(57)【要約】【課題】自動車の制動時や駆動時や旋回時における自動車の挙動を予測して、自動車におけるスリップの発生の危険度等をはじめとする安全性のレベルをドライバに報知する。【解決手段】自動車の制動性能、駆動性能および旋回性能を特徴付ける制駆動特性およびコーナリング特性等の力学特性を有する自動車のタイヤ１４やショックアブソーバ１６等の機械構成部品１２は、前記力学特性の特性情報を記憶したメモリ１４ａ，１６ａを有するＩＣタグ１４ｃ，１６ｃを有する。車両走行安全警報システム１０は、前記機械構成部品１２と、メモリ１４ａ，１６ａに記憶された機械構成部品の特性情報を取得する通信装置２２と、通信装置２２で得られた特性情報を用いて、自動車の限界の前後加速度および左右加速度を予測する演算装置２８を有し、現在の自動車の前後加速度および左右加速度の余裕率を算出し、安全走行のための報知を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車の制動性能、駆動性能および旋回性能の少なくとも１つの性能を特徴付ける力学特性を有する自動車の機械構成部品であって、
前記力学特性に関する特性情報を記憶した記憶手段が設けられたことを特徴とする自動車の機械構成部品。
【請求項２】
前記記憶手段の記憶する前記特性情報を無線で送信する送信手段が設けられた請求項１に記載の自動車の機械構成部品。
【請求項３】
自動車の走行装置あるいは制動装置に属する請求項１または２に記載の自動車の機械構成部品。
【請求項４】
前記走行装置は、懸架装置あるいは車輪である請求項３に記載の自動車の機械構成部品。
【請求項５】
前記車輪は空気入りタイヤを有し、
前記力学特性として、タイヤのコーナリング特性、タイヤの制動特性、タイヤの駆動特性、およびタイヤのばね特性の少なくとも１つを備えた空気入りタイヤである請求項４に記載の自動車の機械構成部品。
【請求項６】
自動車の制動時、駆動時あるいは旋回時における自動車の挙動を予測する自動車の挙動予測システムであって、
自動車の制動性能、駆動性能および旋回性能の少なくとも１つの性能を特徴付ける力学特性を有し、この力学特性に関する特性情報を記憶した記憶手段の設けられた、自動車に組み込まれた自動車の機械構成部品と、
前記記憶手段に記憶された前記自動車の機械構成部品の前記特性情報を取得する特性情報取得手段と、
この特性情報取得手段で得られた前記特性情報を用いて、自動車の挙動を予測する演算手段とを有することを特徴とする自動車の挙動予測システム。
【請求項７】
前記演算手段は、自動車の走行速度を含む自動車走行情報を用いて、自動車の挙動を予測する請求項６に記載の自動車の挙動予測システム。
【請求項８】
前記演算手段は、自動車の走行する路面情報を用いて、自動車の挙動を予測する請求項６または７に記載の自動車の挙動予測システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車の制動性能、駆動性能および旋回性能の少なくとも１つの性能に影響を与える自動車の機械構成部品およびこの機械構成部品を用いた自動車の挙動予測システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
今日、自動車の走行安全性を向上するために自動車は種々の装置やシステムや部品を装着している。
例えば、高速道路上を雨天時走行する際のスリップやコーナリング中のスリップ、さらには、雪道でのスリップ等が発生しない様に、自動車はアンチスキッドブレーキシステム（ＡＢＳ）やトラクションコントロールシステム等の装置やシステムを備えたり、また、雪道での制動性能が向上するスタッドレスタイヤを装着したりする。
【０００３】
下記特許文献１では、自動車の走行位置の情報を得るとともに、気象情報から推定した道路情報から、自動車の４輪操舵や４輪駆動等の各種システムや装置を制御する車両制御装置が開示されている。この車両制御装置は自動車のスリップの発生を抑制するために車両に装着された構成部品等を制御するものである。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−３１８６３４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
これらの装置やシステムや部品によって、自動車の走行安全性は向上するが、スリップが発生する走行速度やスリップが発生するハンドルの操舵角度等を走行中にドライバーは認識できないため、上記装置やシステムや部品を過信してスリップを発生させるケースも少なくない。
また、上記装置やシステムや装着タイヤの他に、スリップの発生に影響を与える部品は多々あるため、スリップの発生する走行条件は自動車によって様々に異なる。
【０００６】
このように、自動車の走行安全性が強く望まれているにも関わらず、実際の自動車においてスリップの発生を予測したり、スリップの発生が高くなったことを報知するシステムや装置は依然として提案されていないのが実情である。
【０００７】
そこで、本発明は、上記問題点を解決すべく、自動車の制動時や駆動時や旋回時における自動車の挙動を予測して、自動車におけるスリップの発生の危険度等をはじめとする安全性のレベルを算出し、ドライバに安全走行のための報知を行うことのできる自動車の挙動予測システムおよびこの挙動予測システムに用いる自動車の機械構成部品を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、自動車の制動性能、駆動性能および旋回性能の少なくとも１つの性能を特徴付ける力学特性を有する自動車の機械構成部品であって、前記力学特性に関する特性情報を記憶した記憶手段が設けられたことを特徴とする自動車の機械構成部品を提供する。
【０００９】
ここで、前記記憶手段の記憶する前記特性情報を無線で送信する送信手段が設けられるのが好ましい。このような自動車の機械構成部品は、例えば、自動車の走行装置あるいは制動装置に属するものである。また、前記走行装置は、例えば、懸架装置あるいは車輪である。その際、前記車輪は空気入りタイヤを有し、前記機械構成部品は、前記力学特性としてタイヤのコーナリング特性、タイヤの制動特性、タイヤの駆動特性、およびタイヤのばね特性の少なくとも１つを備えた空気入りタイヤであるのが好ましい。
【００１０】
また、本発明は、自動車の制動時、駆動時あるいは旋回時における自動車の挙動を予測する自動車の挙動予測システムであって、自動車の制動性能、駆動性能および旋回性能の少なくとも１つの性能を特徴付ける力学特性を有し、この力学特性に関する特性情報を記憶した記憶手段の設けられた、自動車に組み込まれた自動車の機械構成部品と、前記記憶手段に記憶された前記自動車の機械構成部品の前記特性情報を取得する特性情報取得手段と、この特性情報取得手段で得られた前記特性情報を用いて、自動車の挙動を予測する演算手段とを有することを特徴とする自動車の挙動予測システムを提供する。
【００１１】
その際、前記演算手段は、自動車の走行速度を含む自動車走行情報を用いて、自動車の挙動を予測するのが好ましい。また、前記演算手段は、自動車の走行する路面情報を用いて、自動車の挙動を予測するのが好ましい。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自動車の機械構成部品およびこの機械構成部品を用いた自動車の挙動予測システムについて、添付の図面に示される好適実施例を基に詳細に説明する。
【００１３】
図１（ａ）は、本発明の自動車の機械構成部品を用いた、本発明の自動車の挙動予測システムの一例である車両走行安全警報システム（以降、システムという）１０の構成を示すブロック図を示す。
システム１０は、自動車に取り付けられる自動車構成部品１２（タイヤ１４、ショックアブソーバ１６等）と、自動車に搭載された挙動演算システム２０とを有する。
【００１４】
自動車機械構成部品（以降構成部品という）１２は、自動車の制動性能、駆動性能および旋回性能の少なくとも１つの性能を特徴付ける力学特性を有する自動車の機械構成部品であって、例えば、自動車の重量を支持する機械構成部品、自動車の運動を制御する機械構成部品が例示される。自動車の重量を支持する機械構成部品として、タイヤやホイール等の車輪やショックアブソーバやスプリングやスタビライザー等の懸下装置に属する機械構成部品が挙げられる。また、自動車の運動を制御する機械構成部品として、ステアリングギヤ等の舵取り装置（ステアリング装置）に属する機械構成部品や制動装置に属するの機械構成部品が挙げられる。このような構成部品１２は、１つのユニットとして取り替え交換可能であることが好ましい。
【００１５】
構成部品１２は、機械構成部品単体における自らの力学特性に関する特性情報を記憶したメモリ（１４ａ，１６ａ）と、自動車本体側のシステム２０からの呼び掛けに応じて、メモリ（１４ａ，１６ａ）に記憶にしている特性情報を無線で送信する送信部（１４ｂ，１６ｂ）とを有するタグ（１４ｃ，１６ｃ）を備えている。タグは、トランスポンダやＩＣタグ等の公知のものが用いられる。
【００１６】
このような構成部品１２は、構成部品１２を交換する時にシステム２０からの問いかけに応答して特性情報を送信する。図１（ｂ）には、一例として、空気入りタイヤ（以降、タイヤという）１４とショックアブソーバ１６を交換するときの例を示している。
システム２０は、交換時、タイヤ１４やショックアブソーバ１６から送信される特性情報を取得し、後述するようにシステム２０で自動車の挙動の予測に用いられる。
【００１７】
タイヤ１４が送信する特性情報は、タイヤ単体の特性として予め室内試験で計測された、制動特性、駆動特性、コーナリング特性およびばね特性の少なく１つの情報である。
例えば、制動特性および駆動特性の場合、図２（ａ）に示すように、横軸にスリップ率、縦軸に制駆動力を取った時の制駆動曲線の数値データである。図２（ａ）には、タイヤ空気圧２６０（ｋＰａ）、走行速度６０（ｋｍ／時）で６荷重条件における制駆動特性が示されているが、このうちの所定の１荷重条件、例えば規格で定まった荷重条件における制駆動特性のデータがメモリ１４ａに記憶されており、システム２０に送信される。勿論、複数の荷重条件における制駆動特性のデータがメモリ１４ａに記憶され、システム２０に送信されてもよい。
【００１８】
また、コーナリング特性の特性情報として、図２（ｂ）に示すような、横軸にスリップ角をとり、縦軸に各スリップ角でタイヤ回転軸に発生する軸力およびモーメントをとったときの所定の走行速度、荷重、タイヤ空気圧におけるコーナリング特性の数値データが例示される。例えば、コーナリングフォースＣＦ  、サイドフォースＳＦ  、コーナリング抵抗ＣＲ  、コーナリングドラッグＤと、セルフアライニングトルクＳＡＴ、オーバターニングモーメントＯＴＭの数値データが送信される。なお、コーナリング特性は、荷重依存性を有するので、異なる荷重条件における複数のコーナリング特性が数値データとして送信されてもよい。図４には、送信される特性情報として、４荷重条件におけるサイドフォースＳＦ  の例を示している。
また、タイヤのばね特性の特性情報は、タイヤの負荷荷重における縦方向、前後方向および左右方向のバネ定数が例示される。
【００１９】
また、ショックアブソーバ１６が送信する特性情報として、図３に示すような、ショックアブソーバ１６のピストン速度に対する減衰力を表した特性曲線の数値データが例示される。図３には、「ＮＯＲＭＡＬ」タイプのショックアブソーバの特性、「ＳＰＯＲＴ」タイプの特性、「ＨＡＲＤ」タイプの特性が例示されている。例えばショックアブソーバ１６が「ＳＰＯＲＴ」タイプであれば、図３中の「ＳＰＯＲＴ」の特性の数値データがメモリ１６ｃに予め記憶されており、この数値データが呼び出されてシステム２０に送信される。
なお、ショックアブソーバ１６は、一般にピストン速度が０．３（ｍ／秒）以下の状態では減衰力が小さく旋回性能に大きな影響を与えないが、ピストン速度が大きくなるスポーツ走行やハードな走行では減衰力が大きくなる。このため、スポーツ走行やハードな走行では、自動車の走行速度、前後加速度、左右加速度あるいはステアリング操舵角の変化に応じて減衰力が大きく変化し、車体のロールやロールのオーバシュートを低減し、自動車の旋回性能や制駆動性能の限界を向上させる機能を有する。また、ショックアブソーバ１６のバネ定数は一般に１．５〜３．０（ｋｇｆ／ｍｍ）であり、スポーツ走行やハードな走行の場合、バネ定数を１０〜２５（ｋｇｆ／ｍｍ）に高くすることで自動車の旋回性能や制駆動性能の限界を向上させる機能を有する。このため、ショックアブソーバ１６のバネ定数も上記特性情報として含まれる。
【００２０】
システム２０は、自動車本体に設けられ、通信装置２２、メモリ２４、計測装置２６、演算装置２８および報知装置３０を有する。
通信装置２２は、タイヤ１４、ショックアブソーバ１６等の構成部品１２に対して特性情報を送信するように指示する指示信号を送信するとともに、タイヤ１４、ショックアブソーバ１６等が送信する特性情報を受信する装置である。通信装置２２は、図示されないアンテナ、発振回路、復調回路等の公知の通信回路が設けられる。
受信された構成部品１２の特性情報は、演算装置２８を介してメモリ２４に記憶される。
【００２１】
メモリ２４は、タイヤ１４やショックアブソーバ１６等の構成部品１２から送信された特性情報を記憶保持する部分であり、メモリ２４は、現在部品交換をしようとするタイヤ１４、ショックアブソーバ１６以外の構成部品１２の特性情報、例えば、ステアリング特性情報等も記憶保存する。これらの特性情報には、部品交換する度に行われたもののみでなく、予め自動車の特性情報として初期設定されたものも含まれる。すなわち、交換の度に、記憶されている特性情報が書き換えられる。メモリ２４に記憶されるこれらの特性情報は、演算装置２８で挙動予測を行う演算に用いられる。
【００２２】
計測装置２６は、演算装置２８で行う演算に用いる情報を取得する複数の計測ユニットを有し、例えば、走行速度を計測する速度計測ユニット、ステアリング角度を計測するステアリング角計測ユニット、横加速度や前後加速度を計測する加速素計測ユニット、さらには、各車輪に作用するタイヤ荷重やタイヤ空気圧を計測する車輪計測ユニットを有する。これらの各ユニットで得られた計測結果（自動車走行情報）は、演算装置２８に供給される。
【００２３】
演算装置２８は、計測装置２６から供給された計測結果と、メモリ２４から呼び出された各機械構成部品の特性情報とを用いて、自動車の挙動予測を行う部分である。例えば、公知の自動車解析モデル（二輪モデル、４輪モデル）、あるいは、数値や式で表された解析式等を通じて自動車の旋回時の最大横加速度、制駆動時の最大前後加速度等の限界値を予測算出するとともに、この予測算出結果と計測装置２６で計測された横加速度、前後加速度等の計測結果とを比較することにより余裕率を算出し、この余裕率の算出結果に応じて報知すべき情報を報知装置３０に供給する。
その際、演算装置２８は、計測装置２６で計測された走行速度、各車輪に作用するタイヤ荷重、タイヤ空気圧等の自動車走行情報に応じて、メモリ２４から呼び出された特性情報を補正し、補正された特性情報を上記予測算出に用いる。例えば、タイヤ１４のコーナリング特性の特性情報であるサイドフォースは、図４に示すように荷重依存性があるため、タイヤ荷重の設定荷重に対する比率によって設定荷重におけるサイドフォースに乗算する係数を定め、この係数を用いてサイドフォースの補正を行う。これにより、現在の自動車の走行条件における最大横加速度、最大前後加速度を正確に予測することができる。
【００２４】
また、計測装置２６は、構成部品１２の交換以降の走行距離、走行時間あるいは経過時間を計測し、走行距離、走行時間あるいは経過時間を用いて経時劣化による機械構成部品の特性の変化を表すために特性情報を補正するように構成してもよい。
【００２５】
報知装置３０は、演算装置２８から供給された報知すべき情報を受けると、ドライバにその旨を音あるいは画面表示によって報知する。例えば、現在の横加速度の、最大横加速度に対する余裕率を３〜５段階に区分けし、この余裕率によって警告レベルを設定し報知する。
【００２６】
このようなシステム１０では、まず、交換する機械構成部品がタイヤである場合、演算装置２８に交換する対象がタイヤである旨が入力されると、通信装置２２からタイヤ１４の特性情報を問い合わせる信号が発信され、この信号に応じてタイヤ１４に設けられたタグ１４から、メモリ１４ｃに記憶されている特性情報がシステム２０に送信される。
システム２０では、送信された特性情報がメモリ２４に記憶され、記憶されていたタイヤの特性情報が書き換えられる。
このようにして、交換されたタイヤの特性情報がメモリ２４に記憶された後、自動車の走行が開始される。その際、メモリ２４に記憶された種々の機械構成部品の特性情報が呼び出され、一方、計測装置２６から計測された自動車走行情報が供給される。そして、これらの特性情報および自動車走行情報を用いて、自動車解析モデルや解析式等から、自動車の最大横加速度や最大前後加速度等の限界値に対する現在の横加速度や前後加速度の余裕率が算出される。算出された余裕率に応じて報知装置３０から音や画面表示による報知が行われる。
【００２７】
なお、上記例では、構成部品１２の特性情報が無線で送信されるものであるが、本発明ではこれに限定されない。例えば、構成部品１２に特性情報がバーコードの形式で記録されており、このバーコードの形式で記録された情報をバーコードリーダで読み取ってシステム２０に入力するように構成してもよい。また、構成部品１２に記憶されている特性情報は、必ずしも図２（ａ），（ｂ）や図３等に示される特性曲線の数値データに限られず、特性曲線を数段階に分類分けしたときの分類分けの情報であってもよい。この場合、メモリ２４には、分類分けの情報と特性情報が数値データの対応関係が記録されている。このような特性曲線の数値データと分類分けの情報との対応関係は、予め構成部品１２を製造する製造業者からＲＯＭチップ等の記録媒体により、あるいは無線通信により提供される。
【００２８】
上記例は、余裕率を用いて自動車のドライバに対して安全走行のために報知を行うものであるが、報知装置３０は、自動車の車外に対して報知してもよく、例えば、自動車の前後、あるいは左右に並んで走行する他の自動車に対して余裕率に基づく情報を報知するものであってもよい。例えば、並走する自動車に無線で余裕率に基づく情報を発信する。
【００２９】
さらに、図５（ａ）に示すように、車載されたシステム２０を用いて、信号機の設置された横断歩道や交差点の歩行者に、停止位置がオーバする可能性の高い走行車両の接近を報知するシステム５０を構成することもできる。
例えば、信号機の設置位置から１００ｍ程度離れた場所に、車載されたシステム２０から送信される情報を受信する受信装置４０を設け、受信した情報から停止位置を算出しこの算出結果によって停止位置が横断歩道や交差点手前で停止するか否か、また、停止できない可能性が高い、といった評価を行う評価装置４２を受信装置４０に接続して設けるとともに、評価結果に基づいて信号機に設置された報知装置４４から警報、情報を報知させる。
【００３０】
図５（ｂ）は、このようなシステム５０の概略の構成を示すブロック図である。
図５（ｂ）において、図１（ａ）に示す各装置と同じ構成、機能を有するものについては同じ符号を記す。
演算装置２８は、算出された最大横加速度、最大前後加速度や計測装置２６で計測された走行速度、ブレーキ圧力、前後加速度、各車輪のスリップ率等の自動車走行情報を送信し、受信装置４０はこれらの情報を基に自動車の横断歩道や交差点での停止位置を予め設定された式等に基づいて算出して評価し、停止位置が横断歩道や交差点を横切るようなものであれば、評価装置４２は、停止位置オーバの可能性に応じた警報レベルで報知する。
【００３１】
演算装置２８では、メモリ２４に記憶されている制動装置のブレーキ特性情報、タイヤの制駆動特性等の特性情報が、計測装置２６で計測された走行速度、各車輪に作用する荷重等の自動車走行情報とともに用いられて、最大前後加速度が算出される。
通信装置２２では、算出された最大前後加速度、計測された自動車のスリップ率、走行速度等が送信される。評価装置４２では、横断歩道や交差点付近における路面情報、例えば、乾燥状態の路面とタイヤの摩擦係数、あるいは、路面が濡れて低下した摩擦係数、さらに、路面の凍結あるいは路面の積雪により低下した摩擦係数が用いられて自動車の停止位置が算出される。路面情報として乾燥状態の路面の摩擦係数が予め設定され、気象による路面情報の変化に対して、例えば、降雨、積雪、気温等の気象情報によって摩擦係数に補正が加えられて設定される。あるいは、監視モニタによって路面が監視され、モニタ表示された路面からオペレータのマニュアル設定により摩擦係数に補正が加えられてもよい。
【００３２】
上記例は、車載された演算装置２８において、自動車の最大前後加速度を算出し、この算出結果および計測装置２６で計測された自動車走行情報を評価装置４２の側に送信するが、演算装置２８は、最大前後加速度を算出することなく、メモリ２４に記憶する特性情報と、走行速度、各車輪の荷重、ブレーキ圧力およびスリップ率等の自動車走行情報を送信し、評価装置４２において各種情報を用いて停止位置を算出するものであってもよい。
このようにして、評価装置４２は、評価結果に基づいた警報レベルを定め、信号機に設置された報知装置４４に警報、情報を報知させる。
【００３３】
さらに、本発明では、図６に示すような、自動車がこれから走行しようとする道路に対して安全に走行可能であるか否かを評価するシステムを提供することもできる。
図６に示すシステム８０では、自動車の通行を許可するために、ゲートの昇降を行う遮断ゲート８２が道路に設けられ、この遮断ゲート８２に自動車の走行の適否を評価する評価装置８４が接続されている。評価装置８４は、自動車に車載された上述のシステム２０から送信される構成部品１２の特性情報、自動車走行情報等を受信する通信装置８６と接続されている。通信装置８６は遮断ゲート８２の手前の道路脇に設置される。また、評価装置８４には、路面情報（乾燥状態、湿潤状態、水膜の存在する湿潤状態、水膜がある場合は水深、凍結状態、積雪状態等）を把握する路面情報取得装置９０が接続されている。路面情報取得装置９０には、道路情報を監視する複数のセンサ（温度センサ、湿度センサ、水量計測センサ）８８と接続され、これらの複数のセンサ８８は、遮断ゲート８２から延びる道路の側端あるいは道路中に埋め込まれている。
なお、図６中の車載されるシステム２０は、図１（ａ）に示すシステム２０と同様の構成であり説明は省略する。
【００３４】
自動車が遮断ゲート８２に来るとシステム２０からメモリ２４に記憶されていた特性情報や自動車走行情報が通信装置８６に向けて送信され、通信装置８６で受けた特性情報は評価装置８４に供給される。一方、評価装置８４は、センサ８８からの信号によって路面情報取得装置９０で取得した路面情報の供給を受け、この路面情報に基づいて路面とタイヤの摩擦係数が求められる。さらに、この摩擦係数と供給された特性情報とを用いて自動車が安全に走行できるか否かが評価される。例えば、自動車の制動性能（制動力）、駆動性能（駆動力）あるいは旋回性能（最大横加速度）が所定の走行速度で許容範囲に入るか否かが評価される。評価の結果、否定された場合は、遮断ゲート８２は遮断したままとなり、ドライバに通行不許可を提示する。一方、肯定された場合、遮断ゲート８２は開く。その際、通信装置８６から、路面情報および算出された摩擦係数がシステム２０に送信される。システム２０では、演算装置２８において、送信された路面情報および摩擦係数が用いられて限界の横加速度、前後加速度が算出され、報知装置３０による警報に役立てることができる。
【００３５】
また、センサ８８や路面情報取得装置９０を設けず、例えば橋の通行のように自動車の荷重や接地圧力に応じて通行を制限することもできる。すなわち、評価装置８４において、車輪毎に計測されたタイヤ空気圧から路面と接する各タイヤの接地圧力を求め、この接地圧力を予め設定した許容圧力と比較し、接地圧力が許容圧力を超える場合自動車の通行を制限する。
【００３６】
このようなシステム８０では、遮断ゲート８２が必ずしも設けられる必要はなく、例えば、道路脇に設置された通信装置８６から、走行中の自動車のシステム２０に路面情報および算出された摩擦係数が送信され、システム２０において、送信された路面情報および摩擦係数が用いられて限界の横加速度、前後加速度が算出され、報知装置３０による警報に役立てることができる。
【００３７】
以上、本発明の自動車の機械構成部品およびこの機械構成部品を用いた自動車の挙動予測システムについて詳細に説明したが、本発明は上記実施例に限定はされず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、各種の改良および変更を行ってもよいのはもちろんである。
【００３８】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明は、自動車の制動時や駆動時や旋回時における自動車の挙動を予測して、自動車におけるスリップの発生の危険度等をはじめとする安全性のレベル（余裕率）を算出し、ドライバに安全走行のための報知を行うことができる。また、道路状況に応じて自動車の通行を制限する際、通行の可否を効率よく判断するシステムに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は、本発明の自動車の機械構成部品を用いて自動車の挙動予測行うシステムの一例である車両走行安全警報システムの構成を示すブロック図であり、（ｂ）は、本発明の自動車の機械構成部品の交換時の機能を説明する図である。
【図２】（ａ）および（ｂ）は、本発明における自動車の機械構成部品の特性情報の一例を示す図である。
【図３】本発明における自動車の機械構成部品の特性情報の他の例を示す図である。
【図４】タイヤのコーナリング特性の一例を示す図である。
【図５】（ａ）は、本発明の自動車の挙動予測システムを用いた一例のシステムを説明する図であり、（ｂ）は、（ａ）に示すシステムの概略の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の自動車の挙動予測システムを用いた他の例のシステムを説明する図である。
【符号の説明】
１０  車両走行安全警報システム
１２  自動車機械構成部品
１４  タイヤ
１６  ショックアブソーバ
２０  挙動演算システム
２２，８６  通信装置
２４  メモリ
２６  計測装置
２８  演算装置
３０，４４  報知装置
４０  受信装置
４２，８４  評価装置
８０  システム
８２  遮断ゲート
８８  センサ
９９  路面情報取得装置
【図１】
2005014697.tif 000003
【図２】
2005014697.tif 000004
【図３】
2005014697.tif 000005
【図４】
2005014697.tif 000006
【図５】
2005014697.tif 000007
【図６】
2005014697.tif 000008