(57)【要約】【課題】  物品搬送車の現在位置を初期検出する場合に、その現在位置を初期検出する作業を簡素なものとしながら、現在位置を検出するまでの時間短縮を図ることができる。【解決手段】  複数のエリア５ａ〜５ｈごとに設置されて、走行制御手段３との間で通信自在な通信手段１８ａ〜１８ｈが、自己の配設エリアが複数のエリア５ａ〜５ｈのうちのどのエリアであるかを識別するエリア識別情報を通信可能に設けられ、走行制御手段３が、現在位置を初期検出する場合には、複数の通信手段１８ａ〜１８ｈのうち通信可能である通信手段から通信されるエリア識別情報に基づいて、複数のエリア５ａ〜５ｈのうちの現在位置するエリアにおける複数の反射体６についての配設位置情報を求めて、その求めた配設位置情報および走査角情報に基づいて現在位置を検出するように構成されている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のエリアに亘る状態で設定される物品搬送車の走行経路に対応させて、複数のエリアごとに位置検出用の複数の反射体が配設され、
前記物品搬送車には、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、前記反射体にて反射される光を受光する投受光手段と、その投受光手段が反射光を受光するときの走査角情報および前記複数のエリアの夫々における前記複数の反射体についての配設位置情報に基づいて現在位置を検出して、前記走行経路に沿って走行させるように走行を制御する走行制御手段とが設けられている搬送装置であって、
前記複数のエリアごとに設置されて、前記走行制御手段との間で通信自在な通信手段が、自己の配設エリアが前記複数のエリアのうちのどのエリアであるかを識別するエリア識別情報を通信可能に設けられ、
前記走行制御手段が、現在位置を初期検出する場合には、前記複数の通信手段のうち通信可能である通信手段から通信されるエリア識別情報に基づいて、前記複数のエリアのうちの現在位置するエリアにおける前記複数の反射体についての配設位置情報を求めて、その求めた配設位置情報および前記走査角情報に基づいて現在位置を検出するように構成されている搬送装置。
【請求項２】
前記走行制御手段が、前記現在位置を初期検出する場合において、前記複数の通信手段のうち通信可能である通信手段が複数存在する場合には、通信可能である複数の通信手段のうち通信状態が最も良好な通信手段が配設されるエリアを現在位置するエリアとするように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記走行制御手段が、前記物品搬送車の運行を管理する管理手段から通信される行先情報に基づいて、前記物品搬送車の走行を制御するように構成され、
前記通信手段が、前記管理手段と前記走行制御手段との間での通信を中継するように構成されている請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記管理手段が、前記走行制御手段との間での通信を中継している通信手段が配設されているエリアのエリア識別情報を前記走行制御手段に通信すべく、前記複数の通信手段の通信を管理するように構成されている請求項３に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のエリアに亘る状態で設定される物品搬送車の走行経路に対応させて、複数のエリアごとに位置検出用の複数の反射体が配設され、
前記物品搬送車には、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、前記反射体にて反射される光を受光する投受光手段と、その投受光手段が反射光を受光するときの走査角情報および前記複数のエリアの夫々における前記複数の反射体についての配設位置情報に基づいて現在位置を検出して、前記走行経路に沿って走行させるように走行を制御する走行制御手段とが設けられている搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送装置は、複数のエリアの夫々に配設された物品移載箇所としてのステーションなどに対して物品搬送車にて物品を搬送するものであり、物品搬送車に設けられた走行制御手段が、走査角情報および複数のエリアの夫々における複数の反射体についての配設位置情報に基づいて現在位置を検出しながら、目的の物品移載箇所まで走行経路に沿って走行させるようにしているものである。
【０００３】
このような搬送装置として、従来、走行制御手段には、すべての反射体についての配設位置情報が予め記憶されており、物品搬送車を初期投入するときや、障害物などにより反射体が遮蔽されて現在位置が不明となったときなど、現在位置を初期検出する場合には、走行制御手段が、すべての反射体についての配設位置情報と走査角情報とを比較して、すべての反射体のうちから、走査角情報に合致する反射体を識別することにより、現在位置を検出するようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−５６８２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の搬送装置では、複数のエリアごとに複数の反射体が設けられており、反射体が多数であることから、走行制御手段が、現在位置を初期検出するために、多数の反射体についての配設位置情報と走査角情報とを比較しなければならず、現在位置を検出するまでに長い時間を要するものとなっていた。
【０００６】
そこで、現在位置を初期検出する場合に、走行制御手段に対して、複数のエリアのうち、物品搬送車が現在位置するエリアの情報を作業者の手入力により入力し、走行制御手段が、すべての反射体のうちの入力されたエリアにおける複数の反射体についての配置位置情報を求めて、その求めた配設位置情報と走査角情報とを比較して現在位置を検出することにより、走査角情報と比較する反射体についての配置位置情報の数を少なくして、現在位置を検出するまでの時間短縮を図ることが考えられる。
しかしながら、この場合には、走行制御手段に対して、物品搬送車が現在位置するエリアの情報を入力するに当って、作業者の手入力が必要となり、現在位置を初期検出する作業が複雑になる虞がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、物品搬送車の現在位置を初期検出する場合に、その現在位置を初期検出する作業を簡素なものとしながら、現在位置を検出するまでの時間短縮を図ることができる搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、複数のエリアに亘る状態で設定される物品搬送車の走行経路に対応させて、複数のエリアごとに位置検出用の複数の反射体が配設され、
前記物品搬送車には、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、前記反射体にて反射される光を受光する投受光手段と、その投受光手段が反射光を受光するときの走査角情報および前記複数のエリアの夫々における前記複数の反射体についての配設位置情報に基づいて現在位置を検出して、前記走行経路に沿って走行させるように走行を制御する走行制御手段とが設けられている搬送装置において、
前記複数のエリアごとに設置されて、前記走行制御手段との間で通信自在な通信手段が、自己の配設エリアが前記複数のエリアのうちのどのエリアであるかを識別するエリア識別情報を通信可能に設けられ、
前記走行制御手段が、現在位置を初期検出する場合には、前記複数の通信手段のうち通信可能である通信手段から通信されるエリア識別情報に基づいて、前記複数のエリアのうちの現在位置するエリアにおける前記複数の反射体についての配設位置情報を求めて、その求めた配設位置情報および前記走査角情報に基づいて現在位置を検出するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、走行制御手段は、複数のエリアのうち、物品搬送車が現在位置するエリアに配設されている通信手段との間で通信可能となり、その通信手段から複数のエリアのうちのどのエリアであるかを識別するエリア識別情報が通信されることになる。
そして、走行制御手段は、そのエリア識別情報に基づいて、現在位置するエリアにおける複数の反射体についての配設位置情報を求めて、その求めた配設位置情報および走査角情報に基づいて現在位置を検出することができることになる。
【００１０】
したがって、単に、通信手段が、走行制御手段に対してエリア識別情報を通信するだけで、走行制御手段に対して現在位置するエリアの情報を入力することができるとともに、走行制御手段は、現在位置するエリアにおける複数の反射体についての配設位置情報と走査角情報とを比較して現在位置を検出することにより、走査角情報と比較する反射体についての配置位置情報の数を少なくしながら、現在位置を検出できることになる。
【００１１】
また、複数のエリアごとに設置される通信手段については、単に、走行制御手段に対してエリア識別情報を通信するだけでなく、例えば、物品搬送車の行先情報や物品搬送車の現在の状態についての情報などを通信するためにも用いることができ、エリア識別情報以外の情報の通信のためにも通信手段を用いることができることになる。
【００１２】
以上のことから、物品搬送車の現在位置を初期検出する場合に、エリア識別情報以外の情報の通信のためにも用いることが可能な通信手段にて走行制御手段に対してエリア識別情報を通信することにより、構成の簡素化を図り、現在位置を初期検出する作業を簡素なものとしながら、現在位置を検出するまでの時間短縮を図ることができる搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記走行制御手段が、前記現在位置を初期検出する場合において、前記複数の通信手段のうち通信可能である通信手段が複数存在する場合には、通信可能である複数の通信手段のうち通信状態が最も良好な通信手段が配設されるエリアを現在位置するエリアとするように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、通信手段の配設位置などによっては、複数の通信手段において、それらの通信可能範囲の一部が重複することがあり、その重複した通信可能範囲に物品搬送車が位置すると、走行制御手段が、通信可能である通信手段が複数存在することになる。
このような場合には、走行制御手段が、通信可能である複数の通信手段のうち通信状態が最も良好な通信手段が配設されるエリアを現在位置するエリアとすることにより、物品搬送車が現在位置するエリアを的確に識別することができ、現在位置の検出を的確に行うことができることになる。
【００１５】
本発明にかかる搬送装置の第３特徴構成は、前記走行制御手段が、前記物品搬送車の運行を管理する管理手段から通信される行先情報に基づいて、前記物品搬送車の走行を制御するように構成され、前記通信手段が、前記管理手段と前記走行制御手段との間での通信を中継するように構成されている点にある。
【００１６】
すなわち、管理手段が、物品搬送車の行先などを管理することにより、物品搬送車の運行を管理し、その管理手段は、通信手段にて中継する状態で行先情報を走行制御手段に通信させることができ、走行制御手段は、通信手段にて中継された行先情報に基づいて、目的の物品移載箇所まで走行するように、物品搬送車の走行を制御することになる。
したがって、管理手段が物品搬送車の運行を管理するために設けられる通信手段を活用しながら、エリア識別情報を走行制御手段に通信することができるので、通信手段の兼用化により構成の簡素化を図りながら、現在位置を検出するまでの時間短縮を図ることができることになる。
【００１７】
本発明にかかる搬送装置の第４特徴構成は、前記管理手段が、前記走行制御手段との間での通信を中継している通信手段が配設されているエリアのエリア識別情報を前記走行制御手段に通信すべく、前記複数の通信手段の通信を管理するように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、管理手段が、複数の通信手段のうちから走行制御手段との間での通信を中継している通信手段を識別することができ、その識別した通信手段にて中継する状態で識別した通信手段が配設されているエリアのエリア識別情報を走行制御手段に通信することができることになる。
したがって、管理手段が、複数の通信手段の通信を管理しているので、複数の通信手段のうちから走行制御手段との間での通信を中継している通信手段を容易に識別することができ、走行制御手段へエリア識別情報を通信するための構成の簡素化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明にかかる搬送装置の実施形態を図面に基づいて説明を加える。
この搬送装置は、図１に示すように、走行経路１に沿って走行する物品搬送車２、および、その物品搬送車２に設けられて物品搬送車２の走行を制御するマイクロコンピュータ利用の走行制御手段としての走行制御部３などを備えて構成され、走行経路１に沿った物品搬送車２の自律走行により、物品移載箇所としてのステーション４の夫々に物品を搬送するように構成されている。
【００２０】
そして、物品搬送車２の走行経路１は、複数のエリア５ａ〜５ｈに亘る状態で設定されており、その走行経路１に対応させて、複数のエリア５ａ〜５ｈごとに位置検出用の複数の反射体としての反射板６が配設されている。
図１に示すものでは、走行経路１が、第１エリア５ａ〜第８エリア５ｈの８つのエリアを亘る状態で設定され、反射板６は、建屋の壁などに配設されている。
【００２１】
前記物品搬送車２の車体は、図２に示すように、車体の前後方向に沿う左右一対の延出部分７と、その延出部分７を車体の前方側で連結する本体部分８とから構成され、平面視においてほぼコの字型になるように構成され、延出部分７の上面に物品を載置するように構成されている。
ちなみに、図２の（イ）は、物品搬送車２の車体を前方側から見た斜視図であり、図２の（ロ）は、物品搬送車２の車体を後方側から見た斜視図である。
【００２２】
また、物品搬送車２の車体には、車体の後方側に突出可能な移載装置９が設けられ、この移載装置９は、図３および図４に示すように、フォーク９ａとこのフォーク９ａを車体の前後方向に沿って出退移動しかつ上下方向に昇降移動させる移動機構９ｂとから構成されている。
【００２３】
ちなみに、フォーク９ａは、電動モータによりチェンなどの電動機構を介して上下方向に延びるポストに沿って昇降移動し得るように構成され、そのポストを車体の前後方向に移動可能な台車に立設することにより、フォーク９ａを車体の前後方向に出退移動し得るように構成されている。
また、フォーク９ａが最下方まで下降された状態においては、左右の延出部分７間の空間内にフォーク９ａが入り込んで、両延出部分７の上面よりも下方にまで下降できるように構成されている。
【００２４】
そして、フォーク９ａは、延出部分７の上面を基準として上方と下方とにわたって昇降可能に構成され、車体の後方側である延出部分７側を各ステーション４に対峙させてフォーク９ａを出退および昇降させることにより、ステーション４側の物品を延出部分７の上面に載置したり、逆に延出部分７の上面にある物品をステーション４側に移載できるように構成されている。
【００２５】
前記本体部分８の底部には、上下方向に沿う縦軸芯周りに回動可能な駆動車輪１０が設けられ、左右一対の延出部分７の夫々には、その前後方向中間の底部に、遊転式の従動車輪１１が設けられ、その先端底部に、キャスタ式の遊転車輪１２が設けられている。
そして、駆動車輪１０および従動車輪１１の３点支持によって物品搬送車２の車体の荷重を支持するように構成されている。
【００２６】
ちなみに、図３および図４では図示を省略するが、駆動車輪１０は、互いに離間して並置した一対の駆動輪体から構成され、駆動輪体にそれぞれ電動式の駆動モータ１３が直結されている。
そして、両駆動輪体が各別に正逆回転駆動可能に構成されて、両駆動輪体の回転速度に差を与えたり、あるいは、互いに逆方向に回転駆動することにより、縦軸芯周りで一体的に向きを変更できるように構成されている。
【００２７】
また、物品搬送車２には、図５および図６に示すように、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射板６にて反射される光を受光する投受光手段としての投受光部１４、物品搬送車２の走行距離を検出する駆動モータ１３に設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部１５、物品搬送車２の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部１６などが設けられている。
【００２８】
前記物品搬送車２の運行を管理するマイクロコンピュータ利用の管理手段としての管理部１７が設けられ、その管理部１７から走行制御部３に対して行先情報を通信するように構成されている。
また、複数のエリア５ａ〜５ｈごとに、走行制御部３との間および管理部１７との間で通信自在な通信手段としての無線アンテナ１８ａ〜１８ｈが配設され、その無線アンテナ１８ａ〜１８ｈが、自己の配設エリアが複数のエリア５ａ〜５ｈのうちのどのエリアであるかを識別するエリア識別情報を通信可能に設けられている。
【００２９】
ちなみに、行先情報について説明を加えると、例えば、複数のステーション４の夫々にはNo.１、No.２などのステーションNo.が付与されており、目的とするステーション４におけるステーションNo.を行先情報として通信するように構成されている。
また、無線アンテナ１８ａ〜１８ｈは、複数のエリアごとに一つ配設され、各エリア５ａ〜５ｈの天井などに設置されている。
【００３０】
前記無線アンテナ１８ａ〜１８ｈは、管理部１７と走行制御部３との間での通信を中継するように構成されており、管理部１７からの行先情報は、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈのうち、物品搬送車２が現在位置するエリアに配設されている無線アンテナにて中継される状態で、走行制御部３に通信されるように構成されている。
説明を加えると、無線アンテナ１８ａ〜１８ｈは、第１エリア５ａ〜第８エリア５ｈの夫々に対応して、第１無線アンテナ１８ａ〜第８無線アンテナ１８ｈの８つ設けられている。
そして、例えば、物品搬送車２が第１エリア５ａに位置すると、管理部１７からの行先情報は、第１無線アンテナ１８ａにて中継される状態で、走行制御部３に通信されるように構成されている。
【００３１】
このようにして、走行制御部３は、管理部１７から行先情報が通信されると、その行先情報に基づいて、目的のステーション４に到達するように駆動モータ１３の作動を制御し、目的のステーション４に到達すると、移載装置７を出退および昇降させるように移載装置９の作動を制御するように構成されている。
また、走行制御部３は、走行中であるかまたは停止中であるかの走行状態やバッテリーの状態などの現在の物品搬送車２の状態情報を無線アンテナ１８ａ〜１８ｈにて中継する状態で管理部１７に通信するように構成され、管理部１７は、現在の物品搬送車の状態情報についても管理するように構成されている。
【００３２】
そして、走行制御部３は、物品搬送車２を走行させる際には、投受光部１４が反射光を受光するときの走査角情報および複数のエリア５ａ〜５ｈの夫々における複数の反射板６についての配設位置情報に基づいて現在位置を検出しながら、その現在位置、距離検出部１５の検出情報、および、方位検出部１６の検出情報などから、走行経路２に沿って目的のステーション４まで物品搬送車２を走行させるように構成されている。
【００３３】
前記物品搬送車２を走行させる際の現在位置の検出について説明を加えると、走行制御部３は、現在位置を初期検出している状態において、距離検出部１５の検出情報により、初期検出により検出された現在位置や前回検出された現在位置からの走行距離を検出するように構成されている。
そして、走行制御部３には、走行経路１を走行した場合に次のエリアに到達するまでの距離が予め記憶されており、その記憶されている距離と距離検出部１５の検出情報とから、次のエリアに到達したかどうかを判別して、複数のエリア５のうちの現在位置するエリア５を識別するように構成されている。
【００３４】
前記走行制御部３は、反射板６のすべてについての配設位置情報および走行経路１についての位置情報がレイアウトマップとして予め記憶しており、そのレイアウトマップから現在位置するエリアにおける複数の反射板６についての配設位置情報を求めて、その求めた配設位置情報および走査角情報に基づいて現在位置を検出するように構成されている。
例えば、現在位置するエリア５が第１エリア５ａであると、走行制御部３は、第１エリア５ａにおける複数の反射板６についての配設位置情報を求めて、その求めた配設位置情報のうちから、走査角情報に合致する反射板６を識別することにより、現在位置を検出するように構成されている。
【００３５】
以下、現在位置の初期検出について説明を加えると、物品搬送車２を初期投入するときや、障害物などにより反射板６が遮蔽されて現在位置が不明となったときなどに、現在位置を初期検出するように構成されている。
【００３６】
そして、走行制御部３は、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈのうち通信可能である無線アンテナから通信されるエリア識別情報に基づいて、複数のエリア５のうちの現在位置するエリア５における複数の反射板６についての配設位置情報を求めて、その求めた配設位置情報および走査角情報に基づいて現在位置を検出するように構成されている。
そして、走行制御部３は、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈのうち通信可能である無線アンテナが複数存在する場合には、通信可能である複数の無線アンテナのうち通信状態が最も良好な無線アンテナが配設されるエリア５を現在位置するエリアとするように構成されている。
【００３７】
また、走行制御部３は、現在位置を初期検出する場合に、通信可能である無線アンテナ１８からエリア識別情報を通信されることになるが、そのエリア識別情報については、管理部１７が、走行制御部３との間での通信を中継している無線アンテナ１８が配設されているエリア５のエリア識別情報を走行制御部３に通信すべく、複数の無線アンテナ１８の通信を管理するように構成されている。
【００３８】
現在位置の初期検出について、例えば、図７に示すように、物品搬送車２が、第１エリア５ａのうち、第２エリア５ｂとの境界に近い箇所に位置する場合を例に挙げて具体的に説明を加える。
【００３９】
まず、管理部１７は、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈについて順番に中継する状態で走行制御部３との間で応答の通信、いわゆるポーリングを行い、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈのうちから走行制御部３との間での通信を中継している無線アンテナを識別するように構成されている。
図７の場合では、物品搬送車２が第１無線アンテナ１８ａおよび第２無線アンテナ１８ｂの通信可能範囲に位置するので、管理部１７が、第１アンテナ１８ａと第２アンテナ１８ｂとを、走行制御部３との間での通信を中継している無線アンテナと識別するように構成されている。
【００４０】
そして、管理部１７は、通信可能である無線アンテナが２つ存在するので、通信状態が良好な無線アンテナが配設されるエリアを現在位置するエリアとして、そのエリアのエリア識別情報を走行制御部３に通信するように構成されている。
図７の場合では、第１無線アンテナ１８ａの方が第２無線アンテナ１８ｂよりも通信感度が強くなることから、第１無線アンテナ１８ａが配設された第１エリア５ａを現在位置するエリアとし、その第１エリア５ａのエリア識別情報を第１無線アンテナ１８ａにて中継する状態で走行制御部３に通信するように構成されている。
【００４１】
前記走行制御部３は、第１無線アンテナ１８ａにて中継された第１エリア５ａのエリア識別情報が通信されると、まず、複数の反射板６のすべてについての配設位置情報から第１エリア５ａにおける複数の反射板６についての配設位置情報を求めるように構成されている。
そして、走行制御部３は、その求めた第１エリア５ａにおける複数の反射板６についての配設位置情報と走査角情報とから、第１エリア５ａにおける複数の反射板６のうちから、走査角情報に合致する反射板６を識別することにより、現在位置を検出するように構成されている。
【００４２】
このようにして、単に、無線アンテナ１８ａ〜１８ｈが、走行制御部３に対してエリア識別情報を通信するだけで、走行制御部３に対して現在位置するエリアの情報を入力し、走行制御部３が、現在位置するエリアにおける複数の反射板６についての配設位置情報と走査角情報とを比較して現在位置を検出して、走査角情報と比較する反射板６についての配置位置情報の数を少なくしながら、現在位置を検出して、現在位置を初期検出する作業を簡素なものとしながら、現在位置を検出するまでの時間短縮を図るように構成されている。
しかも、走行制御部３に対してエリア識別情報を通信するために、物品搬送車２の行先情報や物品搬送車の現在の状態についての情報などを通信するために用いられる複数のエリア５ａ〜５ｈごとに設置される無線アンテナ１８ａ〜１８ｈを活用して、構成の簡素化を図りながら、現在位置を初期検出するように構成されている。
【００４３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、管理部１７が、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈのうちから走行制御部３との間での通信を中継している無線アンテナがどれであるかを識別する際に、ポーリングを行うようにしているが、ポーリング以外の通信形態を行うことにより、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈのうちから走行制御部３との間での通信を中継している無線アンテナ１８がどれであるかを識別することも可能である。
例えば、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈの夫々に、No.１、No.２などの識別番号を付与して、無線アンテナ１８ａ〜１８ｈと管理部１７との間では、その識別番号を付加した状態で通信を行うようにする。
そして、管理部１７が、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈに対して一斉に走行制御部３との間での応答の通信を行い、走行制御部３との間での通信を中継している無線アンテナの識別番号により、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈのうちから走行制御部３との間での通信を中継している無線アンテナがどれであるかを識別するように構成して実施することも可能である。
【００４４】
（２）上記実施形態では、走行経路１が８つのエリア５ａ〜５ｈに亘る状態で設定されているが、亘るエリアの数など、走行経路１をどのように設定するかについては、適宜変更が可能である。
【００４５】
（３）上記実施形態では、管理部１７が、走行制御部３との間での通信を中継している無線アンテナが配設されているエリアのエリア識別情報を走行制御部３に通信するようにしているが、複数のエリア５ａ〜５ｈごとに設置される通信手段自体が、エリア識別情報を走行制御部３に通信するように構成して実施することも可能である。
例えば、通信手段としての通信装置を複数のエリア５ａ〜５ｈごとに設置して、それら複数の通信装置のうち、走行制御部３との間で通信可能である通信装置が、その通信装置が配設されているエリアのエリア識別情報を走行制御部３に通信するように構成する。
【００４６】
（４）上記実施形態では、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈにおいて、通信可能範囲の一部が重複する箇所が存在して、走行制御部３が、現在位置を初期検出する場合において、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈのうち通信可能である無線アンテナが複数存在することがあるようにしているが、例えば、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈの配設位置や通信可能範囲を調整することにより、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈにおいて、通信可能範囲が重複する箇所が存在しないようにすることもできる。
【００４７】
（５）上記実施形態では、物品搬送車２の運行を管理する管理部１７が設けられているが、走行制御部３に対して予め行先情報を入力しておくなどにより、管理部１７を設けずに実施することも可能である。
【００４８】
（６）上記実施形態では、複数の無線アンテナ１８ａ〜１８ｈが、エリア識別情報および管理部１７からの行先情報を走行制御部３に対して通信するように構成されているが、単に、エリア識別情報を走行制御部３に対して通信するだけでもよい。
【００４９】
（７）上記実施形態では、物品搬送車２として、移載装置９を設けたものを例示したが、移載装置を設けていないものでもよく、また、その形状などについては適宜変更が可能であり、各種の物品搬送車を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】搬送装置の平面図
【図２】物品搬送車の前方視および後方視の斜視図
【図３】物品搬送車の側面図
【図４】物品搬送車の側面図
【図５】搬送装置の制御ブロック図
【図６】物品搬送車の現在位置の検出を説明する斜視図
【図７】物品搬送車の現在位置を初期検出するための説明図
【符号の説明】
【００５１】
１              走行経路
２              物品搬送車
３              走行制御手段
５ａ〜５ｈ      エリア
６              反射体
１４            投受光部
１７            管理手段
１８ａ〜１８ｈ  通信手段
【図１】
2005339367.tif 000003
【図２】
2005339367.tif 000004
【図３】
2005339367.tif 000005
【図４】
2005339367.tif 000006
【図５】
2005339367.tif 000007
【図６】
2005339367.tif 000008
【図７】
2005339367.tif 000009