(57)【要約】【課題】自車両の走行状況に適した追従モードで追従走行制御を行う追従走行制御装置を提供する。【解決手段】追従走行制御装置１は、先行車に関する情報を取得する先行車情報取得手段１０，２０と、自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段３０と、  少なくとも、低速域で先行車に追従走行する追従モードと高速域で先行車に追従走行する追従モードのいずれかで追従走行制御を行う走行制御手段６０，７０と、走行状況取得手段３０で取得された走行状況に応じて各追従モードにおいて制御可能な車速範囲を変更し、走行状況に応じた追従モードを選択するモード判断手段５０とを有する。【選択図】  図１
2005014709.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車に関する情報を取得する先行車情報取得手段と、
自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段と、
少なくとも、低速域で前記先行車に追従走行する追従モードと、高速域で前記先行車に追従走行する追従モードのいずれかで追従走行制御を行う走行制御手段と、
前記走行状況取得手段で取得された前記走行状況に応じて各追従モードにおいて制御可能な車速範囲を変更し、前記走行状況に応じた前記追従モードを選択するモード判断手段とを有することを特徴とする追従走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の追従走行制御装置において、
前記低速域の追従モード（以下、低速域追従モードとする）で制御可能な前記車速範囲の上限値は、前記高速域の追従モード（以下、高速域追従モードとする）で制御可能な前記車速範囲の下限値よりも低く、
前記モード判断手段は、前記走行状況に応じて前記低速域追従モードの前記上限値、および前記高速域追従モードの前記下限値を変更し、前記走行状況取得手段によって取得される自車速に応じて前記追従モードを選択することを特徴とする追従走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の追従走行制御装置において、
前記低速域の追従モード（以下、低速域追従モードとする）で制御可能な前記車速範囲の上限値と、前記高速域の追従モード（以下、高速域追従モードとする）で制御可能な前記車速範囲の下限値は一致し、
前記モード判断手段は、前記走行状況に応じて前記低速域追従モードの前記上限値、および前記高速域追従モードの前記下限値を変更し、前記走行状況取得手段によって取得される自車速に応じて前記追従モードを選択することを特徴とする追従走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の追従走行制御装置において、
前記低速域の追従モード（以下、低速域追従モードとする）で制御可能な前記車速範囲の一部と、前記高速域の追従モード（以下、高速域追従モードとする）で制御可能な前記車速範囲の一部は重複し、
前記モード判断手段は、前記低速域追従モードの前記車速範囲と、前記高速域追従モードの前記車速範囲とが重複する重複範囲を、前記走行状況に応じて前記低速域追従モードおよび前記高速域追従モードのいずれかに設定し、前記走行状況取得手段によって取得される自車速に応じて前記追従モードを選択することを特徴とする追従走行制御装置。
【請求項５】
請求項２または請求項３に記載の追従走行制御装置は、
前記走行状況取得手段は、少なくとも自車加減速度を検出し、
前記モード判断手段は、前記走行状況取得手段の検出結果から、（ａ）前記自車両が減速している場合は、前記低速域追従モードの前記車速範囲を拡大するとともに、前記高速域追従モードの前記車速範囲を縮小し、（ｂ）前記自車両が加速している場合は、前記低速域追従モードの前記車速範囲を縮小するとともに、前記高速域追従モードの前記車速範囲を拡大することを特徴とする追従走行制御装置。
【請求項６】
請求項４に記載の追従走行制御装置は、
前記走行状況取得手段は、少なくとも前記自車両と前記先行車との車間距離を検出し、
前記モード判断手段は、前記走行状況取得手段の検出結果から、（ａ）前記車間距離が所定値未満の場合は、前記重複範囲を前記低速域追従モードとして設定し、（ｂ）前記車間距離が所定値以上の場合は、前記重複範囲を前記高速域追従モードとして設定することを特徴とする追従走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車に追従走行する追従走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
追従走行制御装置として、車速に応じて追従モードを設定し、複数の追従モードを組み合わせて追従走行制御を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】
特開２００２−２３４３５８号公報
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の追従走行制御装置は、それぞれの追従モードにおいて制御可能な自車速の上限値および下限値が予め設定されているため、走行環境によっては自車速が追従モードの制御範囲を越えて追従走行制御が解除されてしまう。追従走行制御が解除されないようにするためには、自車速に応じて運転者が追従モードを切り換える必要があり、煩わしい。
本発明は、自車両の走行状況に適した追従モードで追従走行制御を行う追従走行制御装置を提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明による追従走行制御装置は、先行車に関する情報を取得する先行車情報取得手段と、自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段と、少なくとも低速域で先行車に追従走行する追従モードと高速域で先行車に追従走行する追従モードのいずれかで追従走行制御を行う走行制御手段と、走行状況取得手段で取得された走行状況に応じて各追従モードにおいて制御可能な車速範囲を変更し、走行状況に応じた追従モードを選択するモード判断手段とを有する。
【０００５】
【発明の効果】
自車両の走行状況に応じて各追従モードにおける制御可能な車速範囲を変更するので、実際の走行状況に応じた追従モードで追従走行制御を行うことができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】
《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による追従走行制御装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態による追従走行制御装置１の構成を示すシステム図である。
【０００７】
図１に示すように、第１の実施の形態による追従走行制御装置１は、レーザレーダ１０，前方カメラ２０，車速センサ３０，入力装置４０，コントローラ５０，エンジン制御装置６０およびブレーキ制御装置７０を備えている。
【０００８】
レーザレーダ１０は、車両の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、レーザ光を照射して車両前方の所定領域を走査する。レーザレーダ１０は、先行車の後端で反射されたレーザ光の反射波を計測し、反射波の到達時間より、先行車までの車間距離および自車両と先行車との相対速度を検出する。
【０００９】
前方カメラ２０は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のＣＣＤカメラ、またはＣＭＯＳカメラ等であり、前方道路の状況を画像として検出し、コントローラ５０へと出力する。コントローラ５０は、前方カメラ２０から入力された画像信号に画像処理を施し、自車両前方の道路状況を認識する。車速センサ３０は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出し、検出した自車速をコントローラ５０に出力する。
【００１０】
入力装置４０は、追従走行制御装置１のオン／オフを選択するメインスイッチ、および追従走行制御における走行速度と車間距離の設定スイッチ等を備えている。また、入力装置４０は、追従走行制御を解除するキャンセルスイッチも備えている。これらのスイッチは、例えばステアリングホイール付近に配置される。ブレーキスイッチ４１は、ブレーキペダルの踏み込み状態を検出する。
【００１１】
コントローラ５０は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成されており、追従走行制御装置１の全体の制御を行う。コントローラ５０は、レーザレーダ１０および前方カメラ２０から入力される検出信号により、先行車情報を取得する。具体的には、先行車情報として、自車両と先行車との車間距離、相対速度、相対加速度、先行車速度、および先行車加速度等を取得する。また、コントローラ５０は自車両の走行状況を取得する。ここでは、走行状況として、車速センサ３０によって検出される自車速と加速度、および自車両と先行車との車間距離を取得する。
【００１２】
コントローラ５０は、自車速に応じた複数の追従モードを有し、レーザレーダ１０，前方カメラ２０および車速センサ３０から取得した先行車情報および走行環境と、入力装置４０から入力される信号に基づいて、追従モードを選択する。そして、コントローラ５０は、選択した追従モードに従って先行車に追従するように、または定速走行を行うようにエンジン制御装置６０およびブレーキ制御装置７０を制御し、追従走行制御を行う。なお、コントローラ５０は、自車両の走行状況に応じて、予め設定された追従モードの制御範囲を変更する。コントローラ５０による追従走行制御については、後述する。
【００１３】
エンジン制御装置６０は、不図示のスロットルバルブの開度制御、燃料噴射量制御、点火時期制御等を行ってエンジンの出力、すなわち車両の駆動力と制動力（エンジンブレーキ力）を調節する。ブレーキ制御装置７０は、ブレーキ液圧制御を行ってブレーキ装置の出力、すなわち車両の制動力を調節する。
【００１４】
以下に、第１の実施の形態による追従走行制御装置１の動作を、図２を用いて説明する。図２は、コントローラ５０で実行される追従走行制御処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、イグニッションスイッチがオンの間、繰り返し実行される。
【００１５】
ステップＳ１０１では、追従走行制御装置１のメインスイッチがオンされているか否かを判定する。メインスイッチがオンされている場合はステップＳ１０２へ進む。ステップＳ１０２では、レーザレーダ１０，前方カメラ２０および車速センサ３０で検出される自車両の走行状況および先行車情報を読み込む。具体的には、自車速、自車加減速度、および自車両と先行車との車間距離等を読み込む。また、コントローラ５０は、ブレーキスイッチ４１からの信号によりブレーキペダルの操作状態を検出する。
【００１６】
ステップＳ１０３では、自車両の走行状況に応じて、予め設定されている追従モードの制御範囲を変更するか否かを判定する。図３および図６（ａ）に、予め設定されている追従モードの制御範囲、すなわち各追従モードで制御可能な車速領域を示す。図３および図６（ａ）に示すように、自車速ｖがａ１未満の場合、追従走行制御の設定を不可とする。自車速ｖがａ１以上、かつａ２未満の場合（ａ１≦ｖ＜ａ２）、低速域の追従モードとする。自車速ｖがａ２以上、かつａ３未満の場合（ａ２≦ｖ＜ａ３）、追従走行制御の設定を不可とする。自車速ｖがａ３以上、かつａ４未満の場合（ａ３≦ｖ＜ａ４）、高速域の追従モードとする。自車速ｖがａ４以上の場合は、追従走行制御の設定を不可とする。ここで、各追従モードで制御可能な車速領域の上限値および下限値を示すａ１〜ａ４は、予め適切な値（例えばａ１＝５ｋｍ／ｈ、ａ２＝５０ｋｍ／ｈ、ａ３＝６０ｋｍ／ｈ、ａ４＝１００ｋｍ／ｈ程度）を設定しておく。
【００１７】
そこで、ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で読み込んだ自車両の加減速度が一定値以上であるか否かを判定し、図３および図６（ａ）に示す既定の追従モードの制御範囲を変更するか否かを判断する。ステップＳ１０３が肯定判定され、自車加減速度が一定値以上の場合は、追従モードの制御範囲を変更するためにステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０３が否定判定されると、規定の追従モードをそのまま使用するため、ステップＳ１０７へ進む。
【００１８】
ステップＳ１０４では、自車両の加減速度から、自車両が加速しているか減速しているかを判定する。自車両が減速している場合は、ステップＳ１０５へ進む。ステップＳ１０５では、規定の追従モードにおける低速域の制御範囲を拡大し、高速域の制御範囲を縮小する。具体的には、図４および図６（ｂ）に示すように、低速域の上限値ａ２に所定値αを加算して低速域の上限を引き上げ、高速域の下限値ａ３を低速域の上限値ａ２＋αとして高速域の下限を引き上げる。ここで、所定値αは、例えば１２ｋｍ／ｈ程度とする。追従モードの制御範囲を変更した後、ステップＳ１０７へ進む。
【００１９】
ステップＳ１０４で自車両が加速していると判定されると、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６では、規定の追従モードにおける低速域の制御範囲を縮小し、高速域の制御範囲を拡大する。具体的には、図５および図６（ｃ）に示すように、低速域の上限値ａ２から所定値βを減算して低速域の上限を引き下げ、高速域の下限値ａ３を低速域の上限値ａ２−βとして高速域の下限を引き下げる。ここで、所定値βは、例えば８ｋｍ／ｈ程度とする。追従モードの制御範囲を変更した後、ステップＳ１０７へ進む。
【００２０】
ステップＳ１０７では、規定の追従モード、またはステップＳ１０５あるいはＳ１０６で変更した追従モードの制御範囲に従って、ステップＳ１０２で検出した現在の自車速ｖから追従モードを選択する。自車速ｖが低速域の制御範囲内にあるときはステップＳ１０８へ進み、自車速ｖが高速域の制御範囲内にあるときはステップＳ１０９へ進む。また、自車速ｖが追従走行制御の設定不可の範囲にあるときは、ステップＳ１０１へ戻る。
【００２１】
ステップＳ１０８では、低速域の追従走行制御を許可するか否かを判定する。ここでは、以下に挙げる許可条件を満たす場合に、低速域の追従走行制御を許可すると判定する。
１．現在の自車速ｖが低速域の制御範囲内にあること。
２．自車両前方の先行車を検出していること。
３．センサ（レーザレーダ１０等）が正常に作動していること。
４．シフトレバー位置がＤレンジであること（ＡＴ車の場合）。
５．ブレーキペダルが踏まれていないこと。
コントローラ５０は、ブレーキスイッチ４１からの信号により、ブレーキペダルが操作されているか否かを判断することができる。低速域の追従走行制御が許可されると、ステップＳ１１０ヘ進む。低速域の追従走行制御が許可されない場合は、ステップＳ１０１へ戻る。
【００２２】
ステップＳ１１０では、低速域の追従走行制御を開始する。具体的には、エンジン制御装置６０およびブレーキ制御装置７０を制御して車両の制駆動力を調節し、所定の車間距離を保って先行車に追従走行するように制御を行う。
【００２３】
ステップＳ１０９では、高速域の追従走行制御を許可するか否かを判定する。ここでは、以下に挙げる許可条件を満たす場合に、高速域の追従走行制御を許可すると判定する。
１．現在の自車速ｖが高速域の制御範囲内にあること。
２．センサ（レーザレーダ等）が正常に作動していること。
３．シフトレバー位置がＤレンジであること（ＡＴ車の場合）。
４．ブレーキペダルが踏まれていないこと。
高速域の追従走行制御が許可されると、ステップＳ１１１へ進む。高速域の追従走行制御が許可されない場合は、ステップＳ１０１へ戻る。
【００２４】
ステップＳ１１１では、高速域の追従走行制御を開始する。具体的には、エンジン制御装置６０およびブレーキ制御装置７０を制御して車両の制駆動力を調節し、所定の車間距離を保って先行車に追従走行するように制御を行う。なお、自車両前方に先行車が存在しない場合は、定速走行を行うようにエンジン制御装置６０およびブレーキ制御装置７０を制御する。この場合の設定車速は、高速域の追従走行制御を開始するときの自車速ｖでもよいし、高速域の制御範囲内で運転者が入力装置４０によって設定してもよい。なお、本実施の形態では先行車への追従走行制御および定速走行制御を合わせて追従走行制御と呼ぶ。
【００２５】
なお、ブレーキペダル操作、または入力装置４０のキャンセルスイッチ操作が行われると、低速域および高速域の追従走行制御は解除される。
【００２６】
このように、以上説明した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）追従走行制御装置１は、少なくとも、低速域で先行車に追従走行する追従モードと、高速域で先行車に追従走行する追従モードのいずれかで追従走行制御を行う。なお、先行車が存在しない場合は、設定された車速で低速走行制御を行うこともある。コントローラ５０は、自車両の走行状況に応じて各追従モードにおいて制御可能な車速範囲を変更し、走行状況に応じた追従モードを選択する。これにより、実際の走行状況に適した追従モードで追従走行制御を行うことができる。
（２）図６（ａ）に示すように、既定の追従モードでは低速域の上限値ａ２は高速域の下限値ａ３よりも小さい。コントローラ５０は、自車両の走行状況に応じて低速域の上限値ａ２および高速域の下限値ａ３を変更し、現在の自車速ｖに応じて追従モードを選択する。実際の走行状況に適した追従モードの制御範囲を設定するので、走行状況の変化によって自車速ｖが変動する場合でも追従走行制御が解除されることがない。したがって、運転者にとっては追従走行制御の追従モードを切り換える等の操作が必要なく、スムーズな走行を行うことができる。
（３）コントローラ５０は、自車両が所定値以上の減速度で減速している場合は、図６（ｂ）に示すように低速域の車速範囲を拡大し、高速域の車速範囲を縮小する。一方、自車両が所定値以上の加速度で加速している場合は、図６（ｃ）に示すように低速域の車速範囲を縮小し、高速域の車速範囲を拡大する。加減速操作によって自車速ｖが変動することが予測される場合には、低速域および高速域の車速範囲を変更することにより、実際の走行状況に適した追従モードを設定することができる。また、加減速度に応じて低速域および高速域の車速範囲を変更することにより、加速あるいは減速しようとする運転者の意図を考慮して車速範囲を設定することができる。
【００２７】
なお、上述した第１の実施の形態においては、自車両が所定値以上の加減速度で加速または減速している場合に、低速域および高速域の制御範囲を変更した。変更後の低速域の上限値と高速域の下限値は一致しているが、これには限定されない。例えば、図６（ａ）に示す既定の追従モードにおいて追従走行制御の設定を不可としている車速範囲を、そのまま維持することもできる。すなわち、自車両が減速している場合にはセット不可の領域を高速域にスライドし、自車両が加速している場合にはセット不可の領域を低速域にスライドする。これにより、低速域および高速域の制御範囲を変更した後にも、追従走行制御の設定を不可とする車速範囲が存在し、低速域の上限値が高速域の上限値よりも低くなる。
【００２８】
《第２の実施の形態》
以下に、本発明の第２の実施の形態による追従走行制御装置について説明する。第２の実施の形態による追従走行制御装置の構成は、図１に示した第１の実施の形態と同様である。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００２９】
第２の実施の形態においては、上述した第１の実施の形態と同様に、自車両の加減速度に応じて追従モードの制御範囲を変更する。以下に、第２の実施の形態による追従走行制御装置の動作を、図７を用いて説明する。図７は、第２の実施の形態のコントローラ５０で実行される追従走行制御処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、イグニッションスイッチがオンの間、繰り返し実行される。
【００３０】
なお、図８および図１１（ａ）に、第２の実施の形態において予め設定されている追従モードの制御範囲、すなわち各追従モードで制御可能な車速領域を示す。図８および図１１（ａ）に示すように、自車速ｖがａ１未満の場合、追従走行制御の設定を不可とする。自車速ｖがａ１以上、かつａ２未満の場合（ａ１≦ｖ＜ａ２）、低速域の追従モードとする。自車速ｖがａ２以上、かつａ３未満の場合（ａ２≦ｖ＜ａ３）、高速域の追従モードとする。自車速ｖがａ３以上の場合は、追従走行制御の設定を不可とする。ここで、各追従モードで制御可能な車速領域の上限値および下限値を示すａ１〜ａ３は、予め適切な値（例えばａ１＝５ｋｍ／ｈ、ａ２＝５０ｋｍ／ｈ、ａ３＝１００ｋｍ／ｈ程度）を設定しておく。
【００３１】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０４での処理は、第１の実施の形態で説明した図２のフローチャートのステップＳ１０１〜Ｓ１０４における処理と同様であるので、詳細な説明を省略する。自車両が一定値以上の減速度で減速している場合は、ステップＳ２０５へ進み、自車両が一定値以上の加速度で加速している場合は、ステップＳ２０６へ進む。
【００３２】
ステップＳ２０５では、図８および図１１（ａ）に示す規定の追従モードにおける低速域の制御範囲を拡大し、高速域の制御範囲を縮小する。具体的には、図９および図１１（ｂ）に示すように、低速域の上限値であり、かつ高速域の下限値であるａ２に所定値αを加算して、低速域の上限を引き上げるとともに高速域の下限を引き上げる。ここで、所定値αは、例えば１２ｋｍ／ｈ程度とする。追従モードの制御範囲を変更した後、ステップＳ２０７へ進む。
【００３３】
ステップＳ２０６では、図８および図１１（ａ）に示す規定の追従モードにおける低速域の制御範囲を縮小し、高速域の制御範囲を拡大する。具体的には、図１０および図１１（ｃ）に示すように、低速域の上限値であり、かつ高速域の下限値であるａ２から所定値βを減算し、低速域の上限を引き下げるとともに高速域の下限を引き下げる。ここで、所定値βは、例えば８ｋｍ／ｈ程度とする。追従モードの制御範囲を変更した後、ステップＳ２０７へ進む。
ステップＳ２０７では、規定の追従モード、またはステップＳ２０５あるいはＳ２０６で変更した追従モードの制御範囲に従って、自車速ｖから追従モードを選択する。ステップＳ２０８以降の処理は、図２のフローチャートにおけるステップＳ１０８以降の処理と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００３４】
このように、以上説明した第２の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）図１１（ａ）に示すように、既定の追従モードでは低速域の上限値は高速域の下限値と一致する。コントローラ５０は、自車両の走行状況に応じて低速域の上限値ａ２および高速域の下限値ａ２を変更し、現在の自車速ｖに応じて追従モードを選択する。実際の走行状況に適した追従モードの制御範囲を設定するので、走行状況の変化によって自車速ｖが変動する場合でも追従走行制御が解除されることがない。したがって、運転者にとっては追従走行制御の追従モードを切り換える等の操作が必要なく、スムーズな走行を行うことができる。
（２）コントローラ５０は、自車両が所定値以上の減速度で減速している場合は、図１１（ｂ）に示すように低速域の車速範囲を拡大し、高速域の車速範囲を縮小する。一方、自車両が所定値以上の加速度で加速している場合は、図１１（ｃ）に示すように低速域の車速範囲を縮小し、高速域の車速範囲を拡大する。加減速操作によって自車速ｖが変動することが予測される場合には、低速域および高速域の車速範囲を変更することにより、実際の走行状況に適した追従モードを設定することができる。また、加減速度に応じて低速域および高速域の車速範囲を変更することにより、加速あるいは減速しようとする運転者の意図を考慮して車速範囲を設定することができる。
【００３５】
《第３の実施の形態》
以下に、本発明の第３の実施の形態による追従走行制御装置について説明する。第３の実施の形態による追従走行制御装置の構成は、図１に示した第１の実施の形態と同様である。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００３６】
第３の実施の形態においては、自車両の走行状況として、自車両と先行車との車間距離に応じて追従モードの制御範囲を変更する。以下に、第３の実施の形態による追従走行制御装置の動作を、図１２を用いて説明する。図１２は、第３の実施の形態のコントローラ５０で実行される追従走行制御処理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、イグニッションスイッチがオンの間、繰り返し実行される。
【００３７】
なお、図１３および図１６（ａ）に、第３の実施の形態において予め設定されている追従モードの制御範囲、すなわち各追従モードで制御可能な車速領域を示す。図１３および図１６（ａ）に示すように、自車速ｖがａ１未満の場合、追従走行制御の設定を不可とする。自車速ｖがａ１以上、かつａ２未満の場合（ａ１≦ｖ＜ａ２）、低速域の追従モードとする。自車速ｖがａ２以上、かつａ３未満の場合（ａ２≦ｖ＜ａ３）、低速域にも高速域にも設定できる不定域とする。自車速ｖがａ３以上、かつａ４未満の場合（ａ３≦ｖ＜ａ４）、高速域の追従モードとする。自車速ｖがａ４以上の場合は、追従走行制御の設定を不可とする。ここで、各追従モードで制御可能な車速領域の上限値および下限値を示すａ１〜ａ４は、予め適切な値（例えばａ１＝５ｋｍ／ｈ、ａ２＝５０ｋｍ／ｈ、ａ３＝６０ｋｍ／ｈ、ａ４＝１００ｋｍ／ｈ程度）を設定しておく。
【００３８】
ステップＳ３０１，Ｓ３０２での処理は、第１の実施の形態で説明した図２のフローチャートのステップＳ１０１，Ｓ１０２における処理と同様であるので、詳細な説明を省略する。
【００３９】
ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２で読み込んだ自車両と先行車との車間距離Ｄが所定値Ｄ１未満であるか否かを判定する。車間距離Ｄが所定値Ｄ１未満の場合は、ステップＳ３０４へ進む。車間距離Ｄが所定値Ｄ１以上の場合は、ステップＳ３０５へ進む。なお、先行車が存在しない場合は車間距離Ｄが無限大となるので、ステップＳ３０５へ進む。
【００４０】
ステップＳ３０４では、図１３および図１６（ａ）に示す規定の追従モードに設定されている不定域（ａ２≦ｖ＜ａ３）を、低速域としてセットする。これにより、図１４および図１６（ｂ）に示すように、低速域の上限値がａ３に引き上げられて低速域が拡大する。
【００４１】
一方、ステップＳ３０５では、図１３および図１６（ａ）に示す規定の追従モードに設定されている不定域（ａ２≦ｖ＜ａ３）を、高速域としてセットする。これにより、図１５および図１６（ｃ）に示すように、高速域の下限値がａ２に引き下げられて高速域が拡大する。
【００４２】
ステップＳ３０６では、ステップＳ３０４またはＳ３０５で変更した追従モードの制御範囲に従って、自車速ｖから追従モードを選択する。ステップＳ３０７以降の処理は、図２のフローチャートにおけるステップＳ１０８以降の処理と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００４３】
このように、以上説明した第３の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）図１６（ａ）に示すように、既定の追従モードは低速域あるいは高速域として設定可能な不定領域を有し、低速域の車速範囲の一部と高速域の車速範囲の一部が重複する。コントローラ５０は、自車両の走行状況に応じて不定領域（重複範囲）を低速域あるいは高速域に設定し、現在の自車速ｖに応じて追従モードを選択する。実際の走行状況に適した追従モードの制御範囲を設定するので、走行状況の変化によって自車速ｖが変動する場合でも追従走行制御が解除されることがない。したがって、運転者にとっては追従走行制御の追従モードを切り換える等の操作が必要なく、スムーズな走行を行うことができる。
（３）コントローラ５０は、自車両と先行車との車間距離Ｄが所定値Ｄ１未満の場合は、図１６（ｂ）に示すように重複範囲を低速域として低速域の車速範囲を拡大する。一方、自車両と先行車との車間距離Ｄが所定値Ｄ以上の場合は、図１６（ｃ）に示すように重複範囲を高速域として高速域の車速範囲を拡大する。車間距離Ｄに応じて低速域および高速域の車速範囲を変更することにより、自車両周囲の混雑具合を追従走行制御に反映することができる。例えば車間距離Ｄが所定値Ｄ１未満と短い場合は渋滞していると考えられるので、低速域を拡大することにより渋滞状況を考慮した追従走行制御を行うことができる。また、車間距離Ｄが所定値Ｄ１以上と長い場合は、高速域を拡大して走行状況に応じた追従走行制御を行うことができる。
【００４４】
なお、上述した第３の実施の形態においては、車間距離Ｄが所定値Ｄ１以上か否かで不定領域を高速域として設定するか、あるいは低速域として設定するかを判断した。ただし、これには限定されず、車間距離Ｄが所定値Ｄ２未満の場合は不定領域を低速域として設定し、車間距離Ｄが所定値Ｄ２よりも大きい所定値Ｄ３以上の場合に不定領域を高速域として設定することもできる。これにより、車間距離Ｄが所定値Ｄ３よりも長く自車両が高速道路を走行していると考えられる場合は、高速域を拡大して走行状況に適した追従走行制御を行うことができる。
【００４５】
なお、上述した第１から第３の実施の形態においては、自車両の走行状況、具体的には自車加速度または自車両と先行車との車間距離Ｄに基づいて、追従モードの制御範囲を変更した。ただしこれらには限定されず、自車両の走行状況として、自車両が走行する道路の道路情報（高速道路か一般道路か、道路の幅等）、または自車両と先行車との相対速度／相対加速度を利用することもできる。例えば、自車両が高速道路を走行している場合は高速域を拡大し、自車両が一般道路を走行している場合は低速域を拡大する。あるいは、自車加速度、車間距離および相対速度等を組み合わせて、追従モードの制御範囲を変更することもできる。道路情報は、例えば前方カメラ２０の画像情報、またはナビゲーション装置の地図情報データベースから取得することができる。
【００４６】
低速域および高速域の追従走行制御の許可条件は、上述した第１から第３の実施の形態には限定されない。規定の追従モードの低速域および高速域の上限値および下限値と、所定値α、βの値は、上述した第１から第３の実施の形態には限定されず、走行状況に応じて最適な追従モードを設定できるような値を予め設定しておく。
【００４７】
以上説明した第１から第３の実施の形態においては、先行車情報取得手段としてレーザレーダ１０および前方カメラ２０を用い、走行状況取得手段としてレーザレーダ１０，前方カメラ２０および車速センサ３０を用い、走行制御手段としてエンジン制御装置６０およびブレーキ制御装置７０を用い、モード判断手段としてコントローラ５０を用いた。ただし、これらには限定されず、先行車情報取得手段として、例えば別方式のミリ波レーダを用いることもできる。また、前方カメラ２０からの画像信号に画像処理を施す装置をコントローラ５０とは独立して設けることもできる。また、走行制御手段として、エンジン制御装置６０とブレーキ制御装置７０に加えて、自動変速機の変速比を制御する変速機制御装置を用いて自車両の制駆動力を調節するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による追従走行制御装置のシステム図。
【図２】第１の実施の形態における追従走行制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【図３】第１の実施の形態における既定の追従モードの制御範囲を示す図。
【図４】自車両が減速する場合の追従モードの制御範囲を示す図。
【図５】自車両が加速する場合の追従モードの制御範囲を示す図。
【図６】（ａ）既定の追従モードの制御範囲を示す図、（ｂ）減速時の追従モードの制御範囲を示す図、（ｃ）加速時の追従モードの制御範囲を示す図。
【図７】第２の実施の形態における追従走行制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【図８】第２の実施の形態における既定の追従モードの制御範囲を示す図。
【図９】自車両が減速する場合の追従モードの制御範囲を示す図。
【図１０】自車両が加速する場合の追従モードの制御範囲を示す図。
【図１１】（ａ）既定の追従モードの制御範囲を示す図、（ｂ）減速時の追従モードの制御範囲を示す図、（ｃ）加速時の追従モードの制御範囲を示す図。
【図１２】第３の実施の形態における追従走行制御プログラムの処理手順を示すフローチャート。
【図１３】第３の実施の形態における既定の追従モードの制御範囲を示す図。
【図１４】車間距離が長い場合の追従モードの制御範囲を示す図。
【図１５】車間距離が短い場合の追従モードの制御範囲を示す図。
【図１６】（ａ）既定の追従モードの制御範囲を示す図、（ｂ）車間距離が長い場合の追従モードの制御範囲を示す図、（ｃ）車間距離が短い場合の追従モードの制御範囲を示す図。
【符号の説明】
１０：レーザレーダ
２０：前方カメラ
３０：車速センサ
４０：入力装置
４１：ブレーキスイッチ
５０：コントローラ
６０：エンジン制御装置
７０：ブレーキ制御装置
【図１】
2005014709.tif 000003
【図２】
2005014709.tif 000004
【図３】
2005014709.tif 000005
【図４】
2005014709.tif 000006
【図５】
2005014709.tif 000007
【図６】
2005014709.tif 000008
【図７】
2005014709.tif 000009
【図８】
2005014709.tif 000010
【図９】
2005014709.tif 000011
【図１０】
2005014709.tif 000012
【図１１】
2005014709.tif 000013
【図１２】
2005014709.tif 000014
【図１３】
2005014709.tif 000015
【図１４】
2005014709.tif 000016
【図１５】
2005014709.tif 000017
【図１６】
2005014709.tif 000018