(57)【要約】【課題】  開閉システムの柔軟性および利便性を、いっそう高める。【解決手段】  所定の軌道上で開閉体を移動させることにより開閉動作を行う開閉システムにおいて、前記軌道上に予め設定した設定位置まで開閉体が移動したことを論理的に検出する論理位置検出手段と、移動中の前記開閉体が、物体に近接したことを物理的に検出する近接検出手段と、当該近接検出手段が近接を検出したとき、近接した物体が、前記軌道上で移動の限界を規定する限界規定物体であるか、当該限界規定物体以外の不測の物体であるかを識別する物体識別手段とを備える。また、前記近接検出手段が近接を検出したとき、前記開閉体に所定の近接時動作を行わせる近接時動作実行手段と、前記物体識別手段の識別結果に応じて、当該近接時動作の内容を変化させることも好ましい。【選択図】  図１
2005068814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の軌道上で開閉体を移動させることにより開閉動作を行う開閉システムにおいて、
前記軌道上に予め設定した設定位置まで開閉体が移動したことを論理的に検出する論理位置検出手段と、
移動中の前記開閉体が、物体に近接したことを物理的に検出する近接検出手段と、
当該近接検出手段が近接を検出したとき、近接した物体が、前記軌道上で移動の限界を規定する限界規定物体であるか、当該限界規定物体以外の不測の物体であるかを識別する物体識別手段とを備えたことを特徴とする開閉システム。
【請求項２】
請求項１の開閉システムにおいて、
前記近接検出手段が接触を検出したとき、前記開閉体に所定の近接時動作を行わせる近接時動作実行手段と、
前記物体識別手段の識別結果に応じて、当該近接時動作の内容を変化させる近接時動作制御手段とを備えたことを特徴とする開閉システム。
【請求項３】
請求項１の開閉システムにおいて、
前記近接時動作には、近接前と反対方向への移動およびその移動のあとの停止を含むことを特徴とする開閉システム。
【請求項４】
請求項３の開閉システムにおいて、
前記近接検出手段が、物体に近接したとき、当該物体に押されることによって機械的に動く可動部材の動作で前記開閉体に物体が近接したことを検出するものである場合、前記反対方向への移動によって移動する距離は、近接した物体が前記限界規定物体であるときには、当該可動部材の動作する距離に対応したものであり、近接した物体が前記不測の物体であるときには、当該可動部材の動作する距離よりも長い距離であることを特徴とする開閉システム。
【請求項５】
請求項１の開閉システムにおいて、
前記限界を第１の限界とし、前記軌道上に設定されるもう１つの限界である第２の限界と当該第１の限界とのあいだで前記開閉体を移動させる移動制御手段を備えることを特徴とする開閉システム。
【請求項６】
請求項５の開閉システムにおいて、
前記第１の限界から第２の限界まで開閉体が移動するための移動時間を予め計測し、その計測結果を基準移動時間として記憶しておく基準移動時間計測記憶手段を設け、
前記物体識別手段は、
前記開閉体が第２の限界から第１の限界へ向けて移動する際、当該開閉体の移動時間を計測する実時間計測部と、
前記近接検出手段が近接を検出した時点における当該実時間計測部の計測結果を、前記基準移動時間と比較し、比較の結果、計測結果の値が基準移動時間以上であれば、近接した物体は前記限界規定物体であると判定し、基準移動時間未満であれば、前記不測の物体であると判定する第１の比較判定部とを備えたことを特徴とする開閉システム。
【請求項７】
請求項５の開閉システムにおいて、
前記第１の限界から第２の限界まで開閉体が移動するための移動距離を予め論理的に計測し、その計測結果を基準移動距離として記憶しておく基準移動距離計測記憶手段を設け、
前記物体識別手段は、
前記開閉体が第２の限界から第１の限界へ向けて移動する際、当該開閉体の移動距離を論理的に計測する実移動距離計測部と、
前記近接検出手段が近接を検出した時点における当該実移動距離計測部の計測結果を、前記基準移動距離と比較し、比較の結果、計測結果の値が基準移動距離以上であれば、近接した物体は前記限界規定物体であると判定し、基準移動距離未満であれば、前記不測の物体であると判定する第２の比較判定部とを備えたことを特徴とする開閉システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は開閉システムに関し、例えば、シャッター、ドア、窓、オーバーヘッドドア、門扉、ゲート（駐車場などのゲート）、ロールスクリーン（例えば遮光幕）、ブラインド、オーニング装置などの動作制御システム等に適用し得るものである。
【背景技術】
【０００２】
モータを動力源としてシャッターの開閉動作を行う電動シャッターは、電力をもとに、電気制御によって開閉動作を行う機能を有する。
【０００３】
電動制御で、シャッターを所定の位置で停止させる方法としては、前記モータの出力軸の回転に伴ってモータ部分から出力されるエンコーダパルスの数をカウントする方法もあるが、物体への当接を検出するマイクロスイッチなどを用いる方法が簡便である。
【０００４】
前記モータ部分から出力されるエンコーダパルスの数をカウントする方法では、開動作（または閉動作）によるシャッターの移動距離や位置などのパラメータをカウント値の形式で認識できるため、当該カウント値が所定値に到達したら開動作（または閉動作）を停止することによって、所望の動作終了位置（リミット位置）で、自動的にシャッター動作を停止させることができる。
【０００５】
これに対しマイクロスイッチを用いる方法では、マイクロスイッチを連携する部材（当接部）とともにシャッター下端部に配置しておく。そして、シャッターの閉動作によりシャッター下端部が床面に達すると、当該当接部が床面に当接することによって床面から押されて所定のストロークだけ前記マイクロスイッチに対して移動し、それまで例えばＯＦＦ状態であったマイクロスイッチをＯＮ状態に変化させるので、この変化を検出することにより、シャッターが完全閉鎖状態になったことを認識して前記モータを停止させることが可能となる。
【０００６】
このマイクロスイッチは、前記当接部が床面に当接した場合だけでなく、不測の物体に当接した場合でもＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化するため、不測の物体がシャッターに挟まれることを未然に防止することも可能にする。
【０００７】
このようなマイクロスイッチを利用した電動シャッターに関連する文献としては、次の特許文献１があげられる。
【特許文献１】実用新案登録第２５６０６５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで上述したマイクロスイッチを用いる方法では、完全閉鎖状態でシャッター下端部にシャッターカーテンなどの重量がかかりつづけてシャッター下端部が機械的に破損したり、マイクロスイッチがＯＮ状態を維持して電力を浪費すること等を防ぐには、前記当接部が床面に当接することによってマイクロスイッチがＯＮ状態となった直後、前記ストロークに対応するわずかな距離（一例としては、１ｃｍ程度）だけモータを反転して開動作させ、マイクロスイッチをＯＦＦ状態とした上でシャッターを停止させることが有効である。反転して開動作する距離はわずかなものであるから、この停止も、実質的に、完全閉鎖状態での停止といえる。
【０００９】
その一方で、前記マイクロスイッチがＯＮ状態に変化した原因が、前記当接部が床面に当接したことではなく、不測の物体に当接したことである場合には、反転して開動作させる距離はこの１ｃｍ程度に比べると、はるかに長い距離（一例としては、３０ｃｍ程度）とすることが望ましい。
【００１０】
しかしながら、マイクロスイッチだけを用いる方法では当接部が当接したものが床面であるか、不測の物体であるかを識別することができないため、結局のところ、不測の物体に当接した場合にも１ｃｍ程度だけ開動作して停止する構成となることが多く、柔軟性や利便性に欠ける面があった。
【００１１】
なお、以上の課題は、シートシャッター、ガレージ用シャッター、窓用シャッターなどのシャッター用だけでなく、ドア、窓、オーバーヘッドドアなどの他の開閉システムにも共通している。
【００１２】
本発明は、柔軟性および利便性をより高めることが可能な開閉システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
かかる課題を解決するために、本発明では、所定の軌道上で開閉体を移動させることにより開閉動作を行う開閉システムにおいて、（１）前記軌道上に予め設定した設定位置まで開閉体が移動したことを論理的に検出する論理位置検出手段と、（２）移動中の前記開閉体が、物体に近接したことを検出する近接検出手段と、（３）当該近接検出手段が近接を検出したとき、近接した物体が、前記軌道上で移動の限界を規定する限界規定物体であるか、当該限界規定物体以外の不測の物体であるかを識別する物体識別手段とを備えたことを特徴とする。
【００１４】
ここで、論理的に検出するとは、例えば、移動時間による検出、モータや巻取シャフト等の回転量検出等で、開閉体の位置を間接的に推定することにより検出することを意味している。例えば、ガイドレールに設けられたスイッチやセンサ等を用いて直接、開閉体そのものの位置を検出することを排除する意味である。
【００１５】
また、近接とは、接触している状態のほか、接触してはいないが所定距離以内の近傍に位置している状態、あるいは、接触しているか否かは不明であるが、所定距離以内の近傍に位置していることは明白な状態を含むものとする。
【発明の効果】
【００１６】
以上に説明したように、本発明によれば、開閉システムの柔軟性および利便性を、いっそう高めることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（Ａ）実施形態
以下、本発明にかかる開閉システムを、スラットシャッターのための遠隔操作システム（リモコンシステム）に適用した場合を例に、実施形態について説明する。
【００１８】
本実施形態では、当該遠隔操作システムは、有線リモコンシステムと前記無線リモコンシステムを混合した混合システムであるものとする。
【００１９】
ここで、有線リモコンシステムとは、シャッターシステムを構成要素として含むリモコンシステムであって、有線通信によってシャッター動作を行うものである。
【００２０】
一般に、遠くから離れた不特定の位置からシャッター動作を行うことができ、使い勝手が良いという点では前記無線リモコンシステムが有利であり、通信の信頼性の点や、常に特定の位置でシャッター動作を指定したい場合などには、当該有線リモコンシステムが向いている。
【００２１】
また、同じシャッターシステムを有線でも無線でも制御できると、融通性に富み、ユーザの都合によりどちらの方法を取ることも可能となる。したがって実際のリモコンシステムは、これら無線リモコンシステムと有線リモコンシステムの特徴を混合した混合システムとすることも少なくない。
【００２２】
本実施形態の遠隔操作システムは、シャッター動作に関する動作モードとして、電力供給されているモータを動力源とし、電気制御によって開閉動作を行う電動動作モードと、ユーザの手作業により人力を動力源として開閉動作を行う手動動作モードの２つを備えていてよいが、以下の説明では、電動動作モードについて説明する。
【００２３】
また、前記電動動作モードにおいてシャッター動作を指示するユーザの立場からみた操作モードとして、ユーザが後述する操作スイッチ（例えば、５２）を押し続けている期間だけユーザの操作に応じたシャッター動作を行う制限操作モードと、いったん操作スイッチを押せば、押し続けなくても、その操作に応じたシャッター動作を自動的に行う非制限操作モードがあり得るが、以下の説明では、簡単のために非制限操作モードのみを想定する。
【００２４】
（Ａ−１）実施形態の構成
スラットシャッターの遠隔操作システム１０の全体構成例を図２に示す。
【００２５】
図２において、当該遠隔操作システム１０は、後で詳述する記憶処理装置１１と、リモコン送信機１２と、スラットシャッター１３と、固定操作部（操作盤）１４と、当該スラットシャッター１３によって開閉される開口部１５と、ガイドレールＧＲと、シャッターケースＳＣ１とを備えている。
【００２６】
このうちスラットシャッター１３は、ポリエステルなどの軽い素材によって構成されたシート状のカーテン部を主体とするシートシャッターと異なり、鉄などの金属を主体として構成された多数のスラットを備える頑健なシャッターである。頑健なスラットシャッター１３は、防災や防犯などの用途に利用される。
【００２７】
図２中では、壁ＷＬに設けられたガイドレールＧＲに沿って矢印Ｄ１方向（下方向）に下端部１３Ａが移動する閉動作によってシャッター１３が閉鎖され、反対に矢印Ｄ２方向（上方向）に移動する開動作によって開放される。なお、図２に示した状態では、シャッター１３が完全閉鎖と完全開放の中間位置にある。
【００２８】
シャッター１３の開閉動作などを行うユーザＵ１は、壁ＷＬに固定的に設置された固定操作部１４を操作するか、または、リモコン送信機１２を操作することによって、所望の動作（必要に応じて、前記中間位置の変更なども含む）を行わせることができる。
【００２９】
シャッター１３が閉動作されるとき、前記シャッターケースＳＣ１内に設けられた巻き取りシャフト（図示せず）に巻き取られて行き、反対に、開動作されるときには、当該巻き取りシャフトから離れて展開しガイドレールＧＲに規定される軌道にしたがって下方へ進出する。前記記憶処理装置１１も、当該シャッターケースＳＣ１の内部に配置されている。
【００３０】
シャッターケースＳＣ１の下部に露出している赤外線ポートＰＲ２は、シャッター下端部１３Ａの上部に露出している赤外線ポートＰＲ１と対向しているため、閉動作中の下端部１３Ａが物体に当接したとき赤外線ポートＰＲ１から出力される赤外線ＩＲＤを受信することができる。
【００３１】
下端部１３Ａは、シャッター１３の閉動作中に物体に当接したとき、前記赤外線ＩＲＤを出力することのできるものであれば、どのような構成であってもかまわないが、一例として、図６および図７に示す構成とすることができる。図２に示すように、全体として下端部１３Ａは、シャッター１３の幅方向である矢印ＷＤ１方向に長い構造を有するが、この矢印ＷＤ１方向は、図７上では、紙面に垂直な方向にあたる。                                                    
（Ａ−１−１）シャッター下端部の内部構成例
図７において、当該下端部１３Ａは、赤外線ユニット部６０と、可動部６１を備えている。
【００３２】
このうち可動部６１はシャッター１３に固着された基部６２と、この基部６２に対して、図示の状態から矢印Ｍ１方向に移動可能な押上部６３とを備えている。
【００３３】
押上部６３は通常、重力の作用（および／または所定の弾性部材が提供する弾性力）によって図７に示す状態にあるが、閉動作により下端部１３Ａとともに矢印Ｄ１方向に移動しているとき、物体が当接するとその物体に押し上げられて矢印Ｍ１方向に移動する。この移動により、押上部６３が円筒部６４を押し上げる。
【００３４】
この円筒部６４は、前記赤外線ユニット部６０に結合されており、押上部６３に押し上げられることによって、赤外線ユニット部６０内のマイクロスイッチ６５をＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替える。
【００３５】
赤外線ユニット部６０の内部では、図６に示すように、当該マイクロスイッチ６５に赤外線送信部６６が接続されている。マイクロスイッチ６５の押圧部６５Ａが前記矢印Ｍ１方向に移動する円筒部６４の上端に押圧されると、マイクロスイッチ６５はそれまで維持していたＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わる。マイクロスイッチ６５がＯＮ状態になると、赤外線送信部６６内に収納されている電源（例えば、電池など）の電力が赤外線ＩＲＤ出力のために供給されるようになり、赤外線送信部６６が赤外線ポートＰＲ１から赤外線ＩＲＤを出力する。
【００３６】
物体に押し上げられた当該押上部６３が矢印Ｍ１方向に移動する距離が、上述したストロークに相当する。ただし厳密には、マイクロスイッチ６５がＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わるか否かが重要なので、いったんＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わったマイクロスイッチ６５が再びＯＦＦ状態に復帰するために要する最低限度の、下端部１３Ａの矢印Ｄ２方向への移動距離（下端部保護用反転上昇距離）が重要である。
【００３７】
ＯＦＦ状態からＯＮ状態に切り替わったマイクロスイッチ６５が再びＯＦＦ状態に復帰するとき、下端部１３Ａへの物体の当接によって下端部１３Ａ（円筒部６４なども含む）にかかったシャッター１３のカーテン部分の重量も、下端部１３Ａにかからなくなるから、この重量が長時間作用しつづけることによる下端部１３Ａの機械的な破損を防止することができる。厳密には、下端部１３Ａに重量がかかりつづけないように（あるいは、かかりつづけたとしてもその重量を十分に低減できるように）するための反転上昇距離と、マイクロスイッチ６５をＯＦＦ状態に復帰させるための反転上昇距離は同じではない（通常、下端部１３Ａに重量がかかりつづけないようにするための反転上昇距離のほうが短いものと考えられる）が、ここでは、両者を区別せず、下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴとする。
【００３８】
一般的に、当該下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴは、ストロークよりも短い。この下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴを求めるには、例えば、図７に示すように、円筒部６４と押上部６３のあいだに隙間ＤＩＳが存在する場合、前記押上部６３が矢印Ｍ１方向に移動する距離（ストローク）から、この隙間ＤＩＳを減算する必要がある。
【００３９】
通常のシャッター１３の運用状況を想定すると、ほとんどの時間、シャッター１３は完全閉鎖状態で放置されるため、その間、マイクロスイッチ６５がＯＮ状態を維持するものとすると、赤外線ポートＰＲ１から赤外線ＩＲＤが出力されつづけ、前記電源の供給する電力が浪費されることになるから、完全閉鎖状態の安定期には、マイクロスイッチ６５をＯＦＦ状態としておく必要性は高い。
【００４０】
すなわち、閉動作によって完全閉鎖状態となった瞬間（完全閉鎖状態の過渡期）には、マイクロスイッチ６５はＯＦＦ状態からＯＮ状態へ切り替わるが、そのあと直ちに、前記下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴだけ下端部１３Ａを上昇（シャッター１３の開動作）してＯＦＦ状態に復帰し、完全閉鎖状態の安定期を迎える構成とする。以後は、新たにユーザＵ１などからシャッター１３の開閉が指示されない限り、その安定期が持続する。
【００４１】
前記リモコン送信機１２は、例えば、図３に示すような外観を備えている。当該リモコン送信機１２は、携帯性に富み、ユーザＵ１の手の平に収まる程度にコンパクトなパームサイズの送信機である。このようにコンパクトな本体１２Ａ内にすべての機能を収容するため、当該リモコン送信機１２の機能は極限まで節約する必要がある。
【００４２】
図３において、リモコン送信機１２の本体１２Ａはその上面から突出したＰＢＳ（プッシュ・ボタン・スイッチ）形式の３つの操作スイッチ５１〜５３を備えている。これら操作スイッチ５１〜５３は、シャッター動作（一般的には、開閉体の開、閉、停などの動作）を行わせ得るシャッター操作スイッチである。
【００４３】
本実施形態では、当該シャッター操作スイッチ５１〜５３のうち、シャッター操作スイッチ５１は、シャッター１３の開動作を行わせるための開動作スイッチで、シャッター操作スイッチ５２はシャッター１３の閉動作を行わせるための閉動作スイッチで、シャッター操作スイッチ５３はシャッター１３の開動作または閉動作を任意のタイミングで停止させるための停止スイッチである。
【００４４】
上述したように、本実施形態では、前記非制限操作モードのみを想定するため、ユーザＵ１が例えば、操作スイッチ５１を一度、押せば、その後、操作スイッチ５１を押し続けなくても、自動的に、シャッター１３は下端部１３Ａが開口部１５の上端に達する完全開放状態に移行して停止する。開口部１５の高さは、ＨＴ１である。
【００４５】
なお、各操作スイッチ５１〜５３の機能として例えば、閉動作スイッチ５２と停止スイッチ５３を同時に短く（例えば３秒以内）押すことによって、所定の中間位置（中間停止位置）までの開動作および閉動作（すなわち中間停止動作）を指示できるようにすること等も望ましい。
【００４６】
必要に応じて、これらの操作スイッチ５１〜５３の操作を５２，５３以外の組合せにしたがって組み合わせることにより、もっと複雑な動作を行わせることも可能である。一例として、換気動作（完全閉鎖状態にあるとき、スラットシャッター１３上で隣接するスラット間に設けられた開口の大きさを制御することによりシャッター１３の内外（すなわち、ＳＰ１側とＳＰ２側）の空気が流通し得ない状態から流通し得る状態へ移行する動作）などが、当該複雑な動作に該当する。
【００４７】
当該リモコン送信機１２の内部構成例は図４に示す。
【００４８】
（Ａ−１−２）リモコン送信機の内部構成例
図４において、リモコン送信機１２は、無線送信部５４と、送信処理部５５と、プロセッサ５６と、手順記憶部５７と、操作検出部５８と、操作応答部５９とを備え、前記操作スイッチ５１〜５３は、当該操作検出部５８に設けられている。
【００４９】
このうち無線送信部５４は、図２に示した無線伝送路としての空間ＴＲを介してリモコン受信機を構成する記憶処理装置１１内の後述する無線受信部４１（図１参照）に対向する部分で、送信処理部５５から所定の信号線を介して受け取った送信信号ＷＳに対応した無線信号ＷＬ１を無線送信する。そのために、当該無線送信部５４は、送信用のアンテナシステムやフィルタ回路などを備えている。当該無線信号ＷＬ１は、周波数帯域が例えば、３００ＭＨｚや４００ＭＨｚ程度で、送信電力が例えば１ｍＷ程度の微弱な電波であってよい。
【００５０】
また、前記送信処理部５５は符号化処理や変調処理などの必要な処理を実行する機能を備え、プロセッサ５６から供給される送信処理信号ＲＰに応じて、生成する送信信号ＷＳの内容を変化させる。
【００５１】
リモコン送信機１２の場合、当該送信信号ＷＳの内容は、例えば、指定するシャッター動作や、ＩＤ登録操作などの種類に応じて決定される有限個であるので、送信する情報の発生源（この発生源は、例えばＲＯＭ（リードオンリーメモリ）などであってよい）も送信処理部５５の内部に存在し、前記送信処理信号ＲＰに応じて当該発生源のなかから１つの送信情報を選択して読み出す構成であってもよい。
【００５２】
ここで、ＩＤとは、使用する周波数帯域などが同じであるためにリモコン受信機である記憶処理装置１１が混同する可能性のあるリモコン送信機を一義的に識別し、真に当該記憶処理装置１１に対して無線送信することのできるユーザのリモコン送信機から送信された無線信号ＷＬ１だけに基づいて、シャッター１３の動作等を行うために使用される識別子である。そのため、リモコン送信機１２には無線送信するたびに無線信号ＷＬ１のなかに当該ＩＤを収容する証明機構（図示せず）が必要であり、記憶処理装置１１には当該ＩＤを識別し、ユーザ認証（または端末認証）を行うための検証機構（図示せず）が必要である。
【００５３】
特に、スラットシャッター１３を防犯用に利用する場合などには、厳格なユーザ認証を行うことが不可欠である。
【００５４】
前記送信処理部５５に送信処理信号ＲＰを出力するプロセッサ５６は、当該リモコン送信機１２のＣＰＵ（中央処理装置）である。
【００５５】
機能が極限まで節約されたリモコン送信機１２を操作するユーザＵ１にとって唯一の遠隔操作手段である上述した３つの操作スイッチ５１〜５３を設けた操作検出部５８は、各操作スイッチ５１〜５３について、その押し下げストロークが所定の長さに達すると操作検出信号ＰＢ１、ＰＢ２を出力する部分である。
【００５６】
操作検出信号ＰＢ１は押し下げを検出した操作スイッチに応じて異なる状態をとり、その操作手順は手順記憶部５７に一時的に記憶される。
【００５７】
手順記憶部５７は一時記憶している手順がどのような操作または入力データを指定しているかを判定して、その判定結果である判定信号ＤＳをプロセッサ５６に供給する部分である。
【００５８】
前記操作検出信号ＰＢ１が前記手順記憶部５７に供給されるのと同時に操作応答部５９に供給される操作検出信号ＰＢ２も、当該ＰＢ１と同様に、押し下げを検出した操作スイッチに応じて異なる状態をとるようにしてもよいが、本実施形態では、操作スイッチ５１〜５３を区別せず、同じ状態をとるものとする。
【００５９】
当該操作検出信号ＰＢ２を受け取った操作応答部５９は、ブザーなどの音響発生器であり、操作スイッチ５１〜５３の押し下げが有効に検出されたことをユーザＵ１に伝えるために応答出力ＲＡを出力する部分である。本実施形態では、操作スイッチ５１〜５３を区別しないので、いずれかの操作スイッチが十分に押し下げられると、一定音程、一定音色のブザー音が応答出力ＲＡとしてユーザＵ１に聴取されることになる。これにより、ユーザＵ１は、聴覚的にスイッチ操作の有効性を確認することができる。
【００６０】
例えば、豊富なユーザインタフェースを備えるパーソナルコンピュータなどと異なり、高度な携帯性が求められるリモコン送信機１２は、前述の機能の節約の観点から、機能が極限まで切りつめられるので、どのようにして小規模な構成で効率的にユーザの操作がマシン（ここではリモコン送信機１２）に認識されたか否かを確認するかは、重要になる。
【００６１】
なおここでは、操作応答部５９の応答出力ＲＡを一定音程、一定音色のブザー音としたが、必要ならば、押し下げられた操作スイッチ５１〜５３または同時に押し下げられた操作スイッチの組合せに応じて音程や音色などを変化させるようにしてもよい。また、音響発生器による聴覚的な手段にかぎらず、ＬＥＤ（発光ダイオード）等の発光素子などを使用して、視覚的な手段で操作スイッチの操作が有効に検出されたことをユーザＵ１に伝えるようにしてもよく、視覚的な手段と聴覚的な手段を併用してもよい。
【００６２】
このようなリモコン送信機１２から無線信号ＷＬ１を受信する記憶処理装置（すなわち、リモコン受信機）１１の主要部の構成例は、図１に示す通りである。
【００６３】
（Ａ−１−３）記憶処理装置の内部構成例
図１において、当該記憶処理装置１１は、中間位置記憶部１９と、上限位置記憶部２０と、下限位置記憶部２１と、動作パターン記憶部２２と、モード記憶部２３と、基準時間記憶部２４と、赤外線受信部２５と、モータ制御部２６と、比較部２７と、タイマ部２８と、手順記憶部３１と、操作検出部３２と、操作応答部３６と、無線受信部４１と、受信処理部４２と、制御部４３とを備えている。
【００６４】
このうち無線受信部４１は受信用のアンテナシステム、フィルタ回路、電力増幅器などを備え、前記リモコン送信機１２が無線送信した無線信号ＷＬ１を受信する部分で、受信した無線信号ＷＬ１に応じて前記送信信号ＷＳに対応する受信信号ＷＳを出力する。
【００６５】
また受信処理部４２は、前記送信処理部５５と対称的な復号処理や復調処理などの必要な処理を実行する機能を備えた部分で、無線受信部４１から供給を受けた前記受信信号ＷＳに応じた受信処理信号ＲＰを制御部４３に出力する。
【００６６】
なお、手順記憶部３１は前記手順記憶部５７に対応し、操作検出部３２は前記操作検出部５８に対応し、操作応答部３６は前記操作応答部５９に対応するので、その詳しい説明は省略する。
【００６７】
さらに、操作検出部３２に設けられている操作スイッチ３３は前記操作スイッチ５１に対応し、操作スイッチ３４は前記操作スイッチ５２に対応し、操作スイッチ３５は前記操作スイッチ５３に対応する。
【００６８】
前記モータ制御部２６は厳密には記憶処理装置１１の一部としてではなく、記憶処理装置１１の外部であって前記モータの近傍に配置され得る部分で、電動動作モードでシャッター１３の開閉動作の動力源となるモータの動作を制御する。当該モータの出力軸の回転量に応じて出力されるエンコーダパルスも、当該モータ制御部２６に内蔵されたエンコーダから信号Ｓ２６として制御部４３へ供給される。
【００６９】
赤外線受信部２５は、シャッター１３の前記下端部１３Ａが物体に当接したときに赤外線ポートＰＲ１から出力する赤外線ＩＲＤを赤外線ポートＰＲ２で受信して、受信結果に応じた電気信号Ｓ２５を制御部４３に供給する部分である。この赤外線ポートＰＲ２は、上述したように、シャッターケースＳＣ１の下部に露出している。
【００７０】
シャッター下端部１３Ａが物体に当接したときに出力する信号としては、電気信号など様々なものを用いることができるが、ここでは、一例として、赤外線を用いている。下端部１３Ａと赤外線受信部２５のあいだで赤外線ＩＲＤを伝送するための伝送路としては、光ファイバケーブルなどの特定の伝送路を用意してもかまわないが、ここでは用意せず、伝送路として下端部１３Ａと赤外線受信部２５のあいだの空間を利用するものとする。したがって、下端部１３Ａに設けられた赤外線ポートＰＲ１は、空間を介して、赤外線ポートＰＲ２に対向する位置に配置されている。この場合、２つの赤外線ポートＰＲ１とＰＲ２のあいだには、赤外線を遮るものが存在せず、見通しが得られるように配慮することは当然である。
【００７１】
シャッター１３の一般的な運用状況を前提とすると、当該下端部１３Ａが当接する物体はほとんどの場合、床面ＦＬであるが、希には、不測の物体（障害物）と当接することがある。床面ＦＬと下端部１３Ａの当接は、閉動作によってシャッター１３が完全閉鎖状態となるたびに発生する事象であるのに対し、不測の物体との当接は、シャッター１３の閉動作中、シャッター１３の軌道上（下端部１３Ａの進行方向）に不測の物体が出現した場合にのみ発生する事象である。
【００７２】
制御部４３は、当該記憶処理装置１１のＣＰＵであり、前記と反対方向に伝送される信号Ｓ２５を用いてモータ制御部２６を制御することで、所望の開動作、閉動作、あるいは停止等に応じた動作を、前記モータに行わせる。
【００７３】
ただし、前記下端部１３Ａが物体に当接した場合の動作パターンに関しては、動作パターン記憶部２２に格納されており、当該制御部４３は、当該動作パターン記憶部２２から読み出した動作パターン情報に基づいて制御することになる。本実施形態では、動作パターン記憶部２２に、２つの動作パターン情報ＰＴ１とＰＴ２が記憶されている。
【００７４】
ここで、動作パターン情報ＰＴ１は、下端部１３Ａが前記床面ＦＬに当接したときに読み出されて、制御に利用される情報であり、動作パターン情報ＰＴ２は、下端部１３Ａが不測の物体に当接したときに読み出されて制御に利用される情報である。
【００７５】
ＰＴ１，ＰＴ２いずれの動作パターン情報も、下端部１３Ａが物体に当接したときには、それまで実行していた閉動作を停止し、直ちに反転して開動作を開始（すなわち、反転上昇）させるものである点で共通している。ただし、反転により開動作を開始したあと、その開動作を継続する時間は、大きく相違する。床面ＦＬに当接したときに利用される動作パターン情報ＰＴ１では、この時間は、例えば上述した下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴに対応する約１ｃｍ程度の移動距離を実現するための時間であるが、不測の物体に当接したときに利用される動作パターンＰＴ２では、この時間は、例えば上述した３０ｃｍ程度の移動距離を実現するための時間である。この３０ｃｍ程度の移動距離は、不測の物体との当接を確実に解除するための移動距離という意味で、当接解除用反転上昇距離と呼ぶ。また、当該当接解除用反転上昇距離は、ＯＢＡＶとする。
【００７６】
具体的にどの程度の時間で、下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴにあたる約１ｃｍ程度の反転上昇や、当接解除用反転上昇距離ＯＢＡＶにあたる３０ｃｍ程度の反転上昇を実現できるかは、シャッター１３の移動速度や加速度に依存して決まるが、一例としては、約１ｃｍ程度の反転上昇を行う時間は約０．１秒程度で、３０ｃｍ程度の反転上昇を行う時間は、約２秒程度であってよい。
【００７７】
ここで、移動距離そのものを動作パターン情報ＰＴ１，ＰＴ２に記述せず、その距離を実現するための時間を記述するようにしたのは、シャッター１３の移動距離（すなわち、下端部１３Ａの移動距離）そのものを検出する機能を節約するためである。直接、移動距離を検出しようとすると、例えば、前記ガイドレールＧＲに沿って配列された多数のセンサが必要になったり、前記巻き取りシャフトにおけるシャッター１３の巻きの太さの変動に配慮した処理が必要になったりする等、遠隔操作システム１０のハードウエア規模の増大や、記憶処理装置１１内の処理の複雑化が避けられないため、時間に基づいた制御を行うことで、これを避けるものである。
【００７８】
これら動作パターン情報ＰＴ１またはＰＴ２に応じた反転や、反転後の開動作の継続は、制御部４３が前記モータ制御部２６を介して、前記モータを制御することによって実現されることは当然である。
【００７９】
なお、床面ＦＬに当接したときに動作パターン情報ＰＴ１に基づいて実行される反転上昇では、その移動距離に、かなり高い精度が要求されるが、不測の物体に当接したときに動作パターン情報ＰＴ２に基づいて実行される反転上昇により移動距離の精度は、それほど高いものである必要はない。
【００８０】
動作パターン情報ＰＴ１に基づいて実行される反転上昇でその移動距離に高い精度が要求される理由は、反転上昇による（矢印Ｄ２方向への）移動距離が、前記下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴに比較して短すぎると、下端部１３Ａを保護することができず破損が生じたり、マイクロスイッチ６５をＯＦＦ状態に復帰させることができず、電力を浪費してしまう可能性が高いからである。反対に、長すぎると、外観上、シャッター１３が完全閉鎖状態にみえない状態で停止する可能性があるからである。完全閉鎖状態にみえない状態で停止することは、シャッター１３に通常は要求される閉鎖機能上の観点から好ましくない。
【００８１】
これに対し、動作パターン情報ＰＴ２に基づいて実行される反転上昇でその移動距離に高い精度が要求されない理由は、もともと当接解除用反転上昇距離ＯＢＡＶそのものが、それほど厳密な値ではなく、単なる目安程度の意味しかもたないものであり、不測の物体との当接を確実に解除するのに十分な距離の反転上昇さえ行うことができれば足りるからである。
【００８２】
前記モード記憶部２３は、記憶処理装置１１の動作モードを記憶する部分である。
【００８３】
本実施形態ではすでに、手動動作モードと電動動作モードに関しては電動動作モードを使用し、制限操作モードと非制限操作モードに関しては、非制限操作モードを使用する旨を説明したが、このモード記憶部２３が記憶する動作モードは、設定モードまたは通常動作モードのいずれかである。
【００８４】
このうち設定モードは、シャッター１３の下端部１３Ａが、開口部１５における高さＨＴ１の最上位置（完全開放位置）から、最下位置（完全閉鎖位置）まで移動するための所要時間である基準時間ＳＴ１を計測して設定するための動作モードである。基準時間ＳＴ１は、下端部１３Ａが当接した物体が床面ＦＬであるか不測の物体であるかを判定する際の判定基準となる時間である。基準時間ＳＴ１の設定は基本的に、基準時間記憶部２４に当該基準時間ＳＴ１を記憶することによって行い、当該基準時間ＳＴ１の計測には、後述するタイマ部２８を活用することが可能である。
【００８５】
ただしここでは、設定モードにおいてタイマ部２８が実際に計測した計測時間ＲＴ１よりも、当該補正値αだけ短い時間を前記基準時間ＳＴ１として基準時間記憶部２４に記憶する。後述するように、下端部１３Ａの移動は様々な要因によって影響を受けるため、基準時間ＳＴ１は判定基準として信頼性の低いものとなり得るが、当該補正値αは、判定基準としての基準時間ＳＴ１の信頼性を補うために使用される。
【００８６】
補正値αの使用が有効な要因としては、例えば、シャッター１３とガイドレールＧＲの間の摩擦力などが厳密に決定できないため、下端部１３Ａが中間位置で途中停止するときの停止位置にバラツキが発生することや、中間位置で停止中に外力（例えば、ユーザＵ１が下端部１３Ａを手で移動させる場合など）の作用によって下端部１３Ａが移動すること等があげられる。これらの要因の場合、下端部１３Ａは、矢印Ｄ１方向へずれることも、矢印Ｄ２方向へずれることも起こり得る。
【００８７】
なお、高さＨＴ１がシャッター１３の製造時点で予め決まっている場合などには、製造工程で前記基準時間ＳＴ１を設定することも可能であるが、高さＨＴ１が、販売後、シャッター１３の取り付け作業が行われる施工時などに動的に決定される場合には、施工時などに当該基準時間ＳＴ１を設定することになる。この設定モードでも、前記非制限操作モードが有効であるものとする。
【００８８】
前記通常動作モードとは、設定モードによる基準時間ＳＴ１の設定が終わったあと、通常の動作を実行するための動作モードを指す。基準時間ＳＴ１の設定が適切に行われていれば、この通常動作モードにおいて、ユーザＵ１が前記リモコン送信機１２や固定操作部１４を操作することによりシャッター１３に所望のシャッター動作を行わせる際、前記制御部４３は、当接した物体が前記床面ＦＬであるか不測の物体であるかを正確に判定することが可能である。この判定の詳細については、後で説明する。
【００８９】
位置記憶部１９〜２１は、前記エンコーダパルスの数をカウントすることによって制御部４３が下端部１３Ａの位置を認識するための情報（上限リミット位置データＬＵＰ、中間位置データＩＮＴ、下限リミット位置データＬＵＮ）が記憶されている。ただし本実施形態では、位置記憶部１９〜２１のうち少なくとも下限位置記憶部２１は省略可能である。
【００９０】
位置記憶部１９〜２１に記憶されている情報の使用方法は、記憶処理装置１１が内部で実行するシャッター１３の位置（または移動距離）に関する認識の形成方法に依存して変化する。
【００９１】
いずれの認識形成方法でも、制御部４３内のカウンタ４３Ａが前記エンコーダパルスの数をカウントして得られるカウント値に応じて、シャッター１３すなわち下端部１３Ａの位置（または移動距離）を検出して、シャッター１３の移動を停止するタイミングを決めることができるが、具体的な方法として、連続カウント方式と、不連続カウント方式があり得る。
【００９２】
連続カウント方式は、前回のシャッター動作の終了時のカウント値を保存（この保存には、ＥＥＰＲＯＭなどの記憶手段を用いる）しておいて今回のシャッター動作の開始時のカウント値とするものであり、不連続カウント方式は、各シャッター動作の終了時のカウント値は保存せず、シャッター動作ごとに開始時のカウント値を一定の初期値（ここではこれを、０とする）にリセットするものである。
【００９３】
連続カウント方式による動作例を図８（Ａ）に示し、不連続カウント方式による動作例を図８（Ｂ）に示す。図８（Ａ）および（Ｂ）ともに、完全閉鎖状態から開動作（ＥＡ１，ＥＢ１）を行って完全開放状態に移行し、当該完全開放状態から閉動作（ＥＡ２，ＥＢ１）を行って完全閉鎖状態に移り、当該完全閉鎖状態から中間位置への開動作（ＥＡ３，ＥＢ３）を行って、最後に当該中間位置から閉動作（ＥＡ４，ＥＢ４）を行って、完全閉鎖状態に移る場合の動作を示している。
【００９４】
連続カウント方式の場合、図８（Ａ）の例では、前記上限位置記憶部２０内に記憶される上限リミット位置データＬＵＰは１００００で、前記下限位置記憶部２１内に記憶される下限リミット位置データＬＵＮは０で、前記中間位置記憶部１９内に記憶される中間位置データＩＮＴは５０００である。
【００９５】
ただし、カウンタ４３Ａによるエンコーダパルスのカウントは、下端部１３Ａが矢印Ｄ２方向に移動する開動作の場合には、エンコーダパルスが供給されるたびにインクリメントする処理であり、反対に、矢印Ｄ１方向に移動する閉動作の場合には、エンコーダパルスが供給されるたびにデクリメントする処理である。
【００９６】
この場合、前記非制限操作モードでユーザＵ１が例えば、操作スイッチ５１を押して開動作を指示すれば、シャッター１３は自動的に、前記完全閉鎖状態（または中間位置）から完全開放状態へ移行し、完全開放状態へ移行したときに自動的に停止する。
【００９７】
自動的に停止できるのは、その時点のカウンタ４３Ａのカウント値が上限位置記憶部２０内に格納されている上限リミット位置データＬＵＰの値に一致したことを制御部４３が検出したためである。
【００９８】
同様に制御部４３は、カウンタ４３Ａのカウント値が下限位置記憶部２１内に格納されている下限リミット位置データＬＵＮの値に一致したことを検出することによってシャッター１３を完全閉鎖状態（完全閉鎖位置）で自動的に停止（緊急停止）させることができ、カウンタ４３Ａのカウント値が中間位置記憶部１９内に格納されている中間位置データＩＮＴの値に一致したことを検出することによってシャッター１３を予め定めた中間位置で自動的に停止させることができる。
【００９９】
ただし、本実施形態では上述したように、赤外線受信部２５が赤外線ＩＲＤを受信したことを検出したときに、制御部４３は、シャッター１３が完全閉鎖状態となったことを認識できるのであるから、完全閉鎖状態で自動的に停止するために、この下限位置記憶部２１や下限位置記憶部２１が記憶している下限リミット位置データＬＵＮを利用する必要はない。本実施形態で、下限位置記憶部２１や下限位置記憶部２１が記憶している下限リミット位置データＬＵＮを利用するとすれば、それは、下端部１３Ａによる赤外線ＩＲＤの出力や、赤外線受信部２５による処理が正常に行えず、本来、停止すべき位置で下端部１３Ａが停止しなかったときのための、緊急用（エマージェンシ用）としての利用である。
【０１００】
したがって、そこまでの信頼性を必要としない場合や、別の手段で十分な信頼性を確保できる場合などには、下限位置記憶部２１は省略することも可能である。
【０１０１】
また、完全開放状態でも、完全閉鎖状態と同様、下端部１３Ａが完全開放位置に達したときに下端部１３Ａからの赤外線の出力や、赤外線受信部２５による赤外線の受信を行うようにすれば、この下限位置記憶部２１と同じことが前記上限位置記憶部２０にも成立する。さらに、もともと中間位置記憶部１９は必須の構成要素ではないから、結局、位置記憶部１９〜２１はすべて、省略できる可能性がある。
【０１０２】
なお、緊急用として下限位置記憶部２１に記憶されている下限リミット位置データＬＵＮを利用する場合、ＬＵＮの値は、前記下端部１３Ａが床面ＦＬに当接して赤外線ＩＲＤを出力する位置よりも、わずかに下の位置を指す値に設定しておくとよい。これにより、通常は、下端部１３Ａが出力する赤外線にもとづいて自動的にシャッター１３を停止することが可能になる。
【０１０３】
タイマ部２８は、実際にシャッター１３が移動した時間ＲＴ１をリアルタイムで計測する部分である。この計測時間ＲＴ１は様々な方法で得ることが可能であるが、例えば、記憶処理装置１１内で一定周期で発生するクロックパルス（図示せず）のパルス数をシャッター１３が移動しているあいだだけカウントすることにより計測することができる。その場合、当該タイマ部２８は当該クロックパルスの数をカウントするカウンタとして実現される。
【０１０４】
当該タイマ部２８による計測時間ＲＴ１の計測は、前記設定モードでは基準時間ＳＴ１を計測するために必要であり、通常動作モードでは、下端部１３Ａに当接した物体が床面ＦＬであるか、不測の物体であるかを識別するために必要である。
【０１０５】
比較部２７は、前記通常動作モードにおいてシャッター１３を閉動作しているとき、下端部１３Ａが物体に当接した際のタイマ部２８の計測時間ＲＴ１と、基準時間記憶部２４の基準時間ＳＴ１とを比較し、比較結果に応じた比較結果信号Ｓ２７を制御部４３に供給する部分である。下端部１３Ａに当接したものが不測の物体である場合、その不測の物体は床面ＦＬ上に存在するため、その不測の物体の高さに応じた分だけ、計測時間ＲＴ１が短くなり、比較結果が変化する。
【０１０６】
この比較結果信号Ｓ２７は、基準時間ＳＴ１と計測時間ＲＴ１の一致、不一致のいずれかを示すものとすることもできるが、ここでは、計測時間ＲＴ１が基準時間ＳＴ１よりも短いか否かのいずれかを示すものとする。
【０１０７】
すなわち、計測時間ＲＴ１が基準時間ＳＴ１以上であることを示す比較結果信号Ｓ２７を受信した場合、制御部４３は、下端部１３Ａに当接した物体は床面ＦＬであると判定し、反対に、計測時間ＲＴ１が基準時間ＳＴ１よりも短いことを示す比較結果信号Ｓ２７を受信した場合には、下端部１３Ａに当接した物体は床面ＦＬ以外の物体（すなわち、不測の物体）であると判定する。
【０１０８】
基準時間ＳＴ１と計測時間ＲＴ１が一致したときに、当接した物体が床面ＦＬであると判定する構成としない理由は、そのような構成を取ると、上述した図４などからも明らかなように、判定に厳密な精度が求められ、処理が複雑化すること等を避けられないからである。
【０１０９】
ここで、上述した補正値αが正の値であるとすると、αを減算することにより、基準時間ＳＴ１は短くなるから、下端部１３Ａに当接した物体が床面ＦＬであると判定されやすくなり、不測の物体であると判定されにくくなる。この点は、図１４（Ａ）および（Ｂ）に示す通りである。図１４（Ａ）および（Ｂ）において、右側ほど前記下端部１３Ａが物体に当接した時点の計測時間ＲＴ１の値が大きいことを示している。
【０１１０】
図１４（Ａ）の基準時間ＳＴ１は、補正値αを減算することによって、図１４（Ｂ）の基準時間ＳＴ１に変化する。この変化により、図１４（Ａ）では、不測の物体であると判定された計測時間ＲＴ１の値ＤＴ２が、図１４（Ｂ）では、床面ＦＬであると判定されるようになる。
【０１１１】
なお、計測時間ＲＴ１の値ＤＴ１、ＤＴ３に関する判定結果は、この変化の前後で変わらない。すなわち、値ＤＴ１は、不測の物体と判定され、値ＤＴ３は、床面ＦＬと判定される。
【０１１２】
不測の物体の高さは、原理的には極めて低いものもあり得るが、実際には多くの場合、ある程度の高さを想定することが可能である。例えば、不測の物体の高さとして１０ｃｍ以上を想定する場合、判定基準としての前記基準時間ＳＴ１に１０ｃｍ未満の誤差が許されることになる。この場合、１０ｃｍ未満の高さしか持たない不測の物体が当接した場合には、床面ＦＬが当接したものとして誤判定する可能性がある。
【０１１３】
換言するなら、精度をこのように低いものにすることと引き替えに、簡略な構成の遠隔操作システム１０でも、当接した物体に応じて、異なる反転上昇距離を実現することを可能にするものである。
【０１１４】
なお、下端部１３Ａが物体に当接したタイミングは、前記赤外線受信部２５から供給される信号Ｓ２５に応じて制御部４３が認識可能なので、制御部４３はこのタイミングで、前記タイマ部２８のカウント（時間計測）動作を停止させるとともに比較部２７に比較を実行させるように制御することが可能である。
【０１１５】
記憶処理装置１１が備える５種類の記憶部１９〜２４のうち５種類の記憶部１９〜２２および２４は、記憶処理装置１１に対する給電が停止された場合にもその記憶内容を保持する必要があるため、ＲＯＭなどの不揮発性の記憶手段で構成することを要する。特に、記憶内容の書き換えが必要な場合には、不揮発性を有するとともに書き換えも容易なＥＥＰＲＯＭ（フラッシュメモリ：Electrical  Erasable  Programmable  ＲＯＭ）などの記憶手段を用いるとよい。
【０１１６】
以下、上記のような構成を有する本実施形態の動作を、図９〜図１３のフローチャートを参照しながら説明する。
【０１１７】
図９は、前記設定モードにおいて基準時間ＳＴ１を設定する場合のフローチャートであり、図１０〜図１３は、この設定を終えたあと、前記通常動作モードで動作する場合のフローチャートである。図１１、図１２は、図１０中の各ステップの詳細動作を示すものである。すなわち、図１１のフローチャートはステップＰ４２の詳細動作を示し、図１２のフローチャートはステップＰ３６の詳細動作を示す。また、図１３のフローチャートは、図１１中のステップＰ５４の詳細動作を示すものである。
【０１１８】
図９のフローチャートは、Ｐ１０〜Ｐ２２の各ステップを備えており、図１０のフローチャートは、Ｐ３０〜Ｐ４６の各ステップを備えており、図１１のフローチャートは、Ｐ５０〜Ｐ６８の各ステップを備えており、図１２のフローチャートは、Ｐ７０〜Ｐ７６の各ステップを備えており、図１３のフローチャートは、Ｐ８０〜Ｐ９１の各ステップを備えている。
【０１１９】
（Ａ−２）実施形態の動作
図９において、前記制御部４３がエンコーダパルスをカウントすることにより、シャッター下端部１３Ａが例えば図５（Ａ）に示す完全開放位置に達したことを検出すると（Ｐ１０，Ｐ１１）、タイマ部２８が計測時間ＲＴ１を計測しはじめる（Ｐ１３）。このときの時間計測によって得られる計測時間ＲＴ１を、Ｔ１とする。
【０１２０】
ここで、当該計測時間Ｔ１が所定の時間（ここでは、一例として、１０秒）に達するまでのあいだ、ステップＰ１４はＮｏ側に分岐して、ユーザＵ１などが操作するリモコン送信機１２や固定操作部１４から閉動作の指示が届くか否かを検査する（Ｐ１５）。
【０１２１】
閉動作の指示が届かないまま当該１０秒が経過すれば、通常動作モードに移行し（Ｐ１２）、当該１０秒以内に閉動作の指示が届けば、処理はステップＰ１５からＰ１６へ進む。図９のフローチャート中、ステップＰ１６以降の処理は、前記設定モードに対応するものである。
【０１２２】
ここでは、完全閉鎖状態になってから所定時間（１０秒）以内に閉動作の指示が届いたときに、動作モードが設定モードに移行する構成としているが、設定モードへの移行を、これ以外の方法によって実現するようにしてもよいことは当然である。例えば、前記操作スイッチ５１〜５３を所定の組み合わせで操作したときに、設定モードへ移行するようにしてもよい。
【０１２３】
前記計測時間Ｔ１は、設定モードへの移行を行うか否かを検査するための時間であるため、その値が前記１０秒を経過して、ステップＰ１４がＹｅｓ側に分岐するか、または、ステップＰ１５がＹｅｓ側に分岐したときには、不要になる。
【０１２４】
前記ステップＰ１６では、前記タイマ部２８が前記計測時間Ｔ１を初期値（例えば、０）にリセットした上で新たに計測時間ＲＴ１の計測を開始する。このとき計測する計測時間ＲＴ１を、Ｔ２とする。なお、ここでは、１つのタイマ部２８を、計測時間Ｔ１の計測にも、計測時間Ｔ２の計測にも活用してタイマ部を節約する構成としているが、必要に応じて、計測時間Ｔ１を計測するためのタイマ部と計測時間Ｔ２を計測するためのタイマ部を別個に用意してもよいことは当然である。
【０１２５】
当該ステップＰ１６でタイマ部２８が計測時間Ｔ２の計測を開始するとともに、制御部４３は、前記ステップＰ１５で届いた閉動作指示に応じて、シャッター１３を閉動作させるので、タイマ部２８による計測時間Ｔ２の計測と、シャッター１３の閉動作が同時並列的に進行することになる（Ｐ１７）。この状態は、シャッター１３の下端部１３Ａが物体に当接するまで継続する。閉動作のため、下端部１３Ａが前記完全開放位置より下降したことにより、シャッター１３は例えば図５（Ｂ）に示す状態となる。
【０１２６】
下降中の下端部１３Ａが物体に当接したことを前記赤外線受信部２５を介して認識すると（Ｐ１８）、制御部４３は、シャッター１３の閉動作を停止するとともにタイマ部２８による計測時間Ｔ２の計測を停止させる（Ｐ１９，Ｐ２０）。このとき、計測時間Ｔ２の値は、シャッター１３が閉動作を行った時間、すなわち、下端部１３Ａが完全開放位置から矢印Ｄ１方向に移動した時間を示している。基本的にこの計測時間Ｔ２が、前記基準時間ＳＴ１となる。このときまた、下端部１３Ａに当接した物体が床面ＦＬであると、シャッター１３は図５（Ｃ）に示す状態となる。
【０１２７】
ステップＰ１８で下端部１３Ａに当接する物体は多くの場合、床面ＦＬであるが、特にこの設定モードでは、ユーザＵ１などの比較的、厳格な管理下で実行され、ユーザＵ１などがシャッター１３の近傍で、下端部１３Ａに不測の物体が当接しないように配慮するため、当接する物体は、ほぼ確実に床面ＦＬである。もしも、不測の物体が当接してしまった場合には、正確な基準時間ＳＴ１を得ることができないので、再度、シャッター１３を開動作して完全開放状態に移行させた上で、ステップＰ１１からやり直すようにするとよい。
【０１２８】
ステップＰ２１では、計測時間Ｔ２を前記補正値αを減算したものを、基準時間ＳＴ１として、前記基準時間記憶部２４に記憶させている（Ｐ２１）。この記憶が完了すれば、動作モードは自動的に通常動作モードになる。
【０１２９】
次に、図１０のフローチャートについて説明する。
【０１３０】
図１０において、下端部１３Ａが完全開放位置（上限位置）で停止しているとき記憶処理装置１１はユーザＵ１などからの指示を待ち受ける待ち状態にある（Ｐ３０，Ｐ３１）。この場合、下端部１３Ａは、必ずしも完全開放位置にある必要はなく、完全閉鎖位置などにある状態を初期状態としてもかまわないが、本実施形態では閉動作中の下端部１３Ａに対する物体の当接に着目しているため、完全開放位置を想定する。図９のフローチャートの最後では下端部１３Ａは完全閉鎖位置にあるが、当該完全閉鎖位置から完全開放位置への開動作を１回おこなうと、図１０のステップＰ１０の状態となる。
【０１３１】
ユーザＵ１が操作するリモコン送信機１２などから閉動作指示が届くと（Ｐ３２）、シャッター１３が閉動作を開始し（Ｐ３３）、前記タイマ部２８が計測時間ＲＴ１の計測を開始する（Ｐ３４）。このとき計測する計測時間ＲＴ１を、計測時間Ｔ３とする。シャッター１３の閉動作と計測時間Ｔ３の計測は同時並列的に進行する。
【０１３２】
ここでは、１つのタイマ部２８を、前記計測時間Ｔ１，Ｔ２とともに、当該計測時間Ｔ３の計測にも活用しているが、もし必要なら、計測時間Ｔ３を計測するために別個のタイマ部を用意してもよいことは当然である。
【０１３３】
計測時間Ｔ３が前記基準時間ＳＴ１に達するまでのあいだ、前記リモコン送信機１２などからシャッター１３停止の指示が届くか（Ｐ３７）、または、下端部１３Ａに対する物体の当接が検知されるか（Ｐ４３）が検査される。停止の指示も届かず、下端部１３Ａへの物体の当接も検知されない期間は、計測時間Ｔ３の計測とシャッター１３の閉動作が継続される。
【０１３４】
なお、図１０では想定されていないが、必要に応じて、閉動作中に開動作の指示が届くことにも対応できるフローチャートとしてもよいことは当然である。
【０１３５】
図１０において、停止の指示も届かず、下端部１３Ａへの物体の当接も検知されないまま基準時間ＳＴ１が経過すると、ステップＰ３５はＹｅｓ側に分岐して所定の下限停止範囲処理が実行される（Ｐ３６）。
【０１３６】
詳細については図１２で説明するが、この下限停止範囲処理では、当接した物体は高さに関係なく床面ＦＬとみなされ、当接後、前記下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴに対応する時間だけ反転上昇が行われる。前記補正値αとして絶対値の大きな値を用いるほど、下限停止範囲処理が適用される範囲（下限停止範囲）が広くなる。
【０１３７】
前記基準時間ＳＴ１が経過する前に停止の指示が届くと、前記ステップＰ３７がＹｅｓ側に分岐して、シャッター１３が停止する（Ｐ３８）と同時に、前記計測時間Ｔ３の計測も停止する（Ｐ３９）。したがってこのときの計測時間Ｔ３の値は、ステップＰ３８で停止したシャッター１３の下端部１３Ａの位置（完全開放位置からの下降距離）に対応したものとなっている。
【０１３８】
計測を停止した時点では、当該計測時間Ｔ３の値はタイマ部２８に記憶されている（Ｐ４０）。この値をＴ３Ａとすると、前記基準時間ＳＴ１から当該値Ｔ３Ａを減算し、減算結果をテンポラリ基準時間ＴＳＴ１（＝ＳＴ１−Ｔ３Ａ）として、前記基準時間記憶部２４に記憶する。記憶後、つづきの閉動作を行う際には、当該テンポラリ基準時間ＴＳＴ１が前記基準時間ＳＴ１の替わりに利用される（Ｐ４１）。
【０１３９】
なお、当該テンポラリ基準時間ＴＳＴ１の記憶後も、前記基準時間ＳＴ１の記憶は維持しておくことが望ましい。シャッター１３の移動に合わせてテンポラリ基準時間の値を逐一変更することによっても対応することが可能であるが、それでは誤差（タイマ部２８の計数結果と下端部１３Ａの位置のずれ）が蓄積して信頼性が低下する可能性があるため、設定モードで設定した基準時間ＳＴ１の記憶は残しておき、新たに、完全開放位置から閉動作を行う場合には当該基準時間ＳＴ１を適用する構成を取ることが望ましいからである。
【０１４０】
前記ステップＰ４１につづくステップＰ４２では、下降中中間停止対応処理が行われる。
【０１４１】
詳細については図１１で説明するが、この下降中中間停止対応処理では、リモコン送信機１２などからの指示に応じて、前記つづきの閉動作または、開動作が行われることになる。
【０１４２】
図１０において、前記基準時間ＳＴ１が経過する前に、下端部１３Ａに対する物体の当接が検知されると、前記ステップＰ４３がＹｅｓ側に分岐して、タイマ部２８による計測時間Ｔ３の計測が停止される（Ｐ４４）。このときまた、シャッター１３の閉動作も停止されることは当然である。なお、ステップＰ４４で計測停止したときの計測時間Ｔ３の値をＴ３Ｂとする。
【０１４３】
ここで、計測時間Ｔ３の計測停止は、前記ステップＰ３９に対応し、シャッター１３の閉動作の停止は、前記ステップＰ３８に対応する処理である。
【０１４４】
当該ステップＰ４３は、前記ステップＰ３５がＮｏ側に分岐したあとで実行される検査であるから、当該ステップＰ４３がＹｅｓ側に分岐した以上、比較部２７が出力する比較結果信号Ｓ２７は当然、計測時間Ｔ３Ｂが基準時間ＳＴ１よりも短いことを示すものとなる。
【０１４５】
したがって、ステップＰ４４につづくステップＰ４５では、前記比較部２７から供給される比較結果信号Ｓ２７が、計測時間（ここでは、Ｔ３Ｂ）が基準時間ＳＴ１よりも短いことを示すことを受けて、制御部４３は前記動作パターン情報ＰＴ２を読み出す。そして、当該動作パターン情報ＰＴ２に応じて前記２秒間、シャッター１３を反転上昇させたあとで停止させる。これにより下端部１３Ａと当接した不測の物体とのあいだには、約３０ｃｍ程度の間隔が生まれるため、不測の物体の材質や形状がどのようなものであっても、ほぼ確実に下端部１３Ａと不測の物体との当接を解除することができる。
【０１４６】
停止後に反転上昇を行う時間は、比較結果信号Ｓ２７の内容など、記憶処理装置１１内におけるその後の処理の結果に依存するが、停止自体は、下端部１３Ａに対する物体の当接を検出した時点でただちに実行することが可能であるため、動作パターン情報（例えば、ＰＴ２）の読み出しより前に停止を行うようにしてもよい。
【０１４７】
この反転上昇に際し、前記タイマ部２８が記憶している計測時間Ｔ３Ｂの値から当該２秒が減算され、その減算結果が新たな計測時間Ｔ３Ｃ（＝Ｔ３Ｂ−２）として当該タイマ部２８に記憶される（Ｐ４６）。これは、反転上昇によって下端部１３Ａが上昇したことに合わせて、タイマ部２８の計測時間も変更したものである。
【０１４８】
当該ステップＰ４６につづき、前記ステップＰ４１が実行される。
【０１４９】
ただしステップＰ４６のあとで実行されるステップＰ４１では、テンポラリ基準時間ＴＳＴ１の値が、前記値（＝ＳＴ１−Ｔ３Ａ）とは異なる値（＝ＳＴ１−Ｔ３Ｃ）となることは当然である。
【０１５０】
次は、図１１のフローチャートをもとに、前記下降中中間停止対応処理について説明する。
【０１５１】
下降中中間停止対応処理が実行されるとき、下端部１３Ａは、前記完全開放位置と完全閉鎖位置（下限位置）の中間（中間位置）で停止している。
【０１５２】
図１１において、ステップＰ５１は前記ステップＰ３１に対応し、ステップＰ５２は前記ステップＰ３２に対応し、ステップＰ５５は前記ステップＰ３３に対応し、ステップＰ５６は前記ステップＰ３４に対応し、ステップＰ５７は前記ステップＰ３５に対応し、ステップＰ５９は前記ステップＰ３７に対応し、ステップＰ６０は前記ステップＰ３８に対応し、ステップＰ６１は前記ステップＰ３９に対応し、ステップＰ６２は前記ステップＰ４０に対応し、ステップＰ６３は前記ステップＰ４１に対応し、ステップＰ６５は前記ステップＰ４３に対応し、ステップＰ６６は前記ステップＰ４４に対応し、ステップＰ６７は前記ステップＰ４５に対応し、ステップＰ６８は前記ステップＰ４６に対応するので、その詳しい説明は省略する。
【０１５３】
ただし図１０では下端部１３Ａが完全開放位置にあったため、ステップＰ３２がＮｏ側に分岐しても待機状態を維持するだけであったが、図１１では下端部１３Ａが中間位置にあるため、ステップＰ５２がＮｏ側に分岐したあと、ユーザＵ１がリモコン送信機１２などを操作して開動作を指示してくることがあり得、その場合には、ステップＰ５３がＹｅｓ側に分岐して、中間開動作対応処理を実行することになる（Ｐ５４）。
【０１５４】
詳細については図１３で説明するが、この中間開動作対応処理では、中間位置を動作の始点とする開動作を実行する。
【０１５５】
また、図１１のステップＰ５７では、基準時間ＳＴ１の替わりにテンポラリ基準時間ＴＳＴ１を経過したか否かが検査される点が、前記ステップＰ３５と相違する。このテンポラリ基準時間ＴＳＴ１は、図１０のステップＰ４１で記憶されたものである。
【０１５６】
なお、図１１のステップＰ６２でタイマ部２８の計測を停止したときの計測時間Ｔ３の値をＴ３Ｄとすると、ステップＰ６３では、この値Ｔ３Ｄを前記ステップＰ５７で使用したテンポラリ基準時間ＴＳＴ１から減算して得られる減算結果（＝ＴＳＴ１−Ｔ３Ｄ）が、新たなテンポラリ基準時間ＴＳＴ１として基準時間記憶部２４に記憶されることになる。
【０１５７】
基準時間ＳＴ１と異なり、テンポラリ基準時間ＴＳＴ１のほうは、古いものの記憶を残しておく必要はないため、新たなテンポラリ基準時間ＴＳＴ１が得られるたびに、古いテンポラリ基準時間ＴＳＴ１に上書きして記憶することができる。例えば、図１０の前記ステップＰ４０を経て当該ステップＰ６２に至った場合、最初の基準時間ＳＴ１等を利用して当該ステップＰ６２で得られるテンポラリ基準時間ＴＳＴ１を表現すると、ＴＳＴ１＝ＳＴ１−Ｔ３Ａ−Ｔ３Ｄとなる。
【０１５８】
また、図１１のステップＰ６６でタイマ部２８が計測停止したときの計測時間の値をＴ３Ｅとし、ステップＰ６８で計測停止したときに計測時間の値をＴ３Ｆとすると、Ｔ３Ｆ＝Ｔ３Ｅ−２の関係が成立する。
【０１５９】
図１１のステップＰ６４は図１１のフローチャートで最初に処理されるステップＰ５０に対応するものとみることができるので、図１１のフローチャートは際限なく繰り返される可能性がある。原理的には、完全開放位置や完全閉鎖位置に達することなく、開動作や閉動作を際限なく繰り返す可能性があり得るからである。ただし実際には、多くの場合、図１１のフローチャートが何度も繰り返されることはなく、ステップＰ５８などの処理が実行される。
【０１６０】
次は、このステップＰ５８の詳細を示す図１２のフローチャートについて説明する。
【０１６１】
シャッター１３の閉動作時間すなわち下端部１３Ａの下降時間が、前記テンポラリ基準時間ＴＳＴ１を経過すると、下限停止範囲に移行する（Ｐ７０）。下限停止範囲は、その範囲内で下端部１３Ａに当接した物体は前記床面ＦＬとみなす範囲である。前記補正値αの絶対値が大きくなるほど、この下限停止範囲が広くなる点は、すでに述べた通りである。
【０１６２】
下限停止範囲内には床面ＦＬが存在するため、下限停止範囲内で閉動作を継続するシャッター１３の下端部１３Ａは必ず物体に当接する。ほとんどの場合、実際に当接する物体は、当該床面ＦＬである。
【０１６３】
下端部１３Ａに対する物体の当接を検知すると、前記制御部４３はただちにシャッター１３を停止させた上で（Ｐ７３）、前記動作パターン情報ＰＴ１に応じて前記下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴに対応する時間（例えば、前記０．１秒）だけ反転上昇させる。当該時間の反転上昇が終わると、制御部４３はその位置でシャッター１３を停止させて処理を終える（Ｐ７４，Ｐ７５、Ｐ７６）。この反転上昇は、前記下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴに対応して約１ｃｍ程度とわずかなものであるため、ユーザＵ１などからみて、外観上、シャッター１３は完全閉鎖状態を維持しているものとして認識される。また、防犯的な観点からみたシャッター１３の強度も、真に完全閉鎖状態にある場合と同等なものとすることができる。さらに、この約１ｃｍ程度の反転上昇によって前記マイクロスイッチ６５はＯＦＦ状態に復帰するため、上述したように、下端部１３Ａの保護をはかるとともに、節電をはかることもできる。
【０１６４】
なお、ここでは、下端部１３Ａが図６、図７に示す構成を有することを前提としているために、ステップＰ７４，Ｐ７５で反転上昇を行っているが、下端部１３Ａの構成によっては、節電のためにこのような反転上昇を行う必要がないこともあり得る。その場合には、ステップＰ７４およびＰ７５は省略でき、物体に当接した時点で下端部１３Ａを停止させて処理を終えるようにしてもよい。
【０１６５】
最後に、図１３のフローチャートについて説明する。
【０１６６】
図１３において、中間開動作対応処理を開始すると（Ｐ８０）、シャッター１３が開動作を行い（Ｐ８１）、前記タイマ部２８が上昇用（開動作用）の時間計測を開始する（Ｐ８２）。上昇用の時間計測を行うために、前記タイマ部２８とは別個のタイマ部を用意するようにしてもよいが、同じタイマ部２８を閉動作用（下降用）にも開動作用にも兼用するのが簡便である。
【０１６７】
タイマ部２８が例えば上述したように、一定周期で発生するクロックパルスのパルス数をカウントするカウンタである場合、上昇用の時間計測は、これまでに説明した各ステップ（例えば、Ｐ１４，Ｐ１６，Ｐ３４など）で行った下降用の時間計測と反対の動作を行うだけでよい。例えば、下降用の時間計測で、クロックパルスが供給されるたびにカウント値（このカウント値が計測時間に対応）をデクリメントとするカウントダウン動作を行うものとすると、上昇用の時間計測では、クロックパルスが供給されるたびにカウント値をインクリメントするカウントアップ動作を行うものであってよい。
【０１６８】
このように１つのタイマ部２８を上昇用にも下降用にも兼用する場合には、後述するステップＰ８９およびＰ９０は省略可能である。
【０１６９】
前記ステップＰ８１によるシャッター１３の開動作と、ステップＰ８２による時間計測が同時並列的に進行している状態では、ユーザＵ１が操作するリモコン送信機１２などから停止の指示が届くか否かを検査する（Ｐ８３）。停止の指示が届かず、下端部１３Ａが完全開放位置（上限位置）に達したことも検出（Ｐ８４）されないあいだは、シャッター１３の開動作と時間計測が同時並列的に実行される状態が維持される。なお、下端部１３Ａが完全開放位置に達したことは、前記エンコーダパルスをカウンタ４３Ａでカウントすること等によって検出される。
【０１７０】
リモコン送信機１２などから停止の指示が届くことなく、下端部１３Ａが完全開放位置に達したことが検出されると、ステップＰ８４がＹｅｓ側に分岐してシャッター１３は下端部１３Ａが上限位置にある完全開放状態で停止する（Ｐ８６）。このステップＰ８６は、図９のステップＰ１１のＹｅｓ側の分岐および図１０のステップＰ３０に対応するものであるので、この時点から、図９または図１０のフローチャートに対応した処理が実行され得る。
【０１７１】
一方、リモコン送信機１２などから停止の指示が届くと、ステップＰ８３がＹｅｓ側に分岐し、シャッター１３が停止するとともにタイマ部２８の上昇用の時間計測動作が停止する（Ｐ８８）。
【０１７２】
上昇用の時間計測と下降用の時間計測を別個のタイマ部で実行した場合には、下降用の時間計測結果と上昇用の時間計測結果を利用して、テンポラリ基準時間ＴＳＴ１の値を変更する処理（Ｐ８９，Ｐ９０）が必要になるが、上述したような方法で１つのタイマ部２８を上昇用の時間計測と下降用の時間計測に兼用した場合には、ステップＰ８８で得られた計測結果がそのまま、この新たなテンポラリ基準時間ＴＳＴ１となっているため、その値をテンポラリ基準時間ＴＳＴ１として、前記基準時間記憶部２４の古いテンポラリ基準時間に上書きするだけでよい。したがってこの場合には、上述したように、ステップＰ８９およびＰ９０を省略することができる。
【０１７３】
（Ａ−３）実施形態の効果
本実施形態によれば、下端部（１３Ａ）に当接した物体に応じて（すなわち、マイクロスイッチがＯＮ状態に変化した原因に応じて）シャッター（１３）を反転上昇させる距離を変更することができるから、柔軟性が高く、利便性に優れている。
【０１７４】
（Ｂ）他の実施形態
上記実施形態では、本発明を混合システムに適用した場合を例に説明したが、本発明は、専用の無線リモコンシステムまたは有線リモコンシステムのいずれかに適用することも可能である。
【０１７５】
有線リモコンシステムに適用する場合、リモコン送信機は所定の装着部などに装着して、前記固定操作部１４を使用する場合のように、有線伝送路を介して記憶処理装置１１と通信するようにしてもよい。
【０１７６】
なお、上記実施形態では、無線信号ＷＬ１は周波数帯域が３００ＭＨｚや４００ＭＨｚ程度で、送信電力が１ｍＷ程度の微弱な電波であったが、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。これよりも高い周波数や低い周波数の電波を使用してもよく、赤外線などを使用してもよい。また、送信電力もこれよりも大きくしてもよく、小さくしてもよい。
【０１７７】
また、上記実施形態では、下端部１３Ａが物体に当接したことを赤外線を利用して記憶処理装置１１に伝えるようにしたが、この赤外線は、他の伝送信号に置換可能である。例えば、レーザ光線など他の種類の光信号に置換したり、電気信号や超音波信号など、光信号以外の伝送信号に置換することも可能である。必要ならば、無線伝送路ではなく有線伝送路（例えば、光ファイバケーブルやツイストペアケーブルなど）を利用してこの伝送信号を伝送するようにしてもよい。
【０１７８】
さらに、上記実施形態にかかわらず、緊急用（エマージェンシ用）および／または下端部（１３Ａに対応）に対する物体の当接検知用として、前記モータのトルク変動に基づく負荷感知を行うようにしてもよい。負荷感知では、トルクの大きさを監視しており、トルクが大きく変動したことを検知することによって通常より大きな負荷を感知する。通常より大きな負荷は、例えば、閉動作するシャッターの下端部（１３Ａに対応）が床面や障害物などに当接したときに発生する。
【０１７９】
したがって、トルクの大きな変動を検知したときに、モータの出力軸を停止させてシャッターの閉動作を停止したり、モータの出力軸を反転させて開動作を開始したりすることが可能になる。このようなトルク変動に基づく負荷感知を行う場合、トルクの変動が大きいか否かを判定するためのしきい値を、変更できるようにすることも望ましい。
【０１８０】
なお、上記実施形態では、記憶処理装置１１を固定操作部１４の外に配置しているが、記憶処理装置１１の構成要素の全部または一部を、当該固定操作部１４内に配置してもよいことは当然である。
【０１８１】
また、上記実施形態では、リモコン送信機１２、固定操作部１４のいずれを用いることもできるものとしたが、これらの操作の一部をリモコン送信機１２だけ（または固定操作部１４だけ）で行うことができるようにしてもよいことは当然である。
【０１８２】
さらに、上記実施形態にかかわらず、補正値αは用いないようにしてもよい。補正値αを用いなくても、判定基準としての基準時間ＳＴ１の信頼性を維持することができる場合があるからである。また、求められる信頼性の質や、発生する事象の作用によっては、例えば、通常動作モード時における前記計測時間ＲＴ１の値が大きくなる方向に作用する事象が発生しても、下端部１３Ｂに当接した物体が床面ＦＬであることを判定するためには、妨げにはならないからである。
【０１８３】
なお、上記実施形態では、閉動作中において下端部１３Ａが物体に当接したときその物体が床面ＦＬであるか否か等の判定や、その判定結果に応じた反転上昇を行うようにしたが、必要に応じて、開動作中にも同様な処理を行うようにすることも望ましい。完全開放状態において、下端部１３Ａが前記上限リミット位置より下に位置するようでは、操作者等に未だ完全開放状態とはなっていないと誤って判断させてしまったり、シャッターカーテンやその下端部の納まり等についての意匠性も悪くなったりして好ましくはないからである。
【０１８４】
さらに、上記実施形態にかかわらず、制御部４３がそれまで実行していたシャッター１３の閉動作を停止したあと直ちに反転して開動作を開始したり、動作パターン情報ＰＴ１，ＰＴ２を読み出したりするための契機として、下端部１３Ａが不測の物体に当接することは必ずしも必要ではない。例えば、当接するおそれを検出したことを契機として、反転や、動作パターン情報ＰＴ１，ＰＴ２の読み出しを行うようにしてもよい。
【０１８５】
当接のおそれを検出する方法には様々なものが考えられるが、下端部１３Ａの下に、下端部１３Ａとともに移動する光線を、前記矢印ＷＤ１方向に沿って配置し、この光線を不測の物体が遮ったことを検出することをもって、当接のおそれの検出とみなしてもよい。
【０１８６】
下端部１３Ａの下に矢印ＷＤ１方向に沿って光線を配置するには、発光器を下端部１３Ａの下に配置したり、発光器自体は上方に配置しておき、光を反射する反射板を下端部１３Ａに配置しこの反射板を用いて当該発光器から照射された光の進路が下端部１３Ａの下、矢印ＷＤ１方向に沿ったものとなるように構成すること等が考えられる。
【０１８７】
なお、上記実施形態では、マイクロスイッチ６５がＯＮ状態になると、機械的な動作によってＯＦＦ状態に切り替えない限り、ＯＮ状態を維持し、赤外線ポートＰＲ１から赤外線ＩＲＤが出力されつづける構成としたが、このような構成は本発明にとって必ずしも必須のものではない。例えば、マイクロスイッチ６５が前記下端部１３Ａが物体に当接することによってＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化すると一定の期間（所定のフォーマットの情報を１回または複数回送信する期間）だけＯＮ状態を維持し、その後はマイクロスイッチ６５自体の機能によって自動的にＯＦＦ状態に復帰する構成としてもよい。その場合、前記下端部保護用反転上昇距離ＭＩＳＴだけ反転上昇することに、節電の意味はなくなる。
【０１８８】
上記実施形態では、エンコーダパルスを利用して下端部１３Ａの位置を論理的に検出したが、本発明は必ずしもこれに限るものではない。
【０１８９】
例えば、前記モータにかかる負荷を検出（例えば、タコジェネレータなどを利用して回転量の変化を検査し、その検査結果をもとに下端部１３Ａの位置を検出すること等も含む）したり、ガイドレールＧＲにテープスイッチを設けておき、下端部１３Ａに物体が当接すると、突出してこのテープスイッチを押圧する突出機構を下端部１３Ａ内に装備したりすることも可能である。
【０１９０】
また、上記実施形態にかかわらず、本発明は、防災シャッターなどのように、自重で閉動作を行うタイプのシャッターやばね等により機械的に常に閉動作方向に付勢しているタイプのシャッターにも適用可能である。これらのタイプのシャッターでも、開動作は電動で行うものがあるため、シャッター下端部（１３Ａに相当）が物体に当接したことを検出したとき、電動によって反転上昇させることが可能だからである。
【０１９１】
さらに、上記実施形態にかかわらず、シャッター（１３）が上下方向以外の方向に移動するものであってもよい。本発明は、例えば、左右にスライドするシャッターなどにも適用可能である。
【０１９２】
さらにまた、前記開閉動作とは、開方向のみ、閉方向のみ、または開閉両方向の移動動作を意味する。また、「閉」は開口部が存在するような場合にはこれを閉鎖する方向への移動を意味する概念であり、繰り出し、スライド移動、展張等を含む開閉体の前進を意味し、「開」は開口部が存在するような場合にはこれを開放する方向への移動を意味する概念であり、巻取り、収縮、折り畳み等を含む開閉体の後退を意味する。
【０１９３】
なお、上記実施形態の構成要素のいくつかを省略したり、他の機能を持つ構成要素に置換したりしても本発明の効果を得ることは可能である。
【０１９４】
さらに、上記実施形態では、操作スイッチは、ＰＢＳ形式のスイッチであるものとしたが、本発明は、ＰＢＳ形式のスイッチに限って適用されるものではない。スライド式スイッチや回転式スイッチなどを使用してもよく、圧力や温度、静電気の変化などに反応する各種のスイッチを適用することもできる。
【０１９５】
なお、上記実施形態においては主として、スラットシャッターについて本発明を適用したが、本発明はスラットシャッター以外にも、シートシャッターや窓用シャッターなど各種のシャッターに適用することも可能である。
【０１９６】
さらに本発明は、シャッター用としてだけでなく、ドア、窓、オーバーヘッドドア、ロールスクリーン（例えば遮光幕）、ブラインド、オーニング装置などの他の開閉装置の混合システムにも適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１９７】
【図１】実施形態に係る遠隔操作システムで使用する記憶処理装置の構成例を示す概略図である。
【図２】実施形態に係る遠隔操作システムの全体構成例を示す概略図である。
【図３】実施形態に係るリモコン送信機の外観例を示す概略図である。
【図４】実施形態に係るリモコン送信機の主要部の構成を示す概略図である。
【図５】実施形態の動作説明図である。
【図６】実施形態における赤外線ユニット部の構成例を示す概略図である。
【図７】実施形態におけるシャッター下端部の構成例を示す概略図である。
【図８】実施形態の動作説明図である。
【図９】実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態の動作例を示すフローチャートである。
【図１４】実施形態の動作説明図である。
【符号の説明】
【０１９８】
１０…遠隔操作システム、１１…記憶処理装置（リモコン受信機）、１２…リモコン送信機、１３…スラットシャッター、１３Ａ…（シャッターの）下端部、１４…固定操作部、１９…中間位置記憶部、２０…上限位置記憶部、２１…下限位置記憶部、２２…動作パターン記憶部、２３…モード記憶部、２４…基準時間記憶部、２５…赤外線受信部、２６…モータ制御部、２７…比較部、２８…タイマ部、３１、５７…手順記憶部、３２、５８…操作検出部、３３〜３５、５１〜５３…操作スイッチ、３６、５９…操作応答部、４１…無線受信部、４２…受信処理部、４３…制御部、４３Ａ…カウンタ、ＩＲＤ…赤外線。
【図１】
2005068814.tif 000003
【図２】
2005068814.tif 000004
【図３】
2005068814.tif 000005
【図４】
2005068814.tif 000006
【図５】
2005068814.tif 000007
【図６】
2005068814.tif 000008
【図７】
2005068814.tif 000009
【図８】
2005068814.tif 000010
【図９】
2005068814.tif 000011
【図１０】
2005068814.tif 000012
【図１１】
2005068814.tif 000013
【図１２】
2005068814.tif 000014
【図１３】
2005068814.tif 000015
【図１４】
2005068814.tif 000016