(57)【要約】【課題】移載装置で物品を収納する際の収納棚における作業空間を小さくすることができる移載装置を提供する。【解決手段】収納庫２１の収納棚２２ａから収納庫２３の収納棚２４ａへ物品３０を移載させる移載装置であって、物品３０が載置された本体３１を収納棚２２ａから収納棚２４ａに移動させる走行台車２７と、本体３１の両側面近傍に設けられるとともに、物品３０の両側面を挟持・離隔且つ伸縮自在に設けられたフォーク３３ａ，３３ｂと、本体３１上に設けられるとともに、フォーク３３ａ，３３ｂの伸縮方向と同方向に物品３０を移動させるコンベア３２とを備えた移載装置であり、これにより、物品３０を収納する際、収納棚２２ａ，２４ａにおける作業空間を小さくすることができる。【選択図】  図１
2005138949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が載置される本体の両側面近傍に設けられるとともに、前記物品の両側面を挟持・離隔且つ長手方向に対して伸縮自在に設けられたフォークと、前記本体上に設けられるとともに、前記フォークの伸縮方向と同方向に前記物品を移動させるコンベアとを備えたことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
本体の端であって、物品の移載対象側に物品を検知する検知手段を設け、移載対象に載置されている前記物品をフォークで挟持して前記本体側へ移動させるとともに、前記検知手段が前記物品を検知した時点でコンベアを駆動し、前記物品全体が前記本体内に入ったことを検知した時点で前記コンベアの駆動を停止させて前記物品を前記本体へ引き込むことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
本体の端であって、物品の移載対象側に前記物品を検知する検知手段を設け、フォークを前記物品の前記移載対象と反対側の端に移動させて、前記フォークで前記物品を挟持し前記移載対象へ移動させるとともに、前記検知手段が前記物品を検知している間コンベアを駆動して前記物品を前記本体から払い出すことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を移載する移載装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下、従来の移載装置について説明する。従来の移載装置は図２９の平面断面図、図３０の側面断面図に示すように、入出庫ステーション２０と収納棚１との間で物品２を移載するものであり、収納棚１と収納棚３の間にレール４が敷設されている。そして、このレール４上を走行台車５が走行するようになっている。
【０００３】
この走行台車５には２本のマスト６が立設されており、このマスト６内に昇降部７が設けられている。そして、この昇降部７はレール４に対して直角方向に上下する。
【０００４】
ここで、昇降部７の上面に本体８が設けられており、この本体８に設けられた挟持搬送部９が収納棚１から物品２をすくう（引き込む）わけである。即ち、図３１（ａ）に示すように、本体８の両側面に設けられた挟持搬送部９が収納棚１方向（矢印方向）に進む。次に、図３１（ｂ）に示すように、挟持搬送部９は矢印方向に動いて物品２を挟持する。そして、図３１（ｃ）に示すように、挟持搬送部９の搬送ベルト１０を回転させて物品２を本体８方向に引き込む。このようにして、収納棚１に収納されていた物品２は、移載装置の本体８上に載置される。
【０００５】
物品２が本体８上にセットされると、走行台車５はレール４上を走行するとともに、昇降部７が上下して目的とする入出庫ステーション２０の前で停止する。そして、本体８上の物品２を入出庫ステーション２０に荷降ろし（払い出し）するわけである。この荷おろし動作については、図３１の各動作を逆にたどって、本体８上の物品２を入出庫ステーション２０に荷おろしする。なお、これらの動作は制御部１１（図２９）で制御される。
【０００６】
ここで、挟持搬送部９について図３２を用いて説明する。図３２において、本体８の両側面に挟持搬送部９が設けられている。この挟持搬送部９は、回転軸１２ａ，１２ｂに設けられたギア１３ａ，１３ｂにより、その動力がギア１４ａ，１４ｂに伝達される。そして、このギア１４ａ，１４ｂの回転は駆動プーリ１５ａ，１５ｂを回転させて搬送ベルト１０ａ，１０ｂに伝達させる。
【０００７】
なお、この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
【特許文献１】特開２００２−２０５８０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、このような従来の移載装置の挟持搬送部９を構成する搬送ベルト部１９は幅が大きくなるものであった。即ち、この搬送ベルト部１９の幅は、駆動プーリ１５ａの直径と、この駆動プーリ１５ａに架けられた搬送ベルト１０ａの厚み１６ａが必要であった。そして、その他に物品２を挟持・離隔するためのスペース１７ａが必要であった。
【０００９】
また、この搬送ベルト部１９は本体８の両側にあるので、この２倍のスペースが必要である。従って、収納棚１，３の横寸法は物品２の横方向の寸法２ａの他に、１つの搬送ベルト部１９のスペースと物品２を挟持・離隔するためのスペース１７ａの２倍のスペースを必要としていた。このことから、物品２を収納する収納棚１，３として大きくて無駄な作業空間を設けなければならないという問題があった。
【００１０】
本発明は、上記問題を解決したもので、収納棚に設ける作業空間を小さくした移載装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この目的を達成するために本発明の移載装置は、本体の両側面近傍に設けられるとともに、物品の両側面を挟持・離隔且つ長手方向に対して伸縮自在なフォークを設けたものである。これにより、収納棚に設ける作業空間を小さくすることができる。
【００１２】
本発明の請求項１に記載の発明は、物品が載置される本体の両側面近傍に設けられるとともに、前記物品の両側面を挟持・離隔且つ長手方向に対して伸縮自在に設けられたフォークと、前記本体上に設けられるとともに、前記フォークの伸縮方向と同方向に前記物品を移動させるコンベアとを備えたことを特徴とする移載装置であり、これにより、本体の両側面近傍に設けられるとともに、物品の両側面を挟持・離隔且つ長手方向に対して伸縮自在なフォークを設けているので、従来のように、駆動プーリや搬送ベルトを用いたものが必要とするスペースより、極端に小さいスペースとなり、収納棚に設ける作業空間を小さくすることができる。
【００１３】
また、フォークの伸縮方向と同方向に物品を移動させるコンベアを有しているので、物品を確実に移動するとともに移動スピードを早くすることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１の発明において、本体の端であって、物品の移載対象側に物品を検知する検知手段を設け、移載対象に載置されている前記物品をフォークで挟持して前記本体側へ移動させるとともに、前記検知手段が前記物品を検知した時点でコンベアを駆動し、前記物品全体が前記本体内に入ったことを検知した時点で前記コンベアの駆動を停止させて前記物品を前記本体へ引き込むことを特徴とする移載装置であり、検知手段を有しているので物品を確実に本体内に引き込むことができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項１の発明において、本体の端であって、物品の移載対象側に前記物品を検知する検知手段を設け、フォークを前記物品の前記移載対象と反対側の端に移動させて、前記フォークで前記物品を挟持し前記移載対象へ移動させるとともに、前記検知手段が前記物品を検知している間コンベアを駆動して前記物品を前記本体から払い出すことを特徴とする移載装置であり、検知手段が物品を検知している間、コンベアを駆動させることができるので、物品の払い出しスピードを早くすることができる。
また、フォークを前記本体の端に移動させているので、フォークが本体からはみだすことはなく、移載装置の通る通路幅を狭くすることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように本発明によれば、本体の両側面近傍に設けられるとともに、物品の両側面を挟持・離隔且つ長手方向に対して伸縮自在なフォークを設けているので、従来のように、駆動プーリや搬送ベルトを用いたものが必要とするスペースより、極端に小さいスペースとなり、収納棚に設ける作業空間を小さくすることができる。
【００１７】
また、フォークの伸縮方向と同方向に物品を移動させるコンベアを有しているので、物品を確実に移動させることができるとともに移動スピードを早くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。図１は本発明の移載装置を搭載したスタッカークレーンの平面断面図であり、図２は側面断面図である。図１、図２において、２１は収納庫であり、この収納庫２１内には複数の収納棚２２が設けられている。２３は、収納庫２１に対向して収納庫２１と平行に設けられた収納庫である。そして、この収納庫２３内にも複数の収納棚２４が設けられている。２５は入出庫ステーションであり、収納庫２３の列に並んで設けられている。
【００１９】
２６ａは下レールであり、２６ｂは上レールである。そして、共に収納庫２１と２３の中間であって、かつ収納庫２１，２３と平行に敷設されている。そして、このレール２６ａ内を走行台車２７が走行するものである。なお、この走行台車２７にはマスト２８ａ，２８ｂが立設されており、このマスト２８ａ，２８ｂは下レール２６ａと上レール２６ｂとの間を滑動する。
【００２０】
２９は、走行台車２７上に設けられるとともに、マスト２８ａ，２８ｂ内を昇降する昇降部である。そして、この昇降部２９上には移載装置の本体３１が設けられている。また、この本体３１には、物品３０を収納庫２１または２３側へ移動させるコンベア３２が設けられるとともに、この本体３１の両側面近傍にも物品３０を収納庫２１または２３側へ移動させるフォーク３３ａ，３３ｂが設けられている。また、本体３１の収納庫２１側には物品３０を検知する赤外線センサ（検知手段の一例として用いた）３４ａが設けられるとともに、本体３１の収納庫２３側にも物品３０を検知する赤外線センサ３４ｂが設けられている。
【００２１】
このように、レール２６ａ，２６ｂとマスト２８ａ，２８ｂとコンベア３２およびフォーク３３ａ，３３ｂの移動方向は互いに直角方向となっている。即ちＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向になっている。
【００２２】
３５は制御部であり、レール２６ａ，２６ｂ上をＸ方向に移動する走行台車２７の制御と、マスト２８ａ，２８ｂ内をＹ方向に昇降する昇降部２９の制御と、コンベア３２およびフォーク３３ａ，３３ｂのＺ方向への制御と、フォーク３３ａ，３３ｂによる物品３０の挟持・離隔の制御を行っている。そして、その動力には夫々モータ等を用いるとともに、制御信号は無線（電波）で行っている。なお、これは有線であっても良い。
【００２３】
以上のように構成された移載装置について、その一具体例を以下に説明する。先ず、入出庫ステーション２５に物品３０が置かれると、走行台車２７はレール２６ａを走行して、入出庫ステーション２５の前で停止する。そこで、入出庫ステーション２５上の物品３０を本体３１へ荷すくい（引き込み）する。（この荷すくいの動作に関しては後述する。）
【００２４】
そして、走行台車２７は、物品３０を収納すべき収納庫２１の収納棚２２の内、目的とする収納棚２２ａの前に本体３１が来るように停止する。なお、この走行台車２７のＸ方向への走行中に、昇降部２９はＹ方向に移動し、目的とする収納棚２２ａの前に本体３１が来るように停止する。そして、コンベア３２とフォーク３３ａ，３３ｂを用いて物品３０を収納棚２２ａへ荷おろし（払い出し）する。（この荷おろしの動作については後述する。）
【００２５】
次に、収納庫２１の物品３０を収納庫２３に移す動作について説明する。即ち、走行台車２７はレール２６ａを走行して、収納庫２１の収納棚２２の内、目的とすべき収納棚２２ａの前で停止する。そこで、収納棚２２ａの物品３０を本体３１へ荷すくいする。
そして、走行台車２７は、物品３０を収納する収納庫２３の収納棚２４の内、目的とする収納棚２４ａの前に本体３１が来るように停止する。なお、この走行台車２７のＸ方向への走行中に、昇降部２９はＹ方向に移動し、目的とする収納棚２４ａの前に本体３１が来るように停止する。ここで、コンベア３２とフォーク３３ａ，３３ｂを用いて物品３０を収納棚２４ａへ荷おろしする。
【００２６】
最後に、収納庫２３の物品３０を入出庫ステーション２５に移す動作について説明する。即ち、走行台車２７はレール２６ａを走行して、収納庫２３の収納棚２４の内、目的とする収納棚２４ａの前で停止する。そこで、収納棚２４ａの物品３０を本体３１へ荷すくいする。
【００２７】
そして、走行台車２７は、物品３０を荷おろしすべき入出庫ステーション２５の前に本体３１が来るように停止する。なお、この走行台車２７のＸ方向への走行中に、昇降部２９はＹ方向に移動し入出庫ステーション２５の前に本体３１が来るように停止する。  そして、コンベア３２とフォーク３３ａ，３３ｂを用いて物品３０を入出庫ステーション２５へ荷おろしする。
【００２８】
図３は、移載装置を搭載した昇降部２９の要部断面図である。図３において、２９は昇降部であり、この昇降部２９の上面には物品３０を載置する本体３１が設けられている。４０は搬送ベルト４２を駆動する駆動プーリであり、コンベア駆動モータとギアを介して連結されている。また、４１は本体３１の両端に設けられた従動プーリであり、この従動プーリ４１と駆動プーリ４０には搬送ベルト４２が懸架されてコンベア３２を形成している。なお、コンベア３２はベルトコンベアでなくてもよく、ローラーコンベアやチェーンコンベア等でもよい。
【００２９】
ここで、駆動プーリ４０が４３ａ方向に回転すると、搬送ベルト４２が４３ｂ方向へ移動し、この搬送ベルト４２の上に載置された物品３０は４３ｂ方向に移動する。また、駆動プーリ４０が４４ａ方向に回転すると、搬送ベルト４２が４４ｂ方向へ移動し、この搬送ベルト４２の上に載置された物品３０は４４ｂ方向に移動する。
【００３０】
なお、駆動プーリ４０の外周と搬送ベルト４２の内側（即ち、駆動プーリ４０と搬送ベルト４２の接触面）は摩擦抵抗を大きくしておくことが重要である。また、搬送ベルト４２の外側（即ち、物品３０との接触面）も粗面に形成して摩擦抵抗を大きくしておくことが重要である。
【００３１】
次に、フォーク３３について説明する。なお、本体３１の両側にあるフォーク３３ａと３３ｂをまとめてフォーク３３として説明する。４５はフォーク３３を駆動する駆動プーリであり、ギアを介してフォーク駆動モータに連結されている。また、４６は本体３１の両端に設けられた従動プーリであり、この従動プーリ４６と駆動プーリ４５にはベルト４７が懸架されている。
【００３２】
ここで、駆動プーリ４５が４８ａ方向に回転すると、ベルト４７が４８ｂ方向へ移動する。そうすると、本体３１の両側面近傍に設けられるとともにこのベルト４７に固着点４９で固定されたフォーク３３がガイド５０内を４８ｂ方向に移動する。また、駆動プーリ４５が５１ａ方向に回転すると、ベルト４７が５１ｂ方向へ移動しフォーク３３がガイド５０内を５１ｂ方向に移動する。ここで、駆動プーリ４５の外周とベルト４７の内側（即ち、駆動プーリ４５と搬送ベルト４７の接触面）は摩擦抵抗を大きくしておくことが重要であり、本実施の形態ではタイミングベルトを使用している。
【００３３】
図４は、フォーク３３とその近傍を前面からみた断面図である。図４において、本体３１の両側に設けられたガイド５０内をフォーク３３ａ，３３ｂが図４において手前あるいは後方向に滑動する。４２はコンベア３２を構成する搬送ベルトであり、この搬送ベルト４２の上に物品３０が載置される。ここで、５６ａ，５６ｂは夫々フォーク３３ａ，３３ｂの厚みである。また、５７ａ，５７ｂは物品３０を挟持するために必要なスペースである。
【００３４】
ここで、物品３０を挟持するためのスペース５７ａ，５７ｂは従来例における物品２を挟持するためのスペース１７ａ，１７ｂと同じ（略５０ｍｍ）であるが、フォーク５６ａ，５６ｂの厚みは略１０ｍｍで良く、従来例における挟持搬送部９を構成する搬送ベルト部１９のスペース（即ち、駆動プーリ１５ａと搬送ベルト１０ａの厚み）に比べて、著しく狭いスペースで良いことになる。すなわち、物品３０を収納棚２２，２４に出し入れするときのスペースが著しく少なくて良いことになり、小さな作業空間で良いことになる。このことは、収納棚２２，２４の横寸法を小さくすることができ、収納庫２１，２３を小さくすることにつながる。また、収納庫２１，２３が同じ大きさならば、多くの物品３０を収納することができる。
【００３５】
ここで、フォーク３３ａ，３３ｂとガイド５０との間はベアリングとか遊動車を設けて摩擦抵抗を小さくすることが重要であり、フォーク３３ａ，３３ｂが物品３０に当接する側の面は粗面仕上げをして物品３０との間の摩擦抵抗を大きくしておくことが重要である。
【００３６】
図５は、フォーク３３ａ，３３ｂが物品３０を挟持・離隔する動作を説明するための平面図である。図５において、６０は、フォーク３３ａと３３ｂの略中央に設けられるとともに、支点６１を中心に回動するバーである。このバー６０の一方の端は連結棒６２ａを介してフォーク３３ａに連結されている。また、このバー６０の他方の端は連結棒６２ｂを介してフォーク３３ｂに連結されている。
【００３７】
このバー６０の一方の端は油圧ポンプ６３で矢印６４方向に押圧制御が可能となっている。また、このバー６０の他方の端はバネ６５で矢印６６方向に付勢されている。従って、油圧ポンプ６３でバー６０に圧力を加えることにより、フォーク３３ａ，３３ｂは矢印Ｂ方向に移動し、物品３０を挟持する。また、油圧ポンプ６３の圧力を減圧するとフォーク３３ａ，３３ｂはバネ６５の力で元の位置に戻る。なお、このフォーク３３ａ，３３ｂはガイド５０内を滑動するわけである。ここで、ガイド５０はフォーク３３ａ，３３ｂと共に矢印Ｂ方向には移動するが、本体３１に固定されていてＺ方向に移動することはない。
【００３８】
なお、本実施形態では、フォーク３３ａ，３３ｂの挟持のための動力として、油圧ポンプ６３を用いたが、これは油圧ポンプ６３に限ることはなく、モータとこれに連結されたカムを用いても良い。また、ボールネジやチェーンを用いることもできる。
【００３９】
以下、荷すくい、荷おろしの動作について説明する。図６は、荷すくいを説明するための第１の状態を示す平面図である。図６において、本体３１は、荷すくいをしようとする物品３０の収納された収納棚２２ａの前面に来る。３２はコンベアであり、３３ａ，３３ｂは本体３１の両側面近傍に設けられるとともにガイド５０内を滑動するフォークである。
【００４０】
そして、図７に示すように、フォーク３３ａ，３３ｂは駆動プーリ４５を回転させて物品３０の側面まで持っていく。次に、図８に示すように、油圧ポンプ６３を動作させてフォーク３３ａ，３３ｂで物品３０を挟持する。そして、フォーク３３ａ，３３ｂで本体３１に向けて矢印Ｂ方向に引き込むとともに、物品３０が赤外線センサ３４ａにかかるとコンベア３２も駆動プーリ４０が回転して引き込み動作を開始する。このようにして図９に示すように、フォーク３３ａ，３３ｂはコンベア３２と協働して物品３０を本体３１内に引き込む。
【００４１】
フォーク３３ａ，３３ｂが本体３１の端まで来ると、図１０に示すようにフォーク３３ａ，３３ｂは物品３０からバネ６５の力により離隔し、フォーク３３ａ，３３ｂは本体３１の端から突出しないように停止する。そして、今度はコンベア３２のみの動力で物品３０を引き込む。このフォーク３３ａ，３３ｂの停止位置は、別の検知センサを設けてフォーク３３ａ，３３ｂの停止位置を決めることもできるし、駆動プーリ４５の回転数で決定することもできる。
【００４２】
赤外線センサ３４ａが物品３０を検知しなくなったところで、図１１に示すようにコンベア３２を停止させる。そして、フォーク３３ａ，３３ｂは初期状態（ガイド５０の略中央）に戻しておく。また、このとき本体３１の反対側の端にある赤外線センサ３４ｂも物品３０を検知していないことが重要である。両方の赤外線センサ３４ａ，３４ｂが物品３０を検知しないことで、物品３０は本体３１内にあることが判る。従って、この状態になると、次の動作に移ることができる。即ち、昇降台２９を昇降させたり、走行台車２７を走行させて物品３０を荷おろしする収納棚２４ａの前面まで運ぶことができる。
【００４３】
次に、荷おろしについて説明する。物品３０を載置した本体３１が目的とする収納棚２４ａの前面に来ると、図１２に示すように、コンベア３２で物品３０を収納棚２４ａ方向へ払い出すとともにフォーク３３ａ，３３ｂは収納棚２４ａと反対側に移動させる。このときフォーク３３ａ，３３ｂは本体３１から突出しないように制御する必要がある。この制御はフォーク３３ａ，３３ｂの停止位置を別の検知センサを設けてフォーク３３ａ，３３ｂの停止位置を決めることもできるし、駆動プーリ４５の回転数で決定しても良い。
そして、図１３に示すように、フォーク３３ａ，３３ｂで物品３０の後端３０ａを挟持する。そして、フォーク３３ａ，３３ｂとコンベア３２で物品３０を収納棚２４ａ方向に払い出す。
【００４４】
赤外線センサ３４ｂが物品３０を検出しなくなると、図１４に示すようにコンベア３２は停止し、フォーク３３ａ，３３ｂのみで物品３０を収納棚２４ａ側へ払い出して収納する。そして物品３０の収納が終了すると図１５に示すようにフォーク３３ａ，３３ｂは物品３０から離隔する。そして、図１６に示すように、物品３０は収納棚２４ａに収納されているので、フォーク３３ａ，３３ｂは初期状態に戻る。
【００４５】
（第２の実施形態）
第２の実施形態における移載装置は、フォークが２段になっていることが、第１の実施形態と異なる。従って、第１の実施形態と同一物品に付いては同一符号を付して説明を簡略化している。即ち、第１の実施形態においては、フォーク３３ａ，３３ｂは１段であった。しかし、第２の実施形態では、親フォーク７１ａ，７１ｂと子フォーク７２ａ，７２ｂと２段になっていることで第１の実施形態と相違している。第２の実施形態では、親フォーク７１ａ，７１ｂと子フォーク７２ａ，７２ｂを有しているので、物品３０を挟持して移動させる距離を大きくすることができる。このことは、コンベア３２が無くても親フォーク７１ａ，７１ｂと子フォーク７２ａ，７２ｂのみでも物品３０の荷すくい、荷おろしができることを意味している。しかし、本実施形態では、荷すくい荷おろしを早く確実に行うためコンベア３２も併用している。
【００４６】
次に図１７を用いて、親フォーク７１と子フォーク７２の動作原理を説明する。図１７において、５０はその内部に親フォーク７１が滑動するガイドであり、親フォーク７１内には更に子フォーク７２が滑動可能に設けられている。そして親フォーク７１の両端には、遊動プーリ７３，７４が設けられている。７５はベルトであり、一端がガイド５０の固定点７６に固定されるとともに、親フォーク７３の一端に設けられた遊動プーリ７４を介して、子フォーク７２の固定点７７に固定されている。
【００４７】
また、７８はもう一つのベルトであり、一端がガイド５０の固定点７９に固定されるとともに、親フォーク７３の他端に設けられた遊動プーリ７３を介して、子フォーク７２の固定点８０に固定されている。
【００４８】
このように、ベルト７５とベルト７８がいわゆる２回のタスキ掛け（ガイド５０と親フォーク７１との間、及び親フォーク７１と子フォーク７２との間）されることにより、親フォーク７１が８１ａ方向に「１」移動すると、子フォーク７２は同方向に「２」移動することになる。即ち、フォークの伸縮度が増すわけである。反対方向に関しても同様である。即ち、親フォーク７１が８１ｂ方向に「１」移動すると、子フォーク７２は同方向に「２」移動することになる。したがって、第１の実施形態のフォーク３３ａ，３３ｂの移動速度と比較すれば倍速とすることができる。
【００４９】
なお、ここでも第１の実施形態と同様であって、親フォーク７１と子フォーク７２とガイド５０との間には、夫々ベアリングとか遊動車を設けて摩擦抵抗を小さくすることが重要である。また、子フォーク７２の物品３０との当接面は粗面仕上げをして物品３０との間の摩擦抵抗を大きくしておくことが重要である。
【００５０】
次に、前記２段フォークを用いた移載装置を用いて、収納棚２２ａの物品３０をすくい、この物品３０を収納棚２４ａに荷おろしする動作について説明する。図１８は、荷すくいを説明するための第１の状態を示す平面図である。図１８において、本体３１は、荷すくいをしようとする物品３０の収納された収納棚２２ａの前面に来て停止している。３２はコンベアであり、７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂは本体３１の両側面近傍に設けられるとともにガイド５０内を滑動する親子フォークである。なお、この親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂは、ガイド５０の略中央の初期状態にある。
【００５１】
そして、図１９に示すように、親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂを駆動プーリ４５の回転により物品３０の側面まで持っていく。次に、図２０に示すように、油圧ポンプ６３を作動させて子フォーク７２ａ，７２ｂで物品３０を挟持する。そして、親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂは本体３１に向けて物品３０を矢印Ｂ方向に引き込むとともに、物品３０が赤外線センサ３４ａにかかるとコンベア３２も駆動プーリ４０を回転させて物品３０の引き込み動作が開始する。このようにして図２１及び図２２に示すように、親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂとコンベア３２と協働して物品３０を本体３１内に引き込む。
【００５２】
親フォーク７１ａ，７１ｂが本体３１の逆の端まで来ると、図２３に示すように親フォーク７１ａ，７１ｂは本体３１の端から突出しないようにして停止する。
【００５３】
赤外線センサ３４ａが物品３０を検知しなくなったところで、コンベア３２は停止する。そして、親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂを初期状態に戻しておく。また、このとき本体３１の反対側の端にある赤外線センサ３４ｂも物品３０を検知していないことが必要である。両方の赤外線センサ３４ａ，３４ｂが物品３０を検知しないことで、物品３０は本体３１内にあることが判る。従って、この状態にすると、次の動作に移ることができる。即ち、昇降台２９を昇降させたり、走行台車２７を走行させて物品３０を荷おろしする収納棚２４ａの前面まで運ぶことができる。
【００５４】
次に、荷おろしについて説明する。物品３０を載置した本体３１が目的とする収納棚２４ａの前面に来ると、図２４に示すように、親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂを収納棚２４ａと反対側に移動させる。このとき親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂは本体３１から突出しない。
【００５５】
そして、図２５に示すように、子フォーク７２ａ，７２ｂで物品３０の後端３０ａを挟持する。そして、図２６に示すように親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂとコンベア３２で物品３０を収納棚２４ａ方向に払い出す。赤外線センサ３４ｂが物品３０を検出しなくなると、コンベア３２は停止し、親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂのみで物品３０を収納棚２４ａに収納する。物品３０の収納が終了すると図２７に示すように子フォーク７２ａ，７２ｂは物品３０から離隔する。そして、図２８に示すように、物品３０は収納棚２４ａに収納してあるので、親子フォーク７１ａ，７２ａ，７１ｂ，７２ｂは、初期状態に戻る。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１の実施形態における移載装置を搭載したスタッカークレーンの平面断面図
【図２】同、側面断面図
【図３】同、昇降部の要部断面図
【図４】同、フォークとその近傍を前面からみた断面図
【図５】同、フォークの挟持・離隔動作の説明図
【図６】同、荷すくいの第１の状態を示す平面図
【図７】同、第２の状態を示す平面図
【図８】同、第３の状態を示す平面図
【図９】同、第４の状態を示す平面図
【図１０】同、第５の状態を示す平面図
【図１１】同、第６の状態を示す平面図
【図１２】同、荷おろしの第１の状態を示す平面図
【図１３】同、第２の状態を示す平面図
【図１４】同、第３の状態を示す平面図
【図１５】同、第４の状態を示す平面図
【図１６】同、第５の状態を示す平面図
【図１７】本発明の第２の実施形態におけるフォークの動作原理図
【図１８】同、荷すくいの第１の状態を示す平面図
【図１９】同、第２の状態を示す平面図
【図２０】同、第３の状態を示す平面図
【図２１】同、第４の状態を示す平面図
【図２２】同、第５の状態を示す平面図
【図２３】同、第６の状態を示す平面図
【図２４】同、荷おろしの第１の状態を示す平面図
【図２５】同、第２の状態を示す平面図
【図２６】同、第３の状態を示す平面図
【図２７】同、第４の状態を示す平面図
【図２８】同、第５の状態を示す平面図
【図２９】従来の移載装置を搭載したスタッカークレーンの平面断面図
【図３０】同、側面断面図
【図３１】従来の荷すくいの状態を示す平面図（a）は、同、第１の状態を示す平面図（b）は、同、第２の状態を示す平面図（c）は、同、第３の状態を示す平面図
【図３２】従来の挟持搬送部とその近傍の断面図
【符号の説明】
【００５７】
２１  収納庫
２２  収納棚
２３  収納庫
２４  収納棚
２７  走行台車
３０  物品
３１  本体
３２  コンベア
３３a  フォーク
３３b  フォーク
【図１】
2005138949.tif 000003
【図２】
2005138949.tif 000004
【図３】
2005138949.tif 000005
【図４】
2005138949.tif 000006
【図５】
2005138949.tif 000007
【図６】
2005138949.tif 000008
【図７】
2005138949.tif 000009
【図８】
2005138949.tif 000010
【図９】
2005138949.tif 000011
【図１０】
2005138949.tif 000012
【図１１】
2005138949.tif 000013
【図１２】
2005138949.tif 000014
【図１３】
2005138949.tif 000015
【図１４】
2005138949.tif 000016
【図１５】
2005138949.tif 000017
【図１６】
2005138949.tif 000018
【図１７】
2005138949.tif 000019
【図１８】
2005138949.tif 000020
【図１９】
2005138949.tif 000021
【図２０】
2005138949.tif 000022
【図２１】
2005138949.tif 000023
【図２２】
2005138949.tif 000024
【図２３】
2005138949.tif 000025
【図２４】
2005138949.tif 000026
【図２５】
2005138949.tif 000027
【図２６】
2005138949.tif 000028
【図２７】
2005138949.tif 000029
【図２８】
2005138949.tif 000030
【図２９】
2005138949.tif 000031
【図３０】
2005138949.tif 000032
【図３１】
2005138949.tif 000033
【図３２】
2005138949.tif 000034