(57)【要約】【課題】  送信側の移動体の現在位置の位置座標の精度が悪い場合であっても、移動している道路を確実に検出することができ、送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行する警報システム及び移動体端末を提供する。【解決手段】  複数の移動体間で現在位置の位置情報を送受信することで、移動体同士の衝突を警報する警報システムで、送信側の移動体は、検出された複数の位置座標を記憶し、記憶された複数の位置座標を送信する。受信側の移動体は、送信側の移動体より送信された複数の位置座標を受信し、複数の位置座標と地図情報とに基づき、送信側の移動体の地図上における現在位置をマップマッチングして、マップマッチングされた送信側の移動体の現在位置と自移動体の現在位置とに基づき、衝突の警報を行う。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の移動体が有する第１の移動体端末と第２の移動体が有する第２の移動体端末とを備え、前記第１の移動体端末と第２の移動体端末との間で離間距離が所定距離以下の場合に直接送受信される移動体の位置情報に基づいて前記第１及び第２の移動体間の衝突を警報する警報システムであって、
前記第１の移動体端末が、
前記第１の移動体の現在位置の位置座標を検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段の検出結果に基づいて、前記第１の移動体の移動経過を示す複数の位置座標を送信する送信手段とを備え、
前記第２の移動体端末が、
地図情報を記憶する記憶手段と、
前記第２の移動体の現在位置の位置座標を検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段が検出した位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第２の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第１の決定手段と、
前記送信手段から送信された前記複数の位置座標を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した前記複数の位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第１の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第２の決定手段と、
前記第１及び第２の決定手段により決定された前記第１の移動体の現在位置と前記第２の移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、衝突の可能性を判定する判定手段と、
前記判定手段で衝突可能性ありと判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする警報システム。
【請求項２】
前記第１の移動体端末が、更に、前記第１の検出手段が検出した位置座標から、前記第１の移動体が移動した道路の、分岐点、カーブ又は合流点の少なくともいずれかの地点付近において検出された位置座標を選択する選択手段を備え、
前記送信手段は、前記選択手段により選択された位置座標を送信することを特徴とする請求項１に記載の警報システム。
【請求項３】
前記第１の移動体端末が、更に、
地図情報を記憶する記憶手段と、
前記第１の検出手段により検出された位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第１の移動体の現在位置周辺の道路の密集度を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された前記密集度に基づいて、前記送信手段により送信する前記複数の位置座標の個数を設定する設定手段とを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の警報システム。
【請求項４】
前記第１の移動体端末が、更に、衝突対象となる他の移動体から位置座標を受信したか否かを判定する判定手段を備え、
前記送信手段は、前記判定手段が衝突対象となる他の移動体から位置座標を受信していないと判定した場合に、前記複数の位置座標を送信せずに前記第１の検出手段が検出した現在位置の位置座標を送信することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の警報システム。
【請求項５】
各移動体にそれぞれ備えられ、移動体間で離間距離が所定距離以下の場合に直接送受信される各移動体の位置情報に基づいて移動体間の衝突を警報する移動体端末であって、
自移動体の現在位置の位置座標を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出結果に基づいて、自移動体の移動経過を示す複数の位置座標を送信する送信手段と、
地図情報を記憶する記憶手段と、
前記検出手段が検出した位置座標と前記地図情報とに基づいて、自移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第１の決定手段と、
他移動体から送信される複数の位置座標を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した前記複数の位置座標と前記地図情報とに基づいて、他の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第２の決定手段と、
前記第１及び第２の決定手段により決定された自移動体の現在位置と他移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、衝突の可能性を判定する判定手段と、
前記判定手段で衝突可能性ありと判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする移動体端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体同士の衝突を警報する移動体用の警報システム、特に車両などの移動体において、近距離無線を用いて複数の移動体間で現在位置の位置情報を送受信することで、移動体同士の衝突を警報する移動体用の警報システム及び移動体端末に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動体同士の衝突、特に車両同士の衝突事故としては、交差点における出会い頭の衝突事故がその多くを占めている。従って、他の車両が交差点にどの方向からどのタイミングで入ってくるかをその交差点に向かっている運転者が知ることは、出会い頭の衝突事故を防ぐ有力な解決策となる。
【０００３】
他の車両が交差点にどの方向からどのタイミングで入ってくるかを運転者が知る１つの方法としては、交差点付近の車両の走行情報をＡＨＳ（走行支援システム:Advanced Cruise-Asist Highway Systems）から取得する方法がある。しかし、ＡＨＳを通行量の少ない交差点や、狭い道の交差点に設けるのは、高価なために無駄が多い。ところが、通行量の少ない交差点や、狭い道の交差点には信号が無い場合が多く、出会い頭の衝突事故の危険性は高い。
【０００４】
そこで、最近では、近距離無線を用いて車両間通信で情報を交換して、他の車両の位置や走行方向及び速度を確認するシステムが開発されて来た。例えば、特許文献１では、他車両から車両間通信で、操作スイッチの作動情報や、他車両の位置情報、速度、ヨーレート、横加速度等の車両走行状態の情報、他車両で撮影された画像情報を受信して、自車両の周辺に存在する他車両の走行状態及び相対位置、画像情報、道路状況や標識等の情報を警報・表示部に表示する技術が開示されている。上記特許文献１では、他車両からの位置情報が他車両の走行道路を判断する情報となる。
【特許文献１】特開平１１−１９５１９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、他車両からの位置情報の精度が悪い場合には、自車両の地図情報で走行道路上に一致するとは限らない。例えば、図７に示すように、自車両７０とした場合に、他車両が実際には道路７４上の７１にある場合に、他車両から受信した現在位置が７１ａであると、自車両の地図の道路７５上の７３のマッピングする可能性がある。このような場合には、他車両が通過する交差点が実際はＸであるにも係わらず、交差点Ｙを通過すると判断してしまい、自車両と他車両とは出会う交差点もＸからＹに誤認識してしまう。
【０００６】
図７の例では、出会う交差点がＹと誤認識されると、自車両７０が先に通過して他車両とは衝突の可能性はないので、警報はしないことになる。ところが、実際は交差点Ｘで出会う可能性が高く、出会い頭の衝突の可能性があっても警報が無いため危険性が高まることになる。逆に、他車両が通過する交差点が実際はＹであるにも係わらず、交差点Ｘを通過すると誤認識された場合には、不必要な警報が行われることになる。
【０００７】
このように現在位置の位置座標の精度が悪化したとしても、送信側では常に現在位置を検出して地図上で常時マップマッチングできるので、マップマッチングにより実際走行している道路を正確に判断できる可能性は高い。従って、送信側からマップマッチングした現在位置の位置情報を送信することが考えられるが、両移動体が保有している地図が異なっていると、送信側の移動体の位置を受信側で正確に把握できない場合がある。又、受信側でマップマッチングを行って送信側の移動体が走行中の道路を推測して到達する交差点を検出することも考えられるが、両移動体が所定距離以内に近接してからしか情報の送受信ができないので、リアルタイムに受信する位置座標だけではマップマッチングを行うには受信する位置座標の回数が少なく、受信側で送信側の移動体が実際走行している道路を正確に判断できない。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、送信側の移動体の現在位置の位置座標の精度が悪い場合であっても、移動している道路を確実に検出することができ、送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行する警報システム及び移動体端末を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる課題を解決するために、本発明の警報システムは、第１の移動体が有する第１の移動体端末と第２の移動体が有する第２の移動体端末とを備え、前記第１の移動体端末と第２の移動体端末との間で離間距離が所定距離以下の場合に直接送受信される移動体の位置情報に基づいて前記第１及び第２の移動体間の衝突を警報する警報システムであって、前記第１の移動体端末が、前記第１の移動体の現在位置の位置座標を検出する第１の検出手段と、前記第１の検出手段の検出結果に基づいて、前記第１の移動体の移動経過を示す複数の位置座標を送信する送信手段とを備え、前記第２の移動体端末が、地図情報を記憶する記憶手段と、前記第２の移動体の現在位置の位置座標を検出する第２の検出手段と、前記第２の検出手段が検出した位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第２の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第１の決定手段と、前記送信手段から送信された前記複数の位置座標を受信する受信手段と、前記受信手段により受信した前記複数の位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第１の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第２の決定手段と、前記第１及び第２の決定手段により決定された前記第１の移動体の現在位置と前記第２の移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、衝突の可能性を判定する判定手段と、前記判定手段で衝突可能性ありと判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
ここで、前記第１の移動体端末が、更に、前記第１の検出手段が検出した位置座標から、前記第１の移動体が移動した道路の、分岐点、カーブ又は合流点の少なくともいずれかの地点付近において検出された位置座標を選択する選択手段を備え、前記送信手段は、前記選択手段により選択された位置座標を送信する。また、前記第１の移動体端末が、更に、地図情報を記憶する記憶手段と、前記第１の検出手段により検出された位置座標と前記地図情報とに基づいて、前記第１の移動体の現在位置周辺の道路の密集度を判別する判別手段と、前記判別手段により判別された前記密集度に基づいて、前記送信手段により送信する前記複数の位置座標の個数を設定する設定手段とを備える。また、前記第１の移動体端末が、更に、衝突対象となる他の移動体から位置座標を受信したか否かを判定する判定手段を備え、前記送信手段は、前記判定手段が衝突対象となる他の移動体から位置座標を受信していないと判定した場合に、前記複数の位置座標を送信せずに前記第１の検出手段が検出した現在位置の位置座標を送信する。
【００１１】
又、本発明の移動体端末は、各移動体にそれぞれ備えられ、移動体間で離間距離が所定距離以下の場合に直接送受信される各移動体の位置情報に基づいて移動体間の衝突を警報する移動体端末であって、自移動体の現在位置の位置座標を検出する検出手段と、前記検出手段の検出結果に基づいて、自移動体の移動経過を示す複数の位置座標を送信する送信手段と、地図情報を記憶する記憶手段と、前記検出手段が検出した位置座標と前記地図情報とに基づいて、自移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第１の決定手段と、他移動体から送信される複数の位置座標を受信する受信手段と、前記受信手段により受信した前記複数の位置座標と前記地図情報とに基づいて、他の移動体の前記地図情報の道路上の現在位置を決定する第２の決定手段と、前記第１及び第２の決定手段により決定された自移動体の現在位置と他移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、衝突の可能性を判定する判定手段と、前記判定手段で衝突可能性ありと判定された場合に、衝突の警報を行う警報手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、送信側から移動経過を示す複数の位置座標を送信することにより、送信側の移動体の現在位置の誤認識を少なくして、送信側の移動体が移動している道路を確実に検出することができ、送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行することができる。すなわち、現在位置の位置精度が悪化したとしても、送信側から複数の位置座標を入手し、受信側でソプ新側の現在位置をマッピング処理により求めることで、衝突警報を精度良く実行することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、分岐点、カーブ又は合流点の少なくともいずれかの地点付近において検出された位置座標を送信することにより、少ない数の位置座標で、送信側の移動体との衝突警報をより精度良く実行することができる。
【００１４】
請求項３に係る発明によれば、周辺道路の密集度に応じた数の過去の位置情報を送信することにより、送信側の移動体が移動している道路を確実に検出することができ、衝突可能性と送信するデータ量とを対応させて、より効果的な送信で送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行することができる。
【００１５】
請求項４に係る発明によれば、衝突対象となる車両からの受信が無い場合は複数の位置座標の送信をしないことにより、無駄な送信を無くしながら送信側の移動体との衝突警報を精度良く実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成要素の相対配置、表示画面等は、特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１７】
又、以下の実施形態では移動体として車両を例に説明するが、複数の移動体の衝突を防ぐための警報を行う技術は、別の移動体、船舶、飛行機、人などでも適用が可能であって同様の効果を達成でき、本発明に含まれるものである。
【００１８】
＜本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成例＞
図１に、本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成例を示す。尚、図１では、２つのマップマッチング機能を有し衝突警報可能な車両からなるシステムを示したが、マップマッチング機能を有する車両と有しない車両、衝突警報可能な車両と可能でない車両からなるシステムであってもよく、それらの組み合わせであってよい。又、実際には図５に示すように、受信側の車両４０に位置情報を送信する車両は１台ではなく複数車両あり、図１はその１つを示しているに過ぎない。尚、本実施形態でのマップマッチングとは、車両の位置座標と地図情報とから車両が移動中の道路を特定する機能を含むものである。又、以下で使用する位置情報は基本的には車両の位置座標である。
【００１９】
図１で、１０ａ，１０ｂは車両を制御するＥＣＵである。ＥＣＵは、演算処理用のＣＰＵや固定データ及びプログラムを記憶すＲＯＭ、データ及びプログラムの一時記憶用のＲＡＭなどから構成されている。１１ａ，１１ｂはＥＣＵ１０ａ，１０ｂの制御に必要な各種センサでありエンジン制御などのセンサも含まれるが、本例の衝突警報処理で使用されるセンサは、車速センサやブレーキ・スイッチ、ウインカ・スイッチなどである。１２ａ，１２ｂは車両の位置情報を検出するＧＰＳ／ナビシステムである。ＧＰＳ／ナビシステム１２ａ，１２ｂは地図情報を記憶している。
【００２０】
１３ａ，１３ｂはナビ情報を提供したり本例の衝突警報を行う画像出力ユニットや音声出力ユニットを含む情報提供ユニットであり、本例ではその一部として警報部を有している。１４ａ，１４ｂは車両間通信で送受信するデータを記憶する送受信データ記憶部であり、ＥＣＵ１０ａ，１０ｂのＲＡＭと共有してもよい。本例における送受信データ記憶部１４ａ，１４ｂの構成例は、以下に図２を参照して説明する。
【００２１】
１５ａ，１５ｂは近距離、例えば２００ｍ圏で車両間通信が可能な車両間通信ユニットである。かかる車両間通信の方式はいずれの方式であっても良いが、簡潔な方式とするのであれば送信データを固定長方式、送信データ量の削減を目指すのであれば可変長方式が望ましい。これらの選択は、通信能力やＥＣＵの処理能力などとの関係で選択されるものである。本実施形態では、後述のように、周辺の密集度に対応して送信データ量を変更したり、衝突対象車からの受信があるか否かで送信データ量を変更したりするので、可変長方式が好ましい。
【００２２】
＜送受信データ記憶部の構成例＞
図２は、送受信データ記憶部１４ａ，１４ｂの構成例を示す図である。尚、図２には、本実施形態の処理で直接使用するデータのみを示しているが、他のデータの送受信も可能である。又、受信データは送信データと同様であるので、詳細は示していない。尚、データを送信する機能のみを有する移動体には受信データ記憶領域は必要でなく、一方、データを受信して衝突警告を行う機能のみの移動体には送信データ記憶領域は必要ない。
【００２３】
２１は、自車両の車両状態量を記憶する記憶領域である。本例では、例えば、ＧＰＳにより検出した自車両の位置（緯度，経度）２１１、各種センサ１１ａ，１１ｂの車速センサから得られた車速２１２、車両の向きセンサあるいは位置の移動から得られた車両の向き２１３などが記憶される。尚、自車両の位置（緯度，経度）２１１は、ＧＰＳにより検出した情報を更に地図情報に基づいてマップマッチングした位置情報であってもよい。
【００２４】
２２は、自車両のドライバの操作状態を記憶する記憶領域である。本例では、例えば、ブレーキを踏んでいるか否かを示すブレーキ信号２２１、ウインカが点滅しているか右か左かのウインカ信号２２２などが記憶される。
【００２５】
２３は、過去に検出した複数の位置情報の履歴を記憶する記憶領域である。図２には、位置情報(-1)から位置情報(-n)までの複数の位置情報が記憶されている（-nは過去ｎ番目の位置情報を表す）。
【００２６】
尚、複数の位置情報は連続して検出した位置情報でなく、過去の特徴的な位置情報、例えば屈曲部、例えば道路の、分岐点、カーブ又は合流点に対応する位置情報などの、受信側の車両での送信側の車両の現在位置を認識するために有用な位置情報を選択して記憶したものであれば、より好ましい。又、過去の位置情報は、通常、マップマッチングのため保持しているので、その中から選択して送信する構成でもよい。
【００２７】
図７の例では、例えば、位置情報７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７２ｄなどを記憶する。位置情報７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、７２ｄを受信すれば、受信側の車両は送信側の車両が道路７４上を走行中であることを認識可能であり、道路７５上であると誤認識することはなくなる。
【００２８】
又、位置情報は、走行してきた道路を特徴付けることが可能な数、例えば５個が記憶されて、送信される。更に、以下で示すが、現在位置付近の道路の密集度を判別し、密集度に対応した個数を送信するように制御して通信負荷を低減させるのがよい。例えば、密集度の高い都会の中心地では、多くの位置情報を送り、密集度の低い田舎では現在位置のみで十分である。
【００２９】
尚、図２に示した送信データは一例であって、それぞれの交差点位置あるいは該交差点への到達時刻がより正確に認識あるいは算出できる他の情報を含んでもよい。例えば、自車両前方の道路状況（例えば混雑状況）なども考えられる。
【００３０】
＜本実施形態の移動体用衝突警報システムの動作例＞
以下、上記本実施形態の移動体用衝突警報システムの構成によるその動作例を説明する。
【００３１】
図３は、本実施形態の移動体用衝突警報システムの動作手順例を示すフローチャートである。以下、図１の左を送信側、右側を受信側として説明する。
【００３２】
送信側では、ステップＳ３１でＧＰＳにより自車位置を検出する。この自車位置は更に地図情報を使用してマップマッチングしてもよい。ステップＳ３２で検出された自車位置を送受信データ記憶部１４ａに記憶する。かかる記憶は、図２に従って上述した如く、連続して検出した自車位置を記憶するよりも屈曲部などの特徴的な位置情報を選択して記憶するの望ましい。ステップＳ３３では、現在位置の周辺の道路の密集度を判定する。密集度としては、例えば自車から半径２００ｍ内の道路本数や道路面積などが考えられる。この密集度の情報は、データ送信時の位置情報の個数の決定に利用される。
【００３３】
ステップＳ３４で、衝突対象となる車両からの受信が有るか否かが判定される。簡単な判定の例は、他の車両からの受信（すなわち、自車から半径２００ｍ内の他の送信車両が居る）を判定するものである。衝突対象でない車両からの受信を排除する例としては、例えば自車と同じ道路の先行車両からの受信は排除する例などがある。更に、衝突対象か否かを判定することも可能であるが、複雑な判定をすると処理速度の低下や必要な送信が排除される可能性もあるので、通信能力や処理能力などに基づいて決めればよい。
【００３４】
衝突対象となる車両からの受信が有れば、ステップＳ３５で過去の複数の位置情報を送信データとして選択する。尚、上記ステップＳ３２では特徴的な位置情報を選択して記憶する例を示したが、ステップＳ３２では連続して記憶し、ステップＳ３５で位置座標の変化に基づいて特徴的な位置情報を選択してもよい。衝突対象となる車両からの受信が無ければ、ステップＳ３６で検出された現在位置を送信データとして選択する。尚、他の送信データの記憶については省略する。ここで、図２のような送信データの準備が完了したとする。
【００３５】
ステップＳ３７で、ステップＳ３５又はＳ３６で選択された送信データを送信する。この送信は、送信相手を決めたものではなく、例えば２００ｍ四方に存在する不特定多数の相手に同報通信する。
【００３６】
尚、ステップＳ３７の送信は、例えば１００ｍｓ毎とする。図３のフローチャートで送信側をループとして記載しているのは模式的な図であって、実際には他の制御の途中にサブルーチンで挿入されたり、１００ｍｓを計測したりする手順があるが、ここでは煩雑さを避けるために図示していない。又、現在位置の周辺の道路の密集度に対応して、送信する位置情報の個数が決められている。
【００３７】
受信側では、まず、ステップＳ４１でＧＰＳにより自車位置を検出して送受信データ記憶部１４ｂに記憶する。ステップＳ４２で受信があるか否かを判定し、受信がなければ次の処理に進む。受信があれば、ステップＳ４３で送信された位置情報や速度、ブレーキ状態等を含むデータを受信して、送受信データ記憶部１４ｂに記憶する。尚、図３では１つの送信側の車両しか図示していないが、２００ｍ圏内の複数の車両から受信する。
【００３８】
ステップＳ４４では、受信したデータに複数の位置情報が有るか否かを判定する。複数の位置情報が有れば、ステップＳ４５で複数の位置情報を過去の履歴として自車と同様の高精度のマップマッチングを行って、送信側の車両の現在位置を求める。受信したデータに複数の位置情報がなければ、ステップＳ４６で単純なマップマッチングを行い、送信側の車両の現在位置を求める。
【００３９】
ステップＳ４７で、ステップＳ４５又はＳ４６で求めた送信側の車両の現在位置と自車両の現在位置から、衝突警報が必要か否かを判定する。この判定は、例えば同じ交差点を通過するか、交差点への到達時刻の差が所定時間内である場合、更に車速を考慮に入れた時間差などから判定される。
【００４０】
図４に、ステップＳ４７の警報判定の例の詳細なフローチャートを示す。
【００４１】
まず、ステップＳ４０１で、マップマッチングにより自車両の現在位置を特定して、自車両の進行方向の交差点位置と各交差点への到達時刻を算出する。ステップＳ４５又はＳ４６で求めた他車両の現在位置に基づいて、他車両がステップＳ４０１で算出した交差点と同じ交差点を通過するかを判定する。同じ交差点が無ければ、ステップＳ４０６に進んで、衝突判定をしていない他車両が有るかを判定し、有る場合はステップＳ４０１に戻って次の他車両との関係をチェックする。
【００４２】
対象の他車両が同じ交差点を通過すればステップＳ４０３に進んで、他車両のその交差点への到達時刻を位置情報と速度とから算出する。ステップＳ４０４で他車両と自車両との到達時刻を比較して、到達時刻の差が所定のしきい値Ｔh未満か否かを判定する。到達時刻の差がしきい値Ｔhより大きければ衝突可能性無しと判断してステップＳ４０６に進む。しきい値Ｔh未満であればステップＳ４０５で警報情報を作成する。
【００４３】
尚、ステップｓ４０２での通過する交差点が有るか否かの判定においては、まず、他車両の位置や速度からが同じ交差点で出会う可能性かなければ、当該他車両は省く処理をするのが処理速度の面から望ましい。例えば、図５で自車両を車両５０とすると、図示しない車両５０より後方（図面では下方）の車両は、その速度との関連もあるが基本的に衝突対象車両から削除するのが望ましい。又、車両５８や６０のように、それぞれが走行中の道路を直進する場合に走行道路が違い衝突可能性が無い場合も削除されるのが望ましい。又、図５に示す車両５３や５９は、同じ道路を同じ方向に進んでいる車両であり、本例の出会い頭の衝突可能性は無い。この場合も削除してよい。又、車両５１と５２が自車両５０と出会う可能性があるのは、信号がある交差点Ｂなので、これも削除してよい。又、例えば、車両５１が左折又は右折のウインカを出している場合や、車両５２が左折のウインカを出している場合も、出会い頭の衝突可能性は無いので、この場合も削除してよい。更に、地図情報からの左折又は右折禁止などの情報、あるいは車線の多い道路や分離帯のある道路の情報を基に、出会い頭の衝突可能性が無いことを判断することが出来る。上記例は削除する交差点の条件の数例であって、他の種々の条件が考えられる。これらの出会い頭の衝突可能性の判断は、到達時刻の比較や算出との関連で、警報の正確さとＥＣＵの負担との関係から決定される。
【００４４】
又、ステップＳ４０３では現在位置と速度とから到達時刻を算出したが、他車両の他の車両状態やドライバの操作、道路の状況などのデータにより、更に正確に到達時刻を算出しても良い。
【００４５】
図３に戻って、ステップ４８では、ステップＳ４７の判定結果から警報をするか否かを決定し、警報の場合はステップＳ４９で警報処理、画面や音の出力を行う。
【００４６】
＜衝突警報の具体例＞
図６に、衝突警報を画面上で行った場合の例を示す。又、図５は、自車両を車両５０とした場合の道路状況の俯瞰図の例である。図５で５１〜６０は車両５０から半径２００ｍ以内の他車両、Ａ〜Ｇは交差点である。交差点ＡとＢには信号がある。
【００４７】
図６は、図５の車両５０において、ナビ画面に出力される衝突警報の例である。車両５０の走行道路前方の２００ｍ以内には、走行順に交差点Ｆ，Ｄ，Ｂがある。この内、交差点Ｆでは右からの車両５７と左からの車両５６に出会い、交差点Ｄでは右から車両５４と出会うことを示している。交差点Ｂでは左からの車両５１、右からの車両５２と出会うが、交差点Ｂには信号があるので表示しない。
図６では走行道路前方の２００ｍ以内を全て表示したが、自車両速度が遅い場合は２００ｍまで表示するのは無駄があり、各表示も細かくなり見にくくなる。例えば、自車両速度が遅い場合は所定時間先（例えば、９秒や１０秒先）の到達位置までを表示するようにしてもよい。
【００４８】
尚、本発明は警報の仕方に係る発明ではないので詳説しないが、例えば、衝突可能性の違いや緊急性に応じて、識別可能に表示することも可能である。例えば、交差点までの距離、他車両の速度やブレーキ状態、広い道路では左右の方向などが可能性や緊急度の判断条件となる。
【００４９】
又、衝突警報は、画面表示に限らず、例えば緊急性の高い場合は、音で警報するあるいは座席を振動させるなどの他の方法も可能である。
【００５０】
＜他の実施形態＞
上記実施形態では、自車両も他車両も複数の位置情報を送信する機能を有し、互いに衝突警報が可能なシステムについて説明したが、複数の位置情報を送信するのみで衝突警報が可能でない車両や、複数の位置情報を受信して衝突警報が可能であるが、複数の位置情報を送信する機能を有しない車両、あるいは送受信情報を衝突警報に利用できる車両と出来ない車両など双方向でなく一方向の場合もある。本発明は、これらも含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本実施形態に係る衝突警報システムの構成例を示す図である。
【図２】図２の送受信データ記憶部の構成例を示す図である。
【図３】本実施形態に係る衝突警報システムにおける送信側及び受信側車両の動作例を示すフローチャートである。
【図４】図３の警報判定（Ｓ４７）の詳細を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る衝突警報システムの動作を説明するための道路状況の俯瞰図である。
【図６】本実施形態に係る衝突警報の表示例を示す図である。
【図７】従来の問題点を説明するための道路状況の俯瞰図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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