(57)【要約】【課題】  ロボットの制御システムにおいて、より即時的なデータの取得が可能となるとともに、無駄なデータを蓄積する必要がないようにする。【解決手段】  ロボット２がサーバ１を介して外部ネットワーク３に接続されるロボット２の制御システムであって、サーバ１は、外部ネットワーク３を介してデータを取得する手段と、データを蓄積する手段と、蓄積手段からデータを取り出しロボット２に送る手段と、を備えており、ロボット２は、データを蓄積する手段と、データに基づいてロボット２を制御する手段と、備えており、ここで、データ取得手段がデータを取得し、データ蓄積手段が、データ取得手段が取得したデータを蓄積し、データを送る手段が蓄積されたデータを送り、ロボット２のデータ蓄積手段がデータを蓄積し、制御手段が蓄積されたデータに基づいて制御する。【選択図】  図２
2005250878.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムであって、
前記サーバは、前記ネットワークを介してデータを取得する手段と、
データを蓄積する手段と、
当該蓄積手段からデータを取り出し前記ロボットに送る手段と、を備えており、
前記ロボットは、データを蓄積する手段と、
データに基づいて前記ロボットを制御する手段と、を備えており、ここで、
前記データ取得手段がデータを取得し、当該データ蓄積手段が、当該データ取得手段が取得したデータを蓄積し、前記データを送る手段が当該蓄積されたデータを送り、前記ロボットのデータ蓄積手段がデータを蓄積し、前記制御手段が当該蓄積されたデータに基づいて制御することを特徴とするロボットの制御システム。
【請求項２】
ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムのサーバであって、
前記ネットワークを介してデータを取得する手段と、
データを蓄積する手段と、
当該蓄積手段からデータを取り出し前記ロボットに送る手段と、を備えており、ここで、
前記データ取得手段がデータを取得し、当該データ蓄積手段が、当該データ取得手段が取得したデータを蓄積し、前記データを送る手段が前記蓄積したデータを送ることを特徴とするロボットの制御システムのサーバ。
【請求項３】
ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムのロボットであって、
データを蓄積する手段と、
データに基づいて前記ロボットを制御する手段と、を備えており、ここで、
前記サーバから送られたデータを前記データ蓄積手段が蓄積し、前記制御手段が当該蓄積されたデータに基づいて制御することを特徴とするロボットの制御システムのロボット。
【請求項４】
ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムの制御方法であって、
前記サーバは、前記ネットワークを介してデータを取得し、
当該取得したデータを蓄積し、
当該蓄積したデータを取り出し前記ロボットに送り、
前記ロボットは、当該サーバから送られたデータを蓄積し、
当該蓄積されたデータに基づいて前記ロボットを制御することを特徴とするロボットの制御システムの制御方法。
【請求項５】
ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムのサーバを駆動するための制御プログラムであって、
前記サーバを、前記ネットワークを介してデータを取得する手段と、
データを蓄積する手段と、
当該蓄積手段からデータを取り出し前記ロボットに送る手段として機能させ、ここで、
前記データ取得手段がデータを取得し、当該データ蓄積手段が、当該データ取得手段が取得したデータを蓄積し、前記データを送る手段が当該蓄積されたデータを送るように機能させることを特徴とするロボットの制御システムのサーバを駆動するための制御プログラム。
【請求項６】
ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムのロボットを駆動するための制御プログラムであって、
前記ロボットを、データを蓄積する手段と、
データに基づいて前記ロボットを制御する手段として機能させ、ここで、
前記ロボットから送られたデータを前記データ蓄積手段が蓄積し、前記制御手段が当該蓄積されたデータに基づいて制御することを特徴とするロボットの制御システムのロボットを駆動するための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの制御システム、サーバ、ロボット、制御方法及び制御プログラムに関し、特に、外部ネットワークと接続されるロボットの制御システム、サーバ、ロボット、制御方法及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットは、インターネットなどの外部ネットワークと直接接続することで、データを取得していた。
【０００３】
図５は、従来のロボットの制御システムの構成を示すブロック図である。
図５に示すように、ロボット２はインターネットなどの外部ネットワーク３に直接接続され、外部ネットワーク３から直接データを取得する。
【０００４】
また、特許文献１には、赤外線通信機能又は無線ＬＡＮ通信機能を有した携帯電話及び模型・ロボットに配設した通信制御ユニットにて構成し、該携帯電話はインターネット接続機能によりインターネットに接続されたコンテンツサイト内のデータベースより携帯電話データセンター及び携帯電話網を経由して各種機能データをダウンロードし、更に当該機能データを前記赤外線通信機能又は無線ＬＡＮ通信機能により模型・ロボットに配設した通信制御ユニットに送信することにより機能付加を図ることができ、また、前記通信制御ユニットより模型・ロボット側にて得られた取得データを赤外線通信機能又は無線ＬＡＮ通信機能により携帯電話に送信し、更に当該取得データを携帯電話網及び携帯電話データセンターを経由してインターネットに接続されたコンテンツサイト内のデータベースにアップロードすることにより取得データの保存が行える模型・ロボットに対する機能負荷のためのデータ通信装置が開示されている。
【０００５】
特許文献２には、外部環境の変化に応じた自律的な動作が可能なロボット装置であって、ユーザからの要求を認識する要求認識手段と、該認識された要求に回答するための情報を探索する情報探索手段と、ユーザからの要求に回答するための情報を蓄積する情報蓄積手段と、ユーザとの対話を制御する対話制御手段と、を具備するロボット装置が開示されている。
【０００６】
特許文献３には、動作内容を記憶するアンプを備えたロボット本体と、当該ロボット本体を制御するコントローラと、前記アンプの故障の発生を検出するアンプ故障発生検出手段と、前記アンプの状態に関するデータを入力するアンプデータ入力手段と、故障原因に関連するパラメータによりシミュレーション波形を生成するシミュレーション波形生成手段と、前記シミュレーション波形と故障波形とを比較する波形比較手段と、あらかじめ設定された前記パラメータと故障原因との対応関係を示すデータテーブルを記憶するデータテーブル記憶手段と、前記シミュレーション波形と前記故障波形とが一致するときに前記データテーブルをルックアップして故障原因を推論する故障原因推論手段と、を有する産業用ロボットの故障診断装置が開示されている。
【特許文献１】実用新案第３０９０９２２号公報
【特許文献２】特開２００３−１１１９８１号公報
【特許文献３】特開平０６−３４４２９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来のロボットは、以下のような点に不都合があった。
【０００８】
第１に、ネットワークに直接接続するため、ロボット側から要求しないとデータを取得することができず、データ内容に変化があった場合、データの更新が遅れるという問題があった。
【０００９】
また、送信されたデータをすべてロボットに格納していなければならなかったため、無駄なデータを蓄積してしまうこともあり、過剰な蓄積領域を有していた。
【００１０】
そこで、本発明は、より即時的なデータの取得が可能となるとともに、無駄なデータを蓄積する必要のないロボットの制御システム、サーバ、ロボット、制御方法及び制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムであって、前記サーバは、前記ネットワークを介してデータを取得する手段と、データを蓄積する手段と,
当該蓄積手段からデータを取り出し前記ロボットに送る手段と、を備えており,
前記ロボットは、データを蓄積する手段と、データに基づいて前記ロボットを制御する手段と、を備えており、ここで、前記データ取得手段がデータを取得し、当該データ蓄積手段が、当該データ取得手段が取得したデータを蓄積し、前記データを送る手段が当該蓄積されたデータを送り、前記ロボットのデータ蓄積手段がデータを蓄積し、前記制御手段が当該蓄積されたデータに基づいて制御することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムのサーバであって、前記ネットワークを介してデータを取得する手段と、データを蓄積する手段と、当該蓄積手段からデータを取り出し前記ロボットに送る手段と、を備えており、ここで、前記データ取得手段がデータを取得し、当該データ蓄積手段が、当該データ取得手段が取得したデータを蓄積し、前記データを送る手段が前記蓄積したデータを送ることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムのロボットであって、データを蓄積する手段と、データに基づいて前記ロボットを制御する手段と、を備えており、ここで、前記サーバから送られたデータを前記データ蓄積手段が蓄積し、前記制御手段が当該蓄積されたデータに基づいて制御することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムの制御方法であって、前記サーバは、前記ネットワークを介してデータを取得し、当該取得したデータを蓄積し、当該蓄積したデータを取り出し前記ロボットに送り、前記ロボットは、当該サーバから送られたデータを蓄積し、当該蓄積されたデータに基づいて前記ロボットを制御することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムのサーバを駆動するための制御プログラムであって、前記サーバを、前記ネットワークを介してデータを取得する手段と、データを蓄積する手段と、当該蓄積手段からデータを取り出し前記ロボットに送る手段として機能させ、ここで、前記データ取得手段がデータを取得し、当該データ蓄積手段が、当該データ取得手段が取得したデータを蓄積し、前記データを送る手段が当該蓄積されたデータを送るように機能させることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明は、ロボットがサーバを介してネットワークに接続されるロボットの制御システムのロボットを駆動するための制御プログラムであって、前記ロボットを、データを蓄積する手段と、データに基づいて前記ロボットを制御する手段として機能させ、ここで、前記ロボットから送られたデータを前記データ蓄積手段が蓄積し、前記制御手段が当該蓄積されたデータに基づいて制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、サーバを通じて外部ネットワークに接続しているので、ロボットが最新のデータを利用できることである。
【００１８】
また、本発明によれば、サーバにデータが蓄積しているので、ロボットが故障をしていても、直ってから送ればよく、データを取り損ねることがないことである。
【００１９】
さらに、本発明によれば、サーバを通じて必要な最新データを取得し蓄積しているので、ロボットのデータ蓄積領域は最小限のものでよく、ロボットの小型化が可能となる。
【００２０】
また、本発明によれば、データがサーバに蓄積されているので、ロボットが故障しても、データが消去されることがなく復旧が容易である。
【００２１】
また、本発明によれば、データがサーバに蓄積されているので、ロボットにアクセスせずにロボットに関するデータを取得することが可能となり、他のロボットとの比較が容易となる。
【００２２】
また、本発明によれば、ネットワーク上にデータが蓄積されているので、ロボットの状態をネットワーク上で判断することが可能となり、メンテナンスが容易となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して本発明を実施するための最良の実施の形態を説明する。
【００２４】
［構成の説明］
図１は、本発明の第１の実施の形態の接続構成を示すブロック図である。
【００２５】
図１に示すように、本実施の形態では、ロボット２が無線ネットワークを介してサーバ１と接続されており、サーバ１がインターネット３などの外部ネットワークと接続される構成となっている。
【００２６】
サーバ１は、インターネット３から新規のデータを取得するとともに、適宜そのデータをロボット２に送信している。
【００２７】
このようにすることで、データ内容に変化があった場合でも、ロボット１はその変化とともにデータを取得することが可能となる。
【００２８】
図２は、本実施の形態のサーバ１及びロボット２の内部構成を示すブロック図である。
【００２９】
サーバ１は、制御部１１と、ロボットネットワーク接続部１３と、データ蓄積部１２と、外部ネットワーク接続部１４とを備えている。
【００３０】
ロボット２は、制御部２１と、ロボットネットワーク接続部２３と、データ蓄積部２２とを備えている。
【００３１】
サーバ１の制御部１１は、ロボットネットワーク接続部１３と、外部ネットワーク接続部１４と、データ蓄積部１２と接続され、各部の制御を行う。
【００３２】
サーバ１のロボットネットワーク接続部１３は、ロボット２と無線で通信を行うためのインターフェイスである。
【００３３】
サーバ１の外部ネットワーク接続部１４は、外部ネットワーク１４と通信を行うためのインターフェイスである。
【００３４】
サーバ１のデータ蓄積部１２は、外部ネットワーク接続部１４を介して取得したデータが蓄積される領域である。
【００３５】
ロボット２の制御部２１は、ロボットネットワーク接続部２３と、データ蓄積部２２と接続され、各部の制御を行う。
【００３６】
ロボット２のロボットネットワーク接続部２３は、サーバ１と無線で通信を行うためのインターフェイスである。
【００３７】
ロボット２のデータ蓄積部２２は、データが蓄積される領域であり、サーバ１を介して取得したデータが蓄積される。
【００３８】
［動作の説明］ 
図３は、本実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【００３９】
サーバ１の制御部１１は、外部ネットワーク接続部１４をロボット２の要求を受けるか、又は所定時間おきに、ロボット２に関するデータを取得するように制御する（ステップＳ１）。
【００４０】
外部ネットワーク接続部１４は、制御部１１の制御に従って外部ネットワーク３からデータを取得しデータ蓄積部１２にデータを蓄積する（ステップＳ２）。
【００４１】
制御部１１は、外部ネットワーク３から取得したデータを取り出し、ロボットネットワーク接続部１３に送る（ステップＳ３）。
【００４２】
ロボットネットワーク接続部１３は、制御部１１の制御に従ってデータ蓄積部１２から送られたデータをロボット２に送る（ステップＳ４）。
【００４３】
ロボット２のロボットネットワーク接続部２３は、ロボットネットワーク接続部１３から送られたデータを受け、制御部２１の制御に従って、データ蓄積部２２にデータを蓄積する（ステップＳ５）。
【００４４】
蓄積されたデータは、必要により、制御部１１の制御に従って、データ蓄積部２２から取り出され（ステップＳ６）、制御部１１はこのデータに基づいてロボット２を制御する。
【００４５】
［他の実施の形態］
本発明の他の実施の形態として、サーバ１とロボット２の構成は上記同様として、サーバ１とロボット２とを無線ではなく、有線で接続する構成とする形態があげられる。
【００４６】
図４は、本実施の形態の接続構成を示すブロック図である。図４に示すように、サーバ１１とロボット１２は有線で接続されている。
【００４７】
そのため、本実施の形態によれば、サーバ１とロボット２とが有線で接続されているので、無線で通信を行うことができない場合でも、通信することができるようになった。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１の実施の形態の接続構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態のサーバ１及びロボット２の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施の形態の接続構成を示すブロック図である。
【図５】従来のロボットの制御システムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  サーバ
２  ロボット
３  外部ネットワーク
１１  制御部
１２  データ蓄積部
１３  ロボットネットワーク接続部
１４  外部ネットワーク接続部
２１  制御部
２２  データ蓄積部
２３  ロボットネットワーク接続部
【図１】
2005250878.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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