(57)【要約】【課題】  直列ライン上での作業効率の向上を図り、無人搬送車を低速でまた互いにほぼ等しい間隔と障害物との衝突を回避し得る安全な空間を確保しつつ連続的に走行させ得る生産ラインシステムを提供する。【解決手段】  複数の無人搬送車が複数の作業ステーションを順次通過するように誘導され、作業者が搬送車に積載されたワークに作業を行う生産ラインシステムにおいて、各搬送車に、前方にある障害物を検出するセンサと、該センサの検出感度を設定するセンサ感度設定手段と、搬送車の走行速度を制御する走行速度制御手段であって、該センサの障害物検出に応じて、搬送車を徐行又は停止させる走行速度制御手段と、を設ける。複数の作業者が直列ラインに沿って配置され搬送車が通過する間にそれぞれ分担された作業を行う作業ステーションでは、走行速度制御手段が、搬送車の走行速度を所定値まで低下させ、また、センサ感度設定手段が、障害物センサの障害物の検出感度を低下させる。【選択図】図５
2005352855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを積載し搬送する複数の無人搬送車が複数の作業ステーションを順次通過するように誘導され、該無人搬送車が移動する間に、各作業ステーションに配置された作業者が無人搬送車に積載されたワークに対して所定の作業を行う生産ラインシステムにおいて、
上記無人搬送車の進行方向における各作業ステーションの上流側及び下流側には、それぞれ、各作業ステーションの開始位置及び終了位置をあらわす位置情報を備えた番地指示手段が設けられるとともに、
各無人搬送車が、
上記番地指示手段を検出し、該無人搬送車の位置を特定する番地検出手段と、
上記無人搬送車の進行方向前方に広がるセンサ領域を設定し、該センサ領域内に存在する障害物を検出する障害物センサと、
上記障害物センサのセンサ領域の有効範囲を制御して、障害物の検出感度を設定するセンサ感度設定手段と、
上記無人搬送車の走行速度を制御する走行速度制御手段であって、上記障害物センサのセンサ領域での障害物の検出に応じて、該無人搬送車を徐行させたり停止させたりする走行速度制御手段と、を有しており、
複数の作業者が直列ラインに沿って配置され上記無人搬送車が通過する間にそれぞれ分担された作業を行う作業ステーションにおいて、上記番地検出手段により該作業ステーションの上流側の番地指示手段が検出されてから下流側の番地指示手段が検出されるまでの間に、上記走行速度制御手段が、該無人搬送車の走行速度を所定値まで低下させるとともに、上記センサ感度設定手段が、上記障害物センサのセンサ領域の有効範囲を小さくして、該障害物センサの障害物の検出感度を低下させることを特徴とする生産ラインシステム。
【請求項２】
上記複数の作業者が直列ラインに沿って配置され上記無人搬送車が通過する間にそれぞれ分担された作業を行う作業ステーションにおいて、上記番地検出手段により該作業ステーションの上流側の番地指示手段が検出されてから下流側の番地指示手段が検出されるまでの間に、上記走行速度制御手段が、該無人搬送車の走行速度と、上記障害物センサのセンサ領域での障害物の検出に応じて設定される無人搬送車の徐行速度とを同じ値に設定する、ことを特徴とする請求項１記載の生産ラインシステム。
【請求項３】
上記複数の作業者が直列ラインに沿って配置され上記無人搬送車が通過する間にそれぞれ分担された作業を行う作業ステーションが、各無人搬送車に積載されるワークを組み立てるための組立作業を行うステーションであることを特徴とする請求項１又は２に記載の生産ラインシステム。
【請求項４】
上記無人搬送車が、該無人搬送車に積載されるワークに組み付けられるワーク組付部品を収納する部品棚を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一に記載の生産ラインシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを積載し搬送する無人搬送車を用いた生産ラインシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
周知の通り、例えば組立生産ラインや加工生産ライン等の生産ラインにおいては、生産対象となるワークや該ワークに対する組付部品の搬送を、無人搬送車（Automated Guided Vehicles：以下、ＡＧＶと表記）を用いて行うことが知られている。ＡＧＶは、通常、搭載されたバッテリを駆動源として、床面に設定された誘導路に沿って電動モータで走行する。かかるＡＧＶを用いた生産ラインでは、ＡＧＶが走行する誘導路に沿って、作業の異なる各種ステーションが設定されており、各ステーションに配置する作業者が、走行するＡＧＶに対して、それぞれ、ワークや組付部品を積載したり、積載された部品を取り出して組立作業を行ったりする。
【０００３】
ＡＧＶには、一般的に、走行上の安全性を確保するために、ＡＧＶの前方にある障害物を検出する障害物センサが搭載され、障害物センサがそのセンサ領域における障害物を検出した場合には、ＡＧＶが走行停止されるようになっている。これに関連して、例えば特開２００１−１２５６３９号公報（特許文献１）には、この障害物センサのセンサ領域を変更し、センサ感度を任意に設定し得る技術が開示されている。
【０００４】
更に、近年では、ＡＧＶの走行上の安全性を確保しつつ、ＡＧＶの停止によりもたらされる作業効率の低下を抑制するために、ＡＧＶからの遠近に応じて異なる複数のセンサ領域が設定され、障害物がＡＧＶから遠い場合には、ＡＧＶが即座に停止させられることなく、減速させられる方式が知られている。この方式では、ＡＧＶの前側に、第１のセンサ領域が設定されるとともに、該第１のセンサ領域と比べてＡＧＶ寄りに第２のセンサ領域が設定されており、障害物が第１のセンサ領域にある場合には、ＡＧＶが減速させられ、また、障害物が第２のセンサ領域にある場合には、ＡＧＶが停止させられる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１２５６３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、例えば単一ワークの組立作業が行われる区画において、複数の作業者が一列のラインに沿って配置されＡＧＶが通過する間にそれぞれ分担された作業を順次に行うようにした直列ライン方式が採用される場合、直列ライン上でのＡＧＶの走行速度及び各ＡＧＶ間の間隔は、基本的に、ワークに対して各作業者に与えられる組立作業時間に基づき設定されるが、上記区画においてより良好な作業効率を確保するには、ＡＧＶが低速で互いにほぼ等しい間隔を確保しつつ走行することが望ましいとされる。
【０００７】
しかしながら、前述したように、ＡＧＶの減速がもたらされるセンサ領域を含み、ＡＧＶからの遠近に応じて異なる複数のセンサ領域が設定された場合には、例えば作業者の作業遅れ等の理由で１台のＡＧＶが停止させられると、その後ろにあるＡＧＶが、通常の走行速度で走行した後、第１のセンサ領域での障害物（すなわち前方のＡＧＶ）の検出に応じて減速させられ、その後、第２のセンサ領域での障害物の検出に応じて停止させられる。更に後ろにあるＡＧＶも同様に運行制御される。このように、各ＡＧＶが通常の走行速度で走行した後に減速および停止させられることにより、元々直列ライン上で互いにほぼ等しい間隔を確保しながら走行していたＡＧＶ間の間隔は次第に乱れてくる。特に間隔が狭くなる場合には、各作業者の組立が間に合わず、ＡＧＶを停止させる必要が生じるなど、作業系が乱れ、作業効率が低下する惧れがある。また、障害物センサのセンサ感度を下げると、障害物との衝突が危惧される。
【０００８】
この発明は、上記技術的課題に鑑みてなされたもので、複数の作業者が一列のラインに沿って配置されＡＧＶが通過する間にそれぞれ分担された作業を行う直列ライン上での作業効率の向上を図り、ＡＧＶを低速でまた互いにほぼ等しい間隔と障害物との障害物との衝突を回避し得る安全な空間を確保しつつ連続的に走行させ得る生産ラインシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の請求項１に係る発明は、ワークを積載し搬送する複数の無人搬送車が複数の作業ステーションを順次通過するように誘導され、該無人搬送車が移動する間に、各作業ステーションに配置された作業者が無人搬送車に積載されたワークに対して所定の作業を行う生産ラインシステムにおいて、上記無人搬送車の進行方向における各作業ステーションの上流側及び下流側には、それぞれ、各作業ステーションの開始位置及び終了位置をあらわす位置情報を備えた番地指示手段が設けられるとともに、各無人搬送車が、上記番地指示手段を検出し、該無人搬送車の位置を特定する番地検出手段と、上記無人搬送車の進行方向前方に広がるセンサ領域を設定し、該センサ領域内に存在する障害物を検出する障害物センサと、上記障害物センサのセンサ領域の有効範囲を制御して、障害物の検出感度を設定するセンサ感度設定手段と、上記無人搬送車の走行速度を制御する走行速度制御手段であって、上記障害物センサのセンサ領域での障害物の検出に応じて、該無人搬送車を徐行させたり停止させたりする走行速度制御手段と、を有しており、複数の作業者が直列ラインに沿って配置され上記無人搬送車が通過する間にそれぞれ分担された作業を行う作業ステーションにおいて、上記番地検出手段により該作業ステーションの上流側の番地指示手段が検出されてから下流側の番地指示手段が検出されるまでの間に、上記走行速度制御手段が、該無人搬送車の走行速度を所定値まで低下させるとともに、上記センサ感度設定手段が、上記障害物センサのセンサ領域の有効範囲を小さくして、該障害物センサの障害物の検出感度を低下させることを特徴としたものである。
【００１０】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、上記複数の作業者が直列ラインに沿って配置され上記無人搬送車が通過する間にそれぞれ分担された作業を行う作業ステーションにおいて、上記番地検出手段により該作業ステーションの上流側の番地指示手段が検出されてから下流側の番地指示手段が検出されるまでの間に、上記走行速度制御手段が、該無人搬送車の走行速度と、上記障害物センサのセンサ領域での障害物の検出に応じて設定される無人搬送車の徐行速度とを同じ値に設定することを特徴としたものである。
【００１１】
更に、本願の請求項３に係る発明は、請求項１又は２に係る発明において、上記複数の作業者が直列ラインに沿って配置され上記無人搬送車が通過する間にそれぞれ分担された作業を行う作業ステーションが、各無人搬送車に積載されるワークを組み立てるための組立作業を行うステーションであることを特徴としたものである。
【００１２】
また、更に、本願の請求項４に係る発明は、請求項１〜３に係る発明のいずれか一において、上記無人搬送車が、該無人搬送車に積載されたワークに組み付けられるワーク組付部品を収納する部品棚を備えていることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１３】
本願発明によれば、複数の作業者が直列ラインに沿って配置され無人搬送車が通過する間にそれぞれ分担された作業を行う作業ステーションにおいて、無人搬送車の走行速度が低速に設定されるとともに、障害物センサのセンサ感度が低下させられることで、各無人搬送車は、障害物の検出に応じて停止するまで低速で連続的に走行して、互いにほぼ等しい間隔を確保することができるので、作業効率を向上させることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る無人搬送車（以下、ＡＧＶという）を用いた組立ラインシステム（以下、組立ラインという）のレイアウトを示す図である。この組立ライン１は、車両のインストルメントパネル（以下、インパネという）を組み立てるラインであり、基本的には、移載ステーション２０，第１〜３の部品ピッキングステーション３０，４０，５０，部品組立ステーション６０，自動充電ステーション７０で構成されている。この組立ライン１では、ＡＧＶ１０を誘導するための磁気誘導路９が、ＡＧＶ１０が矢印Ｄで示す方向に各ステーションを順次に通過し周回するコースを構成するように床面に設けられている。
【００１５】
移載ステーション２０では、ＡＧＶ１０の発進に先立ち、組立ライン１で扱われるインパネを固定するための治具１２０（図３Ａ参照）がＡＧＶ１０上に自動的に積載される一方、ＡＧＶ１０の磁気誘導路９によるコース周回後に、完成したインパネが固定された治具１２０がＡＧＶ１０から自動的に取り出される。かかる積載及び取出し機構としては、コンベヤ２１Ａ，２１Ｂと、昇降リフト２２Ａ，２２Ｂとが設けられている。コンベヤ２１Ａ，２１Ｂは、磁気誘導路９上で一旦停止したＡＧＶ１０と治具１２０の受け渡しを行い、ＡＧＶ１０の走行方向に対して垂直な方向に治具１２０を搬送する。他方、昇降リフト２２Ａ，２２Ｂは、それぞれ、コンベヤ２１Ａ，２１Ｂと治具１２０の受け渡しを行い、図１に示される組立ライン１が設置されているフロアと異なるフロアとの間で治具１２０を搬送する。
【００１６】
なお、特に図示しないが、この実施形態では、組立ライン１が設置されているフロアと異なるフロア（例えば階下のフロア又は階上のフロア）に車両のメインボディ用の組立ライン（不図示）が設置されており、昇降リフト２２Ａ，２２Ｂは、メインボディ用の組立ラインとインパネ用の組立ライン１との間で、非積載状態にある治具１２０及び完成したインパネが固定された治具１２０を搬送する。
【００１７】
第１〜３の部品ピッキングステーション３０，４０及び５０では、それぞれ、ＡＧＶ１０を誘導する磁気誘導路９に沿って、インパネ用の各種組付部品が格納された棚３１，４１，５１が設置されている。各ステーション３０，４０及び５０における作業者３９，４９，５９は、ＡＧＶ１０の通過に際して、棚３１，４１，５１から所定の組付部品を取り出し、ＡＧＶ１０側に設けられた部品棚１０２ｆ，１０２ｒ（図２参照）に供給する。本実施形態では、インパネ用の組付部品として、第１の部品ピッキングステーション３０の棚３１に、ヒータ部品，クーラ部品，ステアリングシャフト，ダクト，ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）部品，小物類等が格納され、また、第２の部品ピッキングステーション４０の棚４１には、フード部品，メータ部品，オーディオ機器部品，センターパネル，ヒーコン部品，コントロールスイッチ部品等が格納され、更に、第３のピッキングステーション５０の棚５１には、ハーネス部品等が格納されている。また、第３のピッキングステーション５０には、インパネ本体５２が準備され、このステーション５０における作業者５９は、ＡＧＶ１０の通過に際して、棚５１から取り出したハーネス部品を部品棚１０２ｆ，１０２ｒに供給するとともに、ＡＧＶ１０上に積載された治具１２０に対してインパネ本体５２を固定する。
なお、これらの組付部品は一例にすぎず、異なる車種のインパネを組み立てる場合若しくはインパネ以外を組立対象とする場合には、他の組付部品が各部品ピッキングステーション３０，４０，５０の棚３１，４１，５１に格納される。
【００１８】
また、各部品ピッキングステーション３０，４０，５０では、ステーション入口近傍に、ＩＤ読取りユニット３２，４２，５２が設置されている。これらＩＤ読取りユニット３２，４２，５２は、各ＡＧＶ１０に搭載された情報書込み可能なＩＤ記憶部１０７（図２参照）に対応して設けられたもので、ＩＤ記憶部１０７に書き込まれた情報を読み取ることができる。これに対応して、この組立ライン１では、ＩＤ記憶部１０７に対して情報を書き込むためのＩＤ書込みユニット２が、部品ピッキングステーション３０より上流側（ここでは移載ステーション２０の下流側近傍）に設置されている。ＩＤ書込みユニット２は、ＡＧＶ１０に搭載されたＩＤ記憶部１０７に、車種及びそのインパネを組み立てるために必要な組付部品等の生産情報を書き込み、他方、ＩＤ読取りユニット３２，４２，５２は、ＡＧＶ１０の通過に際して、ＩＤ記憶部１０７に書き込まれた生産情報を読み取る。各部品ピッキングステーション３０，４０，５０では、このようにＩＤ読取りユニット３２，４２，５２により読み取られた生産情報に基づき、ＡＧＶ１０側の部品棚１０２ｆ，１０２ｒに供給されるべき組付部品が判断される。本実施形態では、各部品ピッキングステーション３０，４０，５０の各棚３１，４１，５１にランプ（不図示）が取り付けられ、ＡＧＶ１０側の部品棚１０２ｆ，１０２ｒに供給されるべき組付部品が判断されるに伴い、該組付部品が格納された棚３１，４１，５１のランプが点灯されるようになっており、これにより、作業者３９，４９，５９が必要な組付部品を迅速に把握し効率良く棚３１，４１，５１から取り出すことができる。
【００１９】
次に、部品組立ステーション６０では、複数（ここでは４人）の作業者６９Ａ，６９Ｂ，６９Ｃ，６９Ｄが、磁気誘導路９に沿って並び、それぞれ、通過するＡＧＶ１０から必要な組付部品を部品棚１０２ｆ，１０２ｒ（図２参照）から順次に取り出し、ＡＧＶ１０に予め固定されたインパネ本体５２に対して組み付ける。１つのワーク（インパネ）を完成させる作業は、このステーション６０における各作業者６９Ａ，６９Ｂ，６９Ｃ，６９Ｄにほぼ均等に割り振りされ、１台のＡＧＶ１０が部品組立ステーション６０を通過するに際して、最下流側の作業者６９Ｄにより部品組付けが行われた時点で、１つのワークが完成する。
【００２０】
更に、自動充電ステーション７０では、前述した移載ステーション２０，部品ピッキングステーション３０，４０，５０，部品組立ステーション６０を通過してきたＡＧＶ１０に搭載されるバッテリ１１０（図３Ａ参照）が、磁気誘導路９に沿って設置された充電装置により充電される。充電装置は、ＡＧＶ１０に搭載されたバッテリ１１０へ電力を供給する充電器７１と、該充電器７１からバッテリ１１０への電力供給を制御する充電制御盤７２とから構成されている。この組立ライン１では、充電装置がＡＧＶ１０用の１本の磁気誘導路９に沿って２機設置されるが、これに限定されることなく、１機だけ設けられても、若しくは、３機以上設けられてもよい。あるいは、磁気誘導路９が並列式に設けられ、互いに並列する誘導路毎に１機の充電装置が設置されてもよい。
【００２１】
また、この組立ライン１においては、ＡＧＶ１０の進行方向における各ステーションの上流側及び下流側に、それぞれ、各ステーションの開始位置及び終了位置を指示する番地プレート８ｕ及び８ｄが設けられている。ＡＧＶ１０に搭載される構成として図２及び３を参照しながら後述するが、番地プレート８ｕ及び８ｄに対応して、ＡＧＶ１０には、番地プレート８ｕ及び８ｄを検出する番地プレート検出センサ１０６が設けられている。ＡＧＶ１０の走行に際し、番地プレート検出センサ１０６により各番地プレート８ｕ及び８ｄが検出されることで、組立ライン１内でのＡＧＶ１０の位置が判断される。
【００２２】
なお、図１に示す組立ライン１では、番地プレート８ｕ及び８ｄが磁気誘導路９の近傍に設けられるが、各ＡＧＶ１０の番地プレート検出センサ１０６が検出することが可能であれば、磁気誘導路９上など、いかなる位置に設けられてもよい。また、組立ライン１内での位置を指示する番地プレートとしては、各ステーションの上流側及び下流側に設けられる番地プレート８ｕ，８ｄ以外に、例えば各ステーションの開始位置と終了位置との間の所定位置を指示する番地プレート、若しくは、各ステーション間の所定位置を指示する番地プレートが設けられてもよい。
【００２３】
更に、この組立ライン１においては、ＡＧＶ中央制御盤３が設置されている。ＡＧＶ中央制御盤３は、情報処理端末５，６（図２参照）と共に、ライン全体を管理・制御するための制御システムを構成する。制御システムは、基本的に、ＡＧＶ１０を含む各構成との通信により取得された情報に基づき各構成の状況を把握し、組立ライン１が効率的に機能するように制御する。図２は、ＡＧＶ中央制御盤３及び情報端末５，６からなる制御システム及びそれにより制御されるＡＧＶ１０を概略的に示す図である。ＡＧＶ中央制御盤３は、各ＡＧＶ１０とのデータ送受信用に、その本体に取り付けられ、制御盤近傍で走行するＡＧＶ１０との通信を行うためのアンテナ３ａを有し、また、制御盤３から遠方で走行するＡＧＶ１０との通信を行うための無線機４と接続されている。
【００２４】
図２に示すように、無線機４は、３本のアンテナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃを有しており、各アンテナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃには、それぞれ、組立ライン１に採用される複数のＡＧＶ１０が振り分けられてなる３グループのいずれかが割り当てられ、アンテナ４Ａ，４Ｂ及び４Ｃは、各グループに属するＡＧＶ１０との通信に用いられる。この組立ライン１では、所定の番号が付与された計１４台のＡＧＶ１０が採用され、例えば、アンテナ４Ａには、ＡＧＶ１〜５号機が、また、アンテナ４Ｂには、ＡＧＶ６〜１０号機が、更に、アンテナ４Ｃには、ＡＧＶ１１〜１４号機が割り当てられ、互いに対応するアンテナ４Ａ〜４ＣとＡＣＶ１〜１４号機との間で通信が行われる。
【００２５】
ＡＧＶ中央制御盤３は、ＡＧＶ１０やＩＤ読取りユニット３２，４２，５２等の各構成とのアンテナ３ａ又は無線機４のアンテナ４Ａ〜４Ｃを介した通信により、各ＡＧＶ１０の位置及び動作状況や各部品ピッキングステーション３０，４０，５０における部品ストック状況等の情報を取得し、その後、組立ライン１を効率的に機能させるために、必要に応じて、所定の制御プログラムに基づき各構成に対して自動的に動作指示を与える。また、この場合には、上記通信により取得された各種情報が情報処理端末５，６を介して組立ライン１の管理者に提示され、これに応じて、管理者が、情報処理端末５，６を介して組立ライン１内の各構成に動作指示を与えることもできる。
【００２６】
続いて、図２とともに図３Ａ，３Ｂ，３Ｃを参照しながら、ＡＧＶ１０の詳細な構成について説明する。図３Ａ〜３Ｃは、それぞれ、ＡＧＶ１０の側面図，平面図及び正面図である。図３Ａ及び３Ｂの左側が、ＡＧＶ１０の前側に対応し、また、図３Ｃは、ＡＧＶ１０の前面を示している。ＡＧＶ１０は、進行方向に沿って前後方向に延びる本体１０１を備え、該本体１０１上には、第１〜３の部品ピッキングステーション３０，４０，５０で供給される各種組付部品を収納するための部品棚１０２ｆ，１０２ｒが、それぞれ前側及び後ろ側に設けられている。また、前側の部品棚１０２ｆ上には、例えば車種情報，全作業時間や各作業ステーション毎の作業時間等の経過時間，作業内容を含む各種情報を表示する情報表示用モニタ１０３が設置され、他方、後ろ側の部品棚１０２ｒ上には、ＡＧＶ中央制御盤３との通信を行うためのアンテナ１０４が取り付けられている。
【００２７】
本体１０１上の前側及び後ろ側の部品棚１０２ｆ，１０２ｒの間には、組立対象であるインパネを固定する治具１２０が積載されるスペースが確保される。図３Ａでは、このスペースに対して積載された治具１２０を仮想線で示す。また、本体１０１上のスペースには、積載された治具１２０の滑り落ちを防止するために、アンチバックユニット１２１が取り付けられている。
【００２８】
また、ＡＧＶ１０の駆動手段としては、床面と対向する本体１０１の裏面側に、１つの操舵用前輪１０９ｆ及び一対の駆動用後輪１０９ｒが設けられるとともに、本体１０１の内部には、駆動用後輪１０９ｒを駆動させるモータ（不図示）と、モータの駆動電力を供給するバッテリ１１０とが搭載されている。なお、バッテリ１１０は、モータ以外の電力を消費する構成にも電力供給を行うものである。
【００２９】
更に、本体１０１の前側面には、ＡＧＶ１０の前方に存在する障害物を検出するための障害物センサ１０８が設けられている。この障害物センサ１０８としては、ＡＧＶ１０の前方で異なる範囲に広がる２つのセンサ領域を設定し得るセンサが用いられる。図４に、障害物センサ１０８によりＡＧＶ１０の前方に設定されるセンサ領域を概略的に示す。各障害物センサ１０８から例えば赤外線信号等の指向性をもつ検出信号が出力されることで、ＡＧＶ１０から遠方に設定される第１のセンサ領域Ｓ１と、第１のセンサ領域Ｓ１よりもＡＧＶ１０本体寄りに設定される第２のセンサ領域Ｓ２とが設定される。詳しくは後述するが、ＡＧＶ１０の動作時には、かかる第１及び第２のセンサ領域Ｓ１又はＳ２が設定される障害物センサ１０８による障害物の検出状態に基づき、モータ（不図示）やバッテリ１１０等の駆動手段を制御して、ＡＧＶ１０を減速させる若しくは停止させる走行速度制御が行われる。
本体１０１の前側面には、また、障害物センサ１０８の下側に配置され、ＡＧＶ１０の最前方で本体１０１の幅方向に延びるバンパー１１４が取り付けられている。なお、万一このバンパー１１４が障害物に接触した場合には、ＡＧＶ１０を即時停止させるような走行速度制御が行われてもよい。
【００３０】
更に、本体１０１の側面には、図２に示されるように、誘導路９を構成する磁気テープを検出するための磁気誘導センサ１０５が設けられている。また、本体１０１の側面には、組立ライン１内での各ＡＧＶ１０の位置を把握するために、各作業ステーションの開始位置及び終了位置に設けられた番地プレート８ｕ及び８ｄを検出するための番地プレート検出センサ１０６と、組立対象となる車種や組付部品等の生産情報が書込み／書換え可能であるＩＤ記憶部１０７と、が設けられている。本体１０１の側面には、図３Ａに示されるように、例えば移載ステーション２０及び自動充電ステーション７０にてＡＧＶ１０を停止させる際に定位置停止を確保するための定位置停止センサ１１１と、移載ステーション２０における積載及び取出し機構（コンベヤ２１Ａ，２１Ｂ）との通信に利用される光伝送器１１２と、自動充電ステーション７０での充電に際して充電器側の電極と接触させられる自動充電用電極１１３と、が設けられている。
【００３１】
また、ＡＧＶ１０の稼動状態をあらわす手段として、図３Ａに示されるように、その点灯様式によってＡＧＶ１０の稼動状態をあらわす１つの稼動表示灯１１５が、周囲の作業者にとって容易に目視可能であるように、ＡＧＶ１０の前側に配設されている。更に、この稼動表示灯１１５の左右には、その点灯様式若しくは点灯の組合せによってＡＧＶ１０の進行方向をあらわす一対の方向指示灯１１６が配設されている。
【００３２】
ＡＧＶ１０では、更に、走行起動ボタン１１８ａ,非常停止ボタン１１８ｂ及び走行停止ボタン１１８ｃを備えた操作ユニット１１７が、各作業ステーションにおける作業者にとって容易に操作可能であるように、作業者側に面して配設されている。走行起動ボタン１１８ａは、ＡＧＶ１０を、それが起動しているものの停止している状態から発進させ走行状態とするためのボタンである。また、非常停止ボタン１１８ｂは、ＡＧＶ１０を、それが走行している状態から即時に停止させるためのボタンである。更に、走行停止ボタン１１８ｃは、ＡＧＶ１０を、それが走行している状態から走行停止させ、運転可能状態で停止させるためのボタンである。なお、図５の♯１１にあらわれるＡＧＶ運転スイッチは、ＡＧＶ１０を、それが起動していない状態、すなわち各種センサ類や回路構成も機能していない状態から起動させるためのスイッチである。このスイッチがオンされることで、ＡＧＶ１０は駆動前のスタンバイ状態となる。ＡＧＶ１０では、非常時における安全性を確保すべく、前述した操作ユニット１１７に加えて、例えば組立ライン１内で支障が生じ、ＡＧＶ１０を停止させる必要がある場合に、実際の作業者のみならずＡＧＶ１０の周囲にいる者がＡＧＶ１０を容易に停止させることができるように、非常停止ボタン１１８ｂがＡＧＶ１０の前側面及び後ろ側面に配設されている。
【００３３】
また、本体１０１の内部には、ＡＧＶ１０に装備される各構成を制御する制御ユニット１１９が搭載されている。この制御ユニット１１９は、ＡＧＶ１０に装備される各構成及びＡＧＶ中央制御盤３と信号をやり取りすることにより各種情報を取得し、各構成を制御するもので、例えば、番地プレート検出センサ１０６により検出される番地プレート８ｕ，８ｄから組立ライン１内での位置情報を取得し、その位置情報に対応した信号をＡＧＶ中央制御盤３や無線機４へアンテナ１０４から送信させたり、ＩＤ記憶部１０７に書き込まれた生産情報を取得し、その生産情報に対応した信号を情報表示用モニタ１０３に出力させたりする。また、例えば、制御ユニット１１９は、走行起動ボタン１１８ａがオンされた場合に、ＡＧＶ１０を走行させ、他方、非常停止ボタン１１８ｂがオンされた場合に、ＡＧＶ１０を即時停止させる。更に、制御ユニット１１９は、ＡＧＶ１０を誘導路９に沿って走行させるべく、磁気誘導センサ１０５による誘導路９の検出状態が維持されるように、操舵用前輪１０９ｆをステアリング制御する。
【００３４】
また、制御ユニット１１９は、組立ライン１における各種状態に応じて、モータ（不図示）やバッテリ１１０等の駆動手段を制御し、ＡＧＶ１０の走行速度を制御する。基本的に、制御ユニット１１９は、ＡＧＶ１０が一定の走行速度Ｖ０で走行するように駆動手段を制御するが、例えば、前述したように、障害物センサ１０８により障害物が検出された場合には、ＡＧＶ１０を減速させる若しくは停止させるように駆動手段を制御する。より具体的には、制御ユニット１１９は、図４に示す第１のセンサ領域Ｓ１で障害物が検出された場合、走行速度Ｖ０（例えば６０メートル／分）から徐行速度Ｖ１（例えば１０メートル／分）までＡＧＶ１０を減速させ、他方、第２のセンサ領域Ｓ２で障害物が検出された場合には、ＡＧＶ１０を停止させる。
【００３５】
ところで、前述したように、直列ライン方式が採用された部品組立ステーション６０においてより良好な作業効率を実現するには、ＡＧＶ１０が低速で互いにほぼ等しい間隔を確保しつつ走行することが望ましいとされるが、本実施形態では、制御ユニット１１９により、部品組立ステーション６０において、これを実現するための走行間隔制御が行われる。具体的に、制御ユニット１１９は、まず、番地プレート検出センサ１０６による番地プレート８ｕ，８ｄの検出結果に基づき、ＡＧＶ１０が部品組立ステーション６０にあると判断される場合に、ＡＧＶ１０の走行速度を、上記走行速度Ｖ０よりも低速の走行速度Ｖ３（例えば６メートル／分）に設定する走行速度制御を行う。すなわち、ＡＧＶ１０は、部品組立ステーション６０においては走行速度Ｖ３で走行させられ、それ以外では、速度Ｖ０で走行させられる。部品組立ステーション６０以外で設定される走行速度Ｖ０，徐行速度Ｖ１及び部品組立ステーション６０で設定される走行速度Ｖ３は、
Ｖ０  ＞  Ｖ１  ≧  Ｖ３
の大小関係を有している。なお、以下、部品組立ステーション６０以外で設定される走行速度Ｖ０を「通常走行速度」といい、部品組立ステーション６０で設定される走行速度Ｖ３を「区間走行速度」という。
【００３６】
また、かかる走行速度制御に加え、部品組立ステーション６０において、制御ユニット１１９は、障害物センサ１０８により設定される第１及び第２のセンサ領域Ｓ１及びＳ２について、前方の検出領域（距離）を小さくして、ＡＧＶ１０が前方の障害物を検出して停止しても安全な空間（間隔）が確保できる程度に、障害物センサ１０８のセンサ感度を設定するセンサ感度設定を行う。すなわち、部品組立ステーション６０においては、第１のセンサ領域Ｓ１での障害物の検出に応じて、ＡＧＶ１０の走行速度を減速する走行速度制御は実行されずに所定の区間走行速度に設定され、第２のセンサ領域Ｓ２での障害物の検出に応じてのみ、ＡＧＶ１０を停止させる走行速度制御が実行される。
【００３７】
制御ユニット１１９が前述した走行速度制御及びセンサ感度設定に基づく走行間隔制御を実行することで、部品組立ステーション６０において、例えば１台のＡＧＶ１０が停止した場合に、その後方にあるＡＧＶ１０が、第２のセンサ領域Ｓ２での前方のＡＧＶ１０の検出に応じて停止するまで、低速の区間走行速度Ｖ３で走行する。これにより、各ＡＧＶ１０の連続的な走行をある程度まで維持することができ、元々ほぼ等しい間隔で走行させられていたＡＧＶ１０間の間隔の乱れを抑制することができる。その結果、部品組立ステーション６０において、各ＡＧＶ１０は互いにほぼ等しい間隔を確保しつつ走行することとなり、安全を確保しながら作業効率を向上させることが可能となる。
【００３８】
図５には、制御ユニット１１９により実行される走行間隔制御処理についてのフローチャートを示す。この処理では、まず、ＡＧＶ１０の運転スイッチがオンされたか否かが判断され（♯１１）、その結果、運転スイッチがオンされていないと判断された場合には、再度♯１１が行われ、他方、オンされたと判断された場合、ＡＧＶ制御電源がオンされ（♯１２）、引き続き、ＡＧＶ走行起動ボタン１１８ａがオンされたか否かが判断される（♯１３）。♯１３の結果、走行起動ボタン１１８ａがオンされていないと判断された場合には、再度♯１３が繰り返され、他方、ＡＧＶ走行起動ボタン１１８ａがオンされたと判断された場合には、ＡＧＶ１０が発進させられ（♯１４）、♯１５へ進む。
【００３９】
続いて、♯１５では、番地プレート８ｕ又は８ｄ若しくは他の所定位置をあらわす番地プレートが検出されたか否かが判断され、その結果、番地プレート８ｕ又は８ｄ若しくは他の番地プレートが検出されていないと判断された場合には、♯２６へ進み、他方、番地プレート８ｕ又は８ｄ若しくは他の番地プレートが検出されたと判断された場合には、引き続き、番地プレートに基づき判断された各位置に適した動作が設定される（♯１６）。
【００４０】
更に、♯１７では、♯１５で検出された番地プレート８ｕ又は８ｄから取得される位置情報に基づき、走行間隔制御が開始されるか否かが判断される（♯１７）。すなわち、ＡＧＶ１０が、直列ライン方式が採用される部品組立ステーション６０の上流側（開始位置）にあると判断された場合には、走行間隔制御が開始される。♯１７の結果、走行間隔制御が開始されないと判断された場合には、♯２２へ進み、他方、走行間隔制御が開始されると判断された場合には、引き続き、ＡＧＶ１０の発進に伴いＡＧＶ１０内の所定の記憶手段（例えば制御ユニット１１９）に予め記憶された感度設定値が読み出される（♯１８）。かかる感度設定値は、各番地プレート８ｕ，８ｄがもつ位置情報と対応して記憶されており、♯１８では、♯１５で検出された位置情報と対応する感度設定値が読み出される。そして、読み出された感度設定値に基づき、障害物センサ１０８のセンサ感度が設定される（♯１９）。このセンサ感度設定により、前述したように、障害物との衝突を回避するための安全な空間（間隔）を確保しつつ、図４に示す第１のセンサ領域Ｓ１の徐行速度を区間走行速度Ｖ３に設定することにより（♯２０）、ＡＧＶ１０の走行速度を減速する走行速度制御は実行されなくなる。その後、ＡＧＶ１０の走行速度が区間走行速度Ｖ３に設定される（♯２１）。
【００４１】
更に、♯２２では、走行間隔制御が終了されるか否かが判断される。すなわち、ＡＧＶ１０が、部品組立ステーション６０の下流側（終了位置）にあると判断された場合には、走行間隔制御が終了される。Ｓ２２の結果、走行間隔制御が終了されないと判断された場合には、♯２７へ進み、他方、終了されると判断された場合には、引き続き、♯１８と同様に、各番地プレート８ｕ，８ｄがもつ位置情報と対応してＡＧＶ１０内に搭載される記憶手段（例えば制御ユニット１１９）に予め記憶されている感度設定値が読み出される（♯２３）。そして、読み出された感度設定値に基づき、障害物センサ１０８のセンサ感度が設定される（♯２４）。このセンサ感度設定により、図４に示す第１のセンサ領域Ｓ１及び第２のセンサ領域Ｓ２が共に有効にされる。
【００４２】
その後、ＡＧＶ１０の走行速度が通常走行速度Ｖ０に設定され（♯２５）、また、障害物センサ１０８の第１のセンサ領域Ｓ１での障害物検出に応じて行われる走行速度制御により設定される徐行速度として、徐行速度Ｖ１が設定される（♯２６）。続いて、障害物センサ１０８の第１のセンサ領域Ｓ１（徐行領域）で障害物が検出されたか否かが判断される（♯２７）。その結果、障害物が検出されたと判断される場合には、引き続き、ＡＧＶ１０が徐行速度Ｖ１で走行させられ（♯２８）、他方、障害物が検出されていないと判断される場合には、ＡＧＶ１０の徐行が実行されることなく、♯２９へ進む。
【００４３】
♯２９では、障害物センサ１０８の第２のセンサ領域Ｓ２（停止領域）で障害物が検出されたか否かが判断される。その結果、障害物が検出されたと判断される場合には、ＡＧＶ１０が即時に停止させられ（♯３０）、他方、障害物が検出されていないと判断される場合には、ＡＧＶ１０が停止させられることなく、♯３１へ進む。♯３１では、ＡＧＶ走行停止ボタン１１８ｃがオンされたか否かが判断される。その結果、ＡＧＶ走行停止ボタン１１８ｃがオンされていないと判断された場合には、♯１５へ戻り、それ以降のステップが繰り返される。他方、ＡＧＶ走行停止ボタン１１８ｃがオンされたと判断された場合には、ＡＧＶ１０の走行が停止させられ（♯３２）、更に、♯３３で、ＡＧＶ運転スイッチがオフされたと判断されない場合には、♯１３へ戻り、他方、ＡＧＶ運転スイッチがオンされたと判断された場合には、ＡＧＶ１０の運転を停止させ（♯３４）、ＡＧＶ１０の制御電源がオフされる（♯３５）。以上で処理が終了される。
【００４４】
以上のように、直列ライン方式が採用された部品組立ステーション６０において、ＡＧＶ１０の走行速度が、部品組立ステーション６０以外で設定される速度Ｖ０に比べて低速の走行速度Ｖ３に設定されるように走行速度制御が行われ、かつ、障害物センサ１０８の第１のセンサ領域Ｓ１の障害物検出による減速徐行速度を区間走行速度に設定し、かつ、障害物との衝突を回避する安全な空間が確保され得るようにセンサ感度設定が行われることにより、各ＡＧＶ１０は、第２のセンサ領域Ｓ２での前方のＡＧＶ１０の検出に応じて停止するまで、低速の区間走行速度Ｖ３で連続的に走行することができ、その結果、部品組立ステーション６０において互いにほぼ等しい間隔を確保しつつ走行するので、安全で且つ効率の良い作業を実現することが可能となる。
【００４５】
なお、本発明は、例示された実施形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改良及び設計上の変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、前述した実施形態では、部品組立ステーション６０において、ＡＧＶ１０を徐行させないために、第１のセンサ領域Ｓ１での減速徐行速度を区間速度としたが、これに限定されることなく、第１のセンサ領域Ｓ１での障害物検出は無効にしておき、その代わりに、第２のセンサ領域Ｓ２での障害物検出感度を安全かつ最小なセンサ感度としてもよい。
また、前述した実施形態では、図５のフローチャート中の♯１８及び♯２２のステップで読み出された感度設定値が、ＡＧＶ１０内の所定の記憶手段（例えば制御ユニット１１９）に予め記憶されていたが、これに限定されることなく、かかる感度設定値は、組立ライン１内での位置をあらわす位置情報をもつ各番地プレート８ｕ，８ｄに、該位置情報とともに含まれていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態に係るＡＧＶを用いた組立ラインシステムのレイアウトを示す図である。
【図２】ＡＧＶ中央制御盤及び情報端末からなる制御システム及びそれにより制御されるＡＧＶを概略的に示す図である。
【図３Ａ】ＡＧＶの側面図である。
【図３Ｂ】ＡＧＶの平面図である。
【図３Ｃ】ＡＧＶの正面図である。
【図４】ＡＧＶに搭載された障害物センサにより設定されるセンサ領域を概略的にあらわす図である。
【図５】ＡＧＶの走行間隔制御についてのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…組立ライン
２…ＩＤ書込みユニット
３…ＡＧＶ中央制御盤
８ｕ，８ｄ…番地プレート
１０…ＡＧＶ
２０…移載ステーション
３０，４０，５０…部品ピッキングステーション
３２，４２，５２…ＩＤ読取りユニット
６０…部品組立ステーション
７０…自動充電ステーション
３９，４９，５９，６９Ａ，６９Ｂ，６９Ｃ，６９Ｄ…作業者
１０１…ＡＧＶ本体
１０２ｆ，１０２ｒ…部品棚
１０３…情報表示用モニタ
１０４…アンテナ
１０５…磁気誘導センサ
１０６…番地プレート検出センサ
１０７…ＩＤ記憶部
１０８…障害物センサ
１１０…バッテリ
１１９…制御ユニット
Ｓ１…第１のセンサ領域（徐行領域）
Ｓ２…第２のセンサ領域（停止領域）
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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