(57)【要約】【課題】交通事故を回避する装置を提供することを目的とする。【解決手段】ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を準天頂衛星５００等より受信する準天頂信号受信装置３１１と、自動車と共に移動し、上記準天頂信号受信装置３１１により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を準天頂衛星５００等を介さずに移動体情報管理サーバ４から受信する移動体情報送受信装置３１７と、上記移動体情報送受信装置３１７により受信された所定の情報に基づき、上記自動車と歩行者との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、上記自動車の運転手に上記衝突予測を知らせるスピーカ３１３とを備えたことを特徴とする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する衛星受信部と、
移動体と共に移動し、上記衛星受信部により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を衛星を介さずに上記移動体の外部から受信する情報受信部と、
上記情報受信部により受信された所定の情報に基づき、上記移動体と他の移動体との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる出力部と
を備えたことを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
上記情報受信部は、上記所定の情報として、上記移動体の外部から上記移動体と上記他の移動体との間に衝突の危険が生じていることを警告する情報としての警告情報を受信し、
上記出力部は、上記情報受信部により警告情報が受信された場合に、上記衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせることを特徴とする請求項１記載の移動体通信装置。
【請求項３】
移動体の外部から上記他の移動体の位置を示す他の移動体の位置情報を受信し、さらに、上記移動体のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する受信部と、
上記受信部により受信された上記ＧＰＳ情報と上記他の移動体の位置情報とに基づき、他の移動体との衝突予測を判断する衝突予測判断部と、
上記衝突予測判断部により上記他の移動体と衝突すると判断された場合に、上記衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる出力部と
を備えたことを特徴とする移動体通信装置。
【請求項４】
上記移動体は、自己を制動させる制動装置を有し、
上記移動体通信装置は、さらに、上記衝突予測判断部により上記移動体と上記他の移動体とが衝突すると判断された場合に、上記移動体を制動させるように上記制動装置を制御する制動装置制御部を備えたことを特徴とする請求項３記載の移動体通信装置。
【請求項５】
複数の移動体通信装置の各移動体通信装置から各移動体通信装置の位置を判別するための各位置情報を受信する受信部と、
上記受信部により受信された各移動体通信装置の位置情報に基づいて、各移動体通信装置の位置と各移動体通信装置の移動方向と各移動体通信装置の移動速度とを演算する演算部と、
上記複数の移動体通信装置の内、上記演算部により演算された移動体通信装置の位置と移動体通信装置の移動方向と移動体通信装置の移動速度とを他の移動体通信装置に送信する送信部と
を備えたことを特徴とするサーバ装置。
【請求項６】
上記複数の移動体通信装置の各移動体通信装置は、複数の移動体の内、それぞれ異なるいずれかの移動体と共に移動し、
上記サーバ装置は、さらに、上記受信部により受信された各移動体通信装置の位置情報に基づいて、上記複数の移動体の内、衝突の危険が生じている移動体が存在する場合に、衝突の危険が生じていることを警告する情報としての警告情報を生成する警告情報生成部を備え、
上記送信部は、上記警告情報生成部により生成された警告情報を、衝突の危険が生じている移動体通信装置に送信することを特徴とする請求項５記載のサーバ装置。
【請求項７】
歩道に関する情報を有する地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する衛星受信部と、
ユーザの目的地を入力する目的地入力部と、
上記地図情報記憶部により記憶された地図情報と上記衛星受信部により受信されたＧＰＳ情報とに基づいて、上記歩道に関する情報を用いながら上記目的地入力部により入力されたユーザの目的地まで上記ユーザを誘導する誘導部と
を備えたことを特徴とする歩行誘導装置。
【請求項８】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する衛星受信工程と、
移動体に設置され、上記衛星受信工程により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を衛星を介さずに上記移動体の外部から受信する情報受信工程と、
上記情報受信工程により受信された所定の情報に基づき、上記移動体と他の移動体との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる出力工程と
を備えたことを特徴とする移動体通信方法。
【請求項９】
移動体の外部から上記他の移動体の位置を示す他の移動体の位置情報を受信し、さらに、上記移動体のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する受信工程と、
上記受信工程により受信された上記ＧＰＳ情報と上記他の移動体の位置情報とに基づき、他の移動体との衝突予測を判断する衝突予測判断工程と、
上記衝突予測判断工程により上記他の移動体と衝突すると判断された場合に、上記衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる出力工程と
を備えたことを特徴とする移動体通信方法。
【請求項１０】
複数の移動体通信装置の各移動体通信装置から各移動体通信装置の位置を判別するための各位置情報を受信する受信工程と、
上記受信工程により受信された各移動体通信装置の位置情報に基づいて、各移動体通信装置の位置と各移動体通信装置の移動方向と各移動体通信装置の移動速度とを演算する演算工程と、
上記複数の移動体通信装置の内、上記演算工程により演算された移動体通信装置の位置と移動体通信装置の移動方向と移動体通信装置の移動速度とを他の移動体通信装置に送信する送信工程と
を備えたことを特徴とする通信方法。
【請求項１１】
歩道に関する情報を有する地図情報を記憶装置に記憶する地図情報記憶工程と、
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する衛星受信工程と、
ユーザの目的地を入力する目的地入力工程と、
上記地図情報記憶工程により上記記憶装置に記憶された地図情報と上記衛星受信工程により受信されたＧＰＳ情報とに基づいて、上記歩道に関する情報を用いながら上記目的地入力工程により入力されたユーザの目的地まで上記ユーザを誘導する誘導工程と
を備えたことを特徴とする歩行誘導方法。
【請求項１２】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する衛星受信処理と、
移動体に設置され、上記衛星受信処理により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を衛星を介さずに上記移動体の外部から受信する情報受信処理と、
上記情報受信処理により受信された所定の情報に基づき、上記移動体と他の移動体との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる出力処理と
をコンピュータに実行させるためのプログラム又は上記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１３】
移動体の外部から上記他の移動体の位置を示す他の移動体の位置情報を受信し、さらに、上記移動体のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する受信処理と、
上記受信処理により受信された上記ＧＰＳ情報と上記他の移動体の位置情報とに基づき、他の移動体との衝突予測を判断する衝突予測判断処理と、
上記衝突予測判断処理により上記他の移動体と衝突すると判断された場合に、上記衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる出力処理と
をコンピュータに実行させるためのプログラム又は上記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１４】
複数の移動体通信装置の各移動体通信装置から各移動体通信装置の位置を判別するための各位置情報を受信する受信処理と、
上記受信処理により受信された各移動体通信装置の位置情報に基づいて、各移動体通信装置の位置と各移動体通信装置の移動方向と各移動体通信装置の移動速度とを演算する演算処理と、
上記複数の移動体通信装置の内、上記演算工程により演算された移動体通信装置の位置と移動体通信装置の移動方向と移動体通信装置の移動速度とを他の移動体通信装置に送信する送信処理と
をコンピュータに実行させるためのプログラム又は上記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１５】
歩道に関する情報を有する地図情報を記憶装置に記憶する地図情報記憶処理と、
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する衛星受信処理と、
ユーザの目的地を入力する目的地入力処理と、
上記地図情報記憶処理により上記記憶装置に記憶された地図情報と上記衛星受信処理により受信されたＧＰＳ情報とに基づいて、上記歩道に関する情報を用いながら上記目的地入力処理により入力されたユーザの目的地まで上記ユーザを誘導する誘導処理と
をコンピュータに実行させるためのプログラム又は上記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、移動体通信装置、サーバ装置、又は歩行誘導装置に関する。また、上記各装置がおこなう各方法に関する。特に、準天頂衛星を利用した歩行ナビゲーションシステムの提供と、歩行ナビゲーションシステムとカーナビゲーションシステムを連携させることにより、精度の高い衝突防止システムの提供に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両等に搭載して走行中の車両の周囲の情報を的確に判断し、必要とされる情報を運転者に効果的に示唆し、衝突や接触などの交通事故を未然に防ぐための運転支援装置を提供するとの記載がある（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平９−１７８５０５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１のセンサを用いたナビゲーションシステムでは、周りの状況などにより自車の位置を正確に測位することは困難であった。また、相手の正確な位置情報を把握して交通事故を回避する衝突防止制御は困難であった。また、十分でない情報により歩行者を安全確実に誘導することができなかった。
【０００５】
本発明は、交通事故を回避する装置を提供することを目的とする。
【０００６】
また、ユーザを安全確実に誘導する装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る移動体通信装置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報を衛星より受信する衛星受信部と、
移動体と共に移動し、上記衛星受信部により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を衛星を介さずに上記移動体の外部から受信する情報受信部と、
上記情報受信部により受信された所定の情報に基づき、上記移動体と他の移動体との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる出力部と
を備えたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
実施の形態１では、準天頂衛星の精度の高い測位情報を利用することにより、歩行者を歩道地図情報に従って誘導する歩行ナビゲーションシステムを実現し、さらに歩行者の誘導と同時に歩行者の詳細な位置情報を、電話網及びインターネット網を介してカーナビゲーションシステムに通知することにより、見通しの悪い気象条件や、建物の蔭に隠れていて直接センシングができない歩行者の位置をリアルタイムにカーナビゲーションシステムに伝え、自動車の進行方向における歩行者の存在をドライバに告知し、さらに衝突の危険が大きい場合はブレーキを制御して事故を自動回避する衝突防止機能を備えた、ナビゲーション間連携システムを提供する。また、歩行者の情報や自動車の情報を記録するサーバがインターネットに接続されており、そのサーバが衝突の可能性を判定して警告を発することによりカーナビゲーションシステムと歩行ナビゲーションシステムに危険性を通知するシステムを提供する。言い換えれば、歩行ナビゲーションシステム及び歩行ナビゲーションシステムと連携して動作するカーナビゲーションシステムを提供する。
【０００９】
図１は、実施の形態１におけるシステムの構成を示す図である。
実施の形態１におけるナビゲーション間連携システム１は、図１に示すように、準天頂衛星５００とＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星３００との衛星群と、歩行ナビゲーションシステム２（移動体通信装置、歩行誘導装置の一例である）と、カーナビゲーションシステム３（移動体通信装置の一例である）と、移動体情報管理サーバ４（サーバ装置の一例である）、各ナビゲーションシステムからインターネット網に接続するための通信網や無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）等の通信手段５を備えている。通信網の具体例としてはＰＨＳ（登録商標）（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）のＰＩＡＦＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  ＨａｎｄｙｐｈｏｎｅＳｙｓｔｅｍ  Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｆｏｒｕｍ  Ｓｔａｎｄａｒｄ）を使い、最大１２８Ｋｂｐｓのデータ通信網により走行中の車からインターネットに常時接続する方法などが考えられる。
【００１０】
歩行ナビゲーションシステム２は、準天頂衛星５００等の衛星群からの測位情報（例えば、ＧＰＳ情報）を受け取り、歩行者用の歩道地図上における歩行者の現在位置を特定し、歩道の状況を例えば、センサで検知して、歩道地図上の情報と照合し、歩道地図に記載されていない障害物などを検出した場合は、その障害物の情報と現在の自分の位置情報を電話網や無線ＬＡＮを通してインターネットに送信する機能をもつ。
移動体情報管理サーバ４は、歩行ナビゲーションシステム２とカーナビゲーションシステム３からの位置情報と速度情報、地図更新情報を受け取り、歩行者と車の相互の位置関係を記述した地図を出力する。
カーナビゲーションシステム３は、移動体情報管理サーバ４から受け取った歩行者の位置情報から、衝突の危険が大きいと判断した場合にブレーキを制御して事故を自動回避する。
【００１１】
図２は、今後計画されている技術を示す図である。
図２において、準天頂衛星５００は、赤道面から約４５度の傾斜角になるように地上３５８００ｋｍ上空を地球の自転に合わせて１日に１周回している。また、準天頂衛星５００は、一例として、昇交点赤経（赤道面との交点）において１２０度ずつ離れるように３機が配置されている。
図３は、今後計画されている技術を示す図である。
図３においては、地上を固定して考えた場合に、図２における準天頂衛星５００の軌跡を示している。図３に示すように、準天頂衛星５００は、赤道上を交点とする「８の字」を描くように周回している。３機の準天頂衛星５００は、軌道面を異にするが８時間ずつ交代するように、切れ目なく日本上空に位置している。また、地域を日本で考えた場合、仰角が７０度以上の準天頂衛星５００が常に存在することになる。切れ目なく日本上空に位置しているため、仰角が７０度以上の準天頂衛星５００が常に存在し、受信者が地上で準天頂衛星５００から電波を受ける際、ビルの谷間でも電波を遮られることがない。
【００１２】
図４は、準天頂衛星を利用した測位システムを示す図である。
図４において、測位方法は、４機の衛星を用いておこなう。ＧＰＳは、昇交点傾斜角が５５度で昇交点経度が６０度ずつ異なる六つの軌道上に４機ずつの人工衛星を配し、２４衛星で全地球をカバーして測位機能を果たすとされている。測位方法は、以下のように行なうとされている。まず、いずれかの４衛星から発射された電波が移動体に設置された移動体通信装置の受信アンテナに到達するまでの時間を測定し、光速Ｃを乗ずることにより衛星までの距離を測定する。そして、４衛星を２つの組に分け、一方の組の２衛星からの距離の差から構成する２衛星を焦点とする回転双曲線と他方の組の２衛星からの距離の差から構成する２衛星を焦点とする回転双曲線との地球上における交点を求める。この交点から移動体に設置された移動体通信装置の受信アンテナの位置を求める。例えば、１機の準天頂衛星５００と３機のＧＰＳ衛星３００、或いは、１機の準天頂衛星５００と１機の静止衛星と２機のＧＰＳ衛星３００との組み合わせにより移動体の測位をおこなう。或いは、４機のＧＰＳ衛星３００の組み合わせにより移動体の測位をおこなう。
【００１３】
図５は、準天頂衛星を利用した測位システムの構成を示す図である。
図５において、ＧＰＳ衛星３００は、測位情報を放送する。準天頂衛星５００と静止衛星の一例であるＭＴＳＡＴ（Ｍｕｌｔｉ−ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｔａｔｅｌｌｉｔｅ：運輸多目的衛星）５５０とは、ＧＰＳ補完衛星でもあり、測位情報として、例えば、ディファレンシャル測位補正データとインテグリティデータと等を有する高精度測位情報を放送する。ここでは、ＭＴＳＡＴ５５０を用いているが静止衛星の一例として用いたものであり、他の静止衛星であっても構わない。ユーザは、移動体通信装置２００を用いて、例えば、１機の準天頂衛星５００と３機のＧＰＳ衛星３００との組み合わせ、１機の準天頂衛星５００と３機の静止衛星との組み合わせ、或いは、１機の準天頂衛星５００と、ＧＰＳ衛星３００とＭＴＳＡＴ５５０とによる３機の衛星との組み合わせ、すなわち、少なくとも準天頂衛星５００を含む４機の衛星群により測位に必要な位置情報を得ることができる。また、４機に限らず４機より多くの衛星群により測位に必要な位置情報を得ても構わない。
地上には、測位情報配信センター局、全国に配置される電子基準点を配置する。電子基準点は、固定点として自己の基準位置を有する。全国に配置される電子基準点は、例えば、隣接する複数の電子基準点で取り囲む範囲を１つのメッシュとして全国を電子基準点網で網羅する。全国に配置される電子基準点は、上記４機以上の衛星群により測位に必要な位置情報を得る。そして、自己の有する基準位置と上記４機以上の衛星群により得た位置情報による位置との誤差等の測位補正情報を測位情報配信センター局に出力する。ここでは、全国を電子基準点網で網羅するため、メッシュ内のある位置においても補正精度を向上させることができる。測位情報配信センター局は、全国に配置される電子基準点より測位補正情報を入力し、入力された測位補正情報を収集、統合して収集統合情報を作成し、所定のアンテナを介して準天頂衛星５００等の衛星に送信する。上記準天頂衛星５００等は、測位情報配信センター局より所定のアンテナを介して準天頂衛星５００等の衛星に送信された収集統合情報に基づき、高精度測位情報を放送する。
ユーザは、遮蔽が少ない高仰角である準天頂衛星５００を少なくとも用いることで、山影等に位置することによる遮蔽や建物等の障害物による遮蔽を極力回避し、遮蔽を回避することにより測位可能時間を改善することができる。また、ユーザは、少なくとも準天頂衛星５００を含む４機以上の衛星群と地上に配置された測位情報配信センター局及び全国に配置される電子基準点とを有するシステムにより補正された高精度測位情報を得ることにより、高精度の位置情報を得ることができる。このように、ユーザは、準天頂衛星５００を用いることにより、高精度の位置情報、例えば、地上において、２５ｃｍの誤差範囲の精度で位置情報を得ることができる。
【００１４】
図６は、歩行ナビゲーションシステムの構成を示す図である。
図６における歩行ナビゲーションシステム２は、受信部２２０と、歩行地図データ（歩道に関する情報を有する地図情報の一例である）を保持、記憶しており歩道の状態の変化に対応して地図を更新していく歩道地図記録装置２０２（地図情報記憶部の一例である）と、パイロンなどの存在を検知するカメラ２０６と、準天頂衛星５００等の衛星群からの信号から現在位置をわり出して、歩道地図上の位置を特定して歩行者を目的地までの安全な経路で誘導する歩行ナビゲーション制御装置２０５（誘導部の一例である）と、誘導経路を表示する表示するディスプレイ２０４（出力部の一例である）と、音声で進行方向を誘導するスピーカ２０３（出力部の一例である）、アンテナ２０８，２０９、ユーザの目的地を入力する入力キー２１０（目的地入力部の一例である）を有している。受信部２２０は、準天頂衛星５００等の衛星群からの信号を受信する準天頂信号受信装置２０１（衛星受信部の一例である）と、移動体情報管理サーバ４からの情報を受信する移動体情報送受信装置２０７（情報受信部の一例である）を有している。
【００１５】
準天頂信号受信装置２０１は、準天頂衛星５００等の衛星群からの信号として、ＧＰＳ情報、高精度測位情報の一例としてのディファレンス測位補正データをアンテナ２０８を介して受信する。
図７は、衛星群からの信号の一例を示す図である。
図７において、準天頂信号受信装置２０１は、４機の衛星群よりＧＰＳ情報として、衛星軌道情報、衛星時計情報、電離層補正データ、他の衛星の位置情報を受信する。また、準天頂衛星５００、或いは静止衛星からディファレンス測位補正データを受信する。
【００１６】
歩行ナビゲーション制御装置２０５は、準天頂衛星５００等の衛星群からの信号から現在位置を取得し、直前に記録した位置と比較することにより、移動速度と移動方向を求めて図示していない記憶装置に記録する。
図８は、位置情報の一例を示す図である。
図８において、自己の位置情報として、ｘ，ｙ，ｚ座標、測位した時刻、測位した日付けを有している。また、歩道地図記録装置２０２は、歩道に関する情報の他に歩道以外の地図情報（ＭＡＰ）も記憶している。
【００１７】
歩行ナビゲーション制御装置２０５は、現在位置と、歩道地図記録装置２０２から取り出した地図を参照して歩道地図上の位置を特定するとともに、目的地までの経路を探索して、歩道の整備状況や横断歩道の有無、段差や障害物の存在を考慮して、安全性が高く移動距離が短い最適な経路を導き出す。ここで、歩道地図記録装置２０２は、歩行地図データとして、歩道の整備状況や横断歩道の有無、段差や障害物の存在等の歩道の状態を把握可能な精度の地図を記憶している。準天頂衛星５００を用いた高精度測位が、例えば、誤差２５ｃｍ級で可能であれば、この２５ｃｍ以上の歩道の状態が識別可能な精度の地図であると高精度測位の効果があがる分なおよい。
【００１８】
歩行ナビゲーション制御装置２０５は、上記歩道地図記録装置２０２により記憶された地図情報と上記準天頂信号受信装置２０１により受信されたＧＰＳ情報等とに基づいて、上記歩道に関する情報を用いながら上記入力キー２１０により入力されたユーザの目的地まで上記ユーザを誘導する。言い換えれば、歩行ナビゲーション制御装置２０５は、目的地までの誘導経路に基づいて、スピーカ２０３を用いて音声で進行方向を指示するか、ディスプレイ２０４上に矢印で図示するなどして、経路に沿って移動するように誘導する。また、進路上に段差や障害物がある場合や、横断歩道の手前に差し掛かった場合に、ユーザにその存在をスピーカ２０３を用いた音声やディスプレイ２０４上のサインにより告知する。
【００１９】
歩行ナビゲーション制御装置２０５は、視覚障害者を誘導する場合は、歩道地図記録装置２０２から視覚障害者誘導用の凹凸ブロックの配置地図を取得して、凹凸ブロック上を移動できるように誘導し、近くの点字案内番の存在を報告して、その場所まで誘導する。言い換えれば、歩行ナビゲーションシステム２は、視覚障害者誘導用の凹凸ブロックの配置地図や視覚障害者用の点字案内の配置情報を持ち、盲導犬の代わりに視覚障害者を誘導することができる。
【００２０】
歩行ナビゲーション制御装置２０５は、カメラ２０６で撮影された進行方向の映像から工事中のエリアに配置されたパイロンを判別して、その位置を付加情報として歩道地図記録装置２０２に記録するとともに、障害物の情報を追加した上で誘導経路を再度求め直してユーザの誘導経路を変更する。言い換えれば、歩行ナビゲーションシステム２は、パイロンの色や形を判別して、障害物として記録する。
【００２１】
以上のように、歩行ナビゲーションシステム２は、歩行者用の歩道地図を利用して、歩道の範囲内を維持しながら歩道の段差や障害物を避けて歩行者を誘導するとともに、横断歩道の信号の手前でユーザにその旨を告知する。
【００２２】
歩行ナビゲーションシステム２における移動体情報送受信装置２０７は、現在の、位置、速度、方向、障害物情報をアンテナ２０９を介して、例えば、電話網や無線ＬＡＮを使いインターネットを通して移動体情報管理サーバ４に送信する。
【００２３】
以上のように、歩行ナビゲーションシステム２は、直前に測定した位置情報と今回測定した位置の情報から歩行者の速度と移動方向を求めるとともに、位置情報、速度、方向、障害物情報を電話網や無線ＬＡＮを使いインターネットを通して移動体情報管理サーバ４に送信する機能をもつ。
【００２４】
図９は、カーナビゲーションシステムの構成を示す図である。
図９において、カーナビゲーションシステム３は、受信部３２２と、車道地図データを保持しており歩道の状態の変化に対応して地図を更新していく車道地図記録装置３１２と、準天頂衛星５００等の衛星群からの信号から現在位置をわり出して、車道地図上の位置を特定して目的地までの安全な経路で自動車を誘導するカーナビゲーション制御装置３１５（誘導部、衝突予測判断部の一例である）と、誘導経路を表示するディスプレイ３１４（出力部の一例である）と、音声で進行方向を誘導するスピーカ３１３（出力部の一例である）と、危険がある場合にブレーキを作動させるブレーキ制御装置３１８（制動装置制御部の一例である）、アンテナ３２０，３２１と、進行方向の障害物などの存在を検知するカメラ３１６を有している。受信部３２２は、準天頂衛星５００等の衛星群からの信号を受信する準天頂信号受信装置３１１（衛星受信部の一例である）と、移動体情報管理サーバ４からの情報を受信する移動体情報送受信装置３１７（情報受信部の一例である）とを有している。
【００２５】
準天頂信号受信装置３１１は、準天頂衛星５００等の衛星群からの信号として、ＧＰＳ情報、高精度測位情報の一例としてのディファレンス測位補正データをアンテナ３２０を介して受信する。
衛星群からの信号の一例は、図７と同様である。準天頂信号受信装置３１１は、４機の衛星群よりＧＰＳ情報として、衛星軌道情報、衛星時計情報、電離層補正データ、他の衛星の位置情報を受信する。また、準天頂衛星５００、或いは静止衛星からディファレンス測位補正データを受信する。
【００２６】
カーナビゲーション制御装置３１５は、準天頂衛星５００等の衛星群からの信号から現在位置を取得し、直前に記録した位置と比較することにより、移動速度と移動方向を求めて図示していない記憶装置に記録する。
位置情報の一例は、図８と同様であり、自己の位置情報として、ｘ，ｙ，ｚ座標、測位した時刻、測位した日付けを有している。また、車道地図記録装置３１２は、地図情報（ＭＡＰ）を記憶している。
【００２７】
カーナビゲーション制御装置３１５は、現在位置と、車道地図記録装置３１２から取り出した地図を参照して車道地図上の位置を特定するとともに、目的地までの経路を探索して、移動距離が短い最適な経路を導き出す。ここで、車道地図記録装置３１２は、歩行地図データとして、歩道の整備状況や横断歩道の有無、段差や障害物の存在等の歩道の状態を把握可能な精度の地図を記憶している。準天頂衛星５００を用いた高精度測位が、例えば、誤差２５ｃｍ級で可能であれば、この２５ｃｍ以上の歩道の状態、及び車道が識別可能な精度の地図であると高精度測位の効果があがる分なおよい。
【００２８】
カーナビゲーション制御装置３１５は、カメラ３１６で撮影された進行方向の映像から、例えば、歩道が工事中となっており車道のエリアにせり出して配置されたパイロンを判別して、その位置を付加情報として車道地図記録装置３１２に記録するとともに、移動体情報送受信装置３１７、アンテナ３２１を介して上記付加情報を電話網や無線ＬＡＮを使いインターネットを通して移動体情報管理サーバ４に送信する。
【００２９】
カーナビゲーション制御装置３１５は、準天頂衛星５００等の信号から現在位置を取得し、直前に記録した位置と比較することにより、移動速度と移動方向を求めて図示していない記憶装置に記録するとともに、移動体情報送受信装置３１７、アンテナ３２１を介して電話網や無線ＬＡＮを使いインターネットを通して移動体情報管理サーバ４に送信する。
【００３０】
図１０は、移動体情報管理サーバの構成を示す図である。
図１０において、移動体情報管理サーバ４は、アンテナ４３０とインターネット等のネットワークとを介して歩行ナビゲーションシステム２とカーナビゲーションシステム３から情報を受け取り、歩行ナビゲーションシステム２とカーナビゲーションシステム３へ情報を送信する情報送受信装置４２１と、位置情報や障害物情報を記憶する移動体情報記憶装置４２２と、衝突の予測と事故発生を検知する処理装置４２３を有している。
【００３１】
移動体情報管理サーバ４は、歩行ナビゲーションシステム２とカーナビゲーションシステム３から情報送受信装置４２１を介して受信した、位置情報、速度情報、移動方向情報、障害物情報を移動体情報記憶装置４２２に記録する。そして、移動体情報管理サーバ４における情報送受信装置４２１は、インターネットを介してカーナビゲーションシステム３と歩行ナビゲーションシステム２に当該ナビゲーションの周囲の情報を抽出して送信する機能を備える。
【００３２】
また、移動体情報管理サーバ４は、位置情報、速度情報、移動方向情報から０．１秒から数秒後の到達地点を予測して、衝突の危険があると判断した場合に、インターネットを通してカーナビゲーションシステム３と歩行ナビゲーションシステム２に警告を発信する手段を備える。本実施の形態１では、処理装置４２３が到達地点の予測と、衝突の危険の有無を判断し、情報送受信装置４２１が警告を発信する。
本実施の形態によれば、複数の移動体通信装置に衝突の危険が生じていることを警告し、相手に注意を促すことができる。
【００３３】
移動体情報管理サーバ４は、歩行ナビゲーションシステム２とカーナビゲーションシステム３から受信した位置情報、速度情報、移動方向情報を常時監視して、道路地図上の車の位置を特定するとともに、車と歩行者がすれ違った次の瞬間から歩行者が道の真中で長時間停止した状態になった場合や、車がガードレールの外に飛び出す動きをした場合などに、事故が発生したと判断して緊急通報を行う。本実施の形態１では、処理装置４２３が、移動体情報記憶装置４２２に記録された位置情報、速度情報、移動方向情報を常時監視して、道路地図上の車の位置を特定するとともに、車と歩行者がすれ違った次の瞬間から歩行者が道の真中で長時間停止した状態になった場合や、車がガードレールの外に飛び出す動きをした場合などに、事故が発生したと判断する。そして、情報送受信装置４２１が緊急通報を行う。
【００３４】
本実施の形態によれば、複数の移動体通信装置の位置と各移動体通信装置の移動方向と各移動体通信装置の移動速度とを管理し、付近の移動体通信装置に相手の情報を送信し、相手に注意を促すことができる。
【００３５】
移動体情報管理サーバ４の動作について説明する。
図１１は、移動体情報管理サーバの動作の一例を説明するフローチャート図である。
情報送受信装置４２１は、歩行ナビゲーションシステム２とカーナビゲーションシステム３からインターネットを通して送信されてきた情報を無線ＬＡＮや電話網経由で受け取り、移動体情報記憶装置４２２に入力する。移動体情報記憶装置４２２は、歩行ナビゲーションシステム２から受け取った、歩行者位置、歩行者速度、歩行者移動方向、障害物位置、を記憶し、カーナビゲーションシステム３から受け取った、走行中の車位置、速度、移動方向、を記憶する（ステップＢ１）。
処理装置４２３は、移動体情報記憶装置４２２の情報を参照して、各歩行者と走行中の車の０．１秒から数秒後の移動位置を計算する（ステップＢ２）。
処理装置４２３は、計算の結果、各歩行者と走行中の車とが衝突する可能性を調べる（ステップＢ３）。
処理装置４２３は、衝突する可能性があると判断した場合は、情報送受信装置４２１を用いて歩行者が所持する歩行ナビゲーションシステム２と走行中の車に搭載されたカーナビゲーションシステム３とに警告を送信する（ステップＢ４）。
処理装置４２３は、歩行者と走行中の車との移動経路の軌跡を調べて、歩行者と走行中の車が衝突したか、あるいは走行中の車同士が衝突したかを調べる（ステップＢ５）。
処理装置４２３は、歩行者と走行中の車が衝突したか、あるいは走行中の車同士が衝突したかを判断する（ステップＢ６）。
処理装置４２３は、衝突したと判断した場合は、情報送受信装置４２１から緊急機関、例えば、救急車の要請のための消防機関、或いは警察機関等に緊急通報を行う（ステップＢ７）。
情報送受信装置４２１は、カーナビゲーションシステム３に向けて、歩行者の位置、速度、移動方向、を送信する（ステップＢ８）。
情報送受信装置４２１は、歩行ナビゲーションシステム２に、走行中の車の位置、速度、移動方向、と障害物の位置を送信する（ステップＢ９）。
【００３６】
上記フローチャートでは、情報送受信装置４２１は、歩行ナビゲーションシステム２から歩行者位置、歩行者速度、歩行者移動方向、障害物位置を、カーナビゲーションシステム３から走行中の車位置、速度、移動方向を無線ＬＡＮや電話網経由で受け取っているが、情報送受信装置４２１が、歩行ナビゲーションシステム２から準天頂信号受信装置２０１がアンテナ２０８を介して衛星より受信したＧＰＳ情報と、カーナビゲーションシステム３から準天頂信号受信装置３１１がアンテナ３２０を介して衛星より受信したＧＰＳ情報とをそれぞれ受信して、処理装置４２３が歩行ナビゲーションシステム２のＧＰＳ情報に基づいて、歩行者位置、歩行者速度、歩行者移動方向、障害物位置を演算し、カーナビゲーションシステム３のＧＰＳ情報に基づいて、走行中の車位置、速度、移動方向を演算してもよい。かかる場合、移動体情報記憶装置４２２は、処理装置４２３により演算された歩行ナビゲーションシステム２のＧＰＳ情報に基づく歩行者位置、歩行者速度、歩行者移動方向、障害物位置と、カーナビゲーションシステム３のＧＰＳ情報に基づく走行中の車位置、速度、移動方向とを記憶する。或いは、情報送受信装置４２１は、歩行ナビゲーションシステム２とカーナビゲーションシステム３との内、一方から位置、速度、移動方向等を受信し、他方から位置計算等がされていないＧＰＳ情報を受信しても構わない。
【００３７】
上述したように、歩行ナビゲーションシステム２における準天頂信号受信装置２０１は、アンテナ２０８を介して、ＧＰＳ情報を衛星より受信する。そして、移動体情報送受信装置２０７は、移動体としての歩行者であるユーザと共に移動し、上記準天頂信号受信装置２０１により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を衛星を介さずに電話網や無線ＬＡＮ等を介して上記移動体としてのユーザとは別の外部から受信する。所定の情報は、例えば、上記他の移動体の位置を示す他の移動体の位置情報として、走行中の車の位置、速度、移動方向、と障害物の位置が挙げられる。移動体情報管理サーバ４における情報送受信装置４２１は、上記準天頂信号受信装置２０１により受信されたＧＰＳ情報に基づいて、ユーザの位置付近に存在する上記所定の情報としての走行中の車の位置、速度、移動方向、と障害物の位置を移動体情報送受信装置２０７に送信する。移動体情報管理サーバ４における情報送受信装置４２１は、上記準天頂信号受信装置２０１により受信されたＧＰＳ情報に基づいて、歩行者の位置付近に存在する上記所定の情報としての走行中の車の位置、速度、移動方向、障害物の位置を移動体情報送受信装置２０７に送信する。
【００３８】
衝突予測判断部の一例として、歩行ナビゲーションシステム２における歩行ナビゲーション制御装置２０５は、上記移動体情報送受信装置２０７により受信された上記ＧＰＳ情報と上記他の移動体の位置情報とに基づき、他の移動体との衝突予測を判断する。
出力部としてのスピーカ２０３、或いはディスプレイ２０４は、上記歩行ナビゲーション制御装置２０５により上記他の移動体と衝突すると判断された場合に、衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる。
【００３９】
本実施の形態によれば、自己と他者との間でお互いの正確な位置情報を把握することができ、これまで視界から外れていて回避が困難であったケースでも衝突の可能性を予測を判断して衝突の回避をユーザに促すことができる。
【００４０】
或いは、移動体情報送受信装置２０７は、上記所定の情報として、上記移動体の外部から上記移動体と上記他の移動体との間に衝突の危険が生じていることを警告する情報としての警告情報を受信する。言い換えれば、所定の情報として、移動体情報管理サーバ４における情報送受信装置４２１から歩行者と走行中の車とが衝突する可能性があると判断された警告を示す警告情報を受信する。そして、スピーカ２０３、或いはディスプレイ２０４は、上記移動体情報送受信装置２０７により受信された所定の情報に基づき、上記移動体と他の移動体との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、ユーザに上記衝突予測を知らせる。言い換えれば、スピーカ２０３、或いはディスプレイ２０４は、上記移動体情報送受信装置２０７により警告情報が受信された場合に、上記衝突予測情報を出力し、歩行者であるユーザに上記衝突予測を知らせるようにしてもよい。言い換えれば、歩行ナビゲーション制御装置２０５は、移動体情報管理サーバ４から衝突の警告を受け取ると、スピーカ２０３で警告音を出すとともにディスプレイ２０４に警告のサインを表示して歩行者であるユーザに危険を知らせる。
【００４１】
本実施の形態によれば、外部で自己と他者との位置関係を管理してもらえるので、外部からの警告情報に基づいて、衝突を回避することができる。
【００４２】
以上のように、歩行ナビゲーションシステム２は、移動体情報管理サーバ４から、歩行者の近くを走行している車両の情報を受け取り、車両の移動方向と進行方向から衝突の危険性を判断して、ユーザに告知することを特徴とする。
【００４３】
以上のように、歩行ナビゲーションシステム２は、ＧＰＳ情報を準天頂衛星５００等より受信する準天頂信号受信装置２０１と、歩行者と共に移動し、上記準天頂信号受信装置２０１により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を準天頂衛星５００等を介さずに移動体情報管理サーバ４から受信する移動体情報送受信装置２０７と、上記移動体情報送受信装置２０７により受信された所定の情報に基づき、自動車と上記歩行者との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、上記歩行者に上記衝突予測を知らせるスピーカ２０３とを備えたことで、交通事故を回避する装置を提供することができる。
【００４４】
同様に、カーナビゲーションシステム３においても、上述したように、カーナビゲーションシステム３における準天頂信号受信装置３１１は、アンテナ３２０を介して、ＧＰＳ情報を衛星より受信する。そして、移動体情報送受信装置３１７は、移動体としての自動車と共に移動し、上記準天頂信号受信装置３１１により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を衛星を介さずに電話網や無線ＬＡＮ等を介して上記移動体としての自動車とは別の外部から受信する。所定の情報は、例えば、上記他の移動体の位置を示す他の移動体の位置情報として、歩行者の位置、速度、移動方向が挙げられる。移動体情報管理サーバ４における情報送受信装置４２１は、上記準天頂信号受信装置３１１により受信されたＧＰＳ情報に基づいて、自動車の位置付近に存在する上記所定の情報としての歩行者の位置、速度、移動方向を移動体情報送受信装置３１７に送信する。
衝突予測判断部の一例として、カーナビゲーションシステム３におけるカーナビゲーション制御装置３１５は、上記移動体情報送受信装置３１７によりアンテナ３２１を介して受信された上記ＧＰＳ情報と上記他の移動体の位置情報とに基づき、他の移動体との衝突予測を判断する。
出力部としてのスピーカ３１３、或いはディスプレイ３１４は、上記カーナビゲーション制御装置３１５により上記他の移動体としての歩行者と衝突すると判断された場合に、衝突予測情報を出力し、自動車に搭乗するユーザに上記衝突予測を知らせる。
【００４５】
或いは、移動体情報送受信装置３１７は、上記所定の情報として、上記移動体の外部から上記移動体と上記他の移動体との間に衝突の危険が生じていることを警告する情報としての警告情報を受信する。言い換えれば、所定の情報として、移動体情報管理サーバ４における情報送受信装置４２１から歩行者と走行中の車とが衝突する可能性があると判断された警告を示す警告情報を受信する。そして、スピーカ３１３、或いはディスプレイ３１４は、上記移動体情報送受信装置３１７により受信された所定の情報に基づき、上記移動体と他の移動体との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、搭乗するユーザ、特に運転手に上記衝突予測を知らせる。言い換えれば、スピーカ３１３、或いはディスプレイ３１４は、上記移動体情報送受信装置３１７により警告情報が受信された場合に、上記衝突予測情報を出力し、搭乗するユーザに上記衝突予測を知らせるようにしてもよい。
【００４６】
そして、ブレーキ制御装置は、上記カーナビゲーション制御装置３１５により上記移動体（自己）と上記他の移動体（歩行者）とが衝突すると判断された場合、或いは上記移動体情報送受信装置３１７により警告情報が受信された場合に、上記移動体（自己）を制動させるように自動車に搭載された自己を制動させる制動装置としてのブレーキを制御する。言い換えれば、カーナビゲーション制御装置３１５は、移動体情報管理サーバ４から受け取った、歩行者位置、歩行者速度、歩行者移動方向と、走行中の車の位置、速度、移動方向、と障害物の位置情報から、自車との衝突の危険が無いかを調べ、危険があると判断した場合はスピーカ３１３で警告音を出すとともにディスプレイ３１４に警告のサインを表示してユーザに危険を知らせ、衝突を避けるために必要と判断した場合にはブレーキ制御装置３１８を作動させて衝突を回避する。或いはカーナビゲーション制御装置３１５は、移動体情報管理サーバ４から衝突の警告を受け取ると、スピーカ３１３で警告音を出すとともにディスプレイ３１４に警告のサインを表示してユーザに危険を知らせ、衝突を避けるために必要と判断した場合にはブレーキ制御装置３１８を作動させて衝突を回避する。
【００４７】
本実施の形態によれば、自己と他者との間でお互いの正確な位置情報を把握することができ、これまで視界から外れていて回避が困難であったケースでも衝突の可能性の予測を判断してユーザの人的判断まえに自動的に衝突を回避することができる。
【００４８】
以上のように、カーナビゲーションシステム３は、ＧＰＳ情報を準天頂衛星５００等より受信する準天頂信号受信装置３１１と、自動車と共に移動し、上記準天頂信号受信装置３１１により受信されたＧＰＳ情報に基づく所定の情報を準天頂衛星５００等を介さずに移動体情報管理サーバ４から受信する移動体情報送受信装置３１７と、上記移動体情報送受信装置３１７により受信された所定の情報に基づき、上記自動車と歩行者との衝突予測を示す衝突予測情報を出力し、上記自動車の運転手に上記衝突予測を知らせるスピーカ３１３とを備えたことで、交通事故を回避する装置を提供することができる。
【００４９】
以上のように、カーナビゲーションシステム３は、移動体情報管理サーバ４から周囲の歩行者情報を受け取り、歩行者の移動方向と自動車の進行方向から衝突の危険性を判断して、ドライバに告知するとともに、緊急回避が必要と判断した場合は、ブレーキを制御して事故を自動回避することを特徴とする。
【００５０】
以上のように、ＧＰＳを利用したナビゲーションシステムでも、特に、位置情報の測定誤差が大きく、歩行者を安全に且つ正確に目的の場所に誘導することが困難であるもの、例えば、補正後の誤差は１メートルと大きいため歩行者を誘導する用途には適さない基準局を利用した誤差補正の技術ではなく、例えば、準天頂衛星を利用した高精度測位（例えば、補正後の誤差２５ｃｍ級）のＧＰＳを用いたナビゲーションシステムを利用して、歩行者を安全に且つ正確に目的の場所に誘導する。さらに、準天頂衛星を利用することにより建物の蔭に隠れている歩行者に対して、その正確な位置情報を自動車側が把握して交通事故を回避する衝突防止制御をおこなう。
【００５１】
以上のように、本実施の形態によれば、準天頂衛星５００等からの信号により正確な位置情報を歩行ナビゲーションで利用することができるため、電信柱や障害物のある複雑な歩道の誘導が可能になる。また、歩道用の詳細な地図と組み合わせることで、階段の終端位置や開始位置や車道と歩道の段差などを正確に知らせることができ、視覚障害者にも利用可能なナビゲーションを実現できる。また、正確な現在位置を把握することで従来のナビゲーションシステムのように道を間違える可能性は無くなる。
【００５２】
さらに、本実施の形態によれば、カメラ２０６で撮影された映像から工事中の目印となるパイロンを判別して、その位置を移動体情報管理サーバ４に送信することにより、ＧＰＳなどと比較してはるかに正確な障害物の位置情報のデータベースが得られるため、他のナビゲーションシステムにも信頼性の高い障害物情報を提供できる。
【００５３】
さらに、本実施の形態によれば、歩行者と走行中の車との間で、お互いの正確な位置情報を把握することができ、これまで視界から外れていて回避が艱難であったケースでも衝突の可能性を予測して回避することができるようになる。
【００５４】
さらに、本実施の形態によれば、歩行者が移動している間もその正確な位置を相手に伝えることができるため、野外を移動しながら、ファーストフード店に現在位置を通知することにより、ユーザの現在位置まで配達員が品物を届けるようなサービスが実現できる。
【００５５】
本実施の形態によれば、センシングされた道路状況に基づいてナビゲートや制御をおこなうような限られた範囲の情報のみ把握するのではなく、歩行用のナビゲータ（や他のナビゲータ）との連携し、さらに、準天頂衛星による測位や、インターネットからの情報を利用することにより、広い範囲の情報を把握し、ナビゲートや制御をおこなうことができる。
【００５６】
本実施の形態によれば、さらに、既存の電話網とインターネット網を使用することで安価で広範囲の情報収集が可能となり、インターネットを介して情報を伝達するため衛星へのアップリンク手段を不要とすることができる。
【００５７】
また、本実施の形態によれば、測位システムとして準天頂衛星を歩行者の測位に使用することで、歩行ナビゲーションシステムなどのナビデータをさらに精度の高いものとすることができる。
【００５８】
また、本実施の形態によれば、霧の濃い状態などの場合は限られた範囲の情報しか把握できない例えばＣＣＤにより周囲の状況を判断するのではなく、歩行用のナビゲータ（や他のナビゲータ）との連携と、さらに、準天頂衛生による測位や、インターネットからの情報を利用することで、霧の濃い状態などでも広い範囲の情報を把握することができる。
【００５９】
また、上記実施の形態の説明において「〜装置」、或いは「〜部」として説明したものは、一部或いはすべてコンピュータで動作可能なプログラムにより構成することができる。これらのプログラムは、例えば、Ｃ言語により作成することができる。或いは、ＨＴＭＬやＳＧＭＬやＸＭＬを用いても構わない。或いは、ＪＡＶＡ（登録商標）を用いて画面表示を行っても構わない。
【００６０】
以上の説明において、上記実施の形態の説明において「〜装置」、或いは「〜部」として説明したものを、一部或いはすべてコンピュータで動作可能なプログラムにより構成する場合、移動体情報管理サーバ４は、図示されていないが、システムユニット、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）表示装置、キーボード（Ｋ／Ｂ）、マウス、コンパクトディスク装置（ＣＤＤ）、プリンタ装置、スキャナ装置を備えている。ＣＲＴ表示装置、Ｋ／Ｂ、マウス、ＣＤＤ、プリンタ装置、スキャナ装置は、システムユニットにケーブルで接続されている。
また、移動体情報管理サーバ４は、図示されていないが、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えている。ＣＰＵは、バスを介してＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）（記憶装置の一例である）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）（記憶装置の一例である）、通信ボード、ＣＲＴ表示装置、Ｋ／Ｂ、マウス、ＦＤＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク装置（記憶装置の一例である）、ＣＤＤ、プリンタ装置、スキャナ装置と接続されている。通信ボードは、インターネット或いは専用回線等に接続されている。同様に、各ナビゲーションシステムは、図示されていないが、プログラムを実行するＣＰＵを備えている。ＣＰＵは、バスを介してＲＯＭ（記憶装置の一例である）、ＲＡＭ（記憶装置の一例である）、液晶画面、入力キー、磁気ディスク装置（記憶装置の一例である）、通信ボードと接続されている。通信ボードは、電話網、インターネット或いは専用回線等に無線を用いて接続されている。
ここで、通信ボードは、インターネットに限らず、さらに、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、或いはＩＳＤＮ等のＷＡＮ（ワイドエリアネットワーク）に接続されていても構わない。
磁気ディスク装置には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、ウィンドウシステム、プログラム群、ファイル群が記憶されている。プログラム群は、ＣＰＵ、ＯＳ、ウィンドウシステムにより実行される。
プログラムにより構成する場合、上記プログラム群には、実施の形態の説明において「〜装置」、或いは「〜部」として説明したものにより実行されるプログラムが記憶されている。ファイル群には、上記実施の形態の説明において「位置」、「速度」、「移動方向」、或いは「障害物」として説明したものが記憶されている。
また、各実施の形態の説明において「〜装置」、或いは「〜部」として説明したものは、ＲＯＭに記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェア或いは、ハードウェア或いは、ソフトウェアとハードウェアとファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。
また、上記各実施の形態を実施させるプログラムは、また、磁気ディスク装置、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｋ）、光ディスク、ＣＤ（コンパクトディスク）、ＭＤ（ミニディスク）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のその他の記録媒体による記録装置を用いて記憶されても構わない。
【００６１】
【発明の効果】
この発明によれば、歩行者と走行中の車の間で、お互いの正確な位置情報を把握することができ、これまで視界から外れていて回避が困難であったケースでも衝突の可能性を予測して回避することができる。また、衛星へのアップリンク手段を不要とすることができる。
【００６２】
本実施の形態によれば、正確な現在位置を把握することで従来のナビゲーションシステムのように道を間違える可能性を無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１におけるシステムの構成を示す図である。
【図２】今後計画されている技術を示す図である。
【図３】今後計画されている技術を示す図である。
【図４】準天頂衛星を利用した測位システムを示す図である。
【図５】準天頂衛星を利用した測位システムの構成を示す図である。
【図６】歩行ナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図７】衛星群からの信号の一例を示す図である。
【図８】位置情報の一例を示す図である。
【図９】カーナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図１０】移動体情報管理サーバの構成を示す図である。
【図１１】移動体情報管理サーバの動作の一例を説明するフローチャート図である。
【符号の説明】
２  歩行ナビゲーションシステム、３  カーナビゲーションシステム、４  移動体情報管理サーバ、５  通信手段、２００  移動体通信装置、２０１  準天頂信号受信装置、２０２  歩道地図記録装置、２０３  スピーカ、２０４  ディスプレイ、２０５  歩行ナビゲーション制御装置、２０６  カメラ、２０７  移動体情報送受信装置、２０８，２０９  アンテナ、２１０  入力キー、２２０  受信部、３００  ＧＰＳ衛星、３１１  準天頂信号受信装置、３１２  車道地図記録装置、３１３  スピーカ、３１４  ディスプレイ、３１５  カーナビゲーション制御装置、３１６  カメラ、３１７  移動体情報送受信装置、３１８  ブレーキ制御装置、３２０，３２１  アンテナ、３２２  受信部、４２１  情報送受信装置、４２２  移動体情報記憶装置、４２３  処理装置、４３０  アンテナ、５００  準天頂衛星、５５０  ＭＴＳＡＴ。
【図１】
2005004542.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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