実にモーションコントローラを立ち上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のモーションコントローラの構成を示すブロック図
【図２】本発明のオプションタグの構成を示す図
【図３】本発明のモジュール構成処理部がモジュール構成定義データおよびモジュール詳細定義データを作成するときのフローチャート
【図４】本発明のモジュール構成定義データの構成を示す図
【図５】本発明のモジュール構成処理部がモジュール詳細定義データを作成するときの概念図とフローチャート
【図６】本発明のモーションモジュールがモーションプロファイルを使用しモーションモジュール詳細定義データを作成する例を示す図
【図７】本発明のモーションモジュール詳細定義データのファイルの構成例を示す図
【図８】本発明の通信モジュールが通信プロファイルを使用して通信モジュール詳細データを作成する例を示す図
【図９】本発明の通信モジュール詳細定義データのファイルの構成例を示す図
【図１０】本発明のＩＯモジュールがＩＯプロファイルを使用してＩＯモジュール詳細定義データを作成する例
【図１１】本発明のモーションコントローラのモジュール構成定義データおよびモジュール詳細定義データ作成に関する電源投入時の処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００１８】
１  ＣＰＵモジュール
２  モジュール構成定義処理部
３  モジュール初期化部
４  入出力処理部
５  アプリケーション実行部
６  メモリ管理部
７  メモリ
８  モジュール構成定義データ
９  モジュール詳細定義データ
１０  アプリケーションファイル
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ  オプションモジュール
１１ｄ  モーションモジュール
１１ｅ  通信モジュール
１１ｆ  ＩＯモジュール
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ  オプションタグ
１３  モーションコントローラ
１４ａ、１４ｂ  デフォルト伝送パラメータ
１５  機能モジュールＩＤ
１６  ＩＤリスト
１７  モーションプロファイル
１８  通信プロファイル
１９  ＩＯプロファイル
２０ａ、２０ｂ、２０ｃ  ＩＤ（サーボアンプ）
２１ａ、２１ｂ  詳細構成処理部
２２ａ、２２ｂ  デフォルトパラメータ
２３  モーションモジュール詳細定義データ
２４ａ、２４ｂ、２４ｃ  ＩＤ（スレーブ機器）
２５ａ、２５ｂ  入出力サイズ
２６  通信モジュール詳細定義データ
２７  デフォルト入出力定義
２８  ＩＯモジュール詳細定義データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2005332336.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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