(57)【要約】【課題】経年的に信頼性の高い基準点の検出を行うほか、安価で、かつ小さい装置構成において実現する。【解決手段】自動ＭＤＦ装置１００は、複数の差点１１７、及び磁石を用いて構成された複数の基準点１２７が設けられたマトリクスボード１１５と、ロボット操作部１２１と、磁界を検出する基準点検出部１２５を有するロボットハンド部１１３とを具える。ロボット操作部が、ロボットハンド部を移動させ、かつ基準点検出部によって基準点における磁界を検出することによって、複数の基準点のそれぞれを検出する。【選択図】      図１
2005005983.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の差点が設けられた、矩形の差点設置面を有するマトリクスボードと、ロボット操作部と、ロボットハンド部とを具えており、
かつ前記ロボット操作部によって操作される前記ロボットハンド部が、前記差点へ接続ピンを挿着することにより、ジャンパ作業が行われる自動ＭＤＦ装置において、差点設置面内に設けた基準点を検出するに当たり、
前記ロボットハンド部に磁界を検出する基準点検出部を設けるとともに、
前記差点設置面内に、当該差点設置面の一辺につき２つの基準点を、該２つの基準点間を結ぶ直線が、当該２つの基準点と対応する前記一辺と平行になるように設け、及びこれらの基準点を磁石を用いて構成しておき、
かつ複数の前記基準点のそれぞれの設計上の位置を、前記差点設置面と同一面内にある、直交する２つの数直線に対して定まる座標で表し、かつ該座標を基準位置情報とするとともに、前記２つの数直線の交点を機械原点としておき、
前記複数の基準点のそれぞれの検出を、
前記ロボット操作部によって、前記基準点位置情報に基づいて、前記機械原点より前記基準点の設計上の位置まで前記ロボットハンド部を移動させ、かつ前記基準点検出部によって前記基準点における磁界を検出することによって行うことを特徴とする基準点検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載の基準点検出方法を用いて行われる座標補正方法であって、
前記複数の差点のそれぞれの設計上の位置をも、前記２つの数直線に対して定まる座標で表すとともに、
該座標を補正対象位置情報とし、及び前記基準位置情報を第１基準位置情報としてあり、
前記複数の基準点のそれぞれの検出を行った後、
前記ロボット操作部が、
前記複数の基準点のそれぞれの検出位置を、当該複数の基準点のそれぞれの実際の位置とみなして第２基準位置情報として座標で表すとともに、前記設計上の位置と前記実際の位置とのずれの程度、すなわち誤差を、前記第１及び第２基準位置情報を用いて割り出した後、該誤差を用いて前記補正対象位置情報に対して補正を行うことを特徴とする座標補正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動ＭＤＦ（Ｍａｉｎ  Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ  Ｆｒａｍｅ）装置のジャンパ作業に用いられる基準点検出方法及びこの基準点検出方法を用いる座標補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動ＭＤＦ装置は、電話局等に設置される装置であって、ジャンパ作業を行うことによって、加入者回線と交換機側回線とを接続する装置である。
【０００３】
下記非特許文献１には、従来の自動ＭＤＦ装置が開示されている。この自動ＭＤＦ装置では、ジャンパ作業は、格子状の配線を有するマトリクスボードと、接続ピンを用いて行われる。下記の非特許文献１によれば、このジャンパ作業では、マトリクスボードにおける、行方向の配線と列方向の配線との交差部に接続ピンを挿着させることにより、これら２本の配線を導通させる。接続ピンが挿着される、前述した２本の配線の交差部を以下差点と称する。
【０００４】
自動ＭＤＦ装置において、上述した差点への接続ピンの挿着はロボットが有するロボットハンド部によって行われる。ここで、自動ＭＤＦ装置は操作端末と接続されており、かつ当該自動ＭＤＦ装置にはロボット操作部が設けられている。
操作端末から自動ＭＤＦ装置には、回線接続／切断の命令が入力される。自動ＭＤＦ装置において、この回線接続／切断の命令はロボット操作部が受信する。
【０００５】
回線接続／切断の命令には、座標として差点の位置情報が含まれている。ロボット操作部は、この差点の位置情報に基づいてロボットハンド部を操作することによって、上述した差点への接続ピンの装着を行う（非特許文献１参照）。
【０００６】
ここで、回線接続／切断の命令に含まれる差点の位置情報は設計上の差点の位置を表す情報である。しかし、マトリクスボード上の実際の差点の位置は、設計上の位置より若干ずれてしまうことがある。この場合、上述した差点の位置情報が表す差点の位置と、実際の差点の位置は異なってしまい、その結果、自動ＭＤＦ装置において、上述した接続ピンの挿着が正しく行われない恐れがある。
【０００７】
このような事態を回避するため、自動ＭＤＦ装置では、座標として操作端末から与えられる差点の位置情報に対して補正を行い、実際の差点の位置を決定した後、この差点に対する接続ピンの挿着が行われる。上述した、差点の位置情報である座標に対する補正方法は、下記特許文献１、及び下記特許文献２に開示されている。
【０００８】
これら下記特許文献１及び２に開示された座標補正方法によれば、マトリクスボードには基準点が設けられており、ロボット操作部はこれら基準点の位置情報を座標として予め認識している。尚、ロボット操作部が認識しているのは、基準点の設計上の位置である。また、ロボットのロボットハンド部には予め基準点検出部が設けられている。
【０００９】
ロボット操作部は、認識している基準点の位置情報に基づいてロボットハンド部を操作し、基準点検出部によって基準点の検出を行う。この際、ロボット操作部は、ロボットハンド部の移動量を計測することによって、実際の基準点の位置情報を割り出す。その後、ロボット操作部は、割り出した実際の基準点の位置情報と設計上の基準点の位置情報とを用いて、実際の基準点の位置と設計上の基準点の位置とのずれの度合い（誤差）を求める。続いて、ロボット操作部は、求めた誤差を用いて差点の位置情報に対して補正を行うことによって、実際の差点の位置を決定する。
【００１０】
ここで、上述した基準点の検出は、例えば、基準点と基準点検出部とを接触させる接触方式によって行われる。この接触方式では、予め、上述した基準点を導体材料を用いて構成し、かつ基準点検出部に、所望の電圧供給手段を用いて電圧を供給しておく。そして、基準点検出部と基準点との接触により生じる電気的導通を、基準点検出信号としてロボット操作部が受信する。
【００１１】
一方、基準点と基準点検出部とを接触させることなく、例えば、ロボット操作部が、基準点検出部によって基準点を画像認識する非接触方式を用いても、上述した基準点の検出を行うことができる（以上、特許文献１及び２参照）。
【００１２】
【非特許文献１】
“沖テクニカルレビュー”、２００１年１０月、第１８６号、ｖｏｌ．６８、Ｎｏ．４、ｐ．７４−７７
【特許文献１】
特開平１１−６９３８９号公報
【特許文献２】
特開平１１−６９３８７号公報
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した接触方式によれば、基準点検出部が基準点へ繰り返し接触するため、基準点自体の変形、及び当該基準点を構成する材料の劣化等が生じる恐れがある。従って、上述した接触方式は、経年的に信頼性の高い基準点の検出を行うことができないという問題点を有する。
【００１４】
この問題点については、上述した非接触方式によれば回避できると考えられる。しかし、上述した画像認識を行う非接触方式を実施する場合、基準点検出部の装置構成が大がかりとなるほか、この基準点検出部には高価な装置が必要とされる。
【００１５】
この発明は、以上説明したような問題点に鑑み成されたものであり、従ってこの発明の目的は、経年的に信頼性の高い基準点の検出を行うほか、安価で、かつ小さい装置構成において実現することのできる基準点検出方法、及びこの基準点検出方法を用いる座標補正方法を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
そこで、先ず、この発明の基準点検出方法が実行される自動ＭＤＦ装置は、複数の差点が設けられた、矩形の差点設置面を有するマトリクスボードと、ロボット操作部と、ロボットハンド部とを具えている装置とする。この自動ＭＤＦ装置では、ジャンパ作業は、ロボット操作部によって操作されるロボットハンド部が、差点へ接続ピンを挿着することにより行われる。
【００１７】
この発明の基準点検出方法を実行するに当たり、予め、構成要素の条件設定をしておく。すなわち、ロボットハンド部に磁界を検出する基準点検出部を設けるとともに、マトリクスボードの差点設置面内に、当該差点設置面の一辺につき２つの基準点を設け、かつこれらの基準点を磁石を用いて構成しておく。ここで、差点設置面の一辺と、該一辺に対して設けられた２つの基準点間を結ぶ直線が平行になるようにしておく。さらに、複数の基準点のそれぞれの設計上の位置を、差点設置面と同一面内にある、直交する２つの数直線に対して定まる座標で表し、かつこれらの座標を基準位置情報とするとともに、２つの数直線の交点を機械原点としておく。
【００１８】
このような条件設定の下での基準点検出では、複数の基準点のそれぞれの検出を、ロボット操作部によって、基準点位置情報に基づいて、機械原点より基準点の設計上の位置までロボットハンド部を移動させ、かつ基準点検出部によって基準点における磁界を検出することによって、行なう。
【００１９】
上述したこの発明の基準点検出方法では、基準点検出部は、基準点を構成する磁石における磁界を検出する。よって、この発明の基準点検出方法によれば、基準点検出部と基準点とを直接接触させずに基準点の検出を行うことができ、その結果、基準点の変形等が発生する恐れはほとんどない。従って、この発明の基準点検出方法では、経年的に信頼性の高い基準点の検出を行うことができる。
【００２０】
また、この発明の基準点検出方法において、基準点検出部を安価な装置を用いて構成することができ、かつこの装置構成は、基準点検出部によって画像認識を行う場合と比較して小さくすることが出来る。
【００２１】
ところで、この発明の座標補正方法では、上述した基準点検出方法が用いられる。この発明の座標補正方法によれば、マトリクスボードにおける複数の差点のそれぞれの設計上の位置と、複数の基準点のそれぞれの設計上の位置を、差点設置面と同一面内にある、直交する２つの数直線に対して定まる座標で表す。また、複数の差点のそれぞれの設計上の位置を表す座標を補正対象位置情報とし、及び複数の基準点のそれぞれの設計上の位置を表す座標を第１基準位置情報としておく。
【００２２】
そして、この発明の座標補正方法では、上述した、複数の基準点のそれぞれの検出は、ロボット操作部によって、第１基準点位置情報に基づいてロボットハンド部を移動させることによって、行われる。
【００２３】
続いて、ロボット操作部は、複数の基準点のそれぞれの検出位置を、当該複数の基準点のそれぞれの実際の位置とみなして第２基準位置情報として座標で表すとともに、これら複数の基準点の、設計上の位置と実際の位置とのずれの程度、すなわち誤差を、第１及び第２基準位置情報を用いて割り出した後、この誤差を用いて補正対象位置情報に対して補正を行う。
【００２４】
よって、この発明の座標補正方法では、上述した基準点検出方法を用いるため、この基準点検出方法と同様の効果を得ることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図を参照して、この発明の実施の形態について説明する。尚、以下の説明に用いる各図は、この発明を理解できる程度に概略的に示してあるに過ぎず、従って、この発明が図示例のみに限定されるものではないことは理解されたい。
また、以下の説明に用いる各図において、同様な構成要素については、同一の符号を付して示し、重複する説明を省略することもある。
【００２６】
１．自動ＭＤＦ装置の構成
まず、この実施の形態の自動ＭＤＦ装置の構成例について、図５を参照して説明する。図５は、この実施の形態において用いられる自動ＭＤＦ装置１００の構成を概略的に示す斜視図である。この図において、Ａ−Ａ’の破線矢印によって、自動ＭＤＦ装置１００の裏面側をＡ’方向とし、これに対して前面側をＡ方向として示してある。
【００２７】
図５に示すように、自動ＭＤＦ装置１００には、前面側及び裏面側に複数のシェルフ１０１及び１０３が設けられている。前面側（即ち、図５において、ＡからＡ’に向かう矢印の示す方向）の複数のシェルフ１０１は縦に並べられ、また、裏面側（即ち、図５において、Ａ’からＡに向かう矢印の示す方向）の複数のシェルフ１０３は、横に並べられているのが望ましい。
【００２８】
そして、自動ＭＤＦ装置１００において、前面側の複数のシェルフ１０１、及び裏面側の複数のシェルフ１０３のそれぞれには、後述する基板類が実装される。図５に示すように、前面側に設けられた複数のシェルフ１０１のそれぞれにおいて、基板類は、裏面側の複数のシェルフ１０３に実装された基板類に対して、直交するように実装されるのが好適である。
【００２９】
次に、前面側における複数のシェルフ１０１のうちのひとつのシェルフ１０１ａに実装される基板類１１１の構成について説明する。尚、前面側及び裏面側の複数のシェルフ１０１及び１０３のそれぞれにおける基板類の構成は、以下に説明する基板類１１１の構成と同様の構成であるのが望ましい。
【００３０】
図５に示すように、基板類１１１の構成は、好ましくは、１台のロボット（以下、ＲＢＴと称する）１０５と、２枚のマザーボード（以下、ＭＯＢと称する）１０７ａ及び１０７ｂとが結合された構成であるのが好ましい。
【００３１】
ここで、図６に、２枚のＭＯＢ１０７ａ及び１０７ｂと、１台のＲＢＴ１０５との結合関係を概略的に斜視図で示す。尚、この図におけるＡ、Ａ’の示す方向は、図５におけるＡ、Ａ’の示す方向と同様である。
【００３２】
この実施の形態において、ＲＢＴ１０５は、ロボットハンド部１１３と、枠状体の第１フレーム１０５ａと、ロボットハンド部１１３を保持する、棒状体の第２フレーム１０５ｂとを具えるのが好ましい。図６に示すように、第２フレーム１０５ｂは、その上端及び下端が第１フレーム１０５ａに支持されるように、この第１フレーム１０５ａに設けられているのが好適である。よって、この第２フレーム１０５ｂは、第１フレーム１０５ａによって囲まれる空間を、縦方向、すなわち図６中においてＡ、Ａ’の示す方向と直交する方向に貫いて、当該第１フレーム１０５ａに設けられている。尚、図６中、Ａ、Ａ’の示す方向と直交する方向をＢ−Ｂ’の破線矢印で示してある。
【００３３】
また、第２フレーム１０５ｂは、好ましくは、第１フレーム１０５ａによって囲まれる空間内を、Ａ、Ａ’の示す方向に自由に移動できるように構成してある。また、ロボットハンド部１１３は、第２フレーム１０５ｂ上をＢ、Ｂ’の示す方向に移動できるように構成してあるのが好ましい。ここで、第２フレーム１０５ｂ及びロボットハンド部１１３を前述したように移動させる手段について、詳細は後述する。
【００３４】
この実施の形態では、シェルフ１０１ａにおいて、ＲＢＴ１０５が対向する２枚のＭＯＢ１０７ａ及び１０７ｂによって挟まれるように、これらＲＢＴ１０５と２枚のＭＯＢ１０７ａ及び１０７ｂとを結合させてあるのが好ましい。
【００３５】
この実施の形態によれば、２枚のＭＯＢ１０７ａ及び１０７ｂは互いに同様の構成を有するのが望ましい。ここで、これら２枚のＭＯＢ１０７ａ及び１０７ｂのうち、１枚のＭＯＢ１０７ａの構成に着目する。図６に示すように、ＭＯＢ１０７ａには、好ましくは、４枚のマトリクスボード１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ、及び１１５ｄが２行２列で配設してある。この配設の構成は、その行方向がＡ、Ａ’の示す方向と平行であり、かつ列方向がＢ、Ｂ’に示す方向と平行であるのが好適である。また、これら４枚のマトリクスボード１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ、及び１１５ｄは、それぞれ互いに同様の構成を有するのが望ましい。
この構成について詳細は後述するが、この実施の形態によれば、シェルフ１０１ａにおいて、２枚のＭＯＢ１０７ａ及び１０７ｂは、マトリクスボードが配設された面を互いに対向させて設けられているのが望ましい。
【００３６】
次に、図７を参照して、図６に示すマトリクスボード１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ、及び１１５ｄの構成について説明する。図７には、マトリクスボード１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ、及び１１５ｄのそれぞれを代表して、マトリクスボード１１５とし、このマトリクスボード１１５の構成を概略的に示してある。
尚、図７における、Ａ、Ａ’の示す方向及びＢ、Ｂ’の示す方向のそれぞれは、図６におけるＡ、Ａ’の示す方向及びＢ、Ｂ’の示す方向のそれぞれと同様である。
【００３７】
この実施の形態によれば、マトリクスボード１１５は矩形の基板を用いて構成されており、かつこの基板の横方向はＡ、Ａ’の示す方向と平行であり、及び縦方向はＢ−Ｂ’の示す方向と平行であるのが好ましい。
【００３８】
また、図７に示すように、この実施の形態によれば、マトリクスボード１１５には、格子状の配線が設けられているのが好適である。この格子状の配線は、図７中Ｌ１を付して示す、当該マトリクスボード１１５の横方向の配線と、同図中Ｌ２を付して示す、当該マトリクスボード１１５の縦方向の配線とから構成されている。
【００３９】
マトリクスボード１１５において、縦方向の配線Ｌ２は、横方向の配線Ｌ１と直交する。この実施の形態では、自動ＭＤＦ装置１００におけるジャンパ作業は、好ましくは既に説明した従来技術と同様に、横方向の配線Ｌ１と縦方向の配線Ｌ２との交差部を差点とし、この差点に接続ピンを挿着して、配線Ｌ１及びＬ２を導通させることによって行われる。図７には、マトリクスボード１１５が有する複数の差点のうち、ひとつの差点に１１７ａを付与して示してある。また、同図中、接続ピンは図示していない。尚、差点への接続ピンの挿着について詳細は後述する。
【００４０】
上述したように、この実施の形態において、マトリクスボード１１５は、複数の差点が設置された差点設置面１１９を有している。図７を参照して説明したマトリクスボード１１５の構成によれば、当該マトリクスボード１１５を構成する基板の、矩形の一表面を、差点設置面１１９としてある。
【００４１】
ここで、この実施の形態の自動ＭＤＦ装置１００に関する各構成は、図５、図６、及び図７を参照して説明した構成に限定されない。例えば、ＭＯＢへのマトリクスボードの配置の構成、及びＭＯＢに設けるマトリクスボードの枚数等は、当業者が決め得る設計事項である。
【００４２】
２．自動ＭＤＦ装置の動作
図５、図６、及び図７を参照して説明した各構成を有する自動ＭＤＦ装置１００の動作について説明する。まず、自動ＭＤＦ装置１００の動作に係わる構成について、図１を参照して説明する。図１は、自動ＭＤＦ装置１００の動作に係わる構成を説明するためのブロック構成図である。
【００４３】
図５、図６、及び図７を参照して説明したように、自動ＭＤＦ装置１００は、ロボットハンド部１１３を有するＲＢＴ１０５と、ＭＯＢに設けられているマトリクスボード１１５とを具えている。また、この実施の形態によれば、自動ＭＤＦ装置１００には、ＲＢＴ１０５の動作を制御するロボット操作部１２１を設けてある。このロボット操作部１２１はファームウェアとして自動ＭＤＦ装置１００に設けられているのが好ましい。尚、既に説明した図５には、ロボット操作部１２１の構成を図示していない。
【００４４】
また、自動ＭＤＦ装置１００は、操作端末１５０に接続され、この操作端末１５０はコンピュータで構成されている。コンピュータは、周知の通り、入力部と、出力部と、制御部と、中央演算装置（ＣＰＵ）と、メモリとを含んでいる。この構成例では、メモリとしてのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）の他、例えばプログラムが予め書き込まれているＲＯＭ（リード・オンリー・メモリ）を含み、ＣＰＵでこのプログラムを実行する。ロボット操作部１２１は、プログラムを実行するＣＰＵの一機能手段である。
【００４５】
また、図１に示すように、ＲＢＴ１０５は、ロボットハンド部１１３を移動させるための動作用モータ１２３と、ロボットハンド部１１３に設けられた基準点検出部１２５とを具えている。
【００４６】
ここで、図６を参照して説明したように、ＲＢＴ１０５が有する第２フレーム１０５ｂ及びロボットハンド部１１３は、自由に移動できる。そして、ロボットハンド部１１３は第２フレーム１０５ｂに保持されているため、第２フレーム１０５ｂを移動させると、ロボットハンド部１１３も移動する。よって、この実施の形態において、動作用モータ１２３は、ロボットハンド部１１３自体を上述したように移動させ、かつ第２フレーム１０５ｂを上述したように移動させるための手段として、ＲＢＴ１０５に設けられている。
【００４７】
さらに、この実施の形態において、基準点検出部１２５は磁界を検出するための手段としてロボットハンド部１１３に設けられている。基準点検出部１２５として、従来既知の磁気センサであるホール素子を用いるのが好適である。以下の説明では、基準点検出部１２５はホール素子を用いて構成してあるとする。
【００４８】
また、既に図７を参照して説明したように、マトリクスボード１１５には、差点設置面１１９に複数の差点１１７が設けられているが、この実施の形態によれば、さらに、この差点設置面１１９に複数の基準点１２７も設けられている。これら複数の基準点１２７は磁石を用いて構成されている。
【００４９】
ここで、図２を参照して、マトリクスボード１１５の差点設置面１１９への、複数の基準点１２７の設置について説明する。図２には、差点設置面１１９における、複数の基準点１２７の設置のようすを示してある。
【００５０】
この実施の形態によれば、マトリクスボード１１５には、差点設置面１１９の一辺につき２つの基準点が設けられており、かつこれら２つの基準点間を結ぶ直線は、当該２つの基準点と対応する、当該差点設置面１１９の一辺と平行である。図２には、差点設置面１１９の４つの角にＥ、Ｆ、Ｇ、Ｈを付与して示し、さらに、これら４つの角Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈのそれぞれに４つの基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのそれぞれを設置してある構成を示してある。
【００５１】
すなわち、図２において、差点設置面１１９の辺ＥＦに対しては２つの基準点１２７ａ及び１２７ｂが設置され、及び差点設置面１１９の辺ＧＨに対しては２つの基準点１２７ｃ及び１２７ｄが設置されている。また、差点設置面１１９の辺ＥＧに対しては２つの基準点１２７ａ及び１２７ｃが設置され、及び差点設置面１１９の辺ＦＨに対しては２つの基準点１２７ｂ及び１２７ｄが設置されている。上述したように、各基準点を設置するのは、自動ＭＤＦ装置１００において、後述する、組立誤差、寸法誤差、及び傾き量の各誤差を、後述する手順によって割り出すためである。
【００５２】
また、図２には図示していないが、差点設置面１１９には、複数の差点１１７が、同図中に示す４つの基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのそれぞれを結ぶ線によって囲まれる領域内に設けられているとする。
【００５３】
ところで、図１に示すように、自動ＭＤＦ装置１００は、例えばネットワーク等を介して操作端末１５０に接続されている。この操作端末１５０は、既に説明した従来技術と同様、回線接続／切断の命令を自動ＭＤＦ装置１００に出力する。
【００５４】
次に、自動ＭＤＦ装置１００の動作について説明する。既に説明したように、自動ＭＤＦ装置１００ではジャンパ作業が行われる。この実施の形態では、ジャンパ作業の際に、基準点検出方法、及びこの基準点検出方法を用いて座標補正方法が行われる。基準点検出方法及び座標補正方法が行われる、自動ＭＤＦ装置１００のジャンパ作業について、図３を参照して以下に説明する。図３には、この実施の形態における、自動ＭＤＦ装置１００のジャンパ作業を説明するためのフローチャートを示してある。尚、図３に示すフローチャートにおいて、各処理のステップを記号Ｓに番号を添えて示してある。
【００５５】
ここで、この実施の形態によれば、自動ＭＤＦ装置１００でジャンパ作業を行うにあたり、複数の差点１１７、及び図２に示す複数の基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの設計上の位置を、予め座標で表しておく。この座標は、差点設置面１１９を含む面と同一面内にある直交する２つの数直線２０１及び２０３に対して定められる。
【００５６】
この実施の形態によれば、２つの数直線２０１及び２０３のうち、一方の数直線２０１は差点設置面１１９の横方向に対して平行であるとともに、他方の数直線２０３は差点設置面１１９の縦方向に対して平行であるのが好ましい。この場合、図２と図７の両図を対応させると、２つの数直線２０１及び２０３のうち、一方の数直線２０１は、図７におけるＡ、Ａ’の示す方向と平行となり、かつ他方の数直線２０３は図７におけるＢ、Ｂ’の示す方向と平行となる。
【００５７】
そして、複数の差点１１７のそれぞれの設計上の位置を表す座標を、補正対象位置情報とし、及び  ４つの基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの設計上の位置を表す座標を基準位置情報とするとともに、前述した２つの数直線２０１及び２０３の交点を機械原点１２９とする。尚、図２に示す２つの数直線２０１及び２０３は、差点設置面１１９を含む面において、差点設置面１１９外に存在しているが、差点設置面１１９内に存在してもよい。２つの数直線２０１及び２０３を差点設置面１１９に対してどのように設けるかは、当業者が成し得る設計事項である。
【００５８】
この実施の形態において、好ましくは、操作端末１５０が複数の差点１１７の補正対象位置情報を有しており、かつ基準位置情報は、自動ＭＤＦ装置１００においてロボット操作部１２１が有している情報であるとする。
【００５９】
ところで、操作端末１５０から出力される回線接続／切断の命令は、自動ＭＤＦ装置１００において、ロボット操作部１２１に入力される。ロボット操作部１２１は、回線接続／切断の命令が入力されると、ジャンパ作業を開始する。
【００６０】
（Ｓ３０１）回線接続／切断の命令には、後述するような、補正が行われるべきひとつの差点の補正対象位置情報が含まれている。ロボット操作部１２１は、この差点と同一のマトリクスボード１１５に存在する、図２に示す４つの基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの基準位置情報を有している。ロボット操作部１２１は、これら４つの基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの基準位置情報を第１基準位置情報として、この第１基準位置情報に基づいてロボットハンド部１１３を移動させて、基準点検出部１２５によって４つの基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの検出を行う。
【００６１】
この実施の形態によれば、ロボットハンド部１１３は、予め機械原点１２９に配置されている。ロボット操作部１２１は、第１基準位置情報より、機械原点１２９から４つの基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのそれぞれの位置までの、ロボットハンド部１１３の移動量を割り出す。そして、ロボット操作部１２１は、割り出した移動量分だけロボットハンド部１１３を移動させる。
【００６２】
ここで、図２において、数直線２０１をｘ軸、及び数直線２０３をｙ軸とし、かつ４つの基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄを、それぞれ、第１基準点１２７ａ、第２基準点１２７ｂ、第３基準点１２７ｃ、第４基準点１２７ｄとする。既に説明したように、第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの第１基準位置情報は、ｘ軸２０１及びｙ軸２０３に対して定められる。これら４つの第１基準位置情報は、第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの順に、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、（ｘ３，ｙ３）、（ｘ４，ｙ４）であるとする。尚、機械原点１２９の位置情報は（０，０）であるとする。
【００６３】
機械原点１２９の位置にあるロボットハンド部１１３を第１基準点１２７ａの位置まで移動させる場合、ロボット操作部１２１は、この第１基準点１２７ａの第１基準位置情報（ｘ１，ｙ１）から、ｘ軸２０１方向にｘ１だけロボットハンド部１１３を移動させるための移動量、及びｙ軸２０３方向にｙ１だけロボットハンド部１１３を移動させるための移動量をそれぞれ割り出す。
【００６４】
そして、ロボット操作部１２１は、動作用モータ１２３にパルスを出力して、この動作用モータ１２３によって、割り出した移動量分だけｘ軸２０１方向に第２フレーム１０５ｂを移動させる。また、ロボット操作部１２１は、動作用モータ１２３にパルスを出力して、この動作用モータ１２３によって、割り出した移動量分だけｙ軸２０３方向にロボットハンド部１１３自体も移動させる。その結果、ロボット操作部１２１は、ロボットハンド部１１３を第１基準点１２７ａ付近まで移動させることができる。
【００６５】
既に説明したように、第１基準点１２７ａは磁石を用いて構成してある。よって、第１基準点１２７ａ付近には磁界が存在している。また、ロボットハンド部１１３は、基準点検出部１２５であるホール素子を有している。この実施の形態では、第１基準点１２７ａの検出を、基準点検出部１２５が第１基準点１２７ａにおける磁界を検出することによって行う。
【００６６】
ホール素子１２５は磁界を検出すると、ロボット操作部１２１に基準点検出信号を出力する。ロボット操作部１２１は、ホール素子１２５から基準点検出信号が入力されると、第１基準点１２７ａが検出されたことを認識する。
【００６７】
第１基準点１２７ａの検出について、図４を参照して具体的に説明する。図４は、第１基準点１２７ａの検出に供する説明図である。ここで、ホール素子１２５は、第１基準点１２７ａにおける、所定値以上の磁束密度を検出する。この実施の形態によれば、好ましくは、ホール素子は１０ｍＴ以上の磁束密度を検出する。図４に示すように、１０ｍＴ以上の磁束密度を有する磁界４０１ａは、差点設置面１１９において第１基準点１２７ａを中心とする同心円状に広がっている。
【００６８】
ホール素子１２５は、第１基準点１２７ａ付近に到達すると、この第１基準点１２７ａにおける磁界４０１ａを検出する。ホール素子１２５が磁界４０１ａを検出する領域をオン領域、及びホール素子１２５が磁界４０１ａを検出しない領域をオフ領域とし、ロボット操作部１２１によって、ロボットハンド部１１３を図２に示すｘ軸２０１方向、及びｙ軸２０３方向に移動させて、オン領域とオフ領域の境界を検出する。
【００６９】
図４に示すように、ｘ軸２０１方向にロボットハンド部１１３を移動させる場合、点線矢印４０３ａａ及び点線矢印４０３ａｂで示す方向に、ロボットハンド部１１３を移動させる。尚、点線矢印４０３ａａ及び点線矢印４０３ａｂで示す方向以外にも、第１基準点１２７ａ付近においてｘ軸２０１方向にロボットハンド部１１３を移動させることもできる。
【００７０】
ロボットハンド部１１３を、点線矢印４０３ａａに示す方向に移動させた場合は、ホール素子１２５によって、２つの境界点４０５ａａ及び４０５ａｂを検出することができる。ロボット操作部１２１は、これら２つの境界点４０５ａａ及び４０５ａｂ間のロボットハンド部１１３の移動量から、これら２つの境界点４０５ａａ及び４０５ａｂ間の距離を割り出し、その距離を２等分する。
【００７１】
また、図４に示すように、ｙ軸２０３方向にロボットハンド部１１３を移動させる場合、点線矢印４０３ｂａ及び点線矢印４０３ｂｂで示す方向に、ロボットハンド部１１３を移動させる。尚、点線矢印４０３ｂａ及び点線矢印４０３ｂｂで示す方向以外にも、第１基準点１２７ａ付近においてｙ軸２０３方向にロボットハンド部１１３を移動させることもできる。
【００７２】
ロボットハンド部１１３を、点線矢印４０３ｂａに示す方向に移動させた場合は、ホール素子１２５によって、２つの境界点４０７ａａ及び４０７ａｂを検出することができる。ロボット操作部１２１は、上述した手順と同様に、これら２つの境界点４０７ａａ及び４０７ａｂ間の距離を割り出し、かつその距離を２等分する。
【００７３】
ロボットハンド部１１３を、ｘ軸２０１方向に点線矢印４０３ａｂに示す方向に移動させ、検出した２つの境界点４０５ｂａ及び４０５ｂｂ間の距離を２等分して求めた値と、ｙ軸２０３方向に点線矢印４０３ｂｂに示す方向に移動させ、検出した２つの境界点４０７ｂａ及び４０７ｂｂ間の距離を２等分して求めた値は等しくなる。従って、２つの境界点４０５ｂａ及び４０５ｂｂ間を結ぶ直線、もしくは２つの境界点４０７ｂａ及び４０７ｂｂ間を結ぶ直線の中点が第１基準点１２７ａの位置となる。
【００７４】
ロボット操作部１２１は、この中心位置を第１基準点１２７ａの検出位置とするとともに、この検出位置を第１基準点１２７ａの実際の位置とする。そして、ロボット操作部１２１は、この第１基準点１２７ａの実際の位置を、ｘ軸２０１及びｙ軸２０３に対して定まる座標で表し、かつこの座標を第２基準位置情報とする。ここで、第１基準点１２７ａの第２基準位置情報は、（ｘ’１，ｙ’１）であるとする。
【００７５】
この実施の形態によれば、自動ＭＤＦ装置１００において、第２〜第４基準点１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの検出も、前述した第１基準点１２７ａと同様の手順によって行われる。これら第２〜第４基準点１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのそれぞれの第２基準位置情報は、第２〜第４基準点１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの順に、（ｘ’２，ｙ’２）、（ｘ’３，ｙ’３）、（ｘ’４，ｙ’４）であるとする。
【００７６】
（Ｓ３０２）ここで、図５〜図７を参照して説明した自動ＭＤＦ装置１００では、差点設置面１１９における、第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ及び１２７ｄの実際の位置、及び複数の差点１１７の実際の位置と、設計上の位置とは若干異なっている恐れがある。
【００７７】
ロボット操作部１２１は、第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのそれぞれの実際の位置と設計上の位置のずれの程度、すなわち誤差を割り出す。ロボット操作部１２１は、この誤差の割り出しを、第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのそれぞれの第１及び第２基準位置情報に基づいて行う。
【００７８】
この実施の形態において、ロボット操作部１２１は、前述した誤差として、好ましくは、（１）組立誤差、（２）寸法誤差、及び（３）傾き量を求める。これら（１）〜（３）の３つの誤差、及びロボット操作部１２１によるこれら３つの誤差の割り出しについて以下に説明する。
【００７９】
（１）組立誤差は、マトリクスボード１１５の組立、例えばマトリクスボード１１５のＭＯＢへの搭載、及びこのＭＯＢのシェルフ１０１及び１０３への搭載において、生じる誤差である。この実施の形態によれば、組立誤差は、ロボット操作部１２１が、機械原点１２９と、第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのいずれか１点との間の距離を、ｘ軸２０１方向及びｙ軸２０３方向それぞれについて割り出すことによって求められる。
【００８０】
機械原点１２９及び第１基準点１２７ａ間の距離を、ｘ軸２０１方向及びｙ軸２０３方向それぞれについて割り出すことによって求める場合について説明する。機械原点１２９及び第１基準点１２７ａ間のｘ軸２０１方向の距離は、図２にｆ１として示される距離であり、及び機械原点１２９及び第１基準点１２７ａ間のｙ軸２０３方向の距離は、図２にｆ０として示される距離である。尚、以下に説明する手順については、機械原点１２９と、第２〜第４基準点１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのいずれか一点とについて、組立誤差を求める場合も同様である。
【００８１】
第１基準点１２７ａについて、第１基準位置情報は（ｘ１，ｙ１）、及び第２基準位置情報は（ｘ’１、ｙ’１）である。まず、ロボット操作部１２１は、第１基準位置情報（ｘ１，ｙ１）から、図２に示す距離ｆ０及び距離ｆ１のそれぞれに相当する設計上の距離を割り出す。その結果、距離ｆ０に相当する設計上の距離はｄ００、距離ｆ１に相当する設計上の距離はｄ０１であったとする。
【００８２】
また、ロボット操作部１２１は、第２基準位置情報（ｘ’１，ｙ’１）から、図２に示す距離ｆ０及び距離ｆ１のそれぞれに相当する、実際の距離を割り出す。その結果、距離ｆ０に相当する実際の距離はｄ１０、距離ｆ１に相当する設計上の距離はｄ１１であったとする。
【００８３】
ロボット操作部１２１は、上述した手順によって求められた、設計上の距離ｄ００及びｄ０１のそれぞれと、実際の距離ｄ１０及びｄ１１のそれぞれとの差を求め、求められた値を、ｘ軸２０１方向及びｙ軸２０３方向それぞれの組立誤差とする。具体的に、ロボット操作部１２１は、図２に示す距離ｆ１に相当する、実際の距離ｄ１１と設計上の距離ｄ０１との差（ｄ１１−ｄ０１）から、ｘ軸２０１方向の組立誤差Ｄ０を求める。また、ロボット操作部１２１は、図２に示す距離ｆ０に相当する、実際の距離ｄ１０と設計上の距離ｄ００との差（ｄ１０−ｄ００）から、ｙ軸２０３方向の組立誤差Ｄ１を求める。
【００８４】
（２）寸法誤差は、マトリクスボード１１５自体、特に差点設置面１１９の、設計上の寸法と実際の寸法とが異なることによって生じる誤差である。この実施の形態によれば、寸法誤差は、ロボット操作部１２１が、差点設置面１１９のいずれか一辺に対して設けられた２点の基準点間の距離を割り出すことによって求められる。ここで、図２において、差点設置面１１９の辺ＥＦに対して設けられた、第１及び第２基準点１２７ａ及び１２７ｂ間の距離ｈ１、及び差点設置面１１９の辺ＥＧに対して設けられた、第１及び第３基準点１２７ａ及び１２７ｃ間の距離ｈ０をそれぞれ割り出す場合について説明する。尚、図２において、差点設置面１１９の辺ＦＨに対して設けられた、第２及び第４基準点１２７ｂ及び１２７ｄ間の距離、及び差点設置面１１９の辺ＧＨに対して設けられた、第３及び第４基準点１２７ｃ及び１２７ｄ間の距離のそれぞれについても、以下に説明する手順と同様の手順によって求めるのが好ましい。
【００８５】
ロボット操作部１２１は、第１基準点１２７ａの第１基準位置情報（ｘ１，ｙ１）、及び第２基準点１２７ｂの第１基準位置情報（ｘ２，ｙ２）から、距離ｈ１に相当する設計上の距離ｄ２１を求める。また、ロボット操作部１２１は、第１基準点１２７ａの第２基準位置情報（ｘ’１，ｙ’１）、及び第２基準点１２７ｂの第２基準位置情報（ｘ’２，ｙ’２）から、距離ｈ１に相当する実際の距離ｄ３１を求める。
【００８６】
ロボット操作部１２１は、第１及び第３基準点１２７ａ及び１２７ｃについても、第１及び第２基準点１２７ａ及び１２７ｂと同様に、距離ｈ０に相当する、設計上の距離ｄ２０及び実際の距離ｄ３０を求める。
【００８７】
そして、ロボット操作部１２１は、図２に示す距離ｈ１に相当する、設計上の距離ｄ２１と実際の距離ｄ３１との差（ｄ３１−ｄ２１）を求め、その結果を寸法誤差Ｄ２とする。また、ロボット操作部１２１は、図２に示す距離ｈ０に相当する、設計上の距離ｄ２０と実際の距離ｄ３０との差（ｄ３０−ｄ２０）を求め、その結果を寸法誤差Ｄ３とする。
【００８８】
（３）次に、傾き量は、図６に示すように、ＭＯＢ１０７ａ及び１０７ｂと、ＲＢＴ１０５とを結合させた場合に生じる誤差であって、ＭＯＢ１０７ａ及び１０７ｂに搭載されたマトリクスボード１１５に対するＲＢＴ１０５、もしくはＲＢＴ１０５に対するマトリクスボード１１５の、設計上の位置と実際の位置とのずれの程度を表す。
【００８９】
この実施の形態によれば、傾き量は、ロボット操作部１２１が、差点設置面１１９のいずれか一辺に対して設けられた２つの基準点について、設計上の位置にあるこれら２つの基準点間を結ぶ直線と、実際の位置にあるこれら２つの基準点間を結ぶ直線とのなす角を割り出すことによって求められる。
【００９０】
例えば、図２において、差点設置面１１９の辺ＥＦに対して設けられた、第１及び第２基準点１２７ａ及び１２７ｂについて、一点鎖線２０５で表される直線が、それぞれ設計上の位置にある当該第１及び第２基準点１２７ａ及び１２７ｂ間を結ぶ直線であり、及び直線２０７で表される直線が、それぞれ実際の当該第１及び第２基準点１２７ａ及び１２７ｂ間を結ぶ直線であるとする。よって、図２中、θを付与して示す、一点鎖線２０５に対して直線２０７が成す角が、ロボット操作部１２１によって傾き量Ｄ４として割り出される。
【００９１】
（Ｓ３０３）続いて、ロボット操作部１２１は、割り出した組立誤差Ｄ０及びＤ１と、寸法誤差Ｄ２及びＤ３と、傾き量Ｄ４とを用いて、補正対象位置情報に対して補正を行って、この補正対象位置情報によって示される差点の実際の位置を求める。尚、既に説明した通り、この補正対象位置情報は、ステップＳ３０１において、ロボット操作部１２１に入力された回線接続／切断の命令に含まれる情報である。
【００９２】
（Ｓ３０４）その後、ロボット操作部１２１は、補正を行って割り出した位置にある差点に対して、ロボットハンド部１１３によって接続ピンの挿着を行う。この接続ピンの挿着によって、図１及び図５には図示しない、加入者回線と交換機側回線との接続を行うことができる。尚、この場合、補正を行って割り出した位置にある差点に挿着されている接続ピンを、ロボットハンド部１１３が抜くことによって、加入者回線と交換機側回線とを切断させる作業が行われることもある。しかる後、自動ＭＤＦ装置１００におけるジャンパ作業が終了される。
【００９３】
上述したように、この実施の形態の自動ＭＤＦ装置１００では、基準点検出部１２５が、第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄにおける磁界を検出することによって、これら第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの検出を行う。よって、この実施の形態によれば、基準点検出部１２５と、第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄのそれぞれとを直接接触させずに、これら第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄを検出することができ、その結果、これら第１〜第４基準点１２７ａ、１２７ｂ、１２７ｃ、及び１２７ｄの変形等が発生する恐れはほとんどない。従って、この実施の形態の自動ＭＤＦ装置１００では、経年的に信頼性の高い基準点の検出を行うことができる。
【００９４】
また、上述したように、この実施の形態の自動ＭＤＦ装置１００では、基準点検出部１２５を、従来既知のホール素子等の磁気センサを用いることによって構成するのが好ましい。基準点検出部１２５としてホール素子を用いた場合、この基準点検出部１２５を、１辺が５ｍｍ程度の矩形の素子として構成することができる。すなわち、この実施の形態によれば、既に説明した画像認識を行う場合と比較して、基準点検出部１２５を、安価でかつ小さい装置を用いて構成することができる。
【００９５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の基準点検出方法では、基準点検出部は、基準点を構成する磁石における磁界を検出する。よって、この発明の基準点検出方法によれば、基準点検出部と基準点とを直接接触させずに基準点の検出を行うことができ、その結果、基準点の変形等が発生する恐れはほとんどない。従って、この発明の基準点検出方法では、経年的に信頼性の高い基準点の検出を行うことができる。
【００９６】
また、この発明の基準点検出方法において、基準点検出部を安価な装置を用いて構成することができ、かつこの装置構成は、基準点検出部によって画像認識を行う場合と比較して小さくすることが出来る。
【００９７】
また、この発明の座標補正方法では、上述した基準点検出方法を用いるため、この基準点検出方法と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の自動ＭＤＦ装置の動作を説明するためのブロック構成図を示す図である。
【図２】この発明における、基準点の設置のようすを示す図である。
【図３】この発明の自動ＭＤＦ装置におけるジャンパ作業を説明するためのフローチャートを示す図である。
【図４】この発明において行われる、第１基準点の検出を説明するための図である。
【図５】この発明における自動ＭＤＦ装置の構成を説明するための図である。
【図６】この発明における基板類の構成を説明するための図である。
【図７】この発明におけるマトリクスボードの構成を説明するための図である。
【符号の説明】
１００：自動ＭＤＦ装置
１０１：前面側の複数のシェルフ
１０１ａ：シェルフ
１０３：裏面側の複数のシェルフ
１０５：ロボット（ＲＢＴ）
１０５ａ：第１フレーム
１０５ｂ：第２フレーム
１０７ａ、１０７ｂ：マザーボード（ＭＯＢ）
１１１：基板類
１１３：ロボットハンド部
１１５、１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ、１１５ｄ：マトリクスボード
１１７：複数の差点
１１７ａ：差点
１１９：差点設置面
１２１：ロボット操作部
１２３：動作用モータ
１２５：基準点検出部
１２７：複数の基準点
１２７ａ：第１基準点
１２７ｂ：第２基準点
１２７ｃ：第３基準点
１２７ｄ：第４基準点
１２９：機械原点
２０１：ｘ軸
２０３：ｙ軸
４０１ａ：第１基準点における磁界
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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