(57)【要約】【課題】  周辺機器の作動遅れ時間を確実に補正しつつプレス運転することができるようにする。【解決手段】最初の工程番号から最後の工程番号に一定の速度で進行させ、駆動制御装置に現在工程番号に対応する現在指定スライド位置相当信号を切換え入力し、現在工程番号相当の現在時刻に補正用先行時間を加えて未来時刻（未来工程番号）を求めかつ未来工程番号に対応する指定出力状態に従って外部指令信号を出力、工程進行開始命令がある度に以上の工程を繰り返して実行させるプレス運転方法およびプレス機械である。【選択図】  図３
2005238261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標位置信号を入力とする駆動制御装置によってスライド昇降用モータを駆動制御しかつスライドの上下方向位置を当該目標位置信号に対応する位置に位置決め制御するとともに所定のタイミングで外部指令信号を出力させつつプレス運転を行うプレス運転方法であって、
横軸が工程番号で縦軸が指定スライド位置である指定スライド軌跡情報および１つまたは複数の工程番号で外部指令信号の出力状態を指定する指定出力状態情報を記憶しておき、
工程進行開始命令に基づき工程番号を最初の工程番号から最後の工程番号に向かう一方向に一定の速度で進行させ、
前記駆動制御装置に入力すべき目標位置信号を、指定スライド軌跡情報を参照して進行中に読取った現在工程番号に対応するものとして抽出された現在指定スライド位置に相当する信号に切換え、
現在工程番号に相当する現在時刻に補正用先行時間を加えて算出した未来時刻に相当する未来工程番号を求めるとともに、指定出力状態情報を参照しかつ求められた未来工程番号に対応するものとして抽出された指定出力状態に従って外部指令信号を出力または消滅させ、
最後の工程番号に到達した以降に再び発せられる工程進行開始命令に基づき工程番号を最初の工程番号から最後の工程番号に向かう一方向に一定の速度で再び進行させかつ現在工程番号の読取りから外部指令信号の出力または消滅までを繰り返して実行させる、ことを特徴とするプレス運転方法。
【請求項２】
目標位置信号を入力とする駆動制御装置によってスライド昇降用モータを駆動制御しかつスライドの上下方向位置を当該目標位置信号に対応する位置に位置決め制御するとともに所定のタイミングで外部指令信号を出力させつつプレス運転を行うプレス運転方法であって、
横軸が工程番号で縦軸が指定スライド位置である指定スライド軌跡情報および１つまたは複数の工程番号で外部指令信号の出力状態を指定する指定出力状態情報を記憶しておき、
工程進行開始命令に基づき工程番号を最初の工程番号から最後の工程番号に向かう一方向に一定の速度で進行させ、
進行中の現在時刻において現在の工程番号を読取りかつ実際のスライド位置を検出し、
前記駆動制御装置に入力すべき目標位置信号を、指定スライド軌跡情報を参照して読取った現在工程番号に対応するものとして抽出された現在指定スライド位置に相当する信号に切換え、
指定スライド軌跡情報を参照しかつ検出された実際スライド位置と等しいものとして抽出された過去指定スライド位置に対応する過去工程番号を読取るとともに、読取った過去工程番号に相当する過去時刻に補正用先行時間を加えて算出された未来時刻に相当する未来工程番号を求め、
指定出力状態情報を参照しかつ求められた未来工程番号に対応するものとして抽出された指定出力状態に従って外部指令信号を出力または消滅させ、
最後の工程番号に到達した以降に再び発せられる再工程進行開始命令に基づき工程番号を最初の工程番号から最後の工程番号に向けて一定の速度で再び進行させかつ現在工程番号の読取りから外部指令信号の出力または消滅までを繰り返して実行させる、ことを特徴とするプレス運転方法。
【請求項３】
目標位置信号を入力とする駆動制御装置によってスライド昇降用モータを駆動制御しかつスライドの上下方向位置を当該目標位置信号に対応する位置に位置決め制御可能であるとともに所定のタイミングで外部指令信号を出力可能に形成されたプレス機械であって、
横軸が工程番号で縦軸が指定スライド位置である指定スライド軌跡情報および１つまたは複数の工程番号で外部指令信号の出力状態を指定する指定出力状態情報を記憶可能な指定情報記憶手段と、
工程進行開始命令に基づき最初の工程番号から最後の工程番号までの工程を一定の速度で進行させる工程進行制御手段と、
記憶された指定スライド軌跡情報を参照して、現在時刻における現在工程番号に対応する現在指定スライド位置を抽出する現在指定スライド位置抽出手段と、
前記駆動制御装置に入力する目標位置信号を抽出された現在指定スライド位置に相当する信号に切換える入力信号切換制御手段と、
現在時刻に補正用先行時間を加えて未来時刻を算出する未来時刻算出手段と、
算出された未来時刻に相当する未来工程番号を読取る未来工程番号読取手段と、
記憶された指定出力状態情報を参照して読取られた未来工程番号に対応する指定出力状態を抽出する指定出力状態抽出手段と、
抽出された指定出力状態に従って外部指令信号を出力または消滅させる外部指令信号出力制御手段とを設けるとともに、
工程進行制御手段，現在指定スライド位置抽出手段，入力信号切換制御手段，未来時刻算出手段，未来工程番号読取手段，指定出力状態抽出手段および外部指令信号出力制御手段を、工程進行開始命令が発せられる度に繰り返して実行可能に形成された、プレス機械。
【請求項４】
目標位置信号を入力とする駆動制御装置によってスライド昇降用モータを駆動制御しかつスライドの上下方向位置を当該目標位置信号に対応する位置に位置決め制御可能であるとともに所定のタイミングで外部指令信号を出力可能に形成されたプレス機械であって、
横軸が工程番号で縦軸が指定スライド位置である指定スライド軌跡情報および１つまたは複数の工程番号で外部指令信号の出力状態を指定する指定出力状態情報を記憶可能な指定情報記憶手段と、
工程進行開始命令に基づき最初の工程番号から最後の工程番号までの工程を一定の速度で進行させる工程進行制御手段と、
記憶された指定スライド軌跡情報を参照して、現在時刻における現在工程番号に対応する現在指定スライド位置を抽出する現在指定スライド位置抽出手段と、
前記駆動制御装置に入力する目標位置信号を抽出された現在指定スライド位置に相当する信号に切換える入力信号切換制御手段と、
現在時刻における実際のスライド位置を検出する実際スライド位置検出手段と、
記憶された指定スライド軌跡情報を参照して、検出された実際スライド位置と等しい過去の指定スライド位置を抽出する過去指定スライド位置抽出手段と、
抽出された過去指定スライド位置に対応する過去の工程番号を読取る過去工程番号読取手段と、
読取られた過去工程番号に相当する過去時刻に補正用先行時間を加えて未来時刻を算出する未来時刻算出手段と、
算出された未来時刻に相当する未来工程番号を読取る未来工程番号読取手段と、
記憶された指定出力状態情報を参照して、読取られた未来工程番号に対応する指定出力状態を抽出する指定出力状態抽出手段と、
抽出された指定出力状態に従って外部指令信号を出力または消滅させる外部指令信号出力制御手段とを設けるとともに、
工程進行制御手段，現在指定スライド位置抽出手段，入力信号切換制御手段，実際スライド位置検出手段，過去指定スライド位置抽出手段，過去工程番号読取手段，未来時刻算出手段，未来工程番号読取手段，指定出力状態抽出手段および外部指令信号出力制御手段を、工程進行開始命令が発せられる度に繰り返して実行可能に形成された、プレス機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置によってモータを駆動制御しかつスライドの上下方向位置を目標位置信号に対応する位置に位置決め制御するとともに所定のタイミングで外部指令信号を出力させつつプレス運転を行うプレス運転方法およびプレス機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレス機械に、周辺機器（例えば、材料搬送装置、材料ピッチ送り装置、外部工作装置等）を設ける場合には、作業安全の確保，金型破損の防止並びに最適運転の観点から、昇降運動するスライドと周辺機器との衝突回避が必須である。
【０００３】
周辺機器（例えば、材料搬送装置）をプレス機械と機械的に結合（例えば、クランク軸と搬送動力軸とを連結する。）させた構造では、クランク軸の回転と同期した搬送動力により材料搬送動作がなされるので、衝突を完全に回避できる。しかし、プレス機械とは別個でかつ独立したいわゆるロボット方式の材料搬送装置を組合せた場合には、作動遅れ時間ｔを解消しなければならない。すなわち、駆動指令信号の出力時から周辺機器の実際動作開始時までの時間差（ｔ）を、見掛け上、取り除くために、駆動指令信号（外部指令信号）の出力タイミングを調整する必要がある。
【０００４】
従来プレス機械では、出力タイミングを調整するための策としてクランク角度設定方式が採用されている。すなわち、図８に示すように、クランク角度（０〜３６０度）を基準として、周辺機器を作動させたいクランク角度よりも作動遅れ時間ｔに相当する進角量θだけ手前のクランク角度を設定しておき、実際のクランク角度が設定クランク角度に到達したタイミングでタイミング信号（外部指令信号）を出力させる。設定クランク角度は、カムスイッチ等で検出する。これにより、周辺機器の作動遅れ時間ｔを解消することができる。
【０００５】
フライホイールを有する従来プレス機械では、フライホイールの回転エネルギーはプレス加工を実行する加工領域で放出され、回転数が低下する。非加工領域で回転エネルギーが蓄積（回復）され回転数は元に戻る。また、スライドモーションが一義的に決まるので、毎分のストローク数（ｓｐｍ）を上（下）るとスライドモーションもそれに比例的に変化する。したがって、材料搬送装置の搬送動作パターンをプレス機械側速度に応じて設定変更も困難ではない。いかにすれば生産性を一段と高められるかを念頭にｓｐｍを設定し、これに応じてカムスイッチ等の設定変更をすれば足りるからである。
【０００６】
また、停止状態と定常運転状態の間で変化するスライド運動の過渡的状態に関する問題に対しては、経過時間とクランク軸の累積回転角度を記憶し、作動遅れ時間である進角時間累積回転角度を用いて修正クランク角度を得、この修正クランク角度でタイミングスイッチを働かせる方法が提案（特許文献１を参照）されている。
【０００７】
ところで、フライホイールは一方向に回転し、クランク軸は一定速度で回転駆動（速度変更は可能であるが、加工途中での変更は不可。）されるものであるから、スライドモーション（クランク角―スライド位置）カーブがサイン波形状に固定化されるので、各種のスライドモーションカーブを採りえない。
【０００８】
そこで、クランク機構の利点（大荷重値発生，構造簡単，堅牢，低コスト等）を活用しつつ、クランク軸をスライド昇降用モータで回転駆動するいわゆるサーボモータ駆動方式のプレス運転方法およびプレス機械が先提案（特許文献２を参照）されている。
【０００９】
かかるサーボモータ駆動方式の先提案プレス機械は、目標位置信号を入力とする駆動制御装置によって、スライド昇降用モータを駆動制御しかつスライドの上下方向位置を当該目標位置信号に対応する位置に位置決め制御するものであるから、モータの回転・停止、正転・逆転、速度変化が自由である。また、プレス加工領域内でのスライド速度の低速化や一定化あるいは下死点停留動作等が可能である。つまり、各種スライドモーションを切換使用可能であるから、プレス加工態様に対する適応性を拡大でき、フライホイール，クラッチ・ブレーキ装置の一掃化ができるから、設備経済上や小型軽量化等の点でも優位である。
【００１０】
このサーボモータ駆動方式のプレス機械でも、所定のタイミングで周辺機器の運転・停止のための外部指令信号（タイミング信号）を出力させる必要があり、これまでは上記したクランク角度設定方式が採用されていた。
【特許文献１】特開平９−２２５６９６号公報
【特許文献２】特開２００３−２０５３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、サーボモータ駆動方式の場合には、図８の場合と同様に進角量θを設定しても、例えばモータを逆回転させてクランク角度を戻す工程が入ると、図９に示すように外部指令信号が２分割されてしまう。これでは、周辺機器の的確な運転ができないばかりか、故障や破損の原因となる。また、スライド停止期間がある運転モード（スライド高さを一定時間だけ一定に保持する。）では、タイミング信号の出力（や出力消滅）ができないケースが生じる。
【００１２】
したがって、スライドと材料搬送装置（周辺装置）とを同時並行して整合性ある運転をさせるためには、プレス運転態様変更毎（スライドモーションの設定変更毎）に、外部指令信号の出力時とモータ逆転時とが重ならずかつ材料搬送動作パターンをスライドモーションに対して最適なものになるように、クランク角度の設定変更が必要である。つまり、その都度にスライドモーションを検討させかつ慎重な選択（設定）作業を強いることになる。作業者にとって大変面倒で長時間を要する作業で取り扱が難しい。
【００１３】
そこで、個別的には、周辺機器が例えばスライド停止期間中に搬送動作をさせる種類（材料搬送装置等）である場合には、スライドが上死点位置に停止している場合に搬送動作させる方を選択している。スライド停止中であるから、確実に衝突回避できるからである。しかし、この考え方は、限定された周辺機器にのみ有効なので、適応性が狭く普遍性に欠ける。
【００１４】
かくして、生産現場のおけるプレス機械の運用の実際においては、極端な考え方（高価な金型の破損を考えると、多少生産数が減少してもかまわない。）が採られることがある。つまり、クランク角度設定方式において、スライドモーションを十分安全であると認識できる程の低速に設定しかつ材料搬送動作パターンを一定にしたプレス運転方法である。
【００１５】
しかし、いずれのプレス運転方法でも、低速側である材料搬送装置の動作期間中に比較的に高速側のスライドを上死点位置に停止保持させあるいは全工程を強制低速とすることであるから、任意的で自由なスライドモーションを選択可能かつ高速運転可能なサーボモータ駆動方式のプレス機械の性能を制限乃至抹殺することにほかならず、生産性を低下させる。
【００１６】
このように、衝突回避等を含むプレス加工条件を作業者の勘や経験則だけを頼りに的確かつ迅速に設定することは至難であり、スライドモーション（スライド速度）が必要以上な低速に設定される事態に陥り易い。
【００１７】
以上から明らかのように、高速化性能を十二分に発揮させることと周辺機器の作動遅れ時間を確実に補正することとは、いわば二律背反的な問題ゆえに未だ解決がなされていない。つまり、サーボモータ駆動方式のプレス機械の一段の普及拡大の阻害事由となっている。
【００１８】
本発明の目的は、周辺機器の作動遅れ時間を確実に補正することができるプレス運転方法とプレス機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
検出したクランク角度（現在情報）と固定化された設定クランク角度（周辺機器の作動遅れ時間に相当する進角量θ分だけ進ませたクランク角度）とを単に比較して一義的にタイミング信号を出力させるクランク角度設定方式を採用する限りにおいては、構成要素（カムスイッチ等）の応答性改良やクランク軸への取付位置変更を如何に慎重化・正確化しても、上記課題の解決には至らない。
【００２０】
つまり、フライホイールを有しスライドモーションが一定なプレス機械に好適なクランク角度設定方式は、スライドモーションの選択が自在なサーボモータ駆動方式のプレス機械には不都合な点が多い。そもそも、一方向に一定速度で回転されるクランク軸（クランク角度）を前提として定義される進角量θという文言自体に違和感がある程に、クランク角度設定方式をサーボモータ駆動方式のプレス機械に採り入れることは不適格である。
【００２１】
ここに、本発明は、理想的なスライド位置情報と外部指令信号の出力状態情報とを工程番号を共通として関連づけた指定情報を記憶しておき、１回のプレス加工サイクル内において一定速度で工程番号順に工程番号を進行（移動）させことで、スライド位置を指定スライド位置（指定現在情報）に整合させかつ現在時刻（指定現在情報）を中心として補正用先行時間を取り込んだ出力状態情報（指定未来情報）を解釈し、この指定未来情報に則り現在時刻において外部指令信号を出力（出力消滅）可能とするものである。また、制御系の特性、プレス加工態様（負荷変動）との事情により、目標位置信号とスライド位置との関係に一定以上の時間遅れが認められる場合においては、スライド位置（指定現在情報）と現在時刻において検出した実際スライド位置とを利用して指定された過去の情報（指定過去情報）を確認かつ勘案して出力状態情報（指定未来情報）を解釈可能にしたものである。
【００２２】
詳しくは、請求項１の発明に係るプレス運転方法は、目標位置信号を入力とする駆動制御装置によってスライド昇降用モータを駆動制御しかつスライドの上下方向位置を当該目標位置信号に対応する位置に位置決め制御するとともに所定のタイミングで外部指令信号を出力させつつプレス運転を行うプレス運転方法であって、横軸が工程番号で縦軸が指定スライド位置である指定スライド軌跡情報および１つまたは複数の工程番号で外部指令信号の出力状態を指定する指定出力状態情報を記憶しておき、工程進行開始命令に基づき工程番号を最初の工程番号から最後の工程番号に向かう一方向に一定の速度で進行させ、駆動制御装置に入力すべき目標位置信号を、指定スライド軌跡情報を参照して進行中に読取った現在工程番号に対応するものとして抽出された現在指定スライド位置に相当する信号に切換え、現在工程番号に相当する現在時刻に補正用先行時間を加えて算出した未来時刻に相当する未来工程番号を求めるとともに、指定出力状態情報を参照しかつ求められた未来工程番号に対応するものとして抽出された指定出力状態に従って外部指令信号を出力または消滅させ、最後の工程番号に到達した以降に再び発せられる工程進行開始命令に基づき工程番号を最初の工程番号から最後の工程番号に向かう一方向に一定の速度で再び進行させかつ現在工程番号の読取りから外部指令信号の出力または消滅までを繰り返して実行させる、ことを特徴とする。
【００２３】
また、請求項２の発明に係るプレス運転方法は、請求項１の発明の場合と同様なプレス運転方法で、指定出力状態情報の記憶、工程番号の進行および駆動制御装置への目標位置信号の切換え入力までの手順が請求項１の発明の場合と同じ手順とされ、進行中の現在時刻において工程番号の読取りとともに実際のスライド位置を検出し、指定スライド軌跡情報を参照しかつ検出された実際スライド位置と等しい過去指定スライド位置を抽出し、抽出された過去指定スライド位置に対応する過去工程番号を読取るとともに、読取った過去工程番号に相当する過去時刻に補正用先行時間を加えて未来時刻を算出し、これ以降の未来工程番号の求め、指定出力状態の抽出、外部指令信号の出力（または、出力消滅）および繰り返し実行については請求項１の発明の場合と同じとする、ことを特徴とする。
【００２４】
また、請求項３の発明に係るプレス機械は、目標位置信号を入力とする駆動制御装置によってスライド昇降用モータを駆動制御しかつスライドの上下方向位置を当該目標位置信号に対応する位置に位置決め制御可能であるとともに所定のタイミングで外部指令信号を出力可能に形成されたプレス機械であって、横軸が工程番号で縦軸が指定スライド位置である指定スライド軌跡情報および１つまたは複数の工程番号で外部指令信号の出力状態を指定する指定出力状態情報を記憶可能な指定情報記憶手段と、工程進行開始命令に基づき最初の工程番号から最後の工程番号までの工程を一定の速度で進行させる工程進行制御手段と、記憶された指定スライド軌跡情報を参照して、現在時刻における現在工程番号に対応する現在指定スライド位置を抽出する現在指定スライド位置抽出手段と、前記駆動制御装置に入力する目標位置信号を抽出された現在指定スライド位置に相当する信号に切換える入力信号切換制御手段と、現在時刻に補正用先行時間を加えて未来時刻を算出する未来時刻算出手段と、算出された未来時刻に相当する未来工程番号を読取る未来工程番号読取手段と、記憶された指定出力状態情報を参照して読取られた未来工程番号に対応する指定出力状態を抽出する指定出力状態抽出手段と、抽出された指定出力状態に従って外部指令信号を出力（出力消滅）させる外部指令信号出力制御手段とを設けるとともに、工程進行制御手段，現在指定スライド位置抽出手段，入力信号切換制御手段，未来時刻算出手段，未来工程番号読取手段，指定出力状態抽出手段および外部指令信号出力制御手段を、工程進行開始命令が発せられる度に繰り返して実行可能に形成されている。
【００２５】
さらに、請求項４の発明に係るプレス機械は、請求項３の発明の場合と同様なプレス機械であって、指定情報記憶手段，工程進行制御手段，現在指定スライド位置抽出手段および入力信号切換制御手段並びに未来工程番号読取手段，指定出力状態抽出手段および外部指令信号出力制御手段が請求項３の場合の当該各手段と同じとされ、かつ現在時刻における実際のスライド位置を検出する実際スライド位置検出手段と、記憶された指定スライド軌跡情報を参照して検出実際スライド位置と等しい過去の指定スライド位置を抽出する過去指定スライド位置抽出手段と、抽出された過去指定スライド位置に対応する過去の工程番号を読取る過去工程番号読取手段と、読取られた過去工程番号に相当する過去時刻に補正用先行時間を加えて未来時刻を算出する未来時刻算出手段とを設けるとともに、工程進行制御手段，現在指定スライド位置抽出手段，入力信号切換制御手段，実際スライド位置検出手段，過去指定スライド位置抽出手段，過去工程番号読取手段，未来時刻算出手段，未来工程番号読取手段，指定出力状態抽出手段および外部指令信号出力制御手段を、請求項３の発明の場合と同様に工程進行開始命令が発せられる度に繰り返して実行可能に形成されている。
【発明の効果】
【００２６】
請求項１の発明に係るプレス運転方法によれば、周辺機器の作動遅れ時間を確実に補正できるとともに、周辺装置との良好な動作整合性と周辺装置の理想的な運用とを担保しつつ、サーボモータ駆動方式のプレス機械の特性・性能を十二分に発揮させることができる。
【００２７】
また、請求項２の発明に係るプレス運転方法によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに目標位置信号に対するスライド位置の遅れ時間も補正することができる。
【００２８】
また、請求項３の発明に係るプレス機械によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに具現化が容易かつ取り扱いが簡単で、適応性が広い。
【００２９】
さらに、請求項４の発明に係るプレス機械によれば、請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに具現化が容易でかつ取り扱いが簡単で、適応性が広い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００３１】
本プレス機械１０は、本プレス運転方法を実施するために好適なもので、図１〜図３に示如く、指定情報記憶手段（２４Ｔ）と工程進行制御手段（２１，２２）と現在指定スライド位置抽出手段（２１，２２）と入力信号切換制御手段（２１，２２）と未来時刻算出手段（２１，２２）と未来工程番号読取手段（２１，２２）と指定出力状態抽出手段（２１，２２）と外部指令信号出力制御手段（２１，２２）と繰り返し実行制御手段（２１，２２）とを設け、工程進行開始命令Ｓｓｔに基づき工程番号Ｎを最初の工程番号（Ｎ０）から最後の工程番号（Ｎ１０００）に向かう一方向に一定の速度で進行させ、駆動制御装置３０に入力すべき目標位置信号Ｓｈを指定スライド軌跡情報ＳＬＤを参照しつつ読取った現在工程番号Ｎｐｒに対応する信号（抽出された現在指定スライド位置Ｈｐｒに相当する信号）に切換えることで工程番号ごとに正確にスライド位置決め制御ができ、現在工程番号相当の現在時刻Ｔｐｒに補正用先行時間Ｔａｄ１を加えて未来時刻Ｔｆｔを算出しかつ未来時刻相当の未来工程番号Ｎｆｔを求めるとともに未来工程番号に対応する抽出指定出力状態Ｓａｕｘｆｔに従って外部指令信号（ＳａｕｘＡ）を出力（または／および出力消滅）させ、再度の工程進行開始命令Ｓｓｔが発せられる度に上記一連動作を繰り返して実行できるように形成されている。
【００３２】
まず、プレス機械１０の基本的構成・機能は、図１（および図４）を参照して、目標位置信号Ｓｈ（Ｈｐｒ）を入力とする駆動制御装置３０によってスライド昇降用モータ１５を駆動制御しかつスライド１２の上下方向位置Ｈｉを当該目標位置信号（Ｈｐｒ）に対応する位置に位置決め制御可能かつ所定のタイミングで外部指令信号（ＳａｕｘＡ）を出力可能に形成されている。周辺機器１００Ａは材料搬送装置である。
【００３３】
機械的な構造は、図４を参照して、クラウン，コラム，フレーム，ベッド等を含む本体１１に、スライド１２が上下方向に移動可能に装着されている。スライド１２の昇降用動力は、クランク機構（クランク軸等）１４およびギヤ列１３を介してサーボモータ（スライド昇降用モータ）１５から供給される。なお、スライド駆動機構は、クランク機構に限定されない。例えば、ねじ軸駆動機構等でもよい。
【００３４】
モータ１５は、駆動制御装置３０によって回転制御される交流サーボモータから形成されている。この駆動制御装置３０は、図４に示す如く、位置・速度制御部３１および電流制御部３２を含み、位置・速度制御部３１には目標位置信号Ｓｈが入力されかつエンコーダ１６で検出されたモータ回転角度Ｓｍθ相当の位置信号がフィードバックされる。この発明では、位置・速度制御部３１には、詳細後記の現在スライド位置Ｈｐｒに相当する電気信号が、目標位置信号Ｓｈとして切換え入力される。
【００３５】
電流制御部３２には、位置・速度制御部３１から速度信号Ｓｖが入力され、モータ回転角度Ｓｍθ相当の速度信号がフィードバックされる。この電流制御部３２からモータ駆動用の電流信号（トルク相当信号）Ｓｉが出力される。かくして、モータ１５の回転制御（トルク制御）により、スライド１２の上下方向位置を目標位置信号Ｈｐｒ（Ｓｈ）に対応する位置に正確に位置決め制御することができる。
【００３６】
なお、クランク機構（クランク軸）に取付けられたエンコーダ１７は、クランク軸の回転角度（クランク角度）を検出する。検出されたクランク角度を換算することで、スライド１２の上下方向位置を知ることができ、この実施の形態ではスライド位置Ｈｉを表示部２８に表示する。
【００３７】
図１において、プレス運転制御装置を形成するコンピュータ２０は、ＣＰＵ２１，ＲＯＭ２２，ＲＡＭ２３，記憶保持可能なメモリ（例えば、強誘電体メモリ）２４，ハードディスク装置（ＨＤＤ）２５，操作部（ＰＮＬ）２７，表示部（ＩＮＤ）２８およびインターフェース（Ｉ／Ｆ）を備え、周辺機器１００Ａ〜１００Ｎを含むプレス機械全体を駆動制御しつつプレス運転を行う。
【００３８】
この実施形態では、工程進行制御手段（２１，２２），現在指定スライド位置抽出手段（２１，２２），入力信号切換制御手段（２１，２２），未来時刻算出手段（２１，２２），未来工程番号読取手段（２１，２２），指定出力状態抽出手段（２１，２２），外部指令信号出力制御手段（２１，２２）および繰り返し実行制御手段（２１，２２）の如く、項目の後ろに（２１，２２）と附記された手段は、それぞれに、当該制御プログラムを格納させたＲＯＭ２２とプログラムの実行機能を有するＣＰＵ２１から形成されているものとする。つまり、構成要素を主にソフトウエア的に構築してある。第３の実施の形態における過去指定スライド位置抽出手段（２１，２２）等々の場合も同様である。
【００３９】
なお、工程進行制御手段等の当該各制御プログラムは記憶保持可能なメモリ２４に格納しておく形式でも、ハードディスク装置２５に格納しておく形式でも、データ通信回線を通じて外部からダウンロードしたり、運用する形式としても実施することができる。
【００４０】
さて、指定情報記憶手段（２４Ｔ）には、図３に示すように、横軸が工程番号Ｎｉでかつ縦軸が指定スライド位置Ｈｉである指定スライド軌跡情報ＳＬＤと、横軸が１つまたは複数の工程番号Ｎｉで外部指令信号Ｓａｕｘ（周辺機器１００Ａに対する外部指令信号がＳａｕｘＡである。）の出力状態（指定出力状態Ｓａｕｘｆｔ）を指定する指定出力状態情報ＳＧＮとが記憶されている。図３は、複数（２つ）の工程番号Ｎｓｅｔ，Ｎｆｔｒで外部指令信号Ｓａｕｘの出力状態（ＯＮ，ＯＦＦ）を指定した場合を示す。
【００４１】
つまり、指定スライド軌跡情報ＳＬＤと指定出力状態情報ＳＧＮとを工程番号Ｎｉを共通としたものが、指定情報である。この指定情報記憶手段は、記憶保持可能なメモリ２４内に設けた指定情報テーブル２４Ｔから形成されている。
【００４２】
指定スライド軌跡情報ＳＬＤおよび指定出力状態情報ＳＧＮの設定は、表示部２８に表示された情報入力画面（図示省略）を参照しかつ操作部２７を用いて工程番号Ｎｉ，指定スライド位置Ｈｉおよび指定出力状態（Ｓａｕｘｆｔ等）をキー入力することにより行われる。
【００４３】
なお、指定情報（ＳＬＤおよびＳＧＮ）は、他の場所で作成しかつメディアを介しあるいはオンラインで、当該プレス運転制御装置（２０）にインストールするように形成してもよい。いずれにしても、指定情報（ＳＬＤ，ＳＧＮ）は、希望するプレス加工（運転）態様に相当する複数の種類を記憶保持させておき、プレス加工（運転）毎に当該態様に相応する指定情報を選択使用することができる。
【００４４】
ここに、工程番号Ｎｉは、指定スライド位置Ｈｉおよび指定出力状態Ｓａｕｘｆｔの組合せを特定するものとして定義されるもので、従来例においてスライドモーション（カーブ）を定義する際の横軸となるクランク角度θとは異なる新たな概念である。
【００４５】
つまり、サーボモータ駆動方式によるプレス機械１０では、モータ１５の回転・逆転・回転停止・回転速度変化が自在でかつスライド位置Ｈｉを何時でも速度変化させたり昇降・停止させることができるから、必ずしも１プレス加工サイクル毎にクランク軸１４を１回転（０度〜３６０度）させる必要がない。この意味からも、プレス加工（運転）の高速化を一段と向上することができる。
【００４６】
かくして、あるプレス加工（プレス運転）サイクルを実施すために必要とするスライド位置Ｈｉの一連の変化を１つのスライド軌跡として捉えかつ１サイクル分のスライド軌跡を複数工程に分割する工程番号Ｎｉなる概念を導入すれば、各工程番号Ｎｉに対応する当該各スライド位置Ｈｉを指定することで、指定スライド軌跡情報ＳＬＤを作成することができる。
【００４７】
なお、指定スライド軌跡情報ＳＬＤは、横軸が従来例のようにクランク角度θとして決められてないので、スライドモーション（カーブ）の形態をとる必要はない。ただし、スライド位置Ｈｉの設定入力の際に、入力されたスライド位置の信憑性を再確認するために表示部２８に表示させる便宜上、仮定した横軸（例えば、時間）に対応させたスライドモーション（カーブ）に編集して表示可能に形成してもよい。
【００４８】
次に、指定出力状態情報ＳＧＮを形成する指定出力状態Ｓａｕｘｆｔは、１つまたは複数の工程番号Ｎｉに対応する外部指令信号（駆動指令信号）Ｓａｕｘの当該各出力状態を指定することで作成することができる。指定出力状態Ｓａｕｘｆｔには、外部出力信号Ｓａｕｘの信号形態（例えば、ＯＮ＝“Ｈ”またはＯＦＦ＝“Ｌ”レベル）や出力開始時点・出力消滅時点が含まれる。なお、１つの工程番号Ｎｉに対応する外部出力信号Ｓａｕｘの数は、周辺機器１００の数に相当する複数を出力可能に形成することができる。
【００４９】
さて、工程進行制御手段（２１，２２）は、自動あるいは手動で発せられる工程進行開始命令（Ｓｓｔ…図４を参照）に基づき、選択された指定情報（指定スライド軌跡情報ＳＬＤ，指定出力状態情報ＳＧＮ）に関して、最初の工程番号Ｎ０から最後の工程番号Ｎｎまでの全工程（１プレス加工サイクル分）を一定の速度で進行させる手段である。ｎの値は、任意の数として選択できるが、この実施の形態ではｎ＝１０００として説明する。つまり、制御特性やプレス加工運転態様等に照らしてｎの値を設定変更することができる。
【００５０】
ここにおいて、“工程進行”とは、図３において、横軸（工程番号）を選択された一定の速度で進行（移動）させることである。例えば、一定時間ごとに工程番号Ｎｉをカウントアップ（歩進）する。つまり、一定速度で工程番号を工程番号の順番で１ずつ進行させることで、指定スライド軌跡情報ＳＬＤを構成する横軸を、定性的なものから時間という定量的なものにすることができる。したがって、プレス運転（工程進行）中では、各スライド位置（指定スライド軌跡情報）Ｈｉを、図３に示す横軸が時間で縦軸がスライド位置であるスライドモーション（カーブ）Ｒとして把握することができるわけである。このスライドモーション（カーブ）Ｒは表示部２８に表示することができる。
【００５１】
すなわち、工程進行制御手段（２１，２２）は、当該サイクル突入直前に工程進行開始命令Ｓｓｔが発せられた場合（図２のＳＴ１０でＹＥＳ）において、操作部２７を用いて選択された指定スライド軌跡情報ＳＬＤ，指定出力状態情報ＳＧＮおよび選択設定された進行速度Ｓｓｐ（図４を参照）を読込み（ＳＴ１１）、スライドモーション（カーブ）Ｒを作成（ＳＴ１２）しかつ工程番号（選択進行速度に対応する時間管理相当）Ｎｉにより当該スライドモーション（カーブ）Ｒを具体的に進行（移動）促進する。この意味において、工程進行制御手段は、スライドモーション作成・進行促進制御手段として称呼することができる。
【００５２】
工程番号Ｎｉの進行（移動）速度は一定とされるが、その絶対値はプレス加工態様に応じて設定変更することができる。つまり、絶対値（進行速度）は一定でなくてもよい。かくして、任意の前の工程番号Ｎｉからその後の工程番号Ｎ（ｉ＋１）まで工程を進行するために必要な時間長Ｔｉ，（ｉ＋１）および各工程番号Ｎｉに到達する時刻を、自動的に算出することができる。
【００５３】
つまり、横軸を、選択された進行速度に対応する一定間隔で刻まれた時間目盛として、観念することができる。そして、縦軸に当たるスライド位置Ｈｉは、工程進行中においては、時間目盛（工程番号）に見掛け追従して必ず当該時間目盛（工程番号）に対応する値に確立されるわけである。
【００５４】
かかる技術事項は、サーボモータ駆動方式のプレス機械１０であることを前提として、はじめて導入可能なものである。すなわち、目標位置信号Ｈｐｒ（Ｓｈ）に対するスライド位置Ｈｉの追従速度が高いので、工程番号（時間目盛）を指定すればスライド位置Ｈｉを必ず目標位置に位置決め制御することができるからである。
【００５５】
換言すれば、モータが一定速度で一方向に回転し、スライド位置が偏心回転するクランク軸のクランク角度θで一義的に決まってしまうフライホイールを有する従来のプレス機械では、導入不可能なものである。
【００５６】
次に、現在指定スライド位置抽出手段（２１，２２）は、指定情報記憶手段（２４Ｔ）に記憶された指定スライド軌跡情報の中から選択された１つの指定スライド軌跡情報ＳＬＤを参照して、現在工程番号Ｎｐｒに対応する現在指定スライド位置Ｈｐｒを抽出する（ＳＴ１３）。現在工程番号Ｎｐｒは、抽出しようとする時点（当該時刻）つまり現在時刻Ｔｐｒにおける工程番号である。
【００５７】
このようにして抽出された現在指定スライド位置Ｈｐｒは、信号変換手段（２１，２２）により目標位置信号Ｓｈに相当する形態の信号に変換されかつ入力信号切換制御手段（２１，２２）の働きにより、目標位置信号Ｓｈとして駆動制御装置３０（位置・速度制御部３１）に切換え入力される（ＳＴ１４）。
【００５８】
つまり、工程番号が次の工程番号Ｎｉに進行する度に、目標位置信号Ｓｈを抽出された現在指定スライド位置Ｈｉ（Ｈｐｒ）に相当する信号に切換えて入力しつつ、スライド１２の位置制御を実行する。この点からすれば、スライドモーション（カーブ）の変化が少ないほど設定する工程番号Ｎの数を少なく、変化が大きいほど設定する工程番号Ｎの数を多くすることが、制御上好ましいと理解される。
【００５９】
未来時刻算出手段（２１，２２）は、現在時刻Ｔｐｒに図３に示す補正用先行時間Ｔａｄ１を加えて未来時刻Ｔｆｔを算出する（ＳＴ１６）。現在時刻Ｔｐｒは、現在時刻読取手段（２１，２２）によって現在工程番号Ｎｐｒに対応するものとして読取られる（ＳＴ１５）。なお、図３では、工程番号の進行に関する説明便宜のために、工程番号を横軸に対して右下方向に傾斜する仮想傾斜軸に表示してある。
【００６０】
補正用先行時間Ｔａｄ１は、外部指令信号（例えば、ＳａｕｘＡ）の出力時点から当該周辺機器１００Ａの実際動作開始時点までの作動遅れ時間Ｔｄｙを補正するために必要とする先行させた時間で、補正用先行時間Ｔａｄ１の時間長は作動遅れ時間Ｔｄｙ（例えば、２Ｓｅｃ）と同じ時間長である。従来例における進角量θとは異なる。
【００６１】
未来時刻算出手段（２１，２２）により未来時刻Ｔｆｔが算出されると、未来工程番号読取手段（２１，２２）が働き、算出された未来時刻Ｔｆｔに相当する未来工程番号Ｎｆｔを読取る（ＳＴ１７）。
【００６２】
なお、現在時刻読取手段（２１，２２）と未来時刻算出手段（２１，２２）と未来工程番号読取手段（２１，２２）とは、例えば未来工程番号算出手段（２１，２２）として一体的に形成することができる。
【００６３】
つまり、予め設定された補正用先行時間Ｔａｄ１を選択設定された一定の進行速度の高低によって多少が決まる“工程番号の数”に換算しておき、現在工程番号Ｎｐｒに換算された“工程番号の数”を加えて未来時刻Ｔｆｔに相当する未来工程番号Ｎｆｔを直接に算出（ＳＴ１５、ＳＴ１６、ＳＴ１７）できるように、未来工程番号算出手段（２１，２２）を、形成すればよい。
【００６４】
指定出力状態抽出手段（２１，２２）は、指定情報記憶手段（２４Ｔ）に記憶されかつＳＴ１１で読込まれた指定出力状態情報ＳＧＮを参照して、ＳＴ１７において読取られた未来工程番号Ｎｆｔに対応する指定出力状態Ｓａｕｘｆｔを抽出（ＳＴ１８）する。図３の場合は、周辺機器１００Ａについての外部指令信号ＳａｕｘＡがＯＮ（Ｈレベル）である状態を示す。
【００６５】
外部指令信号ＳａｕｘＡに関し、ＯＮ状態以前のＯＦＦ状態は異常発生の有無確認のために読込み、ＯＮ状態以降のＯＦＦ（Ｌレベル）状態は周辺機器１００Ａを停止させるために必要なので読込む。
【００６６】
なお、図３では、外部指令信号ＳａｕｘＡが未来工程番号Ｎｆｔ（未来時刻Ｔｆｔ）以前である未来工程番号Ｎｓｅｔ（未来時刻Ｔｓｅｔ）の段階からＯＮ状態となっているが、未来工程番号Ｎｆｔ（未来時刻Ｔｆｔ）との時間差は補正用先行時間Ｔａｄ１の値（例えば、２Ｓｅｃ）に比較して微小（例えば、数μＳｅｃ）であり、プレス運転に支障はない。もとより、工程番号Ｎの数をより大きくすることで、実質上の時間差が生じないようにすることができる。
【００６７】
外部指令信号出力制御手段（２１，２２）は、指定出力状態抽出手段（２１，２２）によって抽出された指定出力状態に従って外部指令信号Ｓａｕｘを出力（または、出力消滅）させる。図３の場合は、必ずや到達する未来工程番号Ｎｆｔ（未来時刻Ｔｆｔ）において出力状態であるから、現在時刻Ｎｐｒにおいて当該外部指令信号ＳａｕｘＡを周辺機器１００Ａに出力する（ＳＴ１９）。かくすれば、工程番号がＮｐｒからＮｆｔへ進んだときに、周辺機器１００Ａを確実に作動開始させることができる。なお、この外部指令信号ＳａｕｘＡは、図３に示す工程番号Ｎｆｔｒ（未来時刻Ｔｆｔｒ）において、出力消滅される。
【００６８】
以上の一連的な動作は、工程番号用カウンタにより管理（ＳＴ２０）され、工程番号Ｎｉ毎に実行される（ＳＴ２１でＹＥＳ→ＳＴ１３〜）。最後の工程番号Ｎ１０００の実行後に動作終了となり、再度の命令があるまでスタンバイ状態になる。
【００６９】
繰り返し実行制御手段（ＣＰＵ２１，ＲＯＭ２２）は、再度の工程進行開始命令Ｓｓｔが発せられる度（ＳＴ１０でＹＥＳ）に、工程進行制御手段，現在指定スライド位置抽出手段，入力信号切換制御手段，未来時刻算出手段，未来工程番号読取手段，指定出力状態抽出手段および外部指令信号出力制御手段を、繰り返して実行（ＳＴ１１、ＳＴ１２、ＳＴ１３〜ＳＴ２１）させる。図３の各プレスサイクルの開始時刻Ｔ１、Ｔ２、…において、その都度再スタートされて工程が進行する。
【００７０】
かかる第１の実施の形態では、次のようにプレス運転方法を実施することができる。工程進行開始命令（図２のＳＴ１０でＹＥＳ）に基づき、指定情報記憶手段（２４Ｔ）に記憶されかつプレス運転に先立って選択された指定スライド軌跡情報ＳＬＤ（および指定出力状態情報ＳＧＮ）等が読み取られる（図２のＳＴ１１）。
【００７１】
すると、工程進行制御手段（２１，２２）が、工程番号Ｎｉを最初の工程番号Ｎ０から最後の工程番号Ｎ１０００に向かう一方向に一定の速度で進行させる（ＳＴ１２）。この工程進行中に、現在工程番号Ｎｉ（Ｎｐｒ）が読取られる。引き続き、現在指定スライド位置抽出手段（２１，２２）が、指定スライド軌跡情報ＳＬＤを参照して、読取られた現在工程番号Ｎｉ（Ｎｐｒ）に対応する現在指定スライド位置Ｈｉ（Ｈｐｒ）が抽出される（ＳＴ１３）。また、現在指定スライド位置Ｈｉ（Ｈｐｒ）に相当する信号が求められる。
【００７２】
入力信号切換制御手段（２１，２２）は、現在指定スライド位置相当信号を目標位置信号Ｓｈに代えて駆動制御装置３０（３１）に切換え入力する（ＳＴ１４）。駆動制御装置３０（３１，３２）は、現在指定スライド位置相当信号に基づき、モータ１５を回転制御する。
【００７３】
この回転制御中のスライド位置Ｈｉは、工程番号Ｎの連続的な進行に伴い、指定スライド位置を中心に微小位置だけ上になったり下になったりする。結果的には、スライド位置Ｈは、指定スライド軌跡情報ＳＬＤで規定された各工程番号Ｎｉごとの所定の位置Ｎｉに迅速かつ正確に位置決めされることになる。
【００７４】
つまり、スライド１２は工程番号Ｎｉに対応する位置Ｈｉに連続的に位置決めされるので、スライド１２は図３に示すスライドモーション（カーブ）Ｒの通りに昇降制御される。工程番号Ｎｉが多いので、切換入力信号に相当する現在指定スライド位置Ｈｉと昇降駆動制御の結果である実際のスライド位置（現在指定スライド位置）Ｈｄｃｔとの間に時間遅れが生じることはない。
【００７５】
すなわち、工程番号Ｎが選択された一定の速度で一方向に進行すると、どの工程番号Ｎｉにおいても実際のスライド位置が指定スライド軌跡情報ＳＬＤ上で規定されたスライド位置Ｈｉと等しくなっている。したがって、未来工程番号Ｎｆｔにおける外部出力信号ＳａｕｘＡの出力状態も、指定出力状態情報ＳＧＮ上で規定される指定出力状態と同じであり、現在工程番号Ｎｐｒに対応する現在時刻Ｔｐｒにおいて正確に知ることができると理解される。
【００７６】
以上を踏まえて、進行中の工程番号Ｎｉが図３の現在工程番号Ｎｐｒになった場合に、現在時刻読取手段（２１，２２）によって現在工程番号Ｎｐｒに相当する現在時刻Ｔｐｒを求められる（読取られる）と、未来時刻算出手段（２１，２２）が、現在時刻Ｔｐｒに補正用先行時間Ｔａｄ１を加えて未来時刻Ｔｆｔを算出する（ＳＴ１５、ＳＴ１６）。
【００７７】
引き続き、未来工程番号算出手段（２１，２２）が未来時刻算出手段（２１，２２）によって算出された未来時刻Ｔｆｔに相当する未来工程番号Ｎｆｔを算出する（求める）。すると、指定出力状態抽出手段（２１，２２）が、指定出力状態情報ＳＧＮを参照しかつ求められた未来工程番号Ｎｆｔに対応する指定出力状態Ｓａｕｘｆｔ出する（ＳＴ１７、ＳＴ１８）
【００７８】
かくして、外部指令信号出力制御手段（２１，２２）は、抽出された指定出力状態Ｓａｕｘｆｔに従って外部指令信号ＳａｕｘＡを当該周辺機器１００Ａに出力（または、出力消滅）する（ＳＴ１９）。
【００７９】
その後、工程番号Ｎが未来工程番号Ｎｆｔまで進行した際には、周辺機器１００Ａが実際に動作開始している。周辺機器１００Ａの信号に対する作動時間遅れＴｄｙを見掛け上一掃する補正ができたわけである。
【００８０】
なお、図３においては、スライド位置Ｈｉが未来スライド位置Ｈｆｔより僅かに高所のスライド位置Ｈｓｅｔにおいて指定出力状態ＳａｕｘｆｔがＯＮ状態でかつ下死点に近いスライド位置Ｈｆｔｒにおいて指定出力状態ＳａｕｘｆｔがＯＦＦ状態に戻すものとされているが、時刻Ｔｓｅｔと未来時刻Ｔｆｔとの時間差は微差で周辺機器１００Ａの動作上は無視できる。この時間差は、工程番号Ｎの数が多いほど、小さくなる。
【００８１】
ここに、スライド位置Ｈｉがスライド位置Ｈｓｅｔ（Ｈｆｔ）と等しい位置になる箇所は、スライドモーション（カーブ）Ｒ上、当該箇所を除き他の３箇所（Ａ，Ｂ、Ｃ）ある。スライド位置管理方式の観点のみからすれば、そのスライド位置になる度に当該外部出力信号ＳａｕｘＡが出力（ＯＮ状態）される筈である。従来例の如くクランク角度管理方式の場合も、クランク角度θが設定クランク角度になる度に出力（ＯＮ状態）される。
【００８２】
しかし、本発明は工程番号管理工程であるから、工程番号Ｎｉが現在工程番号Ｎｐｒ（現在時刻Ｔｐｒ）において外部出力信号ＳａｕｘＡを出力（ＯＮ状態）する。また、未来工程番号Ｎｆｔｒ（未来時刻Ｔｆｔｒ）でＯＦＦ状態に戻すことができる工程番号Ｎｉに到達した場合に外部出力信号ＳａｕｘＡが出力消滅される。
【００８３】
工程番号Ｎが一方向に一定速度で進行するので、スライド位置が同一である複数個所があっても１つのプレス加工サイクル中では当該工程番号Ｎｐｒ［工程番号Ｎｓｅｔ相当］を１度しか通過することができないから、上記した他の３箇所（Ａ，Ｂ，Ｃ）では外部出力信号ＳａｕｘＡが出力（ＯＮ状態）されることは絶対にない。出力消滅（ＯＦＦ状態）の場合も同じである。
【００８４】
すなわち、スライド位置Ｈの上下方向変化によって外部出力信号ＳａｕｘＡが出力（ＯＮ状態）と出力消滅（ＯＦＦ状態）とが繰り返される事態や、スライド位置Ｈが一定の位置に停止している場合に外部出力信号ＳａｕｘＡをＯＮ状態（あるいはＯＦＦ状態）に切換えることができないというような事態を、完璧に防止することができるわけである。
【００８５】
１つのプレス加工サイクルが終了した後、つまり最後の工程番号Ｎ１０００に到達した以降に、自動的（あるいは手動的）に工程進行開始命令Ｓｓｔが再び発せられると、繰り返し実行制御手段（２１，２２）が、各手段をプログラム手順に従って起動させながら、工程番号Ｎｉを最初の工程番号Ｎ０から最後の工程番号Ｎ１０００に向かう一方向に一定の速度で再び進行させかつ現在工程番号Ｎｐｒ（Ｎｐｒ）の読取りから外部指令信号ＳａｕｘＡの出力（および出力消滅）までを繰り返して実行させる。
【００８６】
しかして、この第１の実施の形態によれば、周辺機器１００Ａの作動遅れ時間Ｔｄｙを客観的かつ安定確実に補正することができるとともに、周辺装置１００Ａとの良好な動作整合性（衝突回避）と周辺装置の理想的な運用（効率的で円滑な稼働）とを担保することができる。また、構造簡単で具現化が容易である。
【００８７】
特に、サーボモータ駆動方式のプレス機械１０の特性・性能（正転、逆転、速度変化、回転停止が自由で、スライド速度の低速化や一定化あるいは下死点停留動作等が可能である。）を十二分に発揮させることができる。すなわち、サーボモータ駆動方式のプレス機械１０の普及拡大に大きく貢献することができる。
【００８８】
しかも、当然に、製造現場での勘や経験則のみに頼る不確実で、プレス運転態様の変更毎のスライドモーションの検討を必要とし、オペレータに非常に面倒で慎重な選択・設定作業を強い、取り扱が難しいという従来問題点を一掃することができる。
【００８９】
また、駆動機構の種類が異なるプレス機械にも適応できるので、産業上の利用性が高い。
【００９０】
（第２の実施の形態）
この第２の実施の形態は、図４に示される。第１の実施の形態が主にソフトウエア的要素をもって構築されていたのに対して、この第２の実施の形態では主にハードウエア的要素をもって構築されている。
【００９１】
図４において、プレス運転制御部４０は、設定部４１とメモリ部４２とスライドモーション作成部４３とＦＩＦＯバッファ４５と外部指令信号生成出力部４６とから形成されている。
【００９２】
設定部４１は、キーボード、表示部およびメモリ部を含み、各種諸元（工程進行速度等）の設定・入力・選択機能を有しかつ工程番号Ｎの進行（移動）速度の選択信号Ｓｓｐ、指定情報（ＳＬＤ，ＳＧＮ）の選択信号Ｓｐｒｇ、工程進行開始命令Ｓｓｔ、設定された補正用先行時間相当信号Ｔａｄ１および選択された外部指令信号（ＳａｕｘＡ）の信号フォームを指定するためのフォーム信号Ｓｆｍを出力する機能を有する。
【００９３】
メモリ部４２は、第１の実施の形態における指定情報記憶手段に相当し、指定情報（指定スライド軌跡情報ＳＬＤおよび指定出力状態情報ＳＧＮ）を記憶保持できる。また、この実施の形態では、指定情報をプログラム形式で記憶させ、設定部４１から入力されたプログラムの選択信号Ｓｐｒｇに対応する１の指定情報を抽出してスライドモーション作成部４３に出力することができる。
【００９４】
なお、選択信号Ｓｐｒｇをスライドモーション作成部４３に入力するようにして、メモリ部４２はスライドモーション作成部４３の読出し動作に応えられるだけの機能のみとするように形成しても、実施することができる。
【００９５】
スライドモーション作成部４３は、第１の実施の形態における工程進行制御手段の一部および現在指定スライド位置抽出手段に相当する機能を有する運転プロファイラ回路から形成され、メモリ部４２から取得した選択信号Ｓｓｐに対応する指定情報（指定スライド軌跡情報ＳＬＤおよび指定出力状態情報ＳＧＮ）に基きスライドモーション（カーブ）Ｒを作成するとともに、選択入力された進行（移動）速度で工程番号Ｎｉを進行させることができる。
【００９６】
この実施の形態では、工程番号の進行は、ＦＩＦＯバッファ４５を介して実行される。すなわち、スライドモーション作成部４３は、指定スライド軌跡情報ＳＬＤの一部分ＳＬＤＰおよび指定出力状態情報ＳＧＮの一部分ＳＧＮＰを、工程番号Ｎｉが進むごとに一定範囲の情報（一部分ＳＬＤＰおよびＳＧＮＰ）をＦＩＦＯバッファ４５に出力する。
【００９７】
詳しくは、工程進行の便宜から選択作成された図３に示すスライドモーション（カーブ）Ｒの現在工程番号Ｎｐｒを中心とする一部分［過去工程番号Ｎｐｓ（過去スライド位置Ｈｐｓ）、現在工程番号Ｎｐｒ（現在スライド位置Ｈｐｒ）、未来工程番号Ｎｆｔ（未来スライド位置Ｈｆｔ）］ＳＬＤＰを出力する。つまり、一部分情報ＳＬＤＰは、現在工程Ｎｐｒを中心とする狭い範囲内での過去〜現在〜未来に亘るモータ動作予定を表したデータ列である。
【００９８】
同様に、同じ範囲（過去工程番号Ｎｐｓ、現在工程番号Ｎｐｒ、未来工程番号Ｎｆｔ）に対応する指定出力状態Ｓａｕｘｆｔを含む指定出力状態情報ＳＧＮＰを出力する。この一部分情報ＳＧＮＰは、現在工程Ｎｐｒを中心とする狭い範囲内での過去〜現在〜未来に亘る外部指令信号の出力（出力消滅）予定を表したデータ列である。
【００９９】
ここに、ＦＩＦＯバッファ４５は、先入れ先出し機能を持つシフトメモリ回路で、第１の実施の形態における工程進行制御手段の一部、入力信号切換制御手段および現在指定スライド位置抽出手段、並びに未来時刻算出手段の一部、未来工程番号読取手段の一部および指定出力状態抽出手段の一部に相当する機能を有する。
【０１００】
外部指令信号生成出力部４６は、第１の実施の形態における未来時刻算出手段の一部、未来工程番号読取手段の一部、指定出力状態抽出手段の一部および外部指令信号生成出力制御手段に相当する機能を有する。
【０１０１】
すなわち、外部指令信号生成出力部４６は、工程番号Ｎが次の工程番号Ｎｉに進行した場合にＦＩＦＯバッファ４５から入力された一部分情報ＳＧＮＰと設定部４１から入力された選択情報（補正用先行時間Ｔａｄ１およびフォーム信号Ｓｆｍ）を利用して外部指令信号ＳａｕｘＡを生成しかつ当該周辺機器１００Ａに出力する。
【０１０２】
かくして、オペレータが、設定部４１において、進行速度、補正用先行時間Ｔａｄ１、プログラム（指定情報…ＳＬＤおよびＳＧＮ）および信号フォームを設定入力作業あるいは選択作業を行いかつ工程進行開始命令Ｓｓｔを発すれば、スライドモーション作成部４３、ＦＩＦＯバッファ４５および外部指令信号生成出力部４６が協働して、工程番号Ｎを進行する。
【０１０３】
ＦＩＦＯバッファ４５は、工程番号が進む度に現在スライド位置（Ｈｐｒ）相当信号データを駆動制御装置３０（３１）に切換え入力する。また、外部指令信号生成出力部４６に過去〜現在〜未来に亘る外部指令信号の出力（出力消滅）状態をしめすデータ列を入力する。
【０１０４】
しかして、第２の実施形態によれば、第１の実施形態の場合と同様な作用効果（客観的かつ安定して周辺機器１００の作動遅れ時間Ｔｄｙを確実に補正できる等々）を奏することができる。
【０１０５】
（第３の実施の形態）
この第３の実施の形態は、図５，図６に示す如く、プレス運転制御系とプレス機械系との間の時間遅れＴｓｌｄ（＝Ｔｐｒ−Ｔｐｓ）が比較的に大きいプレス機械１０において、その時間遅れＴｓｌｄ（例えば、２０ｍＳｅｃ）に対処しつつ周辺機器１００の作動遅れ時間Ｔｄｙを補正可能に形成したものである。なお、図６において、時間遅れＴｓｌｄを示す横軸方向寸法は、作図・説明便宜のために誇張（幅広）表示されている。
【０１０６】
さて、第３の実施の形態における基本的構成・機能は第１の実施形態の場合（図１，図２）と同様であるが、この実施の形態では新たに実際スライド位置検出手段（２１，２２）、過去指定スライド位置抽出手段（２１，２２）および過去工程番号読取手段（２１，２２）を設け、指定現在情報（Ｎｐｒ，Ｔｐｒ）を中心とした指定過去情報（Ｎｐｓ，Ｔｐｓ）を具体的に関与させつつ指定未来情報（Ｎｆｔ，Ｔｆｔ）を求めた上で周辺機器１００Ａの作動時間遅れＴｄｙを補正可能とする外部指令信号ＳａｕｘＡを正確に出力できるように形成してある。
【０１０７】
第１の実施形態の場合と同じ又は同様な手段、つまり指定情報記憶手段（２４Ｔ）と、スライド位置制御に関する工程進行制御手段（２１，２２），現在指定スライド位置抽出手段（２１，２２）および入力信号切換制御手段（２１，２２）と、指定出力制御に関する未来時刻算出手段（２１，２２），未来工程番号読取手段（２１，２２）、指定出力状態抽出手段（２１，２２）および外部指令信号出力制御手段（２１，２２）と、全体制御に係る繰り返し実行制御手段（２１，２２）とについては、説明を簡略化または省略する。
【０１０８】
なお、図５は、図２に対応するもので、またＳＴ１０〜ＳＴ１３、ＳＴ１８〜ＳＴ２１については第１の実施の形態の場合（図２）と同じなので、図示省略した。図６は図３に対応する。
【０１０９】
ここに、実際スライド位置検出手段（エンコーダ１７、ＣＰＵ２１，ＲＯＭ２２）は、現在時刻Ｔｉにおける実際のスライド位置Ｈｉを検出する手段で、クランク軸に連結されたエンコーダ１７の出力信号（Ｓｃθ…図７を参照）相当のスライド位置Ｈｉとしての実際スライド位置Ｈｄｃｔを検出する（図５のＳＴ１５１）。
【０１１０】
この実際スライド位置Ｈｄｃｔを検出する必要性は、図６に示す現在工程番号Ｎｐｒ（現在時刻Ｔｐｒ）に対応する現在指定スライド位置Ｈｐｒと、駆動制御系を介した実際のスライド位置Ｈｄｃｔとの制御動作遅れ（Ｔｓｌｄ）を知るためにある。換言すれば、プレス加工態様やモータ容量の負荷に対する余裕度等々によっては、作動遅れ時間Ｔｓｌｄを無視できない場合があり得るから、それを考慮して周辺機器１００Ａについての作動時間遅れＴｄｙを補正可能に構築したのである。
【０１１１】
過去指定スライド位置抽出手段（２１，２２）は、指定情報記憶手段（２４Ｔ）に記憶された指定スライド軌跡情報ＳＬＤを参照して、実際スライド位置検出手段（１７等）を用いて検出した実際スライド位置Ｈｄｃｔの値と等しい値の過去指定スライド位置Ｈｐｓを抽出（ＳＴ１５２）する。
【０１１２】
過去工程番号読取手段（２１，２２）は、過去指定スライド位置抽出手段（２１，２２）によって抽出された過去指定スライド位置Ｈｐｓに対応する過去の工程番号Ｎｐｓを読取る（ＳＴ１５３）。引続き、過去時刻読取手段（２１，２２）が、読取られた過去工程番号Ｎｐｓに相当する過去時刻Ｔｐｓを求める（ＳＴ１５４）。ここに、制御時間遅れＴｓｌｄ（＝Ｐｐｒ−Ｐｐｓ）を知ることができる。
【０１１３】
次に、未来時刻算出手段（２１，２２）は、読取られた過去工程番号Ｎｐｓに相当する過去時刻Ｔｐｓに補正用先行時間Ｔａｄ２を加えて、未来時刻Ｔｆｔを算出（ＳＴ１６１）する。続いて、未来工程番号読取手段（２１，２２）が、算出された未来時刻Ｔｆｔに相当する未来工程番号Ｎｆｔを読取る（ＳＴ１７）。
【０１１４】
なお、過去時刻読取手段（２１，２２）と未来時刻算出手段（２１，２２）と未来工程番号読取手段（２１，２２）とは、例えば未来工程番号算出手段（２１，２２）として一体的に形成することができる。
【０１１５】
つまり、予め設定された補正用先行時間Ｔａｄ２を選択設定された一定の進行速度の高低により多少が決まる“工程番号の数”として換算しておき、未来工程番号算出手段（２１，２２）で、過去工程番号Ｎｐｓに換算された“工程番号の数”を加えて、未来時刻Ｔｆｔに相当する未来工程番号Ｎｆｔを直接に算出（ＳＴ１５１〜ＳＴ１６、ＳＴ１７）できるように形成すればよい。
【０１１６】
かかる構成の第３の実施の形態では、次のプレス運転方法を実施することができる。工程進行開始命令（図２のＳＴ１０でＹＥＳ）に基づき、指定情報記憶手段（２４Ｔ）に記憶されかつプレス運転に先立って選択された指定スライド軌跡情報ＳＬＤ（および指定出力状態情報ＳＧＮ）が読み取られる（ＳＴ１１）。
【０１１７】
工程進行制御手段（２１，２２）が、工程番号を最初の工程番号Ｎ０から最後の工程番号Ｎ１０００に向かう一方向に一定の速度で進行させる（ＳＴ１１、ＳＴ１２）。この進行中に、指定スライド軌跡情報ＳＬＤを参照して現在工程番号Ｎｉが読取られ、次いで現在指定スライド位置抽出手段（２１，２２）が働き、読取られた現在工程番号Ｎｉに対応する現在指定スライド位置Ｈｉを抽出（ＳＴ１３）する。また、現在指定スライド位置Ｈｉに相当する信号が求められる。
【０１１８】
すると、入力信号切換制御手段（２１，２２）が、現在指定スライド位置相当信号を目標位置信号Ｓｈとして駆動制御装置３０（３１）に切換え入力（ＳＴ１４）する。駆動制御装置３０（３１，３２）は、現在指定スライド位置相当信号に基づき、モータ１５を回転制御する。工程番号が連続的に進行されるので、スライド位置は指定スライド軌跡情報ＳＬＤで規定された所定の位置に迅速かつ正確に位置決めされる。つまり、スライド１２は工程番号Ｎｉに対応する位置Ｈｉに連続的に位置決めされるので、スライドモーション（カーブ）Ｒは、図６に示す通りになる。
【０１１９】
ところで、この実施の形態の場合には、高負荷でのプレス加工態様のために切換入力信号に相当する現在指定スライド位置Ｈｐｒと昇降駆動制御の結果である実際のスライド位置Ｈｐｓ（Ｈｄｃｔ）との間に、制御時間遅れｔｓｌｄ（＝Ｔｐｒ−Ｔｐｓ＝２ｍＳｅｃ）が生じている。
【０１２０】
しかし、この時間遅れＴｓｌｄは、都度にかつランダムに変動するわけでなく、全工程（Ｎ０〜Ｎ１０００）に渡り一定であると推定される。なお、遅れ時間Ｔｓｌｄの変動分に関しては、試験研究用のプレス機械において、無視し得るほど微小であることを確認している。
【０１２１】
したがって、工程番号Ｎｉが一定の速度で一方向に進行するのであるから、どの工程番号Ｎｉにおいても実際スライド位置Ｈｉは指定スライド軌跡情報ＳＬＤで規定された現在時刻Ｎｐｒ（現在工程番号Ｎｐｒ）に対応するスライド位置Ｈｐｒと同じでなく、その時間遅れＴｓｌｄ分だけ過去に遡った過去時刻Ｔｐｓ（過去工程番号Ｎｐｓ）に対応する過去スライド位置Ｈｐｓと同じになっている。
【０１２２】
かくして、未来工程番号Ｎｆｔにおける外部出力信号ＳａｕｘＡの出力状態を、指定出力状態情報ＳＧＮで規定される未来工程番号Ｎｆｔに対応する指定出力状態と同じとして取り扱うためには、その時間遅れＴｓｌｄ分を勘案しなければならない。
【０１２３】
ここに、進行中の工程番号Ｎｉが図６に示す現在工程番号Ｎｐｒになった場合に、当該時刻（Ｔｐｒ）において実際スライド位置検出手段（１７、２１，２２）が実際のスライド位置Ｈｄｃｔを検出（図５のＳＴ１５１）する。すると、過去指定スライド位置抽出手段（２１，２２）が、指定スライド軌跡情報ＳＬＤを参照しかつ検出された実際スライド位置Ｈｄｃｔと値が等しい値である過去指定スライド位置Ｈｐｓを抽出する（ＳＴ１５２）。
【０１２４】
引き続き、過去工程番号読取手段（２１，２２）が、抽出された過去指定スライド位置Ｈｐｓに対応する過去工程番号Ｎｐｓを読取る（ＳＴ１５３）。また、読取った過去工程番号Ｎｐｓに相当する過去時刻Ｔｐｓが求められる（ＳＴ１５４）。かくして、未来時刻算出手段（２１，２２）が、当該過去時刻Ｔｐｓに補正用先行時間Ｔａｄ２を加えて未来時刻Ｔｆｔを算出（ＳＴ１６１）する。
【０１２５】
以下、第１の実施の形態の場合と同様に、未来工程番号算出手段（２１，２２）が、ＳＴ１７において、未来時刻算出手段（２１，２２）によって算出された未来時刻Ｔｆｔに相当する未来工程番号Ｎｆｔを算出する（求める）。すると、指定出力状態抽出手段（２１，２２）が、指定出力状態情報ＳＧＮを参照して当該未来工程番号Ｎｆｔに対応する指定出力状態を抽出する。かくして、外部指令信号出力制御手段（２１，２２）は、抽出された指定出力状態Ｓａｕｘｆｔに従って外部指令信号ＳａｕｘＡを周辺機器１００Ａに出力（または、出力消滅）する（ＳＴ１９）。
【０１２６】
工程番号が未来工程番号Ｎｆｔまで進行した際には、周辺機器１００Ａが実際に動作開始している。実際スライド位置Ｈｄｅｔが現在工程番号Ｎｐｒに対応する現在スライド位置Ｈｐｒに対して時間遅れＴｓｌｄをもって追従する場合でも、周辺機器１００Ａの信号に対する作動時間遅れＴｄｙを見掛け一掃する補正ができるわけである。
【０１２７】
なお、スライド位置Ｈｓｅｔとの関係、スライド位置Ｈｉがスライド位置Ｈｓｅｔ（Ｈｆｔ）と等しい位置になる３箇所（Ａ，Ｂ、Ｃ）に関する事項等については、第１の実施の形態の場合と同様であるので、重複記載回避の観点から、それらの説明は省略する。
【０１２８】
１つのプレスサイクルが終了した後、つまり最後の工程番号Ｎ１０００に到達した以降に、自動的（あるいは手動的）に工程進行開始命令Ｓｓｔが再び発せられると、繰り返し実行制御手段（２１，２２）が、各手段をプログラム手順に従って起動させながら、工程番号Ｎｉを最初の工程番号Ｎ０から最後の工程番号Ｎ１０００に向かう一方向に一定の速度で再び進行させかつ現在工程番号Ｎｐｒ（Ｎｐｒ）の読取りから外部指令信号ＳａｕｘＡの出力（および出力消滅）までを繰り返して実行する。
【０１２９】
しかして、この第３の実施の形態によれば、第１の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができることに加え、さらに目標位置信号Ｈｐｒに対応するスライド位置Ｈｐｒと実際スライド位置Ｈｄｃｔとの間の遅れ時間Ｔｓｌｄを考慮しつつ周辺機器１００Ａの作動遅れ時間Ｔｄｙを確実に補正することができる。
【０１３０】
（第４の実施の形態）
この第４の実施の形態は、図７に示す如く、主にソフトウエア的に構築された第３の実施の形態に対応するもので、主にハードウエア的に構築したものである。つまり、第４の実施の形態と第３の実施の形態との関係は、第２の実施の形態と第１の実施の形態との関係に相当する。
【０１３１】
図７において、第２の実施形態の場合（図４）と異なるところは、現在工程番号Ｎｐｒ（Ｔｐｒ）においてクランク軸用エンコーダ１７を利用して検出した実際スライド位置（Ｈｄｃｔ）を、外部指令信号生成出力部４６に入力してある。
【０１３２】
この外部指令信号生成出力部４６は、第３（１）の実施の形態における未来時刻算出手段の一部、未来工程番号読取手段の一部、指定出力状態抽出手段の一部および外部指令信号生成出力制御手段に相当する機能を有する。
【０１３３】
したがって、この第４の実施の形態の場合は、第３の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができる。
【０１３４】
（第５の実施の形態）
第１（第２）の実施形態の場合と第３（第４）の実施形態の場合とを切換え使用可能に形成したものである。つまり、現在工程番号Ｎｐｒにおいて、実際のスライド位置（Ｈｄｃｔ）が現在指定スライド位置Ｈｐｒと等しい場合に、第１（第２）の実施の形態に係る作動遅れ時間Ｔａｄ１の補正方式を選択する。他方、実際のスライド位置Ｈｄｃｔが現在指定スライド位置Ｈｐｒと異なりかつ時間遅れＴｓｌｄが生じた過去指定スライド位置Ｈｐｓである場合には、第３（第４）の実施の形態に係る作動遅れ時間Ｔａｄ２の補正方式を選択する。プレス加工負荷の大きさ等により、事前に選択することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３５】
本発明は、正転、逆転、速度変化が自由で、スライド速度の低速化や一定化あるいは下死点停留動作等が可能であるサーボモータ駆動方式のプレス機械１０の普及拡大に大きく貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るプレス運転制御装置（コンピュータ）を説明するためのブロック図である。
【図２】同じく、動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】同じく、動作を説明するためのタイムチャートである。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係るプレス運転制御装置を説明するためのブロック図である。
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】同じく、動作を説明するためのタイムチャートである。
【図７】本発明の第４の実施の形態に係るプレス運転制御装置を説明するためのブロック図である。
【図８】クランク角度設定方式を説明するための図である。
【図９】クランク角度設定方式の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１３７】
１０  プレス機械
１２  スライド
１５  サーボモータ（スライド昇降用モータ）
１６  モータ用エンコーダ
１７  クランク軸用エンコーダ（実際スライド位置検出手段、）
２０  コンピュータ（プレス運転制御装置）
２１  ＣＰＵ（工程進行制御手段，現在指定スライド位置抽出手段，入力信号切換制御手段，未来時刻算出手段，未来工程番号読取手段，指定出力状態抽出手段および外部指令信号出力制御手段、実際スライド位置検出手段，過去指定スライド位置抽出手段，過去工程番号読取手段）
２２  ＲＯＭ（工程進行制御手段，現在指定スライド位置抽出手段，入力信号切換制御手段，未来時刻算出手段，未来工程番号読取手段，指定出力状態抽出手段および外部指令信号出力制御手段、実際スライド位置検出手段，過去指定スライド位置抽出手段，過去工程番号読取手段）
２４Ｔ  指定情報テーブル（指定情報記憶手段）
２５  ハードディスク装置
３０  駆動制御装置
４０  プレス運転制御部
４１  設定部
４２  メモリ部（指定情報記憶手段）
４３  スライドモーション作成部
４５  ＦＩＦＯバッファ
４６  外部指令信号生成出力部
１００  周辺機器
Ｎｐｓ  過去工程番号
Ｎｐｒ  現在工程番号
Ｎｆｔ  未来工程番号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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