(57)【要約】【課題】自らの撮影計画に基づいて被撮影者を撮影する自律的撮影装置に於いて、撮影環境、撮影状況の変化に応じて柔軟に対応して適切な写真を撮る為に、被撮影者と自律的撮影装置とがコミュニケーションできる、又は、回りに他者がいても他者を邪魔したり、他者に邪魔されないでコミュニケーションできる自律的撮影装置を提供すること【解決手段】被撮影者７の映像を取得する映像取得部３を具設し、自らのアルゴリズムで自律的に、前記被撮影者７を見つけては前記被撮影者７を撮影する自律的撮影装置であって、撮影準備情報を、前記被撮影者７に提示し、又は前記被撮影者７から受けるコミュニケーション部を具え、前記コミュニケーション部として、前記被撮影者７に撮影準備情報を提示する情報提示部１と、前記被撮影者７の位置を特定する位置特定部４とを各々具設し、該被撮影者７に優先的に前記撮影準備情報を提示するために、前記位置特定部４によって特定された前記被撮影者７の位置に向けて前記情報提示部１を略正対させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被撮影者の映像を取得する映像取得部を具設し、自らのアルゴリズムで自律的に、前記被撮影者を見つけては前記被撮影者を撮影する自律的撮影装置であって、
撮影準備情報を、前記被撮影者に提示し、又は前記被撮影者から受けるコミュニケーション部を更に具えることを特徴とする自律的撮影装置。
【請求項２】
前記コミュニケーション部として、前記被撮影者に撮影準備情報を提示する情報提示部と、
前記被撮影者の位置を特定する位置特定部とを各々具設し、
該被撮影者に優先的に前記撮影準備情報を提示するために、前記位置特定部によって特定された前記被撮影者の位置に向けて前記情報提示部を略正対させることを特徴とする請求項１に記載の自律的撮影装置。
【請求項３】
前記情報提示部は、前記撮影準備情報を前記被撮影者へ伝達する指向性の程度を変化させる指向性制御部を具えることを特徴とする請求項２に記載の自律的撮影装置。
【請求項４】
前記コミュニケーション部として、前記撮像部を具設する前記自律的撮影装置の本体とは別体に、前記被撮影者に撮影準備情報を提示する情報提示部を具えることを特徴とする請求項１に記載の自律的撮影装置。
【請求項５】
前記情報提示部は、前記被撮影者が携帯可能であることを特徴とする請求項４に記載の自律的撮影装置。
【請求項６】
前記情報提示部は、携帯電話又は、通信機能を有するＰＤＡ機器を具えることを特徴とする請求項５に記載の自律的撮影装置。
【請求項７】
前記情報提示部は、前記本体とは別位置に設置されることを特徴とする請求項４に記載の自律的撮影装置。
【請求項８】
前記被撮影者の位置を特定する位置特定部を具え、
前記情報提示部は、前記位置特定部によって特定された前記被撮影者の位置に基づいて自走することを特徴とする請求項４に記載の自律的撮影装置。
【請求項９】
前記情報提示部は、前記本体に分離可能に具設されることを特徴とする請求項４に記載の自律的撮影装置。
【請求項１０】
前記撮影準備情報が被撮影者に対する音声による撮影の呼びかけであることを特徴とする請求項１〜９何れか１項に記載の自律的撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人物を撮影する自律的撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プリントクラブという業務用撮影装置が提案され、若年層を中心に広く受け入れられてきた。しかしプリントクラブは据え付けられたボックス内で撮影することを前提とした撮影形態を取るために機動性が無く、限定的な映像しか取得することが出来なかった。
【０００３】
これに対し最近、自らの行程計画アルゴリズムに従って自律的に移動して、カメラで捉えた映像を分析して顔を認識し、この顔の情報とレーザ距離計データとの対応性からその顔の人物の距離を計算し、構図を決めて自律的に撮影を行う撮影装置が提案されている（例えば非特許文献１）。この撮影装置を用いれば、例えばパーティ会場のような、人々が行き交う室内空間で活動する人たちの自然な表情を適切な構図で自動撮影できることが期待でき、広範に利用されて行くものと予測される。
【０００４】
【非特許文献１】
Ｍｅｄｉａ  ａｎｄ  Ｍａｃｈｉｎｅｓ  Ｌａｂ：Ｗａｓｈｉｎｇｔｏｎ  Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ  ｉｎ  Ｓｔ．Ｌｏｕｉｓ、”Ｌｅｗｉｓ  ｔｈｅ  Ｒｏｂｏｔ  Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｅｒ”、［ｏｎｌｉｎｅ］、［平成１５年３月３０日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｓ．ｗｕｓｔｌ．ｅｄｕ／ＭｅｄｉａＡｎｄＭａｃｈｉｎｅｓ／Ｌｅｗｉｓ／＞
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような自律的撮影装置は、撮影する場所で自律的に移動しながら、被撮影候補者を次々に見つけては自律的に写真を撮る。これら被撮影者は、事前に、顔の映像の他に、例えば撮影希望の有無とか撮影希望枚数など撮影条件に相当するデータをこの自律的撮影装置に登録する。自律的撮影装置はこの登録内容を組み込んだ自らのアルゴリズムで撮影する。
【０００６】
しかしながら、例えばパーティ会場での場面を想像すれば容易に理解できるように、撮影状況や環境は刻一刻と変化するので、初めに登録した撮影条件は時間が経てば被撮影者にとってもはや適切ではないという流動性がある。又、どのようなパーティであるかはどんな人にも正確には予測できないので、最初の登録時に予測された希望撮影枚数自体に不正確性がある。
【０００７】
従来の非特許文献１に示されるような自律的撮影装置は、以上のような流動性や不正確性があるにも係わらず、最初の登録内容に従って、自らのアルゴリズムで自律的に次々に撮影を行なう。このような撮影のやり方では、被撮影者の好みを配慮した撮影をすることができないばかりでなく、自律的撮影装置が、例えば画像処理を用いて、被撮影者が少し移動すれば、逆光た強い光を避けることができると判断できるような場合にも対処できなかった。
【０００８】
以上の理由で、自律的撮影装置が適切な撮影をする為には、撮影の直前に被撮影者とコミュニケーションを行なうことが不可決である。
【０００９】
しかしながら、以上のようなコミュニケーションを行なう為には以下のような困難性があった。
【００１０】
即ち、自律的撮影装置は自律的に移動する手段を有するので、その機能を充分に発揮する舞台は比較的広い空間であり、そこは例えば初対面の人々が集うパーティー会場であったり、見ず知らずの人々が行き交うロビー、もしくは様々な観光客で賑わう観光地の見晴し台など、参加者や観光客にとってはいずれもこれら面識の無い人々の視線が避けられない場所である。
【００１１】
前記のような公衆空間においては被撮影者（自律的撮影装置が業務用自律的撮影装置の場合は、これを利用する客）が、自分の素直な要求を撮影装置に指示したり自律的撮影装置から情報を受けたりするコミュニケーションは、余計な映像や騒音として他者に迷惑かもしれないし、他者の好奇の視線に曝される為に、他者の存在を意識せざるを得ず、気軽にはできない場合がある。特にポートレートモードの場合のように、自律的撮影装置と被撮影者との間で、ポーズや表情に関する情報を、頻繁に映像や音声情報でやり取りしあう場合には、特に他者の存在を意識せざるを得ないだろう。加えてポートレートモードでは背景のボケを期待して望遠レンズを使用する場合も多く、その際には自律的撮影装置と被撮影者とは一般に数メートル以上離れる必要があるため、自律的撮影装置から被撮影者に大画面又は大音声で被撮影者の姿勢や表情、またはシャッタータイミングに関する情報をやり取りする等のコミュニケーションは益々現実的ではなくなる。
【００１２】
又、自律的撮影装置と被撮影者との相対的位置関係、および周囲の人々の配置や天候等の周囲環境が刻々と変化する空間内での撮影においては、その都度、自律的撮影装置と被撮影者とのコミュニケーション形態を柔軟に変化させ、最適化が行われることが望まれる。
【００１３】
以上のように、業務用自律的撮影装置と被撮影者とのコミュニケーションは、困難である。
【００１４】
本発明は以上のような課題を解決し、自律的撮影装置と被撮影者とのコミュニケーションが可能な自律的撮影装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決する為の手段】
以上の課題を解決する為に、本発明の第１の態様の自律的撮影装置は、被撮影者の映像を取得する映像取得部を具設し、自らのアルゴリズムで自律的に、前記被撮影者を見つけては前記被撮影者を撮影する自律的撮影装置であって、撮影準備情報を、前記被撮影者に提示し、又は前記被撮影者から受けるコミュニケーション部を更に具えるものである。
【００１６】
本発明の第２の態様の自律的撮影装置は、第１の態様の自律的撮影装置であり、前記コミュニケーション部として、前記被撮影者に撮影準備情報を提示する情報提示部と、前記被撮影者の位置を特定する位置特定部とを各々具設し、該被撮影者に優先的に前記撮影準備情報を提示するために、前記位置特定部によって特定された前記被撮影者の位置に向けて前記情報提示部を略正対させるものである。
【００１７】
本発明の第３の態様の自律的撮影装置は、第２の態様の自律的撮影装置であって、前記情報提示部は、前記撮影準備情報を前記被撮影者へ伝達する指向性の程度を変化させる指向性制御部を具えるこものである。
【００１８】
本発明の第４の態様の自律的撮影装置は、第１の態様の自律的撮影装置であって、前記コミュニケーション部として、前記撮像部を具設する前記自律的撮影装置の本体とは別体に、前記被撮影者に撮影準備情報を提示する情報提示部を具えるものである。
【００１９】
本発明の第５の態様の自律的撮影装置は、第４の態様の自律的撮影装置であって、前記情報提示部は、前記被撮影者が携帯可能であるものである。
【００２０】
本発明の第６の態様の自律的撮影装置は、第５の態様の自律的撮影装置であって、前記情報提示部は、携帯電話又は、通信機能を有するＰＤＡ機器を具えるものである。
【００２１】
本発明の第７の態様の自律的撮影装置は、第４の態様の自律的撮影装置であって、前記情報提示部は、前記本体とは別位置に設置されるものである。
【００２２】
本発明の第８の態様の自律的撮影装置は、第４の態様の自律的撮影装置であって、前記被撮影者の位置を特定する位置特定部を具え、前記情報提示部は、前記位置特定部によって特定された前記被撮影者の位置に基づいて自走するものである。
【００２３】
本発明の第９の態様の自律的撮影装置は、第４の態様の自律的撮影装置であって、前記情報提示部は、前記本体に分離可能に具設されるものである。
【００２４】
本発明の第１０の態様の自律的撮影装置は、第１〜第９何れかの態様の自律的撮影装置であって、前記撮影準備情報が被撮影者に対する音声による撮影の呼びかけであるものである。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図によって本発明を説明するが、本図から容易に考えつく変形例は本発明の範囲内である。
［第１実施形態］
図１は本実施形態の自律的撮影装置の構造を示すブロック図である。
【００２６】
図１に於いて、本実施形態の自律的撮影装置は、情報提示部１と、正対駆動部２と、映像取得部３と、位置特定部４と、主制御部５とから構成される。
【００２７】
本実施形態の自律的撮影装置の映像取得部３は、被撮影者７等の被写体像を取得するＣＣＤカメラ等の撮像素子を具える。映像取得部３は、被写体の画面信号１０を取得し、この画面信号１０を主制御部５と位置特定部４とに送る。
【００２８】
映像取得部３としては、最終撮影用には高精細なＣＣＤカメラを、被撮影者７を探索して位置の特定用に処理速度や任意位置の読み出し性を重視して低解像度のＣＭＯＳ等を使い分けても良い。
【００２９】
又、映像取得部３は、被撮影者７を探索したり、構図を決める為にレンズの方向を変えることが出来ることが好ましく、その為に映像取得部３は制御信号によって、例えば、パン又はチルト方向に回転可能なアクチュエータ付き雲台上に搭載されていることが好ましい。但し、被撮影者７の位置特定用の専用のカメラを設け、そのレンズとして魚眼レンズ等の広角レンズを用い、この広角レンズが全空間をその視野角に収める場合には、前記雲台は不要である。
【００３０】
本実施形態の自律的撮影装置の位置特定部４は、画面信号１０に基づき被撮影者７の位置を特定する。位置特定部４は、被撮影者７の位置を特定する為に、先ず画面信号１０から人物を抽出し、その抽出した人物を主制御部５から送られた個人別特徴量信号１２と比較することによって識別照合して被撮影者７を見つけ、被撮影者７の位置を特定し、この特定された位置信号１１を主制御部５に送ると共にその被撮影者７を追尾する。
【００３１】
ところで、一般に、一つの画面信号１０の中に必ずしも被撮影者７が存在する訳ではない。自律的撮影装置は運転中の場に於いて、被撮影者７を探索し、探索の為に、複数の画面信号１０を取得する。この複数の画面信号１０が取得可能である為には、映像取得部３は複数の場所の画面が取得可能とされていなければならない。その為に、映像取得部３は、通常制御信号によって可動のアクチュエータ付き雲台上に載置され、パン方向、チルト方向に回転させることによって複数の方向にレンズを向けて複数の画面信号１０を取得する。自律的撮影装置が自律的移動手段を具える場合には、レンズの動きに自律的撮影装置の動きを加えることによって複数の画面信号１０を取得する。
【００３２】
人物の抽出の為に、様々な技術が提案されており、例えば、馬場功淳、等著、「ＨｅａｄＦｉｎｄｅｒ：単眼視動画像を用いた複数人追跡」，画像センシングシンポジウム２００１，３６３頁−３６８頁，（２００１年）を用いることができる。この技術は、「通常のシーンに於いて動く円は人物の頭である」という仮説の基に、前記画像から動く円を見つけ、その見つけた円を被撮影者の頭部と見做すことによって人物抽出する方法である。
【００３３】
上記抽出された人物を特定する為に、様々な技術が提案されており、例えばオムロン社の“Ｆａｃｅ  Ｋｅｙ”の技術を用いることができる。この技術は、個人を顔で識別照合する技術であり、予め登録された顔と、サンプルの画像の顔とを画像の特徴量を抽出して照合することにより、サンプル画像の顔の人物を特定する。
【００３４】
本実施形態の自律的撮影装置の位置特定部４は、以上のような方法で被撮影者７を見つけたら、被撮影者７の位置を周知技術により特定する（被撮影者７の自律的撮影装置からの方向）。
【００３５】
本実施形態の自律的撮影装置の位置特定部４は、以上のような画面情報以外に、超音波センサーや被撮影者７が携帯する発信機等の、他のセンサー類６を合わせて用いて被撮影者７の位置を特定しても良い。センサー類６は、例えば被撮影者７が大勢に囲まれていて映像的には見つけ出しにくい位置に居るときに、被撮影者７を見つけて特定する為に効果的であると共に被撮影者７までの距離を容易に得ることができる。勿論前記画面情報を用いずにセンサー類６のみを用いて被撮影者７の位置を特定しても良い。
【００３６】
尚、被撮影者７の位置の特定は、画面上の撮影者の位置、画面の画角（レンズの焦点距離に相当）、そしてカメラを複数具える場合はカメラ番号を基に行なわれる。被撮影者７の特定された位置信号１１としては例えば、被撮影者７の頭部の自律的撮影装置からの方向が用いられ、距離は例えば画面上の頭部の寸法から推定することができる。
【００３７】
本実施形態の自律的撮影装置の主制御部５は、ＣＰＵ（中央処理装置）、一時記憶装置、永久記憶装置、入出力装置、等から構成され、自律撮影装置全体の動作を制御する。永久記憶装置には例えば、撮影計画プログラムや、この撮影計画に従って被撮影者を探索する為の被撮影者探索プログラム等のプログラムが保存され、本実施形態の自律的撮影装置は、これらのプログラムを実行することによって被撮影者を探索しながら次々と被撮影者を撮影する。
【００３８】
主制御部５は、位置特定部４から受けた位置信号１１を基に、位置特定部４によって特定された被撮影者７の位置に向けて情報提示部１が正対するように、正対駆動部２に駆動信号９を送る。
【００３９】
又、主制御部５は、映像提示部１に提示すべき提示情報８を複数から選んで送る。提示情報８は、被撮影者７が撮影前に提示を受けると好都合な情報であり、特に限定されないが、以下のようなものがある。▲１▼写真の写り具合を被撮影者が事前に確認するためのプレビュー画面、▲２▼立ち位置の変更勧告（例えば、“その位置は強い光源が入るので某場所へ移動して下さい”というメッセージ）、▲３▼被撮影者のポーズの指示、▲４▼撮影の呼びかけ（例えば、“写真を撮りますか”というメッセージ）、▲５▼シャッタータイミングのカウントダウン、▲６▼更には発展的応用として被撮影者からより良い表情を引き出す為の、被撮影者を楽しませるような映像や音声、等がある。提示情報８は、永久記憶装置に保存されており、主制御部５が、場に応じて、適切なメッセージを選択して呼び出し、適切なタイミングで情報提示部１に送り出す。主制御部５は、被撮影候補者（即ち被撮影者７になる可能性のある者）の各顔画面の信号から抽出された特徴量を保存し、その個人別特徴量信号１２を位置特定部４に送る。又、主制御部５は、撮影完了者（即ち、被撮影者７として撮影が完了した者）の撮影データ（例えば撮影枚数、撮影場所時刻等）を個人別に保存している。
【００４０】
又、主制御部５は、以上の機能の他に、本実施の形態の自律的撮影装置が自律的撮影装置としての基本的機能を果たす為の諸処理を行なう。その主な処理の第１は、取得した画面信号１０を保存（即ち撮影）する場合、画面信号１０の補間、圧縮等の信号処理やその処理された信号の永久記憶装置への保存である。その主な処理の第２は、被撮影者７を探索することである。この探索の為に、被撮影者探索プログラムを実行して、カメラレンズ１３の方向を変えたり、自律的移動手段を移動させたりする為に必要な制御信号を対応する各アクチュエータに送る。そして、各方向の、又は各場所で取得された画面信号１０から、位置取得部４が被撮影者７の位置を見つけることを可能にする。その主な処理の第３は、自らの撮影計画のプログラムに従って自律的に次々に被撮影者７を見つけて撮影することである。本実施形態の自律的撮影装置が自律的に移動（自走と同意）するときには、本実施形態の自律的撮影装置は図１に示した構成に更に全体を移動させる為の車輪やモータ等の自律的移動手段が付加され、主制御部５は更に、前記撮影計画プログラムに基づいた行程計画プログラムを実行して、前記自律的移動手段を移動させる為の制御信号を前記自律的移動手段の駆動部に送る。その主な処理の第４は、被撮影者の登録機能である。本実施形態の自律的撮影装置は、撮影前の登録モードで事前に被撮影者の映像を取得し、個人別に例えば顔の特徴量を抽出して保存し、位置特定部４が被撮影者の探索時に参照信号として呼び出して、識別照合して、被撮影者７を見つけることを可能とする。
【００４１】
本実施形態の自律的撮影装置の正対駆動部２は、主制御部５から駆動信号９を受けて正対駆動部２を駆動し、情報提示部１の情報発信面の向きを変化させ、前記情報発信面の向きを、特定された被撮影者７の位置に対応する向きにほぼ一致させる。この駆動を行なう為に、正対駆動部２は、駆動信号９に応じて可動のアクチュエータ付き雲台上に載置されていても他の機械的駆動部に載置されていても良い。この正対の向きは顔の位置が検出されていれば顔方向とするが、他の体の部分の方向でも良い。
【００４２】
本実施形態の自律的撮影装置の情報提示部１は、前記情報発信面の向きにある被撮影者７の位置にほぼ向けて主制御部５から送られた提示情報８を発信する。情報提示部１としては、ＬＣＤやＰＤＰ等のディスプレイ又はスピーカが用いられる。前記情報発信面の向きは、通常、ディスプレイの場合は表示面の面法線方向、スピーカの場合は最大音圧の方向である。
【００４３】
尚、情報提示部１の提示情報８の発信に当たって、情報提示部１を被撮影者に正対させると共に、被撮影者との距離に比例して、情報提示部１で提示する映像や文字情報を拡大表示したり、音声出力を増加させる等をすれば、被撮影者７は距離の変化に係わらず適度な大きさ又は強さの提示情報を受けることが出来るので、大変効果的である。
【００４４】
本実施形態の自律的撮影装置は以下のように動作する。
【００４５】
先ず、主制御部５は自らの永久記憶装置に記憶されている撮影計画プログラムを呼び出して実行し、その撮影計画に従って、映像取得部３が載置する雲台を駆動することにより映像取得部３のレンズの向きを変え、次々と画面信号１０を位置特定部４と主制御部５に送る。尚、本実施形態の自律的撮影装置が自律的移動手段を持っている場合には前記行程計画プログラムを実行し、自らの行程計画で移動しながら取得した画面信号１０を次々と位置特定部４と主制御部５に送る。位置特定部４は抽出された人物の特徴量を参照信号１２と比較し、識別照合することによって、被撮影者７を認識特定し、その位置を特定する。
【００４６】
尚、本実施形態の自律的撮影装置が自律的移動手段１７を有する場合、自律的撮影装置は、被撮影者７の位置が特定された後、例えばその位置が撮影に不適であると判断されると、その移動できる自由度を活かして、被撮影者７と自律的撮影装置との理想的な相対位置関係（撮影アングル）を計算し移動計画を行い、被撮影者７と自律的撮影装置との位置関係を再構築して最適化することも可能である。この位置関係の再構築して最適化することにより、例えば情報提示部１と被撮影者７との間に障害物があって、被撮影者７が情報の提示を受ける為の障害になる場合には、障害物を避けた位置に情報提示部１が位置するように自律的撮影装置を移動したり、又は背景が好ましくなかったり、他者の存在が邪魔な場合には、より撮影に好ましい背景や他者を避けた場所へと撮影舞台自体をシフトすることができる。
【００４７】
位置特定部４は、被撮影者７の位置信号１１を主制御部５に送り、主制御部５は、この位置信号１１を基に駆動信号９を生成して正対駆動手段２に送る。正対駆動手段２は駆動信号９に基づいて駆動し、情報提示部１を被撮影者７の方向に向ける。情報提示部１は、主制御部５が選んで送った提示情報８を被撮影者７に向けて提示する。
【００４８】
この提示情報８を受け、被撮影者７が撮影されることを了解すれば、撮影が行なわれる。このとき最終撮影用に高精細の専用カメラを設けている場合にはそれに交換する。被撮影者７の自律的撮影装置への了解の返事は例えば“はい”という音の音声認識により行なわれる。このとき、被撮影者の返事の音声を受けるマイクロフォンを指向性が狭いものにし、その指向方向を特定された被撮影者の方向にほぼ一致させれば、被撮影者の返事を高いＳ／Ｎ比で受けることができるので、騒音の中でも正確に音声認識ができる。
（実施例１）
図２は、第１実施形態に対応した実施例１の自律的撮影装置を示す図である。
【００４９】
本実施例の自律的撮影装置は、正対駆動部としてパン方向の回転とチルト方向の回転が可能なアクチュエータ付きの雲台２が本体部１６の上に載置され、この雲台２上にはＬＣＤ等のディスプレイ１４とスピーカ１５とが設けられている。本体部１６は直方体形状であり、被撮影者（不図示）を撮影する映像取得部としてＣＣＤカメラが本体部１６の各側面に１台づつ計４台（カメラレンズ１３の奥に隠れていて不図示）設けられている。これらＣＣＤカメラは各々アクチュエータ駆動の雲台（不図示）に取り付けられ、制御信号を受けてレンズの方向を変える。尚、１３は被撮影者の位置特定専用のカメラレンズであり、魚眼レンズを用いている。最終撮影時には他の高精細のＣＣＤカメラと自動的に交換される。本体部１６には又、自律的移動手段１７と位置特定部（不図示）と主制御部（不図示）とが設けられている。
【００５０】
本実施例の自律的撮影装置は、前記映像取得部、前記位置特定部が、前に述べた人物抽出、顔の識別照合をすることにより被撮影者（不図示）の位置の特定をして、雲台２をパン方向及びチルト方向に駆動して、ＬＣＤ等のディスプレイ１４やスピーカ１５を被撮影者（不図示）の顔面部へ正対させる。
【００５１】
本実施例の自律的撮影装置は、自律的移動手段１７を有するので、自らの行程計画プログラムに従って移動し、必要に応じて障害物を避け、又はより好ましい撮影環境に移動して撮影ができる。
【００５２】
本実施例の自律的撮影装置は、被撮影者に正対させてコミュニケーションを行なう情報提示部を具えるので、提示情報を被撮影者に明確に与えることができ、その結果、撮影環境、状況の変化に柔軟に対応した適切な好ましい写真を撮ることができる。
［第２実施形態］
本実施形態は自律的撮影装置の情報提示部が情報提示の指向性の度合いを変化させる例である。第１実施形態の自律的撮影装置とは、基本的に情報提示部１の部分のみが異なるので、第１実施形態と共通する機能の説明は省略する。実施例２に映像の場合、実施例３に音声の場合を示した。
（実施例２）
図３、図４、図５は、本実施形態の自律的撮影装置の情報提示部１の前面近傍を示す図である。
【００５３】
本実施形態の自律的撮影装置の情報提示部は、第１実施形態の自律的撮影装置の図２に示すＬＣＤ等のディスプレイ１４の表示面の前に、指向性制御部として指向性の度合いを変化させる指向性限定フィルタを設けたことに特徴がある。これの例を３例、各々図３、図４、図５に示す。
＜第１例＞
図３に於いて、１４はＬＣＤ等のディスプレイ、１８の斜線を施した部分は指向性限定フィルタ、１９は指向性限定フィルタ１８をリニア方向（矢印で示す）に移動して、ＬＣＤ等のディスプレイ１４に対して指向性限定フィルタ１８を着脱するリニア型駆動機構である。
【００５４】
指向性限定フィルタ１８を着けると、ＬＣＤ等のディスプレイ１４により表示される提示情報は、その表示の指向性がＬＣＤ等のディスプレイ１４がほぼ正対する狭い方向に制限される。即ち、指向性限定フィルタ１８を着けると、ＬＣＤ等のディスプレイ１４が正対する被撮影者の顔の方向に限定的に表示され、他者が脇から眺めても視認することが困難になる。
【００５５】
この指向性限定フィルタ１８は、例えば、被撮影者と自律的撮影装置との距離が離れている場合や、他者が近くにいる場合や、周囲に於ける他者の密度が高い場合、等に着けられる。この着脱は、自律的撮影装置が検出した被撮影者との距離や、他者の人数密度や位置に応じて自動的に行なっても良いし、被撮影者の音声による着脱の指示を音声認識して行なっても良い。
＜第２例＞
図４は、ＬＣＤ等の表示面１４のほぼ下半分に指向性限定フィルタ１８を貼付けた例である。この例では、指向性の強い表示が必要な場合には下半分の表示面で表示情報の表示を行い、指向性の強い表示が不要な場合には上半分の表示面で提示情報の表示を行なう。下半分で表示する場合には、第１例で指向性限定フィルタ１８を着した場合の効果、上半分で表示する場合に、第１例で指向性限定フィルタ１８を脱した場合の効果がほぼ得られる。
＜第３例＞
図５は、ＬＣＤ等のディスプレイ１４を自律的撮影装置１台当たり２台設け、右側の１台のＬＣＤ等のディスプレイ１４のみに指向性限定フィルタ１８を貼付けた例である。この例では、指向性の強い表示が必要な場合には右側のディスプレイ１４で表示情報の表示を行い、指向性の強い表示が不要な場合には左側のディスプレイ１４で提示情報の表示を行なう。右側のディスプレイ１４で表示する場合には、第１例で指向性限定フィルタ１８を着した場合の効果、左側のディスプレイ１４で表示する場合に、第１例で指向性限定フィルタ１８を脱した場合の効果がほぼ得られる。
【００５６】
第２例、第３例共に、第１例の場合と同様に、上下の又は左右の表示の切り換えは、自律的撮影装置が検出した被撮影者との距離や、他者の人数密度や位置に応じて自動的に行なっても良いし、被撮影者の音声による着脱の指示を音声認識して行なっても良い
以上第１〜第３例で示した本実施例の自律的撮影装置によると、撮影環境に応じてＬＣＤ等のディスプレイに提示される提示情報の表示の指向性の程度を変化させるので、実施例１の効果に加えて、被撮影者は、周囲に他者がいる場合に周囲の好奇の目を気にすること無く、よりリラックスして、外乱を受けることなく自律的撮影装置とのコミュニケーションに集中することが出来、より好ましい写真を撮ることができる。
（実施例２）
本実施例の自律的撮影装置は、第１実施形態の自律的撮影装置の図２に示すスピーカ１５が、超指向性スピーカを具える例である。この超指向性スピーカとしては、例えばパラメトリックスピーカのような、可聴音を超音波で振幅変調した音波を送り出すスピーカを用いることができる。このパラメトリックスピーカから送り出された提示情報としての音は極めて狭い範囲に居る人、即ちスピーカに正対した位置にいる被撮影者にしか聞くことができない。
【００５７】
この実施例によれば、多数の群衆や騒がしい環境からの騒音が邪魔する場合でも、スピーカ１５の音声出力をさほど増加させること無く、被撮影者のみに対してピンポイント的に提示情報を伝達することが可能となる。
【００５８】
更に、本実施例によれば、自律的撮影装置が、自らの撮影計画プログラムの中で、ある基準に従って選定（この選定基準としては例えば、複数の事前登録者からの無作為選定や撮影枚数の少ない登録者からの選定などがある）した被撮影者に対して遠方から「次にあなた（山田様）を撮影しますので、こちらを振り向いていただけますか？」などと呼びかけを行い、群衆の中から特定の被撮影者のみの注意を引く場合でも大きな効果を発揮する。このような超指向性スピーカを用いた音声での呼びかけは、被撮影者が後ろを向いていてディスプレイを用いた映像での呼びかけ（情報提示）に気付かない場合に特に有効である。
【００５９】
尚、本実施例では超指向性スピーカの他に通常のスピーカを合わせ用い、第１例の場合と同様に、超指向性スピーカの使用と通常のスピーカの使用の切り換えは、自律的撮影装置が検出した被撮影者との距離や、他者の人数密度や位置に応じて自動的に行なっても良いし、被撮影者の音声による切り換えの指示を音声認識して行なっても良い。
【００６０】
なお本実施形態では自律的撮影装置における被撮影者への情報提示部の指向性限定手段として、指向性限定フィルタと超指向性スピーカによる例を示したが、技術的に相当するものであれば、これに限定されるものではなくそれらはすべて本発明に含まれる。
［第３実施形態］
図６は本実施形態の自律的撮影装置の構造を示すブロック図である。
【００６１】
図６に於いて、本実施形態の自律的撮影装置は、情報提示部としての携帯型情報提示部２０と、映像取得部３と、主制御部５とから構成され、主制御部５には情報受発信部２１が設けられている。本実施形態の自律的撮影装置は、図１に示す第１実施形態の自律的撮影装置とは、携帯型情報提示部２０を用い、図１に示す正対駆動部２をなくして、替わりに提示情報を無線で携帯型情報提示部２０とやり取りする為の情報受発信部２１を主制御部５に設けた点でのみ異なるので、第１実施形態と共通する他の機能の説明は省略する。
【００６２】
本実施形態の自律的撮影装置の携帯型情報提示部２０は、自律的撮影装置本体２２とは別体に設けられ、この携帯型情報提示部２０を通して自律的撮影装置本体部２２から提示情報を受信するとともに、自律的撮影装置本体部２２へ提示情報を発信する。従って、本実施形態では、携帯型情報提示部２０は、携帯型受発信装置としての機能を有し、携帯型情報提示部２０として携帯電話を好ましく用いることができる。携帯電話を用いる場合、携帯型情報提示部２０と自律的撮影装置の本体部２２との通信は公衆回線を通じて行なわれるので、情報受発信部２３には電話器の送受信機能を設けることになる。
【００６３】
携帯型情報提示部２０としては、携帯電話の他に通信機能付きのＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ、商品名）、もしくは自律的撮影装置が予め備えている子機的な携帯機器（＝公衆電話回線は使わないローカルな無線機）も用いることができる。
【００６４】
本実施形態では、まず被撮影者が自律的撮影装置に対して、被撮影者各人が携帯している携帯電話の番号を事前に登録しておけば、その後は、自律的撮影装置と公衆電話回線を通じて撮影準備に関するコミュニケーションを行うことができる。このコミュニケーションは音声によっても映像によってもどちらでも良い。
【００６５】
このコミュニケーションとして、自律的撮影装置が被撮影者に提示する提示情報としては［第１実施形態］の欄の説明で述べた▲１▼〜▲６▼が、被撮影者が自律的撮影装置に提示する提示情報としては、▲１▼撮影モード（人物を主に撮るポートレートモードか、背景も撮る撮影モードか、等）の指示、▲２▼フレーミングの変更要求、▲３▼背景のボケ味の要求、▲４▼シャッタータイミングのカウントダウンの指示の他、▲５▼撮影の呼びかけに対する撮影希望の有無のメッセージ、等がある。被撮影者は、撮影環境、撮影状況に応じて適切な提示情報を選び、所定のフォーマットで入力して送信する。
【００６６】
本実施形態では、自律的撮影装置との距離や他者の視線や回りの騒音も殆ど問題にならないため、どのような撮影モード、又どのような周囲環境であっても、被撮影者は撮影されることに没頭して楽しむことが可能になる。
【００６７】
又、本実施形態では、撮影予定の直前に、被撮影者に対して自律的撮影装置から「そろそろ撮影を行いますので視線を携帯電話の方からこちら（自律的撮影装置のカメラの方）へ戻して、携帯電話は写真に写り込まないようにポケットの中に隠して下さい」などと、通常肖像写真の写真屋さんが行なうようなきめ細かな指示を例えば音声で指示することもできる。
［第４実施形態］
図７は本実施形態の自律的撮影装置を示す図である。
【００６８】
図７に示すように、本実施形態の自律的撮影装置は、本体部２２と、本体部２２とは別位置の各所に設置された別体の情報提示部１（１、２、３の３台示される）とから構成される。
【００６９】
第１例の自律的撮影装置は、図１で示す第１実施形態の自律的撮影装置とは異なり、正対駆動部２によって被撮影者７に正対させる情報提示部１を設けない。その替わりに、図７に示すように推奨立ち位置の近くの各所に情報提示部１を設け、被撮影者７は好みの立ち位置を選ぶものである。第１例の自律的撮影装置は、その他の点では基本的に第１実施形態の自律的撮影装置の機能に準ずるので、第１実施形態と共通する他の機能の説明は省略する。
【００７０】
この被撮影者が選ぶ立ち位置は事前に自律的撮影装置本体部２２に入力しても良いし、或いは事前登録した被撮影者の顔、等の特徴を参照することによって任意の立ち位置に立つ被撮影者を特定しても良い。本実施形態では、自律的撮影装置本体部２２の主制御部（不図示）に、提示情報を無線又は有線で情報提示部に提示する為の情報発信部（不図示）を具える。
【００７１】
被撮影者７は情報提示部１の画面が見える位置に自分の立ち位置２５を選ぶことで、たとえ撮影機器（カメラ部）とは離れていても、最寄りの大画面によりプレビューチェックを視認性良く行うことが出来る。この被撮影者が選んだ立ち位置を斜線で示す。
【００７２】
本実施形態の情報提示部１は表示面を比較的大きくすることができるので、被撮影者が比較的大画面で詳細な表情や姿勢の事前チェックを行いたい場合などは特に有効である。
【００７３】
本実施形態の自律的撮影装置は、図７で示す第１例のように各所に複数の情報提示部１を設ける替わりに図８で示す第２例のように、情報提示部１を自律的移動手段付きの情報提示部２４としても良い。この自律的移動手段付情報提示部２４を被撮影者７の位置情報を基に被撮影者７を追尾させれば、被撮影者７が所定範囲内でどの場所へ移動しようとも常に適切な位置角度で画面やスピーカーを正対させることが可能になる。
【００７４】
尚、本実施形態に於いては、本体部２２を固定式でなく自律的移動手段を持たせた自走式にしても良い。
【００７５】
又、図７の情報提示部１を、本体部２２に取り付け取り外し可能とすれば、別位置に設置することが不要なときに、情報提示部１を本体部２２に組み込むことにより、システム全体をコンパクトにすることができる。
【００７６】
【発明の効果】
本発明の自律的撮影装置は、自律的撮影装置から被撮影者へ、又は被撮影者から自律的撮影装置へ撮影準備に関する情報を提示するためのコミュニケーション手段を有するので、撮影環境、撮影状況に応じて柔軟に対応して適切な写真を撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態の自律的撮影装置のブロック図を示す。
【図２】第１実施形態の自律的撮影装置を示す。
【図３】第２実施形態の第１例の自律的撮影装置の情報提示部近傍を示す。
【図４】第２実施形態の第２例の自律的撮影装置の情報提示部近傍を示す。
【図５】第２実施形態の第３例の自律的撮影装置の情報提示部近傍と動作フローを示す。
【図６】第３実施形態の自律的撮影装置を示す。
【図７】第４実施形態の自律的撮影装置を示す。
【図８】第４実施形態の自律的撮影装置の他の例を示す。
【符号の説明】
１    情報提示部
２    正対駆動部（アクチュエータ付き雲台）
３    映像取得部
４    位置特定部
５    主制御部
６    センサー類
７    被撮影者
８    提示情報
９    駆動信号
１０  画面信号
１１  位置信号
１２  個人別特徴量信号
１３  カメラレンズ
１４  ＬＣＤ等のディスプレイ（情報提示部）
１５  スピーカ（情報提示部）
１６  本体部
１７  自律的移動手段
１８  指向性限定フィルタ
１９  リニア型駆動機構
２０  携帯型情報提示部（携帯電話）
２１  情報受発信部
２２  自律的撮影装置の本体部
２３  表示面
２４  自律移動手段付情報提示部
２５  推奨立ち位置
２６  指向性制御部を具えた情報提示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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