(57)【要約】【課題】  ロボットの教示プログラムの位置データを簡便且つ安定した精度で修正できるようにすること。【解決手段】  ロボット１０のアームに加工ツール（スポット溶接ガン１３等）を搭載し、光軸が加工方向（ガン１３の開閉方向等）に一致するように撮像手段１４を、磁石１７等を用いて着脱自在に取り付ける。教示位置データ修正用のプログラムを起動し、複数の撮像位置Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３で、治具１またはワーク２上の各点Ｐ1 〜Ｐ3 を撮像し、各点の位置を検出する。検出結果に基づき、治具１（またはワーク２）の位置・姿勢ずれ（オフラインデータまたはシステム移設前と比較）に応じた修正を、教示プログラムの位置データに施す。ツールは、レーザ加工ノズル、アーク溶接トーチ、シーリングガン等であっても良い。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段及び該撮像手段により取得された画像を処理する画像処理手段とを含む視覚センサと、
複数の所定箇所を前記撮像手段を用いて撮像した画像を前記画像処理手段により処理して得られる、治具またはワークの基準位置からのずれ量に応じて、ロボットの動作位置データを補正する位置データ補正手段とを含むロボット用位置データ修正装置において、
ロボットのアームに搭載され、被加工ワークに対してエネルギー又は作業物質を供給するツールに前記撮像手段を取り付け取り外せる取付手段を備え、
前記取付手段は、前記撮像手段の光軸の方向が前記ツールの加工方向とほぼ一致するように、前記撮像手段を前記ツールに取付けることを特徴とする、ロボット用位置データ修正装置。
【請求項２】
前記ツールはスポット溶接ガンであり、前記加工方向は前記スポット溶接ガンの開閉方向である、請求項１に記載されたロボット用位置データ修正装置。
【請求項３】
前記ツールはアーク溶接トーチであり、前記加工方向は前記アーク溶接トーチの長手方向であることを特徴とする、請求項１に記載のロボット用位置データ修正装置。
【請求項４】
前記ツールはレーザ加工ノズルであり、前記加工方向は前記レーザ加工ノズルの長手方向であることを特徴とする、請求項１に記載のロボット用位置データ修正装置。
【請求項５】
前記ツールがシーリングガンであり、前記加工方向は前記シーリングガンからシール剤が吐出される方向であることを特徴とする、請求項１に記載のロボット用位置データ修正装置。
【請求項６】
前記取付手段は、磁力を利用して前記ツールに脱着自在に前記撮像手段を取り付け取り外せることを特徴とする、請求項１乃至請求項５に記載のロボット用位置データ修正装置。
【請求項７】
前記撮像手段が、機械的な締結手段を用いて前記ツールに脱着自在に前記撮像手段を取り付け取り外せることを特徴とする、請求項１乃至請求項５に記載のロボット用位置データ修正装置。
【請求項８】
前記撮像手段が、空気圧による締結手段を用いて前記ツールに脱着自在に前記撮像手段を取り付け取り外せることを特徴とする、請求項１乃至請求項５に記載のロボット用位置データ修正装置。
【請求項９】
前記視覚センサが３次元視覚センサである、請求項１乃至請求項８に記載のロボット用位置データ修正装置。
【請求項１０】
前記視覚センサが２次元視覚センサである、請求項１乃至請求項８に記載のロボット用位置データ修正装置。
【請求項１１】
前記撮像手段による前記複数の所定箇所の撮像は、前記ロボットに教示された撮像位置移動用のプログラムに基づくロボット動作によって、前記撮像手段を、前記複数の所定箇所の撮像のための各撮像位置に位置決めして行われることを特徴とする、請求項１乃至請求項１０に記載のロボット用位置データ修正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被加工ワークに対してエネルギー又は作業物質を供給するツールをアームに搭載して、加工作業を行なうロボットの動作位置データを視覚センサを用いて補正する、ロボット用位置データ修正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットのアームに加工ツールを搭載し、ロボットに教示されたプログラムに基づいてロボットを動作させ、治具に固定した被加工ワークに対して、スポット溶接、アーク溶接、レーザ加工等の加工を施すことは広く行われている。このタイプの作業においては、ロボットや治具を含むシステムを別の場所に移設する場合や、オフラインでレイアウトを検討したシステムを実際に現場に設置する場合がある。
【０００３】
前者の場合では、移設前と移設後で、ロボットと治具（及び同治具上に位置決めされるワーク；以下、同様）の相対的な位置関係を不変とすることは実際上困難であり、ある程度のずれが生じることが避けられない。また、後者でも同様に、オフラインで検討したレイアウトと、実際に設置されたシステムの間で、ロボットと治具の相対的な位置関係のずれが発生する。
【０００４】
そのため、移設前に使用していた教示プログラム（ロボットの移動位置を定めるための位置データを含む動作プログラム；以下、同様）、あるいは、オフラインで教示されたプログラムについては、一般に、位置データの教示修正が必要となる。この作業は、教示されている位置の点数によっては、かなりの工数を必要とし、作業負担が大きくなり易い。
【０００５】
従来より最も一般的に用いれらている位置データ修正方法では、ロボットのツールにタッチアップ用のピンを付け、ロボットの手動操作（ジョグ送り）で治具または同治具に固定されたワーク上の定められた３点以上の箇所をタッチアップし、タッチアップ時のロボット位置（ツール先端点の位置・姿勢）に基づいて、位置データを修正していた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし上記した従来方法では、特にサイズが大きく重いツール（例えばスポット溶接ガン）を持っている場合など、作業者の熟練度によってはタッチアップ用ピンの先端に対応するツール先端点（ＴＣＰ）を正確に設定することは難しかった。そのため、精度良くプログラムの位置データを修正することは難しかった。
そこで、本発明の目的は、タッチアップ方式によらず、簡便且つ安定した精度でプログラムの位置データを修正できるロボット用位置修正装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、従来より使用されていたタッチアップ用ピンの代わりにビジョンシステムの撮像手段を、ツールによる「加工方向」に対応した姿勢でツールに取り付けて所定の複数箇所の位置を検出し、その検出結果に基づいて位置データを修正する方式を採用して上記課題を解決したものである。
【０００８】
より具体的に言えば、本発明は、撮像手段及び該撮像手段により取得された画像を処理する画像処理手段とを含む視覚センサと、複数の所定箇所を前記撮像手段を用いて撮像した画像を前記画像処理手段により処理して得られる、治具またはワークの基準位置からのずれ量に応じて、ロボットの動作位置データを補正する位置データ補正手段とを含むロボット用位置データ修正装置を提供する。
【０００９】
そして、このロボット用位置データ修正装置は、ロボットのアームに搭載され、被加工ワークに対してエネルギー又は作業物質を供給するツールに前記撮像手段を取り付け取り外せる取付手段を備えており、この取付手段には、前記撮像手段の光軸の方向が前記ツールの加工方向と一致するように、前記撮像手段を前記ツールに取付けるものが採用される。
【００１０】
なお、本明細書において、ツールの「加工方向」は、次のように定義されるものとする。  
（１）エネルギー又は作業物質を使って加工を行なう際に、そのツール自身が被加工ワークに対して接触するために自己運動する場合は、その運動の方向を「加工方向」とする。例えば、ツールがスポット溶接ガンである場合、加工方向はスポット溶接ガンの開閉方向とする。  
（２）上記（１）に該当せず、且つ、エネルギー又は作業物質を用いて加工を行なう際に、そのツールからエネルギー又は作業物質が投射乃至吐出される場合は、その投射方向あるいは吐出方向を「加工方向」とする。この方向は、多くの場合、ツールの「長手方向」と一致する。例えばツールが、レーザ加工ノズルである場合、レーザ加工ノズルの長手方向を「加工方向」とする。また、ツールがアーク溶接トーチである場合（溶接ワイヤが作業物質）、アーク溶接トーチの長手方向を「加工方向」とする。更に、ツールがシーリングガンである場合には、シール剤の吐出方向を「加工方向」とする。
【００１１】
撮像手段をツールに取り付け取り外せる取付手段は、着脱自在な取り付けができるもので、例えば、磁力を利用した取り付けや、ネジ等を用いた機械的な締結手段、吸盤等を用いた空気圧による締結手段を利用することができる。視覚センサは３次元視覚センサであることが好ましいが、場合によっては、２次元視覚センサを用いることもできる。そして、撮像手段による複数の所定箇所の撮像は、ロボットに教示された撮像位置移動用のプログラムに基づくロボット動作によって、撮像手段を、それら複数の所定箇所の撮像のための各撮像位置に位置決めして行われるようにすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、タッチアップ方式によらず、簡便にプログラムの位置データを修正できるようになる。また、位置データ修正のための撮像を、ツールによる加工方向に光軸方向をほぼ合致させてツールに取り付けた撮像手段で行なうため、撮像のためのロボット姿勢に無理がなく、治具またはワークへの適正距離への接近動作にも無理が生じないので、非熟練者でも安定した精度で位置データ修正を行なうことができる。更に、撮像手段を磁石等の脱着可能な手段によってツールに着脱自在にしておけば、加工作業中は取り外し、加工作業中の悪環境に撮像手段を曝さないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本発明の１つの実施形態で使用されるシステムについて、全体配置の概要を示したものである。図示されているように、符号１０は例えば垂直多関節ロボット（以下、単に「ロボット」という）で、ケーブル６によってロボット制御装置２０に接続され、同ロボット制御装置２０によってその動作が制御される。ロボット１０のアーム先端付近には、ツール１３及び撮像手段１４が取付けられている。ツール１３は、ここではスポット溶接ガンである。
【００１４】
スポット溶接ガン１３には周知の態様で、スポット溶接に必要な電力エネルギー（電圧及び電流）が供給される。そして、スポット溶接ガン１３は、そのガンチップの開閉に必要な機構を有し、同機構の開閉駆動のための電力も周知の態様で同機構に供給される。なお、これら電力の供給ラインの図示は省略した。また、ロボット制御装置２０には、通常の態様で、スポット溶接の遂行に必要なロボット移動及びロボットガンの動作制御（溶接電圧／溶接電流の制御及び開閉制御）の内容を定めた動作プログラムが教示されている。
【００１５】
例えばＣＣＤカメラからなる撮像手段１４は、ケーブル９によって画像処理装置３０に接続され画像処理装置３０とともに視覚センサを構成するものである。視覚センサは、ここでは３次元視覚センサであり、そのために周知の態様でパターン光（スリット光、スポット光等）を投射する投光部１５が付設されている。
【００１６】
なお、３次元視覚センサを構成する場合に、他の公知の方式を採用しても良い。例えば、撮像手段１４として２台のＣＣＤカメラを用い、いわゆるステレオ方式で３次元位置を検出する３次元視覚センサを構成しても良い。また、後述するように、例えば治具あるいはワーク上の検出希望点の高さ位置（Ｚ軸座標値）が分かっている場合などは、２次元視覚センサを採用することもできる。
【００１７】
図１において、符号１で示されているのはワーク（こここではスポット溶接の対象ワーク）２を固定する治具である。治具１の構造の詳細説明は省略するが、いくつかの固定具３等により、ワーク２を治具１上の所定位置に固定し、位置決めできるようになっている。治具１の配置位置・姿勢については後述する。
【００１８】
撮像手段１４は、実際の作業現場に置かれた治具１（後述するように、場合によってはワーク２の画像）を撮影する。画像データは、画像処理装置３０に入力され、画像処理装置３０上の処理プログラムによって、画像処理、画像からの対象物認識が行われる。
【００１９】
また、ロボット制御装置２０と画像処理装置３０の間は、例えばＬＡＮネットワークの通信インタフェースを介して接続されており、（ｉ）ロボット１０の現在位置を画像処理装置３０に通知すること、（ｉｉ）ロボット制御装置２０から、画像処理装置３０に画像撮像指令を出力し、画像を撮像すること、（ｉｉｉ）画像処理装置３０側で決定したロボット１０の目標動作位置をロボット制御装置へ送信すること、（ｉｖ）画像処理装置３０、ロボット制御装置２０で同期をとりながら、処理を行うことなど、公知のロボット−画像処理装置システムに一般的な機能を有している。
【００２０】
さて、本発明の１つの特徴は、撮像手段１４が、例えば磁石１７などを用いて着脱自在にツール（ここではスポット溶接ガン）１３に取り付けられており、しかも、その取り付け姿勢が、撮像手段（カメラ）１４の光軸方向がツール１３のワークに対する加工方向とほぼ一致するように特定されていることである。本例では、ツール１３はスポット溶接ガンであり、その開閉方向（図１において上下方向）が「加工方向」となる。即ち、本例では、撮像手段（カメラ）１４の光軸は、図１において上下方向に延びている。
【００２１】
このような取り付けを可能にする取付機構１６は簡単なもので良く、本例に示した磁石１７を利用したものの他、締結ネジを使った機械的な機構などを利用しても良い。例えば、ツール１３の側面に複数のネジ穴を開けておき、撮像手段１４を複数のネジでネジ止めすれば良い。撮像手段１４を複取り外したい時には、ネジを緩めてネジ止めを解除すれば良い。この他、吸盤等を利用した空気圧的な機構を用いることも可能である。なお、これら脱着自在な機構自体は周知なので、個別の図示及び詳細説明は省略する。
【００２２】
このようにして、撮像手段１４をツール１３に取り付けた状態で、予め視覚センサのキャリブレーションを行なっておく。キャリブレーションは、一般に、撮像手段１４とロボット１０のフェイスプレート（アーム先端の取付面）との間の位置・姿勢関係を求め、視覚センサのデータが表現されるセンサ座標系Λとロボットのベース座標系Γとの間の関係を表わす変換行列のデータを取得する作業である。キャリブレーションの具体的なやり方は、種々のものが周知なので詳細は省略するが、例えば図２に示すように、規定の形状乃至配列で特徴点４１等が描かれたキャリブレーション用治具４０を既知の位置（ベース座標系Γ上の位置・姿勢が既知）に位置決めし、すくなくとも３つ以上の方向Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３から撮像手段で撮像し、その規定の形状乃至配列を認識させ、視覚センサの検出データを得る。
【００２３】
この検出データと規定の形状乃至配列のデータ（ベース座標系Γ上で既知）の関係から、センサデータをベース座標系上のデータに変換するために必要なパラメータが計算される。このキャリブレーション作業により、視覚センサが検出した位置は、随時ベース座標系Γ上のデータに換算できる状態となる。以下の説明では、このキャリブレーションは完了しているものとする。
【００２４】
次に、治具１の位置・姿勢に関連する前提事項について説明しておく。本実施形態では、治具１の位置・姿勢に関して下記の２つのケースを想定する。  
（ケース１）：治具１の位置・姿勢（予定）は、オフラインプログラミングシステム上で予め決められている場合。この場合、この位置・姿勢（予定）のオフラインデータが、治具１上に固定された治具座標系の位置・姿勢（ロボットのベース座標系に対する位置・姿勢）として存在し、ロボット制御装置２０あるいは画像処理装置３０のメモリに予め格納されているものとする。
ここで、注意すべきことは、作業現場における治具１の実際の位置・姿勢（図１参照）は、オフラインデータで定めた位置・姿勢に近いであろうが、一致している保証はないということである。
【００２５】
（ケース２）：治具１が、システム全体の移設に伴って再配置されたものである場合。この場合は、ケース１におけるオフラインデータに対応するものとして、移設前のデータが、治具１上に固定された治具座標系の位置・姿勢（ロボットのベース座標系に対する位置・姿勢）として存在し、ロボット制御装置２０あるいは画像処理装置３０のメモリに記憶されているものとする。このケースでも、当然、移設後の作業現場における治具１の実際の位置・姿勢（図１参照）は、移設前の位置・姿勢とはずれていると考えられる。
【００２６】
ここで、図３を参照して、治具１の位置・姿勢の表わし方について説明する。上記いずれのケースについても、治具１の位置・姿勢は、治具１上に予め選ばれている特定箇所（点Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 ）が形成する平面を用いて定義される治具座標系Σで代表させることができる。特定箇所としては、視覚センサにより認識が容易な特徴箇所（コーナー、穴の中心、突起、マーク等）が選ばれるが、ここでは一例として、図３に示したように、点Ｐ1 が治具座標系Σの原点を表わし、点Ｐ1からＰ2 に向かう方向の単位ベクトル＜ａ＞をｘ軸方向を定める単位ベクトル＜ｘ＞＝＜ａ＞とする。
【００２７】
そして、Ｐ1 からＰ3 に向かう方向の単位ベクトルを＜ｂ＞とし、外積ベクトル＜ａ＞×＜ｂ＞をｚ軸方向を表わす単位ベクトル＜ｚ＞とする。更に、外積ベクトル＜ｚ＞×＜ａ＞をｙ軸方向を表わす単位ベクトル＜ｙ＞とする。なお、＜＞はベクトルを表わす記号として使用する。
【００２８】
ここで、上述したように、ケース１あるいはケース２で、オフラインデータあるいは移設前の治具座標系をΣod、同座標系を定めるベクトル＜ｘ＞、＜ｙ＞、＜ｚ＞それぞれ＜ｘod＞、＜ｙod＞、＜ｚod＞で表わすことにする。また、治具座標系Σodのベース座標系Γに対する位置・姿勢を表現する行列を［Σod］で表示する。本実施形態では、この［Σod］のデータが、ロボット制御装置２０あるいは画像処理装置３０のメモリに格納されているものとする。また、＜ａod＞、＜ｂod＞、＜ｃod＞のデータを併せて記憶しておいても良い。なお、［］は行列を表わす記号として使用する。
【００２９】
以上の準備の下で、ロボットに教示されたプログラムの位置データ（既に、ロボット制御装置２０のメモリの所定アドレスに記憶されている）を修正する処理手順について、図４、図５を参照図に加えて説明する。処理手順の諸ステップは、図４のフローチャートに示されており、複数箇所の撮像を行なう位置については、図５に示されている。図４のフローチャートに記した諸ステップを定めたプログラム（以下、教示位置データ修正プログラムという）は予めロボット制御装置２０（場合によっては画像処理装置３０のメモリ）に格納され、同プログラムを起動することによって処理が開始される。処理を統括するＣＰＵは例えばロボット制御装置２０のＣＰＵとし、ロボット制御装置２０、画像処理装置３０、視覚センサ（撮像手段１４／パターン光投光部１５等）が連携して、プロセスを実行して行く。
【００３０】
ステップＳ１；教示位置データ修正プログラムが指定する撮像位置Ｄ１へ移動する。
ステップＳ２；撮像位置Ｄ１で投光／撮像を行い、治具１上の点Ｐ1 を視野に収めた画像を取得する。
ステップＳ３；画像処理装置３０で画像を処理し、点Ｐ1 の３次元位置を検出する。
【００３１】
ステップＳ４；教示位置データ修正プログラムが指定する撮像位置Ｄ２へ移動する。
ステップＳ５；撮像位置Ｄ２で投光／撮像を行い、治具１上の点Ｐ2 を視野に収めた画像を取得する。
ステップＳ６；画像処理装置３０で画像を処理し、点Ｐ2 の３次元位置を検出する。
ステップＳ７；教示位置データ修正プログラムが指定する撮像位置Ｄ３へ移動する。
【００３２】
ステップＳ８；撮像位置Ｄ３で投光／撮像を行い、治具１上の点Ｐ3 を視野に収めた画像を取得する。
ステップＳ９；画像処理装置３０で画像を処理し、点Ｐ3 の３次元位置を検出する。
ステップＳ１０；点Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3 の３次元位置に基づいて、治具座標系Σnwを定めるベクトル＜ｘnw＞、＜ｙnw＞、＜ｚnw＞を求める。ここで、添字ｎｗは、実際の作業現場の得られた新データという意味である。これらベクトル＜ｘnw＞、＜ｙnw＞、＜ｚnw＞の定め方は、図３を参照して前述した通りである。もしも、現場での治具１の位置、姿勢がオフラインデータ作成時あるいは移設前と完全に一致していれば、＜ｘnw＞＝＜ｘod＞、＜ｙnw＞＝＜ｙod＞、＜ｚnw＞＝＜ｚod＞となるが、実際には、多少のずれがある場合が殆どである。
【００３３】
ステップＳ１１；旧データ＜ｘod＞、＜ｙod＞、＜ｚod＞が定める治具座標系Σodと、新データ＜ｘnw＞、＜ｙnw＞、＜ｚnw＞が定める治具座標系Σnwの位置・姿勢関係を表わす行列［Ａ］を計算する。行列［Ａ］は、下記（１）式で求められる。
【００３４】
［Ａ］＝［Σod］-1［Σnw］      ・・・・・（１）
ここで、［Σod］は、既述の通り、治具座標系Σodのベース座標系Γに対する位置・姿勢を表現する行列である。同様に、［Σnw］は、治具座標系Σnwのベース座標系Γに対する位置・姿勢を表現する行列である。
【００３５】
ステップＳ１２；行列［Ａ］を使って、教示プログラムの位置データを修正する。修正は例えば次のようにして行なう。  
良く知られているように、位置データは、通常、ロボットのツール座標系の位置成分Ｘ、Ｙ、Ｚと、姿勢成分Ｐ、Ｗ、Ｒを持っている。修正前の位置データを（Ｘod、Ｙod、Ｚod、Ｐod、Ｗod、Ｒod）とする。この位置データに対応するツール座標系の位置姿勢をベース座標系Γ上で表わす行列を［Ｔod］とする。位置データ（Ｘod、Ｙod、Ｚod、Ｐod、Ｗod、Ｒod）から行列［Ｔod］を計算する計算式及びその逆演算は周知であるから、その詳細は説明を省略する。
【００３６】
位置データの修正は、この行列［Ｔod］を使って次のように行なう。  
先ず、下記（２）式で行列［Ｔnw］を計算する。  
［Ｔnw］＝［Ａ］［Ｔod］      ・・・・・（２）
この行列［Ｔnw］から、逆演算で、位置データ（Ｘnw、Ｙnw、Ｚnw、Ｐnw、Ｗnw、Ｒnw）を求める。旧位置データ（Ｘod、Ｙod、Ｚod、Ｐod、Ｗod、Ｒod）をこの新位置データ（Ｘnw、Ｙnw、Ｚnw、Ｐnw、Ｗnw、Ｒnw）に更新する修正を行なえば、治具１のずれに見合った修正が教示プログラムの位置データに施されることになる。なお、言うまでもなくこのような修正は、治具１の位置・姿勢が作業に影響するすべての教示点について行なうことが好ましい。
【００３７】
以上の実施形態では、視覚センサは主として３次元視覚センサであるとして説明を行なったが、場合によっては、２次元視覚センサを用いることもできる。例えば、治具が平板状のもので、高さ方向に位置が一定とみなせる場合である。その場合は、その高さ位置の値を所定箇所Ｐ1 〜Ｐ3 のＺ座標値（ベース座標系Γ上）として用いれば、３次元視覚センサを用いたと同等のデータが得られる。
【００３８】
また、上記実施形態では、撮像される所定箇所を治具上にとったが、場合によっては、一部または全部をワーク２上の点Ｑ1 、Ｑ2 、Ｑ3 等にとっても良い。即ち、ワーク２が治具１に正しく位置決めされている前提に立てば、点Ｑ1 、Ｑ2 、Ｑ3 等で治具（及びワーク）の位置を表現する座標系を定めても良いことになる。
【００３９】
更に、上記実施形態では、ロボットに搭載される加工ツールはスポット溶接ガンであるとしたが、他の加工ツールであっても、同様の態様で本発明を実施できることは言うまでもない。図６〜図８に他の加工ツールを使用する場合を例示した。図６はツールがアーク溶接トーチ５０である場合、図７はレーザ加工ノズル６０である場合、図８はシーリングガン７０である場合を示している。いずれの場合も、前述した加工方向の定義に従い、光軸が加工方向に平行になるように、着脱自在な機構１６（例えば磁石１７を利用）によりツールに撮像手段１４（投光部を含む：図示は省略）を、取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態の全体配置を示した図である。
【図２】視覚センサのキャリブレーションについて説明する図である。
【図３】治具座標系の定め方について説明する図である。
【図４】ロボットに教示されたプログラムの位置データを修正する処理手順について説明するフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態において行なわれる複数箇所の撮像について説明する図である。
【図６】ツールがアーク溶接トーチである場合について説明する図である。
【図７】ツールがレーザ加工ノズルである場合について説明する図である。
【図８】ツールがシーリングガンである場合について説明する図である。
【符号の説明】
【００４１】
１  治具
２  ワーク
３  ワーク固定具
６、９  ケーブル
７  ネットワーク回線
１０  ロボット（機構部）
１３  ツール（スポット溶接ガン）
１４  撮像手段（カメラ）
１５  投光部
１６  取付機構
１７  磁石
２０  ロボット制御装置
３０  画像処理装置
４０  キャリブレーション用治具
５０  アーク溶接トーチ
６０  レーザ加工ノズル
７０  シーリングガン
【図１】
2005138223.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005138223.tif 000009
【図８】
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