(57)【要約】【課題】本発明の目的は、ドアとドア側方に位置する障害物との離間距離の検出精度を向上でき、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能な車両用ドア開扉装置を提供することにある。【解決手段】本発明は、車両６０のドア６２を自動式に開扉させるドア開扉駆動手段と、ドア６２に配設されると共にドア６２と障害物Ｇとの離間距離を検出する障害物検出センサ２１と、備えた車両用ドア開扉装置に関する。障害物検出センサ２１は、障害物Ｇを検出する方向を変更可能に構成されており、ドア６２と障害物Ｇの最短距離において障害物検出を行うことができるようになっている。障害物検出センサ２１から得られるドア６２と障害物Ｇとの離間距離が予め定めた基準を下回った場合に、ドア開扉駆動手段の駆動が停止される。【選択図】  図１１
2005009157.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアを開扉させるドア開扉駆動手段と、該ドア開扉駆動手段を制御する制御手段と、前記ドアに配設されると共に該ドアと障害物との離間距離を検出して当該検出距離に応じた離間距離信号を前記制御手段に出力する障害物検出手段と、備え、前記離間距離信号に基づく検出距離が予め定めた基準を下回った場合に、前記制御手段が前記ドア開扉駆動手段の駆動を停止させてなる車両用ドア開扉装置であって、
前記障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更する障害物検出方向変更手段を有して構成されたことを特徴とする車両用ドア開扉装置。
【請求項２】
前記ドアの開度を検出すると共に当該検出開度に応じたドア開度検出信号を前記制御手段に出力するドア開度検出手段を備え、
前記制御手段は、前記ドア開度検出信号に基づくドアの開度に応じて、前記障害物検出方向変更手段によって前記障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更させてなることを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項３】
前記障害物検出方向変更手段は、前記障害物検出手段の障害物を検出する方向を前記車両の側面と略垂直方向に維持させてなることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記ドアが閉じた状態にあるときに、前記障害物検出方向変更手段によって前記障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更させることにより、前記ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所を特定し、前記ドアから該ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所へ向けた方向を、前記ドアの開扉時に支障を生ずる障害物を検出するための障害物検出方向に設定する障害物検出方向設定機能と、
前記ドアが自動式に開扉されているときに、前記障害物検出方向設定機能によって設定した前記障害物検出方向を維持するように、前記ドアの開度に応じて前記ドアに対する前記障害物検出手段の障害物を検出する方向を補正する障害物検出方向補正機能と、を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項５】
前記障害物検出手段は、前記ドアに対して回動可能に構成され、
前記障害物検出方向変更手段は、前記障害物検出手段の回動角度を変更可能な回動駆動部を有して構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項６】
前記障害物検出手段は、前記ドアに対して回動可能に構成され、
前記障害物検出方向変更手段は、前記障害物検出手段の回動角度を変更可能に構成されると共に前記ドア開扉駆動手段によって作動するリンク機構を有して構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項７】
前記障害物検出手段は、障害物検出素子が周方向に沿って複数配列されて形成され、
前記障害物検出方向変更手段は、前記障害物検出素子の駆動を順次切り替え可能に構成されたことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア開扉装置。
【請求項８】
車両のドアを自動式に開扉する車両用ドア開扉制御方法であって、
搭乗者によるドア自動開扉要求操作に応じて前記ドアを自動式に開扉するドア自動開扉ステップと、
前記ドアを自動式に開扉しているときに、前記ドアから該ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所へ向けた方向に沿って前記ドアと前記障害物との離間距離を検出し、当該検出距離が予め定めた基準を下回った場合に、前記ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、
を備えてなることを特徴とする車両用ドア開扉制御方法。
【請求項９】
車両のドアを自動式に開扉する車両用ドア開扉制御方法であって、
前記ドアを閉じた状態で該ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所を特定し、前記ドアから該ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所へ向けた方向を、前記ドアの開扉時に支障を生ずる障害物を検出するための障害物検出方向に設定する障害物検出方向設定ステップと、
搭乗者によるドア自動開扉要求操作に応じて前記ドアを自動式に開扉するドア自動開扉ステップと、
前記ドアを自動式に開扉しているときに、前記障害物検出方向設定ステップにおいて設定した前記障害物検出方向を維持するように、前記ドアの開度に応じて前記ドアに対して障害物を検出する方向を補正する障害物検出方向補正ステップと、
前記ドアを自動式に開扉しているときに、前記障害物検出方向設定ステップにおいて設定した前記障害物検出方向に沿って前記ドアと前記障害物との離間距離を検出し、当該検出距離が予め定めた基準を下回った場合に、前記ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、
を備えてなることを特徴とする車両用ドア開扉制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ドア開扉装置および車両用ドア開扉制御方法に係り、特に、障害物検出手段による検出結果に応じてドアを停止させる機能を備えた車両用ドア開扉装置および車両用ドア開扉制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、乗用自動車等のドアを自動で開扉させるための車両用ドア開扉装置が種々考案されている。これらの車両用ドア開扉装置のなかには、障害物を検出するための距離センサを用いてドアと障害物との離間距離を確認することにより、ドアが開扉される際に障害物と衝突することを防止するものがある。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−２９５１３２号公報（第６−８頁、図１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記車両用ドア開扉装置では、距離センサがドアに設けられると共に、この距離センサがドアに対して垂直方向に向けて固定されているため、距離センサを用いて車体の側方に位置する障害物を検出する場合には、ドアが開くに従って、実際のドアと障害物の離間距離と距離センサによる検出距離との誤差が大きくなる。従って、上記誤差を補正するためには、ドアの開度に応じてドアの停止を判定する距離を可変させる必要があった。すなわち、ドアの開度が大きいときには、障害物に対してドアの停止を判定する距離を長くする必要があり、また、ドアの開角度が小さいときには、障害物に対してドアの停止を判定する距離を短くする必要があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ドアとドア側方に位置する障害物との離間距離の検出精度を向上でき、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能な車両用ドア開扉装置および車両用ドア開扉制御方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開扉装置によれば、車両のドアを開扉させるドア開扉駆動手段と、該ドア開扉駆動手段を制御する制御手段と、前記ドアに配設されると共に該ドアと障害物との離間距離を検出して当該検出距離に応じた離間距離信号を前記制御手段に出力する障害物検出手段と、備え、前記離間距離信号に基づく検出距離が予め定めた基準を下回った場合に、前記制御手段が前記ドア開扉駆動手段の駆動を停止させてなる車両用ドア開扉装置であって、前記障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更する障害物検出方向変更手段を有して構成されたこと、により解決される。
【０００７】
このように、本発明の車両用ドア開扉装置では、障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更する障害物検出方向変更手段を有して構成されているので、例えば、ドアから障害物のうち最もドアに近い箇所へ向けた方向におけるドアと障害物との離間距離を検出することにより、ドアと障害物との離間距離の測定精度を従来に比して向上させることが可能となる。これにより、ドアが障害物と衝突することを確実に防止することが可能となると共に、乗員にとってドアの開度が足りなくなるという不具合が生じることを防止することができるので、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【０００８】
このとき、請求項２に記載のように、前記車両用ドア開扉装置において、ドアの開度を検出すると共に当該検出開度に応じたドア開度検出信号を制御手段に出力するドア開度検出手段を備え、制御手段が、ドア開度検出信号に基づくドアの開度に応じて、障害物検出方向変更手段によって障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更させるように構成されていると、障害物検出手段の障害物を検出する方向がドアの開度に合わせて正確に変更されるので、ドアと障害物との離間距離の測定精度をさらに向上させることが可能となり好適である。
【０００９】
また、請求項３に記載のように、前記障害物検出方向変更手段が、障害物検出手段の障害物を検出する方向を車両の側面と略垂直方向に維持させるように構成されていると、簡易な構成で確実にドアと障害物との最短距離を検出することが可能となるので、ドアと障害物との離間距離の測定精度を従来に比して向上させることが可能となり好適である。
【００１０】
なお、請求項４に記載のように、上記制御手段は、ドアが閉じた状態にあるときに、障害物検出方向変更手段によって障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更させることにより、ドアの側方に位置する障害物のうちドアに最も近い箇所を特定し、ドアから該ドアの側方に位置する障害物のうちドアに最も近い箇所へ向けた方向を、ドアの開扉時に支障を生ずる障害物を検出するための障害物検出方向に設定する障害物検出方向設定機能と、ドアが自動式に開扉されているときに、障害物検出方向設定機能によって設定した障害物検出方向を維持するように、ドアの開度に応じてドアに対する障害物検出手段の障害物を検出する方向を補正する障害物検出方向補正機能と、を有して構成されていても良い。
【００１１】
このように、制御手段が、ドアが閉じた状態にあるときに、障害物検出方向変更手段によって障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更させることにより、ドアの側方に位置する障害物のうちドアに最も近い箇所を特定し、ドアから該ドアの側方に位置する障害物のうちドアに最も近い箇所へ向けた方向を、ドアの開扉時に支障を生ずる障害物を検出するための障害物検出方向に設定する障害物検出方向設定機能を有して構成されていると、ドアと障害物との最短距離を確実に検出することが可能となるので、ドアと障害物との離間距離の測定精度を従来に比して向上させることが可能となり好適である。
【００１２】
また、上述のように、制御手段が、ドアが自動式に開扉されているときに、障害物検出方向設定機能によって設定した障害物検出方向を維持するように、ドアの開度に応じてドアに対する障害物検出手段の障害物を検出する方向を補正する障害物検出方向補正機能を有して構成されていると、ドアが開扉されている状態でも、障害物検出手段の障害物を検出する方向がドアの開度に合わせて正確に変更されるので、ドアと障害物との離間距離の測定精度をさらに向上させることが可能となり好適である。
【００１３】
また、請求項５に記載のように、より具体的には、前記障害物検出手段は、ドアに対して回動可能に構成され、前記障害物検出方向変更手段は、障害物検出手段の回動角度を変更可能な回動駆動部を有して構成される。このように構成すると、ドアと障害物との最短距離を確実に検出することが可能となり、ドアと障害物との離間距離の測定精度を向上させることが可能となる。また、障害物検出手段の回動角度を変更するための回動駆動部を、ドアを開扉させるドア開扉駆動手段と別体で設けることにより、ドアパネル内に障害物検出手段を回動させるための大掛かりなリンク機構等を不要とすることができるので、ドアを軽量かつコンパクトにすることが可能となり好適である。
【００１４】
なお、請求項６に記載のように、前記障害物検出手段が、ドアに対して回動可能に構成され、前記障害物検出方向変更手段が、障害物検出手段の回動角度を変更可能に構成されると共に前記ドア開扉駆動手段によって作動するリンク機構を有して構成されていても良い。このように、障害物検出手段を回動させるリンク機構がドア開扉駆動手段によって作動される構成とすると、障害物検出手段の回動をドアの開扉動作に確実に追従させることが可能となるので、ドアと障害物との離間距離の測定精度をさらに向上させることが可能となり好適である。
【００１５】
また、請求項７に記載のように、前記障害物検出手段が、障害物検出素子が周方向に沿って複数配列されて形成され、前記障害物検出方向変更手段が、障害物検出素子の駆動を順次切り替え可能に構成されていても良い。このように、障害物検出手段を障害物検出素子が周方向に沿って複数配列された構成とすることにより、障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更するための構成を極めてコンパクトに形成することが可能となり好適である。
【００１６】
また、前記課題は、請求項８に記載の車両用ドア開扉制御方法によれば、車両のドアを自動式に開扉する車両用ドア開扉制御方法であって、搭乗者によるドア自動開扉要求操作に応じて前記ドアを自動式に開扉するドア自動開扉ステップと、前記ドアを自動式に開扉しているときに、前記ドアから該ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所へ向けた方向に沿って前記ドアと前記障害物との離間距離を検出し、当該検出距離が予め定めた基準を下回った場合に、前記ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、を備えてなること、により解決される。
【００１７】
このように、搭乗者によるドア自動開扉要求操作に応じてドアを自動式に開扉するドア自動開扉ステップと、ドアを自動式に開扉しているときに、ドアから該ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所へ向けた方向に沿ってドアと障害物との離間距離を検出し、当該検出距離が予め定めた基準を下回った場合に、ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、を備えていると、ドアと障害物との離間距離の測定精度を従来に比して向上させることが可能となるので、ドアが障害物と衝突することを確実に防止することが可能となると共に、乗員にとってドアの開度が足りなくなるという不具合が生じることを防止することができる。これにより、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【００１８】
また、前記課題は、請求項９に記載の車両用ドア開扉制御方法によれば、車両のドアを自動式に開扉する車両用ドア開扉制御方法であって、前記ドアを閉じた状態で該ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所を特定し、前記ドアから該ドアの側方に位置する障害物のうち前記ドアに最も近い箇所へ向けた方向を、前記ドアの開扉時に支障を生ずる障害物を検出するための障害物検出方向に設定する障害物検出方向設定ステップと、搭乗者によるドア自動開扉要求操作に応じて前記ドアを自動式に開扉するドア自動開扉ステップと、前記ドアを自動式に開扉しているときに、前記障害物検出方向設定ステップにおいて設定した前記障害物検出方向を維持するように、前記ドアの開度に応じて前記ドアに対して障害物を検出する方向を補正する障害物検出方向補正ステップと、前記ドアを自動式に開扉しているときに、前記障害物検出方向設定ステップにおいて設定した前記障害物検出方向に沿って前記ドアと前記障害物との離間距離を検出し、当該検出距離が予め定めた基準を下回った場合に、前記ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、を備えてなること、により解決される。
【００１９】
このように、ドアを閉じた状態でドアの側方に位置する障害物のうちドアに最も近い箇所を特定し、ドアからドアの側方に位置する障害物のうちドアに最も近い箇所へ向けた方向を、ドアの開扉時に支障を生ずる障害物を検出するための障害物検出方向に設定する障害物検出方向設定ステップと、搭乗者によるドア自動開扉要求操作に応じてドアを自動式に開扉するドア自動開扉ステップと、ドアを自動式に開扉しているときに、障害物検出方向設定ステップにおいて設定した障害物検出方向を維持するように、ドアの開度に応じてドアに対して障害物を検出する方向を補正する障害物検出方向補正ステップと、ドアを自動式に開扉しているときに、障害物検出方向設定ステップにおいて設定した障害物検出方向に沿ってドアと障害物との離間距離を検出し、当該検出距離が予め定めた基準を下回った場合に、ドアの開扉を停止するドア開扉停止ステップと、を備えていると、ドアと障害物との最短距離を確実に検出することが可能となる。また、ドアが開扉されている状態でも、障害物検出手段の障害物を検出する方向がドアの開度に合わせて正確に変更されるので、ドアと障害物との離間距離の測定精度をさらに向上させることが可能となり好適である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１乃至図１６は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両を示す説明図、図２は車両用ドア開扉装置によって車両のドアが全開状態にある様子を示す説明図、図３は内側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図４は外側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図５はドア開扉駆動部の構成を示す斜視図、図６はセンサ駆動部の構成を示す説明図、図７はセンサ駆動部のセンサ取付部を図６のＡ−Ａ方向から見た矢視図、図８は車両用ドア開扉装置の全体構成を示すブロック図、図９は車両用ドア開扉装置の動作の流れを示すフローチャート、図１０は障害物検出センサによって障害物検出を行う様子を示す第一説明図、図１１は障害物検出センサによって障害物検出を行う様子を示す第二説明図、図１２は障害物検出センサによって障害物検出を行う様子を示す第三説明図、図１３は障害物検出センサによって障害物検出を行う様子を示す第四説明図、図１４は障害物検出センサの障害物検出角度を調整したことによる効果を示す説明図、図１５は車両用ドア開扉装置におけるドア自動閉扉制御の流れを示すフローチャート、図１６はドアハンドル操作信号とドア開度との関係を示す説明図である。
【００２１】
（車両用ドア開扉装置の構成）
はじめに、図１乃至図８を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置の構成について説明する。図８に示す符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置である。本実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓは、乗用自動車等に好適に搭載されるものであり、車両に設けられたドア６２を自動で開扉させることにより、搭乗者の乗降車時における利便性を向上させるものである。この車両用ドア開扉装置Ｓは、図示の通り、操作部１０と、検出部２０と、制御手段としての制御部３０と、ドア開扉駆動手段としてのドア開扉駆動部４０と、障害物検出方向変更手段としてのセンサ駆動部５０と、を有して構成されている。
【００２２】
操作部１０は、内側ドアハンドル１１と、外側ドアハンドル１２と、を有して構成されている。内側ドアハンドル１１は、図２，図３に示すように、ドア６２の室内側面に配設されると共に、ハンドルレバー１１ａを有して構成されている。本実施形態の車両６０では、このハンドルレバー１１ａを室内側（図３に示す矢印Ａの方向）に引くと、後述するロック部６４とストライカー部材６６の係合が解除され、ドア６２が開くようになっている。一方、外側ドアハンドル１２は、図１，図４に示すように、ドア６２の外側面に配設されると共に、ハンドルレバー１２ａを有して構成されている。このハンドルレバー１２ａを車両外側（図４に示す矢印Ｂの方向）に引くと、後述するロック部６４とストライカー部材６６の係合が解除され、ドア６２が開く構成となっている。
【００２３】
検出部２０は、障害物検出手段としての障害物検出センサ２１と、ドア開度検出手段としてのエンコーダ２２と、を主要構成とするものである。障害物検出センサ２１は、例えば、超音波センサで構成され、ドア６２の側方に位置する障害物に対して超音波を送受波するように構成されている。この障害物検出センサ２１は、図１に示すように、ドア６２の自由端側における外表面に配設されている。また、障害物検出センサ２１は、受信波に応じた距離情報を演算回路３１に出力することができるように構成されている。エンコーダ２２は、ドア６２の回動軸中心（例えば、後述する出力軸４４ｄ）に配設され、ドア６２の開度に応じた数のパルス（ドア開度検出信号）を演算回路３１内に構成されるカウンタに出力することができるように構成されている。
【００２４】
このエンコーダ２２には、例えば、複数のスリットが環状に設けられた円板と、光学素子とを備えてなる光学式ロータリエンコーダ等が用いられる。なお、エンコーダ２２は、絶対的な回転量に応じたパルスを出力することが可能なアブソリュート型で構成されていることが望ましい。このようにすることにより、ドア６２の絶対的な開度を正確に検出することが可能となる。
【００２５】
内側ドアハンドル操作検出器２４は、車両６０のドア内側に設けられた内側ドアハンドル１１（図１，図２参照）の操作態様を検出するためのものである。この内側ドアハンドル操作検出器２４は、内側ドアハンドル１１が閉じている状態にあるときに、後述する演算回路３１にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、内側ドアハンドル１１が開いている状態にあるときに、演算回路３１にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００２６】
同様に、外側ドアハンドル操作検出器２５は、車両６０のドア外側に設けられた外側ドアハンドル１２（図１，図２参照）の操作態様を検出するためのものである。この外側ドアハンドル操作検出器２５は、外側ドアハンドル１２が閉じている状態にあるときに、後述する演算回路３１にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、外側ドアハンドル１２が開いている状態にあるときに、演算回路３１にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００２７】
制御部３０は、検出部２０から得られる上記各検出信号に基づいて演算を行うと共に、得られた演算結果に基づいてドア開扉駆動部４０を駆動制御するためのものである。本実施形態に係る制御部３０は、演算回路３１と、駆動回路３２とから構成されている。また、演算回路３１は、各種演算を行うためのＣＰＵ３１ａと、このＣＰＵ３１ａを動作させるためのプログラムが格納されたＲＯＭ３１ｂと、ＣＰＵ３１ａによって処理された情報を一時的に保存するＲＡＭ３１ｃ等を備えた電気回路で構成されている。
【００２８】
駆動回路３２は、ドア開扉駆動部４０のドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２と、センサ駆動部５０のセンサ駆動用モータ５１とを駆動制御するためのものである。この駆動回路３２は、演算回路３１から出力された各種信号に応じて、ドア駆動用モータ４１およびセンサ駆動用モータ５１に所定のモータ電圧をそれぞれ印加してドア駆動用モータ４１およびセンサ駆動用モータ５１をそれぞれ駆動制御すると共に、クラッチ４２に励磁信号を出力してクラッチ４２を駆動制御することができるように構成されている。
【００２９】
ドア開扉駆動部４０は、ドア６２を自動式に開扉させるための駆動源となるものであり、図２，図５に示すように、ドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、駆動機構部４４と、から構成されている。このドア開扉駆動部４０は、図２に示すように、車両６０に設けられたドア開口部６１の側部に位置するピラー６３の内部に配設されている。ドア駆動用モータ４１は、ブラシ付きモータ等のサーボモータで構成されており、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸（不図示）を回転させ、駆動機構部４４を駆動させることができるように構成されている。ドア駆動用モータ４１は、図２，図５に示すように、ブラケット４６によって、ピラー６３の内部に固定されている。
【００３０】
クラッチ４２は、ドア駆動用モータ４１の上端部に配設され、駆動回路３２から出力された励磁信号に応じて、ＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁クラッチで構成されている。すなわち、クラッチ４２は、ＯＮ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動機構部４４の駆動軸４４ａ（図５参照）に伝達すると共に、ＯＦＦ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動機構部４４に伝達しないように構成されている。
【００３１】
駆動機構部４４は、ドア駆動用モータ４１の回転力によって駆動し、ドア６２を開閉させるためのものである。本実施形態に係る駆動機構部４４は、図５に示すように、駆動軸４４ａと、駆動側歯車４４ｂと、従動側歯車４４ｃと、出力軸４４ｄと、支持軸４４ｅと、ヒンジアーム４５ａ，４５ｂと、から構成されている。駆動軸４４ａは、クラッチ４２を介してドア駆動用モータ４１の回転軸（不図示）に接続されており、駆動軸４４ａの上端部には、駆動側歯車４４ｂが配設されている。従動側歯車４４ｃは、出力軸４４ｄの下端部に配設されると共に、駆動側歯車４４ｂに歯合されている。また、従動側歯車４４ｃは、駆動側歯車４４ｂよりも大径の歯車で構成されており、これにより、駆動側歯車４４ｂおよび従動側歯車４４ｃによって減速機構が構成され、ドア駆動用モータ４１の回転が減速されるようになっている。
【００３２】
出力軸４４ｄは、ピラー６３の上側に固定された軸受部４７ａに回動可能に軸支されており、支持軸４４ｅは、ピラー６３の下側に固定された軸受部４７ｂに回動可能に軸支されている。出力軸４４ｄの中央部には、ヒンジアーム４５ａが固設されており、支持軸４４ｅの中央部には、ヒンジアーム４５ｂが固設されている。ヒンジアーム４５ａの自由端は、図２に示すように、ドア６２の回動軸側端面の上部に固定され、ヒンジアーム４５ｂの自由端は、ドア６２の回動軸側端面の下部に固定されている。
【００３３】
そして、本実施形態の駆動機構部４４において、クラッチ４２がＯＮ制御された状態でドア駆動用モータ４１が回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４４ａに伝達され、駆動側歯車４４ｂが回転する。駆動側歯車４４ｂが回転すると、従動側歯車４４ｃが回転し、出力軸４４ｄが回転する。これにより、ヒンジアーム４５ａが回動し、これに伴って、図１，図２に示すように、ドア６２が開閉するようになっている。
【００３４】
また、図２に示すように、ドア６２が全開してドア駆動用モータ４１が停止状態にあるときでも、クラッチ４２を介して駆動機構部４４およびドア駆動用モータ４１のある程度の負荷抵抗がドア６２に掛かるようになっており、これにより、ドア６２が全開位置で保持されるようになっている。一方、クラッチ４２がＯＦＦ制御された状態では、ドア駆動用モータ４１と駆動機構部４４との接続が解除されるため、ドア６２を手動で操作することが可能となる。このとき、ドア駆動用モータ４１や駆動機構部４４の負荷がドア６２に掛からないので、搭乗者は容易にドア６２を開閉させることが可能となる。
【００３５】
センサ駆動部５０は、ドア６２の開度に合わせて障害物検出センサ２１の回動角度を調整するためのものであり、図６に示すように、センサ駆動用モータ５１と、扇形ギア５２と、ラックギア５３と、アームリンク５４と、スライダ５５と、を有して構成されている。扇形ギア５２の回動軸上には、図６，図７に示すように、上述の障害物検出センサ２１が一体に取付けられており、扇形ギア５２には、ラックギア５３が歯合されている。ラックギア５３の扇形ギア５２と歯合する部分の反対側には、アームリンク５４の先端部が連結されており、アームリンク５４の回動軸５４ａは、センサ駆動用モータ５１によって回動するようなっている。
【００３６】
スライダ５５は、移動子５５ａとガイド部５５ｂとから構成されており、移動子５５ａは、ガイド部５５ｂに沿って移動することができるようになっている。移動子５５ａは、ラックギア５３とアームリンク５４との連結部に固定されており、移動子５５ａがガイド部５５ｂによって案内されることにより、ラックギア５３が図中矢印で示すＸ方向に沿って往復動するようになっている。また、ラックギア５３がＸ方向に沿って往復動することにより、扇形ギア５２が図中矢印で示すＲ方向に回動するようになっている。
そして、上記構成からなるセンサ駆動部５０は、車両６０のドア６２に内蔵され、これにより、ドア６２の開度に応じて障害物検出センサ２１の回動角度を調整することが可能となっている。
【００３７】
（車両用ドア開扉装置の動作）
次に、図９乃至図１４を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓの動作について説明する。
本実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓは、上記構成により、障害物検出センサ２１によってドア６２と障害物との距離を検出しながらドア６２を開扉させることができるものである。また、障害物検出センサ２１の回動角度をドア６２の開度に合わせて調整することが可能となっており、障害物検出センサ２１によって得られる検出距離が予め定められた規定値を下回った場合に、ドア６２の自動開扉を停止させ、ドア６２が障害物に衝突することを防止するものである。
【００３８】
まず、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓにおいて、搭乗者がこれから降車しようとするときに、ドア６２を自動で開扉させるためには、次のように、ドア自動開扉要求操作を行えば良い。すなわち、内側ドアハンドル１１のハンドルレバー１１ａを引いてドア６２を開け、このドア６２が所定の開度以下にあるときにハンドルレバー１１ａを戻せば良い。本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、上記のように操作することにより、ドア６２が自動で開扉するようになっている。
【００３９】
ここで、ハンドルレバー１１ａの戻し操作が行われると、内側ドアハンドル操作検出器２４からドアハンドル閉操作信号が演算回路３１に出力される。また、搭乗者がドア６２を開けると、ドア６２の開度に応じた数のパルスがエンコーダ２２から演算回路３１に出力される。そして、このエンコーダ２２から出力されたパルスと、内側ドアハンドル操作検出器２４から出力されたドアハンドル閉操作信号とが、演算回路３１において検出され、ドア自動開扉要求操作の有無が検出される（ステップＳ１）。そして、演算回路３１において、上記パルスおよびドアハンドル閉操作信号の入力状況に応じて、ドア自動開扉要求操作が行われたか否かが判断（ステップＳ２）される。なお、ステップＳ１〜ステップＳ２に示すドア自動開扉操作の検出処理および判断処理の詳細については後述する。
【００４０】
そして、ドア自動開扉要求操作が行われたものと判断された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、ドア６２を閉じた状態で、障害物検出センサ２１の障害物を検出する方向（以下、障害物検出方向と言う）が設定される（ステップＳ３）。すなわち、図１０に示すように、障害物検出センサ２１から障害物Ｇへ超音波Ｗを送受波させた状態で、センサ駆動用モータ５１（図６，図８参照）を駆動させて障害物検出センサ２１を回動させる。そして、ドア６２の側方に位置する障害物Ｇ（例えば、壁面など）から得られる反射波に基づいて、障害物Ｇのうちドア６２に対して最も近い箇所を特定し、当該特定箇所に障害物検出センサ２１が向いた方向が、障害物検出センサ２１の障害物検出方向と設定される。
【００４１】
例えば、図１０では、符号Ｓｐで示す基準点が障害物Ｇのうちドア６２から最も近い箇所であると演算回路３１において特定され、この基準点Ｓｐに障害物検出センサ２１が向いた方向が、障害物検出センサ２１の障害物検出方向に設定される。
また、図１２に示すように、車両６０に対して障害物Ｇが平行ではなく斜めに配置された状態においても、ドア６２から最も近い基準点Ｓｐに障害物検出センサ２１が向いた方向が、障害物検出センサ２１の障害物検出方向と設定される。
なお、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、上述のようにして設定された障害物検出センサ２１の障害物検出方向が、センサ駆動用モータ５１に設けられた不図示のエンコーダ等によって角度換算され、この換算値が演算回路３１に記憶される。なお、上記障害物検出方向の設定処理（ステップＳ３）は、上記ステップＳ２においてドア自動開扉要求操作が検出された後に瞬時に行われるものである。
【００４２】
そして、障害物検出センサ２１の障害物検出方向が設定された後に、ドア６２が自動的に開扉される（ステップＳ４）。すなわち、駆動回路３２からクラッチ４２へ励磁信号が出力され、これにより、ドア開扉駆動部４０が手動開扉可能な状態から自動開扉可能な状態に切り替わる。また、駆動回路３２からドア駆動用モータ４１に所定のモータ電圧が印加され、これにより、図１から図２に示すように、ドア６２が自動的に開扉される。
【００４３】
次に、ドア６２が自動的に開扉されているときに、ドア６２の開度に合わせて障害物検出センサ２１の回動角度を調整する（ステップＳ５）。すなわち、ドア６２が開扉されることによってドア６２の開度が変化しても、障害物検出センサ２１が上記ステップＳ３にて設定した障害物検出方向を向いた状態を維持するように、ドア６２の開度に合わせて障害物検出センサ２１の障害物を検出する方向を補正する。
【００４４】
ここで、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、具体的には、以下のようにして障害物検出センサ２１の角度調整が行われる。まず、エンコーダ２２（図８参照）からドア６２に応じたパルスが演算回路３１内のカウンタに出力され、演算回路３１においてドア６２の開度が算出される。そして、演算回路３１において算出されたドア６２の開度に応じてセンサ駆動部５０のセンサ駆動用モータ５１に所定の電圧が所定時間印加される。このときのセンサ駆動用モータ５１の回転角度は不図示のエンコーダ等によって検出され、この検出に基づいて正確に回転角度が調整される。また、障害物検出センサ２１の障害物検出方向は、上述のように、ステップＳ３において予め演算回路３１に記憶された角度に維持される。このようにして、ドア６２が開扉しているときでも、ドア６２から障害物Ｇまでの最短距離を検出することができるように障害物検出センサ２１の回動角度が調整される。
【００４５】
次に、障害物検出センサ２１から得られるドア６２と障害物Ｇとの離間距離が予め定められた基準値を下回ったか否かが判断される（ステップＳ７）。ここで、図１１に示すように、ドア６２が障害物Ｇに近づいて、障害物検出センサ２１によって検出されるドア６２から障害物Ｇまでの離間距離が予め定められた基準値を下回ったと判断された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）には、ドア６２が障害物Ｇに衝突することを防止するため、制御部３０によってドア駆動用モータ４１の駆動が直ちに停止される（ステップＳ１０）。また、図１３に示すように、車両６０に対して障害物Ｇが平行ではなく斜めに配置された状態においても、ドア６２が障害物Ｇに近づいて、障害物検出センサ２１によって検出されるドア６２から障害物Ｇまでの離間距離が予め定められた基準値を下回ったと判断された場合には、制御部３０によってドア駆動用モータ４１の駆動が直ちに停止される。
【００４６】
ここで、図１４は、ドア６２に対して障害物検出センサ２１を固定させた場合と障害物検出方向を変更させた場合の検出距離を比較した説明図である。図１４（ａ）は、ドア６２に対して障害物検出センサ２１の回動角度を調整して当初設定した障害物検出方向を維持させた場合を示しており、このときのドア６２と障害物Ｇとの離間距離は最短となる距離Ｌ１として検出される。一方、図１４（ｂ）は、本実施形態の比較例として、ドア６２に対して障害物検出センサ２１を固定させた場合を示しており、このときのドア６２と障害物Ｇとの離間距離は距離Ｌ２として検出される。そして、図示の通り、障害物検出センサ２１をドアに固定した場合の検出距離Ｌ２は、障害物検出センサ２１を回動させた場合の検出距離Ｌ１よりも大きくなっている。このように、ドア６２に対して障害物検出センサ２１を固定させた場合には、実際の離間距離よりも検出値が大きくなり、検出距離に誤差が生じることとなる。
【００４７】
そして、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドア６２の開度に応じて障害物検出センサ２１の回動角度を調整することが可能となっているので、ドア６２が開扉してドア６２の開度が変化しても、障害物検出センサ２１が当初設定した障害物検出方向を維持することが可能である。これにより、ドア６２から障害物Ｇまでの最短距離を検出することができ、ドア６２から障害物Ｇまでの離間距離を正確に検出することが可能となる。
【００４８】
一方、ステップＳ７の処理において、障害物検出センサ２１から得られるドア６２と障害物Ｇとの離間距離が予め定められた基準値を下回っていないと判断された場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、ドア６２の開度を検出する（ステップＳ８）。ここで、ドア６２の検出開度が予め定められた規定値を超過したと判断された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）には、ドアの開扉が完了したものと判断され、制御部３０によってドア駆動用モータ４１の駆動が停止される（ステップＳ１０）。このとき、クラッチ４２は接続された状態に維持され、これにより、ドア６２は一定の開度に保持される。
これに対して、ドア６２の検出開度が予め定められた規定値を超過していないと判断された場合（ステップＳ９：ＮＯ）には、ドア６２の開度が足りないので、上記ステップＳ６〜Ｓ１０のルーチン処理が繰り返し行われる。
【００４９】
以上詳述したように、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、障害物検出センサ２１の障害物検出方向を変更するセンサ駆動部５０を有して構成されているので、ドア６２から障害物Ｇのうち最もドア６２に近い箇所へ向けた方向におけるドア６２と障害物Ｇとの離間距離を検出することが可能となる。これにより、ドア６２と障害物Ｇとの離間距離の測定精度を従来に比して向上させることが可能となるので、ドア６２が障害物Ｇと衝突することを確実に防止することが可能となる。また、乗員にとっては、ドア６２の開度が足りなくなるという不具合が生じることを防止することができるので、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【００５０】
なお、上記実施形態において、演算回路３１における上記ステップＳ１〜ステップＳ２のドア自動開扉操作の検出処理および判断処理は、以下のようにして行われるものである。以下、図１５，図１６を参照しながら、演算回路３１におけるドア自動開扉要求操作の検出処理および判断処理について説明する。
はじめに、本実施形態に係る演算回路３１は、ドア自動開扉要求操作の検出処理を行うにあたり、ドアハンドル開操作の検出を行う（ステップＳ２１）。ドアハンドル開操作の検出は、内側ドアハンドル操作検出器２４および外側ドアハンドル操作検出器２５を用いて行われる。すなわち、搭乗者が降車する際に内側ドアハンドル１１のハンドルレバー１１ａ（図３参照）を引くと、内側ドアハンドル操作検出器２４から演算回路３１にドアハンドル開操作信号（ＨＩＧＨ信号）が出力される。
【００５１】
また、搭乗者が乗車する際に外側ドアハンドル１２のハンドルレバー１２ａ（図４参照）を引くと、外側ドアハンドル操作検出器２５から演算回路３１にドアハンドル開操作信号（ＨＩＧＨ信号）が出力される。このように、搭乗者が乗車又は降車する際に、ドアハンドルを開操作すると、内側ドアハンドル操作検出器２４又は外側ドアハンドル操作検出器２５によってドアハンドル開操作が検出され、演算回路３１にドアハンドル開操作信号が出力される。
【００５２】
次に、ドアハンドル開操作が行われたか否かの判断が行われる（ステップＳ２２）。ドアハンドル開操作の有無の判断は、演算回路３１において行われる。すなわち、演算回路３１において、内側ドアハンドル操作検出器２４又は外側ドアハンドル操作検出器２５からドアハンドル閉操作信号が検出された否かによって、ドアハンドル開操作の有無が判断される。そして、ドアハンドル開操作がなかったと判断された場合（ステップＳ２２：ＮＯ）には、ステップＳ２１およびステップＳ２２の処理を繰り返し行う。このドアハンドル開操作の検出・判断処理は一定時間間隔（例えば、４ｍ秒毎）に行われる。
【００５３】
一方、ドアハンドル開操作があったと判断された場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、ドア６２の開度を検出する（ステップＳ２３）。ドア６２の開度検出は、演算回路３１内のカウンタから得られるドア開度情報に基づいて行う。そして、演算回路３１において、ドア６２の検出開度が、予め設定された設定開度αより大きいか否かの判断が行われる（ステップＳ２４）。このステップＳ２４の処理において、ドア６２の検出開度が設定開度αより大きいと判断された場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）には、ステップＳ３３の処理を行う。なお、ステップＳ３３の処理については後述する。
【００５４】
一方、ドア６２の検出開度が設定開度αより大きくないと判断された場合（ステップＳ２４：ＮＯ）には、再度、ドア６２の開度の検出を行う（ステップＳ２５）。そして、演算回路３１において、ステップＳ２５の処理によって得られる検出開度が、“０”であるか否かの判断が行われる（ステップＳ２６）。すなわち、搭乗者がハンドルレバーを引いているにもかかわらず、ドア６２を開けていないのか否かチェックが行われる。
【００５５】
ここで、図１６は、ドアハンドル操作によって出力されるドアハンドル操作信号とドアの開度との関係を示す説明図である。図１６において、上欄は、▲１▼ドア駆動準備状態となるとき（ステップＳ２６：ＹＥＳ）の様子、中欄は、▲２▼ドアが自動式に開扉されるとき（ステップＳ３０：ＹＥＳ）の様子、下欄は、▲３▼ドアの自動式開扉が解除されて手動式となるとき（ステップＳ２４：ＹＥＳ）の様子をそれぞれ示している。また、各欄の上側にはドアハンドル操作信号と時間との関係が示されており、各欄の下側にはドアの開度と時間との関係が示されている。なお、開度αは、ドア６２の開扉を自動式で行うか手動式で行うかの閾値であり、予め設定されるものである。また、開度Βは、ドア６２を全開にしたときの値、或いは予め設定しておいた開度の値である。さらに、Ｔ１はドアハンドルを引いたときのタイミングを示すものである。
【００５６】
そして、上述のように、搭乗者がハンドルレバーを引いているにもかかわらず、ドア６２を開けていない場合には、図１６の上欄に示すように、タイミングＴ１以降、時間が経過しても、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨを維持し、ドアの開度が０を維持する。従って、この場合には、ドア６２の開度が０である（ドア６２がほとんど開いてない）と判断される（ステップＳ２６：ＹＥＳ）。
【００５７】
このように、時間が経過しても、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨを維持し、ドアの開度が０を維持するようになっている状態では、未だにドア６２が開けられていないため、搭乗者における自動式開扉にするか又は手動式開扉にするかの意思を判断することができない。従って、ドア６２の自動駆動を準備した状態を維持し（ステップＳ３６）、ステップＳ２３の処理に戻る。
【００５８】
一方、ステップＳ２６の処理で、ドア６２の開度が０でないと判断された場合（ステップＳ２６：ＮＯ）には、ドアハンドル閉操作の検出を行う（ステップＳ２７）。ドアハンドル閉操作の検出は、内側ドアハンドル操作検出器２４および外側ドアハンドル操作検出器２５を用いて行われる。すなわち、搭乗者が乗降車時に内側ドアハンドル１１のハンドルレバー１１ａ（図３参照）を引いた状態から元の状態に戻すと、内側ドアハンドル操作検出器２４から演算回路３１にドアハンドル閉操作信号（ＬＯＷ信号）が出力される。
【００５９】
同様に、搭乗者が乗車時に外側ドアハンドル１２のハンドルレバー１２ａ（図４参照）を引いた状態から元の状態に戻すと、外側ドアハンドル操作検出器２５から演算回路３１にドアハンドル閉操作信号（ＬＯＷ信号）が出力される。このように、搭乗者が乗車又は降車する際に、ドアハンドルを閉操作すると、内側ドアハンドル操作検出器２４又は外側ドアハンドル操作検出器２５によってドアハンドル閉操作が検出され、演算回路３１にドアハンドル閉操作信号が出力される。
【００６０】
次に、ドアハンドル閉操作が行われたか否かの判断が行われる（ステップＳ２８）。ドアハンドル閉操作の有無の判断は、演算回路３１において行われる。すなわち、演算回路３１において、内側ドアハンドル操作検出器２４又は外側ドアハンドル操作検出器２５からドアハンドル閉操作信号が検出された否かによって、ドアハンドル閉操作の有無が判断される。そして、ドアハンドル閉操作がなかったと判断された場合（ステップＳ２８：ＮＯ）には、搭乗者が依然としてハンドルレバーを引いたままドア６２を開けようとしているものと推測されるので、ステップＳ２３〜ステップＳ２８の処理を繰り返し行う。
【００６１】
一方、ドアハンドル閉操作があったと判断された場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）には、ドア６２の開度を検出する（ステップＳ２９）。そして、搭乗者によって開けられているドア６２の開度に応じた数のパルスが演算回路３１内のカウンタに出力され、演算回路３１において、ドア６２の検出開度が、予め設定された設定開度α以下であるか否かの判断が行われる（ステップＳ３０）。ステップＳ３０の処理において、ドア６２の検出開度が設定開度α以下であると判断された場合（ステップＳ３０のＹＥＳ）には、搭乗者がドア６２の自動式開扉を希望したものと判断する。
【００６２】
すなわち、図１６の中欄に示すように、搭乗者がハンドルレバーを戻したとき、タイミングＴ２にて、ドアハンドル操作信号がＨＩＧＨからＬＯＷへ立ち下がる。このとき、ドア６２の開度が開度α以下である場合には、搭乗者がドア６２の自動式開扉を希望したものと判断する。なお、図１６に示す開度αは、車両の動作仕様に応じて種々設定することができることは勿論であるが、この開度αは、例えば、図１に示すように、ドア６２が僅かに開いているような状態にあるときのドア６２の回動角度に設定されるものである。そして、ステップＳ３０の処理によって搭乗者がドア６２の自動式開扉を希望したものと判断された場合には、演算回路３１は、駆動回路３２へドア開扉駆動信号およびクラッチ制御信号を出力する（ステップＳ３１）。
【００６３】
駆動回路３２は、モータ制御信号に応じてモータ４１に所定のモータ電圧を印加すると共に、クラッチ制御信号に応じてクラッチ４２へ励磁信号を出力する（ステップＳ３２）。これにより、ドア開閉駆動部４０が手動開閉モードから自動開閉モードに切り替わり、ドア６２が自動的に開閉する（図１，図２参照）。
次に、ドア６２が十分に開閉したか否かを検出し、十分に開閉したところで、ドア６２を停止させる。ここで、ドア６２が十分に開閉した状態とは、例えば、図２に示すように、ドア６２が車体に対して大きく開いた状態をいうものである。
そして、ドア６２が自動的に開閉しているときのドア６２の開度をエンコーダ２２によって検出し、ドア６２の開度が所定の値（開度Ｂ）に達したか否かの判断を行う（ステップＳ３４）。
【００６４】
ドア６２が十分に開閉したと判断した場合（ステップＳ３４のＮＯ）には、ドア駆動用モータ４１とクラッチ４２がＯＦＦ制御されて（ステップＳ３５）、ドア６２の自動的開閉動作を終了する。なお、ドア６２の開度が所定の値に達したか否かの判断を別途リミットスイッチを設けて行うようにしても良い。
このように、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、ドアハンドルのハンドルレバーを引いてドア６２を開け、このドア６２が所定の開度以下にあるときにハンドルレバーを戻すと、ドア６２が自動で開閉するようになっている。なお、ステップＳ３１〜ステップＳ３４は、本発明に係るドア自動開閉駆動ステップに相当する。
【００６５】
一方、ステップＳ２４の処理において、ドア６２の検出開度が設定開度αより大きいと判断された場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）には、自動式開扉動作をキャンセルする（ステップＳ３７）。要するに、図１６の下欄に示すように、搭乗者がハンドルレバーを引きながらドア６２を開けているときに、ドア６２の開度が開度αを超えた場合（すなわち、図１６のタイミングＴ３以降、ドア６２の開度が開度αを超える）には、搭乗者がドア６２の手動式開扉を希望したものと判断される。また、搭乗者がドア６２の手動式開扉を希望したものと判断された場合には、ドア６２の自動開扉を行わずに、ドア６２の自動式開扉動作がキャンセルされ（ステップＳ３７）、直ちに終了することとなる。このとき、演算回路３１は、駆動回路３２へドア開扉駆動信号およびクラッチ制御信号を出力せずに、処理を終了する。
【００６６】
以上詳述したようにして、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、演算回路３１におけるドア自動開扉要求操作の検出処理および判断処理が行われる。このように、本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドアハンドルの操作態様に応じて、ドアの開扉を手動又は自動に切り替えることができるようになっている。
そして、上記ドア自動開扉要求操作の検出処理によって、ドア自動開扉要求操作が検出された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、上記ステップＳ３以降の処理が行われることとなる。
【００６７】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓには、障害物検出センサ２１の障害物を検出する方向を変更するセンサ駆動部５０が備えられているので、ドア６２から障害物Ｇのうち最もドア６２に近い箇所へ向けた方向におけるドア６２と障害物Ｇとの離間距離を検出することが可能である。これにより、ドア６２と障害物Ｇとの離間距離の測定精度を従来に比して向上させることが可能となるので、ドア６２が障害物Ｇと衝突することを確実に防止することが可能となる。また、乗員にとってドア６２の開度が足りなくなるという不具合が生じることを防止することができるので、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【００６８】
（ロ）また、本実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓにおいては、ドア６２の開度を検出すると共に当該検出開度に応じたパルス（ドア開度検出信号）を制御部３０に出力するエンコーダ２２が備えられ、制御部３０が、上記パルスに基づくドアの開度に応じてセンサ駆動部５０を駆動させ、これにより、障害物検出センサ２１の障害物を検出する方向が変更される構成となっているので、障害物検出センサ２１の障害物を検出する方向がドア６２の開度に合わせて正確に変更される。これにより、ドア６２と障害物Ｇとの離間距離の測定精度をさらに向上させることが可能である。
【００６９】
（ハ）さらに、本実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓでは、ドア６２が閉じた状態にあるときに、障害物検出センサ２１から障害物Ｇへ超音波Ｗを送受波させた状態で、センサ駆動用モータ５１を駆動させて障害物検出センサ２１を回動させることにより、ドア６２の側方に位置する障害物Ｇのうちドア６２に最も近い箇所を特定し、ドア６２から障害物Ｇのうちドア６２に最も近い箇所へ向けた方向を、ドア６２の開扉時に支障を生ずる障害物を検出するための障害物検出方向に設定している。これにより、ドア６２と障害物Ｇとの最短距離を確実に検出することが可能となる。また、ドア６２が自動式に開扉されているときに、障害物検出センサ２１が障害物検出方向を維持するように回動角度が調整されるので、ドア６２と障害物Ｇとの離間距離の測定精度を向上させることが可能となる。
【００７０】
（ニ）また、本実施形態に係る車両用ドア開扉装置Ｓでは、障害物検出センサ２１の回動角度を変更するためのセンサ駆動部５０を、ドア６２を開扉させるドア開扉駆動部４０と別体で設け、これらセンサ駆動部５０およびドア開扉駆動部４０の動作を同期させる構成としているので、ドアパネル内に障害物検出センサ２１を回動させるための大掛かりなリンク機構等を不要とすることができ、これにより、ドア６２を軽量かつコンパクトにすることが可能となる。
【００７１】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（ａ）上記実施形態では、障害物検出センサ２１がアームリンク５４およびラックギア５３からなるリンク機構を有して構成されたセンサ駆動部５０によって回動される構成となっていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、以下に示すように改変されても良い。図１７は、本実施形態の第一改変例に係るセンサ駆動部の構成を示す説明図である。本改変例に係るセンサ駆動部１５０のように、障害物検出センサ２１に一体に形成された扇形ギア５２が、ギア１５３ａ、ウォームギア１５３ｂを介してセンサ駆動用モータ１５１によって駆動される構成であっても良い。
【００７２】
（ｂ）また、本発明に係る障害物検出手段としての障害物検出センサ２１は、センサ駆動部５０によって回動される構成に限定されるものではなく、その他にも、以下に示すような構成であっても良い。本実施形態の第二改変例に係るセンサ駆動部の構成を示す説明図である。なお、図１８に示す符号６２は車両のドアである。本改変例に係る障害物検出センサ２２１のように、超音波振動素子２２１ａ，２２１ｂ・・・が周方向に沿って複数配列され、この複数の超音波振動素子のうち超音波を送受波させる素子を順次切り替えることにより、障害物検出方向が変更される構成であっても良い。このときの前記障害物検出方向変更手段は、障害物検出素子２２１ａ，２２１ｂの駆動を順次切り替え可能なドライバ回路等によって構成される。このように構成とすることにより、障害物検出手段の障害物を検出する方向を変更するための構成を極めてコンパクトに形成することが可能となる。
【００７３】
（ｃ）また、上記実施形態において、センサ駆動部５０が、障害物検出センサ２１の障害物検出方向を車両６０の側面と略垂直方向に維持させるように構成されても良い。このように構成されていても、簡易な構成で確実にドア６２と障害物Ｇとの最短距離を検出することが可能となるので、ドア６２と障害物Ｇとの離間距離の測定精度を従来に比して向上させることが可能となる。
【００７４】
（ｄ）また、上記実施形態では、ドア６２を自動式に開扉させる前に、障害物検出センサ２１の障害物検出方向を特定していたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、ドア６２を自動式に開扉させている最中に、障害物検出センサ２１の障害物検出方向が特定される構成であっても良い。
【００７５】
（ｅ）上記実施形態では、障害物検出センサ２１が、超音波センサで構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、本発明に係る障害物検出センサは、赤外線センサやＣＣＤカメラ等で構成されていても良い。
【００７６】
（ｆ）上記実施形態では、障害物検出センサ２１によって検出されるドア６２から障害物Ｇまでの離間距離が予め定められた基準値を下回ったと判断された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）に、制御部３０によってドア駆動用モータ４１の駆動が直ちに停止される（ステップＳ１０）構成となっていたが、本発明はこれに限定されるものでない。その他にも、ドア開扉駆動部４０にブレーキを設け、制御部３０によって前記ブレーキを作動させてドア６２の開扉が停止されるように構成されていても良い。
【００７７】
（ｇ）上記実施形態では、センサ駆動部５０において、アームリンク５４は、センサ駆動用モータ５１によって回動される構成となっていたが、アームリンク５４がドア開扉駆動部４０によって回動される構成であっても良い。このように構成すると、障害物検出センサ２１の回動をドア６２の開扉動作に確実に追従させることが可能となるので、ドア６２と障害物Ｇとの離間距離の測定精度をさらに向上させることが可能となり好適である。
【００７８】
（ｈ）上記実施形態において、ドア６２の側方にある障害物Ｇとドア６２との離間距離が基準以下となって、ドア６２の開扉が停止された場合に、その旨を表示器によって表示したり、スピーカから警告音を発したりするように構成されていても良い。
【００７９】
（ｉ）上記実施形態において、ドア６２の側方にある障害物Ｇとドア６２との離間距離が基準以下となって、ドア６２の開扉が停止された場合に、ドア６２の保持状態を解除する解除スイッチ等が設けられていても良い。また、ドアハンドル操作等によって簡単にドア６２の保持状態が解除されるような構成であっても良い。
【００８０】
（ｊ）上記実施形態では、車両６０の側面に設けられたドア６２を対象にして説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、車両の後方に設けられた背面ドア等を対象に本実施形態の車両用ドア開扉装置Ｓが設けられていても良い。
【００８１】
（ｋ）上記実施形態では、駆動機構部４４が２つの平歯車からなる減速機構を有して構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動機構部４４は、ウォームギアと平歯車とからなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。また、駆動軸４４ａによって直に出力軸４４ｄを駆動させる構成であっても良い。
【００８２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、ドアと障害物との最短距離によって障害物の検出をすることが可能となるので、ドアと障害物との離間距離の測定精度を従来に比して向上させることが可能となる。これにより、ドアが障害物と衝突することを確実に防止することが可能となり、また、乗員にとってドアの開度が足りなくなるという不具合が生じることを防止することが可能となるので、乗員の乗降車時における利便性を従来に比して向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置によって車両のドアが全開状態にある様子を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る内側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るドア開扉駆動部の構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るセンサ駆動部の構成を示す説明図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るセンサ駆動部のセンサ取付部を図６のＡ−Ａ方向から見た矢視図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図１０】本発明の一実施形態に係る障害物検出センサによって障害物検出を行う様子を示す第一説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る障害物検出センサによって障害物検出を行う様子を示す第二説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る障害物検出センサによって障害物検出を行う様子を示す第三説明図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る障害物検出センサによって障害物検出を行う様子を示す第四説明図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る障害物検出センサの障害物検出角度を調整したことによる効果を示す説明図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開扉装置におけるドア自動開扉制御の流れを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施形態に係るドアハンドル操作信号とドア開度との関係を示す説明図である。
【図１７】本実施形態の第一改変例に係るセンサ駆動部の構成を示す説明図である。
【図１８】本実施形態の第二改変例に係るセンサ駆動部の構成を示す説明図である。
【符号の説明】
１０  操作部、１１  内側ドアハンドル、１１ａ  ハンドルレバー、１２  外側ドアハンドル、１２ａ  ハンドルレバー、２０  検出部、２１，２２１  障害物検出センサ、２２  エンコーダ、２４  内側ドアハンドル操作検出器、２５  外側ドアハンドル操作検出器、３０  制御部、３１  演算回路、３２  駆動回路、４０  ドア開扉駆動部、４０  ドア開扉駆動部、４１  ドア駆動用モータ、４２クラッチ、４４  駆動機構部、４４ａ  駆動軸、４４ｂ  駆動側歯車、４４ｃ従動側歯車、４４ｄ  出力軸、４４ｅ  支持軸、４５ａ，４５ｂ  ヒンジアーム、４６    ブラケット、４７ａ，４７ｂ  軸受部、５０，１５０  センサ駆動部、５１，１５１  センサ駆動用モータ、５２  扇形ギア、５３  ラックギア、５４  アームリンク、５４ａ  回動軸、５５  スライダ、５５ａ  移動子、５５ｂ  ガイド部、６０  車両、６１  ドア開口部、６２  ドア、６３  ピラー、６４  ロック部、６６  ストライカー部材、１５３ａ  ギア、１５３ｂ  ウォームギア、２２１ａ，２２１ｂ  超音波振動素子、Ｓ  車両用ドア開扉装置
【図１】
2005009157.tif 000003
【図２】
2005009157.tif 000004
【図３】
2005009157.tif 000005
【図４】
2005009157.tif 000006
【図５】
2005009157.tif 000007
【図６】
2005009157.tif 000008
【図７】
2005009157.tif 000009
【図８】
2005009157.tif 000010
【図９】
2005009157.tif 000011
【図１０】
2005009157.tif 000012
【図１１】
2005009157.tif 000013
【図１２】
2005009157.tif 000014
【図１３】
2005009157.tif 000015
【図１４】
2005009157.tif 000016
【図１５】
2005009157.tif 000017
【図１６】
2005009157.tif 000018
【図１７】
2005009157.tif 000019
【図１８】
2005009157.tif 000020