(57)【要約】【課題】  隣接するロボットの位置合わせ作業を効率よく行なえ、かつセット後の位置のズレを確実に防止することができる寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットの位置決め用連結装置を提供することを目的とする。【解決手段】  寿司ロボット２とシャリ玉整列ロボット３とを所定の位置に隣接して連結、固定する連結板４を具備しており、該連結板４は、その片側の長さ方向両端に、一方のロボットの片側前後部に設けられた複数の脚７に対応して複数個の嵌合孔８が穿設され、他側の前記嵌合孔８の中心軸線と平行な位置に、他方のロボットの片側前後部に設けられた複数の脚１１の嵌合溝１２が形成されて構成されている。【選択図】          図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットとを所定の位置に隣接して連結、固定する連結板を具備しており、該連結板は、その片側の長さ方向両端に、一方のロボットの片側前後部に設けられた複数の脚に対応して複数個の嵌合孔が穿設され、他側の前記嵌合孔の中心軸線と平行な位置に、他方のロボットの片側前後部に設けられた複数の脚の嵌合溝が形成されていることを特徴とする寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットの位置決め用連結装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、隣接した寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットの位置決め用連結装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、炊飯したシャリを握り寿司用のシャリ玉に連続的に自動成形する寿司ロボットに隣設して、成形されたシャリ玉を一個々々取り出し、自動的にシャリトレイに整列収納するシャリ玉整列ロボットがセットとして使用されている。
【０００３】
而して、このシャリ玉整列ロボットは、上下、左右および前後方向へ移動する搬送アームによってシャリ玉を一個々々寿司ロボットからシャリトレイの異なる部位へ順次移し換えるものであるから、セット作業、すなわち、寿司ロボットに隣接したときの位置合わせがなかなか難しかった。それにもかかわらず、従来はこれを手作業で行なっていた。
【特許文献１】特になし
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記のような微妙な位置合わせを手作業で行なうことは、手間と時間が掛かり過ぎ作業効率が悪いうえに、セット後に両ロボットの位置ズレを生じることが多々あり、シャリトレイに対する搬送アームによるシャリ玉の整列収納に支障をきたすおそれが多分にあった。
【０００５】
本発明は、このような欠陥を解消するためになされたもので、寿司ロボッととシャリ玉整列ロボットとを連結板によって所定の位置へ連結、固定できるようにすることで両ロボットの位置合わせ作業を効率よく行なえ、かつセット後の位置のズレを確実に防止することができる寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットの位置決め用連結装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットの位置決め用連結装置は、寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットとを所定の位置に隣接して連結、固定する連結板を具備しており、該連結板は、その片側の長さ方向両端に、一方のロボットの片側前後部に設けられた複数の脚に対応して複数個の嵌合孔が穿設され、他側の前記嵌合孔の中心軸線と平行な位置に、他方のロボットの片側前後部に設けられた複数の脚の嵌合溝が形成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、以上のとおり構成されるものであるから、連結板の片側に設けた嵌合孔内へ一方のロボットの脚を嵌合し、連結板の他側に平行に設けた嵌合溝内に他方のロボットの脚を嵌合することで、両ロボットを簡単かつ迅速に効率よく所定の位置でしっかりと連結、固定することができる。
【０００８】
しかも、いったんセット作業が完了すると、両ロボットが多少の衝撃を受けても位置ズレを起すことがなく、シャリ玉整列装置におけるシャリトレイに対する整列装置におけるシャリトレイに対する整列収納作業に支障を生ずることがないものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係る寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットの位置決め用連結装置を示す正面図であり、図２は、図１のＡ−Ａ矢視断面図であり、図３は、使用状態を示す断面図であり、図４は、図３のＢ−Ｂ矢視断面図であり、図５は、使用状態を示す全体の断面図である。
【００１０】
図１乃至図５において、１は連結装置、２は寿司ロボット、３はシャリ玉整列ロボットをそれぞれ示している。
【００１１】
前記連結装置１は、金属（ステンレス）製の長方形の連結板４にて形成されている。
【００１２】
そして、この連結板４は、その片側を、広幅の上板５の長さ方向両端を下方へ直角に折曲して２枚一対の脚板６を形成し、上板５の長さ方向両端に、寿司ロボット２の片側前後部に設けられた複数（本例では２個）の脚７に対応して複数個（２個）の嵌合孔８が穿設されている。
【００１３】
なお、寿司ロボット２の脚７は、ゴム製で、ほぼ中央から下方へ向って漸次先細りとなるテーパ７ａに形成される一方、嵌合孔８は脚７中央のテーパ７ａ上部が嵌合する口径に形成されている。
【００１４】
また、連結板４の他側は、上板５の一方の脚板６の延長部を外側へ直角に折曲して狭幅の底板９を形成すると共に、底板９の外端を上方へ直角に折曲して側板１０を形成することによって、前記複数個の嵌合孔８の中心軸線と平行な位置に、シャリ玉整列ロボット３の片側前後部に設けられた複数（２個）の脚１１の嵌合溝１２が形成されている。
【００１５】
この嵌合溝１２は、図示例では上板５とほぼ同長に形成されているが、シャリ玉整列ロボット３の脚１１の間隔に対応して適宜の長さに形成される。
【００１６】
なお、シャリ玉整列ロボット３の脚１１は、脚柱１１ａの下端に円板状の脚体１１ｂとによって高さ調整自在に形成されている。前記嵌合溝１２の溝幅は、この円板状の脚体１１ｂが嵌合可能にその直径と略同幅に形成される。
【００１７】
前記寿司ロボット２としては、ホッパ２ａから供給されるシャリを台部２ｂに設けられた成形用のターンテーブル２ｃにて一握りのシャリ玉ａに成形される公知のシャリ玉成形装置が使用される。
【００１８】
前記シャリ玉整列ロボット３は、台部３ａ上面の所定位置にシャリトレイ１３が載置されると共に、台部３ａ上方に搬送アーム３ｂとその駆動機構３ｃが配設されている。
【００１９】
前記搬送アーム３ｂは水平なガイドアーム３ｄとチャック部３ｅとを具備し、チャック部３ｅはガイドアーム３ｄに沿って左右方向へ移動自在となっており、ガイドアーム３ｄは上下および前後方向へ移動自在となっている。
【００２０】
すなわち、図５に示したように、駆動機構３ｃを駆動させることにより、チャック部３ｅを降下させてターンテーブル２ｃ上のシャリ玉ａを掴み、上昇後そのチャック部３ｅをガイドアーム３ｄに沿ってシャリ玉整列ロボット３側へ移行させる。
【００２１】
そして、再びチャック部３ｅを降下させてシャリトレイ１３の所定の位置でシャリ玉ａを解放する。このようにチャック部３ｅを左右、前後および上下方向へ移行させることによりターンテーブル２ｃ上のシャリａを順次シャリトレイ１３上へ整列収納させるものである。
【００２２】
而して、前記寿司ロボット２とシャリ玉整列装置３をセットするには、先ず台ｂ上の縦方向に連結板４を載置し、連結板４片側の上板５の両端に設けられた嵌合孔８内へ寿司ロボット２の底部片側に設けられた脚７をそれぞれ嵌合し、連結板４他側に平行に設けられた嵌合溝１２内へシャリ玉整列ロボット３の底部片側に設けられた脚１１を嵌合する。このとき、脚１１は嵌合溝１２内の両端に嵌合するためしっかりと固定される。
【００２３】
以上のようにして寿司ロボット２とシャリ玉整列ロボット３とは所定位置に連結、固定されるため、いったんセット作業が完了すると、互いに位置ズレを起すことはない。したがって、シャリ玉整列ロボット３によるシャリトレイ１３に対する整列収納作業が円滑に効率よく行なえる。
【００２４】
なお、図示例では連結板４の嵌合孔８内に寿司ロボット２の脚７が嵌合し、嵌合溝１２内にシャリ玉整列ロボット３の脚１１が嵌合しているが、シャリ玉整列ロボット３の脚１１を寿司ロボット２の脚７と同じ形状に形成することで前記とは逆に連結板４の嵌合孔８内にシャリ玉整列ロボット３の脚１１を嵌合し、嵌合溝１２内に寿司ロボット２の脚７を嵌合することもできる。また、一方を嵌合溝１２とすることで、ロボットの脚７、１１の前後の間隔が若干小さいときでも前後位置のみの微調整ですむものである。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明に係る寿司ロボットとシャリ玉整列ロボットの位置決め用連結装置を示す正面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ矢視断面図である。
【図３】使用状態を示す断面図である。
【図４】図３のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図５】使用状態を示す全体の断面図である。
【符号の説明】
【００２６】
１    連結装置
２    寿司ロボット
３    シャリ玉整列ロボット
４    連結板
７    脚
８    嵌合溝
１１  脚
１２  嵌合溝
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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