(57)【要約】【課題】車両の同乗者の乗り心地を向上すること。【解決手段】レーダ１７、加速度センサ１８、ステアリング制御部１９、エンジン制御部２０、ブレーキ制御部２１などから情報を取得し、運転操作監視部１５によって適切な運転操作がなされているかを監視するとともに、シートセンサ１１やチャイルドシートセンサ１２によって運転手以外の乗員の有無を検出し、運転者以外に乗員が存在する場合には、運転操作の是非を判定する閾値を厳しくする。【選択図】        図１
2005128631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行にかかる情報を取得し、取得した情報に基づいて運転者に対する報知および／または車両操作への介入を行う運転支援装置であって、
前記車両の乗員の状態および／または前記車両が走行する道路の状態を検出する状態検出手段と、
前記状態検出手段による検出結果に基づいて、前記運転者に対する報知および／または前記車両操作への介入の内容を変更する支援内容変更手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記状態検出手段は、座席にかかる重量をもとに乗員の有無を検出するシートセンサを備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記状態検出手段は、座席に対するチャイルドシートの設置の有無を検出するチャイルドシートセンサを備えることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記状態検出手段は、前記車両が走行する道路の舗装状態を検出することを特徴とする請求項１，２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記状態検出手段は、前記車両が走行する道路の曲率を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記車両の加速度、ステアリング角および／または加減速操作量を所定の閾値と比較する運転操作監視手段をさらに備え、前記車両の加速度、操舵角および／または加減速操作量が前記閾値を越えた場合に前記運転者への報知および／または車両への操作の介入を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記支援内容変更手段は、前記運転操作監視手段が使用する閾値の値を変更することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記支援内容変更手段は、前記車両の加速動作、減速動作および／またはステアリング動作を制限することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行にかかる情報を取得し、取得した情報に基づいて運転者に対する報知および／または車両操作への介入を行う運転支援装置に関し、特に同乗者の乗り心地を向上可能な運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行にかかる各種情報を取得し、運転者に対する報知や運転の補助、さらには運転への介入を行うことで車両事故を防止し、また事故の被害を低減する技術が考案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、車両の加速度を検出し、運転者の過去の実績から大きく外れる場合に危険運転として警告する技術を公開している。また、特許文献２は、車両の走行状態を監視し、走行状態が所定の範囲を逸脱する場合に警告を行う技術を公開している。さらに、特許文献３は、車両の走行中や停止時に発生する衝撃及び速度を検出し、記憶する技術を公開している。
【０００４】
また、特許文献４は、走行中の車両の前後方向や左右方向の加速度を測定し、運転者の運転技能を評価する技術を公開している。さらに、特許文献５は、急発進や急停車、急ハンドルなどの危険走行を検出し、音声で警告する技術を公開している。また、特許文献６は、走行中の危険行為を検出し、ナビゲーション装置の表示手段に表示することで警告する技術を公開している。
【０００５】
【特許文献１】実開平５−７８１０１号公報
【特許文献２】特開２００１−１２４５８５号公報
【特許文献３】特開２０００−１９４８９５号公報
【特許文献４】特開２００１−７４７６４号公報
【特許文献５】特開２００２−２５１６９９号公報
【特許文献６】特開２００１−１９５６７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来技術では、車両の運転における危険性を監視している。しかしながら、危険のない範囲内の運転であっても、その挙動によっては車両の乗員に不快感を与えるおそれがある。
【０００７】
例えば、運転者は自らの操作による車両の挙動が予測可能であるが、同乗者には車両の挙動が予測できず、運転者以上に急制動による不快感を感じることとなる。そのため、自ら運転する場合には車酔いを起こさない人間が、他人の運転する車両では車酔いを起こす、などの現象が生じる。
【０００８】
すなわち、従来、車両の運転者は同乗者が感じる不快感を実感できず、同乗者にとって乗り心地の良い運転をするための指標が存在しなかった。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、同乗者の乗り心地を示す指標を運転者に提供し、かつ適切な運転動作への支援を行うことで、全ての乗員に快適な乗り心地を提供可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかる情報を取得し、取得した情報に基づいて運転者に対する報知および／または車両操作への介入を行う運転支援装置であって、前記車両の乗員の状態および／または前記車両が走行する道路の状態を検出する状態検出手段と、前記状態検出手段による検出結果に基づいて、前記運転者に対する報知および／または前記車両操作への介入の内容を変更する支援内容変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
この請求項１の発明によれば、運転支援装置は、車両の乗員の状態や車両が走行する道路の状態を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更する。
【００１２】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記状態検出手段は、座席にかかる重量をもとに乗員の有無を検出するシートセンサを備えることを特徴とする。
【００１３】
この請求項２の発明によれば、運転支援装置は、座席にかかる重量をもとに乗員の有無を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更する。
【００１４】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２の発明において、前記状態検出手段は、座席に対するチャイルドシートの設置の有無を検出するチャイルドシートセンサを備えることを特徴とする。
【００１５】
この請求項３の発明によれば、運転支援装置は、座席に対するチャイルドシートの設置の有無を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更する。
【００１６】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１，２または３の発明において、前記状態検出手段は、前記車両が走行する道路の舗装状態を検出することを特徴とする。
【００１７】
この請求項４の発明によれば、運転支援装置は、車両が走行する道路の舗装状態を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更する。
【００１８】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４の発明において、前記状態検出手段は、前記車両が走行する道路の曲率を検出することを特徴とする。
【００１９】
この請求項５の発明によれば、運転支援装置は、車両が走行する道路の曲率を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更する。
【００２０】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５の発明において、前記車両の加速度、ステアリング角および／または加減速操作量を所定の閾値と比較する運転操作監視手段をさらに備え、前記車両の加速度、操舵角および／または加減速操作量が前記閾値を越えた場合に前記運転者への報知および／または車両への操作の介入を行うことを特徴とする。
【００２１】
この請求項６の発明によれば、運転支援装置は、車両の加速度、ステアリング角、加減速操作量などを取得するとともに車両の乗員の状態や車両が走行する道路の状態を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更する。
【００２２】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項６の発明において、前記支援内容変更手段は、前記運転操作監視手段が使用する閾値の値を変更することを特徴とする。
【００２３】
この請求項７の発明によれば、運転支援装置は、車両の加速度、ステアリング角、加減速操作量などを取得して所定の閾値と比較する場合に、車両の乗員の状態や車両が走行する道路の状態を検出し、その検出結果に基づいて閾値の値を変更する。
【００２４】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜７の発明において、前記支援内容変更手段は、前記車両の加速動作、減速動作および／またはステアリング動作を制限することを特徴とする。
【００２５】
この請求項８の発明によれば、運転支援装置は、車両の乗員の状態や車両が走行する道路の状態を検出し、その検出結果に基づいて車両の加速動作、減速動作および／またはステアリング動作を制限する。
【発明の効果】
【００２６】
請求項１の発明によれば、運転支援装置は、車両の乗員の状態や車両が走行する道路の状態を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更するので、乗員や道路の状態に対応し、快適な乗り心地を提供可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００２７】
また、請求項２の発明によれば、運転支援装置は、座席にかかる重量をもとに乗員の有無を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更するので、同乗者が存在する場合には同乗者にとって快適な乗り心地を提供可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００２８】
また、請求項３の発明によれば、運転支援装置は、座席に対するチャイルドシートの設置の有無を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更するので、子供が同乗している場合には、より丁寧な運転を示唆する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００２９】
また、請求項４の発明によれば、運転支援装置は、車両が走行する道路の舗装状態を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更するので、道路の舗装状態に関わらず快適な乗り心地を提供可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３０】
また、請求項５の発明によれば、運転支援装置は、車両が走行する道路の曲率を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更するので、カーブ走行時の急制動を抑制し、快適な乗り心地を提供可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３１】
また、請求項６の発明によれば、運転支援装置は、車両の加速度、ステアリング角、加減速操作量などを取得するとともに車両の乗員の状態や車両が走行する道路の状態を検出し、その検出結果に基づいて運転者に対する報知や車両操作への介入の内容を変更するので、乗員や道路の状態に対応し、運転者に適切な運転操作を行わせることが可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３２】
また、請求項７の発明によれば、運転支援装置は、車両の加速度、ステアリング角、加減速操作量などを取得して所定の閾値と比較する場合に、車両の乗員の状態や車両が走行する道路の状態を検出し、その検出結果に基づいて閾値の値を変更するので、乗員や道路の状態に対応し、簡易な構成で快適な乗り心地を提供可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項８の発明によれば、運転支援装置は、車両の乗員の状態や車両が走行する道路の状態を検出し、その検出結果に基づいて車両の加速動作、減速動作および／またはステアリング動作を制限するので、乗員や道路の状態に対応して車両の急制動を抑止し、快適な乗り心地を提供可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００３５】
本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を図１に示す。同図に示すように、運転支援装置１は、その内部にシートセンサ１１、チャイルドシートセンサ１２、ナビゲーションシステム１３、支援内容変更部１４、運転操作監視部１５、警告・動作制御処理部１６、レーダ１７、加速度センサ１８、ステアリング制御部１９、エンジン制御部２０およびブレーキ制御部２１を有する。
【００３６】
シートセンサ１１は、図２に示すように、助手席および後部座席に配設される重量センサであり、所定以上の重量が加わった場合に「乗員あり」として支援内容変更部１４に通知する。
【００３７】
また、チャイルドシートセンサ１２は、図２に示すように、助手席および後部座席に配設され、チャイルドシートが取り付けられているか否かを監視し、監視結果を支援内容変更部１４に通知する。
【００３８】
ナビゲーションシステム１３は、その内部に道路情報データベース１３ａを有し、図示しないモニタおよびスピーカを使用して自車両の経路設定や経路誘導を行う。また、ナビゲーションシステムは、ＧＰＳ人工衛星と通信して自車両の位置を特定し、この位置情報を経路設定や経路誘導に利用する。
【００３９】
ここで、道路情報データベース１３ａは、地図情報のみならず、道路の舗装状態やカーブの曲率を記憶している。ナビゲーションシステム１３は、位置情報や設定された予定経路をもとに、自車両が走行する道路の舗装状態およびカーブの曲率を支援内容変更部１４に出力する。
【００４０】
レーダ１７は、自車両前方の障害物を検出し、その検出結果を運転操作監視部１７に出力する。また、加速度センサ１８は、自車両に加わる加速度を測定し、運転操作監視部１５に出力する。
【００４１】
ステアリング制御部１９は、運転者によるハンドル操作をもとに、自車両のステアリング角度を制御する制御部であり、その動作状態を運転操作監視部１５に出力する。また、ステアリング制御部１９は、警告・動作制御処理部１６からの制御を受け、自律的に動作可能である。
【００４２】
エンジン制御部２０は、運転者によるアクセル操作をもとに、エンジン回転数を制御する制御部であり、その動作状態を運転操作監視部１５に出力する。また、エンジン制御部１９は、警告・動作制御処理部１６からの制御を受け、自律的に動作可能である。
【００４３】
ブレーキ制御部２１は、運転者によるブレーキ操作をもとに、自車両の減速を制御する制御部であり、その動作状態を運転操作監視部１５に出力する。また、ブレーキ制御部１９は、警告・動作制御処理部１６からの制御を受け、自律的に動作可能である。
【００４４】
運転操作監視部１５は、レーダ１７、加速度センサ１８、ステアリング制御部１９、エンジン制御部２０およびブレーキ制御部２１の出力を元に、運転者の操作が適切であるか否かを判定し、判定結果を警告・動作制御処理部１６に出力する。
【００４５】
警告・動作制御部１６は、運転操作監視部１５による判定結果をもとに、運転者に対する警告処理や、車両の動作制御処理を実行する。具体的には、警告・動作制御処理部１６は、運転者に警告を行う場合には、ナビゲーションシステム１３に接続されたモニタやスピーカを利用して表示や音声によって警告する。
【００４６】
また、動作制御を行う場合には、ステアリング制御部１９、エンジン制御部２０、ブレーキ制御部２１を動作させる。すなわち、危険性が高い場合には、ステアリング制御部１９、エンジン制御部２０、ブレーキ制御部２１を強制的に動作させて安全を確保し、危険性が比較的低い場合には、運転者による操作の補助を行う。この操作の補助としては、遊びを減らして応答速度を向上する、操作に要する力（例えばステアリングであればハンドルを回すために必要な力）を機械的に補助する、などを利用することができる。
【００４７】
支援内容変更部１４は、シートセンサ１１、チャイルドシートセンサ１２およびナビゲーションシステム１３からの出力をもとに、運転操作監視部１５および警告・動作制御部１６の動作内容を変更する。具体的には、支援内容変更部１４は、その内部に閾値設定部１４ａおよび動作制限処理部１４ｂを有する。
【００４８】
閾値設定部１４ａは、運転操作監視部１５が判定を行う際の閾値を変更する。すなわち、シートセンサ１１が「乗員あり」と出力した場合、運転操作監視部１５の閾値を低く設定する。その結果、運転操作はより厳しく判定されることとなり、車両走行に危険がない場合であっても、同乗者に不快感を与えるような操作がなされた際に警告や動作制御を実行することができる。
【００４９】
さらに、チャイルドシートセンサ１２からの出力により、チャイルドシートが設置されていることが検出された場合、すなわち、同乗者として子供が乗っている場合には、「乗員あり」の場合に比してさらに低い閾値を設定する。したがって、子供が乗っている場合には、運転操作はさらに厳しく判定され、より快適な運転操作を促すことができる。
【００５０】
また、ナビゲーションシステム１３から取得した道路の舗装状態が未舗装である場合、舗装済の道路を走行する場合に比して閾値を低く設定する。これは、未舗装道路の走行時は、舗装道路の走行時に比して車両の振動が激しくなり、その結果、同乗者の乗り心地が低下することに対応する効果がある。
【００５１】
さらに、ナビゲーションシステム１３から取得したカーブの曲率をもとに、車両の走行すべき経路を設定する。すなわち、通常の状態では、現在の車線の範囲内での走行が許容されるが、同乗者が存在する場合にはカーブを走行する経路を指定することで、急制動などを行うことなく走行するように促す。
【００５２】
また、動作制限処理部１４ｂは、警告・動作制御処理部１６を介し、ステアリング制御部１９、エンジン制御部２０およびブレーキ制御部２１の動作を制限する。すなわち、シートセンサ１１が「乗員あり」と出力した場合、各制御部の動作を制限することにより、車両の急制動を抑制し、乗員の乗り心地を向上する。
【００５３】
具体的には、ステアリング制御部１９の動作を抑制する場合、急ハンドル時やハンドルの切り角が一定量を越える場合に、ハンドルの回転に要する力の支援（パワーステアリング）を少なくする。また、エンジン制御部２０やブレーキ制御部２１の動作を抑制する場合、加速動作や減速動作、車両速度に上限を設ける。
【００５４】
同様に、チャイルドシート１２からの出力により、チャイルドシートが設置されていることが検出された場合、すなわち、同乗者として子供が乗っている場合には、「乗員あり」の場合に比してさらに厳しい動作制限を行い、より快適な車両の挙動を実現する。
【００５５】
さらに、ナビゲーションシステム１３から取得した道路の舗装状態やカーブの曲率をもとに車両の動作を制限することにより、未舗装道路の走行やカーブでの急制動による乗り心地の低下を防止することができる。
【００５６】
つぎに、支援内容変更部１４の動作について、具体例を挙げて説明する。図３は、加速度センサ１８が検出した加速度情報と閾値との関係を説明する説明図である。同図では、加速度センサ１８が出力した加速度情報４０の値を閾値と比較している。
【００５７】
支援内容変更部１４は、シートセンサ１１およびチャイルドシートセンサ１２の出力から、車両に運転手以外の乗員が居ないと判定した場合、「通常走行モード」として閾値Ｔｈ１を設定する。加速度情報４０において、閾値Ｔｈ１を超えるのはピークＰ２のみである。したがって、運転操作監視部１５は、ピークＰ２のみで警告や動作制御を実行する。
【００５８】
一方、支援内容変更部１４は、シートセンサ１１およびチャイルドシートセンサ１２の出力から、車両に運転者以外に乗員が居り、かつチャイルドシートが設置されていないと判定した場合、「同乗者モード」として閾値Ｔｈ２を設定する。この閾値Ｔｈ２は閾値Ｔｈ１に比して小さいので、加速度情報４０ではピークＰ１、ピークＰ２およびピークＰ４が閾値Ｔｈ２を上回ることとなる。したがって、運転操作監視部１５は、ピークＰ１、ピークＰ２およびピークＰ４において警告や動作制御を実行する。
【００５９】
さらに、支援内容変更部１４は、チャイルドシートセンサ１２の出力においてチャイルドシートの設置が通知されている場合、「子供乗車モード」として閾値Ｔｈ３を設定する。この閾値Ｔｈ３は閾値Ｔｈ２に比してさらに小さいので、加速度情報４０ではピークＰ１、ピークＰ２，ピークＰ４に加えてピークＰ３が閾値Ｔｈ２を上回ることとなる。したがって、運転操作監視部１５は、ピークＰ１〜ピークＰ４において警告や動作制御を実行する。
【００６０】
すなわち、「通常走行モード」では、比較的大きい閾値を用いることで自車両に危険がある場合に警告や動作制御を実行するが、「同乗者モード」では比較的小さい閾値を用いることで、運転者に対して同乗者への乗り心地への配慮を促す警告や動作制御を実行する。さらに、「子供乗車モード」では、「同乗者モード」よりもさらに小さい閾値を用いることで、より快適性の高い運転を促すこととなる。
【００６１】
なお、ここでは各モードで定められた閾値を越えた場合、即座に警告や動作制御を行うこととしているが、閾値を超える頻度を計数し、所定の頻度を越える場合に警告や動作制御をおこなってもよい。さらに、加速度の値に対しては各モードで同一の閾値を用い、警告や動作制御を実行すべきと判定する頻度の値を各モードで異ならせても良い。
【００６２】
つぎに、運転支援装置による動作制限について図４を参照して説明する。同図に示す制御応答４１は、同乗者が居ない場合、すなわち「通常モード」での制御応答を示す。すなわち、運転者がハンドル、アクセル、ブレーキなどによって所定の制御量Ｐ１を指定した場合、「通常モード」では、運転者が指定した制御の実行完了までに時間Ｔ１を要する。
【００６３】
しかし、「同乗者モード」では、支援内容変更部１４の動作制限処理部１４ｂによって動作が制限され、制御応答４２となる。この制御応答４２では、急制動を抑制するために応答速度を低下させている。そのため、運転者から制御量Ｐ１を指定された場合、「同乗者モード」では、制御の実行完了までに時間Ｔ１に比して長い時間Ｔ２を要する。
【００６４】
さらに、「子供乗車モード」では、「同乗者モード」よりも厳しい制限を受け、制御応答４３となる。そのため、運転者から制御量Ｐ１を指定された場合、「子供乗車モード」では、制御の実行完了までに時間Ｔ２に比して時間Ｔ３を要する。
【００６５】
このように、動作の制限を行うことにより、車両の急制動、すなわち「急加速」、「急減速」、「急ハンドル」を抑制し、快適な乗り心地を実現することができる。ところで、「急減速」や「急ハンドル」は、車両の危険回避のために実行されることがあり、このような緊急性の高い状況での動作制限は好ましくない。そこで、「急減速」や「急ハンドル」に対する動作制限は、自車両前方に障害物が存在しない場合にのみ行う。
【００６６】
具体的には、レーダ１７による検出の結果、自車両の前方に障害物が存在する場合には、「同乗者モード」や「子供乗車モード」であっても、動作応答４１によって動作させ、自車両の前方に障害物が存在しない場合にのみ動作応答４２，４３を使用すれば良い。
【００６７】
つぎに、カーブの曲率を用いた走行経路の設定について、図５を参照して説明する。「通常モード」では、走行車線５１を逸脱しない限り、警告や動作制御は行う必要がない。しかしながら、「同乗者モード」や「子供乗車モード」では、不要な挙動のない経路として理想経路５２を設定する。
【００６８】
したがって、自車５０が予測進路５３を取る場合、「通常走行モード」では走行車線５１の範囲内であるために警告や動作制御を行わないが、「同乗者モード」や「子供乗車モード」では理想経路５２から逸脱するとして警告や動作制御を実行する。
【００６９】
なお、ここでは「同乗者モード」と「子供乗車モード」とで同一の理想経路を設定しているが、「子供乗車モード」での理想経路と「同乗者モード」での理想経路とを個別に設定してもよい。また、理想経路をモニタなどに表示し、運転者が理想経路を視認することができるようにしてもよい。
【００７０】
つぎに、道路の舗装状態に対応した閾値制御について図６を参照して説明する。同図に示した道路情報データ６０において、道路６３は舗装済であり、道路６４は未舗装である。さらに、自車両６１は、舗装済の道路６３を走行しており、予定経路６２では未舗装の道路６４に進入することが予定されている。
【００７１】
未舗装である道路６４への進入後は、車両の振動が激しくなり、同乗者の乗り心地が低下することが予測される。そこで、支援内容設定部１３は、道路６４への進入前に未舗装の道路を走行予定であることを運転者に警告し、道路６４への進入時に運転操作監視部１５における閾値を切り換える。
【００７２】
したがって、道路の舗装状態が変化したとしても、その変化に対応して車両の挙動を制御し、同乗者に不快感を与えることなく走行することが可能となる。
【００７３】
つぎに、支援内容変更部１５の処理動作について説明する。図７は、支援内容変更部１５の処理動作を説明するフローチャートである。同図に示す動作フローは、運転支援装置の電源投入時に繰り返し実行される。
【００７４】
まず、支援内容変更部１４は、チャイルドシートセンサ１２から、チャイルドシートの設置状態を取得する（ステップＳ１０１）。その結果、チャイルドシートが設置されているならば（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、閾値設定部１４ａは、閾値を「子供乗車モード」の値に設定し（ステップＳ１０３）、処理を終了する。
【００７５】
一方、チャイルドシートが設置されていないならば（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、支援内容変更部１４は、シートセンサ１１の出力を取得する（ステップＳ１０４）。シートセンサ１１の出力において、運転手以外の乗員の存在が示されていれば（ステップＳ１０５）、閾値設定部１４ａは、閾値を「同乗者モード」の値に設定し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００７６】
一方、シートセンサ１１の出力において、運転手以外の乗員が存在しないことが示されていれば（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、閾値設定部１４ａは、閾値を「通常走行モード」に設定し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【００７７】
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置では、レーダ１７、加速度センサ１７、ステアリング制御部１９、エンジン制御部２０、ブレーキ制御部２１などから取得した情報を用いて運転操作に対する警告や動作制御を行うとともに、シートセンサ１１やチャイルドシートセンサ１２によって運転手以外の乗員の有無を検出し、運転者以外に乗員が存在する場合には、運転操作の是非を判定する閾値を厳しくしている。そのため、運転者に安全な走行を促すのみならず、同乗者の乗り心地を示す指標を運転者に提供し、同乗者にとって快適な走行を実現することができる。
【００７８】
さらに、車両が走行する道路の舗装状態に基づいて閾値を変更ことで、未舗装道路の走行によるも乗り心地の低下を防止することができ、また、道路の曲率に基づいて理想的な走行経路を設定することで、カーブ走行時の急制動を抑止することができる。
【００７９】
なお、本実施例では、道路の舗装状態や曲率などをナビゲーションシステム１３内部の道路情報データベース１３ａから取得しているが、本発明の利用はこれに限定されるものではなく、たとえば車両の外部から通信によって各種情報を取得する構成としても良い。
【００８０】
また、本実施例では、支援内容変更部１４は、運転支援装置１の電源投入時に常にシートセンサ１１やチャイルドシートセンサ１２の出力を取得しているが、例えば車両のドアの開閉状態をモニタし、ドアの開閉が行われた場合にシートセンサ１１やチャイルドシートセンサ１２の出力を取得するように構成しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、運転の支援に有用であり、特に、同乗者の乗り心地の向上に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を説明する概要構成図である。
【図２】シートセンサおよびチャイルドシートセンサの車両内の配置を説明する説明図である。
【図３】車両の加速度と運転操作監視の閾値との関係を説明する説明図である。
【図４】運転支援装置による動作制限について参照して説明する説明図である。
【図５】カーブの曲率を用いた走行経路の設定について説明する説明図である。
【図６】道路の舗装状態に対応した閾値制御について説明する説明図である。
【図７】図１に示した支援内容変更部の処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１    運転支援装置
１１    シートセンサ
１２    チャイルドシートセンサ
１３    ナビゲーションシステム
１３ａ  道路情報データベース
１４    支援内容変更部
１４ａ  閾値設定部
１４ｂ  動作制限処理部
１５    運転操作監視部
１６    警告・動作制御処理部
１７    レーダ
１８    加速度センサ
１９    ステアリング制御部
２０    エンジン制御部
２１    ブレーキ制御部
４０    加速度情報
５０，６１    自車両
５１    走行車線
５２    理想経路
５３    予測進路
６０    道路情報データ
６２    予定経路
６３，６４    道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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