(57)【要約】 【課題】  荷の入出庫先の指令を行うサブ管理装置を設けることにより、管理装置の負担を軽くし、かつクレーンコントローラの制御形態を簡素化する自動倉庫における入出庫管理方法を提供すること。【解決手段】  ホスト管理装置ＭＣには荷のロケーションデータベースＭ１−１が記憶されると共に、荷を入出庫するスタッカークレーンを運行するトラッキングデータベースＭ１−２が記憶され、サブ管理装置ＳＣ１〜ＳＣ３は、ホストコン管理装置ＭＣの入出庫指令を受けてロケーション情報とトラッキング情報に基づき荷の入庫または出庫位置と運行方法を演算し、スタッカークレーンの運行コントローラＤＣ１〜ＤＣ３に指示を与える。運行結果はトラッキング情報に書き込まれ、ホスト管理装置ＭＣは新しいトラッキング情報を読み取ってロケーション情報を書き換え保存する。【選択図】  図８
2005138958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト管理装置の指令を受けてサブ管理装置が、入出庫ステーションより複数段の荷棚の前方を横切る方向に走行する移載装置の運行を制御して、荷棚へまたは荷棚から荷を入出庫する自動倉庫における入出庫管理方法であって、前記ホスト管理装置には、管理されるべき荷の荷棚位置に関するロケーション情報が記憶されていると共に、荷を入出庫させるための移載装置の運行に関するトラッキング情報が記憶されており、前記サブ管理装置は、ホスト管理装置の入出庫指令を受けて前記ロケーション情報とトラッキング情報に基づき、前記移載装置を運行させて荷を空いた荷棚に入庫させ、あるいは荷を荷棚から出庫させて、その移載装置の運行結果を前記トラッキング情報に書き込み、前記ホスト管理装置は新たに書き込まれたトラッキング情報を読み取って前記ロケーション情報を書き換え保存することを特徴とする自動倉庫における入出庫管理方法。
【請求項２】
前記トラッキング情報はホスト管理装置及びサブ管理装置の双方から書き込み可能であり、前記ロケーション情報はサブ管理装置からの書き込みが禁止されている請求項１に記載の自動倉庫における入出庫管理方法。
【請求項３】
複数の荷棚を有する収納棚ブロックが複数配備され、各収納棚ブロック毎に前記サブ管理装置及び移載装置が配設されている請求項１または２に記載の自動倉庫における入出庫管理方法。
【請求項４】
前記ホスト管理装置には各荷の荷幅寸法が記憶され、前記サブ管理装置は前記各荷の荷幅寸法をホスト管理装置から読取り、走行方向に立設する複数の支柱間毎に区画された荷棚に荷を一方の支柱から他方の支柱に向けて前詰めで順次積載するように移載装置の運行を制御する請求項１ないし３の何れかに記載の自動倉庫における入出庫管理方法。
【請求項５】
前記ホスト管理装置が荷の再載置指令した場合、前記サブ管理装置は出庫指令により出庫して生じた荷の空き空間を詰めて荷を再載置し直すように移載装置の運行を制御する請求項１ないし４の何れかに記載の自動倉庫における入出庫管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホスト管理装置の指令を受けてサブ管理装置が、入出庫ステーションより複数段の荷棚の前方を横切る方向に走行する移載装置の運行を制御して、荷棚へまたは荷棚から荷を入出庫する自動倉庫における入出庫管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移載装置により荷棚へまたは荷棚から荷を入出庫する自動倉庫において、例えば荷を入庫する際には、管理装置に記憶されている在庫管理データベースより空き棚情報を得て、荷を何れの棚に入庫すればよいのかの搬送指令を管理装置にて作成し、その荷棚の指定された搬送指令に基づきクレーンに備えられたクレーンコントローラがクレーン駆動部に制御信号を送って、所望の棚位置にクレーンを停止するようになっていた。そして入庫後は、クレーンコントローラが空き棚管理情報を管理装置に返信して正しく入庫されたがどうかを判断していた。（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−９１５１３号公報（段落００２２−００２８、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし上述の入庫方法は、管理装置が荷を何れの棚に入庫すればよいのかの搬送指令を作成しなければ成らず、棚数が多いと多大な負荷が掛かり応答速度に影響を及ぼす恐れがあった。また、クレーンコントローラ側も棚管理情報と比較するために、クレーン駆動に際し棚管理情報を絶えず更新登録する必要があり、クレーンコントローラの制御形態も複雑になっていた。
【０００５】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたもので、荷の入出庫先の指令を行うサブ管理装置を設けることにより、管理装置の負担を軽くし、かつクレーンコントローラの制御形態を簡素化する自動倉庫における入出庫管理方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に記載の自動倉庫における入出庫管理方法は、ホスト管理装置の指令を受けてサブ管理装置が、入出庫ステーションより複数段の荷棚の前方を横切る方向に走行する移載装置の運行を制御して、荷棚へまたは荷棚から荷を入出庫する自動倉庫における入出庫管理方法であって、前記ホスト管理装置には、管理されるべき荷の荷棚位置に関するロケーション情報が記憶されていると共に、荷を入出庫させるための移載装置の運行に関するトラッキング情報が記憶されており、前記サブ管理装置は、ホスト管理装置の入出庫指令を受けて前記ロケーション情報とトラッキング情報に基づき、前記移載装置を運行させて荷を空いた荷棚に入庫させ、あるいは荷を荷棚から出庫させて、その移載装置の運行結果を前記トラッキング情報に書き込み、前記ホスト管理装置は新たに書き込まれたトラッキング情報を読取って前記ロケーション情報を書き換え保存することを特徴としている。
この特徴によれば、ホスト管理装置はサブ管理装置に対し荷を入庫させるのか、出庫させるかの指令を出すだけで、サブ管理装置が入出庫先を決めて移載装置に運行指示を与えるので、ホスト管理装置及び移載装置側コントローラの作業負荷が軽減できる。
【０００７】
本発明の請求項２に記載の自動倉庫における入出庫管理方法は、請求項１に記載の自動倉庫における入出庫管理方法であって、前記トラッキング情報はホスト管理装置及びサブ管理装置の双方から書き込み可能であり、前記ロケーション情報はサブ管理装置からの書き込みが禁止されていることを特徴としている。
この特徴によれば、ホスト管理装置のロケーション情報は外部から書き換えできないので、正確なロケーション情報を管理装置側で保有できる。
【０００８】
本発明の請求項３に記載の自動倉庫における入出庫管理方法は、請求項１または２に記載の自動倉庫における入出庫管理方法であって、複数の荷棚を有する収納棚ブロックが複数配備され、各収納棚ブロック毎に前記サブ管理装置及び移載装置が配設されていることを特徴としている。
この特徴によれば、荷棚が多くあっても収納棚ブロック毎にサブ管理装置が移載装置の移動量を制御できるので、応答の速い入出庫管理ができる。
【０００９】
本発明の請求項４に記載の自動倉庫における入出庫管理方法は、請求項１ないし３の何れかに記載の自動倉庫における入出庫管理方法であって、前記ホスト管理装置には各荷の荷幅寸法が記憶され、前記サブ管理装置は前記各荷の荷幅寸法をホスト管理装置から読取り、走行方向に立設する複数の支柱間毎に区画された荷棚に荷を一方の支柱から他方の支柱に向けて前詰めで順次積載するように移載装置の運行を制御することを特徴としている。
この特徴によれば、荷幅の異なる各種の荷を順次荷棚に入庫させることができる。
【００１０】
本発明の請求項５に記載の自動倉庫における入出庫管理方法は、請求項１ないし４の何れかに記載の自動倉庫における入出庫管理方法であって、前記ホスト管理装置が荷の再載置指令した場合、前記サブ管理装置は出庫指令により出庫して生じた荷の空き空間を詰めて荷を再載置し直すように移載装置の運行を制御することを特徴としている。
この特徴によれば、荷と荷の間に形成された無駄な空間をなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明の実施例を以下に説明する。
【実施例１】
【００１２】
本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、先ず図1は本発明の実施例における入出庫管理方法が適用される自動倉庫の側面図、図２は同じく入出庫管理方法が適用される自動倉庫の平面図、図３は入出庫ステーションを介してスタッカ−クレーンにより荷の出し入れが行われる自動倉庫の部分斜視図、図４はスタッカ−クレーンと荷棚に載置された幅寸法の異なる荷との関係を示す部分平面図、図５はスタッカ−クレーンの詳細説明図であり、図６は入荷された荷の受け入れから自動倉庫への入庫するまでのシステム構成図、図７は自動倉庫の荷棚に収容されている各種荷の登録されたコード番号対応の位置データないし荷幅寸法等のデータが記載された表であり、図８は本発明の入出庫管理方法に係るブロック図である。また、図９は再載置指令を説明するための荷棚の正面図であり、（ａ）は荷の出庫により空き空間が形成された荷棚、（ｂ）は再載置終了後の荷棚の各正面図を示す。
【００１３】
先ず図1には、本発明の実施例としての自動立体倉庫１が示されており、この自動立体倉庫（以下自動倉庫１と称する）は、複数の荷を４基の同一構成のスタッカークレーン２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄにより自動的に出し入れ自在に収納保管する倉庫であって、この自動倉庫１は４基のスタッカークレーン２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄを挟んでそれらの両側には、複数の荷棚４ａ，４ｂ及び５ａ，５ｂないし６ａ，６ｂそして７ａ，７ｂが互いに向き合って配設され、これらの互いに向き合う荷棚４ａ，４ｂ及び５ａ，５ｂないし６ａ，６ｂそして７ａ，７ｂはそれぞれブロック単位で構成され、それぞれを収納棚ブロック４，５，６，７と称し、前後に延設した高層構造物として構築されている。
【００１４】
これら収納棚ブロック４，５，６，７の一端入口側には、それぞれ荷の入、出庫を行う入出庫ステーションが設けられ、これら入出庫ステーションには、図６に示されるように、ホスト管理装置ＭＣの指令に基づいて作動するサブ管理装置ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３が配設されている。また、この入出庫ステーションには、入、出荷される荷Ｃの搬出入を行う搬送装置８から分岐された分岐搬送装置８ａ，８ｂ，８ｃが近傍位置まで配置されている。
【００１５】
一方、４基のスタッカークレーン２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、それぞれに運行コントローラＤＣ１〜ＤＣ３（図７参照）を備えており、サブ管理装置ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３からの指令により荷棚４ａと４ｂ，５ａと５ｂ，６ａと６ｂ及び７ａと７ｂのそれぞれ相対する前面を横切る方向に走行し、前後並びに上下方向に最短距離で自動走行し、位置決め停止した後、荷の出し入れを行う。
【００１６】
次に、スタッカークレーン２ａに基づき図３〜図５を参照して詳述する。このスタッカークレーン２ａは、収納棚ブロック４の荷棚４ａ，４ｂ専用に使用されるもので、サブ管理装置ＳＣ１からの指令に基づいて移動制御されるようになっており、対面する荷棚４ａ，４ｂ間の床面に設置された１本のレールＲ上を例えばインバータモータ等の図示しない駆動装置により前後方向に自動走行する走行台車１４と、この走行台車１４の前後に立設した一対のマスト１５ａ，１５ｂと、これらマスト１５ａ，１５ｂに対し上下方向に移動停止し荷棚４ａ，４ｂに対し荷の出し入れを行う移載装置としての移動台１０とで構成されている。
【００１７】
図５に示すように、この移動台１０は、インバータモータ等の駆動装置により昇降可能に案内支持された支持体１６ａ，１６ｂと、これら支持体１６ａ，１６ｂ間に水平に支持された支持枠１８と、この支持枠１８上面の両側に並設され前記支持枠１８の中心に向けて同時に進退移動可能に立設保持された一対のフレーム体２０ａ，２０ｂと、これらフレーム体２０ａ，２０ｂに支持されてスタッカークレーン２ａの移動方向に対し直交し、両側の対向する荷棚４ａ，４ｂに向けて同時に進退移動する挟持腕となる板状の挟持移動体２２ａ，２２ｂとから構成されている。
【００１８】
更に、このスタッカークレーン２ａは、移動台１０の上下方向移動距離と走行台車１４の前後方向移動距離をそれぞれ検出する検知手段として例えばエンコーダが設けられ、これらのエンコーダで検出された距離データはサブ管理装置ＳＣ１にフィードバックされるようになっている。
【００１９】
また、一対のフレーム体２０ａ，２０ｂの中心に向けて進退移動する移動量も同様にエンコーダで検出されるようになっており、両フレーム体２０ａ，２０ｂにより荷を挟持することでその荷幅寸法を検出することができ、同時に挟持移動体２２ａ，２２ｂの原位置並びに前後の移動端も検出できる機能を有している。
【００２０】
そして、移動台１０の荷棚４ａ，４ｂに対面する両側面には、荷棚４ａ，４ｂを区画する支柱の位置、並びに荷棚４ａ，４ｂ上の荷の位置を検知する光センサー（支柱や荷があるのかないのかを検知するだけのものでもよい）などの検出装置が設けられている。
【００２１】
一方、図４に示すように、スタッカークレーン２ａにより荷の入出庫が行われる対象となる荷棚４ａ，４ｂは、スタッカークレーン２ａの走行方向の両側に配置されている。荷棚４ａはスタッカークレーン２ａの前後方向の移動に対し左側に配置されると共に荷棚４ｂは右側に配置され、左側の荷棚４ａには入出庫ステーション側の支柱ＰＬ１から順に支柱ＰＬ２，ＰＬ３が配置されると共に、右側の荷棚４ｂには入出庫ステーション側の支柱ＰＲ１から順に支柱ＰＲ２，ＰＲ３が配置され、各荷棚４ａ−１，４ａ−２、４ｂ−１，４ｂ−２・・・は支柱間毎に区画されている。
【００２２】
一方、図４に示すように、スタッカークレーン２ａにより荷の入出庫が行われる対象となる収納棚４ａ，４ｂは、スタッカークレーン２ａの走行方向に対し両側に配置されており、収納棚４ａはスタッカークレーン２ａの前進移動に対し左側に配置されると共に収納棚４ｂはスタッカークレーン２ａの前進移動に対し右側に配置され、左側の収納棚４ａには入出庫ステーション側の支柱ＰＬ１から順に支柱ＰＬ２，ＰＬ３が配置されると共に、右側の収納棚４ｂには入出庫ステーション側の支柱ＰＲ１から順に支柱ＰＲ２，ＰＲ３が配置されている。
【００２３】
荷棚４ａ−１には、基準となる一方の支柱ＰＬ１から所定間隔ｎをあけて各種荷幅寸法をもつ荷ＣＲ１，ＣＲ２，ＣＲ３がそれぞれ前詰め状態で収納されており、最後の荷ＣＲ３と他方の支柱ＰＬ２との間に形成される空きスペースに入庫予定の荷ＣＲ４は、その荷幅が空きスペースの横幅寸法（以下、空き寸法という。）より大きいか小さいかがサブ管理装置ＳＣ１内で演算処理され、収納可能な場合はスタッカークレーン２ａから移動台１０により荷ＣＲ４が移載されるようになっている。
【００２４】
なお、本発明でいう荷幅寸法とはスタッカークレーンの前後方向（走行台車１４の移動方向）に沿った方向の荷幅、即ち支柱間方向の荷の長さである。荷のその他の寸法もホスト管理装置ＭＣのデータベースに保存され、例えば背の高い荷が荷棚間に収まるかどうかの計算処理も当然行われた上で載置される。
【００２５】
そして図４に示すように、荷棚４ａ−２における次の支柱ＰＬ２と他方の支柱ＰＬ３間の荷棚に収納された荷ＣＲ５，ＣＲ６の所定間隔ｎを加味した合計荷幅を両支柱ＰＬ２，ＰＬ３の寸法から差し引いた残りの空き寸法Ｓが、新規の荷ＣＲ４の荷幅よりも大きい場合でも、入出庫ステーションに近い荷棚の空きスペースを優先するプログラムを組込むことで荷棚４ａ−１に荷ＣＲ４を載置させ、スタッカークレーン２ａの走行距離を短縮して効率よく入出庫させることが可能である。
【００２６】
次に、本発明の自動倉庫を運用するホスト管理装置ＭＣ及び設備系を管理するサブ管理装置ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３に付き図6ないし図８を参照して説明する。
【００２７】
図６に示されるホスト管理装置ＭＣは、各種演算、制御を実行するためのＣＰＵと、制御プログラムを記憶させたＲＯＭ（読み出し専用メモリ）とを有し、種々のデータとして例えば、図７に示される入荷された荷の種類（ＣＲは例えば部品）、荷幅寸法等の寸法データ、どの収納棚ブロック（４，５，６，７）の何段目の数、どの支柱から前詰めされ、前詰位置が何番目にあるか等のデータ（ロケーション情報）が、荷番コード（例えば、００００１，００００２，００００３…００００Ｎ）毎に蓄積されている。例えば、荷番コード００００１は荷幅寸法が５００ｍｍのＣＲ１の部品であり、現在４番の収納棚ブロックの４段目で支柱ＰＬ１から１番目に収納されていることがわかる。
【００２８】
本発明の自動倉庫における各収納棚に収納される荷は、それぞれの一方（例えば入出庫ステーション側）の支柱を基準として前詰めで順次載置されるように入庫管理されており、次に入庫される荷は、前詰めで順次載置された最後の荷の端部と他方の末端支柱間に形成される空き寸法に順次収納されるようになっているが、必ずしもこの方法で入庫させる必要はない。
【００２９】
図８に示すように、ホスト管理装置ＭＣは、外部からの入出力を行う入出力制御部Ｋ１と、各収納棚に収納されている各種収納荷のロケーションデータベースＭ１−１と、荷の運行に関するスタッカークレーンのトラッキングデータベースＭ１−２と、荷の荷幅寸法を含むその他のデータベースＭ１−３などを保存する記憶部Ｍ１と、新規に入荷された荷の情報などを入力するキーボードなどの外部入力装置Ｇ１から入出力制御部Ｋ１を介して入力された情報と、記憶部Ｍ１に保存されているロケーションデータベースＭ１−１、スタッカークレーンのトラッキングデータベースＭ１−２及び荷の荷幅寸法を含むその他のデータベースＭ１−３を取り込んで演算処理する演算部Ｅ１とを有している。
【００３０】
また、サブ管理装置ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３では（複数あり、機能はすべて同じであるのでここではＳＣ１だけについて述べる）、外部入力装置Ｇ２と、入出力制御部Ｋ２を介してホスト管理装置ＭＣから送られた入庫指令に基づく新規荷に関する必要なロケーション情報とトラッキング情報を一時保管するロケーション情報記憶部Ｍ２−１及びトラッキング情報記憶部Ｍ２―２とを有する記憶部Ｍ２とを有している。このサブ管理装置ＳＣ１では一時保管されているロケーション情報記及びトラッキング情報に基づき、荷の入庫または出庫位置が演算されると共に、運行方法を設定する。
【００３１】
サブ管理装置ＳＣ１で演算された入庫或いは出庫位置は入出力制御部Ｋ２を介してスタッカークレーン２ａ，２ｂ，２ｃの運行コントローラＤＣ１〜ＤＣ３に出力される。運行指令を入出力制御部Ｋ３を介して受信した運行コントローラＤＣ１〜ＤＣ３は、サブ管理装置ＳＣ１で設定された通りの入庫或いは出庫位置に移載装置が移動するように、演算部Ｅ３演算処理されて、移載装置の駆動部Ｄに搬送命令を与える。
【００３２】
移載装置により搬送処理が完了すると、搬送完了信号がサブ管理装置ＳＣ１に伝達され、搬送された荷の運行結果を示す新たなトラッキング情報が与えられる。この情報はメイン管理装置ＭＣに読取られ、この情報に基づいてメイン管理装置ＭＣのロケーション情報を書き換え、登録保存される。このようにして荷が入出庫する毎にロケーション情報が書き換えられ、次の荷の入出庫に際しての重要な情報となる。
【００３３】
なお、トラッキング情報は、ホスト管理装置ＭＣ及びサブ管理装置ＳＣ１〜ＳＣ３の双方から書き込み可能であるが、ホスト管理装置ＭＣのロケーション情報は、サブ管理装置ＳＣ１〜ＳＣ３などからの書き込みが禁止されており、正確なロケーション情報をホスト管理装置ＭＣ側で保有するようにしている。
【００３４】
また、前述したような実施例１に係る入出庫管理方法によれば、ホスト管理装置ＭＣが、サブ管理装置ＳＣ１〜ＳＣ３に対し荷を入庫させるのか、出庫させるかの指令を出すだけで、これらサブ管理装置ＳＣ１〜ＳＣ３が入出庫先を決めて運行コントローラＤＣ１〜３に運行指示を与えるので、ホスト管理装置ＭＣ及びサブ管理装置ＳＣ１〜ＳＣ３の作業負荷を軽減することができる。
【００３５】
更に、複数の荷棚を有する収納棚ブロック４〜７が複数配備され、各収納棚ブロック４〜７毎にサブ管理装置ＳＣ１〜ＳＣ３及び移載装置が配設されているので、荷棚が多くあっても応答の速い入出庫管理ができる。
【００３６】
また、本発明の入出庫管理方法では、図４に示すように、ホスト管理装置ＭＣには各荷の荷幅寸法が記憶されるようになっており、サブ管理装置ＳＣ１が各荷の荷幅寸法情報を読取り、スタッカークレーン２ａの走行方向に立設する複数の支柱間毎に区画された荷棚に、荷ＣＲ１〜ＣＲ４を一方の支柱ＰＬ１から他方の支柱ＰＬ２に向けて前詰めで順次積載するようにスタッカークレーン２ａの運行が制御されており、荷幅の異なる各種の荷を順次荷棚に入庫させることができるようになっている。
【００３７】
一方、ホスト管理装置ＭＣが再載置指令をサブ管理装置ＳＣ１に送信すると、サブ管理装置はホスト管理装置ＭＣが保有しているロケーション情報記に基づき、図９（ａ）に示すように、最初の荷Ｃ１と次の荷Ｃ５との間に空き空間（寸法Ｗ）が形成された荷棚を検索し、同じくホスト管理装置ＭＣが保有しているトラッキング情報に基づき運行コントローラＤＣ１に運行指示を与える。
【００３８】
運行指示が与えられたスタッカークレーンは、移載装置を検索した荷棚まで搬送して、荷Ｃ５，荷Ｃ７を前方に移動して、図９（ｂ）に示すように、所定間隔をあけて全体を前詰め状態とすることで末端支柱側に幅広の空きスペース（空き寸法Ｗ１）が形成される。このように、空き空間のある荷棚を前詰め作業することで多くの空きスペースを作ることができ、空き空間の寸法Ｗより長い荷幅寸法ｗ’の荷Ｃ３であっても、再載置作業が終了すれば、幅広の空きスペースのところに（空き寸法Ｗ１）に収めることができる。
【００３９】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、例えば、実施例では一つのサブ管理装置が一つのスタッカークレーンを制御するようにしているが、複数のスタッカークレーンを制御するようにしてもよく、また荷の移載手段としてスタッカークレーン以外の他の公知の運搬装置を使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施例における入庫方法が適用される自動倉庫の側面図である。
【図２】同じく、入庫方法が適用される自動倉庫の平面図である。
【図３】入出庫ステーションを介してスタッカ−クレーンにより荷の出し入れが行われる自動倉庫の部分斜視図である。
【図４】スタッカ−クレーンと荷棚に載置された幅寸法の異なる荷との関係を示す部分平面図である。
【図５】スタッカ−クレーンの詳細説明図である。
【図６】入荷された荷の受け入れから自動倉庫への入庫するまでのシステム構成図である。
【図７】自動倉庫の荷棚に収容されている各種荷の登録されたコード番号対応の位置データないし荷幅寸法等のデータが記載された表である。
【図８】本発明の入出庫管理方法に係るブロック図である。
【図９】再載置指令を説明するための荷棚の正面図であり、（ａ）は荷の出庫により空き空間が形成された荷棚、（ｂ）は再載置終了後の荷棚の各正面図を示す。
【符号の説明】
【００４１】
１                      自動倉庫（自動立体倉庫）
２ａ〜２ｄ              スタッカークレーン
４〜７                  収納棚ブロック
４ａ，４ｂ              荷棚
４ａ−１，４ａ−２      区分された荷棚
４ｂ−１，４ｂ−２      区分された荷棚
５ａ，５ｂ              荷棚
６ａ，６ｂ              荷棚
７ａ，７ｂ              荷棚
８                      搬送装置
８ａ，８ｂ，８ｃ        分岐搬送装置
１０                    移動台（移載装置）
１２                    リーダ
１４                    走行台車
１５ａ，１５ｂ          マスト
１６ａ，１６ｂ          支持体
１８                    支持枠
２０ａ，２０ｂ          フレーム体
２２ａ，２２ｂ          挟持移動体
Ｃ，ＣＲ                荷
Ｃ１，Ｃ５，Ｃ７        荷
ＣＲ１〜ＣＲ６          荷
Ｄ                      駆動部
ＤＣ１〜ＤＣ３          運行コントローラ
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３        演算部
Ｇ１，Ｇ２              外部入力装置
ＩＤ                    バーコード
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３        入出力制御部
ｎ                      間隔
Ｍ１，Ｍ２              記憶部
Ｍ１−１                ロケーションデータベース
Ｍ１−２                トラッキングデータベース
Ｍ１−３                荷の荷幅寸法を含むその他のデータベース
Ｍ２−１                ロケーション情報記憶部                
Ｍ２―２                トラッキング情報記憶部
ＭＣ                    ホスト管理装置
ＰＬ１，ＰＬ２，ＰＬ３  左側支柱
ＰＲ１，ＰＲ２，ＰＲ３  右側支柱
Ｒ                      レール
Ｓ                      空き寸法
ＳＣ１，ＳＣ２，ＳＣ３  サブ管理装置
ｗ’                    荷幅寸法
Ｗ                      空き空間寸法
Ｗ１                    空き寸法
【図１】
2005138958.tif 000003
【図２】
2005138958.tif 000004
【図３】
2005138958.tif 000005
【図４】
2005138958.tif 000006
【図５】
2005138958.tif 000007
【図６】
2005138958.tif 000008
【図７】
2005138958.tif 000009
【図８】
2005138958.tif 000010
【図９】
2005138958.tif 000011