(57)【要約】【課題】  前回の撮影画像と今回の撮影画像の差異を色や明るさ等の画像情報や画像イメージの対応情報等を基に自動的に弁別する画像の差異弁別方法、及び画像の差異が最小になるようにして位置合わせを行う撮像装置の姿勢制御方法、撮像装置、及びプログラムの提供【解決手段】  メモリ内で今回画像３と前回画像４（図１１（ｃ））の数領域における比較用情報判定領域３−１、３−２、４−１、４−２をアトランダムに決定し（図１１（ｄ））、全ての判定領域での比較用情報の差が所定の閾値内になるようにデジタルカメラ１００の姿勢を制御する駆動制御信号を生成して、カメラ１００が取りつけられている外部姿勢制御装置に送信する。そして、全ての判定領域での比較用情報の差が所定の閾値内になった場合（図１１（ｅ））は、自動的に撮影指示を行い、静止画５を表示して（図１１（ｆ））今回画像を保存メモリに記録する。【選択図】  図１１
2005057736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮影してその画像データを生成し、記録する撮像装置において、前回撮影された画像と、該前回画像と関連して今回撮影した画像との差異を弁別する方法であって、
前回撮影された画像の色彩情報を抽出するステップと、
今回撮影した画像の色彩情報を抽出するステップと、
前記抽出された前回撮影された画像の色彩情報と今回撮影した画像の色彩情報の差異を抽出するステップと、
前記色彩情報の差異に相当する情報の表示位置を取得するステップと、
前記色彩情報の差異に対応する情報を取得した表示位置に表示するステップと、
を備えたことを特徴とする画像の差異弁別方法。
【請求項２】
被写体を撮影してその画像データを生成し、記録する撮像装置において、撮影時に、該撮像装置が装着されている外部姿勢制御装置を制御して自らの姿勢制御を行う姿勢制御方法であって、
前回撮影された画像の被写体と同じ被写体を今回撮影して画像を取り込むステップと、
前回撮影された画像と取り込んだ今回撮影した画像とをメモリに記憶するステップと、
メモリに記憶した前回撮影された画像と取り込んだ今回撮影した画像の複数の部分における差異を抽出するステップと、
前記各部分の差異が所定値内に収まるように今回撮影した画像の設定値を決定するステップと、
前記決定された設定値に基づく設定状態に今回撮影した画像がなるように前記外部姿勢制御装置を駆動させる駆動制御信号を生成するステップと、
生成された駆動制御信号を前記外部姿勢制御装置に送信するステップと、
を備えたことを特徴とする撮像装置の姿勢制御方法。
【請求項３】
被写体を撮影してその画像データを生成し、記録する撮像装置において、
前回撮影した画像と、前回撮影された画像と関連して今回撮影した画像とを比較する画像比較モードを備え、
前記画像比較モードにおいて、
前回撮影された画像と今回撮影した画像からそれぞれ色彩情報を抽出する色彩情報抽出手段と、
前記色彩情報抽出手段によって抽出された今回撮影した画像の色彩情報と前回撮影された画像の色彩情報の差異を抽出する差異抽出手段と、
前記色彩情報の差異に相当するデータの表示位置を取得する表示位置取得手段と、
前記色彩情報の差異に対応するデータを取得した表示位置に表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項４】
前記差異抽出手段は抽出した色彩情報の差異が所定値以上である場合のみ該色彩情報を出力することを特徴とする請求項３記載の撮像装置。
【請求項５】
前記表示位置取得手段は前記色彩情報の差異が所定値以上である場合にのみ該差異に相当するデータの表示位置を取得し、前記表示制御手段は前記色彩情報の差異が所定値以上の場合にのみ該差異に対応するデータを前記表示位置に表示する、ことを特徴とする請求項３記載の撮像装置。
【請求項６】
前記差異抽出手段は、前記前回撮影された画像の所定の色成分と今回撮影した画像の色成分が略一致するように調整する色成分調整手段を含み、この色成分調整手段による調整後に前回撮影された画像と今回撮影した画像の色彩情報の差異を抽出することを特徴とする請求項３記載の撮像装置。
【請求項７】
被写体を撮影してその画像データを生成し、記録する撮像装置において、
外部姿勢制御装置に装着する装着部と、該外部姿勢制御装置によって姿勢制御可能な姿勢制御モードとを備え、
前記姿勢制御モードにおいて、
外部姿勢制御装置に装着されているとき、該外部姿勢制御装置側の端子部と電気的に接続し、生成した駆動制御信号を該外部姿勢制御装置に送出する端子部と、
前回撮影された画像の被写体と同じ被写体を今回撮影して画像を取得する今回画像取得手段と、
前回撮影された画像を再生してメモリに記憶する画像再生手段と、
前記今回撮影した画像をメモリに記憶する画像記憶制御手段と、
前記メモリに記憶した前回撮影された画像と今回撮影した画像の複数の部分における差異を取得する差異取得手段と、
前記各差異が所定値内に収まるように今回撮影した画像の設定値を決定する設定値決定手段と、
前記決定された設定値に基づく設定状態に今回撮影した画像がなるように前記外部姿勢制御装置を駆動させる駆動制御信号を生成する駆動信号生成手段と、
を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項８】
前回撮影された画像と関連して画像を撮影する撮像装置において、
表示部を備え、
前記表示部に前回撮影された画像と今回撮影した画像を同時に表示するとともに、前回撮影された画像と今回撮影した画像の色彩の差異を検出し、該差異を示す表示を前記表示部に表示する手段を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
前記前回撮影された画像と今回撮影した画像を並べて表示することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記前回撮影された画像と今回撮影した画像を重ねて表示することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前回撮影された画像と関連して画像を撮影する撮像装置において、
表示部を備え、
前記表示部に前回撮影された画像と今回の撮影待機画像を同時に表示するとともに、前回撮影された画像と撮影待機画像の色彩の差異を検出し、該差異を示す表示を前記表示部に表示する手段を具備したことを特徴とする撮像装置。
【請求項１２】
前記前回撮影された画像と今回の撮影待機画像を並べて表示することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記前回撮影された画像と今回の撮影待機画像を重ねて表示することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記前回撮影された画像はその一部を表示することを特徴とする請求項６又は１１に記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記前回撮影された画像は半透過で表示することを特徴とする請求項６又は１１に記載の撮像装置。
【請求項１６】
前回撮影された画像と、該前回画像と関連して今回撮影された画像とを比較する画像比較モードを備えた撮像装置において実行可能なプログラムであって、
画像比較モードにおいて、
前回撮影された画像と今回撮影した画像からそれぞれ色彩情報を抽出するプログラムステップと、
抽出された前回撮影された画像の色彩情報と今回撮影した画像の色彩情報の差異を抽出するプログラムステップと、
差異に相当するデータの表示位置を取得するプログラムステップと、
差異に対応させたデータを前記表示位置に表示させるプログラムステップと、
を備えたことを特徴とするプログラム。
【請求項１７】
前回撮影された画像と、該前回画像と関連して今回撮影された画像とを比較する画像比較モードを備えた撮像装置において実行可能なプログラムであって、
画像比較モードにおいて、
前回撮影された画像と撮影待機画像からそれぞれ色彩情報を抽出するプログラムステップと、
抽出された前回撮影された画像の色彩情報と前記撮影待機画像の色彩情報の差異を抽出するプログラムステップと、
差異に相当するデータの表示位置を取得するプログラムステップと、
差異に対応させたデータを前記表示位置に表示させるプログラムステップと、
を備えたことを特徴とするプログラム。
【請求項１８】
外部姿勢制御装置に装着する装着部を備え、該外部姿勢制御装置によって姿勢制御される姿勢制御モードを備えた撮像装置において実行可能なプログラムであって、
姿勢制御モードにおいて、
前回撮影された画像の被写体と同じ被写体像を今回撮影するプログラムステップと、
前回撮影された画像を再生してメモリに記憶するプログラムステップと、
今回撮影した画像をメモリに記憶するプログラムステップと、
前記メモリに記憶した前回撮影した画像と今回撮影した画像の複数の部分の差異を取得するプログラムステップと、
前記各差異が所定値内に収まるように今回撮影した画像の設定値を決定するプログラムステップと、
前記決定された設定値に基づく設定状態に今回撮影した画像がなるように前記外部姿勢制御装置を駆動させる駆動制御信号を生成するプログラムステップと、
前記生成された駆動制御信号を前記外部姿勢制御装置に送信するプログラムステップと、
を備えたことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デジタルカメラ等の撮像装置に関し、特に、前回の撮影画像と今回の撮影画像の差異を色や明るさ等の差異を基に自動的に弁別する画像の差異弁別方法、及び画像の差異が最小になるようにして位置合わせを行う撮像装置の姿勢制御方法、撮像装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
草花の開花推移や昆虫などの脱皮過程等の経過観察や風景等の経年定点観察、建物等の経経年変化の観察を行うには前回と同じ被写体を撮影して画像を比較すると便利であるが、比較対象となる物体（被写体）を撮影する際に前回撮影した画像と今回撮影した画像がズレてしまい比較が困難になることがしばしばある。このような現象を防止するには同じ被写体を同じ画角で撮影する必要がある。
【０００３】
同じ被写体を同じ画角で撮影する技術として、パノラマ撮影時に、２枚目の分割画像候補がスルー表示されている時に撮影者が特定キーを押すと、直前に撮像された分割画像が画像バッファから取り出されて液晶画面に表示され、撮影者が特定キーを押し続けている間は直前に撮像された分割画像が表示され、指を離すとスルー画像（撮影待機）表示に復帰するように構成した撮影方法がある（例えば、特許文献１参照）。同特許文献１によれば、撮影者は表示された直前の撮像とスルー画像の位置にずれがある場合にカメラを動かして位置調整をして、スルー画像表示を行ない、再び特定キーを押して直前の撮像を表示する動作を繰り返して位置合わせを行なうことができる。
【０００４】
また、商品カタログに載せる商品の写真を撮る場合に撮像された各商品の大きさや角度等が揃った写真を撮るために、予め撮像された画像と位置、大きさ、角度が正確に揃っていることを確認しながら撮像することのできる位置合わせシステムがある（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
また、損害保険の査定金額等を自動的に算出するため、撮影画像と予め登録された画像を比較してその差異を検出し、所定の処理を実行する技術が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
また、特異点フィルタ（ＣＰＦ（Critical Point Filter））とよばれる多重解像度フィルタを使用し、縦横２×２の４画素ごとに輝度の極大点、極小点、二種類の鞍点を抽出し、解像度の低い新たな画像を特異点の種類ごとに生成して始点画像および終点画像を階層化し、始点階層画像と終点階層画像の間でマッチングをとる画像マッチング方法がある（例えば、特許文献４参照）。
【０００７】
また、カメラを取り付けた雲台を自動制御して被写体方向にカメラを向けるように制御する技術として、被写体の方向または位置を検出して雲台に駆動指令を送出する技術が提案されている（例えば、特許文献５参照）。
【特許文献１】特開２０００−１７５１８６号公報
【特許文献２】特開２００１−３５８９７２号公報
【特許文献３】特開平９−２９７８３８号公報
【特許文献４】特許第２９２７３５０号公報
【特許文献５】特開２００１−３０５６４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に記載の撮影方法では撮影の際に前回の画像とスルー画像が重なるように撮影者がカメラを移動させて画角を調整する必要があるといった課題があった。また、上記特許文献２に記載の位置合わせ方法では撮影の際にデータベースから読み出したＯＫ画像と撮影待機画像（いわゆる、スルー画像）が重なるように撮影者が被写体をセッティングしつつ撮像する必要があるといった課題があった。更に、上記特許文献１、２に開示の技術では前回と今回の画像の輪郭のずれを撮影者が目で認識してカメラまたは被写体を動かして位置合わせを行うが、色や明るさ等のような色の変化、つまり、色彩情報の差異から時間的推移による被写体の変化を検出することはできないといった課題があった。
【０００９】
また、上記特許文献３の技術では、登録画像と撮影画像を比較して画像及び画像を構成する部分（撮影画像として登録されている部分）の形状の差異を検出して所定の処理（例えば、事故車の保険金の算出）を行うが、色や明るさ等のような色彩情報の差異から時間的推移による被写体の変化を検出することはできないといった課題があった。
【００１０】
また、上記特許文献４に開示の画像マッチング方法では通常の２枚の画像間のマッチングをとる場合にも利用できるので、前回撮影した画像と今回撮影する画像の一致／不一致（あるいは類似／非類似）を判定することが可能であるが、上記特許文献１〜３と同様、色や明るさ等のような色彩情報の差異から時間的推移による被写体の変化を検出することはできないといった課題があった。
【００１１】
また、上記特許文献３に記載の技術では被写体の存在する方向または位置を検出して雲台を自動制御して被写体を自動追跡し撮影方向を常に被写体の方向にカメラを向けることができるが、被写体の存在する方向、位置、及び距離をそれぞれ検出して雲台を自動制御しても、単に現在の被写体の方向にカメラを向けるだけであり、前回の撮影画像とのサイズや位置を合わせる訳ではないので、前回の撮影画像と今回の撮影画像に大きさや位置のズレが生じ、比較が困難になるといった課題があった。
【００１２】
ここで、前回撮影された画像と今回撮影された画像の差異を色や明るさ等の画像情報や画像イメージの対応情報等を基に抽出して表示できれば、目視による比較より正確に時間的推移による被写体の変化を検出できるし、撮影時に前回の画像とスルー画像を比較して画像のサイズや形状の差異を抽出し、差異が最小になるように画角及びカメラの位置を自動制御できれば、画像の大きさや画角を自動的に合わせることができるので、デジタルカメラのような携帯型撮像装置で画像の比較が容易な経過観察撮影や定点観察撮影を行うことができるという課題がある。
【００１３】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、前回の撮影画像と今回の撮影画像の差異を色や明るさ等の色彩情報等を基に自動的に弁別する画像の差異弁別方法、及び画像の差異が最小になるようにして位置合わせを行う撮像装置の姿勢制御方法、撮像装置、及びプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、被写体を撮影してその画像データを生成し、記録する撮像装置において、前回撮影された画像と、該前回画像と関連して今回撮影した画像との差異を弁別する方法であって、前回撮影された画像の色彩情報を抽出するステップと、今回撮影した画像の色彩情報を抽出するステップと、抽出された前回撮影された画像の色彩情報と今回撮影した画像の色彩情報の差異を抽出するステップと、色彩情報の差異に相当する情報の表示位置を取得するステップと、色彩情報の差異に対応する情報を取得した表示位置に表示するステップと、を備えたことを特徴とする画像の差異弁別方法を提供する。
これにより、前回撮影された画像と今回撮影した画像の差異を弁別可能に表示できるので、建物や絵画のように被写体自体の大きさは変わっていないが時間的推移により生ずる被写体の変化を簡単に知ることができる。
【００１５】
また、請求項２に記載の発明によれば、被写体を撮影してその画像データを生成し、記録する撮像装置において、撮影時に、該撮像装置が装着されている外部姿勢制御装置を制御して自らの姿勢制御を行う姿勢制御方法であって、前回撮影された画像の被写体と同じ被写体を今回撮影して画像を取り込むステップと、前回撮影された画像と取り込んだ今回撮影した画像とをメモリに記憶するステップと、メモリに記憶した前回撮影された画像と取り込んだ今回撮影した画像の複数の部分における差異を抽出するステップと、各部分の差異が所定値内に収まるように今回撮影した画像の設定値を決定するステップと、決定された設定値に基づく設定状態に今回撮影した画像がなるように外部姿勢制御装置を駆動させる駆動制御信号を生成するステップと、生成された駆動制御信号を外部姿勢制御装置に送信するステップと、を備えたことを特徴とする撮像装置の姿勢制御方法を提供する。
これにより、撮像装置は前回撮影された画像と今回撮影した画像の差異を基に該差異が最小になるように外部姿勢制御装置に駆動制御信号を送ることができるので、前回撮影された画像と同じ画角で撮影を行うことができる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明では、被写体を撮影してその画像データを生成し、記録する撮像装置において、前回撮影した画像と、前回撮影された画像と関連して今回撮影した画像とを比較する画像比較モードを備え、画像比較モードにおいて、前回撮影された画像と今回撮影した画像からそれぞれ色彩情報を抽出する色彩情報抽出手段と、色彩情報抽出手段によって抽出された今回撮影した画像の色彩情報と前回撮影された画像の色彩情報の差異を抽出する差異抽出手段と、色彩情報の差異に相当するデータの表示位置を取得する表示位置取得手段と、色彩情報の差異に対応するデータを取得した表示位置に表示する表示制御手段と、を備えたことを特徴とする撮像装置を提供する。
これにより、撮像装置は画像比較モードにおいて請求項１の発明と同様に前回撮影された画像と今回撮影した画像の差異を弁別可能に表示できる。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明では、差異抽出手段は比較用情報抽出手段によって抽出された今回撮影した画像の比較用情報と前回撮影された画像の比較用情報の差が有意である場合のみ該差分を抽出することを特徴とする請求項３記載の撮像装置を提供する。  
これにより、撮像装置に表示される前回撮影された画像と今回撮影した画像の色彩の差異が明確になり、観察時に差異を認識しやすい。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明では、表示位置取得手段は色彩情報の差異が所定値以上である場合にのみ該差異に相当するデータの表示位置を取得し、表示制御手段は色彩情報の差異が所定値以上の場合にのみ該差異に対応するデータを表示位置に表示する、ことを特徴とする請求項３記載の撮像装置を提供する。
これにより、撮像装置には明確な色彩の差異のある部分のみが表示されるので、観察時に差異を認識しやすい。
【００１９】
また、請求項６に記載の発明では、差異抽出手段は、前回撮影された画像の所定の色成分と今回撮影した画像の色成分が略一致するように調整する色成分調整手段を含み、この色成分調整手段による調整後に前回撮影された画像と今回撮影した画像の色彩情報の差異を抽出することを特徴とする請求項３記載の撮像装置を提供する。  
これにより、色彩の変化のうち退色による色彩の変化を特定の色成分の調整により相殺しできるので、例えば、青色の屋根の色の変化のうち退色による色の変化をＢ（青色）成分の調整により相殺し、退色以外の要因（錆び、雨漏り等・・）による色彩の変化を把握できる。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明では、被写体を撮影してその画像データを生成し、記録する撮像装置において、外部姿勢制御装置に装着する装着部と、該外部姿勢制御装置によって姿勢制御可能な姿勢制御モードとを備え、姿勢制御モードにおいて、外部姿勢制御装置に装着されているとき、該外部姿勢制御装置側の端子部と電気的に接続し、生成した駆動制御信号を該外部姿勢制御装置に送出する端子部と、前回撮影された画像の被写体と同じ被写体を今回撮影して画像を取得する今回画像取得手段と、前回撮影された画像を再生してメモリに記憶する画像再生手段と、今回撮影した画像をメモリに記憶する画像記憶制御手段と、メモリに記憶した前回撮影された画像と今回撮影した画像の複数の部分における差異を取得する差異取得手段と、各部分の差異が所定値内に収まるように今回撮影した画像の設定値を決定する設定値決定手段と、決定された設定値に基づく設定状態に今回撮影した画像がなるように外部姿勢制御装置を駆動させる駆動制御信号を生成する駆動信号生成手段と、を備えたことを特徴とする撮像装置を提供する。
これにより、姿勢制御モードにおいて、撮像装置は前回撮影された画像と今回撮影した画像の比較用情報の差異を基に自機の姿勢制御を行い、前回画像と同じ画角で撮影を行うことができる。
【００２１】
また、請求項８に記載の発明では、前回撮影された画像と関連して画像を撮影する撮像装置において、表示部を備え、表示部に前回撮影された画像と今回撮影した画像を同時に表示するとともに、前回撮影された画像と今回撮影した画像の差異を検出し、該差異を示す表示を表示部に表示する手段を備えたことを特徴とする撮像装置を提供する。  
これにより、撮像装置は請求項１の発明と同様に前回撮影された画像と今回撮影した画像の差異を弁別可能に表示できる。
【００２２】
また、請求項９に記載の発明では、前回撮影された画像と今回撮影した画像を並べて表示することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置を提供する。  
これにより、撮像装置に表示される観察対象を比較対照させて見比べることができるので相違点の観察がし易い。
【００２３】
また、請求項１０に記載の発明では、前回撮影された画像と今回撮影した画像を重ねて表示することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置を提供する。  
これにより、撮像装置に表示される前回に撮影された画像と今回撮影した画像のサイズや輪郭の相違が観察しやすい。
【００２４】
また、請求項１１に記載の発明では、前回撮影された画像と関連して画像を撮影する撮像装置において、表示部を備え、表示部に前回撮影された画像と今回の撮影待機画像を同時に表示するとともに、前回撮影された画像と撮影待機画像の差異を検出し、該差異を示す表示を表示部に表示する手段を具備したことを特徴とする撮像装置を提供する。  これにより、前回画像とスルー画像の差異を検出できることから類似する被写体が並んでいるような場合に目的とする被写体像以外の画像の撮影を回避して目的とする被写体画像だけを撮影することができる。
【００２５】
また、請求項１２に記載の発明では、前回撮影された画像と今回の撮影待機画像を並べて表示することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置を提供する。
これにより、撮像装置に表示される前回撮影された画像と撮影待機画像を比較対照させて見比べることができるので相違点の観察がし易い。
【００２６】
また、請求項１３に記載の発明では、前回撮影された画像と今回の撮影待機画像を重ねて表示することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置を提供する。
これにより、撮像装置に表示される前回撮影された画像と撮影待機画像とのサイズや輪郭の相違が観察しやすい。
【００２７】
また、請求項１４に記載の発明では、前回撮影された画像はその一部を表示することを特徴とする請求項６又は１１に記載の撮像装置を提供する。  
これにより、撮像装置で比較したい部分のみを見比べることができ、必要な部分の観察がしやすい。
【００２８】
また、請求項１５に記載の発明では、前回撮影された画像は半透過で表示することを特徴とする請求項６又は１１に記載の撮像装置を提供する。  
これにより、撮像装置で前回撮影された画像と今回撮影した画像のサイズ等の変化を観察しやすい。つまり、観察対象が成長物である場合に目視によるサイズの比較が容易である。
【００２９】
また、請求項１６に記載の発明では、前回撮影された画像と、該前回画像と関連して今回撮影された画像とを比較する画像比較モードを備えた撮像装置において実行可能なプログラムであって、画像比較モードにおいて、前回撮影された画像と今回撮影した画像からそれぞれ色彩情報を抽出するプログラムステップと、抽出された前回撮影された画像の色彩情報と今回撮影した画像の色彩情報の差異を抽出するプログラムステップと、差異に相当するデータの表示位置を取得するプログラムステップと、差異に対応させたデータを表示位置に表示させるプログラムステップと、を備えたことを特徴とするプログラムを提供する。
これにより、画像比較モードにおいて撮像装置は前回撮影された画像と今回撮影した画像の差異を弁別可能に表示することができる。
【００３０】
また、請求項１７に記載の発明では、前回撮影された画像と、該前回画像と関連して今回撮影された画像とを比較する画像比較モードを備えた撮像装置において実行可能なプログラムであって、画像比較モードにおいて、前回撮影された画像と撮影待機画像からそれぞれ色彩情報を抽出するプログラムステップと、抽出された前回撮影された画像の色彩情報と撮影待機画像の色彩情報の差異を抽出するプログラムステップと、差異に相当するデータの表示位置を取得するプログラムステップと、差異に対応させたデータを表示位置に表示させるプログラムステップと、を備えたことを特徴とするプログラムを提供する。
これにより、画像比較モードにおいて撮像装置は前回撮影された画像と撮影待機画像の差異を弁別可能に表示することができる。
【００３１】
また、請求項１８に記載の発明では、外部姿勢制御装置に装着する装着部を備え、該外部姿勢制御装置によって姿勢制御される姿勢制御モードを備えた撮像装置において実行可能なプログラムであって、姿勢制御モードにおいて、前回撮影された画像の被写体と同じ被写体像を今回撮影するプログラムステップと、前回撮影された画像を再生してメモリに記憶するプログラムステップと、今回撮影した画像をメモリに記憶するプログラムステップと、メモリに記憶した前回撮影した画像と今回撮影した画像の複数の部分における差異を抽出するプログラムステップと、各部分の差異が所定値内に収まるように今回撮影した画像の設定値を決定するプログラムステップと、決定された設定値に基づく設定状態に今回撮影した画像がなるように外部姿勢制御装置を駆動させる駆動制御信号を生成するプログラムステップと、生成された駆動制御信号を外部姿勢制御装置に送信するプログラムステップと、を備えたことを特徴とするプログラムを提供する。  
これにより、撮像装置は姿勢制御モードにおいて前回画像と今回画像の比較用情報の差異を基に該差異が最小になるように外部姿勢制御装置に駆動制御信号を送ることができるので、自機の姿勢制御を行い、前回画像と同じ画角で撮影を行うことができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、撮影した前回と今回の撮影画像の啓示的変化による差異を色彩の差異を基に弁別可能に表示できる。また、撮像装置自体が前回画像との位置合わせを行う駆動制御信号を姿勢制御装置に送るので、自機の姿勢を制御して画角および撮像装置位置合わせを自動的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
（実施形態１）  
本実施形態では、撮像装置は、前回撮影されてフラッシュメモリ等の記録媒体に記録されている比較元の画像（以下、前回画像と記す）と、今回撮影した画像（以下、今回画像）の色や明るさ等の色彩情報等の比較用情報を比較して差異を検出し、今回画像上に表示する画像比較モードを備えている。
図１は、本発明に係る撮像装置の一実施例の外観を示す図であり、デジタルカメラの例を示す。なお、図１（ａ）は正面図、図１（ｂ）は背面図、図１（ｃ）は平面図（上面図）である。
【００３４】
図１で、デジタルカメラ１００は正面側に撮像レンズ１１１、測光センサ１１３を有し、更に、光学ファインダ１１２を有している。デジタルカメラ１００の背面部には液晶モニタ画面４１、光学ファインダ１１２、撮影（記録）モードと再生モード等のモードの切り換えを行うためのモード切換えスイッチ３１、液晶モニタスイッチ３２、ズームキー３３、メニューキー３４、カーソルキー３５、撮影モード切り替えボタン３８等のスイッチ及びキーが設けられている。また、上面にはシャッターキー３６、ストロボ設定キー３７、及び電源ボタン９１が設けられ、側部にはパーソナルコンピュータ（以下、パソコン）やモデム等の外部装置とＵＳＢケーブルに接続する場合に用いるＵＳＢ端子接続部９５が設けられている。なお、更に、正面等に赤外線通信やブルートゥース等の近接通信用の光送受口や無線通信用アンテナ、ＧＰＳ受信アンテナを設けるようにしてもよい。
【００３５】
図２は、図１のデジタルカメラの内部構成例を示すブロック図である。図２で、デジタルカメラ１００は、光学系１１、信号変換部１２、信号処理部１３、ＤＲＡＭ１４、形状抽出部１５、方位センサ１６、ストロボ発光部１７、制御部２０、操作部３０、表示部４０、フラッシュメモリ５０、及び電源９０を有している。また、姿勢制御装置等の外部装置にデジタルカメラ１００を装着したとき、電気的に外部装置と接続してデータの授受を行う端子部１８を設けるようにしてもよい。光学系１１、信号変換部１２、及び信号処理部１３は本発明における撮像部を構成する。
【００３６】
光学系１１は、フォーカスレンズやズームレンズ等を含む撮像レンズ１１１、測光センサ１１３、自動合焦機構１１４、ズーム機構１１５、及び自動絞り機構等（図示せず）を含み、撮像レンズ１１１を介して集光された被写体像の光束を後段の撮像素子（ＣＣＤ）上に結像させる。
【００３７】
信号変換部１２は、ＣＣＤの走査駆動を行うタイミング発生器（ＴＧ）及び垂直ドライバやサンプルホールド回路、Ａ／Ｄ変換器等の信号変換回路等を含み、また、前段の光学系１１を介して結像した画像をＣＣＤによって電気信号に変換する。このＣＣＤの出力はアナログ値の状態でＲ、Ｇ、Ｂの各原色色成分ごとに適宜ゲイン調整された後にサンプルホールド回路でサンプルホールドされ、Ａ／Ｄ変換器でデジタルデータに変換して一定の周期で１画面分出力する。
【００３８】
信号処理部１３は、通常撮像モード時には信号変換部１２からの出力を処理して、デジタルの輝度、色差マルチプレクス信号（Ｙ，Ｃｂ，Ｃｒデータ）等の信号成分を得て、Ｙ，Ｃｂ，Ｃｒデータ（以下、画像データ）をＤＲＡＭ１４に転送し、一時的に記憶する。また、スルー画像を表示するために、取込んだ画像データを間引いて表示部４０に送る。また、シャッター操作がされるとその時点の画像データを表示部４０に送って静止画表示させる。
【００３９】
また、信号処理部１３は、記録保存の際にＤＲＡＭ１４に書込まれている画像データを読み出してＪＰＥＧ圧縮処理を施し、再生時にフラッシュメモリ（保存メモリ）５０に保存記録されていた圧縮画像データに伸張処理を施して画像データを再生する圧縮伸張部を備えている。また、圧縮画像データを高速で伸張する高速伸張部を備えるように構成してもよい。
【００４０】
ＤＲＡＭ１４は作業用メモリとして用いられ、画像比較モードが選択されると図３に示すようにフラッシュメモリ５０から取り出し、伸張処理して再生した前回画像データを一時的に記憶する前回画像記憶領域１４１や、フラッシュメモリ５０から取り出し、伸張処理して再生した前回画像データあるいは撮影待機時または撮影時に取り込まれた今回画像データを一時的に記憶する今回画像記憶領域１４２、抽出した差異（データ）を記憶する差異憶領域１４３、及び今回画像や前回画像から抽出した形状データを一時記憶したり、ＪＰＥＧ圧縮／伸張時や画像合成時の作業用領域１４４等が確保されている。
【００４１】
形状抽出部１５は制御部２０の制御によりレンズが捉えている画像あるいはフラッシュメモリ５０から取り出した前回画像を背景処理して画像の形状、例えば、輪郭（画像の外郭）データを抽出し、ＤＲＡＭ１４に一時記憶する。なお、形状抽出部１５は実施例ではプログラムで構成しているがこれに限定されない。また、画像データから画像の形状を抽出する方法として、例えば、ボリュームレンダリング、エッジ検出器による立体写真測量法による輪郭抽出等の公知の技術を用いることができる。また、特許文献４に記載の特異点フィルタを使用して輝度の極大点、極小点、二種類の鞍点を抽出し、解像度の低い新たな画像を生成するようにしてもよい。また、形状抽出部１５は必須ではない。
【００４２】
ストロボ発光部１７はストロボ設定キー３７によりストロボモードに設定されると、周辺光量に応じた発光量のチャージを行い、シャッターキー３６が操作されると発光して周辺光量を補う。
【００４３】
端子部１８は、撮影者が姿勢制御装置等の外部装置にデジタルカメラ１００を装着したとき、電気的に外部装置と接続してデータの授受を行う。
【００４４】
制御部２０はＣＰＵ、ＲＡＭ、プログラム格納用ＲＯＭおよびタイマ等の計時機構を有したマイクロプロセッサ構成を有しており、ＣＰＵは、上述の各回路および図示しない電源切換えスイッチ等にバスラインを介して接続し、プログラム格納用ＲＯＭに格納されている制御プログラムによりデジタルカメラ１００全体の制御を行なうと共に、操作部３０からの状態信号に対応してプログラム格納用ＲＯＭに格納されている各モードに対応の処理プログラムを取り出して、デジタルカメラ１００の各機能の実行制御、例えば、画像比較モードにおいて、形状抽出部１５に対するレンズが捉えている画像の形状抽出制御、位置合わせのため前回の撮影画像の形状の再生及び表示の実行や、信号処理部１３からの色や明るさ等の色彩情報の取得や色彩情報の差異の抽出等の画像の差異弁別処理制御を行う。なお、端子部１８を設けた場合には後述（実施形態２参照）するように色彩情報の差異が閾値より小さくなるよう姿勢制御装置に送出する駆動制御信号の生成等を行ない、端子部１８を介して駆動制御信号を送出する。
【００４５】
また、画像比較モードを前回の撮影画像（再生画像）を半透過画像として表示するように構成した場合には、制御部２０は、信号処理部１３を制御して半透過画像データを生成させ、表示部４０に送らせる。半透過画像の生成は、公知の方法、例えば、再生画像をモノクロとし、更に再生画像の輝度をスルー画像より高くして半透過画像とする方法によって行うことができる。
【００４６】
操作部３０はモード切替えスイッチ３１、液晶モニタスイッチ３２、ズームキー３３、メニューキー３４、カーソルキー３５、シャッターキー３６、及びストロボ設定キー３７、撮影モードボタン３８等のボタンやスイッチを構成部分としており、これらのキーやボタン或いはスイッチが操作されると状態信号や設定値が制御部２０に送出される。
【００４７】
表示部４０はビデオエンコーダ、ＶＲＡＭ（図示せず）および液晶モニタ画面（ＬＣＤ）４１等から構成されており、制御部２０の表示制御により、撮像時のスルー画像、半透過画像、前回画像との差異（色、明るさ等）、及び再生時の再生画像、処理選択時の選択用メニュー（或いはアイコン）の表示等を行なう。
【００４８】
フラッシュメモリ５０は画像データ（圧縮画像データ）を記録する。また、画像の撮影情報等を登録する画像情報登録リスト（図示せず）等を記録することができる。また、フラッシュメモリ５０に代えてメモリカードのように着脱可能な記憶媒体を用いるようにしてもよい。
【００４９】
測光センサ１１３はデジタルカメラ１００の周辺光量を計測して制御部２０に計測値を送る。自動合焦機構１１４は、制御部２０の制御下でいわゆるオートフォーカスによる合焦のためフォースレンズの移動等を行う。
ズーム機構１１５は撮影者がズームキー３３を操作するとズームレンズを望遠側あるいは広域側に移動させて視野をズームさせる。また、画像比較モードでは、前回画像と今回画像（スルー画像）のサイズの比率から得られるズーム比を基に生成される駆動制御信号により自動ズームを行う。
【００５０】
図４は、画像比較モードにおける前回画像と今回画像の差異弁別方法の概要説明図である。図４（ａ）、（ｂ）は、ある色（例えば、緑色）に塗られた屋根６２の家６１の経年変化を観察するために撮影した画像の表示例であり、図４（ａ）は数年前に撮影した画像（前回画像）、図４（ｂ）は今回撮影した画像（今回画像）である。図４（ｃ）〜（ｆ）は画像の差異弁別方法の説明図である。以下、下記（イ）、（ロ）により説明する。
【００５１】
（イ）  カメラを再生モードにした状態で、前回画像と今回画像を選択すると緑色の屋根６２の前回画像６１（図４（ａ））と、なんとなく褪せた感じの屋根７２の今回画像７１（図４（ｂ））が順次表示される。
【００５２】
（ロ）  画像比較モードをオンに設定すると、前回画像６１と今回画像７１の色彩の差が抽出され、図４（ｃ）に示すように今回画像７１の輪郭内に色彩の差異のある部分７３が表示される。
【００５３】
なお、他の実施例として、前回画像６１と今回画像７１の色彩の差異が一定以上の場合に差異に対応する情報（色彩又は表示情報等）を表示するように閾値を設定し、図４（ｄ）に示すように色彩の差異が閾値以上の場合にのみ表示するようにしてもよい。図４（ｄ）の例では、屋根７２に閾値以上の色彩の差異に相当する部分７４が錆色で表示されている。
【００５４】
また、他の実施例として、比較しようとする前回画像６１の特定の部分（図示の例では屋根６２）の特定の色成分に今回画像７１の色成分の値を略一致させたあと、色彩の差異を抽出して、図４（ｅ）に示すように表示してもよい。図示の例では、屋根７２に調整後の差異に対応させた色彩の部分７５が表示されている。
【００５５】
また、他の実施例として、指定した場所７６の色及び色差を液晶モニタ画面４１上で図４（ｆ）に示すように色名で表示したり、色番号や色度図（図示せず）として表示してもよい。図示の例では屋根７２の褪色部分７６を「黄緑」と表示している。
【００５６】
更に、他の実施例として前回画像の一部を表示する（例えば、前回画像のうち差異を観察する部分を中心に表示する）ようにしてもよい。
【００５７】
上記方法により、観察撮影モードで撮影した前回と今回の撮影画像の差異を弁別可能に表示できるので、建物や絵画のように被写体自体の大きさは変わっていないが時間的推移により生ずる被写体の変化、例えば、風化、錆びやカビの発生、汚れや破損、褪色や色成分相違等の変化を簡単に知ることができる。利用分野として、例えば、経年観察撮影による地形の変化の確認や、建物等や美術品の補修の必要性の有無の判定、或いは美術品や紙幣の真贋の判定、事故等の破損個所の検出等に用いることができる。また、教育現場等で時間的推移による物体の変化を説明する場合などに、前回画像と今回画像を比較してその相違点を指摘しながら説明できるので学生等の受講者にとって理解しやすい。  
なお、上記図４の説明では前回画像と今回画像の差異判別を行う比較情報を色情報とした場合について説明したが、比較情報は画像比較の指標として利用できるものであればよく色情報に限定されない（以下、同様）。
【００５８】
図５は画像比較モードにおける前回画像と今回画像の表示方法の他の実施例を示す図であり、図５（ａ）は前回画像の一部６１を今回画像７１と同一画面上に表示するようにした例である。また、図５（ｂ）は前回画像６１を半透過（半透明透過）表示し、今回画像７１を前回画像６１上に重畳表示するようにした例ある。また、図５（ｃ）は表示画面領域を２分し、前回画像６１と今回画像７１をそれぞれ表示して対照比較できるようにした例である。また、図５（ｄ）は前回画像６１と今回画像７１を重畳表示するようにした例である。
【００５９】
なお、図５は再生モードで画像比較を行う場合の表示例を例として示したが、撮影モード時に画像比較を行う場合にも適用することができる。この場合、今回画像は現在撮影対象とする被写体のスルー画像（撮影待機画像）または静止画像（撮影画像）となる（実施形態２参照）。
【００６０】
図６は、再生モードにおいて画像比較モードを選択した場合の画像の差異弁別処理プログラムによる制御部の画像の差異弁別処理動作例を示すフローチャートであり、図６（ａ）は前回画像と今回画像の差異を色表示するようにした例、図６（ｂ）は前回画像と今回画像の差異が閾値以上の場合に差異を色表示するようにした例、図６（ｃ）は前回画像と今回画像の色成分を調整し、色彩の差異を色表示するようにした例である。また、図７は図６において前回画像と今回画像を対照表示するようにした場合の表示例である。以下、再生モードにおける画像比較について図１〜図７を基に説明する。なお、前回画像と今回画像の再生画像はこの例ではステップＳ４で図６に示すように対照表示するようにしたがこの表示方法に限定されない。
【００６１】
図６（ａ）で、撮影者がモード切換えスイッチ３１を操作して再生モードをオンにすると、制御部２０はメッセージ等により更にモードの選択を促すので、撮影者が画像比較モードを選択すると（ステップＳ１）、制御部２０は、フラッシュメモリ５０に記録されている前回画像データ（圧縮データ）と今回の撮影で記録した今回画像を取り出して信号処理部１３を制御してそれぞれ伸張処理させて再生させ（ステップＳ２）、前回画像及び今回画像の再生データ（画像データ）をＤＲＡＭ１４の前回画像記録領域１４１及び今回画像記録領域１４２に一時記憶すると共に表示部４０に転送し（ステップＳ３）、図７（ａ）の例に示すように液晶モニタ画面４１に前回画像６１と今回画像７１を対照表示させる（ステップＳ４）。
【００６２】
制御部２０は、液晶モニタ画面４１に「差異表示」ボタン７９を表示し、撮影者がカーソルキー３５の操作により「差異表示」ボタン７９をポイントすると（ステップＳ５）、形状抽出部１５に今回画像の再生データからの輪郭データを抽出させ、表示部４０に送って図７（ｂ）の例に示すように液晶モニタ画面４１上に前回画像６１と今回画像７１の輪郭７８を対照表示させる。輪郭データは公知の技術、例えば、形状抽出部１５でボリュームレンダリングを行うよう構成することにより抽出することができる。なお、輪郭抽出画像に換えて特許文献４に記載の特異点フィルタを使用して輝度の極大点、極小点、二種類の鞍点を抽出し、解像度の低い新たな画像を生成して前回画像と対照表示するようにしてもよい（ステップＳ６）。
【００６３】
また、制御部２０は、信号処理部１３を制御して前回画像６１と今回画像７１の色情報（Ｒ、Ｇ、Ｂ値）を取得し、各色成分の差を抽出すると共に表示位置及び表示する画素数或いは面積を取得して表示部４０に送り（ステップＳ７）、図７（ｃ）の例に示すように今回画像７１の輪郭内の表示位置に色の差に対応する部分、つまり、差異のある部分（図示の例では、屋根の褪色部分７３）を色表示させる（ステップＳ８）。
例えば、屋根６１のＲ、Ｇ、Ｂ値を（００、１２０、６０）とし、屋根７１のＲ、Ｇ、Ｂ値を（４０、９０、３０）とすると、差異の絶対値は（４０、１２０、６０）となる。この場合差異の表示色は差異であるＲ、Ｇ、Ｂ値でもよいし、差異を明瞭にするために黒色等の特定色としてもよい。
【００６４】
上記図６（ａ）のフローチャートに示す動作により、前回画像と今回画像の差異を弁別可能に表示できるので、建物や絵画のように被写体自体の大きさは変わっていないが時間的推移により生ずる被写体の変化、例えば、風化、錆びやカビの発生、汚れや破損、褪色や色成分相違等の変化を簡単に知ることができる。利用分野として、例えば、経年観察撮影による地形の変化の確認や、建物等や美術品の補修の必要性の有無の判定、或いは美術品や紙幣の真贋の判定、事故等の破損個所の検出等に用いることができる。
【００６５】
図６（ｂ）で、撮影者がモード切換えスイッチ３１を操作して再生モードをオンにすると、制御部２０は図６（ａ）のステップＳ１〜Ｓ６と同様の動作で、図７（ｂ）の例に示すように液晶モニタ画面４１上に前回画像６１と今回画像７１の輪郭７８を対照表示させる。
次に、制御部２０は信号処理部１３を制御して前回画像６１と今回画像７１の色情報を取得し、その差を抽出すると共に表示位置及び表示する画素数或いは面積を取得し（ステップＳ７’−１）、取得した色成分の差と所定の閾値を比較し差が閾値を超える場合には表示位置及び表示する画素数或いは面積を表示部４０に送り（ステップＳ７’−２）、図５（ｄ）の例に示したように今回画像７１の輪郭内の表示位置に差異が閾値以上の部分（図５（ｄ））の例では、屋根の褪色部分７２）を色表示させる（ステップＳ８’）。
【００６６】
上記図６（ｂ）のフローチャートに示す動作により、表示された今回画像と前回画像の差異が明確になるので、時間的推移により生ずる被写体の変化、例えば、風化、錆びやカビの発生、汚れや破損、褪色や色成分相違等の変化が大きい部分を簡単に知ることができる。また、閾値を色によって変えることにより汚れや破損、褪色の原因等を把握することも可能となる。
【００６７】
図６（ｃ）で、撮影者がモード切換えスイッチ３１を操作して再生モードをオンにすると、制御部２０は図６（ａ）のステップＳ１〜Ｓ６と同様の動作で、図７（ｂ）の例に示すように液晶モニタ画面４１上に前回画像６１と今回画像７１の輪郭７８を対照表示させる。
次に、制御部２０は表示部４０に複数の調整色見本を示すと共に調整する色成分の指定を促すメッセージを表示して撮影者に指定を促し、撮影者がカーソルキー３５を操作して所望の色を指定すると操作部３０からの信号から指定された色を検知し（ステップＳ７”−１）、信号処理部１３を制御して前回画像６１と今回画像７１の色情報を取得し、それぞれの色情報をＤＲＡＭ１４の差異記憶領域１４３に一時記憶してから前回画像の指定された色成分（例えば、Ｒ成分）とほぼ一致するように今回画像の色成分（この場合はＲ成分）を調整し（ステップＳ７”−２）、前回画像と今回画像の差異を抽出すると共に表示位置及び表示する画素数或いは面積を取得して表示部４０に送り（ステップＳ７”−３）、図６（ａ）のステップＳ８と同様の今回画像７１の輪郭内の表示位置に差異に対応する部分、つまり、差異のある部分（例えば、図４（ｅ）の屋根７２の錆びた部分７５）を差異に相当する色彩で表示させる（ステップＳ８）。
【００６８】
上記図６（ｃ）のフローチャートに示す動作により、例えば、風化、錆びやカビの発生、汚れや破損、褪色や色成分相違等の変化のうち、色情報の変化のうち退色による色情報の変化を調整により相殺し、退色以外の要因（錆び、雨漏り等・・）による色の変化を把握できるので、比較画像を補修の要否の判断資料等として用いることができる。
【００６９】
（実施形態２）  
上記実施形態１では再生モードで画像比較を行うようにしたが、本発明の画像の差異弁別方法ではデジタルカメラ１００の撮影モード時に画像比較を行う場合にも適用することができる。本実施形態では今回画像は現在撮影対象とする被写体のスルー画像（撮影待機画像）または静止画像（撮影画像）となる。
【００７０】
図８は、撮影モードにおいて画像比較モードを選択した場合の画像の差異弁別処理プログラムによる制御部の画像の差異弁別処理動作例を示すフローチャートである。
また、図９は図８において前回画像と今回画像を重畳表示するようにした場合の表示例である。以下、再生モードにおける画像比較について図１〜図７、図８、図９を基に説明する。なお、前回画像と今回画像の再生画像はこの例ではステップＳ４で図６に示すように重畳表示するようにしたがこの表示方法に限定されない。
【００７１】
図８（ａ）で、撮影者がモード切換えスイッチ３１を操作して撮影モードをオンにすると、制御部２０はメッセージ等により更にモードの選択を促すので、撮影者が画像比較モードを選択すると（ステップＵ１）、制御部２０は、フラッシュメモリ５０に記録されている前回画像データ（圧縮データ）をフラッシュメモリ５０から取り出して信号処理部１３を制御して伸張処理させて再生データを得て（ステップＵ２）、形状抽出部１５にその再生データから前回画像の輪郭データを抽出させ、その輪郭データをＤＲＡＭ１４の作業領域１４４に保持（一時記憶）する（ステップＵ３）。
【００７２】
次に、制御部２０は撮像部から取り込まれる被写体の画像データをＤＲＡＭ１４の今回画像記憶領域１４２に一時記憶すると共に、信号処理部１３を制御してスルー画像データを生成させ、作業領域１４４に保持した前回画像の輪郭データと共に表示部４０に送って図９（ａ）の例に示すように前回画像の輪郭６８と今回画像７１（スルー画像）を重畳表示させる（ステップＵ４）。
【００７３】
制御部２０は前回画像の輪郭６８と今回画像６１の大きさを比較し、ズーム比率を得てこのズーム比を基にズーム機構１１５の駆動データを生成してズーム機構１１５に送ってズームレンズを広角又は望遠側に移動させ、前回画像と略同じ大きさの今回画像（スルー画像）を得て図９（ｃ）に示すように前回画像の輪郭６８に重畳表示させ、ステップＵ６に進む。前回画像の輪郭６８と今回画像６１からのズーム比の求め方の一実施例については図８（ｂ）で説明する（ステップＵ５）。
【００７４】
制御部２０は液晶モニタ画面４１に「差異表示」ボタン７９を表示し、撮影者がカーソルキー３５の操作により「差異表示」ボタン７９をポイントするとステップＵ７に進み、そうでない場合はステップＵ４に戻る（ステップＵ６）。「差異表示」ボタン７９がポイントされた場合は前回画像と今回画像７１の色情報（Ｒ、Ｇ、Ｂ値）を取得し、その差異を抽出すると共に表示位置及び表示する画素数或いは面積を取得して表示部４０に送り（ステップＵ７）、図９（ｄ）の例に示すように前回画像の輪郭６８内の表示位置に（図示の例では、屋根の褪色部分７３）を色表示させる（ステップＵ８）。
【００７５】
制御部２０は操作部３０からの信号を調べ、シャッターキー３６が全押しされた場合はステップＵ１０に進み、そうでない場合はステップＵ４に戻る（ステップＵ９）。
【００７６】
制御部２０はシャッター操作直前に撮像部から取り込み、ＤＲＡＭ１４の今回画像記憶領域１４１に一時記憶した画像データを取り出して作業領域１４４に保持した前回画像の輪郭データと共に表示部４０に送り、図９（ｃ）の例と同様に前回画像の輪郭６８と今回画像７１（静止画像）を重畳表示させ（ステップＵ１０）、信号処理部１３を制御して今回画像記憶領域１４１に一時記憶してある今回画像データに圧縮処理を施させてから圧縮された画像データを撮影日時やその他の撮影情報と関連付けてフラッシュメモリ５０に記録する（ステップＵ１１）。
【００７７】
図８（ｂ）は上記ステップＵ５における前回画像の輪郭６８と今回画像７１の大きさからズーム比を求める場合のデジタルカメラ１００の動作例である。なお、２つの画像からズーム比を求める方法についてはこの例に限定されず公知の方法を用いることができる。  
【００７８】
図８（ｂ）で、撮影者に対し、カメラを動かして前回画像の輪郭６８とスルー画像の１辺を重ね合わせるよう促すメッセージ６９（例えば、「画像の１辺を重ねて下さい」）を表示する（ステップＵ５−１）。
【００７９】
撮影者がデジタルカメラ１００を微動させて図９（ｂ）の例に示すように前回画像の輪郭６８の１辺８１と対応する今回画像７１の１辺８２を重ね合わせると、制御部２０は辺８１と辺８２の全長（表示画面上での長さ又は画素数）をそれぞれ取得し、辺８１と辺８２の長さの比率Ｌを算出して（ステップＵ５−２）、辺８１，８２の長さが略等しいか否か（つまり、（１−Ｌ）＜ｋ（ｋは閾値）か否か）を調べ、略等しい場合はステップＵ６に進み、そうでない場合はステップＵ５−４に進む（ステップＵ５−３）。
【００８０】
制御部２０は比率Ｌからズーム比を算出しズーム比を基にズーム機構１１５の駆動データを生成してズーム機構１１５に送ってズームレンズを広角又は望遠側に移動させ（ステップＵ５−４）、前回画像と略同じ大きさの今回画像（スルー画像）を得て図９（ｃ）に示すように前回画像の輪郭６８に重畳表示させ、ステップＵ６に進む（ステップＵ５−５）。
【００８１】
上記図８のフローチャートに示す動作により、自動的にズームして前回画像とスルー画像の大きさを揃えて色彩情報の差異を比較することができるできるので、被写体との撮影距離が前回と異なっていても簡単に前回画像と今回画像の差異を検出することができる。また、前回画像とスルー画像の差異を検出できるので画像の変化が殆どないような場合には撮影を省略することもできる。また、前回画像とスルー画像の差異を検出できることから類似する被写体が並んでいるような場合に目的とする被写体像以外の画像の撮影を回避して目的とする被写体画像だけを撮影することができる。
【００８２】
なお、上記図９の説明では前回画像の輪郭と今回画像を重畳表示させるようにしたが、前回画像と今回画像の輪郭を重畳表示するようにしてもよい。この場合、ステップＵ８では今回画像の輪郭内の表示位置に差異に相当する部分を色表示するようにする。また、一方の画像を半透過画像としてもよい。
【００８３】
また、実施形態１の場合と同様、前回画像と今回画像の差異が所定値以上の場合に差異を表示するようにしてもよい。この場合は、ステップＵ７とステップＵ８を図６（ｂ）のステップＳ７’−１〜Ｓ７’−３、及びステップＳ８’に相当するステップで置き換えるようにすればよい。また、前回画像に今回画像（スルー画像）の色情報を調整し、差異に相当する色彩で表示するようにしてもよい。この場合は、ステップＵ７を図６（ｂ）のステップＳ７”−１〜Ｓ７”−３に相当するステップで置き換えるようにすればよい。
【００８４】
（実施形態３）  
本実施形態では、画像の差異を最小にするようにデジタルカメラが姿勢制御装置の駆動制御信号を生成して自らの姿勢制御を行う。  
図１０はデジタルカメラ１００（図１、図２）の姿勢制御方法の説明図であり、図１０（ａ）、（ｂ）、（ｆ）は液晶モニタ画面４１に表示される画像の例、図１０（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）はＤＲＡＭ１４内での今回画像データと前回画像データを説明上、視覚的に表示した例である。以下、下記（イ）〜（ホ）に従って説明する。
【００８５】
（イ）  デジタルカメラを撮影モードにした状態では撮影レンズ１１１が捉えている被写体像のスルー画像１が表示される（図１０（ａ））。
【００８６】
（ロ）  この状態で、観察撮影モードをオンに設定すると、スルー画像１と再生した前回画像２を対照表示する（図１０（ｂ））。
【００８７】
（ハ）  ＤＲＡＭ１４内には今回画像（画像データ）３と前回画像（画像データ）４が記憶され（図１０（ｃ））、今回画像と前回画像の複数の色情報判定領域（図示の例では、今回画像３については符号３−１、３−２の円で示す領域、前回画像４については符号４−１、４−２で示す領域）の画素について比較を行い（図１０（ｄ））、比較結果があらゆる判定領域で異なる場合、デジタルカメラ１００内の色情報を補正する設定のパラメータ等を変化させて、ある領域で色情報が一致する設定を導き、この設定状態にデジタルカメラ１００の姿勢を制御するようにデジタルカメラ１００が取り付けられている雲台等の外部姿勢制御装置の駆動制御信号を生成し、当該外部姿勢制御装置に送信する。
【００８８】
（ニ）  姿勢制御の結果、符号３−１、３−２や符号４−１、４−２で示す色情報判定領域のいくつかで色情報が前回画像と今回画像で所定の誤差範囲に収まる場合に、更に、前回の色情報判定領域とは異なる判定領域で色情報が一致する設定を導き、この設定状態にデジタルカメラ１００の姿勢を制御するようにデジタルカメラ１００が取り付けられている雲台等の外部姿勢制御装置の駆動制御信号を生成し、当該外部姿勢制御装置に送信する（図１０（ｅ））。
【００８９】
（ホ）  上記（ニ）の動作を全ての判定領域での色情報或いは所定数以上の判定領域での色情報が前回画像と今回画像で所定の誤差範囲にそれぞれ収まる場合に、位置合わせを完了して自動的に撮像指示（自動シャッター動作）を行い、静止画像を表示する（図１０（ｆ））。
【００９０】
上記方法により、デジタルカメラ１００自体が前回画像との位置合わせを行う駆動制御信号を姿勢制御装置に送って自機の姿勢を制御して位置合わせを行うので、撮影者は撮影地点で被写体方向にデジタルカメラ１００を向けて姿勢制御モードにセットするだけでカメラを移動させて画角を調整するなど面倒な位置合わせや、デジタルカメラ１００が取りつけられた雲台を操作するなどの動作を行わなくても自動的に正確な画角の撮影を行うことができる。また、撮影指示が自動的に出されるので、姿勢制御装置を三脚等に固定しておけばシャッター時の手ブレ等のない正確な画角の撮影を行うことができる。
【００９１】
図１１は、姿勢制御モード時の撮影動作プログラムによる制御部の撮影動作例を示すフローチャートである。以下、図１〜図３及び図１０、図１１を基に説明する。  
撮影者がモード切換えスイッチ３１を操作して撮影モードをオンにすると、撮影モード開始処理が実行され、制御部２０は、光学系１１等の撮像部を制御して被写体像を取り込ませ、信号変換部１２、信号処理部１３を制御してスルー画像を取得させ、取得させたスルー画像を液晶モニタ画面４１にスルー表示（図１０（ａ））するように表示部４０を制御すると共に、メッセージ（図示せず）を表示させて、更にモードの選択を促す（ステップＴ１）。
【００９２】
撮影者が姿勢制御モードを選択すると（ステップＴ２）、デジタルカメラ１００は操作部３０から送られる信号によりそれを検知し、図１０（ｂ）に示したように液晶モニタ画面４１の表示領域を２分させて、表示領域に合うように間引いた表示スルー画像データを表示部４０に転送し、スルー画像１を２分された表示領域の一方（図示の例では向かって左側）に表示させる。また、この際、図１０（ｃ）に示したように間引き前の被写体画像データ（今回画像データ）３をＤＲＡＭ１４の今回画像記憶エリア１４２に記憶する（ステップＴ３）。
【００９３】
次に、前回の撮影画像データ（圧縮画像データ）をフラッシュメモリ５０から取り出して再生処理を施し、図１０（ｂ）に示すように２分された表示領域の他の一方（図示の例では向かって右側）に表示させる。また、この際、図１０（ｃ）に示すように再生された前回画像データ４をＤＲＡＭ１４の前回画像記憶エリア１４１に記憶する（ステップＴ４）。
【００９４】
また、制御部２０は、信号処理部１３を制御してＤＲＡＭ１４に記憶されている今回画像（画像データ）３と前回画像４についてアトランダムに複数の色情報判定領域を決定し（ステップＴ５）、今回画像の色情報判定領域３−１、３−２、・・・と前回画像４の色情報判定領域４−１、４−２、・・について各点から所定距離内の画素の色情報や明るさ等の比較用情報をそれぞれ抽出して取得し（ステップＴ６）、今回画像の色情報判定領域と前回画像の色情報判定領域での色情報や明るさ等の比較用情報を比較し（図１０（ｄ））、少なくともある一つの対応する判定領域で色情報の差が所定の閾値以内の場合はステップＴ１０に進み、そうでない場合はステップＴ８に進む（ステップＴ７）。
【００９５】
比較結果があらゆる点で異なる場合は、すくなくともある一つの対応する判定領域で色情報が略一致する設定値を決定し（ステップＴ８）、この設定状態にデジタルカメラ１００の姿勢を制御するようにデジタルカメラ１００が取り付けられている雲台等の外部姿勢制御装置の駆動制御信号を生成して端子部１８を介して当該外部姿勢制御装置に送信する（ステップＴ９）。
【００９６】
姿勢制御の結果、或いは上記ステップＴ８での比較結果が、符号３−１、３−２や符号４−１、４−２で示す色情報判定領域のうちいくつかの判定領域での比較用情報が前回画像と今回画像で所定の誤差範囲に収まる場合には、更に、前回の色情報判定領域とは異なる判定領域で色情報が略一致する設定値を決定し（ステップＴ１０）、この設定状態にデジタルカメラ１００の姿勢を制御するようにデジタルカメラ１００が取り付けられている雲台等の外部姿勢制御装置の駆動制御信号を生成し、端子部１８を介して当該外部姿勢制御装置に送信する（図１０（ｅ））（ステップＴ１１）。
【００９７】
上記ステップＴ１０、Ｔ１１の動作を前回画像と今回画像の色情報判定領域のうち所定数以上の判定領域について前回画像と今回画像の色情報の差が所定の誤差範囲（閾値）にそれぞれ収まるまで繰り返し（ステップＴ１２）、所定数以上の判定領域について所定の誤差範囲（閾値）に収まった場合は位置合わせを完了して、撮像指示（自動シャッター動作）を行い（ステップＴ１３）、取り込んだ撮影画像データ（＝今回画像データを）表示部４０に送って、図１０（ｆ）に示すように静止画像を液晶モニタ画面４１に表示させ（ステップＴ１４）、信号処理部１３を制御してＤＲＡＭ１４に記憶されている今回画像データに圧縮処理を施しフラッシュメモリ５０に記録する（ステップＴ１５）。
【００９８】
上記図１１のフローチャートに示す動作により、デジタルカメラ１００は前回画像と今回画像の比較用情報の差異を基に自機の姿勢制御を行い、前回画像と同じ画角で撮影を行うことができる。
【００９９】
なお、上記フローチャートのステップＴ３で、前回画像を半透過（半透明透過）表示し、今回画像（スルー画像）を前回画像上に重畳表示するようにしてもよい。
【０１００】
図１２は、装着されているデジタルカメラからの駆動制御信号により駆動される姿勢制御装置の一実施例を示す図であり、図１２（ａ）はデジタルカメラを装着した姿勢制御装置の外観図、図１２（ｂ）は内部構成の一実施例を示す図である。
【０１０１】
図１２で、符号１００はデジタルカメラ、符号２００はデジタルカメラ１００が装着されている姿勢制御装置、符号２０１は姿勢制御装置２００の嵌合部に設けられている端子部、符号２０２はデジタルカメラ１００からの駆動制御信号を基にパン駆動部２０３及びチルド駆動部２０４を駆動してデジタルカメラ１００の姿勢を制御する駆動制御部、符号２１０はデジタルカメラ１００との嵌合部を上部に備えた可動部を示す。
【０１０２】
デジタルカメラ１００は可動部２１０の上部に備えられた嵌合部とデジタルカメラ１００の底部に設けられたデジタルカメラ側嵌合部（図示せず）により姿勢制御装置２００に取り付けられる。また、この際、それぞれの嵌合部内に設けられた端子部が電気的に接続し、デジタルカメラ１００からの駆動制御信号を姿勢制御装置２００に送信可能にする。
【０１０３】
デジタルカメラ１００から送出された駆動制御信号は、端子部２０１を介して姿勢制御装置２００の駆動制御部２０２に渡され、駆動制御部２０２はパン駆動部２０３及びチルド駆動部２０４のモータ駆動信号を生成して、パン駆動部２０３及びチルド駆動部２０４を駆動させ、デジタルカメラ１００を水平方向又は垂直方向に回転させて姿勢を変化させる。
【０１０４】
以上、本発明のいくつかの実施例について説明したが本発明は上記各実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
例えば撮像装置という用語は、デジタルカメラ等の電子カメラだけでなく、カメラつき携帯電話や撮像部を有する情報機器などにも適用でき、更に、静止画カメラに限らず動画カメラにも適用し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明に係る撮像装置の一実施例としてのデジタルカメラの外観を示す図である。
【図２】デジタルカメラの内部構成例を示すブロック図である。
【図３】ＤＲＡＭの領域構成例の説明図である。
【図４】画像比較モードによる前回画像と今回画像の差異弁別方法の概要説明図である。
【図５】画像比較モードにおける前回画像と今回画像の表示方法の他の実施例を示す図である。
【図６】画像再生モードにおいて画像比較モードを選択した場合の画像の差異弁別処理プログラムによる制御部の画像の差異弁別処理動作例を示すフローチャートである。
【図７】図６で、前回画像と今回画像を対照表示するようにした場合の表示例である。
【図８】撮影モードモードにおいて画像比較モードを選択した場合の画像の差異弁別処理プログラムによる制御部の画像の差異弁別処理動作例を示すフローチャートである。
【図９】図８で、前回画像と今回画像を重畳表示するようにした場合の表示例である。
【図１０】デジタルカメラの姿勢制御方法の説明図である。
【図１１】姿勢制御モード時の撮影動作プログラムによる制御部の撮影動作例を示すフローチャートである。
【図１２】デジタルカメラからの駆動制御信号により駆動される姿勢制御装置の一実施例を示す図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１  スルー画像（今回画像）
７１  再生画像（前回画像）
１１  光学系（今回画像取得手段）
１２  信号変換部（今回画像取得手段）
１３  信号処理部（色彩情報抽出手段、今回画像取得手段）
１４  ＤＲＡＭ（メモリ）
１５  形状抽出部
１８  端子部
２０  制御部（表示制御手段、差異抽出手段、設定値決定手段、駆動信号生成手段）
４１  液晶モニタ画面
５０  フラッシュメモリ（保存メモリ）
６１  再生画像（今回画像）
７３、７４、７５  相違のある部分
１１５  ズーム機構
１００  デジタルカメラ（撮像装置）
２００  外部姿勢制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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