(57)【要約】【課題】杭圧入時に押付力を一定にする操作が容易にできるようにし、また杭押付力一定とした条件での杭一回転当りの圧入量を精度良く求めることができる杭打ち機及びその杭圧入方法を提供する。【解決手段】杭(18)を地盤に圧入して所定深さに埋設する杭打ち機において、杭圧入時の押付力が略一定になるように、自動的に杭下げ速度を制御するコントローラ(40)を備える。また、手動で杭下げ速度を操作する手動操作モード、及び押付力一定制御をするために自動的に杭下げ速度を制御する押付力一定制御モードの組合せを可能としたスイッチ(67)を備える。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
杭(18)を地盤に圧入して所定深さに埋設する杭打ち機において、
杭圧入時の押付力が略一定になるように、自動的に杭下げ速度を制御するコントローラ(40)を備えた
ことを特徴とする杭打ち機。
【請求項２】
杭(18)を地盤に圧入して所定深さに埋設する杭打ち機において、
杭圧入時の押付力が略一定になるように、自動的に杭下げ速度を制御するコントローラ(40)と、
手動で杭下げ速度を操作する手動操作モード、及び押付力一定制御をするために自動的に杭下げ速度を制御する押付力一定制御モードの組合せを可能とした押付力一定制御開始スイッチ(67)とを
備えたことを特徴とする杭打ち機。
【請求項３】
請求項１又は２記載の杭打ち機において、
前記コントローラ(40)は、前記押付力一定制御開始スイッチ(67)による押付力一定制御中でも、再度昇降操作レバー(45)の速度操作指令を入力したときには、手動操作モードを優先して行う
ことを特徴とする杭打ち機。
【請求項４】
杭(18)を地盤に圧入して所定深さに埋設する杭打ち機の杭圧入方法において、
杭(18)を圧入するときに、杭圧入時の押付力が略一定になるように、自動的に杭下げ速度を制御する
ことを特徴とする杭打ち機の杭圧入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、杭打ち機及びその杭圧入方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、建築物の基礎となる地盤が規定値以上の支持力を保持していない場合に、その地盤を補強するために地盤に鋼管杭等の杭を埋設することが一般的に行われており、この鋼管杭を地盤に対して十分な支持力を確保しつつ圧入する杭圧入工法が広く用いられている。このような杭を埋設するために使用される杭打ち機は、通常、クローラ式走行装置を有して走行自在とされた車体の前後方向一端部に、埋設杭を上下動自在に支持しガイドするリーダを起伏自在に備え、該リーダに、杭を回転させる油圧モータを有する回転駆動部と、この回転駆動部を昇降させて杭に圧入力を加える油圧モータを有する昇降駆動部とを設けたヘッドを昇降自在に備えている。
【０００３】
杭圧入工法においては、事前に地質調査を実施して支持地盤層の深さを確認し、これにより埋設する杭長さを決めており、前記杭打ち機によってこの杭長さ分を埋設している。この際、杭端部が支持地盤層に達したことを確認するために、種々の施工管理値が提案されている。例えば、圧入埋設完了時（打ち止め時）の圧入力、圧入時の回転トルク（特許文献１参照）、杭押付力（圧入力）一定としたときの杭一回転当りの圧入量などである。これらの管理値とＮ値との間には、それぞれ概略の関係式があるので、当該管理値をモニタすることによって杭施工を管理している。また、翼付杭を回転圧入する時、略翼ピッチにて回転圧入するには、圧入力が変動するとピッチが乱れ十分な支持力が得られなくなるため、略一定になるよう圧入機（前記回転駆動部）を昇降操作する必要がある。
【０００４】
なお、前記Ｎ値とは地盤の堅さを表すために一般的に用いられているものであり、杭の動的貫入試験を行って求められる。動的貫入試験とは、所定重量のハンマーを所定高さから自由落下させて杭を打込み、このときの杭の沈下量及びリバウンド量を測定し、この測定値から先端支持杭の極限支持力を推定する試験であり、ハンマーがリバウンドしたときの打撃回数Ｎ値を等価的に地盤の堅さとして求めている。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２８０４０９号公報（第２−３頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述の従来の杭打ち機における操作方法によると、杭押付力を一定とした条件下での杭一回転当りの圧入量を管理値として用いる場合、オペレータは杭押付力が一定になるように、モニタ表示器に表示された圧入力値を監視しつつ昇降操作レバーの操作量を調整しなければならない。このため、オペレータは昇降操作レバーの操作に非常に集中しなければならず、また頻繁に操作量を修正する必要があるので、精神的にも及び肉体的にも疲労が大きくなるという問題がある。また、オペレータの昇降操作レバーの操作によっては杭押付力が一定にはならないので、杭一回転当りの圧入量を正確に求めるのが困難である。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に着目してなされたもので、杭圧入時に押付力を一定にする操作が容易にでき、また杭施工の管理値である、杭押付力一定とした条件での杭一回転当りの圧入量を精度良く求めることができる杭打ち機及びその杭圧入方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、第１発明は、杭を地盤に圧入して所定深さに埋設する杭打ち機において、杭圧入時の押付力が略一定になるように、自動的に杭下げ速度を制御するコントローラを備えた構成としている。
【０００９】
また第２発明は、杭を地盤に圧入して所定深さに埋設する杭打ち機において、杭圧入時の押付力が略一定になるように、自動的に杭下げ速度を制御するコントローラと、手動で杭下げ速度を操作する手動操作モード、及び押付力一定制御をするために自動的に杭下げ速度を制御する押付力一定制御モードの組合せを可能とした押付力一定制御開始スイッチとを備えた構成としている。
【００１０】
また第３発明は、第１発明又は第２発明に記載の杭打ち機において、前記コントローラは、前記押付力一定制御開始スイッチによる押付力一定制御中でも、再度昇降操作レバーでの速度操作指令を入力したときには、手動操作モードを優先して行う構成としている。
【００１１】
また第４発明は、杭を地盤に圧入して所定深さに埋設する杭打ち機の杭圧入方法において、杭を圧入するときに、杭圧入時の押付力が略一定になるように、自動的に杭下げ速度を制御する方法としている。
【発明の効果】
【００１２】
第１発明によると、杭圧入時の押付力が略一定に自動制御されるため、押付力を一定にするためのオペレータの昇降操作レバーの操作が不要となり、操作性が向上してオペレータの負担を軽減できると共に、押付力のばらつきが小さいため施工管理値である杭一回転当りの圧入量を精度良く求めることができるので、打ち止め時の支持地盤層に達したことが精度良く確認でき、施工品質を高めることができる。
【００１３】
また、第２発明によると、第１発明と同様の効果に加えて、手動による昇降操作と押付力一定制御による下げ速度自動制御とが組み合わせて行えるので、オペレータの判断で必要なときに手動操作又は自動制御を選択できる。これにより、所定の目標深度近傍に達したとき、施工管理値である杭一回転当りの圧入量を精度良く測定する必要があるときに容易に押付力一定制御を選択でき、操作性が良い。
【００１４】
また、第３発明によると、押付力一定制御中に昇降操作レバーを操作するだけで手動操作モードとなるので、手動操作への切り換えが容易にでき、操作性が良い。
【００１５】
さらに、第４発明によると、自動的に杭の押付力を略一定に制御して杭を圧入するので、第１発明と同様に、押付力を一定にするためのオペレータの昇降操作レバーの操作が不要となるため、操作が楽になりオペレータへの負担を軽くできる。また、押付け力のばらつきが小さくなるため、施工管理値である杭一回転当りの圧入量を精度良く求めることができるので、施工品質を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
まず、図１及び図２により、本発明を適用する杭圧入機械の概要構成を説明する。図１は杭圧入機械の側面図で、図２はその正面図である。
【００１７】
図１及び図２において、杭圧入機械１は、走行装置（本例では、左右１対のクローラ式走行装置）を備えた下部走行体２の略中央部に上部旋回体３を旋回自在に搭載している。上部旋回体３の前部左側には運転室４が設置され、後端部にはカウンタウエイト６が取り付けられている。また、上部旋回体３の前部の左右略中央部に設けた取付フレーム１２には、杭圧入装置５が図示の垂直状態（掘削時の状態）と水平状態（非掘削時の移動時及び運送時の状態）との間で起伏可能に設けられている。さらに、上部旋回体３の後端部左右及び前端部右側には、それぞれアウトリガ７，７，８が設けられている。
【００１８】
前記杭圧入装置５は、前記取付フレーム１２に起伏自在に取り付けられたリーダ１１を備え、正面視で該リーダ１１の左右にそれぞれオーガ装置３０と回転圧入駆動装置１５とが上下動自在に設けられている。オーガ装置３０と回転圧入駆動装置１５は、リーダ１１により上下動自在にガイドされ、支持されている。
【００１９】
回転圧入駆動装置１５は、上下動自在に装着されたケース１６に、下端連結部に連結した鋼管杭等の杭１８等を回転させる回転モータ１７と、このケース１６を上下駆動する昇降モータ２１とが取り付けられている。この回転モータ１７及び昇降モータ２１は、油圧モータで構成されている。
【００２０】
また、オーガ装置３０は、図示しない駆動油圧モータを備えたオーガ駆動部３１と、該オーガ駆動部３１の駆動軸下端部に装着されたオーガ３２とを備えている。
【００２１】
次に、図３及び図４により回転圧入駆動装置１５を詳細に説明する。図３及び図４は、それぞれ図２のＸ視図、及び図３のＹ視図である。
図３及び図４において、ケース１６の下部には、減速機を内蔵した回転モータ１７が回転軸を垂直方向に向けて取り付けられ、該回転モータ１７の出力軸は、ケース１６の下端部に装着されたベアリングボックス１９ａ内に設けたベアリング１９に回転自在に支承された駆動軸１８ａに連結されている。この駆動軸１８ａに、図示しない連結部を介して埋設杭が連結される。また、ケース１６の上部には、昇降モータ２１が回転軸を水平方向に向けて取り付けられており、その出力軸に設けたギヤ２２に噛合させたギヤ２３と同軸にスプロケット２４が回転自在に設けられている。このスプロケット２４には、前記リーダ１１の長手方向（垂直状態での垂直方向）に沿って配設したチェーン２６が係合しており、また、このチェーン２６の弛みを調整するための２個のアイドルスプロケット（又はローラでもよい。）２５ａ，２５ｂが設けられている。これらのスプロケット２４、ギヤ２３及びアイドルスプロケット２５ａ，２５ｂは、ケース１６に回転自在に支承されている。このとき、昇降モータ２１の回転でスプロケット２４を回転させることにより、この回転圧入駆動装置１５を昇降させる。また、回転モータ１７の回転により、その連結部に連結した杭を回転させる。
【００２２】
前記ベアリングボックス１９ａの外周面には、前記昇降モータ２１による杭の圧入力すなわち圧入荷重を検出する圧入力検出センサ６５としてのロードセルが取り付けられている。また、昇降モータ２１の出力軸には、昇降モータ２１の回転数を検出するエンコーダがその圧入量センサ６６として取り付けられている。
【００２３】
次に、図５に示すブロック回路図に基づき、回転圧入駆動装置１５の構成を説明する。
メインポンプ４１は、管路５１ａを介して昇降用切換弁４３の入力ポートに接続され、昇降用切換弁４３のドレンポートは管路５１ｂを介してタンク４２に接続されている。昇降用切換弁４３の出力ポートは、管路５３ａ，５３ｂを介して昇降モータ２１に接続されている。
【００２４】
昇降用切換弁４３のパイロット操作部には、上げ方向操作部に、昇降操作レバー４５に連結された１対のパイロット圧操作弁４６ａ，４６ｂのうちの上げ操作弁４６ｂの制御ポートがパイロット管路５５ｂを介して接続され、下げ方向操作部にシャトル弁４４の出力ポートがパイロット管路５５ａを介して接続されている。シャトル弁４４の一方の入力ポートにはパイロット管路５４ａを介して電磁比例式操作弁４７の制御ポートが接続され、他方の入力ポートにはパイロット管路５４ｂを介して電磁式切換弁４９の出力ポートが接続されている。前記１対のパイロット圧操作弁４６ａ，４６ｂのうちの下げ操作弁４６ａの制御ポートは、上記電磁式切換弁４９の入力ポートに接続されている。
【００２５】
また、前記１対のパイロット圧操作弁４６ａ，４６ｂの入力ポートにはパイロット管路５７ａを介してパイロット圧ポンプ４８が、該操作弁４６ａ，４６ｂのニュートラルポートにはパイロット管路５７ｂを介してタンク４２がそれぞれ接続されている。なお、パイロット圧操作弁４６ａ，４６ｂは、昇降操作レバー４５の操作量に応じたパイロット圧を出力するものである。
【００２６】
前記電磁比例式操作弁４７の入力ポート及びニュートラルポートにはそれぞれパイロット管路５８ａ，５８ｂを介してパイロット圧ポンプ４８及びタンク４２が接続されている。電磁式切換弁４９のドレンポートは、パイロット管路５８ｂを介してタンク４２に接続されている。
【００２７】
なお、メインポンプ４１は図示しない回転用切換弁を経由して前記回転モータ１７に接続されている。この図示しない回転用切換弁のパイロット操作部には、図示しない１対の電磁比例式操作弁の制御ポートが接続されており、この１対の電磁比例式操作弁のソレノイド操作部には、コントローラ４０からの操作指令信号が入力されている。
【００２８】
前記パイロット管路５５ｂ，５６にはそれぞれ上げ又は下げの操作弁４６ｂ，４６ａのパイロット操作圧を検出する圧力センサ６１，６２が設けられており、この圧力センサ６１，６２の出力信号はコントローラ４０に入力されている。また、昇降モータ２１と昇降用切換弁４３とを接続する前記管路５３ａ，５３ｂには昇降モータ２１の負荷圧を検出する圧力センサ６３，６４が設けられ、圧力センサ６３，６４の出力信号はコントローラ４０に入力されている。さらに、昇降モータ２１による杭の圧入力を検出する前記圧入力検出センサ６５の出力信号、その圧入量（すなわち深度に相当し、本例では昇降モータ２１の回転数）を検出する前記圧入量センサ６６の出力信号がコントローラ４０に入力されている。
【００２９】
昇降操作レバー４５のノブの上面部には、押付力一定制御開始スイッチ６７が設けられており、このスイッチ６７の出力信号はコントローラ４０に入力されている。なお、押付力一定制御開始スイッチ６７の取付位置は昇降操作レバー４５のノブの上面部に限定されず、例えばノブの前面部や左右側面部等であってもよい。
【００３０】
また、杭圧入機械１には操作パネル６８が備えられている。操作パネル６８には、杭圧入作業に必要な例えば杭押付力の制御目標値等の各種データを予め設定するためのテンキー等のデータ設定スイッチ６８ａが設けられている。また、操作パネル６８には、杭圧入装置５の回転モータ１７の正転/停止/逆転を操作するための回転モータ入／切スイッチ６８ｂ、及び、前記設定データの確認や杭回転圧入時の地盤の堅さ（詳細は後述する。）、制御装置内部情報等の監視をするための表示部６８ｆが設けられている。この操作パネル６８とコントローラ４０は、前記各種設定データ、表示データ等を送受信するためのデータ通信線、及び上記スイッチ信号をコントローラ４０に入力するための信号線とで接続されている。
【００３１】
次に、前記説明した回転圧入駆動装置１５の構成の作動を説明する。
昇降操作レバー４５を上げ操作すると、その操作量に応じたパイロット圧が上げ操作弁４６ｂからパイロット管路５５ｂを介して昇降用切換弁４３の上げ方向パイロット操作部に入力され、昇降用切換弁４３のスプールを切り換えて昇降モータ２１をヘッド上昇方向に回転させる。
【００３２】
また昇降操作レバー４５を下げ操作すると、その操作量に応じたパイロット圧が下げ操作弁４６ａからパイロット管路５６を介して電磁式切換弁４９の入力ポートに入力される。このとき、電磁式切換弁４９のソレノイド操作部にコントローラ４０から手動下げ操作アンロック指令が出力されていると、電磁式切換弁４９はＡ位置に切り換わっており、前記パイロット管路５６の下げ操作パイロット圧はパイロット管路５４ｂを経由してシャトル弁４４の一方の入力ポートに入力される。
【００３３】
また、シャトル弁４４の他方の入力ポートには、コントローラ４０からの下げ速度指令に応じた電磁比例式操作弁４７の出力パイロット圧がパイロット管路５４ａを介して入力されている。シャトル弁４４は両入力ポートのパイロット圧のうち大きい方を出力し、そのパイロット圧は前記パイロット管路５５ａを介して昇降用切換弁４３の下げ方向パイロット操作部に入力される。通常、コントローラ４０から電磁式切換弁４９へ手動下げ操作アンロック指令が出力されているときは、電磁比例式操作弁４７への下げ速度指令は零速度であり、よってシャトル弁４４は下げ用パイロット圧操作弁４６ａからの操作パイロット圧を出力する。
【００３４】
そして、昇降用切換弁４３は、上記上げ方向又は下げ方向それぞれのパイロット操作部へのパイロット圧に応じてスプール位置を切り換え、昇降モータ２１の回転速度を制御する。
【００３５】
一方、コントローラ４０から手動下げ操作ロック指令が出力されると、電磁式切換弁４９はＢ位置に切り換わり、前記パイロット管路５４ｂ内のパイロット油をパイロット管路５８ｂを経由してタンク４２にドレンする。このとき、電磁比例式操作弁４７にはコントローラ４０から所定の下げ速度指令が出力されるので、この下げ速度指令に応じた電磁比例式操作弁４７の出力パイロット圧がシャトル弁４４からパイロット管路５５ａを介して昇降用切換弁４３の下げ方向パイロット操作部に入力される。これにより、コントローラ４０によって昇降モータ２１の下げ方向回転速度が制御される。
【００３６】
つぎに、図６に示したフローチャートに基づき、本発明に係る杭圧入方法の処理手順を説明する。
まず、ステップＳ１で、オペレータは回転モータ入／切スイッチを操作し、回転モータ１７を所定回転数で回転させる。また、ステップＳ２で、オペレータは昇降操作レバー４５を操作し、昇降モータ２１を下げ方向に回転させる。このとき、電磁式切換弁４９のソレノイド操作部にはコントローラ４０から手動下げ操作アンロック指令が出力されていて、電磁式切換弁４９はＡ位置に切り換わっていると共に、電磁比例式操作弁４７への下げ速度指令は零速度が出力されている。これにより、シャトル弁４４は、昇降操作レバー４５の下げ操作量に応じた下げ操作弁４６ａからの操作パイロット圧を昇降用切換弁４３に出力する。
【００３７】
次にステップＳ３で、この間コントローラ４０は、圧入量センサ６６で検出した圧入量を取り込んで杭の打ち込み深度を測定し、操作パネル６８の表示部６８ｆにする。そして、オペレータは、この表示部の深度表示値を見て、杭の打ち込み深度が目標の所定深度に達したかを判断し、所定深度に達するまでステップＳ１からの処理を繰り返す。所定深度に達したら、ステップＳ５に処理を移行する。ステップＳ５では、コントローラ４０は、オペレータが押付力一定制御開始スイッチ６７をオンしたかをチェックし、オンしてないときは、ステップＳ６で手動下げ操作ロック指令を出力していた場合に手動下げ操作アンロック指令を出力して手動操作を優先させ、ステップＳ１に戻る。
【００３８】
上記ステップＳ５で押付力一定制御開始スイッチ６７がオンされているときには、コントローラ４０はステップＳ１１で、手動下げ操作ロック指令を電磁式切換弁４９に出力して電磁式切換弁４９をＢ位置に切り換え、次にステップＳ１２で、昇降モータ２１の所定の下げ速度指令を電磁比例式操作弁４７に出力する。これによって、シャトル弁４４から、この所定の下げ速度指令に応じたパイロット圧が昇降用切換弁４３に出力され、昇降モータ２１の速度が自動制御される。
【００３９】
この後、ステップＳ１３で、コントローラ４０は圧入力検出センサ６５で検出した圧入力値を取り込み、予め設定されている目標圧入力との偏差値αを求める。次に、ステップＳ１４でコントローラ４０は、偏差値αが小さくなるように、の偏差値αの大きさ、符号に応じて指令補正値を求め、この求めた指令補正値で下げ速度指令を補正して出力する。この際、圧力センサ６３，６４の検出圧力値の差圧に応じた補正値をさらに加味しても良い。この後ステップＳ１５で、コントローラ４０は、圧力センサ６２，６１の検出圧力値に基づき、昇降操作レバー４５が一旦ニュートラルに戻って、再度操作されたかをチェックし、再度操作されたときには上記ステップＳ６に処理を移行して手動操作を優先させ、再度操作されてないときには、ステップＳ５に移行して処理を繰り返す。
【００４０】
以上の処理により、所定深度に達した後、押付力一定制御開始スイッチ６７がオンされたときには、昇降操作レバー４５が一旦ニュートラルに戻って再度操作されるまで、自動的に杭押付力（圧入力）を所定の目標値に一定に保持するように制御される。このため、杭圧入時の杭一回転当りの圧入量が精度良く求められ、杭埋設施工の品質を向上できる。
【００４１】
なお、上記実施形態では、杭押付力一定制御モードの選択を押付力一定制御開始スイッチ６７によって行っているが、このスイッチに限定されず、押付力一定制御モード又は手動操作モードを選択するモード選択スイッチによって行っても構わない。また、杭押付力一定制御モードから手動操作モードへの切換えを昇降操作レバー４５の操作によって行っているが、これに限定されず、上記同様押付力一定制御モード又は手動操作モードを選択するモード選択スイッチによって行っても構わない。
【００４２】
また、上記実施形態では、目標深度近傍に達したときに手動操作モードから押付力一定制御モードに切り換える工法を例に説明したが、本発明はこれに限定されること無く、圧入の全工程で押付力一定制御モードにより杭圧入を行うようにしても構わない。また、押付力一定制御モードに切り換える際、圧入力検出センサ６５に負荷がかかっていない場合は切り換えられないように制限することにより、安全性を向上できる。
【００４３】
また、３本のアウトリガ７，７，８で車体を固定し支持することにより、杭圧入時の反力を得ているが、より大きな圧入反力が必要な時には、杭圧入前にオーガ３２を地盤に所定深さまで回転挿入し、このオーガ３２の食い込み力を圧入反力として利用することもできる。
【００４４】
杭圧入機械として、下部走行体２上に上部旋回体３を旋回自在に搭載した例で示したが、杭圧入装置を備えた上部車体は旋回自在でなくてもよい。
【００４５】
本発明によると、次の効果を奏する。
杭を目標深度まで圧入する際に、目標深度近傍で圧入力（押付力）を略一定にして杭を圧入する制御が自動的に行われるので、オペレータが昇降操作レバー４５を操作する必要が無いため操作性を向上できると共に、圧入力が目標値に精度良く制御されるため杭圧入時の杭一回転当りの圧入量を精度良く求めることができる。
【００４６】
また、押付力制御を、手動操作により行う方法と、自動制御により行う方法と選択的に組み合わせ可能としたため、オペレータの判断で必要なときに手動操作又は自動制御を選択できる。これにより、所定の目標深度近傍に達したとき、杭一回転当りの圧入量を精度良く測定する必要があるときに容易に選択でき、操作性が良い。
【００４７】
オペレータが押付力一定制御開始スイッチ６７をオンすることにより、上記押付力一定制御が自動的に行われ、またこの押付力自動制御中に昇降操作レバー４５を再度操作する（つまり、一旦ニュートラルに戻した後、再度操作する）ことにより手動操作が有効となるので、手動操作及び自動制御の切換操作が非常に簡単であり、操作性が良い。
【００４８】
押付力一定制御開始スイッチ６７（つまり押付力一定制御モード選択スイッチ）を昇降操作レバー４５に設けたため、昇降操作レバー４５を握ったままで押付力一定制御モードと手動操作モードとの切り換えが容易にでき、操作性が良い。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明の適用分野として、鋼管杭だけでなくコンクリート杭等の杭を埋設する機械がある。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明を適用する杭圧入機械の側面図である。
【図２】本発明を適用する杭圧入機械の正面図である。
【図３】図２のＸ視図である。
【図４】図３のＹ視図である。
【図５】本発明に係るブロック回路図である。
【図６】本発明に係る杭圧入方法の処理手順を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１…杭圧入機械、２…下部走行体、３…上部旋回体、４…運転室、５…杭圧入装置、６…カウンタウエイト、７，８…アウトリガ、１１…リーダ、１５…回転圧入駆動装置、１６…ケース、１７…回転モータ、１８…杭、１８ａ…駆動軸、１９…ベアリング、１９ａ…ベアリングボックス、２１…昇降モータ、２２，２３…ギヤ、２４…スプロケット、２６…チェーン、３０…オーガ装置、３１…オーガ駆動部、３２…オーガ、４０…コントローラ、４１…メインポンプ、４２…タンク、４３…昇降用切換弁、４４…シャトル弁、４５…昇降操作レバー、４６ａ，４６ｂ…パイロット圧操作弁、４７…電磁比例式操作弁、４８…パイロット圧ポンプ、４９…電磁式切換弁、５０…、５１ａ，５１ｂ，５３ａ，５３ｂ…管路、５４ａ，５４ｂ，５５ａ，５５ｂ，５６，５７ａ，５７ｂ，５８ａ，５８ｂ…パイロット管路、６１，６２，６３，６４…圧力センサ、６５…圧入力検出センサ、６６…圧入量センサ、６７…押付力一定制御開始スイッチ、６８…操作パネル、６８ａ…データ設定スイッチ、６８ｂ…回転モータ入／切スイッチ、６８ｆ…表示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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