(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、ドアを緊急停止させた後における使い勝手を従来よりも向上させることが可能な車両用ドア開閉装置を提供することにある。【解決手段】  本発明は、ドアを開閉可能ドア開閉駆動手段（４０）と、制御手段（３０）と、開閉要求指令を出力する開閉要求操作手段（１０，２０）と、異常検出手段（２９ａ，２９ｂ）を備えた車両用ドア開閉装置（１）に関する。  制御手段（３０）は、ドアを自動で開閉させているときに異常を検知した場合にはドア開閉駆動手段（４０）を停止させる一方で、異常を検知したことによってドア開閉駆動手段（４０）を停止させた場合でも乗員によって開閉要求操作（自動開閉ボタンの長押し）がなされているときには、ドア開閉駆動手段（４０）の停止状態を継続させるよりも乗員による開閉要求操作を優先し、ドア開閉駆動手段（４０）を制御してドアを自動で開閉させる構成である。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたドアを開扉可能なドア開閉駆動手段と、
該ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、
乗員による操作に応じて前記制御手段に開扉要求指令を出力する開扉要求操作手段と、
前記ドアが自動で開く際の異常を検出して前記制御手段に異常検出信号を出力する異常検出手段と、を備えた車両用ドア開閉装置において、
前記制御手段は、前記ドアを自動で開く際に前記異常検出信号を検知した場合には前記ドア開閉駆動手段を停止させる一方で、前記異常検出信号を検知したことによって前記ドア開閉駆動手段を停止させた場合でも乗員によって前記開扉要求操作手段が操作されているときには、前記ドア開閉駆動手段の停止状態を継続させるよりも乗員による開扉要求操作を優先し、前記ドア開閉駆動手段を制御して前記ドアを自動で開扉させる構成であることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項２】
前記制御手段は、異常発生時における乗員の開扉要求操作に応じて前記ドアを自動で開扉させる際に、乗員によって前記開扉要求操作手段が操作されてから一定時間経過後に前記ドア開閉駆動手段の制御を開始すると共に、前記一定時間経過後は乗員によって前記開扉要求操作手段が操作されている間だけ前記ドア開閉駆動手段の制御を行う構成であることを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項３】
前記制御手段は、異常が発生していない正常状態において前記ドアを自動で開扉させるときのドア開扉速度よりも、異常発生時に前記ドアの自動開扉を優先して行うときのドア開扉速度の方が遅くなるように前記ドア開閉駆動手段を制御する構成であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項４】
車両に設けられたドアを開扉可能なドア開閉駆動手段と、
該ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、
乗員による操作に応じて前記制御手段に開扉要求指令を出力する開扉要求操作手段と、
前記ドアが自動で開く際の異常を検出して前記制御手段に異常検出信号を出力する異常検出手段と、を備えた車両用ドア開閉装置において、
前記制御手段は、前記ドアを自動で開く際に前記異常検出信号を検知した場合には前記ドア開閉駆動手段を停止させる一方で、前記異常検出信号を検知したことによって前記ドア開閉駆動手段を停止させた場合でも、乗員によって正常状態における正常時開扉要求操作とは異なる操作態様からなる異常時開扉要求操作が行われたときには、前記ドア開閉駆動手段の停止状態を継続させるよりも乗員による開扉要求操作を優先し、前記ドア開閉駆動手段を制御して前記ドアを自動で開扉させる構成であることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項５】
車両に設けられたドアを閉扉可能なドア開閉駆動手段と、
該ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、
乗員による操作に応じて前記制御手段に閉扉要求指令を出力する閉扉要求操作手段と、
前記ドアが自動で閉じる際の異常を検出して前記制御手段に異常検出信号を出力する異常検出手段と、を備えた車両用ドア開閉装置において、
前記制御手段は、前記ドアを自動で閉じる際に前記異常検出信号を検知した場合には前記ドア開閉駆動手段を停止させる一方で、前記異常検出信号を検知したことによって前記ドア開閉駆動手段を停止させた場合でも乗員によって前記閉扉要求操作手段が操作されているときには、前記ドア開閉駆動手段の停止状態を継続させるよりも乗員による閉扉要求操作を優先し、前記ドア開閉駆動手段を制御して前記ドアを自動で閉扉させる構成であることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項６】
前記制御手段は、異常発生時における乗員の閉扉要求操作に応じて前記ドアを自動で閉扉させる際に、乗員によって前記閉扉要求操作手段が操作されてから一定時間経過後に前記ドア開閉駆動手段の制御を開始すると共に、前記一定時間経過後は乗員によって前記閉扉要求操作手段が操作されている間だけ前記ドア開閉駆動手段の制御を行う構成であることを特徴とする請求項４に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項７】
前記制御手段は、異常が発生していない正常状態において前記ドアを自動で閉扉させるときのドア閉扉速度よりも、異常発生時に前記ドアの自動閉扉を優先して行うときのドア閉扉速度の方が遅くなるように前記ドア開閉駆動手段を制御する構成であることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項８】
車両に設けられたドアを閉扉可能なドア開閉駆動手段と、
該ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、
乗員による操作に応じて前記制御手段に閉扉要求指令を出力する閉扉要求操作手段と、
前記ドアが自動で閉じる際の異常を検出して前記制御手段に異常検出信号を出力する異常検出手段と、を備えた車両用ドア開閉装置において、
前記制御手段は、前記ドアを自動で閉じる際に前記異常検出信号を検知した場合には前記ドア開閉駆動手段を停止させる一方で、前記異常検出信号を検知したことによって前記ドア開閉駆動手段を停止させた場合でも、乗員によって正常状態における正常時閉扉要求操作とは異なる操作態様からなる異常時閉扉要求操作が行われたときには、前記ドア開閉駆動手段の停止状態を継続させるよりも乗員による閉扉要求操作を優先し、前記ドア開閉駆動手段を制御して前記ドアを自動で閉扉させる構成であることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア開閉装置に係り、特に、ドアを自動で開扉又は閉扉させているときに異常が生じた場合にドアを緊急停止させる構成を備えた車両用ドア開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ドアを自動で開閉させることが可能な車両用ドア開閉装置において、ドアを自動で開閉させているときの異常を検出し、異常が検出された場合にはドアを緊急停止させる構成を備えたものがある。さらに、この種の車両用ドア開閉装置のなかには、異常を検出したことによってドアを緊急停止させた後に、ドアを手動で開閉させることが可能な状態とするものが提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の例では、ドアが自動で開けられているときに超音波センサによってドアが開く側の障害物を検知し、障害物が検知された場合にはドアを緊急停止させるようになっている。また、ドアを緊急停止させると同時に、ドア駆動手段の動作を解除して、ドアを手動で開閉させることが可能な状態とするようになっている。
一方、特許文献２に記載の例では、ドアの開放に支障を生ずる障害物を検出する距離センサと、この距離センサによって異常が検出された場合にドアをロックするロック機構を備え、異常発生時にロック機構によりドアがロックされた状態でも、ドアに一定以上の力を加えればドアを開放することができるようになっている。
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１２４４３４号公報（第３−７頁、図１、図２）
【特許文献２】特開平９−１０９６７７号公報（第３−８頁、図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１、特許文献２に記載の例において、ドアの外側に位置する障害物が草などのようにドアと干渉しても差し支えの無いものである場合には、乗員にとってはドアの自動開閉を継続した方が望ましい場合もある。また、障害物センサに泥や雪などが付着した場合には、ドアの開閉軌跡上に障害物が実際には存在しないにもかかわらず、障害物センサによって障害物が存在するものと誤検出され、ドアの自動開閉動作が停止されてしまうことがある。ここで、上記特許文献１、特許文献２に記載の例では、上述のように、障害物センサの誤検出によってドアの自動開閉動作が停止してしまった場合でも、ドアを手動でしか開閉することできないという不便さがある。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ドアを自動で開扉又は閉扉させているときに異常が生じた場合にドアを緊急停止させる構成を備えた車両用ドア開閉装置において、ドアを緊急停止させた後における使い勝手を従来よりも向上させることが可能な車両用ドア開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両用ドア開閉装置は、車両に設けられたドアを開扉可能なドア開閉駆動手段と、ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、乗員による操作に応じて制御手段に開扉要求指令を出力する開扉要求操作手段と、ドアが自動で開く際の異常を検出して制御手段に異常検出信号を出力する異常検出手段と、を備えた車両用ドア開閉装置において、制御手段が、ドアを自動で開く際に異常検出信号を検知した場合にはドア開閉駆動手段を停止させる一方で、異常検出信号を検知したことによってドア開閉駆動手段を停止させた場合でも乗員によって開扉要求操作手段が操作されているときには、ドア開閉駆動手段の停止状態を継続させるよりも乗員による開扉要求操作を優先し、ドア開閉駆動手段を制御してドアを自動で開扉させる構成である。
【０００８】
この発明によれば、異常が発生してドアが緊急停止された場合でも、乗員によって開扉要求操作がなされたときには、乗員による開扉要求操作が優先されるので、ドアを緊急停止させた後であってもドアを自動で開扉させることが可能となる。これにより、従来のように、障害物がドアと干渉しても差し支えの無いものである場合であっても、一旦、ドアが緊急停止された後はドアを手動でしか開扉することできないという不便さを解消することができる。従って、ドアを緊急停止させた後における使い勝手を従来よりも向上させることが可能である。
【０００９】
このとき、制御手段は、より好適には、異常発生時における乗員の開扉要求操作に応じてドアを自動で開扉させる際に、乗員によって開扉要求操作手段が操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動手段の制御を開始すると共に、一定時間経過後は乗員によって開扉要求操作手段が操作されている間だけドア開閉駆動手段の制御を行う構成である。このように、乗員によって開扉要求操作手段が操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動手段の制御を開始するように構成されていると、乗員による開扉要求操作と同時にドアが勢い良く開き始めてしまうという不具合が生じることも防止することができる。また、乗員によって開扉要求操作手段が操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動手段の制御を開始させることにより、正常状態においてドアを開扉させる操作方法と異常発生時においてドアを開扉させる操作方法とを区別することが可能となる。これにより、乗員に対しドアをより慎重に開けるよう注意を促すことができる。
【００１０】
さらに、上述のように、乗員によって開扉要求操作手段が操作されている間だけドア開閉駆動手段の制御を行うように構成されていると、ドアが障害物に干渉しそうになった場合には、乗員において開扉要求操作を停止することによってドアを即座に停止させることができる。これにより、ドアが障害物と干渉してしまうことを防止することが可能となる。また、乗員によって開扉要求操作手段が操作されている間だけドアが開扉されるようにすることにより、乗員はドアと障害物との位置関係を確認しながらドアを開扉させるようになる。
【００１１】
また、制御手段は、さらに好適には、異常が発生していない正常状態においてドアを自動で開扉させるときのドア開扉速度よりも、異常発生時にドアの自動開扉を優先して行うときのドア開扉速度の方が遅くなるようにドア開閉駆動手段を制御するよう構成される。このような構成によれば、ドアが緊急停止された後にドアを自動で開扉させるときのドアの開扉速度を、正常状態にあるときのドア開扉速度よりも遅くすることができる。これにより、ドアが緊急停止された後にドアを自動で開扉させた場合でも、ドアが障害物に向かって勢い良く開いてしまうことを防止することが可能となる。
【００１２】
また、本発明の他の車両用ドア開閉装置は、車両に設けられたドアを開扉可能なドア開閉駆動手段と、ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、乗員による操作に応じて制御手段に開扉要求指令を出力する開扉要求操作手段と、ドアが自動で開く際の異常を検出して制御手段に異常検出信号を出力する異常検出手段と、を備えた車両用ドア開閉装置において、制御手段が、ドアを自動で開く際に異常検出信号を検知した場合にはドア開閉駆動手段を停止させる一方で、異常検出信号を検知したことによってドア開閉駆動手段を停止させた場合でも、乗員によって正常状態における正常時開扉要求操作とは異なる操作態様からなる異常時開扉要求操作が行われたときには、ドア開閉駆動手段の停止状態を継続させるよりも乗員による開扉要求操作を優先し、ドア開閉駆動手段を制御してドアを自動で開扉させる構成である。
【００１３】
この発明によれば、異常が発生してドアが緊急停止された場合でも、正常状態における正常時開扉要求操作とは異なる操作態様からなる異常時開扉要求操作が行われたときには、乗員による開扉要求操作が優先されるので、ドアを緊急停止させた後であってもドアを自動で開扉させることが可能となる。これにより、従来のように、障害物がドアと干渉しても差し支えの無いものである場合であっても、一旦、ドアが緊急停止された後はドアを手動でしか開扉することできないという不便さを解消することができる。従って、ドアを緊急停止させた後における使い勝手を従来よりも向上させることが可能である。また、本発明のように、正常状態においてドアを開扉させる操作態様と異常発生時においてドアを開扉させる操作態様とを異ならせることにより、異常状態にあることを操作態様を通じて乗員に知らしめることができるので、異常発生時における操作ミスを防止できると共に、乗員に対しドアをより慎重に開けるよう注意を促すことができる。
【００１４】
また、本発明の他の車両用ドア開閉装置は、車両に設けられたドアを閉扉可能なドア開閉駆動手段と、ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、乗員による操作に応じて制御手段に閉扉要求指令を出力する閉扉要求操作手段と、ドアが自動で閉じる際の異常を検出して制御手段に異常検出信号を出力する異常検出手段と、を備えた車両用ドア開閉装置において、制御手段が、ドアを自動で閉じる際に異常検出信号を検知した場合にはドア開閉駆動手段を停止させる一方で、異常検出信号を検知したことによってドア開閉駆動手段を停止させた場合でも乗員によって閉扉要求操作手段が操作されているときには、ドア開閉駆動手段の停止状態を継続させるよりも乗員による閉扉要求操作を優先し、ドア開閉駆動手段を制御してドアを自動で閉扉させる構成である。
【００１５】
この発明によれば、異常が発生してドアが緊急停止された場合でも、乗員によって閉扉要求操作がなされたときには、乗員による閉扉要求操作が優先されるので、ドアを緊急停止させた後であってもドアを自動で閉扉させることが可能となる。これにより、従来のように、障害物がドアと干渉しても差し支えの無いものである場合であっても、一旦、ドアが緊急停止された後はドアを手動でしか閉扉することできないという不便さを解消することができる。従って、ドアを緊急停止させた後における使い勝手を従来よりも向上させることが可能である。
【００１６】
このとき、制御手段は、より好適には、異常発生時における乗員の閉扉要求操作に応じてドアを自動で閉扉させる際に、乗員によって閉扉要求操作手段が操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動手段の制御を開始すると共に、一定時間経過後は乗員によって閉扉要求操作手段が操作されている間だけドア開閉駆動手段の制御を行う構成である。このように、乗員によって閉扉要求操作手段が操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動手段の制御を開始するように構成されていると、乗員による閉扉要求操作と同時にドアが勢い良く閉まり始めてしまうという不具合が生じることも防止することができる。また、乗員によって閉扉要求操作手段が操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動手段の制御を開始させることにより、正常状態においてドアを閉扉させる操作方法と異常発生時においてドアを閉扉させる操作方法とを区別することが可能となる。これにより、乗員に対しドアをより慎重に閉めるよう注意を促すことができる。
【００１７】
さらに、上述のように、乗員によって閉扉要求操作手段が操作されている間だけドア開閉駆動手段の制御を行うように構成されていると、ドアが障害物に干渉しそうになった場合には、乗員において閉扉要求操作を停止することによってドアを即座に停止させることができる。これにより、ドアが障害物と干渉してしまうことを防止することが可能となる。また、乗員によって閉扉要求操作手段が操作されている間だけドアが閉扉されるようにすることにより、乗員はドアと障害物との位置関係を確認しながらドアを閉扉させるようになる。
【００１８】
また、制御手段は、さらに好適には、異常が発生していない正常状態においてドアを自動で閉扉させるときのドア閉扉速度よりも、異常発生時にドアの自動閉扉を優先して行うときのドア閉扉速度の方が遅くなるようにドア開閉駆動手段を制御するよう構成される。このような構成によれば、ドアが緊急停止された後にドアを自動で閉扉させるときのドアの閉扉速度を、正常状態にあるときのドア閉扉速度よりも遅くすることができる。これにより、ドアが緊急停止された後にドアを自動で閉扉させた場合でも、ドアが障害物に向かって勢い良く閉まってしまうことを防止することが可能となる。
【００１９】
また、本発明の他の車両用ドア開閉装置は、車両に設けられたドアを閉扉可能なドア開閉駆動手段と、ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、乗員による操作に応じて制御手段に閉扉要求指令を出力する閉扉要求操作手段と、ドアが自動で閉じる際の異常を検出して制御手段に異常検出信号を出力する異常検出手段と、を備えた車両用ドア開閉装置において、制御手段が、ドアを自動で閉じる際に異常検出信号を検知した場合にはドア開閉駆動手段を停止させる一方で、異常検出信号を検知したことによってドア開閉駆動手段を停止させた場合でも、乗員によって正常状態における正常時閉扉要求操作とは異なる操作態様からなる異常時閉扉要求操作が行われたときには、ドア開閉駆動手段の停止状態を継続させるよりも乗員による閉扉要求操作を優先し、ドア開閉駆動手段を制御してドアを自動で閉扉させる構成である。
【００２０】
この発明によれば、異常が発生してドアが緊急停止された場合でも、正常状態における正常時閉扉要求操作とは異なる操作態様からなる異常時閉扉要求操作が行われたときには、乗員による閉扉要求操作が優先されるので、ドアを緊急停止させた後であってもドアを自動で閉扉させることが可能となる。これにより、従来のように、障害物がドアと干渉しても差し支えの無いものである場合であっても、一旦、ドアが緊急停止された後はドアを手動でしか閉扉することできないという不便さを解消することができる。従って、ドアを緊急停止させた後における使い勝手を従来よりも向上させることが可能である。また、本発明のように、正常状態においてドアを閉扉させる操作態様と異常発生時においてドアを閉扉させる操作態様とを異ならせることにより、異常状態にあることを操作態様を通じて乗員に知らしめることができるので、異常発生時における操作ミスを防止できると共に、乗員に対しドアをより慎重に閉めるよう注意を促すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１乃至図１６は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両用ドア開閉装置が搭載された車両を示す図、図２はドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図、図３は図２のＡ−Ａ線断面図、図４は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図、図５は第一ロジック回路部の構成を示す図、図６は第二ロジック回路部の構成を示す図、図７は車両のドアが障害物に近づく様子を示す説明図、図８乃至図１０は第一ロジック回路部のタイミングチャートを示す図、図１１，図１２は車両のドアが障害物に近づく様子を示す説明図、図１３乃至図１６は第二ロジック回路部のタイミングチャートを示す図である。
【００２２】
はじめに、図１乃至図６を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１の構成について説明する。本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１は、乗用自動車等の車両５０に好適に配設され、この車両５０に設けられたドア５１を自動で開閉させるものである。この車両用ドア開閉装置１は、図４のブロック図に示すように、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０（制御手段）と、ドア開閉駆動部４０（ドア開閉駆動手段）を有して構成されている。
【００２３】
操作部１０は、車両用ドア開閉装置１を動作させるためのものであり、内側操作ボタン１１と外側操作ボタン１２を有して構成されている。内側操作ボタン１１は、図１に示すように、ドア５１の車内側で内側ドアハンドル５７の近傍に設けられ、押しボタンからなる自動開扉ボタン１１ａ、自動閉扉ボタン１１ｂ、切替ボタン１１ｃを有して構成されている。一方、外側操作ボタン１２は、ドア５１の車外側で外側ドアハンドル５８と一体に設けられ、押しボタンからなる自動開扉ボタン１２ａ、自動閉扉ボタン１２ｂ、切替ボタン１２ｃを有して構成されている。切替ボタン１１ｃ，１２ｃは、後述するように、制御部３０をオートモードとマニュアルモードとに切り替えるためのものである。本例において、オートモードとは、自動開扉ボタン１１ａ，１２ａもしくは自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂのいずれかを１回押し操作するだけでドア５１を自動的に開閉させることが可能な状態を言う。また、マニュアルモードとは、自動開扉ボタン１１ａ，１２ａもしくは自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂのいずれかを押し続けている間だけドア５１を自動的に開閉させることが可能な状態を言う。なお、本発明の異常発生時において乗員の開扉要求操作に応じてドアを自動で開扉させること、及び、本発明の異常発生時において乗員の閉扉要求操作に応じてドアを自動で閉扉させることは、本例では、オートモード又はマニュアルモードによりドア５１を自動的に開閉させることで成されている。
【００２４】
検出部２０は、図４に示すように、操作部１０の上記各操作状況等を検出するためのものであり、開扉ボタン操作検出器２１，２２、閉扉ボタン操作検出器２３，２４、切替ボタン操作検出器２５，２６、ロータリーエンコーダ２７、ドア全閉検出器２８、外側障害物センサ２９ａ、内側障害物センサ２９ｂを有して構成されている。開扉ボタン操作検出器２１，２２は、自動開扉ボタン１１ａ，１２ａの押し操作の有無を検出して開扉ボタン操作信号を制御回路３１へ出力するものであり、閉扉ボタン操作検出器２３，２４は、自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂの押し操作の有無を検出して閉扉ボタン操作信号を制御回路３１へ出力するものである。このとき、開扉ボタン操作検出器２１は、自動開扉ボタン１１ａが押されているときにＨＩＧＨレベルの開扉ボタン操作信号を制御回路３１へ出力し、自動開扉ボタン１１ａが押されていないときには開扉ボタン操作信号をＬＯＷレベルとするように構成されている。閉扉ボタン操作検出器２３は、自動閉扉ボタン１１ｂが押されているときにＨＩＧＨレベルの閉扉ボタン操作信号を制御回路３１へ出力し、自動閉扉ボタン１１ｂが押されていないときには閉扉ボタン操作信号をＬＯＷレベルとするように構成されている。
【００２５】
同様に、開扉ボタン操作検出器２２は、自動開扉ボタン１２ａが操作されているときにＨＩＧＨレベルの開扉ボタン操作信号を制御回路３１へ出力し、自動開扉ボタン１２ａが押されていないときには開扉ボタン操作信号をＬＯＷレベルとするように構成されている。閉扉ボタン操作検出器２４は、自動閉扉ボタン１２ｂが押されているときにＨＩＧＨレベルの閉扉ボタン操作信号を制御回路３１へ出力し、自動閉扉ボタン１２ｂが押されていないときには閉扉ボタン操作信号をＬＯＷレベルとするように構成されている。なお、本実施形態では、自動開扉ボタン１１ａ，１２ａおよび開扉ボタン操作検出器２１，２２によって本発明に係る開扉要求操作手段が構成されており、自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂおよび閉扉ボタン操作検出器２３，２４によって本発明に係る閉扉要求操作手段が構成されている。
【００２６】
切替ボタン操作検出器２５，２６は、切替ボタン１１ｃ，１２ｃの押し操作の有無を検出して切替ボタン操作信号を制御回路３１へ出力するものである。このとき、切替ボタン操作検出器２５は、切替ボタン１１ｃが押し操作されているときにＨＩＧＨレベルの切替ボタン操作信号を制御回路３１へ出力し、切替ボタン１１ｃが押されていないときには切替ボタン操作信号をＬＯＷレベルとするように構成されている。同様に、切替ボタン操作検出器２６は、切替ボタン１２ｃが押し操作されているときにＨＩＧＨレベルの切替ボタン操作信号を制御回路３１へ出力し、切替ボタン１２ｃが押されていないときには切替ボタン操作信号をＬＯＷレベルとするように構成されている。
【００２７】
ロータリーエンコーダ２７は、図１に示すように、例えば、後述するセクター歯車４４ａの回動軸４４ｇに配設され、セクター歯車４４ａの揺動角度に応じたパルス信号（Ａ相、Ｂ相）を制御回路３１へ出力するものである。なお、ロータリーエンコーダ２７の配設位置は、上記に限られるものではなく、ロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づいてドア５１の開度を算出することが可能であれば何処でも良い。ドア全閉検出器２８は、ドア５１が完全に閉じた状態にあるか否かを検出してドア全閉信号を制御回路３１へ出力するものである。このとき、ドア全閉検出器２８は、ドア５１が完全に閉じた状態にあるときにＨＩＧＨレベルのドア全閉信号を制御回路３１へ出力し、ドア５１が開いた状態にあるときにはドア全閉信号をＬＯＷレベルとするように構成されている。
【００２８】
外側障害物センサ２９ａは、例えば、超音波センサで構成されており、内側障害物センサ２９ｂは、感圧センサにより構成されている。外側障害物センサ２９ａは、ドア５１の外側に配設され、ドア５１が自動で開閉しているときにドア５１の側方に位置する障害物に対して超音波を所定の時間間隔で送受波するように構成されている。そして、外側障害物センサ２９ａは、上記障害物との距離に応じた距離信号を制御回路３１へ出力するように構成されている。内側障害物センサ２９ｂは、ドア５１の内側に配設され、ドアと障害物の干渉の有無を検出して後述する異常検出信号Ｂを制御回路３１へ出力するものである。このとき、内側障害物センサ２９ｂは、障害物と干渉しているときにＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ｂを制御回路３１へ出力し、障害物と干渉していないときには異常検出信号ＢをＬＯＷレベルとするように構成されている。
【００２９】
制御部３０は、検出部２０から出力された上記各信号に基づいて信号処理を行い、得られた処理結果に基づいてドア開閉駆動部４０を制御するものである。本実施形態に係る制御部３０は、制御回路３１および駆動回路３２を有して構成されている。制御回路３１は、さらに、第一ロジック回路部３３、第二ロジック回路部３４、カウンタ回路部３５、センサ出力回路部３６を有して構成されている。第一ロジック回路部３３は、ドア５１を自動で開ける際に必要となるクラッチ駆動信号およびモータ駆動信号を生成するためのものであり、図５に示すように、クラッチ制御回路３３ａ、モード切替回路３３ｂ、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃ、ＡＮＤ回路３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ、ＯＲ回路３３ｈ，３３ｉ、インバータ回路３３ｊ，３３ｋにより構成されている。クラッチ制御回路３３ａ、モード切替回路３３ｂ、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃは、それぞれ複数のフリップフロップや論理回路の組み合わせ等により構成されている。この第一ロジック回路部３３は、開扉ボタン操作信号、切替ボタン操作信号、異常検出信号Ａ、ドア全開信号に基づいてクラッチ駆動信号およびモータ駆動信号を生成し、これを駆動回路３２へ出力するように構成されている。
【００３０】
第二ロジック回路部３４は、ドア５１を自動で閉める際に必要となるクラッチ駆動信号およびモータ駆動信号を生成するためのものであり、図６に示すように、クラッチ制御回路３４ａ、モード切替回路３４ｂ、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃ、ＡＮＤ回路３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇ、３４ｈ、ＯＲ回路３４ｉ，３４ｊ，３４ｋ、インバータ回路３４ｌ，３４ｍ，３４ｎにより構成されている。クラッチ制御回路３４ａ、モード切替回路３４ｂ、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃは、それぞれ複数のフリップフロップや論理回路の組み合わせ等により構成されている。この第二ロジック回路部３４は、閉扉ボタン操作信号、切替ボタン操作信号、異常検出信号Ａ、異常検出信号Ｂ、ドア全閉信号に基づいてクラッチ駆動信号およびモータ駆動信号を生成し、これを駆動回路３２へ出力するように構成されている。なお、第一ロジック回路部３３および第二ロジック回路部３４の構成に関する詳細については後述の動作詳細と合せて説明する。
【００３１】
カウンタ回路部３５は、ロータリーエンコーダ２７から出力されたパルス信号のパルス数をカウントし、ドア全開信号を第一ロジック回路部３３へ出力するものである。カウンタ回路部３５では、ドア５１が全開状態となったときにカウント値が一定数を超えるように設定されている。そして、このカウント値が一定数を超えたときには、カウンタ回路部３５から第一ロジック回路部３３へＨＩＧＨレベルのドア全開信号が出力される。センサ出力回路部３６は、外側障害物センサ２９ａから出力された距離信号に基づいてドア５１と障害物との距離を算出し、ドア５１と障害物との距離が予め定めた基準値を下回った場合には、ＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ａを第一ロジック回路部３３へ出力するように構成されている。駆動回路３２は、制御回路３１から出力されたクラッチ駆動信号およびモータ駆動信号に応じて、ドア開閉用モータ４２、電磁クラッチ４５に必要な電力を供給し、これらを駆動させるものである。なお、本実施形態では、外側障害物センサ２９ａおよびセンサ出力回路部３６と内側障害物センサ２９ｂとによって本発明に係る異常検出手段が構成されている。
【００３２】
ドア開閉駆動部４０は、図１に示すように、ドア５１の内部に形成された空間部５１ａに配設されており、ドア開閉用モータ４２、駆動力伝達機構４３、ドア開閉機構４４を有して構成されている。ドア開閉用モータ４２は、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸を正逆方向に回転させる。図２に示すように、ドア開閉用モータ４２の回転軸４２ａには、ウォームギア４２ｂが配設されており、このウォームギア４２ｂには、駆動力伝達機構４３のウォームホイール４３ｄが歯合されている。駆動力伝達機構４３は、ドア開閉用モータ４２の駆動力をドア開閉機構４４に伝達するものであり、図２，図３に示すように、取付板４３ａ、軸受４３ｂ、回転軸４３ｃ、ウォームホイール４３ｄ、回転軸４３ｅ、ケース４３ｆ、軸受４３ｇ、出力ギア４３ｈ、電磁クラッチ４５を有して構成されている。取付板４３ａはドア５１に固定され、取付板４３ａの中央には、軸受４３ｂが配設されている。軸受４３ｂには、回転軸４３ｃが回転自在に軸支され、回転軸４３ｃには、ウォームホイール４３ｄが固設されている。回転軸４３ｅは、ケース４３ｆの中央に配設された軸受４３ｇによって回転自在に軸支されており、回転軸４３ｅの突出端には、後述するセクター歯車４４ａと歯合される出力ギア４３ｈが配設されている。
【００３３】
電磁クラッチ４５は、磁界を形成する電磁石４５ａと、回転板４５ｂと、固定板４５ｃと、金属製の吸着板４５ｄと、バネ４５ｅを有して構成されている。電磁石４５ａは、回転軸の周りに形成された環状のヨーク４５ｆと、このヨーク４５ｆの内部に巻装されたコイル４５ｇからなる。回転板４５ｂは、ウォームホイール４３ｄの上面に固設され、ウォームホイール４３ｄと共に回転する。固定板４５ｃは、回転軸４３ｅに固設されており、固定板４５ｃの裏面には、バネ４５ｅが配設されている。吸着板４５ｄは、回転軸４３ｅに対して軸方向に移動自在となっており、バネ４５ｅによって固定板４５ｃ側へ付勢されている。この吸着板４５ｄは、電磁クラッチ４５の非作動時には、バネ４５ｅによる付勢力によって回転板４５ｂと切り離され、また、電磁クラッチの４５の作動時には、電磁石４５ａの磁界によって固定板４５ｃに吸着される。
【００３４】
ドア開閉機構４４は、図１に示すように、セクター歯車４４ａ、リンク部材４４ｂ、押引部材４４ｃ、自在継手４４ｄ，４４ｅを有して構成されている。セクター歯車４４ａは、略扇状に形成されており、セクター歯車４４ａの円弧部４４ｆには、出力ギア４３ｈに歯合されるギアが形成されている。また、セクター歯車４４ａは、回転軸４４ｇを中心に揺動自在となっており、セクター歯車４４ａの揺動端には、リンク部材４４ｂの一端が自在継手４４ｄを介して接続されている。リンク部材４４ｂの他端には、自在継手４４ｅを介して押引部材４４ｃの一端が接続されており、押引部材４４ｃの他端は、車体に取り付けられたヒンジ機構５４に接続されている。ヒンジ機構５４は、車両上下方向に沿って回動軸を有して構成されており、これにより、押引部材４４ｃは、ヒンジ機構５４の回動軸を中心に回動自在となっている。なお、車両５０には、ドアヒンジ５５，５６が設けられており、ドア５１は、ドアヒンジ５５，５６によって回動自在となっている。
【００３５】
次に、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１の主要な動作について説明する。
１．手動ドア開閉動作
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、乗員によって自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが押し操作される前の段階においては、ドア５１を手動で開閉可能な状態にある。すなわち、電磁クラッチ４５は非作動状態にあり、ドア開閉機構４４とドア開閉用モータ４２の接続が解除された状態にある。この状態では、ドア開閉機構４４にドア開閉用モータ４２等の負荷が作用しないので、乗員はドア５１を手動により自由に開閉することができる。このとき、ドア５１が閉じている状態にあるときに、内側ドアハンドル５７のハンドルレバー５７ａもしくは内側ドアハンドル５７のハンドルレバー５８ａを引くと、ロック部材５２とストライカ部材５３の係合が解除され、手動操作によりドア５１を開けることが可能となる。一方、ドア５１が開いている状態にあるときには、手動操作によりドア５１を閉じることが可能である。
【００３６】
２−１．自動ドア開動作（オートモードによる自動ドア開動作）
不図示のイグニッションスイッチを入れると、検出部２０および制御部３０が起動する。このとき、ドア５１が全開状態でない場合には、カウンタ回路部３５から第一ロジック回路部３３へＬＯＷレベルのドア全開信号が出力される（図８のタイミングＴ０参照）。そして、本例では、ドア５１が自動で開く前の段階においては外側障害物センサ２９ａが起動しないようになっている。従って、センサ出力回路部３６から第一ロジック回路部３３へ出力される異常検出信号ＡはＬＯＷレベルとなっている。さらに、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２から第一ロジック回路部３３へ出力される開扉ボタン操作信号もＬＯＷレベルとなっており、切替ボタン操作検出器２５もしくは切替ボタン操作検出器２６から第一ロジック回路部３３へ出力される切替ボタン操作信号もＬＯＷレベルとなっている（以上、図８のタイミングＴ０参照）。
【００３７】
第一ロジック回路部３３では、ＬＯＷレベルにある異常検出信号Ａがインバータ回路３３ｊによってＨＩＧＨレベルに反転され、このＨＩＧＨレベルの信号がＡＮＤ回路３３ｆに入力される。ＡＮＤ回路３３ｆからは、このＨＩＧＨレベルの信号とパワーオンリセット信号（この場合ＨＩＧＨレベル）との論理積が出力される。そして、モード切替回路３３ｂのリセット端子にＡＮＤ回路３３ｆから出力されたＨＩＧＨレベルの信号が入力されると、モード切替回路３３ｂがリセットされる。これによって、モード切替回路３３ｂの出力端子からＰＷＭ信号生成回路３３ｃの入力Ｂ端子へＨＩＧＨレベルのモード切替信号が出力される（図８のタイミングＴ０参照）。これにより、制御部３０はオートモードにより起動する。
【００３８】
ＯＲ回路３３ｉからは、インバータ回路３３ｊから出力されたＨＩＧＨレベルの信号と開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２から出力されたＬＯＷレベルの信号との論理和であるＨＩＧＨレベルの信号が出力される。ＡＮＤ回路３３ｇからは、ＯＲ回路３３ｉから出力されたＨＩＧＨレベルの信号とパワーオンリセット信号（この場合ＨＩＧＨレベル）との論理積であるＨＩＧＨレベルの信号が出力される。そして、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃのリセット端子にＡＮＤ回路３３ｇから出力されたＨＩＧＨレベルの信号が入力されると、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃがリセットされる。
【００３９】
ＰＷＭ信号生成回路３３ｃがリセットされると、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃから出力されるＰＷＭ信号ＡおよびＰＷＭ信号Ｂは、いずれもＬＯＷレベルを維持した状態となる（図８のタイミングＴ０参照）。これと同時に、クラッチ制御回路３３ａもパワーオンリセット信号によりリセットされ、クラッチ制御回路３３ａから出力されるクラッチ駆動信号もＬＯＷレベルを維持した状態となる（図８のタイミングＴ０参照）。なお、制御部３０がオートモードとなった状態でも、上述のように、クラッチ駆動信号はＬＯＷレベルに維持されるので、乗員によってドア５１を手動で開閉させることは可能である。
【００４０】
この状態から、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを１回押し操作すると、この押し操作されたことが開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２によって検出される。これにより、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２から第一ロジック回路部３３へパルス状の開扉ボタン操作信号が出力される（図８のタイミングＴ１参照）。このようにして、パルス状の開扉ボタン操作信号が第一ロジック回路部３３へ入力されると、この開扉ボタン操作信号の立ち上がりエッジがクラッチ制御回路３３ａにおいて検出され、クラッチ制御回路３３ａから駆動回路３２へＨＩＧＨレベルのクラッチ駆動信号が出力される（図８のタイミングＴ１参照）。ＨＩＧＨレベルのクラッチ駆動信号が駆動回路３２へ入力されると、駆動回路３２は、電磁クラッチ４５へ所定のクラッチ電圧を印加する。これにより、電磁クラッチ４５が接合状態となって吸着板４５ｄが回転板４５ｂに吸着され、ドア開閉用モータ４２とドア開閉機構４４とが接続された状態となる。
【００４１】
また、モード切替信号がＨＩＧＨレベルとなっている状態で、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの入力Ａ端子にＨＩＧＨレベルの開扉ボタン操作信号が入力されると、このときの開扉ボタン操作信号の立ち上がりエッジがＰＷＭ信号生成回路３３ｃにおいて検出される。これにより、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの出力Ａ端子から所定のオンデューティ比からなるＰＷＭ信号Ａが出力される。なお、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの入力Ｂ端子に入力されるモード切替信号がＨＩＧＨレベルとなっている状態では、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの出力Ｂ端子から出力されるＰＷＭ信号ＢはＬＯＷレベルに維持される（図８のタイミングＴ１参照）。
【００４２】
そして、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃから出力されたＰＷＭ信号ＡがＯＲ回路３３ｈを介してＡＮＤ回路３３ｅに入力される。ＡＮＤ回路３３ｅからは、インバータ回路３３ｋによって反転されたＨＩＧＨレベルの信号とＯＲ回路３３ｈを介して入力されたＰＷＭ信号Ａとの論理積がモータ駆動信号として出力される。このようにして、所定のオンデューティ比からなるモータ駆動信号が駆動回路３２へ出力されると、駆動回路３２は、モータ駆動信号と同様のオンデューティ比を有するパルス状のモータ電圧をドア開閉用モータ４２へ印加する。これにより、ドア開閉用モータ４２が正方向へ回転する。
【００４３】
そして、ドア開閉用モータ４２が正方向へ回転すると、ウォームホイール４３ｄと共に吸着板４５ｄが回転し、この回転力がバネ４５ｅを介して固定板４５ｃに伝達される。これにより、固定板４５ｃの回転と共に回転軸４３ｅおよび出力ギア４３ｈがＲ１方向へ回転する。出力ギア４３ｈがＲ１方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ３方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ１方向に力が加わりドア５１が開き始める。このようにして、ドア５１が開き始めると、ドア５１の開動作に応じて、ロータリーエンコーダ２７からカウンタ回路部３５へパルス信号が出力される。そして、このときのパルス数はカウンタ回路部３５においてカウントされる。
【００４４】
ドア５１が開き続けることによって全開状態となると、カウンタ回路部３５におけるカウント値が一定数を超える。これにより、カウンタ回路部３５から第一ロジック回路部３３へＨＩＧＨレベルのドア全開信号が出力される（図８のタイミングＴ２参照）。このようにして、ドア全開信号がＨＩＧＨレベルとなると、これがインバータ回路３３ｋによって反転され、この反転したＬＯＷレベルの信号がＡＮＤ回路３３ｅに入力される。これにより、ＡＮＤ回路３３ｅの出力がＬＯＷレベルとなり、モータ駆動信号もＬＯＷレベルとなる（図８のタイミングＴ２参照）。これによって、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が停止され、ドア開閉用モータ４２の停止に伴ってドア５１が全開位置で停止する。なお、クラッチ制御回路３３ａから出力されるクラッチ駆動信号はＨＩＧＨレベルに維持されるので、電磁クラッチ４５は接合状態を維持する。これにより、ドア５１は全開状態で保持される。
【００４５】
２−２．自動ドア開動作（異常発生時におけるマニュアルモードでの優先操作）
自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを１回押し操作することによって、パルス状の開扉ボタン操作信号が第一ロジック回路部３３へ入力されると、これに応じて、クラッチ制御回路３３ａから駆動回路３２へＨＩＧＨレベルのクラッチ駆動信号が出力される（図９のタイミングＴ１参照）。また、これと同時に、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの出力Ａ端子から所定のオンデューティ比からなるＰＷＭ信号Ａが出力され、ＡＮＤ回路３３ｅから駆動回路３２へモータ駆動信号が出力される。これにより、電磁クラッチ４５およびドア開閉用モータ４２が作動し、ドア５１が開き始める。
【００４６】
そして、ドア５１が自動で開いているときに、ドア５１の開く側に障害物１００が存在する場合（図７参照）には、外側障害物センサ２９ａからセンサ出力回路部３６へ障害物１００との距離に応じた距離信号が出力される。センサ出力回路部３６は、外側障害物センサ２９ａから出力される距離信号に基づいて、ドア５１と障害物１００との距離が予め定めた基準値を下回ったか否か判断する。ドア５１が障害物１００に一定距離にまで近づいた状態になると、センサ出力回路部３６において、ドア５１と障害物１００との距離が予め定めた基準値を下回ったものと判断され、センサ出力回路部３６から第一ロジック回路部３３へＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ａが出力される（図９のタイミングＴ２参照）。
【００４７】
このようにして、センサ出力回路部３６から第一ロジック回路部３３へＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ａが出力されると、このＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ａがインバータ回路３３ｊにおいてＬＯＷレベルに反転され、これがＡＮＤ回路３３ｆに入力される。ＡＮＤ回路３３ｆからは、このＬＯＷレベル信号とパワーオンリセット信号（この場合ＨＩＧＨレベル）との論理積であるＬＯＷレベルの信号が出力される。このようにして、モード切替回路３３ｂのリセット端子にＬＯＷレベルの信号が入力されると、モード切替回路３３ｂが停止状態となり、モード切替回路３３ｂから出力されるモード切替信号がＬＯＷレベルとなる（図９のタイミングＴ２参照）。これにより、制御部３０はオートモードからマニュアルモードに切り替わる。
【００４８】
また、上述のように、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの入力Ｂ端子に入力されるモード切替信号がＬＯＷレベルとなると、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃが停止状態となり、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃから出力されるＰＷＭ信号ＡもＬＯＷレベルとなる（図９のタイミングＴ２参照）。なお、このときでもＰＷＭ信号ＢはＬＯＷレベルを維持した状態である。そして、このようにして、ＰＷＭ信号ＡがＬＯＷレベルとなると、いずれもＬＯＷレベルにあるＰＷＭ信号ＡとＰＷＭ信号Ｂとの論理和がＯＲ回路３３ｈを介してＡＮＤ回路３３ｅに入力される。
【００４９】
ＡＮＤ回路３３ｅからは、インバータ回路３３ｋによって反転されたＨＩＧＨレベルの信号とＯＲ回路３３ｈを介して入力されたＬＯＷレベルの信号との論理積であるＬＯＷレベルの信号がモータ駆動信号として出力される（図９のタイミングＴ２参照）。このようにして、モータ駆動信号がＬＯＷレベルとなると、駆動回路３２は、ドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給を停止する。これにより、ドア開閉用モータ４２が停止し、ドア５１の自動開扉動作が停止する。このように、本例の車両用ドア開閉装置１では、ドア５１が障害物１００に近づいたことが検出されると、ドア５１の自動開扉動作が停止される。
【００５０】
ここで、上述のように、ドア５１の自動開扉動作が停止された状態でも、障害物１００が草などのようにドア５１と干渉してもドア表面に傷等が付きにくいものである場合には、乗員においてドア５１の自動開扉動作を継続させたい場合がある。本例の車両用ドア開閉装置１では、異常検出によってドア５１の自動開扉動作が停止されたときでも、乗員においてドアの自動開扉動作を継続させたい場合には、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを押し続けることによってドア５１の自動開扉動作を継続させることができるようになっている。自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを押し続けると、開扉ボタン操作検出部２１もしくは開扉ボタン操作検出部２２から第一ロジック回路部３３へＨＩＧＨレベルの開扉ボタン操作信号が出力される（図９のタイミングＴ３参照）。このＨＩＧＨレベルの開扉ボタン操作信号は、クラッチ制御回路３３ａ、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃ、ＡＮＤ回路３３ｄ、ＯＲ回路３３ｉにそれぞれ入力される。
【００５１】
ＡＮＤ回路３３ｄからは、ＬＯＷレベルにあるモード切替信号と上記ＨＩＧＨレベルにある開扉ボタン操作信号との論理積であるＬＯＷレベルの信号が出力される。モード切替回路３３ｂの入力Ｅ端子には、ＡＮＤ回路３３ｄからＬＯＷレベルの信号が入力され、これにより、モード切替信号がＬＯＷレベルに維持される（図９のタイミングＴ３参照）。ＯＲ回路３３ｉからは、ＨＩＧＨレベルにある開扉ボタン操作信号とインバータ回路３３ｊから出力されたＬＯＷレベルの信号との論理和であるＨＩＧＨレベルの信号が出力される。また、ＡＮＤ回路３３ｇからは、ＯＲ回路３３ｉから出力されたＨＩＧＨレベルの信号とパワーオンリセット信号（この場合ＨＩＧＨレベル）との論理積が出力される。
【００５２】
ここで、上述のように、異常発生時には、異常発生信号ＡがＨＩＧＨレベルとなるため、インバータ回路３３ｊからＯＲ回路３３ｉに出力される信号はＬＯＷレベルとなる。ところが、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを押し続けている間は、開扉ボタン操作信号がＨＩＧＨレベルとなるので（図９のタイミングＴ３参照）、ＯＲ回路３３ｉからは、これらの論理和であるＨＩＧＨレベルの信号が出力される。従って、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを押し続けている間は、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃのリセット端子にＨＩＧＨレベルの信号が入力されるので、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃは動作することが可能である。
【００５３】
そして、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの入力Ｂ端子にＬＯＷレベルのモード切替信号が入力されている状態で、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの入力Ａ端子にＨＩＧＨレベルの開扉ボタン操作信号が入力し続けると、この開扉ボタン操作信号の入力からｔ時間（例えば、およそ２秒間）経過後に、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの出力Ｂ端子からＰＷＭ信号Ｂが出力される（図９のタイミングＴ４参照）。これにより、ＰＷＭ信号Ｂに基づくモータ駆動信号が駆動回路３２へ出力され、ドア開閉用モータ４２が作動することによってドア５１の自動開扉動作が再開される。このように、本例では、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａをｔ時間だけ押し続けた後に、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの出力Ｂ端子からＰＷＭ信号Ｂが出力され、マニュアルモードによりドア５１の自動開扉動作が再開される。
【００５４】
このように、本例によれば、異常が発生してドア５１が緊急停止された場合でも、乗員によって開扉要求操作がなされたときには、乗員による開扉要求操作が優先されるので、ドア５１を緊急停止させた後であってもドア５１を自動で開扉させることが可能となる。また、乗員によって自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが押し操作されてから一定時間経過後にドア５１の開扉を開始するので、乗員による開扉要求操作と同時にドア５１が勢い良く開き始めてしまうという不具合が生じることも防止することができる。さらに、乗員によって自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動部４０の制御を開始させることにより、正常状態においてドア５１を開扉させる操作方法と異常発生時においてドア５１を開扉させる操作方法とを区別することができる。これにより、乗員に対しドア５１をより慎重に開けるよう注意を促すことができる。
【００５５】
このとき、ＰＷＭ信号Ｂのオンデューティ比は、ＰＷＭ信号Ａのオンデューティ比よりも小さく設定されている。従って、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２に印加される平均電圧は、オートモードのときよりもマニュアルモードのときの方が低くなる。これにより、ドア開閉用モータ４２の回転速度は、オートモードのときよりもマニュアルモードのときの方が遅いものとなる。すなわち、本例では、オートモードでドア５１を開扉させるときの速度よりも、異常発生時にマニュアルモードでドア５１を開扉させるときの速度の方が遅くなる。このようにすることにより、ドア５１が緊急停止された後にドア５１を自動で開扉させる場合であっても、ドア５１が障害物１００に向かって勢い良く開いてしまうことを防止することが可能となる。
【００５６】
また、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを押し続けている間だけドア５１が開くので、ドア５１を止めたい場合には、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａから手を離してオフ状態にすれば良い。このようにすることにより、ドア５１が障害物１００に干渉しそうになった場合には、乗員が自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａから手を離すなどによって開扉要求操作を停止することによりドア５１を即座に停止させることができる。従って、ドア５１が緊急停止された後にドア５１を自動で開扉させた場合でも、ドア５１が障害物１００と干渉してしまうことを防止することが可能となる。また、乗員によって開扉要求操作がなされている間だけドア５１が開扉されるので、乗員はドア５１と障害物との位置関係を確認しながらドア５１を開扉させるようになる。なお、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａをｔ時間押し続けることによってドア５１の自動開扉が再開されるときには、不図示のスピーカから動作再開を知らせるための報知音や不図示の動作ランプによる表示が合せて行われる。
【００５７】
そして、ドア５１が開き続けることによって全開状態となると、カウンタ回路部３５から第一ロジック回路部３３へＨＩＧＨレベルのドア全開信号が出力され、モータ駆動信号がＬＯＷレベルとなる（図９のタイミングＴ５参照）。これにより、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が停止され、ドア開閉用モータ４２の停止に伴ってドア５１が全開位置で停止する。なお、クラッチ制御回路３３ａから出力されるクラッチ駆動信号はＨＩＧＨレベルに維持されるので、電磁クラッチ４５は接合状態を維持する。これにより、ドア５１は全開状態で保持される。
【００５８】
２−３．自動ドア開動作（異常解消後のマニュアルモードからオートモードへの切り替え）
上述のように、ドア５１の自動開扉中に異常を検出することによってオートモードからマニュアルモードに切り替わった場合には、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを押し続けることによって、ドア５１の開扉動作を継続することができる。すなわち、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃでは、モード切替信号がＬＯＷレベルにあるときでも開扉ボタン操作信号がＨＩＧＨレベルになった場合には、ｔ時間経過後にＰＷＭ信号Ｂが出力される（図１０のタイミングＴ２参照）。このとき、障害物が移動体である場合には、ドア５１の開方向から障害物が移動して居なくなることがある。障害物が移動して居なくなると、センサ出力回路部３６から出力される異常検出信号ＡはＨＩＧＨレベルからＬＯＷレベルとなる（図１０のタイミングＴ３参照）。なお、このときでもモード切替回路３３ｂの出力端子から出力されるモード切替信号はＬＯＷレベルに維持される（図１０のタイミングＴ３参照）。
【００５９】
このとき、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを押し続けることによって、ドア５１の開扉動作を継続することができるが、本例では、オートモードによりドア５１を開扉させることも可能である。オートモードによりドア５１を開扉させるためには、まず、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａから手を離してオフ状態とする。これにより、開扉ボタン操作信号がＨＩＧＨレベルからＬＯＷレベルとなり、モータ駆動信号もＬＯＷレベルとなる（図１０のタイミングＴ４参照）。これによって、ドア開閉用モータ４２が停止され、ドア５１が一時的に停止される。次に、切替ボタン１１ｃもしくは切替ボタン１２ｃを１回押し操作する。
【００６０】
切替ボタン１１ｃもしくは切替ボタン１２ｃを１回押し操作すると、切替ボタン操作検出器２５もしくは切替ボタン操作検出器２６からパルス状の切替ボタン操作信号が出力される（図１０のタイミングＴ５参照）。このパルス状の切替ボタン操作信号は、モード切替回路３３ｂの入力Ｆ端子に入力される。モード切替回路３３ｂは、切替ボタン操作信号の立ち上がりエッジを検出し、出力端子からＨＩＧＨレベルのモード切替信号を出力する（図１０のタイミングＴ５参照）。これにより、制御部３０はマニュアルモードからオートモードに切り替わる。
【００６１】
そして、モード切替信号がＨＩＧＨレベルとなっている状態で、自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａを１回押し操作すると、パルス状の開扉ボタン操作信号がＰＷＭ信号生成回路３３ｃの入力Ａ端子に入力される（図１０のタイミングＴ６参照）。このようにして、ＨＩＧＨレベルの開扉ボタン操作信号がＰＷＭ信号生成回路３３ｃの入力Ａ端子に入力されると、このときの開扉ボタン操作信号の立ち上がりエッジがＰＷＭ信号生成回路３３ｃにおいて検出され、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃの出力Ａ端子から所定のオンデューティ比からなるＰＷＭ信号Ａが出力される（図１０のタイミングＴ６参照）。これにより、駆動回路３２へモータ駆動信号が出力され、ドア開閉用モータ４２が作動することによってドア５１の自動開扉動作が再開される。このように、本例では、異常解消後にマニュアルモードからオートモードに切り替えてドア５１の自動開扉動作を再開することができる。
【００６２】
このとき、ＰＷＭ信号Ａのオンデューティ比は、ＰＷＭ信号Ｂのオンデューティ比よりも大きく設定されている。従って、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２に印加される平均電圧は、マニュアルモードのときよりもオートモードのときの方が高くなる。これにより、異常発生時にマニュアルモードでドア５１を開扉させるときの開扉速度よりも、異常解消後にオートモードでドア５１を開扉させるときの開扉速度の方が速くなる。このように、異常解消後におけるドア５１の開扉速度の方を速くすることによって、ドア５１をより速やかに開けることが可能となる。
【００６３】
そして、ドア５１が開き続けることによって全開状態となると、カウンタ回路部３５から第一ロジック回路部３３へＨＩＧＨレベルのドア全開信号が出力され、モータ駆動信号がＬＯＷレベルとなる（図１０のタイミングＴ７参照）。これにより、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が停止され、ドア開閉用モータ４２の停止に伴ってドア５１が全開位置で停止する。なお、クラッチ制御回路３３ａから出力されるクラッチ駆動信号はＨＩＧＨレベルに維持されるので、電磁クラッチ４５は接合状態を維持する。これにより、ドア５１は全開状態で保持される。
【００６４】
３−１．自動ドア閉動作（オートモードによる自動ドア閉動作）
オートモードでドア５１が全開となっている状態では、第二ロジック回路部３４に入力される閉扉ボタン操作信号、切替ボタン操作信号、異常検出信号Ａ、異常検出信号Ｂ、ドア全閉信号は、いずれもＬＯＷレベルとなっている（図１３のタイミングＴ０参照）。また、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｃ端子に入力される閉扉ボタン操作信号がＬＯＷレベルであることから、ＰＷＭ信号ＣおよびＰＷＭ信号Ｄは、いずれもＬＯＷレベルとなっている。さらに、オートモードでドア５１が全開となっている状態では、モード切替回路３４ｂから出力されるモード切替信号はＨＩＧＨレベルとなっている。なお、オートモードでドア５１が全開となっている状態では、クラッチ制御回路から出力される信号はＨＩＧＨレベルとなっており、ＡＮＤ回路３４ｆからは、このＨＩＧＨレベルの信号とインバータ回路３４ｎによって反転されたＨＩＧＨレベルの信号との論理積であるＨＩＧＨレベルの信号がクラッチ駆動信号として出力されている（図１３のタイミングＴ０参照）。
【００６５】
そして、上述のように、オートモードによりドア５１が全開となっている状態から、乗員によって自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが１回押し操作されると、この押し操作が閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４によって検出される。これにより、閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４から第二ロジック回路部３４の入力Ｃ端子へパルス状の閉扉ボタン操作信号が出力される（図１３のタイミングＴ１参照）。また、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｄ端子に入力されるモード切替信号がＨＩＧＨレベルとなっている状態で、閉扉ボタン操作信号がＨＩＧＨレベルとなると、このときの閉扉ボタン操作信号の立ち上がりエッジがＰＷＭ信号生成回路３４ｃにおいて検出され、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの出力Ｃ端子から所定のオンデューティ比からなるＰＷＭ信号Ｃが出力される（図１３のタイミングＴ１参照）。
【００６６】
そして、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃから出力されたＰＷＭ信号ＣがＯＲ回路３４ｉを介してＡＮＤ回路３４ｅに入力される。ＡＮＤ回路３４ｅからは、インバータ回路３４ｎによって反転されたＨＩＧＨ信号とＯＲ回路３４ｉを介して入力されたＰＷＭ信号Ｃとの論理積がモータ駆動信号として出力される。このようにして、所定のオンデューティ比からなるモータ駆動信号が駆動回路３２へ出力されると、駆動回路３２は、モータ駆動信号と同様のオンデューティ比を有するパルス状のモータ電圧をドア開閉用モータ４２へ印加する。これにより、ドア開閉用モータ４２が逆方向へ回転する。そして、ドア開閉用モータ４２が逆方向へ回転すると、回転軸４３ｅおよび出力ギア４４ｈがＲ２方向へ回転する。出力ギア４３ｈがＲ２方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ４方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ２方向に力が加わりドア５１が閉まり始める。
【００６７】
ドア５１が閉まり続けることによって全閉状態となると、ドア全閉検出器２８から第二ロジック回路部３４へＨＩＧＨレベルのドア全閉信号が出力される（図１３のタイミングＴ２参照）。このようにして、ドア全閉信号がＨＩＧＨレベルとなると、これがインバータ回路３４ｎによって反転され、この反転したＬＯＷレベルの信号がＡＮＤ回路３４ｅに入力される。これにより、ＡＮＤ回路３４ｅの出力がＬＯＷレベルとなり、モータ駆動信号もＬＯＷレベルとなる（図１３のタイミングＴ２参照）。これによって、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が停止され、ドア開閉用モータ４２の停止に伴ってドア５１が全閉位置で停止する。また、インバータ回路３４ｎによって反転されたＬＯＷレベルの信号はＡＮＤ回路３４ｆにも入力される。これにより、ＡＮＤ回路３４ｆの出力であるクラッチ駆動信号もＬＯＷレベルとなる（図１３のタイミングＴ２参照）。これによって、駆動回路３２から電磁クラッチ４５への電力の供給が停止され、電磁クラッチ４５が非作動状態となる。このとき、ロック部材５２とストライカ部材５３が係合され、これにより、ドア５１が全閉状態で保持される。
【００６８】
３−２．自動ドア閉動作（異常発生による自動ドア閉動作の停止）  
自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを１回押し操作することによって、パルス状の閉扉ボタン操作信号が第二ロジック回路部３４へ入力されると、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの出力Ｃ端子から所定のオンデューティ比からなるＰＷＭ信号Ｃが出力され（図１４のタイミングＴ１参照）、ＡＮＤ回路３４ｅから駆動回路３２へモータ駆動信号が出力される。これにより、ドア開閉用モータ４２が作動し、ドア５１が閉まり始める。そして、ドア５１が自動で閉まっているときに、ドア５１の内側面に障害物１００が接触した場合（図１１参照）には、内側障害物センサ２９ｂから第二ロジック回路部３４へＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ｂが出力される（図１４のタイミングＴ２参照）。
【００６９】
このようにして、内側障害物センサ２９ｂから第二ロジック回路部３４へＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ｂが出力されると、このＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ｂがインバータ回路３３ｍにおいてＬＯＷレベルに反転され、これがＡＮＤ回路３４ｇに入力される。ＡＮＤ回路３４ｇからは、このＬＯＷレベル信号とパワーオンリセット信号（この場合ＨＩＧＨレベル）との論理積であるＬＯＷレベルの信号が出力される。このようにして、モード切替回路３４ｂのリセット端子にＬＯＷレベルの信号が入力されると、モード切替回路３４ｂが停止状態となり、モード切替回路３４ｂから出力されるモード切替信号がＬＯＷレベルとなる（図１４のタイミングＴ２参照）。これにより、制御部３０はオートモードからマニュアルモードに切り替わる。
【００７０】
また、上述のように、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｂ端子に入力されるモード切替信号がＬＯＷレベルとなると、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃが停止状態となり、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの出力Ｃ端子から出力されるＰＷＭ信号ＣもＬＯＷレベルとなる（図１４のタイミングＴ２参照）。なお、ＰＷＭ信号ＤはＬＯＷレベルを維持した状態である。そして、このようにして、ＰＷＭ信号ＣがＬＯＷレベルとなると、いずれもＬＯＷレベルにあるＰＷＭ信号ＣとＰＷＭ信号Ｄとの論理和がＯＲ回路３４ｉを介してＡＮＤ回路３４ｅに入力される。
【００７１】
ＡＮＤ回路３４ｅからは、インバータ回路３４ｎによって反転されたＨＩＧＨレベルの信号とＯＲ回路３４ｉを介して入力されたＬＯＷレベルの信号との論理積であるＬＯＷレベルの信号がモータ駆動信号として出力される（図１４のタイミングＴ２参照）。このようにして、モータ駆動信号がＬＯＷレベルとなると、駆動回路３２は、ドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給を停止する。これにより、ドア開閉用モータ４２が停止し、ドア５１の自動閉扉動作が停止する。このように、本例の車両用ドア開閉装置１では、ドア５１の内側が障害物１００に接触することによって、ドア５１の自動閉扉動作が停止される。
【００７２】
３−３．自動ドア閉動作（異常解消（ドアの内側に存在していた障害物が移動して居なくなった場合）後のマニュアルモードからオートモードへの切り替え）
ドア５１の内側と車体との間から障害物１００が移動して居なくなった場合には、内側障害物センサ２９ｂから第二ロジック回路部３４へ出力される異常検出信号ＢがＬＯＷレベルとなる（図１４のタイミングＴ３参照）。なお、このときでもモード切替回路３４ｂの出力端子から出力されるモード切替信号はＬＯＷレベルに維持される（図１４のタイミングＴ３参照）。このとき、ドア５１を閉めることによってドア５１の内側と障害物とが再度干渉しないように、マニュアルモードが維持されるが、本例では、オートモードによりドア５１を閉扉させることも可能である。
【００７３】
オートモードによりドア５１を閉扉させるためには、まず、切替ボタン１１ｃもしくは切替ボタン１２ｃを１回押し操作する。切替ボタン１１ｃもしくは切替ボタン１２ｃを１回押し操作すると、切替ボタン操作検出器２５もしくは切替ボタン操作検出器２６からパルス状の切替ボタン操作信号が出力される（図１４のタイミングＴ４参照）。このパルス状の切替ボタン操作信号は、モード切替回路３４ｂの入力Ｈ端子に入力される。モード切替回路３４ｂは、切替ボタン操作信号の立ち上がりエッジを検出し、出力端子からＨＩＧＨレベルのモード切替信号を出力する（図１４のタイミングＴ４参照）。これにより、制御部３０はマニュアルモードからオートモードに切り替わる。
【００７４】
そして、モード切替信号がＨＩＧＨレベルとなっている状態で、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを１回押し操作すると、パルス状の閉扉ボタン操作信号がＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｃ端子に入力される（図１４のタイミングＴ５参照）。このようにして、パルス状の閉扉ボタン操作信号がＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｃ端子に入力されると、このときの閉扉ボタン操作信号の立ち上がりエッジがＰＷＭ信号生成回路３４ｃにおいて検出され、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの出力Ｃ端子から所定のオンデューティ比からなるＰＷＭ信号Ｃが出力される（図１４のタイミングＴ５参照）。これにより、駆動回路３２へモータ駆動信号が出力され、ドア開閉用モータ４２が作動することによってドア５１の自動閉扉動作が再開される。このように、本例では、異常解消後にマニュアルモードからオートモードに切り替えてドア５１の自動閉扉動作を再開することができる。
【００７５】
そして、ドア５１が閉まり続けることによって全閉状態となると、ドア全閉検出器２８から第二ロジック回路部３４へＨＩＧＨレベルのドア全閉信号が出力される（図１４のタイミングＴ６参照）。このようにして、ドア全閉信号がＨＩＧＨレベルとなると、モータ駆動信号およびクラッチ駆動信号もＬＯＷレベルとなる（図１４のタイミングＴ６参照）。これによって、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が停止され、ドア開閉用モータ４２の停止に伴ってドア５１が全閉位置で停止する。また、駆動回路３２から電磁クラッチ４５への電力の供給が停止され、電磁クラッチ４５が非作動状態となる。このとき、ロック部材５２とストライカ部材５３が係合され、これにより、ドア５１が全閉状態で保持される。
【００７６】
３−４．自動ドア閉動作（異常発生時におけるマニュアルモードでの優先操作）
本例の車両用ドア開閉装置１では、図１２に示すように、ドア５１が自動で閉まっているときでもドア５１の外側と障害物１００とが干渉しないように、念のため、外側障害物センサ２９ａを用いて異常を監視する。すなわち、外側障害物センサ２９ａから障害物１００に対して超音波を送受波し、外側障害物センサ２９ａからセンサ出力回路部３６へ障害物１００との距離に応じた距離信号が出力される。センサ出力回路部３６は、外側障害物センサ２９ａから出力される距離信号に基づいて、ドア５１と障害物１００との距離が予め定めた基準値を下回ったか否か判断する。このとき、ドア５１が障害物１００に一定距離に近づいた状態である場合には、センサ出力回路部３６において、ドア５１と障害物１００との距離が予め定めた基準値を下回ったものと判断される。そして、センサ出力回路部３６から第二ロジック回路部３４へＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ａが出力される（図１５のタイミングＴ１参照）。
【００７７】
このようにして、センサ出力回路部３６から第二ロジック回路部３４へＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ａが出力されると、このＨＩＧＨレベルの異常検出信号Ａがインバータ回路３４ｌにおいてＬＯＷレベルに反転され、これがＡＮＤ回路３４ｇに入力される。ＡＮＤ回路３４ｇからは、このＬＯＷレベル信号とパワーオンリセット信号（この場合ＨＩＧＨレベル）との論理積であるＬＯＷレベルの信号が出力される。このようにして、モード切替回路３４ｂのリセット端子にＬＯＷレベルの信号が入力されると、モード切替回路３３ｂが停止状態となり、モード切替回路３４ｂから出力されるモード切替信号がＬＯＷレベルとなる（図１５のタイミングＴ１）。これにより、制御部３０はオートモードからマニュアルモードに切り替わる。
【００７８】
また、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｄ端子に入力されるモード切替信号がＬＯＷレベルとなると、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃが停止状態となり、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃから出力されるＰＷＭ信号ＣもＬＯＷレベルとなる（図１５のタイミングＴ１）。なお、このときでもＰＷＭ信号ＤはＬＯＷレベルを維持した状態である。そして、このようにして、ＰＷＭ信号ＣがＬＯＷレベルとなると、いずれもＬＯＷレベルにあるＰＷＭ信号ＣとＰＷＭ信号Ｄの論理和がＯＲ回路３４ｉを介してＡＮＤ回路３４ｅに入力される。
【００７９】
ＡＮＤ回路３４ｅからは、インバータ回路３４ｎによって反転されたＨＩＧＨレベルの信号とＯＲ回路３４ｉを介して入力されたＬＯＷレベルの信号との論理積であるＬＯＷレベルの信号がモータ駆動信号として出力される（図１５のタイミングＴ１参照）。このようにして、モータ駆動信号がＬＯＷレベルとなると、駆動回路３２は、ドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給を停止する。これにより、ドア開閉用モータ４２が停止し、ドア５１の自動閉扉動作が停止する。このようにして、本例の車両用ドア開閉装置１では、ドア５１が自動で閉まっているときでもドア５１の外側と障害物とが干渉しないように、念のため、外側障害物センサ２９ａを用いて異常を監視し、障害物がドア５１に近づいたことが検出された場合には、ドア５１の自動閉扉動作が停止される。
【００８０】
ここで、本例の車両用ドア開閉装置１では、自動閉扉中に異常を検出することによってマニュアルモードに切り替わった場合でも、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを押し続けることによって、ドア５１の閉扉動作を継続することができるようになっている。自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを押し続けると、閉扉ボタン操作検出部２３もしくは閉扉ボタン操作検出部２４から第二ロジック回路部３４へＨＩＧＨレベルの閉扉ボタン操作信号が出力される（図１６のタイミングＴ１参照）。このＨＩＧＨレベルの閉扉ボタン操作信号は、クラッチ制御回路３４ａ、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃ、ＡＮＤ回路３４ｄ、ＯＲ回路３４ｉ，３４ｋにそれぞれ入力される。
【００８１】
ＡＮＤ回路３４ｄからは、ＬＯＷレベルにあるモード切替信号と上記ＨＩＧＨレベルにある開扉ボタン操作信号との論理積であるＬＯＷレベルの信号が出力される。モード切替回路３４ｂの入力Ｇ端子には、ＡＮＤ回路３４ｄからＬＯＷレベルの信号が入力され、これにより、モード切替信号がＬＯＷレベルに維持される（図１６のタイミングＴ１参照）。ＯＲ回路３４ｊからは、ＨＩＧＨレベルにある閉扉ボタン操作信号とインバータ回路３４ｌから出力されたＬＯＷレベルの信号との論理和であるＨＩＧＨレベルの信号が出力される。また、ＡＮＤ回路３４ｈからは、ＯＲ回路３４ｊから出力されたＨＩＧＨレベルの信号とパワーオンリセット信号（この場合ＨＩＧＨレベル）との論理積が出力される。
【００８２】
ここで、上述のように、異常発生時には、異常発生信号ＡがＨＩＧＨレベルとなるため、インバータ回路３４ｌからＯＲ回路３４ｊに出力される信号はＬＯＷレベルとなる。ところが、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを押し続けている間は、閉扉ボタン操作信号がＨＩＧＨレベルとなるので（図１６のタイミングＴ１参照）、ＯＲ回路３４ｊからは、これらの論理和であるＨＩＧＨレベルの信号が出力される。従って、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを押し続けている間は、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃのリセット端子にＨＩＧＨレベルの信号が入力されるので、ＰＷＭ信号生成回路３３ｃは動作することが可能である。
【００８３】
そして、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｄ端子にＬＯＷレベルのモード切替信号が入力されている状態で、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｃ端子にＨＩＧＨレベルの閉扉ボタン操作信号が入力し続けると、この閉扉ボタン操作信号の入力からｔ時間（例えば、およそ２秒間）経過後に、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの出力Ｄ端子からＰＷＭ信号Ｄが出力される（図１６のタイミングＴ２参照）。これにより、ＰＷＭ信号Ｄに基づくモータ駆動信号が駆動回路３２へ出力され、ドア開閉用モータ４２が作動することによってドア５１の自動閉扉動作が再開される。このように、本例では、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂをｔ時間だけ押し続けた後に、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの出力Ｄ端子からＰＷＭ信号Ｄが出力され、マニュアルモードによりドア５１の自動閉扉動作が再開される。
【００８４】
このように、本例によれば、異常が発生してドア５１が緊急停止された場合でも、乗員によって閉扉要求操作がなされたときには、乗員による閉扉要求操作が優先されるので、ドア５１を緊急停止させた後であってもドア５１を自動で閉扉させることが可能となる。また、乗員によって自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが押し操作されてから一定時間経過後にドア５１の閉扉を開始するので、乗員による閉扉要求操作と同時にドア５１が勢い良く閉まり始めてしまうという不具合が生じることも防止することができる。さらに、乗員によって自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動部４０の制御を開始させることにより、正常状態においてドア５１を閉扉させる操作方法と異常発生時においてドア５１を閉扉させる操作方法とを区別することができる。これにより、乗員に対しドア５１をより慎重に閉めるよう注意を促すことができる。
【００８５】
このとき、ＰＷＭ信号Ｄのオンデューティ比は、ＰＷＭ信号Ｃのオンデューティ比よりも小さく設定されている。従って、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２に印加される平均電圧は、オートモードのときよりもマニュアルモードのときの方が低くなる。これにより、ドア開閉用モータ４２の回転速度は、オートモードのときよりもマニュアルモードのときの方が遅いものとなる。すなわち、本例では、オートモードでドア５１を閉扉させるときの速度よりも、異常発生時にマニュアルモードでドア５１を閉扉させるときの速度の方が遅くなる。これにより、ドア５１が緊急停止された後にドア５１を自動で閉扉させる場合であっても、ドア５１が勢い良く閉まってしまうことを防止することが可能となる。
【００８６】
また、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを押し続けている間だけドア５１が閉まるので、ドア５１を止めたい場合には、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂから手を離してオフ状態にすれば良い。このようにすることにより、ドア５１が障害物１００に干渉しそうになった場合には、乗員が自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂから手を離すなどによって閉扉要求操作を停止することによりドア５１を即座に停止させることができる。従って、ドア５１が緊急停止された後にドア５１を自動で閉扉させた場合でも、ドア５１が障害物１００と干渉してしまうことを防止することが可能となる。また、乗員によって閉扉要求操作がなされている間だけドア５１が閉扉されるので、乗員はドア５１と障害物との位置関係を確認しながらドア５１を閉扉させるようになる。なお、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂをｔ時間押し続けることによってドア５１の自動閉扉が再開されるときには、不図示のスピーカから動作再開を知らせるための報知音や不図示の動作ランプによる表示が合せて行われる。
【００８７】
３−５．自動ドア閉動作（異常解消（ドアの外側に存在していた障害物が移動して居なくなった場合）後のマニュアルモードからオートモードへの切り替え）
ところで、障害物が移動体である場合には、ドア５１の外側から障害物が移動して居なくなることがある。障害物が移動して居なくなると、センサ出力回路部３６から出力される異常検出信号ＡはＨＩＧＨレベルからＬＯＷレベルとなる（図１６のタイミングＴ３参照）。なお、このときでもモード切替回路３４ｂの出力端子から出力されるモード切替信号はＬＯＷレベルに維持される（図１６のタイミングＴ３参照）。このとき、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを押し続けることによって、ドア５１の閉扉動作を継続することができるが、本例では、オートモードによりドア５１を閉扉させることも可能である。
【００８８】
オートモードによりドア５１を閉扉させるためには、まず、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂから手を離してオフ状態とする。これにより、閉扉ボタン操作信号がＨＩＧＨレベルからＬＯＷレベルとなり、モータ駆動信号もＬＯＷレベルとなる（図１６のタイミングＴ４参照）。これによって、ドア開閉用モータ４２が停止され、ドア５１が一時的に停止される。次に、切替ボタン１１ｃもしくは切替ボタン１２ｃを１回押し操作する。切替ボタン１１ｃもしくは切替ボタン１２ｃを１回押し操作すると、切替ボタン操作検出器２５もしくは切替ボタン操作検出器２６からパルス状の切替ボタン操作信号が出力される（図１６のタイミングＴ５参照）。このパルス状の切替ボタン操作信号は、モード切替回路３４ｂの入力Ｈ端子に入力される。モード切替回路３４ｂは、切替ボタン操作信号の立ち上がりエッジを検出し、出力端子からＨＩＧＨレベルのモード切替信号を出力する（図１６のタイミングＴ５参照）。これにより、制御部３０はマニュアルモードからオートモードに切り替わる。
【００８９】
そして、モード切替信号がＨＩＧＨレベルとなっている状態で、自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂを１回押し操作すると、パルス状の閉扉ボタン操作信号がＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｃ端子に入力される（図１６のタイミングＴ６参照）。このようにして、ＨＩＧＨレベルの閉扉ボタン操作信号がＰＷＭ信号生成回路３４ｃの入力Ｃ端子に入力されると、このときの閉扉ボタン操作信号の立ち上がりエッジがＰＷＭ信号生成回路３４ｃにおいて検出され、ＰＷＭ信号生成回路３４ｃの出力Ｃ端子から所定のオンデューティ比からなるＰＷＭ信号Ｃが出力される（図１６のタイミングＴ６参照）。これにより、駆動回路３２へモータ駆動信号が出力され、ドア開閉用モータ４２が作動することによってドア５１の自動閉扉動作が再開される。このように、本例では、異常解消後にマニュアルモードからオートモードに切り替えてドア５１の自動閉扉動作を再開することができる。
【００９０】
このとき、ＰＷＭ信号Ｃのオンデューティ比は、ＰＷＭ信号Ｄのオンデューティ比よりも大きく設定されている。従って、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２に印加される平均電圧は、マニュアルモードのときよりもオートモードのときの方が高くなる。これにより、異常発生時にマニュアルモードでドア５１を閉扉させるときの閉扉速度よりも、異常解消後にオートモードでドア５１を閉扉させるときの閉扉速度の方が速くなる。このように、異常解消後におけるドア５１の閉扉速度の方を速くすることによって、ドア５１をより速やかに閉めることが可能となる。
【００９１】
そして、ドア５１が閉まり続けることによって全閉状態となると、ドア全閉信号がＨＩＧＨレベルとなり、モータ駆動信号およびクラッチ駆動信号もＬＯＷレベルとなる（図１６のタイミングＴ７参照）。これによって、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が停止され、ドア開閉用モータ４２の停止に伴ってドア５１が全閉位置で停止する。また、駆動回路３２から電磁クラッチ４５への電力の供給が停止され、電磁クラッチ４５が非作動状態となる。このとき、ロック部材５２とストライカ部材５３が係合され、これにより、ドア５１が全閉状態で保持される。
【００９２】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態によれば、異常が発生してドア５１が緊急停止された場合でも、乗員によって開扉要求操作がなされたときには、乗員による開扉要求操作が優先されるので、ドア５１を緊急停止させた後であってもドア５１を自動で開扉させることが可能となる。これにより、従来のように、障害物１００がドア５１と干渉しても差し支えの無いものである場合であっても、一旦、ドア５１が緊急停止された後はドア５１を手動でしか開扉することできないという不便さを解消することができる。従って、ドア５１を緊急停止させた後における使い勝手を従来よりも向上させることが可能である。
【００９３】
（ロ）また、本実施形態では、乗員によって自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動部４０の制御を開始することができるようになっている。これにより、乗員による開扉要求操作と同時にドア５１が勢い良く開き始めてしまうという不具合が生じることも防止することが可能である。
【００９４】
（ハ）また、乗員によって自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動部４０の制御を開始させることにより、正常状態においてドア５１を開扉させる操作方法と異常発生時においてドア５１を開扉させる操作方法とを区別することができる。これにより、乗員に対しドア５１をより慎重に開けるよう注意を促すことができる。
【００９５】
（ニ）また、乗員によって開扉要求操作がなされている間だけドア５１が開扉されるので、乗員はドア５１と障害物との位置関係を確認しながらドア５１を開扉させるようになる。また、ドア５１が障害物１００に干渉しそうになった場合には、乗員が自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａから手を離すなどによってドア５１を即座に停止させることができる。これにより、ドア５１が障害物１００と干渉してしまうことを防止することが可能となる。
【００９６】
（ホ）また、本実施形態では、異常が発生していない正常状態においてドア５１を自動で開扉させるときのドア開扉速度よりも、異常発生時にドア５１の自動開扉を優先して行うときのドア開扉速度の方が遅くなるように構成されている。従って、ドア５１が緊急停止された後にドア５１を自動で開扉させた場合でも、ドア５１が障害物に向かって勢い良く開いてしまうことを防止することが可能となる。
【００９７】
（ヘ）さらに、本実施形態によれば、異常が発生してドア５１が緊急停止された場合でも、乗員によって閉扉要求操作がなされたときには、乗員による閉扉要求操作が優先されるので、ドア５１を緊急停止させた後であってもドア５１を自動で閉扉させることが可能となる。これにより、従来のように、障害物１００がドア５１と干渉しても差し支えの無いものである場合であっても、一旦、ドア５１が緊急停止された後はドア５１を手動でしか閉扉することできないという不便さを解消することができる。従って、ドア５１を緊急停止させた後における使い勝手を従来よりも向上させることが可能である。
【００９８】
（ト）また、本実施形態では、乗員によって自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動部４０の制御を開始することができるようになっている。これにより、乗員による閉扉要求操作と同時にドア５１が勢い良く閉まり始めてしまうという不具合が生じることも防止することが可能である。
【００９９】
（チ）また、乗員によって自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが操作されてから一定時間経過後にドア開閉駆動部４０の制御を開始させることにより、正常状態においてドア５１を閉扉させる操作方法と異常発生時においてドア５１を閉扉させる操作方法とを区別することができる。これにより、乗員に対しドア５１をより慎重に閉めるよう注意を促すことができる。
【０１００】
（リ）また、乗員によって閉扉要求操作がなされている間だけドア５１が閉扉されるので、乗員はドア５１と障害物との位置関係を確認しながらドア５１を閉扉させるようになる。また、ドア５１が障害物１００に干渉しそうになった場合には、乗員が自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂから手を離すなどによってドア５１を即座に停止させることができる。これにより、ドア５１が障害物１００と干渉してしまうことを防止することが可能となる。
【０１０１】
（ヌ）また、本実施形態では、異常が発生していない正常状態においてドア５１を自動で閉扉させるときのドア閉扉速度よりも、異常発生時にドア５１の自動閉扉を優先して行うときのドア閉扉速度の方が遅くなるように構成されている。従って、ドア５１が緊急停止された後にドア５１を自動で閉扉させた場合でも、ドア５１が障害物に向かって勢い良く閉まってしまうことを防止することが可能となる。
【０１０２】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（１）上記実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、ドア５１の自動開扉および自動閉扉の両動作において障害物を検出し、障害物が検出された場合にはドア５１を緊急停止させるようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、ドア５１の自動開扉および自動閉扉のいずれか一方において障害物を検出し、これによって障害物が検出された場合にドア５１を緊急停止させるようにしても良い。
【０１０３】
（２）上記実施形態では、制御部３０が第一ロジック回路部３３および第二ロジック回路部３４を備え、上記各処理が第一ロジック回路部３３および第二ロジック回路部３４において行われるようにしていたが、これは一例であって本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、制御部３０がＣＰＵやメモリ等を備え、このＣＰＵやメモリを用いたプログラム処理によって上記各処理が行われるようにしても良い。
【０１０４】
（３）上記実施形態では、内側障害物センサ２９ｂに感圧センサが用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、内側障害物センサ２９ｂに超音波センサが用いられていても良い。
【０１０５】
（４）上記実施形態では、異常検出によってドア５１が停止された後に障害物が居なくなった場合には、切替ボタン１１ｃもしくは切替ボタン１２ｃを操作してマニュアルモードからオートモードに切り替えるようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、異常検出によってドア５１が停止された後に障害物が居なくなった場合に、自動的にマニュアルモードからオートモードに切り替わっても良い。また、自動開扉ボタン１１ａ，１２ａもしくは自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂのいずれかを操作することに応じて自動的にマニュアルモードからオートモードに切り替わるように構成しても良い。
【０１０６】
（５）上記実施形態では、ドア５１が自動で開閉しているときに障害物を検知し、障害物を検知した場合にはドア５１を停止させる構成としたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、ドア５１を自動で開閉する前（ドアが停止している状態）から障害物を検知し、障害物を検知している場合にはドア５１の自動開閉を禁止しても良い。すなわち、ドア５１を自動で開閉する前から障害物を検知している場合にはドア５１の停止を維持する構成としても良い。この場合においても、ドア５１を自動で開閉する前から障害物を検知してドア５１の自動開閉を禁止しているときに、前述の実施例のように乗員が自動開扉ボタン１１ａ，１２ａ又は自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂを押し続けることでドア５１の自動開扉動作又は自動閉扉動作を行うことができるようにすることが好ましい。
【０１０７】
（６）上記実施形態では、異常が発生した場合でも、乗員が自動開扉ボタン１１ａ，１２ａ又は自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂを押し続けることでドア５１の自動開扉動作又は自動閉扉動作を行うことができるように構成したが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、例えば、異常が発生した場合に、乗員が自動開扉ボタン１１ａ，１２ａ又は自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂを２度押しすること（所定時間内に２回続けて押し操作すること）や、自動開扉ボタン１１ａ，１２ａ又は自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂを所定時間（例えば、約１秒間や約２秒間など任意に設定された時間）だけ長押しすることでドア５１の自動開扉動作又は自動閉扉動作を行うことができるようにしても良い。つまり、正常状態における自動開閉要求操作と異常状態における自動開閉要求操作とを異ならせることが好ましい。このように、正常状態における自動開閉要求操作と異常状態における自動開閉要求操作とを異ならせることにより、異常状態にあることを操作態様を通じて乗員に知らしめることができるので、異常発生時における操作ミスを防止できると共に、乗員に対しドアをより慎重に開閉するよう注意を促すことができる。
【０１０８】
（７）上記実施形態では、ドア５１が前部座席用であるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、ドア５１は後部座席用であっても良い。また、上記実施形態では、車両５０に設けられたドア５１は、ヒンジ式のドアであるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、スライド式のドアであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置が搭載された車両を示す図である。
【図２】本実施形態に係るドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係る第一ロジック回路部の構成を示す図である。
【図６】本実施形態に係る第二ロジック回路部の構成を示す図である。
【図７】本実施形態に係る車両のドアが障害物に近づく様子を示す説明図である。
【図８】本実施形態に係る第一ロジック回路部のタイミングチャートを示す図である。
【図９】本実施形態に係る第一ロジック回路部のタイミングチャートを示す図である。
【図１０】本実施形態に係る第一ロジック回路部のタイミングチャートを示す図である。
【図１１】本実施形態に係る車両のドアが障害物に近づく様子を示す説明図である。
【図１２】本実施形態に係る車両のドアが障害物に近づく様子を示す説明図である。
【図１３】本実施形態に係る第二ロジック回路部のタイミングチャートを示す図である。
【図１４】本実施形態に係る第二ロジック回路部のタイミングチャートを示す図である。
【図１５】本実施形態に係る第二ロジック回路部のタイミングチャートを示す図である。
【図１６】本実施形態に係る第二ロジック回路部のタイミングチャートを示す図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  車両用ドア開閉装置、１０  操作部、１１  内側操作ボタン、１１ａ，１２ａ  自動開扉ボタン、１１ｂ，１２ｂ  自動閉扉ボタン、１１ｃ，１２ｃ  切替ボタン、１２  外側操作ボタン、２０  検出部、２１，２２  開扉ボタン操作検出器、２３，２４  閉扉ボタン操作検出器、２５，２６  切替ボタン操作検出器、２７  ロータリーエンコーダ、２８  ドア全閉検出器、２９ａ  外側障害物センサ、２９ｂ  内側障害物センサ、３０  制御部、３１  制御回路、３２  駆動回路、３３  第一ロジック回路部、３３ａ，３４ａ  クラッチ制御回路、３３ｂ，３４ｂ  モード切替回路、３３ｃ，３４ｃ  ＰＷＭ信号生成回路、３３ｄ，３３ｅ，３３ｆ，３３ｇ，３４ｄ，３４ｅ，３４ｆ，３４ｇ，３４ｈ  ＡＮＤ回路、３３ｈ，３３ｉ，３４ｉ，３４ｊ，３４ｋ  ＯＲ回路、３３ｊ，３３ｋ，３４ｌ，３４ｍ，３４ｎ  インバータ回路、３４  第二ロジック回路部、３５  カウンタ回路部、３６  センサ出力回路部、４０  ドア開閉駆動部、４２  ドア開閉用モータ、４２ａ  回転軸、４２ｂ  ウォームギア、４３  駆動力伝達機構、４３ａ  取付板、４３ｂ，４３ｇ  軸受、４３ｃ，４３ｅ  回転軸、４３ｄ  ウォームホイール、４３ｆ  ケース、４３ｈ  出力ギア、４４  ドア開閉機構、４４ａ  セクター歯車、４４ｂ  リンク部材、４４ｃ  押引部材、４４ｄ，４４ｅ  自在継手、４４ｆ  円弧部、４４ｇ  回動軸、４４ｈ  出力ギア、４５  電磁クラッチ、４５ａ  電磁石、４５ｂ  回転板、４５ｃ  固定板、４５ｄ  吸着板、４５ｅ  バネ、４５ｆ  ヨーク、４５ｇ  コイル、５０  車両、５１  ドア、５１ａ  空間部、５２  ロック部材、５３  ストライカ部材、５４  ヒンジ機構、５５，５６  ドアヒンジ、５７  内側ドアハンドル、５７ａ  ハンドルレバー、５８  外側ドアハンドル、５８ａ  ハンドルレバー、１００  障害物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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