(57)【要約】【課題】  窮屈でなく、乗り降りが容易に可能な多軸マニピュレータベースのシミュレータを提供する。【解決手段】  複数の回転軸を有するマニピュレータと、上記マニピュレータのハンドフランジに固定された座席ユニットとを備えたシミュレータが提案される。このシミュレータにおいて、上記座席ユニット前の再生位置と、上記座席ユニットへの乗り込みを開放する乗降位置との間で動かすことのできる少なくとも１つの画像スクリーンが設けられる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転軸を有するマニピュレータと、前記マニピュレータのハンドフランジに固定された座席ユニットとを備えるシミュレータであって、
前記座席ユニット（８）前の再生位置と、前記座席ユニット（８）への乗り込みを開放する乗降位置との間で動かすことのできる少なくとも１つの画像再生スクリーン（９）が設けられることを特徴とする、シミュレータ。
【請求項２】
前記画像再生スクリーン（９）が光電子工学的モニタであることを特徴とする、請求項１に記載のシミュレータ。
【請求項３】
前記モニタがＬＣＤモニタであることを特徴とする、請求項２に記載のシミュレータ。
【請求項４】
前記光電子工学的モニタがポリマーディスプレイであることを特徴とする、請求項２に記載のシミュレータ。
【請求項５】
前記画像再生スクリーン（９）が映写スクリーンであることを特徴とする、請求項１に記載のシミュレータ。
【請求項６】
前記画像再生スクリーン（９）が平坦であることを特徴とする、請求項１から５のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項７】
前記映写スクリーン（９）が部分的に球状であることを特徴とする、請求項５に記載のシミュレータ。
【請求項８】
前記映写スクリーン（９）が折曲げ可能であることを特徴とする、請求項５に従属する請求項６または７に記載のシミュレータ。
【請求項９】
前記映写スクリーン（９）が、折畳式スクリーンとして形成されることを特徴とする、請求項８に記載のシミュレータ。
【請求項１０】
前記映写スクリーン（９）が薄板状に折曲げ可能であることを特徴とする、請求項８に記載のシミュレータ。
【請求項１１】
前記映写スクリーン（９）が折曲げ可能な材料から形成されることを特徴とする、請求項５から１０のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項１２】
前記映写スクリーン（９）が繊維強化プラスチックから形成されることを特徴とする、請求項５に記載のシミュレータ。
【請求項１３】
前記画像再生スクリーン（９）が、再生位置と、前記座席ユニット（８）への到達を開放する開放位置との間で旋回可能であることを特徴とする、請求項１から７のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項１４】
前記画像再生スクリーン（９）が１本または複数本の軸まわりに旋回可能であることを特徴とする、請求項１３に記載のシミュレータ。
【請求項１５】
前記画像再生スクリーン（９）が手動で旋回可能であることを特徴とする、請求項１３または１４に記載のシミュレータ。
【請求項１６】
前記画像再生スクリーン（９）が自動的に旋回可能であることを特徴とする、請求項１３または１４に記載のシミュレータ。
【請求項１７】
前記画像再生スクリーン（９）がモータ駆動で旋回可能であることを特徴とする、請求項１６に記載のシミュレータ。
【請求項１８】
前記画像再生スクリーン（９）が空圧または水圧シリンダによって旋回可能であることを特徴とする、請求項１６または１７に記載のシミュレータ。
【請求項１９】
前記画像再生スクリーン（９）が、前記再生位置において対向軸受で保持されることを特徴とする、請求項１から１８のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項２０】
前記画像再生スクリーン（９）が前記再生位置において関着可能であることを特徴とする、請求項１から１９のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項２１】
旋回可能な画像再生スクリーン（９）に関連して、前記関着機構が受け部材（１５．１）および差込部材（１５．２）を備えており、前記受け部材および前記差込部材が、両者の中を垂直に通って案内可能な関着ボルト（１５．３）によって互いに固定接続可能であることを特徴とする、請求項２０に記載のシミュレータ。
【請求項２２】
乗り上げ面（１６．２ａ）および凹部を設けた関着ロッド（１６．２）と、前記関着ロッド（１６．２）の方へばね付勢されて予め引張られる鉤形の旋回レバー（１６．１）とを含む関着機構を備えることを特徴とする、請求項２０に記載のシミュレータ。
【請求項２３】
前記関着機構が、受け部材（１７．１）と、信号ピン（１７．３）を設けた関着ピン（１７．２）とを含んでおり、関着が押し付け圧力によって生じさせられることを特徴とする、請求項２２に記載のシミュレータ。
【請求項２４】
ビデオプロジェクタ（１０）を備えることを特徴とする、請求項５に従属する請求項６から２３のいずれかに記載のシミュレータ。
【請求項２５】
前記プロジェクタ（１０）が前記映写スクリーン（９）から揺動に関して切り離されて配置されることを特徴とする、請求項２４に記載のシミュレータ。
【請求項２６】
前記プロジェクタ（１０）は、平行軸の再生位置での前記映写スクリーン（９）の対称軸まわりで前記座席ユニット（８）の外側において、前記プロジェクタ（１０）の光学軸が前記映写スクリーン（９）の対称軸と実質的に一致するような位置へと旋回可能であることを特徴とする、請求項２４または２５に記載のシミュレータ。
【請求項２７】
前記座席ユニット（８）に連結された音声再生システムを備えることを特徴とする、請求項１から２６のいずれかに記載のシミュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の回転軸を有するマニピュレータと、上記マニピュレータのハンドフランジに固定された座席ユニットとを備えたシミュレータに関するものである。
【０００２】
この発明に従うシミュレータは、あらゆる種類のシミュレータ、たとえば飛行シミュレータや自動車シミュレーション用シミュレータなどとして利用可能である。
【背景技術】
【０００３】
公知のシミュレータは、座席ユニットを動かすための運動機構の他に画像再生スクリーンを備える。一般的に、画像再生スクリーンには、モニタや電気音響学的再生システムが用いられる。一般的に、マニピュレータを利用する人のために設けられる座席ユニットは、画像再生スクリーンを統合した閉じた操作室として構成される。したがって、その空間は殆どの場合窮屈な状態にあり、乗り降りは面倒である。この閉じた空間の状態のため、大掛かりな換気および排気システムが必要となり、かつ乗客は窮屈な思いをさせられる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記に鑑み、この発明は、上記の各問題を回避しつつ特に乗り降りが容易に可能な多軸マニピュレータベースのシミュレータを提供することを課題としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に従うと、上記課題は、冒頭に記載した種類のシミュレータにおいて、座席ユニット前の再生位置と、上記座席ユニットへの乗り込みを開放する乗降位置との間で動かすことのできる少なくとも１つの画像スクリーンが設けられることによって解決される。
【０００６】
この発明に従う解決策によれば、画像再生スクリーンを乗降位置へ動かした際には乗り降りが容易に可能である一方で、動作または再生位置では最適なシミュレーションが可能なシミュレータが提供される。
【０００７】
この発明の好ましい一形態に従うと、上記画像再生スクリーンは光電子工学的モニタであり、上記モニタは、ＬＣＤモニタまたはポリマーディスプレイのいずれかであることとする。
【０００８】
代替的な一形態においては、上記画像再生スクリーンは映写スクリーンとして構成されてもよく、この場合、場面を映写スクリーンに映写するビーマまたはレーザプロジェクタの形をとるビデオプロジェクタが設けられる。上記画像再生スクリーンは、平坦または（部分的に）球状に構成され得る。上記映写スクリーンは、折曲げ可能な材料から、または繊維強化プラスチックから形成され得る。
【０００９】
上記スクリーンは、上記映写ユニットから機械的に切り離されており、すなわち映写ユニットはスクリーンとは別個に動かすことができる。これにより揺動についての切り離しが与えられ、スクリーンに対する映写ユニットの位置を最適に調節することが可能となる。したがって、スクリーンの揺動はプロジェクタに伝達されることはない。場合により、プロジェクタの結合部はより堅く形成される。スクリーンが僅かに揺れただけでは観察者は気がつかないが、プロジェクタおよびこれに従い画像が動くと目障りに感じられるからである。
【００１０】
好ましい一形態では、上記映写スクリーンは折曲げ可能に形成され、たとえば折曲げ可能なスクリーンの形をとったり（折畳傘の原理）、あるいは、或る旋回点まわりに閉位置と開位置との間で旋回可能な、上記スクリーンを開張する湾曲薄板を用いたりする。
【００１１】
代替的な一形態においては、上記画像再生スクリーン（電気光学的モニタまたは映写スクリーン）が旋回可能に構成されることとしてもよく、上記画像再生スクリーンは、上記座席ユニットに対し、または直接上記マニピュレータのハンドフランジに対して旋回可能に枢支され得る。旋回軸は１本または複数本設けられ得る。この旋回は、上記座席ユニットの背もたれの延在する方向に対して垂直もしくはその延在方向に実質的にある１本の軸まわりに、または複数本の軸まわりに行なうことができる。さらに、中間位置を設けることによって、上記画像再生スクリーンを斜めになるよう旋回できるようにしてもよい。
【００１２】
さらに、好ましい一形態においては、上記画像再生スクリーンは再生位置において対向軸受で保持され、上記対向軸受は好ましくは溝またはボルト接続部によって形成されることとする。さらに、上記画像再生スクリーンは、上記再生位置において関着可能としてもよい。これは交差関着によってなされる場合がある。その場合、関着機構は、受け部材および差込部材を含み、これらはその両者の中を垂直に通って案内可能な関着ボルトによって互いに固定接続可能である。代替的には、乗り上げ面および凹部を設けた関着ロッドと、上記関着ロッドの方へばね付勢されて予め引張られる鉤形の旋回レバーとを含む関着機構が設けられてもよい。これに代えてその他の関着システム、たとえば爪、傍心閂または磁気関着部を設けてもよい。上記関着機構は、受け部材と、信号ピンを設けた関着ピンとを含む場合もある。この場合、関着は押し付け圧力によって生じさせられ、上記画像再生スクリーン用の旋回駆動部は、上記スクリーンを、特に中へ旋回した位置で、また開放された位置でも、安定的に固定できるようにする停止モーメントを有する。その支援として、上記駆動要素は自己抑制部を含んでも、または停止ブレーキを設けてもよい。上記関着部の監視は、安定的なセンサによって行なうことができる。
【００１３】
上記画像再生スクリーンの旋回は、手動で行なう場合もあるが、これに代えて駆動部、たとえば電気モータ駆動部または水圧もしくはガスシリンダ駆動部によって行なってもよい。
【００１４】
さらに別の好ましい形態に従うと、上記座席ユニットに連結された音声再生システムが設けられる。上記音声再生システムは、サラウンドサウンドシステムとすることができる。光導波路または従来のケーブル技術によってデジタルまたはアナログデータが供給される増幅器がスピーカ装置を制御する。上記スピーカの出力部は、止着システムによって座席に対して最適に適合可能とされる。
【００１５】
上記座席ユニットへの乗り込みは、基本的に前方からまたは側方から、場合により乗り込み場所および画像再生スクリーンの形態に応じて行なうこととすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
前掲の特許請求の範囲および以下の説明からこの発明についてのその他の利点および特徴点が明らかとなる。以下の説明において、添付の図面を参照してこの発明の各実施例を個々に説明する。
【００１７】
図１および図２は、マニピュレータ１ａを備えたこの発明に従うシミュレータ１の第１の実施例を示す。マニピュレータ１ａは６本の回転軸を有する。すなわち、マニピュレータの回転ラック３が台座２に対して相対的に回転可能となる垂直方向のＡ１軸、回転ラック３とロッキングアーム４との間の水平方向のＡ２軸、ロッキングアーム４とマニピュレータアーム５との間の水平方向のＡ３軸、およびハンド６についての３本のハンド軸Ａ４
，Ａ５，Ａ６である。
【００１８】
マニピュレータ１の台座２は、場所固定の安定な基部７上に組立てられる。
【００１９】
マニピュレータ１ａのハンド６にあるハンドフランジには、２つの座席を有する座席ユニット８が固定される。図１に示すように、上記各座席には、階段１ｂを経て到達することとしてもよい。この階段１ｂは変位可能に構成されるのが好ましい。
【００２０】
図示の実施例においては、上記座席ユニットには、映写スクリーン９の形をとる画像再生スクリーンが固定される。これに代えて、画像再生スクリーンをマニピュレータ１ａのハンド６のハンドフランジに直接固定してもよい。画像再生スクリーンは、映写スクリーンの代わりに電気光学的モニタとして構成されてもよい。
【００２１】
図１に示す実施例においては、映写スクリーン９に場面を映写することのできるプロジェクタ１０が設けられる。座席ユニット８を乗り込みプラットホーム１ｃから離して動かした後、プロジェクタ１０は座席ユニット８の座席同士の間へ映写位置に旋回させることが可能である。さらに、上記座席ユニットにはスピーカ１０ａが配置される。
【００２２】
図１の図示においては、映写スクリーン９が折曲げて重ねた状態にあるところを示してある。この折曲げて重ねた状態において、乗客は、マニピュレータ１の座席ユニット８へ到達することが可能である。図２の形態においては、映写スクリーン９は開張されており、このため座席ユニット８の背もたれ領域の上に配置されたプロジェクタ１０から映写スクリーン９の内側表面に対して像を映写することが可能となっている。
【００２３】
映写スクリーン９は、２つの弓状部９ａ，９ｂによって座席ユニット８の裏側で保持される。この形態においては、座席ユニット８への乗り込みは、側方より、階段１ｂを経てプラットホーム１ｃからとするのが好ましい。図３では、映写スクリーン９を伴う座席ユニット８のみを抜出して再び示す。ここでは、座席ユニット８をロボットのハンド６のハンドフランジに固定するためのフランジ部材１１を見てとることができる。
【００２４】
図４および図５は、この発明に従うマニピュレータの映写スクリーン９を伴う座席ユニット８のもう１つの例を示す。この座席ユニットは合計４つの座席を備える。図１〜３の座席ユニットもまた、４つの座席を備えることとしてもよい。図４および図５の映写スクリーン９は折畳傘の形に構成されており、径方向に延在して上記スクリーンを開張する複数の突っ張り９ｃ（図示せず、図５では内側表面上に配置される）はパタンとすることが可能であり、中心の担持バー９ｄ上で突っ張りおよび平行四辺形バー部によって開張可能である。
【００２５】
図４，５では、プロジェクタ１０は座席ユニットの側方に配置される。これに代えて、プロジェクタ１０は、上側領域で、そこの２つの下側座席間に配置されてもよい。
【００２６】
図６に示す座席ユニットにおいては、座席ユニット８の後方の背面側にも、外部光を遮蔽して暗くするためのもう１つのスクリーン１２が設けられる。背後のスクリーン１２は、図４，５のスクリーンと同様にパタンと折畳みできるのが好ましい。
【００２７】
以降の図では、固定的に開張されており、乗り込みできるように旋回させることの可能なスクリーンを示す。
【００２８】
まず、図７では再びこの発明に従うマニピュレータを、座席ユニット８および開位置での旋回可能スクリーン９とともに示し、ここではスクリーン９は側方へ旋回されている。
この状態において、乗客は座席ユニットに座ったり立ち去ったりできる。
【００２９】
図８は図７のマニピュレータの上面図である。
【００３０】
スクリーン９は、座席ユニットに対して旋回側弓状部１３を介して枢支され、蝶番を介して手動またはモータ駆動で旋回可能である。スクリーン９に対して旋回側弓状部１３の反対側には、閉位置の場合にその位置の駐止を可能にする駐止側弓状部１４が設けられる。プロジェクタ１０は、スクリーン９と同じ旋回軸まわりで旋回可能である。プロジェクタ１０は、スクリーン９とともに、またはスクリーン９とは独立に旋回可能とすることができるが、スクリーン９から揺動に関して切り離されるのが好ましい。
【００３１】
これらに加えて、図９〜１１において第１の形態として示すように、座席ユニットおよび駐止側弓状部１４の自由端には、関着部１５による対向軸受が設けられる。図９ではその上面図を、図１０では側面図を、そして図１１では図１０のＡ−Ａ線に対応する断面図を示す。
【００３２】
関着部１５は、受け部材１５．１と、斜めに走る乗り上げ面１５．１ａを有する差込部材１５．２と、関着ボルト１５．３とを備える。差込部材１５．２には貫通孔が形成されており、差込部材１５．２を受け部材１５．１の中に挿入した後に関着ボルトを上記貫通孔内に差込むことによって両方の部材１５．１，１５．２同士を関着することが可能である。関着ピン１５．３の駆動は、たとえば電磁式に行なわれる。受け部材１５．１および関着ピン１５．３は座席ユニット８に配置される一方で、差込部材１５．２は駐止側弓状部１４の自由端を形成するのが好ましい。
【００３３】
しかしながら、このように一方で部材１５．１，１５．３を座席ユニット８に、他方では部材１５．２を関着側弓状部１４に割当てることについては、これを反対に選択してもよい。
【００３４】
関着機構のもう１つの例を図１２に示す。この関着機構は、ばねなどによる矢印Ｂの方向での弾性力下にある旋回レバー１６．１と、側方に凹部１６．３が設けられ、斜めに走る乗り上げ面１６．２ａを有する関着レバー１６．２とを備える。後者はやはり関着弓状部１４の自由端で形成され得るのに対し、閂１６．２はやはり関着弓状部の自由端で形成される。反対の配置を選択してもよい。
【００３５】
図１３に示す関着機構のもう１つの例１７は、受け部材１７．１と、斜めに走る乗り上げ面１７．２ａを有し前端に信号ピン１７．３を含む差込部材１７．２とを備える。この例では、関着を行なうには、前面が斜めにされた差込部材１７．２を受け部材１７．１の中に単に案内すればよく、旋回側弓状部１３の枢支側端部に配置された動力発生器、たとえば水圧シリンダなどを用いる。
【００３６】
図１４，１５はこの発明のシミュレータの別の実施例を示し、図１４では映写スクリーンの乗降位置を、図１５では閉／再生位置を示す。この実施例においては、映写スクリーン９の旋回側弓状部１３が旋回可能な旋回軸１３ａは、座席ユニット８の背もたれの背面上に配置されて、座席の背もたれが座席ユニットの座席面から延在する方向に対して直角に向けられる。旋回側弓状部１３はプロジェクタ１０を担持する。映写スクリーンに対して旋回側弓状部１３の反対側において、映写スクリーンはやはり関着レバー１４を含む。関着レバー１４は、図１１〜１３を参照して説明した態様に対応して座席ユニット８のストップ脚部８ａに対して関着可能である。
【００３７】
このように、図１４，１５の形態における映写スクリーンは、座席ユニット８の背もた
れの延在する方向で（すなわち垂直方向で受け位置へ）旋回可能である。また、増幅器が１０ｂに位置する。また、スクリーン９にもスピーカ１０ａが配置される。
【００３８】
上述の旋回可能スクリーンの各実施例においては、スクリーンは旋回軸まわりに円弧上でのみ旋回可能なのに対し、図１６〜１８の形態における映写スクリーンは、レバー伝動具２１を介してピストン・シリンダユニットによって閉／動作位置（図１６，１７）と開／乗降位置（図１８，１９）との間で旋回可能となっている。この例でもまた、関着弓状部１４の関着は上述の態様で行なうことができる。
【００３９】
この例でもまた、旋回は、上述した映写スクリーンの旋回形態と同様、座席ユニット８の背もたれの延在する方向で、またはこれに対して垂直に、またはあらゆる任意の角度で行なうことができ、好ましくは側方へ、上方へまたは斜め上方へ回されることとする。
【００４０】
図２０〜２３は、映写スクリーン９およびプロジェクタ１０を備えるこの発明の座席ユニットのもう１つの例８を示す。この例では、映写スクリーン９は、図７，８の形態に対応して座席ユニットに対し（座席面に対する軸まわりに）旋回可能に枢支される。ただし、プロジェクタ１０の構成は図８，９と異なっている。プロジェクタは、差金状に形成された旋回レバー１０．１に固定されており、この旋回レバー１０．１は、側方で１つの座席に背もたれの領域で旋回可能に枢支されるため、ユーザが座席に好ましくは前方から座った後、図２２，２３に示すようにプロジェクタ１０を２人のユーザ間かつその前の領域に旋回させることができる。これによりプロジェクタ１０は映写スクリーン９の対称軸上に正確に配置でき、これにより最適で歪みのない画像の再生が達成される。
【００４１】
映写スクリーンの場合、映写ユニットにはデータプロジェクタ（ビーマ）またはレーザプロジェクタを用いることができる。ビデオモニタであれば、ＬＣＤフラットパネルスクリーンまたはフレキシブルポリマーディスプレイとして構成されることが好ましい。生成させる画像としては、球面画像または立体像とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明に従う、折曲げ可能な映写スクリーンを備えたシミュレータの第１の実施例を示す図である。
【図２】図１のシミュレータを別様に示す図である。
【図３】図１，図２の映写スクリーンを伴う座席ユニットのみを抜出して示す図である。
【図４】座席ユニットのもう１つの例であって、映写スクリーンが折畳傘の形で構成されたものを示す図である。
【図５】図４の座席ユニットの例を別様に示す図である。
【図６】背後に設けられて暗くするためのスクリーンを伴う座席ユニットを示す図である。
【図７】この発明に従う、座席ユニットおよび旋回可能スクリーンを備えたシミュレータを示す図である。
【図８】図７のシミュレータを別様に示す図である。
【図９】旋回可能スクリーンについて設けられる関着構成の第１の形態を示す図である。
【図１０】図９の関着構成を別様に示す図である。
【図１１】図９の関着構成をさらに別様に示す図である。
【図１２】関着機構の別の例を示す図である。
【図１３】関着機構のさらに別の例を示す図である。
【図１４】この発明に従うシミュレータのさらに別の実施例であって乗降位置にあるものを示す図である。
【図１５】図１４のシミュレータが再生位置にあるところを示す図である。
【図１６】この発明に従う座席ユニットのさらに別の実施例としてレバー伝動具を介して再生スクリーンを旋回させるものであって、再生スクリーンが閉位置にあるものを示す図である。
【図１７】図１６の座席ユニットであって、再生スクリーンが閉位置にあるものを別様に示す図である。
【図１８】図１６の座席ユニットであって、再生スクリーンが開位置にあるものを示す図である。
【図１９】図１６の座席ユニットであって、再生スクリーンが開位置にあるものを別様に示す図である。
【図２０】この発明の映写スクリーンおよびプロジェクタを伴う座席ユニットの、この発明のさらに別の形態であって、プロジェクタが外方へ旋回されたものを示す斜視図である。
【図２１】図２０の座席ユニットであって、プロジェクタが外方に旋回されたものを示す前面図である。
【図２２】図２０の座席ユニットであって、プロジェクタが動作位置に旋回されたものを示す斜視図である。
【図２３】図２０の座席ユニットであって、プロジェクタが動作位置に旋回されたものを示す前面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  シミュレータ、１ａ  マニピュレータ、１ｂ  階段、１ｃ  プラットホーム、２  台座、３  回転ラック、４  ロッキングアーム、５  マニピュレータアーム、６  ハンド、７  基部、８  座席ユニット、９  映写スクリーン、９ａ，９ｂ  弓状部、１０  プロジェクタ、１０ａ  スピーカ、１０ｂ  増幅器、１１  フランジ部材、１２  スクリーン、１３  旋回側弓状部、１４  駐止側弓状部、１５  関着部、１５．１  受け部材、１５．２  差込部材、１５．３  関着ボルト、１６．１  旋回レバー、１６．２  関着レバー、１６．２ａ  乗り上げ面、１６．３  側方の凹部、１７  関着機構、１７．１  受け部材、１７．２  差込部材、１７．２ａ  乗り上げ面、１７．３  信号ピン、Ａ１  垂直軸、Ａ２，Ａ３  水平軸、Ａ４，Ａ５，Ａ６  ハンド軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2005352492.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2005352492.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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