(57)【要約】【課題】  ＰＬＣとプログラマブル表示器との通信の接続を容易に変更できるようにする。【解決手段】  プログラマブル表示器１とＰＬＣ２との間のデータ通信をプログラマブル表示器１に設けられた電源ケーブル３を介して行う。ＰＬＣ２からプログラマブル表示器１へのデータ送信時は、ＰＬＣ２の電力線通信モジュール２３によって、データをスペクトラム拡散した変調信号に変換して電源ケーブル３にて伝送する。プログラマブル表示器１側でその変調信号を受信すると、電力線通信モジュール１８によって、変調信号を逆拡散して復調することにより変調前のデータを得る。プログラマブル表示器１からＰＬＣ２へのデータ送信時は、逆に、電力線通信モジュール１８でデータを変調し、電源ケーブル３を介して伝送した後、電力線通信モジュール２３で変調信号を復調してデータを得る。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラマブルコントローラの制御に関する情報を表示するとともに前記プログラマブルコントローラへの制御指示に関する入力を受け付け、前記プログラマブルコントローラとの間でデータを送受信するプログラマブル表示器において、
前記データを電力線で搬送可能な変調信号に変換して送信するとともに、受信した変調信号をデータへ逆変換する変換手段を備えていることを特徴とするプログラマブル表示器。
【請求項２】
デバイスの状態を取り込むとともに、設定されたデータに基づいて前記デバイスを制御するプログラマブルコントローラにおいて、
前記データを電力線で搬送可能な変調信号に変換して送信するとともに、受信した変調信号をデータへ逆変換する変換手段を備えていることを特徴とするプログラマブルコントローラ。
【請求項３】
請求項１に記載のプログラマブル表示器と、請求項２に記載のプログラマブルコントローラと、前記プログラマブル表示器と前記プログラマブルコントローラとを接続する電力線とを備えていることを特徴とする制御システム。
【請求項４】
前記電力線は延長可能に設けられることを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プログラマブル表示器とプログラマブルコントローラとを電力線通信によって相互に通信可能に接続するシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
プログラマブルロジックコントローラ（以降、ＰＬＣと称する）などと呼ばれる制御装置は、シーケンス制御をはじめとする各種制御を実現するために、ベルトコンベア式の自動組付機などの種々のターゲットシステムを制御する制御装置として広く使用されている。このような制御装置は、ＣＰＵおよびメモリを中心とする制御本体部と、この制御本体部に対する入出力インターフェース機能を有する入出力部と、制御装置の各部に電力を供給する電源部とを備えている。入出力部は、ターゲットシステムに配備されるセンサなどの入力機器やリレーなどの出力機器であるデバイスと制御本体部との間のデータのやり取りを行うために、信号処理などを行う入出力回路や、デバイスを接続するための入出力端子を備えている。
【０００３】
また、例えば、制御システムのＨＭＩ(Human Machine Interface) として、プログラマブル表示器が広く使用されている。プログラマブル表示器は、デバイスを制御するＰＬＣと通信して、デバイスの状態を表示／制御する。デバイスの状態を画面表示する際の動作や、操作に応じてデバイスの状態を制御する際の動作は、制御用ホストコンピュータで作成された後でプログラマブル表示器にダウンロードされる画面データに基づいて特定される。
【０００４】
ＰＬＣとプログラマブル表示器とは、例えば、特許文献１に開示されるように、ＲＳ２３２Ｃなどのシリアル通信ケーブルによって接続され、相互にデータの通信が行われる。
【特許文献１】特開２００３−２９５９９６号公報（２００３年１０月１７日公開）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ＰＬＣやプログラマブル表示器が設置される工場などの現場では、新しい機械の導入や、システムのレイアウト変更が頻繁に行われるため、通信ケーブルの配線もそれに伴って変更する必要が生じる。しかしながら、従来のシリアル通信ケーブルを用いた接続では、専用ケーブルが必要であり、また延長も容易にできないという不都合がある。
【０００６】
一方、オフィスでは、ＬＡＮ（Local Area Network）などによるネットワーク化が進んでいるが、工場のような現場では、上記のような配線の敷設を変更することが容易でないため、オフィスほどにはネットワーク化が進んでいないのが現状である。ＰＬＣを現場に設置しプログラマブル表示器をオフィスに設置するような両者を離して設置することも、ネットワークによれば容易に実現できるが、ネットワーク化が困難な環境ではそれも実現しにくいという問題がある。
【０００７】
また、近年、ホームネットワークなどに無線ＬＡＮ（IEEE802.11）が普及してきているので、無線ＬＡＮを用いたＰＬＣとプログラマブル表示器との接続も考えられる。しかしながら、工場などでは障害物が多いため、無線ＬＡＮによる通信が円滑に行われないことも充分想定される。
【０００８】
このように、現状のＦＡ（Factory Automation）の分野では、システム環境やシステム変更に対応できるネットワーク技術が存在していない。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ＰＬＣとプログラマブル表示器との通信の接続を容易に変更できる構成を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るプログラマブル表示器は、プログラマブルコントローラの制御に関する情報を表示するとともに前記プログラマブルコントローラへの制御指示に関する入力を受け付け、前記プログラマブルコントローラとの間でデータを送受信するプログラマブル表示器において、前記の課題を解決するために、前記データを電力線で搬送可能な変調信号に変換して送信するとともに、受信した変調信号をデータへ逆変換する変換手段を備えていることを特徴としている。
【００１１】
上記の構成において、プログラマブルコントローラへ送信すべきデータは、変換手段によって、電力線で搬送可能な変調信号に変換されて送信される。また、プログラマブルコントローラから受信された変調信号は、変換手段によってデータへ逆変換される。変調方式は特に限定されないが、スペクトラム拡散方式が好適である。
【００１２】
このように、プログラマブル表示器が変換手段を備えることにより、電力線を介してプログラマブルコントローラとデータの通信を行うことができる。
【００１３】
本発明に係るプログラマブルコントローラは、デバイスの状態を取り込むとともに、設定されたデータに基づいて前記デバイスを制御するプログラマブルコントローラにおいて、前記の課題を解決するために、前記データを電力線で搬送可能な変調信号に変換して送信するとともに、受信した変調信号をデータへ逆変換する変換手段を備えていることを特徴としている。
【００１４】
上記のプログラマブルコントローラにおいても、前記のプログラマブル表示器と同様、プログラマブル表示器へ送信すべきデータは、変換手段によって、電力線で搬送可能な変調信号に変換されて送信される。また、プログラマブル表示器から受信された変調信号は、変換手段によってデータへ逆変換される。変調方式は特に限定されないが、スペクトラム拡散方式が好適である。
【００１５】
このように、プログラマブルコントローラが変換手段を備えることにより、電力線を介してプログラマブル表示器とデータの通信を行うことができる。
【００１６】
本発明の制御システムは、前記プログラマブル表示器と、前記プログラマブルコントローラと、前記プログラマブル表示器と前記プログラマブルコントローラとを接続する電力線とを備えていることを特徴としている。
【００１７】
この制御システムにおいては、プログラマブル表示器およびプログラマブルコントローラが、それぞれに備える変換手段によって、送信すべきデータを電力線で搬送可能な変調信号へ変換するとともに、受信した変調信号をデータへ逆変換するので、電力線を介して変調信号の形態をとることによってデータの通信を行うことができる。電力線としては、一般的な商用電源用の電源ケーブルなどが用いられる。
【００１８】
前記制御システムにおいて、前記電力線は、延長可能に設けられることが好ましい。これにより、プログラマブル表示器やプログラマブルコントローラの配置位置に応じて電力線を延長すれば、その配置位置に関わらず、電力線を介したデータ通信が可能になる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明のプログラマブル表示器、プログラマブルコントローラおよび制御システムは、変換手段によって、プログラマブル表示器とプログラマブルコントローラとの間のデータ通信を電力線を介して行うように構成されている。これにより、電力線がデータの通信線を兼ねることになり、プログラマブル表示器とプログラマブルコントローラとの間で従来通信に使用していたようなシリアル通信ケーブルが不要になり、省配線が可能になる。それゆえ、システムの仕様変更などにより、プログラマブル表示器およびプログラマブルコントローラのレイアウトが変わっても、電源線を延長するなどして、通信の接続を容易に変更することができる。したがって、システム環境やシステム変更に対応できるネットワークを制御システムに導入することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の一実施形態について図１ないし図５に基づいて説明すると以下の通りである。
【００２１】
図１に示すように、本実施の形態に係る制御システム１００は、制御用表示装置としてのプログラマブル表示器１は、ＣＰＵ１１、メモリ部１２、ＶＲＡＭ１３、ディスプレイ１４、グラフィックコントローラ１５、タッチパネル１６、タッチパネルコントローラ１７、電力線通信モジュール１８および電源回路１９を備えている。
【００２２】
メモリ部１２は、ＤＲＡＭ１２ａ、ＦＥＰＲＯＭ(Flash Erasableand Programmable ROM）１２ｂ、ＳＲＡＭ１２ｃ等のメモリを含んでいる。ＤＲＡＭ１２ａは、主に、表示制御などの演算処理時の作業用に用いられる他、ＰＬＣ２との間でやり取りされるデータの一時的な記憶に用いられる。ＳＲＡＭ１２ｃは、ＰＬＣ２から得られたデータをロギングしたり、ＰＬＣ２に与える設定値データ（レシピデータ）を記憶したりするために用いられる。ＦＥＰＲＯＭ１２ｂは、書き替え可能な読み出し専用のフラッシュメモリであり、一般のパーソナルコンピュータにおけるハードディスクドライブの役割を果たす。フラッシュメモリは、可動部を持たず、かつ衝撃に強いので、劣悪な周囲環境でも安定して動作する。
【００２３】
また、上記のＦＥＰＲＯＭ１２ｂは、表示制御システムプログラムと、通信プロトコルと、ユーザ画面データとをそれぞれ格納するエリアを有している。表示制御システムプログラムは、画像表示制御を行うための基本機能を実現するためのプログラムである。通信プロトコルは、ＰＬＣ２との通信処理で用いられるプロトコルであり、ＰＬＣ２の機種（メーカ）に応じて固有に定められている。この通信プロトコルには、ＰＬＣ２へのデータの読み出しを指示するコマンドコードが含まれている。このコマンドコードは、ＰＬＣ２の制御機能に対応付けられている前述のアドレスと組み合わされることによって、所望の制御機能についてのデータをＰＬＣ２に送信することができる。ユーザ画面のデータであるユーザ画面データは、図示しない作画エディタによって作成されて、ＦＥＰＲＯＭ１２ｂにダウンロードされている。
【００２４】
ＣＰＵ１１は、前述の表示制御システムプログラムにしたがって、プログラマブル表示器１の各部の動作を制御する。また、ＣＰＵ１１は、ＰＬＣ２との間で電源ケーブル３を介した通信を行うために、後述する電力線通信モジュール１８を制御する。
【００２５】
ＶＲＡＭ１３は、ディスプレイ１４に表示される画面のイメージを一時的に保持するメモリであり、ＦＥＰＲＯＭ１２ｂからのユーザ画面データのイメージを水平方向に表示される順にドットデータとして格納している。
【００２６】
ディスプレイ１４は、液晶パネルやＥＬパネルのような平板型表示素子によって構成されている。グラフィックコントローラ１５は、ＶＲＡＭ１３に展開された画面のイメージを、ディスプレイ１４に描画するドライバソフトウェアである。タッチパネル１６は、ディスプレイ１４の表示画面上で入力を行うために設けられており、アナログ抵抗膜式タッチパネルなどが好適である。タッチパネルコントローラ１７は、タッチパネル１６の出力電圧を入力位置情報に変換してＣＰＵ１１に出力する。上記のディスプレイ１４およびタッチパネル１６によって、表示パネル６が構成されている。
【００２７】
電力線通信モジュール１８は、ＰＬＣ２との間で電源ケーブル３を介してデータ通信を行うように、送信データを変調するとともに、受信データを復調する機能を有する。電力線としての電源ケーブル３は、プログラマブル表示器１に付属する、一般の商用１００Ｖの電力を供給するための通常の電源ケーブルであって、電力線通信モジュール１８に接続されている。電源ケーブル３は、先端にプラグ３ａを有している。
【００２８】
電源回路１９は、電力線通信モジュール１８を経て供給される商用電力からプログラマブル表示器１の各部に必要な電源電圧を生成するための回路である。
【００２９】
プログラマブルコントローラであるＰＬＣ２は、ＣＰＵユニット２１、Ｉ／Ｏユニット２２、電力線通信モジュール２３および電源ユニット２４を備えている。
【００３０】
ＣＰＵユニット２１は、ＣＰＵ部やメモリ部を含む制御の中心部分である。ＣＰＵ部は、ＣＰＵを含んでおり、制御システムプログラムにしたがって、ユーザが作成したラダープログラムなどのシーケンスプログラムを実行（スキャン）することによって、Ｉ／Ｏユニット２２を介してデバイス４（センサなどの入力デバイス）から入力される信号に基づいて、制御指示や制御データをデバイス４（アクチュエータなどの出力デバイス）に与えるといった演算処理や、メモリ部に対するデータの書き込み／読み出しの制御などを行う。
【００３１】
メモリ部は、上記の制御システムプログラムを記憶するＲＯＭなどからなるシステムメモリと、上記のシーケンスプログラムを記憶するフラッシュメモリなどからなるプログラムメモリと、演算データや入出力データなどのデータを一時的に記憶するＲＡＭなどからなるデータメモリを有している。
【００３２】
Ｉ／Ｏユニット２２は、入力ユニットおよび出力ユニットが一体的に設けられた装置であって、デバイス４に接続されるインタフェース機能を有する部分である。Ｉ／Ｏユニット２２は、これらのデバイス４との間で入出力されるデジタル信号またはアナログ信号を上記のＣＰＵ部とやり取りする。
【００３３】
電力線通信モジュール２３は、前述の電力線通信モジュール１８と同等の機能を有しており、プログラマブル表示器１との間で電源ケーブル３を介してデータ通信を行うように、送信データを変調するとともに、受信データを復調する機能を有する。電力線通信モジュール２３は、商用電力を取り出して外部（プログラマブル表示器１）に供給するように、ＰＬＣ２の筐体に設けられたコンセント６と電力ケーブルで接続されている。このコンセント６にプログラマブル表示器１の電源ケーブル３のプラグ３ａを挿入することにより、プログラマブル表示器１は、電源ケーブル３を介して、ＰＬＣ２から電力供給を受けることができるとともに、ＰＬＣ２とデータ通信を行うことができる。
【００３４】
電源ユニット２４は、商用電源５から供給される商用電力からＰＬＣ２の各部に必要な電源電圧を生成するための回路である。
【００３５】
ここで、電力線通信モジュール１８，２３について、より詳細に説明する。
【００３６】
図２に示すように、電力線通信モジュール１８は、変調／復調部１８ａ、パルストランス１８ｂおよび制御部１８ｃとを備えている。
【００３７】
変換手段としての変調／復調部１８ａは、ＣＰＵ１１の指示によってメモリ部１２から送信のために読み出されたデータを電源ケーブル３を含む電力線で搬送可能な変調信号に変換して送信するとともに、受信した変調信号をデータへ逆変換する。変調/復調部１８ａは、変調方式として、例えばスペクトラム拡散方式を用いた場合、広い周波数帯域に拡散した変調信号（スペクトラム拡散信号）に変換する一方、ＰＬＣ２から送信されてきた変調信号を復調して出力する。このデータは、ＣＰＵ１１の指示によってメモリ部１２の所定の領域に格納される。
【００３８】
パルストランス１８ｂは、電源ケーブル３と変調／復調部１８ａとの間に配され、変調／復調部１８ａから前段の回路部分と電源ケーブル３との間の絶縁を確保するために設けられている。
【００３９】
制御部１８ｃは、ＣＰＵ１１による指示を受けて変調／復調部１８ａの動作を制御する。例えば、変調／復調部１８ａがＬＳＩチップによって形成されることから、制御部１８ｃは、そのＬＳＩチップとのデータの受け渡しや、ＬＳＩチップの初期化などの各種の制御を行う。
【００４０】
図３に示すように、電力線通信モジュール２３は、変調／復調部２３ａ、パルストランス２３ｂおよび制御部２３ｃとを備えている。
【００４１】
変換手段としての変調／復調部２３ａは、ＣＰＵユニット２１におけるＣＰＵ部の指示によって送信のためにＣＰＵユニット２１内のメモリ部から読み出されたデータを電源ケーブル３を含む電力線で搬送可能な変調信号に変換して送信するとともに、受信した変調信号をデータへ逆変換する。変調／復調部２３ａは、変調方式として、例えばスペクトラム拡散方式を用いた場合、広い周波数帯域に拡散した変調信号（スペクトラム拡散信号）に変換する一方、プログラマブル表示器１から送信されてきた変調信号を逆拡散（復調）して出力する。このデータは、ＣＰＵユニット２１において、ＣＰＵ部の指示によってメモリ部の所定の領域に格納される。
【００４２】
パルストランス２３ｂは、ＰＬＣ２内に設けられて商用電源５と接続された内部電力ケーブル７と変調／復調部２３ａとの間に配され、変調／復調部２３ａから前段の回路部分と内部電力ケーブル７との間の絶縁を確保するために設けられている。
【００４３】
制御部２３ｃは、ＣＰＵユニット２１による指示を受けて変調／復調部２８ａの動作を制御する。例えば、変調／復調部２３ａがＬＳＩチップによって形成されることから、制御部２３ｃは、そのＬＳＩチップとのデータの受け渡しや、ＬＳＩチップの初期化などの各種の制御を行う。
【００４４】
なお、変調／復調部１８ａ，２３ａで用いる変調方式は、電力線を伝送できる信号形態に変調できれば、上記のスペクトル拡散以外の方式、例えばＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）変調法的やその他のいかなる変調方式であってもよい。
【００４５】
上記のように構成される制御システム１００において、ＰＬＣ２からプログラマブル表示器１にデータを送信する場合の動作について説明する。
【００４６】
ＰＬＣ２において、ＣＰＵユニット２１からのデータは、電力線通信モジュール２３に与えられる。そのデータは、変調部／復調部２３ａでスペクトラム拡散された変調信号に変換される。この変調信号は、パルストランス２３ｂを介して内部電力ケーブル７に与えられ、さらにコンセント６に接続された電源ケーブル３を介してプログラマブル表示器の電力線通信モジュール１８に伝送される。
【００４７】
電力線通信モジュール１８においては、伝送されてきた変調信号がパルストランス１８ｂを介して変調／復調部１８ａに取り込まれ復調される。復調されたデータは、ＣＰＵ１１の指示によってメモリ部１２に書き込まれる。
【００４８】
一方、プログラマブル表示器１からＰＬＣ２にデータを送信する場合は、変調／復調部１８ａでスペクトラム拡散処理によって、データが変調信号に変換され、電源ケーブル３を介してＰＬＣ２に伝送される。ＰＬＣ２では、変調信号が変調／復調部２３ａによって復調されることによりデータに変換され、ＣＰＵユニット２１に取り込まれる。
【００４９】
このように、本実施形態に係る制御システム１００は、プログラマブル表示器１およびＰＬＣ２がそれぞれ電力線通信モジュール１８，２３を備え、それらを電源ケーブル３で接続することにより、プログラマブル表示器１とＰＬＣ２との間で電源ケーブル３を介してデータをやり取りすることができる。それゆえ、電源ケーブル３が通信線を兼ねるので、プログラマブル表示器１とＰＬＣ２との間で従来通信に使用していたようなシリアル通信ケーブル（ＲＳ２３２Ｃなど）が不要になり、省配線が可能になる。
【００５０】
また、無線ＬＡＮと異なり、有線でデータ伝送が行われるので、障害物によってデータ伝送が失敗するという不都合もない。また、従来のＲＳ２３２Ｃなどの伝送方式に比べて高速である（最大２００Ｍｂｐｓ）であるため、画像などの大容量データの送受信も可能になる。さらに、電力線通信でデータを伝送することにより、システムの拡張性が向上する。以下に、その具体的な構成について説明する。
【００５１】
図４に示すように、本制御システム１００は、ＰＬＣ２を内蔵する制御盤８を備えている。この制御システム１００において、コンセント６は、ＰＬＣ２の筐体ではなく、制御盤８の外壁に露出するように取り付けられている。勿論、コンセント６と電力線通信モジュール２３との間は電力ケーブルで接続されている。
【００５２】
このような構成では、作業者によるプログラマブル表示器１の用途や使用目的に応じてプログラマブル表示器１を交換する場合、例えば、プログラマブル表示器１によって構成される表示器Ａまたは表示器Ｂのそれぞれの電源ケーブル３のプラグ３ａをコンセント６に挿抜するだけで、それらの交換ができる。
【００５３】
また、図５に示す制御システム１００では、制御盤９内にＰＬＣ２が設けられているのは図４の制御システム１００と同様であるが、さらにプログラマブル表示器１からなる表示器Ｃが制御盤９に取り付けられている。この制御システム１００においては、コンセント６がＰＬＣ２の筐体に取り付けられるとともに、２系統の挿入部を有しており、一方の挿入部に表示器Ｃの電源ケーブル３が接続されている。また、コンセント６のもう一方の挿入部は、コンセント１０に接続された電力ケーブルがその先端に設けられた図示しないプラグを挿入することによって接続されている。上記のコンセント１０は、制御盤９の外壁に露出するように取り付けられている。
【００５４】
コンセント１０には、延長ケーブル３１が接続される。電力線としての延長ケーブル３１は、間隔をおいて複数のタップ３１ａが設けられている。それぞれのタップ３１ａにプログラマブル表示器１からなる表示器Ｄ，Ｅの電源ケーブル３を接続すれば、ベルトコンベア３２に所定の間隔をおいて表示器Ｄ，Ｅを配置することができる。それゆえ、ベルトコンベア３２を用いて流れ作業を行うような場合、各作業者の作業位置付近に作業者が操作入力するための表示器Ｄ，Ｅを配置することができる。
【００５５】
また、延長ケーブル３１をさらに継ぎ足したり、より多くのタップ３１ａを有する延長ケーブル３１を用いたりすることにより、任意の位置に所望の数のプログラマブル表示器１を配置することができる。これにより、プログラマブル表示器１の増設や移動を容易に行うことができる。しかも、コンセント６，１０が一般のＡＣ用コンセントであるため、延長ケーブル３１に市販のＡＣケーブルを用いるので、システムを変更する際、専用の通信ケーブルを敷設する作業やコストを削減することができる。
【００５６】
このように、本実施形態の制御システム１００によれば、プログラマブル表示器１とＰＬＣ２との通信の接続を容易に行うことができるため、今までネットワーク化が困難であった環境でも、商用電源５に接続できる環境にあれば、容易に電力ケーブルを介してネットワーク化を実現することができる。また、同系統の電力配線が敷設されている範囲であれば、異なる場所（異なる階など）にプログラマブル表示器１とＰＬＣ２とを配置することができる。例えば、１階の工場現場にＰＬＣ２を配置し、２階のオフィスにプログラマブル表示器１を配置することも可能になる。これにより、ＬＡＮなどを用いずに、より広範囲のネットワーク化を実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、プログラマブル表示器とプログラマブルコントローラとの間のデータ通信を電力線を介して行うように構成されているので、プログラマブル表示器およびプログラマブルコントローラのレイアウトなどの変更が必要な制御システムに好適に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施の一形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】上記制御システムにおけるプログラマブル表示器に設けられる電力線通信モジュールの構成を示すブロック図である。
【図３】上記制御システムにおけるＰＬＣに設けられる電力線通信モジュールの構成を示すブロック図である。
【図４】上記制御システムの応用例を示す構成図である。
【図５】上記制御システムの他の応用例を示す構成図である。
【符号の説明】
【００５９】
１    プログラマブル表示器
２    ＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）
３    電源ケーブル（電力線）
４    デバイス
１８    電力線通信モジュール（変換手段）
２３    電力線通信モジュール（変換手段）
３１    延長ケーブル（電力線）
１００    制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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