(57)【要約】【課題】  自走式クリーナが、バッテリの残量がある程度低くなったときに、より確実に充電台へ戻るようにする。【解決手段】  クリーナにおいて、バッテリの残量が、充電器の位置に戻るために必要なバッテリ量に予め定められた余裕量を足した量以上であると判断されている場合には、左駆動輪モータおよび右駆動輪モータに対し、（Ａ）に示されるように、８０％の時間は電流が供給され（ＯＮ状態）、２０％の時間は電流の供給が停止される（ＯＦＦ状態）。一方、バッテリの残量が、充電器の位置に戻るために必要なバッテリ量に予め定められた余裕量を足した量を下回ったと判断されると、左駆動輪モータおよび右駆動輪モータに対して、（Ｂ）に示されるように、４０％の時間は電流が供給され（ＯＮ状態）、６０％の時間は電流の供給が停止される（ＯＦＦ状態）。【選択図】        図６
2005304546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、
前記走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、
清掃を行なうために吸引動作を行なうための吸引手段と、
前記走行駆動手段および前記吸引手段に電流を供給するための電源と、
前記電源から前記走行駆動手段および前記吸引手段への電流の供給態様を制御する制御手段と、
前記電源の電圧を検出する電圧検出手段とを備え、
前記走行手段の駆動のために前記走行駆動手段に供給を必要とされる電流値は、前記吸引手段に吸引動作のために供給を必要とされる電流値よりも低く、
前記制御手段は、前記電源検出手段の検出する電圧値が所定の値を下回った場合には、前記所定の値以上の場合よりも、前記所定時間内に前記走行駆動手段へ電流を供給する時間を短くし、
前記電源は、充電器に接続されることにより充電可能であり、
前記電源の現在位置から前記充電器への経路を算出する経路算出手段をさらに備え、
前記所定の値は、前記経路算出手段が算出した前記電源の現在位置から前記充電器への経路を走行するのに必要とされる電圧値に基づいた値である、自走式クリーナ。
【請求項２】
走行手段と、
前記走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、
清掃を行なうために吸引動作を行なうための吸引手段と、
前記走行駆動手段および前記吸引手段に電流を供給するための電源と、
前記電源から前記走行駆動手段および前記吸引手段への電流の供給態様を制御する制御手段とを備え、
前記走行手段の駆動のために前記走行駆動手段に供給を必要とされる電流値は、前記吸引手段に吸引動作のために供給を必要とされる電流値よりも低い、自走式クリーナ。
【請求項３】
走行手段と、
前記走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、
前記走行駆動手段および前記吸引手段に電流を供給するための電源と、
前記電源から前記走行駆動手段および前記吸引手段への電流の供給態様を制御する制御手段と、
前記電源の電圧を検出する電圧検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記電源検出手段の検出する電圧値が所定の値を下回った場合には、前記所定の値以上の場合よりも、前記所定時間内に前記走行駆動手段へ電流を供給する時間を短くする、自走式クリーナ。
【請求項４】
前記電源は、充電器に接続されることにより充電可能であり、
前記電源の現在位置から前記充電器への経路を算出する経路算出手段をさらに備え、
前記所定の値は、前記経路算出手段が算出した前記電源の現在位置から前記充電器への経路を走行するのに必要とされる電圧値に基づいた値である、請求項３に記載の自走式クリーナ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式クリーナに関し、特に、掃除すべき空間を自ら移動しながら掃除を行なう自走式クリーナに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自走式クリーナにおいて、走行経路の記憶ができるものがあった。また、自走式クリーナの中には、特許文献１および特許文献２に記載されるように、現在位置から充電位置までの走行距離を算出し、バッテリの残量を検出し、そして、バッテリの残量が現在位置から充電位置まで走行するのに必要と考えられる量に近づくと、充電台に戻るようにするための制御が開始されるものもあった。
【特許文献１】特開平７−８４２８号公報
【特許文献２】特開２００２−３１８６２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記した従来技術では、上記した「充電台に戻るようにするための制御」は、走行の目的地を充電台へと変更するような制御であり、目的地を充電台へと変更されてからの走行態様についてまでは言及されていなかった。
【０００４】
本発明は、かかる実情に鑑み考え出されたものであり、その目的は、自走式クリーナが、バッテリの残量がある程度低くなったときに、より確実に充電台へ戻るようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のある局面に従った自走式クリーナは、走行手段と、前記走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、清掃を行なうために吸引動作を行なうための吸引手段と、前記走行駆動手段および前記吸引手段に電流を供給するための電源と、前記電源から前記走行駆動手段および前記吸引手段への電流の供給態様を制御する制御手段と、前記電源の電圧を検出する電圧検出手段とを備え、前記走行手段の駆動のために前記走行駆動手段に供給を必要とされる電流値は、前記吸引手段に吸引動作のために供給を必要とされる電流値よりも低く、前記制御手段は、前記電源検出手段の検出する電圧値が所定の値を下回った場合には、前記所定の値以上の場合よりも、前記所定時間内に前記走行駆動手段へ電流を供給する時間を短くし、前記電源は、充電器に接続されることにより充電可能であり、前記電源の現在位置から前記充電器への経路を算出する経路算出手段をさらに備え、前記所定の値は、前記経路算出手段が算出した前記電源の現在位置から前記充電器への経路を走行するのに必要とされる電圧値に基づいた値であることを特徴とする。
【０００６】
本発明の他の局面に従った自走式クリーナは、走行手段と、前記走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、清掃を行なうために吸引動作を行なうための吸引手段と、前記走行駆動手段および前記吸引手段に電流を供給するための電源と、前記電源から前記走行駆動手段および前記吸引手段への電流の供給態様を制御する制御手段とを備え、前記走行手段の駆動のために前記走行駆動手段に供給を必要とされる電流値は、前記吸引手段に吸引動作のために供給を必要とされる電流値よりも低いことを特徴とする。
【０００７】
本発明のさらに他の局面に従った自走式クリーナは、走行手段と、前記走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、前記走行駆動手段および前記吸引手段に電流を供給するための電源と、前記電源から前記走行駆動手段および前記吸引手段への電流の供給態様を制御する制御手段と、前記電源の電圧を検出する電圧検出手段とを備え、前記制御手段は、前記電源検出手段の検出する電圧値が所定の値を下回った場合には、前記所定の値以上の場合よりも、前記所定時間内に前記走行駆動手段へ電流を供給する時間を短くすることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の自走式クリーナでは、前記電源は、充電器に接続されることにより充電可能であり、前記自走式クリーナは、前記電源の現在位置から前記充電器への経路を算出する経路算出手段をさらに備え、前記所定の値は、前記経路算出手段が算出した前記電源の現在位置から前記充電器への経路を走行するのに必要とされる電圧値に基づいた値であることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に従った自走式クリーナでは、走行に必要とされる電流値が抑えられる。これにより、自走式クリーナは、バッテリ（電源）の残量がある程度低くなった場合でも、より長い時間の走行が可能となるため、より確実に充電台へと戻ることができる。
【００１０】
また、本発明に従った自走式クリーナでは、電源の電圧値が所定の値を下回った場合、走行に必要とされる電流値が抑えられる。これにより、自走式クリーナは、バッテリ（電源）の残量がある程度低くなった場合でも、より長い時間の走行が可能となるため、より確実に充電台へと戻ることができる。
【００１１】
また、本発明に従った自走式クリーナでは、上記した電圧値についての「所定の値」が、自走式クリーナの電源が充電器に到達するまでに走行するのに必要とされる電圧値に基づいた値、たとえば、当該必要とされる電圧値に予め定められた余裕分を加えられた値、とされる。これにより、自走式クリーナは、より確実に、充電台へと戻ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態を説明する。
【００１３】
図１は、本発明の自走式クリーナの一実施の形態であるクリーナ１の斜視図である。
【００１４】
図１を参照して、クリーナ１は、外装部２にその外郭を覆われ、ほぼ円盤形の形状を有している。外装部２上には、アンテナ１８，１９、表示部２４、入力部２５、近接センサ１４〜１７、および、測距センサ１１〜１３が設置されている。入力部２５は、スイッチ等から構成され、ユーザがクリーナ１に対して情報を入力する際に利用される。また、外装部２の前面には、部分的にほぼ垂直に近い面が形成され、当該面には、カメラ２０が設置されている。カメラ２０の下方には、当該カメラ２０で撮影が行なわれる際の照度を補うためのＬＥＤ（light emitting diode）３５が設置されている。また、クリーナ１では、その前方であって、外装部２の下方には、左右に一つずつ、サイドブラシ７３が設置されている。
【００１５】
図２は、クリーナ１の下面図である。なお、図２では、サイドブラシ７３およびＬＥＤ３５等、いくつかの構成要素の図示が省略されている。
【００１６】
図２をさらに参照して、クリーナ１には、加速度センサ２３および地磁気センサ２４がさらに備えられている。なお、図１および図２から理解されるように、近接センサ１４〜１７は、クリーナ１の前後左右に分散して１つずつ設置されている。
【００１７】
図３は、図１のクリーナ１のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う矢視段面図である。
【００１８】
さらに図３を参照して、外装部２の内側には、支持板２Ａ，２Ｂが設置されている。支持板２Ａ上には、クリーナ１の動作を制御する部品を実装する制御基盤４０が設置されている。クリーナ１のほぼ中央部分には、回転することにより床面のゴミを掻き揚げるメインブラシ７２が設置されている。メインブラシ７２は、メインブラシモータ６２が駆動されることにより、当該駆動力がギヤ６３Ａを介して伝達されて、回転する。メインブラシ７２によって掻き揚げられたゴミは、図示を省略した集塵カップに集められる。なお、吸引モータ６４が駆動されることにより、当該掻き揚げられたゴミは、図示せぬノズルを通って、集塵カップへと誘導される。吸引モータ６４は、支持板２Ｂ上に設置されている。
【００１９】
図３には、左駆動輪７０が記載されている。クリーナ１には、左駆動輪７０と、図示を省略された右駆動輪という、左右に１つずつの駆動輪が備えられている。これらの２つの駆動輪が駆動されることにより、クリーナ１は走行する。左駆動輪７０は、左駆動輪モータ６０が駆動されることにより、駆動される。なお、クリーナ１には、さらに、左右の駆動輪の後方に、それぞれ補助輪が備えられている。左駆動輪７０の後方には、補助輪７９が備えられている。クリーナ１の最後部には、ゴミセンサ３４が備えられている。ゴミセンサ３４とは、赤外線センサを含むユニットであり、床面のゴミ量を検知する。
【００２０】
クリーナ１は、充電可能なバッテリ（後述するバッテリ３０）を電源として動作する。
【００２１】
図４に、クリーナ１、および、上記のバッテリを充電するための充電器９のブロック構成を示す。
【００２２】
図４をさらに参照して、クリーナ１は、バッテリ３０を備えている。
【００２３】
充電器９は、当該充電器９の動作を全体的に制御する制御部９０、バッテリ３０への充電動作を制御する充電部９１、バッテリ３０とコネクタ等で接続されることによりバッテリ３０を充電する電力供給回路９２、および、超音波の信号を出力する超音波発生部９３を含む。充電器９は、商用電源等、交流電源を供給される。電力供給回路９２は、充電器９に供給された交流電力を直流電力に変換して、バッテリ３０を充電する。バッテリ３０には、当該バッテリ３０の電圧を検出する残量検出部３１が接続されている。
【００２４】
クリーナ１は、当該クリーナ１の動作を全体的に制御する制御部１０を備えている。制御部１０には、位置・方向特定部４１、吸引制御部４２、ブラシ制御部４３、走行制御部４４、走行経路算出部４５、および、判断部４６が含まれる。
【００２５】
制御部１０は、モータ制御部５１〜５４に接続される。モータ制御部５１は、左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１の駆動を制御する。左駆動輪モータ６０は、左駆動輪７０を駆動するためのモータであり、右駆動輪モータ６１は、右駆動輪を駆動するためのモータである。モータ制御部５２は、メインブラシモータ６２の駆動を制御し、モータ制御部５３は、サイドブラシモータ６３の駆動を制御する。サイドブラシモータ６３は、サイドブラシ７３を駆動するためのモータである。モータ制御部５４は、吸引モータ６４の駆動を制御する。
【００２６】
制御部１０には、入力部２５に対して入力された情報が入力される。また、制御部１０には、残量検出部３１、ゴミセンサ３４、測距センサ１１〜１３、近接センサ１４〜１７、地磁気センサ２２、および、加速度センサ２３の検出出力が入力される。
【００２７】
さらに、制御部１０は、カメラ２０で撮影された画像データを入力され、クリーナ１に備えられたタイマ２１が計時する時刻を参照することができ、表示部２４およびＬＥＤ３５の動作を制御できる。
【００２８】
クリーナ１には、他の機器と通信するための通信部２６が設置されている。制御部１０は、通信部２６およびアンテナ１８，１９を介して、他の機器と通信できる。
【００２９】
クリーナ１には、補助バッテリ３２と太陽電池３３が備えられている。クリーナ１では、太陽電池３３によって、補助バッテリ３２を、照射される光を利用して充電することができる。クリーナ１は、補助バッテリ３２の供給する電力によっても、動作をすることができる。
【００３０】
制御部１０は、記憶部２７に接続されている。記憶部２７には、クリーナ１の作業領域である複数の部屋について、各部屋の大きさと形状を示す位置座標、各部屋の出入口位置座標のマップ情報、および、各部屋の掃除のパターン情報等を記憶したマップ情報記憶部２８が形成されている。
【００３１】
位置・方向特定部４１は、地磁気センサ２２および加速度センサ２３の検出出力とモータ制御部５１による左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１の駆動態様とに基づいて、クリーナ１の位置と移動量と移動方向とを算出し、そして、当該算出した位置と移動量と移動方向と、マップ情報記憶部２８に記憶されているマップ情報とから、クリーナ１の現在の位置および進行方向を特定する。
【００３２】
走行経路算出部４５は、位置・方向特定部４１によって特定された現在位置から、充電器９の位置（具体的には、マップ情報記憶部２８に記憶されている位置であって、バッテリ３０が上記のコネクタに接続されて電力供給回路９２によって充電される位置）までの走行経路を算出する。
【００３３】
判断部４６は、走行経路算出部４５の算出した走行経路に従って充電器９の位置に戻るために必要なバッテリ量（電圧値）を算出し、そして、算出されたバッテリ量を残量検出部３１が検出したバッテリ３０の残量（電圧値）と比較し、クリーナ１を充電器９へ戻るように走行させるか否かを判断する。具体的には、バッテリ３０の残量が、充電器９の位置に戻るために必要なバッテリ量に予め定められた余裕量を足した量を下回った場合には、クリーナ１を充電器９へ戻るように走行させるよう判断する。
【００３４】
走行制御部４４は、位置・方向特定部４１によって特定された現在位置とマップ情報記憶部２８に記憶されているマップ情報を基に、モータ制御部５１を制御する。クリーナ１において、走行制御部４４が、現在位置とマップ情報を基に左右の駆動輪の動作を制御できることにより、クリーナ１は、自律走行が可能に構成される。
【００３５】
吸引制御部４２およびブラシ制御部４３は、現在位置とマップ情報記憶部２８に記憶されているマップ情報を基に、清掃を行なうべき期間中に、モータ制御部５４およびモータ制御部５３をそれぞれ駆動する。
【００３６】
上記したように、クリーナ１は、自律走行が可能であり、マップ情報記憶部２８に記憶されたマップ情報に基づいて走行することにより、基本的には、誘導されることなく充電器９の位置に到達できる。なお、クリーナ１には、補助的に、充電器９の位置へ誘導されるための超音波センサ２９が備えられている。超音波センサ２９は、超音波発生部９３の出力する超音波を受信可能である。制御部１０は、超音波センサ２９における超音波の受信強度を入力される。制御部１０は、走行中の、超音波センサ２９における超音波の受信強度の変化に基づいて、クリーナ１が、充電器９に近づいているか遠のいているかを認識することができる。つまり、超音波センサ２９を備えることにより、クリーナ１は、確実に、充電器９の位置へと到達できる。
【００３７】
クリーナ１は、入力部２５に対して清掃を開始するための情報が入力されることにより、清掃動作を開始することができる。なお、クリーナ１は、清掃動作を、入力された情報に基づいたものとすることができ、たとえば、マップ情報記憶部２８において記憶された各部屋の清掃のパターンに従った清掃動作とすることができる。具体的には、モータ制御部５１を、マップ情報記憶部２８に記憶された清掃のパターンに従ってクリーナ１が移動するように駆動しつつ、メインブラシ７２およびサイドブラシ７３にゴミを掻き揚げさせるためにモータ制御部５２，５３を駆動し、そして、掻き揚げさせたゴミを集塵カップへと吸引するためにモータ制御部６４を駆動する。
【００３８】
クリーナ１では、指定された時間に清掃を開始するタイマ動作も可能である。具体的には、入力部２５に対して清掃開始についての時間を指定する情報が入力された場合、クリーナ１は、タイマ２１の計時時間が当該指定された時間となったことを条件として、清掃動作を開始することができる。
【００３９】
また、クリーナ１は、清掃動作の他に、セキュリティのための動作を実行できる。具体的には、たとえば、入力部２５に対してセキュリティ動作を実行する時間および移動パターンを指定する情報が入力されることにより、クリーナ１は、タイマ２１の計時時間が当該指定された時間となったことを条件として、当該指定された移動パターンで移動するようにモータ制御部５１を駆動して、巡回動作を実行する。このようなセキュリティのための動作を実行している際、クリーナ１は、さらに、近接センサ１４〜１７や測距センサ１１〜１３において通常想定されない物体または人物等の存在または動きが検知された場合、当該物体または人物にカメラ２０を向けて撮影し、そして、当該撮影した画像を、通信部２６およびアンテナ１８，１９を介して、クリーナ１とは離間した予め定められた端末に向けて送信することができる。
【００４０】
以上説明した本実施の形態では、クリーナ１が清掃動作を実行するためには、走行のために左右の駆動輪が駆動され、清掃のためにメインブラシ７２およびサイドブラシ７３が回転される。
【００４１】
左右の駆動輪の駆動のためには、制御部１０およびモータ制御部５１による制御の下に、左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１に駆動電流（以下、走行駆動電流という）が供給される。
【００４２】
メインブラシ７２およびサイドブラシ７３の回転のためには、制御部１０およびモータ制御部５２，５３による制御の下に、メインブラシモータ６２およびサイドブラシモータ６３に駆動電流（以下、清掃駆動電流という）が供給される。
【００４３】
そして、本実施の形態のクリーナ１では、走行駆動電流が清掃駆動電流よりも低い値となるように、左右の駆動輪、メインブラシ７２、および、サイドブラシ７３を構成する部材が選択される。
【００４４】
また、上記したように、クリーナ１では、判断部４６によって、クリーナ１を充電器９へ戻るように走行させるか否かが判断される。なお、クリーナ１では、当該クリーナ１が充電器９へ戻るように走行させる必要があると判断された場合に、より確実に充電器９へ戻れるように、戻る際の走行に必要な電力量を抑える工夫がなされている。クリーナ１が清掃動作を行なっている最中に、判断部４６がクリーナ１を充電器９へ戻るように走行させると判断した場合には、それ以前よりも、つまり、バッテリ３０の残量が充電器９の位置に戻るために必要なバッテリ量に予め定められた余裕量を足した量以上であると判断されている場合よりも、単位時間当たりに左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１に供給する電圧を印加する時間を短くし、これにより、単位時間当たりに左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１に供給する電流を供給する時間を短くする。このような電圧および電流の制御態様を、図５および図６を参照して、詳細に説明する。
【００４５】
クリーナ１では、左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１に対して、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御がなされている。
【００４６】
バッテリ３０の残量が充電器９の位置に戻るために必要なバッテリ量に予め定められた余裕量を足した量以上であると判断されている場合には、左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１に対して、たとえば、図５（Ａ）に示される態様で電圧が印加されている。つまり、単位時間Ｔについて、８０％の時間だけ電圧が印加され（ＯＮ状態）、２０％の時間だけ電圧の印加が停止される（ＯＦＦ状態）、という制御がなされ、当該単位時間Ｔについての制御が連続して繰り返されている。
【００４７】
そして、バッテリ３０の残量が充電器９の位置に戻るために必要なバッテリ量に予め定められた余裕量を足した量を下回ったと判断されると、左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１に対して、たとえば、図５（Ｂ）に示される態様で電圧が印加されている。つまり、単位時間Ｔについて、４０％の時間だけ電圧が印加され（ＯＮ状態）、６０％の時間だけ電圧の印加が停止される（ＯＦＦ状態）、という制御がなされ、当該単位時間Ｔについての制御が連続して繰り返される。
【００４８】
バッテリ３０が直流電源であるため、図５（Ａ）のような電圧制御がなされると、左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１に対して、図６（Ａ）のような電流制御がなされることになる。つまり、単位時間Ｔについて、８０％の時間だけ電流が供給され（ＯＮ状態）、２０％の時間だけ電流の供給が停止される（ＯＦＦ状態）、という制御がなされ、当該単位時間Ｔについての制御が連続して繰り返されている。
【００４９】
また、図５（Ｂ）のような電圧制御がなされると、左駆動輪モータ６０および右駆動輪モータ６１に対して、図６（Ｂ）のような電流制御がなされることになる。つまり、単位時間Ｔについて、４０％の時間だけ電流が供給され（ＯＮ状態）、６０％の時間だけ電流の供給が停止される（ＯＦＦ状態）、という制御がなされ、当該単位時間Ｔについての制御が連続して繰り返されている。
【００５０】
さらに、クリーナ１では、クリーナ１が充電器９に戻る際の走行に必要な電力量を抑えるために、マップ情報記憶部２８が参照されることによる充電器９への最短経路の選択、および／または、走行経路の中に絨毯が存在する場合の当該絨毯の順目に沿った走行経路の選択がなされることが好ましい。また、光量センサをさらに備え、太陽電池３３によって補助バッテリ３２を充電しながら充電器９へと戻り、そして、当該充電による充電量を多くするため、充電器９へと戻る経路が、光量センサの検出出力に基づいてより太陽電池３３の受光量が多くなる経路とされることも考えられる。
【００５１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の自走式クリーナの一実施の形態であるクリーナの斜視図である。
【図２】図１のクリーナの下面図である。
【図３】図１のクリーナのＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿う矢視段面図である。
【図４】図１のクリーナ、および、当該クリーナのバッテリを充電するための充電器９のブロック構成を示す図である。
【図５】図１のクリーナの左駆動輪モータおよび右駆動輪モータに対する電圧制御の態様を説明するための図である。
【図６】図１のクリーナの左駆動輪モータおよび右駆動輪モータに対する電流制御の態様を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  クリーナ、２  外装部、２Ａ，２Ｂ  支持板、９  充電器、１０，９０  制御部、１１〜１３  測距センサ、１４〜１７  近接センサ、１８，１９  アンテナ、２０  カメラ、２１  タイマ、２２  地磁気センサ、２３  加速度センサ、２４  表示部、２５  入力部、２６  通信部、２７  記憶部、２８  マップ情報記憶部、２９  超音波センサ、３０  バッテリ、３１  残量検出部、３２  補助バッテリ、３３  太陽電池、３４  ゴミセンサ、４０  制御基盤、４１  位置・方向特定部、４２  吸引制御部、４３  ブラシ制御部、４４  走行制御部、４５  走行経路算出部、４６  判断部、５１〜５４  モータ制御部、６０  左駆動輪モータ、６１  右駆動輪モータ、６２  メインブラシモータ、６３  サイドブラシモータ、６３Ａ  ギヤ、６４  吸引モータ、７２  メインブラシ、７３  サイドブラシ、７９  補助輪。
【図１】
2005304546.tif 000003
【図２】
2005304546.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2005304546.tif 000007
【図６】
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