(57)【要約】      （修正有）【課題】特定の安全コンポーネントについて安全確認が行えなくとも容易に機器を動作させることが可能な安全リレーシステム用入力ユニット等を提供する。【解決手段】入力ユニットは、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能なイネーブル回路と、イネーブル回路によって安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのイネーブル用入力部３２と、イネーブル回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部３３とを備える。【選択図】図４
2005004557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ安全リレーに接続された外部接続機器を動作可能とする安全リレーシステムに使用される入力ユニットであって、前記入力ユニット（３１）は、
特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能なイネーブル回路と、
前記イネーブル回路によって安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのイネーブル用入力部（３２）と、
前記イネーブル回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部（３３）と、
を備えることを特徴とする安全リレーシステム用入力ユニット。
【請求項２】
請求項１の安全リレーシステム用入力ユニットであって、さらに前記イネーブル回路の作動状態を表示するためのイネーブル表示部（３４）を備えることを特徴とする安全リレーシステム用入力ユニット。
【請求項３】
請求項１または２の安全リレーシステム用入力ユニットであって、特定の安全コンポーネントの安全入力がＯＮのときにイネーブル回路がＯＮになると、エラー出力を出力して安全出力をＯＦＦとするよう構成してなることを特徴とする安全リレーシステム用入力ユニット。
【請求項４】
一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーシステムに使用される入力ユニットであって、前記入力ユニット（３１）は、
特定の安全コンポーネントについての安全入力を所定の期間無視させるためのミュート回路と、
前記ミュート回路によって安全入力の有無に関わらず安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのミュート用入力部（３５）と、
前記ミュート回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部（３３）と、
を備えることを特徴とする安全リレーシステム用入力ユニット。
【請求項５】
請求項４の安全リレーシステム用入力ユニットであって、さらに前記ミュート回路の作動状態を表示するためのミュート表示部（３６）を備えることを特徴とする安全リレーシステム用入力ユニット。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかの安全リレーシステム用入力ユニットであって、さらに複数の安全リレーシステム用入力ユニット（３１）同士を接続可能なコネクタ（７）を備えることを特徴とする安全リレーシステム用入力ユニット。
【請求項７】
一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーシステムであって、
特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能なイネーブル回路と、
前記イネーブル回路によって安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのイネーブル用入力部（３２）と、
前記イネーブル回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部（３３）と、
を備える入力ユニット（３１）と、
前記入力ユニット（３１）を一以上接続して安全入力を取得すると共に、一以上の安全入力に基づいて安全出力を生成するマスタユニット（５）と、
を備え、すべての安全コンポーネントから安全入力が得られたときに安全が確認されたと判断して前記マスタユニット（５）が安全リレーを開閉させるための安全出力を出力するよう構成してなることを特徴とする安全リレーシステム。
【請求項８】
一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーシステムであって、
特定の安全コンポーネントについての安全入力を所定の期間無視させるためのミュート回路と、
前記ミュート回路によって安全入力の有無に関わらず安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのミュート用入力部（３５）と、
前記ミュート回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部（３３）と、
を備える入力ユニット（３１）と、
前記入力ユニット（３１）を一以上接続して安全入力を取得すると共に、一以上の安全入力に基づいて安全出力を生成するマスタユニット（５）と、
を備え、すべての安全コンポーネントから安全入力が得られたときに安全が確認されたと判断して前記マスタユニット（５）が安全リレーを開閉させるための安全出力を出力するよう構成してなることを特徴とする安全リレーシステム。
【請求項９】
一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーの制御方法であって、
特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られず、安全出力が出力されないとき、イネーブル機能を動作させて該安全コンポーネントについての安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能とする一方、他のいずれかの安全コンポーネントについて安全入力が得られないとき安全が確認できないとして安全出力を出力しないように制御するステップと、
イネーブル機能を停止させると、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られないとき安全出力が出力されず、該安全コンポーネントについて安全入力が得られると他の安全コンポーネントで安全入力が得られることを条件に安全出力が出力されるステップと、
を備えることを特徴とする安全リレーの制御方法。
【請求項１０】
一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーの制御方法であって、
特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られている期間にミュート機能を動作させて、該安全コンポーネントの安全入力の変化に関わらず安全出力を出力可能とする一方、他のいずれかの安全コンポーネントについて安全入力が得られないとき安全が確認できないとして安全出力を出力しないように制御するステップと、
ミュート機能を停止させると、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られないとき安全出力が出力されず、該安全コンポーネントについて安全入力が得られると他の安全コンポーネントで安全入力が得られることを条件に安全出力が出力されるステップと、
を備えることを特徴とする安全リレーの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば安全確認等に関わる複数の入力条件が全て成立した場合に限り対象となる負荷を駆動する等の用途に好適な、信頼性の高い安全リレーシステム用入力ユニット、安全リレーシステムおよび安全リレーの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
各方面における安全対策の必要性から、安全対策機器が利用されている。例えば、製造現場においては工作機械やプレス機械、ロボット、包装機械、昇降装置等が使用されており、これらの機器から作業者を保護するために様々な安全対策が必要となる。例えば、安全でない状態または異常発生時に機器への電源供給を断つことで機械的な動作を停止させ、作業者の安全を確保する。このようなシステムの構築においては、安全リレー装置が利用されている。
【０００３】
安全リレー装置は、電気接点を開閉して通電を制御する。安全リレー装置には、例えば強制ガイド付リレーを複数個内蔵し、加えて自己保持機能、リレー接点の二重化、リレーのＮＣ接点によるバックチェック機能、異種構造等を備えるものがある。強制ガイド付リレーは、一の常開接点（ＮＯ接点）が溶着した場合、コイル無励磁状態で他の常閉接点（ＮＣ接点）が開路となり、また一の常閉接点が溶着した場合でも、コイル励磁状態で他の常開接点が開路となるようなリレーである（例えば特許文献１）。また自己保持機能とは、非常停止スイッチ等の操作等安全情報の入力後、これを復帰（リセット）させてもシステムが再起動しないよう構成されたものである。さらにリレー接点の二重化は、冗長化とも呼ばれるもので、接点を並列に設けることにより、万一一方が接点溶着しても並列に設けられた他方の接点によって機能させることを可能にする。さらにまたリレーのＮＣ接点によるバックチェック機能とは、リレーやコンタクタ（接触器）の接点溶着等の故障を検出し、接点の状態をチェックするものである。異種構造（ダイバシティ構造）とは、複数種類の部材を組み合わせて使用することで、万一特定の部材にバグ等の不具合が生じた場合でも、種固有の不具合であれば同時に同じ不具合が生じないので、他の部材により機能させることを可能とするものである。
【０００４】
近年は、安全対策基準が法制化された国や地域が多くなり、特にこのような安全対策の標準規格に適合した仕様の安全リレー装置やシステムが求められている。安全規格としては規格の対象や地域に応じてＩＳＯ、ＩＥＣ、ＥＮ、ＪＩＳ等が規定されている。特に２００１年６月厚生労働省より通達された「機械の包括的な安全基準に関する指針」やＩＳＯ１２１００およびそのＪＩＳ化の実施予定を受けて、機械の安全に対する要求は高まっている。例えば欧州規格の機械安全に関する規格であるＥＮ９５４−１に基づく最も高い安全レベルであるカテゴリ４の認証を受けるためには、冗長構造であること、異種構造であること、常に回路または部品の保全性に対するデータの自己点検を行うこと等が要求される。
【０００５】
図１に、安全を確保する対象である一の安全コンポーネントで機器を停止させるシステムを構成した一例を示す。ここで安全コンポーネントとは、作業者の安全を確保すべき具体的な動作を受けて、所望の機器への電源供給を遮断する指令を送る要素である。例えば作業者が機器の段取り替えやティーチング、調整のために駆動モータの動作を停止させるための非常停止スイッチや、機器の作業エリアに作業者が入るためにセーフティドアを解放したことを検知するセーフティドアスイッチ、あるいは作業者が危険区域に接近したことを光学的に検知するライトカーテンの出力等が該当する。安全コンポーネント１は、安全リレー装置を構成する安全出力ユニット２と組み合わせて安全回路を構成する。図１に示す安全回路は、常閉のブレーク式の安全コンポーネントスイッチ３を接続している。安全回路が閉じているとき、安全出力ユニット２は正常と判断し、リレー４を閉じて接続機器への電力供給が維持される。一方、作業者やユーザが手動で操作もしくはセンサ等の出力で安全コンポーネントスイッチ３を操作することにより、安全回路が開放されると、安全出力ユニット２は安全ではない状態と判断し、リレー４を解放して接続機器への電力供給を断ち、動作を停止させる。
【０００６】
このシステムは冗長性を持たせるため、図１に示すように二重の安全回路を構成しており、安全コンポーネントスイッチ３を操作することで両方の安全回路が開放される。これによって、いずれか一方の安全回路が接点溶着等で不良又は故障となっても、他方の安全回路が機能するので、機械を停止可能である。さらに、自己点検を行うことで、接点溶着等の異常を検出することが可能であり、故障の累積を防止できる。また、このシステムでは異種構造を採用しており、同じ不良が同時に起こることを防止している。
【０００７】
【特許文献１】
特開平１１−１６２３１７号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
各安全コンポーネントを接続する入力ユニットは、安全コンポーネントによって安全状態を確認し、安全であることを検出できると安全入力信号を出力する。各入力ユニットで取得された安全入力信号は、マスタユニットに集められ、すべての安全コンポーネントで安全であることが確認されると、安全出力を出力ユニットに出力する。逆に、いずれかの安全コンポーネントで安全が確認できない場合は、安全出力をＯＦＦとする。このように、安全リレーシステムではすべての安全入力のＡＮＤとして、安全出力をＯＮとしている。
【０００９】
一方、安全コンポーネントの中には、装置の設営やメンテナンス作業等においては安全が確認できない状態で機器を動作させる必要が生じることがある。例えば作業用ロボットのティーチング作業の際には、図２に示すように作業者がロボット３７の作業エリアに近接して、ティーチングペンダント３８等を用いてティーチング作業を行うために、作業エリアを区画するフェンス３９のセーフティドア４０を開けると、セーフティドア４０に設けられた安全コンポーネントであるドアセンサ４１がセーフティドア４０の開放を検出してシステムを停止させる。しかしながら、ティーチング作業時には、ロボットの作業位置等を確認する必要があるので実際にロボットを動作させる構成が要求される。
【００１０】
このような場合に、安全コンポーネントの検出結果に関わらず機器を動作させるためのイネーブル機能を持たせることができる。しかしながら、イネーブル機能を動作させると他の安全コンポーネントの検出結果も無視されるため、セーフティドア以外の部分に設けられた安全コンポーネントが他の危険を検出した場合でもシステムを停止することができず、他の要因から作業者の安全が確保できないという問題があった。また万一イネーブルスイッチに異常が生じた場合に、安全の確保が行えないという問題もあった。一方で、ティーチング時でも機器を動作できるように、予め所定の安全コンポーネントについて安全出力に関わりなく機器を動作できるように設計する方法もあるが、回路が複雑になり、さらに複数の安全コンポーネントについてこのような例外動作を設定することが困難になるという問題もあった。
【００１１】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものである。本発明の目的は、特定の安全コンポーネントについて安全確認が行えなくとも容易に機器を動作させることが可能な安全リレーシステム用入力ユニット、安全リレーシステムおよび安全リレーの制御方法を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１に記載される安全リレーシステム用入力ユニットは、一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ安全リレーに接続された外部接続機器を動作可能とする安全リレーシステムに使用される入力ユニットであって、前記入力ユニット３１は、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能なイネーブル回路と、前記イネーブル回路によって安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのイネーブル用入力部３２と、前記イネーブル回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部３３とを備えることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項２の安全リレーシステム用入力ユニットは、請求項１の安全リレーシステム用入力ユニットであって、さらに前記イネーブル回路の作動状態を表示するためのイネーブル表示部３４を備えることを特徴とする。
【００１４】
さらに、請求項３の安全リレーシステム用入力ユニットは、請求項１または２の安全リレーシステム用入力ユニットであって、特定の安全コンポーネントの安全入力がＯＮのときにイネーブル回路がＯＮになると、エラー出力を出力して安全出力をＯＦＦとするよう構成してなることを特徴とする。
【００１５】
さらにまた、請求項４の安全リレーシステム用入力ユニットは、一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーシステムに使用される入力ユニットであって、前記入力ユニット３１は、特定の安全コンポーネントについての安全入力を所定の期間無視させるためのミュート回路と、前記ミュート回路によって安全入力の有無に関わらず安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのミュート用入力部３５と、前記ミュート回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部３３とを備えることを特徴とする。
【００１６】
さらにまた、請求項５の安全リレーシステム用入力ユニットは、請求項４の安全リレーシステム用入力ユニットであって、さらに前記ミュート回路の作動状態を表示するためのミュート表示部３６を備えることを特徴とする。
【００１７】
さらにまた、請求項６の安全リレーシステム用入力ユニットは、請求項１から５のいずれかの安全リレーシステム用入力ユニットであって、さらに複数の安全リレーシステム用入力ユニット３１同士を接続可能なコネクタ７を備えることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項７の安全リレーシステムは、一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーシステムであって、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能なイネーブル回路と、前記イネーブル回路によって安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのイネーブル用入力部３２と、前記イネーブル回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部３３とを備える入力ユニット３１と、前記入力ユニット３１を一以上接続して安全入力を取得すると共に、一以上の安全入力に基づいて安全出力を生成するマスタユニット５とを備え、すべての安全コンポーネントから安全入力が得られたときに安全が確認されたと判断して前記マスタユニット５が安全リレーを開閉させるための安全出力を出力するよう構成してなることを特徴とする。
【００１９】
さらに、請求項８の安全リレーシステムは、一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーシステムであって、特定の安全コンポーネントについての安全入力を所定の期間無視させるためのミュート回路と、前記ミュート回路によって安全入力の有無に関わらず安全出力を出力可能とさせたい特定の安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのミュート用入力部３５と、前記ミュート回路によらず、安全入力が得られない場合に安全出力を停止して外部接続機器を動作不能とさせる安全コンポーネントを接続して入力状態を取得するためのノーマル入力部３３とを備える入力ユニット３１と、前記入力ユニット３１を一以上接続して安全入力を取得すると共に、一以上の安全入力に基づいて安全出力を生成するマスタユニット５とを備え、すべての安全コンポーネントから安全入力が得られたときに安全が確認されたと判断して前記マスタユニット５が安全リレーを開閉させるための安全出力を出力するよう構成してなることを特徴とする。
【００２０】
また、請求項９の安全リレーの制御方法は、一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーの制御方法であって、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られず、安全出力が出力されないとき、イネーブル機能を動作させて該安全コンポーネントについての安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能とする一方、他のいずれかの安全コンポーネントについて安全入力が得られないとき安全が確認できないとして安全出力を出力しないように制御するステップと、イネーブル機能を停止させると、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られないとき安全出力が出力されず、該安全コンポーネントについて安全入力が得られると他の安全コンポーネントで安全入力が得られることを条件に安全出力が出力されるステップとを備えることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１０の安全リレーの制御方法は、一以上の安全コンポーネントから安全入力を取得して安全状態を確認し、安全が確認されると安全出力を出力して安全リレーを開閉させ外部接続機器を動作可能とする安全リレーの制御方法であって、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られている期間にミュート機能を動作させて、該安全コンポーネントの安全入力の変化に関わらず安全出力を出力可能とする一方、他のいずれかの安全コンポーネントについて安全入力が得られないとき安全が確認できないとして安全出力を出力しないように制御するステップと、ミュート機能を停止させると、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られないとき安全出力が出力されず、該安全コンポーネントについて安全入力が得られると他の安全コンポーネントで安全入力が得られることを条件に安全出力が出力されるステップとを備えることを特徴とする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。ただし、以下に示す実施の形態は、本発明の技術思想を具体化するための安全リレーシステム用入力ユニット、安全リレーシステムおよび安全リレーの制御方法を例示するものであって、本発明は安全リレーシステム用入力ユニット、安全リレーシステムおよび安全リレーの制御方法を以下のものに特定しない。
【００２３】
また、本明細書は特許請求の範囲に示される部材を、実施の形態の部材に特定するものでは決してない。特に実施の形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、本発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。なお、各図面が示す部材の大きさや位置関係等は、説明を明確にするため誇張していることがある。さらに以下の説明において、同一の名称、符号については同一もしくは同質の部材を示しており、詳細説明を適宜省略する。さらに、本発明を構成する各要素は、複数の要素を同一の部材で構成して一の部材で複数の要素を兼用する態様としてもよいし、逆に一の部材の機能を複数の部材で分担して実現することもできる。
【００２４】
なお本明細書においては、「入力側」、「出力側」等の表現は説明のために使用しており、必ずしも入力、出力機能のみを果たすことを意味しない。例えば入力側の端子が出力、あるいは出力側の端子が入力を扱うこともできる。特に、ユニット間に通信機能を設けず、配線パターンのみで認識信号を伝達する場合は、接続端子は入力、出力のいずれをも果たす。
【００２５】
図３に、本発明の一実施の形態に係る安全リレーシステムの構成例を示す。この図は制御システムの安全関連部分を示している。この例においては、２つの安全コンポーネント１として、非常停止スイッチである安全コンポーネントスイッチ３を安全リレーシステムに接続している。非常停止スイッチはそれぞれ直接開路動作機能（強制開離機構）を備えており、かつ接点を二重化しており、各々の接点において安全回路を構成している。安全リレーシステムは、安全コンポーネントからの入力状態に基づいて安全か否かを判断し、安全を確認する。もし安全が確認できない場合は、安全でないと判断し、接続機器の内で危険を及ぼす箇所の動作を停止させる。停止は、リレーを直接制御して開放し電力供給を遮断して停止させる他、コンタクタ等を介して間接的に停止させることもできる。あるいは、電力供給の遮断以外にも、停止命令を接続機器に送り、その命令に基づいて機器の中で危険箇所を能動的に制御しながら停止させてもよい。以下の例においては、リレーによる電力供給の遮断について説明するが、本発明はこの構成に限られず、他の方法による接続機器の停止手段を採用することもできる。なお本明細書において「安全ではない状態」とは、安全コンポーネントが正常に動作して危険領域に入ろうとする人を検出する状態等を指し、一方「異常」とは、安全コンポーネントまたは安全リレー装置等が故障した状態等を指す。安全リレーシステムは、安全リレー装置としてリレー４を備えるマスタユニット５と、リレーを含まない入力増設ユニット６を備える。
【００２６】
［マスタユニット５］
マスタユニット５は、安全コンポーネント１を接続するための入力部を備える。さらにマスタユニット５はリレー４を内蔵しており、異常発生等、安全が確認できない状態を検知して接続機器への停止命令によりリレー４の切り替えを行う。リレー４には、電磁リレー、ソリッドステートリレー、強制ガイド機構付きの電磁リレー等が適宜利用できる。リレー接点は二重化されており、いずれかのリレー接点が万一溶着しても他方のリレー接点が開放されるので、確実に接続機器を停止できる。リレー４は、コンタクタを介してモータ等の接続機器の通電を制御する。あるいはコンタクタを介さず直接接続機器に接続することもできる。コンタクタも同様に二重化して、一方のコンタクタ接点が溶着しても他方のコンタクタ接点の開放により接続機器を停止させるよう構成できる。この場合、一方のコンタクタ接点が溶着したままでも他方のコンタクタ接点を開放させることができため、接続機器の停止後に始動スイッチをＯＮしても再起動できず、バックチェック機能を実現できる。
【００２７】
なお、マスタユニット５は安全コンポーネントを接続する入力部を省略して、入力増設ユニット６側に安全コンポーネントを接続する構成としてもよい。またマスタユニット５はリレーを内蔵するのでなく、外付けのリレーを制御するように構成してもよい。
【００２８】
［入力増設ユニット６］
入力増設ユニット６は、同じく安全コンポーネントを接続するための入力部を備える。この入力増設ユニット６はマスタユニット５と異なりリレーを内蔵しないので、回路を簡単に構成して安価にすることができる。リレーは機械的動作部分を含み、駆動のための制御回路等が必要で、また大電流の通電に耐えうる接点や繰り返し開閉動作しても機能する耐久性も要求され、一般に複雑で高価となる。このため、安全コンポーネント１を接続するユニット毎にリレー４を設ける構成では、入力数に応じてコストも高くなる。これに対して本発明の実施の形態に係る図３の構成では、リレーを省略した入力増設ユニット６を増設可能とすることで、入力数に応じて増設するユニットを簡単にして、コストを安価にすることができる。さらにリレーを含まない入力増設ユニット６においては、リレーに通電する大電流も流れないため、大電流用の配線接続が不要であり、より安価で接続の容易な信号線の接続で足りる。しかもコネクタ式にできるので、連結も簡単かつ容易に行える。さらに配線数も少なくなるので、省スペース化にも寄与する。
【００２９】
各ユニットに接続された安全コンポーネント１の安全コンポーネントスイッチ３は、常閉（ＮＣ）接点である。正常時は安全回路はそれぞれ閉路されて通電しており、ユニット側はこれを安全情報としてモニタし、リレー４を閉じてモータ等の接続機器に通電する。一方、非常時に非常停止スイッチを押下すると、対応する２つの安全コンポーネントスイッチ３の常閉接点がそれぞれブレークされて安全回路が開放されるので、ユニット側は安全情報が失われたことを検知し、リレー４を開いて接続機器への通電を遮断する。この状態になると、接続機器を動作させることができない。
【００３０】
この安全リレーシステムは、マスタユニット５もしくは入力増設ユニット６に接続された安全コンポーネント１の安全コンポーネントスイッチ３のいずれかが操作されると、該当する安全回路が開放されるので安全が確認できない状態を検出できる。しかも、各安全回路は独立しているので、いずれかの安全コンポーネントスイッチ３に不良または故障が生じても検出することができる。マスタユニット５による安全コンポーネントスイッチ３の自己点検は、例えば所定の周期毎にテスト信号を送出して開閉のチェックを行う。この構成によって、リレー接点の二重化、コンタクタ接点のバックチェック機能、安全コンポーネントスイッチの自己点検が実現され、ＥＮ９５４−１に基づくカテゴリ４等の安全基準に対応可能な安全リレーシステムが実現可能となる。カテゴリ４では、単一故障に対する安全システムの設計として「単一故障により安全機能が失われないこと、かつ、単一故障を安全システムの次回の要求時またはその前に検出されること。もしそれが不可能な場合には、故障の蓄積により安全機能が失われないこと」が、要求されている。
【００３１】
また安全コンポーネントは、非常停止スイッチのみに限られず、各種センサ等、作業者の安全を確保すべき具体的な動作を確認する部材が使用できる。例えば、機器の作業エリアと区画するフェンスに作業者の出入りのために設けられたセーフティドアの開閉を検知するリミットスイッチや、作業者が機器に接近したことを光学的に検知するライトカーテンやエリアセンサ等が利用できる。これら安全コンポーネントによって安全が確認されると、安全入力がマスタユニットに向けて出力され、マスタユニットはすべての安全コンポーネントで安全が確認されると、すなわちすべての安全入力がＯＮとなると、安全出力をＯＮとして機器の動作を許可する。
【００３２】
［入力増設ユニット６の増設］
図３では２つの安全コンポーネントを接続する例を示したが、さらに安全コンポーネントを追加して３つの安全コンポーネントを入力するには、図４に示すように入力増設ユニット６Ａに入力増設ユニット６Ｂを追加する。入力増設ユニット６Ｂは上述した入力増設ユニット６Ａと同様のものが利用できる。また入力増設ユニット６Ｂに接続された安全コンポーネント１の安全コンポーネントスイッチ３の操作も上記と同様で、非常停止スイッチ等の動作によってマスタユニット５のリレー４が操作される。これによって、新たにシステムを設計し直したり回路を組み替えることなく、入力増設ユニット６を追加することで簡単に安全コンポーネントの増設に対応できる。また、各入力増設ユニット６の出力をマスタユニット５でまとめることができるので、ユニット間の配線も簡素化でき、この点においても省配線に寄与する。
【００３３】
［コネクタ］
ユニット間の接続には、コネクタを使用する。コネクタは複数の接続端子を電気的に接続する。入力増設ユニット６は、入力側端子群と出力側端子群を備えており、入力側端子群は他の入力増設ユニット６や入力エンドユニット１２と、出力側端子群は他の入力増設ユニット６やマスタユニット５とそれぞれ接続する。一例として、入力増設ユニット６をマスタユニット５に接続する様子を図５に示す。図５では相互にコネクタ７を挿入し、フックで係止してユニット同士を連結している。上述のように入力増設ユニット６にはリレーを含まないので、リレーを流れる大電流用の配線が不要となり、簡易なコネクタ式の接続で足りる。各ユニットには、接続用のコネクタ７が側面の略中央に設けられており、対向する接合面で一方が雄型７Ａ、他方が雌型７Ｂとなるように対応する位置にそれぞれのコネクタ７が配置される。またユニットの接合面において、一方の面の端部付近で両側に一対の係止用のフック８と、フックに対応する対抗面の位置にこのフックを係止するための係止溝９がそれぞれ設けられる。マスタユニット５は入力増設ユニット６を接合する一面のみにこれらコネクタ７、フック８あるいは係止溝９を設けているが、入力増設ユニット６は両面にユニットを接続できるよう、両面にこれらのコネクタ７やフック８等を設けている。この図はマスタユニット５と入力増設ユニット６の接続例を示しているが、入力増設ユニット６同士や入力増設ユニット６と入力エンドユニット１２との接続も同様にして実現できる。
【００３４】
コネクタは、入力側端子群と出力側端子群とを個別に構成して、各ユニット間で入力側端子群と出力側端子群のコネクタ同士を直接係合する方式とする他、入力側端子群と出力側端子群を一体にしたコネクタとすることもできる。例えば、図６においては、接続用ボード１０に各ユニットを装着する形態としている。図６の例では、各ユニットの一面に入力側端子群と出力側端子群を一体にした雄型コネクタが設けられ、接続用ボード１０にはこの雄型コネクタに係合可能な雌型コネクタ７Ｃが設けられる。雌型コネクタ７Ｃは一定間隔で接続ボード１０上に複数設けられ、各ユニットを装着した状態でユニットが略一直線に並ぶよう雌型コネクタ７Ｃの間隔が設定される。
【００３５】
これら雄型、雌型コネクタの雄型、雌型はユニットとボードで逆にしてもよく、またコネクタの形状は、複数のピンを配置するタイプやベローズ状に面に接点を配置するタイプ等が適宜利用できる。またコネクタの位置も、略中央に限られず、偏心位置や端部等所望の位置に設定できる。またコネクタ自体にフック等の係止部材を設け、電気的接続と機械的連結を兼用する構成としてもよい。あるいはユニット同士の接続は、ユニットに設けられたコネクタ同士を直接係合する方式の他、別部材のコネクタやコード等を介して接続する形態とすることもできる。
【００３６】
［イネーブル機能付入力増設ユニット］
図７に、イネーブル機能を備えた入力ユニット３１の一例を示す。この図に示す入力ユニット３１は入力増設ユニットとして複数台を連結して増設可能で、特定の安全コンポーネントについて安全入力が得られなくとも安全出力を出力可能なイネーブル回路を内蔵している。具体的には、特定の安全コンポーネントの安全入力がＯＦＦの状態で、イネーブル機能をＯＮにすると、この安全入力に関わりなく、他の安全コンポーネントからの安全入力がＯＮであることを条件に安全出力をＯＮとすることができる。図７の入力増設ユニットは、通常の安全コンポーネントを接続するためのノーマル入力部３３と、イネーブル機能の対象となる特定の安全コンポーネントを接続するためのイネーブル用入力部３２を備える。また、イネーブル機能の動作状態を表示するイネーブル表示部３４として、イネーブル機能がＯＮのときに点灯するイネーブルランプを備える。イネーブル表示部３４は、入力ユニット３１に設ける他、作業エリア近辺にランプを設け、作業エリア付近の者が容易に確認できるようにしても良い。イネーブル機能は、イネーブルスイッチを操作してＯＮ／ＯＦＦを切り替える。
【００３７】
［イネーブルスイッチ］
イネーブルスイッチは、工業用ロボットの各種動作を設定するティーチングペンダントの握り部分等に設けられる。イネーブルスイッチは人間工学的研究から３ポジションスイッチが採用される。すなわち、ボタンの操作者が非常事態に直面すると、ボタンから手を放すか逆に強く握るかのいずれかであるという人間工学的な研究結果に基づいて構成される。このため３ポジションスイッチは、１ストロークの間に３つの状態を備えており、操作者がボタンを放した状態でスイッチＯＦＦ、軽く押した状態でＯＮ、強く押すとＯＦＦになる。この構成によって、ロボットのティーチング作業時に、ティーチングの作業者がティーチングペンダントの握り部分を、軽く握り締めた時にのみイネーブルスイッチがＯＮになり、ロボットを動作させてティーチング作業が行える。万一作業者が異常を感じてペンダントを手放したり逆に強く握り締めたときは、いずれもイネーブルスイッチがＯＦＦとなりイネーブル機能が解除される。その結果、例えば作業者がロボット作業エリアにアクセスするためのセーフティドアの開放を検知する安全コンポーネントの安全入力がＯＦＦであることにより、安全出力がＯＦＦに切り替えられてロボットが停止され、作業者の安全が確保される。
【００３８】
［ティーチングペンダント］
ティーチングペンダントは、作業用ロボットの立ち上げ時やメンテナンス時に動作を教示するために使用されるマン・マシンインターフェース機器である。ティーチングはロボットに動作を教示する作業であり、一般にティーチングは作業用ロボットを通常作業時の自動作業モードでなく、一定速度以下の低速で動作するマニュアルモードで動作させることによって、動作に関するデータをインプットする。具体的には、ロボットの作業用アーム等の可動部を所望の位置まで移動させて、その位置座標等をロボットに記憶させる。ティーチング作業者は、ティーチングペンダントでティーチング作業を行う。ティーチングペンダントは、例えばロボットのアームを移動させたり、数値を入力したり、ロボットに座標を記憶させたりするためのスイッチ、テンキー、ジョグダイヤルといった操作部を備える。ティーチング作業者はティーチング作業の間、ティーチングペンダントを携えて作業用ロボットの近傍で作業することになる。
【００３９】
一般に作業用ロボットの近傍には、ロボットの動作範囲に人間が不用意に近付いてアームの接触による事故等を防止するため、柵やフェンスで区画されている。区画された領域に作業者が出入りするためのセーフティドアには、ドアスイッチやセンサ等が設けられ、その開閉状態を検出して安全を確認する安全コンポーネントとして機能する。あるいは、ロボット作業エリアに通じるセーフティドアの開閉以外にも、ライトカーテンやエリアセンサ、感熱センサ等で作業エリアや危険エリア内に人間が存在していないことを確認する安全コンポーネントが設けられる。これによって、安全コンポーネントがセーフティドアの閉塞や作業エリア内に人がいないことを検知し、安全が確認できると安全入力Ａを出力し、安全出力が得ることによって作業用ロボットを動作できる。一方、セーフティドアが開放されたり人の存在が検出されると安全コンポーネントは安全を確認できないとして安全入力を出力せず、安全出力が得られないので作業用ロボットを動作できない。しかしながら、上述の通りティーチング作業時には作業用ロボットを動作させる必要がある。そこで作業者はイネーブル機能をＯＮにすることで、例えばロボット近傍にアクセスするセーフティドアの安全コンポーネントの安全入力が得られなくとも、安全出力を出力することができる。この際でも、ドアスイッチやライトカーテン以外の安全コンポーネントの安全入力については、イネーブル機能を働かせず、作業者のアクセス以外の安全コンポーネントで安全が確認できない事態が生じた場合は安全出力を停止して作業用ロボットの動作が停止されるので、作業者の安全が確保される。このように、イネーブル機能はイネーブル用入力部３２に接続された安全コンポーネントのみに働き、ノーマル入力部３３に接続された安全コンポーネントについてはイネーブル機能のＯＮ／ＯＦＦに関わらず、安全が確認できない場合は安全出力を停止するので、特定の安全コンポーネント以外は通常動作させて作業者の安全を確保する。この入力増設ユニットを利用すれば、例えばティーチング作業時に安全が確認できない安全コンポーネントについてイネーブル用入力部３２に接続することで、ティーチング作業時にイネーブル機能によってこれらの安全コンポーネントに関わらず、容易にロボットを動作させることができ、作業をスムーズに行わせることができる。
【００４０】
［タイミングチャート］
イネーブルスイッチを用いてティーチング作業を行う手順を、図８のタイミングチャートに基づいて説明する。この図において、安全入力Ａは、作業用ロボット近傍にアクセスするためのセーフティドアに配置されたリミットスイッチである安全コンポーネントの安全入力である。またこれ以外の安全入力は、すべてＯＮであると仮定する。すべての安全入力がＯＮであるとき、すなわち安全入力のＡＮＤ出力として、安全出力が許可される。図において安全入力がすべてＯＮで安全が確認されている状態でスタート信号が入力されると、（１）に示すように安全出力がＯＮとなりシステムが起動される。
【００４１】
ここでティーチング作業者が作業用ロボットに近付くためにセーフティドアを開けると、セーフティドアの安全入力Ａが安全を確認できなくなりＯＦＦになる。その結果（２）のように安全出力もＯＦＦとなる。この状態で、装置が停止されるのでティーチング作業者は安全にセーフティドアからロボットの作業エリアに入ることができる。エリア内に入った後、作業開始のためイネーブルスイッチをＯＮにすると、イネーブルランプが点灯してイネーブル機能が動作中であることを告知すると共に、（３）に示すように安全入力ＡがＯＦＦの状態でも、他の安全入力がすべてＯＮであることを条件に安全出力がＯＮとなる。そしてティーチング作業終了後、（４）に示すようにイネーブルスイッチをＯＦＦにすると安全出力がＯＦＦとなる。そして作業者が作業エリアから退出後、セーフティドアを閉めて安全入力ＡがＯＮに復帰すると、（５）のように再び安全出力がＯＮとなる。以上のようにして、作業者はセーフティドアから作業エリアに浸入しても安全入力Ａで停止されることなくロボットを動作状態としてティーチング作業を行うことができる。
【００４２】
また、上記の作業中でも他の安全入力は通常通り動作しており、イネーブルスイッチに関わらず動作して作業者の安全を確保する。上記の例で、他の安全入力で安全が確認できない場合を図９で説明する。この図において、上記と同様の手順で作業者が作業エリアに浸入しイネーブルスイッチを使って作業中に、他の安全入力のいずれかで安全が確認できない状態となった場合、ＡＮＤ出力に構成される安全入力がＯＦＦとなる。この場合は、（６）のように安全出力がＯＦＦとされる。すなわち、安全入力Ａ以外の原因で安全が確認できない場合は、イネーブルスイッチに関わらず装置が停止されるので、作業者の安全は確保される。イネーブルスイッチは、特定の安全入力のみについてＯＦＦ状態でも装置の動作を可能としているに過ぎず、安全入力Ａ以外の安全入力には作用しない。これによって、他の安全入力は正しく機能して安全状態をリアルタイムで確認しているので、何らかの事由で安全が確認できないときには安全出力をＯＦＦとして作業者の安全を保護する。
【００４３】
［エラー出力］
さらに、イネーブルスイッチの整合性も検査され、矛盾が生じたときはロックアウトさせる等、機器の動作を有効にできない状態とすることもできる。整合性の検査はエラー出力として出力される。図１０に、上記の例にエラー出力を付加して、安全入力ＡがＯＮのままイネーブルスイッチがＯＮになった場合の動作を示す。一般にイネーブルスイッチを動作させるには、作業エリアに近付くためにセーフティドアを開けて安全入力ＡをＯＦＦとする必要がある。すなわち、安全入力ＡがＯＦＦのときにイネーブルスイッチを操作するのが正常である。逆に言うと、安全入力ＡがＯＮである場合はイネーブルスイッチを操作することは通常あり得ない。したがって、（７）のように安全入力ＡがＯＮのときにイネーブルスイッチがＯＮになった場合は、装置に何らかのトラブルが発生した可能性があるので、エラー出力をＯＮとする。エラー出力がＯＮになると、安全出力はＯＦＦとされる。これによって、イネーブルスイッチの整合性が検査されて、矛盾が生じたときは機械的なトラブルであると判断して装置を停止し、安全を確保する。
【００４４】
以上のようにして、イネーブルスイッチを使用しても作業者の安全状態を確保してティーチング作業等を行うことができる。またエラー出力によって、通常あり得ない状態を検知して機械の異常等、安全が確認できない状態を検知できる。上記の例では安全入力Ａとイネーブルスイッチとが共にＯＮのときエラー出力をＯＮとしたが、安全入力Ａとイネーブルスイッチの排他的論理和が安全出力となるようにチェックする構成としてもよい。
【００４５】
［ミュート機能付入力増設ユニット］
図１１に、ミュート機能を備えた入力ユニット３１の一例を示す。この図に示す入力増設ユニットは、特定の安全コンポーネントについてその安全入力を無視するミュート回路を内蔵している。具体的には、特定の安全コンポーネントの安全入力がＯＮで安全出力がＯＮの期間中にミュート機能をＯＮにすると、その後該安全コンポーネントの安全入力が例えＯＦＦに切り替わっても、これに左右されず、他の安全コンポーネントの安全入力がＯＮである限り安全出力がＯＮのまま維持される。一方で他の安全コンポーネントの安全入力がＯＦＦになると、これによって安全出力がＯＦＦとされる。図１１の入力増設ユニットは、通常の安全コンポーネントを接続するためのノーマル入力部３３と、ミュート機能の対象となる特定の安全コンポーネントを接続するためのミュート用入力部３５を備える。また、ミュート機能の動作状態を表示するミュート表示部３６として、ミュート機能がＯＮのときに点灯するミュートランプを備える。ミュート機能は、ミュートスイッチを操作してＯＮ／ＯＦＦを切り替える。
【００４６】
［ミュートスイッチ］
ミュートスイッチも、イネーブルスイッチと同様にティーチングペンダントの握り部分等に設けられる。これによって、ティーチング作業の際に作業者がミュートスイッチを操作してロボットを動作可能とできる等、作業を容易に行うことができる。ミュートスイッチをＯＮしてミュート機能を動作させると、ミュート機能の動作中は、ミュート用入力部３５に接続された特定の安全コンポーネントの安全入力が無視される形で安全出力が出力される。したがって、特定の安全コンポーネントの安全入力が変化しても安全出力はこれに影響されない。この様子を、図１２および図１３のタイミングチャートに基づいて説明する。この図においても、図８等と同様に安全入力Ｂは作業用ロボット近傍にアクセスするためのセーフティドアに配置されたリミットスイッチである安全コンポーネントの安全入力である。図１２は、ミュート機能を用いた通常の動作状態を示す。まず安全入力がすべてＯＮで安全が確認されている状態でスタート信号が入力されると、（８）に示すように安全出力がＯＮとなりシステムが起動される。この状態で、ティーチング作業者がセーフティドアを開ける前にミュートスイッチをＯＮにするとミュート機能が働き、（９）の期間中は安全入力Ｂの変化が無視されて安全出力が出力される。このため、（１０）でセーフティドアを開放して安全入力ＢがＯＦＦとなっても、安全出力がＯＦＦに切り替わらず、作業用ロボットの動作が可能な状態に維持される。そしてティーチング作業終了後に作業者がセーフティドアを閉めると（１１）のように安全入力Ｂが再びＯＮとなる。その後、（１２）でミュートスイッチをＯＦＦとしてミュート機能を停止させる。この間、安全出力はＯＮのまま維持され、（１３）で安全入力がＯＦＦとなると安全出力もＯＦＦとなる。
【００４７】
一方、ミュート機能が働いている間に他の安全コンポーネントで安全が確認できなくなった場合の動作を、図１３に示す。図１２と同様に安全出力がＯＮの状態でミュート機能を動作させると、（１４）のように安全出力ＢがＯＦＦとなっても安全出力はＯＮのまま維持される。しかしながら、（１５）でノーマル入力部３３に接続された他の安全コンポーネントの安全入力がＯＦＦとなると、安全が確認できないのでミュート機能に関わらず速やかに安全出力がＯＦＦに切り替わる。これによって、ティーチング作業以外の他の要因で安全が確認できない事態が発生すると、安全出力をＯＮできないようにして作業者の安全が保護される。
【００４８】
以上のようにして、特定の安全コンポーネントについてのみ安全入力によらず安全出力を出力可能な状態に切り替える機能を備えることで、ロボットの近傍でロボットをマニュアルモードで動作させてティーチング作業を行うといった装置の保守、段取りがえ等の作業を容易に行えると共に、他の箇所の安全確認は維持できるので、万一他の作業者が誤ってロボットを自動運転モードにしてしまい、ティーチング作業者が意図しない動作をするといった事故を防止できる。加えて、イネーブルスイッチの整合性をチェックして矛盾する条件に該当する場合はエラーとすることで、機器の故障にも対応できる。このように、予めオペレータの操作ミス発生や機器の故障・寿命等のトラブルを前提とした上で、このようなトラブルに対しても安全対策を講じ、各種の安全基準や規格に対応可能なシステム構築が可能となる。また、特定の安全コンポーネント群について安全入力を無視したり安全入力によらず機器の起動を可能にするための特別な回路設計を行うことなく、作業に必要な安全コンポーネントのみを選択してイネーブル用入力部３２やミュート用入力部３５に接続するのみで足り、回路設計が簡単で設計変更にも柔軟に対応できる安全リレーシステムを構築することが可能となる。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように、本発明の安全リレーシステム用入力ユニット、安全リレーシステムおよび安全リレーの制御方法によれば、安全コンポーネントの内特定の安全コンポーネントの安全入力に対して、入力が得られない場合でも機器の動作を可能とすることで、機器の設置・メンテナンス作業等を容易に行えるようにしている。特に、所望の安全コンポーネントのみを選択して、これらの安全入力状態によらず安全出力を得る一方で、他の安全コンポーネントについては通常動作を維持して安全確認を実施できるので、安全確認のできない部位を最低限に抑えて作業者の安全を維持する。
【図面の簡単な説明】
【図１】一の安全コンポーネントでリレーを開閉させる安全リレーシステムの一例を示す概念図である。
【図２】ロボットの作業エリアに近接して作業者がティーチング作業を行う状態を示す概念図である。
【図３】安全リレーシステムの構成例を示す概念図である。
【図４】図３の安全リレーシステムに安全コンポーネントを追加する状態を示す概念図である。
【図５】入力増設ユニットをマスタユニットに接続する様子を示す概略斜視図である。
【図６】入力増設ユニットをマスタユニットに接続する他の例を示す概略斜視図である。
【図７】イネーブル機能を備えた入力増設ユニットの一例を示す概略正面図である。
【図８】イネーブル機能を使用する際の動作を示すタイミングチャートである。
【図９】図８の例で、他の安全入力で安全が確認できない場合の動作を示すタイミングチャートである。
【図１０】図８の例で、エラー出力を付加した際の動作を示すタイミングチャートである。
【図１１】ミュート機能を備えた入力増設ユニットの一例を示す概略正面図である。
【図１２】ミュート機能を使用する際の動作を示すタイミングチャートである。
【図１３】図１２の例で、他の安全入力で安全が確認できない場合の動作を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
１…安全コンポーネント
２…安全出力ユニット
３…安全コンポーネントスイッチ
４…リレー
５…マスタユニット
６、６Ａ、６Ｂ…入力増設ユニット
７、７Ａ、７Ｂ、７Ｃ…コネクタ
８…フック
９…係止溝
１０…接続用ボード
３１…入力ユニット
３２…イネーブル用入力部
３３…ノーマル入力部
３４…イネーブル表示部
３５…ミュート用入力部
３６…ミュート表示部
３７…ロボット
３８…ティーチングペンダント
３９…フェンス
４０…セーフティドア
４１…ドアセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2005004557.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2005004557.tif 000013
【図１２】
2005004557.tif 000014
【図１３】
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