(57)【要約】【課題】移動距離の演算結果を補正し精度良く先尾端トラッキングができる処理装置を得ようとするものである。【解決手段】圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、搬送材の板幅情報による幅毎ロール径テーブルにより搬送テーブルのロール径を補正するようにした。また、搬送テーブルと搬送材の加減速率によるすべり補正係数をもとに、単位時間あたりの移動距離のすべり量を補正するようにした。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、搬送材の板幅情報による幅毎ロール径テーブルにより搬送テーブルのロール径を補正するようにした鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置。
【請求項２】
上記幅毎ロール径テーブルを、搬送テーブル上を通過した材料重量積算実績により求めた搬送テーブルのロール磨耗量をもとに、補正するようにした請求項１記載の鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置。
【請求項３】
圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、上記パルス発生器からの信号を基に上記搬送テーブルの加減速率を算出し、上記搬送テーブルと搬送材の加減速率によるすべり補正係数をもとに、単位時間あたりの移動距離のすべり量を補正するようにした鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置。
【請求項４】
上記搬送テーブルの加減速率が所定しきい値以上のとき、単位時間あたりの移動距離のすべり量を補正するように、上記所定しきい値を、搬送材の温度、搬送材の重量、並びに搬送テーブルと搬送材の接触面積の少なくともいずれかひとつにより補正するようにした請求項３記載の鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置。
【請求項５】
上記加減速率によるすべり補正係数を、搬送材の位置合わせズレ量の実績により補正するようにした請求項３記載の鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置。
【請求項６】
圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、位置合わせ指令発生時の検出遅れ量を変更位置に加算して補正するようにした鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置。
【請求項７】
圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、搬送材間の合理性情報により単位時間当たりの移動距離を補正するようにした鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の装置としての鉄鋼薄板連続ラインでは、特許文献１に示されたポイント・トラッキング処理装置が提案されている。鉄鋼厚板バッチラインでは、輻射光形光電スイッチ（以下ＨＭＤという）により特定区間の搬送材有り、無しを検出している。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−３２０１７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置では、搬送テーブルのロール径は搬送材の幅に無関係に一定であり、搬送テーブルと搬送材とのすべり補正、位置合わせ信号の検出遅れ補正や、複数材料間の合理性確認が実施されておらず、先端、尾端位置を精度良くトラッキングすることが困難であった。そのため、搬送時に必要以上に搬送テーブルを駆動させる必要があり、必要以上に搬送テーブルを駆動させるため搬送材の間隔を詰めることができないなどの問題点があった。
【０００５】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、移動距離の演算結果を補正し精度良く先尾端トラッキングができる処理装置を得ようとするものである。また、搬送材の幅情報によるロール径テーブルを有し、搬送テーブルと搬送材とのすべり補正をしようとするものである。また、位置合わせ信号の検出遅れを補正でき、さらにまた、複数材料間の合理性確認を実施し、精度良く先尾端トラッキングができる処理装置を得ようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わる鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置は、圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、搬送材の板幅情報による幅毎ロール径テーブルにより搬送テーブルのロール径を補正するようにしたものである。
【０００７】
また、圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、上記パルス発生器からの信号を基に上記搬送テーブルの加減速率を算出し、上記搬送テーブルと搬送材の加減速率によるすべり補正係数をもとに、単位時間あたりの移動距離のすべり量を補正するようにしたものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。図２は実施の形態１における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置のシステム構成図である。図２において、加熱炉１から抽出された搬送材５ａは、搬送テーブル２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄとミル３と搬送テーブル２ｅ，２ｆ，２ｇ，２ｈ，２ｉ上を搬送テーブルの正転、逆転により前進、後進を繰り返しながら、ミル３で圧延し搬送され精製される。搬送テーブルを駆動するモータ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ，６ｇ，６ｈ，６ｉとミルモータ６ｊには、それぞれパルス発生器７ａ、７ｂ、７ｃ、７ｄ，７ｅ，７ｆ，７ｇ，７ｈ，７ｉ，７ｊが取り付けられ、その出力はＩ／Ｏ装置９に供給され、制御ＬＡＮ１２を介して上位計算機１１に入力されている。
【０００９】
ライン上には、搬送材５ａ，５ｂの搬送材有り検出器ＨＭＤ８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ，８ｇ，８ｈ，８ｉが設置され、その出力はＩ／Ｏ装置９に供給され、制御ＬＡＮ１２を介して下位ＰＬＣ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１０に入力されている。また、上記計算機１１は、搬送材５ａ，５ｂのトラッキング位置情報を下位ＰＬＣに入力する。
【００１０】
図１において、パルス発生器２１ａ，２１ｂ，２１ｃ−−−（パルス発生器７ａ、７ｂ、７ｃ−−−に対応）の入力から、単位時間当たり移動距離演算手段２２にて、搬送テーブル毎の単位時間当たりの移動距離（ロール径×π×パルス数）を演算する。材料毎移動距離選択手段２３により、材料毎の移動距離（滑り等による材料毎の補正量を勘案した移動距離）を決定し、材料毎先端位置（過去値）２４に加算することで、材料毎先端位置（現在値）２５を演算する。また、補正できない程のズレが生じると、搬送材の実先端位置が変更位置２６（ライン上に設定された位置合わせ定点）にきたとき、材料毎位置合わせ指令発生手段２７により材料毎先端位置２５の演算結果を変更位置２６の値に変更する。なお、このときの、材料毎先端位置２５の演算結果と変更位置２６の値との差がズレ量である。
【００１１】
実施の形態１では、単位時間当たり移動距離演算手段２２の演算要素となる搬送テーブル毎のロール径テーブルに搬送材の板幅の情報の項（板幅に応じた補正項）を加えたテーブル（以下幅毎ロール径テーブル）３１を付加したものである。幅毎ロール径テーブルを付加することにより、単位時間当たり移動距離をより正確に算出することができ、精度の高い装置を得ることができる。
従来では、ロール径の値は、ロールのどの位置（搬送材の幅方向の位置）においても同一の値で処理されていた。しかし、現実的には、搬送材の蛇行防止のために、ロール中央部の径を小さく製作することがある。
初期のロール径はロール製作時に決定されるので、初期の幅毎ロール径テーブルはロール交換時に、搬送材の板幅方向における複数箇所のロール径を実測することにより、作成される。
【００１２】
実施の形態２．
図３は実施の形態２における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。幅毎ロール径テーブル３１に対して、搬送テーブル稼動実績によるロール径テーブル補正手段３２を付加したものである。ロール径テーブル補正手段３２とは、搬送テーブル上を通過した幅毎材料重量積算実績により求めた搬送テーブルのロール磨耗量をもとに、幅毎ロール径テーブルを補正することにより、精度の高い幅毎ロール径テーブルを生成するものである。精度の高い幅毎ロール径テーブルを生成することにより、精度の高い装置を得ることができる。
補正された幅毎ロール径テーブル＝
幅毎ロール径テーブル−β幅毎材料重量積算実績
β幅毎材料重量積算実績は搬送テーブルのロール摩耗量で、βは係数で実測で初期値は求められる。
【００１３】
実施の形態３．
図４は実施の形態３における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。単位時間当たり移動距離演算手段２２の演算結果の補正要素として、加減速率によるすべり補正係数テーブル４１を付加したものである。搬送テーブル上の搬送材を搬送する場合、搬送テーブルの急加速、急減速を行ったときに、搬送テーブルと搬送材の間で、すべりが発生し搬送テーブル速度（従って演算上の移動距離）と搬送材の速度（従って実際の移動距離）が一致しなくなるため、一定しきい値以上の急加減速をしたときには、単位時間当たりの移動距離に、加減速率によるすべり補正係数テーブルから求めた補正係数を乗じて、搬送材の移動距離とするものである。単位時間当たりの移動距離を補正することにより、信頼性の高い装置を得ることができる。
一定しきい値δ以上の急加速のとき、
補正後の単位時間当たりの移動距離＝単位時間当たりの移動距離×γ
但し、γは補正係数で、一定しきい値δまでは、１．０であるが、一定しきい値δ以上の急加速のときは、急加速の大きさに反比例する。
つまり、すべりが発生することにより、補正後の単位時間当たりの移動距離（実際の移動距離）は（パルス数により演算で求めた）単位時間当たりの移動距離より小さくなる。
なお、一定しきい値δ以上の急減速のときは、上記とは逆に、すべりが発生することにより、補正後の単位時間当たりの移動距離（実際の移動距離）は（パルス数により演算で求めた）単位時間当たりの移動距離より大きくなる。
【００１４】
実施の形態４．
図５は実施の形態４における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。単位時間当たり移動距離演算手段２２の演算結果の補正要素としての、加減速率によるすべり補正係数テーブル４１に対して、すべりしきい値補正手段４２を付加したものである。材料温度が低いとすべり発生しきい値は、低くなる。また搬送材重量が軽いとすべり発生しきい値は、低くなる。さらに、搬送材と搬送テーブルの接触面積が小さいと、すべり発生しきい値は低くなる。これらの温度、重量、接触面積の情報により、実施の形態３のしきい値を補正するものである。すべり発生しきい値を補正することにより、信頼性の高い装置を得ることができる。
【００１５】
実施の形態５．
図６は実施の形態５における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。単位時間当たり移動距離演算手段２２の演算結果の補正要素としての、加減速率によるすべり補正係数テーブル４１に対して、すべり補正係数テーブル補正手段４３を付加したものである。材料毎位置合わせ指令発生手段２７より、搬送材の位置合わせズレ量の実績を算出し、加減速率によるすべり補正係数テーブル４１を補正するものである。加減速率によるすべり補正係数テーブル４１を補正することにより、信頼の高い装置を得ることができる。
【００１６】
実施の形態６．
図７は実施の形態６における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。変更位置２６に検出遅れによる変更位置補正手段５１を付加したものである。位置合わせ指令発生時に、搬送材有り検出器ＨＭＤの搬送材有り信号を検出したときの、ＨＭＤ下の搬送テーブルの速度Ｖｈに検出遅れ時間Ｔｌを乗じた距離Ｖｈ×Ｔｌ＝Ｄを検出遅れ距離Ｄとして、既知の固定値に加算するものである。即ち、位置合わせ指令発生時に、検出遅れ距離Ｄを、既知の固定値に加算して補正した固定値に、材料毎先端位置２５の演算結果を一致させることにより、精度の高い装置を得ることができる。
【００１７】
実施の形態７．
図８は実施の形態７における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。材料毎移動距離選択手段２３と材料毎先端位置（過去値）２４との加算において、移動距離補正手段６１を付加したものである。先行搬送材の下流端位置（尾端位置）と後行搬送材の上流端位置（先端位置）の差を搬送材間距離とするとき、移動距離補正手段６１を付加して、後行搬送材の単位時間当たりの移動距離が搬送材間距離を越えない値に制限する。材料間の合理性により移動距離を補正するものである。材料間の合理性により移動距離を補正することにより、精度の高い装置を得るものである。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明の鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置によれば、圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、搬送材の板幅情報による幅毎ロール径テーブルにより搬送テーブルのロール径を補正するようにしたので、単位時間当たり移動距離をより正確に算出することができ、精度の高い装置を得ることができる。
【００１９】
また、圧延設備の搬送テーブルに取り付けられ、搬送テーブルのロールの回転に応じたパルス信号を発生するパルス発生器からの信号を基に、搬送材の移動距離を算出し搬送材の先尾端をトラッキングするものにおいて、上記パルス発生器からの信号を基に上記搬送テーブルの加減速率を算出し、上記搬送テーブルと搬送材の加減速率によるすべり補正係数をもとに、単位時間あたりの移動距離のすべり量を補正するようにしたので、単位時間当たりの移動距離を補正することにより、信頼性の高い装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置のシステム構成図である。
【図３】実施の形態２における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。
【図４】実施の形態３における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。
【図５】実施の形態４における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。
【図６】実施の形態５における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。
【図７】実施の形態６における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。
【図８】実施の形態７における鉄鋼厚板バッチラインの先尾端トラッキング処理装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  加熱炉                          ２ａ〜２ｉ  搬送テーブル
３  ミル                            ４  精製
５ａ、５ｂ  搬送材                  ６ａ〜６ｊ  モータ
７ａ〜７ｊ  パルス発生器            ８ａ〜８ｉ  搬送材有り検出器
９  Ｉ／Ｏ装置                    １０  下位ＰＬＣ
１１  上位計算機                    １２  制御ＬＡＮ
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ  パルス発生器
２２  単位時間当たり移動距離演算手段
２３  材料毎移動距離選択手段        ２４  材料毎先端位置（過去値）
２５  材料毎先端位置（現在値）      ２６  変更位置
２７  材料毎位置合わせ指令発生手段  ３１  幅毎ロール径テーブル
３２  ロール径テーブル補正手段
４１  加減速率によるすべり補正係数テーブル
４２  すべりしきい値補正手段
４３  すべり補正係数テーブル補正手段
５１  変更位置補正手段              ６１  移動距離補正手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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