(57)【要約】【課題】  所定の走行経路を探索できても避難のための誘導や通報を行うことはできなかった。【解決手段】  ＡＦパッシブセンサ３１の検知結果などを利用して室内の走行中に地図情報を生成しておき（図１２）、煙センサ８１や温度センサ８２などによって火災を検知すると（ステップＳ４４２）、予め設定しておいた優先順位の高い被誘導者呼出位置へ赴き（ステップＳ４４６）、誘導メッセージを通報し（ステップＳ４４８）、退避ルートに沿って避難口へと誘導する（ステップＳ４５８）。被誘導者呼出位置は優先順位を変えて複数の位置を設定することもでき、応答がない場合は順位を繰り下げて被誘導者呼出位置へ赴く。【選択図】  図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掃除機構を備えた本体と、同本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能で操舵と駆動を実現する駆動輪を有する駆動機構とを備える自走式掃除機であって、
清掃を行なうために室内を徘徊する際に室内の地図情報を得て記憶するとともに、同徘徊時には室内の特定位置に設置されて予め特定された位置情報を出力するマーカーから同位置情報を取得し、上記地図情報に加えるマッピング手段と、
上記室内で火災の検知が可能な火災検知手段と、
同地図情報に優先順位を付した複数の被誘導者呼出位置と避難口とを設定可能であり、上記火災検知手段にて火災を検知したときに同検知位置を上記マッピング手段における地図情報に照らし合わせて火災位置を特定し、同火災位置を回避して上記被誘導者呼出位置から避難口までの間の走行経路を出力可能な誘導手段と、
誘導に関する情報を警報として人間に通報する通報手段と、
被誘導者からの反応を取得する家人反応検知手段と、
上記火災検知手段にて火災を検知したときに、上記被誘導者呼出位置にて赴いて上記通報手段に通報をさせつつ上記誘導手段から得られる走行経路に従って当該被誘導者呼出位置から避難口へ走行させるにあたり、上記被誘導者呼出位置にて上記家人反応検知手段から反応が得られない場合は、次点の誘導者呼出位置に赴いて上記通報を行わせる誘導走行制御手段とを具備することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機であって、
室内の地図情報を記憶するマッピング手段と、
同地図情報に被誘導者呼出位置と避難口とを設定可能であって両者の間の走行経路を出力可能な誘導手段と、
上記室内で火災の検知が可能な火災検知手段と、
誘導に関する情報を警報として人間に通報する通報手段と、
上記火災検知手段にて火災を検知したときに、上記通報手段に通報をさせつつ上記誘導手段から得られる走行経路に従って被誘導者呼出位置から避難口へ走行させる誘導走行制御手段とを具備することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
上記マッピング手段は、室内で特定位置に設置されて予め特定された位置情報を出力するマーカーから同位置情報を取得し、地図情報に加えることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
被誘導者からの反応を取得する家人反応検知手段を有し、上記誘導走行制御手段は、上記被誘導者呼出位置にて同家人反応検知手段による反応を待って誘導を実行することを特徴とする請求項２または請求項３のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項５】
周囲の画像を撮影するカメラ素子と、無線で外部に出力する無線送信手段とを有し、上記誘導走行制御手段は、上記家人反応検知手段によって反応が得られない場合は同カメラ素子にて画像を撮影し、撮像イメージデータを上記無線送信手段にて外部に送信することを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
上記誘導走行制御手段は、上記家人反応検知手段によって反応が得られない場合は上記避難口へ移動し、同避難口にて上記通報手段にて避難口の在処を通報させることを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
上記誘導手段は、優先順位とともに複数の上記被誘導者呼出位置を記憶しており、上記誘導走行制御手段は、上記家人反応検知手段によって反応が得られない場合は、次点の誘導者呼出位置に赴いて上記通報を行わせることを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。
【請求項８】
上記誘導手段は、上記火災検知手段にて火災を検知したときに同検知位置を上記マッピング手段における地図情報に照らし合わせて火災位置を特定し、同火災位置を回避して被誘導者呼出位置から避難口までの間の走行経路を出力可能であることを特徴とする請求項２〜請求項７のいずれかに記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走可能な掃除ロボットとして、所定の走行経路を探索して走行を行なうものや（特許文献１参照）、何らかのメッセージを表示可能なもの（特許文献２参照）が知られている。
【特許文献１】特開２００２−３６６２２８
【特許文献２】特開２００３−２９０１０２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来の自走式掃除機においては、所定の走行経路を探索できても避難のための誘導や通報を行うことはできなかった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、清掃とともに、火災時の避難誘導が可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機であって、室内の地図情報を記憶するマッピング手段と、同地図情報に被誘導者呼出位置と避難口とを設定可能であって両者の間の走行経路を出力可能な誘導手段と、上記室内で火災の検知が可能な火災検知手段と、誘導に関する情報を警報として人間に通報する通報手段と、上記火災検知手段にて火災を検知したときに、上記通報手段に通報をさせつつ上記誘導手段から得られる走行経路に従って被誘導者呼出位置から避難口へ走行させる誘導走行制御手段とを具備する構成としてある。
【０００５】
上記のように構成した本発明においては、火災検知手段にて室内で火災を検知すると、マッピング手段にて記憶されている室内の地図情報に基づき、誘導手段が同地図情報に設定した被誘導者呼出位置と避難口と間の走行経路を出力するので、誘導走行制御手段は、上記通報手段にて警報の通報をさせつつ上記誘導手段から得られる走行経路に従って被誘導者呼出位置から避難口へ走行させる。
【０００６】
すなわち、通常時は操舵及び駆動が可能な駆動機構によって自走して掃除を行なうが、火災の発生時には同火災を検知し、地図情報に基づいて予め記憶している被誘導者呼出位置と避難口との間を警報を発しながら走行して被誘導者を誘導する。これにより、火災の発生を早期に被誘導者に知らせつつ、煙や停電などによって避難経路が分かりにくい場合でも、確実に避難経路に沿って避難を誘導することができる。
【０００７】
自走式の掃除機は室内を徘徊して地図情報を得ることになるが、外部から容易に特定の位置に対して情報を付与することは手間がかかる。このため、請求項３にかかる発明では、上記マッピング手段は、室内で特定位置に設置されて予め特定された位置情報を出力するマーカーから同位置情報を取得し、地図情報に加える構成としてある。
【０００８】
上記のように構成した場合、予め特定された位置情報を出力するマーカーを同位置情報を設定したい特定位置に設置しておくことにより、上記マッピング手段が同位置情報を取得して地図情報に加える。
例えば、避難口には避難口の位置情報を出力するマーカーを設置しておけば、自走して同設置位置にきたときに当該位置を避難口として記憶することが可能となる。自走式掃除機が地図情報を生成するには各種の手法が想定しうるが、地図情報をユーザーが見て分かるようにするためのユーザーインターフェイスを設けるには、地図を表示したり、操作入力を受け付けるなど、費用も手間もかかる。また、自走式掃除機が地図情報を生成しているときは必ずしも希望するときに希望する位置を走行してくれるわけではないので、希望位置にきた時点で操作を受け付ければよいというわけにもいかない。これに対してマーカーをおいておくだけで必要な情報を与えられる構成としておくことにより、極めて簡便に位置情報を設定できる。
【０００９】
位置情報には、避難口、被誘導者呼出位置、部屋番号、部屋の入口や出口など、各種のものを設定可能である。
被誘導者呼出位置に赴いて警報を発生したとき、被誘導者がすぐに気がつかないかもしれないし、すぐに気がつくかもしれない。このとき、誘導を開始するまでの時間が短すぎると、前者の場合は被誘導者を誘導することなく避難を開始してしまって誘導の意味をなさないし、後者の場合は余った時間が避難の遅れにつながる。このため、請求項４にかかる発明は、被誘導者からの反応を取得する家人反応検知手段を有し、上記誘導走行制御手段は、上記被誘導者呼出位置にて同家人反応検知手段による反応を待って誘導を実行する構成としてある。
【００１０】
上記のように構成した場合、家人反応検知手段により被誘導者からの反応を取得することができるので、上記誘導走行制御手段は上記被誘導者呼出位置にて同家人反応検知手段による反応を待って誘導を実行することができる。
これにより、待ち時間が長すぎたり短すぎたりする場合のそれぞれの不具合を解消することができる。
家人の反応が得られない場合に対処する好適な一例として、請求項５にかかる発明では、周囲の画像を撮影するカメラ素子と、無線で外部に出力する無線送信手段とを有し、上記誘導走行制御手段は、上記家人反応検知手段によって反応が得られない場合は同カメラ素子にて画像を撮影し、撮像イメージデータを上記無線送信手段にて外部に送信する構成としてある。
【００１１】
上記のように構成した場合、上記誘導走行制御手段が、家人反応検知手段によって反応が得られないときには同カメラ素子にて画像を撮影し、撮像イメージデータを無線送信手段にて外部に送信する。
これにより、少なくとも被誘導者呼出位置での画像が外部から確認でき、被誘導者がその場所にいるかいないかの判断に供することができる。
予定したところに被誘導者がいないとしても、他の部屋にいて避難口を探している場合もあり得る。このため、請求項６にかかる発明では、上記誘導走行制御手段は、上記家人反応検知手段によって反応が得られない場合は上記避難口へ移動し、同避難口にて上記通報手段にて避難口の在処を通報させる構成としてある。
【００１２】
上記のように構成した場合、予定されている被誘導者呼出位置にて家人からの反応が得られない場合に先に避難口まで走行し、その場所で警報を発する。これにより、他の部屋などにいる被誘導者は警報が聞こえる場所を頼りに自ら避難することが可能になる。
被誘導者呼出位置は必ずしも一箇所に限られることはなく、請求項７にかかる発明では、上記誘導手段は、優先順位とともに複数の上記被誘導者呼出位置を記憶しており、上記誘導走行制御手段は、上記家人反応検知手段によって反応が得られない場合は、次点の誘導者呼出位置に赴いて上記通報を行わせる。
【００１３】
家人の都合により、可能性の高い順に優先順位を付した被誘導者呼出位置を複数設定しておけば、優先順位の高いところから順に被誘導者呼出位置へ赴くので、被誘導者はしばらく待機していれば確実に誘導を受けられることになる。
避難の走行経路に火災がないとは限らないので、請求項８にかかる発明では、上記誘導手段は、上記火災検知手段にて火災を検知したときに同検知位置を上記マッピング手段における地図情報に照らし合わせて火災位置を特定し、同火災位置を回避して被誘導者呼出位置から避難口までの間の走行経路を出力可能な構成としてある。
【００１４】
上記のように構成した場合、地図情報と火災位置とから同火災位置を回避して避難する走行経路を特定する。このために、上記火災検知手段にて火災を検知したときに同検知位置を上記マッピング手段における地図情報に照らし合わせて火災位置を特定している。この結果、同火災位置を回避して被誘導者呼出位置から避難口まで誘導することが可能となる。
【００１５】
本体に備えられる掃除機構については、吸引タイプによる掃除機構を採用しても良いし、ブラシにより掻き込むタイプの掃除機構を採用しても良いし、両者を組み合わせて採用しても良い。
また、操舵及び駆動が可能な駆動機構についても、本体における左右に配置された駆動輪の回転を個別に制御することにより、前進、後進、左右への方向転換及び同一場所での回転といった操舵及び駆動が可能である。なおこの場合、前後などに補助輪を備えても良いことはいうまでもない。また、駆動輪は、車輪のみならず、無端ベルトを駆動する構成で実現しても良い。むろん、これ以外にも、４輪、６輪など、各種の構成で駆動機構を実現可能である。
【００１６】
そして、以上のような構成を踏まえたより具体的な構成の一例として、請求項１にかかる発明は、掃除機構を備えた本体と、同本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能で操舵と駆動を実現する駆動輪を有する駆動機構とを備える自走式掃除機であって、清掃を行なうために室内を徘徊する際に室内の地図情報を得て記憶するとともに、同徘徊時には室内の特定位置に設置されて予め特定された位置情報を出力するマーカーから同位置情報を取得し、上記地図情報に加えるマッピング手段と、上記室内で火災の検知が可能な火災検知手段と、同地図情報に優先順位を付した複数の被誘導者呼出位置と避難口とを設定可能であり、上記火災検知手段にて火災を検知したときに同検知位置を上記マッピング手段における地図情報に照らし合わせて火災位置を特定し、同火災位置を回避して上記被誘導者呼出位置から避難口までの間の走行経路を出力可能な誘導手段と、誘導に関する情報を警報として人間に通報する通報手段と、被誘導者からの反応を取得する家人反応検知手段と、上記火災検知手段にて火災を検知したときに、上記被誘導者呼出位置にて赴いて上記通報手段に通報をさせつつ上記誘導手段から得られる走行経路に従って当該被誘導者呼出位置から避難口へ走行させるにあたり、上記被誘導者呼出位置にて上記家人反応検知手段から反応が得られない場合は、次点の誘導者呼出位置に赴いて上記通報を行わせる誘導走行制御手段とを具備する構成としてある。
【００１７】
上記のような構成とすることにより、マッピング手段は、清掃を行なうために室内を徘徊する際に室内の地図情報を得て記憶するとともに、同徘徊時には室内の特定位置に設置されて予め特定された位置情報を出力するマーカーから同位置情報を取得し、上記地図情報に加えることができる。また、誘導手段は、同地図情報に優先順位を付した複数の被誘導者呼出位置と避難口とを設定可能であり、上記火災検知手段にて火災を検知したときに同検知位置を上記マッピング手段における地図情報に照らし合わせて火災位置を特定し、同火災位置を回避して上記被誘導者呼出位置から避難口までの間の走行経路を出力可能となる。そして、誘導走行制御手段は、上記火災検知手段にて火災を検知したときに、上記被誘導者呼出位置にて赴いて上記通報手段に通報をさせつつ上記誘導手段から得られる走行経路に従って当該被誘導者呼出位置から避難口へ走行させる。また、この被誘導者呼出位置にて上記家人反応検知手段から反応が得られない場合は、次点の誘導者呼出位置に赴いて上記通報を行わせる。
【００１８】
このようにして、自走式であるという特長を活かし、多大な付加構成の追加を要することなく、非常時には家人などを確実に避難口へ誘導することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、本発明にかかる自走式掃除機の概略構成をブロック図により示している。
同図に示すように、各ユニットを制御する制御ユニット１０と、周囲に人間がいるか否かを検知する人体感知ユニット２０と、周囲の障害物を検知するための障害物監視ユニット３０と、移動を実現する走行系ユニット４０と、掃除を行うためのクリーナ系ユニット５０と、所定範囲を撮影するカメラ系ユニット６０と、無線でＬＡＮに接続するための無線ＬＡＮユニット７０と、追加センサなどからなるオプションユニット８０とから構成されている。なお、本体ＢＤは薄型の略円筒形状をなしている。
【００２０】
図２は、各ユニットを具体的に実現する電気系の構成をブロック図により示している。
制御ユニット１０として、ＣＰＵ１１と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１２がバス１４を介して接続されている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１３に記録されている制御用プログラムおよび各種パラメータテーブルに従い、ＲＡＭ１２をワークエリアとして使用して各種の制御を実行する。上記制御用プログラムの内容については後述する。
【００２１】
また、バス１４には操作パネルユニット１５が備えられ、同操作パネルユニット１５には、各種の操作用スイッチ１５ａと、液晶表示パネル１５ｂと、表示用ＬＥＤ１５ｃが備えられている。液晶表示パネルは多階調表示が可能なモノクロ液晶パネルを使用しているが、カラー液晶パネルなどを使用することも可能である。
【００２２】
本自走式掃除機はバッテリー１７を有しており、ＣＰＵ１１はバッテリ監視回路１６を介してバッテリー１７の残量をモニター可能となっている。なお、同バッテリー１７は誘導コイル１８ａを介して非接触で供給される電力を用いて充電する充電回路１８を備えている。バッテリー監視回路１６は主にバッテリー１７の電圧を監視して残量を検知する。
【００２３】
人体感知ユニット２０として、四つの人体センサ２１（２１ｆｒ，２１ｒｒ，２１ｆｌ，２１ｒｌ）が前方左右斜め方向と後方左右斜め方向に対面させて備えられている。各人体センサ２１は赤外線の受光センサを備えるとともに受光した赤外線の光量の変化に基づいて人体の有無を検知するものであり、変化する赤外線照射物体を検知したとき出力用のステータスを変化させるため、ＣＰＵ１１は上記バス１４を介して同人体センサ２１の検知を取得することが可能となっている。すなわち、ＣＰＵ１１は所定時間毎に各人体センサ２１ｆｒ，２１ｒｒ，２１ｆｌ，２１ｒｌのステータスを取得しにいき、取得したステータスが変化していれば、同人体センサ２１ｆｒ，２１ｒｒ，２１ｆｌ，２１ｒｌの対向方向に人体の存在を検知することが可能となる。
【００２４】
ここでは赤外線の光量変化に基づくセンサによって人体センサを構成しているが、人体センサはこれに限られるものではない。例えば、ＣＰＵの処理量が上がればカラー画像を撮影し、人体に特徴的な肌色の領域を探し、同領域の大きさ、変化に基づいて人体を検知するという構成を実現することもできる。
【００２５】
障害物監視ユニット３０は、オートフォーカス（以下、ＡＦと呼ぶ。）用測距センサとしてのＡＦ用パッシブセンサ３１（３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌ，３１ＣＬ））とその通信用インターフェイスであるＡＦセンサ通信Ｉ／Ｏ３２と、照明用ＬＥＤ３３と、各ＬＥＤに駆動電流を供給するＬＥＤドライバ３４とから構成されている。まず、ＡＦ用パッシブセンサ３１の構成について説明する。図３はＡＦ用パッシブセンサ３１の概略構成を示している。二軸のほぼ平行な光学系３１ａ１，３１ａ２と、同光学系３１ａ１，３１ａ２の結像位置にほぼそれぞれ配設されたＣＣＤラインセンサ３１ｂ１，３１ｂ２と、各ＣＣＤラインセンサ３１ｂ１，３１ｂ２の撮像イメージデータを外部に出力するための出力Ｉ／Ｏ３１ｃとを備えている。
【００２６】
ＣＣＤラインセンサ３１ｂ１，３１ｂ２は１６０〜１７０画素のＣＣＤセンサを有しており、各画素ごとに光量を表す８ビットのデータを出力可能となっている。光学系が二軸であるので、結像イメージには距離に応じたずれが生じており、それぞれのＣＣＤラインセンサ３１ｂ１，３１ｂ２が出力するデータのずれに基づいて距離を計測できる。例えば、近距離になるほど結像イメージのずれが大きく、遠距離になるほど結像イメージのずれはなくなっていく。従って、一方の出力データにおける４〜５画素毎のデータ列を画報の出力データ中でスキャンし、元のデータ列のアドレスと発見されたデータ列のアドレスとの相違を求め、相違量で予め用意しておいた相違量−距離変換テーブルを参照し、実際の距離を求めることになる。
【００２７】
ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌ，３１ＣＬのうち、ＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬは正面の障害を検知するために利用され、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌは前方左右直前の障害を検知するために利用され、ＡＦ用パッシブセンサ３１ＣＬは前方天井までの距離を検知するために利用されている。
【００２８】
図４は正面と前方左右直前の障害をＡＦ用パッシブセンサ３１で検知する際の原理を示している。これらのＡＦ用パッシブセンサ３１は周囲の床面に対して斜めに向けて配置されている。対向方向に障害物が無い場合、ＡＦ用パッシブセンサ３１による測距距離はほぼ全撮像範囲においてＬ１となる。しかし、図面で一点鎖線で示すように段差がある場合、その測距距離はＬ２となる。測距距離が伸びたら下がる段差があると判断できる。また、二点鎖線で示すように上がる段差があれば測距距離はＬ３となる。障害物があるときも上がる段差と同様に測距距離は同障害物までの距離として計測され、床面よりも短くなる。
【００２９】
本実施形態においては、ＡＦ用パッシブセンサ３１を前方の床面に斜めに配向した場合、その撮像範囲は約１０ｃｍとなった。本自走式クリーナの幅が３０ｃｍであったので、三つのＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬについては撮像範囲が重ならないように僅かに角度を変えて配置している。これにより、三つのＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬにより前方方向の３０ｃｍの範囲での障害物と段差を検知できるようになっている。むろん、検知幅はセンサの仕様や取付位置などに応じて変化し、実際に必要となる幅に応じた数のセンサを利用すればよい。
【００３０】
一方、前方左右直前の障害を検知するＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌについては撮像範囲を垂直方向を基準として床面に対して斜めに配置している。また、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒを本体左方に取り付けつつ本体中央を横切って右方直前位置から本体幅を超えた右方の範囲を撮像するように対向させてあり、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｌを本体右方に取り付けつつ本体中央を横切って左方直前位置から本体幅を超えた左方の範囲を撮像するように対向させてある。
【００３１】
クロスさせないで左右の直前位置を撮影するようにすると、センサは急角度で床面に対面させなければならず、このようにすると撮像範囲が極めて狭くなってしまうので、複数のセンサが必要となる。このため、敢えてクロスさせる配置とし、撮像範囲を広げて少ない数のセンサで必要範囲をカバーできるようにしている。また、撮像範囲を垂直方向を基準として斜めに配置するのは、ＣＣＤラインセンサの並び方向が垂直方向に向くことを意味しており、図５に示すように撮像できる幅がＷ１となる。ここで、撮像範囲の右側で床面までの距離Ｌ４は短く、左側で距離Ｌ５が長くなっている。本体ＢＤの側面の境界ラインが図面上の波線位置Ｂであると、境界ラインまでの撮像範囲は段差の検知などに利用され、境界ラインを超える撮像範囲は壁面の有無を検知するために利用される。
【００３２】
前方天井までの距離を検知するＡＦ用パッシブセンサ３１ＣＬは天井に対面している。通常はＡＦ用パッシブセンサ３１ＣＬが検知する床面から天井までの距離が一定であるが、壁面に近づいてくると撮像範囲が天井ではなく壁面となるので、測距距離が短くなってくる。従って、前方壁面の存在をより正確に検知できる
図６は各ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌ，３１ＣＬの本体ＢＤへの取り付け位置を示すとともに、それぞれの床面での撮像範囲を括弧付きの符号で対応させて示している。なお、天井については撮像範囲は省略している。
【００３３】
ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌの撮像を証明するように白色ＬＥＤからなる右照明用ＬＥＤ３３Ｒと、左照明用ＬＥＤ３３Ｌと、前照明用ＬＥＤ３３Ｍを備えており、ＬＥＤドライバ３４はＣＰＵ１１からの制御指示に基づいて駆動電流を供給して照明できるようになっている。これにより、夜間であったり、テーブルの下などの暗い場所でもＡＦ用パッシブセンサ３１から有効な撮像イメージのデータを得ることができるようになる。
【００３４】
走行系ユニット４０は、モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌと、駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌと、この駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌにて駆動される図示しないギアユニットと駆動輪を備えている。駆動輪は本体ＢＤの左右に一輪ずつ配置されており、この他に駆動源を持たない自由転動輪が本体の前方側中央下面に取り付けられている。駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌは回転方向と回転角度をモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌによって詳細に駆動可能であり、各モータドライバ４１Ｒ，４１ＬはＣＰＵ１１からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。また、駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌと一体的に取り付けられているロータリーエンコーダの出力から現実の駆動輪の回転方向と回転角度が正確に検知できるようになっている。なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。走行系ユニット４０には、この他に地磁気センサ４３が備えられており、地磁気に照らし合わせて走行方向を判断できるようになっている。また、加速度センサ４４はＸＹＺ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。
【００３５】
ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
本自走式掃除機における掃除機構は、前方両サイドに配置されて本体ＢＤの進行方向における両側寄りのゴミなどを当該本体ＢＤにおける中央付近にかき寄せるサイドブラシと、本体の中央付近にかき寄せられたゴミをすくい上げるメインブラシと、同メインブラシによりすく上げられるゴミを吸引してダストボックス内に収容する吸引ファンとから構成されている。クリーナ系ユニット５０は、各ブラシを駆動するサイドブラシモータ５１Ｒ，５１Ｌとメインブラシモータ５２、それぞれのモータに駆動電力を供給するモータドライバ５３Ｒ，５３Ｌ，５４と、吸引ファンを駆動する吸引モータ５５と、同吸引モータに駆動電力を供給するモータドライバ５６とから構成されている。サイドブラシやメインブラシを使用した掃除は床面の状況やバッテリーの状況やユーザの指示などに応じてＣＰＵ１１が適宜判断して制御するようにしている。
【００３６】
カメラ系ユニット６０は、それぞれ視野角の異なる二つのＣＭＯＳカメラ６１，６２を備えており、本体ＢＤの正面方向であってそれぞれことなる仰角にセットされている。また、各カメラ６１，６２への撮像を指示するとともに撮像イメージを出力するためのカメラ通信Ｉ／Ｏ６３も備えられている。さらに、カメラ６１，６２の撮像方向に対面させて１５コの白色ＬＥＤからなるカメラ用照明ＬＥＤ６４と、同ＬＥＤに照明用駆動電力を供給するためのＬＥＤドライバ６５を備えている。
【００３７】
無線ＬＡＮユニット７０は、無線ＬＡＮモジュール７１を有しており、ＣＰＵ１１は所定のプロトコルに従って外部ＬＡＮと無線によって接続可能となっている。無線ＬＡＮモジュール７１は、図示しないアクセスポイントの存在を前提として、同アクセスポイントはルータなどを介して外部の広域ネットワーク（例えばインターネット）に接続可能な環境となっていることとする。従って、インターネットを介した通常のメールの送受信やＷＥＢサイトの閲覧といったことが可能である。なお、無線ＬＡＮモジュール７１は、規格化されたカードスロットと、同スロットに接続される規格化された無線ＬＡＮカードなどから構成されている。むろん、カードスロットは他の規格化されたカードを接続することも可能である。
【００３８】
オプションユニット８０は、図１０に示すように、追加センサなどからなる。本実施形態においては、煙センサ８１と温度センサ８２と赤外線通信ユニット８３と警報発生装置８４とを備えている。煙センサ８１は煙を感知するセンサであり、温度センサ８２は温度を検出するセンサであり、それぞれ上記バス１４に接続され、上記ＣＰＵ１１は各センサの検知状況を取得可能となっている。赤外線通信ユニット８３は後述するマーカーから送信される位置情報をコーディングした赤外線信号を受信可能であり、上記位置情報をデコードしてＣＰＵ１１に送出可能となっている。警報発生装置８４は火災の発生を誘導を促す警報を音声として発生できるものである。音声であることが望ましいが、サイレンやブザーなどであっても良い。
【００３９】
図１１は上記マーカー８５の外観を示しており、外部には、液晶表示パネル８５ａと、十字キー８５ｂと、決定キー８５ｃと、戻るキー８５ｄとを備えている。内部には、１チップマイクロコンピュータと赤外線送受信ユニットとバッテリーなどが備えられており、１チップマイクロコンピュータは、上記決定キー８５ｃと戻るキー８５ｄとの操作に応じて液晶表示パネル８５ａでの表示を制御させつつ、同操作に応じた設定パラメータを生成し、同設定パラメータに応じた位置情報を上記赤外線送受信ユニットから出力できるようになっている。本実施形態において設定できるのは、部屋番号「１〜７と廊下」、清掃選択の「する」「しない」、特別指定としての「ＥＸＩＴ（出口）」「ＥＮＴ（入口）」「ＳＰ１（特別位置１）」「ＳＰ２（特別位置２）」「ＳＰ３（特別位置３）」「ＳＰ４（特別位置４）」である。以下の実施形態では、特別位置１は、被誘導者呼出位置であり、特別位置２は、避難口であり、特別位置３は、警備ルートの開始位置であり、特別位置４は、警備ルートの終端位置などを表すものとする。なお、これらの設定に要するフローチャートは特別なものではなく当業者において通常の知識で生成可能なものである。
【００４０】
次に、上記構成からなる自走式掃除機の動作について説明する。
（１）走行制御及び清掃動作について
図７及び図８は上記ＣＰＵ１１が実行する制御プログラムに対応したフローチャートを示しており、図９は同制御プログラムに従って本自走式掃除機が走行する走行順路を示す図である。
【００４１】
電源オンにより、ＣＰＵ１１は図７の走行制御を開始する。ステップＳ１１０ではＡＦ用パッシブセンサ３１の検知結果を入力し、前方エリアを監視する。前方エリアの監視に使用するのはＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬの検知結果であり、平坦な床面であれば、その撮像イメージから得られるのは図４に示す斜め下方の床面までの距離Ｌ１である。それぞれのＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬの検知結果に基づき、本体ＢＤ幅に一致する前方の床面が平坦であるか否かが判断できる。ただし、この時点では、各ＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬが対面している床位置と本体の直前位置までの間の情報は何も得られていないので死角となる。
【００４２】
ステップＳ１２０ではモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌを介して駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌに対してそれぞれ回転方向を異にしつつ同回転量の駆動を指示する。これにより本体ＢＤはその場で回転を始める。同じ場所での３６０度の回転（スピンターン）に要する駆動モータ４２Ｒ，４２Ｌの回転量は予め分かっており、ＣＰＵ１１は同回転量をモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌに指示している。
【００４３】
スピンターン中、ＣＰＵ１１はＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果を入力し、本体ＢＤの直前位置の状況を判断する。上述した死角はこの間の検知結果により、ほぼなくなり、段差、障害物が何も無い場合、周囲の平坦な床面の存在を検知できる。
ステップＳ１３０ではＣＰＵ１１はモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌを介して駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌに対してそれぞれ同回転量の駆動を指示する。これにより本体ＢＤは直進を開始する。直進中、ＣＰＵ１１はＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬの検知結果を入力し、正面に障害物がいないか判断しながら前進する。そして、同検知結果から正面に障害物たる壁面が検知できたら、その壁面の所定距離だけ手前で停止する。
【００４４】
ステップＳ１４０では右に９０度回転する。ステップＳ１３０で壁面の所定距離だけ手前で停止したが、この所定距離は本体ＢＤが回転動作するときに同壁面に衝突せず、また、直前および左右の状況を判断するためのＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌが検知する本体幅の外側にあたる範囲の距離である。すなわち、ステップＳ１３０にてＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬの検知結果に基づいて停止し、ステップＳ１４０にて９０度回転するときには、少なくともＡＦ用パッシブセンサ３１Ｌが壁面の位置を検知できる程度の距離となるようにしている。また、９０度回転するときには、上記ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果に基づいて直前位置の状況を判断しておく。図９はこのようにしてたどり着いた平面図で見たときの部屋の左下角を清掃開始位置として清掃走行を開始する状況を示している。
【００４５】
清掃走行開始位置へたどり着く方法はこれ以外にも各種の方法がある。壁面に当接する状況において右に９０度回転するだけでは、最初の壁面の途中から始めることになることもあるため、図９に示すように左下角の最適位置にたどり着くのであれば、壁面に当接して左９０度回転し、正面の壁面に当接するまで前進し、当接した時点で１８０度回転することも望ましい走行制御である。
【００４６】
ステップＳ１５０では、清掃走行を実施する。同清掃走行のより詳細なフローを図８に示している。前進走行するにあたり、ステップＳ２１０〜Ｓ２４０にて各種のセンサの検知結果を入力している。ステップＳ２１０では前方監視センサデータ入力しており、具体的にはＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１ＣＬの検知結果を入力し、走行範囲の前方に障害物あるいは壁面が存在しないか否かの判断に供することになる。なお、前方監視という場合には、広い意味での天井の監視も含めている。
【００４７】
ステップＳ２２０では段差センサデータ入力をしており、具体的にはＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果を入力し、走行範囲の直前位置に段差がないか否かの判断に供することになる。また、壁面や障害物に沿って平行に移動するときには壁面や障害物までの距離を計測し、平行に移動しているか否かの判断に供することになる。
【００４８】
ステップＳ２３０では地磁気センサデータ入力をしており、具体的には地磁気センサ４３の検知結果を入力し、直進走行中に走行方向が変化していないか否かを判断するのに利用する。例えば、清掃走行開始時の地磁気の角度を記憶しておき、走行中に検出される角度が記憶されている角度と異なった場合には、左右の駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌの回転量をわずかに異ならせて進行方向を修正し、元の角度へ戻す。例えば、地磁気の角度に基づいて角度が増加する方向へ変化（３５９度から０度への変化は例外点となる））したら左方向へ軌道を修正する必要があり、右の駆動輪モータ４２Ｒの回転量を左の駆動輪モータ４２Ｌの回転量よりも僅かに増やすようにそれぞれのモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌへ駆動を制御する指示を出力する。
【００４９】
ステップＳ２４０では、加速度センサデータ入力をしており、具体的には加速度センサ４４の検知結果を入力し、走行状態の確認に供することになる。例えば、直進走行開始時に概ね一定の方向への加速度を検知できれば正常な走行と判断できるが、回転する加速度を検知すれば片方の駆動輪モータが駆動されていないような異常を判断できる。また、正常な範囲の加速度値を超えたら段差などから落下したり、横転したような異常を判断できる。そして、前進中に後方にあたる方向への大きな加速度を検知したら前方の障害物に当接した異常を判断できる。このように、加速度値を入力して目標加速度を維持するとか、その積分値に基づいて速度を得るというような走行に対する直接的な制御をすることはないが、異常検出の目的として加速度値を有効に利用している。
【００５０】
ステップＳ２５０では、ステップＳ２１０とステップＳ２２０で入力したＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＣＬ，３１ＦＬ，３１Ｒ，３１Ｌの検知結果に基づいて障害物の判定を行う。障害物の判定は、正面、天井、直前のそれぞれの部位毎に行う。正面は障害物あるいは壁面の意味として判定し、直前は段差の判定とともに走行範囲外の左右の状況、例えば壁面の有無などを判定する。天井は鴨居などによって天井までの距離が下がってきているときに正面に障害物がないとしても、そこからは廊下であって室外に出てしまうことを判定するのに利用される。
【００５１】
ステップＳ２６０では、各センサからの検知結果を総合的に判断し、回避の必要があるか否かを判断する。回避の必要がない限りステップＳ２７０の清掃処理を実行する。清掃処理は、サイドブラシとメインブラシを回転させつつ、ゴミを吸引する処理であり、具体的にはモータドライバ５３Ｒ，５３Ｌ，５４，５６に各モータ５１Ｒ，５１Ｌ，５２，５５を駆動させる指示を出力する。むろん、走行中は常に同指示を出しているのであり、後述するように清掃走行の終端条件が成立したときに停止させることになる。
【００５２】
一方、回避が必要と判断されると、ステップＳ２８０にて右に９０度ターンを実施する。このターンは同じ位置での９０度ターンであり、モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌを介して駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌに対してそれぞれ回転方向を異にしつつ９０度ターンに必要なだけの回転量の駆動を指示する。回転方向は右の駆動輪に対して後退の方向であり、左の駆動輪に対して前進の方向となる。回転中は段差センサであるＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果を入力し、障害物の状況を判断する。例えば、正面に障害を検知し、右９０度ターンを実施したとき、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒが前方右方の直前位置に壁面を検知しなければ単に正面の壁面に当接したといえるが、回転後も前方右方の直前位置に壁面を検知しているのであれば、角部に入り込んでいるといったことが判断できる。また、右９０度回転時にＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌのいずれもが前方直前に障害を検知しなければ、壁面に当接したのではなく、小さな障害物などであったと判断できる。
【００５３】
ステップＳ２９０では障害物を走査しながらの進路変更のため前進する。壁面に当接し、右９０度回転後、前進していく。壁面の手前で停止したのであれば、前進の走行量は概ね本体ＢＤの幅分である。その分の前進後、ステップＳ３００では再度右９０度ターンを実施する。
【００５４】
以上の移動の間、正面の障害物、前方左右の障害物の有無は常に走査して状況を確認しており、部屋の中の障害物の有無の情報として記憶していく。
ところで、上述した説明では、右９０度ターンを２度実行したが、次に前方に壁面を検知した時点で右９０度ターンを実行すると元に戻ってしまうので、二度の９０度ターンは、右を繰り返したら、次は左を繰り返し、その次は右というように交互に行っていく。従って、奇数回目の障害物回避では右ターン、偶数回目の障害物回避では左ターンとなる。
【００５５】
以上のように障害物を回避しながら、部屋の中をつづら折り状に走査して清掃走行を継続していく。そして、部屋の終端にきたか否かをステップＳ３１０にて判断する。清掃走行の終端は、二度目のターン後に、壁面に沿って前進して清掃走行を実施し、その後で前方に障害物を検知した場合と、既に走行した部位に入り込んだ場合である。すなわち、前者ｈつづれ折り状に走行していった最後の端から端への走行後に生じる終了条件であり、後者は後述するように未清掃エリアを発見して再度清掃走行を開始したときの終了条件になる。
【００５６】
この終端条件が成立していなければ、ステップＳ２１０へ戻って以上の処理を繰り返す。終端条件が成立していれば、本清掃走行のサブルーチン処理を終了し、図７に示す処理へ復帰する。
復帰後、ステップＳ１６０では、これまでの走行経路と走行経路の周囲の状況から未清掃エリアが残っていないか判断する。未清掃エリアが見つかれば、ステップＳ１７０で未清掃エリアの開始点へと移動し、ステップＳ１５０に戻って清掃走行を再開する。
未清掃エリアが複数箇所に散在していたとしても、上述したような清掃走行の終端条件が成立するごとに、未清掃エリアの検出を繰り返していくことにより、最終的には未清掃エリアがなくなる。
（２）マッピングについて
未清掃エリアの有無の判断は、各種の手法を利用可能であるが、本実施例においては、図１２及び図１３に示すマッピングの手法で実現する。
図１２は、マッピングのフローチャートを示しており、図１３は、マッピングの手法を説明する図である。この例では、上述したロータリーエンコーダの検知結果に基づいて室内での走行経路と、走行中に検出した壁面の有無を記憶領域に確保指定あるマップ上に書き込んでいっており、周囲の壁面が途絶えることなく連続し、かつ、室内の存在していた障害物の周囲も連続し、かつ、室内で障害物を除く範囲を全て走行したか否かで判断する。
【００５７】
マッピングのデータベースは、ｘ軸とｙ軸でアドレス指定可能な二次元のデータベースであり、（１，１）を室内の角部であるスタート地点とし、（ｎ，０）（０，ｍ）については仮の壁面を表している。本体ＢＤの走行に伴って、本体ＢＤの大きさ３０ｃｍ×３０ｃｍを単位エリアとして未走行エリア、掃除完了エリア、壁、障害物の区分をして室内をマッピングしていく。
【００５８】
ステップＳ４００では、スタートポイントのフラグを書き込む。図１３に示すように、スタートポイント（１，１）は部屋の角部である。３６０度スピンターンし、後方と左方に壁面が存在することを確認し、それぞれの単位エリア（１，０）、（０，１）に対して壁のフラグを書き込み（１）、壁と壁の交点（０，０）に対してさらに壁のフラグを書き込む（２）。ステップＳ４０２では本体ＢＤの前方に障害があるか否かを判断し、前方に障害がなければステップＳ４０４にて単位エリアだけ前進する。この前進は実際には上述した清掃を伴う前進であり、具体的には清掃に伴なう移動中にロータリーエンコーダの出力から単位エリア分だけ移動したときに同期して本マッピング処理が並行して行われることになる。
【００５９】
一方、前方に障害があると判断されたときは、ステップＳ４０６にてターン方向に障害があるか判断する。障害の回避は、９０度ターンと前進と９０度ターンで行うことにしている。ターン方向は、上述したように左と右を２度つつ繰り返して順次変更するようにしている。次の回避のためのターンが右方向であるとすると、前方に障害があるとき、右方向に進んでターンできるか否かを判断することになる。最初の頃は右方向は未清掃エリアであって、ターン方向に障害がないものと判断し、ステップＳ４０８にて通常回避運動を行う。
【００６０】
これらの移動後、ステップＳ４１０では走行した経路の単位エリアに走行部位フラグを書き込む。走行したということは掃除をしたということなので、清掃完了エリアを表すフラグを書き込む。ステップＳ４１２では周囲の壁面の状況を周壁フラグとして各単位エリア毎に書き込む。単位エリア（１，１）から、単位エリア（１，２）へ移動したとき、ＡＦパッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果に基づき、（０，１）、（２，１）の単位エリアについて壁か否かの判断が可能であり、単位エリア（０，１）については壁を表すフラグを書き込み、単位エリア（２，１）については壁がない未走行かつ未清掃を表すフラグを書き込める。
【００６１】
一方、単位エリア（１，２０）では前方に障害を検出され、二度の９０度ターンと前進とで単位エリア（２，２０）へ移動しつつ進行方向は１８０度反転した。このときは、単位エリア（０，２０）、（２，２０）、（１，２１）、（２，２１）のそれぞれについてフラグを書き込む（４）ことができる。また、単位エリア（０，２１）については壁と壁の交点であるととの判断に基づき、壁を表すフラグを書き込む（５）。なお、走行済みかつ清掃済みの領域も障害として扱う。
【００６２】
前進をするとき、単位エリア（３，１０）と単位エリア（３，１１）では右方向に障害物を検知し、その時点では障害物のフラグを書き込む（６）。なお、単位エリア（３，１）〜（３，９）の移動時、進行方向右側には未走行かつ未清掃のエリアを検知しており、これらを表すフラグを書き込んでいる。同様に、後で単位エリア（８，９）〜（８，１）を移動する時、進行方向右側には未走行かつ未清掃のエリアを検知し、これらを表すフラグを書き込むことになる。
【００６３】
また、単位エリア（４，１２）では前方に障害物を検知して回避運動を行うが、このときは単位エリア（４，１１）に障害物のフラグを書き込んであるので、移動に伴って単位エリア（４，１１）には障害物のフラグを書き込む。
ステップＳ４１４では走行した単位エリアにおいて上述したマーカー８５から位置情報の通信を行ったか否かを判断し、マーカーとの通信を行ったときにはステップＳ４１６にてマーカーから得た情報に基づくフラグを書き込む。例えば、ユーザーが避難口を指定するためにマーカー８５の操作キー８５ｂ〜８５ｄで操作して特定の単位エリアに置いてあったとすると、本体ＢＤが同単位エリアを通過するときに赤外線通信ユニット８３にて同位置情報を取得するので、当該単位エリアには避難口を表すフラグを書き込む。
【００６４】
前進や回避運動を繰り返し、単位エリア（１０，２０）では進行方向左方に障害を発見する。この場合は、単位エリア（１０，２１）が連続する壁と判断されているので、単位エリア（１１，２０）について壁を表すフラグを書き込み（４）、次いで交点（１１，２１）についても壁を表すフラグを書き込む（５）。
【００６５】
前進や回避運動を繰り返す結果、単位エリア（１０，１）では前方に障害を発見し、かつ、ターン方向にも障害があると判断される。従って、この場合はステップＳ４１８にて終端か否かを判断する。なお、単位エリア（１０，１）については、前方の障害と進行方向左方に壁を発見する（７）（８）。
【００６６】
終端か否かは、未走行かつ未清掃を表すフラグが書き込まれている単位エリアがあるか否かが第一の判断項目となる。未走行かつ未清掃を表すフラグが書き込まれている単位エリアが発見されなくなった場合には、スタートポイントで書き込んだ壁のフラグが連続して一周しているか判断する。一周していれば、室内をＸ方向とＹ方向にスキャンしてフラグが書き込まれていない領域を探す。なお、障害物と判断した領域についても壁と同様に一連続した領域として判断して障害物の検出の完了となる。
【００６７】
終端でない場合は、ステップＳ４２０にて未走行エリアを検出し、ステップＳ４２２にて未走行エリアのスタートポイントへ移動し、上述した処理を繰り返す。そして、最終的に終端と判断されれば、マッピング処理を完了する。マッピングの完了時には室内の壁と走行えりあが一目瞭然となっており、これを各部屋の地図情報として利用する。
【００６８】
全部屋と廊下について以上のマッピング処理を完了し、廊下などについては各部屋への入口をマーカー８５にて指定しておく。図１４は各部屋と廊下のそれぞれで形成した地図情報を連結する手法を示している。全部屋と廊下について、各部屋の部屋番号（１〜３）と出入口（Ｅ）と、廊下からの各部屋への入口（１〜３）などを指定しておくことにより、各部屋毎に得られた地図情報は平面的に連結することができる。
【００６９】
（３）火災時の誘導について
図１５は火災時の誘導を実施する処理のフローチャートを示している。
操作パネルユニット１５からの指示により、本処理の実施が指示されると、ステップＳ４４０では警備ルートの巡回を行う。警備ルートの巡回は、予めマーカーにて警備ルートの開始位置（ＳＰ３）と終端位置（ＳＰ４）とを指示しておくことにより、決定している。しかし、停止して火元となりうる位置だけを監視しているようにしても良い。ステップＳ４４２ではＣＰＵ１１が煙センサ８１と温度センサ８２の検知結果を取得し、火災がおきていないか判断する。
【００７０】
火災を検知しない限りステップＳ４４０にて警備ルートの巡回を行なうが、火災を検知するとステップＳ４４４にて検知位置を火元として記憶し、誘導を開始するためにステップＳ４４６にてスタート部屋へ移動する。ここでスタート部屋というのは複数の被誘導者呼出位置が設定可能であることを前提としてその時点で優先順位の最も高い部屋の意味である。被誘導者呼出位置が一つしか設定されていない場合は、唯一その場所であるし、複数の被誘導者呼出位置が設定されている場合は後述するように優先順位の高い部屋から低い部屋へと順次変化していくことになる。
【００７１】
ステップＳ４４６にてその時点での被誘導者呼出位置へ移動したらステップＳ４４８では誘導メッセージを出力して警報を発する。ステップＳ４５０ではユーザからの応答を待機する。応答を入力するため、液晶表示パネル１５ｂにメッセージを表示して操作用スイッチ１５ａによる応答の入力を促す。むろん、操作用スイッチ１５ａによる応答以外にも音声で応答できるようにしても良い。
【００７２】
応答操作がないときは、ステップＳ４６２にて所定時間経過してタイムアウトとなっていないか判断しており、タイムアウトとなるまで待機を続ける。
応答操作があった場合、ステップＳ４５２では退避ルートが火元を通らないか確認する。
上述したように、地図情報が完備しているときは、被誘導者呼出位置から避難口への走行経路を探索することが可能となる。走行経路を得るのは公知の迷路の解答手法を採用可能である。例えば、右手法などによって進行方向に沿って常に右手を壁面に触れながら進行していくと、いずれ入口からゴールへとたどり着ける。その後、冗長な経路を順次消していく。例えば、１８０度ターンして戻ったところを順次消していく。また、室内であるので、コの字形のターンをしている部位を探し、障害がない限りターン部位を手前側にしていって経路を詰めていく。むろん、このように自動的に走行経路を求めるのではなく、ユーザーに対して走行経路を指示するインターフェイスを提供しても良い。
【００７３】
このようにして退避ルートとしての走行経路が求められた後、ステップＳ４４４にて記憶しておいた火元通ることにならないか判断する。万が一、火元を通ることになってしまったら、ステップＳ４５４にて退避ルートの変更を行ない、再度、ステップＳ４５２にて火元を通らないか確認する。
【００７４】
退避ルートが決まったら、ステップＳ４５６では誘導メッセージを連呼し、ステップＳ４５８では退避ルートに従って誘導を行う。誘導はステップＳ４６０にて避難口としての出口に至ったと判断されるまで行われる。
ところで、ステップＳ４５０にて応答操作を待機しているときにタイムアウトになってしまうことがあり得る。この場合、ステップＳ４６４にてその位置での画像をカメラ系ユニット６０にて撮影し、撮影した撮像イメージデータを無線ＬＡＮユニット７０を介して外部のファイルサーバであったりｅ−ｍａｉｌとして送信したりする。
【００７５】
次に、ステップＳ４６６にてスタート部屋を繰り上げる。前述したように複数の被誘導者呼出位置がある場合には下位の優先順位をものを繰り上げる。ステップＳ４６８にて繰り上げによってスタート部屋が発生した場合にはステップＳ４４６へ戻り、同スタート部屋へ移動して上述した処理を繰り返す。このようにすることにより、優先順位を付けて複数の被誘導者呼出位置を設定しておき、応答がある間で順次優先順位を繰り下げていって各被誘導者呼出位置へ赴き、警報を発して誘導することができる。
【００７６】
優先順位を繰り下げていっても家人からの応答を得られない場合もある。この場合は、ステップＳ４７０にて出口（避難口）へ移動し、ステップＳ４７２にて避難口から誘導メッセージを連呼する。被誘導者が火災に気づいて避難を開始したものの、煙に巻かれて自分の所在が分からなくなるようなこともある。このような場合は被誘導者呼出位置へ行っても家人はいないため、迷っている被誘導者に対して出口を知らせるべく、避難口から誘導メッセジーを連呼することにしている。
【００７７】
図１６は、部屋３に優先順位が最も高い第一の被誘導者呼出位置Iが設定してあり、部屋２に優先順位が下位の第二の被誘導者呼出位置IIが設定してあり、廊下の突き当たりに避難口IIIが設定されている状況を示している。
上述したように、火災を検知すると、ステップＳ４４６にて最も高い優先順位である第一の被誘導者呼出位置Iが設定されている部屋３に赴き、ステップＳ４４８にて警報を発する。所定時間内に応答があれば、破線に示す経路で避難口IIIへと誘導する。しかし、所定時間内に応答がなくタイムアウトとなれば、破線と一点差線をたどって下位の優先順位の第二の被誘導者呼出位置IIが設定してある部屋２に赴き、ステップＳ４４８にて警報を発する。応答があれば、同様にして一点鎖線と破線をたどって避難口IIIへ誘導する。
【００７８】
応答がない場合も、ステップＳ４７０にて避難口IIIへ赴き、ステップＳ４７２にて出口からの誘導メッセージの連呼を実施する。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
自走式走行機能を有効に活かすため、火災を検知したら、予め設定されている被誘導者呼出位置から避難口まで家人を誘導することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機の概略構成を示すブロック図である。
【図２】同自走式掃除機のより詳細なブロック図である。
【図３】ＡＦ用パッシブセンサのブロック図である。
【図４】ＡＦ用パッシブセンサを床面に対して斜め下方に配向した場合における床面の状況と測距距離の変化の状況を示す説明図である。
【図５】直前位置用のＡＦ用パッシブセンサを床面に対して斜め下方に配向した場合における撮像範囲の測距距離を示す説明図である。
【図６】それぞれのＡＦ用パッシブセンサの配置位置と測距部位を示す図である。
【図７】走行制御のフローチャートである。
【図８】清掃走行のフローチャートである。
【図９】室内の走行経路を示す図である。
【図１０】オプションユニットの構成を示す図である。
【図１１】マーカーの外観を示すである。
【図１２】マッピング処理のフローチャートである。
【図１３】マッピングを説明する図である。
【図１４】マッピング後に各部屋の地図情報を連結する手法を説明する図である。
【図１５】火災時誘導処理のフローチャートである。
【図１６】誘導経路を示す室内の平面図である。
【符号の説明】
【００８１】
１０…制御ユニット
２０…人体感知ユニット
３０…障害物監視ユニット
４０…走行系ユニット
５０…クリーナ系ユニット
６０…カメラ系ユニット
７０…無線ＬＡＮユニット
８０…オプションユニット
【図１】
2005304516.tif 000003
【図２】
2005304516.tif 000004
【図３】
2005304516.tif 000005
【図４】
2005304516.tif 000006
【図５】
2005304516.tif 000007
【図６】
2005304516.tif 000008
【図７】
2005304516.tif 000009
【図８】
2005304516.tif 000010
【図９】
2005304516.tif 000011
【図１０】
2005304516.tif 000012
【図１１】
2005304516.tif 000013
【図１２】
2005304516.tif 000014
【図１３】
2005304516.tif 000015
【図１４】
2005304516.tif 000016
【図１５】
2005304516.tif 000017
【図１６】
2005304516.tif 000018