(57)【要約】【課題】ディスクが傾いていても吸着部材で確実に吸着して搬送できるディスク取り出し装置および方法を提供すること。【解決手段】積層状の複数のディスクＤを上昇させるリフター部１０と、ディスクＤを順次所定の場所に搬送するアーム部２０とでディスク取り出し装置Ｍ１を構成した。そして、アーム部２０に、伸縮性を有する吸着部材２３〜２５を設けた。また、吸着部材２３〜２５がディスクＤに吸着したときに低圧値を示す圧力測定装置２８と、圧力測定装置２８の測定値が低圧値になったときに、リフター部１０によるディスクＤの上昇を停止させるリフター駆動制御部３０とを設けた。また、積層状態のディスクＤを検出するディスク検出センサー１９を設け、ディスク検出センサー１９ディスクＤを検出したときに、ディスクＤの上昇を停止させ、圧力測定装置２８の測定値が低圧値以上であれば、ディスクＤをさらに上昇させるようにした。【選択図】  図１
2005038486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ機構と、
前記ディスクの上面に吸着可能な伸縮性を有する吸着部材を備え、前記積層状態のディスクの中の最上部に位置するディスクを、前記吸着部材に吸着させて順次所定の場所に搬送する搬送機構と、
前記吸着部材が、前記ディスクを吸着したことを検出する吸着検出部と、
前記吸着検出部が、前記吸着部材による前記ディスクの吸着を検出したときに、前記持ち上げ機構による前記積層状態のディスクの上昇を停止させるディスク上昇制御部と
を備えたことを特徴とするディスク取り出し装置。
【請求項２】
前記積層状態のディスクを検出するディスク検出部を備え、前記ディスク検出部が前記持ち上げ機構の作動によって上昇する前記積層状態のディスクの上端部を検出したときに、前記ディスク上昇制御部が前記持ち上げ機構を制御して前記積層状態のディスクの上昇を停止させ、前記吸着検出部が前記吸着部材による前記ディスクの吸着を検出しない場合に、前記ディスク上昇制御部が前記持ち上げ機構を制御して前記積層状態のディスクをさらに上昇させて前記吸着部材に前記ディスクを吸着させる請求項１に記載のディスク取り出し装置。
【請求項３】
複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ機構と、
前記ディスクの上面に吸着可能な伸縮性を有する吸着部材と、前記吸着部材を下降させて前記ディスクの上面に吸着させる吸着部材駆動部とを備え、前記積層状態のディスクの中の最上部に位置するディスクを、前記吸着部材に吸着させて順次所定の場所に搬送する搬送機構と、
前記吸着部材が、前記ディスクを吸着したことを検出する吸着検出部と、
前記吸着検出部が、前記吸着部材による前記ディスクの吸着を検出したときに、前記吸着部材の下降を停止させる吸着部材下降制御部と
を備えたことを特徴とするディスク取り出し装置。
【請求項４】
積層状態のディスクを検出するディスク検出部と、前記ディスク検出部が、前記積層状態のディスクの上端部を検出したときに、前記持ち上げ機構による前記積層状態のディスクの上昇を停止させるディスク上昇制御部とを備え、前記ディスク検出部が前記持ち上げ機構の作動によって上昇する前記積層状態のディスクの上端部を検出して前記ディスクの上昇が停止したときに、前記吸着検出部が前記吸着部材による前記ディスクの吸着を検出しない場合、前記吸着部材下降制御部が前記吸着部材駆動部を制御して前記吸着部材を下降させ前記吸着部材に前記ディスクを吸着させる請求項３に記載のディスク取り出し装置。
【請求項５】
複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ工程と、
上昇する積層状態のディスクの中の最上部のディスクの上面に、伸縮性を有する吸着部材を付勢して吸着させる吸着工程と、
前記吸着部材が、前記ディスクを吸着したことを検出する吸着検出工程と、
前記吸着検出工程において、前記吸着部材が前記ディスクを吸着したことを検出したときに、前記吸着工程における前記ディスクと前記吸着部材との付勢を停止させる付勢停止工程と、
前記吸着部材に吸着されたディスクを所定の場所に搬送する搬送工程と
を備えたことを特徴とするディスク取り出し方法。
【請求項６】
前記持ち上げ工程によって上昇する積層状態のディスクの上端部を所定位置で検出し、その所定位置に前記上端部を位置させて前記積層状態のディスクを停止させる上昇停止工程と、
前記吸着検出工程において、前記吸着部材が前記ディスクを吸着したことを検出しない場合に、前記積層状態のディスクをさらに上昇させて前記吸着部材に前記最上部のディスクを吸着させる再吸着工程と
を備えた請求項５に記載のディスク取り出し方法。
【請求項７】
前記持ち上げ工程によって上昇する積層状態のディスクの上端部を所定位置で検出し、その所定位置に前記上端部を位置させて前記積層状態のディスクを停止させる上昇停止工程と、
前記吸着検出工程において、前記吸着部材が前記ディスクを吸着したことを検出しない場合に、前記吸着部材を下降させて前記吸着部材に前記最上部のディスクを吸着させる再吸着工程と
を備えた請求項５に記載のディスク取り出し方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、積層状態に保持された複数のディスクを順次取り出して所定の場所に搬送するためのディスク取り出し装置および方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
コンパクトディスク（ＣＤ）やディジタルビデオディスク（ＤＶＤ）等の光ディスクの製造工程においては、成形されたディスクは、複数個が積層状態にされてストッカに保管される。そして、次の工程に搬送されるときに、搬送機構の吸着パッドに順次吸着されて所定の場所に搬送される。この場合のストッカは、ディスクを支持する台部と、台部の上面から垂直に立ち上がった棒部とで構成され、ディスクの中心穴に棒部を差し込んだ状態でディスクを棒部に取り付けることにより、複数のディスクが棒部の周囲に積層される。
【０００３】
ところで、成形後のディスクは中心穴の縁部にバリが生じたりすることがあるため、ディスクの厚みを均一にすることが難しい。このため、積層された複数のディスクのうちの上部に位置するディスクほど傾きが生じやすくなる。そして、通常、吸着パッドは、同一平面上に所定間隔で配置された複数個のもので構成されており、最上部のディスクが傾斜していると、一部に吸着できない部分が生じる。この結果、吸着パッド全体によるディスクの吸着ができず搬送不良が生じることがある。
【０００４】
このような、問題を解決するために、複数のディスクを傾斜させることなく水平に積層していく積層方法も行われている（例えば、特許文献１参照）。この積層方法では、ディスクをストッカに積み上げる際に、各ディスクの位置を中心部を中心として所定角度づつ変更している。これによって、各ディスクの傾斜方向が分散されて、各ディスクは略水平の状態で積層されていく。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−２２９５８２号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した方法では、ディスクをストッカに積み上げる際に、ディスクを回転させるための機構が必要になり、装置が高価になるという問題がある。また、ストッカに積み上げられる前のディスクが同一方向を向いていなければならないため、成形直後のディスクを積み上げるための工程でしか使用できないという問題もある。
【０００７】
【発明の概要】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、ディスクが傾いていても吸着部材で確実に吸着して搬送できるディスク取り出し装置および方法を提供することである。
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明にかかるディスク取り出し装置の構成上の特徴は、複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ機構と、ディスクの上面に吸着可能な伸縮性を有する吸着部材を備え、積層状態のディスクの中の最上部に位置するディスクを吸着部材に吸着させて順次所定の場所に搬送する搬送機構と、吸着部材がディスクを吸着したことを検出する吸着検出部と、吸着検出部が吸着部材によるディスクの吸着を検出したときに、持ち上げ機構による積層状態のディスクの上昇を停止させるディスク上昇制御部とを備えたことにある。
【０００９】
前述した本発明のディスク取り出し装置では、ディスクを吸着するための吸着部材が伸縮性を有するため、ディスクを吸着する際の吸着部材の高さ方向の位置に幅を持たせることができる。また、吸着検出部を設けて、吸着部材がディスクを吸着したか否かを判定できるようにしている。したがって、持ち上げ機構によって積層状態のディスクを上昇させて、吸着部材に最上部のディスクを吸着させる際に、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出するまで積層状態のディスクを上昇させることができる。
【００１０】
このため、ディスクが、吸着部材に確実に吸着されたことを検出したのちに、ディスクの上昇を停止させ、搬送機構を作動させてディスクを所定の場所に搬送することができる。この結果、ディスクが取り出されなかったり、搬送の途中で落下したりすることがなくなり、ディスクは確実に次工程に搬送される。
【００１１】
この場合、積層状態のディスクに傾斜が生じていれば、最上部のディスクの傾斜面の上端側部分が吸着部材に接触したときには、傾斜面の下端側部分は、吸着部材に接触してなく吸着されていない状態にある。このため、さらに積層状態のディスクを上昇させることにより、ディスクの傾斜面の上端側部分に対応する吸着部材は収縮し、傾斜面の下端側部分に対応する吸着部材はディスクの上面に接触して吸着可能な状態になる。この結果、ディスクが傾斜していても確実に吸着部材で吸着することができる。
【００１２】
また、本発明にかかるディスク取り出し装置の他の構成上の特徴は、積層状態のディスクを検出するディスク検出部を備え、ディスク検出部が持ち上げ機構の作動によって上昇する積層状態のディスクの上端部を検出したときに、ディスク上昇制御部が持ち上げ機構を制御して積層状態のディスクの上昇を停止させ、吸着検出部が吸着部材によるディスクの吸着を検出しない場合に、ディスク上昇制御部が持ち上げ機構を制御して積層状態のディスクをさらに上昇させて吸着部材にディスクを吸着させることにある。
【００１３】
前述した本発明のディスク取り出し装置では、ディスク検出部を設けて、ディスク検出部が積層状態の最上部のディスクを検出したときに、持ち上げ機構による積層状態のディスクの上昇が停止するようにしている。したがって、持ち上げ機構によって積層状態のディスクを所定位置まで上昇させ、その位置で、吸着部材が最上部のディスクを吸着する際に、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出すれば、そのまま搬送機構を作動させてディスクを所定の場所に搬送することができる。
【００１４】
また、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出しなければ、ディスク上昇制御部の制御により、持ち上げ機構を作動させて、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出するまで、積層状態のディスクを上昇させる。そして、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出したのちに、搬送機構がディスクを所定の位置に搬送する。このため、ディスクは、確実に吸着部材に吸着されたのちに搬送される。
【００１５】
この場合、最上部のディスクは、常に一定の位置で停止するため、吸着部材によるディスクの吸着が効果的に行える。また、積層状態のディスクに傾斜が生じていれば、ディスク検出部が、積層状態のディスクの上端部、すなわち最上部のディスクの傾斜面の上端縁部を検出したときに、持ち上げ機構による積層状態のディスクの上昇が停止する。この場合、最上部のディスクの傾斜面の下端側部分は、ディスク検出部が検出する所定の位置に達していないため、吸着部材が吸着しにくい位置にある。したがって、さらに積層状態のディスクを上昇させることにより、ディスクの傾斜面の上方に位置する吸着部材は収縮し、傾斜面の下方に位置する吸着部材がディスクの上面にとどき吸着可能な状態になる。
【００１６】
また、本発明にかかるディスク取り出し装置のさらに他の構成上の特徴は、複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ機構と、ディスクの上面に吸着可能な伸縮性を有する吸着部材と吸着部材を下降させてディスクの上面に吸着させる吸着部材駆動部とを備え、積層状態のディスクの中の最上部に位置するディスクを吸着部材に吸着させて順次所定の場所に搬送する搬送機構と、吸着部材がディスクを吸着したことを検出する吸着検出部と、吸着検出部が吸着部材によるディスクの吸着を検出したときに、吸着部材の下降を停止させる吸着部材下降制御部とを備えたことにある。
【００１７】
前述した本発明のディスク取り出し装置では、ディスクの上面に吸着部材を吸着させる際に、吸着部材がディスクを吸着していることを吸着検出部が検出するまで吸着部材を下降させるようにしている。これによっても、ディスクが、吸着部材に確実に吸着されたことを検出したのちに、搬送機構を作動させてディスクを所定の場所に搬送することができる。この結果、ディスクを確実に次工程に搬送することができる。
【００１８】
また、本発明にかかるディスク取り出し装置のさらに他の構成上の特徴は、積層状態のディスクを検出するディスク検出部と、ディスク検出部が積層状態のディスクの上端部を検出したときに、持ち上げ機構による積層状態のディスクの上昇を停止させるディスク上昇制御部とを備え、ディスク検出部が持ち上げ機構の作動によって上昇する積層状態のディスクの上端部を検出してディスクの上昇が停止したときに、吸着検出部が吸着部材によるディスクの吸着を検出しない場合、吸着部材下降制御部が吸着部材駆動部を制御して吸着部材を下降させ吸着部材にディスクを吸着させることにある。
【００１９】
このディスク取り出し装置では、持ち上げ機構の作動によってディスクの検出位置まで上昇した積層状態のディスクの最上部のディスクが吸着部材に吸着されたことを吸着検出部が検出しない場合には、吸着部材下降制御部の制御により、吸着部材が下降して最上部に位置するディスクに吸着する。この場合も最上部のディスクに傾斜が生じていれば、さらに吸着部材を下降させることにより、吸着部材のディスクの傾斜面の上方に位置する部分が収縮するため、吸着部材の傾斜面の下方に位置する部分がディスクの上面にとどきディスクを吸着可能な状態になる。この結果、ディスクが傾斜していても吸着部材で確実に吸着できる。
【００２０】
本発明にかかるディスクの取り出し方法の構成上の特徴は、複数のディスクを積層状態に保持して上昇させる持ち上げ工程と、上昇する積層状態のディスクの中の最上部のディスクの上面に伸縮性を有する吸着部材を付勢して吸着させる吸着工程と、吸着部材がディスクを吸着したことを検出する吸着検出工程と、吸着検出工程において、吸着部材がディスクを吸着したことを検出したときに、吸着工程におけるディスクと吸着部材との付勢を停止させる付勢停止工程と、吸着部材に吸着されたディスクを所定の場所に搬送する搬送工程とを備えたことにある。
【００２１】
前述した本発明のディスクの取り出し方法では、伸縮性を有する吸着部材を用いてディスクを吸着するため、ディスクに傾斜が生じていても吸着部材が部分的に収縮することによりディスクに確実に吸着することができる。また、ディスクが吸着部材に吸着され、その吸着が検出されたのちに、ディスクが所定の場所に搬送されるため、ディスクが取り出されなかったり、搬送の途中で落下したりすることがなくなり、ディスクは確実に次工程に搬送される。
【００２２】
本発明にかかるディスクの取り出し方法の他の構成上の特徴は、持ち上げ工程によって上昇する積層状態のディスクの上端部を所定位置で検出し、その所定位置に上端部を位置させて積層状態のディスクを停止させる上昇停止工程と、吸着検出工程において、吸着部材がディスクを吸着したことを検出しない場合に、積層状態のディスクをさらに上昇させて吸着部材に最上部のディスクを吸着させる再吸着工程とを備えたことにある。
【００２３】
このように構成した本発明のディスクの取り出し方法では、積層状態のディスクの上端部が所定位置に達したときに、積層状態のディスクの上昇が停止するようにしている。しがって、積層状態のディスクを所定位置まで上昇させ、吸着部材で、最上部のディスクを吸着する際に、吸着部材がディスクを吸着していることを検出すれば、そのままディスクを所定の場所に搬送することができる。また、吸着部材がディスクを吸着していることを検出しなければ、さらに積層状態のディスクを上昇させる。そして、吸着部材がディスクを吸着したことを検出したのちにディスクを搬送する。このため、ディスクは、確実に吸着部材に吸着されて所定の場所に搬送される。
【００２４】
本発明にかかるディスクの取り出し方法のさらに他の構成上の特徴は、持ち上げ工程によって上昇する積層状態のディスクの上端部を所定位置で検出し、その所定位置に、上端部を位置させて積層状態のディスクを停止させる上昇停止工程と、吸着検出工程において、吸着部材がディスクを吸着したことを検出しない場合に、吸着部材を下降させて吸着部材に最上部のディスクを吸着させる再吸着工程とを備えたことにある。
【００２５】
このディスクの取り出し方法では、所定の位置まで上昇した積層状態のディスクの最上部のディスクが吸着部材に吸着されたことを検出しない場合には、吸着部材が下降して最上部に位置するディスクに吸着する。この場合も最上部のディスクに傾斜が生じていれば、吸着部材をさらに下降させることにより、吸着部材のディスクの傾斜面の上方に位置する部分が収縮するため、吸着部材の傾斜面の下方に位置する部分がディスクの上面にとどきディスクを吸着可能な状態になる。この結果、ディスクが傾斜していても吸着部材で確実に吸着できる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明にかかるディスク取り出し装置Ｍ１を示している。このディスク取り出し装置Ｍ１は、本発明の持ち上げ機構としてのリフター部１０と、本発明の搬送機構としてのアーム部２０とで構成されている。リフター部１０は、複数のディスクＤを積層状態で保持するとともに昇降させる機能を備え、アーム部２０は、リフター部１０が保持するディスクＤを１枚づつ所定の保管場所に搬送する機能を備えている。
【００２７】
リフター部１０は、複数のディスクＤを積層状態で支持するストッカ１１と、複数のディスクＤを昇降させる昇降装置１２とで構成されている。ストッカ１１は、厚板状の台部１１ａと、台部１１ａの上面中央から上方に向って立ち上げられた丸棒状の支持棒１１ｂとを備えている。そして、支持棒１１ｂには、積層状態のディスクＤを支持して支持棒１１ｂの上下方向に沿って移動する円板状の移動台部１３と、移動台部１３が支持棒１１ｂにおける所定の高さよりも下方に降下することを防止するためのストッパ１４が設けられている。
【００２８】
移動台部１３の中央には穴部が設けられており、この穴部に支持棒１１ｂを挿通させることによって、支持棒１１ｂに沿って上下に移動可能になっている。また、ストッパ１４は、支持棒１１ｂの周面に固定された円筒状部分と円筒状部分の下端縁部から外側に向って広がったフランジ状部分とで構成され、フランジ状部分に移動台部１３の下面中央部分を当てることにより、移動台部１３の下降を防止する。
【００２９】
昇降装置１２は、ストッカ１１の台部１１ａよりも一回り大きな厚板状の台部１５と、台部１５の一方の縁部からリフター駆動部１６を介して上方に向かって立ち上げられたレール部１７とを備えている。そして、レール部１７には、レール部１７の上下方向に沿って移動可能な昇降台１８が設けられている。昇降台１８は、リフター駆動部１６の作動により、レール部１７に沿って上下移動する移動部１８ａと、移動部１８ａから台部１５の中央部上方に向かって水平方向に延びた持ち上げ部１８ｂとで構成されている。
【００３０】
そして、台部１５の上面に、複数のディスクＤが積層されたストッカ１１を載せ、移動台部１３の下面に持ち上げ部１８ｂを当てた状態で、持ち上げ部１８ｂを上昇させることにより、移動台部１３とともにディスクＤを上昇させることができる。なお、レール部１７の内部には、リフター駆動部１６の駆動によって回転移動するチェーン（図示せず）が設けられており、昇降台１８はこのチェーンに連動して移動する。また、持ち上げ部１８ｂは、支持棒１１ｂを両側から挟むようにして延びた一対の板状体で構成されている。
【００３１】
ディスクＤは、成形後に、中央に形成された穴部ＤＨに支持棒１１ｂを挿通させた状態で、移動台部１３上に順次積層することにより、ストッカ１１に保持される。このディスクＤは、成形の際に、全体を均一な厚みに成形することが困難であり、また、穴部ＤＨの周縁部にバリ等が生じることもある。このため、複数のディスクＤを積層すると、図示のように、最上部のディスクＤは傾斜した状態になりやすい。
【００３２】
また、リフター部１０の上部には、発光部１９ａと受光部１９ｂとで構成されるディスク検出センサー１９が設けられている。受光部１９ｂは、レール部１７における支持棒１１ｂの上端部よりもやや下方に対向する部分に取り付けられている。また、発光部１９ａは、受光部１９ｂと対面した状態でディスク取り出し装置Ｍ１における受光部１９ｂと同じ高さの所定部分に取り付けられている。この発光部１９ａと受光部１９ｂとは、発光部１９ａが発射する光線ａが支持棒１１ｂによって遮られることなく、かつディスクＤが上昇してきたときにはディスクＤによって光線ａが遮られる位置に配置されている。したがって、ディスク検出センサー１９は、ディスクＤが上昇して、発光部１９ａが発射する光線ａが受光部１９ｂに届かなくなることで、ディスクＤを検出する。
【００３３】
アーム部２０は、アーム駆動部を備えた本体（図示せず）と、本体からリフター部１０の上方に向って延び、アーム駆動部の作動によって、先端部が前後左右上下の各方向に移動可能になったアーム２１を備えている。そして、アーム２１の先端部に吸着部材取付板２２が取り付けられている。吸着部材取付板２２には、一定間隔を保って正三角形を描くように３個の吸着部材２３，２４，２５が取り付けられている。
【００３４】
吸着部材２３〜２５は、それぞれ吸着部材取付板２２を貫通して取り付けられた筒状体で構成され、その下端部には、シリコンゴムからなる蛇腹状の吸着パッド２３ａ，２４ａ，２５ａが形成されている。吸着パッド２３ａ〜２５ａは、弾性を有しており、上下方向に押さえる負荷を加えることにより収縮し、その負荷を解除することにより元の状態に復元する。また、吸着部材２３〜２５の上端部は、配管２６ａ，２６ｂ等を介して吸引装置（図示せず）に接続されている。このため、吸着パッド２３ａ〜２５ａをディスクＤの上面に当て、吸引装置を作動させることにより、吸着部材２３〜２５でディスクＤを吸着することができる。
【００３５】
また、ディスク取り出し装置Ｍ１は、リフター駆動部１６の駆動を制御する本発明のディスク上昇制御部としてのリフター駆動制御部３０、アーム２１および吸引装置の駆動を制御するアーム駆動制御装置２７および配管２６ｂに接続されて、配管２６ｂ内の圧力を測定する圧力測定装置２８を備えている。リフター駆動制御部３０は、ディスク検出センサー１９および圧力測定装置２８から送られる信号に基づいてリフター駆動部１６の駆動を制御して昇降台１８を昇降させる。
【００３６】
圧力測定装置２８は、吸着パッド２３ａ〜２５ａが全てディスクＤの上面に吸着して、吸着部材２３〜２５および配管２６ａ，２６ｂ内が低圧になったときに、所定の低圧値（以下、低圧値と記す。）を示す。アーム駆動制御装置２７は、アーム２１の駆動を制御して、吸着部材２３〜２５を移動させるとともに、吸引装置の作動を制御して、吸着部材２３〜２５にディスクＤを吸着させる。そして、圧力測定装置２８の測定値が低圧値になったときに、ディスクＤを所定の場所に搬送する。
【００３７】
また、リフター駆動制御部３０は、図２に示したように、リフター上昇駆動信号発生回路３１、リフター駆動回路３２、非吸着検出回路３３、パルス信号発生回路３４およびリフター下降駆動信号発生回路３５の各回路を備えている。リフター上昇駆動信号発生回路３１は、ディスク検出センサー１９の受光部１９ｂから信号を受信すると、リフター駆動回路３２に、リフター駆動部１６を上昇駆動させるための信号を発信する。リフター駆動回路３２は、リフター上昇駆動信号発生回路３１からの信号を受信し、その信号に対応する上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信し、リフター駆動部１６を上昇駆動させる。
【００３８】
非吸着検出回路３３は、アーム駆動制御装置２７および圧力測定装置２８に接続され、アーム駆動制御装置２７からアーム部２０がディスクＤを吸着するための駆動状態であることを示す信号が送信されると、圧力測定装置２８が測定した圧力値に対応する信号を圧力測定装置２８から受信する。そして、その圧力値が低圧値以上であるときは、吸着部材２３〜２５がディスクＤに非吸着であることを示す信号をパルス信号発生回路３４と、リフター下降駆動信号発生回路３５に送信する。圧力測定装置２８と非吸着検出回路３３とで、本発明の吸着検出部が構成される。
【００３９】
パルス信号発生回路３４は、リフター駆動回路３２に、パルス信号発生回路３４に予め設定されている周波数のパルス信号を送信する。リフター駆動回路３２は、パルス信号発生回路３４からパルス信号を受信すると、パルス信号がオンのとき上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信する。その結果、リフター駆動部１６は、パルス信号と同一周期で、上昇、停止を繰り返し、昇降台１８を上昇させる。
【００４０】
リフター下降駆動信号発生回路３５は、ディスク検出センサー１９、アーム駆動制御装置２７および非吸着検出回路３３に接続されている。リフター下降駆動信号発生回路３５は、初期状態ではオフに設定されており、非吸着検出回路３３からの信号を受信するとオン状態になる。そして、アーム駆動制御装置２７から送信される信号がアーム部２０がディスクを吸着する駆動状態でないことを示すものである場合に、ディスク検出センサー１９からの信号の受信がないと、リフター駆動回路３２に、リフター駆動部１６を下降駆動させるための信号を発信する。
【００４１】
そして、リフター駆動回路３２が、下降駆動信号をリフター駆動部１６に送信し、リフター駆動部１６が昇降台１８を下降させる。リフター下降駆動信号発生回路３５は、ディスク検出センサー１９からの信号を受信すると、リフター駆動回路３２に対する信号発信を停止するとともに、オフ状態になる。
【００４２】
また、アーム駆動制御装置２７およびリフター駆動制御部３０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびタイマー（図示せず）を備えており、これらによって各処理が実行される。ＲＯＭは、ディスクＤの取り出しを実行するためのプログラムを記憶する読み出し専用のメモリであり、ＲＡＭは、そのプログラムを実行するために必要な各種レジスタ、フラグなどを含むワーキングメモリとしての書き込み可能なメモリである。ＣＰＵは、ＲＯＭが記憶するプログラムを中央演算処理装置として実行し、タイマーは、そのプログラム実行中の時間を計測する。
【００４３】
このように構成されたディスク取り出し装置Ｍ１を用いてディスクＤの取り出しを行う際には、昇降台１８を最下部に下降させた状態で、台部１５の上面に、複数のディスクＤが積層されたストッカ１１を設置する。そして、スタートスイッチ（図示せず）をオンに設定してディスクＤの取り出し操作を開始する。
【００４４】
この場合、まず、ディスク検出センサー１９の発光部１９ａが発射する光線ａが受光部１９ｂによって検出され、その検出信号が、リフター上昇駆動信号発生回路３１に送信される。ついで、リフター上昇駆動信号発生回路３１は、リフター駆動回路３２に、リフター駆動部１６を上昇駆動させるための信号を発信し、リフター駆動回路３２は、その信号に対応する上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信する。これによって、リフター駆動部１６は上昇駆動し、昇降台１８を移動台部１３およびディスクＤとともに上昇させる。
【００４５】
そして、ディスクＤの中の最上部に位置するディスクＤが、図１に示すように、発光部１９ａが発射する光線ａの位置まで上昇したときに、光線ａはディスクＤによって遮られ、受光部１９ｂに検出されなくなる。このため、受光部１９ｂからリフター上昇駆動信号発生回路３１への信号送信が停止し、リフター上昇駆動信号発生回路３１からリフター駆動回路３２への信号送信も停止する。これによって、リフター駆動回路３２からリフター駆動部１６への上昇駆動信号の送信も停止し、昇降台１８の上昇は停止する。この場合、最上部のディスクＤの上端部が光線ａの位置になった状態で積層状態のディスクＤは停止する。
【００４６】
つぎに、アーム駆動制御装置２７の制御により、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部がディスクＤの上面に接触する位置（光線ａの高さ）まで吸着部材取付板２２が下降する。この場合、最上部のディスクＤが水平状態になっていれば、吸引装置の作動によって、全ての吸着パッド２３ａ〜２５ａがディスクＤに吸着する。このため、圧力測定装置２８の測定値は低圧値になり、アーム駆動制御装置２７の制御によってアーム２１を所定の方向に移動させる。これによって、最上部のディスクＤは所定の場所に搬送され、その場所で、吸引装置の吸引を停止させることにより吸着パッド２３ａ〜２５ａから離れる。
【００４７】
また、図３（ａ）に示すように、最上部のディスクＤが傾斜して、ディスクＤの傾斜面の上端部が光線ａに達したときに、昇降台１８の上昇が停止した場合には、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部がディスクＤを吸着する光線ａの位置まで下降しても、傾斜面の中央および下方に位置する吸着パッド２３ａ，２４ａはディスクＤの上面に接触しない。このため、圧力測定装置２８の測定値は、所定の低圧値以上の値を維持し、非吸着検出回路３３は、非吸着状態であることを示す信号をパルス信号発生回路３４に送信する。
【００４８】
また、パルス信号発生回路３４は、設定されている周波数のパルス信号をリフター駆動回路３２に送信し、リフター駆動回路３２は、パルス信号がオンのとき上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信する。これによって、リフター駆動部１６はパルス信号と同一周期で上昇、停止を繰り返し、昇降台１８を移動台部１３およびディスクＤとともに上昇させる。
【００４９】
この結果、図３（ｂ）に示すように、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部が全てディスクＤの上面に吸着する。この場合、吸着パッド２５ａは、収縮した状態になり、吸着パッド２４ａはやや収縮した状態になる。このとき、圧力測定装置２８の測定値は、低圧値に達し、非吸着検出回路３３は、非吸着状態であることを示す信号の発信を停止する。このため、パルス信号発生回路３４からリフター駆動回路３２への信号発信が停止する。
【００５０】
これによって、昇降台１８の上昇が停止する。そして、アーム駆動制御装置２７の制御によって、アーム２１が移動して吸着パッド２３ａ〜２５ａが吸着したディスクＤを所定の場所に搬送する。この間、最上部に位置するディスクＤが光線ａよりも上方に位置しているため、受光部１９ｂからリフター下降駆動信号発生回路３５に信号が送信されてなく、リフター下降駆動信号発生回路３５は、リフター駆動回路３２に、リフター駆動部１６を下降駆動させるための信号を発信する。
【００５１】
そして、リフター駆動回路３２が、下降駆動信号をリフター駆動部１６に送信し、リフター駆動部１６を下降駆動させる。これによって、昇降台１８は下降する。そして、最上部に位置するディスクＤが光線ａよりも下方に位置して、受光部１９ｂからリフター下降駆動信号発生回路３５に信号が送信されると、リフター下降駆動信号発生回路３５からリフター駆動回路３２への信号発信が停止し、昇降台１８の下降は停止する。
【００５２】
その際、受光部１９ｂからリフター上昇駆動信号発生回路３１に信号が送信されて、昇降台１８は再度昇降し始める。そして、受光部１９ｂからリフター上昇駆動信号発生回路３１への信号送信が停止したときに、昇降台１８の上昇は停止し、図３（ｃ）の状態になる。アーム２１は、ディスクＤの搬送を終了すると、次の最上部のディスクＤを取り出す位置に戻り、アーム駆動制御装置２７の制御により、吸着パッド２３ａ〜２５ａが下降して、図３（ａ）の状態になる。そして、前述した操作を繰り返すことにより、ディスクＤの取り出しおよび搬送が行われる。
【００５３】
また、移動台部１３には、移動台部１３上に積層されたディスクＤを検出するためのセンサー（図示せず）が設けられている。そして、全てのディスクＤの取り出しが終了して、センサーがディスクＤの検出をしなくなると、アーム駆動制御装置２７は、吸着部材２３〜２５を上方の初期位置に戻すようにアーム２１を制御する。また、その際、リフター駆動制御部３０は、昇降台１８を下方の初期位置に戻すようにリフター駆動部１６を制御する。
【００５４】
このように、このディスク取り出し装置Ｍ１では、ディスクＤを吸着する吸着部材２３〜２５の下端部に伸縮性を有する吸着パッド２３ａ〜２５ａが設けられている。このため、ディスクＤが傾斜している場合には、昇降台１８を適度な周期で段階的に上昇させることにより、ディスクＤの上端側部分および中央部分に位置する吸着パッド２５ａ，２４ａは、下端側部分に位置する吸着パッド２３ａがディスクＤに吸着するまで収縮していく。この結果、ディスクＤが傾斜していても確実にかつ破損する危険性もなくディスクＤを吸着部材２３〜２５で吸着することができる。
【００５５】
また、圧力測定装置２８および非吸着検出回路３３を設けて、吸着部材２３〜２５がディスクＤを吸着したか否かを判定できるようにしている。したがって、リフター部１０によって積層状態のディスクＤを上昇させ、吸着部材２３〜２５で、最上部のディスクＤを吸着する際に、吸着部材２３〜２５全てがディスクＤを吸着していることを非吸着検出回路３３が検出するまで積層状態のディスクＤを上昇させることができる。このため、ディスクＤが取り出されなかったり、搬送の途中で落下したりすることがなくなり、ディスクＤは確実に所定の場所に搬送される。
【００５６】
また、ディスク検出センサー１９を設けて、ディスク検出センサー１９が最上部のディスクＤを検出したときに、リフター部１０によるディスクＤの上昇が停止するようにしている。また、吸着部材２３〜２５がディスクＤを吸着しない場合は、吸着するまでディスクＤを上昇させるため、ディスク検出センサー１９が最上部のディスクＤを検出する位置以上にディスクＤが高い位置になる。そして、その後、ディスク検出センサー１９が、最上部のディスクＤを検出しなくなるまでディスクＤは下降し、ついでディスク検出センサー１９が、最上部のディスクＤを検出するまで上昇して停止するようにしている。このため、最上部のディスクＤは、アーム２０が最上部のディスクＤを取り出す段階では、常に同じ位置で停止するようになり、吸着部材２３〜２５によるディスクＤの吸着がより効果的に行える。
【００５７】
図４は、本発明の他の実施形態にかかるディスク取り出し装置Ｍ２を示している。このディスク取り出し装置Ｍ２では、リフター駆動制御部４０が、圧力測定装置２８ａおよびアーム駆動制御装置５０と接続されない独立した回路を備えており、圧力測定装置２８ａは、リフター駆動制御部４０を介さず、直接アーム駆動制御装置５０に接続されている。アーム駆動制御装置５０は、本発明の吸着部材下降制御部を構成する。
【００５８】
そして、図５に示すように、リフター駆動制御部４０は、リフター上昇駆動信号発生回路３１ａおよびリフター駆動回路３２ａを備えており、アーム駆動制御装置５０は、非吸着検出回路３３ａ、パルス信号発生回路３４ａ、アーム駆動制御コントローラ５１、第１アーム駆動回路５２、第２アーム駆動回路５３および第３アーム駆動回路５４の各回路を備えている。このディスク取り出し装置Ｍ２のそれ以外の部分の構成については、ディスク取り出し装置Ｍ１と同様であるため、同一部分に同一符号を記している。
【００５９】
リフター上昇駆動信号発生回路３１ａは、ディスク検出センサー１９の受光部１９ｂからのみ信号を受信でき、受光部１９ｂから信号を受信すると、リフター駆動回路３２ａに、リフター駆動部１６を上昇駆動させるための信号を発信する。そして、リフター駆動回路３２ａは、リフター上昇駆動信号発生回路３１ａからの信号に対応する上昇駆動信号をリフター駆動部１６に送信し、リフター駆動部１６を上昇駆動させて昇降台１８を上昇させる。
【００６０】
非吸着検出回路３３ａは、アーム駆動制御コントローラ５１からアーム部２０がディスクＤを吸着する状態であることを示す信号が送信されると、圧力測定装置２８ａが測定した圧力値に対応する信号を圧力測定装置２８ａから受信する。そして、その圧力値が低圧値以上であるときは、吸着部材２３〜２５がディスクＤに非吸着であることを示す信号をパルス信号発生回路３４ａおよびアーム駆動制御コントローラ５１に送信する。
【００６１】
アーム駆動制御コントローラ５１は、第１アーム駆動回路５２にアーム２１を昇降させるための信号を送信し、第２アーム駆動回路５３にアーム２１を左右方向に移動させるための信号を送信し、第３アーム駆動回路５４にアーム２１を前後方向に移動させるための信号を送信する。また、アーム駆動制御コントローラ５１は吸引装置の作動制御も行う。また、アーム駆動制御コントローラ５１は、非吸着検出回路３３ａから吸着パッド２３ａ〜２５ａが非吸着であることを示す信号を受信すると、吸引装置の作動制御以外の制御を停止する。
【００６２】
そして、パルス信号発生回路３４ａは、非吸着検出回路３３ａからの信号を受信すると、第１アーム駆動回路５２に、パルス信号発生回路３４ａに予め設定されている周波数のパルス信号を送信する。第１アーム駆動回路５２は、パルス信号発生回路３４ａからパルス信号を受信すると、パルス信号がオンのときアーム２１を下降させる。このため、アーム２１は、パルス信号と同一周期で、下降、停止を繰り返し下降する。この第１アーム駆動回路５２によって、本発明の吸着部材駆動部が構成される。
【００６３】
このように構成されたディスク取り出し装置Ｍ２を用いてディスクＤの取り出しを行う際には、前述したディスク取り出し装置Ｍ１を用いた場合と同様、昇降装置１２に、ディスクＤが積層されたストッカ１１を設置してディスクＤの取り出し操作を開始する。この場合、発光部１９ａが発射する光線ａが受光部１９ｂによって検出されると、その検出信号が、リフター駆動制御部４０に送信され、リフター駆動制御部４０の制御によって、リフター駆動部１６は上昇駆動する。これによって、昇降台１８は、移動台部１３およびディスクＤとともに上昇する。そして、最上部のディスクＤが、発光部１９ａが発射する光線ａの位置まで上昇したときに、光線ａがディスクＤに遮られて、受光部１９ｂからリフター駆動制御部４０への信号送信が停止し、昇降台１８の上昇は停止する。
【００６４】
つぎに、アーム駆動制御コントローラ５１による第１〜第３アーム駆動回路５２〜５４の制御により、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部がディスクＤの上面に接触する位置になるようにアーム２１が移動する。この場合も、最上部のディスクＤが水平状態になっていれば、吸引装置の作動によって、全ての吸着パッド２３ａ〜２５ａがディスクＤに吸着するため、圧力測定装置２８ａの測定値は低圧値になる。したがって、アーム駆動制御コントローラ５１の制御によって第１〜第３アーム駆動回路５２〜５４がアーム２１を所定の方向に移動させることによって、ディスクＤは所定の場所に搬送される。
【００６５】
また、最上部のディスクＤが傾斜していれば、吸着パッド２３ａ〜２５ａの一部はディスクＤの上面に接触できないため、圧力測定装置２８ａの測定値は、低圧値以上の値を維持し、非吸着検出回路３３ａは、吸着パッド２３ａ〜２５ａが非吸着状態であることを示す信号をアーム駆動制御コントローラ５１およびパルス信号発生回路３４ａに送信する。これによって、アーム駆動制御コントローラ５１は、吸引装置の作動制御以外の制御を停止する。
【００６６】
また、パルス信号発生回路３４ａは、設定されている周波数のパルス信号を第１アーム駆動回路５２に送信し、第１アーム駆動回路５２は、パルス信号がオンのとき下降信号をアーム２１に送信する。これによって、アーム２１は、パルス信号と同一周期で下降、停止を繰り返し、下降する。この結果、図３（ｂ）に示した状態と同様（ただし、矢印の向きは、吸着部材２３〜２５が下降する方向になり、光線ａに対する最上部のディスクＤの位置は、図３（ａ）と同一になる。）に、吸着パッド２３ａ〜２５ａの下端部が全てディスクＤの上面に吸着する。このとき、圧力測定装置２８ａの測定値は、低圧値に達し、非吸着検出回路３３ａは、非吸着状態を示す信号をアーム駆動制御コントローラ５１およびパルス信号発生回路３４ａに送信することを停止する。
【００６７】
このため、パルス信号発生回路３４ａから第１アーム駆動回路５２への信号送信は停止し、第１アーム駆動回路５２からアーム２１への信号発信が停止する。これによって、アーム２１の下降が停止する。そして、アーム駆動制御コントローラ５１の制御によって、アーム２１が移動して吸着パッド２３ａ〜２５ａが吸着したディスクＤを所定の場所に搬送する。
【００６８】
この間、最上部のディスクＤが取り出されることにより、つぎに最上部に位置するディスクＤは、光線ａよりも下方に位置するようになるため、受光部１９ｂからリフター駆動制御部４０に信号が送信され、昇降台１８は上昇する。そして、受光部１９ｂからリフター駆動制御部４０への信号送信が停止したときに、昇降台１８の上昇は停止する。アーム２１はディスクＤの搬送を終了すると、次の最上部のディスクＤを取り出す位置に戻り、アーム駆動制御コントローラ５１の制御によって、吸着パッド２３ａ〜２５ａがディスクＤに吸着する。そして、前述した操作を繰り返すことにより、ディスクＤの取り出しおよび搬送が順次行われる。
【００６９】
このディスク取り出し装置Ｍ２のように、吸着部材２３〜２５がディスクＤを吸着していることを圧力測定装置２８ａの測定値が示すまで吸着部材２３〜２５を下降させることによっても、吸着部材２３〜２５をディスクＤに確実に吸着させることができる。この結果、ディスクＤを確実に次工程の所定の場所に搬送することができる。また、このディスク取り出し装置Ｍ２では、リフター駆動部１６を下降駆動させる工程がなく、順次昇降台１８を上昇させていくだけであるため、駆動操作が簡単になる。また、時間の短縮化も図れる。それ以外の作用効果については、前述した実施形態と同様である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態によるディスク取り出し装置を示す正面図である。
【図２】図１に示したディスク取り出し装置が備えるリフター駆動制御部を示す構成図である。
【図３】ディスクの取り出し順序を示す部分正面図であり、（ａ）は吸着部材の一部をディスクに接触させた状態、（ｂ）は全ての吸着部材がディスクに吸着した状態、（ｃ）は最上部のディスクを取り出したのちの積層状態のディスクを示している。
【図４】本発明の他の実施形態によるディスク取り出し装置を示す正面図である。
【図５】図４に示したディスク取り出し装置が備えるリフター駆動制御部およびアーム駆動制御装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１０…リフター部、１１…ストッカ、１２…昇降装置、１６…リフター駆動部、１８…昇降台、１９…ディスク検出センサー、２０…アーム部、２１…アーム、２３ａ，２４ａ，２５ａ…吸着パッド、２３，２４，２５…吸着部材、２７，５０…アーム駆動制御装置、２８，２８ａ…圧力測定装置、３０，４０…リフター駆動制御部、３１，３１ａ…リフター上昇駆動信号発生回路、３２，３２ａ…リフター駆動回路、３３，３３ａ…非吸着検出回路、５１…アーム駆動制御コントローラ、５２…第１アーム駆動回路、ａ…光線、Ｄ…ディスク、Ｍ１，Ｍ２…ディスク取り出し装置。
【図１】
2005038486.tif 000003
【図２】
2005038486.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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