(57)【要約】【課題】  エレベータを用いて自律走行車を建物の所望の階に移動させる際に、自律走行車の停止階を認識して誤動作の防止に寄与することができる自律走行車の階認識システム及び階認識方法を提供する。【解決手段】  エレベータ２０を用いて自律走行車１０を建物１の所望の階に移動させる際に、自律走行車１０の停止階を認識する自律走行車の階認識システムであって、階識別情報が記録されたメモリと無線通信を実現させるアンテナとを有するＩＣタグ３を建物１の各階のエレベータホール２に設け、ＩＣタグ３から送信された階識別情報を読み取る送信情報読取装置１２を自律走行車１０に設ける。また、送信情報読取装置１２で読み取った階識別情報に基づいて自律走行車１０の停止階を認識する階認識手段（メインコントローラ１４）を設ける。【選択図】        図９
2005332059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータを用いて自律走行車を建物の所望の階に移動させる際に、前記自律走行車の停止階を認識する自律走行車の階認識システムであって、
前記建物の各階のエレベータホールに設けられ、階識別情報が記録されたメモリと無線通信を実現させるアンテナとを有するＩＣタグと、
前記自律走行車に設けられ、前記ＩＣタグから送信された階識別情報を読み取る送信情報読取装置と、
前記送信情報読取装置で読み取った階識別情報に基づいて、前記自律走行車の停止階を認識する階認識手段と、
を備えることを特徴とする自律走行車の階認識システム。
【請求項２】
エレベータを用いて自律走行車を建物の所望の階に移動させる際に、前記自律走行車の停止階を認識する自律走行車の階認識システムであって、
前記自律走行車に設けられ、前記エレベータのエレベータ籠の表示部に表示される停止階の階表示情報を読み取る表示情報読取装置と、
前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、前記エレベータ籠の停止階を認識する表示階認識手段と、
を備えることを特徴とする自律走行車の階認識システム。
【請求項３】
前記自律走行車に設けられ、前記エレベータのエレベータ籠の表示部に表示される停止階の階表示情報を読み取る表示情報読取装置と、
前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、前記エレベータ籠の停止階を認識する表示階認識手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車の階認識システム。
【請求項４】
前記送信情報読取装置で読み取った階識別情報又は前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、前記自律走行車の停止階が所望の行先階と一致するか否かを判定する階判定手段と、
前記階判定手段で前記自律走行車の停止階が所望の行先階と一致しないと判定された場合に、前記自律走行車が前記エレベータ籠から前記停止階のエレベータホールへと移動することを阻止する降動作阻止手段と、
を備えることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の自律走行車の階認識システム。
【請求項５】
エレベータを用いて自律走行車を建物の所望の階に移動させる際に、前記自律走行車の停止階を認識する自律走行車の階認識方法であって、
階識別情報が記録されたメモリと無線通信を実現させるアンテナとを有するＩＣタグを前記建物の各階のエレベータホールに設け、前記ＩＣタグから送信された階識別情報を読み取る送信情報読取装置を前記自律走行車に設け、前記送信情報読取装置で読み取った階識別情報に基づいて前記自律走行車の停止階を認識することを特徴とする自律走行車の階認識方法。
【請求項６】
前記エレベータのエレベータ籠の表示部に表示される停止階の階表示情報を読み取る表示情報読取装置を前記自律走行車に設け、前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて前記エレベータ籠の停止階を認識することを特徴とする請求項５に記載の自律走行車の階認識方法。
【請求項７】
前記送信情報読取装置で読み取った階識別情報又は前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、前記自律走行車の停止階が所望の行先階と一致するか否かを判定し、前記自律走行車の停止階が所望の行先階と一致しないと判定された場合に、前記自律走行車が前記エレベータ籠から前記停止階のエレベータホールへと移動することを阻止することを特徴とする請求項５又は６に記載の自律走行車の階認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行車の階認識システム及び階認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自律走行して所定の作業を行う自律走行車（例えば警備ロボット、清掃ロボット、ゴミ箱搬送ロボット等）を、エレベータを用いて建物の所望の階に移動させる技術が提案されている。
【０００３】
例えば、各階のエレベータホールにエレベータ籠呼び部を設置するとともに、エレベータ籠内に受信部を設置することにより、自律走行車を所望の階に移動させる移動システムが提案されている（特許文献１参照。）。この移動システムにおいては、まず、自律走行車の待機階のエレベータ籠呼び部に向けて、自律走行車から呼び信号を送信することにより、その待機階にエレベータ籠を移動させる。その後、自律走行車をエレベータ籠内に移動させた後、自律走行車からエレベータ籠内の受信部に向けて、所望の行先階を示す階指定信号を送信することにより、指定された行先階にエレベータ籠を移動させる。
【特許文献１】特開平５−２１０４１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記したような移動システムを採用した場合においても、作業員等がエレベータを使用することがあるため、自律走行車により指定された行先階以外の階にエレベータ籠が停止する、という事態が発生し得る。このようにエレベータ籠が行先階以外の階で停止すると、従来の自律走行車はその停止階が行先階であるか否かを判断することができないため、自律走行車が行先階以外の停止階に誤って降りてしまう場合があった。
【０００５】
本発明の課題は、エレベータを用いて自律走行車を建物の所望の階に移動させる際に、自律走行車の停止階を認識して誤動作の防止に寄与することができる自律走行車の階認識システム及び階認識方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、エレベータを用いて自律走行車を建物の所望の階に移動させる際に、前記自律走行車の停止階を認識する自律走行車の階認識システムであって、前記建物の各階のエレベータホールに設けられ、階識別情報が記録されたメモリと無線通信を実現させるアンテナとを有するＩＣタグと、前記自律走行車に設けられ、前記ＩＣタグから送信された階識別情報を読み取る送信情報読取装置と、前記送信情報読取装置で読み取った階識別情報に基づいて、前記自律走行車の停止階を認識する階認識手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、エレベータを用いて自律走行車を建物の所望の階に移動させる際に、前記自律走行車の停止階を認識する自律走行車の階認識システムであって、前記自律走行車に設けられ、前記エレベータのエレベータ籠の表示部に表示される停止階の階表示情報を読み取る表示情報読取装置と、前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、前記エレベータ籠の停止階を認識する表示階認識手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の自律走行車の階認識システムにおいて、前記自律走行車に設けられ、前記エレベータのエレベータ籠の表示部に表示される停止階の階表示情報を読み取る表示情報読取装置と、前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、前記エレベータ籠の停止階を認識する表示階認識手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１から３の何れか一項に記載の自律走行車の階認識システムにおいて、前記送信情報読取装置で読み取った階識別情報又は前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、前記自律走行車の停止階が所望の行先階と一致するか否かを判定する階判定手段と、前記階判定手段で前記自律走行車の停止階が所望の行先階と一致しないと判定された場合に、前記自律走行車が前記エレベータ籠から前記停止階のエレベータホールへと移動することを阻止する降動作阻止手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、エレベータを用いて自律走行車を建物の所望の階に移動させる際に、前記自律走行車の停止階を認識する自律走行車の階認識方法であって、階識別情報が記録されたメモリと無線通信を実現させるアンテナとを有するＩＣタグを前記建物の各階のエレベータホールに設け、前記ＩＣタグから送信された階識別情報を読み取る送信情報読取装置を前記自律走行車に設け、前記送信情報読取装置で読み取った階識別情報に基づいて前記自律走行車の停止階を認識することを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の自律走行車の階認識方法において、前記エレベータのエレベータ籠の表示部に表示される停止階の階表示情報を読み取る表示情報読取装置を前記自律走行車に設け、前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて前記エレベータ籠の停止階を認識することを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の自律走行車の階認識方法において、前記送信情報読取装置で読み取った階識別情報又は前記表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、前記自律走行車の停止階が所望の行先階と一致するか否かを判定し、前記自律走行車の停止階が所望の行先階と一致しないと判定された場合に、前記自律走行車が前記エレベータ籠から前記停止階のエレベータホールへと移動することを阻止することを特徴とする。
【００１３】
請求項１又は５に記載の発明によれば、建物の各階のエレベータホールに設けられたＩＣタグから送信された階識別情報を、自律走行車に設けられた送信情報読取装置で読み取り、この読み取った階識別情報に基づいて、自律走行車の停止階を認識することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、エレベータ籠の停止階の階表示情報を、自律走行車に設けられた表示情報読取装置で読み取ることができる。そして、この読み取った階表示情報に基づいて、エレベータ籠の停止階を認識することができる。
【００１５】
請求項３又は６に記載の発明によれば、建物の各階のエレベータホールに設けられたＩＣタグから送信された階識別情報を、自律走行車に設けられた送信情報読取装置で読み取り、この読み取った階識別情報に基づいて、自律走行車の停止階を認識することができる。また、エレベータ籠の停止階の階表示情報を、自律走行車に設けられた表示情報読取装置で読み取ることができる。そして、この読み取った階表示情報に基づいて、エレベータ籠の停止階を認識することができる。
【００１６】
請求項４又は７に記載の発明によれば、送信情報読取装置で読み取った階識別情報又は表示情報読取装置で読み取った階表示情報に基づいて、自律走行車の停止階が所望の行先階と一致するか否かを判定することができる。そして、自律走行車の停止階が所望の行先階と一致しない場合に、自律走行車がエレベータ籠からその停止階のエレベータホールへと移動することを阻止することができる。従って、作業員等がエレベータを使用することに起因して、自律走行車の行先階以外の階にエレベータ籠が停止した場合においても、自律走行車がその停止階に誤って降りてしまうのを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、建物の各階のＩＣタグから送信された階識別情報や、エレベータ籠の表示部に表示された停止階の階表示情報に基づいて、自律走行車の停止階を認識することができるので、エレベータ籠が所望の行先階以外の階に停止した場合においても、自律走行車がその停止階に誤って降りてしまうのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を、図を用いて詳細に説明する。なお、本実施の形態においては、図１に示すように、自律的に走行して所定の清掃作業を行う清掃ロボット１０を、エレベータ２０を用いてビル１の所望の階に移動させる清掃ロボット移動システムについて説明することとする。
【００１９】
まず、図１〜図４を用いて、本実施の形態に係る清掃ロボット移動システムの構成について説明する。
【００２０】
清掃ロボット移動システムは、図１に示すように、ビル１の各階のエレベータホール２に設けられたＩＣタグ３、清掃ロボット１０、エレベータ２０、ＰＨＳ回線網６０、等を備えて構成されている。
【００２１】
ＩＣタグ３は、各階を識別するための階識別情報が記録されたメモリと、無線通信を実現させるアンテナと、を有する微少なタグである。ＩＣタグ３から階識別情報を清掃ロボット１０に向けて送信することにより、ＩＣタグ３が設けられた階が何階であるかを清掃ロボット１０に報知することができる。
【００２２】
清掃ロボット１０は、本発明における自律走行車であり、図２に示すように、ロボット用無線装置１１、送信情報読取装置１２、表示情報読取装置１３、メインコントローラ１４等を備えて構成される。メインコントローラ１４が所定の制御プログラムに従って各種搭載機器を制御することにより、清掃ロボット１０は自律的に走行して所定の清掃作業を行う。
【００２３】
清掃ロボット１０のロボット用無線装置１１は、図２に示すように、ＰＨＳ端末１１ａ、ＰＨＳ通信用アンテナ１１ｂ、ＳＳ無線機１１ｃ、ＳＳ通信用アンテナ１１ｄ、メインコントローラ１４の制御の下にＰＨＳ端末１１ａ及びＳＳ無線機１１ｃの動作を制御するコントローラ１１ｅ等を備えている。ロボット用無線装置１１は、ＰＨＳ回線網５０を介してエレベータ２０の機械室３０に設けられた無線中継装置３１（後述）と無線通信を行うとともに、エレベータ２０のエレベータ籠４０に設けられた籠用無線装置５１（後述）とＳＳ方式（スペクトラム拡散方式）で無線通信を行う。
【００２４】
清掃ロボット１０の送信情報読取装置１２は、アンテナ１２ａを介して、ビル１の各階に設けられたＩＣタグ３から送信された階識別情報を読み取る。送信情報読取装置１２で読み取られた階識別情報は、メインコントローラ１４に伝送され、清掃ロボット１０の停止階が所望の行先階と一致するか否かの判定に用いられる。
【００２５】
清掃ロボット１０の表示情報読取装置１３は、エレベータ２０のエレベータ籠４０の表示部４１（後述）に表示された停止階の階表示情報を読み取るものである。表示情報読取装置１３で読み取られた階表示情報は、メインコントローラ１４に伝送され、清掃ロボット１０の停止階が所望の行先階と一致するか否かの判定に用いられる。本実施の形態においては、表示情報読取装置１３として、表示部４１に表示された停止階を示す発光部分の文字情報（階表示情報）を読み取るＣＣＤカメラを採用している。
【００２６】
清掃ロボット１０のメインコントローラ１４は、送信情報読取装置１２で読み取られた階識別情報を受けて、清掃ロボット１０の停止階を認識するとともに、その停止階が所望の行先階と一致するか否かを判定する。また、メインコントローラ１４は、表示情報読取装置１３で読み取った階表示情報に基づいて、エレベータ籠４０の停止階を認識するとともに、その停止階が所望の行先階と一致するか否かを判定する。すなわち、メインコントローラ１４は、本発明における階認識手段、表示階認識手段及び階判定手段である。
【００２７】
また、清掃ロボット１０のメインコントローラ１４は、清掃ロボット１０及びエレベータ籠４０の停止階が所望の行先階と一致しない場合に、清掃ロボット１０がエレベータ籠４０から停止階のエレベータホール２へと移動すること（降動作）を阻止する。すなわち、メインコントローラ１４は、本発明における降動作阻止手段としても機能する。
【００２８】
エレベータ２０は、図１に示すように、空洞のエレベータタワー２１、エレベータタワー２１の上部に設けられた機械室３０、エレベータタワー２１内で複数の階に亘って移動可能なエレベータ籠４０等を備えて構成されている。
【００２９】
エレベータ２０の機械室３０には、図１に示すように、清掃ロボット１０との間で無線通信を行う無線中継装置３１と、エレベータ籠４０を昇降させる昇降装置３２と、が設けられている。無線中継装置３１は、図３に示すように、ＰＨＳ端末３１ａ、ＰＨＳ通信用アンテナ３１ｂ、ＳＳ無線機３１ｃ、ＳＳ通信用アンテナ３１ｄ、ＰＨＳ端末３１ａ及びＳＳ無線機３１ｃの動作を制御するコントローラ３１ｅ等を備えている。無線中継装置３１は、ＰＨＳ回線網６０を介して清掃ロボット１０のロボット用無線装置１２と無線通信を行うとともに、エレベータ２０のエレベータ籠４０に設けられた籠用無線装置５１（後述）と無線通信を行う。
【００３０】
エレベータ２０のエレベータ籠４０には、図１に示すように、停止階を表示する表示部４１と、行先階指定用の複数の押しボタンを備える操作パネル４２と、機械室３０からの指令に従って操作パネル４２を操作するためのアダプタ５０と、が設けられている。
【００３１】
表示部４１は、エレベータ籠４０の停止階を表示するものである。本実施の形態においては、図４に示すように、停止階（例えば５階）を示す文字を発光させる「電光表示板」を表示部４１として採用している。表示部４１による停止階の表示（階表示情報）は、清掃ロボット１０の表示情報読取装置１３で読み取られ、清掃ロボット１０の停止階が所望の行先階と一致するか否かの判定に用いられる。
【００３２】
アダプタ５０には、図１に示すように、無線中継装置３１との間で無線通信を行う籠用無線装置５１と、この籠用無線装置５１で受信した信号に基づいて操作パネル４２の複数の押しボタンを押圧操作する複数のアクチュエータ５２と、が設けられている。アダプタ５０は、ネジや吸着具を用いて、エレベータ籠４０の内壁に着脱自在に取り付けられている。
【００３３】
アダプタ５０の籠用無線装置５１は、図５に示すように、無線中継装置３１のＳＳ無線機３１ｃと無線通信する第１ＳＳ無線機５１ａと、ＳＳ通信用アンテナ５１ｂと、清掃ロボット１０のロボット用無線装置１２のＳＳ無線機１２ｃと無線通信する第２ＳＳ無線機５１ｃと、ＳＳ通信用アンテナ５１ｄと、これら第１・第２ＳＳ無線機５１ａ、５１ｃの動作を制御するとともに、第１・第２ＳＳ無線機５１ａ、５１ｃで受信した信号に基づいてアクチュエータ５２を駆動制御するコントローラ５１ｅと、を備えている。籠用無線装置５１は、清掃ロボット１０のロボット用無線装置１２とＳＳ方式で無線通信を行うとともに、無線中継装置３１とＳＳ方式で無線通信を行う。
【００３４】
なお、以上の構成において、ビル１の各階のエレベータホール２に設けられたＩＣタグ３と、清掃ロボット１０に設けられた送信情報読取装置１２と、表示情報読取装置１３と、メインコントローラ１４と、によって、本発明における自律走行車の階認識システムが構成される。
【００３５】
次に、図６のフローチャート及び図７〜図９を用いて、本実施の形態に係る清掃ロボット移動システムの動作について説明する。
【００３６】
最初に、図７に示すように、清掃ロボット１０を現在位置する階のエレベータホール２まで移動させ、待機させる（ロボット待機工程：Ｓ１）。次いで、清掃ロボット１０のロボット用無線装置１１のＰＨＳ端末１１ａから、ＰＨＳ回線網６０を介して、特定の籠呼び信号をエレベータ２０の無線中継装置３１のＰＨＳ端末３１ａに向けて送信する（籠呼出工程：Ｓ２）。
【００３７】
清掃ロボット１０からの籠呼び信号を受信した無線中継装置３１のＰＨＳ端末３１ａは、その籠呼び信号に対応する無線信号（チャンネルＣＨ１の無線信号）を、ＳＳ無線機３１ｃからアダプタ５０の第１ＳＳ無線機５１ａに転送する。チャンネルＣＨ１の無線信号を受けたアダプタ５０のコントローラ５１ｅは、対応するアクチュエータ５２を駆動することにより、操作パネル４２に設けられた特定の押しボタン（待機階に対応する押しボタン）を押圧操作する。かかる操作により、エレベータ籠４０が昇降し、清掃ロボット１０の待機階まで移動する（籠呼出移動工程：Ｓ３）。
【００３８】
エレベータ籠４０が清掃ロボット１０の待機階に停止して開扉したら、図８に示すように清掃ロボット１０を移動させてエレベータ籠４０に乗せる（ロボット乗車工程：Ｓ４）。次いで、清掃ロボット１０のロボット用無線装置１１のＳＳ無線機１１ｃから、所望の行先階を示す階指定信号（チャンネルＣＨ２の無線信号）をアダプタ５０の第２ＳＳ無線機５１ｃに送信する（階指定工程：Ｓ５）。
【００３９】
清掃ロボット１０からの階指定信号を受けたアダプタ５０のコントローラ５１ｅは、対応するアクチュエータ５２を駆動することにより、操作パネル４２に設けられた特定の押しボタン（行先階に対応する押しボタン）を押圧操作する。かかる操作により、清掃ロボット１０を乗せたエレベータ籠４０が行先階に向けて移動する（籠指定移動工程：Ｓ６）。
【００４０】
この後、エレベータ籠４０が所定の階に停止した場合には、清掃ロボット１０は、その停止階を認識するとともに、その停止階が所望の行先階と一致するか否かを判定する（停止階判定工程：Ｓ７）。なお、清掃ロボット１０は、エレベータ籠４０の扉までの距離を計測し、この距離が所定の値より大きくなったときに、エレベータ籠４０が停止して開扉したものと判断する。
【００４１】
停止階判定工程Ｓ７は、以下の手順で行う。まず、エレベータ籠４０が所定の階で停止して開扉した場合には、清掃ロボット１０は、図９に示すように、その停止階のエレベータホール２に設けられたＩＣタグ３から送信される階識別情報を、送信情報読取装置１２で読み取る。また、清掃ロボット１０は、図９に示すように、エレベータ籠４０の表示部４１に表示された停止階の階表示情報を、表示情報読取装置１３で読み取る。そして、清掃ロボット１０のメインコントローラ１４は、その読み取った階識別情報及び／又は階表示情報に基づいて、停止階が行先階と一致するか否かを判定する。
【００４２】
停止階判定工程Ｓ７において、エレベータ籠４０の停止階が所望の行先階と一致しない場合には、メインコントローラ１４は、清掃ロボット１０がエレベータ籠４０から停止階のエレベータホール２へと移動するのを阻止する（降車阻止工程：Ｓ８）。そして、引き続きエレベータ籠４０の移動を続行させる。一方、停止階判定工程Ｓ７において、エレベータ籠４０の停止階が所望の行先階と一致した場合には、清掃ロボット１０をエレベータ籠４０から停止階（行先階）のエレベータホール２へと移動させ、清掃ロボット１０を降車させる（ロボット降車工程：Ｓ８）。この後、所望の清掃作業を行う。
【００４３】
以上説明した実施の形態に係る清掃ロボット移動システムにおいては、ビルの各階のエレベータホール２に設けられたＩＣタグ３から送信された階識別情報を、清掃ロボット１０に設けられた送信情報読取装置１２で読み取るとともに、エレベータ籠４０の停止階の階表示情報を、清掃ロボット１０に設けられた表示情報読取装置１３で読み取ることができる。
【００４４】
そして、これら階識別情報及び階表示情報に基づいて、エレベータ籠４０及び清掃ロボット１０の停止階が所望の行先階であるか否かを判定し、エレベータ籠４０及び清掃ロボット１０の停止階が所望の行先階でない場合に、清掃ロボット１０がエレベータ籠４０からその停止階のエレベータホール２へと移動することを阻止することができる。
【００４５】
従って、作業員等がエレベータ２０を使用することに起因して、清掃ロボット１０の行先階以外の階にエレベータ籠４０が停止した場合においても、清掃ロボット１０がその停止階に誤って降りてしまうのを確実に防止することができる。
【００４６】
なお、以上の実施の形態においては、エレベータ籠４０の表示部４１として、停止階を示す文字を発光させる「電光表示板」を採用するとともに、表示情報読取装置１３として、表示部４１の発光部分の文字情報（階表示情報）を検出する「ＣＣＤカメラ」を採用しているが、表示部４１及び表示情報読取装置１３の構成は、これに限られるものではない。
【００４７】
また、以上の実施の形態においては、ＰＨＳ回線網６０を介して、清掃ロボット１０とエレベータ２０の機械室３０との間で無線通信を行う例を示したが、ＰＨＳ回線網６０に代えて、携帯電話網を利用することもできる。また、以上の実施の形態においては、ＳＳ方式（スペクトラム拡散方式）を利用して、エレベータ２０の機械室３０とエレベータ籠４０との間、及び、清掃ロボット１０とエレベータ籠４０との間で無線通信を行う例を示したが、ＳＳ方式以外の方式で無線通信を行ってもよい。
【００４８】
また、以上の実施の形態においては、ＰＨＳ回線網６０やＳＳ方式の無線通信を利用してエレベータ籠４０を操作することにより清掃ロボット１０を所望の階に移動させる方式を採用したが、清掃ロボット１０を移動させる方式はこれに限られるものではない。
【００４９】
例えば、各階のエレベータホール２にエレベータ籠呼び部を設置するとともにエレベータ籠４０内に受信部を設置し、これらエレベータ籠呼び部や受信部を用いてエレベータ４０を操作することにより清掃ロボット１０を移動させる方式を採用することもできる。かかる方式を採用した場合においても、ビル１の各階のエレベータホール２にＩＣタグ３を設けるとともに、このＩＣタグ３から送信される階識別情報を読み取る送信情報読取装置１２を清掃ロボット１０に設けることにより、同様の効果を得ることができる。
【００５０】
また、以上の実施の形態においては、清掃ロボット１０をビル１の所望の階に移動させるシステムを例示したが、清掃ロボット以外の自律走行車（ゴミ箱搬送ロボット、警備ロボット等）を建物の所望の階に移動させるシステムにも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係る清掃ロボット移動システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した清掃ロボット移動システムの清掃ロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示した清掃ロボット移動システムの無線中継装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示した清掃ロボット移動システムのエレベータ籠の表示部を示す説明図である。
【図５】図１に示した清掃ロボット移動システムの籠用無線装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】図１に示した清掃ロボット移動システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】図１に示した清掃ロボット移動システムの籠呼び動作を説明するための説明図である。
【図８】図１に示した清掃ロボット移動システムの行先指定動作を説明するための説明図である。
【図９】図１に示した清掃ロボット移動システムの階判定動作を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００５２】
１    ビル（建物）
２    エレベータホール
３    ＩＣタグ
１０  清掃ロボット（自律走行車）
１２  送信情報読取装置
１３  表示情報読取装置
１４  メインコントローラ（階認識手段、表示階認識手段、階判定手段、降動作阻止手段）
２０  エレベータ
４０  エレベータ籠
４１  表示部
【図１】
2005332059.tif 000003
【図２】
2005332059.tif 000004
【図３】
2005332059.tif 000005
【図４】
2005332059.tif 000006
【図５】
2005332059.tif 000007
【図６】
2005332059.tif 000008
【図７】
2005332059.tif 000009
【図８】
2005332059.tif 000010
【図９】
2005332059.tif 000011