(57)【要約】【課題】  周辺機器と位置決めユニット双方において、通信異常を検知することができる通信状態監視方法及び通信状態監視装置を得ること。【解決手段】  周辺機器２１と位置決めユニット３の通信において、周辺機器２１が位置決めユニット３へ通信確認要求を送信し、この通信確認要求を受信した位置決めユニット３が折り返し通信確認応答を周辺機器２１へ送信することを繰り返し、この通信確認応答の発信から次の通信確認要求の受信までの時間が予め記憶された通信監視時間内に行われているか否かに基づき、周辺機器２１と位置決めユニット３との双方において通信状態を監視するもの。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺機器と位置決めユニットの通信において、周辺機器が位置決めユニットへ通信確認要求を送信し、この通信確認要求を受信した位置決めユニットが折り返し通信確認応答を周辺機器へ送信することを繰り返し、この通信確認応答の発信から次の通信確認要求の受信までの時間が予め記憶された通信監視時間内に行われているか否かに基づき、周辺機器と位置決めユニットとの双方において通信状態を監視することを特徴とする通信状態監視方法。
【請求項２】
通信監視時間を含む通信監視時間登録要求及び通信確認要求を送信する周辺機器と、
前記通信監視時間登録要求を受信し前記通信監視時間を記憶する記憶手段と、前記通信確認要求を受信すると通信確認応答を前記周辺機器へ送信するとともに、前記通信確認応答を前記周辺機器へ送信した後、前記通信監視時間を過ぎても次の通信確認要求を受信できない場合に通信異常と判断する判断手段を有する位置決めユニットとを備え、
前記周辺機器と前記位置決めユニットとの双方において通信状態を監視することを特徴とする通信状態監視装置。
【請求項３】
通信監視時間は任意の値を設定することができることを特徴とする請求項２に記載の通信状態監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＰＬＣなどのシステムにおける、機器間の通信を円滑に行うための通信状態監視方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の通信状態監視装置による通信異常検出の一例について説明する。
ＰＬＣのシステム上に位置決めユニットが装着されて、当該位置決めユニットに、モータが接続されているものとする。例えば１台の周辺機器はＰＬＣとRS232Cにより直接接続され、別の周辺機器はネットワーク接続であり、ネットワークユニット経由で位置決めユニットと接続される。周辺機器はそれぞれ、位置決めユニットに対して、動作指令要求やモニタなどの通信を行うことができる。
ここで、周辺機器から位置決めユニットに対する、ＪＯＧ運転のモータ運転及び停止の動作指令の通信手順について説明する。
周辺機器が位置決めユニットに対して、ＪＯＧ運転動作指令要求を発行する。位置決めユニットはＪＯＧ運転動作指令要求を受けてモータを回転させるとともに、ＪＯＧ運転動作指令要求を受信しモータを回転させたことを通知するために、周辺機器に対してＪＯＧ運転動作指令応答を送信する。その後、任意のタイミングで、周辺機器が位置決めユニットに対してＪＯＧ停止動作指令要求を送信する。位置決めユニットがＪＯＧ停止動作指令要求を受けてモータを停止し、ＪＯＧ停止動作指令要求を受信しモータを停止させたことを周辺機器に対して通知するために、ＪＯＧ停止動作指令応答を返す（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２８４８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上に述べたような従来の通信状態監視装置では、以下に述べる問題点がある。
従来の動作指令の通信において異常が発生した場合について説明する。
位置決めユニットが周辺機器からのＪＯＧ運転動作指令要求を受けてモータを回転している間に通信異常が発生すると、その後、周辺機器がＪＯＧ停止動作指令要求を位置決めユニットへ送信しても通信異常のため届かず、モータは回転したままになる。周辺機器は、ＪＯＧ停止動作指令応答が一定時間内に受信できないことにより通信異常を検知することができるが、位置決めユニットでは、通信異常によって、ＪＯＧ停止動作指令要求自体を受信することができないため、いつまでもモータを停止することができない、といった問題点がある。
【０００５】
また、従来の動作指令の通信において、通信遅延時間が大きい場合、位置決めユニットがモータを回転中、周辺機器がＪＯＧ停止動作指令要求を位置決めユニットに送信して、位置決めユニットが、実際にその動作要求を受け付けるまでの通信時間が過大にかかる場合は、その時間分モータを停止するタイミングが遅れることとなり、意図した停止位置にモータを停止することができず、モータの制御動作に支障をきたす、といった問題点がある。
【０００６】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、周辺機器と位置決めユニット双方において、通信異常を検知することができる通信状態監視方法及び通信状態監視装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る通信状態監視方法は、周辺機器と位置決めユニットの通信において、周辺機器が位置決めユニットへ通信確認要求を送信し、この通信確認要求を受信した位置決めユニットが折り返し通信確認応答を周辺機器へ送信することを繰り返し、この通信確認応答の発信から次の通信確認要求の受信までの時間が予め記憶された通信監視時間内に行われているか否かに基づき、周辺機器と位置決めユニットとの双方において通信状態を監視するものである。
【０００８】
また、この発明に係る通信状態監視装置は、通信監視時間を含む通信監視時間登録要求及び通信確認要求を送信する周辺機器と、前記通信監視時間登録要求を受信し前記通信監視時間を記憶する記憶手段と、前記通信確認要求を受信すると通信確認応答を前記周辺機器へ送信するとともに、前記通信確認応答を前記周辺機器へ送信した後、前記通信監視時間を過ぎても次の通信確認要求を受信できない場合に通信異常と判断する判断手段を有する位置決めユニットとを備え、前記周辺機器と前記位置決めユニットとの双方において通信状態を監視するものである。
【０００９】
また、通信監視時間は任意の値を設定することができるものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、周辺機器と位置決めユニットとの間に通信異常が発生した場合において、周辺機器側だけでなく位置決めユニット側においても通信異常を検知することが可能であるので、位置決めユニットにおいて通信異常発生時の対処処理が行うことが可能となる、といった効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
この発明の第一の実施の形態による通信状態監視装置を、図１乃至図６を用いて説明する。図１は位置決めユニットと周辺機器との接続を示す概略説明図、図２は周辺機器と位置決めユニットの双方で通信異常を検知する通信を示す図、図３は周辺機器と位置決めユニット間の通信遅延時間を計測する通信を示す図、図４は周辺機器による通信遅延時間の計測処理のフローチャート、図５は周辺機器によるＪＯＧ運転・停止動作指令の処理を示すフローチャート、図６は位置決めユニットによる通信遅延時間計測とＪＯＧ運転・停止動作指令の処理を示すフローチャートである。
【００１２】
図１は、位置決めユニットと周辺機器との接続を示す概略説明図であり、ＰＬＣ１のシステム上に位置決めユニット３が装着されて、位置決めユニット３には、モータ４，５が接続されている。周辺機器Ａ８はＰＬＣ１とRS232C６により直接接続されており、別の周辺機器Ｂ９はネットワーク７による接続で、ネットワークユニット２経由で、位置決めユニット３と接続されている。周辺機器Ａ８と周辺機器Ｂ９はそれぞれ、位置決めユニット３に対して、動作指令要求やモニタなどの通信を行うことができる。
【００１３】
図２は、周辺機器と位置決めユニットの双方で通信異常を検知する通信を示す図である。
周辺機器２１から送信された通信監視時間登録要求Ｓ１２１を、位置決めユニット３が受信し、通信監視時間登録要求Ｓ１２１によって伝えられた予め設定された通信監視時間ｔ２７を位置決めユニット３の記憶装置３１に記憶する。また、位置決めユニット３が通信監視時間登録応答Ｓ１２２を周辺機器２１に送信する。次に、周辺機器２１がＪＯＧ運転動作指令要求Ｓ２２を送信して、これを位置決めユニット３が受信することにより、モータ駆動装置３２がモータの回転が開始する。
位置決めユニット３がＪＯＧ運転動作指令応答Ｓ２３を周辺機器２１に送信する。このＪＯＧ運転動作指令応答Ｓ２３を受信した周辺機器２１が折り返し、通信確認要求Ｓ１２３を送信する。位置決めユニット３の判断装置３３は、自らがＪＯＧ運転動作指令応答Ｓ２３を送信してから通信監視時間ｔ２７以内に通信確認要求Ｓ１２３を受信することができれば、通信は正常に行われていると判断し、位置決めユニット３は周辺機器２１に対して通信確認応答Ｓ１２４を返信する。この通信をモータ動作の間繰り返す。位置決めユニット３が通信監視時間ｔ２７内に通信確認要求Ｓ１２３を受信することができないときは、判断装置３３は、通信異常と判断し、モータを停止させる。
周辺機器２１は、通信確認要求Ｓ１２３を送信した後、それに応じた通信確認応答Ｓ１２４を受信することができない場合に、通信異常を認識する。
なお、通信監視時間ｔ２７は、任意の値を設定することができるものである。
【００１４】
図３は、周辺機器と位置決めユニットとの間の通信遅延時間を計測する通信手順を示す図である。
周辺機器２１は、位置決めユニット３に対して通信遅延時間開始要求Ｓ３１を送信するとともに、タイマを起動し通信遅延時間を計測する。位置決めユニット３は、通信遅延時間開始要求Ｓ３１を受け取ると、通信遅延時間開始応答Ｓ３２を周辺機器２１に返信する。周辺機器２１は、通信遅延時間開始要求Ｓ３１を送信してから通信遅延時間開始応答Ｓ３２を受信した時までの時間を応答時間ｔ３５として、記憶装置２１１に記憶する。また、周辺機器２１は応答時間ｔ３５を通信遅延時間終了要求Ｓ３３として、位置決めユニット３に送信する。位置決めユニット３は、通信遅延時間終了要求Ｓ３３を受信し、応答時間ｔ３５を取得して、その応答時間ｔ３５から、通信遅延時間ｔ３６を計算する。
【００１５】
位置決めユニット３において、通信遅延時間ｔ３６が、モータ制御動作可能な時間内に収まっているか否かの判定を行う。得られた通信遅延時間ｔ３６とモータ制御動作可能な時間とを比較し、通信遅延時間ｔ３６の方が大きい場合は、モータ動作指令が使用不可とし、小さい場合は、モータ動作指令が使用可能とする。位置決めユニット３は周辺機器２１に対して、通信遅延時間終了応答Ｓ３４を返信することにより、モータ動作指令が使用可能または不可であることを周辺機器２１に通知する。
この結果を受けて、使用者は、当該システムにおいて、モータの適切な制御、すなわちモータの使用が可能か否かを知ることができ、モータの適切な制御が不可能と判った場合には、そのモータの使用を中止し、別のモータに設置し直すなどの処置を取ることが出来る。これにより、実際のモータの使用開始前に、適切な処置が行えるものである。
【００１６】
次に、周辺機器による通信遅延時間の計測処理を、図４のフローチャートを用いて説明する。
まず、通信遅延時間開始要求を位置決めユニットに送信し（Ｓ４０１）、応答時間を計測する為、周辺機器のタイマを起動する（Ｓ４０２）。位置決めユニットから何らかの受信データがあるか判定し（Ｓ４０３）、受信データがある場合に、それが通信遅延時間開始応答か否かの判定を行う（Ｓ４０４）。通信遅延時間開始応答である場合は、通信遅延時間開始要求の送信から通信遅延時間開始応答の受信までの経過時間（応答時間）を、タイマを使用して計測，算出する（Ｓ４０５）。
次に、位置決めユニットに対して通信遅延時間終了要求を送信し（Ｓ４０６）、位置決めユニットから通信遅延時間終了応答を受信する（Ｓ４０７）。通信遅延時間終了応答を受信した場合、その通信遅延時間終了応答には、位置決めユニットが設定したモータ動作指令可否フラグが設定されているので、そのフラグを使用して、モータ動作指令が使用可能か判定を行う（Ｓ４０８）。モータ動作指令が使用不可の場合は、モータ動作指令が使用不可である事をユーザに通知し（Ｓ４０９）、以降、ＪＯＧ運転動作指令は行わない（Ｓ４１０）。また、モータ動作指令が使用可能と判断された場合は、ＪＯＧ運転動作指令を行う（Ｓ４１１，Ｓ４１２）。
【００１７】
図５は、周辺機器によるＪＯＧ運転・停止動作指令の処理を示すフローチャートである。ＪＯＧ動作指令に対してモータ動作指令が使用可能な場合に処理する。まず、既に計測した応答時間を通信監視時間として、位置決めユニットに対して、通信監視時間登録要求として送信する（Ｓ５０１）。位置決めユニットからの受信データがあるか判定し（Ｓ５０２）、受信データがある場合は、受信データが通信監視時間登録応答であるかの判定を行う（Ｓ５０３）。通信監視時間登録応答の場合は、ＪＯＧ運転動作指令要求を位置決めユニットに対して送信を行う（Ｓ５０４）。位置決めユニットからの応答受信を行い、ＪＯＧ運転動作指令応答を受信した場合（Ｓ５０５）、位置決めユニットに対して、通信確認要求の送信を行う（Ｓ５０６）。位置決めユニットからの応答受信を行い、通信確認応答を受信した場合は（Ｓ５０７）、ユーザからのＪＯＧ停止要求があるか判定し（Ｓ５０８）、ＪＯＧ停止要求が無い場合は、再度、通信確認要求の送信を位置決めユニットに対して行う（Ｓ５０６）。また、Ｓ５０８において、ＪＯＧ停止要求がある場合は、ＪＯＧ停止動作要求の送信を位置決めユニットに対して行い（Ｓ５０９）、位置決めユニットからの受信応答で、ＪＯＧ停止動作要求応答を受信した場合は（Ｓ５１０）、ＪＯＧ運転・停止度動作指令処理を完了する。位置決めユニットからの受信応答で、受信タイムアウトが発生する場合は（Ｓ５１２）、通信異常が発生している為、通信エラーとしてＪＯＧ運転・停止度動作指令処理を終了する（Ｓ５１３）。また、位置決めユニットからの受信応答で、不正な受信データを受信した場合においても、通信エラーとしてＪＯＧ運転・停止度動作指令処理終了する（Ｓ５１１）。
【００１８】
図６は、位置決めユニットによる通信遅延時間計測とＪＯＧ運転・停止動作指令の処理を示すフローチャートである。
周辺機器からの受信データがあるか判定し（Ｓ６０１）、その受信データが通信遅延時間開始要求の受信の場合は（Ｓ６０２）、周辺機器に対して、通信遅延時間開始応答の返信を行う（Ｓ６０３）。次に周辺機器から受信したデータが、通信遅延時間終了要求の受信の場合は（Ｓ６０４）、通信遅延時間終了要求に設定されている周辺機器の応答時間より、通信遅延時間を計測する（Ｓ６０５）。通信遅延時間と所定時間（モータの制御が可能な時間）の比較を行い（Ｓ６０６）、通信遅延時間の方が大きい場合は、通信遅延時間終了応答に「モータ動作指令使用不可」を周辺機器に対して返信する（Ｓ６０９）。通信遅延時間の方が小さい場合は、通信遅延時間終了応答に「モータ動作指令使用可能」を周辺機器に返信して、ＪＯＧ運転・停止処理に移行する（Ｓ６０７）。
【００１９】
周辺機器からの受信データがあるか判定し（Ｓ６１０）、受信したデータが通信監視時間登録要求の場合は（Ｓ６１１）、通信監視時間をセットし（Ｓ６１２）、周辺機器に対して、通信監視時間登録応答を返信する（Ｓ６１３）。次に周辺機器よりＪＯＧ運転動作指令要求を受信したら（Ｓ６１５）、モータを始動し（Ｓ６１６）、周辺機器に対して、ＪＯＧ運転動作指令応答を返信する（Ｓ６１７）。その後、周辺機器から受信データがあるか判定し（Ｓ６１０）、通信確認要求を受信した場合は（Ｓ６１９）、通信確認時間を監視する為、タイマを起動し（Ｓ６２０）、周辺機器に対して、通信監視応答を返信する（Ｓ６２１）。周辺機器からの受信データがあるか判定し（Ｓ６１０）、受信データがない場合は、通信監視時間が登録されているか判定して（Ｓ６１４）、通信監視時間が登録されている場合は、タイマの経過時間と通信監視時間との比較を行う（Ｓ６１８）。比較の結果、タイマの経過時間が、通信監視時間を越えている場合は、通信異常が発生したとして、モータを停止する（Ｓ６２２）。タイマの経過時間と通信監視時間を比較して（Ｓ６１８）、タイマの経過時間が、通信監視時間内の場合は、周辺機器からの受信データ待ちに移行する。この状態で、ＪＯＧ停止動作指令要求を受信した場合は（Ｓ６２３）、モータを停止して（Ｓ６２４）、周辺機器に対して、ＪＯＧ停止動作指令応答を返信して（Ｓ６２５）、位置決めユニットによるＪＯＧ運転・停止指令を終了する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】位置決めユニットと周辺機器との接続を示す概略説明図。
【図２】周辺機器と位置決めユニットの双方で通信異常を検知する通信を示す図。
【図３】周辺機器と位置決めユニットとの間の通信遅延時間を計測する通信を示す図。
【図４】周辺機器による通信遅延時間の計測処理計測処理のフローチャート。
【図５】周辺機器によるＪＯＧ運転・停止動作指令の処理を示すフローチャート。
【図６】位置決めユニットによる通信遅延時間計測とＪＯＧ運転・停止動作指令の処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００２１】
１  ＰＬＣ
２  ネットワークユニット
３  位置決めユニット
４，５  モータ
６  ＲＳ２３２Ｃ
７  ネットワーク
８，９  周辺機器
２１  周辺機器
３１  記憶装置
３３  判断装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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