(57)【要約】  【課題】  ブレーキの制御系で通信異常が発生した場合であっても、安全速度にまで減速する代替手段を有する緊急制動システム及びブレーキ制御装置を提供する。  【解決手段】  車両の変速ギアの位置を制御するギア制御装置３と、ブレーキの操作量を検出するブレーキ操作量検出装置１と、ブレーキ操作量検出装置１と通信可能に接続され、ブレーキ操作量検出装置１で検出した操作量に応じてブレーキの制動力を制御するブレーキ制御装置２とを備える緊急制動システムにおいて、ブレーキ制御装置２とブレーキ操作量検出装置１との間の通信の異常を検知する手段と、該手段が通信の異常を検知した場合、変速ギアの位置を低い位置へ下げるよう指示するシフトダウン信号をギア制御装置３へ送信する手段とを備える。【選択図】        図１
2005076831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の変速ギアの位置を制御するギア制御装置と、
ブレーキの操作量を検出するブレーキ操作量検出装置と、
該ブレーキ操作量検出装置と通信可能に接続され、前記ブレーキ操作量検出装置で検出した操作量に応じてブレーキの制動力を制御するブレーキ制御装置とを備える緊急制動システムにおいて、
前記ブレーキ制御装置と前記ブレーキ操作量検出装置との間の通信の異常を検知する手段と、
該手段が通信の異常を検知した場合、前記変速ギアの位置を低い位置へ下げるよう指示するシフトダウン信号を前記ギア制御装置へ送信する手段と
を備えることを特徴とする緊急制動システム。
【請求項２】
前記ブレーキ制御装置と通信可能に接続され、エンジンの回転数を検出する回転数検出装置と、
該回転数検出装置で検出した回転数を受信する手段と、
該手段が受信した回転数に応じて、シフトダウンする変速ギアの位置を算出する手段と、
該手段が算出した位置に関する信号を前記ギア制御装置へ送信する手段と
を備えることを特徴とする請求項１記載の緊急制動システム。
【請求項３】
前記ギア制御装置へ送信した位置に関する信号に従って変速ギアの位置を変更した後に検出した前記エンジンの回転数を所定の回転数と比較する手段と、
該手段が、所定の回転数を超えると判断した場合、変速ギアの位置を、送信した位置より高い位置へ変更する手段と
を備えることを特徴とする請求項２記載の緊急制動システム。
【請求項４】
前記ブレーキ制御装置と通信可能に接続され、エンジンの回転数を検出する回転数検出装置と、
前記ブレーキ制御装置と通信可能に接続され、車両の速度を検出する速度検出装置と、
エンジンの回転数及び車両の速度に対応した変速ギアの位置、並びにエンジンの回転数の許容上限値を記憶する手段と、
前記回転数検出装置で検出した回転数及び前記速度検出装置で検出した速度を受信する手段と、
該手段が受信した回転数及び速度に基づいて、前記エンジンの回転数の許容上限値を超えない最も低い変速ギアの位置を求める手段と、
該手段が求めた位置に関する信号を前記ギア制御装置へ送信する手段と
を備えることを特徴とする請求項１記載の緊急制動システム。
【請求項５】
前記ブレーキ制御装置と前記ブレーキ操作量検出装置との間の通信の異常を検知した場合、異常検知信号を外部に対して送信する手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の緊急制動システム。
【請求項６】
外部と通信可能であり、ブレーキの操作量に応じてブレーキの制動力を制御するブレーキ制御装置において、
外部との通信の異常を検知する手段と、
該手段が通信の異常を検知した場合、所定の信号を外部へ送信する手段と
を備えることを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項７】
外部から回転数に関する信号を受信する手段と、
該手段が受信した回転数に関する信号に応じて、変速ギアの位置を示す信号を生成する手段と、
該手段が生成した位置を示す信号を外部へ送信する手段と
を備えることを特徴とする請求項６記載のブレーキ制御装置。
【請求項８】
電動モータで駆動する車両の該電動モータと車輪との変速比を制御する変速比制御装置と、
ブレーキの操作量を検出するブレーキ操作量検出装置と、
該ブレーキ操作量検出装置と通信可能に接続され、前記ブレーキ操作量検出装置で検出された操作量に応じてブレーキの制動力を制御するブレーキ制御装置とを備える緊急制動システムにおいて、
前記ブレーキ制御装置と前記ブレーキ操作量検出装置との間の通信の異常を検知する手段と、
該手段が通信の異常を検知した場合、前記変速比を最大値に設定する手段と
を備えることを特徴とする緊急制動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキバイワイヤ方式を用いる自動車での緊急制動システム及びブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車のブレーキ装置は、油圧によってブレーキペダルの踏力または踏み込み量を伝達し、ブレーキキャリパを移動させていた。ブレーキキャリパは、伝達されたブレーキペダルの踏力または踏み込み量に応じて、ブレーキロータをブレーキパッドで締め付ける力を制御する。
【０００３】
油圧によりブレーキペダルの踏力または踏み込み量を伝達する方法では、ブレーキ装置の機構自体が複雑化または大型化することから、ステアリング装置等の他の機構と同様に電動モータを用いてブレーキペダルの踏力または踏み込み量をブレーキキャリパに伝達する機構が考えられている。
【０００４】
例えば、特許文献１では、ブレーキペダルの踏力または踏み込み量をセンサで検知し、該センサの検知信号に応じてブレーキ駆動モータへ電流を供給するか否かを決定し、ブレーキ駆動用アクチュエータを作動させるブレーキ装置が開示されている。
【特許文献１】特開昭６４−２１２２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ブレーキバイワイヤ方式を用いる自動車では、通信手段の障害により、センサで検知されたブレーキペダルの踏力または踏み込み量に関する情報が、ブレーキを制御するブレーキ制御装置に伝達されない場合、ブレーキ駆動モータを駆動することができない。
【０００６】
自動車のブレーキ装置は、安全上の観点から斯かる障害の発生を未然に防止すべく、信号通信手段である制御線を二重化する、制御線の長さを最小限にする等の対策が取られているが、十分とはいえない。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、ブレーキの制御系で通信異常が発生した場合であっても、車両の速度を減速する代替手段を有する緊急制動システム及びブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために第１発明に係る緊急制動システムは、車両の変速ギアの位置を制御するギア制御装置と、ブレーキの操作量を検出するブレーキ操作量検出装置と、該ブレーキ操作量検出装置と通信可能に接続され、前記ブレーキ操作量検出装置で検出した操作量に応じてブレーキの制動力を制御するブレーキ制御装置とを備える緊急制動システムにおいて、前記ブレーキ制御装置と前記ブレーキ操作量検出装置との間の通信の異常を検知する手段と、該手段が通信の異常を検知した場合、前記変速ギアの位置を低い位置へ下げるよう指示するシフトダウン信号を前記ギア制御装置へ送信する手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、第２発明に係る緊急制動システムは、第１発明において、前記ブレーキ制御装置と通信可能に接続され、エンジンの回転数を検出する回転数検出装置と、該回転数検出装置で検出した回転数を受信する手段と、該手段が受信した回転数に応じて、シフトダウンする変速ギアの位置を算出する手段と、該手段が算出した位置に関する信号を前記ギア制御装置へ送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第３発明に係る緊急制動システムは、第２発明において、前記ギア制御装置へ送信した位置に関する信号に従って変速ギアの位置を変更した後に検出した前記エンジンの回転数を所定の回転数と比較する手段と、該手段が、所定の回転数を超えると判断した場合、変速ギアの位置を、送信した位置より高い位置へ変更する手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
また、第４発明に係る緊急制動システムは、第１発明において、前記ブレーキ制御装置と通信可能に接続され、エンジンの回転数を検出する回転数検出装置と、前記ブレーキ制御装置と通信可能に接続され、車両の速度を検出する速度検出装置と、エンジンの回転数及び車両の速度に対応した変速ギアの位置、並びにエンジンの回転数の許容上限値とを記憶する手段と、前記回転数検出装置で検出した回転数及び前記速度検出装置で検出した速度を受信する手段と、該手段が受信した回転数及び速度に基づいて、前記エンジンの回転数の許容上限値を超えない最も低い変速ギアの位置を求める手段と、該手段が求めた位置に関する信号を前記ギア制御装置へ送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
また、第５発明に係る緊急制動システムは、第１発明乃至第４発明において、前記ブレーキ制御装置と前記ブレーキ操作量検出装置との間の通信の異常を検知した場合、異常検知信号を外部に対して送信する手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
また、第６発明に係るブレーキ制御装置は、外部と通信可能であり、ブレーキの操作量に応じてブレーキの制動力を制御するブレーキ制御装置において、外部との通信の異常を検知する手段と、該手段が通信の異常を検知した場合、所定の信号を外部へ送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
また、第７発明に係るブレーキ制御装置は、第６発明において、外部から回転数に関する信号を受信する手段と、該手段が受信した回転数に関する信号に応じて、変速ギアの位置を示す信号を生成する手段と、該手段が生成した位置を示す信号を外部へ送信する手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
また、第８発明に係る緊急制動システムは、電動モータで駆動する車両の該電動モータと車輪との変速比を制御する変速比制御装置と、ブレーキの操作量を検出するブレーキ操作量検出装置と、該ブレーキ操作量検出装置と通信可能に接続され、前記ブレーキ操作量検出装置で検出された操作量に応じてブレーキの制動力を制御するブレーキ制御装置とを備える緊急制動システムにおいて、前記ブレーキ制御装置と前記ブレーキ操作量検出装置との間の通信の異常を検知する手段と、該手段が通信の異常を検知した場合、前記変速比を最大値に設定する手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
第１発明及び第６発明では、ブレーキ制御装置とブレーキ操作量検出装置との間の通信の異常を検知した場合に、変速ギアの位置をシフトダウンする。
【００１７】
第２発明及び第７発明では、エンジンの回転数を検出し、回転数に応じたシフトダウンする変速ギアの位置を特定する。
【００１８】
第３発明では、送信されたシフトダウン信号に基づいて変速ギアを低い位置へ変更し、変更後のエンジンの回転数が許容上限値を超える場合、変速ギアの位置をシフトアップしてエンジンの回転数を下げる。
【００１９】
第４発明では、エンジンの回転数が許容上限値を超えないよう、回転数及び速度に応じて、車両に固有の特性を記憶したテーブルを参照し、事前にシフトダウンする変速ギアの位置を算出する。
【００２０】
第５発明では、ブレーキ制御装置とブレーキ操作装置との間の通信の異常を検知した場合、車両速度を自由に制動することができないことを知らせるために、制動系以外の他の装置に対して異常検知信号を送信する。異常検知信号は、車載装置を接続する制御線を介して各車載装置へ送信してもよいし、車両の外部へ直接送信してもよい。
【００２１】
第８発明では、ブレーキ制御装置とブレーキ操作量検出装置との間の通信の異常を検知した場合に、車両の該電動モータの回転軸と車軸との変速比を最大値に設定する。
【発明の効果】
【００２２】
第１発明及び第６発明によれば、エンジンブレーキを機能させることができ、ブレーキによる制動力が無い場合であっても車両速度を減速することが可能となる。
【００２３】
また、第２発明及び第７発明によれば、エンジンの回転数が、シフトダウンによって急激に増加し駆動系に損傷を与えるオーバーレブ現象を未然に防止することができ、エンジンブレーキを確実に機能させることができ、ブレーキによる制動力が無い場合であっても車両速度を減速することが可能となる。
【００２４】
また、第３発明によれば、エンジンの回転数が、シフトダウンによって急激に増加しエンジンに損傷を与えるオーバーレブ現象を未然に防止することができ、オーバーレブ現象が生じない範囲でエンジンブレーキを最も効果的に機能させることができ、ブレーキによる制動力が無い場合であっても車両速度を減速することが可能となる。
【００２５】
また、第４発明によれば、エンジンの回転数が、許容上限値を超えることがなく、オーバーレブ現象が生じない範囲でエンジンブレーキを最も効果的に機能させることができ、ブレーキによる制動力が無い場合であっても車両速度を減速することが可能となる。
【００２６】
また、第５発明によれば、例えば異常検知信号を受信した通信装置が警察署、消防署等へ異常の発生を通知したり、異常検知信号を受信した警笛装置がクラクションを継続して鳴動させたり、異常検知信号を受信したハザード点灯装置がハザードランプを点滅させたり、様々な手段で外部の第三者に障害の発生を伝達することが可能となる。
【００２７】
第８発明では、車軸の回転エネルギを、電動モータを介して電気エネルギへ変換し、電動モータへ電力を供給するバッテリを充電することで回生ブレーキとして機能させることができ、早期に車両速度を減速することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。
【００２９】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１に係る緊急制動システムの概略構成を示すブロック図である。図１において、１はブレーキ操作量検出装置を示す。ブレーキ操作量検出装置１は、ブレーキ操作をするブレーキペダル１１、ブレーキペダル１１の操作量である踏み込み量を検知するポテンショメータ１２、及びブレーキ制御装置２と信号の送受信をする通信部１３を備える。なお、ブレーキペダル１１の操作量は踏み込み量に基づいて検知するものに限定されるものではなく、例えばブレーキペダル１１の踏力を検知する検力計であってもよい。
【００３０】
ブレーキ制御装置２は、ＣＰＵ（中央演算装置）２１、ＲＯＭ２２、及び車載ＬＡＮインタフェース２４で構成される。車載ＬＡＮインタフェース２４は、車両内に設置された機器間の通信を行う車載ＬＡＮ１０とのインタフェースであり、車載ＬＡＮ１０を介して通信部１３と接続され、相互に信号の授受を行う。車載ＬＡＮ１０としては、高速通信を可能とすべく、ＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）−ＬＡＮが良く用いられる。
【００３１】
運転者によりブレーキペダル１１が踏み込まれると、ブレーキペダル１１の踏み込み量をポテンショメータ１２で検知し、通信部１３は、ポテンショメータ１２の検知信号を車載ＬＡＮ１０を介してブレーキ制御装置２へ送信する。ポテンショメータ１２の検知信号を受信したブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１は、該検知信号に応じてブレーキ駆動モータへ電流を供給するか否かを決定し、ブレーキを駆動するアクチュエータを作動させる。
【００３２】
３はギア制御装置であり、変速ギアを変更する変速機構４に対して、変速するギアの位置を示す信号を送信する。変速機構４は受信した信号に従って変速ギアの位置を変更する。通常時、ギア制御装置３に対する運転者の指令は、シフトボタン、シフトレバー等で入力される。
【００３３】
また、ギア制御装置３は車載ＬＡＮ１０を介して、ブレーキ制御装置２と通信可能に接続される。ブレーキ制御装置２から変速ギアの位置を変更するシフトダウン信号を受信した場合、変速機構４に対して、変速ギアの位置を示す信号を送信し、変速機構４は受信した信号に従って変速ギアの位置を変更する。
【００３４】
５はエンジンを、６はエンジン５の回転数を検出する回転数検出装置を、それぞれ示す。回転数検出装置６で検出されたエンジン５の回転数は、車載ＬＡＮ１０を介してブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１へ入力される。
【００３５】
図２は、本発明の実施の形態１に係る緊急制動システムでのブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１での処理手順を示すフローチャートである。ブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１は、ブレーキ操作量検出装置１に対して、車載ＬＡＮ１０を介して、周期Ｔ１で確認信号を送信する（ステップＳ２０１）。ブレーキ操作量検出装置１は、通信部１３でブレーキ制御装置２からの確認信号を受信した場合、応答信号をブレーキ制御装置２へ返信する。ブレーキ制御装置２は、ブレーキ操作量検出装置１からの応答信号を、受信するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。なお、所定の時間Ｔ２を確認信号の送信周期Ｔ１よりも短くすることで、どの確認信号に対する応答信号を受信したか否かを明確にできる。
【００３６】
具体的には、ブレーキ制御装置２がブレーキ操作量検出装置１に対して確認信号を送信すると、タイマが起動し、所定の時間Ｔ２経過したか否かを判断する（ステップＳ２０３）。所定時間Ｔ２内であり（ステップＳ２０３：ＮＯ）、ブレーキ操作量検出装置１から応答信号を受信した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１はブレーキ操作量検出装置１とブレーキ制御装置２との間の通信手段は正常であると判断する。ブレーキ制御装置２がブレーキ操作量検出装置１からの応答信号を受信できない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、所定の時間Ｔ２が経過するまで待機状態となり、所定の時間Ｔ２経過した場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、ブレーキ操作量検出装置１とブレーキ制御装置２との間の通信手段に何らかの障害が発生したと判断する。
【００３７】
なお、ブレーキ制御装置２とブレーキ操作量検出装置１との通信異常を検知する方法は、上述した方法に限定されるものではなく、例えばブレーキ操作量検出装置１が周期的に確認信号を送信する等、両者の通信の異常を確実に検知することができる方法であれば何でもよい。また、ソフトウェアによる検知手段に限定されるものではなく、例えばハードウェアによる監視機能を使用し、通信手段で用いる制御線の電圧低下を検出することで通信の異常を検知する手段であってもよい。
【００３８】
ブレーキ制御装置２がブレーキ操作量検出装置１からの応答信号を所定の時間Ｔ２経過しても受信できない場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、ギア制御装置３に対するシフトダウンする変速ギアの位置を示すシフトダウン信号を生成する（ステップＳ２０４）。シフトダウン信号は、最も段の低い変速ギアの位置である１速にシフトダウンするよう指示する信号である。このようにすることで、車両の速度を最も大きく減じることができる。
【００３９】
ＣＰＵ２１は、生成したシフトダウン信号を、車載ＬＡＮ１０を介して、ギア制御装置３へ送信する（ステップＳ２０５）。ギア制御装置３は、受信したシフトダウン信号に従って、変速機構４に対して変速ギアの位置を低い位置へ変更する指示信号を送信し、変速機構４は指示信号に従って変速ギアの位置を変更する。変速ギアの位置を低い位置へ変更することで、エンジンブレーキを働かせることができる。したがって、ブレーキの操作量を検出できない場合であっても、エンジンブレーキにより車両を効果的に減速することが可能となる。
【００４０】
ブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１は、所定の時間が経過した後（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、車載ＬＡＮ１０を介して、シフトダウン信号に基づいて変速ギアの位置を変更した後に検出したエンジンの回転数信号を受信する（ステップＳ２０７）。
【００４１】
ＣＰＵ２１は、受信したエンジンの回転数と所定の回転数とを比較し（ステップＳ２０８）、変速ギアの位置を変更された後に検出されたエンジンの回転数が所定の回転数を超える場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、送信されたシフトダウン信号が示す変速ギアの位置より高い変速ギアの位置を示すシフトアップ信号を生成する（ステップＳ２０９）。例えばシフトダウン信号が変速ギアの位置を１速にする指示として送信されていた場合、変速ギアの位置を２速にする指示としてシフトアップ信号を生成する。
【００４２】
ＣＰＵ２１は、新たに生成されたシフトアップ信号を、車載ＬＡＮ１０を介してギア制御装置３に送信し（ステップＳ２１０）、ステップＳ２０６以下の処理を繰り返す。
【００４３】
このようにすることで、エンジン５の回転数が所定の回転数、例えばエンジン５の回転数がオーバーレブ現象が生じない上限値である許容上限値を超える場合であっても、変速ギアの位置をシフトアップしてエンジン５の回転数を下げることができる。これにより、エンジン５の回転数が、シフトダウンによって急激に上昇してエンジン５に損傷を与えるオーバーレブ現象を防止することができ、オーバーレブ現象が生じない範囲でエンジンブレーキを最も効果的に機能させることができ、ブレーキによる制動力が無い場合であっても車両速度を減速することが可能となる。
【００４４】
以上のように本実施の形態１によれば、ブレーキ操作装置とブレーキ制御装置との間で通信の異常が検出された場合であっても、変速ギアの位置を低い位置へとシフトダウンすることにより、エンジンブレーキを作用させて車両速度を減速することが可能となる。
【００４５】
また、エンジンの回転数に応じて変速ギアの位置を制御することにより、過回転（オーバーレブ）によるエンジンの破損を未然に防止することができ、早期に安全速度まで減速することが可能となる。
【００４６】
（実施の形態２）
本実施の形態２では、シフトダウン信号により変速ギアの位置が変更され、その結果として上昇したエンジン５の回転数を検出して、シフトアップ信号を生成する実施の形態１とは異なり、あらかじめオーバーレブ現象が生じない上限値であるエンジン５の回転数の許容上限値を超えないようにシフトダウン信号を生成する点に特徴を有する。
【００４７】
実施の形態２では、エンジン５の回転数及び車両の速度に対応付けた変速ギアの位置、並びにエンジン５の回転数の許容上限値を、ブレーキ制御装置２のＲＯＭ２２に記憶しておく。図３は、実施の形態２でのＲＯＭ２２に記憶されるデータ構成の例示図である。
【００４８】
図３に示すように、車両の速度毎に変速ギアの位置に対応するエンジンの回転数を記憶する。図３の例では、車両の速度が４０ｋｍ／ｈでは変速ギアの位置を１速にした場合、回転数は７０００ｒｐｍと算定され、エンジン５の回転数の許容上限値である６５００ｒｐｍを超えると判断できる。
【００４９】
図４は、本発明の実施の形態２に係る緊急制動システムでのブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１での処理手順を示すフローチャートである。ブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１が、ブレーキ操作量検出装置１とブレーキ制御装置２との間の通信手段に何らかの障害が発生したと判断するまでの処理は、実施の形態１と同様である。
【００５０】
ブレーキ制御装置２がブレーキ操作量検出装置１からの応答信号を所定の時間Ｔ２経過しても受信できない場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、ギア制御装置３に対するシフトダウンする変速ギアの位置を指示するシフトダウン信号を生成すべく、回転数検出装置６から回転数信号を、速度検出装置（図示せず）から車両の速度信号を、それぞれ受信する（ステップＳ４０１）。
【００５１】
ＣＰＵ２１は、受信した回転数及び車両の速度に基づいて、ＲＯＭ２２に記憶されているエンジン５の回転数及び車両の速度に対応付けた変速ギアの位置、及びエンジン５の回転数の上限値を照会して、エンジン５の回転数の上限値を超えない範囲で最も低い変速ギアの位置を算定する（ステップＳ４０２）。図３の例では、受信した回転数が３５００ｒｐｍ、車両の速度が４０ｋｍ／ｈであった場合、シフトダウンする変速ギアの位置は２速であると算定する。
【００５２】
受信した車両の速度と一致する数値が記憶されていない場合は、一次補間する、または所定の関数を用いることで変速ギアの位置を算定する。例えば車両の速度が４５ｋｍ／ｈであった場合、一次補間する、または所定の関数を用い、変速ギアの位置が２速では回転数が６０００ｒｐｍであると算定する。したがって、エンジン５の回転数の許容上限値である６５００ｒｐｍを超えていないことから、シフトダウンする変速ギアの位置は２速となる。
【００５３】
ＣＰＵ２１は、算定した変速ギアの位置を示すシフトダウン信号を生成し（ステップＳ４０３）、生成したシフトダウン信号を、車載ＬＡＮ１０を介して、ギア制御装置３へ送信する（ステップＳ４０４）。ギア制御装置３は、受信したシフトダウン信号に従って、変速機構４に対して変速ギアの位置を低い位置へ変更する指示信号を送信し、変速機構４は指示信号に従って変速ギアの位置を変更する。変速ギアの位置を低い位置へ変更することで、エンジンブレーキを働かせることができる。したがって、ブレーキの操作量を検出できない場合であっても、エンジンブレーキにより車両を効果的に減速することが可能となる。
【００５４】
ブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１は、所定の時間が経過した後（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、車載ＬＡＮ１０を介して、シフトダウン信号に基づいて変速ギアの位置を変更した後に検出したエンジンの回転数信号及び車両の速度信号を受信する（ステップＳ４０６）。
【００５５】
ＣＰＵ２１は、受信したエンジンの回転数及び車両の速度に基づいて、ステップＳ４０２と同様の方法で変速ギアの位置を算定し（ステップＳ４０７）、シフトダウン信号生成時の変速ギアの位置と比較する（ステップＳ４０８）。算定した変速ギアの位置が、受信したシフトダウン信号の変速ギアの位置よりも低い位置となった場合、（ステップＳ４０８：ＹＥＳ）、求めた変速ギアの位置を示すシフトダウン信号を生成する（ステップＳ４０９）。
【００５６】
ＣＰＵ２１は、新たに生成されたシフトダウン信号を、車載ＬＡＮ１０を介してギア制御装置３に送信し（ステップＳ４１０）、ステップＳ４０５以下の処理を繰り返す。
【００５７】
算定した変速ギアの位置が、受信したシフトダウン信号の変速ギアの位置よりも低い位置とならない場合（ステップＳ４０８：ＮＯ）、ステップＳ４０５からステップＳ４０８の処理を繰り返す。
【００５８】
以上のように本実施の形態２によれば、ブレーキ操作装置とブレーキ制御装置との間で通信の異常が検出された場合であっても、変速ギアの位置を低い位置へとシフトダウンすることにより、エンジンブレーキを作用させて車両速度を減速することができる。また、エンジンの回転数の許容上限値を超えることがないため、エンジンに負担をかけることなく、早期に安全速度まで減速することが可能となる。
【００５９】
なお、実施の形態１と同様の構成については、図面において同一の符号を付することで、詳細な説明を省略する。
【００６０】
（実施の形態３）
図５は本発明の実施の形態３に係る緊急制動システムの概略構成を示すブロック図である。図５に示すように、本実施の形態３では、エンジンの代わりに電動モータ５１を用い、変速比制御装置５２により電動モータ５１の回転数と車軸の回転数とを制御する。
【００６１】
変速比制御装置５２は、変速比を変更する変速機構４に対して、変速比を示す信号を送信する。例えば変速機構４が無段変速機構であるＣＶＴ（Continuously Variable automatic Transmission）である場合、駆動する側のドライブプーリの溝幅と駆動される側のドリブンプーリの溝幅の比率を支持する信号を送信する。
【００６２】
また、変速比制御装置５２は車載ＬＡＮ１０を介して、ブレーキ制御装置２と通信可能に接続される。ブレーキ制御装置２から変速比を指示する信号を受信した場合、変速機構４に対して、指示された変速比を示す信号を送信し、変速機構４は受信した信号に従って変速比を変更する。
【００６３】
図６は、本発明の実施の形態３に係る緊急制動システムでのブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１での処理手順を示すフローチャートである。ブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１が、ブレーキ操作量検出装置１とブレーキ制御装置２との間の通信手段に何らかの障害が発生したと判断するまでの処理は、実施の形態１と同様である。
【００６４】
ブレーキ制御装置２がブレーキ操作量検出装置１からの応答信号を所定の時間Ｔ２経過しても受信できない場合（ステップＳ２０３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、変速比制御装置５２に対する変速比を指示する信号を生成する（ステップＳ６０１）。変速比を指示する信号は、変速比を設定可能な最大の値とするよう指示する信号である。このようにすることで、回生ブレーキの制動力を最大とすることができ、車両の速度を最も大きく減じることができる。
【００６５】
ＣＰＵ２１は、生成した変速比を指示する信号を、車載ＬＡＮ１０を介して、変速比制御装置５２へ送信する（ステップＳ６０２）。変速比制御装置５２は、受信した変速比を指示する信号に従って、変速機構４に対して変速比を最大値へ変更する指示信号を送信し、変速機構４は指示信号に従って変速比を最大値へ変更する。これにより、車軸の回転数が電動モータの回転数より大きくなることから、回生ブレーキを働かせることができる。したがって、ブレーキの操作量を検出できない場合であっても、回生ブレーキにより車両を効果的に減速することが可能となる。
【００６６】
以上のように本実施の形態３によれば、ブレーキ操作装置とブレーキ制御装置との間で通信の異常が検出された場合であっても、変速比を最大値へ変更することにより、回生ブレーキによる制動力を用いて車両速度を減速することが可能となる。
【００６７】
電動モータ５２の過回転を防止する方法としては、実施の形態１と同様に、変速比を変更した後の電動モータの回転数に応じて制御する方法でもよいし、実施の形態２と同様に、過回転にならない範囲で変速比を算定する方法であってもよい。
【００６８】
なお、実施の形態１と同様の構成については、図面において同一の符号を付することで、詳細な説明を省略する。
【００６９】
（実施の形態４）
図７は本発明の実施の形態４に係る緊急制動システムの概略構成を示すブロック図である。
【００７０】
図７において、警笛音出力装置７は、ブザー、クラクション等を鳴動させる装置である。ハザード制御装置８は、ハザードランプの点灯、点滅間隔の制御等を行う装置である。外部通信装置９は、異常の発生を検知した旨を示す異常検知信号を受信した場合、緊急の通報を消防署、車のディーラー等へ行う装置である。
【００７１】
ブレーキ制御装置２のＣＰＵ２１が、ブレーキ操作装置１とブレーキ制御装置２との間の通信手段に何らかの障害が発生したと判断した場合、ＣＰＵ２１は、変速ギアの位置を指示するシフトダウン信号を生成し、ギア制御装置３へ送信する。ＣＰＵ２１は、シフトダウン信号を生成するとともに、車載ＬＡＮインタフェース２４から車載ＬＡＮ１０を介して警笛音出力装置７及びハザード制御装置８へ、外部通信インタフェース２５から別途通信経路を介して外部通信装置９へ、それぞれブレーキ操作装置１とブレーキ制御装置２との間の通信手段に何らかの異常が発生した旨を通知する異常通知信号を送信する。ギア制御装置３に対する変速ギアの位置を指示するシフトダウン信号を生成し、ギア制御装置３へ送信した後の処理は、実施の形態１と同様である。
【００７２】
異常通知信号を受信した警笛音出力装置７では、運転者自身及び周囲の第三者に対してブレーキの異常の発生を知らせるため、警笛音の出力スイッチをオン状態とする。警笛音の出力スイッチがオン状態となることで、クラクション等の警笛音を再生出力する。クラクション等の警笛音が再生され続けることで、車外の第三者だけでなく運転者にも、自車のブレーキに障害が発生したことを知らせることができる。これにより、第三者は二次災害に巻き込まれることを回避することができ、運転者も冷静に対応することが可能となる。
【００７３】
また、異常通知信号を受信したハザード制御装置８は、ハザードランプの点灯スイッチまたは点滅スイッチをオン状態とする。点滅スイッチをオン状態にするだけでなく、ハザードランプの点滅間隔を短くする信号が含まれていてもよい。電気的に接続された点灯スイッチまたは点滅スイッチをオン状態とすることで、ハザードランプを点灯または点滅させる。また、ハザードランプの点滅間隔を通常よりも短く設定してから点滅させる。ハザードランプ等を点灯または点滅することで、車外の第三者に対して、自車のブレーキに障害が発生したことを知らせることができる。これにより、第三者は二次災害に巻き込まれることを回避することが可能となる。
【００７４】
さらに、異常通知信号を受信した外部通信装置９は、外部通信装置９へ事前に登録されている発信番号を照会し、消防署、ディーラー等へ自動発呼する。消防署、ディーラー等では緊急信号として受信し、適切な対応をとることが可能となる。
【００７５】
以上のように本実施の形態４によれば、ブレーキ操作装置とブレーキ制御装置との間で通信異常が検出された場合、運転者及び周囲の第三者に障害の発生を確実に知らせることができ、適切な対応を取ることで、二次災害の発生を防止することが可能となる。
【００７６】
なお、実施の形態１と同様の構成については、図面において同一の符号を付することで、詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る緊急制動システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る緊急制動システムのブレーキ制御装置の処理手のフローチャートである。
【図３】実施の形態２でのＲＯＭに記憶されるデータ構成の例示図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る緊急制動システムのブレーキ制御装置の処理手順のフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態３に係る緊急制動システムの概略構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態３に係る緊急制動システムのブレーキ制御装置の処理手順のフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態４に係る緊急制動システムの概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７８】
１  ブレーキ操作量検出装置
２  ブレーキ制御装置
３  ギア制御装置
４  変速機構
５  エンジン
６  回転数検出装置
７  警笛音出力装置
８  ハザード制御装置
９  外部通信装置
１０  車載ＬＡＮ
１１  ブレーキペダル
１２  ポテンショメータ
１３  通信部
２１  ＣＰＵ
２２  ＲＯＭ
２４  車載ＬＡＮインタフェース
２５  外部通信インタフェース
５１  電動モータ
５２  変速比制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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