(57)【要約】【課題】バランスウェイトと昇降台の長手方向の中間部とを繋ぐ索条の振動を抑制する。【解決手段】棚１１側の収納部１２Ａの群と収納部１２Ｂの群との間にはバランスウェイト機構３８が配設されている。つまり、バランスウェイト機構３８は、収納部１２Ａ，１２Ｂの横方向の配列範囲の途中に配設されている。又、バランスウェイト機構３９は、収納部１４Ａ，１４Ｂの横方向の配列範囲の途中に配設されている。棚１３側の収納部１４Ａの群と収納部１４Ｂの群との間にはバランスウェイト機構３９が配設されている。バランスウェイト機構３８，３９の索条４３，４８は、バランスウェイト４４，４９と、昇降台２５の長手方向の中間部とに繋がれている。【選択図】  図４
2005324891.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向と横方向とに配列された複数の収納部を備えた棚と、
前記複数の収納部に対して物品を出し入れするための移載手段と、
昇降され、かつ前記移載手段を前記横方向へ案内する昇降台と、
前記横方向の収納部の配列範囲の途中に配設されたバランスウェイト機構とを備え、
前記バランスウェイト機構は、バランスウェイトと、一端を前記バランスウェイトに接続し、かつ他端を前記昇降台の長手方向の中間部に接続した索条と、前記索条の途中を反転させて支持する反転支持手段とを備えた自動倉庫。
【請求項２】
前記バランスウェイトを前記収納部の奥行き範囲内に設けた請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
前記棚は、収納部の奥行き方向に隣り合わせに一対設けられており、前記昇降台は、前記一対の棚の間に設けられており、前記バランスウェイト機構は、一方の棚における前記横方向の配列範囲の途中と、他方の棚における前記横方向の配列範囲の途中とにそれぞれ設けられている請求項１及び請求項２のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【請求項４】
前記棚の一端に第２のバランスウェイト機構が配設されており、前記棚の他端に第３のバランスウェイト機構が配設されており、前記第２のバランスウェイト機構の索条が前記昇降台の一端に繋がれており、前記第３のバランスウェイト機構の索条が前記昇降台の他端に繋がれている請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示される自動倉庫では、収納棚の横長さと同程度の横長さを有する昇降台が昇降可能に設けられており、物品を移載するための物品移載装置が昇降台上を横方向に移動可能に設けられている。昇降台には、巻き掛け案内体に巻き掛けられた索条の一端が繋がれており、索条の他端がバランスウェイトに繋がれている。或る索条は、昇降台の一端に繋がれており、別の索条は、昇降台の他端に繋がれている。さらに、別の索条は、昇降台の長手方向の中間部に繋がれている。このような構成により、昇降台及び物品移載装置が小さな駆動力で昇降可能である。
【０００３】
長大な昇降台が長手方向の中間部で下方に撓み変形すると、昇降台上の物品移載装置の移載動作が円滑に行えない等の不具合が生じる。昇降台の長手方向の中間部に索条を繋いだ構成は、長大な昇降台が長手方向の中間部で下方に撓み変形することを防止する。
【特許文献１】特開平８−２２５１１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、バランスウェイトは、収納棚の一端側に設けられているため、昇降台の長手方向の中間部とバランスウェイトとを繋ぐ索条が長くなってしまう。索条が長くなりすぎると、索条が大きく振動し易くなり、昇降台が大きく振動し易くなる。昇降台が大きく振動すると、昇降台上の物品移載装置の移載動作が円滑に行えないという不具合が生じる。
【０００５】
本発明は、バランスウェイトと昇降台の長手方向の中間部とを繋ぐ索条の振動を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために請求項１の発明では、上下方向と横方向とに配列された複数の収納部を備えた棚と、前記複数の収納部に対して物品を出し入れするための移載手段と、昇降され、かつ前記移載手段を水平方向へ案内する昇降台と、前記横方向の収納部の配列範囲の途中に配設されたバランスウェイト機構とを備えた自動倉庫を構成し、バランスウェイトと、一端を前記バランスウェイトに接続し、かつ他端を前記昇降台の長手方向の中間部に接続した索条と、前記索条の途中を反転させて支持する反転支持手段とを備えた前記バランスウェイト機構を構成した。
【０００７】
複数の収納部の横方向の配列範囲の途中に設けたバランスウェイトと、昇降台の長手方向の中間部とを繋ぐ索条は、大きく振動しない。
請求項２の発明では、請求項１において、前記バランスウェイトを前記収納部の奥行き範囲内に設けた。
【０００８】
上下動するバランスウェイトの上下動領域は、収納部の奥行き範囲からはみ出さない。このような構成は、バランスウェイト機構の設置面積を少なくする上で有利である。
請求項３の発明では、請求項１及び請求項２のいずれか１項において、前記棚は、収納部の奥行き方向に隣り合わせに一対設け、前記昇降台は、前記一対の棚の間に設け、前記バランスウェイト機構は、一方の棚における前記横方向の配列範囲の途中と、他方の棚における前記横方向の配列範囲の途中とにそれぞれ設けた。
【０００９】
昇降台の長手方向の中間部は、隣り合う一対の棚の横方向の途中に設けたバランスウェイト機構の索条によって吊り下げ支持される。このような吊り下げ構成は、昇降台を水平に保つ上で有利である。
【００１０】
請求項４の発明では、請求項１乃至請求項３のいずれか１項において、前記棚の一端に第２のバランスウェイト機構を配設し、前記棚の他端に第３のバランスウェイト機構を配設し、前記第２のバランスウェイト機構の索条を前記昇降台の一端に繋ぎ、前記第３のバランスウェイト機構の索条を前記昇降台の他端に繋いた。
【００１１】
昇降台の長手方向の両端及び中間部は、別々のバランスウェイト機構の索条によって吊り下げられる。このような構成は、各バランスウェイト機構の索条の長さを短くする上で有利である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、バランスウェイトと昇降台の長手方向の中間部とを繋ぐ索条の振動を抑制できるという優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図６に基づいて説明する。
図１に示すように、棚１１には複数の収納部１２Ａ，１２Ｂが区画形成されている。上下方向と横方向とに連なって配列された一群の収納部１２Ａと、上下方向と横方向とに連なって配列された一群の収納部１２Ｂとは、横方向に離れている。つまり、横方向に隣り合う収納部１２Ａ，１２Ｂは、離してある。図２に示すように、棚１１と隣り合う棚１３には複数の収納部１４Ａ，１４Ｂが区画形成されている。上下方向と横方向とに連なって配列された一群の収納部１４Ａと、上下方向と横方向とに連なって配列された一群の収納部１４Ｂとは、横方向に離れている。つまり、横方向に隣り合う収納部１４Ａ，１４Ｂは、離してある。
【００１４】
一群の収納部１２Ａの横方向における数と、一群の収納部１４Ａの横方向における数とは、同数であり、一群の収納部１２Ｂの横方向における数と、一群の収納部１４Ｂの横方向における数とは、同数である。又、各群の収納部１２Ａ，１２Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの上下方向における数は、同じである。
【００１５】
図１に示すように、棚１１，１３の左右の外端側には四角パイプ形状のマスト１５，１６が立設されている。マスト１５の下部には昇降駆動装置１７及びテンションスプロケット１９が設けられており、マスト１５の上部には被動スプロケット１８が装着されている。昇降駆動装置１７の駆動スプロケット１７１、テンションスプロケット１９及び被動スプロケット１８にはチェーン２０が巻き掛けられている。マスト１６の下部には昇降駆動装置２１及びテンションスプロケット２３が設けられており、マスト１６の上部には被動スプロケット２２が装着されている。昇降駆動装置２１の駆動スプロケット２１１、テンションスプロケット２３及び被動スプロケット２２にはチェーン２４が巻き掛けられている。昇降駆動装置１７，２１の駆動スプロケット１７１，２１１は、同期して往復回転され、チェーン２０，２４が同期して周回する。
【００１６】
図２に示すように、チェーン２０には昇降台２５の一端が接続されており、チェーン２４には昇降台２５の他端が接続されている。つまり、横方向に長い昇降台２５は、チェーン２０，２４間に水平状態で架設されている。図４に示すように、昇降台２５は、チェーン２０に取り付けられた端枠２６と、チェーン２４に取り付けられた端枠２７と、両端枠２６，２７を繋ぐ一対のレール２８，２９とから構成されている。
【００１７】
端枠２６にはガイドローラ３０，３１がマスト１５の側面を転動可能に取り付けられている。端枠２６は、マスト１５の側面を転動するガイドローラ３０，３１によって、マスト１５に沿って昇降案内される。端枠２７にはガイドローラ３２，３３がマスト１６の側面を転動可能に取り付けられている。端枠２７は、マスト１６の側面を転動するガイドローラ３２，３３によって、マスト１６に沿って昇降案内される。
【００１８】
図１及び図５に示すように、昇降台２５のレール２８，２９上には台車３４１が昇降台２５の長手方向（横方向）へ往復移動可能に載置されており、台車３４１上には出し入れ機構３４２が搭載されている。レール２９の一端側の内側には往復駆動装置３５が取り付けられており、レール２９の他端側の内側には被動タイミングプーリ３６が取り付けられている。往復駆動装置３５の駆動タイミングプーリ３５１及び被動タイミングプーリ３６にはタイミングベルト３７が巻き掛けられている。タイミングベルト３７は、台車３４１に繋がれており、駆動タイミングプーリ３５１が往復回転すると、台車３４１がレール２８，２９上を往復動する。出し入れ機構３４２は、台車３４１上の物品Ｗを収納部１２Ａ，１２Ｂ，１４Ａ，１４Ｂへ移載し、収納部１２Ａ，１２Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの物品を台車３４１へ移載する。台車３４１及び出し入れ機構３４２は、収納部１２Ａ，１２Ｂ，１４Ａ，１４Ｂへの物品の移載、及び収納部１２Ａ，１２Ｂ，１４Ａ，１４Ｂからの物品の取り出しを行なう移載手段３４を構成する。昇降台２５は、移載手段３４を支持して前記横方向へ案内する。
【００１９】
図４に示すように、棚１１側の収納部１２Ａの群と収納部１２Ｂの群との間にはバランスウェイト機構３８が配設されている。つまり、バランスウェイト機構３８は、収納部１２Ａ，１２Ｂの横方向の配列範囲の途中に配設されている。つまり、バランスウェイト機構３８は、前記横方向に隣り合う収納部１２Ａと収納部１２Ｂとの間に配設されている。棚１３側の収納部１４Ａの群と収納部１４Ｂの群との間にはバランスウェイト機構３９が配設されている。つまり、バランスウェイト機構３９は、収納部１４Ａ，１４Ｂの横方向の配列範囲の途中に配設されている。つまり、バランスウェイト機構３９は、前記横方向に隣り合う収納部１４Ａと収納部１４Ｂとの間に配設されている。
【００２０】
図３に示すように、バランスウェイト機構３８は、四角パイプ形状の支柱４０と、支柱４０の上端部の内部に設けられた一対の滑車４１，４２と、滑車４１，４２に巻き掛けられた索条４３と、索条４３の一端に繋がれた直方体形状のバランスウェイト４４とから構成されている。支柱４０は、収納部１２Ａ，１２Ｂの奥行き範囲Ｈ１（図４に図示）内にある。索条４３は、滑車４１，４２によって途中を反転して支持されている。滑車４１，４２は、索条４３の途中を反転させて支持する反転支持手段を構成する。
【００２１】
昇降台２５のレール２８の外側面には接続突起２８１が止着されており、索条４３の他端は、接続突起２８１に繋がれている。つまり、索条４３の他端は、昇降台２５の長手方向の中間部に繋がれている。四角パイプ形状の支柱４０のパイプ内部には一対のガイドバー４０１，４０２が配設されている。ガイドバー４０１，４０２は、上下方向に延びている。バランスウェイト４４の側面にはガイド溝４４１，４４２が上下方向に形成されている。ガイドバー４０１，４０２は、ガイド溝４４１，４４２に入り込んでいる。
【００２２】
バランスウェイト機構３９は、四角パイプ形状の支柱４５と、支柱４５の上端部の内部に設けられた一対の滑車４６，４７と、滑車４６，４７に巻き掛けられた索条４８と、索条４８の一端に繋がれたバランスウェイト４９とから構成されている。支柱４５は、収納部１４Ａ，１４Ｂの奥行き範囲Ｈ２（図４に図示）内にある。索条４８は、滑車４６，４７によって途中を反転して支持されている。滑車４６，４７は、索条４８の途中を反転させて支持する反転支持手段を構成する。
【００２３】
昇降台２５のレール２９の外側面には接続突起２９１が止着されており、索条４８の他端は、接続突起２９１に繋がれている。つまり、バランスウェイト機構３９の索条４８の他端は、昇降台２５の長手方向の中間部に繋がれている。四角パイプ形状の支柱４５のパイプ内部には一対のガイドバー４５１，４５２が配設されている。ガイドバー４５１，４５２は、上下方向に延びている。バランスウェイト４９の側面にはガイド溝４９１，４９２が上下方向に形成されている。ガイドバー４５１，４５２は、ガイド溝４９１，４９２に入り込んでいる。
【００２４】
図４及び図６に示すように、棚１１側の収納部１２Ａの群の外端側には第２のバランスウェイト機構３８Ａが配設されており、棚１１側の収納部１２Ｂの群の外端側には第３のバランスウェイト機構３８Ｂが配設されている。バランスウェイト機構３８Ａ，３８Ｂは、バランスウェイト機構３８と同じ構成であるので、バランスウェイト機構３８と同じ構成部には同じ符合を付し、バランスウェイト機構３８Ａ，３８Ｂの詳細説明は省略する。
【００２５】
第２のバランスウェイト機構３８Ａの索条４３は、レール２８の一端に止着された接続突起２８２に繋がれており、第３のバランスウェイト機構３８Ｂの索条４３は、レール２８の他端に止着された接続突起２８３に繋がれている。つまり、第２のバランスウェイト機構３８Ａの索条４３は、昇降台２５の長手方向の一端に接続されており、第３のバランスウェイト機構３８Ｂの索条４３は、昇降台２５の長手方向の他端に接続されている。
【００２６】
図４及び図５に示すように、棚１３側の収納部１４Ａの群の外端側には第２のバランスウェイト機構３９Ａが配設されており、棚１３側の収納部１４Ｂの群の外端側には第３のバランスウェイト機構３９Ｂが配設されている。バランスウェイト機構３９Ａ，３９Ｂは、バランスウェイト機構３９と同じ構成であるので、バランスウェイト機構３９と同じ構成部には同じ符合を付し、バランスウェイト機構３９Ａ，３９Ｂの詳細説明は省略する。
【００２７】
第２のバランスウェイト機構３９Ａの索条４８は、レール２９の一端に止着された接続突起２９２に繋がれており、第３のバランスウェイト機構３９Ｂの索条４８は、レール２９の他端に止着された接続突起２９３に繋がれている。つまり、第２のバランスウェイト機構３９Ａの索条４８は、昇降台２５の長手方向の一端に接続されており、第３のバランスウェイト機構３９Ｂの索条４８は、昇降台２５の長手方向の他端に接続されている。
【００２８】
昇降駆動装置１７，２１は、図示しない制御装置の作動制御を受ける。制御装置は、指定された収納部に対応する高さ位置へ昇降台２５を移動させるように、昇降駆動装置１７，２１を同期作動する。昇降駆動装置１７，２１が同期して作動すると、駆動スプロケット１７１，２１１が同期して回転し、昇降台２５が上昇又は下降する。昇降台２５が上昇すると、各バランスウェイト機構３８，３８Ａ，３８Ｂ，３９，３９Ａ，３９Ｂのバランスウェイト４４がガイドバー４０１，４０２によって案内されながら下降し、バランスウェイト４９がガイドバー４５１，４５２によって案内されながら下降する。昇降台２５が下降すると、各バランスウェイト機構３８，３８Ａ，３８Ｂ，３９，３９Ａ，３９Ｂのバランスウェイト４４がガイドバー４０１，４０２によって案内されながら上昇し、バランスウェイト４９がガイドバー４５１，４５２によって案内されながら上昇する。
【００２９】
昇降台２５上の移載手段３４を往復駆動させる往復駆動装置３５は、前記制御装置の作動制御を受ける。制御装置は、指定された収納部に対応する昇降台２５上の移載位置へ移載手段３４を移動させるように、往復駆動装置３５を作動する。昇降台２５が指定された収納部に対応する高さ位置に配置され、かつ移載手段３４が指定された収納部に対応する昇降台２５上の移載位置に配置されると、移載手段３４が指定された収納部への物品の移載又は指定された収納部からの物品の取り出しを行なう。
【００３０】
本実施形態では以下のような効果が得られる。
（１−１）複数の収納部１２Ａの群と複数の収納部１２Ｂの群との間にあるバランスウェイト４４は、索条４３を介して昇降台２５の長手方向の中間部に接続されている。複数の収納部１４Ａの群と複数の収納部１４Ｂの群との間にあるバランスウェイト４９は、索条４８を介して昇降台２５の長手方向の中間部に接続されている。つまり、昇降台２５の長手方向の中間部は、バランスウェイト４４，４９の重量荷重を昇降台２５に伝える索条４３，４８によって吊り下げ支持されている。従って、バランスウェイト４４，４９の重量を適正に設定しておくことにより、昇降台２５の長手方向の中間部が下方へ撓み変形することを防止することができる。
【００３１】
昇降台２５の長手方向の中間部とバランスウェイト４４，４９とを繋ぐ索条４３，４８は、四角パイプ形状の支柱４０，４５のパイプ内に反転した形状で収容されている。四角パイプ形状の支柱４０，４５のパイプ内に反転した形状で収容されている索条４３，４８の長さは、バランスウェイトを支柱４０，４５のパイプ外に配設した場合に比べて、短くなる。このように短くされた索条４３，４８は、大きく振動しない。その結果、昇降台２５が大きく振動することはなく、昇降台２５上の移載手段３４の移載動作が昇降台２５の振動によって損なわれることはない。
【００３２】
（１−２）バランスウェイト機構３８，３９のバランスウェイト４４，４９は、四角パイプ形状の支柱４０，４５のパイプ内を上下動する。支柱４０，４５は、収納部１２Ａ，１２Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの奥行きの範囲Ｈ１，Ｈ２内にあり、上下動するバランスウェイト４４，４９の上下動領域は、収納部１２Ａ，１２Ｂ，１４Ａ，１４Ｂの奥行き範囲Ｈ１，Ｈ２からはみ出さない。このような構成は、バランスウェイト機構３８，３９の設置面積を少なくする上で有利である。
【００３３】
（１−３）昇降台２５を構成するレール２８の長手方向の中間部は、棚１１側に設けたバランスウェイト機構３８の索条４３によって吊り下げ支持されている。又、昇降台２５を構成するレール２９の長手方向の中間部は、棚１３側に設けたバランスウェイト機構３９の索条４８によって吊り下げ支持されている。つまり、昇降台２５の長手方向の中間部は、その幅方向の両端で索条４３，４８によって吊り下げ支持されている。このような吊り下げ構成は、昇降台２５を水平に保つ上で有利である。
【００３４】
（１−４）昇降台２５の一端は、棚１１，１３の一端側に配設されたバランスウェイト機構３８Ａ，３９Ａの索条４３，４８によって吊り下げ支持されている。昇降台２５の他端は、棚１１，１３の他端側に配設されたバランスウェイト機構３８Ｂ，３９Ｂの索条４３，４８によって吊り下げ支持されている。つまり、昇降台２５の長手方向の両端及び中間部は、別々のバランスウェイト機構３８，３９，３８Ａ，３９Ａ，３８Ｂ，３９Ｂによって吊り下げられる。このような構成は、各バランスウェイト機構３８，３９，３８Ａ，３９Ａ，３８Ｂ，３９Ｂの索条４３，４８の長さを短くする上で有利である。
【００３５】
本発明では、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示す実施形態も可能である。図１〜図６の実施形態と同じ構成部には同じ符合が用いてある。
図７（ａ）に示すように、棚１１側の収納部１２Ａの群と収納部１２Ｂの群との間に設けられたバランスウェイト機構３８Ｃと、棚１３側の収納部１４Ａの群と収納部１４Ｂの群との間に設けられたバランスウェイト機構３９Ｃとは、収納部の奥行き方向に見て重ならないようにずらされている。図７（ｂ），（ｃ）に示すように、昇降台２５には吊り具５０，５１が取り付けられている。バランスウェイト機構３８Ｃの索条４３は、滑車４１Ｃ及び滑車４２を介して吊り具５０に繋がれており、バランスウェイト機構３９Ｃの索条４８は、滑車４６Ｃ及び滑車４７を介して吊り具５１に繋がれている。
【００３６】
バランスウェイト機構３８Ｃの配設位置とバランスウェイト機構３９Ｃの配設位置とを横方向にずらした構成は、長大な昇降台２５の横方向の中間部が下方へ撓み変形するのを防止する上で有効である。つまり、昇降台２５の中間部を複数箇所で吊り下げ支持する構成は、長大な昇降台２５の横方向の中間部が下方へ撓み変形するのを防止する上で有効である。吊り具５０，５１は、昇降台２５の水平性を確保する上で好適である。
【００３７】
本発明では、以下のような実施形態も可能である。
（１）棚１１，１３における収納部の横方向の配列範囲の途中にバランスウェイト機構を複数分散して配設してもよい。
【００３８】
前記した実施形態から把握できる技術的思想について以下に記載する。
〔１〕一方の棚における前記横方向の配列範囲の途中に設けられたバランスウェイト機構と、他方の棚における前記横方向の配列範囲の途中に設けられたバランスウェイト機構とは、収納部の奥行き方向に見て重なっている請求項３に記載の自動倉庫。
【００３９】
〔２〕一方の棚における前記横方向の配列範囲の途中に設けられたバランスウェイト機構と、他方の棚における前記横方向の配列範囲の途中に設けられたバランスウェイト機構とは、収納部の奥行き方向に見て重ならないようにずらされている請求項３に記載の自動倉庫。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】第１の実施形態を示す正断面図。
【図２】一部省略背断面図。
【図３】図１のＡ−Ａ線断面図。
【図４】一部省略平面図。
【図５】図１のＢ−Ｂ線断面図。
【図６】図１のＣ−Ｃ線断面図。
【図７】別の実施形態を示し、（ａ）は一部省略平面図。（ｂ）は図７（ａ）のＤ−Ｄ線断面図。（ｃ）は図７（ａ）のＥ−Ｅ線断面図。
【符号の説明】
【００４１】
１１，１３…棚。１２Ａ，１２Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ…収納部。２５…昇降台。３４…移載手段。３８，３９…バランスウェイト機構。３８Ａ，３９Ａ…第２のバランスウェイト機構。３８Ｂ，３９Ｂ…第３のバランスウェイト機構。４３，４８…索条。４４，４９…バランスウェイト。４６，４７…反転支持手段を構成する滑車。４１，４２…反転支持手段を構成する滑車。Ｗ…物品。
【図１】
2005324891.tif 000003
【図２】
2005324891.tif 000004
【図３】
2005324891.tif 000005
【図４】
2005324891.tif 000006
【図５】
2005324891.tif 000007
【図６】
2005324891.tif 000008
【図７】
2005324891.tif 000009