(57)【要約】【課題】コストアップの問題のない簡単な構成で、光記録媒体のビームスポット位置のチルトを、高感度且つ高精度に検出して、適確なチルト補償を行なうメディウチルト補償装置を提供する。【解決手段】  光記録媒体へのフォーカシング時の対物レンズの高さψ（ｒ、θ）を偏微分して得られる半径方向の傾きと、トラックの接線方向の傾きとから演算されるラジアルチルトとタンジェンシャルチルトでチルト補償を行い、例えば、複数のタンジェンシャルチルトを、所定の半径位置で複数サンプリングし、サンプリング値をフーリエ変換し、チルト補償電流の直流成分、１ω成分の虚部と実部、２ω成分の虚部と実部を、フーリエ変換演算を行列式を使用すして簡単な演算で求め、得られるデータに基づき、光記録媒体のチルトの高精度の補償を行なうことが可能になる。【選択図】  図１
2005216410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源から出射される光を光記録媒体の記録面に集光照射することにより、情報の記録及び消去を行なうと共に、前記光記録媒体からの透過光或いは反射光を受光素子で検出し、信号検出光学系で集束して得られる集束光に基づいて、前記情報の再生を行なう光ピックアップを備え、
前記光源からの光を前記光記録媒体の記録面に集光照射させる対物レンズと前記光記録媒体間の距離を検出する距離検出手段と、
該距離検出手段により検出される前記対物レンズと前記光記録媒体間の距離に基づいて、前記光記録媒体のチルト量を演算するチルト量演算手段とを有し、
該チルト量演算手段が演算するチルト量に基づいて、チルト補償を行なうことを特徴とするメディアチルト補償装置。
【請求項２】
距離検出手段が、対物レンズのフォーカス制御信号に基づいて、前記対物レンズと光記録媒体間の距離を検出し、チルト量演算手段が、前記フォーカス制御信号を、光記録媒体の半径方向と円周方向に微分することにより、チルト量の演算を行なうことを特徴とする請求項１記載のメディアチルト補償装置。
【請求項３】
光記録媒体の外周の離散した位置にｋ点のサンプリング位置を設定し、該サンプリング位置におけるチルト量演算手段が演算したチルトサンプリング値に基づいて、チルト量の補償を行なう駆動信号を演算出力する駆動信号供給手段が、さらに設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２記載のメディアチルト補償装置。
【請求項４】
駆動信号供給手段が、チルト量演算手段により演算されたｋ点のチルトサンプリング値を、フーリエ級数展開して得られるフーリエ級数に基づいて、駆動信号を演算出力することを特徴とする請求項３記載のメディアチルト補償装置。
【請求項５】
駆動信号供給手段が、ωを光記録媒体の回転角周波数、ｎ＝０、１・・ｋ−１として、ｅｘｐ（−ｊｎω）を位相回転子に設定し、チルトサンプリング値に前記位相回転子を乗算することにより、駆動信号を演算出力することを特徴とする請求項３または請求項４記載のメディアチルト補償装置。
【請求項６】
位相回転子の回転角周波数の最高次数が（ｋ／４）ω以下であることを特徴とする請求項５記載のメディアチルト補償装置。
【請求項７】
駆動信号供給手段が、８点のサンプリング位置を設定し、チルト量演算手段により、対応して演算される８点のチルトサンプリング値に基づいて、駆動信号を演算出力することを特徴とする請求項３記載のメディアチルト補償装置。
【請求項８】
位相回転子の回転角周波数の最高次数が２ωであることを特徴とする請求項６記載のメディアチルト補償装置。
【請求項９】
駆動信号供給手段が、４点のサンプリング位置を設定し、チルト量演算手段により、対応して演算される４点のチルトサンプリング値に基づいて、駆動信号を演算出力することを特徴とする請求項３記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１０】
位相回転子の回転角周波数の最高次数がωであることを特徴とする請求項６記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１１】
駆動信号供給手段が、５値の係数を設定し、ｋ点のサンプリング値に前記５値の係数を乗算することにより、駆動信号を演算出力することを特徴とする請求項３記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１２】
５値の係数が、±１、±１／ｓｑｒｔ（２）、０であることをと特徴とする請求項１１記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１３】
駆動信号供給手段が、３値の係数を設定し、ｋ点のサンプリング値に前記３値の係数を乗算することにより、駆動信号を演算出力することを特徴とする請求項３記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１４】
３値の係数が、±１、０であることを特徴とする請求項１３記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１５】
駆動信号供給手段が、設定したｋ点のサンプリング位置に対応してチルト量演算手段が演算したｋ値のチルトサンプリング値の少なくとも一部を用いた加減算処理に基づいて、チルト量の補償を行なう駆動信号を演算出力することを特徴とする請求項３記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１６】
ｋ＝８で、８点のサンプリング位置が設定される場合に、チルト量演算手段が演算する８点のチルトサンプリング値に乗算される係数が行列Ｅ１で表示され、
【数１】
2005216410.tif 000010
であることを特徴とする請求項３、請求項６、請求項７、請求項８、請求項１３、請求項１４、請求項１５の何れかに記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１７】
ｋ＝４で、４点のサンプリング位置が設定される場合に、チルト量演算手段が演算する４点のチルトサンプリング値に乗算される係数が行列Ｅ２で表示され、
【数２】
2005216410.tif 000011
であることを特徴とする請求項３、請求項６、請求項９、請求項１０、請求項１３、請求項１４、請求項１５の何れかに記載のメディアチルト補償装置。
【請求項１８】
対物レンズの傾きを調整することにより、光記録媒体のラジアルチルトとタンジェンシャルチルトとを補償する４軸駆動アクチュエータが、さらに設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項１７の何れかに記載のメディアルチルト補償装置。
【請求項１９】
光記録媒体のラジアルチルト、或いはタンジェンシャルチルトによって発生する集光スポットのコマ収差を補償する液晶収差補正素子が、さらに設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項１７の何れかに記載のメディアチルト補償装置。
【請求項２０】
情報が記録された光記録装置からの透過光或いは反射光に基づいて、前記情報の再生を行なう光記録再生装置において、請求項１ないし請求項１９の何れかに記載のメディアチルト補償装置を有することを特徴とする光記録再生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、メディアチルト補償装置とメディアチルト補償装置を備えた光記録再生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ディスクに記録された映像や音声の記録情報の再生方式としては、当初は接触針により圧力や振動などの機械的変動を検出し、ピエゾ素子により電気信号に変換する方式や、非接触な静電再生針を使用し、静電容量の変化を電気信号として検出する方式が採用されていた。
しかし、近年では、光源からの光によりディスクに対して情報の記録再生を行なう光記録方式が、高速アクセス性と静止画、スローモーションなどの特殊再生が容易に行なわれるなどの利点があり広く使用されるようになっている。なかでも、直径１２ｃｍの光記録媒体の片面に、ＭＰＥＧ２による圧縮画像情報を２時間以上録画可能なＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）が広く使用されるようになり、このＤＶＤの規格では、ディスクの記憶容量は片面で４．７ＧＢ、トラック密度は０．７４μｍ／トラック、線密度は０．２６７μｍ／ビットに指定されている。
【０００３】
この種のＤＶＤには、図１４に示すように、偏光光学系の光ピックアップ２１が設けられ、この光ピックアップ２１に、ＬＤ（レーザダイオード）ドライバ１１によって、６５０ｎｍのレーザ光を発光するＬＤ１２が配置されており、ＬＤ１２からのレーザ光は、光ピックアップ２１において、コリメートレンズ１３で平行光にされた後に、Ｐ成分のみの直線偏光がＰＢＳ（偏光ビームスプリッタ）１４を透過し、１／４波長板１５によって、位相差がπ／２となり、Ｐ偏光は右回りの円偏光となる。
ＤＶＤでは、この円偏光が開口数（ＮＡ）が０．６の対物レンズ１６で集光されて、光記録媒体１７のトラック上に、記録情報に対応して形成されているピット系列に照射され、ピット系列からの反射光は左回りの円偏光となる。この左回りの円偏光が、再度対物レンズ１６を通過し、１／４波長板１５によって位相差がπ／２に設定されるので、左回りの円偏光は、Ｓ成分のみの直線偏光、即ちＳ偏光となり、ＰＢＳ１４によってほぼ１００％反射され、集光レンズ１８で光検出器１９に集光されることにより再生信号が検出される。そして、光検出器１９で検出された再生信号が、再生信号処理ユニット２０に入力され、データの複号が行なわれ復号データＤ１が得られる。
【０００４】
このＤＶＤに対して、さらに高密度化した規格を有し、次世代大容量光記録媒体ビデオレコーダに使用されるＢｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃでは、ＣＤやＤＶＤと同一の直径１２ ｃｍ の相変化型光記録媒体の片面１層に、波長が４０５ｎｍの青紫色レーザ光を使用し、最大２７ＧＢの映像データを、繰り返して記録・再生が可能であり、レーザ光を集光する対物レンズの開口数（ＮＡ）が０．８５に設定されビームスポットが微小化されている。
また、対物レンズの高開口化に対応して、光記録媒体の光透過保護層の厚みが０．１ｍｍに設定され、光記録媒体の傾きによる収差の低減、読取りエラーの削減、記録密度の向上が図られ、光記録媒体の記録トラックピッチが、ＤＶＤのほぼ半分の０．３２μｍに微細化され、光記録媒体の片面に最大２７ＧＢの高密度記録が可能になっている。
【０００５】
以上に説明したように、光ディスク装置では、対物レンズで絞り込んだ光ビームによって、光記録媒体上の微小なピットを走査することにより、記録情報の再生が行なわれるが、この際、光記録媒体の反りや面ぶれにより、情報記録面が光ピックアップからのレーザ光に対して傾斜し、チルトが発生していると、情報記録面に生じる光ビームのスポットにはコマ収差が発生し、スポット形状が非対象になり、記録情報の正確な読取りが困難になる。
【０００６】
この問題を解決するために、従来のＤＶＤでは、光ヘッドの光軸を、光記録媒体の情報記録面に対して垂直に保持するように補正するチルトサーボ装置が設けられており、例えば、図１５に示すように、対物レンズ１６のアクチュエータ２３の近傍に、チルトセンサ２２を配設し、光記録媒体のピックアップに対するチルトを検出し、検出されたチルトに対応して、光ヘッドの光軸を光記録媒体の情報記録面に対して垂直に保持するような補正が行なわれている。
【０００７】
また、後記する特許文献１には、光記録媒体のチルトを高精度に検出する目的で、光ディスク記録面のスポット位置において、光ディスクのフォーカス方向の加速度、光ディスクの回転方向の速度、及び光ディスクの中心からスポット位置までの距離を検出し、光ディスクのフォーカス方向の第１の加速度ベクトル、該加速度ベクトルに垂直で、光ディスクの中心方向に向かう第２の加速度ベクトル、及び第１の加速度ベクトルと第２の加速度ベクトルを合成して得られる第３の加速度ベクトルに基づいて、光ディスクの半径方向の傾き角であるラジアルチルト角を検出するラジアルチルト検出装置が開示されている。
さらに、後記する特許文献２には、同様に光記録媒体のチルトを高精度に検出する目的で、正弦波信号発生器が出力する正弦波信号ｓｉｎ（ωｔ）が、係数器でｈ・ｓｉｎ（ωｔ）に乗算され、加算器で直流成分出力手段が出力する直流成分αと加算されてα＋ｈ・ｓｉｎ（ωｔ）が演算され、この演算値がチルト素子に印加され、チルト素子が演算値に基づいてヘッドのチルトを調整して収差を補正するチルト検出装置が開示されている。
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−９２９１７号公報
【特許文献２】特開２００１−１７６１０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
図１５に示す従来のＤＶＤのチルトサーボ装置では、チルトセンサ２２は、対物レンズ１６の中心に配置することはできず、常に対物レンズ１６から離れた位置に配置されるために、実際のチルト位置の近傍のチルトを検出することになり、チルト検出誤差の原因となると共に、別部品のチルトセンサを使用するために、部品点数が増加しコストアップにつながり、また占有スペースが必要で装置の大型化の問題も発生する。
【００１０】
また、特許文献１に開示のラジアルチルト検出装置では、チルトセンサは使用されないが、レンズフォーカスポジションセンサを配置する必要があり、さらに、加速度計算器、自乗計算器、割算器、アークタンジェント計算器などの高度関数演算処理装置が必要なために、処理装置自体が複雑で大がかりなものとなるという問題がある。
さらに、特許文献２に開示のチルト検出装置では、チルト補償器に印加する信号に交流信号が重畳されるためにＲＦ信号が劣化して、ＲＦ系、サーボ系、ウォブル系の各信号に悪影響が発生し、種々の要因がチルト検出信号に重畳されることになり、高感度で高精度のチルト量を検出することが困難になる。
【００１１】
本発明は、前述したような光記録再生装置のメディアチルト補償の現状に鑑みてなされたものであり、その第１の目的は、コストアップの問題のない簡単な構成で、光記録媒体のビームスポット位置のチルトを、高感度且つ高精度に検出して、適確なチルト補償を行なうメディアチルト補償装置を提供することにある。
また、本発明の第２の目的は、コストアップの問題のない簡単な構成で、光記録媒体のビームスポット位置のチルトを、高感度且つ高精度に検出して、適確なチルト補償を行なうメディアチルト補償装置を備えた光記録再生装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記第１の目的を達成するために、請求項１記載の第１の発明は、光源から出射される光を光記録媒体の記録面に集光照射することにより、情報の記録及び消去を行なうと共に、前記光記録媒体からの透過光或いは反射光を受光素子で検出し、信号検出光学系で集束して得られる集束光に基づいて、前記情報の再生を行なう光ピックアップを備え、前記光源からの光を前記光記録媒体の記録面に集光照射させる対物レンズと前記光記録媒体間の距離を検出する距離検出手段と、該距離検出手段により検出される前記対物レンズと前記光記録媒体間の距離に基づいて、前記光記録媒体のチルト量を演算するチルト量演算手段とを有し、該チルト量演算手段が演算するチルト量に基づいて、チルト補償を行なうことを特徴とするものである。
【００１３】
第１の発明では、光ピックアップによって、光源から出射される光が光記録媒体の記録面に集光照射され、情報の記録及び消去が行なわれ、光記録媒体からの透過光或いは反射光が受光素子で検出され、信号検出光学系で集束して得られる集束光に基づいて、情報の再生が行なわれるが、距離検出手段によって、光源からの光を光記録媒体の記録面に集光照射させる対物レンズと光記録媒体間の距離が検出され、距離検出手段により検出される対物レンズと光記録媒体間の距離に基づいて、チルト量演算手段によって、光記録媒体のチルト量が演算され、演算されるチルト量に基づいてチルト補償が行なわれる。
【００１４】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項２記載の第２の発明は、第１の発明において、距離検出手段が、対物レンズのフォーカス制御信号に基づいて、対物レンズと光記録媒体間の距離を検出し、チルト量演算手段が、フォーカス制御信号を、光記録媒体の半径方向と円周方向に微分することによって、チルト量の演算を行なうことを特徴とするものである。
【００１５】
第２の発明では、距離検出手段が、対物レンズのフォーカス制御信号に基づいて、対物レンズと光記録媒体間の距離を検出し、チルト量演算手段が、フォーカス制御信号を、光記録媒体の半径方向と円周方向に微分することによってチルト量の演算が行なわれ、第１の発明での作用が実行される。
【００１６】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項３記載の第３の発明は、第１の発明または第２の発明に対して、光記録媒体の外周の離散した位置にｋ点のサンプリング位置を設定し、該サンプリング位置におけるチルト量演算手段が演算したチルトサンプリング値に基づいて、チルト量の補償を行なう駆動信号を演算出力する駆動信号供給手段が、さらに設けられていることを特徴とするものである。
【００１７】
第３の発明では、第１の発明または第２の発明での作用に加えて、駆動信号供給手段によって、光記録媒体の外周の離散した位置にｋ点のサンプリング位置が設定され、該サンプリング位置におけるチルト量演算手段が演算するチルトサンプリング値に基づいて、チルト量の補償を行なう駆動信号が演算出力される。
【００１８】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項４記載の第４の発明は、第３の発明において、駆動信号供給手段が、チルト量演算手段により演算されたｋ点のチルトサンプリング値を、フーリエ級数展開して得られるフーリエ級数に基づいて、駆動信号を演算出力することを特徴とするものである。
【００１９】
第４の発明では、駆動信号供給手段が、チルト量演算手段により演算されたｋ点のチルトサンプリング値を、フーリエ級数展開して得られるフーリエ級数に基づいて、駆動信号を演算出力することにより、第３の発明の作用が実行される。
【００２０】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項５記載の第５の発明は、第３の発明または第４の発明において、駆動信号供給手段が、ωを光記録媒体の回転角周波数、ｎ＝０、１・・ｋ−１として、ｅｘｐ（−ｊｎω）を位相回転子に設定し、チルトサンプリング値に前記位相回転子を乗算することにより、駆動信号を演算出力することを特徴とするものである。
【００２１】
第５の発明では、駆動信号供給手段が、ωを光記録媒体の回転角周波数、ｎ＝０、１・・ｋ−１として、ｅｘｐ（−ｊｎω）を位相回転子に設定し、チルトサンプリング値に位相回転子を乗算し、駆動信号を演算出力することによって、第３の発明または第４での作用が実行される。
【００２２】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項６記載の第６の発明は、第５の発明において、位相回転子の回転角周波数の最高次数が（ｋ／４）ω以下であることを特徴とするものである。
【００２３】
第６の発明では、位相回転子の回転角周波数の最高次数が（ｋ／４）ω以下に設定されて第５の発明での作用が実行される。
【００２４】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項７記載の第７の発明は、第３の発明において、駆動信号供給手段が、８点のサンプリング位置を設定し、チルト量演算手段により、対応して演算される８点のチルトサンプリング値に基づいて、駆動信号を演算出力することを特徴とするものである。
【００２５】
第７の発明では、駆動信号供給手段が、８点のサンプリング位置を設定し、チルト量演算手段により、対応して演算される８点のチルトサンプリング値に基づいて、駆動信号を演算出力することにより、第３の発明での作用が実行される。
【００２６】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項８記載の第８の発明は、第６の発明において、位相回転子の回転角周波数の最高次数が２ωであることを特徴とするものである。
【００２７】
第８の発明では、位相回転子の回転角周波数の最高次数が２ωに設定されて、第６の発明での作用が実行される。
【００２８】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項９記載の第９の発明は、第３の発明において、駆動信号供給手段が、４点のサンプリング位置を設定し、チルト量演算手段により、対応して演算される４点のチルトサンプリング値に基づいて、駆動信号を演算出力することを特徴とするものである。
【００２９】
第９の発明では、駆動信号供給手段が、４点のサンプリング位置を設定し、チルト量演算手段により、対応して演算される４点のチルトサンプリング値に基づいて、駆動信号を演算出力することにより、第３の発明での作用が実行される。
【００３０】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１０記載の第１０の発明は、第６の発明において、位相回転子の回転角周波数の最高次数がωであることを特徴とするものである。
【００３１】
第１０の発明では、位相回転子の回転角周波数の最高次数がωに設定されて第６の発明での作用が実行される。
【００３２】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１１記載の第１１の発明は、第３の発明において、駆動信号供給手段が５値の係数を設定し、ｋ点のサンプリング値に前記５値の係数を乗算することにより、駆動信号を演算出力することを特徴とするものである。
【００３３】
第１１の発明では、駆動信号供給手段が５値の係数を設定し、ｋ点のサンプリング値に前記５値の係数を乗算して、駆動信号を演算出力することにより、第３の発明での作用が実行される。
【００３４】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１２記載の第１２の発明は、第１１の発明において、５値の係数が、±１、±１／ｓｑｒｔ（２）、０であることをと特徴とするものである。ここで、±１／ｓｑｒｔ（２）は、±ｃｏｓθ＝±ｓｉｎθ＝±０．７１を示す。
【００３５】
第１２の発明では、５値の係数が、±１、±１／ｓｑｒｔ（２）、０に設定されて、第１１の発明での作用が実行される。
【００３６】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１３記載の第１３の発明は、第３の発明において、駆動信号供給手段が３値の係数を設定し、ｋ点のサンプリング値に前記３値の係数を乗算することにより、駆動信号を演算出力することを特徴とするものである。
【００３７】
第１３の発明では、駆動信号供給手段が３値の係数を設定し、ｋ点のサンプリング値に前記３値の係数を乗算して駆動信号を演算出力することにより、第３の発明での作用が実行される。
【００３８】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１４記載の第１４の発明は、第１３の発明において、３値の係数が、±１、０であることを特徴とするものである。
【００３９】
第１４の発明では、３値の係数が、±１、０に設定されて第１３の発明での作用が実行される。
【００４０】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１５記載の第１５の発明は、第３の発明において、駆動信号供給手段が、設定したｋ点のサンプリング位置に対応してチルト量演算手段が演算したｋ値のチルトサンプリング値の少なくとも一部を用いた加減算処理に基づいて、チルト量の補償を行なう駆動信号を演算出力することを特徴とするものである。
【００４１】
第１５の発明では、駆動信号供給手段が、設定したｋ点のサンプリング位置に対応してチルト量演算手段が演算したｋ値のチルトサンプリング値の少なくとも一部を用いた加減算処理に基づいて、チルト量の補償を行なう駆動信号を演算出力することにより、第３の発明での作用が実行される。
【００４２】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１６記載の第１６の発明は、第３の発明、第６の発明、第７の発明、第８の発明、第１３の発明、第１４の発明、第１５の発明の何れかの発明において、ｋ＝８で、８点のサンプリング位置が設定される場合に、チルト量演算手段が演算する８点のチルトサンプリング値に乗算される係数が行列Ｅ１で表示され、
【００４３】
【数３】
2005216410.tif 000003
【００４４】
であることを特徴とするものである。
【００４５】
第１６の発明では、第３の発明、第６の発明、第７の発明、第８の発明、第１３の発明、第１４の発明、第１５の発明の何れかの発明において、ｋ＝８で、８点のサンプリング位置が設定される場合に、チルト量演算手段が演算する８点のチルトサンプリング値に行列Ｅ１が係数として乗算されて、第３の発明、第６の発明、第７の発明、第８の発明、第１３の発明、第１４の発明、第１５の発明の何れかの発明での作用が実行される。
【００４６】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１７記載の第１７の発明は、第３の発明、第６の発明、第９の発明、第１０の発明、第１３の発明、第１４の発明、第１５の発明の何れかの発明において、ｋ＝４で、４点のサンプリング位置が設定される場合に、チルト量演算手段が演算する４点のチルトサンプリング値に乗算される係数が行列Ｅ２で表示され、
【００４７】
【数４】
2005216410.tif 000004
【００４８】
であることを特徴とするものである。
【００４９】
第１７の発明では、第３の発明、第６の発明、第９の発明、第１０の発明、第１３の発明、第１４の発明、第１５の発明の何れかの発明において、ｋ＝４で、４点のサンプリング位置が設定される場合に、チルト量演算手段が演算する４点のチルトサンプリング値に行列Ｅ２が乗算されて、第３の発明、第６の発明、第９の発明、第１０の発明、第１３の発明、第１４の発明、第１５の発明の何れかの発明での作用が実行される。
【００５０】
同様に請求項１８記載の第１８の発明は、発明１ないし発明１７の何れかの発明に対して、対物レンズの傾きを調整することにより、光記録媒体のラジアルチルトとタンジェンシャルチルトとを補償する４軸駆動アクチュエータが、さらに設けられていることを特徴とするものである。
【００５１】
第１８の発明では、発明１ないし発明１７の何れかの発明での作用に加えて、４軸駆動アクチュエータによって、対物レンズの傾きを調整することにより、光記録媒体のラジアルチルトとタンジェンシャルチルトとが補償される。
【００５２】
同様に前記第１の目的を達成するために、請求項１９記載の第１９の発明は、発明１ないし発明１７の何れかの発明に対して、光記録媒体のラジアルチルト、或いはタンジェンシャルチルトによって発生する集光スポットのコマ収差を補償する液晶収差補正素子が、さらに設けられていることを特徴とするものである。
【００５３】
第１９の発明では、発明１ないし発明１７の何れかの発明での作用に加えて、液晶収差補正素子によって、光記録媒体のラジアルチルト、或いはタンジェンシャルチルトによって発生する集光スポットのコマ収差が、液晶収差補正素子の液晶によるレーザ光の位相差のキャンセルによって補償される。
【００５４】
前記第２の目的を達成するために、請求項２０に記載の第２０の発明は、情報が記録された光記録装置からの透過光或いは反射光に基づいて、前記情報の再生を行なう光記録再生装置において、発明１ないし発明１９の何れかの発明に係るメディアチルト補償装置を有することを特徴とするものである。
【００５５】
第２０の発明に係る光記録再生装置では、発明１ないし発明１９の何れかの発明に係るメディアチルト補償装置でチルト補償された状態で、光記録再生動作が行なわれる。
【発明の効果】
【００５６】
第１の発明によると、距離検出手段によって、光源からの光を光記録媒体の記録面に集光照射させる対物レンズと光記録媒体間の距離が少ない検出誤差で精度よく検出され、このようにして検出される対物レンズと光記録媒体間の距離に基づいて、チルト量演算手段によって、光記録媒体の高精度のチルト量が演算され、演算されるチルト量に基づいて、チルト補償を高精度に行なうことが可能になる。
【００５７】
第２の発明によると、第１の発明で得られる効果に加えて、距離検出手段が、対物レンズのフォーカス制御信号に基づいて、対物レンズと光記録媒体間の距離を検出し、チルト量演算手段が、フォーカス制御信号を、光記録媒体の半径方向と円周方向に微分することによってチルト量の演算が行なわれるので、距離検出手段及びチルト量演算手段の構成が簡易化されると共に、装置のコストアップを抑えることが可能になる。
【００５８】
第３の発明によると、第１の発明または第２の発明で得られる効果に加えて、駆動信号供給手段によって、光記録媒体の外周の離散した位置にｋ点のサンプリング位置が設定され、該サンプリング位置において、チルト量演算手段がチルトサンプリング値を適確に演算し、得られる演算値に基づいて、駆動信号供給手段がチルト量の補償を行なう駆動信号を簡単且つ迅速に演算して出力するので、全体が簡単に構成され、コストアップを抑えた状態で、高精度のチルト補償を行なうことが可能になる。
【００５９】
第４の発明によると、駆動信号供給手段が、チルト量演算手段により演算されたｋ点のチルトサンプリング値をフーリエ級数展開し、得られるフーリエ級数に基づいて、駆動信号をより効率的且つ高精度に演算出力することにより、第３の発明で得られる効果を、より適確に実現することが可能になる。
【００６０】
第５の発明によると、駆動信号供給手段が、ωを光記録媒体の回転角周波数、ｎ＝０、１・・ｋ−１として、ｅｘｐ（−ｊｎω）を位相回転子に設定し、チルトサンプリング値に位相回転子を乗算し、駆動信号を簡単且つ迅速に演算出力することによって、第３の発明または第４の発明で得られる効果をより効率的に実現することが可能になる。
【００６１】
第６の発明によると、位相回転子の回転角周波数の最高次数が（ｋ／４）ω以下に設定された状態で、第５の発明で得られる効果が実現可能になる。
【００６２】
第７の発明によると、駆動信号供給手段が、８点のサンプリング位置を設定し、チルト量演算手段により、対応して演算される８点のチルトサンプリング値に基づいて、駆動信号を演算出力することにより、第３の発明で得られる効果が実現可能になる。
【００６３】
第８の発明によると、位相回転子の回転角周波数の最高次数が２ωに設定された状態で、第６の発明で得られる効果が実現可能となる。
【００６４】
第９の発明によると、駆動信号供給手段が、４点のサンプリング位置を設定し、チルト量演算手段により、対応して演算される４点のチルトサンプリング値に基づいて、駆動信号を演算出力することにより、第３の発明で得られる効果が実現可能となる。
【００６５】
第１０の発明によると、位相回転子の回転角周波数の最高次数がｗに設定された状態で、第６の発明で得られる効果が実現可能となる。
【００６６】
第１１の発明によると、駆動信号供給手段が、５値の係数を設定し、ｋ点のサンプリング値に前記５値の係数を乗算して、駆動信号を演算出力することにより、第３の発明で得られる効果が実現可能になる。
【００６７】
第１２の発明によると、５値の係数が、±１、±１／ｓｑｒｔ（２）、０に設定された状態で、第１１の発明で得られる効果が実現可能になる。
【００６８】
第１３の発明によると、駆動信号供給手段が、３値の係数を設定し、ｋ点のサンプリング値に前記３値の係数を乗算して駆動信号を演算出力することにより、第３の発明で得られる効果が実現可能になる。
【００６９】
第１４の発明によると、３値の係数が、±１、０に設定されて第１３の発明で得られる効果が実現可能になる。
【００７０】
第１５の発明によると、駆動信号供給手段が、設定したｋ点のサンプリング位置に対応してチルト量演算手段が演算したｋ値のチルトサンプリング値の少なくとも一部を用いた加減算処理に基づいて、チルト量の補償を行なう駆動信号を演算出力することにより、第３の発明で得られる効果が実現可能になる。
【００７１】
第１６の発明によると、ｋ＝８で、８点のサンプリング位置が設定される場合に、チルト量演算手段が演算する８点のチルトサンプリング値に行列Ｅ１が係数として乗算されることにより、第３の発明、第６の発明、第７の発明、第８の発明、第１３の発明、第１４の発明、第１５の発明の何れかの発明で得られる効果が実現可能になる。
【００７２】
第１７の発明によると、ｋ＝４で、４点のサンプリング位置が設定される場合に、チルト量演算手段が演算する４点のチルトサンプリング値に行列Ｅ２が乗算されて、第３の発明、第６の発明、第９の発明、第１０の発明、第１３の発明、第１４の発明、第１５の発明の何れかの発明で得られる効果が実現可能になる。
【００７３】
第１８の発明によると、発明１ないし発明１７の何れかの発明で得られる効果に加えて、４軸駆動アクチュエータによって、対物レンズの傾きを調整することにより、光記録媒体のラジアルチルトとタンジェンシャルチルトとの補償を高精度で行なうことが可能になる。
【００７４】
第１９の発明によると、発明１ないし発明１７の何れかの発明で得られる効果に加えて、液晶収差補正素子によって、光記録媒体のラジアルチルト、或いはタンジェンシャルチルトによって発生する集光スポットのコマ収差を、液晶収差補正素子の液晶によるレーザ光の位相差のキャンセルによって高精度に補償することが可能になる。
【００７５】
第２０の発明によると、発明１ないし発明１９の何れかの発明に係るメディアチルト補償装置でチルト補償された状態で、高精度の光記録再生動作を行なうことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７６】
［第１の実施の形態］
本発明の第１の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図１は本実施の形態の要部の構成を示すブロック図、図１０は対物レンズ位置と面ぶれ量との関係を示す特性図、図１１は面ぶれ量とアクチュエータの駆動電流の関係を示す特性図、図１２は光記録媒体の回転角とタンジェンシャルチルトとの関係を示す特性図である。
【００７７】
本実施の形態では、図１に示すように、フォーカスエラー信号Ｆｆｅに基づいて算出されたチルト信号Ｆ１をＡＤ変換するＡＤコンバータ１が設けられ、このＡＤコンバータ１には、チルト信号Ｆ１を光記録媒体のトラック周上で、８点、４点など必要なポイント数で、サンプリング値としてラッチするラッチ回路２が接続されている。また、ラッチ回路２には、サンプリング値に対して、加減算、乗算などの演算処理を行なう演算ユニット３が接続され、演算ユニット３の演算処理によって、演算ユニット３からは、直流成分信号ＤＣ、１ω成分位相信号φ１ω、１ω成分振幅信号Ａ１ω、２ω成分位相信号φ２ω、２ω成分振幅信号Ａ２ωが出力されるように構成されている。
さらに、演算ユニット３には、１ω成分位相信号φ１ω、１ω成分振幅信号Ａ１ωと、２ω成分位相信号φ２ω、２ω成分振幅信号Ａ２ωに基づいて、スピンドルに同期した発信信号を出力する発振器５ａ、５ｂがそれぞれ接続されており、さらに演算ユニット３からの直流成分信号ＤＣと、発振器５ａ、５ｂのそれぞれの出力信号とが入力される加算器７が設けられ、クロック回路６が、ＡＤコンバータ１、発振器５ａ、５ｂ にそれぞれ 接続されている。
【００７８】
本実施の形態にはピックアップ（ＰＵ）が設けられているが、図１０に示すようにＰＵ上にはアクチュエータ２３が取り付けられ、このアクチュエータ２３によって、対物レンズ１６とメディアとなる光記録媒体との距離がフォーカシング調整されており、フォーカスのサーボがかかっている状態では、対物レンズ１６のアクチュエータ２３の基準面からの距離が、光記録媒体の半径ｒと回転角θを関数として、記録面の高さである面ぶれ量ψ（ｒ、θ）を表している。
ところで、対物レンズ１６の基準面からの距離は、アクチュエータ２３に印加する電流から求めることができ、アクチュエータ２３に印加する駆動電流をｉ（ｔ）と回転角θの関係曲線は、図１１に示すように図１０と同一の特性が見られる。そして、アクチュエータ２３のばね定数をＫｆとすると、推力定数をＫτとして、アクチュエータ２３の駆動力ｆ（ｔ）は次式で表される。
【００７９】
ｆ（ｔ）＝Ｋτｉ（ｔ）＝Ｋｆψ（ｔ）              ・・・（１）
【００８０】
線速度をｖ、半径位置をｒ＝ｒ0とすると、θ＝ｖｔ／ｒ0なので次式が得られる。
【００８１】
ψ（ｒ、θ）＝ψ（ｒ0、ｖｔ／ｒ0）＝ψ（ｔ）    ・・・（２）
【００８２】
（２）式からψは時間の関数となり、アクチュエータ２３の駆動電流ｉ（ｔ）を検出することによって、対物レンズ１６の位置を推測することが可能である。
【００８３】
本実施の形態におけるチルトの演算方法を説明する。
前述したように、ψは２次元のスカラ関数（曲面）であり、この曲面の傾きを表す２次元ベクトルであるｇｒａｄψは、ハミルトン演算子▽を用いて、（３）式で表される。
【００８４】
ｇｒａｄψ（ｒ、θ）＝▽ψ                        ・・・（３）
【００８５】
ハミルトン演算子▽は、単位ベクトルｅｒ、ｅθを用いて（４）式で表される。
【００８６】
▽  ＝（∂／∂ｒ）ｅｒ＋（１／ｒ）（∂／∂θ）ｅθ  ・・・（４）
【００８７】
従って、（１）式は（５）式で表される。
【００８８】
ｇｒａｄψ（ｒ、θ）＝｛（∂／∂ｒ）ｅｒ＋（１／ｒ）（∂／∂θ）ｅθ｝ψ
＝（∂ψ／∂ｒ）ｅｒ＋（１／ｒ）（∂ψ／∂θ）ｅθ
・・・（５）
【００８９】
（５）式において、ｅｒの係数∂ψ（ｒ、θ）／∂ｒが、半径方向の傾きを示し、ｅθの係数（１／ｒ）∂ψ（ｒ、θ）／∂θが、トラックの接線方向（タンジェンシャル方向）の傾きを示し、これらの係数のアークタンジェントを求めると、角度（ｒａｄ）に換算された半径方向のラジアルチルトφｒ（ｒ）と、トラックの接線方向のタンジェンシャルチルトφθ（θ）とが以下のように得られる。
【００９０】
φｒ（ｒ）＝ｔａｎ-1｛∂ψ（ｒ、θ）／∂ｒ｝    ・・・（６）
φθ（θ）＝ｔａｎ-1｛（１／ｒ）∂ψ（ｒ、θ）／∂θ｝・・・（７）
【００９１】
本実施の形態では、アクチュエータ２３の駆動電流ｉ（ｔ）を検出することによって、対物レンズ１６の位置の空間分布を求め、（６）、（７）式に基づいて、各方向での偏微分を行なうことにより、光記録媒体のラジアルチルトφｒ（ｒ）とタンジェンシャルチルトφθ（θ）とが算出される。例えば、（７）式からタンジェンシャルチルトφθ（θ）は図１０の波形を偏微分することで得られる。このようにして得られるラジアルチルトφｒ（ｒ）とタンジェンシャルチルトφθ（θ）に対応するチルト信号Ｆ１が、図１に示すＡＤコンバータ１に入力される。
【００９２】
本実施の形態のチルト補償動作を、図２ないし図９を参照して説明する。
図２は光記録媒体の回転角位置とタンジェンシャルチルトの関係を示す特性図、図３は図２の波形のフーリエ変換波形を示す特性図、図４は図３の部分拡大図、図５は角周波数ｗをパラメータとする半径位置とタンジェンシャルチルトの関係を示す特性図、図６は半径位置３３ｍｍでのタンジェンシャルチルトの特性図、図７は図６のタンジェンシャルチルトの第１の補償を示す特性図、図８は図６のタンジェンシャルチルトの第２の補償を示す特性図、図９は図６のタンジェンシャルチルトの第３の補償を示す特性図である。
【００９３】
本実施の形態では、ＡＤ変換されたチルト信号Ｆ１に対して、ラッチ回路２によって、光記録媒体の１周期にｋ点のサンプリング値がラッチされる。
図２で横軸は光記録媒体の回転角を示し２の目盛で、光記録媒体が１回転する１周期を示し、縦軸には光記録媒体に対して前述する演算で得られたタンジェンシャルチルトαが２倍の２αで表示されており、特性曲線は、光記録媒体の半径位置を２３ｍｍから５３ｍｍまで５ｍｍおきにパラメータとしたものである。
図２から測定の対象となった光記録媒体では、１回転でチルトに２回のピークが現われる角周波数２ω成分のチルトが大きいことが明らかである。
本実施の形態では、図２に示す波形に対してフーリエ変換を施して波形分析が行なわれるが、図２の波形をフーリエ変換すると、横軸を角周波数ωとして図３に示す波形が得られる。この場合、測定値は一つの半径に２５６点あるので、フーリエ変換を行なうと角周波数が１２８ω成分まで求められるが、同図から明らかなように、３２ω成分以上は、タンジェンシャルチルト２αが極めて小さい。そこで、角周波数が１６ω以上の領域は省略することにして、図４に示すような拡大図が得られ、同図に基づいて、図５に示すように、角周波数ωをパラメータとして、各半径位置におけるタンジェンシャルチルト２αが得られ、同図から半径位置が３０ｍｍから４０ｍｍに、タンジェンシャルチルト２αのピークが存在することが明らかである。
【００９４】
図５からタンジェンシャルチルト２αが最大である角周波数２ωに対して、タンジェンシャルチルト２αのピークが存在するのは、半径位置３３ｍｍであることが明らかなので、このケースに対して、本実施の形態によるチルト補償動作を説明する。
先ず、図２において、光記録媒体の半径位置３３ｍｍ波形に対して８点でサンプリングを行い、その結果が図６に半径位置３３ｍｍにおけるタンジェンシャルチルト波形とそのサンプリング点として示される。
この場合、回転角０ｒａｄから０．２５πｒａｄ、即ち４５°ごとに抽出されたチルト２αは、次式のようになる。
【００９５】
２α＝［０．０８０、０．０８４、−０．０４６、−０．０７６、０．０１、
０．０４２、０、        −０．０７６］    ・・・（８）  
【００９６】
次いで、抽出された（８）式に示すサンプリング点に対して、（９）式に示すように、フーリエ変換を行なう。
【００９７】
【数５】
2005216410.tif 000005
【００９８】
（９）式には指数演算や三角関数の演算が含まれ、実際の演算を行なうためには、かなりの規模の回路が必要になるので、本実施の演算では、サンプリング値を８点や４点に限定し、位相回転子を予め計算しておくことにより、（９）式の演算を簡便にし、（８）式に対して（１０）式で示す行列Ｅ（ω）を乗算することにより、（９）式の演算を行なうようにしている。
【００９９】
【数６】
2005216410.tif 000006
【０１００】
なお、（１０）式において、０．７１＝ｃｏｓθ＝ｓｉｎθである。
【０１０１】
（１０）式を使用して（９）式の演算を行なうと（１１）式が得られる。
【０１０２】
【数７】
2005216410.tif 000007
【０１０３】
（１１）式は１行目から順に、直流成分、１ω成分虚部、１ω成分実部、２ω成分虚部、２ω成分実部となる。これらの値に基づいて、直流成分、１ω成分、２ω成分を合成して得たチルトを、光記録媒体の回転角θに対してプロットすると、図７の曲線ｂが形成される。同図において、曲線ａはタンジェンシャルチルトの源波形であり、８点のサンプリングでほぼ源波形が再現されていることが明かである。
このようにして得られる図７の曲線ｂをタンジェンシャルチルトの補正波形として用い、半径位置３３ｍｍのタンジェンシャルチルトの補正を行なうと、図７の曲線ｃが得られ、本実施の形態によって、チルトの源波形に存在する最大０．１０ｄｅｇのタンジェンシャルチルトを、０．０２ｄｅｇ以下に補償することが可能になる。
【０１０４】
ところで、（１０）の行列には、０と１以外に±０．７１という演算上の係数となる元素が存在し乗算が必要になるので、演算を簡便にするために、位相回転子を（１２）に示すように元素が０、±１のみの行列Ｅｏに対応させることを考える。
【０１０５】
【数８】
2005216410.tif 000008
【０１０６】
（１２）の行列Ｅｏを使用した場合には、図８に示すように、合成波形は同図に曲線ｂ で示すようになり、補償後の波形は同図に曲線ｃに示すように、源波形ａに対して補償効果はあるが、位相のずれが大きくなる。
【０１０７】
そこで、行列Ｅｏを使用した場合の位相ずれの問題を解決するために、本実施の形態では、（１３）に示す行列Ｅ１（ω）を使用することにした。
【０１０８】
【数９】
2005216410.tif 000009
【０１０９】
行列Ｅ１は角周波数成分の位相回転子に対して、極性の入替わり時の状態を滑らかにするために０を挿入したものであり、行列Ｅ１を使用すると、図９に示すような結果が得られ、すでに図７を参照して説明した位相回転子をフーリエ変換の定義式通りに演算した場合と、同等の補償効果が得られることが明らかである。
このように、本実施の形態によると、行列Ｅ１を使用することにより、サンプリング値を加減算する簡単な演算で、高精度のタンジェンシャルチルトの補償を行なうことが可能になる。
以上に説明したように、本実施の形態によると、光記録媒体へのフォーカシング時の対物レンズの高さψ（ｒ、θ）を偏微分して得られる半径方向の傾きとトラックの接線方向の傾きから演算される複数のタンジェンシャルチルトを所定の半径位置で複数サンプリングし、サンプリング値をフーリエ変換し、チルト補償電流の直流成分、１ω成分の虚部と実部、２ω成分の虚部と実部を、フーリエ変換演算を行列式を使用する簡単な演算で実行することにより、簡単で低コストの構成で光記録媒体のチルトを高精度に補償することが可能になる。
【０１１０】
［第２の実施の形態］
本発明の第２の実施の形態を、図１３を参照して説明する。
図１３は本実施の形態の構成を示すブロック説明図である。
【０１１１】
本実施の形態は、すでに第１の実施の形態で説明したメデイアチルト補償装置を備えた光記録再生装置に係り、光記録再生装置としてＤＶＤの場合を説明することにすると、本実施の形態の記録再生ユニット３５においては、すでに図１４を参照して要部を説明したＤＶＤの対物レンズ１６に、４軸アクチュエータ２４が取り付けられ、再生信号処理ユニット２０には、サーボ信号検出回路２５が接続されている。
サーボ信号検出回路２５から出力されるトラックエラー信号Ｆｔｅは、補償器２６ｂを介して、ドライバ２７ｂに入力され、ドライバ２７ｂから出力されるトラック補正信号Ｆｔａによって、対物レンズ１６のトラック位置が補正される。また、サーボ信号検出回路２５から出力されるフォーカスエラー信号Ｆｆｅは、補償器２６ａを介して、ドライバ２７ａに入力され、ドライバ２７ａから出力されるフォーカス補正信号Ｆｆａによって、対物レンズ１６のフォーカシングが補正される。
【０１１２】
本実施の形態には、すでに第１の実施の形態で説明したメディアチルト補償装置に対応するチルト補償装置２８が組み込まれており、チルト補償装置２８においては、サーボ信号検出回路２５からのフォーカスエラー信号Ｆｆｅが、チルト信号演算器３６に入力され、チルト信号演算器３６において、すでに第１の実施の形態で説明したようにして、ラジアルチルト信号Ｆｒｔとタンジェンシャルチルト信号Ｆｔｔが作成され、それぞれ補償器２９ａと補償器２９ｂとに入力され、補償器２９ａに接続されたドライバ３０ａからは、ラジアルチルト補正信号Ｆｒｔａが、補償器２９ｂに接続されたドライバ３０ｂからは、タンジェンシャルチルト信号補正信号Ｆｔｔａが、それぞれ４軸アクチュエータ２４に入力される。
【０１１３】
このようにして、本実施の形態によると、フォーカスエラー信号からラジアルチルト信号、タンジェンシャルチルト信号を生成し、４軸アクチュエータ２４を駆動して、高精度のチルト補償を行なって、高品質の画像記録再生動作を行なうことが可能になり、チルト検出のセンサが不要で、構成を簡単にして製造コストを低減することが可能になる。
【０１１４】
なお、本発明は以上に説明した各実施の形態に限定されるものではなく、例えば、第２の実施の形態に対して、４軸駆動アクチュエータに代えて、ラジアルチルト或いはタンジェンシャルチルトによって発生する集光スポットのコマ収差を補償する液晶収差補正素子を備えた構成とすることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の第１の実施の形態の要部の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施の形態の光記録媒体の回転角位置とタンジェンシャルチルトの関係を示す特性図である。
【図３】図２の波形のフーリエ変換波形を示す特性図である。
【図４】図３の部分拡大図である。
【図５】同実施の形態の光記録媒体の角周波数ｗをパラメータとする半径位置とタンジェンシャルチルトの関係を示す特性図である。
【図６】同実施の形態の光記録媒体の半径位置３３ｍｍでのタンジェンシャルチルトの特性図である。
【図７】図６のタンジェンシャルチルトの第１の補償を示す特性図である。
【図８】図６のタンジェンシャルチルトの第２の補償を示す特性図である。
【図９】図６のタンジェンシャルチルトの第３の補償を示す特性図である。
【図１０】同実施の形態の対物レンズ位置と光記録媒体の面ぶれ量との関係を示す特性図である。
【図１１】同実施の形態の光記録媒体の面ぶれ量とアクチュエータの駆動電流の関係を示す特性図である。
【図１２】同実施の形態の光記録媒体の回転角とタンジェンシャルチルトとの関係を示す特性図である。
【図１３】本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロック説明図である。
【図１４】ＤＶＤの要部の構成を示す説明図である。
【図１５】ＤＶＤのチルトサーボ装置の構成を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１６】
３  演算ユニット
１２  ＬＤ
１４  ＰＢＳ
１６  対物レンズ
１７  光記録媒体
２４  ４軸アクチュエータ
２８  チルト補償装置
３６  チルト信号演算器
【図１】
2005216410.tif 000012
【図２】
2005216410.tif 000013
【図３】
2005216410.tif 000014
【図４】
2005216410.tif 000015
【図５】
2005216410.tif 000016
【図６】
2005216410.tif 000017
【図７】
2005216410.tif 000018
【図８】
2005216410.tif 000019
【図９】
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【図１０】
2005216410.tif 000021
【図１１】
2005216410.tif 000022
【図１２】
2005216410.tif 000023
【図１３】
2005216410.tif 000024
【図１４】
2005216410.tif 000025
【図１５】
2005216410.tif 000026