(57)【要約】【課題】採血量の増加に関係なく揺動速度を終始一定に保つことができる採血装置を提供すること。【解決手段】採血バッグの受皿（２）と重量測定手段（３）と揺動手段と、これらを一体収納する収納空間（１０）を有しかつ収納空間（１０）を真空構造としたハウジング（５）とから構成され、採血バッグ内への採血量の増加に伴って受皿（２）の揺動速度を自動的に補正しながら揺動させることのできる制御装置（８０）を有する採血装置（１）。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
採血バッグの受皿（２）と重量測定手段（３）と揺動手段と、これらを一体収納する収納空間（１０）を有しかつ収納空間（１０）を真空構造としたハウジング（５）とから構成され、採血バッグ内への採血量の増加に伴って受皿（２）の揺動速度を自動的に補正しながら揺動させることのできる制御装置（８０）を有することを特徴とする採血装置（１）。
【請求項２】
採血バッグの受皿（２）と重量測定手段（３）と揺動手段と、これらを一体収納する収納空間（１０）を有しかつ収納空間（１０）を真空構造としたハウジング（５）とから構成され、前記揺動手段を構成するモータ（７）に供給する電圧を連続的に変化させながらモータ（７）の回転速度を変化させ、受皿（２）の揺動速度の制御を行うことのできる制御装置（８０）を有することを特徴とする採血装置（１）。
【請求項３】
受皿（２）の揺動位置と揺動速度の検出手段を設けたことを特徴とする請求項１ないし請求項２に記載の採血装置（１）。
【請求項４】
受皿（２）の揺動位置と揺動速度の検出手段が切欠（２２）を形成した円板（２１）と切欠（２２）の位置を検出する速度検出用センサ（２３）及び定位置停止用センサ（９７）よりなることを特徴とする請求項１ないし請求項３に記載の採血装置（１）。
【請求項５】
揺動中の重量測定を受皿（２）の揺動一周間のＡ／Ｄ変換値の平均値により行うことのできる制御装置（８０）を有することを特徴とする請求項１ないし請求項４に記載の採血装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は供血者より採血バッグ内に一定量の血液を採取する採血装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人は採血装置として採血バッグ内に充填された血液の抗凝固剤と採血バッグ内に採血する血液の混合とかくはん状態をよくするため採血バッグの受皿を前後方向上下揺動するものを提案したが、前後方向上下揺動のみでは血液の抗凝固剤と血液の混合が必ずしも十分ではなかった。
例えば採血バッグ内の前と後ろのみで血液と抗凝固剤は均一に混合されるが、採血量の増加に伴い採血バッグも膨張するためこれらの全ての領域で均一に混合するのは困難であった。そこで前後方向上下揺動に加えて左右方向上下揺動も行うことを試験してみたが、従来の前後揺動のみ行う採血装置と比較して揺動手段と受皿と重量測定手段を収納するハウジングのスペースが増大し、採血装置が大型化する傾向にあった。
また従来の採血装置は揺動中の採血重量の測定を受皿のある特定のポイントで行っていたが、前後方向上下揺動及び左右方向上下揺動を同時に行うと揺動時の振動や採血バッグのチューブと採血装置ハウジングとの接触といった外乱の影響を受けやすいという課題があった。また供給者に精神的、身体的な負担を強いることなく短時間で採血できるよう、採血バッグ等の収納空間を陰圧制御するに際し、減圧手段に供給する電力の供電スイッチのオン／オフ制御、あるいは圧力開放弁のオン／オフ制御、またはニードル弁等によるアナログ制御等の手段により行っていたが、その応答性等において、必ずしも供血者個々の多様な血管に対応していない等の課題があった。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
そこで本発明者らは以上の課題を解決するために鋭意検討を重ねた結果次の発明に到達した。
［１］本発明は、採血バッグの受皿（２）と重量測定手段（３）と揺動手段と、これらを一体収納する収納空間（１０）を有しかつ収納空間（１０）を真空構造としたハウジング（５）とから構成され、採血バッグ内への採血量の増加に伴って受皿（２）の揺動速度を自動的に補正しながら揺動させることのできる制御装置（８０）を有する採血装置（１）を提供する。
［２］本発明は、採血バッグの受皿（２）と重量測定手段（３）と揺動手段と、これらを一体収納する収納空間（１０）を有しかつ収納空間（１０）を真空構造としたハウジング（５）とから構成され、前記揺動手段を構成するモータ（７）に供給する電圧を連続的に変化させながらモータ（７）の回転速度を変化させ、受皿（２）の揺動速度の制御を行うことのできる制御装置（８０）を有する採血装置（１）を提供する。
［３］本発明は、受皿（２）の揺動位置と揺動速度の検出手段を設けた［１］ないし［２］に記載の採血装置（１）を提供する。
［４］本発明は、受皿（２）の揺動位置と揺動速度の検出手段が切欠（２２）を形成した円板（２１）と切欠（２２）の位置を検出する速度検出用センサ（２３）及び定位置停止用センサ（９７）よりなる［１］ないし［３］に記載の採血装置（１）を提供する。
［５］本発明は、揺動中の重量測定を受皿（２）の揺動一周間のＡ／Ｄ変換値の平均値により行うことのできる制御装置（８０）を有する［１］ないし［４］に記載の採血装置（１）を提供する。
【発明の効果】
【０００４】
（１）採血装置１は揺動手段の上部に採血バッグの受皿２を配置し、揺動手段を固定部材６を介して重量測定手段３の側部に配置し、前記受皿２と重量測定手段３と揺動手段を収納空間１０を真空構造としたハウジング５内に一体に収納することによりハウジング５の受皿２と重量測定手段３と揺動手段の収納スペースを従来の採血装置より大幅に縮少することができ装置全体をコンパクトにすることができる。このため収納スペースの小さい採血車の収納場所を気にせずに搬入して使用することができる。
（２）（１）の小容量の収納スペース内で揺動手段により受皿２を最初の停止位置から１°から４０°前後方向上下揺動するとともに１°から４０°左右方向上下揺動を行い、以後前後方向上下揺動と左右方向上下揺動の三次元複合揺動を同時に行うようにすることにより採血バッグ内に充填された血液の抗凝固剤と採血バッグ内に採血する血液の混合とかくはん状態を大幅に改善することができる。
（３）採血バッグへの採血量の増加に関係なく受皿２の揺動位置と揺動速度を終始一定に保つことができるので、前記（２）の血液と抗凝固剤の混合とかくはんを終始安定して行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
図１は本発明の採血装置１の正面図（図２は本発明の採血装置の縦断面図、図３は本発明の採血装置の正面図、図４は図３から受皿２を除いた平面図、図５は図４の揺動手段の拡大図、図６は図５のＡ矢視図、図７は図５のＢ−Ｂ断面図、図８は受皿の揺動位置／速度検出用円板２１と受皿の位置／速度検出用センサ２３の一部拡大図、図９は操作パネルの拡大図、図１０は設定パネルの拡大図）である。採血装置１は採血バッグの受皿２と該受皿２に載置された採血バッグへの採血重量を測定する重量測定手段３と前記受皿２の揺動手段と、これらを一体収納する収納空間１０を有しかつ収納空間１０を真空構造としたハウジング５とから構成されている。
前記揺動手段は駆動手段と受皿２の支持部材と該支持部材に前記駆動手段により受皿２に駆動力を伝達する手段により構成される。
前記駆動手段はモータ７よりなり、前記支持部材は支柱１１とシャフト３４よりなり、前記伝達手段はウォーム１６とウォームホイル１７よりなる。
駆動手段、支持部材、伝達手段は前記の部品に限定されるものではなく、要するに揺動手段を構成して受皿２を最初の停止位置から１°から４０°前後方向上下揺動するとともに１°から４０°左右方向上下揺動を行い、以後前後方向上下揺動と左右方向上下揺動の三次元複合揺動を同時に行うことのできる部品の組み合わせであれば何でも採用することができる。
揺動手段の上部に受皿２を配置し、揺動手段を逆Ｌ字状の板状の固定部材６を介して重量測定手段３の側部に装着している。固定部材６は天プレート４１と側プレート４４より構成され、天プレート４１の下部に重量測定手段３が配置されている。
【０００６】
重量測定手段３はロードセルが使用され、重量測定手段３は天プレート４１と底プレート４２の間に配置されている。重量測定手段３の固定端ははネジ等により底プレート４２を挟む形で隔壁１５に固定され、他方の重量測定手段３の自由端には、天プレート４１がネジ等により固定されている。底プレート４２の端部には過負荷保護プレート４７が溶接され、過負荷保護プレート４７は天プレート４１の端部に配置された過負荷保護ネジ４８（２個）を上下方向に囲むよう形成され、過負荷保護ネジ４８を調整することにより上下方向の過負荷に対して、重量測定手段３を保護することができるようになっている。他方揺動手段の底部は隔壁１５と接触ないし固定されておらず、隔壁１５との間に若干のスペースがある。
前記収納空間１０の下部には隔壁１５を介して真空ポンプ３０と電源部３１が配置され、収納空間１０内は真空配管３８を介して真空ポンプ３０と連通されている。また、収納空間１０内は圧力開放弁部３９を介して大気圧開放可能な構造になっている。
前記ハウジング５の天面にはヒンジ２０を介して蓋体９が装着され、蓋体９を閉じるとキャッチ１３が蓋体９を保持し、圧力開放弁３９ａを閉じることにより、ハウジング５と蓋体９により収納空間１０を密封構造とし、収納空間１０内を真空ポンプ３０より排気することにより真空構造とすることができる。
ハウジング５の前方上部にはチューブホルダー１４が配置されている。チューブホルダー１４には採血チューブ３２ａの装着溝１４ａが形成され、受皿２に載置された採血バッグ３２の採血チューブ３２ａをハウジング５から外に引き出して保持することができる。チューブホルダー１４の内部には蓋体９の開閉状態を検出するスイッチ（図示せず）が装着され、蓋体９の閉状態の検出を、真空ポンプ３０及び揺動手段の運転条件としている。これらは省エネルギー対策及び操作者の安全対策として有効である。
ハウジング５の天面及び／又は蓋体９の底面には収納空間１０を真空構造とすることができるようにパッキン（図示せず）が配置され、さらに採血チューブ３２ａをハウジング５から引き出しても収納空間１０内の真空構造を維持することができるように採血チューブ３２ａを密着させることのできる溝及び／又はパッキン（図示せず）が形成及び／又は装着される。
【０００７】
前記ハウジング５の前面には電源スイッチ４５と設定パネル５９と操作パネル６０及びバーコードリーダコネクタ４６が配置されている。バーコードリーダコネクタ４６に接続されるバーコードリーダは、採血バッグの製造者情報（メーカー区分、保存液区分、容量、バッグタイプ、製造番号等）、採血（製造）番号、供給者情報（希望採血量等）、採血操作者情報（氏名等）等が採血装置に読込可能となっている。
設定パネル５９には運転モードと設定モードの切替及び採血量／風袋量／風袋処理方式等設定項目の切替を行う設定モードスイッチ６３、採血量／風袋量の数値設定、風袋処理方式の切替、校正数値の設定等を行う数値設定スイッチ６５と重量測定手段３で測定した重量及び圧力センサで測定した圧力の校正モードへ移行するための校正モードスイッチ６８、各設定値の入力を行う入力スイッチ６４が設けられている。操作パネル６０には運転開始スイッチ６１、運転停止スイッチ６２、吸引切替スイッチ６６、揺動スイッチ６７、採血量（２００ｍｌ／４００ｍｌ）の設定スイッチ及び表示ランプ７０、吸引の表示ランプ７１、血液流速表示ランプ７５、使用バッグの設定スイッチ及び表示ランプ７２、採血量／真空度／風袋量の表示部７３が設けられている。
【０００８】
揺動手段を構成するモータ７のギヤヘッド８の端部とモータ７の回転をウォームホイル１７に伝達するウォーム１６の端部はそれぞれ側プレート３７に固定されている。ウォームホイル１７の外周にはウォーム１６の係合溝１９が形成され、ウォームホイル１７の天面には球状溝１８が形成されている。ウォームホイル１７の下部には軸２４が突設され、これは軸受２６を介してベースプレート２７に装着されている。
【０００９】
採血バッグの受皿２は支柱１１を介してウォームホイル１７に装着されている。支柱１１の中腹部には縦長の溝３３が形成され、これにシャフト３４を貫通させ、さらにシャフト３４に固定されたピン３５を軸受２９を介して支柱１１に装着している。シャフト３４の両端は側プレート３６、３７に軸受４３を介して装着されている。支柱１１の上部は受皿２の底部に固定され、支柱１１の下部には球体１２が形成され、球体１２がウォームホイル１７の球状溝１８に軸支されている。球状溝１８はウォームホイル１７の回転中心Ｃからはずれた位置に形成され、ウォームホイル１７の回転に伴って前後方向にはシャフト３４を中心に、左右方向にはピン３５を中心にそれぞれ１°から４０°複合揺動するため、支柱１１の上部も回転し、これにより受皿２が前後左右に揺動する。
【００１０】
またウォームホイル１７の下部には受皿２の揺動位置と揺動速度を検出するための手段として受皿の揺動位置／速度検出用円板２１が装着されている。受皿の揺動位置／速度検出用円板２１の途中には切欠２２が形成され、図８に示すように受皿の揺動位置／速度検出用円板２１の回転に伴い切欠２２が、受皿の揺動速度検出用センサ２３（定位置停止用センサ９７）（側プレート３６の内壁面に装着される）に検出されることにより受皿２の揺動位置と揺動速度を検出することができる。
採血バッグへの採血量の増加に伴って揺動速度が若干減少するので、採血量の増加に関係なく揺動速度を終始一定に保つことができるようにハウジング５の前方内部に内蔵される制御部８０により、前記受皿の揺動位置／速度検出用センサ２３で検出して受皿２の揺動位置と揺動速度の変化を自動的に補正しながら前記制御することができる。
受皿２の揺動位置と揺動速度の検出手段は前記の部品に限定されるものではなく、要するに検出手段を構成し、受皿２の揺動位置と揺動速度を検出できる部品の組み合わせであれば何でも採用することができる。
【００１１】
図１１（（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ））は採血バッグの受皿２の三次元複合揺動を示す揺動状態図である。（Ａ）はウォームホイル１７の平面図でウォームホイル１７の回転に伴う球状溝１８の位置を示している。（Ｂ）と（Ｃ）は球状溝１８が停止位置（１）から（２）、（２）から（３）、（３）から（４）、（４）から（１）と回転する時、それぞれの位置における受皿２の揺動状態を示している（（Ｂ）は血液バッグの受皿２の正面図で（Ｃ）は（Ｂ）の右側面図である）。球状溝１８が位置（１）から位置（２）へ移動する時に、受皿２は前後にθ１（１°から４０°）揺動し、同時に左右にθ２（１°から４０°）揺動する。球状溝１８が位置（２）から位置（３）へ移動する時も同様に前後にθ１、左右にθ２揺動する。以下球状溝１８が位置（３）から位置（４）、位置（４）から位置（１）へ移動する時も受皿２は前記と同様に揺動し、以下採血バッグの受皿２は前後方向上下揺動と左右方向上下揺動を同時にくり返す。
【００１２】
ハウジング５の前方内部には制御装置８０が内蔵されている。制御装置８０は図１２に示すように制御部８１と駆動部８２より構成される。
制御部８１はＣＰＵ（中央処理装置）（採血装置１の一連の動作を制御するプログラムが書き込まれるメモリ含む）８５、記憶手段８６、入出力回路８８を有する。なお入出力回路８８には受皿の揺動速度検出用センサ２３（定位置停止用センサ９７）の検出信号が転送される。記憶手段８６には採血バッグの風袋量、収納空間１０に生成する陰圧力、設定採血量等のデータを記憶することができる。
制御部８１にはそれぞれ表示器８３、各種スイッチＳＷ、ドライブ回路ＤＣを有する操作パネル６０と設定パネル５９が接続され、これらの入力データが制御部８１に転送される。
駆動部８２は制御部８１に接続され二つの変換回路Ａ／Ｄ（アナログ→デジタル）及びＤ／Ａ（デジタル→アナログ）を備える。一方の変換回路Ａ／Ｄには切換器９２、アンプＡＰを介してそれぞれ重量測定手段３と圧力センサ９３が接続される。
他方の変換回路Ｄ／Ａにはドライブ回路ＤＣを介してモータ７が接続される。さらにその他の各ドライブ回路ＤＣにはクランプソレノイド９４、真空ソレノイド９５、電力制御部８７を介して真空ポンプ３０が接続され、それぞれのドライブ回路ＤＣによりクランプソレノイド９４、真空ソレノイド９５、真空ポンプ３０、モータ７を制御する。
【００１３】
次に採血装置１の圧力制御方法について説明する。
圧力の制御方法は自動、強、弱、切の４通りがある。
自動は最も一般的な選択である。採血量の変化量を測定しながら圧力を制御する。
強及び弱は一定の圧力で吸引を続ける。強と弱では圧力の目標値及び圧力上昇の変化率が異なる。
切は大気圧のまま圧力制御を行わない。
図１３は圧力制御を行う時のブロック図で、図１４は圧力と時間の変化を示すグラフである。
圧力の検出は圧力センサ９３の信号で行う。圧力の制御は真空ポンプ３０に供給する電力を電力制御部８７で連続的に変化させて圧力開放弁３９ａを閉じ真空ポンプ３０を動作させることで収納空間１０（真空室）内を陰圧にすることができる。
なお、急速に圧力を低下させる場合は圧力開放弁３９ａを開放することで行う。
以下に圧力の制御方法について詳述する。
（ａ）一定の圧力に制御する方法
あらかじめ定めた能力で真空ポンプ３０を動作させる。収納空間１０（真空室）が目標の圧力に到達したならば、以降は目標の圧力を維持するように真空ポンプ３０の能力を電力制御部８７を使用して変化させる。但し、系には若干の空気のもれがあるため真空ポンプ３０は連続して運転し、停止はさせない。この方法は、圧力の目標値に関わらず圧力上昇の変化率を制御することができる。
なお、真空ポンプ３０の能力を変化させることを圧力の目標値到達以前から行うことで、より多様な圧力制御を行うことも可能である。
（ｂ）圧力の自動制御
採血運転開始後、収納空間１０内の陰圧力を目標高圧レベルに向かって上昇させつつ重量測定手段３による採血量測定値の変化量が減少したことを条件に収納空間１０内の陰圧力を目標低圧レベルに低下させた後、再び目標高圧レベルに向かって上昇させ、これらの圧力制御を設定採血量になるまで繰り返す。
【００１４】
次に採血装置１の揺動速度制御の方法について説明する。図１５は揺動速度の制御を行うときのブロック図で、図１６は時間とモータ７に供給する電圧、揺動速度、採血量の変化を示すグラフである。
速度の検出は速度検出用センサ２３の信号で行う。また速度の操作はモータに供給する電圧を連続的に変化させ、モータ７の回転速度を変化させることで行う。以下に揺動速度の制御方法を詳述する。
（ａ）揺動開始から加速間
揺動開始時は低い電圧をモータ７に供給し、低速で運転を開始する。これにより駆動部に過大な負荷が加えられることを防止する。続けてある定まった割合で電圧を上昇させ加速する。
次に電圧が前もって定めた値に到達したら等速運転を行う。前もって定めた値とは、採血バッグの受皿のみの目標速度時で揺動を行う電圧の代表値等とする。
（ｂ）等速運転
速度の現在地と目標値の偏差をうち消すようにモータ７に供給する電圧を変化させる。これにより、採血により揺動の負荷が変化しても目的の速度で揺動を続けることができる。
なお、この制御方式では速度検出用センサ２３の信号が揺動一回転あたり１から数回しか得られない場合でも、揺動開始から短時間にしかも大きな速度の超過なしに目的の速度に到達できる。
（ｃ）減速
減速が必要になったらモータ７に供給する電圧を定まった割合で下降し減速を行う。これにより駆動部に過大な負荷が加えられることを防止するとともに、揺動停止時の位置精度を向上させることができる。
なお、定位置停止に要する時間を短くすることができる。これは、実際に減速を開始する時点を定位置停止用センサ９７（速度検出用センサ２３と兼用にすることも可）からの信号から、減速に要する時間を補正したときとすることで可能となる。
（ｄ）定位置停止
定位置停止用センサ９７（速度検出用センサ２３と兼用にすることも可）からの信号がきたら、ｔ１時間を待ちモータを停止させる。ここでｔ１とは停止位置を補正するための時間で、記憶部に保存されている。なお、モータ７の停止手段はモータ７に供給する電圧を０Ｖにするかあるいはモータ７に制御端子がある場合はその制御端子を操作することで行う。
また、停止位置をより正確にするためには、モータ７のオーバーランを減少させるために、モータ７を停止させた後に逆転用の信号を短時間加えることもできる。逆転用の手段はモータ７に負の電圧を供給するかあるいはモータ７に制御端子がある場合はそれを操作することで行う。
（ｅ）異常対策
等速運転時に速度の現在値と目標値の偏差の絶対値が、ある値より大きい状態で、ある時間続いたら異常としてモータ７を停止させ警報する。定位置停止時に定位置停止用センサ９７の信号が、ある時間なければ異常としてモータを停止し、警報する。
【００１５】
採血装置１の揺動中の重量測定は揺動一周の間のＡ／Ｄ変換の値の平均をとることで行う。
一周の検出は速度検出用センサ２３及び／又は定位置停止用センサ９７で行う。この方法では揺動中のある特定のポイントで測定する場合に比べ次の利点がある。
揺動位置に対する重量測定用信号の位置調整が不要である。
また重量測定が揺動時の振動や採血バッグのチューブと採血装置ハウジングとの接触といった外乱の影響を受けにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の採血装置の正面図
【図２】本発明の採血装置の縦断面図
【図３】本発明の採血装置の正面図
【図４】図３から受皿２を除いた平面図
【図５】図４の揺動手段の拡大図
【図６】図５のＡ矢視図
【図７】図５のＢ−Ｂ断面図
【図８】受皿の揺動位置／速度検出用円板２１と受皿の揺動速度検出用センサ２３（定位置停止用センサ９７）の一部拡大図
【図９】操作パネルの拡大図
【図１０】設定パネルの拡大図
【図１１】受皿２の揺動状態図
【図１２】制御装置のブロック図
【図１３】圧力制御を行う時のブロック図
【図１４】圧力と時間の変化を示すグラフ
【図１５】揺動速度の制御を行うときのブロック図
【図１６】時間とモータに供給する電圧、揺動速度、採血量の変化を示すグラフ
【符号の説明】
【００１７】
１  採血装置
２  採血バッグの受皿（受皿）
３  重量測定手段（ロードセル）
４  揺動手段
５  ハウジング
６  固定部材
７  モータ
８  ギヤヘッド
９  蓋体
１０  収納空間
１１  支柱
１２  球体
１３  キャッチ
１４  チューブホルダー
１４ａ  溝
１５  隔壁
１６  ウォーム
１７  ウォームホイル
１８  球状溝
１９  係合溝
２０  ヒンジ
２１  受皿の揺動位置／速度検出用円板
２２  切欠
２３（９７）  受皿の揺動速度検出用センサ（定位置停止用センサ）
２４  軸
２６  軸受
２７  ベースプレート
２９  軸受
３０  真空ポンプ
３１  電源部
３２  採血バッグ
３２ａ  採血チューブ
３３  溝
３４  シャフト
３５  ピン
３６、３７  側プレート
３８  真空配管
３９  圧力開放弁部
３９ａ  圧力開放弁
３９ｂ  マフラ
４１  天プレート
４２  底プレート
４３  軸受
４４  側プレート
４５  電源スイッチ
４６  バーコードリーダコネクタ
４７  過負荷保護プレート
４８  過負荷保護ネジ
５９  設定パネル
６０  操作パネル
６１  運転開始スイッチ
６２  運転停止スイッチ
６３  設定モードスイッチ
６４  入力スイッチ
６５  数値設定スイッチ
６６  吸引切替スイッチ
６７  揺動スイッチ
６８  校正モードスイッチ
７０  採血量（２００ｍｌ／４００ｍｌ）の設定スイッチ及び表示ランプ
７１  吸引の表示ランプ
７２  使用バッグの設定スイッチ及び表示ランプ
７３  採血量／真空度／風袋量の表示部
７４  風袋処理の表示部
７５  血液流速表示ランプ
８０  制御装置
８１  制御部
８２  駆動部
８３  表示器
８５  ＣＰＵ
８６  記憶手段
８７  電力制御部
８８  入出力回路
９２  切換器
９３  圧力センサ
９４  クランプソレノイド
９５  真空ソレノイド
９６  蓋体閉スイッチ
ＤＣ  ドライブ回路
ＡＰ  アンプ
ＳＷ  スイッチ
Ｉ／Ｆ  通信Ｉ／Ｆ
Ａ／Ｄ  変換回路（アナログ→デジタル）
Ｄ／Ａ  変換回路（デジタル→アナログ）
【図１】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図２】
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【図４】
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