(57)【要約】【課題】  接着剤を塗布するノズルの斜め後方に撮像手段を配置した場合でも、ワークに塗布した接着剤の外観を正確に撮像することができ、影の映り込みのない安定した画像情報を得ることが可能な塗布装置を提供する。【解決手段】  リング照明１３が照らしだす光の向きとノズル１１が接着剤を塗布する塗布方向とが一致するように、ノズル１１を中心として塗布ガン１０（シリンジ部）を取り囲むようにリング照明１３を配置する。これにより、ノズル１１からワークに対して塗布された接着剤の表面が満遍なく照らしだされるので、ノズル１１の斜め後方にカメラ１２を配置しても、ワークに塗布した接着剤の外観を正確に撮像することができ、影の映り込みのない安定した画像情報が得られる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗布ガン先端のノズルからワークに塗布した吐出剤をノズル斜め後方から撮像する撮像手段と、前記ワークに塗布した吐出剤を照らしだす照明手段とを有する塗布装置において、
前記照明手段は、前記撮像手段と共に前記塗布ガンに支持され、且つ前記塗布ガン先端のノズルを中心として前記塗布ガンを環状に取り囲んだ状態で配置されることを特徴とする塗布装置。
【請求項２】
前記照明手段は、リング照明であることを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、塗布装置に関するものであり、さらに詳しくは、撮像手段によって撮像した画像情報に基づいて塗布検査を行う塗布装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のフード、ルーフ、ドアパネル等の車両外板と内板及びリンホース等を接着して外板剛性を向上させるマスチック接着剤（緩衝材）を塗布する塗布装置がある。
このような塗布装置に備えられた塗布ガン１には、図２に示されるように、ワーク（図示せず）に塗布した接着剤を画像情報として撮像するためのＣＣＤカメラ（以下、カメラという）２と、このカメラ２のレンズフード３を取り囲むように配置され、ワークに塗布した接着剤を照らしだす環状のリング照明４とが取付ブラケット５を介して取り付けられていた。そして、塗布装置は、カメラ２によって撮像した画像情報に基づいて、ワークに塗布した接着剤の外観を検査して、塗布ガン１先端のノズル６から図２中の一点鎖線で示される方向に塗布する接着剤の吐出量や粘度等を調整しながら接着剤を自動塗布するように構成されていた。
【０００３】
しかしながら、この従来の塗布装置にあっては、ワークに対して常に垂直となるようにノズル６の位置制御を行うため、カメラ２及びリング照明３は、図２中の二点鎖線で示されるように、ワークに塗布された接着剤をノズル６の斜め後方から撮像及び照らしだすことになる。このため、カメラ２によって撮像した画像情報には、リング照明４によって照らしだされたノズル６の影が映り込んでしまったり、凸状に接着剤が塗布されるため、照明のあたらない影の部分が映し出されてしまうという問題があった。
そして、ノズル６の影が映り込んでしまったり、照明のあたらない影の部分が映し出された不安定な画像情報からは、ワークに塗布した接着剤の外観を正確に検査することは難しいという問題が発生してしまう。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、この発明は、上記した従来の塗布装置が有している問題を解決するためになされたものであって、接着剤を塗布するノズルの斜め後方に撮像手段を配置した場合でも、ワークに塗布した接着剤の外観を正確に撮像することができ、影の映り込みのない安定した画像情報を得ることが可能な塗布装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、塗布ガン先端のノズルからワークに塗布した吐出剤をノズル斜め後方から撮像する撮像手段と、前記ワークに塗布した吐出剤を照らしだす照明手段とを有する塗布装置において、
前記照明手段は、前記撮像手段と共に前記塗布ガンに支持され、且つ前記塗布ガン先端のノズルを中心として前記塗布ガンを環状に取り囲んだ状態で配置されることを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明の構成に加えて、前記照明手段は、リング照明であることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、照明手段は、ノズル斜め後方に配置される撮像手段と共に塗布ガンに支持され、且つ塗布ガン先端のノズルを中心として塗布ガンを環状に取り囲んだ状態で配置される。これにより、ノズルの塗布方向と照明手段が照らしだす光の向きとが一致するので、ノズルから塗布された吐出剤の表面が照明手段によって満遍なく照らしだされる。このため、撮像手段によって撮像した画像情報には、ノズルの影が映り込んだり、照明のあたらない影の部分が映し出されることはない。従って、ノズル斜め後方に撮像手段を配置した場合でも、ワークに塗布した吐出剤の外観を正確に撮像することができ、影の映り込みのない安定した画像情報を得ることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明によれば、照明手段は、塗布ガン先端のノズルを中心として塗布ガンを環状に取り囲むことのできるリング照明とされている。これにより、請求項１に記載の発明の作用効果に加えて、ノズルを中心として塗布ガンを取り囲むようにリング照明を取り付けるだけで、ノズルからワークに塗布した吐出剤の表面を、より簡単に、しかも、より均一に照らしだすことができるようになる。そのため、撮像手段によって撮像した画像情報に、ノズルの影が映り込んだり、照明のあたらない影の部分が映し出されることが確実に防止される。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
照明手段の取り付け位置を最適化することよって、塗布ガン先端のノズルからワークに塗布された接着剤の表面を満遍なく照らしだすことを実現した。
【実施例】
【００１０】
以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。図１は、本実施例に係る塗布装置に備えられた塗布ガンを示した斜視図である。
【００１１】
まず、本塗布装置の構造を説明する。図１に示されるように、本塗布装置は、車両のフード、ルーフ、ドアパネル等の車両外板と内板及びリンホース等を接着して外板剛性を向上させるマスチック接着剤を塗布する塗布装置に主に適用されるものであり、塗布ガン１０先端のノズル１１からワーク（図示せず）に塗布した接着剤をノズル１１の斜め後方から撮像する撮像手段としてのカメラ１２と、ワークに塗布した接着剤を照らしだす照明手段としてのリング照明１３とを備えて構成されている。
【００１２】
塗布ガン１０は、角筒状の第１塗布ガン部１４、円筒状の第２塗布ガン部（シリンジ部）１５及びノズル１１を備えて構成されている。そして、この塗布ガン１０は、図示しない制御装置によって位置制御（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸制御）が行われ、ワークに接着剤を塗布する状態にあっては、ワークに対してノズル１１が常に垂直となるように位置制御される。
【００１３】
この塗布ガン１０の中間部、すなわち、第１塗布ガン部１４と第２塗布ガン部１５との接合部近傍に形成された段部１６には、ノズル１１側に向かって延び、且つ第２塗布ガン部１５と対向配置される長尺状の取付ブラケット１７の後端部１８がボルト固定されている。
【００１４】
この取付ブラケット１７には、ワークに塗布された接着剤をノズル１１の斜め後方から撮像するように焦点が合わされたカメラ１２が、Ｌ字状のクランプ材１９を介して取り付けられている。なお、このクランプ材１９は、クランプ材１９と取付ブラケット１７とを結ぶ斜交い状のブレース２０によって取付支持強度が増強されている。
【００１５】
さらに、取付ブラケット１７の前端部２２には、第２塗布ガン部１５を左右両側から挟み込むように延設された二股状のフランジ部２３，２３が下向きに一体的に形成されている。そして、このフランジ部２３，２３の前面側（ノズル側）には、環状のリング照明１３が、ノズル１１を中心とすると共に、第２塗布ガン部１５のリング側を取り囲んだ形態、すなわち第２塗布ガン部１５の円周上に取り付けられている。すなわち、リング照明１３は、このリング照明１３が発する光の向き（図１中にあっては二点鎖線で示す）と、ノズル１１からワークに向かって接着剤を塗布する塗布方向（図１中にあっては一点鎖線で示す）とがほぼ一致するように取付ブラケット１７に取り付けられている。
【００１６】
なお、このリング照明１３は、このリング照明１３が発する光の向きとノズル１１の塗布方向とがほぼ一致するのであれば、第２塗布ガン部１５を取り囲むように配置されるだけではなく、例えば、ノズル１１を取り囲むように配置してもよい。
【００１７】
そして、リング照明１３によって光が照射されると、ノズル１１からワークに対して塗布された接着剤の表面が満遍なく照らしだされる。このため、カメラ１２によって撮像した画像情報には、ノズル１１の影が映り込んだり、照明のあたらない影の部分が映し出されることはない。
【００１８】
このように、本発明の塗布装置によれば、リング照明１３が照らしだす光の向きとノズル１１が接着剤を塗布する塗布方向とが一致するように、ノズル１１を中心として第２塗布ガン部１５を取り囲むようにリング照明１３を配置した。これにより、ノズル１１からワークに対して塗布された接着剤の表面が満遍なく照らしだされるので、ノズル１１の斜め後方にカメラ１２を配置した場合でも、ワークに塗布した接着剤の外観を正確に撮像することができ、影の映り込みのない安定した画像情報を得ることができる。従って、塗布装置は、安定した画像情報に基づいて、ワークに塗布した接着剤の外観を正確に検査して、ノズル１１から塗布する接着剤の吐出量や粘度等を高精度に調整しながら接着剤を自動塗布することが可能となる。
【００１９】
なお、本発明は、上記した接着剤を塗布する塗布装置にのみ適用されるものではなく、撮像手段及び照明手段によって撮像した画像情報に基づいてワークの状態を検査する検査装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施例に係る塗布装置に備えられた塗布ガンを示した斜視図である。
【図２】従来の塗布装置に備えられた塗布ガンを示した斜視図である。
【符号の説明】
【００２１】
１０    塗布ガン
１１    ノズル
１２    ＣＣＤカメラ（撮像手段）
１３    リング照明（照明手段）
１４    第１塗布ガン部
１５    第２塗布ガン部（シリンジ部）
１７    取付ブラケット
【図１】
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【図２】
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