(57)【要約】【課題】地雷処理機の作業判定の精度を向上させ、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い爆発物の探査及び処理を行うことができる地雷処理管理システムを提供する。【解決手段】地雷処理機１、ロータリカッタ１４、探査センサ１８のそれぞれの位置と姿勢の計測データ及び作業領域の状態の入力データに基づいて地雷処理機の状態と作業領域の状態をモニタ画面８に表示する。探査センサによる探査時は、その探査結果と、そのときの探査センサの位置の計測データと、探査センサの位置と姿勢の判定結果に基づいて作業領域の状態を更新表示する。ロータリカッタによる処理時は、そのときのロータリカッタの位置の計測データとロータリカッタの位置と姿勢の判定結果に基づいて作業領域の状態を更新表示する。【選択図】  図１７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業アタッチメントを備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械及び作業アタッチメントのそれぞれの位置と姿勢の計測データ及び作業領域の状態の記憶データに基づいて前記移動式機械の状態と作業領域の状態を表示する第１手段と、
前記作業アタッチメントによる作業時に、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する第２手段とを有し、
前記第２手段は、前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する第１判定手段を有し、
前記第２手段は、前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項２】
請求項１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第２手段は、更に、前記作業アタッチメントによる作業が実行中であるかどうかを判定する第２判定手段を有し、
前記第２手段は、前記第１判定手段により前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定され、前記第２判定手段により前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示することを特徴とする地雷処理関しシステム。
【請求項３】
請求項１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業アタッチメントは地中の爆発物を探査する探査装置であり、
前記第１判定手段は、前記探査装置が作動中でありかつ前記探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する手段であり、
前記第２手段は、前記第１判定手段により前記探査装置が作動中でありかつ前記探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、前記探査装置による探査結果と、そのときの探査装置の位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項４】
請求項３記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、
前記探査装置は、前記ブーム若しくはアーム側面に回動可能に設けられた探査アームの先端に回動可能に設けられ、
前記第１判定手段は、前記探査装置が地面に対して略水平であるときに探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項５】
請求項３記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、
前記探査装置は、前記ブーム若しくはアーム側面に回動可能に設けられた探査アームの先端に回動可能に設けられ、
前記第１判定手段は、前記探査装置が地面に対して探査可能な距離範囲にありかつ前記探査装置が地面に対して略水平であるときに探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項６】
請求項１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業アタッチメントは地中の爆発物を処理する処理装置であり、
前記第１判定手段は、前記処理装置が作動中でありかつ前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する手段であり、
前記第２手段は、前記第１判定手段により前記処理装置が作動中でありかつ前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、そのときの処理装置の位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項７】
請求項６記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、
前記処理装置は、前記アーム先端に回動可能に設けられ、
前記第２判定手段は、前記処理装置が前記車体に対して一定距離以上離れた位置にあるときに前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項８】
請求項６記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、
前記処理装置は、前記アーム先端に回動可能に設けられ、
前記第２判定手段は、前記処理装置が前記車体に対して一定距離以上離れた位置にありかつ前記処理装置が地面に対して略水平であるときに前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項９】
請求項６記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、
前記処理装置は、前記アーム先端に回動可能に設けられ、
前記第２判定手段は、前記処理装置が前記車体に対して一定距離以上離れた位置にありかつ前記処理装置が地面に対して処理作業が可能な距離範囲にあるときに前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１０】
請求項１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第２手段は、更に、前記移動式機械の他の可動部材が前記作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する第３判定手段を有し、
前記第２手段は、前記第１判定手段により前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定され、前記第３判定手段により前記移動式機械の他の可動部材が前記作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１１】
請求項２記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記第２手段は、更に、前記移動式機械の他の可動部材が前記作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する第３判定手段を有し、
前記第２手段は、前記第１判定手段により前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定され、前記第２判定手段により前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定され、前記第３判定手段により前記移動式機械の他の可動部材が前記作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１２】
請求項１０又は１１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業アタッチメントは地中の爆発物を探査する探査装置であり、
前記第３判定手段は、前記他の可動部材が前記探査装置に対して一定距離以上離れた位置にあるときに他の可動部材が探査装置による探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１３】
請求項１０又は１１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業アタッチメントは地中の爆発物を処理する処理装置であり、
前記第３判定手段は、前記他の可動部材が前記処理装置に対して一定距離以上離れた位置にあるときに他の可動部材が処理装置による処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１４】
請求項１０又は１１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、
前記作業アタッチメントは、前記ブーム若しくはアーム側面に回動可能に設けられた探査アームの先端に回動可能に設けられ、地中の爆発物を探査する探査装置であり、
前記可動部材は、前記アーム先端に回動可能に設けられ、地中の爆発物を処理する処理装置であり、
前記第３判定手段は、前記処理装置が前記探査装置に対して一定距離以上離れた位置にあるときに処理装置が探査装置による探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１５】
請求項１０又は１１記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、
前記作業アタッチメントは、前記アーム先端に回動可能に設けられ、地中の爆発物を処理する処理装置であり、
前記可動部材は、前記ブーム若しくはアーム側面に回動可能に設けられた探査アームの先端に回動可能に設けられ、地中の爆発物を探査する探査装置であり、
前記第３判定手段は、前記探査装置が前記処理装置に対して一定距離以上離れた位置にあるときに探査装置が処理装置による処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１６】
前記作業アタッチメントの始動・停止を指示する第１入力手段を更に備え、
前記第１判定手段は、前記第１入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントが作動中であると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１７】
請求項２記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業アタッチメントの始動・停止を指示する第１入力手段と、
前記作業アタッチメントによる作業を実行するときに操作する第２入力手段とを更に備え、
前記第１判定手段は、前記第１入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントが作動中であると判定し、前記第２判定手段は、前記第２入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１８】
作業アタッチメントを備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理システムにおいて、
前記移動式機械及び作業アタッチメントのそれぞれの位置と姿勢の計測データ及び作業領域の状態の記憶データに基づいて前記移動式機械の状態と作業領域の状態を表示する第１手段と、
前記作業アタッチメントによる作業時に、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する第２手段とを備え、
前記第２手段は、前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントによる作業が実行中であるかどうかを判定する判定手段を有し、
前記第２手段は、前記判定手段により前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示することを特徴とする地雷処理管理システム。
【請求項１９】
請求項１８記載の地雷処理管理システムにおいて、
前記作業アタッチメントの始動・停止を指示する第１入力手段と、
前記作業アタッチメントによる作業を実行するときに操作する第２入力手段とを更に備え、
前記判定手段は、前記第１入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントが作動中であると判定し、前記第２入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定することを特徴とする地雷処理管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式機械による地雷の処理を管理するための地雷処理管理システムに係わり、特に、処理装置と探査装置を備えた移動式機械により対人地雷、対戦車地雷、不発弾などの爆発物を処理するのに好適な地雷処理管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地雷の中で対人用の地雷の処理は、従来、全て手作業で行われている。詳しくは、先ず、長い棒体に固定した金属探知器に似た地雷探査機を使って１つずつ探査する。探査ができたら水をまき、土を軟らかくした上で地雷の状況を確認する。刷毛等で土を除き、地雷を見える状態にしてから火薬を仕掛けて誘爆させる。
【０００３】
このように従来の地雷処理は、１つずつ専門的技術を持つ者の経験と勘に頼って処理を行っているので、多くの時間と労力を費やさざるを得ない。
【０００４】
そこで、無限軌道車、特にブルドーザを地雷掃討のために使用することにより、地雷掃討に伴う危険に曝されることなく、能率的に掃討を行うことができるものとして、特開平７−７１８９８号公報に記載の無限軌道車がある。
【０００５】
これは、前部構造体を備えており、この前部構造体が液圧あるいは空圧により作動するシリンダピストンユニットと、場合によっては無限軌道車に旋回可能に装着されている台枠を介して無限軌道車と上下動可能に作用結合されている。また、走行方向で前方及び後方が少なくとも部分的に開いているボックスを備え、このボックスがその内部に本質的に走行方向に対して横方向に設けられ、液圧により回転駆動されるフライスドラムを備えている。このフライスドラムは車両走行方向と反対方向に回転し、地雷をフライスドラムの前方に送り、そこで圧力負荷の下で地雷の爆破が行われる。
【０００６】
他の地雷処理機として、特開平８−３２０１９９号公報に記載のものがある。これは、油圧ショベル等で使用する重機車両の起伏かつ屈折自在なアーム先端に設ける装置として、水平な回転駆動軸に超合金による唐ざお式のハンマー体を多数並設したものである。ハンマー体を地面に近づけ、回転駆動体を回転駆動するとハンマー体が地面を打つ。そして、地雷が埋まっているとしてもハンマー体がこの地雷を粉砕するものであり、ケース等の外装からハンマー体で砕かれる地雷は大きく爆発することもなく、粉々になって破壊される。
【０００７】
植生及び崩壊土砂の除去作業等の準備作業も含めて、対戦車地雷、不発弾等の処理と区別して対人地雷の処理を行うことができるものとして、特許第３０１６０１８号公報に記載の地雷処理装置がある。
【０００８】
これは、バックホウ等の油圧ショベル機で使用する重機車両のアーム先端にレーキ付きのロータリカッタを設け、このロータリカッタとスケルトンバケットが交換可能なアタッチメントになっており、更に、アーム横に地雷探査センサと、塗料噴射用の噴射ノズルを取り付けたものである。
【０００９】
作業はロータリカッタで灌木、葦、草等の植生を除去し、また、スケルトンバケットで土壁、土塁、堤防等の崩壊土砂を除去し、センサ部で対人地雷と対戦車地雷・不発弾とを検出、区別して地上に塗料を噴射してマーキングし、対戦車地雷・不発弾の場合はロータリカッタのレーキ又はスケルトンバケットで露出させ、人力等で別場所に運搬処理し、対人地雷の場合はロータリカッタの高速回転により破壊する。
【００１０】
【特許文献１】特開平７−７１８９８号公報
【００１１】
【特許文献２】特開平８−３２０１９９号公報
【特許文献３】特許第３０１６０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上記従来技術では、地雷等の処理或いは探査時のデータ（例えば、何処に何があって又はあった、何処が処理完了しているか等）を記録する手段を備えておらず、それらの明示的なデータが残らないため、その後の作業の連続性を保つことができず、作業効率が悪かった。特許第３０１６０１８号公報の従来技術では、検出位置の地上に塗料を噴射してマーキングするとあるが、雨等で洗い流されたり、砂に埋もれてしまい、マーキングが見えなくなってしまう場合があった。
【００１３】
そこで、本願発明者等は、爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残り、作業の連続性が保て、かつ効率のよい地雷の探査及び処理作業ができるシステムとして、特願２００３−３１６０２号にて次のような地雷処理管理システムを提案した。
【００１４】
これは、特許第３０１６０１８号公報記載の地雷処理機を利用したものであり、バックホウ等の油圧ショベル系建設機械のアーム先端に処理装置としてロータリカッタを設け、このロータリカッタとスケルトンバケットが交換可能なアタッチメントになっており、更に、アーム横に爆発物探査センサを取り付けている。
【００１５】
当該地雷処理機には位置を計測するためのＧＰＳと、車体傾斜を計測するための傾斜センサ、作業装置可動部の回転角度やストロークを計測する各角度センサやストロークセンサ等の計測機器が搭載されており、これらの計測機器の計測データに基づいて、車体の位置及び姿勢と、ロータリカッタ及び爆発物探査センサの位置を計測して、作業領域の状態と地雷処理機の状態を表示するコンピュータが搭載されている。
【００１６】
また、外部には地雷処理機の作業管理を行うための作業管理所があり、サーバＰＣにより地雷処理機の作業計画や管理を行うものである。
【００１７】
実際の作業は以下のような手順により行われる。
【００１８】
先ず、サーバＰＣで作業を行うべき領域（以下ブロック）を選択し、当該ブロックの情報をＩＣカードに保存、地雷処理機のオペレータはこのＩＣカードを持って地雷処理機に搭乗する。
【００１９】
オペレータは地雷処理機のエンジンを始動後、車載コンピュータを起動し、持参したＩＣカードより、コンピュータヘ作業対象ブロックの情報を読み込ませる。
【００２０】
ブロックはメッシュで構成されており、このメッシュ毎に未作業、地雷存在、探査済み等の状態に応じた表示を行うことでオペレータの作業支援を行う。
【００２１】
例えば、地雷探査センサにより対人地雷が検出された場合は、地雷探査センサが重なっているメッシュを対人地雷存在を表す表示に変更し、何も検出されなかった場合は、同様に重なっているメッシュを探査済みを表す表示にする。
【００２２】
また、ロータリカッタを用いた伐採や対人地雷の処理時には、ロータリカッタの重なっているメッシュをそれぞれ、伐採済み、処理済みを表す表示にする。
【００２３】
作業終了時には作業内容をＩＣカードヘ保存し、保存したデータをサーバＰＣにて読み込んでデータベースに保存したり、日報出力などを行って作業管理を行う。
【００２４】
以上のような技術により、爆発物や処理済みの位置が明示的に確認でき、また、爆発物の検出及び処理時のデータが記録として残るので、作業の連続性が保て作業効率が向上すると共に、安全性をも向上させることができる。
【００２５】
しかしながら、上記先願発明には更に改善の余地があることが分かった。
【００２６】
上記先願発明では、メッシュの状態表示の更新を行う場合の判定を、ロータリカッタ又は爆発物探査センサの動作のＯＮ／ＯＦＦと、各種のトリガスイッチにより行っていた。
【００２７】
例えば、伐採や対人地雷の処理時には、ロータリカッタの動作スイッチがＯＮかどうかを判定し、ＯＮの場合にロータリカッタの重なっているメッシュをそれぞれ、伐採済み、処理済みを表す表示にする。
【００２８】
この場合、ロータリカッタが実際の作業姿勢となっており、かつ伐採や処理作業が行われていれば問題はないが、ロータリカッタの動作スイッチは作業姿勢や作業状態に関わらずＯＮすることが可能なため、スイッチの誤操作等により作業が行われていない場合でも、メッシュの状態表示を更新してしまうことがあった。
【００２９】
また、地中の爆発物の探査時は、爆発物探査センサの動作スイッチがＯＮかどうかを判定し、ＯＮの場合に爆発物探査センサの重なっているメッシュを探査済みを表す表示にし、このとき、対人地雷が検出された場合は対人地雷のトリガスイッチをＯＮすることで、爆発物探査センサの重なっているメッシュを対人地雷存在を表す表示にする。
【００３０】
これも前述の場合と同様で、爆発物探査センサが実際の作業姿勢となっており、かつ探査作業が行われていれば問題はないが、爆発物探査センサの動作スイッチは作業姿勢や作業状態に関わらずＯＮすることが可能なため、やはりスイッチの誤操作により作業が行われていない場合でも、メッシュの状態表示を更新してしまうことがあった。
【００３１】
以上のことから、実際に作業が行われていない時にメッシュの表示状態を更新してしまい、これを修正するために再作業を行う必要が生じるなど、作業効率が低下するという問題があった。
【００３２】
本発明の目的は、地雷処理機の作業判定の精度を向上させ、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い作業を行うことができる地雷処理管理システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００３３】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、作業アタッチメントを備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理システムにおいて、前記移動式機械及び作業アタッチメントのそれぞれの位置と姿勢の計測データ及び作業領域の状態の記憶データに基づいて前記移動式機械の状態と作業領域の状態を表示する第１手段と、前記作業アタッチメントによる作業時に、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する第２手段とを有し、前記第２手段は、前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する第１判定手段を有し、前記第２手段は、前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する。
【００３４】
作業アタッチメントにより作業を行うとき、その準備として、作業アタッチメントを作業に適した位置及び姿勢にする必要がある。よって、作業アタッチメントが作動中であるかどうかだけでなく、作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかも判定することにより、実際に作業が行われているかどうかの判定の確度が高くなり、作業アタッチメントで実際に作業が行われていないのにも係わらず作業中であると判定する可能性が減る。よって、その判定結果により作業領域の状態を更新表示することにより、地雷処理機の作業判定の精度が向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い作業を行うことができる。
【００３５】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第２手段は、更に、前記作業アタッチメントによる作業が実行中であるかどうかを判定する第２判定手段を有し、前記第２手段は、前記第１判定手段により前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定され、前記第２判定手段により前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する。
【００３６】
作業アタッチメントにより作業を行うとき、作業アタッチメントの作業が実行中であることを示す情報が得られる場合は、その情報の有無も判定することにより実際に作業が行われているかどうかの判定の確度が更に高くなり、作業アタッチメントで実際に作業が行われていないのにも係わらず作業中であると判定する可能性が更に減る。よって、その判定結果により作業領域の状態を更新表示することにより、地雷処理機の作業判定の精度が更に向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い作業を行うことができる。
【００３７】
（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記作業アタッチメントは地中の爆発物を探査する探査装置であり、前記第１判定手段は、前記探査装置が作動中でありかつ前記探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する手段であり、前記第２手段は、前記第１判定手段により前記探査装置が作動中でありかつ前記探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、前記探査装置による探査結果と、そのときの探査装置の位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する。
【００３８】
このように作業アタッチメントが探査装置である場合は、探査装置が作動中でありか探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、探査装置による探査結果と、そのときの探査装置の位置の計測データに基づいて作業領域の状態を更新表示することにより、探査装置で実際に作業が行われていないのにも係わらず作業中であると判定する可能性が減り、地雷処理機の探査作業判定の精度が向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い探査作業を行うことができる。
【００３９】
（４）上記（３）において、好ましくは、前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、前記探査装置は、前記ブーム若しくはアーム側面に回動可能に設けられた探査アームの先端に回動可能に設けられ、前記第１判定手段は、前記探査装置が地面に対して略水平であるときに探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００４０】
探査装置により探査作業を行うとき、探査装置をセンサとして機能させるためには探査装置を地面に対して略水平する必要がある。よって、探査装置が地面に対して略水平であるかどうかにより探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。
【００４１】
（５）また、上記（３）において、好ましくは、前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、前記探査装置は、前記ブーム若しくはアーム側面に回動可能に設けられた探査アームの先端に回動可能に設けられ、前記第１判定手段は、前記探査装置が地面に対して探査可能な距離範囲にありかつ前記探査装置が地面に対して略水平であるときに探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００４２】
探査装置により探査作業を行うとき、探査装置がセンサとして機能させるためには探査装置を地面に対して探査可能な距離範囲に位置させかつ探査装置を地面に対して略水平する必要がある。よって、探査装置が地面に対して探査可能な距離範囲にありかつ探査装置が地面に対して略水平であるかどうかにより探査装置が探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。また、探査装置が地面に対して略水平であるかどうかだけでなく、探査装置が地面に対して探査可能な距離範囲にあるかどうかも判定することにより、探査装置が地面に対して略水平であるかどうかだけを判定する場合に比べて判定精度が向上する。
【００４３】
（６）上記（１）において、前記作業アタッチメントは地中の爆発物を処理する処理装置であってもよく、この場合は、前記第１判定手段は、前記処理装置が作動中でありかつ前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する手段であり、前記第２手段は、前記第１判定手段により前記処理装置が作動中でありかつ前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、そのときの処理装置の位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する。
【００４４】
このように作業アタッチメントが処理装置である場合は、処理装置が作動中でありかつ処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、そのときの処理装置の位置の計測データに基づいて作業領域の状態を更新表示することにより、処理装置で実際に作業が行われていないのにも係わらず作業中であると判定する可能性が減り、地雷処理機の作業判定の精度が向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い処理作業を行うことができる。
【００４５】
（７）上記（６）において、好ましくは、前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、前記処理装置は、前記アーム先端に回動可能に設けられ、前記第２判定手段は、前記処理装置が前記車体に対して一定距離以上離れた位置にあるときに前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００４６】
処理装置により処理作業を行うとき、爆発物破壊時の破片の飛散による車体の損傷を防止するために処理装置を車体に対してできるだけ離す必要がある。よって、処理装置が車体に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかにより処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。
【００４７】
（８）また、上記（６）において、好ましくは、前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、前記処理装置は、前記アーム先端に回動可能に設けられ、前記第２判定手段は、前記処理装置が前記車体に対して一定距離以上離れた位置にありかつ前記処理装置が地面に対して略水平であるときに前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００４８】
処理装置により処理作業を行うとき、爆発物破壊時の破片の飛散による車体の損傷を防止するためには処理装置を車体に対してできるだけ離す必要がある。また、爆発物破壊時の破片の飛散を最小限にするためには処理装置を地面に対して略水平にする必要がある。よって、処理装置が車体に対して一定距離以上離れた位置にありかつ処理装置が地面に対して略水平にあるかどうかにより処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。また、処理装置が車体に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかだけでなく、処理装置が地面に対して略水平にあるかどうかも判定することにより、処理装置が車体に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかだけを判定する場合に比べて判定精度が向上する。
【００４９】
（９）更に、上記（６）において、好ましくは、前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、前記処理装置は、前記アーム先端に回動可能に設けられ、前記第２判定手段は、前記処理装置が前記車体に対して一定距離以上離れた位置にありかつ前記処理装置が地面に対して処理作業が可能な距離範囲にあるときに前記処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００５０】
処理装置により処理作業を行うとき、爆発物破壊時の破片の飛散による車体の損傷を防止するためには処理装置を車体に対してできるだけ離す必要がある。また、処理装置で必要な処理が行える状態とするためには処理装置を地面に対して処理作業が可能な高さにする必要がある。よって、処理装置が車体に対して一定距離以上離れた位置にありかつ処理装置が地面に対して処理作業が可能な距離範囲にあるかどうかにより処理装置が処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。また、処理装置が車体に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかだけでなく、処理装置が地面に対して処理作業が可能な距離範囲にあるかどうかも判定することにより、処理装置が車体に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかだけを判定する場合に比べて判定精度が向上する。
【００５１】
（１０）また、上記（１）において、好ましくは、前記第２手段は、更に、前記移動式機械の他の可動部材が前記作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する第３判定手段を有し、前記第２手段は、前記第１判定手段により前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定され、前記第３判定手段により前記移動式機械の他の可動部材が前記作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する。
【００５２】
作業アタッチメントにより作業を行うとき、その準備として、作業アタッチメントの近くに他の可動部材がある場合は、その他の可動部材を作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にする必要がある。よって、作業アタッチメントについて判定を行うだけでなく、他の可動部材が作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかも判定することにより、実際に作業が行われているかどうかの判定の確度が高くなり、作業アタッチメントで実際に作業が行われていないのにも係わらず作業中であると判定する可能性が減る。よって、その判定結果により作業領域の状態を更新表示することにより、地雷処理機の作業判定の精度が更に向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い作業を行うことができる。
【００５３】
（１１）また、上記（２）において、好ましくは、前記第２手段は、更に、前記移動式機械の他の可動部材が前記作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する第３判定手段を有し、前記第２手段は、前記第１判定手段により前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定され、前記第２判定手段により前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定され、前記第３判定手段により前記移動式機械の他の可動部材が前記作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する。
【００５４】
これにより上記（１０）で述べたように、作業アタッチメントで実際に作業が行われていないのにも係わらず作業中であると判定する可能性が減り、その判定結果により作業領域の状態を更新表示することにより、地雷処理機の作業判定の精度が更に向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い作業を行うことができる。
【００５５】
（１２）上記（１０）又は（１１）において、好ましくは、前記作業アタッチメントは地中の爆発物を探査する探査装置であり、前記第３判定手段は、前記他の可動部材が前記探査装置に対して一定距離以上離れた位置にあるときに他の可動部材が探査装置による探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００５６】
探査装置により探査作業を行うとき、探査装置の近くに他の可動部材があると探査装置に誤反応が生じる場合があるため、他の可動部材を探査装置から離す必要がある。よって、他の可動部材が探査装置に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかにより他の可動部材が探査装置による探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。
【００５７】
（１３）また、上記（１０）又は（１１）において、前記作業アタッチメントは地中の爆発物を処理する処理装置であってもよく、この場合は、前記第３判定手段は、前記他の可動部材が前記処理装置に対して一定距離以上離れた位置にあるときに他の可動部材が処理装置による処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００５８】
処理装置により処理作業を行うとき、処理装置の近くに他の可動部材があると、爆発物の破壊作業時に他の可動部材を損傷する場合があるため、他の可動部材を処理装置から離す必要がある。よって、他の可動部材が処理装置に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかにより他の可動部材が処理装置による処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。
【００５９】
（１４）更に、上記（１０）又は（１１）において、好ましくは、前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、前記作業アタッチメントは、前記ブーム若しくはアーム側面に回動可能に設けられた探査アームの先端に回動可能に設けられ、地中の爆発物を探査する探査装置であり、前記可動部材は、前記アーム先端に回動可能に設けられ、地中の爆発物を処理する処理装置であり、前記第３判定手段は、前記処理装置が前記探査装置に対して一定距離以上離れた位置にあるときに処理装置が探査装置による探査作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００６０】
探査装置により探査作業を行うとき、探査装置の近くに処理装置があると探査装置に誤反応が生じる場合があるため、処理装置を探査装置から離す必要がある。よって、処理装置が探査装置に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかにより処理装置が探査装置による探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。
【００６１】
（１５）また、上記（１０）又は（１１）において、好ましくは、前記移動式機械は車体と、ブーム及びアームを備えたショベル系建設機械であり、前記作業アタッチメントは、前記アーム先端に回動可能に設けられ、地中の爆発物を処理する処理装置であり、前記可動部材は、前記ブーム若しくはアーム側面に回動可能に設けられた探査アームの先端に回動可能に設けられ、地中の爆発物を探査する探査装置であり、前記第３判定手段は、前記探査装置が前記処理装置に対して一定距離以上離れた位置にあるときに探査装置が処理装置による処理作業に適した位置及び姿勢にあると判定する。
【００６２】
処理装置により処理作業を行うとき、処理装置の近くに探査装置があると、爆発物の破壊作業時に探査装置を損傷する場合があるため、探査装置を処理装置から離す必要がある。よって、探査装置が処理装置に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかにより探査装置が処理装置による処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定することができる。
【００６３】
（１６）また、上記（１）において、好ましくは、前記作業アタッチメントの始動・停止を指示する第１入力手段を更に備え、前記第１判定手段は、前記第１入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントが作動中であると判定する。
【００６４】
これにより第１判定手段は、作業アタッチメントが作動中であることを確実に判定することができる。
【００６５】
（１７）また、上記（２）において、好ましくは、前記作業アタッチメントの始動・停止を指示する第１入力手段と、前記作業アタッチメントによる作業を実行するときに操作する第２入力手段とを更に備え、前記第１判定手段は、前記第１入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントが作動中であると判定し、前記第２判定手段は、前記第２入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定する。
【００６６】
これにより第１判定手段は、作業アタッチメントが作動中であることを確実に判定することができ、第２判定手段は、作業アタッチメントによる作業が実行中であることを確実に判定することができる。
【００６７】
（１８）また、上記目的を達成するために、本発明は、作業アタッチメントを備えた移動式機械による地雷の処理作業を管理するための地雷処理管理システムにおいて、前記移動式機械及び作業アタッチメントのそれぞれの位置と姿勢の計測データ及び作業領域の状態の記憶データに基づいて前記移動式機械の状態と作業領域の状態を表示する第１手段と、前記作業アタッチメントによる作業時に、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する第２手段とを備え、前記第２手段は、前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントによる作業が実行中であるかどうかを判定する判定手段を有し、前記第２手段は、前記判定手段により前記作業アタッチメントが作動中でありかつ前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて前記作業領域の状態を更新表示する。
【００６８】
作業領域の更新を行うときは、実際に作業が行われていなければならない。よって、作業アタッチメントが作動中というだけでなく、実際に作業が行われているかどうかも判定することにより、実際に作業が行われているかどうかの判定の確度が高くなり、作業アタッチメントで実際に作業が行われていないのにも係わらず作業中であると判定する可能性が減る。よって、その判定結果により作業領域の状態を更新表示することにより、地雷処理機の作業判定の精度が更に向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い作業を行うことができる。
【００６９】
（１９）上記（１８）において、好ましくは、前記作業アタッチメントの始動・停止を指示する第１入力手段と、前記作業アタッチメントによる作業を実行するときに操作する第２入力手段とを更に備え、前記判定手段は、前記第１入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントが作動中であると判定し、前記第２入力手段がＯＮ状態にあるときに前記作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定する。
【００７０】
これにより判定手段は、作業アタッチメントが作動中でありかつ作業アタッチメントによる作業が実行中であることを確実に判定することができる。
【発明の効果】
【００７１】
本発明によれば、作業時の作業アタッチメントの位置及び姿勢等の他の条件を考慮することで、地雷処理に関する作業判定の精度を向上させ、スイッチ類の誤操作による作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い爆発物の探査及び処理を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００７２】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００７３】
＜地雷処理管理システムの機器構成＞
図１及び図２は、本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムを搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【００７４】
図１及び図２において、１は油圧建設機械として良く知られているクローラ式の油圧ショベルをべースマシンとした地雷処理機であり、地雷処理機１は旋回体２、運転室３、走行体４、フロント作業機８０を有している。旋回体２は走行体４上に回転可能に装架され、旋回体２の前部左側に運転室３が位置している。走行体４はクローラ式であるが、車輪を有するホイールタイプであってもよい。運転室３の窓ガラスのうち、フロントガラス及びフロアガラスには特殊防弾ガラス１０が装着されている。また、運転室３の前面には鋼製網体によるガード１１が設けられている。更に、図示は省略するが、旋回体２及び走行体４の下部には、鉄製のアンダーカバーを設けて機械内部のガードを行っている。
【００７５】
フロント作業機８０はブーム５とアーム６を有し、ブーム５は旋回体２の前部中央に上下方向に回転可能に取り付けられ、アーム６はブーム５の先端に前後方向に回転可能に取り付けられ、それぞれブームシリンダ７及びアームシリンダ８によって回転駆動される。
【００７６】
アーム６の先端にはアタッチメント着脱装置９が設けられ、この着脱装置９により図１に示すロータリカッタ装置８１と図２に示すスケルトンバケット１５のいずれかが着脱可能に取り付けられる。ロータリカッタ装置８１或いはスケルトンバケット１５はアーム６に対し前後方向に回転可能であり、アタッチメントシリンダ８２によって回転駆動される。
【００７７】
ロータリカッタ装置８１はロータリカッタ１４と、レーキ１６と、フラップ式の飛散防止ブレード１７とを有している。ロータリカッタ１４は回転ドラム１２の周面に適宜間隔でカッタビット１３を植設して構成され、レーキ１６はロータリカッタ１４の横側に突設され、ブレード１７はロータリカッタ１４の背面側に設けられている。
【００７８】
アーム７の側部にはレーダ式の爆発物探査センサ１８が取り付けられている。このセンサ１８はテレスコ式の伸縮アーム１９により伸縮可能であり、また、探査センサ用旋回モータ２０により伸縮アーム１９に対して回転可能である。また、伸縮アーム１９は伸縮アーム用旋回モータ６０によりアーム７に対して回転可能である。
【００７９】
地雷処理機１には、可動部センサとして、旋回体２とブーム５との回転角度（ブーム角度）を検出する角度センサ５１（図３参照）、ブーム５とアーム６との回転角度（アーム角度）を検出する角度センサ５２、アーム６とロータリカッタ１４との回転角度（ロータリカッタ角度）を検出する角度センサ５３、伸縮アーム１９の回転角度（伸縮アーム角度）を検出する角度センサ５４（図３参照）、伸縮アーム１９のストローク（伸縮アームストローク）を検出するストロークセンサ５５（図３参照）、伸縮アーム１９と爆発物探査センサ１８との回転角度（爆発物探査センサ角度）を検出する角度センサ５６、旋回体２のピッチ方向の傾斜角度（ピッチ角度）を検出する傾斜センサ５７（図３参照）が設けられている。
【００８０】
また、地雷処理機１には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ２７，２８、基準局からの補正データ（後述）を受信する無線アンテナ２９、計測データを送信する無線アンテナ３０が設けられている。２個のＧＰＳアンテナ２７，２８は旋回体２の後部左右に所定間隔で設置されている。
【００８１】
図３は、本実施の形態に係わる地雷処理管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００８２】
図３において、地雷処理管理システムは地雷処理機１に搭載される車載計測装置４００と、ＧＰＳ基準局１００と、地雷処理機１の位置や作業管理を行う、建物や自動車などを利用した作業管理所２００とで構成されている。
【００８３】
車載計測装置４００は、上述した可動部センサ５１〜５７と、基準局１００からの補正データ（後述）をアンテナ２９を介して受信する無線機３１と、無線機３１で受信した補正データを分配する分配機３２と、分配機３２で分配された補正データとＧＰＳアンテナ２７及び２８により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づいてＧＰＳアンテナ２７及び２８の３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機３３及び３４と、爆発物探査センサ１８の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ６１と、ロータリカッタの動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ６２と、探査中であること（探査作業が実行中であること）を入力するトリガスイッチ６３と、ロータリカッタによる作業中であること（処理作業が実行中であること）を入力するトリガスイッチ６４と、探査の結果対人地雷が検出されたこと或いは目視工程、伐採工程で対人地雷を破壊したことを入力するトリガスイッチ６５と、探査の結果対戦車地雷が検出されたこと或いは撤去工程で対戦車地雷を撤去したことを入力するトリガスイッチ６６と、探査の結果不発弾が検出されたこと或いは撤去工程で不発弾を撤去したことを入力するトリガスイッチ６７と、対戦車地雷や不発弾の撤去が完了したことを入力するトリガスイッチ６８と、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと上記の各種可動部センサ５１〜５７からのデータ、各動作スイッチ６１，６２、各トリガスイッチ６３〜６８から得られるデータを集約するコントローラ４２と、コントローラ４２で集約されたデータに基づき、地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置及び姿勢と、ロータリカッタ１４の位置及び姿勢を演算し、この演算結果に基づいて作業領域の状態及び地雷処理機１の状態を表示する車載コンピュータ４０１と、コンピュータ４０１からの計測データをアンテナ３０を介して送信する無線機４３とを備えている。車載コンピュータ４０１としては、車載コンピュータやノートＰＣ、ボックスコンピュータ、パネルコンピュータのいずれであってもよい。
【００８４】
探査中トリガスイッチ６３及び作業中トリガスイッチ６４は、それぞれ、好ましくは、押している間だけＯＮとなるモーメンタリ動作のスイッチである。
【００８５】
また、車載計測装置４００は、上記の爆発物探査センサ１８と、その探査結果として地下埋設物の形状や材質及び種別等を表示する爆発物探査用モニタ４４とを備えている。
【００８６】
ＧＰＳ基準局１００は、予め計測された３次元位置データとＧＰＳアンテナ１０２により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づき、上述した地雷処理機１に搭載されているＧＰＳ受信機３３及び３４でＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）計測を行うための補正データを生成するＧＰＳ基準局受信機１０１と、ＧＰＳ基準局受信機１０１で生成された補正データをアンテナ１０４を介して送信するための無線機１０３とを備えている。
【００８７】
作業管理所２００は、アンテナ２０３を介して地雷処理機１の計測データを受信する無線機２０２と、無線機２０２により受信した計測データに基づき作業領域の状態や地雷処理機１の状態を表示及び管理するための演算を行うサーバＰＣ２０１と、サーバＰＣ２０１の演算結果を表示する作業モニタ８４と、サーバＰＣ２０１での管理データに基づき作業日報等を出力するためのプリンタとを備えている。また、サーバＰＣには地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴データ等からなるデータベースが構築されており、これらのデータに基づいて地雷処理機１の作業計画も行う。
【００８８】
３０１はサーバＰＣ２０１で計画された計画データと、車載コンピュータ４０１で記録された作業データをサーバＰＣ２０１と車載コンピュータ４０１間で交換するためのＩＣカードである。
【００８９】
車載コンピュータ４０１はＩＣカード３０１が接続可能な入出力装置８５、作業データ、計測データ、操作データ等を記憶する主記憶装置としてのハードディスク８６、演算結果を表示するモニタ画面８７を有し、サーバＰＣ２０１はＩＣカード３０１が接続可能な入出力装置８８及び上記データベースを構築するための主記憶装置としてのハードディスク８９を備えている。
【００９０】
＜動作概要＞
図４は本システムを用いた地雷処理管理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【００９１】
まず、サーバＰＣ２０１を用いて、データベース上の地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴データ等に基づき、当日の作業ブロックを選択して作業計画を行い、作業計画終了後、選択されたブロックの作業データをＩＣカード３０１に保存する（ステップＳ１）。
【００９２】
次に、地雷処理機１のオペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機１に乗り込み、地雷処理機１及び車載計測装置４００を起動後、ＩＣカード３０１から対象ブロックの作業データを車載コンピュータ４０１のハードディスク８６に読み込み、作業を開始する（ステップＳ１００）。
【００９３】
次に、オペレータは車載コンピュータ４０１のモニタ画面８７を見ながら地雷処理作業を行う（ステップＳ２００）。作業中の計測データ及び操作データと作業データはハードディスク８６に記憶される。このとき、作業データは更新される。
【００９４】
作業が終了すると、ハードディスク８６に記憶された対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをＩＣカード３０１へ保存して、車載計測装置４００をＯＦＦ後、地雷処理機１のエンジンを切る（ステップＳ６００）。
【００９５】
オペレータはＩＣカード３０１を持って作業管理所２００へ戻る。ＩＣカード３０１から対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをサーバＰＣ２０１に読み込み、作業集計及び作業日報の出力を行う（ステップＳ７００）。
【００９６】
図５はステップＳ２００で行われる作業の詳細を示すフローチャートである。
【００９７】
作業は目視確認工程と、伐採工程と、探査工程と、撤去工程と、処理工程と、再探査工程とからなる。
【００９８】
目視確認工程では、地表の対戦車地雷、不発弾及び対人地雷の有無を目視で確認し、それらが発見されると地表の対戦車地雷と不発弾を撤去し、地表の対人地雷は破壊する。樹木が茂って地表が見えにくい場合はロータリカッタ１４により地表の一定高さ、例えば地上高３０〜４０ｃｍ程度まで伐採し、レーキ１６で後かたづけを行った後、同様の作業を行う。この工程で、地表の安全を確認する。
【００９９】
伐採工程では、爆発物探査センサ１８により地中の爆発物が探査可能となる高さまでロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採し、レーキ１６で後かたづけを行う。これは、高さ２０ｃｍ以上のブッシュや樹木は探査作業に影響を及ぼすためである。このとき、樹木に隠れている対人地雷はロータリカッタ１４で伐採しながら破壊する。
【０１００】
探査工程では、爆発物探査センサ１８により地中の対人地雷、対戦車地雷及び不発弾を探査する。このとき、爆発物探査センサ１８の底面を地上５〜１０ｃｍの一定高に保ち、地雷処理機１のフロント作業機８０を動作させて探査作業を行う。
【０１０１】
探査工程で対戦車地雷又は不発弾が発見されると、撤去工程に進み、何も見つからない場合、或いは対戦車地雷及び不発弾のいずれも見つからない場合は、処理工程に進む。
【０１０２】
撤去工程では、探査工程により発見された地中の対戦車地雷又は不発弾をレーキ１６又はスケルトンバケット１５を用いて撤去する。これは、その後のロータリカッタ１４による対人地雷の処理の安全確保のためである。モニタ画面８７の詳細表示画面（後述）で位置を確認し、地中にある不発弾及び対戦車地雷を爆発させないように慎重に掘り出し、例えば爆発地点に運搬し処理する。撤去後は直ちに撤去領域の再探査を行う。再探査により地中に別の対戦車地雷又は不発弾が発見されると、再び撤去作業を行う。対戦車地雷及び不発弾の何れも検出されなくなると撤去工程を終了し、処理工程へと進む。
【０１０３】
処理工程では、探査工程により発見された対人地雷をロータリカッタ１４で破壊する。モニタ画面８７の詳細表示画面（後述）で位置を確認しながら、探査工程で明らかになった対人地雷の存在位置を重点に、ロータリカッタ１４により処理する。処理作業はロータリカッタ１４のガイド底面を地表に接触させながら旋回し、カッタビット１３の刃先が地下３０ｃｍまで達するようにする。
【０１０４】
再探査工程では、ロータリカッタ１４で処理を行った領域を、安全確認のために再探査を行う。作業内容は探査工程と同じである。ここで、爆発物が発見された場合は、再度、撤去工程、処理工程及び再探査工程を行う。再探査工程で何も発見されなった時点で作業完了となる。
【０１０５】
目視確認工程は目視モード及び撤去モード、伐採工程は伐採モード、探査工程は探査モード、撤去工程は撤去モード及び探査モード、処理工程は処理モード、再探査工程は探査モードとして車載コンピュータ４０１のモニタ画面８７上からモード選択可能になっている（後述）。図５では、モードを選択して行う工程を四角で囲って示す。これらの各モードでは、各トリガスイッチ６３〜６８からの信号に基づいて爆発物の検出・処理の記録・更新を行う。
【０１０６】
作業中は各動作スイッチ６１，６２と、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと、各可動部センサ５１〜５７からのデータに基づいて、車載コンピュータ４０１で地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置及び姿勢及びロータリカッタ１４の位置及び姿勢を演算している。演算結果により、車載コンピュータ４０１のモニタ画面８７に対象ブロック（作業領域）の状態及び地雷処理機１の状態が表示される（後述）。図５では、作業領域の状態表示を変化させる工程を二重線の四角で囲って示す。
【０１０７】
＜表示画面＞
図６は、車載コンピュータ４０１のモニタ画面８７及びサーバＰＣ２０１の作業モニタ８４に表示される画面の一例を示す。
【０１０８】
図６において、４０２は詳細表示画面である。詳細表示画面４０２は作業モード選択ボタン領域４０３、アタッチメント動作表示領域４０４、作業状態表示領域４０５、メッシュ状態表示領域４０６を有している。作業モード選択ボタン表示領域４０３には、目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードの各ボタンが表示され、マウスやキーボード又はタッチパネル等により所望のモードを選択可能になっている。現在選択されている作業モードは反転表示される。探査センサ及びアタッチメント動作表示領域４０４には、各動作スイッチ６１及び６２による爆発物探査センサ１８及びロータリカッタ１４の動作状況が示され、動作中の部材名は反転表示される。作業状態表示領域４０５には、日時、車体やアタッチメントの位置、車載ＧＰＳの計測状態、爆発物の探査及び処理状況等が表示される。メッシュ状態表示領域４０６には、作業ブロックがメッシュの状態とともに表示される。その表示方法は、各メッシュの状態に応じて各メッシュが色分け、模様分け又は記号分け等によって区別されて表示されている。図６では明細書というモノクロ表示でも分かりやすいように模様分けの例で示しており、作業不要領域を黒の塗りつぶし、作業初期状態を白の塗りつぶし、伐採済み領域を黒丸、探査済み領域を二重丸、処理済み領域を丸、対人地雷存在領域を三角、対戦車地雷存在領域を四角、不発弾存在領域をバツで示してある。また、メッシュ状態表示領域４０６の画面に重ねて地雷処理機１のワイヤーフレーム画像４０７が表示される。詳細表示画面４０２ではマウスなどの操作により、表示領域の拡大縮小、平行移動及び回転が可能である。
【０１０９】
ワイヤーフレーム画像４０７は、大きな四角４０７ａが車体（旋回体２、運転室３、走行体４）を表す画像、小さな四角４０７ｂがアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット１５）若しくは爆発物探査センサ１８を表す画像、大きな四角４０７ａから小さな四角４０７ｂへ伸びる線４０７ｃがブーム５とアーム６若しくは、ブーム５と伸縮アーム１９を表す画像である。小さな四角４０７ｂの画像は、探査モード以外の動作モードではアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット１５）を表し、探査モードでは爆発物探査センサ１８を表す。
【０１１０】
＜データ構成＞
図７は、作業開始時にＩＣカード３０１によりサーバＰＣ２０１から車載コンピュータ４０１のハードディスク８６ヘコピーされる対象ブロックの作業データ、図８はメッシュのステータス１の状態、図９は爆発物のステータスの種類及び状態を示す。作業データは例えば、「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存され、車載コンピュータ４０１のハードディスク８６ヘコピーされる。
【０１１１】
図７において、１，４，７，１０，１３，１６，２０，１３０及び２４０行目はコメント行である。２及び５行目はグループＮｏ．とエリアＮｏ．をそれぞれ表している。８行目はブロックＮｏ．であり、画面上で上を北、右を東とし、左下を（１，１）とした場合の配列Ｎｏ．を示す。１４及び１７行目はブロック及びメッシュの寸法を示す。２１から１２０行目はメッシュのステータス１を示しており、各数字は図８のＮｏ．に相当する。つまり、ここで各メッシュがどのような状態になっているかが分かる。各数字はそれぞれ、０が作業不要領域、１が作業初期状態、２が伐採済み領域、３が探査済み領域、４が対人地雷存在領域、５が対戦車地雷存在領域、６が不発弾存在領域、７が処理済み領域を示す。また、１３１から２３０行目はメッシュのステータス２を示しており、各数字は爆発物の種類毎のＮｏ．である。爆発物の種類毎のＮｏ．とは爆発物にその発見の順番で付される番号である。２４１行目以降は爆発物のステータスを示しており、爆発物のステータスに示されている種類毎のＮｏ．がメッシュのステータス２に示されている数字に相当する。ここで、爆発物のステータスには種類毎のＮｏ．、種類、状態、検出日時、処理日時、位置ｘ、位置ｙ、位置ｚが示されている。爆発物の種類及び状態に付されている数字は図９のＮｏ．に相当する。
【０１１２】
図１０は図７に示す作業開始時の作業データ「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」を基にして作成され、車載コンピュータ４０１のハードディスク８６ヘコピーされた作業中の作業データを示す。作業状況に応じてメッシュのステータス１及び２と爆発物のステータスを更新し、さらに作業開始日時と作業終了日時を含んだ作業データを記憶している。これは作業終了時にたとえば、「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存する。
【０１１３】
図１１は作業中に計測及び記憶され、無線機４３によりサーバＰＣ２０１へと送信される計測データ及び操作データを示す。図１２は、図１１に示される操作データの一部である作業モードに付されるＮｏ．を示す。計測データ及び操作データは時系列データとして車載コンピュータ４０１のハードディスク８６に記憶され、送信される。図１３はその時系列データ（計測データ及び操作データ）を示す。この時系列データは、作業の終了時に例えば「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカード３０１に保存する。
【０１１４】
＜システム動作の詳細＞
以下、システムの動作の詳細を説明する。
【０１１５】
＜起動＞
図１４は車載計測装置４００の起動処理を示すフローチャートであり、図４に示したフローチャートのステップＳ１００の処理に対応するものである。
【０１１６】
まず、オペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機１に乗り込み、エンジンを始動する。次に、車載計測装置４００の電源をＯＮし、システムを立ち上げる。次に、ＩＣカード３０１を車載コンピュータ４０１の入出力部８５に接続し、モニタ画面８７を操作してＩＣカード３０１にアクセスし、対象ブロックの作業データをＩＣカード３０１から車載コンピュータ４０１へと読み込み、ハードディスク８６に記憶する（ステップＳ１０１）。次に、その読み込んだ作業データと地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢に基づいて図６に示した詳細表示画面４０２を表示する（ステップＳ１０２）。
【０１１７】
ここで、地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢は、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと各可動部センサ５１〜５７からのデータにより演算する。すなわち、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと傾斜センサ５７のデータに基づいて地雷処理機１の位置及び姿勢と旋回中心の３次元位置を演算し、各角度センサ５１〜５４，５６及びストロークセンサ５５により旋回中心からのロータリカッタ１４や爆発物探査センサ１８の位置を演算し、これらを組み合わせてロータリカッタ１４や爆発物探査センサ１８の３次元位置を演算する。
【０１１８】
＜計測、記憶及び送信処理＞
また、作業中（図４に示したフローチャートのステップＳ２００の地雷処理作業中）、車載コンピュータ４０１は一定周期で計測、記憶及び送信処理とモード選択処理とを行っている。
【０１１９】
まず、計測、記憶及び送信処理について説明する。図１５はその計測、記憶及び送信処理を示すフローチャートである。
【０１２０】
まず、計測データ及び操作データを作成する（ステップＳ２０１）。次に、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと、各可動部センサ５１〜５７からのデータに基づいて地雷処理機１の位置及び姿勢を演算する（ステップＳ２０２）。次に、ブーム５、アーム６、ロータリカッタ１４、伸縮アーム１９及び爆発物探査センサ１８の姿勢判定処理を行う（ステップＳ２０３）。この姿勢判定処理の詳細については後述する。次に、爆発物探査センサ１８の位置及び姿勢及びロータリカッタ１４の位置及び姿勢を演算する（Ｓ２０５，Ｓ２０８）。
【０１２１】
ここで、ロータリカッタ１４の位置の演算はロータリカッタ動作スイッチ６２がＯＮになったときに行い（ステップＳ２０４）、爆発物探査センサ１８の位置の演算は爆発物探査センサ動作スイッチ６１がＯＮになったときに行い（ステップＳ２０７）、それぞれ、位置を演算後、ロータリカッタ１４の通過メッシュ及び爆発物探査センサ１８の通過メッシュを演算し（ステップＳ２０６，Ｓ２０９）、作業データを作成する（ステップＳ２１０）。この作業データはモード選択後の処理（後述）で用いる。
【０１２２】
次いで、演算した地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢に基づいて図６に示した詳細表示画面４０２を表示する（ステップＳ２１１）。次に、ステップＳ２０１で作成した図１１の計測データ及び操作データを、時系列データとして車載コンピュータ４０１のハードディスク８６に記憶し（ステップＳ２１２）、かつその時系列データを無線機４３によりサーバＰＣ２０１へと送信する（ステップＳ２１３）。
【０１２３】
＜モード選択処理＞
作業中に一定周期で行われるモード選択処理について説明する。図１６はそのモード選択処理を示すフローチャートである。
【０１２４】
車載コンピュータ４０１の詳細表示画面４０２の作業モード選択ボタン表示領域４０３において目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードのいずれが選択されたかどうかを判断し（ステップＳ２２１〜ステップＳ２２５）、目視モードが選択されれば目視モードヘ（ステップＳ２２６）、伐採モードが選択されれば伐採モードヘ（ステップＳ２２７）、探査モードが選択されれば探査モードヘ（ステップＳ２２８）、撤去モードが選択されれば撤去モードヘ（ステップＳ２２９）、処理モードが選択されれば処理モードヘ（ステップＳ２３０）とそれぞれ移行する。
【０１２５】
＜姿勢判定処理＞
前述したように、ロータリカッタ１４と爆発物探査センサ１８にはそれぞれ作業に適した位置と姿勢があり、スイッチの誤操作により誤った作業記録を防止するためには、これらの位置と姿勢を計測若しくは演算し、作業に応じた判定を行うことが有効である。
【０１２６】
図１７〜１９を用いて、この姿勢判定処理について説明する。
【０１２７】
ここで、図１８及び１９は地雷処理機１を模式的に示したものであり、Ｇは地雷処理機１の接地面、ＸｍとＹｍはブーム５の回転中心Ｏｍを原点とし、それぞれ地雷処理機１の水平方向と垂直方向を表す座標軸、θｂｍはＸｍ軸とブーム５のなす角度、θａｍはブーム５とアーム６のなす角度、θｒｃはアーム６とロータリカッタ１４のなす角度、θｄａｍはアーム６と爆発物探査センサ１８のなす角度、ＬｒｃはＯｍからロータリカッタ１４までのＸｍ軸方向距離、Ｈｒｃは接地面Ｇからロータリカッタ１４までのＹｍ軸方向距離、ＬｍｄはＯｍから爆発物探査センサ１８までのＸｍ軸方向距離、Ｈｍｄは接地面Ｇから爆発物探査センサ１８までのＹｍ軸方向距離、θｍｄ＿ｇは爆発物探査センサ１８の接地面Ｇに対する角度、θｒｃ＿ｇはロータリカッタ１４の接地面Ｇに対する角度を示している。なお、角度はいずれも反時計回りがプラス、時計回りがマイナスを表す。
【０１２８】
図１７において、まず、姿勢判定フラグをＮＧにする（ステップＳ２０３１）。
【０１２９】
次に、目視モードかどうかを判断する（ステップＳ２０３２）。ここで、目視モードの場合には対人地雷の破壊作業があるため、アタッチメントとしてはロータリカッタ１４を使用し、図１８に示すような姿勢で作業を行う。対人地雷の破壊時に破片の飛敵などによる爆発物センサ１８の損傷を防ぐため、爆発物探査センサ１８はロータリカッタ１４から出来るだけ離した方がよく、そのために爆発物探査センサ１８は伸縮アーム１９を車体側に縮めた状態にした方がよい。このときの伸縮アーム１９の角度の閾値をθｄａｍ＿ｒｃとすると、θｄａｍ≦θｄａｍ＿ｒｃの判定を行う。この判定により爆発物探査センサ１８がロータリカッタ１４に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかが分かる。さらに、対人地雷の破壊時は、破片の飛散による車体の損傷を防止するため、ロータリカッタ１４を出来るだけ車体から離した方がよいので、このときの距離の閾値をＬｒｃ＿ｍｉｎとすると、Ｌｒｃ＿ｍｉｎ≦Ｌｒｃの判定を行う。この判定によりロータリカッタ１４が車体に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかが分かる。さらに、破壊時の破片の飛散を最小限にするため、ロータリカッタ１４が接地面Ｇに対して略水平である方がよく、そのためにロータリカッタの接地面Ｇに対する角度θｒｃ＿ｇは、ある一定の範囲内にしておく必要がある。この範囲をθｒｃ＿ｇ＿ｍｉｎ〜θｒｃ＿ｇ＿ｍａｘとすると、θｒｃ＿ｇ＿ｍｉｎ≦θｒｃ＿ｇ≦θｒｃ＿ｇ＿ｍａｘの判定を行う。この判定によりロータリカッタ１４が接地面Ｇに対して略水平であるかどうかが分かる。なお、Ｌｒｃ及びθｒｃ＿ｇは、各構造物の寸法と角度から求めることができる。以上の判定を行い（ステップＳ２０３３）、判定結果が真の場合は姿勢判定フラグをＯＫにする（ステップＳ２０４１）。
【０１３０】
次に、伐採モードかどうかを判断する（ステップＳ２０３４）、伐採モードの場合は、一定高さまでの伐採と対人地雷の破壊作業があるため、ステップＳ２０３３の判定内容に加えて、以下の判定を行う。すなわち、爆発物探査センサで地中の探査作業に支障がない接地面Ｇからの高さをＨｒｃ＿ｍｉｎ１〜Ｈｒｃ＿ｍａｘ１とすると、この高さまでロータリカッタ１４で伐採を行うことを可能とするため、Ｈｒｃ＿ｍｉｎ１≦Ｈｒｃ≦Ｈｒｃ＿ｍａｘ１の判定を行う。以上の判定を行い（ステップＳ２０３３）、判定結果が真の場含は姿勢判定フラグをＯＫにする（ステップＳ２０４１）。
【０１３１】
次に、探査モードかどうかを判断する（ステップＳ２０３６）。探査モードでは爆発物探査センサ１８により探査作業を行うことになるが、このとき、ロータリカッタ１４が近くにあると、爆発物探査センサ１８に誤反応が生じる場合があるため、アーム６を車体側に縮めた状態にして爆発物探査センサ１８と離した方がよい。このときのアーム６の角度の閾値をθａｍ＿ｍｄとすると、θａｍ≦θａｍ＿ｍｄの判定を行う。この判定によりロータリカッタ１４が爆発物探査センサ１８に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうかが分かる。さらに、接地面Ｇに対して探査可能な距離範囲があり、この範囲をＨｍｄ＿ｍｉｎ〜Ｈｍｄ＿ｍａｘとすると、Ｈｍｄ＿ｍｉｎ≦Ｈｍｄ≦Ｈｍｄ＿ｍａｘの判定を行う。さらに、爆発物探査センサ１８がセンサとして機能するためには接地面Ｇに対して略水平である必要があり、そのために接地面Ｇに対して爆発物探査センサ１８の有効な角度範囲がある。この範囲をθｍｄ＿ｇ＿ｍｉｎ〜θｍｄ＿ｇ＿ｍａｘとすると、θｍｄ＿ｇ＿ｍｉｎ≦θｍｄ＿ｇ≦θｍｄ＿ｇ＿ｍａｘの判定を行う。この判定により爆発物探査センサ１８が接地面Ｇに対して略水平であるかどうかが分かる。以上の判定を行い（ステップＳ２０３７）、判定結果が真の場合は姿勢判定フラグをＯＫにする（ステップＳ２０４１）。
【０１３２】
次に、撤去モードかどうかを判断する（ステップＳ２０３８）。撤去モードの場合は特に姿勢に対しての制限はないので、そのまま姿勢判定フラグをＯＫにする（ステップＳ２０４１）。
【０１３３】
次に、処理モードかどうかを判断する（ステップＳ２０３９）。処理モードの場合は、接地面Ｇから一定距離（一定深さ）での対人地雷の破壊を行う。このときも目視モードや伐採モードと同様に爆発物探査センサ１８は離しておいた方がよいので、θｄａｍ≦θｄａｍ＿ｒｃの判定を行う。さらに、接地面Ｇからの距離範囲を深さ方向にＨｒｃ＿ｍｉｎ２〜Ｈｒｃ＿ｍａｘ２とすると、Ｈｒｃ＿ｍｉｎ２≦Ｈｒｃ≦Ｈｒｃ＿ｍａｘ２の判定を行う。これによりロータリカッタ１４が接地面Ｇに対して処理作業が可能な距離範囲（深さ位置）にあるかどうかが分かる。さらに、ロータリカッタ１４を出来るだけ車体から離した方がよいので、このときの距離の閾値をＬｒｃ＿ｍｉｎとして、Ｌｒｃ＿ｍｉｎ≦Ｌｒｃの判定を行う。さらに、破壊時の破片の飛散を最小限にするため、ロータリカッタの接地面Ｇに対する角度θｒｃ＿ｇは、ある一定の範囲内にしておく必要がある。この範囲をθｒｃ＿ｇ＿ｍｉｎ〜θｒｃ＿ｇ＿ｍａｘとすると、θｒｃ＿ｇ＿ｍｉｎ≦θｒｃ＿ｇ≦θｒｃ＿ｇ＿ｍａｘの判定を行う。以上の判定を行い（ステップＳ２０３７）、判定結果が真の場合は姿勢判定フラグをＯＫにする（ステップＳ２０４１）。
【０１３４】
＜各作業工程＞
次に、各作業工程における詳細を説明する。
【０１３５】
図２０は目視モードの処理を、図２１は伐採モードの処理を、図２２及び図２３は探査モードの処理を、図２４は撤去モードの処理を、図２５は処理モードの処理をそれぞれ示すフローチャートである。
【０１３６】
図２６は目視モードでのメッシュの表示状態を示し、図２７は伐採モードでのメッシュの表示状態の変化（更新表示）を、図２８は伐採工程後の探査モードでのメッシュの表示状態の変化（更新表示）を、図２９は撤去工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化（更新表示）を、図３０は処理モードでのメッシュの表示状態の変化（更新表示）を、図３１は処理工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化（更新表示）を、図３２は再探査終了後のメッシュの表示状態の変化をそれぞれ示す。
【０１３７】
＜目視確認工程＞
前述したように、目視確認工程では地表の対戦車地雷、不発弾及び対人地雷の有無を目視で確認し、それらが発見されると地表の対戦車地雷と不発弾を撤去し、地表の対人地雷は破壊する。樹木が茂って地表が見えにくい場合はロータリカッタ１４により地表の一定高さ、例えば地上高３０〜４０ｃｍ程度まで伐採し、レーキ１６で後かたづけを行った後、同様の作業を行う。また、地表の対人地雷を破壊すると、記録のため対人地雷トリガスイッチ６５を押す（ＯＮにする）。
【０１３８】
目視確認工程で対人地雷を発見し破壊するときは目視モードを選択する。目視モードでは図２０に示す処理がなされ、図１０に示した作業データのうち、爆発物のステータスの更新のみ行う。目視モードでは図２６に示すようにメッシュの表示状態は変化しない。
【０１３９】
つまり、図２０において、姿勢判定フラグがＯＫかどうかを判断し（ステップＳ２３１）、ＯＫの場合は対人地雷トリガスイッチ６５がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２３２）、トリガスイッチ６５がＯＮになると爆発物の種類を図９に示す中から選択し、さらに、状態を図９に示す処理済みとし、更に検出日時と処理日時をトリガスイッチ６５のＯＮ時の日時に合わせ、位置ｘ，ｙ，ｚにアタッチメントの位置を入力する（ステップＳ２３３）。次いで、対人地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２３４）。他のモードが選択されると図１６に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２３５）。
【０１４０】
目視確認工程で対戦車地雷或いは不発弾を発見し撤去する場合は、撤去モードを選択する（後述）。
【０１４１】
＜伐採工程＞
前述したように、伐採工程では、爆発物探査センサ１８により地中の爆発物が探査可能となる高さまでロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採しながら、樹木に隠れている対人地雷を破壊する。また、ロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採するためにロータリカッタ１４の動作スイッチ６２をＯＮにし、伐採中は作業中トリガスイッチ６４を押し続ける（ＯＮにし続ける）。伐採中に対人地雷を破壊すると、作業中トリガスイッチ６４から指を離し（ＯＦＦにし）、記録及び表示変更のため対人地雷トリガスイッチ６５を押す（ＯＮにする）。
【０１４２】
伐採工程では伐採モードを選択する。伐採モードでは図２１に示す処理がなされ、図２７に示すようにロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。
【０１４３】
つまり、図２１において、姿勢判定フラグがＯＫかどうかを判断し（ステップＳ２４１）、ＯＫの場合はロータリカッタ１４の動作スイッチ６２がＯＮになったかどうか、さらに、ロータリカッタ作業中トリガスイッチ６４がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２４２）、スイッチ６２とトリガスイッチ６４がＯＮになると図１５のステップＳ２０６で演算した通過メッシュのステータス１が１（作業初期）かどうかを判断し（ステップＳ２４３）、ステータス１が１であれば通過メッシュのステータス１を２（伐採済み）にし、メッシュの表示を伐採済みの黒丸表示に変更する（ステップＳ２４４）。また、伐採中に樹木に隠れている対人地雷を破壊してしまった場合は、トリガスイッチ６５をＯＮし、図１０に示す作業データのうち、爆発物のステータスの更新を行う。つまり、図１８において、対人地雷スイッチ６５がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２４５）、トリガスイッチ６５がＯＮになると爆発物の種類を図９に示す中から選択し、さらに、状態を図９に示す処理済みとし、更に検出日時と処理日時をトリガスイッチ６５のＯＮ時の日時に合わせ、位置ｘ，ｙ，ｚにアタッチメントの位置を入力する（ステップＳ２４６）。次いで、対人地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２４７）。他のモードが選択されると図１６に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２４８）。
【０１４４】
＜探査工程＞
前述したように、探査工程では、爆発物探査センサ１８により地中の対人地雷、対戦車地雷及び不発弾を探査する。探査工程では、爆発物探査センサ１８の動作スイッチ６１をＯＮにし、探査中は探査中トリガスイッチ６３を押し続ける（ＯＮにし続ける）。地中に埋設物を発見すると、爆発物探査センサ１８を発見位置の前後左右に繰り返し走査して爆発物探査用モニタ４４に映し出し、埋設物の種類及び位置を明らかにする。埋設物の種類が明らかになると、探査中トリガスイッチ６３から指を離し（ＯＦＦにし）、記録及び表示変更のため対人地雷トリガスイッチ６５、対戦車地雷トリガスイッチ６６、不発弾トリガスイッチ６７の該当するものを押す（ＯＮにする）。
【０１４５】
探査工程では探査モードを選択する。探査モードでは図２２及び２３に示す処理がなされ、図２８に示すように爆発物探査センサ１８の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。
【０１４６】
つまり、図２２及び２３において、姿勢判定フラグがＯＫかどうかを判断し（ステップＳ２５０）、ＯＫの場合は爆発物探査センサ１８の動作スイッチ６１がＯＮかどうかを判断し（ステップＳ２５１）、動作スイッチ６１がＯＮであれば、探査中トリガスイッチ６３、対人地雷、対戦車地雷、不発弾の各トリガスイッチ６５，６６，６７、及び撤去トリガスイッチ６８のいずれかがＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２５２，Ｓ２５５，Ｓ２５８，Ｓ２６１，Ｓ２６４）、探査中トリガスイッチ６３がＯＮであれぱ図１５のステップＳ２０９で演算した通過メッシュのステータス１が１（作業初期）又は２（伐採済み）又は７（処理済み）かどうかを判断し（ステップＳ２５３）、ステータス１が１又は２又は７であれぱ通過メッシュの表示を探査済みの二重丸表示に変更し、メッシュのステータス１を３（探査済み）にする（ステップＳ２５４）。探査中トリガスイッチ６３がＯＮである間はこの処理を繰り返す。
【０１４７】
不発弾のトリガスイッチ６５がＯＮになると通過メッシュの表示を不発弾存在のバツ印表示に変更し、メッシュのステータス１を６（不発弾存在）にするとともに、メッシュのステータス２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２５６）。また、爆発物のステータスに不発弾Ｎｏ．、検出日時及び位置を記憶し、不発弾の検出数をカウントアップする（ステップＳ２５７）。
【０１４８】
対戦車地雷のトリガスイッチ６６がＯＮになると通過メッシュの表示を対戦車地雷存在の四角表示に変更し、メッシュのステータス１を５（対戦車地雷存在）にするとともに、メッシュのステータス２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２５９）。また、爆発物のステータスに対戦車地雷Ｎｏ．、検出日時及び位置を記憶し、対戦車地雷の検出数をカウントアップする（ステップＳ２６０）。
【０１４９】
対人地雷のトリガスイッチ６５がＯＮになると通過メッシュの表示を対人地雷存在の三角表示に変更し、メッシュのステータス１を４（対人地雷存在）にするとともに、メッシュのステータス２に検出された爆発物のＮｏ．を記憶する（ステップＳ２６２）。また、爆発物のステータス対人地雷Ｎｏ．、検出日時及び位置を記憶し、対人地雷の検出数をカウントアップする（ステップＳ２６０）。
【０１５０】
撤去工程の再探査で何も発見されなかった場合は、撤去が完了したので撤去トリガスイッチ６５を押す（ＯＮにする）。撤去トリガスイッチ６８がＯＮになるとステップＳ２６５，Ｓ２６６，Ｓ２６７，Ｓ２６８の処理を行う（後述）。他のモードが選択されると図１６に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２６９）。
【０１５１】
＜撤去工程＞
前述したように、撤去工程では、探査工程により発見された地中の対戦車地雷又は不発弾を、処理工程でのロータリカッタ１４による対人地雷の処理の安全確保のため、レーキ１６又はスケルトンバケット１５を用いて撤去する。また、地中の対戦車地雷又は不発弾を撤去すると、記録のため対戦車地雷のトリガスイッチ６６及び不発弾のトリガスイッチ６７の該当するものを押す（ＯＮにする）。
【０１５２】
この撤去工程では撤去モードを選択する。撤去モードでは図２４に示す処理がなされ、メッシュの表示状態は変化させず、図１０に示した作業データのうち、爆発物のステータスの更新のみ行う。
【０１５３】
つまり、図２４において、不発弾のトリガスイッチ６７がＯＮかどうか（ステップＳ２７１）、或いは対戦車地雷のトリガスイッチ６６がＯＮかどうか（ステップＳ２７３）を判断する。
【０１５４】
不発弾のトリガスイッチ６７がＯＮであれば爆発物のステータスに不発弾Ｎｏ．、検出日時及び処理日時と位置を記憶し、不発弾の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２７２）。対戦車地雷のトリガスイッチ６６がＯＮであれば爆発物のステータスに対戦車地雷Ｎｏ．、検出日時及び処理日時と位置を記憶し、対戦車地雷の検出数、処理数を加算する（ステップＳ２７４）。他のモードが選択されると図１６に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２７５）。
【０１５５】
撤去後は直ちに撤去領域の再探査を行う。この再探査では爆発物を撤去した位置に別の爆発物がないかどうかを爆発物探査センサ１８で探査し、不発弾或いは対戦車地雷が検出されれば再び撤去作業を行い、何も検出されなければトリガスイッチ６８をＯＮしてその領域の撤去完了を指示する。この再探査作業でも探査モードを選択し、図２２及び２３に示す処理を行い、メッシュの表示状態を変化させる。
【０１５６】
つまり、図２３において、トリガスイッチ６８がＯＮかどうかを判断し（ステップＳ２６４）し、トリガスイッチ６８がＯＮになると（爆発物を撤去した位置の再探査の結果何も検出されなければ）、図１５のステップＳ２０９で演算した通過メッシュ（再探査領域のメッシュ）のステータス１が５（対戦車地雷存在）又は６（不発弾存在）かを判断し（ステップＳ２６５）、ＹＥＳであれば図２９に示すようにメッシュを探査済みの二重丸表示にし、メッシュのステータス１を３（探査済み）に変更する（ステップＳ２６６）。次いで、メッシュのステータス２の爆発物Ｎｏ．が０以外であるどうかを判断し、メッシュのステータス２の爆発物Ｎｏ．が０以外の場合は、図２４のステップＳ２７２，Ｓ２７４で示した撤去モードでの撤去時のデータとの整合性をとるため、メッシュのステータス２のＮｏ．に相当する爆発物のステータスを削除し、メッシュのステータス２のＮｏ．を０にして、検出数を減算する（ステップＳ２６８）。
【０１５７】
爆発物を撤去した位置の再探査の結果、対人地雷、対戦車地雷、不発弾のいずれかが検出され、トリガスイッチ６５〜６７のいずれかがＯＮになると、上述したステップＳ２５６，Ｓ２５７或いはステップＳ２５９，Ｓ２６０或いはステップＳ２６２，Ｓ２６３の処理を行い、メッシュの表示状態を変化させかつ爆発物のステータスを更新し、再び撤去作業、再探査作業を繰り返す。
【０１５８】
また、前述したように、目視確認工程で対戦車地雷或いは不発弾を発見し撤去する場合も撤去モードを選択し、図２４に示す処理を行う。つまり、この場合も、同様にメッシュの表示状態は変化させず爆発物のステータスの更新のみ行う。
【０１５９】
＜処理工程＞
前述したように、処理工程では、探査工程により発見された対人地雷をロータリカッタ１４で破壊する。処理工程では、ロータリカッタ１４の動作スイッチ６２をＯＮにし、処理中は作業中トリガスイッチ６４を押し続ける（ＯＮにし続ける）。
【０１６０】
処理工程では処理モードを選択する。処理モードでは図２５に示す処理がなされ、図３０に示すようにロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュの表示状態を変化させる。この処理は探査により対人地雷が発見された領域のみではなく、探査を行った全ての領域に対して行う。
【０１６１】
つまり、図２５において、姿勢判定フラグがＯＫかどうかを判断し（ステップＳ２８０）、ＯＫの場合はロータリカッタ１４の動作スイッチ６２がＯＮになったかどうか、さらに、ロータリカッタ作業中トリガスイッチ６４がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２８１）、動作スイッチ６２がＯＮになると図１５のステップＳ２０６で演算した通過メッシュのステータス１が３（探査済み）又は４（対人地雷存在）かどうかを判断し（ステップＳ２８２）、ステータス１が３又は４であれば通過メッシュを処理済みの一重丸表示に変更し、メッシュのステータス１を７（処理済み）にする（ステップＳ２８３）。次いで、メッシュのステータス２の爆発物Ｎｏ．が０以外かどうかを判断し（ステップＳ２８４）、メッシュのステータス２の爆発物Ｎｏ．が０以外であれば、メッシュのステータス２のＮｏ．に相当する爆発物のステータスの状態を１（処理済み）に更新し、処理日時を記憶して、処理数を加算する（ステップＳ２８５）。次いで、メッシュのステータス２の爆発物Ｎｏ．を０にする（ステップＳ２８６）。他のモードが選択されると図１６に示すモード選択処理を経由して選択されたモードに移行する（ステップＳ２８７）。
【０１６２】
＜再探査工程＞
前述したように、再探査工程では、ロータリカッタ１４で処理を行った領域を、安全確認のために再探査を行う。作業内容は探査工程と同じである。この再探査工程でも探査モードを選択し、図２２及び図２３に示す処理を行い、図３１に示すようにメッシュの表示状態を変化させる。また、この再探査は処理を行った全ての領域に対して行う。ここで、爆発物が発見された場合は、再度、撤去工程、処理工程及び再探査工程を行う。再探査工程で何も発見されなかった時点で作業完了となる。
【０１６３】
以上の手順をブロック内全ての領域について行い、図３２に示すようにブロック内のメッシュが全て探査済み或いは作業不要となった時点で、当該ブロックの作業が完了する。
【０１６４】
＜作業終了処理＞
図３３は車載計測装置４００の作業終了処理を示すフローチャートであり、図４に示したフローチャートのステップＳ６００の処理に対応するものである。
【０１６５】
作業が終了すると、オペレータはサーバＰＣ２０１に作業終了コマンドを送信する（ステップＳ２９１）。次いで、車載コンピュータ４０１の入出力部８５にＩＣカード３０１を接続し、対象ブロックの計測データ及び操作データ「２００２０９２４＿ＭＭ．ＣＳＶ」と作業データ「２００２０９２４＿ＷＭ．ＣＳＶ」をＩＣカード３０１に書き込む（ステップＳ２９２）。その後、車載計測装置４００をＯＦＦし、地雷処理機１のエンジンを切る。
【０１６６】
オペレータはＩＣカード３０１を持って作業管理所２００へ戻り、ＩＣカード３０１をサーバＰＣ２０１の入出力部８８に接続し、ＩＣカード３０１から対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをサーバＰＣ２０１に読み込み、作業集計及び作業日報の出力を行う。
【０１６７】
以上において、図１４に示す車載コンピュータ４０１によるステップＳ１０１及びＳ１０２は、移動式機械である地雷処理機１及び作業アタッチメントであるロータリカッタ１４（処理装置）或いは爆発物探査センサ１８（探査装置）のそれぞれの位置と姿勢の計測データ及び作業領域の状態の記憶データに基づいて移動式機械の状態と作業領域の状態を表示する第１手段を構成し、図２２に示すフローチャート（特に、ステップＳ２５４，Ｓ２５５，Ｓ２５６，Ｓ２５８，Ｓ２５９，Ｓ２６１，Ｓ２６２，Ｓ２６４，Ｓ２６６）或いは図２５に示すフローチャート（特にステップＳ２８３）は、作業アタッチメント（探査装置或いは処理装置）による作業時に、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて作業領域の状態を更新表示する第２手段を構成する。そして、図１５に示すステップＳ２０３、図１７に示すステップＳ２０３１，Ｓ２０３６，Ｓ２０３７，Ｓ２０３９，Ｓ２０４０，Ｓ２０４１及び図２２に示すステップＳ２５０，Ｓ２５１或いは図２５に示すステップＳ２８０，Ｓ２８１は、作業アタッチメント（探査装置或いは処理装置）が作動中でありかつ作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する第１判定手段を構成し、上記第２手段は、その第１判定手段により作業アタッチメントが作動中でありかつ作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて作業領域の状態を更新表示する。
【０１６８】
また、図２２に示すステップＳ２５２及び図２５に示すステップＳ２８１は、作業アタッチメント（探査装置或いは処理装置）による作業が実行中であるかどうかを判定する第２判定手段を構成し、上記第２手段は、第１判定手段により作業アタッチメントが作動中でありかつ作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定され、第２判定手段により作業アタッチメントによる作業が実行中であると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて作業領域の状態を更新表示する。
【０１６９】
更に、図１５に示すステップＳ２０３、図１７に示すステップＳ２０３１，Ｓ２０３６，Ｓ２０３７，Ｓ２０３９，Ｓ２０４０，Ｓ２０４１は、地雷処理機１（移動式機械）の他の可動部材（処理装置或いは探査装置）が上記作業アタッチメント（探査装置或いは処理装置）による作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定する第３判定手段を構成し、上記第２手段は、第１判定手段により作業アタッチメントが作動中でありかつ作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあると判定され、第３判定手段により移動式機械の他の可動部材が作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあると判定されたときに、少なくともそのときの作業アタッチメントの位置の計測データに基づいて作業領域の状態を更新表示する。
【０１７０】
以上のように構成した本実施の形態によれば、爆発物の検出及び処理時の記録が残るので、作業の連続性が保て作業効率を向上することができる。また、地雷処理機１の状態と作業領域の状態の表示に基づいて爆発物を処理するので、爆発物の位置が明示的に確認でき、これによっても作業効率が向上する。
【０１７１】
また、本実施の形態によれば、探査モード（探査工程）では、爆発物探査センサ１８が作動中（動作スイッチ６１がＯＮ）であるかどうかを判定する（図２２、ステップＳ２５１）だけでなく、１）爆発物探査センサ１８が探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうか（接地面Ｇに対して探査可能な距離範囲があるかどうか及び爆発物探査センサ１８が接地面Ｇに対して略水平であるかどうか）を判定するとともに（図２２、ステップＳ２５０；図１７、ステップＳ２０３７）、２）他の可動部材であるロータリカッタ１４が爆発物探査センサ１８による探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうか（ロータリカッタ１４が爆発物探査センサ１８に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうか）を判定し（図１７、ステップＳ２０３７）、その判定結果が真である場合に、更に、３）爆発物探査センサ１８による探査作業が実行中（探査中トリガスイッチ６３がＯＮ）であるかどうかを判定し（図２２、ステップＳ２５２）、その判定結果と探査結果に応じて作業領域の状態を更新表示する（図２２、ステップＳ２５４，Ｓ２５６，Ｓ２５９，Ｓ２６２）。
【０１７２】
ここで、作業アタッチメントである爆発物探査センサ１８により探査作業を行うとき、その準備として、爆発物探査センサ１８を探査作業に適した位置及び姿勢にする必要がある。また、爆発物探査センサ１８の近くに他の可動部材（ロータリカッタ１４）がある場合は、爆発物探査センサ１８の誤反応を防止するため、その可動部材を爆発物探査センサ１８による探査作業に適した位置及び姿勢にする（ロータリカッタ１４を爆発物探査センサ１８に対して一定距離以上離す）必要がある。よって、爆発物探査センサ１８が作動中であるかどうかだけでなく、爆発物探査センサ１８が探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定し、更には他の可動部材（ロータリカッタ１４）が爆発物探査センサ１８による探査作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかも判定することにより、爆発物探査センサ１８で実際に探査作業が行われているかどうかの判定の確度が高くなり、爆発物探査センサ１８で実際に探査作業が行われていないのにも係わらず探査作業中であると判定する可能性が減る。
【０１７３】
また、爆発物探査センサ１８により探査作業を行うとき、探査中トリガスイッチ６３により探査作業が実行中であることを示す情報が得られるので、その情報の有無も判定することにより実際に探査作業が行われているかどうかの判定の確度が更に高くなり、爆発物探査センサ１８で実際に探査作業が行われていないのにも係わらず探査作業中であると判定する可能性が更に減る。
【０１７４】
よって、爆発物探査センサ１８が作動中（動作スイッチ６１がＯＮ）であるかどうかを判定するだけでなく、上記１）、２）、３）の判定を行い、それらの判定結果が肯定されたときに作業領域の状態を更新表示することにより、地雷処理機の作業判定の精度が更に向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い作業を行うことができる。
【０１７５】
処理モード（処理工程）においても同様である。つまり、処理モード（処理工程）では、ロータリカッタ１４が作動中（動作スイッチ６２がＯＮ）であるかどうかを判定する（図２５、ステップＳ２８１）だけではなく、１）ロータリカッタ１４が処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうか（ロータリカッタ１４が車体に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうか、ロータリカッタ１４が接地面Ｇに対して略水平であるかどうか、及びロータリカッタ１４が接地面Ｇに対して処理作業が可能な距離範囲（深さ位置）にあるかどうか）を判定するとともに（図２５、ステップＳ２８０；図１７、ステップＳ２０４０）、２）他の可動部材である爆発物探査センサ１８がロータリカッタ１４による処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうか（爆発物探査センサ１８がロータリカッタ１４に対して一定距離以上離れた位置にあるかどうか）を判定し（図１７、ステップＳ２０４０）、その判定結果が真である場合に、更に、３）ロータリカッタ１４による処理作業が実行中（作業中トリガスイッチ６４がＯＮ）であるかどうかを判定し（図２５、ステップＳ２８１）、その判定結果と探査結果に応じて作業領域の状態を更新表示する（図２５、ステップＳ２８３）。
【０１７６】
ここで、作業アタッチメントであるロータリカッタ１４により処理作業を行うとき、その準備として、ロータリカッタ１４を処理作業に適した位置及び姿勢にする必要がある。また、ロータリカッタ１４の近くに他の可動部材（爆発物探査センサ１８）がある場合は、爆発物の破壊作業時に他の可動部材を損傷することを防止するため、その可動部材をロータリカッタ１４による処理作業に適した位置及び姿勢にする（爆発物探査センサ１８をロータリカッタ１４に対して一定距離以上離す）必要がある。よって、ロータリカッタ１４が作動中であるかどうかだけでなく、ロータリカッタ１４が処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかを判定し、更には他の可動部材（爆発物探査センサ１８）がロータリカッタ１４による処理作業に適した位置及び姿勢にあるかどうかも判定することにより、ロータリカッタ１４で実際に処理作業が行われているかどうかの判定の確度が高くなり、ロータリカッタ１４で実際に処理作業が行われていないのにも係わらず処理作業中であると判定する可能性が減る。
【０１７７】
また、ロータリカッタ１４により処理作業を行うとき、作業中トリガスイッチ６４により処理作業が実行中であることを示す情報が得られるので、その情報の有無も判定することにより実際に処理作業が行われているかどうかの判定の確度が更に高くなり、ロータリカッタ１４で実際に処理作業が行われていないのにも係わらず処理作業中であると判定する可能性が更に減る。
【０１７８】
よって、ロータリカッタ１４が作動中（動作スイッチ６２がＯＮ）であるかどうかを判定するだけでなく、上記１）、２）、３）の判定を行い、それらの判定結果が肯定されたときに作業領域の状態を更新表示することにより、地雷処理機の作業判定の精度が更に向上し、作業領域の表示状態の更新ミスを防ぎ、ひいては効率の良い作業を行うことができる。
【０１７９】
伐採モード（伐採処理）でも処理モード（処理工程）と同様の判定を行うので、同様の効果が得られる。
【０１８０】
なお、以上の実施の形態では、作業アタッチメントで実際に作業が行われているかどうかの判定の確度を増すため、作業アタッチメントが作動中であるかどうかの判定に加え、作業アタッチメントが作業に適した位置及び姿勢にあるかどうか、他の可動部材が作業アタッチメントによる作業に適した位置及び姿勢にあるかどうか、作業アタッチメントによる作業が実行中であるかどうかの３つの判定を行ったが、これら判定の任意の１つ或いは２つの組み合わせを行ってもよく、その場合でも作業アタッチメントが作動中であるかどうかだけの判定を行う場合に比べ、実際に作業が行われているかどうかの判定の確度が向上し、作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１８１】
【図１】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムを搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【図２】同地雷処理機の外観を示す図で、アタッチメントをスケルトンバケットに交換した場合のものである。
【図３】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理方法の処理手順を示すフローチャートである・
【図５】同地雷処理管理方法における地雷処理作業の詳細を示すフローチャートである。
【図６】車載コンピュータの表示装置及びサーバＰＣの表示装置に表示される画面の一例を示す図である。
【図７】作業開始時にＩＣカードによりサーバＰＣから車載コンピュータヘコピーされる対象ブロックの作業データを示す図である。
【図８】メッシュのステータス１の状態を示す図である。
【図９】爆発物のステータスの種類及び状態を示す図である。
【図１０】図７に示す作業開始時の作業データを基にして作成され更新された作業中の作業データを示す図である。
【図１１】作業中に計測及び記憶され、無線機によりサーバＰＣへと送信される計測データを示す図である。
【図１２】図１１に示される計測データの１つである作業モードに付されるＮｏ．を示す図である。
【図１３】時系列データとして車載コンピュータ内に記憶され、送信される計測データを示す図である。
【図１４】車載計測装置の起動処理を示すフローチャートである。
【図１５】作業中に一定周期で行われる計測、記憶及び送信処理を示すフローチャートである。
【図１６】作業中に一定周期で行われるモード選択処理を示すフローチャートである。
【図１７】姿勢判定処理を示すフローチャートである。
【図１８】目視モード、伐採モード及び処理モード時の姿勢を示す図である。
【図１９】探査モード時の姿勢を示す図である。
【図２０】目視モードの処理を示すフローチャートである。
【図２１】伐採モードの処理を示すフローチャートである。
【図２２】探査モードの処理を示すフローチャートである。
【図２３】探査モードの処理を示すフローチャートである（図２２の続き）。
【図２４】撤去モードの処理を示すフローチャートである。
【図２５】処理モードの処理を示すフローチャートである。
【図２６】目視モードでのメッシュの表示状態を示す図である。
【図２７】伐採モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図２８】伐採工程後の探査モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図２９】撤去工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３０】処理モードでのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３１】処理工程後の探査モード（再探査）でのメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３２】再探査終了後のメッシュの表示状態の変化を示す図である。
【図３３】車載計測装置の作業終了処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１８２】
１  地雷処理機
２  旋回体
３  運転室
４  走行体
５  ブーム
６  アーム
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
９  アタッチメント着脱装置
１０  特殊防弾ガラス
１１  ガード
１２  回転ドラム
１３  カッタビット
１４  ロータリカッタ（作業アタッチメント）
１５  スケルトンバケット
１６  レーキ
１７  飛散防止ブレード
１８  爆発物探査センサ（作業アタッチメント）
１９  伸縮アーム
２０  探査センサ用旋回モータ
２１  伸縮アーム用旋回モータ
２７  ＧＰＳアンテナ（Ａ）
２８  ＧＰＳアンテナ（Ｂ）
２９  無線アンテナ（補正データ受信）
３０  無線アンテナ（計測データ送信）
３１  無線機（補正データ受信）
３２  分配機
３３  ＧＰＳ受信機Ａ
３４  ＧＰＳ受信機Ｂ
４２  コントローラ
４３  無線機（計測データ送信）・
４４  爆発物探査用モニタ
４５  アタッチメントの判定領域
４６  アタッチメントの代表位置
４７〜５５  重なっていると判定されるメッシュ
５１  角度センサ（ブーム）
５２  角度センサ（アーム）
５３  角度センサ（ロータリカッタ）
５４  伸縮アーム角度センサ
５５  ストロークセンサ（伸縮アーム）
５６  角度センサ（爆発物探査センサ）
５７  傾斜センサ（ピッチ）
６１  動作スイッチ（爆発物探査センサ）
６２  動作スイッチ（ロータリカッタ）
６３  トリガスイッチ（探査中）
６４  トリガスイッチ（ロータリカッタ作業中）
６５  トリガスイッチ（対人地雷）
６６  トリガスイッチ（対戦車地雷）
６７  トリガスイッチ（不発弾）
６８  トリガスイッチ（撤去）
８０  フロント作業機
８１  ロータリカッタ装置
８２  アタッチメントシリンダ
８４  作業モニタ
８５  入出力装置
８６  ハードディスク
８７  モニタ画面
８８  入出力装置
８９  ハードディスク
１００  基準局装置
１０１  ＧＰＳ基準局受信機
１０２  ＧＰＳ基準局アンテナ
１０３  無線機
１０４  アンテナ
２００  作業管理所
２０１  サーバＰＣ
２０２  無線機
２０３  アンテナ
２０４  プリンタ
３０１  ＩＣカード
４００  車載計測装置
４０１  車載コンピュータ
４０２  詳細表示画面
４０３  作業モード選択ボタン領域
４０４  アタッチメント動作表示領域
４０５  作業状態表示領域
４０６  メッシュ状態表示領域
４０７  ワイヤーフレーム画像
【図１】
2005134084.tif 000003
【図２】
2005134084.tif 000004
【図３】
2005134084.tif 000005
【図４】
2005134084.tif 000006
【図５】
2005134084.tif 000007
【図６】
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【図７】
2005134084.tif 000009
【図８】
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【図９】
2005134084.tif 000011
【図１０】
2005134084.tif 000012
【図１１】
2005134084.tif 000013
【図１２】
2005134084.tif 000014
【図１３】
2005134084.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2005134084.tif 000017
【図１６】
2005134084.tif 000018
【図１７】
2005134084.tif 000019
【図１８】
2005134084.tif 000020
【図１９】
2005134084.tif 000021
【図２０】
2005134084.tif 000022
【図２１】
2005134084.tif 000023
【図２２】
2005134084.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
2005134084.tif 000026
【図２５】
2005134084.tif 000027
【図２６】
2005134084.tif 000028
【図２７】
2005134084.tif 000029
【図２８】
2005134084.tif 000030
【図２９】
2005134084.tif 000031
【図３０】
2005134084.tif 000032
【図３１】
2005134084.tif 000033
【図３２】
2005134084.tif 000034
【図３３】
2005134084.tif 000035