(57)【要約】【課題】  移動体、例えば、道路交通システムにおいて無線エリアの部分的な重なりが生じた場合にも車両間無線通信の通信チャンネル獲得衝突確率の低減と通信チャンネル獲得確率の増大を実現し得るチャンネル獲得制御方法の提供。【解決手段】  車群Ａ、Ｂを構成して隊列自律走行を行う車両Ａ−１、Ａ−２、Ｂ−１の周辺グループ数を受信データ及び各無線通信機がメモリに保持している周辺グループＩＤテーブル２０−１、２０−２、２０−３から推定し、この推定周辺グループ数を基にビーコンフレーム送信の休止カウント数（つまり、ビ−コン送信休止時間）を設定する。これにより、無線エリアの部分的な重なりによる無線データ衝突の回避と効率のよいチャンネルの取得方法を提供できる。【選択図】  図１
2005051521.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体間で無線通信を行って構成されるグループが複数設定されている無線通信システムであって、各グループにおいては、一つの移動体をビーコン局に割り当て、そのグループに属する他の移動体をクライアント局に割り当てるようにし、通信プロトコルは、複数のビーコンスロットからなるビーコン期間と複数のデータスロットからなるデータ期間が交互に繰り返されるように構成され、各データスロットは各移動体に割り当てられ、ビーコン期間において各グループのビーコン局からビーコンフレームが送信され、各移動体は自移動体が属するグループのビーコンフレームを受信した時に自移動体に割り当てられたデータスロットの期間にのみ自移動体のデータフレームを送信するよう制御される、ことを特徴とする通信プロトコルを用いた無線通信システムにおいて、
各ビーコン局と各クライアント局は、その周辺にあるグループ数を取得し、取得したグループ数を基に算出周辺グループ数を算出し、算出した算出周辺グループ数を各ビーコンフレーム及び各データフレームに埋め込んでそれぞれ送信するようにし、
各局は、自局の通信エリア内にある他の各局がフレームに埋め込んで送信したそれぞれの算出周辺グループ数を他の各局毎のフレーム付加の周辺グループ数として取得し、
各局毎に、自局が検出した算出周辺グループ数と前記他の各局のフレーム付加の周辺グループ数とを比較して最大値を求め、その最大値を推定周辺グループ数として取得し、
１つのビーコン期間とそれに続く１つのデータ期間をまとめて１周期とするとき、前記各グループのビーコン局は、ビーコンフレームを送信した後、前記推定周辺グループ数より一つ減じた数に相当する周期分だけビーコンフレームの送信を休止するようにしたこと、を特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
前記推定周辺グループ数より一つ減じた数が負になる場合は、前記ビーコン局のビーコンフレームの送信を休止する周期分を０であるようにしたことを特徴とする請求項１記載の無線通信システム。
【請求項３】
前記算出周辺グループ数は、自局のグループ中の移動体の数が２以上である場合は受信したフレームに含まれるグループＩＤの種類数とし、自局のグループ中の移動体の数が１つだけの場合は受信したフレームに含まれるグループＩＤの種類数に１を加算した数であること、を特徴とする請求項１又は２記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記グループは移動体通信ネットワークであり、前記移動体は車両であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両間無線通信システムに関し、特に、チャンネル獲得制御における休止回数手順に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体（車両）において、移動体間で通信が行えるようになってきている。この技術は、例えば、道路交通システムや鉄道車両システム等への応用が大いに期待されるものである。このようなシステムにおいて、自律走行で隊列を構成する応用が考えられ、これらに用いられる無線装置は、ブロードキャストかつリアルタイムな処理を必要とする。
【０００３】
このような車両の通信手段として、各車群における通信チャンネルの確保についてビーコン制御フレームを用い、通信チャンネル休止手順によって通信チャンネル獲得衝突確率の低減化と通信チャンネル獲得確率の増大化を行う車両間無線通信システムがある（例えば、特許文献１参照）。ここで、通信チャンネル休止手順とは、周辺車群（グループ）のビーコン送信フレーム数を監視し、ビーコンを送信する毎にグループ数分の間隔だけ休止することによって、互いのグループが順番に通信権を獲得できるようにする手法である。
【０００４】
以下に特許文献１におけるビーコン制御フレーム（以下、ビーコン）を用いた通信チャンネル取得手順の具体例及びその問題点について述べる。  
特許文献１におけるビーコンを用いた通信チャンネル取得手順では、図５（ｃ）に示すビーコン期間において、ビーコンをランダム送信することによって通信チャンネルの取得制限を実施している。このビーコン期間は、図５（ｂ）に示すように複数のビーコンスロットにより構成されており、送信するスロットをランダムに選択することにより、他端末（他グループ）との競合制御を実現している。このビーコン送信手順の基本的な考え方を次の（１）〜（７）に示す。
【０００５】
（１）ビーコン期間はビーコンよりも短いスロットから構成され、例えば、これをビーコンスロット１から３０とする。  
（２）ビーコンは上記ビーコンスロットに同期していずれかのビーコンスロットで送信される。  
（３）ビーコンの送信は、ランダム値（乱数１から３０）から送信するビーコンスロットを決定する。  
（４）ビーコン送信以前に他端末ビーコンを受信した場合は、ビーコンの送信を中断する。  
（５）ビーコンの送信が成功した端末（グループ）は、通信チャンネルを取得し、引き続くデータ期間においてデータ送信を行う。  
（６）通信チャンネルを取得した端末（グループ）は、次回のビーコン期間には乱数値を取得する。  
（７）通信チャンネルを取得しなかった端末（グループ）は、今回経過した時間を差し引いて次回のビーコン期間での乱数値とする。
【０００６】
また、引用文献１に開示の発明には、ビーコンを送信しない端末（クライアント局）で、ある一定期間にわたって自グループのビーコンが受信できない場合に、ビーコン送信端末でなくてもビーコン送信を開始し、自グループの無線チャンネル取得を行う制御が組み込まれている。この機能により、一時的に無線環境が悪化した端末の通信が途絶えることを回避している。この動作は、無線環境が改善し本来のビーコン端末（ビーコン局）からの自グループのビーコンが受信されるまで、継続される。
【０００７】
【特許文献１】特開２００１−１１８１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に開示の技術では、移動体の通信という特性から考えると、各無線機の通信エリアが移動するためエリアが重なり合う状態になると無線通信の衝突確率が増大するといった問題点がある。
【０００９】
例えば、図６で、 図６（ａ）は車群Ａ、Ｂとそれぞれの通信エリア６１、６２、及び重複エリア６３を示すものとし、図６（ｂ）〜（ｄ）は、車群Ａの先頭車両Ａ−１から送信されるビーコン、車群Ｂの先頭車両Ｂ−１から送信されるビーコン、車群Ａの先頭車両Ａ−１から送信されるビーコンを示すものとし、車群Ａの休止期間＝０、車群Ｂの休止期間＝１とすると、図６（ｂ）、図６（ｄ）の車群Ａのチャンネル取得期間には先頭車両Ａ−１からビーコンフレームが送信されるが、車群Ｂは休止期間であり、先頭車両Ｂ−１からのビーコンフレームは送信されないので衝突は生じない。しかし、図６（ｃ）の車群Ａのチャンネル取得期間には先頭車両Ａ−１からビーコンフレームが送信され、また、車群Ｂもチャンネル取得期間であるため先頭車両Ｂ−１からビーコンフレームが送信され、ビーコンフレームの衝突が生じる。
【００１０】
これは、各車両に搭載されている無線機が自車の無線通信エリアに入っているビーコン制御フレームのみを監視しているためであり、エリアが重なりあった場合においても通信チャンネル獲得衝突確率の低減化と通信チャンネル獲得確率の増大化を実現するには、重なったエリアの情報を取得する手段が必要であるという課題がある。
【００１１】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、移動体、例えば、道路交通システムにおいて無線エリアの部分的な重なりが生じた場合にも車両間無線通信の通信チャンネル獲得衝突確率の低減と通信チャンネル獲得確率の増大を実現し得るチャンネル獲得制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明では、複数の移動体間で無線通信を行って構成されるグループが複数設定されている無線通信システムであって、各グループにおいては、一つの移動体をビーコン局に割り当て、そのグループに属する他の移動体をクライアント局に割り当てるようにし、通信プロトコルは、複数のビーコンスロットからなるビーコン期間と複数のデータスロットからなるデータ期間が交互に繰り返されるように構成され、各データスロットは各移動体に割り当てられ、ビーコン期間において各グループのビーコン局からビーコンフレームが送信され、各移動体は自移動体が属するグループのビーコンフレームを受信した時に自移動体に割り当てられたデータスロットの期間にのみ自移動体のデータフレームを送信するよう制御される、ことを特徴とする通信プロトコルを用いた無線通信システムにおいて、各ビーコン局と各クライアント局は、その周辺にあるグループ数を取得し、取得したグループ数を基に算出周辺グループ数を算出し、算出した算出周辺グループ数を各ビーコンフレーム及び各データフレームに埋め込んでそれぞれ送信するようにし、各局は、自局の通信エリア内にある他の各局がフレームに埋め込んで送信したそれぞれの算出周辺グループ数を他の各局毎のフレーム付加の周辺グループ数として取得し、各局毎に、自局が検出した算出周辺グループ数と他の各局のフレーム付加の周辺グループ数とを比較して最大値を求め、その最大値を推定周辺グループ数として取得し、１つのビーコン期間とそれに続く１つのデータ期間をまとめて１周期とするとき、各グループのビーコン局は、ビーコンフレームを送信した後、推定周辺グループ数より一つ減じた数に相当する周期分だけビーコンフレームの送信を休止するようにしたこと、を特徴とする無線通信システムを提供する。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明では、推定周辺グループ数より一つ減じた数が負になる場合は、ビーコン局のビーコンフレームの送信を休止する周期分を０であるようにしたことを特徴とする請求項１記載の無線通信システムを提供する。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明では、算出周辺グループ数は、自局のグループ中の移動体の数が２以上である場合は受信したフレームに含まれるグループＩＤの種類数とし、自局のグループ中の移動体の数が１つだけの場合は受信したフレームに含まれるグループＩＤの種類数に１を加算した数であること、を特徴とする請求項１又は２記載の無線通信システムを提供する。
【００１５】
また、請求項４に記載の発明では、グループは移動体通信ネットワークであり、移動体は車両であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の無線通信システムを提供する。
【発明の効果】
【００１６】
無線エリアが部分的に重なるような状況に陥り、無線データの衝突が避けられなくなる車両間通信において、チャンネルの取得の休止回数をある一定期間の受信データから推定することにより衝突の少ない効率的なチャンネルの確保が可能となるので、無線エリアの部分的な重なりが生じた場合にも車両間無線通信の通信チャンネル獲得衝突確率の低減と通信チャンネル獲得確率の増大を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
移動体通信において、移動体に搭載された各無線通信機が観測している周辺車群数を相互に通信することにより、最適な通信チャンネル獲得休止回数を導出する手段を提供する。具体的には、車群を構成して隊列自律走行を行う車両の周辺グループ数による通信チャンネル休止手順において、周辺グループ数を受信データから推定し、この推定周辺グループ数を基にビーコンフレーム送信の休止カウント数（つまり、ビーコン送信休止時間）を設定する。これにより、無線エリアの部分的な重なりによる無線データ衝突の回避と効率のよいチャンネルの取得方法を提供できる。
【００１８】
なお、以下の説明で、「グループＩＤ」とは、車群毎につけられたユニークなＩＤ（識別情報）を意味する。また「フレーム付加の周辺グループ数」とは、図３（ｂ）、（ｃ）で送信データに付加される送信元の「算出グループ数」を意味する。また、「休止カウンタ」とは、ビーコン制御フレームの送信休止回数分をカウントするカウンタであり、これにより、１つのビーコン期間とそれに続く１つのデータ期間をまとめて１周期とするとき、ビーコン制御フレーム送信休止回数分のビーコン周期に相当する時間は、通信チャンネルの取得を休止することができ、ビーコンフレームの衝突を回避できる。
【００１９】
（実施形態１）  
図１は、本発明の車両間の無線通信システムにおいて各車両に搭載する無線通信機器の一実施例の構成を示すブロック図であり、無線通信機器１００はアンテナ１１、無線通信部１２、制御部１３、メモリ１４及び車両インターフェース１５を備えている。
【００２０】
無線通信部１２は制御部１３の制御下で所定の通信手順によりアンテナ１１を介してビーコンフレームの受信及びデータフレームの送受信を行なう。なお、無線通信機器１００が後述するビーコン局の場合にはビーコンフレームの送受信及びデータフレームの送受信を行なう。
【００２１】
制御部１３はＣＰＵ、ＲＯＭ(図示せず）のようなプログラム格納メモリ及び内部時計１３１と周辺回路から構成されるマイクロコンピュータ構成をなし、装置全体の制御及び後述の各手段（実施例ではプログラムで構成されている）により、グループＩＤ情報の比較や、優先度の判定、内部時計のビーコン時間に基づく修正、他のグループとの時刻同期等の実行制御を行なう。また、プログラム格納メモリには無線通信装置全体の制御を行なう制御プログラムや通信プロトコルのほか、本発明の車両間無線通信システムにおけるチャンネル制御における休止回数手順の実行等や必要な処理を行なうプログラム及び各種設定値等を格納している。
【００２２】
メモリ１４はＤＲＡＭ等の一次記憶メモリからなり、無線通信機器１００の起動時に、プログラム格納メモリに格納されている制御プログラムを常駐させる他、適時、通信プロトコルや本発明の車両間無線通信システムにおける通信制御プログラム或いはその他の処理プログラムや各種テーブル等をプログラム格納メモリから読み出して必要な間だけ駐在させる。  
また、メモリ１４は無線通信部１２を介して受信したビーコンフレーム及びデータフレームの記憶や車両インターフェース１５を介して取得した車両データ（車速、進行方向の方位、現在位置(座標）等）を制御部１３の制御下で記憶する。
【００２３】
また、車両インターフェース１５は車両に備えられたセンサー等によって取得される車速、進行方向の方位、現在位置(座標）等の車両データをデジタルデータに変換して制御部１３の制御下でメモリ１４に送ったり、メモリ１４から読み出したデータを信号変換して車両側に送る（例えば、メモリ１４から駆動系制御データを読み出した場合には、車両に備えられている駆動系制御部(図示せず）に送る）。
【００２４】
図２は周辺グループＩＤテーブルの一実施例を示す図であり、周辺グループＩＤテーブル２０は、図示のように、グループＩＤ別にタイムスタンプ（フレームの受信時刻）とフレーム付加の周辺グループ数をある一定期間保持しておけるメモリ空間を指し、タイムスタンプを格納するタイムスタンプ欄２１と、グループＩＤを格納するグループＩＤ欄２２と、フレーム付加の周辺グループ数を格納する周辺グループ数欄２３からなり、各車両のメモリにはそれぞれ１つの周辺グループＩＤテーブルが割り当てられている。
【００２５】
図３は、周辺グループ数を考慮したビーコンフレーム送出手順の一実施例を示すフローチャートである。  
１：フレーム受信処理：（図３（ａ））  
まず、データフレーム、ビーコンフレームに係わらず、フレーム（データフレーム又はビーコンフレーム）を受信した場合の処理を図３（ａ）に示す。  
図３（ａ）で無線通信機器１００は新たなフレームを受信すると、グループＩＤとフレーム付加の周辺グループ数を取得する（ステップＴ１）。
【００２６】
メモリ１４に展開されている周辺グループＩＤテーブル２０のグループＩＤ欄２２を調べ、テーブル２０の各グループＩＤ欄２２に上記ステップＴ１で取得したグループＩＤと一致するグループＩＤがない場合にはステップＴ３に進み、一致するグループＩＤがある場合にはステップＴ４に進む（Ｔ２）。
【００２７】
上記ステップＴ１で取得したグループＩＤと一致するグループＩＤがなかった場合には、現在の時刻を取得してタイムスタンプとし、タイムスタンプと上記ステップＴ１で取得したフレーム上のグループＩＤ及びフレーム付加の周辺グループ数を周辺グループＩＤテーブル２０に追加登録（つまり、タイムスタンプ欄２１、グループＩＤ欄２２、周辺グループ数欄２３に格納）し、ステップＴ５に進む（ステップＴ３）。
【００２８】
また、上記ステップＴ１で取得したグループＩＤと一致するグループＩＤがあった場合には、現在の時刻を取得してタイムスタンプとし、タイムスタンプと上記ステップＴ１で取得した周辺グループ数を更新（つまり、周辺グループＩＤテーブル２０でグループＩＤが一致したタイムスタンプ欄２１及び周辺グループ数欄２３の内容を更新）する（ステップＴ４）。
【００２９】
次に、周辺グループＩＤテーブル２０に登録されているグループＩＤの数（つまり、グループＩＤの種類数）をカウントする（ステップＴ５）。
【００３０】
本ステップでは、算出周辺グループ数、つまり、自車両の通信エリアにある全グループ数を算出する。具体的には、グループＩＤのカウント数はその車両の周辺にいるグループ数（車群）を示しているため、単独走行（自グループの台数が自車両のみ）のときは、自車両の送信信号は自車両で受信しないので、算出周辺グループ数＝グループＩＤのカウント数＋１とし、それ以外の場合（隊列走行中）は、算出周辺グループ数＝グループＩＤのカウント数として算出する（ステップＴ６）。
【００３１】
次に、周辺グループＩＤテーブル２０にある全てのフレーム付加の周辺グループ数（＝周辺グループ数欄２３の内容）のそれぞれと上記ステップＴ６で算出した算出周辺グループ数を比較し、その最大値を推定周辺グループ数とする（ステップＴ７）。
【００３２】
２：ビーコンフレーム送信要求：（図３（ｂ））  
図３（ｂ）はビーコンフレーム送信要求時の処理を示すフローチャートであり、ビーコンフレーム送信要求処理は、ビーコン周期毎にビーコンフレーム送信要求を行なうことによって行なわれる。  
図３（ｂ）で、制御部１３は休止カウンタを用いて、ビーコンフレームの送信起動を行うか否かを選択する。すなわち、制御部１３は受信したビーコンフレームからグループＩＤを取得すると休止カウント数を調べ、休止カウンタ＝０のときはステップＵ３に進み、休止カウンタ≠０のときはステップＵ２に進む（ステップＵ１）。休止カウンタ≠０のときは、制御部１３は休止カウンタから１を減じてからビーコンフレーム送信要求を終了させる（ステップＵ２）。
【００３３】
一方、休止カウンタ＝０のときは、制御部１３は「推定周辺グループ数−１」（図３（ａ）のステップＴ７参照）を休止カウント数として設定する。但し、「推定周辺グループ数−１」＜０となる場合は休止カウント数を０に設定する（ステップＵ３）。
【００３４】
次に、ステップＴ６で算出した算出周辺グループ数をビーコンフレームに付加し（ステップＵ４）、このビーコンフレームをビーコンパケットとして送信し、ビーコンフレーム送信要求を終了させる（ステップＵ５）。
【００３５】
上記動作により、ビーコンフレームの送信を行ない、通信チャンネルを取得したならばその後ビーコンフレーム送信休止回数分のビーコン周期に相当する時間は、通信チャンネルの取得を休止することができる。
【００３６】
３：送信データの更新：（図３（ｃ））  
図３（ｃ）は送信データの更新動作の一実施例を示すフローチャートであり、定期的に（例えば、１秒ごと）に起動される処理である。  
制御部１３は、データフレームに算出周辺グループ数を付加し（ステップＶ１）、車両インターフェース１５から受け取った車両データに加えて、データフレームを更新する。更新後のデータフレームはグループがチャンネル取得した際にデータフレームとして送信するデータとなり、データパケットとして送信する（ステップＶ２）。
【００３７】
４：テーブル更新要求（図３（ｄ））  
テーブル更新要求による更新動作は、ある一定時間（＜Ｔ）（例えば、Ｔを１００ｍｓとして５ｍｓ）毎のタイマ割り込み要求で、周辺グループＩＤテーブル２０上のグループＩＤ（及びこのグループＩＤに対応付けられたタイムスタンプ、周辺グループ数）がある時間Ｔを超えて保持されないようにするための動作であり、タイマ割り込み要求があると、周辺グループＩＤテーブル２０上のタイムスタンプを付加したグループＩＤの｛タイムスタンプ＋Ｔ｝＜現時刻となる全てのグループＩＤを周辺グループＩＤテーブル２０から削除する（ステップＷ１）。
【００３８】
なお、上記図３の各フローチャート（図３（ａ）〜図３（ｄ））において、メモリ１４に保持される全てのパラメータの初期値は０であり、各テーブルはヌル（ｎｕｌｌ）に初期化されているものとする。また、隊列走行において、ビーコンを送信しない車両の無線通信装置についてもビーコンフレームの送信処理（図３（ｂ））を除いた動作を行わせるものとする。
【００３９】
（具体例）  
図４は、複数の車群の無線エリアが部分的に重なっている場合の休止回数手順の説明図であり、図４（ａ）に示すように、車群Ａ、Ｂとそれぞれの通信エリア４１、４２を示し、符号４３は重複エリアを示す。また、図４（ｂ）〜（ｄ）は各車両Ａ−１、Ａ−２、Ｂ−１の周辺グループＩＤテーブル２０−１、２０−２、２０−３を示す。
【００４０】
図４（ａ）は、車群Ａの先頭車両Ａ−１の通信エリア４１には車群Ａの第２車両Ａ−２のみがあり、車群Ａの第２車両Ａ−２の通信エリア４１には車群Ａの先頭車両Ａ−１と第２車両Ａ−２があり、車群Ｂの先頭車両Ｂ−１の通信エリア４２には車群Ａの第２車両Ａ−２のみがある場合を想定した例である。また、各車群の先頭車両のみがビーコンの送信を行うものとする。
【００４１】
車群Ａの先頭車両Ａ−１の周辺グループＩＤテーブル２０−１には第２車両Ａ−２の情報（タイムスタンプ、グループＩＤ、フレーム付加の周辺グループ数）のみが追加／更新される。
【００４２】
・車群Ａの先頭車両Ａ−１の休止回数；  
先ず、図３（ａ）のステップＴ１で先頭車両Ａ−１の無線通信機器１００が第２車両Ａ−２からデータフレームを受信すると、グループＩＤ「Ａ」とフレーム付加の周辺グループ数「２」を取得し、ステップＴ２で、周辺グループＩＤテーブル２０−１のグループＩＤを調べる。
【００４３】
テーブル２０−１の各グループＩＤ欄２２に上記ステップＴ１で取得したグループＩＤと一致するグループＩＤがないので、ステップＴ３で、現在の「Ｔａ」を取得してタイムスタンプとし、タイムスタンプと上記ステップＴ１で取得したフレーム上のグループＩＤ「Ａ」及びフレーム付加の周辺グループ数「２」を周辺グループＩＤテーブル２０−１に追加登録する。
【００４４】
従って、周辺グループＩＤテーブル２０−１の内容は図３（ｂ）に示すように｛タイムスタンプ＝Ｔａ、グループＩＤ＝Ａ、周辺グループ数＝２｝となる。
【００４５】
ステップＴ５で、周辺グループＩＤテーブル２０−１に登録されているグループＩＤの数をカウントすると「１」となる。従って、ステップＴ６で、算出周辺グループ数＝１となり、ステップＴ７で、算出周辺グループ数＝１と周辺グループＩＤテーブル２０−１の周辺グループ数＝２から周辺推定グループ数＝ｍａｘ（１，｛２｝）＝２となる。
【００４６】
次に、図３（ｂ）のステップＵ１で休止カウンタ＝０であるから、ステップＵ３で休止カウント数＝周辺推定グループ数−１＝１となる。
【００４７】
・車群Ａの第２車両Ａ−２の休止回数；  
図３（ａ）のステップＴ１で第２車両Ａ−２の無線通信機器１００が先頭車両Ａ−１からビーコンフレームを受信すると、グループＩＤ「Ａ」とフレーム付加の周辺グループ数「１」を取得し、ステップＴ２で、周辺グループＩＤテーブル２０−２のグループＩＤを調べる。
【００４８】
テーブル２０−２の各グループＩＤ欄２２に上記ステップＴ１で取得したグループＩＤと一致するグループＩＤがないので、ステップＴ３で、現在の「Ｔｂ」を取得してタイムスタンプとし、タイムスタンプと上記ステップＴ１で取得したフレーム上のグループＩＤ「Ａ」及びフレーム付加の周辺グループ数「１」を周辺グループＩＤテーブル２０に追加登録する。周辺グループＩＤテーブル２０−２の内容は｛タイムスタンプ＝Ｔｂ、グループＩＤ＝Ａ、周辺グループ数＝１｝となる。
【００４９】
次に、ステップＴ１で第２車両Ａ−２の無線通信機器１００が車群Ｂの先頭車両Ｂ−１からビーコンフレームを受信すると、グループＩＤ「Ｂ」とフレーム付加の周辺グループ数「２」を取得し、ステップＴ２で、周辺グループＩＤテーブル２０−２のグループＩＤを調べる。
【００５０】
テーブル２０−２の各グループＩＤ欄２２に上記ステップＴ１で取得したグループＩＤと一致するグループＩＤがないので、ステップＴ３で、現在の「Ｔｃ」を取得してタイムスタンプとし、タイムスタンプと上記ステップＴ１で取得したフレーム上のグループＩＤ「ｂ」及びフレーム付加の周辺グループ数「２」を周辺グループＩＤテーブル２０−２に追加登録する。
【００５１】
従って、周辺グループＩＤテーブル２０−２の内容は図３（ｂ）に示すように｛タイムスタンプ＝Ｔｂ、グループＩＤ＝Ａ、周辺グループ数＝１｝｛タイムスタンプ＝Ｔｃ、グループＩＤ＝ｂ、周辺グループ数＝２｝となる。
【００５２】
ステップＴ５で、周辺グループＩＤテーブル２０−１に登録されているグループＩＤの数をカウントすると「２」となる。従って、ステップＴ６で、算出周辺グループ数＝２となり、ステップＴ７で、算出周辺グループ数＝２と周辺グループＩＤテーブル２０−２の周辺グループ数＝１及び２から周辺推定グループ数＝ｍａｘ（２，｛１，２｝）＝２となる。
【００５３】
次に、図３（ｂ）のステップＵ１で休止カウンタ＝０であるから、ステップＵ３で休止カウント数＝周辺推定グループ数−１＝１となる。
【００５４】
・車群Ｂの先頭車両Ｂ−1の休止回数；  
図３（ａ）のステップＴ１で車群Ｂの先頭車両Ｂ−１の無線通信機器１００が車群の第２車両Ａ−２からデータフレームを受信すると、グループＩＤ「Ａ」とフレーム付加の周辺グループ数「２」を取得し、ステップＴ２で、周辺グループＩＤテーブル２０−３のグループＩＤを調べる。
【００５５】
テーブル２０−３の各グループＩＤ欄２２に上記ステップＴ１で取得したグループＩＤ「Ａ」と一致するグループＩＤがあるので、ステップＴ３で、現在の「Ｔｄ」を取得してタイムスタンプとし、タイムスタンプと周辺グループ数を更新する。
【００５６】
従って、周辺グループＩＤテーブル２０−１の内容は｛タイムスタンプ＝Ｔｄ、グループＩＤ＝Ａ、周辺グループ数＝２｝となる。
【００５７】
ステップＴ５で、周辺グループＩＤテーブル２０−３に登録されているグループＩＤの数をカウントすると「１」となる。先頭車両Ｂ−１は単独走行であるから、ステップＴ６で、算出周辺グループ数＝１＋１＝２となり、ステップＴ７で、算出周辺グループ数＝２と周辺グループＩＤテーブル２０−３の周辺グループ数＝２から周辺推定グループ数＝ｍａｘ（２，｛２｝）＝２となる。
【００５８】
次に、図３（ｂ）のステップＵ１で休止カウンタ＝０であるから、ステップＵ３で休止カウント数＝周辺推定グループ数−１＝１となり、チャンネル取得を行う全ての無線通信機器（車群Ａの先頭車両Ａ−１、第２車両Ａ−２、及び車群Ｂの先頭車両Ｂ−１に搭載されている各無線通信機器）の休止カウント数は１となり、衝突を低減する方向に作用する。  
以上、本発明の一実施例について説明したが本発明は上記実施例に限定されるものではなく、種々の変形実施が可能であることはいうまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
車両等の移動体間での通信、例えば、自律走行で隊列を構成する、道路交通システムや鉄道車両システム等への応用が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の車両間の無線通信システムにおいて各車両に搭載する無線通信機器の一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】周辺グループＩＤテーブルの一例を示す図である。
【図３】周辺グループ数を考慮したビーコンフレーム送出手順の一実施例を示すフローチャートである。
【図４】複数の車群の無線エリアが部分的に重なっている場合の休止回数手順の説明図である。
【図５】従来例による通信チャンネルの取得手順の一例を示す図である。
【図６】無線エリアの部分的な重なりと無線衝突の様子を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６１】
４１、４２、６１、６２  通信エリア
１００  無線通信機器
Ａ−１、Ｂ−１  先頭車両（ビーコン局、移動体）
Ａ−２  第２の車両（クライアント局、移動体）
ｓｌｏｔ１〜ｓｌｏｔ１０  データスロット
【図１】
2005051521.tif 000003
【図２】
2005051521.tif 000004
【図３】
2005051521.tif 000005
【図４】
2005051521.tif 000006
【図５】
2005051521.tif 000007
【図６】
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