(57)【要約】【課題】  平行リンク機構を特定した元の動作状態に戻すことができるアースドリル機の自動復帰システムを提供すること。【解決手段】  平行リンク機構６に関する動作状態を検出する検出器４１と、平行リンク機構６の任意の動作状態を特定するための設定スイッチ４３と、平行リンク機構６の自動停止を指示するための自動停止スイッチ４４とが制御装置４０に接続され、その制御装置４０が、設定スイッチ４３からの指示により検出器４１から送信された状態信号に基づく平行リンク機構６の動作状態を記憶し、自動停止スイッチ４４からの指示により、定期的に送信される検出器４１からの状態信号と記憶された動作状態との比較を行い、その動作状態が一致したところでコントロールバルブ３１を切り換え、平行リンク機構６の油圧シリンダ１４の伸縮作動を制御、停止させるようにしたアースドリル機の自動復帰システム。【選択図】        図２
2005097888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧シリンダの伸縮作動によってリーダを水平方向に移動させる平行リンク機構と、その油圧シリンダに作動油を供給するポンプと、そのポンプから前記油圧シリンダまでの流路上に接続されたコントロールバルブとを有し、オペレータが行う運転席からの操作によってコントロールバルブが切り換えられ、ポンプからの作動油によって油圧シリンダが伸縮することにより平行リンク機構が作動し、リーダの水平方向の位置決めが行われるアースドリル機であって、
前記平行リンク機構に関する動作状態を検出する検出器と、前記平行リンク機構の任意の動作状態を特定するための設定スイッチと、平行リンク機構の自動停止を指示するための自動停止スイッチとが制御装置に接続され、
その制御装置は、設定スイッチからの指示により検出器から送信された状態信号に基づく平行リンク機構の動作状態を記憶し、前記自動停止スイッチからの指示により、定期的に送信される検出器からの状態信号と記憶された動作状態との比較を行い、その動作状態が一致したところで前記コントロールバルブを切り換え、前記平行リンク機構の油圧シリンダの伸縮作動を制御、停止させるようにしたものであることを特徴とするアースドリル機の自動復帰システム。
【請求項２】
請求項１に記載するアースドリル機の自動復帰システムにおいて、
前記ポンプが可変容量型ポンプであり、前記検出器の状態信号から得られる平行リンク機構の動作状態が、前記設定スイッチの指示によって記憶された平行リンク機構の動作状態に対して一定範囲内に近づいたところで、前記制御装置が、当該可変容量型ポンプの吐出流量を減少させるようにしたものであることを特徴とするアースドリル機の自動復帰システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載するアースドリル機の自動復帰システムにおいて、
前記検出器は、前記平行リンク機構を構成するフロントフレームの角度を検出する角度センサであること、又は平行リンク機構を動作させる前記油圧シリンダのストロークを検出するストロークセンサであることを特徴とするアースドリル機の自動復帰システム。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載するアースドリル機の自動復帰システムにおいて、
前記コントロールバルブは、供給されるパイロット圧によって切り換え可能なパイロット式のバルブであり、そのパイロット圧を供給する流路上にソレノイドバルブが接続され、前記制御装置が、そのソレノイドバルブを閉弁させてパイロット圧を遮断することにより、コントロールバルブが前記平行リンク機構の油圧シリンダと前記ポンプとの流路を遮断して、前記油圧シリンダの伸縮作動を停止させるようにしたものであることを特徴とするアースドリル機の自動復帰システム。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載するアースドリル機の自動復帰システムにおいて、
前記コントロールバルブがソレノイドによって切り換え可能なバルブとしたものであることを特徴とするアースドリル機の自動復帰システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起立したリーダを水平方向に移動させることが可能な平行リンク機構を有するアースドリル機であって、地面を掘削している途中にリーダを一旦移動させた後、再び元の掘削位置に戻す場合、平行リンク機構の状態を掘削時の状態に自動的に戻すようにしたアースドリル機の自動復帰システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
アースドリル機には、ブームに掘削ドリルを吊り下げるタイプのものの他、リーダを備えて作業装置を昇降させて地盤掘削を行うようにするものもある。そうした後者のリーダを備えたアースドリル機は、例えば図１に示すような平行リンク機構６を備え、作業装置を装着したリーダ５の位置を水平方向に調整する。なお、アースドリル機の詳細については後述する。
【０００３】
図１に示すようなアースドリル機では、地盤掘削作業中にバケット２５内に掘削土が溜まると、一旦掘削作業を中断してバケット２５内の掘削土を排出する排土工程が必要になる。それには、バケット２５を地面より上に引き上げた後、アースドリル機本体を旋回させて機体横の地面や用意されているトラックへと排土が行われる。その際、平行リンク機構６を変形させてバケット２５をアースドリル機本体から離した位置まで水平移動させることが行われる。そのため、再びバケット２５を掘削中心に戻すには、アースドリル機の旋回と、平行リンク機構６によるリーダ５を水平方向に移動させ、バケット２５を掘削中心に位置合わする、いわゆる杭芯合わせが必要になる。
【特許文献１】特開２００３−４１６１４号公報
【特許文献２】特開平０８−１７０３３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、バケット２５の排土後に掘削中心に戻す杭芯合わせを行う場合、アースドリル機に乗って操作するオペレータが、目視によって単独でバケット２５の位置を掘削中心に戻すことはは困難であった。すなわち、平行リンク機構６を動作させてバケット２５を水平方向に移動させて行う位置決めは、オペレータ、バケット２５及び掘削中心が一直線上に重なってしまい確認できないからである。そのため、位置合わせの作業は、アースドリル機の横に立って、バケット２５と掘削中心の位置関係を確認する合図者が必要になり、オペレータは、その合図者に指示に従ってアースドリル機を操作し、バケット２５を掘削中心に戻す杭芯合わせを行うようにしていた。従って、掘削作業中の排土は頻繁に行われるが、これまではオペレータがその都度、合図者の指示を受けなければならず、非常に煩わしい作業になっていた。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、平行リンク機構を特定した元の動作状態に戻すことができるアースドリル機の自動復帰システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムは、油圧シリンダの伸縮作動によってリーダを水平方向に移動させる平行リンク機構と、その油圧シリンダに作動油を供給するポンプと、そのポンプから前記油圧シリンダまでの流路上に接続されたコントロールバルブとを有し、オペレータが行う運転席からの操作によってコントロールバルブが切り換えられ、ポンプからの作動油によって油圧シリンダが伸縮することにより平行リンク機構が作動し、リーダの水平方向の位置決めが行われるアースドリル機であって、前記平行リンク機構に関する動作状態を検出する検出器と、前記平行リンク機構の任意の動作状態を特定するための設定スイッチと、平行リンク機構の自動停止を指示するための自動停止スイッチとが制御装置に接続され、その制御装置が、設定スイッチからの指示により検出器から送信された状態信号に基づく平行リンク機構の動作状態を記憶し、前記自動停止スイッチからの指示により、定期的に送信される検出器からの状態信号と記憶された動作状態との比較を行い、その動作状態が一致したところで前記コントロールバルブを切り換え、前記平行リンク機構の油圧シリンダの伸縮作動を制御、停止させるようにしたものであることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムは、前記ポンプが可変容量型ポンプであり、前記検出器の状態信号から得られる平行リンク機構の動作状態が、前記設定スイッチの指示によって記憶された平行リンク機構の動作状態に対して一定範囲内に近づいたところで、前記制御装置が、当該可変容量型ポンプの吐出流量を減少させるようにしたものであることを特徴とする。
また、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムは、前記検出器が、前記平行リンク機構を構成するフロントフレームの角度を検出する角度センサであること、又は平行リンク機構を動作させる前記油圧シリンダのストロークを検出するストロークセンサであることを特徴とする。
また、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムは、前記コントロールバルブが、供給されるパイロット圧によって切り換え可能なパイロット式のバルブであり、そのパイロット圧を供給する流路上にソレノイドバルブが接続され、前記制御装置が、そのソレノイドバルブを閉弁させてパイロット圧を遮断することにより、コントロールバルブが前記平行リンク機構の油圧シリンダと前記ポンプとの流路を遮断して、前記油圧シリンダの伸縮作動を停止させるようにしたものであることを特徴とする。
更に、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムは、前記コントロールバルブがソレノイドによって切り換え可能なバルブとしたものであることを特徴とする。
【０００８】
アースドリル機は、例えば、オペレータが運転席で操作レバーを操縦することによってコントロールバルブの切り換えを行い、ポンプからの作動油を油圧シリンダへ供給或いは遮断することにより、その油圧シリンダを伸縮を調整する。従って、平行リンク機構の動作状態、すなわち傾きが調整され、この平行リンク機構に連結されたリーダについて水平方向の位置決めがなされる。そして、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムでは、先ず平行リンク機構に関する復帰状態を特定するためにオペレータが設定スイッチを押すと、制御装置では、そのＯＮ信号によって検出信号から送信された状態信号に基づく平行リンク機構の動作状態が記憶される。次いで、平行リンク機構を元の状態に戻そうとする場合、オペレータが自動停止スイッチを押して運転席で操作レバーを操縦すると、制御装置では、自動停止スイッチからのＯＮ信号により、定期的に送信される検出器からの状態信号と記憶された動作状態との比較を行い、その動作状態が一致したところでコントロールバルブを自動的に切り換え、平行リンク機構の油圧シリンダの伸縮作動を停止させる。従って、平行リンク機構は、制御装置によって記憶された復帰状態に戻り、リーダの水平方向の位置決めがなされる。
【０００９】
また、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムでは、平行リンク機構を元の状態に戻そうとする場合、停止直前で可変容量型ポンプの切り換えを行うことにより、その吐出流量を減らして油圧シリンダの伸縮スピードを落とし、平行リンク機構の動作によるリーダの水平方向の移動スピードを減少させて停止させることができる。
また、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムでは、制御装置が、フロントフレームの角度を検出する角度センサや、油圧シリンダのストロークを検出するストロークセンサからの検出信号に基づいて、平行リンク機構の動作状態を確認する。
更に、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムでは、制御装置が、ソレノイドバルブを開閉させることによりコントロールバルブに供給するパイロット圧を制御し、これにより油圧シリンダの伸縮作動、すなわち平行リンク機構によるリーダの水平方向移動を自動停止させる。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムによれば、掘削を中断して排土を行う必要がある場合など、平行リンク機構について所定の動作状態を記憶しておくことで、排土後に再び掘削時の状態に戻す際、その記憶した動作状態で平行リンク機構の動作を自動停止させることができ、オペレータが合図者の指示を受けずに操作することができるようになる。
また、可変容量型ポンプを使用し、自動停止前に油圧シリンダの伸縮スピードを落とすことにより、リーダ及びそれに装着された作業装置などの水平方向の移動スピードを減少させて、停止した際の衝撃を緩和させ、更に精度良く停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムについて、その一実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。先ず図１は、アースドリル機を示した側面図である。アースドリル機１は、クローラによって走行可能な走行部２上に、キャブや油圧ユニットなどを備えた旋回可能なアースドリル機本体３を有する。アースドリル機本体３の前方には、平行リンク機構６を介して作業装置の昇降を支えるリーダ５が起立するように設けられている。その平行リンク機構６は、アースドリル機本体３に対してフロントアッパフレーム１１とフロントロアフレーム１２の一端がそれぞれ軸支され、他端にはリーダサポート１３が軸支されている。すなわち、フロントアッパフレーム１１及びフロントロアフレーム１２は、両者が平行になるように両端が軸支され平行リンクが構成されている。
【００１２】
そして、フロントアッパフレーム１１とアースドリル機本体３との間に起伏シリンダ１４が軸支され、その伸縮作動により平行リンクがその形状を変化させるようにした平行リンク機構６が構成されている。リーダサポート１３には、前方に突き出たブラケットにリーダ５が軸支され、同じくリーダサポート１３上に一端が軸支されたステーシリンダ７にも軸支されて後方から支えられている。よって、リーダ５は、ステーシリンダ７の伸長作動によって図示するように起立した状態になり、ステーシリンダ７が収縮作動することによって図面右側の後方に倒伏した状態になるよう構成されている。
【００１３】
起立したリーダ５には、作業装置であるケリードライブ２１が昇降可能に装着される。すなわち、リーダ５は、その左右両側にガイドパイプ１６を軸線方向に有し、ケリードライブ２１は、そのガイドパイプ１５に対して摺動可能なガイドギブ２２を挟み込むようにして装着される。ケリードライブ２１は、中空軸から回転トルクを出力するものであり、その中空軸を貫通して回転トルクを受けるようにケリーバ２３が装着される。そしえ、そのケリーバ３の上端にはガイドギブ２４が設けられ、それがガイドパイプ１５を摺動することにより、ケリーバ２３がリーダ５と平行な状態で下降するようになっている。
【００１４】
ケリーバ２３は、リーダ５の上端部に設けられたトップシーブ１６を介して送られたワイヤロープ１７によって吊設されている。そのワイヤロープ１７は、アースドリル機本体３内のウインチから送り出されたものであり、ウインチの巻き送りや巻き戻しによってケリーバ２３を下降方向に送り出し、或いはケリーバ２３を引き上げるように構成されている。そして、アースドリル機１には、このケリーバ２３の下端に、地盤を掘削しながらその掘削土を抱え込むバケット２５が取り付けられている。
【００１５】
こうしたアースドリル機１には、掘削作業途中でバケット２５を移動させた際、ケリーバ２３の軸芯が再び掘削穴の杭芯位置に戻るようにした自動復帰システムが組み込まれている。図２は、アースドリル機の自動復帰システムを示したブロック図である。本実施形態の自動復帰システムは、リーダ５の水平方向の位置を制御するものであり、特に平行リンク機構６を構成するフロントアッパフレーム１１の角度を検出し、起伏シリンダ１４の伸縮制御を行うようにしたものである。
【００１６】
起伏シリンダ１４は油圧シリンダであり、これに作動油を切り換えて送り込むため、油圧パイロット式のコントロールバルブ３１が接続されている。コントロールバルブ３１には可変容量型ポンプ３２とタンク３３とが接続され、起伏シリンダ１４の伸縮に対する作動油の供給と排出とが行われるようになっている。コントロールバルブ３１は油圧パイロット式であり、そのパイロットポート３１ａ，３１ｂにはリモコンバルブ３４を介して不図示のポンプからパイロット圧が供給されるよう構成されている。リモコンバルブ３４は、フロントフレームの起伏レバー３５の操作によってそのパイロット圧が送られるようにしたものであり、接続されたパイロットポート３１ａ，３１ｂまでの流路３６ａ，３６ｂには、それぞれソレノイドバルブ３７ａ，３７ｂが接続されている。
【００１７】
このアースドリル機の自動復帰システムは、アースドリル機１に設けられた制御装置４０に、フロントアッパフレーム１１に取り付けられた角度センサ４１が接続され、平行リンク機構６の角度情報が得られるようになっている。また、可変容量型ポンプ３２は、アクチュエータ（ソレノイド）４２の動作によって容量変更が可能なものである。そして、そのアクチュエータ４２に制御装置４０が接続され、ポンプの容量変更によって起伏シリンダ１４へ送る作動油の流量調整が行われるようになっている。また、制御装置４０はソレノイドバルブ３７ａ，３７ｂにも接続され、その開閉切り換えが行われるようになっている。
【００１８】
更に、運転席内には、平行リンク機構６をオペレータが直接操作するための起伏レバー４５があり、その起伏レバー４５には、オペレータが握るグリップの近い位置に杭芯リセットスイッチ４３と自動停止スイッチ４４とが設けられ、それぞれ制御装置４０に接続されている。杭芯リセットスイッチ４３は、制御装置４０にスイッチＯＮ時の角度センサ４１の値を記憶させるための信号を送るものであり、自動停止スイッチ４４は、自動復帰を実行させる信号を送るものである。そして、制御装置４０には、図５に示したフローチャートに従って自動復帰を実行するためのプログラムが格納されている。
【００１９】
次に、本実施形態に係るアースドリル機１の自動復帰システムに関し、その作用を説明する。そこで先ず、アースドリル機１では、次のようにしてアースドリル掘削作業が行われる。図３及び図４は、そのアースドリル掘削作業を示した図である。
アースドリル掘削作業は、先ずケーシング２６が掘削箇所にチュービング装置２７によって配置され、そのケーシング２６内にバケット２５が挿入される。それには先ず、アースドリル機１がクローラ２の走行によって作業位置に進み、そこで位置決めと反力取りのためチュービング装置２７に連結される。そして、アースドリル機１では、ケーシング２６内にバケット２５が入るようにリーダ５の位置決めがなされる。すなわち、起伏シリンダ１４の伸縮作動によって平行リンク機構６の傾きが調整され、リーダ５の水平方向の位置が決定される。また、ステーシリンダ７の伸縮作動によってリーダ５が垂直に起立した状態になるようにも調整される。
【００２０】
続いて、こうしてリーダ５の位置決めがされると、ケリーバ２３がそのリーダ５に沿って垂直に下降し、下端のバケット２５がケーシング２６内に入って地盤の掘削が行われる。掘削によって出た掘削土はバケット２５内に溜まり、それが一杯になったところでケリーバ２３が引き上げられる。ケリーバ２３の上昇はバケット２５がケーシング２６から出るまで引き上げられ、その後、バケット２５が排土位置まで移動するようにクローラ２上でアースドリル機本体３が旋回する。例えば、今回の排土位置は、図４に示すようにアースドリル機１の後方である。そこで、アースドリル機本体３が１８０゜旋回してバケット２５が後方まで運ばれ、そこでバケット２５が開けられて中の掘削土が排出される。その後、逆方向に旋回して再びケーシング２６内にバケット２５が挿入できるように、掘削中心へ復帰させるための位置決めが行われる。
【００２１】
ところで、バケット２５の排土を行う場合、アースドリル機本体３の旋回とともに平行リンク機構６の傾きを変えることにより、アースドリル機本体３からバケット２５の距離を遠ざけたり近づけたりして広い範囲で排土が行われる。そのため、掘削中心への復帰は、アースドリル機本体３の旋回だけでなく平行リンク機構６による水平方向の位置決めも行う必要がある。ただし、旋回方向に関しては、図３に示す掘削状態でアースドリル機本体３がクローラ２側に対してピンでロックされるため、復帰の際には、排土のために一旦抜いたピンを再び同じ位置に入れるようにすればよい。従って、煩わしい復帰のための位置決めは、リーダ５の水平方向の位置決めであるが、本実施形態ではこれを図２に示す自動復帰システムによって自動的に行うようにしている。
【００２２】
本実施形態では、リーダ５を水平方向に移動させる平行リンク機構６の操作は、オペレータ自身による操作に加え、制御装置４０によって行われる自動復帰がある。そこで、先ず、オペレータ自身による操作を図２を参照しながら説明する。
リーダ５を水平方向に移動させる場合、起伏シリンダ１４を伸縮作動させて平行リンク機構６の傾きを変化させ、リーダ５が搭載されたリーダサポート１３の位置が水平方向に調整される。起伏シリンダ１４の伸縮は、可変容量型ポンプ３２から送られる作動油によって行われ、その作動油の切り換えを行うリモコンバルブ３４の切り換えは、不図示の油圧ポンプから送られるオイルのパイロット圧によって行われる。オペレータ自身が操作する時には、アクチュエータ４２とソレノイドバルブ３７ａ，３７ｂはいずれも非通電状態で、可変容量型ポンプ３２は流量最大の通常運転状態であり、ソレノイドバルブ３７ａ，３７ｂは開弁状態が維持されている。
【００２３】
そこで先ず運転席のオペレータによって、起伏レバー３５が、起伏シリンダ１４を伸長あるいは収縮させる所定方向に傾けられる。すると、流路３６ａあるいは流路３６ｂにパイロット圧がかかり、コントロールバルブ３１のパイロットポート３１ａ又は３１ｂが作用する。そのためコントロールバルブ３１が切り換えられ、可変容量型ポンプ３２から送り出された作動油が、起伏シリンダ１４のピストンを一方から加圧することになり、伸長作動あるいは収縮作動が行われる。そして、逆にピストンへの加圧によって起伏シリンダ１４から押し出された作動油がタンク３３へと流れる。
【００２４】
運転席のオペレータによって起伏レバー３５が逆方向に操作されれば、コントロールバルブ３１が逆に切り換わり、起伏シリンダ１４への作動油の流れが逆になって伸縮も逆になる。そして、起伏レバー３５がニュートラルの位置に戻されると、パイロット圧が遮断され、コントロールバルブ３１にもパイロット圧がかからないためニュートラル状態になる。従って、可変容量型ポンプ３２から送り出される作動油はタンク３３側へと流れ、起伏シリンダ１４に接続された流路３８が遮断される。従って、起伏シリンダ１４は伸縮が停止し、平行リンク機構６の傾き、すなわちリーダ５の水平方向の位置決めが行われる。
【００２５】
続いて、制御装置４０による自動復帰について説明する。特に、このオート操作は、排土を終えた後に再び状態へと戻すための操作である。ところで、アースドリル機１の平行リンク機構６は、その傾きをほぼ９０度の範囲で変化させることができ、そのとき水平方向の移動範囲は約３ｍほどになる。一方、図３に示すような掘削状態の場合、平行リンク機構６の傾き（フロントアッパフレーム１１と地軸とのなす角）は約３０度ほどであり、傾きが１度ずれると水平方向に４０ｍｍ程度ずれてしまう。そのため、排土を行った後、ケリーバ２３の軸芯を再び掘削穴の杭芯位置に合わせる場合、水平方向のずれはかなり狭い範囲に制限され、今回は目標が±２５ｍｍであり、角度にすると±０．５゜程度の範囲で元の掘削状態に戻す必要がある。図５は、こうした杭芯合わせを実行する自動復帰システムのフローチャートで示した図である。そこで、以下にこのフローチャートに従った自動復帰について説明する。
【００２６】
制御装置４０では、ポンプ微速解除と起伏シリンダ停止解除による初期設定が行われる（Ｓ１１）。すなわち、可変容量型ポンプ３２のアクチュエータ４２とソレノイドバルブ３７ａ，３７ｂへの通電が遮断状態とされる（Ｓ１０１，Ｓ１０２）。このとき、アースドリル機１では、掘削作業が行われている。そして、制御装置４０では、杭芯リセットスイッチ４３のＯＮ／ＯＦＦが確認される（Ｓ１２）。杭芯リセットスイッチ４３は、杭芯位置でオペレータによって押されてＯＮ状態になる。すると、ＯＮ信号が制御装置４０に送られてフラッグが立つ。続くＳ１３では、Ｓ１２のスイッチＯＮ状態がＯＦＦ状態から最初のものであるか否かかが、このフラッグにより確認される。
【００２７】
そして、最初のＯＮ確認であるときには（Ｓ１３：ＹＥＳ）、平行リンク機構６のフレーム角度Ａが記憶される（Ｓ１４）。すなわち、制御装置４０には角度センサ４１から常に検出信号が送られ（Ｓ１０３）、そこで平行リンク機構６のフレーム角度がチェックされる。制御装置４０では、杭芯リセットスイッチ４３からのＯＮ信号が送信されると、その時点で確認されたフレーム角度Ａが復帰時の角度として制御装置４０に記憶される。オペレータは、排土を行った後に再び平行リンク機構６が掘削時の状態に戻るように、フレーム角度によってその状態を記憶しておく。
その後、更に杭芯リセットスイッチ４３のＯＮ／ＯＦＦが確認される（Ｓ１５）。オペレータの押し間違いがあった場合には、杭芯リセットスイッチ４３がＯＦＦ状態に戻される（Ｓ１５：ＯＦＦ）。このときは再びＳ１１に戻り、杭芯リセットスイッチ４３がＯＦＦのため（Ｓ１２：ＯＦＦ）、Ｓ１１が繰り返される。
【００２８】
一方、杭芯リセットスイッチ４３がＯＮの場合には（Ｓ１５：ＯＮ）、自動停止スイッチ４４のＯＮ／ＯＦＦ状態が確認される（Ｓ１６）。自動停止スイッチ４４は、バケット２５の排土を終えた後、リーダ５を元の位置に復帰させる場合にオペレータに押されてＯＮ状態になる（Ｓ１６：ＯＮ）。一方、復帰前の自動停止スイッチ４４が押されていない段階では（Ｓ１５：ＯＦＦ）、Ｓ１５に戻って杭芯リセットスイッチ４３のＯＮ／ＯＦＦが確認される。
【００２９】
ところで、自動復帰といってもオペレータが起伏レバー３５を操作し、前述したようにリモコンバルブ３４からのパイロット圧によってコントロールバルブ３１が切り換えられ、可変容量型ポンプ３２からの作動油が供給された起伏シリンダ１４が伸縮作動する。これにより平行リンク機構６の傾きが変化し、角度センサ４１から送られた検出信号により（Ｓ１０４）、制御装置４０では、時間経過によって変化する平行リンク機構６のフレーム角度Ｂが入力される（Ｓ１７）。そして、このフレーム角度Ｂは、予め記憶されているフレーム角度Ａとの比較が行われる（Ｓ１８）。すなわち、フレーム角度Ａ，Ｂの差の絶対値が算出され、その差が３゜未満であるかが確認される。
【００３０】
そこで、フレーム角度Ａ，Ｂの差の絶対値が３゜以上であれば（Ｓ１８：ＮＯ）Ｓ１５に戻り、フレーム角度Ａ，Ｂの差の絶対値が３゜未満であれば（Ｓ１８：ＹＥＳ）、可変容量型ポンプ３２が微速運転に切り換えられる（Ｓ１９）。可変容量型ポンプ３２の微速運転は、制御装置４０からアクチュエータ４２に通電が行われる。これにより、可変容量型ポンプ３２では、起伏シリンダ１４へ送る作動油の吐出流量が最小限に設定切り換えされる。こうした作動油の流量減少により、起伏シリンダ１４の伸縮スピードは低下し、続く停止に備えられる。起伏シリンダ１４は、平行リンク機構６によって支えられたリーダ５や作業装置を、その伸縮作動によって水平方向に移動させている。従って、バランスが悪く大きな荷重がかかったものを急停止させると、慣性によって大きな応力が作用する部分の負担が大きく、破損のおそれがあるため、その衝撃を軽減させる必要があるためである。また、停止前のスピードを落とすことにより精度良く停止させるためである。
【００３１】
そして、Ｓ１９で移動スピードが低下した後、制御装置４０ではフレーム角度Ａ，Ｂの差が０になったか否か、すなわち元の掘削中心に到達したか否かが確認される（Ｓ２０）。そこで、フレーム角度Ａ，Ｂの差が０になるまでは確認が繰り返され（Ｓ２０：ＮＯ）、差が０になったところで（Ｓ２０：ＹＥＳ）制御装置４０から起伏シリンダ１４の伸縮作動を停止する停止信号が出される（Ｓ２１）。すなわち、制御信号４０によってソレノイドバルブ３７ａ，３７ｂが通電され、開弁状態から閉弁状態へと切り換えられる（Ｓ１０６）。従ってリモコンバルブ３４を介して供給されるパイロット圧が止められ、コントロールバルブ３１が切り換わり、可変容量型ポンプ３２から起伏シリンダ１４へ供給されている作動油の流れが遮断される。よって、起伏シリンダ１４の伸縮が停止し、リーダ５の前後方向位置合わせが完了する。そして、自動停止スイッチ４４が切られ（Ｓ２２：ＯＦＦ）Ｓ１１に戻る。
【００３２】
よって、本実施形態に係るアースドリル機の自動復帰システムによれば、掘削を中断して排土を行う場合、平行リンク機構６について掘削時の動作状態が角度センサ４１から送信された検出信号によって制御装置４０で記憶され、排土後に再び掘削時の状態に戻す際、その記憶した動作状態で平行リンク機構６の動作を自動停止させることができ、オペレータが合図者の指示を受けずに操作することができるようになった。その際、オペレータは、これまで行ってきた起伏レバー３５の操作に、杭芯リセットスイッチ４３と自動停止スイッチ４４との操作を加えただけの簡単な作業によって杭芯合わせを行うことができようになった。更に、本実施形態に係るアースドリル機の自動復帰システムによれば、可変容量型ポンプ３２を使用し、自動停止前に油圧シリンダ１４の伸縮スピードを落とすことにより、リーダ５及びそれに装着された作業装置などの水平方向の移動スピードを減少させて、停止した際の衝撃を緩和させることができる。また、リーダ５を精度良く停止させることができる。
【００３３】
以上、本発明に係るアースドリル機の自動復帰システムについてその一実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
例えば前記実施形態では、角度センサ４１を使用して平行リンク機構６の掘削時の動作状態を確認するようにしたが、この他にも油圧シリンダ１４のストトークを検出するストロークセンサを使用して平行リンク機構６の動作状態を確認するようにしてもよい。
また、例えば前記実施形態では、コントロールバルブ３１が、起伏レバー３５の操作によって供給されるパイロット圧によって切り換え可能な油圧パイロット式のバルブであったが、この他にもソレノイドによって切り換え可能なバルブとし、起伏レバー３５の操作に伴って送られる電気信号によって作動させるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】アースドリル機を示した側面図である。
【図２】自動復帰システムの一実施形態を示したブロック図である。
【図３】アースドリル機の掘削可能時の状態を示した図である。
【図４】アースドリル機の排土時の状態を示した図である。
【図５】自動復帰システムの一実施形態においてそれを実行する場合のフローチャートで示した図である。
【符号の説明】
【００３５】
１    アースドリル機
２    クローラ
３    アースドリル機本体
５    リーダ
６    平行リンク機構
１１  フロントアッパフレーム
１２  フロントロアフレーム
２１  ケリードライブ
２３  ケリーバ
２５  バケット
３１  コントロールバルブ
３２  可変容量型ポンプ
３４  リモコンバルブ
３５  起伏レバー
３７ａ，３７ｂ  ソレノイドバルブ
４０  制御装置
４１  角度センサ
４２  アクチュエータ
４３  杭芯リセットスイッチ
４４  自動停止スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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