(57)【要約】  【課題】作業者の作業スペースの制約をなくし、単一の測距装置のみをもって同一工程内にて部品取付位置の指示と取付後の部品の有無を検査できるようにした取付作業支援装置を提供する。  【解決手段】ゲージポスト２，３上に位置決めクランプされたドアパネルＤをクランプ装置１０ごと部品取付作業姿勢Ｐ２と搬出入姿勢Ｐ１との間で姿勢変更可能とし、上方には部品取付位置の指示と取付後の部品有無の検知を兼ねたレーザ式の測距装置１７，１８を設ける。部品取付作業姿勢Ｐ２のドアパネルＤに対する部品取付位置の指示ポイントＢ１，Ｂ１１と搬出入姿勢Ｐ１のドアパネルＤに対する部品有無の検知ポイントＢ２を予め同一のレーザビームＬｂの光軸上に設定しておく。部品取付位置の指示はビームスポットＢ１，Ｂ１１の照射をもって行い、取付後の部品Ｐの有無はレーザビームＬｂのビームスポットＢ２の反射光に基づく距離計測をもって行う。  【選択図】  図１
2005112102.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ほぼ水平な搬出入姿勢にて搬入された車体パネルをワーク受け台上に位置決めクランプした上で、その車体パネルに取り付けられる別の部品の取り付け作業に適した部品取付作業姿勢まで車体パネルを起立させる起立装置と、
部品取付作業姿勢にある車体パネルに対し部品取付位置を直接指示する光学式の部品取付位置指示機能と部品取付作業完了後に再び搬出入姿勢に戻った車体パネルについて取付部品の有無を検知する部品有無検知機能とを有しているとともに、車体パネルに向けて一定の向きで光ビームを照射する光学式の測距装置と、
を備えていて、
上記車体パネルを位置決めクランプするワーク受け台のうち少なくとも一部を車体パネルとともにその車体パネルの搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間で回転可能に構成するとともに、
車体パネルが搬出入姿勢にあるか部品取付姿勢にあるかにかかわらず測距装置から一定の向きで照射される光ビームの光軸上に、部品取付位置を指示するときの指示ポイントと、取付部品の有無を検知するときの検知ポイントとが共に位置するように設定したことを特徴とする車体部品の取付作業支援装置。
【請求項２】
ほぼ水平な搬出入姿勢にて搬入された車体パネルをワーク受け台上に位置決めクランプした上で、その車体パネルに取り付けられる別の部品の取り付け作業に適した部品取付作業姿勢まで車体パネルを起立させる起立装置と、
部品取付作業姿勢にある車体パネルに対し部品取付位置を直接指示する光学式の部品取付位置指示機能と部品取付作業完了後に再び搬出入姿勢に戻った車体パネルについて取付部品の有無を検知する部品有無検知機能とを有しているとともに、車体パネルに向けて光ビームを照射する光学式の測距装置と、
を備えていて、
上記車体パネルを位置決めクランプするワーク受け台のうち少なくとも一部を車体パネルとともにその車体パネルの搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間で回転可能に構成するとともに、
車体パネルが部品取付作業姿勢あるときには測距装置から照射される光ビームがその車体パネル上の部品取付位置を指示する一方で、部品取付作業完了後の車体パネルが搬出入姿勢に戻ったときには測距装置から照射される光ビームが車体パネル上の取付部品の有無検知ポイントを指向するように、車体パネルの姿勢に応じて測距装置から照射される光ビームの光路を切り換える光路切換手段を設けたことを特徴とする車体部品の取付作業支援装置。
【請求項３】
光路切換手段は、光路切り換えのための可動式の反射ミラーを有していることを特徴とする請求項２に記載の車体部品の取付作業支援装置。
【請求項４】
二つの光学式の測距装置が並設されていて、
一方の測距装置は、一定の向きでの光ビームの照射により、部品取付姿勢にある車体パネルへの部品取付位置の指示として取付部品の向きの指示と、搬出入姿勢にある車体パネル上での取付部品の有無を検知するようになっている一方、
他方の測距装置は、一定の向きでの光ビームの照射により、部品取付姿勢にある車体パネルへの部品取付位置の指示としてその部品取付位置の端点を指示するようになっていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車体部品の取付作業支援装置。
【請求項５】
ワーク受け台は車種が相違する複数の車体パネルを位置決めクランプすることが可能となっている一方、
測距装置は車体パネルの車種に応じてその位置が選択的に切換可能となっていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車体部品の取付作業支援装置。
【請求項６】
ワーク受け台は車種が相違する複数の車体パネルを位置決めクランプすることが可能となっている一方、
測距装置は車体パネルの車種に応じて光ビームの照射方向が選択的に切換可能となっていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の車体部品の取付作業支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の組立工程において母体となる車体パネルに対して別の部品を手作業にて取り付けるにあたってその取付作業を支援する装置に関し、特に車体パネル上での特定部品の取付位置を直接指示する一方で、取付作業後にはその取付後の部品の有無を検知する機能を備えた取付作業支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車のドアの組立ラインにおける部品取付工程においては、水平姿勢にて自動搬送されてきたドアパネルを所定の治具にて位置決めクランプした上で部品取付作業に適した姿勢になるようにドアパネルを正立もしくは起立させ、この状態をもって、ラインサイドで待機する作業者の手作業による部品取付作業に供することが行われる。ドアパネルを正立もしくは起立させるのは、ドアパネルそのものをラインサイドで待機する作業者と正対させることによって主として作業者の肉体的負担を軽減することにある。そして、特定部品の取付作業を終えたドアパネルは再び元の水平姿勢に戻された上で次工程へと自動搬送される。
【０００３】
このような部品取付工程においては、さらなる作業性支援のために、起立姿勢にあるドアパネルに対し例えばレーザーポインタ等の光学的な部品取付位置指示装置をもって部品取付位置を直接指示する一方、当該工程もしくは次工程には超音波センサ等の部品有無検知装置を配置して、ドアパネルの正規位置に所定の部品が正しく取り付けられているかどうかその都度検査するようにしている。
【０００４】
なお、上記の部品取付位置指示装置としては例えば特許文献１に記載のものが用いられ、同様に部品有無検知装置としては特許文献２に記載のものと同様の技術が採用される。
【特許文献１】特開平９−２７５６０５号公報（図１）
【特許文献２】特開２０００−１７１５５７号公報（図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような組立設備では、ドアパネルの正立もしくは起立状態で部品取付位置の指示と部品有無の検査を光学式もしくは超音波式の装置を用いて行おうとすると、作業者側からドアパネルに向けてほぼ直角に光ビーム等を照射する必要があることから、作業者が立つ作業スペース側に部品取付位置指示装置と部品有無検知装置を共に配置しなければならず、その結果として作業スペースが著しく制約されて作業性が悪化することとなって好ましくない。
【０００６】
また、ドアパネルの正立もしくは起立状態では部品取付位置の指示のみを行う一方で、部品取付後のドアパネルが再び水平状態に戻った段階もしくは次工程において部品有無の検査を行うことも行われるが、この場合には必ず部品取付位置指示装置と部品有無検知装置を別個に設ける必要があり、設備費の高騰が余儀なくされる。
【０００７】
本発明はこのような課題に着目してなされたもので、とりわけ作業者の作業スペースの制約をなくして作業性を改善し、併せて実質的に単一の測距装置のみをもって同一工程内にて部品取付位置の指示と取付後の部品の有無を検査できるようにした取付作業支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、ほぼ水平な搬出入姿勢にて搬入された車体パネルをワーク受け台上に位置決めクランプした上で、その車体パネルに取り付けられる別の部品の取り付け作業に適した部品取付作業姿勢まで車体パネルを起立させる起立装置と、部品取付作業姿勢にある車体パネルに対し部品取付位置を直接指示する光学式の部品取付位置指示機能と部品取付作業完了後に再び搬出入姿勢に戻った車体パネルについて取付部品の有無を検知する部品有無検知機能とを有しているとともに、車体パネルに向けて一定の向きで光ビームを照射する光学式の測距装置とを備えている。
【０００９】
そして、上記車体パネルを位置決めクランプするワーク受け台のうち少なくとも一部を車体パネルとともにその車体パネルの搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間で回転可能に構成するとともに、車体パネルが搬出入姿勢にあるか部品取付姿勢にあるかにかかわらず測距装置から一定の向きで照射される光ビームの光軸上に、部品取付位置を指示するときの指示ポイントと、取付部品の有無を検知するときの検知ポイントとが共に位置するように設定したことを特徴とする。
【００１０】
したがって、請求項１に記載の発明では、車体パネルを位置決めクランプするワーク受け台のうち少なくとも一部を車体パネルとともにその車体パネルの搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間で回転可能に構成することで、搬出入姿勢位置と部品取付作業姿勢位置との間での車体パネルの姿勢変化の自由度が従来よりも拘束されて、両位置間での車体パネルの姿勢変化量が相対的に小さくなる。
【００１１】
これにより、部品取付位置の指示と取付部品の有無の検査とに一台の光学式の測距装置を用いることを前提とした上で、その測距装置を作業スペースの障害とならない位置に設置し、車体パネルが搬出入姿勢にあるか部品取付姿勢にあるかにかかわらず測距装置から一定の向きで光ビームを照射すれば、その共通の光ビームの光軸上において部品取付位置の指示と取付部品の有無を検知とが共に同一工程内において可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、光学式の測距装置による部品取付位置の指示と取付後の部品有無の検査とを作業性を害することなく同一工程内にて行うことができるほか、部品取付位置の指示と取付後の部品有無の検査とに光学式の測距装置を共通して使用しているため、省スペース化と設備費の低減か図れるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１，２は本発明に係る取付作業支援装置の好ましい実施の形態を示す図であり、自動車のドアパネル（ドアアウタパネル）Ｄの内側面に取付部品として横長の長方形状のシート状部品Ｐを手作業にて取り付ける場合の例を示している。
【００１４】
同図に示すように、シート状部品Ｐの取付工程には治具ベース１の上にワーク受け台としての複数例えば長短それぞれ二本ずつのゲージポスト２，３が立設されており、これらのゲージポスト２，３の上に受け面２ａ，３ａを基準として車体パネルとしてのドアパネルＤが位置決め載置される。
【００１５】
ゲージポスト２，３上に位置決めされることになるドアパネルＤの下方には搬送用のベルトコンベヤ４と起立装置５が配設されている。ベルトコンベヤ４は図示しないリフタにより昇降可能となっていて、リフトアップ状態で部品取付対象となるドアパネルＤをほぼ水平な搬出入姿勢Ｐ１にて前工程から当該工程へと搬入するとともに、搬送してきたドアパネルＤをリフトダウン動作によりゲージポスト２，３側に移載する機能を有する。同様に、シート状部品Ｐが取り付けられた後のドアパネルＤを同様の搬出入姿勢Ｐ１にてゲージポスト２，３からリフトアップさせた上で次工程へと搬出する機能を有する。
【００１６】
一方、起立装置５は、治具ベース１にブラケット６を介して立設された直立姿勢のエアシリンダ７と、そのエアシリンダ７のピストンロッドの先端に揺動可能に装着されたサポートフィンガー８と、サポートフィンガー８に装着された複数のゴムローラ９とを備えている。そして、エアシリンダ７の伸長動作に基づいて、後述するようにゲージポス２，３ト上に搬出入姿勢Ｐ１にて位置決めされたドアパネルＤをシート状部品Ｐの取付作業に適した姿勢すなわち部品取付作業姿勢Ｐ２まで起立させることができるようになっている。
【００１７】
ここで、複数のゲージポスト２，３のうち長さが短い方のゲージポスト３にはクランプ装置１０が装着されている。このクランプ装置１０は、ゲージポスト３の一部を形成しつつそのゲージポスト３の上端にピン１１を介して首振り旋回可能に装着されたクランプベース１２と、クランプベース１２に回転可能に装着されたスイング式のクランプアーム１３と、同じくクランプベース１２に装着されて上記クランプアーム１３を回転動作させるクランプシリンダ１４とをもって形成されている。そして、このクランプ装置１０は、クランプアーム１３がクランプ状態にあるかアンクランプ状態にあるかにかかわらず、ピン１１を回転中心としてクランプ装置１０全体が首振り旋回可能となっていて、搬出入姿勢Ｐ１にて各ゲージポスト２，３上に位置決めされたドアパネルＤをクランプすることになる。
【００１８】
すなわち、クランプ装置１０が首振り旋回可能であるために、各ゲージポスト２，３上に位置決めクランプされたドアパネルＤが搬出入姿勢Ｐ１の位置と部品取付作業姿勢Ｐ２の位置（起立姿勢位置）との間で姿勢変更可能となっている。このようにゲージポスト３自体は受け面を有しておらず、そのゲージポスト３の上端に首振り旋回可能に装着されたクランプベース１２に受け面３ａが形成されている。また、ドアパネルＤとともにクランプ装置１０が部品取付作業位置Ｐ２まで起立したか否かがリミットスイッチ１５によって検出される。
【００１９】
治具ベース１には高さ寸法の大きな支持フレーム１６が立設されており、この支持フレーム１６の先端には一対の光学式例えばレーザ式の測距装置１７，１８が近接して装着されている。これらの測距装置１７，１８は、ドアパネルＤが搬出入姿勢Ｐ１であるか部品取付作業姿勢Ｐ２であるかにかかわらず、そのドアパネルＤに向けて一定の向きでレーザビームＬｂを照射するようになっている。つまり、ドアパネルＤが搬出入姿勢Ｐ１であるか部品取付作業姿勢Ｐ２であるかにかかわらず、そのドアパネルＤに向けて照射されるレーザビームＬｂの光軸の向きは常に一定となるように設定されていて、なお且つ部品取付作業姿勢Ｐ２にあるドアパネルＤ上のレーザビームＬｂのビームスポットＢ１と搬出入姿勢Ｐ１にあるドアパネルＤ上のレーザビームのビームスポットＢ２とが共に上記の共通の光軸上に位置するように設定されている。
【００２０】
より具体的には、双方の測距装置１７，１８は部品取付作業姿勢Ｐ２にあるドアパネルＤに対して互いに平行なレーザビームＬｂを照射するようになっていて、図２に示すように、一方の測距装置１７はドアパネルＤ上でのレーザビームＬｂのビームスポットＢ１をもって、ドアパネルＤに取り付けられるべきシート状部品Ｐの取付位置の端点（シート状部品Ｐの特定のコーナーエッジ部の位置）を指示することになる。同様に、他方の測距装置１８はドアパネルＤ上でのレーザビームＬｂのビームスポットＢ１１をもって、ドアパネルＤに取り付けられるべきシート状部品Ｐの取付位置の向き（方向）を指示することになる。すなわち、同図に示すようにドアパネルＤに取り付けられるべきシート状部品Ｐが横長のものであるが故に、そのシート状部品Ｐの横長の一辺部上において、シート状部品Ｐのコーナーエッジ部の位置を指示するビームスポットＢ１と所定距離隔ててもう一つのレーザビームＬｂのビームスポットＢ１１を照射することにより、シート状部品Ｐを横長にして取り付けることを指示するようになっている。
【００２１】
これに対して、シート状部品Ｐが取り付けられたドアパネルＤが部品取付作業姿勢Ｐ２の位置から搬出入姿勢Ｐ１の位置に戻った状態では、図１に示すように他方の測距装置１８からのレーザビームＬｂのビームスポットＢ２はドアパネルＤに取り付けられたシート状部品Ｐの中央部に照射されて、その反射光を測距装置１８が捉えることでドアパネルＤ上でのシート状部品Ｐの有無を検出するようになっている。
【００２２】
以上のように、一方の測距装置１７がドアパネルＤ上でのシート状部品Ｐの取付位置を指示する機能を有しているのに対して、他方の測距装置１８はドアパネルＤ上でのシート状部品Ｐの取付位置の一形態としてその向き（取付方向）を指示する機能と、ドアパネルＤ上でのシート状部品Ｐの有無を検知する機能とを有していることになる。
【００２３】
ここで、図１，２に示すように、支持フレーム１６の先端には測距装置１７，１８ごとに独立した直動式の車種切換装置１９，２０と回転式の車種切換装置２１，２２が装着されており、これらの二種類の車種切換装置１９，２０および２１，２２を介して各測距装置１７，１８が装着されている。
【００２４】
回転式の車種切換装置２１，２２は、ブラケット２３に装着されたロータリーシリンダ２４の正逆転動作に応じて所定角度のもとで各測距装置１７，１８が回転移動するもので、例えば図１，２に示すように車種の異なるＡ車，Ｂ車の混流生産形態において各ドアパネルＤに対して各測距装置１７，１８からのレーザビームＬｂの照射方向を切り換えることができるようになっている。その一方、直動式の車種切換装置１９，２０は、直動式のエアシリンダ２５の伸縮作動に基づいてそのピストンロッドに連結された取付板２６がガイドロッド２７に案内されながら所定ストロークのもとで水平方向にシフト動作するようになっている。そして、取付板２６には各測距装置１７，１８とともに回転式の車種切換装置２１，２２がブラケット２３を介して装着されていることから、上記のようなＡ車，Ｂ車の混流生産形態において各ドアパネルＤに対して各測距装置１７，１８からのレーザビームＬｂの照射方向を水平方向にシフトさせて切り換えることができるようになっている。
【００２５】
ここで、図２に示すように、シート状部品Ｐの取付工程には車種切換式の搬送ストッパー２８とパネル到着センサ２９が設けられており、先に述べたようにシート状部品Ｐの取付対象となるドアパネルＤがベルトコンベヤ４にてシート状部品Ｐの取付工程に搬入されると、その搬送ストッパー２８にドアパネルＤを当接させて停留せしめるとともに、そのドアパネルＤの到着（在席）をパネル到着センサ２９にて検知するようになっている。同様に、シート状部品Ｐの取付工程の搬出側にはパネル通過センサ３０が配設されていて、シート状部品Ｐの取付完了後のドアパネルＤが当該取付工程から次工程に向けて正しく搬出されたかどうかを検知するようになっている。
【００２６】
このように構成された取付作業支援装置によれば、図１，２のほか図３のフローチャートに示すように、シート状部品Ｐの取付工程に搬入されるべきドアパネルＤの車種の順番は図示しない上位の生産管理装置によって管理されており、したがって当該取付工程にどの車種のドアパネルＤが搬入されるかは実際のドアパネルＤの搬入以前に既知である。そして、実際のドアパネルＤの搬入に先立って、上記の車種情報を受けて搬送ストッパー２８やパネル到着センサ２９あるいは測距装置１７，１８の位置が該当する車種の位置に切り換えられる（図３のステップＳ１８，Ｓ１９参照）。
【００２７】
リフトアップ状態にあるベルトコンベヤ４の起動により該当する車種のドアパネルＤが当該取付工程に搬入されると（ステップＳ１，Ｓ２）、そのドアパネルＤが搬送ストッパー２８に当接して停留せしめられ、同時にパネル到着センサ２９がドアパネルＤの到着を検知することによりベルトコンベヤ４が停止する（ステップＳ３，Ｓ４）。そして、ベルトコンベヤ４がリフトダウン動作することによりドアパネルＤが複数のゲージポスト２，３側に移載されて位置決めされる（ステップＳ５）。なお、この時には各クランプ装置１０はアンクランプ状態にある。
【００２８】
ドアパネルＤがゲージポスト２，３上に位置決めされると、ゲージポスト２，３上のクランプ装置１０がクランプ動作して、クランプアーム１３とクランプベース１２との間にドアパネルＤの一部を加圧挟持してそのクランプベース１２を基準に位置決めクランプする（ステップＳ６）。
【００２９】
ドアパネルＤが位置決めクランプされると、起立装置５であるエアシリンダ７が伸長動作して、ゲージポスト３側のピン１１を回転中心としてドアパネルＤをクランプ装置１０ごと上方に回転変位させて、ドアパネルＤを部品取付作業姿勢Ｐ２に位置決めする（ステップＳ７）。
【００３０】
この状態で、各測距装置１７，１８から部品取付作業姿勢Ｐ２にあるドアパネルＤに対してレーザビームＬｂが照射され、図２に示すように一方のレーザビームＬｂのビームスポットＢ１によりシート状部品Ｐを取り付けるべき位置の端点が指示され、同時にもう一方のレーザビームＬｂのビームスポットＢ１１によりシート状部品Ｐの取り付けの方向（向き）が指示される（ステップＳ８）。
【００３１】
このような指示を待って、ラインサイドで待機している作業者Ｍは手作業にてドアパネルＤへシート状部品Ｐを所定の固定手段にて取り付ける（ステップＳ９）。すなわち、ドアパネルＤに取り付けられるべきシート状部品Ｐが横長矩形状のものであるから、作業者はシート状部品Ｐのコーナーエッジ部を一方のレーザビームＬｂのビームスポットＢ１に合致するように取り付け、同時に共通の長辺上に二つの双方のレーザビームＬｂのビームスポットＢ１，Ｂ１１が位置するように取り付ける。
【００３２】
ドアパネルＤに対するシート状部品Ｐの取り付けが完了したならば、作業者Ｍは設備から所定距離だけ離れた上でラインサイドに用意されている図外の押釦スイッチを押圧操作する（ステップＳ１０）。なお、各測距装置１７，１８からはレーザビームＬｂが照射されたままである。
【００３３】
すると、起立装置５のエアシリンダ７が収縮動作して、シート状部品Ｐが取り付けられたドアパネルＤを元の搬出入姿勢Ｐ１に戻す（ステップＳ１１）。すなわち、ドアパネルＤは再びゲージポスト２，３を基準に位置決めクランプされた状態に戻ることになる。
【００３４】
ドアパネルＤが搬出入姿勢Ｐ１に戻ると、測距装置１７，１８から照射されているレーザビームＬｂとドアパネルＤとの相対位置関係が変化し、少なくとも一方の測距装置１８から照射されたレーザビームＬｂは取付後のシート状部品Ｐの中央部を指向するようになり、そのシート状部品Ｐの中央部にレーザビームＬｂのビームスポットＢ２が位置することになる。そして、測距装置１８はレーザビームＬｂを照射したことに基づいてシート状部品Ｐからの反射光を受光し、それを光電変換して測距装置１８からシート状部品Ｐまでの距離として検出した上で予め設定されている基準値と比較することによりその適否すなわちシート状部品Ｐの有無を検知する（ステップＳ１２）。この場合、万が一シート状部品Ｐの存在が認められない場合には、アラームをもってシート状部品Ｐが取り付けられていないことを作業者Ｍに告知する（ステップＳ１３）。
【００３５】
この後、クランプ装置１０がアンクランプ動作してドアＤパネルを解放する一方（ステップＳ１４）、ベルトコンベヤ４がリフトアップ動作することにより、シート状部品Ｐが取り付けられたドアパネルＤがゲージポスト２，３からリフトアップし（ステップＳ１５）、さらにコンベヤ４が起動することでドアパネルＤは次工程へと搬出される（ステップＳ１６，Ｓ１７）。なお、このシート状部品Ｐの取付済みのドアパネルＤが正しく搬出されたかどうかが図２に示すパネル通過センサ３０によって確認的に検知される。
【００３６】
そして、次のドアパネルＤがゲージポスト２，３上に投入されるのに先立って、上位の生産指示装置からの車種情報を受けて測距装置１７，１８や搬送ストッパー２８あるいはパネル到着センサ２９の位置が選択的に切り換えられる（ステップＳ１８，Ｓ１９）。以上をもってシート状部品Ｐの取り付けに関する一連の処理が完了し、以降は同様の動作を繰り返すことになる。
【００３７】
このように本実施の形態によれば、ドアパネルＤの搬出入姿勢Ｐ１と部品取付作業姿勢Ｐ２とを比較した場合に、その姿勢変化をゲージポスト３側のピン１１を回転中心とした回転運動で拘束することによってその姿勢変化量を可及的に小さいものとしており、その結果として測距装置１７，１８からのレーザビームＬｂの照射方向がドアパネルＤの部品搬出入姿勢Ｐ１と部品取付作業姿勢Ｐ２とで一定していても、シート状部品Ｐの取付位置の指示とその取付後の部品Ｐの有無検知とに対応できるものである。したがって、作業者Ｍの作業スペース側に測距装置１７，１８を設ける必要がなく、作業性を阻害することがない。
【００３８】
しかも、測距装置１７，１８はシート状部品Ｐの取付位置の指示とその取付後の部品Ｐの有無検知とに共通して使用されるものであるから、必要とされるセンサの数を減らして設備の簡素化と低コスト化を達成できるようになる。
【００３９】
図４は本発明の第２の実施の形態を示し、起立装置５の構造が先の第１の実施の形態のものと異なっている。なお、図４において先の第１の実施の形態と共通する部分には同一符号を付してある。
【００４０】
すなわち、図４と図１とを比較すると明らかなように、この第２の実施の形態では起立装置５のアクチュエータとしてロータリーシリンダ３１を採用し、そのロータリーシリンダ３１によって回転駆動されるスイングアーム３２の先端にサポートフィンガー８を装着したもので、それ以外は図１に示したものと同様である。この第２の実施の形態においても第１の実施の形態のものと全く同様の効果が得られる。
【００４１】
図５は本発明の第３の実施の形態を示し、ドアパネルＤの部品取付作業姿勢Ｐ２でのシート状部品Ｐの取付位置の指示ポイントと、搬出入姿勢Ｐ１でのシート状部品Ｐの有無検知のための検知ポイントとを、共通のレーザビームＬｂの光軸上に設定できない場合の例を示している。なお、図５において先の第１の実施の形態と共通する部分には同一符号を付してある。
【００４２】
すなわち、図５に示すように、支持フレーム１６には、ドアパネルＤに対する測距装置１７，１８からのレーザビームＬｂの照射方向を部品取付作業姿勢Ｐ２と搬出入姿勢Ｐ１とで切り換えるための光路切換手段として固定式の反射ミラー３３と可動式の反射ミラー３４が設けられている点で第１の実施の形態のものと異なっている。固定式の反射ミラー３３は支持フレーム１６から延設した補助フレーム３５の先端に固定されている一方、可動式の反射ミラー３４は支持フレーム１６に斜めに装着したミラーセットシリンダ３６によって進退移動可能に支持されている。より詳しくは、可動式の反射ミラ３４ーはブラケット３７に固定されているものの、このブラケット３７はミラーセットシリンダ３６の伸縮作動に応じて進退移動するようになっていて、これにより反射ミラー３４の位置が選択的に切換可能となっている。
【００４３】
この第３の実施の形態では、部品取付作業姿勢Ｐ２にあるドアパネルＤに対してシート状部品Ｐの取付位置を指示する際には、図５に示すように可動式の反射ミラー３４を前進させた上で測距装置１７，１８からレーザビームＬｂを照射するものとする。測距装置１７，１８から発せられたレーザビームＬｂは、可動式の反射ミラー３４および固定式の反射ミラー３３で反射した上で、その反射レーザビームＬｂ１のビームスポットＢ１，Ｂ１１の照射をもって図２と同様にドアパネルＤ上にシート状部品Ｐの取付位置が指示される。
【００４４】
一方、搬出入位置Ｐ１に戻されたドアパネルＤについてそのシート状部品Ｐの有無を検知する際には反射ミラー３４を後退させる。これにより、測距装置１７，１８から発せられたレーザビームＬｂが直接搬出入姿勢Ｐ１にあるドアパネルＤ上に直接照射され、そのレーザビームＬｂのビームスポットＢ２をもってシート状部品Ｐの有無が検知される。
【００４５】
このように第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が得られることはもちろんのこと、部品取付位置の支持ポイントと部品有無の検知のための検知ポイントとを共通のレーザビームＬｂの光軸上に設定できない場合であっても、センサの数を増やすことなく所期の目的を達成できる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明に係る取付作業支援装置の好ましい実施の形態を示す構成説明図。
【図２】図１の左側面説明図。
【図３】図１，２に示す取付作業支援装置での一連の動作手順を示すフローチャート。
【図４】本発明の第２の実施の形態を示す構成説明図。
【図５】本発明の第２の実施の形態を示す構成説明図。
【符号の説明】
【００４７】
２，３…ゲージポスト（ワーク受け台）
５…起立装置
７…エアシリンダ
１０…クランプ装置
１７，１８…レーザ式の測距装置
３３…固定式の反射ミラー（光路切換手段）
３４…可動式の反射ミラー（光路切換手段）
Ｂ１，Ｂ１１…ビームスポット（指示ポイント）
Ｂ２…ビームスポット（検知ポイント）
Ｄ…ドアパネル（車体パネル）
Ｌｂ…レーザビーム（光ビーム）
Ｐ…シート状部品
Ｐ１…搬出入姿勢
Ｐ２…部品取付作業姿勢
【図１】
2005112102.tif 000003
【図２】
2005112102.tif 000004
【図３】
2005112102.tif 000005
【図４】
2005112102.tif 000006
【図５】
2005112102.tif 000007