(57)【要約】【課題】  吊り上げ前の利用者の位置や車椅子の高さ等を予め登録することなく吊り上げ前の利用者の姿勢に応じて常に快適で安定した懸吊動作を行う介護リフターを実現する。【解決手段】  懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所を移動する介護リフターであって、吊り上げ前の被懸吊者の姿勢を検出する姿勢検出部１０５と、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げる吊上パターンを複数記憶する吊上パターン記憶部１０６と、吊り上げ前の被懸吊者の姿勢に応じて吊上パターンを選択する吊上パターン選択部１０７とを有する。【選択図】      図７
2005237871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所を移動する介護リフターであって、
吊り上げ前の被懸吊者の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げる吊上パターンを複数記憶する吊上パターン記憶部と、
前記吊り上げ前の被懸吊者の姿勢に応じて前記吊上パターンを選択する吊上パターン選択部と、を有することを特徴とする介護リフター。
【請求項２】
前記姿勢検出部は、被懸吊者に結合された懸吊ベルトを巻き上げたときに懸吊ベルトに発生する張力により被懸吊者の姿勢を検出する請求項１に記載の介護リフター。
【請求項３】
被懸吊者の姿勢を検出して被懸吊者を吊り上げ制御する介護リフターのプログラムであって、
被懸吊者に結合された懸吊ベルトを巻き上げたときに発生する張力を検出する手順と、
前記懸吊ベルトに発生した張力に基づいて被懸吊者の姿勢を検出する手順と、
検出された被懸吊者の姿勢に対応した吊上パターンを選択する手順と、
選択された前記吊上パターンにより前記懸吊ベルトを駆動して被懸吊者を吊り上げる手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とした介護リフターのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介護リフターおよびそのプログラムに関し、特に、介護者の肉体的負担を軽減するように介護リフターの上昇動作を改善した介護リフターおよびそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者が自立して生活を送る上で一番障害となっているのは、自身でのベッドから車椅子へあるいはポータブルトイレ等への移動が困難であると云うことである。
【０００３】
通常、このような場合は介護者の援助を受ける必要があり、介護者に大きな肉体的負担をかけることとなる。介護者のこのような負担を軽減するために、介護者の援助を要することなくなるべく自己の操作で衣服型吊り具等を装着しかつ所望の場所への移動が可能な装置の開発が望まれており、その一環として特許文献１及び特許文献２に開示の装置が提案されている。
【０００４】
この特許文献１及び特許文献２に記載される介護リフターは、何れとも、衣服型吊り具を装着した利用者が、自身で吊り具の所定位置に懸吊ベルトを連結した後、リモコン操作することによって懸吊ベルトを巻き上げて自身を吊り上げ、その状態でレールに沿って移動し、所定の場所で懸吊ベルトを巻き下げ着座するように構成されている。この装置によれば、介護者の援助を頼むことなく自身で操作し希望する場所へ移動することができるため、利用者となる身体障害者の自立を助ける上で非常に効果が大きい。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−３０８６５４号公報
【特許文献２】特開２００２−６５７６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の介護リフターでは、予め固定した制御パラメータで制御していたため、利用者を吊り上げる場合に吊り上げ前の利用者の姿勢、すなわち背もたれの角度や脚の曲げ伸ばし等を考慮してリフターの駆動を制御するものではない。したがって、利用者をリフターによって吊り上げる場合には、吊り上げる前の利用者の姿勢によって、吊り上げた状態すなわち懸吊移動時の姿勢にバラツキを生じ、利用者に身体的な負担を強いることや不安を感じさせることがあった。
【０００７】
他方、特許文献２の介護リフターでは、利用者を吊り上げる場合に利用者の位置に応じて吊り上げ動作のパターンを制御することが可能となってはいるものの、予めベッド、便器、車椅子などの高さを機器に入力する必要があり手間がかかるという問題があった。また、位置に応じて吊り上げる動作のパターンが決まっているため、利用者は吊り上げられる前に現在位置に応じて予め規定された姿勢をとっていなければならず、やはり利用者にとって身体的負担がかかるという問題があった。
【０００８】
このように、特許文献１および特許文献２の介護リフターは、利用者を吊り上げる場合に利用者に規定の姿勢を強制することがあり、快適で安全に利用できる装置としては未だ十分ではない。
【０００９】
そこで、本発明は、上記問題を解決するため、吊り上げ前の利用者の位置や車椅子などの高さを予め登録することなく、吊り上げ前の利用者の姿勢に応じて、常に快適で安定した懸吊動作を行うことが可能な介護リフターの実現を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成する本発明による介護リフターは、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所を移動する介護リフターであって、吊り上げ前の被懸吊者の姿勢を検出する姿勢検出部と、前記懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げる吊上パターンを複数記憶する吊上パターン記憶部と、前記吊り上げ前の被懸吊者の姿勢に応じて前記吊上パターンを選択する吊上パターン選択部と、を有することを特徴とする。
【００１１】
かかる構成によれば、被懸吊者は吊り上げ前に規定の姿勢である必要がなく、任意の姿勢をとることができるので、被懸吊者の身体的な負担を低減して使い勝手のよい介護リフターを提供できる。
【００１２】
上記介護リフターにおいて、前記姿勢検出部は、被懸吊者に結合された懸吊ベルトを巻き上げたときに懸吊ベルトに発生する張力により被懸吊者の姿勢を検出する。
【００１３】
かかる構成によれば、被懸吊者を吊り上げる懸吊ベルトにかかる張力にて姿勢を検出することができるので、大掛かりな装置を用いることなく姿勢の判定機構を提供することができ、構造の簡素化、コストダウンを図ることができる。
【００１４】
上記目的を達成する第一発明による介護リフターのプログラムは、被懸吊者の姿勢を検出して被懸吊者を吊り上げ制御する介護リフターのプログラムであって、被懸吊者に結合された懸吊ベルトを巻き上げたときに発生する張力を検出する手順と、前記懸吊ベルトに発生した張力に基づいて被懸吊者の姿勢を検出する手順と、検出された被懸吊者の姿勢に対応した吊上パターンを選択する手順と、選択された前記吊上パターンにより前記懸吊ベルトを駆動して被懸吊者を吊り上げる手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて、詳細に説明する。まず本発明の装置が適用される介護リフターの全体構成について図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は本発明の実施形態に係る介護リフターの一使用形態を示すための正面図であり、図２は図１に示す介護リフターの側面図である。図２には、肩用懸吊ベルトおよび腿用懸吊ベルトを有する懸吊ベルトによる吊り上げ位置が明示されている。図１および図２は、一般家庭の室内における床面上に設置された介護リフターの一実施形態を示し、特に、人体の全重量を吊り上げて異なる位置間を移動し得るように、耐荷重性の架構造に形成した例を示している。
【００１７】
両図において、床面に設置可能な１対の支柱１と、この支柱１に両端が連結されたレール２とによって耐荷重性の架手段５０が形成され、この架手段５０のレール２に支承されて後述する構造を有したリフター本体３が同レール２に沿って図１の左右方向に走行状態で移動可能に懸架されている。このリフター本体３には懸吊ベルト４の上下動による吊り上げ動作、吊り下げ動作の駆動源となるモータを備えたベルト懸吊装置３ａが取着されており、このベルト懸吊装置３ａから合成樹脂材、例えばナイロン材から成る懸吊ベルト４がプーリ４ｃ、４ｄなどに対して巻き上げ式に引き上げられ、また反対に巻き下げ式に引き下ろされる構成で垂下されている。ベルト駆動装置３ａは、懸吊ベルト４の腿用懸吊ベルト４ａ、肩用懸吊ベルト４ｂを各々個別に巻き上げ、繰り出しできるように２つのモータを備え、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとを各々異なるモータにて制御している。
【００１８】
上記懸吊ベルト４において一方のベルト４ａは１対の腿用懸吊ベルト４ａを成しており、被懸吊者Ｍの両腿部の適所（被懸吊者Ｍの片手が届くほぼ両膝に近い位置）に下端が垂下し、他方のベルト４ｂは１対の肩用懸吊ベルト４ｂを形成し、被懸吊者Ｍの両方の肩上部の個所に垂下している。上記腿用懸吊ベルト４ａには、図２に明示されているように、懸吊時に被懸吊者Ｍの揺れを抑制できるように、両腿部に結合された該１対の腿用懸吊ベルト４ａをひと纏めに結束状態にする揺れ抑制留め具５が装備されている。
【００１９】
上記の懸吊ベルト４は、上端側が上記のベルト懸吊装置３ａのプーリ４ｃ、４ｄに止着されて適宜量だけ該プーリ４ｃ、４ｄの回りに巻回後に下方に垂下しており、下端側には被懸吊者Ｍによる操作性の良好な結合具、例えば周知のカラビナなどから構成される雄型結合具６ａ、６ｂが取付けられている。これらの雄型結合具６ａ、６ｂは被懸吊者Ｍが着衣した衣服型吊り具８の両肩部位と両腿部位とに設けられた対応の雌型結合具７ａ、７ｂに結合して、懸吊ベルト４を衣服型吊り具８に被懸吊者Ｍが片手で簡単に結合できるように形成されている。
【００２０】
図１および図２は、体の片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者などの被懸吊者Ｍが、ベッド１０からポータブルトイレ（以下、単にトイレと記す）１１ａまたは車椅子１１ｂへ自身の操作で移動し、また戻ってくることが可能なように架手段５０のレール２に沿って水平移動する装置として構成されており、図示の状態はベッド１０で懸吊ベルト４を結合してから、操作器（以下、リモコンという）９を被懸吊者Ｍ自身が片手で操作してベッド１０の上面から上方へ吊り上げられた状態を示している。上記リモコン９は、例えば赤外線によって後述する本装置の制御部へ信号を送信する赤外線リモコン（図６参照）であり、懸吊ベルト４の吊り上げの実行に対応する「上」ボタン、吊り下げの実行に対応する「下」ボタン、リフター本体３のレール２に沿った右方向への横移動を実行する「右」ボタン、左方向への横移動を実行する「左」ボタンおよび緊急通報を行なう「緊」ボタンの、合計５個のボタンを備えている。
【００２１】
なお、リモコン９は赤外線リモコンに限定されるものではなく本装置の制御部よりリード線を延出させて当該リード線にて信号を送信する有線構造のリモコンとして構成してもよい。
【００２２】
ここで、上述した本発明の実施形態に係る介護リフターと組み合わせて用いられる衣服型吊り具の構造について説明する。
【００２３】
図３は被懸吊者が着衣した衣服型吊り具の一実施形態を示す図であり、（Ａ）は同衣服型吊り具の正面図であり、（Ｂ）は背面図である。すなわち、図３は、衣服型吊り具８を示しており、半身不随などの原因で日常生活の行動が普通に遂行できない身体障害者のような被懸吊者Ｍが予め着衣する構造に形成されており、上半身、下半身が被懸吊者Ｍの体格に合わせた一体型に形成されており、背中側に何らの凹凸がない構造とされ、着用したままベッド１０に常時、就寝していても、床ずれなどを起こさないように配慮されて形成されている。
【００２４】
この衣服型吊り具８の被懸吊者Ｍの側面から見て身体の前方側には、腿部の膝に近い上面個所と、両肩の上部個所との分散された両個所に既述の雌型結合具７ａと７ｂが固着されており、これらの雌型結合具７ａ、７ｂは、被懸吊者Ｍが片手で懸吊ベルト４側の雄型結合具６ａ、６ｂと結合操作ができる範囲内の位置に設けられると同時に、後述するようにベッド１０（図１、２参照）で身体をやや起こされた状態から懸吊ベルト４で吊り上げられたときに、被懸吊者Ｍのほぼ全域に分散して吊り上げ力が作用し、被懸吊者Ｍに吊り上げ力の負担から不快感が生じたり、床ずれの原因とならない位置に選定されている。
【００２５】
つまり、被懸吊者Ｍの背中全面からでん部周囲と腿の下面にかけての広い範囲で被懸吊者Ｍが衣服型吊り具８を介して懸吊ベルト４により吊り上げ、支持されるので被懸吊者Ｍに圧迫感や窮屈感などの不快感を与えることがないのである。また、雌型結合具７ｂの一端は衣服型吊り具８の肩の頂上部位に配置されるが、雌型結合具７ｂが雄型結合具６ｂと結合される部分は、胸部における片手の可動範囲内に配置されていることから、片手の可動範囲内に配置される雌型結合具７ａと雄型結合具６ａとを被懸吊者Ｍが片手だけを用いて簡単に結合できる点が注目される。
【００２６】
なお、図３において、衣服型吊り具８にはさらに被懸吊者Ｍがトイレ１１ａの位置に達して用便するときに、自在に開口することができる開口部８ａ（破線図示を参照）が前後に各穿設されており、この開口部８ａは巻きスカート状に構成される開口補助具３９により開口自在に形成されている。被懸吊者Ｍが排泄する際には、開口補助具３９を片手操作でたくし上げることにより身体前面あるいは背中側の開口部８ａが露出し、用便が可能となる。
【００２７】
上述した図３に示した衣服型吊り具８は、被懸吊者Ｍの体形に一致させて予め適正な寸法に形成され、両腿上面部位の適所と両肩頂部とに懸吊ベルト４ａ、４ｂの雄型結合具６ａ、６ｂとの結合用の雌型結合具７ａ、７ｂ及び開口部８ａの開口補助具３９とを具備することにより、リフター本体３、ベルト懸吊装置３ａと共働して被懸吊者Ｍの吊り上げ、吊り下ろし、位置間の移動を円滑に進行させ得るのである。なお、衣服型吊り具８は予めサイズＳ、Ｍ、Ｌを決めて形成されており、被懸吊者の体型に合わせて適宜のサイズを選択する。
【００２８】
図４は介護リフター本体の機能を示すブロック構成図である。リフター本体３は、レール２上を走行させるための走行部２００と、レール上でのリフター本体３の現在位置を検出する現在位置検出部３００と、赤外線リモコン９からの赤外線を受光する受光部４００と、異常が発生した場合にブザー音や光線等にて異常発生を報知する報知部５００と、肩用、腿用それぞれ２本の懸吊ベルトを独立な２組のモータにて独立に制御するベルト懸吊部６００と、上記懸吊ベルトにかかる張力から被懸吊者が正常に吊り上げられているか否かを検出する荷重検出部７００と、上記４本の懸吊ベルトの繰り出し長を検出する懸吊ベルト繰り出し長検出部８００と、これらの各部間の動作を制御する制御部１００とを含んで構成される。
【００２９】
走行部２００は、不図示のモータ、減速機、第１軸および第２軸等から構成され、レール２に沿ってリフター本体３を走行させる機能を有する。制御部１００、受光部４００、報知部５００はそれぞれ本介護リフターの適宜の場所に設けられる。例えば制御部１００は、リフター本体３に搭載した電気ボックス内に設けても良い。受光部４００は、赤外線リモコン９からの光を受光し易い場所、例えば電気ボックスの外表面に設けられる。報知部５００は、介護者がブザー等を機械的に解除できる様に、支柱１の適宜の場所に設けても良い。
【００３０】
リフター本体３の現在位置検出部３００は、基本的に走行レール２に貼付した反射シール２ａと、リフター本体３に搭載した電気ボックス（不図示）内に設けたフォトインタラプタ（不図示）とから構成されている。反射シール２ａはベッド１０、トイレ１１ａ、車椅子１１ｂといった被懸吊者が利用する可能性のある位置に対応するレール２上に貼られており、例えば場所に応じて枚数を変えることによって場所を特定する。即ち、ベッド１０上には反射テープを１枚、トイレ１１ａおよび車椅子１１ｂ上には２枚はりつけることによって、それぞれの場所を特定することができる。
【００３１】
このようにリフター本体３の現在位置を特定することにより吊り上げて移動させた被懸吊者Ｍが下降可能な場所であるか否かを判定することができ、下降できない場所であれば報知部５００にて異常を報知するなどの制御を行うことができる。
【００３２】
現在位置の検出は、上記以外にも、例えば反射シールの代わりに所望の位置に微弱な電波を送出する発振器を取り付け、これを検知することによっても実現可能である。また、位置を直接検知するのではなく、例えば走行レール端部からの移動距離を走行車両の回転数に基づきエンコーダを用いて計測し、これの積算値を用いる事も可能である。
【００３３】
図５は図４に示す荷重検出部７００の概略構成図である。図において３５ａ、３５ａ’は腿用懸吊ベルト４ａの張力検出器を示す。図５では腿用懸吊ベルト４ａの荷重及び上下限を検出する機構を例に説明するが、肩用懸吊ベルト４ｂの荷重及び上下限を検出する機構も同様に構成される。これら張力検出器３５ａ、３５ａ’は、人体吊り上げ程度の荷重がかかるとＯＮする、リミットスイッチにて構成されている。なお本例に限らず、懸吊ベルト４ａ、４ｂにかかる張力を直接、いわゆるテンションメーターで検出し、あるいは懸吊ベルト４ａ、４ｂを制御するモータ（不図示）のトルクを検出するようにしても良い。本実施形態では、荷重検出部７００は、この腿用懸吊ベルト４ａのための２個の張力検出器３５ａ、３５ａ’と、肩用懸吊ベルトのための２個の張力検出器（不図示）によって、４本のベルトのそれぞれにかかる張力を検出し、これから各ベルトにかかる荷重を検出する様に構成されている。
【００３４】
３６ａは懸吊ベルト上限検出器であり、懸吊ベルト４に設けられたメカニカルストッパー３７ａによって作動し、ベルトの巻き上げの上限を検出する。３６ａ’は懸吊ベルト下限検出器であり、図示しない懸吊ベルト４に貼付している反射シールをフォトインタラプタで検出することにより、ベルトの巻き下げの下限を検出する。なお図１、２には示していないが、３８はリフター本体３の側面に設けたオーバーラン検出器であり、レール２の側端部に設けたメカニカルストッパー３９と協同して、リフター本体３が不必要にレール２の端部に向かって移動しないようにしている。
【００３５】
また、図５はリフター本体３を図１の正面方向（図２の左方向）から見た図であり、従って腿用懸吊ベルト４ａに関する張力検出器、腿用懸吊ベルト上下限検出器のみが示されているが、肩用懸吊ベルト４ｂに付随してそれらの張力検出器、懸吊ベルト上下限検出器がリフター本体３の反対側に存在する。
【００３６】
なお、図５において懸吊ベルト４の上限検出器３６ａは懸吊ベルト４の巻き上げ上限位置に貼付した反射シールをフォトインタラプタで検出して作動するよう構成してもよく、オーバーラン検出器３８は、レール２の側端部に貼付した反射シールをフォトインタラプタで検出して作動するよう構成してもよい。
【００３７】
図４のベルト懸吊部６００は、図１に示すベルト懸吊装置３ａで構成される。また懸吊ベルト繰り出し長検出部８００は、腿用と肩用の懸吊ベルト４ａ、４ｂを制御するモータに連結された各軸の回転検出用の各エンコーダで構成され、これら各エンコーダにより腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの繰り出し長が検出される。
【００３８】
図６は図１に示す赤外線リモコン９のブロック構成図である。赤外線リモコン９は、図示する様に、上移動「上」、下移動「下」、左移動「左」、右移動「右」、緊急通報「緊」の計５つの指示に対応した操作信号を形成する操作ボタン９１〜９５と、この操作信号を赤外線にて送信するための投光部９６および操作信号に対応した光信号が形成されるようにこの投光部９６を制御する制御部９７とから構成される。
【００３９】
これらの操作ボタンは、被懸吊者がボタンを押している場合のみ信号が発信されるように構成されており、それによってオン、オフボタンの省略を可能としている。その結果、赤外線リモコン９のコントールパネル（図１参照）上には必要最小限の上記５個の操作ボタンのみが配置されることとなり、被懸吊者にとってボタン選択操作が容易になっている。
【００４０】
図７は図４に示す制御部１００の詳細を示すブロック構成図である。制御部１００は、現在位置認識手段１０１と、吊り上げ高判定手段１０２と、荷重判定手段１０３と、操作信号認識手段１０４と、姿勢検出手段１０５と、制御パターン記憶手段１０６と、制御パターン選択設定手段１０７と、走行制御手段１１１と、肩用懸吊ベルト制御手段１１２と、腿用懸吊ベルト制御手段１１３と、報知制御手段１１４と、制御手段１２０とを含んで構成される。
【００４１】
現在位置認識手段１０１は、現在位置検出部３００からの信号に基づき、レール上の吊り上げ、吊り下げ可能位置に貼られた反射シールからの反射光のパターンに応じて、リフター本体３の現在位置を認識する。
【００４２】
吊り上げ高判定手段１０２は、懸吊ベルト繰り出し長検出部８００から出力される懸吊ベルトの繰り出し長さを示す出力信号から、懸吊ベルト下端の高さを判定する。また、懸吊者を吊り上げるときに、吊り上げ高さが予め設定した高さ未満であるかどうかを判定する。
【００４３】
荷重判定手段１０３は、荷重検出部７００で懸吊ベルト４ａ、４ｂにかかっている張力が所定値以上であるかどうかを検出することにより各懸吊ベルト４ａ、４ｂに人体各部の荷重がかかっているか否かを判定する。
【００４４】
操作信号認識手段１０４は、赤外線リモコン９のどのボタンが押されたかを認識する。
【００４５】
姿勢検出手段１０５は、荷重判定手段１０３の判定結果より被懸吊者の姿勢を検出する。
【００４６】
制御パターン記憶手段１０６は、リフター本体３による被懸吊者の昇降制御に関して被懸吊者の姿勢に応じた複数の制御パターンが記憶されている。
【００４７】
制御パターン選択設定手段１０７は、姿勢検出手段１０５により検出された結果をもとに、上記複数の制御パターンの中から吊り上げ、吊り下げなどの制御動作や姿勢に応じて制御パターンを選択し設定する。
【００４８】
走行制御手段１１１は、レール上の移動走行を制御する。
【００４９】
肩用および腿用懸吊ベルト制御手段１１２、１１３は、肩用および腿用懸吊ベルト４ａ、４ｂを制御する。
【００５０】
報知制御手段１１４は、異常時に報知部５００を駆動して音や光によって異常を報知する。
【００５１】
制御手段１２０は、上記各手段の動作全体を制御する。
【００５２】
以上に説明した本発明の１実施形態にかかる介護リフターに関して、以下にその動作を説明する。
【００５３】
まず、介護リフターの初期設定について述べる。
【００５４】
本介護リフターには、被懸吊者の体格に応じた衣服型吊り具８のサイズ、上昇・下降速度および横移動速度、横移動可能な高さといった種々のパラメータを初期設定するディップスイッチ（図示せず）が設けられていて、初期設定がなされる。この初期設定は通常、本装置を利用者宅に設置する際に設置者が設定するものであり、日常の使用時に被懸吊者やその介護者が設定する必要はない。
【００５５】
上記パラメータのうち、上昇・下降速度や横移動速度に関しては、被懸吊者が恐怖を感じない程度の速度に設定する。また、被懸吊者の体格に関しては、例えばＳ、Ｍ、Ｌといった衣服型吊り具８のサイズに合わせてディップスイッチを設定する。衣服サイズが設定されると、後述する吊り上げ・吊り下げ時に用いる制御パラメータ、具体的には懸吊ベルトの各種繰り出し長が衣服型吊り具のサイズに合わせて変更される。
【００５６】
次に、本介護リフター本体の基本動作について図４を参照しながら説明する。本介護リフター本体３の電源がＯＮにされると、最初に懸吊ベルト繰り出し長さの初期設定が行なわれる。まず荷重検出部７００において懸吊ベルトの張力を検出し、人体が吊られていないことを確認した後に、ベルト懸吊部６００を作動させて腿または肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂのメカニカルストッパー３７ａが検出されるまで各ベルトを巻き上げる。懸吊ベルト上端検出器３６ａにてメカニカルストッパー３７ａが検出された位置を懸吊ベルト繰り出し長検出部８００において検出し、その値を懸吊ベルトの繰り出し長原点とする。
【００５７】
繰り出し長検出部８００は、この懸吊ベルトの繰り出し長原点を基準にして後述する吊り上げ・吊り下げ時における腿用懸吊ベルト吊り上げ高さ、肩用懸吊ベルト吊り上げ高さを検出する。
【００５８】
懸吊ベルト繰り出し長さの初期設定が終了すると、介護リフター本体３は赤外線リモコン９の入力待ちとなる。赤外線リモコン９には、前述したように「上（上移動）」、「下（下移動）」、「左（左移動）」、「右（右移動）」、「緊（緊急）」の５つのボタンがある。また、介護リフター本体３は何れかの操作ボタンを押下している間のみ動作する。この事により、被懸吊者に何か突発的なトラブルが生じた場合でも、ボタンを離した時点で介護リフター本体３の動作が停止することにより２次的な被害の発生を防ぐことができる。また、各ボタン操作終了後には赤外線リモコン９および介護リフター本体３の電源の異常の有無を確認する。
【００５９】
介護リフター本体３は被懸吊者が通常過ごしているベッド上で、懸吊ベルト４を巻き上げた状態で待機している。これは、被懸吊者は通常ベッドに横になっており、トイレや車椅子に移乗する際にこの介護リフターを利用するため、介護リフターをベッド上で待機させることによって被懸吊者からの要求に迅速に対応できるためである。
【００６０】
これより、被懸吊者のベッドからの吊り上げおよび吊り下げ動作について説明する。
【００６１】
まず、動作の中断と再開について説明する。
【００６２】
介護リフターにより被懸吊者を上昇させる吊り上げ制御中に赤外線リモコン９の「上」ボタンの押下が中断される（ボタンから手が離される）と、リフターは動作を停止する。この吊り上げ制御中に実行した動作の手順、すなわち制御動作の処理ステップは制御手段１２０に記憶されている。そして、再度「上」ボタンが押下されると、前回中断した手順から動作が再開される。制御手段１２０に記憶された吊り上げ制御の手順は、例えば赤外線リモコン９の「下」ボタンの押下や緊急時の自動降下により介護リフターが被懸吊者を下降させる吊り下げ制御が実行され、肩用または腿用懸吊ベルトに張力がなくなって動作が停止したときにクリアされる。
【００６３】
また、吊り下げ制御中に「下」ボタンの押下が中断される（ボタンから手が離される）と、リフターは動作を停止する。吊り下げ制御中に実行した動作の手順、すなわち制御動作の処理ステップは制御手段１２０に記憶されている。そして、再度「下」ボタンが押下されると、前回中断した手順から動作が再開される。制御手段１２０に記憶された吊り下げ制御の手順は、例えば「上」ボタンが押下されて吊り上げ制御が開始されたときにクリアされる。
【００６４】
次に、被懸吊者の吊り上げ（上昇）制御について説明する。
【００６５】
図８および図９は介護リフター本体の吊り上げ制御前半部および後半部のフローチャートであり、図１０は図９に示す臥寝姿勢制御の詳細を示すフローチャートであり、図１１は図９に示す座位姿勢制御の詳細を示すフローチャートである。また、図１２は吊り上げ制御中に発生する張力の説明図である。
【００６６】
まず、利用者は、赤外線リモコン９の「下」ボタンを押下し、被懸吊者が着ている衣服型吊り具８に容易に接続できる高さまで懸吊ベルト４を降下させる。懸吊ベルト４が所望の高さまで降下すると被懸吊者は両肩両腿計４本の懸吊ベルト４を身につけている衣服型吊り具８に接続する。
【００６７】
懸吊ベルト４と衣服型吊り具８との接続が終了し、被懸吊者が「上」ボタンを押すと制御部１００は吊り上げ制御を開始する。以後、被懸吊者によって赤外線リモコン９の「上」ボタンが押されつづけているものと仮定して、被懸吊者の吊り上げ時の制御について説明する。
【００６８】
「上」ボタンが押されると、まず、制御手段１２０に前回実行した吊り上げ動作の手順が記憶されているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。手順が記憶されていれば前回実行した手順の続きから動作を再開する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１０１で、前回実行した吊り上げ動作の手順が記憶されているか否かとは、吊り上げ動作の途中で赤外線リモコン９の「上」ボタン押下が中断されて、吊り上げ動作を中断した場合に、中断した動作の制御処理ステップを記憶しておくことにより、再度「上」ボタンが押下されたときに前回中断された制御ステップから継続して動作を再開可能とすることを意味する。
【００６９】
制御手段１２０に前回の手順が記憶されていない場合、次に、懸吊ベルトを巻き上げる前の段階において肩用又は腿用ベルトの何れかに張力があるか否か、すなわち荷重がかかっているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。何れかの懸吊ベルト４に張力がかかっていれば、各懸吊ベルト４にかかっている張力に応じて吊り上げ動作を制御する。すなわち、肩ベルト４ｂに張力がかかっているか否かを判定し（ステップＳ１２１）、腿ベルト４ａに張力がかかっているか否かを判定し（ステップＳ１２２）、肩ベルト４ｂに張力有りで腿ベルト４ａに張力有りのときは、ステップＳ１０８に進み、肩ベルト４ｂに張力有りで腿ベルト４ａに張力無しのときは、ステップＳ２０１に進み、肩ベルト４ｂに張力無しで腿ベルト４ａに張力有りのときは、ステップＳ３０８に進み、各制御パターンにおける制御ステップを実行する。
【００７０】
一方、制御部１００は、ステップＳ１０２で肩ベルト４ｂに張力無しで腿ベルト４ａに張力無しと判定されたときは、ステップＳ１０３に進み、ステップＳ１０３〜Ｓ１０５の実行を繰返し行い、肩用懸吊ベルト４ｂの繰り出し長が腿用懸吊ベルト４ａより所定値Ａ短くなるまで、すなわち肩用懸吊ベルト４ｂの下端の高さと腿用懸吊ベルト４ａの下端の高さとの差が所定値Ａとなるように、肩用懸吊ベルト４ｂの巻き上げを行う（ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５）。
【００７１】
ここで、所定値Ａとは、被懸吊者を吊り上げるときの肩と腿の高さの差分として設定される距離であり、具体的には、座った姿勢（座位姿勢）にある被懸吊者の大腿部が水平より約１５度〜２０度程度起き上がったときの腿と肩との高さの差である。
【００７２】
このとき、荷重判定手段１０３により、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとの繰り出し長の差分が所定値Ａに達する前に肩用懸吊ベルト４ｂに張力が発生したことが検出されると（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、姿勢検出手段１０５は被懸吊者の肩が低い位置にあると判定して被懸吊者が寝た姿勢（臥寝姿勢）にあると判別し、肩用懸吊ベルト４ｂの巻上げを停止してステップＳ１３１に進む。
【００７３】
他方、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとの繰り出し長の差分が所定値Ａに達しても（ステップＳ１０５−Ｙｅｓ）肩用懸吊ベルトに張力が発生しないことが検出されると（ステップＳ１０４−Ｎｏ）、姿勢検出手段１０５は被懸吊者の肩が高い位置にあると判定して被懸吊者が座位姿勢にあると判別し、肩用懸吊ベルト４ｂの巻上げを停止してステップＳ１０６に進む。
【００７４】
このように、被懸吊者の姿勢が検出されると、制御部１００は検出された姿勢（臥寝姿勢または座位姿勢）における吊り上げ制御パターンを選択し、選択されたパターンによって吊り上げ制御を行う。
【００７５】
まず、臥寝姿勢が判別された場合について説明する。
【００７６】
ステップＳ１０４で、被懸吊者が臥寝姿勢にあることが判別されると、制御パターン選択設定手段１０７は制御パターン記憶手段１０６から臥寝姿勢における吊り上げ制御パターンを選択し（ステップＳ１３１）、臥寝姿勢吊り上げ制御を実行する（ステップＳ１３２）。
【００７７】
まず、制御部１００は、腿用懸吊ベルト４ａを巻き上げて腿用懸吊ベルト４ａに張力を発生させる（ステップＳ２０１）。
【００７８】
腿用懸吊ベルト４ａに張力が発生すると（ステップＳ２０２−Ｙｅｓ）、ステップ２０３に進む。このとき、肩用懸吊ベルト４ｂと腿用懸吊ベルト４ａには各々張力が発生していることとなる。そこで、ステップ２０３では、肩の高さと大腿部の高さを比較して、被懸吊者の大腿部が起きているのか伸びているのかを判別する（ステップＳ２０３）。すなわち、肩用懸吊ベルト下端高さ−腿用懸吊ベルト下端高さを算出し、この算出結果が所定しきい値（例えば１０cm）以下であれば（ステップＳ２０３−Ｙｅｓ）、大腿部が高い位置にあると判定して大腿部が起き上がっていることが判別され（ステップＳ２０４、図１０中５０１参照）、Ｓ２０５に進み、所定しきい値以上であればステップＳ２１１に進み、大腿部が低い位置にあると判定して大腿部が伸びていることが判別される。
【００７９】
大腿部が伸びていれば、腿用懸吊ベルト４ａの下端高さと肩用懸吊ベルト４ｂの下端高さの何れか低い一方を座面の高さとして判別して腿用懸吊ベルト４ａの下端の高さが座面から所定値Ｂになるように腿用懸吊ベルト４ａを巻き上げる（ステップＳ２１１、図１０中５０２参照）。ここで、所定値Ｂとは、大腿部が水平に伸びた状態から約１５度〜２０度程度曲がったときの座面からの高さであり、腿に適度な張力を発生させる高さである。制御部１００は、腿用懸吊ベルト４ａを巻き上げて（ステップＳ２１１）、腿用懸吊ベルト４ａの下端が座面から所定値Ｂの高さに達したか否かを判断しながらベルト懸吊部６００を駆動して腿用懸吊ベルト４ａを巻き上げる（ステップＳ２１１）。
【００８０】
腿用懸吊ベルト４ａの高さが所定値Ｂに達するとステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５において、制御部１００は腿用懸吊ベルト４ａの巻き上げを停止して、肩用懸吊ベルト４ｂと腿用懸吊ベルト４ａとの繰り出し長さの差分が前述の所定値Ａとなるまで上半身を起こすように肩用懸吊ベルト４ｂを巻き上げる。そして、肩用懸吊ベルト４ｂの繰り出し長が腿用懸吊ベルト４ａより所定値Ａ短くなったことが検出されると（ステップＳ２０６−Ｙｅｓ）、被懸吊者を上昇させる動作（ステップＳ１０８）に進む。
【００８１】
このように、被懸吊者が臥寝姿勢にあるときには、被懸吊者の大腿部が起きているか寝ているかに応じて制御パターンを異ならせている。これにより、大腿部がいずれの状態にあっても図１２（Ａ）に視覚的に示すように、大腿部に張力Ｆ１１を十分に発生させてから上半身である肩を吊り上げて肩部に張力Ｆ１２を発生させるよう制御を行っている。これにより、被懸吊者に肉体的負担のかからない安全な吊り上げ制御が可能となる。
【００８２】
すなわち、被懸吊者の肩部を起き上がらせる前に大腿部を曲げさせ大腿部に十分な張力を発生させておくことにより、衣服型吊り上げ具８が肩側方向にずれるのを防ぎ、吊り上げられる姿勢を被懸吊者にとって快適なものとすることができる。また、腿用懸吊ベルト４ａに張力が発生した高さ又は肩用懸吊ベルト４ｂに張力が発生した高さの何れか低い一方を座面の高さとして認識することにより、立膝で臥寝姿勢にある場合、脚を伸ばして臥寝姿勢にある場合、ベッドをやや起こして臥寝姿勢にある場合など、種々の臥寝姿勢に対応して吊り上げ制御を行うことができる。
【００８３】
次に、座位姿勢が判別された場合について説明する。
【００８４】
ステップＳ１０５で、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂとの繰り出し長の差分が所定値Ａとなり被懸吊者が座位姿勢にあることが判別されると、制御パターン選択設定手段１０７は制御パターン記憶手段１０６から座位姿勢における吊り上げ制御パターンを選択し（ステップＳ１０６）、座位姿勢吊り上げ制御を実行する（ステップＳ１０７）。
【００８５】
まず、制御部１００は腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂの双方を巻き上げて（ステップＳ３０１）、懸吊ベルト４にかかる張力を検出する（ステップＳ３０２、Ｓ３０３）。このとき、腿用懸吊ベルト４ａよりも先に肩用懸吊ベルト４ｂに張力が発生したことが検出されると（ステップＳ３０２−Ｙｅｓ）、大腿部が高い位置にあると判定されて、大腿部が起き上がっていると判別され肩用懸吊ベルト４ｂの巻き上げを停止して、ステップＳ３１１に進む。他方、肩用懸吊ベルト４ｂよりも先に腿用懸吊ベルト４ａに張力が発生したことが検出されると（ステップＳ３０３−Ｙｅｓ）、大腿部が低い位置にあると判定されて、大腿部が伸びていると判別され、ステップＳ３０４に進む。
【００８６】
大腿部が起き上がっていると判別された場合には（図１１中５０３参照）、ステップＳ３１１で腿用懸吊ベルト４ａを巻き上げて腿用懸吊ベルト４ａに張力を発生させた後、この張力有りを判定して（ステップＳ３１２−Ｙｅｓ）被懸吊者を上昇させる動作（ステップＳ１０８）に移行する。
【００８７】
ステップＳ３０２−Ｎｏ、ステップＳ３０３−Ｙｅｓにより、大腿部が伸びていると判別された場合には、腿用懸吊ベルト４ａに張力が発生した高さを座面の高さとして判定する（ステップＳ３０４、図１１中５０４参照）。そして、腿用懸吊ベルト４ａの先端が座面から所定値Ｂになるように腿用懸吊ベルト４ａ及び肩用懸吊ベルト４ｂを巻き上げる（ステップＳ３０５）。腿用懸吊ベルト４ａの下端が座面から所定値Ｂに達する前に肩用懸吊ベルト４ｂに張力が発生する（ステップＳ３０６ーＹｅｓ）と、ステップＳ１０８に進み、被懸吊者を上昇させる動作に移行する。
【００８８】
腿用懸吊ベルト４ａの下端が座面から所定値Ｂになると（ステップＳ３０７−Ｙｅｓ）、腿用懸吊ベルト４ａが高さＢに至っても肩用懸吊ベルト４ｂに張力が発生しないと判定し、腿用懸吊ベルト４ａの巻上を停止し、肩用懸吊ベルト４ｂのみを巻上げて肩用懸吊ベルト４ｂに張力を発生させる（ステップＳ３０８）。肩用懸吊ベルト４ｂに張力が発生すると（ステップＳ３０９−Ｙｅｓ）、被懸吊者を上昇させる動作に移行する。
【００８９】
肩用懸吊ベルト４ｂに張力が発生する前に、肩用懸吊ベルト４ｂの巻上げ量が所定値に達すると（換言すれば、所定値に至っても肩用懸吊ベルト４ｂに張力が発生しない場合）（ステップＳ３２１−Ｙｅｓ）、肩用懸吊ベルト４ｂが衣服型吊り具８と結合されていないと判別して、被懸吊者に対して報知部５００によりブザーなどの警報を発するとともに懸吊ベルト４の張力がなくなるまでベルトを繰り出し制御して被懸吊者を下降させて処理を終了する（ステップＳ３２２）。
【００９０】
このように、被懸吊者が座位姿勢にあるときには、腿用懸吊ベルト４ａと肩用懸吊ベルト４ｂを双方とも巻き上げ制御することで、肩と腿の位置を判別して、被懸吊者の大腿部を起き上がらせて腿用懸吊ベルト４ｂに十分な張力を発生させて衣服型吊り上げ具８が肩側方向にずれるのを防ぎつつ上昇動作に移行することができる。
【００９１】
次に、上昇動作について説明する。
【００９２】
上昇動作に移行すると、制御部１００は、肩用懸吊ベルト４ｂ及び腿用懸吊ベルト４ａの双方を巻き上げて被懸吊者を上昇させる（ステップＳ１０８）。
【００９３】
上昇動作に移行する時点で、被懸吊者の大腿部および肩部には十分な張力がかかっており、また大腿部が起き上がった状態となっている。
【００９４】
したがって、当該状態から肩用懸吊ベルト４ｂ及び腿用懸吊ベルト４ａの双方を巻き上げて、被懸吊者を吊り上げて上昇、移動させるときの姿勢（懸吊姿勢）は、図１２（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、大腿部が起き上がった姿勢となる。
【００９５】
これにより、腿用懸吊ベルト４ａの下端は臀部や腰部より上方に位置して、被懸吊者の重心は肩用懸吊ベルト４ｂと腿用懸吊ベルト４ａの間に位置することとなり、懸吊中の重心を安定させて被懸吊者の身体的な負担を低減させるとともに、肩部に発生する張力Ｆ１２に対して腿部の張力Ｆ１１を十分に得ることができ、衣服型吊り具８が肩側方向にずれるのを防止している。また、このような懸吊姿勢を採ることにより被懸吊者にかかる吊り上げ力が背中全面から臀部周囲と腿の下面側に渡る広い範囲で分散され、被懸吊者の受ける吊り上げ時の負担を軽減し、苦痛感から解放し得ることができる。
【００９６】
また、ステップＳ１０８による上昇動作において、被懸吊者が所定の高さに達するまでに、懸吊ベルト４の接続確認処理を行なう。この場合、上昇動作中に４本の懸吊ベルト４の張力を荷重検出部７００において調べることにより、懸吊ベルト４の掛け忘れあるいは掛け損じを検知する。懸吊ベルト４の掛け忘れ等を検出した場合には、自動的に被懸吊者を降下させる。
【００９７】
制御部１００は、懸吊ベルトの繰出長（巻上量）に基づき被懸吊者の身体が所定高さに達したことが判定されると吊り上げ制御を停止する（ステップＳ１０９）。この所定の高さは、被懸吊者の身体を吊り上げた状態で走行部２００を駆動して横移動した場合に、例えばベッドの柵やトイレ、車椅子などに邪魔されることなく安全に移動できる高さである。ここで、被懸吊者が「上」ボタンを押しつづけても危険がないように、懸吊ベルト４の下端が所定の高さを超えた場合には、被懸吊者に対して報知部５００よりブザーなどの警報を発するとともに吊り上げ駆動のモータを自動的に停止する。
【００９８】
次に、被懸吊者のベッドとトイレまたは車椅子間の横移動時の制御について説明する。
【００９９】
図１３は介護リフター本体の横移動制御のフローチャートである。被懸吊者が赤外線リモコン９の「左」または「右」ボタンを押す（ステップＴ１）と、前述の所定の高さ、すなわち横移動可能な高さに被懸吊者が吊り上がっているか否かを懸吊ベルト繰り出し長さを基に判断する（ステップＴ２）。この処理は、被懸吊者が所定高さまで吊り上げられていないにもかかわらず「上」ボタンを離して「左」または「右」ボタンを押してしまった場合に、報知部５００よりブザーを鳴らして（ステップＴ３）危険を警告し、移動制御を停止するために行なう処理である。
【０１００】
ステップＴ２で、被懸吊者が横移動可能高さまで吊り上がっている場合には、ステップＴ４で押下されたボタンに従いリフター本体３をレール上の「右」あるいは「左」に移動させる（ステップＴ５）。ステップＴ４で「右」または「左」のボタンが押されていない場合は、横移動を停止する（ステップＴ６）。
【０１０１】
なお、横移動時には、荷重検出部７００によって全ての懸吊ベルト４の張力が所定値以上であるか常に監視する。この場合、被懸吊者に危険が及ぶ可能性を考慮し、上記懸吊ベルト接続確認処理とは異なり、懸吊ベルト４の接続に異常が検知された場合でも自動降下処理は行わず、報知部５００よりブザーを鳴らすと共に横移動制御を継続する。これは、ベッド、トイレまたは車椅子といったような降下させても安全な場所の上にリフター本体があるとは限らないためである。そのため被懸吊者自身が安全を確認した上で下降できるようにしている。
【０１０２】
次に、吊り下げ制御による下降動作ついて説明する。
【０１０３】
図１４は介護リフター本体３の吊り下げ制御前半部のフローチャートであり、図１５は介護リフター本体３の吊り下げ制御後半部のフローチャートである。図１６は吊り下げ制御中の姿勢説明図である。図１７は座り直し前後の姿勢の説明図である。
【０１０４】
図１６において、被懸吊者が、（Ｓ）は吊られている状態を示し、（Ｅ−１）は吊られている状態のまま単に下降した場合のいわゆる仙骨座り姿勢を示し、（Ａ−１）〜（Ａ−４）は本発明による座り直し動作時の各姿勢を示す図である。この座り直し動作とは、被懸吊者が座面に着いてから図１７に示すように重心をＧ１からＧ２に回転移動させて、再度座り直しを行う一連の動作を言う。なお、図１６では被懸吊者が着座する例としてトイレに着座する場合を示しているが、着座する場所がベッドであっても同様に重心の移動を行い座り直しを実行する。
【０１０５】
赤外線リモコン９の「下」ボタンが押下されると、吊り下げ制御が開始される。このとき、リフター本体の現在位置を確認して、その位置がベッドあるいはトイレや車椅子上など安全に吊り下げることが可能な位置であることを確認して、安全に吊り下げることができない位置であれば、懸懸吊者に対してブザーなどの警報を発して吊り下げできない旨を報知する。以降「下」ボタンが押されつづけているものと仮定して被懸吊者の吊り下げ制御について説明する。
【０１０６】
まず、「下」ボタンが押されているか確認し、制御手段１２０に前回実行した吊り下げ動作の手順が記憶されているか否かを判定する（ステップＴ１０１）。手順が記憶されていなければステップＴ１０２に進み、記憶されていれば前回実行した手順の続きから動作を再開する（ステップＴ１０３）。ステップＴ１０１で、前回実行した吊り下げ動作の手順が記憶されているか否かとは、吊り下げ動作の途中で赤外線リモコン９の「下」ボタン押下が中断されて、吊り下げ動作を中断した場合に、中断した動作の制御処理ステップを記憶しておくことにより、再度「下」ボタンが押下されたときに前回中断された制御ステップから継続して動作を再開可能とすることを意味する。
【０１０７】
次に、「下ボタン」は通常被懸吊者が空中にいるときに押されるが、空中にいないとき、すなわち座面に座っているときに押されたことを想定し、肩用及び腿用ベルト４ａ、４ｂ双方に張力があるか否か、すなわち荷重がかかっているか否かを判定する（ステップＴ１０２）。肩用及び腿用ベルト双方に荷重がかかっている場合は（ステップＴ１０２−Ｙｅｓ）ステップＴ１０４に進み、一方の懸吊ベルトのみに張力がかかってるかまたは両方に張力がかかっていなければ（ステップＴ１０２−Ｎｏ）、ステップＴ１１２に進み、各懸吊ベルトの張力がなくなるまで張力を有しているベルトを繰り出して被懸吊者を着座させる。
【０１０８】
肩用及び腿用ベルト４ａ、４ｂ双方に張力がかかっていることが判定されると（ステップＴ１０２−Ｙｅｓ）、前回実行した吊り上げ制御にて被懸吊者が吊り上げられた高さが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＴ１０４）。すなわち、制御手段に記憶された前回の吊り上げ制御が、上昇動作に移行する前に終了したか否か、又は吊り上げ動作終了時の被懸吊者の高さと横移動可能な高さとの差が所定値以上あるか否か、により被懸吊者が十分な高さまで吊り上げられたか否かを判別する。
【０１０９】
ステップＴ１０４で、前回の吊り上げ高さが所定値以下であれば（ステップＴ１０４−Ｎｏ）各懸吊ベルトの張力がなくなるまで懸吊ベルトを繰り出して（ステップＴ１１２、ステップＴ１１３）被懸吊者を着座させる。このステップＴ１０４は、被懸吊者が吊り上げ動作により少しだけ上昇した後に「下」ボタンを押下して下降する場合に、座りなおし動作（図１８のＡ１−Ａ４）が実行されないようにする処理である。すなわち、このような低い位置から下降動作を開始する場合には、座りなおし動作をせずに単に被懸吊者を降ろすよう制御する。
【０１１０】
前回の吊り上げ制御での吊り上げ高さが所定値より上である場合（ステップＴ１０４−Ｙｅｓ）や、制御手段１２０に前回の吊り上げ制御が記憶されていない場合は、座りなおし制御により被懸吊者を着座させる。
【０１１１】
すなわち、腿用懸吊ベルト４ａに張力がなくなるまで（ステップＴ１０６）腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂの繰り出しを行う（ステップＴ１０５）。
【０１１２】
腿用懸吊ベルト４ａの張力がなくなると（ステップＴ１０６ーＹｅｓ）、被懸吊者が座面に着いたと判定して腿用および肩用懸吊ベルト４ａ、４ｂの繰り出しを停止する（ステップＴ１０７）。ここで、腿用懸吊ベルト４ａの張力がなくなった状態とは図１６の（Ａ−１）に示すように、被懸吊者が座面に着いて腿部が腿用懸吊ベルト４ａの張力から解放された状態のことである。
【０１１３】
続いて、ステップＴ１０８に進み、被懸吊者の大腿部が起き上がった状態になるまで、すなわち腿用懸吊ベルト４ａの下端が座面、すなわち腿用懸吊ベルト４ａの張力がなくなった高さから前述の所定値Ｂの高さ（膝が１０°〜１５°位持ち上がった位置）となるよう、腿用懸吊ベルト４ａの巻き上げを行う（ステップＴ１０８、ステップＴ１０９）。腿用懸吊ベルト４ａの下端が座面から所定値Ｂの高さになると（ステップＴ１０９−Ｙｅｓ）、腿用懸吊ベルト４ａの巻き上げを停止してステップＴ１１０に進む。
【０１１４】
この処理は、座面に着いた被懸吊者の大腿部を再度持ち上げることを意味している。これにより、図１８の（Ａ−２）に示すように十分に腿方向への張力Ｆ１１が発生した状態となる。
【０１１５】
次に、肩用懸吊ベルト４ｂを巻き上げて、肩用懸吊ベルト４ｂの下端と腿用懸吊ベルト４ａの下端の高さの差が所定値Ｃとなっているか否かを判断する（ステップＴ１１１）。ここで、所定値Ｃとは、垂直方向に背筋が伸びて大腿部が略水平となったときの肩用懸吊ベルト４ｂの下端と腿用懸吊ベルト４ａの下端の高さの差として設定されている値である。肩用懸吊ベルト４ｂの下端と腿用懸吊ベルト４ａの下端の高さの差が所定値Ｃを満たしてなければ（ステップＴ１１１−Ｎｏ）、所定値Ｃを満たすよう肩用懸吊ベルトの巻き上げを行う（ステップＴ１１０）。
【０１１６】
ステップＴ１１０、ステップＴ１１１で被懸吊者の大腿部が略水平となるまで肩用懸吊ベルト４ｂを巻き上げることにより、被懸吊者の背すじが伸びて腰部や臀部は背面方向（後方）に移動して、被懸吊者の大腿部と上半身は略直角をなす状態となる。この処理は、大腿部が持ち上げられた姿勢にある被懸吊者の肩用懸吊ベルト４ｂを巻き上げることにより、被懸吊者の臀部を浮かせるとともに、腿用懸吊ベルト４ａの下端を略中心として腰部や臀部を背面方向（後方）に移動させ、重心を肩用懸吊ベルト４ｂと腿用懸吊ベルト４ａの間から肩用懸吊ベルト４ｂの略延長線上に移動させることを意味している。これにより、被懸吊者の背すじが伸直した姿勢に整えられる。肩用懸吊ベルト４ｂの下端と腿用懸吊ベルト４ａの下端の高さの差が所定値Ｃになれば（ステップＴ１１１−Ｙｅｓ）、すなわち、被懸吊者の大腿部が略水平となれば次のステップＴ１１２へと進む。このステップＴ１１０およびステップＴ１１１の処理を図１６、図１７を用いて説明すると、ステップＴ１１０で肩ベルトを巻き上げることにより、図１７の回転中心Ｏを支点として肩上げ前の重心Ｇ１（図１８の（Ａ−２）参照）が肩上げ後の重心Ｇ２に回転移動し、被懸吊者の臀部の位置が肩用懸吊ベルト４ｂの略延長線上に来る（図１８の（Ａ−３）参照）。
【０１１７】
次に、懸吊ベルト４ａ、４ｂを繰り出して被懸吊者を椅子に座らせる制御（ステップＴ１１２〜ステップＴ１１４）を説明する。肩用懸吊ベルト４ｂと腿用懸吊ベルト４ａが張力を有しているかが判定され、張力を有しているベルトの繰り出し制御を行う（ステップＴ１１２）。
【０１１８】
この処理は、張力を有しているベルトを繰り出し制御し、被懸吊者を吊り下げて着座させることを意味している。これにより、ステップＴ１１０、ステップＴ１１１で姿勢が整えられた場合には、トイレや車椅子に着座する際に、伸直状態にある背すじが背もたれに沿って下降し、重心を後方に位置させ座面に深く座ることが可能となるとともに、ベッドに着座する際には、臀部が肩用懸吊ベルト４ｂの略延長線上にあるためによりベッドの頭側方向に着座することができ、最適な着座場所に着座することができ、着座後に介護者の手をかりて座りなおしをする必要がなくなる。
【０１１９】
各懸吊ベルトの張力がなくなって被懸吊者が座面に着いていることが判別されると（ステップＴ１１３−Ｙｅｓ）、肩用懸吊ベルト４ｂと腿用懸吊ベルト４ａとを所定値Ｄ繰り出し（ステップＴ１１４）、吊り下げ制御が停止される。
【０１２０】
上記所定値Ｄとは、被懸吊者を懸吊ベルト４の張力から解放して、懸吊ベルト４の下端の結合具６を衣服型吊り具８から取り外すことができる程度に余裕をもって繰り出される長さのことである。これにより、着座後に衣服型吊り具８から懸吊ベルト４を取り外すのが容易になり、また、ベッドに着座した場合は、伸直状態にある背すじを懸吊ベルト４の張力から解放して背もたれに身体をあずけたり臥寝したりすることが可能となる。
【０１２１】
上述した本発明の実施形態において、所定値Ａ、所定値Ｂ、所定値Ｃおよび所定値Ｄは、被懸吊者の衣服型吊り具８のサイズに応じて異なる値が制御パラメータとして制御パターン記憶手段１０６に記憶されている。これは、初期設定時にディップスイッチなどにより衣服型吊り具のサイズを設定することにより、自動的に設定することができ、例えば衣服型吊り具８のサイズがＭサイズであればＡ＝３３cm、Ｂ＝１４cm、Ｃ＝５０cm、Ｄ＝２０cmに設定される。
【０１２２】
以上説明したように、本発明による介護リフターによれば、ベッドやトイレ、車椅子といった日常生活において使用するものの高さを事前に設定することなく、任意の姿勢から吊り上げして安定した姿勢で複数の場所の間を移動することができる。特に、被懸吊者が、大腿部を伸ばした臥寝姿勢、大腿部が起き上がった臥寝姿勢、大腿部を伸ばした座位姿勢、大腿部が起き上がった座位姿勢の何れにあるかを判別して、被懸吊者の姿勢に応じて制御を異ならせることにより、被懸吊者を任意の姿勢から安定して吊り上げることができ、身体的負担や不安感を低減して安全に吊り上げることができる。
【０１２３】
更に、着座時に重心を移動させて姿勢を整える座りなおし制御を行うことにより、ベッド上ではより最適な位置に着座することができ、トイレや車椅子ではより深く着座することができ、被懸吊者の身体的負担や介護者の手間を低減して、より使い勝手の良い介護リフターを提供することができる。
【０１２４】
また、十分に上昇する前に「下」ボタンが押された場合などには、座りなおし制御をすることなく被懸吊者を下降、着座させることにより、状況に応じて適切に下降制御することができ、身体的負担や不安感を低減してより使い勝手の良い介護リフターを提供することができる。
【０１２５】
また、ベッド／トイレ・車椅子の区別無く適切に吊り上げ吊り下げすることができるので、現在位置を判別する機構を除く構成としても良く、位置設定の手間や、移動場所の制限を省いて、より利便性を向上させることができる。
【０１２６】
なお、上述した本発明の実施形態では、吊り上げ場所や吊り下げ場所によらず、吊り上げ、吊り下げ制御する例について説明したが、吊り上げ場所や吊り下げ場所に応じて制御を異ならせるようにしてもよい。その場合制御パラメータＡ、Ｂ、ＣおよびＤをベッド／トイレ・車椅子に応じて最適な値を設定して、場所に応じて使用するパラメータを異ならせればよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本発明の実施形態に係る介護リフターの一使用形態を示すための正面図である。
【図２】図１に示す介護リフターの側面図である。図２には、肩用懸吊ベルトおよび腿懸吊ベルトを有する懸吊ベルトによる吊り上げ位置が明示されている。
【図３】被懸吊者が着衣した衣服型吊り具の一実施形態を示す図であり、（Ａ）は同衣服型吊り具の正面図であり、（Ｂ）は背面図である。
【図４】介護リフター本体の機能を示すブロック構成図である。
【図５】図４に示す荷重検出部の概略構成図である。
【図６】図１に示す赤外線リモコンのブロック構成図である。
【図７】図４に示す制御部の詳細を示すブロック構成図である。
【図８】介護リフター本体の吊り上げ制御前半部のフローチャートである。
【図９】介護リフター本体の吊り上げ制御後半部のフローチャートである。
【図１０】臥寝姿勢制御の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】座位姿勢制御の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】吊り上げ制御中に発生する張力の説明図である。
【図１３】介護リフター本体の横移動制御のフローチャートである。
【図１４】介護リフター本体の吊り下げ制御前半部のフローチャートである。
【図１５】介護リフター本体の吊り下げ制御後半部のフローチャートである。
【図１６】吊り下げ制御中の姿勢説明図である。
【図１７】肩上げ前後の姿勢の説明図である。
【符号の説明】
【０１２８】
２…レール
２ａ…反射シール
３…介護リフター本体
３ａ…ベルト懸吊装置
３ｂ…フォトインタラプタ
３ｃ…電気ボックス
４…懸吊ベルト
４ａ…腿用懸吊ベルト
４ｂ…肩用懸吊ベルト
８…衣服型吊り具
９…リモコン
１０…ベッド
１１ａ…ポータブルトイレ
１１ｂ…車椅子
１３…移動用駆動モータ
２２ａ…懸吊駆動用モータ
２２ｂ…懸吊駆動用モータ
３４ａ、３４ｂ…エンコーダ
３５ａ、３５ａ’…懸吊ベルト張力検出器
３６ａ、３６ａ’…懸吊ベルト上下端検出部
Ｍ…被懸吊者
１００…制御部
１０１…現在位置認識手段
１０２…吊り上げ高判定手段
１０３…荷重判定手段
１０５…姿勢検出手段
１０６…制御パターン記憶手段
１０７…制御パターン選択設定手段
１１１…走行制御手段
１１２…肩用懸吊ベルト制御手段
１１３…腿用懸吊ベルト制御手段
１１４…報知制御手段
１２０…制御手段
２００…走行部
３００…現在位置検出部
６００…ベルト懸吊部
７００…荷重検出部
８００…懸吊ベルト繰り出し長検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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