(57)【要約】【課題】  オペレータの負担を軽減してコンテナヤードにおけるコンテナの荷役作業の効率を高める。【解決手段】  コンテナヤードにて、空のシャシＳの上方に配置したコンテナＣを下降させてシャシＳに載せる作業、ならびにシャシＳに載せられたコンテナＣの上方に配置したスプレッダ１５を下降させてコンテナＣを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、その他の作業をヤードクレーン１０の自動運転によって実施する。【選択図】  図１
2005138952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナヤードにてコンテナの荷役作業を行うヤードクレーンの運転方法であって、
シャシの上方に配置した前記コンテナを下降させて前記シャシに載せる作業、ならびに前記シャシに載せられた前記コンテナの上方に配置したスプレッダを下降させて前記コンテナを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、
その他の作業を自動運転によって実施することを特徴とするヤードクレーンの運転方法。
【請求項２】
オペレータがモニタに映し出された映像を見ながらヤードクレーンを操作し、シャシに対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンの運転方法であって、
前記モニタに、前記コンテナを掴むスプレッダの映像、前記コンテナの映像、および前記シャシの映像を選択的に表示することを特徴とするヤードクレーンの運転方法。
【請求項３】
前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる前に、前記モニタに、前記スプレッダの全体映像を表示することを特徴とする請求項２記載のヤードクレーンの運転方法。
【請求項４】
前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる前に、前記モニタに、前記シャシが停止すべき位置の映像を表示することを特徴とする請求項２記載のヤードクレーンの運転方法。
【請求項５】
前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる過程で、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを斜め上方からひとつの視野に収めた映像を表示することを特徴とする請求項２記載のヤードクレーンの運転方法。
【請求項６】
前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに載せる際に、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することを特徴とする請求項２記載のヤードクレーンの運転方法。
【請求項７】
前記シャシに載せた前記コンテナを前記スプレッダで掴む際に、前記モニタに、前記コンテナと前記スプレッダとの連結部分の映像を表示することを特徴とする請求項２記載のヤードクレーンの運転方法。
【請求項８】
前記スプレッダで掴んだ前記コンテナを吊り上げる際に、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することを特徴とする請求項２記載のヤードクレーンの運転方法。
【請求項９】
オペレータがモニタに映し出された映像を見ながらヤードクレーンを操作し、シャシに対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンの運転システムであって、
前記コンテナを掴むスプレッダの映像、前記コンテナの映像および前記シャシの映像を選択的に表示するモニタを備えることを特徴とするヤードクレーンの運転システム。
【請求項１０】
前記スプレッダの全体を視野に収める第１のカメラを備え、該第１のカメラが捕らえた前記スプレッダの全体映像を前記モニタに表示することを特徴とする請求項９記載のヤードクレーンの運転システム。
【請求項１１】
前記シャシが停止すべき位置を視野に収める第２のカメラを備え、該第２のカメラが捕らえた前記シャシの停止位置の映像を前記モニタに表示することを特徴とする請求項９記載のヤードクレーンの運転システム。
【請求項１２】
前記コンテナと前記シャシとを斜め上方からひとつの視野に収める第３のカメラを備え、該第３のカメラが捕らえた前記スプレッダおよび前記コンテナの映像を前記モニタに表示することを特徴とする請求項９記載のヤードクレーンの運転システム。
【請求項１３】
前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収める第４のカメラを備え、該第４のカメラが捕らえた前記コンテナおよび前記シャシの映像を前記モニタに表示することを特徴とする請求項９記載のヤードクレーンの運転システム。
【請求項１４】
前記コンテナと前記スプレッダとの連結部分を視野に収める第５のカメラを備え、該第５のカメラが捕らえた前記コンテナおよび前記スプレッダの映像を表示することを特徴とする請求項９記載のヤードクレーンの運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナヤードにて、シャシ（コンテナ搬送用トレーラ）に対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンの運転方法、および運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、蔵置エリアに蔵置されたあるコンテナをシャシに搭載する場合は、ヤードクレーンを自走させてあるコンテナが含まれるコンテナの山を跨ぐように配置するとともに、シャシをシャシ走行レーンに進入させてヤードクレーンの直下で停止させる。そして、トロリをあるコンテナの直上に移動させ、スプレッダを下降させてあるコンテナを掴ませ、スプレッダを上昇させてあるコンテナを吊り上げ、あるコンテナを吊り上げたトロリをシャシ走行レーンに停止させたシャシの直上に移動させ、スプレッダを下降させてあるコンテナをシャシ上に降ろす。
また、シャシに搭載されたコンテナを蔵置エリアのある位置に降ろす場合、ヤードクレーンを自走させてコンテナを降ろすべきある位置を跨ぐように配置するとともに、コンテナを搭載したシャシをシャシ走行レーンに進入させてヤードクレーンの直下で停止させる。そして、トロリをシャシの直上に移動させ、スプレッダを下降させてコンテナを掴ませ、スプレッダを上昇させてコンテナを吊り上げ、コンテナを吊り上げたトロリを、コンテナを降ろすべきある位置の直上に移動させ、スプレッダを下降させてコンテナをある位置に降ろす。
【特許文献１】特開２００１−２２００８７
【０００３】
特許文献１には、スプレッダにカメラを取り付け、カメラが映し出すコンテナの映像を参照しながら、コンテナクレーンを自動または手動運転してスプレッダにコンテナを掴ませる技術が開示されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来は、ヤードクレーンの運転をオペレータが手動で行っているため、オペレータに高い技能と習熟が求められるだけでなく、作業中の身体的な負担が大きい。そこで、オペレータの負担を軽減すべく上記特許文献１の技術が提案されているが、スプレッダに取り付けられてコンテナを視野に収めるカメラの映像はスプレッダとコンテナとの距離感を掴み難く、カメラの捕らえた映像だけでは操作が難しく、オペレータの負担が軽減されるとは言い難い。
【０００５】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、オペレータの負担を軽減してコンテナヤードにおけるコンテナの荷役作業の効率を高めることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための手段として、次のような構成のヤードクレーンの運転方法、および運転システムを採用する。
すなわち本発明のヤードクレーンの運転方法は、コンテナヤードにてコンテナの荷役作業を行うヤードクレーンの運転方法であって、
前記シャシの上方に配置した前記コンテナを下降させて前記シャシに載せる作業、ならびに、前記シャシに載せられた前記コンテナの上方に配置したスプレッダを下降させて前記コンテナを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、その他の作業を自動運転によって実施することを特徴とする。
【０００７】
本発明においては、シャシに対するコンテナの荷役作業の中で特に不確定な要素が多く慎重な運転を必要とする作業、すなわちシャシの上方に配置したコンテナを下降させてシャシに載せる作業、ならびにシャシに載せられたコンテナの上方に配置したスプレッダを下降させてコンテナを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、その他の作業は自動運転によって実施することにより、オペレータの作業量を削減することができる。
【０００８】
本発明のヤードクレーンの運転方法は、オペレータがモニタに映し出された映像を見ながらヤードクレーンを操作し、シャシに対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンの運転方法であって、前記モニタに、前記コンテナを掴むスプレッダの映像、前記コンテナの映像、および前記シャシの映像を選択的に表示することを特徴とする。
【０００９】
本発明においては、コンテナを掴むスプレッダの映像、コンテナの映像、およびシャシの映像を、モニタに選択的に表示することにより、オペレータに作業の進行状況を詳細に伝えることができる。オペレータはモニタに表示される各種の映像を参照しながら作業を進められるので、現場の状況把握が容易に行える。
【００１０】
本発明においては、前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる前に、前記モニタに、前記スプレッダの全体映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、スプレッダ、コンテナおよびシャシが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認することができる。
【００１１】
本発明においては、前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる前に、前記モニタに、前記シャシが停止すべき位置の映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナを載せるべきシャシが所定の位置にあるか否かを確認することができる。
【００１２】
本発明においては、前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに向けて下降させる過程で、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを斜め上方からひとつの視野に収めた映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナがシャシに対してどの程度の高さにあるかを確認することができる。
【００１３】
本発明においては、前記スプレッダで掴んで吊り上げた前記コンテナを前記シャシに載せる際に、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ながら、コンテナをシャシの適正な位置に載せるように操作を行うことができる。
【００１４】
本発明においては、前記シャシに載せた前記コンテナを前記スプレッダで掴む際に、前記モニタに、前記コンテナと前記スプレッダとの連結部分の映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、スプレッダがコンテナを不具合なく掴んだか否かを確認することができる。
【００１５】
本発明においては、前記スプレッダで掴んだ前記コンテナを吊り上げる際に、前記モニタに、前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナがスプレッダに不具合なく掴まれてシャシから離れたか否かを確認することができる。
【００１６】
本発明のヤードクレーンの運転システムは、オペレータがモニタに映し出された映像を見ながらヤードクレーンを操作し、シャシに対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンの運転システムであって、前記コンテナを掴むスプレッダの映像、前記コンテナの映像および前記シャシの映像を選択的に表示するモニタを備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、コンテナを掴むスプレッダの映像、コンテナの映像、およびシャシの映像を、モニタに選択的に表示することにより、オペレータに作業の進行状況を詳細に伝えることができる。オペレータはモニタに表示される各種の映像を参照しながら作業を進められるので、現場の状況把握が容易に行える。
【００１８】
本発明においては、前記スプレッダの全体を視野に収める第１のカメラを備え、該第１のカメラが捕らえた前記スプレッダの全体映像を前記モニタに表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、スプレッダ、コンテナおよびシャシが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認することができる。
【００１９】
本発明においては、前記シャシが停止すべき位置を視野に収める第２のカメラを備え、該第２のカメラが捕らえた前記シャシの停止位置の映像を前記モニタに表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナを載せるべきシャシが所定の位置にあるか否かを確認することができる。
【００２０】
本発明においては、前記コンテナと前記シャシとを斜め上方からひとつの視野に収める第３のカメラを備え、該第３のカメラが捕らえた前記スプレッダおよび前記コンテナの映像を前記モニタに表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナがシャシに対してどの程度の高さにあるかを確認することができる。
【００２１】
本発明においては、前記コンテナと前記シャシとを側方からひとつの視野に収める第４のカメラを備え、該第４のカメラが捕らえた前記コンテナおよび前記シャシの映像を前記モニタに表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、コンテナがシャシに対して正しい位置に搭載されたか否かを確認したり、コンテナがスプレッダに不具合なく掴まれてシャシから離れたか否かを確認したりすることができる。
【００２２】
本発明においては、前記コンテナと前記スプレッダとの連結部分を視野に収める第５のカメラを備え、該第５のカメラが捕らえた前記コンテナおよび前記スプレッダの映像を表示することが好ましい。オペレータは、この映像を見ることにより、スプレッダがコンテナを不具合なく掴んだか否かを確認したり、スプレッダがコンテナを不具合なく離したか否かを確認したりすることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、シャシに対するコンテナの荷役作業の中で特に不確定な要素が多く慎重な運転を必要とする作業、すなわちシャシの上方に配置したコンテナを下降させてシャシに載せる作業、ならびにシャシに載せられたコンテナの上方に配置したスプレッダを下降させてコンテナを掴む作業をオペレータの手動運転によって実施し、その他の作業は自動運転によって実施することにより、オペレータの作業量を削減することができる。
また、本発明によれば、シャシに対してコンテナの荷役を行う際、作業の各場面でモニタに必要な映像が表示されるので、オペレータは、それらの映像を参照しながらヤードクレーンを操作すればよい。
したがって、オペレータの負担を軽減してコンテナヤードにおけるコンテナの荷役作業の効率を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明の実施形態を図１から図９を参照して説明する。
図１に示すコンテナヤードには、実際にコンテナＣが段積みされて蔵置される蔵置エリア１と、有人のシャシＳを蔵置エリア１に沿って走行させるシャシ走行レーン２とが設けられており、蔵置エリア１とシャシ走行レーン２とを跨ぐようにヤードクレーン１０が配置されている。蔵置エリア１とシャシ走行レーン２とは互いに平行に延在して設けられており、ヤードクレーン１０は、別個に設けられたオペレーション室（図示略）に居るオペレータによって遠隔操作され、蔵置エリア１やシャシ走行レーン２の延在する方向に自走しながら、シャシ走行レーン２に停止したシャシＳと蔵置エリア１との間でコンテナＣの荷役を行う。
【００２５】
ヤードクレーン１０は、図２に示すように、門形の本体１１と、本体の両脚部１１ａ，１１ｂにそれぞれ設けられた複数の走行輪１２と、本体１１の上部梁１１ｂ上を移動可能に設けられたトロリ１３と、トロリ１３からワイヤ１４を介して吊り下げられたスプレッダ１５とを備えている。走行輪１２は、図示しない駆動装置によって回転駆動され、ヤードクレーン１０を前後に走行させる。トロリ１３は、上部梁１１ｂに沿って移動し、蔵置エリア１やシャシ走行レーン２の延在する方向に対して直交する方向にスプレッダ１５を移動させる。スプレッダ１５は、トロリ１３からワイヤ１４を巻き上げたり送り出したりすることで上下方向に移動する。さらに、スプレッダ１５は、図３に示すように、コンテナＣの上面の四隅にそれぞれ設けられた係止穴Ｃａに、スプレッダ１５の四隅にそれぞれ設けられたフックピン１５ａを挿入し、フックピン１５ａを９０°回転させて係止穴Ｃａにフックピン１５ａを係止させることでコンテナＣを掴む。また、スプレッダ１５は、前後のブーム１５ｂを伸縮することで全長２０フィート、４０フィート、４５フィートの各サイズのコンテナに対応することが可能である。
【００２６】
ヤードクレーン１０は、シャシ走行レーン２に停止している空のシャシＳの直上に配置したコンテナＣを下降させてシャシＳに載せる作業、ならびにシャシ走行レーン２に停止しているシャシＳに載せられたコンテナＣの直上に配置したスプレッダ１５を下降させてコンテナＣを掴む作業については、オペレータの手動運転によって実施する。その他の作業、例えば蔵置エリア１に蔵置されたコンテナＣをシャシＳに載せるためにシャシ走行レーン２に停止している空のシャシＳの直上まで搬送する作業や、スプレッダ１５で掴んだコンテナＣを搬送し蔵置エリア１の何処かに蔵置する作業については、オペレータを介在しない自動運転によって実施する。自動運転は蔵置エリア１上で、手動運転はシャシ走行レーン２上で行われるので、門形の本体１１下の空間は、蔵置エリア１の上方の空間を自動運転領域、シャシ走行レーン２の上方の空間を手動運転領域というように認識される。
【００２７】
また、図１に示すように、ヤードクレーン１０のトロリ１３には、上方からスプレッダ１５の全体を視野に収めるカメラ（第１のカメラ）２１と、同じく上方から本体１１直下のシャシ走行レーン（シャシＳが停止すべき位置）２を視野に収めるカメラ（第２のカメラ）２２とが設置されている。
ヤードクレーン１０の一方の脚部１１ａには、ほぼ中間の高さに、下降途中のコンテナＣとシャシＳとを斜め上方からひとつの視野に収めるカメラ（第３のカメラ）２５が設置されている。また、脚部１１ａには、走行輪１２が設けられた下端にほぼ等しい高さに、コンテナＣとシャシＳとを側方からひとつの視野に収めるカメラ（第４のカメラ）２６ａ，２６ｂが設置されている。カメラ２６ａ，２６ｂは、シャシＳの前後に向けてそれぞれ設けられており、一方のカメラ２６ａはシャシＳの前端を視野に収め、他方のカメラ２６ｂはシャシＳの後端を視野に収めるようになっている。
【００２８】
スプレッダ１５には、ビーム１５ｂの先端に、コンテナＣとスプレッダ１５との連結部分を視野に収めるカメラ（第５のカメラ）２７ａ〜２７ｄが設置されている。カメラ２７ａ〜２７ｄは、コンテナＣの上面の四隅に向けてそれぞれ設けられており、スプレッダ１５がコンテナＣを掴んだ状態では、カメラ２７ａはスプレッダ１５の前左隅とコンテナＣの上面及び下端の前左隅とをひとつの視野に収め、カメラ２７ｂはスプレッダ１５の前右隅とコンテナＣの上面及び下端の前右隅とをひとつの視野に収め、カメラ２７ｃはスプレッダ１５の後左隅とコンテナＣの上面及び下端の後左隅とをひとつの視野に収め、カメラ２７ｄはスプレッダ１５の後右隅とコンテナＣの上面及び下端の後右隅とをひとつの視野に収めるようになっている。なお、前後左右は図２に記した方向の表示に従う（以下も同様）。
【００２９】
図４には、ヤードクレーン１０を遠隔操作するための操作装置３０を示す。操作装置３０には、ヤードクレーン１０の各所に設置したカメラが捕らえた映像を表示する２つのモニタ３１，３２と、コンテナＣ、シャシＳ、ヤードクレーン１０のリアルタイムの配置をアニメーション化して表示するサブモニタ３３と、ヤードクレーン１０を操作するための操作スティック３４，３５とが設けられている。モニタ３１，３２には、画面を分割して複数の映像を同時に表示したり、ひとつの映像を全面に表示したりして、コンテナＣ、シャシＳ、スプレッダ１５の様々な状態を捕らえた映像が、選択的に表示されるようになっている。
【００３０】
続いて、上記のように構成されたヤードクレーンの運転システムによるコンテナの荷役作業について説明する。
蔵置エリア１に蔵置されたあるコンテナＣをシャシ１に載せる作業（「ジョブ」と呼ばれる）が指示されると、まず、ヤードクレーン１０は、走行輪１２を駆動させて自走し、荷役すべきコンテナＣを門形の本体１１の直下に置く目標位置まで移動する。目標位置まで移動している間に、ヤードクレーン１０は、トロリ１３を荷役すべきコンテナＣの直上にあたる目標位置まで移動させる。なお、スプレッダ１５は、コンテナＣを掴んでいない状態ではワイヤ１４をすべて巻き上げられて最も高い位置にまで吊り上げられている。
【００３１】
ヤードクレーン１０が目標位置まで移動して停止すると、荷役すべきコンテナＣが蔵置された蔵置エリア１に沿うシャシ走行レーン２に、荷台が空のシャシＳが進入し、門形の本体１１の直下に停止する。
【００３２】
シャシＳが本体１１の直下に停止すると、ヤードクレーン１０は、ワイヤ１４を送り出し、スプレッダ１５を下降させて荷役すべきコンテナＣを掴ませ、続いてスプレッダ１５を上昇させてコンテナＣを吊り上げる。次に、ヤードクレーン１０は、コンテナＣを吊り上げたトロリ１３を、シャシ走行レーン１２に停止させたシャシＳの直上に移動させる。
ここまで、ヤードクレーン１０の運転はすべて自動で行われる。
【００３３】
コンテナＣを吊り上げたトロリ１３がシャシ走行レーン１２の直上に配置されると、ヤードクレーン１０の自動運転がオペレータによる手動運転に切り替わる。荷役作業を引き継いだオペレータは、モニタ３１，３２に表示される様々な映像、およびサブモニタ３３に表示されるアニメーションを参照しながら操作スティック３４，３５を操作し、コンテナＣをシャシＳの荷台に搭載する作業を行う。
【００３４】
トロリ１３から吊り上げられたコンテナＣが、ワイヤ１４をすべて巻き上げられて最も高い位置に在るとき、図５に示すように、モニタ３１には、コンテナＣを掴んだスプレッダ１５の全体を視野に収めるカメラ２１の映像が全画面表示される。また、モニタ３２の画面は、上下左右に４分割され、上段左側の画面には、シャシＳの前端を視野に収めるカメラ２６ａの映像が表示され、上段右側の画面には、シャシＳの後端を視野に収めるカメラ２６ｂの映像が表示される。また、モニタ３２の下段左側の画面には、コンテナＣ上面の前右隅とスプレッダ１５との連結部分を視野に収めるカメラ２７ｂの映像が表示され、下段右側の画面には、コンテナＣ上面の後右隅とスプレッダ１５との連結部分を視野に収めるカメラ２７ｄの映像が表示される。
【００３５】
オペレータは、モニタ３１に映し出された映像を見て、スプレッダ１５、コンテナＣおよびシャシＳが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認する。さらに、モニタ３２の上段に映し出された２つの映像を見て、コンテナＣを載せるべき空のシャシＳが所定の位置に停止しているか否かを確認する。
【００３６】
スプレッダ１５、コンテナＣおよびシャシＳが作業を行い得る状態にあることを確認したら、オペレータは、操作スティック３４，３５を操作し、ワイヤ１４を送り出してコンテナＣを下降させる。コンテナＣの下降を開始したら、モニタ３１，３２の映像が自動的に切り替わる。映像が切り替わると、図６に示すようにモニタ３１の画面も上下左右に４分割され、上段左側の画面には、コンテナＣを掴んだスプレッダ１５の全体を視野に収めるカメラ２１の映像が表示され、上段右側の画面には、コンテナＣとシャシＳとを斜め上方からひとつの視野に収めるカメラ２５の映像が表示される。また、モニタ３１の下段左側の画面には、シャシＳの前端を側方から視野に収めるカメラ２６ａの映像が表示され、下段右側の画面には、シャシＳの後端を側方から視野に収めるカメラ２６ｂの映像が表示される。
【００３７】
モニタ３２の画面は、引き続いて上下左右に４分割され、上段左側の画面には、スプレッダ１５の前右隅とコンテナＣの上面及び下端の前右隅とをひとつの視野に収めるカメラ２７ｂの映像が表示され、上段右側の画面には、スプレッダ１５の後右隅とコンテナＣの上面及び下端の後右隅とをひとつの視野に収めるカメラ２７ｄの映像が表示される。また、モニタ３２の下段左側の画面には、スプレッダ１５の前左隅とコンテナＣの上面及び下端の前左隅とをひとつの視野に収めるカメラ２７ａの映像が表示され、下段右側の画面には、スプレッダ１５の後左隅とコンテナＣの上面及び下端の後左隅とをひとつの視野に収めるカメラ２７ｃの映像が表示される。
【００３８】
オペレータは、モニタ３１の上段右側の画面を見て、コンテナＣがシャシＳに対してどの程度の高さにあるかを確認しながら、コンテナＣを下降させる操作を続行する。
コンテナＣがシャシＳに接近すると、シャシＳの前端に近づくコンテナＣの前端底部がカメラ２６ａの視野に入り、モニタ３１の下段左側の画面には、シャシＳの前端に接近するコンテナＣの前端底部が見え始める。同時に、シャシＳの後端に近づくコンテナＣの後端底部がカメラ２６ｂの視野に入り、モニタ３１の下段右側の画面には、シャシＳの後端に接近するコンテナＣの後端底部が見え始める。そこで、オペレータは、モニタ３１の下段の２つの画面を見ながら、図７に示すように、シャシＳの荷台に立設されたシャシピンＳｐをコンテナＣの底面に形成されたピン穴Ｃｂに嵌め合わせ、コンテナＣをシャシＳの適正な位置に載せるように、コンテナＣの位置を微調整する操作を行う。
【００３９】
コンテナＣをシャシＳの適正な位置に載せたら、オペレータは、モニタ３２の４つの画面を見ながら、コンテナＣをスプレッダ１５から離す操作を行い、スプレッダ１５がコンテナＣから不具合なく離間したか否かを確認する。
スプレッダ１５がコンテナＣから不具合なく離間したら、オペレータによる手動運転がヤードクレーン１０の自動運転に切り替わり、ヤードクレーン１０は次のジョブの実行に取り掛かる。
【００４０】
上記のジョブに従うヤードクレーンの手動運転においては、スプレッダ１５で掴んで吊り上げたコンテナＣをシャシＳに向けて下降させる前に、モニタ３１に、スプレッダ１５の全体映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、スプレッダ１５、コンテナＣおよびシャシＳが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認することができる。また、モニタ３２に、シャシＳが停止すべき位置の映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、コンテナＣを載せるべきシャシＳが所定の位置にあるか否かを確認することができる。これにより、荷役作業を安全に実施することができる。
【００４１】
コンテナＣをシャシＳに向けて下降させる過程で、モニタ３２に、コンテナＣとシャシＳとを斜め上方からひとつの視野に収めた映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、コンテナＣがシャシＳに対してどの程度の高さにあるかを確認することができる。この映像は、コンテナＣとシャシＳとを斜め上方から捕らえており、両者の距離感がつかみ易いので、オペレータの負担を軽減することができる。
【００４２】
コンテナＣをシャシＳに載せる際に、モニタ３１に、コンテナＣとシャシＳとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、コンテナＣをシャシＳの適正な位置に載せるように操作を行うことができる。この映像は、コンテナＣとシャシＳとを側方から捕らえており、上方から見るとコンテナＣに隠れてしまうシャシピンＳｐを映し出し、コンテナＣの位置調整の目標を明らかにするので、オペレータの負担を軽減することができる。
【００４３】
次に、シャシＳに搭載されたコンテナＣを蔵置エリア１のある位置に降ろす作業が指示されると、まず、ヤードクレーン１０は、走行輪１２を駆動させて自走し、荷役すべきコンテナＣを門形の本体１１の直下に配する目標位置まで移動する。目標位置まで移動している間に、ヤードクレーン１０は、トロリ１３をシャシ走行レーン２の直上に配する位置まで移動させる。なお、スプレッダ１５は、コンテナＣを掴んでいない状態ではワイヤ１４をすべて巻き上げられて最も高い位置にまで吊り上げられている。
【００４４】
ヤードクレーン１０が目標位置まで移動して停止すると、蔵置エリア１に沿うシャシ走行レーン２に、コンテナＣを載せたシャシＳが進入し、門形の本体１１の直下に停止する。
ここまで、ヤードクレーン１０の運転はすべて自動で行われる。
【００４５】
シャシＳが本体１１の直下に停止すると、ヤードクレーン１０の自動運転がオペレータによる手動運転に切り替わる。荷役作業を引き継いだオペレータは、モニタ３１，３２に表示される様々な映像、およびサブモニタ３３に表示されるアニメーションを参照しながら操作スティック３４，３５を操作し、シャシＳの荷台に載せられたコンテナＣを吊り上げる作業を行う。
【００４６】
トロリ１３から吊り下げられたスプレッダ１５が、ワイヤ１４をすべて巻き上げられて最も高い位置に在るとき、図８に示すように、モニタ３１には、スプレッダ１５の全体を視野に収めるカメラ２１の映像が全画面表示される。また、モニタ３２の画面は、上下左右に４分割され、上段左側の画面には、シャシＳに載せられたコンテナＣの前端を視野に収めるカメラ２６ａの映像が表示され、上段右側の画面には、シャシＳに載せられたコンテナＣの後端を視野に収めるカメラ２６ｂの映像が表示される。また、モニタ３２の下段左側の画面には、コンテナＣに連結されるスプレッダ１５の前右隅（画面では隠れるが、フックピン１５ａが存在する）を視野に収めるカメラ２７ｂの映像が表示され、下段右側の画面には、コンテナＣに連結されるスプレッダ１５の後右隅（同様にフックピン１５ａが存在する）を視野に収めるカメラ２７ｄの映像が表示される。
【００４７】
オペレータは、モニタ３１に映し出された映像を見て、スプレッダ１５、コンテナＣおよびシャシＳが、荷役作業を行い得る状態にあるか否かを確認する。さらに、モニタ３２の上段に映し出された２つの映像を見て、コンテナＣを載せたシャシＳが所定の位置に停止しているか否かを確認する。
【００４８】
スプレッダ１５、コンテナＣおよびシャシＳが作業を行い得る状態にあることを確認したら、オペレータは、操作スティック３４，３５を操作し、ワイヤ１４を送り出してスプレッダ１５を下降させる。スプレッダ１５の下降を開始したら、モニタ３１，３２の映像が自動的に切り替わる。映像が切り替わると、図９に示すようにモニタ３１の画面も上下左右に４分割され、上段左側の画面には、スプレッダ１５の全体を視野に収めるカメラ２１の映像が表示され、上段右側の画面には、スプレッダ１５とシャシＳに載せられたコンテナＣとを斜め上方からひとつの視野に収めるカメラ２５の映像が表示される。また、モニタ３１の下段左側の画面には、シャシＳに載せられたコンテナＣの前端を側方から視野に収めるカメラ２６ａの映像が表示され、下段右側の画面には、シャシＳに載せられたコンテナＣの後端を側方から視野に収めるカメラ２６ｂの映像が表示される。
【００４９】
モニタ３２の画面は、引き続いて上下左右に４分割され、上段左側の画面には、スプレッダ１５の前右隅（画面では隠れるが、フックピン１５ａが存在する）を視野に収めるカメラ２７ｂの映像が表示され、上段右側の画面には、スプレッダ１５の後右隅（同様にフックピン１５ａが存在する）を視野に収めるカメラ２７ｄの映像が表示される。また、モニタ３２の下段左側の画面には、スプレッダ１５の前左隅（同様にフックピン１５ａが存在する）を視野に収めるカメラ２７ａの映像が表示され、下段右側の画面には、スプレッダ１５の後左隅（同様にフックピン１５ａが存在する）を視野に収めるカメラ２７ｃの映像が表示される。
【００５０】
オペレータは、モニタ３１の上段右側の画面を見て、スプレッダ１５がシャシＳ上のコンテナＣに対してどの程度の高さにあるかを確認しながら、スプレッダ１５を下降させる操作を続行する。
スプレッダ１５がコンテナＣに接近すると、モニタ３２の上段左側の画面には、コンテナＣ上面の前右隅がスプレッダ１５の前右隅に近づいてくる様子が見え、モニタ３２の上段右側の画面には、コンテナＣ上面の後右隅がスプレッダ１５の後右隅に近づいてくる様子が見え、モニタ３２の下段左側の画面には、コンテナＣ上面の前左隅がスプレッダ１５の前左隅に近づいてくる様子が見え、モニタ３２の下段右側の画面には、コンテナＣ上面の後左隅がスプレッダ１５の後左隅に近づいてくる様子が見える。そこで、オペレータは、モニタ３１の４つの画面を見ながら、コンテナＣの上面の四隅にそれぞれ設けられた係止穴Ｃａに、スプレッダ１５に設けられたフックピン１５ａを係止させ、スプレッダ１５でコンテナＣを掴む操作を行う。
【００５１】
スプレッダ１５でコンテナＣを掴んだら、オペレータは、モニタ３１の下段の２つの画面を見ながら、コンテナＣがスプレッダ１５に不具合なく掴まれてシャシＳから離れたか否かを確認する。
コンテナＣがシャシＳから離間したら、オペレータによる手動運転がヤードクレーン１０の自動運転に切り替わり、ヤードクレーン１０は次のジョブの実行に取り掛かる。
【００５２】
上記のジョブに従うヤードクレーンの手動運転においては、シャシＳに載せたコンテナＣをスプレッダ１５で掴む際に、モニタ３２に、コンテナＣとスプレッダ１５との連結部分の映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、スプレッダ１５がコンテナＣを不具合なく掴んだか否かを確認することができる。また、スプレッダ１５で掴んだコンテナＣを吊り上げる際に、モニタ３１に、コンテナＣとシャシＳとを側方からひとつの視野に収めた映像を表示することにより、オペレータがこの映像を見て、コンテナＣがスプレッダ１５に不具合なく掴まれてシャシＳから離れたか否かを確認することができる。
【００５３】
本実施形態においては、シャシＳのサイズに合わせ、シャシＳの前端を撮影するカメラ２６ａを、２０フィート用、４０フィート用の２つ設け、同様に、シャシＳの後端を撮影するカメラ２６ｂを、２０フィート用、４０フィート用の２つ設けてもよい。ひとつのカメラでこれらサイズの大きく異なるコンテナを撮影すると、被写体の様相が大きく異なってしまうが、各サイズ用にカメラを用意すれば、被写体の様相があまり変わらず、オペレータにも状況を把握し易い。
【００５４】
また、本体１１直下のシャシ走行レーン２に停止したシャシＳに搭載されたコンテナＣのコンテナ番号（コンテナＣに個別に付けられた番号）を視野に収めるカメラ、シャシＳに搭載されたコンテナＣのコンテナ番号とともにそのシャシＳのシャシＩＤ（コンテナヤード内に進入したシャシＳに個別に付けられた識別コード）をひとつの視野に収めるカメラを設けてもよい。オペレータはこれら２つのカメラの映像から、荷役作業にかかろうとしているコンテナやシャシの正誤を確認することができる。
【００５５】
また、例えば脚部１１ａに、シャシＳのドライバーに向けてオペレータが意志を伝えるためのスピーカを設けてもよい。例えば、シャシＳが目標位置からずれて停止した場合や、作業を終了してコンテナＣの地切りが確認できた場合等に、オペレータからドライバーに声を掛けることで作業が円滑に進むようになる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態を示すコンテナヤードの一部の立面図である。
【図２】ヤードクレーンの斜視図である。
【図３】スプレッダをコンテナに連結する部分の構造を示す斜視図である。
【図４】ヤードクレーンの操作装置を示す立面図である。
【図５】吊り上げたコンテナを空のシャシに載せる作業を行う際にモニタに表示される映像を示す状態説明図である。
【図６】同じく、吊り上げたコンテナを空のシャシに載せる作業を行う際にモニタに表示される映像を示す状態説明図である。
【図７】シャシとコンテナとを位置合わせする部分の構造を示す斜視図である。
【図８】シャシに載せられたコンテナをスプレッダで掴んで吊り上げる作業を行う際にモニタに表示される映像を示す状態説明図である。
【図９】同じく、シャシに載せられたコンテナをスプレッダで掴んで吊り上げる作業を行う際にモニタに表示される映像を示す状態説明図である。
【符号の説明】
【００５７】
１      蔵置エリア
２      シャシ走行レーン
１０    ヤードクレーン
１３    トロリ
１５    スプレッダ
１５ａ  フックピン
１５ｂ  ビーム
２１    カメラ（第１のカメラ）
２２    カメラ（第２のカメラ）
２５    カメラ（第３のカメラ）
２６ａ，２６ｂ    カメラ（第４のカメラ）
２７ａ〜２７ｄ    カメラ（第５のカメラ）
３１，３２    モニタ
Ｓ      シャシ
Ｓｐ    シャシピン
Ｃ      コンテナ
Ｃａ    係止穴
Ｃｂ    ピン穴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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