(57)【要約】【課題】自動車の車体制御システムなどに用いられる多回転のハンドルの回転角度検出装置において、歯車の係合はずれ等の異常を検出して異常なハンドル回転角を算出送信することなく、又歯車の機械的誤差や絶対回転角検出部の電気的誤差も修正できる高信頼性で高精度な回転角度検出装置を提供する。【解決手段】被検回転軸７を回転させるモータ１５と、このモータ１５の回転角を制御するモータコントローラ１４を用いてモータ１５を所定角だけ回転させる信号をモータコントローラ１４から送信し、絶対回転角検出部４，５より算出した絶対回転角とモータ１５の所定の絶対回転角との差を補正角として記憶される不揮発性メモリ１１を持ち、被検回転軸７の算出した絶対回転角をこの補正角で修正する手段を備えたものである。【選択図】  図３
2005016968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検回転軸に嵌合した歯車に順次係合されそれぞれ歯数の異なる複数の歯車と、この各歯車の絶対回転角をそれぞれ検出する絶対回転角検出部とを備え、検出された前記各歯車の絶対回転角の組み合わせに基づいて前記被検回転軸の多回転での絶対回転角を検出する回転角度検出装置において、前記被検回転軸を回転させるモータと、このモータの絶対回転角を制御するモータコントローラを用いて、前記モータを所定角だけ回転させる信号を前記モータコントローラから送信し、絶対回転角検出部より算出した絶対回転角と前記モータの所定の絶対回転角との差を補正角として記憶させる不揮発性メモリを持ち、被検回転軸の前記算出した絶対回転角をこの補正角で修正するように構成した回転角度検出装置。
【請求項２】
被検回転軸の絶対回転角の検出範囲全域にわたって補正角を算出し、不揮発性メモリに記憶させるようにした請求項１に記載の回転角度検出装置。
【請求項３】
被検回転軸に順次係合されている複数の歯車の中の１つを１周期にわたって補正角を算出し、不揮発性メモリに記憶させるようにした請求項１に記載の回転角度検出装置。
【請求項４】
同一の算出した絶対回転角に対して異なる補正角が発生した場合、これらの補正角の平均値を最終補正角とした請求項１に記載の回転角度検出装置。
【請求項５】
被検回転軸を１分解能角だけ回転させた時に算出した絶対回転角が２分解能角以上変化した場合、飛んで算出した絶対回転角に対して被検回転軸の最も近い理想の絶対回転角になるように補正角を設定した請求項１に記載の回転角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動車の車体制御システムなどに用いられる多回転のハンドルの回転角度検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、アブソリュートエンコーダなどのように多回転する回転体の回転角度を検出する装置としては、位相差を有する複数の回転体の角度から被検回転軸の回転角度を検出する回転角度の測定方法や装置が存在する。
【０００３】
なお、この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、例えば、特許文献１が知られている。
【０００４】
【特許文献１】
特開昭６３−１１８６１４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の装置においては歯車の配列精度や芯振れ、また絶対回転角検出部における検出誤差などにより、被検回転軸の絶対回転角の検出精度が悪くなるという課題があった。
【０００６】
本発明はこの課題を解決するためのものであり、歯車の機械的誤差や絶対回転角検出部の電気的誤差も修正できる高信頼性で高精度な回転角度検出装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を有するものである。
【０００８】
本発明の請求項１に記載の発明は、被検回転軸に嵌合した歯車に順次係合され、それぞれ歯数の異なる複数の歯車と、この各歯車の絶対回転角をそれぞれ検出する絶対回転角検出部とを備え、検出された各歯車の絶対回転角の組み合わせに基づいて被検回転軸の多回転での絶対回転角を検出する回転角度検出装置において、被検回転軸を回転させるモータと、このモータの絶対回転角を制御するモータコントローラを用いてモータを所定角だけ回転させる信号をモータコントローラに送信し、絶対回転角検出部より算出した絶対回転角とモータの所定の絶対回転角との差を補正角として記憶させる不揮発性メモリを持ち、被検回転軸の算出した絶対回転角をこの補正角で修正するものである。
【０００９】
本発明の請求項２に記載の発明は、被検回転軸の絶対回転角の検出範囲全域にわたって補正角を算出し、この補正角を不揮発性メモリに記憶させて被検回転軸の算出した絶対回転角をこの補正角で修正するものである。
【００１０】
本発明の請求項３に記載の発明は、被検回転軸に順次係合されている複数の歯車の中の１つを１周期にわたって補正角を算出し、この補正角を不揮発性メモリに記憶させて被検回転軸の算出した絶対回転角をこの補正角で修正するものである。
【００１１】
本発明の請求項４に記載の発明は、同一の算出した絶対回転角に対して異なる補正角が発生した場合、これらの補正角の平均値を最終補正角として不揮発性メモリに記憶させて被検回転軸の算出した絶対回転角をこの補正角で修正するものである。
【００１２】
本発明の請求項５に記載の発明は、被検回転軸を１分解能角だけ回転させた時に算出した絶対回転角が２分解能角以上変化した場合、飛んで算出した絶対回転角に対して被検回転軸の最も近い理想の絶対回転角になるように補正角を設定して不揮発性メモリに記憶させて被検回転軸の算出した絶対回転角をこの補正角で修正するものである。
【００１３】
これらの発明によれば、歯車の機械的な角度検出誤差や絶対回転角検出部の電気的な回転角度検出誤差を簡易な構成で修正でき、被検回転軸の算出した絶対回転角の精度が大幅に向上するという作用効果が得られるものである。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図１〜図９を用いて説明する。
【００１５】
図１（ａ），（ｂ）は本発明の実施の形態における回転角度検出装置の構成を示す正面図と側面図、図２は図１に示す各歯車の絶対回転角検出部の拡大図、図３は同回転角度検出装置のシステム構成図、図４は歯車２と歯車３の絶対回転角より歯車１の多回転での絶対回転角を算出する原理図、図５はＣＰＵ１２に組み込まれたメインのフローチャート、図６，図７は被検回転軸の算出した絶対回転角を修正する補正角を確定するフローチャート、図８は算出した絶対回転角に対して異なる補正角が発生した場合の補正角確定フローチャート、図９は被検回転軸を１分解能角回転させた時に、算出した絶対回転角が２分解能角以上変化した場合の補正角確定フローチャートである。
【００１６】
図１（ａ），（ｂ）は被検回転軸７の多回転を検出する回転角度検出装置６の構成を示している。歯車１は被検回転軸７に嵌合され、歯車２は歯車１と、歯車３は歯車２と順次係合されている。歯車２の中央部には絶対回転角を検出する第１の絶対回転角検出部４が、歯車３の中央部には絶対回転角を検出する第２の絶縁回転角検出部５が配置されている。
【００１７】
図２において、歯車２，３の中央部には、それぞれ磁石８，９が配置されている。第１，第２の絶対回転角検出部４，５はそれぞれプリント基板１０の上に配置されており、第１の絶対回転角検出部４は歯車２の中央に固定された磁石８の磁界方向を、また第２の絶対回転角検出部５は歯車３の中央に固定された磁石９の磁界方向を検出している。
【００１８】
図３において、不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１は補正角などを記憶するためのものである。ＣＰＵ１２は不揮発性メモリＥＥＰＲＯＭ１１や第１，第２の絶対回転角検出部４，５と接続されており絶対回転角を算出する。また、ＣＰＵ１２とモータコントローラ１４とは角度信号や命令信号を送受信するシリアル通信ライン１３で結ばれ、信号の送受信ができるようになっている。被検回転軸７にはステッピングモータ１５が取り付けられており、モータコントローラ１４によりその回転を高精度に駆動制御するようになっている。
【００１９】
次に、被検回転軸７の絶対回転角の検出方法について説明する。図１において被検回転軸７が回転すると、この被検回転軸７と嵌合している歯車１が回転する。歯車１が回転するとこれに連動して歯車１と係合している歯車２及び歯車２に係合している歯車３が回転する。歯車２と歯車３は歯数が異なるため、被検回転軸７に対して異なる速さで回転する。第１の絶対回転角検出部４からは歯車２の絶対回転角を算出するための信号が、同様に第２の絶対回転角検出部５からは歯車３の絶対回転角を算出するための信号が得られるようになっている。
【００２０】
図４を用いて被検回転軸７の多回転での絶対回転角を算出する方法について説明する。図４の上段において、歯車１の歯数をａ、歯車２の歯数をｂ、歯車３の歯数をｃとすると、歯車２は被検回転軸７に嵌合している歯車１の回転に対して歯数比（ａ／ｂ）の速さで回転し、歯車３は被検回転軸７に嵌合している歯車１の回転に対して歯数比（ａ／ｃ）の速さで回転するが、ｂ≠ｃであるので歯車２と歯車３の絶対回転角の位相差はある規則性をもって変動する。図４の中段において被検回転軸７の多回転での絶対回転角１８に対して、歯車２の絶対回転角値１６と歯車３の絶対回転角値１７の差が回転検出範囲において直線上に乗り、１対１に決定されることを示している。
【００２１】
この多回転での絶対回転角１８の分解能を上げるには、第１，第２の絶対回転角検出部４，５の信号を高分解能に検出しなければならないがＣＰＵ１２の能力限界を越える。そこで、この多回転での絶対回転角１８は被検回転軸７の絶対回転角０ｄｅｇからの歯車２の回転数を決定するためにだけ用いる粗い分解能のものとする。被検回転軸７の細かい絶対回転角は、被検回転軸７よりも高速で回転している歯車２の絶対回転角１６から算出する。
【００２２】
次に、被検回転軸７の絶対回転角の検出精度を向上させる方法について説明する。図４の下段において、被検回転軸７の多回転での絶対回転角１８に対し被検回転軸７の理想の絶対回転角（以下、理想絶対角という）１９は、ここに示す直線上に乗るわけだが、第１の検出部４と第２の検出部５の信号により算出した絶対回転角（以下、算出絶対角という）２０は、歯車１、歯車２の歯の配列精度や芯振れなどの機械的な検出誤差や第１の検出部４と第２の検出部５における電気的な検出誤差などが含まれており、被検回転軸７の理想絶対角１９と一致しない。そこで被検回転軸７の絶対回転角１８に対し、算出絶対角２０と理想絶対角１９との差を補正角として不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１に記憶し、算出絶対角２０をこの補正角で修正することにより理想絶対角１９と一致させる。
【００２３】
図５〜図９を用いて、補正角を求める方法について説明する。図５において電源が投入されるとＭＡＩＮ処理部２１から開始され、初期設定処理部２２でＣＰＵ１２のパラメータの初期化がなされる。次に処理部２３において第１，第２の絶対回転角検出部４，５の信号に基づき被検回転軸７に嵌合した歯車１の絶対回転角の算出を行い、処理部２４にて算出した絶対回転角をあらかじめ確定した補正角で修正する。次いで、処理部２５にて修正された算出絶対角をシリアル通信ライン１３より送信する。判定部２６ではシリアル通信ライン１３からの受信コードを判定して、絶対回転角算出モードか補正角設定モードかを判定する。絶対回転角算出モードの時は処理部２３に戻り、定期的に被検回転軸７の絶対回転角の算出を行う。補正角設定モードのコードを受信した場合は、図６に示す補正角設定モード２７に処理が移る。
【００２４】
図６において、まず処理部２９にて不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１のデータ記憶領域全てを０に初期化する。次に、判定部３０にて現在の算出絶対角が０になっているか判定する。なっていなければ、処理部３１に移りステッピングモータ１５を１ｄｅｇ回転させるコードをシリアル通信ライン１３からモータコントローラ１４に送信する。モータコントローラ１４は１ｄｅｇ回転させるコードを受信すると、ステッピングモータ１５で被検回転軸７を１ｄｅｇ高精度に回転させる。モータコントローラ１４ではステッピングモータ１５の回転完了を確認して、回転角度検出装置６に回転完了コードを送信する。判定部３２では１ｄｅｇ回転完了コードを受信するまで待機し、回転完了後、処理部３３にて第１，第２の絶対回転角検出部４，５の信号に基づき被検回転軸７の絶対回転角の算出を行い判定部３０に戻る。すなわち、これを繰り返すことにより算出絶対角が０ｄｅｇになるまで被検回転軸７をステッピングモータ１５で回転させる。この結果、判定部３０で算出絶対角が０ｄｅｇになると図７に示す補正角確定モード３４へ移行する。
【００２５】
図７において補正角確定モード３４の説明を行う。処理部３５にてステッピングモータ１５を１ｄｅｇ回転させるコードをシリアル通信ライン１３を通してモータコントローラ１４に送信する。モータコントローラ１４は１ｄｅｇ回転させるコードを受信すると、ステッピングモータ１５で被検回転軸７を１ｄｅｇだけ高精度に回転させる。モータコントローラ１４ではステッピングモータ１５の回転完了を確認して、回転角度検出装置６に回転完了コードを送信する。判定部３６では１ｄｅｇ回転するまで待機し、回転完了後、処理部３７にて第１，第２の検出部４，５の信号に基づいて被検回転軸７の絶対回転角の算出を行う。処理部３８では被検回転軸７の理想絶対角を＋１カウントアップする。処理部３９にて被検回転軸７の理想絶対角と算出絶対角との差を補正角として求め、図８に示す最終補正角確定のためのサブ処理部４０へ移行する。
【００２６】
図８において最終補正角確定のサブ処理部４０についての説明を行う。判定部４２にて算出絶対角が前回（１ｄｅｇ回転する前）のものと同じか判定し、異なっていれば判定部４３に移行し、同じ算出絶対角が続いてる時の補正角を記憶する番地Ａが初期値の０か（すなわち同じ算出絶対角が続いていないか）を判定する。番地Ａが０であればサブ処理部４４に移行する。この処理については後で説明する。前記の判定部４２にて算出絶対角が前回（１ｄｅｇ回転する前）のものと同じならば（（表１）における被検回転軸７の回転角が３ｄｅｇの場合）、判定部４５で同じ算出絶対角が何回続いているかを番地Ａの値で判定する。番地Ａが０ならば同じ算出絶対角が１回連続しており、処理部４６にて前回（１ｄｅｇ回転する前）の補正角を番地Ａ（＝０）に格納する。その後、処理部４７にて番地Ａを＋１カウントアップ（番地Ａ＝１）し、処理部４８にて今回（１ｄｅｇ回転後）の補正角を番地Ａ（＝１）に記憶し、リターン処理部５３を経由して図７に示す判定部４１に移行する。判定部４１では被検回転時７の理想絶対角が回転検出範囲７２０ｄｅｇであるかを判定して、７２０ｄｅｇになっていなければ補正角確定モード３４を継続する。その後、回転検出範囲にわたる補正角の確定が終了すれば、図５に示す絶対回転角算出モード２８に移行して定期的に被検回転軸７の絶対回転角の算出を行う。
【００２７】
【表１】
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【００２８】
図７に示す補正角確定モードが継続している場合は、再度ステッピングモータ１５を高精度に１ｄｅｇ回転させ、処理部３７で第１，第２の絶対回転角検出部４，５の信号に基づき被検回転軸７の絶対回転角の算出を行い、処理部３８で被検回転軸７の理想絶対角を＋１カウントアップし、処理部３９にて被検回転軸７の理想絶対角と算出絶対角との差を補正角として求めサブ処理部４０に移行する。
【００２９】
（表１）における被検回転軸７の回転角が４ｄｅｇの場合に示すように、理想絶対角が１ｄｅｇずつ変位しているにもかかわらず算出絶対角が３回続けて同じであるような場合には、図８に示す判定部４２から判定部４５に移行する。今回は番地Ａが１であるため処理部４７に移行して番地Ａを＋１カウントアップ（番地Ａ＝２）し、処理部４８にて今回（１ｄｅｇ回転後）の補正角を番地Ａ（＝２）に記憶し、リターン処理部５３を経由して図７に示す判定部４１に移行する。コの後も補正角確定モード３４が継続している場合は、処理部３５、判定部３６で再度ステッピングモータ１５を高精度に１ｄｅｇ回転させ、処理部３７で第１，第２の絶対回転角検出部４，５の信号に基づき被検回転軸７の絶対回転角の算出を行い、処理部３８で被検回転軸７の理想絶対角を＋１カウントアップし、処理部３９にて被検回転軸７の理想絶対角１９と算出絶対角２０との差を補正角として求め、サブ処理部４０に移行する。同様の処理を算出絶対角が変化するまで行う。
【００３０】
（表１）における被検回転軸７の回転角が７ｄｅｇの場合、算出絶対角が２ｄｅｇから３ｄｅｇに変化したので図８に示す判定部４２では判定部４３に移行する。今回は番地Ａの値が５であるため処理部４９に移行して、番地Ａに記憶した全ての補正角を平均して最終の補正角とする。処理部５０では算出絶対角が変化したので、番地Ａの値及び番地Ａに記憶した補正角を全て０に初期化する。処理部５１にて、処理部４９で算出した平均補正角（２＝（０＋１＋２＋３＋４）／５）を前回（ステッピングモータ１５を１ｄｅｇ回転させる前）の被検回転軸７の算出絶対角（２ｄｅｇ）に対応する不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１の番地に記憶する。処理部５２では今回の被検回転軸７の算出絶対角（３ｄｅｇ）に対応する不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１の番地に補正角（＝４）を記憶する。
【００３１】
次に、図９にて算出絶対角の飛び処理のサブ処理部４４について説明する。サブ処理部４４では（表２）に示すように被検回転軸７が０ｄｅｇから１ｄｅｇにしか変化していないにもかかわらず、算出絶対角が０ｄｅｇから４ｄｅｇに飛んだ場合の処理を示している。判定部５４で前回（１ｄｅｇ回転する前）の算出絶対角より２ｄｅｇ以上変化したかを判定している。２ｄｅｇ以上変化していない場合（１ｄｅｇ変化した場合）は何もせずリターン処理部６３を経由して図８に示す処理部５２に移行し、今回の被検回転軸７の算出絶対角に対応する不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１の番地に補正角を記憶する。
【００３２】
【表２】
2005016968.tif 000004
【００３３】
一方、判定部５４で前回（１ｄｅｇ回転する前）の算出絶対角より２ｄｅｇ以上変化した場合、（表２）では被検回転軸７の回転角が０ｄｅｇから１ｄｅｇに変化した時、算出絶対角が０ｄｅｇから４ｄｅｇに飛んでいるので処理部５５に移行する。処理部５５では飛んだ算出絶対角を抽出している。（表２）では、飛んだ算出絶対角は１ｄｅｇ，２ｄｅｇ，３ｄｅｇである。処理部５６では、飛んだ各算出絶対角１ｄｅｇ，２ｄｅｇ，３ｄｅｇに対し前回（１ｄｅｇ回転する前）の理想絶対角（（表２）では０ｄｅｇ）との差を求め、補正角Ｘとして−１ｄｅｇ，−２ｄｅｇ，−３ｄｅｇを算出する。処理部５７では、飛んだ各算出絶対角１ｄｅｇ，２ｄｅｇ，３ｄｅｇに対し今回の理想絶対角（（表２）では１ｄｅｇ）との差を求め、補正角Ｙとして０ｄｅｇ，−１ｄｅｇ，−２ｄｅｇを算出する。処理部５８では飛んだ算出絶対角の個数ｚを求める（（表２）では３となる）。
【００３４】
判定部５９では飛んだ算出絶対角の順位（小さいものから順位を確定）を求め、この順位がｚ／２よりも大きいものに対しては処理部６０にて補正角Ｙを採用する。また、この順位がｚ／２よりも小さい算出絶対角に対しては処理部６１にて補正角Ｘを採用する。すなわち、（表２）では飛んだ算出絶対角１ｄｅｇ，２ｄｅｇ，３ｄｅｇに対する順位は１位，２位，３位となり、ｚ／２（＝３／２＝１位）より大きい順位（２位，３位）にある飛んだ算出絶対角２ｄｅｇ，３ｄｅｇに対する補正角は補正角Ｙの−１ｄｅｇ，−２ｄｅｇを採用する。
【００３５】
一方、ｚ／２（＝３／２＝１位）より小さい順位にある飛んだ算出絶対角１ｄｅｇに対する補正角は、補正角Ｘの−１ｄｅｇを採用する。処理部６２では飛んだ算出絶対角に対応する不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１の番地に、それぞれの補正角を記憶する。
【００３６】
以上の説明で、補正角を被検回転軸７の回転角検出範囲にわたって算出し記憶したが、被検回転軸７の細かい絶対回転角は被検回転軸７よりも高速で回転している歯車２の絶対回転角１６から算出しているので、歯車２の配列精度や芯振れや絶対回転角検出手段における検出誤差のみに注目すれば、補正角は歯車２が１回転する範囲（図４の上段に示す被検回転軸７が３６０×ｂ／ａ  ｄｅｇ回転する範囲）にわたって記憶すればよい。こうすることにより、少ない不揮発性メモリ容量で被検回転軸７の絶対回転角の算出精度を向上させることができる。これを実施するには図７における判定部４１の理想絶対角を３６０×ｂ／ａ  ｄｅｇに設定すればよい。
【００３７】
以上のように本発明の実施の形態における回転角度検出装置は、回転角検出範囲全域あるいは歯車２が１回転する範囲にわたって被検回転軸７の算出絶対角に対する補正角を不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１１に記憶するという方法により、歯車の機械的誤差や絶対回転角検出部の電気的誤差による回転角度検出誤差も修正でき、被検回転軸７の算出絶対角の精度向上を図ることができるという作用効果が得られる。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、歯車の機械的誤差や絶対回転角検出部の電気的誤差により発生する絶対回転角の検出誤差を事前に求めた補正角にて修正することにより、被検回転軸の多回転での絶対回転角を高精度に検出する回転角度検出装置を簡易な構成で提供することができるという有利な効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）本発明の実施の形態における回転角度検出装置の構成を示す正面図
（ｂ）同側面図
【図２】図１に示す各歯車の絶対回転角検出部の拡大図
【図３】同回転角度検出装置のシステム構成図
【図４】歯車２と歯車３の絶対回転角より歯車１の多回転での絶対回転角を算出する原理図
【図５】ＣＰＵに組み込まれたメインのフローチャート
【図６】被検回転軸の算出絶対角を修正する補正角を確定するフローチャート
【図７】被検回転軸の算出絶対角を修正する補正角を確定するフローチャート
【図８】算出絶対角に対して異なる補正角が発生した場合の補正角確定フローチャート
【図９】被検回転軸を１分解能角だけ回転させた時に算出絶対角が２分解能角以上変化した場合の補正角確定フローチャート
【符号の説明】
１〜３  歯車
４  第１の絶対回転角検出部
５  第２の絶対回転角検出部
６  回転角度検出装置
７  被検回転軸
８，９  磁石
１０  プリント基板
１１  不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）
１２  ＣＰＵ
１３  シリアル通信ライン
１４  モータコントローラ
１５  ステッピングモータ
１６  歯車２の絶対回転角値
１７  歯車３の絶対回転角値
１８  多回転での絶対回転角
１９  理想の絶対回転角（理想絶対角）
２０  算出した絶対回転角（算出絶対角）
２１  ＭＡＩＮ処理部
２２  初期設定処理部
２３〜２５  処理部
２６  判定部
２７  補正角設定モード
２８  絶対回転角算出モード
２９  処理部
３０  判定部
３１  処理部
３２  判定部
３３  処理部
３４  補正角確定モード
３５  処理部
３６  判定部
３７〜３９  処理部
４０  サブ処理部
４１〜４３  判定部
４４  サブ処理部
４５  判定部
４６〜５２  処理部
５３  リターン処理部
５４  判定部
５５〜５８  処理部
５９  判定部
６０〜６２  処理部
６３  リターン処理部
【図１】
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【図２】
2005016968.tif 000006
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005016968.tif 000011
【図８】
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【図９】
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