(57)【要約】【課題】  多数の機能が車両に搭載された場合であっても、ユーザの操作性が低下するのを抑制することができる車両用制御装置および車両用制御システムを提供する。【解決手段】  車両用制御システムの構成を検出部１０と、車両用制御装置２０と、機能部４０とを備える構成とする。また、車両用制御装置２０の構成を、メモリ部２１と、ユーザ状態判断部２２と、意図判断部２３と、機能選択部２４と、機能制御部２６とを備える構成とする。そして、ユーザ状態判断部２２に、検出部１０から入力された検出結果に基づいて、ユーザの動作および状態を判断させる。意図判断部２３に、ユーザ状態判断部２２の判断結果を、メモリ部２１から読み出した意図マップデータに当てはめることで、ユーザの意図を判断させる。機能選択部２４に、意図判断部２３の判断結果に基づいて、機能部４０の動作内容を決定させる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの動作および状態と、前記ユーザの意図との相関を示す第１の情報が記憶されている記憶手段（２１）と、
前記ユーザの動作および状態を検出するユーザ検出手段（１０）から入力された検出結果に基づいて、前記ユーザの動作および状態を判断するユーザ状態判断手段（２２）と、
前記ユーザ状態判断手段（２２）の判断結果と、前記第１の情報とに基づいて、前記ユーザの意図を判断するユーザ意図判断手段（２３）と、
前記ユーザ意図判断手段（２３）の判断結果に基づいて、前記車両に搭載されている複数の機能（４０）の動作内容を決定し、前記複数の機能（４０）を制御する制御手段（２６）に対して、前記動作内容の制御を実行する旨の指示信号を出力する動作決定手段（２４）とを備えることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記第１の情報は、前記ユーザの動作および状態を示す複数の第１の項目と、前記ユーザの意図を示す複数の第２の項目とのそれぞれの間における相関を示すものであり、
前記ユーザ状態判断手段（２２）が、前記第１の項目に該当する複数の前記ユーザの動作および状態を判断した場合、前記ユーザ意図判断手段（２３）は、該当する前記第１の項目と前記第２の項目との相関関係のすべてに基づいて、前記ユーザの意図を判断するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記第１の情報は、前記ユーザの意図との関連性の程度に応じて、前記複数の第１の項目が分類され、かつ、各分類間で優先順位が設けられており、
前記ユーザ意図判断手段（２３）は、前記優先順位に基づいて、前記ユーザの意図を判断するようになっていることを特徴とする請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記第１の情報は、前記第１の項目と前記第２の項目との間における相関の程度が複数の段階に分けられており、
前記ユーザ意図判断手段（２３）は、前記相関の程度に基づいて、前記ユーザの意図を判断するようになっていることを特徴とする請求項２または３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記記憶手段（２１）には、前記ユーザの意図と、前記複数の機能（４０）の動作内容との相関を示す第２の情報が記憶されており、
前記動作決定手段（２４）は、前記ユーザ意図判断手段（２３）の判断結果と、前記第２の情報とに基づいて、前記複数の機能（４０）の動作内容を決定するようになっていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記第２の情報は、前記複数の第２の項目と、前記機能（４０）の動作内容を示す複数の第３の項目とのそれぞれの間における相関を示したものであり、前記第２の項目と前記第３の項目との相関の程度が複数の段階に分けられており、
前記動作決定手段（２４）は、前記第２の項目と前記第３の項目との相関の程度に基づいて、前記複数の機能（４０）の動作内容を決定するようになっていることを特徴とする請求項５に記載の車両用制御装置
【請求項７】
前記制御手段（２６）による前記機能の動作内容と、前記ユーザによる前記機能（４０）を制御するための操作もしくは前記ユーザの動作とが競合した場合、前記ユーザによる前記機能を制御するための操作もしくは前記ユーザの動作に基づいて、前記相関の程度の大きさを変更する変更手段（２７）を備えることを特徴とする請求項４または６に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
車両の走行状態および車両の周辺状況を含む車両環境を検出する車両環境検出手段（３０）から入力された検出結果により、前記車両環境を判断する車両環境判断手段（２５）を備えており、
前記動作決定手段（２４）は、前記車両環境判断手段（２５）の判断結果に基づいて、前記複数の機能（４０）の動作内容を決定するようになっていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両用制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１つに記載の車両用制御装置（２０）と、前記ユーザ検出手段（１０）と、前記車両環境検出手段（３０）と、前記制御手段（２６）とを備えることを特徴とする車両用制御システム。
【請求項１０】
前記ユーザ検出手段（１０）として、少なくとも画像取得手段（１１）と音声検出手段（１２）のどちらか一方が用いられていることを特徴とする請求項９に記載の車両用制御システム。
【請求項１１】
前記車両環境検出手段（３０）として、画像取得手段（３１）が用いられていることを特徴とする請求項９または１０に記載の車両用制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置およびその装置を有する車両用制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、アクセルペダル、ブレーキペダルの操作量からユーザの操作意図を検出し、その検出されたユーザの操作意図に基づいて、車両制御を行う装置がある。
【０００３】
この装置では、ブレーキペダルの踏み込みからユーザの制動意図を検出したり、アクセルペダルの踏み込み量やアクセルペダル戻しからユーザの加速、減速意図を検出したりしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
これにより、上記した装置は、ユーザに煩わしさを覚えさせずに、制御手段の車両制御の制御内容を自動的に変更している。すなわち、上記した装置は、このようにして、ユーザの利便性の向上を図っている。
【特許文献１】特開２００２−１１４１１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、将来、利便性向上のために、多数の機能が車両に搭載されることが予想される。しかし、車両の機能の増加に伴い、その機能を実行するための操作が増加すると、ユーザの負担が増加し、ユーザの操作性が著しく低下する。このことは、車両に高機能を搭載することのメリットを大きく損なってしまうため、好ましくない。
【０００６】
上記した装置では、ユーザの意図を検出するためには、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込みのように、制動、加速、減速などの車両の機能に相当する操作を、ユーザが行うことが前提となる。
【０００７】
このため、上記した装置を用いた場合であっても、多数の機能が車両に搭載された場合では、ユーザは車両の機能に相当する操作を行う必要があり、ユーザの操作性が低下してしまうという問題が生じる。
【０００８】
本発明は、上記点に鑑み、多数の機能が車両に搭載された場合であっても、ユーザの操作性が低下するのを抑制することができる車両用制御装置およびその装置を備える車両用制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両用制御装置は、記憶手段（２１）と、ユーザ状態判断手段（２２）と、ユーザ意図判断手段（２３）と、動作決定手段（２４）とを備えている。そして、記憶手段（２１）は、ユーザの動作および状態と、ユーザの意図との相関を示す第１の情報を記憶している。ユーザ状態判断手段（２２）は、ユーザの動作および状態を検出するユーザ検出手段（１０）から入力された検出結果に基づいて、ユーザの動作および状態を判断する。また、ユーザ意図判断手段（２３）は、ユーザ状態判断手段（２２）の判断結果と、第１の情報とに基づいて、ユーザの意図を判断する。また、動作決定手段（２４）は、ユーザ意図判断手段（２３）の判断結果に基づいて、車両に搭載されている複数の機能（４０）の動作内容を決定し、複数の機能（４０）を制御する制御手段（２６）に対して、動作内容の制御を実行する旨の指示信号を出力するようになっていることを特徴としている。
【００１０】
本発明の車両用制御装置によれば、ユーザが機能に相当する操作を行わない場合であっても、ユーザの動作や状態からユーザの意図を推定することができ、推定したユーザの意図に基づいて、車両もしくは車両に搭載された機器の制御を実行することができる。
【００１１】
この結果、多数の機能が車両に搭載された場合であっても、ユーザの操作性が低下するのを抑制することができる。
【００１２】
なお、車両に搭載されている複数の機能とは、走る、止まる、曲がる等の車両の駆動に関する機能や、オーディオ、カーナビ、エアコン等の車載機器に関する機能のことである。
【００１３】
請求項２に記載の発明では、第１の情報は、ユーザの動作および状態を示す複数の第１の項目と、ユーザの意図を示す複数の第２の項目とのそれぞれの間における相関を示すものである。そして、ユーザ状態判断手段（２２）が、第１の項目に該当する複数のユーザの動作および状態を判断した場合、ユーザ意図判断手段（２３）は、該当する第１の項目と第２の項目との相関関係のすべてに基づいて、ユーザの意図を判断するようになっていることを特徴としている。
【００１４】
つまり、ユーザ意図判断手段は、ユーザの意図を示す第２の項目ごとに、ユーザの動作および状態を示す第１の項目との相関を総合的に、判断するようになっていることを特徴としている。
【００１５】
例えば、第１の項目と第２の項目との間の相関に関して、相関の評価を単に「相関有り」、「相関無し」とした場合では、ユーザ意図判断手段は、ユーザの意図を示す第２の項目ごとに算出した「相関有り」の数に基づいてユーザの意図を判断することができる。
【００１６】
また、例えば、請求項４に示すように、相関の程度を、数値で示し、かつ、数値が大きいほど優先順位が高くなるように設定した場合では、ユーザ意図判断手段は、第２の項目ごとに、その数値の積算値もしくは合算値を算出し、これらの数値が高いものを、ユーザの意図であると判断することができる。
【００１７】
これにより、本発明によれば、１つのユーザの動作等からユーザの意図を推測する場合と比較して、推測した「ユーザの意図」の確からしさを、高めることができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明では、第１の情報は、ユーザの意図との関連性の程度に応じて、複数の第１の項目が分類され、かつ、各分類間で優先順位が設けられている。そして、ユーザ意図判断手段（２３）が、その優先順位に基づいて、ユーザの意図を判断するようになっていることを特徴としている。
【００１９】
例えば、「ユーザの動作」、「ユーザの仕草」、「ユーザの体調および感情」のように第１の情報の第１の項目を分類することができる。また、これらの分類においては、これらの並び順に、ユーザの意図との関連性が低くなる。そこで、これらの分類の優先順位を、これらの並び順に、下げておく。
【００２０】
そして、ユーザ意図判断手段がユーザの意図を判断する場合では、ユーザ意図判断手段に、複数の第２の項目のうち、優先順位が高い相関を有するものを、ユーザの意図であると推定させる。これにより、ユーザの意図をより的確に判断することができる。
【００２１】
請求項４に記載の発明では、第１の情報は、第１の項目と第２の項目との間における相関の程度が複数の段階に分けられている。そして、ユーザ意図判断手段（２３）は、相関の程度に基づいて、ユーザの意図を判断するようになっていることを特徴としている。
【００２２】
これにより、１つの第１の項目（ユーザの動作）に相関のある第２の項目（ユーザの意図）が、複数存在する場合、その複数の第２の項目に優先順位を設けることができる。そして、ユーザ意図判断手段に、優先順位の高いものをユーザの意図であると判断させることで、ユーザ意図判断手段が判断したユーザの意図の確からしさを高めることができる。
【００２３】
また、動作決定手段（２４）が機能（４０）の動作内容を決定する場合、例えば、請求項５に示すように、動作決定手段（２４）は、記憶手段（２１）に記憶されているユーザの意図と複数の機能（４０）の動作内容との相関を示す第２の情報と、ユーザ意図判断手段（２３）の判断結果とに基づいて、複数の機能（４０）の動作内容を決定することができる。
【００２４】
さらに、例えば、請求項６に示すように、動作決定手段（２４）は、ユーザの意図を示す第２の項目と機能の動作内容を示す第３の項目との相関の程度に基づいて、複数の機能（４０）の動作内容を決定することができる。なお、第２の情報としては、複数の第２の項目と、機能の動作内容を示す複数の第３の項目とのそれぞれの間における相関が示されており、第２の項目と第３の項目との相関の程度が複数の段階に分けられているものを用いる。
【００２５】
これにより、１つの第２の項目（ユーザの意図）に相関のある第３の項目（機能の動作内容）が、複数存在する場合、その複数の第３の項目に優先順位を設けることができる。そして、動作決定手段に、優先順位の高いものを、ユーザが操作したい機能の動作内容であると判断させることで、動作決定手段が判断した機能の動作内容を、ユーザ本来の意図に近づけることができる。
【００２６】
また、請求項７に記載の発明では、車両用制御装置が変更手段（２７）を備えることを特徴としている。この変更手段（２７）は、制御手段（２６）による機能の動作内容と、ユーザによる機能（４０）を制御するための操作もしくはユーザの動作とが競合した場合、ユーザによる機能を制御するための操作もしくはユーザの動作に基づいて、相関の程度の大きさを変更するものである。
【００２７】
これにより、ユーザの意図と制御手段による機能の動作内容との整合性を高めることができる。
【００２８】
なお、競合した場合とは、例えば、制御手段による機能の動作がユーザの本来の意図と異なっていた場合、ユーザは、直ちに、機能の動作内容が本来の意図に沿うように、自ら操作を行ったり、制御手段による機能の動作をやめさせる操作もしくは動作をしたりした場合を意味する。
【００２９】
また、請求項８に記載の発明では、車両用制御装置（２０）が車両環境判断手段（２５）を備えている。この車両環境判断手段（２５）は、車両の走行状態および車両の周辺状況を含む車両環境を検出する車両環境検出手段（３０）から入力された検出結果により、車両環境を判断するものである。そして、動作決定手段（２４）は、車両環境判断手段（２５）の判断結果に基づいて、複数の機能（４０）の動作内容を決定するようになっていることを特徴としている。
【００３０】
これにより、ユーザの意図により適した機能の制御を実行することができる。
【００３１】
また、請求項９に示すように、車両用制御システムの構成を、請求項１〜８のいずれか１つに記載の車両用制御装置（２０）と、ユーザ検出手段（１０）と、車両環境検出手段（３０）と、制御手段（２６）とを備える構成とすることができる。
【００３２】
また、請求項１０に示すように、ユーザ検出手段（１０）として、少なくとも画像取得手段（１１）と音声検出手段（１２）のどちらか一方を用いることができる。また、請求項１１に示すように、車両環境検出手段（３０）として、画像取得手段（３１）を用いることができる。
【００３３】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
（第１実施形態）
図１に、本発明の第１実施形態における車両用制御システムを示す。車両用制御システムは、ユーザ検出手段としての検出部１０と、車両用制御装置２０と、車両環境検出手段としてのセンサ群３０と、複数の機能としての機能部４０とを備えている。
【００３５】
検出部１０は、ユーザを認識したり、ユーザの動作および状態を特定したりするための情報を、光、音波、電波などにより、検出するものである。検出部１０としては、例えば、画像取得手段としてのカメラ１１、音声検出手段としてのマイク１２、ソナー１３、チューナ１４、脈拍、血圧測定用センサ１５等を用いることができる。
【００３６】
カメラ１１、マイク１２、ソナー１３、チューナ１４は、車室内外を検出できるように、車両に設置されている。これらは、車室外に関しては、車両の周囲３６０度すべてを検出領域とするように、車両に搭載される。例えば、カメラ１１については、車両の屋根の端や、ピラー近傍に配置される。
【００３７】
カメラ１１は、ユーザを撮影するものである。カメラ１１として赤外線カメラを用いた場合では、ユーザの体温を検出する。マイク１２は、ユーザの音声を検出するものである。ソナー１３は、ユーザに対して音波を照射し、ユーザからの反射波を検出するものである。
【００３８】
チューナ１４は、ユーザが所持する電子キーなどからの電波を検出するものである。この電波は、例えば、スマートキーもしくはスマートカードキーと呼ばれる電子キーが発信するＩＤコード信号である。
【００３９】
脈拍、血圧測定用センサ１５は、ユーザの脈拍、血圧をそれぞれ測定するものである。このセンサ１５は、車室内であって、ユーザの体に接触する部位に配置される。このセンサ１５として、例えば、リストバンド式のものを用いることができる。これにより、ユーザの体調や、興奮状態などの感情が計測される。
【００４０】
これらの検出部１０は、検出結果を車両用制御装置２０に出力するようになっている。
【００４１】
車両用制御装置２０は、周知のマイクロコンピュータ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより構成されている。車両用制御装置２０は、記憶手段としてのメモリ部２１と、ユーザ状態判断手段としてのユーザ状態判断部２２と、ユーザ意図判断手段としての意図判断部２３と、動作決定手段としての機能選択部２４と、車両環境判断手段としての環境判断部２５と、制御手段としての機能制御部２６とを有している。
【００４２】
本実施形態では、車両用制御装置２０は１つのＥＣＵで構成されており、このＥＣＵ中に、各部２２〜２６が含まれている。
【００４３】
メモリ部２１は、第１の情報としての意図マップデータと、第２の情報としての機能マップデータとを記憶している。メモリ部２１は、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどにより構成される。
【００４４】
意図マップデータ、機能マップデータは、後に説明するが、それぞれ、ユーザの動作および状態とユーザの意図との相関、ユーザの意図と機能部４０の動作内容との相関を示すものである。
【００４５】
ユーザ状態判断部２２は、ユーザの動作および状態を判断するものである。ユーザ状態判断部２２は、検出部１０から検出結果が入力されるようになっている。そして、ユーザ状態判断部２２は、入力された検出結果を処理することで、ユーザの動作および状態を特定する。この特定されるユーザの動作および状態とは、後述する意図マップデータの縦軸の項目に挙がっているユーザの動作および状態のことである。
【００４６】
例えば、ユーザ状態判断部２２は、カメラ１１が取得した顔像から、ユーザを認識したり、ユーザの動作、仕草、表情、状態を特定したりする。ユーザの動作、仕草、表情としては、ユーザ自身の移動、手の動き、まばたきや視点移動やあくびなどの顔の動き、ユーザの顔色、体温などがある。
【００４７】
また、ユーザ状態判断部２２は、マイク１２が検出したユーザの音声から、ユーザの感情や指示を特定したり、ソナー１３が検出したユーザからの反射波から、ユーザの位置、動作、仕草などを特定したりする。
【００４８】
また、ユーザ状態判断部２２は、チューナ１４が検出した電子コードから、ユーザを認識する。また。ユーザ状態判断部２２は、脈拍、血圧測定用センサ１５が検出したユーザの脈拍、血圧や、体温、顔色から、ユーザの体調や、興奮状態などの感情を特定したりする。また、ユーザ状態判断部２２は、カメラ１１や図示しない操作部が検出した操作時間において、ユーザの操作時間が遅くなっていることから疲労度を検出することもできる。
【００４９】
ユーザ状態判断部２２は、ユーザの動作および状態の判断結果を意図判断部２３に出力するようになっている。
【００５０】
意図判断部２３は、ユーザの意図を判断するものである。意図判断部２３は、メモリ部２１から意図マップを読み出すようになっている。意図判断部２３は、ユーザ状態判断部２２の判断結果と、ユーザ意図マップデータとに基づいて、ユーザの意図を判断する。また、意図判断部２３は、このユーザの意図の判断結果を機能選択部２４に出力するようになっている。
【００５１】
環境判断部２５は、センサ群３０から検出結果が入力されるようになっており、入力された検出結果により、走行中、停止などの車両状態や、車両が置かれている周辺の交通、障害物、天候などの車両の周辺状況といった車両環境を判断するものである。環境判断部２５は、この車両環境の判断結果を機能選択部２４に出力するようになっている。
【００５２】
機能選択部２４は、意図判断部２３から入力された判断結果に基づいて、機能部４０の動作内容を選択し、決定するものである。この選択のときでは、機能選択部２４は、メモリ部２１から読み出した機能マップデータと、環境判断部２５から入力された車両環境の判断結果とに基づいて、機能部４０の動作内容を選択する。そして、機能選択部２４は、決定内容を機能制御部２６に出力するようになっている。
【００５３】
機能制御部２６は、機能選択部２４から入力された決定内容に基づいて、機能部４０のそれぞれを制御するものである。
【００５４】
センサ群３０は、走行中、停止などの車両状態や、車両が置かれている周辺の交通、障害物、天候などの車両の周辺状況を判断するのに必要な情報を検出するものである。
【００５５】
センサ群３０としては、例えば、画像取得手段としてのカメラ３１、ソナー３２、ライトセンサ３３、レインセンサ３４、車速センサ３５、着座センサ３６、ドアカーテシスイッチ３７、シートベルト着用センサ３８を用いることができる。カメラ３１、ソナー３２は、車室内外を検出できるように、車両に搭載されている。
【００５６】
カメラ３１、ソナー３２の検出結果により、車両用制御装置２０の環境判断部２５は、車両が置かれている周辺の交通、障害物を検出したり、車室内におけるユーザの位置などを検出したりすることができる。なお、カメラ３１、ソナー３２として、検出部１０としてのカメラ１１、ソナー１３を用いることもできる。
【００５７】
ライトセンサ３３は車室内外の明るさを検出するものである。レインセンサ３４は雨が降っているか否かを検出するものである。車速センサ３５は、車両が走行中か否か検出する。着座センサ３６は、車室内におけるユーザの位置を検出するためのものである。ドアカーテシスイッチ３７は、ドアの開閉を検出するためのものである。シートベルト着用センサ３８は、シートベルトの着用の有無を検出するためのものである。
【００５８】
機能部４０は、車両に搭載されている各種機能のことであり、本実施形態では、走る、止まる、曲がるなどの車両の駆動自体に関する機能を除く、いわゆるボディーエレクトロニクス機器のことである。機能部４０としては、例えば、ドア４１、ドア鍵４２、ワイパ４３、窓４４、シート４５、トランク４６、ライト４７、エアコン４８、ミラー４９、オーディオ５０、ビデオ５１、テレビ５２を用いることができる。
【００５９】
各機能部４０の動作内容は、例えば、以下の通りである。ドア４１はドアの開閉であり、ドア鍵４２はロック、アンロックであり、ワイパ４３はオン、オフであり、窓４４は開閉であり、シート４５は位置の移動であり、トランク４６は開閉である。また、ライト４７はオン、オフであり、エアコン４８はオン、オフ、温度調整、風量調整であり、ミラー４９は角度調整であり、オーディオ５０は音楽選択、音量調整であり、ビデオ５１、テレビ５２は、映像選択、音量調整である。
【００６０】
また、ライト４７は、例えば、ヘッドライト、テールランプ、ハザードランプ、シートを照らすためのイルミネーションなどの種々のライトを含んでいる。
【００６１】
なお、本実施形態の車両用制御システムでは、検出部１０、車両用制御装置２０、センサ群３０、機能部４０は、それぞれ、図示しないバッテリから電力が供給される。また、これらの各構成部は、エンジン始動前から作動する場合もあり、エンジン始動前では、バッテリから電力が間欠的に供給される。
【００６２】
次に、車両用制御システムの作動の概略について説明する。図２に、車両用制御装置２０が実行する機能部４０の制御処理のフローチャートを示す。この制御処理は０．０１〜０．１ｓの時間割り込みで起動される。
【００６３】
まず、ステップ６１で、検出部１０がユーザを認識したり、ユーザの動作および状態を特定したりするための情報を検出する。例えば、カメラ１１がユーザを撮影したり、マイク１２がユーザの音声を検出する。
【００６４】
そして、この検出結果が、ユーザ状態判断部２２に検出部１０から入力される。ユーザ状態判断部２２は、この検出結果から、ユーザの動作および状態を判断する。ユーザ状態判断部２２は、この判断した結果を意図判断部２３に出力する。
【００６５】
続いて、ステップ６２では、意図判断部２３がユーザの意図を判断する。このとき、意図判断部２３は、ユーザ状態判断部２２から入力された結果と、メモリ部２１から読み出した意図マップデータとに基づいて、判断する。
【００６６】
続いて、ステップ６３では、環境判断部２５が車両状態や車両の周辺状況などの車両環境を判断する。このとき、環境判断部２５は、センサ群３０の検出結果に基づいて、判断する。
【００６７】
これらの走行、停止などの車両状態や、車両が置かれている周辺の交通、障害物、天候などの車両環境に関する情報は、ユーザの意図を実現するために考慮すべき情報である。例えば、機能選択部２４がワイパ４３を動作させることを決定する場合では、雨が降っているか否かの情報が必要である。雨が降っていなければ、ワイパ４３を動作させる必要がないからである。
【００６８】
そこで、環境判断部２５は、例えば、レインセンサ３４の検出結果から雨が降っているか否かを判断する。このとき、環境判断部２５は、例えば、雨量の程度も判断する。ワイパ４３の動作速度に必要な情報だからである。
【００６９】
このように、環境判断部２５では、次のステップで、機能選択部２４が車の状況から本当に制御して良いのかを判断できるように、車両環境を判断する。そして、その判断結果を機能選択部２４に出力する。
【００７０】
続いて、ステップ６４では、意図判断部２３の判断結果に基づいて、ユーザの意図に最も適した機能部４０の動作内容を選択し、決定する。このとき、機能選択部２４は、メモリ部２１から機能マップデータを読出し、この機能マップデータの中から機能部４０の動作内容を選択する。
【００７１】
また、機能選択部２４は、環境判断部２５から入力された判断結果を考慮して、機能部４０の動作内容を決定する。そして、機能選択部２４は、機能制御部２６に対して、決定した動作内容の制御を実行する旨の指示信号を出力する。
【００７２】
ステップ６５では、機能選択部２４の指示を受けて、機能制御部２６が機能部４０を制御する。このようにして、車両用制御装置２０により、機能部４０が制御される。
【００７３】
次に、上記した意図マップデータ、機能マップデータについて説明する。図３、４にそれぞれ意図マップデータ、機能マップデータを示す。
【００７４】
意図マップデータは、図３（ａ）〜（ｄ）に示すように、ユーザの動作および状態が、「ユーザの操作」、「ユーザの動作」、「ユーザの仕草」、「ユーザの体調および感情」ごとに分けられた複数のマップにより構成されている。
【００７５】
さらに、各マップの縦軸には、ユーザの動作および状態に関する内容が項目ごとに並べられており、各マップの横軸には、ユーザの意図に関する内容が項目ごとに並べられている。各マップの横軸は共通であり、この横軸は、車に求めるユーザの意図が網羅的に設定している。なお、これらの項目は、車室内外の両方におけるユーザの動作および状態を示している。また、縦軸の項目、横軸の項目が、それぞれ、本発明の第１の項目、第２の項目に相当する。
【００７６】
具体的には、図３（ａ）に示す「操作」に関するマップの縦軸は、例えば、「乗車」、「車両移動」、「盗難防止」、「ドア開」、「開錠」であり、これらは、ユーザが直接行う操作内容を示している。
【００７７】
図３（ｂ）に示す「動作」に関するマップの縦軸は、例えば、「前方接近」、「後方接近」、「荷物持参」、「降車」であり、ユーザの動作内容を示している。なお、このユーザの動作とは、操作ボタンを押したり、選択画面のアイコンを選択したりするなどの機能部４０の直接の操作動作ではなく、ユーザの直接的な操作以外の動作を意味する。また、「前方接近」、「後方接近」は、ユーザが車両前方、後方から接近することを意味する。
【００７８】
図３（ｃ）に示す「仕草」に関するマップの縦軸は、例えば、「ドア目視」、「荷室目視」、「ドア掴みそう」であり、ユーザの仕草を示している。
【００７９】
図３（ｄ）に示す「体調および感情」に関するマップの縦軸は、例えば、「健康」、「気分が悪い」、「楽しい」、「悲しい」であり、ユーザの体調および感情を示している。
【００８０】
なお、図には示していないが、ユーザの音声のうち、機能部４０の操作指示を「操作」もしくは「動作」の項目に加えたり、会話や独り言を「仕草」、「感情」に加えたりすることもできる。
【００８１】
また、図３（ａ）〜（ｄ）に示す各マップの横軸は、例えば、「開錠」、「ドア開」、「乗車」、「運転」、「積み卸し」、「車内環境の調整」、「盗難防止」である。
【００８２】
また、図３（ａ）に示すように、「操作」に関するマップデータの縦軸は、目的に関する領域と機能に関する領域に分かれている。これは、今後、車両に多数の機能が搭載されてきた場合には、基本的には各機能を個々に選択して動作させるのではなく、目的によって括られた選択をすることで、複数の機能を動作させることが想定されるからである。
【００８３】
例えば、ユーザが降車し、ユーザが車両を盗難防止状態にしようとした場合、各機能を個々に選択する方法では、ユーザは窓を閉める、鍵をかけるなどの機能を１つ１つ選択しなければならない。一方、目的の括りで各機能を選択する方法では、ユーザは、盗難防止にするモードを選択すればよい。これにより、車両用制御装置２０が、窓、鍵等を制御するようになる。
【００８４】
そこで、この操作に関するマップでは、その両方に対応するように、複数の機能を実行させることができる「目的に関する領域」と、単一の機能を実行させるための「機能に関する領域」とに分けているのである。
【００８５】
また、図３（ｄ）に示すように、「体調」に関するマップデータは、ユーザの意図を示す項目の中でも、「車内環境の調整」の項目において、重み付けが高くなっている。
【００８６】
これは、ユーザの意図を示す項目のうち、「ドア開」、「乗車」等では、ユーザの体調や感情に依らずに、車両用制御装置２０がユーザを支援することになる。しかし、空気質（温度、湿度）、照明、音楽、情報の設定、すなわち、エアコン４８、ライド４７、オーディオ５０、テレビ５２や図示しないラジオなどのマルチメディアの設定は、体調や感情に大きく依存すると考えているからである。
【００８７】
各マップでは、ユーザの動作等に関する項目と、ユーザの意図に関する項目との相関の程度が５段階の数値で評価されている。以下では、この数値を重み付けと呼ぶ。「５」〜「２」は、相関があることを意味しており、数字が大きいほど優先順位が高いことを示している。「１」は、相関がないことを意味している。本実施形態では、ユーザの意識している度合いが大きなものから優先順位を高くしている。
【００８８】
なお、重み付けは、あらかじめ、基本的な優先順位を想定して設定されている。しかし、ユーザによっては操作、動作、仕草等による意図の優先順位が変わる場合も想定される。そこで、これに対応するため、ユーザが車両購入時などに、ユーザの好みに応じて、重み付けの初期設定を変更できるようにしておく。
【００８９】
また、本実施形態では、この相関の程度を、例えば、図３（ａ）〜（ｄ）に示す各意図マップ間において、ユーザの意図の「開錠」の欄を比較してわかるように、優先順位の数値に差を設けている。例えば、「ユーザの操作」、「ユーザの動作」、「ユーザの仕草」、「ユーザの体調および感情」の順に、優先順位を下げている。
【００９０】
図３（ａ）に示す「ユーザの操作」に関するマップに記載されている優先順位の数値が最も高いのは、「ユーザの操作」は、ユーザの直接的な意思表示と考えているからである。
ユーザの直接的な意思表示が「ユーザの操作」であり、ユーザが意識して行う動作が「ユーザの動作」であり、ユーザの意識と関連性が低い動作が「ユーザの仕草」であり、ユーザの意識とさらに関連性が低いのが「ユーザの体調および感情」であると考えられる。そこで、本実施形態では、優先順位の大きさを、操作＞動作＞仕草＞体調としている。
【００９１】
機能マップデータは、ユーザの意図に対する車両内の機能が網羅的に把握されたものである。機能マップデータでは、１つのユーザの意図に対して、機能部４０の動作内容を示す１つまたは複数の項目が割り付けられている。
【００９２】
そして、機能マップデータも、意図マップデータと同様に、ユーザの意図と機能部４０の動作内容との相関について、重み付けがされている。この重み付けは、意図マップデータと同様に、５段階で評価されたものである。
【００９３】
具体的には、図４に示すように、機能マップデータは、縦軸に「ユーザの意図」を内容とする項目が並べられている。これらの縦軸の項目は、意図マップデータの横軸の項目と同じ内容のものである。例えば、縦軸の項目は、「開錠」、「ドア開」、「乗車」、「運転」、「積み卸し」、「車内環境の調整」、「盗難防止」となっている。
【００９４】
一方、機能マップデータの横軸には、機能部４０の動作内容を示す項目が並べられている。横軸の項目は、例えば、図４に示すように、「ライト４７」、「ワイパ４３」、「窓４４」、「ドア４１」、「ドア鍵４２」、「エアコン４８」、「オーディオ５０」、「シート４５」となっている。これらの横軸の項目が、本発明の第３の項目に相当する。
【００９５】
なお、図４では、便宜上、横軸に単に各機能部４０の名称を記載しているが、実際には、この横軸に、「ライト４７」のオン、オフなどの各機能部４０の動作内容が割り振られている。
【００９６】
次に、上記した車両用制御システムの作動のうち、ステップ６２で、意図判断部２３が実行するユーザの意図の判断方法を説明する。
【００９７】
意図判断部２３は、ユーザ状態判断部２２の判断結果を意図マップに当てはめる。そして、意図マップから、ユーザの意図を示す項目ごとに重み付けの数値を抽出する。
【００９８】
このとき、ユーザ状態判断部２２の判断結果、すなわち、ユーザの動作および状態の項目が、複数であれば、意図判断部２３は、ユーザの意図を示す１つの項目に対して、複数の重み付けの数値を抽出する。そして、この場合では、意図判断部２３は、ユーザの意図を示す項目ごとに、抽出された重み付けの数値を積算する。
【００９９】
続いて、意図判断部２３は、ユーザの意図を示す項目ごとの抽出値もしくは積算値を、例えば、しきい値と比較する。意図判断部２３は、抽出値もしくは積算値が、しきい値を超えていれば、そのユーザの意図の項目を、ユーザの意図であると判断し、確定する。
【０１００】
この判断方法を、ユーザが車両前方から車両に近づき乗車するまでを例として具体的に説明する。
【０１０１】
ユーザが車両前方から車両に近づき、運転席のドアを目視したとき、ユーザ状態判断部２２は、カメラ１１から入力された映像から、ユーザが「前方接近」、「ドア目視」したと判断する。
【０１０２】
意図判断部２３は、ユーザ状態判断部２２から入力された「前方接近」、「ドア目視」という情報を意図マップデータに当てはめる。
【０１０３】
ユーザの動作および状態が「前方接近」のときでは、図３（ｂ）に示すように、ユーザの意図を示す項目である「開錠」、「ドア開」、「乗車」、「運転」、「積み卸し」の重み付けの数値は、それぞれ「４」、「４」、「４」、「４」、「２」である。
【０１０４】
同様に、ユーザの動作および状態が「ドア目視」のときでは、図３（ｃ）に示すように、「開錠」、「ドア開」、「乗車」、「運転」、「積み卸し」の重み付けの数値は、それぞれ「３」、「３」、「２」、「１」、「１」である。
【０１０５】
そして、「開錠」、「ドア開」、「乗車」、「運転」、「積み卸し」のそれぞれに該当する重み付けの数値の積算値は、それぞれ、「１２」、「１２」、「８」、「４」、「２」となる。
【０１０６】
このとき、積算値のしきい値が、例えば、「５」に設定されていれば、意図判断部２３は、積算値がそれよりも大きな「開錠」、「ドア開」、「乗車」をユーザの意図であると判断する。
【０１０７】
ここで、しきい値を「５」としているのは、図３（ａ）に示すように、ユーザによって、直接の操作がされた場合では、直ちに、その操作内容が実行されるようにするためである。  なお、本実施形態では、積算値のしきい値を「５」とする場合を例として説明したが、「５」に限らず、しきい値を他の数値に設定することもできる。
【０１０８】
次に、ステップ６４での機能選択部２４が実行する機能部４０の動作内容の選択方法について説明する。
【０１０９】
ステップ６４では、機能選択部２４は、意図判断部２３が判断したユーザの意図を、機能マップデータに当てはめ、そのユーザの意図に対して、割り当てられている機能を選択する。機能マップデータにおいて、１つのユーザの意図の項目に対して、複数の機能の項目が割り当てられている場合では、機能選択部２４は複数の機能の項目をすべて同時に選択する。
【０１１０】
ただし、１つのユーザの意図の項目に対して、複数の機能の項目が割り当てられている場合であっても、重み付けが異なっているときでは、機能選択部２４は、重み付けの高い項目のみをさらに選択し、決定する。
【０１１１】
例えば、意図判断部２３でユーザの意図が「乗車」であると判断された場合、図４に示す機能マップデータからわかるように、選択される機能部４０の候補として、「ライト４７」、「ドア４１」、「ドア鍵４２」、「エアコン４８」、「オーディオ５０」、「シート４５」が挙がる。
【０１１２】
そして、これらの候補のうち、「エアコン４８」の重み付けは「３」であり、他の候補の重み付けは「４」である。したがって、機能選択部２４は、「エアコン４８」を除く、「ライト４７」、「ドア４１」、「ドア鍵４２」、「オーディオ５０」、「シート４５」を選択する。
【０１１３】
ここで、「ライト４７」を選択する理由は、車室内が暗い場合、一般に、ユーザは鴨居の位置や、シートの位置、シート上に存在する物などを確認したいという意思があると推測されるからである。したがって、この「ライト４７」の選択とは、ライト４７で鴨居やシートを照らすことを選択するという意味である。
【０１１４】
また、「シート４５」を選択する理由は、一台の車を家族などの複数のユーザが利用している場合、ユーザごとに適切なシートのドライビングポジションが異なるからである。したがって、この「シート４５」の選択とは、シートのドライビングポジションを乗車するユーザに合わせることを選択するという意味である。
【０１１５】
「エアコン４８」、「オーディオ５０」を選択するのは、ユーザの好みに合わせた車内環境にするためである。
【０１１６】
本実施形態では、以上のようにして、車両用制御装置２０が機能部４０を制御するようになっている。
【０１１７】
次に、本実施形態の主な特徴について説明する。本実施形態の車両用制御システムは、検出部１０と、車両用制御装置２０と、センサ群３０と、機能部４０とを備えている。また、車両用制御装置２０は、メモリ部２１と、ユーザ状態判断部２２と、意図判断部２３と、機能選択部２４と、環境判断部２５と、機能制御部２６とを備えている。
【０１１８】
（１）そして、この車両用制御装置２０では、メモリ部２１には、ユーザの動作および状態と、ユーザの意図との相関を示す意図マップデータが記憶されている。
【０１１９】
また、ユーザ状態判断部２２には、検出部１０からユーザの動作および状態の検出結果が入力されるようになっており、ユーザ状態判断部２２は、その検出結果に基づいて、ユーザの動作および状態を判断するようになっている。
【０１２０】
また、意図判断部２３は、ユーザ状態判断部２２の判断結果を、意図マップデータに当てはめることで、ユーザの意図を判断するようになっている。機能選択部２４は、意図判断部２３の判断結果に基づいて、機能部４０の動作内容を決定し、機能制御部２６に対して、その動作内容の制御を実行する旨の指示信号を出力するようになっている。
【０１２１】
これにより、本実施形態の車両用制御装置２０によれば、ユーザが車両の機能に相当する操作を行わない場合であっても、ユーザの動作や状態からユーザの意図を推定することができ、推定したユーザの意図に基づいて、機能部４０の制御を実行することができる。
【０１２２】
すなわち、車両用制御装置２０では、ユーザが各機能部４０の操作を直接行わなくても、ユーザの意図に応じて、各機能部４０を制御することができる。
【０１２３】
この結果、本実施形態によれば、多数の機能が車両に搭載された場合であっても、ユーザの操作性が低下することを抑制することができる。言い換えると、本実施形態によれば、ユーザの操作削減と、高機能化とを両立することができる。
【０１２４】
（２）また、意図マップデータは、図３（ａ）〜（ｄ）に示すように、ユーザの動作および状態が、「ユーザの操作」、「ユーザの動作」、「ユーザの仕草」、「ユーザの体調および感情」ごとに分けられた複数のマップにより構成されている。
【０１２５】
さらに、各マップの縦軸には、ユーザの動作および状態に関する内容が項目ごとに並べられており、各マップの横軸には、ユーザの意図に関する内容が各項目ごとに並べられている。各マップでは、ユーザの動作等に関する項目と、ユーザの意図に関する項目との相関の程度が５段階で評価されている。
【０１２６】
そして、本実施形態では、この相関の程度を、例えば、図３（ａ）〜（ｄ）に示す各意図マップにおいて、ユーザの意図の「開錠」の欄を比較してわかるように、「ユーザの操作」、「ユーザの操作以外の動作」、「ユーザの仕草」、「ユーザの体調および感情」の順に、優先順位を低くしている。
【０１２７】
また、意図判断部２３がユーザの意図を判断する場合では、意図判断部２３は、ユーザ状態判断部２２の判断結果を、各意図マップデータに当てはめる。そして、意図判断部２３は、ユーザの意図の項目ごとに重み付けの数値を抽出し、それらの数値を積算するようになっている。
【０１２８】
そして、意図判断部２３は、その積算値が、しきい値を超えていれば、そのユーザの意図の項目を、ユーザの意図であると判断するようになっている。
【０１２９】
これは、以下の理由による。図３（ａ）に示すように、ユーザによる直接的な操作から推測されるユーザの意図は、確かなものである。
【０１３０】
これに対して、操作以外のユーザの動作、仕草、体調／感情の個々の項目から推測されるユーザの意図は、確かではない。また、ユーザの動作、仕草、体調／感情の個々の項目から推測される意図としては、複数の候補が挙げられる。言い換えると、１つのユーザの動作等からでは、ユーザの意図を絞りきれない。
【０１３１】
そこで、本実施形態では、意図判断部２３が、複数のユーザの動作および状態を、意図マップデータに当てはめ、ユーザの意図を示す１つの項目ごとに、抽出された重み付けの数値を積算するようになっている。これにより、１つのユーザの動作等からユーザの意図を推測する場合と比較して、意図判断部２３が推測した「ユーザの意図」の確からしさを高めることができる。
【０１３２】
（３）また、この車両用制御装置２０では、メモリ部２１に、ユーザの意図と機能部４０の動作内容との相関を示す機能マップデータが記憶されている。
【０１３３】
この機能マップデータは、１つのユーザの意図に対して、機能部４０の動作内容を示す複数の項目が割り当てられており、ユーザの意図と機能部４０の動作内容との相関が、５段階評価されたものである。
【０１３４】
そして、機能選択部２４は、意図判断部２３の判断結果を、機能マップデータに当てはめることで、機能部４０の動作内容を選択し、決定するようになっている。
【０１３５】
ただし、１つのユーザの意図の項目に対して、複数の機能の項目が割り当てられている場合であっても、重み付けが異なっているときでは、機能選択部２４は、重み付けの高い項目のみをさらに選択し、決定するようになっている。
【０１３６】
これにより、機能選択部２４が判断した機能の動作内容を、ユーザ本来の意図に近づけることができる。
【０１３７】
（４）また、本実施形態では、機能選択部２４は、環境判断部２５から入力された判断結果を考慮して、機能部４０の動作内容を決定するようになっている。
【０１３８】
これにより、機能選択部２４は、車の状況から本当に制御して良いのかを判断することができ、ユーザの意図により適した機能の制御を実行することができる。
【０１３９】
（第２実施形態）
第１実施形態の車両用制御装置２０に対して、学習機能を持たせることもできる。図５に本実施形態における車両用制御装置２０の構成を示す。本実施形態では、車両用制御装置２０は、変更手段としての学習機能部２７を備えている。
【０１４０】
学習機能部２７は、機能制御部２６による機能部４０の制御内容と、ユーザによる機能部４０の直接の操作もしくはユーザの操作以外の動作とが競合した場合に、メモリ部２１に記憶されている機能マップデータ中の重み付けの大きさを変更するものである。
【０１４１】
機能選択のマップには、第１実施形態で説明したように、意図判断部２３が推測したユーザの意図に対して、その意図と機能部４０に期待できる効果との関係から、機能部４０の動作内容の割り当てが行われている。すなわち、機能マップデータでは、一般的なユーザを想定して、ユーザの意図に対して最適であると考えられる機能部４０の動作内容が設定されている。
【０１４２】
しかし、ユーザがこの車両用制御システムを使用しているうちに、この機能マップデータの設定内容がユーザの感性にそぐわないと、ユーザが感じる場合もあり得る。
【０１４３】
そこで、本実施形態では、この学習機能部２７の学習処理により、機能マップデータの設定内容を変更するようにしている。
【０１４４】
ここで、学習機能部２７の学習処理について説明する。図６に、学習機能部２７が実行する学習処理のフローチャートを示す。この学習処理は、機能制御部２６による機能部４０の制御が実行されるごとに、開始される。
【０１４５】
まず、ステップ７１では、機能制御部２６による機能部４０の制御と競合する操作をユーザが行ったか否かが判定される。
【０１４６】
この競合する操作とは、例えば、機能制御部２６の機能選択後に、直ちに、ユーザがそれを中止する操作を行ったり、機能制御部２６の機能選択後に、直ちに、図３（ａ）の意図マップデータに示される操作をユーザが直接行い、機能マップデータで優先順位を低く設定したあった動作内容を選択したりすることをいう。または、ユーザが「違う」と言うなどのある特定の仕草、動作を行った場合である。
【０１４７】
例えば、機能制御部２６がワイパ４３をオンさせた後、ユーザが直ちにワイパ４３をオフした場合や、ユーザが直ちにワイパ４３の動作速度を遅くした場合が、競合する操作に該当する。
【０１４８】
このステップ７１で、ＮＯと判定された場合、機能制御部２６による機能部４０の制御は、ユーザの意図に沿っていたということなので、学習機能部２７は何もしないで、学習処理を終了する。一方、ＹＥＳと判定された場合、ステップ７２に進む。
【０１４９】
ステップ７２では、機能マップデータにおける機能選択部２４が選択した機能部４０の動作内容の優先順位（重み付け）において、図７に示すように、その優先順位内のレベルが１段階下げられる。
【０１５０】
一方、ユーザが直接操作した場合では、機能マップデータにおけるユーザが直接操作した機能部４０の動作内容の優先順位内のレベルが、１段階上げられる。
【０１５１】
なお、これらのレベルは、各優先順位において、５段階設定されており、レベルの位置が同一の優先順位内に収まらなくなった場合に、隣の優先順位にレベルの位置が移動するように設定されている。
【０１５２】
次に、ステップ７３で、レベルの位置が、他の優先順位に移動したか否か判定される。ＮＯと判定された場合、優先順位が変更されずに、学習処理が終了される。一方、ＹＥＳと判定された場合、ステップ７４に進む。
【０１５３】
そして、ステップ７４では、学習機能部２７が、メモリ部２１に記憶されている機能マップデータ内の優先順位を変更する。このようにして、学習機能部２７は、機能マップデータを随時更新する。
【０１５４】
これにより、ユーザの意図と制御手段による機能の動作内容との整合性を高めることができる。
【０１５５】
例えば、機能選択部２４が、レインセンサ３４の検出結果に基づいて、ワイパ４３の速度を決定し、機能制御部２６にワイパ４３を動作させたが、ユーザが直ちにワイパ４３の速度を遅くした場合、車両用制御装置２０の制御がユーザの意図に沿っていなかったことになる。
【０１５６】
そこで、上記したように、学習機能部２７が学習処理を実行することで、車両用制御装置２０は、次回以降のワイパ４３の制御において、上記したレインセンサ３４の検出結果のときでは、ワイパ４３の速度をユーザが修正した速度で動作させることができる。
【０１５７】
また、本実施形態では、上記のとおり、競合する操作があっても、直ちに、優先順位を変更しないで、まず、優先順位内に設定したレベルを変更するようにしている。これは、ユーザの誤操作による使い勝手の劣化を防止するためである。なお、競合する操作があった場合、直ちに、優先順位を変更させるようにすることもできる。
【０１５８】
また、機能選択部２４が選択した機能部４０の動作内容に関して、連続して、競合する操作が所定回数行われなかった場合、変更した優先順位内のレベルを元の位置に戻すようにすることもできる。
【０１５９】
また、ユーザによっては、優先順位を変更する前の値に戻したい場合もある。そこで、車両用制御装置２０に、学習部に対するリセット操作部を設けたり、所定の仕草、動作を行った場合にはリセットを意図するという相関を持たせたりすることもできる。これにより、ユーザが優先順位を変更する前の値に戻したい場合では、ユーザがリセット操作部を操作したり、所定の仕草、動作をしたりすることで、優先順位を元に戻すようにすることもできる。
【０１６０】
また、機能マップデータに限らず、意図マップデータにおいても、学習機能部２７に同様の学習処理をさせることもできる。この学習では、判定した意図と競合する動作、操作等をユーザが行った場合に、学習機能部２７に意図に関する重み付けを変更させる。このとき、この意図に関する優先順位（重み付け）内にも、５段階のレベルを設定し、このレベルを上下させることにより、優先順位の上下を調整することができる。
【０１６１】
本実施形態の車両用制御システムによれば、メモリ部２１への意図マップデータ、機能マップデータの初期状態登録と、本実施形態で説明した学習処理により、ユーザの意図と機能部４０の制御内容との整合をより高めていくことが可能となる。
【０１６２】
（他の実施形態）
（１）第１、第２実施形態では、検出部１０が車両に搭載されている場合を例として説明したが、車両に搭載されていないものを検出部１０として用いることもできる。例えば、携帯電話等の携帯機を検出部１０として用いることもできる。この場合、この携帯機により、ユーザの位置や状態に関する情報を取得することができる。
【０１６３】
（２）また、上記した各実施形態では、意図マップデータ、機能マップデータ内の相関について、重み付けが５段階で評価されている場合を例として説明したが、５段階に限らず、重み付けを他の数の段階とすることもできる。
【０１６４】
また、意図マップデータ、機能マップデータ内の相関について、重み付けをせずに、単に、相関の有無のみを評価することもできる。例えば、意図マップデータにおいて、ユーザの動作を示す項目と、ユーザの意図を示す項目との間で、相関があれば、「○」、相関がなければ、「×」とすることもできる。
【０１６５】
（３）また、上記した各実施形態では、ユーザが車両に乗車するまでの場面を例として説明したが、走行中においても、機能部４０を車両用制御装置２０により制御することもできる。
【０１６６】
この場合、動作に関する意図マップデータにおける動作の項目としては、ユーザがオーディオ、エアコンなどを操作したい場合に行う動作、例えば、ユーザがオーディオ、エアコンなどに手を近づける動作が考えられる。
【０１６７】
すなわち、ユーザがオーディオ、エアコンなどに手を近づけた場合では、ユーザ状態判断部２２がユーザの手の動きを特定し、意図判断部２３が、ユーザの意図をオーディオ、エアコンなどを操作したいことであると判断する。そして、機能選択部２４が、オーディオ、エアコンの制御を選択し、機能制御部２６がオーディオ５０、エアコン４８を制御するようにすることもできる。
【０１６８】
また、仕草に関する意図マップデータにおける仕草の他の項目としては、走行中にワイパを作動させたい場合に行う動作、例えば、ユーザがワイパを目視する仕草がある。
【０１６９】
（４）また、上記した各実施形態では、ステップ６２で、意図判断部２３がユーザの意図の判断するとき、意図判断部２３は、ユーザの意図を示す各項目ごとの抽出値もしくは積算値を、しきい値と比較して、ユーザの意図を判断する場合を例として説明した。
【０１７０】
しかし、しきい値と比較する方法に限らず、他の方法により、ユーザの意図を判断することもできる。例えば、抽出値もしくは積算値が高い方から、何個までをユーザの意図として判定する方法を採用するともできる。
【０１７１】
また、積算値が最も高いもののみを、ユーザの意図として判定することもできる。この場合、積算値が最も高いユーザの意図を示す項目が複数であれば、どのマップで優先順位がいくつであったかを基にして、優越を決める。
【０１７２】
すなわち、マップ同士間において、重要性が異なっているため、重要度が高いマップでの優先順位の大きさで、優越を決めることもできる。例えば、図３（ｂ）に示すように、縦軸が動作である意図マップは、図３（ｄ）に示すように、縦軸が体調である意図マップよりも重要度が高い。そこで、縦軸が動作である意図マップでの優先順位の大きさを比較する。
【０１７３】
もしくは、積算された個々の優先順位の大きさで、優越を決めることもできる。例えば、
積算値が同じ「１６」でも、積算された個々の優先順位が「４」で、それを２つ積算した場合と、積算された個々の優先順位が「２」で、それを４つ積算した場合とがある。その場合、積算された個々の優先順位が「４」である方を、ユーザの意図として判定することもできる。
【０１７４】
（５）また、上記した各実施形態では、ユーザの意図を内容とする項目ごとに、抽出した重み付けの数値を積算する場合を例として、説明したが、積算の代わりに、加算することもできる。
【０１７５】
（６）また、上記した各実施形態では、ユーザがドライバである場合を例として説明したが、ユーザをドライバに限らず、同乗者とすることもできる。
【０１７６】
すなわち、上記した各実施形態と同様の方法により、同乗者の動作や状態から、意図判断部２３が同乗者の意図を推測して、機能選択部２４が機能部４０の動作内容を選択し、環境判断部２５が機能部４０を制御するようにすることもできる。
【０１７７】
そして、同乗者が子供などの場合では、同乗者が窓を開けたい旨の仕草をすることで、意図判断部２３がユーザの意図が窓を開けたいことであると判断した場合がある。しかし、このような場合であっても、環境判断部２５が、車両が高速度道路を走行していると判断したときでは、機能選択部２４が窓４４の開ける旨の動作を選択しないようにすることもできる。
【０１７８】
（７）なお、「意図」および「最適機能選択」については、ユーザの好みが分かれるため、意図マップデータ、機能マップデータにおいては個人差を吸収することが必要である。そこで、その車両を使用するユーザが複数人である場合では、それぞれのユーザごとに、マップデータを用意し、メモリ部２１に記憶させることもできる。
【０１７９】
そして、第１実施形態で説明したように、カメラ１１による画像や、マイク１２で取得した音声や、チューナ１４が取得した電子コードなどの情報により、ユーザ状態判断部２２がユーザを認識することで、意図判断部２３や機能選択部２４で使用するマップデータを切り替えさせることもできる。
【０１８０】
例えば、車を家族５人で使用する場合、１人１人に応じたマップを用意しておく。そして、意図判断部２３が最初にユーザ認識することで、意図判断部２３や機能選択部２４は、使用するマップデータを使い分けるようにすることもできる。
【０１８１】
（８）また、上記した各実施形態では、機能部４０として、いわゆるボディーエレクトロニクス機器を用いる場合を例として説明したが、走る、止まる、曲がるなど車両の駆動自体に関する機能を、機能部４０に含めることもできる。
【０１８２】
（９）また、上記した各実施形態では、車両用制御装置２０が１つのＥＣＵで構成され、このＥＣＵ中に、各部２２〜２６が含まれている場合を例として説明したが、各部２２〜２６は必ずしも１つのＥＣＵ中に含まれていなくても良く、各部２２〜２６を別々のＥＣＵに含ませることもできる。
【０１８３】
（１０）また、上記した各実施形態では、車両用制御装置２０が機能制御部２６を備える場合を例として説明したが、車両用制御装置２０が機能制御部２６を備えていない構成とすることもできる。この場合、機能部４０を制御する制御部が、車両用制御装置２０と機能部４０との間に接続される。そして、車両用制御装置２０は、機能選択部２４からその制御部に対して、機能部４０の動作内容の選択結果を出力する。このようにして、制御部が機能部４０を制御するようにすることもできる。
【０１８４】
（１１）また、上記した各実施形態では、車両環境検出手段として、車両に搭載されたセンサ群３０を用いる場合を例として説明したが、車両に搭載されないものを車両環境検出手段として用いることもできる。
【０１８５】
図１に示すように、例えば、管理センタ３９を車両環境検出手段として用いることもできる。管理センタ３９は、交通、天気、道路に関する情報を管理しており、無線通信網等のインフラを経由してこの情報を、環境判断部２５に配信するものである。
【０１８６】
環境判断部２５は、車両に搭載された受信機により、管理センタ３９から送信された情報を受信することで、車両が置かれている周辺の交通、障害物、天候などの車両の周辺状況といった車両環境を判断することができる。
【０１８７】
なお、車両環境検出手段としては、上記した各実施形態の他、センサ群３０と管理センタ３９の両方を用いたり、管理センタ３９のみを用いたりすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１８８】
【図１】本発明の第１実施形態における車両用制御システムの構成を示す図である。
【図２】図１中の車両用制御装置２０が実行する機能部４０の制御処理のフローチャートである。
【図３】意図マップデータを示す図表である。
【図４】機能マップデータを示す図表である。
【図５】本発明の第２実施形態における車両用制御装置２０の構成を示す図である。
【図６】図５中の学習機能部２７が実行する学習処理のフローチャートである。
【図７】学習機能部２７が実行する学習処理の内容を説明するための図表である。
【符号の説明】
【０１８９】
１０…検出部、２０…車両用制御装置、
２１…メモリ部、２２…ユーザ状態判断部、２３…意図判断部、
２４…機能選択部、２５…環境判断部、２６…機能制御部、２７…学習機能部、
３０…センサ群、４０…機能部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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