(57)【要約】【課題】自車両の前方に存在する物体位置を、精度良く検出することのできる前方物体位置検出装置を提供する。【解決手段】レーザレーダ１で検出された複数の検出点をグルーピングして前記前方物体を検出する物体検出手段３１と、物体検出手段３１の検出データに基づき、前方物体を計測する物体計測手段３２と、物体計測手段３２による測定結果を記憶する物体位置記憶手段３３と、過去に計測された物体幅と、物体計測手段３２で現在計測された物体幅との差分が所定値よりも大きい場合には、物体位置記憶手段３３に記憶されている位置情報と物体幅の情報、及び自車両の走行状態の情報に基づいて、現在の前記前方物体の位置情報、及び物体幅を補正する物体位置補正手段３４を備える。【選択図】      図１
2005009881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されて自車両前方に存在する物体位置を測定する前方物体位置検出装置において、
自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する前方物体による反射波を検出し、検出した反射波に基づいて、自車両に対する前記前方物体の位置を示す複数の検出点を生成する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出された複数の検出点をグルーピングして前記前方物体を検出する物体検出手段と、
前記物体検出手段の検出データに基づき、前記前方物体までの距離、前方物体の方位、及び前方物体の物体幅のうちの少なくとも一つを計測する物体計測手段と、
前記物体計測手段による測定結果を記憶する物体位置記憶手段と、
前記物体位置記憶手段に記憶されている過去に計測された物体幅と、前記物体計測手段で現在計測された物体幅との差分が所定値よりも大きい場合には、前記物体位置記憶手段に記憶されている位置情報と物体幅の情報、及び自車両の走行状態の情報に基づいて、現在の前記前方物体の位置情報、及び物体幅を補正する物体位置補正手段と、
を具備したことを特徴とする前方物体位置検出装置。
【請求項２】
前記物体位置補正手段は、過去に検出された前記前方物体の位置情報と、自車両の車速及び操舵角情報に基づいて算出されるスリップ角とヨーレートとを用いて、現在の物体位置を推定する物体位置推定手段と、
前記物体位置推定手段にて推定された前記前方物体の位置と前記物体計測手段で算出した前方物体の位置とを比較し、前記物体検出手段でグルーピングされた検出点が前記前方物体の右端部、中央部、左端部のうちのどの部位を構成する反射点であるか判定する部位判定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の前方物体位置検出装置。
【請求項３】
前記物体位置補正手段は、前記前方物体が、前記位置検出手段による検知角度内の、検知が可能な領域と検知が可能でない領域との境界線の近傍に存在する場合には、前記前方物体の右端部、中央部、左端部のうちのどの部位を構成する反射点であるかの判定に制限を加える検知角端部位判定手段を備えることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の前方物体位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両前方に存在する障害物を検出する前方物体位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、レーダを用いた物体位置検出装置としては、例えば、特開２００２−１２２６６９号公報（特許文献１）に記載されたものが知られている。この特許文献１に記載されたものは、レーダの検出角度内に存在する物体までの距離と方位、及び物体の横幅を計測し、これらの情報から物体の横位置の動きベクトルを計測し、計測中の横幅を記憶しておき、計測中の物体の一部が検知角外に出たと判断する場合には、記憶しておいた物体の横幅と、検知角度内で測定した物体の横位置の動きベクトルに基づいて、検知角度外の部分の横位置を補間する。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−１２２６６９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された方法では、記憶しておいた物体の横幅と物体の横位置の動きベクトルにより検知角外の部分の横位置を補間しているため、カーブ路走行中のような物体の横方向の移動ベクトルを正確な検出が困難な状況においては、横位置を正確に求めることができないことがある。
【０００５】
つまり、前方車両、及び自車両がカーブ路を走行中の場合には、直線路よりも物体からの反射がばらつくため、横幅の変動が大きくなる。このため、前方車両の横位置の軌跡はきれいな円弧を描くことができない。
【０００６】
即ち、本来カーブ路走行中の自車両からみた先行車両位置は、道路曲率に沿って変化するが、検出した横位置の動きベクトルを用いると道路曲率の推定ができなくなってしまい、その結果、物体の一部が検知角外に出てしまったときには、検知角度外の部分の横位置を正確に補間することができない場合があった。このため、従来装置による、記憶しておいた横幅と横位置の動きベクトルから補間するという方法では、検知角外の横位置を正確に補間することができないという問題が生じていた。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車両の前方に存在する物体位置を、精度良く検出することのできる前方物体位置検出装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、自車両に搭載されて自車両前方に存在する物体位置を測定する前方物体位置検出装置において、自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する前方物体による反射波を検出し、検出した反射波に基づいて、自車両に対する前記前方物体の位置を示す複数の検出点を生成する位置検出手段と、前記位置検出手段で検出された複数の検出点をグルーピングして前記前方物体を検出する物体検出手段と、前記物体検出手段の検出データに基づき、前記前方物体までの距離、前方物体の方位、及び前方物体の物体幅のうちの少なくとも一つを計測する物体計測手段と、前記物体計測手段による測定結果を記憶する物体位置記憶手段と、前記物体位置記憶手段に記憶されている過去に計測された物体幅と、前記物体計測手段で現在計測された物体幅との差分が所定値よりも大きい場合には、前記物体位置記憶手段に記憶されている位置情報と物体幅の情報、及び自車両の走行状態の情報に基づいて、現在の前記前方物体の位置情報、及び物体幅を補正する物体位置補正手段と、を具備したことを特徴とする。
【０００９】
【発明の効果】
本発明に係る前方物体位置検出装置及び方法では、レーダからの反射をグルーピングして得られた物体において、記憶されている過去の物体幅と現在の物体幅との差が所定値より大きくなっている場合には、記憶されている位置情報、物体幅と自車両の運動から補間することにより、現在位置を正確に求めることができる。
【００１０】
これにより、移動軌跡が正確に求めることが難しいカーブ路で追従走行中に物体の一部が検知角外になった場合であっても、検知角外に出た部分の位置を正確に求めることができる。
【００１１】
また、先行車を追従走行中に自車両が車線変更を行い、追従走行中の物体の横移動ベクトルが急変するような場合においても、検知角外になった物体の存在位置を正確に求めることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。ここでは、距離センサとしてスキャニングレーザレーダ（以下、レーザレーダ）を使用する場合を例に挙げて説明する。
【００１３】
［前方物体位置検出装置の構成］
図１は、本実施形態に係る前方物体位置検出装置の構成を示す機能ブロック図である。図示のように、この前方物体位置検出装置は、車両前方に設けられたレーザレーダ１と、車両の走行時の挙動を検出する車両挙動検出部２と、レーザレーダ１及び車両挙動検出部２より出力される情報に基づいて、自車両前方に存在する物体位置を検出する物体位置検出処理をする演算部３とを備えている。
【００１４】
図２は、自車両１１の前部に搭載されるレーザレーダ１、及びレーザレーダ１によるレーザの照射方向を示す説明図であり、同図（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図をそれぞれ示している。図示のように、レーザレーダ１は、スキャニング面において所定の角度で光軸Ｌを変更することで、所定のスキャン範囲でレーザ光を走査する。これにより、レーザレーダ１はスキャン範囲に存在する自車両１１前方の物体に、レーザ光を照射する。
【００１５】
このレーザレーダ１は、出射したレーザ光が前方に存在する物体に照射されて反射された反射レーザ光を検出することで、反射レーザ光の光強度に基づいた反射信号を取得する。更に、該レーザレーダ１は、取得した反射信号に基づいた距離計測処理を行うことにより、前方物体までの距離計測情報を算出して演算部３に出力する。
【００１６】
車両挙動検出部２は、車両のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサ２１と、車両左右後輪の車輪速を検出する車輪速センサ２２と、車両の操舵角を検出する操舵角センサ２３とを備える。このシフトポジションセンサ２１、車輪速センサ２２、操舵角センサ２３より出力されるセンサ信号を用いて、車両位置、移動距離、スリップ角、ヨーレートを算出する演算装置２４を備える。
【００１７】
この車両挙動検出部２は、各センサ２１，２２，２３からの自車両１１の位置、移動距離、スリップ角、ヨーレートを、車両走行情報として演算部３に出力する。
【００１８】
演算部３は、車両内部に搭載されたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、入出力Ｉ／Ｆ等からなるマイクロコンピュータで構成されており、物体検出手段３１と、物体計測手段３２と、物体位置記憶手段３３と、物体位置補正手段３４の各機能ブロックに分割される。
【００１９】
また、物体位置補正手段３４は、物体位置推定手段３４１と、部位判定手段３４２と、検知角端部位判定手段３４３を具備している。更に、演算部３は、レーザレーダ１及び車両拳動検出部２より得られる情報に基づいて、自車両１１の前方に存在する物体位置を検出する物体位置検出処理を行う。なお、この物体位置検出処理の詳細については後述する。
【００２０】
［前方物体位置検出装置の動作］
この前方物体位置検出装置では、自車両１１が走行している場合において、レーザレーダ１により自車両１１の前方に存在する物体の距離計測処理を行う。ここで、図３に示すように、自車両１１がカーブ路を走行中で、その前方のスキャン範囲内に物体Ａ、Ｂが存在する場合を例に挙げて説明する。
【００２１】
レーザレーダ１は、スキャン範囲のスキャニング面内でレーザ光を走査して距離計測処理を行うことにより、スキャン範囲に存在する物体までの距離情報を得る。その結果、前方に存在する物体Ａ、Ｂに対し、検出点ａ〜ｆの距離情報が検出される。なお、同図に示す（ｔ）、（ｔ−１）は、検出時刻を示す符号である。
【００２２】
図３では、検出点ａ〜ｆは、前方に存在する物体Ａ、Ｂについて得た距離に基づいてプロットしている。そして、レーザレーダ１は、検出点ａ〜ｆについての情報を演算部３に出力する。
【００２３】
演算部３の物体検出手段３１は、同一物体として判断される反射点をグルーピング処理し、物体として検出する。このグルーピング処理では、図３に示すように、時刻ｔにおける反射点ｃ（ｔ）とｆ（ｔ）は略同一の距離に存在し、前回の計測（時刻ｔ−１）から、時間的に連続して同一の方向に移動しているため、同一物体Ａからの反射であるものと判断し、グルーピング処理を行う。
【００２４】
同様に、時刻ｔにおける、ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）、ｄ（ｔ）、ｅ（ｔ）も略同一の距離に存在し、前回の計測から時間的に連続して同一方向に移動しているので、同一物体Ｂからの反射であるものと判断し、グルーピング処理を行う。
【００２５】
演算部３の物体計測手段３２は、グルーピング処理した物体の結果として、自車両１１からの距離と、前方に存在する物体の中心位置（以下、横位置という）、及び物体幅を算出し、演算部３の物体位置記憶手段３３でＲＡＭに記憶する。
更に、演算部３は、図４に示すように、前回記憶した物体Ａ（ｔ−１）と今回記憶した物体Ａ（ｔ）との間の比較を行い、前回の検出による物体Ａの位置と、今回の検出による物体Ａの位置が時間的に小さな距離しか移動していないものを同一物体と判定し、移動した距離に基づき相対速度を算出して、追加情報としてＲＡＭに記憶する。
【００２６】
演算部３の物体位置補正手段３４は、図４のＡ（ｔ＋４）、及びＡ（ｔ＋５）に示す点ｐ１，ｐ２のように、追従中の物体の一部がレーザレーダ１の検知角外となった場合に、この検知角外となった部分（点ｐ１，ｐ２）の位置を求め、計測で得られた位置情報を正しい値に補正する。また、Ａ（ｔ＋２）の点ｐ３に示すように、追従中の物体Ａが他の物体Ｂに隠されて物体の一部が見えなくなった場合についても、検知角外になった場合と同様に、見えなくなった部分の位置を求め、位置補正を行う。
【００２７】
ここで、物体の一部が検知角外となったかどうか、或いは他の物体に隠されて見えなくなったどうかの判定は、計測する物体幅が、前回の測定値よりも大幅に変化した場合、即ち、前回測定された物体幅と今回測定した物体幅との差が、所定値よりも大きい場合には、今回測定時の物体は、その一部が検出不能となっている（検知角外、或いは他の物体に隠れた状態）と判断し、検出不能となっている部分の位置補正を行う。
【００２８】
図４に示す如くのカーブ路走行中に、自車両１１左側の先行車を追い越すような場合、自車両との車間距離が短くなるにつれ、先行車の外側の部分が検知角外となる。このとき、カーブ路ではレーザレーダ１のスキャン面と、先行車のリフレクタ面が必ずしも平行にならないため、直進路を走行しているときと比較して、物体幅が変動するので、先行車の横位置の軌跡がきちんと道路形状を示していない。
【００２９】
そこで、演算部３の物体位置推定手段３４１は、車両挙動算出部２より出力されるスリップ角（Ｓｌｉｐ）、及びヨーレート（Ｙａｗ）と、前回の処理で計測された先行車の横位置（Ｘ０）、相対速度（Ｖ０）、今回計測された先行車までの距離（Ｚ）を用いて、以下の（１）式により、先行車の推定位置（Ｘ１）を算出する。
【００３０】
Ｘ１＝Ｘ０＋Ｖ０＊ｓｉｎ（Ｓｌｉｐ）＋Ｚ＊ｔａｎ（Ｙａｗ）・・・（１）
つまり、前回計測された先行車の横位置Ｘ０に、スリップ角によるズレ、及びヨーレートによるズレを加算することにより、今回計測時における先行車の横位置Ｘ１を推定する。
【００３１】
演算部３の部位判定手段３４２は、物体位置記憶手段３３にて記憶されている過去の物体幅の平均値（Ｗａ）を算出し、（１）式で算出した先行車の推定位置Ｘ１と、今回計測された先行車の横位置Ｘとの比較を行い、図５に示すように計測した反射点（横位置Ｘ）が物体のどの部位に相当するか判定する。部位の判定は、Ｘ−Ｘ１の値（Ｄ）が以下に示す（ａ１）を満たすときは中央部、（ａ２）を満たすときは右端部、（ａ３）を満たすときは左端部と判定する。
【００３２】
（ａ１）｜Ｄ｜≦Ｗａ／６
（ａ２）Ｄ＞Ｗａ／６
（ａ３）Ｄ＜−Ｗａ／６
つまり、今回の計測により得られた先行車の横位置Ｘ１が、先行車の横幅全体によるものではないので、この横位置Ｘ１が、先行車の右端部、中央部、左端部のうちのどの位置に相当するかが判らない。よって、（１）式による推定位置Ｘ１と、計測された横位置Ｘとの間の距離Ｄに基づき、上記の（ａ１）〜（ａ３）の条件により、右端部、中央部、或いは左端部のうちのどの位置に相当するかを判断する。
【００３３】
演算部３の検知角端部位判定手段３４３では、図４のＡ（ｔ＋５）に示す如くの、物体（点ｐ４）が検知角ぎりぎりの位置、即ち、レーザレーダ１による検知角度内の、検知が可能な領域と検知が可能でない領域との境界線の近傍に存在すると判断したときには、前記の（ａ１）〜（ａ３）の判定に対して、図６に示すように制限する。
【００３４】
例えば、スキャン角度１２°（−６°〜＋６°）のレーザレーダ１を用いた場合には、測定された物体の方位が−５．０°より小さい（つまり、−５°〜−６°の間）場合には、部位判定はＤ＜０となるときは中央部、Ｄ≧０となるときは右端部とする。
【００３５】
また物体方位が５．０°より大きい（つまり、５°〜６°の間）場合には、部位判定はＤ＞０となるときは中央部、Ｄ≦０となるときは左端部とする。
【００３６】
演算部３は、判定した部位結果に基づき、以下の手順により、先行車両の横位置（Ｘ）、及び物体幅（Ｗ）の値を補正する。即ち、計測された横位置Ｘが中央部と判定された場合には、先行車の左端（Ｘｅ）、右端（Ｘｓ）は、（２）式、（３）式で算出する。
【００３７】
Ｘｓ＝Ｘ＋Ｗａ／２    ・・・（２）
Ｘｅ＝Ｘ−Ｗａ／２    ・・・（３）
つまり、図５に示す計測された横位置Ｘが、中央部であると判定された場合には、この横位置Ｘは、推定位置Ｘ１と同一点であると判断されるので、中央部の横位置Ｘに、物体幅Ｗａの１／２を加算することにより、右端（Ｘｓ）を求め、物体幅Ｗａの１／２を減算することにより、左端（Ｘｅ）を求める。そして、これらの値から、先行車の中心部の横位置、及び物体幅を補正する。
【００３８】
また、計測された反射点が右端であると判定された場合には、計測された物体幅をＷ（図５，図６参照）とすると、左端Ｘｅ、右端Ｘｓは、以下に示す（４）、（５）式で算出することができ、これらの値から横位置と物体幅を補正する。なお、図５，図６では、横位置Ｘを一つの点で示しているが、実際には、複数個の検出点が存在する。よって、物体幅Ｗは、実際の物体幅（平均値Ｗａ）よりも極めて小さい値（両者の差分が所定値以上）で測定されている。
【００３９】
Ｘｓ＝Ｘ＋Ｗ／２      ・・・（４）
Ｘｅ＝（Ｘ＋Ｗ／２）−Ｗａ    ・・・（５）
他方、計測された反射点が左端であると判定された場合には、計測された物体幅をＷとすると、左端Ｘｅ、右端Ｘｓは、（６）式、（７）式で算出し、これらの値から横位置と物体幅を補正する。
【００４０】
Ｘｓ＝（Ｘ−Ｗ／２）＋Ｗａ    ・・・（６）
Ｘｅ＝Ｘ−Ｗ／２          ・・・（７）
こうして、物体の一部が測定不能となった場合であっても、補正により、この物体の左端Ｘｅ、右端Ｘｓ、及び物体幅を求めることができるのである。
【００４１】
［演算部３による物体検出手順］
図７に、演算部３により物体位置検出処理を行うときの処理手順を示すフローチャートを示す。まず、自車両１１が走行しているときにおいて、ステップＳ１以降の処理を開始する。
【００４２】
ステップＳ１において、レーザレーダ１により車両前方をスキャン範囲内でレーザ光をスキャンし、前方に存在する物体からの反射レーザ光を得る。これにより、レーザレーダ１は、自車両１１の前方に存在する物体との距離計測情報を得て、各検出点に関する情報を求める。
【００４３】
その後、ステップＳ２では、演算部３は、前回の検出点との比較により各検出点の移動方向を算出し、次のステップ３の処理に移行する。
【００４４】
ステップＳ３では、ステップＳ１で検出した検出点が同一物体からの反射であるかどうか判定する。このとき、演算部３は、反射したレーザ光が同一の距離にあり、ステップＳ２で算出した移動方向が同一方向であると判断したときには、同一物体からの反射光であるものと判断し、グルーピング処理を行い、物体として検出し、次のステップＳ４の処理に移行する。
【００４５】
ステップＳ４では、検出した物体の自車両からの距離、横位置、物体幅を算出しＲＡＭに記憶し、次のステップＳ５の処理に移行する。
【００４６】
ステップＳ５では、前回記憶した物体の、自車両からの距離、横位置、物体幅と、今回記憶した物体の自車両からの距離、横位置、物体幅の比較を行い、同一物体と判定された場合には、追従中の物体として相対速度を算出し、ＲＡＭに記憶し、次のステップＳ６の処理に移行する。同一物体が存在しなければ、新規検出物体として、ステップＳ１２の処理に移行する。
【００４７】
ステップＳ６では、演算部３は、前回記憶した物体幅と今回検出した物体幅との比較を行い、物体位置補正が必要であるかどうかを判断する。このとき、演算部３は、前回の物体幅と今回の物体幅の差が所定値以上となる場合には、補正処理が必要と判断し、ステップＳ７の処理に移行する。物体幅の差が所定値未満となる場合には、ステップＳ１２の処理に移行する。ここで所定値は、普通車の片側リフレクタが検知角外に丁度出たときの物体幅が通常の３／４であると想定すると、普通車の車両幅の１／４程度となる値に設定する。
【００４８】
その後、ステップＳ７において、演算部３は、推定位置の算出を行う。このとき演算部３は前回の横位置、相対速度と、今回計測された自車両１１までの距離及び車両挙動検出部２で算出されたスリップ角、ヨーレートを用いて、前述した（１）式を用いて推定位置Ｘ１を算出し、ステップＳ８の処理に移行する。
【００４９】
ステップＳ８では、演算部３は検出された物体の方位が検知角ぎりぎりにあるかどうか判断する。物体が検知角ぎりぎりに存在すると判定された場合には、ステップＳ９の処理に移行し、検知角ぎりぎりに存在しないと判定された場合には、ステップＳ１０の処理に移行する。
【００５０】
ステップＳ９では、演算部３は、計測された横位置と推定位置との比較を行い、計測された検出点が物体のどの部位に当たるか判定し、ステップＳ１１の処理に移行する。
【００５１】
更に、ステップＳ１０において、演算部３は、ステップＳ９と同様に計測された横位置と推定位置との比較を行い、計測された検出点が物体のどの部位に当たるか判定し、ステップＳ１１の処理に移行する。
【００５２】
ステップＳ１１において、演算部３は、物体の位置情報を補正する。このとき演算部３は、ステップＳ９、Ｓ１０で判定した部位に従って、（２）式〜（７）式を用いて物体の右端、左端を算出し、これらの値を用いて、物体の横位置と物体幅の値を補正し、ステップＳ１２の処理に移行する。
【００５３】
ステップＳ１２において、演算部３は、ステップＳ４〜ステップＳ１１の処理で得た自車両１１に対するＺ方向における距離、Ｘ方向における距離、物体幅、相対速度を、例えば運転者が認識できるような形態にして提示する。
【００５４】
このようにして、本実施形態に係る前方物体位置検出装置では、レーザレーダ１で検出される反射波の信号をグルーピングして得られる物体において、記憶されている過去の物体幅と現在の物体幅との差が所定値より大きくなっている場合には、記憶されている位置情報、物体幅と自車両の運動から補間することで、現在位置を正確に求めることができる。
【００５５】
これにより、移動軌跡を正確に求めることが難しいカーブ路で追従走行中に物体の一部が検知角外になった場合であっても、検知角外に出た部分の位置を正確に求めることができる。
【００５６】
また、先行車を追従走行中に自車両が車線変更を行い、追従走行中の物体の横移動ベクトルが急変するような場合においても、検知角外になった物体の存在位置を正確に求めることができる。
【００５７】
更に、前回検出された物体の位置情報と自車両の車速と操舵角情報から計算されるスリップ角、及びヨーレートを用いて、現在の物体位置を推定し、実際に計測された反射点から求められた位置と比較することにより、計測された反射点が物体のどの部位に相当するかを判断することができる。
【００５８】
これにより、追従走行中に物体の一部が検知角外に出た場合だけでなく、検知角内での他の物体や外乱の影響により、物体の一部が見えなくなる状況においても、見えない部分を正確に求めることができる。
【００５９】
また、物体が検知角ぎりぎりに存在する場合には、計測された反射点の出力を右端部と中央部、或いは中央部と左端部のように制限を設けることで、検知角ぎりぎりでの物体位置を正確に求めることができる。
【００６０】
これにより、物体の大部分が検知角外にあり、一部だけが検知角ぎりぎりに存在し、測定誤差が通常よりも大きい状況においても自車両の走行に影響を与えるような誤検出を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る前方物体位置検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に搭載されるレーザレーダによるスキャン範囲を示す説明図であり、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図３】複数物体から得られる検出点を用いてグルーピング処理を行い、物体を検知する手順を示す説明図である。
【図４】自車線及び隣接車線の先行車から、時系列的に得られる検出点を示す説明図である。
【図５】物体の一部が検知角外になった場合、或いは他の物体で隠されたときに、検出した反射点が物体のどの部分に相当するか判断する手順を示す説明図である。
【図６】物体の大部分が検知角外になったとき、検出した反射点が物体のどの部分に相当するか判断する手順を示す説明図である。
【図７】本実施形態に係る前方物体位置検出装置の処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  レーザレーダ
２  車両挙動検出部
３  演算部
１１  自車両
２１  シフトポジションセンサ
２２  車輪速センサ
２３  操舵角センサ
２４  演算装置
３１  物体検出手段
３２  物体計測手段
３３  物体位置記憶手段
３４  物体位置補正手段
３４１  物体位置推定手段
３４２  部位判定手段
３４３  検知角端部位判定手段
【図１】
2005009881.tif 000003
【図２】
2005009881.tif 000004
【図３】
2005009881.tif 000005
【図４】
2005009881.tif 000006
【図５】
2005009881.tif 000007
【図６】
2005009881.tif 000008
【図７】
2005009881.tif 000009