(57)【要約】【課題】  グリッパとマニピュレータとの衝突防止用のインターロック機構が不要の曲げ加工機の提供。【解決手段】  曲げ加工機本体前方に設けたフロントテーブル9上に載置された板金素材Wを曲げ加工機本体に対して位置決め自在のマニピュレータ20を備えた曲げ加工機において、前記マニピュレータを曲げ加工機本体前方に設けた回転位置決め自在の回転台25上に前記曲げ加工機本体に対して移動位置決め自在に設けると共に、該マニピュレータの周囲を包囲すると共に該マニピュレータと共に回転する回転テーブル11を前記フロントテーブルに設け、該フロントテーブルへ搬入する板金素材を原点セットするセットテーブル42を該フロントテーブルに隣接して設け、該セットテーブル上で原点セットされた板金素材を前記マニピュレータを使用して前記フロントテーブルに搬入自在に設けたことを特徴とする曲げ加工機。【選択図】    図１
2005040829.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲げ加工機本体前方に設けたフロントテーブル上に載置された板金素材を曲げ加工機本体に対して位置決め自在のマニピュレータを備えた曲げ加工機において、前記マニピュレータを曲げ加工機本体前方に設けた回転位置決め自在の回転台上に前記曲げ加工機本体に対して移動位置決め自在に設けると共に、該マニピュレータの周囲を包囲すると共に該マニピュレータと共に回転する回転テーブルを前記フロントテーブルに設け、該フロントテーブルへ搬入する板金素材を原点セットするセットテーブルを該フロントテーブルに隣接して設け、該セットテーブル上で原点セットされた板金素材を前記マニピュレータを使用して前記フロントテーブルに搬入自在に設けたことを特徴とする曲げ加工機。
【請求項２】
請求項１に記載の曲げ加工機において、前記フロントテーブルと回転テーブル上面に前記板金素材を支持するブラシを植設したことを特徴とする曲げ加工機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は曲げ加工機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、長方形の板金素材の四辺をそれぞれ直角に折曲げて、ドアパネルを大量に製作する場合には、しごき曲げ加工機と称させるパネルベンダが使用されている（例えば特許文献１）。
【０００３】
上述の特許文献１に開示されているパネルベンダ（３０）は、加工機本体（図示省略）の上部フレーム（４６）に取付けられたトップダイ（３１）と、下部フレーム（４７）に取付けられたボトムダイ（３２）とにより板金素材Ｗを挟持固定し、正曲げ金型（３３Ａ）と逆曲げ金型（３３Ｂ）を備えたベンドビーム（３３）を上下に移動することにより板金素材Ｗの四辺を順次折曲げていく曲げ加工機である。
【０００４】
上述の加工機本体正面には、フロントテーブル（４１）が設けてあり、このフロントテーブル（４１）には、フロントテーブル（４１）の中心を通って前記加工機本体に直交するＹ軸方向へ移動位置決め可能なマニピュレータ（３４）が設けてある。
【０００５】
フロントテーブル（４１）の側方には板金素材Ｗをプリセットするための搬入テーブル（４０）が設けてあり、フロントテーブル（４１）には、搬入テーブル（４０）に載置された前記板金素材Ｗをフロントテーブル（４１）に搬入するためのＸ軸方向に移動位置決め可能なグリッパ（４３）が設けてある。
【０００６】
また、フロントテーブル（４１）には、板金素材ＷをＹ軸原点に位置決めするためのピンゲージ（４２）がテーブル面に対して出没自在に設けてあり、フロントテーブル（４１）に搬入した前記板金素材Ｗをこのピンゲージ（４２）によりＹ軸方向の原点セットを行い、それから再度前記マニピュレータ（３４）によりクランプし直してから曲げ加工を行うようになっている。
【特許文献１】特開平２０００−２６３１４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記構成のパネルベンダでは、搬入テーブルに載置された板金素材をフロントテーブル内にローディングするためのグリッパ軸（Ｘ）と、板金素材を曲げ加工機の金型に対して位置決めするマニピュレータ軸（Ｙ）とが直交するように設けてある。
【０００８】
上述のグリッパ軸（Ｘ）とマニピュレータ軸（Ｙ）との移動面が同一平面上にあって交差しているため、グリッパとマニピュレータとが衝突する可能性もあり、これを防止するためのインターロック機構が必要である。
【０００９】
本発明は上述の如き問題を解決するためになされたものであり、本発明の課題は、マニピュレータに搬入テーブルに載置された板金素材をフロントテーブル内にローディングする機能と、板金素材を曲げ加工機の金型に対して位置決めする機能とを持たせることにより、グリッパとマニピュレータとの衝突防止用のインターロック機構が不要の曲げ加工機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述の課題を解決する手段として請求項１に記載の曲げ加工機は、曲げ加工機本体前方に設けたフロントテーブル上に載置された板金素材を曲げ加工機本体に対して位置決め自在のマニピュレータを備えた曲げ加工機において、前記マニピュレータを曲げ加工機本体前方に設けた回転位置決め自在の回転台上に前記曲げ加工機本体に対して移動位置決め自在に設けると共に、該マニピュレータの周囲を包囲すると共に該マニピュレータと共に回転する回転テーブルを前記フロントテーブルに設け、該フロントテーブルへ搬入する板金素材を原点セットするセットテーブルを該フロントテーブルに隣接して設け、該セットテーブル上で原点セットされた板金素材を前記マニピュレータを使用して前記フロントテーブルに搬入自在に設けたことを要旨とするものである。
【００１１】
請求項２に記載の曲げ加工機は、請求項１に記載の曲げ加工機において、前記フロントテーブルと回転テーブル上面に前記板金素材を支持するブラシを植設したことを要旨とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１または請求項２の発明によれば、板金素材を外段取り行程であるセットテーブル上において、板金素材の原点（Ｘ、Ｙ）設定を行い、この原点設定された板金素材をマニピュレータによりフロントテーブルへ搬入し、板金素材を掴み換えを行うことなく曲げ加工を行うようにしたので、すなわち、板金素材の搬入と曲げ加工機への位置決めを同一のマニピュレータで行うようにしたので、従来のように、板金素材のローディング手段の移動方向（Ｘ軸）とマニピュレータ軸（Ｙ軸）とが交差していることによる衝突の可能性がなく、その衝突を防止するためのインターロック機構も不要となる。
【００１３】
さらに、フロントテーブルへ搬入した板金素材を掴み換えを行うことなく曲げ加工が行えるので、搬入から加工までの時間を短縮することができ、稼働率が向上し曲げ加工製品の製作コストを低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面によって説明する。
【００１５】
図１は本発明に係る曲げ加工機の側面を示した説明図である。図１に示すように、曲げ加工機本体（図示省略）には、着脱交換可能な上部押さえ金型１と、この上部押さえ金型１に対応する下部受け金型３が設けてある。
【００１６】
また、前記上部押さえ金型１と下部受け金型３に挟持固定された板金素材Ｗを下から上へ、または上から下へ折り曲げる正曲げ金型５Ｂと逆曲げ金型５Ａを備えたベンドビーム７が上下方向へ可能に設けてある。
【００１７】
上述の曲げ加工機本体（図示省略）の前方（図１において左側）には、前記下部受け金型３と同水準に位置するフロントテーブル９が設けてある。このフロントテーブル９には、フロントテーブル９の幅とほぼ同一の直径を有する円形の回転テーブル１１が回転中心Ｏを軸に回転可能に設けてある。
【００１８】
前記フロントテーブルと回転テーブル上面には前記板金素材の裏面を摩擦で傷つけないように支持するブラシを植設するのが望ましい。
【００１９】
フロントテーブル９と回転テーブル１１には、前記曲げ加工機本体（図示省略）に設けた金型（１，３）側に開放した切欠き溝１３、１５が形成してあり、切欠き溝１３には、マニピュレータ２０のＣ形フレーム２１が上下方向に貫通するように設けてある。
【００２０】
Ｃ形フレーム２１の下部アーム２１Ｂは、フロントテーブル９および円形の回転テーブル１１の下方に位置しており、下部アーム２１Ｂはベース２３上に設けた回転台２５に設けたガイドレール２７に移動自在に係合してある。
【００２１】
前記回転台２５には、Ｙ軸送りねじ２９が回転自在に軸支してあり、このＹ軸送りねじ２９の一端にはＹ軸送り用のサーボモータＭyが結合してある。一方、前記下部アーム２１Ｂには、Ｙ軸送りねじ２９に螺合するナット部材３１が設けてある。
【００２２】
前記Ｃ形フレーム２１は、前記切欠き溝１３を貫通して前記円形の回転テーブル１１の上方へ延伸しており、前記下部アーム２１Ｂの上方に上部アーム２１Ａを対向するように形成し、上部アーム２１Ａと下部アーム２１Ｂとの間に作業領域となるギャップＧを有するＣ形フレームとなっている。
【００２３】
上部アーム２１Ａの前端部（図１では右側）には、昇降部材３３が取り付けられて、例えば、シリンダ３５により昇降駆動される上部回転ディスク３７が設けてある。
【００２４】
一方、前記下部アーム２１Ｂの前端部（図１では右側）には、前記上部回転ディスク３７と協働して板金素材Ｗを表裏でクランプする下部回転ディスク３９が前記上部回転ディスク３７の直下に設けてある。
【００２５】
下部回転ディスク３９は、前記下部アーム２１Ｂに固定されたブラケット４１に取り付けたサーボモータＭrにより適宜な回転角度に回転位置決め自在に設けてある。
【００２６】
上記構成において、前記下部回転ディスク３９上に置かれた板金素材Ｗに対して、前記上部回転ディスク３７をシリンダ３５により下降させれば、板金素材Ｗを上部回転ディスク３７と下部回転ディスク３９との間に挟持固定することができる。
【００２７】
また、上部回転ディスク３７と下部回転ディスク３９との間に挟持固定された、板金素材Ｗは、前記サーボモータＭrを図示しない制御装置の制御の下に適宜に回転駆動することにより、適宜な角度回転位置決めすることができる。また、前記サーボモータＭyを適宜に回転駆動することにより、前記マニピュレータ２０をＹ軸方向の適宜な位置に移動位置決めすることができる。
【００２８】
すなわち、板金素材Ｗの任意の辺における折曲げ線を上部押さえ金型１と下部受け金型３の折曲げ位置ＢＬに位置決めすることができる。
【００２９】
図２に示すように、前記フロントテーブル９の左側（図２では上側）には、フロントテーブル９へ搬入する板金素材Ｗを位置決めセットするセットテーブル４２がフロントテーブル９に隣接して設けてある。なお、セットテーブル４２の高さはフロントテーブル９同一水準に設けてある。
【００３０】
前記セットテーブル４２には、板金素材ＷのＹ軸方向の基準位置（原点）を決める２個のピンゲージ４３がＸ軸に平行な基準線Ｙ上に設けてある。また、Ｘ軸方向の基準位置（原点）を決めるロケートピン４５が前記基準線Ｙに直交する基準線Ｘ上に出没可能に設けてある。
【００３１】
上述のセットテーブル４２の右端部には、前記マニピュレータ２０の下部回転ディスク３９が通過可能な切欠き溝４７が前記フロントテーブル９側に開口するように設けてある。
【００３２】
前記回転台２５の外周には歯車（図示省略）が設けてあり、この歯車に噛合するピニオン４９を備えたサーボモータＭtが前記ベース２３上に設けてある。
【００３３】
また、前記回転台２５の外周には、回転台２５を適宜な角度に割り出しするための複数の位置決めピン穴５１が設けてあると共に、この位置決めピン穴５１に位置決めピン５３を出入させるための位置決めピンシリンダ５５が設けてある。
【００３４】
本実施例の説明では、回転台２５を９０度に回転位置決めできるように、回転台２５の外周には、Ｙ軸を基準として９０度の位置と１８０度の位置に位置決めピン穴５１Ｂと５１Ａとが設けてある。
【００３５】
なお、図２に示した回転台２５の位置決め状態は、位置決めピン５３が位置決めピン穴５１Ａに係合している状態が示してある。
【００３６】
上記構成において、板金素材Ｗの四辺に曲げ加工を行う場合の動作について説明する。
【００３７】
始めに、図２に示すように、図示しない一枚取り装置などの公知の素材供給装置または人手、又は原点セット装置などによって、板金素材Ｗをセットテーブル４２のピンゲージ４３とロケートピン４５に当接させて板金素材Ｗの端面をＸ軸に平行になるように原点セットする。
【００３８】
次いで、マニピュレータ２０をセットテーブル４２の方向へ回転させるため、サーボモータＭtを駆動させて、回転台２５を反時計方向に９０度回転させ、位置決めピン５３を位置決めピン穴５１Ｂに挿入して回転台２５を固定する。
【００３９】
上述の操作によって、前記回転テーブル１１の切欠き溝１３とセットテーブル４２の切欠き溝４７の向きが一致するので、マニピュレータ２０の下部回転ディスク３９がセットテーブル４２の切欠き溝４７の中へ進入することが可能となる。
【００４０】
次いで、前記サーボモータＭyを適宜に回転駆動して、図３に示すように、マニピュレータ２０をセットテーブル４２上の板金素材Ｗの適宜な位置へ移動し、上部回転ディスク３７と下部回転ディスク３９との間に板金素材Ｗを挟持する。
【００４１】
板金素材Ｗを挟持したら、マニピュレータ２０を回転台２５が回転可能な位置まで後退させ、次いでマニピュレータ２０が曲げ加工機本体の方へ向くように、回転台２５を時計方向へ９０度回転させて、位置決めピン５３を位置決めピン穴５１Ａへ挿入してマニピュレータ２０を位置決めする。
【００４２】
その後は、従来と同様に板金素材Ｗの旋回とＹ軸方向の位置決めを繰り返して板金素材Ｗの四辺を順次折曲げてドアパネル等の製作を行うことができる。
【００４３】
なお、セットテーブル４２上の板金素材Ｗを挟持して、マニピュレータ２０を後退させる時には前記ロケートピン４５を板金素材Ｗの通過位置より下方へ下降させた状態にしてある。また、曲げ加工中に次に加工する板金素材Ｗを前記セットテーブル４２上にセットしておくことができる。また、ピンゲージへの位置決めは自動で行うようにすることも可能である。
【００４４】
また上述の実施例では、マニピュレータ２０の回転方向を左側９０度の例を示したが、左右および後方へ位置決め可能であることは容易に理解されるものであり、前記フロントテーブル９の左右または後方に次行程の装置を配置することにより、製造ラインのバリエーションを広げるごとができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明に係る曲げ加工機の側面を示した説明図である。
【図２】図１の平面図。
【図３】マニピュレータの回転動作の説明図。
【符号の説明】
【００４６】
１  上部押さえ金型
３  下部受け金型
５Ａ  逆曲げ金型
５Ｂ  正曲げ金型
７  ベンドビーム
９  フロントテーブル
１１  回転テーブル
１３、１５  切欠き溝
２０  マニピュレータ
２１  Ｃ形フレーム
２１Ａ  上部アーム
２１Ｂ  下部アーム
２３  ベース
２５  回転台
２７  ガイドレール
２９  Ｙ軸送りねじ
３１  ナット部材
３３  昇降部材
３５  シリンダ
３７  上部回転ディスク
３９  下部回転ディスク
４１  ブラケット
４２  セットテーブル
４３  ピンゲージ
４５  ロケートピン
４７  切欠き溝
４９  ピニオン
５１  位置決めピン穴
５３  位置決めピン
５５  位置決めピンシリンダ
ＢＬ  折曲げ位置
Ｍt  サーボモータ
Ｍy  サーボモータ
Ｍr  サーボモータ
Ｏ  回転中心
Ｗ  板金素材
【図１】
2005040829.tif 000003
【図２】
2005040829.tif 000004
【図３】
2005040829.tif 000005