(57)【要約】【課題】事前に取得した埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知らせ、地雷処理機の操作を可能とするとともに、かつその際の安全性を向上する。【解決手段】ＧＰＳアンテナ２７，２８、ＧＰＳ無線機３３，３４等により地雷処理機１の三次元位置を計測し、モニタ画面５１にその計測値に基づいて地雷処理機１の位置と埋設物の位置を表示し、車載コンピュータ５１において、地雷処理機１と埋設物との距離を計算し、地雷処理機１と埋設物の距離が短くなるとモニタ画面５１にメッセージを表示し、かつ警報出力装置５２を作動する。また、地雷処理機１と埋設物の距離が短くなると、地雷処理機１の走行速度を減速する。更に、ロータリカッタ１４と埋設物の距離が短くなるとロータリカッタ１４の移動速度（旋回速度）を減速する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と作業アタッチメントを備えた地雷処理機の作業支援装置において、
前記地雷処理機の三次元位置を計測する計測手段と、
前記計測手段の計測値に基づいて前記地雷処理機の位置と埋設物の位置を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された地雷処理機と埋設物との距離を計算する距離演算手段と、
前記地雷処理機と埋設物の距離に応じて作動する安全手段とを備えることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の地雷処理機の作業支援装置において、
前記安全手段は、前記地雷処理機と埋設物との距離に応じて前記表示手段に注意を促すメッセージを表示する手段であることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の地雷処理機の作業支援装置において、
前記安全手段は、前記地雷処理機と埋設物との距離に応じて音の警報を出力する手段であることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の地雷処理機の作業支援装置において、
前記安全手段は、前記地雷処理機と埋設物との距離に応じて前記地雷処理機の走行速度を減速する手段であることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の地雷処理機の作業支援装置において、
前記安全手段は、前記地雷処理機と埋設物との距離に応じて前記作業アタッチメントの移動速度を減速する手段であることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項６】
請求項２〜４記載の地雷処理機の作業支援装置において、
前記地雷処理機と埋設物の距離は前記車体と埋設物との距離であることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項７】
請求項５記載の地雷処理機の作業支援装置において、
前記地雷処理機と埋設物の距離は前記作業アタッチメントと埋設物との距離であることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項８】
車体と作業アタッチメントを備えた地雷処理機の作業支援装置において、
前記地雷処理機の三次元位置を計測する計測手段と、
前記計測手段の計測値に基づいて前記地雷処理機の位置と埋設物の位置を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された地雷処理機と埋設物との距離を計算する距離演算手段と、
前記地雷処理機と埋設物の距離に応じて前記表示手段へのメッセージの表示、音の警告の少なくとも一方により作業員に注意を促す第１安全手段とを備えることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項９】
請求項８記載の地雷処理機の作業支援装置において、
前記地雷処理機と埋設物の距離に応じて前記地雷処理機の走行速度を減速する第２安全手段を更に備えることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【請求項１０】
請求項８又は９記載の地雷処理機の作業支援装置において、
前記地雷処理機と埋設物の距離に応じて前記作業アタッチメントの移動速度を減速する第３安全手段を更に備えることを特徴とする地雷処理機の作業支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地中に埋設されている地雷を処理する地雷処理機の作業支援装置に係り、特に地雷処理機の位置と埋設物の位置を表示する表示装置を備えた地雷処理機の作業支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地中に埋設された地雷の処理は移動式機械をべースとした地雷処理機により行うことが考えられており、例えば特開２００１−３０４７９９号公報では移動式機械をべースとした地雷処理機により地雷探査及び除去作業を行うことが提案されている。また、特開２００１−３０４７９９号公報に記載のシステムでは、発見した地雷の位置をＧＰＳにより３次元測位し、その位置を管制システムヘ無線で送信し、管制システムにおける制御部の地図上に記録している。これにより地雷を発見したとき、その地雷をその場で処理するだけでなく、後日、制御部の地図上に記録した地雷の埋設データを用いて地雷を処理することも可能となる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３０４７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【０００５】
制御部の地図上に記録した地雷の埋設データに基づいて地雷処理機を操作し、地雷を処理する場合、その埋設データと地雷処理機の位置関係が分からなければ地雷を処理することはできない。埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知らせる方法として、地雷処理機の現在位置をＧＰＳにより測定し、地雷処理機の位置と埋設物である地雷の位置をモニタ画面に表示する方法が考えられる。しかし、地雷処理機が移動中に、既に探知され地図上に記録されている地雷に近づいたとき、単なる表示だけでは地雷の埋設情報を見落としてしまう可能性がある。この場合、誤って地雷処理機が地雷に近づきすぎると誤爆のおそれがある。
【０００６】
また、作業アタッチメントで地雷を処理する場合、作業アタッチメントが地雷から離れているときは作業アタッチメントの移動にはある程度の速度が必要であり、作業員は作業アタッチメントを普通に操作することができるが、地雷に近づいてからの作業では慎重な作業が必要であり、作業アタッチメントをの移動速度を遅くし、微操作をする必要がある。作業アタッチメントの移動速度の制御は通常作業アタッチメントの操作手段を操作することにより行う。しかし、操作手段の操作だけで作業アタッチメントの移動速度を落として微操作をすることは、地雷に近づいたかどうかの判断と移動速度の微調整操作を作業員に強いることになり、微操作性に難がある。
【０００７】
本発明の第１の目的は、事前に取得した埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知らせ、地雷処理機の操作を可能とするとともに、その際の安全性を向上することができる地雷処理機の作業支援装置を提供することである。
【０００８】
本発明の第２の目的は、事前に取得した埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知らせ、地雷処理機の操作を可能とするとともに、その際の安全性と操作性を向上することができる地雷処理機の作業支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記第１の目的を達成するために、本発明は、車体と作業アタッチメントを備えた地雷処理機の作業支援装置において、前記地雷処理機の三次元位置を計測する計測手段と、前記計測手段の計測値に基づいて前記地雷処理機の位置と埋設物の位置を表示する表示手段と、前記表示手段に表示された地雷処理機と埋設物との距離を計算する距離演算手段と、前記地雷処理機と埋設物の距離に応じて作動する安全手段とを備えるものとする。
【００１０】
このように表示手段を設け、計測手段の計測値に基づいて地雷処理機の位置と埋設物の位置を表示することにより、作業員は事前に取得した埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知ることができ、その表示を見ながら地雷処理機を操作し、地雷を処理することが可能となる。
【００１１】
また、安全手段を設け、地雷処理機と埋設物の距離に応じて安全手段を作動させることにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷処理機の操作や地雷の処理作業を行う際の地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。
【００１２】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記安全手段は、前記地雷処理機と埋設物との距離に応じて前記表示手段に注意を促すメッセージを表示する手段である。
【００１３】
このように表示手段に注意を促すメッセージを表示することにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。
【００１４】
（３）また、上記（１）において、前記安全手段は、前記地雷処理機と埋設物との距離に応じて音の警報を出力する手段であってもよい。
【００１５】
このように音の警報を出力することにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。
【００１６】
（４）更に、上記（１）において、前記安全手段は、前記地雷処理機と埋設物との距離に応じて前記地雷処理機の走行速度を減速する手段であってもよい。
【００１７】
このように地雷処理機の走行速度を減速することにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。また、地雷処理機が埋設物に近づくと自動で走行速度が減速するため、走行の微操作性が向上し、この点でも安全性が向上する。
【００１８】
（５）また、上記第１及び第２の目的を達成するために、本発明は、上記（１）において、前記安全手段は、前記地雷処理機と埋設物との距離に応じて前記作業アタッチメントの移動速度を減速する手段であるものとする。
【００１９】
このように作業アタッチメントの移動速度を減速することにより、作業員は作業アタッチメントが埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。また、作業アタッチメントが埋設物に近づくと作業アタッチメントの移動速度が自動で減速し、作業アタッチメントの微操作性が向上するため、安全性と操作性が向上する。
【００２０】
（６）上記（２）〜（４）において、好ましくは、前記地雷処理機と埋設物の距離は前記車体と埋設物との距離である。
【００２１】
（７）また、上記（５）において、好ましくは、前記地雷処理機と埋設物の距離は前記作業アタッチメントと埋設物との距離である。
【００２２】
（８）また、上記第１の目的を達成するために、本発明は、車体と作業アタッチメントを備えた地雷処理機の作業支援装置において、前記地雷処理機の三次元位置を計測する計測手段と、前記計測手段の計測値に基づいて前記地雷処理機の位置と埋設物の位置を表示する表示手段と、前記表示手段に表示された地雷処理機と埋設物との距離を計算する距離演算手段と、前記地雷処理機と埋設物の距離に応じて前記表示手段へのメッセージの表示、音の警告の少なくとも一方により作業員に注意を促す安全手段とを備えるものとする。
【００２３】
このように表示手段を設け、計測手段の計測値に基づいて地雷処理機の位置と埋設物の位置を表示することにより、作業員は事前に取得した埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知ることができ、その表示を見ながら地雷処理機を操作し、地雷を処理することが可能となる。
【００２４】
また、安全手段を設け、地雷処理機と埋設物の距離に応じてメッセージの表示或いは音の警告により作業員に注意を促すことにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷処理機の操作や地雷の処理作業を行う際の地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。
【００２５】
更に、メッセージの表示による注意の喚起だけでは気付かない場合もあるが、メッセージの表示と音の警報の両方で作業員に注意を促すことにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことをより確実に知ることができ、安全性が更に向上する。
【００２６】
（９）上記（８）において、好ましくは、前記地雷処理機と埋設物の距離に応じて前記地雷処理機の走行速度を減速する第２安全手段を更に備える。
【００２７】
このように地雷処理機の走行速度を減速することにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。また、地雷処理機が埋設物に近づくと自動で走行速度が減速するため、走行の微操作性が向上し、この点でも安全性が向上する。
【００２８】
また、第１安全手段によるメッセージの表示や音の警報による注意の喚起だけでは、それに気付かず地雷処理機の走行を続け、誤って地雷を爆発させてしまう可能性もあるが、走行速度の減速を併用することにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことをより確実に知ることができ、安全性が更に向上する。
【００２９】
（１０）また、上記第２の目的を達成するために、本発明は、上記（８）又は（９）において、前記地雷処理機と埋設物の距離に応じて前記作業アタッチメントの移動速度を減速する第３安全手段を更に備えるものとする。
【００３０】
このように作業アタッチメントの移動速度を減速することにより、作業員は作業アタッチメントが埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。また、作業アタッチメントが埋設物に近づくと作業アタッチメントの移動速度が自動で減速し、作業アタッチメントの微操作性が向上するため、安全性と操作性が向上する。
【発明の効果】
【００３１】
本発明によれば、事前に取得した埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知らせ、地雷処理機の操作が可能となるとともに、その際の安全性を向上することができる。
【００３２】
また、本発明によれば、事前に取得した埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知らせ、地雷処理機の操作が可能となるとともに、その際の安全性と操作性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００３４】
図１は、本発明の一実施の形態に係わる作業支援装置を搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【００３５】
図１において、１は油圧建設機械として良く知られているクローラ式の油圧ショベルをべースマシンとした地雷処理機であり、地雷処理機１は車体を構成する旋回体２、運転室３、走行体４と、車体に取り付けられたフロント作業機８０とを有している。旋回体２は走行体４上に回転可能に装架され、旋回体２の前部左側に運転室３が位置している。走行体４はクローラ式であるが、車輪を有するホイールタイプであってもよい。運転室３の窓ガラスのうち、フロントガラス及びフロアガラスには特殊防弾ガラス１０が装着されている。また、運転室３の前面には鋼製綱体によるガード１１が設けられている。更に、図示は省略するが、旋回体２及び走行体４の下部には、鉄製のアンダーカバーを設けて機械内部のガードを行っている。
【００３６】
フロント作業機８０はブーム５とアーム６を有し、ブーム５は旋回体２の前部中央に上下方向に回転可能に取り付けられ、アーム６はブーム５の先端に前後方向に回転可能に取り付けられ、それぞれブームシリンダ７及びアームシリンダ８によって回転駆動される。
【００３７】
アーム６の先端にはアタッチメント着脱装置９が設けられ、この着脱装置９により図１に示すロータリカッタ装置８１とスケルトンバケット（図示せず）等の他のアタッチメントのいずれかが着脱可能に取り付けられる。ロータリカッタ装置８１はアーム６に対し前後方向に回転可能であり、アタッチメントシリンダ８２によって回転駆動される。
【００３８】
ロータリカッタ装置８１はロータリカッタ１４と、レーキ１６と、フラップ式の飛散防止ブレード１７とを有している。ロータリカッタ１４は回転ドラム１２の周面に適宜間隔でカッタビット１３を植設して構成され、レーキ１６はロータリカッタ１４の横側に突設され、ブレード１７はロータリカッタ１４の背面側に設けられている。
【００３９】
アーム７の側部にはレーダ式の爆発物探査センサ１８が取り付けられている。このセンサ１８はテレスコ式の伸縮アーム１９によりアーム７の側部に沿って移動可能であり、また、探査センサ用シリンダ２０により伸縮アーム１９に対して回転可能である。
【００４０】
以上の地雷処理機１の構成及び動作は日本国特許第３０１６０１８号公報に詳しい。地雷処理機１はクローラ式の油圧ショベル以外、ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、ブルドーザ、特開平７−７１８９８号公報に記載のような無限軌道車をべースマシンとしてもよい。
【００４１】
地雷処理機１には、可動部センサとして、旋回体２とブーム５との回転角度（ブーム角度）を検出する角度センサ２１（図２参照）、ブーム５とアーム６との回転角度（アーム角度）を検出する角度センサ２２、アーム６とロータリカッタ１４との回転角度（ロータリカッタ角度）を検出する角度センサ２３、伸縮アーム１９のストローク（伸縮アームストローク）を検出するストロークセンサ２４（図２参照）、伸縮アーム１９と爆発物探査センサ１８との回転角度（爆発物探査センサ角度）を検出する角度センサ２５、旋回体２の前後方向の傾斜角度（ピッチ角度）を検出する傾斜センサ２６（図２参照）が設けられている。
【００４２】
また、地雷処理機１には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ２７，２８、基準局からの補正データ（後述）を受信する無線アンテナ２９、計測データを送信する無線アンテナ３０が設けられている。２個のＧＰＳアンテナ２７，２８は旋回体２の後部左右に所定間隔で設置されている。
【００４３】
図２は、本実施の形態に係わる作業支援装置のシステム構成を示す図である。
【００４４】
図２において、作業支援装置は地雷処理機１に搭載される車載装置４００と、ＧＰＳ基準局１００とで構成されている。
【００４５】
車載装置４００は、上述した可動部センサ２１〜２６と、基準局１００からの補正データ（後述）をアンテナ２９を介して受信する無線機３１と、無線機３１で受信した補正データを分配する分配機３２と、分配機３２で分配された補正データとＧＰＳアンテナ２７及び２８により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づいてＧＰＳアンテナ２７及び２８の３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機３３及び３４と、爆発物探査センサ１８の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３５と、ロータリカッタの動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３６と、探査の結果対人地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３７と、探査の結果対戦車地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３８と、探査の結果不発弾が検出されたことを入力するトリガスイッチ３９と、対戦車地雷や不発弾を撤去したことを入力するトリガスイッチ４１と、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと上記の各種可動部センサ２１〜２６からのデータ、各動作スイッチ３５，３６、各トリガスイッチ３７〜４１から得られるデータを集約するコントローラ４２と、コントローラ４２で集約されたデータに基づき、地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置と、ロータリカッタ１４の位置を演算し、この演算結果に基づいて作業領域の状態及び地雷処理機１の状態を表示するタブレットコンピュータ等の車載コンピュータ５１と、車載コンピュータ５１に接続された警報出力装置（例えばブザー）５２と、車載コンピュータ５１からの計測データをアンテナ３０を介して送信する無線機４３とを備えている。
【００４６】
車載コンピュータ５１はＩＣカードが接続可能な入出力装置８５、作業データを記憶する主記憶装置としてのハードディスク８６、演算結果を表示するモニタ画面８７を有している。
【００４７】
また、車載計測装置４００は、上記の爆発物探査センサ１８と、その探査結果として地下埋設物の形状や材質及び種別等を表示する爆発物探査用モニタ４４とを備えている。
【００４８】
更に、車載装置４００は、電気レバー装置５３，５４，５５，５６から地雷処理機１を動作させるための操作信号が入力され、電磁比例減圧弁５７，５８，５９，６０，６１，６２，…に駆動信号を出力し油圧回路のアクチュエータを駆動するコントローラ６３を備えている。コントローラ６３には車載コンピュータ５１から地雷処理機１の車体と埋設物との距離及びロータリカッタ１４と埋設物との距離も入力される。
【００４９】
ＧＰＳ基準局１００は、予め計測された３次元位置データとＧＰＳアンテナ１０２により受信されるＧＰＳ衛星からの信号とに基づき、上述した地雷処理機１に搭載されているＧＰＳ受信機３３及び３４でＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）計測を行うための補正データを生成するＧＰＳ基準局受信機１０１と、ＧＰＳ基準局受信機１０１で生成された補正データをアンテナ１０４を介して送信するための無線機１０３とを備えている。
【００５０】
作業中は、ＧＰＳ受信機３３及び３４からの位置データと、各可動部センサ２１〜２６からのデータに基づいて、車載コンピュータ５１は地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置及びロータリカッタ１４の位置と、地雷処理機１の車体と埋設物との距離及びロータリカッタ１４と埋設物との距離を演算している。演算結果により、車載コンピュータ５１のモニタ画面８７に対象ブロック（作業領域）の状態及び地雷処理機１の状態が表示される（後述）。
【００５１】
図３は地雷処理機１に備えられる油圧駆動装置を示す図である。
【００５２】
図３において、油圧駆動装置は主油圧ポンプ２０１と、パイロット油圧ポンプ２０２と、複数のアクチュエータ２０３，２０４，２０５，…と、主油圧ポンプ２０１からアクチュエータ２０３，２０４，２０５，…に供給される圧油の流れ（方向と流量）を制御するパイロット操作式の流量制御弁２０７，２０８，２０９，…とを備え、主油圧ポンプ２０１とパイロット油圧ポンプ２０２はディーゼルエンジン２１１によって駆動される。また、油圧駆動装置は、上記の電気レバー装置５３，５４，５５，５６、電磁比例減圧弁５７，５８，５９，６０，６１，６２，…、コントローラ６３を備えている。パイロット操作式の流量制御弁２０７，２０８，２０９，…はそれぞれパイロット切換部２０７Ｌ，２０７Ｒ，２０８Ｌ，２０８Ｒ，２０９Ｌ，２０９Ｒ，…を備え、パイロット切換部２０７Ｌ，２０７Ｒ，２０８Ｌ，２０８Ｒ，２０９Ｌ，２０９Ｒ，…には電磁比例減圧弁５７，５８，５９，６０，６１，６２，…を介してパイロットポンプ２０２の吐出ラインが接続されている。
【００５３】
アクチュエータ２０３，２０４は例えば走行体４の左右の走行モータであり、アクチュエータ２０５は例えば旋回体２の旋回モータである。アクチュエータとしてこれ以外に、図１で説明したブームシリンダ７、アームシリンダ８、アタッチメントシリンダ８２や、ロータリカッタ１４の駆動アクチュエータ等の種々のアクチュエータがあるが、図３では省略している。
【００５４】
電気レバー装置５３，５４は例えば左右の走行モータ２０３，２０４用の操作装置であり、電気レバー装置５５は例えばブームシリンダ７及びアタッチメントシリンダ８２用の操作装置であり、電気レバー装置５６は例えばアームシリンダ８及び旋回モータ２０５用の操作装置である。
【００５５】
電気レバー装置５３，５４，５５，５６はそれぞれポテンショメータを内蔵し、電気レバー装置５３，５４の操作レバー５３ａ，５４ａを前後方向に操作すると操作方向と操作量に応じた左右走行用の操作信号（電気信号）ＸＬ，ＸＲが生成され、電気レバー装置５５の操作レバー５５ａを前後方向に操作すると操作方向と操作量に応じたブーム用の操作信号（電気信号）ＸＢが生成され、電気レバー装置５５の操作レバー５５ａを左右方向に操作すると操作方向と操作量に応じたアタッチメント用の操作信号（電気信号）ＸＣが生成され、電気レバー装置５６の操作レバー５６ａを前後方向に操作すると操作方向と操作量に応じたアーム用の操作信号（電気信号）ＸＡが生成され、電気レバー装置５６の操作レバー５６ａを左右方向に操作すると操作方向と操作量に応じた旋回用の操作信号（電気信号）ＸＳが生成される。操作信号ＸＬ，ＸＲ，ＸＢ，ＸＣ，ＸＡ，ＸＳはコントローラ６３に入力される。
【００５６】
コントローラ６３は、操作レバー５３ａの前方向操作時は操作信号ＸＬに基づいて駆動信号（電気信号）ｘｌ１を生成し、操作レバー５３ａの後方向操作時は操作信号ＸＬに基づいて駆動信号（電気信号）ｘｌ２を生成し、操作レバー５４ａの前方向操作時は操作信号ＸＲに基づいて駆動信号（電気信号）ｘｒ１を生成し、操作レバー５４ａの後方向操作時は操作信号ＸＲに基づいて駆動信号（電気信号）ｘｒ２を生成し、操作レバー５６ａの左方向操作時は操作信号ＸＳに基づいて駆動信号（電気信号）ｘｓ１を生成し、操作レバー５６ａの右方向操作時は操作信号ＸＳに基づいて駆動信号（電気信号）ｘｓ２を生成する。駆動信号ｘｌ１，ｘｌ２，ｘｒ１，ｘｒ２，ｘｓ１，ｘｓ２はそれぞれ電磁比例減圧弁５７，５８，５９，６０，６１，６２に送られる。
【００５７】
電磁比例減圧弁５７はパイロット油圧ポンプ２０２の圧油を一次圧とし、駆動信号ｘｌ１の大きさに応じた制御圧力を生成し、この制御圧力がパイロット切換部２０７Ｌに導かれ、流量制御弁２０７を図示右方向に動かし、主油圧ポンプ２０１の圧油が流量制御弁２０７を介して左走行モータ２０３に供給され、左走行モータ２０３を前進方向に回転する。電磁比例減圧弁５８は同様に駆動信号ｘｌ２の大きさに応じた制御圧力を生成し、この制御圧力がパイロット切換部２０７Ｌに導かれ、流量制御弁２０７を図示左方向に動かし、左走行モータ２０３を後進方向に回転する。
【００５８】
電磁比例減圧弁５９，６０，６１，６１についても同様であり、駆動信号ｘｒ１，ｘｒ２，ｘｓ１，ｘｓ２の大きさに応じた制御圧力を生成し、流量制御弁２０８，２０９を動かすことで右走行モータ２０４を前進方向又は後進方向に回転し、旋回モータ２０５を図示右方向又は左方向に回転する。
【００５９】
図４は、車載コンピュータ５１のモニタ画面８７に表示される画面の一例を示す。
【００６０】
図４において、４０２は詳細表示画面である。詳細表示画面４０２は作業モード選択ボタン領域４０３、アタッチメント動作表示領域４０４、作業状態表示領域４０５、メッシュ状態表示領域４０６を有している。作業モード選択ボタン表示領域４０３には、目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードの各ボタンが表示され、マウスやキーボード又はタッチパネル等により所望のモードを選択可能になっている。現在選択されている作業モードは反転表示される。探査センサ及びアタッチメント動作表示領域４０４には、各動作スイッチ３５及び３６による爆発物探査センサ１８及びロータリカッタ１４の動作状況が示され、動作中の部材名は反転表示される。作業状態表示領域４０５には、日時、車体やアタッチメントの位置、車載ＧＰＳの計測状態、爆発物の探査及び処理状況等が表示される。
【００６１】
メッシュ状態表示領域４０６には、作業ブロックがメッシュの状態とともに表示される。その表示方法は、各メッシュの状態に応じて各メッシュが色分け、模様分け又は記号分け等によって区別されて表示されている。図５では明細書というモノクロ表示でも分かりやすいように模様分けの例で示しており、作業不要領域を黒の塗りつぶし、作業初期状態を白の塗りつぶし、伐採済み領域を黒丸、探査済み領域を二重丸、処理済み領域を丸、対人地雷存在領域を三角、対戦車地雷存在領域を四角、不発弾存在領域をバツで示してある。
【００６２】
また、メッシュ状態表示領域４０６の画面に重ねて地雷処理機１のワイヤーフレーム画像４０７が表示される。ワイヤーフレーム両像４０７は、大きな四角４０７ａが車体（旋回体２、運転室３、走行体４）を表す画像、小さな四角４０７ｂがアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又はスケルトンバケット１５）若しくは爆発物探査センサ１８を表す画像、大きな四角４０７ａから小さな四角４０７ｂへ伸びる線４０７ｃがブーム５とアーム６を表す画像である。小さな四角４０７ｂの画像は、探査モード以外の動作モードではアタッチメント（ロータリカッタ装置８１又は図示しないスケルトンバケット）を表し、探査モードでは爆発物探査センサ１８を表す。
【００６３】
詳細表示画面４０２ではマウスなどの操作により、表示領域の拡大縮小、平行移動及び回転が可能である。
【００６４】
図５は作業対象ブロックの作業データ、図６はメッシュのステータス１の状態、図７は爆発物のステータスの種類及び状態を示す。作業データは例えば、「２００２０９２４＿ＰＯ．ＣＳＶ」等のＣＳＶファイルとしてＩＣカードに保存され、作業開始時にＩＣカードにより車載コンピュータ５１の入出力装置８５からハードディスク８６ヘコピーされる。
【００６５】
図５において、１，４，７，１０，１３，１６，２０，１３０及び２４０行目はコメント行である。２及び５行目はグループＮｏ．とエリアＮｏ．をそれぞれ表している。８行目はブロックＮｏ．であり、画面上で上を北、右を東とし、左下を（１，１）とした場合の配列Ｎｏ．を示す。１１行目はブロックの原点座標値であり、基準座標系（後述）の値で示されている。１４及び１７行目はブロック及びメッシュの寸法を示す。２１から１２０行目はメッシュのステータス１を示しており、各数字は図６のＮｏ．に相当する。つまり、ここで各メッシュがどのような状態になっているかが分かる。各数字はそれぞれ、０が作業不要領域、１が作業初期状態、２が伐採済み領域、３が探査済み領域、４が対人地雷存在領域、５が対戦車地雷存在領域、６が不発弾存在領域、７が処理済み領域を示す。また、１３１から２３０行目はメッシュのステータス２を示しており、各数字は爆発物の種類毎のＮｏ．である。爆発物の種類毎のＮｏ．とは爆発物にその発見の順番で付される番号である。２４１行目以降は爆発物のステータスを示しており、爆発物のステータスに示されている種類毎のＮｏ．がメッシュのステータス２に示されている数字に相当する。ここで、爆発物のステータスには種類毎のＮｏ．、種類、状態、検出日時、処理日時、位置ｘ、位置ｙ、位置ｚが示されている。爆発物の種類及び状態に付されている数字は図７のＮｏ．に相当する。
【００６６】
１ブロックは１００×１００のメッシュ配列から構成されており、２１から１２０行目のメッシュのステータス１及び１３１から２３０行目はメッシュのステータス２は、１ブロックのメッシュ配列（１００×１００）に対応して１００行×１００列のデータ配列となっている。よって、１１行目のブロックの原点座標値から各メッシュの位置も基準座標系で把握することができる。
【００６７】
ここで、メッシュとは作業領域の最小構成単位であり、作業領域の管理はメッシュを構成単位とするブロック、ブロックを構成単位とするエリア、エリアを構成単位とするグループによって行われる。管理事務所側のサーバＰＣ（図示せず）では全ての範囲が管理可能であるが、車載装置４００ではブロック単位でデータを管理する。
【００６８】
１メッシュは例えば１辺が５０ｃｍの正方形の平面であり、１ブロックはメッシュを１００×１００集めた１辺が５０ｍの正方形の平面であり、１エリアはブロックを１０個×１０個集めた１辺が５００ｍの正方形の平面であり、１グループはエリアを最大１００個集めたものである。基本的に１箇所の基準局でカバーできる範囲を１エリアとする。このエリア内で作業の要・不要ブロックを選択し、更に要作業ブロックから当日の作業ブロックを選択して車載装置４００に作業指令を出す。東西南北に同数のエリアを隙間無く設定した場合は、１グループでは５ｋｍ×５ｋｍの範囲をカバーできる。より広範囲若しくは離れた地域を作業する場合は、別グループとして設定する。
【００６９】
図４のメッシュ状態表示領域４０６におけるメッシュとは、作業領域の最小構成単位としてのメッシュに対応したものであり、メッシュ状態表示領域４０６には１ブロック分の作業領域が表示される。１ブロックはメッシュを１００個×１００個集めたものであるため、図３のメッシュ状態表示領域にもこれに対応して１００×１００のメッシュ配列が示される。図３では図示の都合上メッシュ配列の行数と列数を減らして示している。
【００７０】
図５に示す作業データは作業開始時のものであり、２１から１２０行目のメッシュのステータス１の数字４（対人地雷存在領域）、５（対戦車地雷存在領域）、６（不発弾存在領域）等の事前に取得した埋設データを含んでいる。作業開始後は作業状況に応じてメッシュのステータス１及び２と爆発物のステータスが更新され、作業開始日時と作業終了日時を含んだ作業データが新たに記録される。
【００７１】
図８は作業中に計測され記憶される計測データ及び操作データを示す。この計測データ及び操作データは時系列データとして車載コンピュータ５１のハードディスク８６に記憶されるとともに、無線機４３により管理事務所側に送信される。
【００７２】
図９は、作業中に車載コンピュータ５１が一定周期で行う処理を示すフローチャートである。
【００７３】
まず、計測データ及び操作データを入力し、図８に示すような計測及び操作データを作成する（ステップＳ２０１）。計測データ及び操作データには、ＧＰＳ受信機３３，３４から送られるＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置（緯度、経度、高さ）の計測データや可動部センサ２１〜２５、傾斜センサ２６等の計測データ、動作スイッチ３５，３６、トリガスイッチ３７〜４１等の操作データが含まれる。
【００７４】
次に、ＧＰＳ受信機３３，３４からの位置の計測データと、傾斜センサ２６からの計測データに基づいて地雷処理機１の車体の位置及び姿勢を演算する（ステップＳ２０２）。この演算は次のように行う。
【００７５】
まず、ＧＰＳ受信機３３，３４の計測データ（ＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置（緯度、経度、高さ））を基準座標系の値に変換する。基準座標系とは例えば準拠楕円体（地球）の中心に原点を持つグローバル座標系である。次いで、その基準座標系でのＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置と傾斜センサの計測データと既知の寸法データから基準座標系での地雷処理機１の車体の位置及び姿勢（旋回体２の位置及び姿勢：旋回体２の旋回中心を原点とする座標系）を演算する。
【００７６】
次いで、地雷処理機１の車体の位置及び姿勢と既知の寸法データ及び可動部センサ２１〜２５の計測値とから基準座標系でのロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置を演算する（ステップＳ２０４，Ｓ２０７）。ロータリカッタ１４の位置の演算はロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮになったときに行い（ステップＳ２０３）、爆発物探査センサ１８の位置の演算は爆発物探査センサ動作スイッチ３６がＯＮになったときに行う（ステップＳ２０６）。
【００７７】
次に、ステップＳ２０４で演算したロータリカッタ１４の位置又はステップＳ２０７で演算した爆発物探査センサ１８の位置を図５に示したブロックの原点座標値とメッシュの配列データに参照させ、ロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の通過メッシュを演算する（ステップＳ２０５，Ｓ２０８）。
【００７８】
通過メッシュの演算はロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８とメッシュの重なり判定により行う。
【００７９】
図１０は重なり判定を説明するための図である。図１０において、１４５はアタッチメント（ロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８）の判定領域を示す。重なり判定はｘ−ｙ平面で行なう。アタッチメントの判定領域１４５の中に中心位置が入っているメッシュを重なっていると判定する。ここでは、メッシュ１４７〜１５５がアタッチメントと重なっていると判定される。つまり、メッシュ１４７〜１５５がロータリカッタ１４或いは爆発物探査センサ１８の通過メッシュである。
【００８０】
ここで、図５に示すブロックの原点座標値はロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の位置と同じ基準座標系（グローバル座標系）で定義されており、通過メッシュの位置はブロックの原点座標値とメッシュの配列から容易に特定することができる。
【００８１】
このようにロータリカッタ１４又は爆発物探査センサ１８の通過メッシュが演算されると、通過メッシュのそのときの状態（ステータス１及び２）やトリガスイッチ３７〜４１からの信号に基づいて図５に示した作業データを更新する（ステップＳ２０９）。
【００８２】
次いで、演算した地雷処理機１の位置及び姿勢と各アタッチメントの位置及び姿勢に基づいて図４に示した詳細表示画面４０２を表示する（ステップＳ２１０）。次に、本発明の警告処理をする（ステップＳ２１１）。警告処理の詳細は後述する。
【００８３】
前述したように、詳細表示画面４０２には作業モード選択ボタン表示領域４０３があり、作業員はマウスやキーボード等を操作することにより目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードの１つを選択可能である。車載コンピュータ５１は作業モードの１つが選択されると、それに応じた処理を行う。
【００８４】
図１１は、処理モードの処理を示すフローチャートである。処理モードは、埋設物である対人地雷をロータリカッタ１４で破壊する処理工程で選択されるモードである。処理モードでは、ロータリカッタ１４の重なっている領域のメッシュの表示状態を処理済みの状態（一重丸表示）に変化させる。この処理は対人地雷が埋設されている領域のみではなく、探査済みの全ての領域に対して行う。
【００８５】
図１１において、ロータリカッタ１４の動作スイッチ３６がＯＮになったかどうかを判断し（ステップＳ２８１）、動作スイッチ３６がＯＮになると図９のステップＳ２０５で演算した通過メッシュのステータス１が３（探査済み）又は４（対人地雷存在）かどうかを判断し（ステップＳ２８２）、ステータス１が３又は４であれば通過メッシュを処理済みの一重丸表示に変更し、メッシュのステータス１を７（処理済み）にする（ステップＳ２８３）。次いで、メッシュのステータス２の爆発物Ｎｏ．が０以外かどうかを判断し（ステップＳ２８４）、メッシュのステータス２の爆発物Ｎｏ．が０以外であれば、メッシュのステータス２のＮｏ．に相当する爆発物のステータスの状態を１（処理済み）に更新し、処理日時を記憶して、処理数を加算する（ステップＳ２８５）。次いで、メッシュのステータス２の爆発物Ｎｏ．を０にする（ステップＳ２８６）。他のモードが選択されると選択されたモードに移行する（ステップＳ２８７）。
【００８６】
図１２は、図９のステップＳ２１１で行われる警告処理の詳細を示すフローチャートである。
【００８７】
まず、図９のステップＳ２０２で演算した地雷処理機１の車体の位置及び姿勢と図５に示す作業データに基づいて地雷処理機１の前方所定範囲に埋設物として対人地雷、対戦車地雷、不発弾のいずれかがあるかどうかを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、例えば地雷処理機１の前方所定範囲として、地雷処理機１の旋回体２の前方に位置しかつ旋回中心から所定半径（例えば１０ｍ）内の領域を設定し、図５に示す作業データからその領域内のメッシュを選択し、これらメッシュにステータス１の数値が４（対人地雷存在領域）、５（対戦車地雷存在領域）、６（不発弾存在領域）であるメッシュが存在するかどうかを判定する。
【００８８】
ステップＳ３０１で地雷処理機１の前方所定範囲に埋設物があると判定されると、地雷処理機１の車体と埋設物との距離を演算する（ステップＳ３０３）。地雷処理機１の前方所定範囲に埋設物が複数ある場合は埋設物毎に距離を演算する。ここで、地雷処理機１の車体と埋設物との距離としては旋回体２の旋回中心と埋設物のあるメッシュとの距離を演算する。前述した通り、旋回体２の位置（旋回中心の位置）は基準座標系の値として演算されており、埋設物のあるメッシュの位置も基準座標系の値として容易に求めることができる。よって、旋回体２の旋回中心と埋設物のあるメッシュとの距離はそれら座標値を用いて容易に計算することができる。
【００８９】
次に、ステップＳ３０３で計算した距離情報に基づき、地雷処理機１の車体に最も近い埋設物と地雷処理機１との距離が所定距離（例えば５ｍ）より短いかどうかを判定し（ステップＳ３０５）、所定距離より短くなるとモニタ画面８７に作業員に注意を促すメッセージを表示する（ステップＳ３０７）。図１３にモニタ画面８７に表示するメッセージの一例を示す。この例では、詳細表示画面４０２のメッシュ状態表示領域４０６に「地雷注意」の文字を表示している。また、メッセージの表示と同時に、警報出力装置５２に信号を送り、警報出力装置５２を作動させることで音でも注意を喚起する（ステップＳ３０９）。なお、メッセージの表示、警報の一方のみを出力してもよい。
【００９０】
次に、ロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮであるとき、ロータリカッタ１４と埋設物との距離を演算する（ステップＳ３１１）。ロータリカッタ１４と埋設物との距離としてはロータリカッタ１４と埋設物のあるメッシュとの距離を演算する。前述した通り、ロータリカッタ動作スイッチ３５がＯＮになるとロータリカッタ１４の位置は基準座標系の値として演算されており（図９のステップＳ２０３，Ｓ２０４）、埋設物のあるメッシュの位置も基準座標系の値として容易に求めることができる。よって、ロータリカッタ１４と埋設物のあるメッシュとの距離もそれら座標値を用いて容易に計算することができる。
【００９１】
そして、最後に、ステップＳ３０３で求めた地雷処理機１の車体と埋設物との距離及びステップＳ３１１で求めたロータリカッタ１４と埋設物の距離を距離情報として油圧駆動装置のコントローラ６３に出力する（ステップＳ３１３）。
【００９２】
図１４は、油圧駆動装置のコントローラ６３で行われる処理内容を示すフローチャートである。
【００９３】
図１４において、まず、操作レバー装置５３〜５６のレバー操作信号ＸＬ，ＸＲ，ＸＢ，ＸＣ，ＸＡ，ＸＳと車載コンピュータ５１からの距離情報（地雷処理機１の車体と埋設物との距離及びロータリカッタ１４と埋設物の距離）を入力する（ステップＳ３２１）。
【００９４】
次いで、入力したレバー操作信号から電磁比例減圧弁が出力する制御圧力の目標値である目標パイロット圧を演算する（ステップＳ３２３）。
【００９５】
次いで、入力したレバー操作信号が走行用、旋回用、それ以外のいずれかであるかを判断し（ステップＳ３２５）、走行用であれば、ステップＳ３２１で入力した地雷処理機１の車体と埋設物との距離をテーブルに参照させ、そのときの距離に対応するゲインを演算する（ステップＳ３２７）。テーブルには、図１５に示すように、地雷処理機１の車体と埋設物との距離が第１所定距離Ｄ１（例えば５ｍ）以上ではゲインは１であり、距離がＤ１より小さくなると距離が小さくなるに従ってゲインも小さくなり、距離が第２所定距離Ｄ２（例えば２ｍ）になるとゲインが０となる距離とゲインの関係が設定されている。
【００９６】
次いで、走行用の目標パイロット圧にゲインを乗じて補正した目標パイロット圧を算出し（ステップＳ３２９）、その目標パイロット圧から出力電流値を演算し（ステップＳ３３１）、それを対応する電磁比例減圧弁５７又は５８，５９又は６０に駆動信号ｘｌ１又はｘｌ２，ｘｒ１又はｘｒ２として出力する（ステップＳ３３３）。これにより地雷処理機１が埋設物に近づき、埋設物との距離が第１所定距離Ｄ１（例えば５ｍ）より短くなると、それに応じて走行速度を減速し、埋設物との距離が第２所定距離Ｄ２（例えば２ｍ）になると走行を停止させる。
【００９７】
入力したレバー操作信号が旋回用であれば、入力したロータリカッタ１４と埋設物の距離をテーブルに参照させ、そのときの距離に対応するゲインを演算する（ステップＳ３３５）。テーブルには、図１６に示すように、ロータリカッタ１４と埋設物との距離が第３所定距離Ｄ３（例えば３ｍ）以上ではゲインは１であり、距離がＤ３より小さくなると距離が小さくなるに従ってゲインも小さくなり、距離が第４所定距離Ｄ４（例えば１ｍ）になるとゲインが１未満の所定値（例えば０．２）となる距離とゲインの関係が設定されている。
【００９８】
そして、旋回用の目標パイロット圧にゲインを乗じて補正した目標パイロット圧を算出し（ステップＳ３３７）、その目標パイロット圧から出力電流値を演算し（ステップＳ３３１）、それを対応する電磁比例減圧弁６１又は６２に駆動信号ｘｓ１又はｘｓ２として出力する（ステップＳ３３３）。これにより旋回操作によりロータリカッタ１４を水平方向に移動させるとき、ロータリカッタ１４が埋設物に近づき、埋設物との距離が第３所定距離Ｄ３（例えば３ｍ）より短くなると、それに応じて旋回速度（ロータリカッタ１４の移動速度）を減速し、埋設物との距離が第４所定距離Ｄ４（例えば１ｍ）になると旋回速度（ロータリカッタ１４の移動速度）が一定の最も減速した速度となる。
【００９９】
入力したレバー操作信号がそれ以外である（走行用でも旋回用でもない）場合は、ステップＳ３２３で演算した目標パイロット圧から直接出力電流値を演算し（ステップＳ３３１）、それを対応する電磁比例減圧弁（図示せず）に駆動信号として出力する（ステップＳ３３３）。
【０１００】
以上において、旋回体２、運転室３、走行体４は地雷処理機１の車体を構成し、フロント作業機８０に装着されたロータリカッタ装置８１（或いはロータリカッタ１４）は作業アタッチメントを構成し、ＧＰＳアンテナ２７，２８、ＧＰＳ無線機３３，３４、補正データ受信用無線アンテナ２９、無線機３１及び分配機３２は、地雷処理機１の三次元位置を計測する計測手段を構成し、車載コンピュータ５１の図９に示すステップステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２１０等の機能及びモニタ画面５１は、計測手段の計測値に基づいて地雷処理機１の位置と埋設物の位置を表示する表示手段を構成し、車載コンピュータ５１の図１２に示すステップＳ３０３，Ｓ３１１の機能は、表示手段に表示された地雷処理機１と埋設物との距離を計算する距離演算手段を構成し、車載コンピュータ５１の図１２に示すステップＳ３０５，Ｓ３０７，Ｓ３０９の機能、警報出力装置５２、油圧駆動装置コントローラ６３の図１４に示すステップＳ３２１〜Ｓ３３７の機能は、地雷処理機１と埋設物の距離に応じて作動する安全手段を構成する。
【０１０１】
また、車載コンピュータ５１の図１２に示すステップＳ３０５，Ｓ３０７，Ｓ３０９の機能及び警報出力装置５２は、地雷処理機と埋設物の距離に応じて表示手段へのメッセージの表示、音の警告の少なくとも一方により作業員に注意を促す第１安全手段を構成し、油圧駆動装置コントローラ６３の図１４に示すステップＳ３２１〜Ｓ３３３の機能は、地雷処理機１と埋設物の距離に応じて地雷処理機１の走行速度を減速する第２安全手段を構成し、油圧駆動装置コントローラ６３の図１４に示すステップＳ３２１〜Ｓ３２５，Ｓ３３５，Ｓ３３７，Ｓ３３１，Ｓ３３３の機能は、地雷処理機１と埋設物の距離に応じて作業アタッチメントの移動速度を減速する第３安全手段を構成する。
【０１０２】
次に、以上のように構成した本実施の形態の動作を説明する。作業内容としては、事前に取得した埋設データが図５に示し作業データに記録されており、その作業データを用いて埋設物の処理作業を行う場合を想定する。この場合、車載コンピュータ５１のモニタ画面８７には、詳細表示画面４０２のメッシュ状態表示領域４０６に、図４に示すように作業対象ブロックの状態（作業不要領域、作業初期状態、伐採済み領域、探査済み領域、対人地雷存在領域、対戦車地雷存在領域、不発弾存在領域、処理済み領域のいずれであるか）がメッシュ毎に表示される。ここで、対人地雷存在領域、対戦車地雷存在領域、不発弾存在領域の表示は埋設物の表示である。また、メッシュ状態表示領域４０６には、図４に示すように地雷処理機１のワイヤーフレーム画像４０７も表示される。
【０１０３】
作業員は、まず、詳細表示画面４０２の表示内容を見ながら、処理しようとする埋設物に向かって地雷処理機１を移動すべく、走行操作を行う。この走行操作は、走行用の電気レバー装置５３，５４を操作することで走行モータ２０３，２０４を駆動し、走行体４を走行させることで行う。走行中、地雷処理機１が目標とする埋設物に近づき、埋設物との距離が所定距離（例えば５ｍ）より短くなると、メッシュ状態表示領域４０６には図１３に示すように作業員に注意を促すメッセージが表示される（図１２のステップＳ３０７）。また、これと同時に、警報出力装置５２が作動し、音でも作業員に注意を喚起する（図１２のステップＳ３０９）。このようにメッセージの表示及び音の警告により作業員に注意を促すことにより、作業員は地雷処理機１が埋設物に近づいたことを知ることができ、走行操作を注意深く行うようになる。これにより地雷を誤爆させる可能性が低減し、安全性が向上する。
【０１０４】
また、地雷処理機１が更に埋設物に近づき、埋設物との距離が第１所定距離（例えば５ｍ）より短くなると、それに応じて走行速度が減速し、埋設物との距離が第２所定距離（例えば２ｍ）になると地雷処理機１は走行を停止する（図１４のステップＳ３２７，Ｓ３２９）。このように地雷処理機１の走行を減速、停止させることにより、作業員は地雷処理機が埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。また、地雷処理機１が埋設物に近づくと自動で走行速度が減速するため、走行の微操作性が向上し、この点でも安全性が向上する。
【０１０５】
地雷処理機１が目標とする埋設物に近づき、走行が自動で停止するか、作業員の操作で走行が停止すると、その場所で埋設物の処理作業を行う。埋設物の処理作業には、対戦車地雷及び不発弾の撤去作業と、対人地雷の破壊作業がある。対戦車地雷及び不発弾の撤去作業は対人地雷の破壊作業における安全性確保のため、対人地雷の破壊作業の前に行う。対戦車地雷及び不発弾の撤去作業は詳細表示画面４０２で撤去モードを選択して行い、対人地雷の破壊作業は詳細表示画面４０２で処理モードを選択して行う。処理モードでは車載コンピュータ５１は図１１に示した処理を実行する。
【０１０６】
対戦車地雷及び不発弾の撤去作業では、地中の対戦車地雷又は不発弾をフロント作業機８０を操作し、レーキ１６を用いて撤去する。場合によってはアタッチメントをロータリカッタ装置８１からスケルトンバケットに付け替えて行う。対人地雷の破壊作業では、地中の対人地雷をロータリカッタ１４で破壊する。この場合、詳細表示画面４０２のメッシュ状態表示領域４０６に表示されるロータリカッタ１４の位置と対人地雷（埋設物）の位置を確認しながら行う。また、旋回用の電気レバー装置５６を操作し、旋回することでロータリカッタ１４を水平方向に移動する。このときロータリカッタ１４を地表に接触させながら旋回し、カッタビット１３の刃先が地下３０ｃｍまで達するようにし、対人地雷の存在位置を重点にロータリカッタ１４を動かす。
【０１０７】
また、対人地雷の破壊作業（処理モード）では、作業員はロータリカッタ１４の動作スイッチをＯＮにする。これにより車載コンピュータ５１では、ロータリカッタ１４の位置が演算され（図９のステップＳ２０４）、ロータリカッタ１４の通過メッシュが演算される（図９のステップＳ２０５で。また、通過メッシュが対人地雷存在領域（メッシュステータス１が４）であれば、メッシュ状態表示領域４０６の通過メッシュが処理済みの一重丸表示に変更され、図５に示す作業データのメッシュのステータス１が７（処理済み）に書き換えられる（図１１のステップＳ２８３）。更に、爆発物のステータスの状態の書き換えや、処理日時の記録等が行われる（図１１のステップＳ２８５，Ｓ２８６）。
【０１０８】
一方、対人地雷の破壊作業で旋回操作によりロータリカッタ１４を水平方向に移動させるとき、ロータリカッタ１４が埋設物に近づき、埋設物との距離が第３所定距離Ｄ３（例えば３ｍ）より短くなると、それに応じて旋回速度（ロータリカッタ１４の移動速度）が減速し、埋設物との距離が第４所定距離Ｄ４（例えば１ｍ）になると旋回速度（ロータリカッタ１４の移動速度）は一定の最も減速した速度となる。このようにロータリカッタ１４の移動速度を減速することにより、作業員はロータリカッタ１４が埋設物に近づいたことを知ることができ、地雷の誤爆の可能性が低減し、安全性が向上する。また、ロータリカッタ１４が埋設物に近づくとロータリカッタ１４の移動速度が自動で減速し、ロータリカッタ１４の微操作性が向上するため、安全性と操作性が向上する。
【０１０９】
以上のように本実施の形態によれば、計測手段の計測値に基づいて地雷処理機の位置と埋設物の位置を表示することにより、作業員は事前に取得した埋設データと地雷処理機の位置関係を作業員に知ることができ、その表示を見ながら地雷処理機を操作し、地雷を処理することが可能となるとともに、その際の安全性と操作性を向上することができる。
【０１１０】
なお、以上の実施の形態では、安全手段として、メッセージの表示、音の警報、走行速度の減速、作業アタッチメントの移動速度の減速の４通りを行ったが、そのうちの１つを行ってもよく、この場合でもそのような安全手段を全く設けない場合に比べて地雷処理機１の操作や地雷処理を行う際の安全性を向上することができる。
【０１１１】
また、上記の実施の形態では、作業アタッチメントの移動速度として作業アタッチメントを水平方向に動かす旋回の速度を減速させたが、作業アタッチメントを地面を上下に動かすときのブーム５或いはアーム６の動作速度を減速してもよく、この場合は、作業アタッチメントを地面に押し込むときの微操作性と安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係わる作業支援装置を搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係わる作業支援装置のシステム構成を示す図である。
【図３】地雷処理機に備えられる油圧駆動装置を示す図である。
【図４】車載コンピュータのモニタ画面に表示される画面の一例を示す図である。
【図５】作業対象ブロックの作業データを示す図である。
【図６】作業データにおけるメッシュのステータス１の状態を示す図である。
【図７】作業データにおける爆発物のステータスの種類及び状態を示す。
【図８】作業中に計測され記憶される計測データ及び操作データを示す図である。
【図９】作業中に車載コンピュータが一定周期で行う処理を示すフローチャートである。
【図１０】重なり判定を説明するための図である。
【図１１】処理モードの処理を示すフローチャートである。
【図１２】図９のステップＳ２１１で行われる警告処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】車載コンピュータのモニタ画面に表示される、埋設物が近くにあるときに注意を促すメッセージが表示されている画面の一例を示す図である。
【図１４】油圧駆動装置のコントローラで行われる処理内容を示すフローチャートである。
【図１５】地雷処理機と埋設物との距離とゲインとの関係を示す図である。
【図１６】ロータリカッタと埋設物との距離とゲインとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１：地雷処理機
２：旋回体
３：運転室
４：走行体
５：ブーム
６：アーム
７：ブームシリンダ
８：アームシリンダ
９：アタッチメント着脱装置
１０：特殊防弾ガラス
１１：ガード
１２：回転ドラム
１３：カッタビット
１４：ロータリカッタ
１６：レーキ
１７：飛散防止ブレード
１８：爆発物探査センサ
１９：伸縮アーム
２０：探査センサ用シリンダ
２１：角度センサ（ブーム）
２２：角度センサ（アーム）
２３：角度センサ（ロータリカッタ）
２４：ストロークセンサ（伸縮アーム）
２５：角度センサ（爆発物探査センサ）
２６：傾斜センサ（ピッチ）
２７：ＧＰＳアンテナ（Ａ）
２８：ＧＰＳアンテナ（Ｂ）
２９：無線アンテナ（補正データ受信）
３０：無線アンテナ（計測データ送信）
３１：無線機（補正データ受信）
３２：分配機
３３：ＧＰＳ受信機Ａ
３４：ＧＰＳ受信機Ｂ
３５：動作スイッチ（爆発物探査センサ）
３６：動作スイッチ（ロータリカッタ）
３７：トリガスイッチ（対人地雷）
３８：トリガスイッチ（対戦車地雷）
３９：トリガスイッチ（不発弾）
４１：トリガスイッチ（撤去）
４２：コントローラ
４３：無線機（計測データ送信）
４４：爆発物探査用モニタ
５１：車載コンピュータ
５２：警報出力装置
５３〜５６：電気レバー装置
５７〜６２：電磁比例減圧弁
６３：油圧駆動装置のコントローラ
８０：フロント作業機
８１：ロータリカッタ装置
８２：アタッチメントシリンダ
８５：入出力装置
８６：ハードディスク
８７：モニタ画面
１００：基準局装置
１０１：ＧＰＳ基準局受信機
１０２：ＧＰＳ基準局アンテナ
１０３：無線機
１０４：アンテナ
１４５：アタッチメントの判定領域
１４６：アタッチメントの代表位置
１４７〜５５：重なっていると判定されるメッシュ
２０１：主油圧ポンプ
２０２：パイロット油圧ポンプ
２０３〜２０５：アクチュエータ
２０７〜２０９：流量制御弁
２１１：ディーゼルエンジン
４００：車載装置
４０２：詳細表示画面
４０３：作業モード選択ボタン領域
４０４：アタッチメント動作表示領域
４０５：作業状態表示領域
４０６：メッシュ状態表示領域
４０７：ワイヤーフレーム画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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