(57)【要約】【課題】他車両の走行状態が変化した場合でも、実際の緊急性にマッチした最適な表示形態で他車両に関する情報を表示できるようにする。【解決手段】他車情報受信手段１で他車両から送信されるデータ列を受信し、これを他車情報算出手段２で変換して他車両の位置や速度、運転操作情報等を含む他車情報を算出する。この他車情報と自車両の状態を示す自車情報とを用いて、表示対象選択手段８で表示対象の他車両を選択し、相対関係予測手段９で、当該他車両の自車両に対する相対位置及び相対速度と、運転操作の状態とに基づき、当該他車両に関する情報の表示形態を決定する。【選択図】図２
2005339117.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を走行する他車両に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援装置において、
少なくとも他車両の運転操作に関する運転操作情報を取得する情報取得手段と、
他車両の自車両に対する少なくとも相対位置と相対速度との何れか又は両方から算出される余裕度と、前記情報取得手段で取得された他車両の運転操作情報とに応じて、前記表示手段に表示させる他車両に関する情報の表示形態を決定する表示形態決定手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記情報取得手段は、他車両の運転操作情報として、少なくともアクセルペダル操作情報と、ブレーキペダル操作情報と、ステアリング操作情報との何れか又はその組み合わせ又は全てを取得することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報取得手段は、他車両の運転操作情報に加えて他車両の位置と速度との何れか又は両方の情報を取得し、
前記表示形態決定手段は、前記情報取得手段で取得された他車両の位置と速度との何れか又は両方の情報を用いて前記余裕度を算出することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記情報取得手段は、他車両から無線による通信で送られる情報を受信することを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、
前記表示形態決定手段は、前記障害物検出手段で検出された情報を用いて前記余裕度を算出することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両周辺を走行する他車両に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両のインテリジェント化が進められる中で、ドライバの運転操作を支援するための様々な技術の研究開発が盛んに行われており、その一つとして、自車両周辺を走行する他車両に関する情報を機器により検出し、その情報を車載ディスプレイ等に表示することでドライバに報知して、例えば車線変更等の運転操作を支援するといった試みがなされている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１には、自車両の後側方を走行する他車両を検出し、この他車両の自車両に対する相対距離及び相対速度から他車両と自車両との間の余裕度を算出して、この余裕度に応じた表示形態で、検出した他車両に関する情報を車載ディスプレイに表示するという技術が開示されている。
【特許文献１】特開平１１−１２０４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上のように、特許文献１にて開示される技術では、他車両の自車両に対する相対距離及び相対速度から余裕度を算出し、これに応じて他車両に関する情報の表示形態を決定しているので、自車両と他車両との相対関係が変化しない限りは、実際の緊急性にマッチした適切な表示形態で他車両に関する情報を表示できると考えられる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１にて開示される技術では、他車両のその後の走行状態の変化を予測することはできないため、他車両の走行状態が変化して自車両との相対関係に変化が生じた場合には、必ずしも実際の緊急性にマッチした適切な表示形態での表示が行えず、他車両に関する情報をドライバに正確に伝えられない可能性がある。
【０００６】
本発明は、以上のような実情に鑑みて創案されたものであって、他車両の走行状態が変化した場合でも、実際の緊急性にマッチした最適な表示形態で他車両に関する情報を表示することができる運転支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
車両の挙動変化について考えると、車両の挙動はドライバによる運転操作に応じて変化することになるが、ドライバが運転操作を行ってから実際に車両挙動が変化するまでの間には所定のタイムラグが発生する。したがって、ドライバが運転操作を行ったときにその情報をいち早く取得すれば、車両の走行状態の変化を事前に予測することが可能となり、その情報を考慮することで、他車両の走行状態が変化した場合でも、実際の緊急性にマッチした最適な表示形態で他車両に関する情報を表示することが可能となると考えられる。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置は、以上のような知見に基づいて創案されたものであって、情報取得手段と表示形態決定手段とを備え、情報取得手段で、少なくとも他車両の運転操作に関する運転操作情報を取得し、表示形態決定手段で、他車両の自車両に対する少なくとも相対位置と相対速度との何れか又は両方から算出される余裕度と、情報取得手段で取得された他車両の運転操作情報とに応じて、表示手段に表示させる他車両に関する情報の表示形態を決定するようにしている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、他車両の運転操作情報を考慮して他車両に関する情報の表示形態を決定するようにしているので、他車両の走行状態が変化した場合でも、実際の緊急性にマッチした最適な表示形態で他車両に関する情報を表示することができ、他車両に関する情報をドライバに正確に伝えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した運転支援装置の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
本発明の運転支援装置は、自車両周辺を走行する他車両に関する情報を表示手段で表示してドライバの運転を支援するものである。本実施形態では、自車両と他車両との間で無線通信による情報の送受信が行える環境を前提とし、自車両の後側方に設定された検出対象領域内を走行している他車両の情報を、自車両のサイドミラーに一体に組み込まれた表示手段で表示して、ドライバの車線変更等の運転操作を支援する運転支援装置への適用例について説明する。
【００１２】
本実施形態で想定している走行シーンの一例を図１に示す。この図１に示す例では、自車両１０１が片側３車線の道路上を走行しており、同一の道路上を他車両１０２〜１０５が同一方向に走行している。また、別の道路上を自車両とは異なる方向で他車両１０６が走行している。自車両１０１は片側３車線の道路の最左車線を車速Ｖ１で走行しており、他車両１０２は自車両１０１の後方で中央車線を車速Ｖ２で走行している。また、他車両１０３は他車両１０２の後方で中央車線を車速Ｖ３で走行しており、他車両１０４は他車両１０３の側方で最右車線を車速Ｖ４で走行している。また、他車両１０５は自車両１０１の前方で中央車線を車速Ｖ５で走行している。
【００１３】
自車両１０１の後側方には、情報表示の対象となる他車両を検出するための検出対象領域Ｓが設定されており、図１の例では、この検出対象領域Ｓ内を他車両１０２〜１０４が走行していることが示されている。
【００１４】
本実施形態の運転支援装置の全体構成を図２に示す。この運転支援装置は、他車情報受信手段１と、他車情報算出手段２と、自車状態検出手段３と、自車情報算出手段４と、自車情報発信手段５と、自車情報記憶手段６と、地図記憶手段７と、表示対象選択手段８と、相対関係予測手段９と、ミラー角度検出手段１０と、頭部位置検出手段１１と、表示手段１２と、表示制御手段１３とを備えて構成される。
【００１５】
他車情報受信手段１は、他車両から無線通信によって送信された情報を受信するものである。この他車情報受信手段１が受信する他車両からの情報の内容は、例えば、他車両に割り振られた識別情報である車両ＩＤ、他車両の位置、速度、走行する方向、アクセルペダル操作情報、ブレーキペダル操作情報、ステアリング操作情報などであり、予め定められた所定の通信フォーマットに従ったデータ列として他車両から発信され、他車情報受信手段１にて受信される。なお、この情報の内容については後に表１を用いて詳しく述べる。
【００１６】
他車情報算出手段２は、他車情報受信手段１により受信されたデータ列を変換して、自車両での処理に必要な他車両の情報を算出するものである。なお、本実施形態の運転支援装置では、他車情報受信手段１及び他車情報算出手段２が情報取得手段に相当する。
【００１７】
自車状態検出手段３は、自車両が走行する位置、速度、方向、アクセルペダルやブレーキペダル、ステアリング等の操作状況などを検出するものであり、自車両の各部に設置された各種のセンサから構成される。
【００１８】
自車情報算出手段４は、自車状態検出手段３の出力をもとに、後の処理で必要な自車両の情報を算出するものであり、この自車情報算出手段４によって算出された自車両の情報は、自車情報記憶手段６に一時的に格納される。また、自車情報算出手段４は、自車情報記憶手段６に一時的に格納した情報を読み出して、これを自車情報発信手段５から他車両に対し発信するデータ列に変換する機能も有する。
【００１９】
自車情報発信手段５は、自車情報算出手段４で変換された自車両の情報のデータ列を他車両に対して発信するものである。ここで、自車情報発信手段５において他車両に対して発信する情報のデータ列としては、他車情報受信手段１において他車両から受信されるデータ列と同一の通信フォーマットが用いられる。
【００２０】
自車情報記憶手段６は、自車情報算出手段４において算出された自車両の情報を一時的に記憶するメモリである。自車状態検出手段３より出力される各種センサ出力の時間間隔は、センサ毎に異なっていることが多い。このような場合にも、自車状態検出手段３のセンサ出力をもとに自車情報算出手段４で算出された自車両の情報を、自車情報記憶手段６に随時格納して常に最新情報でアップデートしておくことで、最新の情報を一括して参照することが可能となる。
【００２１】
地図情報記憶手段７は、地図情報が記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc−Read Only Memory）等の記録メディアであり、ナビゲーション装置等で用いられているものである。この地図情報記憶手段７に記録された地図情報は、受信及び算出された他車両や自車両の位置情報とのマッチングによって、道路地図上における他車両や自車両の位置を把握するために参照される。
【００２２】
表示対象選択手段８は、他車情報算出手段２において情報が算出された他車両の中から、情報の表示対象となる他車両を選択するものである。なお、この表示対象選択手段８における処理の詳細については後述する。
【００２３】
相対関係予測手段９は、表示対象選択手段８において選択された他車両それぞれについて、自車両との相対関係を予測して、実際に表示が必要な他車両を判定するとともに、その他車両に関する情報の表示形態を決定するものである。ここでは、他車両の自車両に対する相対位置や相対速度に加え、他車両と自車両のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作の情報、ステアリング操作の情報などを考慮して相対関係の予測を行う。そして、その結果に応じて他車両に関する情報の表示形態を決定する。本実施形態の運転支援装置では、この相対関係予測手段９が表示形態決定手段に相当する。なお、この相対関係予測手段９における処理の詳細については後述する。
【００２４】
ミラー角度検出手段１０は、表示手段１２が組み込まれた自車両のサイドミラーの調節角度を検出するものである。また、頭部位置検出手段１１は、自車両を運転中のドライバの頭部位置を検出するものである。これらミラー角度検出手段１０や頭部位置検出手段１１による検出結果は、表示手段１２における情報の表示位置を決定するための情報として、表示制御手段１３へと送られる。
【００２５】
表示手段１２は、自車両後側方の検出対象領域内を走行する他車両に関する情報を表示するものであり、自車両のサイドミラーに一体に組み込まれている。なお、表示手段１２の形態はこの例に限らず様々なものが適用可能であり、例えば、ナビゲーション装置等で利用される車室内のディスプレイを表示手段１２として用いてもよい。
【００２６】
表示制御手段１３は、相対関係予測手段９からの情報やミラー角度検出手段１０及び頭部位置検出手段１１からの情報に基づいて描画コマンドを生成し、これを表示手段１２に送ることで、表示手段１２の所定位置に所定の表示形態で自車両後側方の検出対象領域内を走行する他車両に関する情報を表示させるものである。
【００２７】
次に、以上のように構成される本実施形態の運転支援装置の制御の詳細について、図３乃至図５のフローチャートに沿って説明する。
【００２８】
図３は、他車両に対して自車両の状態を報知する処理を示しており、エンジン始動後はエンジンが停止されるまで常時実行されるものである。また、本実施形態では、同様の処理が自車両の周辺を走行している他車両においても実行されており、他車両の状態が自車両に対して常に報知されている。
【００２９】
この図３に示す制御フローは、自車両のエンジン始動により開始され、先ず、ステップＳ１０１において、自車状態検出手段３が、自車両各部に搭載された各種センサより自車両の状態を示す各種の情報を収集する。これら各種センサより収集された情報は、自車情報算出手段４において処理され、後の処理で必要な自車両に関する情報として、本システムにおいて使用する情報機器における処理に合わせたデータ形式に変換される。なお、自車両に搭載された車内ＬＡＮ等の情報ネットワーク上にすでに自車両の状態を示す情報が送信されている場合には、そのデータを利用するようにしてもよい。
【００３０】
次に、ステップＳ１０２において、自車状態検出手段３で収集され、自車情報算出手段４で処理された自車両の状態を示す各種の情報が、自車情報記憶手段６に一時的に記憶される。この機能により、複数のセンサそれぞれから出力されるタイミングが必ずしも一致していなくても、本システムにおいて使用する情報機器は必要な情報を一括して取得することが可能となる。
【００３１】
次に、ステップＳ１０３において、自車情報算出手段４が、自車情報記憶手段６に一時的に記憶された自車の状態を示す情報を読み出して、この情報を他車両に対して送信する為に、規定の通信フォーマットに変換する。なお、本ステップにおいて変換される情報の内容は、表１を用いて後述する内容と同じである。
【００３２】
次に、ステップＳ１０４において、自車情報算出手段４によって変換されたデータ列が、自車情報発信手段５により外部に発信される。この自車情報発信手段５から発信された自車両の状態を示す情報が、他車両の他車情報受信手段１によって受信されることで、自車両の状態が他車両に報知されることになる。
【００３３】
図４は、本実施形態の運転支援装置におけるメインの処理を示しており、図３に示した処理と平行して、エンジン始動後、エンジンが停止されるまでの間、常時実行されるものである。
【００３４】
本制御フローでは、先ず、ステップＳ２０１において、他車情報受信手段１による情報の受信が開始され、ステップＳ２０２において、他車両から無線通信によって送信された他車両の状態を示す情報が他車情報受信手段１により受信された段階で、次のステップＳ２０３に進む。
【００３５】
ステップＳ２０３では、他車情報算出手段２が、他車情報受信手段１で受信した他車両からの情報を、本システムにおいて使用する情報機器における処理に合わせたデータ形式に変換し、他車情報として表示対象選択手段８へと送る。ここでデータ変換により算出された他車情報の詳細については、表１を用いて後述する。
【００３６】
次に、ステップＳ２０４において、表示対象選択手段８が、自車情報記憶手段６に一時的に記憶されている自車両の状態を示す情報を読み出し、ステップＳ２０５において、情報が受信された各々の他車両について、自車情報記憶手段６から読み出した自車の情報、他車情報算出手段２から送られる他車情報、地図情報記憶手段７の地図情報を用いて、当該他車両が自車両と同一道路を走行しているか否かを判定する。ここで、自車両が走行中の道路が複数車線を有する場合には、次に、ステップＳ２０６において、自車両が走行している車線を判定すると共に、情報が受信され自車両と同一道路を走行中と判定された他車両それぞれについて、走行中の車線を判定する。
【００３７】
次に、表示対象選択手段８は、ステップＳ２０７において、情報が受信され自車両と同一道路を走行中と判定された他車両それぞれについて、自車両から見た他車両が存在する方向を算出する。そして、ステップＳ２０８において、これらの他車両が自車両の後側方に設定された検出対象領域（図１に示した領域Ｓ）内に存在するか否かを判定する。ここで、自車両の後側方に設定された検出対象領域内に存在すると判定された他車両が、表示対象の他車両として選択されることになる。
【００３８】
次に、ステップＳ２０９において、相対関係予測手段９が、表示対象の他車両として選択された全ての他車両について、自車両との間の相対距離を算出する。また、ステップＳ２１０において、表示対象の他車両として選択された全ての他車両について、自車両に対する相対速度を算出する。
【００３９】
次に、相対関係予測手段９は、ステップＳ２１１において、ステップＳ２０６での走行車線の判定結果と、表示対象の他車両のステアリング操作の情報とをもとに、当該他車両についての情報表示の必要性有無を判定し、必要性有りと判定された場合には、次のステップＳ２１２において、ステップＳ２０９で算出した相対距離及びステップＳ２１０で算出した相対速度と、自車両及び他車両の運転操作に関する情報とに応じて、表示対象の他車両に関する情報の表示形態を決定する。なお、このステップＳ２１１及びステップＳ２１２の処理の詳細については、図５を用いて後述する。
【００４０】
次に、ステップＳ２１３において、ミラー角度検出手段１０が、表示手段１２が組み込まれた自車両のサイドミラーの調節角度を検出すると共に、頭部位置検出手段１１が、自車両を運転中のドライバの頭部位置を検出する。なお、ドライバの頭部位置は、例えば、車室内に設置されたカメラよりドライバの顔画像を撮像し、これを画像処理することによって検出することができる。
【００４１】
次に、ステップＳ２１４において、表示制御手段１３が、表示対象の他車両の位置と、ステップＳ２１３で検出されたサイドミラーの調節角度及びドライバの頭部位置の情報とをもとに、サイドミラーに組み込まれた表示手段１２上における他車両の情報の表示位置を決定し、この表示位置に、ステップＳ２１２で決定された表示形態で、他車両に関する情報を表示させるための描画コマンドを生成する。そして、ステップＳ２１５において、表示手段１２が生成された描画コマンドに基づいて描画処理を行うことで、他車両に関する情報が、サイドミラーに組み込まれた表示手段１２上の適切な位置に、最適な表示形態で表示されることになる。
【００４２】
ここで、相対関係予測手段９により実行される前記ステップＳ２１１及びステップＳ２１２の処理の詳細について、図５に沿って説明する。この図５に示す制御フローは、表示対象の他車両として選択された全ての他車両を対象として各々実行されるものである。
【００４３】
先ず、ステップＳ３０１では、処理対象の他車両が、自車両が走行している車線の隣接車線を走行しているか否かを判定する。そして、他車両が隣接車線を走行していると判断した場合には、次のステップＳ３０２において、この隣接車線を走行する他車両が、例えば図６に示すように、自車両から離れるマイナス方向に所定角度以上のステアリング操作を行っており、自車両が走行している車線の隣々接車線（すなわち、隣接車線の隣接車線）側に車線変更する過程にあるか否かを判定する。なお、図６は、高速道路等において合流車線を走行中の自車両１０１がステアリングを右方向に回転させて本線に合流する場合で、処理対象の他車両１０２が自車両から離れるマイナス方向に所定角度以上のステアリング操作を行って、本線上の走行車線から追い越し車線へと車線変更を行おうとしているシーンを示している。
【００４４】
このステップＳ３０２での判定がＮｏの場合には、処理対象の他車両については、当該他車両に関する情報を表示する必要があると判断して、ステップＳ３０５に進む。一方、ステップＳ３０２での判定がＹｅｓの場合には、当該車他車両に関する情報の表示は必要ないと判断して、図４に示したメインの処理のステップＳ２０１へとリターンする。
【００４５】
また、ステップＳ３０１で他車両が隣接車線を走行していないと判断した場合には、次に、ステップＳ３０３において、この他車両が、自車両が走行している車線の隣々接車線を走行しているか否かを判定する。そして、他車両が隣々接車線を走行していると判断した場合には、次のステップＳ３０４において、この隣々接車線を走行する他車両が、例えば図７に示すように、自車両に近付くプラス方向に所定角度以上のステアリング操作を行っており、自車両が走行している車線の隣接車線側に車線変更する過程にあるか否かを判定する。なお、図７は、高速道路等において合流車線を走行中の自車両１０１がステアリングを右方向に回転させて本線に合流する場合で、処理対象の他車両１０２が自車両に近付くプラス方向に所定角度以上のステアリング操作を行って、本線上の追い越し車線から走行車線へと車線変更を行おうとしているシーンを示している。
【００４６】
このステップＳ３０４での判定がＹｅｓの場合には、処理対象の他車両については、当該他車両に関する情報を表示する必要があると判断して、ステップＳ３０５に進む。一方、ステップＳ３０４での判定がＮｏの場合には、当該車他車両に関する情報の表示は必要ないと判断して、図４に示したメインの処理のステップＳ２０１へとリターンする。また、片側４車線以上の道路で自車両と他車両とが３車線以上離れて走行中である場合には、ステップＳ３０３での判定がＮｏとなるが、この場合にも当該他車両に関する情報の表示は必要ないと判断して、図４に示したメイン処理のステップＳ２０１へとリターンする。
【００４７】
ステップＳ３０５では、ＴＴＣ（Time To Collision）に基づいて、当該他車両に関する情報を表示手段１２に表示する際の基本の表示パタンを選択する。ここで、ＴＴＣとは、自車両が隣接車線に車線変更した際に、この隣接車線を走行する他車両との相対距離及び相対速度により決まる衝突までの時間であり、他車両と自車両との間の余裕度を示すものである。なお、ここで選択する基本表示パタンについては、表３を用いて詳細を後述する。
【００４８】
ステップＳ３０６では、ステップＳ３０５で選択した基本の表示パタンに対し、それぞれの車両における運転操作を考慮して、第一の補正項および第二の補正項を計算し、基本表示パタンを補正して最終的な表示パタン（表示形態）を決定する。なお、第一の補正項については表４を用い、第二の補正項については表５を用いて、それぞれ詳細を後述する。
【００４９】
次に、本実施形態の運転支援装置において、他車情報受信手段１で受信した他車両からのデータ列を車情報算出手段２で変換することによって得られる他車情報の例を表１を用いて説明する。
【表１】
2005339117.tif 000003
【００５０】
表１は、本実施形態の運転支援装置で扱われる他車情報の一例を示したものであり、「車両ＩＤ」列、「位置」列、「速度」列、「方向」列、「アクセルペダル」列、「ステアリング」列を有するデータ形式とされている。
【００５１】
「車両ＩＤ」列には、他車情報受信手段１で情報を受信した他車両のＩＤが記載される。この値は、自車両が複数存在する他車両をそれぞれ一意に識別できる値になっていればよい。ここでは、予め決められた方式に則って５桁の数字列が付与されているものとする。なお本実施形態の運転支援装置で扱われるデータ列について、容易に車両間で情報を送受信するためには、標準的なフォーマットが予め決められていることが望ましい。
【００５２】
「位置」列には、他車両の存在する地図上の位置（緯度、経度）が記載され、例えば第一項が緯度、第２項が経度を表すかたちとされている。表１の例では、車両ＩＤが００１０１の他車両は、緯度Ｘ００１０１、経度Ｙ００１０１の位置を走行していることを表している。
【００５３】
「速度」列には、他車両の走行車速が、例えば、Ｋｍ／ｈを単位として表した数値にて記載される。
【００５４】
「方向」列には、他車両の走行方向が、例えばｄｅｇｒｅｅを単位として表した数値にて記載される。ここでは真北を０度とし、右周りを正とした回転角にて他車両の走行方向を表すかたちとされている。
【００５５】
「アクセルペダル」列には、他車両のアクセルペダルの操作量が、例えばペダル踏み込み量を９段階で表した数値にて記載される。表１の例では、車両ＩＤが００１０１の他車両のアクセルペダルの操作量は、９段階（０〜８）の３のレベルであることを表している。ここでレベル０は全くペダルを踏み込んでいない状態を表し、レベル８は最大にペダルを踏み込んでいる状態を表している。
【００５６】
「ブレーキペダル」列には、他車両のブレーキペダルの操作量が、アクセルペダルの操作量と同様に、例えばペダルの踏み込み量を９段階で表した数値にて記載される。表１の例では、車両ＩＤが００１０１の他車両のブレーキペダルの操作量は、９段階（０〜８）の０のレベルで、全くブレーキペダルを踏み込んでいない状態であることを表している。
【００５７】
「ステアリング」列には、他車両のステアリングの操作量が、例えばｄｅｇｒｅｅを単位として表した数値にて記載される。ここでは車両正面を０度とし、右周りを正、左回りを負とした回転角にて他車両のステアリング操作量を表すかたちとされている。
【００５８】
次に、本実施形態の運転支援装置における表示対象選択手段８での処理結果の例を表２を用いて説明する。
【表２】
2005339117.tif 000004
【００５９】
表２は、表示対象選択手段８での処理結果の一例を示したものであり、「車両ＩＤ」列、「同一道路判定」列、「検出対象領域判定」列を有するデータ形式とされている。
【００６０】
「車両ＩＤ」には、表示対象選択手段８での表示対象の判定処理を行った他車両のＩＤが記載される。ここで記載される車両ＩＤは、表１に示した他車情報と同じものである。
【００６１】
「同一道路判定」列には、処理対象の他車両が、自車両と同一の道路上を走行しているか否かの判定結果が記載される。表２に示す例では、「１」が同一道路を走行中と判定された場合を示し、「０」が同一道路を走行していないと判定された場合を示している。ここでいう同一道路とは、同一方向の意味も含んだ概念であり、例えば自車が南北に敷設された道路を南方向に走行している場合には、この道路上を南方向に走行している車両のみが同一道路に走行中と判定される。
【００６２】
「検出対象領域判定」列には、処理対象の他車両が、自車両の後側方に設定された検出対象領域内を走行しているか否かの判定結果が記載される。表２に示す例では、「１」が検出対象領域内を走行中と判定された場合を示し、「０」が検出対象領域以外を走行中と判定された場合を示している。
【００６３】
次に、本実施形態の運転支援装置において、相対関係予測手段９により選択される他車両に関する情報の基本表示パタンの例を表３を用いて説明する。
【表３】
2005339117.tif 000005
【００６４】
表３は、上述したＴＴＣを基準とした緊急度のレベルに応じて定義された表示パタンの例を示している。この表３の例では、ＴＴＣ＝０〜６秒の範囲内はレベル５の緊急度とし、他車両に関する情報を赤色点滅で表示する。また、ＴＴＣ＝７〜８秒の範囲内はレベル４の緊急度とし、他車両に関する情報を黄色点滅で表示する。また、ＴＴＣ＝９〜１０の範囲内はレベル３の緊急度とし、他車両に関する情報を黄色点灯で表示する。また、ＴＴＣ＝１１〜１２の範囲内はレベル２の緊急度とし、他車両に関する情報を薄い黄色点灯で表示する。また、ＴＴＣ＝１３以上の場合はレベル１の緊急度とし、他車両に関する情報表示は行わない。この緊急度がレベル１の他車両は、自車両から遠く離れているなど、自車両に影響を与えない車両であるので、このような他車両に関する情報の表示は行わないようにすることで、表示の煩雑さを低減させることができる。なお、緊急度がレベル１の他車両に関する情報については、例えば青色点灯で表示するようにしてもよく、この場合には、運転支援装置が自車両周囲の他車両を認識していない場合に全く表示が行われないことになるので、自車両のドライバはこの表示有無と目視で確認できる実際の状況とから、運転支援装置の動作状態を容易に認識することが可能となる。
【００６５】
次に、相対関係予測手段９により基本表示パタンを補正する場合の第一の補正項について、自車両と他車両とのアクセルペダル及びブレーキペダルの操作と、これに基づいた補正項との関係を表４を用いて説明する。
【表４】
2005339117.tif 000006
【００６６】
表４は、自車両及び他車両におけるペダル操作の状態に応じて、上述したＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを補正する場合の例を示している。この表４の例では、他車両と自車両との双方にペダル操作がなければ、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルに補正を加えない。また、他車両のアクセルペダルが踏み込まれたときには、自車両のペダル操作がなければ、その後ＴＴＣがより小さな値となることが予測されるため、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを１段階上げる。また、他車両のアクセルペダルが踏み込まれたときで、自車両ではブレーキペダルが踏み込まれた場合には、ＴＴＣが更に小さな値となることが予測されるため、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを２段階上げる。一方、他車両及び自車両の双方でアクセルペダルが踏み込まれた場合には、個々の車両性能を考慮しながら補正の要否を判定してもよいが、ここでは簡単のため他車両のアクセルペダル操作量が大きいとき、具体的には、例えばアクセルペダル操作量が上述した９段階中のレベル３以上であるときに、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを１段階上げるものとしている。
【００６７】
また、他車両のペダル操作がないときで、自車両のアクセルペダルが踏み込まれたときには、その後ＴＴＣが大きな値となることが予測されるため、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを１段階下げる。一方、他車両のペダル操作がないときで、自車両のブレーキペダルが踏み込まれた場合には、その後ＴＴＣが大きな値となることが予測されるため、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを１段階上げる。
【００６８】
また、他車両のブレーキペダルが踏み込まれたときには、自車両のペダル操作がなければ、その後ＴＴＣが大きな値となることが予測されるため、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを１段階下げる。また、他車両のブレーキペダルが踏み込まれたときで、自車両ではアクセルペダルが踏み込まれた場合には、ＴＴＣが更に大きな値となることが予測されるため、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを２段階下げる。一方、他車両及び自車両の双方でブレーキペダルが踏み込まれた場合には、個々の車両性能を考慮しながら補正の要否を判定してもよいが、ここでは簡単のため他車両のブレーキペダル操作量が大きいとき、具体的には、例えばブレーキペダル操作量が上述した９段階中のレベル３以上であるときに、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを１段階下げるものとしている。
【００６９】
なお、ここで説明した緊急度のレベル補正については、すでにレベルの上限（表３の例ではレベル５）、または下限（表３の例ではレベル１）にあることには、そのレベルを超えて補正を行うことはないものとする。
【００７０】
次に、相対関係予測手段９により基本表示パタンを補正する場合の第二の補正項について、他車両のステアリングの操作と、これに基づいた補正項との関係を表５を用いて説明する。
【表５】
2005339117.tif 000007
【００７１】
表５は、他車両のステアリング操作を自車両に近付く方向を正、自車両から離れる方向を負として、そのステアリング操作量Ｔｈに応じて、上述したＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを補正する場合の例を示している。この表５の例では、他車両のステアリング操作量Ｔｈを所定の閾値α、β（０＜α＜β）と比較して補正の要否を判定するようにしており、他車両のステアリング操作量Ｔｈが−αからαの範囲内の場合には、緊急度のレベルに補正を加えない。また、他車両のステアリング操作量Ｔｈがα以上で且つβ未満の場合には、他車両が自車両に近付くことが予測されるので、緊急度のレベルを１段階上げ、他車両のステアリング操作量Ｔｈがβ以上の場合には、他車両が更に自車両に近付くことが予測されるので、緊急度のレベルを２段階上げる。
【００７２】
一方、他車両のステアリング操作量Ｔｈが−α以下で且つ−βより大きい場合には、他車両が自車両から離れることが予測されるので、緊急度のレベルを１段階下げ、他車両のステアリング操作量Ｔｈが−β以下の場合には、他車両が更に自車両から離れることが予測されるので、緊急度のレベルを２段階下げる。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置では、ドライバによる車線変更等の運転操作を支援するために自車両周辺を走行する他車両の情報を表示手段１２に表示させる際に、当該他車両の自車両に対する相対位置や相対速度から求まるＴＴＣを基準に緊急度のレベルを設定すると共に、他車両のアクセルペダル操作やブレーキペダル操作、ステアリング操作等の運転操作に応じて緊急度のレベルを補正し、補正した緊急度のレベルに応じて表示手段１２に表示させる他車両の情報の表示形態を決定するようにしているので、他車両の走行状態が変化した場合でも、実際の緊急性にマッチした最適な表示形態で他車両に関する情報を表示することができ、他車両に関する情報をドライバに正確に伝えることができる。
【００７４】
なお、以上説明した実施形態は本発明の一適用例を示したものであり、本発明が以上の例に限定されるものではない。したがって、上述した装置の構成や具体的な処理内容等は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。例えば、上述した実施形態では、他車両と自車両との間の余裕度をＴＴＣを基準に判定するようにしているが、必ずしもＴＴＣに限るものではなく、相対距離や相対速度自体で余裕度を判定するようにしてもよいし、また、雨天等の悪天候下ではＴＴＣに所定の補正値を加えるなどの処理を行って、これを基準に余裕度を判定するようにしてもよい。
【００７５】
また、本実施形態では、対象とする走行シーンの一例を例示しながら説明したが、本発明は、例示した走行シーンに限らず、例えば単車線における追い越しや、同一車線内での接近車両等、自車両に対して他車両が接近してくるような走行シーンにおいて、同様の効果が得られる。
【００７６】
なお、以上説明した実施形態では、自車両と他車両との間で無線通信による情報の送受信が行える環境を前提としているが、実際の道路交通においては、通信機能を有しない車両も混在しているのが現状である。このような環境での適用例については、第２の実施形態として以下で説明する。
【００７７】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態として、無線通信により情報の送受信を行う機能を有する車両と、通信機能を有しない車両とが混在する環境を想定した場合の本発明の適用例について説明する。
【００７８】
本実施形態の運転支援装置の全体構成を図８に示す。本実施形態の運転支援装置は、上述した第１の実施形態の運転支援装置の構成に、他車情報記憶手段２１と、周辺情報検出手段２２と、第２の他車情報算出手段２３とが付加されたものである。その他の構成は上述した第１の実施形態と同様であるので、以下、第１の実施形態と同様の構成及び共通した処理内容については、同一の符号を用いて重複した説明を省略し、本実施形態に特徴的な部分についてのみ説明する。なお、本実施形態では、第１の実施形態における他車情報算出手段２に相当する構成を、第２の他車情報算出手段２３と区別して第１の他車情報算出手段２と表記する。
【００７９】
他車情報記憶手段２１は、他車情報受信手段１で受信されたデータ列を第１の他車情報算出手段２で変換して得られる他車両の情報を一時的に記憶するメモリである。
【００８０】
周囲情報検出手段２２は、自車両に取り付けられた少なくとも１つのセンサを用いて、自車両周辺の障害物等を検出するものである。ここで用いるセンサとしては、例えばカメラ、レーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等が挙げられ、これらの何れを用いてもよく、またこれらを組み合わせて用いるようにしてもよい。本実施形態の運転支援装置では、この周辺情報検出手段２２が障害物検出手段に相当する。なお、これらのセンサを用いて自車両周辺を走行する他車両を検出する手法は、公知の手法を採用すればよく、ここではその手法の詳細については説明を省略する。
【００８１】
第２の他車情報算出手段２３は、周囲情報検出手段２１により検出されたデータ列を変換して、自車両での処理に必要な他車両の情報を算出するものである。
【００８２】
以上のように構成される本実施形態の運転支援装置の制御の詳細について、図９及び図１０のフローチャートに沿って説明する。なお、本実施形態の運転支援装置においても、上述した第１の実施形態と同様、他車両に対して自車両の状態を報知する処理が行われるが、この処理は図３のフローチャートに沿って説明した処理と同様であるので、ここでは説明を省略する。
【００８３】
図９は、他車両から無線通信によって送られる情報を取得する処理を示しており、エンジン始動後、エンジンが停止されるまでの間、常時実行されるものである。
【００８４】
本制御フローでは、先ず、ステップＳ４０１において、他車情報受信手段１による情報の受信が開始され、ステップＳ４０２において、他車両から無線通信によって送信された他車両の状態を示す情報が他車情報受信手段１により受信された段階で、次のステップＳ４０３に進む。
【００８５】
ステップＳ４０３では、第１の他車情報算出手段２が、他車情報受信手段１で受信した他車両からの情報を、本システムにおいて使用する情報機器における処理に合わせたデータ形式に変換する。そして、ステップＳ４０４において、第１の他車情報算出手段２で変換された他車両からの情報が、他車情報として他車情報記憶手段２１に一時的に記憶される。この機能により、複数の他車両からの受信タイミングが必ずしも一致していなくても、本システムにおいて使用する情報機器は必要な情報を一括して取得することが可能となる。
【００８６】
図１０は、本実施形態の運転支援装置におけるメインの処理を示しており、図３に示した処理及び図９に示した処理と平行して、エンジン始動後、エンジンが停止されるまでの間、常時実行されるものである。
【００８７】
本制御フローでは、先ず、ステップＳ５０１において、周辺情報検出手段２２による検出が開始され、ステップＳ５０２において、自車両の検出対象領域内に存在する他車両の情報が周辺情報検出手段２２で検出された段階で、次のステップＳ５０３に進む。
【００８８】
ステップＳ５０３では、第２の他車情報算出手段２３が、周辺情報検出手段２２で検出された検出対象領域内に存在する他車両のそれぞれについて、自車両からの方向、相対距離、相対速度を算出する。そして、ステップＳ５０４において、これら算出した他車両の情報を検知車両テーブルに書き込む。なお、検知車両テーブルの詳細については、表６を用いて後述する。
【００８９】
次に、ステップＳ５０５において、表示対象選択手段８が、自車情報記憶手段６に一時的に記憶されている自車両の状態を示す情報を読み出し、ステップＳ５０６において、自車両の現在位置をもとに、自車両の検出対象領域内に存在する他車両の位置を緯度経度予測値として算出して、検知車両テーブルに書き込む。
【００９０】
次に、表示対象選択手段８は、ステップＳ５０７において、他車情報記憶手段２１に一時的に記憶されている他車情報を読み出し、ステップＳ５０８において、ステップＳ５０６で算出した緯度経度予測値をもとに、無線通信によって受信されたデータの中から一致するデータセットを検索し、一致するデータセットが見つかった場合には、検知車両テーブルの該当する車両の「一致した車両ＩＤ」列に、対応する車両ＩＤを書き込む。
【００９１】
また、表示対象選択手段８は、ステップＳ５０９において、自車両が走行している車線を判定すると共に、「一致した車両ＩＤ」データを有する他車両それぞれについて、走行中の車線を判定する。
【００９２】
その後、「一致した車両ＩＤ」データを有する他車両については、相対関係予測手段９により第１の実施形態と同様の処理が行われ、情報表示の必要性有無の判定及び表示形態の決定が行われる。すなわち、相対関係予測手段９は、「一致した車両ＩＤ」データを有する他車両それぞれに対して、先ず、ステップＳ５１０において、ステップＳ５０９での走行車線の判定結果と他車両のステアリング操作の情報とをもとに、当該他車両についての情報表示の必要性有無を判定し、必要性有りと判定された場合には、次のステップＳ５１１において、他車両の自車両に対する相対距離及び相対速度と、運転操作に関する情報とに応じて、当該他車両に関する情報の表示形態を決定する。なお、このステップＳ５１０及びステップＳ５１１の処理の詳細については、図５を用いて説明した第１の実施形態の内容と同様である。
【００９３】
なお、「一致した車両ＩＤ」データを有しない他車両、すなわち周辺情報検出手段２２で検出されたが他車情報受信手段１で情報が受信されない他車両は、通信機能を有していない車両であることが想定されるが、このような他車両については、相対位置や相対速度から求まるＴＴＣを基準とした基本の表示形態を選択するようにすればよい。
【００９４】
次に、ステップＳ５１２では、第１の実施形態と同様に、ミラー角度検出手段１０が自車両のサイドミラーの調節角度を検出すると共に、頭部位置検出手段１１が自車両のドライバの頭部位置を検出する。
【００９５】
そして、ステップＳ５１３では、第１の実施形態と同様に、表示制御手段１３が、表示対象の他車両の位置とサイドミラーの調節角度及びドライバの頭部位置の情報とをもとに、サイドミラーに組み込まれた表示手段１２上における他車両の情報の表示位置を決定し、この表示位置に、ステップＳ５１１で決定された表示形態で、他車両に関する情報を表示させるための描画コマンドを生成する。そして、ステップＳ５１４において、表示手段１２が生成された描画コマンドに基づいて描画処理を行うことで、他車両に関する情報が、サイドミラーに組み込まれた表示手段１２上の適切な位置に、最適な表示形態で表示されることになる。
【００９６】
ここで、本実施形態の運転支援装置において、第２の他車情報算出手段２３で算出された他車の情報が書き込まれる検知車両テーブルの例を表６を用いて説明する。
【表６】
2005339117.tif 000008
【００９７】
表６は、本実施形態の運転支援装置で扱われる検知車両テーブルの一例を示したものであり、「車両ＩＤ」列、「方向」列、「距離」列、「相対速度」列、「位置（緯度、経度）」列を有するデータ形式とされている。
【００９８】
「車両ＩＤ」列には、周辺情報検出手段２２で検出した他車両のＩＤが記載される。この値は、自車両が複数存在する他車両に対し、それぞれ一意に識別できる値になっていればよい。ここでは、予め決められた方式に則って４桁の数字列が付与されているものとする。
【００９９】
「方向」列には、周囲情報検出手段２２で検出した他車両の走行方向が、例えばｄｅｇｒｅｅを単位として表した数値にて記載される。ここでは真北を０度とし、右周りを正とした回転角にて他車両の走行方向を表すかたちとされている。
【０１００】
「距離」列には、周囲情報検出手段２２で検出した他車両の自車両からの距離が、例えばメートルを単位として表した数値にて記載される。
【０１０１】
「相対速度」列には、周囲情報検出手段２２で検出した他車両の自車両に対する相対速度が、例えばｋｍ／ｈを単位として表した数値にて記載される。ここでは自車両よりも他車両の方が速い場合に正の値、逆に自車両の方が他車両より速い場合に負の値で表すかたちとされている。なお、「方向」列、「距離」列、「相対速度」列に記載される数値は、図１０のステップＳ５０３での処理で算出されるものである。
【０１０２】
「位置（緯度、経度）」列には、周囲情報検出手段２２で検出した他車両の存在する地図上の位置（緯度、経度）が記載され、例えば第一項が緯度、第２項が経度を表すかたちとされている。この「位置（緯度、経度）」列に記載される他車両の位置は、図１０のステップＳ５０６での処理で算出されるものである。
【０１０３】
「一致した車両ＩＤ」列には、図１０のステップＳ５０８での処理により、無線通信によって受信されたデータの中から一致するデータセットが見つかった場合に、該当する他車両の車両ＩＤが記載される。具体的には、表６に示す「位置」列と、表１に示す「位置」列とを比較して、誤差が一定値以下であるものが見つかったときに、表１の該当する「車両ＩＤ」列に記載されたＩＤと同一の値が記載される。
【０１０４】
以上説明したように、本実施形態の運転支援装置では、ドライバによる車線変更等の運転操作を支援するために自車両周辺を走行する他車両の情報を表示手段１２に表示させる際に、無線通信により情報の送受信を行う機能を有する他車両に対しては、上述した第１の実施形態と同様に、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルを運転操作の状況に応じて補正して、補正した緊急度のレベルに応じて表示手段１２に表示させる他車両の情報の表示形態を決定するようにしているので、他車両の走行状態が変化した場合でも、実際の緊急性にマッチした最適な表示形態で他車両に関する情報を表示することができ、他車両に関する情報をドライバに正確に伝えることができる。
【０１０５】
また、本実施形態の運転支援装置では、通信機能を有しない他車両に対しては、ＴＴＣを基準とした緊急度のレベルに応じた表示形態で当該他車両の情報を表示手段１２に表示させるようにしているので、無線通信により情報の送受信を行う機能を有する車両と、通信機能を有しない車両とが混在する環境下であっても、自車両周辺を走行する他車両に関する情報を確実に表示して、ドライバの運転操作を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明を適用した運転支援装置が動作する走行シーンの一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態の運転支援装置における制御の詳細を示す図であり、他車両に対して自車両の状態を報知する処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態の運転支援装置における制御の詳細を示す図であり、メインの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】表示必要性有無を判定する処理及び表示形態を決定する処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】表示必要性有無の判定を説明する図であり、表示必要性なしと判定される走行シーンの一例を示す図である。
【図７】表示必要性有無の判定を説明する図であり、表示必要性有りと判定される走行シーンの一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図９】第２の実施形態の運転支援装置における制御の詳細を示す図であり、他車両から無線通信によって送られる情報を取得する処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態の運転支援装置における制御の詳細を示す図であり、メインの処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０７】
１  他車情報受信手段
２  他車情報算出手段
３  自車状態検出手段
４  自車情報算出手段
８  表示対象選択手段
９  相対関係予測手段
１２  表示手段
１３  表示制御手段
２２  周辺情報検出手段
２３  第２の他車情報算出手段
【図１】
2005339117.tif 000009
【図２】
2005339117.tif 000010
【図３】
2005339117.tif 000011
【図４】
2005339117.tif 000012
【図５】
2005339117.tif 000013
【図６】
2005339117.tif 000014
【図７】
2005339117.tif 000015
【図８】
2005339117.tif 000016
【図９】
2005339117.tif 000017
【図１０】
2005339117.tif 000018