(57)【要約】【課題】不思議遊星歯車機構の減速装置について、さらに小さな減速比が得られる減速装置を提供すること。【解決手段】歯数差を１とした固定内歯車８１と可動内歯車１５とを持つ遊星歯車機構において、複数の遊星歯車の固定内歯車８１にかみ合う第１遊星歯車１２と、可動内歯車１５に噛み合う第２遊星歯車１８とに分け、各々に所定の位相差を持たせて可動内歯車１５と固定内歯車８１とに噛み合わせ小さな減速比が得られる構成としてある。【選択図】        図１
2005016695.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外装材に対し回転が固定されている固定内歯車と噛み合い、自転しながら公転する遊星歯車を持つ減速装置において、
上記固定内歯車と同軸上に配備し、この固定内歯車に対して歯数差１とした可動内歯車を回転可能に備え、上記固定内歯車に噛み合う第１遊星歯車と、この第１遊星歯車と同歯数とし、上記可動内歯車に噛み合うようにした第２遊星歯車とを同軸として固着させた結合歯車を複数個配備し、これらの結合歯車の第１遊星歯車の歯形の位置に対する第２遊星歯車の歯形の位置関係が相違していることを特徴とする減速装置。
【請求項２】
歯数がＺｉである上記固定内歯車に、任意の角度基準位置を定め、この位置における固定内歯車と上記可動内歯車との歯形の位相差をΔＴｇとし、上記基準位置からθ°離れた位置に配備する上記結合歯車の第１遊星歯車と第２遊星歯車の歯形が、ΔＴｇ＋θ／３６０の位相差であることを特徴とする請求項１に記載した減速装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、遊星歯車を用いた減速装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】
図８は遊星歯車を用いた減速装置の従来例を示す正面図で、８０は原動機によって回転する太陽歯車である。
【０００３】
８１は外装材に対して回転が固定されている固定内歯車であり、これは円筒の内側に歯車の歯を形成した歯車である。
【０００４】
８２ａ、８２ｂ、８２ｃは上記太陽歯車８０、固定内歯車８１の双方と噛み合う３つの遊星歯車であり、これらは同一形状のものである。以降、特に区別する必要がない場合には遊星歯車８２とする。
【０００５】
この遊星歯車８２の中心軸８５は太陽歯車８０と同軸で回転するキャリア８３に設けられている。
上記した減速装置は、通常、固定内歯車８１を回転しないように固定し、太陽歯車８０の回転を動力の入力部とし、キャリア８３の回転軸を出力部とするプラネタリ方式で用いられる。
【０００６】
上記の方式による減速比の逆数は、太陽歯車８０の歯数をＺｓ、固定内歯車８１の歯数をＺｉとして、太陽歯車８０の回転速度をＲｓ、キャリア８３の回転速度をＲｃとすると、
Ｒｓ／Ｒｃ＝１＋Ｚｉ／Ｚｓ
となる。
【０００７】
図９は、上記図８に示す減速装置の遊星歯車に加えて、固定内歯車８１と異なる歯数を持ち、固定内歯車８１の中心軸と同軸で回転する可動内歯車８４を増設した、いわゆる不思議遊星歯車機構の減速装置の断面を示す側面図である。
【０００８】
上記遊星歯車８２は、太陽歯車８０、固定内歯車８１、可動内歯車８４に各々が噛み合う転位量としてある。
そして、可動内歯車８４の回転が出力軸１７から取り出される。
【０００９】
また、可動内歯車８４の歯数をＺｊとし回転速度をＲｊとし、キャリア８３の回転速度（遊星歯車８２公転速度）をＲｃとすると、この部分における減速比の逆数は、
Ｒｃ／Ｒｊ＝Ｚｊ／（Ｚｊ−Ｚｉ）
となる。
【００１０】
したがって、総合減速比Ｒｊ／Ｒｓは、上記二つの減速比Ｒｃ／Ｒｓ、Ｒｊ／Ｒｃの乗算であるから、下記のようになる。
Ｒｊ／Ｒｓ＝｛Ｚｓ／（Ｚｓ＋Ｚｉ）｝｛（Ｚｊ−Ｚｉ）／Ｚｊ｝
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記した不思議遊星歯車を有する減速装置は、太陽歯車８０、固定内歯車８１、遊星歯車８２からなる第１の歯車群と、太陽歯車８０、可動内歯車８４、遊星歯車８２からなる第２の歯車群による二組みの遊星歯車機構によって構成されている。
【００１２】
そして、公知の技術によれば、遊星歯車を有する減速装置の歯車の歯数は、全ての歯車が噛み合う条件（噛み合い条件）として、配備する遊星歯車の数をＮとし、太陽歯車の歯数をＺｓ、固定内歯車の歯数をＺｉとしたとき、（Ｚｓ＋Ｚｉ）／Ｎ＝整数でなければならないとされている。
【００１３】
たとえば、一例として、雑誌日経メカニカル、２０００．１  ｎｏ．５４４、Ｐ５６に遊星歯車を有する減速装置として不思議遊星歯車機構の減速装置に関する紹介記事が記載されている。
【００１４】
上記記事による遊星歯車機構に使用している歯車の歯数は、太陽歯車Ｚｓ＝６、固定内歯車Ｚｉ＝４２、可動内歯車Ｚｊ＝４５とし、遊星歯車の配備数Ｎを３としてあり、公知技術の「噛み合い条件」を踏襲している。
なお、遊星歯車の歯数Ｚｐは１８としてある。
上記歯数による不思議遊星歯車を有する減速装置の減速比は１／１２０となる。
【００１５】
上記した不思議遊星歯車の減速装置は減速比を小さくできることが特徴であるが、さらに減速比を小さくするためには、可動内歯車８４の歯数Ｚｊと固定内歯車８１の歯数Ｚｉとの差を１とし、遊星歯車８２の配備数Ｎを１とすれば噛み合い条件にも適合する不思議遊星歯車機構の減速装置として構成することもできる。
【００１６】
可動内歯車８４の歯数Ｚｊを４３とし、その他の各歯数については上記紹介記事のものを採用すると、減速比が１／３６０に小さくなる。
【００１７】
しかるに、このような遊星歯車８２の配備数Ｎを１とする方式では、キャリア８３の回転（遊星歯車８２の公転）バランスが悪く高速回転では支障が生じる。
そのため、バランス用の錘をキャリア８３に設けなければならない。
また、太陽歯車８０を周回する遊星歯車８２が一つとなるため、キャリア８３に回転軸を設けなければならない。
【００１８】
さらに、減速比を小さくすることによる出力トルクの増大に対し機械的強度を考慮する必要がある。
【００１９】
したがって、可動内歯車８４にトルクを伝える遊星歯車８２の配備数Ｎは複数であることが望ましい。
その他、遊星歯車を有する減速装置では、遊星歯車８２が太陽歯車８０を周回する関係から、遊星歯車８２の配備数Ｎは３以上であることが望ましく、上記紹介記事でもＮを３としてある。
【００２０】
そして、さらに上記紹介記事から分かるように、公知技術である「噛み合い条件」に適合させるため、可動内歯車８４の歯数Ｚｊと固定内歯車８１の歯数Ｚｉの差を３（歯）としてある。
【００２１】
上記のように可動内歯車８４の歯数Ｚｊと固定内歯車８１の歯数Ｚｉの差を３とすることから、固定内歯車８１の転位量に対し、可動内歯車８４は負方向に大きな転位量に設定しなければならない。
【００２２】
この転位量は設計者の裁量に任されるものであるが、標準の転位量としての転位計数は固定内歯車８１の転位係数に対し−３となる。
【００２３】
ところが、負転位させた内歯車は、内歯車の歯数と、遊星歯車の歯数の関係によって、歯車の噛み合いにインボリュ−ト干渉、トロコイド干渉等が生じ正常な噛み合いが行なわれない場合がある。
さらに、上記のような負の大きな転位量を勘案した歯車列の噛み合い動作には、騒音の発生、伝達効率の悪化、耐久性の劣化等の問題が発生する恐れがある。
【００２４】
本発明は上記した実情にかんがみ、可動内歯車８４と、固定内歯車８１との歯数差を１として減速比を可能なるかぎり小さくし、かつ、遊星歯車８２を複数配備して動作の安定と耐出力トルクの増大を図ることができる不思議遊星歯車機構の減速装置を提案することを目的とする。
【００２５】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明では、第１の発明として、外装材に対し回転が固定されている固定内歯車と噛み合い、自転しながら公転する遊星歯車を持つ減速装置において、上記固定内歯車と同軸上に配備し、この固定内歯車に対して歯数差１とした可動内歯車を回転可能に備え、上記固定内歯車に噛み合う第１遊星歯車と、この第１遊星歯車と同歯数とし、上記可動内歯車に噛み合うようにした第２遊星歯車とを同軸として固着させた結合歯車を複数個配備し、これらの結合歯車の第１遊星歯車の歯形の位置に対する第２遊星歯車の歯形の位置関係が相違していることを特徴とする減速装置を提案する。
【００２６】
第２の発明として、歯数がＺｉである上記固定内歯車に、任意の角度基準位置を定め、この位置における固定内歯車と上記可動内歯車との歯形の位相差をΔＴｇとし、上記基準位置からθ°離れた位置に配備する上記結合歯車の第１遊星歯車と第２遊星歯車の歯形が、ΔＴｇ＋θ／３６０の位相差であることを特徴とする請求項１に記載した減速装置を提案する。
【００２７】
【作用】
上記した減速装置は、遊星歯車が太陽歯車と固定内歯車とに噛み合う第１遊星歯車と、この第１遊星歯車と同一歯数に形成し可動内歯車に噛み合うようにした第２遊星歯車で構成してある。
そして、太陽歯車と固定内歯車の歯数は、上記「噛み合い条件」に適合する歯数としてある。
【００２８】
また、第２遊星歯車は太陽歯車と噛み合っていないので「噛み合い条件」に拘泥する必要がなく、第２遊星歯車の歯の位置を、可動内歯車の歯に噛み合う位置で第１遊星歯車に固着してある。
【００２９】
ここで、太陽歯車の回転によって第１遊星歯車が自転しながら公転する。
第１遊星歯車が１回転（公転）すると、可動内歯車は、可動内歯車と固定内歯車の歯数差分に相当する角度を回転し、この可動内歯車の回転が減速装置出力となる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態について図面に沿って説明する。
図１は、不思議遊星歯車機構の減速装置の機構部分を示す分解斜視図である。
この図において、太陽歯車８０、固定内歯車８１は、各々従来例と同様の歯車である。
太陽歯車８０は、入力軸１１を介して原動機によって回転する。
固定内歯車８１は、外装材（図示省略）に固定されている。
【００３１】
１２ａ、１２ｂ、１２ｃは第１遊星歯車で、これら三つの歯車は同一構造のものである。
これらは、三つの歯車を区別する必要のない場合には、単に第１遊星歯車１２と記すことにする。
これら、太陽歯車８０の歯数Ｚｓ、固定内歯車８１の歯数Ｚｉ、第１遊星歯車の配備数Ｎは、上記した「噛み合い条件」に適合させたものとなっている。
【００３２】
たとえば、固定内歯車８１の歯数Ｚｉを４６とし、太陽歯車８０の歯数Ｚｓを８、第１遊星歯車の配備数Ｎ（第１遊星歯車１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）を３とすると、
（Ｚｓ＋Ｚｉ）／Ｎ＝（８＋４６）／３＝１８
となり、上記「噛み合い条件」に適合する。
また、第１遊星歯車１２の歯数Ｚｐは、基本的に、
Ｚｐ＝（Ｚｉ−Ｚｓ）／２
であるので１９となる。
【００３３】
図中１５は可動内歯車で、その歯数Ｚｊは固定内歯車８１の歯数Ｚｉに比べ１歯多く設定してある。
上記例に倣えば、固定内歯車８１の歯数Ｚｉが４６であるから、可動内歯車１５の歯数Ｚｊ＝４７となる。
１６は支持板で、これには可動内歯車１５と、被駆動装置を駆動するための出力軸１７が固定してある。
【００３４】
１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、第２遊星歯車で、これら三つの歯車は同じ構造となっている。
そして、各々の第２遊星歯車１８は第１遊星歯車１２と同歯数のものとしてある。
上記三つの第２遊星歯車１８ａ、１８ｂ、１８ｃは、特に区別する必要がない場合には以降単に第２遊星歯車１８と記することにする。
そして、この第２遊星歯車１８ａ、１８ｂ、１８ｃの各々には回転軸１９が固着してある。
【００３５】
２０はキャリアで、上記三つの第１遊星歯車１２、第２遊星歯車１８を等角度位置に配備させて公転させる機能を持つ。
２１は、キャリア２０上に設けた軸受けで、回転軸１９を回転自在に軸支する軸受孔である。
回転軸１９は軸受孔２１を通し第１遊星歯車１２に軸挿させて固着する。
【００３６】
図２は回転軸１９に第１遊星歯車１２ａと第２遊星歯車１８ａを固着したときの歯先の関係位置を示している。
【００３７】
図３は回転軸１９に第１遊星歯車１２ｂと第２遊星歯車１８ｂを固着したときの歯先の関係位置を示している。
【００３８】
図４は回転軸１９に第１遊星歯車１２ｃと第２遊星歯車１８ｃを固着したときの歯先の関係位置を示している。
また、これらの図面は歯先の位置関係を明確にするため、第１遊星歯車１２に対して第２遊星歯車１８を拡大し点線で表示してある。
【００３９】
歯車の歯形形状は繰り返し形状であるので、図２に示すように、この形状の１周期を１Ｔとする。
なお、第１遊星歯車１２ａと第２遊星歯車１８ａの歯先の関係位置は、図２に示すように、同位相としてある。
そして、第１遊星歯車１２ａと第２遊星歯車１８ａとを結合させたものを結合歯車３０ａとして説明する。
【００４０】
図３は、第１遊星歯車１２ｂと第２遊星歯車１８ｂの歯形の関係位置を示すもので、１／３Ｔ位相をずらしてある。
そして、第１遊星歯車１２ｂと第２遊星歯車１８ｂとを結合させたものを結合歯車３０ｂとして説明する。
【００４１】
図４は、第１遊星歯車１２ｃと第２遊星歯車１８ｃの歯形の関係位置を示すもので、２／３Ｔ位相をずらしてある。
そして、第１遊星歯車１２ｃと第２遊星歯車１８ｃとを結合させたものを結合歯車３０ｃとして説明する。
以降の説明で、結合歯車３０ａ、結合歯車３０ｂ、結合歯車３０ｃを区別する必要がない場合は単に結合歯車３０とする。
【００４２】
図５は、固定内歯車８１と可動内歯車１５との歯形の位置関係を示すもので、位置関係を明確にするため固定内歯車８１に対して可動内歯車１５を縮小し点線で示してある。
また、結合歯車３０ａ、結合歯車３０ｂ、結合歯車３０ｃは、固定内歯車８１の内側に等角度位置に配備され、その配備位置の角度座標をＰ、Ｑ、Ｒとする。
【００４３】
ここで、Ｐ位置において固定内歯車８１の歯先と可動内歯車１５の歯先を合せたとき、Ｑ位置では固定内歯車８１の歯の周期が４６Ｔ／３となり、可動内歯車１５の歯の周期が４７Ｔ／３となり、同様にＲ位置では、
（４６Ｔ／３）×２、（４７Ｔ／３）×２
となる。
【００４４】
したがって、Ｑ位置での可動内歯車１５と固定内歯車８１との歯形のずれ（位相のずれ）ΔＴｑは、
ΔＴｑ＝（４７−４６）Ｔ／３＝Ｔ／３
となる。
また、Ｒ位置での可動内歯車１５と固定内歯車８１との歯形のずれΔＴｒは
ΔＴｒ＝２×（４７−４６）Ｔ／３＝２Ｔ／３
となる。
【００４５】
そのため、Ｑ位置に配備する結合歯車３０ｂの第１遊星歯車１２ｂと第２遊星歯車１８ｂには上記したようにＴ／３の位相差を設けてある。
同様に、Ｒ位置に配備する結合歯車３０ｃの第１遊星歯車１２ｃと第２遊星歯車１８ｃには上記したように２Ｔ／３の位相差を設けてある。
【００４６】
ここで、図５に示したＰ位置に配備する結合歯車３０ａの第１遊星歯車１２ａは固定内歯車８１と噛み合いながら公転するため、Ｐ位置は固定内歯車８１に対して移動する。
【００４７】
しかるに、第１遊星歯車１２ａと第２遊星歯車１８ａの歯形は同相としてあるため、Ｐ位置では固定内歯車８１と可動内歯車１５とは常に同相となっている。
【００４８】
したがって、Ｑ位置、Ｒ位置の位相差も常に一定となる。
また、Ｐ位置において固定内歯車８１と可動内歯車１５とを同相としない場合は、その位相差を初期位相とし、Ｐ位置、Ｑ位置、Ｒ位置に配備する結合歯車３０ａ、結合歯車３０ｂ、結合歯車３０ｃに上記初期位相を加味すればよい。
【００４９】
さらに、上記説明では、固定内歯車８１の歯数に対して可動内歯車１５の歯数を１歯多く設定した構成としたが、可動内歯車１５の歯数を１歯少なく設定した構成としてもよい。
ただし、この場合は、太陽歯車８０の回転方向に対し可動内歯車１５の回転は逆方向となる。
【００５０】
さて、上記は具体的な数値例による説明を記載したが本発明は上記した数値例に限ることではない。
【００５１】
図６を用いて説明する。
上記例に倣い固定内歯車８１の歯数をＺｉとする。
可動内歯車１５の歯数をＺｊとする。
ＺｊとＺｉには、Ｚｊ＝Ｚｉ±１の関係がある。
また、固定内歯車８１と可動内歯車１５は同軸である。
【００５２】
図６に示すように角度の基準線Ｇを設定する。
歯形の周期をＴとする。
また、固定内歯車８１、可動内歯車１５の基準線Ｇに近い歯底位置を各々の周期の起点とする。
基準線Ｇから、固定内歯車８１の起点までの角度をＵとし、また、可動内歯車１５の起点までの角度をＶとする。
【００５３】
固定内歯車８１の角度Ｕ間の歯形の周期Ｔｕは、
Ｔｕ＝Ｕ×Ｚｉ／３６０
である。
可動内歯車１５の角度Ｖ間の歯形の周期Ｔｖは、
Ｔｖ＝Ｖ×Ｚｊ／３６０
である。
したがって、基準線Ｇ位置における固定内歯車８１と可動内歯車１５の歯形の位相差ΔＴｇは、
ΔＴｇ＝Ｔｕ−Ｔｖ
である。
【００５４】
固定内歯車８１の基準線Ｇより任意角度θの位置における歯形の周期Ｔαは、
Ｔα＝θ×Ｚｉ／３６０
である。
また、可動内歯車１５の基準線Ｇより任意角度θの歯形の周期Ｔβは、
Ｔβ＝θ×Ｚｊ／３６０
である。
それゆえ、角度θの位置における固定内歯車８１と可動内歯車１５の歯形の位相差Δθは、
2005016695.tif 000003
となる。
【００５５】
したがって、結合歯車３０を基準線Ｇ位置に配備したときの結合歯車３０の第１遊星歯車１２と第２遊星歯車１８の歯形の位相差は、ΔＴｇである。
また、基準線Ｇより角度θの位置に配備する結合歯車３０の第１遊星歯車１２と第２遊星歯車１８の歯形の位相差は、Δθとなる。
【００５６】
図７は、上記した結合歯車３０と異なる構成とした結合歯車の一例である。
この図において、結合歯車４０ａ、４０ｂ、４０ｃは、上記の結合歯車３０ａ、３０ｂ、３０ｃに相当するものである。
【００５７】
４１ａ、４１ｂ、４１ｃは、固定内歯車８１と噛み合う第１遊星歯車であり、４２ａ、４２ｂ、４２ｃは可動内歯車１５と噛み合う第２遊星歯車である。
【００５８】
これら、第１遊星歯車４１ａと第２遊星歯車４２ａ、第１遊星歯車４１ｂと第２遊星歯車４２ｂ、第１遊星歯車４１ｃと第２遊星歯車４２ｃとは樹脂あるいは金属による成型法によって歯形に所定の位相角を持たせて一体的に構成してある。
４３は軸穴であり、キャリア４５に設けた軸４４が挿入され結合歯車４０は遊星歯車として機能する。
【００５９】
【発明の効果】
上記した通り、本発明に係る減速装置は、従来例のＮ＝３とした不思議遊星歯車機構の減速装置の減速比に比較して、更にその１／３の減速比が得られる。
そのために、３倍の出力トルクが得られる。
【００６０】
また、固定内歯車と可動内歯車の歯数差を１としたにもかかわらず結合歯車（遊星歯車）の配備数を複数とすることができるので、出力軸に大きな耐トルク性が得られる。
【００６１】
さらに、小さな減速比でありながら出力側のバックラッシュは、その要因となる部位が固定内歯車と第１遊星歯車間のバックラッシュと、可動内歯車と第２遊星歯車間のバックラッシュのみであるので、ほぼ零とすることができ、被駆動装置の制御動作の精度を高めることができる。
【００６２】
その他、回転軸方向の寸法要因は、固定内歯車と可動内歯車の積み重ね寸法が主な要因であるので、外歯車のみを用いた従来型の減速装置に比べ軸方向寸法の短い減速装置を構成することができ、被駆動装置の構成に利するところが大きい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である減速装置の不思議遊星歯車機構部分の分解斜視図である。
【図２】上記減速装置の第１遊星歯車と第２遊星歯車の歯形の位相関係を示す構成図である。
【図３】上記減速装置の他の第１遊星歯車と第２遊星歯車の歯形の位相関係を示す構成図である。
【図４】上記減速装置のさらに他の第１遊星歯車と第２遊星歯車の歯形の位相関係を示す構成図である。
【図５】上記減速装置の固定内歯車と可動内歯車の歯形の位相関係を示す構成図である。
【図６】上記減速装置の固定内歯車と可動内歯車の歯形の位相関係を計算するときの参考図である。
【図７】結合歯車の他の構成を示す斜視図である。
【図８】従来の遊星歯車装置の簡略的な正面図である。
【図９】不思議遊星歯車機構の従来の減速装置を示す断面図である。
【符号の説明】
１１  入力軸
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ  第１遊星歯車
１５  可動内歯車
１６  支持板
１７  出力軸
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ  第２遊星歯車
１９  回転軸
２０  キャリア
２１  軸受け
３０ａ、３０ｂ、３０ｃ  結合歯車
４０ａ、４０ｂ、４０ｃ  結合歯車
４１ａ、４１ｂ、４１ｃ  第１遊星歯車
４２ａ、４２ｂ、４２ｃ  第２遊星歯車
４３  軸穴
４４  軸
４５  キャリア
【図１】
2005016695.tif 000004
【図２】
2005016695.tif 000005
【図３】
2005016695.tif 000006
【図４】
2005016695.tif 000007
【図５】
2005016695.tif 000008
【図６】
2005016695.tif 000009
【図７】
2005016695.tif 000010
【図８】
2005016695.tif 000011
【図９】
2005016695.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成16年2月27日(2004.2.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外装材に対し回転が固定されている固定内歯車と噛み合い、自転しながら公転する遊星歯車を持つ減速装置において、
上記固定内歯車と同軸上に配備し、この固定内歯車に対して歯数差１とした可動内歯車を回転可能に備え、上記固定内歯車に噛み合う第１遊星歯車と、この第１遊星歯車と同歯数とし、上記可動内歯車に噛み合うようにした第２遊星歯車とを同軸として固着させた結合歯車を複数個配備し、これらの結合歯車の第１遊星歯車の歯形の位置に対する第２遊星歯車の歯形の位置関係が相違していることを特徴とする減速装置。
【請求項２】
歯数がＺｉである上記固定内歯車に、任意の角度基準位置を定め、この位置における固定内歯車と上記可動内歯車との歯形の位相差をΔＴｇとし、上記基準位置からθ°離れた位置に配備する上記結合歯車の第１遊星歯車と第２遊星歯車の歯形が、ΔＴｇ±θ／３６０の位相差であることを特徴とする請求項１に記載した減速装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
第２の発明として、歯数がＺｉである上記固定内歯車に、任意の角度基準位置を定め、この位置における固定内歯車と上記可動内歯車との歯形の位相差をΔＴｇとし、上記基準位置からθ°離れた位置に配備する上記結合歯車の第１遊星歯車と第２遊星歯車の歯形が、ΔＴｇ±θ／３６０の位相差であることを特徴とする請求項１に記載した減速装置を提案する。