(57)【要約】【課題】  従来の機器構造のまま搬送効率を向上させると共に、搬送回数を減らして搬送車の消耗品の寿命を伸ばすこと。【解決手段】  出庫コンベア１の上の列にはパレットＡ、Ｃが移送され、下の列にはパレットＢが移送される。パレットＡの搬送先はステーションＳＴ１であり、パレットＢ、Ｃの搬送先はステーションＳＴ２である。出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂにあるパレットＡ、Ｂの搬送先が異なり、また、パレットＡの後方のパレットＣの搬送先が異なる場合に、無人搬送車２はパレットＡのみを取り込んでステーションＳＴ１へ搬送する。その後、出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂには搬送先が同一のパレットＢ、Ｃが位置し、この２個のパレットＢ、Ｃを無人搬送車２を同時に取り込み、ステーションＳＴ２へ搬送する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベア上に２列で移送されてきた複数の搬送品と、これら搬送品を取り込んで所定の搬送先まで搬送する搬送車とを備えている搬送車の搬送制御装置において、
前記複数の搬送品の搬送先を判別する判別手段と、前記判別手段からの信号にてコンベアの両列の先端の取り込み位置にある搬送品の搬送先が異なる場合であって、且つ該取り込み位置より後方の搬送品の搬送先とが異なる場合に該取り込み位置にある搬送品を取り込み、その後に両取り込み位置にある搬送品を同時に取り込む制御手段とを備えていることを特徴とする搬送車の搬送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場などで使用されている出庫コンベアで移送されてきたパレットを所定の搬送先へ搬送するための搬送車の搬送制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の搬送車の搬送制御装置が用いられる概略構成を本発明に用いる図１にて説明する。図１は、工場などにおける出庫コンベア１と、荷降ろし用のステーションＳＴ１、ＳＴ２との配置関係を示す概略構成図であり、出庫コンベア１にはパレットに搭載された荷が移送されてくる。そして、出庫コンベア１の上に載っているパレットを無人搬送車２が取り込み、無人搬送車２は磁気誘導などの誘導線３に沿ってパレットの搬送先の所定のステーションＳＴ１、またはステーションＳＴ２まで走行していき、当該ステーションＳＴ１（ＳＴ２）にてパレットを荷降ろしする。出庫コンベア１から１個ずつパレットを取り込み、ステーションＳＴ１（ＳＴ２）まで走行するのは搬送効率が悪いので、当該無人搬送車２は２個のパレットを同時に取り込み、また、２個のパレットをそれぞれのステーションＳＴ１（ＳＴ２）で降ろすようになっている。
【０００３】
出庫コンベア１は２列構成となっており、パレットが並列に移送されて出庫コンベア１の取り込み位置に移送される。図１０に示すように、例えば、３個１組のパレットＡ〜Ｃが出庫コンベア１にて移送され、これら３個のパレットＡ〜ＣがステーションＳＴ１（ＳＴ２）にそれぞれ搬送される。出庫コンベア１の上下にパレットＡ〜Ｃの搬送先のステーション（ＳＴ１、ＳＴ２）を図示している。そして、パレットＡ〜Ｃは出庫コンベア１上に搬送先のステーションＳＴ１（ＳＴ２）の順に関係なく移送されるようになっており、出庫コンベア１の先端側に順に移送される。パレットＡ、Ｃは出庫コンベア１の上側の列で移送され、パレットＢは下側の列で移送された場合である。パレットＡ〜Ｃは、例えば搬送先をパレットＡはステーションＳＴ１、パレットＢはステーションＳＴ２、パレットＣはステーションＳＴ２とする。従来では、無人搬送車２にて搬送先の異なるパレットＡ、Ｂを同時に取り込んで搬送し、次いで、残りのパレットＣを取り込んで所定の搬送先のステーションＳＴ２まで搬送していた。
【０００４】
すなわち、図１０（ａ）において、無人搬送車２が出庫コンベア１上の取り込み位置１ａ、１ｂにある２個のパレットＡ、Ｂを同時に取り込む。パレットＡ、Ｂが無人搬送車２に取り込まれると、出庫コンベア１の先端側が空になるので、図１０（ｂ）に示すように、パレットＣが先端側の取り込み位置１ａに自動的に移動する。パレットＡ、Ｂを同時に取り込んだ無人搬送車２は、誘導線３に沿ってパレットＡの搬送先であるステーションＳＴ１まで走行し、該ステーションＳＴ１にてパレットＡを降ろす。次に、無人搬送車２はパレットＢの搬送先であるステーションＳＴ２へとステーションＳＴ１から走行していき、ステーションＳＴ２でパレットＢを降ろす。ステーションＳＴ２でパレットＢを降ろした後に、出庫コンベア１まで戻る。
【０００５】
無人搬送車２が出庫コンベア１に戻った状態では図１０（ｂ）に示すように、出庫コンベア１の取り込み位置１ａにパレットＣが移動しており、無人搬送車２はパレットＣを取り込む。そして、無人搬送車２はパレットＣの行先であるステーションＳＴ２へ走行して、該ステーションＳＴ２でパレットＣを降ろすようにしていた。
【０００６】
かかる従来例において、出庫コンベア１上のパレットＢ、Ｃは共にステーションＳＴ２への搬送であるが、パレットＡを先に搬送しなければパレットＣを無人搬送車２に取り込むことができない。このため、ステーションＳＴ２行きの搬送（出庫コンベア１からステーションＳＴ２への走行）が２回発生し、搬送効率が非常に悪いという問題があった。
【０００７】
そこで、一旦パレットをバッファなどの一時的な管理場所を設けた下記に示す特許文献１がある。
【０００８】
【特許文献１】特開平８−２２５１０８号公報
【０００９】
この特許文献１においては、各積込みステーションのバッファの空き領域の予測値を算出し、それを基に無人搬送車で搬送する搬送品の種類と個数を決定するというものである。
【００１０】
上述のように従来では、搬送効率が悪いという問題があり、また、これに伴い搬送車の消耗品の寿命が短くなるという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、従来の機器構造のまま搬送効率を向上させると共に、搬送回数を減らして搬送車の消耗品の寿命を伸ばすことを目的とした搬送車の搬送制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
そこで、本発明の請求項１記載の搬送車の搬送制御装置では、コンベア上に２列で移送されてきた複数の搬送品と、これら搬送品を取り込んで所定の搬送先まで搬送する搬送車とを備えている搬送車の搬送制御装置において、前記複数の搬送品の搬送先を判別する判別手段と、前記判別手段からの信号にてコンベアの両列の先端の取り込み位置にある搬送品の搬送先が異なる場合であって、且つ該取り込み位置より後方の搬送品の搬送先とが異なる場合に該取り込み位置にある搬送品を取り込み、その後に両取り込み位置にある搬送品を同時に取り込む制御手段とを備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の請求項１記載の搬送車の搬送制御装置によれば、同じ搬送先の搬送品を同時に搬送車へ取り込むことにより、従来に比べて出庫コンベアから搬送先への走行動作が２回から１回に減少させることができる。そのため、搬送効率が向上し、サイクル短縮となる。また、搬送先が同一の搬送品を取り込んで搬送先まで走行して搬送するようにしているので、搬送回数が減少し、そのため、搬送車の消耗品の寿命を伸ばすことができる。さらに、搬送回数の減少により搬送車の電力消費が少なくなり、バッテリ容量の小型化による搬送車の軽量化、省エネルギー化を図ることができる。また、従来の機器構造のままであり、パレットの取り込み制御を変えているだけなので、コストの上昇を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明では現状の機器構造のままであり、パレットの取り込み制御の方法を変えているので、従来と同一のものは同一の番号を付している。
【００１５】
図１はパレットが移送されてくる出庫コンベア１と、出庫コンベア１からのパレットの搬送先であるステーションＳＴ１、ＳＴ２との位置関係を示す概略構成図であり、この出庫コンベア１とステーションＳＴ１、ＳＴ２との間を無人搬送車２が走行し、所定のパレットを荷降ろしする。出庫コンベア１の構成も従来と同様にパレットを２列で搬送するタイプであり、先端側には２つの取り込み位置１ａ、１ｂが設けられ、この取り込み位置１ａ、１ｂにあるパレットを無人搬送車２を取り込むようになっている。図２は搬送システム全体のブロック図を示し、全体の制御を行なう制御盤５が設けられていて、この制御盤５から無人搬送車２へパレットの搬送先のデータなどが送られるようになっている。
【００１６】
また、無人搬送車２は、制御盤５からの信号を受信する受信部２１と、この受信部２１からの信号を処理して、出庫コンベア１上のパレットの搬送先を出力するデータ処理部２２と、このデータ処理部２２からのパレットの搬送先から出庫コンベア１から取り込む取り込み順を決定する取り込み順決定部２３と、所定の搬送先（ステーションＳＴ１、ＳＴ２）を指令して無人搬送車２を走行させる走行指令部２４と、この走行指令部２４からの信号に基づいて駆動輪を駆動する駆動部２５とで構成されている。
【００１７】
次に、出庫コンベア１上のパレットを無人搬送車２にて取り込み、所定の搬送先のステーションＳＴ１（ＳＴ２）へ搬送する場合の制御動作について説明する。なお、この例では、３個１組のパレットＡ〜Ｃで、２つのステーションＳＴ１、ＳＴ２へ搬送する場合である。先ず、図３及び図６に示すように、出庫コンベア１上にパレットＡ〜Ｃが移送されてきており、出庫コンベア１の上側の列ではパレットＡ、Ｃが位置し、下側の列ではパレットＢが位置しており、取り込み位置１ａにはパレットＡが位置し、他方の取り込み位置１ｂにはパレットＢが位置している。そして、パレットＡ、Ｂの搬送先はステーションＳＴ１であり、パレットＣの搬送先はステーションＳＴ２とする。図３に示すステップＳ１で、出庫コンベア１上に移送されてきた各パレットＡ〜Ｃの搬送先をデータ処理部２２により取り込む。次に、ステップＳ２に進み、出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂにある２個のパレットＡ、Ｂの搬送先が同一か否かを取り込み順決定部２３にて判断する。
【００１８】
出庫コンベア１上の取り込み位置１ａ、１ｂにある２個のパレットＡ、Ｂの搬送先が同一の場合にはステップＳ３に移行し、図６（ａ）に示すように無人搬送車２がパレットＡ、Ｂを同時に取り込む。パレットＡ、Ｂの搬送先はステーションＳＴ１なので、無人搬送車２は誘導線３に沿ってステーションＳＴ１まで走行し、該ステーションＳＴ１で２個のパレットＡ、Ｂを同時に降ろす（ステップＳ４参照）。そして、ステップＳ５に示すように、無人搬送車２は出庫コンベア１まで戻る。ここで、上記のパレットＡ、Ｂを取り込むと、その場所が空になるので、パレットＣが自動的に出庫コンベア１の取り込み位置１ａに移動して、図６（ｂ）に示すように取り込み位置１ａにパレットＣが位置している。
【００１９】
そして、ステップＳ５に示すように、無人搬送車２は出庫コンベア１の取り込み位置に戻り、該無人搬送車２は出庫コンベア１上の残りのパレットＣを取り込み、パレットＣの搬送先であるステーションＳＴ２へ走行し、該ステーションＳＴ２でパレットＣを同時に降ろす。パレットＣを降ろした後は、出庫コンベア１へ戻り、次に出庫コンベア１上に移送されてくるパレットに対して待機する。
【００２０】
次に、図７（ａ）に示すように、出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂにあるパレットＡ、Ｂの搬送先が異なる場合であり、パレットＡの搬送先がステーションＳＴ１、パレットＢの搬送先がステーションＳＴ２、パレットＣの搬送先がステーションＳＴ２の場合である。この場合、図３のステップＳ２において、出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂにあるパレットＡ、Ｂの搬送先は異なるので、図４のステップＳ６に進み、このステップＳ６において出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂの同一の列で先端のパレットと後方のパレットの搬送先が同一か否かを判断する。ここでは、出庫コンベア１の上の列において、取り込み位置１ａにあるパレットＡと、その後方のパレットＣの搬送先が同一か否かを取り込み順決定部２３にて判断する。パレットＡの搬送先がステーションＳＴ１であり、パレットＣの搬送先がステーションＳＴ２なので、ステップＳ７に移行する。
【００２１】
図７（ａ）に示すように、出庫コンベア１の上の列の取り込み位置１ａにあるパレットＡを無人搬送車２が取り込み、搬送先のステーションＳＴ１まで走行し（ステップＳ７参照）、ステーションＳＴ１で無人搬送車２からパレットＡを降ろし、出庫コンベア１に戻る（ステップＳ８参照）。パレットＡが無人搬送車２に取り込まれると、出庫コンベア１の取り込み位置１ａが空になるので、図７（ｂ）に示すように、パレットＣが自動的に取り込み位置１ａに移送される。そして、この状態では、出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂにあるパレットＢ、Ｃの搬送先は同一のステーションＳＴ２となる。この２個のパレットＢ、Ｃを無人搬送車２が同時に取り込み、ステーションＳＴ２まで走行して２個のパレットＢ、Ｃを降ろす（ステップＳ９参照）。
【００２２】
このように、同じ搬送先のパレットＢ、Ｃを同時に無人搬送車２へ取り込むことにより、従来に比べて出庫コンベア１からステーションＳＴ２への走行動作が２回から１回に減少させることができる。そのため、搬送効率が向上し、サイクル短縮となる。また、搬送先が同一のパレットを取り込んで搬送先まで走行して搬送するようにしているので、搬送回数が減少し、そのため、無人搬送車２の消耗品の寿命を伸ばすことができる。さらに、搬送回数の減少により無人搬送車２の電力消費が少なくなり、バッテリ容量の小型化による無人搬送車２の軽量化、省エネルギー化を図ることができる。また、従来の機器構造のままであり、パレットの取り込み制御を変えているだけなので、コストの上昇を抑えることができる。
【００２３】
次に、図８に示すようなパレットＡ〜Ｃの搬送先の順の場合について説明する。つまり、図４のステップＳ６において、出庫コンベア１の上の列の先端のパレットと後方のパレットの搬送先が同一の場合である。図８（ａ）に示すように、取り込み位置１ａにあるパレットＡの搬送先がステーションＳＴ１であり、このパレットＡの後方のパレットＣの搬送先もステーションＳＴ１の場合である。この場合、取り込み位置１ａにあるパレットＡ取り込んでも、次のパレットＣも搬送先が同一なので、取り込み位置１ｂのパレットＢの搬送先と異なる。そこで、この場合には、従来と同様に出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂにあるパレットＡ、Ｂを無人搬送車２にて同時に取り込み（図５のステップＳ１０参照）、パレットＡ、Ｂのそれぞれの搬送先（パレットＡはステーションＳＴ１、パレットＢはステーションＳＴ２）へ走行する。そして、パレットＡをステーションＳＴ１で降ろし、ステーションＳＴ１からステーションＳＴ２へ無人搬送車２が走行し、該ステーションＳＴ２でパレットＢを降ろし、無人搬送車２が出庫コンベア１まで戻る（ステップＳ１１参照）。
【００２４】
ここで、図８（ａ）（ｂ）に示すように、取り込み位置１ａにあるパレットＡを取り込むと、パレットＣは自動的に取り込み位置１ａに移送される。そして、取り込み位置１ａにある残りのパレットＣを無人搬送車２が取り込み、搬送先のステーションＳＴ１まで走行し、該ステーションＳＴ１でパレットＣを降ろす（ステップＳ１２参照）。
【００２５】
図９は４個のパレットＡ〜Ｄの場合を示し、出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂにはパレットＡ、Ｂが、その後方にはパレットＣ、Ｄが位置し、パレットＡの搬送先がステーションＳＴ１、パレットＢの搬送先がステーションＳＴ２、パレットＣの搬送先がステーションＳＴ２、パレットＤの搬送先がステーションＳＴ１とした場合である。取り込み位置１ａ、１ｂにあるパレットＡ、Ｂの搬送先と、それぞれの後方のパレットＣ、Ｄの搬送先とは同一ではないので（ステップＳ６参照）、いずれかのパレット、この場合は取り込み位置１ａにあるパレットＡを無人搬送車２が取り込み、ステーションＳＴ１まで走行してパレットＡを降ろす。
【００２６】
パレットＡが取り込まれると、取り込み位置１ａは空になるのでパレットＣが自動的に移送されて取り込み位置１ａに位置する（図９（ｂ）参照）。この状態では出庫コンベア１の取り込み位置１ａ、１ｂにあるパレットＢ、Ｃの搬送先は共に同一のステーションＳＴ２となり、無人搬送車２はパレットＢ、Ｃを同時に取り込んでステーションＳＴ２まで走行し、該ステーションＳＴ２でパレットＢ、Ｃを同時に降ろす。パレットＢ、Ｃが取り込まれると、取り込み位置１ｂは空になるのでパレットＤは自動的に取り込み位置１ｂに移送される。そして、無人搬送車２がパレットＤを取り込み、搬送先のステーションＳＴ１まで走行し、パレットＤを降ろす。
【００２７】
このように、この例においても、同じ搬送先のパレットを同時に無人搬送車２で取り込むことで、搬送回数が減少し、サイクル短縮となり、搬送効率を向上させ、また、搬送回数の減少により消耗品の寿命を伸ばすことができる。
【００２８】
なお、上記の説明では、搬送車を無人搬送車２として説明したが、有人の搬送車の場合でも本発明を適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の形態における搬送システム全体の概略構成図である。
【図２】本発明の実施の形態における搬送システムのブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における取り込み位置にあるパレットの搬送先が同一の場合の説明図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における取り込み位置にあるパレットの搬送先が異なる場合の説明図である。
【図８】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における他の制御動作を示す説明図である。
【図９】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態における更に他の制御動作を示す説明図である。
【図１０】（ａ）（ｂ）は従来例のパレットの搬送方法を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  出庫コンベア
１ａ、１ｂ  取り込み位置
２  無人搬送車
Ａ〜Ｃ  パレット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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