(57)【要約】【課題】  挟圧力の変動要因を的確に判別する。【解決手段】  所定の運転条件が成立した場合に挟圧力を低下させる無段変速機の制御装置において、前記挟圧力をフィードバック制御した場合の前記挟圧力の変動状態を検出する挟圧力変動検出手段（ステップＳ１０４）と、その挟圧力変動検出手段の検出結果に基づいて前記フィードバック制御の制御内容を変更する制御内容変更手段（ステップＳ１０６）と、前記フィードバック制御の内容を変更した状態での挟圧力の変動状態に基づいて前記油圧の変動要因を判定する判定手段（ステップＳ１０９）とを備えており、前記挟圧力の変動状態が所定の状態を超えた場合に前記挟圧力を増大させる挟圧力増大手段（ステップＳ１０６）を更に備えていることを特徴とする。【選択図】  図１
2005188570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の運転条件が成立した場合に挟圧力を低下させる無段変速機の制御装置において、
前記挟圧力をフィードバック制御した場合の前記挟圧力の変動状態を検出する挟圧力変動検出手段と、
その挟圧力変動検出手段の検出結果に基づいて前記フィードバック制御の制御内容を変更する制御内容変更手段と、
前記フィードバック制御の内容を変更した状態での挟圧力の変動状態に基づいて前記挟圧力の変動要因を判定する判定手段と
を備えている無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記制御内容変更手段が前記フィードバック制御の比例ゲインを低下させることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記変動要因を判定する判定手段が、前記フィードバック制御の内容を変更させる以前の所定時間の間の挟圧力変動の最大値と最小値との差分である第１偏差と、前記フィードバック制御の内容を変更させた後の所定時間の間の挟圧力変動の最大値と最小値との差分である第２偏差とを比較することで変動要因を判別することを特徴とする請求項１または２に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記挟圧力の変動状態が所定の状態を超えた場合に前記挟圧力を増大させる挟圧力増大手段を更に備えていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無段変速機の制御装置。
【請求項５】
前記制御内容変更手段は、挟圧力を発生させる油圧が変動した場合に、フィードバック制御を中止し、フィードフォワード制御で挟圧力制御をおこなう制御切換手段を含んでいることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の無段変速機の制御装置。
【請求項６】
前記判定手段の判定結果に基づいて挟圧力低下時におけるフィードバック制御実行の許可・不許可を判断するフィードバック制御開始判定手段を更に備えていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の無段変速機の制御装置。
【請求項７】
前記フィードバック制御開始判定手段は、前記変動要因が挟圧力を発生させる油圧回路の油圧振動によるものであればフィードバックによる制御をおこない、前記変動要因が制御ハンチングである場合にはフィードバック制御をおこなわないフィードバック制御切換手段を含んでいることを特徴とする請求項６に記載の無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、挟圧力に応じてトルク容量の変化する無段変速機を対象とした制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ベルト式無段変速機やトラクション式無段変速機は、ベルトとプーリとの間の摩擦力や、ディスクとローラとの間のトラクションオイルのせん断力を利用してトルクを伝達している。したがってこれらの無段変速機のトルク容量は、そのトルクの伝達が生じる箇所に作用する圧力に応じて設定される。
【０００３】
無段変速機における上記の圧力は挟圧力と称され、その挟圧力を高くすれば、トルク容量を増大させて滑りを回避できるが、その反面、高い圧力を生じさせるために動力を必要以上に消費したり、あるいは動力の伝達効率が低下するなどの不都合がある。そのため、一般的には、意図しない滑りが生じない範囲で、挟圧力を可及的に低く設定している。
【０００４】
例えば、無段変速機を搭載した車両では、エンジンの回転数を無段変速機によって制御して燃費の向上を図ることができるので、その利点を損なわないために、無段変速機での動力伝達効率を可及的に向上させるべく、挟圧力を、滑りが生じない範囲で可及的に低く設定するように制御されている。
【０００５】
その一例を挙げると、特許文献１には、ベルト式無段変速機におけるベルト挟圧力を設定する制御装置であって、平坦路を高速で定速走行しているような状態である定常走行状態時にベルト挟圧力の低下を許可して、加減速が頻繁におこなわれたり悪路を走行しているような状態である非定常走行時にベルト挟圧力の低下をキャンセルするように構成した制御装置が記載されている。また、特許文献２には、プーリ油圧（ライン圧）を制御するにあたり、ライン圧が安定状態である場合にはフィードバック制御を行い、ライン圧が変化している場合にはフィードフォワード制御をおこなうように構成した装置が記載されている。
【特許文献１】特開２００３−１２０８０４号公報
【特許文献２】特開平５−２４０３３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
制御の状態を挟圧力制御に反映させるために、フィードバック制御を特許文献１に記載の挟圧力制御に応用することが考えられる。しかし、フィードバック制御の内容、例えば制御ゲインの設定の仕方や、制御偏差の取り込み方によっては、過渡的に挟圧力が変動したり、挟圧力を油圧により制御する場合には、油圧などの変動により挟圧力が変動するが挟圧力の変動要因を精度良く判別することが難しかった。
【０００７】
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、無段変速機の挟圧力を制御する際に挟圧力の変動要因を精度良く判別する制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、上記の目的を達成するために、挟圧力の変動要因を判別する手段を提供するものである。より具体的には、請求項１の発明は、所定の運転条件が成立した場合に挟圧力を低下させる無段変速機の制御装置において、前記挟圧力をフィードバック制御した場合の前記挟圧力の変動状態を検出する挟圧力変動検出手段と、その挟圧力変動検出手段の検出結果に基づいて前記フィードバック制御の制御内容を変更する制御内容変更手段と、前記フィードバック制御の内容を変更した状態での挟圧力の変動状態に基づいて前記挟圧力の変動要因を判定する判定手段とを備えている制御装置である。
【０００９】
請求項１の発明によれば、挟圧力をフィードバック制御した場合に、挟圧力の変動状態が検出され、その検出結果に基づいてフィードバック制御の内容が変更される。そして、そのフィードバック制御の内容を変更した状態での挟圧力の変動状態に基づいて挟圧力の変動要因が判定される。例えば、フィードバック制御の内容の変更前と、変更後の挟圧力の変動状態の変化に基づいて挟圧力の変動要因が判定される。
【００１０】
また、請求項２の発明は、請求項１において、前記制御内容変更手段が前記フィードバック制御の比例ゲインを低下させることを特徴とする制御装置である。
【００１１】
請求項２の発明によれば、挟圧力の変動状態が検出され、その検出結果に基づいてフィードバック制御の内容が、フィードバック制御の比例ゲインを低下させることで、変更される。そのため、フィードバック制御の影響を小さくした挟圧力の制御状態にさせられる。
【００１２】
そして、請求項３の発明は、請求項１または２において、前記変動要因を判定する判定手段が、前記フィードバック制御の内容を変更させる以前の所定時間の間の挟圧力変動の最大値と最小値との差分である第１偏差と、前記フィードバック制御の内容を変更させた後の所定時間の間の挟圧力変動の最大値と最小値との差分である第２偏差とを比較することで変動要因を判別することを特徴とする制御装置である。
【００１３】
請求項３の発明によれば、フィードバック制御の内容を変更する以前に求めた第１偏差と、フィードバック制御の内容を変更した後の第２偏差とを比較し、第１偏差検出時点と第２偏差検出時点での挟圧力変動の差異を検出することで、フィードバック制御の影響を受けているか否かが判断される。
【００１４】
さらに、請求項４の発明は、請求項１から３のいずれかにおいて、前記挟圧力の変動状態が所定の状態を超えた場合に前記挟圧力を増大させる挟圧力増大手段を更に備えていることを特徴とする制御装置である。
【００１５】
請求項４の発明によれば、挟圧力の変動状態が所定の状態を超えた場合には、滑りが発生する可能性が高いと判断し、挟圧力が増大させられる。
【００１６】
また、請求項５の発明は、１から４のいずれかにおいて、前記制御内容変更手段は挟圧力を発生させる油圧が変動した場合に、フィードバック制御を中止し、フィードフォワード制御で挟圧力制御をおこなう制御切換手段を含んでいることを特徴とする制御装置である。
【００１７】
請求項５の発明によれば、挟圧力を発生させる油圧が変動した場合にフィードバック制御を中止しフィードフォワード制御で挟圧力制御をおこなう。
【００１８】
そして、請求項６の発明は、請求項１から５のいずれかにおいて、前記判定手段の判定結果に基づいて挟圧力低下時におけるフィードバック制御実行の許可・不許可を判断するフィードバック制御開始判定手段を更に備えていることを特徴とする制御装置である。
【００１９】
請求項６の発明によれば、フィードバック制御実行の許可・不許可が判定手段の判定結果、すなわち変動要因に基づいて決定される。
【００２０】
また、請求項７の発明は、請求項６において、前記フィードバック制御開始判定手段は、前記変動要因が挟圧力を発生させる油圧回路の油圧振動によるものであればフィードバックによる制御をおこない、前記変動要因が制御ハンチングである場合にはフィードバック制御をおこなわないフィードバック制御切換手段を含んでいることを特徴とする制御装置である。
【００２１】
請求項７の発明によれば、挟圧力の変動要因が油圧回路の振動によるものと判定された場合には、フィードバック制御をおこない、制御のハンチングによるものと判定された場合にはフィードバック制御が中止される。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の発明によれば、挟圧力の変動要因を精度よく判別することができる。
【００２３】
また、請求項２の発明によれば、挟圧力の変動要因を精度良く判別することができる。
【００２４】
さらに、請求項３の発明によれば、挟圧力の変動要因を精度良く判別することができる。
【００２５】
また、請求項４の発明によれば、挟圧力の変動に伴うベルトの滑りを防止することができる。
【００２６】
さらに、請求項５の発明によれば、挟圧力の変動やそれに起因する滑りを速やかに防止または抑制できる。
【００２７】
そして、請求項６の発明によれば、挟圧力の変動要因に応じた適切な挟圧力制御をおこなうことができる。
【００２８】
また、請求項７の発明によれば、フィードバック制御の有無を挟圧力の変動要因によって適切に切り換えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
次にこの発明を具体例に基づいて説明する。先ず、この発明で対象とする動力源および無段変速機を含む駆動系統の一例を説明すると、図３は、ベルト式の無段変速機１を含む駆動系統の一例を模式的に示しており、その無段変速機１は、前後進切換機構２およびロックアップクラッチ３付きの流体伝動機構４を介して動力源５に連結されている。
【００３０】
その動力源５は、内燃機関、あるいは内燃機関と電動機、もしくは電動機などによって構成されている。なお、以下の説明では、動力源５をエンジン５と記す。また、流体伝動機構４は、例えば従来のトルクコンバータと同様の構成であって、エンジン５によって回転させられるポンプインペラとこれに対向させて配置したタービンランナと、これらの間に配置したステータとを有し、ポンプインペラで発生させたフルードの螺旋流をタービンランナに供給することによりタービンランナを回転させ、トルクを伝達するように構成されている。
【００３１】
このような流体を介したトルクの伝達では、ポンプインペラとタービンランナとの間に不可避的な滑りが生じ、これが動力伝達効率の低下要因となるので、ポンプインペラなどの入力側の部材とタービンランナなどの出力側の部材とを直接連結するロックアップクラッチ３が設けられている。このロックアップクラッチ３は、油圧によって制御するように構成され、完全係合状態および完全解放状態、ならびにこれらの中間の状態であるスリップ状態に制御され、さらにそのスリップ回転数を適宜に制御できるようになっている。
【００３２】
前後進切換機構２は、エンジン５の回転方向が一方向に限られていることに伴って採用されている機構であって、入力されたトルクをそのまま出力し、また反転して出力するように構成されている。図４に示す例では、前後進切換機構２としてダブルピニオン型の遊星歯車機構が採用されている。すなわち、サンギヤ６と同心円上にリングギヤ７が配置され、これらのサンギヤ６とリングギヤ７との間に、サンギヤ６に噛合したピニオンギヤ８とそのピニオンギヤ８およびリングギヤ７に噛合した他のピニオンギヤ９とが配置され、これらのピニオンギヤ８，９がキャリヤ１０によって自転かつ公転自在に保持されている。そして、二つの回転要素（具体的にはサンギヤ６とキャリヤ１０と）を一体的に連結する前進用クラッチ１１が設けられ、またリングギヤ７を選択的に固定することにより、出力されるトルクの方向を反転する後進用ブレーキ１２が設けられている。
【００３３】
無段変速機１は、従来知られているベルト式無段変速機と同じ構成であって、互いに平行に配置された駆動プーリ１３と従動プーリ１４とのそれぞれが、固定シーブと、油圧式のアクチュエータ１５，１６によって軸線方向に前後動させられる可動シーブとによって構成されている。したがって各プーリ１３，１４の溝幅が、可動シーブを軸線方向に移動させることにより変化し、それに伴って各プーリ１３，１４に巻掛けたベルト１７の巻掛け半径（プーリ１３，１４の有効径）が連続的に変化し、変速比が無段階に変化するようになっている。そして、上記の駆動プーリ１３が前後進切換機構２における出力要素であるキャリヤ１０に連結されている。
【００３４】
なお、従動プーリ１４における油圧アクチュエータ１６には、無段変速機１に入力されるトルクに応じた油圧（ライン圧もしくはその補正圧）が、図示しない油圧ポンプおよび油圧制御装置を介して供給されている。したがって、従動プーリ１４における各シーブがベルト１７を挟み付けることにより、ベルト１７に張力が付与され、各プーリ１３，１４とベルト１７との挟圧力（接触圧力）が確保されるようになっている。これに対して駆動プーリ１３における油圧アクチュエータ１５には、設定するべき変速比に応じた圧油が供給され、目標とする変速比に応じた溝幅（有効径）に設定するようになっている。
【００３５】
上記の従動プーリ１４が、ギヤ対１８を介してディファレンシャル１９に連結され、このディファレンシャル１９から駆動輪２０にトルクを出力するようになっている。したがって上記の駆動機構では、エンジン５と駆動輪２０との間に、ロックアップクラッチ３と無段変速機１とが直列に配列されている。
【００３６】
上記の無段変速機１およびエンジン５を搭載した車両の動作状態（走行状態）を検出するために各種のセンサーが設けられている。すなわち、無段変速機１に対する入力回転数（前記タービンランナの回転数）を検出して信号を出力するタービン回転数センサー２１、駆動プーリ１３の回転数を検出して信号を出力する入力回転数センサー２２、従動プーリ１４の回転数を検出して信号を出力する出力回転数センサー２３、ベルト挟圧力を設定するための従動プーリ１４側の油圧アクチュエータ１６の圧力を検出する油圧センサー２４が設けられている。また、特には図示しないが、アクセルペダルの踏み込み量を検出して信号を出力するアクセル開度センサー、スロットルバルブの開度を検出して信号を出力するスロットル開度センサー、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に信号を出力するブレーキセンサーなどが設けられている。
【００３７】
上記の前進用クラッチ１１および後進用ブレーキ１２の係合・解放の制御、および前記ベルト１７の挟圧力の制御、ならびに変速比の制御、さらにはロックアップクラッチ３の制御をおこなうために、変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）２５が設けられている。この変速機用電子制御装置２５は、一例としてマイクロコンピュータを主体として構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算をおこない、前進や後進あるいはニュートラルなどの各種の状態、および要求される挟圧力の設定、ならびに変速比の設定、ロックアップクラッチ３の係合・解放ならびにスリップ回転数などの制御を実行するように構成されている。
【００３８】
ここで、変速機用電子制御装置２５に入力されているデータ（信号）の例を示すと、無段変速機１の入力回転数（入力回転速度）Ｎinの信号、無段変速機１の出力回転数（出力回転速度）Ｎo の信号が、それぞれに対応するセンサーから入力されている。また、エンジン５を制御するエンジン用電子制御装置（Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ）２６からは、エンジン回転数Ｎe の信号、エンジン（Ｅ／Ｇ）負荷の信号、スロットル開度信号、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量であるアクセル開度信号などが入力されている。
【００３９】
無段変速機１によれば、入力回転数であるエンジン回転数を無段階に（言い換えれば、連続的に）制御できるので、これを搭載した車両の燃費を向上できる。例えば、アクセル開度などによって表される要求駆動量と車速とに基づいて目標駆動力が求められ、その目標駆動力を得るために必要な目標出力が目標駆動力と車速とに基づいて求められ、その目標出力を最適燃費で得るためのエンジン回転数が予め用意したマップに基づいて求められ、そして、そのエンジン回転数となるように変速比が制御される。
【００４０】
そのような燃費向上の利点を損なわないために、無段変速機１における動力の伝達効率が良好な状態に制御される。具体的には、無段変速機１のトルク容量すなわちベルト挟圧力が、エンジントルクに基づいて決まる目標トルクを伝達でき、かつベルト１７の滑りが生じない範囲で可及的に低いベルト挟圧力になるよう制御される。例えば、加減速が比較的頻繁におこなわれたり、路面の凹凸もしくは起伏がある悪路を走行している場合などのいわゆる非定常走行状態では、ベルト挟圧力が、無段変速機１を制御する油圧系統における全体の元圧となるライン圧もしくはその補正圧程度の相対的に高い圧力に設定する。
【００４１】
これに対して平坦路をある程度以上の車速で定速走行しているなどの定常走行状態もしくはこれに準ずる準定常走行状態では、滑りを生じずに入力トルクを伝達できる最低の圧力すなわち限界挟圧力を検出するために、ベルト挟圧力が徐々に低下される。そしてそのベルト挟圧力が、検出された限界挟圧力に所定の安全率もしくは滑りに対する余裕伝達トルクを設定する圧力を加えたベルト挟圧力に設定される。そして、この無段変速機におけるベルト挟圧力は、滑りを生じることなくトルクを伝達できる範囲で可及的に低い圧力であることが好ましい。
【００４２】
しかしながら、定常走行状態であっても、油圧回路に接続された制御弁等が動作する際に変動が発生する。また、制御そのものが不安定になった場合には、ハンチング等の振動が発生する。したがって、振動の発生要因が制御の不安定さによるものなのか、あるいは制御弁等の動作等によるものなのかを判定する必要がある。その判定のための制御の具体例を以下に説明する。
【００４３】
図１はその一例を示すフローチャートであり、また図２はそのフローチャートに示す制御を実施した場合のタイムチャートの一部である。図１において、まず現在フィードバック制御中か否かが判断される（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１で否定的に判断されるとこのルーチンを抜け、フィードバック制御が開始されるまで待つ。ステップＳ１０１で肯定的に判断されると挟圧力の低下制御が開始される（ステップＳ１０２）。そして開始条件が成立したか否かが判断される（ステップＳ１０３）。ここで開始条件は、挟圧力の変動要因を判定するための制御の開始条件であり、例えば挟圧力を設定する油圧指令値が安定している場合に開始条件が成立する。ステップＳ１０３で否定的に判断された場合、すなわち、油圧指令値が安定していない場合はルーチンを抜け、油圧指令値が安定するまで待つ。一方、ステップＳ１０３で肯定的に判断された場合には、振動検出をおこなう。すなわち挟圧力の変動の状態が検出される。
【００４４】
振動検出は以下の手順でおこなわれる。まず、現在から所定時間Ta1 前との間の油圧変動の最大値と最小値とを求め、これから第１偏差D1を求める（ステップＳ１０４）。そして、この第１偏差D1が所定値A1を超えたか否かが判定される（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５で否定的に判断された場合には、ルーチンを抜ける。
【００４５】
一方、ステップＳ１０５で肯定的に判断された場合には、とりあえず振動が発生しているものとし、挟圧力の低下を中止し、挟圧力指令値を上昇させる。そして、フィードバック制御の比例ゲインを低下させる（ステップＳ１０６）。そして、所定時間Ta2 が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。なお、ステップＳ１０７で否定的に判定されると、ルーチンを抜ける。
【００４６】
ステップＳ１０７で肯定的に判定されると、現在から所定時間Ta3 前との間の油圧変動の最大値と最小値とを求め、これから第２偏差D2を求める（ステップＳ１０８）。そして、その第２偏差D2が第１偏差D1より大きいか否かが判断される（ステップＳ１０９）。
【００４７】
第２偏差D2はフィードバック制御の影響が低下している状態での偏差であるので、ステップＳ１０９で肯定的に判断された場合にはフィードバック制御の影響以外の原因で偏差が大きくなったものと考えられる。その場合、油圧回路に設けられた制御弁の開閉等や運転条件等による振動と考えられるので、挟圧力低下を再開し、比例ゲインを再設定する（ステップＳ１１０）。
【００４８】
一方、第２偏差D2が第１偏差D1よりも小さくなった場合には、フィードバック制御の影響が小さくなることにより偏差が小さくなったと考えられるので、制御の不安定さによるハンチングと考えられる。したがって、フィードバック制御を中止し、挟圧力低下制御も中止する（ステップＳ１１１）。
【００４９】
図２は本実施例におけるタイムチャートである。まず、開始条件成立以前にフィードバック制御がおこなわれている（ｔ１時点以前、ステップＳ１０１に相当）。開始条件が成立すると（ｔ１時点、ステップＳ１０３に相当）、挟圧力指令値が低下され（ｔ１からｔ２時点、ステップＳ１０４に相当）、実挟圧力も低下する。この間、実挟圧力は単位時間ごとに検出され続けている。そして、現在の時点から所定時間Ta1 前の間の実挟圧力の最大値と最小値との第１偏差D1が所定値A1より大きくなった時点で振動が発生したと判定される。そして、実挟圧力が開始条件前の状態に戻されるとともに、フィードバック制御の比例ゲインが低下される（ｔ２時点、ステップＳ１０６に相当）。
【００５０】
フィードバック制御の比例ゲインが低下されると、その低下状態が所定時間Ta2 だけ持続される。この間実挟圧力は単位時間毎に検出され続けている（ｔ２からｔ３時点、ステップＳ１０８に相当）。そして、現在の時点から所定時間Ta3 前の間の実挟圧力の最大値と最小値との第２偏差D2が第１偏差D1より大きくなった時点で挟圧力低下が再開され、比例ゲインがｔ２時点以前の状態に戻される（ｔ３時点、ステップＳ１０９からステップＳ１１０に相当）。
【００５１】
つまり、挟圧力の変動状態を検出し、その検出結果に基づいてフィードバック制御の内容を変更し、フィードバック制御の内容の変更前と、変更後の挟圧力の変動状態の変化に基づいて挟圧力の変動要因を判定することができる。したがって、挟圧力低下制御の前提となる条件を適切に判定することができる。
【００５２】
また、フィードバックゲインを低下させることで、フィードバック制御の影響を小さくした挟圧力の制御状態にすることができる。したがって、制御の影響の有無による挟圧力の変動要因の変化をとらえることができ、挟圧力の変動要因を精度良く判別することができる。
【００５３】
さらに、フィードバック制御ゲイン低下前に求めた第１偏差とフィードバック制御ゲイン低下後に求めた第２偏差とを比較することで、フィードバック制御の影響を受けているか否かが判断される。したがって、挟圧力の変動要因を精度良く判別することができる。
【００５４】
そして、挟圧力の変動状態が所定の状態を超えた場合には、滑りが発生する可能性が高いと判断し、挟圧力が増大させられる。したがって、挟圧力の変動に伴うベルトの滑りを防止することができる。
【００５５】
さらに、フィードバック制御実行の許可・不許可が判定手段の判定結果、すなわち変動要因の種類に基づいて決定される。したがって、挟圧力の変動要因に応じた適切な挟圧力制御をおこなうことができる。
【００５６】
また、挟圧力の変動要因が挟圧力を発生させる油圧回路の振動によるものと判定された場合には、フィードバック制御をおこない、制御のハンチングによるものと判定された場合にはフィードバック制御を中止する。したがって、フィードバック制御の有無を挟圧力の変動要因によって適切に切り換えることができる。
【００５７】
そして、挟圧力の変動要因が挟圧力を発生させる油圧回路の振動によるものか、又は、制御の不安定さによるものかの判定結果に基づいて、挟圧力低下時の挟圧力制御がフィードバック制御でおこなわれるか否かの判別がおこなわれる。したがって、挟圧力の変動状態に応じた適切な制御をおこなうことができる。すなわち、この発明では、挟圧力の低下制御の際にその挟圧力の変動が検出された場合、フィードバック制御での変動に関係するパラメータを、変動が小さくなるように変化させ、その状態で再度、挟圧力の変動を検出し、検出された変動が従前に対して小さくなっていれば、制御上の要因で挟圧力の変動が生じていたとの判定を成立させ、これとは反対に、検出された変動が収束の方向に向かっていない場合には、制御が要因となっていないこと、すなわち油圧回路などの機械的要因で変動が生じているとの判定を成立させるので、挟圧力のフィードバック制御による低下制御を安定的に実行することができる。
【００５８】
ここで、上記の具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、ステップＳ１０４の機能的手段が「挟圧力変動検出手段」に相当し、ステップＳ１０６の機能的手段が「制御内容変更手段」に相当する。また、ステップＳ１０９の機能的手段が「判定手段」に相当し、ステップＳ１０６の機能的手段が「挟圧力増大手段」に相当する。そして、ステップＳ１０９の機能的手段が「制御切換手段」に相当し、ステップＳ１０９の機能的手段が「フィードバック制御開始判定手段」に相当する。
【００５９】
なお、本実施例では、所定時間内の最大偏差を所定値と比較することで挟圧力の振動を検出したが、所定時間内の挟圧力の振動を他の方法、例えばバンドパスフィルタ等によって処理し、処理した値を所定値と比較してもよい。要は挟圧力の振動が大きくなっていることが検出できればよい。
【００６０】
また、本実施例では振動判定後（ステップＳ１０６以降）は比例ゲインを変化させたが、比例ゲインに加えて積分ゲインを変化させてもよいし、フィードバック制御を中止してもよい。さらに、振動要因が油圧回路の振動によるものと判別された場合、挟圧力を低下させるが（ステップＳ１１０）、この際に油圧の低下量をそれ以前の場合の低下量よりも小さくしてもよい。これによりハンチングによるベルトの滑りを防止することができる。
【００６１】
さらに、挟圧力を発生させる油圧が変動した場合にフィードバック制御を中止しフィードフォワード制御で挟圧力制御をおこなうこととしてもよい。これにより、挟圧力の変動やそれに起因する滑りを速やかに防止または抑制できる。
【００６２】
なお、請求項４における「所定の状態を超えた場合」とはステップＳ１０５が肯定的に判断された場合であって、第１偏差D1が所定値A1を超えた状態になった場合である。
【００６３】
また、「挟圧力のフィードバック制御」とは目標値を目標挟圧力とし、現在の実挟圧力と前記目標挟圧力との偏差をなくすように挟圧力指令値を訂正する制御である。そして「挟圧力のフィードフォワード制御」とは実挟圧力の変化を予測して、挟圧力指令値を予め定められた値に訂正する制御である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】この発明の制御装置による制御において、振動要因判別方法の一例を説明するためのタイムチャートである。
【図３】この発明で対象とする無段変速機を含む駆動系統の一例を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１…無段変速機、  ３…ロックアップクラッチ、  ５…エンジン（動力源）、１３…駆動プーリ、  １４…従動プーリ、  １５，１６…油圧アクチュエータ、  １７…ベルト、  ２０…駆動輪、  ２５…変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）。
【図１】
2005188570.tif 000003
【図２】
2005188570.tif 000004
【図３】
2005188570.tif 000005