(57)【要約】【課題】  道路勾配に関する警告を即座に行うとともに、ブレーキのフェードやベーパーロックの発生を抑制することが可能な車両用制御装置を提供すること。【解決手段】ＥＣＵ８は、車両の走行経路が設定されると、当該走行経路上の各交差点に接続されている各道路の道路勾配を予め算出し、退出道路の道路勾配が所定の道路勾配よりも大きな下り坂である場合には、スピーカ１０から警告音を出力し、当該退出道路の道路勾配の大きさや、ブレーキのフェードやベーパーロックに関する警告を行う。また、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合、フットブレーキによる車両の制動力を低下させるとともに、トランスミッションのギヤポジションをローにセットしたり、発電機に回生動作を行わせたりすることによって、車両の制動力を向上させ、ブレーキのフェードやベーパーロックの発生を抑制する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置および進行方向を検出する検出手段と、
少なくとも、道路情報および道路勾配情報を含む地図情報を取得する取得手段と、
前記検出手段の検出結果、および、前記取得手段が取得した地図情報から、前記車両が次に進入する交差点を特定し、当該交差点に接続されている各道路の道路勾配を算出する算出手段と、
前記車両が前記交差点へ進入した後、当該交差点から退出する際には、前記車両が退出する道路の道路勾配を前記算出手段から取得し、これが所定の道路勾配より大きい場合に警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記車両の走行経路を設定する設定手段を設け、
前記算出手段は、前記設定手段によって走行経路が設定された場合、当該走行経路上の各交差点に接続されている各道路の道路勾配に関して、予め算出しておくことを特徴とする請求項１記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記警告手段は、前記算出手段から取得した道路勾配が、所定の道路勾配より大きな下り坂である場合に、警告を行うことを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記警告手段は、ブレーキのフェードおよびベーパーロックに関する警告を行うことを特徴とする請求項３記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記警告手段は、前記各道路の道路勾配の大きさも警告することを特徴とする請求項４記載の車両用制御装置。
【請求項６】
車両の現在位置および進行方向を検出する検出手段と、
少なくとも、道路情報および道路勾配情報を含む地図情報を取得する取得手段と、
前記検出手段の検出結果および前記取得手段が取得した地図情報から、前記車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合、前記車両のフットブレーキによる制動力を低下させるとともに、前記車両に搭載された他のブレーキによる制動力を向上させる制御手段を備えることを特徴とする特徴とする車両用制御装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記車両に搭載された他のブレーキによる制動力の向上として、前記車両のトランスミッションにおけるギヤ比を大きくすることを特徴とする請求項６記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記車両の走行速度を電気エネルギーに変換する変換手段が前記車両に備えられ、
前記制御手段は、前記車両に搭載された他のブレーキによる制動力の向上として、前記変換手段に変換動作を行わせることを特徴とする請求項６または請求項７記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路勾配に関する警告やブレーキの動作制御を行う車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を目的地まで誘導する走行誘導経路上に下り坂がある場合、ユーザーにブレーキのフェードを警告する装置が、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
この従来装置では、例えば車両の現在位置における高度と、当該車両の現在位置から水平方向に２０００ｍ離れた走行誘導経路上の地点における高度とを検出し、これら２つの高度の差分を下り勾配量として算出する。算出された下り勾配量が２００ｍ以上であった場合、従来装置は警告音を鳴らすとともに、「この先、ブレーキフェードに注意」等の警告メッセージを出力し、ブレーキのフェードに関する警告を行う。
【特許文献１】特開平１１−９１５５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来装置では、車両の現在位置を基準として走行誘導経路の下り勾配量を算出し、ブレーキのフェードに関する警告を行った。
【０００５】
しかしながら、従来装置では、車両が走行誘導経路に沿って走行することを前提としており、車両が走行誘導経路を逸脱した場合については考慮されていない。そのため、車両が設定された走行誘導経路から逸脱した場合は、その時点で下り勾配量を算出しなおすこととなるため、ブレーキのフェードやベーパーロックに関する警告を行うまでに、しばらく時間がかかる。また、前述の警告を行った場合でも、車両の走行中の道路が長い下り坂である場合、ブレーキのフェードやベーパーロックが発生する可能性が高い。
【０００６】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、道路勾配に関する警告を即座に行うとともに、ブレーキのフェードやベーパーロックの発生を抑制することが可能な車両用制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両用制御装置は、車両の現在位置および進行方向を検出する検出手段と、少なくとも、道路情報および道路勾配情報を含む地図情報を取得する取得手段と、検出手段の検出結果、および、取得手段が取得した地図情報から、車両が次に進入する交差点を特定し、当該交差点に接続されている各道路の道路勾配を算出する算出手段と、車両が交差点へ進入した後、当該交差点から退出する際には、車両が退出する道路の道路勾配を算出手段から取得し、これが所定の道路勾配より大きい場合に警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
前述の算出手段は、車両が次に進入する交差点に接続されている各道路について、当該道路が走行経路に該当するか否かに関わらず、その道路勾配を算出する。また、警告手段は、前述の交差点から車両が退出する際、その退出道路が走行経路に該当するか否かに関わらず、当該退出道路の道路勾配を算出手段から取得し、これが所定の道路勾配より大きい場合に警告を行う。そのため、本車両用制御装置では、車両が走行経路から逸脱して、他の道路へと進入した場合でも、即座に警告を行うことが可能となる。
【０００９】
請求項２に記載のように、車両の走行経路を設定する設定手段を設け、算出手段は、設定手段によって走行経路が設定された場合、当該走行経路上の各交差点に接続されている各道路の道路勾配に関して、予め算出しておくことが望ましい。これにより、車両が走行経路上を高速走行している場合や、走行経路上の複数の交差点が近接している場合でも、車両が交差点から退出する際に道路勾配の算出が完了していないといった状況が発生することを防ぐことができ、警告手段は即座に、かつ、確実に警告を行うことができる。
【００１０】
請求項３に記載のように、警告手段は、算出手段から取得した道路勾配が、所定の道路勾配より大きな下り坂である場合に、警告を行うことが望ましい。退出道路の道路勾配が、所定の道路勾配より大きな下り坂である場合、同じ道路勾配を有する上り坂と比較して車両が加速しやすく、ユーザーの注意を喚起する必要があるためである。
【００１１】
請求項４に記載のように、警告手段は、ブレーキのフェードおよびベーパーロックに関する警告を行うことが望ましい。ブレーキのフェードやベーパーロックに関する警告は、ユーザーが車両を運転する上で重要となるためである。
【００１２】
請求項５に記載のように、警告手段は、各道路の道路勾配の大きさも警告することが望ましい。退出道路の道路勾配の大きさは、ユーザーが車両のブレーキを踏み込む回数や、ブレーキを踏み込む時間と相関するものであり、これらはブレーキのフェードやベーパーロックの発生と関連するためである。
【００１３】
請求項６に記載の車両用制御装置では、車両の現在位置および進行方向を検出する検出手段と、少なくとも、道路情報および道路勾配情報を含む地図情報を取得する取得手段と、検出手段の検出結果および取得手段が取得した地図情報から、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合、車両のフットブレーキによる制動力を低下させるとともに、車両に搭載された他のブレーキによる制動力を向上させる制御手段を備えることを特徴とする特徴とする。
【００１４】
このように、本発明の車両用制御装置では、制御手段は、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合、車両のフットブレーキによる制動力を低下させるとともに、車両に搭載された他のブレーキによる制動力を向上させる。これにより、本車両用制御装置では、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合、言い換えれば、車両の走行中の道路が長い下り坂である場合、車両のフットブレーキによる制動力を低下させ、フェードやベーパーロックの発生を抑制することができる。
【００１５】
請求項７に記載のように、制御手段は、車両に搭載された他のブレーキによる制動力の向上として、車両のトランスミッションにおけるギヤ比を大きくすることが望ましい。車両のトランスミッションにおけるギヤ比を大きくすることで、車両にエンジンブレーキが働き、車両のフットブレーキによる制動力を低下させても、当該車両の走行速度を十分に低下させることができる。
【００１６】
請求項８に記載のように、車両の走行速度を電気エネルギーに変換する変換手段が車両に備えられ、制御手段は、車両に搭載された他のブレーキによる制動力の向上として、変換手段に変換動作を行わせることが望ましい。変換手段によって車両の走行速度を電気エネルギーに変換することで、車両のフットブレーキによる制動力を低下させても、当該車両の走行速度を十分に低下させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について説明する。本実施形態の車両用制御装置は、車両の走行経路上の各交差点に接続されている各道路の道路勾配を予め算出する。そして、車両が交差点から退出する際、算出された退出道路の道路勾配が所定の勾配角度よりも大きな下り坂である場合には、警告を行う。
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施形態における車両用制御装置の全体構成を示すブロック図である。本車両用制御装置は、カーナビゲーション装置１に組み込まれて動作する。
【００１９】
図１に示すように、位置検出器２は、地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、ＧＰＳ受信機２４から構成される。
【００２０】
地磁気センサ２１は、例えばパーマロイ等の環状の強磁性体に、これを励磁するための励磁巻線と、方向検出用の直交する２つの検出巻線とが巻かれた構成を持つ。そして、励磁巻線に交流電圧を印加することによって２つの検出巻線に発生する電圧を計測し、これに基づいて車両の進行方向を絶対方位として検出する。ジャイロスコープ２２は、例えば水晶振動子を備え、当該振動子を振動させた際に発生する、コリオリ力に基づく振動から、車両の回転角速度を検出する。そして、この回転角速度から車両の進行方向の変化、すなわち、進行方位を相対方位として算出する。
【００２１】
距離センサ２３は、例えば車両に搭載された図示しない車輪や車軸の回転信号に基づいて、車両の移動距離を検出する。ＧＰＳ受信機２４は、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信し、車両が現在走行している地点の緯度や経度、高度を検出する。
【００２２】
位置検出器２は、前述した４つの機器の検出結果を相互に補間することにより、車両の現在位置を高い精度で検出する。要求される検出精度によっては、前述の４つの機器の中のいずれかを選択的に用いることとしても良い。また、車両の現在位置の検出に関しては、ステアリングセンサ等、他のセンサからの検出信号に基づいて行うこととしてもよい。
【００２３】
ディスプレイ３は、例えば車載用の液晶ディスプレイであり、その表示領域は上下に２分割されている。２分割された表示領域のうち、画面上側の表示領域には各種ナビゲーション表示が行われ、画面下側の表示領域は各種メッセージが表示される。
【００２４】
特に本実施形態では、ディスプレイ３は、車両が交差点から退出する際における、退出道路の道路勾配の大きさと、ブレーキのフェードやベーパーロックに注意するよう促す警告メッセージとを、画面下側の表示領域に表示する（図２参照）。
【００２５】
なお、各種ナビゲーション表示および警告メッセージの表示に関しては、車載用ヘッドアップディスプレイ等を用いることとしてもよい。
【００２６】
地図データ入力器４は、例えばＣＤ−ＲＯＭを記憶媒体として有し、道路情報、建造物情報、各地域の住所情報や郵便番号情報などを含む地図情報を地図データとして記憶する。また、地図データ入力器４は、ディスプレイ３に地図画像を表示するための地図画像データを記憶する。
【００２７】
特に本実施形態では、地図データ入力器４は、各道路の道路勾配を算出するために、各地点における標高を示す標高データを記憶している。なお、前述の地図データ、地図画像データ、標高データに関しては、ハードディスクやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしてもよい。また、地図画像が、各道路が交差、合流、分岐する地点に関するデータであるノードデータと、その地点間の道路を示すデータであるリンクデータとを含むものである場合、リンクデータに各道路の勾配を含ませても良い。
【００２８】
操作スイッチ５は、複数のメカニカルスイッチから構成され、各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。これらの指示に関しては、ディスプレイ３に操作キーを表示し、その操作キーを押したことを検出するタッチパネルを備えたタッチスイッチによって行うこととしても良い。
【００２９】
リモコン６は、例えば各種機能キーを備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ７を介して各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。これらの指示に関しては、前述の操作スイッチ５によって行ってもよい。
【００３０】
ＥＣＵ８は、ナビゲーション用ＥＣＵであり、操作スイッチ５やリモコン６からの指示に従って各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、位置検出器２が検出した車両の現在位置と進行方向とを取得し、当該位置周辺の地図画像データを地図データ入力器４から読み出すとともに、車両を示すマークを重畳した地図画像をディスプレイ３に表示させる。また、ユーザーが操作スイッチ５やリモコン６から入力した目的地までの走行経路を設定し、これに従って車両を誘導することも行う。
【００３１】
特に本実施形態では、ＥＣＵ８は、目的地までの走行経路が設定されると、当該走行経路上の各交差点に接続されている各道路の道路勾配を、地図データ入力器４に記憶されている標高データから算出する。具体的には、各道路上の各地点における標高データから３次元曲面を作成し、これが水平面となす角の平均値を算出することによって行う。その際、各道路の道路勾配は、当該道路が次の交差点に接続するまでの、下り坂および上り坂が継続する地点までが算出対象となる。そのため、例えば、当該道路が接続されている交差点から次の交差点までが、Ｖ字型の谷状になっていたり、逆Ｖ字型の山状になっている場合には、前述の交差点から谷底および山頂までの区間が、道路勾配を算出する際の算出対象となる。なお、算出された各道路の道路勾配は、各交差点毎にまとめられて、メモリ９に記憶される。
【００３２】
車両が走行を開始すると、ＥＣＵ８は位置検出器２が検出した車両の現在位置及び進行方向と、地図データ入力器４から取得した地図データとに基づき、車両が交差点を通過する毎に、次に進入する交差点を特定する。そして、車両が当該交差点に進入した後、当該交差点から退出する際には、退出道路の道路勾配をメモリ９から読み出し、これが所定の道路勾配よりも大きい下り坂であるか否かをチェックする。所定の道路勾配よりも大きい下り坂である場合には、当該退出道路の道路勾配の大きさとともに、ブレーキのフェードやベーパーロックに注意するよう促す警告メッセージを、ディスプレイ３に表示させる（図２参照）。その際には、スピーカ１０から警告音も出力する。
【００３３】
メモリ９は、例えばＤＲＡＭであり、ＥＣＵ８が各種ナビゲーション動作を行う際の一時的なデータ記憶領域として利用される。特に本実施形態では、メモリ９は、ＥＣＵ８によって算出された、走行経路上の各交差点に接続される各道路の道路勾配を記憶する。
【００３４】
なお、これらのデータの記憶に関しては、メモリカード等に記憶することとしても良い。
【００３５】
図３は、本実施形態の車両用制御装置が、走行経路上の各交差点に接続されている各道路の道路勾配を算出する処理を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、ユーザーが走行経路の設定を行うたびに実行される。
【００３６】
ステップ３０１では、ＥＣＵ８は、設定された走行経路上における全ての交差点を検索する。ステップ３０２では、検索された交差点のうちのいずれか１つを選択する。ステップ３０３では、地図データ入力器４に記憶されている標高データを読み出し、ステップ３０２で選択した交差点に接続されている各道路の道路勾配を算出し、メモリ９に記憶する。
【００３７】
ステップ３０４では、走行経路上の全ての交差点を選択したか否かを判定する。全ての交差点を選択した場合は、処理を終了する。未だ選択していない交差点がある場合には、ステップ３０２へ戻り、上述の処理を繰り返す。
【００３８】
これにより、車両が高速走行している場合や、走行経路上の複数の交差点が近接している場合でも、車両が当該交差点から退出する際に、退出道路の道路勾配の算出が完了していないといった状況が発生せず、確実に警告を行うことができるのである。
【００３９】
図４は、本実施形態の車両用制御装置が、ユーザーに警告を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、車両が各交差点を退出するたびに実行される。
【００４０】
ステップ４０１では、ＥＣＵ８は、退出道路の道路勾配をメモリ９から読み出す。ステップ４０２では、ステップ４０１で読み出した道路勾配から、退出道路が所定の道路勾配よりも大きな下り坂であるか否かを判定する。退出道路が所定の道路勾配よりも大きな下り坂であると判定された場合は、ステップ４０３へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
【００４１】
ステップ４０３では、スピーカ１０から警告音を出力させる。ステップ４０４では、退出道路の道路勾配の大きさと、ブレーキのフェードやベーパーロックに関する警告メッセージとを、ディスプレイ３の画面下側に表示して処理を終了する。退出道路が所定の道路勾配よりも大きな下り坂である場合には、その道路勾配の大きさをユーザーに通知するとともに、ブレーキのフェードやベーパーロックに関する警告を行い、ユーザーの注意を喚起する必要があるためである。
【００４２】
このように、本実施形態の車両用制御装置は、車両の走行経路が設定されると、当該走行経路上の各交差点に接続されている各道路の道路勾配を予め算出して、メモリ９に記憶する。車両が交差点から退出する際には、退出道路の道路勾配をメモリ９から読み出し、これが所定の勾配角度よりも大きな下り坂である場合には、スピーカ１０から警告音を出力するとともに、当該退出道路の道路勾配の大きさと、ブレーキのフェードやベーパーロックに関する警告とを、ディスプレイ３の画面下側に表示する。これにより、車両が走行経路から逸脱して、他の道路へと進入した場合でも、即座に警告を行うことが可能となる。
【００４３】
次に、本実施形態の変形例について説明する。
【００４４】
本変形例の車両用制御装置では、車両が次に進入する交差点に接続された各道路の道路勾配を事前に算出し、交差点に接続された道路に車両が進入した時点で、道路勾配についての警告を迅速に行う。上述した点が、前述の実施形態と異なる。
【００４５】
本変形例のＥＣＵ８は、前述の実施形態における機能に加え、車両走行中において、当該車両が次に進入する交差点に接続された各道路の道路勾配を算出する機能を有する。具体的には、ＥＣＵ８は車両走行中において、位置検出器２が検出した車両の現在位置および進行方向と、地図データ入力器４から読み出した地図データとから、車両が次に進入する交差点を特定し、当該交差点に接続されている各道路の道路勾配をリアルタイムに算出し、メモリ９に記憶する。
【００４６】
その他の構成・動作に関しては、前述の実施形態の場合と同様であるため、説明を省略する。
【００４７】
図５は、本変形例の車両用制御装置において、車両が次に進入する交差点に接続されている、各道路の道路勾配を算出する処理を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、車両が走行経路を逸脱して他の道路に進入した後や、始めから走行経路が設定されていない場合に実行される。言い換えれば、車両の走行経路が設定されており、車両が当該走行経路上を走行している場合には、本フローチャートの処理は実行されず、図３のフローチャートによって算出された道路勾配を利用して、警告が行われることとなる。
【００４８】
なお、本フローチャートの処理は、車両が各交差点を通過する毎に実行される。
【００４９】
ステップ５０１では、位置検出器２が検出した車両の現在位置および進行方向を取得する。ステップ５０２では、地図データ入力器４から、ステップ５０１で取得した車両の現在位置周辺の地図データを読み出す。
【００５０】
ステップ５０３では、ステップ５０１で取得した車両の現在位置および進行方向と、ステップ５０２で地図データ入力器４から読み出した地図データとから、車両が次に進入する交差点を特定する。
【００５１】
ステップ５０４では、ステップ５０３で特定された交差点に接続されている各道路を、ステップ５０２で読み出した地図データから検索する。そして、前述の各道路における道路勾配を、地図データ入力器４に記憶されている標高データに基づいて算出し、メモリ９に記憶する。
【００５２】
このように、本変形例の車両用制御装置では、車両走行中において、当該車両が次に進入する交差点に接続された各道路の道路勾配を事前に算出することにより、交差点に接続されたいずれかの道路から車両が退出しようとした時点で、当該道路の道路勾配について迅速に警告を行うことができる。
【００５３】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態の車両用制御装置は、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合に、フットブレーキによる制動力を低下させ、エンジンブレーキおよび回生ブレーキによる制動力を向上させるものである。
【００５４】
図６は、本発明の第２の実施形態における車両用制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【００５５】
図６に示すように、カーナビゲーション装置１１は、車両の現在位置および進行方向を検出し、車両の現在位置周辺の地図画像を、当該車両の進行方向を示すマークと共に、図示しないディスプレイに表示させる。また、目的地までの走行経路に従って車両を誘導する案内動作も行う。
【００５６】
さらに、カーナビゲーション装置１１は、市中の各道路における道路勾配を勾配データとして記憶しており、当該データと、検出された車両の現在位置および進行方向とから、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂であるか否かを判断する。車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂であると判断した場合、カーナビゲーション装置１１は開始信号を出力する。その後、前述の道路が平坦になったり、上り坂になったと判断されると、カーナビゲーション装置１１は終了信号を出力する。
【００５７】
また、カーナビゲーション装置１１は、図示しないフラグを内部に有する。このフラグは、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂であると判断される場合に、１にセットされ、前述の道路が平坦になったり、上り坂になったと判断される場合に、０にリセットされるフラグである。
【００５８】
なお、車両が走行中の道路における道路勾配に関しては、前述した第１の実施形態のように、標高データを用いて算出することとしても良い。
【００５９】
フットブレーキペダル１２は、例えばポテンシャルメータを備え、ドライバが当該ペダルを踏み込んだ際、その踏み込み度合いを示す踏み込み信号を出力する。フットブレーキペダル１２の踏み込み度合いに関しては、Ａ／Ｄ変換器等を利用してディジタルデータに変換した後、出力することとしても良い。
【００６０】
制動装置１３は、車輪と共に回転する図示しないドラムに設けられたライニング（摩擦材）に、図示しないブレーキシューを押し付けることにより、車両の走行速度を低下させる。車両の走行速度を低下させる方法に関しては、これに限定されるものではなく、例えば車軸と共に回転する図示しないディスクにブレーキシューを押し付けることにより、車両の走行速度を低下させることとしても良い。
【００６１】
ＡＴ制御ユニット１４は、図示しない速度算出器が算出した車両の走行速度に従って、車両のトランスミッション１５におけるギヤポジションをオートマチック（ＡＴ）に変更するユニットである。具体的には、ＡＴ制御ユニット１４は、車両の走行速度がゼロの場合、すなわち、車両が走行を開始する際には、トランスミッション１５のギヤポジションをローにセットする。そして、車両の走行速度が大きくなるに従って、トランスミッション１５のギヤポジションをセカンド、サード、トップへと、オートマチックに順次変更する。
【００６２】
回生制御ユニット１６は、速度算出器が算出した車両の走行速度を監視するとともに、車両の走行速度が低下しはじめると発電機１７に回生動作を行わせ、車両の余剰駆動力を利用して図示しないバッテリーに蓄える電力を発電させる。
【００６３】
ブレーキＥＣＵ１８は、周知のコンピュータから構成され、フットブレーキペダル１２から踏み込み信号が出力されると、当該信号の示す踏み込み度合いに対応する力でブレーキシューをライニングに押し付けるよう、制動装置１３に対して指示する。
【００６４】
さらに、ブレーキＥＣＵ１８は、カーナビゲーション装置１１から開始信号が出力された場合、当該装置から終了信号が出力されるまでの間においては、フットブレーキペダル１２から出力される踏み込み信号の示す踏み込み度合いを、所定量だけ減少させ、当該踏み込み度合いに対応する力でブレーキシューをライニングに押し付けるよう、制動装置１３に対して指示する（すなわち、フットブレーキペダル１２による車両の制動力を低下させる）。また、その際には、ＡＴ制御ユニット１４に対して、トランスミッション１５のギヤポジションを、車両の走行速度に関わらずローにセットする（ギヤ比を低下させる）よう指示するとともに、回生制御ユニット１６に対して、車両の走行速度に関わらず発電機１７に回生動作を行わせるよう指示する（すなわち、エンジンブレーキや回生ブレーキによる車両の制動力を向上させる）。なお、トランスミッション１５のギヤポジションに関しては、車両の走行速度に関わらずセカンドにセットすることとしても良い。
【００６５】
図７は、本実施形態の車両用制御装置が、車両が走行中の道路の勾配に関する判断を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、カーナビゲーション装置１１によって所定時間毎に実行される。
【００６６】
ステップ７０１では、カーナビゲーション装置１１は、車両の現在位置と進行方向とを検出する。ステップ７０２では、ステップ７０１で検出した、車両の現在位置と進行方向とから、車両が走行中の道路を特定する。
【００６７】
ステップ７０３では、フラグの値を参照する。フラグの値が１である場合、すなわち、車両が所定距離以上継続する下り坂を走行中である場合は、ステップ７０４へ進む。フラグの値が０にリセットされている場合は、ステップ７０７へ進む。
【００６８】
ステップ７０４では、ステップ７０２で特定された道路の勾配データから、当該道路が平坦または上り坂になったか否かを判定する。当該道路が平坦または上り坂になったと判断される場合、ステップ７０５へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。ステップ７０５では、ブレーキＥＣＵ１８へ終了信号を出力する。ステップ７０６では、フラグを０にリセットして、処理を終了する。
【００６９】
一方、ステップ７０７では、ステップ７０２で特定された道路の勾配データから、当該道路が所定距離以上継続する下り坂であるか否かを判定する。当該道路が所定距離以上継続する下り坂であると判断される場合、ステップ７０８へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。ステップ７０８では、ブレーキＥＣＵ１８へ開始信号を出力する。ステップ７０９では、フラグを１にセットして、処理を終了する。
【００７０】
図８は、本実施形態の車両用制御装置が、車両の走行速度を低下させる処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。
【００７１】
ステップ８０１では、ブレーキＥＣＵ１８は、カーナビゲーション装置１１から開始信号が出力されたか否かを判定する。開始信号が出力された場合は、ステップ８０２へ進む。開始信号が出力されなかった場合は、ステップ８０５へ進む。
【００７２】
ステップ８０２では、制動装置１３に対し、フットブレーキペダル１２から出力される踏み込み信号の示す踏み込み度合いから、所定量だけ減少させた踏み込み度合いに対応する力で、ブレーキシューをライニングに押し付けるよう指示する。
【００７３】
ステップ８０３では、ＡＴ制御ユニット１４に対し、車両の走行速度に関わらず、トランスミッション１５のギヤポジションをローにセットするよう指示する。トランスミッション１５のギヤポジションをローにセットする、すなわち、トランスミッション１５におけるギヤ比を大きくすることで、車両にエンジンブレーキが働き、車両のフットブレーキによる制動力を低下させても、当該車両の走行速度を十分に低下させることができるのである。
【００７４】
ステップ８０４では、回生制御ユニット１６に対し、車両の走行速度に関わらず、発電機１７に回生動作を行わせるよう指示して、処理を終了する。発電機１７に回生動作を行わせて、車両の余剰駆動力を電気エネルギーに変換することで、車両のフットブレーキによる制動力を低下させても、当該車両の走行速度を十分に低下させることができるのである。
【００７５】
一方、ステップ８０５では、カーナビゲーション装置１１から終了信号が出力されたか否かを判定する。終了信号が出力された場合は、ステップ８０６へ進む。終了信号が出力されなかった場合は、ステップ８０６へ進む。
【００７６】
ステップ８０６では、制動装置１３に対し、フットブレーキペダル１２から出力される踏み込み信号の示す踏み込み度合いに対応する力で、ブレーキシューをライニングに押し付けるよう指示する。ステップ８０７では、ＡＴ制御ユニット１４に対し、車両の走行速度に応じて、トランスミッション１５のギヤポジションをセットするよう指示する。ステップ８０８では、回生制御ユニット１６に対し、車両の走行速度に応じて、発電機１７に回生動作を行わせるよう指示して、処理を終了する。
【００７７】
このように、本実施形態の車両用制御装置では、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合、制動装置１３に対して、フットブレーキによる車両の制動力を低下させるとともに、トランスミッション１５のギヤポジションをローにセットさせたり、発電機１７に回生動作を行わせたりすることによって、車両の制動力を向上させる。これにより、本車両用制御装置では、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合、言い換えれば、車両の走行中の道路が長い下り坂である場合には、フットブレーキによる車両の制動力を低下させ、ブレーキのフェードやベーパーロックの発生を抑制することができる。
【００７８】
前述の第１の実施形態および変形例では、地図データ、地図画像データ、標高データは全て地図データ入力器４に記憶されていた。また、第２の実施形態においては、カーナビゲーション装置１１に勾配データが記憶されていた。しかしながら、これらのデータに関しては、必要な場合のみ、インターネット等を介して取得することとしてもよい。これにより、前述のデータをダウンロードする通信デバイスを地図データ入力器４やカーナビゲーション装置１１に用意するだけでよく、設計面やコスト面からも好ましい。
【００７９】
また、前述の第１の実施形態および変形例では、退出道路の道路勾配が、所定の道路勾配よりも大きな下り坂である場合に、警告を行った。また、第２の実施形態では、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する下り坂である場合に、フットブレーキによる車両の制動力を低下させ、エンジンブレーキや回生ブレーキによる車両の制動力を向上させた。しかしながら、前述の退出道路が所定の道路勾配よりも大きな上り坂である場合や、車両の走行中の道路が所定距離以上継続する上り坂である場合にも、前述の各動作を行うこととしてもよい。これにより、ユーザーは、下り坂と上り坂の両方に注意して車両を運行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の一実施形態における車両用制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の車両用制御装置において、車両が交差点へ進入・退出する際にディスプレイに表示される表示画像の一例である。
【図３】本実施形態の車両用制御装置が、走行経路上の各交差点に接続されている各道路の道路勾配を算出する処理を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態の車両用制御装置が、ユーザーに警告を行う処理に関するフローチャートである。
【図５】本変形例の車両用制御装置において、車両が次に進入する交差点に接続されている、各道路の道路勾配を算出する処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態における車両用制御装置の全体構成を示すブロック図である。
【図７】本実施形態の車両用制御装置が、車両が走行中の道路の勾配に関する判断を行う処理に関するフローチャートである。
【図８】本実施形態の車両用制御装置が、車両の走行速度を低下させる処理に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１…カーナビゲーション装置
２…位置検出器
２１…地磁気センサ
２２…ジャイロスコープ
２３…距離センサ
２４…ＧＰＳ受信機
３…ディスプレイ
４…地図データ入力器
５…操作スイッチ
６…リモコン
７…リモコンセンサ
８…ＥＣＵ
９…メモリ
１０…スピーカ
１１…カーナビゲーション装置
１２…フットブレーキペダル
１３…制動装置
１４…ＡＴ制御ユニット
１５…トランスミッション
１６…回生制御ユニット
１７…発電機
１８…ブレーキＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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