(57)【要約】【課題】  対向車両の運転者を幻惑することがない警報装置を提供すること。【解決手段】  警報装置１に、対向車両が存在する対向車両領域、及び人物を検出する人物位置検出回路１４と、人物位置検出回路１４による検出結果に基づいて、人物が対向車両領域内に存在する場合に、人物を指定するレーザを対向車両領域の外に照射するマーキング波照射装置１５と、を備えさせた。【選択図】      図１
2005324679.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される警報装置において、
対向車両が存在する対向車両領域を検出する領域検出手段と、
所定のマーキング対象物を検出するマーキング対象物検出手段と、
前記領域検出手段及び前記マーキング対象物検出手段による検出結果に基づいて、前記マーキング対象物が前記対向車両領域内に存在する場合に、前記マーキング対象物を指定するマーキング波を前記対向車両領域の外に照射する照射手段と、を備えることを特徴とする警報装置。
【請求項２】
請求項１記載の警報装置において、
前記マーキング波は、可視光ビームであることを特徴とする警報装置。
【請求項３】
請求項１記載の警報装置において、
前記マーキング波は、レーザであることを特徴とする警報装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の警報装置において、
前記照射手段は、前記マーキング波の反射点に表示されるマークを所定の基準位置と前記マーキング対象物の位置との間で往復させることを特徴とする警報装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の警報装置において、
前記マーキング対象物の発見必要度を算出する算出手段を備え、
前記照射手段は、前記算出手段による算出結果に基づいて、前記マーキング波の照射形態を調整することを特徴とする警報装置。
【請求項６】
請求項５記載の警報装置において、
前記マーキング波の照射形態は、前記マーキング波の反射点に表示されるマークを含むことを特徴とする警報装置。
【請求項７】
請求項６記載の警報装置において、
前記マーキング波の照射形態は、前記マークの形状を含むことを特徴とする警報装置。
【請求項８】
請求項６または７記載の警報装置において、
前記マーキング波の照射形態は、前記マークの色を含むことを特徴とする警報装置。
【請求項９】
請求項８記載の警報装置において、
前記マーキング波の照射形態は、前記マークの色の調整間隔を含むことを特徴とする警報装置。
【請求項１０】
請求項５〜９のいずれか１項に記載の警報装置において、
前記照射手段は、前記マーキング波の反射点に表示されるマークを所定の基準位置と前記マーキング対象物の位置との間で往復させ、
前記マーキング波の照射形態は、前記マークの移動速度を含むことを特徴とする警報装置。
【請求項１１】
請求項５〜１０のいずれか１項に記載の警報装置において、
前記発見必要度は、自車両から前記マーキング対象物までの距離を含むことを特徴とする警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に搭載される警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両に搭載される警報装置が知られている（例えば、特許文献１）。当該警報装置に係る技術では、各種の移動体（例えば、人物）にスポットライトを照射することで、運転者に移動体の存在や位置等を知らせる。当該技術は、例えば、防犯に利用される。
【特許文献１】特開２００２−８３３８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、当該技術において人物にスポットライトを当てる場合、以下の問題点が生じる。即ち、人物が対向車両の近傍に存在する場合、当該技術では、人物のみならず対向車両にもスポットライトを照射することになるので、当該スポットライトにより対向車両の運転者が幻惑される可能性があるという問題点が生じる。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、対向車両の運転者を幻惑することがない警報装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車両に搭載される警報装置において、対向車両が存在する対向車両領域を検出する領域検出手段と、所定のマーキング対象物を検出するマーキング対象物検出手段と、領域検出手段及びマーキング対象物検出手段による検出結果に基づいて、マーキング対象物が対向車両領域内に存在する場合に、マーキング対象物を指定するマーキング波を対向車両領域の外に照射する照射手段と、を備えることを主な特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に、以下の効果を得ることができる。即ち、警報装置は、マーキング対象物が対向車両領域内に存在する場合に、マーキング対象物を指定するマーキング波を対向車両領域の外に照射する。これにより、警報装置は、マーキング対象物が対向車両領域内に存在しても、マーキング波の照射により対向車両の運転者を幻惑しない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図１に基づいて、本発明の一実施の形態に係る警報装置１の機能を概略的に説明する。ここで、図１は警報装置１の構成を示すブロック図である。
【０００８】
警報装置１は、自車両に搭載され、赤外線カメラ１１と、ミリ波レーダ１２と、車速センサ１３と、人物位置検出回路１４と、マーキング波照射装置１５を備える。マーキング波照射装置（照射手段）１５は、レーザダイオード１５１と、二次元スキャナ１５２と、反射鏡１５３と、スキャナ駆動装置１５４と、走査位置検出回路１５５と、制御回路１５６を備える。
【０００９】
赤外線カメラ１１は、自車両の前方を撮影し、これにより得られた熱画像を熱画像データに変換する。そして、赤外線カメラ１１は、当該熱画像データに関する熱画像データ信号を人物位置検出回路１４に出力する。なお、この熱画像には、自車両前方の温度分布が描かれ、自車両前方の領域のうち３５（℃）近傍の温度を有する領域は、他の領域よりも強調されて描かれる。例えば、人物や車両のヘッドライトの温度は３５（℃）の近傍なので、当該熱画像においては、人物や車両のヘッドライトは自車両前方の他の要素よりも強調して描かれる。
【００１０】
また、この熱画像データは、複数の画素データにより構成されており、画素データは、自車両前方の領域のうち、画素データに対応する領域の温度と、画素データに対応する画素の熱画像上での位置とを示す。なお、熱画像上での位置は、熱画像上に定義された二次元座標（ｘ、ｙ）で表される。ここで、０≦ｘ≦２００であり、０≦ｙ≦１００である。
【００１１】
ミリ波レーダ１２は、自車両の前方をミリ波にてスキャニングし、これにより、ミリ波を反射する反射点を検出する。そして、ミリ波レーダ１２は、当該反射点の自車両に対する相対位置と、当該反射点の自車両に対する相対速度と、を測定する。そして、ミリ波レーダ１２は、測定した結果に関する反射点信号を人物位置検出回路１４に出力する。
【００１２】
車速センサ１３は、自車両の速度を検出し、検出した結果に関する車速信号を人物位置検出回路１４に出力する。
【００１３】
人物位置検出回路（領域検出手段、マーキング対象物検出手段、算出手段）１４は、赤外線カメラ１１、ミリ波レーダ１２、及び車速センサ１３から与えられた信号に基づいて、対向車両が存在する対向車両領域等を検出し、検出した結果に関する人物位置検出信号を制御回路１５６に出力する。
【００１４】
レーザダイオード１５１は、制御回路１５６から与えられた制御信号に基づいて、レーザを制御回路１５６により決定された照射形態で二次元スキャナ１５２に照射する。
【００１５】
二次元スキャナ１５２は、レーザダイオード１５１から照射されたレーザを反射鏡１５３側に反射することで、レーザダイオード１５１から照射されたレーザを反射鏡１５３側に照射する。
【００１６】
反射鏡１５３は、二次元スキャナ１５２から照射されたレーザを自車両の前方に反射することで、二次元スキャナ１５２から照射されたレーザを自車両の前方に照射する。
【００１７】
スキャナ駆動装置１５４は、制御回路１５６から与えられた制御信号に基づいて、反射鏡１５３が制御回路１５６により決定された照射位置にレーザを照射するように、二次元スキャナ１５２を駆動する。例えば、制御回路１５６により決定された照射位置が、マーキング対象物Ａの位置となる場合、スキャナ駆動装置１５４は、反射鏡１５３がマーキング対象物Ａにレーザを照射するように、二次元スキャナ１５２を駆動する。
【００１８】
走査位置検出回路１５５は、二次元スキャナ１５２の位置を検出し、検出した結果に関する走査位置検出信号を制御回路１５６に出力する。
【００１９】
制御回路１５６は、人物位置検出回路１４から与えられた人物位置検出信号に基づいて、レーザの照射位置、及び照射形態を決定する。そして、制御回路１５６は、決定された照射位置に関する制御信号をスキャナ駆動装置１５４に、決定された照射形態に関する制御信号をレーザダイオード１５１に出力する。
【００２０】
次に、警報装置１による処理の手順を図２に示すフローチャートに沿って説明する。
【００２１】
ステップＳＴ１０１にて、警報装置１の電源がＯＮされると、赤外線カメラ１１及びミリ波レーダ１２は上述した処理を開始する。
【００２２】
ステップＳＴ１０２にて、人物位置検出回路１４は、赤外線カメラ１１から出力された熱画像データ信号を１フレーム読み込む。次いで、人物位置検出回路１４は、当該読み込んだ熱画像データ信号から、３５（℃）近傍の温度を示す熱物標、及び熱物標の熱画像上での位置を検出する。そして、人物位置検出回路１４は、当該熱物標の熱画像上での位置を示す熱物標データを生成し、これら熱物標データを区別して示すラベルリストを生成する。
【００２３】
例えば、自車両前方の状況が図３に示すものである場合、赤外線カメラ１１が得る熱画像は、図４に示すものとなる。ここで、図３は、自車両前方の状況の一例を示す説明図であり、図４は、赤外線カメラ１１が図３に示す状況を撮影した際に得られる熱画像を示す説明図である。図３に示すように、自車両前方には、人物Ａ１、対向車両Ａ２、街路樹Ａ３、自車線（自車両が接する道路）Ａ４、対向車線Ａ５、センターラインＡ６が存在する。また、図４に示す熱画像では、人物Ａ１及び対向車両Ａ２のヘッドライトが、自車両前方の領域のうち、他の領域よりも強調されて描かれる。したがって、人物位置検出回路１４は、当該読み込んだ熱画像データ信号から、熱物標Ｂ１〜Ｂ２、及び熱物標Ｂ１〜Ｂ２の熱画像上での位置を検出して、熱物標データを生成する。次いで、人物位置検出回路１４は、熱物標データを区別して示すラベルリストを生成する。
【００２４】
ステップＳＴ１０３にて、人物位置検出回路１４は、ミリ波レーダ１２から出力された反射点信号を１フレーム読み込む。次いで、人物位置検出回路１４は、当該読み込んだ反射点信号に基づいて、互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する反射点を同一のミリ波物標から反射されたものと判断し、これによりミリ波物標を検出する。さらに、人物位置検出回路１４は、互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する反射点同士をグルーピングしてミリ波物標データを生成する。次いで、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標データに基づいて、各ミリ波物標の速度、自車両から各ミリ波物標までの距離、及び、各ミリ波物標の移動方向を算出する。また、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標に含まれる反射点の相対位置に基づいて、各ミリ波物標の熱画像上での位置を算出する。次いで、人物位置検出回路１４は、当該算出した各ミリ波物標の速度、自車両から各ミリ波物標までの距離、及び、各ミリ波物標の移動方向、及び各ミリ波物標の熱画像上での位置をミリ波物標データに含める。なお、人物位置検出回路１４は、各ミリ波物標に含まれる反射点の相対速度について平均値を算出し、この平均値と自車両の速度との差を各ミリ波物標の速度として算出する。
【００２５】
例えば、自車両前方の様子が図３に示すものである場合、人物Ａ１、対向車両Ａ２、及び街路樹Ａ３がミリ波を反射するので、人物位置検出回路１４は、図５に示すように、読み込んだ反射点信号に基づいて、人物Ａ１に対応するミリ波物標Ｃ１、対向車両Ａ２に対応するミリ波物標Ｃ２、及び街路樹Ａ３に対応するミリ波物標Ｃ３を検出する。なお、図５は、ミリ波物標Ｃ１〜Ｃ３を、当該ミリ波物標Ｃ１〜Ｃ３の熱画像上での位置に対応させて示す説明図である。次いで、人物位置検出回路１４は、人物Ａ１上での反射点同士をグルーピングしてミリ波物標Ｃ１のミリ波物標データを生成し、対向車両Ａ２上での反射点同士をグルーピングしてミリ波物標Ｃ２のミリ波物標データを生成する。さらに、人物位置検出回路１４は、街路樹Ａ３上での反射点同士をグルーピングしてミリ波物標Ｃ３のミリ波物標データを生成する。次いで、人物位置検出回路１４は、各ミリ波物標Ｃ１〜Ｃ３の速度、自車両から各ミリ波物標Ｃ１〜Ｃ３までの距離、及び、各ミリ波物標Ｃ１〜Ｃ３の移動方向、及び各ミリ波物標Ｃ１〜Ｃ３の熱画像上での位置を算出して、対応するミリ波物標データに含める。なお、この場合、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標Ｃ１の速度を０（ｋｍ／ｈ）、自車両からミリ波物標Ｃ１までの距離を２０（ｍ）と算出する。また、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標Ｃ２の速度を４０（ｋｍ／ｈ）、自車両からミリ波物標Ｃ２までの距離を３０（ｍ）、ミリ波物標Ｃ２の移動方向を自車両に近づく方向と算出する。また、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標Ｃ３の速度を０（ｋｍ／ｈ）、自車両からミリ波物標Ｃ３までの距離を３０（ｍ）と算出する。
【００２６】
ステップＳＴ１０４にて、人物位置検出回路１４は、人物に対応するミリ波物標データに人物ラベルを付加することで人物データを生成し、対向車両に対応するミリ波物標データに対向車両ラベルを付加することで対向車両データを生成する。具体的には、人物位置検出回路１４は、ラベルリストと、ミリ波物標データに基づいて、ミリ波物標の熱画像上での位置と、熱物標の熱画像上での位置とを比較し、これにより、ミリ波物標から、以下の条件（１）〜（２）を共に満たすものを抽出する。ここで、基準人物速度範囲は、人物の移動速度に対応させて予め設定され、例えば、−１０（ｋｍ／ｈ）以上１０（ｋｍ／ｈ）以下の範囲となる。
【００２７】
（１）  速度が基準人物速度範囲内であること。
（２）  ミリ波物標の熱画像上での位置が熱物標の熱画像上での位置と重複すること。
【００２８】
次いで、人物位置検出回路１４は、当該抽出したミリ波物標に対応するミリ波物標データに人物のラベルを付加する。これにより、人物位置検出回路１４は、人物を検出して人物データを生成する。
【００２９】
同様に、人物位置検出回路１４は、ステップＳＴ１０３にて検出されたミリ波物標から、以下の条件（３）〜（４）を共に満たすものを抽出する。
【００３０】
（３）  速度が基準人物速度範囲を超えること。
（４）  移動方向が自車両に近づく方向であること。
【００３１】
次いで、人物位置検出回路１４は、当該抽出したミリ波物標に対応するミリ波物標データに対向車両のラベルを付加する。これにより、人物位置検出回路１４は、対向車両を検出して対向車両データを生成する。また、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標が条件（１）〜（２）のいずれも満たさず、且つ、条件（３）〜（４）のいずれも満たさない場合、当該ミリ波物標を示すミリ波物標データを捨てる。
【００３２】
例えば、赤外線カメラ１１が得た熱画像が図４に示すものであり、人物位置検出回路１４が検出したミリ波物標が図５に示すミリ波物標Ｃ１〜Ｃ３である場合、図４〜図６に示すように、ミリ波物標Ｃ１の熱画像上での位置が熱物標Ｂ１の熱画像上での位置と重複する。また、ミリ波物標Ｃ１の移動速度は０（ｋｍ／ｈ）なので、基準人物速度範囲内となる。したがって、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標Ｃ１を示すミリ波物標データに人物のラベルを付加することで、人物データを生成する。なお、図６は、図４の一部と図５の一部を合成した様子を示す説明図である。また、上述したように、ミリ波物標Ｃ２の速度は基準人物速度範囲を超える。また、移動方向は自車両に近づく方向である。したがって、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標Ｃ２を示すミリ波物標データに対向車両のラベルを付加することで、対向車両データを生成する。また、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標Ｃ３は、条件（１）〜（２）のいずれも満たさず、且つ、条件（３）〜（４）のいずれも満たさないので、ミリ波物標Ｃ３を示すミリ波物標データを捨てる。
【００３３】
なお、人物位置検出回路１４は、ステップＳＴ１０４にて、以下の処理を行うことで、人物データ及び対向車両データを生成しても良い。なお、人物位置検出回路１４が本処理を行う場合、人物位置検出回路１４に、自車両から人物までの距離と、人物の熱画像上での大きさ及び縦横比との関係を示す第１相関データを予め記憶させておく。
【００３４】
即ち、人物位置検出回路１４は、熱物標データ、ミリ波物標データ及び第１相関データに基づいて、以下の条件（５）〜（６）を共に満たすミリ波物標データに人物のラベルを付加する。
【００３５】
（５）  ミリ波物標の熱画像上での位置に熱物標が存在すること。
（６）  （５）の熱物標の大きさ及び縦横比が人物の熱画像上での大きさ及び縦横比に一致すること。
【００３６】
ここで、条件（６）を満たすかどうかの判断は、自車両からミリ波物標までの距離に対応する大きさ及び縦横比を第１相関データから抽出し、当該抽出された大きさ及び縦横比と（５）の熱物標の大きさ及び縦横比とを比較することで、行われる。
【００３７】
これにより、人物位置検出回路１４は、人物データを生成する。また、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標の速度が基準人物速度範囲を超える場合、当該ミリ波物標に対応するミリ波物標データに対向車両のラベルを付加することで、対向車両データを生成する。この場合、ミリ波物標は、人物でも道路構造物でも無いと言えるからである。
【００３８】
ステップＳＴ１０５にて、人物位置検出回路１４は、ステップＳＴ１０４にて人物データを生成したかどうかを判断する。この結果、人物位置検出回路１４は、人物データを生成したと判断した場合（ステップＳＴ１０５：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１０６に進み、人物データを生成していないと判断した場合（ステップＳＴ１０５：ＮＯ）には、ステップＳＴ１０２に戻る。
【００３９】
ステップＳＴ１０６にて、人物位置検出回路１４は、ステップＳＴ１０４にて生成された対向車両データに基づいて、対向車両の熱画像上での中心座標を検出する。そして、人物位置検出回路１４は、当該検出した中心座標を中心として、ｘ方向で±２０、ｙ方向で±１５の熱画像上での領域を定義し、当該熱画像上での領域に対応する自車両前方の領域を、対向車両領域として定義する。これにより、人物位置検出回路１４は、対向車両領域を検出する。次いで、人物位置検出回路１４は、人物データに基づいて、人物の熱画像上での中心座標を検出する。次いで、人物位置検出回路１４は、対向車両領域の熱画像上での位置、人物の熱画像上での位置、及び人物の熱画像上での中心座標に関する人物位置検出信号を制御回路１５６に出力する。
【００４０】
例えば、赤外線カメラ１１が得た熱画像が図４に示すものであり、且つ、人物位置検出回路１４が検出したミリ波物標が図５に示すミリ波物標Ｃ１〜Ｃ３である場合、人物位置検出回路１４は、図７に示すように、ミリ波物標Ｃ２、即ち対向車両の中心座標を（１１０、６０）として検出する。また、人物位置検出回路１４は、中心座標（１１０、６０）を中心として、ｘ方向で±２０、ｙ方向で±１５の熱画像上での領域、即ち（９０、４５）から（１３０、７５）までの範囲で示される長方形の領域Ｃ２２を定義し、当該領域Ｃ２２に対応する自車両前方の領域を対向車両領域として定義する。これにより、人物位置検出回路１４は、対向車両領域を検出する。ここで、図７は、対向車両の中心座標等を示す説明図である。また、（９０、４５）は、領域Ｃ２２の左下端点の座標であり、（１３０、７５）は、領域Ｃ２２の右上端点の座標である。また、点Ｃ２１は、対向車両の熱画像上での中心座標点である。次いで、人物位置検出回路１４は、ミリ波物標Ｃ１、即ち人物の熱画像上での中心座標を、（１１５、５０）と算出する。したがって、この場合、人物の熱画像上での中心座標点Ｃ１１は領域Ｃ２２の内部に存在することとなる。
【００４１】
ステップＳＴ１０７にて、制御回路１５６は、人物位置検出回路１４から与えられた人物位置検出信号に基づいて、ステップＳＴ１０６にて検出された対向車両領域内に人物が存在するかどうかを判断する。具体的には、制御回路１５６は、人物と対向車両領域とが熱画像上で重複していれば、対向車両領域内に人物が存在すると判断し、人物と対向車両領域とが熱画像上で重複していなければ、対向車両領域内に人物が存在しないと判断する。
【００４２】
この結果、制御回路１５６は、対向車両領域内に人物が存在すると判断した場合（ステップＳＴ１０７：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１０８に進み、対向車両領域内に人物が存在しないと判断した場合（ステップＳＴ１０７：ＮＯ）には、ステップＳＴ１０９に進む。
【００４３】
ステップＳＴ１０８にて、制御回路１５６は、人物データに基づいて、自車両から人物までの距離が１５（ｍ）を超えるかどうかを判断する。この結果、制御回路１５６は、自車両から人物までの距離が１５（ｍ）を超えると判断した場合（ステップＳＴ１０８：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１１０に進み、自車両から人物までの距離が１５（ｍ）を超えないと判断した場合（ステップＳＴ１０８：ＮＯ）には、ステップＳＴ１１１に進む。
【００４４】
ステップＳＴ１０９にて、制御回路１５６は、人物データに基づいて、人物の実際の位置（具体的には、自車両前方での位置）を算出し、レーザの照射位置を当該算出した位置に決定する。また、制御回路１５６は、レーザの照射形態として、レーザの反射点に表示されるマークの形状を、三角形に決定する。次いで、制御回路１５６は、当該決定した照射位置に関する制御信号をスキャナ駆動装置１５４に、決定された照射形態に関する制御信号をレーザダイオード１５１に出力する。
【００４５】
次いで、スキャナ駆動装置１５４は、制御回路１５６から与えられた制御信号に基づいて、反射鏡１５３が制御回路１５６により決定された照射位置にレーザを照射するように、二次元スキャナ１５２を駆動する。
【００４６】
一方、レーザダイオード１５１は、制御回路１５６から与えられた制御信号に基づいて、レーザを制御回路１５６により決定された照射形態で二次元スキャナ１５２に照射する。
【００４７】
これにより、マーキング波照射装置１５は、制御回路１５６により決定された照射位置に、制御回路１５６により決定された照射形態でレーザを照射する。具体的には、マーキング波照射装置１５は、自車両前方の人物にレーザを照射し、人物上に三角形のマークを表示する。その後、制御回路１５６は、ステップＳＴ１１２に進む。
【００４８】
ここで、警報装置１がステップＳＴ１０９の処理を行う一例を、図８〜図９に基づいて説明する。図８は、人物の熱画像上での中心座標点Ｃ１２、対向車両の熱画像上での中心座標点Ｃ２３、対向車両領域に対応する熱画像上での領域Ｃ２４を示す説明図であり、図９は、図８に対応する自車両前方の領域を示す説明図である。図８に示すように、人物と対向車両領域とは熱画像上で重複しないので、人物は対向車両領域内に存在しない。また、図９に示すように、自車両前方には、人物Ａ１１、対向車両Ａ２１、街路樹Ａ３、自車線Ａ４、対向車線Ａ５、センターラインＡ６が存在する。
【００４９】
即ち、マーキング波照射装置１５は、人物位置検出信号が図８に示す中心座標点Ｃ１２、領域Ｃ２４を示す場合、上述した処理を行うことで、図９に示すように、人物Ａ１１にレーザを照射し、人物Ａ１１上に三角形のマークＰ１を表示する。なお、この場合、人物Ａ１１は対向車両領域の外に存在するので、当該照射により対向車両の運転者が幻惑されることはない。また、自車両の運転者は、マークＰ１を視認するに際して、対向車両のヘッドライトにより幻惑されない。
【００５０】
ステップＳＴ１１０にて、制御回路１５６は、人物の熱画像上での中心座標点と、予め設定された自車両の熱画像上での中心座標点とを通る直線を算出し、当該算出した直線と対向車両領域に対応する熱画像上での領域との交点を算出する。そして、制御回路１５６は、レーザの照射形態として、レーザの反射点に表示されるマークを、人物を指し示す赤色の矢印に決定する。また、制御回路１５６は、矢印の先端が上述した交点の自車両前方での位置（以下、「交点位置」と称する）に一致するように、照射位置を決定する。次いで、制御回路１５６は、当該決定した照射位置に関する制御信号をスキャナ駆動装置１５４に、決定された照射形態に関する制御信号をレーザダイオード１５１に出力する。
【００５１】
次いで、スキャナ駆動装置１５４は、制御回路１５６から与えられた制御信号に基づいて、反射鏡１５３が制御回路１５６により決定された照射位置にレーザを照射するように、二次元スキャナ１５２を駆動する。
【００５２】
一方、レーザダイオード１５１は、制御回路１５６から与えられた制御信号に基づいて、レーザを制御回路１５６により決定された照射形態で二次元スキャナ１５２に照射する。
【００５３】
これにより、マーキング波照射装置１５は、制御回路１５６により決定された照射位置に、制御回路１５６により決定された照射形態でレーザを照射する。具体的には、マーキング波照射装置１５は、対向車両領域の外にレーザを照射して、人物を指し示す赤色の矢印のマークを対向車両領域の外に表示する。その後、制御回路１５６は、ステップＳＴ１１２に進む。
【００５４】
ここで、警報装置１がステップＳＴ１１０の処理を行う一例を、図１０〜図１１に基づいて説明する。図１０は、人物の熱画像上での中心座標点Ｃ１３、対向車両の熱画像上での中心座標点Ｃ２５、対向車両領域に対応する熱画像上での領域Ｃ２６、自車両の熱画像上での中心座標点Ｄ１、及び直線Ｄ２を示す説明図であり、図１１は、図１０に対応する自車両前方の領域を示す説明図である。ここで、直線Ｄ２は、人物の熱画像上での中心座標点Ｃ１３と、自車両の熱画像上での中心座標点Ｄ１とを通る直線である。また、図１０に示すように、人物と対向車両領域とは熱画像上で重複するので、人物は対向車両領域内に存在する。また、図１１に示すように、自車両前方には、人物Ａ１２、対向車両Ａ２２、街路樹Ａ３、自車線Ａ４、対向車線Ａ５、センターラインＡ６が存在する。
【００５５】
即ち、マーキング波照射装置１５は、人物位置検出信号が図１０に示す中心座標点Ｃ１３、領域Ｃ２６を示す場合、上述した処理を行うことで、図１１に示すように、対向車両領域の外にレーザを照射して、人物Ａ１２を指し示す赤色の矢印のマークＰ２を対向車両領域の外に表示する。
【００５６】
ステップＳＴ１１１にて、制御回路１５６は、人物の熱画像上での中心座標点と、予め設定された自車両の熱画像上での中心座標点とを通る直線を算出し、当該算出した直線と対向車両領域に対応する熱画像上での領域との交点を算出する。そして、制御回路１５６は、レーザの照射形態として、レーザの反射点に表示されるマークの形状を、人物を指し示し、且つ、ステップＳＴ１１０よりも大きな形状の矢印に決定する。また、制御回路１５６は、レーザの照射形態として、マークの色を０．３（秒）おきに赤色と黄色に交互に変更する旨決定する。また、制御回路１５６は、矢印の先端が交点位置に一致するように、照射位置を決定する。次いで、制御回路１５６は、当該決定した照射位置に関する制御信号をスキャナ駆動装置１５４に、決定された照射形態に関する制御信号をレーザダイオード１５１に出力する。
【００５７】
次いで、スキャナ駆動装置１５４は、制御回路１５６から与えられた制御信号に基づいて、反射鏡１５３が制御回路１５６により決定された照射位置にレーザを照射するように、二次元スキャナ１５２を駆動する。
【００５８】
一方、レーザダイオード１５１は、制御回路１５６から与えられた制御信号に基づいて、レーザを制御回路１５６により決定された照射形態で二次元スキャナ１５２に照射する。
【００５９】
これにより、マーキング波照射装置１５は、制御回路１５６により決定された照射位置に、制御回路１５６により決定された照射形態でレーザを照射する。具体的には、マーキング波照射装置１５は、対向車両領域の外にレーザを照射して、人物を指し示す矢印のマークを対向車両領域の外に表示する。また、マーキング波照射装置１５は、矢印のマークの色を０．３（秒）おきに赤色と黄色に交互に変更する。その後、制御回路１５６は、ステップＳＴ１１２に進む。
【００６０】
ここで、警報装置１がステップＳＴ１１１の処理を行う一例を、図１２に基づいて説明する。図１２は、自車両前方の領域を示す説明図である。図１２に示すように、自車両前方には、人物Ａ１３、対向車両Ａ２３、街路樹Ａ３、自車線Ａ４、対向車線Ａ５、センターラインＡ６が存在し、人物Ａ１３は、対向車両領域内に存在する。また、人物Ａ１３から自車両までの距離は１５（ｍ）以下となる。この場合、マーキング波照射装置１５は、図１２に示すように、対向車両領域の外にレーザを照射して、人物Ａ１３を指し示す矢印のマークＰ３を対向車両領域の外に表示する。また、マーキング波照射装置１５は、マークＰ３の色を０．３（秒）おきに赤色と黄色に交互に変更する。
【００６１】
ステップＳＴ１１２にて、制御回路１５６は、警報装置１の電源がＯＮ状態を維持しているかどうかを判断する。この結果、制御回路１５６は、警報装置１の電源がＯＮ状態を維持していると判断した場合（ステップＳＴ１１２：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１０２に戻り、警報装置１の電源がＯＮ状態を維持していないと判断した場合（ステップＳＴ１１２：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００６２】
以上により、第１の実施の形態によれば、警報装置１は、人物が対向車両領域内に存在する場合に、人物を指定するレーザを対向車両領域の外に照射する。これにより、警報装置１は、人物が対向車両領域内に存在しても、レーザの照射により対向車両の運転者を幻惑しない。
【００６３】
また、自車両の運転者は、対向車両領域内を視認する際には、他の領域を視認する場合よりも、対向車両のヘッドライトによる幻惑を受けやすい。一方、従来では、人物が対向車両領域内に存在する場合であっても、人物にレーザを照射していた。このため、運転者は、人物が対向車両領域内に存在する場合、人物が対向車両領域の外、即ち自車両の運転者が対向車両のヘッドライトによる幻惑を受けない位置に存在する場合よりも、人物及びマークの双方を視認しづらかった。
【００６４】
言い換えれば、自車両の運転者は、人物が対向車両領域内に存在する場合、人物が対向車両領域の外に存在する場合よりも、自車両前方に人物が存在することを確認することが容易でなかった。この点、警報装置１は、対向車両領域の外にレーザを照射するので、自車両の運転者は、当該照射により表示されたマークを従来よりも容易に視認することが出来る。したがって、人物が対向車両領域内に存在する場合であっても、自車両の運転者は、自車両前方に人物が存在することを従来よりも容易に確認することが出来る。
【００６５】
また、警報装置１は、人物が対向車両領域内に存在する場合、人物を指し示す矢印のマークを表示するので、自車両の運転者は、自車両前方に人物が存在することを従来よりも容易に確認することが出来る。例えば、矢印の形状が自車両の運転者の視界に入ることで、運転者は矢印の指し示す先に人物が存在することを直ちに確認することができるので、自車両の運転者は、安全を確保するために、自車両前方以外にも意識を集中させている場合であっても、従来よりも容易に人物の存在を確認することが出来る。
【００６６】
また、警報装置１は、マーキング波としてレーザを照射することで、上述した効果を生じさせることが出来る。
【００６７】
また、警報装置１は、人物の発見必要度として、自車両から人物までの距離を算出し、当該距離に応じて、レーザの照射形態、具体的にはマークを調整する。したがって、自車両の運転者は、マークを視認することで、自車両から人物までの距離を把握することが出来る。
【００６８】
より具体的には、警報装置１は、照射形態として、マークの形状を調整するので、自車両の運転者は、マークの形状を視認することで、自車両から人物までの距離を把握することが出来る。
【００６９】
また、警報装置１は、照射形態として、マークの色を赤色で固定するかまたは赤色と黄色とを交互に繰り返すかのいずれかに調整するので、自車両の運転者は、マークの色を視認することで、自車両から人物までの距離を把握することが出来る。
【００７０】
次に、警報装置１の変形例をいくつか説明する。
【００７１】
（第１の変形例）
第１の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−１」と称する）は、上述した処理において、マークの色の調整間隔を調整するものである。具体的には、ステップＳＴ１１１にて、人物位置検出回路１４は、ミリ波レーダ１２から出力される反射点信号を常時読み込んで、上述した人物位置検出信号を常時生成して制御回路１５６に出力する。制御回路１５６は、人物位置検出回路１４から出力された人物位置検出信号を常時読み込むことで、自車両から人物までの距離を常時認識する。そして、制御回路１５６は、当該認識された距離に応じて、上述した処理において、マークの色の調整間隔（上述した処理で０．３（秒）に固定されていた間隔）を決定する。具体的には、警報装置１−１は、ステップＳＴ１１０〜ステップＳＴ１１１にて、当該調整間隔を自車両から人物までの距離に応じて短くする。これにより、自車両の運転者は、マークを視認することで、自車両から人物までの距離を警報装置１よりも容易に把握することが出来る。
【００７２】
（第２の変形例）
第２の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−２」と称する）は、照射形態として、マークの色ではなく、レーザの照射間隔を調整するものである。具体的には、ステップＳＴ１１０にて、警報装置１−２は、上述した処理において、レーザを連続して照射することで、マークを連続して表示する。一方、ステップＳＴ１１１にて、上述した処理において、警報装置１−２は、マークの色を０．３（秒）おきに赤色と黄色に交互に変更する代わりに、マークを断続的に表示する旨を決定する。この結果、警報装置１−２は、レーザを断続的に照射することで、マークを点滅させて表示する。これにより、自車両の運転者は、マークを視認することで、自車両から人物までの距離を従来よりも容易に把握することが出来る。
【００７３】
（第３の変形例）
第３の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−３」と称する）は、自車両から人物までの距離の他、自車両の速度に応じてレーザの照射形態を調整するものである。具体的には、ステップＳＴ１０９〜ＳＴ１１１にて、人物位置検出回路１４は、上述した処理を行うほか、車速センサ１３から出力された車速信号を制御回路１５６に出力する。そして、制御回路１５６は、上述した処理において、マークの色を自車両の速度に応じて調整する。具体的には、警報装置１−３は、上述した処理において、自車両の速度が大きいほど、必要性表示色のマークの色調全体に占める割合を大きくする。ここで、必要性表示色は、人物発見の必要性を他の色より強調して表現することができる色（例えば、赤色）である。これにより、自車両の運転者は、人物発見の必要性を従来よりも容易に把握することが出来る。
【００７４】
（第４の変形例）
第４の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−４」と称する）は、警報装置１−３において、マークの色の代わりに、レーザの光量を調整するものである。具体的には、ステップＳＴ１０９〜ＳＴ１１１にて、警報装置１−３は、マークの色を調整する代わりに、自車両の速度が大きいほど、レーザの光量を大きくする。これにより、自車両の運転者は、人物発見の必要性を従来よりも容易に把握することが出来る。
【００７５】
（第５の変形例）
第５の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−５」と称する）は、警報装置１−３において、マークの色の代わりに、レーザの照射間隔を調整するものである。具体的には、ステップＳＴ１１０〜ＳＴ１１１にて、警報装置１−３は、マークの色を調整する代わりに、自車両の速度が大きいほど、レーザの照射間隔を短くする。これにより、自車両の運転者は、人物発見の必要性を従来よりも容易に把握することが出来る。
【００７６】
（第６の変形例）
第６の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−６」と称する）は、自車両周辺の環境（たとえば、光量、天候、現在時刻等）を検出する環境検出センサを備える。そして、制御回路１５６は、自車両から人物までの距離の他、環境検出センサから出力された信号に基づいて、照射形態を調整する。具体的には、制御回路１５６は、ステップＳＴ１０９〜ステップＳＴ１１１にて、運転者がマークを視認することが出来るように、レーザの光量を調整する。例えば、制御回路１５６は、夜間走行時でのレーザの光量を昼間走行時よりも大きくする。また、制御回路１５６は、悪天候時でのレーザの光量を、良天候時よりも大きくする。これにより、運転者は、自車両周辺の環境によらず、マークを確実に視認することが出来るので、自車両前方に人物が存在することを従来よりも確実に把握することが出来る。
【００７７】
（第７の変形例）
第７の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−７」と称する）は、警報装置１において、マーキング対象物を人物以外の物体（例えば、二輪車、自転車、先行車両等）とするものである。警報装置１−７によれば、自車両の運転者は、人物以外の物体が自車両前方に存在することを従来よりも容易に把握することが出来る。
【００７８】
（第８の変形例）
第８の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−８」と称する）は、白線（例えば、図３等に示すセンターライン）の位置を検出する白線検出センサを備える。警報装置１−８では、制御回路１５６は、人物位置検出回路１４及び白線検出センサから出力された信号に基づいて、人物が自車線または対向車線のいずれに存在するかを判断する。そして、制御回路１５６は、人物が自車線に存在するか対向車線に存在するかに応じて、レーザの照射形態を調整する。具体的には、制御回路１５６は、ステップＳＴ１０９〜ステップＳＴ１１１にて、人物が自車線に存在する場合には、必要性表示色のマークの色調全体に占める割合を、人物が対向車線に存在する場合よりも大きくする。これにより、自車両の運転者は、人物が自車線に存在するか対向車線に存在するかを従来よりも容易に把握することが出来る。
【００７９】
（第９の変形例）
第９の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−９」と称する）は、警報装置１による処理において、自車両から人物までの距離等を、反射点信号ではなく、熱画像データ信号に基づいて検出するものである。警報装置１−９では、人物位置検出回路１４は、上述した第１相関データの他、熱物標の熱画像上での大きさと、自車両から熱物標までの距離との関係を示す第２相関データを記憶する。また、人物位置検出回路１４は、自車両から対向車両までの距離と、対向車両の熱画像上での大きさ及び縦横比との関係を示す第３相関データを記憶する。
【００８０】
そして、ステップＳＴ１０３〜ステップＳＴ１０４にて、人物位置検出回路１４は、ラベルリストと第１〜第２相関データに基づいて、ラベルリストから人物及び対向車両を検出する。
【００８１】
即ち、人物位置検出回路１４は、熱画像データ信号と、第２相関データに基づいて、自車両から熱物標までの距離を算出し、当該算出された距離を第１相関データに照らし合わせることで、人物の熱画像上での大きさ及び縦横比のうち、当該距離に対応するものを認識する。そして、人物位置検出回路１４は、熱物標の熱画像上での大きさ及び縦横比と、当該認識された大きさ及び縦横比とが一致する場合には、熱物標に対応する熱物標データに人物のラベルを付加する。これにより、人物位置検出回路１４は、人物データを生成する。また、人物位置検出回路１４は、熱物標データ、第２相関データ、及び第３相関データに基づいて、人物データを生成した処理と同様の処理により、対向車両データを生成する。警報装置１−９は、警報装置１と同様の効果を得ることが出来る。
【００８２】
（第１０の変形例）
第１０の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−１０」と称する）は、赤外線カメラ１１の代わりに、障害物検出センサ（例えば、可視カメラ、レーザレーダ、超音波センサ、電磁波センサ）を備え、この障害物検出センサ及びミリ波レーダ１２から出力される信号に基づいて、上述した処理と同様の処理を行うものである。警報装置１−１０は、警報装置１と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
（第１１の変形例）
第１１の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−１１」と称する）は、警報装置１において、ステップＳＴ１０８、ステップＳＴ１１１の処理を省略したものである。具体的には、警報装置１−１１は、ステップＳＴ１０７にて、対向車両領域内に人物が存在すると判断した場合（ステップＳＴ１０７：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１１０に進み、対向車両領域内に人物が存在しないと判断した場合（ステップＳＴ１０７：ＮＯ）には、ステップＳＴ１０９に進む。その後、警報装置１−１１は、ステップＳＴ１０９またはステップＳＴ１１０の処理を行った後ステップＳＴ１１２に進む。他の処理については、警報装置１と同様である。
【００８４】
警報装置１−１１は、警報装置１と同様の効果を得ることが出来る他、処理ロジックの開発のコストを低減することが出来る。また、警報装置１−１１では、レーザダイオード１５１として単色のものを採用することが出来るので、警報装置１−１１の製造コストを低減することが出来る。
【００８５】
（第１２の変形例）
第１２の変形例に係る警報装置１（以下、「警報装置１−１２」と称する）は、警報装置１に表示装置を備えさせたものである。そして、警報装置１−１２は、ステップＳＴ１０９〜ステップＳＴ１１１にて、レーザを照射する代わりに、表示装置に所定の警報情報（例えば、自車両前方に人物が存在する旨の情報、及び自車両から人物までの距離情報）を表示させる。警報装置１−１２は、警報装置１と同様の効果を得ることが出来る。
【００８６】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。まず、図１３に基づいて、本発明の一実施の形態に係る警報装置２の機能を概略的に説明する。ここで、図１３は警報装置２の構成を示すブロック図である。
【００８７】
警報装置２は、自車両に搭載され、赤外線カメラ２１と、ミリ波レーダ２２と、車速センサ２３と、人物位置検出回路２４と、マーキング波照射装置２５を備える。マーキング波照射装置（照射手段）２５は、発光装置２５１と、スポットライト回頭装置２５２と、走査位置検出回路２５３と、制御回路２５４を備える。
【００８８】
赤外線カメラ２１、ミリ波レーダ２２、車速センサ２３、人物位置検出回路２４は、赤外線カメラ１１、ミリ波レーダ１２、車速センサ１３、人物位置検出回路１４と同様のものである。
【００８９】
発光装置２５１は、制御回路２５４から与えられた制御信号に基づいて、スポットライト（可視光ビーム）を照射する。
【００９０】
スポットライト回頭装置２５２は、制御回路２５４から与えられた制御信号に基づいて、発光装置２５１が制御回路２５４により決定された照射位置にスポットライトを照射するように、発光装置２５１を駆動する。また、スポットライト回頭装置２５２は、発光装置２５１が制御回路２５４により決定された照射形態でスポットライトを照射するように、発光装置２５１を駆動する。
【００９１】
走査位置検出回路２５３は、発光装置２５１の位置を検出し、検出した結果に関する走査位置検出信号を制御回路２５４に出力する。
【００９２】
制御回路２５４は、人物位置検出回路１４から与えられた人物位置検出信号に基づいて、レーザの照射位置、及び照射形態を決定する。そして、制御回路２５４は、決定された照射位置及び照射形態に関する制御信号をスポットライト回頭装置２５２に出力し、スポットライトの照射を行う旨の制御信号を発光装置２５１に出力する。
【００９３】
次に、警報装置２による処理の手順を図１４に示すフローチャートに沿って説明する。
【００９４】
ステップＳＴ２０１〜ステップＳＴ２０８、ステップＳＴ２１２にて、警報装置２は、図２に示すステップＳＴ１０１〜ステップＳＴ１０８、ステップＳＴ１１２と同様の処理を行う。
【００９５】
ステップＳＴ２０９にて、制御回路２５４は、人物データに基づいて、人物の実際の位置（具体的には、自車両前方での位置）を算出し、スポットライトの照射位置を当該算出した位置に決定する。次いで、制御回路２５４は、当該決定した照射位置に関する制御信号をスポットライト回頭装置２５２に、スポットライトの照射を行う旨の制御信号を発光装置２５１に出力する。
【００９６】
次いで、スポットライト回頭装置２５２は、制御回路２５４から与えられた制御信号に基づいて、発光装置２５１が制御回路２５４により決定された照射位置にスポットライトを照射するように、発光装置２５１を駆動する。
【００９７】
一方、発光装置２５１は、制御回路２５４から与えられた制御信号に基づいて、スポットライトを照射する。これにより、マーキング波照射装置２５は、制御回路２５４により決定された照射位置にスポットライトを照射する。具体的には、マーキング波照射装置２５は、自車両前方の人物にスポットライトを照射する。その後、制御回路２５４は、ステップＳＴ２１２に進む。
【００９８】
ここで、警報装置２がステップＳＴ２０９の処理を行う一例を、図１５に基づいて説明する。図１５は、自車両前方の領域を示す説明図である。図１５に示すように、自車両前方には、人物Ａ１１、対向車両Ａ２１、街路樹Ａ３、自車線Ａ４、対向車線Ａ５、センターラインＡ６が存在する。人物Ａ１１は対向車両領域内に存在しない。
【００９９】
即ち、マーキング波照射装置２５は、上述した処理を行うことで、図１５に示すように、人物Ａ１１にレーザを照射する。これにより、マーキング波照射装置２５は、人物Ａ１１上に丸形のマークＱ１を表示する。なお、この場合、人物Ａ１１は対向車両領域の外に存在するので、当該照射により対向車両の運転者が幻惑されることはない。また、自車両の運転者は、マークＱ１を視認するに際して、対向車両のヘッドライトにより幻惑されない。
【０１００】
ステップＳＴ２１０にて、制御回路２５４は、人物の熱画像上での中心座標点と、予め設定された自車両の熱画像上での中心座標点とを通る直線を算出し、当該算出した直線と対向車両領域に対応する熱画像上での領域との交点を算出する。そして、制御回路２５４は、スポットライトの照射形態として、スポットライトの反射点に表示されるマークを、所定の往復軌道上で往復させる旨決定する。ここで、往復軌道は、交点位置と自車両位置とを連結するもの、言い換えれば、人物の自車両前方での位置と、自車両位置とを連結する軌道のうち、対向車両領域の外に存在するものである。
【０１０１】
次いで、制御回路２５４は、当該決定した照射形態に関する制御信号をスポットライト回頭装置２５２に、スポットライトを照射する旨の制御信号を発光装置２５１に出力する。
【０１０２】
次いで、スポットライト回頭装置２５２は、制御回路２５４から与えられた制御信号に基づいて、スポットライトの反射点に表示されるマークが、往復軌道上で往復するように、発光装置２５１を駆動する。
【０１０３】
一方、発光装置２５１は、制御回路２５４から与えられた制御信号に基づいて、スポットライトを照射する。
【０１０４】
これにより、マーキング波照射装置２５は、制御回路２５４により決定された照射形態でスポットライトを照射する。具体的には、マーキング波照射装置２５は、スポットライトの反射点に表示されるマークが、往復軌道上で往復するように、スポットライトを照射する。その後、制御回路２５４は、ステップＳＴ２１２に進む。
【０１０５】
ここで、警報装置２がステップＳＴ２１０の処理を行う一例を、図１６に基づいて説明する。図１６は、自車両前方の領域を示す説明図である。図１６に示すように、自車両前方には、人物Ａ１２、対向車両Ａ２２、街路樹Ａ３、自車線Ａ４、対向車線Ａ５、センターラインＡ６が存在する。また、人物Ａ１２は対向車両領域内に存在する。
【０１０６】
即ち、マーキング波照射装置２５は、上述した処理を行うことで、図１６に示すように、スポットライトの反射点に表示されるマークが往復軌道Ｑ２上を往復するように、スポットライトを照射する。ここで、往復軌道Ｑ２は、人物の自車両前方での位置と、自車両の位置とを連結する軌道のうち、対向車両領域の外に存在するものである。
【０１０７】
ステップＳＴ２１１にて、制御回路２５４は、人物の熱画像上での中心座標点と、予め設定された自車両の熱画像上での中心座標点とを通る直線を算出し、当該算出した直線と対向車両領域に対応する熱画像上での領域との交点を算出する。次いで、制御回路２５４は、スポットライトの照射形態として、スポットライトの反射点に表示されるマークを、往復軌道上で往復させる旨決定する。また、制御回路２５４は、人物データに基づいて、スポットライトの照射形態として、当該マークの速度を自車両から人物までの距離が短くなるほど大きくなるように決定する。次いで、制御回路２５４は、当該決定した照射形態に関する制御信号をスポットライト回頭装置２５２に、スポットライトを照射する旨の制御信号を発光装置２５１に出力する。
【０１０８】
次いで、スポットライト回頭装置２５２は、制御回路２５４から与えられた制御信号に基づいて、スポットライトの反射点に表示されるマークが、往復軌道上で往復し、且つ、当該マークの速度が制御回路２５４により決定された速度に一致するように、発光装置２５１を駆動する。
【０１０９】
一方、発光装置２５１は、制御回路２５４から与えられた制御信号に基づいて、スポットライトを照射する。
【０１１０】
これにより、マーキング波照射装置２５は、スポットライトを、制御回路２５４により決定された照射形態で照射する。具体的には、マーキング波照射装置２５は、スポットライトの反射点に表示されるマークが、往復軌道上で往復し、且つ、当該マークの速度が制御回路２５４により決定された速度に一致するように、スポットライトを照射する。その後、制御回路２５４は、ステップＳＴ２１２に進む。
【０１１１】
ここで、警報装置２がステップＳＴ２１１の処理を行う一例を、図１７に基づいて説明する。図１７は、自車両前方の領域を示す説明図である。図１７に示すように、自車両前方には、人物Ａ１３、対向車両Ａ２３、街路樹Ａ３、自車線Ａ４、対向車線Ａ５、センターラインＡ６が存在する。また、人物Ａ１３は対向車両領域内に存在し、且つ、自車両から人物Ａ１３までの距離は１５（ｍ）以下となる。
【０１１２】
即ち、マーキング波照射装置２５は、上述した処理を行うことで、図１７に示すように、スポットライトの反射点に表示されるマークが往復軌道Ｑ３上を往復し、且つ、当該マークの速度が制御回路２５４により決定された速度に一致するように、スポットライトを照射する。ここで、往復軌道Ｑ３は、人物の自車両前方での位置と、自車両の位置とを連結する軌道のうち、対向車両領域の外に存在するものである。
【０１１３】
以上により、第２の実施の形態によれば、警報装置２は、人物が対向車両領域内に存在する場合に、人物を指定するスポットライトを対向車両領域の外に照射する。これにより、警報装置２は、人物が対向車両領域内に存在しても、スポットライトの照射により対向車両の運転者を幻惑しない。
【０１１４】
また、自車両の運転者は、対向車両領域内を視認する際には、他の領域を視認する場合よりも、対向車両のヘッドライトによる幻惑を受けやすい。一方、従来では、人物が対向車両領域内に存在する場合であっても、人物にスポットライトを照射していた。このため、運転者は、人物が対向車両領域内に存在する場合、人物が対向車両領域の外に存在する場合よりも、人物及び当該照射により表示されたマークの双方を視認しづらかった。
【０１１５】
言い換えれば、自車両の運転者は、人物が対向車両領域内に存在する場合、人物が対向車両領域の外に存在する場合よりも、自車両前方に人物が存在することを確認することが容易でなかった。この点、警報装置２は、対向車両領域の外にスポットライトを照射するので、自車両の運転者は、当該照射により表示されたマークを従来よりも容易に視認することが出来る。したがって、人物が対向車両領域内に存在する場合であっても、自車両の運転者は、自車両前方に人物が存在することを従来よりも容易に確認することが出来る。
【０１１６】
また、警報装置２は、人物が対向車両領域内に存在する場合、マークを人物の自車両前方での位置と自車両位置との間で往復させるので、自車両の運転者は、マークの軌道の延長線上に人物が存在することを把握することが出来る。したがって、自車両の運転者は、自車両前方に人物が存在することを従来よりも容易に確認することが出来る。例えば、往復しているマークが運転者の視界に入ることで、運転者はマークの往復軌道の延長線上に人物が存在することを直ちに確認することができるので、自車両の運転者は、安全を確保するために、自車両前方以外にも意識を集中させている場合であっても、従来よりも容易に人物の存在を確認することが出来る。
【０１１７】
また、警報装置２は、マーキング波としてスポットライトを照射することで、上述した効果を得ることが出来る。また、発光装置２５１はレーザダイオード１５１よりも安価なので、警報装置２は警報装置１よりも安価に製造される。
【０１１８】
また、警報装置２は、人物の発見必要度として、自車両から人物までの距離を算出し、当該距離に応じて、レーザの照射形態、具体的にはマークの移動速度を調整する。したがって、自車両の運転者は、マークを視認することで、自車両から人物までの距離を把握することが出来る。
【０１１９】
なお、警報装置２に、警報装置１の第１〜第１２の変形例と同様の技術を適用しても良い。
【０１２０】
次に、警報装置２の変形例を説明する。当該変形例に係る警報装置２（以下、「警報装置２−１」と称する）は、それぞれ異なる方向にスポットライトを照射する複数の発光装置を備える。そして、警報装置２−１は、ステップＳＴ２０９〜ステップＳＴ２１１にて、人物の自車両前方での位置に対応する発光装置を用いて、ステップＳＴ２０９〜ステップＳＴ２１１と同様の処理を行う。これにより、警報装置２−１は、複数の発光装置のうち、人物の自車両前方での位置に最も適した発光装置にてステップＳＴ２０９〜ステップＳＴ２１１と同様の処理を行うことが出来るので、警報装置２の効果を警報装置２よりも効果的に得ることが出来る。
【０１２１】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各実施形態を組み合わせてもよいし、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。
【図２】警報装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】自車両前方の様子を示す説明図である。
【図４】熱画像の一例を示す説明図である。
【図５】ミリ波物標の一例を示す説明図である。
【図６】ミリ波物標と熱物標とを合成した様子を示す説明図である。
【図７】熱画像上でのミリ波物標等を示す説明図である。
【図８】対向車両領域等を示す説明図である。
【図９】自車両前方の様子を示す説明図である。
【図１０】対向車両領域等を示す説明図である。
【図１１】自車両前方の様子を示す説明図である。
【図１２】自車両前方の様子を示す説明図である。
【図１３】本発明の一実施の形態に係る警報装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】警報装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】自車両前方の様子を示す説明図である。
【図１６】自車両前方の様子を示す説明図である。
【図１７】自車両前方の様子を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１２３】
１〜２…警報装置
１１、２１…赤外線カメラ
１２、２２…ミリ波レーダ
１３、２３…車速センサ
１４、２４…人物位置検出回路（領域検出手段、マーキング対象物検出手段、算出手段）
１５、２５…マーキング波照射装置（照射手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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