(57)【要約】【課題】  駆動対象物を移動させる駆動源の選択性を向上できるとともに、駆動対象物の位置決めに伴う駆動源の過負荷状態を、センサを用いないで抑制できる駆動方法を提供する。【解決手段】  第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動方法を前提とする。駆動源の駆動に従い駆動対象物が移動制限位置に到達して駆動源が過負荷状態になると想定される駆動源の駆動制限時間Ｔを、駆動源の駆動開始に先立って設定する。この設定後における駆動対象物の移動の際に、駆動源に印加された駆動信号の印加時間を積算する。この積算で得た積算駆動時間Σｔ２と駆動制限時間Ｔとを比較する。この比較結果がＴ≦Σｔ２となった場合に駆動源に対する過負荷回避処理をする。【選択図】      図４
2005278369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動方法であって、
前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔを、前記駆動源の駆動開始に先立って設定した後、
前記駆動信号の印加時間を積算し、
この積算で得た積算駆動時間Σｔ２と前記駆動制限時間Ｔとを比較し、
この比較結果がＴ≦Σｔ２である場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をする駆動方法。
【請求項２】
第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動装置であって、
前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔが記憶された記憶手段と、
前記駆動信号の印加時間を積算して積算駆動時間Σｔ２を求める演算手段と、
前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔが設定され、この設定された駆動制限時間Ｔと前記積算駆動時間Σｔ２とを比較する比較手段と、
駆動命令信号の入力に従い前記駆動源に対する駆動信号の印加を制御し、かつ、前記比較手段に前記駆動制限時間Ｔを設定させるとともに、前記比較手段での比較結果がＴ≦Σｔ２である場合に、前記駆動信号の印加を制御して前記駆動源に対する過負荷回避処理をする制御手段と、
を具備した駆動装置。
【請求項３】
第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動方法であって、
前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると推定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔを、駆動命令信号の入力に伴う前記駆動源の駆動開始に先立って設定する工程と、
１回前の電源投入に伴う駆動において前記駆動源に印加された駆動信号の印加時間を積算して得た過去の積算駆動時間Σｔ１と前記駆動制限時間Ｔとを比較する工程と、
この比較結果がＴ≦Σｔ１である場合に前記駆動命令信号を無効にする工程と、
前記比較結果がＴ≦Σｔ１でない場合に、前記駆動源を駆動し前記駆動信号の印加時間を積算して現在の積算駆動時間Σｔ２を求める工程と、
前記駆動源の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断する工程と、
前記駆動中止命令信号が入力したとの判断が成立した場合に、前記駆動源を停止させるとともに、この停止時点までの積算駆動時間を前記過去の積算駆動時間Σｔ１として記憶する工程と、
前記判断が不成立の場合に前記現在の積算駆動時間Σｔ２と前記駆動制限時間Ｔとを比較する工程と、
この比較結果がＴ≦Σｔ２である場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をする工程と、
を具備する駆動方法。
【請求項４】
第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動装置であって、
前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると推定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔが記憶された第１の記憶手段と、
前記駆動対象物の移動の際に前記駆動信号の印加時間を積算して積算駆動時間Σｔ２を求める演算手段と、
駆動中止命令信号が入力されるまでに前記演算手段で求められた積算駆動時間を１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１として一時的に記憶する第２の記憶手段と、
前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔが設定され、この設定された駆動制限時間Ｔと前記積算駆動時間Σｔ２とを比較するとともに前記駆動制限時間Ｔと前記過去の積算駆動時間Σｔ１とを比較する比較手段と、
駆動命令信号の入力に伴う前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔを前記比較手段に設定させ、この駆動制限時間Ｔと前記過去の積算駆動時間Σｔ１との比較結果がＴ≦Σｔ１である場合に前記駆動命令信号を無効にし、前記比較結果がＴ≦Σｔ１でない場合に、前記駆動源を駆動して現在の積算駆動時間Σｔ２を求めさせるとともに、前記駆動制限時間Ｔと前記積算駆動時間Σｔ２との比較結果がＴ≦Σｔ２となった場合に、前記駆動信号の印加を制御して前記駆動源に対する過負荷回避処理をし、かつ、前記駆動源の駆動中に駆動中止命令信号が入力した場合に、前記駆動源を停止させこの停止時点までの積算駆動時間を前記過去の積算駆動時間Σｔ１として前記第２の記憶手段に記憶させる制御手段と、
を具備した駆動装置。
【請求項５】
第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で往復移動させる駆動方法であって、
前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔを、前記駆動源の駆動開始に先立って設定した後、
前記駆動対象物の正方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｆを積算するとともに、前記駆動対象物の逆方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｒを積算し、
この積算で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒを加減算して、その結果を前記駆動制限時間Ｔと比較し、
この比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒである場合に前記駆動源の駆動を継続させ、前記比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒである場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をする駆動方法。
【請求項６】
第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動装置であって、
前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔが記憶された記憶手段と、
前記駆動対象物の正方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｆ、及び前記駆動対象物の逆方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｒを別々に積算して、これらトータル印加時間ｔｆ、ｔｒを加減算する演算手段と、
前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔが設定され、この設定された駆動制限時間Ｔと前記加減算の結果とを比較する比較手段と、
駆動命令信号の入力に従い前記駆動源に対する駆動信号の印加を制御し、かつ、前記比較手段に前記駆動制限時間Ｔを設定させるとともに、前記比較手段での比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒである場合に前記駆動源の駆動を継続させ、前記比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒである場合に前記駆動信号の印加を制御して前記駆動源に対する過負荷回避処理をする制御手段と、
を具備した駆動装置。
【請求項７】
第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で往復移動させる駆動方法であって、
前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記第１の移動制限位置から前記第２の移動制限位置に正方向移動し前記第２の移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔと、前記駆動対象物が前記第２の移動制限位置から前記第１の移動制限位置に逆方向移動し前記第１の移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔ２（但し、Ｔ２＞Ｔ）とを、前記駆動源の駆動開始に先立って設定した後、
前記駆動対象物の正方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｆを積算するとともに、前記駆動対象物の逆方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｒを積算し、
この積算で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒを加減算して、その結果を前記両駆動制限時間Ｔ、Ｔ２と比較し、
この比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合に前記駆動源の駆動を継続させ、前記比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒ又はｔｆ−ｔｒ＜Ｔ２である場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をし、
この過負荷回避処理後に前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの加減算の結果をリセットする駆動方法。
【請求項８】
前記比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合に前記駆動源の駆動を継続させた後に、駆動の履歴に応じて前記駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の内の少なくとも一方を変更するようにした請求項７に記載の駆動方法。
【請求項９】
前記駆動対象物の正方向移動速度に応じた補正係数と、前記駆動対象物の逆方向移動速度に応じた補正係数とにより、前記正方向移動に係る駆動信号の印加時間又は前記逆方向移動に係る駆動信号の印加時間の内の少なくとも一方を補正するようにした請求項７に記載の駆動方法。
【請求項１０】
第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動装置であって、
前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記第１の移動制限位置から前記第２の移動制限位置に正方向移動し前記第２の移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔと、前記駆動対象物が前記第２の移動制限位置から前記第１の移動制限位置に逆方向移動し前記第１の移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔ２（但し、Ｔ２＞Ｔ）とが記憶された記憶手段と、
前記駆動対象物の正方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｆ、及び前記駆動対象物の逆方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｒを別々に積算して、これらトータル印加時間ｔｆ、ｔｒを加減算する演算手段と、
前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔ、Ｔ２が設定され、この設定された駆動制限時間Ｔ、Ｔ２と前記加減算の結果とを比較する比較手段と、
駆動命令信号の入力に伴う前記駆動源に対する駆動信号の印加を制御し、かつ、前記比較手段に前記駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を設定させるとともに、前記比較手段での比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合に前記駆動源の駆動を継続させ、前記比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒ又はｔｆ−ｔｒ＜Ｔ２である場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をし、この後に前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの加減算の結果をリセットする制御手段と、
を具備した駆動装置。
【請求項１１】
前記比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合に駆動の履歴に応じて前記駆動制限時間Ｔ又はＴ２を変更させる基準値補正手段を備えた請求項１０に記載の駆動装置。
【請求項１２】
前記記憶手段が駆動対象物の正方向移動速度に応じた補正係数と、前記駆動対象物の逆方向移動速度に応じた補正係数とを記憶しており、前記補正係数で、前記正方向移動に係る駆動信号の印加時間又は前記逆方向移動に係る駆動信号の印加時間の内の少なくとも一方を補正するようにした請求項１０に記載の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動信号の印加により駆動されるモーター（電動機）等の駆動源の動力で、駆動対象物を、第１、第２の移動制限位置間にわたって往復移動させる駆動方法及び駆動装置に係り、特に、移動する駆動対象物が制限位置で位置決めされることに伴う駆動源の過負荷を抑制するのに好適な駆動方法及び駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ズームモーターにより移動されるズームレンズが移動不能になった場合に、ズームモーターへの過負荷を軽減するために、ズームレンズが移動不能になった時点からの時間をカウントし、このカウントした時間が、所定時間経過してもズームレンズが動作しないときには、ズームモーターへの通電を遮断する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
又、例えば半導体露光装置のＸＹステージのモーター駆動装置で、モーターに印加される駆動電流値を電流センサで検出し、検出された駆動電流値が最大許容値を超えた場合に、モーターが過負荷状態であると判断して、出力禁止手段を駆動しモーターの駆動を禁止する技術が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開２００２−１３１６１４号公報（要約、段落00 04−0006）
【特許文献２】特開平１１−９８６８１号公報（段落0009−0021）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は、ズームレンズが移動不能になった時点から所定時間経過後にズームモーターへの通電を遮断するため、前記所定時間の間はズームモーターが過負荷状態となっている。このため、モーター寿命が低下し易い。
【０００５】
特許文献２の技術は、過負荷状態を検出するための電流センサが必要不可欠で、その配設スペースが必要であるので、駆動装置を小形にしようとする場合に不利である。その上、特許文献２の技術では、定常電流に対して電流値が過大になったことを電流センサが検出することで、モーターの過負荷状態を検出するので、この検出に要する時間、及びこの検出後にモーターの駆動を禁止するのに要する応答時間は、モーターが過負荷状態となっている。このため、モーター寿命が低下し易い。更に、特許文献２の技術は、過負荷状態になったときに大きな電流値変化を示すモーター、例えばＤＣモーターに好適であるが、過負荷状態になっても電流値の変化が少ないモーター例えば超音波モーター等には適用が難しい。
【０００６】
本発明の目的は、駆動対象物を移動させる駆動源の選択性を向上できるとともに、駆動対象物の位置決めに伴う駆動源の過負荷状態を、センサを用いないで抑制できる駆動方法及び駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駆動方法は、前記課題を解決するために、第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動方法であって、前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔを、前記駆動源の駆動開始に先立って設定した後、前記駆動信号の印加時間を積算し、この積算で得た積算駆動時間Σｔ２と前記駆動制限時間Ｔとを比較し、この比較結果がＴ≦Σｔ２である場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をするようにしている。
【０００８】
本発明及び以下の各発明で、移動制限位置とは、移動される駆動対象物がその移動を阻止する例えばストッパに当ることによって、駆動対象物が機械的に位置決めされたときの駆動対象物の配置を指している。本発明及び以下の各発明で、往復移動とは、駆動対象物の移動軌跡が直線或いは円弧を描く形態を含んでいる。本発明及び以下の各発明で、駆動源とは、駆動信号が印加されることによって駆動される例えば各種のモーター（電動機）等を指している。本発明及び以下の各発明で、過負荷回避処理とは、例えばモーター等の駆動源の駆動を停止させる処理、又は移動制限位置に位置決めされた駆動対象物に与えられる移動力を激減させて駆動源に過負荷が掛からないように駆動源の駆動を低出力に制限する処理などを指している。
【０００９】
本発明では、実験等に基づき予め決められた駆動制限時間Ｔを設定した上で、この駆動制限時間Ｔと、駆動対象物を移動させる駆動源に対する駆動信号の印加時間を積算して得た積算駆動時間Σｔ２とを比較する。この比較結果がＴ≦Σｔ２である場合に、駆動対象物が移動制限位置に位置決めされて駆動源が過負荷状態になると判断して、駆動源に対する過負荷回避処理をするので、駆動源の過負荷状態を抑制できる。
【００１０】
以上のように駆動源で移動される駆動対象物が位置決めされることに起因する駆動源の過負荷状態の回避を、駆動源の積算駆動時間を管理することで実現したので、過負荷状態を検出するセンサを要しない。これとともに、電流値や電圧値の変化等に代表される駆動源の状態変化に基づいて駆動源の過負荷状態を抑制するものではなく、既述のように駆動源の積算駆動時間の管理で駆動源の過負荷状態を抑制するので、駆動対象物を移動させる駆動源が例えばモーターである場合、このモーターを多様な種類の中から選択して用いることができる。
【００１１】
又、本発明に係る駆動装置は、前記課題を解決するために、第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動装置であって、前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔが記憶された記憶手段と、前記駆動信号の印加時間を積算して積算駆動時間Σｔ２を求める演算手段と、前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔが設定され、この設定された駆動制限時間Ｔと前記積算駆動時間Σｔ２とを比較する比較手段と、駆動命令信号の入力に従い前記駆動源に対する駆動信号の印加を制御し、かつ、前記比較手段に前記駆動制限時間Ｔを設定させるとともに、前記比較手段での比較結果がＴ≦Σｔ２である場合に、前記駆動信号の印加を制御して前記駆動源に対する過負荷回避処理をする制御手段と、を具備している。
【００１２】
この発明は、前記駆動方法を実施するので、既述のように駆動源の積算駆動時間の管理で駆動源の過負荷状態を抑制できる。
【００１３】
又、本発明に係る駆動方法は、前記課題を解決するために、１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動方法であって、前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると推定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔを、駆動命令信号の入力に伴う前記駆動源の駆動開始に先立って設定する工程と、１回前の電源投入に伴う駆動において前記駆動源に印加された駆動信号の印加時間を積算して得た過去の積算駆動時間Σｔ１と前記駆動制限時間Ｔとを比較する工程と、この比較結果がＴ≦Σｔ１である場合に前記駆動命令信号を無効にする工程と、前記比較結果がＴ≦Σｔ１でない場合に、前記駆動源を駆動し前記駆動信号の印加時間を積算して現在の積算駆動時間Σｔ２を求める工程と、前記駆動源の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断する工程と、前記駆動中止命令信号が入力したとの判断が成立した場合に、前記駆動源を停止させるとともに、この停止時点までの積算駆動時間を前記過去の積算駆動時間Σｔ１として記憶する工程と、前記判断が不成立の場合に前記現在の積算駆動時間Σｔ２と前記駆動制限時間Ｔとを比較する工程と、この比較結果がＴ≦Σｔ２である場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をする工程と、を具備している。この発明及び以下の発明で、１回前の電源投入に伴う駆動とは、駆動装置を駆動しようとした場合に、その時点より前に駆動装置が駆動されて停止されたことを指しており、両移動制限位置間で駆動対象物を間欠的に正方向又は逆方向へ移動させるための駆動の中断は含んでいない。
【００１４】
この発明では、既述のように駆動源の積算駆動時間の管理で駆動源の過負荷状態を抑制できる。この場合に、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１と駆動制限時間Ｔとを比較することに基づき駆動命令信号を無効にする工程を備えていて、駆動対象物が移動制限位置に位置決めされている時には、駆動源を駆動しないので、駆動源の過負荷を回避ができる。更に、駆動源の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断することに基づき駆動中止命令信号が入力した時に駆動源を停止させる工程を備えているので、第１、第２の移動制限位置間の任意位置に駆動対象物を移動させて配置できる。
【００１５】
又、本発明に係る駆動装置は、前記課題を解決するために、第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動装置であって、前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると推定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔが記憶された第１の記憶手段と、前記駆動対象物の移動の際に前記駆動信号の印加時間を積算して積算駆動時間Σｔ２を求める演算手段と、駆動中止命令信号が入力されるまでに前記演算手段で求められた積算駆動時間を１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１として一時的に記憶する第２の記憶手段と、前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔが設定され、この設定された駆動制限時間Ｔと前記積算駆動時間Σｔ２とを比較するとともに前記駆動制限時間Ｔと前記過去の積算駆動時間Σｔ１とを比較する比較手段と、駆動命令信号の入力に伴う前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔを前記比較手段に設定させ、この駆動制限時間Ｔと前記過去の積算駆動時間Σｔ１との比較結果がＴ≦Σｔ１である場合に前記駆動命令信号を無効にし、前記比較結果がＴ≦Σｔ１でない場合に、前記駆動源を駆動して現在の積算駆動時間Σｔ２を求めさせるとともに、前記駆動制限時間Ｔと前記積算駆動時間Σｔ２との比較結果がＴ≦Σｔ２となった場合に、前記駆動信号の印加を制御して前記駆動源に対する過負荷回避処理をし、かつ、前記駆動源の駆動中に駆動中止命令信号が入力した場合に、前記駆動源を停止させこの停止時点までの積算駆動時間を前記過去の積算駆動時間Σｔ１として前記第２の記憶手段に記憶させる制御手段と、を具備している。
【００１６】
この発明では、既述のように駆動源の積算駆動時間の管理で駆動源の過負荷状態を抑制できる。この場合に、駆動対象物が移動制限位置に位置決めされている時には、駆動源を駆動させないで、駆動源の過負荷を回避ができ、更に、駆動源の駆動中に駆動中止命令信号が入力された時には、駆動源を停止させて駆動対象物を第１、第２の移動制限位置間の任意位置に移動させて配置できる。
【００１７】
又、本発明に係る駆動方法は、前記課題を解決するために、第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で往復移動させる駆動方法であって、前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔを、前記駆動源の駆動開始に先立って設定した後、前記駆動対象物の正方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｆを積算するとともに、前記駆動対象物の逆方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｒを積算し、この積算で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒを加減算して、その結果を前記駆動制限時間Ｔと比較し、この比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒである場合に前記駆動源の駆動を継続させ、前記比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒである場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をするようにしている。
【００１８】
この発明では、駆動対象物が、第１、第２の移動制限位置間を、これら両位置間の距離よりも短い距離で往復移動されることを含む場合に、正方向及び逆方向の移動を考慮した駆動源の積算駆動時間の管理で駆動源の過負荷状態を抑制できる。
【００１９】
又、本発明に係る駆動装置は、前記課題を解決するために、第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で往復移動させる駆動装置であって、前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔが記憶された記憶手段と、前記駆動対象物の正方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｆ、及び前記駆動対象物の逆方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｒを別々に積算して、これらトータル印加時間ｔｆ、ｔｒを加減算する演算手段と、前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔが設定され、この設定された駆動制限時間Ｔと前記加減算の結果とを比較する比較手段と、駆動命令信号の入力に従い前記駆動源に対する駆動信号の印加を制御し、かつ、前記比較手段に前記駆動制限時間Ｔを設定させるとともに、前記比較手段での比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒである場合に前記駆動源の駆動を継続させ、前記比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒである場合に前記駆動信号の印加を制御して前記駆動源に対する過負荷回避処理をする制御手段と、を具備している。
【００２０】
この発明は、前記駆動方法を実施するので、既述のように正方向及び逆方向の移動を考慮した駆動源の積算駆動時間の管理で駆動源の過負荷状態を抑制できる。
【００２１】
又、本発明に係る駆動方法は、前記課題を解決するために、第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で往復移動させる駆動方法であって、前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記第１の移動制限位置から前記第２の移動制限位置に正方向移動し前記第２の移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔと、前記駆動対象物が前記第２の移動制限位置から前記第１の移動制限位置に逆方向移動し前記第１の移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔ２（但し、Ｔ２＞Ｔ）とを、前記駆動源の駆動開始に先立って設定した後、前記駆動対象物の正方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｆを積算するとともに、前記駆動対象物の逆方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｒを積算し、この積算で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒを加減算して、その結果を前記両駆動制限時間Ｔ、Ｔ２と比較し、この比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合に前記駆動源の駆動を継続させ、前記比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒ又はｔｆ−ｔｒ＜Ｔ２である場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をし、この過負荷回避処理後に前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの加減算の結果をリセットするようにしている。
【００２２】
この発明では、駆動対象物が、第１、第２の移動制限位置間を、これら両位置間の距離よりも短い距離で往復移動されることを含む場合に、正方向及び逆方向の移動とともにこれらの移動における速度差を考慮した駆動源の積算駆動時間の管理で駆動源の過負荷状態を抑制できる。
【００２３】
又、この発明の好ましい形態では、前記比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合に前記駆動源の駆動を継続させた後に、駆動の履歴に応じて前記駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の内の少なくとも一方を変更するとよい。この発明の形態では、駆動対象物の正方向及び逆方向の移動速度の差によって、駆動積算時間と駆動対象物の位置が関係が徐々にずれていくことを補正可能である。
【００２４】
又、この発明の好ましい形態では、前記駆動対象物の正方向移動速度に応じた補正係数と、前記駆動対象物の逆方向移動速度に応じた補正係数とにより、前記正方向移動に係る駆動信号の印加時間又は前記逆方向移動に係る駆動信号の印加時間の内の少なくとも一方を補正するとよい。この発明の形態でも、駆動対象物の正方向及び逆方向の移動速度の差によって、駆動積算時間と駆動対象物の位置の関係が徐々にずれていくことを補正可能である。
【００２５】
又、本発明に係る駆動装置は、前記課題を解決するために、第１、第２の移動制限位置間を往復移動する駆動対象物を、駆動信号の印加により駆動される駆動源の動力で移動させる駆動装置であって、前記駆動源の駆動により前記駆動対象物が前記第１の移動制限位置から前記第２の移動制限位置に正方向移動し前記第２の移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔと、前記駆動対象物が前記第２の移動制限位置から前記第１の移動制限位置に逆方向移動し前記第１の移動制限位置に到達して前記駆動源が過負荷状態になると想定される前記駆動源の駆動制限時間Ｔ２（但し、Ｔ２＞Ｔ）とが記憶された記憶手段と、前記駆動対象物の正方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｆ、及び前記駆動対象物の逆方向の移動に要した前記駆動信号のトータル印加時間ｔｒを別々に積算して、これらトータル印加時間ｔｆ、ｔｒを加減算する演算手段と、前記駆動源の駆動開始に先立って前記駆動制限時間Ｔ、Ｔ２が設定され、この設定された駆動制限時間Ｔ、Ｔ２と前記加減算の結果とを比較する比較手段と、駆動命令信号の入力に伴う前記駆動源に対する駆動信号の印加を制御し、かつ、前記比較手段に前記駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を設定させるとともに、前記比較手段での比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合に前記駆動源の駆動を継続させ、前記比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒ又はｔｆ−ｔｒ＜Ｔ２である場合に前記駆動源に対する過負荷回避処理をし、この後に前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの加減算の結果をリセットする制御手段と、を具備している。
【００２６】
この発明は、前記駆動方法を実施するので、既述のように正方向及び逆方向の移動とともにこれらの移動における速度差を考慮した駆動源の積算駆動時間の管理で駆動源の過負荷状態を抑制できる。
【００２７】
又、この発明の好ましい形態では、前記比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合に前記駆動の履歴に応じて駆動制限時間Ｔ又はＴ２を変更させせる基準値補正手段を備えるとよい。この発明の形態では、駆動対象物の正方向及び逆方向の移動速度の差によって、駆動積算時間と駆動対象物の位置の関係が徐々にずれていくことを補正可能である。
【００２８】
又、この発明の好ましい形態では、前記記憶手段が駆動対象物の正方向移動速度に応じた補正係数と、前記駆動対象物の逆方向移動速度に応じた補正係数とを記憶しており、前記補正係数で、前記正方向移動に係る駆動信号の印加時間又は前記逆方向移動に係る駆動信号の印加時間の内の少なくとも一方を補正するとよい。この発明の形態でも、駆動対象物の正方向及び逆方向の移動速度の差によって、駆動積算時間と駆動対象物の位置の関係が徐々にずれていくことを補正可能である。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、駆動対象物を移動させる駆動源の選択性を向上できるとともに、駆動対象物の位置決めに伴う駆動源の過負荷状態を、センサを用いないで抑制できる駆動方法及び駆動装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
（第１実施形態）
図１から図６を参照して本発明の第１実施形態を説明する。図１のブロック図に示すように第１実施形態に係る駆動装置１は、駆動部２、制御部３、演算手段４、及び比較手段として例えば比較回路５等を備えている。
【００３１】
駆動部２は、駆動源例えばモーター（電動機）１１の動力で第１、第２の移動制限位置にわたって駆動対象物６を例えば直線的に往復移動させるものであって、モーター１１と、モーター駆動回路１２と、伝動機構１３とを備えている。モーター１１には、駆動信号がパルスの形態で印加されることにより駆動されるパルス駆動形モータ、例えば、ＰＷＭ制御付きのモーターやステップモーターなどを使用できる他、ＤＣモーター、又はリニアモーター、超音波モーター、インダクションモーター等の各種モーターを使用できる。モーター１１には、正逆回転が可能なものを使用することが好ましい。モーター駆動回路１２はモーター１１に駆動信号を印加するものである。このモーター駆動回路１２は、モーター１１がＤＣモーター及びステップモーターである場合には省略できるが、それ以外のモーターには必要である。
【００３２】
伝動機構１３が図２に例示されている。図２中符号１４は歯車列であり、その入力歯車１４ａがモーター１１の回転軸に連結され、出力歯車１４ｂが駆動アーム１５の歯車１５ａに噛合わされている。駆動アーム１５は支軸１５ｂを中心に往復回動するものであり、その長手方向に延びる長孔からなる係合孔１５ｃには駆動対象物６が通されている。駆動対象物６は、駆動アーム１５に対して交差する容易配置されたガイド部材１６の直線状をなして延びるガイド例えば長孔１７にも通されている。なお、伝動機構１３を省略する代わりにモーター１１の回転軸と駆動アーム１５とを直結して、駆動アーム１５を直接駆動することも可能である。
【００３３】
駆動アーム１５が往復回動されるに伴い、これに係合した駆動対象物６が長孔１７に沿って往復移動される。この移動は長孔１７の一端１７ａ及び他端１７ｂに駆動対象物６が当ることにより制限される。このため、長孔１７の一端１７ａは駆動対象物６の一方向への移動を制限するための第１ストッパとして機能し、長孔１７の他端１７ｂは駆動対象物６の他方向への移動を制限するための第２ストッパとして機能している。図２中実線で示すように第１ストッパ（一端１７ａ）で位置決めされた駆動対象物６の配置を第１移動制限位置と称し、図２中点線で示すように第２ストッパ（一端１７ｂ）で位置決めされた駆動対象物６の配置を第２移動制限位置と称する。
【００３４】
制御部３は、マイクロコンピュータからなり、図１に例示するように基準クロック発生器２１と、制御手段として機能するＣＰＵ（中央演算装置）２２と、記憶装置例えば第１の記憶手段として機能するＲＯＭ２３と、記憶装置例えば第２の記憶手段として機能するＲＡＭ２４と、図示しないレジスタなどを備えている。
【００３５】
ＣＰＵ２２は、図４に示すフローチャートに従う手順を後述のように実行させてモーター１１の駆動時間を管理する。それにより、例えば第１の移動制限位置を基準としてこの位置から駆動対象物６を第２の移動制限位置に移動させた場合に、第２の移動制限位置でのモーター１１の過負荷を抑制する。ＣＰＵ２２はモーター駆動回路１２に駆動信号を出力する。なお、モーター駆動回路１２が省略される場合にＣＰＵ２２はモーター１１に直接駆動信号を出力する。この駆動信号は、例えば基準クロック発生器２１のクロック周波数に同期して形成されるパルス信号である。
【００３６】
ＣＰＵ２２には入力手段２５から駆動制御入力例えば外部入力具体的には駆動命令信号及び駆動中止命令信号が供給される。この外部入力は、駆動装置１の図示しない操作部に設けられた駆動スイッチのオン操作及び駆動中止スイッチのオン操作により与えられる。駆動スイッチのオン操作に基づく外部入力は駆動命令信号であり、駆動中止スイッチのオン操作に基づく外部入力は駆動中止命令信号である。又、これらの駆動制御入力は、図示しないデータバスを介してＣＰＵ２２と接続された図示しない指令装置によっても与えることが可能であり、若しくはＣＰＵ２２自体が生成する信号を駆動制御入力として与えることも可能である。ＣＰＵ２２は駆動スイッチがオン操作されている間、駆動信号としてハイレベルの信号をモーター駆動回路１２に出力する。
【００３７】
ＲＯＭ２３には、駆動対象物６を基準の第１の移動制限位置から第２の移動制限位置に移動させるのに要する適正なモーター駆動時間、つまり、モーター１１の駆動に従い駆動対象物６が例えば第２の移動制限位置に到達してモーター１１が過負荷状態になると推定されるモーター１１の駆動制限時間Ｔが記憶されている。この駆動制限時間Ｔのデータは実験等に基づき予め決められる。更に、ＲＯＭ２３には、駆動対象物６の位置をイニシャライズするための基準時間ＴＳが記憶されている。ＲＡＭ２４には、後で詳記する演算手段４で求められた実際の積算駆動時間を過去の積算駆動時間Σｔ１として一時的に記憶する。ここに過去の積算駆動時間Σｔ１とは、１回前の電源投入に伴う駆動においてモーター１１に印加された駆動信号の印加時間を積算して得た時間を指している。この積算駆動時間Σｔ１のデータは駆動装置１の１回の駆動が停止される度に更新される。
【００３８】
演算手段４は、駆動対象物６が移動される際にモーター１１に制御部３から印加された駆動信号の印加時間を積算して積算駆動時間Σｔ２を求めるものである。この演算手段４は、カウンター回路３１と、演算回路３２とを有している。
【００３９】
カウンター回路３１には、モーター１１に対する駆動信号が供給される。モーター駆動回路１２がある場合にカウンター回路３１に供給される駆動信号は、ＣＰＵ２２からモーター駆動回路１２に与えられる駆動信号であっても、又、これに代えてモーター駆動回路１２からモーター１１に与えられる駆動信号であってもよい。カウンター回路３１は、駆動信号のパルス数をカウントする機能とともに、駆動信号がハイレベル状態を連続する信号である場合には、基準クロックと同期する周期でハイレベル状態をカウントする機能を有している。
【００４０】
カウンター回路３１によるカウント数のデータが供給される演算回路３２は、カウント数を演算処理例えば加算処理する機能を有している。この処理によって、駆動対象物６を基準の第１の移動制限位置から第２の移動制限位置に向けて移動させる際に実際にモーター１１に印加された駆動信号の印加時間が積算される。この積算された時間を積算駆動時間Σｔ２と称する。この積算駆動時間Σｔ２は、モーター１１の駆動が停止される度に、前記過去の積算駆動時間Σｔ１としてＲＡＭ２４に一時的保存される。
【００４１】
比較回路５は、カウンタ−回路３１に接続されているとともに、ＣＰＵ２２を介してＲＯＭ２３及びＲＡＭ２４に接続されている。この比較回路５には演算手段４で求めた積算駆動時間Σｔ２が読み込まれるともに、ＣＰＵ２２を介してＲＯＭ２３に保存されている駆動制限時間Ｔ及びＲＡＭ２４に１時保存されている前記過去の積算駆動時間Σｔ１が読み込まれる。この読み込みによって比較回路５は、駆動制限時間Ｔと前記過去の積算駆動時間Σｔ１とを比較し、又、駆動制限時間Ｔと積算駆動時間Σｔ２とを比較する。
【００４２】
又、制御部３は、駆動装置１をスタンバイ状態とする機能、つまり、駆動装置１の駆動開始に先立って駆動対象物６を基準位置例えば前記第１の移動制限位置（第２の移動制限位置でもよい。）に配置させる機能を有している。このスタンバイ機能は、駆動装置１に電源が投入された時、又は、駆動装置１の電源を遮断する時、或いはこれらの時点から所定時間の経過した時に発揮される。電源投入時に駆動対象物６の位置をイニシャライズしてスタンバイ状態とする場合を図５に例示し、電源遮断の際に駆動対象物６の位置をイニシャライズしてスタンバイ状態とする場合を図６に例示する。
【００４３】
図５の例は、ステップＳ４１で駆動装置１に電源が投入されたときに、第１、第２の移動制限位置のいずれかに駆動対象物６を位置決めする例である。すなわち、電源の投入に伴ってスタンバイのための基準時間ＴＳが比較回路５に読み込まれる（ステップＳ４２）。ここに、基準時間ＴＳは、駆動対象物６が第１、第２の移動制限位置間の何処にあっても、そこから正方向（後述する）又は逆方向（後述する）に移動される駆動対象物６を、長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａで位置決めするに足りる正方向イニシャライズ駆動時間ｔ１、又は他端（第２ストッパ）１７ｂで位置決めするに足りる逆方向イニシャライズ駆動時間ｔ２以上の長さに設定されて、ＲＯＭ２３に予め記憶されている。この基準時間ＴＳの読み込み後に、モーター１１への駆動信号の印加により駆動対象物６が正方向又は逆方向に駆動される（ステップＳ４３）。次に、この駆動のために印加された駆動信号の数がカウンター回路３１でカウントされ（ステップＳ４４）、そのカウント数が演算回路３２で加算処理されることにより、駆動時間（印加時間）ｔ１又はｔ２が求められる。この後、求められた駆動時間と基準時間ＴＳとが比較される（ステップＳ４５）。この比較結果が、ＴＳ≦ｔ１又はｔ２でない場合には、前記駆動時間（印加時間）ｔ１又はｔ２を求めるステップＳ４４に戻る。そして、比較結果がＴＳ≦ｔ１又はｔ２である場合、そうなった時点で駆動対象物６が第１の移動制限位置（又は第２の移動制限位置）に位置決めされたと判断できるので、この判断が成立することでスタンバイ状態が得られる。なお、こうしてタンバイ状態になった場合には、カウンター回路３１及び演算回路３２はリセットされる。
【００４４】
図６の例は、駆動装置１の電源が遮断される前に、それまでの駆動積算時間を強制的に基準時間（０時間）に達するまで駆動して駆動対象物６を第１、第２の移動制限位置のいずれか例えば第１の移動制限位置に位置決めする例である。すなわち、図６の例では、電源遮断信号の投入（ステップＳ５１）に伴って、駆動制限時間Ｔとスタンバイのための基準時間ＴＳＳが比較回路５に読み込まれる（ステップＳ５２）。ここに、基準時間ＴＳＳは、例えば第１の移動制限位置から第２の移動制限位置に駆動対象物６が到達するのに予想される駆動制限時間Ｔに対してはマイナス方向の時間であって、第１の移動制限位置に位置決めされている駆動対象物６が、この第１の移動制限位置を超えて第２の移動制限位置から更に離れる方向に駆動信号が印加される時間である。この基準時間ＴＳＳは、駆動制限時間Ｔより短く、ＲＯＭ２３に予め記憶される。前記読み込み後に、モーター１１への駆動信号の印加により駆動対象物６が正方向又は逆方向に駆動される（ステップＳ５３）。次に、この駆動のために印加された駆動信号の数がカウンター回路３１でカウントされ、そのカウント数が演算回路３２で加算処理されることにより、イニシャライズ駆動時間ｔ１又はｔ２が求められる（ステップＳ５４）。イニシャライズ駆動時間ｔ１は、駆動対象物６が正方向に移動されたときの時間であり、イニシャライズ駆動時間ｔ２は駆動対象物６が逆方向に移動されたときの時間である。この後、求められたイニシャライズ駆動時間と基準時間Ｔ、ＴＳＳとが比較される（ステップＳ５５）。この比較結果が、Ｔ＞ｔ１−ｔ２＞ＴＳＳでない場合には、イニシャライズ駆動時間ｔ１又はｔ２を求めるステップＳ５５に戻る。そして、比較結果がＴ＞ｔ１−ｔ２＞ＴＳＳである場合、そうなった時点で駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされたと判断できるので、この判断が成立することで、モーター１１への駆動信号の印加を遮断する駆動停止処理（ステップＳ５６）が実行された後、駆動装置１の電源を遮断する処理（ステップＳ５７）が実行されて、スタンバイ状態が得られる。
【００４５】
以上のように駆動対象物６の位置をイニシャライズしてスタンバイ状態とすることによって、以下に説明する駆動装置１の動作において駆動対象物６の駆動開始位置を一定にできる。なお、図５の例では、駆動対象物６の位置がイニシャライズされてから、直ちに駆動装置１の動作開始に移行するので、駆動装置１の動作が開始される前にイニシャライズされた駆動対象物６の位置がずれ動く恐れがない点で、図６の例よりも好ましい。
【００４６】
図４のフローチャートを参照して駆動装置１の動作を説明する。図示しない電源が投入されると駆動装置１がスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態では、例えば駆動装置１のリセット機能が働いて、駆動対象物６が基準位置例えば駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａで位置決めされた状態となるように初期化される。或いは、駆動装置１がリセット機能を有さない場合には、使用者の手動操作で駆動対象物６が基準位置例えば駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）で位置決めされた状態に戻すようにしてもよい。
【００４７】
駆動装置１がスタンバイ状態となると、ステップＳ１に移行して外部等から駆動命令信号が入力されたかどうかが判断され、ＮＯの判断の場合にステップＳ１が繰返される。ステップＳ１での判断がＹＥＳの場合にはステップＳ２に移行して、ＲＯＭ２３に記憶されている駆動制限時間Ｔが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれる（設定される）。
【００４８】
この比較回路５への駆動制限時間Ｔの設定工程を経て、次の第１の比較工程に移行する。この第１の比較工程は、ステップＳ３、Ｓ４が担っている。ステップＳ３では、ＲＡＭ２４に記憶されていてかつ１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１が、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれる。次のステップＳ４では、過去の積算駆動時間Σｔ１と駆動制限時間Ｔとを、Ｔ≦Σｔ１であるかどうかを比較回路５で比較する。
【００４９】
この比較結果がＴ≦Σｔ１である場合（ＹＥＳの場合）には、既に第１の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされていると判断されるので、ステップＳ５による無効工程が実行されて、前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。この無効工程によって、モーター１１が駆動されることがないので、駆動対象物６が長孔１７の他端（第２ストッパ）１７ｂを超えて長孔１７の一端（第１ストッパ）から遠ざかろうとすることがない。このため、モーター１１が過負荷状態になることが抑制されるとともに、駆動対象物６及び長孔１７の他端１７ｂが変形ないしは破損する恐れがない。
【００５０】
比較回路５での比較結果がＴ≦Σｔ１でない場合（ＮＯの場合）には、第１の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされていないか、又は駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断されるので、前記駆動命令信号が有効となって、ステップＳ６でＣＰＵ２２から駆動信号が駆動部２に印加される。これにより、モーター１１の駆動が開始される。この駆動により、図３に示すように既に基準位置に配置されている駆動対象物６が、正方向、つまり、第２の移動制限位置に向けて移動される。
【００５１】
このモーター１１の運転と同時に駆動信号が演算手段４にも供給されるので、次のステップＳ７が実行されて、演算手段４が、駆動信号のカウントとそのカウント数の積算をする。これにより、モーター１１に対する駆動信号の印加時間が積算される。つまり、モーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２が求められる（積算工程）。
【００５２】
この積算工程が行われている間に、使用者などによる駆動中止命令信号が外部から入力されたかどうかがステップＳ８により判断される（駆動停止判断工程）。
【００５３】
この判断が成立した場合、つまり、駆動中止命令信号が入力したと判断した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ９が実行されるから、駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加が停止されて、モーター１１の駆動が停止される。この後、次のステップＳ１０が実行されて、モーター１１の駆動停止時点までにステップＳ７で求められた積算駆動時間Σｔ２が、過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれて１時的に保存される。ステップ９及びステップ１０は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の保存工程を形成している。この保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【００５４】
モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が外部等から入力されない場合には、ステップＳ８での判断が不成立（ＮＯ）となるので、次のステップＳ１１による第２の比較工程に移行する。このステップＳ１１では、駆動制限時間ＴとステップＳ７で得た現在の積算駆動時間Σｔ２とが、Ｔ≦Σｔ２であるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴ≦Σｔ２である場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ７に戻って現在の積算駆動時間Σｔ２を求める処理が継続される。
【００５５】
ステップＳ１１での判断が成立した場合（Ｔ≦Σｔ２である場合）は、第２の移動制限位置に向けて移動された駆動対象物６が長孔１７の他端（第２ストッパ）１７ｂに当って第２の移動制限位置に位置決めされたと判断されるので、次のステップＳ１２に移行して、モーター１１に対する過負荷回避処理が実行される（過負荷回避工程）。この過負荷回避は、例えば駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加を停止することにより行われる。これにより、モーター１１の駆動が停止されて駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【００５６】
以上のように駆動装置１は、予め決められた駆動制限時間Ｔを比較回路５に設定した上で、この駆動制限時間Ｔと、駆動対象物６を移動させるモーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算して得た積算駆動時間Σｔ２とを比較する。この比較結果がＴ≦Σｔ２となった場合に、駆動対象物６が移動制限位置に機械的に位置決めされていて、この状態からの更なるモーター１１の駆動では、モーター１１が過負荷状態になると判断し、モーター１１に対する過負荷回避処理をして、モーター１１の過負荷状態を抑制している。
【００５７】
言い換えれば、モーター１１の駆動で移動される駆動対象物６が機械的に位置決めされることに起因するモーター１１の過負荷状態の回避を、モーター１１の積算駆動時間Σｔ２を管理することで実現している。
【００５８】
これによって、駆動対象物６が機械的に位置決めされるに伴って、モーター１１の駆動が停止されるので、モーター１１が過負荷状態にならないようにでき、このモーター１１の寿命低下を抑制して駆動装置１の耐久性を向上できる。勿論、モーター１１が過負荷状態になることに起因する駆動対象物６及び長孔１７の端が変形ないしは破損の恐れも回避可能である。
【００５９】
そして、既述のようにモーター１１の過負荷状態をモーター１１の積算駆動時間Σｔ２の管理で抑制し、この管理は制御部３等での回路処理で済むので、モーター１１の過負荷状態を検出して抑制するために、モーター１１の電流値や電圧値の変化を検出するセンサを要しない。これにより、駆動装置１に過負荷状態検出用のセンサを配置するスペースを要しないので、駆動装置１を小形にする場合に適している。しかも、既述のようにモーター１１の積算駆動時間Σｔ２の管理でモーター１１の過負荷状態を抑制したので、駆動対象物６を移動させるモーター１１を、各種のモーターの中から選択して用いることができる。
【００６０】
更に、既述のように駆動装置１は、この駆動装置１を駆動する際に、それより１回前の電源投入に伴って実行された駆動において得た過去の積算駆動時間Σｔ１と駆動制限時間Ｔとを比較して、それに基づき駆動命令信号を無効にする機能を有している。このため、駆動対象物６が例えば長孔１７の他端１７ｂに当って第２の移動制限位置に配置されている時には、モーター１１が駆動されることがないので、モーター１１の過負荷を回避できる。
【００６１】
その上、既述のように駆動装置１は、モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断して、駆動中止命令信号が入力した時にはモーター１１の駆動を停止させる機能を有している。このため、第１、第２の移動制限位置間の任意位置に駆動対象物６を移動させることができる。
【００６２】
（第２実施形態）
図７を参照して本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態は基本的には第１実施形態と同じであるので、第１実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略し、以下第１実施形態とは異なる点を説明する。
【００６３】
第２実施形態では、モーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算する際のカウント対象を、ＣＰＵ２２から駆動部２に供給される駆動信号に代えて、ＣＰＵ２２に入力される入力信号としたものである。すなわち、駆動装置１の図示しない操作部に設けられた駆動スイッチがオン操作されている間に、ＣＰＵ２２に入力される駆動制御信号例えば外部信号はハイレベルの信号である。この外部信号は、ＣＰＵ２２に入力されると同時にカウンター回路３１にも供給される。そして、既述のようにカウンター回路３１は、前記ハイレベルの信号が持続している時間、言い換えれば、ＣＰＵ２２がモーター１１に駆動信号を印加している時間を、制御部３の基準クロック発生器２１が発生するクロック周波数に同期してカウントする機能を有している。このため、演算手段４は、ハイレベルの外部信号の持続時間を基にモーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算できる。
【００６４】
以上説明した点以外の構成は、図１７に示されない構成を含めて第１実施形態と同じである。したがって、この第２実施形態は、第１実施形態と同じ作用を得て、本発明の課題を解決することができる。
【００６５】
（第３実施形態）
図８及び図９を参照して本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態は基本的には第１実施形態と同じであるので、第１実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略し、以下第１実施形態とは異なる点を説明する。なお、この説明にあたり必要に応じて図１及び図２を参照する。
【００６６】
第３実施形態は、駆動対象物６（図８参照）が、基準位置である第１の制限制限位置から第２の移動制限位置に向けて正方向に移動される際に、駆動源である正逆回転可能なモーター１１（図１８参照）が正転・逆転を繰返すことに伴い駆動対象物６の移動方向が任意に反転して、最終的に第２の移動制限位置に位置決めされる場合、及び第２の移動制限位置から逆方向に移動された駆動対象物６が第１の制限制限位置に位置決めされる場合において、本発明の課題を解決する。
【００６７】
すなわち、モーター１１が正転される場合に駆動対象物６が第１の制限制限位置から第２の移動制限位置に向けて移動されるとの条件において、モーター１１が例えば正転される場合の駆動対象物６の移動方向を正方向と称し、モーター１１が逆転される場合の駆動対象物６の移動方向を逆方向と称する。更に、前記条件において、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされるまでに、駆動対象物６を正方向に移動させるためのモーター１１への駆動信号の印加時間のトータル時間をｔｆと称し、同じく、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされるまでの間に、駆動対象物６を逆方向に移動させるためのモーター１１への駆動信号の印加時間のトータル時間をｔｒと称する。
【００６８】
図１に示すＲＡＭ２４には、第１実施形態で説明したように演算手段４で求められた実際の積算駆動時間が駆動停止に伴って過去の積算駆動時間Σｔ１として一時的に記憶され、この積算駆動時間Σｔ１のデータは駆動装置１の駆動が停止される度に更新される。第３実施形態では、積算駆動時間Σｔ１のデータとして、駆動対象物６の正方向移動に係る駆動信号のトータル印加時間ｔｆと、駆動対象物６の逆方向移動に係る駆動信号のトータル印加時間ｔｒとが用いられる。
【００６９】
図８の例示で、イの状態は、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされたイニシャライズ状態を示し、この状態ではｔｆ及びｔｒがいずれも０であるので、駆動対象物６の位置は〔ｔｆ−ｔｒ＝０〕で求められる。ロの状態は、駆動対象物６が正方向にｔｆ１時間駆動された状態を示している。なお、ｔｆ１＜ｔｆである。このロの状態では、ｔｒが０であるので、駆動対象物６の位置は〔ｔｆ１−０〕で求められる。ハの状態は、駆動対象物６が更に正方向にｔｆ２時間駆動された状態を示している。なお、ｔｆ２＜ｔｆである。このハの状態でもｔｒは０であるので、駆動対象物６の位置は〔（ｔｆ１＋ｔｆ２）−０〕で求められる。ニの状態は、駆動対象物６が逆方向にｔｒ１時間駆動された状態を示している。なお、ｔｒ１＜ｔｒである。このニの状態では、ｔｆが０であるので、駆動対象物６の位置は〔(ｔｆ１＋ｔｆ２)−ｔｒ１〕で求められる。ホの状態は、駆動対象物６が正方向にｔｆ３時間駆動された状態を示している。なお、ｔｆ３＜ｔｆである。このホの状態では、ｔｒが０であるので、駆動対象物６の位置は〔(ｔｆ１＋ｔｆ２＋ｔｆ３)−ｔｒ１〕で求められる。ヘの状態は、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされた状態を示している。又、トの状態は、リセット動作により、駆動対象物６が第２の移動制限位置から逆方向に移動して第１の移動制限位置に位置決めされた状態を示している。
【００７０】
図９を参照して第３実施形態の駆動装置１の動作を説明する。図示しない電源が投入されると駆動装置１がスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態では、例えば駆動装置１のリセット機能が働いて、モーター１１が逆転されることにより、駆動対象物６が基準位置例えば駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａで位置決めされた状態となるように初期化される。
【００７１】
駆動装置１がスタンバイ状態となると、ステップＳ１に移行して外部等から駆動命令信号が入力されたかどうかが判断され、ＮＯの判断の場合にステップＳ１が繰返される。ステップＳ１での判断がＹＥＳの場合にはステップＳ２に移行して、ＲＯＭ２３に記憶されている駆動制限時間Ｔが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれる（設定される）。
【００７２】
この比較回路５への駆動制限時間Ｔの設定工程を経て、次の第１の比較工程に移行する。この第１の比較工程は、ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ４ａ、Ｓ４ｂが担っている。
【００７３】
ステップＳ３ａは駆動対象物６を正方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ３ａでは、ＲＡＭ２４に記憶されていてかつ１回前の駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１、つまり、トータル印加時間ｔｆ、ｔｒが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれ、引続くステップＳ３ｂで、駆動対象物６を移動させる方向（駆動方向）が読み込まれる。次のステップＳ４ａでは、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１に相当する（ｔｆ−ｔｒ）と駆動制限時間Ｔとを比較する。言い換えれば、Ｔ＜ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、既に第１の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に正方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５による無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【００７４】
ステップＳ４ａでの比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ４ｂに移行する。このステップＳ３ｂは駆動対象物６を逆方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ４ｂでは、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１である（ｔｆ−ｔｒ）と０時間とを比較する。ここに、０時間とは、駆動対象物６が第１の移動制限位置にである基準位置に位置決めされていることを意味している。従って、この比較は、言い換えれば、０＞ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較することである。この比較結果が０＞ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、第２の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に逆方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５での無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【００７５】
この無効工程によって、モーター１１が駆動されることがないので、駆動対象物６が長孔１７の一端(第１ストッパ)１７ａ又は他端（第２ストッパ）１７ｂを超えて長孔１７から外れようとすることがない。このため、モーター１１が過負荷状態になることが抑制されるとともに、駆動対象物６及び長孔１７の一端１７ａ及び他端１７ｂが変形ないしは破損する恐れがない。
【００７６】
ステップＳ４ｂでの比較結果が０＞ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断されるので、前記駆動命令信号が有効となって、ステップＳ６でＣＰＵ２２から駆動信号が駆動部２に印加される。これにより、モーター１１の駆動が開始される。この駆動により、既に基準位置に配置されている駆動対象物６が、正方向、つまり、第２の移動制限位置に向けて移動される。
【００７７】
このモーター１１の運転と同時に駆動信号が演算手段４にも供給されるので、次の積算工程が実行されて、演算手段４が、駆動信号のカウントとそのカウント数の積算をする。これにより、モーター１１に対する駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２が求められる。この積算工程は、ステップＳ７ａ、Ｓ７ｂが担っている。
【００７８】
ステップＳ７ａは駆動対象物６の正方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ａでは、モーター１１を正回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｆを求める。つまり、図８のイ〜への段階では、正方向移動に要した駆動信号の印加時間ｔｆ１、ｔｆ２、ｔｆ３が積算される。次のステップＳ７ｂは駆動対象物６の逆方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ｂでは、モーター１１を逆回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｒを求める。つまり、図８のイ〜への段階では、逆方向移動に要した駆動信号の印加時間はｔｒ１だけであるから、この印加時間はｔｒ１が積算により求められる。
【００７９】
積算工程を担う演算回路３２は、本実施形態においては、前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの積算だけではなく、これらを加減算してモーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２に相当する時間差を得る演算を行う。
【００８０】
前記積算工程が行われている間に、使用者などによる駆動中止命令信号が外部から入力されたかどうかがステップＳ８により判断される（駆動停止判断工程）。
【００８１】
この判断が成立した場合、つまり、駆動中止命令信号が入力したと判断した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ９が実行されるから、駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加が停止されて、モーター１１の駆動が停止される。そして、この後、次のステップＳ１０が実行されて、モーター１１の駆動停止時点までにステップＳ７ａで求められた正方向のトータル印加時間ｔｆからステップＳ７ｂで求められた逆方向のトータル印加時間ｔｒを引算した時間、つまり、（ｔｆ−ｔｒ）が過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれて一時的に保存される。ステップ９及びステップ１０は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第１保存工程を形成している。この第１保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【００８２】
モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が外部等から入力されない場合には、ステップＳ８での判断が不成立（ＮＯ）となるので、次のステップＳ１１による第２の比較工程に移行する。このステップＳ１１では、現在の積算駆動時間Σｔ２、つまり、前記積算工程で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒの時間差（つまり、ｔｆ−ｔｒ）が、駆動制限時間Ｔより小さく、０時間より大きいかどうかを判断を、比較回路５での比較により行う。前記ｔｆ−ｔｒの値は、駆動対象物６の位置を駆動時間で示しているので、ステップＳ１１で、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に達しているかどうかを判断できる。
【００８３】
この比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞０である場合（ＹＥＳの場合）には、次のステップ１４において、駆動方向が切換えられたかどうかが判断される。この判断がＹＳＥの場合にはステップＳ３ｂに戻って駆動方向の読み込みが行われ、又、前記判断がＮＯの場合にはステップＳ７ａに戻ってモーター１１による駆動対象物６の駆動が継続される。
【００８４】
ステップＳ１１での比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞０でない場合（ＮＯの場合）には、駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａに当って第１の移動制限位置に位置決めされているか、駆動対象物６が長孔１７の他端（第２ストッパ）１７ｂに当って第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される。この場合には、ステップＳ１２に移行して、モーター１１対する過負荷回避処理が実行される（過負荷回避工程）。この過負荷回避は、例えば駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加を停止することにより行われる。そして、この後、ステップＳ１３が実行されるから、モーター１１の駆動停止時点までにステップＳ７ａで求められた正方向のトータル印加時間ｔｆからステップＳ７ｂで求められた逆方向のトータル印加時間ｔｒを引算した時間、つまり、（ｔｆ−ｔｒ）が過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。ステップ１２及びステップ１３は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第２保存工程を形成している。この第２保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【００８５】
以上のように駆動装置１は、予め決められた駆動制限時間Ｔを比較回路５に設定した上で、この駆動制限時間Ｔ及び０時間と、駆動対象物６を正方向又は逆方向に移動させるモーター１１に対する駆動信号の印加時間を加減算による積算で得た積算駆動時間（ｔｆ−ｔｒ）とを比較する。この比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞０であれば、駆動対象物６の駆動(移動)を許可する。又、図８中へのように駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒになった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が増える移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。同様に、図８中トのように駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がｔｆ−ｔｒ＜０になった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が減る移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。
【００８６】
言い換えれば、モーター１１の駆動で移動される駆動対象物６が機械的に位置決めされることに起因するモーター１１の過負荷状態の回避を、正方向移動のトータル印加時間ｔｆと逆方向移動のトータル印加時間ｔｒとの加減算の結果であるモーター１１の積算駆動時間Σｔ２を管理することで実現している。
【００８７】
これによって、モーター１１の正逆転により往復移動される駆動対象物６が、第１移動制限位置及び第２移動制限位置に機械的に位置決めされるに伴って、モーター１１の駆動が停止されるので、モーター１１が過負荷状態にならないようにでき、このモーター１１の寿命低下を抑制して駆動装置１の耐久性を向上できる。勿論、モーター１１が過負荷状態になることに起因する駆動対象物６及び長孔１７の端が変形ないしは破損の恐れも回避可能である。
【００８８】
そして、既述のようにモーター１１の過負荷状態を抑制するためのモーター１１の積算駆動時間の管理は、制御部３等での回路処理で済むので、モーター１１の過負荷状態を検出して抑制するために、モーター１１の電流値や電圧値の変化を検出するセンサを要しない。これにより、駆動装置１に過負荷状態検出用のセンサを配置するスペースを要しないので、駆動装置１を小形にする場合に適している。しかも、既述のようにモーター１１に対する積算駆動時間の管理でモーター１１の過負荷状態を抑制したので、駆動対象物６を移動させるモーター１１を、各種のモーターの中から選択して用いることができる。
【００８９】
更に、既述のように駆動装置１は、この駆動装置１を駆動する際に、それより１回前の電源投入に伴って実行された駆動において得た駆動に係る過去のトータル印加時間ｔｆ、ｔｒと駆動制限時間Ｔ及び０時間とを比較して、それに基づき駆動命令信号を無効にする機能を有している。このため、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に配置されている時には、駆動対象物６が当っているストッパを超える方向に、駆動対象物６がモーター１１で駆動されることがないので、モーター１１の過負荷を回避できる。
【００９０】
その上、既述のように駆動装置１は、モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断して、駆動中止命令信号が入力した時にはモーター１１の駆動を停止させる機能を有している。このため、第１、第２の移動制限位置間の任意位置に駆動対象物６を移動させることができる。
【００９１】
なお、第３実施形態でも、モーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算する際のカウント対象を、ＣＰＵ２２から駆動部２に印加される駆動信号に代えて、ＣＰＵ２２に入力される外部信号等の駆動制御入力としてもよい。
【００９２】
（第４実施形態）
図１０から図１３を参照して本発明の第４実施形態を説明する。第４実施形態は基本的には第３実施形態と同じであるので、第３実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略し、以下第３実施形態とは異なる点を説明する。なお、この説明にあたり必要に応じて図２を参照する。
【００９３】
第４実施形態では、第１の記憶手段であるＲＯＭ２３が、駆動装置１の駆動を時間で管理するための二つの駆動制限時間、つまり、第１の駆動制限時間Ｔと、第２の駆動制限時間Ｔ２とを記憶している。駆動制限時間Ｔは、モーター１１の正転に伴い駆動対象物６が第１の移動制限位置から第２の移動制限位置に向けて正方向に移動される場合の駆動を管理するための基準である。駆動制限時間Ｔ２は、モーター１１の逆転に伴い駆動対象物６が第２の移動制限位置から第１の移動制限位置に向けて逆方向に移動される場合の駆動を管理するための基準である。
【００９４】
この第４実施形態は、駆動対象物６に対する負荷などの影響で、この駆動対象物６の正方向移動速度と逆方向移動速度に差がある場合に適し、この速度差に応じた駆動制限時間Ｔ、Ｔ２が設定される。例えば正方向移動速度の方が逆方向移動速度よりも速い場合を例にすれば、駆動制限時間Ｔ２は駆動制限時間Ｔより長く設定される。
【００９５】
図１２を参照して第４実施形態の駆動装置１の動作を説明する。図示しない電源が投入されると駆動装置１がスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態では、例えば駆動装置１のリセット機能が働いて、モーター１１が逆転されることにより、駆動対象物６が基準位置例えば駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａで位置決めされた状態となるように初期化される。
【００９６】
駆動装置１がスタンバイ状態となると、ステップＳ１に移行して外部等から駆動命令信号が入力されたかどうかが判断され、ＮＯの判断の場合にステップＳ１が繰返される。ステップＳ１での判断がＹＥＳの場合にはステップＳ２に移行して、ＲＯＭ２３に記憶されている駆動制限時間Ｔと駆動制限時間Ｔ２とが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれる（設定される）。
【００９７】
この比較回路５への駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の設定工程を経て、次の第１の比較工程に移行する。この第１の比較工程は、ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ４ａ、Ｓ４ｂが担っている。
【００９８】
ステップＳ３ａは駆動対象物６を正方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ３ａでは、ＲＡＭ２４に記憶されていてかつ１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１、つまり、トータル印加時間ｔｆ、ｔｒが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれ、引続くステップＳ３ｂで、駆動対象物６を移動させる方向（駆動方向）が読み込まれる。次のステップＳ４ａでは、１回前の駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１に相当する（ｔｆ−ｔｒ）と駆動制限時間Ｔとを比較する。言い換えれば、Ｔ＜ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、既に第１の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に正方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５による無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【００９９】
ステップＳ４ａでの比較結果がＴ＜ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ４ｂに移行する。このステップＳ４ｂは駆動対象物６を逆方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ４ｂでは、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１である（ｔｆ−ｔｒ）と駆動制限時間Ｔ２との関係が、Ｔ２＞Σｔ１、言い換えれば、Ｔ２＞ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴ２＞ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、第２の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に逆方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５での無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０１００】
この無効工程によって、モーター１１が駆動されることがないので、駆動対象物６が長孔１７の一端(第１ストッパ)１７ａ又は他端（第２ストッパ）１７ｂを超えて長孔１７から外れようとすることがない。このため、モーター１１が過負荷状態になることが抑制されるとともに、駆動対象物６及び長孔１７の一端１７ａ及び他端１７ｂが変形ないしは破損する恐れがない。
【０１０１】
ステップＳ４ｂでの比較結果がＴ２＞ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断されるので、前記駆動命令信号が有効となって、ステップＳ６でＣＰＵ２２から駆動信号が駆動部２に印加される。これにより、モーター１１の駆動が開始される。この駆動により、既に基準位置に配置されている駆動対象物６が、正方向、つまり、第２の移動制限位置に向けて移動される。
【０１０２】
このモーター１１の運転と同時に駆動信号が演算手段４にも供給されるので、次の積算工程が実行されて、演算手段４が、駆動信号のカウントとそのカウント数の積算をする。これにより、モーター１１に対する駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２が求められる。この積算工程は、ステップＳ７ａ、Ｓ７ｂが担っている。
【０１０３】
ステップＳ７ａは駆動対象物６の正方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ａでは、モーター１１を正回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｆを求める。つまり、図１１のイ〜ホの段階では、正方向移動に要した駆動信号の印加時間ｔｆ１、ｔｆ２、ｔｆ３が積算される。次のステップＳ７ｂは駆動対象物６の逆方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ｂでは、モーター１１を逆回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｒを求める。つまり、図１１のイ〜ホの段階では、逆方向移動に要した駆動信号の印加時間はｔｒ１だけであるから、この印加時間はｔｒ１が積算により求められる。
【０１０４】
積算工程を担う演算回路３２は、前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの積算だけではなく、これらを加減算してモーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２に相当する時間差を得る演算を行う。
【０１０５】
前記積算工程が行われている間に、使用者などによる駆動中止命令信号が外部から入力されたかどうかがステップＳ８により判断される（駆動停止判断工程）。
【０１０６】
この判断が成立した場合、つまり、駆動中止命令信号が入力したと判断した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ９が実行されるから、駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加が停止されて、モーター１１の駆動が停止される。そして、この後、次のステップＳ１０が実行されるから、モーター１１の駆動停止時点までにステップＳ７ａで求められた正方向のトータル印加時間ｔｆからステップＳ７ｂで求められた逆方向のトータル印加時間ｔｒを引算した時間、つまり、（ｔｆ−ｔｒ）が１回前の駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれて一時的に保存される。ステップ９及びステップ１０は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第１保存工程を形成している。この第１保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０１０７】
モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が外部等から入力されない場合には、ステップＳ８での判断が不成立（ＮＯ）となるので、次のステップＳ１１による第２の比較工程に移行する。このステップＳ１１では、現在の積算駆動時間Σｔ２、つまり、前記積算工程で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒの時間差（つまり、ｔｆ−ｔｒ）が、駆動制限時間Ｔより小さく、駆動制限時間Ｔ２より大きいかどうかを判断を、比較回路５での比較により行う。前記ｔｆ−ｔｒの値は、駆動対象物６の位置を駆動時間で示しているので、ステップＳ１１で、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に達しているかどうかを、駆動対象物６の正方向移動と逆方向移動とで速度が異なることを考慮して判断できる。
【０１０８】
この比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２である場合（ＹＥＳの場合）には、次のステップ１４において、駆動方向が切換えられたかどうかが判断される。この判断がＹＳＥの場合にはステップＳ３ｂに戻って駆動方向の読み込みが行われ、又、前記判断がＮＯの場合にはステップＳ７ａに戻ってモーター１１による駆動対象物６の駆動が継続される。
【０１０９】
ステップＳ１１での比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２でなく、例えばＴ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の他端（第２ストッパ）１７ｂに当って第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される。又、ｔｆ−ｔｒ＜Ｔ２である場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａに当って第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される。
【０１１０】
このようにステップＳ１１での比較結果がＮＯの場合には、ステップＳ１２に移行して、モーター１１対する過負荷回避処理が実行される（過負荷回避工程）。この過負荷回避は、例えば駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加を停止することにより行われる。そして、この後、ステップＳ１３が、ステップ１５及び１６を経て、或いはステップ１５及び１７を経て実行される。
【０１１１】
詳しくは、ステップ１５ではＴ≦ｔｆ−ｔｒの判断を行う。この判断がＹＥＳの場合、つまり、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、正方向移動に伴うトータル印加時間ｔｆから逆方向移動に伴うトータル印加時間ｔｒを引算した時間を、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１６でｔｆ−ｔｒ＝Ｔにする処理をする。そして、この駆動制限時間Ｔは、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。又、ステップ１５での判断がＮＯの場合、つまり、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、ｔｆ−ｔｒの時間を１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１７でｔｆ−ｔｒ＝０にする処理をする。そして、この駆動制限時間０は、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。ステップ１５からステップ１７は、時間差のリセット手段をなしている。又、このリセット手段を含むステップ１２からステップ１７は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第２保存工程を形成している。この第２保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０１１２】
以上のように駆動装置１は、予め決められた駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を比較回路５に設定した上で、これら駆動制限時間Ｔ及びＴ２と、駆動対象物６を正方向又は逆方向に移動させるモーター１１に対する駆動信号の印加時間を加減算による積算で得た積算駆動時間（ｔｆ−ｔｒ）とを比較する。この比較結果がＴ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔ２であれば、駆動対象物６の駆動(移動)を許可する。又、図１１中へ、トのように駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がＴ≦ｔｆ−ｔｒになった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が増える移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。同様に、図１１中ホ、チのように駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がｔｆ−ｔｒ≦Ｔ２になった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が減る移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。
【０１１３】
言い換えれば、モーター１１の駆動で移動される駆動対象物６が機械的に位置決めされることに起因するモーター１１の過負荷状態の回避を、正方向移動のトータル印加時間ｔｆと逆方向移動のトータル印加時間ｔｒとの加減算の結果であるモーター１１の積算駆動時間Σｔ２を管理することで実現している。
【０１１４】
これによって、モーター１１の正逆転により往復移動される駆動対象物６が、第１移動制限位置及び第２移動制限位置に機械的に位置決めされるに伴って、モーター１１の駆動が停止されるので、モーター１１が過負荷状態にならないようにでき、このモーター１１の寿命低下を抑制して駆動装置１の耐久性を向上できる。勿論、モーター１１が過負荷状態になることに起因する駆動対象物６及び長孔１７の端が変形ないしは破損の恐れも回避可能である。
【０１１５】
しかも、駆動対象物６の駆動を管理するための一方の駆動制限時間Ｔ２を他方の駆動制限時間Ｔより長く設定して、駆動対象物６の駆動を管理したので、既述のように駆動対象物６の往復移動に速度差があっても、前記逆方向に駆動対象物６が移動される際には、前記逆方向への駆動対象物６の移動時間を、前記速度差に見合って長くできる。これにより、第１の移動制限位置から第２の移動制限位置への移動と、この逆の移動との速度差に拘らず、駆動対象物６を両移動制限位置にわたって確実に往復移動させることができる。この場合、ステップ１５からステップ１７で前記ｔｆ、ｔｒの加減算結果をリセットしたので、駆動対象物６の位置と駆動積算時間との関係を初期化できる。これにより、０時間である第１の移動制限位置から駆動対象物６が第２の移動制限位置に向けて移動される際に、駆動制限時間Ｔより長く設定された駆動制限時間Ｔ２の影響を排除して、駆動対象物６を確実に第２の移動制限位置まで移動せることができる。
【０１１６】
そして、既述のようにモーター１１の過負荷状態を抑制するためのモーター１１の積算駆動時間の管理は、制御部３等での回路処理で済むので、モーター１１の過負荷状態を検出して抑制するために、モーター１１の電流値や電圧値の変化を検出するセンサを要しない。これにより、駆動装置１に過負荷状態検出用のセンサを配置するスペースを要しないので、駆動装置１を小形にする場合に適している。しかも、既述のようにモーター１１に対する積算駆動時間の管理でモーター１１の過負荷状態を抑制したので、駆動対象物６を移動させるモーター１１を、各種のモーターの中から選択して用いることができる。
【０１１７】
更に、既述のように駆動装置１は、この駆動装置１を駆動する際に、それより１回前の電源投入に伴って実行された駆動において得た過去のトータル印加時間ｔｆ、ｔｒと駆動制限時間Ｔ及びＴ２とを比較して、それに基づき駆動命令信号を無効にする機能を有している。このため、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に配置されている時には、駆動対象物６が当っているストッパを超える方向に、駆動対象物６がモーター１１で駆動されることがないので、モーター１１の過負荷を回避できる。
【０１１８】
その上、既述のように駆動装置１は、モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断して、駆動中止命令信号が入力した時にはモーター１１の駆動を停止させる機能を有している。このため、第１、第２の移動制限位置間の任意位置に駆動対象物６を移動させることができる。
【０１１９】
なお、第４実施形態でも、モーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算する際のカウント対象を、ＣＰＵ２２から駆動部２に印加される駆動信号に代えて、ＣＰＵ２２に入力される外部信号等の駆動制御入力としてもよい。
【０１２０】
（第５実施形態）
図１３及び図１４を参照して本発明の第５実施形態を説明する。第５実施形態は基本的には第４実施形態と同じであるので、第４実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略し、以下第４実施形態とは異なる点を説明する。なお、この説明にあたり必要に応じて図２を参照する。
【０１２１】
第５実施形態では、図１３に示すように第１の記憶手段であるＲＯＭ２３に、それに設定された駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の内の一方例えば第２の駆動制限時間Ｔ２を、駆動対象物６の駆動の履歴に応じて変更するための基準値補正手段３５が設定されている。この基準値補正手段３５は、駆動対象物６が所定の往復回数に達する度に、第２の駆動制限時間Ｔ２を例えば所定時間ずつ増やすように構成されている。基準値補正手段３５により実行されるステップは、図１８中ステップＳ１８に示されている。このステップＳ１８は、駆動対象物６の駆動方向が切換えられたかどうかを判断するステップ１７での判断結果がＹＥＳとなった場合に実行され（基準値変更工程）、この実行後にはステップＳ３ａに戻る。
【０１２２】
以上説明した点以外の構成は、図１７及び図１８に示されない構成を含めて第４実施形態と同じである。したがって、この第５実施形態は、第４実施形態と同じ作用を得て、本発明の課題を解決することができる。
【０１２３】
駆動対象物６に対する負荷などの影響で、この駆動対象物６の正方向移動速度と逆方向移動速度に差があると、（ｔｆ−ｔｒ）に相当する積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が徐々にずれていくことが考えられる。しかし、第５実施形態では、定期的に基準値補正手段３５を介して駆動制限時間Ｔ２を変更した上で駆動を継続させる構成としたので、前記変更によって前記ずれが補正される。これにより、積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が適正に回復されるので、前記ずれに起因して、駆動対象物６が移動制限位置に位置決めされたままで更にモーター１１が駆動されて、このモーター１１が過負荷状態に陥ることを抑制できる。なお、以上説明した以外の構成及び作用効果は第４実施形態と同じである。
【０１２４】
（第６実施形態）
図１５から図１７を参照して本発明の第６実施形態を説明する。第６実施形態は基本的には第４実施形態と同じであるので、第４実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略し、以下第４実施形態とは異なる点を説明する。なお、この説明にあたり必要に応じて図２を参照する。
【０１２５】
第６実施形態では、図１５に示すように第１の記憶手段であるＲＯＭ２３に、それに設定された駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の少なくとも一方例えば双方に対する補正係数α、βが設定されている。補正係数αは駆動対象物６を正方向に移動させる駆動信号の印加時間に対するものであり、補正係数βは駆動対象物６を逆方向に移動させる駆動信号の印加時間に対するものである。これらの補正係数α、βの関係は、駆動対象物６の正方向の移動速度と逆方向の移動速度との比に等しい。
【０１２６】
図１７を参照して第６実施形態の駆動装置１の動作を説明する。図示しない電源が投入されると駆動装置１がスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態では、例えば駆動装置１のリセット機能が働いて、モーター１１が逆転されることにより、駆動対象物６が基準位置例えば駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａで位置決めされた状態となるように初期化される。
【０１２７】
駆動装置１がスタンバイ状態となると、ステップＳ１に移行して外部等から駆動命令信号が入力されたかどうかが判断され、ＮＯの判断の場合にステップＳ１が繰返される。ステップＳ１での判断がＹＥＳの場合にはステップＳ２に移行して、ＲＯＭ２３に記憶されている駆動制限時間Ｔと駆動制限時間Ｔ２とが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれる（設定される）。
【０１２８】
この比較回路５への駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の設定工程を経て、次のステップＳ２０で補正係数α、βの読み込みが行われる。この後、第１の比較工程に移行する。この第１の比較工程は、ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ４ａ、Ｓ４ｂが担っている。
【０１２９】
ステップＳ３ａは駆動対象物６を正方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ３ａでは、ＲＡＭ２４に記憶されていてかつ１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１、つまり、トータル印加時間ｔｆ、ｔｒが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれ、引続くステップＳ３ｂで、駆動対象物６を移動させる方向（駆動方向）が読み込まれる。次のステップＳ４ａでは、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１を補正した値、つまり、（ｔｆ−ｔｒ）に補正係数α、βを乗じた値と駆動制限時間Ｔとの関係が、Ｔ＜α・ｔｆ−β・ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴ＜α・ｔｆ−β・ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、既に第１の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に正方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５による無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０１３０】
ステップＳ４ａでの比較結果がＴ＜α・ｔｆ−β・ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ４ｂに移行する。このステップＳ４ｂは駆動対象物６を逆方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ４ｂでは、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１を補正した（α・ｔｆ−β・ｔｒ）と駆動制限時間Ｔ２との関係が、Ｔ２＞α・ｔｆ−β・ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴ２＞α・ｔｆ−β・ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、第２の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に逆方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５での無効工程が実行されて、外部から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０１３１】
無効工程によって、モーター１１が駆動されることがないので、駆動対象物６が長孔１７の一端(第１ストッパ)１７ａ又は他端（第２ストッパ）１７ｂを超えて長孔１７から外れようとすることがない。このため、モーター１１が過負荷状態になることが抑制されるとともに、駆動対象物６及び長孔１７の一端１７ａ及び他端１７ｂが変形ないしは破損する恐れがない。
【０１３２】
ステップＳ４ｂでの比較結果がＴ２＞ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断されるので、前記駆動命令信号が有効となって、ステップＳ６でＣＰＵ２２から駆動信号が駆動部２に印加される。これにより、モーター１１の駆動が開始される。この駆動により、既に基準位置に配置されている駆動対象物６が、正方向、つまり、第２の移動制限位置に向けて移動される。
【０１３３】
このモーター１１の運転と同時に駆動信号が演算手段４にも供給されるので、次の積算工程が実行されて、演算手段４が、駆動信号のカウントとそのカウント数の積算をする。これにより、モーター１１に対する駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２が求められる。この積算工程は、ステップＳ７ａ、Ｓ７ｂが担っている。
【０１３４】
ステップＳ７ａは駆動対象物６の正方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ａでは、モーター１１を正回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｆを求める。つまり、図１６のイ〜ヘの段階では、正方向移動に要した駆動信号の印加時間を補正した時間αｔｆ１、αｔｆ２、αｔｆ３が積算される。次のステップＳ７ｂは駆動対象物６の逆方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ｂでは、モーター１１を逆回転させるための駆動信号の印加時間を補正した時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間βｔｒを求める。つまり、図１６のイ〜へホの段階では、逆方向移動に要した駆動信号の印加時間はβｔｒ１だけであるから、この補正された印加時間はｔｒ１が積算により求められる。
【０１３５】
積算工程を担う演算回路３２は、前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの積算だけではなく、これらを加減算してモーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２に相当する時間差を得る演算を行う。
【０１３６】
前記積算工程が行われている間に、使用者などによる駆動中止命令信号が外部から入力されたかどうかがステップＳ８により判断される（駆動停止判断工程）。
【０１３７】
この判断が成立した場合、つまり、駆動中止命令信号が入力したと判断した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ９が実行されるから、駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加が停止されて、モーター１１の駆動が停止される。そして、この後、次のステップＳ１０が実行されるから、モーター１１の駆動停止時点までにステップＳ７ａで求められた正方向の積算駆動時間α・ｔｆからステップＳ７ｂで求められた逆方向の積算駆動時間β・ｔｒを引算した時間、つまり、（α・ｔｆ−β・ｔｒ）が１回前の駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれて一時的に保存される。ステップ９及びステップ１０は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第１保存工程を形成している。この第１保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０１３８】
モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が外部等から入力されない場合には、ステップＳ８での判断が不成立（ＮＯ）となるので、次のステップＳ１１による第２の比較工程に移行する。このステップＳ１１では、現在の積算駆動時間Σｔ２前記積算工程で得た積算駆動時間α・ｔｆ、β・ｔｒの時間差（つまり、α・ｔｆ−β・ｔｒ）が、駆動制限時間Ｔより小さく、駆動制限時間Ｔ２より大きいかどうかを判断を、比較回路５での比較により行う。前記α・ｔｆ−β・ｔｒの値は、駆動対象物６の位置を駆動時間で示しているので、ステップＳ１１で、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に達しているかどうかを、駆動対象物６の正方向移動と逆方向移動とで速度が異なることを考慮して判断できる。
【０１３９】
この比較結果がＴ＞α・ｔｆ−β・ｔｒ＞Ｔ２である場合（ＹＥＳの場合）には、次のステップ１４において、駆動方向が切換えられたかどうかが判断される。この判断がＹＳＥの場合にはステップＳ３ｂに戻って駆動方向の読み込みが行われ、又、前記判断がＮＯの場合にはステップＳ７ａに戻ってモーター１１による駆動対象物６の駆動が継続される。
【０１４０】
ステップＳ１１での比較結果がＴ＞α・ｔｆ−β・ｔｒ＞Ｔ２でなく、例えばＴ＜α・ｔｆ−ｔｒである場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の他端（第２ストッパ）１７ｂに当って第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される。又、α・ｔｆ−β・ｔｒ＜Ｔ２である場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａに当って第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される。
【０１４１】
このようにステップＳ１１での比較結果がＮＯの場合には、ステップＳ１２に移行して、モーター１１対する過負荷回避処理が実行される（過負荷回避工程）。この過負荷回避は、例えば駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加を停止することにより行われる。そして、この後、ステップＳ１３が、ステップ１５及び１６を経て、或いはステップ１５及び１７を経て実行される。
【０１４２】
詳しくは、ステップ１５ではＴ≦α・ｔｆ−β・ｔｒの判断を行う。この判断がＹＥＳの場合、つまり、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、正方向移動に伴う積算駆動時間α・ｔｆから逆方向移動に伴う積算駆動時間β・ｔｒを引算した時間を、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１６でα・ｔｆ−β・ｔｒ＝Ｔにする処理をする。そして、この駆動制限時間Ｔは、次のステップ１３で１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。又、ステップ１５での判断がＮＯの場合、つまり、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、α・ｔｆ−β・ｔｒの時間を過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１７でα・ｔｆ−β・ｔｒ＝０にする処理をする。そして、この駆動制限時間０は、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。ステップ１５からステップ１７は、時間差のリセット手段をなしている。又、このリセット手段を含むステップ１２からステップ１７は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第２保存工程を形成している。この第２保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０１４３】
以上のように駆動装置１は、予め決められた駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を比較回路５に設定した上で、これら駆動制限時間Ｔ及びＴ２と、駆動対象物６を正方向又は逆方向に移動させるモーター１１に対する駆動信号の印加時間を加減算による積算で得て、それを補正係数α・βで補正した積算駆動時間（α・ｔｆ−β・ｔｒ）とを比較する。この比較結果がＴ＞α・ｔｆ−β・ｔｒ＞Ｔ２であれば、駆動対象物６の駆動(移動)を許可する。又、図１６中ヘ、トのように駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がＴ≦α・ｔｆ−β・ｔｒになった場合には、（α・ｔｆ−β・ｔｒ）の値が増える移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。同様に、図１６中ホ、チのように駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がα・ｔｆ−β・ｔｒ≦Ｔ２になった場合には、（α・ｔｆ−β・ｔｒ）の値が減る移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。
【０１４４】
言い換えれば、モーター１１の駆動で移動される駆動対象物６が機械的に位置決めされることに起因するモーター１１の過負荷状態の回避を、補正された正方向移動の積算駆動時間α・ｔｆと補正された逆方向移動の積算駆動時間β・ｔｒとの加減算の結果であるモーター１１の積算駆動時間Σｔ２を管理することで実現している。
【０１４５】
これによって、モーター１１の正逆転により往復移動される駆動対象物６が、第１移動制限位置及び第２移動制限位置に機械的に位置決めされるに伴って、モーター１１の駆動が停止されるので、モーター１１が過負荷状態にならないようにでき、このモーター１１の寿命低下を抑制して駆動装置１の耐久性を向上できる。勿論、モーター１１が過負荷状態になることに起因する駆動対象物６及び長孔１７の端が変形ないしは破損の恐れも回避可能である。
【０１４６】
しかも、駆動対象物６の駆動を管理するための一方の駆動制限時間Ｔ２を他方の駆動制限時間Ｔより長く設定して、駆動対象物６の駆動を管理したので、既述のように駆動対象物６の往復移動に速度差があっても、前記逆方向に駆動対象物６が移動される際には、前記逆方向への駆動対象物６の移動時間を、前記速度差に見合って長くできる。これにより、第１の移動制限位置から第２の移動制限位置への移動と、この逆の移動との速度差に拘らず、駆動対象物６を両移動制限位置にわたって確実に往復移動させることができる。この場合、ステップ１５からステップ１７で前記α・ｔｆ、β・ｔｒの加減算結果をリセットしたので、駆動対象物６の位置と駆動積算時間との関係を初期化できる。これにより、０時間である第１の移動制限位置から駆動対象物６が第２の移動制限位置に向けて移動される際に、駆動制限時間Ｔより長く設定された駆動制限時間Ｔ２の影響を排除して、駆動対象物６を確実に第２の移動制限位置まで移動せることができる。
【０１４７】
ところで、駆動対象物６に対する負荷などの影響で、この駆動対象物６の正方向移動速度と逆方向移動速度に差があると、（ｔｆ−ｔｒ）に相当する積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が徐々にずれていくことが考えられる。しかし、第６実施形態では、前記速度差に応じた補正係数α・βで駆動信号の印加時間を補正したので、実際には速度差が有るにも拘らず、基準値を変更することなく、駆動対象物６の正方向の移動速度と逆方向の移動速度を見掛け上等しくできる。こうした補正処理によって、前記ずれが補正されて、積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が適正に回復されるので、前記ずれに起因して、駆動対象物６が移動制限位置に位置決めされたままで更にモーター１１が駆動されて、このモーター１１が過負荷状態に陥ることを抑制できる。
【０１４８】
そして、既述のようにモーター１１の過負荷状態を抑制するためのモーター１１の積算駆動時間の管理は、制御部３等での回路処理で済むので、モーター１１の過負荷状態を検出して抑制するために、モーター１１の電流値や電圧値の変化を検出するセンサを要しない。これにより、駆動装置１に過負荷状態検出用のセンサを配置するスペースを要しないので、駆動装置１を小形にする場合に適している。しかも、既述のようにモーター１１に対する積算駆動時間の管理でモーター１１の過負荷状態を抑制したので、駆動対象物６を移動させるモーター１１を、各種のモーターの中から選択して用いることができる。
【０１４９】
更に、既述のように駆動装置１は、この駆動装置１を駆動する際に、それより１回前の電源投入に伴って実行された駆動において得た過去の補正積算駆動時間α・ｔｆ、β・ｔｒと駆動制限時間Ｔ及びＴ２とを比較して、それに基づき駆動命令信号を無効にする機能を有している。このため、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に配置されている時には、駆動対象物６が当っているストッパを超える方向に、駆動対象物６がモーター１１で駆動されることがないので、モーター１１の過負荷を回避できる。
【０１５０】
その上、既述のように駆動装置１は、モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断して、駆動中止命令信号が入力した時にはモーター１１の駆動を停止させる機能を有している。このため、第１、第２の移動制限位置間の任意位置に駆動対象物６を移動させることができる。
【０１５１】
なお、第６実施形態でも、モーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算する際のカウント対象を、ＣＰＵ２２から駆動部２に印加される駆動信号に代えて、ＣＰＵ２２に入力される外部信号等の駆動制御入力としてもよい。
【０１５２】
（第７実施形態）
図１８及び図１９を参照して本発明の第７実施形態を説明する。第７実施形態は基本的には第４実施形態と同じであるので、第４実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略し、以下第４実施形態とは異なる点を説明する。なお、この説明にあたり必要に応じて図２を参照する。
【０１５３】
第７実施形態では、図１８に示すように第１の記憶手段であるＲＯＭ２３に、それに設定された駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の少なくとも一方例えば双方に対する対電圧補正手段３６が設定されている。対電圧補正手段３６は、駆動源であるモーター１１に印加される電源電圧のレベルに応じて駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を変更する手段、例えば電圧−基準補正テーブルである。この対電圧補正手段３６の採用に伴い、例えばモーター１１に印加される駆動信号の電圧値を電源電圧として検出する電圧センサ（電圧検出手段）７が用意され、この電圧センサ７の検出出力はＣＰＵ２２に入力される。
【０１５４】
図１９を参照して第７実施形態の駆動装置１の動作を説明する。図示しない電源が投入されると駆動装置１がスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態では、例えば駆動装置１のリセット機能が働いて、モーター１１が逆転されることにより、駆動対象物６が基準位置例えば駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａで位置決めされた状態となるように初期化される。
【０１５５】
駆動装置１がスタンバイ状態となると、ステップＳ１に移行して外部等から駆動命令信号が入力されたかどうかが判断され、ＮＯの判断の場合にステップＳ１が繰返される。ステップＳ１での判断がＹＥＳの場合にはステップ２１が実行されて電圧センサ７からの出力である電源電圧が読み込まれる。この電圧読み込み後にはステップＳ２に移行し、ＲＯＭ２３に記憶されている駆動制限時間Ｔと駆動制限時間Ｔ２とが、夫々対電圧補正手段３６により電源電圧に応じた駆動制限時間Ｔａ、Ｔａ２に変更されて比較回路５に読み込まれる（設定される）。
【０１５６】
こうした駆動命令信号の入力に伴うステップＳ２での比較回路５への駆動制限時間Ｔａ、Ｔａ２の設定工程を経た後、第１の比較工程に移行する。この第１の比較工程は、ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ４ａ、Ｓ４ｂが担っている。
【０１５７】
ステップＳ３ａは駆動対象物６を正方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ３ａでは、ＲＡＭ２４に記憶されていてかつ１回前の電源投入に伴う過去の積算駆動時間Σｔ１、つまり、トータル印加時間ｔｆ、ｔｒが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれ、引続くステップＳ３ｂで、駆動対象物６を移動させる方向（駆動方向）が読み込まれる。次のステップＳ４ａでは、過去の積算駆動時間Σｔ１に相当する（ｔｆ−ｔｒ）と補正された駆動制限時間Ｔａとが、Ｔａ＜ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴａ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、既に第１の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に正方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５による無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０１５８】
ステップＳ４ａでの比較結果がＴａ＜ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ４ｂに移行する。このステップＳ４ｂは駆動対象物６を逆方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ４ｂでは、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１に相当する（ｔｆ−ｔｒ）と補正された駆動制限時間Ｔａ２との関係が、Ｔａ２＞ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴａ２＞ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、第２の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に逆方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５での無効工程が実行されて、外部から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０１５９】
無効工程によって、モーター１１が駆動されることがないので、駆動対象物６が長孔１７の一端(第１ストッパ)１７ａ又は他端（第２ストッパ）１７ｂを超えて長孔１７から外れようとすることがない。このため、モーター１１が過負荷状態にならないとともに、駆動対象物６及び長孔１７の一端１７ａ及び他端１７ｂが変形ないしは破損する恐れがない。
【０１６０】
ステップＳ４ｂでの比較結果がＴａ２＞ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断されるので、前記駆動命令信号が有効となって、ステップＳ６でＣＰＵ２２から駆動信号が駆動部２に印加される。これにより、モーター１１の駆動が開始される。この駆動により、既に基準位置に配置されている駆動対象物６が、正方向、つまり、第２の移動制限位置に向けて移動される。
【０１６１】
このモーター１１の運転と同時に駆動信号が演算手段４にも供給されるので、次の積算工程が実行されて、演算手段４が、駆動信号のカウントとそのカウント数の積算をする。これにより、モーター１１に対する駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２が求められる。この積算工程は、ステップＳ７ａ、Ｓ７ｂが担っている。
【０１６２】
ステップＳ７ａは駆動対象物６の正方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ａでは、モーター１１を正回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｆを求める。つまり、正方向移動に要した駆動信号の印加時間が積算される。次のステップＳ７ｂは駆動対象物６の逆方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ｂでは、モーター１１を逆回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｒが求められる。
【０１６３】
積算工程を担う演算回路３２は、前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの積算だけではなく、これらを加減算してモーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２に相当する時間差を得る演算を行う。
【０１６４】
前記積算工程が行われている間に、使用者などによる駆動中止命令信号が外部から入力されたかどうかがステップＳ８により判断される（駆動停止判断工程）。
【０１６５】
この判断が成立した場合、つまり、駆動中止命令信号が入力したと判断した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ９が実行されるから、駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加が停止されて、モーター１１の駆動が停止される。そして、この後、次のステップＳ１０が実行されるから、モーター１１の駆動停止時点までにステップＳ７ａで求められた正方向のトータル印加時間ｔｆからステップＳ７ｂで求められた逆方向のトータル印加時間ｔｒを引算した時間、つまり、（ｔｆ−ｔｒ）が過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれて一時的に保存される。ステップ９及びステップ１０は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第１保存工程を形成している。この第１保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０１６６】
モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が外部等から入力されない場合には、ステップＳ８での判断が不成立（ＮＯ）となるので、次のステップＳ１１による第２の比較工程に移行する。このステップＳ１１では、現在の積算駆動時間Σｔ２、つまり、前記積算工程で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒの時間差（つまり、ｔｆ−ｔｒ）が、補正された駆動制限時間Ｔａより小さく、補正された駆動制限時間Ｔａ２より大きいかどうかを判断を、比較回路５での比較により行う。前記ｔｆ−ｔｒの値は、駆動対象物６の位置を駆動時間で示しているので、ステップＳ１１で、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に達しているかどうかを、駆動対象物６の正方向移動と逆方向移動とで速度が異なることを考慮して判断できる。
【０１６７】
この比較結果がＴａ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔａ２である場合（ＹＥＳの場合）には、次のステップ１４において、駆動方向が切換えられたかどうかが判断される。この判断がＹＳＥの場合にはステップＳ３ｂに戻って駆動方向の読み込みが行われ、又、前記判断がＮＯの場合にはステップＳ７ａに戻ってモーター１１による駆動対象物６の駆動が継続される。
【０１６８】
ステップＳ１１での比較結果がＴａ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔａ２でなく、例えばＴａ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の他端（第２ストッパ）１７ｂに当って第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される。又、ｔｆ−ｔｒ＜Ｔａ２である場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａに当って第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される。
【０１６９】
このようにステップＳ１１での比較結果がＮＯの場合には、ステップＳ１２に移行して、モーター１１対する過負荷回避処理が実行される（過負荷回避工程）。この過負荷回避は、例えば駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加を停止することにより行われる。そして、この後、ステップＳ１３が、ステップ１５及び１６を経て、或いはステップ１５及び１７を経て実行される。
【０１７０】
詳しくは、ステップ１５ではＴａ≦ｔｆ−ｔｒの判断を行う。この判断がＹＥＳの場合、つまり、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、正方向移動に伴うトータル印加時間ｔｆから逆方向移動に伴うトータル印加時間ｔｒを引算した時間を、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１６でｔｆ−ｔｒ＝Ｔａにする処理をする。そして、この駆動制限時間Ｔａは、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。又、ステップ１５での判断がＮＯの場合、つまり、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、ｔｆ−ｔｒの時間を過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１７でｔｆ−ｔｒ＝Ｔａ２にする処理をする。そして、この駆動制限時間Ｔａ２は、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。ステップ１５からステップ１７は、時間差のリセット手段をなしている。又、このリセット手段を含むステップ１２からステップ１７は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第２保存工程を形成している。この第２保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０１７１】
以上のように駆動装置１は、予め決められた駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を電源電圧の変動に応じて補正して比較回路５に設定した上で、これら補正された駆動制限時間Ｔａ及びＴａ２と、駆動対象物６を正方向又は逆方向に移動させるモーター１１に対する駆動信号の印加時間を加減算による積算で得た積算駆動時間（ｔｆ−ｔｒ）とを比較する。この比較結果がＴａ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔａ２であれば、駆動対象物６の駆動(移動)を許可する。又、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がＴａ≦ｔｆ−ｔｒになった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が増える移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。同様に、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がｔｆ−ｔｒ≦Ｔａ２になった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が減る移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。
【０１７２】
言い換えれば、モーター１１の駆動で移動される駆動対象物６が機械的に位置決めされることに起因するモーター１１の過負荷状態の回避を、補正された正方向移動のトータル印加時間ｔｆと補正された逆方向移動のトータル印加時間ｔｒとの加減算の結果であるモーター１１の積算駆動時間Σｔ２を管理することで実現している。
【０１７３】
これによって、モーター１１の正逆転により往復移動される駆動対象物６が、第１移動制限位置及び第２移動制限位置に機械的に位置決めされるに伴って、モーター１１の駆動が停止されるので、モーター１１が過負荷状態にならないようにでき、このモーター１１の寿命低下を抑制して駆動装置１の耐久性を向上できる。勿論、モーター１１が過負荷状態になることに起因する駆動対象物６及び長孔１７の端が変形ないしは破損の恐れも回避可能である。
【０１７４】
しかも、駆動対象物６の駆動を管理するための一方の駆動制限時間Ｔａ２を他方の駆動制限時間Ｔａより長く設定して、駆動対象物６の駆動を管理したので、既述のように駆動対象物６の往復移動に速度差があっても、前記逆方向に駆動対象物６が移動される際には、前記逆方向への駆動対象物６の移動時間を、前記速度差に見合って長くできる。これにより、第１の移動制限位置から第２の移動制限位置への移動と、この逆の移動との速度差に拘らず、駆動対象物６を両移動制限位置にわたって確実に往復移動させることができる。この場合、ステップ１５からステップ１７で前記ｔｆ、ｔｒの加減算結果をリセットしたので、駆動対象物６の位置と駆動積算時間との関係を初期化できる。これにより、０時間である第１の移動制限位置から駆動対象物６が第２の移動制限位置に向けて移動される際に、駆動制限時間Ｔより長く設定された駆動制限時間Ｔ２の影響を排除して、駆動対象物６を確実に第２の移動制限位置まで移動せることができる。
【０１７５】
ところで、駆動対象物６を駆動させるモーター１１に対する電源電圧が変動すると、その影響で、駆動対象物６の移動速度が変化して、（ｔｆ−ｔｒ）に相当する積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が徐々にずれていくことが考えられる。しかし、第７実施形態では、電源電圧の変動を電圧センサ７で検出し、それに基づき対電圧補正手段３６によって駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を補正（変更）したので、駆動対象物６の移動速度の変化を補正できる。こうした補正処理によって、前記ずれが補正されて、積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が適正に回復されるので、駆動対象物６の駆動を適正にできる。
【０１７６】
そして、既述のようにモーター１１の過負荷状態を抑制するためのモーター１１の積算駆動時間の管理は、制御部３等での回路処理で済むので、モーター１１の過負荷状態を検出して抑制するためのセンサ、及びこのセンサの配置スペースを要しない。これにより、駆動装置１を小形にする場合に適している。しかも、既述のようにモーター１１に対する積算駆動時間の管理でモーター１１の過負荷状態を抑制したので、駆動対象物６を移動させるモーター１１を、各種のモーターの中から選択して用いることができる。
【０１７７】
更に、既述のように駆動装置１は、この駆動装置１を駆動する際に、それより１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去のトータル印加時間ｔｆ、ｔｒと電圧変動に基づいて補正された駆動制限時間Ｔａ及びＴａ２とを比較して、それに基づき駆動命令信号を無効にする機能を有している。このため、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に配置されている時には、駆動対象物６が当っているストッパを超える方向に、駆動対象物６がモーター１１で駆動されることがないので、モーター１１の過負荷を回避できる。
【０１７８】
その上、既述のように駆動装置１は、モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断して、駆動中止命令信号が入力した時にはモーター１１の駆動を停止させる機能を有している。このため、第１、第２の移動制限位置間の任意位置に駆動対象物６を移動させることができる。
【０１７９】
なお、第７実施形態でも、モーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算する際のカウント対象を、ＣＰＵ２２から駆動部２に印加される駆動信号に代えて、ＣＰＵ２２に入力される外部信号等の駆動制御入力としてもよい。
【０１８０】
（第８実施形態）
図２０及び図２１を参照して本発明の第８実施形態を説明する。第８実施形態は基本的には第４実施形態と同じであるので、第４実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略し、以下第４実施形態とは異なる点を説明する。なお、この説明にあたり必要に応じて図２を参照する。
【０１８１】
第８実施形態では、図２０に示すように第１の記憶手段であるＲＯＭ２３に、それに設定された駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の少なくとも一方例えば双方に対する対温度補正手段３７が設定されている。対温度補正手段３７は、温度レベルに応じて駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を変更する手段、例えば温度−基準補正テーブルである。この対温度補正手段３７の採用に伴い、例えばモーター１１の温度を検出する温度センサ等の温度検出手段８が用意され、この温度検出手段８の検出出力はＣＰＵ２２に入力される。
【０１８２】
図２１を参照して第８実施形態の駆動装置１の動作を説明する。図示しない電源が投入されると駆動装置１がスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態では、例えば駆動装置１のリセット機能が働いて、モーター１１が逆転されることにより、駆動対象物６が基準位置例えば駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａで位置決めされた状態となるように初期化される。
【０１８３】
駆動装置１がスタンバイ状態となると、ステップＳ１に移行して外部等から駆動命令信号が入力されたかどうかが判断され、ＮＯの判断の場合にステップＳ１が繰返される。ステップＳ１での判断がＹＥＳの場合にはステップ２２が実行されて温度検出手段８からの出力である温度情報が読み込まれる。この読み込み後にはステップＳ２に移行し、ＲＯＭ２３に記憶されている駆動制限時間Ｔと駆動制限時間Ｔ２とが、夫々対温度補正手段３７により温度に応じた駆動制限時間Ｔｒ、Ｔｒ２に変更されて比較回路５に読み込まれる（設定される）。
【０１８４】
こうした駆動命令信号の入力に伴うステップＳ２での比較回路５への駆動制限時間Ｔｒ、Ｔｒ２の設定工程を経た後、第１の比較工程に移行する。この第１の比較工程は、ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ４ａ、Ｓ４ｂが担っている。
【０１８５】
ステップＳ３ａは駆動対象物６を正方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ３ａでは、ＲＡＭ２４に記憶されていてかつ１回前の電源投入に伴う過去の積算駆動時間Σｔ１、つまり、トータル印加時間ｔｆ、ｔｒが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれ、引続くステップＳ３ｂで、駆動対象物６を移動させる方向（駆動方向）が読み込まれる。次のステップＳ４ａでは、過去の積算駆動時間Σｔ１に相当する（ｔｆ−ｔｒ）と補正された駆動制限時間Ｔｒとが、Ｔｒ＜ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴｒ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、既に第１の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に正方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５による無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０１８６】
ステップＳ４ａでの比較結果がＴｒ＜ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ４ｂに移行する。このステップＳ４ｂは駆動対象物６を逆方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ４ｂでは、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１に相当する（ｔｆ−ｔｒ）と補正された駆動制限時間Ｔｒ２との関係が、Ｔｒ２＞ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴｒ２＞ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、第２の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に逆方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５での無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０１８７】
無効工程によって、モーター１１が駆動されることがないので、駆動対象物６が長孔１７の一端(第１ストッパ)１７ａ又は他端（第２ストッパ）１７ｂを超えて長孔１７から外れようとすることがない。このため、モーター１１が過負荷状態にならないとともに、駆動対象物６及び長孔１７の一端１７ａ及び他端１７ｂが変形ないしは破損する恐れがない。
【０１８８】
ステップＳ４ｂでの比較結果がＴｒ２＞ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断されるので、前記駆動命令信号が有効となって、ステップＳ６でＣＰＵ２２から駆動信号が駆動部２に印加される。これにより、モーター１１の駆動が開始される。この駆動により、既に基準位置に配置されている駆動対象物６が、正方向、つまり、第２の移動制限位置に向けて移動される。
【０１８９】
このモーター１１の運転と同時に駆動信号が演算手段４にも供給されるので、次の積算工程が実行されて、演算手段４が、駆動信号のカウントとそのカウント数の積算をする。これにより、モーター１１に対する駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２が求められる。この積算工程は、ステップＳ７ａ、Ｓ７ｂが担っている。
【０１９０】
ステップＳ７ａは駆動対象物６の正方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ａでは、モーター１１を正回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｆを求める。つまり、正方向移動に要した駆動信号の印加時間が積算される。次のステップＳ７ｂは駆動対象物６の逆方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ｂでは、モーター１１を逆回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｒが求められる。
【０１９１】
積算工程を担う演算回路３２は、前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの積算だけではなく、これらを加減算してモーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２に相当する時間差を得る演算を行う。
【０１９２】
前記積算工程が行われている間に、使用者などによる駆動中止命令信号が外部から入力されたかどうかがステップＳ８により判断される（駆動停止判断工程）。
【０１９３】
この判断が成立した場合、つまり、駆動中止命令信号が入力したと判断した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ９が実行されるから、駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加が停止されて、モーター１１の駆動が停止される。そして、この後、次のステップＳ１０が実行されるから、モーター１１の駆動停止時点までにステップＳ７ａで求められた正方向のトータル印加時間ｔｆからステップＳ７ｂで求められた逆方向のトータル印加時間ｔｒを引算した時間、つまり、（ｔｆ−ｔｒ）が過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれて一時的に保存される。ステップ９及びステップ１０は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第１保存工程を形成している。この第１保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０１９４】
モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が外部等から入力されない場合には、ステップＳ８での判断が不成立（ＮＯ）となるので、次のステップＳ１１による第２の比較工程に移行する。このステップＳ１１では、前記積算工程で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒの時間差（つまり、ｔｆ−ｔｒ）が、駆動制限時間Ｔａより小さく、駆動制限時間Ｔｒ２より大きいかどうかを判断を、比較回路５での比較により行う。前記ｔｆ−ｔｒの値は、駆動対象物６の位置を駆動時間で示しているので、ステップＳ１１で、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に達しているかどうかを、駆動対象物６の正方向移動と逆方向移動とで速度が異なることを考慮して判断できる。
【０１９５】
この比較結果がＴｒ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔｒ２である場合（ＹＥＳの場合）には、次のステップ１４において、駆動方向が切換えられたかどうかが判断される。この判断がＹＳＥの場合にはステップＳ３ｂに戻って駆動方向の読み込みが行われ、又、前記判断がＮＯの場合にはステップＳ７ａに戻ってモーター１１による駆動対象物６の駆動が継続される。
【０１９６】
ステップＳ１１での比較結果がＴｒ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔｒ２でなく、例えばＴｒ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の他端（第２ストッパ）１７ｂに当って第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される。又、ｔｆ−ｔｒ＜Ｔｒ２である場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａに当って第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される。
【０１９７】
このようにステップＳ１１での比較結果がＮＯの場合には、ステップＳ１２に移行して、モーター１１対する過負荷回避処理が実行される（過負荷回避工程）。この過負荷回避は、例えば駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加を停止することにより行われる。そして、この後、ステップＳ１３が、ステップ１５及び１６を経て、或いはステップ１５及び１７を経て実行される。
【０１９８】
詳しくは、ステップ１５ではＴｒ≦ｔｆ−ｔｒの判断を行う。この判断がＹＥＳの場合、つまり、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、正方向移動に伴うトータル印加時間ｔｆから逆方向移動に伴うトータル印加時間ｔｒを引算した時間を、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１６でｔｆ−ｔｒ＝Ｔｒにする処理をする。そして、この駆動制限時間Ｔｒは、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。又、ステップ１５での判断がＮＯの場合、つまり、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、ｔｆ−ｔｒの時間を過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１７でｔｆ−ｔｒ＝Ｔｒ２にする処理をする。そして、この駆動制限時間Ｔｒ２は、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。ステップ１５からステップ１７は、時間差のリセット手段をなしている。又、このリセット手段を含むステップ１２からステップ１７は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第２保存工程を形成している。この第２保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０１９９】
以上のように駆動装置１は、予め決められた駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を温度の変動に応じて補正して比較回路５に設定した上で、これら補正された駆動制限時間Ｔｒ及びＴｒ２と、駆動対象物６を正方向又は逆方向に移動させるモーター１１に対する駆動信号の印加時間を加減算による積算で得た積算駆動時間（ｔｆ−ｔｒ）とを比較する。この比較結果がＴｒ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔｒ２であれば、駆動対象物６の駆動(移動)を許可する。又、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がＴｒ≦ｔｆ−ｔｒになった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が増える移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。同様に、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がｔｆ−ｔｒ≦Ｔｒ２になった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が減る移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。
【０２００】
言い換えれば、モーター１１の駆動で移動される駆動対象物６が機械的に位置決めされることに起因するモーター１１の過負荷状態の回避を、温度に応じて補正された正方向移動のトータル印加時間ｔｆと温度に応じて補正された逆方向移動のトータル印加時間ｔｒとの加減算の結果であるモーター１１の積算駆動時間Σｔ２を管理することで実現している。
【０２０１】
これによって、モーター１１の正逆転により往復移動される駆動対象物６が、第１移動制限位置及び第２移動制限位置に機械的に位置決めされるに伴って、モーター１１の駆動が停止されるので、モーター１１が過負荷状態にならないようにでき、このモーター１１の寿命低下を抑制して駆動装置１の耐久性を向上できる。勿論、モーター１１が過負荷状態になることに起因する駆動対象物６及び長孔１７の端が変形ないしは破損の恐れも回避可能である。
【０２０２】
しかも、駆動対象物６の駆動を管理するための一方の駆動制限時間Ｔａ２を他方の駆動制限時間Ｔａより長く設定して、駆動対象物６の駆動を管理したので、既述のように駆動対象物６の往復移動に速度差があっても、前記逆方向に駆動対象物６が移動される際には、前記逆方向への駆動対象物６の移動時間を、前記速度差に見合って長くできる。これにより、第１の移動制限位置から第２の移動制限位置への移動と、この逆の移動との速度差に拘らず、駆動対象物６を両移動制限位置にわたって確実に往復移動させることができる。この場合、ステップ１５からステップ１７で前記ｔｆ、ｔｒの加減算結果をリセットしたので、駆動対象物６の位置と駆動積算時間との関係を初期化できる。これにより、０時間である第１の移動制限位置から駆動対象物６が第２の移動制限位置に向けて移動される際に、駆動制限時間Ｔより長く設定された駆動制限時間Ｔ２の影響を排除して、駆動対象物６を確実に第２の移動制限位置まで移動せることができる。
【０２０３】
ところで、駆動対象物６を駆動させるモーター１１の温度が変動すると、その影響で、駆動対象物６の移動速度が変化して、（ｔｆ−ｔｒ）に相当する積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が徐々にずれていくことが考えられる。しかし、第８実施形態では、温度を温度検出手段８で検出し、それに基づき対温度補正手段３７によって駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を補正（変更）したので、駆動対象物６の移動速度の変化を補正できる。こうした補正処理によって、前記ずれが補正されて、積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が適正に回復されるので、駆動対象物６の駆動を適正にできる。
【０２０４】
そして、既述のようにモーター１１の過負荷状態を抑制するためのモーター１１の積算駆動時間の管理は、制御部３等での回路処理で済むので、モーター１１の過負荷状態を検出して抑制するためのセンサ、及びこのセンサの配置スペースを要しない。これにより、駆動装置１を小形にする場合に適している。しかも、既述のようにモーター１１に対する積算駆動時間の管理でモーター１１の過負荷状態を抑制したので、駆動対象物６を移動させるモーター１１を、各種のモーターの中から選択して用いることができる。
【０２０５】
更に、既述のように駆動装置１は、この駆動装置１を駆動する際に、それより１回前の駆動に係る過去のトータル印加時間ｔｆ、ｔｒと温度変化に基づいて補正された駆動制限時間Ｔａ及びＴａ２とを比較して、それに基づき駆動命令信号を無効にする機能を有している。このため、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に配置されている時には、駆動対象物６が当っているストッパを超える方向に、駆動対象物６がモーター１１で駆動されることがないので、モーター１１の過負荷を回避できる。
【０２０６】
その上、既述のように駆動装置１は、モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断して、駆動中止命令信号が入力した時にはモーター１１の駆動を停止させる機能を有している。このため、第１、第２の移動制限位置間の任意位置に駆動対象物６を移動させることができる。
【０２０７】
なお、第８実施形態でも、モーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算する際のカウント対象を、ＣＰＵ２２から駆動部２に印加される駆動信号に代えて、ＣＰＵ２２に入力される外部信号等の駆動制御入力としてもよい。
【０２０８】
（第９実施形態）
図２２及び図２３を参照して本発明の第９実施形態を説明する。第９実施形態は基本的には第４実施形態と同じであるので、第４実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略し、以下第４実施形態とは異なる点を説明する。なお、この説明にあたり必要に応じて図２を参照する。
【０２０９】
第９実施形態では、図２２に示すように第１の記憶手段であるＲＯＭ２３に、それに設定された駆動制限時間Ｔ、Ｔ２の少なくとも一方例えば双方に対する対期間補正手段３８が設定されている。対期間補正手段３８は、設定した使用期間に達する度に駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を変更する手段、例えば期間−基準補正テーブルである。この対期間補正手段３８の採用に伴い、例えばモーター１１に対する印加時間の積算長さを検出する使用期間検出手段９が用意され、この使用期間検出手段９の検出出力はＣＰＵ２２に入力される。
【０２１０】
図２２を参照して第９実施形態の駆動装置１の動作を説明する。図示しない電源が投入されると駆動装置１がスタンバイ状態となる。このスタンバイ状態では、例えば駆動装置１のリセット機能が働いて、モーター１１が逆転されることにより、駆動対象物６が基準位置例えば駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａで位置決めされた状態となるように初期化される。
【０２１１】
駆動装置１がスタンバイ状態となると、ステップＳ１に移行して外部等から駆動命令信号が入力されたかどうかが判断され、ＮＯの判断の場合にステップＳ１が繰返される。ステップＳ１での判断がＹＥＳの場合にはステップ２２が実行されて使用期間検出手段９からの出力である使用期間情報が読み込まれる。この読み込み後にはステップＳ２に移行し、ＲＯＭ２３に記憶されている対期間補正手段３８に定められている設定長さの使用期間が経過した時は、ＲＯＭ２３に記憶されている駆動制限時間Ｔと駆動制限時間Ｔ２とが、夫々対期間補正手段３８により使用期間の経過に応じた駆動制限時間Ｔｃ、Ｔｃ２に変更されて比較回路５に読み込まれる（設定される）。
【０２１２】
こうした駆動命令信号の入力に伴うステップＳ２での比較回路５への駆動制限時間Ｔｃ、Ｔｃ２の設定工程を経た後、第１の比較工程に移行する。この第１の比較工程は、ステップＳ３ａ、Ｓ３ｂ、Ｓ４ａ、Ｓ４ｂが担っている。
【０２１３】
ステップＳ３ａは駆動対象物６を正方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ３ａでは、ＲＡＭ２４に記憶されていてかつ１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１、つまり、トータル印加時間ｔｆ、ｔｒが、ＣＰＵ２２を介して比較回路５に読み込まれ、引続くステップＳ３ｂで、駆動対象物６を移動させる方向（駆動方向）が読み込まれる。次のステップＳ４ａでは、過去の積算駆動時間Σｔ１に相当する（ｔｆ−ｔｒ）と補正された駆動制限時間Ｔｃとが、Ｔｃ＜ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴｃ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、既に第１の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に正方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５による無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０２１４】
ステップＳ４ａでの比較結果がＴｃ＜ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、ステップＳ４ｂに移行する。このステップＳ４ｂは駆動対象物６を逆方向に移動させてよいかどうかを判断する。つまり、ステップＳ４ｂでは、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間Σｔ１に相当する（ｔｆ−ｔｒ）と補正された駆動制限時間Ｔｃ２との関係が、Ｔｃ２＞ｔｆ−ｔｒであるかどうかを比較回路５で比較する。この比較結果がＴｃ２＞ｔｆ−ｔｒである場合（ＹＥＳの場合）には、第２の移動制限位置から移動された駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断される。この位置決め状態で駆動対象物６が更に逆方向に移動されることはモーター１１に過負荷状態をもたらすので、ステップＳ５での無効工程が実行されて、外部等から入力された前記駆動命令信号を無効とする処理が行われ、スタンバイ状態に戻る。
【０２１５】
無効工程によって、モーター１１が駆動されることがないので、駆動対象物６が長孔１７の一端(第１ストッパ)１７ａ又は他端（第２ストッパ）１７ｂを超えて長孔１７から外れようとすることがない。このため、モーター１１が過負荷状態にならないとともに、駆動対象物６及び長孔１７の一端１７ａ及び他端１７ｂが変形ないしは破損する恐れがない。
【０２１６】
ステップＳ４ｂでの比較結果がＴｃ２＞ｔｆ−ｔｒでない場合（ＮＯの場合）には、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされていると判断されるので、前記駆動命令信号が有効となって、ステップＳ６でＣＰＵ２２から駆動信号が駆動部２に印加されるる。これにより、モーター１１の駆動が開始される。この駆動により、既に基準位置に配置されている駆動対象物６が、正方向、つまり、第２の移動制限位置に向けて移動される。
【０２１７】
このモーター１１の運転と同時に駆動信号が演算手段４にも供給されるので、次の積算工程が実行されて、演算手段４が、駆動信号のカウントとそのカウント数の積算をする。これにより、モーター１１に対する駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２が求められる。この積算工程は、ステップＳ７ａ、Ｓ７ｂが担っている。
【０２１８】
ステップＳ７ａは駆動対象物６の正方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ａでは、モーター１１を正回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｆを求める。つまり、正方向移動に要した駆動信号の印加時間が積算される。次のステップＳ７ｂは駆動対象物６の逆方向移動に要した駆動信号の印加時間を積算する処理をする。この場合、ステップＳ７ｂでは、モーター１１を逆回転させるための駆動信号の印加時間が積算され、モーター１１の駆動開始から現在までのトータル印加時間ｔｒが求められる。
【０２１９】
積算工程を担う演算回路３２は、前記トータル印加時間ｔｆ、ｔｒの積算だけではなく、これらを加減算してモーター１１の駆動開始から現在までの積算駆動時間Σｔ２に相当する時間差を得る演算を行う。
【０２２０】
前記積算工程が行われている間に、使用者などによる駆動中止命令信号が外部から入力されたかどうかがステップＳ８により判断される（駆動停止判断工程）。
【０２２１】
この判断が成立した場合、つまり、駆動中止命令信号が入力したと判断した場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ９が実行されるから、駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加が停止されて、モーター１１の駆動が停止される。そして、この後、次のステップＳ１０が実行されるから、モーター１１の駆動停止時点までにステップＳ７ａで求められた正方向のトータル印加時間ｔｆからステップＳ７ｂで求められた逆方向のトータル印加時間ｔｒを引算した時間、つまり、（ｔｆ−ｔｒ）が過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれて一時的に保存される。ステップ９及びステップ１０は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第１保存工程を形成している。この第１保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０２２２】
モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が外部等から入力されない場合には、ステップＳ８での判断が不成立（ＮＯ）となるので、次のステップＳ１１による第２の比較工程に移行する。このステップＳ１１では、前記積算工程で得たトータル印加時間ｔｆ、ｔｒの時間差（つまり、ｔｆ−ｔｒ）が、駆動制限時間Ｔｃより小さく、駆動制限時間Ｔｃ２より大きいかどうかの判断を、比較回路５での比較により行う。前記ｔｆ−ｔｒの値は、駆動対象物６の位置を駆動時間で示しているので、ステップＳ１１で、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に達しているかどうかを、駆動対象物６の正方向移動と逆方向移動とで速度が異なることを考慮して判断できる。
【０２２３】
この比較結果がＴｃ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔｃ２である場合（ＹＥＳの場合）には、次のステップ１４において、駆動方向が切換えられたかどうかが判断される。この判断がＹＳＥの場合にはステップＳ３ｂに戻って駆動方向の読み込みが行われ、又、前記判断がＮＯの場合にはステップＳ７ａに戻ってモーター１１による駆動対象物６の駆動が継続される。
【０２２４】
ステップＳ１１での比較結果がＴｃ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔｃ２でなく、例えばＴｃ＜ｔｆ−ｔｒである場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の他端（第２ストッパ）１７ｂに当って第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される。又、ｔｆ−ｔｒ＜Ｔｃ２である場合（ＮＯの場合）、駆動対象物６が長孔１７の一端（第１ストッパ）１７ａに当って第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される。
【０２２５】
このようにステップＳ１１での比較結果がＮＯの場合には、ステップＳ１２に移行して、モーター１１対する過負荷回避処理が実行される（過負荷回避工程）。この過負荷回避は、例えば駆動部２へのＣＰＵ２２からの駆動信号の印加を停止することにより行われる。そして、この後、ステップＳ１３が、ステップ１５及び１６を経て、或いはステップ１５及び１７を経て実行される。
【０２２６】
詳しくは、ステップ１５ではＴｃ≦ｔｆ−ｔｒの判断を行う。この判断がＹＥＳの場合、つまり、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、正方向移動に伴うトータル印加時間ｔｆから逆方向移動に伴うトータル印加時間ｔｒを引算した時間を、１回前の電源投入に伴う駆動に係る過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１６でｔｆ−ｔｒ＝Ｔｃにする処理をする。そして、この駆動制限時間Ｔｃは、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。又、ステップ１５での判断がＮＯの場合、つまり、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされたと判断される場合には、ｔｆ−ｔｒの時間を過去の積算駆動時間とするのではなく、次のステップ１７でｔｆ−ｔｒ＝Ｔｃ２にする処理をする。そして、この駆動制限時間Ｔｃ２は、次のステップ１３で過去の積算駆動時間Σｔ１として、ＣＰＵ２２を介してＲＡＭ２４に書き込まれる。ステップ１５からステップ１７は、時間差のリセット手段をなしている。又、このリセット手段を含むステップ１２からステップ１７は、前記過去の積算駆動時間Σｔ１の第２保存工程を形成している。この第２保存工程を経た後に駆動装置１はスタンバイ状態に戻る。
【０２２７】
以上のように駆動装置１は、予め決められた駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を使用期間の経過に応じて補正して比較回路５に設定した上で、これら補正された駆動制限時間Ｔｃ及びＴｃ２と、駆動対象物６を正方向又は逆方向に移動させるモーター１１に対する駆動信号の印加時間を加減算による積算で得た積算駆動時間（ｔｆ−ｔｒ）とを比較する。この比較結果がＴｃ＞ｔｆ−ｔｒ＞Ｔｃ２であれば、駆動対象物６の駆動(移動)を許可する。又、駆動対象物６が第２の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がＴｃ≦ｔｆ−ｔｒになった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が増える移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。同様に、駆動対象物６が第１の移動制限位置に位置決めされるに伴い比較結果がｔｆ−ｔｒ≦Ｔｃ２になった場合には、（ｔｆ−ｔｒ）の値が減る移動方向についての駆動対象物６の駆動(移動)を停止させることにより、モーター１１の過負荷状態を抑制している。
【０２２８】
言い換えれば、モーター１１の駆動で移動される駆動対象物６が機械的に位置決めされることに起因するモーター１１の過負荷状態の回避を、使用期間に応じて補正された正方向移動のトータル印加時間ｔｆと使用期間に応じて補正された逆方向移動のトータル印加時間ｔｒとの加減算の結果であるモーター１１の積算駆動時間Σｔ２を管理することで実現している。
【０２２９】
これによって、モーター１１の正逆転により往復移動される駆動対象物６が、第１移動制限位置及び第２移動制限位置に機械的に位置決めされるに伴って、モーター１１の駆動が停止されるので、モーター１１が過負荷状態にならないようにでき、このモーター１１の寿命低下を抑制して駆動装置１の耐久性を向上できる。勿論、モーター１１が過負荷状態になることに起因する駆動対象物６及び長孔１７の端が変形ないしは破損の恐れも回避可能である。
【０２３０】
しかも、駆動対象物６の駆動を管理するための一方の駆動制限時間Ｔｃ２を他方の駆動制限時間Ｔｃより長く設定して、駆動対象物６の駆動を管理したので、既述のように駆動対象物６の往復移動に速度差があっても、前記逆方向に駆動対象物６が移動される際には、前記逆方向への駆動対象物６の移動時間を、前記速度差に見合って長くできる。これにより、第１の移動制限位置から第２の移動制限位置への移動と、この逆の移動との速度差に拘らず、駆動対象物６を両移動制限位置にわたって確実に往復移動させることができる。この場合、ステップ１５からステップ１７で前記ｔｆ、ｔｒの加減算結果をリセットしたので、駆動対象物６の位置と駆動積算時間との関係を初期化できる。これにより、０時間である第１の移動制限位置から駆動対象物６が第２の移動制限位置に向けて移動される際に、駆動制限時間Ｔより長く設定された駆動制限時間Ｔ２の影響を排除して、駆動対象物６を確実に第２の移動制限位置まで移動せることができる。
【０２３１】
ところで、駆動対象物６を駆動させるモーター１１は、その使用期間の経過に伴って劣化することがあり、その影響で、駆動対象物６の移動速度が変化して、（ｔｆ−ｔｒ）に相当する積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が徐々にずれていくことが考えられる。しかし、第９実施形態では、モーター１１の使用期間を使用期間検出手段９で検出し、それに基づき対期間補正手段３８によって駆動制限時間Ｔ、Ｔ２を補正（変更）したので、駆動対象物６の移動速度の変化を補正できる。こうした補正処理によって、前記ずれが補正されて、積算駆動時間と駆動対象物６の実際の位置との関係が適正に回復されるので、駆動対象物６の駆動を適正にできる。
【０２３２】
そして、既述のようにモーター１１の過負荷状態を抑制するためのモーター１１の積算駆動時間の管理は、制御部３等での回路処理で済むので、モーター１１の過負荷状態を検出して抑制するためのセンサ、及びこのセンサの配置スペースを要しない。これにより、駆動装置１を小形にする場合に適している。しかも、既述のようにモーター１１に対する積算駆動時間の管理でモーター１１の過負荷状態を抑制したので、駆動対象物６を移動させるモーター１１を、各種のモーターの中から選択して用いることができる。
【０２３３】
更に、既述のように駆動装置１は、この駆動装置１を駆動する際に、それより１回前の駆動に係る過去のトータル印加時間ｔｆ、ｔｒと使用期間に基づいて補正された駆動制限時間Ｔｃ及びＴｃ２とを比較して、それに基づき駆動命令信号を無効にする機能を有している。このため、駆動対象物６が第１又は第２の移動制限位置に配置されている時には、駆動対象物６が当っているストッパを超える方向に、駆動対象物６がモーター１１で駆動されることがないので、モーター１１の過負荷を回避できる。
【０２３４】
その上、既述のように駆動装置１は、モーター１１の駆動中に駆動中止命令信号が入力されたかどうかを判断して、駆動中止命令信号が入力した時にはモーター１１の駆動を停止させる機能を有している。このため、第１、第２の移動制限位置間の任意位置に駆動対象物６を移動させることができる。
【０２３５】
なお、第９実施形態でも、モーター１１に対する駆動信号の印加時間を積算する際のカウント対象を、ＣＰＵ２２から駆動部２に印加される駆動信号に代えて、ＣＰＵ２２に入力される外部信号等のクッ同制御入力としてもよい。
【０２３６】
又、本発明は前記各実施形態には制約されない。例えば、第１から第４の実施形態に係る駆動装置１及び駆動方法において、基準値補正手段、対電圧変更手段、対温度変更手段、対期間変更手段の内の少なくとも１つの手段を備えて実施することは、駆動対象物６の正方向及び逆方向の移動を考慮した駆動源の積算駆動時間の管理の信頼性をより向上する上で好ましい。しかし、これらの補正のための手段は省略することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０２３７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る駆動装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１の駆動装置が備える駆動部の構成を示す平面図。
【図３】図１の駆動装置での駆動制限時間と積算駆動時間との関係を示すタイムチャート。
【図４】図１の駆動装置の駆動を説明するフローチャート。
【図５】図１の駆動装置を電源投入時にスタンバイする例を示すフローチャート。
【図６】図１の駆動装置を電源遮断の際にスタンバイする例を示すフローチャート。
【図７】本発明の第２実施形態に係る駆動装置の構成を示すブロック図。
【図８】本発明の第３実施形態に係る駆動装置での駆動制限時間と積算駆動時間との関係を示すタイムチャート。
【図９】本発明の第３実施形態に係る駆動装置の駆動を説明するフローチャート。
【図１０】本発明の第４実施形態に係る駆動装置の構成を示すブロック図。
【図１１】図１０の駆動装置での駆動制限時間と積算駆動時間との関係を示すタイムチャート。
【図１２】図１０の駆動装置の駆動を説明するフローチャート。
【図１３】本発明の第５実施形態に係る駆動装置の構成を示すブロック図。
【図１４】図１３の駆動装置の駆動を説明するフローチャート。
【図１５】本発明の第６実施形態に係る駆動装置の構成を示すブロック図。
【図１６】図１５の駆動装置での駆動制限時間と積算駆動時間との関係を示すタイムチャート。
【図１７】図１５の駆動装置の駆動を説明するフローチャート。
【図１８】本発明の第７実施形態に係る駆動装置の構成を示すブロック図。
【図１９】図１８の駆動装置の駆動を説明するフローチャート。
【図２０】本発明の第８実施形態に係る駆動装置の構成を示すブロック図。
【図２１】図２０の駆動装置の駆動を説明するフローチャート。
【図２２】本発明の第９実施形態に係る駆動装置の構成を示すブロック図。
【図２３】図２２の駆動装置の駆動を説明するフローチャート。
【符号の説明】
【０２３８】
１…駆動装置
２…駆動部
３…制御部
４…演算手段
５…比較回路（比較手段）
６…駆動対象物
１１…モーター（駆動源）
１２…モーター駆動回路
１５…駆動アーム
１５ｃ…係合孔
１６…ガイド部材
１７…長孔（ガイド部）
１７ａ…長孔の一端（第１の移動規制位置を規定するストッパ）
１７ｂ…長孔の他端（第２の移動規制位置を規定する第２ストッパ）
２１…基準クロック発生器
２２…ＣＰＵ（制御手段）
２３…ＲＯＭ（第１の記憶手段）
２４…ＰＡＭ（第２の記憶手段）
２５…入力手段
３１…カウンター回路
３２…演算回路
Ｔ…駆動制限時間
Ｔａ、Ｔｒ、Ｔｃ…補正された駆動制限時間
Ｔ２…駆動制限時間
Ｔａ２、Ｔｒ２、Ｔｃ２…補正された駆動制限時間
ｔｆ…正方向の駆動時間
ｔｒ…逆方向の駆動時間
Σｔｆ…正方向の積算駆動時間
Σｔｒ…逆方向の積算駆動時間
３５…基準値補正手段
α、β…補正係数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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