(57)【要約】【課題】高速回転する回転ドラムを目標位置に正確かつ迅速に停止させる機構を簡単な装置構成で実現する。【解決手段】演算手段４６には、停止比例定数αと印刷版サイズに応じたクランプ補正量βと、回転ドラム１の回転速度とが供給される。演算手段４６はα及びβに応じた停止処理開始位置（目標位置から移動距離ｄだけ遡った位置）をモータ制御手段４５に与える。モータ制御手段４５はエンコーダ４２の信号を参照し、回転ドラム１の位相が上記停止処理開始位置に達したタイミングでモータドライバ４３に停止処理を開始させる。【選択図】    図３
2005309107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転ドラムを回転させる回転ドラム回転手段と、
前記回転ドラムの角度位置の変化を検出する角度位置検出手段と、
前記回転ドラムの回転を停止させるべき回転ドラム停止位置を入力する入力手段と、
前記回転ドラムの停止動作を開始すべき停止動作開始位置を、前記回転ドラム停止位置から逆算して決定する停止動作開始位置決定手段と、
前記角度位置検出手段から出力される回転ドラムの角度位置から回転ドラムの現在の角度位置を決定する現在位置決定手段と、
現在位置決定手段から出力される回転ドラムの現在の角度位置と前記停止動作開始位置とに基づいて前記回転ドラムが停止動作開始位置に達したことを検出し、その検出タイミングで前記回転ドラム回転手段に回転ドラムの停止動作を開始させる制御手段とを有する回転ドラムの回転駆動装置。
【請求項２】
前記停止動作開始位置は、前記回転ドラムの回転速度および前記回転ドラムに装着されるシート体の質量のいずれかに応じて決定されることを特徴とする請求項１記載の回転ドラムの回転駆動装置。
【請求項３】
前記回転ドラム停止位置は前記回転ドラムに装着されるシート体の、前記回転ドラムの円周方向に関する端部の位置に応じて決定されることを特徴とする請求項２に記載の回転ドラムの回転駆動装置。
【請求項４】
前記回転ドラム回転手段は速度制御モードと位置制御モードとを有するサーボモータを備えるとともに、当該サーボモータは、少なくとも、前記制御手段によって前記回転ドラムの停止動作を開始された時点から前記回転ドラムが前記回転ドラム停止位置に停止する時点までは、前記速度制御モードによって制御されることを特徴とする請求項１記載の回転ドラムの回転駆動装置。
【請求項５】
前記制御手段によって前記回転ドラムの停止動作が開始された時点から前記回転ドラムが現実に停止するまでの前記回転ドラムの角度位置の変化量を検出する手段をさらに有し、前記停止動作開始位置決定手段は、当該検出された角度位置の変化量に応じて前記停止動作開始位置を決定することを特徴とする請求項１記載の回転ドラムの回転駆動装置。
【請求項６】
回転ドラムに装着された画像記録材料に対して画像信号に応じた光ビームを照射して前記画像記録材料に画像記録を行う画像記録装置であって、
前記回転ドラムを回転させる回転ドラム回転手段と、
前記回転ドラムの角度位置の変化を検出する角度位置検出手段と、
前記回転ドラムの回転を停止させるべき回転ドラム停止位置を入力する入力手段と、
前記回転ドラムの停止動作を開始すべき停止動作開始位置を、前記回転ドラム停止位置から逆算して決定する停止動作開始位置決定手段と、
前記角度位置検出手段から出力される回転ドラムの角度位置から回転ドラムの現在の角度位置を決定する現在位置決定手段と、
現在位置決定手段から出力される回転ドラムの現在の角度位置と前記停止動作開始位置とに基づいて前記回転ドラムが停止動作開始位置に達したことを検出し、その検出タイミングで前記回転ドラム回転手段に回転ドラムの停止動作を開始させる制御手段とを含む回転ドラムの回転駆動装置を有する画像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は回転ドラムの回転駆動装置に関する。特に、画像記録材料等のシート体が装着される回転ドラムの回転駆動装置に関する。また、画像記録材料が装着される回転ドラムの回転駆動装置を有する画像記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷版等の画像記録材料を回転ドラムの外周面に装着し、これを高速で回転させながら、回転ドラムの回転軸方向と平行な方向（副走査方向）に回転ドラムの回転と同期する速度で記録ヘッドを連続的または間欠的に移動させ、当該記録ヘッドから画像記録情報に応じたレーザ光等の光ビームを照射させて、前記画像記録材料に画像を記録する装置が知られている。
【０００３】
このような画像記録装置においては、画像記録材料は円筒外面ドラムに対してその円周方向の両端をクランプで押圧することにより固定される。なお、様々なサイズの画像記録材料に対応するために、一方の端部を押圧するクランプは円筒外面ドラムの円周方向の任意の位置に着脱自在に構成されている。
【０００４】
ところで、回転ドラムへの画像記録材料の装着および取り外しは自動的に行われることが一般的である。本出願人による特開２０００−５６４６７号には、画像記録材料の着脱を自動的に行うことができる画像記録装置の一例が示されている（特許文献１）。回転ドラム近傍には、供給トレーと排出トレーとが配置され、前者には次に画像記録を行う画像記録材料が待機しており後者には露光後の画像記録材料が排出される。回転ドラムに装着された画像記録材料に対する画像記録が終了すると、まず、回転ドラムを画像記録材料の後端が排出トレーに対向する角度位置まで回転させてその位置で回転ドラムを停止させる。次に、後端クランプを取り外す。次に、回転ドラムを低速で回転させながら、画像記録材料をその後端から順次排出トレーに向けて送り出す。画像記録材料の排出が完了したら、直ちに、供給トレーに待機している次の画像記録材料を回転ドラムに巻き付けるための処理を開始する。
【特許文献１】特開２０００−５６４６７号公報
【０００５】
このような画像記録装置の生産性を向上させるためには、画像記録材料の排出時間を短縮させることが望ましい。画像記録材料への画像記録終了後、次の画像記録材料に対する画像記録開始までの時間を短縮することが可能になるためである。
【０００６】
画像記録材料の排出時間を短縮するには、画像記録材料への画像記録が終了してから、後端クランプを回転ドラムから取り外すための角度位置（後端取り外し位置）まで回転ドラムを回転させる時間を短縮させることが考えられる。
【０００７】
これに関しては特開２００３−３４５０３２号（特許文献２）のような技術が知られている。
【特許文献２】特開２００３−３４５０３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記文献には、サーボモータにより回転ドラムを高速回転させる画像記録装置が開示されている。回転ドラムを停止させるには、回転ドラム高速回転中に、基準となる角度位置から後端クランプが取り外し可能な位置まで回転ドラムを回転させるのに必要な駆動パルス（停止制御パルス）を演算する。そして、回転ドラムが前記基準角度位置に達した後、前記演算された停止制御パルスを生成しサーボモータに供給することにより回転ドラムを所望位置に停止させる。
【０００９】
ところで、サーボモータの駆動モードとして、サーボモータのモータドライバにアナログ電圧指令を与えることによりモータ速度を制御する速度制御モードと、モータドライバにパルス列を与えることにより移動対象の位置を制御する位置制御モードとが存在することは周知である。サーボモータを高速で回転させる場合には、速度制御モードによる制御が適している。高速回転時には速度制御モードの方が制御が容易なためである。
【００１０】
一方、上記特許文献２の装置では、回転ドラムを正確な位置で回転させるためにサーボモータを常に位置制御モードで制御している。このため、特許文献２の装置ではサーボモータを速度制御モードで制御することができず、回転ドラムを高速で回転させることができない。このため画像記録に要する時間が長時間になり装置の生産性が低下する。また、サーボモータを位置制御モードで高速回転させる場合には、高速な内部処理速度や高い応答性を有する制御回路が必要になるのでコスト高になるという問題が発生する。
【００１１】
また、上記文献では、停止制御パルスは演算開始時点での基準角度位置（第１の角度位置）に基づいて演算されている。そして、停止制御パルスの演算終了直後の基準角度位置（第２の角度位置）から停止処理を開始している。しかし、演算に要する時間は演算開始時点では不明なので、基準角度位置が複数ある場合、実際にどの基準角度位置から停止動作を開始するかは演算終了後に初めてあきらかになる。このため、上記装置では、演算で求めた停止制御パルスを、どの基準角度位置から実際に停止処理を開始するかに応じて（すなわち上記２つの角度位置間の回転偏差に応じて）補正する必要がある。上記文献の装置では常にこのような補正処理を行わなければならないので処理内容が複雑化するという問題も有している。
【００１２】
なお、上記特許文献２には開示されていないが、画像記録処理時には速度制御モードで、回転ドラムの停止処理時には位置制御モードでサーボモータを駆動するというように、処理モードの切り換えを行うことも考えられる。しかし、高速回転するサーボモータを速度制御モードから位置制御モードに切り換えると急激な速度変化が生じて大きな衝撃や振動が発生する。このため、位置制御モードに切り換える前に、回転ドラムを位置制御モードで駆動することが可能な速度にまで減速させる処理が必要になると考えられる。この場合にも制御が複雑になる問題が発生する。
【００１３】
したがって、本発明は、高速回転する回転ドラムを目標位置に正確かつ短時間で停止させる技術をより簡単な装置構成により実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１記載の発明は、回転ドラムを回転させる回転ドラム回転手段と、前記回転ドラムの角度位置の変化を検出する角度位置検出手段と、前記回転ドラムの回転を停止させるべき回転ドラム停止位置を入力する入力手段と、前記回転ドラムの停止動作を開始すべき停止動作開始位置を、前記回転ドラム停止位置から逆算して決定する停止動作開始位置決定手段と、前記角度位置検出手段から出力される回転ドラムの角度位置から回転ドラムの現在の角度位置を決定する現在位置決定手段と、現在位置決定手段から出力される回転ドラムの現在の角度位置と前記停止動作開始位置とに基づいて前記回転ドラムが停止動作開始位置に達したことを検出し、その検出タイミングで前記回転ドラム回転手段に回転ドラムの停止動作を開始させる制御手段とを有する回転ドラムの回転駆動装置である。
【００１５】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記停止動作開始位置は、前記回転ドラムの回転速度および前記回転ドラムに装着されるシート体の質量のいずれかに応じて決定されることを特徴とする。
【００１６】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記回転ドラム停止位置は前記回転ドラムに装着されるシート体の、前記回転ドラムの円周方向に関する端部の位置に応じて決定されることを特徴とする。
【００１７】
請求項４記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記回転ドラム回転手段は速度制御モードと位置制御モードとを有するサーボモータを備えるとともに、当該サーボモータは、少なくとも、前記制御手段によって前記回転ドラムの停止動作を開始された時点から前記回転ドラムが前記回転ドラム停止位置に停止する時点までは、前記速度制御モードによって制御されることを特徴とする。
【００１８】
請求項５記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記制御手段によって前記回転ドラムの停止動作が開始された時点から前記回転ドラムが現実に停止するまでの前記回転ドラムの角度位置の変化量を検出する手段をさらに有し、前記停止動作開始位置決定手段は、当該検出された角度位置の変化量に応じて前記停止動作開始位置を決定することを特徴とする。
【００１９】
請求項６記載の発明は、回転ドラムに装着された画像記録材料に対して画像信号に応じた光ビームを照射して前記画像記録材料に画像記録を行う画像記録装置であって、前記回転ドラムを回転させる回転ドラム回転手段と、前記回転ドラムの角度位置の変化を検出する角度位置検出手段と、前記回転ドラムの回転を停止させるべき回転ドラム停止位置を入力する入力手段と、前記回転ドラムの停止動作を開始すべき停止動作開始位置を、前記回転ドラム停止位置から逆算して決定する停止動作開始位置決定手段と、前記角度位置検出手段から出力される回転ドラムの角度位置から回転ドラムの現在の角度位置を決定する現在位置決定手段と、現在位置決定手段から出力される回転ドラムの現在の角度位置と前記停止動作開始位置とに基づいて前記回転ドラムが停止動作開始位置に達したことを検出し、その検出タイミングで前記回転ドラム回転手段に回転ドラムの停止動作を開始させる制御手段とを含む回転ドラムの回転駆動装置を有する画像記録装置である。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１記載の発明によれば、回転ドラムの回転を停止させるべき回転ドラム停止位置から逆算して停止動作開始位置を決定し、回転ドラムの角度位置が上記停止動作開始位置に達したタイミングから停止動作を開始するようにしている。このため、簡単な装置構成により回転ドラムを正確な位置に停止させることができる。
【００２１】
請求項２記載の発明によれば、停止動作開始位置が回転ドラムの回転速度及び回転ドラムに装着されるシート体の質量のいずれかに応じて決定されるので停止動作開始位置の決定がより正確になる。
【００２２】
請求項３記載の発明によれば、回転ドラムに装着されるシート体のサイズに応じた位置に回転ドラムを停止させることができる。
【００２３】
請求項４記載の発明によれば、回転ドラムが停止する時点まで速度制御モードで停止動作を行わせることが可能になるので、画像記録時にサーボモータを速度制御モードで制御した場合であっても、サーボモータを位置制御モードに切り換えることなく回転ドラムの停止処理を実行することができる。
【００２４】
請求項５記載の発明によれば、実際に停止動作を行った際の回転ドラムの移動距離に基づいて停止動作開始位置が決定されるので当該位置の決定がより正確になる。
【００２５】
請求項６記載の発明によれば、簡単な装置構成により画像記録材料が装着された回転ドラムを正確な位置に停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
図１は本発明を適用した画像記録装置の概略側面図である。図２はクランプ駆動装置５の構成を示す側面図である。
【００２７】
（全体構成）  図１において、画像記録装置は、円筒状の回転ドラム１を備える。回転ドラム１は、回転駆動装置４により回転シャフト１ａの周りで矢印Ａの方向（主走査方向あるいは正方向Ａと記載する。）に回転駆動される。回転ドラム１の外周面には、画像記録材料としてシート状のアルミニウム製の印刷版１００が装着される。印刷版１００の一端は複数の先端クランプ２により回転ドラム１の外周面に固定され、印刷版１００の他端は複数の後端クランプ３により回転ドラム１の外周面に固定される。なお、先端クランプ２および後端クランプ３による印刷版１００の固定を補助するために、回転ドラム１表面に多数の吸引孔および吸引溝を形成して印刷版１００を回転ドラム１表面に吸引密着させるようにしてもよい。
なお、回転駆動装置４は、回転ドラム１を前記主走査方向の逆方向（逆方向−Ａと記載する。）に回転させることもできる。なお、回転駆動装置４は刷版着脱作業などにおいて回転ドラム１の回転を禁止したり、後述する停止処理において回転ドラム１の回転速度を順次減速させたりするための制動機構を備えていてもよい。
【００２８】
回転ドラム１の前方側には、複数のレーザダイオード等を備えた記録ヘッド８が配設されている。記録ヘッド８は、ガイド８２（図３参照）に移動可能に取り付けられ、回転ドラム１の回転に同期して回転ドラム１の回転軸方向と平行な方向（副走査方向と記載する。）へ移動する。記録ヘッド８の複数のレーザダイオードは描画回路１１から供給される画像信号ｓ６に応じて駆動され、レーザ光を印刷版１００に照射する。
【００２９】
描画回路１１（図３参照）は回転ドラム１に装着された印刷版１００に対する画像記録が終了すると制御部１２に対して描画終了信号ｓ７を出力する。
制御部１２は描画終了信号ｓ７を参照してドラム停止信号ｓ８を回転駆動装置４のモータ制御手段４５（後述）に出力する。なお、制御部１２は描画終了信号ｓ７が入力されないタイミングでもドラム停止信号ｓ８を出力することができる。たとえば、画像記録が完了する前にドラム停止信号ｓ８を出力することも可能である。
【００３０】
（搬送ユニット９）  回転ドラム１の上方には、搬送ユニット９が矢印Ｒの方向に揺動可能に配設されている。搬送ユニット９は、印刷版搬入用の第１の搬送路９１および印刷版搬出用の第２の搬送路９２を有する。印刷版１００の装着時には、搬送ユニット９の第１の搬送路９１を通して刷版１００を回転ドラム１上に供給する。また、刷版１００の搬出時には、回転ドラム１から取り外された刷版１００を搬送ユニット９の第２の搬送路９２を通して外部に搬出する。なお、本実施の形態では下側の第１の搬送路９１が印刷版搬入用の経路であり、上側の搬送路９２が印刷版搬出用の経路であるが、下側の搬送路が印刷版搬出用で上側の搬送路が印刷版搬入用であっても構わない。
搬送ユニット９の先端側には、この印刷版１００を回転ドラム１に装着するための第１の位置決め孔と、この印刷版１００を別の装置（印刷機など）に装着するための第２の位置決め孔とを形成するためのパンチ装置１０が配設されている。印刷版１００は、回転ドラム１上への供給前に、搬送ユニット９の第１の搬送路９１を通してパンチ装置１０に供給され、印刷版１００の周縁部に位置決め孔が形成される。印刷版１００の第１の位置決め孔は、回転ドラム１の外周面に設けられた位置決めピン（図示せず）に係合する。
【００３１】
（クランプ装置５）  クランプ駆動装置５は、矢印Ｃの方向に揺動可能な１対のクランプアーム６を備える。１対のクランプアーム６間には、駆動バー６０が取り付けられ、駆動バー６０に複数の駆動装置７が取り付けられている。各駆動装置７には、保持ピン７６および解除ピン７８が設けられている。保持ピン７６は回転ドラム１から取り外された後端クランプ３を保持するピンであり、後端クランプ３は回転ドラム１が後端クランプ着脱位置まで回転すると、保持ピン７６から印刷版１００の後端を押圧固定するように回転ドラム１の外周面に移される。また、後端クランプ３は回転ドラム１が後端クランプ着脱位置まで回転すると、回転ドラム１の外周面から保持ピン７６に移される。解除ピン７８は、先端クランプ２の印刷版押圧固定側と異なる側部を押圧することにより先端クランプ２の開放を行うピンである。
【００３２】
クランプアーム駆動モータ５０にはギア５１が取り付けられ、ギア５１はギア５２に噛み合っており、ギア５２に設けられた係合部５２ａがクランプアーム６の長孔６ａに係合している。クランプアーム駆動モータ５０が回転することにより、クランプアーム６が回転軸６１を中心として矢印Ｃの方向に揺動する。なお、この回転軸６１は本画像記録装置の図示しない側板に回転自在に連結されている。
【００３３】
（ブロック図）  図３は本実施の形態に係る画像記録装置のブロック図である。前述したように回転ドラム１は回転駆動装置４により回転駆動される。
回転駆動装置４は、回転ドラム１の回転シャフト１ａを回転させるサーボモータ４１と、サーボモータ４１と同軸に取り付けられ、回転ドラム１の角度位置を検出するエンコーダ４２（エンコーダ４２からは回転ドラム１が原点位置に達するたびに原点パルスｐ１が発せられ、回転ドラム１が所定角度回転するたびにエンコーダパルスｐ２が発せられる）と、サーボモータ４１を駆動するモータドライバ４３と、エンコーダ４２から供給される原点パルスｐ１とエンコーダパルスｐ２とから回転ドラム１の現在の角度位置を示す現在位置信号ｓ１を生成する現在位置カウンタ４４と、モータドライバ４３に対して制御信号ｓ２を供給するモータ制御手段４５と、モータ制御手段４５から演算命令ｓ３を受けて停止処理開始位置信号ｓ４を返す演算手段４６と、後述する停止比例定数αやクランプ補正量βを演算手段４６に与える定数指定手段と４７、回転ドラム１が停止した時の角度位置と後述する目標位置との誤差量を測定して誤差信号ｓ５として定数指定手段４７に与えるフィードバック手段４８とを有している。
【００３４】
モータ制御手段４５は、モータドライバ４３に制御信号ｓ２を出力することにより、速度制御モードと位置制御モードとを切り換える。
【００３５】
速度制御モードでは、モータドライバ４３が、モータ制御手段４５から設定される目標速度でサーボモータ４１を回転させるようにフィードバック制御を行う。すなわち、モータドライバ４３は、サーボモータ４１に内蔵されたタコジェネレータ４１ａから出力されるサーボモータ４１の回転速度を示す速度検出信号ｓ９に応じて、モータ制御手段４５により設定された目標速度でサーボモータ４１が回転するように、駆動電流ｓ１０のレベルを逐次調整する。
【００３６】
また、モータドライバ４３はモータ制御手段４５から停止処理を行うように指示されると、減速パターンに従って目標速度を順次設定変更してサーボモータ４１の速度を逓減させる。なお、減速パターンは停止処理を開始する時点でのサーボモータ４１の回転速度毎に予め定められている目標速度のパターンであり、モータドライバ４３内部の図示しないメモリに記憶されている。減速パターンは回転ドラム１を最短の停止時間で停止させることが可能なパターンとなっている。モータドライバ４３は減速パターンに従って停止処理を行うので、停止処理開示時点での回転速度が同一ならばサーボモータ４１の速度逓減の傾きは毎回一定となる。
【００３７】
一方、位置制御モードでは、以下のように制御する。モータ制御手段４５は、現在位置カウンタ４４が出力する現在位置信号ｓ１を参照して、回転ドラム１を目標位置まで回転させるのに必要なエンコーダパルスｐ２の数を自身にセットする。そして、このセットパルス数と目標位置との差分をモニターしながらサーボモータ４１の回転速度が段階的に減少させ最終的にはゼロになるように、モータドライバ４３に目標速度を順次設定することで、回転ドラム１を目標位置に到達させる。
【００３８】
入力手段１３は、次の画像記録において設定される回転ドラム１の回転速度を演算手段４６に入力するとともに、次の画像記録において回転ドラム１に装着される印刷版１００のサイズを定数指定手段４７に入力する。
定数指定手段４７は停止処理に適した停止比例定数αと上記印刷版サイズに対応したクランプ補正量βとを準備する。
【００３９】
（本発明の作用説明）  さて、前記したように、記録ヘッド８によって印刷版１００に対する画像記録が終了すると、後端クランプ３が駆動装置７（正確には保持ピン６１）に対向する角度位置（後端クランプ３はこの角度位置において回転ドラム１に対して着脱させることが可能になる。以下では、この角度位置のことを後端クランプ着脱位置と記載する。）まで回転ドラム１を回転させる。記録ヘッド８による画像記録が終了するタイミングは通常ランダムに発生するので、画像記録の終了と同時に回転ドラム１の停止処理を開始すると、回転ドラム１が停止する位置もランダムになる。回転ドラム１の停止後、回転ドラム１を後端クランプ着脱位置まで回転させる位置制御を実行した場合、ランダムに停止された角度位置から回転ドラム１を回転させることになるので印刷版１００の除去開始までに長い時間がかかることになる。この様子を図４を用いて説明する。図４は横軸に時間を、縦軸にドラム角度位置を取ったダイヤグラムである。
【００４０】
サーボモータ４１は、記録ヘッド８による画像記録が終了する時刻ｔ１までは速度制御モードで、かつ、画像記録に適した高速度で駆動される。時刻ｔ１と同時に停止処理を開始したと仮定する。この場合、停止処理が指示され、モータドライバ４３は所定の減速パターンに従ってサーボモータ４１の速度を逓減させる。すると、回転ドラム１の回転速度が徐々に低下して、図中Ｌ１に示すような軌跡をとり、最終的に角度位置ｐ３で停止する。前記したように、画像記録が終了する時刻ｔ１はランダムに発生するので、回転ドラム１が停止する角度位置ｐ３が目標位置ｐ２（後端クランプ着脱位置）に一致するとは限らない。このため、時刻ｔ２以降は、位置制御モードに移行し回転ドラム１を低速で回転させる。回転ドラム１が目標位置ｐ２に到達すると回転ドラム１を停止させる（時刻ｔ３）。このように、停止処理をランダムに開始すると、回転ドラム１を目標位置ｐ２に到達させるのに非常に長い時間がかかることになる。
【００４１】
図５を用いて本発明の作用を説明する。図５は図４と同様、横軸に時間を、縦軸にドラム角度位置を取ったダイヤグラムである。
ここでは、画像記録終了と同時に停止処理を開始するのではなく、画像記録終了時刻ｔ１１から故意に遅らせた時刻ｔ１２から開始している。停止処理が開始されてから回転ドラム１が停止するまでの移動距離ｄは、回転ドラム１の回転速度が同一ならばほぼ同一の長さになると考えられる。このため、図５の例では、停止処理が開始してから回転ドラム１が停止するまでの移動距離ｄを予め取得しておき、目標位置ｐ１２から前記移動距離ｄだけ遡った角度位置を停止処理を開始する角度位置ｐ１１に設定している。この場合、停止処理は画像記録終了と同時に開始するわけではないため、回転ドラム１の停止に要する時間は、ｔ１２−ｔ１１だけ長くなる。しかし、回転ドラム１が停止する角度位置は常に目標位置ｐ１２と一致するので、ドラム１の停止後に位置制御モードに移行する必要がなく、結果として、回転ドラム１の停止に要するのべ時間は図４に示す制御を実行した場合よりも短縮される。本発明者によると、１枚の印刷版の取り外しに要する時間が３乃至４秒短縮されたことが認められた。これを印刷版処理枚数で評価すると、処理能力が３０版／時間の画像記録装置であれば１時間当たりの印刷版処理枚数を約１．０３枚、処理能力が６０版／時間の画像記録装置であれば同枚数を約４．２９枚増加させたことと等価である。これは、本技術分野において処理効率の向上が大きな課題となっている近年の状況を考慮すれば、格別な時間的、経済的効果であると言うべきである。なお、停止距離ｄは回転ドラム１の回転速度などに応じて変更される。また、目標位置Ｐ１２は後端クランプ３の取付位置に応じて変更される。したがって停止処理開始位置Ｐ１１はこれらの要素を考慮して決定する必要がある。詳細は後述する。
【００４２】
（処理フロー）  次に、本実施形態に係る作業の流れを図３のブロック図と図６のフローチャートとを用いて説明する。なお、このフロー開始時点では回転ドラム１は画像記録のために高速で回転中であるものとする。
【００４３】
最初に、制御部１２からモータ制御手段４５に対してドラム停止信号ｓ８が出力される（ステップ１）。前述のように、制御部１２は通常、画像記録の終了と同時にドラム停止信号ｓ８を出力するが、その他のタイミングでもこの信号を出力してもよい。
【００４４】
次に、モータ制御手段４５は演算命令ｓ３を出力する（ステップ３）。演算手段４６は定数指定手段４７から停止比例定数αおよびクランプ補正量βを取得して（ステップ５）、これらに基づいて停止処理開始位置Ｐ１１を演算し（ステップ７）、停止処理開始位置信号ｓ４としてモータ制御手段４５に出力する（ステップ９）。
【００４５】
停止比例定数αは定数指定手段４７の中の図示しないメモリに記憶されている。クランプ補正量βは、後端クランプ３の標準取付位置からのずれ量を回転ドラム１の円周方向の長さで示す値である。
【００４６】
停止処理開始位置Ｐ１１の決定手法について図７を用いて説明する。
【００４７】
図７は、回転ドラム１の角度位置を横軸にとった数直線であり、設定条件毎に停止処理開始位置Ｐ１１をずらす必要があることを示している。すなわち、図７（ａ）は回転ドラム１の回転速度＝Ｖ１、クランプ補正量＝β１（ただし、β１＝０）、図７（ｂ）は回転ドラム１の回転速度＝Ｖ１、クランプ補正量＝β２（ただし、β２>０）、図７（ｃ）は回転ドラム１の回転速度＝Ｖ２、クランプ補正量＝β３（ただし、β３<０）の、各場合を示している。
【００４８】
図７（ａ）の場合での停止処理開始位置Ｐ１１は、標準目標位置Ｐ１２１から停止距離ｄ１（ここで、ｄ１＝α×（Ｖ１）２）だけ遡った角度位置Ｐ１１１である。
【００４９】
図７（ｂ）の場合での停止処理開始位置Ｐ１１は、目標位置Ｐ１２２（ここで、Ｐ１２２＝標準目標位置Ｐ１２１＋β２）から停止距離ｄ１だけ遡った角度位置Ｐ１１２である。
【００５０】
図７（ｃ）の場合での停止処理開始位置Ｐ１１は、目標位置Ｐ１２３（ここで目標位置Ｐ１２３＝標準目標位置Ｐ１２１−β３）から停止距離ｄ２（ここで、ｄ２＝α×（Ｖ２）２）だけ遡った角度位置Ｐ１１３である。このように停止処理開始位置Ｐ１１は、回転ドラム１の回転速度Ｖおよび後端クランプ位置（換言すれば回転ドラム１に装着される印刷版サイズ）に応じて調整されなければならない。
【００５１】
再び図３および図６に戻って、演算手段４６はステップ７において上記のようにしてドラム回転速度Ｖおよび後端クランプ位置に応じた停止処理開始位置Ｐ１１を算出し、モータ制御手段４５に出力する。演算手段４６が行う演算内容は予め定められた定数（回転速度Ｖ、停止比例定数α、クランプ補正量β）に対して簡単な演算を施すだけでよいので極めて短時間に演算を完了することができる。このため、演算時間中の回転ドラム１の角度位置変化は事実上無視することができる。
【００５２】
なお、画像記録中に停止処理開始位置Ｐ１１を演算するのではなく、予めドラム回転速度、後端クランプ位置等の設定条件毎に停止処理開始位置Ｐ１１を演算して求めておき、これらの値を所望のテーブルメモリに格納しておく。そして、ドラム停止信号ｓ８が発せられたタイミングでそのときの設定条件に対応する停止処理開始位置Ｐ１１をこのテーブルメモリから読み出すようにしてもよい。このようにすれば、画像記録中に停止処理開始位置Ｐ１１を演算する必要がなくなる。あるいは、上記テーブルメモリには、停止処理開始位置Ｐ１１ではなく、ドラム回転速度毎に予め算出された回転ドラム１の停止距離ｄを格納しておいてもよい。
【００５３】
ステップ９でモータ制御手段４５が停止処理開始位置Ｐ１１を取得すると、モータ制御手段４５は現在位置カウンタ４４から出力される現在位置信号ｓ１を参照して回転ドラム１の現在の角度位置が停止処理開始位置Ｐ１１に達したか監視する（ステップ１１）。停止処理開始位置Ｐ１１に達するとモータ制御手段４５は前記した停止処理を開始する（ステップ１３）。
【００５４】
なお、フィードバック手段４８は上記停止処理と並行して現在位置信号ｓ１をカウントする（ステップ１５、ステップ１７）。停止処理開始を開始してから実際に回転ドラム１が停止するまでの回転ドラム１の角度位置の変化を測定するためである。
【００５５】
回転ドラム１が停止して停止処理が終了すると（ステップ１９）、モータ制御手段４５は実際の停止位置と目標位置Ｐ１２との誤差を確認し、その誤差が許容範囲内であるか確認する（ステップ２１）。
【００５６】
誤差が許容範囲内である場合にはステップ２３に進み、クランプアーム６によって後端クランプ３を回転ドラム１の外周部から取り外し、次に回転ドラム１に装着された印刷版１００を第２の搬送路９２に送り出す排版処理を実行する（ステップ２５）。
【００５７】
一方、ステップ２１において、誤差が許容範囲内にないと判断されると、モータ制御手段４５は、モータドライバ４３に対して速度制御モードから位置制御モードに切り換えるよう指示する（ステップ２７）。モータドライバ４３は、位置制御モードで回転ドラム１を目標位置Ｐ１２まで回転させる（ステップ２９）。
【００５８】
その後、クランプアーム６によって後端クランプ３を回転ドラム１の外周部から取り外し（ステップ３１）、回転ドラム１に装着された印刷版１００を第２の搬送路９２に送り出す排版処理を実行する（ステップ３３）。
【００５９】
なお、上記ステップ２７乃至ステップ３３と並行して、停止比例定数αの変更処理が実行される（ステップ３５）。
【００６０】
図８を用いて停止比例定数αの変更処理について説明する。
【００６１】
図８は回転ドラム１の角度位置を横軸にとった数直線である。ステップ３５の段階では、停止処理開始位置Ｐ１１、回転ドラム１の回転速度Ｖ、回転ドラム１の実際の停止位置（Ｐ１２）’が既に得られている。従って、ステップ３５では、これらＶ、Ｐ１１、Ｐ１２、（Ｐ１２）’を以下の式に当てはめることによって変更後の停止比例定数α’を取得する。
【００６２】
α’＝｛（Ｐ１２）’−Ｐ１１｝／Ｖ２
【００６３】
すなわち、実際の停止距離ｄ’を回転ドラム１の回転速度Ｖの自乗で除算することによりより正確な停止比例定数α’を演算している。
【００６４】
このようにして得られた停止比例定数α’は定数指定手段４７内のメモリに記憶させ、次回以降の画像記録処理において使用する。
【００６５】
ステップ３３の排版処理およびステップ３５の停止比例定数変更処理の両方が停止した時点で処理を終了する。
【００６６】
以上詳述したように、本実施形態では、回転ドラム１の停止に要する距離を予測し、回転ドラム１を停止させるべき位置から上記予測された停止距離だけ遡った角度位置から回転ドラム１の停止処理を開始するようにしているので、簡単な制御回路であるにもかかわらず正確な位置に回転ドラム１を停止させることができる。
【００６７】
しかも、停止処理の途中で、サーボモータ４１の制御モードを速度制御モードから位置制御モードに変更する必要がないので、回路構成が簡単になる。
【００６８】
しかも、停止比例定数αを画像記録を実行する毎に更新するようにしたので常に正確な停止比例定数αによって停止処理を行うことが可能である。
【００６９】
なお、本実施の形態では、停止開始位置は簡単な演算によって決定できるので、これを回転ドラム回転中に演算によって算出する場合であっても演算中の回転ドラムの回転量は無視できる。しかも、本実施の形態で決定される値は実際に停止処理を開始する位置自体であり、補正を必要としない値である。したがって、本実施の形態によると、制御回路の構成を簡単にすることができる。
【００７０】
なお、回転ドラム１に装着される印刷版の質量と対応づけられた定数を導入し、回転ドラム１の停止距離ｄをこの定数に応じて決定するようにしてもよい。また、気温・湿度等の画像記録装置の外部環境要素に応じて停止距離ｄを決定してもよい。または他の要素に基づいて決定された停止距離ｄをこれらの外部環境要素に基づいて補正してもよい。  
【００７１】
また、上記実施の形態では、入力手段１３から入力された印刷版１００のサイズに応じて定数指定手段４７がクランプ補正量βを指定するようにしていた。しかし、クランプ補正量βは以下のような手法で指定してもよい。
【００７２】
第１の搬送路９１から供給される印刷版１００の後端位置を駆動装置７の近傍に配置した光学センサ等により検出し、当該光学センサ等による印刷版１００の後端位置の検出位置に応じて後端クランプ３の回転ドラム１への装着位置を決定するようにする。そして、上記決定された後端クランプ３の装着位置と標準取付位置との差分をクランプ補正量βとするのである。このようにすれば、印刷１００の装着工程において、印刷版１００の後端を後端クランプ３によって正確かつ確実に固定できる。しかも、印刷版１００の取り外し工程においては、高速回転する回転ドラム１を後端クランプ着脱位置で確実に停止させることができる。
【００７３】
さらに、上記実施の形態では演算手段４６は入力手段１３から入力された回転ドラム１の回転速度に基づいて演算を行った。しかし、エンコーダ４２から得られるエンコーダパルスＰ２を参照して回転ドラム１の実際の回転速度を測定して演算処理をおこなうようにしてもよい。
【００７４】
なお、上記実施の形態では、回転駆動装置４は、画像記録が行われる前の印刷版１００が装着された回転ドラム１を回転駆動するものであったが、回転ドラム１が画像記録が行われた後の回転ドラム、たとえば印刷版が装着される版胴等であっても本発明は適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施の形態における画像記録装置の概略側面図である。
【図２】図１の画像記録装置におけるクランプ駆動装置５の構成を示す側面図である。
【図３】図１の画像記録装置のブロック図である。
【図４】本発明の作用を説明するための比較例を説明する図である。
【図５】本発明の作用を説明する図である。
【図６】図１の画像記録装置における停止処理を説明するフローチャートである。
【図７】図１の画像記録装置における停止処理開始位置の決定手法を説明する説明図である。
【図８】図１の画像記録装置における停止比例定数αの変更について説明する説明図である。
【符号の説明】
【００７６】
１    回転ドラム
１ａ  回転シャフト
２    先端クランプ
３    後端クランプ
４    回転駆動装置
６    クランプアーム
８    記録ヘッド
９    搬送部
１１  描画回路
１２  制御部
１３  入力手段
４１  サーボモータ
４２  エンコーダ
４３  モータドライバ
４４  現在位置カウンタ
４５  モータ制御手段
４６  演算手段
４７  定数指定手段
４８  フィードバック手段
１００  印刷版
ｓ１  現在位置信号
ｓ２  制御信号
ｓ３  演算命令
ｓ４  停止処理開始位置信号
ｓ５  誤差信号
ｓ６  画像信号
ｓ７  描画終了信号
ｓ８  ドラム停止信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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