(57)【要約】    【課題】  電動パワーステアリング装置の故障診断装置におけるメモリを有効に利用するとともに、設計変更を容易にする。    【解決手段】  故障診断処理部１４０は、トルク信号、電源電圧等を監視し、異常が検出された際に計時を開始するとともに、予め定められた故障検出時間、故障確定時間が経過したか否かを判断する。故障検出時間、故障確定時間が経過した場合には各々のタイムスタンプを記憶部１６０に記録する。故障診断処理部１４０はこれらのタイムスタンプに基づきＥＰＳの故障診断を行う。【選択図】  図１
2005254888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パワーステアリング装置の異常を所定周期で検出する検出手段と、
タイムスタンプを生成するタイムスタンプ生成手段と、
前記異常が検出された時点および前記異常が所定時間継続した時点のタイムスタンプを記憶する記憶手段と、
前記タイムスタンプに基づき前記パワーステアリング装置の故障を判断する判断手段とを備えたパワーステアリング装置の故障診断装置。
【請求項２】
前記判断手段は、前記異常が第１の時間経過した場合にパワーステアリング装置の故障を暫定的に判断し、さらに第２の時間経過した場合にパワーステアリング装置の故障を確定的に判断することを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング装置の故障診断装置。
【請求項３】
前記タイムスタンプ生成手段はフリーランタイマから構成されることを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング装置の故障診断装置。
【請求項４】
前記記憶手段は、前記第１の時間が経過した場合にセットされる故障検出フラグと、前記第２の時間が経過した場合にセットされる故障確定フラグとを記憶し、前記判断手段は故障検出フラグおよび故障確定フラグがセットされた場合に故障を確定的に判断することを特徴とする請求項２に記載のパワーステアリング装置の故障診断装置。
【請求項５】
パワーステアリング装置の異常を所定周期で検出する検出ステップと、
タイムスタンプを生成する生成ステップと、
前記異常が検出された時点、および前記異常が所定時間継続した時点のタイムスタンプを記憶する記憶ステップと、
前記タイムスタンプに基づき前記パワーステアリング装置の故障を判断する判断ステップとを備えたパワーステアリング装置の故障診断方法。
【請求項６】
前記判断ステップは、前記異常が第１の時間経過した場合にパワーステアリング装置の故障を検出し、さらに第２の時間経過した場合にパワーステアリング装置の故障を確定的に判断することを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング装置の故障診断方法。
【請求項７】
前記記憶ステップは、前記第１の時間が経過した場合にセットされる故障検出フラグと、前記第２の時間が経過した場合にセットされる故障確定フラグとを記憶し、前記判断ステップは故障検出フラグおよび故障確定フラグがセットされた場合に故障を確定的に判断することを特徴とする請求項２に記載のパワーステアリング装置の故障診断方法。
【請求項８】
パワーステアリング装置の異常を所定周期で検出するステップと、
タイムスタンプを生成する生成ステップと、
前記異常が検出された時点、および前記異常が所定時間継続した時点のタイムスタンプを記憶する記憶ステップと、
前記タイムスタンプに基づき前記パワーステアリング装置の故障を判断する判断ステップとを備えたパワーステアリング装置の故障診断プログラム
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイムスタンプを用いてパワーステアリング装置の事象を記憶することにより故障の診断を行う、パワーステアリング装置の故障診断装置、方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用の補助操舵装置として、電動モータのトルクを用いた電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が利用されている。この電動パワーステアリング装置は、ドライバによるハンドルの操作および車の動きを検出するトルクセンサと、トルクセンサからの検出信号に基づき補助操舵力を演算する電動パワーステアリング制御ユニット（ＥＣＵ）と、ＥＣＵからの出力信号に基づき回転トルクを発生する電動モータと、回転トルクをステアリング機構に伝える減速ギア等を備えて構成されている。
【０００３】
かかる電動パワーステアリング装置において、トルクセンサ、電源等の異常は生命等に直接の危険を及ぼすことから、故障診断装置がＥＣＵに組み込まれている。この故障診断装置は、例えばトルクセンサ、電源等の電圧異常を検出することにより所定の動作または警告を行うものである。トルクセンサの電圧にはノイズが混入することがあるため、電圧異常が所定時間継続した時点において、故障と判断される。すなわち、図６に示されたように、トルクセンサの出力電圧が低下してから故障が検出され、さらに所定時間が経過した時点において故障が確定的に判断される。
【０００４】
従来の故障診断装置の動作は、例えば図１２のフローチャートのように実行されていた。このフローチャートは故障診断プログラムモジュールを表しており、メインルーチンの一部として所定時間（例えば、５ｍｓｅｃ）ごとに実行されるものである。先ず、トルクセンサから検出された電圧がＡ／Ｄ変換され（ステップＳ１００１）、当該検出電圧が異常値（例えば、接地電位）であるかどうかが判断される（ステップS１００２）。正常電圧であると判断された場合（ステップS１００２でNO）には、カウンタがクリアされ（ステップS１００７）、処理はメインルーチンに戻る。一方、検出電圧が異常値であると判断された場合には（ステップＳ１００２でＹＥＳ）、カウンタがインクリメントされ、検出結果がメモリに保存される（ステップＳ１００３）。さらに、ステップＳ１００５において、故障が確定的に生じたか否か、すなわち異常電圧が所定時間継続したか否かが判断される。最初に電圧異常が検出された場合には、未だ故障が確定的に生じたとは判断されず、処理はメインルーチンに戻る。
【０００５】
異常電圧が予め定められた時間（例えば、５００ｍｓｅｃ）継続して検出されたかどうかを判断し（ステップＳ１００４）、異常電圧が所定時間継続して検出された場合には、所定のフェールセーフ処理を実行する（ステップＳ１００５）。
【０００６】
最初に、電圧異常が検出された時点においては、ステップＳ１００４〜１００５においてフェールセーフ処理は実行されず、処理はメインルーチンに戻る。その後、故障診断処理プログラムモジュールが所定時間毎に実行され、異常電圧が継続して検出された場合には、当該検出結果がメモリに順に記録される（ステップＳ１００４）。さらに、異常電圧が予め定められた時間を越えて検出された場合には、故障であると確定的に判断され、所定のフェールセーフ処理が実行される（ステップＳ１００５）。また、パワーステアリング装置が故障状態から復帰した場合には、診断装置は故障復帰処理を実行する（ステップＳ１００６）。
【０００７】
以上のように、従来の診断装置においては、電圧異常が検出された後は、所定時間毎の事象をメモリに記録し続けなければならない。このため、メモリの必要容量が増大し、メモリの利用効率が悪化するという問題が生じていた。
【０００８】
また、故障診断、故障確定の判定に際してカウンタ値に基づき時間を計測していたので、設計変更により検出周期を変更してしまうとカウンタ値も変更せざるを得ず、設計の柔軟性に欠けていた。すなわち、故障確定等の時間は、検出周期によりインクリメントされるカウンタ値により定められるので、検出周期を例えば１０ｍｓｅｃから２０ｍｓｅｃに変更すると、カウンタ値の周期も変更せざるを得ない。この結果、故障検出のための時間は、故障検出周期の影響を受けるため、設計変更に多大な労力を必要としていた。さらに、従来の方法によれば、処理の過負荷により検出処理を実行できなかった場合、カウンタ値がずれてしまい、正確な時間計測を行うことができなくなるという問題も生じていた。
【０００９】
なお、一般的な組み込みソフトにおけるタイマ処理方法として、特開２００１−３３７８４０号公報に記載の方法が考案されている。この方法は、起動要求がなされた複数のタイマの中から最小のカウンタ値を有数タイマを使用するものにすぎず、本願発明のようにＥＰＳの故障の事象をタイムスタンプにより計測するものではない。
また、特開昭６１−５２９４号公報には、マルチプログラミングにおけるディスパッチング方式が開示されているが、タイムスタンプに関する発明は示唆されていない。
【特許文献１】特開２００１−３３７８４０号公報
【特許文献２】特開昭６１−５２４９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は上述の問題に鑑みてなされたものであり、本発明の解決しようとする課題は、ＥＰＳの故障検出をタイムスタンプを用いて行うことにより、メモリの有効利用、設計の容易化等の目的を実現することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の課題を解決するために、本発明は、パワーステアリング装置の異常を所定周期で検出する検出手段と、タイムスタンプを生成するタイムスタンプ生成手段と、前記異常が検出された時点、および前記異常が所定時間継続した時点のタイムスタンプを記憶する記憶手段と、前記タイムスタンプに基づき前記パワーステアリング装置の故障を判断する判断手段とを備える。
【００１２】
また、本発明は、前記異常が第１の時間経過した場合にパワーステアリング装置の故障を暫定的に判断し、さらに第２の時間経過した場合にパワーステアリング装置の故障を確定的に判断することを特徴とする。
さらに、前記タイムスタンプ生成手段はフリーランタイマから構成される。
また、前記記憶手段は、前記第１の時間が経過した場合にセットされる故障検出フラグと、前記第２の時間が経過した場合にセットされる故障確定フラグとを記憶し、前記判断手段は故障検出フラグおよび故障確定フラグがセットされた場合に故障を確定的に判断する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、図面を参照しながら本発明の最良の実施の形態を説明する。
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。この図において、ハンドル９の軸９ａの端部はユニバーサルジョイント６ａ、６ｂを介してラック＆ピニオン６に連結されている。また、ラック＆ピニオン６には車輪のタイロッド６ｃが設けられており、ハンドル９の回転運動はタイロッド６ｃの軸方向の運動に変換される構造となっている。
【００１４】
ハンドル９のシャフト９ａにはトルクセンサ４が設けられており、このトルクセンサ４はハンドル９の操舵トルクを電気信号として出力するものである。さらに、シャフト９ａには減速ギア８およびモータ３が取り付けられており、モータ３の回転トルクが減速ギア８を介してシャフト９ａに伝達される。
【００１５】
ＥＣＵ１は上述のようにトルクセンサ４からの検出信号、車速センサ２からの車速信号に基づき補助操舵トルクを算出し、この算出結果に基づく駆動信号をモータ３に送出するものである。ＥＣＵ１にはイグニッションキー５ａを介して電源５が接続されており、イグニッションキー５ａをオンにすることによりＥＣＵ１に電流が供給される構成となっている。
【００１６】
図２はＥＣＵ１のハードウェア構成を現すブロック図である。ＥＣＵ１は、Ａ／Ｄコンバータ１１０，Ｉ／Ｏインタフェース１１１，タイマ１１２，ＣＰＵ１１３，ＲＯＭ１１４，ＲＡＭ１１５、フラッシュＲＯＭ１１６，ＰＷＭ１１７，Ａ／Ｄコンバータ１１８，モータ駆動回路１１８、モータ電流検出回路１２０、バス１２１により構成されている。
【００１７】
Ａ／Ｄコンバータ１１０は、トルクセンサ４から出力された検出信号および電源５の電圧をディジタル信号に変換するものであり、Ｉ／Ｏインタフェース１１１は車速センサ２からの車速パルスをカウントしディジタル信号に変換するものである。
【００１８】
タイマ１１２はタイムスタンプとして用いられる時刻を計時するためのものであり、ＥＰＳの故障の事象が検出された際に、当該事象の発生時刻をＣＰＵ１１３に送出するものである。このタイマ１１２は、図７に示されるように００００ｈ〜ＦＦＦＦｈまで繰り返しカウントアップするフリーランカウンタにより構成されている。カウントアップの周期は任意に定めることができ、例えば１ｍｓｅｃに設定した場合には６５５３６ｍｓｅｃ（約１分）周期のタイムスタンプを生成することができる。また、カウントアップの周期を２ｍｓｅｃとした場合には、約２分周期のタイムスタンプを生成することができる。このようにして生成されたタイムスタンプはカウンタ値として記録される。
【００１９】
ＲＯＭ１１４はモータ３の制御プログラムおよびフェールセーフ機能のプログラムを記憶すうためのメモリとして使用され、ＲＡＭ１１５は当該プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。フラッシュＲＯＭ１１６は電源遮断後においても記憶内容を保持可能なメモリであり、故障診断結果等が書き込まれる。
【００２０】
ＰＷＭコントローラ１１７はモータ３のトルクを表す信号をパルス幅変調された信号に変換するためのものである。モータ駆動回路１１９はインバータ回路により構成され、ＰＷＭコントローラ１１７から出力された信号に基づき駆動電力を発生させるためのものである。モータ電流検出回路１２０はモータ３において発生した逆起電圧を検出するためのものであり、この逆起電圧はＡ／Ｄコンバータ１１８によってディジタル信号に変換された後にＣＰＵ１１３に送出される構成となっている。
【００２１】
図３はＥＣＵ１の機能ブロック図を表している。この図に示された補助トルク演算部１３０，状態遷移制御部１７０、故障診断処理部１４０、計時部１５０、記憶部１６０の各機能はＣＰＵ１１３によって実現されるものである。補助トルク演算部１３０はトルクセンサ４からのトルク信号および車速センサ２からの車速信号に基づき補助トルクを算出する機能を有している。
【００２２】
故障診断処理部１４０は、トルク信号、電源電圧等を監視し、異常が検出された際に故障診断処理、故障復帰処理等を実行するためのものである。電圧異常としては、電圧低下（８V以下）、電圧上昇（１６V以上）、瞬断（５ｍｓｅｃ程度）等が挙げられる。所定の閾値を予め設定することにより、電圧異常の判断が行うことが可能である。
【００２３】
計時部１５０はカウンタによりタイムスタンプを生成し、故障診断処理部１４０に与える機能を有しており、記憶部１６０は故障診断処理部１４０においてトルク信号等の異常が検出された場合に当該事象をタイムスタンプとともに記憶するためのメモリである。状態遷移制御部１７０は、故障診断処理部１４０による診断結果に基づき補助トルクを制御するためのものである。すなわち、状態遷移制御部１７０は、ＥＰＳの故障が診断された場合には、補助トルクの漸減処理等の指示を補助トルク演算部１３０に与え、故障復帰時においては補助トルクの発生を再度許可する等の指示を補助トルク演算部１３０に与える。このようにして、ＥＰＳ故障時におけるフェールセーフが実行される構成となっている。
【００２４】
図４はＥＣＵ１の補助トルク演算部１３０の機能ブロック図である。この補助速度演算部１３０は、いわゆるＰＩＤ制御に基づく伝達関数を表している。トルクセンサ４によって検出された操舵トルクＴは位相補償器１３１に入力されている。位相補償器１３１は操舵トルクＴの位相のずれを補償することにより制御を安定に行うためのものもである。操舵補助指令値演算器１３２は位相補償された操舵トルクＴＡおよび車速センサ２からの車速Ｖに基づいてモータ３に供給するための電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定する。
【００２５】
操舵補助指令値Ｉは減算器１０８に入力されるとともに、微分補償器１３３に入力される。微分補償器１３３は制御の応答速度を改善するために設けられている。減算器１３８の偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器１０４に入力され、偏差（Ｉ−ｉ）と所定の比例係数との乗算値が比例演算器１３４から出力される。さらに、偏差（Ｉ−ｉ）は積分演算器１０５に入力され、偏差（Ｉ−ｉ）の時間軸で積分値が算出される。
【００２６】
加算器１３９は微分補償器１３３，比例演算器１３４、積分演算器１３５からの各算出値の加算を行うことにより電流制御値Ｅを出力する。モータ駆動回路１３６は電流制御値Ｅに基づく駆動電流をモータ７に印加することにより、モータ３は所定のトルクを発生する。モータ電流検出回路１３７はモータ電流値ｉを検出し、減算器１３８にフィードバックするためのものである。このようにして、モータ電流値ｉが電流制御値Ｅと一致するような制御が行われる。
【００２７】
ＥＣＵ１には、上述の伝達関数の他、ハンドル戻り補償、モータ最大電流制御、自己診断機能、通信機能等を有している。例えば、ハンドル戻り補償は、ハンドル９を中立位置に復元させるための制御を行うものである。一般に、電動パワーステアリング装置においては、減速ギア８等の影響によりセルフアライニングトルクが弱くなり易く、このためにハンドルが中立位置に戻り難くなってしまう。そこで、セルフアライニングトルクの作用によってモータ３が回転させられる際のモータの端子間電圧およびモータ電流を検出することによりモータ角速度を検出し、ハンドルを中立位置に復元させるための補償電流値を算出している。
【００２８】
図５は、本実施形態に係る故障フラグおよび故障管理データの構成を説明するための図である。これらのフラグおよびデータはRAM１１５若しくはフラッシュROM１１６からなる記憶部１６０に書き込まれるものである。
【００２９】
故障フラグは、判定補助フラグ、故障検出フラグ、故障確定フラグ、故障記録フラグ、故障マスクフラグ、初期診断フラグ等を備えている。判定補助フラグは、前回の判定結果を表しており、故障検出、確定を判定するために補助的に用いられるフラグである。故障検出フラグは、故障が検出されたことを表すフラグである。故障の検出はトルク信号、電源電圧等が閾値の範囲外となってから所定時間が経過した際に判断されるものである。このように、電圧異常が所定時間経過した場合に、故障状態であると判断することにより、ノイズによる誤検出を防ぐことが可能となる。故障確定フラグは故障検出されてから更に所定時間が経過した場合にセットされるフラグである。故障確定と判断された場合には、故障診断処理部１４０によって故障時のフェールセーフ処理が実行される。
【００３０】
故障記録フラグは、確定した故障を記録するためのフラグである。この故障記録フラグはＥＣＵ１の電源オフの後も保持され、故障記録フラグを消去するためには手動でオールクリア機能を実行する必要がある。故障マスクフラグは故障を無効にするためのフラグである。すなわち、何らかの理由により故障の検出、確定、記録等の処理を実行する必要がない場合には、この故障マスクフラグをセットすれば良い。初期診断フラグは初期診断が完了したことを表すフラグである。初期診断項目については初期処理でセットされ、各々の初期診断が終了すると初期診断フラグがリセットされる。
【００３１】
計測開始時刻は異常電圧を検出した時点におけるタイムスタンプを表している。計測開始時刻のタイムスタンプを基準として、故障検出および故障確定の判断がなされることになる。タイムスタンプへのアドレスは、計測開始時の時刻を格納するＲＡＭ１１５上の領域を示している。ＣＰＵ１１３はこのアドレスを参照することにより計測開始時刻を取得することが可能となる。故障検出時間は故障を検出するまでの時間（ｍｓｅｃ）を表している。例えば、故障検出時間を５０ｍｓｅｃと設定した場合には、トルクセンサ信号の異常が検出されてから５０ｍｓｅｃ経過した後に故障が検出されたと判断されることになる。故障確定時間は故障が検出されてから故障の確定を判断するまでの時間を表している。例えば、この故障確定時間を５００ｍｓｅｃとした場合には、故障検出されてから５００ｍｓｅｃ経過語に故障が確定的に判断される。故障復帰時間は、ＥＰＳが正常動作を再開してから故障復帰と判断するまでの時間を表している。故障フラグインデックスは上述の各種フラグを指し示すための名称であり、故障フラグポジションは各種フラグのビット位置を表している。ＣＰＵ１１３は故障フラグインデックスおよび故障フラグポジションを参照することにより、ＥＰＳの状態を判断することが可能となる。
続いて、図８〜図１１のフローチャートを参照しながら本実施形態に係る故障診断装置の動作を説明する。
【００３２】
＜全体処理＞
図８は故障診断装置の全体処理を表すフローチャートである。先ず、ＣＰＵ１１３はＲＡＭ１１５上のフラグおよび変数を初期値に設定し（ステップＳ６０１）、トルク信号および電源電圧をＡ／Ｄ変換した信号を取得する（ステップＳ６０２）。さらに、ＣＰＵ１１３は車速センサ２からの信号等を入力するとともに、モータ３に対して所定の電力を出力する（ステップＳ６０３）。ＣＰＵ１１３は入力されたトルク信号等に基づき、補助トルクの演算処理を実行する（ステップＳ６０５）。診断周期の経過後（ステップＳ６０５でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１３は故障診断処理を実行するＳ６０６）。すなわち、ＣＰＵ１１３は上述のステップＳ６０１〜Ｓ６０６の処理を繰り返しながら、予め定められた診断周期毎に故障診断処理を実行する。
【００３３】
図９は、上述のステップＳ６０６で示された故障診断処理の概要を表すフローチャートである。先ず、診断時期等の実施診断条件が満たされた場合（ステップＳ７０１でＹＥＳ）には、ＣＰＵ１１３は検出電圧が４．５Ｖを越えたか否か、すなわちトルクセンサ４が電源電位に短絡したか否かを判断する。判断の結果がＹＥＳであれば、ＣＰＵ１３はフォルトステップアップ処理を実行（ステップＳ７０３）し、そうでなければフォルトステップダウン処理を実行する（ステップＳ７０４）。フォルトステップアップ、フォルトステップダウン処理の詳細は後述するが、これらの処理は後述するように故障診断、故障確定、故障復帰等の詳細な処理を実行するためのものである。同様に、ＣＰＵ１１３はステップＳ７０５において検出電圧が０．５Ｖより低くなったか否か、すなわちトルクセンサ４が接地電位に短絡したか否かを判断する。判断の結果がＹＥＳであれば、ＣＰＵ１１３はフォルトステップアップ処理を実行し（ステップＳ７０６）、そうでなければフォルトステップダウン処理を実行する（Ｓ７０７）。続いて、図９の故障診断処理の詳細を時系列に従って説明する。
【００３４】
＜正常動作時（ｔ＜Ｔ０）＞
図９のフローチャートにおいて、ＣＰＵ１１３は検出されたトルク信号、電源電圧等が閾値の範囲内である場合（図６の現在時刻ｔ＜Ｔ０）には、ステップＳ７０２およびステップＳ７０５の判断結果がＮＯとなり、ステップＳ７０４およびステップＳ７０７のフォルトステップダウン処理が実行される。すなわち、ＣＰＵ１１３は、各種フラグ、現在時刻、タイムスタンプ等のデータを引数として、フォルトステップダウンの処理を実行する。このフォルトステップダウン処理の詳細を図１１に示す。ＣＰＵ１１３は各種フラグ、時間、タイムスタンプを取得し（ステップＳ９１）、判定補助フラグがセット（ＯＮ）されているか否かを判断する（ステップＳ９０２）。初期状態においては、判定補助フラグはリセット（ＯＦＦ）されているので、ステップＳ９０３〜Ｓ９０４の処理が実行されることなく、ステップＳ９０５以降の処理が実行される。また、故障確定フラグおよび故障検出フラグはともにリセットされているため（ステップＳ９０５でＮＯ、ステップＳ９０６でＮＯ）、ステップＳ９０７以降の処理を実行することなく、図９のフローチャートに戻る。
【００３５】
＜故障発生時（ｔ＝Ｔ０））＞
トルクセンサの故障等により、トルク信号が異常電圧になった場合（ステップＳ７０２またはＳ７０５でＹＥＳ）には、ＣＰＵ１１３は天絡パラメータまたは地絡パラメータを引数としてフォルトステップアップ処理を実行する。先ず、ＣＰＵ１１３は、各種フラグ、現在時刻、タイムスタンプ等の情報を取得し（ステップＳ８０１）、判定補助フラグがリセット（ＯＦＦ）になっているか否かを判断する（ステップＳ８０２）。初めて、異常電圧が検出された場合には判定補助フラグはリセットされたままなので、判断結果はＮＯとなり、ＣＰＵ１１３は判定補助フラグをセット（ＯＮ）にするとともに（ステップＳ８０３）、タイマ値を取得する（ステップＳ８０４）。
【００３６】
さらに、このときには、故障確定フラグはリセット（ＯＦＦ）されているので、ステップＳ８０５の判断結果はＮＯとなり、ステップＳ８０６以降の処理が実行される。ステップＳ８０６においては、故障検出フラグも同様にリセットされているので判断の結果がＮＯとなり、ＣＰＵ１１３はステップＳ８０７の判断を行う。すなわち、現在時刻ｔが故障検出時間Ｔ１を越えたか否かを判断し、判断の結果がＹＥＳであれば故障検出フラグをセットする。一方、現在時刻ｔが故障検出時間Ｔ１に満たない場合（ステップＳ８０７でＮＯ）には、故障検出フラグをセットせずに、ステップＳ８０９以降の処理を実行する。ステップＳ８０９において、ＣＰＵ１１３は、現在時刻ｔが故障確定時間Ｔ２を越えたか否かを判断する。このときには、現在時刻ｔは故障確定時間Ｔ２に達していないので、ステップＳ８１０〜Ｓ８１１の処理を実行することなく、図９のフローチャートに戻る。
【００３７】
＜故障発生から故障検出まで（Ｔ０＜ｔ＜Ｔ１）＞
タイマ値ｔが故障発生時間Ｔ０から故障検出時間Ｔ１の間にある場合には、既に判定補助フラグがセットされているため（ステップＳ７０２でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１３はステップＳ７０５においてタイマ値ｔが故障検出時刻Ｔ１に達しているか否かの判断を行う。未だタイマ値ｔが故障検出時間に達していなければ（ステップＳ７０５でＹＥＳ）、故障検出との判断はなされずに処理はメインルーチンに戻る。
【００３８】
＜故障検出から故障確定まで（Ｔ１＜ｔ＜Ｔ２）＞
タイマ値ｔが初めて故障検出時間Ｔ１を越えた場合には、故障検出フラグはリセット（ＯＦＦ）されたままなので（ステップＳ８０６でＮＯ）、ステップＳ８０７以降の処理が実行される。ステップＳ８０７においては、現在時刻は故障検出時間Ｔ１を越えているので、判断結果がＹＥＳとなり、ＣＰＵ１１３は故障検出フラグをセットする（ステップＳ８０８）。また、このときには現在事項は故障確定時間Ｔ２に達していないので（ステップＳ８０９でＮＯ）、ＣＰＵ１１３はステップＳ８１０以降の処理を実行することなく、図９のフローチャートに戻る。
【００３９】
＜故障確定時（ｔ＞Ｔ２）＞
タイマ値ｔがカウントアップすることにより故障確定時間Ｔ２に達した場合には、故障が確定的に判断される。すなわち、ステップＳ８０９の判断結果がＹＥＳとなり、ＣＰＵ１１３は故障確定フラグおよび故障検出フラグをセットするとともに（ステップＳ８１０〜Ｓ８１１）、現在時刻をタイムスタンプとして記録する。さらに、CPU１１３は補助トルクの漸減処理等の所定のフェールセーフ処理を実行する。
【００４０】
＜故障復帰＞
故障確定と判断されてから、ＥＰＳが故障状態から復帰した場合には、トルク信号等の電圧が正常値になり（ステップＳ７０２，Ｓ７０５でＮＯ）、フォルトステップダウン処理が実行される（ステップＳ７０４，Ｓ７０７）。故障確定と判断された後に初めてフォルトステップダウン処理が実行される場合には、判定補助フラグはセットされているので（ステップＳ９０２でＹＥＳ）、ＣＰＵ１１３は判定補助フラグをリセットするとともに（ステップＳ９０３）、タイマ値を取得する（ステップＳ９０４）。また、予め定められた故障復帰時間を越えた場合（ステップＳ９０７でＹＥＳ）には、ＣＰＵ１１３は故障検出フラグをリセットし（ステップＳ９０８）、図９のフローチャートに戻る。
【００４１】
以上述べたように、本実施形態に係る故障診断装置によれば、ＥＰＳの故障検出時、故障確定時等の各事象におけるタイムスタンプが記録されるため、メモリを有効に利用することが可能となる。すなわち、従来技術と異なり、検出周期毎のすべての事象をメモリに記録する必要がないため、メモリの使用量を最小限に抑えることができる。また、故障検出時間Ｔ１、故障確定時間Ｔ２は検出周期とは独立して自由に設定可能であるため、従来技術に比べて設計変更を容易に行うことが可能となる。
【００４２】
以上、本実施形態を説明したが、本発明は上述の構成に拘泥されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更可能である、例えば、電動パワーステアリング装置はコラムタイプ、ラックタイプを問わず、また、油圧式パワーステアリング装置にも適用可能である。さらに、プログラムの形態は上述のフローチャートに限定されず、同様の機能を実現できるものであれば変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。
【図２】本発明に係るＥＰＳのブロック図である。
【図３】本発明に係るＥＰＳの機能ブロック図である。
【図４】本発明に係る補助トルク演算部の機能ブロック図である。
【図５】本発明に係る各種フラグおよび変数を説明するための図である。
【図６】本発明に係る故障診断装置のタイマを説明するための図である。
【図７】本発明に係る故障診断処理を説明するためのタイミングチャートである。
【図８】本発明に係るＥＰＳの動作を表すメインフローチャートである。
【図９】本発明に係る故障診断処理を表すフローチャートである。
【図１０】本発明に係るフォルトステップアップ処理を表すフローチャートである。
【図１１】本発明に係るフォルトステップダウン処理を表すフローチャートである。
【図１２】従来の故障診断装置の動作を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１１２  タイマ（タイムスタンプ生成手段）
１１３  ＣＰＵ（判断手段）
１１５  ＲＡＭ（記憶手段）
１４０  故障診断記憶部
１５０  計時部
１６０  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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