(57)【要約】【課題】端末器間で情報通信を行う走行支援システムにおいて、他移動体の数に対応し、衝突可能性の演算時間に伴う衝突の報知の遅れを防止すること。【解決手段】車両に搭載される車載端末器Ａにより車車間通信を行う、車両の走行支援システムであって、車載端末器Ａが、自車両と他車両や歩行者といった他移動体との衝突可能性を演算し、衝突可能性がある場合には乗員にこれを報知する。他移動体の数が多い場合、相互に近接する他移動体を一つの他移動体とみなして、演算量の少ない簡易な方式で衝突可能性の演算を行うことで演算時間を短縮化し、衝突の報知の遅れを防止する。【選択図】  図６
2005010935.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載端末器と、他移動体が有する他移動体端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、
前記他移動体端末器が、
当該他移動体の位置を検出する他移動体位置検出手段と、
前記他移動体位置検出手段により検出された位置を示す他移動体位置情報を前記車載端末器へ送信する他移動体側通信手段と、を備え、
前記車載端末器が、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記他移動体端末器から前記他移動体位置情報を受信する車両側通信手段と、
前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記他移動体位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を演算する衝突演算手段と、
前記衝突演算手段の演算結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、
を備え、
前記衝突演算手段は、
第１の演算方式と、前記第１の演算方式よりも演算量の少ない第２の演算方式と、のいずれかを実行可能であり、前記衝突可能性を判定する前記他移動体の数が多い場合には、前記第２の演算方式を実行することを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
車両に搭載される車載端末器であって、
前記車両の位置を検出する検出手段と、
他移動体が有する他移動体端末器から当該他移動体の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、
前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を演算する衝突演算手段と、
前記衝突演算手段の演算結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記衝突演算手段は、
第１の演算方式と、前記第１の演算方式よりも演算量の少ない第２の演算方式と、のいずれかを実行可能であり、前記衝突可能性を判定する前記他移動体の数が多い場合には、前記第２の演算方式を実行することを特徴とする車載端末器。
【請求項３】
前記第１の演算方式は、
前記車両と前記他移動体との衝突可能性を個別に演算するものであり、
前記第２の演算方式は、
複数の前記他移動体が相互に一定の距離内に存在する場合には、これらを一つの他移動体とみなして、前記車両との衝突可能性を演算するものであることを特徴とする請求項２に記載の車載端末器。
【請求項４】
前記第２の演算方式は、
相互に一定の距離内に存在する複数の前記他移動体であっても、その移動速度又は移動方向が予め定めた範囲を超えて異なる前記他移動体については、個別に衝突可能性を演算することを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
【請求項５】
前記第２の演算方式において、複数の前記他移動体を一つの他移動体とみなして衝突可能性を演算する場合には、個別に衝突可能性を演算する場合と異なる演算をすることを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
【請求項６】
更に、
前記他移動体の存在を表示する表示手段を備え、
前記表示手段は、
前記第２の演算方式において、一つの他移動体とみなされる複数の前記他移動体については、一つの他移動体として表示するか又は当該複数の他移動体の存在する領域を表示することを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
【請求項７】
前記第２の演算方式は、
相互に一定の距離内に存在する複数の前記他移動体であっても、前記車両と一定の距離内に存在する他移動体については、個別に衝突可能性を演算することを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
【請求項８】
前記第２の演算方式は、
前記車両と一定の距離内に存在する他移動体についてのみ衝突可能性を演算し、
前記第１の演算方式は、
前記車両と前記一定の距離外に存在するものを含む前記他移動体との衝突可能性を個別に演算するものであることを特徴とする請求項２に記載の車載端末器。
【請求項９】
更に、
前記位置情報を前記他移動体毎に記憶する記憶手段を備え、
前記通信手段により、前記記憶手段に前記位置情報を記憶済みの前記他移動体の前記位置情報を新たに受信した場合には、新たに受信した前記位置情報により、前記記憶手段に記憶された当該他移動体の前記位置情報が更新され、
前記第２の演算方式は、
前記車両に近接する他移動体から順に衝突可能性を演算することを特徴とする請求項８に記載の車載端末器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報通信を利用した車両の走行支援技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両の走行の安全性を向上すべく、情報通信を利用した車両の走行支援システムが提案されている。代表的には道路側の通信装置から車両の車載端末器へ各種交通情報を提供したり、或いは、道路側の通信装置により車両の自動運転を補助するＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｃｒｕｉｓｅ−Ａｓｓｉｓｔ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｓｙｓｔｅｍ）が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
しかし、このＡＨＳでは道路側に大規模なインフラの整備が必要とされるという課題がある。そこで、車載端末器により車両間同士で情報通信を行う車車間通信を行うことで、より簡易に車両の走行支援を行うものも提案されている（特許文献１）。この車車間通信では、例えば、車両相互間でその位置情報を交換することで車両間で衝突が生じるおそれが生じた場合には乗員にこれを報知するといった走行支援を行うことが可能となる。
【０００４】
上述したような走行支援システムは携帯型端末器を含めたシステムも採用可能である。すなわち、位置情報を発信する携帯型端末器を歩行者に携帯させ、車両間のみならず、車両と歩行者との間において情報通信を行うことで、車両と歩行者との衝突を回避すべく車両の乗員に歩行者に対する衝突の報知を行うこともできる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１０１５９９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、交差点や雑踏等のように交通量が多いエリアでは、通信相手となる他車両や歩行者といった他移動体の数も多くなる。このように他移動体の数が多くなると、自車両と他移動体との衝突可能性の演算に時間を要するため、衝突の報知が遅れ気味となって走行支援が不十分になる場合がある。
【０００７】
従って、本発明の目的は、他移動体の数に対応し、衝突可能性の演算時間に伴う衝突の報知の遅れを防止することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、他移動体が有する他移動体端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記他移動体端末器が、当該他移動体の位置を検出する他移動体位置検出手段と、前記他移動体位置検出手段により検出された位置を示す他移動体位置情報を前記車載端末器へ送信する他移動体側通信手段と、を備え、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記他移動体端末器から前記他移動体位置情報を受信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記他移動体位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を演算する衝突演算手段と、前記衝突演算手段の演算結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記衝突演算手段は、第１の演算方式と、前記第１の演算方式よりも演算量の少ない第２の演算方式と、のいずれかを実行可能であり、前記衝突可能性を判定する前記他移動体の数が多い場合には、前記第２の演算方式を実行することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【０００９】
本発明の走行支援システムでは、前記衝突演算手段が第１の演算方式と第２の演算方式とのいずれかを実行可能であり、衝突可能性を判定する他移動体の数が多い場合、例えば、予め定めた数を超える場合には、第１の演算方式よりも演算量の少ない第２の演算方式を実行する。このように他移動体の数が多い場合には演算量の少ない演算方式が実行されるので、衝突可能性の演算時間を短縮化することができ、他移動体の数に対応し、衝突可能性の演算時間に伴う衝突の報知の遅れを防止することができる。
【００１０】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器であって、前記車両の位置を検出する検出手段と、他移動体が有する他移動体端末器から当該他移動体の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を演算する衝突演算手段と、前記衝突演算手段の演算結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記衝突演算手段は、第１の演算方式と、前記第１の演算方式よりも演算量の少ない第２の演算方式と、のいずれかを実行可能であり、前記衝突可能性を判定する前記他移動体の数が多い場合には、前記第２の演算方式を実行することを特徴とする車載端末器が提供される。
【００１１】
本発明の車載端末器では、前記衝突演算手段が第１の演算方式と第２の演算方式とのいずれかを実行可能であり、衝突可能性を判定する他移動体の数が多い場合、例えば、予め定めた数を超える場合には、第１の演算方式よりも演算量の少ない第２の演算方式を実行する。このように他移動体の数が多い場合には演算量の少ない演算方式が実行されるので、衝突可能性の演算時間を短縮化することができ、他移動体の数に対応し、衝突可能性の演算時間に伴う衝突の報知の遅れを防止することができる。
【００１２】
本発明において、前記第１の演算方式は、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を個別に演算するものであり、前記第２の演算方式は、複数の前記他移動体が相互に一定の距離内に存在する場合には、これらを一つの他移動体とみなして、前記車両との衝突可能性を演算するものであってもよい。このように第２の演算方式において、複数の他移動体を一つの他移動体とみなして統一的に衝突可能性を演算することで、個別に衝突可能性を演算する場合よりも演算回数が少なくなり、衝突可能性の演算時間を短縮化することができる。
【００１３】
この場合、前記第２の演算方式は、相互に一定の距離内に存在する複数の前記他移動体であっても、その移動速度又は移動方向が予め定めた範囲を超えて異なる前記他移動体については、個別に衝突可能性を演算するようにしてもよい。一つの他移動体とみなされ得る複数の他移動体のうち、移動速度や移動方向が他の他移動体と異なる特異な他移動体については、統一的に取り扱うよりも個別的に取り扱うことで、より確実に衝突を回避して安全性を高めることができる。
【００１４】
また、この場合、前記第２の演算方式において、複数の前記他移動体を一つの他移動体とみなして衝突可能性を演算する場合には、個別に衝突可能性を演算する場合と異なる演算をすることもできる。こうすることで、それぞれの場合に対応した衝突可能性の演算が可能となる。
【００１５】
また、この場合、更に、前記他移動体の存在を表示する表示手段を備え、前記表示手段は、前記第２の演算方式において、一つの他移動体とみなされる複数の前記他移動体については、一つの他移動体として表示するか又は当該複数の他移動体の存在する領域を表示することもできる。こうすることで、他移動体の存在を乗員が直感的に認識し易くなると共に、第２の演算方式が実行されていることを乗員に知らせることもできる。
【００１６】
また、この場合、前記第２の演算方式は、相互に一定の距離内に存在する複数の前記他移動体であっても、前記車両と一定の距離内に存在する他移動体については、個別に衝突可能性を演算するようにしてもよい。一つの他移動体とみなされ得る複数の他移動体のうち、自車両と近接する他移動体については、統一的に取り扱うよりも個別的に取り扱うことで、より確実に衝突を回避して安全性を高めることができる。
【００１７】
また、本発明において、前記第２の演算方式は、前記車両と一定の距離内に存在する他移動体についてのみ衝突可能性を演算し、前記第１の演算方式は、前記車両と前記一定の距離外に存在するものを含む前記他移動体との衝突可能性を個別に演算するようにしてもよい。このように第２の演算方式において、衝突可能性を演算する他移動体を自車両に近接するものに限定することで、全ての他移動体との衝突可能性を演算する場合よりも演算回数が少なくなり、衝突可能性の演算時間を短縮化することができる。
【００１８】
この場合、更に、前記位置情報を前記他移動体毎に記憶する記憶手段を備え、前記通信手段により、前記記憶手段に前記位置情報を記憶済みの前記他移動体の前記位置情報を新たに受信した場合には、新たに受信した前記位置情報により、前記記憶手段に記憶された当該他移動体の前記位置情報が更新され、前記第２の演算方式は、前記車両に近接する他移動体から順に衝突可能性を演算することもできる。
【００１９】
こうすることで、前記位置情報を常時最新のものとすることができる共に前記記憶手段の記憶容量を節約することができる。更に、自車両に近接する他移動体から優先的に衝突可能性を演算することができる。この結果、例えば、一単位の処理の演算時間又は衝突可能性の演算時間を一定の時間に制限した場合や、ある他移動体との関係で衝突可能性が肯定されたら直ちに衝突の報知を行うような場合において、自車両に近接する他移動体が優先的に衝突可能性の演算対象となり、より確実に衝突を回避して安全性を高めることができ、例えば、前記一定の距離内に多数の他移動体が存在するような場合でも、実質的に衝突可能性の演算対象を安全性を確保しつつ更に絞ることが可能となる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２１】
＜システムの構成＞
図１は本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。この走行支援システムでは、複数の車両にそれぞれ車載端末器Ａを搭載すると共に歩行者に携帯型端末器Ｂを携帯させる。図１では車両を２台のみ図示し、歩行者を１人だけ図示しているが、実際には双方ともより多数の存在が想定される。そして、各車載端末器Ａ間で車車間通信により無線の情報通信を行うと共に、各車載端末器Ａと各携帯型端末器Ｂとの間でも無線の情報通信を行うことで車両の走行を支援する。
【００２２】
通信方式は、例えばブロードキャスト方式を採用することができ、その通信範囲としては、車載端末器Ａの場合には進行方向の前方及び左右に２００ｍ、後方に５０ｍ程度の範囲、携帯型端末器Ｂの場合は前後左右に１５０ｍ程度の範囲を挙げることができる。通信対象数としては、車両で２００台程度、歩行者で２５人程度が想定される。
【００２３】
この走行支援システムでは、各端末器Ａ及びＢから当該車両又は歩行者に関する情報を周期的に送信し、受信側の車載端末器Ａにおいて必要な情報選択して運転者に事故の注意喚起の情報提供等を行うことができる。情報の送信の周期としては、例えば、車載端末器Ａの場合には車速に応じて０．１秒〜１秒程度の可変周期を、また、携帯型端末器Ｂの場合は歩行速度に応じて０．５秒〜１秒程度の可変周期を挙げることができる。
【００２４】
送信される情報には、その車両又は歩行者の現在位置を示す位置情報の他、自己を特定する識別子等が含まれる。車載端末器Ａの場合、更に、各種の車両情報、例えば、車速、移動方向、ヨーレート、加速度等や、各種の操作情報、例えば、操舵角（ハンドル操作量）、スロットル開度（アクセル操作量）、ブレーキ圧、ウインカの作動の有無、ドアの開閉等を含めることができる。
【００２５】
このような走行支援システムでは、例えば、交差点における直進車両間の出会い頭の衝突防止、対向車間の正面衝突防止、交差点における右折車と車両との衝突防止、或いは、車両と歩行者との衝突防止、といった走行支援を行うことができる。
【００２６】
次に、車載端末器Ａの構成について説明する。図２（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ１０１は車載端末器Ａ全体の制御を司るプロセッサであり、特に後述する処理を実行する。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）１０２は後述する各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１０３はＣＰＵ１０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００２７】
地図情報ＤＢ（データベース）１０４は、道路情報等を含むデータベースであり、カーナビゲーションシステムに用いられるものと同程度のものを採用できるが、本実施形態においては、道路脇のガードレール、フェンス、壁等といった道路間の通り抜けを規制する構造物の情報、各道路が立体交差しているか否かが分かるように３次元の道路情報、及び、進入禁止といった道路間の通り抜けを規制する法規制の情報、といった各情報を含むものを採用する。この地図情報ＤＢ１０４は例えばハードディスク、ＣＤＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶手段を用いて構築される。
【００２８】
ディスプレイ１０６は各種情報を表示する表示器であり、ディスプレイコントローラ１０５を介してＣＰＵ１０１に接続されており、ＣＰＵ１０１の命令により各種情報を表示する。音声出力回路１０７はスピーカ１０８を介して車両の乗員に合成音声等の音声により各種情報を提供するものであり、本実施形態では後述するように、他の車両との衝突の報知を音声で行うために用いられる。
【００２９】
時計ＩＣ１０９は日付及び現在時刻を計測する回路である。ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）センサ１１１は、人工衛星から発信される電波を受信して自車両の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に現在位置（緯度、経度）を提供する。
【００３０】
車速センサ１１２は、自車両の走行速度を検出する速度検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に自車両の走行速度を提供する。方位センサ１１３は自車両の移動方向を検出するセンサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１にその検出結果を提供する。この方位センサ１１３としては例えば地磁気センサを挙げることができる。
【００３１】
なお、本実施形態では、車両の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサ、車速センサ及び方位センサを挙げているが、この他の車両情報や操作情報を取得するための各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。また、自車両の走行速度や移動方向は現在位置の履歴、すなわち移動履歴を記録しておくことでも検出することができ、この場合は車速センサ１１２や方位センサ１１３を省略することもできる。通信装置１１４は他の車両の車載端末器Ａや携帯型端末器Ｂと無線の双方向通信を行う装置である。
【００３２】
次に、携帯型端末器Ｂの構成について説明する。図２（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ２０１は携帯型端末器Ｂ全体の制御を司るプロセッサである。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）２０２は各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２０３はＣＰＵ２０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ２０２及びＲＡＭ２０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００３３】
ＧＰＳセンサ２０５は、人工衛星から発信される電波を受信して歩行者の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース２０４を介してＣＰＵ２０１に現在位置（緯度、経度）を提供する。
【００３４】
通信装置２０６は車載端末器Ａと無線の双方向通信を行う装置である。但し、本実施形態において通信装置２０６はＧＰＳセンサ２０５により検出された現在位置の情報を周期的に車載端末器Ａに送信するのみで、受信機能は用いられない。時計ＩＣ２０７は日付及び現在時刻を計測する回路である。
【００３５】
なお、本実施形態では、歩行者の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサのみを挙げているが、例えば、歩行者の歩行速度を検出するセンサや、進路の方向を検出するセンサ等、各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。また、この携帯型端末器Ｂとしては、例えば、携帯型電話機に上述した諸機能を搭載したものを採用することができる。
【００３６】
＜車載端末器Ａの基本的な処理＞
次に、車載端末器ＡのＣＰＵ１０１の処理について説明する。図３（ａ）は本実施形態における情報通信処理の例を示すフローチャートである。Ｓ１ではＧＰＳセンサ１１１、車速センサ１１２及び方位センサ１１３から現在位置の情報、車両の走行速度の情報及び車両の移動方向の情報を取得する。Ｓ２ではＳ１で取得した情報に基づき自車両の情報を通信装置１１４から他の車両の車載端末器Ａへ送信する。図４（ａ）は、送信される情報の例を示す図である。
【００３７】
図４（ａ）において、「端末ＩＤ」はその車載端末器Ａに割り当てられた識別子である。「端末種類」はその端末器が車載端末器か携帯型端末器かを示す情報であり、車両と歩行者を区別するために用いられる。「自車両情報」は送信元である自車両の状態を示す情報であり、これにはＧＰＳセンサ１１１で測位された自車両の位置情報（緯度、経度）を示す「現在位置」、車速センサ１１２で検出された自車両の走行速度を示す「走行速度」、及び、方位センサ１１３で検出された自車両の移動方向を示す「移動方向」等が含まれる。なお、この送信情報は同様の形式で（「走行速度」及び「移動方向」を除く。）携帯型端末器Ｂの通信装置２０６から車載端末器Ａへ送信される。
【００３８】
図３に戻り、Ｓ３では通信装置１１４により他車両の車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂから情報を受信すると共に受信した情報を他移動体情報としてＲＡＭ１０３に他移動体の端末毎に順次記録する処理を行う。図３（ａ）の処理例では毎回受信した情報のみを記録しておくものとし、前回受信した情報はクリアする。図４（ｂ）は他移動体情報の例を示す図である。
【００３９】
図４（ｂ）において、「端末種類」は車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとを区別するための情報で、図の例の場合携帯型端末器Ｂの場合を例示している。「端末ＩＤ」は情報を受信した他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂの識別子である。「時刻」は情報を受信した時刻を示し、時計ＩＣ１０９により計測される。本実施形態では受信時刻としているが送信情報に時刻情報を含ませることで送信時刻としてもよい。「位置」、「走行速度」及び「移動方向」は、それぞれ他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから送信された位置情報、速度情報及び移動方向の情報（図４（ａ）の「現在位置」、「走行速度」、「移動方向」に相当）である。以上が他移動体情報の例であるが、記録される情報はこの他にも種々採用できる。
【００４０】
Ｓ４ではＳ３において他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから情報を受信した場合にはＳ５へ進み、何も受信しなかった場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ５では自車両と他移動体との衝突可能性を演算する。処理の詳細については後述する。
【００４１】
Ｓ６では、Ｓ５の処理において衝突可能性ありと判定された場合はＳ７へ進み、そうでない場合はＳ１へ戻る。Ｓ７では乗員に対して衝突の報知を行う報知処理を行う。ここでは、ＣＰＵ１０１が音声出力回路１０７に対して音声出力を指示し、指示を受けた音声出力回路１０７がスピーカ１０８から衝突可能性があることを音声にて出力する。これにより乗員の注意を引き、衝突事故を未然に防止することができる。
【００４２】
以上により１回の処理が終了する。なお、図３（ａ）の処理では、毎回の処理でＳ２において受信した情報のみを記録し、過去に受信した情報をキャンセルする（Ｓ３）と共に、新たな情報を受信した場合のみＳ５以下の処理を行っているが（Ｓ４）、過去に受信した情報をキャンセルせずに保存しておき、それらもＳ５以下の処理の対象とすることができる。
【００４３】
過去に情報を受信した他移動体との関係においては、その受信の際にＳ５の衝突可能性の演算は行われているが、過去の受信の時と今回の受信の時とでは自車両の状態が変わっている場合があるところ、また、衝突が生じるような場合は自車両と他移動体とが近接しており、当該他移動体の情報を毎回受信すると思われるが通信タイミングによっては受信されないことも有り得るため、念のために衝突可能性の演算の対象としたものである。
【００４４】
図３（ｂ）はこの場合の情報通信処理の例を示すフローチャートである。図３（ａ）の例と異なる処理についてのみ説明すると、Ｓ３’では通信装置１１４により他車両の車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂから情報を受信すると共に受信した情報のうち、図４（ｂ）に示す移動体情報に既に情報を記録済みの端末器については、記録済みの情報をキャンセルして今回受信した情報を記録することで最新の情報に更新する。このように同じ端末器の過去と最新の情報とを重ねて記録しないことでＲＡＭ１０３の記憶量を節約することができる。一方、既に情報を記録済みの端末器ではない場合は新たにその情報を移動体情報に追加する。
【００４５】
そして、続くＳ４’では図４（ｂ）に示す移動体情報に記録された情報のうち、受信時から所定の時間が経過している古い情報を削除する。所定時間情報が更新されないものは、自車両から遠く離れてしまっている等、Ｓ５の衝突可能性の演算を行う意味が薄く、ＲＡＭ１０３の記憶量を節約するためにこれを削除するようにしたものである。こうして図３（ｂ）の処理では過去に情報を受信した他移動体もＳ５以下の処理の対象に含めることができる。
【００４６】
なお、本実施形態では図３（ａ）の処理フローにおいてＳ１〜Ｓ７で一単位の処理ループを構成しているが、例えば、Ｓ１の処理、Ｓ２の処理、及び、Ｓ３〜Ｓ７の処理をそれぞれ独立した処理とし、Ｓ１の処理で取得結果を保存し、Ｓ２の処理を周期的に行って保存した取得結果の情報送信を行い、Ｓ３〜Ｓ７を割り込み処理としてもよい。この点につき、図３（ｂ）の処理フローの場合も同様の処理形態とすることができることはいうまでもない。
【００４７】
＜衝突可能性の演算＞
交差点や雑踏等のように交通量が多いエリアでは、通信相手となる他移動体の数も多くなる。このように他移動体の数が多くなると、自車両と他移動体との衝突可能性の演算に時間を要するため、衝突の報知が遅れ気味となって走行支援が不十分になる場合がある。そこで、本実施形態では２つの方式で衝突可能性を演算可能とし、演算の対象となる他移動体の数が多い場合には演算量が少なくなる演算方式で衝突可能性を演算する。
【００４８】
図５（ａ）はＳ５の衝突可能性演算処理の例を示すフローチャートである。Ｓ２１では衝突可能性の演算の対象となる他移動体数が所定値を超えるか否かを判定する。演算の対象となる他移動体の数はＲＡＭ１０３に記憶された他移動体情報に記録された他移動体である。
【００４９】
所定値を超えない場合はＳ２２へ進み、通常演算処理を行う。一方、所定値を越える場合はＳ２３へ進み、通常演算処理よりも演算量の少ない演算方式を採用した簡易演算処理を行う。本実施形態においては、通常演算処理では自車両と各他移動体との間で個別に衝突可能性を演算する一方、簡易演算処理では演算対象となる他移動体の数を実質的に減らすことで演算量を少なくし、演算時間の短縮化を図る。
【００５０】
図５（ｂ）はＳ２２の通常演算処理の例を示すフローチャートである。Ｓ３１では、他移動体情報に記録された他移動体の中から、今回演算の対象となる他移動体を選択する。Ｓ３２ではＳ３１で選択した他移動体と自車両との間の衝突可能性を演算する。ここではＧＰＳセンサ１１１により取得した自車両の位置情報と、図４（ｂ）に示した他移動体情報における他移動体の位置情報と、に基づき、例えば、自車両及び他移動体の位置、速度、方向に基づき、Ｔ秒後における両者の移動エリアを予想し、その予想移動エリアが相互に干渉するか否かを基準として演算することができる。
【００５１】
Ｓ３３ではＳ３２の演算結果をＲＡＭ１０３に保存する。衝突可能性がある場合、図３のＳ７において乗員にこれが報知されることになる。Ｓ３４では他移動体情報に記録された他移動体の全てについてＳ３２の演算が行われたか否かを判定する。全て行われていた場合は処理を終了し、そうでない場合はＳ３１へ戻り、別の他移動体を選択してＳ３２以下の処理を繰り返す。このように通常演算処理では自車両と他移動体との衝突可能性を個別に演算することで、衝突可能性の正確性を重視した処理となる。
【００５２】
次に図５（ｃ）はＳ２３の簡易演算処理の例を示すフローチャートである。この簡易演算処理では、他移動体情報に記録された他移動体のうち、相互に一定の距離内に存在する複数の他移動体についてはこれらを一つの他移動体とみなして（以下、みなし他移動体という。）自車両との衝突可能性を演算する。このように複数の他移動体について統一的に衝突可能性を演算することで、個別に衝突可能性を演算する場合よりも演算回数が少なくなり、衝突可能性の演算時間を短縮化することができる。また、相互に近接する複数の他移動体は、一団となって移動しているとおもわれるので、これらを一つの他移動体とみなして衝突可能性を演算しても、その正確性が大きく下がることはないと考えられ、安全性も維持できる。なお、本実施形態では衝突可能性の演算の都合上、車両と歩行者とを区別する。
【００５３】
図６（ａ）及び（ｂ）はこの簡易演算処理の概念図である。図６（ａ）は演算の対象となる全ての他移動体の位置分布を示しており、図６（ｂ）は相互に一定の距離内に存在する複数の他移動体を一つの他移動体とみなした結果を示している。図中、Ｒ１〜Ｒ４は各歩行者、Ｐ１〜Ｐ１４は各他車両である。
【００５４】
図６（ａ）において、これらの他移動体のうち、歩行者についてはＲ１〜Ｒ３が、他車両についてはＰ１〜Ｐ８がそれぞれ予め定めた距離内に存在するものとする。この結果、図６（ｂ）に示すように、歩行者についてはＲ１〜Ｒ３が一つのみなし他移動体（歩行者）Ｓ１とみなされ、他車両についてはＰ１〜Ｐ８が一つのみなし他移動体（他車両）Ｑ１に、また、Ｐ１２とＰ１３は一つのみなし他移動体（他車両）Ｑ２とみなされる。本実施形態の場合、みなし他移動体Ｓ１、Ｑ１及びＱ２の状態量は、それぞれ元の他移動体の状態量のの平均値とする。例えば、みなし他移動体Ｑ１の位置、移動速度及び移動方向は、他車両Ｐ１〜Ｐ８の各値の平均値を取ることになる。以下、図５（ｃ）の処理を説明する。
【００５５】
Ｓ４１では他移動体のみなし処理を行う。ここでは演算対象となる他移動体について、図６を参照した処理を行い、相互に一定の距離内に存在する複数の他移動体をみなし他移動体に設定し、そうでないものは個別の他移動体のままに設定する。Ｓ４２ではＳ４１で設定されたみなし他移動体及び個別の他移動体の中から演算するものを一つ選択する。図６（ｂ）の例の場合、Ｓ１、Ｒ４、Ｑ１、Ｑ２、Ｐ１４の中からいずれかが選択される。
【００５６】
Ｓ４３では自車両とＳ４２で選択された他移動体又はみなし他移動体との衝突可能性の演算を行う。Ｓ４４ではＳ４３の演算結果を保存する。みなし他移動体の場合、これを構成する元の各他移動体毎に共通の演算結果を保存するようにしてもよいし、みなし移動体の情報をＲＡＭ１０３に追加して記憶し、独自にその演算結果を保存してもよい。Ｓ４５では全てのみなし他移動体及び個別の他移動体についてＳ４３の演算が行われたか否かを判定する。全て行われていた場合は処理を終了し、そうでない場合はＳ４２へ戻り、別の他移動体又はみなし他移動体を選択してＳ４３以下の処理を繰り返す。このように簡易演算処理ではみなし他移動体を設定して演算回数を減少することで、処理時間の短縮化を重視した処理となる。
【００５７】
なお、みなし他移動体と個別の他移動体とでは衝突可能性の演算を異なるように行ってもよい。図７（ａ）乃至（ｄ）は衝突可能性の演算の説明図である。図７（ａ）は個別の他移動体（他車両）の演算、図７（ｂ）はみなし他移動体（他車両）の演算、図７（ｃ）は個別の他移動体（歩行者）の演算、図７（ｄ）はみなし他移動体（歩行者）の演算を示している。
【００５８】
図７（ａ）においては、他車両の現在位置、走行速度及び移動方向から、Ｔ時間後の予想移動エリアが図のように算出されている。車両の場合、移動方向が制限されていることから（例えば、前進中の車両は急に後進できない。）、予想移動エリアも移動方向に即したエリアとなる。そして、図７（ｂ）に示すようにみなし他移動体（他車両）の場合は、図７（ａ）の場合よりも予想移動エリアが大きくされている。これは、みなし他移動体の場合は複数の他移動体を抽象したものであるから、その大きさも複数の他移動体分とったものである。単純に言えば、５台の車両がみなし他移動体とされた場合は５台分だけ予想移動エリアが拡大する。
【００５９】
歩行者の場合も同様である。図７（ｃ）においては、歩行者の現在位置から、Ｔ時間後の予想移動エリアが図のように算出されている。歩行者の場合、任意の方向に急に移動する場合があることから、予想移動エリアも歩行者の現在位置を中心としたエリアとなる。本実施形態では歩行者の移動速度を検出していないため、移動速度は固定値とする。そして、図７（ｄ）に示すようにみなし他移動体（歩行者）の場合も、他車両の場合と同様に、図７（ｃ）の場合よりも予想移動エリアが大きくされている。
【００６０】
このように、みなし他移動体か否かにより異なる演算を行うことも可能である。こうすることで、それぞれの場合に対応した衝突可能性の演算が可能となる。なお、図７ではみなし他移動体の場合、いずれも予想移動エリアを拡大したが逆に縮小することも可能である。みなし他移動体は、複数の他移動体が一団となったものであるから、自車両の乗員においてこれに視覚的に着目しやすく、走行支援の程度を下げて衝突可能性が否定される方向で演算しても安全性が大きく損なわれないと考えられるからである。
【００６１】
＜ディスプレイの表示＞
次に、地図情報ＤＢ１０４の情報を利用してディスプレイ１０６上にカーナビゲーションのように地図情報を表示する場合において、みなし他移動体が設定されている場合には、これに属する他移動体を個別に表示せずに、一つの他移動体として表示するか又はその存在領域を表示することもできる。図８（ａ）乃至（ｃ）はディスプレイ１０６の表示例を示す図である。
【００６２】
まず、図８（ａ）は通常の地図情報の表示例であり、他車両、歩行者といった他移動体が個別に示されている。一方、図８（ｂ）は相互に近接した他移動体についてみなし他移動体が設定され、一つの他移動体のアイコンとして歩行者と他車両とを区別して表示した例である。また、図８（ｃ）は相互に近接した他移動体についてみなし他移動体が設定され、その存在領域を歩行者と他車両とで区別して表示した例である。
【００６３】
このような表示を行うことで、他移動体の存在を乗員が直感的に認識し易くなると共に、簡易演算処理が実行されていることを乗員に知らせることもできる。また、ディスプレイ１０６の表示解像度の都合上、特に広範なエリアの地図を表示する場合には、個々の他移動体のアイコンが小さくなって不明瞭となるか見えなくなるが、図８（ｂ）及び（ｃ）の表示形態を採用することで少なくともみなし移動体を明確に表示できる。
【００６４】
＜みなし他移動体の設定の他の例＞
図６に示した例では他移動体間の距離のみに着目し、相互に近接する複数の他移動体をみなし他移動体に設定したが、相互に近接する場合であっても、移動速度や移動方向が他の他移動体と比べて一定の範囲を超えて異なるような特異な他移動体は、安全性を重視する観点からみなし他移動体に含めずに個別に衝突可能性を演算した方が望ましいと考えられる。そこで、そのような特異な他移動体はみなし他移動体として統一的に取り扱うよりも個別的に取り扱うことで、より確実に衝突を回避して安全性を高めることもできる。図９（ａ）及び（ｂ）は簡易演算処理の他の概念図である。
【００６５】
図９（ａ）は他車両Ｐ１〜Ｐ１１が、それぞれ近接しており、みなし移動体に設定される位置関係にある場合を示している。図中の矢印は各他車両Ｐ１〜Ｐ１１の移動速度及び移動方向をベクトルで示したものであり、矢印の長さは走行速度、矢印の向きが移動方向を示しており、他車両Ｐ１は移動方向が、他車両Ｐ４は移動速度が、それぞれ他の他車両と大きく異なっている。
【００６６】
図９（ｂ）は図９（ａ）の場合のみなし処理（Ｓ４１）の結果を示す。各他車両の相対的位置関係のみに着目すれば、他車両Ｐ１〜Ｐ１１は一つのみなし他移動体となるが、他車両Ｐ１とＰ４はそれぞれ移動方向、移動速度が他の他車両と異なることからみなし他移動体とならず、他車両Ｐ２、Ｐ３及びＰ５乃至Ｐ１１がみなし他移動体Ｑ１とされている。
【００６７】
このように、本例では移動速度や移動方向が特異な他移動体についてみなし他移動体に属しないようにすることができる。なお、移動速度や移動方向が特異な他移動体か否かの判定にあたっては、例えば、全ての他移動体の移動速度及び移動方向からその平均値を算出し、ある他移動体の移動速度又は移動方向がその平均値から一定の範囲を超えて異なることを基準とすることができる。
【００６８】
次に、みなし他移動体の設定の更に他の例について説明する。本例では、相互に近接する場合であっても、自車両と一定の距離内に存在する他移動体についてはみなし他移動体に含めずに、個別に衝突可能性を演算するようにしたものである。すなわち自車両に近接する他移動体は、みなし他移動体として統一的に取り扱うよりも個別的に取り扱うことで、より確実に衝突を回避して安全性を高めることもできる。図１０（ａ）及び（ｂ）は簡易演算処理の他の概念図である。
【００６９】
図１０（ａ）は他車両Ｐ１〜Ｐ１１が、それぞれ近接しており、みなし移動体に設定される位置関係にある場合を示している。また、破線で示す円は、自車両ＸからＲの距離のエリアを示すものである。本例ではこの円内に存在する、自車両に近接した他車両についてはみなし他移動体に含めないものとし、該当する他車両としてＰ２〜Ｐ４及びＰ８が存在している。
【００７０】
図１０（ｂ）は図１０（ａ）の場合のみなし処理（Ｓ４１）の結果を示す。各他車両の相対的位置関係のみに着目すれば、他車両Ｐ１〜Ｐ１１は一つのみなし他移動体となるが、他車両Ｐ２〜Ｐ４及びＰ８は自車両Ｘに近接していることからみなし他移動体とならず、他車両Ｐ１、Ｐ５〜Ｐ７及びＰ９乃至Ｐ１１がみなし他移動体Ｑ１とされている。このように、本例では自車両に近接する他移動体についてみなし他移動体に属しないようにすることができる。
【００７１】
＜簡易演算処理の他の例＞
上述した簡易演算処理では相互に近接する他移動体をみなし移動体とすることで演算回数を少なくして演算時間の短縮化を図ったが、本例では自車両と一定の距離内に存在する他移動体についてのみ衝突可能性を演算することで演算回数を少なくして演算時間の短縮化を図るものである。すなわち、自車両から近接した他移動体のみ衝突可能性の演算の対象とし、自車両から遠い他移動体を演算の対象から除外することで演算回数を少なくするものである。図１２（ａ）及び（ｂ）はこの簡易演算処理の概念図である。
【００７２】
図１２（ａ）には、自車両Ｘと他車両Ｐ１〜Ｐ１１とが示されている。破線で示す円は、自車両ＸからＲの距離のエリアを示すものである。本例ではこの円内に存在する、自車両に近接した他車両については衝突可能性の演算の対象とするがこのエリア外の他車両については演算の対象としない。図１２（ａ）の例の場合、図１２（ｂ）に示すように他車両Ｐ２〜Ｐ４及びＰ８は演算の対象となるが残りの他車両Ｐ１、Ｐ５〜Ｐ７及びＰ９乃至Ｐ１１が対象外とされる。
【００７３】
図１１（ａ）は、本例の簡易演算処理の例を示すフローチャートである。Ｓ５１では他移動体情報に記録された他移動体の中から、今回処理の対象となる他移動体を選択する。Ｓ５２ではＳ５１で選択された他移動体が自車両から一定の距離内に存在するか否かを判定する。存在する場合Ｓ５３へ進み、そうでない場合はＳ５１へ戻って別の他移動体を選択する。
【００７４】
Ｓ５３では選択された他移動体と自車両との間の衝突可能性を演算する。Ｓ５４ではＳ５３の演算結果をＲＡＭ１０３に保存する。衝突可能性がある場合、図３のＳ７において乗員にこれが報知されることになる。Ｓ５５では他移動体情報に記録された他移動体の全てについて処理が行われたか否かを判定する。全て行われていた場合は処理を終了し、そうでない場合はＳ５１へ戻り、別の他移動体を選択してＳ５２以下の処理を繰り返す。このように本例では、衝突可能性を演算する他移動体を自車両に近接するものに限定することで、全ての他移動体との衝突可能性を演算する場合よりも演算回数が少なくなり、衝突可能性の演算時間を短縮化することができる。また、一般的に衝突の危険性が高いのは自車両に近接する他移動体であるため、このように対象を限定しても自車両に近接する他移動体については衝突可能性が演算されることから安全性を確保できる。
【００７５】
次に、本例の他の簡易演算処理について説明する。図１１（ｂ）はその処理例を示すフローチャートである。図１１（ｂ）の例では自車両に近接する他移動体のみを衝突可能性の演算対象とするが、更に、より近接する他移動体から順番に演算し、衝突可能性があれば直ちに報知処理へ移行するものである。衝突可能性が肯定された時点で報知処理に移行するため、より早期に報知が行われる。なお、図１１（ｂ）の処理を採用した場合、図３のＳ６の処理は不要となる。
【００７６】
Ｓ６１では他移動体情報に記録された他移動体の中から、今回処理の対象となる他移動体を選択する。Ｓ６２ではＳ６１で選択された他移動体が自車両から一定の距離内に存在するか否かを判定する。存在する場合Ｓ６３へ進み、そうでない場合はＳ６１へ戻って別の他移動体を選択する。
【００７７】
Ｓ６３では選択された他移動体を衝突可能性の演算対象に登録する。例えば、ＲＡＭ１０３に演算対象の登録エリアを設けてそこに記憶する。また、既に登録されている他移動体と今回登録する他移動体とについて、自車両とより近接する他移動体の順に優先順位を付し、優先順位順に各他移動体単位でその情報の並べ替えを行う。本例では優先順位順に情報の並べ替えを行うが必ずしもそうする必要はなく、各他移動体相互間で優先順位が分かればよい。
【００７８】
Ｓ６４では他移動体情報に記録された他移動体の全てについて処理が行われたか否かを判定する。全て行われていた場合はＳ６５へ進み、そうでない場合はＳ６１へ戻り、別の他移動体を選択してＳ６２以下の処理を繰り返す。Ｓ６５ではＳ６３で登録された他移動体の中から優先順位が最も高い他移動体から順番にこれを選択する。Ｓ６６ではＳ６５で選択された他移動体と自車両との間の衝突可能性を演算する。
【００７９】
Ｓ６７ではＳ６６の処理において衝突可能性ありと判定された場合は直ちに図３のＳ７へ進み、乗員への報知処理を行い、今回の簡易演算処理は終了する。そうでない場合はＳ６８へ進む。Ｓ６８ではＳ６３で登録された他移動体の全てについてＳ６６以下の処理が行われたか否かを判定し、行われていれば処理を終了し、そうでない場合はＳ６５へ進み、次に優先順位の高い他移動体を選択してＳ６６以下の処理を繰り返すことになる。
【００８０】
このように本実施形態では衝突可能性が肯定された他移動体をみつけた時点で衝突可能性の演算処理を打ち切って報知処理へ移行することでより迅速な報知を行うことができる。
【００８１】
【発明の効果】
以上述べた通り、本発明によれば、他移動体の数に対応し、衝突可能性の演算時間に伴う衝突の報知の遅れを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。
【図２】（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図、（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）及び（ｂ）は情報通信処理の例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は車載端末器Ａから送信される情報の例を示す図、（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図である。
【図５】（ａ）は衝突可能性演算処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は通常演算処理の例を示すフローチャート、（ｃ）は簡易演算処理の例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は簡易演算処理の概念図である。
【図７】（ａ）乃至（ｄ）は衝突可能性の演算の説明図である。
【図８】（ａ）乃至（ｃ）はディスプレイ１０６の表示例を示す図である。
【図９】（ａ）及び（ｂ）は簡易演算処理の他の概念図である。
【図１０】（ａ）及び（ｂ）は簡易演算処理の他の概念図である。
【図１１】（ａ）及び（ｂ）は他の簡易演算処理の例を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）及び（ｂ）は他の簡易演算処理の概念図である。
【符号の説明】
Ａ  車載端末器
Ｂ  携帯型端末器
１０４  地図情報ＤＢ
１１１、２０５  ＧＰＳセンサ
１１２  車速センサ
１１３  方位センサ
１１４、２０６  通信装置
【図１】
2005010935.tif 000003
【図２】
2005010935.tif 000004
【図３】
2005010935.tif 000005
【図４】
2005010935.tif 000006
【図５】
2005010935.tif 000007
【図６】
2005010935.tif 000008
【図７】
2005010935.tif 000009
【図８】
2005010935.tif 000010
【図９】
2005010935.tif 000011
【図１０】
2005010935.tif 000012
【図１１】
2005010935.tif 000013
【図１２】
2005010935.tif 000014