(57)【要約】【課題】  ライン稼働中の原因不明停止時に速やかに復旧することができる異常復旧支援装置を提供すること【解決手段】  ＰＬＣ１０のサンプリングユニット１６が、ＣＰＵユニット１１の各接点のＩＯデータを所定周期で収集し得られた時系列遷移を示すデータを、異常復旧支援装置２０に渡す。異常復旧支援装置は、比較捕捉部２３にて正常時に収集したデータに基づく正常モデルと異常発生時に収集したデータを、各接点毎に時系列で比較し、異なる部分を検出する。そして、異なる接点が複数存在する場合には、該当回路表示部２４にて時系列で正常モデルと最初に異なる接点についての回路を検出し、表示する。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラマブルコントローラの各接点のＩＯデータの時系列遷移を示すデータに基づき異常の原因箇所を特定するための情報を求める異常復旧支援装置であって、
正常時に収集したデータに基づく正常モデルと異常発生時に収集したデータを、各接点毎に時系列で比較し、異なる部分を検出する比較手段と、
前記比較手段で検出された正常モデルと異なる接点に関する情報を出力する出力手段を備えたことを特徴とする異常復旧支援装置。
【請求項２】
前記異なる接点が複数存在する場合には、時系列で正常モデルと最初に異なる接点に関する情報を少なくとも出力するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の異常復旧支援装置。
【請求項３】
前記接点に関する情報は、異なる部分を含むＩＯデータの時系列遷移と、前記異なる部分に対応する正常モデルのＩＯデータの時系列遷移を対応づけたものであることを特徴とする請求項１または２に記載の異常復旧支援装置。
【請求項４】
前記接点に関する情報は、シーケンスプログラム中の該当する接点を含む回路であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の異常復旧支援装置。
【請求項５】
前記正常モデルを記憶保持する記憶手段を備えたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の異常復旧支援装置。
【請求項６】
ＩＯデータを収集するサンプリングユニットを備えたプログラマブルコントローラと、請求項１から５のいずれか１項に記載の異常復旧支援装置とを備えた異常復旧支援システムであって、
前記異常復旧支援装置に与える前記各接点のＩＯデータの時系列遷移を示すデータは、前記サンプリングユニットが収集したものであることを特徴とする異常復旧支援システム。
【請求項７】
前記プログラマブルコントローラと、前記異常復旧支援装置は、ネットワークを介して接続され、前記サンプリングユニットが収集した前記各接点のＩＯデータの時系列遷移を示すデータは、そのネットワークを介して前記異常復旧支援装置に与えられるようにしたことを特徴とする請求項６に記載の異常復旧支援システム。
【請求項８】
前記サンプリングユニットは、前記正常モデルを記憶保持するメモリを備えたことを特徴とする請求項６または７に記載の異常復旧支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、異常復旧支援装置および異常復旧支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
生産工場（製造現場）に設置されるファクトリーオートメーション（ＦＡ）の制御装置として、プログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）が用いられている。このＰＬＣは、複数のユニットから構成される。すなわち、電源供給源の電源ユニット，ＰＬＣ全体の制御を統率するＣＰＵユニット，ＦＡの生産装置や設備装置の適所に取り付けたスイッチやセンサの信号を入力する入力ユニット，アクチュエータなどに制御出力を出す出力ユニット，通信ネットワークに接続するための通信ユニットなどの各種のユニットを適宜組み合わせて構成される。
【０００３】
ＰＬＣのＣＰＵユニットにおける制御は、入力ユニットで入力した信号をＣＰＵユニットのＩ／Ｏメモリに取り込み（ＩＮリフレッシュ）、予め登録されたユーザプログラム記述言語（例えばラダー言語）で組まれたユーザプログラムに基づき論理演算をし（演算実行）、その演算実行結果をＩ／Ｏメモリに書き込んで出力ユニットに送り出し（ＯＵＴリフレッシュ）、その後、通信ユニットを介して通信ネットワーク上の他のＰＬＣとデータ送受信を行ったり、ＣＰＵユニットに備えられた通信ポートを介して外部の機器とデータ送受信などを行ったりする（周辺処理）ことをサイクリックに繰り返し処理するようになる。なお、ＩＮリフレッシュとＯＵＴリフレッシュと一括して行なう（Ｉ／Ｏリフレッシュ）場合もある。
【０００４】
ところで、上記したＦＡシステムにおいて、何らかの異常が発生した場合に、ユーザに係る異常を通知し、早期復旧を支援するシステムがある。その一例としては、例えば図１に示すように、ＰＬＣ１と監視装置２を、ネットワーク３を介して接続する。ＰＬＣ１は、係る監視，復旧支援との関係で言うと、ユーザプログラムをサイクリックに実行するＣＰＵユニット１ａや、ネットワーク２に接続される通信ユニット１ｂや、各種のＩＯデータの送受を行なうリモートＩ／Ｏ１ｃ，出力ユニット１ｄ，入力ユニット１ｅを備えている。
【０００５】
そして、異常発生時に通知をするためには、例えば、通信ユニットのバス異常の特殊補助リレーを通知するというように、予め検出・通知したい異常をユーザプログラム上で定義する必要があった。係る定義は、例えば、検出対象の異常になった場合のＩＯの状態等や、異常になった場合の処理などを規定することにより、対応するＩＯの状態を監視することにより異常の有無を判断する。そして、異常を検知した場合には、ＣＰＵユニット１ａが通信ユニット１ｂを介して監視装置２に通知する。このとき、ユーザに通知する際に必要となる情報も合わせて送る。
【０００６】
係る通知を受けた監視装置２は、受信した情報に基づき、例えば図２に示すような異常通知画面を生成し、表示装置に表示する。係る表示内容を見ることにより、異常原因・異常発生箇所などを知ることができる。また、この種の従来技術としては、特許文献１に示されたものもある。
【０００７】
また、別の異常の通知としては、ＣＰＵユニット１ａのエラーＬＥＤのようにユニット或いは末端のセンサ自体が備えたハードウェア上の異常を検出する検出手段が異常検知した場合に、当該エラーＬＥＤ等の警告灯を点灯したり、ブザーその他の警報を発したりするものがある。
【特許文献１】特開平６−１９５１１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来の異常監視・通知システムでは、いずれの場合も異常内容を予め定義する必要があった。従って、例えば何かしらの異常が発生し、システムが停止した場合でも、その異常原因を予め定義していない場合には、異常箇所・原因を通知することはできなかった。
【０００９】
そして、係る場合に異常を特定するためには、従来、図３に示すような方法がとられていた。すなわち、（１）まず、システムが停止したときのユーザプログラム中の該当命令を表示する。これは、システムが停止した異常、その実行中の処理の動作完了がＯＮしないので、例えば、停止時のＩＯデータを監視装置２に送り、監視装置２が記憶するユーザプログラムの入出力接点に取得したＩＯデータを設定することにより、動作完了がＯＦＦの該当命令を抽出し、画面に表示することができる。
【００１０】
（２）次いで、その表示された命令の入力接点をキーに、プログラムを遡りながら１つずつチェックする。なお、入力設定の状態が正規の状態と異なる接点を遡っていくことも考えられるが、必ずしも異常発生時の状態をキープしていない接点もあるため、結果として全ての接点をチェックすることになる。
【００１１】
（３）上記のように各接点を遡りながら異常の原因を検索し、最終的に遡って根本原因（例えばセンサが故障）を追及することができる。しかし、このように最終的に根本原因にたどり着くためには、遡ったり元に戻るなどの数多くのトライアンドエラーを繰り返す必要があり、多大な労力と時間を費やすことになり、早期復旧が行なえない。
【００１２】
さらに、最終的に根本原因に早くたどり着くためには、チェック対象の接点の選択を正しく行なう必要があり、そこには熟練した技術・知識が必要となり、ユーザプログラムの内容ならびにＦＡシステム（生産ライン）全体等に対する習熟度があまり高くないと、無駄なチェックが多く、根本原因にたどり着くまでに非常に時間がかかったり、場合によってはたどり着くことができないおそれもある。さらに、生産ライン［工程］が異常で止まった後で追求するため、個々の状態が記録されておらず再現できないので、本質原因の追及が困難な場合も多々ある。
この発明は、ライン稼働中の原因不明停止時に速やかに復旧することができる異常復旧支援装置および異常復旧支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記した目的を達成するため、この発明に係る異常復旧支援装置は、プログラマブルコントローラの各接点のＩＯデータの時系列遷移を示すデータに基づき異常の原因箇所を特定するための情報を求める異常復旧支援装置であって、正常時に収集したデータに基づく正常モデルと異常発生時に収集したデータを、各接点毎に時系列で比較し、異なる部分を検出する比較手段と、前記比較手段で検出された正常モデルと異なる接点に関する情報を出力する出力手段を備えて構成した。そして、前記異なる接点が複数存在する場合には、時系列で正常モデルと最初に異なる接点に関する情報を少なくとも出力するように構成する。ここで、異常とは、ライン［工程］がなんらかの原因で停止することを意味し、予めプログラミングでは異常と定義していない異常等である。
【００１４】
前記接点に関する情報は、例えば、異なる部分を含むＩＯデータの時系列遷移と、前記異なる部分に対応する正常モデルのＩＯデータの時系列遷移を対応づけたものとすることができる。これは、実施の形態では、図９に示すタイムチャートに対応する。また、シーケンスプログラム中の該当する接点を含む回路とすることもできる。これは実施の形態では、図１０に示されたプログラムに対応する。
【００１５】
さらに、前記正常モデルを記憶保持する記憶手段を備えるようにしてもよい。つまり、比較する際の基準となる正常モデルは、予め記憶保持しても良いし、異常発生時に収集したデータを比較する際に異常復旧支援装置に渡しても良い。
【００１６】
また、本発明に係る異常復旧支援システムは、ＩＯデータを収集するサンプリングユニットを備えたプログラマブルコントローラと、上記した各異常復旧支援装置とを備えた異常復旧支援システムであって、前記異常復旧支援装置に与える前記各接点のＩＯデータの時系列遷移を示すデータは、前記サンプリングユニットが収集したものとした。
【００１７】
そして、前記プログラマブルコントローラと、前記異常復旧支援装置は、ネットワークを介して接続され、前記サンプリングユニットが収集した前記各接点のＩＯデータの時系列遷移を示すデータは、そのネットワークを介して前記異常復旧支援装置に与えられるようにすることができる。さらに、前記サンプリングユニットは、前記正常モデルを記憶保持するメモリを備えるとよい。
【００１８】
本発明によれば、正常モデルと異常発生時のデータとを、時系列で接点状態を比較しながら、状態遷移が異なる接点を捕捉する。つまり、正常系を元に潜在的な異常を比較捕捉することができる。検出された異なる接点が、異常発生時に原因箇所の可能性が高い。そして、正常モデルと比較するので、予めすべての異常を定義しなくてよく、原因不明の異常検知が可能となる。さらに、各接点の状態遷移を記録するため、異常を生じたときの各接点の動作等について再現を図ることが容易に行える。
【００１９】
また、ネットワークを介して異常復旧支援装置にデータを提供するようにした場合、その異常復旧支援装置が監視するデータは、ライン［工程］のステータスだけなので、制御ＬＡＮの通信負荷がかからず、制御への影響を与えにくい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明では、ライン稼働中の原因不明停止時に、正常モデルと異なる時系列遷移の接点を検出し、それに関する情報を提供するようにしたため、異常箇所を速やかに特定し復旧することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１は、本発明の一実施の形態を示すシステム構成図である。図１に示すように、生産ラインの制御を司るＰＬＣ１０と、異常復旧支援装置２０とがイーサネット（登録商標）等の情報系のネットワーク３０を介して接続されている。ＰＬＣ１０は、複数のユニットから構成されている。図示の例では、ユーザプログラムを演算実行したり、Ｉ／Ｏリフレッシュや周辺処理をサイクリックに実行するＣＰＵユニット１１と、他のノードと通信を行う通信ユニット１２と、制御系ネットワーク３１を介して接続されるリモートターミナル３２を制御するリモートＩ／Ｏ１２と、入出力機器を接続する出力ユニット１３，入力ユニット１５と、データ収集するサンプリングユニット１６を備えている。これらのユニットは、システムバスを介して接続される。その他のユニットとしては、ＰＬＣを構成する各ユニットに対して電源供給をする電源ユニットや、マスタスレーブ通信を行うためのマスタユニット等があり、必要に応じて連結するユニットを増減する。
【００２２】
図５は本発明の要部構成となるＣＰＵユニット１１とサンプリングユニット１６と異常復旧支援装置２０との関係を示すそれぞれの内部構成図である。図５に示すように、ＣＰＵユニット１１は、ユーザプログラム（シーケンスプログラム）を格納するユーザメモリ１１ａと、リモートＩ／Ｏ１３，出力ユニット１４ならびに入力ユニット１５を介して取得したＩＯデータ等を格納するＩＯメモリ１２を有している。もちろん、図示省略するが、ユーザプログラムを実行するＭＰＵや、ＰＬＣバス１０ａに接続され、他のユニットとデータの送受を行なうインタフェース回路等も有している。
【００２３】
さらに、ＣＰＵユニット１１は、ＰＬＣプログラミングツールを用いてユーザプログラムに、下記機能（サンプリングユニットのサンプリング開始・停止の設定，異常の定義）を持つタスクプログラムが追加される。
＊サンプリングユニットのサンプリング開始・停止の設定
サンプリングユニット１６は、ＣＰＵユニット１１とのインタフェース用に所定領域分のメモリを提供する。そこで、そのエリアに「指示パラメータ」をセットし、「サンプリング開始／停止」タイミングを定義する。タイミングは工程の1サイクル開始ステップ／最終ステップとする。
【００２４】
＊異常の定義
「ラインが正常サイクル動作しない」状態を定義する。例えば、自動運転中にステップ回路が一定時間歩進しない場合、異常とするように回路を追加する。さらに、係る一定時間（タイムアウト時間）は、変更できるよう変数定義しておくとよい。
【００２５】
サンプリングユニット１６は、予め設定された接点（タグ）のＩＯ情報を所定周期（例えば２０ｍｓｅｃ）で収集し、記憶保持するものである。本実施の形態では、収集したデータを記憶保持する不揮発性メモリ１６ａとして、着脱可能なＰＣカードからなるハードディスクを実装している。この不揮発性メモリ１６ａには、収集したデータ（サンプリングファイル）と、収集する接点および収集周期など設定条件を記録した設定ファイルが格納されている。
【００２６】
係る設定ファイルは、例えば、サンプリングユニットの設定ツールを用いて設定する。このツールとサンプリングユニットは、例えばネットワーク３０を介して接続したり、別のネットワークを介して接続するなどできる。さらに、一度設定した設定ファイルを編集し格納することができる。そして、具体的に設定する内容としては、タグ名とサンプリングの定義である。
【００２７】
まず、サンプリングするタグは、例えば、サンプリングユニットに格納されている表計算ファイルのワークシートに、サンプリングするタグを登録することにより設定できる（図６（ａ）参照）。また、サンプリングの定義は、「保存ファイル名，サンプリング周期，レコード数」を設定する（図６（ｂ）参照）。
【００２８】
また、サンプリングユニット１６の設定ツールを用いて行なうサンプリング対象のタグ登録においてタグを登録するかは、ユーザが適宜決定するものであるが、異常原因の特定を行なうためには、できるだけ多く（好ましくは全て）登録することである。但し、サンプリング周期とユニットの性能等から、登録可能な数の上限は決まる。そこで、まず実際の機器と関係する実Ｉ／Ｏを対象とするとよい。これにより、内部補助リレー等は除かれる。また、全ての実Ｉ／Ｏの総数が多く、上記上限を超える場合には、例えば位置センサやリミットスイッチ等の単機能な機器についての実Ｉ／Ｏを選択し登録するとよい。つまり、例えば、自分で故障・異常の有無を判断し、異常時等にはその旨通知したりする機能を有するインテリジェントＩＯ機器の場合には、当該ＩＯ機器が原因でラインが停止した際には、本実施の形態を用いた異常箇所の特定を行なうまでもなく、係るＩＯ機器の異常通知等により原因を特定することができる。換言すると、上記した単機能な機器とは、自己診断・異常検知機能を有していない機器となる。
【００２９】
そして、サンプリングユニット１６は、設定された接点（タグ）のＩＯデータを所定のサンプリング周期で収集し、保存する。この保存時のファイル単位は、ラインの１サイクルとする。つまり、個々のファイルにより、ＰＬＣの実Ｉ／Ｏのラインの１サイクル分の振る舞い［ＯＮ／ＯＦＦの遷移］が格納される。
【００３０】
また、サンプリング開始は、ＰＬＣユーザプログラムで行なう。つまり、サンプリング開始は、通常、ライン［工程］の開始タイミングと同じに設定されているので、ライン１サイクルのスタートタイミングと同じにする。また、サンプリング停止は、ラインの異常停止時とする。ここでの異常停止は、ＰＬＣプログラムに組み込んだ明示的な異常とする。なお、開始および停止を異常復旧支援装置２０から指令することもでき、係る場合は、オペレータの指示タイミングで開始／停止する。
【００３１】
そして、ライン［工程］が正常に１サイクル動作する毎に、１つのファイルを生成し、不揮発性メモリ１６ａに格納する。ファイル名は、日付時間とする。さらに、ラインが途中で停止することがなく１サイクル動作が終了した正常動作時に収集したサンプリングファイルは、「正常ファイル」としてサンプリングユニットに装着されたハードディスクに格納していく。ここで正常動作の定義は、「サイクル開始から最終までの間に異常信号が出力されない場合」とすることかできる。また、手動でも正常系ファイルを登録できるようにしておく。また、ＰＬＣにおいて何らかの異常が発生した場合には、サンプリング中止し、ラインサイクルスタートから異常発生時までのサンプリングデータを「異常ファイル」として不揮発性メモリ１６ａに格納する。
【００３２】
このようにして不揮発性メモリ１６ａに格納された正常ファイルと異常ファイルは、それぞれ異常復旧支援装置２０に与えられ、そこにおいて異常原因・箇所の究明が行なわれる。そして、収集したサンプリングデータの異常復旧支援装置２０への転送であるが、不揮発性メモリ１６ａが着脱自在なＰＣカードで構成したため、適当なタイミングで不揮発性メモリ１６ａをサンプリングユニット１６から取り外すとともに異常復旧支援装置２０に装着し、データ転送することにより対応できる。この適当なタイミングとは、所定間隔ごとでも良いし、異常発生時としても良い。
【００３３】
さらに、ネットワーク３０を介してデータを転送するようにしても良い。すなわち、例えば図７に示すように、サンプリングユニット１６で生成されるファイルは、リングファイル保存される。従って、ファイルはいくつかのテキストゾーンで管理されるため、各テキストゾーン毎に異常復旧支援装置にデータ転送し、異常復旧支援装置２０（パソコン）は随時データを反映する。また、サンプリング開始レコードを明確にするため、サンプリング停止後異常復旧支援装置２０にファイル格納した時点で、サンプリングユニット１６のファイルをクリアするようにしてもよい。さらにまた、異常復旧支援装置２０には、ファイル件数を複数件（例えば、１００件）バックアップしておく。
【００３４】
さらにまた、図８に示すように、過去の正常動作時に収集した正常ファイルの内の１件を正常モデルとしてサンプリングユニット１６と、異常復旧支援装置２０の両者に保存しておくと良い。正常モデルは、正常ファイルの内の１件をそのまま用いても良いし、複数ファイルから平均などして生成しても良い。
【００３５】
異常復旧支援装置２０は、サンプリングユニット１６で生成される１サイクル分のサンプリングファイルを常時収集するのは上記したとおりであるが、異常発生時に、あらかじめ持っている「正常ファイル」と異常ファイルをＢＯＯＬ単位の変数毎に比較し、不一致箇所を検索するようにしている。
【００３６】
すなわち、図５に示すように、異常復旧支援装置２０は、メモリＣＰＵユニット１１に格納したシーケンスプログラムに相当するシーケンスプログラムを記憶するメモリ２１と、サンプリングユニット１６が収集した収集データ（サンプリングファイル）を記憶するサンプリングファイル記憶部２２と、そのサンプリングファイル記憶部２２に格納された検査対象の収集データと、比較基準となる正常モデルに基づいて、収集データの比較を行なう比較捕捉部２３と、その比較捕捉部２３で検出した異常箇所該当する命令・回路を検出し、表示する該当回路表示部２４を備え、比較捕捉部２３の処理結果ならびに該当回路表示部２４で検出した回路を、表示装置２５に出力するようになっている。
【００３７】
もちろん、図示省略するが、異常復旧支援装置２０には、サンプリングユニット１６が収集したデータを収集し、サンプリングファイル記憶部２２に格納する機能を備えている。係る収集する機能としては、例えば、ＰＣカードからなるハードディスクを実装可能な装置や、ネットワーク３０に接続され、そのネットワークを介して転送されてきたデータを取得するとともに、ファイル記憶部２２に格納するものなどにより実現できる。
【００３８】
比較捕捉部２３は、検査対象の収集データ（異常ファイル）と、正常モデル（正常ファイル）を、各タグ同士のＯＮ／ＯＦＦの遷移状態を比較し、異なる部分を捕捉・抽出する。このとき、たとえ正常であっても多少のタイミングのずれは生じるため、予め登録した比較検知誤差に従い、正常ファイルのＯＮ／ＯＦＦが変化した後、係る比較検査誤差分経過しても異常ファイルの状態が変化しない部分ならびに、異常ファイルのＯＮ／ＯＦＦが変化した後、比較検査誤差分経過しても正常ファイルの状態が変化しない部分を抽出する。
【００３９】
そして、比較した結果、変数（タグ）の時系列遷移はタイムチャートに表示する（図９参照）。この図９に示すように、正常ファイルに基づくタイムチャート（破線）と、異常フィルに基づくタイムチャート（実線）を、同一のタグ同士を重ねて表示する。これにより、どのタグが異常を生じているかが一目でわかる。
【００４０】
さらに、この比較結果（異なる部分を生じているタグ）は、該当回路表示部２４に渡され、該当回路表示部２４は、取得したタグをキーにシーケンスプログラムを検索し、該当するタグの接点を含む回路を抽出し、表示する（図１０参照）。このとき、検索対象となるタグは、時系列遷移において最初に異常を生じたタグとしている。図９の例によれば、「Ｓｅｎｓｏｒ」と「Ｒｅａｄｙ」の２つのタグで異常が発生しているが、最初に異常となった「Ｓｅｎｓｏｒ１」が対象となる。
【００４１】
これにより、図１０に示すように、該当回路表示部２４により抽出され表示される回路は、「Ｓｅｎｓｏｒ１」を含む回路となる。また、該当する回路が複数存在する場合には、例えばプログラムの先頭から順に表示する。そして、このように該当箇所が複数の場合、プログラミングツール機能と連動サブウィンドウＳＷでカーソル移動することで、次候補として任意の回路へジャンプ可能となる。
【００４２】
このように、最初に異常を生じたタグを選択したのは、２番目以降に異常となるのは、最初に異常となったタグの異常に伴い異常になった可能性が高く、異常の根本原因は、最初に異常となった接点（タグ）のおそれが高いからである。そして、本実施の形態では、このように最初に異常になったタグに関する情報（時系列遷移，回路）を提示することにより、ラインが停止した原因を短時間で解明することができるようになり、復旧も早期に行える。
なお、異常復旧支援装置２０における比較処理は、サンプルファイルを収集する毎に行なっても良いし、異常が発生した際に行なうようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】従来例を示す図である。
【図２】従来の異常通知画面の一例を示す図である。
【図３】従来の異常原因の究明手法を説明する図である。
【図４】本発明の好適な一実施の形態を示す図である。
【図５】本発明の好適な一実施の形態を示す内部構成図である。
【図６】サンプリングユニット１６の不揮発性メモリ１６ａに格納される設定ファイルのデータ構造の一例を示す図である。
【図７】サンプリングファイルのデータ転送の一例を示す図である。
【図８】サンプリングユニットと異常復旧支援装置において保持されるサンプリングファイルと正常モデルを説明する図である。
【図９】本発明の動作原理・作用を説明するための表示例である。
【図１０】本発明の動作原理・作用を説明するための表示例である。
【符号の説明】
【００４４】
１０  ＰＬＣ
１１  ＣＰＵユニット
１１ａ  ユーザメモリ
１１ｂ  ＩＯメモリ
１２  通信ユニット
１３  リモートＩ／Ｏ
１４  出力ユニット
１５  入力ユニット
１６  サンプリングユニット
２０  異常復旧支援装置
２１  メモリ
２２  サンプリングファイル記憶部
２３  比較捕捉部
２４  該当回路表示部
２５  表示装置
３０  ネットワーク
３１  制御系ネットワーク
３２  ターミナル
【図１】
2005115426.tif 000003
【図２】
2005115426.tif 000004
【図３】
2005115426.tif 000005
【図４】
2005115426.tif 000006
【図５】
2005115426.tif 000007
【図６】
2005115426.tif 000008
【図７】
2005115426.tif 000009
【図８】
2005115426.tif 000010
【図９】
2005115426.tif 000011
【図１０】
2005115426.tif 000012