(57)【要約】【課題】入力操作装置において、車両の外乱の入力操作への影響を小さくする。【解決手段】アームレスト１４に前腕１５０を支持させた状態で、手首１６０を前腕１５０の軸線Ｌｈの回りに回転することによるグリップ３０の操舵回転軸線Ｌｓ回りの回転が操舵入力とされる。また、手首１６０を中心として手１６２を回転させることによるグリップ３０の加減速回転軸線Ｌｓ回りの回動が加減速指示入力とされる。このように、アームレスト１４に前腕１５０が支持された状態で、操舵入力操作、加減速指示入力操作を行うことができるため、外乱の入力操作への影響を小さくすることができる。【選択図】図１
2005115806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の手および前腕を用いて運転するための入力操作装置であって、
運転者の前腕の少なくとも一部を支持するアームレストと、
運転者の手で把持されるグリップを含み、前記アームレストに運転者の前記前腕の少なくとも一部が支持された状態で、前記前腕とほぼ平行に延びる軸線回りの手首の回転に伴う前記グリップの回転を入力操作とする第１入力操作部と、
運転者の手で把持されるグリップを含み、前記アームレストに運転者の前記前腕の少なくとも一部が支持された状態で、前記手首を中心とした手の回転に伴う前記グリップの移動を入力操作とする第２入力操作部と
を含むことを特徴とする入力操作装置。
【請求項２】
前記第１入力操作部が、前記グリップを、前記手首の前腕の軸線回りの回転に伴って第１回転軸線回りに回転可能に保持するグリップ保持部を含み、前記第２入力操作部が、前記グリップを、前記手首を中心とした手の回転に伴って、前記第１回転軸線と交差する第２回動軸線回りに回動可能に保持するグリップ保持部を含む請求項１に記載の入力操作装置。
【請求項３】
前記第１回転軸線と第２回動軸線とが、同一平面上で、互いに直交する請求項２に記載の入力操作装置。
【請求項４】
前記アームレストが、前記第１回転軸線とほぼ平行に延びた姿勢で設けられた請求項２または３に記載の入力操作装置。
【請求項５】
前記アームレストに、前記運転者の前腕の軸線と交差する方向の移動を規制する規制部が設けられた請求項１ないし４のいずれか１つに記載の入力操作装置。
【請求項６】
前記第１入力操作部のグリップと、前記第２入力操作部のグリップとの少なくとも一方が、概して卵型を成し、かつ、運転者の手の親指と、他の４本の指と手の平との少なくとも一方とで両側から挟んで保持可能な形状を成した請求項１ないし５のいずれか１つに記載の入力操作装置。
【請求項７】
前記少なくとも一方のグリップが、運転者の親指と係合するくぼみと、他の４本の指と接触する部分とを有する請求項６に記載の入力操作装置。
【請求項８】
前記第１入力操作部が、前記グリップの内部に設けられ、前記第１回転軸線回りの回転角度を検出する第１回転検出部と、前記グリップの前記第１回転軸回りの回転に伴って反力を発生させる反力付与部との少なくとも一方を含む請求項２ないし７のいずれか１つに記載の入力操作装置。
【請求項９】
前記第１入力操作部と前記第２入力操作部とでグリップが共通とされ、前記第２入力操作部が、一端部において前記グリップに接続され、他端部において前記第２回動軸線回りに回動可能に保持されたアームを含む請求項２ないし８のいずれか１つに記載の入力操作装置。
【請求項１０】
前記第２入力操作部が、運転者の前腕の少なくとも一部が前記アームレストに支持された状態で手首を中心として車両の前後方向に円を描いた場合の円弧に近い曲線に沿って、前記グリップを移動可能に保持するグリップ保持部を含む請求項１ないし９のいずれか１つに記載の入力操作装置。
【請求項１１】
前記グリップ保持部が、前記曲線に沿って延びたガイド部材を含む請求項１０に記載の入力操作装置。
【請求項１２】
当該入力操作装置が、車両の運転席側のドアに取り付けられた請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の入力操作装置。
【請求項１３】
当該入力操作装置の少なくとも一部が、車両の運転席側のドアに設けられた凹部内に位置する状態で、取り付けられた請求項１２に記載の入力操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の手および前腕を用いて運転するための入力操作装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上述の入力操作装置の一例が特許文献１に記載されている。この特許文献１に記載の入力操作装置は、運転者の肘を支持する支持部と、その支持部により肘が支持された状態で、肘を中心とした前腕の水平方向の回転に連動して第１制御信号を出力する第１移動部と、手の上下方向の移動に連動して第２制御信号を出力する第２移動部とを含む。
【特許文献１】特開２００２−２５８９５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、運転者の手および前腕を用いて運転するための入力操作装置において、特許文献１に記載の入力操作装置における場合とは異なる運転者の手および前腕の運動を入力操作とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この課題は、入力操作装置を、(a)運転者の前腕の少なくとも一部を支持するアームレストと、(b)運転者の手で把持されるグリップを含み、前記アームレストに運転者の前記前腕の少なくとも一部が支持された状態で、前記前腕とほぼ平行に延びる軸線回りの手首の回転に伴う前記グリップの回転を入力操作とする第１入力操作部と、(c)運転者の手で把持されるグリップを含み、前記アームレストに運転者の前記前腕の少なくとも一部が支持された状態で、前記手首を中心とした手の回転に伴う前記グリップの移動を入力操作とする第２入力操作部とを含むものとすることによって解決される。
第２入力操作部において、グリップは手首を中心とした手の回転に伴って移動させられるが、グリップは、円弧に沿って移動可能としたり、楕円状の閉曲線の一部に沿って移動可能としたり、それ以外の曲線に沿って移動可能としたりすることができる。
また、第１入力操作部のグリップと第２入力操作部のグリップとは、共通のものであっても、別個のものであってもよい。
さらに、運転者は前腕の少なくとも一部がアームレストに支持された状態で運転を行うが、アームレストは、前腕の全体を支持可能に設けても、前腕の一部を支持可能に設けてもよい。前腕の一部を支持可能に設ける場合には、肘に近い部分を支持可能に設けることが望ましい。また、アームレストは、前腕の少なくとも一方のみでなく、肘も支持可能に設けることができる。
【発明の効果】
【０００５】
本発明に係る入力操作装置においては、アームレストに運転者の前腕の少なくとも一部が支持された状態における、前腕の軸線回りの手首の回転に伴うグリップの回転と、手首を中心とする手の回転に伴うグリップの移動とが入力操作とされる。特許文献１に記載の入力操作装置における場合とは、異なる運動が入力操作とされるのである。
この前腕の軸線回りの手首の回転も、手首を中心とした手の回転も、前腕の少なくとも一部がアームレストに支持された状態で可能な運動である。
このように、手首の前腕の軸線回りの回転と手の手首を中心とした回転とは、互いに独立した動きであるため、２つの入力操作を独立して行うことができる。
また、前腕の少なくとも一部がアームレストに支持された状態で運転を行うことができるため、車両の外乱の、運転者のグリップの操作への影響を小さくすることができる。外乱に起因して運転者に力が加わっても、前腕がアースレストに支持されているため運転者の上体を支えることができ、操作への影響を小さくすることができる。また、アームレストが平面視において車両の前後方向とほぼ平行に延びる状態で設けられた場合には、車両の制動中または駆動中に前後力が加わっても、これらによる、前腕の軸線回りの手首の回転、手首を中心とする手の回転への影響は小さいため、それによって、入力操作が運転者の意図とは異なる操作となることを回避することができるのである。
【特許請求が可能な発明】
【０００６】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００７】
以下の各項のうち、(1)項、(3)項、(4)項が請求項１、２，３に対応し、(5)項、(6)項が請求項４，５に対応し、(10)項、(13)項が請求項６，７に対応する。また、(15)項、(17)項が請求項８，９に対応し、(19)項、(20)項が請求項１０，１１に対応し、(21)項、(22)項が請求項１２，１３に対応する。
【０００８】
(１)運転者の手および前腕を用いて運転するための入力操作装置であって、
運転者の前腕の少なくとも一部を支持するアームレストと、
運転者の手で把持されるグリップを含み、前記アームレストに運転者の前記前腕の少なくとも一部が支持された状態で、前記前腕とほぼ平行に延びる軸線回りの手首の回転に伴う前記グリップの回転を入力操作とする第１入力操作部と、
運転者の手で把持されるグリップを含み、前記アームレストに運転者の前記前腕の少なくとも一部が支持された状態で、前記手首を中心とした手の回転に伴う前記グリップの移動を入力操作とする第２入力操作部と
を含むことを特徴とする入力操作装置。
(２)前記第１入力操作部が、前記グリップを、前記手首の前腕の回転軸線回りの回転に伴って第１回転軸線回りに回転可能に保持するグリップ保持部を含む(1)項に記載の入力操作装置。
第１入力操作部において、グリップが第１回転軸線回りに回転可能に保持される。グリップが手で把持された状態で、運転者の前腕の軸線回りの手首の回転に伴ってグリップが第１回転軸線回りに回転させられるが、その回転が入力操作とされる。
グリップの第１回転軸線と、運転者の前腕の軸線とが同一直線上にあることは不可欠ではないが、同一直線上にある方が、操作性を向上させることができる。
(３)前記第２入力操作部が、前記グリップを、前記手首を中心とした手の回転に伴って、前記第１回転軸線と交差する第２回動軸線回りに回動可能に保持するグリップ保持部を含む(2)項に記載の入力操作装置。
第２入力操作部において、グリップが第２回動軸線回りに回転可能に保持される。グリップが把持された状態で、手首を中心とする手の回転に伴ってグリップが第２回動軸線回りに回転させられる。本項に記載の入力操作装置において、グリップは、第２回動軸線を中心とする円弧に沿って移動可能とされるのであり、グリップの第２回動軸線回りの回動が入力操作とされる。
また、運転者（人間）において前腕の軸線と手の回転中心線とは手首において交差する。そのため、第１回転軸線と第２回動軸線とが、アームレストに運転者の前腕の少なくとも一部が保持された状態において、手首近傍で交差するようにするようにすれば、前腕の軸線回りの手首の回転に伴うグリップの第１回転軸線回りの回転と、手首を中心とする手の回転に伴うグリップの第２回動軸線回りの回動とを自然に行うことが可能となる。すなわち、運転者における前腕の軸線と手の回転中心線とが交差する位置（手首）と、第１回転軸線と第２回動軸線とが交差する位置とがほぼ同じ位置となるようにすれば、２つの操作を自然に行うことが可能となり、操作性の向上、操作の安定性を図ることができるのである。
なお、第１回転軸線と第２回動軸線とが成す角度は９０°であっても、９０°以外の角度であってもよい。
また、第１回転軸線と第２回動軸線とは、平面視において交差すればよい。第１回線軸線と第２回転軸線とは同一平面上にあっても、同一平面上になくてもよいのであり、本項に記載の「交差」には立体交差も含まれる。
さらに、手首の位置（手の回転中心線の位置）を正確に規定することは困難であり、一律に決めることはできない。しかし、標準的な大人の場合、前腕の長さはほぼ同じである。また、手の回転中心線は手の回転位相によって変わるが、大きく変わるわけではない。そのため、手首のおよその位置は、規定することができるのである。
さらに、アームレストと第１入力操作部や第２入力操作部との相対位置を調整可能とすることもできる。そのようにすれば、例えば、第２回動軸線と第１回転軸線との交点が運転者の手首近傍の位置となるようにすることが可能となり、操作性をさらに向上させることができる。
(４)前記第１回転軸線と第２回動軸線とが、同一平面上で、互いに直交する(3)項に記載の入力操作装置。
第１回転軸線と第２回動軸線とが、運転者の手首近傍で直交するようにすることが望ましい。グリップが、第１入力操作部と第２入力操作部とで共通とされた場合には、グリップの中立位置において、第１回転軸線と第２回転軸線とが同一平面上にある。
【０００９】
(５)前記アームレストが、前記第１回転軸線とほぼ平行に延びた姿勢で設けられた(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
本項に記載の入力操作装置によれば、運転者が前腕の少なくとも一部をアームレストに支持させた状態で、前腕の軸線と第１回転軸線とがほぼ平行となる。また、前腕の軸線と第１回転軸線とが同一直線上に位置するようにすることもできる。このように、前腕の軸線とグリップの第１回転軸線とが平行または同一直線上にあれば、グリップの操作性が向上する。
(６)前記アームレストに、前記運転者の前腕の軸線と交差する方向の移動を規制する規制部が設けられた(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
規制部によれば、運転者の前腕の軸線と交差する方向の移動を規制することができる。
(７)前記規制部が、前記アームレストに、前記第１回転軸線とほぼ平行に設けられた(6)項に記載の入力操作装置。
(８)前記規制部が、運転者の前腕の軸線と平行な方向の長さの１／３以上３／４以下の長さとされた(6)項または(7)項に記載の入力操作装置。
規制部が長すぎると、運転者の前腕の軸線回りの手首の回転や手首を中心とする手の回転操作が困難になる。規制部が短すぎると、外乱によって運転者の前腕が軸線と交差する方向に移動させられるおそれがある。これらを考慮すると、規制部の長さを前腕の長さの１／３以上３／４以下とすることが望ましい。また、規制部は、前腕の肘近傍から手首に向かって１／３以上３／４以下まで延びて設けられることが望ましい。
なお、規制部の長さは、２／３以下、３／５以下、１／２以下とすることがさらに望ましい。
(９)前記アームレストが、車両のほぼ前後方向に延びた姿勢で設けられ、前記規制部が、前記アームレストの側部に設けられた(6)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
アームレストは、前後方向に延びた姿勢で設けても、車両の前後方向線に対して交差する姿勢で設けてもよいが、車両の前後方向に延びた姿勢で設けた方が、制動時、駆動時に前後方向に作用する力に対する入力操作の影響を小さくすることができる。
なお、アームレストは、ほぼ水平に延びた姿勢で設けても、水平線に対して交差する姿勢で設けてもよい。
アームレストが車両のほぼ前後方向に延びた姿勢で設けられ、規制部が側部に設けられれば、車両の旋回中の横力に起因する運転者の車両の幅方向の移動を抑制することができ、横力の入力操作への影響を小さくすることができる。規制部は、サイド部材と称することができる。
【００１０】
(１０)前記第１入力操作部のグリップと、前記第２入力操作部のグリップとの少なくとも一方が、概して卵型を成し、かつ、運転者の手の親指と、他の４本の指と手の平との少なくとも一方とで両側から挟んで保持可能な形状を成した(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
グリップは、概して卵型を成したものであり、運転者の親指と、他の４本の指と手の平との少なくとも一方とで、両側から挟んで保持可能な形状を成したものである。グリップは、親指と手の平とで把持される場合や、親指と他の４本の指とで把持される場合がある。
人間は、指を緩く曲げた場合（手の力を抜いた場合）、小指、人差し指が中指より手の平に近い側に位置するのが普通である。
そのため、グリップが卵型を成していれば、手の力を抜いた場合の手の内にグリップを収容することが可能となる。運転者はグリップを強く握ったり、指を大きく曲げることなく操作を行うことができるので、細かな操作が容易となる。また、グリップの操作において疲れ難くすることができる。さらに、グリップを把持するのに大きな力が必要でないため、力が弱い人（大きな力を出せない人）でもグリップを把持することができる。
(１１)前記少なくとも一方のグリップが、前記第１回転軸線と直交する方向の断面の形状が楕円状を成したものであり、その楕円状の形状の短軸の長さが軸線に沿って変化し、かつ、その短軸の長さの最大値が３cm以上である(10)項に記載の入力操作装置。
短軸の最大値は、４cm以上、５cm以上、６cm以上とすることが望ましく、５cm程度とすれば、大人の手で、指を軽く曲げた状態で無理なく保持することができる。
(１２)前記少なくとも一方のグリップが、前記第１回転軸線と直交する方向の断面の形状が楕円状を成し、その楕円状を成した形状の長軸と短軸との比率が、１．５以上２．０以下である(10)項または(11)項に記載の入力操作装置。
(１３)前記少なくとも一方のグリップが、運転者の親指と係合するくぼみと、他の４本の指と接触する部分とを有する(10)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
親指と係合するくぼみを設ければ、グリップを把持するのに便利である。なお、他の４本の指と係合するくぼみを設けることも可能であるが、４本の指は、グリップに沿って曲げることができるため、不可欠ではない。
(１４)前記第１回転軸線が、前記グリップの前記第１回転軸線に直交する断面の中心から隔たった位置に設けられた(10)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
グリップの中心が前腕の軸線上に位置する場合には、グリップの中心に第１回転軸線を設けることが望ましいが、これが異なる場合には、グリップの前腕の軸線に対応する位置に第１回転軸線を設けることが望ましい。
【００１１】
(１５)前記第１入力操作部が、前記グリップの内部に設けられ、前記第１回転軸線回りの回転角度を検出する第１回転検出部と、前記グリップの前記第１回転軸線回りの回転に伴って反力を発生させる反力付与部との少なくとも一方を含む(2)ないし(14)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
第１回転検出部や反力付与部は、グリップの内部に設けても、外部に設けてもよいが、これらの少なくとも一方を内部に設ければ、装置全体の小形化を図ることができる。
第１回転検出部によって検出されたグリップの第１回転軸線回りの回転角度が入力操作とされる。
なお、第１回転検出部と反力付与部との両方をグリップの内部に設けても、いずれか一方を内部に設けてもよい。
また、第１回転検出部と反力付与部とを合わせて第１回転機構と称することができる。
(１６)前記第１入力操作部と前記第２入力操作部とで、前記グリップが共通とされた(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
グリップが共通とされれば、第１入力操作と第２入力操作とで、グリップを変える必要がなくなり、２つの入力操作を連続して行ったり、同時に行ったりする場合に有効である。
(１７)前記第２入力操作部が、一端部において前記グリップに接続され、他端部において前記第２回動軸線回りに回動可能に保持されたアームを含む(16)項に記載の入力操作装置。
アームは、概してＵ字形に湾曲した形状にあり、一端部においてグリップに接続され、他端部において第２回動軸線回りに回動可能に保持される。その結果、グリップが第１回転軸線と交差する第２回動軸線回りに回動可能とされる。
(１８)前記第２入力操作部が、前記アームの第２回動軸線回りの回動角度を検出する第２入力操作検出部を含む(17)項に記載の入力操作装置。
手首を中心とする手の回転に伴うグリップの第２回動軸線回りの回動角度は、アームの第２回動軸線回りの回動角度に対応するため、アームの第２回動軸線回りの回動角度を検出すれば、入力操作を検出することができる。
本項に記載の入力操作装置においては、グリップはアームに第１回転軸線回りに回転可能に保持されることになるため、アーム等によって第１入力操作部のグリップ保持部が構成されると考えることができる。また、アームおよびアームを第２回動軸線回りに回動可能に保持する部分等により第２入力操作部のグリップ保持部が構成されると考えることができる。
なお、アームは、グリップに直接接続するのではなく、グリップの移動に伴って移動する部材に接続することができる。しかし、グリップに直接接続する方が、グリップを第２回動軸線回りに回動させる場合のモーメント（力）を小さくすることができる。例えば、第１回転機構をグリップの外部に、グリップの移動に伴って移動可能に設け、その第１回転機構の本体にアームを接続することができるが、第１回転機構をグリップの内部に設け、そのグリップにアームを接続した方が、グリップの第２回動軸線回りの回動に要するモーメント（力）を小さくすることができるのである。
【００１２】
(１９)前記第２入力操作部が、運転者の前腕の少なくとも一部が前記アームレストに支持された状態で手首を中心として車両の前後方向に円を描いた場合の円弧に近い曲線に沿って、前記グリップを移動可能に保持するグリップ保持部を含む(1)項ないし(18)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
本項に記載の入力操作装置においては、グリップが円弧に近い曲線に沿って移動可能に保持される。手首を中心として手が回転する場合に、手の予め決められた１点が描く軌跡は円弧より楕円状の閉曲線の一部に近いと考えられる。手の１点が描く軌跡に沿ってグリップが移動可能に保持されるようにすれば、手首を中心とした手の回転に伴うグリップの操作をより一層疲れ難くすることができる。
(２０)前記グリップ保持部が、前記曲線に沿って延びたガイド部材を含む(19)項に記載の入力操作装置。
グリップはガイド部材に沿って移動可能とされる。
(２１)当該入力操作装置が、車両の運転席側のドアに取り付けられた(1)項ないし(20)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
入力操作装置は、運転席のアームレストに対応する位置に設けることができるが、運転席側のドアに取り付ければ、車室内の空間を広く利用することができる。また、運転席の右側に入力操作装置を設けた場合には、運転者の車への乗降時に邪魔になる。それを回避するためには、入力操作装置を保持する部材（アームレスト）を操作位置と待機位置とに切り換え可能（回動可能）にする構造が必要であるが、入力操作装置をドアに設ければ上述の構造が不要になり、その分、コストダウンを図ることができる。
なお、入力操作装置は、運転席の右側に設けても左側に設けてもよく、両側に設けてもよい。
(２２)当該入力操作装置の少なくとも一部が、車両の運転席側のドアに設けられた凹部内に位置する状態で、取り付けられた(21)項に記載の入力操作装置。
ドアに凹部を設け、その凹部内に入力操作装置の一部が位置する状態で取り付ければ、車室内への出っ張りを少なくすることができる。
【００１３】
(２３)前記第１入力操作部による入力操作が車両の操舵操作とされ、前記第２入力操作部による入力操作が車両の加減速指示操作とされた(1)項ないし(22)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
(２４)前記第１入力操作部が、前記グリップの第１回転軸線回りの回転角度を検出する第１入力操作検出部を含むとともに、当該入力操作装置が、その第１入力操作検出部によって検出された入力操作を表す情報を、車両に設けられたアクチュエータ制御部に供給する操作入力情報供給部を含む(1)項ないし(23)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
操作入力情報供給部は、アクチュエータ制御部に入力操作を表す情報を無線で送信しても信号線を介して有線で送信してもよい。無線で送信する場合には、入力操作装置の設置の自由度を向上させることができる。入力操作が操舵操作である場合には、アクチュエータが車輪を転舵する転舵アクチュエータに対応し、アクチュエータ制御部が転舵制御部に対応する。
(２５)前記第２入力操作部が、前記グリップの第２回動軸線回りの回転角度を検出する第２入力操作検出部を含み、当該入力操作装置が、その第２操作検出部によって検出された入力操作を表す情報を、車両に設けられたアクチュエータ制御部に供給する操作入力供給部を含む(1)項ないし(24)項のいずれか１つに記載の入力操作装置。
入力操作が加減速指示操作である場合には、アクチュエータが、例えば、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータに対応し、アクチュエータ制御部が、駆動制御部、制動制御部に対応する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態である入力操作装置について図面に基づいて詳細に説明する。
当該入力操作装置は、図４に示すように、運転席側のドア１０の内側に取り付けられる。ドア１０に設けられた凹部１２に一部が配設された状態で、かつ、ドア１０に設けられたアームレスト１４を利用して取り付けられるのである。
ドア１０に設けられたアームレスト１４は、ほぼ車両の前後方向に、かつ、ほぼ水平に延びたものである。
アームレスト１４には規制部としてのサイド部材２０が設けられる。サイド部材２０はアームレスト１４と平行に設けられる。
なお、ドア１０の内側面を利用して規制部とすることもできる。
【００１５】
図１〜３において、入力操作装置は、第１入力操作部としての操舵入力操作部２６と、第２入力操作部としての加減速指示入力操作部２８とを含む。本実施形態においては、グリップ３０が、操舵入力操作部２６と加減速指示入力操作部２８とにおいて共通とされる。
【００１６】
グリップ３０は概して卵型を成したものであり、第１回転軸線としての操舵回転軸線Ｌｓに直交する断面の形状が楕円形状を成す。グリップ３０の側部にはくぼみ３６が設けられる。
グリップ３０は、操舵回転軸線Ｌｓ回りに回転可能に保持される。操舵回転軸線Ｌｓを軸線とするシャフト３８（図４参照）が設けられ、そのシャフト３８に相対回転可能に取り付けられるのであり、シャフト３８にアーム４０が接続される。本実施形態においては、シャフト３８、アーム４０等によって第１入力操作部のグリップ保持部（第１グリップ保持部）４１（図５参照）が構成される。なお、図２，３に示すように、シャフト３８は、グリップ３０の中心よりやや下方に設けられる（アーム４０がグリップ３０の中心より下方に接続される）。
また、本実施形態においては、図５ないし７に示すように、グリップ３０の内部に操舵回転機構４２が設けられる。この操舵回転機構４２，グリップ３０，グリップ保持部４１等により操舵入力操作部２６が構成される。
【００１７】
アーム４０はＵ字形に湾曲した形状を成したものであり、一端部がシャフト３８に接続され、他端部が加減速指示回転機構４４に加減速回動軸線Ｌｇ回りに回動可能に保持される。その結果、加減速回動軸線Ｌｇと操舵回転軸線Ｌｓとが、互いに交差（直交）する状態となる。グリップ３０は、アーム４０、加減速指示回転機構４４等により加減速回動軸線Ｌｇ回りに回動可能に保持されるため、アーム４０，加減速指示回転機構４４のアーム４０を保持する部分等により第２入力操作部のグリップ保持部（第２グリップ保持部）４５が構成される。また、グリップ３０，アーム４０，加減速指示回転機構４４等により加減速指示入力操作部２８が構成される。
【００１８】
本実施形態においては、操舵回転機構４２と加減速指示回転機構４４とで、構造が同じものであるため、操舵回転機構４２について説明し、加減速指示回転機構４４についての説明を省略する。
図５において、ベース部材５２が、シャフト３８にベアリング５４を介して相対回転可能に取り付けられる。ベース部材５２には、グリップ３０のハウジング５３（図１〜３参照）が相対回転不能に取り付けられる。ハウジング５３は、複数個に分割されており、分割された部分がそれぞれ取り付けられることにより、卵型を成す。運転者が、グリップ３０を把持して（ハウジング５３を把持して）回転させると、ベース部材５２が回転させられる。
【００１９】
シャフト３８には、ダンパ駆動ギア５４，ポテンショメータ駆動ギア５６が相対回転不能に取り付けられる。
一方、ベース部材５２には、ダンパ駆動伝達ギア５８、ポテンショメータギア６０，６２（図６参照）が、それぞれ、ベース部材５２に対して相対回転可能に取り付けられる。ダンパ駆動伝達ギア５８はダンパ駆動ギア５４に噛合する状態で取り付けられ、ポテンショメータギア６０，６２は、ポテンショメータ駆動ギア５６に噛合する状態で取り付けられる。
【００２０】
ベース部材５２には、ダンパ７０が設けられる。
ダンパ７０は、図８に概念的に示すように、ダンパ駆動伝達ギア５８と噛合する状態で、ベース部材５２に対して相対回転可能に設けられたダンパギア７４と、そのダンパギア７４と一体的に回転可能な回転側部材７６と、ベース部材５２に相対移動不能に設けられたベース側部材７８と、これら回転側部材７６とベース側部材７８との間に設けられたシリコンオイル８０とを含む。ベース部材５２の操舵回転軸線Ｌｓ回りの回転に伴いダンパ駆動伝達ギア５８が回転させられるとともにダンパギア７４が回転させられ、それにより、ベース側部材７８と回転側部材７６とが相対回転させられる。これらの間の相対回転によって、シリコンオイル８０の粘性により抵抗が加えられる。
なお、回転側部材７６とベース側部材７８との互いに対向する面同士の対は、複数対設けることが望ましいが、１対でもよい。
【００２１】
ベース部材５２には、また、２つのポテンショメータ８２（一方のみ図５に記載）が設けられる。ポテンショメータ８２は、ベース部材５２に対するポテンショメータギア６０（６２）の回転角度を検出するものである。
図示は省略するが、ポテンショメータギア６０，６２と一体的に回転可能な被検出部とベース部材５２に固定の検出部とを含むものである。本実施形態においては、ポテンショメータギア６０，６２とポテンショメータギアシャフト８４とが一体的に回転可能に設けられるため、被検出部は、ポテンショメータギア６０，６２に設けても、ポテンショメータギアシャフト８４に設けてもよい。
ポテンショメータを２つ設けたのは、フェールセーフのためである。
なお、ポテンショメータにおいて、検出部は、被検出部の回転を、光学的に検出するものであっても、電気的（磁気的）に検出するものであってもよい。
【００２２】
一方、シャフト３８には、ねじりコイルスプリング（以下、単にスプリングと称する）９０が巻き付けられた状態で取り付けられる。スプリング９０は、一対のスプリングリテーナ９２，９３の間に設けられるのであるが、スプリングリテーナ９２，９３は、シャフト３８に相対回転不能に取り付けられる。スプリングリテーナ９２，９３のスプリング９０の両端部９４，９５に対応する部分にはスプリング固定部材９６，９７が設けられ、ベース部材５２の両端部９４，９５に対応する部分にはスプリング駆動部材９８，９９が設けられる。
本実施形態においては、これらスプリング固定部材９６，９７、スプリング駆動部材９８，９９が、中立位置において、スプリング９０の端部９４，９５にそれぞれ当接した状態で設けられる。この状態において、スプリング９０には、初期荷重が加えられており、多少ねじられた状態にある。
なお、ベース部材５２に固定されたスプリング駆動部材９８とスプリングリテーナ９２に固定されたスプリング固定部材９６とは、いずれの方向に相対回転する場合においても互いに干渉することがない状態（形状）で設けられる。同様に、スプリング駆動部材９９とスプリング固定部材９７とも、いずれの方向に相対回転する場合においても、互いに干渉することがない状態で設けられる。
【００２３】
グリップ３０が中立位置にある場合には、図６，７に示す状態にある。また、上述のように、スプリング固定部材９６，９７、スプリング駆動部材９８，９９がスプリング９０の端部９４，９５に当接した状態にあるため、グリップ３２の中立位置においてベース部材５２とシャフト３８との相対回転が阻止される。
グリップ３０が右方向に回転させられると、それに伴ってベース部材５２がシャフト３８の回りに右方向へ相対回転させられる。
図６に示すように、ポテンショメータギア６０，６２がポテンショメータ駆動ギア５６によって回転させられ、ダンパ駆動伝達ギア５８がダンパ駆動ギア５４によって回転させられる。ポテンショメータギア６０，６２の回転がポテンショメータ８２によって検出され、それに基づいて、ベース部材５２のシャフト３８の回りの回転角度が検出される。この回転角度が操舵入力とされる。
ダンパ駆動伝達ギア５８の回転に伴ってダンパギア７４が回転させられ、ダンパ７０において回転側部材７６とベース側部材７８とが相対回転させられる。これらの相対速度に応じた抵抗力がシリコンオイル８０により加えられる。
【００２４】
図７に示すように、ベース部材５２が右方向に回転させられる場合には、スプリング９０において、端部９５の移動がスプリング固定部材９７によって阻止された状態で、端部９４がスプリング駆動部材９８によって移動させられる。それによって、スプリング９０が巻き締められ、スプリング９０の弾性力に応じた反力が発生し、運転者に付与される。上述のように、本実施形態においては、中立位置において、スプリング駆動部材９８，９９およびスプリング固定部材９６，９７がスプリング９０に当接した状態にあるため、ベース部材５２の回転に伴って反力を付与することができる。
この場合のベース部材５２の回転限度は、スプリング駆動部材９８がスプリング固定部材９７に当接することによって規定される。この場合には、端部９４がスプリング駆動部材９８とスプリング固定部材９７とに挟まれた状態となる。また、グリップ３０に加えられる力が弱められるか０にされれば、スプリング９０の復元力に原位置に戻されるが、その場合に、ダンパ７０の作動により急激に戻ることが防止される。
【００２５】
左方向に回転した場合には、図６において、ポテンショメータギア６０，６２、ダンパ駆動ギア５８の回転方向が逆になり、図７において、スプリング９０において、スプリング固定部材９６によって端部９４の移動が阻止された状態で端部９５がスプリング駆動部材９９によって移動させられて、巻き付けられることになる。この場合には、スプリング駆動部材９９がスプリング固定部材９６に当接することによってベース部材５２の左方向の回転限度が規定される。この場合には、端部９５が、スプリング駆動部材９９とスプリング固定部材９６とに挟まれる。
このように、グリップ３０の回転限度は、スプリング駆動部材９８，９９がスプリング固定部材９７，９６に当接することによって規定されるのであり、スプリング駆動部材９８，９９、スプリング固定部材９６，９７は、ストッパとしての機能も有する。
すなわち、ベース部材５２の回転許容範囲は、スプリング駆動部材９８，９９のベース部材５２に対する固定位置、スプリング固定部材９６，９７のスプリングリテーナ９２，９３に対する固定位置によって決まるのであり、これらの固定位置を変更することによって、回転許容範囲を調整することができる。
【００２６】
加減速指示回転機構４４においては、シャフト３８が、それの軸線が加減速回転軸線Ｌｇとなるように設けられ、シャフト３８がベース部材５２に対して相対回転可能に設けられ、アーム４０がシャフト３８に相対回転不能に接続される。ベース部材５２はアームレスト１４に固定される。アーム４０の回動に伴ってシャフト３８がベース部材５２に対して相対回転させられるのであり、そのシャフト３８のベース部材５２に対する回転角度が加減速指示入力とされる。
また、図２，３に示すように、加減速回転軸線Ｌｇと操舵回転軸線Ｌｓとが、グリップ３０の加減速入力に対する中立位置において同一平面上に位置する状態とされる。その結果、操舵回転軸線Ｌｓと加減速回転軸線Ｌｇとは同一平面上で、かつ、互いに直交することになる。
【００２７】
このように、本実施形態においては、操舵回転機構４２のポテンショメータ駆動ギア５６，ポテンショメータギア６０，６２，ポテンショメータ８２，８３等により操舵入力検出部１２０が構成され、スプリング９０，スプリング駆動部材９８，９９、スプリング固定部材９６，９７等により反力付与部１２２が構成される。加減速回転機構４４についても同様であり、ポテンショメータ駆動ギア５６，ポテンショメータギア６０，６２，ポテンショメータ８２，８３等により加減速指示入力検出部が構成され、スプリング９０，スプリング駆動部材９８，９９、スプリング固定部材９６，９７等により反力付与部が構成される。
【００２８】
運転者は、車両の運転をする場合に、図１、２に示すように、前腕１５０を、アームレスト１４に載せ、サイド部材２０に押し付ける。前腕１５０は、車両の前後方向に延び、かつ、前腕１５０の軸線Ｌｈが操舵回転軸線Ｌｓとほぼ同一直線上に位置する状態とされる。この状態でグリップ３０を把持するのであるが、親指１５２がくぼみ３６と係合し、手のひら１５４の一部，他の４本の指１５６がグリップ３０に接する状態とされる。指１５２，１５６は緩く（無理なく）曲げた状態となる。
車両を操舵する場合には、グリップ３０を把持した状態で、手首１６０を前腕１５０の軸線Ｌｈの回りに回転させる。グリップ３０は操舵回転軸線Ｌｓ回りに回転させられる。グリップ３０の回転方向は操舵方向に対応し、回転角度は操舵角度に対応する。
車両を加速、減速する場合には、グリップ３０を把持した手１６２を手首１６０の回りに上下方向に回転させる。グリップ３０の中立位置からの上方または下方への回動が、加速指示または減速指示に対応し、回動角度が、指示加速度、指示減速度（指示駆動力、指示制動力）に対応する。
【００２９】
このように、運転者は前腕１５０をアームレスト１４に支持させた状態で、手首１６０の前腕の軸線Ｌｈ回りの回転と、手首１６０を中心とした手１６２の回転とによって車両の操舵入力操作と加減速指示入力操作とを行うことができる。操舵入力操作と加減速指示入力操作とを片手で行うことができるのである。また、前腕１５０の軸線Ｌｈ回りの手首１６０の回転と手首１６０を中心とする手１６２の回転とは独立した動きであるため、操舵入力操作と加減速指示入力操作とを別個独立に行うことができる。
さらに、前後方向に延びたアームレスト１４にはサイド部材２０が設けられるため、車両の旋回時等に横力が作用した場合に、前腕１５０の車両の幅方向の移動を防止することができる。また、サイド部材２０によって運転者の上体を支えることもできる。
さらに、前腕１５０が前後方向に延びて支持されているため、車両の制動、駆動時等に作用する前後力の手首１６０の前腕１５０の軸線Ｌｓ回りの回転、手１６２の手首１６０に対する回転への影響を小さくすることができる。
このように、本操作入力装置によれば、操舵入力操作、加減速支持入力操作における車両の外乱の影響が小さいため、運転者の意図通りに正確に入力操作を行うことができる。
また、グリップ３０を無理なく把持することができるため疲れ難く、操作性がよい。そのため、細かな操作が可能となる。
【００３０】
グリップ３０の操舵操作における中立位置は、車両が直進する場合に対応する位置であり、グリップ３０の形状で決まる。本実施形態においては、運転者が前腕１５０をアームレスト１４に支持させた状態で、グリップ３０を自然に把持し得る姿勢にある位置を中立位置とした。
グリップ３０の加減速操作における中立位置は、車両が加速も減速もしない場合の位置であり、アーム４０がほぼ水平にある位置（操舵回転軸線Ｌｓと加減速回転軸線Ｌｇとが同一平面上にある位置）である。
また、グリップ３０のシャフト３８回りの回転許容範囲、アーム４０の加減速回転軸線Ｌｇ回りの回動許容範囲は、人間工学的に、手首１６０の回転可能な範囲、手１６２の回転可能な範囲等に基づいて、それぞれ設定することができる。
さらに、操舵操作時に加えられる反力の大きさ（グリップ３０のシャフト３８の回りの回転角度と反力との関係）、加減速指示操作時に加えられる反力の大きさ（アーム４０の回動角度と反力との関係）は、人間工学的に、手首１６０の回転時に出力可能な力の大きさ、手１６２の回転時に出力可能な力の大きさ等に基づいて、それぞれ、設定することができる。これらは、スプリング９０の弾性力を変更することによって調整することができる。また、ダンパ７０の設計を変更することによって、抵抗力の大きさを調整することができる。
さらに、操舵入力操作部２６，加減速指示入力操作部２８各々における、操作量と反力との関係、操作可能な範囲等は、別個に調整しても、互いに関連して調整してもよい。また、運転者の特性（力が弱い人か否か、手首の前腕の軸線回りの回転、手首を中心とする手の回転等が苦手か否か）等によって個々に調整することもできる。
また、アームレスト１４に対して操舵入力操作部２６，加減速入力操作部２８等（本実施形態においては、グリップ３０およびアーム４０を保持する加減速回転機構４４）を移動可能に設けることもできる。標準的な運転者の場合、前腕の長さは大きく変わらないため、調整する必要性は高くないが、調整可能とすれば、運転者個々に適した設定とすることができ、操作性をより一層高めることができる。
【００３１】
なお、グリップ３０の操舵入力操作における中立位置は、グリップ３０を自然に把持した状態で、運転者の親指１５２が他の４本の指１５４より下方となる位置とすることもできる。力が弱い運転者にとっては、親指１５２を上方または外方へ移動させる方向（手のひら１５４が上方を向く方向）への運動が反対方向の運動より容易で、かつ、力を出しやすいからである。
また、グリップ３０の操舵入力操作における中立位置、加減速指示入力操作における中立位置は、運転者によって適宜設定可能とすることもできる。
【００３２】
さらに、操舵回転機構４２，加減速指示回転機構４４の構造等は、上記実施形態におけるそれに限らない。
例えば、ダンパ，ポテンショメータ等はシャフト３８と同軸的に設けることができる。また、グリップ３０の操舵回転軸線Ｌｓ回りの回転角度、アーム４０の加減速回転軸線Ｌｇ回りの回転角度は、エンコーダ等によって検出されるようにすることができる。
さらに、回転運動を検出するのではなく、回転運動を直線運動に変換する運動変換装置を設け、直線運動における移動距離が検出されるようにすることができる。同様に、ダンパもロータリダンパではなく、２部材の相対的な直線運動に応じた抵抗力を発生可能なものとすることができる。
また、上記実施形態においては、複数のギアを介してグリップ３０の回転がダンパやポテンショメータに伝達されるようにされていたが、それに限らない。プーリおよびワイヤまたはタイミングベルトを利用して伝達されるようにすることもできる。
さらに、反力を付与するためには電動モータを用いることができる。電動モータへの供給電流の制御により、反力の大きさを制御することができる。反力は、車両の走行状態、路面の状態に基づいて制御することも可能である。
【００３３】
また、入力操作装置を、運転席側のドア１０に取り付けることは不可欠ではなく、運転席の右側と左側との少なくとも一方の側にアームレストとして利用し得る位置に取り付けることもできる。入力操作装置は、運転席の右側に設けても左側に設けても左右両側に設けてもよい。
さらに、入力操作装置は、車両の前後方向とほぼ平行に設けることは不可欠ではなく、前後方向に延びる軸線に対して交差する向きで設けることができる。
また、水平な姿勢で設けることは不可欠ではなく、水平線に対して交差する姿勢で設けることができる。この場合には、前腕と上腕との成す角度が９０°より大きい状態で操作可能な姿勢で設けることが望ましい。
【００３４】
本発明の別の一実施形態である入力操作装置を図９に示す。本実施形態においては、操舵回転機構２００がグリップ３０の外部に設けられる。また、アーム２０２がグリップ３０に直接接続されるのではなく、操舵回転機構２００を介して接続される。
図９において、操舵回転軸線Ｌｓと同一の軸線を有するシャフト２１０が、グリップ３０に相対回転不能に設けられるとともに操舵回転機構２００に接続される。操舵回転機構２００は、固定的に設けられたのではなく、シャフト２１０の移動に伴って移動可能なものである。
操舵回転機構２００において、ベース部材２１２がシャフト２１０に相対回転可能に取り付けられる。また、アーム２０２は、概してＬ字形に湾曲した形状を成したものであり、一端部が加減速指示回転機構２１３に加減速回転軸線Ｌｇに対して回動可能に保持され、他端部が操舵回転機構２００のベース部材２１２に固定される。
グリップ３０の上下方向の移動（運転者の手首１６０を中心とした手１６２の回転）に伴ってベース部材２１２（操舵回転機構２００）が上下方向に移動させられ、それによってアーム２０２が加減速指示回転機構２１３の加減速回転軸線Ｌgに対して回動させられる。
【００３５】
操舵回転機構２００と加減速指示回転機構２１３とは構造が同じものであるため、操舵回転機構２００について説明する。
操舵回転機構２００において、シャフト２１０には、ダンパ駆動ギア２１４が相対回転不能に取り付けられる一方、ベース部材２１２には、ダンパ駆動伝達ギア２２０が相対回転可能に、ダンパ駆動ギア２１４に噛合した状態で取り付けられる。ダンパ駆動伝達ギア２２０の回転に伴ってダンパ２２２が作動させられる。
また、シャフト２１０と同軸的にポテンショメータ２２６，２２８が設けられるとともに、上記実施形態と同様の反力付与部１２２が設けられる。
加減速指示回転機構２１３において、アーム２０２の一端部が、シャフト２１０に相対回転不能に設けられた回動伝達アーム２３０に接続される。
【００３６】
運転者の手首１６０の前腕１５０の軸線Ｌｈ回りの回転に伴ってグリップ３０およびシャフト２１０が操舵回転軸線Ｌｓ回りに回転させられる。この回転がポテンショメータ２２６，２２８によって検出され、操舵入力とされる。
運転者の手１６２の手首１６０回りの上下方向の回転に伴ってグリップ３０および操舵回転機構２００が上下方向に移動させられ、それによってアーム２０２および回動伝達アーム２３０がシャフト２１０の回りに回転させられる。この回転が図示しないポテンショメータによって検出され、加減速指示入力とされる。
【００３７】
本実施形態においては、操舵回転機構２００およびシャフト２１０等により第１グリップ保持部２５０が構成され、ポテンショメータ２２６、２２８等により操舵入力検出部２５２が構成される。また、アーム２０２と回動伝達アーム２３０とによって特許請求の範囲に記載のアームが構成すると考えることができる。
本実施形態における（図９に示す）入力操作装置と上記実施形態における（図１〜８に示す）入力操作装置とでは、本実施形態における方が、グリップ３０を加減速回転軸線Ｌｇ回りに回動させる場合に大きなモーメント（力）が必要になる。その分、アーム２０２の回転角度と反力との関係を上記実施形態における入力操作装置における場合と同じにする場合には、上記実施形態に係る加減速指示回転機構４４における反力付与部１２２のスプリングを、弾性力が小さいものとすることができる。
【００３８】
なお、反力付与部１２２の構造は、上記実施形態におけるそれに限らない。例えば、図１０に示す構造を成したものとすることができる。本実施形態においては、反力付与部２６０を操舵回転機構２００に適用した場合について説明する。
図１０において、シャフト２１０に、それと相対回転不能にプーリ２６２が取り付けられる。また、ベース部材２１２には、一対の引っ張りコイルスプリング２７０，２７２が取り付けられる。スプリング２７０，２７２の一端部が、それぞれ、ベース部材２１２に固定部材２７４，２７６によって固定され、他端部同士がワイヤ２７８を介して連結される。ワイヤ２７８はプーリ２６２に巻き掛けられて、固定点Ｐｓにおいて固定される。
【００３９】
中立状態においては、スプリング２７０，２７２のいずれにおいても弾性力が小さい状態にある。
それに対して、右方向に回転させられた場合には、プーリ２６２がシャフト２１０の回転に伴って回転し、スプリング２７０が伸ばされる。そのスプリング２７０の弾性力に応じた反力が付与される。また、シャフト２１０に加わる力が小さくなるか０にされれば、スプリング２７０の復元力により中立位置に戻される。この場合に、スプリング２７０，２７２の反力と回転角度との関係を図１１に示す。
【００４０】
なお、反力付与部２６０は操舵回転機構４２、加減速回転機構４４に適用することもできる。その場合には、プーリ２６２がシャフト３８に相対回転不能に取り付けられることになる。シャフト３８に対してベース部材５２が右方向に相対回転すると、スプリング２７２が引っ張られて、反力を付与することになる。
【００４１】
本発明のさらに別の一実施形態である入力操作装置について図１２に基づいて説明する。
本実施形態においては、入力操作装置が、ガイド部材３０２、そのガイド部材３０２に沿って移動可能な可動部材３０４、その可動部材３０４に取り付けられたグリップ３０６等を含む。グリップ３０６は、可動部材３０４に対して図示しない回転軸線（操舵回転軸線）回りに相対回転可能、かつ、軸線に交差する方向に相対移動不能に保持される。
ガイド部材３０２は、アームレスト３１２の車両の前方に設けられる。ガイド部材３０２のガイド面３１４は、アームレスト３１２に運転者の前腕が支持された状態で、手首を中心とした手の予め定められた１点の軌跡に近い形状を成したものであり、円弧に近い形状を成したものである。手首を中心として手を回転した場合の手の軌跡は、円弧ではなく、楕円状の閉曲線に近い曲線を描くことが知られている。そこで、本実施形態においては、ガイド面３１４の形状を手の軌跡に近い曲線に沿った形状としたのである。
可動部材３０４は、ガイド面３１４に設けられたガイド溝３１６に図示しない係合部において係合させられる。係合部は、ガイド溝３１６との接触部を２つ有するものであるため、ガイド面３１４の曲率が一定でなくても、可動部材３０４をガイド溝３１６に沿って移動させることが可能となる。
本実施形態においては、グリップ３０６の操舵回転軸線回りの回転角度が図示しない操舵入力検出部によって検出され、可動部材３０４のガイドレール３１６に沿った移動距離が図示しない加減速指示検出部によって検出される。また、グリップ３０６の回転に応じて反力を発生させる反力付与部、可動部材３０４の移動に伴って反力を発生させる反力付与部は、図示しないが、それぞれ設けられる。さらに、ガイドレール３１６の端面と可動部材３０４の係合部とによってストッパが構成される。
【００４２】
運転者は、アームレスト３１２に前腕を支持させた状態で、グリップ３０６を把持する。手首を前腕の軸線の回りに回転させることにより、グリップ３０６が可動部材３０４に対して回転させられる。このグリップ３０６の操舵回転軸線回りの回転が操舵入力であり、中立位置からの回転角度が操舵角とされる。
手首を中心として手を回転させることにより、グリップ３０６および可動部材３０４がガイドレール３１６に沿って移動させられる。この可動部材３０４の移動が加減速指示入力であり、中立位置からの移動量が指示加速度、指示減速度とされる。
本実施形態においては、グリップ３０６，可動部材３０４，図示しない操舵入力検出部、反力付与部等によって操舵入力操作部３２０が構成され、可動部材３０４によってグリップ保持部が構成される。また、グリップ３０６，可動部材３０４，ガイドレール３１６を備えたガイド部材３０２，図示しない加減速指示入力検出部、反力付与部等によって加減速指示入力操作部３２２が構成され、ガイド部材３０２等によりグリップ保持部が構成される。
【００４３】
なお、グリップ３０６，可動部材３０４の中立位置は、運転者が自然な状態でグリップ可能な位置として予め決めておいても、運転者によって適宜設定可能としてもよい。
また、ガイド面３１４の形状は、本実施形態におけるそれに限らない。例えば、楕円に沿った曲面形状とすることもできる。
【００４４】
本発明の別の一実施形態である入力操作装置を図１３に示す。本実施形態においては、入力操作装置が、ガイド支持部材４００と、そのガイド支持部材４００に設けられガイド面に沿って相対移動可能に設けられた可動部材４０４と、グリップ４０８とを含む。
グリップ４０８は、アーチ型を成したものであり、可動部材４０４に係合部４１０において相対回転可能に保持される。ガイド指示部材４００に設けられたガイド面は、可動部材４０４に対向する面であり、本実施形態においては、運転者が図示しないアームレストに前腕を支持させた場合を想定した場合に、手首の近傍を中心とした球面の一部の形状を成したものである。ガイド面には、図示しないガイドレールが上下方向に沿って設けられ、可動部材４０４にはガイドレールと係合するの係合部を有する。可動部材４０４は、ガイド面に沿って上下方向に移動可能、かつ、相対回転不能に保持されることになる。
【００４５】
運転者は、アームレストに前腕を支持させた状態で、グリップ４０８を手で把持する。手首の前腕の軸線に対する回転により、グリップ４０８が可動部材４０４に対して操舵回転軸線回りに回転させられる。その回転が操舵入力とされる。
手首を中心とした手の回転により、グリップ４０８および可動部材４０４がガイド支持部材４００に対して移動させられる。この移動が加減速指示入力操作とされる。
本実施形態においては、グリップ４０８，係合部４１０，可動部材４０４等により操舵入力操作部４３０が構成され、係合部４１０，可動部材４０４等により第１グリップ保持部が構成される。
また、グリップ４０８．係合部４１０、可動部材４０４、湾曲した形状を成したガイド面を有するガイド支持部材４００等により加減速指示入力操作部４３２が構成され、係合部４１０，可動部材４０４，ガイド部材４００等により第２グリップ保持部が構成される。
【００４６】
なお、可動部材４０４を、ガイド支持部材４００に操舵回転軸線回りに相対回転可能に設け、グリップ４０８を、その可動部材４０４の表面（運転者側の面）のガイド面に操舵回転軸線回りに相対回転不能、かつ、上下方向に相対移動可能に設けることもできる。
可動部材４０４の表面に設けられたガイド面は、運転者が図示しないアームレストに前腕を支持させた場合を想定した場合に、手首の近傍を中心とした球面の一部の形状を成したものである。グリップ４０８は、可動部材４０４のガイド面に設けられた図示しないガイドレールに沿って移動可能に設けられることになる。本実施形態においては、係合部４１０は不要である。
【００４７】
運転者は、アームレストに前腕を支持させた状態で、グリップ４０８を手で把持する。手首の前腕の軸線に対する回転により、グリップ４０８と可動部材４０４とが操舵回転軸線回りに回転させられる。その回転が操舵入力とされる。
手首を中心とした手の回転により、グリップ４０８が可動部材４０４のガイド面に沿って移動させられる。この移動が加減速指示入力操作とされる。
【００４８】
上記複数の実施形態を記載したが、それぞれの実施形態を組み合わせた態様で実施することも可能である。
その他、本発明は、上記態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態である入力操作装置の平面図である。
【図２】上記入力操作装置の側面図である。
【図３】上記入力操作装置を車両の前方から見た図である。
【図４】上記入力操作装置の取付け状態を概念的に示す図である。
【図５】上記入力操作装置の操舵回転機構の断面図である。
【図６】上記操舵回転機構の作動を概念的に示す図である。
【図７】上記操舵回転機構の別の作動を概念的に示す図である。
【図８】上記操舵回転機構の一部断面図（概念図）である。
【図９】本発明の別の一実施形態である入力操作装置の全体を示す図（操舵回転機構の断面図を含む）である。
【図１０】上記操舵回転機構の作動を概念的に示す図である。
【図１１】上記操舵回転機構の操舵入力と反力との関係を示す図である。
【図１２】本発明のさらに別の一実施形態である入力操作装置の一部を概念的に示す図である。
【図１３】本発明の別の一実施形態である入力操作装置の一部を概念的に示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０：ドア  １４：アームレスト  ２０：サイド部材  ２６：操舵入力操作部  ２８：加減速指示入力操作部  ３０：グリップ  ３８：シャフト  ４０：アーム  ４１：第１グリップ保持部  ４２：操舵回転機構  ４４：加減速指示回転機構  ４５：第２グリップ保持部  １２０：操舵入力検出部  １２２：反力付与部  ２００：操舵回転機構  ２１３：加減速指示回転機構  ２５２：操舵入力検出部  ２５０：第１グリップ保持部  ２６０：反力付与部  ３０６：グリップ  ３０４：可動部材  ３２０：操舵入力操作部  ３２２：加減速指示入力操作部  ４０８：グリップ  ４３０：操舵入力操作部  ４３２：加減速指示入力操作部
【図１】
2005115806.tif 000003
【図２】
2005115806.tif 000004
【図３】
2005115806.tif 000005
【図４】
2005115806.tif 000006
【図５】
2005115806.tif 000007
【図６】
2005115806.tif 000008
【図７】
2005115806.tif 000009
【図８】
2005115806.tif 000010
【図９】
2005115806.tif 000011
【図１０】
2005115806.tif 000012
【図１１】
2005115806.tif 000013
【図１２】
2005115806.tif 000014
【図１３】
2005115806.tif 000015