(57)【要約】【課題】操作履歴を自動的に再生することにより、異常原因の究明・解析を容易にかつ迅速に行うことができる電子機器を提供する。【解決手段】表示装置２４と、各種指令情報を入力するための入力装置２５と、入力装置２５において指令情報を入力するために操作された操作情報を記憶する操作履歴メモリ２３ｃと、操作履歴メモリ２３ｃに記憶された一連の操作情報を再生表示するための再生指示を行う再生指示手段と、再生指示手段からの再生指示に基づき、操作履歴メモリ２３ｃに記憶された一連の操作情報を順次読み出す読出手段（ＣＰＵ２１）と、この読み出された操作情報を表示装置２４に再生表示に表示する表示制御手段（ＣＰＵ２１）とを備える。【選択図】            図１
2005004270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子機器において、
表示手段と、
各種指令情報を入力するための指令情報入力手段と、
前記指令情報入力手段において前記指令情報を入力するために操作された操作情報を操作履歴として記憶する操作履歴記憶手段と、
前記操作履歴記憶手段に記憶された一連の操作情報を再生表示するための再生指示を行う再生指示手段と、
前記再生指示手段による再生指示に基づき、前記操作履歴記憶手段に記憶された一連の操作情報を順次読み出す読出手段と、
前記読出手段によって読み出された操作情報を前記表示手段に再生表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする電子機器。
【請求項２】
請求項１に記載の電子機器は、さらに、前記表示手段に再生表示する速度を指定可能な再生表示速度指定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記再生表示速度指定手段によって指定された速度で前記操作履歴記憶手段の操作情報を前記表示手段に再生表示することを特徴とする電子機器。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の電子機器は、さらに、前記再生表示の一時停止を指示するための一時停止指示手段、または、停止を指示するための停止指示手段を備え、
前記表示制御手段は、前記一時停止指示手段または前記停止指示手段によって一時停止、または、停止の指示が出された際、前記表示手段への再生表示を一時停止、または、停止することを特徴とする電子機器。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の電子機器は、さらに、前記読出手段によって読み出された操作情報に基づく指令情報を、自動的に実行指令する実行指令手段を備えていることを特徴とする電子機器。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の電子機器は、工作機械用の制御装置、成形機用の制御装置、ロボット用の制御装置などの産業用制御装置である電子機器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子機器に関する。たとえば、工作機械用の制御装置や、樹脂射出成形機、樹脂押出成形機、金属ダイカスト成形機、もしくは、ガラス成形機などの成形機用に使用される制御装置、あるいは、ロボット用の制御装置など、いわゆる産業用制御装置において、操作履歴を自動的に再生できるようにした電子機器に関する。
【０００２】
【背景技術】
電子機器、たとえば、工作機械用の数値制御装置や、樹脂射出成形機、樹脂押出成形機、金属ダイカスト成形機、もしくは、ガラス成形機などの成形機用に使用される制御装置、あるいは、ロボット用の制御装置など、いわゆる産業用制御装置では、指令情報を入力操作すると、入力された指令情報によって、制御対象機器のその後の動作が決定されるため、まず、入力された指令情報が異常な指令か否かについて、判定を必要とする場合がある。
【０００３】
従来、入力された指令情報の適否を判定する例として、射出成形機において、過去に行われた操作とその操作（つまり、その操作によって入力された制御指令）による状態変化に関するデータとを比較データ記憶手段に記憶しておき、入力手段によって制御指令が入力された際、その入力データ（制御指令）と比較データ記憶手段に記憶された内容とを比較して、入力された制御指令の有効、無効、注意を判定するようにした操作ガイダンス付制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平３−５７６１７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献１に記載の操作ガイダンス付制御装置では、入力された制御指令の有効、無効、注意の判定はできても、オペレータの操作情報を確認するための方法がなく、どのような操作が異常であるかをオペレータ、あるいは、操作を調査・解析する解析者が認識することが困難であった。
【０００６】
このような状況下にあって、オペレータ自身、または、解析者が、操作情報の自動再生が可能であれば、異常原因の究明・解析に便利であるとともに、その究明・解析のための時間も短縮される。
また、操作情報の自動再生の場合、再生実行速度が可変にでき、かつ、再生の一時停止機能などもあれば、オペレータの習熟度の相違や、機器への理解度の違い（個人差）などにより、好適に使用できる利点が考えられることから、このような操作履歴の自動再生が可能な電子装置の実現が望まれていた。
【０００７】
本発明の目的は、このような課題に着目し、操作履歴を自動的に再生表示できるようにすることにより、異常原因の究明・解析を容易にかつ迅速に行うことができる電子機器を提供することにある。
本発明の他の目的は、再生表示にあたって、再生表示速度を指定でき、かつ、一時停止なども可能な電子機器を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の電子機器は、表示手段と、各種指令情報を入力するための指令情報入力手段と、前記指令情報入力手段において前記指令情報を入力するために操作された操作情報を操作履歴として記憶する操作履歴記憶手段と、前記操作履歴記憶手段に記憶された一連の操作情報を再生表示するための再生指示を行う再生指示手段と、前記再生指示手段による再生指示に基づき、前記操作履歴記憶手段に記憶された一連の操作情報を順次読み出す読出手段と、前記読出手段によって読み出された操作情報を前記表示手段に再生表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
このような構成によれば、オペレータが指令情報入力手段から指令情報を入力すると、指令情報入力手段においてオペレータが指令情報を入力するために操作した操作情報が操作履歴記憶手段に記憶される。
操作情報が操作履歴記憶手段に記憶された状態において、オペレータが、再生指示手段によって再生指示を行うと、読出手段によって、操作履歴記憶手段に記憶された一連の操作情報が順次読み出されたのち、表示手段に表示される。
従って、指令情報を入力するために操作した過去の一連の操作情報を表示手段に再生表示することができるから、オペレータや解析者は、表示手段に表示された内容を見ることによって、過去の一連の操作情報を確認することができる。このため、異常原因の究明・解析に便利であるとともに、その究明・解析のための時間も短縮できる。
【００１０】
本発明の電子機器は、さらに、前記表示手段に再生表示する速度を指定可能な再生表示速度指定手段を備え、前記表示制御手段は、前記再生表示速度指定手段によって指定された速度で前記操作履歴記憶手段の操作情報を前記表示手段に再生表示することが望ましい。
このような構成によれば、再生表示速度指定手段において、再生表示速度を指定すると、読出手段によって読み出された操作情報が、再生表示速度指定手段によって指定された再生表示速度で、表示手段に再生表示される。従って、オペレータが指定した再生表示速度で再生表示が可能であるから、オペレータの習熟度の相違や、機器への理解度の違い（個人差）を考慮して最適な再生表示速度で検証できる。
【００１１】
本発明の電子機器は、さらに、前記再生表示の一時停止を指示するための一時停止指示手段、または、停止を指示するための停止指示手段を備え、前記表示制御手段は、前記一時停止指示手段または前記停止指示手段によって一時停止、または、停止の指示が出された際、前記表示手段への再生表示を一時停止、または、停止することが望ましい。
このような構成によれば、再生表示に際して、再生表示を一時的に停止したい場合、あるいは、停止したい場合でも、これらの一時停止、停止が可能であるから、的確な検証が可能である。
【００１２】
本発明の電子機器は、さらに、前記読出手段によって読み出された操作情報に基づく指令情報を、自動的に実行指令する実行指令手段を備えていることが望ましい。
このような構成によれば、読出手段から読み出されかつ表示手段に表示された一連の操作情報に基づく指令情報が、自動的に再生実行されるから、オペレータは、過去の一連の操作情報に基づいて対象機器を再生実行させて検証するにも、特別な操作を必要としない。従って、過去の一連の操作情報に基づいて対象機器を再生実行させる際に、オペレータ自身がこれらの操作情報を再び入力しなくてもよいから、オペレータの負荷を軽減できるとともに、操作ミスもなくすことができる。
【００１３】
本発明の電子機器は、適用分野や対象機器なども特に問わないが、とりわけ、工作機械用の制御装置、成形機用の制御装置、ロボット用の制御装置などの産業用制御装置への適用が好ましい。
ここで、工作機械としては、数値制御される工作機械や各種加工機械などを挙げることができる。成形機としては、樹脂射出成形機、樹脂押出成形機、金属ダイカスト成形機、ガラス成形機などを挙げることができる。ロボットの形式としては、直線移動型、スカラ型、多関節型などいずれでもよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の電子機器を、工作機械用の数値制御装置（ＮＣ装置）に適用した工作機械システムの例である。本実施形態のシステムは、工作機械１０と、この工作機械１０を制御する数値制御装置（ＮＣ装置）２０およびプログラマブル、ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）３０とを備える。
【００１５】
工作機械１０は、加工工具（主軸）と被測定物を載置するテーブル（図示省略）とをＸ，Ｙ，Ｚ軸方向へ相対移動させるためのＸ，Ｙ，Ｚ軸モータ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚと、これらＸ，Ｙ，Ｚ軸モータ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚの回転角位置を検出するＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ１２ｘ，１２ｙ，１２ｚのほかに、主軸モータ１３、この主軸モータ１３の回転角位置を検出するエンコーダ１４、電磁弁１５、操作用キースイッチ群１６などを備えている。
【００１６】
ＮＣ装置２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、表示手段としての表示装置２４、指令情報入力手段としての入力装置２５、モータドライバ（ＭＤ）２６のほかに、ＮＣ装置としての一般的な構成を備える。
ＲＯＭ２２には、ＮＣ装置としての制御プログラム、操作履歴自動再生プログラム、表示制御プログラムなどが格納されている。
ＲＡＭ２３には、加工プログラムを格納した加工プログラムメモリ２３ａ、制御用の一時記憶データを格納する一時記憶メモリ２３ｂ、操作情報を記憶する操作履歴メモリ２３ｃなどが設けられている。操作履歴メモリ２３ｃは、入力装置２５において指令情報を入力するために操作された操作情報を、操作履歴として記憶する操作履歴記憶手段を構成している。
表示装置２４は、ソフトキーが表示可能なＬＣＤで構成されている。
入力装置２５は、各種指令情報を入力するためのもので、数字キーや各種ファンクションキーなどを有するキーボードによって構成されている。ファンクションキーには、操作履歴メモリ２３ｃに記憶された一連の操作情報（キー操作データ）を再生表示するための再生指示を行う再生指示手段としての「Ｆｉｌｅ  ＯＮ／ＯＦＦ」キーなどが含まれている。
モータドライバ２６には、工作機械１０のＸ，Ｙ，Ｚ軸モータ１１ｘ，１１ｙ，１１ｚやＸ，Ｙ，Ｚ軸エンコーダ１２ｘ，１２ｙ，１２ｚなどが接続されている。
【００１７】
ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納された制御プログラムにより、ＲＡＭ２３に格納された加工プログラムを解析しつつ、数値制御を実行する。
具体的には、ＣＰＵ２１は、次の処理を実行する手段（書込手段、読出手段、表示制御手段、実行指令手段）を備えている。すなわち、入力装置２５において指令情報の入力操作が行われた際、操作された操作情報（キー操作データ）を操作履歴記憶手段である操作履歴メモリ２３ｃに記憶させる書込手段と、入力装置２５において、再生指示するための特定キー（ここでは、再生指示手段としての「Ｆｉｌｅ  ＯＮ／ＯＦＦ」キー）が押されたとき、操作履歴メモリ２３ｃに記憶された一連の操作情報を順次読み出す読出手段と、この読み出した操作情報（キー操作データ）を表示装置２４に再生表示する表示制御手段とを備える。
【００１８】
表示制御手段は、読出手段によって読み出された操作情報（キー操作データ）を表示装置２４に再生表示する際、後述する再生表示速度指定手段によって指定された速度で再生表示するとともに、後述する一時停止指示手段または前記停止指示手段によって一時停止、または、停止の指示が出された際、表示装置２４への再生表示を一時停止、または、停止する機能も併せ持つ。
さらに、ＣＰＵ２１は、読出手段によって読み出され、かつ、表示装置２４に表示される操作情報（キー操作データ）に基づく指令情報を、自動的に実行指令する実行指令手段を備えている。
【００１９】
ＰＬＣ３０は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、主軸ドライバ３６、ｉ／ｏコントロールユニット３７、通信手段３８を備える。
主軸ドライバ３６には、工作機械１０の主軸モータ１３やエンコーダ１４などが、また、ｉ／ｏコントロールユニット３７には操作用キースイッチ群１６や電磁弁１５などが、さらに、通信手段３８にはプログラム作成装置３９がそれぞれ接続されている。
ＣＰＵ３１は、これらの主軸モータ１３、操作用キースイッチ群１６、電磁弁１５などをＲＯＭ３２に格納された制御プログラムにより制御する。また、ＣＰＵ３１は共通ＲＡＭ４０を通じてＮＣ装置２０のＣＰＵ２１と接続され、これにより、共通ＲＡＭ４０を介して、ＰＬＣ３０のＣＰＵ３１とＮＣ装置２０のＣＰＵ２１との間で情報の共有ができるようになっている。
【００２０】
この実施形態においては、入力装置２５から各種指令情報の入力操作が行われる。すると、ＲＯＭ２２に記憶されている制御プログラムに基づいて、ＣＰＵ２１によって入力情報（キー操作データ）が識別され、ＲＡＭ２３の操作履歴メモリ２３ｃにキー操作データが操作履歴として蓄積される。
【００２１】
図２は、ＲＡＭ２３の操作履歴メモリ２３ｃに蓄積された操作履歴の蓄積内容を示している。図２に示された例は、最初に再生指示のための「Ｆｉｌｅ  ＯＮ／ＯＦ」キーが押され、次に、矢印キー「↓」が３回続けて押され、さらに、数字キー「１」「２」「３」および小数点キー「．」、数字キー「５」「６」、「ＥＮＴＥＲ」キーが順番に押されたのち、矢印キー「→」、ファンクションキー「Ｆ１」が押された例である。
【００２２】
図３は、キー操作に伴う表示画面の変化を示している。操作履歴の自動再生にあたって、まず、入力装置２５において、再生指示手段である「Ｆｉｌｅ  ＯＮ／ＯＦ」キーを押す。すると、図３（ａ）に示すようなソフトキーのメニュー画面となる。ここで、ソフトキー「Ｆ１」〜「Ｆ５」のうち、「Ｆ５（ユーティリティキー）」を選択すると、図３（ｂ）に示すようなメニュー画面に変わる。
続いて、そのメニュー画面の中から、「３．操作履歴」を選択すると、図３（ｃ）に示すように、操作履歴メモリ２３ｃの内容が一連の連続番号「１」〜「１０」とともに表示され、その下部にソフトキーで再生開始キー「再生開始」、カーソル上キー「↑」、カーソル下キー「↓」、スキップキー「ＳＫＩＰ」、再生表示速度選択キー「高速」「中速」「低速」が表示された画面が現れる。なお、これら再生表示速度選択キー「高速」「中速」「低速」によって、表示装置２４に再生表示する速度を指定可能な再生表示速度指定手段が構成されている。
【００２３】
次に、再生表示速度選択キー「高速」「中速」「低速」のいずれかを押して、再生速度を指定すると、再生速度が表示される。たとえば、「中速」を選択すると、これらの上段に「再生速度  中速」と表示される。
このとき、カーソル上キー「↑」およびカーソル下キー「↓」を用いて、カーソルＣを移動させて連続番号を指定し（その連続番号と対応するキー操作を指定し）、かつ、スキップキー「ＳＫＩＰ」を押すと、そのキー操作の横に「Ｓ」マークが表示される。これにより、そのキー操作については再生が行われないようになっている。
また、「再生速度  中速」の右横には、ソフトキーでマシンロックキー「マシンロックＯＮ  ＯＦＦ」が表示される。ここで、マシンロックキー「マシンロックＯＮ  ＯＦＦ」を押してマシンロック状態を選択すると、その上の表示素子Ｌが点灯され、マシン非ロック状態を選択すると、その上の表示素子Ｌが消灯される。
【００２４】
さて、以上のようにして、操作履歴が表示され（選択的に、任意のキー操作について再生不実行が設定された）状態において、再生開始キー「再生開始」を選択すると、再生が開始される。つまり、操作履歴メモリ２３ｃから読み出された一連の操作情報（キー操作データ）が指定された再生速度で表示装置２４に再生表示される。
このとき、マシンロックキー「マシンロックＯＮ  ＯＦＦ」によってマシン非ロック状態（表示素子Ｌが消灯）が選択されていれば、その操作情報（キー操作データ）に基づく指令情報（制御指令）によって、工作機械１０が動作されるとともに、その動作実行状態が図３（ｄ）に示す「マシン実行」として表示される。この際、工作機械１０を再生実行動作させるにあたっても、再生実行速度を任意に指定可能に構成するとともに、指定された速度で再生が実行されるようにしてもよい。
なお、マシンロックキー「マシンロックＯＮ  ＯＦＦ」によってマシンロック状態（表示素子Ｌが点灯）が選択されていれば、操作情報（キー操作データ）に基づく指令情報（制御指令）が工作機械１０へは出されない。つまり、工作機械１０は動作されない。この際、図３（ｄ）には、「マシン実行」に代わって、「マシンロック」と表示される。
【００２５】
この再生実行中においては、図３（ｄ）の画面が表示されている。図３（ｄ）の画面には、再生実行中の操作情報が表示されているとともに、下部にソフトキーで一時停止指示手段としての一時停止キー「一時停止」、停止指示手段としての停止キー「停止」、カーソル上キー「↑」、カーソル下キー「↓」が表示されている。ここで、図３（ｄ）において、一時停止キー「一時停止」が押されると、再生が一時停止される。また、停止キー「停止」が押されると、再生が停止される。
【００２６】
第１実施形態によれば、次の作用効果が期待できる。
（１）オペレータが入力装置２５から指令情報を入力すると、入力装置２５においてオペレータが指令情報を入力するために操作したキー操作データが操作履歴メモリ２３ｃに記憶される。キー操作データが操作履歴メモリ２３ｃに記憶された状態において、オペレータが、入力装置２５から「Ｆｉｉｅ  ＯＮ／ＯＦＦ」キーを押して再生指示を行うと、操作履歴メモリ２３ｃに記憶された一連のキー操作データが順次読み出されたのち、表示装置２４に表示される。
従って、指令情報を入力するために操作した過去の一連のキー操作データを表示装置２４に表示させることができるから、オペレータは、この表示を見ることによって、過去の一連のキー操作を確認することができる。このため、異常原因の究明・解析に便利であるとともに、その究明・解析のための時間も短縮できる。
【００２７】
（２）再生表示速度選択キー「高速」「中速」「低速」のいずれかを押して、再生表示速度を選択すると、選択された再生表示速度が表示され、かつ、その再生表示速度で、操作履歴メモリ２３ｃに記憶された一連のキー操作データが表示装置２４に再生表示される。従って、オペレータが指定した再生表示速度で再生表示が可能であるから、オペレータの習熟度の相違や、機器への理解度の違い（個人差）を考慮して最適な再生表示速度で検証できる。
【００２８】
（３）再生表示に際して、再生表示を一時的に停止したい場合、あるいは、停止したい場合、一時停止キー「一時停止」を押すと、再生が一時停止され、また、停止キー「停止」が押されると、再生が停止されるから、的確な検証が可能である。
【００２９】
（４）操作履歴メモリ２３ｃから読み出され、かつ、表示装置２４に表示された一連のキー操作データに基づく指令情報が、自動的に再生実行されるから、オペレータは、過去の一連のキー操作に基づいて対象機器を再生実行させて検証するにも、特別な操作を必要としない。従って、過去の一連のキー操作に基づいて対象機器を再生実行させる際に、オペレータ自身がこれらのキー操作を再び行わなくてもよいから、オペレータの負荷を軽減できるとともに、操作ミスもなくすことができる。
【００３０】
（第２実施形態）
第２実施形態は、図１において、ＰＬＣ３０を使って操作履歴を自動再生する例である。
この実施形態では、ＰＬＣ３０のプログラム作成装置３９を使用して行う。プログラム作成装置３９には、図示省略の表示装置および入力装置を備えている。操作履歴の自動再生にあたって、まず、この入力装置において、再生指示手段つまり前記実施形態における「Ｆｉｌｅ  ＯＮ／ＯＦＦ」キーに相当するいずれかのキー、あるいは、ファンクションキーを押す。
【００３１】
すると、ＣＰＵ３１は、ＮＣ装置２０のＣＰＵ２１で行ったときと同様な制御を実行し、操作履歴の自動再生、たとえば、図３（ａ）〜（ｄ）の処理を行う。この場合、通信手段３８を介して、ＮＣ装置２０とプログラム作成装置３９とで情報交換され、ＮＣ装置２０の操作履歴がプログラム作成装置３９の表示装置に表示される。
また、プログラム作成装置３９自身の操作履歴を表示することも無論可能である。ＮＣ装置２０のキー操作データ、あるいは、プログラム作成装置３９の操作情報を選択表示するには、表示データの選択、つまり、ＮＣ装置２０かＰＬＣ３０かの選択ステップを追加すればよい。
第２実施形態においても、第１実施形態で述べた作用効果、つまり、（１）〜（４）を奏することができる。
【００３２】
（第３実施形態）
図４は、本発明の電子機器を、射出成形機の制御装置に適用したシステムの例である。本実施形態のシステムは、射出成形機１１０と、この射出成形機１１０を制御する制御装置１２０およびプログラマブル、ロジック・コントローラ（ＰＬＣ）１３０とを備える。
【００３３】
射出成形機１１０としては、全電動式射出成形機が用いられている。全自動式射出成形機１１０は、固定型に対して可動型を型締め、型開きする型締モータ１１１、溶融樹脂を射出シリンダから射出する射出モータ１１２、１ショット毎の溶融樹脂の計量を行う計量モータ１１３、成形品を型からエジェクトするエジェクトモータ１１４、ノズルを型に対して接離させるノズルタッチモータ１１５などのほかに、各種制御用スイッチ、ソレノイド、リレー１１６などを備えている。
これらのモータのうち、型締モータ１１１、射出モータ１１２、計量モータ１１３などは、回転検出器付の位置制御可能なサーボモータが望ましい。なお、エジェクトモータ１１４やノズルタッチモータ１１５は、精密な回転検出器付でなく、簡単なオン・オフセンサの位置検出によるサーボモータでもよい。
【００３４】
制御装置１２０は、基本的には、第１実施形態のＮＣ装置２０と同じ構成を備えている。つまり、ＣＰＵ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、表示手段としての表示装置１２４、指令情報入力手段としての入力装置１２５、ｉ／ｏユニット１２６などを備えている。
ＲＯＭ１２２に格納されるプログラム（全電動式射出成形機の場合）は、ＮＣ装置２０の加工プログラムに代わり、成形プログラムが使用されている。
【００３５】
ＰＬＣ１３０は、基本的には、第１実施形態のＰＬＣ３０と同じ構成を備えている。つまり、ＣＰＵ１３１、ＲＯＭ１３２、ＲＡＭ１３３、モータドライバ１３６などを備えている。
第３実施形態においては、ＣＰＵ１２１が、ＮＣ装置２０のＣＰＵ２１で行ったときと同様な制御を実行し、操作履歴の自動再生、たとえば、図３（ａ）〜（ｄ）の処理を行う。この場合、入力装置１２５などの操作履歴は、表示装置１２４に表示されるとともに、その操作履歴に基づく指令情報（制御指令）によって、射出成形機１１０が動作される。
従って、第３実施形態においても、第１実施形態で述べた作用効果、つまり、（１）〜（４）を奏することができる。
【００３６】
（第４実施形態）
図５は、本発明の電子機器を、産業用ロボットの制御装置に適用したシステムの例である。本実施形態のシステムは、産業用ロボット２１０と、この産業用ロボット２１０を制御する制御装置２２０とを備える。
【００３７】
産業用ロボット２１０としては、直線移動型、スカラ型、多関節型などいずれでもよく、たとえば、複数の軸を駆動する複数のモータ２１１，２１２，２１３，２１４，２１５などを備える。これらのモータ２１１，２１２，２１３，２１４，２１５としては、回転検出器付きの位置制御可能なサーボモータを用いるのが望ましい。
制御装置２２０は、第１実施形態のＮＣ装置２０と同じ構成を備えている。つまり、ＣＰＵ２２１、ＲＯＭ２２２、ＲＡＭ２２３、表示手段としての表示装置２２４、指令情報入力手段としての入力装置２２５、モータドライバ（ＭＤ）２２６のほかに、通信手段２２７，２２８などを備えている。
ただ、ＲＯＭ２２２に格納されるプログラム（産業用ロボット制御装置の場合）は、工作機械用の加工プログラムや射出成形機用の成形プログラムに代わり、動作の教示プログラムが使用されている。
教示動作は、ＲＳ２３２Ｃ、ＲＳ４２２、ＬＡＮコントローラなどの通信手段２２７を使用し、教示装置２３０から行われる。
【００３８】
ＣＰＵ２２１は、教示プログラムを解析し、ＮＣ装置２０のＣＰＵ２１で行ったときと同様な制御を実行し、操作履歴の自動再生、たとえば、図３（ａ）〜（ｄ）の処理を行う。この場合、入力装置２２５などの操作履歴は、表示装置２２４に表示されるとともに、その操作履歴に基づく指令情報（制御指令）によって、産業用ロボット２１０が動作される。
また、通信手段２２８を介して接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）２４０との通信を行い、ＰＣ２４０にも操作履歴を表示させることもできる。この場合、操作履歴情報の通信をＰＣ２４０と行うための通信制御プログラムをＲＯＭ２２２内に組み込めばよい。
第４実施形態においても、入力装置２２５などの操作履歴が表示装置２２４に表示されるとともに、その操作履歴に基づく指令情報（制御指令）によって、産業用ロボット２１０が動作されるから、第１実施形態で述べた作用効果、つまり、（１）〜（４）を奏することができる。
【００３９】
（変形例）
本発明は、前述の実施形態に限定されるものでなく、次のような変形例も含む。
第１実施形態において、再生表示速度指定手段を３つの再生表示速度選択キー「高速」「中速」「低速」によって構成したが、これに限られない。たとえば、再生表示速度を２段階、あるいは、４段階以上に設定し、各速度段階に対応するキーなどの選択手段を設け、この選択手段によって再生表示速度を選択するようにしてもよい。さらに、表示速度表示速度を数値入力できるようにしてもよい。
【００４０】
第１実施形態では、ソフトキーでマシンロックキー「マシンロックＯＮ  ＯＦＦ」を設け、このマシンロックキー「マシンロックＯＮ  ＯＦＦ」を押してマシンロック状態、マシン非ロック状態を選択するようにしたが、入力装置２５にハードキーでマシンロックキーを設け、このマシンロックキーによってマシンロック状態、マシン非ロック状態を選択できるようにしてもよい。たとえば、マシンロックキーを押すとランプが点灯してマシンロック状態に、もう一度マシンロックキーを押すとランプが消灯してマシン非ロック状態に、切り替わるように構成してもよい。
【００４１】
第４実施形態におけるＰＣ２４０の操作履歴の表示は、ロボット以外の産業機械でも、同じことを行うことができる。
また、産業機器としては、押出成形機の制御装置、ダイカスト機などの金属成形機の制御装置、ガラス成形機の制御装置、印刷機の制御装置、ＰＬＣなどでもよい。
【００４２】
【発明の効果】
本発明によれば、操作履歴を自動的に再生できるようにすることにより、異常原因の究明・解析を容易にかつ迅速に行うことができる電子機器を提供できる。また、本発明によれば、再生表示にあたって、再生表示速度を指定でき、かつ、一時停止なども可能な電子機器を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の電子機器を工作機械用のＮＣ装置に適用した第１実施形態を示す図。
【図２】同上実施形態における操作履歴メモリの内容を示す図。
【図３】同上実施形態におけるキー操作に伴う表示画面の変化を示す図。
【図４】本発明の電子機器を射出成形機用の制御装置に適用した第３実施形態を示す図。
【図５】本発明の電子機器を産業用ロボットの制御装置に適用した第４実施形態を示す図。
【符号の説明】
２０    ＮＣ装置（電子機器）
２１    ＣＰＵ（読出手段、表示制御手段、再生表示速度指示手段、
実行指令手段）
２３ｃ  操作履歴メモリ（操作履歴記憶手段）
２４    表示装置（表示手段）
２５    入力装置（指令情報入力手段）
３０    ＰＬＣ（電子機器）
３１    ＣＰＵ（読出手段、表示制御手段、再生表示速度指示手段、
実行指令手段）
３３    ＲＡＭ（操作履歴記憶手段）
３４    表示装置（表示手段）
３５    入力装置（指令情報入力手段）
１２０    制御装置（電子機器）
１２１    ＣＰＵ（読出手段、表示制御手段、再生表示速度指示手段、
実行指令手段）
１２３    ＲＡＭ（操作履歴記憶手段）
１２４    表示装置（表示手段）
１２５    入力装置（指令情報入力手段）
２２０    制御装置（電子機器）
１２１    ＣＰＵ（読出手段、表示制御手段、再生表示速度指示手段、
実行指令手段）
２２３    ＲＡＭ（操作履歴記憶手段）
２２４    表示装置（表示手段）
２２５    入力装置（指令情報入力手段）
【図１】
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【図２】
2005004270.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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