(57)【要約】【課題】  ローテイト／シフト動作を各々担う２つの駆動源を個別に制御しつつも、これらの動作を正確に同期させられるフォークの自動旋回装置を提供する。【解決手段】  フォークの自動旋回装置１は、フォーク４が旋回する範囲内に定めた旋回基点Ｒ０を基準に、フォーク４が実際に旋回した旋回角度θを検出する角度検出手段と、フォーク４が車幅方向へ移動する範囲内に定めた移動基点Ｓ０を基準に、フォーク４が車幅方向へ移動した移動距離ｄを検出する距離検出手段と、目標旋回角度及び目標移動距離を各々記録した記憶手段と、角度検出手段７が検出した旋回角度と目標旋回角度との差を演算すると共に、距離検出手段が検出した移動距離と目標移動距離との差を演算する演算手段１０と、この演算結果に基づき制御を行う制御手段１１とを備える。【選択図】  図２
2005082287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトに基端が接続され先端が前記フォークリフトから延出するフォークと、該フォークを前記基端を支点に旋回させるローテイト駆動装置と、前記フォークの基端を前記フォークリフトの車幅方向へ移動させるシフト駆動装置とを備え、前記ローテイト駆動装置及び前記シフト駆動装置を互いに同期させて、前記フォークの先端が前記フォークリフトの車幅方向の一方又は他方を向く姿勢となるよう旋回させる、フォークの自動旋回装置であって、
前記フォークが旋回する範囲内に定めた旋回基点を基準に、前記フォークが旋回した旋回角度を検出する角度検出手段と、
前記フォークが前記車幅方向へ移動する範囲内に定めた移動基点を基準に、前記フォークが前記車幅方向へ移動した移動距離を検出する距離検出手段と、
前記フォークが前記旋回基点から旋回を始めて時間の経過に従い達するべき目標旋回角度を記録すると共に、前記フォークが前記移動基点から移動を始めて時間の経過に従い達するべき目標移動距離を記録した記憶手段と、
前記角度検出手段が検出した旋回角度と、前記目標旋回角度との差を演算すると共に、前記距離検出手段が検出した移動距離と、前記目標移動距離との差を演算する演算手段と、
前記旋回角度と前記目標旋回角度との差に基づき、前記ローテイト駆動装置が前記フォークを旋回させる速度を制御して、前記旋回角度を前記目標旋回角度に一致させると共に、前記移動距離と前記目標移動距離との差に基づき、前記シフト駆動装置が前記フォークを移動させる速度を制御して、前記移動距離を前記目標移動距離に一致させる制御手段と、
を備えることを特徴とするフォークの自動旋回装置。
【請求項２】
前記フォークの旋回する範囲が、該範囲の限界を前記フォークリフトの車幅方向の両方へ９０度ずつ振り分けた１８０度になるよう設定され、
前記フォークの旋回する範囲の両方の限界に一致させて、２箇所の前記旋回基点が各々設定されると共に、前記フォークの基端が前記車幅方向に移動する範囲の両方の限界に一致させて、２箇所の前記移動基点が各々設定され、
前記フォークの先端が、前記車幅方向の一方へ向けて９０度旋回して前記一方の旋回基点に位置する状態で、前記フォークの基端が、前記２箇所の移動基点のうちの前記車幅方向の他方の移動基点に位置し、
前記フォークの先端が、前記一方の旋回基点から他方の旋回基点まで旋回する所要時間と、前記フォークの基端が、前記他方の移動基点から一方の移動基点まで移動する所要時間とが等しいことを特徴とする請求項１に記載のフォークの自動旋回装置。
【請求項３】
前記ローテイト駆動装置、又はシフト駆動装置が、油圧モータ又は電動機であることを特徴とする請求項１又は２に記載のフォークの自動旋回装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３方向スタッカーフォークリフトのフォークを旋回（ローテイトさせる動作と、同フォークリフトのフォークを車幅方向に直線移動（シフト）させる動作とを、互いに同期させて行うフォークの自動旋回装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図７に示す３方向スタッカーフォークリフトトラックｔは、そのフォークｆの旋回する範囲を、矢印ｗで指した車幅方向の両方へ９０度ずつ振り分けた１８０度に設定されている。同トラックｔを複数列のラック棚ｒの間の狭路へ進入させ、フォークｆを１８０度旋回させるには、フォークｆの水平シフト及びローテイト動作を同時に行うことが周知である。
【０００３】
即ち、図８に示すように、フォークｆがその先端ｆｆを車幅方向の一方（右側）へ向けて９０度旋回した状態で、フォークｆの基端ｆｅは、昇降キャリッジｃと共に車幅方向の他方（左側）に寄って位置する。この状態から、フォークｆのローテイト動作、及びシフト動作を同時に行うと、同図（ａ）〜（ｃ）に示すように、フォークｆが、図中を反時計周りに旋回を開始する。これと同時に、フォークｆの基端ｆｅが車幅方向の一方の移動基点から他方への移動を開始する。そして、同図（ｄ），（ｅ）に示すように、フォークｆの先端ｆｆが車幅方向の他方（左側）を向き、フォークｆの基端ｆｅが、車幅方向の一方（右側）まで移動した時点で、フォークｆの自動旋回が完了する。この技術は下記の特許文献に開示されている。
【特許文献１】特開昭６１−２０６７９７号公報
【特許文献２】特開昭６３−１７１８００号公報
【特許文献３】特開平１１−２２８０９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、フォークｆを旋回させるシフト動作、及びフォークｆを直線移動させるローテイト動作（以下、単に「ローテイト／シフト動作」と記す。）を、互いに同期させて行う場合、それぞれの動作の速度はフォークｆが荷物等から受ける負荷によって多少は変化する。また、ローテイト／シフト動作は、主に油圧による駆動に拠るので、作動油の粘性が温度の影響で変化すると、ローテイト／シフト動作の何れか一方の動作が他方の動作よりも遅延したり、又は速くなり過ぎることがある。そこで、上記の特許文献に開示の技術では、作動油の粘性やフォークｆの受ける負荷が変化しても、作動油の流量を一定に保てるような温度補償機能を付加している。
【０００５】
しかしながら、ローテイト／シフト動作を各々担う２つの駆動源を、互いに対応させて制御する構成を採用しているため、油圧回路が複雑化するという問題がある。また、上記の技術は、ローテイト／シフト動作を正確に同期させるには、流量調整弁を微調整する等の整備の手間が不可欠であり、このような調整が煩雑である。
【０００６】
本発明は、上述した問題点に鑑みて成されたものであり、ローテイト／シフト動作を各々担う２つの駆動源を個別に制御しつつも、これらの動作を正確に同期させられるフォークの自動旋回装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、フォークリフトに基端が接続され先端が前記フォークリフトから延出するフォークと、該フォークを前記基端を支点に旋回させるローテイト駆動装置と、前記フォークの基端を前記フォークリフトの車幅方向へ移動させるシフト駆動装置とを備え、前記ローテイト駆動装置及び前記シフト駆動装置を互いに同期させて、前記フォークの先端が前記フォークリフトの車幅方向の一方又は他方を向く姿勢となるよう旋回させる、フォークの自動旋回装置に係るものであって、前記フォークが旋回する範囲内に定めた旋回基点を基準に、前記フォークが旋回した旋回角度を検出する角度検出手段と、前記フォークが前記車幅方向へ移動する範囲内に定めた移動基点を基準に、前記フォークが前記車幅方向へ移動した移動距離を検出する距離検出手段と、前記フォークが前記旋回基点から旋回を始めて時間の経過に従い達するべき目標旋回角度を記録すると共に、前記フォークが前記移動基点から移動を始めて時間の経過に従い達するべき目標移動距離を記録した記憶手段と、前記角度検出手段が検出した旋回角度と前記目標旋回角度との差を演算すると共に、前記距離検出手段が検出した移動距離と前記目標移動距離との差を演算する演算手段と、前記旋回角度と前記目標旋回角度との差に基づき、前記ローテイト駆動装置が前記フォークを旋回させる速度を制御して、前記旋回角度を前記目標旋回角度に一致させると共に、前記移動距離と前記目標移動距離との差に基づき、前記シフト駆動装置が前記フォークを移動させる速度を制御して、前記移動距離を前記目標移動距離に一致させる制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
更に、本発明に係るフォークの自動旋回装置は、前記フォークの旋回する範囲が、該範囲の限界を前記フォークリフトの車幅方向の両方へ９０度ずつ振り分けた１８０度になるよう設定され、前記フォークの旋回する範囲の両方の限界に一致させて、２箇所の前記旋回基点が各々設定されると共に、前記フォークの基端が前記車幅方向に移動する範囲の両方の限界に一致させて、２箇所の前記移動基点が各々設定され、前記フォークの先端が、前記車幅方向の一方へ向けて９０度旋回して前記一方の旋回基点に位置する状態で、前記フォークの基端が、前記２箇所の移動基点のうちの前記車幅方向の他方の移動基点に位置し、前記フォークの先端が、前記一方の旋回基点から他方の旋回基点まで旋回する所要時間と、前記フォークの基端が、前記他方の移動基点から一方の移動基点まで移動する所要時間とが等しいことを特徴とするものである。
【０００９】
更に、本発明に係るフォークの自動旋回装置は、前記ローテイト駆動装置、又はシフト駆動装置が、油圧モータ又は電動機であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るフォークの自動旋回装置は、フォークが旋回基点から旋回を始めて時間の経過に従い達するべき目標旋回角度、及びフォークが移動基点から移動を始めて時間の経過に従い達するべき目標移動距離を、それぞれ記憶手段に予め記録し、これらの目標旋回角度、及び目標移動距離を、それぞれ角度検出手段が検出した旋回角度、及び距離検出手段が検出した移動距離に各々比較することにより、以下の判定を行うことができる。即ち、ローテイト駆動装置が実際にフォークを旋回させる旋回角度が、目標旋回角度より遅いか、速いか、又は旋回角度が目標旋回角度に一致するかを判定する。同時に、シフト駆動装置がフォークを移動させる移動距離が、目標移動距離より短いか、長いか、又は移動距離が目標移動距離に一致するのかを判定する。
【００１１】
更に、当該自動旋回装置は、上記判定の結果に基づき、旋回角度が目標旋回角度に一致するように、ローテイト駆動装置がフォークを旋回させる速度を増減又は一定に保持するような制御を行うことができる。同時に、当該自動旋回装置は、移動距離を目標移動距離に一致するように、シフト駆動装置がフォークを移動させる速度を増減又は一定に保持するような制御を行うことができる。
【００１２】
従って、当該自動旋回装置によれば、フォークをローテイト／シフト動作させる過程において、フォークに加わる負荷の大小に関わらず、また作動油の粘度の変化に関わらず、ローテイト／シフト動作を正確に同期させることができる。しかも、ローテイト／シフト動作を各々担うローテイト駆動装置及びシフト駆動源を、互いに対応させて制御しなくて済むので、これら２つの駆動源を制御する電気回路又は油圧回路を簡素化することができる。
【００１３】
また、ローテイト駆動装置及びシフト駆動源の動作は、目標旋回角度及び目標移動距離によりそれぞれ個別に定まるので、従来のように上記２つの駆動源を実動させながら、これらの動作速度を微調整する等の手間が不要であり、上記２つの駆動源に係る保守や整備を容易に行えるという利点が得られる。
【００１４】
更に、本発明に係るフォークの自動旋回装置は、フォークの旋回する範囲が、車幅方向の両方へ９０度ずつ振り分けた１８０度になるよう設定されたフォークリフトにおいて、フォークの先端が、車幅方向の一方へ向けて９０度旋回して一方の旋回基点に位置する状態で、フォークの基端が、２箇所の移動基点のうちの車幅方向の他方の移動基点に位置するよう設定した場合、フォークが、一方の旋回基点から他方の旋回基点まで旋回する所要時間と、フォークの基端が、他方の移動基点から一方の移動基点まで移動する所要時間とを等しくすることより、以下の利点を得ることができる。
【００１５】
即ち、ローテイト／シフト動作の何れか一方が開始する時点で他方が動作していなかったり、或いは、一方が動作していない時点で他方が動作し続けることがない。このように、ローテイト／シフト動作の時間的な範囲を一致させられるので、ローテイト／シフト動作の開始から終了ま所要時間を最小限に抑えることができる。しかも、ローテイト／シフト動作の両方の開始と両方の停止とを同時に達成できるので、これら２つの駆動源の始動と停止の繰り返しによってフォークに載せられた荷物等が受ける慣性力、又は軽いショック等を最小限に抑えられるので、荷崩れ等が起こり難くいという利点がある。
【００１６】
更に、本発明に係るフォークの自動旋回装置によれば、ローテイト駆動装置、又はシフト駆動装置が、油圧モータ又は電動機であるので、これらの駆動装置を正転、逆転、又は停止させる動作の切換が容易である。しかも、油圧モータ又は電動機は、それぞれの動作を制御手段からの指令信号に即応して行えるという動作特性がある。
【００１７】
従って、ローテイト駆動装置が実際にフォークを旋回させる旋回角度が、目標旋回角度より遅いか、速いか、又は旋回角度が目標旋回角度に一致するか、或いは、シフト駆動装置がフォークを移動させる移動距離が、目標移動距離より短いか、長いか、又は移動距離が目標移動距離に一致するのか等の状況に即応して、ローテイト駆動装置及びシフト駆動装置を制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１及び図２に概略を示すように、本発明の実施の形態に係るフォークの自動旋回装置１は、フォークリフト等に基端２が接続され先端３が同フォークリフト等から延出するフォーク４と、フォーク４を基端２を支点に旋回させるローテイト駆動装置５と、フォーク４の基端２を矢印ｗで指したフォークリフト等の車幅方向へ移動させるシフト駆動装置６とを備え、ローテイト駆動装置５及びシフト駆動装置６を互いに同期させて、フォーク４の先端３がフォークリフト等の車幅方向の一方又は他方を向く姿勢となるよう旋回させるものである。
【００１９】
当該自動旋回装置１の特徴とするところは、フォーク４が旋回する範囲内に定めた旋回基点Ｒ０又は旋回基点Ｒ６を基準に、フォーク４が実際に旋回した旋回角度（例えば図中のθ）を検出する角度検出手段７と、フォーク４が車幅方向へ移動する範囲内に定めた移動基点Ｓ０又は移動基点Ｓ６を基準に、フォーク４が車幅方向へ移動した移動距離（例えば図中のｄ）を検出する距離検出手段８と、後述の目標旋回角度及び目標移動距離を各々記録した記憶手段９と、角度検出手段７が検出した旋回角度と目標旋回角度との差を演算すると共に、距離検出手段８が検出した移動距離と目標移動距離との差を演算する演算手段１０と、この演算結果に基づき後述の制御を行う制御手段１１とを備えることにある。
【００２０】
フォーク４をフォークリフトにローテイト／シフト動作できるよう設ける構成は自明であるため、その図示は省略するが、概ねフォークリフト等のマストに昇降自在に支持された昇降キャリッジに、フォーク支軸を直立姿勢で設け、このフォーク支軸にフォーク４の基端２を固定している。同フォーク支軸をローテイト駆動装置５にて回転させることにより、フォーク４を旋回（ローテイト動作）できる。上記の昇降キャリッジ自体をシフト駆動装置６にてガイドレール等に沿わせて車幅方向に移動させることにより、フォーク４の基端２の位置を移動（シフト動作）できる。ローテイト駆動装置５は、油圧モータＯＭ、方向切換弁６０、リザーバータンク６１、及び油圧ポンプＰから主に構成される。シフト駆動装置６の構成も同様である。
【００２１】
角度検出手段７として、フォーク４の旋回する角度を逐次コード化して出力するエンコーダを適用しても良い。同様に、距離検出手段８にも、フォーク４の移動した移動距離を逐次コード化して出力するエンコーダを適用しても良い。これらエンコーダは、周知の技術であるため詳細な説明及び図示は省略する。演算手段１０はＣＰＵを主体としている。記憶手段９は、同ＣＰＵが適時読み込み可能なプログラム、目標旋回角度、及び目標移動距離を、それぞれ個別の記憶領域に記録したメモリーである。
【００２２】
制御手段１１は、ローテイト駆動装置５及びシフト駆動装置６が既述の油圧モータＯＭを主体とする場合、油圧ポンプＰを駆動する電動機を、演算手段１０から送出される電気信号により起動又は停止させるソレノイドスイッチを適用できる。或いは、演算手段１０の演算結果に基づき動作する比例ソレノイド式の流量調整弁を、制御手段１１として適用し、同流量調整弁の開度を増減して、既述の油圧ポンプＰから油圧モータＯＭへ流入する作動油の量（以下、単に「流量」と記す。）を増減しても良い。
【００２３】
この流量に、シフト駆動装置６の動作する速度は比例する。ローテイト駆動装置５の動作する速度と流量との関係も同様である。この他、制御手段１１は、油圧ポンプＰを駆動する電動機の回転数を増減して油圧モータＯＭの出力を調整するドライプ回路であっても良い。図３（ａ）は、フォーク４の基端２の移動距離と、制御手段１１によって制御される流量との関係の一例をグラフとして表している。同図（ｂ）は、フォーク４の先端３の旋回角度と流量との関係の一例を表している。
【実施例１】
【００２４】
フォーク４が旋回する範囲は任意に設定しても良いが、既に普及している３方向スタッカーフォークリフトの多くは、その車幅方向の両方に配列したラック棚等の間に進入し、これらのラック棚等にそれぞれ荷物等を出し入れするものである。このため以下では、フォーク４の旋回する範囲は、フォークリフト等の車幅方向の両方へ９０度ずつ限界を振り分け、全体としてフォーク４を１８０度旋回できるよう設定した実施例を説明する。また、図２に示すように、フォーク４の旋回する範囲の両方の限界に一致させて、２箇所の旋回基点Ｒ０，Ｒ６を各々設定し、フォーク４の基端２が車幅方向に移動する範囲の両方の限界に一致させて、２箇所の移動基点Ｓ０，Ｓ６を各々設定する。
【００２５】
図２は、フォーク４の先端３の軌跡を円弧で表し、この円弧上に、所定の時間毎に先端３が位置する箇所を、Ｒ０〜Ｒ６の合計７点で各々指している。一方、Ｓ０〜Ｓ６の合計７点は、フォーク４のシフト行程をＲ０〜Ｒ６に時間的に対応させて割り付けた点であり、所定の時間毎にフォーク４の基端２の位置する箇所を各々指している。同図にはフォーク４を線として表している。これは、フォーク４は２本を対にして用いるのが普通であるが、２本のフォーク４の間を２分する位置に、それぞれ基端２（旋回の支点）及び先端３があると見做している。
【００２６】
先ず、フォーク４の先端３が、車幅方向の一方へ向けて９０度旋回して一方（図中左側）の旋回基点Ｒ０に位置する状態で、フォーク４の基端２は、車幅方向の他方（図中右側）の移動基点Ｓ０に位置する。反対に、フォーク４の先端３が他方の旋回基点Ｒ６に位置する状態で、フォーク４の基端２は、車幅方向の他方の移動基点Ｓ６に位置する。このように、フォーク４の先端が、旋回基点Ｒ０（又はＲ６）から旋回基点Ｒ６（又はＲ０）まで旋回する所要時間と、フォーク４の基端２が、移動基点Ｓ０（又はＳ６）から移動基点Ｓ６（又はＳ０）まで移動する所要時間とは、等しくなるよう設定されている。
【００２７】
次に、旋回基点Ｒ０に位置するフォーク４の先端３が、図中で反時計回りに旋回を始めて順次Ｒ１からＲ６に向かう過程で、フォーク４の基端２が移動基点Ｓ０を基準として達成されるべき距離は予め定められている。これが既述の目標移動距離であり、フォーク４が移動基点Ｓ０から移動を始めて時間の経過に従い達するべき値である。目標移動距離の一例を図４（ａ）にグラフ（実線）で例示している。同様に、フォーク４が移動基点Ｓ６から移動基点Ｓ０に向けて移動を始めて時間の経過に従い達する値も、目標移動距離として予め定められている。
【００２８】
また、フォーク４の先端３が、旋回基点Ｒ０から旋回基点Ｒ６へ旋回すると共に、フォーク４の基端２が移動基点Ｓ６からＳ０へ移動する一連の動作と、この逆の動作とは、相対的に同様である。このため以下では、フォーク４の先端３が旋回基点Ｒ０から旋回基点Ｒ６へ旋回する場合についてのみ説明する。また、以下の括弧内に記したＰ１〜Ｐ９は、図５及び図６に示すフローチャートのプロセスとの対応を示している。
【００２９】
図４（ａ）に示すように、フォーク４の基端２が移動基点Ｓ０に位置するときの目標移動距離は０である（Ｐ１）。そして、オペレータ等の指令に基づきフォーク４の基端２が移動を開始し、この時点から、例えば３秒、８秒、１５秒と経過した時点における基端２の位置が、それぞれＳ１〜Ｓ６に相当する（Ｐ２）。図中の折れ線の区間Ｓ０〜Ｓ１と区間Ｓ５〜Ｓ６とは、フォーク４が移動を開始した直後及び停止する直前のショックを緩和するため、図４（ｂ）に示すように、区間Ｓ１〜Ｓ５に比較して、流量が略１／３程度になるよう制限されている。同図は、基端２の移動距離と流量との関係を示す他の例であり、既に例示の図３（ａ）とは別の制御パターンである。
【００３０】
このようなシフト動作に係る時間と移動距離との関係は、理論値（図中の実線）として設定されたもので、実際のシフト動作の速度又は基端２の移動距離は、フォーク４に加わる負荷の大小、又は温度にて変化する作動油の粘度により増減する。従って、移動基点Ｓ０から移動を始めて所定時間の経過後に通過点Ｓ１に達する予定の基端２が、実際には、通過点Ｓ１に達することができずにその手前に位置したり、又は通過点Ｓ１を通過してしまうことが起こり得る。
【００３１】
例えば、区間Ｓ１〜Ｓ３において、仮想線で示したように、通過点Ｓ２に基端２が達するまでの所要時間が理論値を超えたとする。言い換えれば、シフト動作が、予め設定された速度よりも遅れ、基端２が目標移動距離に到達できなかった場合である。この時点で、距離検出手段８が検出した移動距離と、記憶手段９に記録された目標移動距離との差を演算手段１０が演算する（Ｐ３）。演算手段１０の演算結果として得られる距離の差の値に基づき（Ｐ４）、制御手段１１は、図４（ｂ）に仮想線で示すように、区間Ｓ２〜Ｓ３における流量を適切に増加する（Ｐ５）。これにより、シフト駆動装置６がフォーク４の基端２を移動させる速度は、一時的に加速される。
【００３２】
更に、基端２が通過点Ｓ３に達した時点（Ｐ２）で、再度、演算手段１０が移動距離と目標移動距離との差を演算して（Ｐ３）、その差が０であれば（Ｐ６）、制御手段１１は、通過点Ｓ３以降の区間における流量を、図中の実線上の値に戻す（Ｐ７）。通過点Ｓ２において尚も、シフト動作の遅れがある場合は、その遅れ分に応じて、再度、制御手段１１は、通過点Ｓ３以降の区間における流量を増加する。制御手段１１は、上記の演算結果が０になるまで以上の制御を繰り返すことになる。
【００３３】
逆に、基端２が通過点Ｓ３を通過した後、通過点Ｓ４に基端２が達するまでの所要時間が理論値に満たなかったとする。言い換えれば、シフト動作が、予め設定された速度よりも速過ぎ、基端２が目標移動距離を超えてしまった場合である。この時点で、距離検出手段８が検出した移動距離と、記憶手段９に記録された目標移動距離との差を演算手段１０が演算する（Ｐ３）。演算手段１０の演算結果として得られる距離の差の値に基づき（Ｐ８）、制御手段１１は、区間Ｓ４〜Ｓ５における流量を減少する（Ｐ９）ことにより、シフト駆動装置６がフォーク４の基端２を移動させる速度を一時的に減速する。
【００３４】
更に、基端２が通過点Ｓ５に達した時点で（Ｐ２）、再度、演算手段１０が移動距離と目標移動距離の差を演算して（Ｐ３）、その差が０であれば（Ｐ６）、制御手段１１は、通過点Ｓ４以降の区間における流量を、図中の実線上の値に戻す（Ｐ７）。通過点Ｓ５において尚も、シフト動作が速過ぎる場合は、その超過分に応じて、制御手段１１が、区間Ｓ５〜Ｓ６における流量を減少する（Ｐ９）。
【００３５】
以上に述べた制御手段１１による制御は、通過点毎に繰り返して行われる制御パターンであるが、距離検出手段８はエンコーダであるため、更に小刻みな制御の繰り返しが可能である。例えば、基端２が数ｍｍ移動する毎に距離検出手段８が、基端２の移動距離を検出して、この検出した移動距離毎に演算手段１０が上記の演算を逐次行うようにしても良い。
【００３６】
一方、ローテイト動作に係る制御は、既に述べた制御の対象がシフト駆動装置６であったのに対して、制御手段１１がローテイト駆動装置５の動作する速度を制御する点を除き、既に述べたシフト動作の内容と本質的に同様である。従って、ローテイト動作に係る制御については、そのフローチャートのみを図６に示して説明の重複を避ける。
【００３７】
尚、本発明に係る実施の形態は、その趣旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々なる改良，修正，変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、ローテイト駆動装置５及びシフト駆動装置６として、上記例示の油圧モータに代えて、電動機（回転機）適用しても良い。この場合、方向切換弁６、リザーバタンク６１、及び油圧ポンプＰが不要となり、制御手段１１は電動機に正転、逆転、速度調整、又は停止の動作を、ドライブ回路を通して直接に指令できるので、本発明の構成を簡素化することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
３方向スタッカーフォークリフトが、その車幅方向の両方に配列されたラック棚等の間に進入し、これらのラック棚等にそれぞれ荷物等を出し入れする場合に、荷物等の重さや作動油の粘度の変化に関わらず、同フォークリフトのフォーク、又はフォークに載せた荷物等荷物等がラック棚等が衝突することを確実に防止できる。しかも、簡単な制御パターンとそれを実行する極めて簡素なな構成でありながら、フォークのローテイト／シフト動作の相対的な位置関係を適切に維持できるので、上記のような３方向スタッカーフォークリフトの製造コストを抑えることにも貢献する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態に係るフォークの自動旋回装置の構成の概略を示すブロック図、及びその要部の油圧回路図。
【図２】本発明の実施の形態に係るフォークの自動旋回装置の制御の過程を示す平面図。
【図３】本発明の実施の形態に係るフォークの自動旋回装置のローテイト／シフト動作における流量の制御パターンの一例を各々示すグラフ。
【図４】本発明の実施の形態に係るフォークの自動旋回装置のシフト動作に対応した理論値、及びシフト動作における流量の制御パターンの他の例を各々示すグラフ。
【図５】本発明の実施の形態に係るフォークの自動旋回装置のシフト動作を説明するフローチャート。
【図６】本発明の実施の形態に係るフォークの自動旋回装置のローテイト動作を説明するフローチャート。
【図７】３方向スタッカーフォークリフトの概略を示す平面図。
【図８】３方向スタッカーフォークリフトに係るローテイト／シフト動作を示す要部の平面図。
【符号の説明】
【００４０】
１：自動旋回装置
２：基端
３：先端
４：フォーク
５：ローテイト駆動装置
６：シフト駆動装置
７：角度検出手段
８：距離検出手段
９：記憶手段
１０：演算手段
１１：制御手段
ＯＭ：油圧モータ
Ｒ０，Ｒ６：旋回基点
Ｓ０，Ｓ６：移動基点
【図１】
2005082287.tif 000003
【図２】
2005082287.tif 000004
【図３】
2005082287.tif 000005
【図４】
2005082287.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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