(57)【要約】【課題】  複数のシリアルバスに接続されるサーボアンプで駆動されるサーボモータ制御において、通信異常時に必要な軸制御を可能とする。【解決手段】  数値制御装置と複数のサーボアンプがディジーチェーン接続されたシリアルバスを複数有し、サーボアンプに接続されたサーボモータを制御する数値制御装置であり、複数のシリアルバスのそれぞれの通信異常を検出する複数の通信コントロール回路５と、複数の通信コントロール回路のうちの何れかで通信異常を検出した際に、他の通信コントロール回路に通信異常を通知するか否かを選択する選択手段６とを備える。複数のシリアルバスに接続されるサーボアンプで駆動されるサーボモータの制御において、通信異常が発生したシリアルバスに接続されるサーボアンプへの出力を０とし、通信異常が発生していないシリアルバスに接続されるサーボアンプへの出力を維持することによりサーボモータの制御を可能とする。【選択図】  図１
2005339358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
数値制御装置と複数のサーボアンプがディジーチェーン接続されたシリアルバスを複数有し、前記サーボアンプに接続されたサーボモータを制御する数値制御装置において、
前記複数のシリアルバスのそれぞれの通信異常を検出する複数の通信コントロール回路と、
前記複数の通信コントロール回路のうちの何れかで通信異常を検出した際に、他の通信コントロール回路に通信異常を通知するか否かを選択する選択手段と、
を備えることを特徴とする数値制御装置。
【請求項２】
前記選択手段は通信アラーム選択信号により選択を行い、当該通信アラーム選択信号は、数値制御装置に予め設定された固定選択信号、及び／又はユーザが任意に設定するパラメータに基づく可変選択信号であることを特徴とする、請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記通信コントロール回路は、前記通信異常の通知、及び／又はシステムアラームを受けて通信停止又は通信継続の設定を行って、サーボアンプの動作を設定することを特徴とする、請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項４】
前記複数のシリアルバスは、重力軸を制御するサーボアンプが接続されたシリアルバスと、重力軸以外を制御するサーボアンプが接続されたシリアルバスに分けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の数値制御装置。
【請求項５】
数値制御装置と複数のサーボアンプがディジーチェーン接続されるシリアルバスによって結合し、前記サーボアンプに接続されたサーボモータを数値制御装置により制御するシステムにおいて、
前記数値制御装置は、通信異常及び／又はシステムアラームを検出した際に、数値制御装置に設定されるパラメータにより通信停止又は通信継続の設定を行って、前記サーボアンプの動作を前記シリアルバスを単位として設定することを特徴とするサーボモータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータの制御に関し、ディジーチェーン接続された複数のサーボアンプにより駆動されるサーボアンプを制御する制御システム、及び数値制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図５は、従来のサーボモータを制御するシステム構成例である。図５において、各サーボモータ４１〜４３及び６１〜６３はそれぞれサーボアンプ３１〜３３及び５１〜５３により駆動される。
【０００３】
各サーボアンプ３１〜３３，及びサーボアンプ５１〜５３は、数値制御装置１１と光ケーブルによってディジーチェーン方式で接続されている。更に、数値制御装置１１は、複数の通信用の光コネクタ（図５では光コネクタ１と光コネクタ２）を装備し、複数のシリアルバス（図５では２つのシリアルバスの例を示している）を制御することで接続可能台数を拡張している。これらのシリアルバスは複数の通信ライン（図５では第１の通信ライン及び第２の通信ライン）を構成している。
【０００４】
数値制御装置１１からは、モータを駆動するための電流指令値等の各サーボアンプに対するデータがシリアルバスを通して１台目のサーボアンプ３１（又は５１）に送信される。１台目のサーボアンプ３１（又は５１）は、数値制御装置１１からのデータを受信すると、このデータの中から当該サーボアンプ３１（又は５１）に必要なデータを取り込み、他のサーボアンプ３２，３３（又は５２，５３）に対するデータを、ディジーチェーン接続される下流側（２台目）のサーボアンプ３２（又は５２）にシリアルバス経由で転送する。
【０００５】
２台目のサーボアンプ３２（又は５２）も１台目のサーボアンプ３１（又は５１）と同様に、当該サーボアンプに必要なデータを取り込み、他のサーボアンプ３３（又は５３）に対するデータを下流側（３台目）のサーボアンプ３３（又は５３）にシリアルバス経由で転送する。
【０００６】
図５ではディジーチェーン接続するサーボアンプとして３台の例を示しているが、さらに増設して接続することができる。３台目以降のサーボアンプも同様にして、当該サーボアンプに必要なデータを取り込み、他のサーボアンプに対するデータは下流側のサーボアンプにシリアルバス経由で転送する。このデータの受け渡しによって、ディジーチェーン接続される全てのサーボアンプに対して、数値制御装置１１からデータを送信することができる。
【０００７】
一方、各ディジーチェーン接続されるサーボアンプ３１〜３３（５１〜５３）からは、サーボモータ４１〜４３（６１〜６３）からのフィードバック信号等のデータが数値制御装置１１に対して送信される。各サーボアンプ３２〜３３（５２〜５３）は、シリアルバスの上流側に接続されているサーボアンプ３１〜３２（５１〜５２）に対して、フィードバック信号等の数値制御装置１１に送るデータをシリアルバス経由で送信する。
【０００８】
受信した上流側のサーボアンプは、受信したデータを自身のデータに続いて更に上流側のサーボアンプに送信する。全てのサーボアンプが同様の送受信を行うことで、全てのサーボアンプからのデータが数値制御装置１１に送信される。
【０００９】
ここで数値制御装置１１と１台目のサーボアンプ３１（又は５１）との間の通信路、あるいは任意のサーボアンプ間の通信路において何らかの故障が発生したり、何れかのサーボアンプに異常が発生すると、ディジーチェーン接続されるシリアルバスの通信が不可能になる。シリアルバスの通信に支障が生じると、故障の発生した通信路あるいはサーボアンプよりも下流側にあるサーボアンプには、数値制御装置からの電流指令が届かなくなる。このように、数値制御装置からサーボアンプに対して電流指令が届かなくなると、モータが制御不能となり、暴走する危険性がある。
【００１０】
そのため、サーボアンプは、通信ラインを常に監視し、通信ラインに異常を検出した場合には、モータに対するパワー出力を０にして、モータが暴走するのを未然に防ぐ必要がある。また、重力軸のようにモータに外力が加わっている場合には、モータに対する出力を０にしただけでは外力によってモータは停止しないため、同時にブレーキをかける必要がある。
【００１１】
一方、数値制御装置において異常が発生して通信を停止した場合においても、停止した通信ラインに接続される全てのサーボアンプは、通信の異常を検出して各モータに対するパワー出力を０にして、モータの暴走を未然に防ぐ必要がある。
【００１２】
図６は、数値制御装置のシステム構成を説明するための概略例である。数値制御装置１１は、ＣＰＵ１２、ＤＲＡＭ２１、ＳＲＡＭ２２、フラッシュメモリ２３、ＤＳＰ２５、コモンＲＡＭ２４、サーボアンプとの間でシリアル通信を行うためのシリアル通信用ＬＳＩ１３、光モジュール１４（１４Ａ，１４Ｂ）を搭載している。
【００１３】
ＣＰＵ１２は、シリアルバス２０を経由して、ＤＲＡＭ２１、ＳＲＡＭ２２、フラッシュメモリ２３、コモンＲＡＭ２４にアクセス可能である。コモンＲＡＭ２４は通常ＳＲＡＭで構成され、コモンＲＡＭ２４を経由してＣＰＵ１２とＤＳＰ２５の間のデータの授受が行われる。ＣＰＵ１２がコモンＲＡＭ２４に一定周期毎に移動量を書き込むと、ＤＳＰ２５はコモンＲＡＭ２４から移動量を読み取り、各モータに対する電流指令値を計算し、シリアル通信用ＬＳＩ１３、光モジュール１４（１４Ａ，１４Ｂ）、シリアルバスを経由して、サーボアンプに送信する。
【００１４】
一方、サーボアンプからは、モータに対する電流値やモータの位置情報等が、シリアルバス、光モジュール１４（１４Ａ，１４Ｂ）、及びシリアル通信用ＬＳＩ１３を経由してＤＳＰ２５に送信される。
【００１５】
シリアル通信用ＬＳＩ１３は、シリアル信号を送受信するためのＣＨ．１およびＣＨ．２を持ち、ＣＨ．１およびＣＨ．２から送出された電気信号は光モジュール１４（１４Ａ，１４Ｂ）によって電気−光変換され、通信ライン（第１通信ライン，第２通信ライン）に送信され、各サーボアンプに送られる。また、各サーボアンプからのフィードバック信号は、通信ライン（第１通信ライン，第２通信ライン）を介して光モジュール１４（１４Ａ，１４Ｂ）に送られて光−電気変換され、変換された電気信号はＣＨ．１あるいはＣＨ．２を介してシリアル通信用ＬＳＩ１３に送られる。
【００１６】
図７は、従来の数値制御装置が備えるシリアル通信用ＬＳＩのブロック図の一例である。
【００１７】
シリアル通信用ＬＳＩ１３は、第１の通信ラインおよび第２の通信ラインをコントロールする通信コントロール回路１（１５Ａ）および通信コントロール回路２（１５Ｂ）を備える。通信コントロール回路１５Ａ，１５Ｂは、シリアルデータの送受信を行う。
【００１８】
また、この通信コントロール回路１５Ａ，１５Ｂは、通信ラインの状態を監視し、通信ラインに異常が発生した場合には、その異常発生を検出して、数値制御装置のＣＰＵに対して通知する機能を備える。ＣＰＵは、この異常発生の通知を受けると、ＮＭＩルーチン（ノンマスカブル割り込み）に移行して、システムを停止させる。
【００１９】
一方、シリアル通信用ＬＳＩ１３の外部の回路でシステムアラームが発生した場合には、シリアル通信用ＬＳＩ１３のシステムアラーム入力からアラーム状態がＬＳＩ内部に通知され、さらに通信コントロール回路１５Ａおよび１５Ｂのアラーム入力に達する。通信コントロール回路１５Ａおよび１５Ｂはアラームを入力すると、第１の通信ラインおよび第２の通信ラインの通信を停止する。
【００２０】
通信コントロール回路１５Ａおよび１５Ｂからの通信が停止すると、前述したように、第１の通信ラインおよび第２の通信ラインに接続されている全てのサーボアンプは通信の異常を検出して、各サーボモータに対する出力を０にする。
【００２１】
また、通信コントロール回路１５Ａは、第１の通信ラインや第２の通信ラインで発生した通信異常を検出すると、通信アラームを発生し、この通信アラームをシリアル通信用ＬＳＩ１３の外部に通知すると同時に、シリアル通信用ＬＳＩ１３の内部回路（ＯＲ回路１８，１９）により、他方の通信コントロール回路１５Ｂに通知する。
【００２２】
逆に、通信コントロール回路１５Ｂは、検出した通信アラームをシリアル通信用ＬＳＩ１３の外部に通知すると同時に、シリアル通信用ＬＳＩ１３の内部回路（ＯＲ回路１８，１９）により、他方の通信コントロール回路１５Ａに通知する。
【００２３】
これは、通信アラームはシステムの停止の要因であり、かつ、システム停止は通信停止の要因であるためである。
【００２４】
サーボアンプ及び数値制御装置間をシリアルバスで接続し、このシリアルバスを介してサーボモータ制御のデータをやりとりする数値制御装置の例として特許文献１がある。
【００２５】
【特許文献１】特開平１０−１３３９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２６】
従来のサーボモータを制御するシステムでは、ある通信コントロール回路において通信異常を検出して通信アラームを発生すると、この通信アラームは他の通信コントロール回路にも即座に伝わり、全ての通信コントロール回路の通信が停止する。
【００２７】
また、数値制御装置側のシステムにおいてシステムアラームが発生した場合も、即座に全ての通信コントロール回路にシステムアラームが伝わり、全ての通信コントロール回路の通信が停止する。
【００２８】
通信ラインの通信が停止すると、前述したように、サーボアンプはモータに対する出力を０にする。このとき、重力軸の場合には、システム側の制御によってブレーキがかかるよりも先に、サーボアンプから各モータへの出力が０になる。そのため、最悪の場合には、軸が落下してワークや機械を傷つけるおそれがある。
【００２９】
また、通信ラインの通信が停止した場合には、サーボアンプからモータへの出力を０にするだけであるため、急停止や後退といった安全のために必要な軸制御の処理を行うことができない。
【００３０】
そこで、本発明は、複数のシリアルバスに接続されるサーボアンプで駆動されるサーボモータの制御において、通信異常時に必要な軸制御を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３１】
本発明は、サーボアンプと数値制御装置間をディジーチェーン方式のシリアルバスによって結合し、数値制御装置からサーボアンプを制御するシステムにおいて、サーボアンプを数値制御装置に予め用意された複数のシリアルバスに個別に接続し、何れかのシリアルバスに異常が発生した場合にも、他のシリアルバスのサーボアンプを制御可能とすることで、機械の破損を防止し、また、オペレータに対する安全性を高める。
【００３２】
本発明の数値制御装置は、複数のシリアルバスに接続されるサーボアンプで駆動されるサーボモータの制御において、通信異常が発生したシリアルバスに接続されるサーボアンプへの出力を０とし、通信異常が発生していないシリアルバスに接続されるサーボアンプへの出力を維持することによりサーボモータの制御を可能とする。
【００３３】
本発明の数値制御装置は、数値制御装置と複数のサーボアンプがディジーチェーン接続されたシリアルバスを複数有し、前記サーボアンプに接続されたサーボモータを制御する数値制御装置において、複数のシリアルバスのそれぞれの通信異常を検出する複数の通信コントロール回路と、複数の通信コントロール回路のうちの何れかで通信異常を検出した際に、他の通信コントロール回路に通信異常を通知するか否かを選択する選択手段とを備える。
【００３４】
選択手段により、他の通信コントロール回路への通信異常の通知を選択し、制御の維持を要するサーボアンプが接続されたシリアルバスが接続されている通信コントロール回路には通信異常を通知せず、制御の維持を要さないサーボアンプが接続されたシリアルバスが接続されている通信コントロール回路には通信異常を通知する。
【００３５】
選択手段による選択は、通信アラーム選択信号に基づいて行う。通信アラーム選択信号は、数値制御装置に予め設定された固定選択信号や、ユーザが任意に設定するパラメータに基づく可変選択信号とすることができる。選択手段は、通信アラーム選択信号を受けて、他の通信コントロール回路に対して通信異常の通知を行うか否かの選択を行う。
【００３６】
これにより、制御の維持を要するサーボアンプは、通信異常が発生された場合であっても、そのサーボアンプが接続されたシリアルバスと数値制御装置との通信は維持されているため制御を継続することができ、停止制御や所定位置への移動制御を行うことができる。
【００３７】
通信コントロール回路は、他の通信コントロール回路から通信異常の通知、あるいは数値制御装置側から送られたシステムアラームを受けて通信停止又は通信継続の設定を行って、サーボアンプの動作を設定する。通信コントロール回路が通信停止を設定した場合には、通信コントロール回路は、シリアルバスを介して接続されるサーボアンプに対する出力を０とする。一方、通信コントロール回路が通信継続を設定した場合には、通信コントロール回路は、シリアルバスを介して接続されるサーボアンプに対する出力を継続して行い、サーボモータの緊急停止や、軸後退等の安全に停止させるための処理を行う。
【００３８】
複数のシリアルバスは、重力軸を制御するサーボアンプが接続されたシリアルバスと、重力軸以外を制御するサーボアンプが接続されたシリアルバスに分けることができる。通信アラーム選択信号は、重力軸を制御するサーボアンプが接続されたシリアルバスの場合には、通信コントロール回路に対して通信異常の通知を行わない選択とし、一方、重力軸以外を制御するサーボアンプが接続されたシリアルバスの場合には、通信コントロール回路に対して通信異常の通知を行う選択とする。
【００３９】
また、本発明はシステム構成とすることができ、数値制御装置と複数のサーボアンプがディジーチェーン接続されるシリアルバスによって結合し、サーボアンプに接続されたサーボモータを数値制御装置により制御するシステムにおいて、数値制御装置は、通信異常及やシステムアラームを検出した際に、数値制御装置に設定されるパラメータにより通信停止又は通信継続の設定を行って、サーボアンプの動作をシリアルバスを単位として設定する。シリアルバスに接続されるサーボアンプにより駆動されるサーボモータを軸毎に設けることにより、軸を単位としてサーボアンプの動作を設定することができる。
【００４０】
本発明の数値制御装置及びサーボモータ制御システムによれば、複数のシリアルバスの内の何れかのシリアルバスで通信異常が発生しても、通信異常が発生していないシリアルバスのサーボアンプで駆動されるサーボモータの制御が可能になる。また、その際の制御をシステム側のパラメータにより選択することができる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、複数のシリアルバスに接続されるサーボアンプで駆動されるサーボモータの制御において、通信異常が発生したシリアルバスに接続されるサーボアンプへの出力を０とし、通信異常が発生していないシリアルバスに接続されるサーボアンプへの出力を維持してサーボモータの制御を可能とすることができ、異常発生時に制御可能なモータを急停止させたり、安全な位置に機械を移動させることが可能になり、機械やワークが破損するのを防止したり、オペレータに対する安全性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明の実施の形態について、図を参照しながら詳細に説明する。
【００４３】
以下、図１を用いて本発明の数値制御装置について説明し、図２を用いて本発明の数値制御装置が備えるシリアル通信機能について説明し、図３，４を用いて本発明のシリアル通信機能が行う処理について説明する。
【００４４】
図１は、本発明の数値制御装置のシステム構成を説明するための概略例である。数値制御装置１は、ＣＰＵ２、サーボアンプとの間でシリアル通信を行うためのシリアル通信回路３、コネクタ４（４Ａ〜４Ｎ）を備える。なお、シリアル通信回路はシリアル通信用ＬＳＩで構成することができる。また、ＣＰＵ２は、前記図６で示したと同様に、図１では図示していないＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＤＳＰ、コモンＲＡＭ等を備え、シリアル通信回路３との間はコモンＲＡＭ及びＤＳＰを介して接続される。
【００４５】
ＣＰＵ２は、システムバス（図示していない）を経由して、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、コモンＲＡＭにアクセス可能であり、コモンＲＡＭを経由してＣＰＵ２とＤＳＰの間のデータの授受を行う。ＣＰＵ２がコモンＲＡＭに一定周期毎に移動量を書き込むと、ＤＳＰはコモンＲＡＭから移動量を読み取り、各モータに対する電流指令値を計算し、シリアル通信回路３、コネクタ４（４Ａ〜４Ｎ）、シリアルバスを経由して、サーボアンプに送信する。なお、コネクタは図６と同様に光モジュールを用いる他、シリアルバスに応じて任意の形態を採用することができる。
【００４６】
一方、シリアルバス上でディジーチェーン接続されたサーボアンプからは、モータに対する電流値やモータの位置情報等が、シリアルバス、コネクタ４（４Ａ〜４Ｎ）、及び通信回路３を経由してＣＰＵ２に送信される。
【００４７】
シリアル通信回路３は、シリアル信号を送受信するための複数のチャンネル（図示していない）を持ち、各チャンネルから送出された電気信号はコネクタ４を介して通信ライン（第１通信ライン〜第ｎ通信ライン）に送信され、各サーボアンプに送られる。コネクタ４を光モジュールで構成する場合には電気−光変換され、シリアルバスには光信号の形態で送出される。
【００４８】
また、各サーボアンプからのフィードバック信号は、通信ライン（第１通信ライン〜第ｎ通信ライン）を介してコネクタ４に送られ、チャンネルを介してシリアル通信回路３に送られる。コネクタ４が光モジュールで構成される場合には、シリアルバスからの光信号は光モジュールにより光−電気変換される。
【００４９】
シリアル通信回路３は、各コネクタ４（４Ａ〜４Ｎ）を介して各シリアルバスと接続し、各シリアルバスの通信異常を検出する通信コントロール回路５（５Ａ〜５Ｎ）と選択手段６とを備える。
【００５０】
選択手段６は、各通信コントロール回路５のうちの何れかで通信異常を検出した際に、他の通信コントロール回路５に通信異常を通知するか否かを選択する機能を備える。選択手段６による選択は、ＣＰＵ２側から送られる通信アラーム選択信号により行う。この通信アラーム選択信号は、数値制御装置に予め設定された固定選択信号のほか、ユーザが任意に設定するパラメータに基づく可変選択信号とすることができる。
【００５１】
固定選択信号は、フラッシュＲＯＭ等の記憶手段に保存されているシステムソフトに予め設定されている。この設定はシステムソフトに記述される半固定的な設定であり、設定変更はソフトの書き換えを要する。また、可変選択信号は、ユーザにより任意に設定あるいは変更が可能なパラメータによって設定され、このパラメータを変更することにより選択の内容を自由に変えることができる。
【００５２】
また、システムアラーム信号が発生した際に、ＣＰＵ２側から所定の通信コントロール回路に対して、通信停止あるいは通信継続を設定する。いずれの通信コントロール回路に対して、通信停止を設定するか、あるいは通信継続を設定するかは、ＣＰＵ２側においてパラメータによって設定することができる。
【００５３】
例えば、重力軸を制御するサーボアンプが接続されたシリアルバスの場合には、通信コントロール回路に対して通信異常の通知を行わない選択として通信停止を設定し、一方、重力軸以外を制御するサーボアンプが接続されたシリアルバスの場合には、通信コントロール回路に対して通信異常の通知を行う選択として通信継続を設定する。通信継続を設定した場合には、通信コントロール回路は通常の制御信号を用いて、緊急停止制御や、軸後退等の安全に停止させるに要する制御を行う。
【００５４】
図２は、シリアル通信回路の構成例のブロック図である。なお、図２では、２つの通信コントロール回路を備える構成例について示している。
【００５５】
シリアル通信回路３は、第１，２の通信ラインをコントロールする通信コントロール回路５，５´と、第１のＯＲ回路８と、第２のＯＲ回路９と、ＡＮＤ回路１０を備える。
【００５６】
通信コントロール回路５，５´が発する通信アラームは、第１ＯＲ回路８を介して通信アラーム外部出力としてＣＰＵ側に出力される。また、この通信アラーム外部出力は、ＣＰＵ側から発せられる通信アラーム選択信号と共にＡＮＤ回路１０に入力され、このＡＮＤ回路１０の出力は第２ＯＲ回路９に入力される。第２ＯＲ回路９には、ＡＮＤ回路１０の出力の他に、ＣＰＵ側からシステムアラーム信号が入力される。第２ＯＲ回路９は、通信アラーム選択信号で選択された通信アラーム、あるいはＣＰＵ側からのシステムアラーム信号を、通信コントロール回路５，５´に出力する。
【００５７】
ここで、ＡＮＤ回路１０の一端には通信コントロール回路５，５´が発する通信アラームが入力し、他端には通信アラーム選択信号が入力する構成とする。この構成により、他の通信コントロール回路に対して通信アラームを入力させるか否かをＣＰＵ２側からの通信アラーム選択信号で選択することができる。
【００５８】
例えば、通信アラーム選択信号が“１”の時は、ＡＮＤ回路１０によって通信アラーム外部出力はマスクされない。このとき、何れかの通信コントロール回路が通信異常を検出して通信アラームを発した際には、ＡＮＤ回路１０を通過して、他の通信コントロール回路に通信アラームが入力される。この通信アラームを受けた通信コントロール回路は、通信ラインとの通信を停止し、その通信ラインに接続される全てのモータに対する出力は０となる。
【００５９】
一方、通信アラーム選択信号が“０”の時は、ＡＮＤ回路１０によって通信アラーム外部出力はマスクされ、何れかの通信コントロール回路が通信異常を検出して通信アラームを発した場合であっても、他の通信コントロール回路には通信アラームは入力されず、その通信コントロール回路による通信可能状態は維持される。これにより、この通信コントロール回路に接続される通信ラインにおいては、モータの制御が可能であるため、モータの停止や、安全な位置への移動等の所定の動作を行わせることができる。
【００６０】
通信アラーム選択信号は、ＣＰＵ２側で設定することが可能であり、フラッシュＲＯＭに保存されているシステムソフトにより半固定的に通信アラーム選択信号を選択する他、ユーザが設定する数値制御装置のパラメータにより選択することもできる。
【００６１】
この通信アラーム選択信号によって、通信ラインに異常が発生した際においても、他の通信ラインでコントロールされる軸を選択して制御可能とすることができる。また、システムアラーム信号が入力された場合においても、通信ラインでコントロールされる軸を選択して制御可能とすることができる。
【００６２】
通信アラーム選択信号において、通信アラーム出力を他の通信コントローラに送るか否かのいずれを選択するかは、フラッシュＲＯＭに記憶するシステムソフトに設定する他、パラメータにより設定することもできる。この通信アラーム選択信号は、ＡＮＤ回路１０において通信アラーム出力を第２ＯＲ回路９を介して通信コントロール回路５あるいは５´に送る。ここで、通信アラーム出力を入力した通信コントロール回路は通信を停止する。これにより、この通信コントロール回路に接続されるシリアルバス上のサーボモータに対する出力は０となる。一方、通信アラーム出力の入力を受けない通信コントロール回路は通信を継続する。これにより、この通信コントロール回路に接続されるシリアルバス上のサーボモータには出力が送られ、所定動作が行われる。この所定動作は、例えば緊急停止や後退動作等とすることができ、通常の制御ラインを介して通信コントロール回路はＣＰＵ２から送られる制御信号により制御される。
【００６３】
例えば、重力軸の場合には、サーボアンプへの出力を０とすることなく、軸を急停止させる制御を行うほか、ネジ切り時には主軸と同期させて停止させる等の、安全上でより望ましいサーボモータに対する制御をパラメータで選択させることができる。
【００６４】
図３は、選択処理を説明するためのフローチャートである。通信コントロール回路は、通信ラインに通信異常が発生したか否かを監視し（ステップＳ１）、通信異常を検出した場合には通信アラームを発生してＣＰＵ側に出力する（ステップＳ１）。
【００６５】
この通信アラームの発生時において、通信アラーム選択信号の設定状態を判定する。通信アラーム選択信号が、他の通信コントロール回路に通信アラームを通知する設定状態である場合（“１”）には（ステップＳ２）、ＡＮＤ回路１０及び第２ＯＲ回路９はこの通信アラームを他の通信コントロール回路に送る（ステップＳ３）。通信コントロール回路は、通信ラインとの間の通信を停止し（ステップＳ４）、モータに対する出力を０とする（ステップＳ５）。
【００６６】
また、通信アラーム選択信号の設定状態の判定において、通信アラーム選択信号が、他の通信コントロール回路に通信アラームを通知しない設定状態である場合（“０”）には（ステップＳ２）、ＡＮＤ回路１０はこの通信アラームの他の通信コントロール回路に送らない（ステップＳ６）。通信コントロール回路は、通信アラームが送られないため、通信ラインとの間の通信を維持し（ステップＳ７）、モータ制御を可能として停止や安全位置への移動を行う（ステップＳ８）。
【００６７】
図４は、システムアラーム信号の処理を説明するためのフローチャートである。システムアラーム信号の入力の有無を監視し（ステップＳ１１）、システムアラーム信号が入力した場合には、第２ＯＲ回路９はこのシステムアラーム信号を通信コントロール回路に送る（ステップＳ１２）。通信コントロール回路は、システムアラーム信号を受けて通信ラインとの間の通信を停止し（ステップＳ１３）、モータに対する出力を０とする（ステップＳ１４）。
【００６８】
なお、一般的に通信ラインにおいて通信エラーの発生する確率は、接続されるノードの数に比例する。したがって、重力軸等のように通信異常が発生して制御不能になることが著しく不利な軸では、接続されるノードの数が少ないラインに接続し、通信アラーム選択信号を“０”にすることによって、他の通信ラインで通信アラームが発生した場合であっても、軸を停止する等の制御が可能となるためシステムの安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の数値制御装置のシステム構成を説明するための概略例である。
【図２】本発明のシリアル通信回路の構成例のブロック図である。
【図３】本発明のシリアル通信機能が行う選択処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明のシリアル通信機能が行うシステムアラーム信号処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】従来のサーボモータを制御するシステム構成例を説明するための図である。
【図６】数値制御装置のシステム構成を説明するための概略例である。
【図７】従来の数値制御装置が備えるシリアル通信用ＬＳＩのブロック図の一例である。
【符号の説明】
【００７０】
１  数値制御装置
２  ＣＰＵ
３  シリアル通信回路
４，４Ａ〜４Ｎ  コネクタ
５，５´，５Ａ〜５Ｎ  通信コントロール回路
６  選択手段
８  第１ＯＲ回路
９  第２ＯＲ回路
１０  ＡＮＤ回路
１１  数値制御装置
１２  ＣＰＵ
１３  シリアル通信用ＬＳＩ
１４Ａ，１４Ｂ  光モジュール
１５Ａ，１５Ｂ  通信コントロール回路
１８  ＯＲ回路
１９  ＡＮＤ回路
２０  シリアルバス
２１  ＤＲＡＭ
２２  ＳＲＡＭ
２３  フラッシュメモリ
２４  コモンＲＡＭ
２５  ＤＳＰ
３１〜３３，５１〜５３  サーボアンプ
４１〜４３，６１〜６３  サーボモータ
【図１】
2005339358.tif 000003
【図２】
2005339358.tif 000004
【図３】
2005339358.tif 000005
【図４】
2005339358.tif 000006
【図５】
2005339358.tif 000007
【図６】
2005339358.tif 000008
【図７】
2005339358.tif 000009