(57)【要約】【課題】端末器間で情報通信を行う走行支援システムにおいて、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うこと。【解決手段】車両に搭載される車載端末器Ａにより車車間通信を行う、車両の走行支援システムであって、車載端末器Ａが、自車両と他車両との衝突可能性を判定し、衝突可能性がある場合には乗員にこれを報知する。但し、自車両と他車両との間にガードレールやフェンス等の構造物が存在し、実際には衝突が生じる可能性がほとんどない場合には、衝突の報知を規制する。【選択図】  図６
2005010938.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載端末器と、他移動体が有する他移動体端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、
前記他移動体端末器が、
当該他移動体の位置を検出する他移動体位置検出手段と、
前記他移動体位置検出手段により検出された位置を示す他移動体位置情報を前記車載端末器へ送信する他移動体側通信手段と、を備え、
前記車載端末器が、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記他移動体端末器から前記他移動体位置情報を受信する車両側通信手段と、
前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記他移動体位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、
前記車両と前記他移動体との間に両者の衝突を妨げる構造物が存在するか否かを判定する存在判定手段と、
を備え、
前記報知手段は、前記存在判定手段により構造物が存在すると判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
車両に搭載される車載端末器と、他移動体が有する他移動体端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、
前記他移動体端末器が、
当該他移動体の位置を検出する他移動体位置検出手段と、
前記他移動体位置検出手段により検出された位置を示す他移動体位置情報を前記車載端末器へ送信する他移動体側通信手段と、を備え、
前記車載端末器が、
前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記他移動体端末器から前記他移動体位置情報を受信する車両側通信手段と、
前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記他移動体位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、
前記車両の走行路と前記他移動体の移動路との関係を判定する関係判定手段と、
を備え、
前記報知手段は、前記関係判定手段の判定結果に基づいて、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システム。
【請求項３】
車両に搭載される車載端末器であって、
前記車両の位置を検出する検出手段と、
他移動体が有する他移動体端末器から当該他移動体の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、
前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、
前記車両と前記他移動体との間に両者の衝突を妨げる構造物が存在するか否かを判定する存在判定手段と、
を備え、
前記報知手段は、前記存在判定手段により構造物が存在すると判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする車載端末器。
【請求項４】
更に、
地図情報データベースを備え、
前記存在判定手段は、前記地図情報データベースに基づき前記構造物が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
【請求項５】
更に、
前記構造物を検知する検知手段を備え、
前記存在判定手段は、前記検知手段の検知結果に基づき前記構造物が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項３に記載の車載端末器。
【請求項６】
車両に搭載される車載端末器であって、
前記車両の位置を検出する検出手段と、
他移動体が有する他移動体端末器から当該他移動体の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、
前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、
前記車両の走行路と前記他移動体の移動路との関係を判定する関係判定手段と、
を備え、
前記報知手段は、前記関係判定手段の判定結果に基づいて、前記報知を規制することを特徴とする車載端末器。
【請求項７】
前記関係判定手段は、
前記車両の走行路と前記他移動体の移動路とが連続しているか否かを判定し、
前記報知手段は、
前記関係判定手段により連続していないと判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする請求項６に記載の車載端末器。
【請求項８】
更に、
地図情報データベースを備え、
前記車両の走行路と前記他移動体の移動路とが、前記地図情報データベースに基づき特定されることを特徴とする請求項６に記載の車載端末器。
【請求項９】
前記検出手段が３次元で前記車両の位置を検出すると共に、前記位置情報が３次元で前記他移動体の位置を示す情報であり、
前記車両の走行路及び前記他移動体の移動路が、前記地図情報データベースと前記車両の位置及び前記位置情報とに基づき３次元的に特定されることを特徴とする請求項８に記載の車載端末器。
【請求項１０】
前記車載端末器が、更に、
前記検出手段により検出された車両の位置に基づいて前記車両の移動履歴を記録する第１の記録手段と、
前記位置情報に基づいて前記他移動体の移動履歴を記録する第２の記録手段と、を備え、
前記車両の走行路及び前記他移動体の移動路が、前記地図情報データベースと前記車両の移動履歴及び前記他移動体の移動履歴とに基づき特定されることを特徴とする請求項８に記載の車載端末器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報通信を利用した車両の走行支援技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両の走行の安全性を向上すべく、情報通信を利用した車両の走行支援システムが提案されている。代表的には道路側の通信装置から車両の車載端末器へ各種交通情報を提供したり、或いは、道路側の通信装置により車両の自動運転を補助するＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｃｒｕｉｓｅ−Ａｓｓｉｓｔ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｓｙｓｔｅｍ）が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
しかし、このＡＨＳでは道路側に大規模なインフラの整備が必要とされるという課題がある。そこで、車載端末器により車両間同士で情報通信を行う車車間通信を行うことで、より簡易に車両の走行支援を行うものも提案されている（特許文献１）。この車車間通信では、例えば、車両相互間でその位置情報を交換することで車両間で衝突が生じるおそれが生じた場合には乗員にこれを報知するといった走行支援を行うことが可能となる。
【０００４】
上述したような走行支援システムは携帯型端末器を含めたシステムも採用可能である。すなわち、位置情報を発信する携帯型端末器を歩行者に携帯させ、車両間のみならず、車両と歩行者との間において情報通信を行うことで、車両と歩行者との衝突を回避すべく車両の乗員に歩行者に対する衝突の報知を行うこともできる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１０１５９９号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
一方、このようなシステムにおいて、自車両と、他車両や歩行者といった他移動体との衝突可能性をそれらの位置情報に基づき判定する場合、現実にはほとんど衝突が発生することがないのに衝突可能性が肯定される場合がある。例えば、自車両と他移動体との間にガードレール、フェンスといった構造物が存在する場合や、自車両と他車両とがそれぞれ立体交差する別々の道路を走行する場合である。このような走行環境から見れば、現実には発生しないか或いは発生する可能性が極めて小さい衝突の報知は、いわば衝突の誤報知であり、却って車両の円滑な走行に支障を来たすおそれがある。
【０００７】
従って、本発明の目的は、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、他移動体が有する他移動体端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記他移動体端末器が、当該他移動体の位置を検出する他移動体位置検出手段と、前記他移動体位置検出手段により検出された位置を示す他移動体位置情報を前記車載端末器へ送信する他移動体側通信手段と、を備え、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記他移動体端末器から前記他移動体位置情報を受信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記他移動体位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、前記車両と前記他移動体との間に両者の衝突を妨げる構造物が存在するか否かを判定する存在判定手段と、を備え、前記報知手段は、前記存在判定手段により構造物が存在すると判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【０００９】
この走行支援システムでは、前記報知手段により前記車両と前記他移動体との衝突の報知を行うにあたり、前記存在判定手段によって前記車両と前記他移動体との間に両者の衝突を妨げる構造物が存在すると判定された場合、すなわち、ガードレールやフェンス等の構造物の存在により、現実には衝突が発生しないか或いは発生する可能性が極めて小さい場合には、衝突の報知が規制される。従って、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１０】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器と、他移動体が有する他移動体端末器と、を備えた車両の走行支援システムであって、前記他移動体端末器が、当該他移動体の位置を検出する他移動体位置検出手段と、前記他移動体位置検出手段により検出された位置を示す他移動体位置情報を前記車載端末器へ送信する他移動体側通信手段と、を備え、前記車載端末器が、前記車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記他移動体端末器から前記他移動体位置情報を受信する車両側通信手段と、前記車両位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記車両側通信手段により受信した前記他移動体位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、前記車両の走行路と前記他移動体の移動路との関係を判定する関係判定手段と、を備え、前記報知手段は、前記関係判定手段の判定結果に基づいて、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【００１１】
この走行支援システムでは、前記報知手段により前記車両と前記他移動体との衝突の報知を行うにあたり、前記関係判定手段により前記車両の走行路と前記他移動体の移動路との関係が判定され、この判定結果により衝突の報知が規制される。従って、例えば、前記走行路と前記移動路とが立体交差の関係にある場合や、前記走行路と前記移動路とが法規制等により交わらない場合のように、現実には衝突が発生しないか或いは発生する可能性が極めて小さい場合には、衝突の報知が規制される。このため、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１２】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器であって、前記車両の位置を検出する検出手段と、他移動体が有する他移動体端末器から当該他移動体の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、前記車両と前記他移動体との間に両者の衝突を妨げる構造物が存在するか否かを判定する存在判定手段と、を備え、前記報知手段は、前記存在判定手段により構造物が存在すると判定された場合に、前記報知を規制することを特徴とする車載端末器が提供される。
【００１３】
この車載端末器では、前記報知手段により前記車両と前記他移動体との衝突の報知を行うにあたり、前記存在判定手段によって前記車両と前記他移動体との間に両者の衝突を妨げる構造物が存在すると判定された場合、すなわち、ガードレールやフェンス等の構造物の存在により、現実には衝突が発生しないか或いは発生する可能性が極めて小さい場合には、衝突の報知が規制される。従って、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１４】
本発明においては、更に、地図情報データベースを備え、前記存在判定手段は、前記地図情報データベースに基づき前記構造物が存在するか否かを判定することもできる。このように地図情報データベースを予め用意し、活用することで、前記構造物が存在するか否かを簡易に判定することができる。
【００１５】
また、本発明においては、更に、前記構造物を検知する検知手段を備え、前記存在判定手段は、前記検知手段の検知結果に基づき前記構造物が存在するか否かを判定することもできる。このように前記検知手段を設けることで、前記構造物が存在するか否かを簡易に判定することができる。
【００１６】
また、本発明によれば、車両に搭載される車載端末器であって、前記車両の位置を検出する検出手段と、他移動体が有する他移動体端末器から当該他移動体の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、前記検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他移動体との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、前記車両の走行路と前記他移動体の移動路との関係を判定する関係判定手段と、を備え、前記報知手段は、前記関係判定手段の判定結果に基づいて、前記報知を規制することを特徴とする車載端末器が提供される。
【００１７】
この車載端末器では、前記報知手段により前記車両と前記他移動体との衝突の報知を行うにあたり、前記関係判定手段により前記車両の走行路と前記他移動体の移動路との関係が判定され、この判定結果により衝突の報知が規制される。従って、例えば、前記走行路と前記移動路とが立体交差の関係にある場合や、前記走行路と前記移動路とが法規制等により交わらない場合のように、現実には衝突が発生しないか或いは発生する可能性が極めて小さい場合には、衝突の報知が規制される。このため、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１８】
本発明においては、前記関係判定手段は、前記車両の走行路と前記他移動体の移動路とが連続しているか否かを判定し、前記報知手段は、前記関係判定手段により連続していないと判定された場合に、前記報知を規制することもできる。前記車両の走行路と前記他移動体の移動路とが連続していなければ現実に衝突が発生することはないため、衝突の報知を規制することで衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１９】
なお、「連続していない」とは、例えば、前記走行路と前記移動路とが立体交差の関係にある場合や、両者が交わっていない場合が含まれる。但し、「連続」しているか否かは、衝突が予想される一定のエリアにおいて問われ、例えば、衝突が予想されていない数十キロ先のエリアにおいて連続しているか否かを問うものではない。
【００２０】
また、本発明においては、更に、地図情報データベースを備え、前記車両の走行路と前記他移動体の移動路とを、前記地図情報データベースに基づき特定することもできる。このように地図情報データベースを予め用意し、活用することで、前記走行路と前記移動路とを簡易に特定することができる。
【００２１】
この場合、前記検出手段が３次元で前記車両の位置を検出すると共に、前記位置情報が３次元で前記他移動体の位置を示す情報であり、前記車両の走行路及び前記他移動体の移動路を、前記地図情報データベースと前記車両の位置及び前記位置情報とに基づき３次元的に特定することもできる。前記走行路と前記移動路とを３次元的に特定することで、例えば、両者が立体交差していることを簡易に判定することができる。
【００２２】
また、この場合、更に、前記検出手段により検出された車両の位置に基づいて前記車両の移動履歴を記録する第１の記録手段と、前記位置情報に基づいて前記他移動体の移動履歴を記録する第２の記録手段と、を備え、前記車両の走行路及び前記他移動体の移動路を、前記地図情報データベースと前記車両の移動履歴及び前記他移動体の移動履歴とに基づき特定することもできる。こうすることで、例えば、前記車両や前記移動体の現在の位置から複数の走行路又は移動路が該当する場合や、前記走行路と前記移動路とが立体交差しているか否かを簡易に判定することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。この走行支援システムでは、複数の車両にそれぞれ車載端末器Ａを搭載すると共に歩行者に携帯型端末器Ｂを携帯させる。図１では車両を２台のみ図示し、歩行者を１人だけ図示しているが、実際には双方ともより多数の存在が想定される。そして、各車載端末器Ａ間で車車間通信により無線の情報通信を行うと共に、各車載端末器Ａと各携帯型端末器Ｂとの間でも無線の情報通信を行うことで車両の走行を支援する。
【００２４】
通信方式は、例えばブロードキャスト方式を採用することができ、その通信範囲としては、車載端末器Ａの場合には進行方向の前方及び左右に２００ｍ、後方に５０ｍ程度の範囲、携帯型端末器Ｂの場合は前後左右に１５０ｍ程度の範囲を挙げることができる。通信対象数としては、車両で２００台程度、歩行者で２５人程度が想定される。
【００２５】
この走行支援システムでは、各端末器Ａ及びＢから当該車両又は歩行者に関する情報を周期的に送信し、受信側の車載端末器Ａにおいて必要な情報選択して運転者に事故の注意喚起の情報提供等を行うことができる。情報の送信の周期としては、例えば、車載端末器Ａの場合には車速に応じて０．１秒〜１秒程度の可変周期を、また、携帯型端末器Ｂの場合は歩行速度に応じて０．５秒〜１秒程度の可変周期を挙げることができる。
【００２６】
送信される情報には、その車両又は歩行者の現在位置を示す位置情報の他、自己を特定する識別子等が含まれる。車載端末器Ａの場合、更に、各種の車両情報、例えば、車速、進行方向、ヨーレート、加速度等や、各種の操作情報、例えば、操舵角（ハンドル操作量）、スロットル開度（アクセル操作量）、ブレーキ圧、ウインカの作動の有無、ドアの開閉等を含めることができる。
【００２７】
このような走行支援システムでは、例えば、交差点における直進車両間の出会い頭の衝突防止、対向車間の正面衝突防止、交差点における右折車と車両との衝突防止、或いは、車両と歩行者との衝突防止、といった走行支援を行うことができる。
【００２８】
次に、車載端末器Ａの構成について説明する。図２（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ１０１は車載端末器Ａ全体の制御を司るプロセッサであり、特に後述する処理を実行する。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）１０２は後述する各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１０３はＣＰＵ１０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００２９】
地図情報ＤＢ（データベース）１０４は、道路情報等を含むデータベースであり、カーナビゲーションシステムに用いられるものと同程度のものを採用できるが、本実施形態においては、道路脇のガードレール、フェンス、壁等といった道路間の通り抜けを規制する構造物の情報、各道路が立体交差しているか否かが分かるように３次元の道路情報、及び、進入禁止といった道路間の通り抜けを規制する法規制の情報、といった各情報を含むものを採用する。この地図情報ＤＢ１０４は例えばハードディスク、ＣＤＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶手段を用いて構築される。
【００３０】
ディスプレイ１０６は各種情報を表示する表示器であり、ディスプレイコントローラ１０５を介してＣＰＵ１０１に接続されており、ＣＰＵ１０１の命令により各種情報を表示する。音声出力回路１０７はスピーカ１０８を介して車両の乗員に合成音声等の音声により各種情報を提供するものであり、本実施形態では後述するように、他の車両との衝突の報知を音声で行うために用いられる。
【００３１】
時計ＩＣ１０９は日付及び現在時刻を計測する回路である。ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）センサ１１１は、人工衛星から発信される電波を受信して自車両の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に現在位置を提供する。本実施形態の場合、このＧＰＳセンサ１１１として、自車両の現在位置を３次元（緯度、経度、高度）で検出可能なものを採用する。
【００３２】
車速センサ１１２は、自車両の走行速度を検出する速度検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に自車両の走行速度を提供する。構造物検知センサ１１３は、後述するように自車両と、他の車両又は歩行者（以下、他移動体ともいう）との衝突を妨げるような構造物、例えば、道路脇のガードレール、フェンス、壁等といった道路間の通り抜けを規制する構造物を検知するセンサであり、例えば、ＣＣＤセンサ、レーダ送受信器、超音波送受信器等が挙げられる。
【００３３】
なお、本実施形態では、車両の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサ、車速センサ及び構造物検知センサを挙げているが、この他の車両情報や操作情報を取得するための各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。通信装置１１４は他の車両の車載端末器Ａや携帯型端末器Ｂと無線の双方向通信を行う装置である。
【００３４】
次に、携帯型端末器Ｂの構成について説明する。図２（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ２０１は携帯型端末器Ｂ全体の制御を司るプロセッサである。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）２０２は各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２０３はＣＰＵ２０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ２０２及びＲＡＭ２０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００３５】
ＧＰＳセンサ２０５は、人工衛星から発信される電波を受信して歩行者の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース２０４を介してＣＰＵ２０１に現在位置を提供する。上述したＧＰＳセンサ１１１と同様に、歩行者の現在位置を３次元（緯度、経度、高度）で検出可能なものを採用する。
【００３６】
通信装置２０６は車載端末器Ａと無線の双方向通信を行う装置である。但し、本実施形態において通信装置２０６はＧＰＳセンサ２０５により検出された現在位置の情報を周期的に車載端末器Ａに送信するのみで、受信機能は用いられない。時計ＩＣ２０７は日付及び現在時刻を計測する回路である。
【００３７】
なお、本実施形態では、歩行者の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサのみを挙げているが、例えば、歩行者の歩行速度を検出するセンサや、進路の方向を検出するセンサ等、各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。また、この携帯型端末器Ｂとしては、例えば、携帯型電話機に上述した諸機能を搭載したものを採用することができる。
【００３８】
次に、車載端末器ＡのＣＰＵ１０１の処理について説明する。図３（ａ）は本実施形態における情報通信処理の例を示すフローチャートである。Ｓ１ではＧＰＳセンサ１１１及び車速センサ１１２から現在位置の情報及び車両の走行速度の情報を取得する。Ｓ２ではＳ１で取得した現在位置の情報により自車両移動履歴テーブルを更新する。この自車両移動履歴テーブルは各時刻毎の車両の位置を記録したテーブルでありＲＡＭ１０３に記憶される。図４（ｃ）は自車両移動履歴テーブルの例を示す図であり、ＧＰＳセンサ１１１から取得した位置の情報（「位置」）が「時刻」と共に最新のものから一定時間分だけ記録されている。「時刻」は時計ＩＣ１０９から取得される。このように位置の情報を記録しておくことで自車両の移動履歴が分かる。
【００３９】
Ｓ３ではＳ１で取得した情報に基づき自車両の情報を通信装置１１４から他の車両の車載端末器Ａへ送信する。図４（ａ）は、送信される情報の例を示す図である。図４（ａ）において、「端末ＩＤ」はその車載端末器Ａに割り当てられた識別子である。「端末種類」はその端末器が車載端末器か携帯型端末器かを示す情報であり、車両と歩行者を区別するために用いられる。「自車両情報」は送信元である自車両の状態を示す情報であり、これにはＧＰＳセンサ１１１で測位された自車両の位置情報（緯度、経度、高度）を示す「現在位置」、車速センサ１１２で検出された自車両の走行速度を示す「走行速度」が含まれる。なお、この送信情報は同様の形式で（「走行速度」を除く。）携帯型端末器Ｂの通信装置２０６から車載端末器Ａへ送信される。
【００４０】
図３に戻り、Ｓ４では通信装置１１４により他車両の車載端末器Ａ及び携帯型端末器Ｂから情報を受信する処理を行う。Ｓ５ではＳ４において他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから情報を受信した場合にはＳ６へ進み、何も受信しなかった場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ６では、受信した情報により、他車両の情報及び歩行者の情報（他移動体情報）を記録したテーブルを更新する。図４（ｂ）は他移動体情報テーブルの例を示す図であり、携帯型端末器Ｂの情報の例を特に示している。この他移動体情報はＣＰＵ１０１が記録し、ＲＡＭ１０３に記憶され、本実施形態の場合、端末器毎に作成される。
【００４１】
図４（ｂ）において、「端末種類」は車載端末器Ａと携帯型端末器Ｂとを区別するための情報で、図の例の場合携帯型端末器Ｂの場合を例示している。「端末ＩＤ」は情報を受信した他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂの識別子である。「時刻」は情報を受信した時刻を示し、時計ＩＣ１０９により計測される。本実施形態では受信時刻としているが送信情報に時刻情報を含ませることで送信時刻としてもよい。「位置」は他車両の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂから送信された位置情報（図４（ａ）の「現在位置」に相当）であり、「時刻」と共に最新のものから一定時間分だけ記録されている。この位置情報を参照することで各他移動体の移動履歴が分かる。以上が他移動体情報の例であるが、記録される情報はこの他にも種々採用でき、例えば、車載端末器Ａの場合には走行速度の情報も含まれ得る。
【００４２】
Ｓ６では、また、Ｓ４で受信した情報の送信元の車載端末器Ａ又は携帯型端末器Ｂが既に図４（ｂ）のテーブルに記録されている場合はこれを更新し、記録されていない場合は新規にこれを追加する。また、一定時間、情報の受信がない他移動体の情報についてはこれが削除される。
【００４３】
図３に戻り、Ｓ７では自車両と他移動体との衝突可能性を判定する。ここでは、少なくとも、Ｓ１でＧＰＳセンサ１１１により取得した自車両の位置情報と、図４（ｂ）に示した他移動体情報における他移動体の位置情報（最新の位置）と、に基づき衝突可能性を判定する。この判定の際、自車両の走行速度、走行方向等の情報も用いることでより正確な衝突可能性の判定ができる。衝突可能性ありと判定された場合はＳ８によりＳ９の報知処理へ進み、そうでない場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。
【００４４】
なお、本実施形態では図３（ａ）の処理フローにおいてＳ１〜Ｓ９で一単位の処理ループを構成しているが、例えば、Ｓ１〜Ｓ２の処理、Ｓ３の処理、及び、Ｓ４〜Ｓ９の処理をそれぞれ独立した処理とし、Ｓ１の処理で取得結果を保存し、Ｓ３の処理を周期的に行って保存した取得結果の情報送信を行い、Ｓ４〜Ｓ９を割り込み処理としてもよい。
【００４５】
次にＳ９の報知処理について説明する。図３（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。本実施形態においては、Ｓ７で自車両と他移動体との衝突可能性があると判定された場合、これを自車両の乗員に報知する。しかし、Ｓ７の衝突可能性の判定は、主として自車両と他移動体との相対的位置関係に基づき行われる。従って、現実にはほとんど衝突が発生することがないのに衝突可能性が肯定される場合がある。
【００４６】
例えば、自車両と他移動体との間にガードレール、フェンスといった構造物が存在する場合や、自車両と他車両とがそれぞれ立体交差する別々の道路を走行する場合である。このような走行環境から見れば、現実には発生しないか或いは発生する可能性が極めて小さい衝突の報知は、いわば衝突の誤報知であり、却って車両の円滑な走行に支障を来たすおそれがある。そこで本実施形態では走行環境に応じて自車両における衝突の報知を規制する。
【００４７】
図３（ｂ）において、Ｓ１１では走行環境判定処理を行う。ここでは車両の走行環境に基づき、現実に衝突が発生しないか又は発生する可能性が極めて小さくなる要因があるかを判定する。Ｓ１１の処理の詳細については後述する。Ｓ１２では、Ｓ１１の判定結果により、現実に衝突が発生しないか又は発生する可能性が極めて小さくなる要因がない場合は衝突可能性を肯定してＳ１３の通常報知処理へ進み、要因がある場合は衝突可能性を否定してＳ１４の規制報知処理へ進む。
【００４８】
Ｓ１３では乗員に対して衝突の報知を通常の態様で行う。ここでは、ＣＰＵ１０１が音声出力回路１０７に対して音声出力を指示し、指示を受けた音声出力回路１０７がスピーカ１０８から衝突可能性があることを音声にて出力する。一方、Ｓ１４では乗員に対する報知が規制される。本実施形態では何ら報知を行わないようにしている。これにより、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００４９】
尤も、この規制報知においては、乗員の相当の注意を引かない程度の報知を行ってもよい。例えば、Ｓ１３の通常報知では音声により報知しているが、Ｓ１４の規制報知ではディスプレイ１０６に衝突の報知を文字、図形等の表示により行うだけにしてもよい。また、誤報知の可能性があることを付言した報知としてもよい。更に、いくつかの規制報知の態様を乗員が設定できるようにしてもよい。以上により報知処理が終了する。以下、Ｓ１１の走行環境判定処理について、いくつかの例を挙げて説明する。
【００５０】
＜構造物の存在の有無による判定＞
本例では、Ｓ７で衝突可能性が肯定された自車両と他移動体との間に、両者の衝突が妨げる構造物が存在するか否かを判定し、存在する場合は衝突なしと判定するものである。そのような構造物としては、例えば、ガードレール、フェンスブロック塀等が挙げられる。図５（ａ）は構造物の存在の有無に基づく走行環境判定処理の例を示すフローチャートである。
【００５１】
図５（ａ）において、Ｓ２１では自車両の走行路と他移動体の移動路、すなわち両者が移動する道路をそれぞれ特定し、特定された道路間に構造物が存在するか否かを探索する。まず、道路の特定は自車両の現在位置及び他移動体の現在位置と地図情報ＤＢ１０４の道路情報とをマッチングすることで特定する。自車両の現在位置は図４（ｃ）に例示した自車両移動履歴テーブルにより、他移動体の現在位置は図４（ｂ）に例示した他移動体情報テーブルから特定される。そして、構造物の探索は、特定された道路間の情報を地図情報ＤＢ１０４から読み出すことで行われる。このように地図情報ＤＢ１０４を予め用意し、活用することで、構造物が存在するか否かを簡易に判定することができる。
【００５２】
Ｓ２２では、Ｓ２１の処理の結果、構造物が存在しない場合は現実的にも衝突可能性があるのでＳ２３へ進み、衝突ありを設定する。この場合、図３のＳ１３へ進み通常報知がなされることになる。一方、構造物が存在する場合は現実的には衝突が生じないか或いは生じる可能性が極めて小さいとしてＳ２４へ進み、衝突なしを設定する。この場合、図３のＳ１４へ進み規制報知がなされることになる。
【００５３】
図６（ａ）及び（ｂ）は本例の報知の例を示す図である。この例では車道と歩道との関係を例に挙げるが、車道間の場合も同様である。同図では、左に曲折した車道上を自車両が走行中であり、その車道の外側の歩道を携帯型端末器Ｂを携帯した歩行者が歩行している場合を想定しており、両者が衝突可能性が肯定される位置関係にあるとする。そして、図６（ａ）の例では、車道と歩道との間に特に構造物が存在しないので自車両において衝突の報知がなされている。一方、図６（ｂ）の例では、車道と歩道との間にガードレールが存在しているので自車両において衝突の報知が規制され、何も報知されていない。
【００５４】
このように本例では、ガードレール等の構造物の存在により、現実には衝突が発生しないか或いは発生する可能性が極めて小さい場合には、衝突の報知が規制される。従って、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００５５】
なお、図５（ａ）の例では地図情報ＤＢ１０４に基づき構造物の存在の有無を判定したが、本実施形態の車載端末器Ａは構造物検知センサ１１３を備えるため、これにより構造物の存在の有無を判定することができる。図５（ｂ）は係る場合の走行環境判定処理の例を示すフローチャートである。
【００５６】
図５（ａ）の例と異なる点についてのみ説明すると、図５（ｂ）の例では図５（ａ）の例のＳ２１の処理に代えて、Ｓ３１で構造物検知処理を行う。ここでは構造物検知センサ１１３の検知結果を得る。Ｓ３２では、Ｓ３１の検知結果に基づき、構造物が存在することが検知された場合はＳ２４へ進み、そうでない場合はＳ２３へ進む。このように構造物検知センサ１１３を設けることで、ガードレール等の構造物が存在するか否かを簡易に判定することができる。
【００５７】
＜走行路と移動路との関係による判定＞
本例では、Ｓ７で衝突可能性が肯定された自車両と他移動体とについて、その走行路と移動路との関係を判定し、その判定結果に基づき現実に衝突が発生するか否かを判定するものである。走行路と移動路との関係としては、両者が連続しているか否かが挙げられる。例えば、両者が立体交差している場合や交わっていない場合のように両者が連続していない場合には、走行路と移動路とが合流することがないため、現実には衝突が生じない。但し、一般に道路は延々と辿っていけばどこかで繋がっているものであるから、「連続」しているか否かは、衝突が予想される一定のエリアにおいて問われる趣旨である。
【００５８】
また、走行路と移動路との他の関係としては、両者が連続してはいるが、法規制等により通行が制限されている場合が挙げられる。この場合、当該法規制等がが尊守されている限り現実に衝突が生じない。
【００５９】
図７（ａ）は走行路及び移動路の関係に基づく走行環境判定処理の例を示すフローチャートである。本例では走行路と移動路とが連続しているか否かを基準とするものである。Ｓ４１では自車両の走行路と他移動体の移動路、すなわち両者が移動する道路をそれぞれ特定する。道路の特定は自車両の現在位置及び他移動体の現在位置と地図情報ＤＢ１０４の道路情報とをマッチングすることで特定する。自車両の現在位置は図４（ｃ）に例示した自車両移動履歴テーブルにより、他移動体の現在位置は図４（ｂ）に例示した他移動体情報テーブルから特定される。
【００６０】
この道路の特定に際し、本実施形態では自車両及び他移動体並びに地図情報ＤＢが３次元の位置情報を有するので、３次元的に位置関係をマッチングすることで、例えば、立体交差の道路のように交差する道路を上下関係で区別する必要がある場合であっても、緯度、経度のみならず高度の情報を用いることで現在位置の情報のみで簡易に道路の特定をすることができる。尤も、本実施形態の場合、自車両の移動履歴と他移動体の移動履歴とをそれぞれ記録しているので（図４（ｃ）及び（ｂ））、自車両及び他移動体が存在した各時刻毎の複数の位置に基づくことでより正確に道路の特定ができる。
【００６１】
なお、本実施形態では、自車両及び他移動体の移動履歴をそれぞれ記録しているので、一定時間の移動履歴を参照することで、自車両及び他移動体の位置情報が仮に２次元の情報（緯度、経度）であっても、立体交差の道路のように上下関係で区別する必要がある道路であっても、両者が上下に全く平行になっていない限りその特定を行うことが可能である。
【００６２】
例えば、自車両と他移動体の現在位置が共通しており、その位置において２つの道路が上下に重なっている場合には、２次元の現在位置の情報のみでは自車両と他移動体とがいずれかの道路を移動しているかは特定できないが、それぞれが別の道路を移動している場合には、その道路が上下に全く平行でない限り、ある過去の時点の位置が異なるはずであり、両者の移動履歴を参照することで道路を特定することが可能となる。
【００６３】
図７（ａ）に戻り、Ｓ４２では、Ｓ４１で特定された各道路が相互に連続しているか否かが判定される。ここでは地図情報ＤＢ１０４の情報に基づき、Ｓ４１で特定された各道路が相互に衝突予測箇所に至る経路で合流しているかを判定する。連続していると判定した場合には現実的にも衝突可能性があるのでＳ４３へ進み、衝突ありを設定する。この場合、図３のＳ１３へ進み通常報知がなされることになる。一方、連続していないと判定された場合は現実的には衝突が生じないか或いは生じる可能性が極めて小さいとしてＳ４４へ進み、衝突なしを設定する。この場合、図３のＳ１４へ進み規制報知がなされることになる。
【００６４】
図８（ａ）乃至（ｃ）は本例の報知の例を示す図である。この例では車道間の場合を例に挙げるが、車道と歩道との場合も同様である。図８（ａ）の例では、自車両の走行路と他車両の走行路とが平面的に交差して連続しているため、自車両において衝突の報知がなされている。一方、図８（ｂ）の例では自車両の走行路と他車両の走行路とが立体的に交差して連続していないため、自車両においては衝突の報知が規制され、何も報知されていない。また、図８（ｃ）の例では自車両の走行路と他車両の走行路とが平面的にも立体的にも交差しておらず、連続していないため、自車両において衝突の報知が規制され、何も報知されていない。
【００６５】
このように本例では、自車両の走行路と他移動体の移動路との関係により、現実には衝突が発生しないか或いは発生する可能性が極めて小さい場合には、衝突の報知が規制される。従って、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００６６】
次に、図７（ｂ）は走行路及び移動路の関係に基づく走行環境判定処理の他の例を示すフローチャートである。本例では走行路と移動路とが連続してはいるが、法規制等により通行が制限されているか否かを基準とするものである。図７（ａ）と異なる点についてのみ説明すると、図７（ａ）のＳ４２の処理に代えて、Ｓ５１ではＳ４１で特定された各道路について通行が規制されているか否かを判定する。この規制の有無は地図情報ＤＢ１０４の情報に基づき判定する。
【００６７】
規制されていないと判定した場合には現実的にも衝突可能性があるのでＳ４３へ進み、衝突ありを設定し、通常報知がなされることになる。一方、規制されていると判定された場合は現実的には衝突が生じないか或いは生じる可能性が極めて小さいとしてＳ４４へ進み、衝突なしを設定し、規制報知がなされることになる。
【００６８】
図９（ａ）及び（ｂ）は本例の報知の例を示す図である。この例では車道間の場合を例に挙げるが、車道と歩道との場合も同様である。図９（ａ）の例では自車両の走行路と他車両の走行路とが平面的に交差して連続しているが、何ら通行の規制がないため、自車両において衝突の報知がなされている。一方図９（ｂ）の例では、他車両の走行路の途中で車両進入禁止の通行規制があり、この規制が尊守される限り他車両が自車両の走行路に進入してくることはない。このため、自車両において衝突の報知が規制され、何も放置されていない。
【００６９】
このように本例においても自車両の走行路と他移動体の移動路との関係により、衝突の報知が規制され、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００７０】
【発明の効果】
以上述べた通り、本発明によれば、走行環境に基づく衝突の誤報知を回避し、乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。
【図２】（ａ）は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図、（ｂ）は携帯型端末器Ｂの構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）は情報通信処理の例を示すフローチャート、（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は車載端末器Ａから送信される情報の例を示す図、（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図、（ｃ）は自車両移動履歴テーブルの例を示す図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は構造物の存在の有無に基づく走行環境判定処理の例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は報知の例を示す図である。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は、走行路及び移動路の関係に基づく走行環境判定処理の例を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）乃至（ｃ）は報知の例を示す図である。
【図９】（ａ）及び（ｂ）は報知の例を示す図である。
【符号の説明】
Ａ  車載端末器
Ｂ  携帯型端末器
１０４  地図情報ＤＢ
１１１、２０５  ＧＰＳセンサ
１１２  車速センサ
１１３  構造物検知センサ
１１４、２０６  通信装置
【図１】
2005010938.tif 000003
【図２】
2005010938.tif 000004
【図３】
2005010938.tif 000005
【図４】
2005010938.tif 000006
【図５】
2005010938.tif 000007
【図６】
2005010938.tif 000008
【図７】
2005010938.tif 000009
【図８】
2005010938.tif 000010
【図９】
2005010938.tif 000011