(57)【要約】【課題】キャリッジモータ個々の特性のばらつきや負荷に対応させて、適切にインクジェットヘッドを移動させることが可能なインクジェットヘッドの移動速度制御方法および移動速度制御装置、並びにインクジェットプリンタを提供することを課題とする。【解決手段】移動速度が設定した目標速度となるように、インクジェットヘッド６１の加速移動を制御する目標移動制御工程と、加速移動から等速移動への移行位置におけるインクジェットヘッド６１の到達移動速度Ｖｒを検出する速度検出工程と、到達移動速度Ｖｒに基づいて、少なくとも等速移動および減速移動の移動速度を予め定めた複数の速度制御テーブルＴから、１の速度制御テーブルＴを選択するテーブル選択工程と、選択した１の速度制御テーブルＴに基づいて、インクジェットヘッド６１の移動を制御するテーブル移動制御工程と、を備えたことを特徴とする。【選択図】  図７
2005014297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷対象物に対してインクジェットヘッドを移動させながら、当該インクジェットヘッドに選択的に吐出駆動させる主走査を行うために、制御モータを用いて、前記インクジェットヘッドを加速移動させた後、等速移動させ、さらに減速移動させるインクジェットヘッドの移動速度制御方法において、移動速度が設定した目標速度となるように、前記インクジェットヘッドの加速移動を制御する目標移動制御工程と、
前記加速移動から前記等速移動への移行位置における前記インクジェットヘッドの到達移動速度を検出する速度検出工程と、
前記到達移動速度に基づいて、少なくとも前記等速移動および前記減速移動の移動速度を予め定めた複数の速度制御テーブルから、１の前記速度制御テーブルを選択するテーブル選択工程と、
前記テーブル選択工程で選択した前記１の速度制御テーブルに基づいて、少なくとも前記インクジェットヘッドの前記等速移動および前記減速移動を制御するテーブル移動制御工程と、を備えたことを特徴とするインクジェットヘッドの移動速度制御方法。
【請求項２】
印刷対象物に対してインクジェットヘッドを移動させながら、当該インクジェットヘッドに選択的に吐出駆動させる主走査を行うために、制御モータを用いて、前記インクジェットヘッドを加速移動させた後、等速移動させ、さらに減速移動させるインクジェットヘッドの移動速度制御方法において、移動速度が設定した目標速度となるように、前記インクジェットヘッドの加速移動を制御する目標移動制御工程と、
前記加速移動から前記等速移動への移行位置における前記インクジェットヘッドの到達移動速度を検出する速度検出工程と、
前記到達移動速度に基づいて、少なくとも前記等速移動および前記減速移動の移動速度を定めた速度制御テーブルを作成するテーブル作成工程と、
前記テーブル作成工程で作成した前記速度制御テーブルに基づいて、少なくとも前記インクジェットヘッドの前記等速移動および前記減速移動を制御するテーブル移動制御工程と、を備えたことを特徴とするインクジェットヘッドの移動速度制御方法。
【請求項３】
前記テーブル作成工程は、前記等速移動用の等速移動テーブルを作成する等速テーブル作成工程と、
前記減速移動用の減速移動テーブルを作成する減速テーブル作成工程と、を有し、
前記テーブル制御移動工程は、前記等速移動テーブルに基づいて前記インクジェットヘッドの等速移動を制御する等速移動制御工程と、
前記減速移動テーブルに基づいて前記インクジェットヘッドの減速移動を制御する減速移動制御工程と、を有し、
前記減速テーブル作成工程は、前記等速移動制御工程による前記インクジェットヘッドの等速移動制御と略並行して行われることを特徴とする請求項２に記載のインクジェットヘッドの移動速度制御方法。
【請求項４】
前記目標速度は、前記制御モータの定格最大出力に基づいて定められていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のインクジェットヘッドの移動速度制御方法。
【請求項５】
印刷対象物に対してインクジェットヘッドを移動させながら、当該インクジェットヘッドに選択的に吐出駆動させる主走査を行うために、制御モータを用いて、前記インクジェットヘッドを加速移動させた後、等速移動させ、さらに減速移動させるインクジェットヘッドの移動速度制御装置において、移動速度が設定した目標速度となるように、前記インクジェットヘッドの加速移動を制御する目標移動制御手段と、
前記加速移動から前記等速移動への移行位置における前記インクジェットヘッドの到達移動速度を検出する速度検出手段と、
前記到達移動速度に基づいて、少なくとも前記等速移動および前記減速移動の移動速度を予め定めた複数の速度制御テーブルから、１の前記速度制御テーブルを選択するテーブル選択手段と、
前記テーブル選択手段で選択した前記１の速度制御テーブルに基づいて、少なくとも前記インクジェットヘッドの前記等速移動および前記減速移動を制御するテーブル移動制御手段と、を備えたことを特徴とするインクジェットヘッドの移動速度制御装置。
【請求項６】
印刷対象物に対してインクジェットヘッドを移動させながら、当該インクジェットヘッドに選択的に吐出駆動させる主走査を行うために、制御モータを用いて、前記インクジェットヘッドを加速移動させた後、等速移動させ、さらに減速移動させるインクジェットヘッドの移動速度制御装置において、移動速度が設定した目標速度となるように、前記インクジェットヘッドの加速移動を制御する目標移動制御手段と、
前記加速移動から前記等速移動への移行位置における前記インクジェットヘッドの到達移動速度を検出する速度検出手段と、
前記到達移動速度に基づいて、少なくとも前記等速移動および前記減速移動の移動速度を定めた速度制御テーブルを作成するテーブル作成手段と、
前記テーブル作成手段で作成した前記速度制御テーブルに基づいて、少なくとも前記インクジェットヘッドの前記等速移動および前記減速移動を制御するテーブル移動制御手段と、を備えたことを特徴とするインクジェットヘッドの移動速度制御装置。
【請求項７】
テーブル作成手段は、前記等速移動用の等速移動テーブルを作成する等速テーブル作成手段と、
前記減速移動用の減速移動テーブルを作成する減速テーブル作成手段と、を有し、
前記テーブル制御移動手段は、前記等速移動テーブルに基づいて前記インクジェットヘッドの等速移動を制御する等速移動制御手段と、
前記減速移動テーブルに基づいて前記インクジェットヘッドの減速移動を制御する減速移動制御手段と、を有し、
前記減速テーブル作成手段は、前記等速移動制御手段による前記インクジェットヘッドの等速移動制御と略並行して前記減速移動テーブルを作成することを特徴とする請求項６に記載のインクジェットヘッドの移動速度制御装置。
【請求項８】
前記目標速度は、前記制御モータの定格最大出力に基づいて定められていることを特徴とする請求項５ないし７のいずれかに記載のインクジェットヘッドの移動速度制御装置。
【請求項９】
請求項５ないし８のいずれかに記載のインクジェットヘッドの移動速度制御装置を備えたことを特徴とするインクジェットプリンタ。
【請求項１０】
前記インクジェットヘッドの主走査方向において、前記移行位置は、印刷開始位置の手前に設けられていることを特徴とする請求項９に記載のインクジェットプリンタ。
【請求項１１】
前記インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、
前記インクジェットヘッドにインクを供給するインク貯留手段と、をさらに備え、
前記キャリッジには、前記インク貯留手段が搭載され、
前記制御モータは、前記キャリッジを介して前記インクジェットヘッドを移動させていることを特徴とする請求項９または１０に記載のインクジェットプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、制御モータを用いて、インクジェットヘッドを移動速度制御を行うインクジェットヘッドの移動速度制御方法および移動速度制御装置、並びにインクジェットプリンタに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、インクジェットプリンタ等の印刷装置では、キャリッジを介して、記録ヘッド（インクジェットヘッド）を被記録材（印刷対象物）に沿って走査しながら、記録ヘッドにインクを吐出させることにより印刷（記録）を行っている。キャリッジには、キャリッジを移動させるためのキャリッジモータ（制御モータ）が接続されており、キャリッジモータを制御することにより、記録ヘッドの走査速度を制御している。
【０００３】
キャリッジモータの制御は、予め作成されたキャリッジモータ用の駆動制御テーブルに従って行われている。印刷品質を向上させるために、印刷時における記録ヘッドの走査速度は定速（等速）で行われており、キャリッジモータ用の駆動制御テーブルには、停止状態から定速状態までキャリッジを加速させながら移動させるためのランプアップ領域と、定速状態から停止状態まで減速させるためランプダウン領域と、が設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平９−９５０２３号公報（第３頁−第６頁、第７図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このように、駆動制御テーブルを用いてキャリッジモータを制御する場合、キャリッジモータ自身の特性（例えば、立ち上がり特性や負荷特性）の製造上のばらつきを考慮する必要があり、従来の印刷装置では、キャリッジモータの駆動制御を確実に行うために、最も条件の悪いキャリッジモータを想定して駆動制御テーブルが作成されていた。したがって、従来の印刷装置では、全てのキャリッジモータが、最も条件の悪いキャリッジモータの特性に合わせて駆動されることになるため、印刷時におけるインクジェットヘッドの走査速度が遅くなり、印刷時間が長くなっていた。
【０００６】
また、キャリッジモータを構成する整流子モータ等のモータは、これにかかる負荷が増大する（過負荷になる）と、モータの回転速度が低下することが知られている。キャリッジモータにかかる負荷が変動する場合、記録ヘッドを安定して走査させるために、従来の印刷装置では、キャリッジモータにかかる最大負荷量を想定して作成した駆動制御テーブルを用いてキャリッジモータを駆動制御していた。すなわち、従来の印刷装置では、キャリッジモータに最大負荷がかかっていなくても、キャリッジモータは、最大負荷時に制御可能なモータの回転速度を上限として駆動制御されるため、印刷速度が低下するといった問題が生じる。
【０００７】
そこで、本発明は、キャリッジモータ個々の特性のばらつきや負荷に対応させて、適切にインクジェットヘッドを移動させることが可能なインクジェットヘッドの移動速度制御方法および移動速度制御装置、並びにインクジェットプリンタを提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、印刷対象物に対してインクジェットヘッドを移動させながら、当該インクジェットヘッドに選択的に吐出駆動させる主走査を行うために、制御モータを用いて、インクジェットヘッドを加速移動させた後、等速移動させ、さらに減速移動させるインクジェットヘッドの移動速度制御方法において、移動速度が設定した目標速度となるように、インクジェットヘッドの加速移動を制御する目標移動制御工程と、加速移動から等速移動への移行位置におけるインクジェットヘッドの到達移動速度を検出する速度検出工程と、到達移動速度に基づいて、少なくとも等速移動および減速移動の移動速度を予め定めた複数の速度制御テーブルから、１の速度制御テーブルを選択するテーブル選択工程と、テーブル選択工程で選択した１の速度制御テーブルに基づいて、少なくともインクジェットヘッドの等速移動および減速移動を制御するテーブル移動制御工程と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明は、印刷対象物に対してインクジェットヘッドを移動させながら、当該インクジェットヘッドに選択的に吐出駆動させる主走査を行うために、制御モータを用いて、インクジェットヘッドを加速移動させた後、等速移動させ、さらに減速移動させるインクジェットヘッドの移動速度制御装置において、移動速度が設定した目標速度となるように、インクジェットヘッドの加速移動を制御する目標移動制御手段と、加速移動から等速移動への移行位置におけるインクジェットヘッドの到達移動速度を検出する速度検出手段と、到達移動速度に基づいて、少なくとも等速移動および減速移動の移動速度を予め定めた複数の速度制御テーブルから、１の速度制御テーブルを選択するテーブル選択手段と、テーブル選択手段で選択した１の速度制御テーブルに基づいて、少なくともインクジェットヘッドの等速移動および減速移動を制御するテーブル移動制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
これらの構成によれば、目標速度となるように加速移動するインクジェットヘッドの、加速移動から等速移動への移行位置におけるインクジェットヘッドの到達移動速度に基づいて、複数の速度制御テーブルから１の速度制御テーブルを選択している。したがって、制御モータ個々の性能にばらつきがあり、制御モータによってインクジェットヘッドの到達移動速度が異なっている場合でも、各制御モータの持つ性能に合わせて、複数の速度制御テーブルから１の速度制御テーブルを選択して、インクジェットヘッドの速度制御を行うことができる。
【００１１】
そして、複数の制御テーブルが選択可能である場合には、インクジェットヘッドの走査速度を速めるために、選択可能な速度制御テーブルのうち、最も速い速度制御テーブルが選択され、インクジェットヘッドをより高速に走査させることが可能である。
【００１２】
本発明は、印刷対象物に対してインクジェットヘッドを移動させながら、当該インクジェットヘッドに選択的に吐出駆動させる主走査を行うために、制御モータを用いて、インクジェットヘッドを加速移動させた後、等速移動させ、さらに減速移動させるインクジェットヘッドの移動速度制御方法において、移動速度が設定した目標速度となるように、インクジェットヘッドの加速移動を制御する目標移動制御工程と、加速移動から等速移動への移行位置におけるインクジェットヘッドの到達移動速度を検出する速度検出工程と、到達移動速度に基づいて、少なくとも等速移動および減速移動の移動速度を定めた速度制御テーブルを作成するテーブル作成工程と、テーブル作成工程で作成した速度制御テーブルに基づいて、少なくともインクジェットヘッドの等速移動および減速移動を制御するテーブル移動制御工程と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、印刷対象物に対してインクジェットヘッドを移動させながら、当該インクジェットヘッドに選択的に吐出駆動させる主走査を行うために、制御モータを用いて、インクジェットヘッドを加速移動させた後、等速移動させ、さらに減速移動させるインクジェットヘッドの移動速度制御装置において、移動速度が設定した目標速度となるように、インクジェットヘッドの加速移動を制御する目標移動制御手段と、加速移動から等速移動への移行位置におけるインクジェットヘッドの到達移動速度を検出する速度検出手段と、到達移動速度に基づいて、少なくとも等速移動および減速移動の移動速度を定めた速度制御テーブルを作成するテーブル作成手段と、テーブル作成手段で作成した速度制御テーブルに基づいて、少なくともインクジェットヘッドの等速移動および減速移動を制御するテーブル移動制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
これらの構成によれば、目標速度に向かい加速移動するインクジェットヘッドの到達移動速度に基づいて、インクジェットヘッドの速度制御を行うための速度制御テーブルが作成されるので、各制御モータの持つ性能に応じて、インクジェットヘッドの移動を制御でき、効率良く（高速に）インクジェットヘッドを走査させることが可能である。
【００１５】
なお、請求項１、２、６、および７でいう到達移動速度の検出とは、移行位置におけるインクジェットヘッドの移動速度を直接検出すること、および加速移動するインクジェットヘッドの所定位置における移動速度から演算処理により求めることの両方を意味している。
【００１６】
この場合、テーブル作成工程は、等速移動用の等速移動テーブルを作成する等速テーブル作成工程と、減速移動用の減速移動テーブルを作成する減速テーブル作成工程と、を有し、テーブル制御移動工程は、等速移動テーブルに基づいて前記インクジェットヘッドの等速移動を制御する等速移動制御工程と、減速移動テーブルに基づいてインクジェットヘッドの減速移動を制御する減速移動制御工程と、を有し、減速テーブル作成工程は、等速移動制御工程によるインクジェットヘッドの等速移動制御と略並行して行われることが好ましい。
【００１７】
また、この場合、テーブル作成手段は、等速移動用の等速移動テーブルを作成する等速テーブル作成手段と、減速移動用の減速移動テーブルを作成する減速テーブル作成手段と、を有し、テーブル制御移動手段は、等速移動テーブルに基づいてインクジェットヘッドの等速移動を制御する等速移動制御手段と、減速移動テーブルに基づいてインクジェットヘッドの減速移動を制御する減速移動制御手段と、を有し、減速テーブル作成手段は、等速移動制御手段によるインクジェットヘッドの等速移動制御と略並行して減速移動テーブルを作成することが好ましい。
【００１８】
これらの構成によれば、減速移動テーブルの作成は、インクジェットヘッドの等速移動と並行して（オーバーラップさせて）行われるため、インクジェットヘッドの等速移動を開始させるまでに減速移動テーブルを作成する必要がない。すなわち、インクジェットヘッドの等速移動を開始させるまでに行わなければならない処理量（速度制御テーブルの作成処理時間）を削減することができ、効率よくインクジェットヘッドを移動させることができる。
【００１９】
これらの場合、目標速度は、制御モータの定格最大出力に基づいて、定められていることが好ましい。また、これらの場合、目標速度は、制御モータの定格最大出力に基づいて定められていることが好ましい。
【００２０】
これらの構成によれば、制御モータの定格最大出力に基づいて、制御モータの立ち上がり時間が最短となるように目標速度を定めることにより、インクジェットヘッドの到達移動速度を最も速い状態とすることができる。すなわち、制御モータの性能を最大限に活かした状態を考慮して、インクジェットヘッドの速度制御を行うことができるので、インクジェットヘッドをより高速に走査させることが可能である。
【００２１】
本発明のインクジェットプリンタは、上記したインクジェットヘッドの速度制御装置のいずれかを備えたことを特徴とする。
【００２２】
この構成によれば、上記のインクジェットヘッドの速度制御装置を備えているので、制御モータの性能に応じて、インクジェットヘッドを高速に走査させることができ、印刷速度を高めて効率よく印刷を行うことができる。
【００２３】
この場合、インクジェットヘッドの主走査方向において、移行位置は、印刷開始位置の手前に設けられていることが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、移行位置が印刷開始位置の手前に設けられているので、印刷を開始する前にインクジェットヘッドを等速移動させることができる。したがって、印刷時にインクジェットヘッドの加速度変動の影響を受けることがなく、安定した印刷を行うことができる。
【００２５】
これらの場合、インクジェットヘッドを搭載するキャリッジと、インクジェットヘッドにインクを供給するインク貯留手段と、をさらに備え、キャリッジには、インク貯留手段が搭載され、制御モータはキャリッジを介してインクジェットヘッドを移動させていることが好ましい。
【００２６】
この場合、印刷に伴いインク貯留手段内のインク量が変化して、制御モータにかかる負荷が変動する場合であっても、制御モータにかかる負荷に応じて速度制御テーブルを選択または作成することにより、高速にインクジェットヘッドを走査させて、効率よく印刷を行うことが可能である。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の第１実施形態にかかるインクジェットプリンタについて説明する。このインクジェットプリンタは、パソコン等のホストコンピュータに接続され、ホストコンピュータから転送された印刷データに基づいて、印刷対象物となるロール紙Ｐ１または単票紙Ｐ２に印刷を行うものである。
【００２８】
図１は、本実施形態におけるプリンタ全体の外観斜視図、図２は、後部カバーを開放すると共に、前部カバーを外したインクジェットプリンタの外観斜視図である。両図に示すように、このインクジェットプリンタ１は、開閉カバー２で上面を覆われた装置ケース３により外郭を構成されている。開閉カバー２は、前部カバー４および後部カバー５で構成されており、これらは独立して開閉可能となっている。装置ケース３には、内部装置６が組み込まれた装置フレーム１１が固定されている。装置フレーム１１の前部には、ベースフレーム１３および一対のサイドフレーム１４から構成される、トレー状の載置フレーム１２が固定されている。装置フレーム１１の後部には、ロール紙Ｐ１を収容するための収容ポケット１５が形成されていると共に、後部カバー５を開閉自在に支持するカバーフレーム１６が固定されている。
【００２９】
収容ポケット１５に収容されたロール紙Ｐ１は、ロール紙送り経路Ｒ１に沿って送られ、後部カバー５に形成されたロール紙排紙口２１から排紙される。一方、単票紙Ｐ２は、装置ケース３の前部に形成された単票紙挿入口２２から挿入され、単票紙送り経路Ｒ２に沿って送られた後、前部カバー４に形成された単票紙排紙口２３から排紙される。なお、ロール紙送り経路Ｒ１および単票紙送り経路Ｒ２は、途中で合流して、下方から上方に向かい略鉛直に延びる合流送り経路Ｒ３を形成した後、再び分岐する構成となっている（図３参照）。
【００３０】
内部装置６は、基本的な構成として、インクジェットヘッド６１（後述する）を備え、印刷対象物に印刷を行うための印刷手段３１と、印刷対象物（ロール紙Ｐ１および単票紙Ｐ２）を所定の送り経路（Ｒ１、Ｒ２）に沿って送る送出手段３２と、インクカートリッジ１１１を有し、インクジェットヘッド６１にインクを供給するインク供給手段３３と、印刷済みのロール紙Ｐ１の切断を行う切断手段３４と、これら各手段を相互に関連させながら制御することにより、インクジェットプリンタ１全体を制御する制御手段３５と、を備えている。なお、請求項にいうインクジェットヘッドの制御装置は、制御手段３５および後述する速度検出センサ５８により構成されている。
【００３１】
図２に示すように、印刷手段３１は、上記した載置フレーム１２に支持され、インクを吐出するインクジェットヘッド６１をＸ軸方向に移動させるためのヘッド移動機構４１と、ヘッド移動機構４１に支持され、インクジェットヘッド６１を搭載するヘッドユニット４２と、で構成されている。
【００３２】
同図に示すように、ヘッド移動機構４１は、ヘッドユニット４２（インクジェットヘッド６１）をＸ軸方向、すなわち主走査方向に移動させるためのキャリッジモータ５１（制御モータ）と、キャリッジモータ５１に接続された右側の駆動プーリ５２と左側の従動プーリ（図示省略）との間に掛け渡したタイミングベルト５４と、ヘッドユニット４２をＸ軸方向にスライド自在に支持すると共に、ヘッドユニット４２の移動をガイドするガイド部材５５と、を有している。
【００３３】
キャリッジモータ５１は、正逆回転可能なＤＣサーボモータで構成されており、その出力軸の軸端には、キャリッジモータ５１の回転数を検出する回転速度センサ５８が固定されている。回転速度センサ５８は、スリット円板とこれに臨むフォトインタラプタから成るロータリエンコーダーで構成されている。詳細は後述するが、キャリッジモータ５１の回転数とヘッドユニット４２の移動速度は密接に関連しており、回転速度センサ５８に基づいてキャリッジモータ５１の回転数を制御することにより、ヘッドユニット４２の速度制御を行えるようになっている。
【００３４】
駆動プーリ５２および従動プーリは、タイミングベルト５４が、主走査方向に対して平行に掛け渡されるように、載置フレーム１２に固定されている。ガイド部材５５は、上記したサイドフレーム１４に主走査方向に平行に掛け渡されている。ガイド部材５５は、ガイドロッド５６およびガイドプレート５７から構成されており、これら両部材によりヘッドユニット４２のキャリッジ６２（後述する）がスライド自在に支持されている。なお、ヘッドユニット４２の移動可能範囲、すなわちヘッド移動領域Ｍは予め定められており、ヘッド移動機構４１は、ヘッド移動領域Ｍの範囲内でヘッドユニット４２を往復動させている。
【００３５】
ヘッドユニット４２は、インクジェットヘッド６１と、インクジェットヘッド６１を搭載するキャリッジ６２と、で構成されている。インクジェットヘッド６１は、上記した合流送り経路Ｒ３に臨み、合流送り経路Ｒ３を送られていく印刷対象物にインク滴を吐出させるもので、インク供給手段３３のインクカートリッジ１１１からインクの供給を受けるインク導入部（図示省略）と、供給されたインクを吐出させるためのヘッド本体６４と、を備えている。ヘッド本体６４は、多数の吐出ノズル（図示省略）を形成したノズルプレート６５およびピエゾ圧電素子が組み込まれたキャビティ６７から構成されており、インクジェットヘッド６１では、キャビティ６７のポンプ作用により吐出ノズルからインク滴を吐出するようになっている。
【００３６】
図２および図３に示すように、キャリッジ６２は、ヘッド移動機構４１のガイド部材５５に支持される一方、鉛直に延びる合流送り経路Ｒ３に対して、インクジェットヘッド６１のノズルプレート６５が平行となるように、すなわちノズルプレート６５が鉛直となるように、ヘッド本体６４を合流送り経路Ｒ３に突出させてインクジェットヘッド６１を保持している。キャリッジ６２の基部は、タイミングベルト５４の一部に固定されており、キャリッジモータ５１が正逆回転すると、インクジェットヘッド６１の支持姿勢を保持した状態で、タイミングベルト５４を介してキャリッジ６２がヘッド移動領域Ｍ内を（主走査方向に）往復動する。
【００３７】
なお、載置フレーム１２には、Ｘ軸リニアエンコーダー６８が配設されており、ヘッド移動領域Ｍを主走査方向に移動するキャリッジの移動位置を正確に把握できるようになっている。図示省略したが、Ｘ軸リニアエンコーダー６８は、主走査方向に延在するリニアスケールと、キャリッジ６２に搭載されたフォトセンサと、で構成されており、フォトセンサでリニアスケールに設けられた多数の検出線を順次検出（カウントアップ）していくことにより、移動するキャリッジ６２の位置を検出できるようになっている。また、合流送り経路Ｒ３には、インクジェットヘッド６１のノズルプレート６５と近接対向して、ガイド用プレート６９が主走査方向に延在して配設されており、合流送り経路Ｒ３を送られ、インクジェットヘッド６１に臨む印刷対象物のペーパーギャップを一定に維持するように、ガイド用プレート６９が印刷対象物をガイドすることにより、印刷対象物に適切な印刷が為されるようになっている（図３参照）。
【００３８】
送出手段３２は、所定の送り経路に沿って、印刷対象物を副走査方向（Ｙ軸方向）に送出するものであり、収容ポケット１５に収容されたロール紙Ｐ１を繰り出すと共に、繰出したロール紙Ｐ１をロール紙送り経路Ｒ１に沿ってロール紙排紙口２１まで送るロール紙送り機構７１と、単票紙挿入口２２から挿入された単票紙Ｐ２を単票紙送り経路Ｒ２に沿って単票紙排紙口２３まで送る単票紙送り機構７２と、ロール紙送り機構７１および単票紙送り機構７２の駆動源となる駆動モータ７３と、駆動モータ７３の動力をロール紙送り機構７１および単票紙送り機構７２に選択的に、かつ減速して伝達する動力伝達機構（図示省略）と、を備えている（図３参照）。
【００３９】
ロール紙送り機構７１は、ロール紙送り経路Ｒ１に沿って配設されており、ロール紙送り経路Ｒ１の上流側に配設され、収容ポケット１５に収容されたロール紙Ｐ１を繰り出すロール紙給紙部８１と、ロール紙送り経路Ｒ１の下流側に配設され、ロール紙給紙部８１により繰り出されたロール紙Ｐ１を、ロール紙送り経路Ｒ１に沿ってロール紙排紙口２１へ送出するロール紙排紙部８２と、を有している。ロール紙給紙部８１は、ロール紙Ｐ１を繰り出すための給紙ローラ８３を有している。給紙ローラ８３は、ロール紙Ｐ１を挟んで対峙するグリップローラで構成されており、駆動モータ７３に接続された給紙駆動ローラ８４および、給紙駆動ローラ８４に付勢された給紙従動ローラ８５で成り立っている。ロール紙排紙部８２は、繰出されたロール紙Ｐ１を排紙する排紙ローラ８６を有している。排紙ローラ８６も、給紙ローラ８３と同様にグリップローラで構成され、駆動モータ７３に接続された排紙駆動ローラ８７と、排紙駆動ローラ８７に付勢された排紙従動ローラ８８と、を有している。
【００４０】
単票紙送り機構７２は、単票紙送り経路Ｒ２に沿って配設されており、挿入された単票紙Ｐ２を単票紙送り経路Ｒ２に沿って送るための単票紙送りローラ９１を有している。単票紙送りローラ９１も、上記の給紙ローラ８３と同様にグリップローラで構成されており、駆動モータ７３に接続された駆動ローラ９２および駆動ローラ９２に押圧するように付勢された従動ローラ９３から構成されている。駆動モータ７３は、正逆回転可能なＤＣサーボモータで構成されており、その出力軸の軸端には、駆動モータ７３の回転数を検出する送り量検出センサ１０１（スリット円板とこれに臨むフォトインタラプタから成るロータリエンコーダー）が固定されている。印刷対象物の送り量は、駆動モータ７３の回転量に規定されており、送り量検出センサ１０１に基づいて駆動モータ７３を駆動制御することにより、印刷対象物の送り量を制御できるようになっている。
【００４１】
図示省略したが、動力伝達機構は、駆動モータ７３の動力を減速して伝達する歯車列を介して、ロール紙送り機構７１および単票紙送り機構７２に動力を伝達する。また、歯車列にはクラッチ機構が組み込まれており、例えば、駆動モータ７３の正転時にはロール紙送り機構７１に、駆動モータ７３の逆転時には単票紙送り機構７２に動力伝達が為されるといったように、駆動モータ７３の正逆回転を利用して、ロール紙送り機構７１または単票紙送り機構７２に選択的に動力が伝達されるようになっている。
【００４２】
インク供給手段３３は、上記した載置フレーム１２に載置され、インクを貯留するインクカートリッジ１１１と、インクカートリッジ１１１とインクジェットヘッド６１とを接続し、インクカートリッジ１１１からインクジェットヘッド６１にインクを供給するための給液チューブ（図示省略）と、を備えている。本実施形態のインクジェットプリンタ１はカラープリンタであり、インクジェットプリンタ１には、ブラック（Ｂ）のインクを充填したインクカートリッジ１１１ａと、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）のインクを充填したインクカートリッジ１１１ｂと、が配設されている。なお、本実施形態では、インクカートリッジ１１１を載置フレーム１２に固定する構成となっているが、インクカートリッジ１１１をキャリッジ６２に搭載し、ヘッドユニット４２と共にインクカートリッジ１１１を移動させる構成とすることも可能である。
【００４３】
切断手段３４は、上記したロール紙排紙口２１近傍に設けたロール紙カッタ（図示省略）と、ロール紙カッタに切断動作させるためのカッタモータ１２２と、を備えている。制御手段３５は、インクジェットプリンタ１の各手段に接続されており、インクジェットプリンタ１全体を統括的に制御している。
【００４４】
次に、インクジェットプリンタ１の主制御系について説明する。図４に示すように、インクジェットプリンタ１は、プリンタインタフェース２０２を有し、ホストコンピュータから送信された印刷データ（画像データや印刷制御データ）および各種指令を入力すると共に、インクジェットプリンタ１内部における各種データをホストコンピュータに出力するためのデータ入出力部２０１と、印刷対象物に印刷を行うための印刷部２０３と、印刷済みのロール紙Ｐ１を切断する切断部２０４と、各種検出を行う検出部２０５と、各種ドライバを有し、各部を駆動する駆動部２０６と、これら各部に接続され、インクジェットプリンタ１全体の制御を行う制御部２０７と、を備えている。
【００４５】
印刷部２０３は、印刷手段３１および送出手段３２を有している。印刷時における印刷部２０３の一連の動作を説明する。印刷処理が開始されると、先ず主走査が行われる。主走査では、キャリッジモータ５１の駆動と共に、インクジェットヘッド６１の選択的な吐出駆動が為され、印刷対象物の印刷領域に１ラインの印刷が行われる。すなわち、主走査では、キャリッジ６２を主走査方向に移動（往動）させながら、上記したＸ軸リニアエンコーダー６８の検出信号に基づいて、インクジェットヘッド６１の吐出駆動を行うことにより、所定の印刷領域に１ラインの印刷を行う。１ラインの印刷が終了後、キャリッジモータ５１の駆動は停止され、１回の主走査が終了する。なお、ここでいう１ラインの印刷とは、１回の主走査によって為される印刷を意味している。
【００４６】
一方、１ラインの印刷が終了すると、次に副走査が行われる。副走査では、駆動モータ７３が駆動され、上記した送り量検出センサ１０１に基づいて、印刷対象物が所定量（例えば、１ライン分）だけ送られる。すなわち、１ラインの印刷が終了した後、印刷対象物を次ラインの印刷開始位置まで送るようになっている。副走査が終了すると、再び主走査が行われ、キャリッジモータ５１が再駆動されると共に、インクジェットヘッド６１の選択的な吐出駆動が為される。すなわち、キャリッジ６２を復動させながら、Ｘ軸リニアエンコーダー６８に基づいて、インクジェットヘッド６１の吐出駆動が為され、更に１ラインの印刷が行われる。このように、主走査および副走査を繰り返し行うことにより、印刷対象物に１ラインずつ印刷が行われる。
【００４７】
なお、１ラインの印刷が終了していれば、主走査が終了していなくても副走査を開始することが可能であり、本実施形態では、１ラインの印刷の終了と略同時に駆動モータ７３が駆動され、駆動モータ７３による印刷対象物の送り動作が終了するのと略同時にキャリッジモータ５１の再駆動が為されるようになっている。このように、主走査とオーバーラップして副走査を行うことにより、印刷時間を短縮することができるようになっている。
【００４８】
切断部２０４は、切断手段３４を有しており、ロール紙Ｐ１に対する印刷が終了すると、カッタモータ１２２が駆動され、ロール紙Ｐ１の切断が行われる。検出部２０５は、速度検出センサ５８や、Ｘ軸リニアエンコーダー６８、送り量検出センサ１０１等のインクジェットプリンタ１を制御するための各種センサを有している。駆動部２０６は、インクジェットヘッドを駆動するためのヘッドドライバ２１１と、各種モータを駆動するモータドライバ２１２等を有している。なお、モータドライバ２１２には、キャリッジモータ５１を駆動するためのキャリッジモータドライバ２１３や、駆動モータ７３を駆動するための駆動モータドライバ２１４、カッタモータ１２２を駆動するための切断ドライバ２１５等が含まれている。
【００４９】
制御部２０７は、ＣＰＵ２２１、ＲＯＭ２２２、ＲＡＭ２２３、周辺制御回路（Ｐ−ＣＯＮ）２２４を備えており、これらは互いに内部バス２２５により接続されている。ＲＯＭ２２２は、ＣＰＵ２２１で処理する制御プログラムを記憶する制御プログラム領域の他、色変換テーブルや文字修飾テーブルなどを含む制御データを記憶する制御データ領域を有している。ＲＡＭ２２３は、外部から入力した画像データを記憶する画像データ領域、印刷のための画像データを記憶する印刷画像データ領域の他、各色に対応する色変換バッファ領域や各種レジスタ群を有し、制御処理のための作業領域として使用される。
【００５０】
Ｐ−ＣＯＮ２２４には、ＣＰＵ２２１の機能を補うと共に、周辺回路とのインタフェース信号を取り扱うための論理回路が、ゲートアレイやカスタムＬＳＩなどにより構成されて組み込まれている。すなわち、Ｐ−ＣＯＮ２２４は、ホストコンピュータやインクジェットプリンタ１各部からの印刷データや各種検出信号などをそのまま、あるいは加工して内部バス２２５に取り込むと共に、ＣＰＵ２２１と連動して、ＣＰＵ２２１等から内部バス２２５に出力されたデータや制御信号をインクジェットプリンタ１各部に出力している。また、Ｐ−ＣＯＮ２２４には、時間制御を行うためのタイマーが組み込まれている。
【００５１】
ＣＰＵ２２１は、ＲＯＭ２２２内の制御プログラムに従って、Ｐ−ＣＯＮ２２４を介して各種検出信号、各種指令、各種データ等を入力し、ＲＡＭ２２３内の各種データ等を処理した後、Ｐ−ＣＯＮ２２４を介して駆動部２０６に制御信号を出力する。このように、制御部２０７によりインクジェットプリンタ１の各部が制御され、インクジェットプリンタ１全体が制御されるようになっている。
【００５２】
以上を前提として、主走査時におけるヘッドユニット４２の速度制御方法について説明する。ヘッドユニット４２の移動に伴い生じるヘッドユニット４２の加速度変動は、インクジェットヘッド６１の吐出結果、すなわち印刷品質に悪影響を与えるため、制御部２０７（制御手段３５）は、主走査時に移動するヘッドユニットの速度制御を行っている。
【００５３】
図５は、ヘッド移動領域Ｍを移動するヘッドユニット４２の移動速度と移動位置との関係を示した図である。同図に示すように、ヘッドユニット４２は、移動開始位置Ｐ１から所定の等速移動開始位置Ｐ３まで加速移動した後、所定の減速移動開始位置Ｐ４まで等速移動を行い、減速移動開始位置Ｐ４から減速移動して、所定の移動終了位置Ｐ２で停止するようになっている。そして、印刷品質を安定させるため、インクジェットヘッド６１の吐出駆動は、ヘッドユニット４２の等速移動中に行われる。この場合、等速移動開始位置Ｐ３と印刷開始位置を一致させ、ヘッドユニット４２が等速移動開始位置Ｐ３に到達すると同時にインクジェットヘッド６１の吐出駆動を開始することも可能であるが、ヘッドユニット４２が加速移動から等速移動に移行するときに、ヘッドユニット４２の加速度（移動速度）が不安定となるため、図５に示すように、ヘッドユニット４２が等速移動開始位置Ｐ３に達した後、印刷領域Ｄに臨む構成とすることが好ましい。
【００５４】
上述したように、ヘッドユニット４２の移動は、キャリッジモータ５１を駆動することにより行われており、制御部２０７は、キャリッジモータ５１の回転駆動を制御することにより、ヘッドユニット４２が所定の位置で加減速するように、ヘッドユニット４２の移動速度を制御している。ＲＯＭ２２２内の制御データ領域には、ヘッドユニット４２の移動位置に対応させてヘッドユニット４２の移動速度を定めた速度制御テーブルＴが予め記憶されており、キャリッジモータ５１の回転駆動は、速度制御テーブルＴに基づいて行われる。
【００５５】
図６を参照して説明すると、先ず、（Ｐ−ＣＯＮ２２４の速度変換回路により）速度検出センサ５８の検出信号からヘッドユニット４２の移動速度を算出し、これと速度制御テーブルＴの目標移動速度を比較して速度偏差Ｖｄを求める。次に、Ｐ−ＣＯＮ２２４の操作量演算回路（例えば、ＰＩＤ演算回路やＰＩ演算回路）により、求めた速度偏差Ｖｄからキャリッジモータ５１への操作量Ｑ（キャリッジモータ５１への印加電圧）を計算する。そして、上記したキャリッジモータドライバ２１３を介し、計算した操作量Ｑの電圧がキャリッジモータ５１に印加されることにより、キャリッジモータ５１の回転駆動が制御され、ヘッドユニット４２の移動速度が制御される（フィードバック制御）。
【００５６】
ところで、印刷対象物に対する印刷速度は、ヘッドユニット４２の移動速度に依存しており、ヘッドユニット４２の移動速度を上げると印刷時間を短縮することができるため、ヘッドユニット４２をより高速に移動させることが好ましい。
すなわち、等速移動開始位置Ｐ３に到達するヘッドユニット４２の移動速度がより高速となるように、ヘッドユニット４２を加速移動させることが好ましい。一方、キャリッジモータ５１に適用されるモータの性能にはばらつきがあるため、ヘッドユニット４２が所定の等速移動開始位置Ｐ３において到達可能な移動速度は、インクジェットプリンタ１毎に異なっている。
【００５７】
そこで、本実施形態のＲＯＭ２２２内には、等速移動開始位置Ｐ３における移動速度が異なる複数（３つ）の速度制御テーブルＴ１、Ｔ２、Ｔ３が記憶されており、キャリッジモータ５１の性能に応じて、（１つの）速度制御テーブルＴを選択できるようになっている。
【００５８】
図７（ａ）は、ＲＯＭ２２２に記憶されている３つの速度制御テーブルＴ１、Ｔ２、Ｔ３を示した図である。同図に示すように、ヘッド移動領域Ｍは、目標移動領域Ｍｔおよび制御移動領域Ｍｃから構成されており、各速度制御テーブルＴでは、制御移動領域Ｍｃにおけるヘッドユニット４２の移動速度が定められている。（目標移動領域Ｍｔでは、速度制御テーブルＴに基づいたヘッドユニット４２の速度制御は行われない。）目標移動領域Ｍｔは、キャリッジモータ５１の性能を推定するための領域であり、目標移動領域Ｍｔで推定したキャリッジモータ５１の性能に応じて、速度制御テーブルＴを選択するようになっている。
【００５９】
等速移動開始位置Ｐ３には、ヘッドユニット４２の目標到達速度Ｖｔ（目標速度）が予め設定されており、目標移動領域Ｍｔでは、等速移動開始位置Ｐ３におけるヘッドユニット４２の到達移動速度Ｖｒが目標到達速度Ｖｔに達するように、ヘッドユニット４２の加速移動が行われる。到達移動速度Ｖｒを高めるために、目標到達速度Ｖｔは、より高めに設定されていることが好ましい。さらには、キャリッジモータ５１の定格最大出力に基づいて、キャリッジモータ５１の能力が全開（ｆｕｌｌ  ｄｕｔｙ）となるように、すなわちキャリッジモータ５１の立ち上がり時間が最も短くなるように、目標到達速度Ｖｔを設定することがより好ましい。これによれば、キャリッジモータ５１の性能を最大限に活かした状態を考慮して、速度制御テーブルＴを選択することができるため、効率的に印刷時間の短縮を図ることが可能となる。
【００６０】
なお、本実施形態では、目標移動領域Ｍｔと制御移動領域Ｍｃとの境界は、等速移動開始位置Ｐ３の手前側に位置するよう設定されているが、等速移動開始位置Ｐ３に一致するよう設定してもよい。
【００６１】
主走査時におけるヘッドユニット４２の速度制御の一連の動作について説明する。図７（ｂ）に示すように、制御部２０７は、先ず、キャリッジモータ５１を駆動して、所定の目標到達速度Ｖｔに向けてヘッドユニット４２を加速移動させ、ヘッドユニット４２に目標移動領域Ｍｔを移動させる（目標移動工程）。そして、上記したＸ軸リニアエンコーダー６８により、加速移動するヘッドユニット４２が目標移動領域Ｍｔ内の所定の検出位置Ｐ５に到達したことが検出されると、制御部２０７は、上記した速度検出センサ５８（速度検出手段）から、検出位置Ｐ５におけるヘッドユニット４２の移動速度、すなわち基準速度Ｖｓを測定する（速度検出工程）。
【００６２】
なお、検出位置Ｐ５は、目標移動領域Ｍｔ内であれば実状に応じて任意の位置の設定可能であり、例えば、検出位置Ｐ５を目標移動領域Ｍｔと制御移動領域Ｍｃとの境界に位置させても良い。また、目標移動領域Ｍｔ内におけるヘッドユニット４２の移動は、固定値として目標到達速度Ｖｔを与え、これを目標にヘッドユニット４２を加速移動させても良いし、等速移動開始位置Ｐ３で目標到達速度Ｖｔとなるようにヘッドユニット４２の移動速度と移動位置を定めた目標テーブルを与え、目標テーブルに従ってヘッドユニット４２を移動させるようにしても良い。
【００６３】
次に、制御部２０７は、基準速度Ｖｓから、ヘッドユニット４２の到達移動速度を推定し、推定した到達移動速度に基づいて、３つの速度制御テーブルＴから１つの速度制御テーブルＴを選択する（テーブル選択工程）。すなわち、制御部２０７は、キャリッジモータ５１の性能に応じた速度制御テーブルＴを選択することにより、速度制御テーブルＴと略一致させた状態で、ヘッドユニット４２の速度制御を確実に行うようになっており、印刷対象物に適切な印刷が為されるようになっている。
【００６４】
図７（ａ）を参照して具体的に説明すると、到達移動速度Ｖｒに対応して、各速度制御テーブルＴが設定されており、推定した到達移動速度ＶｒがＶ１以上の場合は、等速移動開始位置Ｐ３におけるヘッドユニット４２の移動速度が最も速く設定されている速度制御テーブルＴ１が選択され、推定した到達移動速度ＶｒがＶ２以上Ｖ１未満の場合は、速度制御テーブルＴ２が選択され、推定した到達移動速度ＶｒがＶ２未満の場合は、等速移動開始位置Ｐ３におけるヘッドユニット４２の移動速度が最も遅く設定されている速度制御テーブルＴ３が選択される。ただし、Ｖ１＞Ｖ２であるものとする。
【００６５】
なお、到達移動速度Ｖｒは、実験的に求められた演算式により求められる。そして、各速度制御テーブルＴと到達移動速度Ｖｒとの対応付けは、キャリッジモータ５１の特性等を考慮し、実験等に基づいて設定する。また、検出位置Ｐ５が、等速移動開始位置Ｐ３と略一致している場合には、基準速度Ｖｓが到達移動速度Ｖｒと見做され、基準速度Ｖｓから直接速度制御テーブルＴが選択される。
【００６６】
速度制御テーブルＴを選択すると、選択した速度制御テーブルＴに従ってヘッドユニット４２を移動すべく、制御部２０７はキャリッジモータ５１の駆動制御を行い、ヘッドユニット４２に制御移動領域を移動させる（テーブル移動制御工程）。なお、これら一連の動作は、ＲＯＭ２２２に記憶されている制御プログラムに従って行われる。また、当然のことながら、ヘッドユニット４２の速度制御に用いる速度制御テーブルＴの数は、任意に設定可能である。
【００６７】
このように、本実施形態では、キャリッジモータ５１の性能のばらつきに対応させるべく、複数の速度制御テーブルが設けられ、キャリッジモータ５１が持つ性能に合わせて（１つの）速度制御テーブルが選択されるので、印刷時間を短縮して、効率よく印刷を行うことが可能である。
【００６８】
また、本実施形態では、キャリッジモータ５１を実際に駆動させながら（ヘッドユニット４２を移動させながら）、速度制御テーブルＴを選択しているので、キャリッジモータ５１にかかる負荷が変動するような場合においても有効である。例えば、キャリッジ６２にインクカートリッジ１１１が搭載されている場合のように、印刷時にキャリッジモータ５１にかかる負荷が変動する場合には、キャリッジモータ５１の性能およびキャリッジモータ５１にかかる負荷に応じて制御テーブルを選択することができる。これにより、キャリッジモータ５１にかかる負荷が小さいときには、負荷が大きい場合に比べて、ヘッドユニット４２をより高速に等速移動させることができ、効率的に印刷を行うことができる。かかる場合、速度制御テーブルＴの選択を行う頻度は、実状に応じて設定すればよい。例えば、１回の主走査毎や１回の印刷処理毎に行うようにしてもよいし、所定の時間毎に行うようにしてもよい。
【００６９】
なお、本発明を印刷対象物を送る駆動モータ７３に適用することにより、駆動モータ７３の性能や駆動モータ７３にかかる負荷に応じて、適切かつ効率的に印刷対象物を送出することが可能である。
【００７０】
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態のインクジェットプリンタ１は、制御部２０７によって行われるヘッドユニット４２の速度制御方法が異なっているが、第１実施形態と略同様の構成をしているため、ここでは第１実施形態との相違点についてのみ説明する。
【００７１】
第１実施形態は、ＲＯＭ２２２内に複数の速度制御テーブルＴが予め記憶されており、キャリッジモータ５１の性能に応じて１つの速度制御テーブルＴを選択する構成であったが、本実施形態では、インクジェットプリンタ１のＲＯＭ２２２内には、速度制御テーブルＴを作成するための制御プログラムが記憶されており、キャリッジモータ５１の性能に応じて速度制御テーブルＴを作成する構成となっている。
【００７２】
本実施形態では、先ず、目標到達速度Ｖｔに向けてヘッドユニット４２を移動させ、検出位置Ｐ５でヘッドユニット４２の基準速度Ｖｓが検出される。そして、基準速度Ｖｓからヘッドユニット４２の到達移動速度Ｖｒが推定された後（ここまでは第１実施形態と同様）、速度制御テーブルＴが作成され、作成された速度制御テーブルＴに従って、制御移動領域Ｍｃにおけるヘッドユニット４２の移動が為されるようになっている。速度制御テーブルＴは、加速移動するヘッドユニット４２を制御するための加速制御テーブルＴａと、等速移動するヘッドユニット４２を制御するための等速制御テーブルＴｕと、減速移動するヘッドユニット４２を制御するための減速制御テーブルＴｓと、で構成されており、これらが順に作成される。
【００７３】
図８を参照しながら、速度制御テーブルＴを作成する際の一連の動作について説明すると、到達移動速度Ｖｒが推定された後、等速移動開始位置Ｐ３で推定した到達移動速度Ｖｒとなるように、所定の演算式に基づいて、検出位置Ｐ５から等速移動開始位置Ｐ３までの加速制御テーブルＴａが作成される（テーブル作成工程）。加速制御テーブルＴａの作成が終了すると、等速移動開始位置Ｐ３から減速移動開始位置Ｐ４まで、推定した到達移動速度Ｖｒでヘッドユニット４２を移動するように定めた等速制御テーブルＴｕが作成され（等速移動テーブル作成工程）、続いて所定の演算式に基づいて減速制御テーブルＴｓが作成される（減速移動テーブル作成工程）。
【００７４】
一方、ヘッドユニット４２の移動は、速度制御テーブルＴの作成と並行して行われる。制御部２０７は、加速制御テーブルＴａの作成を追いかけるように、作成した加速制御テーブルＴａに従ってヘッドユニット４２を加速移動させた後、作成した等速制御テーブルＴｕおよび減速制御テーブルＴｓに基づいてヘッドユニット４２を移動させる。減速制御テーブルＴｓは、ヘッドユニット４２が減速開始位置Ｐ４に到達するまでに作成されれば良く、減速制御テーブルＴｓの作成は、ヘッドユニット４２の等速移動とオーバーラップして行われる（なお、加速移動中に等速制御テーブルＴｕの作成が終了していれば、減速制御テーブルＴｓの作成は、加速移動とも並行して行われる）。
【００７５】
このように、ヘッドユニット４２の移動に先行して速度制御テーブルＴの一部を作成しておき、残りの部分をヘッドユニット４２の移動と並行させて作成することにより、ヘッドユニット４２の移動開始までに要する速度制御テーブルＴの作成時間を短縮することができる。また、ヘッドユニット４２の移動に先行して速度制御テーブルＴが作成されるので、ヘッドユニット４２の移動開始後は、ヘッドユニット４２を停止させることなく、速度制御テーブルＴに基づいて、ヘッドユニット４２を円滑に移動させることができる。
【００７６】
なお、本実施形態でも、キャリッジモータ５１の性能を最大限に活かして、印刷時間を短縮するために、キャリッジモータ５１の定格最大出力に基づいて、キャリッジモータ５１の能力が全開となるように、目標到達速度Ｖｔを設定することがより好ましい。また、検出位置Ｐ５が等速移動開始位置Ｐ３と略一致しているような場合には、基準速度Ｖｓを到達移動速度Ｖｒと看做すと共に、加速制御テーブルＴａの作成を省略して、等速制御テーブルＴｕおよび減速制御テーブルＴｓのみを作成するようにする。
【００７７】
このように、第２実施形態のインクジェットプリンタ１では、キャリッジモータ５１の性能に対応させて速度制御テーブルＴを作成しているため、キャリッジモータ５１の性能を最大限に活かして効率的に印刷を行うことができると共に、速度制御テーブルに従って、ヘッドユニット４２の移動速度制御を確実に行うことができ、適切な印刷を行うことが可能である。
【００７８】
【発明の効果】
以上に述べたように、本発明のインクジェットヘッドの移動速度制御方法および移動速度制御装置では、複数の速度制御テーブルから、キャリッジモータの持つ特性（性能）に応じた１の速度制御テーブルを選択することができ、選択した１の速度制御テーブルに基づいて、インクジェットヘッドの移動速度制御を行っている。すなわち、一律に定めた速度制御テーブルに基づいて、キャリッジモータの駆動を制御する必要がなく、キャリッジモータ個々の特性に合わせ、より高い出力状態の速度制御テーブルを選択することができるため、インクジェットヘッドの走査時間を短縮することが可能である。
【００７９】
また、本発明のインクジェットヘッドの移動速度制御方法および移動速度制御装置は、キャリッジモータ個々の特性に合わせて速度制御テーブルを作成し、これに基づいてインクジェットヘッドの移動速度制御を行っている。したがって、キャリッジモータ個々の特性に合わせ、キャリッジモータがより高い出力状態となるように、速度制御テーブルを作成することにより、インクジェットヘッドをより高速に走査させることができる。
【００８０】
また、本発明は、上記の移動速度制御装置を備えているので、インクジェットヘッドを高速に走査させることにより、インクジェットヘッドの走査時間を短縮することができ、印刷時間を削減することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用したインクジェットプリンタの外観斜視図である。
【図２】後部カバーを開放すると共に、前部カバーを外したインクジェットプリンタの外観斜視図である。
【図３】インクジェットプリンタの断面図である。
【図４】インクジェットプリンタの制御系を説明したブロック図である。
【図５】ヘッド移動領域を移動するヘッドユニットの移動速度と移動位置との関係を示すと共に、キャリッジ速度と印刷領域との関係を示した図である。
【図６】ヘッドユニットの移動速度制御における一連の流れを説明するためのブロック図である。
【図７】第１実施形態におけるヘッドユニットの移動速度制御を説明するための説明図であり、（ａ）は、第１実施形態のＲＯＭ内に記憶されている３つの速度制御テーブルを示した図であり、（ｂ）は、等速移動開始位置で目標到達速度に達するように、目標移動領域をヘッドユニットに加速移動させたときのヘッドユニットの速度と移動位置との関係を示した図である。
【図８】第２実施形態におけるヘッドユニットの移動速度制御を説明するための説明図であり、実線部分は、目標移動領域におけるヘッドユニットの移動速度を示しており、破線部分は、検出位置におけるヘッドユニットの移動速度から推定された到達移動速度に基づいて、作成した速度制御テーブルを示している。
【符号の説明】
１  インクジェットプリンタ        ３５  制御手段
５１  キャリッジモータ              ５８  速度検出センサ
６１  インクジェットヘッド          ６２  キャリッジ
１１１  インクカートリッジ          ２０７  制御部
Ｐ３  等速移動開始位置
Ｔ  速度制御テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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