(57)【要約】【課題】本発明の目的は、特にドア閉作動時において、速度制御の追従性を向上させてスムーズなドアの開閉動作を実現させる車両用ドア開閉装置を提供することにある。【解決手段】本発明は、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部とを備えた車両用ドア開閉装置に関する。制御部は、車両のドア開動作時の動作状況の情報に基づいてドア駆動モータに印加する電圧の指令値を補正し、保存する。そして、以後のドアの開動作または閉動作において、その補正値を使用してドア速度制御を行う。補正値算定後に車両移動または車両姿勢の変化があったと判定された場合には、補正値を初期化する。【選択図】  図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えた車両用ドア開閉装置であって、
前記検出部において、ドア開動作中に、ドア開度とドア速度とを検出してドア開度信号とドア速度信号とを出力すると共に、前記制御部において、前記ドア開動作が終了した後に行われるドア閉動作またはドア開動作において、前記ドア開度信号及び前記ドア速度信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項２】
前記検出部において、車両移動を検出し、該車両移動に応じた車両移動検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記制御部において、ドア開動作が終了した後、次のドア自動開閉信号が検出されるまでの間に、前記車両移動検出信号に基づいて車両移動が行われたと判定された場合には、
該判定以後のドア閉動作またはドア開動作において、前記判定前のドア開動作中に前記検出部で検出されたドア開度信号及びドア速度信号に基づく前記ドア速度制御が行われないことを特徴とする、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項３】
前記検出部において、車両状況を検出し、該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記制御部において、ドア開動作が終了した後、次のドア自動開閉信号が検出されるまでの間に、前記車両状況検出信号に基づいて車両状況が変化したと判定された場合には、
該判定以後のドア閉動作またはドア開動作において、前記判定前のドア開動作中に前記検出部で検出されたドア開度信号及びドア速度信号に基づく前記ドア速度制御が行われないことを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項４】
前記検出部において、車両状況を検出し、該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記車両移動ありとの判定または前記車両状況が変化したとの判定がなされた場合には、
該判定以後のドア閉動作またはドア開動作において、前記制御部は、前記車両状況検出信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うことを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項５】
前記車両状況が、車両姿勢または／及び風圧であることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項６】
前記制御部は、ドア開動作中に前記検出部で検出されたドア開度信号及びドア速度信号に基づき、前記ドア開動作において、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うとともに、前記ドア開動作が終了した後に行われるドア閉動作またはドア開動作において、前記ドア開度信号及び前記ドア速度信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ドア開閉装置に係り、特に、ドア開動作時の動作状況の情報に基づいて、あらかじめそれ以降のドア開閉動作時におけるドア速度制御に用いるドア駆動モータの電圧補正値を準備しておくことが可能な車両用ドア開閉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両のドアを自動開閉させる車両用ドア開閉制御装置において、車両の停車姿勢、具体的には坂道に停車したときの車両の傾きを検出し、検出された傾斜角度に応じてドア開閉時の速度指令パターンを変更する制御を行うものがあった（例えば、特許文献１）。すなわち、この車両用ドア開閉制御装置は、駆動手段としてサーボモータを備えたものである。ドア開閉駆動手段としてサーボモータが使用されている場合、必要な開閉力がサーボモータの駆動能力を大きく越えてしまうと、サーボエラーが生じて作動不能に陥ってしまうことがあった。特許文献１の技術は、車両の傾斜が駆動負荷の増加として作用するような場合には、速度指令パターンを変更してサーボモータの負荷を低減させ、サーボ制御の不能状態を招かないようにしたものである。
【特許文献１】
特開平５−１０４９５０号公報（第２−３頁、図４、図５、図６）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術は、車両の傾斜角度に応じて３つの速度指令パターンのいずれか１つが選択されるものであり、風圧その他の外乱によるドアの駆動負荷の増減に応じた制御が行われないという問題点があった。また、上記従来例のドアコントロールユニットは、ドア開閉スイッチが操作されてからその都度傾斜センサからの検出信号が入力されるものであり、その検出信号をフィードバックさせて制御パターンを決定するものであるため、フィードバック処理に時間を要するものであった。従って、スムーズな動作が実現されないという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、特にドア閉作動時において、速度制御の追従性を向上させてスムーズなドアの開閉動作を実現させる車両用ドア開閉装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、車両の傾斜角度だけでなく、風圧等も含めた車両状況によるドア駆動への負荷の増減に応じてドア開閉制御を行うことにより、常に車両状況を反映させたスムーズなドアの開閉制御が可能な車両用ドア開閉装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置によれば、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部とを備え、前記検出部において、ドア開動作中に、ドア開度とドア速度とを検出してドア開度信号とドア速度信号とを出力すると共に、前記制御部において、前記ドア開動作が終了した後に行われるドア閉動作またはドア開動作において、前記ドア開度信号及び前記ドア速度信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うこと、により解決される。
【０００６】
このように、車両のドアの開動作または閉動作において、それ以前に行われた前記ドアの開閉時の動作状況の情報に基づいて速度制御を行うことにより、追従性が向上され、スムーズなドアの動作が可能になる。すなわち、ドアの閉動作または開動作の開始前に、以後のドア速度制御のために、ドア駆動モータに印加する電圧の指令値を補正して保存しておくことができる。従って、ドアの開閉動作の際にはその補正値をそのまま適用するので、検出時間及び計算時間を要することによる時間遅れがなく、追従性がよい。そして、誤差または外乱があればその部分をフィードバック制御で補正すればよいだけであるから、目標とする速度パターンにより近づける制御が実現可能である。
【０００７】
このとき、請求項２に記載のように、前記検出部において、車両移動を検出し、該車両移動に応じた車両移動検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記制御部において、ドア開動作が終了した後、次のドア自動開閉信号が検出されるまでの間に、前記車両移動検出信号に基づいて車両移動が行われたと判定された場合には、該判定以後のドア閉動作またはドア開動作において、前記判定前のドア開動作中に前記検出部で検出されたドア開度信号及びドア速度信号に基づく前記ドア速度制御が行われないように構成すると、好適である。
また、請求項３に記載のように、前記検出部において、車両状況を検出し、該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記制御部において、ドア開動作が終了した後、次のドア自動開閉信号が検出されるまでの間に、前記車両状況検出信号に基づいて車両状況が変化したと判定された場合には、該判定以後のドア閉動作またはドア開動作において、前記判定前のドア開動作中に前記検出部で検出されたドア開度信号及びドア速度信号に基づく前記ドア速度制御が行われないように構成すると、好適である。
【０００８】
このように構成すると、車両移動があったことにより、または車両状況が変化したことにより、あらかじめ算定された以後の速度制御のための電圧指令値の補正値が役に立たなくなったときに、その補正値を適用した制御を行わないようにすることができ、常に車両状況に応じた速度制御を行わせることができる。
【０００９】
そして、請求項４に記載のように、前記検出部において、車両状況を検出し、該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記車両移動ありとの判定または前記車両状況が変化したとの判定がなされた場合には、該判定以後のドア閉動作またはドア開動作において、前記制御部は、車両状況検出信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うように構成すると、好適である。
このように構成すると、それ以前のドア開動作の情報に基づく電圧指令値の補正値が保存されていない場合のドア開閉動作においても、車両状況の変化を反映させた速度制御が行われることになり、常に車両状況に応じた速度制御を行わせることができる。
また、請求項５に記載のように、前記車両状況は、具体的には、車両姿勢または／及び風圧である。
【００１０】
そして、請求項６に記載のように、前記制御部は、ドア開動作中に前記検出部で検出されたドア開度信号及びドア速度信号に基づき、前記ドア開動作において、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うとともに、前記ドア開動作が終了した後に行われるドア閉動作またはドア開動作において、前記ドア開度信号及び前記ドア速度信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うように構成すると好適である。
このように構成すると、ドア開動作中において、当該ドア開動作中のドア動作状況の検出信号をフィードバックさせて速度制御を行いつつ、同時に、以後のドア開作動またはドア閉作動における速度制御のための電圧指令値の補正値を算定し、保存することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
【００１２】
図１乃至図８は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図、図２は車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図、図３は内側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図４は外側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図５は車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図、図６はドア開閉駆動部が配設されたドアの一部切欠側面図、図７は変形防止ガイド部材を備えたドア開閉駆動部の構成を示す側面図、図８は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１３】
（車両用ドア開閉装置の構成）
はじめに、図１乃至図８を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の構成について説明する。図８に示す符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置である。
この車両用ドア開閉装置Ｓは、乗用自動車等の車両５０（図１，図２参照）に配設され、この車両５０に設けられたドア５２を手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えて自動式に開閉させるためのものである。
【００１４】
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置Ｓは、図８に示す通り、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０と、ドア開閉駆動部４０と、から構成されている。
操作部１０は、ワイヤレスリモコン１１と、運転席操作スイッチ１２と、内側ドアハンドル１３と、外側ドアハンドル１４と、から構成されている。
ワイヤレスリモコン１１は、図１，図２に示すように、運転者等が車外からドア５２の開閉操作を行えるものであり、例えば、開操作スイッチおよび閉操作スイッチを有して構成されている。このワイヤレスリモコン１１の開操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に開操作信号が出力され、ワイヤレスリモコン１１の閉操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に閉操作信号が出力されるようになっている。
運転席操作スイッチ１２は、図５に示すように、ドア５２の内側に形成されたアームレスト５７に設けられている。この運転席操作スイッチ１２には、運転席、助手席、左後部座席、右後部座席の各座席に対応した操作スイッチが設けられており、この各操作スイッチを操作すると、各座席に対応した開操作信号および閉操作信号を受信部２１に出力することができるようになっている。
【００１５】
内側ドアハンドル１３は、図２，図３に示すように、ドア５２の室内側面に配設されると共に、ハンドルレバー１３ａを有して構成されている。本実施形態の車両５０では、このハンドルレバー１３ａを室内側（図３に示す矢印Ａの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開くようになっている。一方、外側ドアハンドル１４は、図１，図４に示すように、ドア５２の外側面に配設されると共に、ハンドルレバー１４ａを有して構成されている。このハンドルレバー１４ａを車両外側（図４に示す矢印Ｂの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開く構成となっている。
【００１６】
検出部２０は、後述する車両５０に設けられたドア５２（図１，図２参照）の操作状況に応じて得られる種々の信号を検出するためのものであり、受信部２１と、エンコーダ２２と、内側ドアハンドルスイッチ２３と、外側ドアハンドルスイッチ２４とから構成されている。
受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１から発せられる赤外線や電波などを受信することができるように適宜選択される。そして、受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信して、後述する信号処理部３３に受信信号を出力するように構成されている。
【００１７】
エンコーダ２２は、ドア５２の回動軸中心（例えば、後述するドアヒンジ４６や出力軸４４ｄ）に配設され、ドア５２の開度に応じた数のパルスを制御部３０のカウンタ３４に出力することができるように構成されている。また、エンコーダ２２には、例えば、複数のスリットが環状に設けられた円板と、光学素子とを備えてなる光学式ロータリエンコーダ等が用いられる。なお、エンコーダ２２は、絶対的な回転量に応じたパルスを出力することが可能なアブソリュート型で構成されていることが望ましい。これにより、ドア５２の絶対的な開度を正確に検出することが可能となる。また、コスト低減のために、ホールＩＣを用いて位置検出を行っても良い。
【００１８】
内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３（図２，図３参照）によるドア開扉操作態様を検出するためのものである。この内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、内側ドアハンドル１３が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００１９】
外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４（図１，図４参照）によるドア開扉操作態様を検出するためのものである。この外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、外側ドアハンドル１４が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００２０】
制御部３０は、検出部２０から得られる検出信号に基づいて演算を行うと共に、得られた演算結果に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するためのものであり、制御回路３１と、駆動回路３２とから構成されている。制御回路３１は、図示しないＣＰＵや、このＣＰＵを動作させるためのプログラムが格納されると共に、演算処理された情報を一時的に記憶させるためのＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた演算回路で構成され、信号処理部３３，カウンタ３４，ドアハンドル操作検出部３５，演算処理部（不図示）を主要構成とするものである。
【００２１】
信号処理部３３は、後述するように、遠隔操作手段から受信部２１が受信した信号に基づいて、不図示のランプの点滅、クラッチ４２、ドアロック用モータ４８、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１などを含めてドア開閉駆動部４０への制御処理を行うものである。
カウンタ３４は、エンコーダ２２から出力されたパルス数をカウントし、このパルス数をドアの開度に換算することができるように構成されている。また、このパルス周期からドアの移動速度を検出するように構成されている。更に、このパルス幅からモータ負荷を検出し、異常検出手段とすることもできる。すなわち、ドア５２が閉じるときに、パルス幅が所定長以上ならば、挟み込みが発生していると判断し、ドアを反転駆動させるようにしてもよい。
【００２２】
ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号を検出することにより、内側ドアハンドル１３及び外側ドアハンドル１４の開操作の有無を検出することができるように構成されている。
なお、ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号（以下、まとめてドアハンドル操作信号と言う）に基づいて、内側ドアハンドル１３又は外側ドアハンドル１４のどちらが操作されたかということを判別可能に構成されていても良い。
【００２３】
そして、上述の信号処理部３３、カウンタ３４、ドアハンドル操作検出部３５を有して構成された制御回路３１では、カウンタ３４によって得られるドアの開度情報及びドアの速度情報に基づいて、信号処理部３３が、受信部２１が受信した開信号や閉信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。また、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から出力されるドアハンドル操作信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。
なお、制御回路３１全体の動作詳細については後述する。
【００２４】
駆動回路３２は、ランプの点灯、点滅信号を出力制御すると同時に、ドア開閉駆動部４０を制御するためのものである。駆動回路３２は、不図示のバッテリから電力供給されると共に、制御回路３１から出力された各モータ制御信号に応じて、ドア駆動用モータ４１，ドアロック用モータ４８，リリース用モータ４９に所定のモータ電圧をそれぞれ印加することができるように構成されている。また、駆動回路３２は、制御回路３１から出力されたクラッチ制御信号に応じて、クラッチ４２に励磁信号を出力することができるように構成されている。
【００２５】
ドア開閉駆動部４０は、ドア５２を自動式に開閉させるための駆動源となるものであり、ドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、リンク機構部４５と、ドアロック用モータ４８と、リリース用モータ４９と、から構成されている。ドア駆動用モータ４１は、例えば、ステッピングモータ、ブラシレスモータ、ブラシ付きモータ等で構成され、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸（不図示）を回転させ、リンク機構部４５を駆動させることができるように構成されている。
【００２６】
本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓが装備された車両５０の側部には、ドア開口部５１が形成されており、ドア開口部５１の車両前方側にはピラー５３が配設され、ドア開口部５１の車両中央側にはピラー５５が配設されている。そして、ドア開口部５１には、このドア開口部５１を塞ぐように、ドア５２が車両前方側に設けられたドアヒンジ４６により開閉自在に取り付けられている。そして、ドア駆動用モータ４１は、図６に示すように、ドア５２の内部に固設されている。
【００２７】
クラッチ４２は、ドア駆動用モータ４１の上端部に配設され、駆動回路３２から出力された励磁信号に応じて、ＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁クラッチで構成されている。すなわち、クラッチ４２は、ＯＮ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達すると共に、ＯＦＦ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達しないように構成されている。
【００２８】
リンク機構部４５は、上述したように、ドア駆動用モータ４１の回転力によって駆動し、ドア５２を開閉させるためのものである。本実施形態に係るリンク機構部４５は、図６に示すように、クランクアーム４５ａと、リンク４５ｂと、リンク部材４５ｃとから構成されている。クランクアーム４５ａは、一端が上述した駆動軸４３に連結され、他端がリンク４５ｂの一端に連結されている。リンク４５ｂの他端はリンク部材４５ｃの一端に連結され、リンク部材４５ｃの他端は支持軸４４ａに回動可能に軸支されている。そして、支持軸４４ａが車体側に設けられた軸受部４４ｂに連結されることにより、ドアと車体とが連係されている。
【００２９】
なお、リンク部材４５ｃの長手方向の略中央には、ドア５２に設けられたチェック機構部６０の内部を貫通し、チェック機構部６０のハウジング６１に収納されたチェック部材６３と係合するための溝部６２が形成されている。チェック部材６３は、同じくチェック機構部６０のハウジング６１に収納された弾性体６４によって、リンク部材４５ｃを上下から挟持する方向に付勢されている。
【００３０】
ドア５２の開閉に伴い、リンク部材４５ｃはこのチェック機構部６０の内部を摺動する。そして、上述した溝部６２の前後に設けられた斜面がチェック部材６３に設けられた凸部に当接すると、上述した弾性体６４の付勢力により大きな摺動抵抗が生じ、リンク部材４５ｃの動きが減速される。そして、リンク部材４５ｃの溝部６２が上記チェック部材６３の凸部に係合すると、リンク部材４５ｃは所定のチェック力で保持される。そして、ドア５２が半開位置で保持されるようになっている。このようなチェック力を発生するリンク部材は、ドア開閉装置を備えていない手動式のドアに通常設けられる既存のリンク部材をそのまま使用することができる。
なお、リンク部材４５ｃの強度が不足する場合、図７のようにリンク部材４５ｃの上下に変形防止ガイド部材６５を設け、リンク部材４５ｃの上下方向の変位を規制するようにしてもよい。
【００３１】
リンク４５ｂとクランクアーム４５ａとの連結部、及びリンク４５ｂとリンク部材４５ｃとの連結部は、いずれもボールジョイントで構成されている。このボールジョイントは、球形面を有する回動部材を備え、該球形面がリンク４５ｂの両端に設けられた軸承部の内面に摺接され、３次元的に回動可能に構成されている。このように構成されていることにより、リンク４５ｂは、直線形状を保持したままでリンク部材４５ｃとクランクアーム４５ａとを連係し、駆動軸４３の出力をリンク部材４５ｃに伝達している。
【００３２】
そして、本実施形態のリンク機構部４５において、クラッチ４２がＯＮ制御された状態でモータ４１が正逆回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４３に伝達される。そして、駆動軸４３の出力により、駆動軸４３との連結部を中心としてクランクアーム４５ａが回動する。また、例えば図２に示すように、ドア５２が全開してモータ４１が停止状態にあるとき、クラッチ４２を介してモータ４１の負荷抵抗がドア５２に掛かるようになっており、これにより、ドア５２が全開位置で保持することが可能になっている。
一方、クラッチ４２がＯＦＦ制御された状態では、モータ４１とリンク機構部４５との接続が解除されるため、ドア５２を手動で操作することが可能となる。このとき、モータ４１の負荷がドア５２に掛からないので、搭乗者は容易にドア５２を開閉させることができる。
【００３３】
（車両用ドア開閉装置の動作）
まず、図９乃至図１４を参照しながら、上記構成からなる車両用ドア開閉装置Ｓの動作について説明する。
（第１の例）
図９は本実施形態のドア開閉制御の全体の流れを示すフローチャートである。
▲１▼ドア自動開閉操作
はじめに、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、ドア自動開操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ１０）。ドア自動開操作の有無の判断は、ドアハンドル操作検出部３５または受信部２１において行われる。すなわち、ドアハンドル操作検出部３５において判断される場合は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から所定のドアハンドル閉操作信号が検出されたか否かによって、ドア自動開操作の有無が判断される。
【００３４】
ここで、所定のドアハンドル開操作信号とは、例えば、ドアハンドルのハンドルレバーを引いてドア５２を開け、このドアが所定の開度以下にあるときにハンドルレバーを戻した場合に検出されるものとすることができる。また、アームレストに設けた運転席操作スイッチ１２に形成された４つのボタンにより、各ボタンに割り当てられたドアの自動開／閉操作を行うように構成するものとしてもよい。
そして、受信部２１において判断される場合は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信したか否かによって判断される。ワイヤレスリモコン１１には、５つのスイッチボタンを形成し、それぞれにＡＬ（全席）、ＦＲ（運転席）、ＦＬ（助手席）、ＢＲ（後部右側席）、ＢＬ（後部左側席）としても良い。このように構成して、開けたいドアのみを指定して、開閉することが可能となるようにしても良い。スマートキーを操作手段とする場合は、スマートキーを所持した状態で車両に近づき、例えば、上記のような所定のドアハンドル操作を行うことにより、ドア自動開操作の有無が認識されるように構成することができる。
【００３５】
ドア自動開操作がなかったと判断した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、続いて、ドア自動閉操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ２０）。ドア自動閉操作の有無の判断は、ドア自動開操作の有無の判断と同様に行われる。すなわち、ドアハンドルを所定の態様で操作した場合の信号に応じて判断されるものとすることができる。また、運転席操作スイッチ１２、ワイヤレスリモコン１１の操作に応じた信号により判断されるものとしてもよい。
そして、ドア自動閉操作がなかったと判断した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）には、ステップＳ１０およびステップＳ２０の処理を繰り返し行う。このドア自動開／閉操作の検出・判断処理は、一定時間間隔（例えば、４ｍ秒毎）で行われる。
【００３６】
▲２▼ドア開動作
次に、ドア開動作（ステップＳ１１〜ステップＳ１７）について説明する。
ドア自動開操作があったと判断された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、ドア開度の検出を行い（ステップＳ１１）、ドア５２の現在位置を確認する。ドア開度の検出処理は、エンコーダ２２を用いて行う。すなわち、搭乗者によって開けられたドア５２の開度に応じた数のパルスがカウンタ３４に出力され、このパルス数をカウンタ３４においてカウントすることにより、ドア５２の開度が算出される。
【００３７】
次に、ドアが全閉状態であれば、ドアロック用モータ４８を作動させてドアロックが解除される。ドアロック用モータ４８が停止すると、リリース用モータ４９によりラッチが解除され、ドア開作動可能となる（ステップＳ１２）。
そして、制御回路３１から駆動回路３２にドア開閉駆動信号が出力されると、駆動回路３２は、ドア開閉駆動信号に応じてクラッチ４２へ励磁信号を出力するとともに、ドア駆動モータ４１に所定のモータ電圧を印加する。このようにして、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２が駆動され（ステップＳ１３）、ドア５２が開方向に作動される（ステップＳ１４）。
ここで、本実施形態の車両５０においては、停車時の車両状況に応じてドア５２の開動作速度が可変することになる。すなわち、車両５０が急な下り坂に停車している場合や、ドア５２の内側に突風が吹きつけた場合には、ドアが勢い良く開くこととなる。一方、車両５０が急な上り坂に停車している場合や、ドア５２の外側に突風が吹きつけた場合には、ドアがゆっくり開くこととなる。
【００３８】
そこで、本実施形態の制御回路３１に保存された演算プログラム中には、平地に停車し、かつ無風であり、その他の外乱も存在しないときのドア開動作を想定し、ドア５２を、予め設定したドア速度の目標値ω（Ｘ）で作動させるためのモータ電圧の指令値Ｖ（Ｘ）が初期設定値として保存されている。図１０はドア速度ωとドア開度Ｘとの関係を示す図である。これが目標とする速度制御パターンである。すなわち、本実施形態では、目標速度ω（Ｘ）は、ドア開閉動作初期の動き始めの速度を直線的に増加（スロースタート）させ、その後一定速度を保ち、ドア開閉動作終了時には直線的に速度を減少（スローエンド）させる速度パターンである。このような速度パターンにすると、ドアの動き始めが滑らかな動きになり、閉まるときにもバタンと勢い良く閉まることがなく静かにドアが閉まる。従って、高級感のあるドアの開閉動作が得られ、快適性が向上する。
なお、このω（Ｘ）が本発明に係る所定の速度パターンに相当する。
【００３９】
図１１は図１０の速度制御におけるモータ電圧Ｖとドア開度Ｘとの関係を示す図である。図１０、図１１の実線が平地かつ無風での関係を示しており、Ｖｏとωｏがドア開作動時、Ｖｃとωｃがドア閉作動時の関係を示している。このＶｏが、ドア開作動時におけるモータ電圧の指令値の初期設定値であり、Ｖｃが、ドア閉作動時におけるモータ電圧の指令値の初期設定値である。そして、縦軸の正の方向側に開作動のグラフ、負の方向側に閉作動時のグラフが示され、モータの回転とドア速度が閉作動時と開作動時とで逆方向となっていることを示す。
なお、本実施形態ではチェックリンクを使用しているため、チェック力が働いている。従って、図１０の速度パターンでドアを開閉させるためには、図１１の関係は、チェック力によるモータ駆動負荷の増減分を加味したデータに補正して用いなければならないはずである。その場合、モータ電圧の指令値は、チェック力とドア開度との関係に応じて、図１１のような台形のパターンではなく他の形状のパターンになることもありうる。ここでは、チェック力によるモータ駆動負荷の増減分については、考慮しないものとする。
【００４０】
そして、ステップＳ１４において、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、この初期設定値に基づいてドアを開方向に駆動させるとともに、開動作中のドア速度を刻々検出して目標速度とのずれを求め、そのずれの値に基づいて初期設定値のモータ電圧を補正する。そして、該補正値を、開動作と同じ車両状況でドア閉動作を行う際の指令値とするため、保存するようになっている。つまり、開動作時の動作情報を反映させて閉動作時の速度制御を行うようになっている。
【００４１】
図１２にステップＳ１４の詳細なフローを示す。以下、図１０、図１１、図１２を参照しながらステップＳ１４で行われるドア開動作と制御回路３１の演算処理について説明する。
まず、ドアの現在の開度検出値（例えば、ｘ）と図１１に示されるモータ電圧Ｖとドア開度Ｘとの関係に基づき、制御回路３１は、開作動時におけるドア開度＝ｘの場合のモータ電圧Ｖｏ（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する。そして、モータ４１が上記のモータ電圧Ｖｏ（ｘ）により駆動され（ステップＳ１４―１）、ドア５２が開方向に動作すると、エンコーダ２２からの信号が制御回路３１のカウンタ３４で速度換算される。すなわち、ここで、ドア速度の検出処理を行う（ステップＳ１４―２）。
【００４２】
次に、ドアの現在の速度検出値ω´（ｘ）（図１０の点線）と、目標速度ωｏ（ｘ）（図１０の実線）とを比較し、目標速度に対して過不足があれば、その速度差Δω（ｘ）を算出し、該速度差Δωを、現在のドア速度から目標速度まで変化させるために加えるべき電圧差ΔＶ（ｘ）に換算する（ステップＳ１４―３）。ここで、図１０に示した例は、ω´（ｘ）＞ωｏ（ｘ）となっている。すなわち、Δω（ｘ）は正の値である。従って、平地よりもモータ駆動負荷が小さくなっており、目標速度に変化させるためにはモータ電圧を初期設定値よりも小さくする必要があるので、ΔＶ（ｘ）は負の値である。これは、車両が傾斜地に停車されており、車両前方が下向きになるように停車されている場合、もしくは車両に対して追い風の場合である。
【００４３】
そして、閉作動時のモータ電圧の初期設定値Ｖｃ（ｘ）に上記の電圧差ΔＶ（ｘ）を加えた値を電圧補正値Ｖｃ´（ｘ）（図１１の点線）として算出し、制御回路３１に記憶し、保存する（ステップＳ１４―４）。このとき、Ｖｃ（ｘ）はモータ逆回転であるから負の値とし、負の値であるΔＶ（ｘ）を加えると｜Ｖｃ´（ｘ）｜＞｜Ｖｃ（ｘ）｜となり、モータ電圧を初期設定値よりも大きくする必要がある。すなわち、平地よりもモータ駆動負荷が大きくなっている。そして、再びドア開度を検出する（ステップＳ１４―５）。
なお、図１０及び図１１に示す一点鎖線は、車両が傾斜地に停車されており、車両前方が上向きになるように停車されている場合、もしくは車両に対して向かい風の場合である。この場合、モータ駆動負荷は、ドア開作動時に大きくなり、ドア閉作動時に小さくなる。詳しい説明は下向きに停車中または追い風の場合と同様であるので、省略する。
【００４４】
そして、ステップＳ１５では、その時点のドア開度と予め設定された設定値とを比較し、ドア開度が設定値に達しているかどうか判断する。そして、設定値に達していない場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、ドアの現在の開度検出値にもとづき、再びドア開作動（ステップＳ１４）を行う。ここで、ドア開度の設定値とは、ドア５２をどの角度まで開作動させるかを示すものであり、本例ではドア半開時の開度に設定されているが、ドア全開時の開度としてもよく、また、搭乗者の操作により任意に変更可能とすることもできる。また、あらかじめ利用状況を想定して何種類かの設定値を記憶させておき（例えば、▲１▼職場駐車場、▲２▼自宅ガレージ、▲３▼路上、等）、スイッチ操作によって変更させることもできる。
そして、ドア開度が前記設定値に達した場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ドア開作動を停止する処理を行い（ステップＳ１６）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２の駆動を停止させる（ステップＳ１７）。
【００４５】
▲３▼ドア閉動作
続いて、ドア閉動作（ステップＳ２１〜ステップＳ４６）について説明する。
ドア自動閉操作があったと判断された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）には、ドア開度の検出を行い（ステップＳ２１）、ドア５２の現在位置を確認する。ドア開度検出処理はステップＳ１１で既に述べたとおりである。
次に、ステップＳ２２〜Ｓ２３において、ドア開作動時の動作情報を反映させた速度制御を行うかどうかを判断する。すなわち、制御回路３１に、上述のステップＳ１４で算定した前回のドア開動作時のデータに基づく電圧補正値が保存されていなければ（ステップＳ２２：ＮＯ）、初期設定値に基づくドア閉作動を開始する（ステップＳ３１）。
【００４６】
一方、制御回路３１にステップＳ１４の電圧補正値が保存されていれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ドア開作動停止以後の車両移動の有無を確認する。これは、ドア開作動が終了してからドア閉操作が検出されるまでの間に、例えばドアを開けたまま車両を走行させたような場合に対応するための処理である。つまり、このような場合、車両状況がドア開作動時から変化してしまうので、車両移動前の電圧補正値に基づく制御を行っても、目標とするドア速度ω（Ｘ）が得られなくなるからである。車両移動の有無の判定は、例えば車両に通常設置されているスピードメータと連動する公知の車両速度センサ、又は走行距離の積算計の出力に基づき、所定距離以上車両が走行したか否かを判定させることにより行うようにすればよい。
【００４７】
そして、車両移動が行われていれば（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、初期設定値に基づくドア閉動作を行うため、保存された電圧補正値を初期化し、モータ電圧の指令値を再び初期設定値に設定する（ステップＳ３０）。続いて、ドア閉作動を開始する（ステップＳ３１）。一方、車両移動が行われていなければ（ステップＳ２３：ＮＯ）、ステップＳ１４の電圧補正値に基づくドア閉作動を開始する（ステップＳ２４）。
【００４８】
以下、電圧補正値に基づくドア閉動作（ステップＳ２５〜ステップＳ４６）について説明する。
まず、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２が駆動され、（ステップＳ２５）、ドア５２が閉作動される（ステップＳ２６）。すなわち、図１３に示すように、ドアの現在の開度検出値（例えば、ｘ）と上述した電圧補正値Ｖｃ´（ｘ）との関係（図１１の点線）に基づき、制御回路３１は、ドア開度＝ｘのときの閉作動時のモータ電圧Ｖｃ´（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する。（ステップＳ２６―１）。
なお、ステップＳ１４の処理で述べたように、図１１の点線は車両が傾斜地に下向きに停車した場合、または追い風の場合であるが、上向きに停車した場合、または向かい風の場合には図１１の一点鎖線に基づいてモータ電圧を決定する。そして、モータ４１が上記のモータ電圧Ｖｃ´（ｘ）により駆動され、ドア５２が開方向に動作すると、ドア開度の検出処理を行う（ステップＳ２６―２）。
【００４９】
これにより、ドア閉作動時には、ドア開作動時の動作情報を利用して、あらかじめ車両状況が反映された電圧補正値を使用して制御するだけであるので、新たに演算処理を行う必要がない。通常の速度制御では、例えば、ドア閉動作中に目標速度との誤差を検出し、当該閉動作中において、その検出誤差に基づくフィードバック制御を行わなければならないため、検出・演算処理に要する時間遅れが生じることになる。それに対して、上記のようにドア開動作時に保存された補正値を使用することにより、速度制御の追従性が向上し、よりスムーズなドア閉動作が可能となる。
【００５０】
そして、ステップＳ２７では、いわゆる半ドア状態（ハーフラッチ）かどうか判断し、半ドア状態でない場合には（ステップＳ２７：ＮＯ）、ドアの現在の開度検出値にもとづき、再びドア閉作動（ステップＳ２７）を行い、半ドア状態になるまで閉作動を続ける。そして、半ドア状態に達した場合には（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ドア閉作動を停止する処理を行い（ステップＳ４０）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２を停止させる（ステップＳ４１）。
なお、ステップＳ２７における半ドア（ハーフラッチ）の判定は、図示しないドア開閉状態検出センサで検出されるドア全閉信号が検出されない状態で、エンコーダ２２で検出されるドア開度がゼロである場合に半ドアであると判定しても良い。また、リミットスイッチのような公知の検出手段の信号により判定してもよい。
【００５１】
そして、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１を駆動して（ステップＳ４２）、クローザ作動処理を行う（ステップＳ４３）。そして、ドアが全閉（フルラッチ）になったかどうか判断する。全閉（フルラッチ）になっていない場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、クローザ作動処理を継続して行う（ステップＳ４３）。全閉（フルラッチ）になった場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、クローザを停止する（ステップＳ４５）。これによって、ストライカー部材５６の引き込みを完了させ、ドア５２を完全閉塞する。そして、クローザモータをＯＦＦ状態とする（ステップＳ４６）。
【００５２】
続いて、初期設定値に基づくドア閉動作（ステップＳ３１〜ステップＳ４６）について述べるが、電圧補正値に基づくドア閉動作（ステップＳ２５〜ステップＳ４６）と比較しての相違は、ステップＳ２６の処理がステップＳ３３の処理に置き換わるだけであるから、その部分のみ説明する。
【００５３】
ステップＳ３３では、図１４に示すように、ドアの現在の開度検出値（例えば、ｘ）に基づき、開作動時のモータ電圧の初期設定値Ｖｃ（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する。（ステップＳ３３―１）。そして、モータ４１が上記のモータ電圧Ｖｃ（ｘ）により駆動され、ドア５２が閉方向に動作すると、ドア開度の検出処理を行う（ステップＳ３３―２）。そして、ステップＳ３４では、いわゆる半ドア状態（ハーフラッチ）かどうか判断し、半ドア状態でない場合には（ステップＳ３４：ＮＯ）、ドアの現在の開度検出値にもとづき、再びドア閉作動（ステップＳ３３）を行い、半ドア状態になるまで閉作動を続ける。そして、半ドア状態に達した場合には（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、ドア閉作動を停止する処理を行い（ステップＳ４０）、以下ステップＳ４６まで同じ手順で動作する。
【００５４】
（第２の例）
図１５〜図１６は第２の例を示すものであり、上記第１の例と同じ動作の場合には同一ステップの記号を用いて、その説明を省略し、異なる処理のみ説明する。つまり第１の例と第２の例ではステップＳ１０〜ステップＳ１３、ステップＳ１６〜ステップＳ１７までは同じ手順で行われる。そして、ドア閉作動は第１の例と同一である。すなわち、図１５のＡでは第１の例で説明したステップＳ２１〜ステップＳ４６の処理が行われる。
【００５５】
上記第１の例では、ドア開作動時においては、ステップＳ１４のモータ電圧として初期設定値Ｖｏ（ｘ）が設定されている。すなわち、第１の例では、開作動の速度制御は平地であることを前提とした既定のモータ出力パターンに基づく速度制御（オープン制御）であり、フィードバック制御は行われていない。第２の例は、進行中の当該ドア開動作においてもドア動作情報（ドア開度、ドア速度等）を反映させるフィードバック制御を行いつつ、ドア閉作動時の電圧補正値を算出するようにした例である。
第２の例では、ステップＳ１４に代えてステップＳ１４ａのドア開動作及び演算処理を行う。以下、図１０、図１１、図１５、図１６を参照しながらステップＳ１４ａで行われるドア開動作と制御回路３１の演算処理について説明する。
【００５６】
まず、第１の例と同様に、ドアの現在の開度検出値（例えば、ｘ）と図１１に示されるモータ電圧Ｖとドア開度Ｘとの関係に基づき、制御回路３１は、開作動時におけるドア開度＝ｘの場合のモータ電圧Ｖｏ（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する。そして、フィードバック指令値ΔＶｆを加算してモータ電圧をＶ´ｏ（ｘ）に修正する（ステップＳ１４ａ―１）。ここで、フィードバック指令値ΔＶｆはドア開作動直後には初期値（ゼロ）である。
そして、修正後のモータ電圧Ｖ´ｏ（ｘ）によりモータ４１を駆動する（ステップＳ１４ａ―２）。そして、ドア５２が開方向に動作すると、エンコーダ２２からの信号が制御回路３１のカウンタ３４で速度換算される。すなわち、ここで、ドア速度の検出処理を行う（ステップＳ１４ａ―３）。
【００５７】
次に、ドアの現在の速度検出値ω´（ｘ）（図１０の点線）と、目標速度ωｏ（ｘ）（図１０の実線）とを比較し、目標速度に対して過不足があれば、その速度差Δω（ｘ）を算出し、該速度差Δωを、現在のドア速度から目標速度まで変化させるために加えるべき電圧差ΔＶｒに換算する（ステップＳ１４ａ―４）。ここで、電圧差ΔＶｒは、フィードバック指令値により補正されなかった残差である。
【００５８】
次に、フィードバック指令値ΔＶｆに上記の電圧差ΔＶｒを加算して新たなフィードバック指令値とする。すなわち、フィードバック指令値ΔＶｆを更新する（ステップＳ１４ａ―５）。そして、更新後のΔＶｆを、閉作動時のモータ電圧の初期設定値Ｖｃ（ｘ）に加えた値を電圧補正値Ｖｃ´（ｘ）（図１０の点線）として算出し、制御回路３１に記憶し、保存する（ステップＳ１４ａ―６）。
【００５９】
そして、再びドア開度を検出し（ステップＳ１４ａ―７）、ドア開度が設定値に達した場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、フィードバック指令値ΔＶｆを初期化してゼロに戻し（ステップＳ１５ａ）、ドア開作動を停止する処理を行い（ステップＳ１６）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２を停止させる（ステップＳ１７）。
以上のようにすると、ドア開作動時においても、フィードバック制御を行いながらドア閉作動時の制御に使用するための電圧補正値を算出することができる。
【００６０】
（第３の例）
図１７〜図１９は第３の例を示すものであり、上記第１の例と同じ動作の場合には同一ステップの記号を用いて、その説明を省略し、異なる処理のみ説明する。つまり第３の例ではステップＳ１１、ステップＳ１４、ステップＳ２１、ステップＳ２３、ステップＳ３３以外は同じ手順で行われる。
上記第１の例では、第２の例でも述べたように、開作動の速度制御は平地で無風であることを前提とした速度制御である。第３の例は、車両状況を検出し、ドア開閉制御に反映させるようにした例である。ここで、車両状況とは、具体的には、車両姿勢のことである。第３の例では、検出部２０に傾斜角センサ（不図示）を設けて車両姿勢を検出する。
【００６１】
以下、第１の例と異なるドア開閉動作及び演算処理について説明する。
まず、ステップＳ１１及びステップＳ２１は、いずれもドア開度検出を行うステップであるが、第３の例では、これらに代えてそれぞれステップＳ１１ｂ及びステップＳ２１ｂの動作及び演算処理を行う。すなわち、ドア開度検出及び車両姿勢の検出を行う。車両姿勢検出は、傾斜角センサを用いて行う。傾斜角センサは、具体的には、車両の前後方向の傾斜角を検出するもので、例えば錘を弾性部材（例えば、一対のバネ）を介して車体に対して前後方向に変位可能に支持しておき、錘の前後方向の変位量により傾斜角を検出するように構成する。勿論、車両の車体幅方向の傾斜角を検出するための傾斜角センサを別に設けて、車体の前後方向の傾斜角と幅方向の傾斜角との組み合わせを車両姿勢検出値とすることもできる。
【００６２】
そして、ステップＳ１４及びステップＳ３３は、いずれも、ドアを、初期設定値のモータ電圧で開／閉作動させるステップであるが、第３の例では、これらに代えて、それぞれ、図１８に示すステップＳ１４ｂ、及び図１９に示すステップＳ３３ｂの動作及び演算処理を行う。すなわち、制御回路３１に保存される演算プログラムには、予め種々の車両姿勢に対応する電圧補正値Ｖｓｏ（Ｘ）、Ｖｓｃ（Ｘ）が保存されている。そして、ステップＳ１４ｂ及びステップＳ３３ｂにおいては、ステップＳ１１ｂ及びステップＳ２１ｂで検出された車両姿勢に対応する電圧補正値を抽出し、それぞれ初期設定値に代えてモータ電圧指令値に設定する。ここで、平地と同じ車両姿勢であれば、初期設定値がそのまま使用される。すなわち、ステップＳ１４ｂ―１ではＶｏ（Ｘ）に代えてＶｓｏ（Ｘ）に設定し、ステップＳ３３ｂ―１ではＶｃ（Ｘ）に代えてＶｓｃ（Ｘ）に設定する。
このようにすると、車両状況の変化により生じるモータ電圧の補正量のうち、車両姿勢の変化による部分をあらかじめ補正しておくことができるので、ドア開動作時においても、車両姿勢の変化に対応するモータ電圧の補正が行われることになる。
【００６３】
また、第１の例では、ドア開動作終了以後、ドア閉作動までの間に車両移動があれば電圧補正値を初期設定値に戻す（ステップＳ３０）処理としていたが、第３の例のステップＳ２３ｂにおいては、ステップＳ２３の車両移動の有無の判定に代えて車両姿勢の変化の有無の判定を行うものとし、車両移動があっても車両姿勢の変化さえなければ、電圧補正値を初期値に戻さない処理とする。このようにすると、第１の例では車両移動があれば必ず電圧補正値が初期値に戻されてしまい、車両移動があっても車両姿勢が変化しなかったときには本来不必要であった電圧補正値の初期化を行わないようにすることができる。従って、常に車両状況を反映させた制御を行うことができる。
【００６４】
なお、第３の例の改変例として、車両状況として風圧を検出するようにすることもできる。具体的には、検出部２０に風圧センサ（不図示）を設けて風圧を検出し、ドア開閉制御に反映させるようにした例を説明する。風圧センサとしては、例えば、ピエゾ抵抗効果により内部抵抗が大きく変化することを利用して圧力の大きさを検出する公知の半導体圧力センサ等を車体またはドアに配設し、風圧を検出するようにすればよい。風圧センサは、少なくとも車両の前方、後方、左側方及び右側方の４方向に向けて設置し、それらの検出値に基づいて、車両に対する風圧の作用方向とその大きさを算出する。
そして、上記第３の例のステップＳ１１ｂ及びステップＳ２１ｂにおいて、車両姿勢に代えて、または車両姿勢に加えて、風圧検出を行う。そして、ステップＳ１４ｂ及びステップＳ３３ｂにおいては、ステップＳ１１ｂ及びステップＳ２１ｂで検出された車両姿勢及び／または風圧に対応する電圧補正値を抽出し、それぞれ初期設定値に代えてモータ電圧指令値に設定する。このようにすると、車両状況の変化により生じるモータ電圧の補正量のうち、車両姿勢及び／または風圧の変化による部分をあらかじめ補正しておくことができるので、ドア開動作時においても、車両姿勢の変化に対応するモータ電圧の補正が行われることになる。
【００６５】
（第４の例）
図２０〜図２２は第４の例を示すものであり、上記第１の例と同じ動作の場合には同一ステップの記号を用いて、その説明を省略し、異なる処理のみ説明する。つまり、第４の例では、ステップＳ１０〜Ｓ１１、ステップＳ１６〜Ｓ１７は第１の例と同じ手順で行われる。また、ステップＳ１２ｃ〜Ｓ１３ｃ及びステップＳ１２ｄ〜Ｓ１３ｄは、いずれもステップＳ１２〜Ｓ１３と同じ手順で行われ、ステップＳ１５ｃ及びＳ１５ｄはステップＳ１５と同じ手順で行われる。そして、ドア閉作動は第１の例と同一である。すなわち、図２０のＡでは第１の例で説明したステップＳ２１〜ステップＳ４６の処理が行われる。
上記第１の例では、第２、第３の例でも述べたように、開作動の速度制御が平地であることを前提とした速度制御である。第４の例は、ドア開閉が行われた後、再びドア閉作動が行われる場合に、２回目以降のドア開作動において、１回目のドア開作動時のデータを利用して、あらかじめ作成しておいた電圧補正値を使用して制御するものである。
【００６６】
以下、第１の例と異なるドア開動作及び演算処理について説明する。
まず、ステップＳ５０〜ステップＳ５１において、前回のドア開作動時の動作情報を反映させた速度制御を行うかどうかを判断する。すなわち、制御回路３１に、前回のドア開動作時の動作情報に基づき、後述するステップＳ１４ｃにおいてあらかじめ算出されているドア開動作用の電圧補正値が保存されていなければ（ステップＳ５０：ＮＯ）、初期設定値に基づくドア開動作を開始する（ステップＳ１２ｃ）。
【００６７】
一方、制御回路３１に、ドア開動作用の電圧補正値が保存されていれば（ステップＳ５０：ＹＥＳ）、前回のドア閉動作以後の車両移動の有無を確認する。そして、車両移動が行われていれば（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、初期設定値に基づくドア開動作を行うため、保存された電圧補正値保存された電圧補正値を初期化し、モータ電圧の指令値を再び初期設定値に設定する（ステップＳ５２）。続いて、ドア開作動を開始する（ステップＳ１２ｃ）。一方、車両移動が行われていなければ（ステップＳ５１：ＮＯ）、後述するドア開動作用の電圧補正値に基づくドア閉動作を開始する（ステップＳ１２ｄ）。
【００６８】
以下、図２１を参照しながら、初期設定値に基づくドア閉動作（ステップＳ１２ｃ〜ステップＳ１５ｃ）のうち、第１の例と異なるステップＳ１４ｃについて説明する。ステップＳ１４ｃにおいてステップＳ１４と異なる部分はステップＳ１４ｃ−４のみである。ステップＳ１４ｃ−４では、閉作動用の電圧補正値Ｖｃ´（ｘ）を算出するほかに、開作動時のモータ電圧の初期設定値Ｖｏ（ｘ）から上記の電圧差ΔＶ（ｘ）を引いた値を開作動用の電圧補正値Ｖｏ´（ｘ）として算出し、制御回路３１に記憶する。
【００６９】
続いて、図２２を参照しながら、電圧補正値に基づくドア閉動作（ステップＳ１２ｄ〜ステップＳ１５ｄ）のうち、第１の例と異なるステップＳ１４ｄについて説明する。ステップＳ１４ｄにおいてステップＳ１４と異なる部分はステップＳ１４ｄ−１、Ｓ１４ｄ−４である。ステップＳ１４ｄ−１では、前回のドア開作動時に算出され、保存された電圧補正値Ｖｏ´（ｘ）に基づいてモータ４１を駆動する。そして、ステップＳ１４ｃ−４では、最初に電圧補正値を算出したのと同じ手順に従い、現在保存されている電圧補正値Ｖｃ´（ｘ）、Ｖｏ（ｘ）を更新し、制御回路３１に保存する。
このようにすると、２回目以降のドア開閉では、ドア開作動においても追従性の良い速度制御が行われるようにすることができる。
【００７０】
なお、第１〜第４の例では、ドア開作動時にのみ電圧補正値を算出する構成としたが、ドア閉作動時において電圧補正値を算出することができるように構成しても良いことは勿論である。例えば、車両移動や車両姿勢の変化ありと判定されたことに伴い、その後のドア閉動作において、初期設定値に基づく速度制御が行われる場合には、そのドア閉動作時に再び電圧補正値を算出し、２回目以降のドア開閉動作の速度制御で用いるようにすることもできる。そして、この際、ドア開作動時と同様に、フィードバック制御を行いながら電圧補正値を算出するように構成することもできる。更に、電圧補正値による速度制御を行いつつ、誤差または外乱等による目標速度とのずれの部分を補正するため、フィードバック制御を組み合わせることもできる。これにより、目標とする速度パターンにより近いスムーズな操作が可能となる。
【００７１】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、上述のように、車両のドアの閉動作または閉動作において、それ以前に行われた前記ドアの開閉時の動作状況の情報に基づいて速度制御を行うことにより、追従性が向上され、スムーズなドアの動作が可能になる。すなわち、ドアの閉動作または開動作の開始前に、以後のドア速度制御のために、ドア駆動モータに印加する電圧の指令値を補正して保存しておくことができる。従って、ドアの開閉動作の際にはその補正値をそのまま適用するので、検出時間及び計算時間を要することによる時間遅れがなく、追従性がよい。そして、誤差または外乱があればその部分をフィードバック制御で補正すればよいだけであるから、目標とする速度パターンにより近づける制御が実現可能となる。
【００７２】
（ロ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、上述のように、ドア開動作が終了した後、次のドア自動開閉信号が検出されるまでの間に、車両移動ありまたは車両姿勢が変化したと判定がなされた場合には、該判定以後のドア閉動作またはドア開動作において、前記判定前のドア開動作中に前記検出部で検出されたドア開度信号及びドア速度信号に基づく前記ドア速度制御が行われないように構成しているので、車両移動または車両状況の変化により、あらかじめ算定された以後の速度制御のための電圧指令値の補正値が役に立たなくなったときに、その補正値を適用した制御を行わないようにすることができ、常に車両状況に応じた速度制御を行わせることができる。
また、該判定以後のドア閉動作またはドア開動作において、車両状況検出信号に基づき、所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うように構成しているので、電圧指令値の補正値が役に立たなくなった場合においても、車両姿勢または／及び風圧の変化を反映させた速度制御が行われることになり、常に車両状況に応じた速度制御を行わせることができる。
【００７３】
（ハ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、前記制御部は、ドア開動作中に前記検出部で検出された信号に基づき、該ドア開動作中にドア速度制御を行うとともに、該ドア開動作が終了した後に行われるドア閉動作時またはドア開動作時のドア速度制御を行うように構成しているので、ドア開動作中において、当該ドア開動作中の検出信号をフィードバックさせて速度制御を行いつつ、同時に、以後のドア開作動またはドア閉作動における速度制御のための電圧指令値の補正値を算定し、保存することができる。
【００７４】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（ａ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓが蝶番式のドア５２を有する車両５０に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両用ドア開閉装置Ｓは、スライド式のドアを有する車両に用いられていても良い。このときのドア開度はドアのスライド量で求められる。また、車両用ドア開閉装置Ｓは、跳ね上げ式のドアを有する車両等に用いられていても良い。さらに、自動開扉させるドアは、前席用のドアに限らず、後席用や背面ドア等であっても良い。
【００７５】
（ｂ）ドア５２にタッチセンサや負荷センサを設け、ドア５２に外部から負荷が掛かった場合に、ドア５２の開閉制御が自動的に停止されるような構成であっても良い。すなわち、ドア５２の自動開閉中における開度検出と共に、負荷検出および検出負荷判断を行い、この検出負荷判断処理にて、予め設定した負荷を超えたと判断した場合に、ドア５２を停止させるようにしても良い。このようにすると、自動開閉中のドア５２に搭乗者が触れるだけでドア５２の自動開閉を停止させることができる。従って、狭い駐車場に車両５０を駐車した際などに有効である。
（ｃ）車両５０のドア５２の付近に音声報知装置や表示報知装置等を設け、車両用ドア開閉装置Ｓがドア５２を自動式に開閉させている最中に、その旨を前記音声報知装置や表示報知装置等によって報知するように構成されていても良い。また、車両用ドア開閉装置Ｓの作動中に車両５０を発進させてしまわないように、運転席等に警告灯を設けても良い。
【００７６】
（ｄ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓがドアヒンジ４６で回動可能に保持されるドア５２を有する車両５０のドア５２側に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両５０の車体側にドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、リンク機構部４５とを配設し、リンク部材４５ｃを回動可能に軸支する軸受部４４ｂをドア５２側に設ける構成としてもよい。
【００７７】
（ｅ）上記実施形態では、リンク機構部４５がクランクアーム４５ａとリンク４５ｂとリンク部材４５ｃとから構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、クランクアーム４５ａの下端部に噛合するピ二オンを有し、該ピニオンを介して駆動軸４３の出力を伝達する構成であっても良い。また、駆動軸４３とクランクアーム４５ａが複数の歯車からなる減速機構を介して連結される構成であってもよい。
さらに、リンク部材４５ｃは、車体側又はドア側に設けられた支持軸４４ａに軸支されていたが、リンク部材４５ｃと支持軸４４ａとの間に別のリンク機構を設ける構成であってもよい。
【００７８】
（ｆ）上記実施形態では、ドア駆動用モータ４１がドア５２の内部に固設され、ドア駆動用モータ４１の回転力によってリンク機構部４５が駆動され、ドア５２を開閉させるように構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、図８に示すように、ピラー５３の内部に固定されたドア駆動用モータ４１と、モータ４１の上端部に配設されたクラッチ４２と、駆動機構部４４とを備えた構成であってもよい。
【００７９】
この駆動機構部４４は、図２３に示すように、駆動軸４４ａと、駆動側歯車４４ｂと、従動側歯車４４ｃと、出力軸４４ｄと、支持軸４４ｅと、ヒンジアーム４５ａ，４５ｂと、から構成されている。駆動軸４４ａは、クラッチ４２を介してドア駆動用モータ４１の回転軸（不図示）に接続されており、駆動軸４４ａの上端部には、駆動側歯車４４ｂが配設されている。従動側歯車４４ｃは、出力軸４４ｄの下端部に配設されると共に、駆動側歯車４４ｂに歯合されている。また、従動側歯車４４ｃは、駆動側歯車４４ｂよりも大径の歯車で構成されており、これにより、駆動側歯車４４ｂおよび従動側歯車４４ｃによって減速機構が構成され、ドア駆動用モータ４１の回転が減速されるようになっている。
【００８０】
出力軸４４ｄは、ピラー５３の上側に固定された軸受部４７ａに回動可能に軸支されており、支持軸４４ｅは、ピラー５３の下側に固定された軸受部４７ｂに回動可能に軸支されている。出力軸４４ｄの中央部には、ヒンジアーム４５ａが固設されており、支持軸４４ｅの中央部には、ヒンジアーム４５ｂが固設されている。ヒンジアーム４５ａの自由端は、図２４に示すように、ドア５２の回動軸側端面の上部に固定され、ヒンジアーム４５ｂの自由端は、ドア５２の回動軸側端面の下部に固定されている。
【００８１】
そして、ドア駆動用モータ４１が回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４４ａに伝達され、駆動側歯車４４ｂが回転する。駆動側歯車４４ｂが回転すると、従動側歯車４４ｃが回転し、出力軸４４ｄが回転する。これにより、ヒンジアーム４５ａが回動し、これに伴って、ドア５２が開閉するようになっている。
なお、駆動機構部４４は、２つの平歯車からなる減速機構のかわりに、ウォームギアと平歯車とからなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。
【００８２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、車両のドアの開動作または閉動作において、それ以前に行われた該ドアの開閉時の動作状況の情報に基づいて速度制御を行うことにより、追従性が向上され、スムーズなドアの動作が可能になる。また、車両姿勢や風圧等の車両状況を検出し、その検出情報を反映させた制御とすることにより、常に車両状況に応じた速度制御を行わせることができる。また、目標とする速度パターンの実現により近い制御が可能となる。従って、高級感のあるドアの開閉動作の実現が可能になり、搭乗者の快適性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る内側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部が配設された車両のドアの一部切欠側面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る変形防止ガイド部材を備えたドア開閉駆動部の構成を示す側面図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア自動開閉制御の全体の流れを示す説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア速度とドア開度との関係を示す説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア駆動用モータの電圧とドア開度との関係を示す説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ１４）の流れを示す説明図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア閉作動時の制御（ステップＳ２６）の流れを示す説明図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア閉作動時の制御（ステップＳ３３）の流れを示す説明図である。
【図１５】本発明の第２の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア自動開閉制御の全体の流れを示す説明図である。
【図１６】本発明の第２の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ１４ａ）の流れを示す説明図である。
【図１７】本発明の第３の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア自動開閉制御の全体の流れを示す説明図である。
【図１８】本発明の第３の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ１４ｂ）の流れを示す説明図である。
【図１９】本発明の第３の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア閉作動時の制御（ステップＳ３３ｂ）の流れを示す説明図である。
【図２０】本発明の第４の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア自動開閉制御の全体の流れを示す説明図である。
【図２１】本発明の第４の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ１４ｃ）の流れを示す説明図である。
【図２２】本発明の第４の実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ１４ｄ）の流れを示す説明図である。
【図２３】本発明の改変例の駆動機構部の構成を示す説明図である。
【図２４】本発明の改変例のドア開閉駆動部を備えた車両を示す説明図である。
【符号の説明】
１０  操作部、１１  ワイヤレスリモコン、１２  運転席操作スイッチ、１３  内側ドアハンドル、１３ａ  ハンドルレバー、１４  外側ドアハンドル、１４ａハンドルレバー、２０  検出部、２１  受信部、２２  エンコーダ、２３  内側ドアハンドルスイッチ、２４  外側ドアハンドルスイッチ、３０  制御部、３１  制御回路、３２  駆動回路、３３  信号処理部、３４  カウンタ、３５  ドアハンドル操作検出部、４０  ドア開閉駆動部、４１  ドア駆動用モータ、４２クラッチ、４３  駆動軸、４４ａ  支持軸、４４ｂ  軸受部、４５  リンク機構部、４５ａ  クランクアーム、４５ｂ  リンク、４５ｃ  リンク部材、４６ａ，４６ｂ  ドアヒンジ、４８  ドアロック用モータ、４９  リリース用モータ、５０  車両、５１  ドア開口部、５２  ドア、５３  ピラー、５４  ロック部、５５  ピラー、５６  ストライカー部材、５７  アームレスト、６０  チェック機構部、６１  ハウジング、６２  溝部、６３  チェック部材、６４  弾性体、６５  変形防止ガイド部材、Ｓ  車両用ドア開閉装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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