(57)【要約】【課題】  関節部分の回転時における安全性の向上および危険感の減少する多関節ロボットを提供する。【解決手段】  オフセット回転面９１の表裏に対向して配設され相対的に回転可能に接続された従動側アーム１１と主動側アーム４１とにて成るユニット１を複数連結し、各オフセット回転面９１は連結されたユニット１の長手方向軸Ａに対して所望角度傾斜して形成され、オフセット回転面９１の回転軸Ｂはオフセット回転面９１に対して直角に設定され、各ユニット１の従動側アーム１１および主動側アーム４１をオフセット回転面９１の回転軸Ｂを中心に相対的に回転させる駆動部４と、駆動部４の制御を行う制御部７とを備えた多関節ロボットにおいて、従動側アーム１１および主動側アーム４１の外形は、オフセット回転面９１に対向する端部がオフセット回転面９１の回転軸Ｂを中心とする真円となる曲面形状にて成る。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
オフセット回転面の表裏に対向して配設され相対的に回転可能に接続された従動側アームと主動側アームとにて成るユニットを複数連結し、上記各オフセット回転面は上記連結されたユニットの長手方向軸に対して所望角度傾斜して形成され、上記オフセット回転面の回転軸は上記オフセット回転面に対して直角に設定され、上記各ユニットの上記従動側アームおよび上記主動側アームを上記オフセット回転面の回転軸を中心に相対的に回転させる駆動部と、上記駆動部の制御を行う制御部とを備えた多関節ロボットにおいて、
上記従動側アームおよび上記主動側アームの外形は、上記オフセット回転面に対向する端部が上記オフセット回転面の回転軸を中心とする真円となる曲面形状にて成ることを特徴とする多関節ロボット。
【請求項２】
上記従動側アームと上記主動側アームとの上記オフセット回転面近傍における外形は球面形状にて成り、上記オフセット回転面は上記球面形状の最大径の円面にて成ることを特徴とする請求項１に記載の多関節ロボット。
【請求項３】
上記駆動部は、上記各ユニットの外部に形成され上記制御部にて制御させるアクチュエータと、上記アクチュエータに接続され上記各ユニットのオフセット回転面に至る可撓回転軸とにて成り、上記主動側アームに形成され上記可撓回転軸により回転駆動する主動側駆動部と、上記従動側アームに形成され上記主動側駆動部に係合して従動回転する従動側駆動部とを備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の多関節ロボット。
【請求項４】
上記主動側駆動部と上記従動側駆動部との係合は、ローラ構造または歯車構造にて成ることを特徴とする請求項３に記載の多関節ロボット。
【請求項５】
上記可撓回転軸の外周を滑り機構にて固定し、上記オフセット回転面を３６０度回転可能としたことを特徴とする請求項３または請求項４に記載の多関節ロボット。
【請求項６】
上記主動側駆動部および上記従動側駆動部の回転駆動の過負荷を保護するトルクリミッタ機構を備えたことを特徴とする請求項３ないし請求項５のいずれかに記載の多関節ロボット。
【請求項７】
上記主動側駆動部および上記従動側駆動部に減速機構を備えたことを特徴とする請求項３ないし請求項６のいずれかに記載の多関節ロボット。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の多関節ロボットの制御方法であって、上記多関節ロボットのエンドエフェクタの動作領域を複数のブロックに区割りして、所定のブロックに移動するのに必要な上記各ユニットの動作条件をブロック領域データとしてブロック毎にデータベース化しておき、予め作業領域のブロックを選択すると上記データベースより呼び出された上記ブロック領域データにより上記各ユニットの動作条件が決定されることを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
【請求項９】
上記各ユニットは、上記データベースから与えられる上記ブロック領域データと現在の動作状況とを比較して、上記ブロック領域データを満たすように上記各ユニット毎に独立して制御を行うことを特徴とする請求項８記載の多関節ロボットの制御方法。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の多関節ロボットの制御方法であって、所定ブロック領域内での作業ポイントの教示を作業ポイントデータとしてデータベース化しておき、上記多関節ロボットのエンドエフェクタが当該ブロック領域に達したら、上記データベースからブロック内作業ポイントデータを呼び出して上記各ユニットの動作を決定するようにしたことを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の多関節ロボットの制御方法であって、上記多関節ロボットのエンドエフェクタの動作領域を複数のブロックに区切り、所定のブロックに移動するのに必要な上記各ユニットの動作条件をブロック領域データとしてブロック毎にデータベース化しておくと共に、上記所定ブロック領域内での作業ポイントの教示をブロック内作業ポイントデータとしてデータベース化しておき、予め作業領域のブロックを選択すると前記データベースより呼び出された上記ブロック領域データにより上記各ユニットの動作条件が決定され、当該条件を満たすように上記ユニットが駆動されることによって所定作業ブロックに移動し、上記エンドエフェクタが上記選択されたブロックの基準点まに達したら、上記ブロック内作業ポイントデータを呼び出して上記各ユニットの動作を決定することを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
【請求項１２】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の多関節ロボットの制御方法であって、上記多関節ロボットのエンドエフェクタの作業領域内で、連続する位置列を経路として格納する経路テーブルと、上記エンドエフェクタの位置を入力することで上記各ユニットの角度を得ることができる逆キネマティクスソフトウエアとを用いて上記各ユニットの角度情報を得て上記各ユニットの動作を制御することを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の多関節ロボットの制御方法であって、上記各ユニットがユニット制御部としての演算処理部および関節データベースと通信インターフェースとを有し、上記多関節ロボット全体の動きを制御する制御部と上記各ユニットが独立して接続されていると共に上記各ユニットの上記ユニット制御部間も直接データを送受伝送できるようにネットワークを構成し、上記各ユニットを並列制御できると共に隣接する上記ユニットに制御部を介さずに直接情報を送信できることを特徴とする多関節ロボットの制御方法。
【請求項１４】
上記多関節ロボットのエンドエフェクタの位置をグラフィックユーザーインターフェースにて画像表示し、上記画像表示における上記エンドエフェクタの位置の指示情報に基づいて上記多関節ロボットの動作を決定して制御することを特徴とする請求項８ないし請求項１３のいずれかに記載の多関節ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボットの関節構造に関し、特に関節部分の回転時における安全性の向上および危険感の減少を目的とするものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の多関節ロボットは、多数の筒状のアームが傾斜したオフセット回転関節にて連結されており、３次元的に自由に動かすことができる（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２５２６９号公報
【特許文献２】特開２００２−３２６１７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の多関節ロボットは上記のように構成され、３次元的に自由に動くことができるものの、直線的な方向から他の方向に移動する場合、そのオフセット回転関節部分において鋭角な部分が生じ、例えば作業者または被作業者が鋭角部分にふれてけがをしたり、鋭角部分に危険を感じたりするという問題点があった。
【０００５】
この発明は上記のような問題点を解決するためになされたもので、オフセット回転関節部分が移動しても鋭角部分を生じることなく安全性が向上し、かつ、危険感が減少する多関節ロボットおよび多関節ロボットの制御方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、オフセット回転面の表裏に対向して配設され相対的に回転可能に接続された従動側アームと主動側アームとにて成るユニットを複数連結し、各オフセット回転面は連結されたユニットの長手方向軸に対して所望角度傾斜して形成され、オフセット回転面の回転軸はオフセット回転面に対して直角に設定され、各ユニットの従動側アームおよび主動側アームをオフセット回転面の回転軸を中心に相対的に回転させる駆動部と、駆動部の制御を行う制御部とを備えた多関節ロボットにおいて、
従動側アームおよび主動側アームの外形は、オフセット回転面に対向する端部がオフセット回転面の回転軸を中心とする真円となる曲面形状にて成るものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の多関節ロボットは、オフセット回転面の表裏に対向して配設され相対的に回転可能に接続された従動側アームと主動側アームとにて成るユニットを複数連結し、各オフセット回転面は連結されたユニットの長手方向軸に対して所望角度傾斜して形成され、オフセット回転面の回転軸はオフセット回転面に対して直角に設定され、各ユニットの従動側アームおよび主動側アームをオフセット回転面の回転軸を中心に相対的に回転させる駆動部と、駆動部の制御を行う制御部とを備えた多関節ロボットにおいて、
従動側アームおよび主動側アームの外形は、オフセット回転面に対向する端部がオフセット回転面の回転軸を中心とする真円となる曲面形状にて成るので、従動側アームおよび主動側アームの相対的な回転において鋭角部分が形成されることが無く、安全性に優れ、危険感を減少することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１の多関節ロボットの構成を示す断面図である。図において、オフセット回転面９１の表裏に対向して配設され相対的に回転可能に接続された従動側アーム１１と主動側アーム４１とにて成るユニット１と、オフセット回転面９２の表裏に対向して配設され相対的に回転可能に接続された従動側アーム１２と主動側アーム４２とにて成るユニット２と、オフセット回転面９３の表裏に対向して配設され相対的に回転可能に接続された従動側アーム１３と主動側アーム４３とにて成るユニット３とを備える。
【０００９】
そして、ユニット１とユニット２とは主動側アーム４１と従動側アーム１２とが固定連結され、ユニット２とユニット３とは主動側アーム４２と従動側アーム１３とが固定連結され、ユニット１、２、３は長手方向に連結して形成される。そして各オフセット回転面９１、９２、９３は連結されたユニット１、２、３の長手方向軸Ａに対して所望角度θ傾斜して形成され、オフセット回転面９１、９２、９３の回転軸Ｂ、Ｃ、Ｄはオフセット回転面９１、９２、９３に対して直角に設定されている。尚、ここで示す角度θはユニットごとに異なる角度でもよく適宜設定すればよい。
【００１０】
従動側アーム１１、１２、１３および主動側アーム４１、４２、４３の外形は、オフセット回転面９１、９２、９３に対向する端部がオフセット回転面９１、９２、９３の回転軸Ｂ、Ｃ、Ｄを中心とする真円となる曲面形状にて成る。この実施の形態１においては、従動側アーム１１、１２、１３と主動側アーム４１、４２、４３とのオフセット回転面９１、９２、９３近傍における外形は球面形状にて成り、オフセット回転面９１、９２、９３は球面形状の最大径の円面にて成る。
【００１１】
そして、ユニット１、２、３の従動側アーム１１、１２、１３および主動側アーム４１、４２、４３をオフセット回転面９１、９２、９３の回転軸Ｂ、Ｃ、Ｄを中心に相対的に回転させる駆動部４、５、６を備える。駆動部４、５、６は各ユニット１、２、３の外部の筐体８内に形成され制御部７にて制御させるアクチュエータ６１、６２、６３と、各アクチュエータ６１、６２、６３にそれぞれ接続され各ユニット１、２、３のオフセット回転面９１、９２、９３に至る可撓回転軸５１、５２、５３（具体的にはフレキシブルシャフトを用いる）とにて成る。そして、各主動側アーム４１、４２、４３には可撓回転軸５１、５２、５３により回転駆動する主動側ローラ３１、３２、３３が形成され、各従動側アーム１１、１２、１３に各主動側ローラ３１、３２、３３に係合して従動回転する従動側ローラ２１、２２、２３とが形成されている。
【００１２】
次に上記のように構成された実施の形態１の多関節ロボットの動作について説明する。まず、制御部７にて３次元的に移動したい箇所へ多関節ロボットを移動させるために、各駆動部４、５、６の可撓回転軸５１、５２、５３を回転させ、主動側ローラ３１、３２、３３をそれぞれ必要量回転させる。そして、各従動側ローラ２１、２２、２３がこの主動側ローラ３１、３２、３３に係合して従動回動し、従動側アーム１１、１２、１３を所望位置に移動させ多関節ロボットの先端を３次元的に様々な方向に移動させることができる。この具体的な移動位置などは従来の多関節ロボットと同様に行うことができる。
【００１３】
しかし本願発明では、各従動側アーム３１、３２、３３が回転により移動してもそのオフセット関節面９１、９２、９３において突き出す部分を生じることはない。このことについて図２を用いて説明する。まず、従来の場合は、主動側アーム１００および従動側アーム１０１のオフセット回転面１０２に対向する端部がオフセット回転面の回転軸を中心とする楕円にて成る（図２（ａ））。よって、例えばオフセット回転面に対して９０°回転させた場合、矢視の方向から見ると、従動側アームと主動側アームとの端面は楕円にて形成されているため、突き出る部分Ｆが存在する（図２（ｂ））。
【００１４】
これに対し今回の発明の多関節ロボットでは、オフセット回転面に対する主動側アーム４１および従動側アーム１１のオフセット回転面９１に対向する端部がオフセット回転面９１の回転軸を中心とする真円にて成る（図２（ｃ））。よって、例えばオフセット回転面９１に対して９０°回転させた場合、矢視の方向から見ると、従動側アーム４１と主動側アーム１１との端面は真円にて形成されているため、突き出る部分が存在しない（図２（ｄ））。
【００１５】
上記のように構成された実施の形態１の多関節ロボットによれば、ユニット部分を回転させても突き出る部分が存在しないため、安全性が向上し、かつ、危険感を減少させることができる。
【００１６】
尚、上記実施の形態１では主動側駆動部と従動側駆動部との係合をローラ構造にて形成する例を示したがこれに限られることはなく、例えば歯車構造にて形成するようにしてもよいことは言うまでもない。
【００１７】
また、上記実施の形態１では特に示さなかったが、主動側駆動部および上記従動側駆動部の回転駆動の過負荷を保護するトルクリミッタ機構を備えるようにしてもよい。特に、回転駆動がローラ構造にて成る場合は、ローラの摩擦にて動力を伝達するため、摩擦力以上の外力が加わると滑り始める。そして、可撓軸を通して回転は伝達されるがローラ間で滑りが発生し、アーム自体が回転しない状態となる。そして、多関節ロボットの先端がものにあたっている状態などの必要以上にトルクが発生する場合に外力を加える側とユニットが損傷する可能性がある。よって、トルクリミッタ機構によりこの無理な回転駆動を防止し、このような損傷などの不具合が生じることを防ぐことができる。
【００１８】
また、上記実施の形態１では特に示さなかったが、可撓回転軸の外周を滑り機構、例えば図３に示すように可撓回転軸５１をベアリング７１のみにて固定し、オフセット回転面９１を３６０度の無限回転を可能とすれば、多関節ロボットの移動の自由度をより一層増すことができる。
【００１９】
また、上記実施の形態１では特に示さなかったが、図４に示すように、主動側駆動部および従動側駆動部に減速機構７２を備えるようにしてもよい。具体的には図５に示すように、歯車７３、７４にて成る減速機構７２を備える。このようにすれば、アクチュエータ６１からユニット１に伝達されるトルクが小さく成るため、細い可撓回転軸５１を使用することができ、多関節ロボットの構成を細く（小さく）構成することができる。
【００２０】
また、上記実施の形態１ではこの多関節ロボットをどのように使用するか特に示していないが、例えば図６に示すように、多関節ロボット８０を屋台作業用ロボットとして用いることができる。作業としては、パーツボックス８１から多関節ロボット８０のエンドエフェクタ８００を用いて部品８２を取り出し、屋台８３の作業台８４の上に載置し、これら部品８２を組み立てた後に、ストックボックス８５に収納するような作業を行うものである。尚、図６に示した多関節ロボットは各ユニット間を直接接続するのではなく、各ユニット間をオフセット回転面を有していないアーム部分８０１にて接続したものである。但し、オフセット回転面を有する部分は上記実施の形態１にて示したユニット１、２にて形成されているため上記実施の形態１と同様に、そのユニット部分を回転させても突き出る部分が存在しないため、安全性が向上し、かつ、危険感を減少させることができる。
【００２１】
実施の形態２．
上記実施の形態１においては多関節ロボットの制御方法について特に示さなかったが以下の実施の形態においては上記実施の形態１の多関節ロボットを用いた多関節ロボットの制御方法について説明する。
【００２２】
図７に示すように、エンドエフェクタ８００の動作領域を大まかなブロック１００に区切り（図では、１６ブロック）、任意のブロックに移動するのに必要な動作条件である各ユニット１、２、３の特定の回転角および回転角速度などを予めブロック領域データとしてブロック毎にデータベース化しておく。各ブロックへの移動経路は無数にあるが、各ユニットの動きは回転角度のみで規定されるので、例えばあるブロックの基準点にエンドエフェクタ８００が位置する状態での各ユニットの回転角度の組合せを規定して置けば、移動するためのブロックが指定されると、そのブロックにエンドエフェクタ８００が位置するための各ユニットの条件が瞬時にデータベースから決定することができる。図示の例では、最低限１６通りのデータベースを用意しておけば、移動する経路を限定しなければ、エンドエフェクタ８００はどのブロックからも目標とするブロックに当該データベースを利用して瞬時に作業点が教示され、軌道が生成されることになる。
【００２３】
あるいは、多関節ロボットの動作を確認することができるカメラを備えるようにして例えば図８に示すようなアニメーション情報と最適制御則とにより作業計画を立案して自動操作するか、又は手動操作すれば良い。その場合、特定のブロック内での移動だけであるから、動作するユニットは少なくてすみ処理における負担が少なく、高速化が可能となる。
【００２４】
さらに、所定ブロック領域内での作業ポイントが決められた作業であれば、ブロック毎の作業ポイントを教示した作業ポイントデータとしてデータベース化し、作業領域のブロックに達したらデータベースから作業ポイントデータを呼び出すことによって、瞬時にブロック内の作業内容のための軌道が生成される。ブロック内の狭い範囲においては可動するユニットは少ないので、データベース化された作業ポイントデータは、特定のブロックに限らず、他のブロックでも複写して使用することが可能であり、制御が容易で高速化することができる。さらに、教示内容を関数化することによって、動きを縮小・拡大して適用することができる。
【００２５】
上記のように行われた実施の形態２の多関節ロボットの制御方法は、エンドエフェクトの可動範囲（動作領域）を大まかな複数のブロックに分け、エンドエフェクタの作業領域が存在するブロックまでの軌道をブロック単位で教示してデータベース化しておくブロック教示を用いるので、データ処理時間を短縮することができる。また、エンドエフェクタが狭い範囲で決められた作業を行う場合にその作業内容を作業単位で教示してデータベース化しておく作業ポイント教示との両方法を組み合わせることによって、データ処理時間を飛躍的に短縮することを可能とした。
【００２６】
実施の形態３．
図９はこの発明の実施の形態３の多関節ロボットの制御装置の構成を示すブロック図である。図において、制御装置全体の構成は、パソコン１１０と多関節ロボットの制御部１１１と多関節ロボット８０から構成されている。そして、パソコン１１０は、グラフィックユーザーインターフェース（以下、ＧＵＩと称す）１０１、多関節ロボットのエンドエフェクタの作業領域内で連続するエンドエフェクタの位置列を経路として格納している経路テーブル１０２、エンドエフェクタの位置を入力することで各ユニットの角度を得る逆キネマティクスソフトウェア１０３、現在の関節角度を処理してアニメーションに反映にて表示するアニメーション表示ソフトウェア１０４、エラー処理ソフトウェア１０５から構成されている。
【００２７】
また、制御部１１１は、関節角度情報を関節回転量へ変換する角度変換器１０６、エンコーダパルスを現在の関節角度に変換するエンコーダインタフェース１０７、エラーモニタ１０８から構成されている。多関節ロボット８０は上記実施の形態１にて示したように例えば複数個のドライバ付属電動のアクチュエータと角度エンコーダ内臓のローラと可撓回転軸となどを有しているものである。
【００２８】
次に、上記のように構成された実施の形態３の多関節ロボットの制御方法について説明する。まず、基本動作手順はアニメーション表示ソフトウェア１０４が初期状態を表示しており、そのアニメーション（例えば図８に示すようなものである）をユーザがＧＵＩ１０１を通して指示操作することで、経路情報及びエンドエフェクタ位置情報（操作情報）が入力され、経路情報は経路テーブル１０２へ、エンドエフェクタ情報は逆キネマティクスソフトウェア１０３へ送信される。経路テーブル１０２及び逆キネマティクスソフトウェア１０３で関節角度情報に変換された操作情報が制御ユニット１１１の角度変換器１０６に送信される。
【００２９】
次に、角度変換器１０６で関節角度情報を関節回転量へと変換し多関節ロボット８０の該当する各ユニットヘ送信される。送信されてきた関節回転量をアクチュエータに付属するドライバで受信し、アナログ電気信号へ変換し、アクチュエータヘ送信する。アクチュエータが回転することによって、可撓回転軸を通してローラヘ回転が伝達され、ローラが回転する。回転したローラは回転角度を内臓の角度エンコーダによりエンコーダパルスヘ変換し、制御ユニットのエンコーダインタフェース１０７に送信する。次に、エンコーダインタフェース１０７はエンコーダパルスを現在の関節角度に変換し、パソコン１１０のアニメーション表示ソフトウェア１０４に送信する。アニメーション表示ソフトウェア１０４は送られてきた現在の関節角度を処理し、表示するアニメーションに反映し、ＧＵＩ１０１へ送信する。
【００３０】
また、途中アクチュエータの回転で電流量や回転角等の各ユニット状態に異常が発生した場合、アクチュエータ付属のドライバから送られてくる関節状態情報を制御ユニットのエラーモニタがエラーと判断し、エラー情報をパソコン１１０のエラー処理ソフトウェア１０５に送信する。エラー処理ソフトウェア１０５はエラー情報を処理し、ＧＵＩ１０１へ送信する。ＧＵＩ１０１は送信されてきたエラー情報を表示する。
【００３１】
実施の形態４．
図１０はこの発明の実施の形態４における多関節ロボットの各ユニットの構成を示すブロック図である。図に示すように、多関節ロボットのモータ、エンコーダなどの機構系２００の外に、ユニット制御部の関節データベースとしての第１のＲＯＭ２０１、起動用の第２のＲＯＭ２０２、および演算処理部としてのＣＰＵ２０３と、通信インタフェース２０４とを有している。第１のＲＯＭ２０１には、そのユニットのアーム長さ、オフセット角、回転各速度定数、サーボモータの定数、回転速度計の諸定数、エンコーダの定数、角度及び速度の制御定数等、各ユニット固有のデータが格納されている。
【００３２】
そして、本実施の形態では各関節信号への信号線として、全体信号線２０５と個別信号線２０６とがあり、両者を切替使用できるようになってネットワークを構成している。例えば、電源投入時に、通信インターフェース２０４は個別信号線２０６上の上流側からの起動信号によって、自己の第１のＲＯＭ２０１の関節データベースの内容を全体信号に送り、このユニットが何番目にあるか、どのようなユニットにつながっているかを、制御部及び全ユニットに通知することによって、全体の初期設定が容易となる。
【００３３】
上記実施の形態２にて示したブロック教示の場合、図１１に模式的に示すように、各ユニットを全体信号線２０５を通して各ユニットのユニット制御部に個別につなぐことによって、各ユニットが直接コマンドの実行および結果の報告を行うことができ、ブロック教示に基づく軌道の実行が可能となる。また、うねった動作を行う場合には、個別信号線２０６で、隣接する先端側のユニットの角度を受け取り、自分の関節角度を隣接する基端側のユニットに送り制御を行う。それにより、全体を制御する制御部との通信がなく、制御部の負担が軽くなり、演算速度を高めることができ、複雑な動きをスムーズにさせることができる。
【００３４】
また、各ユニットに発生するモーメントをモータ不可電流にて検知して、回転速度、起動・停止を各可撓回転軸に発生するモーメントを最小となるように協調制御を図ることもでき、多関節ロボット全体の消費電力、可搬質量の拡大を実現することができる。
【００３５】
尚、上記各実施の形態では、単一の多関節ロボットで作業を行う場合について説明したが、多関節ロボットを複数台設置して、複数の多関節ロボットが共働して作業を行わせることも可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】この発明の実施の形態１の多関節ロボットの構成を示す断面図である。
【図２】図１に示した多関節ロボットおよび従来の多関節ロボットの回転駆動状態を説明するための図である。
【図３】図１に示した多関節ロボットの細部の一部断面を示す図である。
【図４】図１に示した多関節ロボットの詳細を示す図である。
【図５】図１に示した多関節ロボットの細部の一部断面を示す図である。
【図６】図１に示した多関節ロボットの利用方法を示した図である。
【図７】この発明の実施の形態２の多関節ロボットの制御方法を説明するための図である。
【図８】図７に示した多関節ロボットのアニメーションを示した図である。
【図９】この発明の実施の形態３の多関節ロボットの制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態４の多関節ロボットの制御装置のユニットにおける構成を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態４の多関節ロボットの制御装置の全体構成を示す図である。
【符号の説明】
【００３７】
１，２，３  ユニット、４，５，６  駆動部、７  制御部、
１１，１２，１３  従動側アーム、２１，２２，２３  従動側ローラ、
３１，３２，３３  主動側ローラ、４１，４２，４３  主動側アーム、
５１，５２，５３  可撓回転軸、６１，６２，６３  アクチュエータ、
７１  ベアリング、７２  減速機構、７３，７４  歯車、８０  多関節ロボット、
９１，９２，９３  オフセット回転面、１００  ブロック、１０２  経路テーブル、
１０３  逆キネマティックソフトウェア、２０１  第１のＲＯＭ、２０３  ＣＰＵ、
２１０  ユニット制御部、２０４  通信インターフェース、
８００  エンドエフェクタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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