(57)【要約】【課題】薄いあるいは柔軟な平板状のワークを接触、衝突あるいは落下させることなく非接触にて搬送する。【解決手段】ワークＧを懸垂保持する空気を噴出することにより非接触にて吸引保持する保持吸着具１の吸着面を同高に配列し、該保持吸着具１に保持されているワークＧの先端部を支持し、ワークＧの進行速度に合わせてワークＧを支持しながら進行する支持吸着具２を設け、ワークＧのの進行時にワークＧの先端部の垂れ下がりを防止し、ワークＧを保持吸着具１に保持させることにより解決する。【選択図】図１         
2005047669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平板状のワークを搬送する手段において、空気を噴出することによりワークを非接触にて吸引保持する保持吸着具の吸着面を同高に配列してワークを保持し、該ワークの先端部を支持し、ワークの進行に合わせて走行する支持吸着具を設けたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記＜請求項１＞記載の搬送装置において、該搬送装置に搬入され、前記保持吸着具に保持されているワークを脱着することにより、ワークを積層することを特徴とする積み取り装置。      
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薄いあるいは柔軟な平板状のワークを非接触にて搬送する搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、平板状のワークを、空気を噴出することにより非接触にて吸引保持する保持吸着具を配列し、保持吸着具上を非接触にて走行させ搬送する搬送装置がある。
【０００３】
ワークを非接触にて搬送する場合において、保持吸着具の吸着面が上側に向いていて、吸着面の上面をワークが走行する搬送装置の場合は、、ワーク先端部の垂れ下がりによる保持吸着具への接触あるいは衝突を回避するため、保持吸着具の搬送方向の配列間隔を小さくしている。
【０００４】
また保持吸着具の吸着面が下側を向いており、吸着面の下面をワークがを走行する搬送装置の場合は、ワーク先端部が垂れ下がるため、この場合も保持吸着具の搬送方向の配列間隔を小さくすることにより、ワーク先端部の垂れ下がりによる落下を防いでいる。
【０００５】
しかしながら、薄いワークあるいは柔軟なワークでは吸着具の配列間隔をさらに小さくする必要がある。
【０００６】
そのため保持吸着具の設置数量が非常に多くなる。
【０００７】
従って、装置費用が高くなり、そのうえ空気消費量が過大になり、運転費用も高くなる。
【０００８】
また、ワークが非常に薄い場合あるいは柔軟な場合は、搬送装置の製作が不可能な場合もある。              
【特許文献１】特願Ｈ０５−７５１２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
解決しようとする問題点は、薄いワークあるいは柔軟なワークを接触、落下させることなく、保持吸着具の数量を少なくした装置価格および運転費用を低くした非接触の搬送装置を提供することである。、
【課題を解決するための手段】
【００１０】
平板状のワークを搬送する手段において、空気を噴出することによりワークを非接触にて吸引保持する保持吸着具の吸着面を同高に配列してワークを保持し、該ワークの先端部を支持し、前期ワークの進行に合わせて走行する支持吸着具を設けたことを特徴とする搬送装置により解決できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の搬送装置は、ワークの先端部を支持した支持吸着具が、ワークの進行速度にあわせて走行するため、先端部の垂れ下がらせることなく、ワークを確実に保持吸着具に保持させることが可能であるため、薄いワークあるいは柔軟なワークでも接触、落下および保持吸着具に衝突させることなく確実に搬送することが可能である。
【００１２】
また保持吸着具の設置数量が非常に少なくてすむため、低価格の搬送装置を提供することが可能になり、また消費空気量も減少するので運転費用が低くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
薄いワークあるいは柔軟なワークを先端部の垂れ下がりを無くして、設置する保持吸着具の数量を少量にするという目的を、ワーク先端部を支持し、ワークの進行速度と合わせて走行する支持吸着具を設けることにより実現した。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明装置の１実施例の搬送装置Ａの上平面図であって、図２は図１のア視図である。
【００１５】
フレーム８に懸架されているバー４に、保持吸着具１の吸着面を同高にかつ、上向きにして取り付けられた保持吸着具１、１，・・・、１の上方に、フレーム９上に搬送装置Ａの全長を走行可能な１軸ロボット３を設け、該１軸ロボット３には保持吸着具１に距離を隔てて、対向して支持吸着具２を吸着面を下に向けて取り付けたブラケット５を装着している。
【００１６】
保持吸着具１の両側面には、ワークＧの端部に接触してワークＧを進行させるローラ６を設けて、搬送装置Ａを構成している。
【００１７】
保持吸着具１および支持吸着具２は、空気を噴出することによりワークを非接触状態にて吸引保持する機構のものである。
【００１８】
ワークＧは搬送装置ＡのＪ端より進入し、Ｋ端より搬出される。
【００１９】
上述の構成において、Ｊ端より進入したワークＧは、Ｊ端にて待機していた支持吸着具２によりワークＧ前部上面を非接触状態にて懸垂支持される。
【００２０】
同時にワークＧは、保持吸着具１により下面を非接触状態にて保持される。
【００２１】
この状態でワークＧは、ワークＧの両側端部下面に接触したローラ６の回転によりＫ端に向かって推進される。
【００２２】
１軸ロボット３に装着されたブラケット５に取り付けられた支持吸着具２は、ワークＧの先端部を懸垂支持し、保持吸着具１に非接触状態にて保持されているワークＧの進行に合わせて、常にワークＧの先端を支持して進行する。
【００２３】
ローラ６の駆動により推進されるワークＧの進行につれて、保持吸着具１の上面に到達したワークＧの部所は、順次該保持吸着具１に非接触にて保持される。
【００２４】
ワークＧは、常に先端部を支持吸着具２により懸垂保持されて進行するため、ワークＧの先端部は垂れ下がることはない。
【００２５】
従って、ワークＧの垂れ下がりによる前方の保持吸着具１に接触あるいは衝突することなく、進行に応じて保持吸着具１に順次吸引保持され搬送される。
【００２６】
また図３に示すように、保持吸着具１の下方に支持吸着具２を走行させる別の搬送装置Ｂも好例である。
【００２７】
搬送装置Ｂは、上方にある保持吸着具１によりワークＧの上面を懸垂保持し、ワークＧ先端部下面を支持吸着具２により支持し、搬送装置全長を走行可能な１軸ロボット３により支持吸着具２をワークＧの進行に合わせて走行させる。
【００２８】
ローラ６の駆動により推進されるワークＧの先端部は、支持吸着具２に支持されて走行するため、垂れ下がること無く進行に応じて到達した保持吸着具１に非接触状態にて順次吸引保持され搬送される。
【００２９】
したがって、ワークＧ先端部の垂れ下がりがないため保持吸着具１に確実に保持され、そのためワークＧの落下がない。
【００３０】
搬送装置Ｂの支持吸着具２に替えて、単に空気を噴出させワークＧを浮上させる形態のもの、空気噴出の機構を有しない単なる棒状体、板状体にてワークＧを支持する形態のものを使用することも好例である。
【実施例２】
【００３１】
図４は、平板状のワークＧを縦て搬送する搬送装置Ｃの側面図、図５は、図４の左側面図である。
【００３２】
プレート１１に保持吸着具１の吸着面を同高に配設し、該保持吸着具１の前方に、吸着面を対向にして搬送装置全長を走行可能な１軸ロボット９にて走行するブラケット１２に装着された支持吸着具２設ける。
【００３３】
搬送装置Ｃの後端部に縦て進入してきたワークＧは、ワークＧの先端部表面を支持吸着具２に非接触状態にて吸引保持され、ワークＧ裏面を保持吸着具１に非接触状態にて保持されてローラ１０により推進されて前方へ進行する。
【００３４】
ワークＧの進行に合わせて、支持吸着具２はワークＧ先端部表面を非接触状態にて吸引支持して進行する。
【００３５】
保持吸着具２より突出しているワークＧの先端部は支持吸着具２に支持されているため、曲がりや撓むことなく保持吸着具１の吸着面と平行に走行するため保持吸着具１に接触あるいは衝突したり、倒れるようなことはない。
【００３６】
また搬送装置Ｃは、傾斜を設けて設置することも可能であり、そのためワークＧは垂直搬送以外に任意の角度を設けて搬送することも可能である。
【００３７】
搬送装置Ａ，Ｂ，Ｃの支持吸着具２は、ワークＧの表、裏面側を走行させることも可能であるし、またワークＧの両面に設置し、走行させることも好例である。
【実施例３】
【００３８】
図６は、本発明の別の実施例の積み取り装置Ｄの平面図を示し、図７は側面図を示す。
【００３９】
フレーム１５、１５間に懸架するバー４に、吸着面を同高にかつ、下向きにして取り付けられた保持吸着具１、１，・・・、１の外側に１軸ロボット３を設け、該１軸ロボット３には保持吸着具１に距離を隔てて、対向して吸着面を上にした支持吸着具２を設けたブラケット５を装着している。
【００４０】
支持吸着具２は、保持吸着具１に保持されているワークＧ先端部を保持し、ワークＧの進行に合わせて走行する。
【００４１】
バー４の前方部に、保持吸着具１，・・・、１に保持され進行してきたワークＧの進行を停止させるストッパー１８が設けられている。
【００４２】
保持吸着具１の下方にはワークＧを積層する整列台１９があり、該整列台１９には落下してきたワークＧ位置決めする止め板１７・１７が設けられており、前記整列台１９の上部に搬送されてきたワークＧの端面を押して整列させる整列板１６・１６が設けられている。
【００４３】
整列板１６は、シリンダー２０に装着されており、前後進運動が可能である。
【００４４】
上述の構成にて積み取り装置Ｄ形成されている。
【００４５】
積み取り装置Ｄの投入端Ｈに接続されているコンベアＦ上を送られてきたワークＧは、積み取り装置Ｄの前部に送入する。
【００４６】
ワークＧの先端部は、前部に待機していた支持吸着具２に非接触状態にて支持されると同時に、ワークＧの上部の保持吸着具１に非接触状態にて保持される。
【００４７】
ワークＧの先端部は支持吸着具２に支持され、ワークＧの進行に合わせて進行すると同時に、ワークＧは到達する保持吸着具１に順次保持され進行する。
【００４８】
かようにしてワークＧがストッパー１８に到達すると、保持吸着具１は空気の噴出を停止して、ワーク１を脱着する。
【００４９】
支持吸着具２は、そのままワークＧの先端を離して進行する。
【００５０】
脱着したワークＧは、整列板１６・１６を取り付けているシリンダー２０の前後進運動により、止め板１７・１７に押し当てられ精度よく整列される。
【００５１】
その後、この操作が繰り返されワークＧは積層台１９上に整列され積層される。
【００５２】
本発明の積み取り装置Ｄにおいては、支持吸着具２が常にワークＧの先端部を支持して進行するため、ワークＧの先端部が垂れ下がることなく、また落下することなく保持吸着具１にワークＧを懸垂保持させるため、薄いワーク、柔軟なワークを積み取ることが可能である。
【００５３】
また支持吸着具２は、ワークＧの上側および下側を走行させることも可能であるし、またワークＧの両面に設置し、走行させることも好例である。
【００５４】
上述の支持吸着具２には、気体を噴出することにより負圧を発生し、ワークを非接触にて吸着保持する形態のもの以外に、気体を噴出することによりワークを浮上させる形態のものが使用でき、また図８に示すように真空吸着パッド２１を支持吸着具として使用もでき、挟み込み方式のチャックにてワークＧの先端部を掴む機構のもの、棒状、板状のものを使用することも好例である。           
【産業上の利用可能性】
【００５５】
支持吸着具によりワークの先端部を支持し、ワークの進行速度に合わせて走行させることにより、液晶基板、薄いフィルム、プリント基板、柔軟性のあるシートの搬送、積み取り作業の自動化が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の搬送装置Ａの平面図である。（実施例１）
【図２】本発明の搬送装置Ａの図１のア視図である。（実施例１）
【図３】本発明の別の搬送装置Ｂの側面図である。（実施例１）
【図４】本発明の搬送装置Ｃの側面図である。（実施例２）
【図５】本発明の搬送装置Ｃの図３の左側面図である。（実施例２）
【図６】本発明の積み取り装置Ｄの平面図である。（実施例３）
【図７】本発明の積み取り装置Ｄの側面図である。（実施例３）
【図８】本発明の別の支持吸着具をしめす。
【符号の説明】
【００５７】
１    保持吸着具
２    支持吸着具
３、９  １軸ロボット
４    バー
５、１２    ブラケット
６、１０    ローラ
７    プレート
１６  整列板
１７  止め板  
１８  ストッパー
２０  シリンダー
Ａ，Ｂ，Ｃ    搬送装置
Ｄ   積み取り装置
Ｆ  コンベア
Ｇ  ワーク
【図１】
2005047669.tif 000003
【図２】
2005047669.tif 000004
【図３】
2005047669.tif 000005
【図４】
2005047669.tif 000006
【図５】
2005047669.tif 000007
【図６】
2005047669.tif 000008
【図７】
2005047669.tif 000009
【図８】
2005047669.tif 000010