(57)【要約】【課題】船団を構成する船の大きさや船の分布が不均一である場合でも、正確な船団中心位置を標定する。【解決手段】目標検出部１０１は、受信信号に基づき目標の位置情報と受信信号の振幅値を検出し、目標位置情報記憶部１０３は、目標の位置情報と振幅値を目標データとして記憶する。目標セル振幅情報付加処理部１０５は、外部入力された選択範囲内の目標データを距離分解能と方位分解能からなるセルに分割し、セル毎に振幅値を付加する。隣接セル内重心位置算出処理部１０６は、隣り合う４つのセルからなるセル群の重心点を算出する。多角形内重心位置算出処理部１０７は、算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割する処理、分割された三角形の重心点を算出する処理を繰り返し、最後の１つの重心点を目標の中心位置とする。【選択図】        図１
2005009926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置ごとの信号強度からなるレーダ受信信号を入力し、
前記信号強度を重さとして、前記位置の指定された範囲内における重心点を算出し、
この重心点を目標の中心点とする、
目標中心位置算出方法。
【請求項２】
目標に対する電波の発射に伴い前記目標より受信した受信信号から、前記目標の位置を示す位置情報と前記受信信号の信号強度とを検出する検出手段と、
前記目標の前記位置情報と前記信号強度とを目標データとして記憶する記憶手段と、
指定された位置範囲内の前記目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、該分割されたセル単位ごとに前記位置情報に前記信号強度を重み付けする付加手段と、
隣り合う複数の前記セルからなるセル群の重心点を算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段により算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割した後、該分割された三角形の重心点を算出する処理及び該算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割する処理を繰り返し、最後の１つの重心点を前記目標の中心点とする第２の算出手段と、
を備えた目標中心位置算出装置。
【請求項３】
前記第１の算出手段は、前記隣り合う複数のセルを１つのセルと見なし、セル単位ごとに前記位置情報に重み付けされた前記信号強度を考慮した重心点を算出する、
請求項２記載の目標中心位置算出装置。
【請求項４】
前記第２の算出手段は、前記算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割する処理、及び該分割された三角形の重心点を算出する処理を、重心点が３つになるまで繰り返し、重心点が３つとなった場合に、前記３つの重心点を頂点とする三角形の重心点を算出し、該算出された重心点を前記目標の中心点とする、
請求項２又は３記載の目標中心位置算出装置。
【請求項５】
前記検出手段により検出された前記目標の前記位置情報、及び前記第２の算出手段により算出された前記目標の前記重心点を重畳させた状態で表示する表示手段、
を更に備えた請求項２、３又は４記載の目標中心位置算出装置。
【請求項６】
前記目標は複数の船から構成される船団である、
請求項２乃至５のいずれかに記載の目標中心位置算出装置。
【請求項７】
目標に対する電波の発射に伴い前記目標より受信した受信信号から、前記目標の位置を示す位置情報と前記受信信号の信号強度とを検出する機能と、
前記目標の前記位置情報と前記信号強度とを目標データとして記憶する機能と、
指定された位置範囲内の前記目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、該分割されたセル単位ごとに前記位置情報に前記信号強度を重み付けする機能と、
隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出する機能と、
前記算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割した後、該分割された三角形の重心点を算出する処理及び該算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割する処理を繰り返し、最後の１つの重心点を前記目標の中心点とする機能と、
をコンピュータに実現させるための目標中心位置算出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダに用いられる目標中心位置算出方法等に関し、特に、目標としての船団の中心位置を算出する方式に改良を施した目標中心位置算出方法等に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図４は従来のレーダに装備される船団中心位置標定装置の構成の一例を示すブロック図である。ここで述べる船団中心位置標定方式は、レーダで検出した複数の目標（船団）の中心位置を標定する方式であり、以下にその動作の詳細を説明する。
【０００３】
船団中心位置標定装置は、目標検出部４０１、目標表示部４０２、目標位置情報記憶部４０３、選択範囲指示部４０４、中心位置標定処理部４０５を装備している。
【０００４】
目標検出部４０１は、レーダから目標（船団）に対する電波の発射に伴い、目標（船団）より反射した電波の受信に基づく受信信号から、受信信号の振幅値と目標の位置を示す位置情報を検出し、スキャン時間（予め設定された検出時間）内に得られた受信信号の振幅値が、予め設定してある所定のスレシホールドレベルを超えた場合には、目標からの受信信号の振幅値と目標の位置情報を目標表示部４０２に出力し、目標の位置情報を目標位置情報記憶部４０３に出力する。ここで、目標表示部４０２からは、後述の選択範囲の指定が可能である。
【０００５】
目標位置情報記憶部４０３は、目標データを書き込む管理用データテーブルを装備しており、目標検出部４０１から出力された目標からの受信信号の振幅値と目標の位置情報を、上記スキャン毎に一組の目標データとして、目標検出部４０１で検出された順にこの管理用データテーブルに書き込む。目標位置情報記憶部４０３の管理用データテーブルに書き込まれた目標データは、選択範囲指示部４０４へ出力される。
【０００６】
選択範囲指示部４０４は、目標表示部４０２を介してユーザが指定した選択範囲における位置情報と、目標位置情報記憶部４０３から出力された目標データとを比較し、ユーザが指定した選択範囲における位置情報とその位置情報で示される範囲内に存在する目標データのみを抽出して中心位置標定処理部４０５へ出力する。
【０００７】
中心位置標定処理部４０５は、選択範囲指示部４０４から出力されたユーザが指定した選択範囲（方位方向、距離方向）の中から、船団の存在する方位方向の最大長、距離方向の最大長、それぞれの１／２となる位置座標を算出し、その位置座標を船団中心位置として目標表示部４０２へ出力する。
【０００８】
目標表示部４０２は、目標検出部４０１から出力された目標の位置情報と、中心位置標定処理部４０５から出力された船団中心位置を示す位置情報とを重畳させた状態で表示を行うことにより、例えば図５に示すように、目標とする船団の中心位置を表示する。
【０００９】
図５は従来の船団中心検出の概念を示す説明図である。図中、符号５０１はユーザの指定する選択範囲、符号５０２は検出目標（船団）、符号Ｒは距離方向、符号θは方位方向、符号Ａは検出目標の方位方向の最大値、符号Ｂは検出目標の距離方向の最大値である。
【００１０】
一方、レーダにおける信号処理に関する従来例としては、レーダの探知領域を距離方向及び方位方向に複数のブロックに分割し、各ブロック毎の受信状態に応じた物標信号を判別するための閾値を設定することにより、物標信号の的確な抽出を自動的に行うようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【００１１】
【特許文献１】
特開昭６０−５３８６６号公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の船団中心位置標定装置では、船団中心位置として検出された目標（船団）の方位方向の最大値の１／２となる位置座標と、距離方向の最大値の１／２となる位置座標とで示される位置を、目標（船団）の中心位置と標定している（図５参照）。そのため、船団を構成する船の排水量が不均一（船の大きさが不均一）である場合や、船団を構成する各々の船の間の距離が不均一（船の分布が不均一）である場合などは、標定した中心位置が、船団の実際の中心位置からずれたものとなる。即ち、従来技術では、正確な船団中心位置を標定することは困難であった。その結果、航空写真等を撮影する航空機を船団中心位置に正確に誘導することが困難であった。
【００１３】
【発明の目的】
本発明は、かかる従来例が有する不都合を改善し、船団を構成する船の大きさや船の分布が不均一である場合においても、正確な船団中心位置を標定し、航空写真等を撮影する航空機を正確な船団中心位置に誘導することができる目標中心位置算出方法等を提供することを目的とするものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、位置ごとの信号強度からなるレーダ受信信号を入力し、信号強度を重さとみなし、位置の指定された範囲内における重心点を算出し、この重心点を目標の中心点とする、という構成をとっている。
【００１５】
レーダ受信信号は、例えば距離及び方位角で決まる位置ごとの、信号強度からなる。このとき、信号強度を重さとみなし、指定された距離範囲及び方位角範囲で決まる位置における重心点を算出し、この重心点を目標の中心点とする。この中心点は、信号強度を重さとした場合の目標の重心点である。そのため、信号強度の大きい部分に中心点が近づくので、船の大きさが不均一である場合は大きい船の方に、船の分布が不均一である場合は船が密集している箇所に、それぞれ中心点が近づく。
【００１６】
請求項２の発明は、目標に対する電波の発射に伴い目標より受信した受信信号から、目標の位置を示す位置情報と受信信号の信号強度とを検出する検出手段と、目標の位置情報と信号強度とを目標データとして記憶する記憶手段と、指定された位置範囲内の目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、分割されたセル単位ごとに位置情報に信号強度を重み付けする付加手段と、隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出する第１の算出手段と、第１の算出手段により算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割した後、分割された三角形の重心点を算出する処理及び算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割する処理を繰り返し、最後の１つの重心点を目標の中心点とする第２の算出手段とを装備する、という構成をとっている。
【００１７】
請求項２の発明によれば、目標からの受信信号（位置情報）と信号強度とから得られた目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、セル単位ごとに位置情報に信号強度を重み付けする。更に、隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出し、各重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する処理を繰り返す。このようにして、最後の１つの重心点が目標の中心位置となる。
【００１８】
請求項３の発明は、第１の算出手段は、隣り合う複数のセルを１つのセルと見なし、セル単位ごとに位置情報に重み付けされた信号強度を考慮した重心点を算出する、という構成をとっている。
【００１９】
請求項３の発明によれば、第１の算出手段において、セル単位ごとに位置情報に重み付けされた信号強度を考慮した重心点を算出することで、第２の算出手段における重心点算出処理に、位置情報に重み付けされた信号強度が反映される。
【００２０】
請求項４の発明は、第２の算出手段は、算出された重心点を頂点とする多角形を三角形に分割した後、分割された三角形の重心点を算出する処理及び算出された重心点を頂点とする多角形を三角形に分割する処理を、重心点が３つになるまで繰り返し、重心点が３つとなった場合に、３つの重心点を頂点とする三角形の重心点を算出し、算出された重心点を目標の中心点とする、という構成をとっている。
【００２１】
請求項４の発明によれば、隣り合う複数のセルからなるセル群の算出された各重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する処理を繰り返す。重心点が３つとなった場合に、３つの重心点を頂点とする三角形の重心点を算出する。このようにして、最後の１つの重心点が目標の中心位置となる。
【００２２】
請求項５の発明は、検出された目標の位置情報、及び算出された目標の重心点を重畳させた状態で表示する表示手段を装備する、という構成をとっている。
【００２３】
請求項５の発明によれば、検出された目標の位置情報、及び算出された目標の重心点を重畳させた状態で表示することで、目標の位置と目標の重心点が明確になる。
【００２４】
請求項６の発明は、目標は、複数の船から構成される船団である、という構成をとっている。
【００２５】
請求項６の発明によれば、船団からの受信信号と信号強度から得られた目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、セル単位ごとに位置情報に信号強度を重み付けする。更に、隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出し、各重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する処理を繰り返す。このようにして、最後の１つの重心点が船団の中心位置となる。
【００２６】
請求項７の発明は、目標に対する電波の発射に伴い目標より受信した受信信号から、目標の位置を示す位置情報と受信信号の信号強度とを検出する機能と、目標の位置情報と信号強度とを目標データとして記憶する機能と、指定された位置範囲内の目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、分割されたセル単位ごとに位置情報に信号強度を重み付けする機能と、位置情報に信号強度が重み付けされた隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出する機能と、算出された各重心点を頂点とする多角形を三角形に分割する処理、及び分割された三角形の重心点を算出する処理を繰り返し、最後の１つの重心点を目標の中心点とする機能と、をコンピュータに実現させる、という構成をとっている。
【００２７】
請求項７の発明によれば、目標からの受信信号（位置情報）と信号強度から得られた目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、セル単位ごとに位置情報に信号強度を付加する。更に、隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出し、各重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する処理を繰り返す。このようにして、最後の１つの重心点が目標の中心位置となる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２９】
図１は本実施形態の船団中心位置標定装置の構成を示すブロック図である。船団中心位置標定装置は、目標検出部１０１（検出手段）、目標表示部１０２（表示手段）、目標位置情報記憶部１０３（記憶手段）、選択範囲指示部１０４、目標セル振幅情報付加処理部１０５（付加手段）、隣接セル内重心位置算出処理部１０６（第１の算出手段）、多角形内重心位置算出処理部１０７（第２の算出手段）を装備している。
【００３０】
これを詳述すると、目標検出部１０１は、レーダから目標（船団）に対する電波の発射に伴い目標より反射した電波の受信に基づく受信信号から、目標の位置を示す位置情報と受信信号の振幅値とを検出する。目標位置情報記憶部１０３は、不図示の管理用テーブルを装備しており、目標検出部１０１から出力される目標の位置情報と受信信号の振幅値とを一組の目標データとして、管理用テーブルに記憶する。選択範囲指示部１０４は、ユーザが目標表示部１０２を介して指定した選択範囲内の目標データを、目標位置情報記憶部１０３の出力から抽出し、目標セル振幅情報付加処理部１０５へ出力する。
【００３１】
目標セル振幅情報付加処理部１０５は、選択範囲指示部１０４から出力される選択範囲内の目標データを、レーダの距離分解能Ｒ及び方位分解能θの単位のセルに分割し、次に目標位置情報記憶部１０３から出力される目標データについて、セル単位の位置情報に、上記振幅値を示す振幅情報を付加（重み付け）する。ここで、距離及び方位の極座標において、距離をＲ、方位をθ、距離分解能をΔＲ、方位分解能をΔθとすると、セルは、Ｒｎ〜Ｒｎ＋ΔＲ、θｎ〜θｎ＋Δθで囲まれた略四角形の形状となる。
【００３２】
隣接セル内重心位置算出処理部１０６は、目標セル振幅情報付加処理部１０５の出力に基づいて、隣り合う４つのセルからなるセル群の重心点を算出し、多角形内重心位置算出処理部１０７へ出力する。
【００３３】
多角形内重心位置算出処理部１０７は、隣接セル内重心位置算出処理部１０６から出力された複数のセル群の各重心点を、各重心点を頂点とする多角形を構成する点であるとみなし、その多角形を三角形に分割してそれぞれの三角形の重心点を算出する。
【００３４】
更に、多角形内重心位置算出処理部１０７は、それらの算出された重心点が４個以上の場合、それらの重心点が、それらの重心点を頂点とする多角形を構成する点であると見なし、上記と同様に、その多角形を三角形に分割してそれぞれの三角形の重心点を算出する処理を、重心点が３個になるまで繰り返し、重心点が３個となった場合、それらの重心点を頂点とする三角形の重心点を算出し、その重心点を船団中心位置情報として出力する。
【００３５】
目標表示部１０２は、多角形内重心位置算出処理部１０７から出力される船団中心位置情報と、目標検出部１０１から出力される目標の位置情報とを重畳させた状態で表示する。
【００３６】
次に、図１〜図３を参照して船団中心位置標定装置の動作について説明する。図２は多角形の重心点算出の概念を示す説明図であり、図３は船団中心位置標定処理を示すフローチャートである。
【００３７】
目標検出部１０１は、所定のスキャン時間内に得られた目標からの受信信号の振幅値が、予め設定してある所定のスレシホールドレベルを超えた場合には（ステップＳ３０１で「はい」）、検出した目標からの受信信号の振幅値と目標の位置情報とを目標位置情報記憶部１０３に出力し、目標の位置情報を目標表示部１０２に出力する（ステップＳ３０２）。
【００３８】
目標位置情報記憶部１０３は、上述したように目標データの管理用データテーブルを装備しており、目標検出部１０１から出力された目標からの受信信号の振幅値と目標の位置情報とを、スキャン毎に一組の目標データとして、目標検出部４０１で検出された順にこの管理用データテーブルに書き込む（ステップＳ３０３）。目標位置情報記憶部１０３の管理用データテーブルに書き込まれたデータは、選択範囲指示部１０４と目標セル振幅情報付加処理部１０５とにそれぞれ出力される。
【００３９】
選択範囲指示部１０４は、目標表示部１０２を介してユーザが指定した選択範囲における位置情報と、目標位置情報記憶部１０３から出力された目標データとを比較し、ユーザが指定した選択範囲の位置情報とその位置情報で示される範囲内に存在する目標データのみを抽出して、目標セル振幅情報付加処理部１０５へ出力する（ステップＳ３０４）。
【００４０】
目標セル振幅情報付加処理部１０５は、選択範囲指示部１０４から出力された選択範囲の位置情報に基づいて、選択範囲内の目標データをレーダの距離分解能Ｒと方位分解能θの単位のセルに分割し、目標位置情報記憶部１０３から出力された目標データから、選択範囲内の位置情報に対応する振幅情報を読み出し、セル単位の位置情報に振幅情報を付加（重み付け）して隣接セル内重心位置算出処理部１０６へ出力する（ステップＳ３０５）。
【００４１】
隣接セル内重心位置算出処理部１０６は、目標セル振幅情報付加処理部１０５から出力されたセル単位の位置情報から、隣り合う４つのセルを１つのセルと見なした場合、各セル単位の位置情報に付加（重み付け）された振幅情報を考慮した重心点（重心点）を算出し、その重心点の位置情報を多角形内重心位置算出処理部１０７へ出力する（ステップＳ３０６）。
【００４２】
多角形内重心位置算出処理部１０７は、隣接セル内重心位置算出処理部１０６から出力されたそれぞれの重心点を、それぞれの重心点を頂点とする多角形を構成する点であるとみなす。この多角形は、任意の１つの頂点から別の頂点へ線分を引くことにより形成される複数の三角形から構成されるので、多角形内重心位置算出処理部１０７は、それぞれの三角形の重心点を算出し、算出された重心点を頂点とする多角形について三角形分割と重心点算出とを繰り返し、最終的に１つの重心点（多角形の重心点）を算出し、その重心位置情報を船団中心位置情報として目標表示部１０２へ出力する（ステップＳ３０７）。
【００４３】
上記の多角形を構成する複数の三角形の重心点算出を具体的に説明すると、図２に示すように、振幅値に対応する重さを有する各点Ｏ、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａｎ−３、Ａｎ−２、Ａｎ−１を頂点とする多角形を複数の三角形に分割し、それぞれの三角形の重心点Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇｎ−３、Ｇｎ−２を算出する。更に、これらの重心点Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇｎ−３、Ｇｎ−２を頂点とする多角形を複数の三角形に分割し、それぞれの三角形の重心点を算出する。これを、重心点が３個になるまで繰り返し、重心点が３個となった場合、３個の重心点を頂点とする三角形の重心点を算出する。
【００４４】
そして、目標表示部１０２は、多角形内重心位置算出処理部１０７から出力される船団中心位置情報と、目標検出部１０１から出力される目標の位置情報とを重畳させた状態で表示する（ステップＳ３０８）。
【００４５】
以上説明したように本実施の形態によれば、検出された不均一な形態の目標（船団）からの受信信号を、距離分解能及び方位分解能の単位のセルに細分化し、セル単位の位置情報に振幅情報を重み付けする。更に、隣り合う４つのセルからなるセル群毎に重心点（重心点）を算出し、それらの重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する。更に、得られた重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する処理を繰り返す。このようにして、最終的に得られた重心点を目標（船団）の中心位置とする。換言すると、本実施形態の船団中心位置標定装置は、位置ごとの信号強度からなるレーダ受信信号を入力し、信号強度を重さとし、位置の指定された範囲内における重心点を算出し、この重心点を目標の中心点とする、という本発明に係る目標中心位置算出方法を使用している。
【００４６】
即ち、従来のように、単に、検出された目標（船団）の方位方向の最大値の１／２となる位置座標と、距離方向の最大値の１／２となる位置座標とで示される位置を目標（船団）の中心位置と標定する方法と異なり、本実施形態では、目標データを距離分解能及び方位分解能の単位のセル毎に振幅情報を重み付けした上で、上記のような三角形分割と重心点算出を繰り返すため、正確な船団の中心位置を算出することができる。従って、船団を構成する船の大きさや船の分布が不均一である場合でも、正確な船団中心位置を標定し、航空写真等を撮影する航空機を正確な船団中心位置に誘導することができる。
【００４７】
尚、本発明は、図３のフローチャートに示す各ステップに対応したプログラムコードを記憶した記憶媒体を船団中心位置標定装置に供給し、船団中心位置標定装置により前記プログラムコードを実行することにより、実現することができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、位置ごとの信号強度からなるレーダ受信信号を入力し、信号強度を重さとみなし、位置の指定された範囲内における重心点を算出し、この重心点を目標の中心点とすることにより、信号強度の大きい方又は密集している方に中心点が近づくので、正確な目標の中心位置を算出することができる。
【００４９】
請求項２及び請求項７の発明によれば、目標からの受信信号と振幅値から得られた目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、セル単位ごとに位置情報に振幅値を重み付けし、更に、隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出し、各重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する処理を繰り返し、最後の１つの重心点を目標の中心位置とする。これにより、従来のように、単に、検出された目標の方位方向の最大値の１／２となる位置座標と、距離方向の最大値の１／２となる位置座標とで示される位置を目標の中心位置と標定する方法と異なり、目標データを距離分解能及び方位分解能の単位のセル毎に振幅値を重み付けした上で、上記のような三角形分割と重心点算出を繰り返すため、正確な目標の中心位置を算出することができる。従って、目標の大きさや目標の分布が不均一である場合でも、正確な目標中心位置を標定し、誘導対象物を正確な目標中心位置に誘導することができる。
【００５０】
請求項３の発明によれば、隣り合う複数のセルを１つのセルと見なし、セル単位ごとに位置情報に重み付けされた振幅値を考慮した重心点を算出するため、第２の算出手段における重心点算出処理に、位置情報に重み付けされた振幅値を反映させることができる。
【００５１】
請求項４の発明によれば、隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出し、各重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する処理を繰り返し、重心点が３つとなった場合に、３つの重心点を頂点とする三角形の重心点を算出し、最後の１つの重心点を目標の中心位置とするため、即ち、目標からの受信信号を距離分解能及び方位分解能からなるセル毎に振幅値を重み付けした上で、上記のような三角形分割と重心点算出を繰り返すため、正確な目標の中心位置を算出することができる。従って、目標の大きさや目標の分布が不均一である場合でも、正確な目標中心位置を標定し、誘導対象物を正確な目標中心位置に誘導することができる。
【００５２】
請求項５の発明によれば、検出された目標の位置情報、及び算出された目標の重心点を重畳させた状態で表示するため、目標の位置と目標の中心点を明確に把握することができる。
【００５３】
請求項６の発明によれば、船団からの受信信号と振幅値から得られた目標データを距離分解能及び方位分解能からなるセルに分割し、セル単位ごとに位置情報に振幅値を重み付けし、更に、隣り合う複数のセルからなるセル群の重心点を算出し、各重心点を頂点とする多角形を構成し、その多角形を３角形に分割し、それぞれの重心点を算出する処理を繰り返し、最後の１つの重心点を船団の中心位置とするため、上記と同様に、正確な船団の中心位置を算出することができる。従って、船団を構成する船の大きさや船の分布が不均一である場合でも、正確な船団中心位置を標定し、航空写真等を撮影する航空機を正確な船団中心位置に誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の船団中心位置標定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の多角形の重心点算出方法の概念を示す説明図である。
【図３】本実施の形態の船団中心位置標定処理を示すフローチャートである。
【図４】従来の船団中心位置標定装置の構成を示すブロック図である。
【図５】従来の船団中心位置算出方法の概念を示す説明図である。
【符号の説明】
１０１  目標検出部
１０２  目標表示部
１０３  目標位置情報記憶部
１０４  選択範囲指示部
１０５  目標セル振幅情報付加処理部
１０６  隣接セル内重心位置算出処理部
１０７  多角形内重心位置算出処理部
【図１】
2005009926.tif 000003
【図２】
2005009926.tif 000004
【図３】
2005009926.tif 000005
【図４】
2005009926.tif 000006
【図５】
2005009926.tif 000007