(57)【要約】【課題】プレイバック制御を一旦中止させた際に、手動で作業台を移動させるとブレイバック制御を再開させる時に移動経路上に作業台を復帰させるのが困難であった。また移動経路から離間させ過ぎると復帰経路が長くなり、返ってこの復帰経路が危険な移動経路となってしまう。この課題を解決した高所作業車の制御装置を提供する。【解決手段】高所作業車の制御装置の制御手段１５に、離間距離判別部２３と規制部２４を配置し、プレイバック制御を中止した際に手動で作業台５を移動経路Ｘから離間移動させることができる最短距離を所定距離ｒ０までとし、所定距離ｒ０をプレイバック制御を再開できる距離に設定し、プレイバック制御を再開できない位置まで手動で作業台５を移動できなくしたもの。【選択図】            図１
2005015113.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の位置を登録位置として記憶する登録位置記憶部と、プレイバック操作時に登録位置記憶部に記憶させた登録位置を基に移動経路を算出するとともに算出した移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、
前記制御手段は、プレイバック制御を一旦中止した際に前記移動経路から作業台位置までの最短離間距離を算出し最短離間距離が所定距離に達すると離間方向に作業台が移動するのを規制する規制信号を出力する離間距離判別部と、離間距離判別部からの規制信号を受けて前記各駆動手段に出力される前記制御信号の内離間方向へ作業台を移動させる制御信号の出力を規制する規制部とを備えたことを特徴とする高所作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームの先端部に作業台を備えた高所作業車は、操作装置を操縦操作することでブームを伸縮、起伏および旋回駆動させる各駆動手段を適宜駆動させて、作業台を目的の高所位置に移動させるようにしている。このような高所作業車は、作業台を移動させるに際して特定の２位置間の往復移動を繰返して行う作業があり、この作業を行うに操作を容易にするティーチング・プレイバック機能を備えている。
【０００３】
すなわち、この種のティーチング・プレイバック機能は、予め作業台を特定の２位置間で移動させ、この移動経路を記憶させるティーチング機能（以下この機能をティーチング操作として説明する。）と、次回からの作業台を移動させる場合に、記憶させた移動経路に沿って作業台が移動するよう自動的に制御させる機能（以下この機能をプレイバック制御として説明する。）のことである。このようなティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車の制御装置は、従来から既に公知の技術である。
【０００４】
そして、このティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車でプレイバック制御している時に、移動経路途中に障害物が置かれ、回避させるために一旦プレイバック制御を中止し、手動操作で回避操作後プレイバック制御を再開させる技術が記載されている。（例えば特許文献１参照。）
【０００５】
【特許文献１】
特開昭６２−８９９３号公報（第１３頁〜第１４頁）
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところで、プレイバック制御を一旦中止し再開させる目的としては、上述した事例では移動経路中の障害物の回避を目的としているが、実際には移動経路中に障害物が置かれる場合には、改めて移動経路の設定をやり直す方法を取る場合が一般的である。現実にはプレイバック制御を一旦中止し再開させる目的は、次の場合に対応するために利用される。
【０００７】
すなわち、プレイバック制御する際に、移動経路の途中に作業台に荷物を積載させたり、下ろしたりする位置を設定登録している。したがって、この設定登録した位置で一旦プレイバック制御を中止し、荷物の積み下ろし作業を行った後プレイバツク制御を再開させるのである。ところが、実際に設定登録した位置で一旦プレイバック制御を中止した時には、荷物を積み下ろしする位置と作業台とは僅ではあるが離間している。（荷物を積み下ろしする位置に近接させた位置を設定登録させることは、プレイバック制御の精度誤差等により作業台を荷物を積み下ろしする位置に当接させてしまう可能性もあり、実際にはこのような設定登録はできない。）そこで、作業台を手動で移動させて荷物を積み下ろしする位置に近接させ、近接させた後に荷物を積み下ろし作業するのである。
【０００８】
このような目的でプレイバック制御を一旦停止させた際に手動操作により作業台を移動させるようにしているものであるが、再びプレイバック制御を再開させる時の作業台の位置が移動経路からかなり逸脱している場合には、移動経路に復帰させるまでの移動経路が長くなり、この移動が危険な経路となることもある。この場合には返ってプレイバック制御を再開しない方が安全である。
【０００９】
また、手動操作で作業台を移動させたものの、作業者は再開時に作業台を移動経路に復帰させているかどうか知ることができず、作業台を移動経路の途中に復帰させることが容易ではなかった。
【００１０】
本発明は、このような課題を解決した高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の制御装置は、伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の位置を登録位置として記憶する登録位置記憶部と、プレイバック操作時に登録位置記憶部に記憶させた登録位置を基に移動経路を算出するとともに算出した移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、前記制御手段は、プレイバック制御を一旦中止した際に前記移動経路から作業台位置までの最短離間距離を算出し最短離間距離が所定距離に達すると離間方向に作業台が移動するのを規制する規制信号を出力する離間距離判別部と、離間距離判別部からの規制信号を受けて前記各駆動手段に出力される前記制御信号の内離間方向へ作業台を移動させる制御信号の出力を規制する規制部とを備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態について、図１〜図３に図示し以下に説明する。図３は、本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。この高所作業車は、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在にブーム３を配置している。車両１と旋回台２間には油圧モータ等（図示しない）の旋回駆動部１０を配置して車両１に対して旋回台２を旋回駆動するようにしている。ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム３ａ，３ｂ，３ｃ間には伸縮用シリンダ（図示しない。）の伸縮駆動部１１を配置して、基ブーム３ａより中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂより先ブーム３ｃを伸縮駆動させるようにしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用シリンダの起伏駆動部１２を配置し、旋回台２に対してブーム３を起伏駆動可能にしている。
【００１３】
ブーム３の先端部には、ブラケット４をブームの起伏軌跡面上で揺動可能に取付けており、ブラケット４の上部に作業台５を旋回可能に配置している。そして、ブーム３の先端部とブラケット４間にレベリングシリンダ６を配置して、作業台５の床面をブーム３の起伏動に対して常に水平に維持するようにレベリングシリンダ６が駆動されるようにしている。作業台５とブラケット４間には、油圧モータ等（図示しない。）の首振り駆動部１３を配置してブラケット４に対して作業台５が旋回駆動（以下首振り駆動という。）可能にしている。
【００１４】
車両１の前後左右には、車両１より外方に張出し下方に伸長して地面に対し車両１を支持するジャッキ７をそれぞれ配置し、当該ジャッキ７は、作業台５とブーム３により作用する転倒モーメントに対して車両１を転倒させないよう安定に支持させるために配置している。
【００１５】
作業台５上には、各駆動部を手動操縦できるように各駆動部に対応した操作レバーを備えた操作手段１４を配置してある。図１に図示するように、操作手段１４による操作信号は、制御手段１５の操作制御部１６に送られ、当該操作制御部１６は操作信号に基づいて各駆動部１０〜１３に駆動信号を出力するようにしてある。したがって、適宜操作手段１４を操作することで、作業台５を目的の高所位置に移動させることができるようになっている。
【００１６】
このような高所作業車に以下のようにティーチング・プレイバック機能を備えている。操作手段１４の近傍には、操作手段１４の各操作レバーを操縦操作することにより移動させた作業台１５の位置を登録位置として登録記憶させる時に操作するティーチング操作手段１８と、記憶させた登録位置を基に移動経路Ｘを算出するとともに移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させる時に操作するプレイバック操作手段１９とを配置している。なお、プレイバック操作手段１９は、ブレイバック制御を中止する場合にも操作するようにしている。
【００１７】
また、作業台５の位置を検出するために、ブーム３の長さ検出器１７ａ、ブーム３の起伏角検出器１７ｂ、旋回台２の旋回角検出器１７ｃ、作業台５の首振り角検出器１７ｄとで構成する作業台位置検出手段１７を配置してある。
【００１８】
前記制御手段１５には、作業台位置検出手段１７の検出情報を基に作業台５の位置を判別する作業台位置判別部２０と、ティーチング操作手段１８と作業台位置判別部２０からの信号を受けティーチング操作時に作業台５の位置を登録位置として登録記憶する登録位置記憶部２１と、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号と登録位置記憶部２１に記憶した登録位置の信号を受けプレイバック操作開始時に登録位置記憶部２１に記憶させた登録位置を基に移動経路Ｘを算出するとともに算出した移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するプレイバック制御部２２とを備えている。
【００１９】
前記登録位置記憶部２１は、ティーチング操作手段１８からの信号を受けた時に作業台位置判別部２０で判別した作業台５の位置を記憶するようにしている。具体的には、ティーチング操作は次のようにして行われる。すなわち、前記登録位置記憶部２１は、操作手段１４を操縦操作して作業台５を移動させて移動経路Ｘ上の適宜位置を登録位置として記憶させるのであるが、ティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶し、ティーチング操作手段１８を操作した順に作業台位置を記憶するようにしてある。したがって、作業台５を移動させて登録位置を記憶させている時に、作業台５の移動経路方向を変更させる場合には、移動経路方向を変更する位置でティーチング操作手段１８を操作してこの位置を登録位置として記憶させるようにしておくことが必要である。
【００２０】
プレイバック制御部２２では、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号を受けると、前記登録位置記憶部２１に記憶させた登録位置を基に移動経路Ｘを算出するとともに算出した移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するものであるが、実際に前記登録位置記憶部２１では多数の登録位置情報を順番に記憶しており連続した移動経路Ｘとして記憶されていないものであるから、記憶された登録位置間では作業台５がその登録位置間を直線移動するよう補間演算して各駆動手段１０〜１３への制御信号を算出して出力するようにしている。
【００２１】
なお、記憶させた２位置間の作業台５の首振り角について、プレイバック制御部２２では次のように演算処理するようにしている。例えば、移動経路中にＡ点とＢ点を記憶させており、Ａ点からＢ点に作業台５をプレイバック制御で移動させる場合について説明する。いま、Ａ点におけるブーム旋回角Ａ１と首振り角Ｂ１として記憶され、Ｂ点におけるブーム旋回角Ａ２と首振り角がＢ２として記憶されているとする。まず作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させる場合には、ブーム３を（Ａ２−Ａ１）だけ旋回させたことに対して作業台５の首振りを（Ａ２−Ａ１）だけブーム旋回と逆方向に首振りさせる必要がある。そして作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させた状態から更に実際にＡ点からＢ点に移動するまでに首振りした首振り角（Ｂ２−Ｂ１）との合成角で作業台５の首振り駆動をＡ点からＢ点に移動するまでに行うようにしている。
【００２２】
また、前記制御手段１５には、プレイバック制御を一旦中止した際に前記移動経路Ｘから作業台位置までの最短離間距離を算出し最短離間距離が所定距離に達すると離間方向に作業台５が移動するのを規制する規制信号を出力する離間距離判別部２３と、離間距離判別部２３からの規制信号を受けて前記各駆動手段１０〜１３に出力される前記制御信号の内離間方向へ作業台５を移動させる制御信号の出力を規制する規制部２４とを備えている。
【００２３】
具体的には、離間距離判別部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を一旦中止したことを判別し、この時に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号とプレイバック制御部２２からの移動経路信号を受け、図２に図示するように算出された移動経路Ｘから作業台位置までの最短離間距離ｒ１を算出し最短離間距離ｒ１が所定距離ｒ０に達すると離間方向に作業台５が移動するのを規制する規制信号を出力するようになっている。
【００２４】
ここで前記所定距離ｒ０は、プレイバック制御の再開が可能になる最短離間距離を設定している。すなわち、移動させた作業台を移動経路Ｘに復帰させるに容易な距離で移動経路Ｘに近接した距離を設定している。また、プレイバック制御部２２に、作業台５が所定の最短離間距離ｒ０以内であればまず直近した移動経路Ｘまで作業台５を移動させ、移動経路Ｘ上に復帰すると以後移動経路Ｘに沿って移動する復帰機能を備え、この復帰機能により復帰可能な最短離間距離ｒ０を設定するようにしたものであってもよい。
【００２５】
規制部２４は、制御手段１５の操作制御部１６からの制御信号を各駆動部１０〜１３へ出力する回路に介装され、前記離間距離判別部２３からの規制信号を受けて操作制御部１６から各駆動部１０〜１３へ出力される制御信号の内離間方向へ作業台５を移動させる制御信号の出力を規制するようにしたものである。
【００２６】
このように構成した本発明に係る高所作業車の制御装置は、次のように作用する。まずティーチング操作する場合について以下に説明する。操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作しプレイバック制御を開始する開始位置に作業台５を移動させる。作業台５を開始位置に移動させると、ここで開始位置を記憶させるためにティーチング操作手段１８を操作する。すると、作業台位置判別部２０は作業台位置検出手段１７の各検出器からの検出情報を基に作業台５の位置を判別し、開始位置の作業台位置を登録位置記憶部２１に記憶させる。
【００２７】
その後、プレイバック制御の終了位置を目指して操作手段１４の各操作レバーを操作して作業台５を移動させる。この時移動途中の移動経路Ｘで適宜ティーチング操作手段１８を操作し移動経路途中の作業台位置を登録位置記憶部２１に記憶させる。記憶させる際に、移動経路Ｘの方向を変更する際には、この時の作業台５の位置を記憶させておく。
【００２８】
また、移動経路Ｘの途中で荷物を作業台５に積載あるいは下ろす場合には、荷物を積載あるいは下ろす位置を記憶させるか、荷物を積載あるいは下ろす位置が移動経路上に位置するように記憶させておく。ここで、荷物を積載あるいは下ろす位置は、直接荷物を搬入あるいは搬出する搬入口や搬出口の位置ではなく、荷物を搬入あるいは搬出する位置に近接した位置である。すなわち、直接搬入口や搬出口の位置を移動経路Ｘ上に設定すると、プレイバック制御させる際にこの搬入口や搬出口に作業台５を当接させることになりかねないので、荷物を搬入あるいは搬出する位置に近接した位置を記憶あるいは、移動経路上に位置するように記憶させるものである。
【００２９】
このようにして終了位置まで作業台５を移動させながら移動経路途中の作業台５の位置を複数位置記憶させる。そして最後に終了位置における作業台５の位置を記憶させてティーチング操作を終了させる。そして、登録位置記憶部２１は、開始位置から終了位置までの複数の作業台位置をティーチング操作した順に記憶している。
【００３０】
次に、プレイバック制御する場合について説明する。まず、プレイバック制御を開始する前に操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操作し作業台５を開始位置に移動させる。作業台５を開始位置に移動させた後に、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を開始する。プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック操作開始信号を受けて、前記登録位置記憶部２１に記憶させた移動経路信号を受けて移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。この時プレイバック制御部２２は、前記登録位置記憶部２１で記憶させている多数の位置情報から補間法を用いて連続した移動経路Ｘを算出するとともに、算出した移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。したがって、作業台５は移動経路Ｘに沿って移動する。
【００３１】
次に、プレイバック制御を一旦中止した後プレイバック制御を再開する場合として、いま移動経路途中で荷物を下ろす作業をする場合について説明する。プレイバック制御中に荷物を下ろす位置に近接した図２に図示する移動経路途中のＰ位置でプレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を一旦中止させる。この時プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック制御中止の信号を受けて、プレイバック制御信号の出力を中止する。よってプレイバック制御信号が前記各駆動手段１０〜１３に出力されないので、作業台５は移動経路Ｘに沿っての移動を中止する。
【００３２】
この時に、離間距離判別部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を一旦中止したことを判別し、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号とプレイバック制御部２２からの移動経路信号を受け、算出された移動経路Ｘから作業台位置までの最短離間距離ｒ１を算出し最短離間距離ｒ１が所定距離ｒ０に達しているかどうかを判別する。移動を停止した直後で作業台５は移動経路Ｘ上に位置しているので、離間距離判別部２３は、前記規制信号を出力しない。
【００３３】
プレイバック制御を中止させた後に、手動で適宜操作手段１４を操縦操作して荷物を下ろす搬入口に作業台５を移動させる。この時、操作手段１４からの操縦操作信号に基づいて操作制御部１６から制御信号が出力されるが、離間距離判別部２３から規制部２４に規制信号が出力されないので、前記制御信号は各駆動部１０〜１３に出力されて作業台５は搬入口に移動する。そして作業台５を搬入口に移動させた後荷物を下ろす。
【００３４】
ここで、荷物を下ろす搬入口は、移動経路Ｘに近接した位置であることから、作業台５を搬入口まで移動させても前記所定距離ｒ０を超えない範囲での移動である。したがって、荷物を下ろした後プレイバック制御を再開させるために、まず、手動で操作手段１４を操縦操作し、移動経路Ｘ上に作業台５を移動させる。その後プレイバック制御を再開させる。
【００３５】
なお、プレイバック制御部２２に前記復帰機能を備えている場合は、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を再開させると、プレイバック制御部２２は、まず直近した移動経路Ｘまで作業台５を移動させ、移動経路Ｘ上に復帰すると以後移動経路Ｘに沿って作業台５が移動するように制御信号を各駆動手段１０〜１３に出力する。したがって、荷物を下ろした後にプレイバック制御が再開されるのである。
【００３６】
上記実施形態では、プレイバック制御を一旦中止した後に作業台５を荷物を下ろす搬入口まで移動させたもので、移動経路Ｘに近接した位置までの移動をした場合について説明したが、移動経路Ｘより離間した位置まで移動させた場合について以下に説明する。
【００３７】
プレイバック制御を一旦中止した後に作業台５を操作手段１４を操縦操作して移動経路Ｘより離間するように移動させる。この時に、操作手段１４からの操縦操作信号に基づいて操作制御部１６から制御信号が出力され、離間距離判別部２３から規制部２４に規制信号が出力されないので、前記制御信号は各駆動部１０〜１３に出力されて作業台５は移動経路Ｘより離間方向に移動する。
【００３８】
作業台５が移動経路Ｘより離間方向に移動し、移動経路Ｘから所定距離ｒ０の離間距離に達すると、離間距離判別部２３は、作業台位置判別部２０からの作業台位置信号とプレイバック制御部２２からの移動経路信号を受け、算出された移動経路Ｘから作業台位置までの最短離間距離ｒ１を算出し最短離間距離ｒ１が所定距離ｒ０に達していると判別して、離間方向に作業台５が移動するのを規制する規制信号を規制部２４に出力する。
【００３９】
規制部２４は、離間距離判別部２３からの規制信号を受けて、前記各駆動手段１０〜１３に操作制御部１６から出力される制御信号の内離間方向へ作業台５を移動させる制御信号の出力を規制する。よって、作業台５は移動経路Ｘからの最短離間距離ｒ１が所定距離ｒ０に達した時点で移動経路Ｘより離間する方向への作業台５の移動が規制される。逆に、離間距離判別部２３は、離間方向に作業台５が移動するのを規制する規制信号を出力するのであって、移動経路Ｘに近接する方向に操作手段１４を操縦操作すれば、規制信号は出力されないので、作業台５の移動は規制されない。
【００４０】
このように、プレイバック制御を一旦中止した際には、移動経路Ｘから作業台５までの最短距離ｒ１が所定距離ｒ０に達するまでは操作手段１４による操縦操作で作業台５を移動させることができる。したがって、プレイバック制御で移動経路Ｘに沿って移動している途中でプレイバック制御を中止し、荷物を下ろすために移動経路Ｘから少し離間させた搬入口まで作業台５を移動させることができる。
【００４１】
また、移動経路Ｘから離間する方向に作業台５を移動させ所定距離ｒ０以上に離間させようとしても、離間距離判別部２３が規制部２４に規制信号を出力して作業台５の離間方向への移動を規制するようにしてあるものだから、プレイバック制御を一旦中止した際に移動経路Ｘから作業台５を所定距離ｒ０以上に離間させることができない。しかも所定距離ｒ０は、プレイバックを再開させることのできる距離に設定されており、プレイバックを再開できない距離にまで作業台５を移動できなくしているものである。よって、プレイバック制御を一旦中止し再開する場合には、必ずプレイバック制御を再開させることができる。
【００４２】
また、移動経路Ｘに作業台５を復帰させなくてもプレイバック制御部２２に復帰機能を備えている場合は自動的に移動経路Ｘに復帰させることも可能である。
【００４３】
なお、上記実施形態では、規制部２４を操作判別部１６から各駆動部１０〜１３に制御信号を出力する回路に介装したが、操作手段１４から操作制御部１６に操縦操作信号を出力する回路に介装するようにしてもよい。この場合も、離間距離判別部２３からの規制信号を受けて作業台５を離間方向へ移動させる操縦操作信号を規制するようにしておけばよい。
【００４４】
次に、上記実施形態では、登録位置記憶部２１にティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を登録位置として記憶させるようにしたが、ティーチング操作を開始すると所定時間間隔で自動的に作業台位置を登録位置として記憶させるようにし、登録位置として記憶する作業台位置を決定するたびにティーチング操作手段１８を操作しなくてもよいようにしたものであってもよい。
【００４５】
また、上記実施形態では、プレイバック制御の中止をプレイバック操作手段１９で行うようにしたが、全ての各駆動部１０〜１３を停止状態にする緊急停止操作手段を備え、これを操作した時に停止するものであってもよい。
【００４６】
更に、上記実施形態では、首振り駆動可能な高所作業車に適用した場合を説明したが、首振りできない高所作業車であっても実施できること勿論のことである。
【００４７】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、プレイバック制御を一旦中止させている際に手動操作により作業台を移動させることのできる距離を、プレイバック制御の再開可能な所定距離に設定してあるものだから、作業台を移動経路からかなり逸脱してプレイバック制御の再開不可能な位置まで作業台を移動させることができず、移動経路に復帰させるまでの移動経路が長くなり、この移動経路が危険な経路となるといったことをなくすることができる。
【００４８】
また、プレイバック制御を一旦中止させている際に手動操作で作業台を移動させることができるのは所定距離までであるので、作業者は作業台を所定距離しか移動経路から離間していないので、容易に移動経路に作業台を復帰させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の制御装置の移動経路を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車を説明する説明図である。
【符号の説明】
３    ブーム
５    作業台
１０    旋回駆動部
１１    伸縮駆動部
１２    起伏駆動部
１３    首振り駆動部
１４    操作手段
１５    制御手段
１６    操作制御部
１７    作業台位置検出手段
１８    ティーチング操作手段
１９    プレイバック操作手段
２０    作業台位置判別部
２１    登録位置記憶部
２２    プレイバック制御部
２３    離間距離判別部
２４    規制部
Ｘ    移動経路
【図１】
2005015113.tif 000003
【図２】
2005015113.tif 000004
【図３】
2005015113.tif 000005