(57)【要約】【課題】ＧＰＳ衛星からの電波受信状態に応じて測位手段を切替え、高度な自車位置の検出を継続して行なえるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】コード位相を用いる第１の測位手段と、搬送波位相を用いる第２の測位手段とを備え、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態に応じて、前記第１の測位手段と前記第２の測位手段とを切替えて測位を実行する車載用ナビゲーション装置である。本ナビゲーション装置は、ＧＰＳ衛星からの電波受信状態に応じて第１の測位手段及び前記第２の測位手段の内から、好ましい方の手段に切替えて測位が実行できるので、電波の受信状態にかかわらず常に正確な自車位置検出ができる。特に、第２の測位手段は搬送波位相を用いた測位を実行するので、従来よりも測位精度を向上させて自車位置を検出できる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コード位相を用いる第１の測位手段と、搬送波位相を用いる第２の測位手段とを備え、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態に応じて、前記第１の測位手段と前記第２の測位手段とを切替えて測位を実行することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態が良好であるときに第２の測位手段を用いた測位を実行することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記第１の測位手段は、単独ＧＰＳ測位とＤ−ＧＰＳ測位のいずれか一方を実行することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記第２の測位手段は、仮想基準点式ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行することを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
自車位置を検出するための慣性センサをさらに含み、該慣性センサの誤差補正は、前記第２の測位手段が取得するデータに基づいて実行されることを特徴とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記慣性センサは、速度センサ、加速度センサ及び３次元ジャイロセンサの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態に応じ、コード位相を用いる第１の測位手段と、搬送波位相を用いる第２の測位手段とを切替えて測位を実行することを特徴とする車載用ナビゲーション装置の測位方法。
【請求項８】
前記第２の測位手段は仮想基準点式ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を用い、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態が良好であるときに測位を実行することを特徴とする請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置の測位方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に関する。より詳細にはコード位相を用いた測位法と、搬送波位相を用いた測位法とを併用して自車位置の検出を精度良く継続的に行なえる車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両の多くにナビゲーション装置が搭載されるようになっている。従来の一般的なナビゲーション装置では、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から送信されているＣ／Ａコード信号を利用した単独測位が実行されている。この単独ＧＰＳ測位は測位精度が十数ｍ程度もあり、誤差が大きい。また、コード位相を用いる他の測位方法として、Ｄ−ＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ−ＧＰＳ）測位も知られている。このＤ−ＧＰＳは単独ＧＰＳ測位を応用したもので、２台以上の受信機を使ってＧＰＳ衛星からの電波を受信する。受信機の１つを既知点（基準点）とすることで相対測位によりナビゲーション装置（他方の受信機に相当する）側の測位精度を向上させる。このＤ−ＧＰＳ測位による測位精度は数ｍ程度にまで向上するが未だ誤差が大きい。
【０００３】
また、従来から測量分野では高精度な測位を必要とするため搬送波位相を利用したＲＴＫ（リアルタイムキネマティク：Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）−ＧＰＳ測位法が利用されている。搬送波位相は、単独ＧＰＳ測位やＤ−ＧＰＳ測位で用いる擬似距離よりも分解度が千倍程度も高い。よって、このＲＴＫ−ＧＰＳ測位法を用いた場合の測位精度は数ｍｍ〜数十ｃｍ程度と極めて高い。このＲＴＫ−ＧＰＳ測位は、ＧＰＳ測量技術に無線を組込み、位置が既知の参照地点（基準点）で観測したＧＰＳ衛星からの情報（位相情報、擬似距離及び基準局の位置座標等）を、測位する地点（移動局）に送信する。そして、移動局内の受信機で解析することにより高精度な測量結果を得る。しかし、このＲＴＫ−ＧＰＳ測位法は、基準点の設定や複雑なデータ解析処理を移動局側で行なう等の問題があり、車載ナビゲーション装置では従来、採用されていなかった。
【０００４】
ところが、昨今、ＶＲＳ（仮想基準点：Ｖｅｒｔｕａｌ  ＲｅｆｅｒｅｎｃｅＳｔａｔｏｉｏｎ）を利用した仮想基準点式ＲＴＫ−ＧＰＳ測位（以下、ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位）が実施化され、上述したユーザ側の面倒が解消され車載ナビゲーション装置でも利用できるような環境が整ってきた。これに関連する技術として、例えば特許文献１がある。この特許文献１では、上記Ｄ−ＧＰＳ測位及びＲＴＫ−ＧＰＳ測位でＶＲＳ方式を採用した技術を開示している。この特許文献１は、ＶＲＳ方式を採用することにより位置制度は向上するが、その一方でＶＲＳ情報配信サーバとの双方向通信が必要となり通信費用が上昇するので、これを抑制することができる移動局測位システムを提案している。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００２−３１８２７０号  公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献１で提案する移動局測位システムは、主にＰＤＡや携帯型ノートパソコン等の携帯端末を持って人が移動するという形態を想定しており、測位精度を上げると共に通信費用を抑制する発明である。しかしながら、車両に搭載されるナビゲーション装置にこの発明を適用することは困難である。車両に搭載されるナビゲーション装置の場合、車両が広範囲を移動し、その移動速度も速いという特質がある。そして、車両が市街地やトンネルなどを通過したときにも、ナビゲーション装置は正常に機能することが要求される。
【０００７】
しかし、上記ＲＴＫ−ＧＰＳ測位は衛星からの電波が瞬時でも途絶えると測位を行なえなくなり、さらに測位を再開するのにも時間を要するという欠点がある。よって、車載用ナビゲーション装置でＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を採用すると、非測位状態が頻繁に発生することになる。このような車載ナビゲーション装置に独特な問題は、上記特許文献１の移動局測位システムでは対処できない。
【０００８】
したがって、本発明は、上記の従来の課題を解決して、ＧＰＳ衛星からの電波受信状態に応じて測位手段を切替え、高度な自車位置の検出を継続して行なえるナビゲーション装置を提供することを主な目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的は、コード位相を用いる第１の測位手段と、搬送波位相を用いる第２の測位手段とを備え、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態に応じて、前記第１の測位手段と前記第２の測位手段とを切替えて測位を実行する車載用ナビゲーション装置により達成される。本発明によると、ＧＰＳ衛星からの電波受信状態に応じて第１の測位手段及び前記第２の測位手段の内から、好ましい方の手段に切替えて測位が実行できるので、電波の受信状態にかかわらず精度良く、継続して自車位置が検出できる車載用ナビゲーション装置を提供できる。特に、第２の測位手段は搬送波位相を用いて測位を行なうので、従来よりも測位精度が著しく向上する。その結果、本車載用ナビゲーション装置では全体として自車位置検出の精度を向上させることができる。
【００１１】
なお、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態が良好であるときに第２の測位手段を用いた測位を実行することが望ましい。電波の受信状態が良好であるときに、搬送波位相を用いて測位精度を高めた自車位置検出を行なえる。また、前記第１の測位手段は、単独ＧＰＳ測位とＤ−ＧＰＳ測位のいずれか一方を実行することができる。また、前記第２の測位手段は、仮想基準点式ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行することができる。仮想基準点式のＲＴＫ−ＧＰＳ測位法は従来のように基準点をユーザ側で設定する必要がなく、また、処理が複雑な解析処理を情報センタ等側で行なえるので車載ナビゲーション装置でも採用できる。
【００１２】
そして、自車位置を検出するための慣性センサをさらに含み、該慣性センサの誤差補正は、前記第２の測位手段が取得するデータに基づいて実行されることがより望ましい。前記慣性センサは、速度センサ、加速度センサ及び３次元ジャイロセンサの少なくとも１つを含むことができる。慣性センサの出力は自車高度や自車勾配を求めるのに使用される。慣性センサの誤差は、第２の測位手段が取得したデータに基づいて正確に補正できるので、さらに自車位置検出の精度をさらに向上させることができる。
【００１３】
そして、本発明には、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態に応じ、コード位相を用いる第１の測位手段と、搬送波位相を用いる第２の測位手段とを切替えて測位を実行する車載用ナビゲーション装置の測位方法を含むことができる。前記第２の測位手段は仮想基準点式ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を用い、ＧＰＳ衛星から送信される電波の受信状態が良好であるときに測位を実行することが望ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る好適な実施形態を図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係るナビゲーション装置１が利用するＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位システムの大略を示した概念図である。後述するように本ナビゲーション装置１は、図１では図示していないＧＰＳ受信機及びこれを制御する制御部を備えている。ＧＰＳ受信機は、第１の測位機能と第２の測位機能とを備えている。このＧＰＳ受信機は、第１の測位手段として機能したときにはコード位相を用いて単独ＧＰＳ測位又はＤ−ＧＰＳ測位により現在の自車位置と方位を測定する。なお、以下では単独ＧＰＳ測位を行うものとして説明する。また、このＧＰＳ受信機は本ナビゲーション装置を全体的コントロールする制御部によって制御されており、この制御部がＧＰＳ受信機からの出力及び他のセンサからの出力に基づいて最終的に自車位置および方位を算出する。また、ＧＰＳ受信機が、第２の測位手段として機能したときには搬送波位相を用いた高精度なＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位が実行される。
【００１５】
ＧＰＳ受信機が実行する２つの測位法は、ＧＰＳ衛星９から送信された電波をＧＰＳアンテナ２で受信したときの状態に応じて切替えられる。より具体的には、ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星９からの電波をＧＰＳアンテナ２で良好に受信できるときにＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行する。それ以外の時には、ＧＰＳ受信機は単独ＧＰＳ測位を実行する。本ナビゲーション装置１に含まれる上記ＧＰＳ受信機及び制御部を含む詳細な構成については後に図２を用いて詳細に説明する。
【００１６】
再度図１を参照して、本ナビゲーション装置１が実行するＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位の概略を説明する。本ナビゲーション装置１にはデータ送受信用の通信端末３が接続されている。図１で例示しているのは携帯電話（ＰＨＳも含む）である。図１で示すＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位システムでは、電子基準点６が数十キロ程度の間隔で設置されている。これら電子基準点６はＧＰＳ衛星から電波を受信するためのＧＰＳアンテナ７とＶＲＳ情報センタ５と交信するためのアンテナ８を備えている。これら電子基準点６で受信したデータは、ＶＲＳ情報センタ５に収集されている。
【００１７】
これと並行して、ナビゲーション装置１はＧＰＳアンテナ２で受信したＧＰＳ信号を利用してＧＰＳ測位を行なう。ナビゲーション装置１はこの測位情報を、携帯電話３を介して、ＶＲＳ情報センタ５に送信する。これに対してＶＲＳ情報センタ５は、ナビゲーション装置１の周辺にＶＲＳ（仮想基準点）４を設定し、ＧＰＳ衛星の軌道誤差や電離層における大気の誤差などを考慮した補正データをナビゲーション装置１側に配信する。ナビゲーション装置１側では、自身のＧＰＳアンテナ２で受信したＧＰＳ情報をこの補正データに基づいて修正して正確な自己位置を測位する。このように実行したＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位の測位精度は、数ｍｍ〜数十ｃｍと高い精度となる。
【００１８】
ところが、上記ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位は、ＧＰＳ衛星からの電波の受信状態が良くない場所での測位が困難であるという弱点がある。車載されたナビゲーション装置１は、市街地、トンネルを通過したとき等は多々このような電波状態に遭遇する。そこで、本ナビゲーション装置１では、このようなときには単独ＧＰＳ測位法による測位を実行して自車位置を常に検出できるようにする。このように構成することで、本ナビゲーション装置１では継続的なナビゲーションを行いながら、可能なときに高精度なＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行するので正確な位置検出が可能となる。以下、図２を参照して、ナビゲーション装置１の詳細な構成を説明する。
【００１９】
図２は、ナビゲーション装置１の構成を示したブロック図である。ディスクドライバ１１、操作部１２、通信機１３、上記ＧＰＳ受信機１４、車速センサ１５、ジャイロセンサ１６、加速度センサ１７、ＶＩＣＳセンサ１８、ナビゲーションコントローラ２０、ディスプレイ４０及びスピーカ４１を含んでいる。
【００２０】
ディスクドライバ１１は、地図表示や経路探索などに必要な各種の地図データ並びに必要に応じてプログラムを格納したＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＨＤＤなどの記録媒体からデータやプログラムを読み出す。これらのデータは後述するバッファメモリ２１に格納されて利用される。操作部１２には、ユーザが各種の指示をナビゲーションコントローラ２０に入力するためのリモコンや入力キーを含めることができる。通信機１３は、サービスセンタ（メーカその他の機関のサービスセンタ）と通信するための車載電話が含まれる。ここでは、図１に対応させてＶＲＳ情報センタ５に接続するための携帯電話３を付加した図を示しているが、車載電話でＶＲＳ情報センタ５にアクセスできる場合には携帯電話３は省略できる。
【００２１】
そして、前述したＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナ２を介して受信し、現在の自車位置と自車方位を検出するための測位を行なう。この測位では、単独ＧＰＳ測位と高精度な位置検出ができるＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位とを併用する。ＧＰＳアンテナ２でＧＰＳ衛星９からの電波を良好に受信できるときにＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行する。より具体的には、ＧＰＳ受信機１４は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、三次元測位処理又は二次元測位処理を行って、車両の絶対位置及び方位測定する。されに測位時刻も合わせて算出する。単独ＧＰＳ測位のときには、この算出データに基づいて自車位置と方位を測定する。ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位のときには、この算出データをＶＲＳ情報センタに送信し、これに対してＶＲＳ情報センタから配信される補正データに基づいて自車位置と方位を測定する。ＧＰＳ受信機１４の出力信号は制御部２９に供給される。
【００２２】
また、本ナビゲーション装置１は、車両の自立航法のための３種類の慣性センサを備えている。１つ目の車速センサ１５は、一定の走行距離ごとに発生するパルスに応じた車速を出力する。２つ目のジャイロセンサ１６は、自車方位を検出するためのセンサである。車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とから求まる方位を所定数サンプリングして計算する。また、３つめの加速度センサ１７は、車両の加速度を検出する。上記ＧＰＳ受信機１４、車速センサ１５、ジャイロセンサ１６及び加速度センサ１７の検出信号は、制御部２９に供給される。本ナビゲーション装置１による自車位置検出は制御部２９により全体的に制御されており、制御部２９が自車位置及び方位を最終的に算出する。
【００２３】
上記車速センサ１５、ジャイロセンサ１６及び加速度センサ１７は自律航法を可能とするもので、ＧＰＳ受信機１４を用いた電波航法によるナビゲーションを補完する。本ナビゲーション装置１は、これらセンサにより自車位置を正確に把握できるようになっている。
【００２４】
また、本ナビゲーション装置１は、上記３つの慣性センサからの出力を利用して、自車の高度変化量や自車勾配を求め、自車位置検出の精度向上を図っている。しかし、これら慣性センサの出力から得られる車両高度は絶対的なものではなく相対的なものとなる。さらに、これら慣性センサの出力には時間経過と共に誤差が蓄積されるという問題がある。ＧＰＳ受信機１４がＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行するときにＶＲＳ情報センタから取得する補正データには絶対高度のデータが含まれる。そこで、本ナビゲーション装置１では、ＧＰＳ受信機１４が単独ＧＰＳ測位で自車位置を検出しているときには従来通りに慣性センサの補正を行なうが、ＧＰＳ受信機１４がＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行したときには補正データに基づいた誤差補正を実行する。これによりより高度な自車位置検出が可能となる。
【００２５】
なお、ＶＩＣＳセンサ１８は、ＶＩＣＳセンタから光ビーコンや電波ビーコンなどを介して提供される交通情報を受信する。光ビーコンや電波ビーコンを発信する発信器の下を車両が通過すると、発信器から車両に道路情報が送信される。この道路情報の中には、発信器の位置データが含まれ、車両が走行している道路周辺の渋滞を確認できるようになっている。
【００２６】
ディスプレイ４０は、ナビゲーションコントローラ２０から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図画像を車両位置マークや出発地マーク、目的地マークなど共に表示したり、この地図上に案内ルート等の誘導経路や料金所に関する案内やユーザに提供する情報が有るときにはこれも合わせて表示する。スピーカ４１は、ナビゲーションコントローラ２０から出力される音声データに基づいて、ユーザに種々のメッセージを出力する。
【００２７】
ナビゲーションコントローラ２０は、バッファメモリ２１、インタフェース（Ｉ／Ｆ）２２〜２８、制御部２９、地図描画部３０、操作画面・マーク発生部３１、ルート記憶部３２、ルート描画部３３、マーク記憶部３４、マーク描画部３５、画像合成部３６、バックアップメモリ３７、音声出力部３８及び接続ＩＤ記憶部３９を含んでいる。バッファメモリ２１は、前記ディクスドライバ１１がＤＶＤ等の記録媒体から読み出した地図データやプログラムを一時格納する。なお、インタフェース２２〜２８はそれぞれ操作部１２、通信機１３、ＧＰＳ受信機１４、車速センサ１５、ジャイロセンサ１６、加速度センサ１７、及びＶＩＣＳセンサ１８に接続され、制御部２９とのインタフェースを形成する。
【００２８】
制御部２９は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、ナビゲーションコントローラ２０全体を制御する。例えば、制御部２９はＧＰＳ受信機１４のＧＰＳ信号や、自律航法にかかる車速センサ１５、ジャイロセンサ１６、加速度センサ１７及びＶＩＣＳセンサ１８の出力信号を処理して自車位置や自車方位を算出したり、読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までのルートを探索するなど、通常のナビゲーション装置に係る種々の処理を実行する。
【００２９】
地図描画部３０は、バッファメモリ２１に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行う。操作画面・マーク発生部３１は、動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び自車位置マーク、カーソルなどの各種マークを生成する。ルート記憶部は、制御部２９によって探索された誘導経路のデータを記憶する。具体的には、ルート記憶部３２は制御部２９によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの全てのノード（経緯度で表示された点の座標）に関するデータ及びその探索中に変更された誘導経路のデータを記憶する。
【００３０】
ルート描画部３３は、ルート記憶部３２から誘導経路のデータ（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。マーク記憶部３４は、地図画面上で対象物件の位置を指示する情報として付与される所定形状のアイコン（ブランドアイコン、カテゴリアイコンなど）及びこのアイコンに代えて付与される単純な形状のマークに係るデータを予め記憶する。マーク描画部３５は、制御部２９の制御に基づいてマーク記憶部３４から読み出されたデータの描画処理を行う。画像合成部３６は、地図描画部３０、操作画面・マーク発生部３１、ルート描画部３３及びマーク描画部３５から出力される画像を合成してディスプレイ４０に出力する。
【００３１】
音声出力部３８は、制御部２９からの信号に基づいて音声信号をスピーカ４１に出力する。制御部２９が案内手段として機能してバッファメモリ２１から読出しを行ったＥＴＣゲート案内データに音声データが含まれているときには、このスピーカ４１からＥＴＣゲートに誘導する音声案内が出力される。接続ＩＤ記憶部３９は、メーカその他機関のサービスセンタのアドレス、接続ＩＤ、パスワードなどを記憶する。バックアップメモリ３７はＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリで構成され、バックアップすべき各種データをバックアップする。
【００３２】
以上の構成を備えた本ナビゲーション装置１の制御部２９により実行される測位処理の一例を図を参照して説明する。図３はＧＰＳ受信機１４を制御する制御部２９によって実行される処理例を示したフローチャートである。このフローチャートはナビゲーション装置１の電源が投入されたときに起動される。このフローチャートでは、制御部２９によりまず試行的に測位演算が実行される（Ｓ１１）。このステップ１１に続くステップ１２で、制御部２９が測位を行なえたか否かを確認する。ステップ１２で測位を行なえたことを確認すると、さらにＶＲＳ−ＲＴＫ測位であるか否かを断する（Ｓ１３）。なお、ステップ１２で測位が行なえなかったと判断した場合には、ＧＰＳ信号の受信状態が悪いと予想できるので強制的に単独ＧＰＳ測位モードを設定しての測位を実行する（Ｓ１４）。
【００３３】
そして、制御部２９がステップ１３でＶＲＳ−ＲＴＫ測位が実行されたことを確認した場合には、さらにＶＲＳ情報センタ５から送信された補正データに含まれる絶対高度データを利用して慣性センサ１５，１６，１７に関する誤差補正を合わせて実行する（Ｓ１５）。この補正が実行されることにより、自車高度及び自車勾配を算出するデータがより正確になるので、更にナビゲーション装置１による自車位置検出の精度が向上する。一方、ステップ１３でＶＲＳ−ＲＴＫ測位でないとされた場合には、従来方式での誤差補正を実行する（Ｓ１６）。両ステップ１５、１６で誤差補正までの処理が完了した後は、ＧＰＳ衛星の捕捉数の確認、受信強度の平均、誤差情報を閾値と比較する等の手法によりナビゲーション装置１の電波受信状態を確認する（Ｓ１７）。このステップ１７で電波受信状態が良好であると確認した場合にはＶＲＳ−ＲＴＫ測位モードを設定して測位を継続する（Ｓ１９）。その逆に、ステップ１７で電波受信状態が良好でないと確認した場合には単独ＧＰＳ測位モードを設定しての測位を継続する（Ｓ１４）。ナビゲーション装置１の電源がオン状態にあるときには、図３に示すフローチャートによる処理を継続する。
【００３４】
以上のように、本ナビゲーション装置１ではＧＰＳ電波の受信状態が良好であるときに、ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位法による測位を実行するので、自車位置検出の精度が向上する。そして、ＧＰＳ電波の受信状態まで配慮して、受信状態が良くないときには単独ＧＰＳ測位よる測位を実行するので継続的な自車位置検出が可能となる。さらに、自車位置検出に用いる慣性センサの誤差をＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行したときに合わせて修正するので、さらに検出精度を向上させた自車位置検出が可能となる。
【００３５】
さらに、制御部２９により実行される測位処理の他例を図４を参照して説明する。この図４で示すのは、電波受信状態を確認してから何れかの測位処理を実行するようにした処理のフローチャートである。制御部２９は、ＧＰＳ衛星の捕捉数の確認、受信強度の平均、誤差情報を閾値と比較する等の手法によりナビゲーション装置１の電波受信状態を確認し（Ｓ２１）、これに基づいて電波受信状態が良好か否かを確認する（Ｓ２２）。そして、電波受信状態が良好であると確認した場合にはＶＲＳ−ＲＴＫ測位モードを設定して測位を実行する（Ｓ２３）。その逆に、電波受信状態が良好でないと確認した場合には単独ＧＰＳ測位モードを設定しての測位を実行する（Ｓ２６）。
【００３６】
ＶＲＳ−ＲＴＫ測位モードでは、ＲＴＫ測位を実行し（Ｓ２４）、さらにＶＲＳ情報センタ５から送信された補正データに含まれる絶対高度データを利用して慣性センサ１５，１６，１７に関する誤差補正が合わせて実行する（Ｓ２５）。また、単独ＧＰＳ測位モードでは、単独ＧＰＳ測位を実行し（Ｓ２７）、さらに従来方式での誤差補正を実行する（Ｓ２８）。これらの処理が完了すると再度ステップ２１からの処理を繰り返す。
【００３７】
この図４に示すフローチャートに基づいた処理を制御部２９が実行しても、ＧＰＳ電波の受信状態が良好であるときに、ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位法による測位を実行するので、自車位置検出の精度が向上する。そして、受信状態が良くないときには単独ＧＰＳ測位よる測位を実行するので、継続的な自車位置検出が可能となる。同様に、自車位置検出に用いる慣性センサの誤差をＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行したときに合わせて修正するので自車位置検出の精度が向上する。
【００３８】
なお、図３及び図４に示したフローチャートでは、単独ＧＰＳ測位を実行した場合には、従来の方式で慣性センサの誤差補正を実行しているが、ＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位を実行した場合のときだけ補正を行なうようにしてもよい。また、単独ＧＰＳ測位に代えてＤ−ＧＰＳ測位を行なうようにしてもよい。
【００３９】
以上本発明の好ましい一実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００４０】
【発明の効果】
以上記載したように、本発明によると、ＧＰＳ衛星からの電波受信状態に応じて第１の測位手段及び前記第２の測位手段の内から、好ましい方の手段に切替えて測位が実行できるので、電波の受信状態にかかわらず常に正確な自車位置検出が可能な車載用ナビゲーション装置を提供できる。特に、第２の測位手段は搬送波位相を用いた測位を実行するので、従来よりも測位精度を向上させて自車位置を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態に係るナビゲーション装置が利用するＶＲＳ−ＲＴＫ−ＧＰＳ測位システムの大略を示した概念図である。
【図２】ナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置の制御部によって実行される処理例を示したフローチャートである。
【図４】電波受信状態を確認してから何れかの測位処理を実行するようにした処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１        ナビゲーション装置
２        ＧＰＳアンテナ
３        携帯電話
４        ＶＲＳ（仮想基準点）
５        ＶＲＳ情報センタ
６        電子基準点
９        ＧＰＳ衛星
１３      通信機
１４      ＧＰＳ受信機
２０      コントローラ
２９      制御部
【図１】
2005016955.tif 000003
【図２】
2005016955.tif 000004
【図３】
2005016955.tif 000005
【図４】
2005016955.tif 000006