(57)【要約】【課題】走行しながら走行ルート上の床面および空間の放射線状況を計測する走行式放射線モニタであり、手作業でのサーベイ作業を行う必要なく、複数の測定エリア間を移動させて使用すること。【解決手段】測定エリア内を自走しながら、表面汚染測定用プローブ９を床面Ｆに下降近接させて行う直接法による床面汚染計測と同一プローブ９でのスミヤ濾紙１２を用いた間接法による床面汚染計測との２通りの床面Ｆに対する放射線計測が行えるばかりでなく、所定測定点での放射線計測後は、サーベイエリアへの自走と共に車輪２に対する車輪汚染検知プローブ２２による放射線サーベイと除染水ノズル２３から除染水を噴射させることによる放射性物質の除染が行えるので、人的作業を要することなく、管理レベルの異なる複数の測定エリアに渡って放射線計測を実施できるようになる。【選択図】    図１
2005024345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面と接触して走行する走行手段と、
この走行手段による走行移動に伴い放射線計測区域内の放射線を計測する第１の放射線計測手段と、
この第１の放射線計測手段により前記放射線計測区域内の放射線を計測した後に、前記走行手段に付着した放射性物質の放射線計測を行う第２の放射線計測手段と、
を備えたことを特徴とする走行式放射線モニタ。
【請求項２】
さらに、
前記第２の放射線計測手段による前記走行手段の放射線計測結果に基づき、当該走行手段に付着した放射性物質を除去する除染手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の走行式放射線モニタ。
【請求項３】
前記第２の放射線計測手段は、前記走行手段の車輪を回転させながら当該車輪に付着した放射性物質の放射線計測を行う手段であり、
さらに、モニタ本体を持ち上げて前記走行手段の車輪を走行面から浮かせるジャッキ手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行式放射線モニタ。
【請求項４】
さらに、
前記走行手段による走行移動に伴いその走行面にテープ状のスミヤ濾紙を押し付ける濾紙押し付け手段と、
この濾紙押し付け手段により走行面に押し付けられたテープ状のスミヤ濾紙を巻取る濾紙巻取り手段と、
この濾紙巻取り手段によるスミヤ濾紙の巻取りに伴い、当該スミヤ濾紙に付着した放射性物質の放射線計測を行う第３の放射線計測手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の走行式放射線モニタ。
【請求項５】
前記第３の放射線計測手段は、
前記第１の放射線計測手段による計測方向を前記濾紙巻取り手段によるスミヤ濾紙の巻取り経路に面して変更設定する計測方向変更手段を備え、
この計測方向変更手段により計測方向が変更設定された第１の放射線計測手段により、前記濾紙巻取り手段によるスミヤ濾紙の巻取りに伴い、当該スミヤ濾紙に付着した放射性物質の放射線計測を行うことを特徴とする請求項４に記載の走行式放射線モニタ。
【請求項６】
走行式放射線モニタと当該走行式放射線モニタを搭載して運搬する運搬台車からなる走行式放射線モニタシステムであって、
前記走行式放射線モニタは、
床面と接触して走行する走行手段と、
この走行手段による走行移動に伴い放射線計測区域内の放射線を計測する第１の放射線計測手段を備え、
前記運搬台車は、
前記走行式放射線モニタの走行手段によって当該モニタを本台車上に搭載するための搭載手段と、
この搭載手段により搭載された前記走行式放射線モニタの走行手段に付着した放射性物質の放射線計測を行う第２の放射線計測手段とを備えた、
ことを特徴とする走行式放射線モニタシステム。
【請求項７】
さらに、
前記運搬台車は、前記第２の放射線計測手段による前記走行式放射線モニタの走行手段の放射線計測結果に基づき、当該走行手段に付着した放射性物質を除去する除染手段を備えたことを特徴とする請求項６に記載の走行式放射線モニタシステム。
【請求項８】
さらに、
前記走行式放射線モニタは、
前記走行手段による走行移動に伴いその走行面にテープ状のスミヤ濾紙を押し付ける濾紙押し付け手段と、
この濾紙押し付け手段により走行面に押し付けられたテープ状のスミヤ濾紙を巻取る濾紙巻取り手段と、
この濾紙巻取り手段によるスミヤ濾紙の巻取りに伴い、当該スミヤ濾紙に付着した放射性物質の放射線計測を行う第３の放射線計測手段と、
を備えたことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の走行式放射線モニタシステム。
【請求項９】
前記第３の放射線計測手段は、
前記第１の放射線計測手段による計測方向を前記濾紙巻取り手段によるスミヤ濾紙の巻取り経路に面して変更設定する計測方向変更手段を備え、
この計測方向変更手段により計測方向が変更設定された第１の放射線計測手段により、前記濾紙巻取り手段によるスミヤ濾紙の巻取りに伴い、当該スミヤ濾紙に付着した放射性物質の放射線計測を行うことを特徴とする請求項８に記載の走行式放射線モニタシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行しながら走行ルート上の床面および空間の放射線状況を計測する走行式放射線モニタおよび走行式放射線モニタシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、研究所、病院、原子力発電所、核燃料取扱施設など、放射性物質、放射線を取扱う施設では、安全性維持のため、施設内の各所における放射性物質および放射線の分布状況を測定記録しておくことが法令により義務付けられている。
【０００３】
このような、放射性物質を取扱う施設において、例えば床面の放射線の測定には、サーベイメータおよび手押し車付サーベイメータが使用され、放射線管理員による手作業での測定が行われてきた。
【０００４】
しかしながら、放射線管理員による手作業での測定では、大型施設において多大な労力が必要となり、また、管理員自身が放射線により汚染を受ける恐れもある。
【０００５】
従って、放射線測定作業の自動化のため、無軌道式で走行する走行手段を有し、且つ放射線モニタを搭載し、測定エリア内を単独走行しながら床面などの放射線表面密度を測定する自走式の放射線測定装置が提案されている。（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】
特開平０３−１６３３９０号公報
【０００７】
【特許文献２】
特開２００１−００４７５１号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、従来の自走式の放射線測定装置を多数の測定エリア間で順次移動させながら使用する場合、当該測定エリア間の移動に際して装置自身が放射性物質により汚染されていないかサーベイを行う必要があり、このエリア間移動に伴うサーベイ作業に作業員による手作業が発生してしまう。
【０００９】
この場合、自走式の放射線測定装置を使用したことによる省人効果が薄れてしまうだけでなく、装置自身に放射能汚染が発見された場合はさらに前記サーベイ作業と同様に作業員による除染作業が発生してしまう問題があった。
【００１０】
本発明は、前記のような問題に鑑みなされたもので、手作業でのサーベイ作業を行う必要なく、複数の測定エリア間を移動させて使用することが可能になる走行式放射線モニタおよび走行式放射線モニタシステムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
すなわち、本発明に係る走行式放射線モニタは、床面と接触して走行する走行手段と、この走行手段による走行移動に伴い放射線計測区域内の放射線を計測する第１の放射線計測手段と、この第１の放射線計測手段により前記放射線計測区域内の放射線を計測した後に、前記走行手段に付着した放射性物質の放射線計測を行う第２の放射線計測手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
このような、本発明に係る走行式放射線モニタでは、床面と接触して走行する走行手段による走行移動に伴い、第１の放射線計測手段により放射線計測区域内の放射線が計測される。そして、この第１の放射線計測手段により前記放射線計測区域内の放射線が計測された後に、前記走行手段に付着した放射性物質の放射線計測が第２の放射線計測手段により行われるので、モニタ自身の放射能汚染の有無を確認してから測定エリアを移動できることになる。
【００１３】
また、本発明に係る走行式放射線モニタシステムは、走行式放射線モニタと当該走行式放射線モニタを搭載して運搬する運搬台車からなる走行式放射線モニタシステムであって、
前記走行式放射線モニタは、床面と接触して走行する走行手段と、この走行手段による走行移動に伴い放射線計測区域内の放射線を計測する第１の放射線計測手段を備え、
前記運搬台車は、前記走行式放射線モニタの走行手段によって当該モニタを本台車上に搭載するための搭載手段と、この搭載手段により搭載された前記走行式放射線モニタの走行手段に付着した放射性物質の放射線計測を行う第２の放射線計測手段とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
このような、本発明に係る走行式放射線モニタシステムでは、走行式放射線モニタの走行手段により床面と接触して走行する走行移動に伴い、その第１の放射線計測手段により放射線計測区域内の放射線が計測される。そして、この走行式放射線モニタが運搬台車に対しその搭載手段により搭載された後、前記走行式放射線モニタの走行手段に付着した放射性物質の放射線計測が第２の放射線計測手段により行われるので、モニタ自身の放射能汚染の有無を確認してから測定エリアを移動できるだけでなく、モニタ自身に第２の放射線計測手段を設けず、より小型に構成できることになる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１実施形態に係る走行式放射線モニタ１の構成を示す側面図である。
【００１７】
走行式放射線モニタ１の４角には、車輪２が配置され、各車輪２は走行モータ（図示せず）により前後進方向に回転可能となる。
【００１８】
走行式放射線モニタ１の先頭部には、雲台付きカメラ３が配置され、この雲台付きカメラ３から得られた映像により周囲の状況監視が可能となる。
【００１９】
この走行式放射線モニタ１の放射線計測器としては、走行ルート上の大気中の放射能濃度を監視するガスモニタ４と、床面Ｆの表面汚染を測定する表面汚染測定装置５と、床面Ｆのスミヤ計測を実施するスミヤ装置６が搭載される。
【００２０】
表面汚染測定装置５は、昇降用モータ７に取り付けられたピニオン８の回転を表面汚染測定用プローブ９に取り付けられたラック１０に伝達し、当該表面汚染測定用プローブ９を上下動可能な構成とされる。
【００２１】
ラック１０の下端には、表面汚染測定用プローブ９がプローブ回転機構１１を介して取り付けられ、当該表面汚染測定用プローブ９による放射線の測定方向を、床面方向と、９０°回転させ当該床面Ｆと平行な方向とで切り換え可能な構成とされる。
【００２２】
スミヤ装置６は、テープ状スミヤ濾紙１２が主動ロール１３と従動ロール１４との間で、スミヤ濾紙押し付けローラセット１５とガイドローラ１６に巻きかけられて構成される。
【００２３】
主動ロール１３には、ロール駆動用モータ１７の回転がベルト１８を介して伝達され、この主動ロール１３の回転により従動ロール１４から繰り出されたテープ状スミヤ濾紙１２がガイドローラ１６からスミヤ濾紙押し付けローラセット１５に搬送されながら当該主動ロール１３に巻き取られる構造とされる。
【００２４】
また、スミヤ濾紙押し付け用モータ１９に取り付けられたピニオン２０の回転がスミヤ濾紙押し付けローラセット１５に取り付けられたラック２１に伝達され、濾紙押し付けローラセット１５は床面Ｆに押し付けられる構造とされる。
【００２５】
各車輪２の上方には、当該各車輪２の走行面に付着した放射性物質の放射線を計測する車輪汚染検知プローブ２２が配置される。また、４箇所有る車輪２それぞれの走行面に対向する前方には、当該各車輪２に除染水を吹きかける除染水ノズル２３が配置される。この除染水ノズル２３には、除染水ポンプ２４により除染水タンク２５からの除染水が加圧されて供給される。
【００２６】
図２は前記走行式放射線モニタ１の制御システムを示すブロック図である。
【００２７】
この前記走行式放射線モニタ１の制御システムは、コンピュータであるＣＰＵ５１を備えている。
【００２８】
このＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５２やＨＤＤ（ハードディスク装置）５３に記憶された走行式放射線モニタ１の制御プログラムに従って、ＲＡＭ５４を作業用メモリとして各部の動作を制御する。
【００２９】
このＣＰＵ５１には、システムおよびデータバスを介して前記ＲＯＭ５２、ＨＤＤ５３、ＲＡＭ５４が接続される他に、入出力部５５、画像入力部５６、通信部６６が接続される。
【００３０】
そして、入出力部５５を介して走行駆動部５７、ガスモニタ用測定センサ５８、表面汚染測定センサ５９、プローブ昇降駆動部６０、プローブ回転駆動部６１、ロール駆動部６２、濾紙押し付け駆動部６３、車輪汚染検知センサ６４、ポンプ駆動部６５が接続される。
【００３１】
画像入力部５６は、雲台付きカメラ３により撮像された走行方向の画像データを入力するもので、この画像入力部５６により入力された画像データは制御プログラムに従いＣＰＵ５１により解析され、予め定められた走行経路や障害物などが判断される。
【００３２】
走行駆動部５７は、前記画像入力部５６により入力された走行方向の画像に応じたＣＰＵ５１からの指令に従い各車輪２の走行モータを正転または逆転駆動するのと共に、その回転速度（走行速度）を調整する。例えば左右に配置された車輪２の回転速度および回転方向をそれぞれ別々に変化させることで、走行速度、走行方向の切り換えが可能となり、測定エリア内での単独走行が可能になる。
【００３３】
ガスモニタ用測定センサ５８は、ガスモニタ４により吸引された大気中に含まれる放射性物質の放射線を検知測定するもので、このガスモニタ用測定センサ５８により検知測定された大気中の放射能濃度はＣＰＵ５１に通知され、例えばＨＤＤ５３に記録されたり、通信部６６から図示しないセンタ装置へ送信される。
【００３４】
表面汚染測定センサ５９は、表面汚染測定用プローブ９に備えられ、床面Ｆに散乱した放射性物質の放射線を検知測定するもので、この表面汚染測定センサ５９により検知測定された床面Ｆの放射能濃度はＣＰＵ５１に通知され、例えばＨＤＤ５３に記録されたり、通信部６６から図示しないセンタ装置へ送信される。
【００３５】
プローブ昇降駆動部６０は、床面汚染の測定制御に伴うＣＰＵ５１からの指令に応じて昇降用モータ７を回転駆動するもので、これにより表面汚染測定用プローブ９を床面Ｆの近接位置とモニタ内収納位置との間で昇降動作させる。
【００３６】
プローブ回転駆動部６１は、スミヤ濾紙１２による床面汚染の測定制御に伴うＣＰＵ５１からの指令に応じてプローブ回転機構１１を回転駆動するもので、これにより前記表面汚染測定用プローブ９による放射線の測定方向を、床表面の方向と、これから９０°回転させた該床面Ｆと平行な方向、つまりスミヤ濾紙１２の床面押し付け以後の搬送経路の方向とで切り換え動作させる。
【００３７】
ロール駆動部６２は、スミヤ濾紙１２による床面汚染の測定制御に伴うＣＰＵ５１からの指令に応じてロール駆動用モータ１７を回転駆動し主動ロール１３を回転させるもので、これにより従動ロール１４から繰り出されたテープ状のスミヤ濾紙１２がガイドローラ１６からスミヤ濾紙押し付けローラセット１５に搬送されながら主動ロール１３に巻き取られる。
【００３８】
濾紙押し付け駆動部６３は、スミヤ濾紙１２による床面汚染の測定制御に伴うＣＰＵ５１からの指令に応じてスミヤ濾紙押し付け用モータ１９を回転駆動するもので、これにより濾紙押し付けローラセット１５を床面Ｆに圧接するまで下降動作させ、該床面Ｆにスミヤ濾紙１２を押し付ける。
【００３９】
車輪汚染検知センサ６４は、各車輪汚染検知プローブ２２に備えられ、各車輪２の走行面に付着した放射性物質の放射線を検知測定するもので、この車輪汚染検知センサ６４により検知測定された車輪２走行面の放射能濃度はＣＰＵ５１に通知され、例えばＨＤＤ５３に記録されたり、通信部６６から図示しないセンタ装置へ送信される。
【００４０】
ポンプ駆動部６５は、車輪２の走行面に対する除染制御に伴うＣＰＵ５１からの指令に応じて除染水ポンプ２４を駆動するもので、これにより除染水タンク２５から吸引された除染水が加圧されて除染水ノズル２３に供給され、各車輪２の走行面に吹きかけられる。
【００４１】
そして、これらの制御システム各部および各駆動部分は、バッテリ電源（ＢＡＴ）６７から各対応する電源電圧が供給されて駆動される。
【００４２】
次に、前記第１実施形態の走行式放射線モニタ１の動作について説明する。
【００４３】
図３は前記走行式放射線モニタ１による床面Ｆの表面汚染測定状態を示す図である。
【００４４】
図４は前記走行式放射線モニタ１による床面汚染のスミヤ計測状態を示す図である。
【００４５】
図５は前記走行式放射線モニタ１による個々の測定エリアへの入室から退室までの放射線測定制御処理を示すフローチャートである。
【００４６】
図３において、走行式放射線モニタ１を、画像入力部５６から入力される走行経路画像に基づく走行駆動部５７の駆動制御により測定エリア内の所定の表面汚染計測位置に移動させた後（ステップＳ１）、プローブ昇降駆動部６０によって昇降用モータ７を正転駆動し、これに取り付けられたピニオン８を回転させて表面汚染測定用プローブ９に取り付けられたラック１０を押し下げることにより、該表面汚染測定用プローブ９を床面近傍に下降動作させ位置決めする。これにより表面汚染測定用プローブ９に備えられた表面汚染測定センサ５９によって床面Ｆの表面汚染を測定する（ステップＳ２）。
【００４７】
この測定が完了すると、前記昇降用モータ７を逆転駆動し、表面汚染測定用プローブ９を床面Ｆから上昇動作させて引き上げる。これはモニタ１の移動中において、床面Ｆの突起物などと表面汚染測定用プローブ９が干渉することを防止するためと、床面Ｆの凹凸に応じた測定を実施するためである。
【００４８】
図４において、走行式放射線モニタ１を、画像入力部５６から入力される走行経路画像に基づく走行駆動部５７の駆動制御により測定エリア内の所定のスミヤ計測位置に移動させた後（ステップＳ３→Ｓ１）、濾紙押し付け駆動部６３によってスミヤ濾紙押し付け用モータ１９を正転駆動し、これに取り付けられたピニオン２０を回転させてスミヤ濾紙押し付けローラセット１５に取り付けられたラック２１を押し下げることにより、巻き掛けられたテープ状スミヤ濾紙１２を床面Ｆに押し付ける。この状態で走行式放射線モニタ１を低速で短い距離走行させて、床面Ｆの塵埃などをスミヤ濾紙１２に吸着させる。
【００４９】
このスミヤ濾紙１２への床面物質の吸着が完了すると、前記スミヤ濾紙押し付け用モータ１９を逆転駆動し、スミヤ濾紙押し付けローラセット１５を若干上昇させて床面Ｆとの摩擦抵抗を無くす。この後、ロール駆動部６２によるロール駆動用モータ１７の回転駆動により主動ロール１３を回転させてテープ状スミヤ濾紙１２を所定の距離搬送させ、前記床面物質を吸着させた範囲の濾紙１２部分を、予めプローブ回転機構１１によってスミヤ濾紙１２の搬送経路にその測定面を回転対峙させておいた表面汚染測定用プローブ９の前面まで移動させる。これにより表面汚染測定用プローブ９に備えられた表面汚染測定センサ５９によってスミヤ濾紙１２を介した間接法による床面Ｆの放射線計測を行う（ステップＳ２）。
【００５０】
この際、走行駆動部５７に対する車輪２の回転駆動量と雲台付きカメラ３からの走行経路周囲の映像情報により、測定エリアにおける計測位置を特定し、前記表面汚染測定用プローブ９による直接の床面放射線計測結果およびスミヤ濾紙１２を介した間接の床面放射線計測結果と合わせてＨＤＤ５３に記録してデータ管理する。
【００５１】
そして、前記ステップＳ１〜Ｓ３の処理を繰り返し実施することで、測定エリア内で予め定められた各測定点での床面Ｆの直接または間接による放射線測定を行う。
【００５２】
こうして、測定エリアにおける決められた範囲・地点それぞれの放射線計測が完了した後に（ステップＳ３「Ｙｅｓ」）、管理レベルの異なる他の測定エリアに走行式放射線モニタ１を移動させるためには、当該走行式放射線モニタ１の放射線サーベイを実施する必要がある。とりわけ、放射性物質が落下している恐れがある床面Ｆと接触している車輪２は必ずサーベイを実施しなければならない。
【００５３】
前記ステップＳ１〜Ｓ３の処理に従い、測定エリア内の各測定点に対応する放射線計測が完了すると、画像入力部５６から入力される走行経路画像に基づく走行駆動部５７の駆動制御により、この走行式放射線モニタ１を、通常、測定エリアの出入り口に設置されたサーベイエリアに移動させる（ステップＳ４）。
【００５４】
ここで、走行駆動部５７を制御して車輪２の周長に対応する距離だけ走行移動させながら、当該車輪２の走行面上に対面配置した車輪汚染検知プローブ２２の車輪汚染検知センサ６４により、車輪２の走行面全範囲のサーベイ（放射線測定）を実施する（ステップＳ５）。
【００５５】
そして、車輪汚染検知プローブ２２の車輪汚染検知センサ６４により測定された放射線量が所定のレベル以上であり汚染ありと判断された場合には（ステップＳ６「Ｙｅｓ」）、当該車輪２に付着した放射性物質を除染により除去する（ステップＳ７）。
【００５６】
すなわち、まず、サーベイエリア内の除染水回収用のパット（図示せず）の上において、ポンプ駆動部６５の駆動制御により車輪２に対して除染水ノズル２３から除染水を噴射させる。そして、この除染水の噴射を継続したまま走行駆動部５７を制御して車輪２の周長に対応する距離だけ走行移動させ、当該車輪２の走行面全周に除染水を吹きかけて除染する。
【００５７】
一旦、除染が完了すると、さらに走行駆動部５７の制御により車輪２の周長に対応する距離だけ走行移動させ、車輪２上に配置した車輪汚染検知プローブ２２の車輪汚染検知センサ６４により車輪２の走行面全範囲の再サーベイ（放射線測定）を実施する（ステップＳ７→Ｓ５）。
【００５８】
そして、車輪汚染検知プローブ２２の車輪汚染検知センサ６４により再測定された放射線量が未だ所定のレベル以上で汚染ありと継続判断された場合には（ステップＳ６「Ｙｅｓ」）、当該車輪２に付着した放射性物質の除染処理が繰り返し実施される（ステップＳ６→Ｓ７）。
【００５９】
この後、走行式放射線モニタ１における車輪２の放射能汚染が、前記除染処理によって所定のレベル未満まで除去されたと判断された場合には、再び画像入力部５６から入力される走行経路画像に基づく走行駆動部５７の駆動制御が開始され、走行式放射線モニタ１を現在の測定エリアから退室させて次の測定エリアに走行移動させる（ステップＳ６→退室）。
【００６０】
なお、このような走行式放射線モニタ１による放射線測定制御処理によってＨＤＤ５３に記録された放射性物質取扱い施設内での各位置情報と各対応する放射線測定結果とを、通信部６６を介して図示しないセンタ装置へ伝送することにより、施設内に固定配置された常設の放射線測定装置による放射線測定結果と総合的な放射線管理を行うことが可能となる。
【００６１】
したがって、前記構成の第１実施形態の走行式放射線モニタ１によれば、測定エリア内を自走しながら、表面汚染測定用プローブ９を床面Ｆに下降近接させて行う直接法による床面汚染計測と同一プローブ９でのスミヤ濾紙１２を用いた間接法による床面汚染計測との２通りの床面Ｆに対する放射線計測が行えるばかりでなく、所定測定点での放射線計測後は、サーベイエリアへの自走と共に車輪２に対する車輪汚染検知プローブ２２による放射線サーベイと除染水ノズル２３から除染水を噴射させることによる放射性物質の除染が行えるので、人的作業を要することなく、管理レベルの異なる複数の測定エリアに渡って放射線計測を実施できるようになる。
【００６２】
（第２の実施形態）
図６は本発明の第２実施形態に係る走行式放射線モニタ２６の構成を示す側面図である。
【００６３】
この第２実施形態に係る走行式放射線モニタ２６では、図１における第１実施形態の走行式放射線モニタ１の４角に対して、床面Ｆからリフトアップできるジャッキ２７を付け加えて配置構成する。
【００６４】
このジャッキ２７は、図２における制御システムのＣＰＵ５１からの指令により、図示しないジャッキ駆動部を駆動制御することで伸縮動作する。
【００６５】
この第２実施形態の走行式放射線モニタ２６では、測定エリアにおける放射線計測の完了によりサーベイエリアに走行移動した際の車輪２に対する放射線サーベイおよび除染の処理について（ステップＳ４〜Ｓ７）、当該放射線サーベイ（ステップＳ５）および除染処理（ステップＳ７）をジャッキ２７により走行式放射線モニタ２６自体を床面Ｆから持ち上げ、移動させずに行う構成とする。
【００６６】
すなわち、走行式放射線モニタ２６をジャッキ２７により床面Ｆから持ち上げた状態で、走行駆動部５７を制御して車輪２を空転させながら、当該車輪２の走行面上に対面配置した車輪汚染検知プローブ２２の車輪汚染検知センサ６４により、車輪２の走行面全範囲のサーベイ（放射線測定）を実施する。
【００６７】
そして、車輪汚染検知プローブ２２の車輪汚染検知センサ６４により測定された放射線量が所定のレベル以上であり汚染ありと判断された場合には、前記同様に、走行駆動部５７を制御して車輪２を空転させながら、ポンプ駆動部６５の駆動制御により車輪２に対して除染水ノズル２３から除染水を噴射させ、当該車輪２の走行面全周に除染水を吹きかけて除染する。
【００６８】
したがって、前記構成の第２実施形態の走行式放射線モニタ２６によれば、前記第１実施形態の走行式放射線モニタ１の利点に加え、モニタ２６を実際に走行移動させないで、サーベイエリア内の一地点に置いて車輪２に対する放射線物質のサーベイ処理と除染処理とを実施できるので、サーベイエリアを狭いスペースで実現することが可能となる。
【００６９】
（第３の実施形態）
図７は本発明の第３実施形態に係る走行式放射線モニタシステム２８の構成を示す部分断面側面図である。
【００７０】
この走行式放射線モニタシステム２８は、例えば前記第１実施形態の走行式放射線モニタ１と同様に、自走機器としての雲台付きカメラ３や放射線計測機器としてのガスモニタ４、表面汚染測定装置５、スミヤ装置６を搭載し、自走しながら走行ルート上の放射線計測が可能な走行式放射線モニタ２９と、当該放射線モニタ２９を運搬する運搬台車３０とにより構成される。
【００７１】
運搬台車３０には、走行式放射線モニタ２９が搭載可能なテーブル３１が備えられ、当該テーブル３１は走行式放射線モニタ２９が乗り降り可能なようにシリンダ３２の伸縮により傾斜／復帰動作する。
【００７２】
テーブル３１における走行式放射線モニタ２９の車輪３３の走行搭載経路には、当該車輪３３をブラッシングするための洗浄パッド３４を、洗浄パッド位置決め装置３５により車輪搭載経路上に埋没／突出可動な構成にして設け、さらに、同テーブル３１の車輪搭載経路には、車輪汚染検知プローブ３６を設置する。
【００７３】
車輪汚染検知プローブ３６は、走行式放射線モニタ２９の車輪３３の周長よりも長いプローブ面を有するもので、運搬台車３０に対する走行式放射線モニタ２９の乗り込みに伴い、当該車輪汚染検知プローブ３６上を車輪３３が一回転することで、車輪３３の全周の放射性計測を行う。
【００７４】
運搬台車３０は、図示しない前方画像の撮像装置（カメラ）を備え、遠隔制御あるいは画像解析による自動制御によって自走可能に構成されるもので、例えば前記走行式放射線モニタ２９を搭載した状態で、管理レベルの異なる複数の測定エリアにおけるそれぞれのサーベイエリア間を自走して移動する。
【００７５】
すなわち、この第３実施形態の走行式放射線モニタシステム２８では、前記第１実施形態と同様に、測定エリア内を自走して所定の測定点の放射線計測を行った走行式放射線モニタ２９が、サーベイエリアに走行移動した際に、当該サーベイエリアに待機中の運搬台車３０に自走して乗り込み搭載回収されるのに伴い、車輪汚染検知プローブ３６による車輪３３の放射線サーベイ、および洗浄パッド３４による車輪３３の走行面に付着した放射性物質の除染を実施する。
【００７６】
つまり、この走行式放射線モニタシステム２８の走行式放射線モニタ２９は、サーベイエリアで待機する運搬台車３０から自走降車して測定エリア内を移動走行し、所定測定点での放射線測定を行った後に、再びサーベイエリアに戻って運搬台車３０に乗り込むまでの制御システムおよびプログラムを有する。また、運搬台車３０は、各測定エリアのサーベイエリアにおいて、シリンダ３２を駆動してテーブル３１を傾斜させた後、走行式放射線モニタ２９の乗り込みに伴い、車輪汚染検知プローブ３６による車輪３３の放射線サーベイ、および除染パッド３４による車輪３３の放射能除染、そしてテーブル３１の傾斜復帰、さらに他の測定エリアへの走行移動を、順次実施するための制御システムおよびプログラムを有する。
【００７７】
したがって、前記構成の第３実施形態の走行式放射線モニタシステム２８によれば、走行式放射線モニタ２９を運搬台車３０に搭載して各測定エリアに搬入するのと共に、この運搬台車３０の車輪汚染検知プローブ３６および除染パッド３４によって、走行式放射線モニタ２９の車輪３３に対する放射線測定とその除染を実施するので、前記第１および第２実施形態と同様に、測定エリアにおける自走式での放射線測定およびサーベイエリアでのモニタ２９自身の汚染測定および除染が実施できるだけでなく、当該走行式放射線モニタ２９の搭載機器を減らすことができるので、よりコンパクトな走行式放射線モニタ２９を得ることができる。
【００７８】
（第４の実施形態）
図８は本発明の第４実施形態に係る走行式放射線モニタシステム３７の構成を示す部分断面側面図である。
【００７９】
本第４実施形態の走行式放射線モニタシステム３７では、前記図７で示した第３実施形態における運搬台車３０に対し、テーブル３８内にジャッキ３９を追加して配設する。
【００８０】
このジャッキ３９により運搬台車３０上で走行式放射線モニタ２９をテーブル３８上から持ち上げ、走行移動せずに静止したままの状態で、車輪３３が回転（空転）可能とする。
【００８１】
また、テーブル３８に設けられる洗浄パッド３４と車輪汚染検知プローブ４１は、走行式放射線モニタ２９を搭載した状態での各車輪３３の位置に対応させて配設されるもので、洗浄パッド３４は、洗浄パッド位置決め装置３５により車輪搭載位置上に埋没／突出可動な構成にして設けられ、車輪汚染検知プローブ４１は、各車輪３３の搭載位置に合わせてそのプローブ面を露出させた状態で固定埋設される。
【００８２】
したがって、前記構成の第４実施形態の走行式放射線モニタシステム３７によれば、運搬台車３０のテーブル３８上に搭載した走行式放射線モニタ２９をジャッキ３９により持ち上げて車輪３３を浮かせ空転させた状態で、テーブル３８に埋設した車輪汚染検知プローブ４１により各車輪３３の表面全体の放射線測定を実施すると共に、洗浄パッド３４によって当該車輪３３の全表面に付着した放射性物質を除染するので、テーブル３８上での走行式放射線モニタ２９の移動を要さずに各車輪３３の放射線サーベイと除染が可能となる。これにより、前記第３実施形態と同様に、測定エリアにおける自走式での放射線測定およびサーベイエリアでのモニタ２９自身の汚染測定および除染が実施でき、当該走行式放射線モニタ２９の搭載機器を減らしてコンパクトなモニタ２９が得られるだけでなく、運搬台車３０をより小型化できるようになる。
【００８３】
なお、前記第１実施形態の走行式放射線モニタ１および前記第２実施形態の走行式放射線モニタ２６では、車輪２の走行面に付着した放射性物質を除染する手段として、除染水を噴射する除染水ノズル２３を設ける構成としたが、第３実施形態あるいは第４実施形態の運搬台車３０において設けたように、車輪３３の走行面に直接接触して放射性物質を除去するようにした洗浄パッド３４を設ける構成としてもよい。
【００８４】
なお、本願発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。さらに、前記各実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、各実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されたり、幾つかの構成要件が組み合わされても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除されたり組み合わされた構成が発明として抽出され得るものである。
【００８５】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係る走行式放射線モニタによれば、床面と接触して走行する走行手段による走行移動に伴い、第１の放射線計測手段により放射線計測区域内の放射線が計測される。そして、この第１の放射線計測手段により前記放射線計測区域内の放射線が計測された後に、前記走行手段に付着した放射性物質の放射線計測が第２の放射線計測手段により行われるので、モニタ自身の放射能汚染の有無を確認してから測定エリアを移動できる。
【００８６】
また、本発明に係る走行式放射線モニタシステムによれば、走行式放射線モニタの走行手段により床面と接触して走行する走行移動に伴い、その第１の放射線計測手段により放射線計測区域内の放射線が計測される。そして、この走行式放射線モニタが運搬台車に対しその搭載手段により搭載された後、前記走行式放射線モニタの走行手段に付着した放射性物質の放射線計測が第２の放射線計測手段により行われるので、モニタ自身の放射能汚染の有無を確認してから測定エリアを移動できるだけでなく、モニタ自身に第２の放射線計測手段を設けず、より小型に構成できる。
【００８７】
よって、本発明によれば、手作業でのサーベイ作業を行う必要なく、複数の測定エリア間を移動させて使用することが可能になる走行式放射線モニタおよび走行式放射線モニタシステムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態に係る走行式放射線モニタ１の構成を示す側面図。
【図２】前記走行式放射線モニタ１の制御システムを示すブロック図。
【図３】前記走行式放射線モニタ１による床面Ｆの表面汚染測定状態を示す図。
【図４】前記走行式放射線モニタ１による床面汚染のスミヤ計測状態を示す図。
【図５】前記走行式放射線モニタ１による個々の測定エリアへの入室から退室までの放射線測定制御処理を示すフローチャート。
【図６】本発明の第２実施形態に係る走行式放射線モニタ２６の構成を示す側面図。
【図７】本発明の第３実施形態に係る走行式放射線モニタシステム２８の構成を示す部分断面側面図。
【図８】本発明の第４実施形態に係る走行式放射線モニタシステム３７の構成を示す部分断面側面図。
【符号の説明】
１  走行式放射線モニタ（第１実施形態）
２  車輪（第１実施形態）
３  雲台付きカメラ
４  ガスモニタ
５  表面汚染測定装置
６  スミヤ装置
７  昇降用モータ
８  プローブ昇降用ピニオン
９  表面汚染測定用プローブ
１０  プローブ昇降用ラック
１１  プローブ回転機構
１２  テープ状スミヤ濾紙
１３  主動ロール
１４  従動ロール
１５  スミヤ濾紙押し付けローラセット
１６  ガイドローラ
１７  ロール駆動用モータ
１８  回転ベルト
１９  スミヤ濾紙押し付け用モータ
２０  ローラセット昇降用ピニオン
２１  ローラセット昇降用ラック
２２  車輪汚染検知プローブ（第１実施形態）
２３  除染水ノズル
２４  除染水ポンプ
２５  除染水タンク
２６  走行式放射線モニタ（第２実施形態）
２７  モニタジャッキ（第２実施形態）
２８  走行式放射線モニタシステム（第３実施形態）
２９  走行式放射線モニタ（第３実施形態）
３０  運搬台車
３１  テーブル（第３実施形態）
３２  シリンダ
３３  車輪（第３実施形態）
３４  洗浄パッド
３５  洗浄パッド位置決め装置
３６  車輪汚染検知プローブ（第３実施形態）
３７  走行式放射線モニタシステム（第４実施形態）
３８  テーブル（第４実施形態）
３９  モニタジャッキ（第４実施形態）
４１  車輪汚染検知プローブ（第４実施形態）
５１  ＣＰＵ
５２  ＲＯＭ
５３  ＨＤＤ
５４  ＲＡＭ
５５  入出力部
５６  画像入力部
５７  走行駆動部
５８  ガスモニタ用測定センサ
５９  表面汚染測定センサ
６０  プローブ昇降駆動部
６１  プローブ回転駆動部
６２  ロール駆動部
６３  濾紙押し付け駆動部
６４  車輪汚染検知センサ
６５  ポンプ駆動部
６６  通信部
６７  バッテリ電源（ＢＡＴ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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