(57)【要約】【課題】  手振れによる像流れ成分を含まない画像を得る。【解決手段】  撮像素子から複数回の微少時間撮影による微少時間画像データを取り出し積算することによって本画像データを生成するデジタルカメラ装置において、変位センサ装置を持ち、該変位センサ装置が検出した変位量（手振れ）に応じて、該読み出した微少時間画像データを本画像データとして使用しないことを特徴とするデジタルカメラ装置。【選択図】  図１
2005277812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子から複数回の微少時間撮影による微少時間画像データを取り出し積算することによって本画像データを生成するデジタルカメラ装置において、変位センサ装置を有し、該変位センサ装置が検出した変位量に応じて、該読み出した微少時間画像データを本画像データとして使用しないことを特徴とするデジタルカメラ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のデジタルカメラ装置において、前記データ選択装置によって微少時間画像データが非使用と判定されたときに、直前までの微少時間画像データから本画像データを生成し、以降の撮影処理を中断することを特徴とするデジタルカメラ装置。
【請求項３】
請求項１に記載のデジタルカメラ装置において、前記データ選択装置によって微少時間画像データが非使用と判定された場合に、それ以前の微少時間画像データ複数個で第１の本画像データを生成し、非使用が判定された以降の微少時間画像データ複数個で第２の本画像データを生成することを特徴とするデジタルカメラ装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２または請求項３に記載のデジタルカメラ装置であって、予定時間に達しなかった露光時間により不足する露光量に対し、微少時間と非採用とした微少時間画像データの個数の積にあたる時間量に応じて、撮像時間を延長することによって本画像データを生成することを特徴とするデジタルカメラ装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２または請求項３に記載のデジタルカメラ装置であって、予定時間に達しなかった露光時間により不足する露光量に対し、微少時間と非採用とした微少時間画像データの個数の積にあたる露光量に応じて、本画像データへの増感処理によって補足することを特徴とするデジタルカメラ装置。
【請求項６】
請求項６に記載のデジタルカメラ装置であって、変位センサが読み出した変化量に対し、読み出した微少時間画像データを本画像データとして使用しないと判定する判定方法において、カメラ装置またはレンズ装置に内蔵された手振れ補正装置が作動していない場合に適応する第一の判定方法と、該手振れ補正装置が作動している場合に適応する第二の判定方法を持つことを特徴とするデジタルカメラ装置。
【請求項７】
撮像素子から複数回の微少時間撮影による微少時間画像データを取り出し積算することによって本画像データを生成するデジタルカメラ装置において、複数回の微少時間画像データを積算することを禁止し、微少時間画像データを個別に記録すると同時に、変位センサ装置を持ち、該変位センサ装置によって検出された変位量を、該個別記録の画像データと時間的関連に基づいて記録することを特徴とするデジタルカメラ装置。
【請求項８】
請求項８に記載のデジタルカメラ装置に対し、前記記録された微少時間画像データと時間的に関連付いた前記変位量を読み出し、既定の振れ変位量に達しない微少時間画像データ複数個から再生用画像データを生成することを特徴とする画像再生装置。
【請求項９】
請求項１から請求項７までのいずれかのデジタルカメラ装置であって、前記変位センサ装置としてカメラ装置またはレンズ装置に内蔵された手振れ補正装置に使用される変位センサ装置を用いることを特徴としたデジタルカメラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は手振れ防止機能を持ったデジタルカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からカメラによる撮影時の手振れが問題となっており、特に図６に示したα（X-Z面内に含まれる回転移動）、β（Y-Z面内に含まれる回転移動）、γ（X-Y面内に含まれる回転移動）の各方向の回転が手振れとして撮影画像に影響していた。手振れ原因としては他に図６に示したＸ、Ｙ、Ｚ方向の平行移動があるが、これら方向の移動は撮影画面に対する影響は少ないとされ、手振れ補正の対象には含まれていない。厳密に言えば、これら六変位方向の、変位量、変位速度、変位加速度を検出して補正機構を作動させることにより手振れによる像流れを含まない画像を得ることが可能である。
【０００３】
これら手振れ補正の方法は、特開平３−１８８４３０や特開平４−２１８３１にあるように撮影光学系の一部分を移動させて手振れを低減させたり（シフト式）、プリズムを通すことにより手振れを低減させている（ＶＡＰ式）。さらに撮像エリアの一部を切り出し手振れを低減させる方法などが開示されている。
【０００４】
また露光時間よりも十分短い微少時間の露光を繰り返し、各微少時間ごとの露光データを積算することにより最終的な画像データを得る方法が特開２００１−３２６８５０などに示されている。本発明はこの原理を手振れ成分を含まない画像データを得る目的で応用したものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来から、手振れ補正機構を持たないカメラ装置においては、手振れが発生してしまった場合、回避しようがなく、また手振れ補正機構を持つカメラ装置においては、補正限界を越えた手振れ、つまり補正量限界を越えた偏移や、補正速度限界より高速または低速な偏移、さらには図６におけるＸ、Ｙ、Ｚに示される向きの平行移動に起因する手振れには対処していなかった。これらの手振れ原因が発生した場合には記録した画像に手振れ（像流れ）が発生してしまっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のデジタルカメラは、撮像素子から複数回の微少時間撮影による微少時間画像データを取り出し積算することによって本画像データを生成するデジタルカメラ装置であって、変位センサ装置を有し、該変位センサ装置が検出した変位量に応じて、該読み出した微少時間画像データを本画像データとして使用しないことを判定することによって、手振れ成分を含んだ画像データを非採用とし手振れのない本画像データを生成する。
【０００７】
また、前記デジタルカメラであって、微少時間画像データが非使用と判定されたときに、直前までの微少時間画像データから本画像データを生成し、以降の撮影処理を中断することによって、手振れのない画像データを生成する。
【０００８】
また、前記デジタルカメラであって、微少時間画像データが非使用と判定された場合に、それ以前の微少時間画像データ複数個で第１の本画像データ１つを生成し、非使用が判定された以降の微少時間画像データ複数個で第２の本画像データ１つを生成することを特徴とする。もちろん第２の本画像データ用の微少時間画像データの収集中に手振れが発生した場合は、この時点で第２の本画像データを生成し、ここから第３の本画像データ生成を開始する。以降繰り返す。
【０００９】
また、上述方法により、微少時間画像データを間引いたり、撮影を中断することによって、予定露光時間に達しないことにより露光量が不足した場合に、微少時間と非採用とした微少時間画像データの個数の積にあたる時間量に応じて、撮像時間を延長することによって本画像データを生成する。
【００１０】
また、上述方法により、微少時間画像データを間引いたり、撮影を中断することによって、予定露光時間に達しないことにより露光量が不足した場合に、微少時間と非採用とした微少時間画像データの個数の積にあたる露光量に応じて、本画像データへの増感処理によって本画像データを生成する。
【００１１】
また、上記のデジタルカメラ装置に要する変位センサ装置は、カメラ装置やレンズ装置に内蔵された手振れ補正装置に使用される振れセンサ装置を用いてもよい。
【００１２】
また、撮像素子から複数回の微少時間撮影による微少時間画像データを取り出し積算することによって本画像データを生成するデジタルカメラ装置において、変位センサを持ち、複数回の微少時間画像データを積算することを禁止し、微少時間画像データを個別に記録すると同時に、該変位センサ装置によって検出された変位量を、該個別記録の画像データと時間的関連に基づいて記録してもよい。
【００１３】
さらに、上記個別記録の画像データを再生する時点で、前記記録された微少時間画像データと時間的に関連付いた前記振れ量を読み出し、既定の振れ量に達しない微少時間画像データ複数個から再生用画像データを生成してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
以上、本発明のデジタルカメラ装置により、撮像素子から複数回の微少時間撮影による微少時間画像データを取り出し積算することによって本画像データを生成し、変位センサ装置が検出した変位量に応じて、該読み出した微少時間画像データを本画像データとして使用しないことを判定することによって、手振れ成分を含んだ画像データを非採用とし手振れのない画像データを生成することができる。
【００１５】
また、微少時間画像データが非使用と判定されたときに、直前までの微少時間画像データから本画像データを生成し、以降の撮影処理を中断することによって、手振れのない画像データを生成することができる。
【００１６】
また、微少時間画像データが非使用と判定された場合に、それ以前の微少時間画像データ複数個で第１の本画像データ１つを生成し、非使用が判定された以降の微少時間画像データ複数個で第２の本画像データ１つを生成することを特徴とする。もちろん第２の本画像データ用の微少時間画像データの収集中に手振れが発生した場合は、この時点で第２の本画像データを生成し、ここから第３の本画像データ生成を開始する。以降繰り返すことによって手振れのない画像データを生成することができる。
【００１７】
また、上述方法により、微少時間画像データを間引いたり、撮影を中断することによって、予定露光時間に達しないことにより露光量が不足した場合に、微少時間と非採用とした微少時間画像データの個数の積にあたる時間量に応じて、撮像時間を延長することによって手振れのないかつ適正露光の本画像データを生成することができる。
【００１８】
また、上述方法により、微少時間画像データを間引いたり、撮影を中断することによって、予定露光時間に達しないことにより露光量が不足した場合に、微少時間と非採用とした微少時間画像データの個数の積にあたる露光量に応じて、本画像データへの増感処理によって手振れのないかつ適正露光の本画像データを生成することができる。
【００１９】
また、上記のデジタルカメラ装置に要する変位センサ装置は、カメラ装置やレンズ装置に内蔵された手振れ補正装置に使用される振れセンサ装置を用いてもよい。
【００２０】
また、撮像素子から複数回の微少時間撮影による微少画像データを取り出し積算することによって本画像データを生成するデジタルカメラ装置において、変位センサを持ち、複数回の微少時間画像データを積算することを禁止し、微少時間画像データを個別に記録すると同時に、該変位センサ装置によって検出された変位量を、該個別記録の画像データと時間的関連に基づいて記録し、上記個別記録の画像データを再生する時点で、前記記録された微少時間画像データと時間的に関連付いた前記振れ量を読み出し、既定の振れ量に達しない微少時間画像データ複数個から再生用画像データを生成することによって手振れのない画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施例１を説明する。
【００２２】
図１は本発明の実施例１の構成を示す図である。
【実施例１】
【００２３】
図１はデジタルカメラの構成を簡略的に示している。図中１１はレンズ装置、１２は手振れ補正レンズ、１３は絞り装置、１４はレンズ装置１１に入射した光の経路を制御するミラー装置、１５はシャッター装置、１６はＣＣＤやＣＭＯＳ等により光信号を電気信号に変換する撮像素子、１７はアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換装置、１８はガンマ補正等の映像信号処理を行う画像処理装置、１９は画像データの圧縮処理を行う圧縮処理装置、２０は画像データを一時的に保存したり、プログラムやデータ変数を格納保持するメモリ装置、２１はメモリカードやハードディスクなどで画像データを記録する記録媒体、２２は光学ファインダ装置、２３は光学ファインダ内または／かつカメラ外周上に設けられた表示装置、２４は撮像素子１６やＡ／Ｄ変換装置１７を駆動する駆動装置、２５はシャッター装置１５を制御して露光時間を調整するシャッター制御装置、２６は撮影のモードを変更する撮影モード変更装置、２７は撮影画像の解像度を変更する撮影解像度変更装置、２８は撮影時の感度を変更するＩＳＯ値変更装置、２９は撮像を指示するシャッタースイッチ装置、３０は本デジタルカメラの電源を入／切制御する主電源スイッチ、３１は単写と連写を切り替える単写連写スイッチ、３２は絞り装置１３を制御して撮像素子１６に到達する光の量を調節する絞り制御装置、３３は補正レンズ１２を制御して撮像素子１６に入射する光を位置安定させる補正レンズ制御装置、３４はレンズ装置１１内のフォーカシングレンズを駆動して焦点距離を調節するフォーカス制御装置、３５は警告音や確認音を発音する発音体、３６はオートフォーカス用補助光の投光やフラッシュ調光機能を持つフラッシュ装置、３７は補正レンズ１２の移動量を検知する補正レンズ位置検出装置、３８は図６におけるｘ、ｙ、ｚ、α、β、γの各方向の変位量を検出する変位センサ、３９は合焦を検出する測距装置、４０は被写体の明るさを検出する測光装置であり、４１はデジタルカメラ全体の制御、周辺制御装置の制御、スイッチ類からの入力に応じた制御、焦点距離の調節や露光量の調節、メモリや記録媒体への書き込み読み出し制御等を行うシステム制御装置である。
【００２４】
表示装置２３は例えば、露光時間、絞り数値、撮影可能枚数、露出補正値、撮影モード、圧縮率、合焦、フラッシュ充電完了、ビジー、さらには各種設定用メニュー画面や再生画像、その他警告文等を表示する。
【００２５】
撮影モード変更装置２６によって例えば、自動、プログラム、シャッター速度優先、絞り優先、マニュアル、焦点深度優先、ポートレート、風景、接写、スポーツ、夜景、パノラマ、動画記録などの各撮影モードの選択が可能である。
【００２６】
シャッタースイッチ２９はいわゆるＳＷ１、ＳＷ２の２段階スイッチからなり、ＳＷ１のＯＮでオートフォーカス処理、自動露出処理、オートホワイトバランス処理、フラッシュ調光処理等の動作を開始する。さらにＳＷ２のＯＮでシャッター装置１５が開き、撮像素子１６から出力された信号がＡ／Ｄ変換装置１７、画像処理装置１８、圧縮処理装置１９を通過することにより画像データが生成され、記録媒体２１に保存されるという一連の処理が行なわれる。
【００２７】
また、単写連写スイッチ３１によりカメラ装置はＳＷ２の押下後、ＳＷ２が離されるまで、連続的に撮影を繰り返すモード（連写）と、ＳＷ１を離放するまで１回の撮影しか行わないモード（単写）を切り替える。
【００２８】
もちろん一般的な技術として、露光時間の制御は、シャッター装置１５により直接制御する場合もあるし、電子シャッターと呼ばれる撮像装置１６の蓄積時間で制御する方法もよく使われている。
【００２９】
測距、測光（すなわちオートフォーカス処理、自動露出処理、フラッシュ調光処理）は測距装置３９、測光装置４０を用いて行う例をあげたが、画像処理装置１８およびシステム制御装置４１によって代用することも可能である。
【００３０】
また、光学ファインダ２２の代りに撮像装置１６に入る像を表示装置２３に表示し、ファインダとして利用するビューファインダとする構成も考えられる。
【００３１】
図１に示した手振れ補正レンズ１２は、光軸に対して鉛直な面に含まれる方向（図６におけるαとβの変位によって起因する像振れ）の向きの振れ量を変位センサ装置３８で検出し、システム制御装置４１と補正レンズ制御装置３３によって補正用レンズ１２を入射光と鉛直の向きにシフト移動させ、撮像装置１６に入射する像光を安定させるものである。その他にもレンズ装置内に設けた可変頂角プリズムによって代替する方法もある。さらに、レンズ装置内に可動部を設けるのではなく、撮像素子１６に入射した像光の切り出し領域をずらすことによって手振れ補正を行う方法もある。
【００３２】
本発明のデジタルカメラ装置は、変位センサを装備することによって構成される。また別の構成例として既存の手振れ補正機能に使用されている変位センサを流用することも可能である。また、既存の手振れ補正機能によって補正しきれない像振れを本発明によって補正することも可能である。特に本発明では既存の手振れ機能を限定してはいない。
【００３３】
図２はデジタルカメラおよび本発明の主たる処理を表したものである。図２を用いて図１に示したデジタルカメラ装置の処理の概要について説明する。
【００３４】
システム制御装置４１は、単写／連写の撮影を切り替える単写連写スイッチ３１の設定状態を調べ（Ｓ１０１）、単写設定されていれば、単写フラグ（メモリ装置２０に存在する）を設定し（Ｓ１０２）、連写設定がされていれば、連写フラグ（メモリ装置２０に存在する）を設定する（Ｓ１０３）。なお、単写フラグ、連写フラグはシステム制御装置４１の内部のメモリに記録してもよい。次に補正レンズを初期位置に置くとともに変位センサ３８などの初期化を行う（Ｓ１０４）。
【００３５】
シャッタースイッチ２９のＳＷ１がおされていないならば（Ｓ１０５）、Ｓ１０１に戻る。シャッタースイッチ２９のＳＷ１が押されていた場合（Ｓ１０５）、システム制御装置４１は補正レンズ制御装置３３とともに補正レンズ１２の補正動作を起動する（Ｓ１０６）。さらに、システム制御装置４１は測距・測光処理を行う（Ｓ１０７）（Ｓ１０８）。
【００３６】
Ｓ１０９ではシャッタースイッチ２９のＳＷ２が押されているか判定する。シャッタースイッチＳＷ１が放されるまで（Ｓ１１０）ＳＷ１、ＳＷ２の判定を繰り返す。ＳＷ１が放されたならばＳ１２０で補正レンズ１２等で行っていた補正処理を終了し、Ｓ１０１へ戻る。シャッタースイッチＳＷ２が押されたならば、システム制御装置４１は、撮影した画像データの記憶が可能な領域がメモリ装置２０にあるかどうかを判断し（Ｓ１１１）、無ければ表示装置２２に所定の警告表示を行い（Ｓ１１２）、Ｓ１２０で防振動作を終了し、Ｓ１０１に戻る。
【００３７】
メモリ装置２０に撮影した画像データの記憶可能な領域があるならば、Ｓ１１３で撮影処理を行い、Ｓ１１４で現像処理を行う。
【００３８】
Ｓ１１４の現像処理は必要なＷＢ（ホワイトバランス）積分演算、ＯＢ（オプティカルブラック）積分演算を行い、演算結果をシステム制御装置４１の内部メモリ（非図示）あるいはメモリ装置２０に記憶する。そして、システム制御装置４１は画像処理装置１８を用いてメモリ装置２０の所定の領域に書き込まれた撮影画像データを読み出して、システム制御装置４１の内部メモリあるいはメモリ装置２０に記憶した前記演算結果を用いて、ＡＷＢ（オートホワイトバランス）処理、ガンマ変換処理、色変換処理を含む各種現像処理を行う（Ｓ１１４）。
【００３９】
また撮影処理Ｓ１１３中の微少時間画像ごとの撮像データの破棄回数を検査し（Ｓ１１５）、１回以上の破棄回数であった場合に、増感処理を行う（Ｓ１１６）。増感処理の方法としては、γ＝１．０以上のγ補正を適応する方法や、Ｙ信号成分に一定値を加算または乗算することによって可能である。また、Ａ／Ｄ変換直後の信号を保存しておき、一定値を乗ずる方法もある。Ｓ１１５の判定とＳ１１６の増感処理はＳ１１４の現像処理内部で行ってもよい。
【００４０】
この増感処理Ｓ１１６は図５に示したＳ４１９の露光時間延長に代わる処理であり、Ｓ４１９の露光時間延長かここでの増感処理Ｓ１１６のどちらかを行えばよい。露光時間延長は請求項４にかかる発明の実施例であり、増感処理は請求項５にかかる発明の実施例である。ただし、使用者の指示により露光時間延長も増感処理も行わずに撮像データの一部を破棄し、適正露出よりアンダーよりの画像を生成することも可能であり、この場合は請求項１にかかる発明の実施例となる。
【００４１】
メモリ装置２０に一旦格納された画像データに対し、システム制御装置４１は、設定したモードに応じた画像圧縮処理を行い（Ｓ１１７）、ハードディスクやメモリカード等の記録媒体装置２１に保存処理を開始する（Ｓ１１８）。
【００４２】
記録が開始された後、Ｓ１１９でシャッタースイッチＳＷ１が押されているか判断し、放されていればＳ１２０で防振処理を終了する。シャッタースイッチＳＷ１が押されていれば、Ｓ１２１で連写か単写かを判定し、単写ならＳ１１９へ戻り、連写ならＳ１０８へ戻る。連写の場合、Ｓ１０８へ戻って再度測光処理から繰り返しているが、Ｓ１０７へ戻り測距処理から繰り返してもよい。
【００４３】
図３を用いて測距処理（図２におけるＳ１０７）を説明する。
【００４４】
システム制御装置４１と撮像素子１６と測距装置３９とフォーカス制御装置３４を用いて、レンズ装置１１のフォーカス駆動を行い、合焦処理を行う（Ｓ２０１）。レンズ装置１１に入射した光線は、ミラー装置１４で測距装置３９に入射され、光学像として結像した画像の合焦状態を判断し合焦と判定する。システム制御装置４１とフォーカス制御装置３４によりレンズ装置１１内の合焦用レンズを移動し（Ｓ２０１）、測距装置３３が捕らえる像の状態により、システム制御装置４１が判定する（Ｓ２０２）。合焦が得られることによりレンズ位置を決定し、測距点決定が行われる（Ｓ２０３）。この時、複数の測距点の中から合焦した測距点を選択し、測距点データや距離データ、レンズデータ等をシステム制御装置４１の内部メモリあるいはメモリ装置２０に保存する。
【００４５】
図４を用いて測光処理（図２におけるＳ１０８）を説明する。
【００４６】
システム制御装置４１は測光装置４０を用いて自動露出処理を行う。レンズ装置１１に入射した光線を測光装置４０に入射させることにより、光学像として結像された画像の露出状態を測定し（Ｓ３０１）、実撮影時に最適な露出（ＡＥ）が得られるように演算を繰り返す（Ｓ３０２）。適正な露出を得られる設定値が決定したならば（Ｓ３０３）、システム制御回路４１は測光値を含む測光データおよびあるいは設定パラメータをシステム制御装置４１の内部メモリあるいはメモリ装置２０に記憶し、Ｓ３０４に進む。
【００４７】
なお、測光処理Ｓ３０３で検出した露光量と、モードダイアルによって設定された撮影モードに応じて、システム制御装置４１は、絞り値（Ａｖ値）、シャッター速度（Ｔｖ値）を決定する。この値に応じて、シャッター制御装置２５と絞り制御装置３２がコントロールされ、撮影が行われる。
【００４８】
さらにシステム制御装置４１は、フラッシュが必要か否かを判断し（Ｓ３０４）、フラッシュが必要ならばフラッシュフラグをセットし、フラッシュ３６の充電が完了するまで（Ｓ３０６）充電を行う（Ｓ３０５）。
【００４９】
図５は図２におけるＳ１１３の撮影処理のフローチャートである。
【００５０】
システム制御装置４１は、ミラー１４を不図示のミラー駆動手段によってミラーアップ位置に移動すると共に（Ｓ４０１）、システム制御装置４１の内部メモリあるいはメモリ装置２０に記憶された測光データに従い、絞り制御装置３２によって絞り装置１３を所定の絞り量まで駆動する（Ｓ４０２）。Ｓ４０３でシステム制御装置４１は撮像素子１６の電荷クリアを行い、Ｓ４０４で撮像素子１６の電荷蓄積を開始し、シャッター制御装置２５によってシャッター１５を開き（Ｓ４０５）、撮像素子１６の露光を開始する（Ｓ４０６）。このとき変位センサ３８から変位量を読み出し、撮像面での振れ量を計算し初期位置としてメモリ装置２０またはシステム制御装置４１の内部メモリに保持する（Ｓ４０７）。
【００５１】
例えば点Ｑが点Ｑ’の位置に動き、この振れ量ｄｘ、ｄｙを考える。変位センサ３８はここでは入射光軸と鉛直の向きに配された２個以上の振動ジャイロによる角速度センサによって構成されており、角速度情報からβ方向の振れ角度β１を計算し、ｄｙ＝Ｌｔａｎβ１ の式によって振れ量ｄｙを計算している（図７）。同様にα方向の振れ角度α１によって発生する像面の振れ量ｄｘも ｄｘ＝Ｌｔａｎα１によって得られる。
【００５２】
システム制御装置４１は露光開始から露光時間より短い既定の微少時間Ｔ１が経過したか判定する（Ｓ４０８）。微少時間Ｔ１が経過した場合、Ｓ４０９で撮像素子１６から映像信号を読み出し、以降の取り扱いの容易性を考慮してＡ／Ｄ変換装置１７によりデジタル信号に変換する。この時、電荷蓄積処理は継続しておく。読み出したところで再度現在の振れ量を算出する。先のＳ４０７でのｄｘ、ｄｙの計算と同様に新しい点Ｑ’の移動先位置Ｑ”を計算する（Ｓ４１０）。ここで点Ｑ’と点Ｑ”の距離を計算し微少時間露光中発生した振れ量が許容範囲内か判断する（Ｓ４１２）。
【００５３】
図５に示したフローチャートでは微少露光時間と変位センサの読み出し間隔は同一として示しているが、変位センサの読み出しの頻度をあげて、微少時間Ｔ１内に１回から１０００回程度のサンプリングを行い、厳密に点Ｐの軌跡を計算してもよい。こうすることにより、より厳密に振れ量の把握ができ、Ｔ１時間内で一旦大きく振れて再度元の位置に戻った場合などにも対応できる。例えば図８に示したような円Ａを考え、点Ｐの移動先（または移動した経路の一部）が円Ａを越えていた場合、許容範囲を超えていると判定する。円Ａの大きさは装置の想定するターゲットユーザや熟練度によって変わるもので、上級者や手振れを極力抑えたいときは小さく、初級者や手振れをある程度許容する場合は大きく設定する。また一切の振れを排除したい場合は、デジタルカメラなら撮像素子１６の画素間距離を半径とし、フィルムカメラなら人間の眼の解像度を設定すればよい。実際には判定境界となる円Ａの半径をｒとしたとき θ＝Ｌｔａｎ-1 ｒ によってあらかじめθを求めておき、Ｔ１時間中に変位センサ３８から得られるすべての変位量θ0が ０≦θ0≦θ を満たしている場合に許容範囲内と判定する。
【００５４】
Ｓ４１２で許容範囲を越えていると判定した場合は、Ｓ４１３でここで読み出した撮像データを破棄する。この場合、Ｓ４１４でメモリ装置２０内またはシステム制御装置４１内部に設けたデータ破棄回数変数に１を加える。また、Ｓ４１２で許容範囲内と判定した場合は、通常の撮像処理と同様に、Ａ／Ｄ変換装置１７によってデジタルデータに変換した撮像素子１６の撮像信号を前回までの撮像データに加算し、新たな画像データとしてメモリ装置２０に一旦格納する（Ｓ４１５）。
【００５５】
Ｓ４１６で次の撮像データ読み出しのために位置情報Ｐ”をＰ’に置き換える。
【００５６】
システム制御装置４１は測光データに従って撮像素子１６の露光時間経過を待ち（Ｓ４１７）、露光時間未経過ならばＳ４０８へ戻り再度微少時間Ｔ１の経過を待つ。
【００５７】
露光時間終了ならば、システム制御回路４１はＳ４１４で積算したこれまでの撮像データ破棄回数をチェックする。１回以上であれば、破棄回数Ｎに応じて（Ｔ１×Ｎ）の計算により露光時間を延長し（Ｓ４１９）、先の破棄回数変数を０に戻すと同時に表示装置２３に露光時間延長のメッセージを表示する（Ｓ４２０）。Ｓ４１７へ戻り再度露光終了を判定する。
【００５８】
露光が終了した場合、システム制御装置４１はシャッター制御装置２５によってシャッター１５を閉じ（Ｓ４２１）、絞り制御装置２４によって絞り装置１２を開放の絞り値まで駆動すると共に（Ｓ４２２）、ミラー１４をミラーダウン位置に移動する（Ｓ４２３）。システム制御装置４１は撮像素子１６の電荷蓄積を終了する（Ｓ４２４）。
【００５９】
Ｓ４１２における振れ量の判定の種類を図１２に示す。図１２の（ａ）は最初の点Ｐが存在した位置を基準に円Ａをとり、以降の軌跡をすべて円Ａ内に存在するか判定する方法である。また（ｂ）に示した方法は順次判定領域を作り直す方法で、点Ｐの位置を基準に円Ａをとり、移動先点Ｐ’が円Ａ内に存在するか判定した後、点Ｐ’を基準にし、円Ｂを新たに考え、次の移動先点Ｐ”が円Ｂの中に含まれるか判定する方法である。さらに（ｃ）に示した方法は（ｂ）に示した方法に加えて点Ｐから点Ｐ’への移動が発生した時に移動方向（ベクトル）を考慮し、さらなる移動方向を該ベクトルを含む角度θ内に存在するか判定する方法である。
【００６０】
このように、微少時間分の撮像データをその間の手振れ偏差が許容範囲内かどうか判定し、許容範囲から逸脱している場合は、その撮像データを積算しない。逸脱していない撮像データを積算することにより手振れによって起因した像流れ成分を含まない最終的な画像を得ることができる（図１１（ａ））。しかしこの場合の画像は想定露光時間より短時間の露光時間になるので、破棄した露光データの個数と微少時間長の積によって計算される延長露光時間分、撮影を延長する。この延長期間内も同様に振れ量に応じた微少時間画像データの採否選別を行う。これは請求項４に記載のデジタルカメラ装置にかかる。
【００６１】
また、上述の露光時間延長に代り、増感処理を施し既定の露出の画像を得ることも可能である。これは請求項５に記載のデジタルカメラ装置にかかる。
【００６２】
さらに、得られた撮像データの積算結果のみを最終画像データとすることも可能であり、これは露光時間延長も増感処理も行わないように機器や処理を構成すればよく、図２や図５のフローチャートから処理を実行しないように構成するだけなので、容易に実現できる。これは請求項１に記載のデジタルカメラ装置にかかる。
【００６３】
加えて、変位センサ３８はシフト式やバリアングル式の手振れ補正レンズ、撮像エリア選択式手振れ補正などで使用される変位センサを用いてもよい。
【実施例２】
【００６４】
前記実施例１に記載のデジタルカメラ装置において、露光時間延長や増感処理を行わず、強制的に撮影処理を終了してしまう実施例を示す。本実施例は請求項２にかかる。
【００６５】
図９は図２におけるＳ１１３の撮影処理を示す。図９を用いて図１に示したデジタルカメラ装置の処理の概要について説明する。
【００６６】
システム制御装置４１は、ミラー１４を不図示のミラー駆動手段によってミラーアップ位置に移動すると共に（Ｓ５０１）、システム制御装置４１の内部メモリあるいはメモリ装置２０に記憶された測光データに従い、絞り制御装置３２によって絞り装置１３を所定の絞り量まで駆動する（Ｓ５０２）。Ｓ５０３でシステム制御装置４１は撮像素子１６の電荷クリアを行い、Ｓ５０４で撮像素子１６の電荷蓄積を開始し、シャッター制御装置２５によってシャッター１５を開き（Ｓ５０５）、撮像素子１６の露光を開始する（Ｓ５０６）。このとき変位センサ３８から変位量を読み出し、撮像面での振れ量を計算し初期位置としてメモリ装置２０またはシステム制御装置４１の内部メモリに保持する（Ｓ５０７）。
【００６７】
例えば点Ｑが点Ｑ’の位置に動き、この振れ量ｄｘ、ｄｙを考える。変位センサ３８はここでは入射光軸と鉛直の向きに配された２個以上の振動ジャイロによる角速度センサによって構成されており、角速度情報からβ方向の振れ角度β１を計算し、ｄｙ＝Ｌｔａｎβ１ の式によって振れ量ｄｙを計算している（図７）。
同様にα方向の振れ角度α１によって発生する像面の振れ量ｄｘも ｄｘ＝Ｌｔａｎα１によって得られる。
【００６８】
システム制御装置４１は露光開始から露光時間より短い既定の微少時間Ｔ１が経過したか判定する（Ｓ５０８）。微少時間Ｔ１が経過した場合、Ｓ５０９で撮像素子１６から映像信号を読み出す。この時、電荷蓄積処理は継続しておく。読み出したところで再度現在の振れ量を算出する。先のＳ５０７でのｄｘ、ｄｙの計算と同様に新しい点Ｑ’の移動先位置Ｑ”を計算する（Ｓ５１０）。ここで点Ｑ’と点Ｑ”の距離を計算し許容範囲内か判断する（Ｓ５１２）。
【００６９】
Ｓ５１２において許容範囲内の偏移である場合には、通常の露光動作を継続させるために、撮像素子１６から読み出した電荷をＡ／Ｄ変換装置１７でデジタルデータに変換し、以前までに読み出しメモリ装置２０に蓄積しておいた画像データに積算し、再度新たな画像データとしてメモリ装置２０に保存する。この画像データは次のＳ５１４での積算処理に使用される。もちろん露光開始から最初の微少時間露光データの場合は以前の画像データは存在しないので、積算せずにそのままメモリ装置２０に格納する（Ｓ５１４）。
【００７０】
Ｓ５１６で次の撮像データ読み出しのために位置情報Ｐ２をＰ１に置き換える。
【００７１】
図９に示したフローチャートでは微少露光時間と変位センサの読み出し間隔は同一として示しているが、変位センサの読み出しの頻度をあげて、微少時間Ｔ１内に１回から１０００回程度のサンプリングを行い、厳密に点Ｐの軌跡を計算してもよい。こうすることにより、より厳密に振れ量の把握ができ、Ｔ１時間内で一旦大きく振れて再度元の位置に戻った場合などにも対応できる。例えば図８に示したような円Ａを考え、点Ｐの移動先（または移動した経路の一部が）円Ａを越えていた場合、許容範囲を超えていると判定する。
【００７２】
実際には判定境界となる円Ａの半径をｒとしたときθ＝Ｌｔａｎ-1 ｒ によってあらかじめθを求めておき、Ｔ１時間中に変位センサ３８から得られるすべての変位量θ0が０≦θ0≦θ を満たしている場合に許容範囲内と判定する。
【００７３】
システム制御装置４１は測光データに従って撮像素子１６の露光時間経過を待ち（Ｓ５１６）、露光時間未経過ならばＳ５０８へ戻り再度微少時間Ｔ１の経過を待つ。露光時間経過ならば露光終了の処理に移る。
【００７４】
また、Ｓ５１２で許容範囲を越えていると判定した場合も、Ｓ５１３でこの微少時間に掛かる読み出した撮像データを破棄し、強制的に露光終了の処理に移行する。
【００７５】
露光が終了した場合、システム制御装置４１はシャッター制御装置２５によってシャッター１５を閉じ（Ｓ５１７）、絞り制御装置２４によって絞り装置１２を開放の絞り値まで駆動すると共に（Ｓ５１８）、ミラー１４をミラーダウン位置に移動する（Ｓ５１９）。システム制御装置４１は撮像素子１６の電荷蓄積を終了する。（Ｓ５２０）。
【００７６】
このように、請求項１に記載のデジタルカメラ装置においては、微少時間分の撮像データをその間の手振れ偏差が許容範囲内かどうか判定し、許容範囲から逸脱している場合は、その撮像データを積算しない。なおかつ、その時点で撮影処理を終了する（図１１（ｂ））。これにより手振れが発生した時点で露光処理を終了し、像流れ成分を含まない最終的な画像を得ることができる。
【００７７】
加えて、変位センサ３８はシフト式やバリアングル式の手振れ補正レンズ、撮像エリア選択式手振れ補正などで使用される変位センサを用いてもよい。
【実施例３】
【００７８】
前記実施例１に記載のデジタルカメラ装置において、手振れの発生した微少時間露光データを破棄すると共に、このタイミングを挟んで前部と後部の画像データを個別に生成する実施例を示す。本実施例は請求項３にかかる。
【００７９】
図１０は図２におけるＳ１１３の撮影処理を示す。図１０を用いて図１に示したデジタルカメラ装置の処理の概要について説明する。
【００８０】
システム制御装置４１は、ミラー１４を不図示のミラー駆動手段によってミラーアップ位置に移動すると共に（Ｓ６０１）、システム制御装置４１の内部メモリあるいはメモリ装置２０に記憶された測光データに従い、絞り制御装置３２によって絞り装置１３を所定の絞り量まで駆動する（Ｓ６０２）。Ｓ６０３でシステム制御装置４１は撮像素子１６の電荷クリアを行い、Ｓ６０４で撮像素子１６の電荷蓄積を開始し、シャッター制御装置２５によってシャッター１５を開き（Ｓ６０５）、撮像素子１６の露光を開始する（Ｓ６０６）。このとき変位センサ３８から変位量を読み出し、撮像面での振れ量を計算し初期位置としてメモリ装置２０またはシステム制御装置４１の内部メモリに保持する（Ｓ６０７）。
【００８１】
例えば点Ｑが点Ｑ’の位置に動き、この振れ量ｄｘ、ｄｙを考える。変位センサ３８はここでは入射光軸と鉛直の向きに配された２個以上の振動ジャイロによる角速度センサによって構成されており、角速度情報からβ方向の振れ角度β１を計算し、ｄｙ＝Ｌｔａｎβ１ の式によって振れ量ｄｙを計算している（図７）。同様にα方向の振れ角度α１によって発生する像面の振れ量ｄｘも ｄｘ＝Ｌｔａｎα１によって得られる。
【００８２】
システム制御装置４１は露光開始から露光時間より短い既定の微少時間Ｔ１が経過したか判定する（Ｓ６０８）。微少時間Ｔ１が経過した場合、Ｓ６０９で撮像素子１６から映像信号を読み出す。この時、電荷蓄積処理は継続しておく。読み出したところで再度現在の振れ量を算出する。先のＳ６０７でのｄｘ、ｄｙの計算と同様に新しい点Ｑ’の移動先位置Ｑ”を計算する（Ｓ６１０）。ここで点Ｑ’と点Ｑ”の距離を計算し許容範囲内か判断する（Ｓ６１２）。
【００８３】
Ｓ６１２において許容範囲内の偏移である場合には、通常の露光動作を継続させるために、撮像素子１６から読み出した電荷をＡ／Ｄ変換装置１７でデジタルデータに変換し、以前までに読み出しメモリ装置２０に蓄積しておいた画像データに積算し、再度新たな画像データとしてメモリ装置２０に保存する（Ｓ６１８）。この画像データは再度のＳ６１８での積算処理に使用される。もちろん露光開始から最初の微少時間露光データの場合は以前の画像データは存在しないので、積算せずにそのままメモリ装置２０に格納する（Ｓ６１８）。
【００８４】
Ｓ６１９で次の撮像データ読み出しのために位置情報Ｐ２をＰ１に置き換える。
【００８５】
図１０に示したフローチャートでは微少露光時間と変位センサの読み出し間隔は同一として示しているが、変位センサの読み出しの頻度をあげて、微少時間Ｔ１内に１回から１０００回程度のサンプリングを行い、厳密に点Ｐの軌跡を計算してもよい。こうすることにより、より正確に振れ量の把握ができ、Ｔ１時間内で一旦大きく振れて再度元の位置近傍に戻った場合などにも対応できる。例えば図８に示したような円Ａを考え、点Ｐの移動先（または移動した経路の一部が）円Ａを越えていた場合、許容範囲を超えていると判定する。
【００８６】
実際には判定境界となる円Ａの半径をｒとしたとき θ＝Ｌｔａｎ-1 ｒ によってあらかじめθを求めておき、Ｔ１時間中に変位センサ３８から得られるすべての変位量θ0が ０≦θ0≦θ を満たしている場合に許容範囲内と判定する。
【００８７】
システム制御装置４１は測光データに従って撮像素子１６の露光時間経過を待ち（Ｓ６２０）、露光時間未経過ならばＳ６０８へ戻り再度微少時間Ｔ１の経過を待つ。露光時間経過ならば露光終了の処理に移る。
【００８８】
また、Ｓ６１２で許容範囲を越えていると判定した場合は微少時間露光データを破棄し（Ｓ６１３）、それまでの積算データをもって画像データをクローズする。すなわち一つの画像データとして確定する（Ｓ６１４）。さらにＳ６１５で引き続き新規の微少時間露光データの積算を開始するために保存可能なメモリ領域がメモリ装置２０内に存在するか判定し（Ｓ６１６）、メモリ領域が確保できなければＳ６１７で警告を発する。警告は表示装置２３にメッセージを表示する。メモリが確保できた場合は、Ｓ６１９に移り露光処理を再開する。
【００８９】
Ｓ６２０で露光時間が経過し、露光終了となった場合、システム制御装置４１はシャッター制御装置２５によってシャッター１５を閉じ（Ｓ６２１）、絞り制御装置２４によって絞り装置１２を開放の絞り値まで駆動すると共に（Ｓ６２２）、ミラー１４をミラーダウン位置に移動し（Ｓ６２３）、撮像素子１６の電荷蓄積を終了する（Ｓ６２４）。
【００９０】
このように、請求項３に記載のデジタルカメラ装置においては、微少時間分の露光データをその間の手振れ偏差が許容範囲内かどうか判定し、許容範囲から逸脱している場合は、その撮像データを積算しない。なおかつ、その時点までに積算した露光データで１つの画像データを生成し、さらに露光時間終了まで別途微少時間露光データを収集し積算することによって新規に画像データを生成する（図１１（ｃ））。もちろん後半部画像データ収集中に再度許容量を越える手振れを検出した場合は、この時点で積算露光データから第２の画像データを生成し、露光時間終了まで時間が残っている場合は第３の画像データのための微少時間露光データ収集を開始する。露光時間終了まで繰り返す。これにより手振れ成分を持つ撮像データを含まない複数の画像データを得ることができ、これら画像を個別に使用したり増感処理を施したり、１つに合成するなどの利用が可能となる。
【００９１】
また、変位センサ３８はシフト式やバリアングル式の手振れ補正レンズ、撮像エリア選択式手振れ補正などで使用される変位センサを用いてもよい。
【実施例４】
【００９２】
前記実施例１から実施例３に記載のデジタルカメラ装置において、従来の手振れ補正機能を持つ場合には、該手振れ補正機能にあわせて本発明の手振れ補正装置を変更するとより効果的である。本実施例においては、従来の手振れ補正機能に対応した、本発明の実施例を示す。本実施例は請求項６にかかる。
【００９３】
実施例１と同様に、図１に示したデジタルカメラ装置は、図２に示した処理を行う。本実施例において、特に説明すべきところはＳ１１３の撮影処理である。特にＳ１１３を詳細に説明した図５、図９、図１０において、許容範囲か判定している部分（Ｓ４１２、Ｓ５１２、Ｓ６１２）に特徴がある。つまり、従来の手振れ補正機能の補正限界を超えた手振れに対し、本発明を適応し補正しようとするもので、以下にその詳細を説明する。
【００９４】
前述の実施例においては、変位センサ３８によって検出した変位角αやβに対して撮像面の振れ量ｄｘやｄｙを計算している。ここで従来の手振れ補正装置が機能している場合に手振れが発生する要因を考えると、（１）手振れ補正限界量を越えた手振れが発生した場合と（２）手振れ補正反応速度より高速な手振れが発生した場合である。本実施例においてはそのどちらにも対応可能で、以下にそれぞれについて説明する。
【００９５】
（１）手振れ補正限界量を超えた場合
従来の手振れ補正機能で補正できる変位角をθcとした場合、像面の補正量 Ｄc は Ｄc＝Ｌｔａｎθc となり、図１３の（ｂ）に示した半径Ｄcで示される円Ｃ内に納まる偏移は、従来の手振れ補正機能で補正されることになる。よって像流れとならない限界、手振れの許容量の半径 Ｄmax を加えた円Ｍを考えた場合、変位センサ３８の限界変位角θonは、（Ｄmax＋Ｄc）＝Ｌｔａｎθon を満たす θon となり、θonの振れまで許容すればよい。逆に、手振れ補正機能を動作させていない場合には、純粋に手振れ許容量半径Ｄmaxからなる円Ｎを考え、Ｄmax＝Ｌｔａｎθoff を満たすθoff までを補正することなる。
【００９６】
よって、従来の手振れ補正機能を作動させた場合は 変位角θon まで、作動させない場合は 変位角θoff までの変位なら、本発明の手振れ補正によって像流れを発生させないことになる。このように図５、図９、図１０におけるＳ４１２、Ｓ５１２、Ｓ６１２の判定時に、あらかじめメモリ装置４１に従来の手振れ補正機能が補正可能とする変位角θcを記憶しておき、発生した手振れによる変位角θpに対し、従来の手振れ補正が作動している場合には θp＋θc ＞ θon で、作動していない場合には θp ＞ θoff の条件で本発明の読み出しデータ破棄判定を行えばよい。
【００９７】
（２）手振れ補正反応速度を越えた場合
従来の手振れ補正機能で補正できる変位角速度をωdとし、変位角速度ωpが発生した場合、ωp ＞ ωd のときは従来の手振れ補正機能では補正しきれないことが分かる。よってこの状況に対処するために、あらかじめメモリ装置４１にωdを記憶しておき、発生した変位角速度ωpとの大小を、システム制御装置４１が判定することにより手振れ補正反応速度を越えた手振れを検出可能であり、この場合Ｓ４１２、Ｓ５１２、Ｓ６１２の各判定でNOとする。
【００９８】
以上の様に、単純に点Ｐ’と移動先点Ｐ”の距離を判定するのではなく、従来の手振れ補正機能が作動している場合は、振れ量が許容量内であるかの判定時に、その判定基準を変更したり、さらには変位角速度情報を判定材料として利用することにより、より効果的な条件判定が可能となり、これらの手振れが検出された場合には、前述の様に微少時間撮像データを破棄することにより手振れ補正が可能となる。
【００９９】
本実施例では従来の手振れ補正機能を限定せず、従来のレンズシフト式、バリアングル式、エリアシフト式等、補正限界となる変位角や変位角速度が分かっている補正方式すべてに対応可能である。
【実施例５】
【０１００】
実施例５は微少時間画像データを各別々に保存し、後に合成して１つの画像を得る方法である。本実施例は請求項７、請求項８にかかる。
【０１０１】
図１のデジタルカメラ装置において、微少時間毎に撮像素子１６から読み出した映像信号を、手振れ量におけるデータ破棄等を判定することなしに、Ａ／Ｄ変換装置１７で変換し、そのデジタルデータをメモリ装置２０または記録媒体２１に記録する。その際、Ｓ４１０（Ｓ５１０、Ｓ６１０）で読み出した振れ量を関連付けてメモリ装置２０または記録媒体２１に記録する。関連付けの方法は図１４に示したように、画像データの一部に埋め込んで保存する（図１４の（ａ））か、別途振れ量をまとめて保存する方法（図１４の（ｂ））などがある。
【０１０２】
図１４の（ａ）の様にデータの一部に埋め込む場合、このデータ構造が複数個存在し、露光時間÷微少時間の商の個数個（割り切れない場合は整数単位に繰り上げ）から構成される。また図１４の（ｂ）の様に振れ量を１つのデータとしてまとめる場合、露光時間÷微少時間の商の個数（割り切れない場合は整数単位に繰り上げ）からなる振れ量のデータの集合から構成される。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明を含むデジタルカメラを示した図
【図２】撮影全体の処理を示した図
【図３】測距処理を個別に示した図
【図４】測光処理を個別に示した図
【図５】撮影処理を詳細に示した図
【図６】カメラ装置の座標軸を示した図
【図７】変位角と変位量を示した図
【図８】任意の点の移動を説明する図
【図９】撮影処理を詳細に示した図
【図１０】撮影処理を詳細に示した図
【図１１】微少時間露光の積算を示した図
【図１２】判定の種類を示した図
【図１３】従来の手振れ補正機構と組み合わせた場合の説明図
【図１４】画像データへの振れ量関連付けを説明する図
【符号の説明】
【０１０４】
１１  レンズ装置
１２  手振れ補正レンズ
１３  絞り装置
１４  ミラー装置
１５  シャッター装置
１６  光信号を電気信号に変換する撮像素子
１７  Ａ／Ｄ変換装置
１８  映像信号処理を行う画像処理装置
１９  圧縮処理を行う圧縮処理装置
２０  メモリ装置
２１  記録媒体
２２  光学ファインダ装置
２３  表示装置
２４  撮像素子１６やＡ／Ｄ変換装置１７を駆動する駆動装置
２５  シャッター装置１５を制御するシャッター制御装置
２６  撮影のモードを変更する撮影モード変更装置
２７  撮影画像の解像度を変更する撮影解像度変更装置
２８  撮影時の感度を変更するＩＳＯ値変更装置
２９  撮像を指示するシャッタースイッチ装置
３０  電源を入／切制御する主電源スイッチ
３１  単写と連写を切り替える単写連写スイッチ
３２  絞り装置１３を制御する絞り制御装置
３３  補正レンズ１２を制御する補正レンズ制御装置
３４  フォーカス制御装置
３５  発音体
３６  フラッシュ装置
３７  補正レンズ位置検出装置
３８  変位センサ
３９  合焦を検出する測距装置
４０  被写体の明るさを検出する測光装置
４１  システム制御装置
【図１】
2005277812.tif 000003
【図２】
2005277812.tif 000004
【図３】
2005277812.tif 000005
【図４】
2005277812.tif 000006
【図５】
2005277812.tif 000007
【図６】
2005277812.tif 000008
【図７】
2005277812.tif 000009
【図８】
2005277812.tif 000010
【図９】
2005277812.tif 000011
【図１０】
2005277812.tif 000012
【図１１】
2005277812.tif 000013
【図１２】
2005277812.tif 000014
【図１３】
2005277812.tif 000015
【図１４】
2005277812.tif 000016