(57)【要約】【課題】  携行又は収納に適した簡単な構造であり、しかも無人搬送車の実走試験に等しい点検ができる誘導ルート点検装置を提供する。【解決手段】  誘導ルート点検装置１は、床２の上に起立して下端に設けた車輪３で床２を滑走できる手持桿４と、床２に敷設された誘導線５が発生する磁界を床２の上方から検出する一対の検出手段６とを備え、一対の検出手段６は、互いに水平方向に離間又は接近する方向へ変位可能に設けられている。これにより、無人搬送車が備える一対の検出手段の間隔が異なっていたり、誘導線からの高さが異なっていたりしても、その無人搬送車の種類に応じて一対の検出手段６の間隔を調整することにより、各無人搬送車に合った適切なルート点検を行うことが可能である。【選択図】  図１
2005250956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床上に起立して下端に設けた車輪で前記床を滑走できる手持桿と、該手持桿に設けられ
前記床に敷設された誘導線が発生する磁界を前記床の上方から検出する一対の検出手段と
を備え、該一対の検出手段は、互いに水平方向に離間又は接近する方向へ変位可能に設け
られていることを特徴とする誘導ルート点検装置。
【請求項２】
前記一対の検出手段が検出する磁界の強度を個別に測定する測定手段と、磁界の強度を
設定値として入力する設定値入力手段と、前記測定手段が測定した磁界の強度が前記設定
値以上に達したとき点灯する検出表示灯とを備えることを特徴とする請求項１に記載の誘
導ルート点検装置。
【請求項３】
前記一対の検出手段が検出する磁界の強度を個別に測定する測定手段と、磁界の強度を
設定値として入力する設定値入力手段と、前記測定手段が測定した磁界の強度が前記設定
値に満たないとき起動するブザーとを備えることを特徴とする請求項１に記載の誘導ルー
ト点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車を案内するための誘導線が発生する磁界を点検する誘導ルート
点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動倉庫の構内で荷物を搬送する無人搬送車は、同構内の床に埋設された誘
導線が発生する磁界に案内されて所定のルートを走行する。
【０００３】
詳しくは、無人搬送車の車台の下部に、誘導線の磁界を検出する一対の検出手段を互
いに水平方向に離間するよう取付ける。これら一対の検出手段の間を２等分する位置の真
下を誘導線が通るとき、一対の検出手段と誘導線が二等辺三角形で結ばれる位置関係とな
り、一対の検出手段が検出する磁界の強度は等しくなる。この状態で、無人搬送車は誘
導線に沿って直進し続ける。
【０００４】
また、無人搬送車が何らかの原因でルートを逸脱しそうになったとき、即ち、一対の
検出手段の何れか一方が誘導線に接近し、他方が誘導線から離反しつつある状態になると
、これら一対の検出手段が検出する磁界の強度が個別に増減するので、その増減を打ち消
す方向に無人搬送車の操舵が自動的に行なわれる。以上の制御を繰り返すことにより、
無人搬送車はルートに沿って自律走行することができる。
【０００５】
自動倉庫を建設する段階で、実際に無人搬送車が誘導線に沿って走行できるか否かを
確認することが不可欠である。また、下記の特許文献に開示されるように、無人搬送車
を模した台車に検出手段を取付け、同検出手段が誘導線の磁界を適切に検出できるか否か
を点検する技術が周知である。
【０００６】
【特許文献１】実開平６−５９９０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、無人搬送車は安全性を最優先するため、その走行速度は人間の歩行に
比較して著しく低速に設定されている。このような無人搬送車を実際に誘導線を敷設し
た現場で走行させた場合、誘導線の総ての点検を終えるのに不要に長時間を費やすという
問題がある。
【０００８】
また、無人搬送車やこれを模した台車を現場へ持ち込む作業は大掛かりなため、簡便
な点検装置の開発が望まれている。また、無人搬送車はその仕様によって検出手段が取
付けられる位置や、検出手段が検出可能な磁界の強度（感度）も様々であるため、無人搬
送車両の仕様に応じて上記の台車を改変する手間が避けられない。
【０００９】
そこで、本発明は、携行又は収納に適した簡単な構造であり、しかも無人搬送車の実
走試験に等しい点検ができる誘導ルート点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る誘導ルート点検装置は、床上に起立して下端に設けた車輪で前記床を滑走
できる手持桿と、該手持桿に設けられ前記床に敷設された誘導線が発生する磁界を前記床
の上方から検出する一対の検出手段とを備え、該一対の検出手段は、互いに水平方向に離
間又は接近する方向へ変位可能に設けられていることを特徴とする。
【００１１】
更に、本発明に係る誘導ルート点検装置は、前記一対の検出手段が検出する磁界の強度
を個別に測定する測定手段と、磁界の強度を設定値として入力する設定値入力手段と、前
記測定手段が測定した磁界の強度が前記設定値以上に達したとき点灯する検出表示灯とを
備えることを特徴とする。
【００１２】
更に、本発明に係る誘導ルート点検装置は、前記一対の検出手段が検出する磁界の強度
を個別に測定する測定手段と、磁界の強度を設定値として入力する設定値入力手段と、前
記測定手段が測定した磁界の強度が前記設定値に満たないとき起動するブザーとを備える
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る誘導ルート点検装置によれば、走行するための駆動機構を持たない手動式
の装置であって、オペレータによって走行させるものであり、更に詳しくは、オペレータ
が手持桿の上端を把持する等して簡易に手持桿を持ち、手持桿を床上に起立させたまま、
その下端に設けた車輪により床を自在に滑走できる。そして、床に敷設された誘導線が発
生する磁界を点検する場合には、手持桿を誘導線に沿わせて滑走させながら、互いに水平
方向に離間する一対の検出手段の間を２等分する位置の真下を、誘導線が通るようにする
。
【００１４】
これにより、一対の検出手段は、誘導線に対してそれぞれ等距離を保ちつつ床の上方に
位置し、且つ誘導線に沿って移動する。つまり、無人搬送車に設けた一対の検出手段と
、床に敷設された誘導線とが、二等辺三角形で結ばれる位置関係を再現できる。
【００１５】
従って、当該装置の一対の検出手段によって誘導線の磁界を検出できることを確認すれ
ば、同誘導線の発生する磁界を実際の無人搬送車も確実に検出し、誘導線に従って実際
の無人搬送車も走行することができる。このため、無人搬送車を誘導線を敷設した現
場に持ち込まなくて済むので、磁界を点検する手間を大幅に簡略化することができる。し
かも、無人搬送車を実際に走行させる場合に比較して、当該装置はオペレータの歩行速
度に従って床を比較的速く滑走できるので、点検に要する時間を大幅に短縮することがで
きる。
【００１６】
また、一対の検出手段は互いに離間又は接近する方向へ変位可能であるので、これらの
間隔を自在に調整することにより、個々の検出手段から誘導線までの間隔を所望に調整す
ることができる。このため、無人搬送車の車台に検出手段を設ける高さ、即ち個々の検
出手段から誘導線までの間隔は、無人搬送車の仕様によって異なるが、一対の検出手段
同士の間隔を調整することで、あらゆる車両が備える検出手段と、床に敷設した誘導線と
の間隔を再現することができる。
【００１７】
従って、無人搬送車の仕様に応じて検出手段が取付けられる位置や検出手段が検出可
能な磁界の強度が異なる場合でも、このような無人搬送車を実際に走行させた場合と同
等の点検効果を実現することができる。また、以上のような点検に要する時間を良好に短
縮できることに加え、この効果を当該装置は極めて簡素な構造によって達成できるので、
その製造コストを最小限に抑えることができる。
【００１８】
更に、本発明に係る誘導ルート点検装置によれば、測定手段が測定した磁界の強度が設
定値以上に達したとき点灯する検出表示灯を備えるので、例えば、設定値入力手段から入
力できる設定値を、無人搬送車が検出可能な磁界の強度の下限に相当する値に定めてお
けば、オペレータが当該装置を手押しする過程で、オペレータは検出表示灯の点灯を目視
するだけで、誘導線の磁界が適切であることを確認することができる。反対に、検出表示
灯が点灯しない場合、又は一旦点灯していた検出表示灯が消灯した場合には、その箇所で
誘導線の敷設に何らかの不具合があることをオペレータは視覚的に認識することができる
。
【００１９】
また、本発明に係る誘導ルート点検装置によれば、測定手段が測定した磁界の強度が設
定値に満たないとき起動するブザーを備えるので、例えば、オペレータが当該装置を手押
しする過程でその前方又は床面の注視に専念する場合でも、オペレータはブザーの音声を
聞いて、誘導線の敷設に何らかの不具合があることを認識することができる。
【００２０】
また、無人搬送車の仕様により同車両が実際に検出可能な磁界の強度は様々であるが
、設定値入力手段から設定値を入力する時点で、これを任意に増減できるので、無人搬送
車両を実際に走行させた場合と同等の検出感度にて、検出表示灯を点灯又はブザーを起動
することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明の実施形態に係る誘導ルート点検装置を図面に基づき説明する。以下で「連結」
とは、符号で指した構成要素を互いにボルト等で強固に接合し、しかも同ボルト等を緩め
れば容易に分解できることを意味する。
【００２２】
図１（ａ），（ｂ）に示すように、誘導ルート点検装置１は、床２上で起立しその下端
に設けた４つの車輪３によって床２を滑走できる手持桿４と、床２に敷設された誘導線５
が発生する磁界を床２の上方から検出する一対の検出手段６と、手持桿４の両側へ延出し
一対の検出手段６を互いに水平方向に離間又は接近する方向へ変位可能に支持する水平バ
ー７と、上面を操作パネル８とした制御盤９を備える。
【００２３】
床２としては、自動倉庫等の構内のコンクリート道床が挙げられる。４つの車輪３は、
手持桿４の下端に連結された下部フレーム４１の前後部に２輪ずつ分けて取付けられてい
る。更に、下部フレーム４１の前後部にそれぞれ取付けられた２つの車輪３同士は、互い
に幅方向に離間している。これは、手持桿４をオペレータが手押しで滑走させる際に、手
持桿４の上端付近を把持するオペレータの力加減に関わらず、手持桿４の姿勢を床２の上
で安定させるためである。
【００２４】
手持桿４としては、オペレータが片手で把持しても容易に支えられるような軽量のアル
ミニウム又は合成樹脂製のパイプを適用することが好ましい。誘導線５は、交番電流が図
に表れていない電源装置から供給される電線である。通常、交番電流の周波数は、０．１
〜９．９キロヘルツの範囲で設定される。この他、誘導線５は床２に固定できる一条の磁
石であっても良い。
【００２５】
図２（ａ），（ｂ）及び図３に示すように、個々の検出手段６は、本体ケース６１に誘
導コイル６２を収納したものである。誘導コイル６２を磁界が横切ることによって発生す
る誘導電流がケーブル６３から出力される。ケーブル６３は、図に表れていないプラグを
着脱自在に接続するソケット６４を有し、このプラグとソケット６４を介して制御盤９に
接続されている。
【００２６】
水平バー７は、軽量のアルミニウム又は合成樹脂製のパイプ７１と、パイプ７１にスラ
イド自在に係合するスライダ７２と、スライダ７２の逸走を規制するためにパイプ７１の
両端に設けたフランジ７３とを備える。スライダ７２は、パイプ７１より大きな内径を有
する筒体であり、その下側に検出手段６の本体ケース６１を連結している。また、スライ
ダ７２の適所にはボルト等が螺合されている。同ボルト等を緩めた状態で、スライダ７２
は、パイプ７１に沿ってスライドできるが、同ボルト等が締め付けられた状態で、パイプ
７１に固定されることになる。
【００２７】
図４に示すように、操作パネル８は、２つの検出表示灯１０，１１と、ブザー１２と、
２つのメータ８１，８２を備える。これらは図５に表した出力部１３に相当する。また、
図１に表した制御盤９に測定手段１４が内蔵されている。測定手段１４は、誘導コイル６
２が誘導線５の磁界を検出することにより発生する誘導電流を、出力部１３の出力として
オペレータが感覚器官で認識できるよう増幅する増幅回路である。測定手段１４が増幅可
能な周波数領域は、上記例示の周波数全域であることが好ましい。
【００２８】
例えば、磁界を一対の検出手段６が検出したとき、２つの検出表示灯１０，１１は個別
に点灯する。磁界を一対の検出手段６が良好に検出できないとき、ブザー１２が起動して
音声を発信する。２つのメータ８１，８２は、磁界の強度を指針の振れの大きさとして示
す。更に、操作パネル８には、検出表示灯１０，１１を点灯、又はブザー１２を起動させ
る磁界の強度を設定するための設定値調整ツマミ１５と、２つのメータ８１，８２を個別
に零点設定する２つのメータ調整ツマミ８３，８４と、一対の検出手段６が磁界を検出す
る感度（増幅率）を個別に増減する感度調整ツマミ８５，８６とが配置されている。
【００２９】
以下に、誘導ルート点検装置１による磁界の点検方法を説明する。先ずは図１（ａ），
（ｂ）に示すように、オペレータが手持桿４の上端を把持し、手持桿４を床２上に起立さ
せ車輪３を床２に接したまま歩行すると、誘導ルート点検装置１の全体が床２上を矢印Ｆ
で指した方向へ滑走する。矢印Ｆは、手持桿４の下部フレーム４１が誘導線５に沿って前
進する方向に一致する。
【００３０】
そして、図６に示すように、一対の検出手段６の間を２等分する位置の真下を、誘導線
５が通るようにする。これにより、一対の検出手段６は、誘導線５に対してそれぞれ等距
離を保ちつつ床２よりｈの高さに位置し、且つ誘導線５に沿って移動する。つまり、実際
の無人搬送車に設けた一対の検出手段６と、誘導線５とが二等辺三角形で結ばれる位置
関係を再現できる。
【００３１】
この状態で、誘導ルート点検装置１の一対の検出手段６によって誘導線５が発生する磁
界を検出できることを、オペレータが２つの検出表示灯１０，１１の点灯によって確認す
れば、誘導線５の発生する磁界を実際の無人搬送車が確実に検出し、誘導線５に従って
実際の無人搬送車も走行することができる。従って、無人搬送車を、誘導線５が敷設
された現場に持ち込まなくて済むので、磁界を点検する手間を大幅に簡略化することがで
きる。しかも、無人搬送車を実際に走行させる場合に比較して、誘導ルート点検装置１
は、オペレータの歩行速度に従って床２を比較的速く滑走できるので、点検に要する時間
を大幅に短縮することができる。
【００３２】
また、一対の検出手段６を水平バー７のパイプ７１に沿ってスライドさせることにより
、一対の検出手段６を互いに離間又は接近させ、これらの間隔を自在に調整できるので、
個々の検出手段６から誘導線５までの間隔を所望に調整することができる。従って、無人
搬送車両の車台に検出手段６を設ける高さ、即ち個々の検出手段６から誘導線５までの間
隔は、無人搬送車の仕様によって異なるが、一対の検出手段６同士の間隔を調整するこ
とで、あらゆる車両が備える検出手段６と、誘導線５との間隔を再現することができる。
【００３３】
また、測定手段１４が測定した磁界の強度が、設定値調整ツマミ１５によって設定され
た設定値以上に達したとき検出表示灯１０，１１が点灯するので、例えば、設定値を無人
搬送車両が検出可能な磁界の強度の下限に相当する値に定めておけば、オペレータが誘導
ルート点検装置１を手押しする過程で、オペレータは検出表示灯１０，１１の点灯を目視
するだけで、誘導線５の磁界が適切であることを確認することができる。反対に、検出表
示灯１０，１１が点灯しない場合、又は一旦点灯した検出表示灯１０，１１が消灯する場
合には、その箇所で誘導線５の敷設に何らかの不具合があることをオペレータは視覚的に
認識することができる。
【００３４】
しかも、検出表示灯１０，１１が、それぞれ一対の検出手段６に対応して個別に点灯す
るので、一対の検出手段６の一方が磁界を検出しない場合に、一対の検出手段６の何れが
磁界を検出しているか否かを、オペレータが認識することができる。また、オペレータが
誘導ルート点検装置１を手押しする過程でその前方又は床２の注視に専念する等して、検
出表示灯１０，１１を良く見ていない場合でも、オペレータはブザー１２の音声を聞けば
、誘導線５の敷設に何らかの不具合があることを認識することができる。
【００３５】
更に、誘導ルート点検装置１によれば、車輪３、手持桿４、一対の検出手段６、及び水
平バー７が、相互に着脱自在に連結されているので、誘導ルート点検装置１を携行、又は
誘導線５を敷設した現場に搬送する場合に、容易に分解することができる。また、誘導ル
ート点検装置１を小さく纏めて収納することもできる。
【００３６】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、車輪３は１輪だけでも良い
。また、誘導ルート点検装置１を滑走させる方向は、矢印Ｆに対して反対方向であっても
良い。また、図４に示すように、誘導線５に供給される交番電流の周波数を表示するディ
スプレイ１６を備えてもても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明に係る誘導ルート点検装置は、誘導線の新たな敷設、又は既に敷設している誘導
線を延長する場合等に、このような誘導線が発生する磁界を、無人搬送車を実走させる
ことなく点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】（ａ）は本発明の実施例に係る誘導ルート点検装置の使用例を示す側面図、（ｂ）はその一部を省略した平面図。
【図２】（ａ）は本発明の実施例に係る誘導ルート点検装置に適用した検出手段の全体を示す正面図、（ｂ）はその本体ケースの側面図。
【図３】本発明の実施例に係る誘導ルート点検装置に適用した検出手段、及び水平バーの一端を表した正面図。
【図４】本発明の実施例に係る誘導ルート点検装置に適用した操作パネルの平面図。
【図５】本発明の実施例に係る誘導ルート点検装置の構成の概略を示すブロック図。
【図６】本発明の実施例に係る誘導ルート点検装置に適用した一対の検出手段が誘導線を検出する原理を説明する概念図。
【符号の説明】
【００３９】
１：誘導ルート点検装置
２：床
３：車輪
４：手持桿
５：誘導線
６：検出手段
７：水平バー
１０，１１：検出表示灯
１２：ブザー
１４：測定手段
【図１】
2005250956.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2005250956.tif 000006
【図５】
2005250956.tif 000007
【図６】
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