(57)【要約】【課題】  踏切周辺に踏切への進入が可能か否かを判定するための装置を設置することなく、踏切の先のスペースに車両が進入できるか否かを運転者に報知する。【解決手段】  レーザレーダー３０を用いて車両１と車両２との距離Ｃを測定するとともに、高精度ＧＰＳ受信機１１からの信号に基づいて求めた車両１の現在位置および地図情報記憶部１２から取得した遮断機５０ｂの位置情報に基づいて、遮断機５０ｂと車両２との距離Ｘを算出する。遮断機５０ｂと車両２との距離Ｘが車両１の全長Ｙよりも長い場合には踏切の通行の許可を報知し、遮断機５０ｂと車両２との距離Ｘが車両１の全長Ｙ以下の場合には踏切の通行の不許可を報知する。【選択図】        図２
2005339246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の全長（Ｙ）を記憶する記憶手段と、
前記自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
踏切の先方に設置された遮断機の位置情報を取得する遮断機情報取得手段と、
前記自車両と前記踏切の先方に位置する車両との距離（Ｃ）を測定する距離測定手段と、
前記距離測定手段によって測定された前記自車両と前記踏切の先方に位置する車両との距離（Ｃ）、前記現在位置取得手段によって取得された前記自車両の現在位置および前記遮断機情報取得手段によって取得された前記踏切の先方に設置された遮断機の位置情報に基づいて、前記踏切の先方に設置された遮断機と前記踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段によって算出された前記踏切の先方に設置された遮断機と前記踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）が前記記憶手段に記憶された前記自車両の全長（Ｙ）よりも長い場合には前記踏切の通行の許可を報知し、前記踏切の先方に設置された遮断機と前記踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）が前記記憶手段に記憶された前記自車両の全長（Ｙ）よりも短い場合には前記踏切の通行の不許可を報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする車載報知装置。
【請求項２】
前記距離算出手段は、前記現在位置取得手段によって取得された前記自車両の現在位置および前記遮断機情報取得手段によって取得された前記踏切の先方に設置された遮断機の位置情報に基づいて、前記自車両と前記踏切の先方に設置された遮断機との距離を求め、この自車両と前記踏切の先方に設置された遮断機との距離をＴ２とし、前記自車両における距離測定手段が設置された位置から前記現在位置取得手段の設置された位置までの距離をαとし、前記距離測定手段によって測定された前記自車両と前記踏切の先方に位置する車両との距離をＣとして、前記踏切の先方に設置された遮断機と前記踏切の先方に位置する車両との距離Ｘを、Ｘ＝Ｃ−Ｔ２＋αとして算出することを特徴とする請求項１に記載の車載報知装置。
【請求項３】
ユーザーの操作に応じて入力される立ち往生したか否かを示す信号に基づいて、自車両が立ち往生したか否かを判定する第１の判定手段と、
前記第１の判定手段によって前記自車両が立ち往生したと判定された場合、前記記憶手段に記憶された前記自車両の長さ（Ｙ）と前記距離算出手段によって算出された前記踏切の先方に設置された遮断機と前記踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）を比較して、前記踏切の先方に前記自車両が入るスペースが確保されたか否かを判定する第２の判定手段と、
前記第２の判定手段によって前記自車両が入るスペースが確保されないと判定された場合、先方車両に対して前に詰めるように通知する通知手段と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の車載報知装置。
【請求項４】
前記第２の判定手段によって前記自車両が入るスペースが確保されたと判定された場合、前記通知手段は、先方車両に対して前記自車両が入るスペースが確保されたことを通知することを特徴とする請求項３に記載の車載報知装置。
【請求項５】
自車両の全長（Ｙ）を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記自車両の長さ（Ｙ）を送信する送信手段と、
踏切の先方に位置する先方車両に備えられた車載装置は、前記送信手段からの前記自車両の長さ（Ｙ）を受信するとともに当該先方車両と前記踏切の先方に設置された遮断機との間の距離（Ｘ）を求め、この先方車両と踏切の先方に設置された遮断機との間の距離（Ｘ）と受信した前記自車両の長さ（Ｙ）を比較して前記踏切の先方に前記自車両が入るスペースが確保できたか否かを示す信号を送信するようになっており、
前記踏切の先方に前記自車両が入るスペースが確保できたか否かを示す信号を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記踏切の先方に前記自車両が入るスペースが確保できたか否かを示す信号に基づいて前記踏切の通行の許可を報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする車載報知装置。
【請求項６】
ユーザーの操作に応じて入力される立ち往生したか否かを示す信号に基づいて、自車両が立ち往生したか否かを判定する第１の判定手段と、
前記送信手段は、前記第１の判定手段によって前記自車両が立ち往生したと判定された場合、前記自車両の長さ（Ｙ）とともに前記自車両が立ち往生したこと示す信号を送信することを特徴とする請求項５に記載の車載報知装置。
【請求項７】
前記記憶手段は、スマートプレートに記憶された車両情報に含まれる自車両の全長（Ｙ）を記憶することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車載報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、踏切や交差点への進入が可能か否かを判定し、運転者に通行の許可を報知する車載報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道と道路が交差する踏切では、踏切先方の道路の最後尾まで渋滞する場合がある。このように道路が渋滞している場合、後続の自動車が踏切内に進入すると、自動車が踏切内に閉じこめられ、列車が衝突する事故が起きるおそれがある。
【０００３】
このような踏切内の事故を防止するため、踏切を渡ろうとしている車両の全長と踏切の先方の車両が存在しないスペースの全長を測定して、踏切の先方のスペースに自動車が進入できないことを運転者に知らせるシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３１２８９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載のシステムは、踏切への進入が可能か否かを判定するために、踏切を渡ろうとしている車両の全長を測定する装置や踏切の先の空いたスペースの長さを測定する装置等を踏切周辺に設置する必要がある。
【０００５】
本発明は上記問題に鑑みたもので、踏切周辺に踏切への進入が可能か否かを判定するための装置を設置することなく、踏切の先のスペースに車両が進入できるか否かを運転者に報知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、自車両の全長（Ｙ）を記憶する記憶手段と、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、踏切の先方に設置された遮断機の位置情報を取得する遮断機情報取得手段と、自車両と踏切の先方に位置する車両との距離（Ｃ）を測定する距離測定手段と、距離測定手段によって測定された自車両と踏切の先方に位置する車両との距離（Ｃ）、現在位置取得手段によって取得された自車両の現在位置および遮断機情報取得手段によって取得された踏切の先方に設置された遮断機の位置情報に基づいて、踏切の先方に設置された遮断機と踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）を算出する距離算出手段と、距離算出手段によって算出された踏切の先方に設置された遮断機と踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）が記憶手段に記憶された自車両の全長（Ｙ）よりも長い場合には踏切の通行の許可を報知し、踏切の先方に設置された遮断機と踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）が記憶手段に記憶された自車両の全長（Ｙ）よりも短い場合には踏切の通行の不許可を報知する報知手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
このように、報知手段は、距離算出手段によって算出された踏切の先方に設置された遮断機と踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）が記憶手段に記憶された自車両の全長（Ｙ）よりも長い場合には踏切の通行の許可を報知し、踏切の先方に設置された遮断機と踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）が記憶手段に記憶された自車両の全長（Ｙ）よりも短い場合には踏切の通行の不許可を報知するので、踏切周辺に踏切への進入が可能か否かを判定するための装置を設置することなく、踏切の先のスペースに車両が進入できるか否かを運転者に報知することができる。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明のように、距離算出手段は、現在位置取得手段によって取得された車両の現在位置および遮断機情報取得手段によって取得された踏切の先方に設置された遮断機の位置情報に基づいて、自車両と踏切の先方に設置された遮断機との距離を求め、この自車両と踏切の先方に設置された遮断機との距離をＴ２とし、自車両における距離測定手段が設置された位置から現在位置取得手段の設置された位置までの距離をαとし、距離測定手段によって測定された自車両と踏切の先方に位置する車両との距離をＣとして、踏切の先方に設置された遮断機と踏切の先方に位置する車両との距離Ｘを、Ｘ＝Ｃ−Ｔ２＋αとして算出することができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の発明では、自車両の全長（Ｙ）を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された自車両の長さ（Ｙ）を送信する送信手段と、先方車両に備えられた車載装置は、送信手段から送信された自車両の長さ（Ｙ）を受信するとともに、先方車両と踏切との間の距離（Ｘ）を求め、送信手段から送信された自車両の長さ（Ｙ）と先方車両と踏切との間の距離（Ｘ）を比較して、踏切の先方に自車両が入るスペースが確保できたか否かを示す信号を送信するようになっており、踏切の先方に自車両が入るスペースが確保できたか否かを示す信号を受信する受信手段と、受信手段が受信した踏切の先方に自車両が入るスペースが確保できたか否かを示す信号に基づいて踏切の通行の許可を報知する報知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
このように、報知手段は、受信手段が受信した踏切の先方に自車両が入るスペースが確保できたか否かを示す信号に基づいて踏切の通行の許可を報知するので、踏切周辺に踏切への進入が可能か否かを判定するための装置を設置することなく、踏切の先のスペースに車両が進入できるか否かを運転者に報知することができる。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明では、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の発明において、ユーザーの操作に応じて入力される立ち往生したか否かを示す信号に基づいて、自車両が立ち往生したか否かを判定する判定手段と、判定手段によって自車両が立ち往生したと判定された場合、先方車両に対して前に詰めるように通知する通知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１２】
このように、通知手段は、判定手段によって自車両が立ち往生したと判定された場合、先方車両に対して前に詰めるように通知するので、車両が立ち往生してしまった場合、車両を安全な場所へ移動させるための作動を行うことができる。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明では、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の発明において、ユーザーの操作に応じて入力される立ち往生したか否かを示す信号に基づいて、自車両が立ち往生したか否かを判定する判定手段と、判定手段によって自車両が立ち往生したと判定された場合、後方車両に対して後ろに詰めるように通知する通知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１４】
このように、通知手段は、判定手段によって自車両が立ち往生したと判定された場合、後方車両に対して後ろに詰めるように通知するので、車両が立ち往生してしまった場合、車両を安全な場所へ移動させるための作動を行うことができる。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明のように、記憶手段は、スマートプレートに記憶された車両情報に含まれる自車両の全長（Ｙ）を記憶することができる。
【００１６】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る車載報知装置の構成を図１に示す。車載報知装置は、カーナビゲーション装置（図中では、カーナビと記す）１０、通行許可装置２０およびレーザレーダー３０により構成されている。
【００１８】
カーナビゲーション装置１０は、高精度ＧＰＳ受信機１１、地図情報記憶部１２および情報処理部１３を備えている。また、ナビゲーション装置１０は、情報処理部１３から入力される画像信号に応じた画像等を表示する表示装置、情報処理部１３から入力される音声信号に応じた音声を出力する音声出力装置、ユーザーの操作スイッチの操作に応じた信号を情報処理部１３へ出力する操作スイッチ群等（いずれも図示せず）を備えている。
【００１９】
高精度ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ衛星からの電波と、基準点に固定された基準局からの誤差情報とを用いて、現在位置を特定するための信号を情報処理部１３へ出力する。情報処理部１３は、この信号に基づいて数ｃｍの誤差で現在位置を特定することができる。
【００２０】
地図情報記憶部１２は、例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の記録媒体に記憶された地図情報を読み取る装置で構成されており、そのＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤに保存される地図情報等を、情報処理部１３からの読み出し要求に応じて出力するようになっている。本実施形態における地図情報には、踏切に設置された遮断機の絶対位置情報が含まれる。
【００２１】
情報処理部１３は、例えばＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータによって構成され、予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従ってカーナビの作動全般の制御を行う。また、情報処理部１３は、通信部を備え、この通信部を介して通行許可装置２０と双方向の通信を行う。
【００２２】
この情報処理部１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムを読み出して実行し、必要に応じてＲＡＭに対して情報の書き込み・読み出し制御を行い、高精度ＧＰＳ受信機１１、地図情報記憶部１２、表示装置、音声出力装置、操作スイッチ群等とデータの授受を行う。
【００２３】
情報処理部１３は、高精度ＧＰＳ受信機１１から入力される現在位置を特定するための信号に基づいて自車両の現在位置を求め、地図情報記憶部から読み出した地図情報に現在地マークを重ねて表示装置に表示させる地図表示処理や、ユーザーの操作スイッチ群の操作に応じて目的地が設定されると、ダイクストラ法等を用いて設定された目的地までの経路設定および案内を行う経路案内処理等のナビゲーション装置としての処理を行う。
【００２４】
通行許可装置２０は、遮断機情報記憶部２１、車両情報記憶部２２、スペース計算部２４および情報処理部２３を備えている。
【００２５】
遮断機情報記憶部２１には、自車両の現在位置の所定範囲内にある遮断機の絶対位置情報が記憶される。具体的には、カーナビゲーション装置１０の情報処理部１３によって地図情報記憶部１２の地図情報から自車両の現在位置の所定範囲内にある遮断機の絶対位置情報が読み出されると、読み出された自車両の現在位置の所定範囲内にある遮断機の絶対位置情報は情報処理部２３によって遮断機情報記憶部２１に記憶される。
【００２６】
車両情報記憶部２２は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリによって構成され、情報処理部２３からの書き込み制御により自車両の各種情報を記憶するとともに、情報処理部２３からの読み出し要求に応じて自車両の各種情報を出力する。なお、車両情報記憶部２２には、自車両の長さおよび車両の先端部から高精度ＧＰＳ受信機１１の設置される位置までの距離が予め記憶されている。
【００２７】
スペース計算部２４は、自車両が踏切の所定範囲内に位置する場合に、踏切の先方に位置する車両と踏切との間のスペースの計算を行う。具体的には、遮断機情報記憶部２１に記憶された遮断機の絶対位置情報と後述するレーザレーダー３０によって測定する踏切の先方に位置する車両と自車両との間の距離に基づいて、踏切の先方に位置する車両と踏切との間のスペースの計算を行う。
【００２８】
レーザレーダー３０は、車両の先端部に取り付けられ、車両１の前方に向けてパルスレーザー光を発し、この発光から、先行車両からこのパルスレーザー光の反射光を受光するまでの時間を測定し、測定した時間を基に車両１と先行車両との距離を算出し、算出した結果を通行許可装置２０のスペース計算部２４に出力する。なお、本実施形態におけるレーザレーダー３０による物体との測定可能距離は２０ｍ程度で、測定精度は約１０ｃｍとなっている。
【００２９】
情報処理部２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムを読み出して実行し、必要に応じてＲＡＭに対して情報の書き込み・読み出し制御を行い、また、遮断機情報記憶部２１、車両情報記憶部２２、スペース計算部２４、レーザレーダー３０およびカーナビゲーション装置１０の情報処理部１３等とデータの授受を行う。
【００３０】
次に、車載報知装置の作動の概略について図２を参照して説明する。図２は、遮断機５０ａおよび５０ｂが設置された踏切の先方に車両２が停車しており、この踏切を車載報知装置が備えられた車両１が渡ろうとしている状態を示したものである。なお、通信許可装置２０の情報処理部２３とカーナビゲーション装置１０の情報処理部１３の処理を車載報知装置の処理として説明する。
【００３１】
車両１の車載報知装置は、レーザレーダー３０によって車両１と車両２との距離Ｃを求め、また、高精度ＧＰＳ受信機１１から入力される信号に基づいて車両１の現在位置（緯度経度）を求める。また、カーナビゲーション装置１０の地図情報記憶部１２から手前の遮断機５０ａ、先方の遮断機５０ｂの各絶対位置情報を取得する。なお、遮断機５０ａ、５０ｂの各絶対位置情報は、各遮断機５０ａ、５０ｂが下りた状態の道路中央部の緯度経度情報として読み出される。そして、車両１の現在位置と各遮断機５０ａ、５０ｂの各絶対位置情報に基づき、車両１と手前の遮断機５０ａとの距離Ｔ１、車両１と先方の遮断機５０ｂとの距離Ｔ２を求める。そして、車載報知装置は、先方の遮断機５０ｂと車両２との距離Ｘを算出するスペース算出処理を行い、この先方の遮断機５０ｂと車両２との距離Ｘに車両１が進入できるか否かを判定し、通行可能であるか否かを運転者に報知する。
【００３２】
図２において、高精度ＧＰＳ受信機１１は車両１の先端部に取り付けられているが、このような高精度ＧＰＳ受信機１１は、図３に示すように車両の中央部に取り付けられる場合が多い。この場合、図３に示すように車両１の先端部から高精度ＧＰＳ受信機３０の設置位置までの距離をαとし、Ｔ２−Ｔ１＝Ｅとすると、車両２と先方の遮断機５０ｂとの距離Ｘは、数式１によって求められる。
【００３３】
（数式１）
Ｘ＝Ｃ−Ｅ−Ｔ１＋α＝Ｃ−Ｔ２＋α
なお、説明を簡略化するため遮断機５０ａ、５０ｂの太さは無視することとする。車載報知装置は、このように先方の遮断機５０ｂと車両２との距離Ｘを算出するスペース算出処理を行う。
【００３４】
次に、図４を参照して、車載報知装置によるスペース算出処理について説明する。図４は、車載報知装置によるスペース算出処理のフローチャートである。以下、カーナビゲーション装置１０の情報処理部１３と通行許可装置２０の情報処理部２３の処理を車載報知装置の処理として説明する。カーナビゲーション装置１０の情報処理部１３は、通常のナビゲーション装置としての処理と並行して、通行許可装置２０の情報処理部２３とともに図４に示すスペース算出処理を行う。
【００３５】
まず、高精度ＧＰＳ受信機１１から入力される現在位置を特定するための信号に基づいて車両１の現在位置を求める（Ｓ１００）。
【００３６】
次に、地図情報記憶部１２から地図情報を読み出し、車両１の現在位置を基準として車両１の進行方向の所定距離内に遮断機が存在するか否かに基づき、車両１の前方に踏切があるか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００３７】
ここで、車両１の前方に踏切がないと判定した場合（Ｓ１０２でＮＯと判定）、Ｓ１０２の判定を繰り返す。
【００３８】
また、Ｓ１００において、車両１の前方に踏切があると判定した場合（Ｓ１０２でＹＥＳと判定）、ナビゲーション装置１０からこの踏切の遮断機の絶対位置情報を取得する。具体的には、図２に示すように車両１の前方にある踏切の遮断機５０ａと５０ｂの各位置情報をナビゲーション装置１０から取得する（Ｓ１０４、Ｓ１０６）。そして、車両１と遮断機５０ａおよび車両１と遮断機５０ｂの各距離を算出し、車両１からの距離の短い方の遮断機の絶対位置情報を手前の遮断機５０ａの絶対位置情報として遮断機情報記憶部２１へ記憶するとともに、車両１からの距離の長い方の遮断機を先方の遮断機５０ｂの絶対位置情報として遮断機情報記憶部２１へ記憶する。
【００３９】
次に、レーザレーダー３０によって、車両１と先方車両２との距離Ｃを測定する（Ｓ１０８）。
【００４０】
次に、車両の先端部から高精度ＧＰＳ受信機１１の設置される位置までの距離αを決定する。具体的には、車両情報記憶部２２からこの車両の先端部から高精度ＧＰＳ受信機１１の設置される位置までの距離αを読み出す（Ｓ１１０）。
【００４１】
次に、遮断機情報記憶部２１から手前の遮断機５０ａおよび先方の遮断機５０ａの各絶対位置情報を読み出し、車両１の現在位置と手前の遮断機５０ａの絶対位置に基づいて車両１と手前の遮断機５０ａの距離Ｔ１を算出するとともに、車両１の現在位置と先方の遮断機５０ｂの絶対位置に基づいて車両１と先方の遮断機５０ｂの距離Ｔ２を算出する（Ｓ１１２）。
【００４２】
次に、数式１を用いて、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘを算出する（Ｓ１１４）。
【００４３】
次に、車両情報記憶部２２から自車両の長さＹを読み出し、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘを比較する。そして、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹ以上であるか否かに基づいて、踏切の先方に進行可能か否かを判定する（Ｓ１１６）。
【００４４】
ここで、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹ以上の場合、進行可能であると判定し（Ｓ１１６でＹＥＳと判定）、音声出力装置に音声信号を出力し、音声出力装置によって「通行できます。」といった通行許可の案内を行い（Ｓ１１８）、本処理を終了する。
【００４５】
また、Ｓ１１６において、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹ未満の場合、進行不可能であると判定し（Ｓ１１６でＮＯと判定）、音声出力装置に音声信号を出力し、音声出力装置によって「通行できません。そのまま待機して下さい。」といった通行不許可の案内を行い（Ｓ１２０）、本処理を終了する。
【００４６】
上記したように、レーザレーダー３０を用いて自車両と踏切の先方に位置する車両との距離Ｃを測定し、高精度ＧＰＳ受信機１１からの信号に基づいて取得した自車両の現在位置および地図情報記憶部１２から取得した踏切の先方に設置された遮断機５０ｂの位置情報に基づいて、踏切の先方に設置された遮断機５０ｂと踏切の先方に位置する車両との距離Ｘを算出し、算出した踏切の先方に設置された遮断機と踏切の先方に位置する車両との距離Ｘが車両情報記憶部２２に記憶された自車両の全長Ｙよりも長い場合には踏切の通行の許可を報知し、踏切の先方に設置された遮断機と踏切の先方に位置する車両との距離Ｘが車両情報記憶部２２に記憶された自車両の全長Ｙよりも短い場合には踏切の通行の不許可を報知するので、踏切周辺に踏切への進入が可能か否かを判定するための装置を設置することなく、踏切の先のスペースに車両が進入できるか否かを運転者に報知することができる。
【００４７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る車載報知装置について、第１実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同一部分には、同一符号を付して説明を省略し、以下、異なる部分についてのみ説明する。図５は、踏切の先方に車両２〜４が停車しており、車両１が踏切内で立ち往生している状況を示している。本実施形態に係る車載報知装置は、このように車両１が踏切内に立ち往生してしまった場合、車両１の前方に位置する車両２、３、４に備えられた情報通知装置４０に対して、前に詰めるように通知する処理を行うようになっている。
【００４８】
図６に、車両１に備えられた車載報知装置および車両２、３、４に備えられた情報通知装置の構成を示す。本実施形態に係る車両１の車載報知装置は、図１に示した第１実施形態の構成と比較して、更に、情報処理部２３から入力されるデータを情報通知装置４０に送信する無線機２５およびユーザーの操作に応じて車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号を情報処理部２３へ出力するスイッチ（図示せず）を備えた点が異なる。
【００４９】
情報処理部２３は、ユーザーの操作に応じて上記スイッチから車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号が入力されると、車両２と遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがあるか否かを判定し、スペースがないと判定した場合、無線機２５を介して車両２、３、４の情報通知装置４０に対して前に詰めるように通知する。
【００５０】
情報通知装置４０は、車載報知装置の無線機２５から送信される無線信号を受信して情報処理部４３へ出力する無線機４１、液晶等のディスプレイを備え、このディスプレイに情報処理部４３からの信号に応じた表示を行う車両状態表示装置４２および情報処理部４３を備えている。
【００５１】
情報通知装置４０の情報処理部４３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた通常のコンピュータとして構成されており、無線機４１および車両状態表示装置４２と各種信号の授受を行う。
【００５２】
情報処理部４３は、無線機４１を介して車載報知装置から前に詰めるように通知されると、車両状態表示装置４２のディスプレイに前に詰めるように表示させる。
【００５３】
次に、図７を参照して、車両１の車載報知装置の処理について説明する。
【００５４】
まず、ユーザーの操作に応じて上記スイッチから車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号が入力されたか否かに基づき、踏切内に立ち往生したか否かを判定する（Ｓ２００）。
【００５５】
ここで、上記スイッチから車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号が入力されない場合、踏切内に立ち往生していないと判定し（Ｓ２００でＮＯと判定）、本処理を終了する。
【００５６】
また、Ｓ２００において、上記スイッチから車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号が入力された場合、踏切内に立ち往生したと判定し（Ｓ２００でＹＥＳと判定）、高精度ＧＰＳ受信機１１から入力される現在位置を特定するための信号に基づいて車両１の現在位置を求める（Ｓ１０２）。
【００５７】
次に、図４に示したＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２、Ｓ１１４と同様の処理を行い、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘを算出する。
【００５８】
次に、車両情報記憶部２２から車両１の長さＹを読み出し、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘを比較する。具体的には、測定誤差や車両１を車両２と遮断機５０ｂとのスペースに入れる場合の余裕を考慮して、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹの１．２倍よりも大きいか否か（Ｘ＞１．２×Ｙ）に基づき、車両２と遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがあるか否かを判定する（Ｓ２１４）。
【００５９】
ここで、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹの１．２倍以下の場合、車両２と遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがないと判定し（Ｓ２１４でＮＯと判定）、無線機２５を介して先方の車両２の情報通知装置４０に対して「踏切内に立ち往生しているので前に詰めてください。」といったメッセージを送信し、前に詰めるように通知する（Ｓ２１６）。この後、Ｓ１１２の処理に戻り、Ｓ２１４の判定を繰り返す。
【００６０】
そして、再度、Ｓ２１４の判定においてＮＯと判定された場合、無線機２５の送信電力を大きくし、車両２、３の情報通知装置４０に対して前に詰めるように通知し（Ｓ２１６）、Ｓ１１２の処理に戻る。
【００６１】
再度、Ｓ２１４の判定においてＮＯと判定された場合、更に、無線機２５の送信電力を大きくし、車両２、３、４の情報通知装置４０に対して前に詰めるように通知し（Ｓ２１６）、Ｓ１１２の処理に戻る。このように、無線機２５の送信電力を所定値まで段階的に大きくする。
【００６２】
また、Ｓ２１４において、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹの１．２倍よりも長い場合、車両２と先方の遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがあると判定し（Ｓ２１４でＹＥＳと判定）、車両１のカーナビゲーション装置１０の表示画面の音声出力装置から「前進してください」といったように踏切を渡るように案内させる（Ｓ２１８）。
【００６３】
次に、車両１の現在位置に基づき車両１が踏切外に出たと判定すると、無線機２５を介して車両２、３、４の情報通知装置４０に対して踏切外に出たことを通知し（Ｓ２１９）、本処理を終了する。
【００６４】
上記したように、ユーザーの操作に応じて入力される立ち往生したか否かを示す信号に基づいて、車両１が立ち往生したか否かを判定し、車両１が立ち往生したと判定した場合、自車両の長さ（Ｙ）と踏切の先方に設置された遮断機と前記踏切の先方に位置する車両との距離（Ｘ）を比較して、踏切の先方に前記自車両が入るスペースが確保されたか否かを判定し、踏切の先方に前記自車両が入るスペースが確保されないと判定した場合、先方の車両２、３、４に対して前に詰めるように通知することができる。また、踏切の先方に前記自車両が入るスペースが確保されたと判定した場合、先方車両に対して自車両が入るスペースが確保されたことを通知することができる。
【００６５】
次に、図８を参照して、車両２〜４に備えられた情報通知装置４０の情報処理部４３の処理について説明する。
【００６６】
まず、外部から送信される信号の待ち受け状態となり、車両１の車載報知装置から送信される「踏切内に立ち往生しています。」、「前に詰めてください。」といった立ち往生したことを示すメッセージを受信する（Ｓ３００）。
【００６７】
次に、車両状態表示装置４２のディスプレイに「踏切内に立ち往生しています。」、「前に詰めてください。」といったメッセージを表示させる（Ｓ３０２）。
【００６８】
次に、踏切外に出たことが通知されたか否かに基づき、車両１が踏切外に出たか否かを判定する（Ｓ３０４）。
【００６９】
ここで、踏切外に出たことが通知されない場合、車両１が踏切外に出ていないと判定し（Ｓ３０４でＮＯと判定）、Ｓ３０２の処理へ戻る。
【００７０】
また、Ｓ３０２において、踏切外に出たことが通知された場合、車両１が踏切外に出たと判定し（Ｓ３０４でＹＥＳと判定）、本処理を終了する。
【００７１】
上記したように、情報通知装置４０は、車両１の車載報知装置から立ち往生したことが通知されると、車両状態表示装置４２のディスプレイに「踏切内に立ち往生しています。」、「前に詰めてください。」といったメッセージを表示させることができる。
【００７２】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る車載報知装置について説明する。図９は、踏切の先方に車両２が停車しており、車両１が踏切を渡ろうとしている状況を示している。本実施形態に係る車載報知装置は、図９に示す車両１、２にそれぞれ備えられ、車両１の車載報知装置から車両１の長さＹを踏切の先方に位置する最後尾の車両２の車載報知装置に対して送信すると、車両２の車載装置が遮断機５０ｂと車両２との間に車両１が入るだけのスペースがあるか否かを判定し、判定結果を車載報知装置に送信するようになっている。そして、車両１の車載装置は、車両２の車載装置から通知される判定結果に基づいて運転者に踏切の通行許可の報知を行う。
【００７３】
図１０に、車載報知装置の構成を示す。本実施形態に係る車載報知装置は、図１に示した第１実施形態の構成と比較して、通行許可装置２０の構成が異なる。
【００７４】
本実施形態の通行許可装置２０は、自車両の現在位置の所定範囲内にある遮断機の絶対位置情報が記憶される遮断機情報記憶部２１、他の車載報知装置と無線通信するための無線機２５、車両に取り付けられたスマートプレート３１から読み出した自車両の長さＹおよび車両１の先端部から高精度ＧＰＳ受信機３０の設置位置までの距離αが含まれる車両情報を記憶する車両情報記憶部２２ａ、無線機２５を介して受信した他車の絶対位置情報を記憶する車両情報記憶部２２ｂ、自車両と遮断機５０ｂとの間のスペースを計算するスペース計算部２４および情報処理部２３を備えている。
【００７５】
次に、図１１を参照して、車両１における車載報知装置の処理について説明する。なお、カーナビゲーション装置１０の情報処理部１３と通行許可装置２０の情報処理部２３の処理を車載報知装置の処理として説明する。
【００７６】
まず、高精度ＧＰＳ受信機１１から入力される信号に基づいて車両１の現在位置（緯度経度）を求める。また、カーナビゲーション装置１０の地図情報記憶部１２から手前の遮断機５０ａ、先方の遮断機５０ｂの各絶対位置情報を取得する。そして、車両１の現在位置と各遮断機５０ａ、５０ｂの各絶対位置情報に基づき、車両１の前方に踏切があるか否かを判定する。ここで、車両１の前方に踏切があると判定した場合、無線機２５を介して車両２の車載報知装置に対して、踏切に近づいたことを通知する（Ｓ４００）。
【００７７】
次に、スマートプレート３１から車両１の長さＹを読み出して、車両情報記憶部２２ａに記憶するとともに、無線機２５を介して自車両の長さＹを車両２へ通知する（Ｓ４０２）。
【００７８】
車両２の車載報知装置は、車両１の車載報知装置から送信された車両１の長さＹを受信すると、スペース算出処理を行って、車両２と遮断機５０ｂとの間に車両１が入るだけのスペースがあるか否かに基づき、踏切の向こう側に車両１が入るだけのスペースが確保されたか否かを判定し、スペースが確保されたと判定した場合、スペースが確保されたことを通知するようになっている。なお、この車両２の車載報知装置の処理については後述する。
【００７９】
ここで、車両２の車載報知装置によって車両２と遮断機５０ｂとの間に車両１が入るだけのスペースがあると判定された場合、車両２の車載報知装置からスペースが確保されたことが通知される（Ｓ４０４）。
【００８０】
そして、車両２の車載報知装置からスペースが確保されたことが通知されると、車両１のカーナビゲーション装置１０の表示画面の音声出力装置から「前進してください」といったように踏切を渡るように案内させ（Ｓ４０６）、本処理を終了する。
【００８１】
上記したように、車載報知装置は、車両１の前方に踏切があると判定した場合、スマートプレート３１から車両１の長さＹを読み出して、無線機２５を介して自車両の長さＹを車両２の車載報知装置へ通知することができる。また、車両２の車載報知装置からスペースが確保されたことが通知されると、車両１のカーナビゲーション装置１０の表示画面の音声出力装置から「前進してください」といったように踏切を渡るように案内させることができる。
【００８２】
次に、図１２を参照して、車両２の車載報知装置の処理について説明する。なお、カーナビゲーション装置１０の情報処理部１３と通行許可装置２０の情報処理部２３の処理を車載報知装置の処理として説明する。
【００８３】
まず、無線機２５を介して車両１の車載報知装置から踏切に近づいたことが通知される（Ｓ５００）。
【００８４】
次に、無線機２５を介して車両１の車載報知装置から車両１の長さＹが通知される（Ｓ５０２）。
【００８５】
次に、地図情報記憶部１２から地図情報を読み出して遮断機５０ｂの絶対位置情報（緯度Ｘ２、経度Ｙ２）を取得する。（Ｓ５０４）。
【００８６】
次に、車両２の高精度ＧＰＳ受信機１１から入力される現在位置を特定するための信号に基づいて車両２の現在位置（緯度Ｘ１、経度Ｙ１）を求める（Ｓ５０６）。
【００８７】
次に、Ｓ５０４で取得した遮断機５０ｂの絶対位置情報およびＳ５０６で求めた車両２の現在位置に基づいて、車両２と遮断機５０ｂとの距離Ｘを求める（Ｓ５０８）。
【００８８】
次に、Ｓ５０８で求めた車両２と遮断機５０ｂとの距離ＸとＳ５０２で通知された車両１の長さＹを比較する。具体的には、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹの１．２倍よりも大きいか否か（Ｘ＞１．２×Ｙ）に基づき、車両２と遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがあるか否かを判定する（Ｓ５１０）。
【００８９】
ここで、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹの１．２倍よりも大きい場合、車両２と遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがあると判定し（Ｓ５１０でＹＥＳと判定）、無線機２５を介してスペースが確保できたことを車両１の車載報知装置へ通知し（Ｓ５１２）、本処理を終了する。
【００９０】
また、Ｓ５１０において、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹの１．２倍以下の場合、車両２と遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがないと判定し（Ｓ５１０でＮＯと判定）、Ｓ５０６の処理へ戻る。
【００９１】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態に係る車載報知装置について説明する。図１３は、踏切の先方に車両２〜４が停車しており、車両１が踏切内で立ち往生している状況を示している。本実施形態に係る車載報知装置は、図１３に示す車両１〜４にそれぞれ備えられ、車両１の車載報知装置から踏切内に立ち往生したことを示す信号を踏切の先方に位置する最後尾の車両２の車載報知装置に対して送信すると、車両２の車載報知装置が遮断機５０ｂと車両２との間に車両１が入るだけのスペースがあるか否かを判定し、判定結果を車載報知装置に送信するようになっている。そして、車両１の車載報知装置は、車両２の車載報知装置から通知される判定結果に基づいて運転者に踏切の通行許可の報知を行う。また、車両２の車載報知装置は、遮断機５０ｂと車両２との間に車両１が入るだけのスペースがないと判定した場合、車両３、車両４の車載報知装置に対し、前に詰めるように通知する。
【００９２】
本実施形態に係る車載報知装置は、図１０に示した第３実施形態の構成に対し、更に、ユーザーの操作に応じて車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号を情報処理部２３へ出力するスイッチ（図示せず）が運転席に備えられている。
【００９３】
次に、図１４を参照して、車両１における車載報知装置の処理について説明する。以下、カーナビゲーション装置１０の情報処理部１３と通行許可装置２０の情報処理部２３の処理を車載報知装置の処理として説明する。
【００９４】
まず、上記スイッチから車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号が入力されたか否かに基づき、踏切内に立ち往生したか否かを判定する（Ｓ６００）。
【００９５】
ここで、上記スイッチから車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号が入力されない場合、踏切内に立ち往生していないと判定し（Ｓ６００でＮＯと判定）、本処理を終了する。
【００９６】
また、Ｓ６００において、上記スイッチから車両が踏切内に立ち往生したことを示す信号が入力された場合、踏切内に立ち往生したと判定し（Ｓ６００でＹＥＳと判定）、無線機２５を介して踏切内に立ち往生したことを車両２の車載報知装置へ通知する（Ｓ６０２）。
【００９７】
以下、図１１のＳ４０２、Ｓ４０４、Ｓ４０６と同様の処理を行い、本処理を終了する。
【００９８】
次に、図１５を参照して、車両２における車載報知装置の処理について説明する。
【００９９】
まず、外部から送信される信号の待ち受け状態となり、車両１の車載報知装置から無線機４１を介して踏切内に立ち往生したことが通知される（Ｓ７００）。
【０１００】
以下、図１２のＳ５０２、Ｓ５０４、Ｓ５０６、Ｓ５０８、Ｓ５１０と同様の処理を行う。
【０１０１】
そして、Ｓ５１０において、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹの１．２倍よりも大きい場合、車両２と遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがあると判定し（Ｓ５１０でＹＥＳと判定）、無線機２５を介してスペースが確保できたことを車両１、３、４の車載報知装置へ通知し（Ｓ７１４）、本処理を終了する。
【０１０２】
また、Ｓ５１０において、先方の遮断機５０ｂと先方車両２との距離Ｘが自車両の長さＹの１．２倍以下の場合、車両２と遮断機５０ｂとの間に自車両が入ることが可能なスペースがないと判定し（Ｓ５１０でＮＯと判定）、車両３、４の車載報知装置に対し、前に詰めるように通知し（Ｓ７１２）、Ｓ５０６の処理へ戻る。
【０１０３】
次に、図１６を参照して、車両３、４における車載報知装置の処理について説明する。
【０１０４】
まず、外部から送信される信号の待ち受け状態となり、車両１の車載報知装置から無線機４１を介して「踏切内に立ち往生しています。」、「前に詰めてください。」といった立ち往生したことを示すメッセージを受信する（Ｓ８００）。
【０１０５】
次に、車両状態表示装置４２のディスプレイに「踏切内に立ち往生しています。」、「前に詰めてください。」といったメッセージを表示させる（Ｓ８０２）。
【０１０６】
次に、車両２の車載報知装置からスペースが確保されたことが通知されたか否かに基づき、スペースが確保できたか否かを判定する（Ｓ８０４）。
【０１０７】
ここで、車両２の車載報知装置からスペースが確保されたことが通知された場合、スペースが確保できたと判定し、本処理を終了する。
【０１０８】
また、Ｓ８０２において、車両２の車載報知装置からスペースが確保されたことが通知されない場合、スペースが確保できないと判定し、Ｓ８０２の処理へ戻る。
【０１０９】
なお、上記実施形態において、記憶手段は車両情報記憶部２２、２２ａに相当し、現在位置取得手段は図４のＳ１００の処理に相当し、遮断機情報取得手段は図４のＳ１０４、Ｓ１０６の処理に相当し、距離測定手段は図４のＳ１０８の処理に相当し、距離算出手段は図４のＳ１１２、Ｓ１１４の処理に相当し、報知手段は図４のＳ１１６、Ｓ１１８、Ｓ１２０、図１１のＳ４０６の処理に相当する。また、送信手段は図１１のＳ４００、Ｓ４０２の処理に相当し、受信手段は図１１、図１４のＳ４０６の処理に相当する。また、第１の判定手段は図７、図１４のＳ２００の処理に相当し、第２の判定手段は図７のＳ２１４、図１１、図１５のＳ５１０の処理に相当する。
【０１１０】
（他の実施形態）
上記実施形態において、情報通知装置４０は、車両状態表示装置４２のディスプレイに「踏切内に立ち往生しています。」、「前に詰めてください。」といったメッセージを表示させる例を示したが、例えば、スピーカによる音声案内、クラクションによるクラクション音の発生、フロントライトによりパッシング制御等により、前方車両に通知してもよい。
【０１１１】
また、上記実施形態では、自車両が立ち往生した場合、前方車両に対して前に詰めるように通知する例を示したが、後方車両に対して後ろに詰めるように通知してもよい。
【０１１２】
また、上記実施形態では、車両が踏切を渡ろうとしている場合や車両が踏切内で立ち往生している場合を例に示したが、例えば、車両が交差点を通過しようとしている場合や交差点内に立ち往生している場合に適用することもできる。
【０１１３】
また、ユーザーの操作に応じて遮断機が下りているか否かを示す信号を車載報知装置に入力するように構成してもよい。車載報知装置は、この遮断機が下りているか否かを示す信号に基づいて遮断機が下りているか否かを判定し、遮断機が下りていないと判定した場合には、先方車両に対して前に詰めるように通知し、遮断機が下りていると判定した場合には、電車に対して立ち往生したことを通知してもよい。例えば、車載報知装置は、図１７に示すように、この遮断機が下りているか否かを示す信号に基づいて遮断機が下りているか否かを判定し（Ｓ９００）、遮断機が下りていると判定した場合には、図７、図１４に示したような先方の車両に前に詰めるように通知する処理を行い（Ｓ９０２）、遮断機が下りていないと判定した場合には、電車に対して踏切内に立ち往生していることを通知する（９０４）処理を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車載報知装置の構成を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る車載報知装置の作動の概略を説明するための図である。
【図３】高精度ＧＰＳ受信機が車両の中央部に取り付けられた場合の説明図である。
【図４】第１実施形態に係る車載報知装置によるスペース算出処理を示す図である。
【図５】第２実施形態に係る車載報知装置の作動の概略を説明するための図である。
【図６】第２実施形態に係る車載報知装置および情報通知装置の構成を示す図である。
【図７】第２実施形態に係る車載報知装置の処理を示す図である。
【図８】第２実施形態に係る情報通知装置の処理を示す図である。
【図９】第３実施形態に係る車載報知装置の作動の概略を説明するための図である。
【図１０】第３実施形態に係る車載報知装置の構成を示す図である。
【図１１】第３実施形態に係る車両１の車載報知装置の処理を示す図である。
【図１２】第３実施形態に係る車両２の車載報知装置の処理を示す図である。
【図１３】第４実施形態に係る車載報知装置の作動の概略を説明するための図である。
【図１４】第４実施形態に係る車両１における車載報知装置の処理を示す図である。
【図１５】第４実施形態に係る車両２における車載報知装置の処理を示す図である。
【図１６】第４実施形態に係る車両３、４における車載報知装置の処理を示す図である。
【図１７】他の実施形態に係る車載報知装置の処理を示す図である。
【符号の説明】
【０１１５】
１０…カーナビゲーション装置、１１…高精度ＧＰＳ受信機、１２…地図情報記憶部、
１３…情報処理部、２０…通行許可装置、２１…遮断機情報記憶部、
２２、２２ａ、２２ｂ…車両情報記憶部、２３…情報処理部、
２４…スペース計算部、２５…無線機、３０…レーザレーダー、
３１…スマートプレート、４０…情報通知装置、４１…無線機、
４２…車両状態表示装置、４３…情報処理部。
【図１】
2005339246.tif 000003
【図２】
2005339246.tif 000004
【図３】
2005339246.tif 000005
【図４】
2005339246.tif 000006
【図５】
2005339246.tif 000007
【図６】
2005339246.tif 000008
【図７】
2005339246.tif 000009
【図８】
2005339246.tif 000010
【図９】
2005339246.tif 000011
【図１０】
2005339246.tif 000012
【図１１】
2005339246.tif 000013
【図１２】
2005339246.tif 000014
【図１３】
2005339246.tif 000015
【図１４】
2005339246.tif 000016
【図１５】
2005339246.tif 000017
【図１６】
2005339246.tif 000018
【図１７】
2005339246.tif 000019