(57)【要約】【課題】  液晶パネルの注入孔封止工程において、カセットから加圧治具への移載作業及び加圧治具からカセットへの移載作業における液晶材による装置の汚染を防止し、連続的に効率良く多品種の液晶パネルに適用すること等が可能な液晶パネル移載装置を提供する。【解決手段】  注入孔９９が封止された液晶パネル７を加圧板１０１、１０２から離間させる方向に押圧する押圧手段９７を有するパネル押さえユニット５を備えた液晶パネル移載装置。液晶パネル７の注入孔封止工程において、押圧手段９７によって液晶パネル７を加圧板１０１、１０２から離間させることができるため、液晶パネル７が収納されている加圧治具１２への液晶パネル７の貼り付きを防止することができ、加圧治具１２から液晶パネル７を効率良く取り出すことができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
注入孔が封止された液晶パネルを加圧板から離間させる方向に押圧する押圧手段を有するパネル押さえユニットを備えたことを特徴とする液晶パネル移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液晶パネル移載装置に関し、特に、封止工程前の液晶パネルが複数枚収納されている前工程用カセットから液晶パネルを１枚ずつ順次取り出し、液晶パネルに付着している液晶材の拭き取り作業を行い、封止工程用の加圧治具への移載及び封止工程終了後に液晶パネルを加圧治具から次工程用カセットに収納する液晶パネル移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、封止工程前の液晶パネルを複数枚収納したカセットから液晶パネルを１枚ずつ順次取り出し、封止工程用の加圧治具へ移載したり、封止工程終了後の液晶パネルを加圧治具から次工程用カセットに収納するため、種々の提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の液晶表示装置用ガラス基板の移載方法及び該方法に用いる装置では、ガラス基板に液晶表示を形成するための領域外の周辺部に、相対向する一対の係合部が形成された液晶表示装置用ガラス基板を収納した実カセットから、ガラス基板を空カセットに移載するため、実カセットと空カセットの載置部の間において、実カセットからガラス基板を押し上げた後、当該押し上げられたガラス基板の係合部を把持し、次いで、空カセット内へガラス基板を収納する。
【０００４】
また、特許文献２に記載の液晶基板移載装置では、複数のプレートをそれらの基端部にスペーサを介装して積層することによりローダーを構成する。そして、このローダーを昇降させる昇降用エアシリンダとともに、２つのカセット間にて水平面内を移動させる前後走行用キャリア及び横走行用キャリアを設ける。これにより、前記ローダーの複数のプレートによって、カセット内の複数の液晶基板を一括して取り出し、他のカセットへ移載する。
【０００５】
さらに、特許文献３に記載のＬＣＤ用パネルの液晶注入口を封止するための方法及び装置では、一つの容器内に収容された複数のＬＣＤ用パネルの各液晶注入口を封止するため、各ＬＣＤ用パネルへの液晶の注入終了後に、拭き取りローラにより、前記一つの容器内すべてのＬＣＤ用パネルの各液晶注入口及びその周辺の液晶を一度に拭き取って除去し、この拭き取り工程の後、前記各ＬＣＤ用パネルの各液晶注入口に封止材を付与する。
【特許文献１】特開平９−４０１１１号公報
【特許文献２】実開平５−４６８３９号公報
【特許文献３】特開平８−２２０５４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１及び特許文献２に記載の液晶基板移載装置等では、液晶パネルに付着している液晶材がそのまま装置内に滴下したり、移載の際に液晶パネルに触れる箇所に液晶材が付着したり、付着した液晶材が滴下して、装置が液晶材で汚染されるという問題があった。
【０００７】
また、上記特許文献３に記載の装置では、注入孔の周辺についてのみ液晶材の除去を行っているに過ぎないため、面積的にも注入孔の周辺よりも広いＣＦ面、ＴＦＴ面に付着した液晶材を除去することができないという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上記従来の液晶パネル移載装置における問題点に鑑みてなされたものであって、液晶パネルの注入孔封止工程において、カセットから加圧治具への移載作業及び加圧治具からカセットへの移載作業における液晶材による装置の汚染を防止し、連続的に効率良く多品種の液晶パネルに適用すること等が可能な液晶パネル移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明は、液晶パネル移載装置であって、注入孔が封止された液晶パネルを加圧板から離間させる方向に押圧する押圧手段を有するパネル押さえユニットを備えたことを特徴とする。
【００１０】
そして、本発明によれば、液晶パネルの注入孔封止工程において、押圧手段によって液晶パネルを加圧板から離間させることができるため、液晶パネルが収納されている加圧治具への液晶パネルの貼り付きを防止することができ、加圧治具から液晶パネルを効率良く取り出すことができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、液晶パネルの注入孔封止工程において、カセットから加圧治具への移載作業及び加圧治具からカセットへの移載作業における液晶材による装置の汚染を防止し、連続的に効率良く多品種の液晶パネルに適用すること等が可能な液晶パネル移載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、本発明にかかる液晶パネル移載装置の一実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１及び図２は、本発明にかかる液晶パネル移載装置の全体構成を示し、この液晶パネル移載装置は、液晶パネル７が複数枚収納されている前工程用カセット８の位置決め、固定及び９０°反転による姿勢の変更、並びに、封止工程を終了した液晶パネル７を収納するための次工程用カセット９の位置決め、固定及び９０°反転による姿勢の変更を行う複数のカセット反転ユニット１と、液晶パネル７を加圧治具１２の所定位置に移載したり、液晶パネル７を次工程用カセット９に回収するための液晶パネル７の位置の保証を行うため、液晶パネル７の外形の位置決めを行う２体の位置決めユニット２と、真空源と接続され、液晶パネル７を保持するための複数の吸着パッド（図示せず）を有し、反転した前工程カセット８から液晶パネル７を最下段より一枚ずつ取り出し、位置決めユニット２に移載したり、封止工程を終了した液晶パネル７を位置決めユニット２から受け取り、次工程用カセット９に収納するＸ、Ｙ、Ｚ、θの４軸駆動の第１移載用ロボット１０と、位置決めした液晶パネル７に付着した液晶材１１を拭き取る２体の拭き取りユニット３と、封止作業を行うための加圧治具１２を液晶パネル７に対して挿入状態にするセパレートユニット４と、真空源と接続され、液晶パネル７を保持するための複数の吸着パッド（図示せず）を有し、拭き取り作業、位置決め作業終了後の液晶パネル７を位置決めユニット２から加圧治具１２に移載したり、封止工程終了後の液晶パネル７を加圧治具１２より取り出し、位置決めユニット２に移載するＺ軸を有する水平多関節の第２移載用ロボット１３と、液晶パネル７を加圧治具１２から位置決めユニット２に移載する際に加圧治具１２への液晶パネル７の貼り付きを解除するためのパネル押さえユニット５とで構成される。
【００１４】
カセット反転ユニット１は、図３、図４、図５及び図３２に示すように、カセット８、９の反転のための第１回転用案内１４を固定する回転用案内取り付け部品１５と、カセット反転動作の駆動源となる第１直動アクチュエータ１６と、第１回転用案内１４に支持されるとともに、第１直動アクチュエータ１６の可動部と接続されて回転可能なカセット搭載台１７と、カセット搭載台１７に取り付けられ、カセット８、９の幅方向（図３の矢印Ｘ方向）の位置決め及び固定を行うカセット幅決めユニット６と、カセット搭載台１７に載置されたカセット８、９の高さ方向（図３の矢印Ｚ方向）の位置決め及び固定を行う第２直動アクチュエータ１８と、カセット搭載台１７に取り付けられ、カセット８、９の奥行き方向（図４の矢印Ｘ方向）の位置決め及び固定を行う第３直動アクチュエータ１９と、カセット搭載台１７に取り付けられ、カセット８、９の工程の種別判別を行う工程判別センサ２０と、カセット搭載台１７に取り付けられ、収納されているあるいは収納する液晶パネル７の品種毎に異なるカセット８、９の品種判別を行う品種判別センサ２１と、供給されたカセット８、９の方向判別を行う方向判別センサ９８と、封止工程を終了した液晶パネル７を収納する次工程用カセット９が空であることを確認する空確認センサ２２とで構成される。
【００１５】
カセット幅決めユニット６は、カセット搭載台１７に取り付けられている第１直動案内２３と、駆動源となる第１ＮＣモータ２４と、第１ＮＣモータ２４の回転運動によって動作するカセット幅決め部品２５とで構成される。
【００１６】
位置決めユニット２は、図６、図７、図８及び図９に示すように、位置決めベース３７に取り付けられる第１回転用アクチュエータ２６と、第１回転用アクチュエータ２６により回転可能なＮＣモータ駆動の一軸ステージ２７と、一軸ステージ２７の可動部に取り付けられている位置決めプレート２８と、位置決めプレート２８に取り付けられている第２直動案内２９と、位置決めプレート２８に取り付けられ、第２直動案内２９と直交して取り付けられている第３直動案内３０と、位置決めプレート２８に取り付けられ、液晶パネル７のＸ方向（図６の矢印Ｘ方向）の位置決めを行うための駆動源となる第２ＮＣモータ３１と、第２ＮＣモータ３１の回転動作によって移動する第１液晶パネル位置決め部品３２と、位置決めプレート２８に取り付けられ、液晶パネルのＹ方向（図６の矢印Ｙ方向）の位置決めを行うための駆動源となる第３ＮＣモータ３３と、第３ＮＣモータ３３の回転動作にて移動する第２液晶パネル位置決め部品３４と、位置決めプレート２８に取り付けられている液晶パネル７を搭載するための液晶パネル搭載台３５と、液晶パネル搭載台３５に埋め込まれ、真空源に連結されて液晶パネル７の吸着固定を行う複数の吸着パッド３６と、位置決めベース３７に取り付けられている第４直動案内３９と、位置決めベース３７に取り付けられている第２直動アクチュエータ３８と、第４直動案内３９に取り付けられ、第２直動アクチュエータ３８の可動部と接続されている移動プレート４０と、移動プレート４０に取り付けられている第５直動案内４１と、移動プレート４０に取り付けられている第４ＮＣモータ４２と、第４ＮＣモータ４２の回転運動により移動可能な第３液晶パネル位置決め部品４３とで構成される。
【００１７】
拭き取りユニット３は、図１０乃至図１５に示すように、ロール状態で供給される拭き取り用布４４を固定する布用軸４５と、相対向する２枚の側板４６と、側板４６に取り付けられている第２回転用アクチュエータ４７と、側板４６に取り付けられ、第２回転用アクチュエータ４７により回転可能な２本の第１回転用軸４８と、側板４６に取り付けられている２個の第６直動案内４９と、第６直動案内４９の可動部に取り付けられている回転可能な第１ダンサローラ５０と、側板４６に取り付けられている回転可能な６本の第１布案内軸５１と、側板４６に取り付けられ、第１ダンサローラ５０の上限位置を確認するための第１上限確認センサ５２と、側板４６に取り付けられ、第１ダンサローラ５０の下限位置を確認するための第１下限確認センサ５３と、側板４６に取り付けられている第１布固定板５４と、第１布固定板５４に取り付けられている第３直動アクチュエータ５５と、第３直動アクチュエータ５５の可動部に取り付けられている第１布押さえ板５６と、側板４６に取り付けられている拭き取り用布４４の布送り動作時の蛇行検出を行う４個の蛇行検出センサ５７と、側板４６に取り付けられている２個の第７直動案内５８と、第７直動案内５８の可動部に取り付けられている回転可能な第２ダンサローラ５９と、側板４６に取り付けられ、第２ダンサローラ５９の下限位置を確認するための第２下限確認センサ６０と、側板４６に取り付けられ、第２ダンサローラ５９の上限位置を確認するための第２上限確認センサ６１と、側板４６に取り付けられている第４直動アクチュエータ６２と、第４直動アクチュエータ６２の可動部に取り付けられている回転可能な第２布案内軸６３と、第４直動アクチュエータ６２の可動部に取り付けられている第１拭き取り用ローラ６４と、側板４６に取り付けられている第５直動アクチュエータ６５と、第５直動アクチュエータ６５の可動部に取り付けられている回転可能な第３布案内軸６６と、第５直動アクチュエータ６５の可動部に取り付けられている第２拭き取り用ローラ６７と、側板４６に取り付けられている第６直動アクチュエータ６８と、第６直動アクチュエータ６８の可動部に取り付けられているパネル端面拭き取り用部品６９と、側板４６に取り付けられている第７直動アクチュエータ７０と、第７直動アクチュエータ７０の可動部に取り付けられている第２布固定板７１と、第２布固定板７１に取り付けられている第８直動アクチュエータ７２と、第８直動アクチュエータ７２の可動部に取り付けられている第２布押さえ板７３と、側板４６に取り付けられている第３回転用アクチュエータ７４と、側板４６に取り付けられ、第３回転用アクチュエータ７４により回転可能な拭き取り布回収ローラ７５と、側板４６に取り付けられている第９直動アクチュエータ７６と、第９直動アクチュエータ７６の可動部に取り付けられている第３布押さえ板７７と、側板４６に取り付けられている２個の第１０直動アクチュエータ７８と、第１０直動アクチュエータ７８の可動部に取り付けられている２個の第１１直動アクチュエータ７９と、２個の第１１直動アクチュエータ７９の可動部に取り付けられている接続軸８０とで構成される。
【００１８】
セパレートユニットは、図１６乃至図２０に示すように、向かい合う２個のスタンド８１と、スタンド８１に取り付けられているＮＣモータ駆動の第１一軸ステージ８２と、ＮＣモータ駆動の第２一軸ステージ８３と、ＮＣモータ駆動の第３一軸ステージ８４と、ＮＣモータ駆動の第４一軸ステージ８５と、第１一軸ステージ８２の可動部に取り付けられている第１２直動アクチュエータ８６にて動作可能な第１受け部品８７と、、第２一軸ステージ８３の可動部に取り付けられている第１３直動アクチュエータ８８にて動作可能な第２受け部品８９と、第３一軸ステージ８４の可動部に取り付けられている第１４直動アクチュエータ９０にて動作可能な第３受け部品９１と、第４一軸ステージ８５の可動部に取り付けられている第１５直動アクチュエータ９２にて動作可能な第４受け部品９３とで構成される。
【００１９】
パネル押さえユニット５は、図１７及び図２１に示すように、ＮＣモータ駆動の第５一軸ステージ９４と、ＮＣモータ駆動の第６一軸ステージ９５と、第５一軸ステージ９４の可動部に取り付けられている第１６直動アクチュエータ９６と、第１６直動アクチュエータ９６の可動部に取り付けられ、上下方向に吊られてフローティングされている押さえつめ（押圧手段）９７とで構成される。
【００２０】
次に、上記構成を有する液晶パネル移載装置の動作について説明する。
【００２１】
まず、封止工程前の液晶パネル７の加圧治具１２への供給動作について説明する。
【００２２】
封止工程を行う液晶パネル７は、図２２乃至図２４に示すように、前工程用カセット８内において封止する注入孔９９を下に向けて収納されている。また、同様に、封止工程を終えた液晶パネル７は、図２５乃至図２７に示すように、次工程用カセット９に注入孔９９を下にして収納する。
【００２３】
図１において封止工程を行う液晶パネル７を複数枚収納している前工程用カセット８、あるいは次工程用カセット９は、カセット反転部１が複数存在するカセット搭載台１７のいずれかに投入されると、装置は予め入力されているカセット８、９及びカセット８、９に収納されている液晶パネル７の品種データを基に、図３に示すように、前工程用カセット８の工程判別を工程判別センサ２０にて、前工程用カセット８の品種判別を品種判別センサ２１にて、カセットの投入された方向の確認を方向判別センサ９８にて各々行う。
【００２４】
各センサ２０、２１、９８による確認によって問題が生じた場合には、その内容に応じたエラーコールを行い、トラブルが発生するのを未然に回避する。問題がない場合には、図３及び図５に示すように、カセット幅決めユニット６にて、カセット搭載台１７を中心にして各カセット８、９の中心が一致するように第１ＮＣモータ２４を駆動し、カセット幅決め部品（押圧手段）２５によりセンタリングによる位置決め及び固定を行う。次に、第２直動アクチュエータ１８によりカセットの高さ方向の位置決め及び固定を行う。同時に、第３直動アクチュエータ１９によりカセットの奥行き方向の位置決め及び固定を行う。この時、液晶パネル７の品種サイズによるカセット外形寸法の違いには、幅方向に関してはＮＣモータによる数値制御にて、高さ方向及び奥行き方向に関しては、第２直動アクチュエータ１８及び第３直動アクチュエータ１９の動作ストロークを最大外形以上に設定することによって対応する。
【００２５】
各方向の位置決め及び固定作業が終了した後、図３２に示すように、第１直動アクチュエータ１６を動作させ、カセット搭載台１７に固定されているカセット８、９の液晶パネル挿入面となっている上面を装置内の第１移載用ロボット１０（図１及び図２参照）側に向ける。
【００２６】
第１直動アクチュエータ１６の動作終了後、第１移載用ロボット１０を前工程用カセット８内に挿入し、液晶パネル７の抜き取り作業を行う。前工程用カセット８の最下段より第１移載用ロボット１０の吸着パッドにて液晶パネル７を真空吸着して保持し、前工程用カセット８から第１移載用ロボット１０を退出させる。図１及び図２に示すように、前工程用カセット８から退出した後、第１移載用ロボット１０は、２体ある位置決めユニット２のどちらかの前に１８０゜回転しながら移動する。どちらに移動するかは制御上の順序による。この時、該当する位置決めユニット２は、パネル受け取り位置に移動する。第１移載ロボット１０は、液晶パネル７を保持したまま該当位置決めユニット２の上方に移動する。
【００２７】
上方に移動後、真空吸着を解除して位置決めユニット２の液晶パネル搭載台３５（図６及び図７参照）より下に下降することにより、液晶パネル７を位置決めユニット２に移載する。第１移載用ロボット１０は、２体ある位置決めユニット２に対して交互に液晶パネル７の移載を行う。移載後、第１移載ロボット１０は位置決めユニット２から退出して次パネルの位置決めユニット２への移載を行うための上記動作を連続的に行う。
【００２８】
液晶パネル７が移載された位置決めユニット２は、図６及び図３３に示すように、液晶パネル搭載台３５上の液晶パネル７に対してカセット投入時に予め入力されていた品種データより第２ＮＣモータ３１、第３ＮＣモータ３３を駆動して第１液晶パネル位置決め部品３２、第２液晶パネル位置決め部品３４にて外形位置決めを行う。外形位置決め後、吸着パッド３６にて液晶パネル７を真空吸着して保持する。
【００２９】
真空吸着後、図３４に示すように、第１回転用アクチュエータ２６（図７参照）を動作させ、液晶パネル７の注入孔９９（図２２及び図２３参照）を拭き取りユニット３側に向ける。この時の液晶パネル７と拭き取りユニット３の関係を図２９に示す。回転動作後、拭き取り動作を行うが、第２布案内軸６３と第３布案内軸６６の間で張られている拭き取り用布４４に対して液晶パネルが挿入されると、液晶拭き取り布の張力で液晶パネルにストレスが掛かり破損するので、これを防止するため、図３５、図１０及び図１１に示すように、第１０直動アクチュエータ７８及び第１１直動アクチュエータ７９を動作させ、接続軸８０によって、液晶パネル７が挿入できて液晶パネル７にストレスをかけないための空間を形成する。一軸ステージ２７を動作させ液晶パネル７の注入孔９９が存在する面を拭き取りユニット３に挿入する。挿入後、図３０及び図１０に示すように、拭き取りユニット３の第５直動アクチュエータ６５を動作させて第３布案内軸６６と第２拭き取り用ローラ６７を上昇させ、拭き取り用布４４を液晶パネル７の下面に接触させるとともに、第４直動アクチュエータ６２を動作させ、第２布案内軸６３と第１拭き取り用ローラ６４を下降させ、拭き取り用布４４を液晶パネル７上面に接触させる。拭き取り用布４４を液晶パネル７の上下面に接触させた後、位置決めユニット２の一軸ステージ２７（図７参照）を動作させ、液晶パネル７を第１拭き取り用ローラ６４及び第２拭き取り用ローラ６７で挟まれている状態から引き抜く。これにより、液晶パネル７のＣＦ面及びＴＦＴ面に付着している液晶材を第１拭き取り用ローラ６４及び第２拭き取り用ローラ６７を介してＣＦ面及びＴＦＴ面に接触している拭き取り用布４４によって除去することができる。
【００３０】
次に、第５直動アクチュエータ６５を動作させ、第３布案内軸６６及び第２拭き取り用ローラ６７を下降させる。同時に第４直動アクチュエータ６２を動作させ第２布案内軸６３及び第１拭き取り用ローラ６４を上昇させ拭き取り前の図２９の状態に戻す。
【００３１】
その後、図３１及び図１１に示すように、第６直動アクチュエータ６８を動作させ、液晶パネル７の端面（注入孔９９が存在する面）にパネル端面拭き取り用部品６９にて拭き取り用布４４を押し当てる。これにより、液晶パネル７の端面に付着している液晶材を除去することができる。液晶材除去後、第６直動アクチュエータ６８を動作させ、パネル端面拭き取り用部品６９を元に戻す。
【００３２】
パネル拭き取り作業終了後、次のパネル拭き取り作業のために拭き取り用布４４の使用した部分を回収し、新たな部分のセットを行う。図１２における拭き取り作業中拭き取り布を挟み固定していた第３直動アクチュエータ５５を動作させ、第１布固定板５４と第１布押さえ板５６とで挟まれ固定されていた拭き取り用布４４を解放する。
【００３３】
次に、第７直動アクチュエータ７０を動作させ、第２布固定板７１と第２布押さえ板７３とで挟まれ固定されていた拭き取り用布４４を後方に移動させる。次に、第３直動アクチュエータ５５を動作させ、第１布固定板５４に第１布押さえ板５６を押しつけることにより、解放されていた拭き取り布４４を固定する。次に、第８直動アクチュエータ７２を動作させ、第２布固定板７１と第２布押さえ板７３に挟まれ固定されていた拭き取り用布４４を解放する。次に、第７直動アクチュエータ７０を動作させ、第２布固定板７１と第２布押さえ板７３を前進させる。次に、第８直動アクチュエータ７２を動作させ、第２布固定板７１に第２布押さえ板７３を押しつけることにより、拭き取り布４４を固定する。拭き取り用布４４が後方に運ばれることで、拭き取り用布４４の張力が緩み第２ダンサローラ５９が下降する。
【００３４】
この時、第２下限確認センサ６０が第２ダンサローラ５９を検出した場合には、第３回転用アクチュエータ７４をＷ２方向に動作し、拭き取り布回収ローラ７５が回転動作を行い、第３布固定板７７と拭き取り布回収ローラとで挟まれている拭き取り用布４４が、図１２のＺ方向に送られて回収される。第２上限確認センサ６１が第２ダンサローラ５９を検出するまで拭き取り用布４４の回収動作を行う。また、この時、拭き取り用布４４が後方に運ばれることで、拭き取り用布４４の張力が増し、第１ダンサローラ５０が上昇する。この時、第１上限確認センサ５２が第１ダンサローラ５０を検出した場合には、第２回転用アクチュエータ４７がＷ１方向に動作し、第１回転用軸４８を回転させることにより、布用軸４５もＷ１方向に回転して、拭き取り用布４４が巻き出されていく。拭き取り用布４４が巻き出されたことにより、拭き取り用布４４の張力が緩み、第１ダンサローラ５０が下降する。第１下限確認センサ５２が第１ダンサローラ５０を検出するまで拭き取り用布４４の巻出し動作を行う。
【００３５】
拭き取り作業後、加圧治具１２に挿入するため、液晶パネル７の再位置決めを行う。位置決めユニット２は回転動作を行い、液晶パネル７を受け取った姿勢に戻した後真空吸着を解除する。同時に、予め入力されている品種データより図６における第４ＮＣモータ４２を駆動し、第３液晶パネル位置決め部品４３を所定間隔に設定する。次に、図９における第２直動アクチュエータ３８を駆動し、第３液晶パネル位置決め部品４３を位置決めする所定位置に移動させる。第３液晶パネル位置決め部品４３を移動後、予め入力されている品種データより、図８における一軸ステージ２７を動作させ、液晶パネル７の位置決めを行う。位置決めを終了した液晶パネル７を加圧治具１２に移載するため、第２移載用ロボット１３（図１及び図２参照）が位置決めユニット上方より下降し、真空吸着により液晶パネル７の保持を行う。真空吸着が完了すると、位置決めユニット２は、図７における第２ＮＣモータ３１、第３ＮＣモータ３３、図９における第２直動アクチュエータ３８を動作させ、位置決め状態を解除する。位置決め解除後、第２移載用ロボット１３は、吸着した液晶パネル７を加圧治具１２に移載する。
【００３６】
前工程用カセット８が投入され、必要な品種データが入力されると、予めその品種データに合う加圧治具が封止工程装置から本装置のセパレートユニット４（図１及び図２参照）に搬送される。図２８に示すように、加圧治具１２の液晶パネル７を搭載するシールパッキン１００が埋め込まれている第１加圧板１０１及び第２加圧板１０２は、形状が異なる２種類が加圧治具内で互い違いに積層されている。積層されている第１加圧板１０１、第２加圧板１０２の間に液晶パネル７を挿入するため、セパレートユニット４は、図１６に示すように、第１一軸ステージ８２と第３一軸ステージ８４を同期させて一体として動作させ（以降「第１ステージ」という）、第２一軸ステージ８３と第４一軸ステージ８５を同期させて一体として動作させ（以降「第２ステージ」という）セパレート作業を行う。第１加圧板１０１の扱いを第１一軸ステージが行い、第２加圧板１０２の扱いを第２一軸ステージが行う。最初に第２ステージが動作し、最下段の第２加圧板１０２を受け取り位置に移動する。第２加圧板１０２の移動後、第１３直動アクチュエータ８８及び第１５直動アクチュエータ９２を駆動し、第２受け部品８９及び第４受け部品９３を第２加圧板１０２の直下に移動させる。移動完了後、図１９に示すように、第２ステージを所定位置まで上昇させる。第２ステージを上昇させることにより、最下段の第２加圧板１０２以上が持ち上げられ最下段の第１加圧板１０１との間に空間が形成される。この空間に液晶パネル７を保持した第２移載用ロボット１３が進入する。第２移載用ロボット１３が進入した後、所定量下降して吸着を解除し、上昇することにより、液晶パネル７の位置決めユニット２から加圧治具１２への移載動作を完了する。移載動作を終えた第２移載用ロボット１３は、加圧治具１２から退出する。退出後、第１ステージを動作させ、第２ステージが持ち上げている１枚上の第１加圧板１０１を受け取り位置に移動させる。第１加圧板１０１の移動後、第１２直動アクチュエータ８６及び第１４直動アクチュエータ９０を駆動し、第１受け部品８７及び第３受け部品９１を第１加圧板１０１の直下に移動させる。第１加圧板１０１の移動後、第２ステージを所定位置まで下降させると、図２０に示すように、第１加圧板１０１以上が第１ステージに残され、第２ステージは第２加圧板１０２を１枚のみ保持することになる。第２ステージが所定位置まで下降すると、第２加圧板１０２上に空間が形成される。このセパレートユニット４の一連動作の間に拭き取り作業及び位置決め作業を終えた液晶パネル７が加圧治具１２へ移載可能となる。セパレートユニット４による液晶パネル７移載のための空間形成が完了すると、第２移載用ロボット１３が上記同様の移載動作を行う。移載作業終了後、第２ステージを下降させ、既に第１加圧板１０１上に移載されている液晶パネル７上に第２加圧板１０２を重ねる。重ね作業後、第１３直動アクチュエータ８８及び第１５直動アクチュエータ９２を駆動し、第２加圧板１０２を保持していた第２受け部品８９及び第４受け部品９３を第２加圧板１０２の直下から待避させる。第２ステージを待避させた後、第１ステージが現在持ち上げている第１加圧板１０１の位置上の第２加圧板１０２を受け取り位置まで移動する。以降、上記セパレートユニット４の第１ステージと第２ステージを交互に連続的に動作させることにより、加圧治具１２への液晶パネル７の移載動作を行う。前工程用カセット８内の液晶パネル７のすべてを加圧治具１２に移載完了すると、封止工程に加圧治具１２を搬送する。
【００３７】
次に、封止工程を終えた液晶パネル７の加圧治具１２から次工程用カセット９への回収動作について説明する。
【００３８】
封止工程を終了した加圧治具１２がセパレートユニット４にセットされると、最初に第２ステージが動作し、最下段の第２加圧板１０２を受け取り位置に移動する。第２加圧板１０２の移動後、第１３直動アクチュエータ８８及び第１５直動アクチュエータ９２を駆動し、第２受け部品８９及び第４受け部品９３を第２加圧板１０２の直下に移動させる。次に、パネル押さえユニット５の第５一軸ステージ９４と第６一軸ステージ９５を動作させ、最下段の第１加圧板１０１上にある液晶パネル７を上部に移動する。液晶パネル７の移動完了後、第１６直動アクチュエータ９６を動作させ、押さえつめ９７を液晶パネル７上空に移動させる。押さえつめ９７の移動完了後、第２ステージを所定位置まで上昇させる。この時、液晶パネル７が第２加圧板１０２の下面に取り付けられたシールパッキン１００に貼り付いて持ち上げられるのを押さえつめ９７が押さえることにより防止する。次に、図１９に示すように第２ステージが所定位置まで上昇し、最下段の第２加圧板１０２以上が持ち上げられ、最下段の第１加圧板１０１との間に空間が形成される。この空間に第２移載用ロボット１３が進入する。第２移載用ロボット１３の進入後、所定量下降して真空吸着を行い、最下段の第１加圧板１０１上にある液晶パネル７を保持する。液晶パネル７の保持完了後、第２移載用ロボット１３は、加圧治具１２から退出して位置決めユニット２に液晶パネル７を移載する。第２移載用ロボット１３が加圧治具１２から退出した後、セパレートユニット４の第１ステージを動作させ、第２ステージが持ち上げている１枚上の第１加圧板１０１を受け取り位置に移動させる。第１加圧板１０１の移動後、第１２直動アクチュエータ８６及び第１４直動アクチュエータ９０を駆動し、第１受け部品８７及び第３受け部品９１を第１加圧板１０１の直下に移動させる。第１加圧板１０１の移動後、パネル押さえユニット５の第５一軸ステージ９４と第６一軸ステージ９５を動作させ、第２ステージが保持している最下段の第２加圧板１０１上にある液晶パネル７を上部に移動する。液晶パネル７の移動後、第１６直動アクチュエータ９６を動作させ、押さえつめ９７を液晶パネル７の直上に移動させる。押さえつめ９７の移動後、第５一軸ステージ９４と第６一軸ステージ９５を動作させ、押さえつめ９７で液晶パネル７に対して予め下方向の力を作用させておく。この状態で第２ステージを所定位置まで下降させる。液晶パネル７に予め下方向の力を作用させているので、液晶パネル７の上面が上の第１加圧板１０１の下面に取り付けられているシールパッキン１００に貼り付くことなく、第２加圧板１０２とともに所定位置まで移動する。次に、図２０に示すように第２ステージを所定位置まで下降させると、第１加圧板１０１以上が第１ステージに残され、第２ステージは第２加圧板１０２を１枚のみ保持することになる。第２ステージが所定位置まで下降すると、第２加圧板１０２上に空間が形成される。この空間に第２移載用ロボット１３が進入する。第２移載用ロボット１３の進入後、所定量下降して真空吸着を行い、最下段の第２加圧板１０２上にある液晶パネル７を保持する。第２移載用ロボット１３は、液晶パネル７の保持完了後、加圧治具１２から退出して位置決めユニット２に液晶パネル７を移載する。移載作業終了後、第２ステージを下降させ、第１加圧板１０１上に第２加圧板１０２を重ねる。重ね作業後、第１３直動アクチュエータ８８、第１５直動アクチュエータ９２を駆動し、第２加圧板１０２を保持していた第２受け部品８９を第２加圧板１０２の直下から待避させる。第２加圧板１０２の待避後、第２ステージを現在第１ステージが持ち上げている第１加圧板１０１の位置上の第２加圧板１０２を受け取り位置まで移動する。以降、上記セパレートユニット４の第１ステージと第２ステージを交互に連続的に動作させることにより加圧治具１２から位置決めユニット２への液晶パネル７の移載動作を行う。位置決めユニット２は加圧治具２から移載された液晶パネル７の位置決め動作を行う。位置決め動作に関しては供給動作と同じなので詳細は省略する。位置決め動作完了の液晶パネル７を第１移載用ロボット１０が次工程用カセット９に移載する。第１移載用ロボット１０が液晶パネル７より低い位置で位置決めユニット２に進入し、位置決めユニット２が液晶パネル７の位置決めを解除した後上昇し、液晶パネル７を受け取る。上昇後、位置決めユニット２は、真空吸着を行い液晶パネル７を保持する。吸着後、位置決めユニット２は、液晶パネル７を収納する次工程用カセット９がセットされている位置に移動する。次工程用カセット９は、封止工程を終了した加圧治具１２がセパレートユニット４にセットされた時点で、前工程用カセット８の投入時と同等な処理を行い、液晶パネル７の回収が終了するまでその姿勢を保つ。次に、第１移載用ロボット１０が該当カセット位置に移動した後、所定挿入位置に進入する。この時、カセットの歪みあるいは経年変化による変形等で、液晶パネル７が次工程用カセット９に引っかかり、姿勢が変化した場合には、エラーをコールして次工程用カセット９の交換を促す。加圧治具内１２の封止済み液晶パネル７をすべて次工程用カセット９に収納すると、カセット反転ユニット１の第１直動アクチュエータ１６を動作させ、次工程用カセット９を投入された姿勢に戻し回収動作を終了する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明にかかる液晶パネルの移載装置の一実施例の全体構成を示す概略平面図である。
【図２】図１の液晶パネル移載装置の全体構成を示す概略側面図である。
【図３】本発明にかかるカセット反転ユニットを示す正面図である。
【図４】本発明にかかるカセット反転ユニットを示す側面図である。
【図５】本発明にかかるカセット反転ユニットを示す平面図である。
【図６】本発明にかかる位置決めユニットを示す平面図である。
【図７】本発明にかかる位置決めユニットを示す正面図である。
【図８】本発明にかかる位置決めユニットを示す側面図である。
【図９】本発明にかかる位置決めユニットを示す背面図である。
【図１０】本発明にかかる拭き取りユニットを示す正面図である。
【図１１】本発明にかかる拭き取りユニットを示す平面図である。
【図１２】本発明にかかる拭き取りユニットを示す断面の側面図である。
【図１３】本発明にかかる拭き取りユニットを示す断面の正面図である。
【図１４】本発明にかかる拭き取りユニットを示す断面の平面図である。
【図１５】本発明にかかる拭き取りユニットを示す背面図である。
【図１６】本発明にかかるセパレートユニットを示す正面図である。
【図１７】本発明にかかるセパレートユニットを示す平面図である。
【図１８】本発明にかかるセパレートユニットを示す側面図である。
【図１９】本発明にかかるセパレートユニットの動作を説明するための正面図である。
【図２０】本発明にかかるセパレートユニットの動作を説明するための正面図である。
【図２１】本発明にかかるパネル押さえユニットを示す正面図である。
【図２２】本発明にかかる前工程用カセットを示す正面図である。
【図２３】本発明にかかる前工程用カセットを示す平面図である。
【図２４】本発明にかかる前工程用カセットを示す側面図である。
【図２５】本発明にかかる次工程用カセットを示す正面図である。
【図２６】本発明にかかる次工程用カセットを示す平面図である。
【図２７】本発明にかかる次工程用カセットを示す側面図である。
【図２８】本発明にかかる加圧板を示す平面図である。
【図２９】本発明にかかる拭き取りユニットの動作図である。
【図３０】本発明にかかる拭き取りユニットの動作図である。
【図３１】本発明にかかる拭き取りユニットの動作図である。
【図３２】本発明にかかる反転ユニットの動作図である。
【図３３】本発明にかかる位置決めユニットと拭き取りユニットの関係を表す平面図である。
【図３４】本発明にかかる位置決めユニットと拭き取りユニットの関係を表す平面図（位置決めユニット動作状態）である。
【図３５】本発明にかかる拭き取りユニットの液晶パネル挿入空間形成時の動作を表す側面図である。
【符号の説明】
【００４０】
１ カセット反転ユニット
２ 位置決めユニット
３ 拭き取りユニット
４ セパレートユニット
５ パネル押さえユニット
６ カセット幅決めユニット
７ 液晶パネル
８ 前工程用カセット
９ 次工程用カセット
１０ 第１移載用ロボット
１１ 液晶材
１２ 加圧治具
１３ 第２移載用ロボット
１４ 第１回転用案内
１５ 回転用案内取り付け部品
１６ 第１直動アクチュエータ
１７ カセット搭載台
１８ 第２直動アクチュエータ
１９ 第３直動アクチュエータ
２０ 工程判別センサ
２１ 品種判別センサ
２２ 空確認センサ
２３ 第１直動案内
２４ 第１ＮＣモータ
２５ カセット幅決め部品
２６ 第１回転用アクチュエータ
２７ 一軸ステージ
２８ 位置決めプレート
２９ 第２直動案内
３０ 第３直動案内
３１ 第２ＮＣモータ
３２ 第１液晶パネル位置決め部品
３３ 第３ＮＣモータ
３４ 第２液晶パネル位置決め部品
３５ 液晶パネル搭載台
３６ 吸着パッド
３７ 位置決めベース
３８ 第２直動アクチュエータ
３９ 第４直動案内
４０ 移動プレート
４１ 第５直動案内
４２ 第４ＮＣモータ
４３ 第３液晶パネル位置決め部品
４４ 拭き取り用布
４５ 布用軸
４６ 側板
４７ 第２回転用アクチュエータ
４８ 第１回転用軸
４９ 第６直動案内
５０ 第１ダンサローラ
５１ 第１布案内軸
５２ 第１上限確認センサ
５３ 第１下限確認センサ
５４ 第１布固定板
５５ 第３直動アクチュエータ
５６ 第１布押さえ板
５７ 蛇行検出センサ
５８ 第７直動案内
５９ 第２ダンサローラ
６０ 第２下限確認センサ
６１ 第２上限確認センサ
６２ 第４直動アクチュエータ
６３ 第２布案内軸
６４ 第１拭き取り用ローラ
６５ 第５直動アクチュエータ
６６ 第３布案内軸
６７ 第２拭き取り用ローラ
６８ 第６直動アクチュエータ
６９ 端面拭き取り用部品
７０ 第７直動アクチュエータ
７１ 第２布固定板
７２ 第８直動アクチュエータ
７３ 第２布押さえ板
７４ 第３回転用アクチュエータ
７５ 拭き取り布回収ローラ
７６ 第９直動アクチュエータ
７７ 第３布固定板
７８ 第１０直動アクチュエータ
７９ 第１１直動アクチュエータ
８０ 接続軸
８１ スタンド
８２ 第１一軸ステージ
８３ 第２一軸ステージ
８４ 第３一軸ステージ
８５ 第４一軸ステージ
８６ 第１２直動アクチュエータ
８７ 第１受け部品
８８ 第１３直動アクチュエータ
８９ 第２受け部品
９０ 第１４直動アクチュエータ
９１ 第３受け部品
９２ 第１５直動アクチュエータ
９３ 第４受け部品
９４ 第５一軸ステージ
９５ 第６一軸ステージ
９６ 第１６直動アクチュエータ
９７ 押さえつめ
９８ 方向判別センサ
９９ 注入孔
１００ シールパッキン
１０１ 第１加圧板
１０２ 第２加圧板
【図１】
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【図２】
2005134936.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2005134936.tif 000007
【図６】
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【図７】
2005134936.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2005134936.tif 000012
【図１１】
2005134936.tif 000013
【図１２】
2005134936.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
2005134936.tif 000030
【図２９】
2005134936.tif 000031
【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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