(57)【要約】  【課題】ビーコンを通じてプローブ情報を収集する情報収集者が、ビーコンの正確な位置を少ない負担で把握できる情報収集システムを提供する。  【解決手段】道路に設置された双方向通信機能を有するビーコン１０、２０と、ビーコン１０、２０の位置情報を保持する情報収集装置５０と、下流側のビーコン２０を通じて情報収集装置５０に情報を送信するプローブカー車載機１とを設け、プローブカー車載機１は、始めて通過するビーコンの位置情報を計測して、走行軌跡情報とともに情報収集装置５０に伝え、情報収集装置５０は、プローブカー車載機から受信した情報により、保持しているビーコン１０、２０の絶対位置情報を更新するようにしている。ビーコン１０、２０の設置位置が変更された場合でも、情報収集装置５０には、現在のビーコン１０、２０の位置情報がプローブカー車載機１により齎される。  【選択図】図１
2005128625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路に設置された双方向通信機能を有するビーコンと、
前記ビーコンの位置情報を保持する情報収集装置と、
車両で計測した情報を前記ビーコンを通じて前記情報収集装置に送信する端末装置と
を備え、前記端末装置は、始めて通過する前記ビーコンの位置情報を計測して前記情報収集装置に送信し、前記情報収集装置は、前記端末装置から受信した情報により、保持している前記ビーコンの位置情報を更新することを特徴とする情報収集システム。
【請求項２】
前記端末装置は、情報を送信するビーコンの位置、または、それ以前に通信したビーコンの位置からの相対位置で表した前記車両の走行軌跡情報を生成して、前記走行軌跡情報を前記情報収集装置に送信し、前記情報収集装置は、保持している前記ビーコンの位置情報を参照して、前記車両の走行軌跡を特定することを特徴とする請求項１に記載の情報収集システム。
【請求項３】
前記端末装置は、前記ビーコンから受信したビーコン識別情報を記録し、ビーコンの通信領域の通過時に、未だ記録されていないビーコン識別情報を受信したとき、前記ビーコンの位置情報を計測して前記情報収集装置に伝えることを特徴とする請求項１に記載の情報収集システム。
【請求項４】
前記端末装置は、前記ビーコンのビーコン識別情報と位置情報とを記録し、ビーコンの通信領域の通過時に、ビーコン識別情報を受信して前記ビーコンの位置情報を計測し、受信した前記ビーコン識別情報が未だ記録されていないとき、または、計測した前記ビーコンの位置情報が、記録された前記位置情報と異なるとき、計測した前記ビーコンの位置情報を前記情報収集装置に伝えることを特徴とする請求項１に記載の情報収集システム。
【請求項５】
前記ビーコンの位置情報に、前記ビーコンが設置された道路地点の緯度経度を含めることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の情報収集システム。
【請求項６】
前記ビーコンの位置情報に、前記ビーコンが設置された道路地点の切片方位を含めることを特徴とする請求項５に記載の情報収集システム。
【請求項７】
ビーコンとの双方向通信手段と、
前記ビーコンから受信したビーコン識別情報を記録したビーコン管理テーブルと、
自車位置を検出する自車位置検出手段と、
ビーコンの位置からの相対位置で表した走行軌跡情報を生成する走行軌跡情報生成手段と、
前記双方向通信手段がビーコンからビーコン識別情報を受信したとき、前記ビーコン管理テーブルを検索し、当該ビーコン識別情報が前記ビーコン管理テーブルに記録されていない場合に、前記ビーコンの位置情報を算出するビーコン座標算出手段と
を備え、ビーコンから受信した前記ビーコン識別情報が前記ビーコン管理テーブルに記録されていないときは、前記ビーコン座標算出手段が算出した前記位置情報と前記走行軌跡情報生成手段が生成した前記走行軌跡情報とを、前記双方向通信手段を通じて次のビーコンに送信し、ビーコンから受信した前記ビーコン識別情報が前記ビーコン管理テーブルに記録されているときは、前記走行軌跡情報生成手段が生成した前記走行軌跡情報のみを次のビーコンに送信することを特徴とする端末装置。
【請求項８】
ビーコンとの通信手段と、
前記ビーコンのビーコン識別情報と当該ビーコンの位置情報とを記録したビーコン管理テーブルと、
前記通信手段が受信した受信情報の中にビーコンの位置情報が含まれている場合に、前記ビーコン管理テーブルの記録を前記受信情報に基づいて更新するビーコン管理テーブル更新手段と
を備えることを特徴とする情報収集装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両で計測された走行軌跡データや計測データを収集して交通情報の生成等に活用する情報収集システムとその装置に関し、特に、ビーコンを介して走行軌跡データなどを収集できるようにするものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行車両を交通情報収集のためのセンサ（プローブ）として用いるプローブカーシステムの導入が検討されている。このシステムでは、車両に搭載されたプローブカー車載機が車両の速度や走行軌跡を記録してセンターに送信し、センターでは、各車両から送られて来た計測データを解析して交通流動等に関する道路交通情報を生成する。
下記特許文献１には、センターがプローブ情報の収集地域を指定し、この地域を走行する車両のプローブカー車載機が、単位時間ごとに走行位置や走行速度などを計測して蓄積し、一定時間ごとに、蓄積した計測データを、携帯電話を使って、センターに送信するプローブカーシステムが記載されている。
【０００３】
また、下記特許文献２には、走行軌跡などの伝達に適した道路位置の伝達方法が記載されている。この方法では、送信側が、図９（ａ）に示すように、伝送しようとする道路区間に複数のノードｐ１、ｐ２、・・ｐＮを設定し、図９（ｂ）に示すように、この複数のノードｐ１、ｐ２、・・ｐＮの位置データを配列した「道路形状データ」を受信側に伝える。受信側は、道路形状データに含まれる各ノード位置を自己のデジタル地図の道路に対応付けるマップマッチングを行って道路区間を特定する。
【０００４】
また、下記特許文献３では、この道路形状データを可変長符号化して、データ量を削減する方法を提案している。この方法では、図１０（ａ）に示すように、伝えようとする道路区間上に一定距離間隔ＬでノードＰj-1、Ｐj・・・を再設定し（これを「等距離リサンプル」と言う）、始端を除く各ノードの位置データを隣接ノードからの偏角θj（図１０（ｂ））または偏角統計予測値差分Δθj（図１０（ｃ））（ノードの偏角θjをそれ以前のノードの偏角（θj-1、θj-2・・）を用いて予測した予測値と、実際の偏角θjとの差分）で表わし、これを可変長符号化して、その符号化データと、始端（または終端）の緯度・経度及び絶対方位のデータとを受信側に送信する。受信側は、符号化されたデータを復号化し、始端（または終端）の緯度・経度及び絶対方位に基づいて、差分で表された各ノードの緯度・経度を復元し、マップマッチングを行って道路区間を特定する。
【０００５】
この符号化により、緯度・経度データを直接送る場合に比べて、データ量を約１／１５に削減することができる。
ＧＰＳ受信機を備えるプローブカー車載機は、走行中の位置を順次記録し、その中から一定距離間隔Ｌの位置情報を抽出して、前記特許文献２の方法で可変長符号化することにより、センターに送る走行軌跡のデータ量を大幅に減らすことができる。
【特許文献１】特開２００２−２６９６６９号公報
【特許文献２】特開２００１−４１７５７号公報
【特許文献３】特開２００３−２３３５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明者は、先に、光ビーコンを使ってプローブ情報を収集するシステムを提案している。光ビーコンは、通過車両に対してＶＩＣＳ道路交通情報をピンポイントで提供するために、現在、数万基が道路上に設置されており、１Ｍｂｐｓのデータ転送速度で車載機と双方向通信を行う機能を有している。このシステムでは、図１１に示すように、プローブカー車載機が上流の光ビーコン１１０の下を通過するときに、ビーコンＩＤの情報を取得し、次の下流側光ビーコン１２０の下を通過するときに、先に取得したビーコンＩＤと、光ビーコン１２０の位置を始端として前記特許文献２の方法で符号化した走行軌跡情報と、その走行軌跡を走行中に計測した速度等の計測情報とを下流側光ビーコン１２０に送信する。光ビーコン１２０で集められた情報はセンターに送られて利用される。
【０００７】
この光ビーコンを使うプローブ情報収集システムでは、携帯電話等の通信手段を使用しないため、通信コストを引き下げることができる。また、光ビーコンが設置された道路地点の緯度・経度や絶対方位は、センターにおいて既知であるため、プローブカー車載機からセンターに送る走行軌跡情報では、大きなデータ量を占める始端の緯度・経度及び絶対方位のデータを省略することができ、送信データ量の一層の削減を図ることができる。
【０００８】
本発明は、このシステムを更に改良するものである。
光ビーコンの設置位置の情報は、センターで保有されるが、道路改良工事や拡張工事等で光ビーコンの設置位置を前後に移動するケースが多々あり、数万基の光ビーコンの緯度・経度情報を正確に更新・保持することは大きな負担となる。
また、光ビーコンは、各地域の県警で管理され、光ビーコンの緯度・経度は管理者によって調査されるが、緯度・経度の精度は、管理者によってまちまちである。
今後、光ビーコンを情報収集メディアとして複数の事業者で共同利用（共同で設置、あるいは、他者が設置したビーコンを借用）する形態が考えられる。そうした場合、ビーコンが何時何処に設置されたかが事業者に分からないケースも想定されるので、ビーコンの設置位置を事業者自身で収集できるようにシステム化することが望ましい。
【０００９】
本発明は、こうした課題を解決するものであり、ビーコンを通じて情報を収集する情報収集者が、ビーコンの正確な位置を、少ない負担で把握することができる情報収集システムを提供し、また、このシステムを実現する装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の情報収集システムでは、道路に設置された双方向通信機能を有するビーコンと、ビーコンの位置情報を保持する情報収集装置と、車両で計測した情報をビーコンを通じて情報収集装置に送信する端末装置とを設け、端末装置は、始めて通過するビーコンの位置情報を計測して情報収集装置に送信し、情報収集装置は、端末装置から受信した情報により、保持しているビーコンの位置情報を更新するように構成している。
そのため、ビーコンの設置位置が変更された場合でも、情報収集装置には、現在のビーコンの位置情報がプローブカー車載機等の端末装置により齎される。
【００１１】
また、本発明の情報収集システムでは、端末装置が、情報を送信するビーコンの位置、または、それ以前に通信したビーコンの位置からの相対位置で表した車両の走行軌跡情報を生成して、この走行軌跡情報を情報収集装置に送信し、情報収集装置は、保持しているビーコンの位置情報を参照して、車両の走行軌跡を特定するようにしている。
そのため、ビーコンを通じて車両の走行軌跡を把握し、車両の位置を管理することなどが可能になる。
【００１２】
また、本発明の情報収集システムでは、端末装置が、ビーコンから受信したビーコン識別情報を記録し、ビーコンの通信領域の通過時に、未だ記録されていないビーコン識別情報を受信したとき、ビーコンの位置情報を計測して情報収集装置に伝えるようにしている。
そのため、端末装置は、各ビーコンに関して、最初にそこを通過するときだけ、位置情報を情報収集装置に伝え、２回目以降に通過するときは、位置情報を伝えない。
【００１３】
また、本発明の情報収集システムでは、端末装置が、ビーコンのビーコン識別情報と位置情報とを記録し、ビーコンの通信領域の通過時に、ビーコン識別情報を受信してビーコンの位置情報を計測し、受信したビーコン識別情報が未だ記録されていないとき、または、計測したビーコンの位置情報が、記録された位置情報と異なるとき、計測したビーコンの位置情報を情報収集装置に伝えるようにしている。
そのため、端末装置は、ビーコンの設置位置が変わった場合、そこを最初に通過したとき、位置情報を情報収集装置に伝える。
【００１４】
また、本発明の情報収集システムでは、ビーコンの位置情報に、ビーコンが設置された道路地点の緯度経度を含めている。
そのため、情報収集装置には、端末装置から現在のビーコンの緯度経度情報が伝えられる。
【００１５】
また、本発明の情報収集システムでは、ビーコンの位置情報に、さらに、ビーコンが設置された道路地点の切片方位を含めている。
これは、走行軌跡のノードを偏角または偏角統計予測値差分で表して可変長符号化する場合の始点の位置情報となる。
【００１６】
また、本発明では、端末装置に、ビーコンとの双方向通信手段と、ビーコンから受信したビーコン識別情報を記録したビーコン管理テーブルと、自車位置を検出する自車位置検出手段と、ビーコンの位置からの相対位置で表した走行軌跡情報を生成する走行軌跡情報生成手段と、双方向通信手段がビーコンからビーコン識別情報を受信したとき、ビーコン管理テーブルを検索し、当該ビーコン識別情報がビーコン管理テーブルに記録されていない場合に、ビーコンの位置情報を算出するビーコン座標算出手段とを設け、ビーコンから受信したビーコン識別情報がビーコン管理テーブルに記録されていないときは、ビーコン座標算出手段が算出した位置情報と走行軌跡情報生成手段が生成した走行軌跡情報とを、双方向通信手段を通じて次のビーコンに送信し、ビーコンから受信したビーコン識別情報がビーコン管理テーブルに記録されているときは、走行軌跡情報生成手段が生成した走行軌跡情報のみを次のビーコンに送信するようにしている。
この端末装置は、各ビーコンに関して、最初にそこを通過するときだけ、ビーコンの位置情報を計測して情報収集装置に伝え、２回目以降に通過するときは、位置情報を伝えない。
【００１７】
また、本発明では、情報収集装置に、ビーコンとの通信手段と、ビーコンのビーコン識別情報と当該ビーコンの位置情報とを記録したビーコン管理テーブルと、通信手段が受信した受信情報の中にビーコンの位置情報が含まれている場合に、ビーコン管理テーブルの記録を受信情報に基づいて更新するビーコン管理テーブル更新手段とを設けている。
この情報収集装置は、ビーコンの位置情報を、プローブカー車載機を通じて集めることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の情報収集システムでは、ビーコンが新設されたり、設置位置が変更されたりした場合に、ビーコンを通じて情報を収集する情報収集者が、ビーコンの正確な位置を簡単に把握することができる。
また、本発明の端末装置及び情報収集装置は、この情報収集システムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施形態では、ビーコンを通じて、端末装置（プローブカー車載機）から走行軌跡情報及び計測情報を収集するプローブカーシステムについて説明する。このプローブカーシステムでは、光ビーコンの下を通るプローブカー車載機が、その光ビーコンの下を通ることが始めてである場合に、その道路地点の緯度・経度や絶対方位を測定し、次の光ビーコンを通じて、速度等の計測情報や符号化した走行軌跡情報をセンターに送る際に、測定した緯度・経度及び絶対方位の情報を合わせて送信する。
【００２０】
図１は、このシステムでの動作を模式的に示している。プローブカー１に搭載されたプローブカー車載機は、光ビーコン１０の下を始めて通過するとき、その道路地点の緯度・経度及び絶対方位を測定し、次の下流側光ビーコン２０の下を通過するときに、光ビーコン１０のビーコンＩＤと、その道路地点の緯度・経度及び絶対方位のデータと、下流側光ビーコン２０の道路地点からの相対位置で表した走行軌跡情報と、その走行軌跡上の計測情報とを含むプローブ情報を、下流側光ビーコン２０を通じてセンター５０に送信する。
【００２１】
プローブカー車載機は、次回以降、光ビーコン１０の下を通過するときは、緯度・経度や絶対方位の測定は行わず、下流側光ビーコン２０には、下流側光ビーコン２０の道路地点からの相対位置で表した走行軌跡情報と計測情報とを含むプローブ情報を送信する。
プローブカー車載機は、通過した光ビーコンのＩＤを記録したビーコン管理テーブルを保持しており、光ビーコンから受信した光ビーコンＩＤがビーコン管理テーブルに載っていないときは、その光ビーコンを始めて通過する光ビーコンと識別して、その緯度・経度及び絶対方位を測定する。
【００２２】
一方、センター５０は、各プローブカー車載機から集めた各光ビーコン地点の緯度・経度及び絶対方位情報をビーコン管理テーブルに載せて管理し、このビーコン管理テーブルに記録済みの光ビーコンの緯度・経度及び絶対方位情報を新たに受信したときは、受信情報に基づいてビーコン管理テーブルの緯度・経度及び絶対方位を更新する。
そのため、センター５０には、当該ビーコンを始めて通過したプローブカー車載機により、当該ビーコンの現在の設置地点における緯度・経度及び絶対方位データが齎され、センターのビーコン管理テーブルには、ビーコンの最新位置に対応するデータが記録・保持される。従って、道路改良工事や拡張工事で光ビーコンの設置位置が移動した場合でも、この光ビーコンの下を通ることが始めてであるプローブカー車載機が、この光ビーコンの下を通過したときに、移動した設置位置の緯度・経度及び絶対方位のデータをセンター５０に送り、センター５０のビーコン管理テーブルの記録が更新される。
【００２３】
また、センター５０は、プローブ情報を受信した光ビーコン（この光ビーコンのＩＤは光ビーコン自身からセンター５０に送られる）の緯度・経度及び絶対方位をビーコン管理テーブルから求め、符号化されたデータから、その緯度・経度地点を基点とする走行軌跡を復元して、計測情報の計測道路区間を特定する。
【００２４】
図２は、このシステムを実現する各部の構成を示している。このシステムは、プローブカー車載機３０と、上流側ビーコン１０と、下流側ビーコン２０と、センターシステム５０とから構成されている。
プローブカー車載機３０は、速度を検出するセンサＡ４６や動力出力を検出するセンサＢ４７、燃料消費を検出するセンサＣ４８等の計測情報を収集するセンサ情報収集部３１と、ドア開閉信号を検知するセンサＸ４３やハザード信号を検知するセンサＹ４４、シートベルトの装着を示す信号を検知するセンサＺ４５等の検知結果に基づいて、センサ情報収集部３１で収集された計測情報が有効であるか無効であるかを判定する計測情報有効／無効判定部３２と、ＧＰＳアンテナ４１で受信したＧＰＳ情報やジャイロ４２の情報を用いて自車位置を検出する自車位置判定部３４と、自車の走行軌跡やセンサＡ、Ｂ、Ｃの計測情報を蓄積する走行軌跡・計測情報蓄積部３３と、上流側ビーコン１０からビーコンＩＤを受信するビーコンＩＤ受信部３７と、通過済みのビーコンの情報が記録されたビーコン管理テーブル３９と、ビーコン管理テーブル３９を検索して、受信したビーコンＩＤが登録されていない場合に、ビーコン位置の緯度・経度及び絶対方位を算出するビーコン管理テーブル検索・ビーコン座標算出部３８と、蓄積された走行軌跡データや計測データを圧縮符号化するプローブ情報符号化処理部３５と、プローブ情報を下流側ビーコン２０に送信するプローブ情報送信部３６とを備えている。
【００２５】
また、上流側ビーコン１０は、ビーコンＩＤ情報１１を保持し、下を通過するプローブカー車載機にビーコンＩＤ情報１１を送信するビーコンＩＤ送信部１２を備え、下流側ビーコン２０は、プローブカー車載機３０からプローブ情報を受信するプローブ情報受信部２２と、受信したプローブ情報をセンターシステム５０に送信するセンター機器通信部２１とを備えている。
なお、ビーコンは、上流側ビーコン１０の構成と下流側ビーコン２０の構成とを併せ持っているが、ここでは、説明の都合上、それらを分けて記載している。
【００２６】
また、センターシステム５０は、下流側ビーコン２０からプローブ情報を受信するビーコン通信部５１と、プローブ情報の暗号化されているデータを復号化するプローブ情報復号化処理部５５と、ビーコンの位置情報が登録されたビーコン管理テーブル５４と、プローブ情報にビーコン位置を示す緯度経度情報があるか否かを判定する緯度経度情報有無判定部５２と、プローブ情報に含まれたビーコンの位置情報に基づいてビーコン管理テーブルを更新するビーコン管理テーブル検索・更新部５３と、ノード位置を緯度経度で表した走行軌跡情報を復元する緯度経度走行軌跡復元部５６と、デジタル地図データ５８と、マップマッチングを実施して走行軌跡をデジタル地図データ５８の地図上の道路区間に位置付けるマップマッチング部５７と、その道路区間の計測情報を交通情報の生成に活用するプローブ情報活用部５９とを備えている。
【００２７】
図３は、プローブカー車載機３０の処理フローを示している。プローブカー車載機３０は、図４に示すように、既に通過したビーコンのビーコンＩＤと登録日時とを記録したビーコン管理テーブル３９を保持している。
プローブカーが上流側ビーコン１０の下を通過するとき、プローブカー車載機３０のビーコンＩＤ受信部３７は、上流側ビーコン１０から送信されたビーコンＩＤを受信する（ステップ１）。ビーコン管理テーブル検索・ビーコン座標算出部３８は、ビーコン管理テーブル３９から、受信したビーコンＩＤを検索し（ステップ２）、そのビーコンＩＤがビーコン管理テーブル３９に存在するか否かを判定する（ステップ３）。該当するビーコンＩＤが存在するときは、走行軌跡及び計測情報の蓄積を始める（ステップ７）。
【００２８】
走行軌跡の蓄積期間に、自車位置判定部３４は、自車位置を単位時間間隔で検出して位置データを走行軌跡・計測情報蓄積部３３に蓄積し、また、センサ情報収集部３１は、走行中の速度、動力出力、燃料消費等を収集し、計測情報有効／無効判定部３２は、このうち、停止中の無効な計測情報を除き、それ以外の計測情報を走行軌跡・計測情報蓄積部３３に蓄積する。
【００２９】
一方、受信したビーコンＩＤがビーコン管理テーブル３９に存在しないときは、上流側ビーコン１０の地点の緯度・経度及び絶対方位を算出し（ステップ４）、ビーコン管理テーブル３９に、受信したビーコンＩＤと登録日時とを記録する。また、ビーコン管理テーブル３９の記録領域に空きが無いときは、登録日時の一番古いデータを消去して、受信したビーコンＩＤと登録日時とを記録する（ステップ５）。さらに、ビーコンの位置情報の次回送信を示す識別フラグＡをオンにする（ステップ６）。次いで、走行軌跡の蓄積を始める（ステップ７）。
【００３０】
プローブカー車載機３０は、下流側ビーコン２０のビーコンＩＤを受信するまで、走行軌跡の蓄積を続け（ステップ８）、下流側ビーコン２０のビーコンＩＤを受信すると、識別フラグＡのオン／オフに応じたプローブ情報を下流側ビーコン２０に送信する（ステップ９）。プローブ情報符号化処理部３５は、プローブ情報の送信時までに、走行軌跡・計測情報蓄積部３３に蓄積されたデータを用いて、前記特許文献２に記載された方法で、下流側ビーコン２０の地点からの相対位置で表した走行軌跡の符号化処理を行い、また、計測情報の直交変換による符号化処理を行う。
【００３１】
識別フラグＡがオンのときは、図５（ａ）に示すように、プローブカーの車両ＩＤと、ビーコン緯度経度情報の有りを示す識別情報と、ステップ１で受信したビーコンＩＤと、ステップ４で算出した緯度・経度及び絶対方位と、前記特許文献２の可変長符号化方法を適用する際の各種パラメータと、前記可変長符号化方法を適用して生成した走行軌跡データと、直交変換で圧縮した計測情報とを含むプローブ情報を送信する。
また、識別フラグＡがオフのときは、図５（ｂ）に示すように、プローブカーの車両ＩＤと、ビーコン緯度経度情報の無しを示す識別情報と、可変長符号化における各種パラメータと、可変長符号化した走行軌跡データと、直交変換で圧縮した計測情報とを含むプローブ情報を送信する。
【００３２】
一方、図６は、センターシステム５０の処理フローを示している。センターシステム５０は、図７に示すように、各プローブカー車載機３０から集めた情報に基づいて、各ビーコンのビーコンＩＤと、このビーコンが設置された道路箇所の緯度・経度及び絶対方位と、これらの情報の登録日時とを記録したビーコン管理テーブル５４を保持している。
ビーコン通信部５１がプローブ情報を受信すると、ビーコンＩＤを特定し（ステップ１０）、緯度経度情報有無判定部５２は、受信データ中に緯度経度情報が存在するか否か判定する（ステップ１１）。存在する場合に、ビーコン管理テーブル検索・更新部５３は、そのビーコンＩＤがビーコン管理テーブル５４に存在するか否かを識別し（ステップ１３）、既にビーコン管理テーブル５４に存在するときは、その緯度経度・絶対方位情報を受信データにより補正し（ステップ１４）、また、ビーコン管理テーブル５４に存在しないときは、受信したビーコンＩＤと、緯度・経度及び絶対方位のデータとをビーコン管理テーブル５４に追加し、その追加の日時を登録日時として記録する（ステップ１５）。
【００３３】
緯度経度走行軌跡復元部５６は、プローブ情報を送信したビーコンのビーコンＩＤに対応する緯度経度・絶対方位をビーコン管理テーブル５４から検索し、プローブ情報復号化処理部５５が復号化した走行軌跡データを用いて、下流側ビーコン２０地点からの相対位置で表された各ノードの緯度経度データを復元する（ステップ１６）。
また、受信データ中に緯度経度情報が存在しない場合は、ステップ１６に移行して、走行軌跡情報を復元する。
【００３４】
マップマッチング部５７は、復元した走行軌跡をマップマッチングでデジタル地図データ５８の地図上の道路区間に位置付け、プローブ情報活用部５９は、その道路区間の計測情報を交通情報の生成に活用する。
このように、このシステムでは、ビーコンの正確な緯度経度・絶対方位の情報を、センターシステムが、少ない負担で取得することができる。
【００３５】
なお、ここでは、プローブカーの走行軌跡を、プローブカー車載機がプローブ情報を送信した下流側ビーコンの位置からの相対位置で表わす場合について説明したが、走行軌跡情報は、プローブカーがそれ以前に通過した上流側ビーコンの位置からの相対位置で表しても良い。この場合には、下流側ビーコンに送信するプローブ情報の中に、基点となる上流側ビーコンのビーコンＩＤを含める必要がある。
【００３６】
また、プローブ情報に含める走行軌跡情報及び計測情報は、先に例示した符号化方法以外の方法を用いて生成しても良い。また、プローブ情報中のビーコンの位置情報には、走行軌跡情報を角度成分に変換して符号化する場合では、絶対方位のデータを含める必要が有るが、走行軌跡情報を角度成分に変換せずに符号化する方式を採る場合では、ビーコンの位置情報に、絶対方位のデータは、必要が無い。
【００３７】
また、プローブカー車載機は、ビーコンＩＤの情報を受信したとき、常にその地点の緯度経度・絶対方位を算出するようにし、また、プローブカー車載機のビーコン管理テーブル３９には、図８に示すように、ビーコンＩＤと緯度経度・絶対方位とを記録するようにし、今回、ビーコンＩＤを受信して計測した緯度経度または方位が、ビーコン管理テーブル３９の同一ビーコンＩＤに対応する緯度経度・絶対方位の値と異なるときに、ビーコン管理テーブル３９を更新し、その緯度経度・絶対方位の情報を、下流側ビーコンを通じてセンターシステム５０に送信するようにしても良い。こうした場合は、道路改良工事や拡張工事で光ビーコンの設置位置が移動したとき、移動前の光ビーコンの下を通過したことがあるプローブカー車載機であっても、移動後の光ビーコンの下を通ることが始めてであれば、移動した設置位置の緯度経度・絶対方位をセンターシステム５０に送ることになり、センターシステム５０のビーコン管理テーブル５４の更新機会が増加する。
【００３８】
また、センターシステム５０のビーコン管理テーブル５４の情報をプローブカー車載機に送信し、プローブカー車載機が、このビーコン管理テーブルに載っていないビーコンＩＤを受信したとき、及び、算出した緯度経度または絶対方位が同一ビーコンＩＤに対応する緯度経度・絶対方位の値と異なるとき、ビーコンＩＤと緯度経度・絶対方位との情報をセンターシステム５０に送信するようにしても良い。
また、ここでは、光ビーコンを用いる場合について説明したが、現在検討されている双方向通信機能を有する新型電波ビーコンを用いることも勿論可能である。
【００３９】
また、ここでは、情報収集システムの一例としてプローブカーシステムについて説明したが、本発明は、ビーコンを通じて車両の走行軌跡を収集し、車両の位置情報を管理する位置管理システムなどへの適用も可能である。例えば、運送車両に搭載した端末装置がビーコンを通じて走行軌跡情報をアップロードし、センター側では、保持しているビーコン管理テーブルの情報を用いて運送車両の位置や走行軌跡を特定し、運送事業者に情報提供すると言ったシステムが考えられる。これらのシステムでも、端末装置が、ビーコンの位置情報を計測して、ビーコンを通じてセンター側に伝えることにより、センター側では、ビーコンの正確な位置を簡単に把握することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、ビーコンを用いてプローブ情報を収集するプローブシステムや、ビーコンを情報収集メディアとして利用する各種の情報サービス事業、位置管理システムなどに幅広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態におけるプローブカーシステムを模式的に示す説明図
【図２】本発明の実施形態におけるプローブカーシステムの構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施形態におけるプローブカーシステムのプローブカー車載機の動作を示すフロー図
【図４】本発明の実施形態におけるプローブカー車載機のビーコン管理テーブルを示す図
【図５】本発明の実施形態におけるプローブカーシステムでのプローブ情報のデータ構成図
【図６】本発明の実施形態におけるプローブカーシステムのセンターの動作を示すフロー図
【図７】本発明の実施形態におけるセンターのビーコン管理テーブルを示す図
【図８】本発明の実施形態におけるプローブカー車載機のビーコン管理テーブルの異なる例を示す図
【図９】道路形状データを説明する図
【図１０】道路形状データの可変長符号化のための処理を説明する図
【図１１】ビーコンを用いてプローブ情報を収集するシステムを説明する図
【符号の説明】
【００４２】
１０    上流側ビーコン
１１    ビーコンＩＤ情報
１２    ビーコンＩＤ送信部
２０    下流側ビーコン
２１    センター機器通信部
２２    プローブ情報受信部
３０    プローブカー車載機
３１    センサ情報収集部
３２    計測情報有効／無効判定部
３３    走行軌跡・計測情報蓄積部
３４    自車位置判定部
３５    プローブ情報符号化処理部
３６    プローブ情報送信部
３７    ビーコンＩＤ受信部
３８    ビーコン管理テーブル検索・ビーコン座標算出部
３９    ビーコン管理テーブル
４１    ＧＰＳアンテナ
４２    ＧＰＳ情報やジャイロ
４３    センサＸ
４４    センサＹ
４５    センサＺ
４６    センサＡ
４７    センサＢ
４８    センサＣ
５０    センターシステム
５１    ビーコン通信部
５２    緯度経度情報有無判定部
５３    ビーコン管理テーブル検索・更新部
５４    ビーコン管理テーブル
５５    プローブ情報復号化処理部
５６    緯度経度走行軌跡復元部
５７    マップマッチング部
５８    デジタル地図データ
５９    プローブ情報活用部
１１０  上流側ビーコン
１２０  下流側ビーコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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