(57)【要約】    【課題】  従来の遠隔操作銃塔よりも、一層、人的犠牲を抑止できるようにする。省人化を図り多数の車両が配備が必要な状況下での確保を容易にするとともに、人的コストを削減できるようにする。【解決手段】  車両１００から、送受信機１０２、３０１を介して受信した偵察用カメラ２５０の画像は遠隔操作装置３００の偵察用画像モニタ３０２で表示され、この表示画像を確認しながら、銃塔操作ハンドル３０４を操作して、車両１００の偵察用カメラ２５０の撮像位置を、車体１０１の側面よりも外側に位置させる。  【選択図】  図４
2005308282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、
火器の照準点の画像を撮像する照準点画像撮像手段と、
火器駆動指令に基づいて火器を駆動する火器駆動手段と、
周辺画像撮像手段で撮像された画像および照準点撮像手段で撮像された画像を送信する画像送信手段と、
火器駆動指令を受信する火器駆動指令受信手段と
が火器に設けられ、
火器から離れた遠隔操作場所に、
火器から送信された画像を受信する画像受信手段と、
画像受信手段で受信された画像を表示する画像表示手段と、
火器駆動指令を火器に送信する火器駆動指令送信手段と
が設けられていることを特徴とする火器装置。
【請求項２】
火器と、
火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、
火器の照準点の画像を撮像する照準点画像撮像手段と、
火器駆動指令に基づいて火器を駆動する火器駆動手段と、
周辺画像撮像手段で撮像された画像および照準点撮像手段で撮像された画像を送信する画像送信手段と、
火器駆動指令を受信する火器駆動指令受信手段と
が車両に搭載され、
車両から離れた遠隔操作場所に、
車両から送信された画像を受信する画像受信手段と、
画像受信手段で受信された画像を表示する画像表示手段と、
火器駆動指令を車両に送信する火器駆動指令送信手段と
が設けられていることを特徴とする火器装置。
【請求項３】
複数の車両に、火器と、周辺画像撮像手段と、照準点画像撮像手段と、火器駆動手段と、画像送信手段と、火器駆動指令受信手段とが搭載され、
複数の車両から離れた遠隔操作場所に、
画像受信手段と、画像表示手段と、火器駆動指令送信手段と
が設けられていることを特徴とする請求項２記載の火器装置。
【請求項４】
射撃禁止場所の位置が教示された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
火器の現在の位置を検出する位置検出手段と、
地図データと、火器の検出位置とに基づいて、地図上に、火器が射撃禁止場所を射撃できる射撃方向の範囲を設定する射撃禁止範囲設定手段と
を備えたことを特徴とする火器装置。
【請求項５】
複数の車両には、
火器と、
火器の現在の位置と、火器の現在の照準方向を検出する火器位置・照準方向検出手段と、
火器位置・照準方向検出手段で検出された位置・照準方向を送信する位置・照準方向送信手段と、
射撃目標点の計測値を受信する計測値受信手段と
が搭載され、
複数の火器から離れた監視装置には、
複数の車両から送信された検出位置・照準方向に基づいて、三角測量により、射撃目標点の位置あるいは距離を計測する計測手段と、
射撃目標点の計測値を、複数の車両に送信する計測値送信手段と
が設けられていることを特徴とする火器装置。
【請求項６】
複数の車両には、
火器と、
射撃目標点で発生した音を集音する集音手段と、
集音手段の現在の位置と、集音手段で集音される音が到来する方向を検出する位置・方向検出手段と、
位置・方向検出手段で検出された位置・方向を送信する位置・方向送信手段と、
射撃目標点の計測値を受信する計測値受信手段と
が搭載され、
複数の火器から離れた監視装置には、
複数の車両から送信された位置・方向に基づいて、三角測量により、射撃目標点の位置あるいは距離を計測する計測手段と、
射撃目標点の計測値を、複数の車両に送信する計測値送信手段と
が設けられていることを特徴とする火器装置。
【請求項７】
車両には、
火器と、
火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段であって、撮像面が車体の側面よりも外側に位置される周辺画像撮像手段と
が搭載されていることを特徴とする火器装置。
【請求項８】
車両には、
火器と、
火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、
周辺画像撮像手段の撮像面が車体の側面よりも外側に位置するように周辺画像撮像手段を移動させる移動手段と
が搭載されていることを特徴とする火器装置。
【請求項９】
敵を攻撃する火器を含む火器装置であって、
構造物あるいは地山の位置および形状が教示された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
敵の位置の情報および敵の火器の情報と、地図データとに基づいて、地図上に、敵の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く危険地域を設定する危険地域設定手段と、
危険地域と他の領域とが識別された地図を表示する表示手段と
を備えた火器装置。
【請求項１０】
敵を攻撃する火器を含む火器装置であって、
我の火器と、
構造物あるいは地山の位置および形状が教示された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
我の位置の情報および我の火器の情報と、地図データとに基づいて、地図上に、我の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く攻撃可能地域を設定する攻撃可能地域設定手段と、
攻撃可能地域と他の領域とが識別された地図を表示する表示手段と
を備えた火器装置。
【請求項１１】
敵を攻撃する火器を含む火器装置であって、
我の火器と、
構造物あるいは地山の位置および形状が教示された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
敵の位置の情報および敵の火器の情報と、地図データとに基づいて、地図上に、敵の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く危険地域を設定する危険地域設定手段と、
我の位置の情報および我の火器の情報と、地図データとに基づいて、地図上に、我の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く攻撃可能地域を設定する攻撃可能地域設定手段と、
攻撃可能地域と危険地域とが識別され、これらと他の領域とが識別された地図を表示する表示手段と
を備えた火器装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、銃塔等の火器によって射撃を行う火器装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、市街地等での敵からの攻撃に対して犠牲を抑止するために、遠隔操作銃塔が使用され始めている。
【０００３】
すなわち、遠隔操作銃塔が使用されるようになるまでの従来の配備は、装甲車等の車両の上部に、機関銃等の銃からなる銃塔を設けて、射撃手が上半身を車外に露出する射撃するというものであった。
【０００４】
このような配備で攻撃を行うと、市街戦等において敵からの攻撃によって射撃手に人的被害が及ぶおそれが非常に大きいものとなる。
【０００５】
そこで、車体上に、旋回角（方向角）、俯仰角といった射角を変化させることができる銃架と、銃架によって支持された銃と、銃架によって支持された照準用カメラとからなる遠隔操作銃塔を搭載し、車体に設けられた偵察用窓を通して敵の位置、方向を概略判断して、車内で銃架を遠隔操作して、敵の概略位置、方向に、銃の射角を合わせ、更に照準用カメラで撮像した画像を車内のモニタに表示し、表示画面の照準点（レチクル；十字線）を敵の位置、方向に正確に合わせて、しかる後に弾の発射を行うようにしている。
【０００６】
また、この種の遠隔操作銃塔搭載の車両には、偵察用窓の代わりに、偵察用カメラを用いたものがあり、偵察用カメラは、車体に対して上下伸縮自在に相対移動できる上下伸縮式マストに設けられている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このように従来の遠隔操作銃塔を搭載した車両にあっては、射撃手が、車内で銃塔を遠隔操作できるため、それ以前の従来技術である、車外に上半身を露出して操作を行う場合と比較すれば、安全ではあるものの、高威力の火器の攻撃を受けた場合には、車体が抗堪できず、射撃手のみならず運転手等の他の乗員にも人的犠牲が発生するおそれがある。
【０００８】
さらに、装甲車等の車両を大量に配備することが必要な状況では、配備すべき車両が増大するに伴い、より大量の人員が必要となり、人員の確保が困難となるととともに、人的コストが嵩むことになる。
【０００９】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、従来の遠隔操作銃塔よりも、一層、人的犠牲を抑止できるようにすることを第１の解決課題とするものである。
【００１０】
また、本発明は、上記第１の解決課題に加えて、省人化を図り多数の車両が配備が必要な状況下での確保を容易にするとともに、人的コストを削減できるようにすることを、第２の解決課題とするものである。
【００１１】
また、従来の遠隔操作銃塔を搭載した車両は、車体の偵察用窓を通した風景あるいは車体上部の偵察用カメラから得られた画像から判断して遠隔操作する方式であるため、車両周囲の視界性に劣り、市街地で誤射を引き起こすおそれがある。
【００１２】
すなわち、車内からでは、銃が向いている方向を把握しにくく、たとえ敵を発見できたとしても、その敵の方向に存在する民間人の一般家屋、ビル、重要文化財等の射撃禁止施設の有無の確認が困難であり、迅速な射撃可否の判断がしにくい。このような場合、攻撃を急ぎ敵の方向に向けてそのまま射撃を行うと、民間人の居住地域に着弾することがあり、これによって民間人を誤射するおそれがある。更には、生命のみならず、住宅や重要文化財などに弾が着弾すれば、民間あるいは国家の財産を破壊することになり兼ねない。
【００１３】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、射撃禁止地域の方向に着弾するか否かを正確かつ迅速に判断できるようにして、民間人への誤射や民間あるいは国家の財産の破壊を防止できるようにすることを、第３の解決課題とするものである。
【００１４】
ところで、目標たる敵に弾を命中させるためには、銃に射角を与える必要がある。射角には、銃の上下方向の角度である俯仰角と、旋回角（方向角）とがある。俯仰角は、弾の飛距離に関係している。このため従来より、銃から敵までの距離を、レーザ測距法により計測し、計測された距離に応じて俯仰角を調整してから弾を発射させるようにしている。
【００１５】
レーザ測距法は、レーザ光を目標の敵に向けて投光しレーザ光が戻ってくるまでの時間を測定することで、距離を計測する方法である。
【００１６】
また、レーザ測距法によって敵までの距離の計測する場合のみならず、弾を誘導する場合にもレーザ光が使用されることがある。たとえば、セミアクティブ弾を目標点に着弾させるには、予めレーザ光を目標点に照射して、セミアクティブ弾に目標地点を教示することが行われる。
【００１７】
しかし、これら測距や誘導に用いられるレーザ光の出力レベルは、人間が直視すると人体にとって危険なレベルにある。このため、上述したのと同様に、レーザ光を投光した方向に、民間人の居住地域があれば、レーザ被爆により民間人に人的被害が及ぶおそれがある。一方で、レーザ出力を安全なレベルまで下げると太陽光などのノイズ光と区別できなくなり、計測や誘導の精度が低くなる。
【００１８】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、レーザ光照射禁止地域の方向にレーザ光が投光されるか否かを正確かつ迅速に判断できるようにして、民間人への人的被害を抑制することを、第４の解決課題とするものである。
【００１９】
そして、このようにレーザ光の直視は人間にとって危険であり、それは民間人であれ、レーザ光を取り扱う我のオペレータにとっても同じことである。
【００２０】
このためレーザ測距法に代わり、人的被害を最小限に抑える距離計測方法が求められており、本発明は、これを提供することを、第５の解決課題とするものである。
【００２１】
また、従来の遠隔操作銃塔搭載の車両は、車内で目視だけで射撃手が敵を偵察、確認するものであり、車外の敵の射撃音、射撃音が到来する方向を把握しにくい。このように射撃音の情報が得られない状況では、敵の方向に、迅速かつ正確に銃を向けることが困難であり、迅速な反撃を行うことができない。
【００２２】
本発明は、第５の解決課題に加えて、敵の射撃音の情報を得ることで、迅速かつ正確に銃を向けることができるようにして、迅速な反撃を行うことを、第６の解決課題とするものである。
【００２３】
上述したように、従来の遠隔操作銃塔搭載の車両には、上下伸縮式マストに偵察用カメラを設けたものがある。この構成によれば、樹木等によって車体を敵から隠した状態で、上下伸縮式マストを車体の上方向に伸張させて、偵察用カメラを樹木等の上方に位置させ、敵を偵察、監視することが可能である。これにより敵からの攻撃に対して車両や人的な被害を最小限に抑えることができる。
【００２４】
ところが、市街戦にあっては、樹木等とは比較にならないほど高いビルに車体を隠して、敵を偵察、監視する場合がある。この場合、ビルの上方に偵察用カメラを位置させる必要があるが、従来の上下伸縮式マストでは、その高さに対応することができない。
【００２５】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであり、市街戦等においてビル等の高層の構造物に車体を隠して、敵を偵察、監視できるようにすることを、第７の解決課題とするものである。
【００２６】
市街戦にあっては、敵からの攻撃の危険を回避し、しかも敵を最も効率よく攻撃できる場所まで侵攻することが、戦略上、重要となる。
【００２７】
しかし、敵の位置を発見しても市街地では、複雑で高層な建物が多く、視界制限、射界制限が多く、視界不良のため、敵の弾が着弾する可能性のある危険地域や敵に弾を着弾させることができる攻撃可能地域を正確に知ることは困難であり、作戦立案に困難を伴う。
【００２８】
そこで、本発明は、市街戦等において、敵からの攻撃の危険を確実に回避できるようにすることを、第８の解決課題とするものである。
【００２９】
また、本発明は、市街戦等において、敵を最も効率よく攻撃できる場所まで侵攻できるようにすることを、第９の解決課題とするものである。
【００３０】
また、本発明は、市街戦等において、敵からの攻撃の危険を確実に回避でき、かつ敵を最も効率よく攻撃できる場所まで侵攻できるようにすることを、第１０の解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００３１】
第１発明は、
火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、
火器の照準点の画像を撮像する照準点画像撮像手段と、
火器駆動指令に基づいて火器を駆動する火器駆動手段と、
周辺画像撮像手段で撮像された画像および照準点撮像手段で撮像された画像を送信する画像送信手段と、
火器駆動指令を受信する火器駆動指令受信手段と
が火器に設けられ、
火器から離れた遠隔操作場所に、
火器から送信された画像を受信する画像受信手段と、
画像受信手段で受信された画像を表示する画像表示手段と、
火器駆動指令を火器に送信する火器駆動指令送信手段と
が設けられていることを特徴とする。
【００３２】
第２発明は、
火器と、
火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、
火器の照準点の画像を撮像する照準点画像撮像手段と、
火器駆動指令に基づいて火器を駆動する火器駆動手段と、
周辺画像撮像手段で撮像された画像および照準点撮像手段で撮像された画像を送信する画像送信手段と、
火器駆動指令を受信する火器駆動指令受信手段と
が車両に搭載され、
車両から離れた遠隔操作場所に、
車両から送信された画像を受信する画像受信手段と、
画像受信手段で受信された画像を表示する画像表示手段と、
火器駆動指令を車両に送信する火器駆動指令送信手段と
が設けられていることを特徴とする。
【００３３】
第３発明は、第２発明において、
複数の車両に、火器と、周辺画像撮像手段と、照準点画像撮像手段と、火器駆動手段と、画像送信手段と、火器駆動指令受信手段とが搭載され、
複数の車両から離れた遠隔操作場所に、
画像受信手段と、画像表示手段と、火器駆動指令送信手段と
が設けられていることを特徴とする。
【００３４】
第１発明、第２発明、第３発明を、図１、図２、図４、図５を用いて説明すると、車両１００から、送受信機１０２、３０１を介して受信した偵察用カメラ２５０の画像は遠隔操作装置３００の偵察用画像モニタ３０２で表示され、この表示画像を確認しながら、銃塔操作ハンドル３０４を操作して、車両１００の偵察用カメラ２５０の撮像位置、撮像方向を、図２（ｂ）で示す状態にして、偵察用カメラ２５０の撮像位置を、車体１０１の側面よりも外側に位置させるとともに、図３に示すように、偵察用カメラ２５０の撮像位置を、車体１０１の前方に位置させる。銃塔操作ハンドル３０４の操作に応じた駆動指令信号は送受信機３０１、１０２を介して車両１００側に送信され、駆動指令に応じて偵察用カメラ２５０の撮像位置、撮像方向が変化することになることになる。
【００３５】
こうして偵察用カメラ２５０の位置、方向が定まると、そのときの偵察用カメラ２５０で撮像した画像は、送受信機１０２、３０１を介して、偵察用画像モニタ３０２で表示され、その表示画面から敵の位置、方向が概略判断される。そこで、銃塔操作ハンドル３０４を操作して、車両１００の旋回駆動装置２１３に対して、送受信機３０１、１０２を介して、駆動指令を出力して、銃架２１０を旋回（矢印Ａで示す動作）させるとともに、俯仰駆動装置２１４に対して、駆動指令を出力して、銃２２０を俯仰（矢印Ｇで示す動作）させて、敵の概略位置、方向に、銃２２０の射角を合わせる。更に車両１００の照準用カメラ２３０で撮像した画像が送受信機１０２、３０１を介して照準用画像モニタ３０３に表示されるため、この表示画像を確認しながら銃塔操作ハンドル３０４を操作して、モニタ３０３の表示画面上で照準点（レチクル；十字線）を敵の位置、方向に正確に合わせる。そして、撃発スイッチ３０５を操作して、送受信機３０１、１０２を介して、銃２２０に撃発指令を与える。これにより銃２２０から弾が発射され、敵が射撃される。
【００３６】
以上のように第１発明〜第３発明によれば、車両１００、１００′、１００″には射撃手が乗車しないで、遠隔操作銃塔２００を遠隔操作できるため、たとえ高威力の火器の攻撃を受け、車体が抗堪できない場合であっても、射撃手に人的犠牲が及ぶことを回避することができる。
【００３７】
第３発明では、車両１００を遠隔操作装置３００によって遠隔操作する場合のみならず、他の車両１００′、１００″についても同様に遠隔操作される。
【００３８】
第３発明によれば、複数の車両１００、１００′、１００″を配備する状況下でも、複数の車両の遠隔操作を、一箇所の遠隔操作場所で、最小限の人数（例えば一人）のオペレータだけで、集中的に行うことができるため、省人化が図られ人員の確保が容易となるとともに、人的コストを削減することができる。
【００３９】
また、第３発明によれば、複数の車両１００、１００′、１００″それぞれの偵察用カメラ２５０で撮像された各画像を、一箇所の遠隔操作場所で確認することができるため、敵を多角な視野で偵察、監視することができ、偵察、監視の能力が向上する。更には、複数の車両１００、１００′、１００″それぞれの偵察用カメラ２５０で撮像された各画像から、敵を最も効率よく射撃することができる車両を選定して、その車両に撃発指令を与えることができる。このため戦闘能力が飛躍的に向上する。
【００４０】
第１発明は、遠隔操作銃塔２００が自走車両１００に搭載される場合のみならず、遠隔操作銃塔２００が、図１５（ａ）に示すように、地面に据え置かれる架台１５０に搭載される概念も含み、図１５（ｂ）に示すように、他の自走車両によって牽引されるトレーラ１６０に搭載される概念も含む。
【００４１】
第４発明は、
射撃禁止場所の位置が教示された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
火器の現在の位置を検出する位置検出手段と、
地図データと、火器の検出位置とに基づいて、地図上に、火器が射撃禁止場所を射撃できる射撃方向の範囲を設定する射撃禁止範囲設定手段と
を備えたことを特徴とする。
【００４２】
図６に示すように、記憶手段に記憶された３次元電子地図のデータと、ＧＰＳセンサ１０３で検出された自己の車両１００の検出位置とに基づいて、３次元電子地図上に、遠隔操作銃塔２００が射撃禁止施設４０１を射撃できる射撃方向の範囲、つまり射撃禁止範囲４０２が演算される。
【００４３】
車体の偵察用窓から得られた情報や偵察用カメラ２５０の撮像画像から得られた情報に、３次元電子地図上に設定された射撃禁止範囲４０２の情報を加味すれば、民間人を誤射等することなく敵のみを射撃できる射撃方向４１２を定めることができる。  
第５発明は、
複数の車両には、
火器と、
火器の現在の位置と、火器の現在の照準方向を検出する火器位置・照準方向検出手段と、
火器位置・照準方向検出手段で検出された位置・照準方向を送信する位置・照準方向送信手段と、
射撃目標点の計測値を受信する計測値受信手段と
が搭載され、
複数の火器から離れた監視装置には、
複数の車両から送信された検出位置・照準方向に基づいて、三角測量により、射撃目標点の位置あるいは距離を計測する計測手段と、
射撃目標点の計測値を、複数の車両に送信する計測値送信手段と
が設けられていることを特徴とする。
【００４４】
第５発明によれば、図９に示すように、各車両１００、１００′から、送受信機１０２、３０１を介して、車両位置、射角のデータが、遠隔操作装置３００に送られ、遠隔操作装置３００の演算装置３０７で三角測量に基づく演算が行われ、射撃目標点Ｔの２次元座標系Ｘ−Ｙ上での座標位置（Ｘt、Ｙt）が求められるとともに、車両１００（地点Ａ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌat、車両１００′（地点Ｂ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌbtが求められる。
【００４５】
以上のようにして求められた車両１００（地点Ａ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌatは、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、車両１００に送られる。
【００４６】
車両１００では、距離Ｌatに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【００４７】
同様に、車両１００′（地点Ｂ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌbtは、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、車両１００′に送られる。
【００４８】
車両１００′では、距離Ｌbtに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【００４９】
なお、敵までの距離Ｌat、Ｌbtに応じて俯仰角を調整するようにしているが、遠隔操作装置３００から各車両１００、１００′に向けて、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）のデータを送り、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）に応じて俯仰角を調整してもよい。
【００５０】
以上のように、レーザ光を使用することなく、敵までの距離を計測することができるため、レーザ被爆を生じさせることなく、俯仰角を調整して精度よく弾を敵に命中させることができる。このため弾の命中精度を向上させつつも、人的被害を最小限に抑えることができる。
【００５１】
第６発明は、
複数の車両には、
火器と、
射撃目標点で発生した音を集音する集音手段と、
集音手段の現在の位置と、集音手段で集音される音が到来する方向を検出する位置・方向検出手段と、
位置・方向検出手段で検出された位置・方向を送信する位置・方向送信手段と、
射撃目標点の計測値を受信する計測値受信手段と
が搭載され、
複数の火器から離れた監視装置には、
複数の車両から送信された位置・方向に基づいて、三角測量により、射撃目標点の位置あるいは距離を計測する計測手段と、
射撃目標点の計測値を、複数の車両に送信する計測値送信手段と
が設けられていることを特徴とする。
【００５２】
第６発明によれば、各車両１００、１００′それぞれで検出された車両位置および音到来方向のデータは、送受信機１０２、３０１を介して、遠隔操作装置３００に送られる。
【００５３】
遠隔操作装置３００では、図９に示す旋回角ａ、ｂの代わりに音到来方向ａ、ｂのデータを用いて、三角測量に基づく演算処理が演算装置３０７で実行される。
【００５４】
以上のようにして求められた車両１００（地点Ａ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌatは、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、車両１００に送られる。
【００５５】
車両１００では、距離Ｌatに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【００５６】
同様に、車両１００′（地点Ｂ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌbtは、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、車両１００′に送られる。
【００５７】
車両１００′では、距離Ｌbtに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【００５８】
なお、敵までの距離Ｌat、Ｌbtに応じて俯仰角を調整するようにしているが、遠隔操作装置３００から各車両１００、１００′に向けて、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）のデータを送り、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）に応じて俯仰角を調整してもよい。
【００５９】
以上のように、レーザ光を使用することなく、敵までの距離を計測することができるため、レーザ被爆を生じさせることなく、俯仰角を調整して精度よく弾を敵に命中させることができる。このため弾の命中精度を向上させつつも、人的被害を最小限に抑えることができる。
【００６０】
特に第６発明は、第５発明のように照準点を敵（射撃目標点Ｔ）の位置、方向に、目視で合わせる必要はなく、音源である敵の方向を計測して、その方向に銃を自動的に向けることができる。このため、迅速かつ正確に銃を向けることができるようになり、迅速な反撃が可能となる。
【００６１】
第７発明は、
車両には、
火器と、
火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段であって、撮像面が車体の側面よりも外側に位置される周辺画像撮像手段と
が搭載されていることを特徴とする。
【００６２】
第８発明は、
車両には、
火器と、
火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、
周辺画像撮像手段の撮像面が車体の側面よりも外側に位置するように周辺画像撮像手段を移動させる移動手段と
が搭載されていることを特徴とする。
【００６３】
第７発明、第８発明によれば、図２（ｂ）に示すように、駆動装置２４２に対して、駆動指令を出力して、マスト２４０を水平姿勢側に傾動（矢印Ｃで示す動作）させる。また、駆動装置２４９に対して駆動指令を出力して、マスト２４０を伸張（矢印Ｂで示す動作）させる。これにより、偵察用カメラ２５０の撮像位置は、車体１０１の側面よりも外側に位置する。図３では、旋回駆動装置２１３に対して、駆動指令を出力して、マスト支持体２１５を、マスト２４０が車体１０１の前方になる旋回角まで旋回（矢印Ａで示す動作）させている。これにより、偵察用カメラ２５０の撮像位置は、車体１０１の前方に位置する。
【００６４】
このようにして車体１０１は、高層構造物１０００に隠れながらも、偵察用カメラ２５０だけは、高層構造物１０００によって視野が遮られない広い視野を確保することができる。
【００６５】
このように本発明によれば、市街戦等においてビル等の高層構造物１０００に車体１０１を隠して、敵を偵察、監視できるため、敵からの攻撃による被害を最小に抑えつつ、敵を効率よく攻撃することができる。
【００６６】
第８発明では、偵察用カメラ２５０の撮像位置、方向を、駆動装置によって調整して、車体１０１の側面よりも外側に位置させるようにしているが、第７発明は、駆動装置による調整不要の構造、つまり偵察用カメラ２５０が、車体１０１の側面よりも外側に位置されるように車体１０１に取り付けられている構造の概念を含む。
【００６７】
第９発明は、
敵を攻撃する火器を含む火器装置であって、
構造物あるいは地山の位置および形状が教示された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
敵の位置の情報および敵の火器の情報と、地図データとに基づいて、地図上に、敵の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く危険地域を設定する危険地域設定手段と、
危険地域と他の領域とが識別された地図を表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする。
【００６８】
第１０発明は、
敵を攻撃する火器を含む火器装置であって、
我の火器と、
構造物あるいは地山の位置および形状が教示された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
我の位置の情報および我の火器の情報と、地図データとに基づいて、地図上に、我の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く攻撃可能地域を設定する攻撃可能地域設定手段と、
攻撃可能地域と他の領域とが識別された地図を表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする。
【００６９】
第１１発明は、
敵を攻撃する火器を含む火器装置であって、
我の火器と、
構造物あるいは地山の位置および形状が教示された地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
敵の位置の情報および敵の火器の情報と、地図データとに基づいて、地図上に、敵の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く危険地域を設定する危険地域設定手段と、
我の位置の情報および我の火器の情報と、地図データとに基づいて、地図上に、我の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く攻撃可能地域を設定する攻撃可能地域設定手段と、
攻撃可能地域と危険地域とが識別され、これらと他の領域とが識別された地図を表示する表示手段と
を備えたことを特徴とする。
【００７０】
第１１発明によれば、図１２、図１３に示すように、敵の位置の情報および敵の火器の情報と、３次元電子地図の地図データとに基づいて、３次元電子地図上に、危険地域４１４が設定され、危険地域４１４が表示される。
【００７１】
また、図１４に示すように、車両１００の位置の情報および車両１００搭載の銃２２０の情報（射程を少なくとも含む）と、３次元電子地図のデータとに基づいて、３次元電子地図上に、攻撃可能地域４１５が設定され、表示される。
【００７２】
第９発明は、危険地域４１４を設定し、表示する発明であり、第１０発明は、攻撃可能地域４１５を設定し、表示する発明である。
【００７３】
第９発明、第１１発明よれば、危険地域４１４を表示するようにしたので、敵の視界、射界を確実に認識できるようになり、敵からの攻撃の危険を確実に回避する侵攻ルートを策定できる。
【００７４】
また、第１０発明、第１１発明によれば、攻撃可能地域４１５を表示するようにしたので、敵を最も効率よく攻撃できる侵攻ルートを策定できる。
【００７５】
このように第９発明〜第１１発明によれば、市街地における作戦を容易に立案することができるようになる。特に、第１１発明によれば、敵からの攻撃の危険を回避し、しかも敵を最も効率よく攻撃できる場所まで侵攻することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７６】
以下、図面を参照して実施形態について説明する。
【００７７】
図１は、実施形態の車両１００であり、例えば装甲車を想定している。
【００７８】
すなわち、同図１に示すように、車体１０１上には、旋回角（方向角）、俯仰角といった射角を変化させることができる銃架２１０と、銃架２１０によって支持された機関銃等の銃２２０と、銃架２１０によって支持された照準用カメラ２３０と、銃架２１０によって支持され、銃架２１０に対して矢印Ｃ方向（車体１０１の前後方向）に傾動自在に設けられた伸縮自在のマスト２４０と、マスト２４０の先端に後述するように傾動および旋回が自在に設けられた偵察用カメラ２５０とからなる遠隔操作銃塔２００が搭載されている。偵察用カメラ２５０は、火器としての遠隔操作銃塔２００の周辺の画像、つまり遠隔操作銃塔２００の周辺に存在する敵の画像を撮像する。
【００７９】
遠隔操作銃塔２００の更に具体的な構成を、図２（ａ）に示す。
【００８０】
同図２（ａ）に示すように、銃架２１０は、車体１０１に固定された基台２１１と、基台２１１に対して矢印Ａ方向に旋回自在に取り付けられ、銃２２０を矢印Ｇで示す俯仰方向に傾動自在に支持する銃支持体２１２と、基台２１１に対して同じく矢印Ａ方向に旋回自在に取り付けられ、マスト２４０を矢印Ｃ方向に傾動自在に支持するマスト支持体２１５と、銃支持体２１２に設けられ、基台２１１に対して銃支持体２１２およびマスト支持体２１５を矢印Ａ方向に旋回動させる旋回駆動装置２１３と、銃支持体２１２に設けられ、銃支持体２１２に対して銃２２０を矢印Ｇで示す俯仰方向に傾動させる俯仰駆動装置２１４と、マスト支持体２１５に設けられ、マスト支持体２１５に対してマスト２４０を矢印Ｃ方向に傾動させる駆動装置２４９とからなる。
【００８１】
照準用カメラ２３０は、銃２２０とともに俯仰方向Ｇに傾動するように銃支持体２１２に取り付けられており、銃２２０の射撃方向を常に撮像することができる。
【００８２】
つぎにマスト２４０の構成について説明する。図２（ａ）、図２（ｂ）、図２（ｃ）は、マスト２４０が取り得る各姿勢を例示している。
【００８３】
これら図に示すように、マスト２４０は、マスト支持体２１５に取り付けられた第１の筒体２４１ａと、第１の筒体２４１ａの内側に摺動自在に設けられ、第１の筒体２４１ａに対して矢印Ｂ方向に伸縮する第２の筒体２４１ｂと、第２の筒体２４１ｂの内側に摺動自在に設けられ、第２の筒体２４１ｂに対して同矢印Ｂ方向に伸縮する第３の筒体２４１ｃと、第２の筒体２４１ｂ、第３の筒体２４１ｃを伸縮駆動させる駆動装置２４９と、第３の筒体２４１ｃの先端に設けられ、カメラ基台２４６を矢印Ｄ方向に傾動自在に支持するカメラ基台支持体２４３と、カメラ基台支持体２４３に設けられ、カメラ基台支持体２４３に対してカメラ基台２４６を矢印Ｄ方向に傾動させる駆動装置２４４と、カメラ基台２４６に対して矢印Ｅ方向に旋回自在に取り付けられ、偵察用カメラ２５０を矢印Ｆ方向に傾動自在に支持するカメラ支持体２４５と、カメラ支持体２４５に設けられ、カメラ基台２４６に対してカメラ支持体２４５を矢印Ｅ方向に旋回動させる駆動装置２４７と、カメラ支持体２４５に設けられ、カメラ支持体２４５に対して偵察用カメラ２５０を矢印Ｆ方向に傾動させる駆動装置２４８とからなる。
【００８４】
以上のように偵察用カメラ２５０は、６軸の駆動軸Ａ〜Ｆからなり、Ａ〜Ｆの６つの自由度を有している。このため偵察用カメラ２５０の撮像位置（撮像面）、撮像方向を、車体１０１に対して任意の位置、方向に定めることができる。
【００８５】
たとえば図２（ａ）に示すように、マスト２４０を縮退（矢印Ｂで示す動作）させることによって、偵察用カメラ２５０の撮像位置（撮像面）を、車体１０１の側面（車体の前側面、左側面、右側面、後側面）よりも内側に位置させ、かつ車体１０１と同程度の低い位置に位置させることができる。
【００８６】
また、図２（ｂ）に示すように、マスト２４０を水平姿勢側に傾動（矢印Ｃで示す動作）させ、かつマスト２４０を伸張（矢印Ｂで示す動作）させることで、
偵察用カメラ２５０の撮像位置（撮像面）を、車体１０１の側面よりも外側に位置させることができる。図２（ｂ）では、マスト支持体２１５を、マスト２４０が車体１０１の前方になる旋回角まで旋回（矢印Ａで示す動作）させることによって、偵察用カメラ２５０の撮像位置（撮像面）を、車体１０１の前方に位置させている。
【００８７】
また、図２（ｃ）に示すように、マスト２４０が鉛直姿勢となる側に傾動（矢印Ｃで示す動作）させ、かつマスト２４０を伸張（矢印Ｂで示す動作）させることで、偵察用カメラ２５０の撮像位置（撮像面）を、車体１０１の側面よりも内側に位置させ、かつ車体１０１よりもはるかに高い位置に位置させることができる。
【００８８】
更に図２（ａ）の状態から、更にＡ、Ｃ〜Ｆの駆動軸を駆動させることによって、偵察用カメラ２５０の撮像位置、方向を調整することができる。
【００８９】
同様に図２（ｂ）の状態から、更にＤ〜Ｆの駆動軸を駆動させることによって、偵察用カメラ２５０の撮像位置、方向を調整することができる。
【００９０】
同様に図２（ｃ）の状態から、更にＡ、Ｄ〜Ｆの駆動軸を駆動させることによって、偵察用カメラ２５０の撮像位置、方向を調整することができる。
【００９１】
（第１の実施例）
以上のような構成の車両１００を用いた実施例を図３に示す。
【００９２】
図３は、市街戦を想定しており、市街地には高いビル等の高層の構造物１０００が多く存在する。市街戦では、高層構造物１０００に車体１０１を隠して、敵を偵察、監視できるようにすることが、戦略上、望ましい。これは、敵からの攻撃による被害を最小に抑えつつ、敵を効率よく攻撃できるからである。
【００９３】
そこで、まず車体１０１が高層構造物１０００に隠れる位置まで、車両１００を移動させる。
【００９４】
つぎに、偵察用カメラ２５０の撮像位置、撮像方向を、図２（ｂ）で示す状態にする。
【００９５】
すなわち、図２（ｂ）に示すように、駆動装置２４２に対して、駆動指令を出力して、マスト２４０を水平姿勢側に傾動（矢印Ｃで示す動作）させる。また、駆動装置２４９に対して駆動指令を出力して、マスト２４０を伸張（矢印Ｂで示す動作）させる。これにより、偵察用カメラ２５０の撮像位置は、車体１０１の側面よりも外側に位置する。図３では、旋回駆動装置２１３に対して、駆動指令を出力して、マスト支持体２１５を、マスト２４０が車体１０１の前方になる旋回角まで旋回（矢印Ａで示す動作）させている。これにより、偵察用カメラ２５０の撮像位置は、車体１０１の前方に位置する。
【００９６】
このようにして車体１０１は、高層構造物１０００に隠れながらも、偵察用カメラ２５０だけは、高層構造物１０００によって視野が遮られない広い視野を確保することができる。
【００９７】
更に、各駆動装置２４４、２４７、２４８に対して駆動指令を出力して、駆動軸Ｄ、Ｅ、Ｆを駆動する。これにより、偵察用カメラ２５０の撮像位置、方向が、敵に応じた位置、方向に調整される。
【００９８】
こうして偵察用カメラ２５０の位置、方向が定まると、そのときの偵察用カメラ２５０で撮像した画像から敵の位置、方向が概略判断される。そこで、旋回駆動装置２１３に対して、駆動指令を出力して、銃架２１０を旋回（矢印Ａで示す動作）させるとともに、俯仰駆動装置２１４に対して、駆動指令を出力して、銃２２０を俯仰（矢印Ｇで示す動作）させて、敵の概略位置、方向に、銃２２０の射角を合わせる。更に照準用カメラ２３０で撮像した画像がモニタに表示されるため、このモニタの表示画面を確認しながら銃塔操作ハンドルを操作して、モニタの表示画面上で照準点（レチクル；十字線）を敵の位置、方向に正確に合わせる。そして、撃発スイッチを操作して、銃２２０に撃発指令を与える。これにより銃２２０から弾が発射され、敵が射撃される。
【００９９】
このように本実施例によれば、市街戦等においてビル等の高層構造物１０００に車体１０１を隠して、敵を偵察、監視できるため、敵からの攻撃による被害を最小に抑えつつ、敵を効率よく攻撃することができる。
【０１００】
以上説明した遠隔操作銃塔２００の操作は、従来技術と同様に、車内の射撃手が車内で遠隔操作で行うようにしてもよく、また、車体１０１から上半身を乗り出した射撃手が銃塔を操作することで射撃を行う場合に適用してもよい。
【０１０１】
なお本実施例では、偵察用カメラ２５０の撮像位置、方向を、駆動装置によって調整して、車体１０１の側面よりも外側に位置させるようにしているが、駆動装置による調整不要の構造、つまり偵察用カメラ２５０が、車体１０１の側面よりも外側に位置されるように車体１０１に取り付けられている構造のものであってもよい。
【０１０２】
（第２の実施例）
また、つぎに説明するように、車両１００から離れた遠隔操作場所に設けた遠隔操作装置３００で車両１００を遠隔操作するシステム構成に適用してもよい。  この場合のシステム構成例を、図４に示す。
【０１０３】
同図４に示すように、車両１００とは、離れた場所には、遠隔操作装置３００が設けられている。
【０１０４】
車両１００には、銃２２０の現在の旋回角および俯仰角を検出する角度センサ１０４が設けられ、また、ＧＰＳ衛星３５０から送信される電波を受信して自己の車両１００の位置を検出するＧＰＳセンサ１０３が車両１００に設けられている。また、車両１００には、後述する各種演算を行う演算装置１０５、後述する表示を行う表示器１０６が設けられている。
【０１０５】
また、車両１００には、撃発指令信号、駆動指令信号を受信するとともに、偵察用カメラ２５０で撮像した画像および照準用カメラ２３０で撮像した画像の画像信号、角度センサ１０４で検出された銃２２０の旋回角および俯仰角、並びにＧＰＳセンサ１０３で検出された検出位置信号を送信する送受信機１０２が設けられる。
【０１０６】
一方、遠隔操作装置３００には、車両１００から送信された画像信号および検出位置信号を受信するとともに、車両１００に対して撃発指令信号および駆動指令信号を送信する送受信機３０１が設けられる。
【０１０７】
この実施例では、車両１００と同様な構成の車両１００′、１００″（以下、車両１００と識別するために符号にダッシュを付与する）、つまり複数の車両が配備されている場合を想定する。複数の車両１００、１００′、１００″の送受信機１０２と、遠隔操作装置３００の送受信機３０１との間では、所定の周波数の無線信号で送受信が行われる。なお、各送受信機間を有線で送受信可能に接続してもよい。
【０１０８】
遠隔操作装置３００の具体的な構成を図５に示す。
【０１０９】
図５に示すように、遠隔操作装置３００には、送受信機３０１で受信された偵察用カメラ２５０の画像を表示する偵察用画像モニタ３０２が設けられ、また、送受信機３０１で受信された照準用カメラ２３０の画像を表示する照準用画像モニタ３０３が設けられ、また、銃２２０の旋回および俯仰を操作するとともに、偵察用カメラ２５０の撮像位置、撮像方向を操作する銃塔操作ハンドル３０４が設けられ、また、銃２２０に対して撃発を指示する撃発スイッチ３０５が設けられている。
【０１１０】
また、遠隔操作装置３００には、後述する表示を行う表示器３０６が設けられている。また、後述する各種演算を行う演算装置３０７が設けられている。銃塔操作ハンドル３０４の操作に応じて旋回角、俯仰角を変化させるための駆動指令信号、偵察用カメラ２５０の撮像位置、撮像方向を変化させるための駆動指令信号が生成され、撃発スイッチ３０５の操作に応じて撃発指令信号が生成される。
【０１１１】
車両１００、１００′、１００″側に、遠隔操作銃塔２００を操作する射撃手は不在である。なお、車両の運転を行う運転手は存在しても存在しなくてもよい。
【０１１２】
車両１００、１００′、１００″を完全な無人車として、走行させる場合には、車両１００、１００′、１００″側に、アクセル、ステアリング、ブレーキ等の走行用の操作子に対する走行、旋回、停止指令を受信してこれを操作する装置が設けられ、一方、遠隔操作装置３００側に、アクセル、ステアリング、ブレーキ等の走行用の操作子が設けられるとともに、この走行用操作子を操作するに応じて、操作量に応じた走行、旋回、停止指令を車両１００、１００′、１００″に送信する装置が設けられる。これら車両の走行、旋回、停止の遠隔操縦に関する具体的な構成は、公知の遠隔操縦装置のものを使用することができる。
【０１１３】
以下、車両１００を代表させて、遠隔操作装置３００側のオペレータが行う操作について説明する。
【０１１４】
まず遠隔操作装置３００側のアクセル、ステアリング、ブレーキ等の走行用操作子を操作して、車体１０１が高層構造物１０００に隠れる位置まで、車両１００を移動させる。なお、車両１００に、運転者が存在する有人車の場合には、車両１００の運転手が車内で同様の操作をすることになる。
【０１１５】
送受信機１０２、３０１を介して受信した画像は偵察用画像モニタ３０２で表示され、この表示画像を確認しながら、銃塔操作ハンドル３０４を操作して、車両１００の偵察用カメラ２５０の撮像位置、撮像方向を、図２（ｂ）で示す状態にして、偵察用カメラ２５０の撮像位置を、車体１０１の側面よりも外側に位置させるとともに、図３に示すように、偵察用カメラ２５０の撮像位置を、車体１０１の前方に位置させる。銃塔操作ハンドル３０４の操作に応じた駆動指令信号は送受信機３０１、１０２を介して車両１００側に送信され、駆動指令に応じて偵察用カメラ２５０の撮像位置、撮像方向が変化する。
【０１１６】
こうして偵察用カメラ２５０の位置、方向が定まると、そのときの偵察用カメラ２５０で撮像した画像は、送受信機１０２、３０１を介して、偵察用画像モニタ３０２で表示され、その表示画面から敵の位置、方向が概略判断される。そこで、銃塔操作ハンドル３０４を操作して、車両１００の旋回駆動装置２１３に対して、送受信機３０１、１０２を介して、駆動指令を出力して、銃架２１０を旋回（矢印Ａで示す動作）させるとともに、俯仰駆動装置２１４に対して、駆動指令を出力して、銃２２０を俯仰（矢印Ｇで示す動作）させて、敵の概略位置、方向に、銃２２０の射角を合わせる。更に車両１００の照準用カメラ２３０で撮像した画像が送受信機１０２、３０１を介して照準用画像モニタ３０３に表示されるため、この表示画像を確認しながら銃塔操作ハンドル３０４を操作して、モニタ３０３の表示画面上で照準点（レチクル；十字線）を敵の位置、方向に正確に合わせる。そして、撃発スイッチ３０５を操作して、送受信機３０１、１０２を介して、銃２２０に撃発指令を与える。これにより銃２２０から弾が発射され、敵が射撃される。
【０１１７】
以上、車両１００を遠隔操作装置３００によって遠隔操作する場合について説明したが、他の車両１００′、１００″についても同様である。
【０１１８】
以上のように本実施例によれば、車両１００、１００′、１００″には射撃手が乗車しないで、遠隔操作銃塔２００を遠隔操作できるため、たとえ高威力の火器の攻撃を受け、車体が抗堪できない場合であっても、射撃手に人的犠牲が及ぶことを回避することができる。
【０１１９】
更には車両１００、１００′、１００″を無人車両として構成し、走行、旋回、停止等を遠隔操作装置３００によって行うようにした場合には、射撃手のみならず運転手等の他の乗員にも人的犠牲が発生することを回避することができる。
【０１２０】
さらに、本実施例によれば、複数の車両１００、１００′、１００″を配備する状況下でも、複数の車両の遠隔操作を、一箇所の遠隔操作場所で、最小限の人数（例えば一人）のオペレータだけで、集中的に行うことができるため、省人化が図られ人員の確保が容易となるとともに、人的コストを削減することができる。
【０１２１】
また、本実施例によれば、複数の車両１００、１００′、１００″それぞれの偵察用カメラ２５０で撮像された各画像を、一箇所の遠隔操作場所で確認することができるため、敵を多角な視野で偵察、監視することができ、偵察、監視の能力が向上する。更には、複数の車両１００、１００′、１００″それぞれの偵察用カメラ２５０で撮像された各画像から、敵を最も効率よく射撃することができる車両を選定して、その車両に撃発指令を与えることができる。このため戦闘能力が飛躍的に向上する。
【０１２２】
上述した実施例では、遠隔操作銃塔２００が自走車両１００に搭載される場合を想定して説明した。しかし、遠隔操作銃塔２００は、図１５（ａ）に示すように、地面に据え置かれる架台１５０に搭載してもよく、図１５（ｂ）に示すように、他の自走車両によって牽引されるトレーラ１６０に搭載してもよい。この場合、複数の架台１５０、複数のトレーラ１６０を、図４に示す複数の車両１００、１００′、１００″と同様に配置して、遠隔操作装置３００で同様の遠隔操作を行うようにしてもよい。
【０１２３】
（第３の実施例）
ところで、偵察用カメラ２５０で撮像された画像から、敵を発見できたとしても、その敵の方向にある民間人の一般家屋、ビル、重要文化財等の射撃禁止施設の有無の確認が困難で、迅速な射撃可否の判断がしにくいことがある。このような場合、攻撃を急ぎ敵の方向に向けてそのまま射撃を行うと、民間人の居住地域に着弾することがあり、これによって民間人を誤射するおそれがある。更には、生命のみならず、住宅や重要文化財などに弾が着弾すれば、民間あるいは国家の財産を破壊することになり兼ねない。
【０１２４】
そこで、つぎに、射撃禁止地域の方向に着弾するか否かを正確かつ迅速に判断できるようにして、民間人への誤射や民間あるいは国家の財産の破壊を防止できる実施例について説明する。
【０１２５】
まず、車両１００に射撃手が乗車して遠隔操作銃塔２００を車内から遠隔操作する場合について説明する。
【０１２６】
図６は、車両１００の図示しない記憶手段に記憶された３次元電子地図のデータの内容を示す。なお、３次元電子地図は、一般家屋、ビル等の構造物や地山の３次元位置、形状のデータを含んでいる。
【０１２７】
そこで、構造物の中から、民間人の一般家屋、ビル、重要文化財等を、射撃禁止施設４０１として教示しておく。車両１００には、射撃禁止施設４０１の位置、形状が教示された３次元電子地図のデータが記憶されることになる。
【０１２８】
また、車両１００には、図４で示すのと同様にＧＰＳ衛星３３０から送信された電波を受信することで自己の車両１００の位置を検出するＧＰＳセンサ１０３が設けられている。
【０１２９】
車両１００には、記憶手段に記憶された３次元電子地図のデータと、ＧＰＳセンサ１０３で検出された自己の車両１００の検出位置とに基づいて、３次元電子地図上に、遠隔操作銃塔２００が射撃禁止施設４０１を射撃できる射撃方向の範囲、つまり射撃禁止範囲４０２を演算する演算装置１０５が設けられている。
【０１３０】
すなわち、３次元電子地図上で、自己の車両１００（遠隔操作銃塔２００）の位置がわかり、射撃禁止施設４０１の位置、形状（高さ、幅など）がわかれば、遠隔操作銃塔２００から発射される弾が射撃禁止施設４０１に着弾する弾の方向の範囲を特定でき、この特定された弾の方向の範囲が、射撃禁止範囲４０２として３次元電子地図上で設定される。
【０１３１】
図６（ａ）は、射撃禁止範囲４０２が設定された３次元電子地図を上面図４００Ａとして示している。また、図６（ｂ）は、射撃禁止範囲４０２が設定された３次元電子地図を側面図４００Ｂとして示している。
【０１３２】
車両１００が移動する毎に、車両１００（遠隔操作銃塔２００）と射撃禁止施設４０１との相対位置関係が変化するため、それに応じて射撃禁止範囲４０２が変化する。
【０１３３】
こうした３次元電子地図の上面図４００Ａ、側面図４００Ｂを、車体１０１内に設けられたモニタ（表示器１０６）上に表示してもよい。表示器１０６上に表示された自己の車両１００（遠隔操作銃塔２００）と射撃禁止範囲４０２との位置関係から、射撃禁止施設４０１を射撃しないで敵を射撃できる方向（射角）を判断することができる。たとえば図６（ａ）において射撃禁止施設４０１を射撃しない射撃方向４１２（射角）を定めることができる。
【０１３４】
このようにして偵察用窓から得られた情報や偵察用カメラ２５０の撮像画像から得られた情報に、３次元電子地図の上面図４００Ａ、側面図４００Ｂから得られる情報（画像情報）を加味すれば、民間人を誤射等することなく敵のみを射撃できる射撃方向４１２を定めることができる。    
更に、図７に示すように、照準用カメラ２３０で撮像した画像上に、射撃禁止範囲４０２を表示させてもよい。
【０１３５】
すなわち、照準用カメラ２３０で撮像した照準用画像４１０は車体１０１内の照準用モニタに表示される。銃２２０の旋回角、俯仰角を変化させると、それに応じて照準用画像４１０の中心にある照準点４１１（レチクル；十字線）の位置が変化する。したがって照準用画像４１０で現在撮像されている範囲に対応する３次元電子地図の範囲は、銃２２０の現在の位置（車両の現在位置）、旋回角、俯仰角によって定まる。
【０１３６】
そこで、銃２２０の現在の位置（車両の現在位置）、旋回角、俯仰角がＧＰＳセンサ１０３および角度センサ１０４によって検出され、この検出値に基づいて、照準用画像４１０で現在撮像されている範囲に対応する３次元電子地図のデータが読み込まれ、照準用画像４１０上で射撃禁止範囲４０２が表示される。射撃禁止範囲４０２は、照準用画像４１０上の他の背景と識別できる態様、たとえば輪郭線で囲まれたものとして表示される。
【０１３７】
これにより射撃手は、銃塔操作ハンドルを操作して、照準用画像４１０上で照準点４１１（レチクル；十字線）を、射撃禁止範囲４０２を避けつつ敵の位置、方向に正確に合わせることができる。この結果、民間人を誤射等することなく敵のみを正確に射撃することができる。
【０１３８】
さらには、照準点４１１が射撃禁止範囲４０２に入った場合には、たとえ撃発スイッチが操作されても、銃２２０からの弾の発射をロックするようにしてもよい。
【０１３９】
この場合、ＧＰＳセンサ１０３で検出された自己の車両１００の現在の位置と、角度センサ１０４で検出された現在の旋回角および俯仰角とに基づいて、現在の照準方向が計測される。
【０１４０】
つぎに、計測された照準方向が、３次元電子地図上の射撃禁止範囲４０２に入っているか否かが判断される。
【０１４１】
つぎに、計測された照準方向が、射撃禁止範囲４０２に入っていると判断した場合には、銃２２０からの弾の発射がロックされる。
【０１４２】
たとえば、図６（ａ）に示すように、照準方向４１２が、射撃禁止範囲４０２に入っていない場合に、撃発スイッチが操作されると、銃２２０から弾が発射されるが、照準方向４１３が、射撃禁止範囲４０２に入っている場合には、撃発スイッチが操作されたとしても、銃２２０からは弾は発射されない。すなわち、図７に示す照準用画像４１０上で、照準点４１１（レチクル；十字線）が射撃禁止範囲４０２に入った時点で撃発スイッチを操作しても、銃２２０から弾は発射されることはなく、民間人への誤射等を確実に防止することができる。
【０１４３】
以上説明した３次元電子地図を用いた偵察、監視、照準、射撃の操作は、従来技術と同様に、車内の射撃手が車内で遠隔操作で行うようにしてもよく、また、車体１０１から上半身を乗り出した射撃手が銃塔を操作することで射撃を行う場合に適用してもよい。
【０１４４】
（第４の実施例）
また、図４で説明したように、車両１００から離れた遠隔操作場所に設けた遠隔操作装置３００で車両１００を遠隔操作する場合に、第３の実施例を適用してもよい（第２の実施例と第３の実施例を組み合わせてよい）。  
この場合、遠隔操作装置３００で、図６に示す、射撃禁止範囲４０２が設定された３次元電子地図の上面図４００Ａ、側面図４００Ｂが表示器３０６に表示され、この表示画面に基づいて、射撃位置、射撃方向が概略、定められる。また、遠隔操作装置３００で、図７に示す、射撃禁止範囲４０２が表示された照準用画面４１０が表示され、この表示画面に基づいて、照準点４１１が敵の位置、方向に合わせられる。また、遠隔操作装置３００で、撃発スイッチ３０５を操作しても、現在の照準方向が、射撃禁止範囲４０２に入っている場合には、銃２２０からの弾の発射は、ロックされる。
【０１４５】
特に、本実施例によれば、複数の車両１００、１００′、１００″それぞれの射撃禁止範囲４０２を、一箇所の遠隔操作場所で確認することができるため、民間人への誤射等を防止できる上、敵を最も効率よく射撃することができる車両を選定して、その車両に撃発指令を与えることができる。このため戦闘能力が飛躍的に向上する。
【０１４６】
（第５の実施例）
ところで、目標たる敵に弾を命中させるためには、銃２２０に射角を与える必要がある。射角には、銃の上下方向の角度である俯仰角と、旋回角（方向角）とがある。俯仰角は、弾の飛距離に関係している。このため、銃２２０から敵までの距離を、レーザ測距法により計測し、計測された距離に応じて俯仰角を調整してから弾を発射させるようにしている。
【０１４７】
レーザ測距法は、レーザ光を目標の敵に向けて投光しレーザ光が戻ってくるまでの時間を測定することで、距離を計測する方法である。
【０１４８】
しかし、これら測距に用いられるレーザ光の出力レベルは、人間が直視すると人体にとって危険なレベルにある。このため、第３の実施例で説明したのと同様に、レーザ光を投光した方向に、民間人の居住地域があれば、レーザ被爆により民間人に人的被害が及ぶおそれがある。一方で、レーザ出力を安全なレベルまで下げると太陽光などのノイズ光と区別できなくなり、計測や誘導の精度が低くなる。
【０１４９】
そこで、現在の銃２２０の照準方向が、３次元電子地図上で設定された射撃禁止範囲４０２に入っていると判断した場合には、射撃距離測距用のレーザ光の射出をロックしてもよい。たとえば、図６（ａ）に示すように、現在の銃２２０の照準方向４１２が、射撃禁止範囲４０２に入っていない場合に、射撃距離測距用のレーザ光の射出がスイッチ等によって指示されると、レーザ光が射出されるが、現在の銃２２０の照準方向４１３が、射撃禁止範囲４０２に入っている場合には、射撃距離測距用のレーザ光の射出がスイッチ等によって指示されたとしても、レーザ光は射出されない。すなわち、図７に示す照準用画像４１０上で、照準点４１１（レチクル；十字線）が射撃禁止範囲４０２に入った時点で、射撃距離測距用のレーザ光の射出を指示しても、レーザ光は射出されることはなく、民間人へのレーザ被爆を確実に防止することができる。
【０１５０】
（第６の実施例）
ところで、レーザ光は、レーザ測距法によって敵までの距離の計測する場合のみならず、弾を誘導する場合にも使用されることがある。たとえば、セミアクティブ弾を目標点に着弾させるには、予めレーザ光を目標点に照射して、セミアクティブ弾に目標地点を教示することが行われる。
【０１５１】
この場合も、上述した第３の実施例、第５の実施例と同様に、レーザ光の照準方向が、レーザ光の射出禁止範囲に入っているか否かを判断し、射出禁止範囲に入っていると判断した場合には、レーザ光の射出をロックさせてもよい。
【０１５２】
この実施例では、セミアクティブ弾等の火器の目標位置に向けてレーザ光を照射するレーザ光照射装置が設けられる。
【０１５３】
そして、第３の実施例と同様に、レーザ光照射禁止施設４０１の位置、形状が教示された３次元電子地図データを記憶する記憶手段が設けられる。
【０１５４】
また、レーザ光照射装置の現在の位置を検出するレーザ光照射装置位置検出手段が設けられる。たとえばＧＰＳセンサによって、レーザ光照射装置の位置が検出される。
【０１５５】
そして、図６に示す射撃禁止設定範囲４０２と同様にして、３次元電子地図のデータと、レーザ光照射装置の検出位置とに基づいて、３次元電子地図上に、レーザ光がレーザ光照射禁止場所４０１を照射できる投光方向の範囲、つまり射出禁止範囲４０２が設定される。
【０１５６】
こうした３次元電子地図の上面図４００Ａ、側面図４００Ｂは、モニタ上に表示してもよい。モニタ上に表示されたレーザ光照射装置（図６における車両１００の地点に対応する）と射出禁止範囲４０２との位置関係から、照射禁止施設４０１に照射しないで目標地点に照射できる投光方向を判断することができる。たとえば図６（ａ）において照射禁止施設４０１を照射しない投光方向４１２を定めることができる。
【０１５７】
このように、３次元電子地図の上面図４００Ａ、側面図４００Ｂから得られる情報（画像情報）から、民間人をレーザ被爆させることなく目標地点に照射できる投光方向４１２を定めることができる。    
更に、レーザ照射装置で照準されている方向が、射出禁止範囲４０２に入っているか否かを自動的に判断し、その判断結果に基づいて、レーザ光照射装置からのレーザ光の射出をロックしてもよい。
【０１５８】
この場合、レーザ光照射装置の現在の照準方向を検出する照準方向検出手段が設けられる。
【０１５９】
そして、図６、図７で説明したのと同様に、レーザ光照射装置の照準方向４１１が、３次元電子地図上で設定された射出禁止範囲４０２に入っているか否かが自動的に判断される。
【０１６０】
つぎに、検出された照準方向が、射出禁止範囲４０２に入っていると判断した場合には、レーザ光の射出がロックされる。
【０１６１】
たとえば、図６（ａ）、図７に示すように、照準方向４１２が、射出禁止範囲４０２に入っていない場合に、レーザ光の射出がスイッチ等によって指示されると、レーザ光照射装置からレーザ光が射出されるが、照準方向４１３が、射出禁止範囲４０２に入っている場合には、レーザ光の射出がスイッチ等によって指示されたとしても、レーザ光照射装置からはレーザ光は射出されない。
【０１６２】
以上のように本実施例によれば、民間人へのレーザ被爆を確実に防止することができる。
【０１６３】
以上、第３の実施例、第４の実施例、第５の実施例、第６の実施例では、地図データとして、３次元の地図のデータを想定したが、各実施例において、３次元の地図の代わりに２次元の地図を使用しても、同様の効果を得ることができる。この場合、２次元の地図上に、射撃禁止施設４０１（あるいはレーザ光照射禁止施設）の場所が２次元の情報として教示される。住宅、ビル等の高さの情報は教示されることはないが、少なくとも図６（ａ）に示すように２次元の射撃禁止範囲４０２（あるいはレーザ光射出禁止範囲）を設定することができ、上述した各実施例と同様に、民間人への誤射等を回避したり、民間人へのレーザ被爆を防止することができる。
【０１６４】
また、上述した各実施例では、地図上に射撃禁止範囲４０２（あるいはレーザ光射出範囲）を設定し、照準方向が、この射撃禁止範囲４０２（あるいはレーザ光射出範囲）に入っているか否かを判断することで、射撃禁止施設４０１（あるいはレーザ光照射禁止施設）を射撃（あるいはレーザ光が照射）するか否かを判断しているが、この判断には必ずしも射撃禁止範囲４０２（あるいはレーザ光射出禁止範囲）を設定する必要はなく、射撃禁止施設４０１（あるいはレーザ光照射禁止施設）が照準方向上に位置しているか否かを直接判断してもよい。
【０１６５】
すなわち、遠隔操作銃塔２００（あるいはレーザ光照射装置）の位置と、照準方向と、射撃禁止施設４０１（あるいはレーザ光照射禁止施設）の位置の情報が得られれば、照準方向上に射撃禁止施設４０１（あるいはレーザ光照射禁止施設）が位置しているか否かを判断することができ、これにより射撃（あるいはレーザ光射出）をロックすべきか否かを判断することができる。
【０１６６】
（第７の実施例）
ところで、レーザ光の直視は人間にとって危険であり、それは民間人であれ、レーザ光を取り扱う味方のオペレータにとっても同じことである。
【０１６７】
このためレーザ測距法に代わり、人的被害を最小限に抑える距離計測方法が求められている。以下、レーザ測距法に代わり、人的被害を最小限に抑えることができる距離計測方法について説明する。
【０１６８】
この実施例では、図４に示すように、複数（２台）の遠隔操作銃塔２００搭載の車両１００、１００′が設けられ、各車両１００、１００′には、自己の車両の現在の位置を検出するＧＰＳセンサ１０３と、自己の車両の銃２２０の現在の旋回角を検出する角度センサ１０４が設けられる。
【０１６９】
一方、監視装置としての遠隔操作装置３００には、各車両１００、１００′の検出位置および銃２２０の旋回角に基づいて敵の位置を演算する演算装置３０７が設けられている。
【０１７０】
各車両１００、１００′から、送受信機１０２、３０１を介して、車両位置、射角のデータが、遠隔操作装置３００に送られ、また、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、計測した敵の位置のデータが、各車両１００、１００′に送られる。
【０１７１】
この実施例では、つぎのようにして敵の位置が計測される。
【０１７２】
まず、図８に示すように各車両１００、１００′はそれぞれ、基線長Ｌabだけ離れた各地点Ａ１、Ｂ１に配備される。そして、前述した実施例と同様にして、照準点（レチクル；十字線）を敵、つまり射撃目標点Ｔの位置、方向に合わせる処理が行われる。なお、照準点（レチクル；十字線）を敵（射撃目標点Ｔ）の位置、方向に合わせる処理は、遠隔操作装置３００が遠隔操作で行うようにしてもよく、従来技術と同様に、車内の射撃手が車内で遠隔操作で行うようにしてもよく、また、車体１０１から上半身を乗り出した射撃手が銃塔を操作することで行うようにしてもよい。
【０１７３】
照準点が敵（射撃目標点Ｔ）の位置、方向に合ったときに各車両１００、１００′で検出された自己の車両位置および自己の銃の旋回角のデータは、送受信機１０２、３０１を介して、遠隔操作装置３００に送られる。
【０１７４】
遠隔操作装置３００では、図９に示す三角測量に基づく演算処理が演算装置３０７で実行される。
【０１７５】
図９は、車両１００（地点Ａ１）、車両１００′（地点Ｂ１）、敵（射撃目標点Ｔ）の位置関係を、絶対２次元座標系Ｘ−Ｙ上で幾何的に示している。
【０１７６】
図９において、地点Ａ１（Ｘa、Ｙa）、地点Ｂ１（Ｘb、Ｙb）は、検出された位置データから既知である。また、車両１００搭載の銃２２０の照準方向ａ、車両１００′搭載の銃２２０の照準方向ｂについても、検出した銃２２０の旋回角から既知である。
【０１７７】
射撃目標点ＴのＸ軸方向の位置Ｘtは、次式で表される。
【０１７８】
Ｘt＝Ｘa＋Ｘat  …（１）
Ｘat＝Ｘb−Ｘa−Ｘbt  …（２）
一方、
（Ｌab）２  ＝（Ｌat）２＋（Ｌbt）２−２＊Ｌat＊Ｌbt＊ｃｏｓ（ａ＋ｂ）
…（３）
Ｌat＝Ｘat/ｓｉｎ（ａ）  …（４）
Ｌbt＝Ｘbt/ｓｉｎ（ｂ）  …（５）
（Ｌab）２＝（Ｘb−Ｘa）２＋（Ｙb−Ｙa）２   …（６）
である。６個の未知数Ｌab、Ｌat、Ｌbt、Ｘat、Ｘbt、Ｘtに対して上記６つの式（１）〜（６）が成立するため、これら式を解けば、Ｘt、Ｌat、btを求めることができる。
【０１７９】
射撃目標点ＴのＹ軸方向の位置Ｙtは、次式で表される。
【０１８０】
Ｙt＝Ｙa＋Ｙat  …（７）
一方、
Ｌat＝Ｙat/ｃｏｓ（ａ）  …（８）
Ｌbt＝Ｙbt/ｃｏｓ（ｂ）  …（９）
が成立し、３個の未知数Ｙat、Ｙbt、Ｙtに対して上記３つの式（７）〜（９）が成立するため、これら式を解けば、Ｙtを求めることができる。    
以上のような演算が遠隔操作装置３００の演算装置３０７で行われ、射撃目標点Ｔの２次元座標系Ｘ−Ｙ上での座標位置（Ｘt、Ｙt）が求められるとともに、車両１００（地点Ａ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌat、車両１００′（地点Ｂ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌbtを求めることができる。
【０１８１】
以上のようにして求められた車両１００（地点Ａ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌatは、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、車両１００に送られる。
【０１８２】
車両１００では、距離Ｌatに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【０１８３】
同様に、車両１００′（地点Ｂ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌbtは、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、車両１００′に送られる。
【０１８４】
車両１００′では、距離Ｌbtに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【０１８５】
なお、敵までの距離Ｌat、Ｌbtに応じて俯仰角を調整するようにしているが、遠隔操作装置３００から各車両１００、１００′に向けて、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）のデータを送り、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）に応じて俯仰角を調整してもよい。
【０１８６】
以上のように、レーザ光を使用することなく、敵までの距離を計測することができるため、レーザ被爆を生じさせることなく、俯仰角を調整して精度よく弾を敵に命中させることができる。このため弾の命中精度を向上させつつも、人的被害を最小限に抑えることができる。
【０１８７】
上述した実施例では、遠隔操作銃塔２００が自走車両１００、１００′に搭載される場合を想定して説明した。しかし、遠隔操作銃塔２００を、図１５（ａ）、（ｂ）に示す複数の架台１５０、複数のトレーラ１６０に搭載し、これら複数の架台１５０、あるいは複数のトレーラ１６０を、図４に示す複数の車両１００、１００′と同様に配置して、同様のデータの送受信を行い、同様の演算処理を遠隔操作装置３００で行うようにしてもよい。
【０１８８】
（第８の実施例）
上述した第７の実施例では、車両１００、１００′とは別の場所にある遠隔操作装置３００の演算装置３０７で、敵の位置あるいは距離を演算するようにしているが、複数の車両１００、１００′の一方の車両に、演算装置３０７と同等の機能を持たせるようにしてもよい。
【０１８９】
この実施例では、たとえば、一方の車両１００′で検出した自己の車両位置、銃２２０の俯仰角のデータが、車両１００、１００′双方の送受信機１０２、１０２を介して、他方の車両１００に送られる。
【０１９０】
車両１００の演算装置では、第７の実施例で演算装置３０７が行っているのと同様の演算が行われ、演算された、車両１００′（地点Ｂ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌbtのデータが、車両１００から、車両１００、１００′双方の送受信機１０２、１０２を介して、車両１００′に送られる。
【０１９１】
車両１００′では、距離Ｌbtに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【０１９２】
車両１００は、自己の演算装置で演算された距離Ｌatに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【０１９３】
なお、敵までの距離Ｌat、Ｌbtに応じて俯仰角を調整するようにしているが、一方の車両１００から他の車両１００′に向けて、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）のデータを送り、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）に応じて俯仰角を調整してもよい。
【０１９４】
また、この第８の実施例においても、銃塔２００を、図１５（ａ）、（ｂ）に示す複数の架台１５０、複数のトレーラ１６０に搭載し、これら複数の架台１５０間、あるいは複数のトレーラ１６０間で、上述したのと同様のデータの送受信を行い、一方の架台１５０、あるいはトレーラ１６０で同様の演算処理を行うようにしてもよい。
【０１９５】
（第９の実施例）
上述した第７の実施例、第８の実施例では、複数の車両１００、１００′の検出位置および銃２２０の旋回角に基づいて敵の位置を演算するようにしているが、旋回角を検出する代わりに、敵（射撃目標点Ｔ）が発した音を集音して、その音が到来する方向を計測し、この音到来方向と複数の車両１００、１００′の検出位置に基づいて敵（射撃目標点Ｔ）の位置を求めるようにしてもよい。
【０１９６】
すなわち、この第９の実施例では、第７の実施例と同様に、図４と同様な配置で、複数（２台）の遠隔操作銃塔２００搭載の車両１００、１００′が設けられ、各車両１００、１００′には、自己の車両の現在の位置を検出するＧＰＳセンサ１０３と、マイクロフォンと、最も感度が良く集音されるようにマイクロフォンの向きを変化させて最も感度が良く集音されたときのマイクロフォンの向き（音到来方向）を計測する手段とが設けられる。
【０１９７】
一方、監視装置としての遠隔操作装置３００には、各車両１００、１００′の検出位置および音到来方向に基づいて敵の位置を演算する演算装置３０７が設けられている。
【０１９８】
各車両１００、１００′から、送受信機１０２、３０１を介して、車両位置、音到来方向のデータが、遠隔操作装置３００に送られ、また、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、計測した敵の位置のデータが、各車両１００、１００′に送られる。
【０１９９】
この実施例では、つぎのようにして敵の位置が計測される。
【０２００】
まず、図８に示すように各車両１００、１００′はそれぞれ、基線長Ｌabだけ離れた各地点Ａ１、Ｂ１に配備される。そして、各車両１００、１００′では、マイクロフォンの向きが最も感度が良くなる向きに調整され、そのときのマイクロフォンの向きが音到来方向として計測される。
【０２０１】
各車両１００、１００′それぞれで検出された車両位置および音到来方向のデータは、送受信機１０２、３０１を介して、遠隔操作装置３００に送られる。
【０２０２】
遠隔操作装置３００では、図９で説明したのと同様に、旋回角ａ、ｂの代わりに音到来方向ａ、ｂのデータを用いて、三角測量に基づく演算処理が演算装置３０７で実行される。
【０２０３】
以上のようにして求められた車両１００（地点Ａ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌatは、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、車両１００に送られる。
【０２０４】
車両１００では、距離Ｌatに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【０２０５】
同様に、車両１００′（地点Ｂ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌbtは、遠隔操作装置３００から、送受信機３０１、１０２を介して、車両１００′に送られる。
【０２０６】
車両１００′では、距離Ｌbtに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【０２０７】
なお、敵までの距離Ｌat、Ｌbtに応じて俯仰角を調整するようにしているが、遠隔操作装置３００から各車両１００、１００′に向けて、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）のデータを送り、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）に応じて俯仰角を調整してもよい。
【０２０８】
以上のように、レーザ光を使用することなく、敵までの距離を計測することができるため、レーザ被爆を生じさせることなく、俯仰角を調整して精度よく弾を敵に命中させることができる。このため弾の命中精度を向上させつつも、人的被害を最小限に抑えることができる。
【０２０９】
特に本実施例では、第７の実施例のように照準点を敵（射撃目標点Ｔ）の位置、方向に、目視で合わせる必要はなく、音源である敵の方向を計測して、その方向に銃を自動的に向けることができる。このため、迅速かつ正確に銃を向けることができるようになり、迅速な反撃が可能となる。
【０２１０】
上述した実施例では、遠隔操作銃塔２００が自走車両１００、１００′に搭載される場合を想定して説明した。しかし、遠隔操作銃塔２００を、図１５（ａ）、（ｂ）に示す複数の架台１５０、複数のトレーラ１６０に搭載し、これら複数の架台１５０、あるいは複数のトレーラ１６０を、図４に示す複数の車両１００、１００′と同様に配置して、同様のデータの送受信を行い、同様の演算処理を遠隔操作装置３００で行うようにしてもよい。
【０２１１】
（第１０の実施例）
上述した第９の実施例では、車両１００、１００′とは別の場所にある遠隔操作装置３００の演算装置３０７で、敵の位置あるいは距離を演算するようにしているが、複数の車両１００、１００′の一方の車両に、演算装置３０７と同等の機能（演算装置１０５）を持たせるようにしてもよい。
【０２１２】
この実施例では、たとえば、一方の車両１００′で検出した車両位置、音到来方向のデータが、車両１００、１００′双方の送受信機１０２、１０２を介して、他方の車両１００に送られる。
【０２１３】
車両１００の演算装置１０５では、第７の実施例で演算装置３０７が行っているのと同様の演算（旋回角ａ、ｂの代わりに音到来方向ａ、ｂのデータを用いて、三角測量に基づく演算）が行われ、演算された、車両１００′（地点Ｂ１）から敵（射撃目標点Ｔ）までの距離Ｌbtのデータが、車両１００から、車両１００、１００′双方の送受信機１０２、１０２を介して、車両１００′に送られる。
【０２１４】
車両１００′では、距離Ｌbtに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【０２１５】
車両１００は、自己の演算装置で演算された距離Ｌatに応じて俯仰角が調整されて、銃２２０から弾が発射される。
【０２１６】
なお、敵までの距離Ｌat、Ｌbtに応じて俯仰角を調整するようにしているが、一方の車両１００から他の車両１００′に向けて、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）のデータを送り、敵の位置Ｔ（Ｘt、Ｙt）に応じて俯仰角を調整してもよい。
【０２１７】
また、この第１０の実施例においても、銃塔２００を、図１５（ａ）、（ｂ）に示す複数の架台１５０、複数のトレーラ１６０に搭載し、これら複数の架台１５０間、あるいは複数のトレーラ１６０間で、上述したのと同様のデータの送受信を行い、一方の架台１５０、あるいはトレーラ１６０で同様の演算処理を行うようにしてもよい。
【０２１８】
（第１１の実施例）
ところで、市街戦にあっては、敵からの攻撃の危険を回避し、しかも敵を最も効率よく攻撃できる場所まで侵攻することが、戦略上、重要となる。
【０２１９】
しかし、敵の位置を発見しても市街地では、複雑で高層な建物が多く、視界制限、射界制限が多く、視界不良のため、敵の弾が着弾する可能性のある危険地域や敵に弾を着弾させることができる攻撃可能地域を正確に知ることは困難であり、作戦立案に困難を伴う。
【０２２０】
そこで、つぎに、市街戦等において、敵からの攻撃の危険を確実に回避でき、かつ敵を最も効率よく攻撃できる場所まで侵攻できる実施例について説明する。
【０２２１】
まず、車両１００に射撃手が搭乗して遠隔操作銃塔２００を車内から遠隔操作する場合について説明する。
【０２２２】
この実施例では、前述した第３の実施例と同様に、３次元電子地図のデータが車両１００の記憶手段に記憶されている。３次元電子地図は、一般家屋、ビル等の構造物や地山の３次元位置、形状のデータを含んでいる。
【０２２３】
車両１００には、図４で示すのと同様にＧＰＳ衛星３３０から送信された電波を受信することで自己の車両１００の位置を検出するＧＰＳセンサ１０３が設けられている。
【０２２４】
車両１００には、敵の位置の情報および敵の火器の情報と、３次元電子地図の地図データとに基づいて、３次元電子地図上に、敵の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く危険地域４１４を設定するとともに、車両１００の位置の情報および車両１００搭載の銃２２０の情報と、３次元電子地図のデータとに基づいて、３次元電子地図上に、車両１００搭載の銃２２０から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く攻撃可能地域４１５を設定する演算装置１０５が設けられている。
【０２２５】
また、車両１００には、攻撃可能地域４１５と危険地域４１４とが識別され、これらと他の領域とが識別された態様で３次元電子地図を表示する表示器１０６が設けられている。
【０２２６】
以下、図３、図１０〜図１４を参照して、この実施例の処理手順について説明する。
【０２２７】
射撃手は、まず、たとえば図３で説明したように、車体１０１が高層構造物１０００に隠れながらも、偵察用カメラ２５０だけは、高層構造物１０００によって視野が遮られない広い視野を確保できるように、偵察用カメラ２５０の位置を調整する。
【０２２８】
図１０は、車体１０１内に設けられた偵察用モニタで表示される偵察用カメラ２５０の撮像画像４１６を示している。
【０２２９】
同図１０に示すように、偵察用モニタに表示された撮像画像４１６内に敵（射撃目標点Ｔ）を発見した場合には、撮像画像４１６の情報から敵の位置、敵の火器の情報を取得する。
【０２３０】
敵の位置の情報を取得するには、つぎの各方法が考えられる。
【０２３１】
ａ）撮像画像４１６の情報から目視で（ビルの特徴などから）敵の位置を判断する。
【０２３２】
ｂ）偵察カメラ２５０の動きに連動して３次元電子地図上の対応する領域が指定されるように予め調整しておき、現在撮像されている画像４１６上で敵（射撃目標点Ｔ）を指示（画像上の点を指示）すると、３次元電子地図のデータから、敵の位置が自動的に算出される。
【０２３３】
ｃ）レーザ測距法によって敵（射撃目標点Ｔ）の位置を計測する。
【０２３４】
ｄ）三角測量によって敵（射撃目標点Ｔ）の位置を計測する。
【０２３５】
敵の火器の情報は、撮像画像４１６の情報から目視で取得する。火器の情報とは、少なくとも火器の射程を含む。
【０２３６】
一方、車両１００（銃２２０）の現在の位置は、ＧＰＳセンサ１０３によって検出される。
【０２３７】
このように敵の位置の情報および車両１００（銃２２０）の位置（以下、我位置という）の情報が取得されると、これら情報と３次元電子地図のデータに基づいて、ＣＧ（コンピュータグラフィック）の公知の技術を用いて、図３に示すように、我位置と敵位置の周辺の画像が、３次元コンピュータグラフィック画像４１７として、表示器１０６に表示される。また、同様にして、図１１に示すように、敵の視点でみた３次元コンピュータグラフィック画像４１８が、表示器１０６に表示される。
【０２３８】
演算装置１０５では、敵の位置の情報および敵の火器の情報と、３次元電子地図の地図データとに基づいて、３次元電子地図上に、敵有効射程範囲４１９が設定されるとともに、危険地域４１４が設定される。そして、図１２に示すように、これら敵有効射程範囲４１９、危険地域４１４が表示器１０６に表示される。
【０２３９】
敵有効射程範囲４１９は、敵の位置Ｔを中心として、敵の火器の射程を半径とする円で表される。危険地域４１４とは、敵有効射程範囲４１９の範囲内の地域であって、敵の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて我側に有効に届く範囲のことである。図１２は、敵有効射程範囲４１９、危険地域４１４を上面からみた３次元コンピュータグラフィック画像４２０を示している。危険地域４１４は、背景と異なる色を付与するなどして、画像４２０内の他の領域と識別できる態様で表示することが望ましい。
【０２４０】
また、図１３に示すように、表示器１０６には、危険地域４１４が、我位置を視点とする３次元コンピュータグラフィック画像４２１で表示される。
【０２４１】
演算装置１０５では、車両１００の位置の情報および車両１００搭載の銃２２０の情報（射程を少なくとも含む）と、３次元電子地図のデータとに基づいて、３次元電子地図上に、我有効射程範囲４２２が設定されるとともに、攻撃可能地域４１５が設定される。そして、図１４に示すように、これら我有効射程範囲４２２、攻撃可能地域４１５が表示器１０６に表示される。
【０２４２】
我有効射程範囲４２２は、我の位置（車両１００の位置）を中心として、我の銃２２０の射程を半径とする円で表される。攻撃可能地域４１５とは、我有効射程範囲４２２の範囲内の地域であって、車両１００搭載の銃２２０から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届く範囲のことである。図１４は、我有効射程範囲４２２、攻撃可能地域４１５を上面からみた３次元コンピュータグラフィック画像４２３を示している。攻撃可能地域４１５は、背景と異なる色を付与するなどして、画像４２３内の他の領域と識別できる態様で表示することが望ましい。
【０２４３】
また、図１３と同様に、表示器１０６に、攻撃可能地域４１５を、我位置あるいは敵位置を視点とする３次元コンピュータグラフィック画像で表示してもよい。
【０２４４】
これら図３、図１１〜図１４に示す各３次元コンピュータグラフィック画像４１７、４１８、４２０、４２１、４２３は、表示器１０６に選択的に表示させることができる。
【０２４５】
ところで、ビルディング等の構造物は、窓など、弾が突き抜ける場所があったり、材質、構造上の理由で全体的に弾が突き抜ける構造物もある。
【０２４６】
そこで、３次元電子地図上の構造物に関して、弾が突き抜けるか否かの構造物情報を記憶しておき、この構造物情報に基づいて、３次元電子地図上に、敵の火器から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届き、かつ構造物を突き抜けて有効に届く危険地域４１４を設定し、これを表示してもよい。たとえば図１２に示すように、構造物１００１に関して、弾が突き抜ける窓の場所が構造物情報が得られているならば、構造物１００１を貫く領域４２４が新たに危険地域４１４として付加されることになる。
【０２４７】
同様に、上記構造物情報に基づいて、３次元電子地図上に、我の銃２２０から発射される弾が、構造物あるいは地山を避けて有効に届き、かつ構造物を突き抜けて有効に届く攻撃可能地域４１５を設定し、これを表示してもよい。
【０２４８】
以上のように本実施例によれば、危険地域４１４を表示するようにしたので、敵の視界、射界を確実に認識できるようになり、敵からの攻撃の危険を確実に回避する侵攻ルートを策定できる。
【０２４９】
また、攻撃可能地域４１５を表示するようにしたので、敵を最も効率よく攻撃できる侵攻ルートを策定できる。
【０２５０】
このように本実施例によれば、市街地における作戦を容易に立案することができるようになり、敵からの攻撃の危険を回避し、しかも敵を最も効率よく攻撃できる場所まで侵攻することができる。
【０２５１】
上述した説明では、車両１００の車体内で演算を行い表示を行うようにしているが、車両１００で検出したデータを、送受信機１０２、３０１を介して遠隔操作装置３００に送信し、遠隔操作装置３００に設けられた演算装置３０７で同様の演算を行い、表示器３０６に同様な表示を行うようにしてもよい。遠隔操作装置３００では、表示器３０６に表示された危険地域４１４、攻撃可能地域４１５に基づいて、侵攻ルートが策定され、その結果、車両１００に対して走行の指示が、送受信機３０１、１０２を介して、与えられる。
【０２５２】
また、上述した説明では、危険地域４１４、攻撃可能地域４１５の両方を演算によって求め、表示させているが、危険地域４１４、攻撃可能地域４１５の一方のみを演算によって求め、表示させる実施も可能である。
【０２５３】
また、上述した説明では、危険地域４１４、攻撃可能地域４１５を、３次元的に求め、３次元の各視点より表示させるようにしているが（図１２、図１３）、、危険地域４１４、攻撃可能地域４１５を、２次元的に求め、２次元の画像として表示させる実施も可能である。たとえば、危険地域４１４の表示であれば、図１２に示す上面図のみの２次元的な画像として表示させる実施も可能である。
【０２５４】
また、上述した各実施例は、組合せ可能であれば、適宜組み合わせて実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２５５】
本発明は、軍需産業の分野で生産される車両、機器のみならず、一般の工業製品として生産される車両、機器に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２５６】
【図１】図１は実施例の車両の外観を示す斜視図である。
【図２】図２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は実施例の遠隔操作銃塔の構成を示す斜視図である。
【図３】図３は我位置と敵位置周辺の画像を示した図である。
【図４】図４は複数の車両と遠隔操作装置との位置関係を示した図である。
【図５】図５は遠隔操作装置の構成例を示した図である。
【図６】図６（ａ）、（ｂ）はそれぞれ射撃禁止範囲の上面図、側面図である。
【図７】図７は照準点と射撃禁止範囲とが表示された画像を示す図である。
【図８】図８は三角測量を行う場合の車両と敵との位置関係を示す図である。
【図９】図９は図８に対応する図であり三角測量を説明するために用いた図である。
【図１０】図１０は偵察カメラで敵を撮像した画像を例示した図である。
【図１１】図１１は３次元グラフィック画像を例示した図である。
【図１２】図１２は３次元グラフィック画像を例示した図である。
【図１３】図１３は３次元グラフィック画像を例示した図である。
【図１４】図１４は３次元グラフィック画像を例示した図である。
【図１５】図１５（ａ）、（ｂ）は実施例の遠隔操作銃塔が搭載された架台、トレーラを例示した図である。
【符号の説明】
【０２５７】
１００、１００′  車両  ２００  遠隔操作銃塔  ２２０  銃  ２３０  照準用カメラ  ２５０  偵察用カメラ  ３００  遠隔操作装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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