(57)【要約】【課題】  現在位置からの駐車可否が判断できる駐車支援装置を提供する。【解決手段】  自車両１０に搭載されたカメラによって撮影された自車両１０の周辺の画像に対して座標変換を行って、その鳥瞰図画像を生成し、この生成した鳥瞰図画像に自車両１０の位置とその位置からステアリングを末切り状態で保持しつつ縦列／並列駐車する場合に到達すると予想される到達予想位置を示す各駐車基準線（ＡＬ、ＢＬ、ＣＬ、ＡＲ、ＢＲ、ＣＲ）とを重ねて表示する。これにより、自車両１０のユーザは、鳥瞰図画像から確認できる障害物の位置と各駐車基準線との位置関係を確認することによって、現在位置からの駐車可否を容易に判断することができる。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段によって撮影された車両周辺の画像に基づいて、その鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、
前記車両が所定の舵角を保持しつつ移動した場合に到達すると予想される前記車両の到達予想位置を生成する到達予想位置生成手段と、
前記鳥瞰図画像生成手段によって生成される鳥瞰図画像を画面に表示するとともに、前記鳥瞰図画像上における前記車両の位置と前記到達予想位置生成手段によって生成される前記車両の位置からの到達予想位置とを前記鳥瞰図画像に重ねて表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記到達予想位置生成手段は、前記到達予想位置として、前記車両が最大舵角を保持しつつ移動した場合に到達すると予想される前記車両の到達予想位置を生成することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記画面に表示すべき到達予想位置として、前記到達予想位置を示すための基準線を表示することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記画面に表示すべき到達予想位置として、前記到達予想位置を示すためのエリアを表示することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記到達予想位置生成手段は、前記舵角検出手段の検出する舵角に応じた前記車両の到達予想位置を算出する到達予想位置算出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記画面に表示すべき車両の到達予想位置として、前記車両が最大舵角を保持しつつ移動した場合の前記車両の最大舵角到達予想位置と、前記到達予想位置算出手段の算出する前記舵角検出手段の検出する舵角を保持しつつ移動した場合の前記車両の現在舵角到達予想位置とを表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記到達予想位置生成手段は、前記到達予想位置として、前記車両が縦列駐車、及び並列駐車の少なくとも一方の駐車を行う場合の前記車両の到達予想位置を生成することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記到達予想位置生成手段は、前記車両が縦列駐車を行う場合の前記車両の到達予想位置を生成する際、前記車両の移動中に前記車両のステアリングを反転すべきステアリング反転位置をさらに生成し、
前記表示制御手段は、前記ステアリング反転位置を含む前記車両の到達予想位置を前記鳥瞰図画像に重ねて表示することを特徴とする請求項６記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記車両における駐車操作の開始を検出する駐車開始検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記駐車開始検出手段が駐車操作の開始を検出した場合に前記画面への表示を開始することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車開始検出手段が駐車操作の開始を検出した場合、その時点での前記画面上における前記車両の位置、前記車両の到達予想位置、及び前記鳥瞰図画像の各々の位置関係を記憶する記憶手段を備えることを特徴とする請求項８記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記表示制御手段は、前記車両の位置を前記記憶手段の記憶する前記画面上の位置に固定して表示し、
前記車両の移動状態を検出する移動状態検出手段と、
前記移動状態検出手段の検出結果に基づいて、前記画面に表示すべき鳥瞰図画像、及び前記車両の到達予想位置に対し、前記固定して表示される前記車両の表示位置を基準として相対的に移動した鳥瞰図画像、及び到達予想位置に変換する変換手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記変換手段によって変換された鳥瞰図画像、及び到達予想位置を前記車両の表示位置と対応付けて表示することを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、前記車両の位置、及び前記車両の到達予想位置を前記記憶手段の記憶する前記画面上の位置に固定して表示し、
前記車両の移動状態を検出する移動状態検出手段と、
前記移動状態検出手段の検出結果に基づいて、前記画面に表示すべき鳥瞰図画像に対し、前記固定して表示される前記車両の表示位置を基準として相対的に移動した鳥瞰図画像に変換する変換手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記変換手段によって変換された鳥瞰図画像を前記車両の表示位置と対応付けて表示することを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記表示制御手段は、前記駐車開始検出手段が駐車操作の開始を検出し、その後、前記移動状態検出手段が前記車両の動き出しを検出した場合には、前記画面上に表示される前記車両の到達予想位置の表示を消去することを特徴とする請求項１１記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前記表示制御手段は、前記鳥瞰図画像、及び前記車両の到達予想位置を前記記憶手段の記憶する前記画面上の位置に固定して表示し、
前記車両の移動状態を検出する移動状態検出手段と、
前記移動状態検出手段の検出結果に基づいて、前記画面に表示すべき車両の位置を、前記固定して表示される前記鳥瞰図画像、及び前記車両の到達予想位置の少なくとも何れか１つの表示位置を基準として相対的に移動した位置に変換する変換手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記変換手段によって変換された車両の位置を前記鳥瞰図画像、及び前記車両の到達予想位置の表示位置と対応付けて表示することを特徴とする請求項９記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
前記車両周辺の物体を検出する物体検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記物体検出手段によって検出された物体の位置を前記鳥瞰図画像にさらに重ねて表示することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車操作の負担を軽減することを目的とした駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている駐車支援装置は、例えば、運転者によって駐車操作支援を開始するための開始ボタンが操作されると、運転者に対して車両をゆっくりと誘導エリアまで前進させる案内を行いながら、車両周辺の障害物を検出して駐車エリアの候補を認識する。そして、車両が誘導エリアに到達すると、車両と駐車エリアの位置関係を示す俯瞰図を表示する。
【特許文献１】特開２００３−１０４１４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した、従来の駐車支援装置は、単に、車両周辺の駐車エリアの候補を表示するものであるため、車両の現在位置から駐車エリアの候補に駐車できるか否かの判断を行うことができない。そのため、実際に車両を現在位置から後退させながら駐車可否の判断をしなければならない。
【０００４】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、現在位置からの駐車可否が判断できる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の駐車支援装置は、車両の周辺を撮影する撮影手段と、撮影手段によって撮影された車両周辺の画像に基づいて、その鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図画像生成手段と、車両が所定の舵角を保持しつつ移動した場合に到達すると予想される車両の到達予想位置を生成する到達予想位置生成手段と、鳥瞰図画像生成手段によって生成される鳥瞰図画像を画面に表示するとともに、鳥瞰図画像上における車両の位置と到達予想位置生成手段によって生成される車両の位置からの到達予想位置とを鳥瞰図画像に重ねて表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
本発明は、車両の周辺を撮影した画像から生成した鳥瞰図画像上に車両の位置を重ねて表示すると、この表示から車両周辺の他車両等の障害物と自車両との位置関係が把握しやすいことに着目したもので、すなわち、鳥瞰図画像上における車両の位置と、その位置から所定の舵角を保持しつつ移動した場合に到達すると予想される到達予想位置とを鳥瞰図画像に重ねて表示する。これにより、車両のユーザは、鳥瞰図画像から確認できる障害物の位置と車両の到達予想位置との位置関係を把握することによって、現在位置からの駐車可否が判断できる。
【０００７】
請求項２に記載の駐車支援装置によれば、到達予想位置生成手段は、到達予想位置として、車両が最大舵角を保持しつつ移動した場合に到達すると予想される車両の到達予想位置を生成することを特徴とする。
【０００８】
例えば、車両が縦列駐車や並列駐車を行う場合、最小回転半径（車両のステアリングを最大舵角とした状態、以下、末切りした状態と呼ぶ）で車両を移動させることが最も効率的（車両が移動するスペースが最小）となる。従って、ステアリングを末切りした状態の到達予想位置を生成することで、最も効率的に車両を移動する場合の到達予想位置を車両のユーザに提供できる。
【０００９】
請求項３に記載の駐車支援装置によれば、表示制御手段は、画面に表示すべき到達予想位置として、到達予想位置を示すための基準線を表示することを特徴とする。これにより、車両のユーザは、画面に表示される基準線から駐車可否の判断が行える。
【００１０】
請求項４に記載の駐車支援装置によれば、表示制御手段は、画面に表示すべき到達予想位置として、到達予想位置を示すためのエリアを表示することを特徴とする。これにより、車両のユーザは、画面に表示されるエリアから駐車可否の判断が行える。
【００１１】
請求項５に記載の駐車支援装置は、車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、到達予想位置生成手段は、舵角検出手段の検出する舵角に応じた車両の到達予想位置を算出する到達予想位置算出手段を備え、表示制御手段は、画面に表示すべき車両の到達予想位置として、車両が最大舵角を保持しつつ移動した場合の車両の最大舵角到達予想位置と、到達予想位置算出手段の算出する舵角検出手段の検出する舵角を保持しつつ移動した場合の車両の現在舵角到達予想位置とを表示することを特徴とする。
【００１２】
これにより、例えば、最大舵角到達位置だけでなく、現在舵角到達位置に他車両等の障害物が存在しない場合には、車両を駐車することのできるスペースが広く表示されるため、車両のユーザは、駐車可否の判断を更に容易になる。また、この場合、車両のユーザは、ステアリングを末切りすることなく、現在の舵角を保持しつつ後退することで現在舵角到達位置に駐車することができるため、ステアリング操作の負担軽減を図ることができる。
【００１３】
さらに、ステアリングの舵角を変更すれば、その変更に伴って現在舵角到達予想位置も変更して表示されることになるため、ステアリングの舵角を変更することによって、駐車しようとするスペースをユーザ自身が任意に決定できるようになる。
【００１４】
請求項６に記載の駐車支援装置によれば、到達予想位置生成手段は、到達予想位置として、車両が縦列駐車、及び並列駐車の少なくとも一方の駐車を行う場合の車両の到達予想位置を生成することを特徴とする。これにより、現在位置から縦列駐車や並列駐車を行う場合の駐車位置を生成することができる。
【００１５】
請求項７に記載の駐車支援装置によれば、到達予想位置生成手段は、車両が縦列駐車を行う場合の車両の到達予想位置を生成する際、車両の移動中に車両のステアリングを反転すべきステアリング反転位置をさらに生成し、表示制御手段は、ステアリング反転位置を含む車両の到達予想位置を鳥瞰図画像に重ねて表示することを特徴とする。
【００１６】
すなわち、並列駐車を行う場合は、並列駐車を開始する位置において左右何れかの方向へステアリングを一度末切りし、そのステアリングの状態を保持しながら車両の前後方向が到達予想位置の長手方向と並行になるまで後退させ、その後、ステアリングを中立位置にして後退するといった手順を経ることになるが、縦列駐車では、後退途中でステアリングを反対方向へ末切りする手順が必要となる。
【００１７】
そこで、後退途中でステアリングを反対方向へ末切りすべき位置（ステアリング反転位置）を含む車両の到達予想位置を表示する。これにより、車両のユーザは、縦列駐車を行う場合、ステアリングを反転すべき位置を把握することができる。
【００１８】
請求項８に記載の駐車支援装置は、車両における駐車操作の開始を検出する駐車開始検出手段を備え、表示制御手段は、駐車開始検出手段が駐車操作の開始を検出した場合に画面への表示を開始することを特徴とする。例えば、車両のユーザによる、到達予想位置を画面に表示するための指示を出す指示操作や車両の変速位置が後退位置に変更された操作等を検出することで、画面への表示を開始させることができる。
【００１９】
請求項９に記載の駐車支援装置は、駐車開始検出手段が駐車操作の開始を検出した場合、画面上における車両の位置、車両の到達予想位置、及び鳥瞰図画像の各々の位置関係を記憶する記憶手段を備えることを特徴とする。これにより、駐車装置開始時点での車両の位置、到達予想位置、及び鳥瞰図画像の各々位置関係を記憶することができる。
【００２０】
請求項１０に記載の駐車支援装置によれば、表示制御手段は、車両の位置を記憶手段の記憶する画面上の位置に固定して表示し、車両の移動状態を検出する移動状態検出手段と、移動状態検出手段の検出結果に基づいて、画面に表示すべき鳥瞰図画像、及び車両の到達予想位置に対し、固定して表示される車両の表示位置を基準として相対的に移動した鳥瞰図画像、及び到達予想位置に変換する変換手段とを備え、表示制御手段は、変換手段によって変換された鳥瞰図画像、及び到達予想位置を車両の表示位置と対応付けて表示することを特徴とする。
【００２１】
これにより、画面上において固定して表示される車両の位置に対して、鳥瞰図画像や予想到達位置を車両の移動に伴って移動／回転する表示にすることができる。その結果、車両の位置、鳥瞰図画像上に映し出される他車両等の障害物、及び到達予想位置の各々の位置関係を現実と同じ位置関係で表示することができる。
【００２２】
請求項１１に記載の駐車支援装置によれば、表示制御手段は、車両の位置、及び車両の到達予想位置を記憶手段の記憶する画面上の位置に固定して表示し、車両の移動状態を検出する移動状態検出手段と、移動状態検出手段の検出結果に基づいて、画面に表示すべき鳥瞰図画像に対し、固定して表示される車両の表示位置を基準として相対的に移動した鳥瞰図画像に変換する変換手段とを備え、表示制御手段は、変換手段によって変換された鳥瞰図画像を車両の表示位置と対応付けて表示することを特徴とする。
【００２３】
これにより、画面上において固定して表示される車両の位置に対して、鳥瞰図画像を車両の移動に伴って移動／回転して表示することができる。なお、このように鳥瞰図画像のみを車両の移動に伴った表示とする場合、画面に表示される鳥瞰図画像と到達予想位置との位置関係が現実の位置関係と整合しなくなる。
【００２４】
従って、例えば、請求１２に記載のように、表示制御手段は、駐車開始検出手段が駐車操作の開始を検出し、その後、移動状態検出手段が車両の動き出しを検出した場合には、画面上に表示される車両の到達予想位置の表示を消去することで、鳥瞰図画像との位置関係が整合しない到達予想位置を表示しないようにすることができる。
【００２５】
請求項１３に記載の駐車支援装置によれば、表示制御手段は、鳥瞰図画像、及び車両の到達予想位置を記憶手段の記憶する画面上の位置に固定して表示し、車両の移動状態を検出する移動状態検出手段と、移動状態検出手段の検出結果に基づいて、画面に表示すべき車両の位置を、固定して表示される鳥瞰図画像、及び車両の到達予想位置の少なくとも何れか１つの表示位置を基準として相対的に移動した位置に変換する変換手段とを備え、表示制御手段は、変換手段によって変換された車両の位置を鳥瞰図画像、及び車両の到達予想位置の表示位置と対応付けて表示することを特徴とする。これにより、画面上で固定された鳥瞰図画像や到達予想位置に対して車両の位置がその移動に伴って移動／回転して表示されるようになる。
【００２６】
請求項１４に記載の駐車支援装置は、車両周辺の物体を検出する物体検出手段を備え、表示制御手段は、物体検出手段によって検出された物体の位置を鳥瞰図画像にさらに重ねて表示することを特徴とする。
【００２７】
例えば、車両周辺を撮影する撮影手段によって撮影された画像が不鮮明な（例えば、暗い場所での撮影や、レンズに付着する雨滴や汚れ等が原因で不鮮明となる）場合、その鳥瞰図画像も不鮮明な画像となる。そのため、このような不鮮明な鳥瞰図画像を表示しても、車両のユーザは、鳥瞰図画像から車両周辺の障害物が認識し難くなる。そこで、物体検出手段によって検出された物体の位置を鳥瞰図画像に重ねて表示することで、鳥瞰図画像が不鮮明であっても、障害物の位置を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の駐車支援装置について、図面に基づいて説明する。なお、本発明の駐車支援装置は、自動車等の車両に搭載されるものである。
【００２９】
（第１の実施形態）
図１に、本実施形態における駐車支援装置の構成を示す。同図に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両１０の後部に配置され、自車両１０の周辺を撮影するＣＣＤカメラ等のカメラ１、自車両１０のダッシュボードに配置され、液晶ディスプレイ等の画面を備える表示器３、各種入力操作に用いられる操作スイッチ４、自車両１０の移動距離や速度を検出するための車速センサ５、自車両１０の変速位置を検出する変速位置検出器６、自車両１０のステアリングの操舵角度を検出するための舵角センサ７、自車両１０の周辺に存在する障害物を検出する測距センサ８、及び、カメラ１によって撮影された画像に対して所定の画像処理を行う処理ユニット９を備えている。
【００３０】
図２は、処理ユニット９の内部構成を示すブロック図である。処理ユニット９は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バス等を備えるマイクロコンピュータとして主に構成されるもので、同図に示すように、カメラ１によって撮影された自車両１０の周辺の画像に対して座標変換を行って、自車両１０の上空から撮影した画像に相当する鳥瞰図画像を生成する鳥瞰図変換部９ａ、操作スイッチ４、車速センサ５、変速位置検出器６、舵角センサ７、測距センサ８等からの出力信号を入力する入力部９ｂ、表示器３に対して画面に表示すべき画像の画像データを出力する出力部９ｃ、画像データを記憶する画像記憶部９ｄ、各種演算処理を行うＣＰＵ９ｅ、及び、自車両１０が縦列駐車や並列駐車を行う場合に用いられる駐車基準線情報を記憶する外部記憶部９ｆを備えている。
【００３１】
ここで、外部記憶部９ｆの記憶する駐車基準線情報について説明する。先ず、駐車基準線とは、自車両１０のステアリングを末切りした状態を保持しつつ現在位置から後退して縦列駐車や並列駐車を行う場合に、自車両１０が到達すると予想される到達予想位置を示すものである。
【００３２】
例えば、図３に示す縦／並列駐車基準線ＡＲ・ＡＬ、及び縦列駐車基準線ＣＲ・ＣＬは、自車両１０の位置から縦列駐車する場合に、自車両１０のステアリングを末切りした状態を保持しつつ後退して到達すると予想される到達予想位置を示す駐車基準線であり、また、縦／並列駐車基準線ＡＲ・ＡＬ、及び並列駐車基準線ＢＲ・ＢＬは、自車両１０の位置から並列駐車する場合に、自車両１０のステアリングを末切りした状態を保持しつつ後退して到達すると予想される到達予想位置を示す駐車基準線である。
【００３３】
これら各駐車基準線は、上述したように、自車両１０のステアリングを末切りした状態を保持しつつ後退した場合の自車両１０の軌跡から決定される。つまり、縦列駐車や並列駐車を行う場合、最小回転半径（車両のステアリングを末切りした状態）で車両を移動させることが最も効率的（車両が移動するスペースが最小）となる。従って、ステアリングを末切りした状態の到達予想位置を決定することで、最も効率的に車両を移動する場合の到達予想位置とすることができる。なお、各駐車基準線には、所定量のマージン（例えば、５０ｃｍ程度）を設けて最終的な各駐車基準線を決定する。
【００３４】
上記各駐車基準線の算出方法については、例えば、アッカーマン・ジャントー式等、車両の操舵方式が決定すれば自車両１０の軌跡が算出され、この軌跡から各駐車基準線を決定することができるため、その説明は省略する。なお、外部記憶部９ｆには、図３に示すように、例えば、自車両１０の後輪軸上の車幅中心を原点ＯとするＸ−Ｙ座標系における各駐車基準線の端点座標が駐車基準線情報として記憶され、さらに、自車両１０の位置座標（右前、左前、右後、及び左後の各々の端部座標）が記憶される。
【００３５】
処理ユニット９は、カメラ１によって撮影された自車両１０の周辺の画像に対して座標変換を行って、その鳥瞰図画像を生成し、この生成した鳥瞰図画像に自車両１０の位置と上述した各駐車基準線とを重ねて表示器３の画面に表示させる画像処理を実行する。
【００３６】
例えば、自車両１０とその周辺に存在する他車両とが図４（ａ）に示す位置関係にある場合に、自車両１０の後部に搭載されるカメラ１によって撮影された画像から生成した鳥瞰図画像の一例を図４（ｂ）に示す。
【００３７】
同図（ｂ）に示すように、カメラ１で撮影した画像を鳥瞰図画像に変換をすると、自車両１０の周辺の他車両は地面に倒れたように表示されるが、この鳥瞰図画像上の自車両１０の位置から後退して縦列駐車や並列駐車をする場合に到達すると予想される到達予想位置を示す各駐車基準線（ＡＬ、ＢＬ、ＣＬ、ＡＲ、ＢＲ、ＣＲ）を鳥瞰図画像に重ねて表示する。
【００３８】
これにより、鳥瞰図画像から認識できる障害物としての他車両が各駐車基準線で囲まれたエリア内に入っていなければ、ユーザは、自車両１０の位置より縦列／並列駐車が可能であると判断することができる。このように、鳥瞰図画像に各駐車基準線を重ねて表示することにより、自車両１０の位置から縦列／並列駐車が可能であるか否かを容易に判断することができる。
【００３９】
なお、各駐車基準線の表示については、例えば、図５（ａ）に示すように、「コ」の字型の縦列／並列駐車基準線（ＥＬ、ＥＲ、ＤＬ、ＤＲ）を示す線分表示や、図５（ｂ）に示すような長方形のエリアを示す線分表示等を採用することで、自車両１０のユーザに対して駐車可能なエリアを分かり易く表示することができる。
【００４０】
次に、本実施形態の画像処理について、図９〜図１１に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図９に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、車速センサ５からの検出信号に基づいて自車両１０の車速データを取得する。Ｓ２０では、舵角センサ７からの検出信号に基づいて、自車両１０のステアリングの舵角データを取得する。
【００４１】
Ｓ３０では、自車両１０の車速が時速１０キロ未満であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。なお、このＳ３０の処理における判定条件は、自車両１０が駐車動作の準備段階に入ると想定される条件として設定するものであり、これ以外の駐車動作の準備段階に入ると想定される条件を判定条件として設定してもよい。
【００４２】
Ｓ４０では、車速センサ５、及び舵角センサ７の検出信号を用いて、例えば、図６に示すように、時刻Ｔから時刻Ｔ＋１になるまでの自車両１０の移動距離と方向を示す移動ベクトルＶを計算する。なお、自車両１０の移動ベクトルＶは、車速センサ５の検出信号から移動ベクトルの長さ（すなわち、時刻Ｔにおける原点Ｏから時刻Ｔ＋１における原点Ｏまでの距離）を求め、舵角センサ７の検出信号から移動ベクトルの方向（すなわち、時刻Ｔにおける自車両１０の進行方向［Ｙ軸方向］に対する、原点Ｏを中心とする自車両１０の鉛直方向回りの回転角度）を求める。
【００４３】
Ｓ５０では、カメラ１によって撮影された自車両１０の周辺の画像を取得する。Ｓ６０では、Ｓ５０にて取得した画像を鳥瞰図画像に変換する。この鳥瞰図画像に変換する変換方法については、従来技術（例えば、特開平１０−２１１８４９号公報）を利用することができる。そのため、この変換方法についての詳しい説明は省略するが、具体的には、図７に示すように、自車両１０に搭載されるカメラ１がＺ軸上の点Ｒ（０、０、Ｈ）から見下ろし角度thetaで地上面（Ｘ−Ｙ座標面）における画像を撮影している場合、点Ｒから焦点距離ｆにあるスクリーン平面Ｔに投影される画像の２次元座標を地上面上の座標に変換（逆の透視変換）するものである。
【００４４】
Ｓ７０では、画像記憶部９ｄに記憶されている前回変換した鳥瞰図画像を読み込む。なお、本処理の実行が初回である場合には、Ｓ７０において鳥瞰図画像の読み込みを実行せずにＳ１０に処理を移行する。Ｓ８０では、Ｓ７０にて読み込んだ前回変換した鳥瞰図画像とＳ５０にて変換した現在の鳥瞰図画像とを結合して、１つの鳥瞰図画像を生成する。
【００４５】
なお、Ｓ８０にて画像を結合する際には、Ｓ４０にて計算した自車両１０の移動ベクトルＶに基づいて、前回変換した鳥瞰図画像（時間Ｔ）を現在（時間Ｔ＋１）の鳥瞰図画像との位置関係が対応するように移動／回転させた上で結合する。
【００４６】
Ｓ９０では、Ｓ８０にて結合した鳥瞰図画像を画像記憶部９ｄに記憶する。Ｓ１００では、自車両１０の変速位置が「後退」位置に選択されたか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ１１０に処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【００４７】
続いて、Ｓ１１０における表示処理について、図１０〜図１１に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図１０に示すＳ２１０〜Ｓ２８０は、図９に示したＳ１０〜Ｓ２０、及びＳ４０〜９０の処理を同じ処理であるため、その説明を省略する。Ｓ２９０では、Ｓ２８０にて記憶した鳥瞰図画像を読み込み、この鳥瞰図画像に対して、表示器３の画面上において固定して表示する自車両１０の位置を基準として相対的に移動した画像に変換する。なお、この固定して表示する自車両１０の位置は、Ｓ１００において、自車両１０の変速位置が「後退」位置に選択された場合の画面上における位置である。
【００４８】
図８（ａ）は、自車両１０の変速位置が「後退」位置に選択されたときの鳥瞰図画像に自車両１０の位置と各駐車基準線を重ねて表示したイメージ図であるが、Ｓ２９０では、例えば、同図（ａ）の自車両１０の表示位置を固定し、上述した移動ベクトルＶに基づいて、鳥瞰図画像のみを自車両１０の位置を基準として相対的に移動した画像に変換する。例えば、自車両１０が図８（ａ）の位置から左後方に移動／回転した場合には、図８（ｂ）に示すように、他車両を映し出す鳥瞰図画像のみを自車両１０の移動／回転に応じた画像に変換する。
【００４９】
Ｓ３００では、Ｓ２９０にて自車両１０の移動／回転に応じて変換した鳥瞰図画像に自車両１０の位置を示すイメージ画像、及び各駐車基準線を、上記Ｓ２９０にて鳥瞰図画像を変換する際に基準とした自車両１０の表示位置との位置関係が合致する位置に結合する。これにより、図８（ｂ）に示した結合画像が最終的に生成される。
【００５０】
図１１に示すＳ３１０では、Ｓ３００にて生成した結合画像を表示器３の画面に表示する。これにより、表示器３の画面には、自車両１０の位置が画面上で固定され、障害物を映し出す鳥瞰図画像が自車両１０の表示位置を基準として動く（回転する）ように表示される。Ｓ３２０では、自車両１０の変速位置が「後退」位置に選択されたか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ２１０に処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【００５１】
このように、本実施形態における駐車支援装置１００は、カメラ１によって撮影された自車両１０の周辺の画像に対して座標変換を行って、その鳥瞰図画像を生成し、この生成した鳥瞰図画像に自車両１０の位置とその位置からステアリングを末切り状態を保持しつつ縦列／並列駐車する場合に到達すると予想される到達予想位置を示す各駐車基準線とを重ねて表示する。これにより、自車両１０のユーザは、鳥瞰図画像から確認できる障害物の位置と各駐車基準線との位置関係を確認することによって、現在位置からの駐車可否を容易に判断することができる。
【００５２】
（変形例１）
本実施形態では、図８（ｂ）に示すように、表示器３の画面上において固定して表示される自車両１０の位置に対して、鳥瞰図画像のみを自車両１０の移動に伴って移動／回転して表示するため、画面に表示される鳥瞰図画像と各駐車基準線との位置関係が現実の位置関係と整合しなくなる。そのため、例えば、自車両１０の変速位置が「後退」位置に選択され、その後、自車両１０が動き出した場合には、画面上の各駐車基準線の表示を消去することが望ましい。これにより、鳥瞰図画像との位置関係が整合しない各駐車基準線を表示しないようにすることができる。
【００５３】
（変形例２）
本実施形態では、上記変形例１にて説明したように鳥瞰図画像のみを自車両１０の移動に伴って移動／回転して表示するものであるが、本変形例では、表示器３の画面上において固定して表示される自車両１０の位置に対して、鳥瞰図画像とともに各駐車基準線を自車両１０の移動に伴って移動／回転して表示する。この本変形例における表示処理について、図１４に示すフローチャートを用いて説明する。なお、同図のＳ２１０〜Ｓ２８０までの処理は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００５４】
図１４に示すＳ２８５ａでは、Ｓ２８０にて記憶した鳥瞰図画像を読み込み、この鳥瞰図画像に各駐車基準線を結合する。なお、各駐車基準線を鳥瞰図画像に結合する際、鳥瞰図画像上における自車両１０の位置を基準として結合する。Ｓ２９０ａでは、Ｓ２８５ａにおいて生成した結合画像に対し、上述した移動ベクトルＶに基づいて、表示器３の画面上において固定して表示する自車両１０の位置を基準として相対的に移動した画像に変換する。なお、この固定して表示する自車両１０の位置は、Ｓ１００において、自車両１０の変速位置が「後退」位置に選択された場合の画面上における位置である。
【００５５】
Ｓ３００では、Ｓ２９０ａにて変換した結合画像に自車両１０の位置を示すイメージ画像を、上記Ｓ２９０ａにて結合画像を変換した際に基準とした自車両１０の表示位置との位置関係が合致する位置に結合する。これにより、例えば、表示器３の画面には、図１２に示すように、自車両１０の位置が画面上で固定され、鳥瞰図画像とともに各駐車基準線が自車両１０の表示位置を基準として動く（回転する）ように表示される。その結果、自車両１０のユーザは、自車両１０と障害物としての他車両との位置関係をより把握し易くなる。
【００５６】
（変形例３）
上記変形例１、及び変形例２は、表示器３の画面に固定して表示される自車両１０の位置を基準として、鳥瞰図画像や各駐車基準線を自車両１０の移動に伴って動く（回転する）ように表示するものであるが、これとは逆に、画面において鳥瞰図画像や各駐車基準線を固定して表示し、この固定して表示される鳥瞰図画像や各駐車基準線に対して自車両１０の位置が動く（回る）ように表示してもよい。
【００５７】
以下、本変形例における表示処理について、図１５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、同図のＳ２１０〜Ｓ２６０までの処理は、第１の実施形態と同様であるため、その説明を省略する。
【００５８】
図１５に示すＳ２７０ｂでは、前回変換した鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とを結合する。なお、Ｓ２７０ｂでは、本表示処理において、Ｓ２５０にて初回に変換した鳥瞰図画像が表示器３の画面にて表示される位置（画角）を基準とし、以後、この画角が変わらない位置に結合する。Ｓ２８０では、画角の保持された結合画像を画像記憶部９ｄに記憶する。
【００５９】
Ｓ２８５ｂでは、Ｓ２８０にて記憶した結合画像を読み込み、この読み込んだ結合画像に各駐車基準線を結合する。なお、各駐車基準線を結合する際、Ｓ２５０にて初回に変換した鳥瞰図画像上における自車両１０の位置を基準として結合する。Ｓ２９０ｂでは、自車両１０が後退を開始した時の自車両１０の位置からの移動量を示す移動ベクトルＶを計算する。
【００６０】
Ｓ３００ｂでは、Ｓ２８５ｂにて生成した結合画像を読み出し、この結合画像に自車両１０の位置を示すイメージ画像を上述した移動ベクトルに基づく位置に結合する。これにより、例えば、表示器３の画面には、図１３に示すように、画面上で固定された鳥瞰図画像や各駐車基準線に対して自車両１０が移動するというイメージの画像を表示することができるため、自車両１０と他車両との位置関係をさらに明確に表示することができる。
【００６１】
（変形例４）
通常、並列駐車を行う場合には、並列駐車を開始する位置において左右何れかの方向へステアリングを一度末切りし、そのステアリングの状態を保持しながら車両の前後方向が並列駐車基準線の長手方向と並行になるまで後退させ、その後、ステアリングを中立位置にして後退するといった手順を経ることになるが、縦列駐車では、後退途中でステアリングを反対方向へ末切りする手順が必要となる。
【００６２】
そこで、図１６に示すように、後退途中でステアリングを反対方向へ末切りすべき位置を示す舵角反転基準線（ＫＬ、ＫＲ）を各縦列駐車基準線（ＡＬ、ＣＬ、ＡＲ、ＣＲ）とともに表示する。これにより、自車両１０のユーザは、縦列駐車する際に必要となるステアリングの反転位置を把握することができる。
【００６３】
なお、舵角反転基準線（ＫＬ、ＫＲ）の表示は、上記変形例２で説明した、画面上において固定して表示される自車両１０の位置に対して、鳥瞰図画像とともに各駐車基準線を自車両１０の移動に伴って移動／回転して表示する場合においても適用することができる。
【００６４】
例えば、その表示例を図１７（ａ）に示すが、画面において自車両１０の位置を固定して表示し、この固定して表示される自車両１０の位置に対して鳥瞰図画像、及び縦列駐車基準線（ＡＬ、ＣＬ）とともに舵角反転基準線（ＫＬ）を、自車両の移動に伴って移動（回転）した表示とする。
【００６５】
これにより、自車両１０のユーザは、自車両１０の後端部が舵角反転基準線（ＫＬ）に到達した場合に自車両１０を一旦停止させ、ステアリングを反対方向へ末切りする。その後、図１７（ｂ）に示すように、反対方向へ末切りした状態を保持して自車両１０を後退させることで、縦列駐車基準線内に自車両１０を駐車することができる。
【００６６】
さらに、舵角反転基準線（ＫＬ、ＫＲ）の表示は、上記変形例３で説明した、画面において鳥瞰図画像や各駐車基準線を固定して表示し、この固定して表示される鳥瞰図画像や各駐車基準線に対して自車両１０の位置を動く（回る）ように表示する場合においても適用することができる。
【００６７】
例えば、その表示例を図１８（ａ）に示すが、縦列駐車基準線（ＡＬ、ＣＬ）とともに舵角反転基準線（ＫＬ）を表示する。これにより、自車両１０のユーザは、自車両１０の後端部が舵角反転基準線（ＫＬ）に到達した場合に自車両１０を一旦停止させ、ステアリングを反対方向へ末切りする。その後、図１８（ｂ）に示すように、反対方向へ末切りした状態を保持して自車両１０を後退させることで、縦列駐車をスムーズに行うことができる。
【００６８】
（変形例５）
本実施形態における各駐車基準線は、自車両１０のステアリングを末切りした状態を保持しつつ縦／並列駐車する場合に到達すると予想される到達予想位置を示すものであるが、例えば、自車両１０の現在の舵角を検出して、その舵角に応じた自車両１０の到達予想位置を示す現在舵角到達予想位置を上記各駐車基準線とともに表示してもよい。
【００６９】
例えば、図２３に、自車両１０の右後方に並列駐車、又は自車両１０の左後方に縦列駐車を行う場合のイメージ図を示すが、同図のように、ステアリングを末切りした状態で並列駐車する場合に到達すると予想される到達予想位置を示す並列駐車基準線（ＡＲ、ＢＲ）とともに、現在の舵角を保持しつつ並列駐車する場合に到達すると予想される現在舵角到達予想位置を示す現在舵角並列駐車基準線（ＢＲ１）を表示する。また、同図に示すように、ステアリングを末切りした状態で縦列駐車する場合に到達すると予想される到達予想位置を示す縦列駐車基準線（ＡＬ、ＣＬ）、及びステアリング反転基準線（ＫＬ）とともに、現在の舵角を保持しつつ縦列駐車する場合に到達すると予想される現在舵角到達予想位置を示す現在舵角縦列駐車基準線（ＣＬ１）、及び現在舵角ステアリング反転基準線（ＫＬ１）を表示する。
【００７０】
これにより、例えば、並列駐車基準線ＡＲとＢＲとのエリア内だけでなく、並列駐車基準線ＡＲと現在舵角並列駐車基準線（ＢＲ１）とのエリア内にも他車両等の障害物が存在しない場合には、車両を駐車することのできるスペースが広く表示されるため、車両のユーザは、駐車可否の判断が更に容易になる。また、この場合、車両のユーザは、ステアリングを末切りすることなく、現在の舵角を保持しつつ後退することで並列駐車基準線ＡＲと現在舵角並列駐車基準線（ＢＲ１）とのエリア内に駐車することができるため、ステアリング操作の負担軽減を図ることができる。
【００７１】
さらに、図２３に示すように、ステアリングの舵角を変更（ＲからＬ方向、又は、ＬからＲ方向に変更）すれば、その変更に伴って、現在舵角並列駐車基準線（ＢＲ１）、現在舵角縦列駐車基準線（ＣＬ１）、及び現在舵角ステアリング反転基準線（ＫＬ１）の表示位置も変更して表示されることになるため、ステアリングの舵角を変更することによって、駐車しようとするスペースをユーザ自身が任意に決定できるようになる。
【００７２】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。第１の実施形態における駐車装置１００は、鳥瞰図画像によって映し出される自車両１０周辺の障害物をユーザに把握させるものであるが、例えば、カメラ１が暗い場所で撮影する場合や、カメラ１のレンズ雨滴や汚れ等が付着した状態で撮影した場合には、その撮影された画像が不鮮明になることがある。
【００７３】
このような不鮮明な画像を鳥瞰図画像に変換すると、鳥瞰図画像においても不鮮明な画像となるため、その鳥瞰図画像から他車両等の障害物の位置を明確に把握できなくなることがある。そこで、本実施形態では、測距センサ８により検出される自車両１０の周囲に存在する障害物の位置を鳥瞰図画像に重ねて表示する。以下、障害物を検出する障害物検出処理、検出した障害物の画像を生成する障害物画像生成処理、及びこの生成された障害物画像を鳥瞰図画像に重ねて表示する表示処理について、図１９〜図２１に示すフローチャートを用いて説明する。
【００７４】
先ず、障害物を検出する障害物検出処理について、図１９に示すフローチャートを用いて説明する。なお、この障害物検出処理は、第１の実施形態において説明した図９の画像処理と並行して処理が実行される。
【００７５】
図１９に示すＳ４００では、車速センサ５からの検出信号に基づいて自車両１０の車速データを取得する。Ｓ４１０では、舵角センサ７からの検出信号に基づいて、自車両１０のステアリングの舵角データを取得する。
【００７６】
Ｓ４２０では、自車両１０の車速が時速１０キロ未満であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４３０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ４００へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。Ｓ４３０では、車速センサ５、及び舵角センサ７の検出信号を用いて、時刻Ｔから時刻Ｔ＋１になるまでの自車両１０の移動距離と方向を示す移動ベクトルＶを計算して、時刻Ｔ＋１における自車両１０の位置を特定する。
【００７７】
Ｓ４４０では、時刻Ｔ＋１における測距センサ８による障害物の検出距離を取得し、Ｓ４５０では、この取得した障害物の検知距離から、自車両１０の位置を基準とする障害物の位置を算出する。Ｓ４６０では、算出した障害物の位置に関する位置データをＲＡＭ等の記憶媒体に記憶する。
【００７８】
次に、この障害物検出処理によって検出された障害物の位置に基づいて、障害物の画像を生成する障害物画像生成処理について、図２０に示すフローチャートを用いて説明する。図２０に示すＳ５００では、記憶した障害物の位置データを読み込む。Ｓ５１０では、読み込んだ障害物の位置データに基づいて、自車両１０の位置を基準とした位置に障害物を示すイメージ画像（例えば、丸印等）を点描として描画する。
【００７９】
Ｓ５２０では、既に障害物を描画した画像がある場合には、その画像とＳ５１０にて描画した画像とを合成した合成画像を生成し、この処理を行う前までに障害物を描画した画像がない場合には、Ｓ５３０に処理を進める。Ｓ５３０では、障害物の位置データを全て読み込んだか否かを判定し、肯定判定される場合には本処理を終了し、否定判定される場合にはＳ５００へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【００８０】
続いて、上記障害物画像生成処理によって生成された障害物画像を鳥瞰図画像に重ねて表示する表示処理について、図２１に示すフローチャートを用いて説明する。なお、図２１に示すＳ２１０〜Ｓ２７０ｂ、及びＳ２８０以降の処理は、第１の実施形態の変形例３において説明した、鳥瞰図画像、及び各駐車基準線を画像上において固定し、自車両１０の位置を動く（回る）ように表示する表示処理と同様であるため、その説明を省略する。
【００８１】
図２１に示すＳ２７０ｂにて、前回変換した鳥瞰図画像と現在の鳥瞰図画像とが結合されると、Ｓ２７２では障害物画像を読み込み、Ｓ２７４にて、Ｓ２７０ｂにて結合した結合画像と障害物画像とをさらに結合して、鳥瞰図画像に障害物が重なって表示される画像を生成する。そして、Ｓ２８０において、生成した結合画像を画像記憶部９ｄに記憶し、上述した処理を実行する。
【００８２】
これにより、例えば、図２２に示すように、測距センサ８にて検出された障害物（obs）の位置が鳥瞰図画像に重ねて表示されるため、自車両１０のユーザは、鳥瞰図画像が不鮮明であっても、その鳥瞰図画像に重ねて表示される障害物（obs）から、障害物の位置を明確に把握することができる。
【００８３】
（変形例６）
本実施形態は、第１の実施形態の変形例３の表示処理に適用した場合を説明したものであるが、第１の実施形態、及びその他の変形例の表示処理に適用可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の実施形態に係わる、駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係わる、処理ユニット９の機能構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係わる、自車両１０と各縦／並列駐車基準線との位置関係を示すイメージ図である。
【図４】（ａ）は、自車両１０とその周辺に存在する障害物としての他車両との位置関係を示す図であり、（ｂ）は、自車両１０のカメラ１の撮影した画像から生成した鳥瞰図画像に各縦／並列駐車基準線を重ねて表示した場合のイメージ図である。
【図５】（ａ）は、「コ」の字型の縦列／並列駐車基準線ＥＬ、ＥＲ、ＤＬ、ＤＲを示す線分表示のイメージ図であり、（ｂ）は、各駐車基準線を結ぶことで形成される長方形の線分表示のイメージ図である。
【図６】第１の実施形態に係わる、時刻Ｔから時刻Ｔ＋１になるまでの自車両１０の動き量（移動量）を示す移動ベクトルＶを示した図である。
【図７】第１の実施形態に係わる、透視変換を説明するための斜視図である。
【図８】（ａ）は、合成鳥瞰図に自車両１０の位置と縦／並列駐車基準線を重ねて表示した場合のイメージ図であり、（ｂ）は、合成鳥瞰図画像のみを自車両１０の位置を基準として相対的に移動した画像とした場合のイメージ図である。
【図９】第１の実施形態に係わる、画像処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施形態に係わる、表示処理の流れを示すフローチャート（１）である。
【図１１】第１の実施形態に係わる、表示処理の流れを示すフローチャート（２）である。
【図１２】第１の実施形態の変形例２に係わる、自車両１０の位置を画面上で固定し、鳥瞰図画像とともに縦／並列駐車基準線が自車両１０を基準として動く（回転する）ように表示した場合のイメージ図である。
【図１３】第１の実施形態の変形例３に係わる、画面上で固定された鳥瞰図画像や縦／並列駐車基準線に対して自車両１０が移動する画像を表示した場合のイメージ図である。
【図１４】第１の実施形態の変形例２に係わる、表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】第１の実施形態の変形例３に係わる、表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】第１の実施形態の変形例４に係わる、各縦列駐車基準線（ＡＬ、ＣＬ、ＡＲ、ＣＲ）に加えて、舵角反転基準線（ＫＬ、ＫＲ）を表示した場合のイメージ図である。
【図１７】（ａ）は、鳥瞰図画像、縦／並列駐車基準線、及び舵角反転基準線を自車両の位置を基準として相対的に移動して表示するイメージ図であり、（ｂ）は、後退途中で反対方向へ末切りした状態を保持して自車両１０を後退させた場合に表示されるイメージ図である。
【図１８】（ａ）は、鳥瞰図画像、縦／並列駐車基準線、及び舵角反転基準線ＫＬを画面上において固定し、自車両１０の位置を動く（回る）表示とした場合のイメージ図であり、（ｂ）は、後退途中で反対方向へ末切りした状態を保持して自車両１０を後退させた場合に表示されるイメージ図である。
【図１９】第２の実施形態に係わる、障害物検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】第２の実施形態に係わる、障害物画像生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】第２の実施形態に係わる、表示処理の流れを示すフローチャートである。
【図２２】第２の実施形態に係わる、鳥瞰図画像に障害物（obs）画像を重ねて表示した場合のイメージ図である。
【図２３】第１の実施形態の変形例５に係わる、自車両１０の右後方に並列駐車、又は自車両１０の左後方に縦列駐車を行う場合のイメージ図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  カメラ
３  表示器
５  車速センサ
７  舵角センサ
８  測距センサ
９  処理ユニット
１０  自車両
１００  駐車支援装置
【図１】
2005138716.tif 000003
【図２】
2005138716.tif 000004
【図３】
2005138716.tif 000005
【図４】
2005138716.tif 000006
【図５】
2005138716.tif 000007
【図６】
2005138716.tif 000008
【図７】
2005138716.tif 000009
【図８】
2005138716.tif 000010
【図９】
2005138716.tif 000011
【図１０】
2005138716.tif 000012
【図１１】
2005138716.tif 000013
【図１２】
2005138716.tif 000014
【図１３】
2005138716.tif 000015
【図１４】
2005138716.tif 000016
【図１５】
2005138716.tif 000017
【図１６】
2005138716.tif 000018
【図１７】
2005138716.tif 000019
【図１８】
2005138716.tif 000020
【図１９】
2005138716.tif 000021
【図２０】
2005138716.tif 000022
【図２１】
2005138716.tif 000023
【図２２】
2005138716.tif 000024
【図２３】
2005138716.tif 000025