(57)【要約】【課題】  搬送台車による物品の搬送を行いながら、搬送台車と物品搬送車との衝突を回避するために、搬送台車を走行させる操作の簡素化を図る。【解決手段】  複数の物品移載箇所１の間を走行する物品搬送車２と、その物品搬送車２に設けられている走行制御手段３と、物品搬送車２の運行を管理する管理手段５とが設けられ、走行制御手段３が、管理手段５からの運行指令情報に基づいて、行先対象の物品移載箇所１に対して走行経路４に沿って走行させるべく、物品搬送車２の走行を制御するように構成され、物品移載箇所１に対して人為操作にて走行する搬送台車６の現在位置を検出する現在位置検出手段が設けられ、管理手段５が、現在位置検出手段にて検出される搬送台車の現在位置を基準とする搬送台車用エリア２６に対して物品搬送車２が侵入するのを禁止すべく、運行指令情報を走行制御手段３に対して指令するように構成されている。【選択図】        図７
2005352862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品移載箇所の間を走行する物品搬送車と、その物品搬送車に設けられてその走行を制御する走行制御手段と、前記物品搬送車の運行を管理する管理手段とが設けられ、
前記走行制御手段が、前記管理手段から指令される運行指令情報に基づいて、行先対象の物品移載箇所に対して走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行を制御するように構成されている搬送装置であって、
前記物品移載箇所に対して人為操作にて走行する搬送台車の現在位置を検出する現在位置検出手段が設けられ、
前記管理手段が、前記現在位置検出手段にて検出される前記搬送台車の現在位置を基準とする搬送台車用エリアに対して前記物品搬送車が侵入するのを禁止すべく、前記運行指令情報を前記走行制御手段に対して指令するように構成されている搬送装置。
【請求項２】
前記走行経路に対応させて、位置検出用の複数の反射体が配設され、
前記物品搬送車に、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、前記反射体にて反射される光を受光する投受光手段が設けられ、
前記走行制御手段が、前記投受光手段が反射光を受光するときの走査角情報および前記複数の反射体についての配設位置情報に基づいて前記物品搬送車の現在位置を検出して、前記走行経路に沿って前記物品搬送車を走行させるように構成され、
前記現在位置検出手段が、前記搬送台車に前記投受光手段を設けて、その投受光手段が反射光を受光するときの走査角情報および前記複数の反射体についての配設位置情報に基づいて前記搬送台車の現在位置を検出するように構成されている請求項１に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品移載箇所の間を走行する物品搬送車と、その物品搬送車に設けられてその走行を制御する走行制御手段と、前記物品搬送車の運行を管理する管理手段とが設けられ、前記走行制御手段が、前記管理手段から指令される運行指令情報に基づいて、行先対象の物品移載箇所に対して走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行を制御するように構成されている搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送装置は、例えば、搬送元の物品移載箇所や搬送先の物品移載箇所を行先対象の物品移載箇所とする行先対象箇所についての情報や、行先対象箇所に対してどの走行経路を走行するのかを特定した走行経路についての情報を含むものを、運行指令情報としており、管理手段が、その運行指令情報を走行制御手段に対して指令し、走行制御手段が、管理手段から指令される運行指令情報に基づいて、指令された行先対象の物品移載箇所に対して指令された走行経路に沿って物品搬送車を走行させることにより、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送するようにしているものである。
【０００３】
そして、物品搬送車が複数台設けられ、管理手段が、複数台の物品搬送車の走行制御手段との間で通信により情報の授受を行うことにより、複数の物品搬送車の現在位置を管理して、物品搬送車どうしの衝突を回避すべく、複数台の物品搬送車の走行制御手段に対して、運行指令情報を指令するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
このような搬送装置において、従来、物品移載箇所に対して人為操作にて走行する搬送台車が設けられ、物品搬送車による物品搬送の要求よりも優先すべき物品搬送の要求が生じた場合などには、その搬送台車を人為操作により走行させて移載対象の物品移載箇所に対する物品の搬送を行うように構成されているものがある。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２０８４１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の搬送装置では、単に、搬送台車が設けられているだけであるので、物品搬送車にて物品の搬送を行っている最中に、搬送台車を人為操作により走行させて移載対象の物品移載箇所に対する物品の搬送を行うことになる。
したがって、搬送台車にて物品の搬送を行う場合には、搬送台車と物品搬送車との衝突を回避しながら、搬送台車を人為操作により走行させなければならず、搬送台車を走行させる人為操作が難しいものとなっている。
とくに、搬送台車にて搬送する物品が、重たかったり、あるいは、大きいものである場合には、搬送台車を走行させること自体が困難であるので、搬送台車を走行させる操作の難しさが増すことになる。
【０００７】
そこで、搬送台車にて物品の搬送を行う場合には、物品搬送車の走行を一旦停止させることにより、搬送台車と物品搬送車との衝突を回避することが可能となるが、この場合には、搬送台車による物品の搬送が終了するまで、物品搬送車による物品の搬送を中断させなければならず、物品の搬送を効率よく行うことができないことになる。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送台車による物品の搬送を行いながら、搬送台車と物品搬送車との衝突を回避するために、搬送台車を走行させる操作の簡素化を図ることができる搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所の間を走行する物品搬送車と、その物品搬送車に設けられてその走行を制御する走行制御手段と、前記物品搬送車の運行を管理する管理手段とが設けられ、前記走行制御手段が、前記管理手段から指令される運行指令情報に基づいて、行先対象の物品移載箇所に対して走行経路に沿って走行させるべく、前記物品搬送車の走行を制御するように構成されている搬送装置において、
前記物品移載箇所に対して人為操作にて走行する搬送台車の現在位置を検出する現在位置検出手段が設けられ、前記管理手段が、前記現在位置検出手段にて検出される前記搬送台車の現在位置を基準とする搬送台車用エリアに対して前記物品搬送車が侵入するのを禁止すべく、前記運行指令情報を前記走行制御手段に対して指令するように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、管理手段が、搬送台車用エリアに対して物品搬送車が侵入するのを禁止すべく、運行指令情報を走行制御手段に対して指令するので、走行制御手段は、搬送台車と衝突する可能性のある搬送台車用エリアに対して侵入しない状態で、行先対象の物品移載箇所に対して走行経路に沿って物品搬送車を走行させることができることになる。
したがって、物品搬送車が、搬送台車との衝突を回避するように走行して、物品の搬送を行うことができながら、搬送台車については、単に、移載対象の物品移載箇所に対して走行させるだけで、物品搬送車との衝突を回避することができることとなって、搬送台車による物品の搬送を行いながら、搬送台車と物品搬送車との衝突を回避するために、搬送台車を走行させる操作の簡素化を図ることができる搬送装置を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記走行経路に対応させて、位置検出用の複数の反射体が配設され、前記物品搬送車に、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、前記反射体にて反射される光を受光する投受光手段が設けられ、
前記走行制御手段が、前記投受光手段が反射光を受光するときの走査角情報および前記複数の反射体についての配設位置情報に基づいて前記物品搬送車の現在位置を検出して、前記走行経路に沿って前記物品搬送車を走行させるように構成され、
前記現在位置検出手段が、前記搬送台車に前記投受光手段を設けて、その投受光手段が反射光を受光するときの走査角情報および前記複数の反射体についての配設位置情報に基づいて前記搬送台車の現在位置を検出するように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、複数の反射体を走行経路に対応させて配設し、投受光手段を物品搬送車および搬送台車に設けることにより、走行制御手段が、物品搬送車を走行経路に沿って走行させるために、物品搬送車の現在位置を検出することができるとともに、現在位置検出手段も、搬送台車の現在位置を検出することもできることになる。
したがって、物品搬送車の現在位置を検出するための構成と、搬送台車の現在位置を検出するための構成とを共通のものとすることができ、それだけ構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１３】
しかも、単に、複数の反射体を配設し、投受光手段を設けるだけで、走行経路に物品搬送車を案内するための部材を設けることなく、物品搬送車の現在位置および搬送台車の現在位置を検出することができ、この点からも構成の簡素化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明にかかる搬送装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
この搬送装置は、図１および図２に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数の間で走行する物品搬送車２、および、その物品搬送車２に設けられてその走行を制御する走行制御手段としての車体制御部３を設けて構成され、ステーション１に対して人為操作にて走行する搬送台車６も設けられている。
【００１５】
そして、走行経路４に沿った物品搬送車２の自律走行により、各ステーション１に対して、物品搬送車２にて物品Ｂの搬送を行いつつ、例えば、物品搬送車２による物品搬送の要求よりも優先すべき物品搬送の要求が生じた場合には、搬送台車２を移載対象のステーション1に対して人為操作により走行させることにより、搬送台車２による物品Ｂの搬送も行うことができるように構成されている。
【００１６】
前記物品搬送車２は、例えば、３台など複数台設けられており、無線通信などにより複数台の物品搬送車２の車体制御部３との間で情報の授受を行いながら、複数台の物品搬送車２の運行を管理する管理部５が設けられている。
ちなみに、管理部５と複数台の物品搬送車２の車体制御部３との間での通信については、図示はしないが、例えば、管理部５と車体制御部３との通信を中継するアンテナなどの中継通信装置を複数設けて、管理部５と複数台の物品搬送車２の車体制御部３とが、中継通信装置を介する通信により情報の授受を行うように構成されている。
【００１７】
前記物品搬送車２の走行経路４は、物品搬送車２どうしが対向走行可能となるように平行状態で並ぶ二つの直線部分４ａとその直線部分４ａどうしを連結する連結部分４ｂとから構成され、直線部分４ａに対応して複数のステーション１が間隔を隔てて配設されている。
そして、物品搬送車２が、直線部分４ａを前後進走行したり、連結部分４ｂを横行走行することにより、複数のステーション１のうち、移載対象となるステーション１に対応する位置まで走行するように構成されている。
ちなみに、この走行経路４は、物品搬送車２が走行すべき仮想の経路であり、床面などに案内レールなどの部材が実際に設けられているものではなく、例えば、コンピュータなどにレイアウトマップとして記憶されているものである。
【００１８】
前記物品搬送車２は、物品搬送車２の正面図である図３に示すように、その車体上に出退自在なフォーク装置などの移載装置７が設けられ、その移載装置７が、走行経路４上の各ステーション１に対応する位置に停止した状態で、自己とステーション１との間で物品を移載するように構成されている。
そして、物品搬送車２の車体には、物品搬送車２の平面図である図４に示すように、走行用電動モータ８により回転駆動する左右一対の駆動輪９が車体の前方位置および後方位置に設けられ、従動輪１０が車体の左側部および右側部に設けられている。
前記左右一対の駆動輪９は、上下軸芯周りに回転自在に支持されており、図外の操向装置にて駆動輪９を旋回操作することにより、物品搬送車２を前後進走行させるか、横行走行させるかを切り換えるように構成されている。
【００１９】
また、物品搬送車２には、物品搬送車２の車体から上方に延びる門型の支持フレーム１１が設けられており、その支持フレーム１１の上部に、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射体１２にて反射される光を受光する投受光手段としての搬送車用投受光部１３が設けられている。
前記複数の反射体１２については、壁部などを利用して、図１に示すように、走行経路４に対応して配設されている。
そして、物品搬送車２には、図２に示すように、物品搬送車２の走行距離を検出するために駆動輪９に設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部１４、物品搬送車の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部１５なども設けられている。
【００２０】
前記搬送台車６は、図５に示すように、側面視Ｌ字状の基台１６の底部において、前後左右の４箇所に走行車輪２５ａ，２５ｂが設けられ、ステーション１との間で物品Ｂを移載するための昇降自在なフォーク装置１７を備えて構成され、基台１６には把手１８が設けられている。
そして、作業者が把手１８を押し引きすることにより搬送台車６を前後進させてステーション１に対応する位置まで走行させ、搬送台車６をステーション１に対応する位置に停止させた状態でフォーク装置１７を昇降させることにより、ステーション１との間で物品Ｂの移載を行うように構成されている。
【００２１】
ちなみに、図示はしないが、ステーション１の配設位置の床面には、ステーション１に対して搬送台車６を設定位置に位置決めするための左右一対のガイドが設けられており、その左右一対のガイドに基台１６の底部側面を摺動させるように搬送台車６を走行させて、ガイドの案内作用によりステーション１に対して搬送台車６を設定位置に停止させるように構成されている。
【００２２】
前記搬送台車６の基台１６の上部には、投受光手段としての台車用投受光部１９が設けられ、その台車用投受光部１９にて取得した情報に基づいて搬送台車６の現在位置を検出する検出部２０、および、管理部５との間で情報の授受を行うための台車側無線通信装置２１などを備えた箱体２２も設けられている。
そして、搬送台車６の現在位置を検出する現在位置検出手段が、台車用投受光部１９と検出部２０とから構成され、検出部２０が、台車用投受光部１９が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体１２についての配設位置情報に基づいて搬送台車６の現在位置を検出するように構成されている。
【００２３】
説明を加えると、台車用投受光部１９は、図６に示すように、垂直軸心周りに３６０度水平方向に測定光（例えば、レーザ光）をスキャニングするように構成されており、検出部２０が、複数の反射体についての配設位置情報がレイアウトマップとして予め記憶しており、そのレイアウトマップおよび走査角情報に基づいて、搬送台車６の現在位置を検出するように構成されている。
【００２４】
また、台車側無線通信装置２１は、管理部５に設けられた管理側無線通信装置２３との間で通信自在に構成され、検出部２０が、台車側無線通信装置２１および管理側無線通信装置２３を介して、管理部５との間で情報の授受を行うように構成されている。
そして、検出部２０は、検出した搬送台車６の現在位置を、台車側無線通信装置２１および管理側無線通信装置２３を介して、管理部５に対して通信するように構成されている。
【００２５】
前記物品搬送車２には、図２に示すように、管理側無線通信装置２３との間で通信自在な搬送車側無線通信装置２４が設けられ、車体制御部３が、搬送車側無線通信装置２４および管理側無線通信装置２３を介して、管理部５との間で情報の授受を行うように構成されている。
そして、管理部５は、複数台の物品搬送車２の車体制御部３に対して運行指令情報を指令したり、複数台の物品搬送車２の車体制御部３は、管理部５に対して物品搬送車２の現在位置などの情報を通信するように構成されている。
【００２６】
前記車体制御部３は、管理部５から指令される運行指令情報に基づいて、行先対象のステーション１に対する走行経路４に沿って走行させるべく、物品搬送車２の走行を制御するように構成されている。
説明を加えると、まず、管理部５は、例えば、複数台の物品搬送車２のうち、行先対象のステーション１の一番近くに位置する物品搬送車２などを走行対象の物品搬送車２と選択して、その走行対象の物品搬送車２の車体制御部３に対して、複数のステーション１のうち、搬送元のステーション１や搬送先のステーション１を行先対象のステーションとする行先対象箇所についての情報、および、行先対象のステーション１に対してどの走行経路４を走行するのかを特定した走行経路についての情報を含む運行指令情報を指令するように構成されている。
【００２７】
そして、車体制御部３は、管理部５から運行指令情報が指令されると、指令された走行経路に沿って指令された行先対象のステーション１まで走行させるべく、物品搬送車２の走行を制御するように構成されている。
例えば、管理部５が、運行指令情報における行先対象箇所についての情報を搬送元のステーション１から搬送先のステーション１へ走行させるように指令した場合にについて説明を加えると、車体制御部３は、まず、搬送元のステーション１まで物品搬送車２を走行させて停止し、その停止した状態において移載装置７を作動させて搬送元の物品移載箇所１から物品Ｂを受け取り、搬送先のステーション１へ向けて物品搬送車２の走行を開始させるように構成されている。
その後、車体制御部３は、搬送先のステーション１まで物品搬送車２を走行させて停止し、その停止した状態において移載装置７を作動させて搬送先の物品移載箇所１に物品Ｂを卸すように構成されている。
【００２８】
前記車体制御部３は、物品搬送車２を走行経路４に沿って走行させるに当って、搬送車用投受光部１３が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体１２についての配設位置情報に基づいて物品搬送車２の現在位置を検出して、走行経路４に沿って物品搬送車２を走行させるように構成されている。
【００２９】
説明を加えると、搬送車用投受光部１３は、図６に示す台車用投受光部１９と同様に、垂直軸心周りに３６０度水平方向に測定光（例えば、レーザ光）をスキャニングするように構成されており、車体制御部３が、複数の反射体１２についての配設位置情報および走行経路４の位置情報がレイアウトマップとして予め記憶している。
そして、車体制御部３は、記憶しているレイアウトマップおよび搬送車用投受光部１３による走査角情報に基づいて物品搬送車２の現在位置を検出して、その現在位置、距離検出部１４の検出情報、および、方位検出部１５の検出情報などから、走行経路４に沿って物品搬送車２を走行させるべく、走行用電動モータ８や操向装置の作動を制御するように構成されている。
【００３０】
そして、管理部５は、搬送台車６による物品Ｂの搬送を行っていない場合には、その搬送台車６の検出部２０から搬送台車６の現在位置を受信することもないので、複数台の物品搬送車２の車体制御部３に対して、物品搬送車２どうしが衝突することなく、かつ、行先対象のステーション１に対して最短の走行経路に沿って走行するように運行指令情報を指令するように構成されている。
例えば、図７に示すように、管理部５は、行先対象箇所を行先対象のステーション１とする行先対象箇所についての情報とその行先対象のステーション１に対して最短の走行経路Ｔとなる走行経路についての情報とを含む運行指令情報を、車体制御部３に対して指令するように構成されている。
【００３１】
また、管理部５は、搬送台車６による物品Ｂの搬送を行っている場合には、その搬送台車６の検出部２０から搬送台車６の現在位置を受信することになるので、管理部５は、検出部２０にて検出される搬送台車６の現在位置を基準とする搬送台車用エリア２６に対して物品搬送車２が侵入するのを禁止すべく、運行指令情報を車体制御部３に対して指令するように構成されている。
ちなみに、管理部５は、常時または設定時間が経過するごとに、搬送台車用エリア２６に対して物品搬送車２が侵入するのを禁止すべく、運行指令情報を車体制御部３に対して繰り返し指令するように構成されている。
【００３２】
説明を加えると、管理部５は、検出部２０から搬送台車６の現在位置を受信すると、図７に示すように、その搬送台車６の現在位置を基準とするエリアを搬送台車用エリア２６とし、運行指令情報における行先対象箇所についての情報を、行先対象のステーション１ではなく、搬送台車用エリア２６外の位置（例えば、図７中Ｐ点の位置）としたり、あるいは、運行指令情報における走行経路についての情報を、搬送台車用エリア２６を回避する走行経路（例えば、図７中走行経路Ｑ）として、運行指令情報を車体制御部３に対して指令するように構成されている。
【００３３】
ちなみに、管理部５は、複数台の物品搬送車２の現在位置やどの走行経路を走行させるのかについて管理しているので、一つの物品搬送車２の車体制御部３に対して運行指令情報を指令する際に、他の物品搬送車２の現在位置やどの走行経路を走行させているかについて把握できている。
したがって、管理部５は、他の物品搬送車２の現在位置やどの走行経路を走行させているかなどの指令対象以外の物品搬送車２の運行状況に基づいて、行先対象箇所についての情報を搬送台車用エリア２６外の位置（例えば、図７中Ｐ点の位置）とした運行指令情報と、走行経路についての情報を搬送台車用エリア２６を回避する走行経路（例えば、図７中走行経路Ｑ）とした運行指令情報とのいずれを選択し、その選択した運行指令情報を指令対象の物品搬送車２の車体制御部３に対して指令するように構成されている。
【００３４】
そして、車体制御部３は、管理部５から搬送台車用エリア２６外の位置（例えば、図７中Ｐ点の位置）を行先対象箇所とする行先対象箇所についての情報を含む情報が運行指令情報が指令されると、搬送台車用エリア２６外の位置（例えば、図７中Ｐ点の位置）に停止させるべく、物品搬送車２の走行を制御するように構成されている。
また、車体制御部３は、管理部５から搬送台車用エリア２６を回避する走行経路（例えば、図７中Ｑの走行経路）とする走行経路についての情報を含む運行指令情報が指令されると、搬送台車用エリア２６を回避する走行経路（例えば、図７中Ｑの走行経路）にて行先対象のステーション１まで走行すべく、物品搬送車２の走行を制御するように構成されている。
【００３５】
ちなみに、図７では、搬送台車用エリア２６について、搬送台車６の現在位置を中心とする円形状としているが、例えば、搬送台車６の走行方向の後方側よりも前方側に突出した形状としてもよく、搬送台車用エリア２６をどのような形状にするかあるいはどのような大きさにするかについては適宜変更可能である。
【００３６】
このようにして、物品搬送車２が、搬送台車６との衝突を回避するように走行して、物品Ｂの搬送を行うことができながら、搬送台車６については、単に、移載対象のステーション１に対して走行させるだけで、物品搬送車２との衝突を回避することができ、搬送台車２による物品Ｂの搬送を行いながら、搬送台車６と物品搬送車２との衝突を回避するために、搬送台車６を走行させる操作の簡素化を図るように構成されている。
【００３７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、現在位置検出手段を台車用投受光部１９および検出部２０から構成し、台車用投受光部１９が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体１２についての配設位置情報に基づいて搬送台車６の現在位置を検出するようにしているが、搬送台車６の現在位置をどのような構成により検出するかについては適宜変更が可能である。
例えば、床面に搬送台車６に向けてレーザを投光して搬送台車６までの距離を検出するレーザ測距離計を複数設け、それら複数のレーザ測距離計の配設位置情報およびレーザ測距離計の検出情報に基づいて、搬送台車６の現在位置を検出することが可能である。
【００３８】
（２）上記実施形態では、現在位置検出手段としての台車用投受光部１９および検出部２０を搬送台車６に設けて、台車側無線通信装置２１と管理側無線通信装置２３とを設けて、管理部５が、台車側無線通信装置２１と管理側無線通信装置２３との無線通信により、現在位置検出手段から搬送台車６の現在位置を受信するように構成されているが、現在位置検出手段を床面などに固定状態で設けて、その現在位置検出手段と管理部５との間で有線通信するように構成して実施することも可能である。
【００３９】
（３）上記実施形態では、移載装置７が設けられている物品搬送車２を例示したが、例えば、ステーション側に移載装置を設けて、移載装置を設けていない物品搬送車を適応することが可能であり、物品搬送車の構成については適宜変更が可能である。
【００４０】
（４）上記実施形態では、物品搬送車２を複数台設けた例を示したが、物品搬送車２を１台だけ設けて実施することも可能であり、設ける物品搬送車２の台数については適宜変更が可能である。
【００４１】
（５）上記実施形態では、管理部５が、搬送台車用エリア２６に対して物品搬送車２が侵入するのを禁止すべく、行先対象箇所についての情報を搬送台車用エリア２６外の位置（例えば、図７中Ｐ点の位置）とした運行指令情報と、走行経路についての情報を搬送台車用エリア２６を回避する走行経路（例えば、図７中走行経路Ｑ）とした運行指令情報とのいずれかを選択し、その選択した運行指令情報を車体制御部３に対して指令するようにしているが、例えば、管理部５が、搬送台車用エリア２６に対して物品搬送車２が侵入するのを禁止すべく、常時、行先対象箇所についての情報を搬送台車用エリア２６外の位置（例えば、図７中Ｐ点の位置）とした運行指令情報を車体制御部３に対して指令するように構成して実施することも可能であり、運行指令情報の内容については適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】搬送装置の平面図
【図２】搬送装置の制御ブロック図
【図３】物品搬送車の正面図
【図４】物品搬送車の平面図
【図５】搬送台車の斜視図
【図６】搬送台車の現在位置を検出する際の説明図
【図７】搬送装置の要部拡大平面図
【符号の説明】
【００４３】
１          物品移載箇所
２          物品搬送車
３          走行制御手段
４          走行経路
５          管理手段
６          搬送台車
１２        反射体
１３，１９  投受光手段
１９，２０  現在位置検出手段
【図１】
2005352862.tif 000003
【図２】
2005352862.tif 000004
【図３】
2005352862.tif 000005
【図４】
2005352862.tif 000006
【図５】
2005352862.tif 000007
【図６】
2005352862.tif 000008
【図７】
2005352862.tif 000009