(57)【要約】【課題】  自車両が前方車両に限界安全距離まで近づいたときに、自車両の危険回避のための制御を行う追突防止装置に、自車両の挙動の明確な変化として現れるに至らないドライバの危険認識に基づいた動作をさせる。【解決手段】  追突防止装置が、自車両と前方車両との車間距離を特定する機能（ステップ１０３）と、自車両のドライバが減速準備動作を行っていることを判定する機能（ステップ１０７）と、減速準備動作をしている場合にそうでない場合よりも短い限界安全距離Ｌ２を特定する機能（ステップ１０９）と、車間距離がその限界安全距離Ｌ２より短いことに基づいて、自車両の危険回避のための制御を行う機能（ステップ１１２）と、を備える。【選択図】 図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と危険回避対象との距離を特定する距離特定手段と、
自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定する準備動作判定手段と、
前記準備動作判定手段の判定に基づいて限界安全距離を特定する限界安全距離特定手段と、
前記距離特定手段が特定した距離が、前記限界安全距離特定手段が特定した限界安全距離より短いことに基づいて、自車両の危険回避のための制御を行う危険回避制御手段と、を備えた車両危険回避制御装置。
【請求項２】
前記限界安全距離特定手段は、前記準備動作判定手段が前記ドライバは危険回避準備動作を行っていないと判定することに基づいて、第１の距離を限界安全距離として特定し、前記準備動作判定手段が前記ドライバは危険回避準備動作を行っていると判定することに基づいて、前記第１の距離よりも短い第２の距離を限界安全距離として特定することを特徴とする請求項１に記載の車両危険回避制御装置。
【請求項３】
前記限界安全距離特定手段は、前記第１の距離を特定する第１距離特定手段と、
前記第１の距離に１より小さい係数を乗じた結果を前記第２の距離として特定する第２距離特定手段と、を有することを特徴とする請求項２に記載の車両危険回避制御装置。
【請求項４】
前記限界安全距離特定手段は、前記第２の距離を、前記第１の距離、自車両の走行速度、自車両と前記危険対象との相対速度、車両の加速度、および路面の摩擦係数の少なくとも１つに基づいて特定することを特徴とする請求項２または３に記載の車両危険回避制御装置。
【請求項５】
前記準備動作判定手段は、前記ドライバが自車両の減速準備をおこなっていることに基づいて、自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載危険回避制御装置。
【請求項６】
前記準備動作判定手段は、ブレーキペダルに前記ドライバの足が置かれていることに基づいて、自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定することを特徴とする請求項５に記載の車載危険回避制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が危険回避対象に限界安全距離まで近づいたときに、自車両の危険回避のための制御を行う車載危険回避制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上記のような車載危険回避制御装置の技術が開示されている。例えば特許文献１においては、車両での走行中に、危険回避対象としての前方車両と自車両との距離をセンサで検出し、その車間距離が自車両の速度等を考慮して算出した安全車間距離より近づいている場合、追突の恐れがあると判断し、自動的にブレーキをかける技術が示されている。
【０００３】
また、特許文献２においては、同様の手段で追突の恐れがあると判断された場合、表示器あるいはブザーによってドライバに警告する技術が示されている。
【０００４】
また、上記の技術を応用した車載危険回避制御装置として、追突防止装置が現在実用化されている。この追突防止装置は、例えば、距離センサによって走行中に自車両と前方車両との車間距離と相対速度を検出し、この検出値から自車両が追突しない安全な車間距離を確保しているか判断し、確保されてない場合は表示装置あるいはブザー等でドライバに警告を発し、さらに危険度が増した場合には軽くブレーキをかけると同時にシートベルトを少し巻き取ってドライバを警告し、さらに危険度が増すとシートベルトを強力に巻き取り同時に強くブレーキをかけるようになっている。
【特許文献１】実開昭６２−１４９４３４号公報
【特許文献２】実開平５−４０７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような従来技術における車載危険回避制御装置は、発明者の検討によれば、減速、停止等の車両の明確な挙動の変化として現れるに至らないドライバの危険認知度合いに関係なく、危険回避のための制御を行う。したがって、例えばドライバが危険をある程度察知してブレーキペダルに足をおいているにも関わらず車載危険回避制御装置が動作し、その結果ドライバを不快にしたり驚かせたりする場合がある。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、自車両が危険回避対象に限界安全距離まで近づくと自車両の危険回避のための制御を行う車載危険回避制御装置に、車両の挙動の明確な変化として現れるに至らないドライバの危険認識に基づいた動作をさせることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、自車両と危険回避対象との距離を特定する距離特定手段と、自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定する準備動作判定手段と、前記準備動作判定手段の判定に基づいて限界安全距離を特定する限界安全距離特定手段と、前記距離特定手段が特定した距離が、前記限界安全距離特定手段が特定した限界安全距離より短いことに基づいて、自車両の危険回避のための制御を行う危険回避制御手段と、を備えた車両危険回避制御装置である。
【０００８】
このような車両危険回避制御装置は、危険回避制御手段によって、自車両が危険回避対象に限界安全距離まで近づいたときに、自車両の危険回避のための制御を行う。さらに、上記車両危険回避制御は、準備動作判定手段が、ドライバの危険回避準備運動の行為があることを判定し、また限界安全距離特定手段が、この判定に基づいて上記限界安全距離を特定するので、車両の挙動の明確な変化として現れるに至らないドライバの危険認識に基づいた動作を行うことができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両危険回避制御装置において、前記限界安全距離特定手段は、前記準備動作判定手段が前記ドライバは危険回避準備動作を行っていないと判定することに基づいて、第１の距離を限界安全距離として特定し、前記準備動作判定手段が前記ドライバは危険回避準備動作を行っていると判定することに基づいて、前記第１の距離よりも短い第２の距離を限界安全距離として特定することを特徴とする。
【００１０】
このように、ドライバが危険回避準備動作を行っていることに基づいて第１の距離より短い第２の距離を限界安全距離とするので、この場合、ドライバが危険回避準備動作を行っていることに基づいて、自車両の危険回避のための制御のタイミングを遅らせることができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両危険回避制御装置において、前記限界安全距離特定手段は、前記第１の距離を特定する第１距離特定手段と、前記第１の距離に１より小さい係数を乗じた結果を前記第２の距離として特定する第２距離特定手段と、を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項２または３に記載の車両危険回避制御装置において、前記限界安全距離特定手段は、前記第２の距離を、前記第１の距離、自車両の走行速度、自車両と前記危険対象との相対速度、車両の加速度、および路面の摩擦係数の少なくとも１つに基づいて特定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車載危険回避制御装置において、前記準備動作判定手段は、前記ドライバが自車両の減速準備をおこなっていることに基づいて、自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定することを特徴とする。
【００１４】
なお、減速準備とは、停止準備を含む概念である。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の車載危険回避制御装置において、前記準備動作判定手段は、ブレーキペダルに前記ドライバの足が置かれていることに基づいて、自車両のドライバが危険回避準備動作を行っていることを判定することを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係る追突防止装置１００（特許請求の範囲の車載危険回避制御装置に相当する）の構成を示す。追突防止装置１００は、距離センサ１、車速センサ２、ブレーキペダル３、ブレーキペダルセンサ４、車間距離算出部５、相対速度算出部６、車速算出部７、踏み込み準備判定部８、安全距離算出部９、安全距離補正算出部１０、比較判定部１１、自動ブレーキ制御部１２、ドライバ警告制御部１３、ブレーキ制御アクチュエータ１４、ディスプレイ１５およびブザー１６を有している。
【００１７】
距離センサ１は、自車両と前方車両との車間距離を特定するための信号を車間距離算出部５に出力する装置である。距離センサ１としては、ミリ波やレーザー光などの電磁波あるいは音波を前方車両に対して照射し、前方車両に当たって跳ね返った反射波が返ってくるまでの時間の情報を車間距離算出部５に出力するアクティブ型のセンサを用いてもよいし、前方車両の画像を撮影する複数台のカメラから成り、これら複数台のカメラによる撮影映像を、３次元の立体視用の映像として車間距離算出部５に出力するパッシブ型のセンサと用いてもよい。
【００１８】
車速センサ２は、自車両の車速を特定するための信号を車速算出部７に出力する装置である。車速センサ２としては、変速ギアボックスや車輪駆動軸に取り付けその回転数を検知して車間距離算出部５に出力するする光学式あるいは電磁式のセンサを用いてもよいし、自車両の現在位置情報を車間距離算出部５に出力するＧＰＳ受信機であってもよい。
【００１９】
ブレーキペダルセンサ４は、ドライバがブレーキペダル４の上に足を乗せ踏み込む準備をしているか否かを特定するための信号を踏み込み準備判定部８に出力する装置である。ブレーキペダルセンサ４としては、ブレーキペダル３の踏み込み量を検出して踏み込み準備判定部８に出力するストロークセンサであって、ブレーキペダル３の微少な踏み込みを検出して出力できるようになっているものを用いてもよいし、ブレーキペダル３のペダル面に機械的接点が取り付けられたスイッチであって、その機械的接点がオンした旨の信号を踏み込み準備判定部８に出力するものを用いてもよい。
【００２０】
またブレーキペダルセンサ４としては、ブレーキペダル３のペダル面に設けられた発光部と、運転席のダッシュボード下に設けられた受光部とを有し、発光部の光がドライバの足で遮られるか否かを検出して踏み込み準備判定部８に出力する光学センサを用いてもよい。またブレーキペダルセンサ４としては、ブレーキペダル３付近を撮影し、その撮影した映像を踏み込み準備判定部８に出力するカメラを用いてもよい。またブレーキペダルセンサ４としては、ブレーキペダル３下の車室内フロア面に取り付けられ、足がブレーキペダル付近にあることを検出して踏み込み準備判定部８に出力するスイッチあるいは静電容量式のセンサを用いてもよい。
【００２１】
車間距離算出部５、相対速度算出部６、車速算出部７、踏み込み準備判定部８、安全距離算出部９、安全距離補正算出部１０、比較判定部１１、自動ブレーキ制御部１２、ドライバ警告制御部１３は、それぞれがＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを有するマイコンとして実現され、ＣＰＵがＲＯＭに記録されたプログラムを読み出して実行し、その実行の必要に応じてＲＡＭ対してデータの書き込み、読み出しを行う。またこれらマイコンは、そのプログラムの実行において、以下に示すように互いに信号線を介して信号をやりとりする。
【００２２】
なお、車間距離算出部５、相対速度算出部６、車速算出部７、踏み込み準備判定部８、安全距離算出部９、安全距離補正算出部１０、比較判定部１１、自動ブレーキ制御部１２、ドライバ警告制御部１３は、それぞれが単体のマイコンとして実現されていてもよいし、それらのうちの任意のものを１つのマイコンにまとめて、そのマイコンのＣＰＵが、それらまとめられたものの機能のそれぞれを実現するためのプログラムを実行するようになっていてもよい。その際、後述するそれらの機能間の信号のやりとりは、信号線ではなく、ＲＡＭやＣＰＵ内部のレジスタを媒介したプログラム間のデータの受け渡しによって実現される。
【００２３】
車間距離算出部５は、距離センサ１から受けた信号により自車両と前方車両の車間距離Lを算出する。例えば、距離センサ１から電波や音波の照射時間とその反射波の受信時間との差の信号を距離センサ１から受けた場合、その時間差に電波または音波の伝搬速度を乗算したものを車間距離として特定する。また例えば、３次元の立体視用の映像を距離センサ１から受けた場合は、その映像から立体的な自車両と前方車両との位置関係を算出し、その算出した位置関係に基づいて車間距離を特定する。そして車間距離算出部５は、特定した車間距離の信号を定期的に相対速度算出部６、比較判定部１１に出力する。
【００２４】
相対速度算出部６は、前方車両と自車両の相対速度V１を算出する。具体的には、相対速度算出部６から定期的に車間距離の信号を受け、その信号に基づいて単位時間あたりの車間距離Lの変化値を求めることで、相対速度Ｖ１を特定する。また、相対速度算出部６は、距離センサ１が電磁波あるいは音波を照射するものである場合、距離センサ１から直接、または車間距離算出部５を介して、反射波のドップラー変位の信号を受け、その信号に基づいて相対速度Ｖ１を特定してもよい。そして相対速度算出部６は、特定した相対速度Ｖ１に信号を安全距離算出部９に出力する。
【００２５】
車速算出部７は、車速センサ２から受けた信号によって自車両の車速Vを算出し、その算出した車速Ｖの信号を安全距離算出部９に出力する。
【００２６】
踏み込み準備判定部８は、ブレーキペダルセンサ４から受けた信号に基づいて、ドライバがブレーキペダルを踏み込む準備をしているか否か、すなわちブレーキペダルに足が置かれているか否か、を判定する。ドライバがブレーキペダルを踏み込む準備をしていると判定する場合としては、例えば、ブレーキペダルセンサ４からブレーキペダル３の微小な踏み込みがある旨の信号を受けた場合、ブレーキペダル３のペダル面の接点がオンになっている旨の信号を受けた場合、上記した光学センサの発光部からの光が受光部で受けられなくなった旨の信号を受けた場合、ブレーキペダルセンサ４からの映像信号を画像解析し、ブレーキペダル３の上にドライバの足があると判定した場合、上記した静電容量式のセンサから、ブレーキペダル３の上に足が置かれたことに起因するセンサ値の変化の信号を受けた場合、等が考えられる。そして踏み込み準備判定部８は、ドライバがブレーキペダルを踏み込む準備をしていると判定したとき、その旨の信号を安全距離補正算出部１０に出力する。
【００２７】
安全距離算出部９は、相対速度算出部６から受けた相対速度Ｖ１、車速算出部７から受けた自車両の車速Ｖの信号に基づき、前方車両が急制動あるいは事故を起こしても前方車両に追突せずに止まるのに必要な限界安全距離Ｌ１（特許請求の範囲の第１の距離に相当する）を算出し、その算出した値を安全距離補正算出部１０に出力する。限界安全距離Ｌ１の算出の詳細については後述する。
【００２８】
安全距離補正算出部１０は、安全距離算出部９から受けた限界安全距離Ｌ１と、踏み込み準備判定部８から受けた信号に基づいて、限界安全距離Ｌ１の値を補正した限界安全距離Ｌ２を算出する。Ｌ２の算出の詳細については後述する。
【００２９】
比較判定部１１は、車間距離算出部５から受けた車間距離Lと、安全距離補正算出部１０から受けた限界安全距離Ｌ２を比較して、現在の車間距離Lが限界安全距離Ｌ２より短い場合、自動ブレーキ制御部１２あるいはドライバ警告制御部１３に制御指示の信号を出力する。この比較判定部１１の作動は、自車両の危険回避のための制御に相当する。
【００３０】
自動ブレーキ制御部１２は、比較判定部１１より制御の指示の信号を受けた場合、ブレーキの作動を制御するブレーキ制御アクチュエータ１４を制御して自動的にブレーキをかけ自車両に制動をかける。この自動ブレーキ制御部１２は、ブレーキ制御ＥＣＵとして実現されていてもよい。
【００３１】
ドライバ警告制御部１３は、比較判定部１１より制御の指示の信号を受けた場合、ブザー１６を鳴らすと同時にディスプレイ１５に追突の危険をドライバに知らせるためのメッセージを表示させることにより、ドライバに対して追突の危険があることを伝達する。
【００３２】
以上のような構成の追突防止装置１００の時系列的な作動を、図２のフローチャートに示す。以下、このフローチャートに基づいて追突防止装置１００の作動を説明する。
【００３３】
なお、図２のステップ１０３の作動は車間距離算出部５が行い、ステップ１０４の作動は相対速度算出部６が行い、ステップ１０５の作動は車速算出部７が行い、ステップ１０６の作動は安全距離算出部９が行い、ステップ１０７の作動は踏み込み準備判定部８が行い、ステップ１０８〜１１０の作動は安全距離補正算出部１０が行い、ステップ１１１〜１１２の作動は比較判定部１１が行う。また、車間距離算出部５、相対速度算出部６、車速算出部７、踏み込み準備判定部８、安全距離算出部９、安全距離補正算出部１０、比較判定部１１がまとめて１つのマイコンとして実現されている場合、そのマイコンのＣＰＵが図２のフローチャートを実行することで、本発明を実施することができる。
【００３４】
まず、距離センサ１から受けた信号を元に車間距離算出部５が自車両と前方車両の車間距離Ｌを算出する（ステップ１０３）。
【００３５】
次に、相対速度算出部６が、車間距離算出部５が算出した車間距離Ｌを定期的に（例えば１００ｍｓ毎に）受け、それに基づいて単位時間あたりの車間距離Ｌの変化量から自車両と前方車両の相対速度Ｖ１を算出する（ステップ１０４）。
【００３６】
次に、車速センサ２からの信号により車速算出部７が自車両の車速Ｖを算出する（ステップ１０５）。
【００３７】
次に、安全距離算出部９が、前方車両が急制動あるいは事故を起こしても自車両が安全に止まるのに必要な限界安全距離Ｌ１を算出する。限界安全距離Ｌ１の算出は、車速算出部７から受けた自車両の車速Ｖと、相対速度算出部６から受けた前方車両との相対速度Ｖ１とからＬ１＝aＶ＋ｂＶ１として算出する（ステップ１０６）。ここで、ａ、ｂはあらかじめ決められた係数である。ただし、ａ、ｂの値は、ＶあるいはＶ１に基づいて変化する量であり、Ｌ１の算出の度にａ、ｂも算出するようになっていてもよい。また、ａ、ｂは、道路の路面の摩擦係数μによって変化してもよい。摩擦係数μの値は図示しないトラクションコントロール装置やアンチロックブレーキ装置や車両の安定制御装置から得てもよいし、例えば図示しないナビゲーション装置の地図情報に、その地図上の各道路に対応づけられて記録されていてもよいし、他車両が道路を走行することによって特定した摩擦係数μの値が、その車の位置情報とともに情報サーバに無線で送信され、追突防止装置１００が、その情報サーバから各位置における摩擦係数μの値を受信するようになっていてもよい。また、ナビゲーションの入出力装置を使用してドライバが摩擦係数μを任意の値に設定できるようにしてもよい。また摩擦係数μは、現在が昼か夜かで値が変わるようになっていてもよい。
【００３８】
次に、踏み込み準備判定部８が、ブレーキペダルセンサ４から受けた信号によって、ドライバが危険を察知し、停車あるいは減速準備をすることにより、ブレーキペダル３の上にドライバの足が置かれているか否かを検知し、ドライバがブレーキペダルの上に足を乗せていることを検知した場合は、その旨の信号を安全距離補正算出部１０に出力する。（ステップ１０７）。
【００３９】
次に、安全距離算出部１０が、安全距離算出部９から受けた限界安全距離Ｌ１、および踏み込み準備判定部８の出力に基づいて、限界安全距離Ｌ１を補正して限界安全距離Ｌ２を算出する。（ステップ１０８〜１１０）
踏み込み準備判定部８からドライバがブレーキペダルの上に足を乗せている旨の信号を受けていない場合、ドライバは危険を察知していないものとして限界安全距離Ｌ１をそのまま限界安全距離Ｌ２として算出し、その限界安全距離Ｌ２を比較判定部１１に出力する（ステップ１１０）。
【００４０】
踏み込み準備判定部８からドライバがブレーキペダルの上に足を乗せている旨の信号を受けている場合、ドライバは危険を察知しているものとして、限界安全距離Ｌ１に係数ｃを掛け合わせた値（特許請求の範囲の第２の距離に相当する）を限界安全距離Ｌ２として算出し、その限界安全距離Ｌ２を比較判定部１１に出力する（ステップ１０９）。
【００４１】
ここで、係数ｃは１より小さい値である。係数ｃの値は、車速算出部７が算出した車速Ｖあるいは相対速度算出部６が算出した相対速度Ｖ１に基づいた値であってもよい。またｃは自車両の加速度に基づいていてもよい。自車両の加速度は図示しないＧセンサが検知し、安全距離補正算出部１０がそのＧセンサから加速度の信号を受けるようになっていてもよい。
【００４２】
また係数ｃは、道路の路面の摩擦係数μによって変化するようになっていてもよい。この摩擦係数μは、上記したステップ１０６における説明と同様な量に基づいて変化してもよい。
【００４３】
次に、比較判定部１１が、車間距離算出部５で算出した車間距離Ｌと安全距離補正算出部で算出した限界安全距離Ｌ２とを比較し、現在の車間距離Ｌが限界安全距離Ｌ２に満たない場合は追突の危険がありと判定し、ドライバへの警告あるいは自動ブレーキを行うための制御信号を自動ブレーキ制御部１２およびドライバ警告制御部１３に出力する（ステップ１１１、１１２）。現在の車間距離Ｌが限界安全距離Ｌ２以上である場合は、安全な走行状態であるとして、再びステップ１０３に示した作動を車間距離算出部５が行う。
【００４４】
ここで、限界安全距離Ｌ２はドライバが危険を察知してブレーキペダルの上に足を置いていた場合、限界安全距離Ｌ１に対して係数ｃを乗算した分だけ値が小さくなるため、ブレーキペダルの上に足をおいていない状態に対して、より車間距離が接近するまで危険回避の警報あるいは制御を行わないことになる。つまりドライバが認知している危険に対しては過度な警告あるいは制御を行わないことが実現できる。
【００４５】
なお、比較判定部１１がステップ１１２でドライバ警告制御部１３に対して制御指示を行うと、ドライバ制御部１２はディスプレイ１５とブザー１６を使用してドライバに危険が迫っていることを伝える。また比較判定部１１は、危険な状態が更に継続する場合に限り、自動ブレーキ制御部１２に制御指示の信号出力することで、自車両に自動的にブレーキをかけさせ危険を回避するように制御するようになっていてもよい。
【００４６】
以上のような自車両が危険回避対象に限界安全距離Ｌ２まで近づいたときに、自車両の危険回避のための制御を行う追突防止装置１００の作動において、ドライバの減速準備の行為があることを判定し、この判定に基づいて上記限界安全距離Ｌ２をより小さい値に補正するので、車両の挙動の明確な変化として現れるに至らないドライバの危険認識に基づいた動作を行うことができる。したがって、ドライバが危険回避準備動作を行っていることに基づいて、自車両の危険回避のための制御のタイミングを遅らせることができる。
【００４７】
なお、上記した実施形態においては、車間距離算出部５が距離特定手段に相当する。また、踏み込み準備判定部８が準備動作判定手段に相当する。また、安全距離算出部９および安全距離補正算出部１０が限界安全距離特定手段に相当する。また比較判定部１１が危険回避制御手段に相当する。また、安全距離算出部９が第１距離特定手段に相当する。また、安全距離補正算出部１０が第２距離特定手段に相当する。
【００４８】
また、上記した実施形態においては、危険回避対象の例として前方車両を挙げているが、必ずしも前方車両である必要はない。例えば、前方の障害物、急カーブ地点、危険交差点、事故車両等を危険回避対象としてもよい。この際、急カーブ地点、危険交差点、事故車両等の位置の情報は、ナビゲーション装置から取得してもよい。この場合の危険回避対象との距離は、危険回避対象の緯度、経度等の座標値とＧＰＳ等によって取得した自車両の座標値の差としてもよい。また、このような急カーブ地点、危険交差点、事故車両等を危険回避対象とする場合、危険回避のための制御の内容は、本実施形態のようにある距離で確実に停車できる車間距離を確保するための制御でなくともよく、その危険回避対象のある地点に進入する際の速度を所定値（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）となるように制御することにしてもよい。
【００４９】
また、上記した実施形態では、ドライバが危険回避準備動作を行っている一例として、自車両の減速準備をおこなっていること、更に具体的にはブレーキペダルに足が置かれていることを挙げているが、必ずしもこのようになっている必要はない。例えば、ブレーキペダルセンサ４の代わりにアクセルペダルから足を離している状態を減速準備であるとしてもよい。アクセルペダルから足を離している状態はアクセルペダルのストロークセンサによって容易に検出できる。また変速機をシフトダウンしてエンジンブレーキをかける操作を減速準備であるとしてもよい。また、高速道路の渋滞の最後尾等で減速する旨を後続他車にハザートランプを使用して知らせることが慣例となっているが、高速道路で走行中にハザードランプを点灯させる動作を減速準備であるとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施形態に係る追突防止装置１００の構成を示す図である。
【図２】追突防止装置１００の作動を時系列的に示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１…距離センサ、２…車速センサ、３…ブレーキペダル、４…ブレーキペダルセンサ、
５…車間距離算出部、６…相対速度算出部、７…車速算出部、
８…踏み込み順部判定部、９…安全距離算出部、１０…安全距離補正算出部、
１１…比較判定部、１２…自動ブレーキ制御部、１３…ドライバ警告制御部、
１４…ブレーキ制御アクチュエータ、１５…ディスプレイ、１６…ブザー、
１００…追突防止装置。
【図１】
2005216056.tif 000003
【図２】
2005216056.tif 000004