(57)【要約】【課題】本発明は、遊園地や観光地等において、来場者等の求めに応じて撮影を行う撮影装置に関し、被撮影者のカメラにより被撮影者を確実に撮影することを目的とする。【解決手段】撮影装置を保持し前記撮影装置を操作するマニピュレータ手段と、前記マニピュレータ手段が保持する前記撮影装置の外観を画像データに変換する観察手段と、前記撮影装置の操作方法を求める操作方法取得手段と、前記操作方法取得手段で求められた前記操作方法に基づいて、前記マニピュレータ手段に前記撮影装置を操作するコマンドを出力する撮影手段とを有することを特徴とする。【選択図】      図６
2005014155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影装置を保持し前記撮影装置を操作するマニピュレータ手段と、
前記マニピュレータ手段が保持する前記撮影装置の外観を画像データに変換する観察手段と、
前記撮影装置の操作方法を求める操作方法取得手段と、
前記操作方法取得手段で求められた前記操作方法に基づいて、前記マニピュレータ手段に前記撮影装置を操作するコマンドを出力する撮影手段と、
を有することを特徴とする撮影ロボット。
【請求項２】
請求項１記載の撮影ロボットにおいて、
前記操作方法取得手段は、前記観察手段が出力する画像データに基づいて、前記撮影装置の操作方法を解析することを特徴とする撮影ロボット。
【請求項３】
請求項１記載の撮影ロボットにおいて、
前記操作方法取得手段は、
前記撮影装置の外観形状および操作情報を機種に対応して記憶する記憶手段と、
前記観察手段が出力する画像データに基づいて前記外観形状から前記機種を特定する機種特定手段と、
前記機種特定手段で特定された機種に対応する操作情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
を有することを特徴とする撮影ロボット。
【請求項４】
請求項１記載の撮影ロボットにおいて、
前記操作方法取得手段は、
前記撮影装置の操作情報を機種に対応して記憶する記憶手段と、
被撮影者の指示する機種を入力する入力手段と、
前記入力手段に入力された機種に対応する操作情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
を有することを特徴とする撮影ロボット。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項記載の撮影ロボットにおいて、
前記撮影装置は、少なくともレリーズ手段を有し、
前記マニピュレータ手段は、少なくとも前記レリーズ手段を操作するレリーズ操作手段を有し、
前記操作方法取得手段は、少なくとも前記レリーズ手段の操作方法を求めることを特徴とする撮影ロボット。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項記載の撮影ロボットにおいて、
前記撮影装置は、少なくとも前記撮影装置が撮影するファインダ像を観察可能なファインダ手段を有し、
前記観察手段は、少なくとも前記ファインダ手段の前記ファインダ像を観察し、
前記撮影手段は、前記観察手段が出力する前記ファインダ像の前記画像データに基づいて、前記マニピュレータ手段に前記コマンドを出力することを特徴とする撮影ロボット。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項記載の撮影ロボットにおいて、
前記マニピュレータ手段は、前記撮影装置による撮影後に、前記撮影装置を開放することを特徴とする撮影ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、遊園地や観光地等において、来場者等の求めに応じて撮影を行う撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近時、自らが自律的に移動して構図を決定し、撮影を行う次世代の撮影機器が提案されている。
このような撮影機器として、例えば、ワシントン大学で開発されたフォトグラファーロボット「ルイス」（Ｌｅｗｉｓ  ｔｈｅ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｅｒ）が知られている。
【０００３】
この「ルイス」によれば、実際に人々が行き交う室内空間を舞台とし、そこで活動する人々の自然な表情を適切な構図で自動撮影することができる。
【非特許文献１】
Ｌｅｗｉｓ  ｔｈｅ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｅｒ  （平成１５年５月３０日検索）
インターネット  ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｓ．ｗｕｓｔｌ．ｅｄｕ／￣ｌｅｗｉｓ／
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した「ルイス」では、「ルイス」が備えるデジタルカメラで撮影した画像データを、被撮影者に提供することができないという問題があった。
【０００５】
一方、遊園地や観光地等においては、来場者等の求めに応じて、来場者の持参したカメラで、自動的に撮影してくれる撮影ロボットが要望されている。
本発明は、かかる従来の問題を解決するためになされたもので、被撮影者のカメラにより被撮影者を確実に撮影することができる撮影ロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の撮影ロボットは、撮影装置を保持し前記撮影装置を操作するマニピュレータ手段と、前記マニピュレータ手段が保持する前記撮影装置の外観を画像データに変換する観察手段と、前記撮影装置の操作方法を求める操作方法取得手段と、前記操作方法取得手段で求められた前記操作方法に基づいて、前記マニピュレータ手段に前記撮影装置を操作するコマンドを出力する撮影手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
請求項２の撮影ロボットは、請求項１記載の撮影ロボットにおいて、前記操作方法取得手段は、前記観察手段が出力する画像データに基づいて、前記撮影装置の操作方法を解析することを特徴とする。
【０００８】
請求項３の撮影ロボットは、請求項１記載の撮影ロボットにおいて、前記操作方法取得手段は、前記撮影装置の外観形状および操作情報を機種に対応して記憶する記憶手段と、前記観察手段が出力する画像データに基づいて前記外観形状から前記機種を特定する機種特定手段と、前記機種特定手段で特定された機種に対応する操作情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
請求項４の撮影ロボットは、請求項１記載の撮影ロボットにおいて、前記操作方法取得手段は、前記撮影装置の操作情報を機種に対応して記憶する記憶手段と、被撮影者の指示する機種を入力する入力手段と、前記入力手段に入力された機種に対応する操作情報を前記記憶手段から抽出する抽出手段とを有することを特徴とする。
【００１０】
請求項５の撮影ロボットは、請求項１ないし請求項４のいずれか１項記載の撮影ロボットにおいて、前記撮影装置は、少なくともレリーズ手段を有し、前記マニピュレータ手段は、少なくとも前記レリーズ手段を操作するレリーズ操作手段を有し、前記操作方法取得手段は、少なくとも前記レリーズ手段の操作方法を求めることを特徴とする。
【００１１】
請求項６の撮影ロボットは、請求項１ないし請求項５のいずれか１項記載の撮影ロボットにおいて、前記撮影装置は、少なくとも前記撮影装置が撮影するファインダ像を観察可能なファインダ手段を有し、前記観察手段は、少なくとも前記ファインダ手段の前記ファインダ像を観察し、前記撮影手段は、前記観察手段が出力する前記ファインダ像の前記画像データに基づいて、前記マニピュレータ手段に前記コマンドを出力することを特徴とする。
【００１２】
請求項７の撮影ロボットは、請求項１ないし請求項６のいずれか１項記載の撮影ロボットにおいて、前記マニピュレータ手段は、前記撮影装置による撮影後に、前記撮影装置を開放することを特徴とする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、図面を用いて詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態の撮影ロボットを示している。
この撮影ロボットは、遊園地や観光地等に置かれ、撮影依頼者の求めに応じて、撮影依頼者の持参したデジタルカメラ１１で、撮影依頼者を自動的に撮影する。
【００１４】
この撮影ロボットは、右腕装置１３，左腕装置１５，観察装置１７，マイク１９，スピーカ２１，自走装置２３を有している。
右腕装置１３および左腕装置１５は、人間の右腕および左腕に相当するもので、右腕装置１３と左腕装置１５によりマニピュレータ手段を構成する。
この右腕装置１３および左腕装置１５は、撮影依頼者の提供する撮影装置であるデジタルカメラ１１を保持し、デジタルカメラ１１を操作して撮影を行う。
【００１５】
デジタルカメラ１１には、光学像を画像データに変換する操作を行うレリーズボタン１１ａなどの操作ボタンと、その画像データを表示する液晶ファインダ１１ｂが設けられている。液晶ファインダ１１ｂが表示する画像がファインダ像である。
観察装置１７は、右腕装置１３と左腕装置１５とが保持するデジタルカメラ１１の外観と、デジタルカメラ１１の液晶ファインダ１１ｂに表示されるファインダ像とを画像データに変換する。この実施形態では、観察装置は、左右一対の対物レンズを有しており図示しない光学系を介してＣＣＤ撮像センサに結像する。
【００１６】
マイク１９は、撮影依頼者からの「撮って下さい」等の音声を入力する。
スピーカ２１は、「撮影します」等の音声を出力する。
自走装置２３は、図示しないモータおよび駆動機構を備え、撮影ロボットの下端に配置される車輪２５を駆動することにより撮影ロボットを前後左右に移動する。
【００１７】
図２は、撮影ロボットの全体的な構成を示すブロック図である。
ＣＰＵ２７には、右腕装置１３，左腕装置１５，観察装置１７，マイク１９，スピーカ２１，自走装置２３およびプログラム２９が接続されている。
プログラム２９は、この撮影ロボットによる撮影動作を制御する。
図３は、右腕装置１３の構成を示すブロック図である。
【００１８】
この右腕装置１３は、右肩装置３１，右ひじ装置３２，右手首装置３３および右手装置３４を備えている。右肩装置３１，右ひじ装置３２，右手首装置３３および右手装置３４は、それぞれ人間の右肩，右ひじ，右手首および右手に相当する機能を有する装置である。
そして、右手装置３４は、親指装置３５，人差し指装置３６，中指装置３７，薬指装置３８，小指装置３９を備えており、これ等の装置が掌装置４０に接続されている。親指装置３５，人差し指装置３６，中指装置３７，薬指装置３８，小指装置３９，掌装置４０は、それぞれ人間の親指，人差し指，中指，薬指，小指，掌に相当する機能を有する装置である。
【００１９】
図４は、左腕装置１５の構成を示すブロック図である。
この左腕装置１５は、左肩装置４１，左ひじ装置４２，左手首装置４３および左手装置４４を備えている。左肩装置４１，左ひじ装置４２，左手首装置４３および左手装置４４は、それぞれ人間の左肩，左ひじ，左手首および左手に相当する機能を有する装置である。
【００２０】
そして、左手装置４４は、親指装置４５，人差し指装置４６，中指装置４７，薬指装置４８，小指装置４９を備えており、これ等の装置が掌装置５０に接続されている。親指装置４５，人差し指装置４６，中指装置４７，薬指装置４８，小指装置４９，掌装置５０は、それぞれ人間の親指，人差し指，中指，薬指，小指，掌に相当する機能を有する装置である。
【００２１】
図５は、この実施形態の撮影ロボットのプログラム２９の構成を示すブロック図である。
この実施形態では、解析モジュール５１，撮影モジュール５３，応対モジュール５５が、駆動モジュール５７に接続されている。
解析モジュール５１は、機能分析モジュール５９および形状測定モジュール６１を備えているプログラムモジュールである。応対モジュール５５は、発話モジュール６３および受話モジュール６５を備えているプログラムモジュールである。
【００２２】
解析モジュール５１は、撮影依頼者から提供されたデジタルカメラ１１を解析するプログラムモジュールである。
機能分析モジュール５９は、デジタルカメラ１１の外観の画像データから、デジタルカメラ１１の操作ボタンの機能と液晶ファインダ１１ｂの表示領域とを推定するプログラムモジュールである。
【００２３】
形状測定モジュール６１は、デジタルカメラ１１の外観の画像データと観察装置１７のＡＦ情報とから、デジタルカメラ１１のレリーズボタン１１ａおよび液晶ファインダ１１ｂの３次元座標を算出するプログラムモジュールである。
撮影モジュール５３は、観察装置１７が出力する液晶ファインダ１１ｂのファインダ像に、撮影依頼者等の被写体が含まれるように右腕装置１３と左腕装置１５を操作して、デジタルカメラ１１の撮影位置や撮影方向を調整する。
【００２４】
また、ＣＰＵ２７は、観察装置１７が出力する液晶ファインダ１１ｂのファインダ像に、撮影依頼者等の被写体が含まれたら、機能分析モジュール５９がレリーズボタン１１ａと推定した操作ボタンの３次元座標を、形状測定モジュール６１から取り出して、その３次元座標が表す位置に人差し指装置３６または４６を移動させレリーズボタン１１ａを全押してシャッタを切る。さらに、ＣＰＵ２７は、観察装置１７が出力する液晶ファインダ１１ｂのファインダ像を確認する。
【００２５】
応対モジュール５５は、撮影依頼者との応対を行うプログラムモジュールである。
すなわち、応対モジュール５５は、撮影ロボットが撮影依頼者からデジタルカメラ１１を受け取る時には、駆動モジュール５７に両手を差し出すコマンドを出力し、駆動モジュール５７は、右腕装置１３と左腕装置１５に、撮影依頼者からのデジタルカメラ１１を受け取る動作を制御する制御信号を出力する。
【００２６】
また、応対モジュール５５は、撮影ロボットが撮影依頼者にデジタルカメラ１１を返却する時には、駆動モジュール５７に両手でデジタルカメラ１１を差し出すコマンドを出力し、駆動モジュール５７は、右腕装置１３と左腕装置１５に、デジタルカメラ１１を差し出す動作を制御する制御信号を出力する。
さらに、応対モジュール５５は、観察装置１７からの画像によりデジタルカメラ１１を撮影依頼者が受け取ったか否かを判断する。
【００２７】
発話モジュール６３は、「撮影します」という音声等をスピーカ２１から発生させるプログラムモジュールである。
受話モジュール６５は、撮影依頼者の発する「撮って下さい」等の音声を検出するプログラムモジュールである。
図６は、この実施形態の撮影ロボットの動作を示すフローチャートである。このフローチャートの実行の主体は、特にその主体を記述しない限りＣＰＵ２７である。
【００２８】
このフローは、撮影ロボットへの電源のオンによりスタートされる。
先ず、ステップＳ１において、受話モジュール６５が、撮影依頼者の発する「撮って下さい」の音声を検出したか否かを判断する。
次に、ステップＳ２において、受話モジュール６５が「撮って下さい」の音声を検出した時には、撮影ロボットは、両手を差し出す動作を行いデジタルカメラを受け取る。
【００２９】
すなわち、応対モジュール５５が、駆動モジュール５７に両手を差し出すコマンドを出力し、駆動モジュール５７は、右腕装置１３と左腕装置１５に、撮影依頼者から提供されたデジタルカメラ１１を受け取る動作を制御する制御信号を出力する。
次に、ステップＳ３において、撮影依頼者から受け取ったデジタルカメラ１１の外観の画像データからデジタルカメラ１１のレリーズボタン１１ａおよび液晶ファインダ１１ｂの位置を検出する。
【００３０】
すなわち、観察装置１７は、受け取ったデジタルカメラ１１の外観の画像データを機能分析モジュール５９に出力する。機能分析モジュール５９は、その外観の画像データから、デジタルカメラ１１の操作ボタンの機能を推定する。また、観察装置１７は、その画像に加えてオートフォーカス（ＡＦ）情報、すなわち、観察装置１７から操作ボタンまでの距離情報を形状測定モジュール６１に出力する。形状測定モジュール６１は、観察装置１７が出力する画像とＡＦ情報とから、デジタルカメラ１１のレリーズボタン１１ａおよび液晶ファインダ１１ｂの３次元座標を算出する。
【００３１】
次に、ステップＳ４において、スピーカ２１から「撮影します」という音声を発生させ、同時に、観察装置１７は、ファインダ像を画像データに変換する。
すなわち、撮影モジュール５３は、発話モジュール６３により「撮影します」という音声をスピーカ２１から発生させ、また、観察装置１７は、機能分析モジュール５９が分析したデジタルカメラ１１の液晶ファインダ１１ｂの表示画像を画像データに変換する。
【００３２】
次に、ステップＳ５において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１のファインダ像に撮影依頼者等を取り込む。
すなわち、撮影モジュール５３は、観察装置１７が出力するファインダ像に、撮影依頼者等の被写体が含まれるように右腕装置１３と左腕装置１５を操作して、デジタルカメラ１１の撮影方向と撮影位置を調節する。
【００３３】
次に、ステップＳ６において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１による撮影を行う。
すなわち、撮影モジュール５３は、観察装置１７が出力するファインダ像に、撮影依頼者等の被写体が含まれたら、機能分析モジュール５９がレリーズボタン１１ａと推定した操作ボタンの３次元座標を、形状測定モジュール６１から取り出して、その３次元座標が表す位置に人差し指装置３６または４６を移動させレリーズボタン１１ａを全押してシャッタを切る。
【００３４】
次に、ステップＳ７において、デジタルカメラ１１に撮影された画像を確認する。
すなわち、撮影モジュール５３は、観察装置１７が出力するファインダ像を確認する。
次に、ステップＳ８において、ファインダ像に撮影依頼者等の被写体が含まれているかどうか、すなわち、撮影依頼者等の被写体が撮影されたか否かを判断する。
【００３５】
そして、被写体が撮影されている場合には、ステップＳ９において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１を、撮影依頼者に差し出す。
すなわち、応対モジュール５５は、駆動モジュール５７に両手でデジタルカメラ１１を差し出すコマンドを出力し、駆動モジュール５７は、右腕装置１３と左腕装置１５に、デジタルカメラ１１を差し出す動作を制御する制御信号を出力する。
【００３６】
次に、ステップＳ１０において、デジタルカメラ１１を撮影依頼者が受け取ったか否かが判断される。
すなわち、応対モジュール５５は、観察装置１７からの画像によりデジタルカメラ１１が撮影依頼者に渡されたか否かを判断する。
そして、渡されていない場合には、渡されるまで確認が継続され、渡された場合には、ステップＳ１に戻る。
【００３７】
上述した撮影ロボットでは、解析モジュール５１により、撮影依頼者から渡されたデジタルカメラ１１を解析し、右腕装置１３と左腕装置１５によりデジタルカメラ１１を操作して撮影依頼者等を撮影するようにしたので、撮影依頼者のデジタルカメラ１１により撮影依頼者等を確実に撮影することができる。
（第２の実施形態）
図７は、本発明の第２の実施形態の撮影ロボットのプログラムの構成を示すブロック図である。
【００３８】
なお、この実施形態において第１の実施形態と同一の機能を有する部分には、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
この実施形態では、操作情報抽出モジュール６７が、駆動モジュール５７に接続されている。この操作情報抽出モジュール６７は、機種記憶モジュール６９および機種特定モジュール７１を有しているプログラムモジュールである。
【００３９】
機種記憶モジュール６９は、デジタルカメラ１１の外観形状および操作情報を、機種に対応して記憶するプログラムモジュールである。
機種特定モジュール７１は、観察手段が出力する画像データに基づいて、デジタルカメラ１１の外観形状から機種を特定するプログラムモジュールである。
操作情報抽出モジュール６７は、機種特定モジュール７１で特定された機種に対応する操作情報を機種記憶モジュール６９から抽出する。
【００４０】
図８は、この実施形態の撮影ロボットの動作を示すフローチャートである。
このフローは、撮影ロボットへの電源のオンによりスタートされる。このフローチャートの実行の主体は、特にその主体を記述しない限りＣＰＵ２７である。
先ず、ステップＳ１において、受話モジュール６５が、撮影依頼者の発する「撮って下さい」の音声を検出したか否かが判断される。
【００４１】
次に、受話モジュール６５が「撮って下さい」の音声を検出した時には、ステップＳ２において、撮影ロボットは、両手を差し出す動作を行いデジタルカメラを受け取る。
次に、ステップＳ３において、撮影依頼者から受け取ったデジタルカメラ１１の外観の画像からデジタルカメラ１１のレリーズボタン１１ａおよび液晶ファインダ１１ｂの位置を抽出する。
【００４２】
すなわち、観察装置１７は、受け取ったデジタルカメラ１１の外観の画像データを機種特定モジュール７１に出力する。機種特定モジュール７１は、その外観の画像データと、機種記憶モジュール６９に記憶されるデジタルカメラ１１の外観形状とを比較し、そのデジタルカメラ１１の機種を特定する。そして、操作情報抽出モジュール６７は、機種特定モジュール７１で特定された機種に対応する操作情報を機種記憶モジュール６９から抽出する。この操作情報には、デジタルカメラ１１のレリーズボタン１１ａおよび液晶ファインダ１１ｂの位置、および撮影操作手順が含まれている。
【００４３】
次に、ステップＳ４において、スピーカ２１から「撮影します」という音声を発生させ、同時に、観察装置１７は、ファインダ像を画像データに変換する。
次に、ステップＳ５において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１のファインダ像に撮影依頼者等を取り込む。
次に、ステップＳ６において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１による撮影を行う。
【００４４】
すなわち、撮影モジュール５３は、観察装置１７が出力するファインダ像に、撮影依頼者等の被写体が含まれたら、操作情報抽出モジュール６７が抽出したレリーズボタン１１ａの位置に、人差し指装置３６又は４６を移動させレリーズボタン１１ａを全押してシャッタを切る。
次に、ステップＳ７において、デジタルカメラ１１に撮影された画像を確認する。
【００４５】
次に、ステップＳ８において、撮影依頼者等の被写体が撮影されたか否かを判断する。
そして、被写体が撮影されている場合には、ステップＳ９において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１を、撮影依頼者に差し出す。
次に、ステップＳ１０において、デジタルカメラ１１を撮影依頼者が受け取ったか否かが判断される。
【００４６】
すなわち、応対モジュール５５は、観察装置１７からの画像によりデジタルカメラ１１が撮影依頼者に渡されたか否かを判断する。
そして、渡されていない場合には、渡されるまで確認が継続され、渡された場合には、ステップＳ１に戻る。
上述した撮影ロボットでは、操作情報抽出モジュール６７により、撮影依頼者から渡されたデジタルカメラ１１の操作情報を抽出し、右腕装置１３と左腕装置１５によりデジタルカメラ１１を操作して撮影依頼者等を撮影するようにしたので、撮影依頼者のデジタルカメラ１１により撮影依頼者等を確実に撮影することができる。
【００４７】
（第３の実施形態）
図９は、本発明の第３の実施形態の撮影ロボットを示している。
なお、この実施形態において第１の実施形態と同一の部材には、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
この実施形態では、撮影ロボットには、撮影依頼者からの情報を入力する入力部７３が配置されている。この入力部７３は、例えば、タッチパネルからなる。
【００４８】
この入力部７３には、例えば、デジタルカメラ１１を製造した会社名に対応して機種名が表示されている。
そして、撮影依頼者が、自分のデジタルカメラ１１の機種名をタッチすることによりデジタルカメラ１１の機種が入力される。
【００４９】
図１０は、この実施形態の撮影ロボットのプログラムの構成を示すブロック図である。
この実施形態では、操作情報抽出モジュール７５が、駆動モジュール５７に接続されている。この操作情報抽出モジュール７５は、機種記憶モジュール７７を有しているプログラムモジュールである。
【００５０】
機種記憶モジュール７７は、デジタルカメラ１１の操作情報が、機種に対応して記憶されているプログラムモジュールである。
操作情報抽出モジュール７５は、入力部７３に入力された機種に対応する操作情報を機種記憶モジュール７７から抽出する。
図１１は、この実施形態の撮影ロボットの動作を示すフローチャートである。このフローチャートの実行の主体は、特にその主体を記述しない限りＣＰＵ２７である。
【００５１】
このフローは、撮影ロボットへの電源のオンによりスタートされる。
先ず、ステップＳ１において、受話モジュール６５が、撮影依頼者の発する「撮って下さい」の音声を検出したか否かが判断される。
次に、受話モジュール６５が「撮って下さい」の音声を検出した時には、ステップＳ２において、撮影ロボットは、両手を差し出す動作を行い、デジタルカメラ１１を受け取る。
【００５２】
次に、ステップＳ３において、撮影依頼者が入力部７３に入力した機種からデジタルカメラ１１のレリーズボタン１１ａおよび液晶ファインダ１１ｂの位置を特定する。
すなわち、操作情報抽出モジュール７５は、入力部７３に入力された機種に対応する操作情報を機種記憶モジュール７７から抽出する。この操作情報には、デジタルカメラ１１のレリーズボタン１１ａおよび液晶ファインダ１１ｂの位置、および撮影操作手順が含まれている。
【００５３】
次に、ステップＳ４において、スピーカ２１から「撮影します」という音声を発生させ、同時に、観察装置１７は、デジタルカメラ１１のファインダ像を画像データに変換する。
次に、ステップＳ５において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１のファインダ像に撮影依頼者等を取り込む。
【００５４】
次に、ステップＳ６において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１による撮影を行う。
すなわち、撮影モジュール５３は、観察装置１７が出力するファインダ像に、撮影依頼者等の被写体が含まれたら、操作情報抽出モジュール７５が抽出したレリーズボタン１１ａの位置に、人差し指装置３６又は４６を移動させレリーズボタン１１ａを全押してシャッタを切る。
【００５５】
次に、ステップＳ７において、デジタルカメラ１１に撮影された画像を確認する。
次に、ステップＳ８において、撮影依頼者等の被写体が撮影されたか否かを判断する。
そして、被写体が撮影されている場合には、ステップＳ９において、撮影依頼者のデジタルカメラ１１を、撮影依頼者に差し出す。
【００５６】
次に、ステップＳ１０において、デジタルカメラ１１を撮影依頼者が受け取ったか否かが判断される。
そして、渡されていない場合には、渡されるまで確認が継続され、渡された場合には、ステップＳ１に戻る。
上述した撮影ロボットでは、撮影依頼者が入力部７３に入力した機種に基づいて、操作情報抽出モジュール７５により、撮影依頼者から渡されたデジタルカメラ１１の操作情報を抽出し、右腕装置１３と左腕装置１５によりデジタルカメラ１１を操作して撮影依頼者等を撮影するようにしたので、撮影依頼者のデジタルカメラ１１により撮影依頼者等を確実に撮影することができる。
【００５７】
なお、上述した第３の実施形態では、入力部７３をタッチパネルにより形成した例について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、例えば、プッシュボタンにしても良い。また、音声で入力するようにしても良い。
また、上述した各実施形態では、撮影ロボットがデジタルカメラ１１による撮影を行った例について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、例えば、通常のフィルムを用いたカメラ，ビデオカメラ等による撮影にも適用することができる。
【００５８】
さらに、上述した各実施形態では、「撮って下さい」の音声入力により撮影動作を開始した例について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、例えば、操作ボタンを押すことにより撮影動作を開始するようにしても良い。
【００５９】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の撮影ロボットによれば、被撮影者のカメラにより被撮影者を確実に撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の撮影ロボットの第１の実施形態を示す説明図である。
【図２】図１の撮影ロボットの全体構成を示すブロック図である。
【図３】図１の撮影ロボットの右腕装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図１の撮影ロボットの左腕装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図１の撮影ロボットのプログラムを示すブロック図である。
【図６】図１の撮影ロボットの動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明の撮影ロボットの第２の実施形態を示すブロック図である。
【図８】図７の撮影ロボットの動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の撮影ロボットの第３の実施形態を示す説明図である。
【図１０】図９の撮影ロボットのプログラムを示すブロック図である。
【図１１】図９の撮影ロボットの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１１  デジタルカメラ
１１ａ  レリーズボタン
１１ｂ  液晶ファインダ
１３  右腕装置
１５  左腕装置
１７  観察装置
５１  解析モジュール
５３  撮影モジュール
５５  応対モジュール
５９  機能分析モジュール
６１  形状測定モジュール
６３  発話モジュール
６５  受話モジュール
６７  操作情報抽出モジュール
６９  機種記憶モジュール
７１  機種特定モジュール
７５  操作情報抽出モジュール
７７  機種記憶モジュール
【図１】
2005014155.tif 000003
【図２】
2005014155.tif 000004
【図３】
2005014155.tif 000005
【図４】
2005014155.tif 000006
【図５】
2005014155.tif 000007
【図６】
2005014155.tif 000008
【図７】
2005014155.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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