(57)【要約】【課題】  交差点での道路の交差角度や自車の旋回方向に応じた安全確認を行うために、より適した自車周辺画像を得ることができる自車周辺視認装置を提供することである。【解決手段】  自車位置検出手段により検出した自車の位置とナビゲーションシステムに記憶された道路地図とから交差点情報検出手段により交差点の情報を検出し、この交差点の情報に応じて撮像領域変更手段により撮像領域を変更し、この撮像領域に応じて撮像手段により自車周辺画像を撮像し、この撮像画像を画像処理手段により処理し、この処理した画像を表示手段により表示するので、交差点の道路状況に応じて、運転者が本来安全確認を要する領域をより的確に視認することができ、交差点の道路状況に関わらず、自車が交差点に進入する際および交差点で右折または左折する際に、他の車両との衝突事故などの防止を図ることができ、より確かな安全性を確保することができる。【選択図】  図１
2005205983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車を中心として左右２方向の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像の画像処理を行う画像処理手段と、前記画像処理手段が処理した画像を視認可能に表示して走行安全情報を提供する表示手段とを有する自車周辺視認装置において、
自車の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車位置検出手段が検出した自車の位置とナビゲーションシステムに記憶された道路地図から交差点の情報を検出する交差点情報検出手段と、
前記交差点情報検出手段が検出した交差点の情報に応じて、前記撮像手段が撮像する撮像領域を変更する撮像領域変更手段とを有することを特徴とする自車周辺視認装置。
【請求項２】
請求項１の自車周辺視認装置において、
方向指示器から右左折の別を検出する自車旋回方向検出手段と、
前記交差点情報検出手段が検出した交差点の情報及び前記自車旋回方向検出手段が検出した右左折の別に応じて、前記撮像手段が撮像する撮像領域を変更する撮像領域変更手段とを有することを特徴とする自車周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車において左右２方向の画像を同時に視認可能な自車周辺視認装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行時において他の車両との衝突事故などの防止を図り安全性を確保するため、例えば、自動車等の車両が細街路から幹線道路に進入する場合には、運転者は、その交差点で自車の左右を視認して安全確認をする必要がある。そのため、自車の左右を視認して周辺車両を検出するような装置が必要である。そこで、自車の左右の視認を容易にするための装置として、図９に示すような車両周辺視認装置が従来提案されている（特許文献１）。
【０００３】
この車両周辺視認装置は、図９に示すように、自車３のフロントバンパーの左右両端部に設置される一対の撮像部１０１ａ，１０１ｂと、この撮像部１０１ａ，１０１ｂをそれぞれ鉛直軸周りに回転駆動させるための撮像部回転駆動手段（不図示）と、前記撮像部１０１ａ，１０１ｂで撮像された画像を表示すべく車室内のインストルメントパネル等の運転者が視認しやすい位置に設けられたＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＣＲＴ等からなる表示部（不図示）とを備える。前記撮像部１０１ａ，１０１ｂとしては、ＣＣＤカメラ等が用いられ、それぞれ所定の鉛直軸回りに回転自在にフロントバンパーの側部に取付けられており、自車３の左側方又は右側方を中心にしてその斜め前方の領域内での撮像を可能とされている。
【０００４】
このように構成された車両周辺視認装置の動作として、図９に示すように、自車３が細街路Ｒ１から幹線道路Ｒ２に至る交差点において、左折しようとして当該交差点に進入する場合について説明する。この場合、自車３の運転者はハンドルを左に旋回させることによって、自車３を左方向に旋回させつつ交差点に進入する。すると、ハンドルの旋回角に応じて右側の撮像部１０１ｂが右回りに回転して、当該撮像部１０１ｂにより細街路Ｒ１より右側であって幹線道路Ｒ２に沿って安全確認により適した画像が撮像されると共に、左側の撮像部１０１ａも右回りに回転して細街路Ｒ１より左側であって幹線道路Ｒ２に沿った方向の画像が撮像され、表示部に表示されるようになる。そして、運転者が、表示部に表示された画像を視認することにより、幹線道路Ｒ２の遠方から接近する自動車等を発見することができる。このため、交差点進入の際等に、自車３の旋回に応じて安全確認のために適した車両周辺画像を得ることができるとしている。
【特許文献１】特開２００１−２９４０８６号公報（第００１２−００２７段落、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の車両周辺視認装置は、以下のような問題を有している。
（１）日常の車両の走行時においては様々な道路状況に直面し、例えば、自動車等の車両が細街路から幹線道路に進入する場合には、運転者は、交差点での道路の交差角度などの道路状況をその都度考慮しつつ、自車の左右を視認して安全確認をする必要がある。
しかし、特許文献１の車両周辺視認装置では、図９に示すように細街路Ｒ１及び幹線道路Ｒ２が互いに垂直に交わる場合にしか対応することができない。なぜならば、例えば幹線道路Ｒ２と斜めに交わる細街路Ｒ１に沿って自車３のハンドルを旋回せずに幹線道路Ｒ２に進入した場合には、撮像部１０１ａ，１０１ｂは通常の位置から回転しないので、図１０に示すように幹線道路Ｒ２上において、運転者が本来安全確認を要するにも関わらず撮像されない領域（図中、領域Ｘ１）が生じてしまうことになるからである。
従って、交差点での道路の交差角度によっては、安全確認のために適した自車周辺画像を得ることができない場合があるという問題点がある。
【０００６】
また、特許文献１の車両周辺視認装置によって、運転者の安全確認の負担が必ずしも緩和されるとは限らない。なぜならば、自車３の前方（約１２０°の領域）は運転者の視界領域として、当該装置の撮像領域に含まれず運転者の目視に委ねられており、図１０に示すように特に安全確認を要するが自車３からやや遠方に位置するため目視が容易でない領域（図中、領域Ｘ２とする）が存在し、運転者は前記領域Ｘ２についての目視と表示部に表示される撮像画像の視認との双方を同時にしなければならず、自車周辺の視認が不十分となるおそれがあるからである。
従って、混雑した交差点に進入しようとする場合など、自車３の前方について正確な目視の必要性を迫られる場合には、運転者の安全確認が不十分になるおそれがあるという問題点がある。
【０００７】
（２）特許文献１の車両周辺視認装置では、自車３のハンドルの旋回方向に応じた撮像部１０１ａ，１０１ｂの回転に伴い、単純に基準の撮像領域をそのままの形状で移動させるにすぎず、自車３の旋回方向に応じて基準の撮像領域形状を任意の撮像領域形状に変更する機能は有していない。しかし、自車３の旋回方向の違いによって、例えば、自車３が細街路Ｒ１から幹線道路Ｒ２に進入する場合には、右折の場合には幹線道路Ｒ２の手前側の車線を跨いで所定の走行車線に侵入しなければならず、運転者がその交差点で自車３の左右を視認して安全確認を必要とする領域は左折の場合と異なってくる。そのため、自車３のハンドルの旋回方向に応じた撮像部１０１ａ，１０１ｂの回転に伴い、単純に基準の撮像領域をそのままの形状で移動させて自車周辺画像を得ることとしている特許文献１の車両周辺視認装置では、図１１、図１２に示すように右折時、左折時において各々本来安全確認を必要とするにもかかわらず撮像されない領域が生じるという不都合がある。従って、特許文献１の自車周辺視認装置では、自車３の旋回方向に対応して安全確認のために適した自車周辺画像を得ることができない場合があるという問題点もある。
【０００８】
そこで、本発明の課題は、交差点での道路の交差角度や自車の旋回方向に応じた安全確認を行うために、より適した自車周辺画像を得ることができる自車周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記課題を解決するために、請求項１の自車周辺視認装置では、自車を中心として左右２方向の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像の画像処理を行う画像処理手段と、前記画像処理手段が処理した画像を視認可能に表示して走行安全情報を提供する表示手段とを有する自車周辺視認装置において、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置検出手段が検出した自車の位置とナビゲーションシステムに記憶された道路地図から交差点の情報を検出する交差点情報検出手段と、前記交差点情報検出手段が検出した交差点の情報に応じて、前記撮像手段が撮像する撮像領域を設定する撮像領域設定手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
従って、交差点での道路の交差角度に応じた安全確認を行うために、より適した自車周辺画像を得ることができる自車周辺視認装置を提供することができる。
【００１１】
（２）請求項２の自車周辺視認装置では、請求項１の自車周辺視認装置において、方向指示器から右左折の別を検出する自車旋回方向検出手段と、前記交差点情報検出手段が検出した交差点の情報及び前記自車旋回方向検出手段が検出した右左折の別に応じて、前記撮像手段が撮像する撮像領域を変更する撮像領域変更手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
従って、交差点での道路の交差角度及び自車の旋回方向に応じた安全確認を行うために、より適した自車周辺画像を得ることができる自車周辺視認装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００１３】
以下、本発明の効果について、その動作の内容を交えながら説明する。
本発明は、自車を中心として左右２方向の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した画像の画像処理を行う画像処理手段と、前記画像処理手段が処理した画像を視認可能に表示して走行安全情報を提供する表示手段とを有する自車周辺視認装置において、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、前記自車位置検出手段が検出した自車の位置とナビゲーションシステムに記憶された道路地図から交差点の情報を検出する交差点情報検出手段と、前記交差点情報検出手段が検出した交差点の情報に応じて、前記撮像手段が撮像する撮像領域を変更する撮像領域変更手段とを有する。
そのため、たとえ道路が任意の角度で交わる交差点であったとしても、自車位置検出手段と交差点情報検出手段によりその道路の交差角度などの情報が検出され、さらにかかる情報から撮像領域検出手段により運転者が安全確認を必要とする領域を検出し、かかる領域に基づいて撮像手段により撮像し、かかる撮像画像を処理した後に表示手段により運転者が視認可能に表示されることとなる。
従って、道路が任意の角度で交わる交差点であったとしても、運転者が本来安全確認を要する領域についてより的確に視認することができ、自車が交差点に進入する際および交差点で右折または左折する際に、他の車両、歩行者、障害物などの存在を把握することができ、交通事故の防止を図り、より確かな安全性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明にかかる自車周辺視認装置について具体化した実施例１及び２を図１乃至図８に基づき、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００１５】
自車周辺視認装置１は、自車３に搭載され、図１及び図２に示すように自車３のフロントバンパーの左右両端に設置した一対の撮像手段１１と、画像処理を行う画像処理手段１２と、公知のナビゲーションシステム１９と、処理した画像を表示する表示手段１３と、自車３の位置を検出する自車位置検出手段１４と、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１８と、交差点の情報を検出する交差点情報検出手段１５と、撮像領域を変更する撮像領域変更手段１７とから構成される。
【００１６】
実施例１の動作について、図２、図３に示すように、自車３が細街路Ｒ１から幹線道路Ｒ２に進入する際に、交差点手前で停止している場合を、図４のフローチャート図に基づいて説明する。ここで、細街路Ｒ１と幹線道路Ｒ２は角度θｃで交差している。
（１）ステップ（以下、「Ｓ」と略記する）１では、ＧＰＳ受信機１８によりＧＰＳ信号を受信し、Ｓ２では、このＧＰＳ信号から自車３の位置を検出する。ここで、Ｓ２では自車３の停止位置における交差点がナビゲーションシステム１９の道路地図上どの交差点に該当するかを検出できればよく、自車３の位置の検出精度は厳格には要求されないので、一般に測位精度が１０ｍ程度であるといわれるＧＰＳ信号で対応が可能である。
（２）Ｓ３では、検出した自車３の位置とナビゲーションシステム１９に記憶された道路地図から、これから進入しようとする交差点の情報（道路の交差角度θｃ）を検出する。
【００１７】
（３）Ｓ４では、交差点の情報（道路の交差角度θｃ）に応じて、図２及び図３に示すように撮像領域を予め設定された基準の撮像領域Ａ０から撮像領域Ａ１へ変更する。ここで、撮像領域Ａ０とは、ＣＣＤカメラなどを用いた撮像手段１１が通常の状態で撮像できるとする領域をいう。一方、撮像領域Ａ１とは、基準の撮像領域Ａ０における角度θ０を任意の角度θ１に変更した領域をいう。すなわち、撮像領域Ａ１とは、図３に示すように斜めに幹線道路と交差する細街路から自車３が幹線道路に侵入しようとして停止している際に、前記図１０の領域Ｘ１及び領域Ｘ２を含み、運転者が左右両方向の安全のため他の車両や歩行者や障害物などの有無を確かめることを必要とする領域を十分にカバーすることができる領域である。また、任意の角度θ１は道路の交差角度θｃをパラメータとする関数（θ１＝ｆ（θｃ））で求められる。なお、基準の撮像領域Ａ０を交差点に進入する前から予め撮像領域Ａ１の領域まで拡大しておかないのは、運転者が安全確認上不要な領域まで撮像することとなり、かえって運転者の安全確認上不便が多いと考えるからである。
【００１８】
（４）Ｓ５では、撮像領域Ａ１に応じて、撮像手段１１により自車３を中心として左右２方向の画像を撮像する。Ｓ６では、撮像した画像を画像処理手段１２により処理する。Ｓ７では、処理された画像を走行安全画像として、自車３の車内のインストルメントパネルなどの運転者が視認しやすい位置に設置した液晶ディスプレイ等で構成される表示手段１３に表示する。
【００１９】
従って、交差点の道路状況に応じて、運転者は本来安全確認を要する領域を、単に目視に頼ることなく、より的確に視認することができ、交差点の道路状況に関わらず、自車３が交差点に進入する際および交差点で右折または左折する際に、他の車両との衝突事故などの防止を図ることができ、より確かな安全性を確保することができる。
【００２０】
ここで、Ｓ２は自車位置検出手段１４としての動作であり、Ｓ３は交差点情報検出手段１５としての動作であり、Ｓ４は撮像領域変更手段１７としての動作であり、Ｓ５は撮像手段１１としての動作であり、Ｓ６は画像処理手段１２としての動作であり、Ｓ７は表示手段１３としての動作である。
【実施例２】
【００２１】
自車周辺視認装置２は、図５に示すように自車周辺視認装置１に対して自車３の旋回方向を検出する自車旋回方向検出手段１６が構成される点で相違し、かかる点以外は相違点はないので、以下の説明は省略する。
【００２２】
実施例２の動作は、図６のフローチャート図に示すように、実施例１に対して、Ｓ４にて、方向指示器２０から自車３の旋回方向を検出する点、Ｓ５にて、交差点の情報のみならず自車３の旋回方向によっても撮像領域を変更する点で相違する。ここで、Ｓ５では、右折時には図７に、左折時には図８に示すように撮像領域を予め設定された基準の撮像領域Ａ０から撮像領域Ａ２へ変更する。ここで、撮像領域Ａ２とは、図７及び図８に示すように、細街路から自車３が幹線道路に侵入しようとして停止している際に、右折または左折をしようと考えている運転者が安全のため他の車両や歩行者や障害物などの有無を確かめることを必要とする領域を十分にカバーすることができる領域である。なお、基準の撮像領域Ａ０を当初から予め撮像領域Ａ２の領域まで拡大しておかないのは、運転者が安全確認上不要な領域まで撮像することとなり、かえって運転者の安全確認上不便が多いと考えるからである。
その他は、実施例１の動作と同じであるので、以下の説明は省略する。
【００２３】
ここで、Ｓ４は自車旋回方向手段１６としての動作であり、Ｓ５は撮像領域変更手段１７としての動作である。その他の点は実施例１と相違しないので、以下説明は省略する。
【００２４】
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば、上記実施例１において、道路の交差角度θｃに対応して撮像手段１１を回転させることにより、撮像領域Ａ０自体を移動させて自車周辺画像を得る方法を用いてもよい。また、自車位置を検出するためにＧＰＳ受信機を採用したが、これに限らず、車速パルスと方位センサに基づいて自車位置を検出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】自車周辺視認装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】角度θｃで交差する交差点において、撮像領域変更手段１７により変更を行う前の撮像領域Ａ０を示す図である。
【図３】角度θｃで交差する交差点において、撮像領域変更手段１７により変更を行った後の撮像領域Ａ１を示す図である。
【図４】自車周辺視認装置１の動作を示すフローチャート図である。
【図５】自車周辺視認装置２の構成を示すブロック図である。
【図６】自車周辺視認装置２の動作を示すフローチャート図である。
【図７】自車が右折する場合の自車周辺視認装置２の撮像領域Ａ２を示す図である。
【図８】自車が左折する場合の自車周辺視認装置２の撮像領域Ａ２を示す図である。
【図９】特許文献１の車両周辺視認装置における構成、動作を示す図である。
【図１０】特許文献１の車両周辺視認装置において、交差点の道路状況と撮像領域との問題点を示す図である。
【図１１】特許文献１の車両周辺視認装置において、自車の旋回方向（右折時）と撮像領域との問題点を示す図である。
【図１２】特許文献１の車両周辺視認装置において、自車の旋回方向（左折時）と撮像領域との問題点を示す図である。
【符号の説明】
【００２６】
１      自車周辺視認装置（実施例１）
２      自車周辺視認装置（実施例２）
３      自車
１１    撮像手段
１２    画像処理手段
１３    表示手段
１４    自車位置検出手段
１５    交差点情報検出手段
１６    自車旋回方向検出手段
１７    撮像領域変更手段
１８    ＧＰＳ受信機
１９    ナビゲーションシステム
２０    方向指示器
【図１】
2005205983.tif 000003
【図２】
2005205983.tif 000004
【図３】
2005205983.tif 000005
【図４】
2005205983.tif 000006
【図５】
2005205983.tif 000007
【図６】
2005205983.tif 000008
【図７】
2005205983.tif 000009
【図８】
2005205983.tif 000010
【図９】
2005205983.tif 000011
【図１０】
2005205983.tif 000012
【図１１】
2005205983.tif 000013
【図１２】
2005205983.tif 000014