(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、障害物を検知してドアを緊急停止させる際の動作を円滑に行うことが可能な車両用開閉体の開閉装置を提供することにある。【解決手段】  本発明は、車両に設けられたヒンジ式の開閉体を開扉させる駆動手段（４０）と、駆動手段（４０）を制御する制御手段（３０）と、開閉体と障害物との距離を検出する障害物検出手段（２８，２９）と、を備えた車両用開閉体の開閉装置（１）に関する。  制御手段（３０）は、開閉体と障害物との距離を監視すると共に、開閉体と障害物との距離が近づくに従って開閉体の開扉速度が低減するよう駆動手段（４０）を制御する。また、開閉体の開扉軌跡上から障害物が移動して居なくなったことを検知した場合には、当該障害物が移動して居なくなったときの開扉速度を一定時間維持させると共に、当該一定時間経過後は開閉体の開扉速度を上昇させて通常の開扉速度に復帰させる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたヒンジ式の開閉体を開扉させる駆動手段と、
該駆動手段を駆動させるための駆動信号を出力する制御手段と、
前記開閉体と障害物との距離を測定し距離信号を前記制御手段へ出力する障害物検出手段と、を備えた車両用開閉体の開閉装置において、
前記制御手段は、前記距離信号に基づいて前記開閉体と前記障害物との距離を監視すると共に、前記開閉体と前記障害物との距離が近づくに従って前記開閉体の開扉速度が低減するよう前記駆動信号を制御することを特徴とする車両用開閉体の開閉装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記距離信号に基づいて前記開閉体の開扉軌跡上から障害物が移動して居なくなったことを検知した場合には、当該障害物が移動して居なくなったときの開扉速度を一定時間維持するよう前記駆動信号を制御すると共に、前記一定時間経過後は前記開閉体の開扉速度が上昇するよう前記駆動信号を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用開閉体の開閉装置。
【請求項３】
車両に設けられたヒンジ式の開閉体を閉扉させる駆動手段と、
該駆動手段を駆動させるための駆動信号を出力する制御手段と、
前記開閉体と障害物との距離を測定し距離信号を前記制御手段へ出力する障害物検出手段と、を備えた車両用開閉体の開閉装置において、
前記制御手段は、前記距離信号に基づいて前記開閉体と前記障害物との距離を監視すると共に、前記開閉体と前記障害物との距離が近づくに従って前記開閉体の閉扉速度が低減するよう前記駆動信号を制御することを特徴とする車両用開閉体の開閉装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記距離信号に基づいて前記開閉体の閉扉軌跡上から障害物が移動して居なくなったことを検知した場合には、当該障害物が移動して居なくなったときの閉扉速度を一定時間維持するよう前記駆動信号を制御すると共に、前記一定時間経過後は前記開閉体の閉扉速度が上昇するよう前記駆動信号を制御することを特徴とする請求項３に記載の車両用開閉体の開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用開閉体の開閉装置に係り、特に、車両に設けられたヒンジ式の開閉体を自動的に開扉又は閉扉させることが可能な車両用開閉体の開閉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に設けられたヒンジ式の開閉体（例えば、ヒンジ式のドア）を自動的に開扉又は閉扉させることが可能な車両用開閉体の開閉装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。特許文献１に記載の例では、ドアが自動で開けられているときに超音波センサによってドアが開く側の障害物を検知し、障害物が検知された場合にはドアを緊急停止させるようになっている。一方、特許文献２に記載の例では、傾斜センサによって車両姿勢を検出し、車両姿勢に応じてドアの開閉速度を可変するように構成されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１２４４３４号公報（第３−７頁、図１）
【特許文献２】特開平５−１０４９５０号公報（第２−３頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の例においては、障害物を検知した場合にドアが急激に停止してしまい、ドアの開閉動作が円滑に行われないという不具合がある。また、障害物がドアに向かって移動してくる場合には、障害物を検知してドアを停止させた場合であっても、障害物がドアに衝突する直前のドアの開閉速度は一定に保たれたままであるため、障害物がドアに接触したときの衝撃は大きいものとなる。また、特許文献２に記載の例のように、ドアの開閉速度を可変するものが考案されているが、特許文献２に記載の例は、ドアが駆動不能にならぬように車両姿勢に応じてドアの開閉速度を可変させるものであり、異常を検出する構成を備えたものではない。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、車両に設けられたヒンジ式の開閉体を自動的に開扉又は閉扉させることが可能な車両用開閉体の開閉装置において、障害物を検知してドアを緊急停止させる際の動作を円滑に行うことが可能な車両用開閉体の開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用開閉体の開閉装置は、車両に設けられたヒンジ式の開閉体を開扉させる駆動手段と、駆動手段を駆動させるための駆動信号を出力する制御手段と、開閉体と障害物との距離を測定し距離信号を制御手段へ出力する障害物検出手段と、を備えた車両用開閉体の開閉装置において、制御手段は、距離信号に基づいて開閉体と障害物との距離を監視すると共に、開閉体と障害物との距離が近づくに従って開閉体の開扉速度が低減するよう駆動信号を制御する構成である。
【０００７】
このような構成によれば、開閉体と障害物との距離が近づくに従って開閉体の開扉速度が低減されるので、開閉体を緊急停止させる際の開閉体の動作を円滑にすることが可能となる。また、障害物が開閉体に向かって移動してくる場合でも、障害物が開閉体に衝突する直前の開扉速度を弱めることができるので、開閉体への衝撃を弱めることができる。さらに、開閉体が緊急停止する際には開扉速度が徐々に遅くなり、開閉体がしずかに停止状態となるので、開閉体が停止するときの開閉体のはね返りや振動・異音等も抑制することが可能となる。また、開閉体が障害物に接触しそうになった場合でも、開閉体が障害物に近づくに従って開扉速度が弱められるので、乗員は慌てることなく、開閉体の自動開扉動作を停止させることが可能である。
【０００８】
このとき、制御手段は、より好適には、距離信号に基づいて開閉体の開扉軌跡上から障害物が移動して居なくなったことを検知した場合には、当該障害物が移動して居なくなったときの開扉速度を一定時間維持するよう駆動信号を制御すると共に、一定時間経過後は開閉体の開扉速度が上昇するよう駆動信号を制御する構成である。このような構成によれば、障害物が移動して居なくなった後には開閉体が速やかに全開にされるので、乗員は乗降車を円滑に行うことが可能となる。また、障害物が移動したにも拘わらず開閉体の開扉速度が遅くなったままでは、迅速に乗降車することができず、たいへん煩わしいものとなるが、本発明では、障害物が移動した後には速やかに通常の開閉体の開扉速度に戻されるので、そのような不都合が生じることも防止することができる。
【０００９】
また、本発明の他の車両用開閉体の開閉装置は、車両に設けられたヒンジ式の開閉体を閉扉させる駆動手段と、駆動手段を駆動させるための駆動信号を出力する制御手段と、開閉体と障害物との距離を測定し距離信号を制御手段へ出力する障害物検出手段と、を備えた車両用開閉体の開閉装置において、制御手段は、距離信号に基づいて開閉体と障害物との距離を監視すると共に、開閉体と障害物との距離が近づくに従って開閉体の閉扉速度が低減するよう駆動信号を制御する構成である。
【００１０】
このような構成によれば、開閉体と障害物との距離が近づくに従って開閉体の閉扉速度が低減されるので、開閉体を緊急停止させる際の開閉体の動作を円滑にすることが可能となる。また、障害物が開閉体に向かって移動してくる場合でも、この障害物を検知することによって障害物が開閉体に衝突する直前の閉扉速度が弱められるので、開閉体への衝撃を弱めることができる。さらに、開閉体が緊急停止する際には閉扉速度が徐々に遅くなり、開閉体がしずかに停止状態となるので、開閉体が停止するときの開閉体のはね返りや振動・異音等も抑制することが可能となる。また、開閉体が障害物に接触しそうになった場合でも、開閉体が障害物に近づくに従って閉扉速度が弱められるので、乗員は慌てることなく、開閉体の自動閉扉動作を停止させることが可能である。
【００１１】
このとき、制御手段は、より好適には、距離信号に基づいて開閉体の閉扉軌跡上から障害物が移動して居なくなったことを検知した場合には、当該障害物が移動して居なくなったときの閉扉速度を一定時間維持するよう駆動信号を制御すると共に、一定時間経過後は開閉体の閉扉速度が上昇するよう駆動信号を制御する構成である。このような構成によれば、障害物が移動して居なくなった後には開閉体が速やかに全閉にされるので、乗員は乗降車を円滑に行うことが可能となる。また、障害物が移動したにも拘わらず開閉体の閉扉速度が遅くなったままでは、迅速に乗降車することができず、たいへん煩わしいものとなるが、本発明では、障害物が移動した後には速やかに通常の開閉体の閉扉速度に戻されるので、そのような不都合が生じることも防止することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の構成によれば、開閉体と障害物との距離が近づくに従って開閉体の開扉速度が低減されるので、開閉体を緊急停止させる際の開閉体の動作を円滑にすることが可能となる。また、障害物が開閉体に向かって移動してくる場合でも、この障害物を検知することによって障害物が開閉体に衝突する直前の開扉速度が弱められるので、開閉体への衝撃を弱めることができる。さらに、開閉体が緊急停止する際には開扉速度が徐々に遅くなり、開閉体がしずかに停止状態となるので、開閉体が停止するときの開閉体のはね返りや振動・異音等も抑制することが可能となる。また、開閉体が障害物に接触しそうになった場合でも、開閉体が障害物に近づくに従って開扉速度が弱められるので、乗員は慌てることなく、開閉体の自動開扉動作を停止させることが可能である。
【００１３】
また、本発明の他の構成によれば、開閉体と障害物との距離が近づくに従って開閉体の閉扉速度が低減されるので、開閉体を緊急停止させる際の開閉体の動作を円滑にすることが可能となる。また、障害物が開閉体に向かって移動してくる場合でも、この障害物を検知することによって障害物が開閉体に衝突する直前の閉扉速度が弱められるので、開閉体への衝撃を弱めることができる。さらに、開閉体が緊急停止する際には閉扉速度が徐々に遅くなり、開閉体がしずかに停止状態となるので、開閉体が停止するときの開閉体のはね返りや振動・異音等も抑制することが可能となる。また、開閉体が障害物に接触しそうになった場合でも、開閉体が障害物に近づくに従って閉扉速度が弱められるので、乗員は慌てることなく、開閉体の自動閉扉動作を停止させることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１乃至図１２は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両用ドア開閉装置が搭載された車両を示す図、図２はドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図、図３は図２のＡ−Ａ線断面図、図４は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図、図５，図６は車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動開扉動作）の流れを説明する図、図７はドア自動開扉動作によってモータ電圧が低減される動作を説明する図、図８はドア自動開扉動作中にモータ電圧が復帰される動作を説明する図、図９，図１０は車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動閉扉動作）の流れを説明する図、図１１はドア自動閉扉動作によってモータ電圧が低減される動作を説明する図、図１２はドア自動閉扉動作中にモータ電圧が復帰される動作を説明する図である。
【００１５】
はじめに、図１乃至図４を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１の構成について説明する。本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１は、乗用自動車等の車両５０に好適に配設され、この車両５０に設けられた開閉体としてのドア５１を自動的に開扉および閉扉させるものである。この車両用ドア開閉装置１は、図４に示すように、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０（制御手段に相当）と、ドア開閉駆動部４０（駆動手段に相当）を有して構成されている。
【００１６】
操作部１０は、車両用ドア開閉装置１を操作するためのものであり、内側操作ボタン１１および外側操作ボタン１２を有して構成されている。内側操作ボタン１１は、図１に示すように、ドア５１の車内側で内側ドアハンドル５７の近傍に設けられ、自動開扉ボタン１１ａおよび自動閉扉ボタン１１ｂを有して構成されている。一方、外側操作ボタン１２は、ドア５１の車外側で外側ドアハンドル５８と一体に設けられ、自動開扉ボタン１２ａおよび自動閉扉ボタン１２ｂを有して構成されている。
【００１７】
検出部２０は、図４に示すように、操作部１０の上記各操作状況を検出するためのものであり、開扉ボタン操作検出器２１，２２、閉扉ボタン操作検出器２３，２４、ロータリーエンコーダ２７、障害物検出手段としての外側障害物センサ２８および内側障害物センサ２９を有して構成されている。開扉ボタン操作検出器２１は、自動開扉ボタン１１ａが操作されたことを検出して制御回路３１に開扉ボタン操作信号を出力し、閉扉ボタン操作検出器２３は、自動閉扉ボタン１１ｂが操作されたことを検出して制御回路３１に閉扉ボタン操作信号を出力する。同様に、開扉ボタン操作検出器２２は、自動開扉ボタン１２ａが操作されたことを検出して制御回路３１に開扉ボタン操作信号を出力し、閉扉ボタン操作検出器２４は、自動閉扉ボタン１２ｂが操作されたことを検出して制御回路３１に閉扉ボタン操作信号を出力する。
【００１８】
ロータリーエンコーダ２７は、図１に示すように、例えば、後述するセクター歯車４４ａの回動軸４４ｇに配設され、セクター歯車４４ａの揺動角度に応じたパルス信号（Ａ相、Ｂ相）を制御回路３１に出力する。そして、本例では、後述するように、ロータリーエンコーダ２７から出力されたパルス信号が制御回路３１にてカウントされることにより、制御回路３１においてドア５１の開度が算出される。なお、ロータリーエンコーダ２７の配設位置は、上記に限られるものではなく、ロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づいてドア５１の開度を算出することが可能であれば何処でも良い。
【００１９】
外側障害物センサ２８および内側障害物センサ２９は、例えば、超音波センサで構成されている。外側障害物センサ２８は、ドア５１の外側に配設され、ドア５１の外側に位置する障害物に対して超音波を所定の時間間隔で送受波するように構成されている。内側障害物センサ２９は、ドア５１の内側に配設され、ドア５１の内側と車体との間に位置する障害物に対して超音波を所定の時間間隔で送受波するように構成されている。これら外側障害物センサ２８および内側障害物センサ２９は、上記障害物との距離信号を後述する制御回路３１に出力する。なお、外側障害物センサ２８および内側障害物センサ２９は、障害物との最短距離を測定することができるようにドアの開閉に連動して回動するように構成されている。
【００２０】
制御部３０は、検出部２０から出力された上記各信号に基づいて演算を行い、これら得られた演算結果に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するものである。本実施形態に係る制御部３０は、制御回路３１および駆動回路３２を有して構成されている。制御回路３１は、各種演算を行うためのＣＰＵと、このＣＰＵを動作させるためのプログラムが格納されたＲＯＭと、ＣＰＵによって処理された情報を一時的に保存するＲＡＭ（いずれも不図示）等を備えた電気回路により構成されている。この制御回路３１は、外側障害物センサ２８および内側障害物センサ２９から出力された距離信号に基づいてドア５１と障害物との距離を監視すると共に、検出部２０から得られる上記各検出信号に基づいて、駆動回路３２に所定の駆動信号を出力する。なお、制御回路３１の動作詳細については後述する。駆動回路３２は、制御回路３１から出力された各駆動信号に応じて、ドアロック解除用モータ４１、ドア開閉用モータ４２、電磁クラッチ４５に必要な電力を供給し、これらを駆動させるものである。
【００２１】
ドア開閉駆動部４０は、図１に示すように、ドア５１の内部に形成された空間部５１ａに配設されており、ドアロック解除用モータ４１（図１において不図示）、ドア開閉用モータ４２、駆動力伝達機構４３、ドア開閉機構４４を有して構成されている。ドアロック解除用モータ４１は、ドア５１を自動的に開扉させる際にロック部材５２とストライカ部材５３による係合状態を解除するためのものである。ドア開閉用モータ４２は、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸を正逆方向に回転させるように構成されている。図２に示すように、ドア開閉用モータ４２の回転軸４２ａには、ウォームギア４２ｂが配設されており、このウォームギア４２ｂには、駆動力伝達機構４３のウォームホイール４３ｄが歯合されている。
【００２２】
駆動力伝達機構４３は、ドア開閉用モータ４２の駆動力をドア開閉機構４４に伝達するものであり、図２，図３に示すように、取付板４３ａ、軸受４３ｂ、回転軸４３ｃ、ウォームホイール４３ｄ、回転軸４３ｅ、ケース４３ｆ、軸受４３ｇ、出力ギア４３ｈ、電磁クラッチ４５を有して構成されている。取付板４３ａはドア５１に固定され、取付板４３ａの中央には、軸受４３ｂが配設されている。軸受４３ｂには、回転軸４３ｃが回転自在に軸支され、回転軸４３ｃには、ウォームホイール４３ｄが固設されている。回転軸４３ｅは、ケース４３ｆの中央に配設された軸受４３ｇによって回転自在に軸支されており、回転軸４３ｅの突出端には、後述するセクター歯車４４ａと歯合される出力ギア４３ｈが配設されている。
【００２３】
電磁クラッチ４５は、磁界を形成する電磁石４５ａと、回転板４５ｂと、固定板４５ｃと、金属製の吸着板４５ｄと、バネ４５ｅを有して構成されている。電磁石４５ａは、回転軸の周りに形成された環状のヨーク４５ｆと、このヨーク４５ｆの内部に巻装されたコイル４５ｇからなる。回転板４５ｂは、ウォームホイール４３ｄの上面に固設され、ウォームホイール４３ｄと共に回転する。固定板４５ｃは、回転軸４３ｅに固設されており、固定板４５ｃの裏面には、バネ４５ｅが配設されている。吸着板４５ｄは、回転軸４３ｅに対して軸方向に移動自在となっており、バネ４５ｅによって固定板４５ｃ側へ付勢されている。この吸着板４５ｄは、電磁クラッチ４５の非作動時には、バネ４５ｅによる付勢力によって回転板４５ｂと切り離され、また、電磁クラッチの４５の作動時には、電磁石４５ａの磁界によって固定板４５ｃに吸着される。
【００２４】
ドア開閉機構４４は、図１に示すように、セクター歯車４４ａ、リンク部材４４ｂ、押引部材４４ｃ、自在継手４４ｄ，４４ｅを有して構成されている。セクター歯車４４ａは、略扇状に形成されており、セクター歯車４４ａの円弧部４４ｆには、出力ギア４３ｈに歯合されるギアが形成されている。また、セクター歯車４４ａは、回転軸４４ｇを中心に揺動自在となっており、セクター歯車４４ａの揺動端には、リンク部材４４ｂの一端が自在継手４４ｄを介して接続されている。リンク部材４４ｂの他端には、自在継手４４ｅを介して押引部材４４ｃの一端が接続されており、押引部材４４ｃの他端は、車体に取り付けられたヒンジ機構５４に接続されている。ヒンジ機構５４は、車両上下方向に沿って回動軸を有して構成されており、これにより、押引部材４４ｃは、ヒンジ機構５４の回動軸を中心に回動自在となっている。なお、車両５０には、ドアヒンジ５５，５６が設けられており、ドア５１は、ドアヒンジ５５，５６によって回動自在となっている。
【００２５】
次に、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１の動作について説明する。
１．手動ドア開閉扉動作
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、乗員によって自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが押し操作される前の段階においては、ドア５１を手動で開閉可能な状態にある。すなわち、電磁クラッチ４５は非作動状態にあり、ドア開閉機構４４とドア開閉用モータ４２の接続が解除された状態にある。この状態では、ドア開閉機構４４にドア開閉用モータ４２等の負荷が作用しないので、乗員はドア５１を手動により自由に開閉することができる。このとき、ドア５１が閉じている状態にあるときに、内側ドアハンドル５７のハンドルレバー５７ａもしくは内側ドアハンドル５７のハンドルレバー５８ａを引くと、ロック部材５２とストライカ部材５３の係合が解除され、手動操作によりドア５１を開けることが可能となる。一方、ドア５１が開いている状態にあるときには、手動操作によりドア５１を閉じることが可能である。
【００２６】
２−１．自動ドア開扉動作（ドアの外側に障害物が存在しないときの動作；正常時の動作）
次に、図５，図６を適宜参照しながらドア５１の外側に障害物が存在しないときの自動ドア開扉動作について説明する。自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが押し操作されると、この押し操作が開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２によって検出され、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２から制御回路３１へ開扉ボタン操作信号が出力される。制御回路３１では、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン検出器２２から出力された開扉ボタン操作信号が検出され、自動でドア５１を開けるための要求操作（以下、自動ドア開扉要求操作と言う）が行われたことが検出される。なお、上記自動ドア開扉要求操作は、上述の自動開扉ボタンを押し操作することに限られず、内側ドアハンドル５７もしくは外側ドアハンドル５８が所定時間内に続けて２回操作されることや、内側ドアハンドル５７もしくは外側ドアハンドル５８を引いた状態で所定開度だけドア５１が開けられること等であっても良い。
【００２７】
制御回路３１は、上記自動ドア開扉要求操作が行われたことを検出すると、ドア開閉駆動部４０を作動すべく信号を駆動回路３２へ出力する（ステップＳ１）。ここで、ドア５１が半開きの状態にあるときに上記自動ドア開扉要求操作が行われた場合には、制御回路３１から駆動回路３２へドアロック解除用モータ４１を駆動させるための駆動信号が出力されずに、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力される。一方、ドア５１が全閉の状態にあるときに上記自動ドア開扉要求操作が行われた場合には、制御回路３１から駆動回路３２へドアロック解除用モータ４１を駆動させるための駆動信号が出力され、駆動回路３２からドアロック解除用モータ４１に所定の電圧が印加される。これにより、ドアロック解除用モータ４１が駆動し、ロック部材５２とストライカ部材５３とによる係合状態が解除されてドア５１がハーフラッチ状態となる。続いて、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力される。
【００２８】
このようにして、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力されると、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２および電磁クラッチ４５に所定の電圧が印加される。駆動回路３２からドア開閉用モータ４２および電磁クラッチ４５に所定の電圧が印加されると、電磁クラッチ４５が接合状態となって吸着板４５ｄが回転板４５ｂに吸着され、ドア開閉用モータ４２が回転する。ドア開閉用モータ４２が正方向に回転すると、ウォームホイール４３ｄと共に吸着板４５ｄが回転し、この回転力がバネ４５ｅを介して固定板４５ｃに伝達される。これにより、固定板４５ｃの回転と共に回転軸４３ｅおよび出力ギア４３ｈがＲ１方向へ回転する。出力ギア４３ｈがＲ１方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ３方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ１方向に力が加わりドア５１が開きはじめる。
【００２９】
そして、ドア５１が自動で開いているときに、ドア５１と障害物との距離を測定する（ステップＳ２）。すなわち、制御回路３１は、外側障害物センサ２８を作動させ、ドア５１の外側に位置する障害物に対して超音波を所定の時間間隔で送受波させる。外側障害物センサ２８から出力された距離信号は制御回路３１に入力され、制御回路３１では、上記距離信号に基づいてドア５１と障害物との距離が算出される。続いて、制御回路３１において上記算出結果に基づいてドア５１の外側に障害物が存在するか否か判断される（ステップＳ３）。ここで、外側障害物センサ２８から障害物へ向けて超音波を出力したにもかかわらず反射波を検出することができなかったときは、ドア５１の外側に障害物が存在しないと判断される（ステップＳ３：ＮＯ）。
【００３０】
このようにして、ドア５１の外側に障害物が存在しないと判断された場合（ステップＳ３：ＮＯ）には、ステップＳ２１の処理に移行する。詳細は後述するが、ステップＳ２１の処理では、「当初はドア５１の外側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の外側から障害物が移動して居なくなったのかどうか」について判断される（ステップＳ２１）。そして、「当初から障害物は存在しない」と判断された場合（ステップＳ２１：ＮＯ）には、ステップＳ８の処理に移行し、ドア５１の開度を検出する（ステップＳ８）。このステップＳ８の処理では、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づきドア５１の開度が検出される。続いて、制御回路３１において上記ロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づいてドア５１が全開したか否か判断される（ステップＳ９）。ここで、ドア５１が全開していないと判断された場合（ステップＳ９：ＮＯ）には、ステップＳ２の処理に移行し、上記処理が再度行われる。
【００３１】
そして、上記要領にて上記各処理を繰り返し行うことにより、ドア５１が全開位置に移動される。このとき、上記ステップＳ９の処理において、ドア５１が全開であると判断された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）には、制御回路３１から駆動回路３２へのモータ駆動信号の出力が停止され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が停止される。これにより、ドア開閉用モータ４２が停止し、ドア５１が全開状態で保持される（ステップＳ１０）。
【００３２】
なお、ドア５１の自動開扉動作を停止させたい場合には、ドア内側の自動開扉ボタン１１ａもしくはドア外側の自動開扉ボタン１２ａを操作すれば良い。このように、ドア内側の自動開扉ボタン１１ａもしくはドア外側の自動開扉ボタン１２ａを操作すると、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２より制御回路３１に開扉ボタン操作信号が出力され、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を停止させるための停止信号が出力される。これにより、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２への電圧の供給が停止され、ドア５１の自動開扉動作が停止される。
【００３３】
２−２．自動ドア開扉動作（ドアの外側に障害物が存在し続けるときの動作；異常時の動作）
ドア５１を自動的に開扉させているときに、上記ステップＳ３の処理において障害物ありと判断した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）には、ドア５１と障害物との距離に応じて予め規定されたモータ電圧情報がＲＯＭから抽出される（ステップＳ４）。このときのモータ電圧情報は、ドア開閉用モータ４２に印加するモータ電圧を調節するための情報であり、ステップＳ２の処理にて測定したドア５１と障害物との距離に基づいて抽出される。このとき、図７に示すように、ドア５１と障害物との距離が一定値（Ｌａ１）以上である場合には、ドア５１が障害物と干渉する虞は少ないものとみなされ、最高値である“Ｖａ１”が抽出される。また、ドア５１と障害物との距離が“Ｌａ１”以下である場合には、ドア５１と障害物との距離が“Ｌａ１”から“Ｌａ４”へ減少するに従って、ＲＯＭから抽出される電圧値も“Ｖａ１”から“Ｖａ４”へと減少される。なお、“Ｖａ４”は、“ゼロ”に設定されている。
【００３４】
このようにして、ドア５１と障害物との距離に応じて予め規定されたモータ電圧情報の抽出が行われた後、制御回路３１において、上記抽出されたモータ電圧情報におけるモータ電圧値と、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へ実際に印加されているモータ電圧値との比較が行われる（ステップＳ５）。続いて、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へ実際に印加されている現在のモータ電圧値が、上記抽出されたモータ電圧情報におけるモータ電圧値を上回っているか否か判断される（ステップＳ６）。ここで、実際のモータ電圧値が上記抽出されたモータ電圧値を下回っていると判断した場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、モータ電圧を低減せずに、ステップＳ８の処理に移行する。これに対し、実際のモータ電圧値の方が上記抽出されたモータ電圧値を上回っていると判断した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）には、制御回路３１から駆動回路３２へモータ電圧を低減させるように駆動信号が調節される。これにより、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へ出力されるモータ電圧が低減され、ドア５１の開扉速度が低減される。
【００３５】
このように、本例では、ドア５１と障害物との距離が一定値（Ｌａ１）以上離れている場合には、ドア５１が障害物と干渉する虞は少ないものとみなされ、モータ電圧が最高値である“Ｖａ１”に維持される。これにより、ドア５１は、上述のように障害物がドア５１の外側に存在しないときと同じ“通常速度”によって自動的に開扉される。一方、ドア５１が自動的に開扉することによってドア５１と障害物との距離が一定値（Ｌａ１）以下になった場合には、ドア５１が障害物に近づくに従ってドア開扉速度が徐々に低減される。これにより、ドア５１を緊急停止させる際のドア５１の動作を円滑にすることが可能となる。また、障害物がドア５１に向かって移動してくる場合でも、障害物がドア５１に衝突する直前の開扉速度を弱めることができるので、ドア５１への衝撃を弱めることができる。さらに、ドア５１が緊急停止する際には開扉速度が徐々に遅くなり、ドア５１がしずかに停止状態となるので、ドア５１が停止するときのドア５１のはね返りや振動・異音等も抑制することが可能となる。また、ドア５１が障害物に接触しそうになった場合でも、ドア５１が障害物に近づくに従って開扉速度が弱められるので、乗員は慌てることなく、ドア５１の自動開扉動作を停止させることが可能である。
【００３６】
そして、上述のようにして、ドア５１が自動的に開扉しているときのドア開度を検出する（ステップＳ８）。続いて、ドア５１が全開したか否か判断され（ステップＳ９）、ここで、ドア５１が全開していないと判断された場合（ステップＳ９：ＮＯ）には、ステップＳ２の処理に移行し、上記処理が再度行われる。そして、上記要領にて、上記各処理を繰り返し行うことによってドア５１が全開位置に移動される。このとき、上記ステップＳ９の処理において、ドア５１が全開であると判断された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）には、ドア開閉用モータ４２の動作が停止され、ドア５１が全開状態で保持される（ステップＳ１０）。
【００３７】
なお、上記ステップＳ４の処理では、ドア５１と障害物との距離が一定値（Ｌａ４）以下になった場合には、ＲＯＭからモータ電圧“Ｖａ４”が抽出される。このとき、“Ｖａ４”は上述のように“ゼロ”である。従って、ステップＳ７の処理において駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が実質停止され、ドア５１の自動開扉動作が停止される。このように、本例では、ドア５１が障害物に一定距離にまで近づいた状態となった場合には、ドア５１と障害物との干渉を防ぐために、ドア５１の自動開扉動作が直ちに停止される。
【００３８】
２−３．自動ドア開扉動作（ドアの外側に存在していた障害物が移動して居なくなったときの動作；異常解消後の動作）
ドア５１が自動的に開扉しているときに、当初はドア５１の外側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の開扉軌跡上から障害物が移動して居なくなることがある。このような場合には、ドア５１の外側から障害物が移動して居なくなる前の段階で処理されたルーチンでは、ステップＳ３の処理において「ドア５１の外側に障害物が存在していた」と判断される。ところが、ドア５１の外側から障害物が移動して居なくなった後の段階で処理されたルーチンでは、ステップＳ３の処理において「ドア５１の外側に障害物が存在していない」と判断される。
【００３９】
このように、ドア５１の外側から障害物が移動して居なくなる前の段階で処理されたルーチンで「ドア５１の外側に障害物が存在していた」と判断され、障害物がドア５１から遠ざかった後の段階で処理されたルーチンで「ドア５１の外側に障害物が存在していない」と判断された場合には、ステップＳ２１の処理において、「当初はドア５１の外側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の外側から障害物が移動して居なくなった」ものと判断される（ステップＳ２１：ＹＥＳ）。
【００４０】
そして、上述のように、ステップＳ２１の処理において、「当初はドア５１の外側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の外側から障害物が移動して居なくなった」ことを検知した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）には、この障害物が移動して居なくなったときの現状のモータ電圧が一定時間だけ維持される。これにより、障害物が移動して居なくなったときの現状のドア開扉速度が一定時間だけ維持される（ステップＳ２２）。そして、現状のモータ電圧が一定時間だけ維持された後、モータ電圧が上昇されて通常の値である“Ｖａ１”に復帰される。すなわち、図示した例に照らし説明すれば、図８に示すように、ドア５１の外側に障害物が存在することが検出されていることによってモータ電圧が“Ｖａ１”から“Ｖａ３’”にまで低減されていたときに、障害物が移動して居なくなった場合には、ｔ秒間（例えば、約３秒間）だけ現状のモータ電圧である“Ｖａ３’”が維持され、このｔ秒間経過後に通常のモータ電圧である“Ｖａ１”に戻される。これにより、障害物が移動して居なくなったときの現状のドア開扉速度が一定時間だけ維持された後、ドア開扉速度は、“通常の速度”に復帰される（ステップＳ２３）。
【００４１】
このように、本例では、「当初はドア５１の外側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の外側から障害物が移動して居なくなった」ことが検出された場合には、一定時間（例えば、約３秒間）だけ現状の速度が維持され、この一定時間経過後に、通常のドア開扉速度に戻される。このようにすると、障害物が移動して居なくなった後にはドア５１が速やかに全開にされるので、乗員は乗降車を円滑に行うことが可能となる。また、障害物が移動したにも拘わらずドア５１の開扉速度が遅くなったままでは、迅速に乗降車することができず、たいへん煩わしいものとなるが、本例では、障害物が移動した後には速やかに通常のドア開扉速度に戻されるので、そのような不都合が生じることも防止することができる。
【００４２】
そして、上記要領にて、上記処理を繰り返し行うことによってドア５１が全開位置に移動される。このとき、上記ステップＳ９の処理において、ドア５１が全開であると判断された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）には、ドア開閉用モータ４２の動作が停止され、ドア５１が全開状態で保持される（ステップＳ１０）。
【００４３】
３−１．自動ドア閉扉動作（ドアの内側に障害物が存在しないときの動作；正常時の動作）
次に、図９，図１０を適宜参照しながらドア５１の内側に障害物が存在しないときの自動ドア閉扉動作について説明する。自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが押し操作されると、この押し操作が閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４によって検出され、閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４から制御回路３１へ閉扉ボタン操作信号が出力される。制御回路３１では、閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン検出器２４から出力された閉扉ボタン操作信号が検出され、自動でドア５１を閉めるための要求操作（以下、自動ドア閉扉要求操作と言う）が行われたことが検出される。なお、上記自動ドア閉扉要求操作は、上述の自動閉扉ボタンを押し操作することに限られず、内側ドアハンドル５７もしくは外側ドアハンドル５８が所定時間内に続けて２回操作されることや、内側ドアハンドル５７もしくは外側ドアハンドル５８を引いた状態で所定開度だけドア５１が開けられること等であっても良い。
【００４４】
制御回路３１は、上記自動ドア閉扉要求操作が行われたことを検出すると、ドア開閉駆動部４０を作動すべく信号を駆動回路３２へ出力する（ステップＳ３１）。これにより、電磁クラッチ４５が作動して接合状態となり、ドア開閉用モータ４２の逆回転に伴って回転軸４３ｅおよび出力ギア４３ｈがＲ２方向へ回転する。出力ギア４３ｈがＲ２方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ４方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ２方向に力が加わりドア５１が閉まりはじめる。
【００４５】
そして、ドア５１が自動で閉まっているときに、ドア５１と障害物との距離を測定する（ステップＳ３２）。すなわち、制御回路３１は、内側障害物センサ２９を作動させ、ドア５１の内側に位置する障害物に対して超音波を所定の時間間隔で送受波させる。内側障害物センサ２９から出力された距離信号は制御回路３１に入力され、制御回路３１では、上記距離信号に基づいてドア５１と障害物との距離が算出される。続いて、制御回路３１において上記算出結果に基づいてドア５１の内側に障害物が存在するか否か判断される（ステップＳ３３）。ここで、内側障害物センサ２９から障害物へ向けて超音波を出力したにもかかわらず反射波を検出することができなかったときは、ドア５１の内側に障害物が存在しないと判断される（ステップＳ３３：ＮＯ）。
【００４６】
このようにして、ドア５１の内側に障害物が存在しないと判断された場合（ステップＳ３３：ＮＯ）には、ステップＳ５１の処理に移行する。詳細は後述するが、ステップＳ５１の処理では、「当初はドア５１の内側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の内側から障害物が移動して居なくなったのかどうか」について判断される（ステップＳ５１）。そして、「当初から障害物は存在しない」と判断された場合（ステップＳ５１：ＮＯ）には、ステップＳ３８の処理に移行し、ドア５１の開度を検出する（ステップＳ３８）。このステップＳ３８の処理では、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づきドア５１の開度が検出される。続いて、制御回路３１において上記ロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づいてドア５１が全閉したか否か判断される（ステップＳ３９）。ここで、ドア５１が全閉していないと判断された場合（ステップＳ３９：ＮＯ）には、ステップＳ３２の処理に移行し、上記処理が再度行われる。
【００４７】
そして、上記要領にて上記各処理を繰り返し行うことにより、ドア５１が全閉位置に移動される。このとき、上記ステップＳ３９の処理において、ドア５１が全閉であると判断された場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）には、制御回路３１から駆動回路３２へのモータ駆動信号の出力が停止され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が停止される。これにより、ドア開閉用モータ４２が停止し、ドア５１の自動閉扉動作が停止される。また、これと同時に、駆動回路３２から電磁クラッチ４５への電力の供給が停止され、電磁クラッチ４５が非作動状態となる。このとき、ロック部材５２とストライカ部材５３が係合され、これにより、ドア５１が全閉状態で保持される（ステップＳ４０）。
【００４８】
なお、ドア５１の自動閉扉動作を停止させたい場合には、ドア内側の自動閉扉ボタン１１ｂもしくはドア内側の自動閉扉ボタン１２ｂを操作すれば良い。このように、ドア内側の自動閉扉ボタン１１ｂもしくはドア内側の自動閉扉ボタン１２ｂを操作すると、閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４より制御回路３１に閉扉ボタン操作信号が出力され、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を停止させるための停止信号が出力される。これにより、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２への電圧の供給が停止され、ドア５１の自動閉扉動作が停止される。
【００４９】
３−２．自動ドア閉扉動作（ドアの内側に障害物が存在し続けるときの動作；異常時の動作）
ドア５１を自動的に閉扉させているときに、上記ステップＳ３３の処理において障害物ありと判断した場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）には、ドア５１と障害物との距離に応じて予め規定されたモータ電圧情報がＲＯＭから抽出される（ステップＳ３４）。このときのモータ電圧情報は、ドア開閉用モータ４２に印加するモータ電圧を調節するための情報であり、ステップＳ３２の処理にて測定したドア５１と障害物との距離に基づいて抽出される。このとき、図１１に示すように、ドア５１と障害物との距離が一定値（Ｌｂ１）以上である場合には、ドア５１が障害物と干渉する虞は少ないものとみなされ、最高値である“Ｖｂ１”が抽出される。また、ドア５１と障害物との距離が“Ｌｂ１”以下である場合には、ドア５１と障害物との距離が“Ｌｂ１”から“Ｌｂ４”へ減少するに従って、ＲＯＭから抽出される電圧値も“Ｖｂ１”から“Ｖｂ４”へと減少される。なお、“Ｖｂ４”は、“ゼロ”に設定されている。
【００５０】
このようにして、ドア５１と障害物との距離に応じて予め規定されたモータ電圧情報の抽出が行われた後、制御回路３１において、上記抽出されたモータ電圧情報におけるモータ電圧値と、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へ実際に印加されているモータ電圧値との比較が行われる（ステップＳ３５）。続いて、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へ実際に印加されている現在のモータ電圧値が、上記抽出されたモータ電圧情報におけるモータ電圧値を上回っているか否か判断される（ステップＳ３６）。ここで、実際のモータ電圧値が上記抽出されたモータ電圧値を下回っていると判断した場合（ステップＳ３６：ＮＯ）には、モータ電圧を低減せずに、ステップＳ３８の処理に移行する。これに対し、実際のモータ電圧値の方が上記抽出されたモータ電圧値を上回っていると判断した場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）には、制御回路３１から駆動回路３２へモータ電圧を低減させるように駆動信号が調節される。これにより、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へ出力されるモータ電圧が低減され、ドア５１の閉扉速度が低減される。
【００５１】
このように、本例では、ドア５１と障害物との距離が一定値（Ｌｂ１）以上離れている場合には、ドア５１が障害物と干渉する虞は少ないものとみなされ、モータ電圧が最高値である“Ｖｂ１”に維持される。これにより、ドア５１は、上述のように障害物がドア５１の内側に存在しないときと同じ“通常速度”によって自動的に閉扉される。一方、ドア５１が自動的に閉扉することによってドア５１と障害物との距離が一定値（Ｌｂ１）以下になった場合には、ドア５１が障害物に近づくに従ってドア閉扉速度が徐々に低減される。これにより、ドア５１を緊急停止させる際のドア５１の動作を円滑にすることが可能となる。また、障害物がドア５１に向かって移動してくる場合でも、障害物がドア５１に衝突する直前の閉扉速度を弱めることができるので、ドア５１への衝撃を弱めることができる。さらに、ドア５１が緊急停止する際には閉扉速度が徐々に遅くなり、ドア５１がしずかに停止状態となるので、ドア５１が停止するときのドア５１のはね返りや振動・異音等も抑制することが可能となる。また、ドア５１が障害物に接触しそうになった場合でも、ドア５１が障害物に近づくに従って閉扉速度が弱められるので、乗員は慌てることなく、ドア５１の自動閉扉動作を停止させることが可能である。
【００５２】
そして、上述のようにして、ドア５１が自動的に閉扉しているときのドア開度を検出する（ステップＳ３８）。続いて、ドア５１が全閉したか否か判断され（ステップＳ３９）、ここで、ドア５１が全閉していないと判断された場合（ステップＳ３９：ＮＯ）には、ステップＳ３２の処理に移行し、上記処理が再度行われる。そして、上記要領にて、上記各処理を繰り返し行うことによってドア５１が全閉位置に移動される。このとき、上記ステップＳ３９の処理において、ドア５１が全閉であると判断された場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）には、ドア開閉用モータ４２の動作が停止され、ドア５１が全閉状態で保持される（ステップＳ４０）。
【００５３】
なお、上記ステップＳ３４の処理では、ドア５１と障害物との距離が一定値（Ｌｂ４）以下になった場合には、ＲＯＭからモータ電圧“Ｖｂ４”が抽出される。このとき、“Ｖｂ４”は上述のように“ゼロ”である。従って、ステップＳ３７の処理において駆動回路３２からドア開閉用モータ４２へのモータ電圧の供給が実質停止され、ドア５１の自動閉扉動作が停止される。このように、本例では、ドア５１が障害物に一定距離にまで近づいた状態となった場合には、ドア５１と障害物との干渉を防ぐために、ドア５１の自動閉扉動作が直ちに停止される。
【００５４】
３−３．自動ドア閉扉動作（ドアの内側に存在していた障害物が移動して居なくなったときの動作；異常解消後の動作）
ドア５１が自動的に閉扉しているときに、当初はドア５１の内側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の閉扉軌跡上から障害物が移動して居なくなることがある。このような場合には、ドア５１の内側から障害物が移動して居なくなる前の段階で処理されたルーチンでは、ステップＳ３３の処理において「ドア５１の内側に障害物が存在していた」と判断される。ところが、ドア５１の内側から障害物が移動して居なくなった後の段階で処理されたルーチンでは、ステップＳ３３の処理において「ドア５１の内側に障害物が存在していない」と判断される。
【００５５】
このように、ドア５１の内側から障害物が移動して居なくなる前の段階で処理されたルーチンで「ドア５１の内側に障害物が存在していた」と判断され、障害物がドア５１から遠ざかった後の段階で処理されたルーチンで「ドア５１の内側に障害物が存在していない」と判断された場合には、ステップＳ５１の処理において、「当初はドア５１の内側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の内側から障害物が移動して居なくなった」ものと判断される（ステップＳ５１：ＹＥＳ）。
【００５６】
そして、上述のように、ステップＳ５１の処理において、「当初はドア５１の内側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の内側から障害物が移動して居なくなった」ことを検知した場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）には、この障害物が移動して居なくなったときの現状のモータ電圧が一定時間だけ維持される。これにより、障害物が移動して居なくなったときの現状のドア閉扉速度が一定時間だけ維持される（ステップＳ５２）。そして、現状のモータ電圧が一定時間だけ維持された後、モータ電圧が上昇されて通常の値である“Ｖｂ１”に復帰される。すなわち、図示した例に照らし説明すれば、図１２に示すように、ドア５１の内側に障害物が存在することが検出されていることによってモータ電圧が“Ｖｂ１”から“Ｖｂ３’”にまで低減されていたときに、障害物が移動して居なくなった場合には、ｔ秒間（例えば、約３秒間）だけ現状のモータ電圧である“Ｖｂ３’”が維持され、このｔ秒間経過後に通常のモータ電圧である“Ｖｂ１”に戻される。これにより、障害物が移動して居なくなったときの現状のドア閉扉速度が一定時間だけ維持された後、ドア閉扉速度は、“通常の速度”に復帰される（ステップＳ５３）。
【００５７】
このように、本例では、「当初はドア５１の内側に障害物が存在していたが、あるタイミングでドア５１の内側から障害物が移動して居なくなった」ことが検出された場合には、一定時間（例えば、約３秒間）だけ現状の速度が維持され、この一定時間経過後に、通常のドア閉扉速度に戻される。このようにすると、障害物が移動して居なくなった後にはドア５１が速やかに全閉にされるので、乗員は乗降車を円滑に行うことが可能となる。また、障害物が移動したにも拘わらずドア５１の閉扉速度が遅くなったままでは、迅速に乗降車することができず、たいへん煩わしいものとなるが、本例では、障害物が移動した後には速やかに通常のドア閉扉速度に戻されるので、そのような不都合が生じることも防止することができる。
【００５８】
そして、上記要領にて、上記処理を繰り返し行うことによってドア５１が全閉位置に移動される。このとき、上記ステップＳ３９の処理において、ドア５１が全閉であると判断された場合（ステップＳ３９：ＹＥＳ）には、ドア開閉用モータ４２の動作が停止され、ドア５１が全閉状態で保持される（ステップＳ４０）。
【００５９】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態によれば、ドア５１と障害物との距離が近づくに従ってドア５１の開扉速度が低減されるので、ドア５１を緊急停止させる際のドア５１の動作を円滑にすることが可能となる。また、障害物がドア５１に向かって移動してくる場合でも、障害物がドア５１に衝突する直前の開扉速度を弱めることができるので、ドア５１への衝撃を弱めることができる。さらに、ドア５１が緊急停止する際には開扉速度が徐々に遅くなり、ドア５１がしずかに停止状態となるので、ドア５１が停止するときのドア５１のはね返りや振動・異音等も抑制することが可能となる。また、ドア５１が障害物に接触しそうになった場合でも、ドア５１が障害物に近づくに従って開扉速度が弱められるので、乗員は慌てることなく、ドア５１の自動開扉動作を停止させることが可能である。
【００６０】
（ロ）また、本実施形態によれば、障害物が移動して居なくなった後にはドア５１が速やかに全開にされるので、乗員は乗降車を円滑に行うことが可能となる。また、障害物が移動したにも拘わらずドア５１の開扉速度が遅くなったままでは、迅速に乗降車することができず、たいへん煩わしいものとなるが、本実施形態では、障害物が移動した後には速やかに通常のドア開扉速度に戻されるので、そのような不都合が生じることも防止することができる。
【００６１】
（ハ）本実施形態によれば、ドア５１と障害物との距離が近づくに従ってドア５１の閉扉速度が低減されるので、ドア５１を緊急停止させる際のドア５１の動作を円滑にすることが可能となる。また、障害物がドア５１に向かって移動してくる場合でも、障害物がドア５１に衝突する直前の閉扉速度を弱めることができるので、ドア５１への衝撃を弱めることができる。さらに、ドア５１が緊急停止する際には閉扉速度が徐々に遅くなり、ドア５１がしずかに停止状態となるので、ドア５１が停止するときのドア５１のはね返りや振動・異音等も抑制することが可能となる。また、ドア５１が障害物に接触しそうになった場合でも、ドア５１が障害物に近づくに従って閉扉速度が弱められるので、乗員は慌てることなく、ドア５１の自動閉扉動作を停止させることが可能である。
【００６２】
（ニ）また、本実施形態によれば、障害物が移動して居なくなった後にはドア５１が速やかに全閉にされるので、乗員は乗降車を円滑に行うことが可能となる。また、障害物が移動したにも拘わらずドア５１の閉扉速度が遅くなったままでは、迅速に乗降車することができず、たいへん煩わしいものとなるが、本実施形態では、障害物が移動した後には速やかに通常のドア閉扉速度に戻されるので、そのような不都合が生じることも防止することができる。
【００６３】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（１）上記実施形態では、開閉体の一例としてドアについて説明したが、本発明に係る開閉体はこれに限定されるものではない。その他にも、車両用の開閉体として、トランクリッドや背面ドアでもあっても良い。
【００６４】
（２）上記実施形態では、ドア５１が前部座席用であるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、ドア５１は後部座席用であっても良い。
【００６５】
（３）上記実施形態では、駆動力伝達機構４３に電磁クラッチ機構が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、遊星歯車機構や差動ギア機構が用いられていても良い。
【００６６】
（４）上記実施形態では、ドア５１の自動開扉および自動閉扉の両動作において障害物を検出し、障害物が検出された場合にはドア５１を緊急停止させるようにしていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、ドア５１の自動開扉および自動閉扉のいずれか一方において障害物を検出し、これによって障害物が検出された場合に開扉速度又は閉扉速度を低減させるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置が搭載された車両を示す図である。
【図２】本実施形態に係るドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動開扉動作）の流れを説明する図である。
【図６】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動開扉動作）の流れを説明する図である。
【図７】本実施形態に係るドア自動開扉動作によってモータ電圧が低減される動作を説明する図である。
【図８】本実施形態においてドア自動開扉動作中にモータ電圧が復帰される動作を説明する図である。
【図９】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動閉扉動作）の流れを説明する図である。
【図１０】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動閉扉動作）の流れを説明する図である。
【図１１】本実施形態に係るドア自動閉扉動作によってモータ電圧が低減される動作を説明する図である。
【図１２】本実施形態においてドア自動閉扉動作中にモータ電圧が復帰される動作を説明する図である。
【符号の説明】
【００６８】
１  車両用ドア開閉装置、１０  操作部、１１  内側操作ボタン、１１ａ，１２ａ  自動開扉ボタン、１１ｂ，１２ｂ  自動閉扉ボタン、１２  外側操作ボタン、２０  検出部、２１，２２  開扉ボタン操作検出器、２３，２４  閉扉ボタン操作検出器、２７  ロータリーエンコーダ、２８  外側障害物センサ、２９  内側障害物センサ、３０  制御部、３１  制御回路、３２  駆動回路、４０  ドア開閉駆動部、４１  ドアロック解除用モータ、４２  ドア開閉用モータ、４２ａ  回転軸、４２ｂ  ウォームギア、４３  駆動力伝達機構、４３ａ  取付板、４３ｂ，４３ｇ  軸受、４３ｃ，４３ｅ  回転軸、４３ｄ  ウォームホイール、４３ｆ  ケース、４３ｈ  出力ギア、４４  ドア開閉機構、４４ａ  セクター歯車、４４ｂ  リンク部材、４４ｃ  押引部材、４４ｄ，４４ｅ  自在継手、４４ｆ  円弧部、４４ｇ  回動軸、４５  電磁クラッチ、４５ａ  電磁石、４５ｂ  回転板、４５ｃ  固定板、４５ｄ  吸着板、４５ｅ  バネ、４５ｆ  ヨーク、４５ｇ  コイル、５０  車両、５１  ドア、５１ａ  空間部、５２  ロック部材、５３  ストライカ部材、５４  ヒンジ機構、５５，５６  ドアヒンジ、５７  内側ドアハンドル、５７ａ，５８ａ  ハンドルレバー、５８  外側ドアハンドル
【図１】
2005256529.tif 000003
【図２】
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【図３】
2005256529.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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