(57)【要約】【課題】低コストで且つ設置の容易な内接噛合遊星歯車減速機構を有する減速装置を得る。【解決手段】駆動装置ＤＭ１は、内歯歯車６２および該内歯歯車６２に内接噛合する外歯歯車４８を有し、入力軸５４の回転により該内歯歯車６２及び外歯歯車４８の内の一方の歯車（図示の例では外歯歯車４８）に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構５０を備える。また、前記入力軸５４と平行に配置されたエンドシャフト（第２軸）４２と、前記揺動運動を伴った自転運動の生じる一方の歯車（外歯歯車４８）との間に揺動成分を吸収しながら外歯歯車４８の自転成分をエンドシャフト４２側に伝達する伝動手段４６を備える。【選択図】図１
2005036915.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーシング内に、
入力軸と、
内歯歯車および該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、前記入力軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構と、を備え、且つ
前記一方の歯車またはこれと一体化された部材を出力軸とした
ことを特徴とする減速装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記出力軸が、その軸心を固定するための軸受で支持されていない
ことを特徴とする減速装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記一方の歯車が外歯歯車であり、且つ前記ケーシングの前記入力軸の軸心と直交する平面上に貫通孔が形成されている
ことを特徴とする減速装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記内歯歯車の歯の一部が省略されており、この省略された部分に前記貫通孔が形成されている
ことを特徴とする減速装置。
【請求項５】
ケーシング内に、
入力軸と、
内歯歯車および該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、前記第１軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構と、を備え、且つ
前記入力軸と平行で、且つ前記ケーシング外に配置された第２軸と、
前記一方の歯車と前記第２軸との間に配置され、一方の歯車の前記揺動運動を吸収可能な態様で、該一方の歯車の自転運動を前記第２軸側に伝達する伝動手段と、を備えた
ことを特徴とする減速装置。
【請求項６】
ケーシング内に、
入力軸と、
内歯歯車と該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、前記入力軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構と、
前記入力軸と平行に配置された第２軸と、
前記一方の歯車と該第２軸との間に配置され、一方の歯車の前記揺動運動を吸収可能な態様で、該一方の歯車の自転運動を前記第２軸に伝達する伝達手段と、を備えた
ことを特徴とする減速装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記ケーシングの一部又は全部を、当該減速装置が組み込まれる親機械の構造物に兼用させた
ことを特徴とする減速装置。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれかにおいて、
前記伝動手段が、
前記一方の歯車と一体的に回転する駆動部と、
前記第２軸に形成された従動部と、
該駆動部と従動部との間に巻回された帯状伝動体と、を備える
ことを特徴とする減速装置。
【請求項９】
請求項８において、
前記駆動部として、
前記一方の歯車に、該一方の歯車と一体的に回転する駆動用溝部が形成されている
ことを特徴とする減速装置。
【請求項１０】
請求項５〜７のいずれかにおいて、
前記伝動手段が、
前記一方の歯車と一体的に回転する駆動歯車と、
前記第２軸に配置され、一方の歯車の前記揺動運動を吸収可能な態様で該駆動歯車と噛合する従動歯車と、を備える
ことを特徴とする減速装置。
【請求項１１】
所定の方向に移動するスライド体を駆動するための減速装置において、
入力軸と、内歯歯車および該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、前記入力軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構と、を備え、
前記入力軸と平行に配置された第２軸と、
前記一方の歯車と前記第２軸との間に配置され、一方の歯車の前記揺動運動を吸収可能な態様で、該一方の歯車の自転運動を前記第２軸側に伝達する伝動手段と、を備え、
該伝動手段自体の動き、または第２軸の回転のいずれか一方と連動させて前記スライド体を駆動する
ことを特徴とする減速装置。
【請求項１２】
請求項１１において
駆動対象である前記スライド体自体が前記伝動手段を兼ねる
ことを特徴とする減速装置。
【請求項１３】
産業用ロボットの関節を駆動するための減速装置において、
ケーシング内に、
入力軸と、
内歯歯車と該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、前記入力軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構と、
前記入力軸と平行に配置された第２軸と、
前記一方の歯車と該第２軸との間に配置され、一方の歯車の前記揺動運動を吸収可能な態様で、該一方の歯車の自転運動を前記第２軸に伝達する伝達手段と、を備え、
該伝動手段自体の動き、または第２軸の回転のいずれか一方と連動させて前記関節を駆動する
ことを特徴とする減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置、特に、内歯歯車と該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、入力軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構を備えた減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの回転速度に対してある程度の減速比が求められる場合、小さな減速比を持つ減速段を２段、３段と積み重ねるのは、コンパクト性に欠ける。従来、１段で大きな減速比が得られる減速機構としては、内歯歯車の内側で外歯歯車が内接噛合する遊星歯車減速機構を有する減速機が知られており、多くの場面、あるいは機器において使用されている。
【０００３】
図８に、特許文献１に開示されている、この種の遊星歯車減速機の例を示す。
【０００４】
この遊星歯車減速機Ｇは、モータ２０から動力が入力される入力軸（第１軸）１と、入力軸１の回転によって回転する偏心体３と、偏心体３を介して入力軸１に対して揺動回転可能な状態で組み込まれる外歯歯車５と、外歯歯車５が内接噛合する内歯歯車１０と、外歯歯車５に、その自転成分のみが伝達するように連結される出力軸２と、を備える。 
【０００５】
外歯歯車５は、図９に示されるように、自身の中心に形成される軸受孔５ａによって偏心体３と遊嵌している。偏心体３の外周には（軸受の）内輪３ａが設けられており、内輪３ａと軸受孔５ａの間には、軸受用ローラ４が直接挿入されている。更に外歯歯車５には、内ローラ孔６が周方向に複数形成されており、そこに内ピン７及び内ローラ８が遊嵌している。又、外歯歯車５の外周には、トロコイド歯形や円弧歯形の外歯９が形成されており、内歯歯車１０と内接噛合している。 
【０００６】
前記内ローラ８は、回転自在な状態で内ピン７によって保持されており、この内ピン７の基部が、出力軸２と一体化されたキャリヤ１４に固定状態で嵌入されている。 なお、内歯歯車１０は、ケーシング１２の一部を兼ねており、その内歯は外ピン１１によって構成されている。また、出力軸１は、２個の大きな軸受１６、１８により、軸心がぶれないように強固に支持されている。
【０００７】
入力軸１が１回転すると、それに伴って偏心体３が１回転する。この偏心体３の回転により外歯歯車５も回転しようとするが、内歯歯車１０との噛合状態によりその自由な自転が拘束され、この内歯歯車１０と噛合しながら（わずかな自転を伴って）殆ど揺動のみを行う。 
【０００８】
今例えば外歯歯車５の歯数をＮ、内歯歯車１０の歯数をＮ＋１とすると、その歯数差は１である。従って、入力軸１が１回転する毎に（即ち外歯歯車５が１回揺動する毎に）、外歯歯車５は内歯歯車１０に対して１歯分だけずれる（わずかに自転する）。これは、外歯歯車５が、第１軸１の回転に対して−１／Ｎ倍の速度で自転したことを意味する（マイナスは逆回転を示す）。 
【０００９】
このような外歯歯車５の動き（ゆっくりとした自転を伴った揺動）は、内ローラ孔６と内ローラ８との隙間によってその揺動成分が吸収され、自転成分のみが出力軸２に伝達される。その結果、入力軸１と出力軸２との間で、減速比−１／Ｎの減速が達成される。
【００１０】
内歯歯車の内側で外歯歯車が内接噛合するタイプの減速機構としては、このほかに、固定状態にある外歯歯車の周りを内歯歯車が揺動回転する内歯揺動型の内接噛合遊星歯車減速機構や、変形可能とされた外歯歯車が撓みながら内歯歯車に内接する撓み噛み合い式の遊星歯車機構等が知られている。
【００１１】
図１０（Ａ）に特許文献２に開示されている、従来の撓み噛み合い式遊星歯車減速機の断面を示す。図１０（Ｂ）には、その波動発生器の側面を示してある。この撓み噛み合い式歯車減速機Ｇ２は、環状の剛性内歯歯車２２と、この内側に配置されたカップ状の可撓性外歯歯車２３と、この内側に嵌め込まれた楕円形輪郭の波動発生器２４とを有している。剛性内歯歯車２２は、その内周面に内歯２２ａが形成されている。カップ状の可撓性外歯歯車２３は、円筒状の胴部２３ａと、この胴部２３ａの一端を封鎖している環状のダイヤフラム２３ｂと、このダイヤフラム２３ｂの内周縁に連続している環状のボス２３ｃと、胴部２３ａの開口端の外周面に形成された外歯２３ｄとを備えている。外歯２３ｄは内歯２２ａに噛み合い可能であり、内歯２２ａに対して通常２枚少ない歯数とされている。
【００１２】
波動発生器２４は可撓性外歯歯車２３を楕円状に撓めて、当該可撓性外歯歯車２３の外歯２３ｄを、剛性内歯歯車２２の内歯２２ａに対して２ヵ所で噛み合わせると共に、当該噛み合い部分を円周方向に移動させることにより、外歯２３ｄと内歯２２ａの歯数差に応じた相対回転を可撓性外歯歯車２３と剛性内歯歯車２２の間に発生させるようになっている。一般には、波動発生器２４に入力軸（第１軸：図示せず）が連結されると共に、剛性内歯歯車２２が固定され、可撓性外歯歯車２３のボス２３ｃに軸受により支持された出力軸（共に図示せず）が連結されることにより、この軸受支持された出力軸を介して減速された回転が取り出される（例えば特許文献３等参照）。減速原理は基本的に上記内接噛合遊星歯車機構と同一である。 
【００１３】
ところで、これらの遊星歯車減速機構を有する減速機は、１段で大きな減速比が得られるという共通の利点があるものの、いずれも、外歯歯車あるいは内歯歯車が、揺動したり撓んだりしながら回転（自転）することから、この揺動成分、あるいは撓みの成分を吸収するための機構が必要となる。又、自転成分のみを取り出すために、減速機の出力軸はその軸心がぶれないように軸受で支持されている。
【００１４】
内接噛合遊星歯車減速機構において揺動成分を吸収するためには、前述した例のように、内ピン孔と内ピンとを遊嵌させる手法が一般的に採用される。そのほか、オルダム継手を装備させる構成や、軸方向にスペース的な余裕がある場合には、いわゆるドッグボーンと自在継手を組み合わせた構成が採用されることもある。
【００１５】
撓み噛み合い式の遊星歯車減速機構の場合には、これも既に説明した例のように、外歯歯車を軸方向に筒状に延在させ、この延在部分にて撓み成分を吸収する手法がよく用いられる。そのため、撓み噛み合い式の遊星歯車構造の外歯歯車には、一般に、柔軟で且つ高い強度を有する素材が用いられる。
【００１６】
【特許文献１】特開２００１−２３２５１６号公報
【特許文献２】特開平１１−１９３８５２号公報
【特許文献３】特開平７−１１９８００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
しかしながら、これらの遊星歯車減速機構を有する減速機には、次のような問題があった。
【００１８】
すなわち、第１に、上記揺動成分あるいは撓み成分を吸収するための機構は、極めて高精度の加工、あるいは高コストの素材の準備が要求され、そのため装置全体の製造コストが高くなるという問題があった。
【００１９】
第２に、この揺動成分、あるいは、撓み成分を入力軸（第１軸）の軸方向に沿って吸収し、入力軸と同軸の出力軸から動力を取り出す構造となっていたため、軸方向長が長くなり易いという問題があった。
【００２０】
第３に、１段で高い減速比が取れるというのは、確かに大きな利点ではあるものの、これは、換言すると、重量のある出力軸を第１軸との同軸性を高精度に維持したまま支持しなければならないことを意味し、ベアリング等の製造・組み込みコストを含め、この出力軸周りの支持コストが高くなりやすく、これが駆動装置全体としてのコストを高める大きな原因となっていた。
【００２１】
第４に、駆動装置全体の重量が増大することにより、取り扱いが不便となるだけでなく、この重量のある駆動装置を支持する親機械側の構造体の強度も確保する必要があった。
【００２２】
本発明は、このような従来の問題を解消するためになされたものであって、低コストで且つ設置の容易な内接噛合式の遊星歯車減速機構を備えた減速装置を提供することをその課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明は、  ケーシング内に、入力軸と、内歯歯車および該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、前記入力軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構と、を備え、且つ前記一方の歯車またはこれと一体化された部材を出力軸としたことにより、上記課題を解決したものである。
【００２４】
また、本発明は、ケーシング内に、入力軸と、内歯歯車および該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、前記第１軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構と、を備え、且つ前記入力軸と平行で、且つ前記ケーシング外に配置された第２軸と、前記一方の歯車と前記第２軸との間に配置され、一方の歯車の前記揺動運動を吸収可能な態様で、該一方の歯車の自転運動を前記第２軸側に伝達する伝動手段と、を備えたことにより、同じく上記課題を解決したものである。
【００２５】
更に、本発明は、ケーシング内に、入力軸と、内歯歯車と該内歯歯車に内接噛合する外歯歯車を有し、前記入力軸の回転により、該内歯歯車及び外歯歯車の内の一方の歯車に、揺動運動を伴う自転運動を生じさせる遊星歯車減速機構と、前記入力軸と平行に配置された第２軸と、前記一方の歯車と該第２軸との間に配置され、一方の歯車の前記揺動運動を吸収可能な態様で、該一方の歯車の自転運動を前記第２軸に伝達する伝達手段と、を備えたことにより、同じく上記課題を解決したものである。
【００２６】
本発明においては、この種の遊星歯車減速機構を有する減速機において従来当然のように採用されてきた「内歯歯車または外歯歯車の揺動運動の成分（撓み噛み合い式の遊星歯車減速機構の場合は撓み運動の成分。以下両者の概念を含め、単に揺動運動、或いは揺動成分の文言で代表させる）を、その軸方向に沿って吸収し、該揺動成分の存在しない出力軸から取り出す。」という構成を敢えて中止し、揺動成分を含んだままの回転をその軸心を直角の方向からそのまま取り出すようにした。揺動成分は、この取り出す過程で伝動手段の機能により吸収する。
【００２７】
即ち、揺動成分を吸収していく方向に着目するならば、従来は、入力軸と同軸上で吸収していたが（揺動成分が吸収された回転が入力軸と同軸上で取り出される）、本発明では、軸と直角の方向の面内で吸収（入力軸と直角の方向に動力が取り出される過程で吸収）するということになる。換言すると、本発明では、遊星歯車減速機構での揺動成分の吸収のために従来必要とされた軸方向のスペースが不要である。
【発明の効果】
【００２８】
本発明では、揺動成分を軸方向に沿って吸収するのを止めたため、従来この種の遊星歯車減速機構の製造に不可避とされていた揺動成分吸収のための高コスト要因を省略することができるようになり、低コスト化が実現できる。
【００２９】
また、軸方向の寸法を短縮できるようになることから、減速装置の設置の自由度をより高めることができる。
【００３０】
また、高精度の支持が必要とされた出力軸が不要となり、一方、これを受ける第２軸側についてはそれほど高精度な支持要求がないことから、結果として、出力軸回りの支持コストを低減させることができる。
【００３１】
その上で、この種の遊星歯車減速機構の有する本来の機能、すなわち１段で高減速比を得るという機能を享受することができる。  
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下図面に基づいて本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００３３】
図１は、本発明が適用されたスライド体を駆動するための減速装置における減速機部分の（拡大）断面図、図２はその左側面図、図３は、図１の３−３線に沿う断面図、図４は、該減速装置が具体的に建築用自動ドアの駆動に適用された構成例を示す側面図である。
【００３４】
この減速装置ＤＭ１は、モータ（外部の駆動源）４０の回転を受けてこれを減速する遊星歯車減速機Ｄ１０と、エンドシャフト（第２軸）４２と、ワイヤ（帯状伝動体）４４を含む伝動手段４６とを備える。前記モータ４０には装置の軸方向長を短縮するために、いわゆる扁平モータが使用されている。
【００３５】
前記遊星歯車減速機Ｄ１０は、外歯歯車４８が揺動・自転するいわゆる外歯揺動型の内接噛合遊星歯車減速機構５０を有するもので、前記モータ４０のモータ軸４０ａと連結された入力軸５４と、該入力軸５４に一体的に形成され、その軸心Ｏ１が入力軸５４の軸心Ｏ２に対してΔＥだけ偏心している偏心体５６と、偏心体５６の周りで軸受５８を介して揺動・回転可能に組み込まれた前記外歯歯車４８と、該外歯歯車４８が内接噛合する内歯歯車６２と、を主な構成要素として備える。
【００３６】
前記入力軸５４及び遊星歯車減速機構５０は、軸受６４ａ、６４ｂを介してケーシング６６に支持されている。ケーシング６６は、本体６６ａとカバー６６ｂとに分離されており、ボルト６８を介して連結されている。前記内歯歯車６２は、このケーシング６６の本体６６ａと一体化されている。また、ケーシング本体６６ａには、外歯歯車４８、或いは入力軸５４の軸心Ｏ１あるいはＯ２と直交する平面上に、ワイヤ４４を通すための貫通孔６９ａ、６９ｂが形成されている。なお、図の符号７０はケーシング６６を（モータＭ１０ごと）図示せぬ自動ドアの本体（親機械側の構造物）に固定するための取付け孔である。
【００３７】
前記外歯歯車４８には、従来形成されていたような内ピン孔等の揺動成分を吸収するための構成は一切省略され、代わりに、その側面に駆動用溝部７２が一体的に形成されている。この駆動用溝部７２は、該外歯歯車４８の自転成分を（揺動成分を含んだままの状態で）取り出すために、伝動手段４６のワイヤ４４を巻回するためのものである。
【００３８】
この実施形態では、外歯歯車４８の歯数は５１、内歯歯車６２の実質的な歯数は、ピン６２ａの数２６の２倍の５２であり、歯数差は１に設定してある。なお、ピン６２ａの数を（半数の）２６にしているのは、ワイヤ４４を外歯歯車４８の軸方向の幅内に収容するために（ワイヤ４４のケーシング本体６６ａからの取り出し口である貫通孔６９ａ、６９ｂを内歯歯車６２の幅内に収容するために）干渉するピン６２ａを間引き、この間引いたスペースに該貫通孔６９ａ、６９ｂを形成できるようにしたためである。駆動用溝部７２が内歯歯車６２の軸方向の幅外に設けられる場合には、ピン６２ａは必ずしも間引く必要はない。
【００３９】
前記伝動手段４６は、図４に示されるように、外歯歯車４８に形成された当該駆動用溝部７２と、エンドシャフト４２の周りに形成された従動用溝部７６と、これら駆動用溝部７２と従動用溝部７６との間に巻回されたワイヤ４４によって主に構成されている。このワイヤ４４にはその張力を調整するためのばね機構（テンション調節機構）８０が付設されており、外歯歯車４８が揺動することによって駆動用溝部７２の軸心（＝外歯歯車４８、偏心体５６の軸心）Ｏ１が動き、該駆動用溝部７２と従動用溝部７６との間の軸間距離Ｌが変動したとしても（或いは、入力軸５４の軸心Ｏ２に対するピッチ円半径が変動して、実質的に軸間距離が変動したと同様の態様となったとしても）、常に一定の張力が確保される構成とされている。
【００４０】
この減速装置ＤＭ１は、モータ４０及び遊星歯車減速機Ｄ１０ごと取付け孔７０を介して図示せぬ車体側のピラー等に取り付けられる。
【００４１】
自動ドア（スライド体）８４は、親機械（自動ドア装置本体）側のガイドレール（構造物：図示略）に沿ってスライド可能とされており、その一部にワイヤ４４の端部４４ａ、４４ｂが固定されるベース８６を備え、ワイヤ４４の片側（図示の例では上側）４４ｕの動きと連動して図のＸ方向に駆動される構成とされている。
【００４２】
次にこの減速装置ＤＭ１の作用を説明する。
【００４３】
モータ４０のモータ軸４０ａが回転すると入力軸（第１軸）５４が同一の速度で回転する。入力軸５４が回転すると、該入力軸５４と一体化されている偏心体５６が回転し、該偏心体５６の外周に軸受５８を介して嵌合している外歯歯車４８の軸心Ｏ１が偏心量ΔＥに相当する半径の円周上を動く（揺動運動を行う）。この結果、外歯歯車４８と内歯歯車６２との噛合位置が順次ずれてゆき、入力軸５４が１回転したところで、外歯歯車４８は内歯歯車６２との歯数差分（この実施形態の場合５２−５１＝１）だけ位相がずれる（自転運動する）。これは、入力軸５４の１回転が外歯歯車４８の−１／５１回転に減速されたことを意味する。なお、マイナスの符号は、外歯歯車４８の自転の方向が入力軸５４の回転の方向と逆になることを示している。
【００４４】
外歯歯車４８のこの揺動成分及び自転成分を含んだ動きは、その駆動用溝部７２に巻回されたワイヤ４４を介して入力軸５４と直角の方向に取り出される。外歯歯車４８の偏心量ΔＥに起因する揺動成分は、外歯歯車４８上の駆動用溝部７２とエンドシャフト４２上の従動用溝部７６との間の軸間距離Ｌの変動（ΔＥ×２）として現れるが、偏心量ΔＥは該軸間距離Ｌに比べて無視できるほどに小さいため、この変動は、該ワイヤ４４の撓み及びワイヤ４４に隣接して付設された張力調整用のばね機構８０によって完全に吸収される。この結果、ワイヤ４４は外歯歯車４８の自転成分の動きに追随して周回し、自動ドア８４は遊星歯車減速機Ｄ１０とエンドシャフト４２との間を極めて円滑にスライドすることができる。
【００４５】
ここで、遊星歯車減速機Ｄ１０は、基本的には外歯揺動型の内接噛合遊星歯車減速機構５０を有しているため、１段で大きな減速比の減速を実現することができる。そのため、モータ４０が軸方向に短い扁平モータであることと相俟って、高い減速比でありながらコンパクトであり、特に、揺動成分吸収のために必要としていた軸方向スペースが不要となるため、従来のこの種の遊星歯車減速機に比べ軸方向の寸法が短い。また、この外歯揺動型の遊星歯車減速機構５０は、上記実施形態で例示されているように、外歯歯車４８を入力軸５４の外周に配置された偏心体５６によって揺動させる構成とすることができるため、該「揺動させるための構造」を簡素化できる。
【００４６】
さらに、揺動成分は、伝動手段４６のワイヤ４４によって吸収されるため、この種の遊星歯車減速機において従来「不可避の構成」とされていた揺動成分吸収のための複数の内ローラ孔（６）の製造や該内ローラ孔（６）と遊嵌する複数の内ピン（７）及び内ローラ（８）を定められた位置に保持するフランジ部（１４）の製造等が一切不要となり、外歯歯車４８及び内歯歯車６２とも、最も基本的な歯車製造手法を適用するだけで製造することができるようになるとともに、出力軸（２）の高精度な支持も不要となる。そのため、遊星歯車減速機Ｄ１０の製造コストを激減させることができる。
【００４７】
また、遊星歯車減速機Ｄ１０は従来の大型・重量物である出力軸（２）が不要となることから、モータ４０の取り付けられた状態の重量が軽減され、取り扱いが容易となる。更に、親機械側への支持箇所が遊星歯車減速機Ｄ１０とエンドシャフト４２等との複数箇所に分散されることから、当該減速装置ＤＭ１を取り付ける部分の親機械側の補強構造も大きく簡略化できる。
【００４８】
図５、図６に、本発明に係る減速装置をインダクションモータと組合せた例を示す。
【００４９】
インダクションモータ１４０のモータ軸１４０ａは、減速装置ＤＭ２の入力軸１５４を兼用している。その他の構成は、先の実施形態と同様であるため、図中で同一または類似する部分に下２桁が同一の符号を付すにとどめ、重複説明を省略する。この実施形態に係る減速装置ＤＭ２は、極めて低コストであることが大きな利点として掲げられる。
【００５０】
図７には、伝動手段や第２軸までをも含めた部材を全てケーシング(２６６)の本体２６６ａ内に内蔵し、ケーシングカバー２６６ｃを被せることにより、単独の減速機の態様とした減速装置ＤＭ３が示されている。伝動手段２４６として歯付の従動スプロケット２７２、歯付ベルト（帯状伝動体）２４４、歯付の従動スプロケット２７６の組み合わせが採用されている。
【００５１】
この減速装置ＤＭ３は、独立したいわゆる内接噛合遊星歯車減速機として使用することができ、出力軸（第２軸）２４２の回転には揺動成分は含まれない。しかし、揺動成分を入力軸（図示略）と直交する方向から取り出しているため、装置の軸方向の増大が防止され、また、高度な揺動成分吸収用の構成が不要（張力調整用のばね機構も不要）になって低コスト化できるなど、本発明特有の効果をそのまま享受している。その他の構成は、先の実施形態と同様であるため、図中で同一または類似する部分に下２桁が同一の符号を付すにとどめ、重複説明を省略する。なお、前記出力軸（第２軸）２４２を最終出力軸とせず、該第２軸の後段に更に減速段を付加しても良い。
【００５２】
本発明には、このほかにもさまざまなバリエーションが考えられる。
【００５３】
例えば、用途は自動ドア（スライド体）の駆動に限定されず、内接噛合式の遊星歯車減速機構を有するあらゆる減速装置に適用可能である。例えば、建築物の自動ドアだけでなく、各種スライドドアを開閉するための装置、立体駐車場のトレイを昇降させるための装置、ベルトコンベアの搬送体を駆動するための装置、電動カーテンや電動シャッタ等を昇降あるいは開閉するための装置、ＯＡ機器や家電製品などの各種のスライド体を駆動する装置、あるいは、産業用ロボットの関節を駆動する装置等にも同様の構成が適用可能である。
【００５４】
また、上記実施形態においては、伝動手段４６のワイヤ４４の動きから直接スライド体（スライドドア８４）の駆動力を取り出していたが、第２軸（エンドシャフト４２）をより積極的に回転させるように構成した場合には、この回転を利用して別途の駆動ベルト（図示略）等によりスライド体を駆動するようにしてもよい。この場合、第２軸の回転は、すでに揺動成分が完全に取り除かれた状態での回転となるため、駆動ベルトには揺動成分が含まれないことから、スライド体を一層円滑に駆動することができるようになる。
【００５５】
また、上記実施形態においては、伝動手段として、ワイヤ、歯付ベルトなどの帯状伝動体を使用する構成が示されていたが、チェーンのような帯状伝動体でも勿論良く、また、必ずしも帯状伝動体を使用した構成である必要もない。
【００５６】
例えば、伝動手段として、外歯歯車と一体的に回転する駆動歯車と、第２軸と一体的に回転し、且つ揺動運動（揺動成分）を吸収可能に該駆動歯車と噛合する従動歯車と、を備えた構造としてもよい。この場合、駆動歯車および従動歯車は、例えば通常のインボリュート歯形の歯車であったとしても、モジュールを比較的大きめに設定すると共に両者の軸間距離を標準より偏心量ΔＥの２倍相当分だけ長くしておくだけで、揺動成分の吸収効果を十分得ることができる。勿論、転移歯形等の特殊な歯形を適用することにより、軸間距離の変動に鈍感な構成とした技術も公知であるため、こうした技術を利用するのも当然有効である。
【００５７】
また、上記実施形態においては、駆動対象であるスライド体が建築用の自動ドアであったことから、スライド体と伝動手段がそれぞれ独立した要素として捉えられていたが、例えば電動カーテン、電動シャッタ、あるいはベルトコンベアの搬送体のように、それ自体が柔軟なシート状の部材であるような場合には、駆動対象であるスライド体自体が伝動手段を兼ねるような構成としてもよい。これにより、全体構成を一層簡素化できる。
【００５８】
さらに、上記実施形態においては、特に、外歯歯車を揺動させるための構成が簡素化できる等の理由により、遊星歯車減速機構の構造として、外歯歯車が揺動しながら固定状態の内歯歯車に内接する外歯揺動噛合式の遊星歯車減速機構が採用されていたが、本発明においては、遊星歯車減速機構の構造についても、特に上記構造に限定されるものではない。
【００５９】
例えば、遊星歯車減速機構の構造として、内歯歯車の方が揺動しながら外歯歯車と噛合する、いわゆる内歯揺動噛合式の遊星歯車減速機構が採用されていてもよい。この場合は、内歯歯車の方から減速出力が取り出されることになる。なお、内歯歯車はその構成上、減速機構の最外周に位置しているため、当該内歯歯車の外周に伝動手段の１部を構成する歯車を形成することも可能である。この構成は、軸方向長の一層の短縮に有効となる場合がある。
【００６０】
更には、遊星歯車減速機構の構造として、背景技術の欄で説明したような、撓み噛み合い式の遊星歯車減速機構を採用することもできる。撓み噛み合い式の遊星歯車減速機構の場合、外歯歯車の軸心は不動である。しかしながら、自転成分の取り出される部分が常に撓んだ状態（ピッチ円半径が変化する状態）にあるため、この撓み成分（広義の揺動成分）が、自転成分に伴って発生してしまい、事情は軸心が動く例と同様である。従って、本発明は、撓み噛み合い式の遊星歯車減速機構を有する減速装置に対しても、全く同様に適用可能である。なお、撓み噛み合い式の遊星歯車減速機構の場合、外歯歯車の外歯自体は比較的歯丈の高い歯形を有しているため、該外歯歯車（の外歯）を直接的に伝動手段の駆動歯車（あるいは駆動スプロケット）として兼用させることも可能である。
【００６１】
又、ケーシングの一部又は全部を当該減速装置が組込まれる親機械の構造物に兼用させ、いわゆるビルドインタイプの減速装置としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明は、内接噛合式の遊星歯車減速機構を有するあらゆる減速装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明が適用されたスライド体の駆動装置における減速機部分の（拡大）断面図
【図２】同左側面図
【図３】図１の３−３線に沿う断面図
【図４】上記駆動装置を具体的に建築用自動ドアの駆動に適応した構成例を示す側面図
【図５】本発明を汎用インダクションモータと組み合わせて適用した例を示す図１相当の断面図
【図６】同左側面図
【図７】本発明を遊星歯車減速機の形で適用した例を示す一部破断の側面図
【図８】従来の外歯揺動型の内接噛合遊星歯車減速機の構成例を示す断面図
【図９】図７の９−９線に沿う断面図
【図１０】従来の撓み噛み合い式の内接噛合遊星歯車減速機及びその波動発生器の構成例を示す断面図
【符号の説明】
【００６４】
ＤＭ１、ＤＭ２、ＤＭ３…駆動装置
Ｄ１０…遊星歯車減速機
４０…モータ
４２…エンドシャフト（第２軸）
４４…ワイヤ
４６…伝動手段
４８…外歯歯車
５０…遊星歯車減速部
５４…入力軸（第１軸）
５６…偏心体
６２…内歯歯車
６６…ケーシング
７０…取付け孔
７２…駆動用溝部
７６…従動用溝部
８０…ばね機構（テンション調節機構）
８４…スライドドア（スライド体）
８６…ベース体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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