(57)【要約】【課題】  到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の意味情報を、提示タイミングを失することなく、より複雑な提示内容を提示する。【解決手段】  この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段１と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した地図記憶手段の地図上の位置を推定する位置関連情報検出手段２と、車両の到達が予測される道路に関する任意の意味情報を道路関連情報に基づいて求め、提示タイミングに至ったら、予告音を発し、予告音の後に意味情報を音声でアナウンスする提示手段３とを備え、提示タイミングは走行時の平均車速の関数であるものである。【選択図】  図１
2005134402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、
車両の位置を検出し、前記車両が走行中の位置に対応した前記地図記憶手段の地図上の位置を推定する位置関連情報検出手段と、
前記車両の到達が予測される道路に関する任意の意味情報を前記道路関連情報に基づいて求め、提示タイミングに至ったら、予告音を発し、前記予告音の後に前記意味情報を音声でアナウンスする提示手段とを備え、
前記提示タイミングは走行時の平均車速の関数であることを特徴とする車両用道路関連情報事前提示装置。
【請求項２】
道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、
車両の位置を検出し、前記車両が走行中の位置に対応した前記地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、前記地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、
前記車両の到達が予測される道路に関する任意の意味情報を前記道路関連情報に基づいて求め、前記誤差を見込んだ提示タイミングに至ったら、予告音を発し、前記予告音の後に前記意味情報を音声でアナウンスする提示手段と
を備えた車両用道路関連情報事前提示装置。
【請求項３】
道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、
車両の位置を検出し、前記車両が走行中の位置に対応した前記地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、前記地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、
前記車両の到達が予測される道路についての任意の意味情報を基に前記誤差を見込んだ任意の地点までの残距離あるいは予測所要時間を演算し、予告音を発し、前記予告音の後に前記残距離あるいは前記予測所要時間を音声でアナウンスする提示手段と
を備えた車両用道路関連情報事前提示装置。
【請求項４】
道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、
車両の位置を検出し、前記車両が走行中の位置に対応した前記地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、前記地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、
前記車両の到達が予測される道路について、カーブの曲率、道路勾配、傾斜および道路幅変更の少なくとも１つを含む道路網上あるいは道路形態上の特徴とその特徴位置とを前記道路関連情報に基づいて求め、前記特徴および前記特徴位置の内容と前記車両の車速とを基に危険を予測し、前記誤差を見込んだ提示タイミングに、予告音を発し、前記予告音の後に前記危険に関連した警告を音声でアナウンスする提示手段と
を備えた車両用道路関連情報事前提示装置。
【請求項５】
前記提示タイミングは、前記道路関連情報に基づく特徴的な属性点への接近、前記道路関連情報に基づく道路網上の特徴点への接近、前記道路関連情報に基づく道路形態上の特徴点への接近、のいずれかの状況に関するものであることを特徴とする請求項１ないし請求項２のいずれか１項記載の車両用道路関連情報事前提示装置。
【請求項６】
前記特徴的な属性点への接近が、目的地付近への到着、ユーザが指定した施設への接近のいずれかであり、
前記道路網上の特徴点への接近が、制限速度区間の開始／終了地点への接近であり、
前記道路形態上の特徴点への接近が、推奨経路が道なりではない地点への接近、道路の曲率が所定値以上の地点への接近、道路の勾配が所定値以上の地点への接近、道路の傾斜が所定値以上の地点への接近、道路幅が変化する地点への接近のいずれかであることを特徴とする請求項５記載の車両用道路関連情報事前提示装置。
【請求項７】
前記道路関連情報が、受信手段によって外部から受信された情報であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項記載の車両用道路関連情報事前提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車などの車両あるいは移動体に搭載し、任意の出発地あるいは現在位置、目的地までの推奨走行経路を演算し、その現在位置、経路あるいは進路などを提示する車両用道路関連情報事前提示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の装置としては、非特許文献１で提案されたものがあった。これは、車両の現在地データと目的地データを入力し、この間の最短経路を演算し、所要の行動をとるべき地点の１０〜１５秒ほどの手前にきたら経路データに従って右折／左折などの指示をするものであった。
【０００３】
他には、例えば特許文献１で示されるものがあつた。これは、車両の現在地データと目的地データを入力し、この間の最短経路を演算し、車両の表示位置が所定の交差点の一定距離手前にきたら経路データに従って右折／左折などの指示をするものであった。
【非特許文献１】電子通信学会８／’７９，「自動車用総合管制システム」（Ｐ８７０〜Ｐ８８７）
【特許文献１】特開昭５８−２２３０１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の車両用道路関連情報事前提示装置は、以上のように構成されているので、いずれのものにおいても、提示タイミングに位置検出誤差がまちまちの値で含まれるため、交差点を通過してから提示したり、提示すべき交差点よりずっと手前の異なる交差点右折／左折を提示してしまうなどのいわゆる経路誘導における致命的問題点を有していた。また、交差点を通過してから提示する原因として、表示するまでの処理時間が必要なこと、提示タイミングの演算に時間を要することなどが挙げられる。さらに、提示する場合、瞬時の車速に基づいて行うと、提示する形態が変動して一定しないと云う問題もあり、単に表示するだけでは、ドライバが表示を見落とす虞があり、減速、方向変更等がなされると、突然生じる車両の動きにドライバが対応できないと云う安全上重大な問題がある。あるいは、路上のインフラが整備されなければ実現できないといった問題点を有していた。
【０００５】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、道路地図データを基に車両の道路データ上の道路／切片／位置を検出推定するとともに位置検出誤差を逐一推定し、位置検出誤差を見込んだ所定の距離あるいは所定時間だけ手前で、運転者に推奨経路あるいは先々の道路網関連情報を適当なタイミングに提示する段階を有する車両用道路関連情報事前提示装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した地図記憶手段の地図上の位置を推定する位置関連情報検出手段と、車両の到達が予測される道路に関する任意の意味情報を道路関連情報に基づいて求め、提示タイミングに至ったら、予告音を発し、予告音の後に意味情報を音声でアナウンスする提示手段とを備え、提示タイミングは走行時の平均車速の関数であるものである。
【０００７】
また、この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した前記地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、車両の到達が予測される道路に関する任意の意味情報を道路関連情報に基づいて求め、誤差を見込んだ提示タイミングに至ったら、予告音を発し、予告音の後に前記意味情報を音声でアナウンスする提示手段とを備えたものである。
【０００８】
さらに、この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、車両の到達が予測される道路についての任意の意味情報を基に誤差を見込んだ任意の地点までの残距離あるいは予測所要時間を演算し、予告音を発し、予告音の後に残距離あるいは予測所要時間を音声でアナウンスする提示手段とを備えたものである。
【０００９】
また、この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した前記地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、車両の到達が予測される道路について、カーブの曲率、道路勾配、傾斜および道路幅変更の少なくとも１つを含む道路網上あるいは道路形態上の特徴とその特徴位置とを道路関連情報に基づいて求め、特徴および特徴位置の内容と車両の車速とを基に危険を予測し、誤差を見込んだ提示タイミングに、予告音を発し、予告音の後に危険に関連した警告を音声でアナウンスする提示手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した地図記憶手段の地図上の位置を推定する位置関連情報検出手段と、車両の到達が予測される道路に関する任意の意味情報を道路関連情報に基づいて求め、提示タイミングに至ったら、予告音を発し、予告音の後に意味情報を音声でアナウンスする提示手段とを備え、提示タイミングは走行時の平均車速の関数であるので、ユーザは注意をアナウンスの聴取に直前から傾けることができるので、聴きもらすことがない。
【００１１】
また、この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した前記地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、車両の到達が予測される道路に関する任意の意味情報を道路関連情報に基づいて求め、誤差を見込んだ提示タイミングに至ったら、予告音を発し、予告音の後に前記意味情報を音声でアナウンスする提示手段とを備えたので、ユーザは注意をアナウンスの聴取に直前から傾けることができるので、聴きもらすことがない。
【００１２】
さらに、この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、車両の到達が予測される道路についての任意の意味情報を基に誤差を見込んだ任意の地点までの残距離あるいは予測所要時間を演算し、予告音を発し、予告音の後に残距離あるいは予測所要時間を音声でアナウンスする提示手段とを備えたので、ユーザは注意をアナウンスの聴取に直前から傾けることができるので、聴きもらすことがない。
【００１３】
また、この発明に係る車両用道路関連情報事前提示装置は、道路関連情報を記憶した地図記憶手段と、車両の位置を検出し、車両が走行中の位置に対応した前記地図記憶手段の地図上の位置を推定するとともに、地図上の位置の誤差を求める位置関連情報検出手段と、車両の到達が予測される道路について、カーブの曲率、道路勾配、傾斜および道路幅変更の少なくとも１つを含む道路網上あるいは道路形態上の特徴とその特徴位置とを道路関連情報に基づいて求め、特徴および特徴位置の内容と車両の車速とを基に危険を予測し、誤差を見込んだ提示タイミングに、予告音を発し、予告音の後に危険に関連した警告を音声でアナウンスする提示手段とを備えたので、ユーザは注意をアナウンスの聴取に直前から傾けることができるので、聴きもらすことがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
実施の形態１．
以下、この発明の一実施の形態を図について説明する。
【００１５】
この発明は、概略を図１に示すような機能ブロック構成とし、ハードロジック回路、センサ類、入力装置、地図記憶装置、出力装置の組合せで構成して動作・作用をさせることができるが、ハードロジック回路の代わりにマイクロコンピュータをベースとした処理装置を用い、半導体メモリに記憶したコンピュータプログラムにより、つまり逐次的処理により、この発明の特徴的な手段を実現することが実際的なので、次に、より詳細な実施の形態として、図２に示すマイクロコンピュータを用いたシステムによるものを説明する。
【００１６】
なお、図１において、１は地図記憶手段、２は地図記憶手段１に相互接続された位置関連情報検出手段、３は地図記憶手段１及び位置関連情報検出手段２に相互接続された提示手段である。図２において、１００は車速センサ、２００は方位センサ、２１０はＧＰＳ受信機、２２０はビーコン受信機、３００はＣＲＴ、４００はタッチパネル、５００はスピーカ、６００は地図データベースが記憶されたＣＤ−ＲＯＭとそれを駆動するドライバ、７００は交通情報受信機、１０００は、ＣＰＵ１１００を核としたマイクロコンピュータシステムであり、各種センサ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、タッチパネルなどとのインターフェース回路、ＣＲＴコントローラ、画像メモリなどの資源１２００を備え、また演算の途中結果などを記憶するＲＡＭ１３００、プログラムを記憶するＲＯＭ１４００はもとより、図示しない不揮発性記憶ＲＡＭ、システムタイマ、クロック源などを備える。ＲＯＭ１４００には、例えば、図３、図４、図５にその処理手順を示すようなコンピュータプログラムが組み込まれている。
【００１７】
以下、一実施の形態の動作を、図３〜図６に示すコンピュータプログラムの処理フローチャートを用いて、説明する。まず、これらのプログラムは、例えば、システムタイマによる０．１秒といった所定の時間毎の割り込み処理とされている。
【００１８】
図３において、ステップ１では、一定距離走行する度に発生する車速センサ１００の出力パルスのカウントアップ値より移動距離△Ｌが演算される。
ステップ２では、車速Ｖが演算される。
【００１９】
Ｖ＝ΔＬ／Δｔ
【００２０】
ステップ３では、車速Ｖの移動平均Ｖａｖが演算される。
ステップ４では、方位センサ２００例えば地磁気方位センサ、あるいはさらにレートジャイロセンサにより、地磁気方位あるいはさらに相対方位を検出し、車両方位Ωが推定される。
ステップ５では、車両方位と移動距離で表される移動ベクトルを前回の位置に積算して、車両の新たな位置が演算される。前回位置の初期値は、システムの停止直前の位置を記憶しておいたバッテリバックアップメモリを読みだして用いられる。
【００２１】
また、ＧＰＳ受信機２１０、ビーコン受信機２２０、あるいはタッチパネル４００の操作による絶対位置の新たな検出あるいは修正位置の検出があると、位置が補正される。
ステップ６では、ＣＤ−ＲＯＭ１６００地図の道路網上の新たな道路の車両が位置してからの走行距離Ｌ１、経過時間Ｔ１が積算される。
ステップ７では、位置が補正あるいは修正されて（誤差の期待値が減少して）からの走行距離Ｌ２、経過時間Ｔ２が積算される。
ステップ８では、照合の時期か否か、つまり例えば、前回パス１を実行したときの位置から、１０メートルといった、所定距離以上走行したか否かがチェックされる。照合の時期であればステップ９に進み、照合時期でなければステップ２４に進む。
【００２２】
ステップ９では、軌跡、つまり位置系列と、最新の位置に相当する地図上の近傍の道路の形状の相関係数（例えば、近傍の道路のそれぞれについて、軌跡切片と道路切片それぞれの方位の標準偏差が演算され、それらを用いて類似度を求めたもの）が演算され、その相関係数を基に、道路、道路上の位置、道路上の走行方向などが推定演算され、位置系列を逆算して得た軌跡が４５度ないし１３５度といった所定角度折れ曲がっており、かつ地図上の道路もそのような折れ曲がり角の範囲で曲がっているときには、位置が道路上に補正される。ここで、折れ曲がった後の位置は累積していた推定位置の誤差が減少することが期待される。なお、近くに折れ曲がった道路が複数あって相関係数が似たような値の場合には、位置補正が保留され、相関係数が他のものに対して顕著に大きくなったときにその位置に補正される。なお、ここでの位置補正は、ステップ５での各種受信機などによる絶対位置情報をここで用いて、さらに位置補正されるか、あるいは保留していた位置補正を、絶対位置を参考にして、案分位置へ補正することもある。
【００２３】
ステップ１０では、ステップ９での旋回（折れ曲がり）がチェックされる。旋回していればステップ１１に進み、旋回してなければステップ１２に進む。
ステップ１１では、ＲＯＭ１４００の常数テーブルなどのような適当な記憶手段に記憶してある位置誤差演算のための、旋回角に対応した値をリードしてパラメータＫ２２をセットする。
ステップ１２では、絶対位置が新たに検出されたかがチェックされる。つまり、ステップ５でのＧＰＳ受信機２１０、あるいはビーコン受信機２２０の受信結果がここでチェックされる。検出されればステップ１３に進み、検出されなければステップ１４に進む。
ステップ１３では、絶対位置の検出精度に対応した値がパラメータＫ２２にセットされる。例えば、ＧＰＳ受信機２１０が絶対位置を検出した場合は、ＤＯＰ（位置検出精度劣化指数）値に比例した値がセットされる。
【００２４】
ステップ１４では、タッチパネル４００などのような適当な手段で操作されて位置の修正がされたか否かがチェックされる。修正されていればステップ１５に進み、修正されてなければステップ１７に進む。
ステップ１５では、位置修正の精度がパラメータＫ２２の値にセットされる。この精度は、ユーザが位置修正したときにセットするようにされるか、予め適当な値が決められる。
ステップ１６では、位置の補正あるいは修正後の走行距離Ｌ２がクリアされる。
ステップ１７では、車両の位置が地図上で新たな道路に移ったか否かがチェックされる。移っていればステップ１８に進み、移ってなければステップ２４に進む。
【００２５】
ステップ１８では、新たに乗り移った道路の走行方向で、やがて到達が予測される任意の先、例えば、道なりには３つ先の交差点までの道路に関して、次の交差点で道なり以外の道路については次の交差点までの道路に関する情報が地図記憶手段としてのＣＤ−ＲＯＭ６００から検索される。位置の属性を有する施設などのデータが、到達予測道路近傍という条件で、同様に検索される。推奨経路を別に求めておく応用の場合は、推奨経路を構成している道路の、ユーザの指定に応じての任意の遠方までの道路に関する情報が検索される。この検索は経路が探索されたときに実施されることもある。
【００２６】
ステップ１９では、例えば、その道路の次の交差点（特徴点Ａ）までの道路長ＣＬあるいは所要時間ＴＬがＣＤ−ＲＯＭ６００から検索される。なお、推奨経路を別に求めておく応用の場合は、予め、推奨経路の長さ、つまり目的地までの道路長、あるいは所要時間が演算しておかれる。あるいは、道なりには走行するのが終了する地点まで、つまり分岐点あるいは交差点などであって、かつ推奨経路が道なりに進行しなくなる地点（特徴点Ａ）までの、経路の長さ、あるいは所要時間が検索あるいはさらに演算される。外部から交通情報受信機７００で受信した道路交通情報があれば同様に利用される。
【００２７】
ステップ２０では、係る到達予測道路の属性を調べ、例えば、ある制限速度が設定された区間が存在し、データ化されたものがあれば、その内容（意味）、提示開始時期、提示終了時期もしくは提示間隔などが、内容毎に登録される。
ステップ２１では、係る到達予測道路の道路形状の特徴を演算抽出し、内容（意味）、その特徴、提示時期／位置などを登録する。例えば、道路切片の折れ曲がり角度が評価されて、その角度と折れ曲がりの２００メートル手前の位置（後で述べるＸＳの例）が登録される。
【００２８】
ステップ２２、２３では、位置が新たに道路に移ってからの走行距離Ｌ１、経過時間Ｔ１がクリアされる。
ステップ２４では、車両の位置の推定誤差ｇが例えば以下のような式により演算される。
【００２９】
ｇ＝Ｋ２１・Ｌ＋Ｋ２２
ここで、Ｋ２１は車速センサの最大誤差率で例えば、０．００５である。
【００３０】
ステップ２５では、走行距離Ｌ１あるいは経過時間Ｔ１に推定誤差が正に見込まれる。
【００３１】
Ｌ１′＝Ｌ１＋ｇ
Ｔ１′＝Ｔ１＋ｇ／Ｖａｖ
【００３２】
ステップ２６では、走行距離Ｌ１に推定誤差ｇが負に見込まれる。
【００３３】
Ｌ１″＝Ｌ１−ｇ
Ｔ１″＝Ｔ１−ｇ／Ｖａv
【００３４】
ステップ２７では、例えば、特徴点Ａまでの道路長ＣＬあるいは所要時間ＴＬで規格化し、任意スケールＤにデフォルメ表示される道路上での車両の位置ＤＬ、あるいは所要時間ＤＴが演算される。
【００３５】
ＤＬ＝Ｄ・（ＣＬ−Ｌ１′）／ＣＬ
ＤＴ＝Ｄ・（ＴＬ−Ｔ１′）／ＣＬ
【００３６】
ステップ２８では、推定誤差ｇから、規格化位置誤差ｇ１、あるいは規格化時間誤差ｇｔが、同様にして、演算される。
【００３７】
ｇ１＝Ｄ・ｇ／ＣＬ
ｇｔ＝Ｄ・ｇ（Ｖａv・ＴＬ）
【００３８】
図４において、ステップ２９では、提示開始位置Ｘｔｈ、あるいは提示開始時間Ｔｔｈが演算される。
【００３９】
Ｘth＝ＣＬ−（ＣＬ−ＸＳ）・｛Ｖaｖ／Ｖ0＋exp（−Ｖａv／Ｖ1）｝
Ｔth＝ＣＴ−（ＣＴ−ＸＳ）・｛１／Ｖ0＋exp（−Ｖａv／Ｖ1）／Ｖａv｝
Ｖ0、Ｖ1はそれぞれ任意の速度（定数）
【００４０】
ステップ３０では、誤差を正に見込んだ走行距離Ｌ１′が、平均車速を考慮した提示開始位置Ｘｔｈと比較される。あるいは、同様な経過時間Ｔ１′が提示開始時間Ｔｔｈと比較される。Ｌ１′≧Ｘｔｈであればステップ３１に進み、そうでなければステップ３５に進む。
ステップ３１では、推定誤差ｇが所定値より大きいか否かがチェックされる。大きいければステップ３２に進み、大きくなければステップ３３に進む。
ステップ３２では、位置を中心にして、誤差の範囲に交差点がないか否かがチェックされる。交差点がなければステップ３３に進み、あればステップ３４に進む。
【００４１】
ステップ３３では、到達予測道路に関連した情報が登録内容に応じて任意の形態で、例えば、走行中の道路の特徴点までと最初の交差点や近傍の施設などがデフォルメされ、走行方向を上にして、画面の一部へ任意に拡大あるいは縮小されてスーパインポーズされて、提示される。その場合、例えば、その情報がスピーカ５００からの予告音とともにＣＲＴ３００にスーパインポーズ表示され、あるいはスピーカ５００から予め予告音で注意を促した後に、音声でアナウンスされる。また、登録に提示中が加えられる。
【００４２】
到達予測道路に関連した情報は、さらに例えば、以下のように提示される。
特徴抽出された折り曲がり道路の曲率と現在の車速Ｖを基に、遠心力が予測演算され、所定の値を越えていたら、警告が発せられる。さらに、警告の理由、危険な位置までの誤差を見込んだ距離あるいは時間などが提示される。あるいは、さらに、安全圏の車速が演算され、安全車速が提示される。あるいは、図示しない車速制動装置を介して、車速を減ずる制御がなされ、車速は徐々に減速される。この場合、車速は安全（推奨）速度まで減速されるのが望ましい。危険要因としては、道路の曲率の他、勾配、傾斜、道路幅変更などであってもよく、また、それらの組合せであってもよい。また、単に、減速あるいは加速といった車両の制御だけではなく、推定精度が高いときなどに車両の向きを変える制御をしてもよい。
【００４３】
ステップ３４では、例えば、提示がとりやめられ、登録が抹消される。あるいは、誤差が大きい旨、もしくは意味情報を位置的に幅を持たせた表現で提示される。
ステップ３５では、他に提示中以外の登録がないか否かがチェックされる。登録があればステップ２９に戻り、なければステップ３６に進む。
【００４４】
ステップ３６では、誤差を負に見込んだ走行距離Ｌ１″が、提示終了位置ＸＥと比較される。あるいは、経過時間Ｔ１″が、同様な提示終了時間ＴＥと比較される。Ｌ１″＞ＸＥ又はＴ１″＞ＴＥであればステップ３７に進み、逆であればステップ３８に進む。
ステップ３７では、提示が停止され、登録が抹消される。
ステップ３８では、他に提示中で、未抹消の登録がないか否かがチェックされる。未抹消の登録がなければステップ３６に戻り、あればリターンする。
【００４５】
図５において、ステップ３９では、例えば、車両の位置をＣＲＴ３００の画面中心とし、位置の移動につれて表示地図がスクロールされる。つまり、表示用バッファメモリ（図示せず）のどの部分を表示するかを決めるウインドウが、移動につれてシフトされる。そして表示用バッファメモリに地図の不足が予測される領域ができると、新たに続きの表示用地図データがＣＤ−ＲＯＭ６００からリードされる。ＣＲＴ３００の画面中心には、車両の記号が、地図座標系での車両の方位に向けて、表示される。また、特徴点Ａまでの長さＤの道路の表示上に、規格化位置ＤＬ、規格化位置誤差ｇ１の情報が重ねて表示される。あるいは規格化経過時間ＴＬ、規格化時間誤差ｇｔの情報が重ねて表示される。これらは、グラフ的な表示ではなく、数値表示されることもある。
【００４６】
ステップ４０では、新たに登録された内容（意味情報例えば属性や道路網上あるいは道路形態上の特徴あるいは位置）がないか否かがチェックされる。すでに提示中のものは、対象とされない。登録された内容があればステップ４１に進み、なければリターンする。
ステップ４１では、加工に時間がかかる内容（意味情報）のものについては迅速な提示のためにデータの加工が開始される。あるいは、検索に時間がかかるもの例えば、かなり複雑な図形データの読みだしについては、ＣＤ−ＲＯＭ６００からのデータリードが開始される。加工終了時には、旗が立てられる。そして、その後リターンする。
【００４７】
図６において、ステップ４２では、ユーザの選択結果の保持内容に応じて、経路を表示するか否かがチェックされる。経路表示モードであればステップ４３に進み、そうでなければリターンする。
ステップ４３では、出発地あるいは目的地が設定済みか否かがチェックされる。設定済みであればステップ４５に進み、そうでなければステップ４４に進む。
【００４８】
ステップ４４では、出発地あるいは目的地が設定される。
ステップ４５では、経路を修正すべきか否かがチェックされる。経路を修正すべきであればステップ４６に進み、そうでなければリターンする。
ステップ４６では、出発地から目的地までの推奨経路が交通情報を加味して探索され、その後リターンする。
【００４９】
以上のことによって、以下のような効果が達成される。
１．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の意味情報を位置推定誤差を見込んだタイミングに提示することができるので、ユーザは意味情報を的確に把握することができる。
２．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の地点までの残距離あるいは予測所要時間を位置推定誤差を見込んだタイミングに提示することができるので、ユーザは残距離あるいは予測所要時間を遅滞なく判断することができる。
３．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の意味情報の提示形態を位置推定誤差に応じて変更することができるので、ユーザが提示内容を信用することができる。
【００５０】
４．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の意味情報を、低速時は所定距離以上の、高速時は、所定時間以上の事前のタイミングに提示することができるので、低速時あるいは高速時に、より的確なタイミングに提示される。あるいは、同様のタイミングに車両の運動を変更する制御がなされるので、あらゆる車速において、運動変更上の不都合が生ずることがない。
５．到達予測道路に関する任意の意味情報の提示形態を、推定位置誤差の程度および道路網の密度に応じて変更することができるので、ユーザは提示内容をより信用することができる。
６．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の意味情報を、提示すべき時点よりも前もって加工することができるので、提示タイミングを失することがない。あるいは、より複雑な提示内容を提示することができる。
【００５１】
７．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の属性情報毎に、提示開始タイミング、提示終了タイミングを与えることができるので、よりきめの細かい提示が実現できる。
８．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の意味情報を、平均車速の関数にできるので、瞬時車速による提示形態がふらつくことがない。
９．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の意味情報を、予告音を発した後に提示するので、ユーザは注意をアナウンスの聴取に直前から傾けることができるので、聴きもらすことがない。
１０．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の特徴情報と車速から、危険を予測し、位置推定誤差を見込んだタイミングに、警告を発するので、ユーザは信頼度の高い予めに危険防止のための車両操作ができる。
【００５２】
１１．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の特徴情報と車速から、危険を予測し、位置推定誤差を見込んだタイミングに、警告および安全（推奨）速度を提示するので、ユーザは信頼度の高い事前のタイミングに、危険防止のための車両操作の程度を知ることがができる。
１２．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の特徴情報と車速から、危険を予測し、位置推定誤差を見込んだタイミングに、車速を減ずる制御を行うので、車両は信頼度の高い事前のタイミングから危険防止のための減速を自動的に行ってくれ、運転が楽になるとともに安全性が高まる。
１３．到達予測道路あるいは推奨経路に関する任意の特徴情報と車速を基に車両の運動を変更すべきことを予測し、位置推定誤差を見込んだタイミングに、車両の運動を変更する制御を行うので、車両は信頼度の高い事前のタイミングに、危険防止等のための運動変更制御を自動的に行ってくれ、運転が楽になる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】この発明の一実施の形態の機能構成の概略を示すブロック図である。
【図２】この発明の一実施の形態の実際のハードウエア構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の一実施の形態のＲＯＭに組み込む処理プログラムを示すフローチャートである。
【図４】この発明の一実施の形態のＲＯＭに組み込む処理プログラムを示すフローチャートである。
【図５】この発明の一実施の形態のＲＯＭに組み込む処理プログラムを示すフローチャートである。
【図６】この発明の一実施の形態のＲＯＭに組み込む処理プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１  地図記憶手段、２  位置関連情報検出手段、３  提示手段。
【図１】
2005134402.tif 000003
【図２】
2005134402.tif 000004
【図３】
2005134402.tif 000005
【図４】
2005134402.tif 000006
【図５】
2005134402.tif 000007
【図６】
2005134402.tif 000008