(57)【要約】【課題】  トリミング後に不良と判定された電線であっても、正規の電線として皮剥き加工が可能となる電線加工方法および電線加工機を提供する。【解決手段】  所定の把持位置で把持した電線の先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する電線加工方法であって、把持位置から電線の先端までの距離が所定長となるように、電線を先端から切断する第１の工程と、電線の先端部を撮像手段４５によって撮影し、撮像手段４５によって得られた撮像データを画像処理して所定長であるか否かを判断する第２の工程と、所定長と判断された場合には、先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する一方、所定長より大きいと判断された場合には、把持位置から電線の先端までの距離が所定長となるように、電線を先端から切断した後、先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する第３の工程とを含む。【選択図】図１
2005080393.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の把持位置で把持した電線の先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する電線加工方法であって、
前記把持位置から電線の先端までの距離が所定長となるように、電線を先端から切断する第１の工程と、
前記電線の先端部を撮像手段によって撮影し、該撮像手段によって得られた撮像データを画像処理して前記所定長であるか否かを判断する第２の工程と、
前記所定長と判断された場合には、前記先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する一方、前記所定長より大きいと判断された場合には、前記把持位置から電線の先端までの距離が前記所定長となるように、電線を先端から切断した後、先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する第３の工程とを含むことを特徴とする電線加工方法。
【請求項２】
所定の把持位置で把持した電線の先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する電線加工機であって、
前記把持位置から電線の先端までの距離が所定長となるように、電線を先端から切断する第１のトリミング装置と、
該第１のトリミング装置によって切断された電線の先端部を撮影する撮像手段と、
該撮像手段によって得られた撮像データから前記把持位置から先端までの距離が前記所定長であるか否かを画像処理によって判断する判断手段と、
前記先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する皮剥き手段と、
該皮剥き手段に付設され前記把持位置から先端までの距離が所定長となるように、電線を先端から切断する第２のトリミング装置と、
前記所定長と判断された場合には、前記皮剥き手段へ皮剥き信号を送出する一方、前記所定長より大きいと判断された場合には、前記第２のトリミング装置にトリミング信号を送出した後、前記皮剥き手段へ皮剥き信号を送出する制御部とを具備したことを特徴とする電線加工機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の把持位置で把持した電線の先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する電線加工方法および電線加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の電線リールに巻回された種々の電線を送り出し、所定の長さの定尺電線として切断した後、皮剥き、端子金具の圧着接続を施すことにより、種々の端子付き電線を束ねたワイヤーハーネス等の電線製品を自動で製造する電線加工機が知られている。
【０００３】
この種の電線加工機では、例えば図１７（ａ）に示すように、フロントクランプ１により残留電線３が把持されて、残留電線３の電線送給方向Ｐに対し前端側の被覆部が一対のカッター５の閉動作により切り込まれる。
そして、その切込み状態のまま、図１７（ｂ）に示される如く、測長ユニット７が図示しないフロント移動手段の駆動により矢印Ｑ方向に後退する。
これにより、残留電線３のカッター５による切込み位置より前端側の被覆部９が残りの被覆部１１から切り離され、図１７（ｃ）に示される如く、芯線部１３から剥ぎ取り除去される。ここに電線３の一端の皮剥き処理が終了する。
【０００４】
皮剥き処理が終了すると、図１７（ｃ）に示される如く、測長ユニット７はフロント移動手段の駆動により矢印Ｒ方向に移動操作される。この矢印Ｒ方向の移動時に、前記皮剥き処理された電線３の端部が図示しないフロント処理状態検出装置を通過し、皮剥き処理が正常に行われたかどうかが検出される。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−８６４２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、先端被覆が除去され表出した芯線部には、例えば圧着端子金具が接続される。端子金具が接続された電線は、ハウジング装着機へ移送され、ハウジングの端子収容室へ自動装着される。この際、電線の所定の把持位置から端子金具先端までの寸法は、端子金具を適正にハウジングへ装着するために、高精度に管理されなければならない。
このため、従来では、把持位置から先端までの長さが所定長となっているかを撮像手段によって検出し、所定長である電線のみが皮剥きされて、端子金具が圧着接続されていた。
【０００７】
従って、把持位置から先端までの長さが所定長でない規定外定尺電線は、皮剥き処理がなされることなく廃棄され、不良率を向上させることとなっていた。
また、僅かな切断量である再トリミングを施しても、定尺電線の寸法公差内であり、このような救済可能な電線が規定外定尺電線として廃棄されることは不経済であった。
【０００８】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、トリミング後に不良と判定された電線であっても、正規の電線として皮剥き加工が可能となる電線加工方法および電線加工機を提供し、もって、不良率を低減し、経済性の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明に係る電線加工方法は、所定の把持位置で把持した電線の先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する電線加工方法であって、前記把持位置から電線の先端までの距離が所定長となるように、電線を先端から切断する第１の工程と、前記電線の先端部を撮像手段によって撮影し、該撮像手段によって得られた撮像データを画像処理して前記所定長であるか否かを判断する第２の工程と、前記所定長と判断された場合には、前記先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する一方、前記所定長より大きいと判断された場合には、前記把持位置から電線の先端までの距離が前記所定長となるように、電線を先端から切断した後、先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する第３の工程とを含むことを特徴とする。
【００１０】
この電線加工方法では、最初のトリミングが行われた電線の把持位置から先端までの距離が所定長でない場合であっても、皮剥き工程において、把持位置から先端までを、所定長となるように第２のトリミング処理が施される。
従って、従来、第２の工程である測長工程において規定長以外と判断され、廃棄処分とされていた規定外定尺電線が、第３の皮剥き工程にて、正規の被覆除去電線として加工が完了される。これにより、加工電線の不良率が低減され、経済性が高められる。
【００１１】
本発明の電線加工機は、所定の把持位置で把持した電線の先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する電線加工機であって、前記把持位置から電線の先端までの距離が所定長となるように、電線を先端から切断する第１のトリミング装置と、該第１のトリミング装置によって切断された電線の先端部を撮影する撮像手段と、該撮像手段によって得られた撮像データから前記把持位置から先端までの距離が前記所定長であるか否かを画像処理によって判断する判断手段と、前記先端部における被覆を、先端から一定長さで除去する皮剥き手段と、該皮剥き手段に付設され前記把持位置から先端までの距離が所定長となるように、電線を先端から切断する第２のトリミング装置と、前記所定長と判断された場合には、前記皮剥き手段へ皮剥き信号を送出する一方、前記所定長より大きいと判断された場合には、前記第２のトリミング装置にトリミング信号を送出した後、前記皮剥き手段へ皮剥き信号を送出する制御部とを具備したことを特徴とする。
【００１２】
この電線加工機では、先ず、第１のトリミング装置によりトリミングがなされ、その後の電線状態が撮像手段によって検出される。その結果において、把持位置から先端までの長さが所定長となっていない電線であっても、後の皮剥き手段で、付設された第２のトリミング装置の作動によって先端部が再トリミングされる。
これにより、従来、規定外定尺電線と判断されて廃棄されていた電線の救済が可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る電線加工方法によれば、最初のトリミングが行われた電線の把持位置から先端までの距離が所定長でない場合であっても、皮剥き工程において、把持位置から先端までを、所定長となるように第２のトリミング処理を施すので、従来、測長工程において、規定長以外と判断され、廃棄処分とされていた規定外定尺電線を、正規の被覆除去電線として加工することができる。この結果、加工電線の不良率を低減させて、経済性を向上させることができる。
【００１４】
本発明に係る電線加工機によれば、先ず、第１のトリミング装置によりトリミングがなされ、その後の電線状態が撮像手段によって検出され、その結果において、把持位置から先端までの長さが所定長となっていない電線であっても、後の皮剥き手段で、付設された第２のトリミング装置の作動によって先端部を再トリミングすることができる。
これにより、従来、規定外定尺電線と判断されて廃棄されていた電線を、救済することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明に係る電線送り装置の好適な実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明に係る電線加工機の正面図、図２は定尺電線加工機と電線リール収容棚との側面図、図３は電線加工機に備えられる電線移載ハンドの正面視を（ａ）、側面視を（ｂ）に表した説明図、図４はクランプ竿に保持された端子付電線を（ａ）、所定コネクタへの装着順に並べ替えられた端子付電線を（ｂ）に表した電線装着動作の説明図、図５は定尺電線加工機の電線送り装置を表す側面図、図６は電線送り装置の平面図、図７は電線送り装置の拡大側面図、図８は電線支持台における電線と電線送り装置との位置関係を模式的に表した説明図、図９は図７の背面図、図１０は電線送り装置のブロック体の側面図、図１１は電線送り装置に備えられる電線切断手段の動作説明図である。
【００１６】
電線加工機２００は、種々の電線が混在して構成されるワイヤーハーネスを製造するためのものであり、以下の各加工機を接続して成る。
即ち、電線加工機２００は、定尺電線加工機３００、加締め機４００、端子付電線の移載機５００を横一列に配置して構成されている。定尺電線加工機３００の背後には図２に示す電線供給機６００が、また、移載機５００の後部には図示しない連結機があり、更に連結機の背後には図示しないハウジング装着機を挟んで左右両側に図示しないハウジング供給機および図示しないハーネス成形機がそれぞれ配置されている。
【００１７】
定尺電線加工機３００では、ワイヤハーネスを構成する端子付電線を作製するために長尺の電線を引出しながら測長して所定の長さに切断する。
電線供給機６００には、電線の径や被覆の色が異なる多数の電線リール２１が複数の電線収納棚２３に分散配置されており、電線２５は各電線２５に対応するガイド２７を備えた電線プリフィーダ２９から電線送り装置１００に供給される。
【００１８】
定尺電線加工機３００で所定の長さに切断された各電線２５は、架台３１上に設けられた図示しない第１の電線搬送装置によりその両端を所定のピッチで把持固定され、Ｕ字状に屈曲した状態で間欠的に移送され、次の加締め機４００に達する。
【００１９】
加締め機４００では、各電線２５の端末部のトリミングから端子圧着までの一切の加工を行う。加締め機４００には、図示しない第２の電線搬送装置が備えられ、第１の電線搬送装置で間欠送りされた電線２５群は図３に示す電線移送ハンド３７により順次第２の電線搬送装置に移し替えられる。電線移送ハンド３７は、電線２５を挟持する一対の爪３７ａ、３７ａが、所定の間隙ｄを隔てて二組形成されている。電線移送ハンド３７に挟持された電線２５は、この間隙ｄの部分が電線クリップに挟入される。
【００２０】
この際、電線２５群は、前と同じ順序の配列ピッチで保持される。加締め機４００には、この電線２５の配列ピッチに合わせて、第１のトリミング装置であるトリミング装置４１、撮像手段であるイメージセンサ４５および皮剥き手段である皮剥き装置４３が配置され、更に異なる品番の端子を圧着するための複数の端子圧着機４７ａ、４７ｂ、４７ｃ、４７ｄ、４７ｅ、４７ｆ、４７ｇ、４７ｈ（以下、４７とも総称する）が並設されている。
【００２１】
トリミング装置４１において、電線２５は、端末がトリミングされて、電線２５を仮保持するための図示しない電線クリップからの長さが一定となる。つまり、電線クリップによるクリップ位置が、所定の把持位置となる。その後、電線クリップからの長さが一定であるか否かがイメージセンサ４５によって検出される。
次いで、皮剥き装置４３において、電線端末の被覆除去（皮剥き）を行った後、所定の端子圧着機４７により所望のサイズの端子４９（図４参照）を圧着する。
なお、このトリミング、皮剥きについての構成は、後に詳述する。
【００２２】
第１、第２の電線搬送装置は同じ構造であり、図示しない無端状のタイミングベルト上に所定のピッチで複数の電線クリップを並設したものである。電線クリップは上端に電線の挿入案内斜面を形成した一対の挟持子を有し、スプリングで閉鎖方向に付勢されている。
【００２３】
移載機５００ では、回転可能な反転移載ハンド５１により必要な端子４９の反転と共に、タイミングベルト上の電線２５群の配列を変えて図４に示す電線クランプ竿５３に移載して係止し、ストックする。
【００２４】
電線クランプ竿５３は、長尺の支持竿５５に対して上記電線クリップと同様に一対の挟持子５７ａ，５７ａから成る電線クリップ５７を並設したものである。
図４（ｂ）は電線２５群を一本の電線クランプ竿５３に反転、配列替えを含めて係止したものである。図４（ａ）との比較から明らかなように、各電線２５の端部は装着されるコネクタ５９、６１、６３に対応して数個にグループ分けされ、実際のワイヤハーネスの配設形態に近いものとなっている。
【００２５】
電線送り装置１００は、図５に示すように、電線加工機２００の定尺電線加工機３００に備えられる。電線送り装置１００は、異なる種類の電線２５を巻回した複数の電線リール２１から所望の電線２５を引き出し、所定長で切断することで、引き出した電線２５を定尺に加工する。
【００２６】
電線送り装置１００は、図６に示す電線支持台７１と、移動台７３と、図８に示す一対の電線送り手段７５、７５と、図１１に示す電線切断手段７７とを主要な構成要素として備える。電線支持台７１は、それぞれの電線リール２１から引出した複数の電線２５を所定間隔で平行に保持する。
図６に示すように、電線支持台７１には電線方向と直交方向の複数の平行な支持桟７９ａ，７９ｂ，７９ｃ，７９ｄが並設され、支持桟７９ａ，７９ｂ，７９ｃ，７９ｄには軸線が電線２５と同方向の複数の電線ノズル８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄが並設される。それぞれの電線２５は、対応した電線ノズル８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄに挿通保持される。
【００２７】
電線支持台７１には、四本の支持桟７９ａ，７９ｂ，７９ｃ，７９ｄが並設され、それぞれの支持桟７９ａ，７９ｂ，７９ｃ，７９ｄに電線ノズル８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄが固設される。
従って、一本の電線２５は、電線支持台７１において、四箇所の電線ノズル８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄを通過して保持される。このように、電線リール２１から引き出された電線２５が、電線支持台７１の電線ノズル８１ａ，８１ｂ，８１ｃ，８１ｄに保持されることで、電線リール２１に対する電線支持台７１の保持位置が一定となり、且つ図２に示すように、電線リール２１と電線支持台７１との間に弛みが生じ難くなる。従って、後述の電線送り手段による電線引出し時の引出し負荷が安定し、電線送り量の精度が高まるようになっている。
【００２８】
移動台７３は、電線支持台７１に保持された電線２５に対し直交方向で往復動されるように構成されている。つまり、移動台７３は、同一平面上を往復動する。
このように、移動台７３が同一平面上で移動することで、移動台７３を例えば上下左右に移動させる場合に比べ、移動機構が簡素となり、電線２５の選択的な送り出し動作が高速且つ確実となる。
【００２９】
移動台７３は、図７に示すように、架台３１上に設けられたリニアガイド８３を介して往復動自在に支持されている。移動台７３は、往復動のための駆動源がこの移動台７３以外の外部に設けられている。外部に設けられた駆動源は、動力伝達手段を介して移動台７３に連結されている。
本実施の形態では、図１に示すように、駆動源としての電動モータ８５が架台３１に固設され、電動モータ８５の駆動軸は減速機等を介して動力伝達手段である駆動シャフト８７に連結されている。駆動シャフト８７にはネジが形成され、このネジは移動台７３に固設された螺合手段（ナット等）８９に螺合される。
【００３０】
従って、電動モータ８５の正逆転によって駆動シャフト８７が正逆転されると、この駆動シャフト８７に螺合する螺合手段８９を介して移動台７３が往復動するようになっている。
このように、駆動源が移動台以外の外部に設けられることで、移動台７３の軽量化が可能となり、慣性力が小さくなることから、駆動源の小型化、および直線移動機構の小型化が可能となる。この他、移動台７３を移動させるための外部に設けられる駆動機構としては、ボールネジを有した直線駆動機構、ベルト或いはチェーンによる直線駆動機構、リニアモータ等が適用可能となる。
【００３１】
移動台７３には、図８に示す一対の電線送り手段７５、７５が設けられている。電線送り手段７５、７５は、上下方向に所定間隔を隔てて配置される一方、接近移動することで任意の一つの電線２５を挟持するとともに、同期して回転し、電線２５を引出し方向（図５の左右方向）に送り出すよう動作する。
【００３２】
図８に示すように、一対の電線送り手段７５、７５は、上記電線ノズル８１ａ，８１ｂの間に配置される。
電線送り手段７５、７５が一対の電線ノズル８１ａ，８１ｂの間に配置されることで、弛みのない直線状態の電線２５を常に挟持することが可能となり、電線送り手段７５、７５による送り出し量の精度が高まるようになっている。
【００３３】
本実施の形態において、電線送り手段７５、７５は、図９に示すように、移動台７３に設けられ電線２５を挟んで接近離反する一対のブロック体９１、９３と、このブロック体９１、９３に設けられ駆動プーリ９５を含む複数のプーリ９７、９９に張架された電線送り用無端ベルト１０１とからなる。電線送り用無端ベルト１０１は、駆動プーリ９５と、プーリ９７、９９とによって、三角形の周回路を形成している。
【００３４】
電線送り用無端ベルト１０１は、少なくとも一対のプーリ９５、９７間に張架された平面状の周回路が、電線挟持面１０１ａとなる。従って、電線２５は、この一対の電線挟持面１０１ａ、１０１ａによって挟持され、それぞれの電線送り用無端ベルト１０１が同期して逆方向に回転されることで、引出し方向へ送り出されることになる。
これにより、例えば一対の挟持ローラ等を用いる場合に比べ、電線２５との接触面積が大きく確保でき、滑りが生じ難くなり、送り出し量の精度が高まる。
【００３５】
一対のブロック体９１、９３は、図１０に示す引っ張りバネ１０３を有して構成されたリンク機構１０５を備えている。一対のブロック体９１、９３は、このリンク機構１０５によって接近方向に付勢されている。
また、一対のブロック体９１、９３には、ブロック体９１、９３を離反方向に離間させる図７に示すエアシリンダ１０５が設けられている。これにより、一対のブロック体９１、９３は、リンク機構１０５の付勢力に抗して、電線２５の挿通が可能なるように、離間状態に保持可能となっている。
【００３６】
それぞれのブロック体９１、９３には図１０に示す測長ローラ１０７、１０７が設けられ、測長ローラ１０７、１０７はブロック体９１、９３が接近移動されることで、電線２５を挟み、電線２５の送り出しに同期して回転するようになっている。
これにより、電線送り用無端ベルト１０１、１０１に挟持されて送り出される電線２５は、測長ローラ１０７、１０７によってその送り出し量が計測されるようになっている。
【００３７】
また、ブロック体９１、９３の後端ブロック体９１、９３には、図１０に示すように、複数のガイドローラ群１０９、１１１が設けられ、ガイドローラ群１０９、１１１は測長ローラ１０７、１０７に導入される電線２５を直線状に矯正可能としている。
【００３８】
電線送り手段７５、７５の駆動プーリ９５は、電線送り用無端ベルト１０１と反対側の面に設けられた図７に示す同軸入力側プーリ１１３、１１３によって駆動力が入力される。移動台７３には、ブロック体９１、９３の離反方向の外側に位置する一対の固定プーリ１１５、１１５が設けられている。
また、ブロック体９１、９３には、接近離反方向の仮想線上に配置される一対のプーリ１２１、１２１と、一対のプーリ１２３、１２３とが設けられている。なお、図中、１２５は、経路変更プーリを示す。
【００３９】
これらの同軸入力側プーリ１１３、１１３、固定プーリ１１５、１１５、プーリ１２１、１２１、プーリ１２３、１２３、経路変更プーリ１２５には駆動用無端ベルト１２７が張架されている。
また、一対の固定プーリ１１５、１１５のいずれか一方は、図示しない駆動源の出力軸に連結されている。
【００４０】
ここで、駆動用無端ベルト１２７は、その周回路の一部分に、一対のブロック体９１、９３体間に亘って張架されブロック体９１、９３同士の接近離反方向に沿う方向の第１ベルト経路１３１と、それぞれのブロック体９１、９３と一対の固定プーリ１１５、１１５との間に張架されブロック体９１、９３の接近離反方向に沿う方向の一対の第２ベルト経路１３３、１３５とを有している。
【００４１】
このような駆動用無端ベルト１２７を張架したブロック体９１、９３では、一対のブロック体９１、９３が離反方向へ移動されると、一対のブロック体９１、９３に亘る第１ベルト経路１３１の長さが長くなる。
また、一対のブロック体９１、９３は、離反することにより、外側の固定プーリ１１５、１１５へ接近することとなる。従って、それぞれのブロック体９１、９３と固定プーリ１１５、１１５とに亘る第２ベルト経路１３３、１３５の長さは、同量短くなる。
【００４２】
つまり、駆動用無端ベルト１２７の周回路長は、ブロック体９１、９３の接近離反によっても変化が無く、張力に変動が生じない。
これにより、ブロック体９１、９３の移動時においても、張力変動による負荷変動がブロック体９１、９３の移動機構（リンク機構１０５、エアシリンダ１０５）に生じず、小径電線或いは大径電線を挟持した場合であっても、挟持力が常に一定となる。
【００４３】
移動台７３には、電線送り手段７５、７５の前方に、電線切断手段７７が設けられている。電線切断手段７７は、電線２５を挿通する基部７７ａ、ヒンジ７７ｂを介して開閉自在に基部７７ａに固定された開閉部７７ｃとを有する。
また、基部７７ａおよび開閉部７７ｃにはクランプ７７ｄおよびカッタ７７ｅが設けられている。クランプ７７ｄに挟持された電線２５は、開閉部７７ｃが開くととともに、電線送り手段７５、７５によって基部７７ａから導出されることで、ループ部２５ａを形成して送り出される。送り出された電線２５は、このループ部２５ａの両端側が電線移送ハンド３７により把持され、カッタ７７ｅによって切断されると同時にクランプが解除されて移送される。電線２５が移送された電線切断手段７７は、開閉部７７ｃが閉じられ、所定長送られた電線２５の先端をクランプ７７ｄによって挟持して、上記と同様の動作を繰り返す。
【００４４】
図１２は本発明に係る電線加工機の要部構成を表したブロック図、図１３は本発明に係る電線加工方法の手順を表すフローチャート、図１４は皮剥きの手順を（ａ）（ｂ）（ｃ）で表した説明図、図１５は皮剥き装置で行われるトリミングおよび皮剥き手順を（ａ）（ｂ）（ｃ）で表した説明図、図１６は図１５に示した手順の変形例を表す説明図である。
電線加工機２００は、加締め機４００に、図１２に示すように、上記したトリミング装置４１、イメージセンサ４５および皮剥き装置４３を有する。トリミング装置４１は、図１５に示すように、電線クリップ５７による把持位置から電線２５の先端２５ｂまでの距離が所定長Ｌとなるように、電線２５を先端２５ｂから切断する。
【００４５】
イメージセンサ４５は、トリミング装置４１によって切断された電線２５の先端部１４１を撮影する。イメージセンサ４５によって得られた撮像データは、判断手段１４３に送出される。
ここで、判断手段１４３は、例えばコンピュータの記憶手段に格納される判断プログラムとすることができる。判断手段１４３は、イメージセンサ４５からの撮像データを画像処理することで、電線クリップ５７から先端２５ｂまでの距離が所定長Ｌであるか否かを判断可能としている。
【００４６】
皮剥き装置４３は、図１４に示す上刃４３ａおよび下刃４３ｂを有し、電線２５の先端２５ｂから一定長さｎの位置に上刃４３ａおよび下刃４３ｂで切り込み、上刃４３ａおよび下刃４３ｂを電線２５から離反方向へ移動させることで、電線２５の被覆２５ｃを除去する。電線２５は、これにより、一定長さｎの芯線部２５ｄが表出される。
【００４７】
この皮剥き装置４３には、第２のトリミング装置１４５が付設されている。第２のトリミング装置１４５は、上刃４３ａおよび下刃４３ｂに対し、電線２５の移送方向上流側に配置されている。
この第２のトリミング装置１４５も、上記のトリミング装置４１と同様に、電線クリップ５７から先端２５ｂまでの距離が所定長Ｌとなるように、電線２５を先端２５ｂから切断できるようになっている。
【００４８】
これらトリミング装置４１、判断手段１４３、第２のトリミング装置１４５、皮剥き装置４３には、制御部１４７が電気信号線を介して接続されている。制御部１４７は、判断手段１４３から送出された判断信号を受け、トリミング装置４１によってトリミングされた電線２５の電線クリップ５７から先端２５ｂまでの長さが所定長Ｌと判断された場合には、皮剥き装置４３へ皮剥き信号を送出する。
一方、トリミング装置４１によってトリミングされた電線２５の電線クリップ５７から先端２５ｂまでの長さが所定長Ｌより大きいと判断された場合には、皮剥き装置４３による皮剥き処理の前に、第２のトリミング装置１４５へトリミング信号を送出し、その後、皮剥き装置４３へ皮剥き信号を送出するように動作制御を行う。
【００４９】
従って、この電線加工機２００による電線加工方法を図１３、図１５を参照しながら説明すれば、先ず、電線クリップ５７から電線２５の先端２５ｂまでの距離が所定長Ｌとなるように、第１のトリミング処理にて電線２５を先端２５ｂから切断する（ｓｔ１）。
次いで、電線２５の先端部１４１をイメージセンサ４５によって撮影する（ｓｔ３）。次いで、イメージセンサ４５によって得られた撮像データを画像処理する（ｓｔ５）。画像処理の結果、判断手段１４３によって、電線クリップ５７から先端２５ｂまでの長さが所定長Ｌであるか否かを判断する（ｓｔ７）。
【００５０】
この判断結果を制御部１４７が受け、所定長Ｌと判断された場合には、制御部１４７は先端部１４１における被覆２５ｃを、先端２５ｂから一定長さｎで除去する（ｓｔ９）。一方、所定長Ｌより大きいと判断された場合には、制御部１４７は、第２のトリミング装置１４５へトリミング信号を送出し、電線クリップ５７から先端２５ｂまでの長さが所定長Ｌとなるように、第２のトリミング処理にて電線２５を先端２５ｂから切断させる（ｓｔ１３）。その後、制御部１４７は、皮剥き装置４３へ皮剥き信号を送出して、第２のトリミングが施された電線２５に対して、上記と同様にして皮剥き処理を行わせる（ｓｔ１５）。このようにして先端２５ｂから一定長さｎの被覆２５ｃが除去された電線２５には、端子４９が圧着される（ｓｔ１１）。
【００５１】
なお、上記の例では、皮剥き装置４３において、トリミングの後に皮剥きを行ったが、図１６に示すように、最初に皮剥きを行い、表出した芯線部２５ｄが一定長さｎとなるように芯線部２５ｄのみに第２のトリミングが施されるものであってもよい。
【００５２】
従って、本実施の形態による電線加工方法によれば、最初のトリミングが行われた電線２５の電線クリップ５７から先端２５ｂまでの距離が所定長Ｌでない場合であっても、皮剥き工程において、電線クリップ５７から先端２５ｂまでを、所定長Ｌとなるように第２のトリミング処理が施される。
従って、従来、第２の工程であるイメージセンサ４５による測長工程において規定長以外と判断され、廃棄処分とされていた規定外定尺電線が、第３の皮剥き工程にて、正規の被覆除去電線として加工が完了される。これにより、加工電線の不良率が低減され、経済性が高められる。
【００５３】
また、本実施の形態による電線加工機２００によれば、先ず、トリミング装置４１によりトリミングがなされ、その後の電線状態がイメージセンサ４５によって検出される。その結果において、把持位置から先端までの長さが所定長となっていない電線２５であっても、後の皮剥き装置４３で、付設された第２のトリミング装置１４５の作動によって制御部１４７が再トリミングされる。これにより、従来、規定外定尺電線と判断されて廃棄されていた電線２５の救済が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る電線加工機の正面図である。
【図２】定尺電線加工機と電線リール収容棚との側面図である。
【図３】電線加工機に備えられる電線移載ハンドの正面視を（ａ）、側面視を（ｂ）に表した説明図である。
【図４】クランプ竿に保持された端子付電線を（ａ）、所定コネクタへの装着順に並べ替えられた端子付電線を（ｂ）に表した電線装着動作の説明図である。
【図５】定尺電線加工機の電線送り装置を表す側面図である。
【図６】電線送り装置の平面図である。
【図７】電線送り装置の拡大側面図である。
【図８】電線支持台における電線と電線送り装置との位置関係を模式的に表した説明図である。
【図９】図７の背面図である。
【図１０】電線送り装置のブロック体の側面図である。
【図１１】電線送り装置に備えられる電線切断手段の動作説明図である。
【図１２】本発明に係る電線加工機の要部構成を表したブロック図である。
【図１３】本発明に係る電線加工方法の手順を表すフローチャートである。
【図１４】皮剥きの手順を（ａ）（ｂ）（ｃ）で表した説明図である。
【図１５】皮剥き装置で行われるトリミングおよび皮剥き手順を（ａ）（ｂ）（ｃ）で表した説明図である。
【図１６】図１５に示した手順の変形例を表す説明図である。
【図１７】従来の皮剥き手順を（ａ）（ｂ）（ｃ）で表した説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
２５  電線
２５ｂ  先端
２５ｃ  被覆
４１  トリミング装置（第１のトリミング装置）
４３  皮剥き装置（皮剥き手段）
４５  イメージセンサ（撮像手段）
１４１  先端部
１４５  第２のトリミング装置
１４７  制御部
２００  電線加工機
Ｌ  所定長
ｎ  一定長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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