(57)【要約】【課題】可視光カメラにより撮影された画像データに基づいて目標の追尾を行う移動目標識別装置であって、気象変化を識別してワイパーを自動的に動作させることができる移動目標識別装置を提供する。【解決手段】可視光により撮影を行う可視光カメラ３と、赤外線により撮影を行う赤外線カメラ９と、可視光カメラ３により撮影された画像データに基づいて、目標の追尾を行う画像処理部２と、画像処理の結果を表示する表示部７と、可視光カメラ３に取り付けられた可視光カメラ用ワイパー１３と、赤外線カメラ９が生成したビデオ信号の強度に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動する気象識別部８により構成される。気象識別部８は、赤外線カメラ９が撮影した撮影画像のコントラストに基づいて、気象変化の識別を行う。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可視光により撮影を行う可視光カメラと、
可視光カメラにより撮影された画像データに基づいて、目標の追尾を行う画像処理部と、
可視光カメラに取り付けられたワイパーと、
ビデオ信号の強度に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動する気象識別部を備えたことを特徴とする移動目標識別装置。
【請求項２】
上記気象識別部は、赤外線により撮影を行う赤外線カメラが生成したビデオ信号に基づいて、気象変化を識別することを特徴とする請求項１に記載の移動目標識別装置。
【請求項３】
上記気象識別部は、上記赤外線カメラが生成したビデオ信号における画素ごとの輝度レベルに基づいて、気象変化の識別を行うことを特徴とする請求項２に記載の移動目標識別装置。
【請求項４】
上記気象識別部は、輝度レベルを所定の閾値と比較し、比較結果に基づいて、気象変化の識別を行うことを特徴とする請求項３に記載の移動目標識別装置。
【請求項５】
上記気象識別部は、上記赤外線カメラが撮影した撮影画像のコントラストに基づいて、気象変化の識別を行うことを特徴とする請求項３に記載の移動目標識別装置。
【請求項６】
上記気象識別手段は、上記赤外線カメラが順次に撮影した特定エリアの撮影画像について輝度レベルのフレーム間差分に基づいて、気象変化の識別を行うことを特徴とする請求項３に記載の移動目標識別装置。
【請求項７】
上記気象識別部は、上記赤外線カメラが撮影した特定エリアの撮影画像から求められる被写体の反射率に基づいて、気象変化の識別を行うことを特徴とする請求項３に記載の移動目標識別装置。
【請求項８】
上記気象識別部は、電波を送受信するレーダが生成したビデオ信号に基づいて、気象変化を識別することを特徴とする請求項１に記載の移動目標識別装置。
【請求項９】
上記気象識別部は、上記レーダが生成したビデオ信号におけるクラッタ成分の振幅レベルに基づいて、気象変化を識別することを特徴とする請求項７に記載の移動目標識別装置。
【請求項１０】
上記気象識別部は、送信信号に対する受信信号の強度に基づいて、気象変化の識別を行うことを特徴とする請求項７に記載の移動目標識別装置。
【請求項１１】
上記気象識別部は、上記レーダが生成したビデオ信号から求められる受信エコーの減衰率に基づいて、気象変化の識別を行うことを特徴とする請求項７に記載の移動目標識別装置。
【請求項１２】
上記気象識別部は、上記レーダが生成したビデオ信号から目標数を求め、この目標数により気象変化を識別することを特徴とする請求項７に記載の移動目標識別装置。
【請求項１３】
可視光により撮影を行う可視光カメラと、
可視光カメラにより撮影された画像データに基づいて、目標の追尾を行う画像処理部と、
可視光カメラに取り付けられたワイパーと、
外部から入力された気象情報に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動する気象識別部を備えたことを特徴とする移動目標識別装置。
【請求項１４】
可視光により撮影を行う可視光カメラと、
可視光カメラにより撮影された画像データに基づいて、目標の追尾を行う画像処理部と、
可視光カメラに取り付けられたワイパーと、
雨量を検出する雨量検出部と、
雨量の検出結果に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動する気象識別部を備えたことを特徴とする移動目標識別装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動目標識別装置に係り、より詳しくは、可視光により撮影を行う可視光カメラにより撮影された画像データに基づいて目標の追尾を行う移動目標識別装置の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
滑走路上の航空機などの目標を追尾する移動目標識別装置では、カメラにより撮影された画像データに基づいて追尾処理が行われる。このため、降雨や降雪によってカメラのハウジングに雨滴などが付着すると、ハウジングに付着した雨滴などが光（可視光）を遮るので、目標の識別精度が低下してしまう。そこで、ハウジングに付着した雨滴などを除去するために、カメラには、通常、ワイパーが取り付けられている。この様なワイパーは、連続して動作させる時間が長くなると、ワイパーブレードが早く劣化してしまうので、降雨や降雪などの気象変化に応じて、ワイパーを動作させる必要があった。
【０００３】
図１１は、上述した様な従来の移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。この移動目標識別装置５０は、画像処理部２と、可視光により撮影を行う可視光カメラ３と、画像処理の結果を表示する表示部７と、ワイパー駆動部１２と、可視光カメラ用ワイパー１３と、可視光カメラ３が撮影した映像を画面表示するモニタ５１により構成される。画像処理部２は、目標検出部４、位置算出部５及び追尾処理部６からなる。
【０００４】
目標検出部４は、可視光カメラ３により撮影された画像データに基づいて、目標の検出を行っている。すなわち、可視光カメラ３からフレームごとに順次に入力されるビデオ信号をＡ／Ｄ変換し、フレーム間差分及び背景差分などの画像処理を行うことによって、撮影画像から目標が抽出される。
【０００５】
位置算出部５は、目標検出部４により抽出された目標について、撮影画像における抽出位置に基づいて、撮影エリアにおける目標位置の算出を行っている。つまり、画像上の画素位置から実際の目標の位置が算出される。
【０００６】
追尾処理部６は、目標位置の算出結果に基づいて、目標の追尾処理を行っている。すなわち、位置算出部５により算出された目標位置と、以前に算出された目標位置、例えば、１つ前のフレームから抽出された目標に対して算出された目標位置との相関処理を行うことによって、目標の追尾が行われる。この様な追尾処理の結果は、表示部７に出力され、目標の位置情報が表示される。
【０００７】
この様にして行われる画像処理では、降雨によって可視光カメラ３に雨滴が付着すると、目標検出の精度が著しく劣化するので、フレーム間で相関をとる目標追尾に悪影響がでてしまう。このため、移動目標識別装置５０では、可視光カメラ３により撮影され、モニタ５１に表示された映像をオペレータが監視し、可視光カメラ用ワイパー１３の動作制御が手動で行われる。すなわち、モニタ５１に表示された映像から降雨と判断される場合、オペレータがワイパー駆動部１２の電源をオンし、また、雨が止んだと判断される場合には、オペレータがワイパー駆動部１２の電源をオフする。
【０００８】
しかし、この様な従来の移動目標識別装置では、空港周辺などに可視光カメラ３が多数設置され、これらの可視光カメラ３ごとに追尾処理が行われるような場合に、可視光カメラ３ごとのモニタ映像に基づいて、ワイパー駆動部１２の電源をオンオフしなければならなかった。特に、空港などの広い敷地内では、場所によって気象状況が異なるので、可視光カメラ３ごとにワイパー駆動部１２の電源をオンオフしなければならず、多数のモニタ映像について気象状態を識別するのは容易ではないという問題があった。
【０００９】
なお、従来の画像処理装置としては、例えば、特許文献１に記載のものがある。この特許文献１に記載の画像処理装置は、照明（可視光）の明るさを検出することによってカメラの絞りやシャッター速度の自動制御が行われる画像監視装置であって、周期的な照明変動により移動物体が誤検知されるのを防止するものである。従って、気象変化を識別できるものではなく、ワイパーを自動的に動作させるものでもない。
【００１０】
【特許文献１】
特開平１０−２８９３２１号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、気象変化を識別することができる移動目標識別装置を提供することを目的としている。また、本発明の他の目的は、ワイパーを自動的に動作させることができる移動目標識別装置を提供することにある。また、本発明の他の目的は、降雨時における目標の識別精度を向上させた移動目標識別装置を提供することにある。また、本発明の他の目的は、目標の識別精度を向上させるとともに、ワイパーブレードの消耗を抑制することができる移動目標識別装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明による移動目標識別装置は、可視光により撮影を行う可視光カメラと、可視光カメラにより撮影された画像データに基づいて、目標の追尾を行う画像処理部と、可視光カメラに取り付けられたワイパーと、ビデオ信号の強度に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動する気象識別部により構成される。
【００１３】
この様な構成によれば、ビデオ信号の強度に基づいて気象変化が識別されるので、この識別結果に基づいて、ワイパーを駆動することができる。特に、赤外線により撮影を行う赤外線カメラが生成したビデオ信号を気象変化の識別に用いることにより、降雨などの気象変化を正確に識別することができる。また、電波を送受信するレーダが生成したビデオ信号を気象変化の識別に用いることによっても、降雨などの気象変化が正確に識別され、ワイパーを自動的に動作させることができる。
【００１４】
また、本発明による移動目標識別装置は、可視光により撮影を行う可視光カメラと、可視光カメラにより撮影された画像データに基づいて、目標の追尾を行う画像処理部と、可視光カメラに取り付けられたワイパーと、外部から入力された気象情報に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動する気象識別部により構成される。この様な構成によれば、降雨状況や降雨予報などの気象情報を入力することにより、気象変化が識別され、ワイパーを自動的に動作させることができる。
【００１５】
また、本発明による移動目標識別装置は、可視光により撮影を行う可視光カメラと、可視光カメラにより撮影された画像データに基づいて、目標の追尾を行う画像処理部と、可視光カメラに取り付けられたワイパーと、雨量を検出する雨量検出部と、雨量の検出結果に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動する気象識別部により構成される。この様な構成によれば、雨量が検出され、この検出結果に基づいて気象変化が識別されるので、降雨などの気象変化に応じてワイパーを自動的に動作させることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による移動目標識別装置の一構成例を示したブロック図である。本実施の形態の移動目標識別装置１は、所定の場所に設置され、移動する目標を撮影し、撮影画像の識別を行うものである。例えば、移動目標識別装置１は、空港周辺に設置され、滑走路上の航空機の監視を行っている。この移動目標識別装置１は、気象変化を識別し、カメラに取り付けられたワイパーを自動的に動作させることができる。
【００１７】
移動目標識別装置１は、画像処理部２と、可視光カメラ３と、表示部７と、気象変化を識別しワイパーを駆動する気象識別部８と、赤外線により撮影を行う赤外線カメラ９と、可視光カメラ用ワイパー１３と、赤外線カメラ用ワイパー１４により構成される。気象識別部８は、コントラスト識別部１０、ワイパー制御部１１及びワイパー駆動部１２からなる。
【００１８】
赤外線カメラ９は、赤外線からビデオ信号を生成する撮像手段であり、可視光よりも長い波長領域の入射光を撮影することができる。撮影した画像データは、ビデオ信号としてフレームごとに順次にコントラスト識別部１０へ出力される。この赤外線カメラ９は、可視光カメラ３と同じ場所に設置され、可視光カメラ３と同じ領域を撮影する。
【００１９】
コントラスト識別部１０は、赤外線カメラ９が生成したビデオ信号の強度に基づいて、気象変化の識別を行っている。すなわち、赤外線カメラ９により生成されたビデオ信号をＡ／Ｄ変換し、画素ごとの輝度レベルに基づいて、気象変化が識別される。
【００２０】
例えば、１つのフレームにおいて輝度レベルの最大値と最小値の比（明暗比）を所定の閾値と比較することにより、気象変化が識別される。つまり、赤外線カメラ９が撮影した撮影画像のコントラストに基づいて、気象変化を識別することができる。
【００２１】
一般に、降雨時は、最初に滑走路などの路面の温度が急激に変化し、その後温度分布が一様となる。このため、滑走路などの一定エリアを赤外線カメラ９で継続的に撮影することによって、撮影画像におけるコントラストの低下から降雨を判別することができる。特に、滑走路脇など降雨時以外にはコントラストの変化が小さいと考えられる特定エリアを予め指定しておき、この特定エリアについてのみ気象変化を識別するようにすれば、識別精度を向上させることができるとともに、画像データの処理量を軽減することができる。この様な気象変化の識別結果は、ワイパー制御部１１へ順次に出力される。
【００２２】
ワイパー制御部１１は、気象変化の識別結果に基づいて、可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４の動作制御を行っている。この動作制御としては、降雨時に可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４を動作させる制御信号が生成され、ワイパー駆動部１２へ出力される。つまり、雨が降り始めると、コントラスト識別部１０により気象変化が識別され、ワイパー制御部１１により制御信号が出力されて、可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４が動作を開始する。一方、雨が止むと、コントラスト識別部１０による気象変化の識別結果に基づいて、制御信号の出力が停止し、可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４は動作を停止する。
【００２３】
ワイパー駆動部１２は、ワイパー制御部１１からの制御信号に基づいて、可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４を駆動する。すなわち、制御信号が入力されると、ワイパー駆動部１２の電源がオンし、制御信号の入力が停止すると、電源がオフする。
【００２４】
赤外線カメラ用ワイパー１４は、赤外線カメラ９のハウジングの前面に付着した雨滴を除去するワイパーであり、赤外線カメラ９に取り付けられている。この赤外線カメラ用ワイパー１４を降雨時に動作させることによって、ハウジングに付着した雨滴を自動的に除去することができる。従って、赤外線カメラ９からの画像データにおける画質の低下が抑制され、気象変化の識別精度を向上させることができる。
【００２５】
ワイパー制御部１１により生成された制御信号は、目標検出部４へも出力される。目標検出部４では、この制御信号に基づいて、可視光カメラ３からの画像データにおいて可視光カメラ用ワイパー１３の動作に伴う画質の低下を抑制する処理が行われる。すなわち、制御信号から可視光カメラ用ワイパー１３が動作中であるか否かが判別され、動作中であるときには、可視光カメラ用ワイパー１３が光を遮ることによる画質の低下を抑制する処理が行われる。例えば、可視光カメラ用ワイパーの動作タイミングに応じて、可視光カメラ３から順次に入力されるフレームごとの画像データを選別することにより、画質の低下を抑制することができる。なお、その他の構成は、従来の移動目標識別装置５０と同様である。
【００２６】
図２は、図１の移動目標識別装置における赤外線カメラにより撮影された画像の一例を示した説明図である。この画像２０は、空港周辺に設置された赤外線カメラ９によって撮影されたものである。画像２０中央部の滑走路２１脇に特定エリア２２が設けられている。特定エリア２２は、航空機などの目標が出現する可能性が低く、従って、画像データにおけるコントラストの変化が小さいと考えられる領域である。この特定エリア２２の画像データについて、気象変化の識別が行われる。
【００２７】
図３は、図１の移動目標識別装置における赤外線カメラにより生成されたビデオ信号から求められる輝度レベルごとの画素数の一例を示した説明図であり、図３（ａ）は、晴天時における画像データを表し、図３（ｂ）は、降雨時における画像データを表している。晴天時におけるコントラストは、所定の画素数Ａ以上である輝度レベルのうち、最大のものをＡ２とし、最小のものをＡ１とすると、Ａ２／Ａ１により表される。同様に、降雨時におけるコントラストは、画素数Ａ以上である輝度レベルのうち、最大のものをＢ２とし、最小のものをＢ１とすると、Ｂ２／Ｂ１により表される。
【００２８】
図３（ａ）及び（ｂ）から、明らかに晴天時の方が降雨時に比べコントラストが高いことがわかる。そこで、これらの晴天時及び降雨時におけるコントラストに基づいて、予め閾値を定めておけば、この閾値に基づいて、降雨を正確に判別することができる。つまり、赤外線カメラ９が撮影した撮影画像のコントラストが閾値より小さくなった場合に、降雨であると判別される。
【００２９】
図４のステップＳ１〜Ｓ１０は、図１の移動目標識別装置における気象変化の識別動作の一例を示したフローチャートである。まず、赤外線カメラ９からビデオ信号が入力されると、コントラスト識別部１０は、撮影画像におけるコントラストを算出する（ステップＳ１，Ｓ２）。
【００３０】
コントラスト識別部１０は、順次に入力されるビデオ信号について、算出したコントラストを所定の閾値と比較し、コントラストが閾値より小さい場合に、降雨であると判別する（ステップＳ３，Ｓ４）。コントラストが閾値以上である場合には、晴天であると判別され、ステップＳ１〜ステップＳ３の処理手順が繰り返される。
【００３１】
ワイパー制御部１１は、コントラスト識別部１０による降雨の判別結果に基づいて、ワイパー駆動部１２に制御信号を出力する。この制御信号の出力によって、可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４の動作が開始する（ステップＳ５）。
【００３２】
次に、コントラスト識別部１０は、入力されたビデオ信号から算出したコントラストが閾値以上となると、雨が止んだと判別する（ステップＳ６〜Ｓ８）。ワイパー制御部１１は、この判別結果に基づいて制御信号の出力を停止し、可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４の動作が停止する（ステップＳ９）。この様な気象変化の識別処理は、動作終了の指示があるまで繰り返される。
【００３３】
本実施の形態によれば、赤外線カメラ９により撮影された画像データにおけるコントラストに基づいて、降雨が正確に識別されるので、可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４を自動的に動作させることができる。従って、降雨時における目標の識別精度を向上させることができる。また、気象変化が識別されるので、気象変化に応じて可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４を動作させることができ、ワイパーブレードの消耗が抑制される。このため、ワイパーのメンテナンス性を向上させることができる。
【００３４】
実施の形態２．
実施の形態１では、赤外線カメラ９からの撮影画像におけるコントラストに基づいて、気象変化の識別が行われる移動目標識別装置１について説明した。これに対し、本実施の形態では、特定エリアの撮影画像から求められる被写体の反射率に基づいて、気象変化の識別が行われる移動目標識別装置について説明する。
【００３５】
図５は、本発明の実施の形態２による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。本実施の形態の移動目標識別装置１ａは、図１の移動目標識別装置１（実施の形態１）と比較して、コントラスト識別部１０の代わりに、反射率算出部３１を備えている点で異なる。
【００３６】
この反射率算出部３１は、赤外線カメラ９から順次に入力される撮影画像のフレーム間差分に基づいて、気象変化の識別を行っている。すなわち、赤外線カメラ９が順次に撮影した撮影画像において、特定エリアからの画像データにおける輝度レベルのフレーム間差分に基づいて、気象変化が識別される。
【００３７】
特定エリアとして、降雨によって赤外線に対する反射率が大きく変化する領域、例えば、滑走路を予め指定しておき、この領域の輝度レベルから反射率を定めれば、輝度レベルのフレーム間差分から反射率の変化を識別することができ、降雨が判別される。その他の構成は、図１の移動目標識別装置１と同様である。この様な構成によっても、可視光カメラ用ワイパー１３及び赤外線カメラ用ワイパー１４を自動的に動作させることができる。
【００３８】
実施の形態３．
実施の形態１では、赤外線カメラ９からのビデオ信号に基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置１について説明した。これに対し、本実施の形態では、電波を送受信するレーダからのビデオ信号に基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置について説明する。
【００３９】
図６は、本発明の実施の形態３による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。本実施の形態の移動目標識別装置１ｂは、図１の移動目標識別装置１と比較して、コントラスト識別部１０の代わりに、信号強度検出部３２を備えている点で異なる。
【００４０】
可視光カメラ３は、滑走路上の航空機などを撮影するために、空港周辺に設置される。一方、空港周辺には、航空機などを探知するためにレーダが設置されている場合が多い。移動目標識別装置１ｂでは、この様なレーダからのビデオ信号を用いて気象変化の識別が行われる。レーダとしては、可視光カメラ３の近傍に設置されているものが用いられる。このレーダにおけるレーダアンテナから空中に向けて送信された電波は、その一部が航空機や雨滴などに反射し、レーダアンテナを介して受信される。この受信信号を増幅検波することによって、レーダビデオ信号が生成される。
【００４１】
信号強度検出部３２は、レーダから順次に入力されるレーダビデオ信号の強度に基づいて、気象変化の識別を行っている。すなわち、レーダビデオ信号におけるクラッタ成分の振幅レベルを検出し、この振幅レベルの検出結果に基づいて、気象変化が識別される。一般に、降雨時には、雨滴により反射される電波が多くなるので、クラッタ成分の振幅レベルは増加する（降雨クラッタ）。主として、近傍の振幅が大きくなる。この振幅レベルの増加を判別することによって、降雨を識別することができる。
【００４２】
例えば、降雨時におけるクラッタ成分の振幅レベルと、晴天時におけるクラッタ成分の振幅レベルを予め求めておき、これらの振幅レベルに基づいて閾値が定められる。そして、入力されたレーダビデオ信号におけるクラッタ成分の振幅レベルと閾値を比較し、この振幅レベルが閾値以上であれば、降雨とみなされる。その他の構成は、図１の移動目標識別装置１と同様である。
【００４３】
この様な構成によっても、可視光カメラ用ワイパー１３を自動的に動作させることができる。また、本実施の形態では、外部から入力されるレーダビデオ信号を用いて、気象変化の識別が行われるので、赤外線カメラ９を搭載する図１の移動目標識別装置１に比べて、構成を簡素化することができる。
【００４４】
実施の形態４．
実施の形態３では、レーダからのレーダビデオ信号におけるクラッタ成分の振幅レベルに基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置１ｂについて説明した。これに対し、本実施の形態では、レーダビデオ信号から求められる受信エコーの減衰率に基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置について説明する。
【００４５】
図７は、本発明の実施の形態４による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。本実施の形態の移動目標識別装置１ｃは、図６の移動目標識別装置１ｂ（実施の形態３）と比較して、信号強度検出部３２の代わりに、減衰率算出部３３を備えている点で異なる。
【００４６】
減衰率算出部３３は、レーダから入力されるレーダビデオ信号に基づいて、受信エコーの減衰率の算出し、気象変化の識別を行っている。受信エコーの減衰率は、送信信号に対する受信信号の強度に基づいて求められる。一般に、降雨時には、雨滴によって電波が吸収されるので、送信信号に対する受信信号の強度が減少し、受信エコーの減衰率は増加する。この減衰率の増加を判別することによって、降雨を識別することができる。
【００４７】
例えば、高分解能なレーダを用いて、降雨時における受信エコーの減衰率と、晴天時における受信エコーの減衰率を予め求めておき、これらの減衰率に基づいて閾値が定められる。そして、入力されたレーダビデオ信号から算出した減衰率と閾値を比較し、この減衰率が閾値以上であれば、降雨とみなされる。その他の構成は、図６の移動目標識別装置１ｂと同様である。この様な構成によっても、可視光カメラ用ワイパー１３を自動的に動作させることができる。
【００４８】
実施の形態５．
実施の形態３では、レーダビデオ信号におけるクラッタ成分の振幅レベルに基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置１ｂについて説明した。これに対し、本実施の形態では、レーダビデオ信号から求められる目標数に基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置について説明する。
【００４９】
図８は、本発明の実施の形態５による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。本実施の形態の移動目標識別装置１ｄは、図６の移動目標識別装置１ｂと比較して、気象識別部８に目標数検出部３４を備え、信号強度検出部３２の代わりに、降雨判定部３５を備えている点で異なる。
【００５０】
目標数検出部３４は、レーダから入力されるレーダビデオ信号に基づいて、目標数の検出を行っている。すなわち、順次に入力されるレーダビデオ信号をＡ／Ｄ変換し、差分情報などに基づいて、目標数が判別される。降雨判定部３５は、目標数検出部３４により検出された目標数に基づいて、気象変化の識別を行っている。一般に、降雨時には、降雨クラッタの影響によって、検出される目標数が実際の目標数に比べ大幅に増加する。この目標数の増加を判別することによって、降雨を識別することができる。
【００５１】
例えば、降雨時において検出される目標数と、晴天時において検出される目標数を予め求めておき、これらの目標数に基づいて閾値が定められる。そして、入力されたレーダビデオ信号から判別された目標数と閾値を比較し、この目標数が閾値以上であれば、降雨とみなされる。その他の構成は、図６の移動目標識別装置１ｂと同様である。
【００５２】
実施の形態６．
実施の形態３では、レーダからのレーダビデオ信号に基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置１ｂについて説明した。これに対し、本実施の形態では、気象情報に基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置について説明する。
【００５３】
図９は、本発明の実施の形態６による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。本実施の形態の移動目標識別装置１ｅは、図６の移動目標識別装置１ｂと比較して、信号強度検出部３２の代わりに、降雨判定部３７を備えている点で異なる。
【００５４】
降雨判定部３７は、気象情報に基づいて、気象変化の識別を行っている。気象情報としては、地域ごとの降雨状況や降雨予報などであり、通信回線などを介して入力される。この様な気象情報から降雨が判別される。その他の構成は、図６の移動目標識別装置１ｂと同様である。
【００５５】
実施の形態７．
実施の形態６では、気象情報に基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置１ｅについて説明した。これに対し、本実施の形態では、雨量検出部からの検出信号に基づいて、気象変化が識別される移動目標識別装置について説明する。
【００５６】
図１０は、本発明の実施の形態７による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。本実施の形態の移動目標識別装置１ｄは、図９の移動目標識別装置１ｅと比較して、雨量検出部３９を備えている点で異なる。
【００５７】
雨量検出部３９は、降雨量を検出し、検出信号を生成する雨量計である。降雨判定部４０は、雨量検出部３９からの検出信号に基づいて、降雨の識別を行っている。その他の構成は、図９の移動目標識別装置１ｅと同様である。
【００５８】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明による移動目標識別装置によれば、ビデオ信号の強度に基づいて気象変化が識別されるので、ワイパーを自動的に動作させることができる。特に、赤外線により撮影を行う赤外線カメラが生成したビデオ信号の強度に基づいて気象変化を識別することにより、降雨などの気象変化を正確に識別することができる。
【００５９】
また、電波を送受信するレーダが生成したビデオ信号の強度に基づいて気象変化を識別することによっても、降雨などの気象変化を正確に識別することができる。また、ワイパーが自動的に動作するので、降雨時における目標の識別精度を向上させることができる。また、気象変化に応じてワイパーが自動的に動作するので、ワイパーブレードの消耗を抑制することができ、ワイパーのメンテナンス性が向上する。
【００６０】
また、外部から入力された気象情報に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動するので、降雨状況や降雨予報などの気象情報を入力することにより、気象変化が識別され、ワイパーを自動的に動作させることができる。また、雨量の検出結果に基づいて気象変化を識別し、ワイパーを駆動するので、雨量の検出結果に基づいて気象変化が識別され、降雨などの気象変化に応じてワイパーを自動的に動作させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１による移動目標識別装置の一構成例を示したブロック図である。
【図２】図１の移動目標識別装置における赤外線カメラにより撮影された画像の一例を示した説明図である。
【図３】図１の移動目標識別装置における赤外線カメラにより生成されたビデオ信号から求められる輝度レベルごとの画素数の一例を示した説明図である。
【図４】図１の移動目標識別装置における気象変化の識別動作の一例を示したフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態３による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態４による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。
【図８】本発明の実施の形態５による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。
【図９】本発明の実施の形態６による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態７による移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。
【図１１】従来の移動目標識別装置の構成例を示したブロック図である。
【符号の説明】
１，１ａ〜１ｆ  移動目標識別装置、２  画像処理部、３  可視光カメラ、
４  目標検出部、５  位置算出部、６  追尾処理部、７  表示部、
８，３６，３８  気象識別部、９  赤外線カメラ、１０  コントラスト識別部、１１  ワイパー制御部、１２  ワイパー駆動部、
１３  可視光カメラ用ワイパー、１４  赤外線カメラ用ワイパー、
３１  反射率算出部、３２  信号強度検出部、３３  減衰率算出部、
３４  目標数検出部、３５，３７，４０  降雨判定部、３９  雨量検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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