(57)【要約】【課題】  運転時間をより長くでき、かつ低コストとする。【解決手段】  自走式の掃除機１１０は、塵埃を吸引する清掃部１２０と、清掃部１２０が消費する電力を供給する蓄電池１１６と、蓄電池１１６を充電する太陽電池１１８と、複数の場所の照度を検出するカメラ１３２と、移動する走行部１２８と、カメラ１３２が検出した照度に基づいて、カメラ１３２が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い場所に移動するように、走行部１２８を制御する制御部１２２とを含む。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塵埃を吸引するための吸引手段と、
前記吸引手段が消費する電力を供給する蓄電池と、
前記蓄電池を充電する太陽電池と、
移動するための移動手段と、
時刻を特定するための特定手段と、
反射光の色に基づいて特定される照度に応じた電荷を出力することにより、照度を検出するための手段と、
前記照度を検出するための手段が、照度が所定の値を上回るとして予め定められた時刻に、前記特定手段が特定した時刻に応じた、照度が高くなる複数の方向を向くように、前記移動手段を制御するための手段と、
前記照度を検出するための手段が検出した照度に基づいて、前記照度を検出するための手段が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い場所に移動するように、前記移動手段を制御するための手段とを含む、自走式掃除機。
【請求項２】
塵埃を吸引するための吸引手段と、
前記吸引手段が消費する電力を供給する蓄電池と、
前記蓄電池を充電する太陽電池と、
複数の場所の照度を検出するための検出手段と、
移動するための移動手段と、
前記検出手段が検出した照度に基づいて、前記検出手段が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い場所に移動するように、前記移動手段を制御するための第１の制御手段とを含む、自走式掃除機。
【請求項３】
前記検出手段は、
反射光の照度に応じた電荷を出力するための手段と、
前記電荷を出力するための手段が、複数の方向を向くように、前記移動手段を制御するための第２の制御手段とを含む、請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記反射光の照度は、前記反射光の色に基づいて特定される照度である、請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記自走式掃除機は、時刻を特定するための特定手段をさらに含み、
前記第２の制御手段は、前記特定手段が特定した時刻に応じた、照度が高くなる方向を向くように、前記移動手段を制御するための手段を含む、請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記自走式掃除機は、時刻を特定するための特定手段をさらに含み、
前記第２の制御手段は、照度が所定の値を上回るとして予め定められた時刻に、前記移動手段を制御するための手段を含む、請求項３に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機に関し、特に、自動的に充電することが可能な自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の下方吸込み型自動電気掃除機は、特許文献１に開示されるように、従来の電気掃除機にあったホースを取り除き、電源コードを充電式のバッテリーとし、電気掃除機の本体の下部裏側に吸込み口を設け、集塵パックに磁石付の蓋を設け、吸込み用のモータを縦型取り付けとし、前輪タイヤの所に動力用のモータをつけ、電源スイッチにコントロール・パネルを設ける。
【０００３】
この発明によると、清掃作業が自動化されるので、便利かつ能率的に清掃できる。
【０００４】
また、特許文献２は、吸引風を発する電動送風機および電動送風機を駆動させる蓄電池を内蔵する本体と、電動送風機の入力を操作する操作部と、塵埃を吸引する床用吸込具と、蓄電池を充電する充電器を備えるとともに、蓄電池は太陽電池にても充電可能な電気掃除機を開示する。
【０００５】
この発明によると、コードレス式電気掃除機において、太陽光または室内灯により電力を連続供給することができ、運転時間を増加できる。
【０００６】
しかし、特許文献１に開示された発明では、小型の蓄電池を用いて長時間運転することが困難という問題点がある。そのため、小型の蓄電池を用いて掃除機を運転する場合、頻繁に充電する必要がある。このような充電は、掃除機の運転の効率を低下させる。
【０００７】
特許文献２に開示された発明では、運転時間を大幅に延長することが困難という問題点がある。太陽電池を用いて蓄電池に充電する場合、太陽電池に照射される光の照度が充電の効率に大きな影響を及ぼす。屋内のある場所に置かれた掃除機に充分な照度の光が当てられることはあまりない。掃除機に充分な照度の光が当てられることがあまりないので、蓄電池への充電の効率が高くなることもあまりない。その結果、掃除に消費される電力が、太陽電池により充電される電力を上回ることが多くなる。運転時間を大幅に延長することが困難という問題点が発生する理由は、以上の点にある。
【特許文献１】特開平９−２９９２８８号公報
【特許文献２】特開２００３−２０４９１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は上述の問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、運転時間をより長くでき、かつ低コストとなる自走式掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明のある局面にしたがうと、自走式掃除機は、塵埃を吸引するための吸引手段と、吸引手段が消費する電力を供給する蓄電池と、蓄電池を充電する太陽電池と、移動するための移動手段と、時刻を特定するための特定手段と、反射光の色に基づいて特定される照度に応じた電荷を出力することにより、照度を検出するための手段と、照度を検出するための手段が、照度が所定の値を上回るとして予め定められた時刻に、特定手段が特定した時刻に応じた、照度が高くなる複数の方向を向くように、移動手段を制御するための手段と、照度を検出するための手段が検出した照度に基づいて、照度を検出するための手段が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い場所に移動するように、移動手段を制御するための手段とを含む。
【００１０】
すなわち、吸引手段は、塵埃を吸引する。蓄電池は、吸引手段が消費する電力を供給する。太陽電池は、蓄電池を充電する。特定手段は、時刻を特定する。照度を検出するための手段は、反射光の色に基づいて特定される照度に応じた電荷を出力することにより、照度を検出する。照度を検出するための手段が複数の方向を向くように移動手段を制御するための手段は、照度を検出するための手段が、照度が所定の値を上回るとして予め定められた時刻に、特定手段が特定した時刻に応じた、照度が高くなる複数の方向を向くように、移動手段を制御する。これにより、最も照度が高い場所に移動するように移動手段を制御するための手段は、照度を検出するための手段が検出した照度に基づいて、自走式掃除機が、照度を検出するための手段が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い場所に移動するように、移動手段を制御する。自走式掃除機が、最も照度が高い場所に移動すると、太陽電池に、照度を検出するための手段が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い光が当たる可能性が高くなる。太陽電池に、照度が高い光が当たる可能性が高くなると、太陽電池は、効率よく蓄電池を充電できる。効率よく蓄電池が充電されると、自走式掃除機の運転時間は長くなる。また、照度を検出するための手段は、反射光の色に基づいて特定される照度に応じた電荷を出力する。この電荷は、照度の検出とは異なる目的にも利用できる。電荷が照度の検出とは異なる目的にも利用できるので、照度を検出するための手段は、他の目的のための手段と兼用させることができる。照度を検出するための手段を他の目的のための手段と兼用させることができるので、照度を検出させるために必要な実質上のコストは低くなる。さらに、照度を検出するための手段は、照度が所定の値を上回るとして予め定められた時刻に照度を検出する。照度が所定の値を上回る時刻に照度が検出されるので、太陽電池は、より効率よく蓄電池を充電できる。より効率よく蓄電池が充電されると、自走式掃除機の運転時間はより長くなる。その上、照度を検出するための手段は、特定手段が特定した時刻に応じた、照度が高くなる複数の方向を向く。照度を検出するための手段が、照度が高くなる方向を向くので、太陽電池は、特に効率よく蓄電池を充電できる。特に効率よく蓄電池が充電されると、自走式掃除機の運転時間は特に長くなる。その結果、特に運転時間を長くでき、かつ低コストとなる自走式掃除機を提供することができる。
【００１１】
本発明の他の局面にしたがうと、自走式掃除機は、塵埃を吸引するための吸引手段と、吸引手段が消費する電力を供給する蓄電池と、蓄電池を充電する太陽電池と、複数の場所の照度を検出するための検出手段と、移動するための移動手段と、検出手段が検出した照度に基づいて、検出手段が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い場所に移動するように、移動手段を制御するための第１の制御手段とを含む。
【００１２】
すなわち、吸引手段は、塵埃を吸引する。蓄電池は、吸引手段が消費する電力を供給する。太陽電池は、蓄電池を充電する。検出手段は、複数の場所の照度を検出する。これにより、第１の制御手段は、検出手段が検出した照度に基づいて、自走式掃除機が、検出手段が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い場所に移動するように、移動手段を制御する。自走式掃除機が、最も照度が高い場所に移動すると、太陽電池に、検出手段が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い光が当たる可能性が高くなる。太陽電池に、照度が高い光が当たると、太陽電池は、効率よく蓄電池を充電できる。効率よく蓄電池が充電されると、自走式掃除機の運転時間はより長くなる。その結果、運転時間をより長くでき、かつ低コストとなる自走式掃除機を提供することができる。
【００１３】
また、上述の検出手段は、反射光の照度に応じた電荷を出力するための手段と、電荷を出力するための手段が、複数の方向を向くように、移動手段を制御するための第２の制御手段とを含むことが望ましい。
【００１４】
すなわち、電荷を出力するための手段は、反射光の照度に応じた電荷を出力する。第２の制御手段は、電荷を出力するための手段が、複数の方向を向くように、移動手段を制御する。電荷を出力するための手段が出力した電荷は、照度の検出とは異なる目的にも利用できる。電荷が照度の検出とは異なる目的にも利用できるので、電荷を出力するための手段は、他の目的のための手段と兼用させることができる。これにより、照度を検出させるために必要な実質上のコストは低くなる。電荷を出力するための手段は、より低いコストで複数の方向に向くことができる。その結果、運転時間をより長くでき、かつより低コストとなる自走式掃除機を提供することができる。
【００１５】
もしくは、上述の反射光の照度は、反射光の色に基づいて特定される照度であることが望ましい。
【００１６】
すなわち、電荷を出力するための手段は、反射光の色に基づいて特定される照度に応じた電荷を出力する。これにより、電荷を出力するための手段を設けるために必要なコストはさらに低くなる。その結果、運転時間をより長くでき、かつさらに低コストとなる自走式掃除機を提供することができる。
【００１７】
また、上述の自走式掃除機は、時刻を特定するための特定手段をさらに含むことが望ましい。あわせて第２の制御手段は、特定手段が特定した時刻に応じた、照度が高くなる方向を向くように、移動手段を制御するための手段を含むことが望ましい。
【００１８】
すなわち、第２の制御手段は、電荷を出力するための手段が、特定手段が特定した時刻に応じた、照度が高くなる方向を向くように、移動手段を制御する。これにより、太陽電池は、より効率よく蓄電池を充電できる。より効率よく蓄電池が充電されると、自走式掃除機の運転時間はより長くなる。その結果、運転時間をより長くでき、かつより低コストとなる自走式掃除機を提供することができる。
【００１９】
また、上述の自走式掃除機は、時刻を特定するための特定手段をさらに含むことが望ましい。あわせて第２の制御手段は、照度が所定の値を上回るとして予め定められた時刻に、移動手段を制御するための手段を含むことが望ましい。
【００２０】
すなわち、第２の制御手段は、電荷を出力するための手段が、照度が所定の値を上回るとして予め定められた時刻に、複数の方向を向くように、移動手段を制御する。これにより、太陽電池は、より効率よく蓄電池を充電できる。より効率よく蓄電池が充電されると、自走式掃除機の運転時間はより長くなる。その結果、運転時間をより長くでき、かつより低コストとなる自走式掃除機を提供することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る自走式掃除機は、運転時間をより長くでき、かつ低コストとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００２３】
図１を参照して、本実施の形態に係る掃除機１１０は、地磁気センサ１１２と、蓄電池１１６と、太陽電池１１８と、清掃部１２０と、制御部１２２と、タイマ１２４と、メモリ１２６と、走行部１２８と、入力部１３０と、カメラ１３２と、測距センサ１３４とを含む。図２は、本実施の形態に係る掃除機１１０の外観図である。本実施の形態において、カメラ１３２は、掃除機１１０の前面に設けられている。太陽電池１１８は、掃除機１１０の表面に貼り付けられている。掃除機１１０の下には、吸込口１５０に付属する回転ブラシが取付けられている。
【００２４】
地磁気センサ１１２は、地磁気が発生する磁束の磁束密度を、方向別の大きさが明らかとなるように検出する。蓄電池１１６は、清掃部１２０が消費する電力を供給する。太陽電池１１８は、光のエネルギを直流電力に変換する。太陽電池１１８は、変換した直流電力によって、蓄電池１１６を充電する。本実施の形態において、太陽電池１１８は、掃除機１１０の上に取付けられている。蓄電池１１６および太陽電池１１８は、それぞれ複数ある。蓄電池１１６には、複数の太陽電池１１８が接続されている。１つの太陽電池が複数の蓄電池に接続されることはない。蓄電池１１６は、清掃部１２０および走行部１２８に対して直列に接続されている。清掃部１２０は、床面の塵埃を吸引する。制御部１２２は、掃除機１１０の各部を制御する。制御部１２２は、その制御に必要な演算をする装置でもある。タイマ１２４は、時刻を特定する。メモリ１２６は、掃除機１１０の各部の制御に必要な情報を記憶する。走行部１２８は、掃除機１１０が自走するための装置である。この場合、「自走」とは、掃除機１１０の外部からの操作ではなく、メモリ１２６などに記憶されたプログラムなどに基づいて移動することをいう。入力部１３０は、ユーザの操作を受付ける。カメラ１３２は、警備時（本実施の形態に係る掃除機１１０は、ユーザが留守の間、警備する機能を有する）、不審者の容貌を撮影する。本実施の形態において、カメラ１３２は、ＣＣＤ素子（charge coupled device）を用いる装置である。カメラ１３２は、待機時、掃除機１１０の周囲を撮影することにより、掃除機１１０の周囲からの、反射光の色に基づいて特定される、反射光の照度に応じた電荷を出力する装置（すなわち、照度を検出する装置）でもある。測距センサ１３４は、掃除機１１０から障害物までの距離を検出する。本実施の形態において、測距センサ１３４もまた、ＣＣＤ素子を用いる装置である。
【００２５】
清掃部１２０は、吸込口１５０と、第１モータ１５２とを含む。吸込口１５０は、床面から塵埃を吸込む。第１モータ１５２は、塵埃の吸込みに必要な気流を発生する。
【００２６】
走行部１２８は、第２モータ１６０と、車輪１６４とを含む。第２モータ１６０は、電力を消費してロータを回転させる。車輪１６４は、ロータのトルクを床面に伝達する。これにより、掃除機１１０は、床面を走行する。本実施の形態において、車輪１６４は、２個設けられている。これらはそれぞれ独立して回転する。これにより、前後に進むことに加え、カーブや１ヶ所で自転することが可能となる。第２モータ１６０は、このような機能を実現するため、２台搭載されている。これらの第２モータ１６０は、制御部１２２のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により、任意の回転数でロータを回転させる。同様に、第２モータ１６０は、制御部１２２のＰＷＭ制御により、任意の方向にロータを回転させる。
【００２７】
図３を参照して、本実施の形態に係る掃除機１１０で実行されるプログラムは、太陽電池１１８による充電に関し、以下のような制御構造を有する。
【００２８】
ステップ２００（以下、ステップをＳと略す。）にて、制御部１２２は、蓄電池１１６が出力する電力の残量が予め定められた量以下か否かを判断する。本実施の形態において、これは、蓄電池１１６の端子電圧が予め定められた値以下か否かに基づいて判断される。電力の残量が予め定められた量以下と判断した場合には（Ｓ２００にてＹＥＳ）、処理はＳ２０２へと移される。もしそうでないと（Ｓ２００にてＮＯ）、処理はＳ２１６へと移される。
【００２９】
Ｓ２０２にて、制御部１２２は、カメラ１３２を起動する。本実施の形態の場合、具体的には、制御部１２２は、カメラ１３２に電力を供給する回路のスイッチを「ＯＮ」とする。
【００３０】
Ｓ２０４にて、制御部１２２は、掃除機１１０を現在の位置で自転させる。自転の方向が水平方向であることはいうまでもない。すなわち、制御部１２２は、ＰＷＭ制御により、掃除機１１０が水平方向に回転するように、走行部１２８を制御する。これにより、カメラ１３２が掃除機１１０に固定されているので、カメラ１３２は、複数の場所の照度を検出することとなる。
【００３１】
Ｓ２０６にて、カメラ１３２は、撮影した範囲の平均的な輝度を検出する。この輝度は、カメラ１３２が画像を表わすために出力した信号の平均値として出力される。本実施の形態の場合、カメラ１３２は、起動後電源が「ＯＦＦ」となるまで常時信号を出力する。しかし、制御部１２２は、掃除機１１０の当初の向きに対する現在の方向が予め定められた角度増加するたびに、カメラ１３２が出力した信号をメモリ１２６に記憶させる。これにより、カメラ１３２は、予め定められた一定の間隔の向きごとに、明るい場所を検出することとなる。
【００３２】
Ｓ２０８にて、制御部１２２は、第２モータ１６０に対して出力した信号の数に基づき、掃除機１１０が一回転したか否かを判断する。掃除機１１０が一回転したと判断した場合には（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、処理はＳ２１０へと移される。もしそうでないと（Ｓ２０８にてＮＯ）、処理はＳ２０６へと移される。Ｓ２１０にて、制御部１２２は、第２モータ１６０に対する信号を停止する。これにより、掃除機１１０の回転は停止する。
【００３３】
Ｓ２１２にて、制御部１２２は、カメラ１３２が出力した信号の値に基づき、最も明るい場所があるか否か、すなわちカメラ１３２が出力した信号の値の最大値と最小値との差が予め定められたしきい値を上回る否かを判断する。最も明るい場所があると判断した場合には（Ｓ２１２にてＹＥＳ）、処理はＳ２１４へと移される。もしそうでないと（Ｓ２１２にてＮＯ）、処理は終了する。
【００３４】
Ｓ２１４にて、制御部１２２は、カメラ１３２が出力した信号の値に基づき、最も明るい場所を特定する。最も明るい場所が特定されると、制御部１２２は、最も明るい場所がある方向へ掃除機１１０が移動するように走行部１２８を制御する。これにより、制御部１２２は、カメラ１３２が検出した照度に基づいて、カメラ１３２が照度を検出した場所のうち、最も照度が高い場所に移動するように、走行部１２８を制御することとなる。
【００３５】
移動中、制御部１２２は、常時カメラ１３２が出力した値の推移を分析する。その結果、カメラ１３２が出力した値が最大値のピークとなると、制御部１２２は走行部１２８の制御を停止する。これにより、掃除機１１０が最も明るい位置に移動することが可能となる。
【００３６】
Ｓ２１６にて、太陽電池１１８は、光のエネルギを電力に変換する。蓄電池１１６は、電力を蓄える。これにより、蓄電池１１６が充電される。
【００３７】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、掃除機１１０の動作について説明する。
【００３８】
図４は、本実施の形態に係る掃除機１１０（ただし、掃除機１１０の外観は観念化されている。図４にいう「本体」とは、掃除機１１０の各部のうち、太陽電池１１８およびカメラ１３２を除いた部分をいう。）の動作を表す図である。図４（Ａ）を参照して、制御部１２２は、蓄電池１１６が出力する電力の残量が予め定められた量以下か否かを判断する（Ｓ２００）。この場合、電力の残量が予め定められた量以下と判断されるので（Ｓ２００にてＹＥＳ）、制御部１２２は、カメラ１３２を起動する（Ｓ２０２）。カメラ１３２が起動されると、制御部１２２は、掃除機１１０を現在の位置で自転させる（Ｓ２０４）。図４（Ｂ）は、この動作を表す。掃除機１１０の自転が開始されると、カメラ１３２は、予め定められた一定の間隔の向きごとに、明るい場所を検出する（Ｓ２０６）。図４（Ｃ）は、この動作を表す。明るい場所が検出されると、制御部１２２は、第２モータ１６０に対して出力した信号の数に基づき、掃除機１１０が一回転したか否かを判断する（Ｓ２０８）。最終的には掃除機１１０が一回転したと判断されるので（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、制御部１２２は、第２モータ１６０に対する信号を停止する。これにより、掃除機１１０の回転は停止する（Ｓ２１０）。回転が停止されると、制御部１２２は、最も明るい場所があるか否かを判断する（Ｓ２１２）。この場合、最も明るい場所があると判断されるので（Ｓ２１２にてＹＥＳ）、制御部１２２は、最も明るい場所へ掃除機１１０が移動するように走行部１２８を制御する（Ｓ２１４）。掃除機１１０が最も明るい場所へ移動すると、太陽電池１１８は、蓄電池１１６を充電する（Ｓ２１６）。図４（Ｄ）は、この動作を表す。
【００３９】
以上のようにして、本実施の形態に係る掃除機は、自ら光のあるところを検出し、自分でその場所に移動して充電する。これにより、充電器によって充電するまでの時間をより長くすることができる。走行部や清掃部の消費電力によっては、充電器による充電を不要とすることができる。さらに、本実施の形態に係る掃除機は、光のあるところで充電するので、充電の効率が良い。その上、明るいところを探すカメラは、セキュリティ用や障害物の検出用のカメラと兼用できるので、特に専用のカメラである必要性がない。そのような必要性がないので、本実施の形態に係る掃除機は、低コストで実現できる。その結果、運転時間をより長くでき、かつ低コストな自走式掃除機を提供することができる。
【００４０】
なお、カメラ１３２の代わりに、測距センサ１３４を用いて、反射光の色に基づいて特定される照度に応じた電荷を出力させてもよい。上述したように、本実施の形態においてこれらはいずれもＣＣＤ素子を用いる。これにより、測距センサ１３４をカメラ１３２の代用品として用いることができる。測距センサ１３４を用いて、照度に応じた電荷を出力させる場合、測距センサ１３４は床面またはその近傍の壁面の反射光の照度に応じた電荷を出力するので、掃除機１１０は効率よく照度が高い場所へ移動できる。
【００４１】
また、Ｓ２０８にて、制御部１２２は、掃除機１１０が一回転したか否かを判断することに代えて、タイマ１２４が特定した時刻に応じた、照度が高くなる複数の方向を向いたか否かを判断させてもよい。たとえば、タイマ１２４が特定した時刻が午前１０時であれば、タイマ１２４が特定した時刻に応じた複数の方向は、東に相当する方向から、南に相当する方向までの範囲に含まれる方向であってもよい。ただし、一般的には、掃除機１１０が使用される場所に応じて、この「複数の方向」はそれぞれ異なる。これにより、カメラ１３２が掃除機１１０に固定されているので、制御部１２２は、カメラ１３２が、タイマ１２４が特定した時刻に、タイマ１２４が特定した時刻に応じた、照度が高くなる複数の方向を向くように、走行部１２８を制御することとなる。その結果、主として太陽が在る方向にカメラ１３２が向けられるので、効率よく明るい方向を検出することが可能となる。上述したように、本実施の形態において、掃除機１１０は地磁気センサ１１２を内蔵する。カメラ１３２に、タイマ１２４が特定した時刻に応じた複数の方向を向かせることは、地磁気センサ１１２によって可能となる。
【００４２】
その他、Ｓ２０４にて、制御部１２２は、照度が所定の値を上回るとして予め定められた時刻に、掃除機１１０を現在の位置で自転させるように、走行部１２８を制御してもよい。たとえば、制御部１２２は、午前８時に掃除機１１０を現在の位置で自転させてもよい。これにより、たとえば夜間に掃除機１１０が明るい場所を求めて移動するといった無駄な動作を省くことができる。無駄な動作が省かれるので、太陽電池１１８はより効率よく蓄電池１１６に充電できる。
【００４３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態に係る掃除機の制御ブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る掃除機の外観図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る掃除機の充電処理の制御の手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施の形態に係る掃除機の動作を表す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１１０  掃除機、１１２  地磁気センサ、１１６  蓄電池、１１８  太陽電池、１２０  清掃部、１２２  制御部、１２４  タイマ、１２６  メモリ、１２８  走行部、１３０  入力部、１３２  カメラ、１３４  測距センサ、１５０  吸込口、１５２  第１モータ、１６０  第２モータ、１６４  車輪。
【図１】
2005304560.tif 000003
【図２】
2005304560.tif 000004
【図３】
2005304560.tif 000005
【図４】
2005304560.tif 000006