(57)【要約】【課題】  路側インフラを用いることなく、自車両の位置する道路と他の道路との優先関係が把握できるようにする。【解決手段】  車両の進行方向に延びる道路に設置される信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備から、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報を検出し（Ｓ５０）、この検出した優先関係指示情報と自車両の現在位置の道路を構成するリンクＩＤからなる優先道路情報を他車両へ送信する（Ｓ６０）とともに、上記検出した優先関係指示情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を判定（Ｓ７０）して、この判定結果を報知する（ｓ８０）。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報を前記自車両の進行方向に延びる道路に設置される信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備から検出する優先情報検出手段と、
前記優先情報検出手段の検出する優先関係指示情報に基づいて、前記自車両の進行方向に延びる道路と前記他の道路との優先関係を判定する優先関係判定手段と、
前記優先関係判定手段の判定結果に基づく運転支援を行う運転支援手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備の画像パターンと、その画像パターンに対応する他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報とを記憶する優先関係指示情報記憶手段と、
前記自車両の進行方向に延びる道路、及び、その道路周辺の画像を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段の撮影する画像から、前記優先関係指示情報記憶手段の記憶する画像パターンと合致する道路設備の画像を特定する道路設備画像特定手段とを備え、
前記優先情報検出手段は、前記優先関係指示情報として、前記道路設備画像特定手段によって特定される道路設備の画像パターンに対応する優先関係指示情報を前記優先関係指示情報記憶手段から検出することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備の設置位置、及び、その道路設備に対応する他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報とを記憶する優先関係指示情報記憶手段と、
前記自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段とを備え、
前記優先情報検出手段は、前記優先関係指示情報として、前記自車両の現在位置の道路に対応する優先関係指示情報を前記優先関係指示情報記憶手段から検出することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
道路の位置、及び、道路を構成するリンク毎に付与されるリンクＩＤを含む道路データを記憶する道路データ記憶手段と、
前記自車両の進行方向に延びる道路のリンクＩＤを前記道路データ記憶手段から取得する自車両リンクＩＤ取得手段と、
前記自車両リンクＩＤ取得手段の取得するリンクＩＤ、及び、前記優先情報検出手段の検出する優先関係指示情報からなる優先道路情報を前記自車両周囲の他車両へ送信する送信手段とを備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記送信手段の送信する優先道路情報を受信する受信手段と、
前記受信手段の受信する優先道路情報のうち、前記自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路を構成するリンクＩＤの優先道路情報を抽出する優先道路情報抽出手段とを備え、
前記優先関係判定手段は、前記優先道路情報抽出手段の抽出する優先道路情報に基づいて、前記自車両の進行方向に延びる道路と前記他の道路との優先関係を判定することを特徴とする請求項４記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援手段は、前記優先関係判定手段の判定結果を報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記自車両の運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記優先関係判定手段によって、前記自車両の進行方向に延びる道路が非優先道路であると判定される場合、前記運転操作検出手段によって、前記交差、分岐、及び合流の何れか１つの地点の手前までに行うべき運転操作が検出されるか否かを判定する運転操作判定手段とを備え、
前記運転支援手段は、前記運転操作判定手段によって、前記交差、分岐、及び合流の何れか１つの地点の手前までに行うべき運転操作が検出されないと判定される場合、前記自車両の運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
前記自車両の運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記優先関係判定手段によって、前記自車両の進行方向に延びる道路が非優先道路であると判定される場合、前記運転操作検出手段によって、前記交差、分岐、及び合流の何れか１つの地点の手前までに行うべき運転操作が検出されるか否かを判定する運転操作判定手段とを備え、
前記運転支援手段は、前記運転操作判定手段によって、前記交差、分岐、及び合流の何れか１つの地点の手前までに行うべき運転操作が検出されないと判定される場合、前記自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項９】
前記走行制限手段は、前記自車両のアクセルの開側への操作を制限することを特徴とする請求項８記載の車両運転支援装置。
【請求項１０】
前記自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、
前記走行制限手段は、前記自動制動手段によって制動装置を駆動することを特徴とする請求項８記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、路側インフラとの路車間通信を利用した出合い頭衝突防止システムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている出合い頭衝突防止システムによれば、例えば、車両がサービスエリア内に入ると、交差点接近時における出合い頭衝突防止情報提供・警報・制御のサービスや交差点手前で停止した後の発進時における出合い頭衝突防止情報提供サービスがあることを認識するとともに、自車両の走行位置及び優先道迄の距離を把握して自車両の位置計算を開始する一方、路側インフラより優先道側の車両情報を入手し、優先道において交差点に入る車両が存在する場合には減速して、その後、交差点手前の停止可能な位置において交差点と交差点に入る車両の存在に関する情報をドライバに提供する等の制御を行う。
【特許文献１】特開２００１−１２６１９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した、従来の出合い頭衝突防止システムは、路側インフラにおいて、交差点で交差する各道路の優先関係が予め設定されているため、この優先関係に基づく各種サービスを提供することができる。しかしながら、路側インフラを設置するには膨大なコストが必要となるため、全ての交差点に路側インフラを設置することは困難となる。その結果、自車両の位置する道路と他の道路との優先関係が把握できない交差点が存在することになる。
【０００４】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、路側インフラを用いることなく、自車両の位置する道路と他の道路との優先関係が把握できる車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の車両運転支援装置は、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報を自車両の進行方向に延びる道路に設置される信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備から検出する優先情報検出手段と、優先情報検出手段の検出する優先関係指示情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と他の道路との優先関係を判定する優先関係判定手段と、優先関係判定手段の判定結果に基づく運転支援を行う運転支援手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の車両運転支援装置は、自車両の進行方向に延びる道路に設置される信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備から、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報を検出するため、従来のように、路側インフラを用いることなく、自車両の位置する道路と他の道路との優先関係が把握できる。そして、この把握した優先関係に基づく運転支援を行うことが可能となる。
【０００７】
請求項２に記載の車両運転支援装置は、交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備の画像パターンと、その画像パターンに対応する他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報とを記憶する優先関係指示情報記憶手段と、自車両の進行方向に延びる道路、及び、その道路周辺の画像を撮影する撮像手段と、撮像手段の撮影する画像から、優先関係指示情報記憶手段の記憶する画像パターンと合致する道路設備の画像を特定する道路設備画像特定手段とを備え、優先情報検出手段は、優先関係指示情報として、道路設備画像特定手段によって特定される道路設備の画像パターンに対応する優先関係指示情報を前記優先関係指示情報記憶手段から検出することを特徴とする。
【０００８】
これにより、従来のように、路側インフラを用いることなく、撮像手段の撮影する道路設備の画像に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を把握することができる。
【０００９】
請求項３に記載の車両運転支援装置は、交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備の設置位置、及び、その道路設備に対応する他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報とを記憶する優先関係指示情報記憶手段と、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段とを備え、優先情報検出手段は、優先関係指示情報として、自車両の現在位置の道路に対応する優先関係指示情報を優先関係指示情報記憶手段から検出することを特徴とする。
【００１０】
これにより、従来のように、路側インフラを用いることなく、優先関係指示情報記憶手段の記憶する優先指示情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を把握することができる。
【００１１】
請求項４に記載の車両運転支援装置は、道路の位置、及び、道路を構成するリンク毎に付与されるリンクＩＤを含む道路データを記憶する道路データ記憶手段と、自車両の進行方向に延びる道路のリンクＩＤを道路データ記憶手段から取得する自車両リンクＩＤ取得手段と、自車両リンクＩＤ取得手段の取得するリンクＩＤ、及び、優先情報検出手段の検出する優先関係指示情報からなる優先道路情報を自車両周囲の他車両へ送信する送信手段とを備えることを特徴とする。これにより、自車両の周囲に存在する他車両に対して、自車両の位置する道路とその道路の優先関係（優先道路、又は、非優先道路）を提供することができる。
【００１２】
請求項５に記載の車両運転支援装置は、送信手段の送信する優先道路情報を受信する受信手段と、受信手段の受信する優先道路情報のうち、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路を構成するリンクＩＤの優先道路情報を抽出する優先道路情報抽出手段とを備え、優先関係判定手段は、優先道路情報抽出手段の抽出する優先道路情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と他の道路との優先関係を判定することを特徴とする。
【００１３】
これにより、他車両からの優先道路情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を把握することができる。
【００１４】
請求項６に記載の車両運転支援装置によれば、運転支援手段は、優先関係判定手段の判定結果を報知する報知手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を把握することができる。
【００１５】
請求項７に記載の車両運転支援装置は、自車両の運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、優先関係判定手段によって、自車両の進行方向に延びる道路が非優先道路であると判定される場合、運転操作検出手段によって、交差、分岐、及び合流の何れか１つの地点の手前までに行うべき運転操作が検出されるか否かを判定する運転操作判定手段とを備え、運転支援手段は、運転操作判定手段によって、交差、分岐、及び合流の何れか１つの地点の手前までに行うべき運転操作が検出されないと判定される場合、自車両の運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
例えば、運転操作検出手段によって、アクセルの閉側への操作やブレーキの圧力をかける操作が運転操作検出手段によって検出されないと判定される場合に注意喚起を行うことで、非優先道路を走行する車両の運転者に対して、信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備に注意を向けさせることができる。
【００１７】
請求項８に記載の車両運転支援装置は、自車両の運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、優先関係判定手段によって、自車両の進行方向に延びる道路が非優先道路であると判定される場合、運転操作検出手段によって、交差、分岐、及び合流の何れか１つの地点の手前までに行うべき運転操作が検出されるか否かを判定する運転操作判定手段とを備え、運転支援手段は、運転操作判定手段によって、交差、分岐、及び合流の何れか１つの地点の手前までに行うべき運転操作が検出されないと判定される場合、自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする。これにより、優先道路と交差、分岐、或いは、合流する地点における潜在的な危険性を低下させることができる。
【００１８】
請求項９に記載の車両運転支援装置によれば、走行制限手段は、自車両のアクセルの開側への操作を制限することを特徴とする。これにより、例えば、優先道路を走行する他車両に衝突するような場合の衝撃を緩和することができる。
【００１９】
請求項１０に記載の車両運転支援装置によれば、自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、走行制限手段は、自動制動手段によって制動装置を駆動することを特徴とする。これにより、優先道路と交差、分岐、或いは、合流する地点の手前で自車両を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の車両運転支援装置について、図面に基づいて説明する。図１に、本実施形態における車両運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、車両運転支援装置２００は、アクセルセンサ１０、ステアリングセンサ２０、レーザレーダセンサ３０、ヨーレートセンサ４０、車速センサ５０、カメラ６０、ブレーキセンサ７０、ナビゲーション装置７２、及び、外部記憶装置７４を備え、これら各構成はコンピュータ８０に接続される。
【００２１】
また、車両運転支援装置２００は、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、警報装置１５０、及び、通信機１６０をさらに備え、各々コンピュータ８０に接続される。
【００２２】
コンピュータ８０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明については省略する。
【００２３】
このコンピュータ８０は、自車両の進行方向に延びる道路に設置される信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備から、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報を検出する。そして、通信機１６０を介して、この検出した優先関係指示情報と自車両の進行方向に延びる道路を構成するリンクＩＤからなる優先道路情報を自車両と同じ車両運転支援装置２００を備える自車両周囲の他車両へ送信するとともに、この優先関係指示情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と他の道路との優先関係を判定し、この判定結果を自車両の運転者に報知する優先関係報知処理を実行する。
【００２４】
また、コンピュータ８０は、通信機１６０によって、自車両と同じ車両運転支援装置２００を備える他車両から優先道路情報を受信した場合には、この受信した優先道路情報のうち、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流の何れか１つの関係にある道路を構成するリンクＩＤの優先道路情報を抽出して、この抽出した優先道路情報に含まれる他の道路を構成するリンクＩＤ、及び、優先関係指示情報に基づいて優先関係報知処理を実行する。
【００２５】
アクセルセンサ１０は、運転者によるアクセルペダルの操作量を検出する。この検出したアクセルペダルの操作量信号は、コンピュータ８０に送られる。ステアリングセンサ２０は、ハンドルの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角が検出される。
【００２６】
ブレーキセンサ３０は、運転者によるブレーキペダルの操作量を検出する。この検出したブレーキペダルの操作量信号は、コンピュータ８０に送られる。ヨーレートセンサ４０は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出する。車速センサ５０は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。
【００２７】
カメラ６０は、光学式のカメラであり、自車両の進行方向に延びる道路とその道路周辺に設置される信号機、道路標識、道路標示等の道路設備の画像を撮影することができる位置に設けられる。このカメラ６０は、コンピュータ８０からの指示に応じて、シャッタースピード、フレームレート等を調整することが可能な構成となっている。
【００２８】
また、カメラ６０は、撮影した画像の水平・垂直同期信号、及び、撮影した画像の画素毎の明るさを示すＲＧＢ信号からなる撮影画像信号をコンピュータ８０へ出力する。このＲＧＢ信号は、光の３原色である赤（Ｒ）、緑（Ｇ）、青（Ｂ）の組み合わせ（ｒ、ｇ、ｂ）によって画像の画素毎の色が表現されるものである。
【００２９】
例えば、各色の表現として８ビットの要素（０〜２５５）が与えられる場合、３原色共に８ビットの合計となる２４ビットで１６６７万色の色が表現される。また、各色共に２５５の場合には純粋な白になり、逆に各色共に０の場合には純粋な黒になる。
【００３０】
ナビゲーション装置７２は、周知のごとく、自車両の現在位置を検出して、自車両周辺の地図を表示する地図表示機能、周辺施設の検索を行う周辺施設検索機能、目的地までの経路を案内する経路案内機能等の各種機能を実行する装置である。
【００３１】
このナビゲーション装置７２は、いずれも図示しない位置検出器、地図データ入力器等を備えている。このうち、位置検出器は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて自車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器を上述した内の一部で構成してもよい。
【００３２】
また、地図データ入力器は、地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。地図データは、リンクデータ、及びノードデータによって構成される道路データと、周辺施設の検索に用いられる周辺施設データによって構成される。ここで、道路データについて、その詳細を説明する。
【００３３】
先ず、リンクデータのリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する地点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定するものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。
【００３４】
また、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の設置位置等の各データから構成されている。
【００３５】
なお、ナビゲーション装置７２は、コンピュータ８０からの要請に応じて、自車両の現在位置のリンクＩＤを取得し、この取得したリンクＩＤの情報をコンピュータ８０へ送信する。
【００３６】
外部記憶装置７４は、例えば、図３に示すように、道路の優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の画像パターンと、各画像パターンに対応する優先関係の指示内容の情報（優先関係指示情報）を記憶する。
【００３７】
すなわち、一般に、優先道路には、信号機による黄色の灯火の点滅や優先道路を示す道路標識によって優先道路であることが指示されている。一方、非優先道路には、信号機による赤色の灯火の点滅、一時停止や徐行等を示す道路標識、また、一時停止や前方優先道路を示す道路標示（いわゆる、路上に描かれるペイント）によって非優先道路であることが示される。
【００３８】
本実施形態では、カメラ６０によって撮影された自車両の進行方向に延びる道路とその周囲の画像から、外部記憶装置７４の記憶する道路の優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の画像パターンと合致する道路設備の画像を特定し、この特定した道路設備の画像に対応する優先関係指示情報を検出する。
【００３９】
これにより、従来のように、路側インフラを用いることなく、カメラ６０の撮影する道路設備の画像に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を把握することができる。
【００４０】
スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、及び自動変速機制御器１２０は、いずれもコンピュータ８０からの指示に応じて駆動するものである。スロットル駆動器９０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ブレーキ駆動器１００はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器１１０はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。自動変速機制御器１２０は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。
【００４１】
表示装置１３０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。この表示装置１３０には、ナビゲーション装置７２から出力される地図表示の画像データや、コンピュータ８０から出力される、自車両の進行方向に延びる道路と他の道路との優先関係の判定結果に基づく画像データ等を入力し、各画像データに対応した画像を表示する。
【００４２】
入力装置１４０は、例えば、表示装置１３０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、文字入力等の各種入力に使用される。警報装置１５０は、運転者への注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ８０からの指示に応じた警報を出力する。
【００４３】
通信機１６０は、例えば、図４に示すように、自車両Ｖａを中心とする所定距離（例えば、数十メートル程度）を半径とするエリアＡ内に存在する他車両Ｖｂとの車両間通信を行うための通信機である。
【００４４】
この通信機１６０は、他車両に対して、自車両の現在位置の道路を構成するリンクＩＤと、カメラ６０によって撮影された道路設備の画像に基づく優先関係指示情報からなる優先道路情報を送信する。これにより、自車両の周囲に存在する他車両に対して、自車両の位置する道路とその道路の優先関係（優先道路、又は、非優先道路）を提供することができる。
【００４５】
また、通信機１６０は、他車両から送信される優先道路情報を受信する。この他車両からの優先道路情報を受信した場合には、受信した優先道路情報のうち、ナビゲーション装置７２のノードデータの接続リンクＩＤに基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流する関係にある道路を構成するリンクＩＤに付与される優先道路情報を抽出する。これにより、他車両から送信される優先道路情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を把握することができる。
【００４６】
次に、コンピュータ８０の制御ブロック図を図２に示す。同図に示すように、コンピュータ８０の制御処理は、入力部８１、エッジ検出部８２、道路設備画像特定部８３、優先関係情報検出部８４、優先道路情報送受信部８５、優先関係判定部８６、及び、優先関係出力部８７の各ブロックに分けられる。入力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力する。
【００４７】
エッジ検出部８２では、カメラ６０によって撮影される自車両の進行方向に延びる道路とその道路周辺に設置される信号機、道路標識、道路標示等の道路設備の画像を検出するエッジ検出を行う。
【００４８】
エッジ検出部８２では、先ず、カメラ６０からの撮影画像の画素毎の明るさを示すＲＧＢ信号と予め設定されるエッジ閾値とを比較して、エッジ閾値以上の画素値を示す画素位置を抽出するエッジ検出を行う。このエッジ閾値としては、例えば、カメラ６０によって通常撮影される黄色又は赤色の灯火の信号機、優先道路、一時停止、徐行等の道路標識、一時停止、前方優先道路等の道路標示の各道路設備相当の画素値に基づいて設定され、この設定されるエッジ閾値を用いることで、上記各道路設備に相当する画素のみが抽出される。
【００４９】
道路設備画像特定部８３は、エッジ検出部８２によって抽出された画素位置の組み合わせから、外部記憶装置７４の記憶する道路の優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の画像パターンと合致する道路設備画像を特定する。なお、信号機については、黄色又は赤色の灯火が点滅していることを確認するために、複数回行った特定結果から判断する。
【００５０】
優先関係情報検出部８４は、道路設備画像特定部８３によって特定された道路設備画像と合致する画像パターンに対応する優先関係指示情報を外部記憶装置７４から検出する。
【００５１】
優先道路情報送受信部８５は、自車両の進行方向に延びる道路を構成するリンクＩＤと、このリンクＩＤの道路の優先関係を指示する上記優先関係情報検出部８４の検出する優先関係指示情報からなる優先道路情報を周囲の他車両へ送信するとともに、他車両からの優先道路情報を受信する。
【００５２】
優先道路情報抽出部８６は、優先道路情報送受信部８５によって他車両からの優先道路情報を受信した場合に、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流する関係にある道路を構成するリンクＩＤに付与される優先関係指示情報を抽出する。
【００５３】
優先関係判定部８７は、優先関係情報検出部８４の検出する自車両の進行方向に延びる道路に設置される道路設備に基づく優先関係指示情報、あるいは、優先道路情報抽出部８６の抽出する自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流する関係にある他の道路に位置する他車両からの優先関係指示情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流する関係にある他の道路との優先関係（自車両の進行方向に延びる道路が優先道路であるか、又は、非優先道路であるか）を判定する。
【００５４】
優先関係出力部８８は、優先関係判定部８７の判定結果を自車両の運転者に報知する。例えば、表示装置１３０に自車両の現在位置とその周辺の道路地図を表示し、この道路地図に自車両の進行方向に延びる道路の優先関係（優先道路、又は、非優先道路）を重ねて表示する。これにより、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を把握することができる。
【００５５】
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による優先関係報知処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図５に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、他車両からの優先道路情報を受信したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ２０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ３０へ処理を移行する。
【００５６】
Ｓ２０では、他車両からの優先道路情報のうち、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流する関係にある道路の優先関係指示情報を抽出する。この優先関係指示情報が抽出される場合には、Ｓ７０へ処理を進める。
【００５７】
Ｓ３０では、カメラ６０によって撮影された画像から道路設備の画像を検出するエッジ検出を行う。Ｓ４０では、道路の優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の画像パターンと合致する道路設備画像を特定する。Ｓ５０では、Ｓ４０にて特定された道路設備画像と合致する画像パターンに対応する優先関係指示情報を検出する。
【００５８】
Ｓ６０では、自車両の進行方向に延びる道路を構成するリンクＩＤと、このリンクＩＤの道路の優先関係を指示する優先関係指示情報からなる優先道路情報を自車両周囲の他車両へ送信する。
【００５９】
Ｓ７０では、自車両の進行方向に延びる道路に設置される道路設備に基づく優先関係指示情報、或いは、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流する関係にある他の道路の他車両からの優先関係指示情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、合流する関係にある他の道路との優先関係（自車両の進行方向に延びる道路が優先道路であるか、又は、非優先道路であるか）を判定する。Ｓ８０では、Ｓ７０における判定結果を自車両の運転者に報知する。
【００６０】
このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、車両の進行方向に延びる道路に設置される信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備から、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を指示する優先関係指示情報を検出し、この検出した優先関係指示情報に基づいて、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を判定して、この判定結果を報知する。
【００６１】
これにより、例えば、図６に示すように、自車両の進行方向に延びる道路の前方で優先道路と交差する交差点に差し掛かる場合では、自車両の進行方向に延びる道路に設けられた一時停止標識（Stp）を検出し、この一時停止標識（Stp）によって指示される前方の優先道路との優先関係（自車両の進行方向に延びる道路が非優先道路であること）を報知することで、従来のように、路側インフラを用いることなく、自車両の位置する道路と他の道路との優先関係が把握できる。
【００６２】
そして、この優先関係の報知により、自車両の運転者は、優先道路と交差する交差点の手前で一時停止する必要があることを認識することが可能となり、その結果、優先道路を走行する他車両が存在する場合であっても、優先道路側の他車両の進行を妨害しないようにすることができる。
【００６３】
また、本実施形態における車両運転支援装置２００は、自車両の現在位置の道路を構成するリンクＩＤと優先関係指示情報からなる優先道路情報を他車両へ送信するため、自車両の周囲に存在する他車両に対して、自車両の位置する道路とその道路の優先関係（優先道路、又は、非優先道路）を提供することができる。
【００６４】
（変形例１）
本実施形態では、優先関係の判定結果を自車両の運転者に報知するものであるが、この優先関係の判定結果が非優先道路であると判定される結果である場合、自車両の進行方向に延びる道路に対して優先する道路と交差、分岐、又は、合流する地点の手前までに行うべき運転操作が検出されるか否かを判定し、この判定により、上記地点の手前までに行うべき運転操作が検出されないと判定される場合、自車両の運転者の注意を喚起するようにしてもよい。
【００６５】
例えば、アクセルの閉側への操作やブレーキの圧力をかける操作が検出されないと判定される場合に、警報装置１５０から運転者の注意を喚起する警報を発生することで、非優先道路を走行する自車両の運転者に対して、信号機、道路標識、道路標示の少なくとも１つの道路設備に注意を向けさせることができる。
【００６６】
（変形例２）
上記変形例１は、上記地点の手前までに行うべき運転操作が検出されないと判定される場合、自車両の運転者の注意を喚起するものであるが、本変形例は、自車両の走行に制限を加える点で異なる。
【００６７】
例えば、走行を制限する方法として、スロットル駆動器９０に対してアクセルの開側（アクセルOn）の操作を制限（無効）にする指示を出すことで、自車両のアクセルの開側への操作を制限したり、自動的にブレーキ駆動器１００を駆動して自動制動を行ったりする。これにより、優先道路を走行する他車両に衝突するような場合の衝撃を緩和したり、あるいは、優先道路と交差、分岐、或いは、合流する地点の手前で自車両を停止させたりすることができる。
【００６８】
（変形例３）
本実施形態の車両運転支援装置２００は、カメラ６０によって撮影された自車両の進行方向に延びる道路に設けられる道路設備の画像から、その道路設備によって指示される優先関係指示情報を検出するものであるが、例えば、ナビゲーション装置７２の地図データとして、道路の優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示等の道路設備の設置位置とその道路設備に対応する優先関係指示情報とを加えて持たせ、自車両の現在位置の検出結果から、自車両の現在位置の道路に対応する優先関係指示情報を検出するようにしてもよい。これにより、従来のように、路側インフラを用いることなく、自車両の進行方向に延びる道路と交差、分岐、及び合流の何れか１つの関係にある他の道路との優先関係を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】車両運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図３】外部記憶装置７４の記憶する道路の優先関係を指示する信号機、道路標識、道路標示の画像パターンを示す図である。
【図４】自車両Ｖａを中心とするエリアＡ内に存在する他車両Ｖｂとの車両間通信を行う場合のイメージ図である。
【図５】車両運転支援装置２００による優先関係報知処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】自車両の進行方向に延びる道路の前方で優先道路と交差する交差点に差し掛かる場合の自車両の運転者からみたイメージ図である。
【符号の説明】
【００７０】
８１  入力部
８２  エッジ検出部
８３  道路設備画像特定部
８４  優先関係情報検出部
８５  優先道路情報送受信部
８６  優先道路情報抽出部
８７  優先関係判定部
８８  優先関係出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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