(57)【要約】【課題】  走行軌跡データから正確な道路形状を得ることを可能としながらも、記録する走行軌跡データのデータ量を少なく済ませる。【解決手段】  制御部４は、自車の所定距離（例えば１０ｍ）走行毎のデータ取込タイミングにおいて、自車位置検出部２から自車の位置及び進行方向のデータを取得し、次回のデータ取込タイミングにおける自車位置を予測し、データ取込タイミングにおいて取得した自車位置データと、予測された自車位置との距離のずれが、しきい値（例えば走行距離の１％）以上であるかどうかを判断する。そして、しきい値以上の距離のずれがあると判断したときに、そのときの自車位置のデータを走行軌跡データとして記憶部６に記録する。次回のデータ取込タイミングにおける予測される自車位置は、前回（最新）に記録されたポイントにおける自車位置及び進行方向のデータに基づいて、その進行方向を維持したと仮定して距離を延ばすことにより求められる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、道路地図作成のために自車の走行軌跡データを収集する道路形状収集装置であって、
自車の位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、
自車の走行距離を検出する走行距離検出手段と、
自車の所定距離走行毎あるいは一定時間毎のデータ取込タイミングにおいて、前記自車位置検出手段から自車の位置及び進行方向のデータを取得するデータ取込手段と、
自車の位置及び進行方向のデータから次回のデータ取込タイミングにおける自車位置を前記進行方向を維持したものとして予測する位置予測手段と、
データ取込タイミングにおいて前記データ取込手段が取得した自車位置データと、前記位置予測手段により予測された自車位置との距離のずれが、しきい値以上であるかどうかを判断する判断手段と、
この判断手段がしきい値以上の距離のずれを判断したときに、そのときの自車位置のデータを走行軌跡データとして記録するデータ記録手段とを具備することを特徴とする道路形状収集装置。
【請求項２】
前記データ記録手段は、走行軌跡データの収集開始時における自車位置のデータを走行軌跡データとして記録することを特徴とする請求項１記載の道路形状収集装置。
【請求項３】
走行軌跡データの収集開始及び／又は収集終了を使用者が指定するための指定手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の道路形状収集装置。
【請求項４】
前記データ記録手段に記録された走行軌跡データを、外部の地図製作者サーバに送信する通信手段を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の道路形状収集装置。
【請求項５】
前記データ記録手段は、着脱可能な記録媒体に走行軌跡データを記録するように構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の道路形状収集装置。
【請求項６】
前記位置予測手段は、前回に走行軌跡データが記録されたデータ取込タイミングの自車位置及び進行方向のデータを基準として、次回のデータ取込タイミングにおける自車位置を予測することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の道路形状収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、道路地図作成のために自車の走行軌跡データを収集する道路形状収集装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載されるカーナビゲーション装置は、マイコンを備える本体、表示装置、ＧＰＳ受信機、地図データベース（道路地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の記録媒体及びそのドライブ装置）等から構成されている。そして、自己の現在位置を検出し表示装置に道路地図と重ね合わせて表示するロケーション機能や、ユーザが指定した目的地までの推奨する経路を計算により探索し、案内するルートガイダンス機能などを実現するようになっている。
【０００３】
ところで、上記した記録媒体に記録された道路地図データは、その記録時点での状況を反映したものとなっているため、新規に道路が開通したり、施設などが新設されたりした場合には、実情に合わないデータとなってしまう。このため、従来では、定期的（例えば１年毎に）に新しい道路地図データを記録した記録媒体が発売され、ユーザは随時新しいものに買い換えることにより対応するようにしていたが、一部のエリアについてのみ道路地図データが更新されるにもかかわらず、全体の道路地図データ単位で新規に購入して交換するのでは、効率的でないし、経済性も悪くなる。
【０００４】
そこで、近年では、カーナビゲーション装置が、自車が走行した走行軌跡データを収集し、その走行軌跡データを地図製作者のサーバに送信し、地図製作者のサーバ側では、その走行軌跡データに基づいて新規道路を発見して道路地図データを随時更新し、更新した道路地図データをカーナビゲーション装置に配信するといったシステムが考えられている（例えば特許文献１、特許文献２参照）。この場合、走行軌跡データの収集は、一定時間毎に検出された自車位置のデータを記録することにより行われる。
【特許文献１】特開２００３−２０３２４３号公報
【特許文献２】特開２００２−５４９３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記したような走行軌跡データを収集するシステムでは、一定時間毎に自車位置のデータを記録するようにしているため、例えば渋滞等で車両がほとんど走行していない場合でも自車位置データが記録されてしまうといったように、いわば無駄なデータも多く含まれることになり、全体的に収集するデータ量が多くなっていた。このため、カーナビゲーション装置に設けられるメモリの容量の増大や、通信に要する時間やコストが高くなるなどの不具合を招いてしまう。
【０００６】
また、図６（ａ）に示すように、実際の道路形状Ｒが、カーブを有するものであるような場合、単純に一定時間毎に自車位置（黒丸で示すポイントＰ）のデータを記録するものでは、そのデータから道路形状を再現する場合、同図（ｂ）に示すように、カーブ部分における正確な道路形状が得られない不具合が生ずる。この場合、よりこまめにデータをとる（ポイントＰを増やす）ようにすれば、道路形状の正確な再現が可能となるが、それでは、記録するデータ量のより一層の増大を招いてしまうことになる。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてされたもので、その目的は、走行軌跡データから正確な道路形状を得ることを可能としながらも、記録する走行軌跡データのデータ量を少なく済ませることができる道路形状収集装置を提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の道路形状収集装置は、車両に搭載され、道路地図作成のために自車の走行軌跡データを収集するものであって、自車の位置及び進行方向を検出する自車位置検出手段と、自車の走行距離を検出する走行距離検出手段と、自車の所定距離走行毎あるいは一定時間毎のデータ取込タイミングにおいて、前記自車位置検出手段から自車の位置及び進行方向のデータを取得するデータ取込手段と、自車の位置及び進行方向のデータから次回のデータ取込タイミングにおける自車位置を前記進行方向を維持したものとして予測する位置予測手段と、データ取込タイミングにおいて前記データ取込手段が取得した自車位置データと、前記位置予測手段により予測された自車位置との距離のずれが、しきい値以上であるかどうかを判断する判断手段と、この判断手段がしきい値以上の距離のずれを判断したときに、そのときの自車位置のデータを走行軌跡データとして記録するデータ記録手段とを具備する構成に特徴を有する（請求項１の発明）。
【０００９】
この構成によれば、自車の所定距離走行毎あるいは一定時間毎のデータ取込タイミングで、データ取込手段により、自車の位置及び進行方向のデータが取得され、位置予測手段により、自車の位置及び進行方向のデータからその進行方向が維持されたものとして次回のデータ取込タイミングにおける自車位置が予測される。そして、判断手段によって、データ取込タイミングにおいて取得した自車位置データと、予測された自車位置との距離のずれがしきい値以上であるかどうかが判断され、しきい値以上の距離のずれがある判断されたときに、データ記録手段により、そのときの自車位置のデータが走行軌跡データとして記録されるようになる。
【００１０】
ここで、走行軌跡データから道路形状を正確に特定（再現）するためには、道路がカーブしているような部分においては、自車位置のデータをこまめに記録する必要がある。これに対し、道路が直線状であれば、自車位置のデータを大まかに記録しておいても支障はない。上記位置予測手段は、自車の進行方向を維持したものとして次回のデータ取込みタイミングにおける自車位置を予測するので、直線道路を走行しているような場合には、予測された自車位置と実際の自車位置とがほとんどずれることはない。ところが、道路がカーブしている場合には、自車の実際の進行方向が次第に変化するので、緩やかなカーブであっても、予測した自車位置と実際の自車位置とがずれるようになる。
【００１１】
従って、直線道路を走行しているような場合には、データ取込タイミングであっても、そのタイミングでの自車位置のデータは走行軌跡データとして記録されることがなくなり、実際の道路がカーブしている部分にあってはよりこまめに自車位置のデータが記録されることになる。これにより、いわば重要なデータを過不足なく記録することができると共に、無駄なデータを記録せずに済ませることができ、この結果、走行軌跡データから正確な道路形状を得ることを可能としながらも、記録する走行軌跡データのデータ量を少なく済ませることができるという優れた効果を得ることができる。
【００１２】
このとき、走行軌跡データの収集開始時における自車位置のデータを、上記データ記録手段により走行軌跡データとして記録するように構成することが望ましい（請求項２の発明）。これにより、走行軌跡データの収集開始時の自車位置のデータを、位置予測手段の最初の基準とすることができ、これと共に、基準を設定することができるようになる。
また、走行軌跡データの収集開始及び／又は収集終了を使用者が指定するための指定手段を設けることができる（請求項３の発明）。これにより、駐車場や事業所構内などの道路でない場所を走行するときや、同じ道路を何度も走行するとき等にはデータの収集を行わないといったように、使用者の判断によって、必要時にのみ走行軌跡データの収集を行うことができ、無駄なデータの収集を未然に防止することができる。
【００１３】
そして、本発明の道路形状収集装置においては、データ記録手段に記録された走行軌跡データを、外部の地図製作者サーバに送信する通信手段を設けることができる（請求項４の発明）。これによれば、収集した走行軌跡のデータを、通信により地図製作者サーバに渡して道路地図作成に役立たせることができる。あるいは、データ記録手段を、着脱可能な記録媒体に走行軌跡データを記録するように構成することもできる（請求項５の発明）。これによれば、その記録媒体を地図製作者サーバに直接的に渡して道路地図作成に役立たせることができ、また、記録媒体の走行軌跡のデータをパソコンやキオスク端末（コンビニや駅に設置してある情報端末）等に取込み、ネットワークを通じて地図製作者サーバに渡すことができる。
【００１４】
更に、本発明においては、上記した位置予測手段を、前回に走行軌跡データが記録されたデータ取込タイミングの自車位置及び進行方向のデータを基準として、次回のデータ取込タイミングにおける自車位置を予測するように構成することができる（請求項６の発明）。ここで、例えば、道路がごく緩やかにカーブしている（データ取込タイミング毎の自車の進行方向がごく僅かずつ変化する）ようなケース等では、常に前回のデータ取込タイミングにおける自車位置及び進行方向を予測の基準とした場合に、ずれ量が僅か（しきい値未満）となって、長い区間に関して自車位置のデータが記録されなくなることが考えられる。これに対し、上記構成のように、前回に走行軌跡データが記録されたデータ取込タイミングの自車位置及び進行方向のデータを基準とすれば、その僅かのずれが累積するとによってずれ量が大きくなるので、適宜なタイミングで自車位置のデータを記録することができ、ひいては、実際の道路により一層近い道路形状を得ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施例について、図１ないし図５を参照しながら説明する。尚、本実施例に係る道路形状収集装置１は、車両（自動車）に搭載されるカーナビゲーション装置と機能を一部共用し（あるいはカーナビゲーション装置に一体的に組込まれ）ている。ここで、まず、カーナビゲーション装置の構成について簡単に述べておく。
詳しく図示はしないが、前記カーナビゲーション装置は、マイコンを主体として構成され全体の制御を行う制御回路、この制御回路に接続された自車位置検出部２（図１参照）、走行距離検出部３（図１参照）、地図データベース（道路地図データ等を記憶したハードディスクやＤＶＤ等のメディア及びそのドライブ装置）、液晶パネルからなる表示部、ユーザが各種指示入力を行なうためのキー操作部、音声入出力装置等を備えて構成されている。そして、自己の現在位置及び進行方向を表示部に道路地図と重ね合わせて表示するロケーション機能や、ユーザが指定した目的地までの推奨する経路を計算により探索し、案内するルートガイダンス機能などを備えている。
【００１６】
そのうち自車位置検出部２は、ＧＰＳ受信機、及び、車両に搭載されたジャイロスコープや地磁気センサ等を備え、それらの信号に基づいて自車の現在位置、進行方向、現在時刻等を高精度で検出するようになっている。また、前記走行距離検出部３は、車両に搭載された車速センサ等の信号に基づいて、自車の走行距離や速度を高精度で検出するようになっている。これら自車位置検出部２及び走行距離検出部３は、夫々、自車位置検出手段及び走行距離検出手段として機能する。
【００１７】
図１は、車両に搭載され道路地図作成ために自車の走行軌跡データを収集する、本実施例に係る道路形状収集装置１の構成を概略的に示している。ここで、道路形状収集装置１は、マイクロコンピュータを主体として成り装置全体を制御する制御部４を備えて構成されている。この制御部４には、前記自車位置検出部２から自車位置や進行方向のデータが入力されると共に、前記走行距離検出部３から走行距離のデータが入力されるようになっている。
【００１８】
また、この制御部４には、選択操作部５及び記憶部６が接続されている。そのうち選択操作部５は、走行軌跡データの収集を行うか行わないかを選択するためのもので、例えばメカスイッチやタッチパネル等からなる。使用者（ドライバ）は、選択操作部５を操作することによって、走行軌跡データの収集あるいは非収集（開始、終了）を選択（指定）することができ、従って、この選択操作部５が指定手段として機能するようになっている。前記記憶部６は、例えばメモリから構成され、道路形状を特定するための走行軌跡データ（自車の位置、進行方向、走行距離からなる自車位置データの集合）を記憶するためのデータ記録手段として機能するようになっている。
【００１９】
さらに、この道路形状収集装置１は、通信機７及び媒体装着装置８を備えている。図２にも示すように、そのうち通信機７は、外部の地図製作者のサーバ９に接続された通信機１０との間で無線通信が可能に構成され、前記記憶部６に記録されている走行軌跡データを、地図製作者のサーバ９に送信する通信手段として機能するようになっている。前記媒体装着装置８は、例えば光ディスク、磁気ディスク、カード型メモリ等からなる着脱可能な記憶媒体１１が装着可能とされ、その記憶媒体１１に対して前記記憶部６に記録されている走行軌跡データを書込むことができるようになっている。この場合、前記外部の地図製作者にも、前記記憶媒体１１が装着可能な媒体装着装置１２が設けられ、その記憶媒体１１を介してサーバ９に走行軌跡データを与えることができるようになっている。
【００２０】
さて、後の作用説明でも述べるように、前記制御部４は、そのソフトウエア的構成（データ収集プログラムの実行）により、自車の所定距離（例えば１０ｍ）走行毎（あるいは一定時間（例えば１秒）毎）のデータ取込タイミングにおいて、前記自車位置検出部２から自車の位置及び進行方向のデータ（自車位置データ）を取得し、次回のデータ取込タイミングにおける自車位置を予測し、データ取込タイミングにおいて取得した自車位置データと、上記予測された自車位置との距離のずれが、しきい値以上であるかどうかを判断するようになっている。
【００２１】
そして、しきい値以上の距離のずれがあると判断したときに、そのときの自車位置のデータを走行軌跡データとして前記記憶部６に記録する（書込む）ようになっている。従って、制御部４が、データ取込手段、位置予測手段、判断手段として機能するようになっている。尚、この走行軌跡データの収集は、前記選択操作部５により走行軌跡データの収集が選択指定されている場合に限って行われるようになっており、収集開始が指示されたときあるいは走行開始時に、その時点の自車位置のデータが、最初の基準となるポイントとして記録されるようになっている。また、走行距離検出部３からの走行距離のデータは、制御部４に常に入力され、走行距離を判断できるようになっている。
【００２２】
このとき、上記した次回のデータ取込タイミングにおける予測される自車位置は、記憶部６に前回（最新）に記録されたポイントにおける自車位置及び進行方向のデータを基準として、そのデータに基づいて、その進行方向を維持したと仮定して次回のデータ取込タイミングまで累積して距離を延ばすことにより求められるようになっている。また、上記予測位置と自車位置との距離のずれを判断する際のしきい値は、基準となるポイント（前回に記憶部５に記録されたポイント）からの累積走行距離の例えば１％と設定されるようになっている。
【００２３】
従って、例えば、図４に示すように、基準となるポイントＰ０において、進行方向が矢印Ａ方向であった場合に、次回のデータ取込タイミングでの、基準となるポイントＰ０からの累積走行距離がＬとすると、ポイントＰ０から矢印Ａ方向に距離Ｌだけ延ばした点Ｐ１が予測位置となる。今、累積走行距離Ｌが、例えば１ｋｍであった場合には、しきい値は１０ｍとなり、予測位置Ｐ１と、実際の（自車位置検出部２により検出された）位置Ｐ２との距離のずれ量Ｈが、１０ｍ以上であれば、その位置Ｐ２における自車位置のデータが走行軌跡データとして前記記憶部６に記録される（書込まれる）ようになっているのである。
【００２４】
次に、上記構成の作用について、図３〜図５も参照して述べる。図３のフローチャートは、上記制御部４が実行する走行軌跡データの収集の処理手順の概略を示している。即ち、走行軌跡データの収集の処理（車両の走行）が開始されると、まずステップＳ１にて、その走行軌跡データの収集開始時（走行開始時）の自車位置、進行方向のデータが自車位置検出部２から取込まれ、走行軌跡データ（最初の基準ポイント）として記憶部６に記録される。
【００２５】
次のステップＳ２では、次のデータ取込タイミングこの場合所定距離（例えば１０ｍ）走行後における自車の予測位置を求めることが行われる。この計算は、上記のように、記憶部５に前回（最新）に記録された基準ポイントにおける自車位置及び進行方向のデータに基づいて、その進行方向を維持して所定距離進んだポイントが予測位置とされるようになっている。ステップＳ３では、前回のデータ取込タイミングから所定距離走行したかどうかが判断され、所定距離走行したならば（ステップＳ３にてＹｅｓ）、ステップＳ４にて、自車位置検出部２から自車位置及び進行方向のデータが取込まれる。
【００２６】
そして、ステップＳ５では、取込まれた自車の現在位置と、上記ステップＳ２で求められた予測位置との距離の差（ずれ）が計算され、その差がしきい値以上かどうかが判断される。ここで、自車の現在位置と、予測位置との距離の差（ずれ）がしきい値以上に大きい場合には（ステップＳ５にてＹｅｓ）、次のステップＳ６にて、そのときに読込んだ自車位置及び進行方向のデータが、走行データとして記録部５に記録されるようになる。そして、走行軌跡データの収集の処理（車両の走行）が終了しない限りは（ステップＳ７にてＮｏ）、ステップＳ２に戻り、次のデータ取込タイミングにおける自車の予測位置を求めることが行われる。この際には、ステップＳ６にて記録された前回の自車位置及び進行方向のデータが基準データとされて予測が行われる。
【００２７】
これに対し、上記ステップＳ５にて、自車の現在位置と、予測位置との距離の差（ずれ）が小さい（しきい値未満）の場合には（Ｎｏ）、ステップＳ８にて、記憶部６に前回（最新）に記録されたポイントにおける自車位置及び進行方向のデータに基づいて、距離を延ばすことにより、次回のデータ取込タイミングにおける自車位置が予測され、ステップＳ３に戻る。この場合には、ステップＳ４にて取込んだ自車位置のデータが、記録部５に記録されずに処理が進行することになるのである。
【００２８】
尚、この走行軌跡データの収集の処理は、車両の走行が終了する、或いは、使用者が選択操作部４にて走行軌跡データの収集処理の終了を指示することにより（ステップＳ７にてＹｅｓ）終了される。また、車両の後退時には走行軌跡データの記録はなされない。そして、図示はされていないが、このように収集した走行軌跡データは、適宜の時期に、通信機７による無線通信により地図製作者サーバ９に送られる。あるいは、収集した走行軌跡データが記録媒体１１に書込まれ、その記録媒体１１が地図製作者サーバ９に直接的に渡されるようになる。地図製作者サーバ９側では、得られた走行軌跡データから道路形状を特定し、道路地図データを製作するようになっている。
【００２９】
以上のような処理により、自車が直線状の道路を走行している場合には、実際の自車位置と予測された自車位置とはほぼ一致するため、データ取込タイミングであっても、そのタイミングでの自車位置のデータは走行軌跡データとして記録されることがなくなる。一方、道路形状がカーブしている場合には、自車の実際の進行方向が次第に変化するので、緩やかなカーブであっても、予測した自車位置と実際の自車位置とがずれるようになる。このため、道路がカーブしているような部分においては、自車位置のデータがこまめに走行軌跡データとして記録されるようになるのである。
【００３０】
従って、図５（ａ）に示すように、実際の道路形状Ｒが、カーブを有するものであるような場合、自車位置データが記録されるポイントＰは、カーブ部分で密（短い間隔で記録）となり、直線状部分の中間では自車位置のデータが記録されることがなくなる。これにより、図６に示した従来例と比べて記憶部６に記録すべきデータ量を少なく済ませることができるのである。そして、実際の道路がカーブしている部分にあってはよりこまめに自車位置のデータが記録されることになるので、図５（ｂ）に示すように、そのデータから道路形状を再現（特定）する場合でも、カーブ部分におけるより正確な道路形状が得られるようになるのである。
【００３１】
また、道路形状がごく緩やかにカーブしている（データ取込タイミング毎の自車の進行方向がごく僅かずつ変化する）ような場合には、図４に示したように、データ取込タイミングにおいて毎回データが記録されることはないが、前回に走行軌跡データが記録されたデータ取込タイミングの自車位置及び進行方向のデータを基準として予測位置を求めるようになっているので、僅かなずれの累積がさほど大きくならない適宜なタイミングで自車位置のデータを記録することができ、ひいては、実際の道路により一層近い道路形状を得ることが可能となるのである。
【００３２】
このように本実施例の道路形状収集装置１によれば、自車の所定距離走行毎のデータ取込タイミングにおいて、実際の自車位置データと予測された自車位置との距離のずれが、しきい値以上であるときにのみ、自車位置のデータを走行軌跡データとして記憶部６に記録するようにしたので、直線道路を走行しているような場合には、自車位置のデータは走行軌跡データとして記録されることがなくなり、実際の道路がカーブしている部分にあってはよりこまめに自車位置のデータが記録されることになる。これにより、いわば重要なデータを過不足なく記録することができると共に、無駄なデータを記録せずに済ませることができ、この結果、走行軌跡データから正確な道路形状を得ることを可能としながらも、記録する走行軌跡データのデータ量を少なく済ませることができるという優れた効果を得ることができる。
【００３３】
また、特に本実施例では、走行軌跡データの収集開始、収集終了を使用者が選択操作部４により指定することができるので、例えば駐車場や事業所構内などの道路でない場所を走行するときや、同じ道路を何度も走行するとき等にはデータの収集を行わないといったように、使用者の判断によって、必要時にのみ走行軌跡データの収集を行うことができ、無駄なデータの収集を未然に防止することができる。さらには、前回に走行軌跡データが記録されたデータ取込タイミングの自車位置及び進行方向のデータを基準として、次回のデータ取込タイミングにおける自車位置を予測するように構成したので、道路がごく緩やかにカーブしているような場合でも、適宜なタイミングで自車位置のデータを記録することができ、ひいては、実際の道路により一層近い道路形状を得ることが可能となるといったメリットを得ることができるものである。
【００３４】
尚、上記実施例では、データ取込タイミングを所定距離走行毎としたが、一定時間毎としても良い。また、上記実施例では、走行軌跡データを地図製作者サーバ９に渡すために、通信機７及び媒体装着装置８の双方を設けるようにしたが、いずれか一方だけを設けるようにしても良い。更に、着脱可能な記録媒体１１を用いる場合、記録媒体１１に記録された走行軌跡データをパソコンやキオスク端末（コンビニや駅に設置してある情報端末）等に取込み、ネットワークを通じて地図製作者サーバ９に渡すことも可能である。
【００３５】
その他、道路形状収集装置１やカーナビゲーション装置の構成についても、種々の変形が可能であり、この場合、道路形状収集装置をカーナビゲーション装置に一体的に組込んだり、あるいはカーナビゲーション装置とは独立した装置として構成したりすることも可能である。また、上記した所定距離毎（１０ｍ毎）、一定時間毎（１秒毎）、しきい値（走行距離の１％）の具体的な数値としても、一例をあげたものに過ぎない等、本発明は要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施例を示すもので、道路形状収集装置の概略構成を示すブロック図
【図２】道路形状収集装置から地図製作者サーバに走行軌跡データを渡すためのシステム構成を概略的に示す図
【図３】制御部が実行する走行軌跡データの収集の処理手順を示すフローチャート
【図４】道路がごく緩やかにカーブしている場合の様子を示す図
【図５】実際の道路形状と記録ポイントとの関係（ａ）、及び、走行軌跡データから再現される道路形状（ｂ）を並べて示す図
【図６】従来例を示す図５相当図
【符号の説明】
【００３７】
図面中、１は道路形状収集装置、２は自車位置検出部（自車位置検出手段）、３は走行距離検出部（走行距離検出手段）、４は制御部（データ取込手段、位置予測手段、判断手段）、５は選択操作部（指定手段）、６は記憶部（データ記録手段）、７は通信機（通信手段）、９は地図製作者サーバ、１１は記録媒体を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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