(57)【要約】【課題】  扉体の回動速度を開閉動作中で一定にすることが可能で、また、扉体が幅方向に傾いた状態で回動することも防止される車庫扉を提供する。【解決手段】  回動するアーム２の角度を検知する角度検知手段１５と、一定時間毎の角度検知手段１５からの検知信号にて扉体１の回動速度を計算する速度計算手段１６と、速度計算手段１６で算出された扉体１の回動速度と任意に設定された目標速度とを比較して速度の過不足に応じてモータ出力を増減させる速度制御手段１７とを備える。【選択図】        図１
2005068686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車庫の出入口の脇に支柱を立設し、先端が扉体に連結されたアームの基端を支柱に回転自在に装着し、アームを上下に回転駆動させる駆動モータを支柱に備え、出入口に略垂直状態に扉体を位置させて出入口を閉塞すると共に、出入口の上方に略水平状態に扉体を位置させて出入口を開放するようにした車庫扉において、回動するアームの角度を検知する角度検知手段と、一定時間毎の角度検知手段からの検知信号にて扉体の回動速度を計算する速度計算手段と、速度計算手段で算出された扉体の回動速度と任意に設定された目標速度とを比較して速度の過不足に応じてモータ出力を増減させる速度制御手段とを備えたことを特徴とする車庫扉。
【請求項２】
車庫の出入口の両脇に支柱をそれぞれ立設し、各支柱にそれぞれ電動モータを備え、先端を扉体の両幅端部に連結した各アームの基端を各支柱にそれぞれ回転自在に装着し、各アームの角度を検出するためにアームに対応して角度検知手段をそれぞれ設け、一対の角度検知手段でそれぞれ検出した検知信号同士を比較して角度の過不足に応じて各モータ出力を増減させる角度制御手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車庫扉。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支柱に備えた電動モータによって扉体の開閉駆動が行われる車庫扉に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、支柱に備えた電動モータによって扉体の開閉駆動が行われる跳ね上げ式の車庫扉が知られている（たとえば、特許文献１参照）。この跳ね上げ式の車庫扉は、詳しくは、車庫出入口の脇に一対の支柱を立設し、板状の扉体を先端に連結した一対のアームの基端をそれぞれ支柱に上下回転自在に枢支し、支柱に備えた電動モータの駆動によってアーム及び扉体を上下に回転駆動させ、出入口に略垂直状態に扉体を位置させて出入口を閉塞すると共に、出入口の上方に略水平状態に扉体を位置させて出入口を開放するようにして出入口の開閉を行うものである。
【０００３】
ところで、このような跳ね上げ式の車庫扉では、図１０のグラフのように、扉体の位置によっては、扉体の重心位置とアームの支柱への枢支位置との間の距離が異なるものであり、電動モータに負荷としてかかる扉体の回転モーメント（実線）が異なるといった特性を有している。電動モータに出力一定のモータを用いると（点線にこの電動モータの出力を示す）、扉体の位置によって電動モータの出力のうち純粋に扉体の持ち上げに使用された後の余剰の出力量は異なり（実線と点線との差が余剰の出力量）、この余剰の出力は扉体の回動速度を速めるように使用されるから、扉体の回動速度が開閉動作中で異なることとなってしまう。
【０００４】
また、跳ね上げ式の車庫扉で車庫幅が大きい場合には、車庫幅同様の幅広の扉体が用いられ、この重量の大きな車庫扉を回動駆動させるために、各支柱に電動モータをそれぞれ備え、一対のアームを介して扉体の両幅端を各電動モータにて回動させることも一般に行われているが、扉体の荷重が均等に各アームに負荷しなかったり、電動モータの駆動力をアームに伝達する機構内でのロスなどによって、扉体が幅方向に傾いた状態で回動してしまうこともあった。
【特許文献１】特開２００２−６１４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、扉体の回動速度を開閉動作中で一定にすることが可能で、また、扉体が幅方向に傾いた状態で回動することも防止される車庫扉を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために請求項１記載の車庫扉は、車庫の出入口の脇に支柱３を立設し、先端が扉体１に連結されたアーム２の基端を支柱３に回転自在に装着し、アーム２を上下に回転駆動させる電動モータ４を支柱３に備え、出入口に略垂直状態に扉体１を位置させて出入口を閉塞すると共に、出入口の上方に略水平状態に扉体１を位置させて出入口を開放するようにした車庫扉であって、回動するアーム２の角度を検知する角度検知手段１５と、一定時間毎の角度検知手段１５からの検知信号にて扉体１の回動速度を計算する速度計算手段１６と、速度計算手段１６で算出された扉体１の回動速度と任意に設定された目標速度とを比較して速度の過不足に応じてモータ出力を増減させる速度制御手段１７とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
これによると、角度検知手段１５は扉体１に直接連結されたアーム２の角度を検知するので正確な扉体１の位置を検知できるから、速度計算手段１６で計算されるアーム２の回動速度は扉体１の回動速度と一致するものであり、そして速度制御手段１７では扉体１の回動速度と任意に設定された目標速度とを比較して速度の過不足に応じてモータ出力を増減させるので、扉体１の回動速度を開閉動作中で目標速度に一定にすることができる。
【０００８】
また、請求項２記載の車庫扉は、請求項１において、車庫の出入口の両脇に支柱３をそれぞれ立設し、各支柱３にそれぞれ電動モータ４を備え、先端を扉体１の両幅端部に連結した各アーム２の基端を各支柱３にそれぞれ回転自在に装着し、各アーム２の角度を検出するために各アーム２に対応して角度検知手段１５をそれぞれ設け、一対の角度検知手段１５で検出した検知信号同士を比較して角度の過不足に応じて各モータ出力を増減させる角度制御手段１９を備えたことを特徴とする。
【０００９】
これによると、車庫の出入口の両脇に支柱３をそれぞれ立設し、先端を扉体１の両幅端部に連結した各アーム２の基端を各支柱３にそれぞれ回転自在に装着し、各支柱３にそれぞれ電動モータ４を備え、一対の電動モータ４の駆動にて扉体１を開閉駆動させるタイプの車庫扉にあって、各アーム２に対応して設けた角度検知手段１５によると各アーム２の角度を検出でき、そして角度制御手段１９では、一対の角度検知手段１５で検出した検知信号同士を比較して角度の過不足に応じて各モータ出力を増減させるので、扉体１が幅方向に傾いた状態で回動することが防止されるのである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、叙述したように、回動するアームの角度を検知する角度検知手段と、一定時間毎の角度検知手段からの検知信号にてアームの回動速度を計算する速度計算手段と、速度計算手段で算出されたアームの回動速度と任意に設定された目標速度とを比較して速度の過不足に応じてモータ出力を増減させる速度制御手段とを備えているので、扉体の回動速度を開閉動作中で一定にすることができるのであり、更に、先端が扉体の両幅端部に連結された各アームの基端が枢支された各支柱に電動モータをそれぞれ備え、一対の電動モータの駆動にて扉体を開閉駆動させるタイプの車庫扉にあって、各アームの角度を検出するために各アームに対応して角度検知手段をそれぞれ設け、一対の角度検知手段で検出した検知信号同士を比較して角度の過不足に応じて各モータ出力を増減させる角度制御手段を備えたので、扉体が幅方向に傾いた状態で回動することも防止されるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１〜９に本発明の実施の形態の例の車庫扉を示す。本例の車庫扉は、図２，３のように、車庫の出入口の両脇に支柱３をそれぞれ立設し、上記出入口の幅方向に亙る板状の扉体１の両幅端部にそれぞれアーム２の先端を連結し、各アーム２の基端を対応する各支柱３に上下回転自在に装着し、各支柱３に電動モータ４や伝達機構をそれぞれ内装し、各電動モータ４の駆動によって伝達機構を介して各アーム２を回転駆動させて扉体１を上下に回動させ、図３（ａ）のように出入口に略垂直状態に扉体１を位置させて出入口を閉塞すると共に、図３（ｂ）のように出入口の上方に略水平状態に扉体１を位置させて出入口を開放するようにした跳ね上げ式の車庫扉であり、その特徴としては、扉体１の回動速度を開閉動作中で一定にできると共に、扉体１が幅方向に傾いた状態で回動することを防止できる工夫を施したことにある。以下、詳述する。
【００１２】
扉体１は車庫の出入口の幅寸法と略同様の幅寸法を有する板状のもので、その両幅端部にアーム２の先端がそれぞれ回転自在に連結されている。この一対のアーム２はその基端に水平な枢支軸５がそれぞれ一体に連結され、各支柱３の上部に水平に穿孔した枢支孔（図示せず）に各枢支軸５が軸支され、各アーム２が各支柱３に上下に回動自在に枢支されている。詳しくは、各アーム２はそれぞれ、上下に回動する中で姿勢を変化させる扉体１を強固に支持させるため、扉体１の上端部に連結する主アーム２ａと扉体１の上下の中程に連結する副アーム２ｂとで構成されている。なお、図中１２は各主アーム２ａ同士に剛接合して扉体１のねじれを防止する剛体の補強横材である。また、枢支軸５は支柱３の内部で伝達機構を介して電動モータ４と連結されている。伝達機構は電動モータ４の駆動をアーム２に伝達させる機構である。伝達機構は、図４，５のように、電動モータ４の駆動を受けて支柱３の内部で上下に昇降する昇降体６、枢支軸５に固定されて昇降体６に噛合するアーム側スプロケット８、電動モータ４の出力軸に固定されて昇降体６に噛合するモータ側スプロケット９とで構成されている。詳しくは、昇降体６は角柱状部材であり、適所に設けたガイドローラ６ａを支柱３の内壁面に転動させることで支柱３内のスムーズな上下移動が可能とされている。この昇降体６の隣接する２側面にはそれぞれ上下に延伸したチェーン状のラック７ａ，７ｂが設けられ、一方のラック７ａにアーム側スプロケット８が噛合し、他方のラック７ｂにモータ側スプロケット９が噛合している。
【００１３】
しかして、電動モータ４を正転駆動させると、図３（ｂ）のように昇降体６が支柱３内で上方に摺動し、枢支軸５及びアーム２が上方に回転駆動され、出入口を開放するように扉体１が上昇するようになっている。一方、電動モータ４を逆転駆動させると、図３（ａ）のように昇降体６が支柱３内で下方に摺動し、枢支軸５及びアーム２が下方に回転駆動され、出入口を閉塞するように扉体１が下降するようになっている。また、支柱３内には昇降体６を上方に押し上げる付勢機構が内装されている。この付勢機構によると、電動モータ４によるアーム２の持ち上げを補助したり、扉体１の出入口の地面への衝突回避が図られている。この付勢機構には本例ではガススプリング１０が用いられているが、コイルスプリングで代替してもよい。なお、本例の車庫扉の開閉操作は、その操作スイッチ１３としてはリモコン装置が採用されている。つまり、支柱３に設けたアンテナ１１が車庫扉の開閉動作を制御するマイコン制御部１４に接続されており、使用者は別体の送信部の操作キーを操作することで、車庫扉から離れた場所（たとえば車内）からの車庫扉の遠隔操作が可能にされている。
【００１４】
ところで、本例のような、先端に扉体１を支持したアーム２の基端が支柱３に枢支され、この基端を中心としてアーム２が電動モータ４により回動されることで扉体１の開閉が行われる跳ね上げ式の車庫扉では、扉体１の位置によっては、扉体１の重心位置とアーム２の支柱３への枢支位置との間の距離が異なり、扉体１の回転モーメントも異なるものである（図９のグラフ参照）。しかして、従来のように出力一定の電動モータ４にて扉体１を回動させると、扉体１の回動速度が開閉動作中で異なるようになってしまうのであるが、本例では、上述したように扉体１の回動速度を開閉動作中で一定にできる工夫が施されている。以下、詳述する。
【００１５】
つまり、図１に示すように、本例の車庫扉には、回動するアーム２の角度を検知する角度検知手段１５と、一定時間毎の角度検知手段１５からの検知信号にてアーム２の回動速度を計算する速度計算手段１６と、速度計算手段１６で算出されたアーム２の回動速度と任意に設定された目標速度とを比較して速度の過不足に応じてモータ出力を増減させる速度制御手段１７とを順に接続して構成される第１制御手段１８が備えられており、この第１制御手段１８の働きによって扉体１の回動速度が開閉動作中で一定になるようにされている。詳しくは、角度検知手段１５はアーム２を支柱３に枢支する枢支軸５の回転具合を検知するロータリーポジションセンサ（図示せず）にて構成されている。このロータリーポジションセンサは各アーム２に応じて各支柱３にそれぞれ内装されており、回動する各アーム２個別の瞬間的な角度をそれぞれ検出できるようにされている。なお、第１制御手段１８を構成する角度検知手段１５は上記２つのロータリーポジションセンサのうちの任意の一方のロータリーポジションセンサがこれを構成している。また、速度計算手段１６及び速度制御手段１７は上記マイコン制御部１４内に設けられている。換言すると、速度計算手段１６及び速度制御手段１７はマイコン制御部１４の一機能を構成している。なお、車庫扉の開閉動作を制御するマイコン制御部１４は具体的に電動モータ４の出力をデューティー制御（パルス幅制御）を用いて制御している。ここで、デューティー制御とは、所定の時間に対する通電時間の割合であるデューティー比を変化（すなわちオンオフの比を変化）させることで電動モータ４に流す平均電流を可変制御する制御方法であり、電動モータ４に流す平均電流を変えることで電動モータ４の出力を増減させている。更に言うと、マイコン制御部１４によるデューティー比の変化は、予め設定された所定の単位時間を１ステップとし、この１ステップを整数倍した時間を１回の通電時間に加減するようにして行われている。
【００１６】
上記第１制御手段１８による扉体１の回動速度の制御は、図６のフローチャートに示すように行われる。まず、角度検知手段１５によって回動するアーム２の角度が一定時間毎に検知される。この角度検知手段１５の検知信号は速度計算手段１６に送られる。次に、速度計算手段１６によって一定時間毎の角度検知手段１５からの検知信号を基に扉体１の回動速度が計算される。ここで、角度検知手段１５が検知する一定時間毎のアーム２の角度によると厳密には速度計算手段１６ではアーム２の回動速度が求められるのであるが、アーム２は扉体１に直接連結されていてアーム２の角度によると扉体１の位置を正確に検知できるから、アーム２の回動速度は扉体１の回動速度と一致するものとされている。そして、速度制御手段１７によって上記算出された扉体１の回動速度と任意に設定された目標速度とを比較して速度判定をし、速度の過不足に応じてデューティー制御をしてモータ出力の増減制御が行われる。
【００１７】
たとえば、速度制御手段１７の速度判定にて扉体１の回動速度が目標速度より遅いと判断された場合は、その速度差の程度により通電時間を増やす単位時間のステップ数を決めてデューティー比を増加させ、モータ出力を増加させて扉体１の回転速度を目標速度に上げる。また、速度制御手段１７の速度判定にて扉体１の回動速度が目標速度より速いと判断された場合は、その速度差の程度により通電時間を減らす単位時間のステップ数を決めてデューティー比を減少させ、モータ出力を減少させて扉体１の回転速度を目標速度に落とす。また、速度制御手段１７の速度判定にて扉体１の回動速度が目標速度に一致している場合は、デューティー比をそのままに維持させて、扉体１の回転速度を目標速度に維持する。このような制御を扉体１の開閉動作時間内の一定時間毎に繰り返し行うことで、扉体１の回動速度が開閉動作中で目標速度に一定にされているのである。なお、図６のフローチャートでは、速度計算手段１６で算出された速度はｘ、許容範囲を含めた目標速度が下限ａから上限ｂまでの速度と設定された場合を例示している。また、本例では上記目標速度は予め速度制御手段１７に設定されているが、上記目標速度は調節つまみなどで適宜任意の速度に設定できるようにしておいてもよい。
【００１８】
また、本例の車庫扉は、車庫の出入口の両脇に支柱３をそれぞれ立設し、先端を扉体１の両幅端部に連結した各アーム２の基端を各支柱３にそれぞれ枢支し、各支柱３にそれぞれ電動モータ４を備え、一対の電動モータ４の駆動によって１つの扉体１の幅方向両端を開閉駆動させるタイプの車庫扉であるが、扉体１が幅方向に傾いた状態で回動することを防止できる工夫が施されてもいる。以下、詳述する。
【００１９】
つまり、図１に示すように、本例の車庫扉には、各アーム２の角度を検出するために各アーム２に対応して設けられた一対の角度検知手段１５と、この一対の角度検知手段１５で検出した検知信号同士を比較して角度の過不足に応じて各モータ出力を増減させる角度制御手段１９とを順に接続して構成される第２制御手段２０が備えられており、この第２制御手段２０の働きによって扉体１が幅方向に傾いた状態で回動することを防止させている。詳しくは、一対の角度検知手段１５は上述した一対のロータリーポジションセンサで構成されている。また、角度制御手段１９は上記マイコン制御部１４内に設けられている。換言すると、角度制御手段１９はマイコン制御部１４の一機能を構成している。
【００２０】
上記第２制御手段２０による扉体１の回動速度の制御は、図７のフローチャートに示すように行われる。まず、一対の角度検知手段１５によってそれぞれの回動するアーム２の角度が検知される。この角度検知手段１５の検知信号は角度制御手段１９に送られる。次に、角度制御手段１９によって一対の角度検知手段１５で検出した検知信号同士を比較して同期判定をし、角度の過不足に応じてデューティー制御をして各モータ出力の増減制御が行われる。ここで、アーム２は扉体１に直接連結されているので、角度検知手段１５が検知した各アーム２の角度は扉体１の回動位置を正確に表し、各アーム２の角度に差があれば扉体１の回動位置が幅方向両端でズレていることが明らかである。
【００２１】
たとえば、角度制御手段１９の同期判定にて一方のアーム２の角度が他方のアーム２の角度よりも小と判断された（一方のアーム２を連結させた扉体１の一方の幅端部の回動位置が他方のアーム２を連結させた扉体１の他方の幅端部の回動位置よりも開放方向に遅れていると判断された）場合は、その角度差の程度により通電時間を増やす単位時間のステップ数を決め、一方のアーム２を駆動させる電動モータ４のデューティー比を増加させてこの電動モータ４のモータ出力を増加させ、一方のアーム２が連結する扉体１の一方の幅端部の回動位置を進めて扉体１の幅方向の回動位置を同じ位置にする。また、角度制御手段１９の同期判定にて一方のアーム２の角度が他方のアーム２の角度よりも大と判断された（一方のアーム２を連結させた扉体１の一方の幅端部の回動位置が他方のアーム２を連結させた扉体１の他方の幅端部の回動位置よりも開放方向に進んでいると判断された）場合は、その角度差の程度により通電時間を減らす単位時間のステップ数を決め、一方のアーム２を駆動させる電動モータ４のデューティー比を減少させてこの電動モータ４のモータ出力を減少させ、一方のアーム２が連結する扉体１の一方の幅端部の回動位置を遅らせて扉体１の幅方向の回動位置を同じ位置にする。また、角度制御手段１９の同期判定にて一対のアーム２の角度が一致している場合は、各電動モータ４のデューティー比の割合をそのままに維持させ、幅方向両端が同じ回動位置にある扉体１の姿勢を維持する。このような制御を扉体１の開閉動作時間内の一定時間毎に繰り返し行うことで、扉体１が幅方向に傾いた状態で回動することが防止されるのである。
【００２２】
なお、図７のフローチャートでは、一対の角度計算手段で検知されたアーム２の角度間の角度差はｙ、角度差の許容範囲は下限ａ´から上限ｂ´までと設定された場合を例示している。なお、本例では上記角度差の許容範囲は予め角度制御手段１９に設定されているが、上記角度差の許容範囲は調節つまみなどで適宜任意の速度に設定できるようにしておいてもよい。また、本例の車庫扉では第１制御手段１８と第２制御手段２０とが併設されているので、電動モータ４のデューティー制御は、第１制御手段１８で判断した電動モータ４のデューティー比の増減分と第２制御手段２０で判断した電動モータ４のデューティー比の増減分とを加え、各電動モータ４のデューティー制御が行われている。これにより、本例の車庫扉は、扉体１の回動速度が開閉動作中で一定にされつつ、扉体１が幅方向に傾いた状態で回動することも防止されているのである。
【００２３】
また、本例の車庫扉には、扉体１の回動位置に応じて適切な安全制御を施すことのできる安全装置２１も付設されている。ところで、従来から本例のような機械的構成を備えた跳ね上げ式の車庫扉にあっては、電動モータにかかる過負荷を検知する過負荷検知手段と、過負荷検知手段の検知信号を受けて電動モータの駆動停止などの安全制御を行う安全制御手段とで構成される安全装置が付設されることもあった。この安全装置によると、付勢手段に故障が生じたり扉体に子供などが載ったり扉体に洗濯物などの重量物を引掛けたりした場合などに、車庫の安全性を確保したり、電動モータの過剰な過負荷を防いで電動モータの故障を未然に防ぐことができる効果を期待できるのであるが、車庫扉の安全装置としてはまだまだ使い勝手が悪いものであり、その改善が期待されていた。詳しくは、車庫扉の安全装置には、より早い段階で付勢手段の機能劣化や子供が扉体１に載ったりしていることを検知して安全制御を行わせたい（要望Ａ）、ある程度扉体１を開放した後に電動モータ４を停止されると、閉塞状態に戻るように下降した扉体１が見切り発車した車に衝突してしまうおそれがあるので、ある程度扉体１を開放した後には扉体１はできれば最後まで開放したい（要望Ｂ）といった要望があり、つまり扉体１の回動位置に応じて適切な安全制御を施すことのできる安全装置の実現が望まれていた。本例の車庫扉には、上記望まれていた扉体１の回動位置に応じて適切な安全制御を施すことのできる安全装置２１が付設されているのである。以下、詳述する。
【００２４】
本例の安全装置２１は、図１に示すように、回動するアーム２の角度を検知する角度検知手段１５と、電動モータ４にかかる過負荷を検知する過負荷検知手段２２と、角度検知手段１５からの検知信号を基に確認した扉体１の位置に合うしきい値を過負荷検知手段２２に適宜入力すると共に、過負荷検知手段２２からの検知信号を受けた際には扉体１の位置に合わせた安全制御を電動モータ４に施すようにした安全制御手段２３とで構成されている。詳しくは、角度検知手段１５は２つのロータリーポジションセンサのうちの任意の一方のロータリーポジションセンサがこれを構成している。また、過負荷検知手段２２は各電動モータ４にかかる負荷を測定して過負荷と認定した際に安全制御手段２３に検知信号を発信する機能を有する。ここで、過負荷検知手段２２で行う過負荷の認定は、安全制御手段２３によって入力されたしきい値よりも電動モータ４にかかる負荷が大きい場合に行われる。なお、しきい値とは電動モータ４にかかる負荷の許容値を意味する。また、安全制御手段２３は上記マイコン制御部１４内に設けられている。換言すると、安全制御手段２３はマイコン制御部１４の一機能を構成している。
【００２５】
ここで、安全制御手段２３には、予め数段階のしきい値が設定されており、角度検知手段１５の検知信号を基に確認した扉体１の回動位置に合わせた適宜段階のしきい値を過負荷検知手段２２に入力するようにしている。本例では、図８に示すように、数段階に設定されるしきい値は２段階に設定されており、扉体１が閉塞位置近くにあるときのしきい値は低めに設定してあり、扉体１がある程度開放された後のしきい値は高めに設定してある。しかして、角度検知手段１５にて扉体１が閉塞位置近くにあることを検知したときには、安全制御手段２３は過負荷検知手段２２に低めのしきい値を入力し、過負荷検知手段２２は電動モータ４にかかる比較的小さな過負荷を鋭敏に検出し、過負荷検知手段２２の検知信号を受けた安全制御手段２３にて電動モータ４の安全制御を行うようになっている。これによると、扉体１が閉塞位置近くにあるとき（扉体１の回動初め）には過負荷検知手段２２の反応は鋭敏になるから、より早い段階で付勢手段の機能劣化や子供が扉体１に載ったりしていることを検知して安全制御を施したいといった要望Ａに応えているのである。また、角度検知手段１５にて扉体１がある程度開放されたことを検知したときには、安全制御手段２３は過負荷検知手段２２に高めのしきい値を入力し、過負荷検知手段２２は電動モータ４にかかる比較的大きな過負荷のみを検出し、過負荷検知手段２２の検知信号を受けた安全制御手段２３にて電動モータ４の安全制御を行うようになっている。これによると、ある程度扉体１を開放した後には過負荷検知手段２２の感度は鈍重になるから、過負荷検知手段２２の検知は起こりにくく、扉体１をできれば最後まで開放したいといった要望Ｂに応えているのである。
【００２６】
ここで、本例の安全装置では、扉体１の回動位置を特定するのに、扉体１に直接連結されたアーム２の角度を検知する角度検知手段１５を用いているから、扉体１の回動位置に基づく正確な安全制御が可能とされている。また、過負荷検知手段２２には低い値でも常にしきい値が付与されていて電動モータ４にかかる過負荷を検知できるようにされているから（しきい値をなくして過負荷検知手段２２の機能停止をさせることはないから）、電動モータ４に著しい過負荷が発生したときには電動モータ４の駆動停止ができ、つまり過負荷による電動モータ４の故障が防止されているのである。
【００２７】
ところで、図９には、本例の跳ね上げ式の車庫扉における、扉体１の回転モーメント（実線）と付勢手段の付勢力（点線）と上記設定したしきい値（２点鎖線）との関係を表したグラフを示す。電動モータ４にかかる負荷は、扉体１の回転モーメント（実線）から付勢手段の付勢力（点線）を引いた残りの分である。このグラフからも明らかなように、跳ね上げ式の車庫扉では、扉体１の位置によっては扉体１の重心位置とアーム２の支柱３への枢支位置との間の距離が異なることから、電動モータ４にかかる負荷が扉体１の位置によって異なるといった特性を有しており、詳しくは、扉体１が閉塞位置近くにあるときには電動モータ４にかかる負荷は大きく、扉体１がある程度開放した後には電動モータ４にかかる負荷は小さくなっている。そして、上述したように本例のしきい値は、扉体１が閉塞位置近くにあるときのしきい値は低めに設定してあり、扉体１がある程度開放された後のしきい値は高めに設定してある。したがって、扉体１が閉塞位置近くにあるとき（扉体１の回動初め）に扉体１に何らかの荷重がかかった場合には、予め大きい負荷がかかっている電動モータ４に更に負荷がかかることとなるから、電動モータ４にかかる負荷は低めに設定されたしきい値を簡単に越え、過負荷検知手段２２が電動モータ４の過負荷を鋭敏に検知するようになっており、また、扉体１がある程度開放された後に扉体１に何らかの荷重がかかった場合には、予め小さい負荷がかかっている電動モータ４に負荷がかかることとなるから、電動モータ４にかかる負荷が高めに設定されたしきい値を越えることは稀であり、過負荷検知手段２２は電動モータ４の過負荷は殆ど検知しないようになっている。
【００２８】
更に言うと、本例の跳ね上げ式車庫扉の特性には、図９のように、扉体１がある程度開放された時点で、扉体１の回転モーメント（実線）より付勢手段の付勢力（点線）が大きくなる分岐点を有している。そして、しきい値が低めから高めに切り替わる切替ポイントは分岐点近傍に設定してある。しかして、安全制御手段２３の安全制御により電動モータ４の駆動停止が行われた場合、分岐点の扉体１の回動位置よりも閉塞側にあるときには扉体１は付勢手段の付勢力に抗って降下して閉塞状態になるのであり、分岐点の扉体１の回動位置より開放側にあるときには付勢手段の付勢力によって開放状態に至るようになっている。このように、跳ね上げ式の車庫扉が有する特性を利用したことで、電動モータ４の過負荷の早期検出を図ると共に安全制御が施された扉体１を確実に閉塞状態に戻して安全性の向上が図られ、また、扉体１がある程度開放された以降では過負荷検出手段の感度を意図的に鈍らせて扉体１を開放状態にまで至り易くすることが図られているのである。
【００２９】
なお、本例ではしきい値を２段階に設定してあるが、３段階以上の複数段階に設定することも好ましく、これによると、扉体１の回動位置に応じたきめ細やかな安全制御を施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施の形態の例の車庫扉の制御ブロック図である。
【図２】同上の車庫扉を示し、（ａ）は扉体付近の側面図であり、（ｂ）は（ａ）の上面図であり、（ｃ）は支柱付近の側断面図である。
【図３】同上の車庫扉の動作を説明するものであり、（ａ）は閉塞状態の一部切欠斜視図であり、（ｂ）は開放状態の一部切欠斜視図である。
【図４】同上の車庫扉の伝達機構の斜視図である。
【図５】同上の車庫扉の伝達機構の側面図である。
【図６】同上の第１制御手段のフローチャートである。
【図７】同上の第２制御手段のフローチャートである。
【図８】同上のしきい値の設定を説明する説明図である。
【図９】同上の車庫扉における、扉体の回転モーメントと付勢手段の付勢力と設定したしきい値との関係を表したグラフである。
【図１０】従来技術の例の車庫扉における、扉体の回転モーメントとモータ出力との関係を表したグラフである。
【符号の説明】
【００３１】
１  扉体
２  アーム
３  支柱
４  電動モータ
１４  マイコン制御部
１５  角度検知手段
１６  速度計算手段
１７  速度制御手段
１８  第１制御手段
１９  角度制御手段
２０  第２制御手段
２１  安全装置
２２  過負荷検知手段
２３  安全制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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