(57)【要約】【課題】  従来のセンタリング装置は、荷幅を測定する装置と、荷の位置決めをする装置が別々に設けられているため、装置が複雑となり、装置コストが増大し、さらにセンタリングを行うための工程が多いため、サイクルタイムが増加するという課題を有していた。【解決手段】  荷２を搬送するコンベア１ａ、１ｂと、荷２の搬送経路上の所定位置で待機し、荷と当接して荷の前端を検出し、荷に押動されて移動するストッパー４と、荷の移動により荷の後端を検知するセンサー１４と、前記センサー１４の荷後端検知時における荷の移動距離を測定する距離計１０と、測定された移動距離から荷幅とストッパーのセンタリング位置を算出する制御手段を備えたことを特徴とするセンタリング装置。【選択図】  図１
2005047705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を搬送するコンベアと、荷の搬送経路上の所定位置で待機し、コンベヤで搬送される荷と当接して荷の前端を検出し、荷の搬送動作に追従して移動するストッパーと、荷の移動により荷の後端を検知するセンサーと、前記センサーの荷後端検知時における荷の待機位置からの移動距離を測定する距離計と、測定された移動距離から荷幅と予め定められたセンター位置に荷のセンターを合致するためのストッパーのセンタリング位置への移動量を算出する制御手段を備え、センター位置に荷のセンターが合致するようストッパーをセンタリング位置で停止するようにしたことを特徴とする搬送物のセンタリング装置。
【請求項２】
荷の前端は、予め定められたセンター位置とストッパーの待機位置間の距離として検出され、前記センサーの荷後端検知時における荷の移動距離と、前記センサーと予め定められたセンター位置間の距離から、荷幅とストッパーのセンタリング位置が算出され、ストッパーをセンタリング位置で停止するようにしたことを特徴とする請求項１記載の搬送物のセンタリング装置。
【請求項３】
荷の搬送経路に台車を設け、台車上で荷のセンタリングを行うことを特徴とする請求項１〜２記載の搬送物のセンタリング装置。
【請求項４】
荷を搬送するコンベアと、荷の搬送経路上の所定位置で待機し、コンベヤで搬送される荷と当接して荷の前端を検出し、荷の搬送動作に追従して移動するストッパーと、荷の移動により荷の後端を検知するセンサーと、前記センサーの荷後端検知時における荷の待機位置からの移動距離を測定する距離計と、測定された移動距離から荷幅と予め定められたセンター位置に荷のセンターを合致するためのストッパーのセンタリング位置への移動量を算出する制御手段を備えた搬送物のセンタリング方法であって、予め定められたセンター位置とストッパーの待機位置間の距離を記憶する手段と、前記センサーの荷後端検知時における荷の移動距離と、前記センサーと予め定められたセンター位置間の距離から、荷幅とストッパーのセンタリング位置を算出する工程とを備え、センター位置に荷のセンターが合致するようストッパーをセンタリング位置で停止するようにしたことを特徴とする搬送物のセンタリング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール紙等の搬送物を自動倉庫の入庫ステーションに搬送する場合に設けられる搬送物のセンタリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、幅寸法の異なるロール紙等の搬送物（以下荷という）を自動倉庫に搬送する場合、移載装置による移載動作を安全かつ確実に行うために、さらには格納棚の中心に荷の中心を合致させて格納するため、荷の搬送経路に荷の中心位置を予め定められたセンター位置に調芯するセンタリング装置を設けたものが知られている〔例えば、特許文献１参照〕。
【０００３】
上記特許文献に記載されたセンタリング装置は、自動倉庫の入庫ステーションへ至るロール紙の搬送経路に配置され、該経路上に出没自在な測定用ストッパーと、このストッパー側に向かって移動してストッパーとでロール紙を挟んだ状態で停止するタッチセンサーを備えた測長アームと、入庫ステーションに配置され、入庫ステーションの中心位置から前記ストッパーと測長アームとで挟んで得たロール紙幅寸法の半分の距離だけ離れた位置に移動する位置決め用ストッパーとを備え、搬送経路上に設けたストッパーとタッチセンサーによりロール紙の幅寸法を測定し、測定された幅寸法により入庫ステーションに設けた位置決め用ストッパーでロール紙のセンタリングを行うものである。
【特許文献１】特許第３０８２０８７号公報（第２〜４頁、図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この従来のセンタリング装置は、荷幅を測定する装置と、荷の位置決めをする装置が別々に設けられているため、装置が複雑となり、装置コストが増大し、さらにセンタリングを行うための工程が多いため、サイクルタイムが増加するという課題を有していた。そこで本発明は、簡単な構造で、かつ１ストロークにてセンタリングが可能で、従来装置に比してコスト軽減が計れ、かつサイクルタイムを短縮できるセンタリング装置を提供することを目的とする。さらに、複数のセンサーを設置することなく、荷幅の差が大きい荷をセンタリングする場合においても、高精度でセンタリングが可能で、かつ施工工数の小さいセンタリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、荷を搬送するコンベアと、荷の搬送経路上の所定位置で待機し、コンベヤで搬送される荷と当接して荷の前端を検出し、荷の搬送動作に追従して移動するストッパーと、荷の移動により荷の後端を検知するセンサーと、前記センサーの荷後端検知時における荷の待機位置からの移動距離を測定する距離計と、測定された移動距離から荷幅と予め定められたセンター位置に荷のセンターを合致するためのストッパーのセンタリング位置への移動量を算出する制御手段を備え、ストッパーをセンタリング位置で停止するようにしたことを特徴とする。
【０００６】
また、荷の前端は、予め定められたセンター位置とストッパーの待機位置間の距離として検出され、前記センサーの荷後端検知時における荷の移動距離と、前記センサーと予め定められたセンター位置間の距離から、荷幅とストッパーのセンタリング位置が算出され、ストッパーをセンタリング位置で停止することを特徴とする。
【０００７】
また、荷の搬送経路に台車を設け、台車上で荷のセンタリングを行うことを特徴とする。
【０００８】
また、荷を搬送するコンベアと、荷の搬送経路上の所定位置で待機し、コンベヤで搬送される荷と当接して荷の前端を検出し、荷の搬送動作に追従して移動するストッパーと、荷の移動により荷の後端を検知するセンサーと、前記センサーの荷後端検知時における荷の待機位置からの移動距離を測定する距離計と、測定された移動距離から荷幅と予め定められたセンター位置に荷のセンターを合致するためのストッパーのセンタリング位置への移動量を算出する制御手段を備えた搬送物のセンタリング方法であって、予め定められたセンター位置とストッパーの待機位置間の距離を記憶する手段と、前記センサーの荷後端検知時における荷の移動距離と、前記センサーと予め定められたセンター位置間の距離から、荷幅とストッパーのセンタリング位置を算出する工程とを備え、ストッパーをセンタリング位置で停止するようにしたことを特徴とする。
【０００９】
本発明の搬送物のセンタリング装置は上記した通り、荷を搬送するコンベアと、荷の前端に当接し、前端を検出するストッパーと、荷の後端を検出するセンサーと、荷の後端検出時におけるストッパーの移動距離を測定する距離計と、ストッパーの移動距離により荷幅とストッパーのセンタリング位置を算出する制御手段を備えたことにより、ストッパーをセンタリング位置で停止することで、荷を予め定められたセンター位置に合致するセンタリング動作を行うことができるため、簡単な構造で、１ストロークにて荷のセンタリングを行うことができ、サイクルタイムの短縮とコスト低減を計ることができる。さらに、荷幅の差が大きい荷であっても高精度でセンタリングでき、センサーの数も複数設置する必要がないため、従来装置に比して施工工数を大幅に削減することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の搬送物のセンタリング装置は、荷を搬送するコンベアと、荷の前端に当接し、前端を検出するストッパーと、荷の後端を検知するセンサーと、荷の後端検出時におけるストッパーの移動距離を測定する距離計と、ストッパーの移動距離により荷幅とセンタリング位置を算出する制御手段を備えたことにより、簡単な構造で、１ストロークにて荷のセンタリングを行うことができ、サイクルタイムの短縮とコスト低減を計ることができる。さらに、荷幅の差が大きい荷であっても高精度でセンタリングできるとともに、センサーの数も複数設置する必要がないため、従来装置に比して施工工数を削減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下本発明の実施の形態について図１〜図４を参照して説明する。図１は本発明のセンタリング装置を示す平面図、図２は側面図、図３（ａ）〜（ｃ）はセンタリング装置の動作工程図、図４は本実施の形態のセンタリング装置を備えた自動倉庫を示す平面図である。図において、１ａは荷２を台車３に搬送するコンベア、１ｂは荷の搬送経路に設けた台車３に装備され、台車３に搬送された荷２を台車３上で搬送するコンベヤ、３は搬送経路と自動倉庫の入庫部間で移動する台車、４はコンヘア１ａ、１ｂの延長線上に設けられたシリンダー５により、作動アーム６を介して搬送経路方向で進退移動するストッパー、５はフレーム７上に設けられ、ストッパー４を進退可能に移動させるシリンダー、６はシリンダー５に連係し、ストッパーを進退動させる作動アーム、８はストッパー４に取着され、ストッパー４の移動をガイドするガイドアーム、９はガイドアーム８をガイドするガイドローラ、１０は作動アーム６の移動距離を検知するエンコーダ、１１はストッパー４の当接面に設けられ、荷２がストッパー４と当接した時に押圧されて後退し、リミットスイッチ１２により荷２とストッパー４との当接を検知する検知体、１３はガイドローラ９を支持するフレーム１３ａが取着される受け台１３である。ストッパー４は受け台１３に設けたフレーム１３ａとシリンダー５に備えられた作動アーム６により支持され、シリンダー５が作動するとガイドアーム８、ガイドローラ９によりガイドされて、荷２の搬送方向に対して進退移動する。１４は台車３のコンベア１ａ側で、台車３の中心線から一定距離を隔てて設けられ、荷２の後端を検出するセンサーで、センサー１４により荷２の後端が検出されると同時にストッパー４の待機位置１６ａからの移動距離がエンコーダ１０により測定される。１５は台車３を搬送経路と自動倉庫の入庫部間で移動するレール、１６は荷２のコンベヤ１ｂによる搬送方向に対して直角方向に設けられた仮想の台車中心、１６ａはストッパー４が台車３上で停止している待機位置、１６ｂは荷２がコンベヤ１ａにより台車３上に搬送され、ストッパー４を押動、後退させ、センサー１４が荷２の後端部を検知した時におけるストッパー４の移動位置、１６ｃは荷のセンタリング完了位置である。１７は台車３に設けられ、荷２をコンベヤ１ｂから上方に持ち上げるリフタ、１８はスタッカクレーン、１９はスタッカクレーン１８の走行レール、２１はトラック等の搬送手段から荷２を床面に昇降動作させる荷おろし用のリフターである。
【００１２】
次に、本実施の形態における荷の搬送及びセンタリング動作について説明する。
【００１３】
荷２がトラック等の搬送手段でリフター２１に荷下ろされ、リフターにて床面に荷を降下させ、床上を転がし、コンベヤ１ａ上に搬送される。コンベヤ１ａ、１ｂは中央部が外径部に対して小径となっており、回転により搬送物を自動調芯するようになっており、荷２がコンベヤで搬送されると荷２の長さ方向の中心がコンベヤ１ａ、１ｂの中心位置に調芯され、荷２は台車３上に搬送される。台車３上には予め定められた待機位置１６ａにストッパー４が待機しており、荷２がストッパー４に当接すると、ストッパー４の前面に設けた検知体１１が押動され、リミットスイッチ１２が動作し荷２の前端が検知され、ストッパー４は荷２に押動されながら待機位置１６ａから後退する。荷２が台車３上に設けられたコンベヤ１ｂ上でさらに移動し、荷２の後端がセンサー１４により検知されると、その時点におけるストッパー４の位置であるセンサー検知位置１６ｂが検知され、エンコーダ１０によりストッパー４の待機位置１６ａからの移動距離が測定される。次にエンコーダ１０が測定したストッパー４の前記移動距離と、センサー１４とストッパー４の待機位置１６ａ間の距離とから、制御手段により荷２の荷幅が計算され、計算された荷幅により、台車３の中心線１６上に荷２の荷幅の中心が合致するようにストッパー４の移動距離が計算され、エンコーダ１０によりストッパー４が該移動距離だけ移動したことが測定されると、ストッパー４の移動を停止する。このストッパー４の停止位置はセンタリング完了位置１６ｃである。ストッパー４がセンタリング完了位置１６ｃに停止すると、荷２の台車３上でのセンタリング動作が完了する。次に、台車３は自動倉庫の入庫部である格納棚２０方向に移動し、リフタ１７が上昇してコンベア１ｂ上から荷２を持ち上げ、クレーン１８に設けた移載装置により、所定の格納棚２０に移載される。
【００１４】
なお、コンベヤ１ｂの搬送速度は、ストッパー４の後退移動速度よりも速い速度に設定されており、これにより、荷２はストッパー４との当接状態を保ちながら、ストッパー４が荷２の押動動作に追従して移動するように動作する。また、コンベヤ１ｂは、荷２がストッパー４に当接すると、荷２の底面とスリップするような材質のものが用いられている。前述したように、荷２をストッパー４により押動させるように移動すると、例えば荷２が何らかの原因でコンベヤ１ｂ上を斜めに搬送されてしまった場合であっても、コンベヤ１ｂと荷２の底面には動摩擦が生じているので、容易に荷２の前端がストッパー４と完全に当接する状態に荷２の傾きを矯正できる。
【００１５】
また、コンベヤ１ｂは、コンベヤ１ａよりも速い搬送速度に設定されており、このため、荷２が連続的に搬送された場合、センタリング対象の荷を、未だコンベヤ１ａ上で搬送されている後方の荷から離すことができ、確実にセンタリング対象の荷のみをセンタリングすることができる。
【００１６】
次に、センタリング動作の一形態について図３を参照して詳細に説明する。図３（ａ）において、ストッパー４は待機位置１６ａに待機している。待機位置１６ａと台車の中心１６間の距離は７５ｍｍであり、センサー１４と待機位置１６ａ間の距離は６２５ｍｍである。荷２がストッパー４に当接したことを検知体１１が検知すると、ストッパー４は荷２に押動されて待機位置１６ａから後退する。次に、図３（ｂ）において、センサー１４が荷２の後端を検知すると、その時点におけるストッパー４の待機位置１６ａからの移動距離がエンコーダ１０により計測される。移動距離は待機位置１６ａとセンサー検知位置１６ｂ間の距離であり、その距離を１７５ｍｍとすると、制御手段は、荷２の荷幅は６２５＋１７５であり、８００と認識する。荷の中心は荷幅の半分であるから、荷２をセンタリングするためのストッパー４の移動距離は、４００ｍｍ（荷幅８００ｍｍの半分）−７５ｍｍ（台車中心１６と待機位置１６ａ間の距離）から、３２５ｍｍとして計算される。次に、ストッパー４が後退し、エンコーダ１０により待機位置１６ａから３２５ｍｍ退避したことを検知するとストッパー４の移動を停止する。この停止位置はセンタリング完了位置１６ｃであり、荷２の中心は台車３の中心線１６に合致した状態となる。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
本実施の形態のセンタリング装置によれば、荷２を台車３に搬送するコンベア１ａ、１ｂと、台車３上の所定の待機位置１６ａに待機しており、台車３上に搬送された荷の前端と当接し、荷の前端を検出し、荷２の移動により後方に退避移動するストッパー４と、荷２の後端を検出するセンサー１４と、荷２の後端検出時におけるストッパー４の移動距離を測定するエンコーダ１０と、ストッパー４の移動距離により、荷幅とセンタリング位置を算出する制御手段を備えたことにより、荷２の後端検出時におけるストッパー４の移動距離を計測することで、荷２のセンタリング位置が決定されるので、荷幅の範囲が大きい荷であっても、荷幅の変化に関係なく、高精度のセンタリングができるとともに、従来装置に比して装置コスト及び施工コストを低減できるセンタリング装置を提供できる。さらに、荷を高精度でセンタリングできるため、荷の移載動作時において、荷の落下を防止でき、安全、確実に格納棚に格納することができる。上記した実施の形態で記載した待機位置、センサー検知装置、センタリング完了位置、荷幅等は一形態を説明するためのものである。
【００１８】
また、荷の移動距離を測定する距離計は、荷の移動距離を測定するものであれば良く、本実施の形態のエンコータ１０に限定されるものではない。
【００１９】
また、ストッパー４の移動形態としては、ストッパー４が移動手段を備えず、荷２の搬送動作で押動する形態のものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明のセンタリング装置を示す平面図である。
【図２】図１のストッパー部分を示す要部側面図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）はセンタリング装置の動作説明図である。
【図４】本発明のセンタリング装置を備えた自動倉庫を示す平面図である。
【符号の説明】
【００２１】
１ａ、１ｂ  コンベア
２      荷
３      台車
４      ストッパー
５      シリンダー
６      作動アーム
７      フレーム
８      ガイドアーム
９      ガイドローラ
１０    エンコーダ
１１    検知体
１２    リミットスイッチ
１３    受け台
１３ａ  フレーム
１４    センサー
１５    レール
１６    台車中心線
１６ａ  待機位置
１６ｂ  センサー検知位置
１６ｃ  センタリング完了位置
１７    リフタ
１８    クレーン
１９    走行レール
２０    格納棚
２１    荷置場
【図１】
2005047705.tif 000003
【図２】
2005047705.tif 000004
【図３】
2005047705.tif 000005
【図４】
2005047705.tif 000006