(57)【要約】【課題】  ＥＴＣ車載機の不具合を利用者に迅速に報知して、ＥＴＣレーン上の車両の流れが滞るような事態を未然に回避し得るＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法を提供する。【解決手段】  道路撮像装置１により走行路の状況を撮像し、視点変換装置２では道路撮像装置１により撮像した画像情報に所定の視点変換処理を施し、ＥＴＣレーン検出処理部３により、視点変換装置２による変換処理後の画像に基づきＥＴＣレーンを走行中であるか否かを判定し、ＥＴＣ車載機６のＥＴＣカード有無検出機能によりＥＴＣカードが装着されているか否かを判定し、ＥＴＣカードが未装着であると判定され、且つ、ＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合には、報知判定処理部５は報知装置７を介して、ＥＴＣレーン走行不可であるにもかかわらず当該車両がＥＴＣレーンを走行中である旨を報知する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
当該車両の走行路の状況を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像した画像情報に所定の視点変換処理を施す視点変換手段と、
前記視点変換手段による変換処理後の画像に基づき当該車両がＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）レーンを走行中であるか否かを判定するＥＴＣレーン判定手段と、
当該車両のＥＴＣ車載機にＥＴＣカードが装着されているか否かを判定するＥＴＣカード判定手段と、
前記ＥＴＣカード判定手段により前記ＥＴＣカードが未装着であると判定され、且つ、前記ＥＴＣレーン判定手段によりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合に、ＥＴＣレーンを走行中である旨を報知する報知手段と、
を有することを特徴とするＥＴＣレーン検出装置。
【請求項２】
当該車両の車速を検出する車速センサと、
前記ＥＴＣレーン判定手段によりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合に、前記車速センサにより検出される車速が所定値以下となるように制御する制御手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載のＥＴＣレーン検出装置。
【請求項３】
前記撮像手段は、前方用カメラまたは後方用カメラであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のＥＴＣレーン検出装置。
【請求項４】
前記視点変換手段は、前記撮像手段により撮像した画像を所定の高さから真下に見下ろしたときに対応する画像に変換することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載のＥＴＣレーン検出装置。
【請求項５】
当該車両の走行路の状況を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像した画像情報に所定の視点変換処理を施す視点変換ステップと、
前記視点変換ステップによる変換処理後の画像に基づき当該車両がＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）レーンを走行中であるか否かを判定するＥＴＣレーン判定ステップと、
当該車両のＥＴＣ車載機にＥＴＣカードが装着されているか否かを判定するＥＴＣカード判定ステップと、
前記ＥＴＣカード判定ステップにより前記ＥＴＣカードが未装着であると判定され、且つ、前記ＥＴＣレーン判定ステップによりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合に、ＥＴＣレーンを走行中である旨を報知する報知ステップと、
を有することを特徴とするＥＴＣレーン検出方法。
【請求項６】
当該車両の車速を検出する車速検出ステップと、
前記ＥＴＣレーン判定ステップによりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合に、前記車速検出ステップにより検出される車速が所定値以下となるように制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする請求項５に記載のＥＴＣレーン検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有料道路の通行料金を自動収受するＥＴＣシステム（Electronic Toll Collection System；自動料金収受システム）において、ＥＴＣ車載機が使用不可である等の不具合を利用者に迅速に報知して、ＥＴＣレーン上の車両の流れが滞るような事態を未然に回避し得るＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、有料道路の料金所を止まらずに無線決済するＥＴＣシステムを利用するのに必要なＥＴＣ車載機の普及が急速に進んでいる。このＥＴＣシステムにおいては、時間短縮が最大の目的であることから、ＥＴＣ車載機側の不具合によって通行料金の収受が適正に行えない事態が発生した場合には、その不具合に対して迅速に対応して、ＥＴＣレーン上の車両の流れが滞るような事態を未然に回避する必要がある。
【０００３】
例えば、特開平１１−８６０５５号公報（特許文献１）に開示されている「自動料金収受システム」では、車両に搭載された車載機が車線外に設けられている検査設備と通信を行うことで、車線を通過する車両に搭載された車載機に異常があることを検出して報知する技術が提案されている。つまり、本従来例は、路上に設置されている路上通信機（検査設備）と車両に搭載された車載機との通信によって異常を検出し、その異常に対する対応を適切に行おうとするものである。
【特許文献１】特開平１１−８６０５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術においては、路上通信機（検査設備）を利用して車載機との通信にて異常を検出する構成となっていたため、路上側に設備費用がかかるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、路上側に別途設備を必要とせず、既存の車載カメラからＥＴＣレーンを検出し、ＥＴＣ車載機が使用不可である等の不具合を利用者に迅速に報知して、ＥＴＣレーン上の車両の流れが滞るような事態を未然に回避し得るＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を解決するため、本発明は、撮像手段と、視点変換手段と、ＥＴＣレーン判定手段と、ＥＴＣカード判定手段と、報知手段とを備えて構成し、撮像手段により当該車両の走行路の状況を撮像し、視点変換手段では撮像手段により撮像した画像情報に所定の視点変換処理を施し、ＥＴＣレーン判定手段により、視点変換手段による変換処理後の画像に基づき当該車両がＥＴＣレーンを走行中であるか否かを判定し、ＥＴＣカード判定手段により、当該車両のＥＴＣ車載機にＥＴＣカードが装着されているか否かを判定し、ＥＴＣカード判定手段によりＥＴＣカードが未装着であると判定され、且つ、ＥＴＣレーン判定手段によりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合には、報知手段により当該車両がＥＴＣレーンを走行中である旨を報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係るＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法では、ＥＴＣカード判定手段（ＥＴＣカード判定ステップ）によりＥＴＣカードが未装着であると判定され、且つ、ＥＴＣレーン判定手段（ＥＴＣレーン判定ステップ）によりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合には、報知手段（報知ステップ）により当該車両がＥＴＣレーンを走行中である旨を報知するので、ＥＴＣ車載機が使用不可の状態であることを利用者にコストをかけることなく迅速に報知することができ、ＥＴＣレーン上の車両の流れが滞るような事態を未然に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明のＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法の実施例について、〔第１実施例〕、〔第２実施例〕の順に図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】
〔第１実施例〕
図１は本発明の第１実施例に係るＥＴＣレーン検出装置の構成図である。
【００１０】
図１において、本実施例のＥＴＣレーン検出装置は、道路撮像装置１と、視点変換装置２と、ＥＴＣレーン検出処理部３および報知判定処理部５を有する処理装置４と、ＥＴＣ車載機６と、報知装置７とを備えて構成されている。
【００１１】
まず、道路撮像装置１は特許請求の範囲にいう撮像手段に該当し、当該車両の走行路の状況を撮像する。道路撮像装置１としては、既存の車載カメラ、即ちフロントビューカメラ（前方用カメラ）またはリアビューカメラ（後方用カメラ）を流用する。フロントビューカメラと兼用する構成としたり、或いは、前進走行時には使用していないリアビューカメラを有効活用することで、別途カメラを設置して外観の印象を損ねることもなく、また、新たなコストアップも抑えることができる。なお、フロントビューカメラまたはリアビューカメラの何れを用いても本発明を実現することが可能であるが、有料道路の料金所によってはＥＴＣレーンが短い場合もあり、このような場合にはリアビューカメラでは認識が難しいこともあり得ることから、フロントビューカメラを利用するのが望ましい。
【００１２】
次に、視点変換装置２は視点変換手段に該当し、道路撮像装置１によって撮像した画像情報に所定の視点変換処理を施す。ここで、視点変化処理とは、道路撮像装置１によって撮像した画像を座標変換処理することにより、所定の高さから真下に見下ろしたときに対応する画像（頂上俯瞰画像）に変換することをいう。なお、俯瞰画像の生成技術は公知技術であり、例えば、特開平３−９９９５２号公報、特開平９−１７１３４８号公報、特開２００１−１１４０４８号公報、特開２００１−１１６５６７号公報、特開２００３−１４９７１１号公報等々がある。
【００１３】
次に、ＥＴＣ車載機６には、異常やカード有無を検出して処理装置４に通知する機能を備えている。このカード有無検出機能がＥＴＣカード判定手段に該当し、ＥＴＣ車載機６にＥＴＣカードが装着されているか否かを判定する。なお、ＥＴＣ車載機６の異常としては、例えば通信不良や通信アンテナ異常等がある。現状としては、これら情報をカーナビゲーションが把握している場合が多いため、カーナビゲーションとの連動にてＥＴＣ車載機６の状態を把握することも可能である。また、カーナビゲーションを中心に、カメラ、ＥＴＣ車載機６と既存車はつながっているため、余計なハーネス追加等を行わなくても良いというメリットもある。
【００１４】
次に、ＥＴＣレーン検出処理部３および報知判定処理部５を有する処理装置４は、具体的にはＣＰＵやＭＰＵ等で実現され、ＥＴＣレーン検出処理部３および報知判定処理部５は該ＣＰＵ等上で実行されるプログラムとして実現される。ＥＴＣレーン検出処理部３はＥＴＣレーン判定手段に該当し、視点変換装置２によって視点変換処理された画像に基づき当該車両がＥＴＣレーンを走行中であるか否かを判定する。
【００１５】
また、報知判定処理部５および報知装置７は報知手段に該当し、ＥＴＣ車載機６のカード有無検出機能による検出結果およびＥＴＣレーン検出処理部３による判定結果に基づいて、ＥＴＣカードが未装着であると判定され、且つ、ＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合には、報知装置７を介して当該車両がＥＴＣレーンを走行中である旨を利用者に報知する。ここで、利用者への報知手法としては、利用者の五感に訴えて利用者がそれを認識できるものであれば良く、例えば、カーナビゲーションと連動した画面表示やスピーカを介した音声出力、或いは振動を与えて体感的に行うもの等、種々の手法がある。つまり、報知装置７はこれら手法に対応した形態で実現されることになる。
【００１６】
以上説明した本実施例のＥＴＣレーン検出装置の構成を踏まえて、次に、図２を参照して本実施例のＥＴＣレーン検出方法について説明する。図２は、本実施例のＥＴＣレーン検出方法の手順を説明するフローチャートである。
【００１７】
まずステップＳ１１では、前進走行であるか否かを判定する。ここで、車両が前進しているか或いは後退しているかは、車速パルスとリバース信号の有無にて判定する。なお、カーナビゲーションから信号を受け取るようにすれば、より簡便である。
【００１８】
次に、ステップＳ１２では、ステップＳ１１で前進走行であると判定されたことをトリガとして、ＥＴＣレーン検出処理部３によるＥＴＣレーンの検出を開始する。上述したように、ＥＴＣレーン検出は、視点変換装置２によって視点変換処理された画像に基づき当該車両がＥＴＣレーンを走行中であるか否かを判定するものであるが、ここで、視点変換装置２による視点変換処理と、ＥＴＣレーン検出の具体的手法について詳しく説明する。
【００１９】
まず、図３を参照して視点変換装置２による視点変換処理を具体的に説明する。図３（ａ）には視点変換前の画像を、図３（ｂ）には視点変換後の画像をそれぞれ例示する。上述のように、視点変化処理は、撮像した画像を座標変換処理することによって所定の高さから真下に見下ろしたような視点の画像に変換するものであるが、図３では、視点変換前の画像における地点Ａが視点変換後の画像における地点Ａ’に座標変換され、同様に、地点Ｂが地点Ｂ’に、地点Ｃが地点Ｃ’にそれぞれ座標変換される。このような座標変換により、図３（ｂ）に示す如く、見た目上は真上から見たように見える。
【００２０】
次に、ＥＴＣレーン検出について説明する。ＥＴＣレーン検出の具体的手法としては、一般的なエッジ検出や色積算検出の手法を用いる。なお、本実施例では、視点変換処理後の画像について検出を行うので、エッジ検出や色の積算等の処理が１次元処理となり、容易になるという利点がある。
【００２１】
まず、エッジ検出を用いる手法としては、例えば、ＥＴＣレーン上に書かれた道路記号を事前にＥＴＣ車載機に登録しておき、道路撮像装置１で撮像した道路記号との差異を比較することによって検出する方法が考えられる。この場合、幾つのＥＴＣ道路記号を検出したらＥＴＣレーンを走行中と判断するかを決めるしきい値を設ける必要がある。色あせや影などで道路記号を確実に検出できるとは限らないため、しきい値を設定して該しきい値以上の個数の道路記号を検出した時にＥＴＣレーン走行中と判断するようにすることで、検出の確度を向上させることができる。
【００２２】
また、色の積算検出を用いる手法としては、例えば、撮像画像に占める程度を進行方向と横方向から積算する方法がある。進行方向の積算により走行距離を、また横方向の積算によりＥＴＣレーン上の走行状態を判定することが可能になり、ＥＴＣレーンをまたいだだけでＥＴＣレーン走行中と判断するような誤動作を防ぐことが可能になる。また、積算量と走行距離量は比例の関係にあるため、事前に実験を行ってしきい値を設定するようにすれば、所定距離（例えば３［ｍ］）を走行したら検出するといった使用方法も可能となる。
【００２３】
なお、ＥＴＣレーンには、特別な道路記号や青紫色等の色が直接道路上に繰り返し塗られているため、これらエッジ検出や色積算検出の手法が有効である。
【００２４】
次に、図２のフローチャートに戻って、ステップＳ１３では、ＥＴＣレーン検出処理部３によりＥＴＣレーンを走行中であるか否かを判断する。
【００２５】
ステップＳ１３でＥＴＣレーンを走行中であると判断されると、ステップＳ１４に進み、報知判定処理部５によりＥＴＣ車載機６からの通知に基づきＥＴＣ車載機６に異常が有るか無いかを判断する。例えばＥＴＣ車載機６から応答無しといった異常状態が通知された場合にはステップＳ１６に進み、異常状態が通知されない場合にはステップＳ１５に進む。また、ステップＳ１５では、報知判定処理部５によりＥＴＣ車載機６からの通知に基づきＥＴＣカードが挿入されているか未挿入であるかを判断する。ＥＴＣカードが未挿入である場合にはステップＳ１６に進み、ＥＴＣカードが挿入されている場合には終了する。
【００２６】
ＥＴＣ車載機６に異常が有る場合、或いは、ＥＴＣ車載機６に異常が無くてもＥＴＣカードが未挿入である場合には、ステップＳ１６において、ＥＴＣレーンを走行することができない旨の情報が報知装置７を介して利用者に報知される。報知するタイミングとしては、一連の処理終了後、数メートルを走行するまでの間にすぐに報知することが望ましい。なぜなら、車両利用者はＥＴＣゲートに突入するつもりでいるため、一刻も早く報知して危険を回避するための余裕を与える必要があるからである。
【００２７】
なお、ＥＴＣレーンを走行することができない旨の情報を利用者に報知しても、利用者がＥＴＣゲートに進入していこうとしている場合には、ゲートとの衝突を避けるために、アクセルを緩めて最終的には車両を強制停止させることも考えられる。また、車両間通信にて、後続車に異常を報知する、或いは、異常情報をＥＴＣゲートに伝えることで、一時的にゲートを封鎖するなどして、二次災害の防止に寄与することも可能である。
【００２８】
以上説明したように、本実施例のＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法では、道路撮像装置１（撮像ステップ）により当該車両の走行路の状況を撮像し、視点変換装置２（視点変換ステップ）では道路撮像装置１（撮像ステップ）により撮像した画像情報に所定の視点変換処理を施し、ＥＴＣレーン検出処理部３（ＥＴＣレーン判定ステップ）により、視点変換装置２（視点変換ステップ）による変換処理後の画像に基づき当該車両がＥＴＣレーンを走行中であるか否かを判定し、ＥＴＣ車載機６のＥＴＣカード有無検出機能（ＥＴＣカード判定ステップ）によりＥＴＣカードが装着されているか否かを判定し、ＥＴＣカード有無検出機能（ＥＴＣカード判定ステップ）によりＥＴＣカードが未装着であると判定され、且つ、ＥＴＣレーン検出処理部３（ＥＴＣレーン判定ステップ）によりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合には、報知判定処理部５は報知装置７を介して、ＥＴＣレーン走行不可であるにもかかわらず当該車両がＥＴＣレーンを走行中である旨を報知する。これにより、ＥＴＣ車載機６が使用不可の状態であることを利用者にコストをかけることなく迅速に報知することができ、ＥＴＣレーン上の車両の流れが滞るような事態を未然に回避することができる。
【００２９】
また、本実施例のＥＴＣレーン検出装置では、道路撮像装置１として、既存の前方用カメラまたは後方用カメラを流用するので、別途カメラを設置して外観の印象を損ねることもなく、また、新たなコストアップも抑えることができる。
【００３０】
また、本実施例のＥＴＣレーン検出装置では、視点変換装置２において、道路撮像装置１により撮像した画像を所定の高さから真下に見下ろしたときに対応する画像に変換するので、ＥＴＣレーン検出処理部３におけるエッジ検出や色の積算等の処理が１次元処理となって容易となり、ＥＴＣレーン検出精度を向上させることができる。
【００３１】
さらに、本実施例のＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法による効果として、利用者のリスク度を低減することができることを付言しておく。今後、ＥＴＣ利用者がより拡大してきた場合には、ＥＴＣ料金所での障害物或いは前方車両への異常接近が発生することも考えられる。本実施例のＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法では、簡便に異常を検知して報知することができるので、このような異常接近を未然に防止することが可能になる。
【００３２】
〔第２実施例〕
次に、本発明の第２実施例に係るＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法について説明する。図４は本発明の第２実施例に係るＥＴＣレーン検出装置の構成図である。
【００３３】
図４において、本実施例のＥＴＣレーン検出装置は、道路撮像装置１と、視点変換装置２と、ＥＴＣレーン検出処理部１３および報知判定処理部５を有する処理装置１４と、ＥＴＣ車載機６と、報知装置７と、当該車両の車速を検出する車速センサ１１と、駆動制御装置１２とを備えて構成されている。第１実施例（図１参照）と同じ構成要素については同一参照符号を用い、詳細な説明を省略する。
【００３４】
駆動制御装置１２は特許請求の範囲にいう制御手段に該当し、ＥＴＣレーン検出処理部１３（具体的な処理は第１実施例のＥＴＣレーン検出処理部３と同等である）によりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合に、車速センサ１１により検出される車速が所定値以下となるように制御する。
【００３５】
図５は、ＥＴＣレーンを走行する車両の走行状態を説明する説明図である。車両１０１は道路を走行中であり、車両１０２はＥＴＣレーンを走行中であり、車両１０３はＥＴＣゲート直前を走行中である。車両１０２の走行状態で、ＥＴＣレーン検出処理部１３により当該車両がＥＴＣレーンを走行中であると判定され、駆動制御装置１２の駆動力制御により、例えば車両１０３の走行状態となるまでの走行区間で２０〜３０［ｋｍ／ｈ］（ＥＴＣレーン内推奨速度）以上のスピードがでないようにリミッターをかける。
【００３６】
次に、図６を参照して本実施例のＥＴＣレーン検出装置におけるＥＴＣレーン検出方法について説明する。図６は、本実施例のＥＴＣレーン検出方法の手順を説明するフローチャートである。
【００３７】
まずステップＳ２１では、前進走行であるか否かを判定する。次に、ステップＳ２２では、ステップＳ２１で前進走行であると判定されたことをトリガとして、ＥＴＣレーン検出処理部１３によるＥＴＣレーンの検出を開始する。
【００３８】
次に、ステップＳ２３では、ＥＴＣレーン検出処理部１３によりＥＴＣレーンを走行中であるか否かを判断する。ステップＳ２３でＥＴＣレーンを走行中であると判断されると、ステップＳ２４に進み、報知判定処理部５によりＥＴＣ車載機６からの通知に基づきＥＴＣ車載機６に異常が有るか無いかを判断する。例えばＥＴＣ車載機６から応答無しといった異常状態が通知された場合にはステップＳ２７に進み、異常状態が通知されない場合にはステップＳ２５に進む。また、ステップＳ２５では、報知判定処理部５によりＥＴＣ車載機６からの通知に基づきＥＴＣカードが挿入されているか未挿入であるかを判断する。ＥＴＣカードが未挿入である場合にはステップＳ２７に進み、ＥＴＣカードが挿入されている場合にはステップＳ２６に進む。
【００３９】
ステップＳ２６では、ＥＴＣレーンの走行区間において駆動制御装置１２により駆動力の制御を行う。駆動力の制御について、具体的には、一定速度以上車速が上がらないようにしたり、その時にＨＶ等の動力源を切り替えたりすることなどが考えられる。また、その他の態様として、ＥＴＣレーン区間のみ自動運転に切り替えて、車両の流れを円滑にすることも可能である
一方、ＥＴＣ車載機６に異常が有る場合、或いは、ＥＴＣ車載機６に異常が無くてもＥＴＣカードが未挿入である場合には、ステップＳ２７において、ＥＴＣレーンを走行することができない旨の情報が報知装置７を介して利用者に報知される。
【００４０】
以上説明したように、本実施例のＥＴＣレーン検出装置およびＥＴＣレーン検出方法では、道路撮像装置１（撮像ステップ）により当該車両の走行路の状況を撮像し、視点変換装置２（視点変換ステップ）では道路撮像装置１（撮像ステップ）により撮像した画像情報に所定の視点変換処理を施し、ＥＴＣレーン検出処理部３（ＥＴＣレーン判定ステップ）により、視点変換装置２（視点変換ステップ）による変換処理後の画像に基づき当該車両がＥＴＣレーンを走行中であるか否かを判定し、ＥＴＣ車載機６のＥＴＣカード有無検出機能（ＥＴＣカード判定ステップ）によりＥＴＣカードが装着されているか否かを判定し、ＥＴＣカード有無検出機能（ＥＴＣカード判定ステップ）によりＥＴＣカードが未装着であると判定され、且つ、ＥＴＣレーン検出処理部３（ＥＴＣレーン判定ステップ）によりＥＴＣレーンを走行中であると判定された場合には、報知判定処理部５は報知装置７を介して、ＥＴＣレーン走行不可であるにもかかわらず当該車両がＥＴＣレーンを走行中である旨を報知し、ＥＴＣレーン検出処理部３（ＥＴＣレーン判定ステップ）によりＥＴＣレーンを走行中であると判定され、ＥＴＣレーン走行可能である場合には、駆動制御装置（制御ステップ）により車速センサによって検出される車速が所定値以下となるように制御する。これにより、第１実施例の効果に加えて、例えばＥＴＣレーンと手動で料金を支払うレーンとが混在する料金所において、車速のバラツキから前方車両への異常接近の発生が予想されるような状態にあっても、未然に異常接近を防ぐことができるという効果を奏する。
【００４１】
また、本実施例の変形として、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ２７の報知ステップの直前に駆動力の制御を開始するステップを追加しても良い。この場合、ＥＴＣレーン走行不可であるにもかかわらずＥＴＣレーンを走行しようとしているのであるから、例えばステップＳ２６の速度制限よりも更に低い車速に制限して、利用者が手動で料金を支払うレーンに移動しやすくするような態様が考えられる。
【００４２】
また更に、第１実施例でも述べたように、ＥＴＣレーンを走行することができない旨の情報を利用者に報知しても、利用者がＥＴＣゲートに進入していこうとしている場合に、ゲートとの衝突を避けるため、ステップＳ２７の報知ステップを実行した所定時間後に駆動力を徐々に緩めて最終的には車両を強制停止させるような駆動力制御ステップを追加しても良い。これらの変形態様により、ＥＴＣレーンへ異常接近することを未然に防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
ＥＴＣレーンでの渋滞を未然に防止する上で、極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施例に係るＥＴＣレーン検出装置の構成図である。
【図２】第１実施例のＥＴＣレーン検出方法の手順を説明するフローチャートである。
【図３】図３（ａ）には視点変換前の画像、図３（ｂ）には視点変換後の画像をそれぞれ例示して、視点変換装置による視点変換処理を具体的に説明する説明図である。
【図４】本発明の第２実施例に係るＥＴＣレーン検出装置の構成図である。
【図５】ＥＴＣレーンを走行する車両の走行状態を説明する説明図である。
【図６】第２実施例のＥＴＣレーン検出方法の手順を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１    道路撮像装置（撮像手段）
２    視点変換装置（視点変換手段）
３，１３    ＥＴＣレーン検出処理部（ＥＴＣレーン判定手段）
４，１４    処理装置
５    報知判定処理部（報知手段）
６    ＥＴＣ車載機（ＥＴＣカード判定手段）
７    報知装置（報知手段）
１１    車速センサ
１２    駆動制御装置（制御手段）
１０１〜１０３    車両
【図１】
2005115531.tif 000003
【図２】
2005115531.tif 000004
【図３】
2005115531.tif 000005
【図４】
2005115531.tif 000006
【図５】
2005115531.tif 000007
【図６】
2005115531.tif 000008