(57)【要約】【課題】  先行車両の現在位置を後続車両の運転者に通知すること。【解決手段】  先行車両は、自車両の現在位置を検出して無線通信により後続車両へ送信する。後続車両は、受信した先行車両の現在位置をモニタに表示する。このとき、先行車両から現在位置を受信できないときは、先行車両の現在位置を推定して表示し（ステップＳ１６０）、この推定した先行車両の現在位置が道路上に存在しないときは、先行車両の現在位置が道路上になるように補正する（ステップＳ１８０）。【選択図】      図６
2005352971.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両と後続車両との間で直接無線通信を行い、前記先行車両の現在位置を示す先行車両位置マークを前記後続車両に搭載された表示装置の道路地図上に表示する先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両位置表示装置が搭載され、
前記先行車両位置表示装置は、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出した自車両の現在位置を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記先行車両の現在位置を受信する通信手段と、
前記通信手段により前記先行車両の現在位置を受信できない場合は、前記先行車両の現在位置を推定する位置推定手段と、
前記位置推定手段によって推定した前記先行車両の現在位置（以下、「推定現在位置」と呼ぶ）が前記道路地図内の道路上に存在する場合は、前記推定現在位置に前記先行車両位置マークを表示し、前記道路地図内の道路上に存在しない場合は、前記推定現在位置が近傍の道路上に位置するように補正して、その補正後の道路上に前記先行車両位置マークを表示する補正手段とを有することを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両位置表示装置は、
自車両を識別する識別信号を前記自車両の現在位置に付加して前記通信手段によって送信し、
前記表示制御手段は、あらかじめ指定した識別信号が付加された前記先行車両の現在位置を前記通信手段で受信したときに、前記先行車両の現在位置を前記表示装置に表示することを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両位置表示装置は、
ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段をさらに有し、
前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号を前記通信手段によって送信し、
前記補正手段は、前記通信手段で受信した前記先行車両の前記右左折信号に基づいて、前記先行車両が左右いずれかの方向にウィンカーを出したと判断した場合は、前記推定現在位置が前記先行車両がウィンカーを出していた方向に存在する最も近い道路上に位置するように補正して、その補正後の道路上に前記先行車両位置マークを表示することを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項４】
請求項３に記載の先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両位置表示装置は、
前記通信手段から発信する無線電波の出力を変化させる出力変更手段をさらに有し、
前記出力変更手段は、前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号に基づいて自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、前記通信手段から発信する無線電波の出力を増幅させることを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項５】
請求項３に記載の先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両位置表示装置は、
前記通信手段の指向性を変化させる指向性変更手段をさらに有し、
前記指向性変更手段は、前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号に基づいて、自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、車両後方のアンテナ利得を上げるように前記通信手段の指向性を変化させることを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項６】
請求項３に記載の先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両位置表示装置は、
前記通信手段から発信する無線電波の周波数を変化させる周波数変更手段をさらに有し、
前記周波数変更手段は、前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号に基づいて、自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、前記通信手段から発信する無線電波の周波数を低下させることを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項７】
請求項３に記載の先行車両位置表示システムにおいて、
前記通信手段は、前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号に基づいて、自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、短い時間間隔で無線電波を発信することを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項８】
先行車両と後続車両との間で直接無線通信を行い、前記先行車両の現在位置を示す先行車両位置マークを前記後続車両に搭載された表示装置の道路地図上に表示する先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両位置表示装置が搭載され、
前記先行車両位置表示装置は、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出した自車両の現在位置を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記先行車両の現在位置を受信する通信手段と、
ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、
前記通信手段から発信する無線電波の出力を変化させる出力変更手段とを有し、
前記出力変更手段は、前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号に基づいて自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、前記通信手段から発信する無線電波の出力を増幅させることを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項９】
先行車両と後続車両との間で直接無線通信を行い、前記先行車両の現在位置を示す先行車両位置マークを前記後続車両に搭載された表示装置の道路地図上に表示する先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両位置表示装置が搭載され、
前記先行車両位置表示装置は、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出した自車両の現在位置を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記先行車両の現在位置を受信する通信手段と、
ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、
前記通信手段の指向性を変化させる指向性変更手段とを有し、
前記指向性変更手段は、前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号に基づいて、自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、車両後方のアンテナ利得を上げるように前記通信手段の指向性を変化させることを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項１０】
先行車両と後続車両との間で直接無線通信を行い、前記先行車両の現在位置を示す先行車両位置マークを前記後続車両に搭載された表示装置の道路地図上に表示する先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両位置表示装置が搭載され、
前記先行車両位置表示装置は、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出した自車両の現在位置を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記先行車両の現在位置を受信する通信手段と、
ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、
前記通信手段から発信する無線電波の周波数を変化させる周波数変更手段とを有し、
前記周波数変更手段は、前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号に基づいて、自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、前記通信手段から発信する無線電波の周波数を低下させることを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項１１】
先行車両と後続車両との間で直接無線通信を行い、前記先行車両の現在位置を示す先行車両位置マークを前記後続車両に搭載された表示装置の道路地図上に表示する先行車両位置表示システムにおいて、
前記先行車両、および前記後続車両には、それぞれ先行車両位置表示装置が搭載され、
前記先行車両位置表示装置は、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段で検出した自車両の現在位置を前記無線通信により前記後続車両に送信するとともに、前記先行車両から前記無線通信により送信される前記先行車両の現在位置を受信する通信手段と、
ウィンカー操作に応じて右左折信号を出力する右左折信号出力手段と、
前記通信手段は、前記右左折信号出力手段から出力される前記右左折信号に基づいて、自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、短い時間間隔で無線電波を発信することを特徴とする先行車両位置表示システム。
【請求項１２】
請求項１〜１１に記載の先行車両位置表示システムで用いる先行車両位置表示装置を搭載することを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両と後続車両との間で直接無線通信を行い、先行車両の現在位置を示す先行車両位置マークを後続車両に搭載された表示装置の道路地図上に表示する先行車両位置表示システム、および先行車両位置表示システムで用いる先行車両位置表示装置を搭載した車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
それぞれの車両に備えたＧＰＳにより各車両で自車の位置情報を取得し、携帯電話及びＰＨＳを用いて相手車両に送信し、受信した車両で相手車両の位置を道路地図上に表示するグループ位置表示装置が特許文献１によって知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３３１２８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のグループ位置表示装置では、複数の車両がグループ走行時に相手車両の位置を常時表示する必要があるために、通信回線として携帯電話やＰＨＳなどの広域無線通信を使用する必要があり、通信コストが高価になるという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、先行車両と後続車両との間で直接無線通信を行い、先行車両の現在位置を示す先行車両位置マークを後続車両に搭載された表示装置の道路地図上に表示する先行車両位置表示システムにおいて、先行車両、および後続車両には、それぞれ先行車両位置表示装置が搭載され、先行車両位置表示装置は、自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、位置検出手段で検出した自車両の現在位置を無線通信により後続車両に送信するとともに、先行車両から無線通信により送信される先行車両の現在位置を受信する通信手段と、通信手段により先行車両の現在位置を受信できない場合は、先行車両の現在位置を推定する位置推定手段と、位置推定手段によって推定した先行車両の現在位置（以下、「推定現在位置」と呼ぶ）が道路地図内の道路上に存在する場合は、推定現在位置に先行車両位置マークを表示し、道路地図内の道路上に存在しない場合は、推定現在位置が近傍の道路上に位置するように補正して、その補正後の道路上に先行車両位置マークを表示する補正手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
本発明はまた、自車両がウィンカーを出していると判断した場合に次のような手法により通信の信頼性を向上させることもできる。すなわち、（１）通信手段から発信する無線電波の出力を増幅する。（２）車両後方のアンテナ利得を上げるように通信手段の指向性を変更する。（３）通信手段から発信する無線電波の周波数を低下する。（４）無線電波の発信間隔を短くする。
【０００７】
本発明はまた、請求項１〜１１に記載の先行車両位置表示システムで用いる先行車両位置表示装置を車両に搭載することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、先行車両と後続車両との間の通信が途切れた場合でも、先行車両の位置を推定して表示するため、例えば無線ＬＡＮ等の狭域無線通信など、通信コストが不要な回線を通信回線として使用することができる。また、先行車両は、自車両が左右いずれかにウィンカーを出していると判断した場合は、ウィンカーを出していないと判断した場合よりも、後続車両に電波が届きやすいように通信手段を制御するため、先行車両が交差点を曲がる場合など、後続車両が先行車両を見失いやすい状況で、後続車両が先行車両の現在位置を受信できる可能性を上げて、後続車両が先行車両を見失わないようにできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
―第１の実施の形態―
第１の実施の形態においては、２台の自動車が同一経路を経由して目的地まで走行する場合に、１台が先行車両として目的地へ向けて走行し、他の１台は後続車両として先行車両の後ろについて行く場合について説明する。図１は第１の実施の形態における先行車両状況表示装置を先行車両および後続車両に搭載した場合を模式的に示す図である。先行車両１に搭載された先行車両状況表示装置３は、先行車両１の走行状態（後述する）を無線通信により後続車両２に送信する。後続車両２に搭載された先行車両状況表示装置４は、受信した先行車両１の走行状態に基づいて先行車両１の現在位置、および先行車両１の走行経路の軌跡（以下、「先行車両位置情報」）をモニタに表示する。
【００１０】
本実施の形態における先行車両状況表示装置は、各装置に付与された装置ＩＤによって一意に識別可能である。そして、先行車両１に搭載した先行車両状況表示装置３には、後続車両２に搭載した先行車両状況表示装置４の装置ＩＤをあらかじめ設定しておく。また、後続車両２に搭載した先行車両状況表示装置４には、先行車両１に搭載した先行車両状況表示装置３の装置ＩＤをあらかじめ設定しておく。これによって、双方に搭載した先行車両状況表示装置は、送信する情報に自車両の装置ＩＤ（識別信号）を付加することによって、情報を受信した相手車両は、自車両に対する先行車両、および後続車両を識別することができ、先行車両１と後続車両２との間での通信が可能となる。
【００１１】
図２は、第１の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。先行車両状況表示装置１００は、車速センサ１０１と、ＧＰＳ受信機１０２と、振動ジャイロ１０３と、ウィンカーセンサ１０４と、履歴メモリ１０５と、アイコンメモリ１０６と、制御装置１０７と、通信装置１０８と、モニタ１０９と、地図データベース１１０とを備えている。
【００１２】
車速センサ１０１は、自車両の車速を検出し、ＧＰＳ受信機１０２は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在地を検出し、振動ジャイロ１０３は、自車両の進行方向を検出し、ウィンカーセンサ１０４は、運転者によるウィンカー操作の有無、およびその操作方向を検出する。なお、ＧＰＳ受信機１０２がＧＰＳ信号を受信できない場所、例えばトンネル内を走行中は、最後にＧＰＳ信号を受信した地点と、車速センサ１０１によって検出した自車両の車速と、振動ジャイロ１０３によって検出した自車両の進行方向とに基づいて、自車両の現在位置が算出される。
【００１３】
通信装置１０８は、地面に対して水平方向に無指向性を有する不図示のアンテナを有しており、狭域無線通信、例えばＩＥＥＥ８０２．１１ｂやＩＥＥＥ８０２．１１ｇなどの無線ＬＡＮにより、所定の周波数、例えば５．９ＧＨｚで車々間通信を行う。先行車両と後続車両との間の通信は、先行車両状況表示装置が作動している間は常時接続されているものとする。先行車両に搭載された先行車両状況表示装置１００は、車速センサ１０１、ＧＰＳ受信機１０２、振動ジャイロ１０３、およびウィンカーセンサ１０４による検出結果（以下、「走行状態」）を、所定時間間隔、例えば１秒間隔で通信装置１０８を介して後続車両に搭載された先行車両状況表示装置１００へ送信する。
【００１４】
履歴メモリ１０５には、先行車両から受信した走行状態の履歴が格納される。アイコンメモリ１０６には、先行車両位置情報をモニタ１０９に表示する際に使用するアイコンが格納される。地図データベース１１０には、道路地図データが格納される。制御装置１０７は、履歴メモリ１０５に格納された先行車両の走行状態の履歴に基づいて先行車両位置と後続車両位置との間の道路上における先行車両の走行経路の軌跡を算出する。そして、地図データベース１１０から先行車両、および後続車両（自車両）の現在位置を含む範囲の道路地図を読み込み、道路地図上に先行車両の現在位置、後続車両（自車両）の現在位置、および算出した先行車両の走行経路の軌跡をアイコンメモリ１０６から読み込んだアイコンで表わして先行車両位置情報として後続車両のモニタ１０９に表示する。
【００１５】
制御装置１０７はまた、通信装置１０８を制御して相手車両との通信が確立しているか否かを監視する。例えば、先行車両の通信装置１０８と後続車両の通信装置１０８は、所定時間間隔、例えば１行間隔でｐｉｎｇコマンドを送信し、その応答を得ることによって、相手車両との通信が確立していることを監視する。これによって、制御装置１０７は、相手車両が通信可能範囲に存在するか否かを判定する。
【００１６】
もし、後続車両が相手車両、すなわち先行車両が通信可能範囲に存在しないと判定した場合には、先行車両から走行状態を受信することができず、先行車両位置情報をモニタ１０９に表示できなくなる。この場合、制御装置１０７は、履歴メモリ１０５から最後に受信した先行車両位置情報を読み込んで、このときの先行車両の位置、進行方向、車速、および先行車両がウィンカーを出していた場合はそのウィンカー操作方向に基づいて、先行車両の現在位置を推定して、先行車両位置情報をモニタ１０９に表示する。
【００１７】
図３は、後続車両２の通信可能範囲から先行車両１が外れたときに、後続車両の制御装置１０７が先行車両の現在位置を推定する場合の具体例を示す図である。図３（ａ）においては、地点３１で後続車両２の通信可能範囲から先行車両１が外れたものとする。地点３１においては、先行車両１が走行中の道路は直線であるため、先行車両１はウィンカー操作はされていない。この場合、後続車両２に搭載した先行車両状況表示装置１００の制御装置１０７は、通信が切れる直前の先行車両１の位置、進行方向、および車速に基づいて、先行車両１は地点３２まで進んでいると推定する。
【００１８】
しかし、図３（ａ）に示す状況においては、道路は地点３３で左にカーブしており、後続車両の制御装置１０７によって推定した先行車両１の現在位置３２は、道路上から外れてしまうことになる。このように、先行車両１がウィンカーを出していない状態で後続車両の通信可能範囲から外れた状況において、推定した先行車両１の現在位置が道路上にない場合には、以下に説明するように推定位置の補正が必要となる。すなわち、所定のアルゴリズムにより、推定した先行車両１の現在位置３２を近接する道路上にマッピングして、先行車両１は道路上を走行しているものと補正する。このとき、道路上の先行車両１の現在位置は、地点３３から推定した先行車両１の走行距離分進んだ地点３４とする。そして、図３（ｂ）に示すように、先行車両１の軌跡を補正後の先行車両の現在位置３４への軌跡となるように修正する。
【００１９】
次に、図４（ａ）および（ｂ）に示すように、先行車両１が交差点内でウィンカーを出しながら右折中、もしくは左折中に後続車両２の通信可能範囲から外れた場合に先行車両１の現在位置を推定する方法について説明する。図４（ａ）は、交差点４１において、先行車両１がウィンカーを左に出して左折している途中で、後続車両２の通信可能範囲から外れた場合の具体例を示す図である。この場合、後続車両２に搭載した先行車両状況表示装置１００の制御装置１０７は、上述した図３の場合と同様に、通信が切れる直前の先行車両１の位置、進行方向、および車速に基づいて、先行車両１は地点４２まで進んでいると推定する。
【００２０】
また、図４（ｂ）は、交差点４１において、先行車両１がウィンカーを右に出して右折している途中で、後続車両２の通信可能範囲から外れた場合の具体例を示す図である。この場合、後続車両２に搭載した先行車両状況表示装置１００の制御装置１０７は、通信が切れる直前の先行車両１の位置、進行方向、および車速に基づいて、先行車両１は地点４４まで進んでいると推定する。
【００２１】
図４（ａ）および（ｂ）に示す状況で推定した先行車両の現在位置４２および４４も、図３に示した例と同様に、道路上から外れてしまうことになる。このように、先行車両１がウィンカーを出している状態で後続車両の通信可能範囲から外れた状況において、推定した先行車両１の現在位置が道路上にない場合には、以下に説明するように推定位置の補正が必要となる。すなわち、所定のアルゴリズムにより、推定した先行車両１の現在位置４２および４４からウィンカーを出していた方向に存在する最も近い道路上にマッピングして、先行車両１は道路上を走行しているものと補正する。
【００２２】
図４（ｃ）および（ｄ）は、図４（ａ）および（ｂ）を補正した結果の具体例を示す図である。図４（ｃ）および（ｄ）に示すように、推定した先行車両１の現在位置４２および４４は、それぞれウィンカーを出していた方向に存在する最も近い道路上にマッピングされ、補正後の現在地４３および４５に補正される。そして、先行車両１の軌跡を補正後の先行車両の現在位置４３および４５への軌跡となるように修正する。
【００２３】
図５は、第１の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャートである。図３に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして制御装置１０７により実行される。ステップＳ１０において、車速センサ１０１、ＧＰＳ受信機１０２、振動ジャイロ１０３、およびウィンカーセンサ１０４による走行状態の検出を開始する。その後、ステップＳ２０へ進み、あらかじめ設定された先行車両、もしくは後続車両の装置ＩＤを識別して、自車両が先行車両であるか後続車両であるかを判定する。
【００２４】
自車両が先行車両であると判断した場合は、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０では、検出した走行状態を後続車両へ送信して、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、不図示のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされない場合には、ステップＳ５０へ進む。イグニションスイッチがオフされた場合には、処理を終了する。ステップＳ５０では、走行状態を後続車両へ送信してから所定時間、例えば１秒が経過したか否かを判断する。走行状態を後続車両へ送信してから所定時間経過した場合には、ステップＳ３０へ戻り、再度走行状態を後続車両へ送信する。
【００２５】
これに対して、自車両が後続車両であると判断した場合には、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０では、図４により後述する後続車両の処理を実行した後、ステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、不図示のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされない場合には、ステップＳ７０へ戻って、イグニションスイッチがオフされるまでの間、処理を繰り返す。イグニションスイッチがオフされた場合には、処理を終了する。
【００２６】
次に、図６に示すフローチャートにより、ステップＳ７０における後続車両の処理について説明する。ステップＳ１１０において、先行車両から走行状態を受信したか否かを判断する。先行車両から走行状態を受信した場合には、ステップＳ１２０へ進む。ステップＳ１２０では、受信した先行車両の走行状態を履歴メモリ１０５へ格納する。その後、ステップＳ１３０へ進む。
【００２７】
ステップＳ１３０では、地図データベース１１０から、受信した先行車両の現在地、および後続車両の現在地を含む範囲の道路地図を読み込んで、ステップＳ１４０へ進む。ステップＳ１４０では、アイコンメモリ１０６から、モニタ１０９に先行車両状況を表示する際に使用するアイコンを読み込む。その後、ステップＳ１５０へ進み、先行車両が通信可能範囲から外れたか否かを判断する。先行車両が通信可能範囲から外れていないと判断した場合には、後述するステップＳ１９０へ進む。一方、先行車両が通信可能範囲から外れたと判断した場合には、ステップＳ１６０へ進む。
【００２８】
ステップＳ１６０では、履歴メモリ１０５から最後に受信した先行車両位置情報を読み込んで、このときの先行車両の位置、進行方向、車速、および先行車両がウィンカーを出していた場合はそのウィンカー操作方向に基づいて、先行車両の現在位置を推定する。その後、ステップＳ１７０へ進む。ステップＳ１７０では、推定した先行車両の現在位置が地図データベース１１０から読み込んだ道路上に存在するか否かを判断する。推定した先行車両の現在位置が道路上に存在すると判断した場合には、後述するステップＳ１９０へ進む。
【００２９】
これに対して、推定した先行車両の現在位置が道路上に存在しないと判断した場合には、ステップＳ１８０へ進む。ステップＳ１８０では、上述したように先行車両の現在位置が道路上になるように、先行車両の現在位置の補正を行う。その後、ステップＳ１９０へ進み、先行車両の現在位置、後続車両の現在位置、および先行車両の走行経路の軌跡をモニタ１０９に表示する。
【００３０】
以上、第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れた場合、先行車両の位置、進行方向、車速、および先行車両がウィンカーを出していた場合はそのウィンカー操作方向に基づいて、先行車両の現在位置を推定して道路上に表示することとした。これによって、先行車両と後続車両が一時的に通信不能な状態になった場合でも、後続車両は先行車両の現在地を把握することができる。
（２）先行車両の現在位置を推定するにあたって、推定した現在地が道路上ではないときは、先行車両の現在位置を補正して道路上に表示することとした。これによって、後続車両の運転者は先行車両の現在位置を的確に把握することが可能となる。
（３）先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れた時点で、先行車両が左右いずれかにウィンカーを出していた場合に、推定した先行車両の現在地が道路上ではないときは、先行車両がウィンカーを出していた方向に存在する最も近い道路上にマッピングして、先行車両の現在位置を補正することとした。これによって、先行車両が交差点で曲がっている最中で通信可能範囲から外れた場合でも、このときの右左折状況を加味した現在位置の推定が可能となる。
【００３１】
―第２の実施の形態―
第２の実施の形態における先行車両状況表示装置は、先行車両が交差点でウィンカーを出している場合には、通信装置１０８の出力を上げて後続車両へ走行状態を送信する。先行車両が交差点で右折、または左折をする場合に通信が切れると、第１の実施の形態で上述したように、後続車両は先行車両の現在位置を推定することになる。このときの先行車両の現在位置は、補正によって得られるものであるため、信頼性が高いものとはいえない。
【００３２】
したがって、先行車両が通常の出力のままで通信を行った場合は、交差点付近で後続車両の通信可能範囲から外れる場合であっても、通信装置１０８の出力を上げることで通信の継続が可能となり、後続車両は実際に受信した走行状態に基づいて先行車両の現在位置を特定することができるようになる。なお、図１に示した模式図、図３と図４に示した具体例、および図６に示したフローチャートについては、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００３３】
図７は、第２の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図７においては、第１の実施の形態における図２と共通する構成要素については、図２と同じ符号を付与し、説明を省略する。通信装置１０８は、後続車両へ走行状態を送信する際の電波の出力を上げる増幅器１０８ａを有している。制御装置１０７は、先行車両が交差点でウィンカーを出している間は、増幅器１０８ａを制御して通信装置１０８から発信する電波の出力を上げる。
【００３４】
図８は、第２の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャートである。なお、図５に示した第１の実施の形態における処理と同様の処理については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。ステップＳ２０で自車両が先行車両であると判断した場合は、ステップＳ２１に進み、先行車両がウィンカーを出しているか否かを判断する。ウィンカーを出していると判断した場合は、ステップＳ２２へ進み、通信装置１０８から発信する電波の出力を上げる。一方、ウィンカーを出していないと判断した場合は、ステップＳ２３へ進み、通信装置１０８から発信する電波の出力を元に戻す。その後、ステップＳ３０へ進む。
【００３５】
以上、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。先行車両が交差点でウィンカーを出している場合には、通信装置１０８から発信する電波の出力を上げて後続車両へ走行状態を送信することとした。これによって、先行車両が通常の出力のままで通信を行った場合は、交差点付近で後続車両の通信可能範囲から外れる場合であっても、通信を継続できる可能性が高くなる。また、先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れるタイミングを遅らせることができる。
【００３６】
―第３の実施の形態―
第３の実施の形態では、通信装置１０８は、先行車両が交差点でウィンカーを出している場合には、後述するように、走行状態の送信を行うアンテナを切り替えることによって、交差点付近で先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れることを防止する。なお、図１に示した模式図、図３と図４に示した具体例、および図６に示したフローチャートについては、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００３７】
図９は、第３の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図７においては、第１の実施の形態における図２と共通する構成要素については、図２と同じ符号を付与し、説明を省略する。通信装置１０８は、地面に対して水平方向に無指向性を有する第１のアンテナ１０８ｂと、地面に対して水平方向、かつ自車両の前後に指向性を有する第２のアンテナ１０８ｃとを有している。
【００３８】
本実施の形態における先行車両状況表示装置１００において、先行車両は、ウィンカーを出していないときは第１のアンテナ１０８ｂを用いて走行状態の送信を行い、ウィンカーを出しているときは第２のアンテナ１０８ｃに切り替えて走行状態の送信を行う。これによって、先行車両が交差点で右折もしくは左折する場合には、車両後方のアンテナ利得を上げて走行状態を送信することができるため、交差点付近で後続車両の通信可能範囲から外れる可能性を低下させることができる。
【００３９】
図１０は、第３の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャートである。なお、図８に示した第２の実施の形態における処理と同様の処理については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。ステップＳ２１でウィンカーを出していると判断した場合は、ステップＳ２４へ進み、使用するアンテナを第２のアンテナに切り替える。一方、ウィンカーを出していないと判断した場合は、ステップＳ２５へ進み、使用するアンテナを第１のアンテナに切り替える。その後、ステップＳ３０へ進む。
【００４０】
以上、第３の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。先行車両は、ウィンカーを出している場合には、地面に対して水平方向、かつ自車両の前後に指向性を有する第２のアンテナ１０８ｃを使用して後続車両へ走行状態を送信することとした。これによって、先行車両が地面に対して水平方向に無指向性を有する第１のアンテナ１０８ｂのままで通信を行った場合は、交差点付近で後続車両の通信可能範囲から外れる場合であっても、通信を継続できる可能性が高くなる。また、先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れるタイミングを遅らせることができる。
【００４１】
―第４の実施の形態―
第４の実施の形態では、通信装置１０８は、先行車両が交差点でウィンカーを出している場合には、走行状態の送信を行う際の電波の周波数を通常よりも低くすることによって、交差点付近で先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れることを防止する。なお、図１に示した模式図、図３と図４に示した具体例、および図６に示したフローチャートについては、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００４２】
図１１は、第４の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。なお、図１１においては、第１の実施の形態における図２と共通する構成要素については、図２と同じ符号を付与し、説明を省略する。先行車両状況表示装置１００は、第１の通信装置１１１と、第２の通信装置１１２とを備えている。第１の通信装置１１１は、第１〜第３の実施の形態における通信装置１０８と同様に、狭域無線通信で利用できる高い周波数、例えば５．９ＧＨｚで通信を行う。第２の通信装置１１２は、狭域無線通信で利用できる低い周波数、例えば２．４５ＧＨｚで通信を行う。
【００４３】
本実施の形態における先行車両状況表示装置１００において、先行車両は、ウィンカーを出していないときは第１の通信装置１１１を用いて走行状態の送信を行い、ウィンカーを出しているときは第２の通信装置１１２に切り替えて走行状態の送信を行う。これによって、周波数の低い電波のほうがより遠くまで到達するという性質を利用して、先行車両が交差点で右折もしくは左折する場合には、交差点付近で後続車両の通信可能範囲から外れる可能性を低下させることができる。
【００４４】
図１２は、第４の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャートである。なお、図８に示した第２の実施の形態における処理と同様の処理については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。ステップＳ２１でウィンカーを出していると判断した場合は、ステップＳ２６へ進み、第２の通信装置１１２に切り替える。一方、ウィンカーを出していないと判断した場合は、ステップＳ２７へ進み、第１の通信装置１１１に切り替える。その後、ステップＳ３０へ進む。
【００４５】
以上、第４の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。先行車両は、ウィンカーを出している場合には、低い周波数の電波で通信を行う第２の通信手段を介して後続車両へ走行状態を送信することとした。これによって、先行車両が高い周波数で通信する第１の通信装置１１１で通信を行った場合は、交差点付近で後続車両の通信可能範囲から外れる場合であっても、通信を継続できる可能性が高くなる。また、先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れるタイミングを遅らせることができる。
【００４６】
―第５の実施の形態―
第５の実施の形態における先行車両状況表示装置は、先行車両が交差点でウィンカーを出している場合には、走行状態の送信を行う回数を通常よりも増やすことによって、交差点付近で先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れることを防止する。なお、図１に示した模式図、図２に示したブロック図、図３と図４に示した具体例、および図６に示したフローチャートについては、第１の実施の形態と同様のため、説明を省略する。
【００４７】
本実施の形態における先行車両状況表示装置１００において、先行車は、ウィンカーを出していないときは第１から第４の実施の形態と同様に、所定時間間隔、例えば１秒間隔で後続車両に走行状態を送信する。これに対して、ウィンカーを出しているときは、ウィンカーを出していないときよりも走行状態を送信する頻度を増加させる。例えば、０．５秒間隔で後続車両に走行状態を送信するものとする。
【００４８】
図１３は、第５の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャートである。なお、図８に示した第２の実施の形態における処理と同様の処理については、同じステップ番号を付与し、相違点を中心に説明する。ステップＳ２１でウィンカーを出していると判断した場合は、ステップＳ２８へ進み、後続車両へ走行状態を送信する頻度を増加させる。一方、ウィンカーを出していないと判断した場合は、ステップＳ２９へ進み、後続車両へ走行状態を送信する頻度を元に戻す。その後、ステップＳ３０へ進む。
【００４９】
以上、第５の実施の形態によれば、第１の実施の形態における効果に加えて、以下のような作用効果を得ることができる。先行車両は、ウィンカーを出している場合には、後続車両へ走行状態を送信する頻度を増加させることとした。これによって、交差点付近で先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れるタイミングを遅らせることができる。また、第５の実施の形態における先行車両状況表示装置１００を上述した第２〜第４の実施の形態と組み合わせることによって、交差点付近で先行車両が後続車両の通信可能範囲から外れるタイミングをさらに遅らせることができる。
【００５０】
なお、上述した第１の実施の形態では、図４に具体例を示したように先行車両１が曲がった交差点は十字路である例を示したが、これに限定されず、図１４に示すように三叉路であっても、第１の実施の形態と同様に推定した先行車両の現在位置からウィンカーを出していた方向に存在する最も近い道路上にマッピングすることによって補正可能である。さらに四叉路以上の交差点であっても同様である。
【００５１】
上述した第１の実施の形態では、１台が先行車両として目的地へ向けて走行し、他の１台は後続車両として先行車両の後ろについて行く場合、すなわち２台の車両で走行する場合について説明したが、３台以上の車両で走行する場合にも本発明は適用可能である。この場合、１台を先行車両とし、他の車両を後続車両として、複数の後続車両が１台の先行車両と通信を行い、目的地へ向けて走行することができる。
【００５２】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。ＧＰＳ受信機１０２は位置検出手段に、ウィンカーセンサ１０４は右左折信号出力手段に、制御装置１０７は位置推定手段、および補正手段に相当する。増幅器１０８ａは出力変更手段に、第１のアンテナ１０８ｂ、および第２のアンテナ１０８ｃは指向性変更手段に相当する。第１の通信装置１１１、および第２の通信装置１１２は周波数変更手段に、モニタ１０９は表示装置に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明による先行車両状況表示装置を搭載した先行車両および後続車両を模式的に示す図である。
【図２】第１の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図３】先行車両の現在位置の推定方法についての具体例を示す第１の図である。
【図４】先行車両の現在位置の推定方法についての具体例を示す第２の図である。
【図５】第１の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャート図である。
【図６】第１の実施の形態における後続車両の処理の流れを示すフローチャート図である。
【図７】第２の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、第２の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャート図である。
【図９】第３の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図１０】第３の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャート図である。
【図１１】第４の実施の形態における先行車両状況表示装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図１２】第４の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャート図である。
【図１３】第５の実施の形態における先行車両状況表示装置１００の動作を示すフローチャート図である。
【図１４】交差点が三叉路の場合に、先行車両の現在位置の推定方法についての具体例を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１００  先行車両状況表示装置
１０１  車速センサ
１０２  ＧＰＳ受信機
１０３  振動ジャイロ
１０４  ウィンカーセンサ
１０５  履歴メモリ
１０６  アイコンメモリ
１０７  制御装置
１０８  通信装置
１０８ａ  増幅器
１０８ｂ  第１のアンテナ
１０８ｃ  第２のアンテナ
１０９  モニタ
１１０  地図データベース
１１１  第１の通信装置
１１２  第２の通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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