(57)【要約】【課題】ＣアームＸ線装置、特に医療用ＣアームＸ線装置の位置調整を簡単化する。【解決手段】２つの自由度を有する位置調整可能なＣアーム（１）を備えたＸ線装置において、Ｃアーム（１）の移動経路（Ｗ）の記憶のために設けられた記憶装置（４）を備え、記憶装置（４）により、Ｃアーム（１）の更なる位置調整可能性が、以前に記憶された移動経路（Ｗ）に固定可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの自由度を有する位置調整可能なＣアーム（１）を備えたＸ線装置において、Ｃアーム（１）の移動経路（Ｗ）の記憶のために設けられた記憶装置（４）を備え、記憶装置（４）により、Ｃアーム（１）の更なる位置調整可能性が、以前に記憶された移動経路（Ｗ）に固定可能であることを特徴とするＸ線装置。
【請求項２】
Ｃアーム（１）はモータ支援により位置調整可能であることを特徴とする請求項１記載のＸ線装置。
【請求項３】
Ｃアーム（１）に機械的に結合された操作ハンドル（５）が設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載のＸ線装置。
【請求項４】
記憶装置（４）によりＣアーム（１）の動作位置（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）が記憶可能であることを特徴とする請求項１乃至３の１つに記載のＸ線装置。
【請求項５】
Ｃアーム（１）の動作位置（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）が自動的に決定可能であることを特徴とする請求項４記載のＸ線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの自由度、一般的には傾斜方向（又は揺動方向）と軌道方向（又は回転方向）との２つの自由度が与えられている位置調整可能なＣアームを備えたＸ線装置に関する。この種のＸ線装置は公知である（例えば特許文献１参照）。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線装置のＣアームは一般に手動操作によって第１の位置から第２の位置へ移動される。この場合にＣアームの傾斜位置調整も軌道位置調整も可能であり、両位置調整は２つの自由度によって記述することができる。位置調整中、Ｃアームは操作者によって衝突を監視されるべきである。Ｃアームが第２の位置から第１の位置へ戻される場合、これは最初の移動経過と同じ労力を要することを意味する。
【特許文献１】西国特許出願公開第４２３７０１３号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、ＣアームＸ線装置、とりわけ医療用ＣアームＸ線装置の操作を簡単化することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この課題は、本発明によれば、請求項１の特徴事項を有するＸ線装置よって解決される。このＸ線装置は２つの自由度を有する位置調整可能なＣアームを含む。Ｃアームの位置調整時に記憶装置により移動経路が検出可能である。Ｃアームの再度の位置調整が逆の方向に意図されたならば、Ｃアームの位置調整可能性は記憶されている先行の位置調整の移動経路に制限可能であり、すなわちＣアームの位置調整可能性は唯一の自由度に縮小可能である。このようにして非常に簡単に手動操作で、記憶されている最初の移動経路の際にＣアームがあった位置に再びＣアームが向かうことができる。この場合に、改めての衝突の検討は一般にはもはや必要でない。従って、以前の位置へのＣアームの復帰は高精度で極めて能率的に時間を節約して行なわれる。
【０００５】
Ｃアームの位置調整のためにモータ支援、とりわけサーボ支援を行なうと好ましい。これは、Ｃアームの位置調整可能性を以前に記憶された移動経路に制限する必須要件と、Ｃアームの電動式位置調整の制御との簡単な組み合わせを可能にする。Ｃアームの位置調整のための操作ハンドルは、Ｃアーム又はこれに機械的に結合されている部分に、とりわけいわゆるサーボリライング（Servo-Reling）の形で配置されていると好ましい。サーボリライングは、モータ支援なしの位置調整可能なＣアームの従来のハンドルに代わるものである。
【０００６】
記憶装置は、有利な構成によれば、移動経路の点を形成するＣアームの少なくとも１つの動作位置を記憶するために設けられている。Ｃアームは動作位置を自動的に決定可能であると好ましい。それにより、Ｃアームが記憶された移動経路に沿って位置調整される際に、Ｃアームは動作位置への到達時に自動的に正確に定められた位置で停止させられる。
【０００７】
本発明の利点は、とりわけ、Ｘ線装置のＣアームを簡単に能率的に時間を節約して半自動にて以前に記憶された任意の移動経路に沿って位置調整することができることにある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下において、図面に基づいて本発明の実施例を更に詳細に説明する。
図１はＣアームＸ線装置の概略図、
図２は図１によるＸ線装置のＣアームの位置調整可能性を具体的に説明するための概略的なダイアグラムを示す。
互いに対応する部分およびパラメータには両図において同一の参照符号が付されている。
【０００９】
図１はＣアーム１を有するＸ線装置を概略ブロック図で示す。Ｃアーム１には一方側にＸ線放射器２が固定され、他方側に画像撮影装置３が固定されている。Ｃアーム１は、傾斜角αによって特徴づけられる傾斜方向と、軌道角αによって特徴づけられる軌道方向とに位置調整可能である。傾斜揺動軸線がＡで示され、軌道中心点がＤで示されている。傾斜位置調整可能性と軌道位置調整可能性とにより、Ｃアーム１は２つの自由度を有する。
【００１０】
画像撮影装置３には、Ｘ線放射器２と画像撮影装置３とを含むＣアーム１の手動のサーボ支援操作に役立つサーボリライングとも呼ばれるハンドル５が操作ハンドルとして配置されている。詳しくは図示されていないが、ハンドル５は、それの幾何学的構造に関係なく、操作力Ｆｈの大きさおよび方向を検出して相応の電気信号を調節ユニット６に送る力センサおよび／または変位センサと協働する。
【００１１】
調節ユニット６はＣアーム１のサーボ駆動装置の一部をなし、モータ７の駆動に役立つ。モータ７によりＣアーム１は軌道中心点Ｄを中心に位置調整可能である。調節ユニット６は導線８を介してモータ７およびＣアーム１に接続されている。伝送された信号は、Ｘ線装置１，２，３の加速度ａ、モータ７の電機子電流Ｉａ、Ｘ線装置１，２，３の速度ｖおよびモータ７の回転数ｎに該当する。比較器９は調節ユニット６の前に接続されている。更に、調節ユニット６に記憶装置４が接続されている。記憶装置４は図示されている表示とは違って調節ユニット６内に組み込むことができる。記憶装置４はＣアーム１の１つ又は複数の移動経路の記録に役立つ。例えば操作ユニットにおけるキーとして又はフットスイッチとして実施されている入力装置１０により、調節ユニット６のいわゆる「パスファインダー」機能（経路探査機能）が作動可能であり、これによってＣアーム１の更なる位置調整が今での移動経路に、場合によっては定められた移動区間もしくは定められた移動角に制限される。
【００１２】
以下においてＣアーム１の移動経路の記憶および固定の動作を図２に基づいて詳しく説明する。
【００１３】
Ｃアーム１の位置は傾斜角αおよび軌道角φによって定められている。従って、Ｃアーム１の設定可能性は２つの自由度によって記述することができる。第１の位置はＰ１で示され、第２の位置はＰ２で示されている。Ｃアーム１は第１の位置Ｐ１から第２の位置Ｐ２への移動経路Ｗで移動される。移動経路Ｗは記憶装置４に記憶されている。第２の位置Ｐ２に到達すると操作者によってキー１０が押される。これによってＣアーム１の更なる位置調整可能性は、記憶されている移動経路Ｗに制限されている。従ってＣアーム１は、Ｃアームが位置Ｐ１から位置Ｐ２へ移動してきた経路に正確に沿って位置Ｐ１に又は移動経路Ｗ上における任意の他の位置に復帰移動することができる。この場合に移動経路Ｗ上におけるＣアーム１の復帰移動は、操作ハンドル５により半自動的に、すなわちサーボ支援で行なわれる。図２によるダイアグラムにおいて、Ｃアーム１は専ら傾斜移動か又は軌道移動を行なう。しかしながら、同様に傾斜成分および軌道成分を有する任意の移動を実施することができる。しかしながら、移動経路Ｗ上における任意の位置を、とりわけ第１の位置Ｐ１または第２の位置Ｐ２を、しかし中間位置Ｐ３も、動作位置として記憶することができる。移動経路Ｗ上におけるＣアーム１が動作位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に到達すると、これが使用者に例えば光学的に知らされる。追加または代替として、Ｃアーム１が動作位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の１つに到達したとき自動的に停止させられる運転モードを設けると好ましい。従って、一度記憶された動作位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は使用者によって非常に簡単かつ速やかに再びまた発見可能である。Ｃアーム１の位置調整可能性の説明した全ての制限はあらゆる任意の位置で必要に応じて取り消すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明によるＣアームＸ線装置の実施例を示す概略図
【図２】図１によるＸ線装置のＣアームの位置調整可能性を説明するためのダイアグラム
【符号の説明】
【００１５】
１        Ｃアーム
２        Ｘ線放射器
３        画像撮影装置
４        記憶装置
５        操作ハンドル
６        調節ユニット
７        モータ（モータ）
８        導線
９        比較器
１０        入力装置、キー
α          傾斜角
φ          軌道角
ａ          加速度
Ａ          傾斜揺動軸線
Ｄ          軌道中心点
Ｉａ        電機子電流
Ｆｈ        操作力
ｎ          回転数
Ｐ１        位置
Ｐ２        位置
Ｐ３        位置
ｖ          速度
Ｗ          移動経路
【図１】
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【図２】
2005118556.tif 000004