(57)【要約】  【課題】走行装置を運転しようとする運転者の負担を低減し、かつ安全性の向上を図る。  【解決手段】本体１に設けられているハンドル１１を運転者Ｄが把持して運転し得る走行装置Ａに適用されるものとして、上下方向に離間した複数箇所の間に架け渡された状態で前記運転者Ｄの身体に装着される第一の支持部材８０１と、一端側が前記本体１または前記ハンドル１１に取り付けられ、かつ他端側が前記第一の支持部材８０１に沿って上下方向に変位させ得るように該第一の支持部材８０１に掛け止められる第二の支持部材８０２とを具備する支持装置Ｂを構成した。  【選択図】図５
2005073916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪に支持された本体に設けられているハンドルを運転者が把持して運転し得る走行装置に適用されるものであって、
上下方向に離間した複数箇所の間に架け渡された状態で前記運転者の身体に掛けられる第一の支持部材と、
一端側が前記本体または前記ハンドルに取り付けられ、かつ他端側が前記第一の支持部材に沿って上下方向に変位させ得るように該第一の支持部材に掛け止められる第二の支持部材と
を具備する支持装置。
【請求項２】
請求項１記載の支持装置とともに用いられる走行装置であって、
前記支持装置の第一の支持部材または第二の支持部材が引っ張られたことを検知することで前記本体の傾動を感知する感知機構と、
前記感知機構が前記本体の傾動を感知したときに所定の安全動作を実行する安全機構と
を具備する走行装置。
【請求項３】
請求項１記載の支持装置とともに用いられる走行装置であって、
前記支持装置の第一の支持部材または第二の支持部材を巻き取るための巻取手段と、
前記本体の傾動を感知する感知機構と、
前記感知機構が前記本体の傾動を感知したときに前記第一の支持部材または前記第二の支持部材の繰り出しを抑止するロック手段と
を具備する走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に重量運搬装置、階段昇降機、電動式車椅子、介護支援機器、移乗支援機器、リハビリ機器、歩行支援機器等としての利用に好適な走行装置、並びに、前記走行装置に対して適用可能な支持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の装置として多様なものが存在している。例えば、荷物を運搬する場合の走行装置としてフォークリフト、リフタ、手押し車等が、人を運搬する場合の走行装置として車椅子等が、それぞれ周知のところである。下記特許文献１、特許文献２には、車体に突設したハンドルを運転者が把持しながら荷物や人等を積載して運搬し得る走行装置が記載されている。これらは、段差や障害物の存在する道程を踏破させるための段差昇降機構を備えている。
【特許文献１】特開２００２−０５９８４４号公報
【特許文献２】特開２００２−２０６９０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記の如き走行装置に段差を昇降させる場合等において、運転者がハンドルを傾動操作して車体を傾けながら運転することが多い。このとき、運転者はハンドルを把持する手や腕のみで車体の傾斜のバランスを維持し続ける必要がある。そして、運搬荷重や走行装置の自重が大きければ、運転者の負担も多大となる。しかも、運転者が車体を支えきれなくなって転倒してしまう危険性も否めない。
【０００４】
以上の問題に鑑みて、本発明は、走行装置を運転しようとする運転者の負担を低減し、かつ安全性をより高めることを、できるだけ簡単な手段で実現しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決すべく、本発明では、人や物を乗せて走行し得る走行装置を運転するに際して該走行装置を支持するために用いることが可能な支持装置を構成した。本発明に係る支持装置は、上下方向に離間した複数箇所の間に架け渡された状態で前記運転者の身体に掛けられまたは装着される第一の支持部材と、一端側が前記本体または前記ハンドルに取り付けられ、かつ他端側が前記第一の支持部材に沿って上下方向に変位させ得るように該第一の支持部材に掛け止められる第二の支持部材とを具備する。
【０００６】
即ち、第一の支持手段及び第二の支持手段を要素とする支持装置を介して運転者の身体に走行装置を係留し得るようにしたのである。このようなものであれば、運転者がハンドルを把持しつつ、運転者自身の身体をも駆使して走行装置の本体の姿勢を維持できる。本体の傾斜のバランスを手や腕のみならず体全体を使って行うことが可能となるから、運転者の負担を低減でき、走行装置の転倒の危険性を縮小することにもつながる。その上で、第二の支持部材の運転者側の端部を上下方向に変位させることができるため、運転者と走行装置の本体またはハンドルとの間の距離の変化に柔軟に対応し得る。よって、例えば階段を昇降するような場合に、階段の起点または終点近傍における運転者と走行装置との位置関係は階段の中間部におけるそれとは異なる（階段の起点または終点近傍においては、運転者と走行装置との高さ方向の偏差が比較的小さくなる）が、第二の支持部材の端部を第一の支持部材に沿って変位させることでその差異を吸収でき、階段の起点から終点までの全域に亘って運転者が走行装置を適切に保持可能となる。
【０００７】
加えて、上下方向に伸展する第一の支持部材に第二の支持部材を掛け止めているため、第二の支持部材に支持させた走行装置による荷重が上下に分割されることとなる。なお、第一の支持部材の下端側を、運転者の靴に装着することが好ましい。この場合、走行装置の荷重の一部を運転者の体重を利用して支持することが可能となる（例えるならば、走行装置に滑車を設け、この滑車に掛けたワイヤの一端を体重を利用して固定し、他端を運転者の身体に保持させた状態に相当するため、運転者の身体が負うべき負荷は概略１／２となる）。
【０００８】
上記の支持装置とともに用いられる走行装置には、前記第一の支持部材または前記第二の支持部材が引っ張られたことを検知することで前記本体の傾動を感知する感知機構と、前記感知機構が前記本体の傾動を感知したときに所定の安全動作を実行する安全機構とを設けておくことが好ましい。
【０００９】
あるいは、前記第一の支持部材または前記第二の支持部材を巻き取るための巻取手段と、前記本体の傾動を感知する感知機構と、前記感知機構が前記本体の傾動を感知したときに前記第一の支持部材または前記第二の支持部材の繰り出しを抑止するロック手段とを設けた走行装置を構成することも好ましい。この場合、走行装置の本体の傾倒時には第二の支持部材がロックされる一方で、通常時においては運転者を不必要に拘束することがないため、より使い勝手のよいものとなる。しかして、本発明に係る支持装置と走行装置とを組み合わせてなるシステムは、人や物を移動させるために好適に用いられるものとなる。
【発明の効果】
【００１０】
以上に詳述した本発明によれば、走行装置を運転しようとする運転者の負担を低減しかつ安全性をより高めることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。まず、走行装置Ａについて述べる。図１、図２に示すように、走行装置Ａの本体１は、少なくとも一対の車輪２によって走行可能に支持されている。本体１には、人や物を載置するためのシート部（図示せず）が設けられる。例えば、既存の車椅子等の如く、被介護者等が着座できるシート部が本体１の適宜の部位に取り付けられる。かつ、該走行装置Ａは、段差や障害物の存在する道程を踏破するための段差昇降機構を具備する。段差昇降機構は、前記車輪２の回転を妨げない位置に回転駆動可能に取り付けられたクランク３と、このクランク３の軸心即ち回転中心から変位した部位に取り付けられたアーム４と、これらクランク３、アーム４を駆動するための駆動力を出力するアクチュエータ６ａ、６ｂとを包含してなる。該アーム４は、前記クランク３を足場に駆動されて、その先端部を回転中心から遠ざける方向へ移動させることが可能となっている。
【００１２】
段差昇降機構に関して詳述する。クランク駆動用アクチュエータ６ａとアーム駆動用アクチュエータ６ｂとは、互いに独立に駆動可能である。クランク３は、基端を前記クランク駆動用アクチュエータ６ａに軸６ａ１を介して固定され、その先端を車輪２間において軸６ａ１周りに回転し得るように延出させたものである。アーム４は、前記クランク３の延出端に水平支軸４１を介して設けられる。即ち、アーム４はクランク３の延出端を足場（言い換えるならば、支点）として前記水平支軸４１を軸に回動駆動される。また、アーム４の先端側には、側面視楕円弧状または部分円弧状をなす接地面を有する接地部４２を設けてある。そして、前記水平支軸４１には、スプロケット７ａが固定されている。該スプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介して、前記アーム駆動用アクチュエータ６ｂの軸６ｂ１に取り付けたスプロケット７ｃに接続されている。つまり、水平支軸４１に固定されたスプロケット７ａは、スプロケットチェーン７ｂを介してアーム駆動用アクチュエータ６ｂから駆動力の伝達を受ける。このように、クランク３はクランク駆動用アクチュエータ６ａによって駆動可能とされ、アーム４はアーム駆動用アクチュエータ６ｂによって駆動可能とされている。図示例では、クランク駆動用アクチュエータ６ａの駆動軸６ａ１、アーム駆動用アクチュエータ６ｂの駆動軸６ｂ１が車輪２を受ける車軸５と略同一軸線上に配置されているが、これらは車軸５と同一軸線上にあるとは限られない。
【００１３】
クランク３及びアーム４は、プログラム制御できる。本実施形態では、コントローラ９０１によりアクチュエータ６ａ、６ｂを制御することで、クランク３及びアーム４の運動をプログラム制御するものとしている。
【００１４】
走行装置Ａが下段差を降りる際の動作について説明する。車輪２が下段差に臨んだとき、図３に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａによってクランク３を回転し、かつアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってアーム４を駆動して、該アーム４の端部若しくはアーム４の先端に設けた接地部４２を下段差の段床に接地させる。そして、接地部４２が転動しながら車軸５あるいはクランク３の回転中心（クランク駆動用アクチュエータ６ａの軸心）に近づくようにクランク３及びアーム４を駆動し、図４に示すように、走行装置Ａを下降させて車輪２を下段床に接地させる。
【００１５】
続いて、走行装置Ａが上段差を昇る際の動作について説明する。車輪２が上段差に臨んだとき、図４に示すように、クランク駆動用アクチュエータ６ａ及びアーム駆動用アクチュエータ６ｂによってクランク３及びアーム４を駆動して、接地部４２を下段床に接地させる。そして、図３に示すように、アーム４の先端に設けた接地部４２を車軸５から遠ざかる方向へ移動させる。即ち、接地部４２が下段床に接地して転動している状態において、クランク３の基端が軸着されている軸６ａ１を中心としてクランク３が回転運動をし、その反作用によって走行装置Ａが上段差を越えることができる位置まで持ち上がることとなる。
【００１６】
因みに、本体１には、上方または後上方に延出するハンドル１１を取り付けてある。搭乗者以外の運転者Ｄが走行装置Ａを運転する場合、このハンドル１１を把持して、本体１を操作することができる。また、本体１に、前輪または後輪として機能し車輪２とともに本体１を移動可能に支持する副輪１２を設けている。
【００１７】
しかして、走行装置Ａと運転者Ｄとの間に支持装置Ｂを介在させ、この支持装置Ｂによって運転者Ｄが走行装置Ａを保持できるようにしている。本実施形態における支持装置Ｂは、図５、図６、図８、図１１に示すように、運転者Ｄの身体に装着される第一の支持部材８０１と、第一の支持部材８０１に走行装置Ａを係留する第二の支持部材８０２とを要素として構成される。
【００１８】
第一の支持部材８０１は、ベルト、ロープ、チェーンまたはワイヤ等の長尺な部材であり、立っている運転者Ｄの身体に概ね沿うように、上下方向に伸展する状態で運転者Ｄの身体に装着される。第一の支持部材８０１は、運転者Ｄの靴、ベルト、衣服等に取り付けられることもあれば、運転者Ｄの生身に直接に取り付けられることもある。あるいは、図１１または図８に示すように、第一の支持部材８０１の一端が走行装置のハンドル１１（または、本体１）に取り付けられることもある。通常、第一の支持部材８０１の下端側を運転者Ｄの膝よりも下方の部位に装着し、上端側を運転者Ｄの腰部に装着する。特に、下端側は、運転者Ｄの足で踏みつけられるような態様に、言い換えるならば運転者Ｄの体重を利用して抑えつけることができるような態様に取り付けることが好ましい。例示すると、第一の支持部材８０１の下端側に環状体を設け、この環状体の内に運転者Ｄの足を差し入れることでその取り付けを行うことができる。勿論、単純に下端側を運転者Ｄの足に結びつけても構わない。第一の支持部材８０１の上端側は、例えばズボンのベルトまたはベルト通しに取り付ける。図５、図６に示す例では、下端を運転者Ｄの一方の足（左足）に取り付けた上で該第一の支持部材８０１を運転者Ｄの腰部を掛け回して他方の側の足（右足）に取り付けている。但し、同じ方の側の足（左足）に戻すようにして取り付けたり、ベルト等に掛ける替わりに運転者Ｄの腰の回りに巻回すようにして取り付けを行うこともできる。また、図１１に示したように、下端を運転者Ｄの一方の足に取り付けた上で第一の支持部材８０１を運転者Ｄの腰部を掛け回した後、他方の側（左側）のハンドル１１に取り付けることもできる。この場合、運転者の身体が負うべき負荷は概略２／３となる。
【００１９】
第二の支持部材８０２もまた、ベルト、ロープ、チェーンまたはワイヤ等の長尺な部材である。第二の支持部材８０２の一端側は、走行装置Ａの本体１またはハンドル１１に取り付ける。図示例では、ハンドル１１の左右の所定部位に第二の支持部材８０２の一端を固定、若しくは結びつけている。他方、第二の支持部材８０２の他端側は、第一の支持部材８０１に沿って上下方向に変位可能であるように該第一の支持部材８０１に掛け止められる。典型的には、第二の支持部材８０２の他端に環状体を設け（または、リングを取り付け）、この環状体の内に第一の支持部材８０１を挿通することで第二の支持部材８０２を掛け止めることができる。環状体でなく、フック等の部品を介して掛け止めることもできる。なお、第二の支持部材８０２の他端と第一の支持部材８０１との間に滑車等を介在させることを妨げない。
【００２０】
上記の構成により、走行装置Ａに階段を昇降させる場合等において運転者Ｄが上下に移動して走行装置Ａとの間の距離が変化したとしても、これに対応して第二の支持部材８０２の他端側が第一の支持部材８０１に沿って変位することでその変化を吸収するため、運転者Ｄが走行装置Ａを適切に保持し続けることが可能となる。勾配が相異する階段ないし段差に対しても融通の利くものとなる。そして、走行装置Ａの本体１が下段の方に傾倒しようとしても、運転者Ｄの身体が第一の支持部材８０１を支持し、第一の支持部材８０１が第二の支持部材８０２を支持し、第二の支持部材８０２が走行装置Ａのハンドル１１ないし本体１を支持してその傾倒を抑止する。この状態を、図６、図８または図１０に示している。また、このとき、第二の支持部材８０２を介して加えられる走行装置Ａの荷重は第一の支持部材８０１の延伸方向に沿って二方に分散される。そのうちの一方は第一の支持部材８０１の下端側を上方に引き上げようとする張力となるが、運転者Ｄは自身の体重を利用してこの張力に対抗することができる。他方は第一の支持部材８０１の上端側を下方に引き下ろそうとする張力となるが、この張力は運転者Ｄの腰部を下ろすように作用する。このため、運転者Ｄの腰が浮いてしまい身体が走行装置Ａに持っていかれてしまうようなことは回避される。加えて、運転者Ｄの腕はハンドル１１を押して突っ張る方向に働き、体が前傾したときに運転者Ｄが反射的にとる動作ともマッチする。以上に述べたように、運転者Ｄの負担が軽減し、走行装置Ａの本体１の傾倒、ひいては走行装置Ａの転落が有効に抑止される。
【００２１】
なお、既に述べたように、第一の支持部材８０１の上端側を運転者Ｄの腰部で支えるだけでなく、一旦運転者Ｄの肩部（図８に示す）や腰部等に掛け回した上で、その先端部分を走行装置のハンドル１１または本体１に止めてもよい。また、第一の支持部材８０１の上端部に環状体を設け、これを運転者Ｄの腰部に掛け回した上で反対側の肩、腕や手に掛けるようにしてもよい。
【００２２】
並びに、第一の支持部材８０１の下端側は、運転者Ｄの足若しくは靴に踏みつけられるとは限られない。第一の支持部材８０１の下端側は、靴、靴下、ブーツ等の所要の部位に止めることができる。ブーツに第一の支持部材８０１を取り付けるような場合、足首やふくらはぎ等の部分に取り付けることも可能である。
【００２３】
また、支持部材８０１、８０２は、例えば図８に示すように第一の支持部材８０１の上端側が運転者Ｄの身体の右半側（若しくは、左半側）に取り付けられ下端側が左半側（右半側）に取り付けられたり、あるいは、第一の支持部材８０１の上端側及び下端側がともに運転者Ｄの右半側（左半側）に取り付けられたりする態様を妨げない。さらに、運転者Ｄの身体の両側にそれぞれ第一の支持部材８０１及び第二の支持部材８０２を個別に２組設けても構わない。このとき、対をなす第一の支持部材８０１または第二の支持部材８０２を連結することにより、これら第一の支持部材８０１または第二の支持部材８０２を一体化してもよい。
【００２４】
ところで、支持部材とともに用いられる走行装置Ａが、前記第一の部材または前記第二の支持部材８０２が引っ張られたことを検知することで前記本体１の傾動を感知する感知機構９０２と、前記感知機構９０２が前記本体１の傾動を感知したときに所定の安全動作を実行する安全機構とを具備するものであるならば、段差昇降運転時における安全性をより向上させることが可能となる。
【００２５】
具体例を挙げて述べると、図１１に示すように、第二の支持部材８０２の一端側を、走行装置Ａの本体１またはハンドル１１に設けたスイッチ９０２に取り付けることとし、このスイッチ９０２によって第二の支持部材８０２が引っ張られたことを検知できるように構成することが考えられる。走行装置Ａの本体１が下段の方に傾倒すると、第二の支持部材８０２が引っ張られ、その張力によってスイッチ９０２が作動される。スイッチ９０２は、コントローラ９０１に接続しており、例えば第二の支持部材８０２に引っ張られたときに異常信号を出力する。異常信号を受信したコントローラ９０１は、アクチュエータ６ａ、６ｂを制御して所定の安全動作を実行する。ここに言う安全動作とは、例えばアクチュエータ６ａ、６ｂを停止する、またはこの時点までに実行した動作と逆の動作を行うようにアクチュエータ６ａ、６ｂを制御する（例えば、昇段動作の途中であれば、降段動作に切り替える）、等である。運転者Ｄがハンドル１１を手で引き戻して本体１を正常な姿勢に戻すと、スイッチ９０２による異常信号の出力が止まり、安全動作の実行が停止される。つまり、前記スイッチ９０２が図７に示す感知機構９０２としての役割を担い、前記コントローラ９０１が安全機構としての役割を担う。但し、感知機構９０２は機械的なスイッチには限られず、例えば光学式等の非接触式のスイッチを採用しても構わない。このとき、第二の支持部材８０２または第二の支持部材８０２に取り付けられた遮蔽材が光を遮ることを通じて光スイッチをＯＮ／ＯＦＦさせ、第二の支持部材８０２が引っ張られたことを、ひいては走行装置Ａの本体１が傾倒しようとしていることを感知できるようにする。光スイッチは、走行装置Ａの本体１と運転者Ｄの身体との間の距離に応じてＯＮ／ＯＦＦされる距離センサを兼用してもよい。即ち、距離センサの受光窓が遮蔽されることで、運転者Ｄが走行装置Ａの本体１より離れた（即ち、本体１が傾倒した）のと同様の（安全動作が惹起される）状況を作り出すことができる。
【００２６】
また、図１１や図８に示すように第一の支持部材８０１の一端が走行装置のハンドル１１または本体１に取り付けられるような場合には、この第一の支持部材８０１を感知機構９０２による検知の対象とすることができるのは言うまでもない。
【００２７】
さらに別の例として、第一の支持部材８０１または第二の支持部材８０２を巻き取りあるいは逆に繰り出すための巻取手段と、感知機構９０３が走行装置Ａの本体１の傾動を感知したときに前記第一の支持部材８０１または前記第二の支持部材８０２の繰り出しを抑止するロック手段９０４とを用いて安全機構を構成することもできる。この場合の安全動作は、第一の支持部材８０１または第二の支持部材８０２が巻取手段より繰り出されることを制止する動作である。巻取手段は、例えば、図８に示すように、走行装置Ａの本体１に回動可能に支持されたドラム９０５である。このドラム９０５は、通常、ばね等の付勢手段によって第二の支持部材８０２を巻き取ろうとする方向にプリロードが加えられる。かつ、ドラム９０５の回動を制止するためのロック手段９０４として、例えばラチェット装置９０４ａがドラム９０５に添設される。ラチェット装置９０４ａ即ち図９に示すロック手段９０４は感知機構９０３と連動しており、感知機構９０３が走行装置Ａの本体１の傾倒を感知した場合に爪がドラム９０５と係合してその回動を抑止し、逆に走行装置Ａの本体１が適切な姿勢に保たれている平常時にはドラム９０５の回動を許可するように構成されている。なお、本例における感知機構９０３には、上述した光学式スイッチ等でもよく、ドラム９０５の回転を検知するセンサ（即ち、巻取手段たるドラム９０５より第二の支持部材８０２が引き出されることを感知するセンサ）でもよいが、走行装置の本体１の傾倒を検知する既知の傾斜センサ等を採用することも可能である。そして、感知手段が本体１の傾倒を感知したことに基づいて、ラチェット装置９０４ａに含まれる図示しないソレノイドが爪を駆動する。あるいは、感知機構９０３が、第二の支持部材８０２の張力を機械的にラチェット装置９０４ａに伝達してその爪を動作させるようなメカであっても構わない。本例の走行装置Ａは、走行装置Ａの本体１の傾倒時には第二の支持部材８０２がロックされる一方で通常時においては運転者Ｄを不必要に拘束することがないという効果を奏し得る。但し、巻取手段はドラム９０５に限られず、ロック手段９０４はラチェット装置９０４ａに限られない。例示すると、第二の支持部材８０２となるロープの一端をばね等で引っ張りつつこのロープをロープ用ラチェットに掛けることで、ロープの繰り出しを抑止し得るように構成することが考えられる。この場合には、ばね等が巻取手段となり、ロープ用ラチェットがロック手段９０４となる。
【００２８】
また、図１１や図８に示すように第一の支持部材８０１の一端が走行装置のハンドル１１または本体１に取り付けられるような場合には、巻取手段がこの第一の支持部材８０１を巻き取るものとすることができるのは言うまでもない。
【００２９】
本実施形態によれば、本体１に設けられているハンドル１１を運転者Ｄが把持して運転し得る走行装置Ａに適用されるものとして、上下方向に離間した複数箇所の間に架け渡された状態で前記運転者Ｄの身体に支持される第一の支持部材８０１と、一端側が前記本体１または前記ハンドル１１に取り付けられ、かつ他端側が前記第一の支持部材８０１に沿って上下方向に変位させ得るように該第一の支持部材８０１に掛け止められる第二の支持部材８０２とを具備する支持装置Ｂを構成したため、運転者Ｄの身体に走行装置Ａを係留して本体１の傾動を抑止することができる。その上で、第二の支持部材８０２が第一の支持部材８０１に対して相対的に変位することにより運転者Ｄに対する走行装置Ａの相対位置の変化を吸収でき、段差昇降運転時等において適切に走行装置Ａを保持し続けることが可能となる。単一の段差、勾配の緩い階段や坂路等においても、勿論効力を発揮する。運転者Ｄが腰を後ろに引いたり、腰を下ろしたりしても機能が阻害されない。第一の支持部材８０１、第二の支持部材８０２には軽量のものとすることが容易であるため、運転者Ｄの負担とはならない。また、第一の支持部材８０１、第二の支持部材８０２に予め張力を加えておくようにして、運転者Ｄの腕によるハンドル１１支持力の一部を肩代わりさせてもよい。
【００３０】
さらに、走行装置Ａの荷重が上下方向に分散され、それぞれが運転者Ｄの身体に支持されることとなる。特に、第一の支持部材８０１の下端側を上方に引き上げようとする張力に対しては運転者Ｄ自身の体重を利用して対抗できるため、その分運転者Ｄの負担が低減される。
【００３１】
上記の支持装置Ｂとともに用いられる走行装置Ａとして、前記第二の支持部材８０２が引っ張られたことを検知することで前記本体１の傾動を感知する感知機構９０２と、前記感知機構９０２が前記本体１の傾動を感知したときに所定の安全動作を実行する安全機構とを具備するものを構成したため、安全性が向上する。
【００３２】
また、前記安全機構が、前記第二の支持部材８０２を巻き取るための巻取手段と、前記感知機構９０３が前記本体１の傾動を感知したときに前記第二の支持部材８０２の繰り出しを抑止するロック手段９０４とを具備してなるものであれば、通常時においては運転者Ｄを不必要に拘束することがないため、より使い勝手のよいものとなる。
【００３３】
なお、本実施形態は以上に詳述したような態様には限られない。各部の具体的構成は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。特に、第一の支持部材８０１を運転者Ｄの身体に装着するための具体的手段には、フック、ピン、ファスナー、ボタン等の取付用部品や、その他種々のものを採用することができる。これらの如き取付用部品を取り付けた専用の靴、衣服、手袋等を製造してもよい。さらには、予め第一の支持部材８０１を装着してある靴、衣服、手袋等を製造してもよい。一般的な衣服の上に装着する専用品（例えば、ベルトやベスト）に第一の支持部材８０１を係留することも可能である。
【００３４】
第二の支持部材８０２は、走行装置Ａのハンドル１１でなく本体１に取り付けることができる。第二の支持部材８０２は、リンク等であってもよい。
【００３５】
第一の支持部材８０１または第二の支持部材８０２に、ばね等の付勢手段によるプリロードを加えておき、第一の支持部材８０１または第二の支持部材８０２がたるんで邪魔にならないようにすることもできる。
【００３６】
さらには、図１０に例示するように、上記の第一の支持部材８０１を直接に走行装置Ａのハンドル１１（図示例では、運転者Ｄから見て左側のハンドル１１）に引っ掛けて、ハンドル１１に対して摺動させ得るような構成としてもよい。このとき、ハンドル１１に摺動材や滑車等を取り付けておいてもよい。同様に、第一の支持部材８０１を走行装置Ａに設けられた滑車等に掛けて、滑車を介して移動させ得るような構成とすることも考えられる。このような場合において、第一の支持部材８０１に沿って相対変位する（運転者Ｄから見て左側の）ハンドル１１または滑車が、本発明に係る第二の支持部材に該当することとなる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態における走行装置を示す要部側面図。
【図２】同要部下面図。
【図３】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図４】走行装置の段差昇降機構の動作を説明する図。
【図５】本発明の一実施形態における支持装置を示す側面図。
【図６】同支持装置を示す側面図。
【図７】感知機構及び安全機構を示すブロック図。
【図８】巻取手段、ロック手段を示す側面図。
【図９】感知機構及びロック手段を示すブロック図。
【図１０】本発明に係る支持装置の変形例の一を示す側面図。
【図１１】本発明に係る支持装置の変形例の一を示す平面図。
【符号の説明】
【００３８】
Ａ…走行装置
１…本体
１１…ハンドル
Ｂ…支持装置
８０１…第一の支持部材
８０２…第二の支持部材
Ｄ…運転者
【図１】
2005073916.tif 000003
【図２】
2005073916.tif 000004
【図３】
2005073916.tif 000005
【図４】
2005073916.tif 000006
【図５】
2005073916.tif 000007
【図６】
2005073916.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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