(57)【要約】【課題】回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量との配分をブレーキパッドの温度に基づいて変更してブレーキの効きを安定させると共にブレーキパッドに対する負荷を低減するブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ２０は、ペダル踏込み量検出センサ２４による検出値を読み込み目標減速度の設定を行う。そして、各車輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを構成するブレーキ摩擦材であるブレーキパッドの温度を推定し、推定されたブレーキパッドの温度に基づいて、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行い、目標減速度及び配分された回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量、前輪と後輪とで配分された液圧ブレーキ量に基づいて、回生ブレーキ及び液圧ブレーキの制御を行う。【選択図】  図１
2005014692.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行用の走行用モータによる回生ブレーキと液圧ブレーキとを制御するブレーキ制御装置において、
ブレーキペダルの踏込み量に基づいて、ドライバが目標とする目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、
前記液圧ブレーキを構成するブレーキパッドの温度を推定する温度推定手段と、
前記温度推定手段により推定された前記ブレーキパッドの推定温度に基づいて、前記回生ブレーキによる回生ブレーキ量と前記液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行うブレーキ量配分手段と、
前記目標減速度設定手段により設定された目標減速度及び前記ブレーキ量配分手段により配分された前記回生ブレーキ量と前記液圧ブレーキ量に基づいて、前記回生ブレーキ及び前記液圧ブレーキの制御を行うブレーキ制御手段と
を備えることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキ量配分手段は、前記ブレーキパッドの推定温度が所定の値以下の場合には前記液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量の配分を増大させ、前記ブレーキパッドの推定温度が所定の値以上の場合には前記回生ブレーキによる回生ブレーキ量を増大させることを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記ブレーキ量配分手段は、
前記ブレーキパッドの推定温度に基づいて、前記液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量を前輪及び後輪で配分する第１の配分手段と、
前記ブレーキパッドの推定温度に基づいて、前記液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量を左右輪で配分する第２の配分手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記第１の配分手段は、前記ブレーキパッドの温度が所定の値以下の場合には、前記前輪に対する液圧ブレーキ量の割合を略７割、前記後輪に対する液圧ブレーキ量の割合を略３割とすることを特徴とする請求項３に記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記第１の配分手段は、前記ブレーキパッドの温度が所定の値以上の場合には、前記前輪に対する液圧ブレーキ量の割合を略６割、前記後輪に対する液圧ブレーキ量の割合を略４割とすることを特徴とする請求項３に記載のブレーキ制御装置。
【請求項６】
前記ブレーキ量配分手段は、前記前輪と前記後輪とで異なる温度依存特性に基づいて、前記回生ブレーキ量と前記液圧ブレーキ量の配分を行うことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか１項に記載のブレーキ制御装置。
【請求項７】
前記ブレーキ量配分手段は、前記前輪のブレーキパッドの推定温度が、２０℃よりも低い場合には冷態時、２０℃〜５００℃の場合には通常時、５００℃よりも高い場合には高温時として、前記回生ブレーキ量と前記液圧ブレーキ量の配分を行うことを特徴とする請求項６記載のブレーキ制御装置。
【請求項８】
前記ブレーキ量配分手段は、前記後輪のブレーキパッドの推定温度が、１０℃よりも低い場合には冷態時、１０℃〜４００℃の場合には通常時、４００℃よりも高い場合には高温時として、前記回生ブレーキ量と前記液圧ブレーキ量の配分を行うことを特徴とする請求項６記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行用モータによる回生ブレーキと機械式ブレーキである液圧ブレーキを制御するブレーキ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、モータを駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車においては、エネルギー効率を向上させるために減速時にモータを発電機として用い、制動に伴って失われる運動エネルギーを回収する回生ブレーキを採用している。このような電気自動車やハイブリッド自動車においては、ブレーキペダルの踏み込みに対応して作動流体の圧力により作動する機械式ブレーキである液圧ブレーキを備え、液圧ブレーキと回生ブレーキとの協調により制動が行われている。
【０００３】
なお、機械式ブレーキと回生ブレーキとの協調により制動が行われる自動車において、モータにおける異常の有無を検知し、モータに異常が発生した場合には機械式ブレーキのみによりブレーキペダルの踏み込みに対応する制動を応答よく行う自動車の制動装置が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−６１２０３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、液圧ブレーキと回生ブレーキとの協調により制動が行われる自動車においては、一般的に、予め設定された配分の値（比率）に基づいて液圧ブレーキと回生ブレーキとによる制動が行われている。即ち、液圧ブレーキを構成するブレーキパッドの状態を考慮することなく、予め設定された配分比率により制動が行われている。従って、低温下において効きが悪くなったり、高温下において磨耗が激しくなるブレーキパッドであっても、一定の温度を基準にした配分比率により制動が行われているため、ブレーキの効きが不安定になったり、ブレーキパッドの劣化が早くなっている。
【０００６】
この発明の課題は、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量との配分をブレーキパッドの温度に基づいて変更し、安定したブレーキ性能を実現するブレーキ制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のブレーキ制御装置は、車両走行用の走行用モータによる回生ブレーキと、機械式制動装置である液圧ブレーキとを制御するブレーキ制御装置において、ブレーキペダルの踏込み量に基づいて、ドライバが目標とする目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、液圧ブレーキを構成するブレーキパッドの温度を推定する温度推定手段と、温度推定手段により推定されたブレーキパッドの推定温度に基づいて、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行うブレーキ量配分手段と、目標減速度設定手段により設定された目標減速度及び前記ブレーキ量配分手段により配分された回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量に基づいて、回生ブレーキ及び液圧ブレーキの制御を行うブレーキ制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この請求項１記載のブレーキ制御装置によれば、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量との配分をブレーキパッドの温度に基づいて最適に行うため、ブレーキの効き、ブレーキパッドの磨耗、ブレーキの鳴き等のブレーキの性能を安定させることができる。
【０００９】
また、請求項２記載のブレーキ制御装置は、ブレーキ量配分手段がブレーキパッドの推定温度が所定の値以下の場合には液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量の配分を増大させ、ブレーキパッドの推定温度が所定の値以上の場合には回生ブレーキによる回生ブレーキ量を増大させることを特徴とする。
【００１０】
この請求項２記載のブレーキ制御装置によれば、ブレーキパッドの推定温度が所定の値以下の場合には液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量の配分を増大させ、ブレーキパッドの温度を上昇させることにより液圧ブレーキの効きを良くすることができ、また、ブレーキパッドの推定温度が所定の値以上の場合には回生ブレーキによる回生ブレーキ量を増大させることにより液圧ブレーキ量の配分を低減させ、ブレーキパッドの温度を降下させることにより液圧ブレーキの効きを良くすることができる。
【００１１】
また、請求項３記載のブレーキ制御装置は、ブレーキ量配分手段がブレーキパッドの推定温度に基づいて液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量を前輪及び後輪で配分する第１の配分手段と、ブレーキパッドの推定温度に基づいて液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量を左右輪で配分する第２の配分手段とをさらに備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４記載のブレーキ制御装置は、第１の配分手段がブレーキパッドの温度が所定の値以下の場合には、前輪に対する液圧ブレーキ量の割合を略７割、後輪に対する液圧ブレーキ量の割合を略３割とすることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５記載のブレーキ制御装置は、第１の配分手段がブレーキパッドの温度が所定の値以上の場合には、前輪に対する液圧ブレーキ量の割合を略６割、後輪に対する液圧ブレーキ量の割合を略４割とすることを特徴とする。
【００１４】
この請求項３〜請求項５に記載のブレーキ制御装置によれば、ブレーキパッドの推定温度に基づいて液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量を前輪及び後輪、左右輪で最適に配分するため安定したブレーキ性能を確保することができる。
【００１５】
また、請求項６記載のブレーキ制御装置は、ブレーキ量配分手段が前輪と後輪とで異なる温度依存特性に基づいて、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量の配分を行うことを特徴とする。
【００１６】
また、請求項７記載のブレーキ制御装置は、ブレーキ量配分手段が前輪のブレーキパッドの推定温度が、２０℃よりも低い場合には冷態時、２０℃〜５００℃の場合には通常時、５００℃よりも高い場合には高温時として、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量の配分を行うことを特徴とする。
【００１７】
また、請求項８記載のブレーキ制御装置は、ブレーキ量配分手段が後輪のブレーキパッドの推定温度が、１０℃よりも低い場合には冷態時、１０℃〜４００℃の場合には通常時、４００℃よりも高い場合には高温時として、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量の配分を行うことを特徴とする。
【００１８】
この請求項６〜請求項８記載のブレーキ制御装置によれば、前輪と後輪とで異なる温度依存特性に基づいて、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量の配分を行うため、前輪及び後輪において安定したブレーキ性能を確保することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施の形態の説明を行う。図１は、油圧式ブレーキ（液圧ブレーキ）装置及び回生ブレーキ装置を備えた電気自動車のブレーキ系及び駆動系の構成図である。
【００２０】
図１に示すように、車体２の前部には、走行用モータ１０が搭載されている。この走行用モータ１０は、差動装置１２及びアクスル１４を介して駆動輪である左前輪ＷＦＬおよび右前輪ＷＦＲを回転駆動する。走行用モータ１０は、バッテリ１６より供給される直流電流を交流電流に変換するコンバータを内蔵する駆動回路１８から供給される駆動電流によって回転駆動される。駆動電流値はアクセルペダルの踏込み量を検出するアクセルペダル踏込み量検出センサ（図示せず）の検出値に基づき、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０からの制御信号に基づいて制御される。
【００２１】
また、走行用モータ１０は回生回路２１と共働して回生ブレーキ装置を構成しており、回生モータとしても機能する。回生回路２１は交流電流を直流電流に変換するインバータを内蔵し、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて、走行用モータ１０が回生モータとして機能することにより走行用モータ１０により発生された電力をバッテリ１６へ供給する。
【００２２】
また、左前輪ＷＦＬ，右前輪ＷＦＲには左前輪ブレーキＢＦＬ，右前輪ブレーキＢＦＲが装着され、従動輪である左後輪ＷＲＬおよび右後輪ＷＲＲには左後輪ブレーキＢＲＬ，右後輪ブレーキＢＲＲが装着されている。ここで各車輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲは、たとえばディスクブレーキである。
【００２３】
タンデム型のマスタシリンダＭが備える第１および第２出力ポート２２Ａ，２２Ｂからはブレーキペダル２３の踏込み操作に応じたブレーキ液圧が出力される。なお、ブレーキペダル２３の踏込み量は、ブレーキペダル踏込量センサ２４により検出され、ＥＣＵ２０に入力される。
【００２４】
出力ポート２２Ａ，２２Ｂはブレーキ液圧制御装置２５に接続され、該ブレーキ液圧制御装置２５からのブレーキ液圧が各車輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲに伝達される。このブレーキ液圧制御装置２５では、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて各車輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲに作用せしめるブレーキ液圧が調節される。
【００２５】
また、ＥＣＵ２０には、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの車輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサ２６ＦＬ，２６ＦＲ，２６ＲＬ，２６ＲＲにより検出された検出信号が入力される。更に、ＥＣＵ２０は、各車輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲにおけるブレーキ摩擦材の温度、即ち、各車輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲのディスクブレーキのブレーキパッドの温度を推定する機能を有するとともに、その推定温度に基づいて回生ブレーキ量と油圧ブレーキ量（液圧ブレーキ量）の配分、油圧ブレーキ量の前輪ブレーキと後輪ブレーキとにおける配分等を行う機能を有する。
【００２６】
次に、図２に示すフローチャートにしたがって、この実施の形態にかかるブレーキ制御装置によるブレーキ制御について説明する。
【００２７】
まず、ＥＣＵ２０は、ペダル踏込み量検出センサ２４による検出値を読み込む（ステップＳ１０）。即ち、ペダル踏込み量検出センサ２４により検出されたドライバによるブレーキペダル２３の踏込み量の読込みを行う。そして、ブレーキペダル２３の踏込み量に基づいて、ドライバが目標とする目標減速度の設定を行う（ステップＳ１１）。
【００２８】
次に、各車輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを構成するブレーキ摩擦材であるブレーキパッドの温度を推定する（ステップＳ１２）。即ち、先ず、各車輪速度センサ２６ＦＬ，２６ＦＲ，２６ＲＬ，２６ＲＲによる検出値を読込む。そして、車輪速度センサ２６ＦＬ，２６ＦＲによる検出値の平均値を前輪速度に基づく車体速度ＶＷＦと定め、その車体速度を微分することにより減速度αＸＦを求める。また、車輪速度センサ２６ＲＬ，２６ＲＲによる検出値の平均値を後輪速度に基づく車体速度ＶＷＲと定め、その車体速度を微分することにより減速度αＸＲを求める。
【００２９】
次に、ブレーキ中のブレーキ力すなわちブレーキ圧ＰＦ，ＰＲは、車両の減速度αＸＦ，αＸＲに比例することに基づいて、
ＰＦ＝Ｋ１×αＸＦ                                              （数１）
ＰＲ＝Ｋ１×αＸＲ                                              （数２）
と定める。ここで、Ｋ１は比例係数である。
【００３０】
そして、今回の前輪ブレーキパッドの温度をＴＦｎ  、前回の前輪ブレーキパッドの温度をＴＦｎ−１  、発熱係数をＫＵ、放熱係数をＫＤとしたときに、今回の前輪ブレーキパッドの温度ＴＦｎ  を、
ＴＦｎ  ＝（ＴＦｎ−１  ＋ＫＵ・ＰＦ・ＶＷＦ  ）・ＫＤ                  （数３）
に基づいて推定する。
【００３１】
また、今回の後輪ブレーキパッドの温度をＴＲｎ  、前回の後輪ブレーキパッドの温度をＴＲｎ−１  、発熱係数をＫＵ、放熱係数をＫＤとしたときに、今回の後輪ブレーキパッドの温度ＴＲｎ  を
ＴＲｎ  ＝（ＴＲｎ−１  ＋ＫＵ・ＰＲ・ＶＷＲ  ）・ＫＤ                  （数４）
に基づいて推定する。なお、油圧ブレーキ量の配分を左右輪に関しても行う場合には、ブレーキパッドの温度の推定を各輪毎に行う。
【００３２】
次に、推定されたブレーキパッドの温度、ブレーキの温度依存特性に基づいて、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行う（ステップＳ１３）。なお、前輪ブレーキ及び後輪ブレーキの温度依存特性は、ブレーキの効きに関する温度依存特性、ブレーキパッドの磨耗に関する温度依存特性及びブレーキの鳴きに関する温度依存特性を考慮して定められる。即ち、図３は、ブレーキの効きに関する温度依存特性を示すグラフであり、ブレーキの効きに関する最適温度Ａは、１０℃＜Ａ＜５００℃である。また、図４は、ブレーキパッドの摩耗に関する温度依存特性を示すグラフであり、ブレーキパッドの摩耗に関する最適温度Ａは、Ａ＜５００℃である。更に、図５は、ブレーキの鳴きに関する温度依存特性を示すグラフであり、ブレーキの鳴きに関する最適温度Ａは、２０℃＜Ａ＜６００℃である。従って、このブレーキの効きに関する温度依存特性、ブレーキパッドの磨耗に関する温度依存特性及びブレーキの鳴きに関する温度依存特性を考慮し、更に前輪ブレーキと後輪ブレーキの特性を考慮して、前輪ブレーキと後輪ブレーキとで異なる温度依存特性の設定が行われる。
【００３３】
上述のステップＳ１３において行われる回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量との配分は、具体的には、次のように行われる。即ち、前輪の車輪速度に基づいて推定された前輪ブレーキのブレーキパッドの温度ＴＦｎが２０℃よりも低い場合には冷態時として、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行う。この場合には、回生ブレーキ量として１割、液圧ブレーキ量として９割のブレーキ量が配分される（図６のＡ＜２０℃の場合）。
【００３４】
また、２０℃〜５００℃の場合には通常時として、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行う。この場合には、回生ブレーキ量として３割、液圧ブレーキ量として７割のブレーキ量が配分される（図６の２０℃≦Ａ≦５００℃の場合）。また、５００℃よりも高い場合には高温時として、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行う。この場合には、回生ブレーキ量として４割、液圧ブレーキ量として６割のブレーキ量が配分される（図６の５００℃＜Ａの場合）。
【００３５】
また、後輪の車輪速度に基づいて推定された後輪ブレーキのブレーキパッドの温度ＴＲｎが１０℃よりも低い場合には冷態時として、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行う。この場合には、回生ブレーキ量として１割、液圧ブレーキ量として９割のブレーキ量が配分される。
【００３６】
また、１０℃〜４００℃の場合には通常時として、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行う。この場合には、回生ブレーキ量として３割、液圧ブレーキ量として７割のブレーキ量が配分される。また、４００℃よりも高い場合には高温時として、回生ブレーキによる回生ブレーキ量と液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量との配分を行う。この場合には、回生ブレーキ量として４割、液圧ブレーキ量として６割のブレーキ量が配分される。
【００３７】
また、液圧ブレーキ量は、前輪及び後輪ブレーキのブレーキパッドの温度が略等しい場合には、液圧ブレーキ量が前輪６割、後輪４割で配分されるが、例えば、前輪ブレーキのブレーキパッドの温度が２０℃よりも低い場合であって、後輪ブレーキのブレーキパッドの温度が１０℃〜４００℃の場合には、液圧ブレーキ量が前輪７割、後輪３割で配分される（図６のＡｆ＜２０℃、１０℃≦Ａｒ≦４００℃の場合）。
【００３８】
次に、ステップＳ１１において設定された目標減速度及びステップＳ１３において配分された回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量、前輪と後輪とで配分された液圧ブレーキ量に基づいて、回生ブレーキ及び液圧ブレーキの制御を行う（ステップＳ１４）。即ちＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて、ブレーキ液圧制御装置２５が車輪ブレーキＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲにおけるブレーキ量の制御を行うとともに、ＥＣＵ２０からの制御信号に基づいて、回生回路２１が回生ブレーキ量の制御を行う。
【００３９】
この実施の形態にかかるブレーキ制御装置によれば、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量との配分をブレーキパッドの温度に基づいて最適に行うため、ブレーキパッドの温度がどのような温度であっても、安定したブレーキの効きを確保することができ、またブレーキパッドの磨耗を低減させることができ、更にブレーキの鳴きの発生を防止することができる。
【００４０】
また、ブレーキパッドの推定温度に基づいて液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量を前輪及び後輪、左右輪で最適に配分するため安定したブレーキ性能を確保することができる。更に、前輪と後輪とで異なる温度依存特性に基づいて、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量の配分を行うため、前輪及び後輪において安定したブレーキ性能を確保することができる。
【００４１】
【発明の効果】
この発明によれば、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量との配分をブレーキパッドの温度に基づいて最適に行うため、ブレーキの効き、ブレーキパッドの磨耗、ブレーキの鳴き等のブレーキの性能を安定させることができる。
【００４２】
また、ブレーキパッドの推定温度に基づいて液圧ブレーキによる液圧ブレーキ量を前輪及び後輪、左右輪で最適に配分するため安定したブレーキ性能を確保することができる。更に、前輪と後輪とで異なる温度依存特性に基づいて、回生ブレーキ量と液圧ブレーキ量の配分を行うため、前輪及び後輪において安定したブレーキ性能を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態に係る油圧式ブレーキ装置及び回生ブレーキ装置を備えた電気自動車のブレーキ系及び駆動系の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態に係るブレーキ制御装置によるブレーキ制御について説明するフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態に係るブレーキの効きに関する温度依存特性を示すグラフである。
【図４】この発明の実施の形態に係るブレーキパッドの磨耗に関する温度依存特性を示すグラフである。
【図５】この発明の実施の形態に係るブレーキの鳴きに関する温度依存特性を示すグラフである。
【図６】この発明の実施の形態に係るブレーキ量の配分を説明するための図である。
【符号の説明】
２…車体、１０…走行用モータ、１２…差動装置、１４…アクスル、１６…バッテリ、１８…駆動回路、２０…ＥＣＵ、２１…回生回路、２２Ａ…第１出力ポート、２２Ｂ…第２出力ポート、２３…ブレーキペダル、２４…ブレーキペダル踏込み量センサ、２５…ブレーキ液圧制御装置、２６ＦＬ，２６ＦＲ，２６ＲＬ，２６ＲＲ…車輪速度センサ、ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ…車輪ブレーキ、ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ…車輪。
【図１】
2005014692.tif 000003
【図２】
2005014692.tif 000004
【図３】
2005014692.tif 000005
【図４】
2005014692.tif 000006
【図５】
2005014692.tif 000007
【図６】
2005014692.tif 000008