(57)【要約】【課題】ホイルシリンダ内のブレーキ液圧を保持可能な構成において、実マスタシリンダ圧の低下に伴ってスムーズにホイルシリンダ圧を低下させることが可能なブレーキ制御装置を提供すること。【解決手段】ブレーキ制御装置において、マスタシリンダ圧を検出する実マスタシリンダ圧検出手段と、推定マスタシリンダ圧を演算する推定マスタシリンダ圧演算手段を設け、制御手段は、実マスタシリンダ圧検出手段により検出されたマスタシリンダ圧と推定マスタシリンダ圧演算手段により演算された推定マスタシリンダ圧を比較し、少なくとも増圧弁が保持状態にあり、実マスタシリンダ圧が推定マスタシリンダ圧よりも小さくなったときに、減圧弁を開弁してホイルシリンダ内の圧力を強制減圧する強制減圧制御を実行することとした。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のブレーキ操作に応じて液圧を発生させるマスタシリンダと、
該マスタシリンダを油圧源とし、各車輪に制動力を発生させるホイルシリンダと、
前記マスタシリンダと前記ホイルシリンダとを結ぶブレーキ回路の途中に介装され、非通電時は解放状態、通電時はホイルシリンダ内の液圧を保持状態に維持可能な増圧弁と、
前記ホイルシリンダとブレーキ液を貯留するリザーバとを結ぶブレーキ回路の途中に介装され、前記ホイルシリンダ内のブレーキ液を前記リザーバに放出可能な減圧弁と、
前記増圧弁及び前記減圧弁を制御する制御手段と、
を備えたブレーキ制御装置において、
前記マスタシリンダ圧を検出する実マスタシリンダ圧検出手段と、推定マスタシリンダ圧を演算する推定マスタシリンダ圧演算手段とを設け、
前記制御手段は、実マスタシリンダ圧検出手段により検出されたマスタシリンダ圧と前記推定マスタシリンダ圧演算手段により演算された推定マスタシリンダ圧を比較し、少なくとも前記増圧弁が保持状態にあり、実マスタシリンダ圧が推定マスタシリンダ圧よりも小さくなったときは、前記減圧弁を開弁してホイルシリンダ内の圧力を強制減圧する強制減圧制御を実行することを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレーキ制御装置において、
前記強制減圧制御は、実マスタシリンダ圧の変化率に基づいて減圧量を演算し、マスタシリンダ変化率が小さいときは変化率が大きいときに比べて減圧量を少なくすることを特徴とするブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ホイルシリンダ内の液圧を増圧弁と減圧弁によって制御可能なブレーキ液圧制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ホイルシリンダ内の液圧を制御可能な構成として、マスタシリンダとホイルシリンダとを連通する油路上に、増圧弁と減圧弁を備えた構成が例えば特許文献１に開示されている。この文献に記載のブレーキ制御装置にあっては、運転者の急制動操作時に車輪のロックを防止するために、増圧・保持・減圧制御を実行する所謂ＡＢＳ制御が実行される。一般に、ＡＢＳ制御を実行可能な構成では、保持制御解除時にホイルシリンダ側からマスタシリンダ側へのブレーキ液の戻りを良くするために、増圧弁に並列して逆止弁が設けられている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００２−６７９１０号公報
【発明が解決しようとする課題】
近年、ＡＢＳ油圧ユニットの小型化及び部品点数の削減の検討がなされ、ＡＢＳ保持解除時のホイルシリンダからマスタシリンダへのブレーキ液戻りを良くする目的で、増圧弁に並列に設けられた逆止弁を廃止することがある。このとき、保持制御後にマスタシリンダ圧が低下しているにもかかわらず、ホイルシリンダ内の圧力が下がりにくいという課題があった。
【０００４】
本願発明は、上述の従来の問題点に着目して成されたもので、ホイルシリンダ内のブレーキ液圧を保持可能な構成において、実マスタシリンダ圧の低下に伴ってスムーズにホイルシリンダ圧を低下させることが可能なブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、マスタシリンダ圧検出手段により検出された実マスタシリンダ圧と、推定マスタシリンダ圧演算手段により演算された推定マスタシリンダ圧を比較し、少なくとも増圧弁が保持状態であるときに、実マスタシリンダ圧が推定マスタシリンダ圧より小さくなった場合に、減圧弁を開弁し、ホイルシリンダ内の圧力を強制減圧することとした。
【０００６】
よって、運転者のブレーキペダル戻しに応じてスムーズに減圧制御を行うことが可能となり、運転者に違和感を与えることなく安定したブレーキ制御を達成することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【０００８】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１のブレーキ制御装置を示す全体図である。なお、このブレーキ制御装置は、エンジンの回転がトルクコンバータを介して入力され、さらに遊星歯車を用いて変速して出力する、いわゆる自動変速機を有した車両に搭載されているものとする。
図１において、ＭＣは制動圧発生手段としてのマスタシリンダでありブレーキペダルＢＰを踏み込むと２系統のブレーキ回路１，２を介して流体としてのブレーキ液を制動力発生手段としてのホイルシリンダＷＣに向けて供給する周知のタンデム型のものである。なお、マスタシリンダＭＣにはブレーキ液を貯留するリザーバＲＥＳが設けられている。
【０００９】
前記ブレーキ回路１，２はいわゆるＸ配管と呼ばれる接続構造となっている。すなわち、ブレーキ回路１は、分岐点１ｂで分岐されて左前輪のホイルシリンダＷＣ（ＦＬ）と右後輪のホイルシリンダＷＣ（ＲＲ）とを結び、ブレーキ回路２は、分岐点２ｂで分岐されて右前輪のホイルシリンダＷＣ（ＦＲ）と左後輪のホイルシリンダＷＣ（ＲＬ）とを結ぶよう構成されている。
【００１０】
本実施の形態では、緩減圧制御を実施可能な装置を構成するにあたり、既存のＡＢＳユニットＡＢＳＵを用いて構成している。
その構成について説明すると、前記ブレーキ回路１，２において分岐点１ｂ，２ｂよりも下流（ホイルシリンダＷＣ側）の途中には、ソレノイド駆動の常開のＯＮ・ＯＦＦ弁からなる増圧弁５，５が設けられている。
さらに、各増圧弁５よりも下流位置とリザーバ７とを結ぶドレーン回路１０の途中にはソレノイド駆動の常閉のＯＮ・ＯＦＦ弁からなる減圧弁６が設けられている。
これらの増圧弁５と減圧弁６とは、ホイルシリンダＷＣの減圧・保持・増圧を行うもので、増圧弁５を開弁して減圧弁６を閉弁させれば、ブレーキ回路１，２においてその上流と下流との流通を許す増圧状態となり、両弁５，６を閉弁させれば、ホイルシリンダＷＣに制動液圧を封じ込めた保持状態となり、増圧弁５を閉弁させて減圧弁６を開弁させれば、ホイルシリンダＷＣ内の制動圧をリザーバ７に逃がす減圧状態となる。
【００１１】
さらに、前記ブレーキ回路１，２には、ポンプ４が接続されている。このポンプ４は、ＡＢＳ制御によりリザーバ７に逃がしたブレーキ液を吸入回路４１から吸い込み、吐出回路４３を介してブレーキ回路１，２に戻す作動を行うもので、本実施の形態では、モータ８により駆動するプランジャポンプを用いている。
【００１２】
したがって、本実施の形態にあっては、制動時に車輪ロックが生じそうになったときには、必要に応じて、増圧弁５並びに減圧弁６を作動させてホイルシリンダＷＣの増圧・保持・減圧を行って制動液圧を最適に制御するとともに、リザーバ７に逃がしたブレーキ液は、随時、ブレーキ回路１，２に戻すＡＢＳ制御を実行することができる。
【００１３】
このようなＡＢＳ制御におけるモータ８（ポンプ４）の駆動および各増圧弁５および減圧弁６の駆動は、コントロールユニットＣＵにより制御される。
このコントロールユニットＣＵは、走行状態を検出するセンサ群ＳＧに接続されている。このセンサ群ＳＧには、マスタシリンダＭＣの圧力を検出する圧力センサ、車速を検出する車速センサ、各車輪速度を検出する車輪速センサなどが含まれている。
【００１４】
（ＡＢＳ制御時における強制減圧制御）
上述のブレーキ制御装置の構成において、ＡＢＳ制御中であって増圧弁が保持状態にあり、実マスタシリンダ圧が推定マスタシリンダ圧より小さくなるときは、運転者がブレーキペダルをゆっくり放しているときと判断される。このとき、実マスタシリンダ圧が下がっているにも関わらず、保持状態にあるためホイルシリンダ内の圧力が下がらず、運転者のペダル操作意図に合った減圧を行うことができないという問題がある。そこで、車体減速度に基づく推定マスタシリンダ圧と実マスタシリンダ圧との関係に着目した。
【００１５】
すなわち、実マスタシリンダ圧が封込減圧閾値１を下回る迄の間、ゆっくり低下することとなる。このとき、封込減圧閾値１を下回る迄は保持状態が継続された場合、ホイルシリンダ圧は低下せず、車体減速度が減少しない。よって、車体減速度に基づく推定マスタシリンダ圧は実マスタシリンダ圧よりも高めに算出されることとなる。
【００１６】
このように、推定マスタシリンダ圧が実マスタシリンダ圧より大きくなるときは、運転者がブレーキペダルをゆっくり放しており、封込減圧制御実行までの段階で、緩減圧制御が必要であると判断できる。
【００１７】
そこで、実マスタシリンダ圧が推定マスタシリンダ圧よりも小さくなるときは、これを検知して減圧弁６を開弁することで、ホイルシリンダ圧を強制減圧することにより、運転者の意図に合ったホイルシリンダ液圧の減圧を行うものである。
【００１８】
（強制減圧制御処理における緩減圧制御）
しかしながら、ＡＢＳ制御時で減圧が緩やかな場合において強制減圧を行うと、特に急激に減圧を行った場合は運転者が意図している以上に減圧を行うことになり、運転者に違和感を与えることになる。
【００１９】
そこで、強制減圧制御を行う際は、実マスタシリンダ圧の変化率に基づいて減圧量を演算し、変化率が小さいときは変化率が大きい場合に比べて減圧量も小さくすることとする。これにより、運転者のペダル操作に応じた減圧を行うことができる。
【００２０】
（液圧封じ込めによる増圧弁の作動）
次に、本実施の形態におけるブレーキ制御装置の構成において発生する液圧封じ込めについて説明する。従来、ＡＢＳ制御を実行するブレーキ装置にあっては、ＡＢＳ制御を実行時に増圧弁５を閉じている状態であっても、運転者が制動操作を解除した場合には、瞬時にブレーキ液をマスタシリンダ側に戻すように、ホイルシリンダからマスタシリンダへのブレーキ液戻しのみを可能とする逆止弁が設けられていた。近年、ＡＢＳユニットの小型化のために、この逆止弁を廃止することが多くなっている。
【００２１】
ここで、ＡＢＳ制御における保持制御を実行しているときは、増圧弁５及び減圧弁６の両方が閉じた状態となる。この状態で実マスタシリンダ圧が減少すると、増圧弁５をＯＦＦとし、保持制御を解除することとなる。このとき、実マスタシリンダ圧が一気に低下すると、ホイルシリンダＷＣの液圧は保持されているため、増圧弁５の上流側と下流側で大きな液圧差が生じる。この液圧差は、増圧弁５のスプールの一方にのみ高圧が作用し、スプリングによる作動（開く）を鈍らせる虞がある。この現象を液圧封じ込めと定義する。
【００２２】
（ＡＢＳ制御時における封込対策緩減圧制御）
以下、ＡＢＳ制御時における封込対策緩減圧制御について説明する。図２はＡＢＳ制御時の緩減圧制御及び封込減圧制御内容を表すフローチャートである。
【００２３】
ステップ１０１では、マスタシリンダ圧推定処理を行い、ステップ１０２へ進む。
【００２４】
ステップ１０２では、推定マスタシリンダ圧が実マスタシリンダ圧よりも大きいかどうかを判断し、大きいときはステップ１０３へ進み、それ以外のときはステップ１０９へ進む。
【００２５】
ステップ１０３では、緩減圧カウンタが緩減圧許可カウント１よりも小さいかどうかを判断し、小さいときはステップ１０４へ進み、それ以外はステップ１０７へ進む。
【００２６】
ステップ１０４では、緩減圧時間をセットし、ステップ１０５へ進む。
【００２７】
ステップ１０５では、緩減圧実施処理を行い、ステップ１０６へ進む。
【００２８】
ステップ１０６では、緩減圧カウンタのインクリメントを行い、本制御フローを終了する。
【００２９】
ステップ１０７では、緩減圧カウンタが緩減圧許可カウント２よりも小さいかどうかを判断し、小さいときはステップ１０８へ進み、それ以外はステップ１１０へ進む。
【００３０】
ステップ１０８では、保持動作を行い、ステップ１０６へ進む。
【００３１】
ステップ１０９では、封込対策減圧処理を行い、ステップ１１０へ進む。
【００３２】
ステップ１１０では、緩減圧カウンタをクリアして本制御フローを終了する。
【００３３】
図３は、図２のステップ１０１におけるマスタシリンダ圧推定処理の内容を表すフローチャートである。
ステップ２０１では、車体減速度の読込みを行い、ステップ２０２へ進む。
【００３４】
ステップ２０２では、車体減速度を推定マスタシリンダ圧に変換して、本制御フローを終了する。
【００３５】
尚、車体減速度はホイルシリンダ圧と大きな関係を持つ。このとき、本実施の形態の推定マスタシリンダ圧は、ＡＢＳ制御時にホイルシリンダ圧が減圧された場合、実マスタシリンダ圧より推定マスタシリンダ圧の方が減圧された分だけ低めに算出されることとなる。
【００３６】
図４は、図２のステップ１０５における緩減圧実施処理の内容を表すフローチャートである。
ステップ３０１では、実マスタシリンダ圧の変化率を演算し、ステップ３０２へ進む。
【００３７】
ステップ３０２では、実マスタシリンダ圧変化率に応じた減圧量の設定を行い、ステップ３０３へ進む。
【００３８】
ステップ３０３では、緩減圧を実施し、本制御フローを終了する。
【００３９】
図５は、図２のステップ１０９における封込対策減圧処理の内容を表すフローチャートである。
ステップ４０１では、増圧弁作動実行フラグが１にセットされているかどうかを判断し、１にセットされているときはステップ４０２へ進み、それ以外はステップ４１１へ進む。
【００４０】
ステップ４０２では、封込減圧実行フラグが０にセットされているかどうかを確認し、０にセットされているときはステップ４０３へ進み、それ以外はステップ４１１へ進む。
【００４１】
ステップ４０３では、ＡＢＳ制御中フラグＳＴＳがＯＮであるかどうかを判断し、ＯＮのときはステップ４０４へ進み、それ以外はステップ４０６へ進む。
【００４２】
ステップ４０４では、車輪速が減圧閾値よりも大きいかどうかを判断し、大きい場合はステップ４０５へ進み、それ以外はステップ４１１へ進む。
【００４３】
ステップ４０５では、実マスタシリンダ圧が封込減圧閾値１よりも小さいかどうかを判断し、小さいときはステップ４１０へ進み、それ以外はステップ４０８へ進む。
【００４４】
ステップ４０６では、１０ｍｓｅｃ前のＡＢＳ制御中フラグがＯＮであるかどうかを判断し、ＯＮのときはステップ４１０へ進み、それ以外はステップ４０７へ進む。
【００４５】
ステップ４０７では、１０ｍｓｅｃ前の実マスタシリンダ圧が減圧許可マスタシリンダ圧閾値以上で、かつ現在の実マスタシリンダ圧が減圧許可マスタシリンダ圧閾値よりも小さいかどうかを判断し、条件を満たしたときはステップ４１０へ、それ以外はステップ４１１へ進む。このステップ４０６とステップ４０７では、ＡＢＳ制御以外の制御において、増圧弁作動実行フラグが作動したような場合に、実マスタシリンダ圧が減圧許可閾値より小さいときは、封込減圧制御を実行するものである。
【００４６】
ステップ４０８では、実マスタシリンダ圧が封込減圧閾値２より小さいかどうかを確認し、小さいときはステップ４０９へ進む、それ以外はステップ４１１へ進む。
【００４７】
ステップ４０９では、実マスタシリンダ圧変化率が封込減圧閾値３よりも大きいかどうかを判断し、大きいときはステップ４１０へ進み、それ以外はステップ４１１へ進む。
【００４８】
ステップ４１０では、封込減圧実行フラグを１にセットし、ステップ４１１へ進む。
【００４９】
ステップ４１１では、封込減圧実行フラグが１にセットされているかどうかを判断し、１にセットされているときはステップ４１２へ進み、それ以外はステップ４２０へ進む。
【００５０】
ステップ４１２では、増圧弁作動実行フラグを０にセットし、ステップ４１３へ進む。
【００５１】
ステップ４１３では、減圧実行時間設定値がセットされているかどうかを判断し、セットされているときはステップ４１４へ進み、それ以外は４２０へ進む。
【００５２】
ステップ４１４では、減圧実行カウンタ値が減圧実行時間設定値未満かどうかを判断し、カウントアップ中であればステップ４１５へ進み、カウントアップが終了したときはステップ４１７へ進む。
【００５３】
ステップ４１５では、減圧実行カウンタ値をカウントアップし、ステップ４１６へ進む。
【００５４】
ステップ４１６では、減圧弁６をＯＮ（開）とし、ステップ４２０へ進む。
【００５５】
ステップ４１７では、減圧実行カウンタ値を０にセットし、ステップ４１８へ進む。
【００５６】
ステップ４１８では、封込減圧実行フラグを０にセットし、ステップ４１９へ進む。
【００５７】
ステップ４１９では、減圧弁６をＯＦＦ（閉）にし、ステップ４２０へ進む。
【００５８】
ステップ４２０では減圧量から最適なポンプ駆動時間を設定してモータ駆動処理を行い、本制御フローを終了する。
【００５９】
上述の制御内容をタイムチャートに基づいて説明する。
図６はＡＢＳ制御時における封込対策緩減圧制御を表すタイムチャートである。
時刻ｔ１において、ＡＢＳ制御フラグＳＴＳがＯＮとなると、増圧弁５，減圧弁６に対して制御信号が出力され、増圧・保持・減圧制御が開始される。このとき、増圧弁５の作動実行フラグが１にセットされる。また、推定マスタシリンダ圧は実マスタシリンダ圧よりも小さい。よって、図２のフローチャートではステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０９と進み、図５のフローチャートでは、ステップ４０１→ステップ４０２→ステップ４０３→ステップ４０４へと進む制御が実行される。
【００６０】
尚、ＡＢＳ制御が実行されているため、ステップ４０４において、車輪速がＡＢＳ制御における減圧閾値よりも大きいかどうかを判断する。小さいときは、ＡＢＳ制御側の減圧制御が実行されるため、本制御フローでは特に実行しない。
【００６１】
時刻ｔ２において、運転者がブレーキペダルをゆっくりと放すと、実マスタシリンダ圧が封込減圧閾値１を下回る迄の間、ゆっくり低下することとなる。このとき、封込減圧閾値１を下回る迄は保持状態が継続された場合、ホイルシリンダ圧は低下せず、車体減速度が減少しない。よって、車体減速度に基づく推定マスタシリンダ圧は実マスタシリンダ圧よりも高めに算出されることとなる。
【００６２】
このように、推定マスタシリンダ圧が実マスタシリンダ圧より大きくなるときは、運転者がブレーキペダルをゆっくり放しており、緩減圧制御が必要であると判断できる。そこで、図２のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３へと進む。ステップ１０３において、緩減圧カウンタが緩減圧許可カウント１よりも小さいため、ステップ１０４へ進み、緩減圧時間をセットして、ステップ１０５へ進む。ステップ１０５の緩減圧実施処理であるが、図４のステップ３０１において、実マスタシリンダ圧の変化率を演算し、ステップ３０２で実マスタシリンダ圧変化率に応じた減圧量を設定して、ステップ３０３で緩減圧を行う。
【００６３】
時刻ｔ３において、緩減圧カウンタが緩減圧許可カウント１より大きく、緩減圧許可カウント２よりも小さいため、図２のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０７→ステップ１０８へ進み、保持を行う。
【００６４】
時刻ｔ４において、緩減圧カウンタが緩減圧許可カウント２よりも大きいため、図２のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０３→ステップ１０７→ステップ１１０と進み、緩減圧カウンタをクリアする。このとき、まだ推定マスタシリンダ圧が実マスタシリンダ圧よりも大きいため、再度緩減圧制御を実行する。
【００６５】
時刻ｔ５において、実マスタシリンダ圧が推定マスタシリンダ圧よりも大きくなり、またＡＢＳ制御中であるため、図２のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０９と進む。そして、図５のフローチャートにおいてステップ４０１→ステップ４０２→ステップ４０３→ステップ４０４→ステップ４１１へと進む。ステップ４１１において、封込減圧実行フラグが１ではないため、ステップ４２０に進み、モータ駆動処理を行い本制御フローを終了する。
【００６６】
時刻ｔ６において、実マスタシリンダ圧が封込減圧閾値１より小さくなり、またＡＢＳ制御中であるため、図２のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０９と進み、図５のフローチャートでステップ４０１→ステップ４０２→ステップ４０３→ステップ４０４→ステップ４０５→ステップ４１０と進む。ステップ４１０において、封込減圧実行フラグが１であり、減圧実行時間設定値が０ではなく、また減圧実行カウンタ値が減圧実行時間設定値よりも小さいため、ステップ４１１→ステップ４１２→ステップ４１３→ステップ４１４→ステップ４１５と進み、減圧実行カウンタ値のカウントアップを行い、ステップ４１６において減圧弁をＯＮ（開）にする。
【００６７】
時刻ｔ７において、ＡＢＳ制御が終了しており、封込減圧実行カウンタ値が減圧実行時間設定値よりも大きいため、図２のフローチャートにおいて、ステップ１０１→ステップ１０２→ステップ１０９と進み、図５のフローチャートにおいて、ステップ４０１→ステップ４１１→ステップ４１２→ステップ４１３→ステップ４１４→ステップ４１７へ進み、減圧実行カウンタ値を０にセットし、ステップ４１８で封込減圧実行フラグを０にセットし、ステップ４１９で減圧弁をＯＦＦ（閉）にする。
【００６８】
以上説明したように、本実施の形態のブレーキ制御装置にあっては、封込減圧閾値を下回る前の段階で、かつ、運転者がブレーキペダルをゆっくり放したときには、車体減速度に基づく推定マスタシリンダ圧が実マスタシリンダ圧よりも大きくなることに着目した。このときは、運転者のブレーキペダル操作と実際の車体減速度が一致するように緩減圧制御を実行することで、運転者のペダル操作意図に合った減圧を行うことができる（請求項１に対応）。
【００６９】
また、上述の緩減圧制御を実行する際、実マスタシリンダ圧の変化率に基づいて減圧量を演算し、変化率が小さいときは変化率が大きい場合に比べて減圧量も小さくすることとした。これにより、運転者のペダル操作に応じた減圧を行うことが可能となり、違和感のないブレーキ操作を達成することができる（請求項２に対応）。
【００７０】
更に、上記実施の形態及び実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
【００７１】
（イ）請求項２に記載のブレーキ制御装置において、
前記減圧量は実マスタシリンダ圧から演算される減圧時間、または車体減速度から演算される時間に基づき決定されることを特徴とするブレーキ制御装置。
【００７２】
すなわち、減圧量を調整することにより、車両状態に応じた滑らかな減圧を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１のブレーキ制御装置を示す全体図である。
【図２】実施の形態１における封込対策緩減圧制御を表すフローチャートである。
【図３】実施の形態１におけるマスタシリンダ圧力推定内容を表すフローチャートである。
【図４】実施の形態１における緩減圧実施処理内容を表すフローチャートである。
【図５】実施の形態１における封込対策減圧処理内容を表すフローチャートである。
【図６】実施の形態１における緩減圧実施処理内容を表すタイムチャートである。
【符号の説明】
１，２        ブレーキ回路
４        ポンプ
５        増圧弁
６        減圧弁
７        リザーバ
１０        ドレーン回路
４１        吸入回路
４３        吐出回路
ＣＵ        コントロールユニット
ＭＣ        マスタシリンダ
ＷＣ        ホイルシリンダ
【図１】
2005014632.tif 000003
【図２】
2005014632.tif 000004
【図３】
2005014632.tif 000005
【図４】
2005014632.tif 000006
【図５】
2005014632.tif 000007
【図６】
2005014632.tif 000008