(57)【要約】      （修正有）【課題】管内で自身の五感を働かせて検査しているが如くに外部から検査を実施することができる管内検査装置を提供する。【解決手段】管内を走行するロボットに設置される検査技術者の頭部を模擬した疑似頭３５を有し、擬似頭３５には視覚情報取り込み器７１、７２および聴覚情報取り込み器３１、３２、周囲の匂い情報を取り込む匂い取り込み器１０１および／或いは周囲の温度情報を取り込む温度情報取り込み器１０２を設置し、検査技術者に対するマルチ情報ディスプレイ１０３を有する外部装置１６を有し、管内部と外部装置１６の間を通信する伝送装置１４、１７を有し、外部装置１６に接続する検査技術者の頭部の動作を検知する頭部動き検出器および頭部動き解析装置を有し、擬似頭３５を検査技術者の頭部の動作に対応して運動せしめる管内検査装置。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
管内を走行するロボットに設置される検査技術者の頭部を模擬した疑似頭を有し、擬似頭には視覚情報取り込み器および聴覚情報取り込み器を設置し、擬似頭をロー、ヨー、ピッチ方向に回転運動せしめる運動制御装置を有し、検査技術者に対するマルチ情報ディスプレイを有する外部装置を有し、外部装置に接続する検査技術者の頭部の動作を検知する頭部動き検出器および頭部動き解析装置を有し、管内部と外部装置の間を通信する伝送装置を有し、擬似頭を検査技術者の頭部の動作に対応して運動せしめる管内検査装置において、
聴覚情報取り込み器は疑似頭の両耳に相当する位置に設置され、マルチ情報ディスプレイは聴覚情報取り込み器で収音された音響信号を検査技術者の両耳に再生し、視覚情報取り込み器は疑似頭の両眼に相当する位置に設置され、マルチ情報ディスプレイは視覚情報取り込み器で撮像された撮像信号を検査技術者の両目に再生することを特徴とする管内検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載される管内検査装置において、
擬似頭には、更に、周囲の匂い情報を取り込む匂い取り込み器および／或いは周囲の温度情報を取り込む温度情報取り込み器を設置したことを特徴とする管内検査装置。
【請求項３】
請求項１および請求項２の内の何れかに記載される管内検査装置において、
アーム管および自由ジョイントを介してロボットに結合する打検用ハンマーを具備することを特徴とする管内検査装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の内の何れかに記載される管内検査装置において、
聴覚情報、視覚情報、匂い情報、温度情報を提示するマルチ情報ディスプレイを検査技術者の頭部に装着するウェアラブル・マルチ情報ディスプレイに構成することを特徴とする管内検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、管内検査装置に関し、特に、管内であたかも自身の五感を働かせて検査しているが如くに外部から検査を効率的かつ多面的に実施することができる管内検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
管内検査装置としては、従来から管内においてロボットを走行せしめてこれにより得られた検査データの解析を管の外部で実施する検査装置が開発されている。この管内検査装置は、車輪付きロボットを前後２台１組として、前のロボットにカメラを設けると共に、後ろのロボットにマイクロホンを設けている。作業は、前のロボットのカメラで撮像された画像を解析し、疑わしい箇所について後ろのロボットのマイクロホンで収音した音響を解析して、異常音の有無を確認し、問題箇所であるか否かの判定をする(特許文献１参照）。
【０００３】
そして、走行するロボットとして、カメラとマイクロフォンとを搭載した移動可能な点検ロボットが知られている。即ち、この走行型点検ロボットは、その走行部に水平旋回部および垂直旋回部が設けられ、カメラおよびマイクロフォンが水平旋回部および垂直旋回部に一体となって設けられており、この走行部に内蔵される制御部は走行部の移動に伴ってカメラおよびマイクロフォンを点検対象物に向ける制御をする(特許文献２参照）。
また、バイノーラル録音する構成を採用した擬似頭に小型カメラを設けて、聴覚情報に対して違和感のない精度良好な視覚情報を付加する聴覚視覚複合情報を遠隔地に伝送する技術も開発されている(特許文献３  参照)。
【０００４】
更に、擬似頭を用いたバイノーラル録音の技術自体として、擬似頭を遠隔地から操作する基礎的技術も検討されている(非特許文献１  参照)。
【特許文献１】特開平８−３０４０６０号  公報
【特許文献２】特開平９−１４９３０９号  公報
【特許文献３】特開平５−１５３６８７号  公報
【非特許文献１】戸嶋巌樹、植松尚、平原達也、“頭部運動に追従するダミーヘッ          ド”、日本音響学会秋季講演会論文集、pp.４３９−４４０  (２００２)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の管内検査装置は、ロボットが検査技術者に代わって管内に送り込まれて検査を実施し、検査技術者は管の外部にいて画像、音響データを解析する構成を採用しているので、検査技術者にとって安全な検査作業を実施することができる。しかし、このロボットを含む管内検査装置の検査手順は、検査技術者自身が管内に立ち入って実際に検査し、データ解析を実施する場合の作業、検査手順とは当然に大きく異なる上に、検査技術者にとってヒューマンインタフェースが必ずしも良好ではなく、検査技術者がこれまでに蓄積してきた経験、ノウハウを充分に発揮することができない欠点があった。
【０００６】
ここで、この発明は、特許文献１〜特許文献３および非特許文献１に記載される技術内容を前提条件とし、これに更に周囲の匂い情報を取り込む匂い取り込み器１０１および／或いは周囲の温度情報を取り込む温度情報取り込み器１０２を適用することで、管内における周囲の環境の情報を忠実に再現して問題箇所の検査を適正に実施することができる、即ち、検査技術者は、聴覚情報、視覚情報、匂い情報および／或いは温度情報のマルチ情報を提示されることにより、管内であたかも自身の五感を働かせて検査しているが如くに、外部から検査を効率的かつ多面的に実施することができる管内検査装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１：管１５内を走行するロボット１１に設置される検査技術者の頭部９１を模擬した疑似頭３５を有し、擬似頭３５には視覚情報取り込み器５１および聴覚情報取り込み器３１、３２を設置し、擬似頭３５をロー、ヨー、ピッチ方向に回転運動せしめる運動制御装置を有し、検査技術者に対するマルチ情報ディスプレイ１０３を有する外部装置１６を有し、外部装置１６に接続する検査技術者の頭部９１の動作を検知する頭部動き検出器９２および頭部動き解析装置９３を有し、管１５内部と外部装置１６の間を通信する伝送装置１４、１７を有し、擬似頭３５を検査技術者の頭部９１の動作に対応して運動せしめる管内検査装置において、聴覚情報取り込み器３１、３２は疑似頭３５の両耳に相当する位置に設置され、マルチ情報ディスプレイ１０３は聴覚情報取り込み器３１、３２で収音された音響信号を検査技術者の両耳に再生し、視覚情報取り込み器５１は疑似頭３５の両眼に相当する位置に設置され、マルチ情報ディスプレイ１０３は視覚情報取り込み器５１で撮像された撮像信号を検査技術者の両目に再生する管内検査装置を構成した。
【０００８】
そして、請求項２：請求項１に記載される管内検査装置において、擬似頭３５には、更に、周囲の匂い情報を取り込む匂い取り込み器１０１および／或いは周囲の温度情報を取り込む温度情報取り込み器１０２を設置した管内検査装置を構成した。
また、請求項３：請求項１および請求項２の内の何れかに記載される管内検査装置において、アーム管４２および自由ジョイント４３を介してロボット１１に結合する打検用ハンマー４１を具備する管内検査装置を構成した。
更に、請求項４：請求項１ないし請求項３の内の何れかに記載される管内検査装置において、聴覚情報、視覚情報、匂い情報、温度情報を提示するマルチ情報ディスプレイ１０３を検査技術者の頭部に装着するウェアラブル・マルチ情報ディスプレイに構成する管内検査装置を構成した。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、擬似頭が設置されるロボットを検査技術者に代わって検査しようとしている管内に送り込んで走行せしめる構成を採用し、擬似頭を検査技術者の頭部の動作に対応して運動せしめることにより、検査技術者は、聴覚情報、視覚情報、匂い情報、温度情報の内から選択されたマルチ情報を提示されることにより、管内で自身の複数の聴覚を働かせて検査しているが如くに、外部から検査を効率的かつ多面的に実施することができる。更に、これら聴覚情報、視覚情報、匂い情報、温度情報を全て提示されることにより、管内であたかも自身の五感を働かせて検査しているが如くに、外部から検査を効率的かつ多面的に実施することができる。
【００１０】
即ち、管外の検査技術者が実際に管内において検査を実施している状況を実感することができ、検査技術者は外部にいて安全であり、検査技術者とのヒューマンインタフェースもよく、検査技術者の経験とノウハウを活かせる管内検査装置を提供することができる。
周囲の環境の情報を取り込む機器として、左用聴覚情報取り込み装置および右用聴覚情報取り込み装置を人頭を模擬した擬似頭に設置する構成を採用しており、これより取り込まれる両耳聴覚情報は外部装置に伝送され、外部装置のマルチ情報ディスプレイに提示される両耳聴覚情報を検査技術者は立体的に知覚し、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。そして、擬似頭を検査技術者自身の頭部の動作に対応して運動せしめることにより、検査技術者は、両耳聴覚情報が自分と同じ目線で提示されることになり、検査をより効率的かつ多面的に行うことができる。
【００１１】
そして、擬似頭に視覚情報取り込み器をも設置して、これより取り込まれる両視覚情報を外部装置に伝送し、検査技術者に対して両目視覚情報をマルチ情報ディスプレイに提示することにより、検査技術者は両目視覚情報を両耳聴覚情報の場合と同様に自分と同じ目線で提示されることになり、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。検査技術者にマルチ情報ディスプレイにより両目の視覚情報が提示されることにより、立体的に画像信号を知覚し、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。検査技術者は、結局、両耳聴覚情報と両目視覚情報の双方を自身と同じ目線で提示されることにより、検査されるべき問題箇所をより正確に認識して検査を適正に実施することができる。
【００１２】
この発明の管内検査装置は、更に、周囲の匂い情報を取り込む匂い取り込み器および／或いは周囲の温度情報を取り込む温度情報取り込み器を擬似頭に設置することにより、管内の種々の検査を実施することができる。即ち、管がガス管である場合、疑似頭に匂い情報取り込み器をも取り付けることにより、管内のガスの存否、おおよそのガス濃度を検知する用途に供することができる。管が下水管である場合、管内における臭源を認識する用途に供することができる。特に、下水管が屈曲して疑似頭の視界にない領域に臭源が存在する様な場合も、匂い取り込み器がこれを検知した場合にロボットを移動し、視覚情報取り込み器を介して臭源を検査することができる。そして、管が電力ケーブルの敷設されているトンネルである場合、疑似頭に温度情報取り込み器をも取り付けることにより、トンネル内の電力ケーブルの何らかの故障に起因する発熱箇所を匂い情報取り込み器或いは視覚情報取り込み器により認識して当該箇所の温度を検知する用途に供することができる。管の内部が高温の雰囲気である様な場合も、管内温度を検知しながら検査を実施することができる。
【００１３】
この発明の管内検査装置は、また、打検用ハンマーを具備して、能動的な打検作業を実施することができ、検査をより正確にすることができる。打検用ハンマーを位置決め適用する検査されるべき問題箇所も、以上の両耳聴覚情報と両目視覚情報の双方を自身と同じ目線で提示されて正確に特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
発明を実施するための最良の形態を図を参照して説明する。
先ず、図１を参照するに、１１はロボット、１２は知覚情報取り込み器、１３は移動機、１４はロボット側の内部通信機、１５は検査されるべき管を示す。１６は管１５の外側に設置される外部装置、１７は外部装置に設置される外部通信機である。ロボット１１には、知覚情報取り込み器１２が取り付けられており、周囲の環境の知覚情報を取り込み、これを内部通信機１４から外部装置１６の外部通信機１７に伝送する。外部装置１６には、検査技術者に対する知覚情報が提示される。検査技術者は、知覚情報が提示されることにより、検査を管１５の外部から安全な状況で検査作業を行うことができる。ロボット１１側の内部通信機１４と外部装置１６側の外部通信機１７の間の信号情報の伝送は、検査環境に対応して有線伝送或いは無線伝送を使い分ける。両者を共用する場合もある。以下の実施例においては、無線伝送が採用されている。
【００１５】
図２を参照するに、これは周囲の環境の情報を取り込む機器として、周囲の聴覚情報を取り込むマイクロフォン２１を採用している。このマイクロフォン２１は、ロボット１１の知覚情報取り込み器１２の中に取り付けられており、周囲の環境の聴覚情報を取り込み、アンプ２２を介して通信処理器２３で伝送に適した高S／N化の処理、符号化処理その他の一般的な信号処理を施される。通信処理器２３で信号処理を施された信号は、内部通信機１４から外部装置１６の外部通信機１７に無線伝送される。外部装置１６には、検査技術者に聴覚情報が提示される。検査技術者は、聴覚情報が提示されることにより、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。
【００１６】
図３を参照するに、これは周囲の環境の情報を取り込む機器として、左用聴覚情報取り込み装置である左用マイクロフォン３１および右用聴覚情報取り込み装置である右用マイクロフォン３２を採用している。３３は左用マイクロフォン用反射板、３４は右用マイクロフォン用反射板、３５は人頭を模擬した擬似頭より成る収音装置保持器、３６は左マイクロフォン用アンプ、３７は右マイクロフォン用アンプ、３８は聴覚ディスプレイである。
ロボット１１の知覚情報取り込み器１２には、左用マイクロフォン３１および右用マイクロフォン３２が取り付けられた人頭を模擬した擬似頭３５が設置されており、２チャネルで周囲の環境の聴覚情報を高臨場感で取り込み、それぞれ左右のアンプ３６、３７を介して増幅され、通信処理器２３で高S／N化処理、符号化処理その他の一般的な通信に適した信号処理を施される。通信処理器２３で信号処理を施された音響信号情報は、内部通信機１４から外部装置１６の外部通信機１７に伝送される。外部装置１６には、検査技術者に対して両耳聴覚情報を提示する聴覚ディスプレイ３８が接続されている。検査技術者は、両耳聴覚情報が聴覚ディスプレイ３８に提示されることにより、立体的に音響信号を知覚し、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。更に、収音用の左用マイクロフォン用反射板３３、右用マイクロフォン用反射板３４を用いると、収音性能が向上する。
【００１７】
図４を参照するに、これは打検用ハンマーにより壁を叩いて衝撃音を発生させ、これを周囲の環境の情報とするところを説明する図である。
４１は打検用ハンマー、４２はアーム、４３は自由ジョイントである。打検用ハンマー４１は、これまで人間が実施していたハンマーたたきを行うハンマーであり、アーム管４２および自由ジョイント４３を介してロボット１１に結合している。１５を構成する壁を叩いて衝撃音を発生させる。視覚情報取り込み器５１により得られる情報を参照して、打検用ハンマー４１を、アーム４２と自由ジョイント４３を介して、衝撃を与えるポイントに正確に移動させることができる。壁を叩いて発生させた衝撃音は、左用マイクロフォン３１および右用マイクロフォン３２により２チャネルで高臨場感で取り込まれ、それぞれ左右のアンプ３６、３７を介して増幅され、通信処理器２３で高S／N化処理、符号化処理その他の一般的な通信に適した信号処理を施される。通信処理器２３で信号処理を施された衝撃音信号情報は、内部通信機１４から外部装置１６の外部通信機１７に伝送される。
【００１８】
図５を参照するに、これは周囲の環境の情報を取り込む機器として、視覚情報取り込み器を採用するところを説明する図である。５１は周囲の視覚情報を取り込む視覚情報取り込み器である。５２は管１５を構成する壁の検査されるべきところを照射するライトである。ロボット１１には、知覚情報取り込み器１２の中に、視覚情報取り込み器５１とライト５２が取り付けられており、視覚情報取り込み器５１で周囲の環境の視覚情報を取り込み、通信処理器２３で、高S／N化処理、符号化処理、その他の通信に適した一般的な信号処理を施される。通信処理器２３で信号処理を施された信号情報は、内部通信機１４から外部装置１６の外部通信機１７に伝送される。外部装置１６には、検査技術者に対して視覚情報を提示する図示されない視覚情報ディスプレイが具備される。検査技術者は、視覚情報が提示されることにより、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。
【００１９】
図６を参照するに、これは視覚情報取り込み器５１とライト５２を人頭を模擬した疑似頭に取り付けたところを説明する図である。
３５は疑似頭より成る視覚情報取込装置保持器を構成する疑似頭、６２は管１５の外部に設置される視覚情報ディスプレイである。
ロボット１１内の知覚情報取り込み器１２には、目に対応するところに、周囲の視覚情報を取り込む視覚情報取り込み器５１が取り付けられた疑似頭３５が設置されている。視覚情報取り込み器５１により取り込まれた視覚情報は、通信処理器２３で、高Ｓ／Ｎ化処理、符号化処理その他の通信に適した一般的な信号処理を施されて、内部通信機１４から外部装置１６の外部通信機１７に無線伝送される。外部装置１６には、検査技術者に対して視覚情報を提示する視覚情報ディスプレイ６２が具備される。
【００２０】
検査技術者は、視覚情報が自分と同じ目線で提示されることにより、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。更に、視覚情報ディスプレイ６２に提示する視覚情報にコンピュータCG処理を施すことができる。この場合、外部装置１６には、検査技術者に対して両目視覚情報を提示する視覚情報ディスプレイ６２が接続される。検査技術者は、CG処理を施こされて立体的な、強調画面を観察することができ、より検査し易い状況が実現される。
図７を参照するに、これは視覚情報取り込み器とライトを疑似頭に２チャネルで取り付けたところを説明する図である。7１は左用視覚情報取り込み器、7２は右用視覚情報取り込み器、7３は左用視覚情報取り込み器用ライト、7４は右用視覚情報取り込み器用ライトである。
【００２１】
ロボット１１の知覚情報取り込み器１２には、左用視覚情報取り込み器７１、右用視覚情報取り込み器7２、左用視覚情報取り込み器用ライト7３、右用視覚情報取り込み器用ライト7４が取り付けられた疑似頭３５が設置されており、２チャネルで周囲の環境の視覚情報を高臨場感で取り込む。取り込まれ両視覚情報は、通信処理器２３で高Ｓ／Ｎ化処理、符号化処理、その他の通信に適した一般的な信号処理を施され、内部通信機１４から外部装置１６の外部通信機１７に無線伝送される。外部装置１６には、検査技術者に対して両目視覚情報が提示する視覚情報ディスプレイ６２が接続される。
【００２２】
検査技術者は、視覚情報が自分と同じ目線で提示されることにより、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。更に、視覚情報ディスプレイ６２に提示する視覚情報にコンピュータCG処理を施すことができる。この場合、検査技術者は、CG処理を施こされて立体的な、強調画面を観察することができ、より検査し易い状況が実現される。検査技術者に視覚情報ディスプレイ６２により両目の視覚情報が提示されることにより、立体的に画像信号を知覚し、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。
図８を参照するに、これは擬似頭を管の外部からロー、ヨー、ピッチ方向に回転運動せしめる運動制御装置を説明する図である。
【００２３】
８１は管１５の外部に設置される３次元運動情報入力装置である。８２はモータ制御装置であり、収音装置および視覚情報取込装置を取り付けられた擬似頭３５を運動せしめる３次元制御モータ８３を制御運動する。３次元運動情報入力装置８１、モータ制御装置８２、３次元制御モータ８３により運動制御装置を構成している。検査技術者は、ジョイスティックの如き３次元運動入力デバイスを用いて、３次元情報入力装置８１を介して、擬似頭３５の所望の運動方向情報を入力する。入力された方向情報は、外部装置６の外部通信機１７から、管１５内のロボット１１の内部通信機１４に伝送される。内部通信機１４で受信された運動方向情報は、モータ制御装置８２でモータ駆動用の信号に変換され、３次元制御モータ８３を制御する。検査技術者は、擬似頭３５を所望の方向に運動制御することができ、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。
【００２４】
図９を参照するに、これはロボット内の疑似頭３５をロー、ヨー、ピッチ方向に運動せしめる情報を、管１４の外部の検査技術者の頭の動きから取得する仕方を説明する図である。
９１は検査技術者頭部、９２は頭部動き検出器、９３は頭部動き解析装置である。検査技術者９１は、頭部動き検出器９２を頭部に装着している。頭部動き検出器９２としてヘッドトラッカを用いることができる。頭部動き検出器９２で検出された情報は、頭部動き解析装置９３で、動きの方向、位置座標、その他の頭部運動情報を解析して求める。求められた頭部運動情報は、外部装置６の外部通信機１７から、管１５内のロボット１１の内部通信機１４に伝送される。内部通信機１４で受信された頭部運動情報は、モータ制御装置８２でモータ駆動用の信号に変換され、３次元制御モータ８３を制御する。これにより、検査技術者は、自分の頭の動きに追随して収音装置保持器または視覚情報取込装置保持器を構成する疑似頭３５を所望の方向に制御することができるところから、検査を自然に違和感なく、効率的かつ多面的に行うことができる。
【００２５】
図１０を参照するに、これは周囲の環境の情報を取り込む機器として、周囲の匂い情報および／或いは温度情報を取り込む装置を採用する実施例を説明する図である。
１０１は周囲の匂い情報を取り込む匂い取り込み器である。匂い取り込み器としては、水晶振動子式匂い取り込み器が開発されている。これは水晶振動子の表面に匂い感応膜を貼り付けた構造を有している。匂い分子が匂い感応膜に吸着すると、匂い感応膜の質量が増加し、吸着物質の質量に対応して水晶振動子の共振周波数が低下する性質を利用して匂いの濃度を測定する。半導体式匂い取り込み器も知られている。これは感ガス材料が塗布された半導体の表面に匂い分子が吸着すると、半導体表面の反応で半導体の抵抗が変化する性質を利用して匂いの濃度を測定する。１０２は周囲の温度情報を取り込む温度情報取り込み器である。温度情報取り込み器１０２としては、管１５内の環境に対応することができる温度計を適宜に使用することができる。１０３はマルチ情報ディスプレイである。図１０においては、周囲の聴覚情報を取り込む取り込み器である左用マイクロフォン３１および右用マイクロフォン３２、周囲の視覚情報を取り込む取り込み器である左用視覚情報取り込み器７１および右用視覚情報取り込み器7２をも併せて示してある。ロボット１１の知覚情報取り込み器１２には、更に匂い情報取り込み器１０１および／或いは温度情報取り込み器１０２も取り付けられた疑似頭３５が設置されており、周囲の環境の匂い情報或いは温度情報を取り込み、通信処理器２３で高Ｓ／Ｎ化処理、符号化処理その他の通信に適した信号処理を施される。通信処理器２３で信号処理を施された信号は、内部通信機１４から外部装置１６の外部通信機１７に伝送される。外部装置１６には、検査技術者に匂い情報或いは温度情報が提示される。匂い情.報は、単に文字、図表、等で表示してもよいが、匂い情報に基づいて等価な匂いを合成して発散させることも可能である。また、温度情報も単に文字、図表等で表示してもよいが、温度情報に基づいて、等価な温度を触感で提示することができる。これら聴覚情報、視覚情報、匂い情報、温度情報を提示するマルチ情報ディスプレイ１０３を検査技術者の頭部に装着するウェアラブル・マルチ情報ディスプレイに構成すると、検査技術者にとって作業には便利である。検査技術者は、匂い情報或いは温度情報が提示されることにより、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。更に、ウェアラブルなマルチ情報ディスプレイに、聴覚情報ディスプレイ、視覚情報ディスプレイの機能、例えば両耳がヘッドホンとヘッドマウンテッドディスプレイの機能を併せ持つものとすると、一層、検査を効率的かつ多面的に行うことができる。
【００２６】
ここで、管がガス管である場合、疑似頭３５に匂い情報取り込み器１０１をも取り付けることにより、管内のガスの存否、おおよそのガス濃度を検知する用途に供することができる。管が下水管である場合、管内における臭源を認識する用途に供することができる。特に、下水管が屈曲して疑似頭の視界にない様な領域に臭源が存在する場合、これを認識してロボットを移動し、視覚情報取り込み器を介して臭源を検査することができる。そして、管が電力ケーブルの敷設されているトンネルである場合、疑似頭に温度情報取り込み器をも取り付けることにより、トンネル内の電力ケーブルの何らかの故障に起因する発熱箇所を匂い情報取り込み器或いは視覚情報取り込み器により認識して当該箇所の温度を検知する用途に供することができる。管の内部が高温の雰囲気である様な場合も、管内温度を検知しながら検査を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】管と管内検査装置の相互位置関係を示す図。
【図２】周囲の環境の情報を取り込む機器としてマイクロフォンを採用したところを示す図。
【図３】周囲の環境の情報を取り込む機器として左用マイクロフォンおよび右用マイクロフォンを採用したところを示す図。
【図４】打検用ハンマーを説明する図。
【図５】周囲の環境の情報を取り込む機器として、視覚情報取り込み器を採用するところを説明する図。
【図６】これは視覚情報取り込み器とライトを疑似頭に取り付けたところを説明する図。
【図７】視覚情報取り込み器とライトを疑似頭に２チャネルで取り付けたところを説明する図。
【図８】これは擬似頭を回転運動せしめる運動制御装置を説明する図。
【図９】疑似頭を運動せしめる情報を取得する仕方を説明する図。
【図１０】周囲の環境の情報を取り込む機器として、周囲の匂い情報および／或いは温度情報を取り込む装置をも採用するところを説明する図。
【符号の説明】
【００２８】
１１  ロボット                        １２  知覚情報取り込み器
１３  移動機                          １４  内部通信機
１５  管                              １６  外部装置
１７  外部通信機                      ２１  マイクロフォン
２２  アンプ                          ２３  通信処理器
３１  左用聴覚情報取り込み器          ３２  右用聴覚情報取り込み器
３３  左用聴覚情報取り込み器用反射板  ３４  右用聴覚情報取り込み器用反射板
３５  擬似頭                          ３６  左マイクロフォン用アンプ
３７  右マイクロフォン用アンプ        ３８  聴覚ディスプレイ
４１  打検用ハンマー                  ４２  アーム
４３  自由ジョイント                  ５１  視覚情報取り込み器
５２  ライト                          ６２  視覚情報ディスプレイ                7１  左用視覚情報取り込み器          7２  右用視覚情報取り込み器
7３  左用視覚情報取り込み器用ライト  7４  右用視覚情報取り込み器用ライト
８１  ３次元運動情報入力装置          ８２  モータ制御装置
８３  ３次元制御モータ                ９１  検査技術者頭部
９２  頭部動き検出器                  ９３  頭部動き解析装置
１０１  匂い取り込み器                １０２  温度情報取り込み器
１０３  マルチ情報ディスプレイ
【図１】
2005118953.tif 000003
【図２】
2005118953.tif 000004
【図３】
2005118953.tif 000005
【図４】
2005118953.tif 000006
【図５】
2005118953.tif 000007
【図６】
2005118953.tif 000008
【図７】
2005118953.tif 000009
【図８】
2005118953.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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