(57)【要約】  【課題】  監視映像をリアルタイムで見ることができる監視システムを、セキュリティを保持しつつ安価に構築し、また、監視時の死角を無くして監視領域を拡大できるようにする。  【解決手段】  通信ネットワーク網５に接続され認証機能と暗号処理機能を持った映像デー夕蓄積サーバ６ａ、通信ネットワーク網５に接続された無線基地局３ａ、３ｂ、移動手段と撮像部及び認証機能、暗号処理機能、無線通信機能を備えた移動監視端末２、移動監視端末２と無線通信を行い認証機能と暗号処理機能を持った無線端末１を備える。無線端末１または映像デー夕蓄積サーバ６ａからの指示により移動監視端末２を遠隔制御して監視範囲を移動し、移動監視端末２の撮像部で撮影して得た画像データを映像デー夕蓄積サーバ６ａに送って蓄積すると共に、モニタ７に表示して監視する。【選択図】  図１
2005080100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ネットワーク網と無線通信を行う無線通信手段を有する無線端末と、
映像情報を取得する撮像手段と、自装置を移動させる移動手段と、前記通信ネットワーク網及び前記無線端末と無線通信を行う無線通信手段とを有する移動監視端末と、
前記映像情報を含むデータを蓄積するデータ蓄積手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有するデータ蓄積サーバとを備え、
前記移動監視端末は、前記映像情報を含む通信データを暗号化する暗号化手段と、前記無線端末または前記データ蓄積サーバを含む通信相手との間で認証後にこの認証先からの指示に従って前記移動手段による移動動作を含む動作制御を行い、前記撮像手段で取得され前記暗号化手段で暗号化された映像データを前記データ蓄積サーバに送信する制御手段とを備えた移動監視システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動監視システムであって、
前記移動監視端末は、音情報を取得する集音手段をさらに備え、
前記データ蓄積サーバは、前記データ蓄積手段において前記移動監視端末で取得された映像情報及び音情報を含むデータを蓄積する移動監視システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の移動監視システムであって、
音声認識を行う音声認識手段と、前記音声認識結果に対応する応答情報を生成する音声応答手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有する音声処理サーバを備え、
前記移動監視端末は、音情報を取得する集音手段と音を出力する音出力手段とを備え、前記集音手段で取得した音情報を前記音声処理サーバに送信するとともに、前記音声処理サーバから受信した応答情報に基づく音を前記音出力手段により出力する移動監視システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の移動監視システムであって、
音情報と画像情報の少なくとも一方を含むＡＶコンテンツを蓄積するコンテンツ蓄積手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有するＡＶコンテンツサーバを備え、
前記移動監視端末は、音を出力する音出力手段を備え、前記ＡＶコンテンツサーバから受信した音情報に基づく音を前記音声出力手段により出力する移動監視システム。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の移動監視システムであって、
音情報と画像情報の少なくとも一方を含むＡＶコンテンツを蓄積するコンテンツ蓄積手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有するＡＶコンテンツサーバを備え、
前記移動監視端末は、画像を投影する画像投影手段を備え、前記ＡＶコンテンツサーバから受信した画像情報に基づく画像を前記画像投影手段により投影する移動監視システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の移動監視システムであって、
前記移動監視端末との間で送信または受信する各種情報に関する課金処理を行う課金処理手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有する課金サーバを備える移動監視システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれか一項に記載の移動監視システムであって、
前記移動監視端末は、前記移動手段により、前記無線端末または前記データ蓄積サーバからの指示に従って予め定められた経路を移動または任意の位置へ移動する移動監視システム。
【請求項８】
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の移動監視システムであって、
前記移動監視端末と前記無線端末との間で無線通信を行う無線通信手段は、近距離での通信を行う近距離型無線通信手段を含む移動監視システム。
【請求項９】
映像情報を取得する撮像手段と、
自装置を移動させる移動手段と、
通信ネットワーク網及び他の無線端末と無線通信を行う無線通信手段と、
前記映像情報を含む通信データを暗号化する暗号化手段と、
前記無線端末または前記映像情報を含むデータを蓄積するデータ蓄積サーバの少なくともいずれか一方を含む通信相手との間で認証後にこの認証先からの指示に従って前記移動手段による移動動作を含む動作制御を行い、前記撮像手段で取得され前記暗号化手段で暗号化された映像データを前記データ蓄積サーバに送信する制御手段と
を備えた移動監視端末。
【請求項１０】
請求項９に記載の移動監視端末であって、
音情報を取得する集音手段をさらに備え、前記撮像手段で取得した映像情報及び前記集音手段で取得した音情報を前記データ蓄積サーバに送信する移動監視端末。
【請求項１１】
請求項９に記載の移動監視端末であって、
音情報を取得する集音手段と音を出力する音出力手段とを備え、前記集音手段で取得した音情報を、音声認識機能及びこの音声認識結果に対応する応答情報を生成する音声応答機能を有する音声処理サーバに送信するとともに、前記音声処理サーバから受信した応答情報に基づく音を前記音出力手段により出力する移動監視端末。
【請求項１２】
請求項９に記載の移動監視端末であって、
音を出力する音出力手段をさらに備え、音情報と画像情報の少なくとも一方を含むＡＶコンテンツを提供するＡＶコンテンツサーバから受信した音情報に基づく音を前記音声出力手段により出力する移動監視端末。
【請求項１３】
請求項９に記載の移動監視端末であって、
画像を投影する画像投影手段をさらに備え、音情報と画像情報の少なくとも一方を含むＡＶコンテンツを提供するＡＶコンテンツサーバから受信した画像情報に基づく画像を前記画像投影手段により投影する移動監視端末。
【請求項１４】
請求項９ないし１３のいずれか一項に記載の移動監視端末であって、
前記移動手段により、前記無線端末または前記データ蓄積サーバの少なくともいずれか一方を含む通信相手からの指示に従って予め定められた経路を移動または任意の位置へ移動する移動監視端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信技術及びネットワーク技術を用いた移動監視システム及び移動監視端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
監視システムの従来技術としては、例えば、図１５に示すようなビル管理システム及び映像監視システムの例が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この図１５に示した従来のビル管理システム及び映像監視システムでは、ネットワーク６３を介して、映像監視システム６１、モニタ装置６２、防災システム６４、防犯システム６５、空調システム６６、受配電システム６７が接続されて構成され、特にネットワーク６３に接続されている映像監視システム６１、モニタ装置６２、防災システム６４、防犯システム６５が監視システムを構成している。
【０００４】
ここで、映像監視システム６１は、少なくとも防災、防犯上の異常を検出する防犯センサ６０２ｃ、炎センサ６０２ｂ、煙センサ６０２ａなどのセンサ群６０２と、監視カメラ６０３ａ〜６０３ｃなどの監視カメラ群６０３と、これらのセンサ群６０２及び監視カメラ群６０３が接続されているサブシステムコントローラ６０１とを有して構成される。そして、これらセンサ群６０２からの異常信号の入力により監視カメラ群６０３を駆動して映像信号を取り込み、監視カメラの映像信号を圧縮あるいはパターン認識による映像信号処理を行って、モニタ装置６２に映像表示する動作を行うようになっている。
【０００５】
他の従来技術としては、例えば、図１６に示すような原子力発電プラントなどにおける移動監視ロボットシステムの例が開示されている（例えば特許文献２参照）。
【０００６】
この図１６に示した移動監視ロボットシステムは、原子力発電プラント内で、走行自在な移動点検監視ロボット７１を作動制御、監視するオペレータコンソール７２に、音声入出力用のマイクロフォン７３とスピーカ７４及びオペレータ監視表示系７５を設け、オペレータコンソール７２の内部に音声データ処理装置７６を備えている。そして、コンクリート等の隔壁８２を貫く信号伝送用ケーブルを介して音声指令を、情報処理装置８４（８４ａ〜８４ｃ）のスピーカ７７（７７ａ〜７７ｃ）からロボット７１に送るような構成となっている。
【０００７】
このロボット７１は、走行台車７８に情報処理用各種センサとして、２台のＴＶカメラと受信用マイクロフォン、送信用スピーカを備えた情報処理系８１と、センサハウジング８０とを有している。そして、音声指令を情報処理系８１の受信用マイクロフォンで捉えて信号処理を行って取り込み、この音声指令に応じて情報処理系８１の送信用スピーカから音声入出力装置８４（８４ａ〜１４ｃ）の受信用マイクロフォン７９（７９ａ〜７９ｃ）を経由してコンソール７２へ返答する。この音声による応答により、ロボット７１の移動や測定対象物８５などの点検監視作業を確認しながら作業を行うようになっている。
【０００８】
さらに、別の従来技術としては、例えば、図１７に示すような原子力発電プラントなどにおける遠隔監視システムの例が開示されている（例えば特許文献３参照）。
【０００９】
この遠隔監視システムにおいて、飛行式監視ロボット９１は、カメラやマイクロフォン等の各種センサを搭載し、通常人の立ち入りができない密閉部屋９０内の安全格納庫９３ａ〜９３ｃ内で待機して固定されており、異常発生時には、密閉部屋９０外に設けた固定機構解除スイッチ９４の操作でロボット９１の固定機構９５が解除されることによって、空中飛行による多角的視点で監視を開始する。そして、飛行式監視ロボット９１は、密閉部屋９０外のコントローラ９６のコントローラアンテナ９７から受信される信号で制御される。飛行式監視ロボット９１の位置検出は、密閉部屋９０に設置した固定電波受発信機９８とロボット９１間の通信により行うようになっている。
【００１０】
ところで、近年、携帯電話装置によるモバイル通信やパーソナルコンピュータによるインターネット通信等が普及し、多彩で経済的な通信サービスが提供されるようになってきた。一方で、窃盗やピッキング、ＡＴＭ盗などの犯罪や、スーパーマーケット、百貨店、コンビニエンスストアなどの店内万引き行為の発生が日常化している。また、急速に高齢化が進んだために、家庭内の老人の様子や戸締まり状況、あるいは家屋、店舗、オフィス内の警戒や侵入監視をモバイル端末などで遠隔地から経済的に行いたいというニーズも高まっている。そこで、このような監視を、上記した従来の映像監視システム、遠隔監視システムなどを用いて行うことが考えられる。
【００１１】
しかし、上記従来の映像監視システムでは、監視端末が一般に天井などに固定されているために監視領域が固定されており、監視カメラの台座を回転型としてもズームやカメラアングルの可動範囲に監視領域が制限される上に、陳列棚や家具など視界遮蔽物がある場合、その陰に監視の死角領域がどうしてもできるなどの問題点があった。また、死角領域の発生を避けようとすれば多くの監視カメラを設置しなければならず、システムの価格が高価になりやすかった。
【００１２】
また、上記従来の移動監視ロボットシステムは、カメラなどの移動監視設備に移動性を持たせるためにマイクロフォンやスピーカを送信側、受信側で２重に用いており、監視カメラを備えていても監視映像と登録映像のパターン認識比較結果を音声伝達情報に変換して制御モニタ側に送るため、直接の監視映像をリアルタイムでみることはできなかった。さらに、有線ケーブルを介した音声による遠隔操作型の移動監視ロボットであるため、制御モニタ装置と天井などに固定設置されたマイクロフォンやスピーカまでのケーブル配線工事が必要となる他、放送スピーカと受信マイク間で音声が明瞭に届く範囲に移動範囲が制限されることがあった。
【００１３】
また、上記従来の飛行型遠隔監視システムの例では、専用の飛行型監視ロボットと無線通信システムにより構成されるものであるため、システムの価格がとても高価になる。
【００１４】
さらに、従来の監視システムでは、一方向のセンシングデータを収集するだけで、音声や映像のデータを双方向で提供するような機能は有していなかった。
【００１５】
【特許文献１】特開平１１−２１３２７２号公報（段落［００１３］〜［００４９］）
【特許文献２】特開平６−８７２０４号公報（第２−４頁）
【特許文献３】特開平１０−２８８６８９号公報（段落［００１８］〜［０１００］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、システムのセキュリティを保持しつつ安価に構築でき、また、監視時の死角を無くして監視領域を広げることができ、さらに、監視映像をリアルタイムで見ることが可能な移動監視システム及び移動監視端末を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の移動監視システムは、通信ネットワーク網と無線通信を行う無線通信手段を有する無線端末と、映像情報を取得する撮像手段と、自装置を移動させる移動手段と、前記通信ネットワーク網及び前記無線端末と無線通信を行う無線通信手段とを有する移動監視端末と、前記映像情報を含むデータを蓄積するデータ蓄積手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有するデータ蓄積サーバとを備え、前記移動監視端末は、前記映像情報を含む通信データを暗号化する暗号化手段と、前記無線端末または前記データ蓄積サーバを含む通信相手との間で認証後にこの認証先からの指示に従って前記移動手段による移動動作を含む動作制御を行い、前記撮像手段で取得され前記暗号化手段で暗号化された映像データを前記データ蓄積サーバに送信する制御手段とを備えたものである。
【００１８】
この構成により、通信ネットワーク網、データ蓄積サーバ、無線端末などとして一般的に普及しているものを使用し、且つ、移動監視端末とデータ蓄積サーバ間の通信や、無線端末と移動監視端末或いは無線基地局等との通信を既存の一般に普及している通信手段を用いることができ、リアルタイムで所定の領域の映像を監視できる監視システムを容易且つ安価に構築することができる。また、移動監視端末とデータ蓄積サーバ間の通信や、無線端末と移動監視端末或いは無線基地局等との通信には既存の認証機能や暗号通信機能を用いることで、普及性が高い通信システムを用いていても、第三者から映像などのプライバシーに関する情報を盗み見されたり、悪用されるようなことがなく、家庭や店舗、オフィスなどの監視を昼夜を問わず安全に行うことができる。さらに、無線端末やデータ蓄積サーバなどから移動監視端末を遠隔操作して映像情報の撮影範囲を移動させることができるため、家庭や店舗、オフィスなどの様子を遠隔監視制御することができると共に、監視領域の拡大や自由度の増大を図るとともに、監視現場における死角領域を無くすことが可能となる。
【００１９】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視システムであって、前記移動監視端末は、音情報を取得する集音手段をさらに備え、前記データ蓄積サーバは、前記データ蓄積手段において前記移動監視端末で取得された映像情報及び音情報を含むデータを蓄積するものも含まれる。
【００２０】
この構成により、映像情報だけでなく音声情報も監視情報として利用できるため、監視現場の臨場感や総合的な状況把握などを向上でき、監視の質を高めることができる。
【００２１】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視システムであって、音声認識を行う音声認識手段と、前記音声認識結果に対応する応答情報を生成する音声応答手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有する音声処理サーバを備え、前記移動監視端末は、音情報を取得する集音手段と音を出力する音出力手段とを備え、前記集音手段で取得した音情報を前記音声処理サーバに送信するとともに、前記音声処理サーバから受信した応答情報に基づく音を前記音出力手段により出力するものも含まれる。
【００２２】
この構成により、映像情報や音声情報を双方向で送受できるため、監視現場からの音声要求情報等を識別して、移動監視端末から適切な音声応答を行うことが可能になり、監視現場における対象者や監視側の利用者との間でコミュニケーションをとることのできるシステムを実現でき、監視システムの機能を高度化することができる。
【００２３】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視システムであって、音情報と画像情報の少なくとも一方を含むＡＶコンテンツを蓄積するコンテンツ蓄積手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有するＡＶコンテンツサーバを備え、前記移動監視端末は、音を出力する音出力手段を備え、前記ＡＶコンテンツサーバから受信した音情報に基づく音を前記音声出力手段により出力するものも含まれる。
【００２４】
この構成により、映像や音声の一方向の情報伝送による監視だけでなく、ＡＶコンテンツサーバにより、要求された音声や音楽など適切なＡＶコンテンツを移動監視端末に送るオンデマンドサービスなどを提供することができ、移動監視端末において音情報を含むＡＶコンテンツを適宜取得して利用できる。
【００２５】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視システムであって、音情報と画像情報の少なくとも一方を含むＡＶコンテンツを蓄積するコンテンツ蓄積手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有するＡＶコンテンツサーバを備え、前記移動監視端末は、画像を投影する画像投影手段を備え、前記ＡＶコンテンツサーバから受信した画像情報に基づく画像を前記画像投影手段により投影するものも含まれる。
【００２６】
この構成により、映像や音声の一方向の情報伝送による監視だけでなく、移動監視端末においてＡＶコンテンツサーバから送信されたＡＶコンテンツを映像として投影して再生することができ、映像情報を含むＡＶコンテンツを例えば大画面で複数の利用者に提供することができる。
【００２７】
なお、ＡＶコンテンツサーバは、音声、楽音、映像データ等の複数のコンテンツを同時に複合処理する機能を備えた構成としてもよい。この場合、ＡＶコンテンツサーバにより、同時に複合処理した音声、楽音、映像データ等の総合的なＡＶコンテンツを移動監視端末に提供することが可能となる。
【００２８】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視システムであって、前記移動監視端末との間で送信または受信する各種情報に関する課金処理を行う課金処理手段と、前記通信ネットワーク網と通信を行う通信手段とを有する課金サーバを備えるものも含まれる。
【００２９】
この構成により、移動監視端末へ提供した各種情報に対する課金や、移動監視端末から受信して蓄積する各種情報に対する課金など、情報の送受信に関する課金処理を容易に行うことができ、サービスに伴う課金を通信費などと共に容易に集金することができる。
【００３０】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視システムであって、前記移動監視端末は、前記移動手段により、前記無線端末または前記データ蓄積サーバからの指示に従って予め定められた経路を移動または任意の位置へ移動するものも含まれる。
【００３１】
この構成により、無線端末やデータ蓄積サーバにより、移動監視端末の移動を遠隔制御することができ、死角領域を無くし、所望の位置の監視を行うことができる。
【００３２】
なお、移動手段は、例えば、天井や空中に軌道を設けた天井軌道型や空中軌道型の移動手段、床面を移動走行するミニカーなどの車輌型の移動手段、ロボットなどによる歩行型の移動手段、ミニ気球などの飛行体型の移動手段、ボートなどの船舶型の移動手段などを用いて、種々の移動形態を実現することができる。また、これらのうちの複数の移動形態を組み合わせた移動を行う構成を用いてもよい。これにより、移動監視端末の移動方法及び移動領域を適切に選択して、移動の自由度を増大させて監視領域の拡大を図ることができ、また監視の死角を無くすことができる。
【００３３】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視システムであって、前記移動監視端末と前記無線端末との間で無線通信を行う無線通信手段は、近距離での通信を行う近距離型無線通信手段を含むものも含まれる。近距離型無線通信手段としては、例えば、Bluetooth 、ＵＷＢ、ワイヤレスＬＡＮなどが含まれる。
【００３４】
この構成により、移動監視端末と無線端末の距離や監視場所の周辺の通信インフラ事情、相互の通信情報や監視情報の通信負荷などに応じて、近距離無線通信手段と無線基地局を介した移動体通信手段とを切り替えるなど、無線通信手段を適切に選択して使用し、監視システムを構築することができる。
【００３５】
本発明の移動監視端末は、映像情報を取得する撮像手段と、自装置を移動させる移動手段と、通信ネットワーク網及び他の無線端末と無線通信を行う無線通信手段と、前記映像情報を含む通信データを暗号化する暗号化手段と、前記無線端末または前記映像情報を含むデータを蓄積するデータ蓄積サーバの少なくともいずれか一方を含む通信相手との間で認証後にこの認証先からの指示に従って前記移動手段による移動動作を含む動作制御を行い、前記撮像手段で取得され前記暗号化手段で暗号化された映像データを前記データ蓄積サーバに送信する制御手段とを備えたものである。
【００３６】
この構成により、通信ネットワーク網、データ蓄積サーバ、無線端末などとして一般的に普及しているものを使用し、且つ、移動監視端末とデータ蓄積サーバ間の通信や、無線端末と移動監視端末或いは無線基地局等との通信を既存の一般に普及している通信手段を用いることができ、この移動監視端末によってリアルタイムで所定の領域の映像を監視できる監視システムを容易且つ安価に構築することができる。また、通信時に認証機能や暗号通信機能を用いることで、システムのセキュリティを確保できる。また、無線端末やデータ蓄積サーバなどから移動監視端末を遠隔操作することで、遠隔監視制御を行うことができ、移動監視端末を任意に移動させて、監視領域の拡大や自由度の増大を図るとともに、監視現場における死角領域を無くすことが可能となる。
【００３７】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視端末であって、音情報を取得する集音手段をさらに備え、前記撮像手段で取得した映像情報及び前記集音手段で取得した音情報を前記データ蓄積サーバに送信するものも含まれる。
【００３８】
この構成により、映像情報だけでなく音声情報も監視情報として利用できるため、監視現場の臨場感や総合的な状況把握などを向上でき、監視の質を高めることができる。
【００３９】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視端末であって、音情報を取得する集音手段と音を出力する音出力手段とを備え、前記集音手段で取得した音情報を、音声認識機能及びこの音声認識結果に対応する応答情報を生成する音声応答機能を有する音声処理サーバに送信するとともに、前記音声処理サーバから受信した応答情報に基づく音を前記音出力手段により出力するものも含まれる。
【００４０】
この構成により、映像情報や音声情報を双方向で送受できるため、監視現場からの音声要求情報等を識別して、移動監視端末から適切な音声応答を行うことが可能になり、監視現場における対象者や監視側の利用者との間でコミュニケーションをとることのできるシステムを実現でき、監視システムの機能を高度化することができる。
【００４１】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視端末であって、音を出力する音出力手段をさらに備え、音情報と画像情報の少なくとも一方を含むＡＶコンテンツを提供するＡＶコンテンツサーバから受信した音情報に基づく音を前記音声出力手段により出力するものも含まれる。
【００４２】
この構成により、映像や音声の一方向の情報伝送による監視だけでなく、ＡＶコンテンツサーバより提供される音声や音楽などのＡＶコンテンツを移動監視端末で再生したりなど、音情報を含むＡＶコンテンツを適宜取得して利用できる。
【００４３】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視端末であって、画像を投影する画像投影手段をさらに備え、音情報と画像情報の少なくとも一方を含むＡＶコンテンツを提供するＡＶコンテンツサーバから受信した画像情報に基づく画像を前記画像投影手段により投影するものも含まれる。
【００４４】
この構成により、映像や音声の一方向の情報伝送による監視だけでなく、ＡＶコンテンツサーバより提供されるＡＶコンテンツの画像を移動監視端末で投影して再生し、例えば大画面で複数の利用者に提供するなど、映像情報を含むＡＶコンテンツを適宜取得して利用できる。
【００４５】
また、本発明の一態様として、上記の移動監視端末であって、前記移動手段により、前記無線端末または前記データ蓄積サーバの少なくともいずれか一方を含む通信相手からの指示に従って予め定められた経路を移動または任意の位置へ移動するものも含まれる。
【００４６】
この構成により、無線端末やデータ蓄積サーバからの指示に基づき、移動監視端末を遠隔操作で移動させることができ、死角領域を無くし、所望の位置の監視を行うことができる。
【発明の効果】
【００４７】
本発明によれば、システムのセキュリティを保持しつつ安価に構築でき、また、監視時の死角を無くして監視領域を広げることができ、さらに、監視映像をリアルタイムで見ることが可能な移動監視システム及び移動監視端末を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４８】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態を説明するための移動監視システムの概略構成を示す図である。
【００４９】
第１の実施形態の移動監視システムは、通信ネットワーク網５と、この通信ネットワーク網５に接続された映像データ蓄積サーバ６ａ及び無線基地局３ａ、３ｂと、映像データ蓄積サーバ６ａに接続されるモニタ７と、家屋または店舗１１内の無線端末１と、移動監視端末２ａとを有して構成されている。
【００５０】
図２は図１に示した移動監視端末２ａの内部構成を示す図である。移動監視端末２ａは、データ処理部１４、無線部１８、移動手段５０を備えて構成される。無線部１８はアンテナ共用器１５、受信部１６、送信部１７を有し、データ処理部１４は認証部２０、電源制御部４、ベースバンド処理部１９、暗号処理部２１、データ圧縮部２２、映像信号処理部２４、監視カメラを構成する撮像部２５を有している。移動手段５０は移動制御部３２、位置距離ラインマーカセンサ部３３、可動機構部３４を有している。移動監視端末２ａの外形構成としては、図示のように動物等を模した歩行ロボット型のものを用いることができる。
【００５１】
移動監視端末２ａは、移動を行う際に、移動手段５０の位置距離ラインマーカセンサ部３３から得られる対象物からの距離情報や床面などにあるラインマーカの検出情報とベースバンド処理部１９を通して受信した指令情報とを元に、移動制御部３２で移動距離、移動方向を判定し、可動機構部３４を制御、駆動して自端末の位置を移動させる。
【００５２】
また、移動監視端末２ａは、待機時において、電源制御部４により無線部１８の受信部１６、ベースバンド処理部１９、認証部２０のみが通電され、それ以外の回路は通電されず停止状態にある。無線端末１から全体のパワーＯＮ指令を受信して起動する場合、電源制御部４は、無線部１８の受信部１６、ベースバンド処理部１９、認証部２０以外の回路にも通電する。
【００５３】
また、無線端末１から呼び出された移動監視端末２ａは、無線部１８の受信部１６で無線電波を受信し、ベースバンド処理部１９と認証部２０で通信相手を認証確認して通信路を確立する。そして、撮像部２５で得られた監視映像は、映像信号処理部２４でディジタル信号処理されて、データ圧縮部２２で圧縮され、暗号処理部２１で暗号化された後、ベースバンド処理部１９経由で無線部１８の送信部１７から送信される。
【００５４】
図３は図１に示した映像データ蓄積サーバ６ａの内部構成を示す図である。映像データ蓄積サーバ６ａは、通信ネットワーク接続部３５、サーバ制御部３６、認証部３７、暗号処理部３８及びデータ蓄積部３９を有して構成される。映像データ蓄積サーバ６ａは、図１に示す通信ネットワーク網５を通じて呼び出されると、通信ネットワーク接続部３５を通してサーバ制御部３６がコールされ、認証部３７が作動して接続相手と認証確認を行い、暗号化された受信データを暗号復号化し、暗号復号化された各種データをデータ蓄積部３９に蓄積する。
【００５５】
次に、上記のように構成された第１の実施形態の移動監視システムにおける動作を、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００５６】
無線端末１の電源をＯＮにし（ステップＳ１）、無線で移動監視端末２ａを呼び出す（ステップＳ２）。移動監視端末２ａの状態を確認し（ステップＳ３）、通信できる状態なら相互の端末間で認証確認を最初に行う（ステップＳ４）。移動監視端末２ａの全回路をパワーＯＮして起動するには、無線端末１からパワーＯＮの起動命令を出す（ステップＳ５、ステップＳ６）。
【００５７】
移動監視端末２ａの全回路をパワーＯＮすると（ステップＳ５）、無線端末１は移動監視端末２ａに動作モード指令を出し（ステップＳ７）、移動監視端末２ａの状態を確認する（ステップＳ８）ことにより、移動監視端末２ａが指定モードで動作する準備ができたことを確認する（ステップＳ９）。
【００５８】
移動監視端末２ａは起動命令により起動し、無線端末１からの動作モード指令を受信した後、予め通信先が指定されている通信ネットワーク網５に接続された映像データ蓄積サーバ６ａと無線基地局３（３ａ〜３ｂ）経由で通信路を確立する（ステップＳ１０、Ｓ１１）。そして、移動監視端末２ａと映像データ蓄積サーバ６ａとの間で認証確認後（ステップＳ１２）、移動監視端末２ａに内蔵された監視カメラの映像データを暗号化して映像データ蓄積サーバ６ａへ送出して蓄積すると共にモニタ７に表示する（ステップＳ１３）。このとき、移動監視端末２ａは、並行して無線端末１からの動作モード指令に従い、無線端末１へも映像送信ができる。なお、モニタ７は例えば警備会社などのセンタに設置され、モニタ７に表示されたリアルタイムの監視映像を警備会社の警備員が監視することになる。
【００５９】
移動監視端末２ａを待機状態にするには、無線端末１からパワーＯＦＦ指令を出す。一方、無線端末１からの動作モード指令には、移動監視端末２ａが予め定められたパターン、コースで移動する自律移動の場合と、その時の指示通りのパターン、コースで移動する遠隔制御移動の場合がある。
【００６０】
無線端末１は、移動監視端末２ａの動作が終了すると（ステップＳ１４）、終了指令を移動監視端末２ａに送信し（ステップＳ１５）、さらにパワーＯＦＦ指令を送信し（ステップＳ１６）、移動監視端末２ａの状態を確認する（ステップＳ１７）。上記動作は、移動監視端末２ａがパワーオフとなるまで続け、移動監視端末２ａがパワーオフとなると（ステップＳ１８）、無線端末１の電源をオフする（ステップＳ１９）。
【００６１】
移動監視端末２ａでは、図２に示したベースバンド処理部１９が受信した移動情報を移動制御部３２で判定して、自律移動の場合は移動制御部３２に予め内蔵された移動情報で可動機構部３４を制御し、遠隔制御移動の場合はベースバンド処理部１９で受信した移動情報に従って移動制御部３２が可動機構部３４を制御する。
【００６２】
上記のような動作を行うに当って、移動監視端末２ａの無線部１８の受信部１６と送信部１７、及びベースバンド処理部１９は、Bluetooth やＵＷＢ、ワイヤレスＬＡＮなどの近距離無線通信用と移動体通信用とで送受信部とベースバンド処理部を共用する構成をとるようにしている。また、無線端末１の無線部とベースバンド処理部も同様な構成であれば、図１の移動監視端末２ａと無線端末１間の無線通信手段として、無線基地局３を経由した通常の携帯電話のような移動体通信による通信形態と近距離無線通信での直接通信による通信形態の両形態をとることができる。また、通信形態の切り替えは受信電波を識別して自動的に切り替えられる。
【００６３】
第１の実施形態では、映像データ蓄積サーバ６ａや通信ネットワーク網５として一般的に普及しているものを用い、無線端末１と移動監視端末２ａは近距離無線通信または携帯電話等の通信回線を用い、無線基地局３ａ、３ｂと無線端末１間は携帯電話の通信回線を用いるなどすることにより、移動監視システムを構成する。これにより、監視システムを安価に且つ容易に構築することができ、家屋または店舗１１などの様子を、夜間や休日でも、自宅や旅先などの遠方よりリアルタイムで遠隔監視制御することができる。よって、家庭や店舗、オフィスなど幅広い監視応用分野において、自宅から店舗やオフィス、あるいはオフィスから自宅などの様子を、遠隔制御で容易に監視することができる。しかも、移動監視端末２ａを家屋または店舗１１内を自在に移動させることができるため、監視領域の拡大や自由度の増大を図るとともに監視の死角を無くすことができる。無線端末１と移動監視端末２ａ間の通信及び移動監視端末２ａと映像データ蓄積サーバ６ａ間の通信において相互認証を必要としているため、所望のセキュリティを確保でき、第三者からのハッキングなどにより映像などのプライバシー情報を盗み見されることなく、安全に監視を行うことができる。
【００６４】
（第２の実施形態）
図５は、本発明の第２の実施形態を説明するための移動監視システムの概略構成を示す図である。なお、図１に示した第１の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付し、適宜その説明を省略する。
【００６５】
第２の実施形態の移動監視システムは、通信ネットワーク網５と、この通信ネットワーク網５に接続された映像音声データ蓄積サーバ６ｂ、音声処理サーバ８及び無線基地局３ａ、３ｂと、映像音声データ蓄積サーバ６ｂに接続されるモニタ７と、家屋または店舗１１内の無線端末１と、移動監視端末２ｂとを有して構成されている。この第２の実施形態は、映像データの他に音声データを扱い、また、移動監視端末２ｂは、言葉を喋ったり、人の言葉を音声認識する会話ロボット型のもので構成される。
【００６６】
図６は図５に示した移動監視端末２ｂの内部構成を示す図である。第２の実施形態の移動監視端末２ｂは、第１の実施形態の移動監視端末２ａに対して、音声信号増幅部２７、音声処理部２６、音声拡声部２９、音声信号処理部２８を有して構成される音声入出力系統が付加され、データ圧縮部２２の代わりに圧縮伸長部２３が設けられている。また、マイクからの音声の入力系統として音声信号増幅部２７、音声処理部２６が設けられ、マイク音声入力が圧縮伸長部２３でデータ圧縮した後、暗号化されてベースバンド処理部２２経由で送信される。さらに、ベースバンド処理部２２経由で受信した音声データは暗号復号され、圧縮伸長部２３でデータ伸長した後に、音声信号処理部２８、音声拡声部２９の出力系統を通って拡声される。
【００６７】
図７は図５に示した音声処理サーバ８の内部構成を示す図である。音声処理サーバ８は、通信ネットワーク接続部３５、サーバ制御部３６、認証部３７、暗号処理部３８、音声データメモリ部４０、音声認識部４１及び音声応答部４２を有して構成される。この音声処理サーバ８は、通信ネットワーク網５を通じて呼び出されると、通信ネットワーク接続部３５を通してサーバ制御部３６がコールされ、認証部３７が作動して接続相手と認証確認を行う。そして、暗号化された受信データを暗号復号化し、暗号復号化された音声データを音声データメモリ部４０に一旦格納し、音声認識部４１がこれを読み出しながら音声認識と意味解釈を行う。そして、その音声認識及び意味解釈の結果を受けて音声応答部４２で対応する応答音声語を合成して一旦音声データメモリ４０に蓄積した後、暗号処理部３８で暗号化して通信ネットワーク網５に送出する。
【００６８】
次に、第２の実施形態の移動監視システムにおける動作を説明する。無線端末１から起動された移動監視端末２ｂは、認証確認を受けると、内蔵する監視カメラやマイクで収集した映像データや音声データを暗号化して無線基地局３（３ａ〜３ｂ）経由で通信ネットワーク網５に接続された映像音声データ蓄積サーバ６ｂに送信して蓄積する。移動監視端末２ｂが会話型の音声応答をするときは、映像音声データ蓄積サーバ６ｂに送られる暗号化された映像データや音声データのうちの音声データを、同じ通信ネットワーク網５に接続される音声処理サーバ８に認証確認を受けて同時に送る。
【００６９】
音声処理サーバ８では、送られた音声データを暗号復号して内蔵された音声認識部４１で音声データの意味を解読し、音声応答部４２で相応しい回答音声データを生成し、通信ネットワーク網５経由で移動監視端末２ｂに応答の音声データ送り返し、内蔵された音声拡声部２９から出力する。
【００７０】
第２の実施形態では、移動監視端末２ｂが応答して言葉を喋ると共に、人の言葉を理解して監視動作をするロボット型であるため、利用者とコミュニケーションを豊かにして移動監視端末２ｂへの指示や監視結果を容易に得ることができる。このため、店舗やオフィスなどに用いた場合、問い合わせ窓口などの人員の削減が可能となる。また、移動監視端末２ｂは、監視映像データの他に家屋や店舗内の音声を集音して映像音声データ蓄積サーバ６ｂに蓄積するため、第１の実施形態に比べて、視覚的な監視情報だけでなく、聴覚的な監視情報も得られる。このため、監視範囲を音声領域まで広げることができ、監視の質を向上させることができる。他の効果は第１の実施形態と同様である。
【００７１】
なお、第２の実施形態において、図５の映像音声データ蓄積サーバ６ｂが音声データの蓄積サーバとしてのみ機能し、図６の撮像部２５、映像信号処理部２４などの映像監視系入力を持たず、聴覚的な監視情報だけで遠隔監視を行う移動監視システム形態とすることもできる。この場合、移動監視システムをより簡単で安価に構築することができる。
【００７２】
（第３の実施形態）
図８は、本発明の第３の実施形態における移動監視端末の構成を示す図である。第３の実施形態の移動監視端末２ｃは、第１の実施形態の移動監視端末２ａと比較して、音声信号増幅部２７、音声処理部２６を有して構成される音声入力系統が付加され、データ圧縮部２２の代わりに圧縮伸長部２３が設けられている。その他は図２に示した第１の実施形態と同様である。
【００７３】
この第３の実施形態は、移動監視端末２ｃにおいて第１の実施形態の構成に音声データ入力系統が付加されており、移動監視端末２ｃにより撮像した監視映像データと集音した音声データとを一方向で通信ネットワーク網５経由で第２の実施形態と同様の映像音声データ蓄積サーバ６ｂに蓄積する形態となる。従って、移動監視システムとしては、通信ネットワーク網５には映像音声データ蓄積サーバ６ｂだけが接続され、図５のように音声処理サーバ８は接続されない形態である。
【００７４】
第３の実施形態によれば、移動監視端末２ｃは、監視映像データの他に家屋や店舗内の音声を集音して映像音声データ蓄積サーバ６ｂに蓄積することにより、第１の実施形態に比べて、視覚的な監視情報だけでなく、聴覚的な監視情報も得られるため、監視範囲を音声領域まで広げることができ、監視の質を向上させることができる。他の効果は第１の実施形態と同様である。
【００７５】
なお、第３の実施形態において、図８の撮像部２５、映像信号処理部２４などの映像監視系入力を持たず、聴覚的な監視情報だけで遠隔監視を行う移動監視システム形態とすることもできる。この場合、移動監視システムをより簡単で安価に構築することができる。
【００７６】
（第４の実施形態）
図９は、本発明の第４の実施形態を説明するための移動監視システムの概略構成を示す図である。第４の実施形態の移動監視システムは、図５に示した第２の実施形態の変形例であり、映像音声データ蓄積サーバ６ｂの代わりに、ＡＶコンテンツサーバ９が通信ネットワーク網５に追加接続される形態である。
【００７７】
図１０は図９に示した移動監視端末２ｄの内部構成を示す図である。第４の実施形態の移動監視端末２ｄは、第２の実施形態の移動監視端末２ｂに対して、映像信号処理回路３０と映像投射部３１とを有してなる映像出力系統が追加された構成となっている。ベースバンド処理部２２経由で受信したＡＶコンテンツデータは、暗号復号され、圧縮伸長部２３でデータ伸長した後に映像信号処理部３０で映像信号に変換され、映像投射部３１から投射される。
【００７８】
なお、無線端末１の構成例としては、図１０の移動監視端末２ｄの構成から移動手段５０を省き、映像投射部３１を液晶表示部に変更した構成とすることができる。
【００７９】
図１１は図９に示したＡＶコンテンツサーバ９の内部構成を示す図である。ＡＶコンテンツサーバ９は、通信ネットワーク接続部３５、サーバ制御部３６、認証部３７、暗号処理部３８及びＡＶコンテンツ蓄積部４３を有して構成される。このＡＶコンテンツサーバ４６はＡＶコンテンツ蓄積部４３によりサービスすべきコンテンツ内容を探索して暗号処理部３８で暗号化して通信ネットワーク網５へデータ送出する。
【００８０】
この場合、移動監視端末２ｄから音声収集した音声データが通信ネットワーク網５経由で音声処理サーバ８に送られ、音声認識部４１で音声認識及び意味解析がなされて音声応答部４２で対応した応答音声データが生成される。この応答音声データが移動監視端末２ｄに送られて拡声されるのと並行して、音声処理サーバ８の音声認識部４１で意味解析された要求内容から、求められるＡＶコンテンツサービスを行うため、通信ネットワーク網５に接続されたＡＶコンテンツサーバ９と移動監視端末２ｄとの間の通信路が形成される。そして、認証後にＡＶコンテンツデータが暗号化されて移動監視端末２ｄに送られ、暗号復号された後に内蔵された映像投射部３１から投射される。
【００８１】
また、本実施形態の変形例として、移動監視端末２ｄから音声収集した音声データによらず、無線端末１からのＡＶコンテンツサーバ９への遠隔要求指令によっても、ＡＶコンテンツサーバ９を動作させてもよい。この場合も同様に、ＡＶコンテンツサーバ９から移動監視端末２ｄあるいは無線端末１のいずれへもＡＶコンテンツを送信できる。
【００８２】
第４の実施形態によれば、移動監視端末２ｄを通してＡＶコンテンツサーバ９からＡＶコンテンツデータとしての音声、楽音、映像等の個別サービスを行ったり、同時に複合するサービスを利用者に提供することができる。このように監視システムの機能を高度化することで、映像、音声による物語や落語、案内、音楽などの総合的なＡＶコンテンツのオンデマンドサービスが可能になり、家庭、病院、学校、図書館、寺院、店舗、公共場所、事務オフィス、海水浴場、電車等の交通機関などでの多様なＡＶコンテンツのオンデマンドサービスが監視システムを用いて実現できる。その他の効果は第２の実施形態と同様である。
【００８３】
（第５の実施形態）
図１２は、本発明の第５の実施形態を説明するための移動監視システムの概略構成を示す図である。
【００８４】
第５の実施形態は、通信ネットワーク網５に接続されるサーバとして、上述した映像音声データ蓄積サーバ６ｂ、モニタ７、音声処理サーバ８、ＡＶコンテンツサーバ９の全てが接続され、さらに課金サーバ１３が追加接続された構成となっている。
【００８５】
この構成において、映像音声データ蓄積サーバ６ｂまたは音声処理サーバ８が移動監視端末２ｄなどからアクセスされて認証確認された場合に、同時にそのサーバにより課金サーバ１３が呼び出され、認証確認をした後に課金処理動作を開始する。そして、当該サーバによるデータ蓄積終了時やＡＶコンテンツの送出終了時に、再び課金サーバ１３がアクセスされ、使用したサーバ容量が通知されると、その情報を課金情報として記録する。
【００８６】
映像音声データ蓄積サーバ６ｂなどのサーバにおける割り当て記録容量が一定量の場合は、一定容量に達した時点で移動監視端末２ｄのサーバへの接続を打ち切り、課金サーバ１３と移動監視端末２ｄへその旨を通知する。
【００８７】
また、本実施形態の課金サーバ１３は、通信ネットワーク網５を使用した通信量の課金に関しても各サーバからの情報通知によって課金処理を行うことができる。なお、課金サーバ１３は、他のサーバと部分的に、或いは、すべてを統合した経済的な小規模システム向きの単一サーバ構成とすることも可能である。
【００８８】
第５の実施形態では、上述した第１の実施形態から第４の実施形態における全ての効果を有すると共に、移動監視システムを使用する利用者にネット上で課金を行うことが可能である。
【００８９】
図１３は上記の第１から第５の実施形態で示した移動監視端末２ａ〜２ｄ（以下、これらを代表して符号２とする）における移動手段の形態の例を示した図である。
【００９０】
図１３において、（ａ）は天井に設置する天井軌道型の例であり、天井から吊り下げられた空中軌道型も含まれる。（ｂ）は床面を低速走行するミニカーなどの車輌型の例である。（ｃ）は歩行ロボット型の例であり、四つ足歩行型や二足歩行型などがある。（ｄ）はミニヘリコプター、セスナ機、飛行船等を含む飛行体型の例である。（ｅ）は船舶型の例であり、ボート、ヨット、ミニクルーザ、ゴムボートなどが含まれる。
【００９１】
移動手段の形態としては、上記の５つの形態とともに、これらを組み合わせた形態もある。また、移動監視端末２の外形構成の実施例としては、ロボット、動物、鳥類、魚類、人気アニメキャラクタやアイドルなどの人形、小型車輌、飛行体、船舶などに似せた外形などがあり、またこれらを複合して組み合わせた外形構成も含まれる。
【００９２】
図１４は上記の第１から第５の実施形態で示した移動監視端末２における移動可能空間の例を示した図である。
【００９３】
この図１４に示す構成例は、天井４７に無線基地局３が設置されている例であり、無線基地局３のアンテナ部を中心に同心円状の一定電波強度の電波到達ゾーンが形成される。移動監視端末２は、この電波到達ゾーン内の床面４８内を、移動可能範囲として任意に移動することができる。
【００９４】
このように移動手段は種々の実施形態が可能であり、監視場所の状況や監視目的、監視対象、人への威圧感、親密感、プライバシー侵害など、監視に際しての人とのコミュニケーション、人へのサービスなどを総合的に考慮し、多様な選択枝から選択すればよい。例えば、移動監視端末の設置運用場所に応じて、人に監視上の威圧感を与えず、人とのコミュニケーションを重視した親密感や開放感、刺激、興味、愛着感などを与えるように、最も適した移動監視端末の移動形態や外形状を選択する。
【００９５】
また、監視システムの用途、経済性を考慮したシステム規模、双方向サービスへの発展段階に応じて、あるいは監視場所のニーズの変化に応じて、データ蓄積サーバや、音声処理サーバ、ＡＶコンテンツサーバ、課金サーバなど各種サーバを個別に設けたり、増設したり、単一サーバに集約したりなど、適宜構成を変化させることもできる。これにより、移動監視システムとしてのサーバ構成のコストパーフォマンスの最適化が容易に可能になる。
【００９６】
上述したように、本実施形態は、通信ネットワーク網、映像データ蓄積サーバ、無線基地局、無線端末等として一般に普及している装置を使用し、且つ、移動監視端末と映像データ蓄積サーバ間の通信や、無線端末と移動監視端末或いは無線基地局との通信手段として既存で一般に普及している通信手段を用いることができるため、リアルタイムで映像を監視できる移動監視システムを容易且つ安価に構築することができる。しかも、移動監視端末と映像データ蓄積サーバ間の通信や、無線端末と移動監視端末或いは無線基地局との通信には、既存の認証機能や暗号通信機能を用いることができ、監視システムのセキュリティを確保することができる。さらに、移動監視端末を遠方から遠隔操作して映像情報の撮影範囲を移動させることができるため、家庭や店舗、オフィスなどの様子をリアルタイムで遠隔監視制御することができると共に、監視領域の拡大や自由度の増大を図り、監視時の死角領域を無くすことができる。
【００９７】
また、通信ネットワーク網上にＡＶコンテンツサーバを設けて接続することにより、移動監視端末や無線端末の要求に応じてＡＶコンテンツサーバから音声、音楽及び映像などの適切なＡＶコンテンツを移動監視端末に送ることができる。このため、伝送されたＡＶコンテンツを移動監視端末で再生することにより、監視サービスのみならず、各種のＡＶコンテンツの提供サービスを行うことも可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、システムのセキュリティを保持しつつ安価に構築でき、また、監視時の死角を無くして監視領域を広げることができ、さらに、監視映像をリアルタイムで見ることが可能となる効果を有し、無線通信技術及びネットワーク技術を用いた移動監視システム及び移動監視端末等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するための移動監視システムの概略構成を示す図
【図２】第１の実施形態の移動監視端末の内部構成を示す図
【図３】第１の実施形態の映像データ蓄積サーバの内部構成を示す図
【図４】第１の実施形態の移動監視システムにおける動作手順を示すフローチャート
【図５】本発明の第２の実施形態を説明するための移動監視システムの概略構成を示す図
【図６】第２の実施形態の移動監視端末の内部構成を示す図
【図７】第２の実施形態の音声処理サーバの内部構成を示す図
【図８】本発明の第３の実施形態における移動監視端末の構成を示す図
【図９】本発明の第４の実施形態を説明するための移動監視システムの概略構成を示す図
【図１０】第４の実施形態の移動監視端末の内部構成を示す図
【図１１】第４の実施形態のＡＶコンテンツサーバの内部構成を示す図
【図１２】本発明の第５の実施形態を説明するための移動監視システムの概略構成を示す図
【図１３】本実施形態の移動監視端末における移動手段の形態の例を示した図
【図１４】本実施形態の移動監視端末における移動可能空間の例を示した図
【図１５】従来のビル管理システム及び映像監視システムの構成を示した図
【図１６】従来の原子力発電プラントなどにおける移動監視ロボットシステムの構成を示した図
【図１７】従来の原子力発電プラントなどにおける遠隔監視システムの構成を示した図
【符号の説明】
【０１００】
１  無線端末
２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ  移動監視端末
３、３ａ、３ｂ  無線基地局
４  電源制御部
５  通信ネットワーク網
６ａ  映像データ蓄積サーバ
６ｂ  映像音声データ蓄積サーバ
７  モニタ
８  音声処理サーバ
９  ＡＶコンテンツサーバ
１１  家屋または店舗
１３  課金サーバ
１４  データ処理部
１６  受信部
１７  送信部
１８  無線部
１９  ベースバンド処理部
２０  認証部
２１  暗号処理部
２２  データ圧縮部
２３  圧縮伸長部
２４、３０  映像信号処理部
２５  撮像部
２６、２８  音声信号処理部
２７  音声信号増幅部
２９  音声拡声部
３１  映像投射部
３２  移動制御部
３３  位置距離ラインマーカセンサ部
３４  可動機構部
５０  移動手段
【図１】
2005080100.tif 000003
【図２】
2005080100.tif 000004
【図３】
2005080100.tif 000005
【図４】
2005080100.tif 000006
【図５】
2005080100.tif 000007
【図６】
2005080100.tif 000008
【図７】
2005080100.tif 000009
【図８】
2005080100.tif 000010
【図９】
2005080100.tif 000011
【図１０】
2005080100.tif 000012
【図１１】
2005080100.tif 000013
【図１２】
2005080100.tif 000014
【図１３】
2005080100.tif 000015
【図１４】
2005080100.tif 000016
【図１５】
2005080100.tif 000017
【図１６】
2005080100.tif 000018
【図１７】
2005080100.tif 000019