(57)【要約】【課題】  カーブを走行する際の運転者の不安感を払拭し、事故を未然に防ぐと共に、仮想道路表示と実風景の道路との不整合を防ぐ。【解決手段】  車両の運転者からウィンドウ１１００越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する場合に、車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、運転者がカーブの内側にある障害物２１０によって直接視認できない死角を検出し、死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出し、形状データに基づいて、死角に存在する道路を表わす仮想道路画像２００を生成し、仮想道路画像２００を、障害物２１０に重なって見える位置に実風景の道路との不整合を和らげるように表示する。例えば、仮想道路画像２００の実風景の道路近傍２３０をぼかして表示する。仮想道路画像２００の実風景の道路近傍２３０を薄く表示する。仮想道路画像２００の実風景の道路近傍２３０を表示しない。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する車両用画像表示装置であって、
前記車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、前記運転者がカーブの内側にある障害物によって直接視認できない死角を検出する検出手段と、
前記死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出する抽出手段と、
前記形状データに基づいて、前記死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、前記仮想道路画像を、前記障害物に重なって見える位置に実風景の道路との不整合を和らげるように表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用画像表示装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記仮想道路画像の実風景の道路近傍をぼかして表示することを特徴とする請求項１記載の車両用画像表示装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記仮想道路画像の実風景の道路近傍を薄く表示することを特徴とする請求項１記載の車両用画像表示装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記仮想道路画像の実風景の道路近傍を表示しないことを特徴とする請求項１記載の車両用画像表示装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記車両の周囲の明るさを検知する手段を有し、前記車両の周囲の明るさが所定以下の場合に、表示の変更を中止することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１つに記載の車両用画像表示装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、前記仮想道路画像と実風景の道路との精度を検出する手段を有し、前記精度のレベルに対応して表示の変更レベルを調整することを特徴とする請求項２又は３記載の車両用画像表示装置。
【請求項７】
前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を更に有し、
前記表示制御手段は、前記走行速度に応じて表示の変更レベルを調整することを特徴とする請求項２又は３記載の車両用画像表示装置。
【請求項８】
前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を更に有し、
前記表示制御手段は、前記走行速度が所定以下の場合に表示の変更を中止することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１つに記載の車両用画像表示装置。
【請求項９】
車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する車両用画像表示方法であって、
前記車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、前記運転者がカーブの内側にある障害物によって直接視認できない死角を検出するステップと、
前記死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出するステップと、
前記形状データに基づいて、前記死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、前記仮想道路画像を、前記障害物に重なって見える位置に実風景の道路との不整合を和らげるように表示するステップと、
を備えることを特徴とする車両用画像表示方法。
【請求項１０】
車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する車両用画像表示プログラムであって、
前記車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、前記運転者がカーブの内側にある障害物によって直接視認できない死角を検出するステップと、
前記死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出するステップと、
前記形状データに基づいて、前記死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、前記仮想道路画像を、前記障害物に重なって見える位置に実風景の道路との不整合を和らげるように表示するステップと、
を備えることを特徴とする車両用画像表示プログラム。
【請求項１１】
請求項１０記載の車両用画像表示プログラムをコンピュータ読み出し可能に記憶する記憶媒体。
【請求項１２】
車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する車両用画像表示装置であって、
前記車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、前記運転者がカーブの内側にある障害物によって直接視認できない死角を検出する検出手段と、
前記死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出する抽出手段と、
車両前方を撮影する撮影手段と、
前記形状データに基づいて、前記死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、前記撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照して、前記仮想道路画像を、前記障害物に重なって見える位置であって実風景の道路と連続して視認可能な位置に表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用画像表示装置。
【請求項１３】
前記表示制御手段は、前記車両の周囲の明るさを検知する手段を有し、前記車両の周囲の明るさが所定以下の場合に、前記撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照しないことを特徴とする請求項１２記載の車両用画像表示装置。
【請求項１４】
車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する車両用画像表示方法であって、
前記車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、前記運転者がカーブの内側にある障害物によって直接視認できない死角を検出するステップと、
前記死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出するステップと、
車両前方を撮影するステップと、
前記形状データに基づいて、前記死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、前記撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照して、前記仮想道路画像を、前記障害物に重なって見える位置であって実風景の道路と連続して視認可能な位置に表示するステップと、
を備えることを特徴とする車両用画像表示方法。
【請求項１５】
車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する車両用画像表示プログラムであって、
前記車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、前記運転者がカーブの内側にある障害物によって直接視認できない死角を検出するステップと、
前記死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出するステップと、
車両前方を撮影するステップと、
前記形状データに基づいて、前記死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、前記撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照して、前記仮想道路画像を、前記障害物に重なって見える位置であって実風景の道路と連続して視認可能な位置に表示するステップと、
を備えることを特徴とする車両用画像表示プログラム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の車両用画像表示プログラムをコンピュータ読み出し可能に記憶する記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実風景と重畳されて見えるように画像を表示することによって、運転者に情報を伝達する車両用画像表示技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の運転手に対し、様々な施設についての情報を提供するシステムが存在する。
【０００３】
特に、近年、交通網が発達し、ドライバが広範囲を自由に移動するようになるにつれて、複雑かつ変化する道路状況をドライバが常に把握することが困難になってきた。この問題を解決する方法として、自動車等の車両で目的地に移動する際の誘導情報を提供するナビゲーションシステムが知られており現実に普及している。
【０００４】
そして、そのようなナビゲーションシステムの進化した形態として、フロントウィンドウ付近に、実風景と重なるように画像を表示するシステムが開発されている。例えば、特許文献１では、カメラで実風景を撮影し、実風景中の構造物に重畳するように、その構造物の属性情報を表わす画像を表示する装置が開示されている。又、特許文献２では、狭い十字路で運転手から死角となる車両の進行方向と交差する道路をカメラで撮影して、サイドウィンドウに表示し、交差する道路からの他の車両や人の十字路への進入を確認できる安全確認システムが開示されている。
【特許文献１】特開平１１−０６５４３１号公報
【特許文献２】特開平２００１−１０１５６６公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のシステムには、進行方向のカーブの死角に存在する道路を表わした画像を生成して、仮想道路として表示するものはなかった。従って、低速走行の十字路と異なり比較的高速走行をする、死角の存在するいわゆるブラインドカーブを走行する場合には、進行方向前方の道路の形状を想像しながら走行しており、カーブの先が急に狭くなっていたり、カーブの曲率が急に変化したりする場合には、事故を起こしやすかった。また、事故を起こさないまでも、前方の道路形状が把握できないために、運転者に不安感を与えていた。
【０００６】
特に、仮想道路画像と実風景の道路とが直接繋がるように仮想道路画像を表示しようとすると、自動車走行時の振動や現在地の測位誤差等により、仮想道路画像と実風景の道路との境界部分にずれや振動が発生したりする懸念があり、運転者にとって違和感が発生する傾向がある。
【０００７】
本発明は、上記従来技術の課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、カーブを走行する際の運転者の不安感を払拭し、事故を未然に防ぐと共に、仮想道路画像を実風景の道路とスムーズにつないで表示し、仮想道路表示と実風景の道路との不整合を未然に防ぐことができる車両用画像表示装置、車両用画像表示方法及び車両用画像表示プログラムを提供することにある。
【０００８】
又、カーブを走行する際の運転者の不安感を払拭し、事故を未然に防ぐと共に、撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照して、仮想道路画像を実風景の道路と連続して視認可能な位置に表示し、仮想道路表示と実風景の道路との不整合を未然に防ぐことができる車両用画像表示装置、車両用画像表示方法及び車両用画像表示プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる課題を解決するために、本発明の車両用画像表示装置は、車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する車両用画像表示装置であって、前記車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、前記運転者がカーブの内側にある障害物によって直接視認できない死角を検出する検出手段と、前記死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出する抽出手段と、前記形状データに基づいて、前記死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、前記仮想道路画像を、前記障害物に重なって見える位置に実風景の道路との不整合を和らげるように表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
ここで、前記表示制御手段は、前記仮想道路画像の実風景の道路近傍をぼかして表示する。また、前記表示制御手段は、前記仮想道路画像の実風景の道路近傍を薄く表示する。また、前記表示制御手段は、前記仮想道路画像の実風景の道路近傍を表示しない。また、前記表示制御手段は、前記車両の周囲の明るさを検知する手段を有し、前記車両の周囲の明るさが所定以下の場合に、表示の変更を中止する。また、前記表示制御手段は、前記仮想道路画像と実風景の道路との精度を検出する手段を有し、前記精度のレベルに対応して表示の変更レベルを調整する。また、前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を更に有し、前記表示制御手段は、前記走行速度に応じて表示の変更レベルを調整する。また、前記車両の走行速度を検出する速度検出手段を更に有し、前記表示制御手段は、前記走行速度が所定以下の場合に表示の変更を中止する。
【００１１】
又、車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、画像を表示する車両用画像表示装置であって、前記車両が走行している道路の前方のカーブを検知し、前記運転者がカーブの内側にある障害物によって直接視認できない死角を検出する検出手段と、前記死角に存在する道路の形状データを予め格納された地図データから抽出する抽出手段と、車両前方を撮影する撮影手段と、前記形状データに基づいて、前記死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、前記撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照して、前記仮想道路画像を、前記障害物に重なって見える位置であって実風景の道路と連続して視認可能な位置に表示する表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
ここで、前記表示制御手段は、前記車両の周囲の明るさを検知する手段を有し、前記車両の周囲の明るさが所定以下の場合に、前記撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照しない。
【００１３】
更に、上記車両用画像表示装置に対応する車両用画像表示方法、それを実現する車両用画像表示プログラム、該プログラムをコンピュータ読み出し可能に記憶する記憶媒体をも提供する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、死角に存在する道路を表わす仮想道路画像を生成し、死角に重なって見えるように、仮想道路画像を表示するので、カーブを走行する際の運転者の不安感を払拭し、事故を未然に防ぐことができる。且つ、仮想道路画像と実風景の道路とが直接繋がるように仮想道路画像を表示しようとすると、自動車走行時の振動や現在地の測位誤差等により、仮想道路画像と実風景の道路との境界部分にずれや振動が発生したりする懸念があり、運転者にとって違和感が発生する傾向があるが、仮想道路画像を実風景の道路とスムーズにつないで表示するので、仮想道路表示と実風景の道路との不整合を未然に防ぐことができる。
【００１５】
また、仮想道路画像の実風景の道路近傍をぼかして表示する、仮想道路画像の実風景の道路近傍を薄く表示する、仮想道路画像の実風景の道路近傍を表示しないなどの処理で、仮想道路表示と実風景の道路との不整合を防ぐことができる。
【００１６】
また、車両の周囲の明るさが所定以下の場合に、表示の変更を中止するので、不整合が目立たない場合の無駄な処理をなくすことができる。
【００１７】
また、仮想道路画像と実風景の道路との精度のレベルに対応して表示の変更レベルを調整するので、不整合の程度に従って目立たなくなる。
【００１８】
また、走行速度に応じて表示の変更レベルを調整するので、車速に対応する不整合の処理ができる。
【００１９】
また、走行速度が所定以下の場合に表示の変更を中止するので、不整合が問題にならない場合の無駄な処理をなくすことができる。
【００２０】
また、仮想道路画像と実風景の道路とが直接繋がるように仮想道路画像を表示しようとすると、自動車走行時の振動や現在地の測位誤差等により、仮想道路画像と実風景の道路との境界部分にずれや振動が発生したりする懸念があり、運転者にとって違和感が発生する傾向があるが、撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照して、仮想道路画像を実風景の道路と連続して視認可能な位置に表示するので、仮想道路表示と実風景の道路との不整合を未然に防ぐことができる。
【００２１】
また、車両の周囲の明るさが所定以下の場合に、撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照しないので、不整合が目立たない場合の無駄な処理をなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に、図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成要素の相対配置、表示画面等は、特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００２３】
本発明に係る車両用画像表示装置は、車両の前方の死角となったカーブに関する情報を提供するため、車両の運転者からウィンドウ越しに視認可能な実風景と重畳されて見えるように、カーブに関する画像を表示するものである。尚、本発明に係る車両用画像表示装置の実施形態としては、カーナビゲーションシステムと連動し、運転者に対して、様々なカーブの情報を提供する車載システムが考えられるが、本実施形態では死角のカーブを表示する部分のみを説明する。
【００２４】
＜本実施形態の車載システムを搭載した車両例＞
図１は、本実施形態に係る車載システムを搭載した車両１０００の全体構成を示す図である。
【００２５】
車両１０００の運転席に座った運転者１０の目（アイポイント）１０ａの位置は、その体型や姿勢に応じた位置となる。そして、図１のように、運転者１０は、フロントウィンドウ１１００を介して、車両１０００の前方に広がる実風景を見ることができる。つまり、アイポイントからの視界１０ｂは、フロントウィンドウ１１００の一部の領域と、車両の前方に広がる実風景とを含むことになる。そこで、本実施形態では、表示ユニット１１０を用いて、フロントウィンドウ１１００上（またはその付近）に、画像（コンピュータグラフィクス）を表示し、実風景と重ねて見せることによって、死角のカーブの情報を提供する。このため、車両１０００は、運転者１０のアイポイント１０ａの位置を検知するためのアイポイントカメラ１５０と、運転者１０のアイポイント１０ａの位置や車両位置及び３Ｄ地図データなどに応じて、死角部のカーブの画像を生成し、表示ユニット１１０から表示させるための、制御ユニット１００とを備えている。又、車両１０００には、車両前方を撮影するカメラ１６０が備えられ、撮影画像は死角検出やカーブ表示の整合を取るためなどに使用される。
【００２６】
図２は、本実施形態に係る車載システムによって表示された画像の１例を示す図である。便宜上、図２には運転者は示されていない。
【００２７】
運転者からは、図２に示すように、フロントウィンドウ１１００越しに、実風景として山や道路や建物などが視認可能である。そして、そのような実風景のカーブの死角部分２１０にカーブが重畳されて見えるように、仮想道路の画像２００が表示されている。２３０で示す破線部分は、本実施形態で不整合を和らげる部分である仮想道路における実風景の道路近傍を示す。
【００２８】
かかる仮想道路の画像２００については、運転者への利便性や安心感の向上と共に、仮想道路表示と実道路との接続が不整合とならない工夫も必要である。本実施形態の仮想道路の画像２００の表示制御においては、次のような工夫がなされている。
(1)仮想道路画像の実風景の道路近傍をぼかして表示する。
(2)仮想道路画像の実風景の道路近傍を薄く表示する。
(3)仮想道路画像の実風景の道路近傍を表示しない。
(4)車両の周囲の明るさが所定以下の場合に、上記表示の変更を中止する。
(5)仮想道路画像と実風景の道路との精度のレベルに対応して表示の変更レベルを調整する。
(6)走行速度に応じて表示の変更レベルを調整する。
(7)走行速度が所定以下の場合に表示の変更を中止する。
(8)車両前方を撮影する撮影手段を備え、撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照して、仮想道路画像を実風景の道路と連続して視認可能な位置に表示する。
(9)車両の周囲の明るさが所定以下の場合に、撮影手段が撮影した車両前方の画像を参照しない。
ことを特徴とする請求項１２記載の車両用画像表示装置。
【００２９】
なお、上記工夫は代表的な例でありこれらに限定されるものではない。又、これらの例の複数を組み合わせた制御も可能である。
【００３０】
＜本実施形態の車載システムの構成例＞
次に、図３及び図４を用いて、本車載システムの構成について説明する。
【００３１】
図３は、本実施形態に係る車載システムの構成例を示すブロック図である。
【００３２】
図３に示すように、本システムは、システム全体を制御する表示制御ユニット１００と、フロントウィンドウに画像を表示する表示ユニット１１０とからなり、表示制御ユニット１００には、周辺機器として、現在位置算出のためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信器１２０と、死角の検出やカーブ画像の作成に使用される地図データベース１３０と、運転者の位置（頭の）を検出する位置センサ１４０と、運転者を撮影しアイポイント位置を検出するアイポイントカメラ１５０と、車両前方を撮影するカメラ１６０と、車両外部の情報センター２００などに設置されたサーバとネットワークを介して通信する無線通信機１７０と、車両の走行速度を検出するセンサ１８０と、車両の振動を検出するセンサ１９０とを有する。
【００３３】
尚、ナビゲーションシステムとして使用するには、運転者の指示を受けるマイクや、運転者に音声で情報を提供するスピーカ、運転者からの指示を入力する操作ユニット、車両の挙動や位置を検出する各種センサなども有する（図示せず）。
【００３４】
表示ユニット１１０として、ホログラムを利用したヘッドアップディスプレイを用いれば、運転者の目の焦点を、実風景を見る場合とほぼ同じにできる。しかし、ここでの表示ユニット１１０はこれに限定されるものではなく、運転者から見て実風景と重畳されて見えるように画像を表示できるユニットであれば如何なるものも採用することが可能である。例えば、フロントウィンドウに貼付した半透過スクリーンにプロジェクタで画像を投影する構成でも良いし、フロントウィンドウに半透過液晶ディスプレイを貼付し、液晶ディスプレイを駆動して所望の画像を表示する構成でも良い。かかる表示方法については、過去の様々な文献（例えば、特開平１−２１９８８３号公報や特開平４−１２５６７９号公報）にその詳細が開示されているので説明を省略する。
【００３５】
ＧＰＳ受信機１２０は、主に、ＤＳ(Direct Sequence)方式を用いたスペクトラム拡散通信を行ない、ＧＰＳ衛星からの受信電波を検波・復調して、測位データを求め、それに基づいてＧＰＳ航法による車両の現在位置及び進行方位を算出する。
【００３６】
地図データベース１３０は、大容量のディスクやＣＤ等に記憶された地図情報からなり、その容量に従って、カーブの死角が検出可能な３Ｄ情報から一部分の地図情報のみで逐次情報センター２００からダウンロードするものまでがあり得る。
【００３７】
運転者位置センサ１４０は、運転者の頭の車両内での位置を検出する。尚、運転者位置センサ１４０は、アイポイントカメラ１５０で兼用してもよい。
【００３８】
アイポイントカメラ１５０は、運転者の頭部を撮影するカメラであり、撮影した画像中から運転者の目の部分を特定し、目の位置と視線の方向を算出する。
【００３９】
車両前方カメラ１６０は、フロントウィンドウ上部やキャビネット上部などに配置されて、車両前方の道路及び風景を撮影し、死角の検出やカーブ表示の整合を取るためなどの情報を得る。
【００４０】
無線通信機１７０は、車両に最も近い基地局に電波をとばすことにより、通信ネットワークにアクセスし、特定のサーバから最新の地図データをダウンロードすることができる。ダウンロードされた地図データは、地図データベース１３０や表示制御ユニット１００に格納される。サーバには、運転者の自宅などからデータをアップロードでき、無線通信機１７０でそれらのデータをダウンロードすることもできる。更には、サーバ側で地図データにそれらのデータを組み込んで無線通信機１７０を介してダウンロードすることも可能である。
【００４１】
速度センサ１８０は、例えば回転エンコーダ等のセンサであり、車速パルスを取り込んで車両の速度を検出する。振動センサ（加速度センサ）１９０は、例えばダイヤフラム等の慣性を利用して、圧力変化情報を取り込んで車両に加わる加速度を検出する。
【００４２】
その他、図示しない操作ユニットは、例えばテンキーや各種のタッチスイッチなどの入力操作キーとそのインターフェイス回路からなり、運転者などの乗員からの操作入力を受け入れる。なお、操作ユニットは、各種の設定内容を表示するためのディスプレイを有しても良い。又、他の各種センサには方位センサなどが含まれる。方位センサは、例えばジンバル等のジャイロ機構を用いて車両の方位を検出する。なお、現在位置の測位や進行方位の決定は、ＧＰＳ航法からのデータと自立航法からのデータとを混合修正することによって行なうが、かかる処理方法については、過去の様々な文献（例えば、特開平８−１１１７０号公報や特開平１０−３０７０３６号公報）にその詳細が開示されているので説明を省略する。
【００４３】
（制御ユニット１００の構成例）
表示制御ユニット１００は、種々のプログラムを実行する過程において所定の期間毎に、上記周辺機器からの情報を取り込み、かかる情報を総合的に判断して、表示ユニット１１０に出力すべき画像を導き出す。
【００４４】
表示制御ユニット１００は、図３に示すように、表示制御部２０１、死角検出部２０２、表示画像作成部２０３、視認位置方向検出部２０４、接続部表示制御部２０５、接続部位置制御部２０６の各機能ブロックを有する。
【００４５】
ここで、表示制御部２０１は、死角検出部２０２と表示画像作成部２０３からの情報に基づいて、表示ユニット１１０の画像表示を制御する。又表示画像作成部２０３は、視認位置方向検出部２０４、接続部表示制御部２０５、接続部位置制御部２０６からの情報に基づいて、表示画像を作成する。
【００４６】
死角検出部２０２は、例えば次のような手順で車両前方のカーブに障害物による死角があることを検出する。(1)レーダー（図示なし）により測定したカーブ方向の離間距離と、地図上のカーブまでの離間距離を比較して、測定距離が短ければ死角ありと判定する。(2)車両前方カメラ１６０による撮影画像と、予め保持している障害物画像とを比較して、撮影画像中に障害物画像があれば死角ありと判定する。(3)地図データベースの３Ｄ画像から現在位置に基づき死角ありと判定する。
【００４７】
表示画像作成部２０３は、地図データベース１３０からの地図情報と視認位置方向検出部２０４の運転者の目の位置及び視線方向とから、仮想道路の位置が実際の位置からずれない位置に、且つ実風景の道路と仮想道路がスムーズに接続するように、フロントウィンドウ１１００に表示する仮想道路の表示画像を作成しその表示位置を算出する。尚、後述するように、表示画像の形成はカーブの終了までとするのが望ましい。又、接続部表示制御部２０５、接続部位置制御部２０６からの情報により制御して、図２のような表示画像を作成する。更に、図示しない車両周囲の明るさセンサからの信号により、暗い場合には不整合が目立たないため、接続部表示制御部２０５、接続部位置制御部２０６の処理を行わないような制御も行う。
【００４８】
視認位置方向検出部２０４は、運転者位置センサ１４０やアイポイントカメラ１５０の情報から、運転者の視認位置及び方向を検出して、その情報を表示画像作成部２０３での画像作成と表示位置の算出に使用する。
【００４９】
接続部表示制御部２０５は、実道路と仮想道路が接続する部分で不整合があって運転者に不快感を与えないため、仮想道路の表示を実道路との不整合を和らげるような表示、例えば、実道路近傍で仮想道路をぼかして表示する、薄く表示するあるいは表示しないように調整して不整合を目立たないようにする。又、上記調整のレベル（変更レベル）を、仮想道路画像と実風景の道路との精度や走行速度に基づいて制御する。
【００５０】
接続部位置制御部２０６は、車両前方カメラ１６０からの画像に基づいて、実道路と仮想道路が接続する部分で、不整合とならないように位置調整を行う。
【００５１】
尚、上記図３の表示制御ユニット１００を構成する、表示制御部２０１、死角検出部２０２、表示画像作成部２０３、視認位置方向検出部２０４、表示位置決定部２０５、接続部制御部２０６、仮想障害物作成部２０７の各機能は、図４のＲＯＭ１０２に格納されたプログラムモジュールをＣＰＵ１０１が読出して実行することにより実現する。
【００５２】
又、図３には図示されていないが、仮想道路画像と実風景の道路との精度を判定する手段などが、周辺機器からの情報に基づいて処理をするが、ここでは詳説しない。
【００５３】
（表示制御ユニット１００のハードウエア構成例）
図４は、本実施形態に係る表示制御ユニットのハードウエア構成例を示すブロック図である。
【００５４】
表示制御ユニット１００は、内部に演算制御用のＣＰＵ（詳しくはマイクロプロセッサ）１０１と、固定値や各種プログラムモジュールを記憶するＲＯＭ(Read Only Memory)１０２と、各種データやプログラムを一時的に記憶するＲＡＭ(Random Access Memory)１０３と、３Ｄ地図データ１０４及び各種設定データ１０４ｂを記憶するＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０４を含み、更に、外部ユニットとの入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１０６を備えている。なお、ここではＨＤＤ１０４に３Ｄ地図データや設定データを格納することとしたが、これを、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体のドライブや、フラッシュメモリなどの不揮発性半導体メモリに置き換えることも可能である。この３Ｄ地図データ１０４ａが図３の地図データベース１３０に相当し、図４の各周辺機器は図３の各周辺機器に相当している。又、各種プログラムモジュールは、ＨＤ１０４に格納され、ＲＡＭ１０３にロードされてＣＰＵ１０１により実行される構成でもよい。
【００５５】
ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭに記憶されているメインルーチンプログラムや、各種のプログラムモジュールを実行することにより、本車載システム全体を制御する。
【００５６】
ＲＯＭ１０２は、３Ｄ地図データ１０４ａから生成されたカーブの仮想道路の表示ユニット１１０への表示を制御する表示制御モジュール１０２ａと、カーブで障害物による死角がある場合に、３Ｄ地図データ１０４ａから運転者の視認位置方向に基づいてフロントウィンドウへの表示画像を作成する表示画像作成モジュール１０２ｂと、レーダー（図示せず）による離間距離や車両前方カメラによる前方撮影画像、３Ｄ地図データなどから、カーブの先が障害物で遮られて死角が有るか否かを検出する死角検出モジュール１０２ｃと、仮想道路の表示を実道路との不整合を和らげるような表示を行う接続部表示制御モジュールモジュール１０２ｄと、車両前方カメラ１６０からの画像に基づいて、実道路と仮想道路が接続する部分で、不整合とならないように位置調整を行う接続部位置モジュール１０２ｅなどを記憶している。
【００５７】
ＲＡＭ１０３は、各種のプログラムを実行するためのプログラム実行領域１０３ａと、ＨＤＤ１０４から読出した３Ｄ地図データ１０４ａを一時的に記憶する地図データ格納領域１０３ｂと、表示画像作成モジュール１０２ｂによって作成した表示画像を一時的に記憶する表示データ格納領域１０３ｃと、カメラ１５０、１６０や各種センサ１４０、１８０、１９０などから入力した車両の挙動や位置に関するデータを一時的に記憶する車両データ格納領域１０３ｄとを含む。
【００５８】
３Ｄ地図データ１０４ａには、建物や公園、道路や交差点など、更には、山などの自然物の形状及び位置データが含まれ、更に、道路のルートや道路の幅員などに関する道路情報や道路交差点の位置情報などのデータが含まれている。各種設定データ１０４ｂに格納される設定内容は、操作ユニットやサーバにネットワーク接続されたパーソナルコンピュータなどで設定可能でありナビゲーションに使用されるが、本実施形態では主要な情報ではないので詳説はしない。
【００５９】
＜本実施形態の車載システムの処理手順例＞
本車載システムで行なわれる基本フローについて、図５のフローチャートを用いて説明する。尚、この基本フローは、本実施形態のフロントウィンドウへのカーブの仮想道路表示と共に、ナビゲーションとして目的の施設などを表示する施設情報提供をも兼ねたフローとして図示されている。
【００６０】
まず、車両のエンジンが始動すると、ステップＳ１０においてシステムのイニシャル設定が行われる。次に、ステップＳ２０で目的地が操作ユニトから設定される。ステップＳ３０でＧＰＳ受信機からの信号により車両の現在地が検出される。
【００６１】
ステップＳ４０が本実施形態における特徴的処理であり、カーブにおける障害物による死角についても情報が提供される。詳細については、以下の図６に従って説明する。
【００６２】
ステップＳ５０では、目的地へのナビケーションに関連して施設情報をフロントウィンドウに表示して提供する。
【００６３】
（詳細なカーブ死角情報提供の手順例）
ここでは、本実施形態の特徴部分であるステップＳ４０のカーブ死角情報提供処理について、図６のフローチャートを用いて詳細に説明する。尚、図６のフローチャートは、ステップＳ４０において、どのような条件が成立した場合に仮想道路画像の表示態様をどのように変更するかについて最良の形態を示したものであるが、これらのステップを全て含む必要はなく、個々の条件を独立に評価して制御してもそれぞれの効果が奏せられる。
【００６４】
まず、ステップＳ４１で、現在地周辺の地図情報を３Ｄ地図データベースあるいは情報センターからダウンロードして、読み出す。
【００６５】
ステップＳ４２では、車両前方のカーブが障害物に遮られる死角があるか否かが検出される。死角がなければリターンする。死角の検出方法としては種々あるが、例えば、(1)レーダー（図示なし）により測定したカーブ方向の離間距離と、地図上のカーブまでの離間距離を比較して、測定距離が短ければ死角ありと判定する。(2)車両前方カメラ１６０による撮影画像と、予め保持している障害物画像とを比較して、撮影画像中に障害物画像があれば死角ありと判定する。(3)地図データベースの３Ｄ画像から現在位置に基づき死角ありと判定する。などがある。
【００６６】
死角が検出されればステップＳ４３に進んで、カーブ死角に応じて仮想道路を所定の開始／終了タイミングで表示する。尚、仮想道路の表示はなるべく少なくするとの思想から、カーブから直線に、あるいは反対のカーブが続く場合などは、現在のカーブ以降の仮想道路の表示は無駄あるいは妨害になるので、カーブが終わるまでしか表示しないようにする。尚、ステップＳ４３での詳細な制御は、図７に従って詳細に後述する。
【００６７】
ステップＳ４４では、表示の終了、例えば、死角となるまでの距離が所定距離（例えば１５ｍ：この値は車速に対応して変更するのが好ましい）以上前方である場合などで終了と判断し、仮想道路の表示を終える。
【００６８】
図７のフローチャートに従って、ステップＳ４３のカーブ死角に応じた仮想道路表示の本実施形態の一制御例を詳細に説明する。尚、図７の各ステップは独立に実行されても、あるいは選択されたいずれの複数の組み合わせでも、本発明の課題を解決できるものである。従って、各ステップＳ４３１〜Ｓ４３３の処理の前後は特定されない。図７では最良の形態として、優先度を考慮してステップを実行する例を示した。
【００６９】
ステップＳ４３１では、車両の周囲が所定明るさより暗いか否かを判定する。暗い場合は不整合が目立たないのでステップＳ４３４に進んで、通常の仮想道路を表示する。所定以上の明るさの場合は不整合が目立つので、ステップＳ４３２で重畳表示の精度が悪いか否かが判定される。精度の判定としては仮想道路画像の作成結果による原因と、車両が振動して不整合が出るような外的原因がある。精度が悪いと判定されれば、ステップＳ４３５で仮想道路の表示を変更する。変更の方法は、上述した(1)仮想道路画像の実風景の道路近傍をぼかして表示する。(2)仮想道路画像の実風景の道路近傍を薄く表示する。(3)仮想道路画像の実風景の道路近傍を表示しない。などである。
【００７０】
精度が悪くなければステップＳ４３３に進んで、車速が所定速度より低いか否かが判定される。低ければ不整合は目立たないあるいは運転者への影響が少ないので、ステップＳ４３４で通常の仮想道路表示が行われる。車速が早い場合はステップＳ４３５に進んで、仮想道路の表示を変更する。
【００７１】
尚、ぼかすあるいは薄くする程度は、精度のレベルや走行速度に対応して変更されるのが良い。
【００７２】
図８は、カーブ死角に応じた仮想道路表示の本実施形態の他の制御例を詳細に説明するフローチャートである。
【００７３】
まず、ステップＳ４３６で、車両前方カメラによる撮影を行う。次にステップＳ４３７で車両周囲が所定明るさより位か否かを判定する。明るいい場合はステップＳ４３８に進んで、カメラによる撮像画像で境界を一致させるように位置制御する。暗い場合は不整合が目立たないので、ステップＳ４３９に進んで一致処理は行わない。ステップＳ４４０で仮想道路を表示する。
【００７４】
尚、図７と図８の不整合を和らげる処理は、単独で行っても組み合わせて行ってもよい。
【００７５】
＜実施形態の効果＞
本実施形態によれば、カーブで障害物により死角となる道路を仮想道路画像で実風景に重畳するように表示するので、運転者は、運転中、カーブを走行する際の不安感が無くなると共に、事故を未然に防ぐことができると共に、仮想道路画像と実道路の不整合を和らげる（目立たなくする）ので、仮想道路表示と実風景の道路との不整合を防ぐことができる。
【００７６】
＜他の実施形態＞
尚、上記実施形態では、上述したＣＰＵ１０１が、図６で説明した各処理を実現可能なプログラムを何らかの記憶媒体から読み出して実行することによってその効果が達成されるが、この場合、記憶媒体としては読み書き可能な半導体メモリや、ハードディスクの他、光ディスクや磁気ディスクや光磁気ディスク等のあらゆる記憶デバイスを採用することができ、そのような記憶媒体や、プログラムそのものも本発明の範疇に含まれる。従って、インターネット等を利用することにより電気通信回線を通じて伝達されるデータも本発明の範疇に含まれうる。また、本発明に係る車両用画像表示装置は、上記実施形態に示したような車載システムの一部であっても良いし、単体の専用ユニットであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本実施形態に係る車載システムを搭載した車両の全体構成を示す図である。
【図２】本実施形態に係る車載システムによって表示された画像の１例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る車載システムの構成例を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る車載システムのハードウエア構成例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る車載システムの全体の動作について説明するためのフローチャートである。
【図６】本実施形態に係る車載システムのカーブ死角情報提供の動作例について詳細に説明するためのフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る車載システムの仮想道路の表示制御の一例について詳細に説明するフローチャートである。
【図８】本実施形態に係る車載システムの仮想道路の表示制御の他例について詳細に説明するフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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