(57)【要約】【課題】自律走行ロボットクリーナーにおいて、特別な装置を要することなく、簡単な構成で低コストに、１つの階の掃除領域を自律走行しながら掃除した後、異なる階の掃除のために階段昇降移動を可能とする。【解決手段】ロボットクリーナーは、１階の所定の部屋についての掃除を終了し（＃３でＹＥＳ）、かつ道しるべとの交信により（＃４でＹＥＳ）、異なる階に移動すべく階段の昇降が必要であると判断したなら、階段の昇降口付近で待機し（＃５）、人体センサによる人体検出時に（＃６でＹＥＳ）、報知手段を動作させて上階又は下階への階段昇降リクエスト動作を行う（＃７）。これにより、ユーザ又は居住者はロボットクリーナーの階段昇降要求に気付き、ロボットクリーナーを持ち上げて階段を昇降させる。従って、ロボットクリーナーは、階段昇降のために特別な装置を用いることなく、階段昇降移動を受けることができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行のために障害物を検知する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて自律走行する走行手段と、任意の掃除領域を自律走行しながら掃除する掃除手段と、自律走行しながら掃除済みの領域について地図情報を作成し記憶する記憶手段と、前記記憶手段に作成され記憶された地図情報を参照して１つの階（フロア）の所定の掃除領域の掃除を行うように制御する制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、
１つの階の部屋の掃除終了位置であって上階又は下階に昇降するための階段の昇降口付近に設置され、ユーザ操作により上階又は下階について掃除をするか否かを設定する設定手段と、この設定手段に設定された情報について前記ロボットクリーナーとワイヤレス通信する通信手段とを含む階段対応リモートコントローラと、
人体検知センサと、
周囲の人に音声又は表示により各種情報を報知するための報知手段と、
自律走行している際に前記階段対応リモートコントローラとワイヤレス通信する通信手段と、を備え、
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された掃除済み領域の地図情報を参照して１つの階の所定の部屋についての掃除を終了したと判断し、かつ前記階段対応リモートコントローラとの交信により、異なる階に移動すべく階段の昇降が必要であると判断したなら、階段の昇降口付近で待機し、前記人体検知センサによる人体検出時に前記報知手段を動作させて上階又は下階への移動要求を区別して出力することを特徴とする自律走行ロボットクリーナー。
【請求項２】
自律走行のために障害物を検知する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて自律走行する走行手段と、任意の掃除領域を自律走行しながら掃除する掃除手段と、自律走行しながら掃除済みの領域について地図情報を作成し記憶する記憶手段と、前記記憶手段に作成され記憶された地図情報を参照して１つの階（フロア）の所定の掃除領域の掃除を行うように制御する制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、
人体検知センサと、
周囲の人に音声又は表示により各種情報を報知するための報知手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された掃除済み領域の地図情報を参照して、異なる階に移動すべく階段の昇降が必要であると判断したなら、階段の昇降口付近で待機し、前記人体検知センサによる人体検出時に前記報知手段を動作させて上階又は下階への移動要求を出力することを特徴とする自律走行ロボットクリーナー。
【請求項３】
階段の昇降口付近に設置され、当該階を示す信号をワイヤレスで送出する機能を持つ階段対応リモートコントローラを備え、
前記ロボットクリーナーは、前記リモートコントローラから送出された階を示す信号を受けて階を認識することを特徴とする請求項２に記載の自律走行ロボットクリーナー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行しながら部屋の掃除を行う自律走行ロボットクリーナーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自律走行ロボットクリーナーにおけるロボット移動に障害等が存する場合の報知に関して、移動ロボットクリーナーから情報ステーションに情報の伝達ができるようにして、障害物があることを伝達したとき、情報ステーションから移動ロボットクリーナーに対して作業中止の指示が出され、情報ステーションにその旨表示されるようにし、また、車輪の代わりにベルト式等の足を有して、階段を昇降し得るようにすることが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、移動ロボットが上下に移動する場合に、ステーションと移動ロボットとの間の光無線通信を容易に行えるようにすることが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
さらには、ロボット移動範囲を容易に設定できるように、ロボットが受信できる信号を発生する誘導磁界発生手段を持つ移動終了ステーションを任意の位置に設けることが知られている（例えば、特許文献３参照）。移動ロボットの走行経路上に人検知センサにより人の存在を検知し、前進できない場合に、音声メッセージや表示により、その旨を報知するようにしたシステムがある（例えば、特許文献４参照）。また、壁沿いを一周して清掃を終了したときに、その旨を音声にて報知することも知られている（例えば、特許文献５参照）。
【特許文献１】特開平１１−２８２５３３号公報
【特許文献２】特開昭６２−９２６３２号公報
【特許文献３】特開平５−２７８３３号公報
【特許文献４】特開２００１−３００８７６号公報
【特許文献５】特開２００３−６１８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に示されたロボットクリーナーにおいては、移動する際の障害物が存する場合にはその旨を報知するが、階段を昇降するために特別な足を備えており、構成は複雑で高価なものとなる。また、特許文献２に示されるのは、階段等を移動する際の無線通信方式に関するものに過ぎない。また、特許文献３，５に示されたロボットクリーナーにおいては、移動終了ステーションを設けること、壁際清掃終了を放置することに留まり、自律走行ロボットが複数の部屋を順次自動的に掃除していき、別のフロアに移動することに対応したものではない。また、特許文献４に示されたロボットシステムにおいては、走行方向に人が検出された場合に通路を開けるように報知するに過ぎず、別のフロアに移動することに対応したものではない。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、１つの階の掃除領域を自律走行しながら掃除した後、異なる階の掃除のために階段昇降移動の要求を居住者に報知し、特別な装置を要することなく、簡単な構成で低コストに、階段の昇降を可能とする自律走行ロボットクリーナーを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１の発明は、自律走行のために障害物を検知する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて自律走行する走行手段と、任意の掃除領域を自律走行しながら掃除する掃除手段と、自律走行しながら掃除済みの領域について地図情報を作成し記憶する記憶手段と、前記記憶手段に作成され記憶された地図情報を参照して１つの階（フロア）の所定の掃除領域の掃除を行うように制御する制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、
１つの階の部屋の掃除終了位置であって上階又は下階に昇降するための階段の昇降口付近に設置され、ユーザ操作により上階又は下階について掃除をするか否かを設定する設定手段と、この設定手段に設定された情報について前記ロボットクリーナーとワイヤレス通信する通信手段とを含む階段対応リモートコントローラと、人体検知センサと、周囲の人に音声又は表示により各種情報を報知するための報知手段と、自律走行している際に前記階段対応リモートコントローラとワイヤレス通信する通信手段と、を備え、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された掃除済み領域の地図情報を参照して１つの階の所定の部屋についての掃除を終了したと判断し、かつ前記階段対応リモートコントローラとの交信により、異なる階に移動すべく階段の昇降が必要であると判断したなら、階段の昇降口付近で待機し、前記人体検知センサによる人体検出時に前記報知手段を動作させて上階又は下階への移動要求を区別して出力するものである。
【０００７】
請求項２の発明は、自律走行のために障害物を検知する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて自律走行する走行手段と、任意の掃除領域を自律走行しながら掃除する掃除手段と、自律走行しながら掃除済みの領域について地図情報を作成し記憶する記憶手段と、前記記憶手段に作成され記憶された地図情報を参照して１つの階（フロア）の所定の掃除領域の掃除を行うように制御する制御手段とを備えた自律走行ロボットクリーナーにおいて、
人体検知センサと、周囲の人に音声又は表示により各種情報を報知するための報知手段と、を備え、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された掃除済み領域の地図情報を参照して、異なる階に移動すべく階段の昇降が必要であると判断したなら、階段の昇降口付近で待機し、前記人体検知センサによる人体検出時に前記報知手段を動作させて上階又は下階への移動要求を出力するものである。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２に記載の自律走行ロボットクリーナーにおいて、階段の昇降口付近に設置され、当該階を示す信号をワイヤレスで送出する機能を持つ階段対応リモートコントローラを備え、前記ロボットクリーナーは、前記リモートコントローラから送出された階を示す信号を受けて階を認識するものである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１の発明によれば、ユーザ操作により階段対応リモートコントローラに上階又は下階について掃除することを設定しておくことで、ロボットクリーナーは地図情報を参照して自律走行により１つの階の必要な部屋について掃除を終了したと判断したなら、階段対応リモートコントローラとの交信により、異なる階に移動すべく階段の昇降口付近で待機し、人体検出時に報知手段を動作させてユーザに上階又は下階への移動要求を区別して出力する。これにより、階段昇降のための複雑な機構を必要とせずに、他動的に階の昇降移動を確実に受けることが可能で、低コストに複数階の掃除に対応した装置を実現することができる。
【００１０】
請求項２の発明によれば、ロボットクリーナーは１つの階の必要な部屋の掃除動作終了後に異なる階に移動すべく階段の昇降が必要である場合に、階段の昇降口付近で待機すると共に、人体を検知した時に報知手段を動作させて移動要求を出力するので、他動的に階の昇降移動を受けることが可能となり、低コストに複数階の掃除に対応した装置を実現することができる。
【００１１】
請求項３の発明によれば、ロボットクリーナーは階段対応リモートコントローラから送出される階を示す信号をワイヤレスで受けることで階を認識するので、容易に掃除済み階を表示するといったことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した実施形態について図面を参照して説明する。
図１は本実施形態による自律走行ロボットクリーナーの構成の概略を示す。ロボットクリーナー１は、住居内の部屋の床面（掃除領域）を自律走行しながら床面を掃除する機器であり、機器本体２を走行させる左車輪３、右車輪４、前車輪５を備え、また、無線通信モジュール２５と赤外線通信モジュール２７（通信手段）を備えている。無線通信モジュール２５は、家屋内に設けられた監視センタ機能を持つ主制御装置５１の無線通信モジュール５２と無線通信ＬＡＮを介して通信を行い、各種情報を伝送する。主制御装置５１は、電話等の通信装置５３を介して外線と接続される。赤外線通信モジュール２７は、１階（フロア）の階段の昇降口近傍に設置されたリモートコントローラ機能を持つ１Ｆ道しるべ６０（階段対応リモートコントローラ）とワイヤレス通信する。
【００１３】
１Ｆ道しるべ６０は、メモリ６２を有した制御部６１と、赤外線通信のための赤外線通信モジュール６３（通信手段）と、操作部６４と、表示部６５と、バッテリ６６とを備える。ユーザは、操作部６４を操作して上階又は下階について掃除をするか否かを設定する。制御部６１及び操作部６４は、設定手段を構成する。ロボットクリーナー１は、１Ｆ道しるべ６０と赤外線通信モジュール６３を介してワイヤレス通信することで、１Ｆ道しるべ６０に設定されている各種情報に基づき、当該階を認識し、所定の動作を行う。この詳細は後述する。
【００１４】
図２はロボットクリーナー１のブロック構成を示す。ロボットクリーナー１は、自律走行のために障害物等を検出するセンサ類として、機器本体２の前方センサ１１、左段差センサ１２、右段差センサ１３、天井センサ１４、加速度センサ３６及び地磁気センサ３８を備え、さらにセンサ用照明ランプ１５を備えている。前方センサ１１、左段差センサ１２、右段差センサ１３、天井センサ１４は、各々光学式の測距センサである。前方センサ１１は、機器本体２の前方の斜め下向きを監視し、段差、壁、柱、家具、テーブルやベッドの脚等の障害物までの距離を測定する。左段差センサ１２は、機器本体２の僅かに前方の左側方を斜め下向きに監視し、障害物までの距離を測定する。右段差センサ１３は、機器本体２の僅かに前方の右側方を斜め下向きに監視し、障害物までの距離を測定する。天井センサ１４は、機器本体２の前方を斜め上向きに監視し、機器本体２の前上方にある障害物（テーブルやベッドの下を通り抜けできるか否か）を検出し、その障害物の高さと障害物までの距離を測定する。加速度センサ３６は、機器本体２に作用する加速度を上下方向、前後方向、左右方向について各々独立して検出する。
【００１５】
また、ロボットクリーナー１は、吸引ノズルから吸引されるゴミを検出する、発光部と受光部とから成る透過型光学式のゴミセンサ１６と、機器本体２が持ち上げられたことを検出する持ち上げセンサ１７を備えている。持ち上げセンサ１７は、本ロボットクリーナー１を簡単な構成で複数階の掃除に対応可能なものとするために、階段の昇降移動はユーザが本ロボットクリーナー１を持ち上げて搬送するものとし、それを検出するものであり、例えば左車輪３と右車輪４の各サスペンション部分に設けられ、車輪の重量による車輪の垂れ下がりをメカニカルに検出する開閉スイッチを用いることができる。
【００１６】
さらに、ロボットクリーナー１は、ユーザにより操作される操作部１８と、表示部としてのＬＣＤ１９及びＬＥＤ２０（報知手段）と、スピーカ２１（報知手段）と、装置の各手段を制御する制御部４３と、地図情報メモリ４１（記憶手段）と、バッテリ４２とを備えている。操作部１８は、ロボットクリーナー１による掃除動作を開始・停止させ、また、その他の各種設定を行うために操作される。ＬＣＤ１９及びＬＥＤ２０は、ロボットクリーナー１の動作状況や各種メッセージを表示する。スピーカ２１は、ロボットクリーナー１の動作状況や各種メッセージを音声により周囲の人に報知する。制御部４３は、上記各種センサ等から入力される信号や道しるべ６０とのワイヤレス通信により得られた情報を基に装置の各手段を制御するもので、位置・方向判定部４３ａ、走行制御部４３ｂ、及び掃除形態選択部４３ｃを備える。
【００１７】
位置・方向判定部４３ａは、前方センサ１１、左段差センサ１２、右段差センサ１３、天井センサ１４からの出力及びロボットクリーナー１の走行距離・方向情報を基に、障害物の存在する領域及び掃除済みの領域についての地図情報を作成し、その地図情報を地図情報メモリ４１に記憶させる。また、加速度センサ３６からの前後方向の加速度検出値を時間微分することによりロボットクリーナー１の走行速度を算出し、その走行速度と走行時間を基に走行距離を算出する。また、地磁気センサ３８からの地磁気の方向に応じた出力値を基に機器本体２が向いている方向を判定する。
【００１８】
走行制御部４３ｂは、左車輪モータ３１及び右車輪モータ３２（走行手段）を駆動して左車輪３及び右車輪４の回転方向と回転速度を制御することにより機器本体２の走行を制御する。地図情報メモリ４１の地図情報は、掃除動作中に随時更新され、ロボットクリーナー１はこれを参照して掃除動作を進めてゆく。
【００１９】
掃除形態選択部４３ｃは、掃除形態（モード）を選択制御するもので、選択された掃除形態に応じて、左車輪モータ３１及び右車輪モータ３２の駆動を制御して機器本体２の走行領域や走行速度を調整すると共に、サブブラシモータ３３、メインブラシモータ３４、及びゴミ吸引用モータ３５の駆動を制御してゴミを掻き集めて吸引する力を調節する。この制御部４３の各部の動作の詳細は後述する。
【００２０】
さらに、ロボットクリーナー１は、走行手段としての、左車輪３を駆動する左車輪モータ３１及び右車輪４を駆動する右車輪モータ３２と、掃除手段としての、サブブラシモータ３３と、メインブラシモータ３４と、ゴミ吸引用モータ３５とを備えている。左車輪３と右車輪４とは、各々独立して正転・逆転駆動される駆動輪であり、回転数制御により操舵を行う。前車輪５は従動輪である。
【００２１】
さらにまた、ロボットクリーナー１は、不法侵入者等の監視を行うセキュリティ機能を有しており、人体を検出する人体センサ２２（人体検知センサ）と、不法侵入者等を撮影するカメラ２３と、カメラ用照明ランプ２４とを備えている。人体センサ２２は、人体から放射される赤外線を受光することにより機器本体２の周辺の人体の有無を検出する。カメラ２３は、立っている人の顔を撮影できるように、機器本体２の前方の斜め上方向に向けて配置されている。無線通信モジュール２５は、カメラ２３で撮影した画像をアンテナ２６を介して主制御装置５１へ無線で送信する。ロボットクリーナー１は、掃除動作を行わないときには、これら人体センサ２２、カメラ２３、カメラ用照明ランプ２４、及び無線通信モジュール２５を動作させて、不法侵入者等の監視を行う。
【００２２】
図３及び図４は、それぞれロボットクリーナー１の平面構成及び側断面構成を示す。ロボットクリーナー１には、上記各種センサ類、走行手段、掃除手段等が図示の通りに配設されている。ロボットクリーナー１は、掃除手段として、左右サブブラシ６、メインブラシ７、従動ローラ８、吸引ノズル９、ゴミ吸引ファン２８、ゴミを集めておくダストボックス１０を備えている。左右サブブラシ６はサブブラシモータ３３により、メインブラシ７はメインブラシモータ３４により、ゴミ吸引ファン２８はゴミ吸引用モータ３５により駆動される。吸引ノズル９は、メインブラシ７により掻き上げられたゴミ、及びローラ８により搬送されたゴミを吸引口から吸引してダストボックス１０に集塵するものである。吸引ノズル９の吸引口は、機器本体２の床面に対向する底面に進行方向に直交する車体幅方向に細長く開口している。
【００２３】
図５は、ロボットクリーナー１が掃除をする１階の掃除領域と、１Ｆ道しるべ６０の設置例構成を示す。図示していないが、２階等の同等場所には、２Ｆ道しるべ等が設置されればよい。１Ｆ道しるべ６０は、１階の部屋の掃除終了位置であって上階又は下階に昇降するための階段の昇降口付近に設置される。ユーザは、事前に、道しるべ６０の制御部６１（図１）のメモリ６２に当該階番号と、他の階を掃除するか否か等を設定しておく。
【００２４】
図６は、ロボットクリーナー１が掃除動作するときの手順を示すフローチャートであり、以下、上記図５に示した例におけるロボットクリーナー１の動作を、図１、図２をも参照しつつ説明する。ロボットクリーナー１は、初期状態では図５に示したように、廊下の奥端付近（スタート点）に配置されるものとし、ユーザ指示に応じて１階（１Ｆ）の掃除を設定の掃除モードで開始する（＃１）。まず、ロボット自身の周辺の障害物を検知すべく旋回し、走行用センサ類からの検出信号に基づき和室空間を捜し出し、廊下から和室空間内にその開口入口から進入し、図５の実線矢印のようにジクザク状に自律走行しながら和室内を掃除する（＃２）。
【００２５】
このとき、制御部４３は、主として前方センサ１１、左段差センサ１２及び右段差センサ１３からの障害物検知信号と、ロボットクリーナー１の走行距離情報とに基づき、壁を作成しつつ、掃除済み領域の地図情報を作成し、地図情報メモリ４１に記憶させる。地図上において、入口を除いて壁に囲まれた閉領域が作成され、かつ、その領域内が掃除済みで塗りつぶされれば、その部屋は掃除済みとなる。
【００２６】
ロボットクリーナー１は、和室の掃除が終了すると、廊下に出て廊下を自律走行しながら次の空間であるリビングルームを捜し出し、その室内に入り、同様に掃除を行う。このようにして、順次、１階の各部屋及び廊下の掃除を行う。制御部４３は、地図情報メモリ４を参照して１階の全部屋の掃除を終了したと判断し（＃３でＹＥＳ）、階段の昇降口付近に設置された１Ｆ道しるべ６０と交信したなら（＃４でＹＥＳ）、ロボットクリーナー１は、１階の掃除を終了し、階段の昇降口付近で待機状態となる（＃５）。ここに、ロボットクリーナー１は、１Ｆ道しるべ６０から送出される階を示す信号を受信していることで、１階であることを認識し、１階が掃除済みであることをＬＣＤ１９により表示し、また、１Ｆ道しるべ６０との交信の結果、異なる階に移動すべく階段の昇降が必要であると判断されたなら、下記の移動要求の動作状態となる。
【００２７】
この移動要求の動作状態では、人体センサ２２によりロボットクリーナー１の近くを人が通りかかったことを検出し、人体Ｈが検出されると（＃６でＹＥＳ）、報知手段であるスピーカ２１及び／又は表示部のＬＣＤ１９を動作させて階段昇降リクエスト（移動要求）を音声及び／又は表示出力する（＃７）。移動要求は、上階への要求か下階への要求かが区別して行われる。
【００２８】
こうして、居住者又はユーザが階段の昇降口付近を通りかかったなら、ロボットクリーナー１から階段昇降リクエストが発せられるので、これに気付いて、ロボットクリーナー１を持ち上げて上階又は下階へ運ぶ。このとき、持ち上げセンサ１７がオンして（＃８でＹＥＳ）、ロボットクリーナー１の制御部４３は、上階又は下階（この例では２階）に運ばれたものと認識する。ここで、ロボットクリーナー１は、スピーカ２１及び／又は表示部のＬＣＤ１９を動作させて、首尾よく階段移動ができたことの御礼の動作を音声等で行い、居住者又はユーザからの掃除開始の指示を待って、若しくは自動的に２階の掃除動作に移行する（＃９）。
【００２９】
また、上階又は下階の階段昇降口に、１Ｆ道しるべ６０と同様の、その階の道しるべが設置されていれば、ロボットクリーナー１は、それと交信して上階又は下階へ運ばれたことを確認し、その階の自動での掃除動作を行うことができる。この場合、確実に自動掃除動作に入ることができる。なお、掃除を行う対象の各部屋の入口ドアは、ロボットクリーナー１が入室できるように開放しておくものとする。また、地図情報メモリ４１に記憶させる掃除済みの領域についての地図情報は、掃除動作毎に、更新するものとする。
【００３０】
以上のような動作によりロボットクリーナー１は、１階の掃除領域である各部屋を設定の掃除モードにて自律走行しながら掃除を行った後、上階又は下階に昇降するための階段の昇降口付近に設置された１Ｆ道しるべ６０と交信して階段の昇降が必要であれば、人が通りかかったときに階段昇降リクエストを出力するので、何ら特別な追加の装置等を要することなく、簡単な構成にてロボットクリーナー１の階段移動が可能となる。
【００３１】
なお、本発明は上記実施形態の構成に限られることなく種々の変形が可能であり、例えば、道しるべとの通信手段として、赤外線通信モジュールを用いる例を示したが、超音波や電波を用いても構わない。また、ロボットクリーナー１が掃除動作するときの手順は、上記フローチャートのものに限られず、適宜の変更が可能である。また、上記では、道しるべを用いた実施形態を示したが、ロボットクリーナー１の制御部４３が、道しるべと交信するまでもなく、地図情報メモリ４１に記憶された掃除済み領域の地図情報を参照して、その階の掃除を全て終了したことを認識でき、階段の昇降が必要であると判断できるものとすれば、道しるべを用いることなく、階段の昇降口付近で待機し、階段昇降リクエストを出力可能なロボットクリーナーを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態に係る自律走行ロボットクリーナーの構成図。
【図２】同ロボットクリーナーのブロック構成図。
【図３】同ロボットクリーナーの平面図
【図４】同ロボットクリーナーの側断面図。
【図５】同ロボットクリーナーの道しるべ設置の実施例を示す平面図。
【図６】同ロボットクリーナーの動作を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００３３】
１  ロボットクリーナー
６  左右サブブラシ（掃除手段）
７  メインブラシ（掃除手段）
１１  前方センサ（障害物検知センサ）
１２  左段差センサ（障害物検知センサ）
１３  右段差センサ（障害物検知センサ）
１９  ＬＣＤ（報知手段）
２０  ＬＥＤ（報知手段）
２１  スピーカ（報知手段）
２２  人体センサ（人体検知手段）
２７  赤外線通信モジュール(通信手段)
２８  ゴミ吸引ファン（掃除手段）
３１  左車輪モータ（走行手段）
３２  右車輪モータ（走行手段）
４１  地図情報メモリ（記憶手段）
４３  制御部（制御手段）
６０  １Ｆ道しるべ（階段対応リモートコントローラ）
６１  制御部（設定手段）
６３  赤外線通信モジュール(通信手段)
６４  操作部（設定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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