(57)【要約】【課題】制御ユニットまたは指令ユニットを交換した場合に、より安全に稼動させることができるサーボ制御システムを提供する。【解決手段】駆動ユニット４０は、システム電源のＯＮまたはＯＦＦにかかわらず、基準位置に対する相対位置を検出している。制御ユニット３０は第１不揮発性記憶手段３３を備え、指令ユニット２０は第２不揮発性記憶手段２３を備えており、所定の操作が行われると、制御ユニットは駆動ユニットが出力する位置信号に基づいた位置情報を第１不揮発性記憶手段に記憶し、指令ユニットは駆動ユニットが出力する位置信号に基づいた位置情報を第２不揮発性記憶手段に記憶する。そして、指令ユニットは、システム電源がＯＦＦからＯＮとなった時点にて、制御ユニットの第１不揮発性記憶手段に記憶されている位置情報と、指令ユニットの第２不揮発性記憶手段に記憶されている位置情報とを比較し、一致しない場合は警報を出力する。【選択図】        図２
2005149404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動ユニットが移動すべき絶対位置を示す目標位置信号を出力する指令ユニットと、
指令ユニットから出力される目標位置信号と、駆動ユニットから出力され且つ基準位置に対する駆動ユニットの相対位置を示す現在位置信号とに基づいて相対変位量を求め、求めた相対変位量に応じた駆動電流を駆動ユニットに供給し、駆動ユニットの位置を目標位置信号に対応する位置に制御する制御ユニットと、
基準位置に対する相対位置を検出して現在位置信号を出力し、且つサーボモータを備えた駆動ユニットとを備えたサーボ制御システムであって、
駆動ユニットは、サーボ制御システムの電源のＯＮまたはＯＦＦにかかわらず、基準位置に対する相対位置を検出しており、
制御ユニットは第１不揮発性記憶手段を備え、指令ユニットは第２不揮発性記憶手段を備えており、所定の操作が行われると、制御ユニットは駆動ユニットが出力する現在位置信号に基づいた位置情報を第１不揮発性記憶手段に記憶し、指令ユニットは駆動ユニットが出力する現在位置信号に基づいた位置情報を第２不揮発性記憶手段に記憶し、
指令ユニットは、サーボ制御システムの電源がＯＦＦからＯＮとなった時点にて、制御ユニットの第１不揮発性記憶手段に記憶されている位置情報と、指令ユニットの第２不揮発性記憶手段に記憶されている位置情報とを比較し、一致しない場合は警報を出力する、
ことを特徴とするサーボ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータを用いたサーボ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば産業用ロボットで所定の部材（製品、部品等）を移動させるアーム等に用いるサーボ制御システムでは、エンコーダを備えたサーボモータがアーム上を移動し、モータ位置の検出には一般的にアブソリュートエンコーダを用いている。アブソリュートエンコーダを用いたシステムの場合、アーム上におけるモータ位置を絶対位置で検出できるため、原点からの相対位置で制御するインクリメンタルエンコーダを用いたシステム対して、電源投入時、停電からの復帰時等で原点復帰動作が不要であり、原点復帰時間が省略でき、作業効率が高い。
通常、アブソリュートエンコーダにはバックアップ電源が供給されており、サーボ制御システムの電源がＯＦＦ状態であっても、常時、アーム上のモータ位置を検出している。従って、サーボ制御システム電源がＯＦＦの状態で作業者等がサーボモータを手で移動させるようなことがあっても、アブソリュートエンコーダはアーム上における正しい絶対位置の検出を継続している。
【０００３】
従来技術の例として、インクリメンタルエンコーダを用いながら、位置データ演算部をサーボアンプ側に設け、位置データ演算部とインクリメンタルエンコーダにバックアップ電源を供給して、構成を簡略化するとともに常に速度制御をし得るサーボ装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−１８２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、図１を用いてサーボ制御システムの構成及び概略動作について説明する。
一般的なサーボ制御システムは、コントローラ２０（以下「指令ユニット２０」と記載する）、サーボアンプ３０（以下「制御ユニット３０」と記載する）、アブソリュートエンコーダを搭載したサーボモータを備えた駆動ユニット４０とで構成され、駆動ユニット４０が軌道１０上を移動する。
指令ユニット２０は、駆動ユニット４０が移動すべき絶対位置を示す「目標位置」信号を、ケーブルＣ２３を介して制御ユニット３０に出力する。例えば「位置（目標１）」に移動させたい場合、指令ユニット２０は「３０（絶対位置）」を目標位置信号（指令値）として制御ユニット３０に出力する。
制御ユニット３０は、ケーブルＣ２３を介して指令ユニット２０から入力される「目標位置」信号と、ケーブルＣ３４を介して駆動ユニット４０から入力されるエンコーダ値（基準位置に対する駆動ユニット４０の相対位置を示す現在位置信号）とに基づいて相対変位量を求め、求めた相対変位量に応じた駆動電流を駆動ユニット４０のサーボモータに供給する。しかし、絶対位置＝０の位置でエンコーダ値＝０となるように設定されているとは限らない。例えば図１は、絶対位置＝０の位置でエンコーダ値＝２０である例を示している。この場合、制御ユニット３０は、指令ユニット２０から入力される目標位置「３０（絶対位置）」に対して、エンコーダの出力が「５０」となるように駆動ユニット４０の位置を制御する（オフセット量に相当する「２０」に、「３０」を加算した「５０」となるように制御する）。同様に制御ユニット３０は、指令ユニット２０から入力される目標位置「１００（絶対位置）」に対しては、エンコーダの出力が「１２０」となるように制御する。
【０００５】
このような制御を行う場合、基準位置（以下、「原点位置」という）に対して駆動ユニット４０がどの位置に居るかを認識しているのは制御ユニット３０のみである。従って、「電源投入時の原点復帰動作を不要」とするためには、「真の原点位置（原点位置におけるエンコーダ値）」を「制御ユニット３０」に記憶（不揮発性記憶手段に記憶）させておく必要がある。
ところが、産業用ロボット等、稼動率の高いサーボ制御システムでは、比較的短期間に劣化等が進行し、制御ユニット３０または指令ユニット２０の交換を要することが発生する場合がある。ここで、「指令ユニット２０」のみを交換した場合は特に大きな問題が発生することはない。しかし、「制御ユニット３０」を交換した場合、交換後（初期状態）の制御ユニット３０に記憶されている「原点位置」（以下、「仮の原点位置」という）が、交換されていない駆動ユニット４０のエンコーダによる「原点位置」（以下、「真の原点位置」という）と同じであることは、まず有り得ない。このことに気づかずに作業者がサーボ制御システムを稼動させてしまった場合、制御ユニットは「仮の原点位置（例えば「０」）」を基準として駆動ユニットの位置を制御してしまうため、「真の原点位置（例えば「２０」）」に対して正しい位置に制御することができない。これを避けるためには、制御ユニット３０が駆動ユニット４０の制御を開始する前に、「真の原点位置」を制御ユニット３０に記憶させる必要があるが、作業者の判断に委ねられている。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、制御ユニットまたは指令ユニットを交換した場合に、より安全に稼動させることができるサーボ制御システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための手段として、本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりのサーボ制御システムである。
請求項１に記載のサーボ制御システムでは、駆動ユニットが移動すべき絶対位置を示す目標位置信号を出力する指令ユニットと、指令ユニットから出力される目標位置信号と、駆動ユニットから出力され且つ基準位置に対する駆動ユニットの相対位置を示す現在位置信号とに基づいて相対変位量を求め、求めた相対変位量に応じた駆動電流を駆動ユニットに供給し、駆動ユニットの位置を目標位置信号に対応する位置に制御する制御ユニットと、基準位置に対する相対位置を検出して現在位置信号を出力し、且つサーボモータを備えた駆動ユニットとを備えたサーボ制御システムであって、駆動ユニットは、サーボ制御システムの電源のＯＮまたはＯＦＦにかかわらず、基準位置に対する相対位置を検出している。また、制御ユニットは第１不揮発性記憶手段を備え、指令ユニットは第２不揮発性記憶手段を備えており、所定の操作が行われると、制御ユニットは駆動ユニットが出力する現在位置信号に基づいた位置情報を第１不揮発性記憶手段に記憶し、指令ユニットは駆動ユニットが出力する現在位置信号に基づいた位置情報を第２不揮発性記憶手段に記憶する。そして、指令ユニットは、サーボ制御システムの電源がＯＦＦからＯＮとなった時点にて、制御ユニットの第１不揮発性記憶手段に記憶されている位置情報と、指令ユニットの第２不揮発性記憶手段に記憶されている位置情報とを比較し、一致しない場合は警報を出力する。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載のサーボ制御システムを用いれば、駆動ユニットを原点位置（基準位置）に移動させて所定の操作を行えば、「真の原点位置」を制御ユニットと指令ユニットの双方に記憶させることができる。そして、サーボ制御システム電源をＯＦＦからＯＮにした起動時において、指令ユニットが記憶している原点位置と、制御ユニットが記憶している原点位置とを比較して、双方が一致している場合には、「真の原点位置」が制御ユニットに記憶されていると判断することができる。しかし、双方が一致しない場合は、制御ユニットまたは指令ユニットの少なくとも一方を交換し且つ「真の原点位置」の記憶操作を行っていない状態である、と判断することができる。
双方が一致しない場合、「真の原点位置」がどちらか一方に記憶されているかも知れないし（一方のみ交換時）、どちらも「真の原点位置」を記憶していないかも知れない（双方を交換時）。従って、作業者に「真の原点位置」の記憶操作を行わせることが最も適切な処理であり、警報を出力することで記憶操作の督促を行うことができ、制御ユニットまたは指令ユニットを交換した場合に、より安全にサーボ制御システムを稼動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に本発明を実施するための最良の形態を図面を用いて説明する。図１は従来及び本実施の形態におけるサーボ制御システムの全体構成を説明する図である。
●［サーボ制御システムの全体構成（図１）］
指令ユニット２０には、サーボ制御システムの電源（以下、「システム電源」という）のＯＮまたはＯＦＦを切り替える電源スイッチ２０ａ、異常発生時等に駆動ユニット４０等の動作を一時的に止める、または止めていた動作を再開させる一時停止スイッチ２０ｂが設けられている。また、指令ユニット２０には、制御ユニット３０と指令ユニット２０の双方に原点位置を記憶させる原点記憶スイッチ２０ｃ、「制御ユニット３０が記憶している原点位置」と「指令ユニット２０が記憶している原点位置」とが一致しなかった場合に警報を出力する警報手段２０ｄ（ランプ、スピーカ等）も設けられている。
また、制御ユニット３０及び指令ユニット２０は、各々不揮発性記憶手段（EEPROM、Flashメモリ等）を備えており、当該不揮発性記憶手段に原点位置を記憶する。
なお、サーボ制御システムの構成及び概略動作は、すでに説明しているので省略する。
【０００９】
●［各ユニットの内部構成（図２）］
次に図２を用いて、指令ユニット２０、制御ユニット３０、駆動ユニット４０の各ユニットの内部構成について説明する。なお図２では、通信インターフェース、入出力インターフェース等は省略している。
指令ユニット２０及び制御ユニット３０は、各々ＣＰＵ２２及びＣＰＵ３２を中心に構成されている。また、ＣＰＵ２２及びＣＰＵ３２は、互いに通信することが可能となるように接続されている。
電源スイッチ２０ａは電源回路２１に接続され、電源回路２１によるシステム電源の供給または停止を制御する。電源回路２１から供給される電源は、指令ユニット２０及び制御ユニット３０に供給される。電源スイッチ２０ａの操作により、作業者はサーボ制御システムの起動及び停止を行うことができる。
一時停止スイッチ２０ｂは、ＣＰＵ２２及びＣＰＵ３２に接続されている。ＣＰＵ２２及びＣＰＵ３２は、一時停止スイッチ２０ｂからの信号に基づいて、作業者からの一時停止要求または一時停止状態からの復帰要求を検出することができる。
【００１０】
原点記憶スイッチ２０ｃは、ＣＰＵ２２及びＣＰＵ３２に接続されている。ＣＰＵ２２及びＣＰＵ３２は、（作業者により）原点記憶スイッチ２０ｃが操作されると（所定の操作が行われると）、エンコーダ４３（この場合、アブソリュートエンコーダ）が出力する位置信号（現在位置に対応するエンコーダ値）を、原点位置として取り込む。そしてＣＰＵ２２は取り込んだ位置信号に基づいた位置情報（原点位置におけるエンコーダ値）を、不揮発性メモリ２３（第２不揮発性記憶手段）に記憶する。また、ＣＰＵ３２は取り込んだ位置信号に基づいた位置情報（原点位置におけるエンコーダ値）を、不揮発性メモリ３３（第１不揮発性記憶手段）に記憶する。なお、作業者は原点記憶スイッチ２０ｃを操作する前に、手で駆動ユニット４０を原点位置に移動させておく必要がある。
また、ＣＰＵ２２は、電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源がＯＦＦからＯＮとなると、システム起動時の処理として、まず制御ユニット３０から「制御ユニット３０の不揮発性メモリ３３に記憶されている位置情報（原点位置情報）」を読み出す。更にＣＰＵ２２は、制御ユニット３０から読み出した位置情報と、「指令ユニット２０の不揮発性メモリ２３に記憶されている位置情報（原点位置情報）」とを比較する。比較の結果が一致している場合は通常の制御に移行する。しかし、比較の結果が一致しない場合は、警報手段２０ｄ（ランプ、スピーカ等）から警報信号を出力する。
【００１１】
ＣＰＵ３２には、ＣＰＵ２２から出力される目標位置信号（絶対位置を示す信号）と、エンコーダ４３から出力される現在位置信号（原点位置（基準位置）からの相対位置を示す信号）とが入力される。そしてＣＰＵ３２は、入力された目標位置信号と、入力された現在位置信号と、不揮発性メモリ３３に記憶している位置情報（原点位置情報）とに基づいた相対変位量から駆動電流を求め、求めた駆動電流を駆動回路３４を介してサーボモータ４２に出力する。
駆動ユニット４０は、サーボモータ４２とエンコーダ４３（この場合、アブソリュートエンコーダ）とバックアップ電源４１を備えている。バックアップ電源４１により、エンコーダ４３はサーボモータ４２の回転軸の回転に応じた現在位置信号（エンコーダ値）を、システム電源（電源回路２１から供給される電源）のＯＮまたはＯＦＦにかかわらず、更新することができる（すなわち、システム電源に影響されることなく常に正しい位置を検出することができる）。このため、電源スイッチ２０ａの操作で作業者がシステム電源をＯＦＦにした状態で、作業者が駆動ユニット４０を手で移動させたような場合であっても、エンコーダ４３は正しいエンコーダ値に更新されている。
【００１２】
●［本実施の形態による効果（図３）］
以上に説明したように、本実施の形態のサーボ制御システムは、以下の（１）及び（２）に示す点が従来のサーボ制御システムと相違する。
（１）「原点位置」を制御ユニット３０のみに記憶している従来に対して、本実施の形態では、指令ユニット２０に不揮発性メモリ２３を追加して、「原点位置」を制御ユニット３０と指令ユニット２０との双方に記憶する（図３参照）。
（２）サーボ制御システムの起動時、本実施の形態では、「制御ユニット３０に記憶されている原点位置」と「指令ユニット２０に記憶されている原点位置」とを比較し、不一致の場合は警報を出力し、駆動ユニット４０を動作させない。
【００１３】
指令ユニット２０のみを交換して且つ作業者が原点位置を記憶させることなく起動してしまった場合、従来では、制御ユニット３０に正しい原点位置が記憶されているので実質的に問題ないと考えられる。また、本実施の形態では、警報が出力されて駆動ユニット４０が動作せず、作業者への原点位置の記憶操作を促すことができる。
制御ユニット３０のみを交換して且つ作業者が原点位置を記憶させることなく起動してしまった場合、従来では、制御ユニット３０には正しい原点位置が記憶されていないため、この原点位置を用いて駆動ユニット４０を駆動させると駆動ユニット４０は正しい位置に制御されない。しかし、本実施の形態では、警報が出力されて駆動ユニット４０が動作せず、作業者への原点位置の記憶操作を促すことができる。
指令ユニット２０と制御ユニット３０との双方を交換して且つ作業者が原点位置を記憶させることなく起動してしまった場合、従来では、制御ユニット３０には正しい原点位置が記憶されていないため、この原点位置を用いて駆動ユニット４０を駆動させると駆動ユニット４０は正しい位置に制御されない。しかし、本実施の形態では、警報が出力されて駆動ユニット４０が動作せず、作業者への原点位置の記憶操作を促すことができる。
このように、本実施の形態に説明するサーボ制御システムによれば、制御ユニット３０または指令ユニット２０を交換した場合に、より安全にサーボ制御システムを稼動させることができる。
【００１４】
本実施の形態にて説明したサーボ制御システムは、別の言い方をすれば、正しく調整された制御ユニット３０（原点位置情報を記憶した制御ユニット）であることを、システム起動時に、指令ユニット２０と制御ユニット３０との双方に記憶したキーワード（この場合、「原点位置」をキーワードとして利用）にてチェックしている。従って、このキーワードのチェックには「原点位置」である必要はないが、制御ユニット３０には「原点位置」が必要であり、システム毎に異なる値になると予想される原点位置をキーワードとして利用すると便利である。
【００１５】
●［指令ユニットと制御ユニットの動作概要（図４）］
次に図４（Ａ）及び（Ｂ）に示す状態遷移図を用いて、指令ユニット２０の動作概要と制御ユニット３０の動作概要を説明する。
まず、図４（Ａ）を用いて指令ユニット２０の動作概要を説明する。
「システム停止状態」は、システム電源の供給が停止している状態である。この状態では指令ユニット２０は動作を停止している。ここから電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源が供給されると、「電源投入状態」に遷移する。
「電源投入状態」では、指令ユニット２０の初期化処理を行う。ここで電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源の供給が停止されると「システム停止状態」に遷移する。また、初期化処理が正常に終了し、制御ユニット３０からの“制御スタンバイ完了”（詳細は後述する）を確認すると、「稼動状態」に遷移する。
「稼動状態」では、通常の指令処理（目標位置の出力）を行う。ここで電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源の供給が停止されると「システム停止状態」に遷移する。また、一時停止スイッチ２０ｂが操作されると「待機状態」に遷移する。
「待機状態」では、一時停止スイッチ２０ｂが操作されると「稼動状態」に遷移し、電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源の供給が停止されると「システム停止状態」に遷移する。
【００１６】
次に図４（Ｂ）を用いて制御ユニット３０の動作概要を説明する。
「システム停止状態」は、システム電源の供給が停止している状態である。この状態では制御ユニット３０は動作を停止している。ここから電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源が供給されると、「電源投入状態」に遷移する。
「電源投入状態」では、制御ユニット３０の初期化処理を行う。ここで電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源の供給が停止されると「システム停止状態」に遷移する。また、初期化処理が正常に終了し、指令ユニット２０からの“制御許可”（詳細は後述する）を確認すると、「制御スタンバイ状態」に遷移する。
「制御スタンバイ状態」では、指令ユニット２０からの指令値（目標位置）を待つ。指令ユニット２０からの指令値が入力されると「制御状態」に遷移する。また、電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源の供給が停止されると「システム停止状態」に遷移する。
「制御状態」では、入力された指令値（目標位置）と、エンコーダ値（駆動ユニット４０の現在位置）と、不揮発性メモリ３３に記憶している原点位置とに基づいて、サーボモータに駆動電流を供給する。サーボモータが目標位置に到達したことを確認（移動完了確認）すると、「制御スタンバイ状態」に遷移する。また、一時停止スイッチ２０ｂが操作されると「制御スタンバイ状態」に遷移し、電源スイッチ２０ａが操作されてシステム電源の供給が停止されると「システム停止状態」に遷移する。
【００１７】
●［電源投入状態における処理（図５）］
次に図５に示すフローチャートを用いて、従来との相違点である図４（Ａ）及び（Ｂ）における「電源投入状態」での処理手順の例を説明する。
まず、指令ユニット２０（に設けられたＣＰＵ２２）における処理手順について説明する。
指令ユニット２０は、ステップＳ２１にて、制御ユニット３０に対して原点位置情報の要求信号を出力し、ステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２では、出力した原点位置情報の要求に対する返答の有無を判定する。返答がある場合（Yes）はステップＳ２３に進み、返答がない場合（No）はステップＳ２２に戻る。
ステップＳ２３では、指令ユニット２０が記憶している原点位置情報と、（返答されてきた）制御ユニット３０が記憶している原点位置情報とを比較してステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４では、比較結果を判定する。比較結果が一致している場合（Yes）はステップＳ２８に進み、不一致の場合（No）はステップＳ２５に進む。
【００１８】
ステップＳ２５では、警報を出力（ランプの点灯または点滅、警報音の出力等）してステップＳ２６に進む。
ステップＳ２６では、作業者による原点位置の記憶操作（原点記憶スイッチ２０ｃの操作）の有無を判定する。操作を検出した場合（Yes）はステップＳ２７に進み、操作の検出がない場合（No）はステップＳ２５に戻る。
ステップＳ２７では、警報の出力を停止して、入力されているエンコーダ値を原点位置情報として取り込んで、不揮発性メモリ２３に記憶し、ステップＳ２１に戻る。
また、ステップＳ２８では、制御ユニット３０に対して制御許可信号を出力し、ステップＳ２９に進む。
ステップＳ２９では、制御ユニット３０からの制御スタンバイ完了信号の有無を判定する。制御スタンバイ完了信号を検出した場合（Yes）は「稼動状態」に状態を遷移させ、検出していない場合（No）はステップＳ２９に戻る。
【００１９】
次に、制御ユニット３０（に設けられたＣＰＵ３２）における処理手順について説明する。
制御ユニット３０は、ステップＳ３１にて、指令ユニット２０からの原点位置情報の要求信号の有無を判定する。原点位置情報の要求信号を検出した場合はステップＳ３２に進み、検出していない場合（No）はステップＳ３３に進む。
ステップＳ３２では、不揮発性メモリ３３に記憶している原点位置情報を指令ユニット２０に出力（返答）し、ステップＳ３３に進む。
ステップＳ３３では、作業者による原点位置の記憶操作（原点記憶スイッチ２０ｃの操作）の有無を判定する。操作を検出した場合（Yes）はステップＳ３４に進み、操作の検出がない場合（No）はステップＳ３５に進む。
ステップＳ３４では、入力されているエンコーダ値を原点位置情報として取り込んで、不揮発性メモリ３３に記憶し、ステップＳ３５に進む。
ステップＳ３５では、指令ユニットからの制御許可信号の有無を判定する。制御許可信号を検出している場合（Yes）はステップＳ３６に進み、検出していない（No）場合はステップＳ３１に戻る。
ステップＳ３６では、駆動ユニット４０のエンコーダ値と、不揮発性メモリ３３に記憶している原点位置情報とに基づいて、駆動ユニット４０をスタンバイ位置（例えば原点位置）に移動させ、ステップＳ３７に進む。
ステップＳ３７では、指令ユニット２０に制御スタンバイ完了信号を出力し、「制御スタンバイ状態」に状態を遷移させる。
【００２０】
ここで、指令ユニット２０及び制御ユニット３０における各不揮発性メモリ２３及び３３には、未使用状態（新品状態）では、どのような値が入っているかが問題となる。
ランダムな値が入っていれば特に問題はないが、共に特定の値が入っている場合（例えば、共に新品状態では「０」が入っている等）は問題がある。
共に特定の値（例えば「０」）が初期値として入っている場合、「真の原点位置」が「２０」であっても、指令ユニット２０と制御ユニット３０の双方を交換すると、図５におけるステップＳ２３及びＳ２４による比較結果が一致してしまい、この「０」を「真の原点位置」と誤判定して制御を行ってしまう。
【００２１】
これを避けるためには、以下の（α）または（β）の少なくとも一方の方法を用いればよい。
（α）新品状態の指令ユニット２０の不揮発性メモリ２３の「原点位置情報」には第１所定値を設定し、新品状態の制御ユニット３０の不揮発性メモリ３３の「原点位置情報」には第２所定値を設定する。当然、第１所定値と第２所定値は異なる値とする。
（β）不揮発性メモリ２３及び３３に「原点位置情報」の記憶領域に加えて「原点記憶完了」の記憶領域を設ける。新品状態では、「原点記憶完了」の値は特定値（例えば「０」）であり、原点位置の記憶を行った場合（ステップＳ２７及びＳ３４）、それぞれ「原点記憶完了」領域にキーワード（初期状態とは異なる所定値「５５」等）を記憶する。そして、ステップＳ２３及びＳ２４の比較にて、互いの「原点位置情報」と、互いの「原点記憶完了」を比較し、どちらも一致した場合に（「原点記憶完了」は、どちらも所定値「５５」が記憶されている場合に一致と判定する）ステップＳ２８に進む（制御ユニット３０から原点位置情報と原点記憶完了を返答させる）。
なお、「原点記憶完了」の記憶領域を設けた場合、ステップＳ２３及びＳ２４の比較結果が不一致であり、且つ一方のユニットの「原点記憶完了」の値が記憶完了を示している場合は、当該一方のユニットの「原点位置情報」が真の原点位置であると判定できる。この場合、「原点記憶完了」が記憶完了を示していない他方のユニットの「原点位置情報」に、前記一方のユニットの「原点位置情報」を複写して（他方のユニットの「原点記憶完了」も記憶完了を示す値に更新する）、警報を出力することなく通常動作をさせるようにしてもよい。
【００２２】
本発明のサーボ制御システムは、本実施の形態で説明した外観、構成、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
本実施の形態の説明では、駆動ユニット４０の位置をエンコーダ４３（アブソリュートエンコーダ）で出力させたが、他にも種々の位置検出手段（バックアップ電源を備えた位置検出手段）を用いることができる。
本実施の形態における処理は、図４に示す状態遷移図、図５に示すフローチャートに限定されるものではない。
本実施の形態では、駆動ユニット４０が直線移動する例で説明したが、曲線移動であっても、回転移動であってもよい。また、移動するのでなく、所定部材を所定角度に回転させる駆動ユニットであってもよい。
本実施の形態の説明に用いた数値等は一例であり、この数値等に限定されるものではない。
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
本発明のサーボ制御システムは、産業用ロボットに限定されず、サーボモータを備えた種々の装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】サーボ制御システムの構成及び概略動作を説明する図である。
【図２】本発明のサーボ制御システムにおける、指令ユニット２０、制御ユニット３０、駆動ユニット４０の各ユニットの内部構成について説明する図である。
【図３】本実施の形態による効果を説明する図である。
【図４】指令ユニット２０の動作概要と制御ユニット３０の動作概要の例を説明する状態遷移図である。
【図５】指令ユニット２０と制御ユニット３０の「電源投入状態」における処理手順の例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００２５】
１０      軌道
２０      指令ユニット
２０ａ    電源スイッチ
２０ｂ    一時停止スイッチ
２０ｃ    原点記憶スイッチ
２０ｄ    警報手段
２１      電源回路
２２      ＣＰＵ
２３      不揮発性メモリ（第２不揮発性記憶手段）
３０      制御ユニット
３２      ＣＰＵ
３３      不揮発性メモリ（第１不揮発性記憶手段）
３４      駆動回路
４０      駆動ユニット
４１      バックアップ電源
４２      サーボモータ
４３      エンコーダ（アブソリュートエンコーダ）
【図１】
2005149404.tif 000003
【図２】
2005149404.tif 000004
【図３】
2005149404.tif 000005
【図４】
2005149404.tif 000006
【図５】
2005149404.tif 000007