(57)【要約】【課題】  走行中の移動体に駆動系または電源系に異常が発生した場合でも、必ず制動が掛かり、フリーラン状態にならない搬送装置を提供する。【解決手段】  モータ１は、移動体を駆動する。モータ駆動回路２ａは、モータ１を駆動する。移動体の駆動系または電源系に何らかの異常が起こると、発電制動制御回路１２が、発電制動回路９ａにオン信号のパルスを出力する。発電制動回路９ａにおいて、発電制動制御回路１２から出力されたオン信号により、サイリスタ３がターンオンして、直列抵抗４および全波整流回路５とからなるループが閉路され、発電制動が掛かる。サイリスタ３は、発電制動制御回路１２の電源系がダウンしてオン信号が供給されなくなっても、発電制動によりモータ１の運転速度が低下し主電流が保持電流以下になるまでターンオンの状態を保ち、発電制動の動作を継続する。【選択図】        図１
2005237082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道に沿って走行する移動体と、前記移動体を駆動する電動機と、前記電動機を駆動または制御する電動機駆動手段とからなる搬送装置であって、
前記移動体の駆動系もしくは電源系に何らかの異常が発生したときに、発電制動指令信号を出力する発電制動制御手段と、
前記発電制動指令信号によりオン状態となるサイリスタと、前記サイリスタがオン状態になった場合、前記電動機の入力端子に接続される全波整流器ならびにサイリスタからなるループを有する発電制動手段と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記発電制動手段が、直列に接続される第１の抵抗と第１のコンデンサとからなる回路を、前記全波整流回路と並列に介挿したことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記発電制動手段が、前記第１の抵抗と全波整流器の正極側とが接続されている場合には、第１のダイオードを、陽極側が前記全波整流器の正極側と接続されるように前記第１の抵抗と並列に介挿し、前記第１の抵抗と全波整流器の負極側とが接続されている場合には、第１のダイオードを、陰極側が前記全波整流器の負極側と接続されるように前記第１の抵抗と並列に介挿することを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記発電制動手段が、直列に接続される第２の抵抗と第２のコンデンサとからなる回路を、前記サイリスタの陽極と陰極間に並列に介挿したことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記発電制動手段が、第２のダイオードを、陽極側が前記サイリスタの陽極側と接続されるように、前記第２の抵抗と並列に介挿したことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記発電制動手段が、前記電動機と前記サイリスタとの間に、第３のダイオードを、陽極側が前記電動機と接続されるように介挿し、前記サイリスタの陽極と陰極との間に、抵抗とコンデンサの直列回路からなる電位保持手段を介挿したことを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記電位保持手段が、第４のダイオードを、陽極側が前記サイリスタの陽極側と接続されるように、前記抵抗と並列に介挿したことを特徴とする請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記発電制動手段が、前記サイリスタに代えてトライアックを設けたことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記発電制動手段に、前記ループに直列に第３の抵抗が介挿されることを特徴とする請求項１または請求項８のいずれかの項に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記発電制動制御手段が、パルス信号を出力するパルス信号発生手段から構成されることを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれかの項に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記発電制動制御手段が、パルストランス等の絶縁回路を含むことを特徴とする請求項１０に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記電動機駆動手段が、内部のスイッチング素子を切り替える制御回路の電源部を、コンデンサを付加した回路で構成することを特徴とする請求項１ないし請求項１１のいずれかの項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は主に製造工場にて使用される搬送装置に係り、特に、駆動系または電源系の不具合が発生した場合に発電制動を行う搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般の製造工場や半導体製造工場においては、部品や製品の搬送装置として、地上を走行する無人搬送装置や天井を走行する天井搬送装置等が用いられる。天井搬送装置の移動体は軌道に沿って、接触式給電、非接触式給電またはバッテリー等のいずれかの電源により軌道上を走行用のモータによって走行する。モータは回転型モータまたはリニアモータが用いられている。そして、搬送装置の停止方法としては、駆動系に機械的にブレーキを掛ける方法や、電気制御でモータを停止させる方法や、この両者を併用した方法が採用されている。
【０００３】
しかしながら、走行中に移動体の駆動系または電源系に異常が発生した場合、機械的ブレーキ方式によっては、移動体にブレーキが掛からず、移動体がフリーラン状態になり、制動距離が非常に長くなり、例えば異常が発生した移動体が前走の移動体に追突したり、移動体が停止位置で停止しないために、搬送システム全体が破損することがあるという問題があった。
【０００４】
また、電源系に異常時が発生した場合に、励磁時にはブレーキが作動せず無励磁時にブレーキが作動する無励磁式の機械的なブレーキ機構を用いて移動体を制動させる方法があるが、メンテナンス時や移動体を軌道上に載せる時に、ブレーキ解除のための励磁電源が必要となり、移動体の台数が多くなると、それだけ多くの励磁電源が必要になるという問題もあった。
【０００５】
また、抵抗等を用いて走行用モータの線間を短絡し、発電制動を行う方法も考えられるが、電源系の異常時においては、モータ駆動回路や制御回路の電源供給がなくなるためにモータの線間短絡を行うための制御信号もなくなり、モータの線間の短絡を長く維持できず、結果として移動体はフリーラン状態となってしまうという問題もあった。
【０００６】
尚、発電制動回路を有し、モ−タを急停止させる電動ドライバとして、特許文献１または特許文献２に記載されるものが知られている。しかし、これらにおいても、制御回路の電源系がストップした場合、モータに発電制動が掛からなくなるという問題があった。
【特許文献１】特公平６−８３９６６号公報
【特許文献２】実開平６−８５７６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記事情を考慮してなされたもので、その目的は、移動体が走行中に駆動系または電源系に異常が発生した場合でも、必ず制動が掛かり、フリーラン状態にならない搬送装置を提供することにある。
また、この発明の他の目的は、無励磁式のブレーキ機構を用いずに制動でき、メンテナンス時や移動体を軌道上に載せる場合にブレーキ解除を行うための励磁電源を必要としない搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、この発明では、以下の手段を提案している。
請求項１に記載の発明は、軌道に沿って走行する移動体と、前記移動体を駆動する電動機と、前記電動機を駆動または制御する電動機駆動手段とからなる搬送装置が、前記移動体の駆動系もしくは電源系に何らかの異常が発生したときに、発電制動指令信号を出力する発電制動制御手段と、前記発電制動指令信号によりオン状態となるサイリスタと、前記サイリスタがオン状態になった場合、前記電動機の入力端子に接続される全波整流器ならびにサイリスタからなるループを有する発電制動手段とを備えたことを特徴とする。
この発明によれば、移動体の走行中に駆動系または電源系に異常が発生した場合に、発電制動制御手段がサイリスタをターンオンする構成としたため、発電制動制御手段の制御電源がダウンしても、発電制動を働かせることが可能となる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬送装置であって、前記発電制動手段が、直列に接続される第１の抵抗と第１のコンデンサとからなる回路を、前記全波整流回路と並列に介挿したことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
この発明によれば、モータの運転速度が遅く、かつ、モータのインダクタンスと巻線抵抗等による時定数が長い場合、モータの発電機としての動作における電流の立ち上りが遅くなり、パルス幅数ミリ秒のオン信号にてサイリスタを駆動したときに、サイリスタがターンオンしても直ぐにターンオフしてしまう不具合を、電流の立ち上がりを速くすることにより、回避することが可能となる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の搬送装置であって、前記発電制動手段が、前記第１の抵抗と全波整流器の正極側とが接続されている場合には、第１のダイオードを、陽極側が前記全波整流器の正極側と接続されるように前記第１の抵抗と並列に介挿し、前記第１の抵抗と全波整流器の負極側とが接続されている場合には、第１のダイオードを、陰極側が前記全波整流器の負極側と接続されるように前記第１の抵抗と並列に介挿することを特徴とする。
この発明によれば、第１のダイオードによって、第１のコンデンサの充電を速くして、サイリスタの陽極または陰極の電位の安定化の過渡特性を向上することが可能となる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の搬送装置であって、前記発電制動手段が、直列に接続される第２の抵抗と第２のコンデンサとからなる回路を、前記サイリスタの陽極と陰極間に並列に介挿したことを特徴とする。
この発明によれば、モータの運転速度が遅く、かつ、モータのインダクタンスと巻線抵抗等による時定数が長い場合、モータの発電機としての動作における電流の立ち上りが遅くなり、パルス幅数ミリ秒のオン信号にてサイリスタを駆動したときに、サイリスタがターンオンしても直ぐにターンオフしてしまう不具合を、電流の立ち上がりを速くすることにより、回避することが可能となる。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の搬送装置であって、前記発電制動手段が、第２のダイオードを、陽極側が前記サイリスタの陽極側と接続されるように、前記第２の抵抗と並列に介挿したことを特徴とする。
この発明によれば、第２のダイオードによって、第２のコンデンサの充電を速くして、サイリスタの陽極または陰極の電位の安定化の過渡特性を向上することが可能となる。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項２に記載の搬送装置であって、前記発電制動手段が、前記電動機と前記サイリスタとの間に、第３のダイオードを、陽極側が前記電動機と接続されるように介挿し、前記サイリスタの陽極と陰極との間に、抵抗とコンデンサの直列回路からなる電位保持手段を介挿したことを特徴とする。
この発明によれば、電位保持手段内のコンデンサに所定の電圧を蓄積し、所定の電圧以下の電圧に対しては、第３のダイオードがオフして、サイリスタの陽極と陰極の間の電圧を安定化する構成としたため、サイリスタにパルス性の電圧が掛かることによる誤動作を防ぐことが可能となる。また、電位保持手段内のコンデンサに蓄積された電荷により、時定数が長い回路においても、サイリスタを確実にターンオンすることが可能になる。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の搬送装置であって、前記電位保持手段が、第４のダイオードを、陽極側が前記サイリスタの陽極側と接続されるように、前記抵抗と並列に介挿したことを特徴とする。
この発明によれば、ダイオードを抵抗に並列に接続する構成としたため、電位保持手段内のコンデンサの充電のスピードアップを図れ、電位保持手段の過渡的な特性を向上させることが可能となる。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項１に記載の搬送装置であって、前記発電制動手段が、前記サイリスタに代えてトライアックを設けたことを特徴とする。
この発明によれば、サイリスタをサイリスタからトライアックに変更した構成としたため、交流を整流せずに直接扱うことができ、また、モータを２線式にした上で、全波整流回路を省略でき、回路を簡潔化することが可能となる。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、請求項１または請求項８のいずれかの項に記載の搬送装置であって、前記発電制動手段に、前記ループに直列に第３の抵抗が介挿されることを特徴とする。
この発明によれば、モータの巻線抵抗が小さい場合に、代わりに、第３の抵抗によってモータが発電した電力を消費させる構成としたため、発電制動を効果的に働かすことが可能となる。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、請求項１ないし請求項９のいずれかの項に記載の搬送装置であって、前記発電制動制御手段が、パルス信号を出力するパルス信号発生手段から構成されることを特徴とする。
この発明によれば、発電制動制御手段が、パルス信号を出力する構成としたため、それを受けて発電制動を行うデバイスとして、一旦ターンオンするとその状態を保つサイリスタを用いることとなり、発電制動制御手段の制御電源がダウンしても、発電制動を働かせることが可能となる。
【００１８】
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の搬送装置であって、前記発電制動制御手段が、パルストランス等の絶縁回路を含むことを特徴とする。
この発明によれば、発電制動制御手段が、絶縁回路によって、入出力のグランドを分離して信号を伝達するので、入力信号と出力信号のグランド電位が異なる場合にも、信号伝達を行うことが可能となる。
【００１９】
請求項１２に記載の発明は、請求項１ないし請求項１１のいずれかの項に記載の搬送装置であって、前記電動機駆動手段が、内部のスイッチング素子を切り替える制御回路の電源部を、コンデンサを付加した回路で構成することを特徴とする。
この発明によれば、電動機駆動手段の内部のスイッチング素子の制御回路の電源部にコンデンサを付加することによって、電動機駆動手段の制御回路の電源電圧を一定時間保っておく構成としたため、移動体の電源系がダウンすることによる、移動体のフリーラン状態への移行を回避することが可能となる。
【００２０】
以上をまとめると、本発明は次のようになる。
軌道に沿って走行する移動体が、走行中に駆動系または電源系に異常が発生した場合にフリーラン状態にならないように、サイリスタやトライアック等を用いて発電制動を働かせ、且つ、メンテナンス時や軌道の上に載せるときにブレーキ解除装置の電源を必要とせず、確実に停止するまでは、モータの制御回路が動作して、制動力が働くようにした搬送装置である。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、移動体が前走の移動体に追突したり、搬送システム全体を破損したりすることがなくなり、また、ブレーキ系、電源系の簡略化が図れ、搬送システム全体として、コストダウンを図ることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明の第１の実施形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明の第１の実施形態による搬送装置の運転部の構成図である。この図において、搬送装置は、交流モータのモータ１（電動機）と、モータ駆動回路２ａ（電動機駆動手段）と、全波整流回路５ならびにサイリスタ３とからなる発電制動回路９ａ（発電制動手段）と、発電制動信号(パルス)を作り、サイリスタ３に伝達する発電制動制御回路１２（発電制動制御手段）とから構成される。モータ１は、移動体を駆動する。モータ駆動回路２ａは、モータ１の運転と停止の制御を行う。
本実施形態においては、モータ駆動回路２ａの制御により、モータ１が停止した後には、発電制動制御回路１２がオフする。
【００２３】
図２（ａ）はモータ駆動回路２ａの構成図である。この図において、モータ駆動回路２ａは、交流電源２０１と、交流電源２０１から加えられる交流電流を全波整流する全波整流器２０２と、全波整流器２０２から入力される直流電流を交流電流に変換して出力するインバータ２０３とから構成され、モータ１の駆動を行う。インバータ２０３は、図示しないスイッチング素子とそのスイッチングを行う制御回路から構成される。
【００２４】
再び、図１に戻り、発電制動回路９ａは、サイリスタ３と、直列抵抗４（第３の抵抗）と、モータ１に加えられる電流を全波整流する全波整流回路５とから構成され、移動体の電源系に異常が発生した場合、モータ１に対して発電制動を行う。サイリスタ３は、発電制動制御回路１２が出力する、パルス幅数ミリ秒のパルス信号である、オン信号（発電制動指令信号）を入力されると、サイリスタ３に信号を送り、サイリスタ３をターンオンさせ、発電制動回路９ａを閉じる。直列抵抗４は、モータ１の巻線抵抗により値が決定される。尚、モータ１の巻線抵抗が大きい場合には、直列抵抗４を省略できる。また、全波整流回路５を用いたため、発電制動回路９ａを、多相交流回路でなく、直流回路にて構成できるので、サイリスタが１つですみ、安価に装置を構成することが可能となる。
【００２５】
全波整流回路５の入力端に、モータ１の発電モードにより発電された電圧をモータならびに直列抵抗４によるインピーダンスで割った電流が入力される。全波整流回路５の出力端の陰極側は、直列抵抗４を介して、サイリスタ３の陽極側に接続される。一方、全波整流回路５の出力端の陽極側は、サイリスタ３の陰極側に接続される。また、サイリスタ３のゲートは発電制動制御回路１２の出力端Ｔdbに接続され、陰極側は発電制動制御回路１２のグランドＧｎｄc1と接続される。
【００２６】
発電制動制御回路１２は、ゲート回路６（パルス信号発生手段）と、絶縁回路７と、ゲート駆動パルス回路８（パルス信号発生手段）とから構成され、発電制動回路９ａの制御を行う。ゲート駆動パルス回路８は、絶縁回路７を介して、ゲート回路６に接続され、移動体の駆動系または電源系に何らかの異常が発生すると、パルス幅数ミリ秒のゲート駆動パルスを出力する。
【００２７】
絶縁回路７は、入力信号と出力信号のグランド電位が異なる信号の伝達を行う回路であり、パルストランスやフォトカプラ等によって構成されている。ゲート回路６は、ゲート抵抗や、ノイズによる誤作動防止のためのフィルタで構成され、サイリスタ３をターンオンする。
【００２８】
次に、第１の実施形態の動作を図１および図２を参照して説明する。
搬送装置の各部の電源が投入され、移動体の運転がスタートすると、モータ駆動回路２ａ内において、交流電源２０１から出力された交流電流が全波整流回路２０２によって整流され、整流された直流電流がインバータ２０３内のスイッチング素子および制御回路に出力される。該制御回路によって、スイッチング素子が制御され、該直流電流から交流電流を生成してモータ１に出力し、それにより、モータ１を運転し、また、停止させる。移動体の運転に異常がない場合、発電制動制御回路１２はオン信号を出力せず、発電制動回路９ａは動作しない。
【００２９】
ここで、移動体の駆動系または電源系に何らかの異常が発生し、制動を掛けなければならない状態になると、モータ駆動回路２ａが、モータ１を駆動する電圧の供給を止めると同時に、ゲート駆動パルス回路８が、パルス幅数ミリ秒のゲート駆動パルスを最低一発は出力する。該パルスは、絶縁回路７を介して、ゲート回路６に入力され、サイリスタ３をターンオンする。
【００３０】
このとき、モータ１は発電機として働き、移動体が走行している速度に応じて発電を行う。ここで、サイリスタ３をターンオンしているので、全波整流回路５を介してモータ１の巻線抵抗と直列抵抗４とから構成される閉ループができ、巻線抵抗と直列抵抗４が、発電機として動作しているモータ１の負荷となり、モータ１に制動力が働く。この時、移動体は惰性で走行しているので、この惰性による走行に対してモータ１は発電機として働き、発電制動は、移動体が停止するまで動作する。
【００３１】
サイリスタ３をオンからオフにするためには、陽極電流を保持電流以下にしなければならない。移動体の速度が速い時は、モータ１の発電機としての発電量が多く、サイリスタ３に流れる電流が大きいが、しかし、サイリスタ３のオンによる発電制動により、移動体の速度が低下していくとモータ１の発電量も低下し、サイリスタ３に流れる電流は低下していき、移動体の速度がある速度以下になるとサイリスタ３に流れる陽極電流は保持電流以下になりサイリスタ３はオフになる。この速度以下において、搬送装置はフリーラン状態となるが、サイリスタ３の保持電流や直列抵抗４の値を、フリーラン状態となったとき、殆ど停止しているような状態に設定しておくと、実際には、前走の移動体への追突や、移動体が停止せず搬送システムを破壊するような問題は発生しない。
【００３２】
以上の発電制動方式によると、メンテナンス時や搬送装置の移動体の軌道投入時にはサイリスタ３はオンしないため、ブレーキ解除装置も不要であり、発電制動も作動しないので、メンテナンスが容易になる。
【００３３】
＜第２の実施形態＞
次に、この発明の第２の実施形態について図３を参照して説明する。
本実施形態による搬送装置の運転部の構成を示すブロック図（図３）は図１と類似しているが、発電制動回路９ｂ（発電制動手段）の構成および動作が第１の実施形態における発電制動回路９ａと異なっている。図３に示す第２の実施形態においては、抵抗１０（第１の抵抗）とコンデンサ１１（第１のコンデンサ）とを直列接続した回路が、全波整流回路５と並列に設けられている。
【００３４】
次に、上述した発電制動回路９ｂの動作を図３を参照して説明する。
図３において、発電制動制御回路１２からサイリスタ３にオン信号が印加されると、サイリスタ３がターンオンする。そして、コンデンサ１１が供給する電流によって、サイリスタ３のターンオン状態が維持される。コンデンサ１１に蓄えられたエネルギーは減少し、それにつれて、陽極電流が低下していくが、この間に、モータ１の巻線抵抗、インダクタンスによる電流立ち上がりの遅れが追いつき、陽極電流が増加するので、その後も、サイリスタ３のターンオン状態は維持され、発電制動が行われる。追加する抵抗１０およびコンデンサ１１の値は、モータ１のインダクタンス、巻線抵抗および直列抵抗４との時定数により選定する。
【００３５】
また、上記実施形態によれば、移動体の速度が遅く、かつ、モータ１のインダクタンスと巻線抵抗および直列抵抗４の合成抵抗値による時定数が長い場合の以下の不具合を解決することができる。すなわち、この場合は、モータ１の発電機としての動作における陽極電流の立ち上りは遅くなり、数ミリ秒のオン信号にてサイリスタ３を駆動したときに、サイリスタ３はターンオンしても直ぐにターンオフしてしまう不具合が起こり得る。この不具合を、抵抗１０とコンデンサ１１からなる回路にて陽極電流の立ち上がりの遅れ時間分補償をすることにより、回避することができる。
【００３６】
また、サイリスタ３は、陽極と陰極間の急激な電圧変化（ｄＶ／ｄｔ）により誤作動してターンオンする場合があり、発電機として動作しているモータ１の端子間電圧は常に変化するため、この急激な電圧変化によりサイリスタ３が誤作動する可能性がある。このとき、追加した抵抗１０とコンデンサ１１により、サイリスタ３に対する急激な電圧変化を抑えることができる。
【００３７】
また、本実施例の変形例として、図４に示すように、発電制動回路９ｂを、抵抗１０と並列にダイオード３０（第１のダイオード）を追設して、発電制動回路９ｃ（発電制動手段）とした構成が考えられる。この変形例において、例えば、モータ駆動回路のモータ駆動電圧が、移動体の加速等により急増した時、サイリスタ３がオンした時の電流制限用にも用いられる抵抗１０が大きい場合には、サイリスタ３の陽極、陰極電位は、抵抗１０、コンデンサ１１によっては吸収しきれず、大きく変化してしまう。一方、ダイオード３０を追設すると、上記の場合においてもダイオード３０がオンし、抵抗１０をバイパスするため、コンデンサ１１を急速に充電する。このように、ダイオード３０は、コンデンサ１１の充電をスピードアップするスピードアップダイオードの役割をする。このように、ダイオード３０によって、コンデンサ１１の充電を速くして、上述したように、サイリスタ３の陽極、陰極間の電圧変化を抑えることができ、より電圧の安定化が可能である。
【００３８】
＜第３の実施形態＞
次に、この発明の第３の実施形態について図５を参照して説明する。
本実施形態による搬送装置の運転部の構成を示すブロック図（図５）は図１と類似しているが、発電制動回路９ｄ（発電制動手段）の構成および動作が第１の実施形態における発電制動回路９ａと異なっている。図５に示す第３の実施形態においては、抵抗２０（第２の抵抗）とコンデンサ２１（第２のコンデンサ）とを直列接続した回路が、サイリスタ３と並列に設けられている。
【００３９】
次に、上述した発電制動回路９ｄの動作を図５を参照して説明する。
図５において、抵抗２０とコンデンサ２１との直列回路は、抵抗１０とコンデンサ１１との直列回路と同様の構成であるため、第２の実施形態にて述べた電流、また電圧の安定化の効果を同様に得ることができる。そして、第２の実施形態に比して、抵抗２０とコンデンサ２１との直列回路が介挿される接続点が、抵抗１０とコンデンサ１１との直列回路が介挿される接続点と異なり、直列抵抗４を介さずにサイリスタ３に接続されるため、より、サイリスタ３の電流または電圧の安定化を図ることができる。
【００４０】
また、本実施例の変形例として、図６に示すように、発電制動回路９ｄを、抵抗２０と並列にダイオード４０（第２のダイオード）を追設して、発電制動回路９ｅ（発電制動手段）とした構成が考えられる。この変形例において、第２の実施形態の変形例と同様に、例えば、モータ駆動回路のモータ駆動電圧が、移動体の加速等により急増した時、抵抗２０が大きい場合には、サイリスタ３の陽極、陰極電位は、抵抗２０、コンデンサ２１によっては吸収しきれず、大きく変化してしまう。一方、ダイオード４０を追設すると、上記の場合においてもダイオード４０がオンし、抵抗２０をバイパスするため、コンデンサ２１を急速に充電する。このように、ダイオード４０は、コンデンサ２１の充電をスピードアップするスピードアップダイオードの役割をする。このように、ダイオード４０によって、コンデンサ２１の充電を速くして、上述したように、サイリスタ３の陽極、陰極間の電圧変化を抑えることができ、より電圧の安定化が可能である。
【００４１】
＜第４の実施形態＞
次に、この発明の第４の実施形態について図７を参照して説明する。
図７に示す発電制動回路９ｆは、第２の実施形態による発電制動回路９ｂと比較して、ダイオード５０が、陽極側を直列抵抗４に、陰極側をサイリスタ３の陽極側に接続されるように介挿され、抵抗とコンデンサの直列回路からなるスナバ５１（電位保持手段）が、サイリスタ３の陽極と陰極間に並列に接続される点が異なっている。
【００４２】
次に、上述した発電制動回路９ｆの動作を図７を参照して説明する。
先ず、スナバ５１内のコンデンサには、電荷が蓄積されていないとする。全波整流回路５から出力される電圧によって、直列抵抗４およびダイオード５０を介してスナバ５１内のコンデンサが充電される。その後、全波整流回路５からパルス性の電圧が印加されても、スナバ５１内のコンデンサは、放電経路がないため、モータ線間電圧のピーク値をホールドしており、スナバ５１の電位より低い入力電圧に対してはダイオード５０がオンせず、サイリスタ３へのパルス性の電圧印加を抑制する。
【００４３】
上記実施形態によれば、ダイオード５０とスナバ５１とを追設することにより、サイリスタ３の陽極、陰極間にパルス性の電圧が掛かり、ターンオンしてしまうという誤動作を回避することができる。また、直列抵抗４もしくは抵抗１０が大きい値の場合、モータ１のインダクタンスが大きいことと相俟って、発電制動制御回路１２からオン信号（パルス）によってサイリスタ３をターンオンさせるときに、時定数が大きいために電流の立ち上がりが遅れ、サイリスタ３はターンオンしても直ぐにターンオフしてしまう不具合が起こり得るが、この不具合を、ダイオード５０とスナバ５１とを追設して、電流をスナバ５１内のコンデンサから一時的に供給することより、上記問題を回避している。
【００４４】
尚、本実施形態では、ダイオード５０は、過渡特性の向上のため、逆回復時間が短い、高速タイプが望ましい。また、スナバ５１として、抵抗とコンデンサの直列回路からなるＲＣスナバを想定したが、ダイオード（第４のダイオード）を抵抗に並列に接続したＲＣＤスナバでもよい。この場合、第２の実施形態の変形例および第３の実施形態の変形例と同様に、移動体の加速等によりモータの駆動電圧が急増した時等に、サイリスタ３の陽極、陰極電位変動が、スナバ５１によっては吸収しきれず、大きく変化してしまう状況においても、ダイオードを追設して該ダイオードによって、スナバ５１内の抵抗をバイパスして、コンデンサを急速に充電することにより、サイリスタ３の陽極、陰極間の電圧変化を抑えることが可能となる。
【００４５】
＜第５の実施形態＞
次に、この発明の第５の実施形態について図８を参照して説明する。
第５の実施形態による搬送装置の運転部の構成を示すブロック図（図８）および動作は図１と類似しているが、発電制動回路９ｇ（発電制動手段）の構成が第１の実施形態における発電制動回路９ａと異なっている。
【００４６】
図８を参照して、発電制動回路９ｇは、第１の実施形態による発電制動回路９ａと比較して、トライアック６０によって、サイリスタ３が置き換えられ、モータ１に２線式を用いて、全波整流回路５が省略されていることが異なっている。
【００４７】
上記実施形態によれば、トライアック６０によって、サイリスタ３と同一の機能を、モータ１を２線式とした上で、全波整流回路５を省略して実現することができる。
【００４８】
尚、上述した全ての回路において、搬送装置の電源系の異常時には、移動体の全ての電源供給がストップするため、モータ駆動回路２ａへの電源供給もストップする。この時、モータ駆動回路２ａの制御回路が動作しなくなるため、出力信号が不定となり、一瞬モータ駆動回路２ａのインバータ回路が全導通となって、発電制動において、モータ１からサイリスタ３もしくはトライアック６０に流れるべき電流がモータ駆動回路２ａに分流してしまい、サイリスタ３の陽極電流が保持電流以下となって、サイリスタ３はオフしてしまう。その後、モータ駆動回路２ａ自体がダウンするため、インバータ回路が全導通状態を脱して、移動体がフリーラン状態となる。これを防止するために、搬送装置が停止するまでモータ駆動回路２ａの制御回路の電源電圧を維持できるように、前述した各実施形態において、モータ駆動回路２ａを、図２（ｂ）に示す、モータ駆動回路２ｂに変更する。すなわち、モータ駆動回路２ａ内の全波整流回路２０２とインバータ２０３の入力部との間にコンデンサＣbuを付加する。
このとき、コンデンサＣbuの値は、搬送装置が最高速度で走行している状態から発電制動により停止するまでの時間だけ、モータ駆動回路２ｂの制御回路へ電源が供給できるような容量とする。
【００４９】
上記のように、モータ駆動回路２ａを、コンデンサＣbuを付加した構成のモータ駆動回路２ｂに変更することによって、移動体の電源系がダウンすることによる、移動体のフリーラン状態への移行を回避することができる。
【００５０】
また、モータ１が交流サーボモータの場合、インバータ２０３が、内部のスイッチング素子と制御回路とに共通の電源を供給する構成であることが多いが、別々の電源端子からスイッチング素子と制御回路に電源を供給する構成のインバータの場合、コンデンサＣbuは、搬送装置が停止するまで制御回路の電源電圧を維持するように、制御回路の電源端子間に付加する。
【００５１】
また、各実施形態においては、モータ駆動回路２ａまたはモータ駆動回路２ｂを、交流電源２０１から交流電流を入力してモータ１を駆動する構成としたが、全波整流回路２０２に直流を入力しても問題ないため、全波整流回路２０２に、交流電源２０１の代わりに直流電源を接続してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は、一般の製造工場や半導体製造工場において、軌道に沿って走行する部品または製品の搬送装置としての無人搬送車や天井を走行する天井搬送車の走行中の駆動系または電源系の異常に対して、発電制動により確実に移動体を停止させる技術として利用できる。
【００５３】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲での設計変更も含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の第１の実施形態による搬送装置の運転部の構成図である。
【図２】本発明の各実施形態によるモータ駆動回路２ａおよびコンデンサＣbuを追設したモータ駆動回路２ｂの構成図である。
【図３】本発明の第２の実施形態による搬送装置の運転部の構成図である。
【図４】同実施形態の変形例による搬送装置の運転部の構成図である。
【図５】本発明の第３の実施形態による搬送装置の運転部の構成図である。
【図６】同実施形態の変形例による搬送装置の運転部の構成図である。
【図７】本発明の第４の実施形態による搬送装置の運転部の構成図である。
【図８】本発明の第５の実施形態による搬送装置の運転部の構成図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  モータ（電動機）
２ａ、２ｂ  モータ駆動回路（電動機駆動手段）
３  サイリスタ
４  直列抵抗（第３の抵抗）
５、２０２  全波整流回路
６  ゲート回路（パルス信号発生手段）
７  絶縁回路
８  ゲート駆動パルス回路（パルス信号発生手段）
９ａ、９ｂ、９ｃ、９ｄ、９ｅ、９ｆ、９ｇ  発電制動回路（発電制動手段）
１０  抵抗（第１の抵抗）
１１  コンデンサ（第１のコンデンサ）
１２  発電制動制御回路（発電制動制御手段）
２０  抵抗（第２の抵抗）
２１  コンデンサ（第２のコンデンサ）
３０  ダイオード（第１のダイオード）
４０  ダイオード（第２のダイオード）
５０  ダイオード（高速タイプ）（第３のダイオード）
５１  スナバ（電位保持手段）
６０  トライアック
２０１  交流電源
２０３  インバータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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