(57)【要約】【課題】  リアルタイムの処理を行うことができるとともに、複数視野の監視を低コストで実現することができる車両周辺監視装置および車両周辺監視方法を得る。【解決手段】  車両Ｃに搭載され、車両Ｃの少なくとも左右の視野を撮像する撮像部２と、撮像部２により撮像された左右の視野の画像のいずれか一方の画像を左右反転処理して、処理していない他方の画像に合成する画像合成部３と、画像合成部３により合成された画像に基づいて、車両Ｃに対して接近してくる移動体の有無を検知する検知部４とを具備した。【選択図】      図１
2005250645.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の少なくとも左右の視野を撮像する撮像部と、
この撮像部により撮像された左右の視野の画像のいずれか一方の画像を左右反転処理して、処理していない他方の画像に合成する画像合成部と、
この画像合成部により合成された画像に基づいて、前記車両に対して接近してくる移動体の有無を検知する検知部と、
この検知部により前記移動体を検知したときに前記車両の運転者に対して警報する警報部と、
を具備したことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記画像合成部により左右反転処理される前の状態における前記左右の視野の画像を表示する表示部を具備したことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
車両に搭載され、前記車両の少なくとも左右の視野を、そのいずれか一方が左右反転された状態で１つの画像に撮像することが可能な撮像部と、
この撮像部により撮像された画像に基づいて、前記車両に対して接近してくる移動体の有無を検知する検知部と、
この検知部により前記移動体を検知したときに前記車両の運転者に対して警報する警報部と、
を具備したことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記撮像部により左右反転された状態で撮像された一方の視野側の画像を正像に戻す反転処理部と、この反転処理部で処理された後の画像を表示する表示部とを具備したことを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記検知部は、前記撮像部により撮像された画像から複数の検出領域を抽出する抽出部と、
この抽出部により抽出された複数の検出領域において、所定時間前後して得た複数フレーム間にわたる同一点の移動をオプティカルフローとして導出し、移動ベクトルを算出する算出部と、
この算出部により算出された移動ベクトルと所定のしきい値とに基づき、移動体の有無を認識する認識部と、
を有することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記検知部は、前記車両の速度が所定の速度以下のときに前記移動体の有無を検知することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
車両の少なくとも左右の視野をそれぞれ撮像した画像のうち、いずれか一方の画像を他方の画像に対して左右反転した状態で１つの画像に合成し、この合成した画像上において前記車両に接近してくる移動体の移動ベクトルの方向を前記左右の視野とも略同方向にするステップと、前記合成した画像上において、前記移動ベクトル量を算出し、その算出した移動ベクトル量と所定のしきい値とから前記移動体を検知するステップと、この検知により前記移動体を検知したときに前記車両の運転者に対して警報を行うステップとを備えたことを特徴とする車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置および車両周辺監視方法に関し、特に、車両の前方左右の視野を確保することができ、その状況を運転者に容易に確認させることが可能な車両周辺監視装置および車両周辺監視方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前部にイメージセンサやカメラ等の撮像部を設置して、その撮像部で撮像した画像を表示部に表示させ、車両前方の状況を確認するようにした装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このような装置では、例えば、車両が交差点に進入する際等に、運転席からでは直接に目視することのできない視野を、表示部を通じて見ることができる。
また、このようなイメージセンサやカメラ等の撮像部で撮像された画像を用い、走行時に自車両の前方を走行している他の車両の接近を検知したり、自車両の後方から接近してくる他の車両を検知したりして、運転者に警告を与える車両周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献２，３参照）。
このような車両周辺監視装置では、所定時間に相前後する２コマの画像を撮像部によって取得し、その画像における同一点の移動をオプティカルフローとして検出することにより、自車両に対する他の車両の相対関係を監視するようになっている。
【特許文献１】特開平９−１０４２９１号公報（段落００１７〜００２２，図１）
【特許文献２】特開平９−１４２２０９号公報（段落００３８〜００４４，図１）
【特許文献３】特開平１０−１４７２００号公報（段落００１４〜００３４，図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記従来の車両周辺監視装置では、自車両に対して接近してくる他の車両を画像処理等の手段によって認識することが可能であったが、そのためには、撮像部により撮像した画像内の広範囲にわたって画像処理を行う必要があった。このため、画像処理の計算に時間がかかり、他の車両をリアルタイムで検知することが難しく、車両周辺の確実性の高い状況確認を実現することができなかった。
また、前記従来の車両周辺監視装置における画像処理は、視野毎に行われるものであった。このため、例えば、左右２つの視野といった、複数視野の監視を行うためには、左右２つの視野から得られる画像毎に、画像処理を行うための回路を設ける必要がある。このため、コスト高になるという問題があった。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、リアルタイムの処理を行うことができるとともに、複数視野の監視を低コストで実現することができる車両周辺監視装置および車両周辺監視方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために本発明の請求項１に記載の車両周辺監視装置は、車両に搭載され、前記車両の少なくとも左右の視野を撮像する撮像部と、この撮像部により撮像された左右の視野の画像のいずれか一方の画像を左右反転処理して、処理していない他方の画像に合成する画像合成部と、この画像合成部により合成された画像に基づいて、前記車両に対して接近してくる移動体の有無を検知する検知部と、この検知部により前記移動体を検知したときに前記車両の運転者に対して警報する警報部とを具備したことを特徴とする。
【０００６】
このような車両周辺監視装置によれば、車両（以下、適宜自車両という）に搭載された撮像部により、自車両の少なくとも左右の視野が撮像される。撮像部により撮像された左右の視野の画像のいずれか一方の画像は、画像合成部により、左右反転処理されるとともに処理していない他方の画像に合成される。これにより、合成された画像上において、移動体の移動方向が左右の視野で略同一方向にされる。
そして、この画像合成部によって合成された画像に基づいて、検知部が、自車両に対して接近してくる移動体の有無を検知する。ここで、検知部による移動体の有無を検知するための処理（画像処理）は、前記のように画像合成部によって合成された画像、すなわち、画像上における移動体の移動方向が左右の視野で略同一方向にされた画像に基づいて行われることとなるので、左視野、右視野の別なく、左右両方の視野に対する画像において同じ処理を行うことができる。
【０００７】
検知部により移動体が検知されると、警報部によって自車両の運転者に対し、移動体の検知が警報される。これにより、運転者は移動体の存在を認識することができる。
ここで、仮に、前記合成画像部による左右反転処理が行われずに画像が合成され、この合成された画像に基づいて検知部が検知を行うように構成されていると、合成された画像上における移動体の移動方向は、左右の視野で相互に異なる方向となってしまい、検知部による処理も左右の視野における画像毎に異なる処理を行う必要がある。このため、処理に時間がかかるとともに、画像を処理するための回路を複数設ける必要が生じてくる。
【０００８】
これに対して、請求項１に記載された発明では、合成画像部により、車両の左右の視野の画像のいずれか一方の画像が左右反転処理されるとともに、処理されない他方の画像に合成されて、画像上における移動体の移動方向が左右の視野で略同一の方向とされて、検知部が移動体の有無を検知するようになっているので、処理を低負荷で行うことができる。
これにより、プログラムの構成自体を簡易にすることができるとともに、左右の視野の画像を連続して一気に処理することも可能となる。したがって、リアルタイムの処理が可能となり、移動体の有無の検知をスムーズに行うことができる。また、画像を処理するための回路を車両の左右の画像毎に設ける必要も無くなる。これにより、コストを低減することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の車両周辺監視装置は、請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記画像合成部により左右反転処理される前の状態における前記左右の視野の画像を表示する表示部を具備したことを特徴とする。
【００１０】
このような車両周辺監視装置によれば、運転者は視線を左右等に移動させること無く表示部に表示された画像を見るだけで、少なくとも車両の左右の視野における移動体の存在の有無を確認することができる。ついでに言えば、表示部に表示される画像は、左右反転処理される前の状態における画像であるので、実際に車両に近づいてくる移動体の進行方向と同じ方向に移動体が表示されることとなる。したがって、目視した際の違和感が少なく、対応関係を把握しやすいという利点が得られる。
【００１１】
さらに、請求項３に記載の車両周辺監視装置は、車両に搭載され、前記車両の少なくとも左右の視野を、そのいずれか一方が左右反転された状態で１つの画像に撮像することが可能な撮像部と、この撮像部により撮像された画像に基づいて、前記車両に対して接近してくる移動体の有無を検知する検知部と、この検知部により前記移動体を検知したときに前記車両の運転者に対して警報する警報部とを具備したことを特徴とする。
【００１２】
このような車両周辺監視装置によれば、車両に搭載された撮像部により、車両の少なくとも左右の視野が、そのいずれか一方が左右反転された状態で１つの画像として撮像される。これにより、合成された画像上において、移動体の移動方向が左右の視野で略同一方向にされる。そして、この撮像部により撮像された画像に基づいて、検知部が、車両に対して接近してくる移動体の有無を検知する。
【００１３】
ここで、検知部による移動体の有無を検知するための処理（画像処理）は、前記のように撮像部によって撮像された画像、すなわち、画像上における移動体の移動方向が左右の視野で略同一方向にされた画像に基づいて行われることとなるので、左視野、右視野の別なく、左右両方の視野に対する画像において同じ処理を行うことができる。これにより、検知部による処理を低負荷で行うことができる。
また、画像処理に係るプログラムの構成自体を簡易にすることができるとともに、左右の視野の画像を連続して一気に処理することも可能となる。したがって、リアルタイムの処理が可能となり、移動体の有無の検知をスムーズに行うことができる。また、画像を処理するための回路を車両の左右の画像毎に設ける必要も無くなる。これにより、コストを低減することができる。
そして、検知部により移動体が検知されると、警報部によって自車両の運転者に対し、移動体の検知が警報される。これにより、運転者は移動体の存在を認識することができる。
【００１４】
また、請求項４に記載の車両周辺監視装置は、請求項３に記載の車両周辺監視装置において、前記撮像部により左右反転された状態で撮像された一方の視野側の画像を正像に戻す反転処理部と、この反転処理部で処理された後の画像を表示する表示部とを具備したことを特徴とする。
【００１５】
このような車両周辺監視装置によれば、撮像部により左右反転された状態で撮像された側の一方の視野側の画像が、反転処理部で正像に戻され、この反転処理部で処理された後の画像が表示部に表示される。これにより、運転者は、視線を左右等に移動させること無く表示部に表示された画像を見るだけで、少なくとも車両の左右の視野における移動体の存在の有無を確認することができる。ついでに言えば、表示部に表示される画像は、撮像部で左右反転される前の状態における画像であるので、実際に車両に近づいてくる移動体の進行方向と同じ方向に移動体が表示されることとなる。したがって、目視した際の違和感が少なく、対応関係を把握しやすいという利点が得られる。
【００１６】
さらに、請求項５に記載の車両周辺監視装置は、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、前記検知部は、前記撮像部により撮像された画像から複数の検出領域を抽出する抽出部と、この抽出部により抽出された複数の検出領域において、所定時間前後して得た複数フレーム間にわたる同一点の移動をオプティカルフローとして導出し、移動ベクトルを算出する算出部と、この算出部により算出された移動ベクトルと所定のしきい値とに基づき、移動体の有無を認識する認識部とを有することを特徴とする。
【００１７】
このような車両周辺監視装置によれば、検知部による移動体の有無の検知が次のようにして行われる。すなわち、抽出部により、撮像部で撮像された画像から複数の検出領域が抽出され、その後、算出部により、この抽出された複数の検出領域において、所定時間前後して得た複数フレーム間にわたる同一点の移動がオプティカルフローとして導出され、移動ベクトルが算出される。そして、この算出部により算出された移動ベクトルと所定のしきい値とに基づき、認識部が移動体の有無を認識する。
【００１８】
このように、検知部による移動体の有無の検知は、抽出部により複数の検出領域が抽出されて、算出部によるオプティカルフローとしての導出がこの抽出されて限定された複数の領域に対応するものについてのみ行われることとなるので、移動体を認識するための処理（画像処理）を低負荷で行うことができる。したがって、リアルタイムの処理がより一層可能となり、移動体の有無の検知をよりスムーズに行うことができる。
【００１９】
また、請求項６に記載の車両周辺監視装置は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両周辺監視装置において、前記検知部は、前記車両の速度が所定の速度以下のときに前記移動体の有無を検知することを特徴とする。
【００２０】
このような車両周辺監視装置によれば、自車両の速度が所定の速度以下、例えば、予め設定された徐行速度以下等の停止状態を含む速度であるときに、移動体の有無が検知部により検知される。これにより、自車両における速度が所定の速度を越えた速度（徐行速度を越えた早い速度、例えば通常走行時等）のとき、つまり、移動体の検知を必要としない運転状況下においては、移動体の有無が検知されることが防止される。
【００２１】
さらに、請求項７に記載の車両周辺監視方法は、車両の少なくとも左右の視野をそれぞれ撮像した画像のうち、いずれか一方の画像を他方の画像に対して左右反転した状態で１つの画像に合成し、この合成した画像上において前記車両に接近してくる移動体の移動ベクトルの方向を前記左右の視野とも略同方向にするステップと、前記合成した画像上において、前記移動ベクトル量を算出し、その算出した移動ベクトル量と所定のしきい値とから前記移動体を検知するステップと、この検知により前記移動体を検知したときに前記車両の運転者に対して警報を行うステップとを備えた。
【００２２】
このような車両周辺監視方法によれば、車両の少なくとも左右の視野をそれぞれ撮像した画像のうち、いずれか一方の画像が他方の画像に対して左右反転した状態で１つの画像に合成され、この合成された画像上において自車両に接近してくる移動体の移動ベクトルの方向が左右の視野とも略同方向にされる。そして、合成した画像上において、移動ベクトル量が算出され、その算出された移動ベクトル量と所定のしきい値とから移動体が検知される。これにより、移動体の有無を検知するための処理（画像処理）は、移動体の移動ベクトルの方向が略同方向とされた画像に基づいて行われることとなるので、左視野、右視野の別なく、左右両方の視野に対する画像において同じ処理を行うことができる。これにより処理を低負荷で行うことができる。また、画像処理に係るプログラムの構成自体を簡易にすることができるとともに、左右視野の画像を連続して一気に処理することも可能となる。また、画像処理のための回路を車両の左右の画像毎に設ける必要も無くなる。したがって、リアルタイムの処理が可能となり、移動体の有無の検知をスムーズに行うことができる。
【００２３】
そして、検知部により移動体が検知されると、警報部によって自車両の運転者に対し、移動体の検知が警報される。これにより、運転者は移動体の存在を認識することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、リアルタイムの処理を行うことができるとともに、複数視野の監視を低コストで実現することができる車両周辺監視装置および車両周辺監視方法を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、説明において、同一の要素には同一の符号を用い、重複する説明は省略する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車両周辺監視装置が適用される自動車の前部を示す模式図、図２は、第１の実施の形態に係る車両周辺監視装置の概略構成を示すブロック図、図３（ａ）は、見通しの悪い交差点における車両の前方左右の視野を説明するための模式平面図、図３（ｂ）は、図３（ａ）の状況で撮像された画像を示す模式図である。
図１，図２に示すように、本実施の形態の車両周辺監視装置１は、自車両Ｃ（図１，図３（ａ）参照、以下同じ）に搭載され、この自車両Ｃの少なくとも前方左右の視野Ｌ，Ｒ（図３（ａ）参照、以下同じ）を撮像する撮像部２と、この撮像部２により撮像された画像のうち、自車両Ｃの前方左右の画像のいずれか一方の画像を左右反転処理して、処理していない他方の画像に合成する画像合成部３と、この画像合成部３により合成された画像に基づいて、自車両Ｃに対して接近してくる移動体としての他車両ＣＡ，ＣＢ等（図３（ａ）参照、以下同じ）の有無を検知する検知部４と、この検知部４により他車両ＣＡ，ＣＢ等を検知したときに不図示の運転者に対して警報する警報部５とを備えている。すなわち、この車両周辺監視装置１では、自車両Ｃに接近してくる他車両ＣＡ，ＣＢ等の有無を検知する際の画像処理が、他車両ＣＡ，ＣＢ等の移動方向が左右の視野で略同一方向にされた合成画像に基づいて行われるようになっている。
【００２６】
以下、各部について詳細に説明する。
撮像部２は、図１に示すように、自車両Ｃの先端部Ｃ１におけるバンパーＣ２上あるいは不図示のフロントグリル等に設置されており、自車両Ｃの前方左右の視野Ｌ，Ｒを撮像するようになっている。本実施の形態の撮像部２では、自車両Ｃの前方左右の視野Ｌ，Ｒを撮像する手段として、図４に示すようなプリズムを使用した光路折り曲げ器２１と、カメラ２４とからなる構成のものを採用している。
【００２７】
光路折り曲げ器２１は、自車両Ｃの前方左右の視野Ｌ，Ｒからの光をカメラ２４に対して入射させるための装置であり、図５に示すように、カメラ２４のレンズ２４ａの図示しない光軸に対して左右対称形状に形成された左視野用プリズム部２１ａおよび右視野用プリズム部２１ｂから構成されている。このような光路折り曲げ器２１において、視野Ｌからの光は、図５に示すように、左視野用プリズム部２１ａを通過してカメラ２４のレンズ２４ａの左側の領域に入射するように構成されている。また、視野Ｒからの光は、右視野用プリズム部２１ｂを通過してカメラ２４のレンズ２４ａの右側の領域に入射するように構成されている。ここでいうレンズ２４ａの「左側の領域」、「右側の領域」とは、カメラ２４のレンズ２４ａを左右に略二分割したときの左側部分、右側部分のことである。
【００２８】
このような光路折り曲げ器２１において、カメラ２４側に配置される面２２ａ，２２ｂは、いずれも反射角が臨界角（不図示）以上の大きさとなるよう設計されており、また、カメラ２４と反対側に位置する面２３ａ，２３ｂには、反射部材Ａが設けられている。したがって、視野Ｌ，Ｒからの光は、左視野用プリズム部２１ａおよび右視野用プリズム部２１ｂ内において、前記面２２ａ，２２ｂで全反射した後、面２３ａ，２３ｂで反射して、カメラ２４のレンズ２４ａの左側および右側の領域にそれぞれ入射するという光路をたどる。
【００２９】
ここで、各視野Ｌ，Ｒからの光は、光路折り曲げ器２１内において、それぞれ二回反射することとなるので、カメラ２４に対して正像として入射される。また、各視野Ｌ，Ｒからの光は、カメラ２４のレンズ２４ａに重なることなく入射するようになっている。なお、光路折り曲げ器２１は、一体成形されたものであってもよいし、別体に成形されたものを組み合わせて構成してもよい。また、素材としては、ガラス、樹脂等、公知のものを使用することができる。
【００３０】
カメラ２４は、図示しないＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）などの光電変換を行うことのできる撮像素子を備えたものを用いている。カメラ２４内には、ＣＣＤ撮像素子の他に、光学レンズ、画像信号の処理回路、電源回路等が設けられている。
【００３１】
画像合成部３（図２参照）は、後記する検知部４で画像処理を行うための画像を合成するようになっており、撮像部２のカメラ２４（図４，図５参照）により撮像された左右の視野Ｌ，Ｒの画像（正像）のいずれか一方の画像を左右反転処理（鏡像となる処理）して、処理していない他方の画像に合成する。本実施形態では、左右の視野Ｌ，Ｒの画像から左の視野Ｌの画像を切り出して、これを左右反転処理するようにしてある。
【００３２】
撮像部２から出力される画像は、図６（ａ）に示すように、後記する表示部５ａ（図３（ｂ）参照）に表示される画像と同様の、左右の視野Ｌ，Ｒの画像が左右に並べられた状態の正像となっている。これを画像合成部３（図２参照）で左の視野Ｌの画像について左右反転処理を行った後は、図６（ｂ）に示すように、画像左半分が反転された画像となり、左右の画像に表示される他車両ＣＡ，ＣＢの向き（進行方向）が同方向となって、他車両ＣＡ，ＣＢの移動ベクトル（図６（ａ）（ｂ）中矢印で図示）が略同一方向となる。
【００３３】
図２に示した画像合成部３における左右反転処理は、公知の方法を採用することができる。例えば、画像の１ライン分の画像信号を図示しないラインメモリへ順に書き込み、その後、最後のＮライン分の画像信号の書き込みが終わると同時に、ラインメモリの中央（２／Ｎライン）から前記書き込みと逆方向に読み出しを順次行っていく方法等により、所望の反転画像を得ることができる。
【００３４】
検知部４は、前記のように、画像合成部３により合成された画像に基づいて、自車両Ｃに対して接近してくる他車両ＣＡ，ＣＢの有無を検知するようになっており、本実施形態では、オプティカルフローを用いて他車両ＣＡ，ＣＢの検知を行うように構成されている。ここで、オプティカルフローとは、画素毎に定義される速度場のことを言い、所定時間前後して得られた２フレームの画像上において、画像上のある位置にあった画素（ある１画素）が次の画像上においてどこに移動したのかを、画像毎に表現したものである。本実施形態では、後記のように２フレームの画像上において、検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２（図７（ａ）（ｂ）参照（図ではＲ１１，Ｒ２２のみ図示）を設定して、その検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２に存在するある画素が、次の画像上における同位置の検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２において、どこに移動したのかを求め、そのときの移動ベクトル量で、他車両ＣＡ，ＣＢの接近を検知するようになっている。なお、オプティカルフローを算出する方法として、他に、検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２の明度勾配と明度の時間勾配により推定する方法など周知の方法を採ることができる。
【００３５】
検知部４は、図２に示すように、撮像部２により撮像された画像から複数の検出領域を抽出する抽出部４ａと、この抽出部４ａにより抽出された複数の検出領域Ｌ１１，Ｌ１２、Ｒ１１，Ｒ１２（図７（ａ）（ｂ）参照）において、所定時間前後して得た複数フレーム間にわたる同一点の移動をオプティカルフローとして導出し、移動ベクトルを算出する算出部４ｂと、この算出部４ｂにより算出された移動ベクトルと所定のしきい値とに基づき、他車両ＣＡ，ＣＢの有無を認識する認識部４ｃとを備えている。
【００３６】
警報部５は、前記した表示部５ａとスピーカ５ｂとを備えている。表示部５ａは、自車両Ｃの図示しない運転席周りに設置されており、図３（ｂ）に示すように、撮像部２で撮像された自車両Ｃの前方左右の視野Ｌ，Ｒの画像（正像）が並べて表示される。表示部５ａは、専用のものでもよいし、カーナビゲーション等、他の機能を有する表示部を兼用して用いてもよい。
【００３７】
スピーカ５ｂは、自車両Ｃの図示しない運転席周りの適宜の位置に設置されており、検知部４（図２参照）により、他車両ＣＡ，ＣＢが検知されたときに、自車両Ｃの図示しない運転者に対して警報音や音声による警報を発するようになっている。なお、スピーカ５ｂは、表示部５ａに一体的に設けてもよい。また、表示部５ａは、スピーカ５ｂが警報を発する際に、画面（バックライト）が点滅するように構成しても良い。さらに、警報の手段としては、図示しない運転席のシート内に振動発生装置を内蔵させて、この振動発生装置により運転者に振動を伝えることで警報を発するように構成しても良い。この場合、後記するように、自車両Ｃは、主として停止状態を含む徐行速度で走行している状態で、車両周辺監視装置１が作動するようになっているので、このような振動発生装置による振動が走行時の振動と区別されて運転者に確実に認識されることとなる。
また、警報は音声、ブザー等、音を発することにより行うものや、表示部５ａに文字情報を表示したり、表示部５ａのバックライトを点滅させたり、さらに、図示しないダッシュボード周りに設けられた警報ランプ等を点灯あるいは点滅させるなどの視覚に訴える手段を採用することもできる。この場合、他車両ＣＡ，ＣＢが走行してくる側を、警報に合わせて音声やブザーにより運転者に知らせるように構成しても良い。また、表示部５ａ上で他車両ＣＡ，ＣＢが走行してくる側の表示面を点滅させるなどの手法を用いることもできる。
【００３８】
以上説明した撮像部２、画像合成部３、検知部４、警報部５は、図２に示すように、ＣＰＵを内蔵した制御部１０の制御により作動するようになっている。また、制御部１０には、外部入力装置としての速度検出部１１が接続されており、この速度検出部１１によって車両周辺監視装置１は、自車両Ｃにおける速度が所定の速度以下のときに作動して、他車両ＣＡ，ＣＢを検知するように構成されている。なお、車両周辺監視装置１は、図示しないイグニッションスイッチと連動して起動するようになっている。
【００３９】
次に、このような車両周辺監視装置１の作用について、適宜図面を参照して、図３（ａ）に示すような自車両Ｃが交差点に進入する際の状況を例にして説明する。図８は他車両ＣＡ，ＣＢの検知を示すフローチャートである。
まず、車両周辺監視装置１が起動すると、他車両ＣＡ，ＣＢを検知する際の指標となる移動ベクトルを、撮像部２で撮像された画像から算出するための検出領域を設定する。この検出領域は、複数箇所設定可能となっており、運転者は、表示部５ａを見ながら選択スイッチ等を操作することにより、その中から任意の箇所を選択することが可能となっている。本実施形態では、左右の視野の画像で、同じ検出領域が設定されるが、そのことを右視野画像３ｂについて説明すると、図７（ａ）に示すように、画像上の略中央に位置する検出領域Ｒ１１と、これより下方に位置する検出領域Ｒ２２との計２箇所の領域が設定される（ステップＳＴ１）。図示しない左視野画像３ａにおいては、同様の位置に、検出領域Ｌ１１，Ｌ２２が設定される。
検出領域Ｒ１１，Ｒ２２は、例えば、縦８画素×横３２０画素（左右の画像で６４０画素）の大きさを有している。
なお、検出領域の設定は、１つの左右の画像において各３箇所以上あるいは１箇所ずつ設定するようにても良い。
【００４０】
このように設定された車両周辺監視装置１において、図３（ａ）に示すように、見通しの悪い交差点内に、スピードを落とした状態で自車両Ｃを進入させ、自車両Ｃの先端部Ｃ１が交差点内に僅かに突き出した形で停止させると、速度検出部１１（図２参照）が自車両Ｃの停止（徐行速度以下の状態）を検出し、そのことが車両周辺監視装置１の制御部１０に入力される。これにより、撮像部２が作動して、自車両Ｃの前方左右の視野Ｌ，Ｒが撮像される。そして、撮像された画像が制御部１０に取り込まれる（ステップＳＴ２）。撮像部２により得られた画像は、制御部１０を通じて表示部５ａに送られ、図３（ｂ）に示すように、表示部５ａに左視野画像３ａ，右視野画像３ｂとして表示される。
【００４１】
一方、撮像部２で撮像された画像は、制御部１０を介して画像合成部３に送られ、ここで視野Ｌの画像が左右反転処理されて視野Ｒの画像に合成され、図６（ｂ）に示すように、自車両Ｃに接近してくる他車両ＣＡ，ＣＢの向き（進行方向）が略同方向とされた画像が作製される（ステップＳＴ３）。
次に、各検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２における輝度値の合算が行われる（ステップＳＴ４）。この合算値の算出は、例えば、視野Ｒの画像における検出領域Ｒ１１，Ｒ２２を例にして説明すると、次のようにして行われる。すなわち、前記検出領域Ｒ１１，Ｒ２２のそれぞれについて、縦方向の８画素分の合算値の算出を横方向の３２０画素（左右では６４０画素）のすべてにおいてそれぞれ行い、その縦方向の８画素分の各合算値をＡ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａ３２０として、制御部１０を介し第１フレームメモリ１０ａ（図２参照）に記憶する（ステップＳＴ５）。
【００４２】
その後、オプティカルフローを算出するためには少なくとも２フレームの画像が必要であるため、ステップＳＴ６で前画像が有るか否かが判定される。車両周辺監視装置１の起動後は、前画像が存在していないので、ここでは、ステップＳＴ２に戻って、ステップＳＴ５までの動作が繰り返される。ここで、２枚目の画像における縦方向の８画素分の合算値は、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３・・・Ｂ３２０として、制御部１０を介し第２フレームメモリ１０ｂ（図２参照）に保存される（ステップＳＴ５）。
【００４３】
そして、このようにして２フレーム分の画像（所定時間前後して得られた画像）が揃ったらステップＳＴ７に移行して、前画像データが制御部１０を介して第１フレームメモリ１０ａから読み出され、ステップＳＴ８で、これら２フレーム分の画像における前記検出領域Ｌ１１，Ｌ１２、Ｒ１１，Ｒ２２の差分値が算出されるとともに、このときの差分値が最小の検出領域が移動ベクトル量の算出のための検出領域として抽出される（ステップＳＴ８）。
【００４４】
このことを更に詳しく説明すると次のようになる。表１に示すように、前記２フレーム分の画像における合算値は、合算値Ａ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａ３２０と合算値Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３・・・Ｂ３２０とにおいて相互に対応したものとなっている。これを表２に示すように、合算値Ａ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａ３２０を合算値Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３・・・Ｂ３２０に対して横方向に−８画素ずつずらし、各差分値を算出するようにする。
【００４５】
【表１】
2005250645.tif 000003
【００４６】
【表２】
2005250645.tif 000004
【００４７】
このときの算出データを横方向に８データ分ずつ加算して、加算値Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３・・・を算出し、加算値Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３・・・を制御部１０の図示しないメモリに保存する。このときの加算値Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３・・・は、次式で求められる。
Ｃ１＝｜Ｂ１−Ａ９｜＋｜Ｂ２−Ａ１０｜＋｜Ｂ３−Ａ１１｜+…＋｜Ｂ８−Ａ１６｜
Ｃ２＝｜Ｂ９−Ａ１７｜＋｜Ｂ１０−Ａ１８｜＋｜Ｂ１１−Ａ１９｜+…＋｜Ｂ１６−Ａ２４｜
Ｃ３＝｜Ｂ１７−Ａ２５｜＋｜Ｂ１８−Ａ２６｜＋｜Ｂ１９−Ａ２７｜+…＋｜Ｂ２４−Ａ３２｜
ここで、加算値Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３・・・は、全部で（６４０−１６）／８個となる。
その後、制御部１０の図示しないベクトル保存メモリに初期値（−８）が書き込まれる。
【００４８】
これで、移動ベクトルの差分の１ステップが終了する。本実施形態では、このような差分のステップを前記ベクトル保存メモリに書き込まれる値が初期値（−８）から１ずつ加算され、これが最終値（＋８）になるまで、続けられる。なお、初期値および最終値は、適宜設定可能である。
例えば、初期値（−８）の次に行われる値（−７）のステップでは、次のような加算が行われる。
表３に示すように、合算値Ａ１，Ａ２，Ａ３・・・Ａ３２０を合算値Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３・・・Ｂ３２０に対して横方向に−７画素ずつずらし、各差分値を算出する。
【００４９】
【表３】
2005250645.tif 000005
【００５０】
このときの算出データを横方向に８データ分ずつ加算して、加算値Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３・・・を算出する。この算出した加算値Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３・・・は、制御部１０の図示しないメモリに保存する。このときの加算値Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３・・・は、次式で求められる。
Ｄ１＝｜Ｂ１−Ａ８｜＋｜Ｂ２−Ａ９｜＋｜Ｂ３−Ａ１０｜+…＋｜Ｂ８−Ａ１５｜
Ｄ２＝｜Ｂ９−Ａ１６｜＋｜Ｂ１０−Ａ１７｜＋｜Ｂ１１−Ａ１８｜+…＋｜Ｂ１６−Ａ２３｜
Ｄ３＝｜Ｂ１７−Ａ２４｜＋｜Ｂ１８−Ａ２５｜＋｜Ｂ１９−Ａ２６｜+…＋｜Ｂ２４−Ａ３１｜
ここで、加算値Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３・・・は、全部で（６４０−１６）／８個となる。
その後、制御部１０の図示しないベクトル保存メモリに初期値（−７）が書き込まれる。そして、前記したように、ずらし量の値が（＋８）になるまで加算値の算出が繰り返される。
【００５１】
このような加算値の算出に伴って、算出された加算値が比較され、その結果が最小となる位置が、前記２フレームの画像間における同一点であるとして特定される。したがって、前記制御部１０の図示しないメモリに書き込まれるずらし量の値は、常に最小値となるように制御されるようになる。すなわち、前記の例で、加算値Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３・・・と加算値Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３・・・とを比較したときに、
例えば、Ｄ１＞Ｃ１，Ｄ２＜Ｃ２，Ｄ３≦Ｃ３なる関係が成り立つとき、表４に示すように、制御部１０の図示しないメモリとベクトル保存メモリとに書き込まれて残される値は、前記のように最小となるものであり、その値が移動ベクトル量とされる（ステップＳＴ９）。
【００５２】
【表４】
2005250645.tif 000006
【００５３】
なお、このように、縦方向の８画素分を加算したり、横方向の８画素分を加算したりするのは、ノイズによる影響を少なくするためおよびデータ量を少なくするためであり、本実施形態のような画像処理においてこのような加算は有効である。
【００５４】
ステップＳＴ９で算出された移動ベクトル量は、ステップＳＴ１０で接近しきい値より大きいか否かが判別される。ステップＳＴ１０で接近しきい値より大きいと判別（Ｙｅｓ）されると、ステップＳＴ１１に移行して接近方向のベクトル数（初期値：０）が加算される（ステップＳＴ１０で接近しきい値より大きいと判別されると順次１つずつ加算される）。これは、検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２内において、しきい値より移動ベクトル量が大きい（＝他車両ＣＡ，ＣＢが存在する可能性が高い）という条件を満たす画素がいくつあるかを数えるためである。ステップＳＴ１１において、ベクトル数が加算されると、ステップＳＴ１２に移行して、検出領域の全領域において移動ベクトル量が算出されたか否かが判別される。前記ステップＳＴ１０で、接近しきい値より小さいと判別（Ｎｏ）された場合にも、このステップＳＴ１２に移行される。なお、接近しきい値は、任意の画素に設定することができる。例えば、接近しきい値が８画素に設定された場合には、差分が８画素以上あるときに、接近方向のベクトル数が加算されることとなる。また、接近しきい値が１画素に設定された場合には、差分が１画素以上あるときに、接近方向のベクトル数が加算されることとなる。この場合、接近しきい値が大きい値に設定されると、接近方向のベクトル数の加算される割合は比較的少なくなり、また、逆に接近しきい値が小さい値に設定されると、接近方向のベクトル数の加算される割合は比較的多くなる。すなわち、接近しきい値の設定を変更することにより、後記するようにして判別される、自車両Ｃに接近してくる他車両ＣＡ，ＣＢの有る無しの判別が行われる際の感度を調整することができる。
【００５５】
ステップＳＴ１２で、検出領域の全領域において移動ベクトル量が算出されていない（Ｎｏ）と判別されると、ステップＳＴ９に戻り、以降のステップが繰り返される。
一方、ステップＳＴ１２で（Ｙｅｓ）と判別されると、検出領域の全領域において移動ベクトル量が算出されたと判別され、ステップＳＴ１３に移行する。
【００５６】
ステップＳＴ１３では、ステップＳＴ１１で加算された接近方向のベクトル数が判定しきい値より大きいか否かが判別される。すなわち、ステップＳＴ１３では、接近方向のベクトル数の加算値から、最終的に自車両Ｃに接近してくる他車両ＣＡ，ＣＢが存在するか否かを判別するようになっている。本実施形態では、検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２内の約８０％以上の画素が移動されたと判別されたときに、自車両Ｃに接近してくる他車両ＣＡ，ＣＢが存在すると判別するようにしている。
【００５７】
ステップＳＴ１３で（Ｙｅｓ）と判別されると、ステップＳＴ１４に移行して視野Ｒの画像（右視野画像３ｂ）か否かが判別される。一方、ステップＳＴ１３で（Ｎｏ）と判別されると、ステップＳＴ２に戻って以下のステップが繰り返される。
【００５８】
ステップＳＴ１４で（Ｙｅｓ）と判別されると、ステップＳＴ１５に移行して、左前方に他車両ＣＡが接近していることが認識され、ステップＳＴ１７で警報部５がそのことを図示しない運転者に対して警報する。一方、ステップＳＴ１４で（Ｎｏ）と判別されると、ステップＳＴ１６に移行して、右前方に他車両ＣＢが接近していることが認識され、ステップＳＴ１７で警報部５がそのことを図示しない運転者に対して警報する。
【００５９】
その後、ステップＳＴ１８でイグニッションＳＷがＯＦＦか否かが判別され、（Ｙｅｓ）と判別されるとエンドとなり、逆に（Ｎｏ）と判別されると、ステップＳＴ２に戻って以下のステップが繰り返される。
【００６０】
このように、本実施形態の車両周辺監視装置１によれば、自車両Ｃに搭載された撮像部２により、自車両Ｃの少なくとも左右の視野Ｌ，Ｒが撮像され、その撮像された左右の視野Ｌ，Ｒの画像のうち、視野Ｒの画像が、画像合成部３により、左右反転処理されて処理されていない他方の画像とともに合成される。これにより、合成された画像上において、他車両ＣＡ，ＣＢの移動方向が左右の視野Ｌ，Ｒで略同一方向にされる。
そして、この画像合成部３によって合成された画像に基づいて、検知部４が、自車両Ｃに対して接近してくる他車両ＣＡ，ＣＢの有無を検知する。このとき、検知部４による他車両ＣＡ，ＣＢの有無を検知するための処理（画像処理）は、画像合成部３によって合成された画像、すなわち、画像上における他車両ＣＡ，ＣＢの移動方向が左右の視野Ｌ，Ｒで略同一方向にされた画像に基づいて行われることとなるので、左右の視野Ｌ，Ｒの別なく、左右両方の視野Ｌ，Ｒに対する画像において同じ処理を行うことができる。したがって、処理を低負荷で行うことができる。
これにより、プログラムの構成自体を簡易にすることができるとともに、左右の視野Ｌ，Ｒの画像を連続して一気に処理することも可能となる。したがって、リアルタイムの処理が可能となり、他車両ＣＡ，ＣＢ等の有無の検知をスムーズに行うことができる。また、画像を処理するための回路を自車両Ｃの左右の画像毎に設ける必要も無くなる。これにより、コストを低減することができる。
【００６１】
検知部４により他車両ＣＡ，ＣＢが検知されると、警報部５によって自車両Ｃの運転者に対し、他車両ＣＡ，ＣＢの検知が警報される。これにより、運転者は他車両ＣＡ，ＣＢの存在を認識することができる。
【００６２】
また、表示部５ａには、画像合成部３により左右反転処理される前の状態における左右の視野Ｌ，Ｒの画像が表示されるので、図示しない運転者は視線を左右等に移動させること無く表示部５ａに表示された画像を見るだけで、少なくとも自車両Ｃの左右の視野における移動体の存在の有無を確認することができる。
【００６３】
検知部４による他車両ＣＡ，ＣＢの有無の検知は、抽出部４ａにより複数の検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２が抽出されて、算出部４ｂによるオプティカルフローとしての導出がこの抽出されて限定された複数の検出領域Ｌ１１，Ｌ２２、Ｒ１１，Ｒ２２に対応するものについてのみ行われることとなるので、他車両ＣＡ，ＣＢを認識するための処理（画像処理）を低負荷で行うことができる。したがって、リアルタイムの処理がより一層可能となり、他車両ＣＡ，ＣＢ等の有無の検知をよりスムーズに行うことができる。
【００６４】
また、検知部４は、速度検出部１１からの入力信号により、自車両Ｃの速度が所定の速度以下のときに他車両ＣＡ，ＣＢ等の有無を検知するようになっているので、自車両Ｃの速度が所定の速度以下、例えば、予め設定された徐行速度以下等の停止状態を含む速度であるときに、他車両ＣＡ，ＣＢ等の有無を検知する。これにより、自車両Ｃにおける速度が所定の速度を越えた速度（徐行速度を越えた早い速度、例えば通常走行時等）のとき、つまり、他車両ＣＡ，ＣＢ等の検知を必要としない運転状況下においては、他車両ＣＡ，ＣＢ等の有無が検知されるという無駄が防止される。
【００６５】
（第２の実施の形態）
図９は、第２の実施の形態に係る車両周辺監視装置が適用される自動車の前部を示す模式図、図１０は、第２の実施の形態に係る車両周辺監視装置の概略構成を示すブロック図である。
図９に示すように、本実施の形態の車両周辺監視装置３０が前記第１の実施の形態のものと異なる点は、撮像部３２が２つのカメラ３３，３４を有しており、この２つのカメラ３３，３４で左右の視野Ｌ，Ｒをそれぞれ独立して撮像するように構成されている点にある。
【００６６】
撮像部３２のカメラ３３，３４は、図示しないＣＣＤなどの光電変換を行うことのできる撮像素子を備えたものを用いており、自車両ＣのバンパーＣ２の左右部位に設けられている。カメラ３３，３４内には、ＣＣＤ撮像素子の他に、光学レンズ、画像信号の処理回路、電源回路等が設けられている。
【００６７】
このようなカメラ３３，３４で撮像された左右の視野Ｌ，Ｒの画像（正像）は、図１０に示すように、制御部４０を介して画像合成部３５に送られ、この画像合成部３５において、左右の視野Ｌ，Ｒの画像のいずれか一方の画像が左右反転処理（鏡像となる処理）されて、左右反転処理していない他方の画像に合成される。本実施形態では、左の視野Ｌの画像を左右反転処理するようにしてある。
【００６８】
このような車両周辺監視装置３０によれば、カメラ３３，３４により左右の視野Ｌ，Ｒの画像が独立して撮像されるので、前記第１の実施の形態のところで説明したように、１つの画像から反転する画像を切り出して反転処理を行う必要が無くなり、画像合成部３５の回路構成をシンプルなものにすることができる。また、左右の視野Ｌ，Ｒを独立して撮像することができるので、カメラ３３，３４の設置場所は、バンパーＣ２に限られることなく、車体前方のボディや左右のアウターミラー等も利用することができる。
【００６９】
前記した第１，第２の実施の形態に係る車両周辺監視装置１，３０では、左右の視野Ｌ，Ｒの画像のいずれか一方の画像が画像合成部３，３５により左右反転処理（鏡像となる処理）されるように構成したが、これに限られることは無く、左右の視野Ｌ，Ｒのいずれか一方が反転された状態で撮像することのできる撮像部を用いてもよい。例えば、図５では、左右の視野Ｌ，Ｒとも、光路折り曲げ器２１の内部で２回反射させているが、どちらか一方を１回反射、あるいは奇数回の反射が行われるように構成すればよい。このような撮像部を用いることにより、左右反転処理された状態の画像を簡易に得ることができるとともに、左右反転処理を行うための画像合成回路を通すことなく、オプティカルフローとしての導出をダイレクトに行うことができ、他車両ＣＡ，ＣＢ等の認識をするための処理（画像処理）をより低負荷で行うことができる。したがって、リアルタイムの処理がより一層確実に行うことができるようになり、他車両ＣＡ，ＣＢ等の検知をより一層スムーズに行うことができる。
【００７０】
この場合、撮像部により左右反転された状態で撮像された一方の視野側の画像を正像に戻す反転処理部と、この反転処理部で処理された後の画像を表示する表示部とを構成しても良い。このように構成することにより、撮像部により左右反転された状態で撮像された側の一方の視野側の画像が、反転処理部で正像に戻され、この反転処理部で処理された後の画像が表示部５ａに表示されるようになる。これにより、運転者は、視線を左右等に移動させること無く表示部５ａに表示された画像を見るだけで、少なくとも自車両Ｃの左右の視野Ｌ，Ｒにおける他車両ＣＡ，ＣＢ等の存在の有無を確認することができる。
なお、表示部５ａに表示させるための反転処理は、前記オプティカルフローとしての導出を行うための回路と別系統で設けることができるので、このような表示部５ａを設けても、他車両ＣＡ，ＣＢ等の認識をするための処理（画像処理）が低負荷で行われることに変わりがない。
【００７１】
また、検出領域の設定にあたっては、左右の視野Ｌ，Ｒの画像の全体あるいは要部、例えば、中央部分と上下部分の複数箇所を予め、オプティカルフローとして導出を行い、画面上における移動体の存在箇所を大雑把に特定した上で、検出領域が自動的に特定されるように構成しても良い。このように構成することにより、移動体の誤検知が少なくなり、より確実性の高い移動体の検知を実現することも可能である。
なお、検出領域は、単位時間毎に、他の箇所に変更されるように構成しても良い。このように構成することにより、画面上の広い範囲における移動体の検知を行うことができる。
また、カメラは自車両の前方の左右の視野Ｌ，Ｒを撮像するものに限られることは無く、その他、自車両の後方の左右の視野や自車両周りの死角を撮像することのできるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車両周辺監視装置が適用される自動車の前部を示す模式図である。
【図２】第１の実施の形態に係る車両周辺監視装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は見通しの悪い交差点における車両の前方左右の視野を説明するための模式平面図、（ｂ）は、図３（ａ）の状況で撮像された画像を示す模式図である。
【図４】撮像部を示す斜視図である。
【図５】撮像部における光路を説明するための模式図である。
【図６】（ａ）は反転処理される前の画像を模式的に示した図、（ｂ）は反転処理された後の画像を模式的に示した図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は検出領域における移動ベクトルの算出を説明するための図である。
【図８】車両周辺監視装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態に係る車両周辺監視装置が適用される自動車の前部を示す模式図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る車両周辺監視装置の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７３】
１      車両周辺監視装置
２      撮像部
３      画像合成部
３ａ    左視野画像
３ｂ    右視野画像
４      検知部
４ａ    抽出部
４ｂ    算出部
４ｃ    認識部
５      警報部
５ａ    表示部
５ｂ    スピーカ
１０    制御部
１１    速度検出部
２４    カメラ
２４ａ  レンズ
３０    車両周辺監視装置
３２    撮像部
３３，３４    カメラ
３５    画像合成部
４０    制御部
Ｃ      自車両
ＣＡ，ＣＢ    他車両
Ｌ，Ｒ  視野
Ｌ１１，Ｌ２２  検出領域
Ｒ１１，Ｒ２２  検出領域
【図１】
2005250645.tif 000007
【図２】
2005250645.tif 000008
【図３】
2005250645.tif 000009
【図４】
2005250645.tif 000010
【図５】
2005250645.tif 000011
【図６】
2005250645.tif 000012
【図７】
2005250645.tif 000013
【図８】
2005250645.tif 000014
【図９】
2005250645.tif 000015
【図１０】
2005250645.tif 000016