(57)【要約】【課題】  アームレスト等の操作部材を使用して車両の運転を操作すること。【解決手段】  アームレスト２０，３０は、各々長手方向に操作軸Ｌ２０，Ｌ３０を有する。左右方向回転角センサ４３及び上下方向回転角センサ５３は、アームレスト２０，３０の回転角度に対応した電圧Ｖｈ，Ｖｐを出力する。操作信号生成ＥＣＵ６１は、前記電圧に基づいて操作信号（Ａｃｃｐ，Ｂｒ，θｈ）を生成するとともに、操作軸Ｌ２０及びＬ３０が前記車両の前後方向と実質的に一致するとき、アームレスト２０，３０が乗員により操作されていない場合に応じた操作信号（Ａｃｃｐ＝０，Ｂｒ＝０，θｈ＝０）を生成する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体に対して相対移動可能に支持されるとともに同車両の運転を制御するために乗員により操作されることにより同車体に対する位置及び角度の少なくとも一方が変更される操作軸を有する操作部材と、
前記操作部材の操作軸の前記車体に対する位置及び角度の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記検出された前記操作軸の前記車体に対する位置及び角度の少なくとも一方に応じて前記車両の運転を制御するための操作信号を生成するとともに、前期操作部材の操作軸が所定の基準方向にあるとき同操作部材が乗員により操作されていない場合に応じた同操作信号を生成する操作信号生成手段と、
を備えた車両の運転操作装置において、
前記操作部材は、前記所定の基準方向が前記車体の前後方向と実質的に一致するように同車体に対して支持されている運転操作装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転操作装置であって、
前記操作部材は、前記車両の座席に備えられたアームレスト又は同アームレストの前面から前記車体の前方に突出した操作レバーのいずれかである運転操作装置。
【請求項３】
請求項１又は２の何れかに記載の運転操作装置であって、更に、
前記車体に対する前記操作部材の支持位置を調整する調整手段を備えた運転操作装置。
【請求項４】
請求項１及至請求項３の何れか一項に記載の運転操作装置であって、
前記操作信号生成手段は、前記操作信号として前記車両の操舵輪の操舵角を制御するための操舵指示信号を生成するとともに、前記操作部材の操作軸が前記所定の基準方向に一致するとき同操舵角を同車両が直進する方向の角度とするための操舵指示信号を生成する運転操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アームレストや操作レバー等の操作部材を使用して車両の運転を操作する車両の運転操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の運転操作装置として運転席のアームレスト上に配置されたジョイスティック等が提案されている。従来技術の一例としては、ジョイスティックがアームレスト上面にて上下方向に中立位置を有するように立設されており、車両の運転を操作するために使用されるとともに、アームレスト内に収納され得る機構が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２０００−６６７５３号公報（第０００５欄、図３）
【０００３】
このように、上記従来技術に係るジョイスティックは、アームレストの上面から突出して配置されているので、運転者に居心地のよい室内環境を提供する妨げとなっている場合があった。
【発明の開示】
【０００４】
本発明の車両の運転操作装置は、車両の車体に対して相対移動可能に支持されるとともに同車両の運転を制御するために乗員により操作されることにより同車体に対する位置及び角度の少なくとも一方が変更される操作軸を有する操作部材と、
前記操作部材の操作軸の前記車体に対する位置及び角度の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記検出された前記操作軸の前記車体に対する位置及び角度の少なくとも一方に応じて前記車両の運転を制御するための操作信号を生成するとともに、前期操作部材の操作軸が所定の基準方向にあるとき同操作部材が乗員により操作されていない場合に応じた同操作信号を生成する操作信号生成手段と、
を備えた車両の運転操作装置において、
前記操作部材は、前記所定の基準方向が前記車体の前後方向と実質的に一致するように同車体に対して支持されていることを特徴とする。
【０００５】
これによれば、乗員は操作部材の操作軸が車体の前後方向と実質的に一致する位置を中心とした所定範囲内で同操作部材を操作するため、車両の運転中であっても同操作部材がアームレストの上面に突起した状態になることはない。従って、本発明の運転操作装置は、車両の運転中においても乗員に居心地のよい室内環境を提供することができる。
【０００６】
上記操作部材の一例としては、車両の座席に備えられたアームレスト自体や同アームレストの前面から車体の前方に突出した操作レバー等が考えられる。
これによれば、乗員はひじ又は肩の回転運動によりアームレストや操作レバー等を操作することができる。また、操作部材をアームレスト自体とした場合、ジョイステッィク等が配設される必要がないので、運転操作装置は、一層快適な空間を乗員に提供することができる。また、操作部材を同アームレストの前面から車体の前方に突出した操作レバーとした場合、車両の旋回中に発生する横加速度や車両に生じたヨーレート等により乗員に生じた荷重がアームレストにより受け止められるので、乗員は運転姿勢を大きく崩すことなく運転操作を続行することができる。
【０００７】
また、本発明の運転操作装置は、前記車体に対する前記操作部材の支持位置を調整する調整手段を備えているため、運転時の操作性を向上させることができる。
【０００８】
また、前記操作信号生成手段は、前記操作信号として前記車両の操舵輪の操舵角を制御するための操舵指示信号を生成するとともに、前記操作部材の操作軸が前記所定の基準方向に一致するとき同操舵角を同車両が直進する方向の角度とするための操舵指示信号を生成する。
【０００９】
これによれば操作部材の操作軸が車体の前後方向と実質的に一致するとき、車両は直進するように制御される。従って、運転者は、操作部材の操作軸の方向が車両の前後方向と一致しているか否かを判断することにより操舵の中立点を容易に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明による車両の運転操作装置の各実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
（第１実施形態）
まず、本発明の第１実施形態に係る運転操作装置についての概略を説明する。運転操作装置は、図１及至図３に示したように、運転操作部材として乗員（運転者）用のシート（座席）１０に備えられたアームレスト２０，３０、及び電動モータ４０，５０を備えている。電動モータ４０，５０は、回転軸４１，５１とモータ本体部４２，５２とを各々有している。また、運転操作装置は、図２に示した左右方向回転角センサ４３、図３に示した上下方向回転角センサ５３、及び図４に示した電気制御装置６０を備えている。
【００１２】
アームレスト（右側のアームレスト）２０は、長手方向を備える略直方体形状を有している。このアームレスト２０の長手方向に沿った軸Ｌ２０を、以下「操作軸Ｌ２０」と称呼する。
ここで、アームレスト前方側端部の形状についての一例を図５及至図７を参照して説明する。図５及至図７は、車両前後方向をＹ軸、車両左右方向をＸ軸、車両上下方向をＺ軸としたアームレスト前方側端部の正面図、平面図、及び側面図を各々示している。アームレストの前面には凹部があり、凹部はアームレスト２０の操作軸Ｌ２０と直交した平面にてアームレスト２０を切断した形状が略楕円形状となっている。また、略楕円形状はアームレストの車両後方側の端部に近づくにつれて次第に小さくなる。このような形状により、運転者はアームレストの前方上部を掴んで運転を操作することができる。
【００１３】
アームレスト２０は、図１及び図２に示したように、その操作軸Ｌ２０が電動モータ４０の回転軸４１に対し略垂直に配置されるとともに、回転軸４１に対し相対移動不能に固定されている。アームレスト２０と回転軸４１との接続箇所は、アームレスト２０の操作軸Ｌ２０における車両後方側の端部である。
【００１４】
電動モータ４０は、アームレスト２０への乗員による操作に抗する力である反力を付与するために機能する。モータ本体部４２は、回転軸４１の軸線方向が車両の略上下方向に一致するようにシート１０の座部１０ａから車両右側に膨出した側部膨出部１０ａ１に固定されている。また、回転軸４１は、モータ本体部４２に対して回転可能に支持されている。
以上の構成により、アームレスト２０は、シート１０の背もたれ部１０ｂの右側面の上下方向略中央部において、車体に対し水平面内で相対回転可能（相対移動可能）に支持されている。
【００１５】
図２に示す左右方向回転角センサ４３は、モータ本体部４２の底部に配設され、回転軸４１の回転角度を検出し、検出した回転角度に対応した（例えば、比例した）電圧Ｖｈを出力するようになっている。
【００１６】
アームレスト（左側のアームレスト）３０は、長手方向を備える略直方体形状を有している。このアームレスト３０の長手方向に沿った軸Ｌ３０を、以下「操作軸Ｌ３０」と称呼する。アームレスト３０は、アームレスト２０と略同一形状の凹部を前面に有している。
【００１７】
アームレスト３０は、図１及び図３に示したように、その操作軸Ｌ３０が電動モータ５０の回転軸５１に対し略垂直に配置されるとともに、回転軸５１に対し相対移動不能に固定されている。アームレスト３０と回転軸５１との接続箇所は、アームレスト３０の操作軸Ｌ３０における車両後方側の端部（以下、支持端部と称呼する）である。
【００１８】
電動モータ５０は、アームレスト３０への乗員による操作に抗する力である反力を付与するために機能する。モータ本体部５２は、回転軸５１の軸線方向が車体の略左右方向に一致するようにシート１０の背もたれ部１０ｂの左側面の上下方向略中央部にて同背もたれ部１０ｂに固定されている。回転軸５１は、モータ本体部５２に対して回転可能に支持されている。
以上の構成により、アームレスト３０は、背もたれ部１０ｂの左側面の上下方向略中央部において、車両の前後方向を含む鉛直面内にて車体に対し相対回転可能（相対移動可能）に支持されている。
【００１９】
図３に示す上下方向回転角センサ５３は、モータ本体部５２の底部に配設され、回転軸５１の回転角度を検出し、検出した回転角度に対応した（例えば、比例した）電圧Ｖｐを出力するようになっている。
【００２０】
図４に示した電気制御装置６０は、操作信号生成ＥＣＵ６１及び駆動信号生成ＥＣＵ６２を含んで構成されている。各ＥＣＵは、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び入出力回路を主たる構成としたマイクロコンピュータを含んでいる。
【００２１】
操作信号生成ＥＣＵ６１は、左右方向回転角センサ４３及び上下方向回転角センサ５３と接続されていて、同回転角センサ４３，５３からの信号として電圧Ｖｈ，Ｖｐを入力するようになっている。
【００２２】
電圧Ｖｈは、例えば、アームレスト２０の操作軸Ｌ２０が車体の水平面内であって車体の前後方向と実質的に一致するとき電圧Ｖｈ０をとり、同アームレスト２０の車両前方側の端部が車両進行方向に対して右方の位置にあるとき電圧Ｖｈ０より大きい値であって回転軸４１の回転角度に対応した電圧をとり、同車両前方側の端部が車両進行方向に対して左方の位置にあるとき電圧Ｖｈ０より小さい値であって回転軸４１の回転角度に対応した電圧をとるように調整されている。
【００２３】
電圧Ｖｐは、例えば、アームレスト３０の操作軸Ｌ３０が車体の鉛直面内であって車体の前後方向と実質的に一致するとき電圧Ｖｐ０をとり、同アームレスト３０の車両前方側の端部が前記支持端部を通る車体の水平面より上方の位置にあるとき電圧Ｖｐ０より大きい値であって回転軸５１の回転角度に対応した電圧をとり、同車両前方側の端部が同水平面内より下方の位置にあるとき電圧Ｖｐ０より小さい値であって回転軸５１の回転角度に対応した電圧をとるように調整されている。
【００２４】
操作信号生成ＥＣＵ６１は、このように調整された電圧Ｖｈ，Ｖｐから車両の運転を制御するための操作信号として車両の加速要求量Ａｃｃｐ、車両の減速要求量Ｂｒ、及びアームレスト２０の左右方向の操作角θｈを生成し、駆動信号生成ＥＣＵ６２に出力するようになっている。更に、操作信号生成ＥＣＵ６１は、同電圧Ｖｐから電動モータ５０に反力を発生させるための信号θｐを出力するようになっている。
【００２５】
駆動信号生成ＥＣＵ６２は、操作信号生成ＥＣＵ６１及び車速センサ７１と接続されていて、操作信号生成ＥＣＵ６１から出力された操作信号（Ａｃｃｐ、Ｂｒ、θｈ）、信号θｐ、及び車速センサ７１から出力された車速ＳＰＤを入力するようになっている。
駆動信号生成ＥＣＵ６２は、また、スロットルバルブアクチュエータ８１、変速アクチュエータ８２、ブレーキアクチュエータ８３、操舵アクチュエータ８４、及び電動モータ４０，５０と接続されていて、各信号及び車速ＳＰＤからアクチュエータ等を駆動する駆動信号を生成して、対応するアクチュエータ及び電動モータに送出するようになっている。
【００２６】
なお、電気制御装置６０は、図４に示すように、操作信号生成ＥＣＵ６１及び駆動信号生成ＥＣＵ６２の二つのＥＣＵから構成されていてもよいし、一つのＥＣＵで構成されていてもよい。
【００２７】
次に、運転操作装置の作動について図８を参照しながら説明する。図８は、図４に示された操作信号生成ＥＣＵ６１の図示しないＣＰＵが、前記操作信号を生成するために実行するルーチン（プログラム）を示したフローチャートである。操作信号生成ＥＣＵ６１のＣＰＵは、このプログラムを所定時間の経過ごとに繰り返し実行するようになっている。なお、操作信号生成ＥＣＵ６１は前記操作信号を生成する操作信号生成手段に相当する。
【００２８】
まず、ＣＰＵは所定のタイミングになったときに図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、左右方向回転角センサ４３から出力された電圧Ｖｈを入力する。
【００２９】
次いで、ステップ８１０に進み、ＣＰＵは所定の関数ｆ１に電圧Ｖｈを代入することによって操作信号（左右方向の操作角）θｈを求め、ステップ８１５に進んで同操作信号θｈを駆動信号生成ＥＣＵ６２に出力する。
所定の関数ｆ１は、電圧Ｖｈが電圧Ｖｈ０である場合、操作信号θｈを「０」の値にするようにＶｈを変換し、電圧Ｖｈが電圧Ｖｈ０より大きい値である場合、操作信号θｈを正の値であって電圧Ｖｈに比例した値にするようにＶｈを変換し、電圧Ｖｈが電圧Ｖｈ０より小さい値である場合、操作信号θｈを負の値であって電圧Ｖｈに比例した値にするようにＶｈを変換する。
【００３０】
次に、ステップ８２０に進み、ＣＰＵは上下方向回転角センサ５３から出力された電圧Ｖｐを入力し、ステップ８２５に進んで、所定の関数ｆ２に電圧Ｖｐを代入することによって信号（上下方向の操作角）θｐを求め、ステップ８３０に進んで同信号θｐを駆動信号生成ＥＣＵ６２に出力する。
所定の関数ｆ２は、電圧Ｖｐが電圧Ｖｐ０である場合、信号θｐを「０」の値にするようにＶｐを変換し、電圧Ｖｐが電圧Ｖｐ０より大きい値である場合、同信号θｐを正の値であって電圧Ｖｐに比例した値にするようにＶｐを変換し、電圧Ｖｐが電圧Ｖｐ０より小さい値である場合、同信号θｐを負の値であって電圧Ｖｐに比例した値にするようにＶｐを変換する。
【００３１】
次に、ステップ８３５に進んで、ＣＰＵは前記信号（上下方向の操作角）θｐが「０」の値より大きいか否かを判定し、同信号θｐが「０」の値より大きい場合、アームレスト３０の車両前方側の端部がアームレスト３０の支持端部を通る水平面より上方の位置にあると判断し、ステップ８４０に進んで、所定の関数ｇ１に同信号θｐを代入することによって操作信号（車両の加速要求量）Ａｃｃｐを算出する。ここで、所定の関数ｇ１は信号θｐに対し単調増加関数である。
次いで、ステップ８４５に進んで、ＣＰＵは操作信号（車両の減速要求量）Ｂｒを「０」の値に設定する。
最後に、ＣＰＵは、ステップ８５０に進んで操作信号Ａｃｃｐを出力し、ステップ８５５に進んで操作信号Ｂｒを出力し、ステップ８９５に進んで処理を一旦終了する。
【００３２】
次に、ステップ８３５において、ＣＰＵが信号（上下方向の操作角）θｐが「０」以下であると判定した場合について説明する。この場合、ＣＰＵはアームレスト３０の車両前方側の端部がアームレスト３０の支持端部を通る水平面より下方の位置又は車体の前後方向と実質的に一致する位置のいずれかの位置にあると判断し、ステップ８６０に進んで、所定の関数ｇ２に前記信号θｐを代入することによって操作信号Ｂｒを算出する。ここで、同信号θｐが「０」の値を持つ場合、所定の関数ｇ２は操作信号Ｂｒを「０」の値にするように同信号θｐを変換する。ここで、所定の関数ｇ２は信号θｐに対し単調増加関数である。
【００３３】
次いで、ステップ８６５に進んで、ＣＰＵは操作信号Ａｃｃｐを「０」の値に設定する。その後、ステップ８５０に進んで、ＣＰＵは操作信号Ａｃｃｐを出力し、ステップ８５５に進んで操作信号Ｂｒを出力し、ステップ８９５に進んで処理を一旦終了する。
【００３４】
次に、このようにして生成された操作信号に基づいて図４に示す駆動信号生成ＥＣＵ６２が駆動信号を生成する作動について説明する。
駆動信号生成ＥＣＵ６２は、操作信号Ａｃｃｐを入力し、同操作信号Ａｃｃｐに対応した（例えば、比例した）目標スロットルバルブ開度を設定し、設定した目標スロットルバルブ開度にスロットルバルブを制御するための駆動信号を生成してスロットルバルブアクチュエータ８１に出力する。なお、操作信号Ａｃｃｐが「０」の値に設定されているとき、目標スロットルバルブ開度が「０」の値に設定されるように駆動信号は生成される。
スロットルバルブアクチュエータ８１は、図示しないエンジンの出力を変更するための図示しない電動モータを含んで構成されており、前記駆動信号に従って同電動モータを駆動することによってエンジンのスロットルバルブを目標スロットルバルブ開度に制御する。
【００３５】
また、駆動信号生成ＥＣＵ６２は、操作信号Ａｃｃｐに対応した目標スロットルバルブ開度と車速センサ７１によって検出された車速ＳＰＤとに対応させて複数のギア段の１つを選択的に動力伝達可能状態とするための駆動信号を生成し、変速アクチュエータ８２に出力する。
変速アクチュエータ８２は、図示しない自動変速機のクラッチ及びブレーキを油圧により制御して、複数のギア段の１つを選択的に動力伝達可能状態とするための複数の電磁バルブを含んで構成されており、前記駆動信号に従って前記複数の電磁バルブの開閉を制御することにより所定のギア段を選択して動力伝達可能状態とする。
【００３６】
また、駆動信号生成ＥＣＵ６２は、操作信号Ｂｒを入力し、同操作信号Ｂｒに対応した制動力を発生するための駆動信号を生成してブレーキアクチュエータ８３に出力する。なお、操作信号Ｂｒが「０」の値に設定されているとき、制動力が発生しないように駆動信号は生成される。
ブレーキアクチュエータ８３は、図示しない各車輪とともに回転するディスクロータに対して、ブレーキパッドを押圧するための電動モータを含んで構成されており、前記駆動信号に従って同電動モータを駆動することにより所定の制動力でブレーキパッドをディスクロータに押圧するようになっている。
【００３７】
また、駆動信号生成ＥＣＵ６２は、前記操作信号（左右方向の操作角）θｈを入力し、同操作信号θｈに車両の操舵輪の操舵角を実質的に一致させるための駆動信号を生成して操舵アクチュエータ８４に出力する。
操舵アクチュエータ８４は、図示しない車輪に連結されたラックバーを軸線方向に移動して操舵角を変更するための電動モータを含んで構成されており、前記駆動信号に従って電動モータを駆動することにより車両の操舵輪の操舵角を左右方向の操作角θｈに実質的に一致させるように制御する。
【００３８】
また、駆動信号生成ＥＣＵ６２は、入力した操作信号θｈに応じてアームレスト２０の車両左右方向の回動に対する反力を与えるための駆動信号を生成する。アームレスト２０は電動モータ４０が同駆動信号に従って駆動されることにより左右方向の反力を付与される。
【００３９】
更に、駆動信号生成ＥＣＵ６２は、信号（上下方向の操作角）θｐを入力し、同信号θｐに応じてアームレスト３０の車両上下方向の回動に対する反力を与えるための駆動信号を生成する。アームレスト３０は電動モータ５０が同駆動信号に従って駆動されることにより上下方向の反力を付与される。
【００４０】
このようにして、アームレスト２０の操作軸Ｌ２０が車体の水平面内であって車体の前後方向と実質的に一致するとき、アームレスト２０が運転者により操作されていない状態に対応した操作信号（即ち、操作角θｈ＝０）が生成され、同操作信号θｈに応じて生成された駆動信号により車両の操舵輪の操舵角が「０」に制御されるため車両は直進するように制御される。また、同アームレスト２０の車両前方側端部が前記支持端部を通る鉛直面より右方の位置にあるとき、正の値を有する操作信号（即ち、操作角θｈ＞０）が生成され、同操作信号θｈに応じて生成された駆動信号により同操舵角が右方向に操舵されるため車両は右方向に進むように制御される。同様にして、同アームレスト２０の車両前方側端部が前記支持端部を通る鉛直面より左方の位置にあるとき、負の値を有する操作信号（即ち、操作角θｈ＜０）が生成され、同操作信号θｈに応じて生成された駆動信号により同操舵角が左方向に操舵されるため車両は左方向に進むように制御される。
【００４１】
また、アームレスト３０の操作軸Ｌ３０が車体の水平面内であって車体の前後方向と実質的に一致するとき、アームレスト３０が運転者により操作されていない状態に対応した操作信号（Ａｃｃｐ＝０，Ｂｒ＝０）が生成され、「０」の値を持つ操作信号Ａｃｃｐ，Ｂｒに応じて生成された駆動信号により車両の運転を制御するエンジン発生トルク及び制動力が制御される。また、アームレスト３０の車両前方側端部が前記支持端部を通る水平面より上方の位置にあるとき、正の値を有する操作信号Ａｃｃｐが生成され、操作信号Ａｃｃｐに応じて生成された駆動信号により操作信号Ａｃｃｐに応じたエンジン発生トルクが車両に加えられるため、車両は加速するように制御される。同様にして、アームレスト３０の車両前方側端部が同水平面より下方の位置にあるとき、負の値を有する操作信号Ｂｒが生成され、操作信号Ｂｒに応じて生成された駆動信号により操作信号Ｂｒの絶対値に応じた制動力が車両に加えられるため車両は減速するように制御される。
【００４２】
以上、車両の車体に対して相対移動可能に支持されるとともに同車両の運転を制御するために乗員により操作されることにより同車体に対する位置及び角度（電圧Ｖｈ，Ｖｐ）の少なくとも一方が変更される操作軸（操作軸Ｌ２０，操作軸Ｌ３０）を有する操作部材（アームレスト）と、前記操作部材の操作軸の前記車体に対する位置及び角度の少なくとも一方を検出する検出手段（左右方向回転角センサ４３，上下方向回転角センサ５３）と、前記検出された前記操作軸の前記車体に対する位置及び角度の少なくとも一方に応じて前記車両の運転を制御するための操作信号（Ａｃｃｐ，Ｂｒ，θｈ）を生成するとともに、前期操作部材の操作軸が所定の基準方向にあるとき同操作部材が乗員により操作されていない場合に応じた同操作信号（Ａｃｃｐ＝０，Ｂｒ＝０，θｈ＝０）を生成する操作信号生成手段（操作信号生成ＥＣＵ６１）と、を備えた車両の運転操作装置において、前記操作部材は、前記所定の基準方向が前記車体の前後方向と実質的に一致するように同車体に対して支持されている運転操作装置について説明した。
【００４３】
以上に説明した本発明の第１実施形態では、アームレスト自体を車両の操舵輪の操舵及び車両の加減速を操作する操作部材として使用し、アームレスト自体を運転者に操作させることにより車両を制御することができる。
【００４４】
また、操作レバー等がアームレスト上に突出することがないため、運転者に居心地のよい車内空間を提供することができる。
【００４５】
また、従来、運転者は腕を使うことなく手首より先の部分（例えば指先等）のみでジョイスティックを左右又は前後に微小操作しなければならなかったため、ステアリングホイールによる運転等に比べ操作が難しいと感じる場合もあったが、本実施形態によれば、運転者は、ひじ又は肩の回転運動によりアームレストを操作するため、運転時の操作性をより向上させることができる。
【００４６】
更に、アームレストの左右方向の回転角度を操舵輪の操舵角として車両を制御するため、運転者によるアームレストの左又は右方向への操作と車両の進行方向とが同方向になる。従って、アームレストの操作と車両の進行方向との対応を乗員に容易に把握させることができるため、より運転しやすい車両を乗員に提供することが可能となる。
【００４７】
なお、本実施形態では、アームレスト２０で操舵制御を行い、アームレスト３０で加減速制御を行ったが、アームレスト２０で加減速、アームレスト３０で操舵を制御してもよい。
【００４８】
また、図９及び図１０は、アームレスト２０又はアームレスト３０に対する車両の前方の端部近傍の他の例を示している。図９では、アームレストの前面上部から親指を除く指型に４本のくぼみが形成され、運転者は、親指以外の４指を前記くぼみに密着してアームレストを掴むことができるようになっている。また、図１０では、アームレストの前面上部から指型に５本のくぼみが形成され、運転者の５指によってアームレストを掴むことができるようになっている。
【００４９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る運転操作装置について説明する。第１実施形態では運転者によって操作される操作部材としてアームレストを使用したのに対し、第２実施形態では、同操作部材として操作レバーを使用する点とともに操作レバーを含む操作レバー装置を備えた点において第１実施形態と相違している。従って、以下、この相違点を中心として第２実施形態を説明する。
【００５０】
図１１及び図１２に示すように、操作レバー９０は、運転者によって操作される円柱状の把持部９０ａと、同把持部９０ａの一端において把持部９０ａに固定されたロッド９０ｂと、ロッド９０ｂの略中央部に備えられた球状部９０ｃとから構成されており、アームレスト１００の前面から車体の前方に向かって把持部９０ａを突出するように支持されている。より具体的には、操作レバー９０は、シート１０に車両前後方向に長手方向を有するように固定されたアームレスト１００の内部に配置された球状部９０ｃにてアームレスト１００に対し相対回動可能（相対移動可能）に支持されている。
【００５１】
操作レバー装置は、図１２に示すように、操作レバー９０、操作レバー９０の車両左右方向の回動に対する反力を発生する左右方向反力発生機構１１０、及び操作レバー９０の車両上下方向の回動に対する反力を発生する上下方向反力発生機構１２０を備えている。操作レバー９０の一部、左右方向反力発生機構１１０、及び上下方向反力発生機構１２０はアームレスト１００内に内蔵されている。
【００５２】
左右方向反力発生機構１１０は、ガイドプレート１１１、回転軸１１２、第１歯車１１３、第２歯車１１４、直流電動モータ（左右反力用モータ）１１５、及び操作レバー９０に対して運転者が行う車両左右方向の操作量を検出する左右方向回転角センサ１１６を備えている。
【００５３】
ガイドプレート１１１は、Ｌ字状に屈曲されてなる板状部材であり、回転軸１１２が固定された面が水平面内に存在するように配置され、鉛直方向に存在するように配置される面に前記ロッド９０ｂの直径より若干だけ大きい幅を有して車両上下方向に長手方向を有する溝１１１ａが設けられていて、同溝内１１１ａ内を前記ロッド９０ｂが貫通するように構成されている。
【００５４】
回転軸１１２は、その軸線が車両上下方向に沿うとともに、前記操作レバー９０の球状部９０ｃの中心を通るようにアームレスト１００に対して回転可能に支持されていて、中央部に第１歯車１１３を一体的に備えている。この第１歯車１１３は電動モータ１１５の回転軸に固定された第２歯車１１４に歯合している。
【００５５】
以上の構成により、操作レバー９０はシート１０に固定されたアームレスト１００に対して車両の前後方向を含む水平面内にて相対回動可能に支持されるとともに、電動モータ１１５の回転によりガイドプレート１１１が回転軸１１２を軸として回動し、これにより、操作レバー９０に左右方向の反力が付与されるようになっている。
【００５６】
左右方向回転角センサ１１６は、回転軸１１２の端部位置においてアームレスト１００に固定されていて、同回転軸１１２の回転角度を電圧Ｖｈとして検出するようになっている。
【００５７】
上下方向反力発生機構１２０は、ガイドプレート１２１、回転軸１２２、第１歯車１２３、第２歯車１２４、直流電動モータ（上下反力用モータ）１２５、及び操作レバー９０に対して運転者が行う車両上下方向の操作量を検出する上下方向回転角センサ１２６を備えている。
【００５８】
ガイドプレート１２１は、Ｌ字状に屈曲されてなる板状部材であり、回転軸１２２が固定された面が車両の前後方向に存在するように配置され、車両左右方向に存在するように配置される面に前記ロッド９０ｂの直径より若干だけ大きい幅を有して車両左右方向に長手方向を有する溝１２１ａが設けられていて、同溝内１２１ａ内を前記ロッド９０ｂが貫通するように構成されている。
【００５９】
回転軸１２２は、その軸線が車両左右方向に沿うとともに、前記操作レバー９０の球状部９０ｃの中心を通るようにアームレスト１００に対して回転可能に支持されていて、中央部に第１歯車１２３を一体的に備えている。この第１歯車１２３は電動モータ１２５の回転軸に固定された第２歯車１２４に歯合している。
【００６０】
以上の構成により、操作レバー９０はシート１０に固定されたアームレスト１００に対して車両の前後方向を含む鉛直面内にて相対回動可能に支持されるとともに、電動モータ１２５の回転によりガイドプレート１２１が回転軸１２２を軸として回動し、これにより、操作レバー９０に上下方向の反力が付与されるようになっている。
【００６１】
上下方向回転角センサ１２６は、回転軸１２２の端部位置においてアームレスト１００に固定されていて、同回転軸１２２の回転角度を電圧Ｖｐとして検出するようになっている。
【００６２】
このように構成された運転操作装置は、第１実施形態の運転操作装置と同様にして、操作信号生成ＥＣＵ６１及び駆動信号生成ＥＣＵ６２により電圧Ｖｈ及びＶｐに応じた操作信号及び駆動信号を各々生成する。
【００６３】
以上に説明した本発明の第２実施形態によれば、操作レバー９０はアームレスト１００の前面から車体の前方に向かって突出しており、アームレスト１００の上面から車体の上方に向かって突出しないため、運転者に居心地のよい車内空間を提供することができる。
【００６４】
また、車両の旋回中に発生する横加速度や車両に生じたヨーレート等により乗員に生じた荷重が車体に固定されたアームレストにより受け止められるので、乗員は運転姿勢を大きく崩すことなく運転操作を続行することができる。
【００６５】
本実施形態の変形例として、前記操作レバー９０を操作グリップ１３０に置き換えた例を図１３に示す。操作グリップ１３０は操作レバー９０の把持部９０ａを球状の把持部１３０ａに置き換えている点でのみ操作レバー９０の構成と相違している。なお、操作グリップ１３０は操作レバーの一例である。
【００６６】
本実施形態では右側のアームレスト及び左側のアームレストのいずれか一方に備えられた操作レバー９０にて操舵輪の操舵角と車両の加減速との両方を制御するようにしたが、右側のアームレスト及び左側のアームレストの各々に操作レバーを備え、両アームレストに備えられた操作レバーのいずれか一方にて操舵制御を行い、いずれか他方にて加減速制御を行うようにしてもよい。
【００６７】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る運転操作装置について説明する。第３実施形態に係る運転操作装置は、第１実施形態におけるアームレストを、関節部分によって連結された複数の部分から構成される多軸アームレストに置換した点において、第１実施形態と相違している。従って、以下、この相違点を中心として第３実施形態を説明する。
【００６８】
図１４及び図１５に示すように、多軸アームレスト１４０は、シート１０の背もたれ部１０ｂの右側面の上下方向略中央部から順に車両進行方向に基端部１４０ａ、中央部１４０ｂ、及び先端部１４０ｃの三つの部分を有して構成されている。
【００６９】
基端部１４０ａは、車両前後方向に長手方向を有する略直方体の形状であって、更に車両進行方向側の端部左側に平面視でＬ字型に欠落した部分１４０ａ１を有した形状をしている。基端部１４０ａは、電動モータ１５０の回転軸１５１によってシート１０に軸支されている。回転軸１５１は、モータ本体部１５２に対して回転可能に支持されている。回転軸１５１のモータ本体部１５２と反対側の端部は、基端部１４０ａの車両後方側の端部にて基端部１４０ａに対し回転不能に固定されている。モータ本体部１５２は背もたれ部１０ｂの右側面近傍にて背もたれ部１０ｂに固定されている。上下方向回転角センサ１５３は、モータ本体部１５２の底部に配設され、回転軸１５１の回転角度を検出し、検出した回転角度に対応した電圧Ｖｐａを出力するようになっている。また、基端部１４０ａの車両前方側端部の右側には電動モータ１６０のモータ本体部１６２が基端部１４０ａに対し回転不能に固定されている。
【００７０】
中央部１４０ｂは、車両前後方向に長手方向を有する略直方体の形状であって、車両進行方向側の端部左側に平面視でＬ字型に欠落した部分１４０ｂ１を有し、更に車両後方側の端部左側に基端部１４０ａのＬ字型の欠落部分１４０ａ１に配設可能な突起部分１４０ｂ２を有する形状をしている。回転軸１６１は、モータ本体部１６２に対して回転可能に支持されている。回転軸１６１のモータ本体部１６２と反対側の端部は、中央部１４０ｂの車両後方側の端部にて中央部１４０ｂに対し回転不能に固定されている。上下方向回転角センサ１６３は、モータ本体部１６２の底部に配設され、回転軸１６１の回転角度を検出し、検出した回転角度に対応した電圧Ｖｐｂを出力するようになっている。また、中央部１４０ｂの車両前方側端部の右側には電動モータ１７０のモータ本体部１７２が中央部１４０ｂに対し回転不能に固定されている。
【００７１】
先端部１４０ｃは、車両前後方向に長手方向を有する略直方体の形状であって、車両後方側の端部左側に、中央部１４０ｂのＬ字型の欠落部分１４０ｂ１に配設可能な突起部分１４０ｃ１を有する形状をしている。回転軸１７１は、モータ本体部１７２に対して回転可能に支持されている。回転軸１７１のモータ本体部１７２と反対側の端部は、先端部１４０ｃの車両後方側端部にて先端部１４０ｃに対し回転不能に固定されている。上下方向回転角センサ１７３は、モータ本体部１７２の底部に配設され、回転軸１７１の回転角度を検出し、検出した回転角度に対応した電圧Ｖｐｃを出力するようになっている。
【００７２】
多軸アームレスト１４０は、運転者により車両前後方向を含む車体の鉛直面内で車両の上下方向に操作され、その操作は前記各センサが検出した電圧Ｖｐａ，Ｖｐｂ，Ｖｐｃとして各センサから出力される。そのときの多軸アームレスト１４０の操作の合計を総電圧Ｖｐｔとした場合、図４に示した操作信号生成ＥＣＵ６１は各センサから出力された電圧Ｖｐａ，Ｖｐｂ，Ｖｐｃを次式（１）に代入することによって総電圧Ｖｐｔを算出することになる。
Ｖｐｔ＝α１×Ｖｐａ＋α２×Ｖｐｂ＋α３×Ｖｐｃ・・・（１）
ここで、α１，α２，α３は任意の係数である。
【００７３】
仮に、α１，α２が「０」の値、α３が「１」の値を取ると仮定すると、操作信号生成ＥＣＵ６１は、先端部１４０ｃの操作に対応した電圧Ｖｐｃを総電圧Ｖｐｔとして算出することになる。また、α１，α２，α３が任意の値を取ると仮定すると、操作信号生成ＥＣＵ６１は、α１，α２，α３によって電圧Ｖｐａ，Ｖｐｂ，Ｖｐｃに各々重み付けをして総電圧Ｖｐｔを算出することとなる。このように、α１，α２，α３によって各部の操作に重みをつけることができる。
【００７４】
そして、操作信号生成ＥＣＵ６１は、総電圧Ｖｐｔに基づいて、第１実施形態と同様にして、操作信号Ａｃｃｐ及び操作信号Ｂｒを生成するとともに、電圧Ｖｐａ，Ｖｐｂ，Ｖｐｃに基づいて信号θｐａ，θｐｂ，θｐｃを各々生成する。また、駆動信号生成ＥＣＵ６２は、操作信号Ａｃｃｐ，Ｂｒ，及び信号θｐａ，θｐｂ，θｐｃに基づいて各アクチュエータまたは各電動モータを駆動する駆動信号を生成する。
【００７５】
本実施形態に係る運転操作装置によれば、アームレストを複数の部分（基端部１４０ａ，中央部１４０ｂ，先端部１４０ｃ）によって構成し、各部分の操作に対する重み付けをすることができる。よって、運転者は多軸アームレスト１４０全体ではなく多軸アームレスト１４０の任意の一部を操作部材として操作することにより車両の運転を制御できる。
【００７６】
本実施形態に係る運転操作装置は、図１４に示すように、上下アジャスト機構１０ｃを備えている。上下アジャスト機構１０ｃは、溝１０ｃ１と図示しない調整機構とを備えている。溝１０ｃ１は、背もたれ部１０ｂの右側面に同背もたれ部１０ｂの長手方向に沿って形成されている。その溝１０ｃ１は回転軸１５１の直径より少しだけ大きい幅を有している。調整機構は、背もたれ部１０ｂ内に収容されていて、電動モータ１５０のモータ本体部１５２を背もたれ部１０ｂ内において背もたれ部１０ｂの長手方向に沿って移動させるようになっている。
なお、上下アジャスト機構１０ｃはシート（車体）に対するアームレスト（多軸アームレスト１４０）の支持位置を調整する調整手段に相当する。
【００７７】
これによれば、個々の運転者に合わせて多軸アームレスト１４０の位置を調整することができるため、各人に合わせて運転操作が容易な環境を運転者に提供することができる。
【００７８】
なお、操舵輪の操舵角の制御のために多軸アームレスト１４０を左右方向に操作できるようにする場合、図１４に示した多軸アームレスト１４０を９０度回転させ、回転軸１５１に代えて、図１に示す回転軸４１に固定させるようにすればよい。
【００７９】
また、電動モータ１６０，１７０に代えて、ワイヤーケーブルを使用することもできる。この場合、ワイヤーケーブルは電動モータ１５０と接続されるとともに、基端部１４０ａと中央部１４０ｂとの接続及び中央部１４０ｂと先端部１４０ｃとの接続に使用される。
これによれば、多軸アームレスト１４０は、重量物である電動モータ１６０，１７０をその先端及び中央付近に設ける必要がないため、多軸アームレスト１４０の操作時に同多軸アームレスト１４０が振動することを軽減できるとともに、多軸アームレスト１４０の軽量化を図ることができる。
【００８０】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態に係る運転操作装置について説明する。第１実施形態では電動モータの回転軸によりシートに軸支されたアームレストを使用したのに対し、第４実施形態の運転操作装置では複数のリンク部材とロッドとによってシートに支持されたアームレストを使用する点において第１実施形態と相違している。従って、以下、この相違点を中心として第４実施形態を説明する。
【００８１】
図１６及び図１７は本実施形態に係る運転操作装置の概略正面図及び概略側面図を各々示している。本実施形態の運転操作装置はアームレスト１８０、リンク部材１９０（リンク部材１９０ａ〜１９０ｆ）、及びアームレスト１８０とリンク部材１９０とを連結させるロッド１９２ａ，１９２ｂを含んで構成されている。
【００８２】
リンク部材１９０は伸縮可能な高圧ガスが封入されたダンパーであり、図１７に示すように、その両端が球状になっている。但し、リンク部材１９０ｃ，１９０ｆの両端の球状は図示していない。
【００８３】
また、リンク部材１９０ａ〜１９０ｆにはストロークセンサ１９１ａ〜１９１ｆが装着されており、同ストロークセンサによって同部材のストローク（伸縮距離）が検出されるようになっている。
【００８４】
各リンク部材１９０ａ〜１９０ｆの球状になったその一端は、シート１０の背もたれ部１０ｂの内部において同背もたれ部１０ｂにボールジョイント式に回転可能に支持され、他端は２本のロッド１９２ａ，１９２ｂの両端及び略中央において同ロッド１９２ａ，１９２ｂにボールジョイント式に回転可能に支持されている。
【００８５】
ロッド１９２ａは、アームレスト１８０の長手方向略中央部でアームレスト１８０に固定され、ロッド１９２ｂは、アームレスト１８０の車両後方側でアームレスト１８０に固定されている。２本のロッド１９２ａ，１９２ｂの長手方向の略中央に位置する点を点Ｌｆ，Ｌｂとする。
【００８６】
以上の構成により、アームレスト１８０は、同アームレスト１８０が運転者により操作されていない場合、長手方向の操作軸は車体の水平方向の面内であって同車体の前後方向と実質的に一致する位置に保持され、運転者の操作により、例えば、図１６の矢印及び破線に示したように移動するようになっている。
【００８７】
次に、各ストロークセンサ１９１ａ〜１９１ｆが検出したストロークに基づいて操作信号生成ＥＣＵ６１が操作信号として点Ｌｆ及び点Ｌｂの位置を特定する作動について説明する。
以下の説明では、アームレスト１８０が操作されていない場合の点Ｌｆを通る車両水平面内の車両前後方向の軸をＹ軸とし（車両進行方向をＹ軸正方向と規定）、同点Ｌｆを通る車両水平面内の車両左右方向の軸をＸ軸とし（車両右方向をＸ軸正方向と規定）、同点Ｌｆを通る車両上下方向の軸をＺ軸とした（車両上方向をＺ軸正方向と規定）座標軸を用いる。
また、背もたれ部１０ｂの内部に位置するリンク部材１９０ａ〜１９０ｆの一端を各々点Ａ〜点Ｆとする。
【００８８】
操作信号生成ＥＣＵ６１は、リンク部材１９０ａ〜１９０ｃの点Ａ〜Ｃと反対側の端部に位置する球の中心点は点Ｌｆに実質的に一致し、リンク部材１９０ｄ〜１９０ｆの点Ａ〜Ｃと反対側の端部に位置する球の中心点は点Ｌｂに実質的に一致するとみなして計算を行う。なお、点Ａ、点Ｂ、及び点Ｃは一直線上にない。また、点Ｄ、点Ｅ、及び点Ｆは一直線上にない。
操作信号生成ＥＣＵ６１は、操作されていないストロークセンサ１９１ａ〜１９１ｃの検出値から任意の点として、例えば、ロッド１９２ａの長手方向の中心点Ｌｆの座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）を決定する。操作信号生成ＥＣＵ６１は、また、ストロークセンサ１９１ｄ〜１９１ｆの検出値から任意の点として、例えば、ロッド１９２ｂの長手方向の中心点Ｌｂの座標（Ｘ０，Ｙ１，Ｚ０）を決定する。
【００８９】
例えば、ストロークセンサ１９１ａ〜１９１ｃの検出したストロークがＲａ、Ｒｂ、Ｒｃであった場合、これらの値はそれぞれ線分Ａ−Ｌｆの距離、線分Ｂ−Ｌｆの距離、線分Ｃ−Ｌｆの距離を示していると考えることができる。
そこで、操作信号生成ＥＣＵ６１は、ストロークセンサ１９１ａの検出したストロークＲａに基づき点Ａを中心とした半径Ｒａの球面上のいずれかの座標に点Ｌｆの座標があると判定する。同様にして、操作信号生成ＥＣＵ６１は、ストロークセンサ１９１ｂの検出したストロークＲｂに基づき点Ｂを中心とした半径Ｒｂの球面上のいずれかの座標に点Ｌｆの座標があると判定する。更に、操作信号生成ＥＣＵ６１は、ストロークセンサ１９１ｃの検出したストロークＲｃに基づき点Ｃを中心とした半径Ｒｃの球面上のいずれかの座標に点Ｌｆの座標があると判定する。
【００９０】
従って、操作信号生成ＥＣＵ６１は、点Ａを中心とした半径Ｒａの球面と点Ｂを中心とした半径Ｒｂの球面と点Ｃを中心とした半径Ｒｃの球面とが交わる点のうち、Ｘ０が一番大きい点Ｌｆの座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）として決定する。
同様にして、操作信号生成ＥＣＵ６１は、ストロークセンサ１９１ｄ〜ストロークセンサ１９１ｆの検出したストロークから点Ｌｂの座標（Ｘ０，Ｙ１，Ｚ０）を決定する。
【００９１】
従って、操作信号生成ＥＣＵ６１は、中心点Ｌｆ及び中心点Ｌｂの座標が前記決定した座標（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）及び座標（Ｘ０，Ｙ１，Ｚ０）であるとき、アームレスト１８０の操作軸が車両の水平面内であって車両の前後方向に実質的に一致するときと判断して、アームレスト１８０が運転者により操作されていない状態に応じた操作信号として左右方向の操作角θｈ、加速要求量Ａｃｃｐ、及び減速要求量Ｂｒを「０」の値に設定して出力する。
【００９２】
次に、操作信号生成ＥＣＵ６１は、アームレスト２０が運転者により操作された場合、上記方法に基づいてストロークセンサ１９１ａ〜１９１ｃの検出値から中心点Ｌｆの座標（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を決定するとともに、ストロークセンサ１９１ｄ〜１９１ｆの検出値から中心点Ｌｂの座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）を決定する。
次いで、操作信号生成ＥＣＵ６１は、座標（Ｘ２，Ｙ２）と座標（Ｘ３，Ｙ３）とを通る直線が車両の水平面内であって車両進行方向に対し左又は右方向に傾いている角度を左右方向の操作角θｈとして決定する。また、座標（Ｙ２，Ｚ２）と座標（Ｙ３，Ｚ３）とを通る直線が車両の前後方向を含む車両の鉛直面内において車両進行方向に対し上又は下方向に傾いている角度を上下方向の操作角θｐとして決定する。
そして、操作信号生成ＥＣＵ６１は、第１実施形態と同様に操作角θｐから加速要求量Ａｃｃｐ及び減速要求量Ｂｒを操作信号として生成する。
【００９３】
次いで、駆動信号生成ＥＣＵ６２は、左右方向の操作角θｈ、加速要求量Ａｃｃｐ、及び減速要求量Ｂｒから任意のアクチュエータを作動させるための駆動信号を生成し、左右方向の操作角θｈ及び上下方向の操作角θｐから各電動モータを作動させるための信号を生成する。
【００９４】
本実施形態によれば、アームレスト１８０を支持する複数のリンク部材１９０の伸縮によって第１実施形態と同様にアームレスト自体を車輪の操舵及び車両の加減速を操作する操作部材として使用し、アームレスト自体を運転者に操作させることにより車両を制御することができる。
【００９５】
なお、操作信号生成ＥＣＵ６１は、点Ｌｆの位置によって操作信号を生成してもよい。この場合、操作信号生成ＥＣＵ６１は、前回行われた操作によって位置した前回位置を示す点Ｌｆの座標と今回行われた操作によって位置した現在位置を示す点Ｌｆの座標とから、現在位置が前回位置より上にあれば、現在位置と前回位置との差に応じて車両を加速するように操作信号Ａｃｃｐ，Ｂｒを生成し、現在位置が前回位置より下にあれば、現在位置と前回位置との差に応じて車両を減速するように操作信号Ａｃｃｐ，Ｂｒを生成する。また、操作信号生成ＥＣＵ６１は、現在位置が前回位置に比べ左右のいずれかの位置にあれば、車輪の操舵角を制御するために現在位置と前回位置との差に応じた操作信号（左右方向の操作角）θｈを生成する。また、操作信号生成ＥＣＵ６１は、点Ｌｂの位置によって以上のように操作信号を生成してもよい。
【００９６】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態に係る運転操作装置について説明する。第１実施形態ではアームレスト２０とアームレスト３０の各々は一つの平面内で回転可能であったのに対し、第５実施形態の運転操作装置では、互いに直交する二つの平面内にて回転可能に構成されている点において第１実施形態と相違している。従って、以下、この相違点を中心として第５実施形態を説明する。
【００９７】
図１８に示すように、本実施形態の運転操作装置は、棒状部材２００及びアームレスト２０を含んでいる。棒状部材２００は車両左右方向に長手方向を有し、その左端部にて回転軸２１１と同長手方向とが略平行になるように、回転軸２１１に対し相対移動不能に固定されている。
電動モータ２１０は、棒状部材２００への乗員による操作に抗する力である反力を付与するために機能する。モータ本体部２１２は、シート１０の背もたれ部１０ｂの右側面の上下方向略中央部にて同背もたれ部１０ｂに固定されている。回転軸２１１はモータ本体部２１２に対し回転可能に支持されている。上下方向回転角センサ２１３は、モータ本体部２１２の底部に配設され、回転軸２１１の回転角度を検出し、回転角度に応じた電圧Ｖｐを出力するようになっている。
棒状部材２００の右端部には、電動モータ２２０のモータ本体部２２２が配設されていて、回転軸２２１はモータ本体部２２２に対し回転可能に支持されている。電動モータ２２０は、アームレスト２０への乗員による操作に抗する力である反力を付与するために機能する。
【００９８】
アームレスト２０は、車両前後方向に長手方向を有し、車両後方側の端部にて回転軸２２１と同長手方向とが略垂直になるように配置されるとともに、回転軸２２１に対し相対移動不能に固定されている。左右方向回転角センサ２２３は、モータ本体部２２２の底部に配設され、回転軸２２１の回転角度を検出し、回転角度に応じた電圧Ｖｈを出力するようになっている。
【００９９】
アームレスト２０が乗員により上下方向に操作された場合、それに伴って棒状部材２００が回転する。上下方向回転角センサ２１３は、その回転角度を検出して、回転角度に応じた電圧Ｖｐを出力する。同様に、アームレスト２０が左右方向に操作された場合、左右方向回転角センサ２２３は、その回転角度を検出して、回転角度に応じた電圧Ｖｈを出力する。
【０１００】
操作信号生成ＥＣＵ６１は、第１実施形態と同様にして、前記電圧Ｖｈ及びＶｐから操作信号Ａｃｃｐ、Ｂｒ、θｈ、及び信号θｐを生成し、駆動信号生成ＥＣＵ６２は、生成された各信号から各アクチュエータ等を駆動する駆動信号を生成する。これにより、アームレスト２０を作動することによって比較的単純な構成で加減速及び操舵制御を行える運転操作装置が提供される。
【０１０１】
以上、本発明の各実施形態によれば、居心地の良い車両空間が提供される。
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、アームレスト２０，３０、操作レバー９０、及び操作グリップ１３０、多軸アームレスト１４０は操作部材の一例であり、本発明の範囲内において他の変形例を採用することが可能である。
また、例えば、図１８に示す運転操作装置がシート１０の背もたれ部１０ｂの左右両側に配置されるとともに、運転操作装置には２つの運転操作装置を選択させる切替スイッチが設けられ、乗員が切替スイッチを切り替えることにより、いずれかの運転操作装置が選択されるようにしてもよい。
【０１０２】
また、前記検出手段は、前記所定の基準方向（車体の水平面内であって車体の前後方向と実質的に一致する方向）に位置する前記操作部材が同操作部材を支持する支持端部を中心として任意の位置まで移動した場合、支持端部を中心とした同操作部材の操作軸の回転角度を検出してもよい。この場合、操作信号生成ＥＣＵ６１は、移動後の操作部材の操作軸が前記所定の基準方向を含む車体の水平面に投影されたとき、前記回転角度の内、前記所定の基準方向に位置する軸から投影された操作軸の位置までの支持端部を中心とした回転角度を操作部材の操作角θｈとし、操作角θｈと操舵角とを実質的に一致させて車両の操舵輪を制御するための操舵指示信号を生成することができる。
また、操作信号生成ＥＣＵ６１は、移動後の操作部材の操作軸が前記所定の基準方向を含む車体の鉛直面に投影されたとき、前記回転角度の内、前記所定の基準方向に位置する軸から投影された操作軸の位置までの支持端部を中心とした回転角度を操作部材の操作角θｐとし、操作角θｐに基づいて操作信号Ａｃｃｐ，Ｂｒを生成することができる。
【０１０３】
また、他のすべての実施形態は、上記第３実施形態で説明した座席（車体）に対するアームレストの支持位置を調整する調整手段（図１４の上下アジャスト機構１０ｃ）を備えることができる。
【０１０４】
また、上記アームレストの内部にサイドエアバッグを装備するようにしてもよい。車両の衝突時にサイドエアバッグが作動することによって、運転者に対する衝突時の衝撃をサイドエアバッグによって吸収することができる。更に、サイドエアバッグが作動することにより、運転者は自動的に運転者前方に装備されたフロントエアバッグの作動位置に導かれるため、フロントエアバッグによって運転者に対する衝突時の衝撃をより吸収することができる。
【０１０５】
また、例えば、上述したようにアームレスト２０及びアームレスト３０の各々に車両の操舵輪の制御及び／又は車両の加減速の制御の両機能を持たせるとともに、一方のアームレストの左右方向の運動又は上下方向の運動を他方のアームレストに連動させるようにしてもよい。以下、両アームレストを連動させる動作について説明する。
【０１０６】
図１９は、一方のアームレストの左右方向の運動を他方のアームレストに連動させるために同アームレスト間をベルト２３３により連結した図を示している。アームレスト２０及びアームレスト３０には、車両後方側の一端にて突起している円柱状の突起部分２３１，２３２が形成されている。両突起部分２３１，２３２には、ベルト２３３が輪状に緩みなく張られている。ベルト２３３の内、アームレスト２０及びアームレスト３０の間の部分は図示されていないシートバックの内部に移動可能な状態で格納されている。
【０１０７】
この構成により、アームレスト２０，３０のいずれか一方が操作されると、その動きがベルト２３３を介して他方のアームレストに伝達されることにより両アームレストが連動することとなる。なお、ベルト２３３の一例としては、例えば、ワイヤーケーブルが挙げられる。
【０１０８】
また、図２０は、一方のアームレストの上下方向の運動を他方のアームレストに連動させるために同アームレスト間を支柱２４０により連結させた図を示している。支柱２４０は、図示しないシートから車両の水平面内であって車両左右方向にその両端を突出し、突出した両端において両アームレストの車両後方側の一端と回動不能に固定されている。
【０１０９】
この構成により、アームレスト２０，３０のいずれか一方が操作されると、その動きが支柱２４０を介して他方のアームレストに伝達されることにより両アームレストが連動することとなる。
【０１１０】
以上に説明したアームレストの左右連動機構又は上下連動機構によれば、比較的簡易な方法で二つのアームレストを連動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】第１実施形態に係る運転操作装置の概略図である。
【図２】右側のアームレストを含む操作レバー装置の概略斜視図である。
【図３】左側のアームレストを含む操作レバー装置の概略斜視図である。
【図４】電気制御装置を示すブロック図である。
【図５】アームレスト前方の正面図である。
【図６】アームレスト前方の平面図である。
【図７】アームレスト前方の側面図である。
【図８】図４に示した操作信号生成ＥＣＵが、操作信号を生成するために実行するプログラムを示したフローチャートである。
【図９】アームレスト前方の他の平面図である。
【図１０】アームレスト前方の他の平面図である。
【図１１】第２実施形態に係る運転操作装置の操作レバーの概略図である。
【図１２】図１１に示した操作レバーを含む操作レバー装置の概略斜視図である。
【図１３】第２実施形態の変形例である操作グリップの概略図である。
【図１４】第３実施形態に係る運転操作装置の概略図である。
【図１５】右側のアームレストを含む操作レバー装置の平面図である。
【図１６】第４実施形態に係る運転操作装置の概略正面図である
【図１７】第４実施形態に係る運転操作装置の概略側面図である。
【図１８】第５実施形態に係る運転操作装置の概略斜視図である。
【図１９】２つのアームレスト間をベルトで連結した図である。
【図２０】２つのアームレスト間を支柱で連結した図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１０…シート、１０ｃ…上下アジャスト機構、２０，３０，１００，１８０…アームレスト、４０，５０，１５０，１６０，１７０，２１０，２２０…電動モータ、４３，１１６，２２３…左右方向回転角センサ、５３，１２６，１５３，１６３，２１３…上下方向回転角センサ、６０…電気制御装置、６１…操作信号生成ＥＣＵ、６２…駆動信号生成ＥＣＵ、９０…操作レバー、１３０…操作グリップ、１４０…多軸アームレスト、１９０ａ，１９０ｂ，１９０ｃ，１９０ｄ，１９０ｅ，１９０ｆ…リンク部材、１９１ａ，１９１ｂ，１９１ｃ，１９１ｄ，１９１ｅ，１９１ｆ…ストロークセンサ、２３３…ベルト、２４０…支柱。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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