(57)【要約】【課題】  誘導経路の変更が容易かつ低コストな自動走行用の誘導ライン内蔵ユニット及びこれを組み合わせた床を提供する。【解決手段】  自動走行車椅子に読み取られて該車椅子を目的地へ誘導する誘導ライン６０２が床セグメントに内蔵されてなる誘導ライン内蔵ユニット６００を複数用意し、これら誘導ライン内蔵ユニット６００を平面的に組み合わせて床を構築する。このとき、同一パターン又は異種パターンの誘導ライン６０２同士が連続的に相互接続され、自動走行車椅子の誘導路２００が形成される。誘導ライン内蔵ユニット６００には、誘導ライン６０２の他に、外部との通信動作が可能で不揮発性メモリを備えたＩＣタグを内蔵させてもよい。隣り合わせに敷設された各誘導ライン内蔵ユニット６００内の誘導ライン６０２同士は、余長部を介して結線する。【選択図】  図３
2005309596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な走行体に読み取られて該走行体を目的地へ誘導する誘導ラインが床セグメントに内蔵されてなることを特徴とする誘導ライン内蔵ユニット。
【請求項２】
前記誘導ラインの少なくとも一端に余長部を備えることを特徴とする請求項１記載の誘導ライン内蔵ユニット。
【請求項３】
前記余長部が収容される凹部が前記床ユニットの外周面に開口するように形成されていることを特徴とする請求項２記載の誘導ライン内蔵ユニット。
【請求項４】
外部との通信動作が可能かつ不揮発性メモリを備えたＩＣタグを内蔵することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の誘導ライン内蔵ユニット。
【請求項５】
複数個の請求項１〜請求項４のいずれかに記載の誘導ライン内蔵ユニットを平面的に組み合わせてなり、
前記誘導ライン内蔵ユニットの少なくとも１つの誘導ラインパターンが他の誘導ライン内蔵ユニットの誘導ラインパターンと異なることを特徴とする床。
【請求項６】
隣り合わせに敷設された各誘導ライン内蔵ユニット内の誘導ライン同士が前記余長部を介して結線されていることを特徴とする請求項５記載の床。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子の自動走行システムに特に好適な誘導ライン内蔵ユニット及びこれを組み合わせた床に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
日本は現在、高齢者社会に向かいつつあり、高齢者向け共同住宅、老人ホーム、ケアハウス、グループホームなどが数多く建設されるようになってきた。
しかしながら、高齢者になると身体的能力が次第に低下し、特に、足腰の痛みから歩行に困難を覚えることが多くなり、歩くことが少なくなる。
また、脳の血管障害により、右半身又は左半身の麻痺となり、歩行困難となる場合もあり、自室に引きこもる高齢者も多い。
【０００３】
このような歩行に困難を覚える高齢者には、身体障害者用の自走可能な車椅子の利用が考えられるが、従来の自走可能な車椅子を安全に利用するには、相当程度に操作に習熟する必要があり、高齢者自身がその操作を行うことが困難な場合もある。
従って、高齢者に対する安全性への配慮を十分に行う必要がある。
【０００４】
他方、出発地と目的地を指定することにより、出発地から目的地までの経路を案内する走行経路案内装置（例えば、特許文献１）が知られているが、車道以外の場所を走行する際には、室内における壁や家具、障害物、または、扉などの一般に車道や工場内には存在しない物が多数存在するので、これらのものを考慮した上で、案内する必要がある。
従って、介護者不足の問題が深刻化する前に、車椅子の自動走行システムを確立しておくことが急務となっている。
【特許文献１】特開２００２−３２３３３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車椅子を自動走行させるための誘導経路は、
ｉ）例えば工場内や病院内等における自動搬送システムのように磁気テープを床面に貼り付けたり、
ii）建物建設時に予め、床下の躯体面に磁気・電波配線を埋設しておいたり、
iii）建物完成後に床材を剥がして躯体面に溝を形成し、この溝に磁気・電波配線を埋設する等により、実現することも可能である。
【０００６】
しかしながら、床面に磁気テープを貼り付ける第１の方法では、見栄えが悪く外観品質の低下を招いたり、剥がれ易く耐久性に劣るという課題がある。
他方、床下の躯体面に磁気・電波配線等の誘導ラインを埋設する第２及び第３の方法では、第１の方法のような外観品質や耐久性の問題はないものの、一度誘導経路が出来上がってしまうと、その変更に大掛かりな工事が必要となり、手間やコストがかかるという課題がある。
【０００７】
この誘導経路の変更作業は、引っ越し等で入居者が変わる際に生じることは勿論のこと、利用者の身体能力の変化等必要に応じ部屋の模様替えを実施したり、世帯構成や生活スタイルの変更等を理由に部屋の間取りを変更する際等にも生じる。
以上に加え、第１〜第３の方法は、いずれも単なる経路誘導しか行えず、車椅子及びその搭乗者に危険回避情報や位置情報等の有益な情報を提供することはできない。このような情報提供は、自動走行の精度及び信頼性向上に資するだけでなく、インターフェースの向上により利用者に安心感を与えることもできる。
【０００８】
なお、工場内や病院内等における自動搬送システムと、車椅子の自動走行システムとの決定的な相違点は、車椅子の自動走行システムでは、その利用者が高齢者などの何らかの身体的障害を持った人であったり、場合によっては、自己判断能力が低下した人であるという点にある。
【０００９】
本発明は、以上の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、高齢者向け共同住宅、老人ホーム、病院、ケアハウス、ホテル、空港、スーパーマーケット、デパート、公共建築物、公園などの車椅子の利用が想定される場所に特に好適な、誘導経路の変更が容易かつ低コストな自動走行用の誘導ライン内蔵ユニット及びこれを組み合わせた床を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記課題を解決するために、以下の手段を採用した。
すなわち、請求項１記載の誘導ライン内蔵ユニットに係る発明は、自走可能な走行体に読み取られて該走行体を目的地へ誘導する誘導ラインが床セグメントに内蔵されてなることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の誘導ライン内蔵ユニットにおいて、前記誘導ラインの少なくとも一端に余長部を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の誘導ライン内蔵ユニットにおいて、前記余長部が収容される凹部が前記床ユニットの外周面に開口するように形成されていることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれかに記載の誘導ライン内蔵ユニットにおいて、外部との通信動作が可能かつ不揮発性メモリを備えたＩＣタグを内蔵することを特徴とする。
【００１２】
請求項５記載の床に係る発明は、複数個の請求項１〜請求項４のいずれかに記載の誘導ライン内蔵ユニットを平面的に組み合わせてなり、
前記誘導ライン内蔵ユニットの少なくとも１つの誘導ラインパターンが他の誘導ライン内蔵ユニットの誘導ラインパターンと異なることを特徴とする。
請求項６記載の発明は、請求項５記載の床において、隣り合わせに敷設された各誘導ライン内蔵ユニット内の誘導ライン同士が前記余長部を介して結線されていることを特徴とする。
【００１３】
以上の構成によれば、誘導ラインが床面に露出したり床面から突出することがなく、誘導経路の変更は、誘導ライン内蔵ユニットを組み換えるだけ（必要に応じて一部交換）で対応可能となる。
また、誘導ライン内蔵ユニットが床面に沿ってずれたり、地震・撓み等で床が変形しても、その際に生じるずれ等は、余長部で吸収される。
さらに、ＩＣタグに位置情報，警告情報，経路案内情報等を記録しておけば、この記録済みの情報と誘導ラインとを併用した経路誘導や、走行体やその搭乗者に有益な情報の提供が可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の誘導ライン内蔵ユニット及びこれを組み合わせた床によれば、以下の効果を得ることができる。
（１）誘導ラインが床セグメントに内蔵されているので、誘導ラインが床面に露出したり床面から突出することがなく、外観品質や耐久性に優れる。
（２）誘導経路を変更する必要が生じても、その変更作業は、誘導ライン内蔵ユニットを組み換えるだけ（必要に応じて一部交換）でよく、手間やコストのかかる大掛かりな工事が不要となり、入居者の変更，部屋の模様替えや間取り変更等への対応に優れる。
（３）床面は平滑なままで、床材の種類も任意に選択することができるので、設置場所に制約が生じない。
【００１５】
（４）床セグメントの色彩計画により、フロアサインとしての活用が可能となる。
（５）誘導ライン内蔵ユニットが床面に沿ってずれたり、地震・撓み等で床が変形しても、その際に生じるずれ等は余長部で吸収されるので、誘導ライン同士の結線部分に断線が生じることはなく、自動走行の精度及び信頼性に優れる。
（６）ＩＣタグに位置情報，警告情報，経路案内情報等を記録しておけば、この記録済みの情報と誘導ラインとを併用した経路誘導により自動走行の精度及び信頼性が向上すると共に、インターフェースの向上により利用者へ安心感を与えることもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明に係る誘導ライン内蔵ユニット及びこれを組み合わせた床により誘導される自動走行車椅子（自走可能な走行体）１００の構成例を示す図であり、図１（ａ）は上面図、図１（ｂ）は側面図、図１（ｃ）は正面図を示し、駆動ユニット１０１の部分を強調して示した図面である。
【００１７】
図１に示す自動走行車椅子１００は、通常の車椅子に、駆動ユニット１０１と、入出力装置１０５と、コントローラ１０６を設備した例を示しており、駆動ユニット１０１と、入出力装置１０５と、コントローラ１０６を取り外すことにより、通常の車椅子としても使用できるようにしたものである。
駆動ユニット１０１には、バッテリ１０２が装備され、バッテリ１０２は、駆動モータ１０３を駆動する他、車椅子制御装置（車載コンピュータともいう）１０４、入出力装置１０５などに電源を供給する。
【００１８】
駆動モータ１０３は、移動用タイヤ１１０を駆動するための直流モータであり、２個の移動用タイヤ１１０を２個の駆動モータ１０３により、それぞれ個別に駆動する。これにより、最小の回転半径で自動走行車椅子１００の進行方向を変えることが可能になる。
車椅子制御装置（車載コンピュータ）１０４は、自動走行車椅子１００の全体を制御するためのコンピュータ制御装置であり、またホストコンピュータ（後述する）及び各種自動扉、自動昇降機（エレベータ）との通信を行うための送受信機能を備えている。
【００１９】
入出力装置１０５は、タッチパネルや、スピーカや、マイクロフォン、光フラッシュなどが必要に応じて設備される入出力装置である。タッチパネルは、目的地などを入力するために使用され、スピーカは自動走行車椅子１００の搭乗者に走行状況の情報を通知するために使用され、マイクロフォンは目的地の情報などを音声入力するために使用され、光フラッシュは搭乗者に警報を通知するために使用される。この入出力装置１０５により目的地を設定する他、自動走行時の不安解消のため、必要に応じて、音声または光フラッシュ等にて、自動走行時の必要情報を搭乗者に伝達する。
【００２０】
コントローラ１０６は、搭乗者が自動走行車椅子１００を手動操作するための装置であり、緊急時には、このコントローラ１０６のコントロールレバー１０６ａを操作して、自動走行車椅子１００を停止させることができる。なお、入出力装置１０５及びコントローラ１０６は車椅子の利用者が操作しやすい場所に取り付ける。特に、コントローラ１０６は、自動走行をコントロールするために、手、足、アゴ等利用者特有の身体能力に応じて必要な場所に取り付け、また自由な動きを可能とするコントロールレバー１０６ａ等を内蔵させる。
【００２１】
センサ部１０７には、床に埋設されたＲＦＩＤ（Radio  Frequency  Identification）などの誘導チップ（ＩＣタグ）を読み取る誘導チップリーダ、および床に埋設された永久磁石・電波用配線などの磁気ライン（誘導ライン）を読み取るための磁気センサが設けられる。
センサ部１０７には、必要に応じて、障害物を監視するため車載カメラ、超音波センサ、人及び動物などを監視するための赤外線センサ・人感センサ、障害物や他の自動走行車椅子との衝突を防止するための衝突予防センサなどを設備する。
【００２２】
誘導用タイヤ１１１は、自動走行車椅子１００の走行を安定させるタイヤである。
自動走行車椅子１００には、突然障害物が迫ってきた場合でも、自動停止機能付き大型ダンパ等により完全に停止させる装置、及び身体保護のための可動保護手摺等が設けられえている。
駆動ユニット１０１は着脱可能であり、必要な人に必要期間貸し出すことができる。
夜間などに自動走行車椅子１００のバッテリ１０２を充電をするために、不使用時には、ベッド横等の一定の場所に自走し、自動的に充電するようにもできる。
【００２３】
図２は、車椅子自動走行システムを６階建ての建物に設備した場合の誘導路２００の概念図であり、各階には、誘導路３０１〜３０６が施設されるとともに、各種自動扉（住居内扉、防火扉など）３１１〜３１５、自動昇降機扉３１６〜３２０が設けられる。
各種自動扉３１１〜３１５と自動走行車椅子１００とは電波又は磁気等による電気的な照合を行い、自動走行車椅子１００の走行に支障のないように、自動的に開閉を行う。自動走行車椅子１００は、自動昇降機にも行き先階の情報を送信し、自動的に着床させる。
【００２４】
誘導路３０１〜３０６には、任意の場所、各出発地、到着場所、各分岐点等に車椅子検出センサ３３０を取り付け、各自動走行車椅子の全体の移動管理を行うためのホストコンピュータ４００を一箇所または複数箇所に設置し、システム全体の管理を行う。
誘導路３０１〜３０６の近傍に、スピーカ及びマイク、監視カメラ等を設置し、トラブル発生時に、音声等にて車椅子の搭乗者と連絡が取れ、また、管理人室、ナースステーション等の介護人がいる場所に、モニター画像、音声等の情報を送り、障害発生時に必要な処置が行えるようにすることができる。
【００２５】
図３は、誘導ライン内蔵ユニット６００に内蔵された誘導ライン６０２を連続的に相互接続して誘導路２００を構成した例を示したものである。同図では、図示都合上、床の略全面にわたって敷設されている誘導ライン内蔵ユニット６００のうち、一部の誘導ライン内蔵ユニット６００のみを図示している。
この誘導ライン６０２は、自動走行車椅子１００のセンサ部１０７に読み取られて該自動走行車椅子１００を目的地へ誘導するものであり、例えば永久磁石，電波用配線，ＩＣタグ等から構成される。
【００２６】
誘導ライン内蔵ユニット６００は、図５（ａ）及び図８（ａ）に示すように、床の一部を構成する床セグメント６０１の下面（躯体面に面する面）６０１Ａに床セグメント６０１の外周面６０１Ｂ間を繋ぐように延びる溝６０６を形成し、この溝６０６に沿って誘導ライン６０２を這わせることによって構成されており、これら複数の誘導ライン内蔵ユニット６００を平面的に組み合わせることによって床が構築されている。
つまり、誘導ライン６０２が床セグメント６０１に内蔵されているので、誘導ライン６０２が床面に露出したり床面から突出することがなく、外観品質や耐久性に優れている。
【００２７】
複数の誘導ライン内蔵ユニット６００を組み合わせて床を構築する際、誘導ライン内蔵ユニット６００の少なくとも１つの誘導ラインパターンが、図５に示すように、他の誘導ライン内蔵ユニット６００の誘導ラインパターンと異なるものであれば、同一パターン又は異種パターンの誘導ライン６０２同士を連続的に相互接続することで、任意パターンの誘導路２００を構成することができる。
つまり、誘導路２００を変更する必要が生じても、その変更作業は、誘導ライン内蔵ユニット６００を組み換えるだけ（必要に応じて一部交換）でよく、手間やコストのかかる大掛かりな工事が不要となり、入居者の変更，部屋の模様替えや間取り変更等への対応に優れている。
【００２８】
図５，図６は、誘導ラインパターンの異なる誘導ライン内蔵ユニット６００の構成例を示している。
このうち、図６（ａ），（ｂ）に示す誘導ライン内蔵ユニット６００は、誘導ライン６０２の一端に停止用終端部６０４を備えており、図４に示すように、エレベータ（ＥＶ），階段，トイレ（ＷＣ），受付，案内板，風除室の手前等の一時停止が必要な場所に敷設される。自動走行車椅子１００は、自動走行中にこの停止用終端部６０４を検知すると、走行を停止する。
【００２９】
図５〜図６（ａ）では図示を省略しているが、各誘導ライン内蔵ユニット６００は、図６（ｂ）に示すように、誘導ライン６０２の少なくとも一端に、他の誘導ライン内蔵ユニット６００との接続に供される配線接続部６０５を備えている。
誘導ライン６０２の少なくとも一端、つまり、一端に停止用終端部６０４が設けられている場合には誘導ライン６０２の他端のみに、また、両端とも停止用終端部６０４が設けられていない場合には誘導ライン６０２の両端には、床セグメント６０１の外周面６０１Ｂからはみ出し可能な余長部６０８が設けられている。
【００３０】
この余長部６０８は、誘導ライン６０２と交差する床セグメント６０１の外周面、つまり、複数の誘導ライン内蔵ユニット６００を組み合わせて床を構築する際に、他の誘導ライン内蔵ユニット６００と当接する外周面６０１Ｂと、床セグメント６０１の下面６０１Ａとに開口するように形成された凹部６０５ａに収容されて、前記配線接続部６０５を構成している。
余長部６０８は、図７の平面図に示すように、上下方向に折り畳まれているのではなく、略水平面（床面に沿う面）内で蛇腹状に折り畳まれている。
【００３１】
隣り合わせに敷設された各誘導ライン内蔵ユニット６００内の誘導ライン６０２は、図７に示すように、連結部材６０６を用いて各々の余長部６０８同士を相互接続することにより、各々の余長部６０８を介して結線されている。
つまり、誘導ライン内蔵ユニット６００が床面に沿ってずれたり、地震・撓み等で床が変形しても、その際に生じるずれ等は余長部６０８で吸収されるので、誘導ライン６０２同士の結線部分に断線が生じることはなく、自動走行の精度及び信頼性に優れている。
【００３２】
床セグメント６０１の材質としては、例えば図８に示すように、建物内の共用廊下等によく用いられるタイルカーペットやリノリウム（同図（ａ）），住戸内等によく用いられるフローリング（同図（ｂ）），屋外の庭園や玄関までのアプローチ等によく用いられる石や擬石（同図（ｃ））等が採用される。
フローリングに誘導ライン内蔵ユニット６１０を適用する際には、例えば図８（ｂ）に示すように、床セグメント６１１の外周面に嵌合凸部６１２と、この嵌合凸部６１２が嵌め込まれる嵌合凹部６１３を形成しておいてもよい。
【００３３】
また、屋外の石や擬石等に誘導ライン内蔵ユニット６２０を適用する際には、誘導ライン６０２との間に所定の隙間が形成されるように、配線接続部６２５における凹部６２２を誘導ライン６０２の外寸よりも大きめに形成し、床セグメント６２０から誘導ライン６０２に荷重を作用させように対策しておくことが好ましい。
【００３４】
誘導ライン内蔵ユニット６００，６１０，６２０には、外部との通信動作が可能かつ不揮発性メモリを備えたＩＣタグ（マイクロチップと呼称されることもある）等の誘導チップ６０３が内蔵されている。
誘導チップ６０３には、位置情報，警告情報，経路案内情報などが記録されており、自動走行車椅子１００に搭載されたＲＦＩＤリーダがこの誘導チップ６０３に記録された情報を読み取り、走行経路の位置を確認しながら、必要に応じて警告情報，経路案内情報等を搭乗者に向けて報知しながら、自動走行することも可能である。
【００３５】
報知手段としては、（i）自動走行車椅子１００搭載されたにスピーカから状況に応じた音声ガイダンスを流す、（ii）スピーカから発せられる音の間隔や種類を状況に応じて変える、（iii）状況に応じた文字情報や画像情報をタッチパネルに表示する等がある。
つまり、誘導ライン内蔵ユニット６００，６１０，６２０に誘導チップ６０３を内蔵しておけば、入力済みの情報を誘導ライン６０２と併用することで自動走行の精度が向上して信頼性に優れると共に、搭乗者とのインターフェースが向上して搭乗者に安心感を与えることも可能となる。
【００３６】
以上説明した通り、本実施例の誘導ライン内蔵ユニット６００，６１０，６２０及びこれを組み合わせた床によれば、誘導ライン６０２が床セグメント６０１，６１１，６２１に内蔵されているので、誘導ライン６０２が床面に露出したり床面から突出することがなく、外観品質や耐久性に優れる。
また、誘導路２００を変更する必要が生じても、その変更作業は、誘導ライン内蔵ユニット６００，６１０，６２０を組み換えるだけ（必要に応じて一部交換）でよく、手間やコストのかかる大掛かりな工事が不要となり、入居者の変更，部屋の模様替えや間取り変更等への対応に優れる。
【００３７】
その結果、将来的な部屋の模様替え等による誘導ライン６０２のプラン変更が容易になり、積極的なプラン変更を居住者に躊躇させることがない。
また、床面は平滑なままであり、床材の種類も任意に選択することができるので、設置場所に制約が生じない。
さらに、床セグメント６０１，６１１，６２１の色彩計画により、フロアサインとしての活用も可能となる。
【００３８】
また誘導ライン内蔵ユニット６００，６１０，６２０が床面に沿ってずれたり、地震・撓み等で床が変形しても、その際に生じるずれ等は余長部で吸収されるので、誘導ライン６０２同士の結線部分に断線が生じることはなく、自動走行の精度及び信頼性に優れる。
さらに、誘導チップ６０３に位置情報，警告情報，経路案内情報等を記録しているので、この記録済みの情報と誘導ライン６０２とを併用した経路誘導を行うことで自動走行の精度及び信頼性が向上すると共に、インターフェースの向上により自動走行車椅子１００の搭乗者に安心感を与えることも可能となる。
【００３９】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。
例えば、自動走行車椅子１００の誘導路２００と、介護用の電動トランスファーマシン（自走可能な走行体）などとを組み合わせ、自動走行車椅子１００の搭乗者を、各居室内のトイレ、浴室等に搬送可能とし、利用者の利便性を高めることもできる。
【００４０】
図４は、誘導路の他の構成例を示す図であり、ＲＦＩＤチップを経路誘導用の誘導チップ２１１として共用廊下の床に埋設して誘導路２００を構成した例である。
誘導チップ２１１は、同図に示すように、自身の感度の及ぼす範囲内（例えば、１ｍ程度）であれば、所定間隔おきに設置することも可能である。
しかしながら、設置間隔をあまりに狭めすぎてしまうと、感度の及ぶ範囲が互いに干渉し、必ずしも的確な情報提供や経路誘導ができなくなる場合もあるので、そのようなことのないように、誘導チップ６０２を配置しておくことが好ましい。
【００４１】
ＩＣタグ等と通信動作可能な電子杖などを用い、この電子杖が誘導ライン６０２やＩＣタグからの信号を読み取り、音声の違いにより直進ルートや交差点の位置を知らせたり、音声アナウンスにより扉，エレベータ，階段，トイレ等の位置や階段の段差の開始と終了位置を知らせるようにすることも可能である。
例えば、直進ルートを例えば「ピッ，ピッ」という１秒間隔の音で知らせる，交差点を「ピピッ，ピピッ」という音で知らせる，「自動ドアです。」，「受付案内カウンター（エレベータ，男子トイレ，女子トイレ，階段）へはこの先を右（左）に曲がって下さい。」，「１０段の上り階段です。上り終わりました。」等である。
【００４２】
また、上記音声については、周囲の雑音が大きい場合や聴力の落ちた方の利用を考慮して、電子杖への骨伝導スピーカの搭載を考慮してもよい。
さらに、電子杖にＧＰＳ機能を搭載し、当該電子杖使用者の位置確認が可能となるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の誘導ライン内蔵ユニット及びこれを組み合わせた床に形成された誘導路に誘導される自動走行車椅子の構成例を示す図。
【図２】同誘導路を６階建ての建物に設備した場合の概念図。
【図３】同誘導路の構成例を示す平面図。
【図４】同誘導路の他の構成例を示す平面図。
【図５】本発明の誘導ライン内蔵ユニットの構成例を示す平面図。
【図６】同誘導ライン内蔵ユニットの他の構成例を示す平面図。
【図７】同誘導ライン内蔵ユニットを組み合わせた部分の要部拡大図。
【図８】同誘導ライン内蔵ユニットの構成例を示す断面図。
【符号の説明】
【００４４】
１００  自動走行車椅子（自走可能な走行体）
２００  誘導路
２１１、６０３  誘導チップ（ＩＣタグ）
６００、６１０、６２０  誘導ライン内蔵ユニット
６０１、６１１、６２１  床セグメント
６０１Ｂ  外周面
６０２  誘導ライン
６０８  余長部
６０５ａ  凹部
【図１】
2005309596.tif 000003
【図２】
2005309596.tif 000004
【図３】
2005309596.tif 000005
【図４】
2005309596.tif 000006
【図５】
2005309596.tif 000007
【図６】
2005309596.tif 000008
【図７】
2005309596.tif 000009
【図８】
2005309596.tif 000010