(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を確保しつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３がレンジ間にセレクトレバーが停止することを検出するようにし、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止制御ブロック５０を設けた。【選択図】      図３
2005024087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
レンジ間にセレクトレバーが停止することを検出する中間停止検出手段を設け、
レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止手段を設けたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、レンジ中間に停止しないようにアシスト力制御手段へ制御指令を出力してアシストアクチュエータを制御することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバーの操作方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの停止した位置によりセレクトレバーを移動させる方向を変更することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項６】
請求項５に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの位置に対するアシストアクチュエータを駆動する方向とアシストアクチュエータを駆動する電流値のテーブルを備えていることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止検出手段が、操作位置検出手段による変位信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止検出手段が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止検出手段が、入力操作力検出手段で検出する入力操作力が所定値以下であることを検出するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止検出手段が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項１１】
請求項２ないし請求項１０のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止の制御指令の出力を中止するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項１２】
請求項２ないし請求項１１のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを駆動させるよう制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項１３】
請求項２ないし請求項１１のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向にアシストアクチュエータを駆動することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項１４】
請求項１ないし請求項１３にいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
セレクトレバーの操作方向と同じアシストアクチュエータのアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆のアシストアクチュエータのアシスト方向の境界において、アシストアクチュエータの駆動電流を増加させるようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００５】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、レンジ間にセレクトレバーが停止することを検出する中間停止検出手段を設け、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、レンジ中間に停止しないようにアシスト力制御手段へ制御指令を出力してアシストアクチュエータを制御することを特徴とする。
ここで、中間停止防止手段は、アシスト制御手段の外部に設けてアシスト制御手段へ制御指令を出力するようにしても、アシスト制御手段の内部に設けて内部から制御指令を出力するようにしてもよいものとする。
【０００８】
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明では、請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバーの操作方向にセレクトレバーを移動させるようアシスト力制御手段へ制御指令を出力することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明では、請求項１または請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの停止した位置によりセレクトレバーを移動させる方向を変更することを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明では、請求項５に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの位置に対するアシストアクチュエータを駆動する方向とアシストアクチュエータを駆動する電流値のテーブルを備えていることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明では、請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、操作位置検出手段による変位信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであることを特徴とする。
ここで、操作位置の検出信号を時間微分したものはセレクトレバーの操作速度に該当し、この操作速度に該当する微分値の所定値は、停止したと判断されるような速度に該当する値とする。
【００１３】
請求項８に記載の発明では、請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであることを特徴とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明では、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、入力操作力検出手段で検出する入力操作力が所定値以下であること検出するようにしたことを特徴とする。
ここで、入力操作力の所定値とは、車両の振動等の外乱を考慮して操作していないと判断できる操作力を示すものとする。
【００１５】
請求項１０に記載の発明では、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止検出手段が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたことを特徴とする。
ここで所定時間とは、通常の操作による切り替え時間より長い時間とする。
【００１６】
請求項１１に記載の発明では、請求項２ないし請求項１０のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止の制御指令の出力を中止するようにしたことを特徴とする。
【００１７】
請求項１２に記載の発明では、請求項２ないし請求項１１のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを駆動させるよう制御指令を出力することを特徴とする。
【００１８】
請求項１３に記載の発明では、請求項２ないし請求項１１のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向にアシストアクチュエータを駆動することを特徴とする。
【００１９】
請求項１４に記載の発明では、請求項１ないし請求項１３にいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、セレクトレバーの操作方向と同じアシストアクチュエータのアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆のアシストアクチュエータのアシスト方向の境界において、アシストアクチュエータの駆動電流を増加させるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、フェール時のレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
さらに、本発明では、セレクトレバーの操作が途中で停止したことを検出し、停止した場合には正規のレンジ位置方向に移動させることによりセレクトレバーと連結されているとトランスミッションのギアが中間位置で停止することを防止し、確実なギアの切り替えとシフトレバーの正規位置への移動が可能となる。
【００２１】
請求項２に記載の発明では、操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータを制御してセレクトレバーがレンジ中間で停止しないようにするので、中間停止を防止する別の駆動手段を必要とせず、コストを抑制でき、装置の負担を増加させないようにできる。
【００２２】
請求項３に記載の発明では、セレクトレバーの停止が発生しやすいレンジの中間より手前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【００２３】
請求項４に記載の発明では、操作力は不足しているが、セレクト操作は継続して行われたかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【００２４】
請求項５に記載の発明では、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【００２５】
請求項６に記載の発明では、アシストアクチュエータの駆動電流値をテーブル化することで、処理のスピードアップを行うとともに計算では出来ない細かな制御を行うようにできる。
【００２６】
請求項７に記載の発明では、セレクトレバーの操作速度で中間停止判断をすることで、より確実に中間停止状態を検出できる。
【００２７】
請求項８に記載の発明では、操作系の負荷特性と操作速度から停止位置を予測することで、中間停止を事前に予測検出でき、完全に停止する前から中間停止制御をすることができ、操作に違和感を無くして中間停止を防止できる。
【００２８】
請求項９に記載の発明では、操作力で中間停止判断をすることで、より確実に中間停止状態を検出できる。
【００２９】
請求項１０に記載の発明では、レンジ位置の切り替え時間で判断することでトランスミッションのギアが不確定な状態になっている時間を短縮できる。
【００３０】
請求項１１に記載の発明では、中間停止を防止する制御を行う最中に、操作が開始された際には、中間停止防止の処理を中断して通常の制御に戻すようにして操作感に変化を与えるようなことがないようにして、違和感無く操作ができるようにする。
【００３１】
請求項１２に記載の発明では、中間停止制御中に停止するのは、駆動力不足でアクチュエータがロック状態となっていると推定されるため、逆方向に駆動させることでアクチュエータの損傷を防止する。
【００３２】
請求項１３に記載の発明では、中間停止制御中に停止したときは、モータの駆動を複数回、正転・逆転させることで、停止状態から脱し、目的のレンジ位置に移動させることができる。
【００３３】
請求項１４に記載の発明では、アシスト方向の境界における駆動電流値を増やすことによって、負荷が重くなってもアシストアクチュエータを起動するのに十分な駆動電流にして、さらに確実に中間点停止の防止を行えるようにできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１，２，３，７，１１に対応する第１実施例と、請求項４，８に対応する第２実施例と、請求項５，６，９に対応する第３実施例と、請求項１４に対応する第４実施例と、請求項１０，１２に対応する第５実施例と、請求項１３に対応する第６実施例とに基づいて説明する。
【実施例１】
【００３５】
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【００３６】
第１実施例の自動変速装置は、セレクト機構部１と、コントロールケーブル８と、アシストアクチュエータ９と、コントロールケーブル１８と、自動変速機１９と、コントロールユニット（アシスト力制御手段）２２とを主要な構成としている。
前記セレクト機構部１は、ドライバにより操作されるセレクトレバー２を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ３に設けられている。セレクトレバー２の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ４が付設されている。セレクトレバー２は、支点軸５を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００３７】
前記セレクトレバー２の下端部には、セレクトレバージョイント７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル８が接続されている。コントロールケーブル８は、入力レバージョイント１１を介してアシストアクチュエータ９の入力レバー１０と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー２の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー２の操作により発生した操作力が入力レバー１０に伝達される。
前記入力レバー１０は、回動可能に設けられた出力軸１２を介して出力レバー１３と連結されている。出力軸１２には、ウォームギア１４が設けられており、このウォームギア１４は、減速機構を備えた電動モータ１５のモータ出力軸１６と噛み合っている。
【００３８】
前記出力レバー１３には、出力レバージョイント１７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル１８が接続されている。コントロールケーブル１８は、自動変速機１９の制御アーム２０と接続されている。すなわち、コントロールケーブル１８により出力レバー１３の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ１５の駆動力との合成力が自動変速機１９の制御アーム２０に伝達される。
前記出力軸１２には、入力レバー１０とウォームギア１４との間に生じるゆがみ（ねじれ）を検出するトルクセンサ（入力操作力検出手段）２１が設けられている。このトルクセンサ２１により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、コントロールユニット２２にワイヤハーネス２３を介して伝達される。トルクセンサ２１の検出信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。
【００３９】
前記ウォームギア１４には、位置検出のための接触子２４が取り付け固定されている。この接触子２４がウォームギア１４と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー２のストローク角度に応じた電圧信号をコントロールユニット２２に出力する。この接触子２４とカーボン抵抗とからポテンショメータ（操作位置検出手段）２５が構成されている。
このポテンショメータ２５は、セレクトレバー２がＰレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー２のストローク角度を随時検出する。
【００４０】
前記コントロールユニット２２は、検出されたセレクトレバー２のストローク角度と、ドライバの操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ１５の出力デューティ比をPWM制御する。
【００４１】
図３に、コントロールユニット２２の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５へ入力される。ポテンショメータ２５では、セレクトレバー２の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
また、セレクトレバー２の操作力は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のトルクセンサ２１へ入力される。トルクセンサ２１では、セレクトレバー２の操作力が検出され、操作力信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００４２】
ポジション・操作開始・方向判別ブロック（中間停止検出手段に相当）３３では、ストローク角度信号に基づいて、現在のセレクトレバー２のストローク角度を判定する。また、ストローク角度信号とストローク角度信号の微分値および操作力信号から、セレクトレバー２の操作開始、操作方向（必要に応じては操作速度および操作加速度）を判別し、判別結果をFF補償テーブル４３と目標テーブルブロック３４とモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
さらに、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３では、中間停止と判断すると中間停止信号を中間停止防止制御ブロック５０に出力する。
目標テーブルブロック３４では、ストローク角度信号と、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３によって求められたセレクトレバー２の操作方向等から、セレクトレバー２のストローク角度に応じた目標操作反力が算出され、加算器３５へ出力される。
【００４３】
ここで、セレクトレバー２のストローク角度によって、目標操作反力は異なるため、目標テーブルブロック３４には、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブル化して格納されている。
加算器３５は、操作力信号と目標操作反力の偏差を算出し、算出結果をFB制御部３６へ出力する。
【００４４】
FB制御部３６は、乗算器３７と、加算器３８と、乗算器３９と、積分器４０とから構成されている。乗算器３７は、操作力信号と目標操作反力の偏差に比例ゲインを乗じた値を加算器３８へ出力する（比例出力）。乗算器３９は、操作力信号と目標操作反力の偏差に積分ゲインを乗じた値を積分器４０へ出力する。積分器４０では、乗算器３９の出力を積分演算して加算器３８へ出力する（積分出力）。加算器３８では、比例出力と積分出力の和であるフィードバックアシスト力を加算器４１に出力する。
FF制御部４２は、FF補償テーブルブロック４３と乗算器４４とから構成されている。FF補償テーブルブロック４３は、ストローク角度信号、操作速度および操作加速度に対応して予め設定された値を、乗算器４４へ出力する。乗算器４４では、FFアシスト力にFFゲインを乗じた値、すなわちフィードフォワードアシスト力を加算器４１へ出力する。
【００４５】
加算器４１では、FB制御部３６とFF制御部４２の出力和（フィードバックアシスト力＋フィードフォワードアシスト力）、すなわち目標アシスト力をモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
モータ駆動制御ブロック（アシスト力制御部に相当）４５は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ１５を駆動する。
中間停止防止制御ブロック５０では、セレクトレバー２が中間停止した際に、セレクトレバー２を正規のレンジ位置に移動させるために電動モータ１５に流す電流値と方向を、入力信号から算出されるシステムの状態から算出して出力する。
【００４６】
次に、自動変速機１９のディテントの構造について説明する。
図４は、自動変速機１９のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム２０には回転シャフト２６が設けられ、この回転シャフト２６にディテントプレート２７が支持されている。ディテントプレート２７の上端には、カム山２７ａの間に５つのレンジ（P・R・N・D・L）に対応した谷部２７ｂが形成されている。そして、この谷部２７ｂにバネ板２８の先端に形成されたディテントピン２９を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
すなわち、セレクトレバー２の操作力により回転シャフト２６が回動し、この回動に応じてディテントプレート２７がディテントピン２９に対して相対移動する。このとき、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部２７ｂと係合し、係合状態がバネ板２８の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー２を操作する際の主要な負荷力となる。
【００４７】
なお、ディテントプレート２７には、パーキングポール３０の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール３０は、セレクトレバー２をPレンジに移動させたとき、カム状プレート３１を介してパーキングギア３２の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にPレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール３０を咬む力として作用する。
【００４８】
次に、作用を説明する。
［セレクトレバーのアシスト制御処理］
図５は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４９】
ステップＳ１では、トルクセンサ２１の操作力信号から操作力を読み込み、ステップＳ２へ移行する。
【００５０】
ステップＳ２では、ポテンショメータ２５のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップＳ３へ移行する。
【００５１】
ステップＳ３では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の増減差分から、セレクトレバー２の操作方向を演算し、ステップＳ４へ移行する。
【００５２】
ステップＳ４では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の変化率から、セレクトレバー２の操作速度を演算するとともに、操作速度の微分値からセレクトレバー２の操作加速度を演算し、ステップＳ５へ移行する。
【００５３】
ステップＳ５では、FF補償テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ６へ移行する。FF補償テーブルは、予め設定された複数のテーブルの中から、ストローク角度、操作速度および操作加速度に応じて最適なものを選択する。
【００５４】
ステップＳ６では、目標テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ７へ移行する。
【００５５】
ステップＳ７では、読み込んだFF補償テーブルからFFアシスト力を設定し、ステップＳ８へ移行する。
【００５６】
ステップＳ８では、読み込んだ目標テーブルからFBアシスト力を設定し、ステップＳ９へ移行する。
【００５７】
ステップＳ９では、設定したFFアシスト力とFBアシスト力との和から目標アシスト力を設定し、ステップＳ１０へ移行する。
【００５８】
ステップＳ１０では、目標アシスト力となるように電動モータ１５の出力デューティ比を制御する。
【００５９】
ステップＳ１１では、中間停止防止処理を実施し、本制御を終了する。
【００６０】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー２、正確には、ドライバの把持するセレクトノブ４に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、電動モータ１５を駆動していない状態で、ドライバがP→Rレンジ方向にセレクトレバー２を操作したとき、アシストアクチュエータ９の出力軸１２において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ４に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ２５により取得されるストローク角度と対比させたものである。
この操作反力は、上述した自動変速機１９のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル８，１８の摩擦力、電動モータ１５のイナーシャ等を合成したものである。すなわち、電動モータ１５によるアシスト力がない状態でレンジ切り換えを行うには、この操作反力Fm以上の手動操作力が必要となる。
【００６１】
図６に示すように、セレクトレバー２をP→Rレンジ方向に操作したときに発生する操作反力Fmは、各レンジ間において、初めにセレクトレバー２の操作方向と逆方向（D→Nレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（P→Rレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａを乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えるまでは、バネ板２８の付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えた後は、ディテントピン２９が次のカム山２７ａの溝に落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００６２】
［目標操作反力特性］
図７は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー２の目標操作反力を示す特性図である。この目標操作反力特性は、ドライバにとって節度感のある良好な操作特性が得られる目標操作反力Ft[N]を、セレクトレバー２のストローク角度に応じて予め設定したものである。
【００６３】
［FF制御アシスト力マップ］
図８は、FF制御におけるＰ→Ｒレンジ方向におけるアシスト力マップである。このアシスト力マップでは、セレクトレバー２のストローク角度に応じて、図６のディテント操作反力の約１／２の操作力がFF制御でアシストされるように設定されている。
【００６４】
［FF制御＋FB制御］
第１実施例では、アシスト力を、ディテント操作反力の約１／２の操作力となるように設定したフィードフォワードアシスト力Fff[N]と、実際の操作力と目標操作反力Ftとの偏差に基づいて設定したフィードバックアシスト力FFb[N]との２つの成分とすることにより、急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、応答性と外乱抑制性を高いレベルで両立でき、良好な操作特性を実現できる。
【００６５】
［中間停止防止の必要性］
ここで、中間停止防止の必要性について述べる。
目標反力とセレクトレバー２の操作による操作トルクとの間の差がアシスト力となるために、差がある場合は電動モータ１５を駆動し続けることができるが、差が無くなると、コントロールユニット２２では電動モータ１５を駆動するための値がゼロになり、モータ駆動が停止する。通常は、シフト動作終了、すなわち、正規のレンジ位置に到達した際に、このような動作になるが、レンジ位置の中間で操作を停止したり、あるいは、操作した方向とは反対側に力が加わり、目標反力とつり合った状態になると、シフト操作の中間でも制御が停止する現象が発生する。
また、レンジ間における操作力特性は、図６に示すようにPレンジからRレンジへ移動する場合を例にあげると、ディテントプレートの形状に起因して初期ではPレンジに戻す側に反力を受け、終期ではRレンジに引き込む力を受ける。その境界付近においては、図７、８に示すように必要な操作力、アシスト力も小さくなる。よって、この付近では、特にセレクトレバーが停止しやすくなっている。
【００６６】
このような中間停止状態は、レンジ位置が選択されていない状態となるため、歯切れのよいセレクト感を無くすなど、操作フィーリング上、非常に好ましくないものであるため、防止する必要がある。
また、レンジ位置が確定しない状態が続くことは、自動変速機自体の制御上、好ましくない場合が多く、自動変速機の制御によっては、異常と判断して３速に固定するなどの処理を行ってしまうものもあるため、速やかに正規のレンジ位置に復帰させる必要がある。
【００６７】
［中間停止防止制御の流れ］
図９に示すのは、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御（図５参照）におけるステップＳ１１で実行される中間停止防止処理の流れを示すフローチャートである。
【００６８】
ステップＳ２０では、処理をスタートする。
【００６９】
ステップＳ２１では中間停止防止モードがセットされているかどうかを判断し、中間停止防止モードがセットされているならばステップＳ２４に移行し、セットされていないならばステップＳ２２に移行する。
【００７０】
ステップＳ２２では、セレクトレバー２が正規のレンジ位置の間で中間停止しているかどうかを判断し、中間停止しているならばステップＳ２３に移行し、中間停止していないならばステップＳ２９に移行する。
【００７１】
ステップＳ２３では、中間停止モードをセットしてステップＳ２４に移行する。
【００７２】
ステップＳ２４では、セレクトレバー２の位置を正規のレンジ位置に復帰させるため、電動モータの駆動電流、駆動方向を算出する。
【００７３】
ステップＳ２５では、ステップＳ２４で算出した値を出力する。
【００７４】
ステップＳ２６では、セレクトレバー２が正規のレンジ位置に到達したかどうかを判断し、到達したならばステップＳ２８に移行し、到達しないならばステップＳ２７に移行する。
【００７５】
ステップＳ２７では、セレクトレバー２が操作されたかどうかを判断し、操作されたならばステップＳ２８に移行し、操作されないならばステップＳ２９に移行する。
【００７６】
ステップＳ２８では、中間停止防止モードをリセットする。
【００７７】
ステップＳ２９では、処理をリターンする。
【００７８】
［モータ駆動方向算出処理］
図１０に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【００７９】
ステップＳ１０１では、セレクトレバー２の正規のレンジ位置への復帰方向が確定しているかどうかを判断し、確定している場合にはステップＳ１０５に移行し、確定していない場合にはステップＳ１０２に移行する。
【００８０】
ステップＳ１０２では、セレクトレバー２の停止位置がレンジ位置の中間点より手前かどうかを判断し、中間点よりも手前であるならばステップＳ１０３に移行し、中間点より奥の場合にはステップＳ１０４に移行する。
ここで、中間点とは操作反力がゼロとなる点を指すものとする。
【００８１】
ステップＳ１０３では、中間停止防止のために駆動する電動モータ１５の復帰駆動方向をモータ逆転方向にセットする。
【００８２】
ステップＳ１０４では、中間停止防止のために駆動する電動モータ１５の復帰駆動方向をモータ正転方向にセットする。
【００８３】
ステップＳ１０５では、それぞれの復帰方向に駆動させる電動モータ１５の駆動電流を算出する。
【００８４】
［中間停止の検出］
図１１に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２２における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。
【００８５】
ステップＳ１１１では、セレクトレバー２の移動速度を算出する。
【００８６】
ステップＳ１１２では、セレクトレバー２の移動速度が規定値以下かどうかを判断し、規定値以下の場合には中間停止と判断し、規定値より大きい場合には通常の状態と判断する。
【００８７】
第１実施例では、ポジション・捜査開始・方向判別ブロック３３によって、セレクトレバーの移動速度がステップＳ１１２の処理で規定値以下と判断した場合には、中間停止と判断するステップＳ２２の処理を行う。セレクトレバー２の操作速度により中間停止を判断するので、位置での判断にくらべて、時間に対する変位量が生じているかどうかで判断できるので、より正確な検知が行えることとなり、セレクトレバー２が停止しているのか動いているのかをより確実に速度で判断できる。中間停止と判断されると、中間停止信号が中間停止防止制御ブロック５０に出力される。
【００８８】
［中間停止の防止］
第１実施例では手前から奥に向かってセレクトレバー２が操作される場合を例にとって説明する。
中間停止信号を中間停止防止制御ブロック５０が受け取ると、ステップＳ２３により中間停止防止モードがセットされ、リセットされるまで、中間停止防止処理が行われることになる。
<1>停止位置が中間点より手前の場合
中間停止位置からセレクトレバーを復帰させる方向は、停止位置により図１０に示す処理により決定する。セレクトレバーの中間停止位置が中間点より手前の場合には、手前となる操作開始位置となるレンジ位置のほうが近いため、復帰方向を手前側にするよう電動モータ１５を逆転方向にセットする。この方向で復帰するようステップＳ１０５の処理により、モータ駆動制御ブロック４５から駆動電流を電動モータ１５に出力して電動モータ１５を作動させ、セレクトレバー２を手前側の操作開始位置となるレンジ位置に戻すようにして中間停止から正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
ドライバには、この制御でレンジ位置が手前に戻ると、操作力が不足しているために元の位置に戻ったかのようにできるため、違和感を与えることなく、中間停止の防止が行える。
【００８９】
<2>停止位置が中間点より奥の場合
中間停止した位置が、中間点より奥の場合には、奥側の次のレンジ位置のほうが近いため、復帰方向を奥側にするよう電動モータ１５を正転方向にセットする。この方向で復帰するようステップＳ１０５の処理により、モータ駆動制御ブロック４５から駆動電流を電動モータ１５に出力して電動モータ１５を作動させ、セレクトレバー２を奥側の次のレンジ位置に送るようにして中間停止から正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
ドライバには、この制御でレンジ位置が奥に進むと操作が継続して次のレンジ位置に移動したと感じさせることができるため、違和感を与えることなく、中間停止の防止が行える。
【００９０】
このように第１実施例では、セレクトレバーを近いレンジ位置に移動させるようにして正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
正規のレンジ位置に復帰したならば、ステップＳ２８の処理により中間停止防止モードをリセットして、通常のアシスト処理に戻る。
【００９１】
［中間停止防止中のドライバ操作への対応］
中間停止防止中にドライバの操作が発生したならば、ステップＳ２７の処理により、これを検知してステップＳ２８の処理により中間停止防止モードをリセットする。これにより、ドライバの操作に対して不測の抵抗感を与えるようなことなく、ドライバの操作により中間停止を防止させる。
【００９２】
［コストの抑制及び省スペース化］
第１実施例では、操作力のアシストを行う電動モータ１５を制御して中間停止の防止を行うので、別の駆動装置等を必要としない。このため装置のコスト、装置のスペースが抑制されるとともに、装置の制御負担が軽減される。
【００９３】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【００９４】
(1)セレクトレバー２は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー２と制御アーム２０はコントロールケーブル８，１８を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー２を設定できる。
また、セレクトレバー２と制御アーム２０がコントロールケーブル８，１８によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ９やコントロールユニット２２がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができる。
【００９５】
さらに、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３がレンジ間にセレクトレバーが停止することを検出するようにし、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止制御ブロック５０を設けたため、正規のレンジ位置方向に移動させることによりセレクトレバーと連結されているとトランスミッションのギアが中間位置で停止することを防止し、確実なギアの切り替えとシフトレバーの正規位置への移動が可能となる。
【００９６】
(2)中間停止防止制御ブロック５０が、レンジ中間に停止しないようにモータ駆動制御ブロック４５へ通常ではアシストアクチュエータとして動作する電動モータ１５の制御指令を出力するため、中間停止を防止する別の駆動手段を必要とせず、コストを抑制でき、装置の負担を増加させないようにできる。
【００９７】
(3)中間停止防止制御ブロック５０が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバー２を移動させるようモータ駆動制御ブロック４５へ電動モータ１５の制御指令を出力するため、セレクトレバーの停止が発生しやすいレンジの中間より手前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【００９８】
(7)ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３が、ストローク角度信号の時間微分値が所定値以下になることを検出するものであるため、より確実に中間停止状態を検出できる。
【００９９】
(11)中間停止防止制御ブロック５０が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止モードをリセットして中間停止防止の制御指令の出力を中止するため、中間停止防止の処理を中断して通常の制御に戻すようにして操作感に変化を与えるようなことがないようにして、違和感無く操作ができるようにする。
【実施例２】
【０１００】
図１２，図１３に示す第２実施例は、中間停止防止処理における中間停止位置からの復帰方向を、その操作方向にし、停止位置予測値で中間停止を判断するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
構成は、第１実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。
【０１０１】
［中間停止の検出］
図１３に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２２における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０２】
ステップＳ２１１では、セレクトレバー２の停止位置の予測値を算出する。
【０１０３】
ステップＳ２１２では、算出した予測値が正規のレンジ位置の間にあるかどうかを判断し、正規のレンジ位置の間にある場合には中間停止と判断し、予測値が正規のレンジ位置にある場合には通常の状態と判断する。
【０１０４】
第２実施例では、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３において、ストローク角度信号から得る操作位置の微分による操作速度と、あらかじめ目標テーブルブロック３４に設定している操作反力特性から、セレクトレバー２の操作によるセレクトレバー２の移動が完全に停止する前に停止位置の予測値をステップＳ２１１の処理で算出する。この停止位置予測値が正規のレンジ位置ではなく中間停止位置の場合には、ステップＳ２１２の処理で中間停止と判断する。このため、中間停止の検知をより迅速に行うことができ、完全にセレクトレバー２が停止してしまう前に処理を開始できるため、さらに確実に中間停止を防止する処理を行うようにする。
【０１０５】
［モータ駆動方向算出処理］
図１２に示すのは、第２実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０６】
ステップＳ２０１では、復帰方向を正転方向、つまりセレクトレバー２の操作方向にセットする。
【０１０７】
ステップＳ２０２では、復帰方向への電動モータ１５の駆動電流を算出し、モータ駆動制御ブロック４５に出力する。
【０１０８】
［中間停止の防止］
第２実施例では、操作終了によるセレクトレバー２の移動が終了する前に中間停止予測値により中間停止と判断されたならば、中間停止信号がポジション・操作開始・方向判別ブロック３３から中間停止防止制御ブロック５０に入力される。中間停止から復帰させるための移動方向は、ステップＳ２０１で、セレクトレバー２の操作方向に決定され、ステップＳ２０２で復帰のための電動モータ１５の駆動電流が算出されてモータ駆動制御ブロック４５に出力され、電動モータ１５が駆動されて、確実にセレクトレバー２を操作方向に移動させて正規のレンジ位置に移動させる。これにより、操作が終了する前に中間停止を予測して、セレクトレバー２を停止させることなく正規のレンジ位置に移動させて、ドライバには、操作力が不足しているが、その操作が継続したように感じさせることができ、違和感を与えることなく中間停止の防止が行える。
【０１０９】
次に効果を説明する。
第２実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
【０１１０】
(4)中間停止防止制御ブロック５０が、現在のセレクトレバー２の操作方向にセレクトレバー２を移動させるようモータ駆動制御ブロック４５へ電動モータ１５の制御指令を出力するため、操作力は不足しているが、セレクト操作は継続して行われたかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【０１１１】
(8)ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３が、入力操作力の負荷特性と現在の操作速度から計算される停止位置予測値がレンジ間の中間となるかどうかを検出するものであるため、中間停止を事前に予測検出でき、完全に停止する前から中間停止制御をすることができ、操作に違和感を無くして中間停止を防止できる。
【実施例３】
【０１１２】
図１４〜１７に示すのは、中間停止位置で復帰方向を決めるようにし、電流値テーブルを備え、入力操作力が所定値以下の場合に中間停止と判断するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第３実施例では、図１４に示すように、コントロールユニット２２に電動モータ１５の駆動電流値と駆動方向がテーブル化されている。このテーブルには、セレクトレバー２の位置により駆動電流値と駆動方向が決められている。
他の構成は、第１実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。
【０１１３】
［中間停止の検出］
図１６に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２２における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１４】
ステップＳ３１１では、トルクセンサ２１からの入力操作力が所定値（Ｔ）以下かどうかを判断し、所定値以下ならば中間停止と判断し、所定値より大きいならば通常の状態と判断する。
【０１１５】
第３実施例では、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３にトルクセンサ２１からの操作力信号より得る入力操作力が所定値以下であり、正規のレンジ位置にセレクトレバー２が位置しない場合にステップＳ３１１の処理により中間停止と判断する。
ここで、入力操作力の所定値とは、エンジンの振動や路面状況等に起因する車両の振動による入力値を入力操作力がないと判断できる値である。
このように入力操作力で中間停止を判断することにより、車両の振動などの要因を防止して、セレクトレバー２にドライバから力が加わっていないかどうかで判断することにより、ドライバから入力があるのに停止に近い状態を中間停止へ含まないようにして、中間停止を確実に判断できる。
【０１１６】
［モータ駆動方向算出処理］
図１５に示すのは、第３実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１７】
ステップＳ３０１では、ポテンショメータ２５からストローク角度信号を中間停止防止制御ブロック５０に入力して、セレクトレバー２の位置情報を得る。
【０１１８】
ステップＳ３０２では、復帰電流テーブル２２を参照してセレクトレバー２位置から駆動電流の方向、電流値を決定する。
【０１１９】
［中間停止の防止］
第３実施例では、中間停止と判断すると、ステップＳ３０１の処理で得るセレクトレバー位置により復帰電流テーブル５１を参照して復帰のための電動モータ１５の駆動方向と駆動電流値をステップＳ３０２の処理で決定する。
セレクトレバー２の位置に対する駆動電流値のテーブルデータは図１７に示すようなデータとなり、それぞれのセレクトレバー２の位置に対して正規にレンジ位置にセレクトレバー２を確実に移動させる。図１７のデータに示すデータに基づいて中間停止が防止させると、ドライバには、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では操作力が不足しているために反動で元の位置に戻ったかのようにでき、操作系の最大負荷点の反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したと感じさせることができ、違和感をドライバに与えることなく中間停止を防止できる。
また、モータの駆動電流値をテーブル化することにより、処理をスピードアップさせることができ、かつ計算では難しい細かな制御を行うことができる。
【０１２０】
他の作用については、第１実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第３実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
【０１２１】
(5)中間停止防止制御ブロック５０が、セレクトレバー２の停止した位置によりセレクトレバー２を移動させる方向を変更するため、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【０１２２】
(6)中間停止防止制御ブロック５０が、セレクトレバー２の位置に対する電動モータ１５を駆動する方向と電動モータ１５を駆動する復帰電流テーブルブロック５１を備えているため、処理のスピードアップを行うとともに計算では出来ない細かな制御を行うようにできる。
【０１２３】
(9)中間停止防止制御ブロック５０が、トルクセンサ２１で検出する入力操作力が所定値以下である場合に中間停止と判断するため、より確実に中間停止状態を検出できる。
【実施例４】
【０１２４】
図１８に示すのは、アシスト方向の境界付近で駆動電流を増加させるようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
構成は、第３実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。
【０１２５】
［モータ駆動方向算出処理及び駆動電流増加処理］
図１８に示すのは、第４実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４における駆動方向の算出処理、及び駆動電流増加処理の流れを示すフローチャートである。
【０１２６】
ステップＳ４０１では、ポテンショメータ２５からストローク角度信号を中間停止防止制御ブロック５０に入力して、セレクトレバー２の位置情報を得る。
【０１２７】
ステップＳ４０２では、復帰電流テーブル２２を参照してセレクトレバー２位置から駆動電流の方向、電流値を決定する。
【０１２８】
ステップＳ４０３では、停止位置が操作系の最大負荷付近かどうかを判断し、最大負荷付近であるならばステップＳ４０４に移行し、操作系の最大負荷付近でないならばステップＳ４０５に移行する。
【０１２９】
ステップＳ４０４では、電動モータ１５の駆動電流を増加させる。
【０１３０】
ステップＳ４０５では処理をリターンする。
【０１３１】
［操作系の最大負荷付近における確実な中間停止防止]
第４実施例では、基本的には第３実施例と同様にセレクトレバー２の中間停止位置により、復帰電流テーブルブロック５１が参照されて、中間停止からの正規のレンジ位置への復帰方向と駆動電流値が決定され、モータ駆動制御ブロック４５を介して電動モータ１５が駆動されてセレクトレバー２を正規のレンジ位置へ移動させる。
ここで、中間停止位置が操作系の最大負荷となる位置、つまり、図６に示す操作反力曲線の最大値付近の場合には、モータを起動させるためのモータ駆動電流が不足する可能性や、操作系のガタなどにより反転位置がずれて、モータ駆動電流が不足する可能性がある。
第４実施例では、ステップＳ４０３の処理によって中間停止位置が操作系の最大負荷付近の場合には電動モータ１５の駆動電流をステップＳ４０４の処理によって増加させるので、電流方向が逆転する（図１７参照）前後のモータ駆動電流を増加するので、負荷が重くなっても十分電動モータ１５を起動できる。
【０１３２】
他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第４実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
(14)セレクトレバー２の操作方向と同じ電動モータ１５のアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆の電動モータ１５のアシスト方向の境界において、電動モータ１５の駆動電流を増加させるようにしたため、負荷が重くなってもアシストアクチュエータを起動するのに十分な駆動電流にして、さらに確実に中間点停止の防止を行えるようにできる。
【実施例５】
【０１３３】
図１９，図２０に示すのは、レンジ位置の切り替え時間が所定時間以上の場合に中間停止と判断するようにし、中間停止防止の制御中にさらに中間停止があるとアシストアクチュエータを逆方向に駆動させる自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第５実施例の処理はステップＳ２４に組み込まれるもので、復帰のための駆動方向及び復帰のための駆動電流値は、図３のような構成を取るものであっても、図１２のように復帰電流テーブルブロック５１を用いるものであっても、どちらでもよい。そのため、構成は第１〜第４実施例と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。
【０１３４】
［中間停止の検出］
図２０に示すのは、コントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２２における中間停止検出の処理の流れを示すフローチャートである。
【０１３５】
ステップＳ５１１では、レンジ切替時間が所定の時間以上かどうかを判断し、所定の時間以上の場合には中間停止と判断し、所定の時間より小さいならば通常の状態と判断する。
【０１３６】
第５実施例では、セレクト操作により、セレクトレバー２がレンジ位置間に位置する時間が所定の時間以上の場合には中間停止と判断して中間停止の防止処理を行う。これにより、所定時間を経過するとレンジ位置が正規の位置になることとなりトランスミッションのギアが不特定になる時間が短縮される。
ここで、所定の時間とは、ドライバによる操作では、レンジ間の移動が余裕を見ても終了する時間にする。
【０１３７】
［中間停止防止中の停止に対する処理]
図１９に示すのは、第５実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。
【０１３８】
ステップＳ５０１では、中間停止位置から正規なレンジ位置への復帰方向（セレクトレバー２の移動方向及び電動モータ１５の駆動方向）が確定しているかどうかを判断し、復帰方向が確定しているならばステップＳ５０３に移行し、復帰方向が確定していないならばステップＳ５０２に移行する。
【０１３９】
ステップＳ５０２では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を正転方向にセットする。
【０１４０】
ステップＳ５０３では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向が逆転方向かどうかを判断し、逆転方向であるならばステップＳ５０６に移行し、正転方向であるならばステップＳ５０４に移行する。
【０１４１】
ステップＳ５０５では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を逆転方向に変更する。
【０１４２】
ステップＳ５０６では、復帰のための電動モータ１５の駆動電流を算出して出力する。
【０１４３】
［中間停止防止中の停止に対する対応]
第５実施例では、中間停止の防止処理によって、正規のレンジ位置に移動させるための電動モータ１５の駆動方向が確定するとステップＳ５０１、ステップＳ５０２により、その復帰方向を正転方向としてセットし、この正転方向での中間停止の防止処理中に、セレクトレバー２の移動の停止が一定の時間あるとステップＳ５０４で判断するとステップＳ５０５により電動モータ１５の駆動方向を逆転させるようにする。中間停止防止の処理中にさらに停止してしまうとうことは、駆動力不足により電動モータ１５がロック状態にあるため、逆回転させることでモータの損傷を防止して、速やかにレンジ位置を正規のレンジ位置に移動させるようにする。
これにより中間停止防止処理中のさらなる停止が確実に防止される。
【０１４４】
他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第５実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
【０１４５】
(10)ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３が、各レンジ間のレンジ位置の切り替え時間が所定時間以上であることを検出するようにしたため、レンジ位置の切り替え時間で判断することでトランスミッションのギアが不確定な状態になっている時間を短縮できる。
【０１４６】
(12)中間停止防止制御ブロック５０が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向に電動モータ１５を駆動させるよう制御指令を出力するため、中間停止制御中に停止するのは、駆動力不足でアクチュエータがロック状態となっていると推定されるため、逆方向に駆動させることでアクチュエータの損傷を防止する。また、正規のレンジ位置に速やかに復帰させることができる。
【実施例６】
【０１４７】
図２１に示すのは、中間停止防止の制御中にさらにセレクトレバーの停止があるとアシストアクチュエータをその逆方向に短時間駆動し、その後正方向に駆動するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第６実施例の処理はステップＳ２４に組み込まれるもので、復帰のための駆動方向及び復帰のための駆動電流値は、図３のような構成を取るものであっても、図１４のように復帰電流テーブルブロック５１を用いるものであっても、どちらでもよい。そのため、構成は第１〜第５実施例と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。
【０１４８】
［中間停止防止中の停止に対する処理]
図２１に示すのは、第６実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図９参照）におけるステップＳ２４に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。
【０１４９】
ステップＳ６０１では、中間停止位置から正規なレンジ位置への復帰方向（セレクトレバー２の移動方向及び電動モータ１５の駆動方向）が確定しているかどうかを判断し、復帰方向が確定しているならばステップＳ６０３に移行し、復帰方向が確定していないならばステップＳ６０２に移行する。
【０１５０】
ステップＳ６０２では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を正転方向にセットする。
【０１５１】
ステップＳ６０３では、カウンタ値が０かどうかを判断し、カウンタ値が０であるならばＳ６０５に移行し、カウンタ値が０でないならばＳ６０４に移行する。
【０１５２】
ステップＳ６０４では、カウンタ値があらかじめ設定された、正転方向であるｎ値になったかどうかを判断し、ｎ値になったならばステップＳ６０９に移行し、ｎ値になっていないならばステップＳ６０６に移行する。
【０１５３】
ステップＳ６０５では、セレクトレバー２がレンジ間で一定時間以上停止しているかどうかを判断し、一定時間以上停止しているならばステップＳ６０７に移行し、一定時間以上停止していないならばステップＳ６０９に移行する。
【０１５４】
ステップＳ６０６では、復帰のための電動モータ１５の駆動を反転させた時間が一定時間経過したかどうかを判断し、一定時間が経過したならばステップＳ６０７に移行し、一定時間が経過していないならばステップＳ６０９に移行する。
【０１５５】
ステップＳ６０７では、電動モータ１５の駆動方向を、当初の正規のレンジ位置への復帰のためのモータ駆動方向を正転とした際に正転→逆転、又は逆転→正転となるように駆動方向を逆転させる。
【０１５６】
ステップＳ６０８では、カウンタ値に１を加える。
【０１５７】
ステップＳ６０９では、決定した駆動方向への駆動電流を算出、またはテーブルデータを参照して決定して出力する。
【０１５８】
［中間停止防止中の停止への対応］
第６実施例では、中間停止と判断され、中間停止の防止処理により、正規のレンジ位置にセレクトレバー２を移動させるように駆動する方向を正転方向としてステップＳ６０２でセットし、その際のカウンタ値を０にして、短い所定の時間が経過するとステップＳ６０６、ステップＳ６０７の処理により電動モータ１５の駆動方向を反転させる。この反転駆動の際は、ステップＳ６０８の処理によりカウンタ値を反転に合わせて増やすようにし、正転方向となる所定のカウンタ値（ｎ値）になるまで行うようにする。このように反転駆動を行った後、中間停止を防止する方向に戻して駆動させるようにすることで、停止状態からの正規の状態への離脱を促すようにして目的のレンジ位置へ移動できるようにする。
これにより中間停止防止処理中のさらなる停止が確実に防止される。
【０１５９】
他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第６実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(2)，(11)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
(13)中間停止防止制御ブロック５０が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバー２の停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向に電動モータ１５を短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向に電動モータ１５を駆動するため、中間停止制御中に停止したときは、モータの駆動を複数回、正転・逆転させることで、停止状態から脱し、目的のレンジ位置に移動させることができる。
【０１６０】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を第１実施例〜第６実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例では、セレクトレバー２の入力操作力を検出する入力操作力検出手段としてトルクセンサ２１を用いたが、電動モータ１５への供給電流値や電動モータ１５の回転数等から入力操作力を推定する構成としてもよい。
実施例では、セレクトレバー２と自動変速機１９の制御アーム２０をコントロールケーブル８，１８で連結する構成を示したが、セレクトレバー２の操作力を制御アーム２０に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー２の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。また、目標操作反力特性も、セレクトレバー２の形状に応じて良好な操作特性が得られる特性に変更する。
目標アシスト力に対するFFアシスト力FffとFBアシスト力Ffbの配分比率は、目標操作特性に応じて自由に設定できる。
【０１６１】
また、中間停止の防止処理は各実施例では、アシスト制御のルーチンに組み込むようにしたが、割り込み処理等の別の処理により行われるようにしてもよい。
実施例中において、時間を用いるものは、図示しないが構成回路中にタイマを備えるようにしたものとする。
また、第１実施例〜第６実施例では、ドライバの操作力のアシスト制御をフィードフォワード＋フィードバック（FF＋FB）によって行うようにしたが、図２２に示すようにアシスト制御を行う主制御器２２１は、他の制御によるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１６２】
【図１】第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】第１実施例の自動変速機のアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】第１実施例の自動変速機のコントロールユニットの制御ブロック図である。
【図４】第１実施例の自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】第１実施例の自動変速機のコントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第１実施例の自動変速機のＰ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】第１実施例の自動変速機のＰ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバーの目標操作反力を示す特性図である。
【図８】第１実施例の自動変速機のＰ→Ｒレンジ方向におけるFFアシスト力マップである。
【図９】第１実施例の自動変速機の中間停止防止処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１０】第１実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１１】第１実施例の自動変速機の中間停止防止処理における中間停止の検知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１２】第２実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１３】第２実施例の自動変速機の中間停止防止処理における中間停止の検知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１４】第３実施例の自動変速機のコントロールユニットの制御ブロック図である。
【図１５】第３実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１６】第３実施例の自動変速機の中間停止防止処理における中間停止の検知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１７】第３実施例の自動変速機の中間停止防止処理における復帰電流テーブルブロックのデータ内容を示す説明図である。
【図１８】第４実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１９】第５実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】第５実施例の自動変速機の中間停止防止処理における中間停止の検知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図２１】第６実施例の自動変速機の中間停止防止処理における駆動方向の算出処理に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。
【図２２】他の実施例の自動変速機のコントロールユニットの制御ブロック図である。
【符号の説明】
【０１６３】
１  セレクト機構部
２  セレクトレバー
３  センタクラスタ
４  セレクトノブ
５  支点軸
７  セレクトレバージョイント
８  コントロールケーブル
９  アシストアクチュエータ
１０  入力レバー
１１  入力レバージョイント
１２  出力軸
１３  出力レバー
１４  ウォームギア
１５  電動モータ
１６  モータ出力軸
１７  出力レバージョイント
１８  コントロールケーブル
１９  自動変速機
２０  制御アーム
２１  トルクセンサ
２２  コントロールユニット
２３  ワイヤハーネス
２４  接触子
２５  ポテンショメータ
２６  回転シャフト
２７  ディテントプレート
２７ａ  カム山
２７ｂ  谷部
２８  バネ板
２９  ディテントピン
３０  パーキングポール
３１  カム状プレート
３２  パーキングギア
３３  方向判別ブロック
３４  目標テーブルブロック
３５  加算器
３６  FB制御部
３７  乗算器
３８  加算器
３９  乗算器
４０  積分器
４１  加算器
４２  FF制御部
４３  FF補償テーブルブロック
４４  乗算器
４５  モータ駆動制御ブロック
２２１  主制御器
５０  中間停止防止制御ブロック
５１  復帰電流テーブルブロック
６０  モータ駆動電流
６１  ディテントプレート形状
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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