(57)【要約】【課題】運転者に対して追い越しの実行可否、および追い越しの適切性について情報を提供可能な運転支援装置を提供すること。【解決手段】ナビゲーションシステム１１、高精度ロケータ１２、路車間通信処理部１３、車両間通信処理部１４、速度測定部１５、車外カメラ１６およびレーダ１８によって自車両および周辺の情報を取得する。その後、空きスペース検出部１０ｂによって先行車両の前における空きスペースの有無を検出し、空きスペースが存在する場合には追い越し可否判定部１０ｃによって追い越しが可能であるか否かを判定する。さらに、走行予定経路の先に、より追い越しに適した場所がないか、また減速要因が無いかをもとに現在位置での追い越しが適切であるか否かを判定して出力する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに運転者に対する通知処理および／または車両の動作制御処理を実行する運転支援装置であって、
自車両周辺の情報を取得する周辺状況取得手段と、
前記周辺状況取得手段が取得した情報をもとに、自車両が走行している車線上における先行車両前方の該車線上における空き領域を検出する空き領域検出手段と、
前記空き領域検出手段による検出結果に基づいて前記先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定する追い越し可否判定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記周辺状況取得手段は、路車間通信手段を備え、前記空き領域検出手段は、前記路車間通信手段から受信した前記先行車両の位置情報と、該先行車両にさらに先行する車両の位置情報とを受信して、前記先行車両前方における空き領域を検出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記周辺状況取得手段は、自車両、前記先行車両、後続車両、対向車両のいずれかについて、位置、速度、加速度、性能、運転者の履歴、操作状態の少なくとも一つを取得し、前記追い越し可否判定手段は、前記周辺状況取得手段が取得した情報をさらに用いて前記追い越しが実行可能であるか否かを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記周辺状況取得手段は、自車両の走行車線および対向車線における障害物の有無、道路形状および／または路面傾斜を取得し、前記追い越し可否判定手段は、前記周辺状況取得手段が取得した情報をさらに用いて前記追い越しが実行可能であるか否かを判定することを特徴とする請求項１，２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両が走行する予定の道路の形状を取得する走行予定道路情報取得手段と、前記走行予定道路情報取得手段による取得結果をもとに、自車両の現在位置近傍における追い越しが適切か否かを判定する追い越し適切性判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記追い越し適切性判定手段は、前記走行予定道路の車線数、形状、見通し、および／または自車両の速度低下の要因の有無をもとに、自車両の現在位置近傍における追い越しが適切か否かを判定することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
自車両の運転者が追い越しを行う可能性を判定する運転者意思判定手段をさらに備え、前記追い越し可否判定手段および／または追い越し適切性判定手段は、前記運転者意思判定手段が追い越しを行う可能性有りと判定した場合に、追い越し可否および／または追い越し適切性の判定を実行することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両の運転者による運転履歴を記憶する記憶手段をさらに備え、前記運転者意思判定手段は、前記運転履歴に示された車両速度が、自車両もしくは先行車両の走行速度に比して大きい場合に、運転者が追い越しを行う可能性があると判定することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記運転者意思判定手段は、自車両の道路に対する位置、自車両と先行車両との相対位置、およびウインカーの操作状態の少なくとも一つを用いて運転者が追い越しを行う可能性を判定することを特徴とする請求項７または８に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに運転者に対する通知処理および／または車両の動作制御処理を実行する運転支援装置に関し、特に先行車両の追い越し時に必要な情報を運転者に提供可能な運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行にかかる各種情報を自動的に取得し、運転者に対する通知処理や車両の自動制御を行うことで車両事故を防止する装置が考案されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１では、他車両が収集した情報を受信し、後方に存在する他車に送信することで、複数の車両が協働し、効率的な情報収集を実現する技術を公開している。
【０００４】
また、特許文献２は、自車両および周辺の情報を取得し、運転者が主観的に判断可能な基準に基づいて情報を選択・表示する技術を公開している。さらに、特許文献３は、対向車両との相対距離や相対速度をもとに対向車両を検出し、対向車両との衝突を回避可能であるか否かを判定する技術を公開している。
【０００５】
また、特許文献４は、車線の合流地点に到達するまでの予測時間が所定時間内となった場合に、自車両を他の車線に移動させる技術を公開している。さらに特許文献５は、地図情報と、自車両の位置情報と、自車両前方の車両の画像とをもとに、追い越しが可能であるか否かを判定する技術を開示している。
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２６６３９９号公報
【特許文献２】特開平７−９８８６号公報
【特許文献３】特開平１１−３１２９９号公報
【特許文献４】特開平１１−３２８５９７号公報
【特許文献５】特開２００３−５８９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、車両事故の危険性の高い状況として、車両追い越しを実行する場合がある。追い越しを行う場合、車両が対向車線に出ることがあるので、対向車両との衝突の危険があるのみならず、追い越される車両の前方に十分な空き領域（空きスペース）があるか否か、追い越しに要する加速を得るだけの車両の性能があるか、道路の形状や見通しの状態は追い越しに適するか、などの様々な情報が必要となる。
【０００８】
しかしながら、上述した従来技術では、通常走行時のための情報収集を基本としており、追い越しのような特定状態に対応するための情報収集は充分に考慮されていなかった。特に、このような特定状態は車両事故の危険度が高く、また、運転者自身が取得可能な情報は限られているので、かかる状態に対応可能な運転支援装置の実現が重要な課題となっていた。
【０００９】
さらに、車両の追い越しは、実行する場所の道路形状によって安全性が大きく変わる。また、追い越しは、低速の先行車両という速度低下要因を排し、自車両が所望の速度で走行するために実行するものであるが、さらに先の道路に他の速度低下要因、例えば渋滞などが存在し、追い越しが所期の目的を達成できない場合がある。
【００１０】
すなわち、追い越しについては、「実行可能であるか否か」に加え、「現在位置で実行することが適切であるか」の判断が重要であるが、従来の技術では、かかる追い越しの適切性についての支援を行うことは考慮されていなかった。
【００１１】
この発明は、上述した従来技術による課題を解決し、問題点を解消するためになされたものであり、運転者に対して追い越しの実行可否、および追い越しの適切性について情報を提供可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに運転者に対する通知処理および／または車両の動作制御処理を実行する運転支援装置であって、自車両周辺の情報を取得する周辺状況取得手段と、前記周辺状況取得手段が取得した情報をもとに、自車両が走行している車線上における先行車両前方の該車線上における空き領域を検出する空き領域検出手段と、前記空き領域検出手段による検出結果に基づいて前記先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定する追い越し可否判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の情報を取得し、取得した情報をもとに自車両の先行車両前方の道路上における空き領域を検出し、その検出結果に基づいて先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定する。
【００１４】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記周辺状況取得手段は、路車間通信手段を備え、前記空き領域検出手段は、前記路車間通信手段から受信した前記先行車両の位置情報と、該先行車両にさらに先行する車両の位置情報とを受信して、前記先行車両前方における空き領域を検出することを特徴とする。
【００１５】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、路車間通信によって先行車両の位置情報と、先行車両にさらに先行する車両の位置情報とを取得し、取得した位置情報をもとに自車両の先行車両前方の道路上における空き領域を検出し、その検出結果に基づいて先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定する。
【００１６】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２の発明において、前記周辺状況取得手段は、自車両、前記先行車両、後続車両、対向車両のいずれかについて、位置、速度、加速度、性能、運転者の履歴、操作状態の少なくとも一つを取得し、前記追い越し可否判定手段は、前記周辺状況取得手段が取得した情報をさらに用いて前記追い越しが実行可能であるか否かを判定することを特徴とする。
【００１７】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両、前記先行車両、後続車両、対向車両のいずれかについて、位置、速度、加速度、性能、運転者の履歴、操作状態の少なくとも一つを取得し、取得した情報を用いて先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定する。
【００１８】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１，２または３の発明において、前記周辺状況取得手段は、自車両の走行車線および対向車線における障害物の有無、道路形状および／または路面傾斜を取得し、前記追い越し可否判定手段は、前記周辺状況取得手段が取得した情報をさらに用いて前記追い越しが実行可能であるか否かを判定することを特徴とする。
【００１９】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の走行車線および対向車線における障害物の有無、道路形状および／または路面傾斜を取得し、取得した情報を用いて先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定する。
【００２０】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４の発明において、自車両が走行する予定の道路の形状を取得する走行予定道路情報取得手段と、前記走行予定道路情報取得手段による取得結果をもとに、自車両の現在位置近傍における追い越しが適切か否かを判定する追い越し適切性判定手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２１】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両が走行する予定の道路の形状を取得し、その取得結果をもとに自車両の現在位置近傍における追い越しが適切か否かを判定する。
【００２２】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項５の発明において、前記追い越し適切性判定手段は、前記走行予定道路の車線数、形状、見通し、および／または自車両の速度低下の要因の有無をもとに、自車両の現在位置近傍における追い越しが適切か否かを判定することを特徴とする。
【００２３】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、走行予定道路の車線数、形状、見通し、および／または自車両の速度低下の要因の有無を取得し、その取得結果をもとに自車両の現在位置近傍における追い越しが適切か否かを判定する。
【００２４】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜６の発明において、自車両の運転者が追い越しを行う可能性を判定する運転者意思判定手段をさらに備え、前記追い越し可否判定手段および／または追い越し適切性判定手段は、前記運転者意思判定手段が追い越しを行う可能性有りと判定した場合に、追い越し可否および／または追い越し適切性の判定を実行することを特徴とする。
【００２５】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、運転者が追い越しを行う可能性を判定し、運転者が追い越しを行う可能性がある場合に追い越し可否や追い越し適切性の判定を実行する。
【００２６】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項７の発明において、自車両の運転者による運転履歴を記憶する記憶手段をさらに備え、前記運転者意思判定手段は、前記運転履歴に示された車両速度が、自車両もしくは先行車両の走行速度に比して大きい場合に、運転者が追い越しを行う可能性があると判定することを特徴とする。
【００２７】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両の運転者による運転履歴を記憶し、運転履歴に示された車両速度が、自車両もしくは先行車両の走行速度に比して大きい場合に、運転者が追い越しを行う可能性があると判定して追い越し可否や追い越し適切性の判定を実行する。
【００２８】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項７または８の発明において、前記運転者意思判定手段は、自車両の道路に対する位置、自車両と先行車両との相対位置、およびウインカーの操作状態の少なくとも一つを用いて運転者が追い越しを行う可能性を判定することを特徴とする。
【００２９】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両の道路に対する位置、自車両と先行車両との相対位置、およびウインカーの操作状態の少なくとも一つを用いて運転者が追い越しを行う可能性を判定し、運転者が追い越しを行う可能性がある場合に追い越し可否や追い越し適切性の判定を実行する。
【発明の効果】
【００３０】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の情報を取得し、取得した情報をもとに自車両の走行車線の先行車両前方における空き領域を検出し、その検出結果に基づいて先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定するので、運転者に追い越しに関する高精度な情報を提供する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３１】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、路車間通信によって先行車両の位置情報と、先行車両にさらに先行する車両の位置情報とを取得し、取得した位置情報をもとに自車両の先行車両前方の道路上における空き領域を検出し、その検出結果に基づいて先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定するので、簡易な構成で追い越しに関する高精度な情報を提供する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３２】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、自車両、前記先行車両、後続車両、対向車両のいずれかについて、位置、速度、加速度、性能、運転者の履歴、操作状態の少なくとも一つを取得し、取得した情報を用いて先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定するので、詳細な情報を用いてより精度の高い情報を提供可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の走行車線および対向車線における障害物の有無、道路形状および／または路面傾斜を取得し、取得した情報を用いて先行車両の追い越しが実行可能であるか否かを判定するので、追い越しを行う道路の状況をさらに考慮し、追い越しに関する高精度な情報を提供する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両が走行する予定の道路の形状を取得し、その取得結果をもとに自車両の現在位置近傍における追い越しが適切か否かを判定するので、追い越しの可否に加えて、現地点での追い越しが適切であるか否かをさらに判定可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、走行予定道路の車線数、形状、見通し、および／または自車両の速度低下の要因の有無を取得し、その取得結果をもとに自車両の現在位置近傍における追い越しが適切か否かを判定するので、現地点での追い越しの適切性を高精度に判定可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、運転者が追い越しを行う可能性を判定し、運転者が追い越しを行う可能性がある場合に追い越し可否や追い越し適切性の判定を実行するので、追い越しの可能性が存在する場合に選択的に動作する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、自車両の運転者による運転履歴を記憶し、運転履歴に示された車両速度が、自車両もしくは先行車両の走行速度に比して大きい場合に、運転者が追い越しを行う可能性があると判定して追い越し可否や追い越し適切性の判定を実行するので、追い越しの可能性を自動的に判定可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、自車両の道路に対する位置、自車両と先行車両との相対位置、およびウインカーの操作状態の少なくとも一つを用いて運転者が追い越しを行う可能性を判定し、運転者が追い越しを行う可能性がある場合に追い越し可否や追い越し適切性の判定を実行するので、追い越しの可能性を高精度に判定可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００４０】
図１は、本発明にかかる運転支援装置１の概要構成について説明する概要構成図である。同図に示すように、運転支援装置１は、その内部に主制御部１０、ナビゲーションシステム１１、高精度ロケータ１２、路車間通信処理部１３、車両間通信処理部１４、速度測定部１５、車外カメラ１６、車内マイク１７、レーダ１８、追い越し確認スイッチ１９、記憶部２０、通知制御部２１、スピーカ２２およびモニタ２３を有する。
【００４１】
ナビゲーションシステム１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）から時刻情報、位置情報を取得し、自車両の走行予定経路の設定、誘導を行うシステムである。また、ナビゲーションシステム１１は、高精度ロケータ１２に位置情報を出力し、主制御部１０に経路情報および地図情報を出力する。さらに、ナビゲーションシステム１１が運転者に対して提供する情報は、通知制御部２１に出力される。
【００４２】
高精度ロケータ１２は、ナビゲーションシステム１１から位置情報を取得するとともに、路上に設置されたマーカーの検出を行って自車両の位置を特定し、主制御部１０に出力する。
【００４３】
路車間通信処理部１３は、道路近傍に設置された路側通信装置から情報を受信し、主制御部に出力する。路車間通信処理部１３が路側通信装置から受信する情報は、具体的には、自車両の先行車両の位置や速度、先行車両にさらに先行する車両の位置や速度、対向車両や後続車両の位置や速度、道路上における障害物の有無、道路の状態などである。
【００４４】
車両間通信処理部１４は、自車両周辺の車両、すなわち先行車両、先々行車両、対向車両、後続車両などと通信を行い、受信した情報を主制御部１０に出力する。車両間通信処理部１４が取得する情報は、具体的には、他車両の位置、速度、加速度、操作状態、車両の性能、運転者の運転履歴などである。
【００４５】
速度測定部１５は、自車両の速度を測定し、主制御部１０に出力する。また、車外カメラ１６は、自車両周辺を撮影して画像処理し、周辺における障害物や他車両の有無、位置などを主制御部１０に出力する。
【００４６】
車内マイク１７は、自車両内の音声、特に運転者の音声を取得して音声処理し、主制御部１０に出力する。また、レーダ１８は、自車両周辺における障害物や他車両の有無、位置などを主制御部１０に出力する。さらに、追い越し確認スイッチ１９は、自車両の運転者によって、追い越しに関する情報の提示要求に用いられる。
【００４７】
記憶部２０は、自車両に関する各種情報を記憶する記憶手段である。ここでは、記憶部２０は、運転者がどの程度の速度で運転してきたかを、道路の制限速度や状態と関連付けて通常速度データ２０ａとして記憶している。また、記憶部２０は、自車両の性能（スペック）を車両スペック２０ｂとして記憶している。
【００４８】
通知制御部１３は、ナビゲーションシステム１１が出力する情報や、信号予測部１２が出力する信号状態をスピーカ１４およびモニタ１５を使用して運転者に通知する処理を行う。
【００４９】
主制御部１０は、その内部に運転者意思判定部１０ａ、空きスペース検出部１０ｂ、追い越し可否判定部１０ｃ、追い越し適切性判定部１０ｄを有する。運転者意思判定部１０ａは、車内マイク１７、追い越し確認スイッチ１９、速度測定部１５、および高精度ロケータ１２の出力をもとに、運転者に追い越しを行う意思があるか否かを判定する。
【００５０】
また、空きスペース検出部１０ｂは、高精度ロケータ１２、路車間通信処理部１３、車両間通信処理部１４、車外カメラ１６、レーダ１８の出力をもとに、自車両に対する先行車両の前方における空き領域（空きスペース）を検出する。
【００５１】
また、追い越し可否判定部１０ｃは、ナビゲーションシステム１１が出力する経路情報や地図情報、高精度ロケータ１２、路車間通信処理部１３、車両間通信処理部１４、速度測定部１５、車外カメラ１６、レーダ１８の出力、さらに通常速度データ２０ａ、車両スペック２０ｂを用いて、自車両が先行車両を追い越し可能であるか否かを判定する。
【００５２】
また、追い越し適切性判定部１０ｄは、ナビゲーションシステム１１が出力する経路情報や地図情報、高精度ロケータ１２、路車間通信処理部１３、車両間通信処理部１４の出力をもとに、現在位置での追い越しが適切であるか否かを判定する。
【００５３】
つぎに、図２を参照し、主制御部１０における処理を具体的に説明する。図２では、自車両Ｃ０の走行車線の前方に先行車両Ｃ１が走行しており、先行車両Ｃ１のさらに前方に先行車両Ｃ２が走行している。また、自車両の後方には後続車両Ｃ３が走行しており、対向車線を対向車両Ｃ４が走行している。
【００５４】
まず、空きスペース検出部１０ｂによる空きスペース検出処理について説明する。空きスペース検出部１０ｂは、先行車両Ｃ１の位置情報と、先行車両Ｃ２の位置情報から、空きスペースの大きさを求める。この大きさが自車両の進入に充分な大きさであれば、空きスペース検出部１０ｂは、追い越し可否判定部１０ｃに「空きスペースあり」と出力する。
【００５５】
追い越し可否判定部１０ｂは、空きスペースの大きさや障害物の有無、自車両Ｃ０の位置、速度、加速度、スペック、先行車両Ｃ１の位置、速度、加速度、スペック、運転者の履歴、追い越しの意思、先行車両の位置、速度、加速度、スペック、後続車両Ｃ３における追い越しの意思、対向車両Ｃ４の位置、速度、加速度、対向車線における障害物、道路形状、傾斜、などを用いて追い越しの可否を判定する。
【００５６】
例えば、先行車両Ｃ１や後続車両Ｃ３の運転者が追い越しを行おうとしている場合には、自車両の追い越し開始によって事故発生の危険が高まるので「追い越し不可」と判定する。また、先行車両Ｃ１の運転者が追い越されるのを嫌い、妨害行為をしたことがあるか否かを履歴から読み出し、先行車両が追い越しの妨害をおこなったことがある場合も「追い越し不可」と判定する。
【００５７】
また、先行車両Ｃ１，Ｃ２の速度や加速度から、空きスペースが縮小し、必要な大きさを下回る可能性がある場合、「追い越し不可」と判定する。また、対向車線に障害物がある場合や、対向車両Ｃ４の位置および速度から、対向車線のうち自車両Ｃ１が追い越し時に走行する範囲内に対向車両Ｃ４が到達する可能性がある場合、「追い越し不可」と判定する。
【００５８】
さらに、道路が曲がっている、などの見通しの悪い状態である場合、対向車線に脇道などが存在し、歩行者や車両が現われる可能性がある場合にも、追い越し可否判定部１０ｃは「追い越し不可」と判定する。
【００５９】
また、自車両のスペックおよび道路（走行車線および対向車線）の傾斜から、自車両に追い越しに必要な加速を行う能力が無い場合にも、追い越し可否判定部１０ｃは「追い越し不可」と判定する。さらに、先行車両Ｃ１と自車両Ｃ０のスペックを比較し、先行車両Ｃ１のスペックが自車両Ｃ１０のスペックに比して大きい場合、「追い越し不可」と判定する。
【００６０】
また、先行車両Ｃ１の運転履歴と速度から、先行車両Ｃ１が履歴に示された速度に比して低速で走行している場合、履歴と同程度まで速度を上げる可能性があるので、追い越し可否判定部１０ｃは、「追い越し不可」と判定する。
【００６１】
つぎに、追い越し適切性判定部１０ｄの処理について説明する。追い越し可否判定部１０ｃが「追い越し可能」と判定した場合であっても、その時点、その位置で追い越しを行うことが適切であるとは限らない。
【００６２】
例えば、自車両が走行を予定している道路が、その先で車線数が増えている場合、危険を冒して追い越しを行う必要は無い。また、より見通しの良い直線が存在するなど、現在地点よりも安全・確実に追い越しを実行可能な場所が存在する可能性もある。
【００６３】
また、先行車両の先にさらに遅い車両が存在する場合や、前方に渋滞が発生している場合、また、料金所がある場合や、市街地となる場合など、他の速度低下要因が存在するには、追い越しを行ったとしてもその後に充分な速度で走行することが期待できないので、追い越しの必要性は低くなる。
【００６４】
追い越し適切性判定部１０ｄは、経路情報や地図情報などを用いて自車両が走行する予定の道路の形状や車線数、市街地や料金所の位置を取得し、また、路車間通信などを用いて渋滞の有無などを取得して、現在地が追い越しに適しているか否かを判定する。
【００６５】
つぎに、主制御部１０の具体的な処理動作について説明する。図３は、主制御部１０の処理動作を説明するフローチャートである。このフローに示した処理は、運転支援装置１の動作中に繰り返し実行される。
【００６６】
同図に示すように、まず、空きスペース検出部１０ｂは、先行車両の前方の状態を取得する（ステップＳ１０１）。その後、空きスペース検出部１０ｂは、先行車両と先々行車両との間に、充分な空きスペースがあるか否かを判定して（ステップＳ１０２）追い越し可否判定部１０ｃに出力する。
【００６７】
空きスペース検出部１０ｂが、充分な空きスペースを検出しなかった場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、追い越し可否判定部１０ｃは、運転者に「追い越し不可」と通知し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【００６８】
一方、空きスペース検出部１０ｂが充分な空きスペースを検出した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、追い越し可否判定部１０ｃは、自車両周辺の状況を取得し（ステップＳ１０３）、追い越しが可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００６９】
その結果、追い越しが不可能であるならば（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、追い越し可否判定部１０ｃは、運転者に「追い越し不可」と通知し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【００７０】
一方、追い越し可否判定部１０ｃが追い越し可能と判定した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、追い越し適切性判定部１０ｄは、現在の位置での追い越しが適切であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００７１】
その結果、現在の位置での追い越しが不適切である、すなわち現在位置よりも先に、より追い越しに適した場所が存在するか、現在位置よりも先に他の減速要因が存在する場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、追い越し適切性判定部１０ｄは、運転者に「追い越し不適切」と通知し（ステップＳ１０８）、処理を終了する。
【００７２】
一方、現在位置での追い越しが適切である、すなわち現在位置よりも先に追い越しに適した場所がなく、かつ現在位置よりも先に他の減速要因が存在しない場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、追い越し適切性判定部１０ｄは、運転者に「追い越し可能」と通知し（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００７３】
ところで、図３では、運転者が追い越しを意図しているか否かに関わらず、常に追い越し確認、すなわち追い越しの可否および適切性の判定を行っていた。しかしながら、本発明の利用はこれに限定されるものではなく、運転者が追い越しを意図している場合に追い越し確認処理を実行するように構成しても良い。
【００７４】
運転者に追い越しの意図があるか否かは、例えば運転者による追い越し確認スイッチ９の操作の有無や、車内マイク１７を使用した音声入力による確認要求の有無によって知ることができる。
【００７５】
また、車両の走行状態や操作状態から運転支援装置側で自律的に、運転者における追い越しの意図を推測する構成としてもよい。例えば、自車両の通常速度データ２０ａと現在の走行速度とを比較し、現在の走行速度が通常速度データ２０ａに示された速度に比して小さいならば、自車両の運転者が追い越しを意図する可能性があると判定する。
【００７６】
同様に、先行車両の速度が自車両の走行速度や、通常速度データ２０ａに示された速度に比して小さいならば、自車両の運転者が追い越しを意図する可能性があると判定することが可能である。
【００７７】
さらに、車両の操作状態、例えば、先行車両との車間距離を詰め、センターライン寄りに走行している場合には、運転者が追い越しを意図している可能性があると判定することができる。
【００７８】
また、自車両が右折する予定が無い、また右折して進入可能な場所が無い状態で右ウインカーを点灯した場合には、運転者が追い越しを意図している可能性があると判定することができる。
【００７９】
運転者意思判定部１０ａは、これらの判定方法によって「運転者が追い越しを意図している可能性あり」と判定した場合に、空きスペース検出部１０ｂ、追い越し可否判定部１０ｃ、追い越し適切性判定部１０ｄを起動して追い越し確認を実行する。
【００８０】
図４は、運転者意思判定部１０ａによる判定処理を説明するフローチャートである。このフローに示した処理は、運転支援装置１の動作中に繰り返し実行される。まず、運転者意思判定部１０ａは、運転者が追い越し確認スイッチ１９を入力したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【００８１】
追い越し確認スイッチ１９が入力されていなければ（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、運転者意思判定部１０ａは、車内マイク１７が運転者の音声による追い越し確認要求を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００８２】
音声マイク１７が運転者の音声による入力を受け付けていない場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、運転者意思判定部１０ａは、自車両の速度が通常速度データ２０ａに示された値に比して一定以上下回っているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００８３】
自車両の速度が通常速度データ２０ａに示された値に比して一定以上下回っている場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、運転者意思判定部１０ａは、一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ここで、一定時間が経過していなければ（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、運転者意思判定部１０ａは、再度ステップＳ２０３を実行する。
【００８４】
自車両の速度が通常速度データに示された値に比して一定以上下回っていなければ（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、運転者意思判定部１０ａは、先行車両の速度が自車両の通常速度データに示された値に比して一定以上下回っているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００８５】
先行車両の速度が自車両の速度データに示された値を一定以上下回っている場合（ステップＳ２０５，Ｙｅｓ）、運転者意思判定部１０ａは、運転者が追い越しの意図を示唆する操作、すなわち先行車との車間距離を詰める、センターライン寄りに走行する、右ウインカーを点灯するなどの操作をおこなったか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００８６】
運転者が追い越しの意図を示唆する操作を行った場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、また、追い越しスイッチの入力が行われた場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、音声による追い越し確認要求を受け付けた場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、自車両の速度が通常速度データに示された値から一定以上下回ったまま、所定の時間が経過した場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、運転者意思判定部１０ａは、運転者に追い越しの意思ありと判定し、空きスペース検出部１０ｂ、追い越し可否判定部１０ｃおよび追い越し適切性判定部１０ｄによる追い越し確認処理（図３に示した処理）を開始する（ステップＳ２０７）。
【００８７】
ステップＳ２０７終了後、または先行車両の速度が自車両の通常速度データに示された値を一定以上下回っていない場合（ステップＳ２０５，Ｎｏ）、および追い越しの意図を示唆する操作が行われていない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、運転者意思判定部１０ａは処理を終了する。
【００８８】
上述してきたように、本実施例では、先行車両前方における空きスペースを検出するとともに、周辺車両や道路の状態を検出し、追い越し可否を判定することにより、追い越しを実行する際に必要な情報を効率よく取得し、高精度な追い越し可否判断を行って運転者に通知することができる。
【００８９】
さらに、自車両が走行を予定している道路において、現在地点よりもさらに追い越しに適する場所や、速度低下要因の検出をおこなうので、追い越しの実行が適切であるか否かを判定し、運転者に通知することができる。この時、追い越しが不適切である場合には、より追い越しに適する場所や、速度要因の内容を運転者に通知することによって、運転者の適切な判断を促すことができる。
【００９０】
このように、追い越しの安全性を確認するのみならず、その適切性を示すことで、危険性の高い追い越しや、必要性の低い追い越しの発生を防止し、もって車両走行の安全性を向上することが可能である。
【００９１】
また、本実施例では、運転者が追い越しを意図しているか否かに関わらず追い越し確認を実行する構成と、運転者が追い越しを意図する場合に選択的に追い越し確認を実行する構成を示した。
【００９２】
運転者が追い越しを意図しているか否かに関わらず追い越し確認を実行する構成は、運転者が無理な追い越しや必要性の低い追い越しを意図した場合における警告に好適であり、この場合、主にスピーカ２２を用いて即時性の高い通知を行うことが望ましい。また、この構成では、車内マイク１７や、追い越し確認スイッチ１９を排し、より簡易な構成で実現しても良い。
【００９３】
一方、運転者が追い越しを意図する場合に選択的に追い越し確認を実行する構成は、運転者に各種情報を提供し、運転者の意思決定を補助する目的に好適であり、この場合、主にモニタ２３を使用して詳細な情報提供を行うことが望ましい。また、この構成では、主制御部１０の処理負荷を軽減することが可能である。
【００９４】
なお、運転者が追い越しを意図しているか否かに関わらず追い越し確認を実行して、無理な追い越しや必要性の低い追い越しに対して警告を行い、かつ運転者による追い越しの意図を察知した場合には詳細な情報を提供する動作を行わせてもよいことはいうまでもない。
【００９５】
なお、本実施例では、片側一車線の道路での追い越しについて説明したが、本発明の利用はこれに限定されるものではなく、複数車線の道路における追い越しや追い抜きにおいても本発明を利用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転支援に有用であり、特に、追い越しにかかる情報の提供に適している。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】図１に示した主制御部における処理の具体例を説明する説明図である。
【図３】図１に示した主制御部の処理動作を説明するフローチャートである。
【図４】図１に示した運転者意思判定部の判定処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９８】
１    運転支援装置
１０    主制御部
１０ａ  運転者意思判定部
１０ｂ  空きスペ−ス検出部
１０ｃ  追い越し可否判定部
１０ｄ  追い越し適切性判定部
１１    ナビゲーションシステム
１２    高精度ロケータ
１３    路車間通信処理部
１４    車両間通信処理部
１５    速度測定部
１６    車外カメラ
１７    車内マイク
１８    レーダ
１９    追い越し確認スイッチ
２０    記憶部
２０ａ  通常速度データ
２０ｂ  車両スペック
２１    通知制御部
２２    スピーカ
２３    モニタ
Ｃ０    自車両
Ｃ１，Ｃ２    先行車両
Ｃ３    後続車両
Ｃ４    対向車両
【図１】
2005149402.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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