(57)【要約】    【課題】  過渡現象に対して受動ビータよりも迅速に応答するダイナミックビータを提供すること。    【解決手段】  駆動モータによって作動される質量Ｍ及び剛性Ｋを有するばね質量ユニットを備え、該ばね質量ユニットによって減衰対象のホスト構造に結合される能動的ダイナミックビータであって、ばね質量ユニットに取り付けられ、第１の信号（ｓ１）を出力する第１の加速度計（１１）と、ホスト構造に取り付けられ、第２の信号（ｓ２）を出力する第２の加速度計（１２）と、入力信号Ｅに応じて、駆動モータを制御する出力信号を供給するパワーアンプ（Ａ）とを備え、入力信号Ｅが、第１の信号（ｓ１）及び第２の信号（ｓ２）の内の少なくとも一方の信号が、少なくとも１つのローパスフィルタ及び／又は位相遅延フィルタ（Ｆ１、Ｆ２）を通過した後の、第１の信号（ｓ１）及び第２の信号（ｓ２）の差の関数であることを特徴とする。【選択図】    図３ｂ
2005016730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動モータによって作動される質量Ｍ及び剛性Ｋを有するばね質量ユニットを備え、該ばね質量ユニットによって減衰対象のホスト構造に結合される能動的ダイナミックビータであって、
前記ばね質量ユニットに取り付けられ、第１の信号ｓ１を出力する第１の加速度計と、
前記ホスト構造に取り付けられ、第２の信号ｓ２を出力する第２の加速度計と、
入力信号Ｅに応じて、前記駆動モータを制御する出力信号を供給するパワーアンプとを備え、
前記入力信号Ｅが、前記第１の信号ｓ１及び前記第２の信号ｓ２の内の少なくとも一方の信号が、少なくとも１つのローパスフィルタ及び／又は位相遅延フィルタを通過した後の、前記第１の信号ｓ１及び前記第２の信号ｓ２の差の関数であることを特徴とする能動的ダイナミックビータ。
【請求項２】
前記第１の信号ｓ１及び前記第２の信号ｓ１が、それぞれ第１のローパスフィルタ及び第２のローパスフィルタを通過し、
前記能動的ダイナミックビータの固有振動数ｆ０が、ｆ０＝ω０／（２π）、ω０２＝Ｋ／Ｍであり、
前記第１及び第２のローパスフィルタのカットオフ振動数をそれぞれｆｃ１及びｆｃ２として、ω１＝２πｆｃ１、ω２＝２πｆｃ２、ｆｃ１＜ｆ０／２、及びｆｃ２＜ｆ０／２であり、且つ
前記第１及び第２のローパスフィルタの角振動数ωに対する応答関数が、ｐ＝ｊω、第１のゲインｇ１及び第２のゲインｇ２を用いて、それぞれＧ１＝ｇ１／（１＋ｐ／ω１）及びＧ２＝ｇ２／（１＋ｐ／ω２）で表される場合に、
前記入力信号Ｅが、Ｅ＝Ｇ１（ｓ１−Ｇ２ｓ２）で表されることを特徴とする請求項１に記載の能動的ダイナミックビータ。
【請求項３】
前記第１の信号ｓ１及び前記第２の信号ｓ１が、それぞれ位相遅延フィルタ及びローパスフィルタを通過し、
前記能動的ダイナミックビータの固有振動数ｆ０が、ｆ０＝ω０／（２π）、ω０２＝Ｋ／Ｍであり、
前記位相遅延フィルタの通過帯域パラメータａがａ≧８であり、ω’０＝２πｆ０×ａ／４であり、
前記ローパスフィルタのカットオフ振動数をｆｃ２として、ω２＝２πｆｃ２、ｆｃ２＜ｆ０／２であり、且つ
前記位相遅延フィルタ及びローパスフィルタの角振動数ωに対する応答関数が、ｐ＝ｊω、第１のゲインｇ１及び第２のゲインｇ２を用いて、それぞれＧ１＝ｇ１（１＋ａｐ／ω’０）／（１＋ｐ／ω’０）及びＧ２＝ｇ２／（１＋ｐ／ω２）で表される場合に、
前記入力信号Ｅが、Ｅ＝Ｇ１（ｓ１−Ｇ２ｓ２）で表されることを特徴とする請求項１に記載の能動的ダイナミックビータ。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかの項に記載の前記能動的ダイナミックビータの使用方法であって、
ｆ０＝（Ｋ／Ｍ）１／２／（２π）で表される前記固有振動数ｆ０が、前記ホスト構造の１つの振動モードの振動数にほぼ等しくなるように選択されることを特徴とする能動的ダイナミックビータの使用方法。
【請求項５】
前記振動モードが、減衰対象の前記ホスト構造の第１次モードであることを特徴とする請求項４に記載の能動的ダイナミックビータの使用方法。
【請求項６】
前記振動モードが、減衰対象の前記ホスト構造の第２次モードであることを特徴とする請求項４に記載の能動的ダイナミックビータの使用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動モータによって作動されるばね質量ユニットを備え、該ばね質量ユニットによって減衰対象のホスト構造に結合される能動的ダイナミックビータに関する。
【背景技術】
【０００２】
ダイナミックビータ（以下、単にビータとも記す）は、次のように、任意の構造を振動が伝播するのを防止するために、産業界で広く使用されているアクチュエータである。
・任意の振動数における振動を無くすこと（例えば、回転機）。
・調和型の振動又はランダム／衝撃型の振動によって励起される構造の固有振動モードを減衰させること。
【０００３】
それらは、ばね質量ユニットの原理で作動する。ビータに関しては、次のような主たるパラメータがある。
・質量Ｍ
・同調振動数ｆ０
・クオリティファクタＱ（Ｑ値）
ビータは、減衰対象のベース構造（ホスト構造とも記す）との固定的接続部分における、その機械的インピーダンスＺによって特徴付けられる。
【０００４】
本明細書においては、下記の表記を使用する。
・Ｆ：これは、ベース構造とビータとの接続力を表す。
・ｖ：これは、ベース構造とビータとの接続部における振動速度を表す。
・Ｚ＝Ｆ／ｖ：これは、ビータの機械的インピーダンスを表し、ベース構造には依存しない。
【０００５】
ビータの複素インピーダンスＺＢは、次式で表される（ここで、ｐはラプラス変数、ωは角振動数、ｊは虚数であり、ｐ＝ｊωである）。
【０００６】
【数１】
2005016730.tif 000003
その絶対値は、次式で表される。
【０００７】
【数２】
2005016730.tif 000004
ここで、
ｆを外乱振動数として、ω＝２πｆ  であり、
ω０（＝２πｆ０）は固有角振動数であり、ω０２＝Ｋ／Ｍ（Ｍは質量、Ｋは剛性）である。
【０００８】
周知の通り、Ｑ値は剛性及び減衰に関係する。例えば、減衰の種類に応じて、Ｑは表１のようになる。
【０００９】
【表１】
2005016730.tif 000005
このインピーダンスＺＢの最大値は次式で表される。
【００１０】
【数３】
2005016730.tif 000006
インピーダンスの絶対値はビータの同調振動数において最大値となり、従ってインピーダンスの位相はゼロになることが考慮されるべきである。
【００１１】
この特別な振動数において、ビータはまさに、減衰係数又は「機械的抵抗」がインピーダンスＺの絶対値に等しい、粘性のある減衰器（damper）としての特徴を有する。
【００１２】
下記特許文献１は、振動モードの第１次モードのみが扱われる構造と関連するダイナミックビータを開示している。その目的のために、２つの相互に離れて配置されたセンサが、減衰対象の片持ち梁の上に取り付けられ、アクチュエータを駆動するパワーアンプに供給する参照信号に乗算しなければならない補正関係（correction relationship）を規定するために、そのアクチュエータに適した構造モデルが使用される。従って、そのビータの性能は、使用されるモデルの適切さに密に依存し、実際の状態が変化したときに、そのモデルが実際の状態から外れて不安定になる危険性がある。
【特許文献１】欧州特許出願公開第ＥＰ１００１１８４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明の目的は、ビータが粘性減衰（viscous damping）特性を示す振動数範囲を拡張することである。
【００１４】
本発明の別の目的は、適用される補正関係が比較的簡単に決定され得る能動的ビータを提供することである。
【００１５】
また、本発明の別の目的は、所望の減衰のレベル（又は機械的抵抗）を、自由に選択することができるようにすることである。
【００１６】
また、本発明の別の目的は、受動的ビータよりも、過渡現象に素早く応答するダイナミックビータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記した目的の少なくとも一つを実現するために、本発明が基づく考えは、ビータの受動的特性に能動的要素を加え、それによってその機械的インピーダンスを修正し、よって、システムの効率を向上させることができるということである。
【００１８】
本発明では、質量Ｍとベース構造との間に機械力の生成器（アクチュエータ）を提供する。そのアクチュエータは、本発明の原理又は目的を変えること無く、様々な形で実施することができる。例えば、
・電気力学的アクチュエータ（又は、「音声コイル」）、
・（リラクタンスが可変の）電磁気アクチュエータ、又は
・圧電セラミック若しくは磁歪アクチュエータ  などである。
【００１９】
本発明に係る能動的ダイナミックビータ（１）は、駆動モータによって作動される質量Ｍ及び剛性Ｋを有するばね質量ユニットを備え、該ばね質量ユニットによって減衰対象のホスト構造に結合される能動的ダイナミックビータであって、前記ばね質量ユニットに取り付けられ、第１の信号ｓ１を出力する第１の加速度計と、前記ホスト構造に取り付けられ、第２の信号ｓ２を出力する第２の加速度計と、入力信号Ｅに応じて、前記駆動モータを制御する出力信号を供給するパワーアンプとを備え、前記入力信号Ｅが、前記第１の信号ｓ１及び前記第２の信号ｓ２の内の少なくとも一方の信号が、少なくとも１つのローパスフィルタ及び／又は位相遅延フィルタを通過した後の、前記第１の信号ｓ１及び前記第２の信号ｓ２の差の関数であることを特徴としている。
【００２０】
また、本発明に係る能動的ダイナミックビータ（２）は、上記の能動的ダイナミックビータ（１）において、前記第１の信号ｓ１及び前記第２の信号ｓ１が、それぞれ第１のローパスフィルタ及び第２のローパスフィルタを通過し、前記能動的ダイナミックビータの固有振動数ｆ０が、ｆ０＝ω０／（２π）、ω０２＝Ｋ／Ｍであり、前記第１及び第２のローパスフィルタのカットオフ振動数をそれぞれｆｃ１及びｆｃ２として、ω１＝２πｆｃ１、ω２＝２πｆｃ２、ｆｃ１＜ｆ０／２、及びｆｃ２＜ｆ０／２であり、且つ、前記第１及び第２のローパスフィルタの角振動数ωに対する応答関数が、ｐ＝ｊω、第１のゲインｇ１及び第２のゲインｇ２を用いて、それぞれＧ１＝ｇ１／（１＋ｐ／ω１）及びＧ２＝ｇ２／（１＋ｐ／ω２）で表される場合に、前記入力信号Ｅが、Ｅ＝Ｇ１（ｓ１−Ｇ２ｓ２）で表されることを特徴としている。
【００２１】
また、本発明に係る能動的ダイナミックビータ（３）は、上記の能動的ダイナミックビータ（１）において、前記第１の信号ｓ１及び前記第２の信号ｓ１が、それぞれ位相遅延フィルタ及びローパスフィルタを通過し、前記能動的ダイナミックビータの固有振動数ｆ０が、ｆ０＝ω０／（２π）、ω０２＝Ｋ／Ｍであり、前記位相遅延フィルタの通過帯域パラメータａがａ≧８であり、ω’０＝２πｆ０×ａ／４であり、前記ローパスフィルタのカットオフ振動数をｆｃ２として、ω２＝２πｆｃ２、ｆｃ２＜ｆ０／２であり、且つ、前記位相遅延フィルタ及びローパスフィルタの角振動数ωに対する応答関数が、ｐ＝ｊω、第１のゲインｇ１及び第２のゲインｇ２を用いて、それぞれＧ１＝ｇ１（１＋ａｐ／ω’０）／（１＋ｐ／ω’０）及びＧ２＝ｇ２／（１＋ｐ／ω２）で表される場合に、前記入力信号Ｅが、Ｅ＝Ｇ１（ｓ１−Ｇ２ｓ２）で表されることを特徴としている。
【００２２】
また、本発明に係る能動的ダイナミックビータの使用方法（１）は、上記の能動的ダイナミックビータ（１）〜（３）の何れかの使用方法であって、ｆ０＝（Ｋ／Ｍ）１／２／（２π）で表される前記固有振動数ｆ０が、前記ホスト構造の１つの振動モードの振動数にほぼ等しくなるように選択されることを特徴としている。
【００２３】
また、本発明に係る能動的ダイナミックビータの使用方法（２）は、上記の能動的ダイナミックビータの使用方法（１）において、前記振動モードが、減衰対象の前記ホスト構造の第１次モードであることを特徴としている。
【００２４】
また、本発明に係る能動的ダイナミックビータの使用方法（３）は、上記の能動的ダイナミックビータの使用方法（１）において、前記振動モードが、減衰対象の前記ホスト構造の第２次モードであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る能動的ダイナミックビータによれば、適用される補正関係が比較的簡単に決定され、所望の減衰のレベルを自由に選択することが可能となる。
【００２６】
また、本発明に係る能動的ダイナミックビータは、受動的ビータよりも、過渡現象に素早く応答することができる。
【００２７】
さらに、本発明に係る能動的ダイナミックビータは、位相遅延フィルタを実装することによって、作動する振動数範囲を拡張することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態に関して説明する。
【００２９】
図１は、粘性減衰（viscous damping）を有する受動的ダイナミックビータを示す一般的な概念図であり、質量Ｍ、共振振動数ｆ０での剛性Ｋ、及び粘性減衰Ｃを持つ受動的ビータが、減衰対象の構造１に取り付けられている状態を示している。
【００３０】
図２は、図１に示した受動的ビータの応答曲線、即ちインピーダンスの絶対値及び位相を、共振振動数ｆ０を基準とする相対振動数ｆ／ｆ０の関数として示す図である。
【００３１】
図３ａは、本発明の実施の形態に係る能動的ダイナミックビータの機械的構造を示す断面図である。図３ａにおいて、ビータの質量Ｍ（図１参照）は、アクチュエータの磁気回路、即ち、上側ポールピース２、下側ポールピース３、及び磁石４を備えて構成されている。
【００３２】
アクチュエータのコイル５は、下側ポールピース３とベースプレート７との間に挿入されているばね６（例えば、可撓性ブレード）を介して、ベースプレート７に接続されている。
【００３３】
ビータは、減衰対象である構造１の振動モードの内の１つの振動数ｆ０に同調されているのが望ましい。これによって、アクチュエータによって伝達される力Ｆａが最小となるので、電力消費が最小となることが保証される。
【００３４】
しかし、このことで、参照信号（アンプ入力）と加速度（動く質量及び構造）との間の伝達関数において、新たな位相の回転が生じる。
【００３５】
本発明の制御アーキテクチャによって、この位相シフトによって生じる困難さを解決することが可能となる。第１のサーボ制御ループは、全ての動作振動数帯域において、位相の回転が実質的に０に減少する伝達関数を見つけるのに寄与する。
【００３６】
さらに、その装置が「能動的」で無くなれば（センサの喪失、又はパワーの喪失）、そのシステムは、同調した受動的ビータとして振舞う。同調した受動的ビータは、許容できる予備的状況を生じる。
【００３７】
図３ｂは、２つのサーボ制御ループを備えた本発明の実施の形態に係る能動的ダイナミックビータを示すブロック図である。図３ｂの制御システムのブロック図は、連続する２つのサーボ制御ループ、即ち、第１の加速度計（加速度センサとも記す）１１用の第１ループ（質量Ｍに取り付けられている）と、第２の加速度計１２用の第２ループ（ホスト構造１に取り付けられている）とを備えている。
【００３８】
最初に、第１ループが閉じ、その後、第２ループが閉じる。それぞれの場合において、十分な安定性マージン（位相及びゲインのマージン）により、２つのループは安定である。
【００３９】
これら２つのサーボ制御ループは、増幅され、アクチュエータであるコイル５（図３ｂにおいては、力Ｆａを生成する力生成器として示されている）に供給される参照信号を決定する。
【００４０】
力Ｆａは、パワーアンプＡに入力される参照信号Ｅに比例する。仮に、パワーアンプＡが電圧源として作用する場合、振動数がアクチュエータの電気的時定数以下である限り、この仮定は正しい。仮に、パワーアンプＡが電流サーボ制御と共に作動する場合、振動数が、パワーアンプＡが電流源として効果的に作動する振動数帯域（電流サーボ制御の振動数帯域に対応する）内にある限り、この仮定は正しい。この振動数帯域は、電圧源として動作するときに利用できる帯域よりも広い。この構成は、ビータが高振動数のモードで動作することが要求される場合に好ましい。
【００４１】
質量Ｍに取り付けられた第１の加速度センサ１１は、加速度信号ｓ１を生成する。加速度信号ｓ１は、フィルタＦ１を通過した後、負帰還としてパワーアンプＡに入力される（第１ループ）。
【００４２】
ベース構造１に取り付けられた第２の加速度センサ１２は、加速度信号ｓ２を生成する。加速度信号ｓ２は、フィルタＦ２によってフィルタされ、信号ｅ２を生成し、信号ｅ２及び加速度信号ｓ１の差が、フィルタＦ１に入力される。図には形式的に、ゼロ参照信号を示しているが、これは、能動的ビータを用いてベース構造１の振動を抑制する、即ち、加速度信号ｓ１及び信号ｅ２の差（ｓ１−ｅ２）を０にするからである。
【００４３】
ビータは、同調によって、望ましくは、構造１の第１モードの振動数ｆ０への同調によって、機械的に調節される。このことによって、最小の電力消費（最小のＦａ）が保証される。
【００４４】
ベース構造１が、減衰に関して１つの振動モードのみを示す場合、フィルタＦ１は、応答関数Ｇ１（ｐ）を持つ第１次のローパスフィルタである。ここで、Ｇ１（ｐ）＝ｇ１（１＋ｐ／ω１）、ｐ＝ｊω、ω１＝２πｆｃ１  であり、ｆｃ１はカットオフ振動数であり、ｆｃ１＜ｆ０／２  である。
【００４５】
ゲインｇ１は、不安定な振舞いを生じない限り、できるだけ大きいことが要求される。一つの実際の方法は、共振の始まりを検知し、そしてゲインｇ１をその限界値よりも６デシベル（ｄＢ）だけ小さくすることである。
【００４６】
フィルタＦ２も、応答関数Ｇ２（ｐ）を持つ第１次のローパスフィルタである。ここで、Ｇ２（ｐ）＝ｇ２（１＋ｐ／ω２）、ω２＝２πｆｃ２  であり、ｆｃ２はカットオフ振動数であり、ｆｃ２＜ｆ０／２  である。
【００４７】
ゲインｇ２は、不安定な振舞いにならない限り、できるだけ大きいことが要求される。
【００４８】
一つの実際の方法は、共振の始まりを検知し、そしてゲインｇ２を限界値よりも６ｄＢだけ小さくすることである。
【００４９】
従って、補正関係（各フィルタのゲインｇ１及びｇ２）は比較的容易に決定され得る。
【００５０】
図４は、図３に示したビータのサーボ制御ループで使用されるローパスフィルタのインピーダンス及び位相の振動数応答を示す図である。図４には、フィルタＦ１及びＦ２のゲイン及び位相曲線を示している。ここで、圧電セラミックの加速度計内の第１次のハイパスフィルタによる信号レベルの減少要因、及びディジタル処理における線形の位相シフト（ｆｓをサンプリング振動数、ｆをサンプル対象の振動数として、（ｆ／ｆｓ）×３６０°で表される）を考慮している。
【００５１】
図５ａ〜７は、減衰の単一モードを示すホスト構造に関するローパスフィルタのインピーダンスを示す図である。図５ａには、開状態の第１ループのゲインが示されており、図５ｂには、閉状態の第１ループのゲインが示されている。
【００５２】
図５ｃには、開状態の第２ループ（第１ループは閉状態）のゲインが示されている。第２ループのゲイン（絶対値）が１よりも大きい振動数帯域（この場合、８Ｈｚ〜１２Ｈｚ）において、ホスト構造上で振動性のゲインが得られる。このゲインは、図６に示されており、この場合、構造１のこの選択されたモードでは、振動数ｆ０＝１０Ｈｚにおいてゲインが１６ｄＢに迫っている。しかし、共振外では、即ちｆ０＝１０Ｈｚを挟んだ上下の範囲では、若干の劣化があることが分かる。振動するポットを使用したランダムな励起（ホワイトノイズ）の結果を、図７に示している。
【００５３】
図７において、曲線Iは、外乱力（振動ポットによって伝達される）に対する、可撓性ブレード及び質量（ビータを含まず）の応答（加速度）に対応する。
【００５４】
曲線IIは、外乱力（振動ポットによって伝達される）に対する、可撓性ブレード、質量及びビータ（受動的モード）の応答（加速度）に対応する。これは、従来のモードの重複（doubling of modes）を示している。
【００５５】
曲線IIIは、外乱力（振動ポットによって伝達される）に対する、可撓性ブレード、質量及びビータ（能動的モード）の応答（加速度）に対応し、もはや、従来のモードの重複は存在せず、そのシステムは、高度に減衰した、単一の自由度をもつシステムのように振舞う。
【００５６】
過渡状態では、受動的ビータモードであれば、減衰の時間（即ち、初期振幅の５％になるまでの時間）が１．５秒間持続するが、本発明に係る能動的ビータモードでは減衰の時間が０．３５秒である。よって、この例では、同じ質量及び減衰を有する受動的ビータと比較して、減衰が約４〜５倍早く生じる。
【００５７】
減衰対象の構造１が複数のモードを有する場合、減衰対象の構造の第１次モードの振動数、即ち最も低い振動数、又は、第２次モードの振動数、即ち、第１次モードの次に大きい振動数に、ビータの振動数ｆ０を同調させることが望ましい。このことによって、最小の大きさの力Ｆａを得ることが可能となり、よって、電力消費を最小にすることができる。そのような状態では、フィルタＦ１は、ローパス機能の代わりに位相遅延機能である応答関数Ｇ’１（ｐ）を持つように選択される。
【００５８】
フィルタＦ１に関して、応答関数Ｇ’１（ｐ）を次式のように選択することができる（位相遅延フィルタ）。
【００５９】
【数４】
2005016730.tif 000007
ここで、ａはフィルタの通過帯域を決めるパラメータであり、ａ≧８、ω’０＝２πｆ０×ａ／４  である。
【００６０】
ゲインｇ１は、共振を生じない範囲で、できるだけ大きいように選択される。実際の方法としては、ｇ１を共振が生じるまで増大させた後、６ｄＢだけ減少させる。
【００６１】
フィルタＦ２は、上記の実施の形態と同様に決めることができる。
【００６２】
図８は、ホスト構造における複数のモードの減衰に、よりいっそう適したフィルタの実施を示す図であり、フィルタＦ１の応答曲線の絶対値（ゲイン）及び位相を示す図でる。図８において、ｆ０＝１０Ｈｚ付近で、大きい位相遅延の効果が見られる。しかし、ゲインは、作動振動数範囲においてローパスフィルタの特性を示すように保持されている。図９ａ〜９ｃは、ホスト構造の複数の振動モードを減衰させるのに、よりいっそう適したフィルタの実施を説明する図である。図９ａは、開状態にある第１ループの応答曲線の絶対値及び位相を示し、図９ｂは、閉状態にある第１ループの応答曲線の絶対値及び位相を示し、また、図９ｃは、第１ループが閉状態にある場合の、開状態にある第２ループの絶対値及び位相を示している。図９ｂを見れば、閉状態の第１ループは、位相に関して、図５ｂに示した場合よりも安定であることが分かる。
【００６３】
図１０は、減衰の４つの近接するモード、即ち、６Ｈｚの第１モード、１０Ｈｚの第２モード（これに能動的ビータの振動数ｆ０が同調される）、１７Ｈｚの第３モード、及び２０Ｈｚの第４モードを示す構造上の振動性ゲインを示している。第２モード（１０Ｈｚ）は、減衰が望まれる最初のモードである。振動ゲインは、６Ｈｚにおいて２ｄＢであり、１０Ｈｚで７ｄＢ、１７Ｈｚで１２ｄＢ、及び２０Ｈｚで１４ｄＢである。このように位相遅延フィルタを実装すれば、能動的ビータの作動振動数範囲を拡張することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】粘性減衰を有する受動的ダイナミックビータを示す一般的な概念図である。
【図２】ビータのインピーダンスの絶対値及び位相を、振動数の関数として示す図である。
【図３ａ】本発明の実施の形態に係る能動的ダイナミックビータの機械的構造の一例を示す断面図である。
【図３ｂ】２つのサーボ制御ループを備えた本発明の実施の形態に係る能動的ダイナミックビータを示すブロック図である。
【図４】図３に示したビータのサーボ制御ループで使用されるローパスフィルタのインピーダンス及び位相の振動数応答を示す図である。
【図５ａ】ホスト構造が減衰モードを１つしか示さない場合のローパスフィルタの実施態様を示す図であり、開状態にある第１ループの絶対値及び位相の応答曲線を示す図である。
【図５ｂ】ホスト構造が減衰モードを１つしか示さない場合のローパスフィルタの実施態様を示す図であり、閉状態にある第１ループの絶対値及び位相の応答曲線を示す図である。
【図５ｃ】ホスト構造が減衰モードを１つしか示さない場合のローパスフィルタの実施態様を示す図であり、第１ループが閉状態、且つ第２ループが開状態にある場合の応答曲線を示す図である。
【図６】本発明に係るビータによってホスト構造に加えられる振動ゲインの例を、振動数の関数として示す図である。
【図７】振動するポットよって生成される励起に対する、３種類の応答曲線を示す図であり、曲線Iは、ばね質量ユニット（ばねは、具体的には可撓性ブレードである）に関し、曲線IIは、パッブモードにあるダイアミックビータに関する応答曲線、曲線IIIは、本発明に従って能動的モードにあるダイナミックビータに関する。
【図８】ホスト構造の複数のモードを減衰させるのに、よりいっそう適したフィルタの実施に関し、バンドパスフィルタＦ１の絶対値（ゲイン）及び位相を示す図でる。
【図９ａ】ホスト構造の複数のモードを減衰させるのに、よりいっそう適したフィルタの実施に関し、開状態にある第１ループの応答曲線の絶対値及び位相を示す図である。
【図９ｂ】ホスト構造の複数のモードを減衰させるのに、よりいっそう適したフィルタの実施に関し、閉状態にある第１ループの応答曲線の絶対値及び位相を示す図である。
【図９ｃ】ホスト構造の複数のモードを減衰させるのに、よりいっそう適したフィルタの実施に関し、第１ループが閉状態にある場合の、開状態にある第２ループの絶対値及び位相を示す図である。
【図１０】ホスト構造の複数のモードを減衰させるのに、よりいっそう適したフィルタの実施に関し、ホスト構造上における応答で得られるゲインを示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１    減衰対象の構造
２    上側ポールピース
３    下側ポールピース
４    磁石
５    コイル
６    ばね
７    ベースプレート
１１、１２  加速度計
Ａ    パワーアンプ
Ｆ１、Ｆ２  ローパスフィルタ
【図１】
2005016730.tif 000008
【図２】
2005016730.tif 000009
【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図９ｃ】
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【図１０】
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