(57)【要約】【課題】  クレーンによる貨物の運搬において、貨物の目視を行わずに貨物の運搬を可能とする。【解決手段】  クレーンのスプレッダ２に複数のスプレッダＧＰＳ受信アンテナを搭載し、スプレッダ２が貨物を所定場所に設置した際の各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの位置をクレーン管理装置計算機５−４が測定し、各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの位置を示すスプレッダ位置情報を管理局計算機８−２に送信し、管理局計算機８−２では、当該貨物の移動が必要になった場合に、受信したスプレッダ位置情報をクレーン管理装置計算機５−４に送信し、クレーン管理装置計算機５−４では、管理局計算機８−２からのスプレッダ位置情報に示された位置に合うように各スプレッダＧＰＳ受信アンテナを配置し、これにより当該貨物を設置したときと同じ位置にスプレッダ２を配置でき、貨物の目視を行わずにスプレッダ２を貨物に接合させることができる。【選択図】        図３
2005047664.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位に用いられる測位情報を受信可能であり、貨物を運搬するためのスプレッダを有するクレーンの管理を行なうクレーン管理装置であって、
前記スプレッダに測位情報を受信するための測位情報受信アンテナを少なくとも３つ備え、それぞれの測位情報受信アンテナを介して測位情報を受信する測位情報受信部と、
前記測位情報受信部により受信された測位情報に基づき、前記スプレッダの位置を測位する演算処理部とを有することを特徴とするクレーン管理装置。
【請求項２】
前記クレーン管理装置は、更に、
クレーン管理装置を管理する管理局装置と通信可能な管理局用通信部を有し、
前記演算処理部は、
前記スプレッダが所定の位置に配置された際に、測位情報に基づき前記スプレッダの位置を測位するとともに、測位した前記スプレッダの位置を示すスプレッダ位置情報を生成し、
前記管理局用通信部は、
前記演算処理部により生成されたスプレッダ位置情報を前記管理局装置に対して送信するとともに、所定の場合に、前記管理局装置に対して送信したスプレッダ位置情報を含み当該スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置するよう指示するスプレッダ配置指示情報を前記管理局装置より受信し、
前記演算処理部は、
前記管理局用通信部によりスプレッダ配置指示情報が受信された場合に、スプレッダ配置指示情報に含まれたスプレッダ位置情報に基づき前記スプレッダに対する制御処理を行い、スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置することを特徴とする請求項１に記載のクレーン管理装置。
【請求項３】
前記クレーン管理装置は、更に、
貨物を識別するための貨物識別情報を表示可能な表示部を有し、
前記演算処理部は、
前記スプレッダが特定の貨物を所定の場所に配置した際に、測位情報に基づき前記スプレッダの位置を測位するとともに、測位した前記スプレッダの位置を示すスプレッダ位置情報を生成し、
前記管理局用通信部は、
前記演算処理部により生成されたスプレッダ位置情報と、前記特定の貨物の貨物識別情報とを前記管理局装置に対して送信するとともに、所定の場合に、前記管理局装置に対して送信したスプレッダ位置情報と前記特定の貨物の貨物識別情報とを含み当該スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置して前記スプレッダを前記特定の貨物に接合させるよう指示するスプレッダ配置指示情報を前記管理局装置より受信し、
前記表示部は、
前記管理局用通信部によりスプレッダ配置指示情報が受信された場合に、受信されたスプレッダ配置指示情報に含まれた前記特定の貨物の貨物識別情報を表示し、
前記演算処理部は、
前記管理局用通信部によりスプレッダ配置指示情報が受信された場合に、スプレッダ配置指示情報に含まれたスプレッダ位置情報に基づき前記スプレッダに対する制御処理を行い、スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置して前記スプレッダを前記特定の貨物に接合させることを特徴とする請求項２に記載のクレーン管理装置。
【請求項４】
前記クレーン管理装置は、更に、
前記スプレッダの位置を測位する際の測位誤差を補正するための補正情報を受信する補正情報受信部を有し、
前記演算処理部は、
前記測位情報受信部により受信された測位情報と、前記補正情報受信部により受信された補正情報とに基づき前記スプレッダの位置を補正して測位することを特徴とする請求項１に記載のクレーン管理装置。
【請求項５】
前記管理局用通信部は、
貨物を運搬するための移動体からスプレッダが所定の貨物を降ろす際に当該貨物との接合が可能なスプレッダの位置又はスプレッダが移動体に所定の貨物を積み込む際に当該貨物との接合の解除が可能なスプレッダの位置を示すスプレッダ移動体配置指示情報を前記管理局装置から受信し、
前記演算処理部は、
スプレッダが移動体から所定の貨物を降ろす際又はスプレッダが移動体に所定の貨物を積み込む際に、スプレッダ移動体配置指示情報に基づき前記スプレッダに対する制御処理を行い、スプレッダ移動体配置指示情報が示す位置に前記スプレッダを配置することを特徴とする請求項２に記載のクレーン管理装置。
【請求項６】
前記クレーン管理装置は、更に、
貨物を運搬するための移動体から送信された、移動体内の所定の基準点の位置を示す移動体位置情報を受信する移動体位置情報受信部を有し、
前記演算処理部は、
移動体位置情報に示された移動体内の基準点の位置に基づき、スプレッダが移動体から所定の貨物を降ろす際に当該貨物との接合が可能なスプレッダの位置又はスプレッダが移動体に所定の貨物を積み込む際に当該貨物との接合の解除が可能なスプレッダの位置を特定し、スプレッダが移動体から所定の貨物を降ろす際又はスプレッダが移動体に所定の貨物を積み込む際に、前記スプレッダに対する制御処理を行い、特定したスプレッダの位置に前記スプレッダを配置することを特徴とする請求項２に記載のクレーン管理装置。
【請求項７】
前記演算処理部は、
前記スプレッダが所定の位置に配置された際に、測位情報に基づき前記スプレッダの位置を測位するとともに、測位した前記スプレッダの位置を示すスプレッダ位置情報を生成し、生成したスプレッダ位置情報を記憶し、所定の場合に、記憶したスプレッダ位置情報を読み出すとともに、読み出したスプレッダ位置情報に基づき前記スプレッダに対する制御処理を行い、スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置することを特徴とする請求項１に記載のクレーン管理装置。
【請求項８】
貨物を運搬するためのスプレッダを有するクレーンの管理を行うクレーン管理装置と通信可能であり、前記クレーン管理装置の管理を行なう管理局装置であって、
前記クレーン管理装置より、前記スプレッダが所定の位置に配置された際の前記スプレッダの位置を示すスプレッダ位置情報を受信するクレーン管理装置用通信部と、
前記クレーン管理装置用通信部により受信されたスプレッダ位置情報を記憶し、所定の場合に、記憶したスプレッダ位置情報を読み出すとともに、読み出したスプレッダ位置情報を含み当該スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置するよう前記クレーン管理装置に対して指示するスプレッダ配置指示情報を生成する演算処理部とを有し、
前記クレーン管理装置用通信部は、
前記演算処理部によりスプレッダ配置指示情報が生成された場合に、生成されたスプレッダ配置指示情報を前記クレーン管理装置に対して送信することを特徴とする管理局装置。
【請求項９】
前記クレーン管理装置用通信部は、
前記クレーン管理装置より、前記スプレッダが特定の貨物を所定の場所に配置した際の前記スプレッダの位置を示すスプレッダ位置情報と前記特定の貨物を識別するための貨物識別情報とを受信し、
前記演算処理部は、
前記クレーン管理装置用通信部により受信されたスプレッダ位置情報と前記特定の貨物の貨物識別情報とを記憶し、所定の場合に、記憶したスプレッダ位置情報と前記特定の貨物の貨物識別情報とを読み出すとともに、読み出したスプレッダ位置情報と前記特定の貨物の貨物識別情報とを含みスプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置して前記スプレッダを前記特定の貨物に接合させるよう前記クレーン管理装置に対して指示するスプレッダ配置指示情報を生成し、
前記クレーン管理装置用通信部は、
前記演算処理部によりスプレッダ配置指示情報が生成された場合に、生成されたスプレッダ配置指示情報を前記クレーン管理装置に対して送信することを特徴とする請求項８に記載の管理局装置。
【請求項１０】
前記管理局装置は、更に、
貨物を運搬するための移動体から送信された、移動体内の所定の基準点の位置を示す移動体位置情報を受信する移動体位置情報受信部を有し、
前記演算処理部は、
移動体位置情報に示された移動体内の基準点の位置に基づき、スプレッダが移動体から所定の貨物を降ろす際に当該貨物との接合が可能なスプレッダの位置又はスプレッダが移動体に所定の貨物を積み込む際に当該貨物との接合の解除が可能なスプレッダの位置を特定し、特定したスプレッダの位置を示すとともに特定したスプレッダの位置に前記スプレッダを配置するよう前記クレーン管理装置に対して指示するスプレッダ移動体配置指示情報を生成し、
前記クレーン管理装置用通信部は、
前記演算処理部により生成されたスプレッダ移動体配置指示情報を前記クレーン管理装置に対して送信することを特徴とする請求項８に記載の管理局装置。
【請求項１１】
測位に用いられる測位情報を受信可能であり、貨物の運搬を管理する所定の外部装置との通信が可能であり、所定の移動体に搭載される移動体搭載装置であって、
測位情報を受信するための測位情報受信アンテナを移動体の所定箇所に備え、測位情報受信アンテナを介して測位情報を受信する測位情報受信部と、
前記測位情報受信部により受信された測位情報に基づき、測位情報受信アンテナの位置を測位するとともに、測位した測位情報受信アンテナの位置を示す移動体位置情報を生成する演算処理部と、
前記演算処理部により生成された移動体位置情報を前記外部装置に対して送信する移動体位置情報送信部とを有することを特徴とする移動体搭載装置。
【請求項１２】
前記測位情報受信部は、
前記移動体位置情報送信部から移動体位置情報を受信した前記外部装置が移動体位置情報に示された測位情報受信アンテナの位置関係に基づいて移動体の正面方向を特定できるように複数の測位情報受信アンテナを移動体の複数箇所に配置し、それぞれの測位情報受信アンテナを介して測位情報を受信することを特徴とする請求項１１に記載の移動体搭載装置。
【請求項１３】
測位に用いられる測位情報を受信可能であり、貨物を運搬するためのスプレッダを有するクレーンの管理を行なうクレーン管理装置と、
前記クレーン管理装置と通信可能であり、前記クレーン管理装置の管理を行なう管理局装置とを有する通信システムであって、
前記クレーン管理装置は、
前記スプレッダに測位情報を受信するための測位情報受信アンテナを少なくとも３つ備え、それぞれの測位情報受信アンテナを介して測位情報を受信する測位情報受信部と、
前記測位情報受信部により受信された測位情報に基づき、前記スプレッダの位置を測位するとともに、測位した前記スプレッダの位置を示すスプレッダ位置情報を生成する演算処理部と、
前記演算処理部により生成されたスプレッダ位置情報を前記管理局装置に対して送信する管理局用通信部とを有し、
前記管理局装置は、
前記クレーン管理装置より送信されたスプレッダ位置情報を受信するクレーン管理装置用通信部と、
前記クレーン管理装置用通信部により受信されたスプレッダ位置情報を記憶し、所定の場合に、記憶したスプレッダ位置情報を読み出すとともに、読み出したスプレッダ位置情報を含み当該スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置するよう前記クレーン管理装置に対して指示するスプレッダ配置指示情報を生成する演算処理部とを有し、
前記クレーン管理装置用通信部は、
前記演算処理部により生成されたスプレッダ配置指示情報を前記クレーン管理装置に対して送信し、
前記クレーン管理装置において、
前記管理局用通信部は、
前記管理局装置より送信されたスプレッダ配置指示情報を受信し、
前記演算処理部は、
前記管理局用通信部によりスプレッダ配置指示情報が受信された場合に、スプレッダ配置指示情報に含まれたスプレッダ位置情報に基づき前記スプレッダに対する制御処理を行い、スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置することを特徴とする通信システム。
【請求項１４】
前記クレーン管理装置は、更に、
貨物を識別するための貨物識別情報を表示可能な表示部を有し、
前記クレーン管理装置において、
前記演算処理部は、
前記スプレッダが特定の貨物を所定の場所に配置した際に、測位情報に基づき前記スプレッダの位置を測位するとともに、測位した前記スプレッダの位置を示すスプレッダ位置情報を生成し、
前記管理局用通信部は、
前記演算処理部により生成されたスプレッダ位置情報と、前記特定の貨物の貨物識別情報とを前記管理局装置に対して送信し、
前記管理局装置において、
前記クレーン管理装置用通信部は、
前記クレーン管理装置より送信されたスプレッダ位置情報と前記特定の貨物の貨物識別情報とを受信し、
前記演算処理部は、
前記クレーン管理装置用通信部により受信されたスプレッダ位置情報と前記特定の貨物の貨物識別情報とを記憶し、所定の場合に、記憶したスプレッダ位置情報と前記特定の貨物の貨物識別情報とを読み出すとともに、読み出したスプレッダ位置情報と前記特定の貨物の貨物識別情報とを含みスプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置して前記スプレッダを前記特定の貨物に接合させるよう前記クレーン管理装置に対して指示するスプレッダ配置指示情報を生成し、
前記クレーン管理装置用通信部は、
前記演算処理部により生成されたスプレッダ配置指示情報を前記クレーン管理装置に対して送信し、
前記クレーン管理装置において、
前記管理局用通信部は、
前記管理局装置より送信されたスプレッダ配置指示情報を受信し、
前記表示部は、
前記管理局用通信部によりスプレッダ配置指示情報が受信された場合に、受信されたスプレッダ配置指示情報に含まれた前記特定の貨物の貨物識別情報を表示し、
前記演算処理部は、
前記管理局用通信部によりスプレッダ配置指示情報が受信された場合に、スプレッダ配置指示情報に含まれたスプレッダ位置情報に基づき前記スプレッダに対する制御処理を行い、スプレッダ位置情報が示す位置に前記スプレッダを配置して前記スプレッダを前記特定の貨物に接合させることを特徴とする請求項１３に記載の通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クレーンを用いた貨物の運搬を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車載端末装置においては、クレーンアーム先端の吊り位置にＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信アンテナを設置し、該吊り位置座標を計測しながら、貨物の相対位置を演算して、前記クレーンアーム先端の吊り位置座標に変換し、貨物の吊り位置を決定する構成にしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
なお、ＧＰＳを用いた位置測定装置は、複数の衛星から発射される電波を利用し、衛星から測定点までの電波伝播時間を算出することにより、三角測量法によって位置が測定される。この測定方法には、大別すると単独測位法と干渉測位法があり、前者は精度が約１０ｍ程度でカーナビ等に用いられ、後者は数ｃｍオーダの精度で位置測定が可能である。後者の干渉測位方法は、その応用例が特開昭６３−１５１８８０号、特開平９−１１９９７２号、特開平１０−４８３２１号公報に開示されている。具体的には、例えば、古野電気製の商品名「リアルタイムキネマティックＧＰＳ測量システムＧＳ−１０」が利用できる。その構成は複数の衛星と固定基準局及び移動端末局（測定点に設置）とからなり、既知の固定基準局に対して移動端末局の位置を３次元的に測定するもので、また、二重位相差により誤差を相殺するため、移動端末局が固定基準局からの位置補正データを受信できる構造となっている。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１３６０８８号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の車載端末装置では、貨物の位置座標を直接計測していないため、風などによる揺れでクレーン先端の吊り位置の座標と貨物の位置座標とが異なったり、貨物の傾きを検知出来ず、貨物を所定の場所に設置する際又は貨物を所定の場所から移動させる際に貨物を目視で確認しないといけないという問題点があった。
【０００６】
この発明は、かかる問題点を解決することを主な目的としており、貨物を所定の場所に設置する際又は貨物を所定の場所から移動させる際に貨物の目視を行わずに貨物の運搬を可能とする装置等を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るクレーン管理装置は、
測位に用いられる測位情報を受信可能であり、貨物を運搬するためのスプレッダを有するクレーンの管理を行なうクレーン管理装置であって、
前記スプレッダに測位情報を受信するための測位情報受信アンテナを少なくとも３つ備え、それぞれの測位情報受信アンテナを介して測位情報を受信する測位情報受信部と、
前記測位情報受信部により受信された測位情報に基づき、前記スプレッダの位置を測位する演算処理部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このように、本発明によれば、スプレッダに測位情報を受信するための測位情報受信アンテナを少なくとも３つ備え、それぞれの測位情報受信アンテナを介して受信された測位情報に基づきスプレッダの位置を測位するため、スプレッダの位置（貨物の位置）を正確に測定でき、貨物を所定場所に設置した後に当該貨物を別の場所に移動させる際に、当該貨物を目視することなくスプレッダを貨物に接合させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態に係る通信システムの構成例を示す模式図である。
【００１０】
移動クレーン１は任意の位置に移動できるタイヤなどの移動手段を持ち、移動クレーン１の管理を行うクレーン管理装置５と、貨物（コンテナ等）を運搬するためのスプレッダ２と、ワイヤ１０を通じてスプレッダ２を任意の位置に移動させるスプレッダ制御装置３と、スプレッダ制御装置を任意の位置に移動できる移動手段を含む。
【００１１】
そして、クレーン管理装置５には、固定基準局装置７との通信に用いられる第１無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）アンテナ４−１と、管理局装置８との通信に用いられる第２無線ＬＡＮアンテナ４−２が配置されている。
【００１２】
また、図２の模式図に示すように、スプレッダ２には、それぞれに十分な間隔を空けてスプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５が取り付けられている。これらスプレッダＧＰＳ受信アンテナは、ＧＰＳ衛星９からのＧＰＳ情報（ＧＰＳ電波）をそれぞれ受信することができる。なお、図２では、スプレッダ２が貨物１１と近接した状態を示しており、また、スプレッダ２の４隅に４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナが配置されている状態を示している。スプレッダ２が貨物１１と接合した状態は、図２の近接した状態において、スプレッダ２における接合子によって貨物１１が接合した状態である。
【００１３】
また、固定基準局装置７は、クレーン管理装置５に対して補正情報等を送信するための装置であり、固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ６−１と固定基準局無線ＬＡＮアンテナ４−３とが設置されており、固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ６−１は、ＧＰＳ衛星９からのＧＰＳ情報（ＧＰＳ電波）を受信することができる。また、固定基準局無線ＬＡＮアンテナ４−３は、クレーン管理装置５の第１無線ＬＡＮアンテナ４−１に対して補正情報等を送信する。
【００１４】
また、管理局装置８は、クレーン管理装置５の管理を行う装置であり、クレーン管理装置５の第２無線ＬＡＮアンテナ４−２との間で情報の送受信を行う管理局無線ＬＡＮアンテナ４−４が設置されている。
【００１５】
次に、図３を参照して、クレーン管理装置５、固定基準局装置７及び管理局装置８の内部構成例を説明する。
【００１６】
固定基準局装置７には、固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ６−１に接続された固定基準局ＧＰＳ受信機７−１と、固定基準局無線ＬＡＮアンテナ４−３に接続された固定基準局無線ＬＡＮ通信機７−２と、固定基準局ＧＰＳ受信機７−１と固定基準局無線ＬＡＮ通信機７−２とに接続された固定基準局計算機７−３が搭載されている。
【００１７】
このように構成された固定基準局装置７においては、複数のＧＰＳ衛星９からのＧＰＳ情報は固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ６−１を経由して固定基準局ＧＰＳ受信機７−１でデジタル信号化され、固定基準局計算機７−３に入力される。この固定基準局計算機７−３にてクレーン管理装置５へ送る送信データ（各衛星と固定基準局装置との距離、固定基準局装置の位置、その他補正情報）を生成し、固定基準局無線ＬＡＮ通信機７−２を経由して固定基準局無線ＬＡＮアンテナ４−３によりクレーン管理装置５へ伝送される。
【００１８】
クレーン管理装置５には、スプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５のそれぞれに接続されたクレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１と、第１無線ＬＡＮアンテナ４−１に接続された第１無線ＬＡＮ通信機５−２と、第２無線ＬＡＮアンテナ４−２に接続された第２無線ＬＡＮ通信機５−３とが搭載され、更に、クレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１、第１無線ＬＡＮ通信機５−２、第２無線ＬＡＮ通信機５−３、スプレッダ制御装置３、及び表示装置５−５と接続されたクレーン管理装置計算機５−４が搭載されている。
【００１９】
クレーン管理装置５においても、固定基準局装置７とほぼ同様にスプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５でＧＰＳ衛星９からのＧＰＳ情報を受信し、クレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１を経由して、ＧＰＳ情報をクレーン管理装置計算機５−４に取り込み保存する。このクレーン管理装置計算機５−４では、固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ６−１とＧＰＳ衛星９との間の距離などの補正情報、及び、スプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５とＧＰＳ衛星９との間の距離から、スプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５のそれぞれの三次元位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が演算される。このスプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５のそれぞれの三次元位置からスプレッダ２の位置（平面位置座標（Ｘ方向、Ｙ方向）と傾き（Ｚ方向））が判る。
【００２０】
そして、クレーン管理装置計算機５−４では、測位したスプレッダ２の位置（スプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５のそれぞれの三次元位置）を示すスプレッダ位置情報を生成し、生成したスプレッダ位置情報を第２無線ＬＡＮ通信機５−３を経由して第２無線ＬＡＮアンテナ４−２から、管理局装置８へ送信する。
【００２１】
また、各貨物には、それぞれの貨物を識別するための貨物識別情報（以下、貨物ＩＤという）が設定されており、クレーン管理装置計算機５−４には、貨物ＩＤを表示するための表示装置５−５が接続されている。
【００２２】
また、管理局装置８には、管理局無線ＬＡＮアンテナ４−４に接続された管理局無線ＬＡＮ通信機８−１と、この管理局無線ＬＡＮ通信機８−１に接続された管理局計算機８−２が搭載されている。
【００２３】
管理局装置８では、クレーン管理装置５の第２無線ＬＡＮアンテナ４−２から送信されたスプレッダ位置情報を管理局無線ＬＡＮアンテナ４−４を経由して管理局無線ＬＡＮ通信機８−１が受信し、更に、管理局計算機８−２がスプレッダ位置情報を取り込み保存（記憶）する。
【００２４】
また、管理局計算機８−２は、所定の場合に、保存（記憶）しているスプレッダ位置情報を読み出すとともに、読み出したスプレッダ位置情報を含み当該スプレッダ位置情報が示す位置にスプレッダ２を配置するようクレーン管理装置５に対して指示するスプレッダ配置指示情報を生成し、生成したスプレッダ配置指示情報を管理局無線ＬＡＮ通信機８−１及び管理局無線ＬＡＮアンテナ４−４を経由してクレーン管理装置５に送信する。
【００２５】
なお、本実施の形態では、測位情報の例としてＧＰＳ衛星９からのＧＰＳ情報を用いることとしている。
【００２６】
また、クレーン管理装置５において、スプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５は、測位情報受信アンテナの例に相当し、また、クレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１は測位情報受信部の例に相当し、第１無線ＬＡＮ通信機５−２は補正情報受信部の例に相当し、第２無線ＬＡＮ通信機５−３は、管理局用通信部の例に相当し、クレーン管理装置計算機５−４は、演算処理部の例に相当する。また、クレーン管理装置計算機５−４に接続されている表示装置５−５は表示部の例に相当する。
【００２７】
また、管理局装置８において、管理局無線ＬＡＮ通信機８−１は、クレーン管理装置用通信部の例に相当し、管理局計算機８−２は、演算処理部の例に相当する。
【００２８】
次に、クレーン管理装置５、固定基準局装置７及び管理局装置８の動作を説明する。
【００２９】
まず、固定基準局装置７において、一定周期ごとに、固定基準局ＧＰＳ受信機７−１が固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ６−１を介して複数のＧＰＳ衛星９からのＧＰＳ情報を受信し、固定基準局計算機７−３がＧＰＳ情報に基づき、各ＧＰＳ衛星９と固定基準局装置７との距離、固定基準局装置７の位置を測定する。また、固定基準局計算機７−３は、固定基準局装置７の絶対位置を認識しており、測定した固定基準局装置７の位置と認識している固定基準局装置７の絶対位置とを比較して、両者の間の誤差を算出し、当該誤差を補正するための補正情報を生成する。なお、誤差の算出及び補正情報の生成は、既存の干渉測位法により、例えば、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）−ＧＰＳ技術による。
【００３０】
次に、固定基準局装置７では、固定基準局計算機７−３により生成された各ＧＰＳ衛星９と固定基準局装置７との距離、固定基準局装置７の位置などによる補正情報を送信データとして、固定基準局無線ＬＡＮ通信機７−２により固定基準局無線ＬＡＮアンテナ４−３からクレーン管理装置５に送信する。
【００３１】
他方、クレーン管理装置５では、スプレッダ２に配置されたスプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５のそれぞれを介して、クレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１が一定周期ごとに、複数のＧＰＳ衛星９からのＧＰＳ情報を受信し、クレーン管理装置計算機５−４が、クレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１が受信したスプレッダＧＰＳ受信アンテナのそれぞれからのＧＰＳ情報を入力する。
【００３２】
また、第１無線ＬＡＮ通信機５−２が第１無線ＬＡＮアンテナ４−１を介して、固定基準局装置７から送信された送信データ（各衛星と固定基準局装置との距離、固定基準局装置の位置などによる補正情報）を受信し、クレーン管理装置計算機５−４が、第１無線ＬＡＮ通信機５−２が受信した送信データを入力する。
【００３３】
そして、クレーン管理装置計算機５−４では、スプレッダ２が特定の貨物を所定の場所に移動させた際、つまり、スプレッダ２が特定の貨物を所定の場所に設置した際に、例えば移動クレーン１のオペレータからの指示により、入力したスプレッダＧＰＳ受信アンテナのそれぞれからのＧＰＳ情報及び固定基準局装置７からの送信データに基づき、スプレッダ２の三次元位置、つまり、スプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５のそれぞれの三次元位置を測位する。
【００３４】
更に、クレーン管理装置計算機５−４は、測位したスプレッダ２の三次元位置を示すスプレッダ位置情報を生成し、また、スプレッダ２が移動させた特定の貨物の貨物ＩＤ（貨物識別情報）を所定の入力手段（図示せず）を介して移動クレーン１のオペレータから入力するか、上位装置（図示せず）からの指示に従って特定の貨物を移動させた場合はその貨物ＩＤを適用し、第２無線ＬＡＮ通信機５−３が第２無線ＬＡＮアンテナ４−２を介して、スプレッダ位置情報と特定の貨物の貨物ＩＤを管理局装置８に送信する。
【００３５】
管理局装置８では、管理局無線ＬＡＮ通信機８−１が管理局無線ＬＡＮアンテナ４−４を介して、クレーン管理装置５から送信されたスプレッダ位置情報と特定の貨物の貨物ＩＤを受信するとともに、管理局計算機８−２がこれらスプレッダ位置情報と特定の貨物の貨物ＩＤを入力し、記憶する。
【００３６】
管理局計算機８−２では、入力したスプレッダ位置情報と貨物ＩＤを、図６に示すような貨物位置管理テーブルに登録（記憶）する。
【００３７】
図６の貨物位置管理テーブルでは、貨物ＩＤに対して、スプレッダ位置情報である４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の情報が示される。なお、図６では、説明の便宜からスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置として（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）等が表示されているが、実際の運用では、それぞれ緯度、経度、高さによる測地座標の値か、３次元直行座標の値が記憶されるものとする。
【００３８】
次に、管理局計算機８−２では、例えば管理局装置８のオペレータから又は管理局装置８の上位装置（図示せず）から所定の場所に設置された貨物を移動させるよう指示があった場合に、指示のあった貨物の貨物ＩＤ（移動クレーン１のスプレッダ２が接合すべき貨物の貨物ＩＤ）と当該貨物ＩＤに対応づけられたスプレッダＧＰＳ受信アンテナの位置情報（スプレッダ位置情報）とを移動体位置管理テーブル（図６）から読み出し、読み出した貨物ＩＤとスプレッダ位置情報を含み当該スプレッダ位置情報に示された位置にスプレッダ２を配置するようクレーン管理装置５に指示するスプレッダ配置指示情報を生成する。
【００３９】
次に、管理局無線ＬＡＮ通信機８−１が管理局無線ＬＡＮアンテナ４−４を介してスプレッダ配置指示情報をクレーン管理装置５に送信する。
【００４０】
クレーン管理装置５では、第２無線ＬＡＮ通信機５−３が第２無線ＬＡＮアンテナ４−２を介して、管理局装置８から送信されたスプレッダ配置指示情報を受信し、クレーン管理装置計算機５−４に出力する。
【００４１】
クレーン管理装置計算機５−４では、スプレッダ配置指示情報に含まれた貨物ＩＤを抽出し、抽出した貨物ＩＤを表示装置５−５に表示させる。
【００４２】
また、クレーン管理装置計算機５−４では、スプレッダ配置指示情報に含まれたスプレッダ位置情報を抽出し、抽出したスプレッダ位置情報に示される４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置にそれぞれのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を一致させるための制御情報をスプレッダ制御装置３に出力してスプレッダ２に対する制御処理を行い、スプレッダ制御装置３はクレーン管理装置計算機５−４からの制御情報に従ってスプレッダ２を移動させ、スプレッダ位置情報に示される４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置とそれぞれのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置が一致するようにスプレッダ２を配置し、接合対象の貨物にスプレッダ２を接合させる。
【００４３】
このスプレッダ位置情報に示される４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置は、スプレッダ２が以前に当該貨物を設置した際の４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を示しており、スプレッダ位置情報に示される４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置に４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を一致させることにより当該貨物を設置したときと同じ位置にスプレッダ２を配置することができ、貨物を目視することなく、スプレッダ２を当該貨物に正確に接合させることができる。
【００４４】
また、表示装置５−５にスプレッダ２が接合すべき貨物の貨物ＩＤが表示されるので、移動クレーン１のオペレータは表示装置５−５に表示される貨物ＩＤと実際の貨物に表示されている貨物ＩＤとを照合することにより、スプレッダ２が接合しようとする貨物が正しい貨物であることを確認することができる。
【００４５】
また、クレーン管理装置５において、固定基準局装置７からの送信データを受信できなかった場合、上記クレーン管理装置計算機５−４に保存された固定基準局装置７からの測定データから、直前の測定データを使用したり、一定の時間を遡って測定データを取り出して何らかの規則性を推定して生成した測定データを使用したりすることで、貨物を目視することなくスプレッダ２を上記貨物１１に上記に近い精度で接合させることができる。例えば、１秒毎に測定データを受信していた場合、受信できなかった１秒前の測定データを使用したり、１秒前の測定データと２秒前の測定データの変化と同等の変化が１秒前の測定データと受信できなかった測定データとの間で生じると推定した測定データを使用したり、これまで受信した測定データの平均を取った値の測定データを使用したりする。
【００４６】
さらに、契約内容により、固定基準局装置７からの送信データを可変としたり、クレーン管理装置５で受信できるデータを可変としたりすることで、補正情報に課金することができる。
【００４７】
例えば、固定基準局装置７からクレーン管理装置５への送信データを１秒間隔としたり２秒間隔としたりすることで全体的に送信量を可変することができる。また、固定基準局装置７からクレーン管理装置５への送信データを固定基準局計算機７−３にて数えることでデータ量に対して課金することができる。
【００４８】
また、例えば、クレーン管理装置５で受信できるデータを１秒間隔としたり２秒間隔としたりすることで上記と同様に全体的に受信量を可変することができる。また、クレーン管理装置計算機５−４において固定基準局装置７から受信したデータを数えることで上記と同様にデータ量に対して課金することができる。
【００４９】
また、クレーン管理装置５から固定基準局装置７へデータを送信して欲しい時に知らせるようにすることでも上記と同様にデータ量に対して課金することができるとともにクレーン管理装置５にとって無駄の無いデータ受信が可能となる。
【００５０】
このように、運搬物の位置座標をスプレッダに設置したＧＰＳ受信アンテナで直接計測することにより、運搬物の位置座標と傾きを検知することができる。また、保存していた位置補正データを用いることにより、クレーン管理装置が固定基準局からの位置補正データを受信できなかった場合であっても同等の位置座標と傾きを得ることができる。
【００５１】
なお、以上では、１台のクレーンを対象にした場合について説明したが、複数の移動クレーンを対象にすることも可能である。
【００５２】
例えば、複数のクレーンに各クレーンを識別するためのクレーンＩＤを設定し、管理局計算機８−２がスプレッダ配置指示情報を生成する際に、スプレッダ配置指示情報にクレーンＩＤを含ませてスプレッダ配置指示情報の宛先となるクレーン管理装置を特定することにより実現できる。
【００５３】
このようにすれば、第１のクレーンが特定の貨物を所定の場所に設置した後に別の第２のクレーンが当該貨物を当該場所から移動させるような場合にも、第１のクレーンが当該貨物を設置した際のスプレッダ位置情報に従って第２のクレーンのスプレッダを配置させるだけで第２のクレーンのスプレッダを適切に貨物に接合させることができる。
【００５４】
また、以上では、クレーン管理装置５を移動クレーン１に搭載した例について説明したが、クレーン管理装置５を搭載するものは移動クレーンに限られず、他の種類のクレーンでもよいし、管理局でもよい。
【００５５】
また、以上では、スプレッダに４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナを配置することとしたが、少なくとも３つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナがあればそれぞれのスプレッダＧＰＳ受信アンテナによりスプレッダの三次元位置を特定することができるため、スプレッダＧＰＳ受信アンテナの数は３つ以上であればいずれの数であってもよい。
【００５６】
また、以上では、第１無線ＬＡＮアンテナ４−１、第１無線ＬＡＮ通信機５−２、第２無線ＬＡＮアンテナ４−２、第２無線ＬＡＮ通信機５−３、クレーン管理装置計算機５−４及び表示装置５−５を移動クレーン１に搭載することとしたが、４つのスプレッダＧＰＳ受信アンテナとクレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１とスプレッダ制御装置３のみを移動クレーン１に搭載し、第１無線ＬＡＮアンテナ４−１、第１無線ＬＡＮ通信機５−２、第２無線ＬＡＮアンテナ４−２、第２無線ＬＡＮ通信機５−３、クレーン管理装置計算機５−４及び表示装置５−５は移動クレーン１外の所定の位置に配置してもよい。この場合は、クレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１とクレーン管理装置計算機５−４との間で無線通信を行いクレーン管理装置ＧＰＳ受信機５−１からクレーン管理装置計算機５−４に各スプレッダＧＰＳ受信アンテナが受信したＧＰＳ情報を送信し、また、クレーン管理装置計算機５−４とスプレッダ制御装置３との間で無線通信を行いクレーン管理装置計算機５−４からスプレッダ制御装置３にスプレッダの位置制御のための制御情報を送信するようにする。
【００５７】
また、以上では、移動クレーンのオペレータに貨物ＩＤを表示するために表示装置５−５を設けていたが、移動クレーンを無人制御する場合には表示装置を設けなくてもよい。
【００５８】
また、以上では、ＧＰＳ衛星９からＧＰＳ情報を配信することとしたが、例えば準天頂衛星からＧＰＳ情報を配信し、固定基準局装置７及びクレーン管理装置５において準天頂衛星からのＧＰＳ情報を受信するようにしてもよい。
【００５９】
準天頂衛星は、それぞれが１２０度ずつ離れるように３機が配置され、それぞれの衛星が８時間ずつ交代するように、切れ目なく日本上空に位置する。また、地域を日本で考えた場合、仰角が７０度以上の準天頂衛星が常に上空に存在することになり、準天頂衛星からＧＰＳ情報を配信すれば、大型のクレーンや建物が存在するような現場でもスプレッダＧＰＳ受信アンテナは他のクレーンや建物等に遮られることなく、ＧＰＳ情報を受信することができる。
【００６０】
また、以上では、固定基準局装置７からの補正情報を用いてスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を高精度に測定する場合を説明したが、他の方法によりスプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を高精度に測定できるのであれば、固定基準局装置７から補正情報を受信しないくてもよい。
【００６１】
例えば、上述した準天頂衛星から補正情報を配信するようにしてもよい。このようにすれば、大型のクレーンや建物が存在するような現場でも、クレーン管理装置５は他のクレーンや建物等に遮られることなく補正情報を受信することができ、スプレッダの位置を高精度に測定することができる。
【００６２】
このように、本実施の形態によれば、スプレッダにＧＰＳ情報（測位情報）を受信するためのＧＰＳ受信アンテナ（測位情報受信アンテナ）を少なくとも３つ備え、それぞれのＧＰＳ受信アンテナを介して受信されたＧＰＳ情報に基づきスプレッダの位置を測位するため、スプレッダの位置（貨物の位置）を正確に測定でき、貨物を所定場所に設置した後に当該貨物を別の場所に移動させる際に、当該貨物を目視することなくスプレッダを貨物に接合させることができる。
【００６３】
また、本実施の形態によれば、管理局装置は、貨物を所定の場所に設置した際のスプレッダの位置を示すスプレッダ位置情報をクレーン管理装置より受信し、当該貨物を移動させる必要が生じた際には、クレーン管理装置から受信したスプレッダ位置情報を含みスプレッダ位置情報が示す位置にスプレッダを配置するよう指示するスプレッダ配置指示情報をクレーン管理装置に送信し、クレーン管理装置ではスプレッダ配置指示情報に含まれるスプレッダ位置情報に従ってスプレッダを配置するため、当該貨物を目視することなくスプレッダを貨物に接合させることができる。
【００６４】
また、管理局装置は、スプレッダ配置指示情報に貨物ＩＤ（貨物識別情報）を含ませて送信し、クレーン管理装置ではスプレッダ配置指示情報に含まれた貨物ＩＤを表示するため、スプレッダを正しい貨物に接合させることができる。
【００６５】
実施の形態２．
以上の実施の形態１では、スプレッダ２が特定の貨物を所定の場所に設置した際に、クレーン管理装置５がスプレッダ位置情報を管理局装置８に送信し、また、当該貨物を移動させる必要が生じた場合に、管理局装置８からクレーン管理装置５にスプレッダ配置指示情報を送信し、クレーン管理装置５ではスプレッダ配置指示情報に基づきスプレッダの位置を制御していたが、クレーン管理装置５が管理局装置８の処理も行なうようにしてもよい。
【００６６】
クレーン管理装置計算機５−４が図６に示す貨物位置管理テーブルを保持するようにし、実施の形態１に示した手順にてスプレッダ位置情報を生成した後、図６の貨物位置管理テーブルに新たに生成したスプレッダ位置情報と貨物ＩＤを登録（記憶）し、所定の貨物を移動させる必要が生じた場合に、例えば移動クレーン１のオペレータからの指示又は所定の上位装置（図示せず）からの指示に基づき、指示のあった貨物の貨物ＩＤ（スプレッダ２が接合すべき貨物の貨物ＩＤ）と当該貨物ＩＤに対応づけられたスプレッダＧＰＳ受信アンテナの位置情報（スプレッダ位置情報）とを移動体位置管理テーブルから読み出し、読み出した貨物ＩＤを表示装置５−５に表示させるとともに、読み出したスプレッダ位置情報に従ってスプレッダの位置制御用の制御情報を生成し、スプレッダ制御装置３を通じてスプレッダ２の位置をスプレッダ位置情報に示された位置に合わせる。
【００６７】
このように、クレーン管理装置５が管理局装置８の処理も行なうようにすることで、管理局装置８を不要にすることができ、コストの削減を図ることができる。
【００６８】
実施の形態３．
本実施の形態では、貨物を運搬するための移動体に搭載する移動体搭載装置について説明する。
【００６９】
図４は、移動体の例として荷台を有する搬送車３０を示すとともに、搬送車３０に搭載された移動体搭載装置と通信を行なう固定基準局装置２７を示す。
【００７０】
また、図５は、搬送車３０に搭載された移動体搭載装置２５の内部構成例及び固定基準局装置２７の内部構成例を示す。
【００７１】
固定基準局装置２７は、実施の形態１に示したものとほぼ同様であるが、本実施の形態では、無線ＬＡＮの代わりに携帯電話（ＰＨＳ（登録商標）（Ｐｅｒｓｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ））を移動体搭載装置２５との通信手段とする。このため、固定基準局装置２７は、固定基準局携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））２４−１と固定基準局携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））接続装置２７−２を備える。
【００７２】
その他の構成要素は、実施の形態１で示したものと同様であり、固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ２６−１を介して固定基準局ＧＰＳ受信機２７−１がＧＰＳ衛星９からのＧＰＳ情報を受信し、固定基準局計算機２７−３にて移動体搭載装置２５へ送る送信データ（各衛星と固定基準局装置との距離、固定基準局装置の位置、その他補正情報）を生成し、固定基準局携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））接続装置２７−２を経由して固定基準局携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））２４−１により移動体搭載装置２５へ伝送される。
【００７３】
移動体搭載装置２５は、３つの移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２、２６−３、２６−４を有し、例えば、図４に示すように、搬送車３０の操縦室の屋根部分に３つの移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２、２６−３、２６−４が配置され、これら３つの移動体ＧＰＳ受信アンテナを介して移動体ＧＰＳ受信機２５−１がＧＰＳ情報を受信する。
【００７４】
また、移動体携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））接続装置２５−２は、移動体携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））２４−２を介して固定基準局装置２７からの送信データを受信する。
【００７５】
また、移動体計算機２５−３は、移動体ＧＰＳ受信機２５−１からの各移動体ＧＰＳ受信アンテナのＧＰＳ情報と、移動体携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））接続装置２５−２からの固定基準局装置２７の送信データに基づき、移動体ＧＰＳ受信アンテナのそれぞれの位置を測定することができる。
【００７６】
本実施の形態では、固定基準局装置２７と移動体搭載装置２５との間の通信を携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））などの他の無線伝送装置を用いて行なっているため、無線ＬＡＮの電波が届かない場所であっても携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））などの他の無線伝送装置の電波が届けば通信が実現できることになる。また、配置によっては無線ＬＡＮアンテナがＧＰＳ受信アンテナの邪魔になる場合にも有効である。
【００７７】
さらに、移動体に特定の進行方向（正面方向）がある場合、移動体ＧＰＳ受信アンテナを進行方向の前後で個数を変えたり、配置を変えたりすることで、移動体が静止した状態であっても移動体の進行方向を判別できる。例えば、図４で示したように搬送車３０の進行方向前側に移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２を１個、移動体の進行方向後側に移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−３、２６−４を２個設置することで、移動体ＧＰＳ受信アンテナが１個の方向に搬送車３０の進行方向があると判るし、３個の移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２、２６−３、２６−４があれば、その移動体の位置座標と傾きも判別できる。
【００７８】
また、例えば、移動体の進行方向前側と後側に２個づつ移動体ＧＰＳ受信アンテナを設置する場合、進行方向前側の設置間隔を進行方向後側の設置間隔より狭くすることでも同様に移動体進行方向と移動体の位置座標と傾きを判別でき、上記３個の移動体ＧＰＳ受信アンテナを使用する場合よりも精度が良くなる。
【００７９】
実施の形態４．
本実施の形態では、実施の形態１と実施の形態３を組合わせた例について説明する。
【００８０】
図１０は、本実施の形態に係る固定基準局装置７、クレーン管理装置５、管理局装置８及び移動体搭載装置２５の内部構成例を示す図である。
【００８１】
移動体搭載装置２５において、実施の形態３では、固定基準局装置７との通信は移動体携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））２４−２及び移動体携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））接続装置２５−２を用いて行なっていたが、本実施の形態では、これらに代えて、移動体無線ＬＡＮアンテナ２４−３及び移動体無線ＬＡＮ通信機２５−４を用いて、固定基準局装置７と無線ＬＡＮによる通信を行なうものとする。また、移動体無線ＬＡＮアンテナ２４−３及び移動体無線ＬＡＮ通信機２５−４は、管理局装置８又はクレーン管理装置５とも無線ＬＡＮによる通信ができるものとする。
【００８２】
また、固定基準局装置７、クレーン管理装置５及び管理局装置８の構成は、図３に示したものと同様である。
【００８３】
なお、移動体搭載装置２５において、移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２、２６−３、２６−４は測位情報受信アンテナの例に相当し、移動体ＧＰＳ受信機２５−１は測位情報受信部の例に相当し、移動体計算機２５−３は移動体位置情報を生成する演算処理部の例に相当し、移動体無線ＬＡＮ通信機２５−４は移動体位置情報送信部の例に相当する。
【００８４】
また、移動体計算機２５−３が生成する移動体位置情報は、移動体ＧＰＳ受信アンテナを移動体内の基準点とし、基準点である移動体ＧＰＳ受信アンテナの位置を示す情報である。
【００８５】
また、管理局装置８又はクレーン管理装置５は、移動体搭載装置からは外部装置の例に相当する。
【００８６】
また、管理局装置８において、管理局無線ＬＡＮ通信機８−１は、移動体搭載装置２５から移動体位置情報を受信する移動体位置情報受信部の例に相当する
また、クレーン管理装置５において、第１無線ＬＡＮ通信機５−２又は第２無線ＬＡＮ通信機５−３は、移動体搭載装置２５から移動体位置情報を受信する場合には、移動体位置情報受信部の例に相当する
次に、動作について説明する。
【００８７】
先ず、移動クレーン１がスプレッダ２を用いて特定の貨物を所定の場所に設置した後に、当該貨物を設置場所から搬送車３０の荷台に積み込む場合の動作について説明する。
【００８８】
実施の形態１に示したように、移動クレーン１のスプレッダ２が特定の貨物を所定の場所に設置した際に、クレーン管理装置計算機５−４がスプレッダ位置情報を生成し、第２無線ＬＡＮ通信機５−３及び第２無線ＬＡＮアンテナ４−２を介して管理局装置８にスプレッダ位置情報及び貨物ＩＤを送信する。
【００８９】
管理局装置８では、管理局計算機８−２が図６に示すように、受信したスプレッダ位置情報及び貨物ＩＤを登録（記憶）する。
【００９０】
また、本実施の形態に係る管理局計算機８−２では、図８に示す貨物サイズテーブルを保有している。この貨物サイズテーブルは、貨物ごとに、それぞれの貨物のサイズ（Ｗ×Ｄ×Ｈ）を示すテーブルである。それぞの貨物のサイズ情報は、スプレッダ位置情報とともにクレーン管理装置５から受信してもよいし、別の手段により取得してもよい。なお、図８では、説明の便宜から各貨物のサイズとして（Ｗ１×Ｄ１×Ｈ１）等が表示されているが、実際の運用では、貨物の大きさを示す値が記憶されるものとする。
【００９１】
また、並行して、搬送車３０が貨物を積み込むための所定位置に着いた際に、実施の形態３に示したように、固定基準局装置７からの送信データと、３つの移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２、２６−３、２６−４からのＧＰＳ情報とに基づき、移動体計算機２５−３が各移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２、２６−３、２６−４の三次元位置を測定する。
【００９２】
そして、移動体計算機２５−３は、測定した各移動体ＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を示す情報を移動体位置情報として生成し、移動体位置情報と当該搬送車３０に設定されている移動体ＩＤとを、移動体無線ＬＡＮ通信機２５−４及び移動体無線ＬＡＮアンテナ２４−３を介して管理局装置８に送信する。
【００９３】
管理局装置８では、管理局計算機８−２が、受信した移動体位置情報と移動体ＩＤを図７に示す移動体位置管理テーブルに登録（記憶）する。
【００９４】
図７の移動体位置管理テーブルでは、移動体ＩＤに対して、移動体位置情報である３つの移動体ＧＰＳ受信アンテナの三次元位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の情報が示される。なお、図７では、説明の便宜から移動体ＧＰＳ受信アンテナの三次元位置として（Ｘ１１、Ｙ１１、Ｚ１１）等が表示されているが、実際の運用では、それぞれ緯度、経度の値が記憶されるものとする。
【００９５】
また、本実施の形態に係る管理局計算機８−２では、図９に示す荷台位置テーブルを保有している。この荷台位置テーブルは、移動体ごとに、それぞれの移動体の荷台の位置を示すテーブルである。荷台位置テーブルでは、移動体ＧＰＳ受信アンテナの位置を基準点とし、それぞれの移動体ＧＰＳ受信アンテナについて、それぞれの移動体ＧＰＳ受信アンテナから荷台の４つの角（コーナー）のそれぞれまでの相対距離（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を示している。
【００９６】
このため、管理局計算機８−２では、移動体搭載装置２５より移動体ＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を示す移動体位置情報を受信すれば、その移動体（搬送車）の荷台の絶対位置（範囲）を特定することができる。なお、それぞの荷台位置の情報は、移動体位置情報とともに移動体搭載装置２５から受信してもよいし、別の手段により取得してもよい。
【００９７】
なお、図９では、説明の便宜から移動体ＧＰＳ受信アンテナから荷台の４つの角までの距離として（Ｘ１１１、Ｙ１１１、Ｚ１１１）等が表示されているが、実際の運用では、距離を示す値が記憶されるものとする。
【００９８】
また、図９のテーブルでは、３つの移動体ＧＰＳ受信アンテナのすべてについて、荷台位置の相対距離が示されているが、１つの移動体ＧＰＳ受信アンテナについてのみ荷台位置の相対距離が示されているテーブルであってもよい。
【００９９】
次に、管理局計算機８−２では、例えば管理局装置８のオペレータから又は管理局装置８の上位装置（図示せず）から所定の場所に設置された貨物を搬送車３０の荷台に積み込むよう指示があった場合に、実施の形態１に示した手順にてスプレッダ配置指示情報を生成する。
【０１００】
また、管理局計算機８−２は、指示のあった貨物のサイズ情報を貨物サイズテーブルから読み出す。
【０１０１】
更に、指示のあった搬送車３０の移動体ＧＰＳ受信アンテナの位置の情報（移動体位置情報）を移動体位置管理テーブルから読み出し、また、指示のあった搬送車３０についての荷台位置の相対距離の情報を荷台位置テーブルから読み出す。
【０１０２】
そして、読み出した移動体ＧＰＳ受信アンテナの位置の情報（移動体位置情報）と荷台位置の相対距離の情報から搬送車３０の荷台の絶対位置（平面位置座標（Ｘ方向、Ｙ方向）と傾き（Ｚ方向））を導出し、更に、導出した搬送車３０の荷台の絶対位置と読み出した貨物のサイズ情報から、当該貨物を搬送車の荷台に積み込むときのスプレッダ２の各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置（絶対位置）を決定する。この各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置は、貨物を搬送車の荷台に積み込む際のスプレッダと貨物との接合の解除を行なわせるスプレッダの位置であり、この位置にスプレッダを配置すれば貨物を搬送車の荷台に無理なく接地させることができスプレッダと貨物との接合の解除を安全に行なえる位置である。また、この位置は、搬送車の荷台の位置及び傾きに適合させた位置である。
【０１０３】
管理局計算機８−２では、決定したスプレッダの位置（スプレッダが貨物を搬送車の荷台に積み込む際に貨物との接合の解除が可能なスプレッダの位置）を示すスプレッダ移動体配置指示情報を生成し、スプレッダ配置指示情報とスプレッダ移動体配置指示情報を管理局無線ＬＡＮ通信機８−１及び管理局無線ＬＡＮアンテナ４−４を介してクレーン管理装置５に送信する。
【０１０４】
クレーン管理装置５では、クレーン管理装置計算機５−４がスプレッダ配置指示情報に含まれた貨物ＩＤを表示部５−５に表示させるとともに、スプレッダ配置指示情報に含まれたスプレッダ位置情報に従ってスプレッダ制御装置３に対して制御情報を出力し、スプレッダ制御装置３を通じてスプレッダ２の各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの位置をスプレッダ配置指示情報に示された位置に合わせて対象となる貨物にスプレッダ２を接合させて貨物を移動させる。この処理は、実施の形態１と同様である。
【０１０５】
また、クレーン管理装置計算機５−４は、スプレッダ移動体配置指示情報に従ってスプレッダ制御装置３に対して制御情報を出力し、スプレッダ制御装置３を通じてスプレッダ２の各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの位置をスプレッダ移動体配置指示情報に示された位置に合わせて対象となる貨物を搬送車３０の荷台に接地させてスプレッダ２と貨物との接合を解除させる。
【０１０６】
これにより、貨物を目視することなく、所定の設置位置にある貨物にスプレッダを正確に接合させることができ、また、搬送車の荷台に正確に積み込むことができる。
【０１０７】
なお、コンテナなどのように、貨物のサイズが定型で種類が限られる場合には、管理局計算機８−２は貨物ごとにサイズ情報を保持する必要はなく、貨物の種類のみを保持すればよい。
【０１０８】
また、以上では、貨物を搬送車の荷台の任意の位置に積み込む場合について説明したが、荷台の特定の位置に積み込む必要がある場合には、貨物を積み込む特定の位置（立体としての位置）を移動体ＧＰＳ受信アンテナからの相対距離で示す情報を搬送車の移動体計算機２５−３から管理局計算機８−２に送信し、管理局計算機８−２が、移動体計算機２５−３から送信された貨物を積み込む特定の位置の相対距離の情報と移動体ＧＰＳ受信アンテナの三次元位置の情報（移動体位置情報）から、貨物を積み込む特定の位置の絶対位置（立体としての位置）を算出し、算出した貨物を積み込む特定の位置の絶対位置からスプレッダ２の各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を算出してスプレッダ移動体配置指示情報を生成する。
【０１０９】
次に、移動クレーン１が搬送車３０の荷台から貨物を降ろす場合の動作について説明する。
【０１１０】
搬送車３０が貨物を荷降ろしするための所定位置に着いた際に、移動体計算機２５−３が、上述した手順にて、各移動体ＧＰＳ受信アンテナの三次元位置を示す移動体位置情報を生成する。また、移動体計算機２５−３は、荷降ろしの対象となる貨物の貨物ＩＤと、当該貨物の位置（立体としての位置）を移動体ＧＰＳ受信アンテナからの相対距離で示す情報を保有しており、これら貨物ＩＤと貨物位置の相対距離の情報を移動体位置情報とともに管理局装置８に送信する。
【０１１１】
管理局計算機８−２では、移動体計算機２５−３から送信された移動体位置情報と貨物位置の相対距離の情報から当該貨物位置の絶対位置（平面位置座標（Ｘ方向、Ｙ方向）と傾き（Ｚ方向））を算出し、当該貨物位置の絶対位置から当該貨物を搬送車の荷台から降ろすときのスプレッダ２の各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置（絶対位置）を決定する。この各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置は、搬送車の荷台から貨物を降ろす際にスプレッダと貨物との接合を行なわせるスプレッダの位置であり、この位置にスプレッダを配置すればスプレッダは正確に当該貨物に接合することができる。また、この位置は、搬送車の荷台の位置及び傾きに適合させた位置である。
【０１１２】
管理局計算機８−２では、決定したスプレッダの位置（スプレッダが搬送車の荷台から貨物を降ろす際に貨物との接合が可能なスプレッダの位置）を示すスプレッダ移動体配置指示情報を生成し、管理局無線ＬＡＮ通信機８−１及び管理局無線ＬＡＮアンテナ４−４を介してクレーン管理装置５に送信する。
【０１１３】
クレーン管理装置５では、スプレッダ移動体配置指示情報に従ってスプレッダ制御装置３に対して制御情報を出力し、スプレッダ制御装置３を通じてスプレッダ２の各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの位置をスプレッダ移動体配置指示情報に示された位置に合わせて対象となる貨物にスプレッダ２を接合させて貨物を搬送車３０の荷台から降ろす。
【０１１４】
このように、貨物を目視することなく、搬送車の荷台にある貨物にスプレッダを正確に接合させることができ、安全に貨物を降ろすことができる。
【０１１５】
なお、以上では、移動体搭載装置２５から管理局装置８に移動体ＧＰＳ受信アンテナの位置情報及び荷台の位置情報（又は貨物位置の位置情報）を送信し、管理局装置８がこれらの情報からスプレッダ移動体配置指示情報を生成し、クレーン管理装置５では管理局装置８からのスプレッダ移動体配置指示情報に従って搬送車に貨物を積み込む際又は搬送車から貨物を降ろす際のスプレッダの位置を特定していたが、移動体搭載装置２５からクレーン管理装置５に移動体ＧＰＳ受信アンテナの位置情報及び荷台の位置情報（又は貨物位置の位置情報）を送信し、上述した管理局計算機８−２と同様の処理を行うことによりクレーン管理装置５がこれらの情報から搬送車に貨物を積み込む際又は搬送車から貨物を降ろす際のスプレッダの位置を特定するようにしてもよい。
【０１１６】
具体的には、搬送車に貨物を積み込む場合には、移動体ＧＰＳ受信アンテナの位置情報（移動体位置情報）と荷台の相対距離の情報（又は貨物の位置の相対距離の情報）を搬送車３０の移動体搭載装置２５からクレーン管理装置５に送信し、クレーン管理装置５では、第１無線ＬＡＮ通信機５−２又は第２無線ＬＡＮ通信機５−３のいずれかがこれらの情報を受信し、クレーン管理装置計算機５−４で搬送車３０の荷台の絶対位置（又は貨物の絶対位置）を測定し、測定した荷台の絶対位置（又は貨物の絶対位置）に基づき、貨物を搬送車の荷台に積み込むときの各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置（絶対位置）を決定し、決定した各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置に合うように各スプレッダＧＰＳ受信アンテナを配置する。
【０１１７】
また、搬送車から貨物を降ろす場合には、移動体ＧＰＳ受信アンテナの位置情報（移動体位置情報）と貨物の位置の相対距離の情報を搬送車３０の移動体搭載装置２５からクレーン管理装置５に送信し、クレーン管理装置５では、第１無線ＬＡＮ通信機５−２又は第２無線ＬＡＮ通信機５−３のいずれかがこれらの情報を受信し、クレーン管理装置計算機５−４で貨物の絶対位置を測定し、測定した貨物の絶対位置に基づき、貨物を搬送車の荷台から降ろすときの各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置（絶対位置）を決定し、決定した各スプレッダＧＰＳ受信アンテナの三次元位置に合うように各スプレッダＧＰＳ受信アンテナを配置する。
【０１１８】
また、以上は、実施の形態１と実施の形態３とを組合わせる例について説明したが、同様にして、実施の形態２と実施の形態３とを組合わせることも可能である。
【０１１９】
また、移動体ＧＰＳ受信アンテナは、図４に示すように搬送車３０の操縦室の屋根に３つ取りつけてもよいし、実施の形態３で説明したように、搬送車３０の進行方向（正面方向）の前後で個数を変えたり、配置を変えたりすることで、搬送車３０が静止した状態であっても管理局装置８又はクレーン管理装置５が搬送車３０の進行方向を判別できるようにしてもよい。例えば、図４で示したように搬送車３０の進行方向前側に移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２を１個、移動体の進行方向後側に移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−３、２６−４を２個設置することで、移動体ＧＰＳ受信アンテナが１個の方向に搬送車３０の進行方向があると判るし、３個の移動体ＧＰＳ受信アンテナ２６−２、２６−３、２６−４があれば、その移動体の位置座標と傾きも判別できる。
【０１２０】
また、例えば、移動体の進行方向前側と後側に２個づつ移動体ＧＰＳ受信アンテナを設置する場合、進行方向前側の設置間隔を進行方向後側の設置間隔より狭くすることでも同様に移動体進行方向と移動体の位置座標と傾きを判別でき、上記３個の移動体ＧＰＳ受信アンテナを使用する場合よりも精度が良くなる。
【０１２１】
また、以上では、移動体の例として搬送車３０を用いて説明を行ったが、例えば船舶といった他の種類の移動体であってもよい。
【０１２２】
このように本実施の形態によれば、管理局装置又はクレーン管理装置が、移動体搭載装置からの移動体位置情報に示された移動体内の基準点の位置に基づき、スプレッダが移動体から所定の貨物を降ろす際に当該貨物との接合が可能なスプレッダの位置又はスプレッダが移動体に所定の貨物を積み込む際に当該貨物との接合の解除が可能なスプレッダの位置を特定し、スプレッダが移動体から所定の貨物を降ろす際又はスプレッダが移動体に所定の貨物を積み込む際に、クレーン管理装置が、特定されたスプレッダの位置にスプレッダを配置することで、貨物を目視することなく移動体から貨物を降ろしたり、移動体に貨物を積み込んだりできる。
【０１２３】
実施の形態５．
なお、上記実施の形態１では、スプレッダ２が貨物１１を移動した後にスプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５それぞれの三次元位置をクレーン管理装置５から管理局装置８に伝送することで、この貨物１１を別の場所に移動させる場合にこのスプレッダＧＰＳ受信アンテナ６−２、６−３、６−４、６−５それぞれの三次元位置を利用する例を示したが、スプレッダに一定の厚みがあり、スプレッダＧＰＳ受信アンテナと、貨物に接合する部分との間に位置的な差異がある場合には、この位置的な差異を予め別の手段で測定しておき、スプレッダを貨物に接合させる際には、この位置的な差異を調整してスプレッダを適切な位置に配置するようにしてもよい。
【０１２４】
ところで上記説明では、ＧＰＳを用いた位置測定装置として、干渉測位方法を利用した、例えば、古野電気製の商品名「リアルタイムキネマティックＧＰＳ測量システムＧＳ−１０」が利用できるとして示したが、他の干渉測位方法であっても、位置補正データを受信できればよいことはいうまでもない。なお、位置補正データは、準天頂衛星により実施しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】実施の形態１に係る通信システムの構成例を示す図。
【図２】スプレッダＧＰＳ受信アンテナの搭載例を示す図。
【図３】実施の形態１に係る固定基準局装置、クレーン管理装置、管理局装置の内部構成例を示す図。
【図４】実施の形態３に係る通信システムの構成例を示す図。
【図５】実施の形態３に係る固定基準局装置、移動体搭載装置の内部構成例を示す図。
【図６】貨物位置管理テーブルの例を示す図。
【図７】移動体位置管理テーブルの例を示す図。
【図８】貨物サイズテーブルの例を示す図。
【図９】荷台位置テーブルの例を示す図。
【図１０】実施の形態４に係る固定基準局装置、クレーン管理装置、管理局装置、移動体搭載装置の内部構成例を示す図。
【符号の説明】
【０１２６】
１  移動クレーン、２  スプレッダ、３  スプレッダ制御装置、４−１  第１無線ＬＡＮアンテナ、４−２  第２無線ＬＡＮアンテナ、４−３  固定基準局無線ＬＡＮアンテナ、４−４  管理局無線ＬＡＮアンテナ、５  クレーン管理装置、５−１  クレーン管理装置ＧＰＳ受信機、５−２  第１無線ＬＡＮ通信機、５−３  第２無線ＬＡＮ通信機、５−４  クレーン管理装置計算機、６−１  固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ、６−２  スプレッダＧＰＳ受信アンテナ、６−３  スプレッダＧＰＳ受信アンテナ、６−４  スプレッダＧＰＳ受信アンテナ、６−５  スプレッダＧＰＳ受信アンテナ、７  固定基準局装置、７−１  固定基準局ＧＰＳ受信機、７−２  固定基準局無線ＬＡＮ通信機、７−３  固定基準局計算機、８  管理局装置、８−１  管理局無線ＬＡＮ通信機、８−２  管理局計算機、９  ＧＰＳ衛星、１０  ワイヤ、１１  貨物、２４−１  固定基準局携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））、２４−２  移動体携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））、２４−３  移動体無線ＬＡＮアンテナ、２５  移動体搭載装置、２５−１  移動体ＧＰＳ受信機、２５−２  移動体携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））接続装置、２５−３  移動体計算機、２５−４  移動体無線ＬＡＮ通信機、２６−１  固定基準局ＧＰＳ受信アンテナ、２６−２  移動体ＧＰＳ受信アンテナ、２６−３  移動体ＧＰＳ受信アンテナ、２６−４  移動体ＧＰＳ受信アンテナ、２７  固定基準局装置、２７−１  固定基準局ＧＰＳ受信機、２７−２  固定基準局携帯電話（ＰＨＳ（登録商標））接続装置、２７−３  固定基準局計算機、３０  搬送車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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