(57)【要約】【課題】クレーンによるコイルの搬入搬出作業の自動化にあたり、幅、径、形状の異なるコイルが混在する場合でも所定位置に位置ずれなく下ろし、対象コイルを確実に照合しクレーンの適正位置で吊り上げる。【解決手段】あらかじめコイル表面にコイル番号を表記し、真上から見たほぼ中心に中心マークを設定またはマーキングし、クレーンに取り付けたカメラによりコイル番号を確認し、中心マークを読み取り、中心マークとクレーンの重心との位置ずれに基づきクレーンを操作してコイルを下ろし、コイル番号と位置ずれを記憶させ、記憶させたコイル番号でコイルを確認するとともに記憶させた位置ずれに基づいてコイルに対するクレーンの位置を修正して吊り上げ搬出する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
横置きしたコイルをクレーンで吊り上げ、所定位置に搬入して下ろし、再びクレーンで吊り上げて搬出する工程において、あらかじめコイルの表面にコイル番号を表記し、コイルの真上から見たほぼ中心の位置に中心マークを設定またはマーキングし、所定位置に搬入して下ろすまでに、クレーンに取り付けたカメラによりコイル番号を確認し、中心マークを読み取り、コイルの中心マークとクレーンの重心との位置ずれに基づきクレーンを操作してコイルを下ろし、コイル番号と位置ずれを記憶させ、所定位置から搬出するとき、記憶させたコイル番号でコイルを確認するとともに、記憶させた位置ずれに基づいてコイルに対するクレーンの位置を修正することを特徴とするコイルの搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、巻き取られた鋼帯などのコイルをクレーンで吊り上げて所定位置に搬入するとき、コイルを位置ずれすることなく正確に下ろし、所定位置からクレーンで搬出するとき、対象のコイルを確実に照合するとともにコイルに対するクレーンの位置を修正する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
鋼帯など長尺帯状材料の製造や加工において、巻き取られた鋼帯などのコイルをクレーンで吊り上げて所定位置に搬入し、また搬入したコイルを別の位置に搬出する工程がある。このような搬送作業を自動化するには、コイル番号などにより対象のコイルを確実に照合して異材搬送を防止するとともに、搬入に際しては、特にコイル置場にコイルを積載する場合、あらかじめ定めた位置に、位置ずれすることなく正確にコイルを下ろすことが必要である。
【０００３】
コイル搬送作業の自動化技術として、対象コイルの照合は、あらかじめコイルに表記したコイル番号を既存の自動読取装置などにより読み取ることで行うことができる。
また、コイルの吊り上げおよび下ろしについては、特許文献１の技術が知られている。すなわち、クレーンに取り付けたテレビカメラによりコイルの映像信号を画像処理して、コイルの重心位置、直径、高さを求め、カメラ角度とカメラ高さと焦点距離を基に吊り具の位置を求め、Ｃフックの先端をコイルに挿入して吊り上げ、下ろす位置のマーカーおよびＣフック先端位置によって下ろす位置を決めている。Ｃフックの移動制御は、クレーンの走行、横行、巻きの各駆動モータの回転数により行っている。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−３２４９６３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
巻き取られた鋼帯などのコイルをクレーンによってコイル置場などに搬入し搬出する作業において、特に種々のサイズや形状のコイルが混在する場合、上記従来法だけでは自動化の達成が困難であった。
そこで本発明が解決しようとする課題は、コイルをクレーンで吊り上げてコイル置場などに搬入し搬出する作業を自動化するにあたり、搬入に際しては、幅や径あるいは形状の異なるコイルが混在する場合でも、置場などの所定位置に位置ずれなく下ろし、搬出に際しては、対象コイルを確実に照合し、クレーンの適正位置で吊り上げることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための本発明は、横置きしたコイルをクレーンで吊り上げ、所定位置に搬入して下ろし、再びクレーンで吊り上げて搬出する工程において、あらかじめコイルの表面にコイル番号を表記し、コイルの真上から見たほぼ中心の位置に中心マークを設定またはマーキングし、所定位置に搬入して下ろすまでに、クレーンに取り付けたカメラによりコイル番号を確認し、中心マークを読み取り、コイルの中心マークとクレーンの重心との位置ずれに基づきクレーンを操作してコイルを下ろし、コイル番号と位置ずれを記憶させ、所定位置から搬出するとき、記憶させたコイル番号でコイルを確認するとともに、記憶させた位置ずれに基づいてコイルに対するクレーンの位置を修正することを特徴とするコイルの搬送方法である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明の手順を図１に例示する。まず、図１（ａ）のように架台２に横置きされたコイル１の表面に、図２（ａ）や図２（ｂ）の例のようにコイル番号８を表記する。図２（ａ）はコイル１に直接、印字し、図２（ｂ）はコイル番号８が印字されたラベル１０を貼付した例である。
【０００８】
コイル１にコイル番号８を表記するには、架台２に横置きされたコイル１の真上からマーカー３によって印字する。また、マーカー３によらず、ラベル貼付装置によって、あらかじめ印字されたラベル１０を貼付することもできる。
架台２に横置きされた円筒状のコイル１は、転動しないように受け台で支持される。マーカー３またはラベル貼付装置は、コイル径方向には受け台のほぼ中心位置に固定し、コイル軸方向には位置調整可能とすることで、コイル１の真上から見たほぼ中央の位置にコイル番号８を表記することができる。
【０００９】
そして、コイル１の真上から見たほぼ中心の位置に中心マーク９を設定またはマーキングする。図２（ａ）は、コイル１のほぼ中心位置にあるコイル番号８の数字の２を中心マーク９に設定した例である。図２（ｂ）は、コイル１のほぼ中心位置にはコイル番号８が印字されていないので、中心マーク９として＋記号をマーキングした例である。
【００１０】
中心マーク９の位置は、架台２上にあるコイル１の上面における軸方向中央位置と径方向中央位置をマーカー３またはラベル貼付装置が認識して、制御装置などに記憶させることができる。なお、図２（ｂ）の中心マーク９は、あらかじめラベル１０の中心位置に印刷しておき、中心マーク９がコイル１の上面の中心位置になるように貼付する。また、ラベル１０を貼付してから、コイル１の上面の中心位置に中心マーク９をスタンプしてもよい。
【００１１】
ついで、図１（ｂ）のように、クレーン４でコイル１を吊り上げる。吊り上げるとき、オペレータが関与して、コイル１の重心位置とクレーン４の重心位置とが一致するようにクレーン４の位置を調整し、コイル１を安定して吊り上げる。本例はＣ型のフック５を使用した例であるが、このほかリフター型など各種のフックを使用することもできる。このとき、クレーン４に取り付けたカメラ６によりコイル番号８および中心マーク９を読み取る。読み取るには、既存の自動読取技術を採用して行うことができる。
【００１２】
カメラ６によりコイル番号８を読み取るのは、Ｃフックの腕をコイル１の穴内に挿入してからである。なお、Ｃフックの腕にカメラ７を取り付けて、挿入前により高い位置から読み取ることもできる。
これら読み取り時において、カメラ視野の画像処理によりコイル幅Ｗおよびコイル直径Ｄを求めることで、あらかじめ入力しておいた対象コイルとの照合をより確実にすることができる。
【００１３】
吊り上げたコイル１を所定位置に搬入する際、図１（ｃ）のように、コイル番号８を確認し、コイル１の中心マーク９とクレーンの重心１１との位置ずれｄに基づいて、所定位置にコイル１を下ろす。このとき、コイル番号８と位置ずれｄを記憶させておく。これらの確認から記憶までの操作は、吊り上げから搬入までの間に行えばよい。
【００１４】
コイル１を下ろすときは、あらかじめ入力しておいた所定位置にコイル１が下ろされるように、クレーン４の位置を微調整して、位置ずれのないようにする。具体的には、例えば置き場の所定位置の中心１２に中心マーク９を合わせる。
これにより、径や幅の異なるコイルが混在している場合でも、所定位置におけるコイル転動防止用受け台の中央部にコイル１を下ろし、安定した搬入を行うことができる。
【００１５】
また、コイル幅方向に厚さの異なるテーラードブランクコイル（ＴＢＣ）のような場合は、コイル１の重心がコイル１の中心と一致しない。また、巻き形状が台形錐（円錐の上部を切り取った形状）になる場合にも、重心位置がコイル１の中心と一致しない。
【００１６】
このような場合、吊り上げ時にオペレータが関与して、クレーン４の重心位置とコイル１の重心位置が鉛直方向で一致するように、クレーン４のコイル軸方向位置を調整している。クレーン４の重心位置は、個々のクレーン毎にあらかじめ測定するなどして入力しておく。
【００１７】
巻き形状などによりコイル１の重心位置が中心マーク９の位置と一致しない場合も、コイル１の中心マーク９の位置とコイル受け台の中心位置との位置ずれに基づいて、コイル１の中心位置がコイル受け台の中心位置と一致するようにクレーン４を微調整して下ろす。これにより安定した搬入を行うことができる。
【００１８】
つぎに、所定位置に搬入されたコイル１を搬出する際、図１（ｄ）のように、コイル番号８を認識するとともに、搬入時の位置ずれｄに基づいてクレーン４の重心とコイル１の重心位置を認識し、クレーン４の吊り上げ位置を調整する操作を行う。
【００１９】
この操作により、搬出対象のコイルを確実に照合することができ、またコイル１に対するクレーン４の位置を、位置ずれｄが適正値とでき、安定した搬送および荷下ろしができるように修正することができる。
このときの吊り上げおよびコイル番号８の確認は、前記図１（ｂ）の場合の吊り上げ時と同様にして行うことができる。
【００２０】
【発明の効果】
本発明によれば、巻き取られた鋼帯などのコイルをクレーンによってコイル置場などに搬入し搬出する作業を自動化し、種々のサイズや形状のコイルが混在する場合でも、置場などの所定位置に位置ずれなく下ろし、搬出に際しては、対象コイルを確実に照合し、クレーンの適正位置で吊り上げることができる。
これにより、搬入では異なるサイズが混在するコイルを積載する場合でも、コイルの誤認識を防止することができる。また、対象コイルの確実な照合により異材搬送を防止でき、搬出では、コイルに対するクレーンの位置を適正に微調整でき、安定した搬送および荷下ろしができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）は、本発明における手順を示す説明図である。
【図２】（ａ），（ｂ）は、本発明におけるマーキングの例を示す平面図である。
【符号の説明】
１：コイル
２：架台
３：マーカー
４：クレーン
５：フック
６，７：カメラ
８：コイル番号
９：中心マーク
１０：ラベル
１１：クレーンの中心
１２：置き場の中心位置
Ｗ：コイル幅
Ｄ：コイル直径
ｄ：位置ずれ
【図１】
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【図２】
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