(57)【要約】【課題】  舌運動を支配する全ての筋活動の計測、複雑に配置された複数の筋に対して平衡位置と筋同時活性のパラメータの設定、精度の高い筋のベクトル空間のいずれも必要としないで目的とする調音運動を実現する。【解決手段】  運動指令αにより調音モデル駆動部１２で調音モデルを駆動して調音モデルに対し指令αに応じた軌道Ｘ（ｔ）を実現し、その実現軌道Ｘ（ｔ）の目標軌道に対する誤差Ｘｅを求め、この誤差Ｘｅを誤差変換部１５で運動指令誤差Δαに変換し、このΔαで指令αを修正部１６で修正し、修正した指令により、調音モデル駆動、軌道誤差の生成、軌道誤差の指令誤差への変換、指令の修正を複数回繰り返す。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
調音器官を模擬した調音モデルを運動指令により駆動するモデル駆動過程と、
上記モデル駆動過程により生成された実現軌道と調音モデルの目標軌道との誤差を求める軌道誤差生成過程と、
上記軌道誤差を運動指令誤差に変換する誤差変換過程と、
上記運動指令誤差により上記運動指令を修正する修正過程と、
上記修正された運動指令入力により上記モデル駆動過程以下の過程を実行することを繰り返す過程と
を有する調音モデル駆動方法。
【請求項２】
上記調音モデルは上記調音器官の形状が複数のメッシュノードに分割され、筋に相当する入力が各ノードに与えられて運動が生じ形状が変形するモデルであり、
上記モデル駆動過程は前の実現軌道から調音モデルのある筋からあるノードにかかる力の関係を示すノード力行列Ｆｍｅを計算する過程と、上記ノード力行列と上記運動指令入力との積を計算してノード力ベクトルを求める過程と、上記ノード力ベクトル、上記前の実現軌道及び上記調音モデルの内部状態行列から上記実現軌道を計算する過程とを有し、
上記指令誤差変換過程は、上記ノード力行列、上記内部状態行列の逆行列及び上記軌道誤差の積により上記運動指令誤差を求める過程である
ことを特徴とする請求項１記載の調音モデル駆動方法。
【請求項３】
上記調音モデルは上記調音器官の形状が複数のメッシュノードに分割され、筋に相当する入力が各ノードに与えられて運動が生じ形状が変形するモデルであり、
上記モデル駆動過程は前の実現軌道から調音モデルのある筋からあるノードにかかる力の関係を示すノード力行列Ｆｍｅを計算する過程と、上記ノード力行列と上記運動指令入力との積を計算してノード力ベクトルを求める過程と、上記ノード力ベクトル、上記前の実現軌道及び上記調音モデルの内部状態行列から上記実現軌道を計算する過程とを有し、
上記指令誤差変換過程は、上記ノード力行列の逆行列、上記内部状態行列及び上記軌道誤差の積により上記運動指令誤差を求める過程である
ことを特徴とする請求項１記載の調音モデル駆動方法。
【請求項４】
前の実現軌道が格納される軌道記憶部を備え、運動指令が入力され、調音器官を模擬した調音モデルを上記運動指令により駆動して実現軌道を出力する調音モデル駆動部と、
上記実現軌道と目標軌道とが入力され、これらの軌道誤差を出力する軌道誤差生成部と、
上記軌道誤差が入力され、これを運動指令誤差に変換して出力する誤差変換部と、
上記運動指令誤差および上記運動指令が入力され、運動指令を修正して上記調音モデル駆動部へ入力する修正部と
を具備する調音モデル駆動装置。
【請求項５】
上記調音モデルは上記調音器官の形状が複数のメッシュノードに分割され、筋に相当する入力が各ノードに与えられて運動が生じ形状が変形するモデルであり、
上記調音モデル駆動部は上記前の実現軌道が入力され、調音モデルのある筋からあるノードにかかる力の関係を示すノード力行列Ｆｍｅを計算して出力するノード力行列計算部と、
上記ノード力行列及び上記運動指令が入力され、これらの積を計算してノード力ベクトルを出力するノード力ベクトル計算部と、
上記ノード力ベクトル、上記前の実現軌道及び上記調音モデルの内部状態行列が入力され、これらから上記実現軌道を計算して出力する軌道計算部とを備え、
上記誤差変換部は上記ノード力行列、上記内部状態行列及び上記軌道誤差が入力され、ノード力行列、内部状態行列の逆行列、軌道誤差の積が計算されて上記運動指令誤差として出力する変換部である
ことを特徴とする請求項４記載の調音モデル駆動装置。
【請求項６】
上記調音モデルは上記調音器官の形状が複数のメッシュノードに分割され、筋に相当する入力が各ノードに与えられて運動が生じ形状が変形するモデルであり、
上記調音モデル駆動部は上記前の実現軌道が入力され、調音モデルのある筋からあるノードにかかる力の関係を示すノード力行列Ｆｍｅを計算して出力するノード力行列計算部と、
上記ノード力行列及び上記運動指令が入力され、これらの積を計算してノード力ベクトルを出力するノード力ベクトル計算部と、
上記ノード力ベクトル、上記前の実現軌道及び上記調音モデルの内部状態行列が入力され、これらから上記実現軌道を計算して出力する軌道計算部とを備え、
上記誤差変換部は上記ノード力行列、上記内部状態行列及び上記軌道誤差が入力され、
ノード力行列の逆行列、内部状態行列、軌道誤差の積が計算されて上記運動指令誤差として出力する変換部である
ことを特徴とする請求項４記載の調音モデル駆動装置。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれかに記載した各過程をコンピュータに実行させるための調音モデル駆動プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載した調音モデル駆動プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は人の発声を真似るような機能を有するロボット、コンピュータシミュレーションなど、あるいはそれを用いて発声を行うようなシステムにおいて、調音器官の運動を模擬する、あるいは再現するようなシステムに用いられ、また調音運動の模擬・再現により、外国語のトレーニング装置、発話障害者の訓練装置などにも利用可能であり、舌などの調音器官を、その形状を、複数のメッシュノードに分割し、筋に相当する入力が各ノードに与えられて運動が生じ形状が変形するモデルとし、そのモデルを運動指令により駆動させて、目標の運動をさせる方法、装置、プログラム及びその記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
人間が発声する場合、その舌、唇などの調音器官の形状を複雑かつ微妙に変化させている。調音器官の調音モデルにより調音運動を実現させるためには、複雑に配置された筋群に対する運動指令を何らかの方法により決定する必要がある。その運動指令の決定方法として、従来は（１）記録された筋活動パターンを利用する制御方法（例えば非特許文献１又は２参照）、（２）平衡位置制御方法（例えば非特許文献３〜５のいずれか参照）や（３）制御点の位置とそれの調音目標の距離を最小にするような筋の収縮パターンを制御入力とする方法（例えば非特許文献６参照）などがある。
【０００３】
しかし方法（１）は舌・顎運動を支配する全ての筋活動の計測は困難であり、方法（２）は任意の調音運動において複雑に配置された複数の筋に対して平衡位置と筋同時活性のパラメータを設定することが困難であり、方法（３）は筋のベクトル空間の精度が高くないために任意の目標とする調音運動に対してそれに近い調音運動の実現が困難である。
【非特許文献１】S.Maeda and K.Honda,“From EMG to formant patterne of vowel spaces,”Phonetica, vol.51, pp.17-29, 1994.
【非特許文献２】K.Honda, H.Hirai, and J.Dang,“A physiological model of speech organs and the implications of the tongue-larynx interaction,”presented at Proc. ICSLP94, pp.175-178, Yokohama, Japan, 1994.
【非特許文献３】R.Laboissiere, D.Ostry, and A.Feldman,“The control of Multi-muscle system: human jaw and hyoid movement,”Biol.Cybern., vol.74, pp.373-384, 1996.
【非特許文献４】Y.Payan and P.Perrier,“Synthesis of V-V sequences with a 2D biomechanical tongue shape in vowel production,”Speech Commun., vol.22, pp.185-206, 1997.
【非特許文献５】V.Sanguineti, J.Laboissiere, and D.Ostry,“A dynamic biomechanical model for neural control of speech production,”J.Acoust. Soc. Am., vol.103, pp.1615-1627, 1998.
【非特許文献６】J.Dang and K.Honda,“Estimation of vocal tract shape from sounds via a physiological articulatory model,”J.Phonetics, vol.30, pp.511-532, 2002.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の目的は筋活動の計測を必要とせず、筋に対して平衡位置と筋同時活性のパラメータを用いず、高い精度の筋のベクトル空間を必要とせず、目的とする調音運動を実現することを可能とする調音モデル駆動方法、装置、プログラム及びその記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明によれば調音器官を模擬した調音モデルを運動指令により駆動してその指令に応じた軌道を実現し、その実現軌道と調音モデルの目標軌道との軌道誤差を生成し、その軌道誤差を運動指令誤差に変換し、この運動指令誤差で上記運動指令を修正し、その修正した運動指令により上記モデル駆動、軌道誤差生成、運動指令誤差変換、修正を繰り返す。
【発明の効果】
【０００６】
この発明によれば、運動指令を繰り返し、軌道誤差が小さくなるように繰り返し修正しているため、従来の各方法における困難を伴なわず、比較的簡単に調音モデルを目標軌道にかなり高い精度で一致させることができ、また目標とした調音軌道に近い軌道を実現するための運動指令が最後に修正した運動指令により得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１にこの発明の実施形態の機能構成を、図２にその処理手順をそれぞれ示す。
運動指令の初期値α０が入力されると（ステップＳ１）、指令格納部１１に運動指令αとして格納される（ステップＳ２）。この運動指令αにより調音モデル駆動部１２に入力され、調音器官を模擬した調音モデルが駆動される（ステップＳ３）。調音モデルは軌道記憶部（モデル格納部）１２ａに格納されている。
調音モデル駆動部１２は運動指令αに応じた軌道Ｘ（ｔ）を、調音モデルの変更により実現して出力する。一方、調音運動における調音モデルの目標軌道Ｘtgが目標格納部１３に設定されてあり、調音モデル駆動部１２よりの実現軌道Ｘ（ｔ）の目標軌道Ｘtgに対する誤差Ｘｅが軌道誤差生成部１４により生成される（ステップＳ４）。
【０００８】
この軌道誤差Ｘｅは誤差変換部１５で運動指令誤差Δαに変換される（ステップＳ５）。その運動指令誤差Δαにより修正部１６で指令格納部１１内の運動指令αに対し加算修正される指令格納部１１に格納され、つまり運動指令αが更新され、ステップＳ３に戻る（ステップＳ６）。この更新された運動指令αが再び調音モデル駆動部１２に入力され、先に実現された軌道の調音モデルが駆動され、同様のことが繰り返される。
この繰り返し制御は制御部１７により行われ、例えば軌道誤差Ｘｅが所定値以下でなければ、運動指令αの修正、修正された運動指令αによる調音モデルの駆動が繰り返され、軌道誤差Ｘｅが所定値以下であれば軌道誤差Ｘｅの指令誤差Δαへの変換を行うことなく処理を終了する（ステップＳ７）。この処理の終了は、軌道誤差Ｘｅの変化が所定値以下、つまり減少がほぼ停止したら行うようにしてもよく、あるいは予め決めた回数だけ運動指令に対する修正（更新）を行ったら終了してもよい。この終了の判断は制御部１７内の判定部１７ａで行う。
【０００９】
次に調音モデル駆動部１２における具体的処理例を説明する。調音器官としての粘弾性体である舌は、例えば図３に示すような舌形状をもつ複数、例えば７×１１×３のメッシュノードに分割構成されている。図３中の数字０〜１０については後で述べる。この舌モデルは筋に相当する入力が各ノードに与えられることによって運動が生じ舌モデルが変形する。この調音モデルの初期状態の値、つまり例えばｘ，ｙ，ｚの３次元座標における各ノードの位置の初期値がモデル格納部（軌道記憶部）１２ａに格納されている。
【００１０】
運動指令αが筋に与えられると、筋張力が発生し、その筋の付着点に従って舌の各部位（ノード）に伝えられ、個々のノードを動かす力Ｆｎになる。そのノード力ベクトルＦｎ(ｔ)により各ノードの運動Ｘが生成される。全ノードの運動は、後退差分を用いて式（１）の離散時間方程式で生成される。
（Ｍ＋Ｂｈ＋Ｋｈ２）Ｘ(ｔ)＝Ｆｎ(ｔ)ｈ２＋(Ｂｈ＋２Ｍ)Ｘ(ｔ-１)−ＭＸ(ｔ-２)
・・・（１）
ｔは離散時刻、ｈは刻み時間（離散時刻間隔）、Ｍ、Ｂ及びＫはそれぞれノードの質量、粘性及び弾性を表わし、Ｂ及びＫはノードの位置、速度の関数である。
つまり、運動指令αが与えられ、これに応じたノード力ベクトルＦｎ（ｔ）が求まれば、このノード力ベクトルＦｎ（ｔ）に応じた調音モデルの各ノード位置、つまり運動指令αにより実現した軌道（運動）Ｘ（ｔ）を式（１）により求めることができる。
この実現軌道Ｘ（ｔ）の目標軌道Ｘtgに対する軌道誤差Ｘｅを、運動指令誤差Δαに変換する方法を得るため、まず実現軌道（出力位置）Ｘ（ｔ）の誤差エネルギーを次式で定義する。
Ｊ＝（１／２）（Ｘtg−Ｘ）Ｔ・（Ｘtg−Ｘ）                      ・・・（２）
【００１１】
Ｘは各時刻ｔにおける実現位置（軌道）である。式（２）をノード力ベクトルＦｎ(ｔ)の繰り返し修正により減少させるために、繰り返しの時間で微分し、かつ修正するαに着目すると式（３）を得る。
ｄＪ／ｄτ＝（∂Ｊ／∂Ｘ）・（∂Ｘ／∂Ｆｎ）・（∂Ｆｎ／∂α）・（ｄα／ｄτ）
・・・（３）
ここで、
∂Ｊ／∂Ｘ＝−（Ｘtg−Ｘ）Ｔ                                    ・・・（４）
∂Ｘ（ｔ）／∂Ｆｎ（ｔ）＝Ｄ-1・ｈ２  ただしＤ＝Ｍ＋Ｂｈ＋Ｋｈ２ 
・・・（５）
であるから、これら式（４）、式（５）を式（３）に代入すると式（６）になる。
Δα＝η(ｄα／ｄτ)＝η(∂Ｆｎ／∂α)Ｔ(Ｄ-1・ｈ２)Ｔ(Ｘtg−Ｘ)  
・・・（６）
ηは修正量を制御する係数である。
【００１２】
この運動指令誤差Δαにより、各時刻ｔで実現軌道（位置）の誤差エネルギーが減少するように運動指令αを修正することができる。
つまり誤差変換部１５では式（６）を計算すればよい。粘性Ｂ及び弾性Ｋは先に述べたように各ノードの位置、速度の関数であるが、以下の具体例では多少精度が落ちるが、これらは一定とし、つまり調音モデルの内部状態を表わす行列Ｄは一定と、予め式（５）により計算した値が調音モデル駆動部１２内の内部状態格納部１２ｂに予め格納しておくものとする。
【００１３】
式（６）中の∂Ｆｎ／∂αは、運動指令αの変化に対する筋張力の変化率であるから、調音モデルにおけるあるノードに、ある筋からかかる力の関係を表わすノード力行列Ｆｍｅとして∂Ｆｎ／∂αを表わすことができる。具体例としては各ノード間に設定された筋要素の長さの変化割合、つまり運動指令αによる駆動前のノード間の長さｍから駆動後のノード間の長さを正規化した値（ノードに接続するある筋のｎ要素目のひずみ）をｅｎとし、対象としたノードと接続するある筋のｎ要素目とｘ軸とのなす角の方向余弦をθｎｘとすると、ノード力行列Ｆｍｅの１要素ｆｍｅｘは例えば次式（７）で計算することができる。
ｆｍｅｘ＝Σｎ（3.42・ｅn4＋0.53・ｅn３−2.2・ｅn2＋0.3・ｅｎ＋0.147）・cosθｎｘ                                                              ・・・（７）
【００１４】
この具体例によれば∂Ｆｎ／∂αはＦｍｅで表すことができ、Ｘtg−Ｘ（ｔ）は軌道誤差Ｘｅであるから式（７）は次式（８）となる。
Δα＝η（Ｆｍｅ）Ｔ（Ｄ-1・ｈ２）ＴＸｅ                        ・・・（８）
また運動指令αは筋の活動度ベクトルといえるからノード力ベクトルＦｎは次式（９）で表わせる。
Ｆｎ＝Ｆｍｅ・α                                                ・・・（９）
これらの関係に基づく、調音モデル駆動部１２の機能構成は図１中のブロック１２内に示すようになり、処理手順は図２中のステップＳ３内に示すようになる。
【００１５】
つまり軌道記憶部１２ａから１時刻前及び２時刻前の実現軌道Ｘ（ｔ−１）、及びＸ（ｔ−２）が読み出され、これらの各ノードの座標（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）を用いて筋ひずみ計算部１２ｃで各ノードに接続するある筋のｎ要素目のひずみｅｎが計算され、また方向余弦計算部１２ｄで各筋方向余弦θｎが計算される（ステップＳ３ａ）。
これら筋ひずみｅｎ及び筋方向余弦cosθｎを用いてノード力行列計算部１２ｅで式（７）と対応する各要素が計算されてノード力行列Ｆｍｅが求められる（ステップＳ３ｂ）。このノード力行列Ｆｍｅと入力された運動指令（ベクトル）αとの積がノード力ベクトル計算部１２ｆで計算され、ノード力ベクトルＦｎ(ｔ)が生成される（ステップＳ３ｃ）。
【００１６】
内部状態格納部１２ｂから内部状態行列Ｄが、また軌道記憶部１２ａから前の実現軌道Ｘ（ｔ−１）及びＸ（ｔ−２）がそれぞれ読み出され、これらとノード力ベクトルＦｎ(ｔ)とが軌道計算部１２ｇに入力され、軌道計算部１２ｇで式（１）が計算され、αにより調音モデルが駆動されて実現された軌道Ｘ（ｔ）が得られる（ステップＳ３ｄ）。粘性Ｂ及び質量Ｍ、刻み時間ｈは軌道計算部１２ｇ間のレジスタ１２ｈに格納されてある。
このようにして求められた実現軌道Ｘ（ｔ）の目標軌道Ｘtgに対する誤差Ｘｅが計算され、この軌道誤差Ｘｅと、この具体例ではノード力行列Ｆｍｅと、内部状態行列Ｄとが誤差変換部１５に入力されて式（８）が計算される。つまり誤差変換部１５内でまず内部状態行列Ｄの逆行列Ｄ-1が逆行列計算部１５ａで計算され（ステップＳ５ａ）、その逆行列Ｄ-1とノード力行列Ｆｍｅと軌道誤差Ｘｅと、刻み時間の自乗ｈ２と係数ηとの積が乗算部１５ｂで計算され、運動指令誤差Δαが求められる（ステップＳ５ｂ）。
【００１７】
軌道記憶部１２ａ中の前の実現軌道Ｘ（ｔ−２）、Ｘ（ｔ−１）は軌道計算部１２ｇから実現軌道Ｘ（ｔ）が出力されるごとに更新され、つまりＸ（ｔ−２）が破棄されＸ（ｔ−１）がＸ（ｔ−２）とされ、Ｘ（ｔ）がＸ（ｔ−１）として記憶される。制御部１７がこの更新処理や、各部を動作させたり、各種データの読み出し、格納などを行う。
運動指令誤差Δαはニュートン法に基づき、次のように運動指令誤差Δαを求めることもできる。つまり式（１）から次式（１０）が求まる。
ＤδＸ（ｔ）＝δＦ(ｔ)・ｈ２                                ・・・（１０）
これを書きかえると式（１１）になる。
Δα＝（δＦｎ／δα）＋Ｄｈ-2（Ｘtg−Ｘ）                  ・・・(１１)
ここで、（・）＋は、単純正則化一般逆行列を表す。この運動指令誤差Δαにより運動指令αを修正することにより位置（軌道）誤差Ｘｅを減少させることができる。
【００１８】
具体的には例えば、δＦｎ／δαとしてノード力行列Ｆｍｅを、Ｘtg−ＸとしてＸｅを用いて、式（１１）は式（１２）で表わせる。
Δα＝（Ｆｍｅ）＋Ｄｈ-2Ｘｅ                                ・・・（１２）
この式（１２）を用いる場合の機能構成例を図４に図１と対応する部分に同一参照番号を付けて示す。つまり誤差変換部１５において、逆行列計算部１５ｃでノード力行列Ｆｍｅの単純正則化一般逆行列Ｆｍｅ＋が計算され、このＦｍｅ＋と内部状態行列Ｄと軌道誤差Ｘｅと、１／ｈ２との積が乗算部１５ｄで計算され、その結果が運動指令誤差Δαとして出力される。処理手順としては図２中のステップＳ５に破線で示すようにステップＳ５ａの代りにノード力行列Ｆｍｅの単純正則化一般逆行列Ｆｍｅ＋が計算されることになり（ステップＳ５ｃ）、またステップＳ５ｂの乗算が式（１２）の乗算になる。その他は先の例と同様である。
【００１９】
以下にこの発明の有効性を確認するためシミュレーション結果について説明する。実際に人間で計測した調音運動ではなく、予め設定した筋活動パターンで調音モデルを駆動して得られた調音運動を目標として模倣させることを試みた。調音モデルとして図３に示したモデル舌表面の２０点のみに対し目標軌道を与え、式（６）により運動指令誤差Δαを求め、刻み時間ｈを２０ｍｓとした。
運動指令αを繰り返し修正することによって、舌モデル表面の位置の目標位置との誤差（平均位置誤差）が収束していく様子を図５に示す。
運動指令を１９回繰り返し修正した後の、運動の途中０.３，０.６，０.９秒時点での舌の形状をその目標とをそれぞれ図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃに示す。破線で表したものは調音モデルの実現軌道出力Ｘ（ｔ）であり、実線で表したのが目標とした構え（目標軌道）である。これらのいずれの時点でこの発明方法により修正した運動指令で動かした舌モデルの姿勢（形状）は、その目標姿勢（形状）に近いことが解る。
【００２０】
運動指令の繰り返し修正によって、舌モデルが実現する軌道がどのように変化するかの例を図７に示す。図３に示す舌上のノード０〜１０に対する軌道を運動指令の繰り返し修正が０回の場合を図７Ａに、１回の場合を図７Ｂに、１９回の場合を図７Ｃにそれぞれ示し、各図中で破線は目標軌道を表している。図７Ａの運動指令初期値（修正０回）では、筋への指令値を全て０にしているため、まったく動かないが、運動指令を１回修正した後には、図７Ｂに示すように大きく動いている。しかしまだ目標軌道とは大きく異なっている。１９回目の運動指令修正によって、図７Ｃに示すようにかなり実現軌道が目標軌道に近づいていることがわかる。
以上述べたように、この発明によれば、人間の調音器官の運動を模擬する調音モデルを駆動する場合に、一部のノード、前記シミュレーションの場合２０点に対する目標位置しか与えられない場合でも、目標とした調音軌道に近い軌道を実現するための運動指令入力を得ることが可能である。
【００２１】
また、この発明によれば、舌・顎運動を支配する全ての筋活動の計測は必要なく、複雑に配置された複数の筋に対して平衡位置と筋同時活性のパラメータを設定する必要もなく、筋のベクトル空間の精度の高さも必要としないで、目的とする調音運動が実現できる。
図１、図４に示した各装置をコンピュータにより機能させることもできる。この場合、図２に示した各ステップをコンピュータに実行させるための調音モデル駆動プログラムを、コンピュータ内にＣＤ−ＲＯＭ、磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体からインストールし、あるいは通信回線を介してダウンロードして、そのコンピュータにその調音モデル駆動プログラムを実行させればよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明装置の実施形態の機能構成例を示すブロック図。
【図２】この発明方法の実施形態の処理手順の例を示す流れ図。
【図３】調音モデルとしての舌モデルの例を示す図。
【図４】この発明装置の他の実施形態の機能構成例を示すブロック図。
【図５】運動指令修正繰り返し回数と平均位置誤差のシミュレーション結果を示す図。
【図６】１９回修正を行った後の運動指令を用いた調音運動及び目標調音運動の３時点における舌形のシミュレーション結果を示す図。
【図７】運動指令の繰り返し修正による舌モデルが実現する軌道の変化を舌上のノード０〜１０に対する軌道を示す図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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