(57)【要約】【課題】車両用周辺監視装置にて、物体検出可能範囲が、演算機能付超音波センサ毎にばらつくことを抑える。【解決手段】車両用周辺監視装置は、車両周辺に超音波を送信するとともに、この送信される超音波の反射超音波を受信するマイクロフォン２０ｄと、この受信される反射超音波に応じて車両周辺の障害物までの距離を演算するＬＡＮ制御回路２０ｂとをそれぞれ有する演算機能付超音波センサ２０〜２３を備え、演算機能付超音波センサ２０〜２３にはディジーチェーン方式で電源電圧がそれぞれ入力され、演算機能付超音波センサ２０〜２３は、入力される電源電圧を一定電圧に変換してマイクロフォン２０ｄに出力するレギュレータ２０ｋをそれぞれ有している。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺に送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信する送受信部（２０ｄ）と、前記受信される反射波に応じて前記車両周辺の物体までの距離を演算する演算部（２０ｂ、２０ｅ）とをそれぞれ有する各センサ（２０〜２３）を備え、前記各センサにはディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力される車両用周辺監視装置であって、
前記各センサは、前記入力される電源電圧を予め決められた一定電圧に変換して前記送受信部に出力する定電圧回路（２０ｋ）をそれぞれ有していることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
車両周辺に送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信する送受信部（２０ｄ）と、前記受信される反射波に応じて前記車両周辺の物体までの距離を演算する演算部（２０ｂ、２０ｅ）とをそれぞれ有する各センサ（２０〜２３）を備え、前記各センサにはディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力される車両用周辺監視装置であって、
前記各センサには、前記入力される電源電圧を予め決められた一定電圧に変換して後段に接続されるセンサに出力するための電源回路（２８ｎ）が、それぞれ設けられていることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記電源回路は、前記入力される電源電圧を予め決められた一定電圧に昇圧して後段に接続されるセンサに出力する昇圧回路であることを特徴とする請求項２に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
車両周辺に送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信して反射信号を出力する送受信部（２０ｄ）と、この送受信部から出力される反射信号をゲインにて増幅してその増幅信号を出力する増幅部（２６ｇ）と、前記増幅部からの増幅信号に基づいて前記車両周辺の物体までの距離を演算する演算部（２０ｂ、２０ｅ）とをそれぞれ有する各センサ（２０〜２３）を備え、前記各センサにはディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力される車両用周辺監視装置であって、
前記それぞれのゲインは、前記電源電圧の違いを前記センサ毎に補うように調整されていることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項５】
車両周辺に送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信して反射信号を出力する送受信部（２０ｄ）と、この送受信部から出力される反射信号の信号レベルと閾値との比較に基づいて前記反射波の受信タイミングを測定するとともに、この測定される受信タイミングと前記送信波の送信タイミングとに基づき前記車両周辺の物体までの距離を演算する演算部（２０ｂ、２０ｅ）とをそれぞれ有する各センサ（２０〜２３）を備え、前記各センサにはディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力される車両用周辺監視装置であって、
前記それぞれの閾値は、前記電源電圧の違いを前記センサ毎に補うように調整されていることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺の物体を監視するための車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
一般に、超音波を用いる車両用周辺監視装置では、マイクロフォンから超音波を送信し、車両周辺の物体によって反射してくる超音波（以下、反射超音波という）をマイクロフォンで受信する超音波センサを用いているものがある。そして、超音波を送信してから反射超音波を受信するまでの時間を測定するとともに、この測定される時間に基づき、物体までの距離を演算している。
【０００３】
ここで、時間の測定にあたり、超音波の送信を開始してから、マイクロフォンから出力される反射信号のレベルが任意の閾値を越えるまでの時間をカウンタ等で計測している。
【０００４】
ここで、本発明者等は、上述のマイクロフォンを用いて物体までの距離をそれぞれ検出する各超音波センサと、各超音波センサをそれぞれ制御する電子制御装置とを備え、電子制御装置と各超音波センサのそれぞれとを車内ＬＡＮで通信する車両用周辺監視装置について検討した。
【０００５】
このように車内ＬＡＮで通信する場合、各超音波センサに対して個々にＩＤコードを付与する必要がある。そこで、この検討された車両用周辺監視装置では、次のようにして、電子制御装置が、各超音波センサに対して個々にＩＤコードを付与する。
【０００６】
以下、その説明を簡素化するために、図７に示すように、電子制御装置から近い順で、第１の超音波センサ、第２の超音波センサ、第３の超音波センサを通信線に接続する例について説明する。
【０００７】
このものにおいては、各超音波センサに対して電源電圧をディジーチェーン方式で供給するように電源線を配線している。さらに、図示しない第１のスイッチ部を第１、第２の超音波センサ間の電源線に直列的に接続して、第１のスイッチ部によって、第１、第２の超音波センサ間を接続、或いは開放する。
【０００８】
また、図示しない第２のスイッチ部を第２、第３の超音波センサの間の電源線に直列的に接続して、第２のスイッチ部によって、第２、第３の超音波センサ間を接続、或いは開放する。
【０００９】
例えば、車両用周辺監視装置を製造する工程で、電子制御装置と第１〜第３の超音波センサのそれぞれとを、通信線、グランド線（ＧＮＤ線）、電源線にて接続したときに、最初に、第１のスイッチ部によって、第１、第２の超音波センサ間を開放させる。
【００１０】
この場合、第１の超音波センサだけが電力供給されて、第２、第３の超音波センサには電力供給されなくなる。このとき、電子制御装置が第１の超音波センサと通信してＩＤコードを付与する。
【００１１】
次に、第１のスイッチ部によって、第１、第２の超音波センサ間を接続し、第２のスイッチ部によって、第２、第３の超音波センサ間を開放する。この場合、第１、第２の超音波センサだけが電力供給されて、第３の超音波センサには電力供給されなくなる。このとき、電子制御装置が第２の超音波センサと通信してＩＤコードを付与する。
【００１２】
次に、第１のスイッチ部によって第１、第２の超音波センサ間を接続するだけでなく、第２のスイッチ部によって第２、第３の超音波センサ間を接続する。この場合、第１、第２、第３の超音波センサの全てに電力供給される。このとき、電子制御装置が第３の超音波センサと通信してＩＤコードを付与する。
【００１３】
以上のように、二つの超音波センサ間を接続、或いは開放を行うためのスイッチ部を設けることにより、製造工程で電子制御装置と第１〜第３の超音波センサを接続した後にＩＤコードを付与することができる。
【００１４】
これに伴い、第１〜第３の超音波センサとして、予め個々にＩＤコードが記憶されたものを採用するのではなく、個々にＩＤコードが記憶されていない全く同一構成のものを採用することが可能になり、コスト低減を図ることができるようになる。
【００１５】
しかし、第１、第２のスイッチ部として、例えば、電界効果型トランジスタ等の半導体スイッチ素子を採用したときには、第１、第２のスイッチ部が第１、第２の超音波センサ間、および第２、第３の超音波センサ間を接続している状態でも、第１、第２のスイッチ部は、抵抗成分（例えば、電界効果型トランジスタの場合にはＯＮ抵抗）をそれぞれ有するので、第１、第２のスイッチ部によって個々に電源電圧に電圧降下が生じる。
【００１６】
このため、第１〜第３の超音波センサには、それぞれ、ディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力されることになる。これに伴い、電子制御装置からから１番近い超音波センサ（第１の超音波センサ）と、１番遠い超音波センサ（第３の超音波センサ）では、供給される電源電圧が大幅に異なってしまい、それぞれから送信される超音波の音圧も、大幅に異なってきてしまう。
【００１７】
ここで、両方の超音波センサから送信される超音波の音圧がそれぞれ異なるということは、送信される超音波の到達距離が超音波センサの位置毎に異なることになる。このため、超音波センサの位置によって、物体を検出可能な物体検出範囲が異なってしまうという問題があった。
【００１８】
本発明は、物体までの距離をそれぞれ演算できる各センサを備える車両用周辺監視装置において、センサ毎の物体検出可能範囲がばらつくことを抑えるようにすることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車両周辺に送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信する送受信部（２０ｄ）と、前記受信される反射波に応じて前記車両周辺の物体までの距離を演算する演算部（２０ｂ）とをそれぞれ有する各センサ（２０〜２３）を備え、前記各センサにはディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力される車両用周辺監視装置であって、前記各センサは、前記入力される電源電圧を予め決められた一定電圧に変換して前記送受信部に出力する定電圧回路（２０ｋ）をそれぞれ有していることを特徴としている。
【００２０】
これにより、各センサは、定電圧回路から一定電圧に基づいて、送受信部から超音波を送信するので、超音波の音圧、ひいては、物体検出可能範囲が、センサ毎にばらつくことを抑えることができる。
【００２１】
請求項２に記載の発明では、車両周辺に送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信する送受信部（２０ｄ）と、前記受信される反射波に応じて前記車両周辺の物体までの距離を演算する演算部（２０ｂ）とをそれぞれ有する各センサ（２０〜２３）を備え、前記各センサにはディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力される車両用周辺監視装置であって、前記各センサには、前記入力される電源電圧を予め決められた一定電圧に変換して後段に接続されるセンサに出力するための電源回路（２８ｎ）が、それぞれ設けられていることを特徴としている。
【００２２】
これにより、各センサは、前段のセンサの電源回路からの一定電圧に基づいて、送受信部から超音波を送信するので、超音波の音圧、ひいては、物体検出可能範囲が、センサ毎にばらつくことを抑えることができる。
具体的には、電源回路としては、請求項３に記載の発明のように、入力される電源電圧を予め決められた一定電圧に昇圧して後段に接続されるセンサに出力する昇圧回路を用いるようにしてもよい。
【００２３】
請求項４に記載の発明では、車両周辺に送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信して反射信号を出力する送受信部（２０ｄ）と、この送受信部から出力される反射信号をゲインにて増幅してその増幅信号を出力する増幅部（２６ｇ）と、前記増幅部からの増幅信号に基づいて前記車両周辺の物体までの距離を演算する演算部（２０ｂ、）とをそれぞれ有する各センサ（２０〜２３）を備え、前記各センサにはディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力される車両用周辺監視装置であって、前記それぞれのゲインは、前記電源電圧の違いを前記センサ毎に補うように調整されていることを特徴としている。
【００２４】
これにより、各センサは、このように調整されるゲインを用いて車両周辺の物体までの距離を演算するので、物体検出可能範囲が、センサ毎にばらつくことを抑えることができる。
【００２５】
請求項５に記載の発明では、車両周辺に送信波を送信するとともに、この送信される送信波の反射波を受信して反射信号を出力する送受信部（２０ｄ）と、この送受信部から出力される反射信号の信号レベルと閾値との比較に基づいて前記反射波の受信タイミングを測定するとともに、この測定される受信タイミングと前記送信波の送信タイミングとに基づき前記車両周辺の物体までの距離を演算する演算部（２０ｂ、２０ｅ）とをそれぞれ有する各センサ（２０〜２３）を備え、前記各センサにはディジーチェーン方式でそれぞれ異なる電源電圧が入力される車両用周辺監視装置であって、前記それぞれの閾値は、前記電源電圧の違いを前記センサ毎に補うように調整されていることを特徴としている。
【００２６】
これにより、各センサは、このように調整される閾値を用いて車両周辺の物体までの距離を演算するので、物体検出可能範囲が、センサ毎にばらつくことを抑えることができる。
【００２７】
因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
【００２８】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１に本発明に係る車両用周辺監視装置の第１実施形態を示す。図１は、車両用周辺監視装置の概略電気回路構成を示すブロック図である。
【００２９】
車両用周辺監視装置は、図１に示すように、電子制御装置１０、およびこの電子制御装置１０と車内ＬＡＮで接続される演算機能付超音波センサ２０〜２３から構成されており、電子制御装置１０は、マイクロコンピュータ１０ａおよびＬＡＮ通信回路１０ｂ（ドライバ／リーダー）から構成されている。
【００３０】
マイクロコンピュータ１０ａは、ＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＯＭおよびＲＡＭなどから構成されており、マイクロコンピュータ１０ａは、ＬＡＮ通信回路１０ｂ及び通信線１１を介する通信により、障害物（車両周囲の物体）までの距離の演算を演算機能付超音波センサ２０〜２３に対して指令したり、この演算される距離を演算機能付超音波センサ２０〜２３から集計するための処理を実行する。ＬＡＮ通信回路１０ｂは、演算機能付超音波センサ２０〜２３のＬＡＮ通信回路２０ａと通信線１１を介して通信する。
【００３１】
ここで、電子制御装置１０および演算機能付超音波センサ２０〜２３に対して電源線１２を用いて車載バッテリから電源電圧が入力される。特に、演算機能付超音波センサ２０〜２３に対してはディジーチェーン方式でそれぞれ電源電圧が入力される。図１中の符号１３は、グランド線（ＧＮＤ線）である。
【００３２】
また、演算機能付超音波センサ２０〜２３は、それぞれ、当該自動車の後側バンパーにて、左後側、真後側、右後側など個々に異なる向きに向けて配置されており、演算機能付超音波センサ２０〜２３は、超音波の送受信により障害物までの距離をそれぞれ演算する。
【００３３】
ここで、演算機能付超音波センサ２０〜２３はそれぞれ実質的に同様に構成されているため、以下、演算機能付超音波センサ２０についてだけ説明する。
【００３４】
演算機能付超音波センサ２０は、ＬＡＮ通信回路２０ａに加えて、ＬＡＮ制御回路２０ｂ、送信回路２０ｃ、マイクロフォン２０ｄ、距離演算回路２０ｅ、閾値調整回路２０ｆ、ゲイン調整回路２０ｇ、比較器２０ｈ、不揮発性メモリ２０ｍ、レギュレータ２０ｋ、およびスイッチ２０ｊから構成されている。
【００３５】
ＬＡＮ制御回路２０ｂは、マイクロコンピュータ、ＲＡＭなどから構成されたもので、ＬＡＮ制御回路２０ｂは、電子制御装置１０からの指令に基づいて、送信回路２０ｃを制御したり、後述するように、距離演算回路２０ｅによって測定される時間に基づいて車両周囲の障害物までの距離を演算する演算処理を実行する。
【００３６】
不揮発性メモリ２０ｍは、コンピュータプログラム以外に、各種のデータを記憶する。また、送信回路２０ｃは、送信信号を発生するものであり、マイクロフォン２０ｄは、送信回路２０ｃからの送信信号に基づいて超音波を発生する超音波送信部と、車両周囲の障害物による超音波の反射超音波を受信して反射信号を出力する超音波受信部とから構成されている。
【００３７】
閾値調整回路２０ｆは、車両周囲から反射される反射超音波を受信する受信タイミングを測定するのに用いる閾値を調整して比較器２０ｈに出力する。ゲイン調整回路２０ｇは、ゲインを調整するとともに、この調整されるゲインを用いてマイクロフォン２０ｄから出力される反射信号を電圧増幅して増幅信号を出力する。
【００３８】
比較器２０ｈは、閾値調整回路２０ｆから出力される閾値と、ゲイン調整回路２０ｇから出力される増幅信号を比較する。距離演算回路２０ｅは、マイクロフォン２０ｄから超音波を送信してから反射超音波を受信する迄に要する時間を測定するタイマー回路である。
【００３９】
レギュレータ２０ｋは、車載バッテリから電源電圧をこの電圧よりも低い一定電圧に変換する定電圧回路であり、定電圧回路から出力される一定電圧は、電源電圧として、ＬＡＮ通信回路２０ａ、ＬＡＮ制御回路２０ｂ、送信回路２０ｃ、マイクロフォン２０ｄ、距離演算回路２０ｅ、閾値調整回路２０ｆ、ゲイン調整回路２０ｇ、比較器２０ｈ、および不揮発性メモリ２０ｍに供給される。
【００４０】
スイッチ２０ｊは、電源線１２に対し直列的に接続されており、スイッチ２０ｊは、演算機能付超音波センサ２０からこの超音波センサ２０の後段に接続される超音波センサ２１までの間で、電源線１２の接続、或いは開放を行う。また、スイッチ２０ｊとしては、例えば、機械式リレースイッチ、もしくは電界効果型トランジスタなどの半導体スイッチが用いられている。
【００４１】
ここで、スイッチ２０ｊとしては、上述の第１、第２のスイッチ部と同様に、電子制御装置１０が演算機能付超音波センサ２０〜２３に対してＩＤコードを付与する際に、電源電圧を供給する演算機能付超音波センサを、演算機能付超音波センサ２０→演算機能付超音波センサ２０、２１→演算機能付超音波センサ２０〜２２→演算機能付超音波センサ２０〜２３といった順に切替えるのに用いられる。
【００４２】
なお、演算機能付超音波センサ２０〜２３が上述の第１〜第３の超音波センサに相当し、スイッチ２０ｊは、上述の第１、第２のスイッチ部に相当するものである。
【００４３】
次に、本実施形態の作動について説明する。先ず、電子制御装置１０が通信線１１を介して演算機能付超音波センサ２０〜２３に対して障害物までの距離を演算させるように指令する。
【００４４】
この演算機能付超音波センサ２０では、レギュレータ２０ｋが、車載バッテリから電源電圧を一定電圧に変換してこの変換された一定電圧をＬＡＮ通信回路、マイクロフォン等の電子部品２０ａ〜２０ｈ、２０ｍに供給する。
【００４５】
ここで、ＬＡＮ制御回路２０ｂが、ＬＡＮ通信回路２０ａを通して電子制御装置１０からの指令を受けると、スイッチ２０ｊをオンさせるとともに、送信回路２０ｃにより送信信号を発生させるための指令信号を距離演算回路２０ｅおよび送信回路２０ｃ出力する。
【００４６】
すると、送信回路２０ｃが指令信号に基づき送信信号を発生させるので、マイクロフォン２０ｄが、送信回路２０ｃからの送信信号に基づいて、超音波を送信する。
【００４７】
その後、マイクロフォン２０ｄが障害物からの反射超音波を受信すると反射信号を発生する。そして、ゲイン調整回路２０ｇが、マイクロフォン２０ｄから出力される反射信号をゲインにて電圧増幅して増幅信号を出力する。
【００４８】
次に、比較器２０ｈは、閾値調整回路２０ｆから出力される閾値と、閾値調整回路２０ｆからの増幅信号の電圧レベルとを比較して反射超音波の受信タイミングを測定する。
【００４９】
ここで、比較器２０ｈは、閾値よりも増幅信号の電圧レベルが越えたときを反射超音波の受信タイミングとして、その受信タイミングにおいて出力信号のレベルをローレベルからハイレベルに変える。
【００５０】
次に、距離演算回路２０ｅは、ＬＡＮ制御回路２０ｂから出力される指令信号に基づいて、超音波の送信タイミングを検出し、比較器２０ｈからの出力信号に基づいて、反射超音波の受信タイミングを検出し、かつ、超音波の送信タイミングから反射超音波の受信タイミング迄の時間を測定する。
【００５１】
なお、本実施形態では、超音波の送信タイミングの検出にあたっては、例えば、ＬＡＮ制御回路２０ｂから指令信号が入力されるタイミングを、超音波の送信タイミングとする。また、以下、距離演算回路２０ｅによって測定される時間を測定時間ΔＴという。
【００５２】
次に、ＬＡＮ制御回路２０ｂは、距離演算回路２０ｅにより測定される測定時間ΔＴに基づいて、車両周辺の障害物までの距離（以下、距離Ｌという）を演算する。
【００５３】
すなわち、ＬＡＮ制御回路２０ｂは、測定時間ΔＴに音速Ｓを乗じて２で割ることにより距離Ｌを求めることになる（Ｌ＝ΔＴ×Ｓ÷２）。このように障害物までの距離Ｌが求められると、この距離ＬがＬＡＮ制御回路２０ｂから通信線１１を介して電子制御装置１０に出力されることになる。
【００５４】
その後、演算機能付超音波センサ２１も、演算機能付超音波センサ２０と同様、スイッチ２０ｊをオンさせるとともに、車両周辺の障害物までの距離Ｌを演算して、この演算される距離Ｌを電子制御装置１０に出力する。その後、演算機能付超音波センサ２２、２３も、演算機能付超音波センサ２０と同様、順次、スイッチ２０ｊをオンさせるとともに、車両周辺の障害物までの距離Ｌを演算して、この演算される距離Ｌを電子制御装置１０に出力することになる。
【００５５】
以上説明した本実施形態によれば、車両用周辺監視装置は、車両周辺に超音波を送信するとともに、この送信される超音波の反射超音波を受信するマイクロフォン２０ｄと、この受信される反射超音波に応じて車両周辺の障害物（物体）までの距離を演算するＬＡＮ制御回路２０ｂとをそれぞれ有する演算機能付超音波センサ２０〜２３を備え、演算機能付超音波センサ２０〜２３にはディジーチェーン方式で電源電圧がそれぞれ入力され、演算機能付超音波センサ２０〜２３は、入力される電源電圧を一定電圧に変換してマイクロフォン２０ｄに出力するレギュレータ２０ｋをそれぞれ有している。
【００５６】
ここで、演算機能付超音波センサ２０〜２３には、上述の如く電子制御装置１０からＩＤコードの付与を受けるために、スイッチ２０ｊがそれぞれ設けられている。そして、演算機能付超音波センサ２０〜２３のスイッチ２０ｊがＯＮ状態で、後段に接続される演算機能付超音波センサとの間がそれぞれ接続されていても、各スイッチ２０ｊは、抵抗成分をそれぞれ有しているので、演算機能付超音波センサ２０〜２３の個々のスイッチ２０ｊによって、電源電圧の電圧降下が生じることになる。
【００５７】
これに伴い、演算機能付超音波センサ２０〜２３には、異なる電源電圧が供給されることになる。これに対して、本実施形態では、演算機能付超音波センサ２０〜２３は、その内蔵するレギュレータ２０ｋからの一定電圧に基づいて、マイクロフォン２０ｄから超音波を送信するので、超音波の音圧、ひいては、物体検出可能範囲が、演算機能付超音波センサ毎にばらつくことを抑えることができるようになる。
【００５８】
（第２実施形態）
上述の実施形態では、マイクロフォン２０ｄに一定電圧にて電源供給するためのレギュレータ２０ｋを演算機能付超音波センサ毎に採用して、物体検出可能範囲が演算機能付超音波センサ毎に同一になるようにする例について説明したが、これに代えて、比較器２０ｈで用いられる閾値を調整して、物体検出可能範囲が演算機能付超音波センサ毎に同一になるようにしてもよい。この場合の構成を図２に示す。
【００５９】
本実施形態では、図１のレギュレータ２０ｋが削除されており、閾値調整回路２４ｆが、図１の閾値調整回路２０ｆに代えて用いられている。閾値調整回路２４ｆから出力される閾値は、演算機能付超音波センサ毎の電源電圧の違いをキャンセルする役割を果たす。なお、図２においては、図１と同一符号は、同一にものを示している。
【００６０】
次に、本実施形態の作動について図３を用いて説明する。図３は、電子制御装置１０および演算機能付超音波センサ２０〜２３の作動を示すフローチャートである。
【００６１】
先ず、電子制御装置１０のマイクロコンピュータ１０ａは、例えば、イグニッションスイッチのオンにて、予めＲＯＭに記憶される演算機能付超音波センサ毎の閾値をエンコード処理して個々に対応する演算機能付超音波センサ２０〜２３に出力する（Ｓ１００、Ｓ１１０）。
【００６２】
この演算機能付超音波センサ２０では、ＬＡＮ制御回路２０ｂが、ＬＡＮ通信回路２０ａを通して電子制御装置１０から、このエンコード処理された閾値を受けると、このエンコード処理された閾値をデコード処理して閾値を求め、この求められる閾値を閾値調整回路２４ｆに設定する（Ｓ１２０〜Ｓ１４０）。
【００６３】
その後、演算機能付超音波センサ２０が、上述の第１実施形態と同様、電子制御装置１０からの指令を受けると、閾値調整回路２４ｆに設定される閾値を用いて車両周辺の障害物までの距離Ｌを演算してこの距離Ｌを電子制御装置１０に出力する。
【００６４】
また、演算機能付超音波センサ２１〜２３も、演算機能付超音波センサ２０と同様、順次、電子制御装置１０から個々に対応する閾値を受けると、この閾値を用いて車両周辺の障害物までの距離Ｌを演算して、この演算される距離Ｌを電子制御装置１０に出力することになる。
【００６５】
以上説明したように本実施形態では、演算機能付超音波センサ２０〜２３において、図１のレギュレータ２０ｋが削除され、演算機能付超音波センサ２０〜２３のスイッチ２０ｊの抵抗成分によって、演算機能付超音波センサ２０〜２３に供給される電源電圧が異なることになる。これに伴い、マイクロフォン２０ｄに供給される電源電圧が、演算機能付超音波センサ毎に異なり、マイクロフォン２０ｄから送信される超音波の音圧も、演算機能付超音波センサ毎に異なることになる。
【００６６】
しかし、比較器２０ｈで用いられる閾値は、演算機能付超音波センサ毎に電源電圧の違いをキャンセルするように調整されているため、物体検出可能範囲が、演算機能付超音波センサ毎にばらつくことを抑えることができる。
【００６７】
なお、本発明の実施にあたり、イグニッションスイッチがオンされるタイミングで、演算機能付超音波センサ毎の閾値を電子制御装置１０が演算機能付超音波センサ２０〜２３に付与して、この閾値を演算機能付超音波センサ２０〜２３の不揮発性メモリ２０ｍに記憶させるようにしてもよい。
【００６８】
ここで、電子制御装置１０が一定期間毎に演算機能付超音波センサ２０〜２３にそれぞれの閾値を付与して、演算機能付超音波センサ２０〜２３がそれぞれの閾値を不揮発性メモリ２０ｍに記憶させるようにしてもよい。
【００６９】
以下、上述の如く電源電圧の違いをキャンセルするように演算機能付超音波センサ毎の閾値について図４を用いて説明する。図４では、演算機能付超音波センサ２０〜２３をセンサ２０〜２３と省略し、電子制御装置１０をＥＣＵ１０と省略する。
【００７０】
先ず、実験、或いは、シミュレーションにより、演算機能付超音波センサ２０〜２４に入力される電源電圧Ｖ１〜Ｖ４を確認しておき、また、電子制御装置１０から接続される演算機能付超音波センサ２０〜２３の順番を確認する。
【００７１】
なお、図４では、演算機能付超音波センサ２０→演算機能付超音波センサ２１→演算機能付超音波センサ２２→演算機能付超音波センサ２３の順番に接続される例が示されている。
【００７２】
例えば、演算機能付超音波センサ２０、２１の電源電圧の比は、Ｖ１とＶ２となり、演算機能付超音波センサ２０から送信される超音波の音圧を０［ｄＢ］とすると、演算機能付超音波センサ２１から送信される超音波の音圧は、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ２／Ｖ１）＋ａ）［ｄＢ］となる。なお、ａは補正値である。
【００７３】
このため、演算機能付超音波センサ２１に用いられる閾値としては、演算機能付超音波センサ２０に用いられる閾値に対して、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ２／Ｖ１）＋ａ）分低く設定しておく。
【００７４】
例えば、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ２／Ｖ１）＋ａ）＝Ｅａとして、演算機能付超音波センサ２０で用いられる閾値Ｅ１、演算機能付超音波センサ２１で用いられる閾値Ｅ２とすると、Ｅ１＝Ｅ２（１０Ｅａ／２０）の関係を有することになる。
【００７５】
また、演算機能付超音波センサ２０から送信される超音波の音圧を０［ｄＢ］とすると、演算機能付超音波センサ２２から送信される超音波の音圧は、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ３／Ｖ１）＋ａ）［ｄＢ］となる。
【００７６】
このため、演算機能付超音波センサ２２に用いられる閾値としては、演算機能付超音波センサ２０に用いられる閾値に対して、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ３／Ｖ１）＋ａ）分低く設定しておく。
【００７７】
例えば、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ３／Ｖ１）＋ａ）＝Ｅｂとして、演算機能付超音波センサ２０で用いられる閾値Ｅ１、演算機能付超音波センサ２２で用いられる閾値Ｅ３とすると、Ｅ１＝Ｅ３（１０Ｅｂ／２０）の関係を有することになる。
【００７８】
また、演算機能付超音波センサ２０から送信される超音波の音圧を０［ｄＢ］とすると、演算機能付超音波センサ２３から送信される超音波の音圧は、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ４／Ｖ１）＋ａ）［ｄＢ］となる。
【００７９】
このため、演算機能付超音波センサ２３に用いられる閾値としては、演算機能付超音波センサ２０に用いられる閾値に対して、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ４／Ｖ１）＋ａ）分低く設定しておく。
【００８０】
例えば、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ４／Ｖ１）＋ａ）＝Ｅｃとして、演算機能付超音波センサ２０で用いられる閾値Ｅ１、演算機能付超音波センサ２３で用いられる閾値Ｅ４とすると、Ｅ１＝Ｅ４（１０Ｅｃ／２０）の関係を有することになる。
【００８１】
（第３実施形態）
上述の第１実施形態では、物体検出可能範囲を演算機能付超音波センサ毎に同一にするために、比較器２０ｈで用いられる閾値を演算機能付超音波センサ毎に調整する例について説明したが、これに代えて、ゲイン調整回路２０ｇで用いられるゲインを演算機能付超音波センサ毎に調整する。この場合における構成を図５に示す。
【００８２】
本実施形態では、ゲイン調整回路２６ｇが、図１のゲイン調整回路２０ｇに代えて用いられている。ゲイン調整回路２６ｇで用いられる閾値は、演算機能付超音波センサ毎の電源電圧の違いをキャンセルする役割を果たす。なお、図５においては、図１と同一符号は、同一にものを示している。
【００８３】
次に、本実施形態の作動について説明すると、電子制御装置１０のマイクロコンピュータ１０ａは、例えば、イグニッションスイッチのオンにて、予めＲＯＭに記憶される演算機能付超音波センサ毎のゲインを対応する演算機能付超音波センサ２０〜２３に出力する。
【００８４】
この演算機能付超音波センサ２０では、ＬＡＮ制御回路２０ｂが、ＬＡＮ通信回路２０ａを通して電子制御装置１０からの対応するゲインを受けると、この閾値をゲイン調整回路２６ｇに設定する。
【００８５】
その後、演算機能付超音波センサ２０が、上述の第１実施形態と同様、電子制御装置１０からの指令を受けると、ゲイン調整回路２６ｇに設定されるゲインを用いて、車両周辺の障害物までの距離Ｌを演算してこの距離Ｌを電子制御装置１０に出力する。
【００８６】
また、演算機能付超音波センサ２１〜２３も、演算機能付超音波センサ２０と同様、順次、電子制御装置１０から個々に対応するゲインを受けると、このゲインを用いて車両周辺の障害物までの距離Ｌを演算して、この演算される距離Ｌを電子制御装置１０に出力することになる。
【００８７】
以上説明したように本実施形態では、演算機能付超音波センサ２０〜２３において、図１のレギュレータ２０ｋが削除され、演算機能付超音波センサ２０〜２３のスイッチ２０ｊの抵抗成分によって、演算機能付超音波センサ２０〜２３に供給される電源電圧が異なることになる。これに伴い、マイクロフォン２０ｄから送信される超音波の音圧も、演算機能付超音波センサ毎に異なることになる。
【００８８】
しかし、本実施形態において、ゲイン調整回路２６ｇに設定されるゲインとしては、演算機能付超音波センサ毎の電源電圧の違いをキャンセルするように（補うように）調整されているものを用いているため、物体検出可能範囲が、演算機能付超音波センサ毎にばらつくことを抑えることができる。
【００８９】
なお、本発明の実施にあたり、イグニッションスイッチがオンされるタイミングで、演算機能付超音波センサ毎のゲインを電子制御装置１０が演算機能付超音波センサ２０〜２３に付与して、このゲインを演算機能付超音波センサ２０〜２３の不揮発性メモリ２０ｍに記憶させるようにしてもよい。
【００９０】
また、電子制御装置１０が一定期間毎に演算機能付超音波センサ２０〜２３にそれぞれのゲインを付与して、演算機能付超音波センサ２０〜２３がそれぞれのゲインを不揮発性メモリ２０ｍに記憶させるようにしてもよい。
【００９１】
以下、本実施形態で用いられるゲインについて説明する。すなわち、演算機能付超音波センサ２１で用いられるゲインとしては、演算機能付超音波センサ２０に用いられるゲインに対して、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ２／Ｖ１）＋ａ）分低く設定しておく。
【００９２】
この場合、演算機能付超音波センサ２１で用いられるゲインをｇ１として、演算機能付超音波センサ２０に用いられるゲインをｇ０とすると、ｇ１＝ｇ０（１０Ｅａ／２０）の関係を有することになる（Ｅａ＝２０×Ｌｏｇ（Ｖ２／Ｖ１）＋ａ）。
【００９３】
また、演算機能付超音波センサ２２で用いられるゲインとしては、演算機能付超音波センサ２０に用いられるゲインに対して、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ３／Ｖ１）＋ａ）分低く設定しておく。
【００９４】
この場合、演算機能付超音波センサ２２で用いられるゲインをｇ２とすると、ｇ２＝ｇ０（１０Ｅｂ／２０）の関係を有することになる（Ｅｂ＝２０×Ｌｏｇ（Ｖ３／Ｖ１）＋ａ）。
【００９５】
さらに、演算機能付超音波センサ２３で用いられるゲインとしては、演算機能付超音波センサ２０に用いられるゲインに対して、（２０×Ｌｏｇ（Ｖ４／Ｖ１）＋ａ）分低く設定しておく。
【００９６】
この場合、演算機能付超音波センサ２３で用いられるゲインをｇ３とすると、ｇ３＝ｇ０（１０Ｅｃ／２０）の関係を有することになる（Ｅｃ＝２０×Ｌｏｇ（Ｖ４／Ｖ１）＋ａ）。
【００９７】
（第４実施形態）
上述の第１実施形態では、マイクロフォン２０ｄに一定電圧にて電源供給するためのレギュレータ２０ｋを演算機能付超音波センサ毎に採用して、物体検出可能範囲が演算機能付超音波センサ毎に同一になるようにする例について説明したが、これに代えて、昇圧回路２８ｎを演算機能付超音波センサ毎に採用して、マイクロフォン２０ｄから送信される超音波の音圧を演算機能付超音波センサ毎に同一にする。
【００９８】
この場合の構成を図６に示す。本実施形態では、昇圧回路２８ｎがスイッチ回路２０ｊの後段に接続されて、昇圧回路２８ｎは、予め決められる一定電圧に昇圧してその昇圧電圧を電源電圧として演算機能付超音波センサ２１に出力する。また、演算機能付超音波センサ２１でも、その昇圧回路２８ｎが、演算機能付超音波センサ２０からの電源電圧を昇圧して、その昇圧電圧を電源電圧として演算機能付超音波センサ２２に出力する。
【００９９】
さらに、演算機能付超音波センサ２３でも、その昇圧回路２８ｎが、演算機能付超音波センサ２２からの電源電圧を昇圧して、その昇圧電圧を電源電圧として演算機能付超音波センサ２４に出力する。
【０１００】
以上のように、演算機能付超音波センサ２０〜２３では、個々の昇圧回路２８ｎが、入力される電源電圧を一定電圧に昇圧してその昇圧電圧を後段に接続される演算機能付超音波センサに出力する。
【０１０１】
すなわち、演算機能付超音波センサ２０〜２３のそれぞれのマイクロフォン２０ｄには、同一電源電圧が供給されるので、演算機能付超音波センサ２０〜２３から送信される超音波の音圧を演算機能付超音波センサ毎に同一になる。これに伴い、演算機能付超音波センサ毎の物体検出可能範囲がばらつくことを抑えることができる。
【０１０２】
また、本実施形態では、演算機能付超音波センサ２０〜２３に対して昇圧回路２８ｎを採用して、入力される電源電圧を一定電圧に昇圧してその昇圧電圧を後段に接続される演算機能付超音波センサに出力しているので、入力される電源電圧に比べて低い一定電圧に変換するレギュレータ（定電圧回路）を用いる場合に比べて、Ｓ／Ｎ比を向上させることが可能になる。
【０１０３】
（その他の実施形態）
上述の第４実施形態では、後段に接続される演算機能付超音波センサに一定電圧を供給するための電源回路として、入力される電源電圧を昇圧する昇圧回路を演算機能付超音波センサ毎に採用する例について説明したが、これに限らず、電源回路として、入力される電源電圧をこの電源電圧よりも低い一定電圧を出力する定電圧回路（レギュレータ）を演算機能付超音波センサ毎に採用するようにしてもよい。
【０１０４】
上記各実施形態では、送信波として超音波を用いる例を示したが、これに限らず、送信波として電波を用いるようにしてもよい。
【０１０５】
上記各実施形態では、送信波として超音波を用いる例を示したが、これに限らず、送信波として光を用いるようにしてもよい。
【０１０６】
上記各実施形態では、演算機能付超音波センサ２０〜２３を左後方側、真後側、右後側などに配置する例を示したが、これに限らず、車両の前方に向けて配置したり、車両測方に向けて配置するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第２実施形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図３】上述した第２実施形態の車両用周辺監視装置の作動を示すフローチャートである。
【図４】上述した第２実施形態の車両用周辺監視装置の作動を説明するための説明図である。
【図５】本発明の第３実施形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図６】本発明の第３実施形態の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図７】従来の車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
１０…電子制御装置、１１…通信線、
１０ａ…マイクロコンピュータ、１０ｂ…ＬＡＮ通信回路
２０〜２３…演算機能付超音波センサ、２０ａ…ＬＡＮ通信回路、
２０ｂ…ＬＡＮ制御回路、２０ｃ…送信回路、２０ｄ…マイクロフォン、
２０ｅ…距離演算回路、２０ｆ…閾値調整回路、２０ｇ…ゲイン調整回路、
２０ｈ…比較器、２０ｍ…不揮発性メモリ、２０ｋ…レギュレータ、
２０ｊ…スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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