(57)【要約】【課題】  特性切り換え機構の小型化・簡略化を図り、設置スペースを小さくし、取付け作業が迅速に行われる特性切り換えモータを提供する。【解決手段】  特性切り換えモータＭは、第１ステータＳ1 及び第２ステータＳ2 が設けられたハウジング１と、該ハウジング１側の第１ステータＳ1 及び第２ステータＳ2 と対応する第１ロータＲ1 及び第２ロータＲ2 が設けられた回転軸２と、該回転軸２を移動させ、第１ロータＲ1 を第１ステータＳ1 と対向する位置に位置決めし、又は第２ロータＲ2 を第２ステータＳ2 と対向する位置に位置決めするアクチュエータ４を有する。【選択図】        図１
2005253260.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ステータ及び第２ステータが設けられたハウジングと、
該ハウジング側の第１ステータ及び第２ステータと対応する第１ロータ及び第２ロータが設けられた回転軸２と、
該回転軸を移動させ、第１ロータを第１ステータと対向する位置に位置決めし、又は第２ロータを第２ステータと対向する位置に位置決めするアクチュエータを有することを特徴とする特性切り換えモータ。
【請求項２】
上記第１ステータ及び第２ステータが、いずれも界磁又は電機子により、第１ロータ及び第２ロータが、いずれも電機子又は界磁によりそれぞれ構成されている請求項１記載の特性切り換えモータ。
【請求項３】
上記回転軸の先端部には、出力軸に対応した凹所が形成され、回転軸は、該凹所内に没入している出力軸と滑り結合している請求項１記載の特性切り換えモータ。
【請求項４】
上記アクチュエータが、ハウジング側に設けられ、該アクチュエータは、回転軸の基端部に対して、着脱自在に結合している請求項１記載の特性切り換えモータ。
【請求項５】
上記アクチュエータが、回転軸の先端部側の出力軸に内蔵され、該アクチュエータは、出力軸が没入している回転軸側の凹所に結合している請求項１、又は３記載の特性切り換えモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速・低トルクから低速・高トルクへ、又はその逆といったように、特性を変えたい場合に、その特性に適合したステータの位置に、該当するロータを位置決めすることにより、特性を切り換えて出力する特性切り換えモータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、プレスブレーキのような曲げ加工装置におけるラムは、上限位置又は下限位置から高速・低トルク駆動し、パンチがワークに接触する直前に低速・高トルク駆動に切り換え、ダイとパンチによりワークに対して所定の曲げ加工を施すようになっている。
【０００３】
この場合、従来は、例えば特許第３３４４７２１号公報や、特開２００３−２００２２１号公報に開示されているように、高速・低トルク用モータと、低速・高トルク用モータといった２台のモータを設置し、それぞれの場合に応じて使い分けている。
【特許文献１】特許第３３４４７２１号公報
【特許文献２】特開２００３−２００２２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記両公報に開示されている手段は、いずれも２台のモータを使用していることから、特性切り換え機構が、モータの外部に設置されたボールねじ、ギヤ、プーリ、ベルトなどで構成されており、そのため、全体の構成が極めて大型であり、且つ複雑である。
【０００５】
また、モータが２台必要なために、その分、設置スペースが大きくなり、更に、取り付け作業も面倒で長時間を要する。
【０００６】
本発明の目的は、特性切り換え機構の小型化・簡略化を図り、設置スペースを小さくし、取付け作業が迅速に行われる特性切り換えモータを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、
第１ステータＳ1 及び第２ステータＳ2 が設けられたハウジング１と、
該ハウジング１側の第１ステータＳ1 及び第２ステータＳ2 と対応する第１ロータＲ1 及び第２ロータＲ2 が設けられた回転軸２と、
該回転軸２を移動させ、第１ロータＲ1 を第１ステータＳ1 と対向する位置に位置決めし、又は第２ロータＲ2 を第２ステータＳ2 と対向する位置に位置決めするアクチュエータ４を有することを特徴とする特性切り換えモータという技術的手段が講じている。
【０００８】
上記本発明の構成によれば、特性切り換え機構をモータＭに内蔵させ、（例えば図１）、該特性切り換え機構を、ハウジング１側に設けられた第１ステータＳ1 と第２ステータＳ2 に対して、第１ロータＲ1 と第２ロータＲ2 が設けられた回転軸２をアクチュエータ４で移動するという小型で簡単な構成としたことにより、特性切り換え機構の小型化・簡略化が図られ、また、上記のように、特性切り換え機構をモータＭに内蔵したことにより、モータが１台で済むようになったので、設置スペースが小さくなり、また、取付け作業も迅速に行われるようになった。
【発明の効果】
【０００９】
従って、本発明によれば、特性の切り換え機構を内蔵することにより、特性切り換え機構の小型化・簡略化を図り、設置スペースを小さくし、取付け作業が迅速に行われる特性切り換えモータを提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を、実施の形態により添付図面を参照して、説明する。
図１は本発明の第１実施例を示す図である。
【００１１】
図示する本発明に係る特性切り換えモータＭは、ハウジング１を有し、該ハウジング１内の上方には、第１空洞部１４が形成され、下方には、該第１空洞部１４に連続し、径がより大きい第２空洞部１２が形成されている。
【００１２】
上記第１空洞部１４の内側面の下部には、第１ステータＳ1 が、第２空洞部１２の内側面の上部には、第２ステータＳ2 がそれぞれ設けられ、これにより、第１ステータＳ1 と第２ステータＳ2 は、軸線Ｃ方向に設けられている。
【００１３】
また、ハウジング１内には、前記第１空洞部１４と第２空洞部１２を貫通する回転軸２が設けられ、該回転軸２の中央部より若干上方の位置には、第１装着部１５が、該第１装着部１５の下方には、それと連続した第２装着部１３がそれそれ設けられている。
【００１４】
前記第１装着部１５は、第１空洞部１４とほぼ同じ高さを有し、第２装着部１３は、第２空洞部１２のほぼ半分の高さを有する。
【００１５】
また、第１装着部１５と第２装着部１３の径は、前記第１空洞部１４と第２空洞部１２に対応しており、前者１５の径よりも、後者１３の径の方が大きい。
【００１６】
そして、上記第１装着部１５には、前記ハウジング１側の第１ステータＳ1 と対応する第１ロータＲ1 が、第２装着部１３には、前記ハウジング１側の第２ステータＳ2 と対応する第２ロータＲ2 がそれぞれ設けられている。
【００１７】
この場合、上記第１ステータＳ1 と第２ステータＳ2 は、いずれも例えば界磁２１と２２であり、第１ロータＲ1 と第２ロータＲ2 は、いずれも例えば電機子３１と３２である。
【００１８】
よく知られているように、界磁２１、２２は、磁束を発生し、電機子３１、３２は、供給された電流が前記界磁２１、２２からの磁束を切ることにより、回転力を発生し、該回転力により電機子３１、３２が回転する。
【００１９】
これにより、電機子３１、３２が設けられている前記回転軸２も回転するようになっている。
【００２０】
上記界磁２１、２２は、例えば磁石（永久磁石又は電磁石）を有し、電機子３１、３２は、例えばコイル（電流供給用コイル）を有し、磁石２１、２２とコイル３１、３２は、それぞれ組み合わされることにより、異なる特性を呈する。
【００２１】
例えば、後述するアクチュエータ４を介して回転軸２が下降することにより（図２（Ａ））、前記第１ロータＲ1 であるコイル３１が、第１ステータＳ1 である磁石２１と対向する位置に位置決めされたときには、該コイル３１に供給された電流Ｉが磁石２１からの磁束を完全に切ることから、高速・低トルク特性Ａを呈する（図１０）。
【００２２】
また、同様にアクチュエータ４を介して回転軸２が上昇することにより（図２（Ｂ））、前記第２ロータＲ2 であるコイル３２が、第２ステータＳ2 である磁石２２と対向する位置に位置決めされたときには、該コイル３２に供給された電流Ｉが磁石２２からの磁束を完全に切ることから、低速・高トルク特性Ｂを呈する（図１０）。
【００２３】
この低速・高トルク特性Ｂを呈する場合には、高速・低トルク特性Ａに比べて、よく知られているように明らかに電流Ｉが大きく、従って、このような大電流Ｉを供給するコイル３２の径は、比較的小さな電流Ｉを供給するコイル３１の径よりも大きい。
【００２４】
このため、既述したように（図１）、このような径が大きいコイル３２が設けられる第２装着部１３の径は、径が小さいコイル３１が設けられる第１装着部１５の径よりも大きく、それに対応して、第２空洞部１２の径の方が、第１空洞部１４の径よりも大きい。
【００２５】
一方、回転軸２は、図１に示す中間位置にあるときは、その基端部２Ａと先端部２Ｂが、該ハウジング１から突出し、該基端部２Ａ部分は、軸受７を介して、先端部２Ｂ部分は、軸受８を介して、該ハウジング１の上端と下端にそれぞれ回転自在となっていると共に、該軸受７、８介して、上下方向に案内されている。
【００２６】
ハウジング１の上面には、アクチュエータ４、例えば油圧シリンダ又はエアシリンダなどから成るシリンダが設置され、該シリンダ４は、そのピストンロッド５が、前記回転軸２の基端部２Ａに結合している。
【００２７】
上記シリンダ４のピストンロッド５には、クラッチ６が設けられ、これにより、シリンダ４を介して回転軸２を上下動させて、モータＭを、前記特性Ａ（図２（Ａ））又は特性Ｂ（図２（Ｂ））に切り換えた後は、このクラッチ６を作動させることにより、シリンダ４側と回転軸２側とを切り離し、回転軸２が円滑に回転できるようになっている。
【００２８】
即ち、図１の場合には、アクチュエータ４は、ハウジング１側に設けられていて、回転軸２の基端部２Ａに対して、着脱自在に結合している。
【００２９】
また、ハウジング１の下面には、保持部材１０が設けられ、該保持部材１０には、出力軸３が、上下方向に移動しないように保持されていると共に、軸受９を介して回転自在に設けられている。
【００３０】
この出力軸３は、スプライン軸により構成され、外側面に設けられた突起３Ａが、回転軸２に形成された対応凹所１１の内側面側に設けられた溝１１Ａに嵌合している。
【００３１】
即ち、回転軸２の先端部２Ｂは、前記凹所１１内において、出力軸３と滑り結合し、出力軸３は、凹所１１内に没入している。
【００３２】
この構成により、シリンダ４（図２（Ａ））を作動してピストンロッド５を下降させれば、該ピストンロッド５に押圧された回転軸２が、凹所１１内に没入した出力軸３に対して下降し、コイル３１が、磁石２１と対向する位置に位置決めされる。
【００３３】
この状態で、クラッチ６を作動してシリンダ４側と出力軸３側を切り離し、コイル３１に所定の電流Ｉを（図１０）供給すれば、既述したように、該電流Ｉが磁石２１（図２（Ａ））からの磁束を切ることにより、回転力を発生し、該回転力によりコイル３１が回転するので、それが設けられている回転軸２も回転する。
【００３４】
このとき、回転軸２の溝１１Ａが（図１）、出力軸３の突起３Ａと嵌合していることから、出力軸３は、回転軸２の回転に伴って回転し、所定の回転数Ｎで回転すると共に所定のトルクＴを発生し（図１０）、例えば高速・低トルク特性Ａに切り換わる。
【００３５】
また、シリンダ４（図２（Ｂ））を作動してピストンロッド５を上昇させれば、該ピストンロッド５に引き上げられた回転軸２が、凹所１１内に没入した出力軸３に対して上昇し、コイル３２が、磁石２２と対向する位置に位置決めされる。
【００３６】
この状態で、クラッチ６を作動してシリンダ４側と出力軸３側を切り離し、コイル３２に所定の電流Ｉを（図１０）供給すれば、同様に、該電流Ｉが磁石２２（図２（Ｂ））からの磁束を切ることにより、回転力を発生し、該回転力によりコイル３２が回転するので、それが設けられている回転軸２も回転する。
【００３７】
このとき、同様に、回転軸２の溝１１Ａが（図１）、出力軸３の突起３Ａと嵌合していることから、出力軸３は、回転軸２の回転に伴って回転し、所定の回転数Ｎで回転すると共に所定のトルクＴを発生し（図１０）、例えば低速・高トルク特性Ｂに切り換わる。
【００３８】
図３は、図２と異なり、上記第１ステータＳ1 と第２ステータＳ2 が、いずれも電機子３１と３２であり、第１ロータＲ1 と第２ロータＲ2 が、いずれも界磁２１と２２である。
【００３９】
これは、例えば図２をＤＣモータとすれば、図３は、ＡＣモータに該当する。
【００４０】
ＡＣモータの場合には、よく知られているように、界磁２１、２２は、磁束を発生し、電機子３１、３２は、供給された電流により形成された回転磁界が前記界磁２１、２２からの磁束を切ることにより、回転力を発生し、該回転力により界磁２１、２２を回転させる。
【００４１】
これにより、界磁２１、２２が設けられている前記回転軸２も回転するようになっている。
【００４２】
同様に、上記界磁２１、２２は、例えば磁石（永久磁石又は電磁石）を有し、電機子３１、３２は、例えばコイル（電流供給用コイル）を有し、磁石２１、２２とコイル３１、３２は、それぞれ組み合わされることにより、異なる特性を呈する（例えば図１０）。
【００４３】
このように、図３のモータＭは、図２とモータＭとは、界磁２１、２２と電機子３１、３２の取付け箇所が異なるだけであり、その他の部分の構成と動作は、図２と全く同じなので、説明は省略する。
【００４４】
図１０は、コイル３１、３２に供給される電流Ｉに対する回転数ＮとトルクＴとの関係を示す速度特性曲線とトルク特性曲線の概略を大雑把に表した図であり、よく知られているように、図２と図３のモータＭとは、ほぼ同じ傾向の特性を有する。
【００４５】
本発明によれば、図示するような高速・低トルク特性Ａ又は低速・高トルク特性Ｂといった特性を切り換える機構をモータに内蔵した点に特徴があり、これにより、特性切り換え機構の小型化・簡略化を図り、設置スペースを小さくし、取付け作業が迅速に行われるようになる。
【００４６】
図４は、本発明の第２実施例であり、既述した第１実施例（図１（図２、図３）と異なるのは、アクチュエータ４を出力軸３に内蔵した点と、これに伴って、特性切り換え後は、アクチュエータ４が出力軸３と共に回転することから、クラッチ６が（図１）不要な点である。
【００４７】
即ち、図４において、出力軸３のほぼ中央部より上方には、アクチュエータ４が内蔵され、該アクチュエータ４は、例えば、同様に油圧シリンダやエアシリンダなどから成るシリンダにより構成されている。
【００４８】
このシリンダ４のピストンロッド５は、出力軸３から突出し、該出力軸３が没入している凹所１１の天井１１Ｂに結合している。
【００４９】
この構成により、シリンダ４（図５（Ａ））を作動してピストンロッド５を下降させれば、該ピストンロッド５に引き込まれた回転軸２が、凹所１１内に没入した出力軸３に対して下降し、コイル３１が、磁石２１と対向する位置に位置決めされる。
【００５０】
この状態で、コイル３１に所定の電流Ｉを（図１０）供給すれば、同様に、該電流Ｉが磁石２１（図５（Ａ））からの磁束を切ることにより、回転力を発生し、該回転力によりコイル３１が回転するので、それが設けられている回転軸２も回転する。
【００５１】
このとき、同様に、回転軸２の溝１１Ａが（図４）、出力軸３の突起３Ａと嵌合していることから、出力軸３は、シリンダ４を内蔵した状態で、回転軸２の回転に伴って回転し、所定の回転数Ｎで回転すると共に所定のトルクＴを発生し（図１０）、例えば高速・低トルク特性Ａに切り換わる。
【００５２】
また、シリンダ４（図５（Ｂ））を作動してピストンロッド５を上昇させれば、該ピストンロッド５に押圧された回転軸２が、凹所１１内に没入した出力軸３に対して上昇し、コイル３２が、磁石２２と対向する位置に位置決めされる。
【００５３】
この状態で、コイル３２に所定の電流Ｉを（図１０）供給すれば、同様に、該電流Ｉが磁石２２（図５（Ｂ））からの磁束を切ることにより、回転力を発生し、該回転力によりコイル３２が回転するので、それが設けられている回転軸２も回転する。
【００５４】
このとき、同様に、回転軸２の溝１１Ａが（図１）、出力軸３の突起３Ａと嵌合していることから、出力軸３は、シリンダ４を内蔵した状態で、回転軸２の回転に伴って回転し、所定の回転数Ｎで回転すると共に所定のトルクＴを発生し（図１０）、例えば低速・高トルク特性Ｂに切り換わる。
【００５５】
図６は、図５と異なり、上記第１ステータＳ1 と第２ステータＳ2 が、いずれも電機子３１と３２であり、第１ロータＲ1 と第２ロータＲ2 が、いずれも界磁２１と２２であり、これは、同様に、例えば図５をＤＣモータとすれば、図６は、ＡＣモータに該当する。
【００５６】
図６のモータＭは、図５とモータＭとは、界磁２１、２２と電機子３１、３２の取付け箇所が異なるだけであり、その他の部分の構成と動作は、図５と全く同じなので、説明は省略する。
【００５７】
図７は、本発明の第３実施例を示す図であり、図４とは、アクチュエータ４を出力軸３に内蔵させた点で共通するが、全体として軸線Ｃ方向の寸法が小さく、主に、第１ステータＳ1 と第２ステータＳ2 を離反させると共に、第１ロータＲ1 と第２ロータＲ2 を接近させ、更に、出力軸３にプーリ１６を取り付けた点で相違する。
【００５８】
このような構成の相違に基づいて、図７の場合には、図４と異なり、回転軸２を下降させると（例えば図８（Ａ））、低速・高トルク特性Ｂを呈し、回転軸２を上昇させると（例えば図８（Ｂ））、高速・低トルク特性Ａを呈する点が、動作上の相違点である。
【００５９】
その他、界磁２１、２２と電機子３１、３２の設置箇所を逆にすることにより、例えばＤＣモータ（図８）とＡＣモータとして（図９）機能させる点や、その他の作用・効果は、図４の場合と全く同じであり、説明は省略する。
【００６０】
以下、上記構成を有する本発明の動作を、図１０〜図１２を参照して説明する。
【００６１】
図７の第３実施例に示す本発明に係る特性切り換えモータＭを、図１１の下降式プレスブレーキに適用し、ラムである上部テーブル４９を下降させてワークＷを曲げ加工するものとする。
【００６２】
図示するプレスブレーキは、よく知られているように、長手方向（Ｘ軸方向）両側に側板４５を有し、各側板４５の上部に本発明に係るモータＭを設置し、該モータＭの出力軸３に設けたプーリ１６を駆動プーリとし、ボールねじ４６側の従動プーリ１７との間にベルト１８を巻回する。
【００６３】
従動プーリ１７には、ボールねじ４６が設けられ、該ボールねじ４６には、上部テーブル４９の後面のナット４７、４８が螺合している。
【００６４】
ＮＣ装置４０の入出力手段４０Ｂを介して入力されたこ製品情報に基づいて、曲げ順・金型演算手段４０Ｅが、曲げ順ごとの金型、金型レイアウトなどを演算した後、例えば作業者が、その金型Ｐ、Ｄを上部テーブル４９と下部テーブル５０に装着した後、ワークＷをダイＤ上に載せて突当５１に突き当てて位置決めした後、フットペダル（図示省略）を踏んだことを検知したＣＰＵ４０Ａは、アクチュエータ制御手段４０Ｃとモータ制御手段４０Ｄを介して、アクチュエータ４を作動させると共に、電源４１を駆動し、切換スイッチ４３を作動して電源４１をコイル３１側に接続する。
【００６５】
これにより、アクチュエータ４は、図８（Ｂ）に示すように、回転軸２を上昇させ、コイル３１が、磁石２１と対向する位置に位置決めされると共に、該コイル３１に所定の電流Ｉが供給されるので（例えばモータ制御手段４０Ｄは、電流計４２を監視し、高速・低トルク特性Ａが得られるように、電源４１を調整して、所定の電流Ｉがコイル３１に供給されるようにする）、既述したように、コイル３１が回転することにより、回転軸２も出力軸３を伴って回転し、モータＭは始動を開始し（図１２のステップ１０１）、例えば高速・低トルク特性Ａに切り換わり、該モータＭは、高速・低トルク駆動を行う（図１２のステップ１０２）。
【００６６】
この高速・低トルク特性Ａは、出力軸３（図１１）から、駆動プーリ１６とベルト１８と従動プーリ１７を介して、ボールねじ４６に伝達され、上部テーブル４９が高速下降し、モータ制御手段４０Ｄが、リニアスケール４４を介してパンチＰがピンチングポイント直前に到達したことを検知したときに（図１２のステップ１０３のＹＥＳ）、切換スイッチ４３をオフ状態にして、コイル３１に対する電流Ｉの供給を停止すると共に、モータＭを（図１１）、低速・高トルク特性Ｂに切り換える。
【００６７】
即ち、パンチＰが（図１１）ピンチングポイント直前に到達すると、ＣＰＵ４０Ａは、再度アクチュエータ制御手段４０Ｃとモータ制御手段４０Ｄを介して、アクチュエータ４を作動させると共に、切換スイッチ４３を作動して電源４１をコイル３２側に接続する。
【００６８】
これにより、アクチュエータ４は、今度は、図８（Ａ）に示すように、回転軸２を下降させ、コイル３２が、磁石２２と対向する位置に位置決めされると共に、該コイル３２に所定の電流Ｉが供給されるので（例えばモータ制御手段４０Ｄは、電流計４２を監視し、低速・高トルク特性Ｂが得られるように、電源４１を調整して、所定の電流Ｉがコイル３２に供給されるようにする）、同様に、コイル３２が回転することにより、回転軸２も出力軸３を伴って回転し、モータＭは、例えば低速・高トルク特性Ｂに切り換わり、該モータＭは、低速・高トルク駆動を行う（図１２のステップ１０４）。
【００６９】
モータＭが、低速・高トルク駆動を行うと、曲げ加工が開始され、曲げ加工の進行と共にモータＭの機械的負荷が増大し、回転数Ｎが減少するので、コイル３２に供給される電流Ｉが自動的に増加してトルクＴが大きくなり、該増大する機械的負荷に応じるようになる。
【００７０】
例えば、図１０に示すように、低速・高トルク特性Ｂにおいて、当初の回転数Ｎが、Ｎa として、機械的負荷の増大と共にＮb まで低下したとすると（矢印（１））、電流Ｉは、自動的にＩa からＩb まで増加し（矢印（２））、従って、トルクＴは、Ｔa からＴb まで大きくなり（矢印（３））、これにより、増大する機械的負荷に応じる。
【００７１】
このようにして曲げ加工が進行し、モータ制御手段４０Ｄがリニアスケール４４を介してパンチＰがＬ値に到達したことを検知したときに（図１２のステップ１０５のＹＥＳ）、切換スイッチ４３をオフ状態にして、コイル３２に対する電流Ｉの供給を停止し、それにより、モータＭの駆動を停止し（図１２のステップ１０６）、曲げ加工は終了する。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
上記のとおり、本発明は、特性切り換え機構の小型化・簡略化を図り、設置スペースを小さくし、取付け作業が迅速に行われる特性切り換えモータに利用され、また、高速・低トルクや低速・高トルクといった特性に限定されずに、他の特性を切り換えるモータに利用され、具体的には、例えばＤＣモータ、ＡＣモータ、その他サーボモータ、ステッピングモータなど全ての電磁モータに適用され、また、例えば下降式プレスブレーキのみならず、上昇式プレスブレーキにも適用され、更には、板金加工機のみならず、パソコン（フレキシブルディスク駆動用モータ（ディスク回転用と磁気ヘッド操作用））、携帯電話機（着信時の振動用モータ）、扇風機、換気扇、掃除機などの製品にも適用される。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１実施例を示す図である。
【図２】図１の動作説明図である（ＤＣモータの場合）。
【図３】図１の動作説明図である（ＡＣモータの場合）。
【図４】本発明の第２実施例を示す図である。
【図５】図４の動作説明図である（ＤＣモータの場合）。
【図６】図４の動作説明図である（ＡＣモータの場合）。
【図７】本発明の第３実施例を示す図である。
【図８】図７の動作説明図である（ＤＣモータの場合）。
【図９】図７の動作説明図である（ＡＣモータの場合）。
【図１０】本発明によるモータの特性を示す図である。
【図１１】本発明の適用例を示す図である。
【図１２】本発明の動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１  ハウジング１
２  回転軸
３  出力軸
４  アクチュエータ
５  ピストンロッド
６  クラッチ
７、８、９  軸受け
１０  保持部材
１１  凹所
１２  第２空洞部
１３  第２装着部
１４  第１空洞部
１５  第１装着部
１６、１７  プーリ
１８  ベルト
２１、２２  界磁
３１、３２  電機子
４０  ＮＣ装置
４０Ａ  ＣＰＵ
４０Ｂ  入出力手段
４０Ｃ  アクチュエータ制御手段
４０Ｄ  モータ制御手段
４０Ｅ  曲げ順・金型演算手段
４１  電源
４２  電流計
４３  切換スイッチ
４４  リニアスケール
４５  側板
４６  ボールねじ
４７、４８  ナット
４９  上部テーブル
５０  下部テーブル
５１  突当
Ｄ  ダイ
Ｐ  パンチ
Ｗ  ワーク
【図１】
2005253260.tif 000003
【図２】
2005253260.tif 000004
【図３】
2005253260.tif 000005
【図４】
2005253260.tif 000006
【図５】
2005253260.tif 000007
【図６】
2005253260.tif 000008
【図７】
2005253260.tif 000009
【図８】
2005253260.tif 000010
【図９】
2005253260.tif 000011
【図１０】
2005253260.tif 000012
【図１１】
2005253260.tif 000013
【図１２】
2005253260.tif 000014