(57)【要約】【課題】可変バルブリフト機構など車両用アクチュエータの応答性を向上する。【解決手段】可変バルブリフト機構の目標回転角（吸気バルブの目標リフト量）と実回転角（実リフト量）の制御偏差ＥＲＲに基づいて算出した基本操作量ｆＳに（Ｓ１，Ｓ２）、目標回転角が所定範囲内で変化したときに（Ｓ３，Ｓ１１→Ｓ４）、補正操作量ｈＳを設定付加時間ｔだけ、付加した駆動操作量ｋＳでフィードバック制御するようにした。【選択図】  図１４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用アクチュエータの駆動操作量を、目標値と実際値との制御偏差に基づきフィードバック制御する制御装置において、
前記目標値の変化時に、補正操作量を一時的に付加して操作量を設定することを特徴とする車両用アクチュエータの駆動制御装置。
【請求項２】
前記補正操作量は、前記目標値の変化量に、補正ゲインを乗じて算出されることを特徴とする請求項１に記載の車両用アクチュエータの駆動制御装置。
【請求項３】
前記目標値の変化量が所定の範囲内のときに、前記補正操作量の一時的な付加を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用アクチュエータの駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用アクチュエータの駆動制御に関し、特に応答性向上を図った技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、吸・排気バルブのリフト量やバルブタイミングなどのバルブ特性を連続的に変える構成の可変動弁機構を備え、運転状態に応じた最適な機関トルクを得るように制御する技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−１８２５６３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
かかる可変動弁機構のように、所望のバルブ特性に連続的に制御するものでは、バルブ特性を少しだけ変化させる場合には、目標バルブ特性と実バルブ特性との制御偏差に応じて設定される可変動弁機構の駆動操作量が小さくなるので、発生駆動力のうち摩擦力等の抗力に消費されて、実動作に供する駆動力は小さくなる。このため、ゆっくりとした応答になってしまい、目標バルブ特性への収束が遅くなり、運転性（吸入空気量制御精度等）が損なわれてしまうことがあった（図１２参照）。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題に着目してなされたもので、車両用アクチュエータを少しだけ動かす場合でも応答良く速やかに目標値に収束させることができるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１に係る発明は、車両用アクチュエータの駆動操作量を、目標値と実際値との制御偏差に基づき設定する一方、目標値の変化時には、補正操作量を一時的に付加して操作量を設定する構成とした。
【０００７】
かかる構成によると、目標値が変化したときは、補正操作量が一時的に付加されるので、摩擦力等に抗した初期動作に必要な駆動力分を補正操作量で賄うことができ、目標値変化が小さく制御偏差に基づいて設定される操作量が小さい場合でも、応答良く速やかに目標値に収束する。
【０００８】
また、請求項２に係る発明は、補正操作量を、目標値の変化量に、補正ゲインを乗じて算出する構成とした。
かかる構成によると、目標値の変化量に応じて補正操作量が設定され、補正操作量によるオーバーシュートを抑制しつつ応答良く目標値に収束させることができる。
【０００９】
また、請求項３に係る発明は、目標値の変化量が所定の範囲内のときに、前記補正操作量の一時的な付加を行う構成とした。
かかる構成によると、目標値の変化量が大きいときは、制御偏差を大きく生じ制御偏差に応じた駆動操作量が大きく設定されるので、さらに補正操作量を付加することによってオーバーシュートを発生しやすくなる。そこで、目標値の変化量が所定の範囲内のときだけ補正操作量を付加する構成とすれば、オーバーシュートの発生を確実に回避できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図１は、本発明を適用する車両用アクチュエータとして可変バルブリフト機構を備えた車両用内燃機関の構成図であり、内燃機関１０１の吸気管１０２には、スロットルモータ１０３ａでスロットルバルブ１０３ｂを開閉駆動する電子制御スロットル１０４が介装され、該電子制御スロットル１０４及び吸気バルブ１０５を介して、燃焼室１０６内に空気が吸入される。
【００１１】
燃焼排気は燃焼室１０６から排気バルブ１０７を介して排出され、フロント触媒１０８及びリア触媒１０９で浄化された後、大気中に放出される。
前記排気バルブ１０７は、排気側カム軸１１０に軸支されたカム１１１によって一定のリフト量及び作動角（開から閉までのクランク角）を保って開閉駆動されるが、吸気バルブ１０５は、可変バルブリフト機構１１２によってリフト量及び作動角、すなわちバルブの開度が連続的に変えられるようになっている。なお、リフト量と作動角とは、一方の特性が決まれば他方の特性も決まるように同時に変えられる。
【００１２】
同じく吸気側には、前記クランク軸と吸気側カム軸との回転位相差を連続的に可変制御して、吸気バルブ１０５のバルブタイミング（弁開閉タイミング）を進遅角する機構で構成される可変バルブタイミング機構２０１及び該吸気側カム軸の回転位置を検出するための吸気側カム角センサ２０２が吸気側カム軸の両端部に設けられる。
【００１３】
マイクロコンピュータを内蔵するコントロールユニット１１４は、スロットルバルブ１０３ｂの開度及び吸気バルブ１０５の開特性によってアクセル開度ＡＣＣに対応する目標吸入空気量が得られるように、アクセル開度センサＡＰＳ１１６で検出されるアクセルペダルの開度等に応じて前記電子制御スロットル１０４、可変バルブリフト機構１１２を制御する。
【００１４】
前記コントロールユニット１１４には、前記アクセル開度センサＡＰＳ１１６、後述する回転角センサ１２７、前記吸気側カム角センサ２０２の他、機関１０１の吸入空気量Ｑを検出するエアフローメータ１１５、クランク軸から回転信号を取り出すクランク角センサ１１７、スロットルバルブ１０３ｂの開度ＴＶＯを検出するスロットルセンサ１１８，機関１０１の冷却水温度Ｔｗを検出する水温センサ１１９等からの検出信号が入力される。
【００１５】
また、各気筒の吸気バルブ１０５上流側の吸気ポート１３０には、電磁式の燃料噴射弁１３１が設けられ、該燃料噴射弁１３１は、前記コントロールユニット１１４からの噴射パルス信号によって開弁駆動されると、所定圧力に調整された燃料を吸気バルブ１０５に向けて噴射する。
【００１６】
図２〜図４は、前記可変バルブリフト機構１１２の構造を詳細に示すものである。
図２〜図４に示す可変バルブリフト機構は、一対の吸気バルブ１０５，１０５と、シリンダヘッド１１のカム軸受１４に回転自在に支持された中空状のカム軸１３（駆動軸）と、該カム軸１３に軸支された回転カムである２つの偏心カム１５，１５（駆動カム）と、前記カム軸１３の上方位置に同じカム軸受１４に回転自在に支持された制御軸１６と、該制御軸１６に制御カム１７を介して揺動自在に支持された一対のロッカアーム１８，１８と、各吸気バルブ１０５，１０５の上端部にバルブリフター１９，１９を介して配置された一対のそれぞれ独立した揺動カム２０，２０とを備えている。
【００１７】
前記偏心カム１５，１５とロッカアーム１８，１８とは、リンクアーム２５，２５によって連係され、ロッカアーム１８，１８と揺動カム２０，２０とは、リンク部材２６，２６によって連係されている。
【００１８】
上記ロッカアーム１８，１８，リンクアーム２５，２５，リンク部材２６，２６が伝達機構を構成する。
前記偏心カム１５は、図５に示すように、略リング状を呈し、小径なカム本体１５ａと、該カム本体１５ａの外端面に一体に設けられたフランジ部１５ｂとからなり、内部軸方向にカム軸挿通孔１５ｃが貫通形成されていると共に、カム本体１５ａの軸心Ｘがカム軸１３の軸心Ｙから所定量だけ偏心している。
【００１９】
また、前記一対の偏心カム１５は、カム軸１３に対し前記バルブリフター１９に干渉しない両外側にカム軸挿通孔１５ｃを介して圧入固定されていると共に、カム本体１５ａの外周面１５ｄが同一のカムプロフィールに形成されている。
【００２０】
前記ロッカアーム１８は、図４に示すように、略クランク状に屈曲形成され、中央の基部１８ａが制御カム１７に回転自存に支持されている。
また、基部１８ａの外端部に突設された一端部１８ｂには、リンクアーム２５の先端部と連結するピン２１が圧入されるピン孔１８ｄが貫通形成されている一方、基部１８ａの内端部に突設された他端部１８ｃには、各リンク部材２６の後述する一端部２６ａと連結するピン２８が圧入されるピン孔１８ｅが形成されている。
【００２１】
前記制御カム１７は、円筒状を呈し、制御軸１６外周に固定されていると共に、図２に示すように軸心Ｐ１位置が制御軸１６の軸心Ｐ２からαだけ偏心している。
【００２２】
前記揺動カム２０は、図２及び図６，図７に示すように略横Ｕ字形状を呈し、略円環状の基端部２２にカム軸１３が嵌挿されて回転自在に支持される支持孔２２ａが貫通形成されていると共に、ロッカアーム１８の他端部１８ｃ側に位置する端部２３にピン孔２３ａが貫通形成されている。
【００２３】
また、揺動カム２０の下面には、基端部２２側の基円面２４ａと該基円面２４ａから端部２３端縁側に円弧状に延びるカム面２４ｂとが形成されており、該基円面２４ａとカム面２４ｂとが、揺動カム２０の揺動位置に応じて各バルブリフター１９の上面所定位置に当接するようになっている。
【００２４】
即ち、図８に示すバルブリフト特性からみると、図２に示すように基円面２４ａの所定角度範囲θ１がベースサークル区間になり、カム面２４ｂの前記ベースサークル区間θ１から所定角度範囲θ２が所謂ランプ区間となり、更に、カム面２４ｂのランプ区間θ２から所定角度範囲θ３がリフト区間になるように設定されている。
【００２５】
また、前記リンクアーム２５は、円環状の基部２５ａと、該基部２５ａの外周面所定位置に突設された突出端２５ｂとを備え、基部２５ａの中央位置には、前記偏心カム１５のカム本体１５ａの外周面に回転自在に嵌合する嵌合穴２５ｃが形成されている一方、突出端２５ｂには、前記ピン２１が回転自在に挿通するピン孔２５ｄが貫通形成されている。
【００２６】
更に、前記リンク部材２６は、所定長さの直線状に形成され、円形状の両端部２６ａ，２６ｂには前記ロッカアーム１８の他端部１８ｃと揺動カム２０の端部２３の各ピン孔１８ｄ，２３ａに圧入した各ピン２８，２９の端部が回転自在に挿通するピン挿通孔２６ｃ，２６ｄが貫通形成されている。
【００２７】
尚、各ピン２１，２８，２９の一端部には、リンクアーム２５やリンク部材２６の軸方向の移動を規制するスナップリング３０，３１，３２が設けられている。
【００２８】
上記構成において、制御軸１６の軸心Ｐ２と制御カム１７の軸心Ｐ１との位置関係によって、図６，７に示すように、リフト量が変化することになり、前記制御軸１６を回転駆動させることで、制御カム１７の軸心Ｐ１に対する制御軸１６の軸心Ｐ２の位置を変化させる。
【００２９】
前記制御軸１６は、図１０に示すような構成により、ＤＣサーボモータ（アクチュエータ）１２１によってストッパで規定される最小角度位置と最大角度位置との間の所定回転角度範囲内で回転駆動されるようになっており、前記制御軸１６の作動角を前記アクチュエータ１２１で変化させることで、吸気バルブ１０５のリフト量及び作動角が連続的に変化する（図９参照）。
【００３０】
図１０において、ＤＣサーボモータ１２１は、その回転軸が制御軸１６と平行になるように配置され、回転軸の先端には、かさ歯車１２２が軸支されている。
一方、前記制御軸１６の先端に一対のステー１２３ａ，１２３ｂが固定され、一対のステー１２３ａ，１２３ｂの先端部を連結する制御軸１６と平行な軸周りに、ナット１２４が揺動可能に支持される。
【００３１】
前記ナット１２４に噛み合わされるネジ棒１２５の先端には、前記かさ歯車１２２に噛み合わされるかさ歯車１２６が軸支されており、ＤＣサーボモータ１２１の回転によってネジ棒１２５が回転し、該ネジ棒１２５に噛み合うナット１２４の位置が、ネジ棒１２５の軸方向に変位することで、制御軸１６が回転されるようになっている。
【００３２】
ここで、ナット１２４の位置をかさ歯車１２６に近づける方向が、リフト量が小さくなる方向で、逆に、ナット１２４の位置をかさ歯車１２６から遠ざける方向が、リフト量が大きくなる方向となっている。
【００３３】
前記制御軸１６の先端には、図１０に示すように、制御軸１６の回転角を検出するポテンショメータ式の回転角センサ１２７が設けられており、該回転角センサ１２７で検出される実際の回転角が目標回転角に一致するように、前記コントロールユニット１１４が前記ＤＣサーボモータ１２１をフィードバック制御する。ここで、制御軸１６の回転角制御によってリフト量と作動角とは同時に変えられるので、回転角センサ１２７は吸気バルブ１０５の作動角を検出すると同時にリフト量、つまり開度を検出する開度センサである。
【００３４】
かかる可変バルブリフト機構１１２により吸気バルブ１０５のリフト量（作動角）を変更して吸気量を制御する。すなわち、本発明の制御対象である可変バルブリフト機構１１２の制御目標値は、制御軸１６の目標回転角であると同時に吸気バルブの目標リフト量（目標作動角）である。
【００３５】
図１１は、可変バルブリフト機構１１２のフィードバック制御のフローチャートを示す。
ステップ１では、制御軸１６の目標回転角ＴＧＶＥＬと、前記回転角センサ１２７で検出される実回転角ＲＥＶＥＬとの差、つまり制御偏差ＥＲＲ（＝ＴＧＶＥＬ−ＲＥＶＥＬ）を算出する。
【００３６】
ステップ２では、前記制御偏差ＥＲＲに基づいて基本操作量（フィードバック制御量）ｆＳを算出する。具体的には、例えば、制御偏差ＥＲＲに比例ゲインｇｐを乗じて算出した比例操作量Ｐと、同じく制御偏差ＥＲＲを積分演算した後、積分ゲインｇｉを乗じて算出した積分操作量Ｉと、同じく制御偏差ＥＲＲを微分演算した後、微分ゲインｇｄを乗じて算出した微分操作量Ｄとを加算して基本操作量ｆＳを算出する。
【００３７】
ステップ３では、目標回転角ＴＧＶＥＬが変化したかを判定する。
ステップ３で、目標回転角ＴＧＶＥＬが変化したと判定されたときは、ステップ４へ進み、後述するように算出される補正操作量を有効（付加中）であるとして有効フラグを設定する
次いでステップ５で、補正操作量ｈＳを次式のように算出する。
【００３８】
ｈＳ＝ΔＴＧＶＥＬ×Ｇｓ
ｈＳ：補正操作量
ΔＴＧＶＥＬ：目標回転角変化量
Ｇｓ：補正ゲイン
ステップ６では、前記ステップ２で算出した基本操作量ｆＳに、前記ステップ５で算出した補正操作量ｈＳを加算して、最終的な制御軸１６の駆動操作量ＫＳとして設定する。
【００３９】
一方、ステップ３で目標回転角ＴＧＶＥＬが変化していないと判定されたときは、ステップ７へ進んで前記有効フラグの値により補正操作量を付加中であるかを判定し、付加中と判定されたときはステップ８へ進んで該補正操作量の設定付加時間ｔを経過したかを判定する。
【００４０】
ステップ８で前記設定付加時間ｔを経過前と判定されたときは、前記ステップ６へ進んで、基本操作量ｆＳに補正操作量ｈＳを加算して最終的な駆動操作量ＫＳとする設定を継続する。
【００４１】
そして、ステップ８で前記設定付加時間ｔを経過したと判定されたときに、ステップ９へ進んで前記有効フラグをクリアした後、ステップ１０へ進んで前記基本操作量ｆＳを、最終的な駆動操作量ＫＳとして設定する。その後は、ステップ７において、前記クリアされた有効フラグにより補正操作量が付加中でないと判断してステップ１０へ進み、基本操作量ｆＳを最終的な駆動操作量ＫＳとする設定が継続される。
【００４２】
このようにすれば、目標回転角ＴＧＶＥＬが変化したときに、設定付加時間ｔだけ補正操作量ｈＳが基本操作量ｆＳに加算されることにより、目標回転角ＴＧＶＥＬの変化量が小さく基本操作量ｆＳが小さく設定される場合でも、摩擦等の抗力に相当する分を補正操作量ｈＳで賄うことができ、この結果、制御偏差ＥＲＲに応じて設定される基本操作量ｆＳを前記抗力を除いた制御軸１６の実質的な回転動作の駆動力に寄与させることができ、もって、応答良く速やかに目標回転角ＴＧＶＥＬに収束させることができる。
【００４３】
図１２は、本実施形態の作用を補正操作量を加算しない従来例と比較して示したもので、補正操作量を加算することによって目標回転角への収束時間を大きく短縮することができ、これにより、運転性（吸入空気量制御精度等）を大きく向上できる。
【００４４】
なお、補正操作量を上記のように目標回転角変化量に比例して設定しているのは、変化量が小さいときは補正操作量が過剰であると直ぐに目標回転角を超えてオーバーシュートしやすくなるからである。目標回転角変化量に比例して設定すれば、回転角（バルブリフト量）を細かく変化させるときでも、オーバーシュートすることなく速やかに収束させるように、必要最小限の補正操作量に設定することができる。
【００４５】
また、本実施形態では、補正操作量を付加する設定付加時間を一定としているが、目標回転角変化量によって補正操作量を可変設定する代わりに、もしくはこれと併用して、目標回転角変化量に応じて補正操作量の設定付加時間を可変に（目標回転角変化量が大きいほど大きく）設定する構成としてもよい。
【００４６】
一方、既述したように、目標回転角の変化量が十分大きい場合には、制御偏差を大きく生じ、制御偏差に応じて設定された操作量が元々大きく、摩擦等の抗力で消費される分を除いても大きな操作量が残るので、応答良く速やかに目標回転角に収束させることができる。ここで、制御偏差が大きい場合にも、補正操作量を付加すると、操作量が大きくなりすぎてオーバーシュートを生じる可能性もありうる。摩擦等の抗力は動き初めは大きいが、一度動き出せば減少するからであり、初期の所定時間だけ補正操作量を与えているのもそのためである。
【００４７】
そこで、第２の実施形態では、図１３のフローチャートに示すように、目標回転角が変化したとき、ステップ１１で該目標回転角の変化量が所定範囲内であるかを判定し、所定以上の大きさである場合には、ステップ１０へ進んで補正操作量の付加を行わず、所定未満の大きさのときだけステップ３へ進んで補正操作量の付加を行う構成とした。
【００４８】
このようにすれば、目標回転角の変化が大きい場合は、補正操作量の付加が禁止されるので、操作量が大きくなりすぎることによるオーバーシュートの発生を確実に防止でき、滑らかに目標回転角に収束できる。
【００４９】
第３の実施形態は、第２の実施形態と同様の目的で目標変化量の大きさを判定する代わりに制御偏差の大きさで判定するようにしたものであり、図１４のフローチャートに示すように、ステップ２１で制御偏差が所定の範囲内にないと判定されたときは、ステップ１０へ進んで補正操作量の付加を行わず、所定範囲内の大きさのときだけステップ３へ進んで補正操作量の付加を行う構成とした。効果は、第２の実施形態と同様である。
【００５０】
また、第４の実施形態として、図１５のフローチャートに示すように、ステップ５で補正操作量ｈＳを同様にして算出した後、ステップ３１，３２で補正操作量ｈＳを所定範囲内に制限する構成としてもよい。つまり、目標回転角ＴＧＶＥＬの変化量が所定以上大きくなっても、補正操作量ｈＳは所定範囲内に制限して与えられるので、オーバーシュートの発生を防止できる。また、目標回転角変化量の所定値前後での操作量の段差がなくなる。
【００５１】
さらに、第５の実施形態として、図１６のフローチャートに示すように、目標回転角ＴＧＶＥＬが変化したとき、ステップ４１で実回転角ＲＥＶＥＬの変化量（前回値との差）が所定の範囲内であるかを判定し、所定範囲内と判定されたときのみステップ４へ進んで補正操作量を付加する構成としてもよい。既述したように摩擦等の抗力は動き初めで大きく生じ、一度動き出せば減少する（静摩擦力＞動摩擦力）。すなわち、実回転角ＲＥＶＥＬの変化量が所定値未満の停止または停止に近い低速状態のときのみ、摩擦による抗力を大きく生じるので、この場合だけ補正操作量ｈＳを付加して応答を高め、それ以外のときは補正操作量ｈＳの付加を禁止して無用なオーバーシュートの発生を回避するようにしたものである。
【００５２】
なお、本発明は、車両用アクチュエータとして上記可変バルブリフト機構以外の各種アクチュエータに適用できるが、特に、目標値の変化量が小さいときに、摩擦等による抗力が要求駆動力に占める割合が大きいものに適用した場合に、効果が大きい。
【００５３】
更に、上記実施形態から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
（イ）請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の車両用アクチュエータの制御装置において、前記制御偏差が所定の範囲内のときに、前記補正操作量の一時的な付加を行うことを特徴とする。
【００５４】
かかる構成によると、制御偏差が所定の範囲内にないときは補正操作量の付加が禁止されるので、操作量が大きくなりすぎることによるオーバーシュートの発生を確実に防止でき、滑らかに目標回転角に収束できる。
【００５５】
（ロ）請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載の車両用アクチュエータの制御装置において、補正操作量を所定の範囲内に制限することを特徴とする。
かかる構成によると、補正操作量が所定の範囲内に制限されるので、操作量が大きくなりすぎることによるオーバーシュートの発生を確実に防止でき、滑らかに目標回転角に収束できる。
【００５６】
（ハ）請求項１〜請求項３、（イ）、（ロ）のいずれか１つに記載の車両用アクチュエータの制御装置において、実際値の変化量が所定の範囲内のときのみ目標値変化時の補正操作量の一時的な付加を行うことを特徴とする。
【００５７】
かかる構成によると、摩擦による抗力を大きく生じる場合だけ補正操作量を付加して応答を高め、それ以外のときは補正操作量の付加を禁止して無用なオーバーシュートの発生を回避できる。
【００５８】
（ニ）請求項１〜請求項３、（イ）、（ロ）、（ハ）のいずれか１つに記載の車両用アクチュエータの制御装置において、前記車両用アクチュエータが内燃機関の動弁の作動特性を連続的に変更する可変動弁機構であることを特徴とする。
【００５９】
かかる構成によると、可変動弁機構により動弁のリフト量やバルブタイミング等の作動特性を変更したときの応答性が向上する。
（ホ）請求項３または（ハ）に記載の車両用アクチュエータの制御装置において、前記目標値または実際値の変化量の所定の範囲が、変化量の絶対値であることを特徴とする。
【００６０】
かかる構成によると、目標値または実際値の正方向と負方向に両方の変化に対して対応できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る可変動弁制御装置を備えた内燃機関のシステム構成図。
【図２】可変動弁機構を示す断面図（図３のＡ−Ａ断面図）。
【図３】上記可変動弁機構の側面図。
【図４】上記可変動弁機構の平面図。
【図５】上記可変動弁機構に使用される偏心カムを示す斜視図。
【図６】上記可変動弁機構の低リフト時の作用を示す断面図（図３のＢ−Ｂ断面図）。
【図７】上記可変動弁機構の高リフト時の作用を示す断面図（図３のＢ−Ｂ断面図）。
【図８】上記可変動弁機構における揺動カムの基端面とカム面に対応したバルブリフト特性図。
【図９】上記可変動弁機構のバルブタイミングとバルブリフトの特性図。
【図１０】上記可変動弁機構における制御軸の回転駆動機構を示す斜視図。
【図１１】第１の実施形態におけるフィードバック制御のフローチャート。
【図１２】同上実施形態における効果を従来例と比較して示す図。
【図１３】第２の実施形態におけるフィードバック制御のフローチャート。
【図１４】第３の実施形態におけるフィードバック制御のフローチャート。
【図１５】第４の実施形態におけるフィードバック制御のフローチャート。
【図１６】第５の実施形態におけるフィードバック制御のフローチャート。
【符号の説明】
１３…カム軸    １５…偏心カム    １６…制御軸    １７…制御カム
１８…ロッカアーム    ２０…揺動カム    ２５…リンクアーム    １０１…内燃機関    １０４…電子制御スロットル    １０５…吸気バルブ    １１２…可変バルブリフト機構    １１４…コントロールユニット    １１５…エアフローメータ    １１６…アクセル開度センサ    １１７…クランク角センサ
１１８…スロットルセンサ    １２１…ＤＣサーボモータ    １２７…回転角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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