(57)【要約】【課題】１回の位置決め動作により精度良くイナーシャを推定する。【解決手段】外乱推定器４は、制御演算器１により生成されたトルク指令tref(t)とモータ位置検出値xfb(t)とを用いて、イナーシャのノミナル値をJn1とした場合の外乱推定値d1(t)を算出する。外乱推定器５は、同様にして、トルク指令tref(t)とモータ位置検出値xfb(t)とを用いて、イナーシャのノミナル値をJn2とした場合の外乱推定値d2(t)を算出する。メモリ６には、外乱推定器４、５で用いられるイナーシャのノミナル値Jn1、Jn2と、時刻taにおける外乱推定器４、５の外乱推定値d1(ta)、d2(ta)と、時刻tbにおける外乱推定器４、５の外乱推定値d1(tb)、d2(tb)の値が保存される。イナーシャ推定器７は、メモリ６に保存された、外乱推定値d1(ta)、d2(ta)、d1(tb)、d2(tb)およびイナーシャのノミナル値Jn1、Jn2からイナーシャ推定値Jhatを推定する。【選択図】図１
2005245059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象であるモータのイナーシャの推定を行うイナーシャ推定装置であって、
入力された指令と、制御対象のモータの検出値とが一致するようなトルク指令tref(t)を生成して出力する制御演算器と、
前記制御演算器により生成されたトルク指令tref(t)と前記検出値とを用い、イナーシャのノミナル値をJn1とした場合の外乱推定値d1(t)を算出する第１の外乱推定器と、
前記制御演算器により生成されたトルク指令tref(t)と前記検出値とを用い、イナーシャのノミナル値をJn2とした場合の外乱推定値d2(t)を算出する第２の外乱推定器と、
前記イナーシャのノミナル値Jn1,Jn2および、時刻taにおいて前記第１および第２の外乱推定器からそれぞれ出力される外乱推定値d1(ta)、d2(ta)および、モータ加速度が前記時刻taのモータ加速度と異なる時刻tbにおいて前記第１および第２の外乱推定器からそれぞれ出力される外乱推定値d1(tb)、d2(tb)を保存するメモリと、
前記メモリに保存された前記外乱推定値d1(ta)、d2(ta)、d1(tb)、d2(tb)および前記イナーシャのノミナル値Jn1、Jn2を用いてイナーシャ推定値Jhatの算出を行うイナーシャ推定器と、を備えたイナーシャ推定装置。
【請求項２】
前記検出値が、モータ位置検出値xfb(t)である場合、
前記第１の外乱推定器は、
【数１】
2005245059.tif 000032
という式により外乱推定値d1(t)を算出し、
前記第２の外乱推定器は、
【数２】
2005245059.tif 000033
という式により外乱推定値d2(t)を算出し、
前記イナーシャ推定器は、
【数３】
2005245059.tif 000034
という式によりイナーシャ推定値Jhatを算出する請求項１記載のイナーシャ推定装置。
【請求項３】
前記検出値が、モータ速度検出値ｖfb(t)である場合、
前記第１の外乱推定器は、
【数４】
2005245059.tif 000035
という式により外乱推定値d1(t)を算出し、
前記第２の外乱推定器は、
【数５】
2005245059.tif 000036
という式により外乱推定値d2(t)を算出し、
前記イナーシャ推定器は、
【数６】
2005245059.tif 000037
という式によりイナーシャ推定値Jhatを算出する請求項１記載のイナーシャ推定装置。
【請求項４】
前記時刻taと時刻tbは、モータに作用する外乱が同一になる時刻である請求項１から３のいずれか１項記載のイナーシャ推定装置。
【請求項５】
前記時刻taと時刻tbは、モータ速度が同一になる時刻である請求項１から４のいずれか１項記載のイナーシャ推定装置。
【請求項６】
前記時刻taは加速中における時刻であり、前記時刻tbは減速中における時刻である請求項１から５のいずれか１項記載のイナーシャ推定装置。
【請求項７】
前記第１および第２の外乱推定器は、前記トルク指令tref(t)と前記モータ位置検出値xfb(t)もしくはモータ速度検出値vfb(t)とから外乱推定値d1(t)、d2(t)を推定するオブザーバにより構成されている請求項１から６のいずれか１項記載のイナーシャ推定装置。
【請求項８】
前記時刻taあるいは時刻tbにおける前記第１および第２の外乱推定器の出力である外乱推定値d1(ta)、d2(ta)あるいはd1(tb)、d2(tb)を前記メモリに保存する際に、前記時刻taあるいは時刻tb前後の外乱推定値の平均値を求めて前記外乱推定値d1(ta)、d2(ta)あるいはd1(tb)、d2(tb)として保存する請求項１から７のいずれか１項記載のイナーシャ推定装置。
【請求項９】
前記時刻taあるいは時刻tbにおける前記第１および第２の外乱推定器の出力である外乱推定値d1(ta)、d2(ta)あるいはd1(tb)、d2(tb)を前記メモリに保存する際に、前記外乱推定値d1(ta)、d2(ta)あるいはd1(tb)、d2(tb)にフィルタ処理を施した値を保存する請求項１から７のいずれか１項記載のイナーシャ推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械等を駆動するモータを制御する際に、制御対象であるモータのイナーシャの推定を行うイナーシャ推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のモータのイナーシャを推定するイナーシャ推定装置は、トルク指令値とモデルのトルク指令値をある時間内積分し、それらの比にイナーシャノミナル値を乗じて推定を行っており、その際、特定の動作を用いて、粘性摩擦や、クーロン摩擦、重力などの一定外乱を除去し精度を上げるという方法を用いている（例えば、特許文献１の図４、図５参照。）。
【０００３】
このような従来のイナーシャ推定装置を図５に示す。この従来のイナーシャ推定装置は、図５に示されるように、指令発生部４１と、速度制御部４２と、推定部４３と、同定部４４とから構成されている。
指令発生部４１は、モータの速度指令vrefを発生させ、速度制御部４２と推定部４３に出力する。速度制御部４２は、速度指令vrefとモータ速度が一致するように比例積分制御を行い、トルク指令値Trefを出力する。推定部４３は、モータのモデルを有しており、速度指令vrefとモデルの速度が一致するように比例積分制御を行い、モデルのトルク指令Tref'を出力する。同定部４４は、実際のトルク指令Trefおよび、推定部４３でモデルに入力されるトルク指令Tref'を時間［a,b］の区間で積分し、その比にイナーシャのノミナル値J'を乗じてイナーシャ推定値を求める。この方法では外乱が全く存在しない時には理論的にイナーシャ推定値は実際のイナーシャJと一致する。
【０００４】
しかしながら、粘性摩擦やクーロン摩擦、重力などの一定外乱が存在する場合は、時間［a,b］区間でのトルク指令値Trefの積分値が粘性摩擦やクーロン摩擦の影響を含まないような制約条件が必要になる。また、重力などの一定外乱を除去するためにも特別な工夫が必要になる。
【０００５】
特許文献１では、これらを実現する方法として、図６に示すような動作を制約条件として用いている。
【０００６】
図６の（Ａ）〜（Ｆ）までは、横軸に時間、縦軸に速度をとったグラフであるが、どの場合も、以下に示す動作の制約条件を満たす動きになっている。
【０００７】
（粘性摩擦やクーロン摩擦を除去するための動作の制約条件）
区間［a,b］における速度Vfbの積分値が零である。これは、例えば、往復動作のような動きである。
【０００８】
（一定外乱を除去するための動作の制約条件）
ある速度指令により動作させた際に区間［a1,b1］より求めたイナーシャJ1と、正負を反転させた逆向きの指令により動作させた際に区間［a2,b2］より求めたイナーシャJ2を求め、J1とJ2の平均値を求める。
【０００９】
このように、従来の制御定数同定装置では、上記で説明した動作の制約条件を満たす動作をさせたうえでイナーシャJを同定していた。
【特許文献１】国際公開第９６／３７０３９号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述した従来のイナーシャ推定装置では、上に挙げた２つの制約条件があるために、１回の位置決め動作では、粘性摩擦やクーロン摩擦、重力などの一定外乱の影響を除去できず、イナーシャを推定できないという問題があった。
【００１１】
また、制約条件を無視してイナーシャを同定すると、イナーシャ推定誤差が大きくなるという問題を抱えていた。
【００１２】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、１回の位置決め動作により精度良くイナーシャを推定することができるイナーシャ推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明は、制御対象であるモータのイナーシャの推定を行うイナーシャ推定装置であって、
入力された指令と、制御対象のモータの検出値とが一致するようなトルク指令tref(t)を生成して出力する制御演算器と、
前記制御演算器により生成されたトルク指令tref(t)と前記検出値とを用い、イナーシャのノミナル値をJn1とした場合の外乱推定値d1(t)を算出する第１の外乱推定器と、
前記制御演算器により生成されたトルク指令tref(t)と前記検出値とを用い、イナーシャのノミナル値をJn2とした場合の外乱推定値d2(t)を算出する第２の外乱推定器と、
前記イナーシャのノミナル値Jn1,Jn2および、時刻taにおいて前記第１および第２の外乱推定器からそれぞれ出力される外乱推定値d1(ta)、d2(ta)および、モータ加速度が前記時刻taのモータ加速度と異なる時刻tbにおいて前記第１および第２の外乱推定器からそれぞれ出力される外乱推定値d1(tb)、d2(tb)を保存するメモリと、
前記メモリに保存された前記外乱推定値d1(ta)、d2(ta)、d1(tb)、d2(tb)および前記イナーシャのノミナル値Jn1、Jn2を用いてイナーシャ推定値Jhatの算出を行うイナーシャ推定器とを備えている。
【００１４】
本発明では、イナーシャのノミナル値が異なる２つの外乱推定器を備えるようにし、ある時刻ta時のイナーシャノミナル値の異なる２つの外乱推定器のそれぞれの外乱推定値をメモリに保存しておき、また、時刻taの時と加速度の異なる時刻tbにおける２つの外乱推定器による、それぞれの外乱推定値もメモリに保存しておき、イナーシャ推定器では、これらの値を用いて、四則演算を行うだけでイナーシャの推定が可能であるため、１回の位置決め動作だけで簡単に外乱の影響を除去し、精度良くイナーシャを推定することができる。
【００１５】
また、本発明では、前記検出値が、モータ位置検出値xfb(t)である場合、
前記第１の外乱推定器は、
【００１６】
【数１】
2005245059.tif 000003
【００１７】
という式により外乱推定値d1(t)を算出し、
前記第２の外乱推定器は、
【００１８】
【数２】
2005245059.tif 000004
【００１９】
という式により外乱推定値d2(t)を算出し、
前記イナーシャ推定器は、
【００２０】
【数３】
2005245059.tif 000005
【００２１】
という式によりイナーシャ推定値Jhatを算出する。
【００２２】
さらに、本発明では、前記検出値が、モータ速度検出値ｖfb(t)である場合、
前記第１の外乱推定器は、
【００２３】
【数４】
2005245059.tif 000006
【００２４】
という式により外乱推定値d1(t)を算出し、
前記第２の外乱推定器は、
【００２５】
【数５】
2005245059.tif 000007
【００２６】
という式により外乱推定値d2(t)を算出し、
前記イナーシャ推定器は、
【００２７】
【数６】
2005245059.tif 000008
【００２８】
という式によりイナーシャ推定値Jhatを算出する。
【００２９】
また、前記時刻taと時刻tbとして、モータに作用する外乱が同一になる時刻を選択することにより、どのような種類の外乱が作用している場合も、精度良くイナーシャを推定することができる。
【００３０】
また、前記時刻taと時刻tbとして、モータ速度が同一になる時刻を選択することにより、速度に依存した外乱が作用している場合でも、精度良くイナーシャを推定することができる。
【００３１】
また、前記時刻taとして加速中における時刻を選択し、前記時刻tbとして減速中における時刻を選択することにより、たった一回の位置決め動作のみからでも、外乱の影響を除去でき、精度良くイナーシャを推定することができる。
【００３２】
さらに、前記第１および第２の外乱推定器を、前記トルク指令tref(t)と前記モータ位置検出値xfb(t)もしくはモータ速度検出値vfb(t)とから外乱推定値d1(t)、d2(t)を推定するオブザーバにより構成するようにしてもよい。
【００３３】
このように第１および第２の外乱推定器としてオブザーバを用いることにより、既に、コントローラにオブザーバがある場合などは、同じ構成で、イナーシャのノミナル値のみを変えたオブザーバをもう一つ追加するだけで、簡単に、本発明を実施することができる。また、オブザーバを用いることで、外乱推定精度が上がり、さらにイナーシャの推定精度があがる。
【００３４】
さらに、前記時刻taあるいは時刻tbにおける前記第１および第２の外乱推定器の出力である外乱推定値d1(ta)、d2(ta)あるいはd1(tb)、d2(tb)を前記メモリに保存する際に、前記時刻taあるいは時刻tb前後の外乱推定値の平均値を求めて前記外乱推定値d1(ta)、d2(ta)あるいはd1(tb)、d2(tb)として保存するようにしてもよいし、前記外乱推定値d1(ta)、d2(ta)あるいはd1(tb)、d2(tb)にフィルタ処理を施した値を保存するようにしてもよい。
【００３５】
本発明によれば、外乱推定値に、フィルタ処理を施したり、または、平均値を用いるなどして、ノイズ等の誤差要因を外乱推定値から除去することで、さらに推定精度を上げることが可能となる。
【発明の効果】
【００３６】
以上説明したように、本発明によれば、イナーシャのノミナル値が異なる２つの外乱推定器を有し、加速度が異なる２つの時刻のデータからのみイナーシャを推定することが可能であるため、たった１回の位置決め動作などでも精度良くイナーシャを推定することができるという効果を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００３８】
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態のイナーシャ推定装置の構成を示すブロック図である。本実施形態のイナーシャ推定装置は、図１に示されるように、制御演算器１と、検出器３と、外乱推定器４、５と、メモリ６と、イナーシャ推定器７とから構成され、制御対象であるモータ２のイナーシャの推定を行っている。
【００３９】
制御演算器１は、入力された位置指令xref(t)と、検出器３で検出されたモータ２の位置検出値xfb(t)とが一致するようなトルク指令tref(t)を生成して出力する。制御演算器１では一般的にＰＩＤ制御が用いられることが多い。
【００４０】
第１の外乱推定器である外乱推定器４は、イナーシャのノミナル値をJn1とした外乱推定器となっており、制御演算器１により生成されたトルク指令tref(t)とモータ位置検出値xfb(t)とを用いて外乱推定値d1(t)を算出する推定計算を行っている。
【００４１】
第２の外乱推定器である外乱推定器５は、同様にして、イナーシャのノミナル値をJn2とした外乱推定器となっており、制御演算器１により生成されたトルク指令tref(t)とモータ位置検出値xfb(t)とを用いて外乱推定値d2(t)を算出する推定計算を行っている。
【００４２】
メモリ６は、外乱推定器４、５で用いられるイナーシャのノミナル値Jn1、Jn2と、時刻taにおいて外乱推定器４から出力された外乱推定値d1(ta)、外乱推定器５から出力された外乱推定値d2(ta)と、時刻tbにおいて外乱推定器４から出力された外乱推定値d1(tb)、外乱推定器５から出力された外乱推定値d2(tb)の値を保存しておく。
【００４３】
イナーシャ推定器７は、メモリ６に保存された、外乱推定値d1(ta)、d2(ta)、d1(tb)、d2(tb)およびイナーシャのノミナル値Jn1、Jn2からイナーシャ推定値Jhatを推定する計算を行う。
【００４４】
次に、本実施形態のイナーシャ推定装置の動作を図面を参照して詳細に説明する。図２は、本実施形態のイナーシャ推定装置の動作を示すフローチャートである。
【００４５】
先ず、時刻taにおいて、外乱推定器４、５では、イナーシャのノミナル値をJn1、Jn2とした外乱推定値d1(ta)、d2(ｔa)の算出が行われる（ステップ２０１）。そして、この外乱推定値d1(ta)、d2(tb)は、メモリ６に保存される（ステップ２０２）。
【００４６】
そして、時刻tbにおいて、外乱推定器４、５では、イナーシャのノミナル値をJn1、Jn2とした外乱推定値d1(tb)、d2(ｔb)の算出が行われる（ステップ２０３）。そして、この外乱推定値d1(tb)、d2(tb)も、メモリ６に保存される（ステップ２０４）。
【００４７】
最後に、イナーシャ推定器７では、メモリ６に保存された、外乱推定値d1(ta)、d2(ta)、d1(tb)、d2(tb)およびイナーシャのノミナル値Jn1、Jn2を用いて、イナーシャ推定値Jhatが算出される（ステップ２０５）。
【００４８】
さらに、以降において本実施形態のイナーシャ推定装置の各構成要素ごとの処理を詳細に説明する。
【００４９】
まず、外乱推定器４において外乱推定値d1(t)を算出する具体的な方法について説明する。ここでは、トルク指令値tref(t)と、位置検出値xfb(t)から外乱推定値d1(t)を計算するする方法を説明する。イナーシャのノミナル値をJn1とすると、トルク指令tref(t)、外乱推定値d1(t)、加速度
【００５０】
【数７】
2005245059.tif 000009
【００５１】
の関係より下記の式（１）が成り立つ。
【００５２】
【数８】
2005245059.tif 000010
【００５３】
よって、d1(t)は下記の式（２）で求めることができる。
【００５４】
【数９】
2005245059.tif 000011
【００５５】
ここで、
【００５６】
【数１０】
2005245059.tif 000012
【００５７】
は
【００５８】
【数１１】
2005245059.tif 000013
【００５９】
の２階微分値を表す。
【００６０】
なお、位置検出値xfb(t)を２階微分するとノイズの影響が大きくなり好ましくない場合がある。このような場合は、式（２）で計算した外乱推定値d1(t)を、ローパスフィルタ等を用いて、フィルタ処理によりノイズ除去したものをメモリ６に保存しても良い。また、外乱推定値をメモリ６に保存する時刻前後の適当な個数ｎ個の平均値を用いるなどしてノイズの影響を除去したものをメモリ６に保存しても良い。
【００６１】
また、逆に、オフセットのように遅い周期の外乱がある場合は、式（２）で計算した外乱推定値d1(t)をハイパスフィルタ処理し、遅い周期の一定外乱を取り除いたものをメモリ６に保存しても良い。
【００６２】
また、外乱推定器としては外乱を推定できる処理なら、どのようなものを用いても良く、例えば一般的な外乱オブザーバやその他の状態オブザーバを用いても、本発明の構成を実現することができる。式（３）に全次元オブザーバを用いて外乱推定値を計算する式を例として示す。
【００６３】
【数１２】
2005245059.tif 000014
【００６４】
ここで、式（３）中の各変数はそれぞれ、x：位置推定値、
【００６５】
【数１３】
2005245059.tif 000015
【００６６】
：速度推定値、d1：外乱推定値、Ts:制御サンプリング周期、Jn1：イナーシャノミナル値、ｋ：サンプリング（k=1,2,3・・・）である。
【００６７】
また、L1,L2,L3はオブザーバゲインであり、推定誤差に対する収束速度を決定する変数である。これらの決定方法は各種文献に掲載されているため、ここではその説明については省略する。
【００６８】
次に外乱推定器５における処理について説明するが、処理自体は外乱推定器４の処理と全く同じであり、異なる点は、イナーシャのノミナル値をJn2とする点のみである。
【００６９】
よって、式（２）や式（３）に対応するd2(t)は、下記の式（４）や式（５）のように計算される。
【００７０】
【数１４】
2005245059.tif 000016
【００７１】
【数１５】
2005245059.tif 000017
【００７２】
ここで、それぞれの外乱推定器４、５のイナーシャノミナル値Jn1、Jn2は、どのような値に設定しても良いが、本実施形態では、モータ単体でのイナーシャ値をJmとしたとき、下記の式（６）に示すように、
【００７３】
【数１６】
2005245059.tif 000018
【００７４】
という値を用いる。
【００７５】
そして、加速区間中のある時刻taにおいて、外乱推定器４により推定された外乱推定値d1(ta)、外乱推定器５により推定された外乱推定値d2(ta)がメモリ６に保存される。
【００７６】
次に、時刻taの時のモータ速度vfbと同じ速度になる、減速区間中の時刻tbを求める。taとtbの関係は例えば図３（a）、図３（b）に示すようになる。
【００７７】
そして、時刻tbにおいて外乱推定器４により推定された外乱推定値d1(tb)、外乱推定器５により推定された外乱推定値d2(tb)がメモリ６に保存される。
【００７８】
最後に、イナーシャ推定器７では、メモリ６に保存された、外乱推定値d1(ta)、d2(ta)、d1(tb)、d2(tb)およびイナーシャのノミナル値Jn1、Jn2を用いて、下記の式（７）に示した計算が行われる。
【００７９】
【数１７】
2005245059.tif 000019
【００８０】
これにより、図３（a）、図３(b)に示すようにな一回の位置決め動作のみで、外乱がある場合も精度良くイナーシャ推定値Jhatを求めることができる。
【００８１】
次に、上記の式（７）の導出方法を説明する。
【００８２】
実際のイナーシャをJ、実際の外乱をdreal(t)とすると、式（１）に相当する実際の方程式は式（８）のようになる。
【００８３】
【数１８】
2005245059.tif 000020
【００８４】
式（１）、式（８）から
【００８５】
【数１９】
2005245059.tif 000021
【００８６】
を消去すると下記の式（９）が得られる。
【００８７】
【数２０】
2005245059.tif 000022
【００８８】
同様に、式（４）、式（８）より、d2(t)は、下記の式（１０）のようになる。
【００８９】
【数２１】
2005245059.tif 000023
【００９０】
よって、時刻taと時刻tbにおける外乱推定値は、それぞれ下記の式（１１）から式（１４）のような関係になる。
【００９１】
【数２２】
2005245059.tif 000024
【００９２】
【数２３】
2005245059.tif 000025
【００９３】
【数２４】
2005245059.tif 000026
【００９４】
【数２５】
2005245059.tif 000027
【００９５】
ここで、外乱推定値dreal(t)が存在しない場合、あるいは、存在しても下記の式（１５）の関係が成り立つ場合、式（１１）から式（１４）までを連立方程式と見なしたとき、解が一意に決定でき、式（７）が得られる。
【００９６】
【数２６】
2005245059.tif 000028
【００９７】
そして、式（１５）の条件が満たされるのは、
・  時刻ta,時刻tbにおける外乱が同一の時
・  粘性摩擦とクーロン摩擦を考慮する場合は、同一速度の時
・  一回の位置決め動作で実現する場合は、加速と減速で速度が一定の時
となる。
【００９８】
本実施形態のイナーシャ推定装置によれば、外乱推定器４、５というイナーシャのノミナル値が異なる２つの外乱推定器を備え、加速度の異なる２つの時刻ta、tbの外乱推定値d1(ta)、d2(ta)、d1(tb)、d2(tb)を取得し、上記式（７）のような簡単な演算をすることによってイナーシャが精度良く計算できるので、稼動中に負荷（ワークやツール）が変わる工作機やロボットシステムにおいて、負荷変動後、一回の動作のみでオンラインでイナーシャを同定する、などの用途にも適用できる。
【００９９】
また、時刻taと時刻tbとして、モータに作用する外乱が同一になる時刻を選択することにより、どのような種類の外乱が作用している場合も、精度良くイナーシャを推定することができる。さらに、時刻taと時刻tbとして、モータ速度が同一になる時刻を選択することにより、速度に依存した外乱が作用している場合でも、精度良くイナーシャを推定することができる。さらに、時刻taとして加速中における時刻を選択し、時刻tbとして減速中における時刻を選択することにより、たった一回の位置決め動作のみからでも、外乱の影響を除去でき、精度良くイナーシャを推定することができる。
【０１００】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態のイナーシャ推定装置について説明する。図４は本発明の第２の実施形態のイナーシャ推定装置の構成を示す図である。基本的な構成は、上述した第１の実施形態と同じである。第１の実施形態のイナーシャ推定装置では、位置制御を行っているのに対し、本実施形態では速度制御を行っている点が異なる。この場合、外乱推定器４、および外乱推定器５では、トルク指令tref(t)と速度検出値vfb(t)から外乱推定値d1(t)、d2(t)を計算することになる。
【０１０１】
計算式は、第１の実施形態における式（２）、式（３）を下記の式（１６）、式（１７）のようにするだけである。式（１７）中の記号ｖは速度推定値を表す。
【０１０２】
【数２７】
2005245059.tif 000029
【０１０３】
【数２８】
2005245059.tif 000030
【０１０４】
ここで、
【０１０５】
【数２９】
2005245059.tif 000031
【０１０６】
はvfb(t)の１階微分値を表す。
【０１０７】
このように、本実施形態のイナーシャ推定装置によれば、速度制御を行う場合でも、第１の実施形態のイナーシャ推定装置と同様な効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すイナーシャ推定装置の構成図である。
【図２】図１のイナーシャ推定装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明のイナーシャ推定に必要な動作条件を説明する図である。
【図４】本発明の第２の実施形態を示すイナーシャ推定装置の構成図である。
【図５】従来のイナーシャ推定装置の構成図である。
【図６】従来のイナーシャ推定に必要な動作条件を説明する図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１    制御演算器
２    モータ
３    検出器
４    第１の外乱推定器
５    第２の外乱推定器
６    メモリ
７    イナーシャ推定器
４１  指令発生部
４２    速度制御部
４３    推定部
４４    同定部
２０１〜２０５    ステップ
【図１】
2005245059.tif 000038
【図２】
2005245059.tif 000039
【図３】
2005245059.tif 000040
【図４】
2005245059.tif 000041
【図５】
2005245059.tif 000042
【図６】
2005245059.tif 000043