(57)【要約】【課題】車両と校正用撮像対象物の車幅方向に沿う相対位置を容易且つ正確に決めることができ、また校正用撮像対象物を大型化しなくとも高い位置決め精度を出すことができ校正精度を高めることができる車載カメラ校正治具を提供する。【解決手段】車両１００に搭載されたカメラ１０１の路面に対する設置位置と設置角度とを校正するための車載カメラ校正治具であって、校正の基準となる位置を示す基準位置パターンを有する校正用撮像対象物１０２Ｓと、前記校正用撮像対象物１０２Ｓと車両１００との車幅に沿う方向の相対的な位置合わせをするためのスケール１０３と、を具備することを特徴とする車載カメラ校正治具。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラの路面に対する設置位置と設置角度とを校正するための車載カメラ校正治具であって、校正の基準となる位置を示す基準位置パターンを有する校正用撮像対象物と、前記校正用撮像対象物と車両との車幅に沿う方向の相対的な位置合わせをするためのスケールと、を具備することを特徴とする車載カメラ校正治具。
【請求項２】
車両に搭載されたカメラの路面に対する設置位置と設置角度とを校正するための車載カメラ校正治具であって、校正の基準となる位置を示す基準位置パターンを有する校正用撮像対象物と、前記校正用撮像対象物と車両との車幅に沿う方向の相対的な位置合わせをするための第１スケールと、前記カメラの設置位置と前記校正用撮像対象物との間の距離を計測するための第２スケールと、を具備することを特徴とする車載カメラ校正治具。
【請求項３】
車両に搭載されたカメラの路面に対する設置位置と設置角度とを校正するための車載カメラ校正治具であって、校正の基準となる位置を示す基準位置パターン部分と車両との車幅に沿う方向の相対的な位置合わせをするための第１スケールと、前記カメラの設置位置と前記基準位置パターン部分との間の距離を計測するためのスケール部分と前記基準位置パターン部分とからなる第２スケールと、を具備することを特徴とする車載カメラ校正治具。
【請求項４】
校正の基準となる位置を示す基準位置パターンを有する校正用撮像対象物を撮像することで得られる画像を元に車載カメラの路面に対する設置位置と設置角度とを校正するパラメータを求める車載カメラ校正方法であって、中心を基準として左右対称に目盛が設けられたスケールを用いて車両の前後方向の中心軸を求め、求めた車両の前後方向の中心軸上に前記校正用撮像対象物の中心が一致するように前記校正用撮像対象物を配置し、この校正用撮像対象物を撮像することで得られる画像を元に前記車載カメラ校正用のパラメータを求めて前記車載カメラの校正を行うことを特徴とする車載カメラ校正方法。
【請求項５】
前記基準位置パターンを前記車載カメラの設置位置直下から外れた位置に配置する場合には前記車載カメラの設置位置からの距離を測定し、この距離測定結果を前記車載カメラ校正用のパラメータを求める際の補正値として用いることを特徴とする請求項４に記載の車載カメラ校正方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されたカメラの設置位置と設置角度を校正するための車載カメラ校正治具及び車載カメラ校正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車載カメラ分野において、道路面に対する車載カメラの設置位置・設置角度を求める車載カメラ校正技術の必要性が高まっている。例えば、駐車時の車両後方のカメラ画像にバンパーからの距離を示す線を画像に重畳するには、事前にカメラ校正を行う必要がある。なお、白線検知機能、障害物検知機能を実現する上でカメラ校正結果を利用する方法は、これまでに多くの提案が出されている。
【０００３】
ここで、従来の車載カメラ校正治具について図面を用いて説明する。図７は、従来の車載カメラ校正治具とその使用状態を示す斜視図である。また、図８は、同治具の平面図である。
【０００４】
図７及び図８において、車両１００の最後部に車載カメラ１０１が設けられている。車両１００の後方の路面上には校正の基準となる位置を示す複数の基準位置パターンを有する校正用撮像対象物１０２が配置される。この校正用撮像対象物１０２の基準位置パターンはカメラ校正用の基準位置を示すものであり、通常視覚的に特徴点を抽出しやすいパターンが使用される。図では隣接する正方形の色が異なる市松模様パターンとしている。
【０００５】
車載カメラ１０１の校正方法としては、最初に車両１００と校正用撮像対象物１０２の位置を正確に合わせる。例えば、車両１００と校正用撮像対象物１０２の中心を合わせる。座標は実際の路面の三次元座標（以下「世界座標」という）をとる。例えば、図７において車両１００の最後尾と中心軸の交点を原点として、路面をＸ，Ｙ軸、高さ方向をＺ軸としている。車両１００と校正用撮像対象物１０２との位置決めを行った後、車載カメラ１０１で校正用撮像対象物１０２を撮像する。撮像された画像はモニタ（図示略）上に表示され、その画像上の正方形の頂点が基準位置としてマウス等の入力手段により入力される。この頂点の座標はｘｙ平面上の二次元座標（以下「イメージ座標」という）で表現される。なお、パターン認識により自動的に頂点のイメージ座標を求めることもある。
【０００６】
その後、正方形の頂点のイメージ座標と実際の世界座標との対応づけが行われる。このようなイメージ座標と世界座標の対応付けが複数の頂点について行われ、これらの座標を入力としてカメラ校正用のパラメータ（以下単に「カメラ校正パラメータ」という）が算出される。
【０００７】
この処理の詳細は、例えば、非特許文献１に記載されている。
【０００８】
【非特許文献１】
”Ａ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｃａｍｅｒａ  Ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ  Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ  ｆｏｒ  Ｈｉｇｈ−Ａｃｃｕｒａｃｙ  ３Ｄ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｖｉｓｉｏｎ  Ｍｅｔｒｏｌｏｇｙ  Ｕｓｉｎｇ  Ｏｆｆ−ｔｈｅ−Ｓｈｅｌｆ  ＴＶ  Ｃａｍｅｒａｓ  ａｎｄ  Ｌｅｎｓｅｓ”，  Ｒｏｇｅｒ  Ｙ．  Ｔｓａｉ，  ＩＥＥＥ  Ｊｏｕｒｎａｌ  ｏｆ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ  ａｎｄ  ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ  Ｖｏｌ．  ＲＡ−３．  Ｎｏ．４  Ａｕｇｕｓｔ  １９８７，  ｐｐ３２３−３４４
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の車載カメラ校正治具においては、車両１００と校正用撮像対象物１０２の中心を合わせる際にメジャーなどの測定具が必要となるが、この測定具を用いても簡単には車両１００と校正用撮像対象物１０２の車幅方向に沿う相対位置を正確に決めることが困難であるという問題がある。
【００１０】
また、校正精度を高めようとすると、より大きな校正用撮像対象物１０２を必要とするが、校正用撮像対象物１０２を大型化すると、扱い難くなるという問題が発生する。
【００１１】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、車両と校正用撮像対象物の車幅方向に沿う相対位置を容易且つ正確に決めることができ、また校正用撮像対象物を大型化しなくとも高い位置決め精度を出すことができ校正精度を高めることができる車載カメラ校正治具及び車載カメラ校正方法を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために、請求項１に係る発明の車載カメラ校正治具は、車両に搭載されたカメラの路面に対する設置位置と設置角度とを校正するための車載カメラ校正治具であって、校正の基準となる位置を示す基準位置パターンを有する校正用撮像対象物と、前記校正用撮像対象物と車両との車幅に沿う方向の相対的な位置合わせをするためのスケールと、を具備することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、スケールによって校正用撮像対象物と車両との車幅に沿う方向の相対的な位置合わせを行えるので、車両の前後方向の中心軸上に校正用撮像対象物の中心を合わせることができる。すなわち、車両と校正用撮像対象物の相対位置を容易且つ正確に決めることができる。また、高精度に位置決めができ校正精度を高めることができるので、校正用撮像対象物を大型にする必要がなく、扱い難くなることがない。
【００１４】
また、請求項２に係る発明の車載カメラ校正治具は、車両に搭載されたカメラの路面に対する設置位置と設置角度とを校正するための車載カメラ校正治具であって、校正の基準となる位置を示す基準位置パターンを有する校正用撮像対象物と、前記校正用撮像対象物と車両との車幅方向に沿う相対的な位置合わせをするための第１スケールと、前記カメラの設置位置と前記校正用撮像対象物との間の距離を計測するための第２スケールと、を具備することを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、第１スケールによって車両の前後方向の中心軸上に校正用撮像対象物の中心を合わせることができる。また、第２スケールによってカメラの設置位置と校正用撮像対象物との間の距離を計測できるので、校正用撮像対象物がカメラ直下に位置しなくてもカメラの設置位置と校正用撮像対象物との間の距離をカメラ校正用のパラメータを求める際の補正値として用いることができる。更に、第２スケールによってカメラの設置位置と校正用撮像対象物との間の距離を計測できることから、第１スケールをカメラ直下に配置する必要がなく、車幅に対して容易に平行をとることができる左右のタイヤ間に配置することができる。また、高精度に位置決めができ校正精度を高めることができるので、校正用撮像対象物を大型にする必要がなく、扱い難くなることがない。
【００１６】
また、請求項３に係る発明の車載カメラ校正治具は、車両に搭載されたカメラの路面に対する設置位置と設置角度とを校正するための車載カメラ校正治具であって、校正の基準となる位置を示す基準位置パターン部分と車両との車幅に沿う方向の相対的な位置合わせをするための第１スケールと、前記カメラの設置位置と前記基準位置パターン部分との間の距離を計測するためのスケール部分と前記基準位置パターン部分とからなる第２スケールと、を具備することを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、第２スケールに、カメラの設置位置と基準位置パターン部分との間の距離を計測するスケール部分と当該基準位置パターン部分とを持たせたので、独立して校正用撮像対象物を設ける必要がない分、コストの削減やコンパクト化が図れる。
【００１８】
また、請求項４に係る発明の車載カメラ校正方法は、校正の基準となる位置を示す基準位置パターンを有する校正用撮像対象物を撮像することで得られる画像を元に車載カメラの路面に対する設置位置と設置角度とを校正するパラメータを求める車載カメラ校正方法であって、中心を基準として左右対称に目盛が設けられたスケールを用いて車両の前後方向の中心軸を求め、求めた車両の前後方向の中心軸上に前記校正用撮像対象物の中心が一致するように前記校正用撮像対象物を配置し、この校正用撮像対象物を撮像することで得られる画像を元に前記車載カメラ校正用のパラメータを求めて前記車載カメラの校正を行うことを特徴とする。
【００１９】
この方法によれば、正確且つ短時間で車載カメラの校正が可能となる。
【００２０】
また、請求項５に係る発明の車載カメラ校正方法は、請求項４に係る発明の車載カメラ校正方法において、前記基準位置パターンを前記車載カメラの設置位置直下から外れた位置に配置する場合には前記車載カメラの設置位置からの距離を測定し、この距離測定結果を前記車載カメラ校正用のパラメータを求める際の補正値として用いることを特徴とする。
【００２１】
この方法によれば、校正用撮像対象物が車載カメラ直下に位置しなくても車載カメラの設置位置と校正用撮像対象物との間の距離を車載カメラ校正用のパラメータを求める際の補正値として用いることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る車載カメラ校正治具とその使用状態を示す斜視図である。また、図２は、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具の平面図である。なお、図７と共通する部分には同一の符号を付けている。
【００２４】
図１において、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具は、従来より小型の校正用撮像対象物１０２Ｓと、車両１００と校正用撮像対象物１０２Ｓとの配置決定を行うための横位置スケール１０３とを備えている。横位置スケール１０３には、図２に示すように、その中心を基準として左右対称に目盛（０〜１００）が描画されている。車載カメラ１０１は、車両１００の最後部のバンパー内に設けられている。
【００２５】
次に、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具による車載カメラ校正方法ついて説明する。まず、横位置スケール１０３を車両１００の最後部直下で且つ車幅方向に沿って配置する。すなわち、バンパーの直下で、且つバンパーの長さ方向に沿って配置する。この際、図２に示すように、バンパーの両端が横位置スケール１０３の左右等しい目盛（図２では「１００」）上に来るように配置する。このように横位置スケール１０３を配置することで、車両１００の前後方向の中心軸が横位置スケール１０３の目盛「０」上に位置することになる。
【００２６】
横位置スケール１０３を配置した後、校正用撮像対象物１０２Ｓを横位置スケール１０３の長さ方向と直角になる方向で、且つ校正用撮像対象物１０２Ｓの中心が横位置スケール１０３の目盛「０」上に来るように配置する。このように校正用撮像対象物１０２Ｓを配置することで、校正用撮像対象物１０２Ｓの中心が車両１００の長さ方向の中心軸上に位置することになる。
【００２７】
横位置スケール１０３と校正用撮像対象物１０２Ｓを配置した後、車載カメラ１０１で校正用撮像対象物１０２Ｓを撮像する。この際、校正用撮像対象物１０２Ｓと車両１００の相対位置が正確に決まっているので、校正用撮像対象物１０２Ｓの特徴点の世界座標を正確に決定することができる。そして、校正用撮像対象物１０２Ｓの特徴点の世界座標を決定した後、当該世界座標に対応する画像上のイメージ座標を求める。そして、求めた特徴点の座標に基づいて従来方法と同様の方法でカメラ外部パラメータ（カメラ校正パラメータ）を求める。
【００２８】
このように、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具によれば、従来より小型の校正用撮像対象物１０２Ｓに加えて、中心を基準として左右対称に目盛を描画した横位置スケール１０３を具備し、この横位置スケール１０３をその目盛の中心から左右対称の位置にバンパーの両端が位置するように配置し、その後、校正用撮像対象物１０２Ｓをその中心が横位置スケール１０３の目盛「０」に合うように配置することで、車両１００と校正用撮像対象物１０２Ｓの相対位置が正確に決まる。そして、高い校正精度が得られるので、校正用撮像対象物１０２Ｓを大型化する必要もない。これによって、校正用撮像対象物１０２Ｓが扱い難くなったりすることはない。
【００２９】
なお、本実施の形態では、横位置スケール１０３と校正用撮像対象物１０２Ｓとを別体としたが、一体化しても構わない。また、本実施の形態では、車両後方を撮像する車載カメラ１０１の校正を行う場合であったが、車両前方や側方を撮像する車載カメラがある場合、その車載カメラに対しても同様に校正を行うことができる。この場合、車両側方を撮像する車載カメラについては、車両の長さに応じた目盛を持つ横位置スケールを用意すればよい。
【００３０】
（実施の形態２）
図３は、本発明の実施の形態２に係る車載カメラ校正治具とその使用状態を示す斜視図である。また、図４は、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具の平面図である。なお、図３及び図４において前述した図１及び図２と共通する部分には同一の符号を付けている。
【００３１】
本実施の形態に係る車載カメラ校正治具は、横位置スケール１０３の他に、車両１００の最後部と校正用撮像対象物１０２Ｓとの間の距離を測定するための縦位置スケール１０４を備えている。ここで、前述した実施の形態１に係る車載カメラ校正治具にあっては、車両１００のバンパーの長さ方向に沿って横位置スケール１０３をバンパーと平行に配置させる必要があるが、この平行をとるまでに多少の時間がかかることになる。本実施の形態では、横位置スケール１０３を左右後輪のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌにあてがうようにするので、極短時間で横位置スケール１０３をバンパーと平行に配置することができる。
【００３２】
しかしながら、横位置スケール１０３を左右後輪のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌにあてがうことで、横位置スケール１０３が車両１００の下に入ってしまうことになるので、校正用撮像対象物１０２Ｓもその大きさによってはその全部又は一部分が車両１００の下に入ってしまうことになる。このため、そのままでは車載カメラ１０１で撮像することができない。そこで、横位置スケール１０３の長さ方向に対して直角に縦位置スケール１０４を配置して、車両１００の後部のバンパーから校正用撮像対象物１０２Ｓまでの距離（図中「Ｄ」で示す）を測定することで、車載カメラ１０１の校正を可能としている。算出した距離Ｄは、世界座標を求める際の補正値とする。
【００３３】
次に、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具による車載カメラ校正方法について説明する。まず、横位置スケール１０３を車両１００の左右後輪のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌにあてがうようにして配置する。この際、図４に示すように、車両後部のバンパーの両端が横位置スケール１０３の左右等しい目盛上に来るように配置する。このように横位置スケール１０３を配置することで、車両１００の前後方向の中心軸が横位置スケール１０３の目盛「０」上に位置することになる。
【００３４】
横位置スケール１０３を配置した後、縦位置スケール１０４を横位置スケール１０３の長さ方向と直角になる方向で、且つ縦位置スケール１０４の長さ方向の中心軸が横位置スケール１０３の目盛「０」上に来るように配置する。このように縦位置スケール１０４を配置することで、縦位置スケール１０４の長さ方向の中心軸が車両１００の長さ方向の中心軸上に位置することになる。そして、縦位置スケール１０４を配置した後、校正用撮像対象物１０２Ｓをその中心が縦位置スケール１０４の長さ方向の中心軸上に来るように配置する。校正用撮像対象物１０２Ｓを配置した後、縦位置スケール１０４で車両１００の後部のバンパーと校正用撮像対象物１０２Ｓとの間の距離Ｄを測定する。
【００３５】
車両１００の後部のバンパーと校正用撮像対象物１０２Ｓとの間の距離Ｄを測定した後、車載カメラ１０１で校正用撮像対象物１０２Ｓを撮像する。車両１００と校正用撮像対象物１０２Ｓの相対位置関係が決定されているので、校正用撮像対象物１０２Ｓの特徴点の世界座標のＹ軸の値に距離Ｄを加算して補正した世界座標とする。そして、この特徴点の座標に基づいて、従来方法と同様の方法でカメラ外部パラメータを求める。
【００３６】
このように、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具によれば、従来より小型の校正用撮像対象物１０２Ｓに加えて、中心を基準として左右対称に目盛を描画した横位置スケール１０３と、長さ方向に沿って目盛を描画した縦位置スケール１０４とを具備し、横位置スケール１０３を左右後輪のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌにあてがうようにして配置した後、縦位置スケール１０４をその長さ方向の中心軸が横位置スケール１０３の目盛「０」に合うように配置し、この状態で校正用撮像対象物１０２Ｓをその中心が縦位置スケール１０４の長さ方向の中心軸上に来るように配置することで、車両１００と校正用撮像対象物１０２Ｓの相対位置が正確に決まる。そして、高い校正精度が得られるので、校正用撮像対象物１０２Ｓを大型化する必要もない。これによって、校正用撮像対象物１０２Ｓが扱い難くなったりすることはない。更に、横位置スケール１０３を左右後輪のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌにあてがうだけで、横位置スケール１０３を車両１００の幅方向に対して平行に配置することができる。
【００３７】
なお、本実施の形態では、横位置スケール１０３と縦位置スケール１０４とを別体としたが、一体化しても構わない。横位置スケール１０３と縦位置スケール１０４とを一体化することで多少扱い難くはなるが、縦位置スケール１０４をその長さ方向の中心軸が横位置スケール１０３の目盛「０」に一致するように配置する手間を省くことができる。
【００３８】
また、本実施の形態では、横位置スケール１０３を左右のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌに接触させることで、車両１００の後部のバンパーと平行をとるようにしているが、横位置スケール１０３の厚みを薄くすると、左右のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌの磨耗状況の違いによっては、タイヤ１００Ｒ，１００Ｌそれぞれと路面との間の隙間に違いが生じて横位置スケール１０３をバンパーと平行に配置させることができないことが起こる虞が考えられる。この問題は、工場出荷前の車両については全てのタイヤが新品であるので問題はないが、納車後からある程度時間が経過した時点での点検時では問題となることがあり得る。そこで、このような問題が起こらないように横位置スケール１０３はある程度の厚みを持たせるようにするとよい。
【００３９】
（実施の形態３）
図５は、本発明の実施の形態３に係る車載カメラ校正治具とその使用状態を示す斜視図である。また、図６は、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具の平面図である。なお、図５及び図６において前述した図３及び図４と共通する部分には同一の符号を付けている。
【００４０】
本実施の形態に係る車載カメラ校正治具は、横位置スケール１０３の他に、２つの校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂと、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂ間の配置を保つ縦位置スケール支え１０６とを備えている。校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂのそれぞれは、長さ方向に沿って目盛が描画されたスケール部分と、黒と白の２色塗り（ベースが白であれば黒のみとなるので、この場合は１色塗り）された校正用基準位置パターン部分とから成る。校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂは、図６に示すように、横位置スケール１０３の長さ方向に対して直角で、且つ横位置スケール１０３の中心を基準として左右対称の位置に離間配置される。校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａのスケール部分は、車両の右側最後部と校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａの校正用基準位置パターン部分との間の距離を計測するものであり、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ｂのスケール部分は、車両の左側最後部と校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ｂの校正用基準位置パターン部分との間の距離を計測するものである。実際は双方とも同じ距離となるので、計測は一方のみでもよい。
【００４１】
次に、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具による車載カメラ校正方法について説明する。まず、実施の形態２と同様に、車両１００に横位置スケール１０３をタイヤ１００Ｒ，１００Ｌの両輪に沿う方向で配置する。そして、横位置スケール１０３を配置した後、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂを横位置スケール１０３の長さ方向に対して直角に、且つ横位置スケール１０３の中心を基準として左右対称に配置する。次に、縦位置スケール支え１０６を２つの校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂに対して直角方向に配置して、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂ間を平行に保つ。縦位置スケール支え１０６を配置した後、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａのスケール部で、車両の右側最後部と校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａの校正用基準位置パターン部分との間の距離を計測する（校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ｂのスケール部で、車両の左側最後部と校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ｂの校正用基準位置パターン部分との間の距離を計測しても構わない）。この場合の距離をＤとする。
【００４２】
車両１００の最後部と校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂの校正用基準位置パターン部分との間の距離Ｄを測定した後、車載カメラ１０１で校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂを撮像する。車両１００と校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂの相対位置関係は決定されているので、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂの特徴点の世界座標のＹ軸の値に距離Ｄを減算して世界座標とする。この特徴点の座標に基づいて、従来方法と同様の方法でカメラ外部パラメータを求める。例えば、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂの特徴点は表面上を色わけした長方形の頂点とする。
【００４３】
このように、本実施の形態に係る車載カメラ校正治具によれば、中心を基準として左右対称に目盛を描画した横位置スケール１０３と、それぞれが長さ方向に沿って目盛を描画したスケール部分と黒と白の２色塗りされた校正用基準位置パターン部分とからなる校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂと、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂが平行になるように保持する縦位置スケール支え１０６とを具備し、横位置スケール１０３を左右後輪のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌにあてがうようにして配置した後、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂを横位置スケール１０３の長さ方向に対して直角で、且つ横位置スケール１０３の中心を基準として左右対称に配置することで、車両１００と校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂの相対位置を正確に決めることができる。そして、高い校正精度が得られることから校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂを大型化する必要もなく、これらが扱い難くなったりすることはない。更に、横位置スケール１０３を左右後輪のタイヤ１００Ｒ，１００Ｌにあてがうだけで横位置スケール１０３を車両１００の幅方向に対して平行に配置することができる。
【００４４】
なお、本実施の形態では、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂと縦位置スケール支え１０６とを別体としたが、一体化しても構わない。一体化することで多少扱い難くはなるが、校正用撮像対象物兼用縦位置スケール１０５Ａ，１０５Ｂの平行がとり易い。
【００４５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、スケールによって校正用撮像対象物と車両との車幅に沿う方向の相対的な位置合わせを行えるので、車両の前後方向の中心軸上に校正用撮像対象物の中心を合わせることができる。また、高精度に位置決めができ校正精度を高めることができるので、校正用撮像対象物を大型にする必要がなく、扱い難くなることがない。
【００４６】
また、本発明によれば、第２スケールによってカメラの設置位置と校正用撮像対象物との間の距離を計測できるので、校正用撮像対象物がカメラ直下に位置しなくてもカメラの設置位置と校正用撮像対象物との間の距離をカメラ校正用のパラメータを求める際の補正値として用いることができる。更に、第２スケールによってカメラの設置位置と校正用撮像対象物との間の距離を計測できることから、第１スケールをカメラ直下に配置する必要がなく、車幅に対して容易に平行をとることができる左右のタイヤ間に配置することができる。
【００４７】
また、本発明によれば、第２スケールに、カメラの設置位置と基準位置パターン部分との間の距離を計測するスケール部分と当該基準位置パターン部分とを持たせたので、独立して校正用撮像対象物を設ける必要がない分、コストの削減やコンパクト化が図れる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る車載カメラ校正治具とその使用状態を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る車載カメラ校正冶具による車載カメラ校正方法を説明するための平面図である。
【図３】本発明の実施の形態２に係る車載カメラ校正冶具とその使用状態を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る車載カメラ校正冶具による車載カメラ校正方法を説明するための平面図である。
【図５】本発明の実施の形態３に係る車載カメラ校正冶具とその使用状態を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態３に係る車載カメラ校正冶具による車載カメラ校正方法を説明するための平面図である。
【図７】従来の車載カメラ校正冶具とその使用状態を示す斜視図である。
【図８】従来の車載カメラ校正冶具による車載カメラ校正方法を説明するための平面図である。
【符号の説明】
１００  車両
１００Ｒ，１００Ｌ  タイヤ
１０１  車載カメラ
１０２Ｓ  校正用撮像対象物
１０３  横位置スケール
１０４  縦位置スケール
１０５Ａ，１０５Ｂ  校正用撮像対象物兼用縦位置スケール
１０６  縦位置スケール支え
【図１】
2005016979.tif 000003
【図２】
2005016979.tif 000004
【図３】
2005016979.tif 000005
【図４】
2005016979.tif 000006
【図５】
2005016979.tif 000007
【図６】
2005016979.tif 000008
【図７】
2005016979.tif 000009
【図８】
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