(57)【要約】【課題】車輪に組み込まれたブレーキのブレーキ力を変化させることによって、車体の運動特性を人の意思や環境情報に基づいて任意に変化させることができる、構造が簡単でかつ高い安全性を有するパッシブ型移動台車の提供。【解決手段】移動台車の複数の車輪のうち少なくとも２個の車輪に制動トルクが制御可能なブレーキを組込み、設定された各車輪の目標角加速度や角速度や回転角度に従って、人間などが加える力に基づいて各車輪のブレーキのブレーキ力を制御し、車体の移動方向及び移動速度を含む運動特性を変化させる。これにより、移動台車の運動特性を人の意思や環境情報に基づいて任意に変化させ、利用者に適切な支援が可能となる。またブレーキのみを用いることから、構造が簡単でかつ非常に安全なシステムが構成できる。【選択図】  図５
2005080856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車輪によって安定に支持された車体と、
前記複数の車輪のうち少なくとも２個の車輪に組み込まれた制動トルクが制御可能なブレーキと、
前記ブレーキが組み込まれた各車輪の目標角加速度や角速度や回転角度を設定する手段と、
設定された各車輪の目標角加速度や角速度や回転角度に従って、前記ブレーキのブレーキ力を独立に制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は人間などが加える力や環境情報等に基づいて各車輪のブレーキのブレーキ力を制御し、前記車体の移動方向及び移動速度を含む運動特性を変化させることを特徴とするパッシブ型移動台車。
【請求項２】
複数の車輪によって安定に支持された車体と、
前記複数の車輪のうち少なくとも２個の車輪に組み込まれた制動トルクが制御可能なブレーキと、
目標経路を指定する手段と、
目標経路と車体の進行方向との間の相対角度、目標経路と車体との距離、実際の車体の角速度等から各車輪の目標角速度を導出し、該目標角速度に基づいて各車輪のブレーキのブレーキ力を決定して独立に制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は人間などが加える力に基づいて各車輪のブレーキのブレーキ力を制御し、車体を前記目標経路に沿って運動させることを特徴とするパッシブ型移動台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者を目的の場所に誘導する為の支援、或いは利用者や環境の状態に基づいた支援等に好適なパッシブ型移動台車に関し、詳しくは少なくとも２個の車輪に組み込まれたブレーキのブレーキ力を人間などが加える力に基づいて変化させることにより安全性を確保しかつ運動特性を変えることができるパッシブ型移動台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
高齢者や障害者の生活を支援し自立を促すため、様々な福祉機器が開発されている。中でも日常生活において不可欠な移動を補助する移動補助具は現在多数存在する。杖・歩行器・車椅子がこれに該当し、これらは歩行機能の障害の程度・性質によって使い分けられている。この中で歩行器は、全く歩行が不可能ではないが、杖では安定性に欠けるという歩行機能の低下した人によく利用される。
【０００３】
最も簡単な歩行器はフレームに車輪を取り付けるだけという非常にシンプルなものであり、現在主流となっているが、キャスタの転がり抵抗の小ささにより、歩行速度が増加し、転倒事故に及ぶ危険性がある。同時に、運動特性が不変であるため、利用者の障害によっては目的の運動が困難という問題もある。
【０００４】
一方で、ブレーキを歩行器に組み込む研究もなされている。ブレーキを付けることで速度超過による転倒を防ぐことが可能となり、安全性や安定感が確保できる。例えば、特許文献1には機能性流体として電気粘性流体あるいは磁気粘性流体等の機能性流体を用いたブレーキ機構を有する車輪を、補助車の脚輪の一部あるいは全部に取り付け、補助車本体に取り付けられた加速度センサの検出信号に基づいて機能性流体の状態を変化させて、ブレーキ機構が作動するようにした福祉医療用補助車が提案されている。また、特許文献2には歩行車の走行速度が所定値に満たないときは動作せず、所定値以上になると、車体左右の発電装置によって発電制動力が生じ、所定値以上の走行速度での走行が抑止されるようにした歩行車の制動装置が提案されている。更に、特許文献３には支持部により使用者を支持し、力センサ，距離センサ，速度センサの出力および設定器により設定されたパラメータに従って、左右のモータの速度あるいはトルクを制御して駆動車輪を駆動し、基体の前進，後退，旋回の移動を制御するようにした歩行補助装置が提案されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１５７５８５号
【特許文献２】特開２００１−１０４４１８号
【特許文献３】特開２００１−１７０１１９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の提案では、速度超過の防止や緊急停止のみを考えており、利用者を目的の場所に誘導する為の支援や、利用者の障害の状態や環境の状態に基づいた支援等については考慮されていない。
【０００７】
また、歩行機の車輪にモータを搭載し、システムが利用者を能動的に支援する研究も行われている。これらの歩行機には力センサや環境情報センサ等が搭載され、利用者の運動能力や環境情報等に応じて運動特性を変えることができる。しかし、モータの使用により高コスト化・大型化する傾向があり、またモータの誤作動を考慮した安全性への対策が重要となる。
【０００８】
本発明は車輪に組み込まれたブレーキのブレーキ力を変化させることによって、車体の運動特性を人の意思や環境情報に基づいて任意に変化させることができる、構造が簡単でかつ高い安全性を有するパッシブ型移動台車を提供することを目的とする。
また、本発明は車輪に組み込まれたブレーキのブレーキ力を変化させることによって、設定した目標経路に沿って車体を進行させ、目的場所に誘導することができるパッシブ型移動台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を解決するために、請求項1に記載された発明のパッシブ型移動台車は、複数の車輪によって安定に支持された車体と、複数の車輪のうち少なくとも２個の車輪に組み込まれた制動トルクが制御可能なブレーキと、ブレーキが組み込まれた各車輪の目標角加速度や角速度や回転角度を設定する手段と、設定された各車輪の目標角加速度や角速度や回転角度に従って、ブレーキのブレーキ力を独立に制御する制御手段とを備え、制御手段は人間などが加える力や環境情報に基づいて各車輪のブレーキのブレーキ力を制御し、車体の移動方向及び移動速度を含む運動特性を変化させることを特徴としている。
【００１０】
請求項２に記載された発明のパッシブ型移動台車は、複数の車輪によって安定に支持された車体と、複数の車輪のうち少なくとも２個の車輪に組み込まれた制動トルクが制御可能なブレーキと、目標経路を指定する手段と、目標経路と車体の進行方向との間の相対角度、目標経路と車体との距離、実際の車体の角速度等から各車輪の目標角速度を導出し、該目標角速度に基づいて各車輪のブレーキのブレーキ力を決定して独立に制御する制御手段とを備え、制御手段は人間などが加える力に基づいて各車輪のブレーキのブレーキ力を制御し、車体を目標経路に沿って運動させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
請求項1の発明によれば、人間などが加える力や環境情報に基づいてブレーキのブレーキ力を調整することにより、移動台車の運動特性を人の意思や環境情報に基づいて任意に変化させることができ、利用者の適切な支援が可能となると共に、ブレーキのみを用いることから、構造が簡単でかつ安全性が向上される。
【００１２】
請求項２の発明によれば、設定した目標経路に対する車体のずれを修正するよう人間などが加える力に基づいて各車輪のブレーキのブレーキ力を調整するので、目標経路に沿って車体を進行させることができ、利用者の適切な支援が可能となる。特に、歩行機に適用した場合には、従来ブレーキを有した歩行機において考慮されていなかった高齢者や障害者、目の不自由な利用者を目的地まで誘導する機能や、利用者の障害の程度に基づいた支援、環境に合わせた支援等が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１４】
本発明に係るパッシブ型移動台車の実施例としてパッシブ型知的歩行支援システムを図面に基づいて説明する。図1はプロトタイプの歩行機の斜視図、図2は一方側の後輪部の正面図、図3はパウダーブレーキの動作原理を説明する図である。
【００１５】
移動台車としての歩行機1は後車輪2、前車輪3、パウダーブレーキ4、フレーム5、制御装置6から構成されている。後車輪2は二輪で構成し、図2に示すように、各車輪の車軸にはパウダーブレーキ4とギア7が組み込まれている。ギア7にはギア8が噛み合っており、このギア8軸上にエンコーダ9が設けられている。前車輪3は二輪で構成し、例えばキャスタ、或いはオムニホイールやメカナムホイールで構成されている。
【００１６】
パウダーブレーキ4は、図3に示されているように励磁したコイル４０の磁束で磁性粉体４１を鎖状に連結させ、パウダ間の連結力や摩擦力によりブレーキトルクを発生させる。パウダーブレーキ4の励磁電流と出力トルクはほぼ比例関係にあり、連続的なトルク制御が可能である。トルク制御はエンコーダ9から車速に応じた電気信号を取り出し、この電気信号に基づいてパウダーブレーキ4の励磁コイルの励磁電流を調節して行う。
【００１７】
図４は歩行機の運動学モデルを示す図である。図５は速度制御系のブロック線図である。ここでは人間の力に基づいて歩行機がある運動を生成する制御系の一例を示す。
【００１８】
【数１】
2005080856.tif 000003
ただし、νは歩行機の並進速度、ωは歩行機の回転速度、dθｒ／ｄｔ（θｒドット），dθｌ／ｄｔ（θｌドット）は右・左後輪の角速度、Rwは車輪の半径、Ｔは左右車輪の間隔である。ここで、逆運動学は以下で表される。
【００１９】
【数２】
2005080856.tif 000004
ここで、ブレーキがかかっていないときのある車輪の運動方程式を求めると次式になる。
【００２０】
【数３】
2005080856.tif 000005
ただし、τｋは人が歩行機を押したことによって発生する車軸回りのトルク、ｄ２θｗｈｅｅｌ／ｄｔ２，（θｗｈｅｅｌツードット）は車輪の角加速度、ｄθｗｈｅｅｌ／ｄｔ（θｗｈｅｅｌドット）は車輪の速度、Ｊは車軸周りの慣性モーメント、Ｄは粘性摩擦抵抗である。これにパウダーブレーキ等によりブレーキ力τｂが加わると次式になる。
【００２１】
【数４】
2005080856.tif 000006
人の力によるトルクτｋを外乱としてみることで、通常のサーボ系と同様のＰＩ制御系を構成することができる。そこで、ｕｇ＝ｄ２θｗｈｅｅｌ／ｄｔ２として、次式の特性を有する補償器を設ける。
【００２２】
【数５】
2005080856.tif 000007
ただし、ｄ２θｗｈｅｅｌ−ｄ／ｄｔ２，ｄθｗｈｅｅｌ−ｄ／ｄｔは車輪の目標角加速度、角速度である。
最終的なブレーキトルクは以下の式で与えられる。
【００２３】
【数６】
2005080856.tif 000008
ここで、車輪の目標角加速度、角速度を車輪ごとに適切に指定することにより歩行機の運動特性を様々に変えることができる。ただし、この制御系はｄθｗｈｅｅｌ−ｄ／ｄｔ≦ｄθｗｈｅｅｌ／ｄｔの時のみ有効である。ｄθｗｈｅｅｌ−ｄ／ｄｔ＞ｄθｗｈｅｅｌ／ｄｔのときは目標速度を満足することは不可能である。また積分動作における誤差は人が歩行機を押していないとき、もしくは人が一定の力以下で押しているときも時々刻々と増加するため、過制動の原因となる。そこで、ｄθｗｈｅｅｌ−ｄ／ｄｔ＞ｄθｗｈｅｅｌ／ｄｔのときは積分要素を0とする。
【００２４】
次に歩行機にあらかじめ与えられた軌道（目標経路）に沿って、その歩行機が運動を生成する軌道追従制御の一例を説明する。
【００２５】
軌道追従制御の前提として、人の力とブレーキ力を用いた場合の車輪の目標速度を正確に制御することは困難である。なぜなら、目標速度を与えても人がそれ以下の速度で歩行機を押した場合、目標速度は実現されない。目標速度の実現が不確実ということは、目標経路を設定しても、その経路から外れる可能性があることを示している。従って、本システムで軌道追従制御を行うためには、たとえ経路から外れた場合でも目標経路に戻るような追従法を考えなければならない。この追従法として、”車輪移動体の制御”飯田重喜著、筑波大学大学院博士課程工学研究科学位請求論文，1991発行、を本システムにおいて適用した。この手法は目標経路からの位置・姿勢誤差から移動ロボットの回転角度速度を生成し目標経路を実現するものである。
【００２６】
直線を走行中において、図６に示すように何らかの外乱によって目標経路から外れたとする。目的の経路を追従するため、目標経路と歩行機の進行方向との間の相対角度（姿勢誤差）θｅと、目標経路と歩行機との距離（位置誤差）ηｅとし、歩行機の角速度ωｄの目標値（ｄωd／ｄｔ）を次のように決める。
【００２７】
【数７】
2005080856.tif 000009
kθ,kω,kηは比例定数（＞0）である。ただしωは歩行機の実際の角速度を表す。ここでωｄから各車輪の目標角速度を導出し、ブレーキ力を決定する式に代入することにより、軌道追従制御が実現できる。
【００２８】
本実施例の手法は目標経路に関する変位からその変位とは逆向きの方向に回転方向を決定するものである。従って、目標経路は直線だけではなく、円のような曲線を目標経路とした場合でも同様の制御が可能となる。
【００２９】
本実施例のパッシブ型知的歩行支援システムの有効性を確認するため、２つの実験を行った。
【００３０】
第１の実験は、緩やかな傾斜上に歩行機を配置し、重力によって走行させ、その挙動を測定する（図７Ａ）。同様に、緩やかな傾斜上に歩行機を配置し、ブレーキを全くかけない、つまりフリーブレーキ状態で、制御を適用した場合と比較する（図７Ｂ）。
【００３１】
傾斜角Θ＝６.８［ｄｅｇ］の下り傾斜を用意して、等速度制御実験を行った。同時に、式(１)の直線経路追従制御も適用した。このときのτｈは歩行機の自重をｍとしたときのｍｇｓｉｎΘに相当したトルクとなる。目標等速度は０.１［ｍ／ｓｅｃ］とし、目標経路はｙ＝０［ｍ］の直線である。また、比較のため制御していない状態、つまりフリーブレーキ状態についても同様の測定を行った。図８および図９に実験結果を示す。フリーブレーキ状態では速度は時間を増すにつれ増加し、軌跡も目標経路から脱線している。それに対し、経路追従制御を行った場合ではほぼ等速走行が実現されており、かつ目標直線経路上をほぼ追従していることが確認できた。
【００３２】
第2の実験は、図１０に示すように直線と円を組み合わせたＳ字状の目標経路１０を生成し、歩行機1を人間１１に押してもらうことで、やや複雑な目標経路の追従性を確認する。目標経路を全く知らない５人の健常者に歩行機を押してもらった。目標速度は０.３［ｍ／ｓｅｃ］とした。図１１に実験結果を示す。目標経路と歩行機の軌跡との間に、ずれはほとんど無いことがわかる。
【実施例２】
【００３３】
利用者の運動能力に合わせて歩行機の運動特性を変えることが可能な制御アルゴリズム、および利用者を目的地までナビゲートすることを考え、目標経路を設定し、その経路に追従する制御について説明する。
【００３４】
歩行機は能動的に作用する駆動系を有していないため、人や環境から加えられる力／モーメント、即ち外力がその駆動力となる。従って、歩行機の制御則は人もしくは環境が歩行機に加えることで車輪に発生する力をｆｈｗ，その車輪の制動トルクをτｂｗとすると、
【００３５】
【数８】
2005080856.tif 000010
となる条件式を導くことが出来る。ここでRwは車輪の半径を示す。
【００３６】
次に実施例２の動的モデルに基づくブレーキ力の導出について説明する。
ブレーキ力を調節することにより、歩行機のみかけの慣性質量や粘性抵抗を変化させ、結果的に歩行機の運動特性を変化させる事を考える。
まず、議論を簡単にするため、歩行機を水平面上で用いると仮定し、その駆動力は人が加える力/モーメントのみとする。また、歩行機の質量中心は車軸中央にあるとし、全質量をｍ、進行方向粘性摩擦係数をＤ、質量中心まわりの慣性モーメントをＪ、回転方向の粘性摩擦係数をＤθとする。図１２に示すように歩行機の進行方向に人が加える力をｆｈ,人が発生させる回転モーメントをｎｈ，進行方向ブレーキ力をｆｂ,ブレーキによって発生する回転モーメントをｎｂ，絶対座標系で表される歩行機の位置・姿勢をｑ，そして変換行列をＥｈ，Ｅｂとすると、歩行機の運動方程式は次式で表される。
【００３７】
【数９】
2005080856.tif 000011
いま、使用者の運動能力に応じてＭやＤを任意に変える事が出来れば、使用者にとって操作性のよいシステムが構築できると考えられる。そこで、歩行機が次式の特性を満たすような制御則を考える。
【００３８】
【数１０】
2005080856.tif 000012
ここで、Ｍｄはみかけの慣性質量、Ｄｄはみかけの粘性抵抗を示し，利用者の障害の程度等に基づいて任意に設定するパラメータである。
本システムは進行方向に対して横滑りが出来ないという、次式で表される非ホロノミック速度拘束を受ける。
【００３９】
【数１１】
2005080856.tif 000013
そこで、式(3)(4)で示された動的モデルに速度拘束を加え，次元の縮小化を行い
τｂ＝［ｆｂ，ｎｂ］を導出すると次式のようになる。
【００４０】
【数１２】
2005080856.tif 000014
また、左右両輪で実現するブレーキトルクｔｒ，ｔｌはｆｂ，ｎｂにより次式で与えられる。
【００４１】
【数１３】
2005080856.tif 000015
ここで、Ｔは左右車輪の間隔を示す。従って式(8)を用いてブレーキトルクを指定することにより，歩行機のみかけの慣性質量Ｍｄ,及び粘性抵抗Ｄｄを実現することができ，歩行機の運動特性を任意に変化させることが可能となる。しかし、本システムに搭載されたエンコーダの性能上、加速度フィードバックを行うことは困難である。そこで実用的な観点からＭｄ＝Ｍとし，粘性抵抗のみを変化させることを考え式(6)(7)を次式のように修正する。
【００４２】
【数１４】
2005080856.tif 000016
但し、高分解能のエンコーダや高精度な加速度計を用いることで、（２）式の条件を満たす状態において慣性質量と粘性抵抗の両方を変化させる事は可能である。慣性質量や粘性抵抗パラメータを使用者の運動能力や障害の程度によって変化させることで、操作性の良いシステムの実現が可能になると考えられる。
【００４３】
次に実施例2の経路追従制御について説明する。
使用者を目的の場所まで誘導する事を考え，経路追従制御を行うことを考える。歩行機に設定された代表点が経路に追従するために，図１３に示すような歩行機の代表点から経路までの最短距離に応じて発生する力として，次式に示すVirtual Attractive Forceを用いる。
【００４４】
【数１５】
2005080856.tif 000017
Δｅは代表点から目標経路までの最短距離を表す位置ベクトルを示す。ここで、代表点を図１３のように車軸の中心から歩行機への進行方向への距離ｒにとると，このｆｖは歩行機の質量中心に作用するよう力/モーメントｗｆｖ，ｗｆｖとして次式で表される。
【００４５】
【数１６】
2005080856.tif 000018
ここでθｄは代表点における歩行機の目標姿勢を示す。従って、目標経路を与え、粘性抵抗を可変としたとき、ブレーキ力τｂは次式で与えられる．
【００４６】
【数１７】
2005080856.tif 000019
式(13)(14)で表されるｆｂ，ｎｂを式(8)に代入し，各車輪のブレーキトルクを制御することにより、粘性抵抗を変化させつつ，代表点を目標経路に追従させる事が可能となる。
【００４７】
本実施例はERブレーキ、MRブレーキ、パウダーブレーキ等の制動トルクが制御可能なブレーキを用いた歩行機であり、モータ等のアクチュエータは搭載されない。したがって、歩行機の運動は人間の力、もしくは別の何らかのシステムから加えられる力のみによってしか生成されない。そのため、歩行機自体が勝手に運動することはなく、非常に安全なシステムとなる。
【００４８】
また、少なくとも2個の車輪に組み込まれたブレーキのブレーキ力を調整することにより、歩行機の加えられる力に基づく運動方向や運動速度を自由に変更することが可能となっているので、利用者や環境に基づいて、歩行の支援や重量物の搬送等の様々な用途に利用することが可能となる。更に、３個以上の車輪にブレーキを組み込むことにより、より複雑に車体の運動を制御することが可能となる。特にオムニホイール等を用いて全方向移動が可能な車体を構築した場合、その車輪の少なくとも３個にブレーキを組み込むことにより、車体の全方向への運動（回転を含む）を制御することが可能となる。また、アクチュエータを用いないことから、構造が比較的簡単になるとともに、動作に必要なバッテリ等も少なくなる。
【００４９】
本発明の他の実施形態について説明する。
・移動台車に視覚システム、超音波センサ、レーザレンジファインダといった環境情報を認識するセンサシステムを組み込むことにより、障害物との衝突を事前に防ぐことが可能になる。また、車道と歩道との区別や階段等を認識することにより、利用者が安全な場所でのみシステムを利用することを可能とする。その他、これらのセンサシステムを利用し、常に利用者と移動台車との距離を把握することにより、利用者の位置に応じて、移動台車の運動を変化させ、速度の変更や停止等の制御を行ったり、利用者が移動台車から離れた場合には移動台車を停止させるといった安全機能を付加することで、より安全に移動台車を利用できる。
【００５０】
・移動台車の人間が接触する部分に力覚センサ等を搭載し，その情報から人間の意図や状態を推定し，それに基づいて各車輪のブレーキ力を調整することにより、適切に人間の支援を行うことが可能となる。
【００５１】
・移動台車の車輪にメカナムホイールやオムニホイールといった車輪を利用することにより全方向移動機能を実現することも可能となる。
【００５２】
・本システムは歩行を支援するといった目的だけでなく、例えば、目の不自由な方を目的の場所まで誘導することを目的とするシステムに適用することができる。また、例えば乳母車や小児用歩行器、シルバーカート、車椅子等にも適用可能であり、利用者の状態や環境情報に基づいてこれらの台車の各車輪のブレーキ力を制御することにより、容易にかつ安全に利用が可能なシステムを構築することができる。
【００５３】
・利用者の運動能力や癖等の特徴、移動台車を用いる環境、移動台車を用いた作業等に応じて、移動台車に取り付けられたブレーキ力を変化させることで、容易に利用できるようになる。
【００５４】
・人間の力や他の何らかのシステムによって発生される力に基づく物体のハンドリングシステムにも応用することが可能であり、幅広い利用が期待できる。例えば、病院内では食事配膳車やベッド、ストレッチャ等の運動制御に利用でき、スーパー等ではショッピングカート等に適用可能である。その他、工場内や空港等での重量物のハンドリングにも応用でき、少なくとも１台の駆動力を持った移動台車が、1台もしくは複数台のパッシブ型移動台車を牽引することによって、環境情報等に基づいて障害物等に衝突することなく安全に多くの荷物等を搬送することが可能となる。
【００５５】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係るパッシブ型移動台車のプロトタイプの斜視図である。
【図２】パウダーブレーキが組み込まれた後輪部の斜視図である。
【図３】パウダーブレーキの動作原理の説明図である。
【図４】本発明に係るパッシブ型移動台車の実施例1における運動学モデルを示す図である。
【図５】速度制御系のブロック線図である。
【図６】経路追従制御アルゴリズムの説明図である。
【図７Ａ】傾斜を利用した重力による直線走行においてブレーキ制御無し実験の説明図である。
【図７Ｂ】傾斜を利用した重力による直線走行においてブレーキ制御有り実験の説明図である。
【図８】速度制御の実験結果を示す図である。
【図９】直線経路の実験結果を示す図である。
【図１０】Ｓ字経路追従実験の説明図である。
【図１１】Ｓ字経路追従の実験結果を示す図である。
【図１２】本発明に係るパッシブ型移動台車の実施例２における運動学モデルを示す図である。
【図１３】実施例２における経路追従制御アルゴリズムの説明図である。
【符号の説明】
【００５７】
１                移動台車
２                後車輪
３                前車輪
４                パウダーブレーキ
５                フレーム
６                制御装置
９                エンコーダ
【図１】
2005080856.tif 000020
【図２】
2005080856.tif 000021
【図３】
2005080856.tif 000022
【図４】
2005080856.tif 000023
【図５】
2005080856.tif 000024
【図６】
2005080856.tif 000025
【図７Ａ】
2005080856.tif 000026
【図７Ｂ】
2005080856.tif 000027
【図８】
2005080856.tif 000028
【図９】
2005080856.tif 000029
【図１０】
2005080856.tif 000030
【図１１】
2005080856.tif 000031
【図１２】
2005080856.tif 000032
【図１３】
2005080856.tif 000033