(57)【要約】【課題】道路地図情報を用意することなく、マイカー等に好適な安価かつ容易な構成で、運転状況の判別し得るようにすることを目的とする。【解決手段】車両に備えた情報収集手段により、各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報、検出運転情報として収集し、コース情報作成手段により、各検出位置情報に基づいて車両の推定コース情報を作成し、基準情報設定手段により、各検出位置情報の位置それぞれに最も近い推定コース情報の各位置を対応位置とし、各検出運転情報を各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定して保持し、判定手段により、推定コース情報の作成後、走行中の車両の現在位置の検出運転情報と現在位置に最も近い対応位置のしきい値情報とを比較して前記車両の運転状況を判定する。【選択図】        図１
2005010877.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に、
各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報、検出運転情報として収集する情報収集手段と、
前記各検出位置情報に基づいて前記車両の推定コース情報を作成するコース情報作成手段と、
前記推定コース情報のコース上の前記各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、前記各検出運転情報を前記各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定して保持する基準情報設定手段と、
前記推定コース情報の作成後、走行中の前記車両の現在位置の前記検出運転情報と前記現在位置に最も近い前記対応位置の前記しきい値情報とを比較して前記車両の運転状況を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする運転状況判定装置。
【請求項２】
車両に、
各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報及び検出運転情報として収集する情報収集手段と、
前記各検出位置情報に基づいて前記車両の推定コース情報を作成するコース情報作成手段と、
前記推定コース情報のコース上の前記各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、前記各検出運転情報を前記各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定する基準情報設定手段と、
前記コースを区切った複数の判定区間を設定する区間設定手段と、
前記推定コース情報の作成後、前記車両の現在位置の前記検出運転情報と前記現在位置に最も近い前記対応位置の前記しきい値情報とを比較し、前記各判定区間の前記比較の結果に基づき、前記車両の運転状況を前記判定区間単位で判定する判定手段とを備えたことを特徴とする運転状況判定装置。
【請求項３】
基準情報設定手段により、運転状況判定基準の各しきい値情報を運転者別に設定してしきい値保持手段に保持し、
判定手段により、前記しきい値保持手段から選択された運転者の対応位置のしきい値情報を読み出して現在位置の検出運転情報と比較し、運転状況を運転者別に判定するようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転状況判定装置。
【請求項４】
情報収集手段の検出位置情報、検出運転情報の収集を、設定した時間毎、設定した走行距離毎又は運転状況の変化毎に行うようにしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の運転状況判定装置。
【請求項５】
推定コース情報を、設定した走行範囲について作成するようにしたことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の運転状況判定装置。
【請求項６】
判定手段の運転状況の判定結果を報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運転状況判定装置。
【請求項７】
判定手段の運転状況の判定結果に基づき、車両の走行制御特性を可変調整するようにしたことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の運転状況判定装置。
【請求項８】
車両の各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報及び検出運転情報として収集し、
前記各検出位置情報に基づいて前記車両の推定コース情報を作成し、
前記推定コース情報のコース上の前記各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、前記各検出運転情報を前記各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定し、
前記推定コース情報の作成後、走行中の前記車両の現在位置の前記検出運転情報と前記現在位置に最も近い前記対応位置の前記しきい値情報とを比較して前記車両の運転状況を判定することを特徴とする運転状況判定方法。
【請求項９】
車両の各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報及び検出運転情報として収集し、
前記各検出位置情報に基づいて前記車両の推定コース情報を作成し、
前記推定コース情報のコース上の前記各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、前記各検出運転情報を前記各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定し、
前記推定コース情報のコースを区切って複数の判定区間を設定し、
前記推定コース情報の作成後、前記車両の現在位置の前記検出運転情報と前記現在位置に最も近い前記対応位置の前記しきい値情報とを比較し、前記各判定区間毎の前記比較の結果に基づき、前記車両の運転状況を前記判定区間単位で判定することを特徴とする運転状況判定方法。
【請求項１０】
運転状況判定基準の各しきい値情報を運転者別に保持し、
選択された運転者の対応位置のしきい値情報を読み出して現在位置の検出運転情報と比較し、
運転状況を運転者別に判定することを特徴とする請求項８または９に記載の運転状況判定方法。
【請求項１１】
検出位置情報、検出運転情報の収集を、設定した時間毎、設定した走行距離毎又は運転状況の変化毎に行うことを特徴とする請求項８〜１０のいずれかに記載の運転状況判定方法。
【請求項１２】
推定コース情報を、設定した走行範囲について作成するようにしたしたことを特徴とする請求項８〜１１のいずれかに記載の運転状況判定方法。
【請求項１３】
運転状況の判定結果を報知することを特徴とする請求項８〜１２のいずれかに記載の運転状況判定方法。
【請求項１４】
運転状況の判定結果に基づき、車両の走行制御特性を可変調整することを特徴とする請求項８〜１３のいずれかに記載の運転状況判定方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の運転状況を判定する運転状況判定装置及び運転状況判定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、車両の加減速の滑らかさ等の運転状況は、運転者の技量や道路条件に左右され、この運転状況の判定は、従来、いわゆるナビゲーションシステムを用いた運転状況判定装置により行われる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この従来装置は、例えば図８に示すように構成され、車両１に搭載されたマイクロコンピュータ構成のＥＣＵ２に、加減速度センサとしてのスロットル開度センサ３、車速センサ４、舵角センサ５、ヨーレートセンサ６等の車載の各種センサの検出信号やストップランプスイッチ７等の各種の接点信号が、自車の運転状況の検出信号として入力されるとともに、ナビゲーション装置８のＧＰＳ受信センサ９の位置信号及び道路地図データ記憶部１０の道路地図情報の信号が、経路（コース）の信号として入力される。
【０００４】
そして、ＥＣＵ２は、走行位置付近の地図情報及びその地図上での車両１の現在位置（自車位置）等の情報から、これから進むコースを推定し、そのコースの安全通過に必要な情報として、道路形状（運転幅，勾配，曲率半径）等を演算してメモリユニット１２に保持する。
【０００５】
一方、ステアリング角度、操舵角、スリップ率等に基づき、運転者の技量を、例えば、初級，中級，上級の３段階で評価して設定しておく。
【０００６】
そして、車両の走行にしたがって、地図情報と自車位置の情報とからコースの推定をくり返しつつ、前記の各種センサの検出信号等から求まる車速、加減速度等の運転状況を判定し、この判定の結果及びメモリユニット１２の記憶等とから、コースに危険な地点があるか否かを判別し、この判別の結果にしたがって安全走行の車速等に制御する。
【０００７】
【特許文献１】
特開平７‐３０６９９８号公報  （第３頁、図１）
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のように、ＧＰＳ受信センサ９の位置信号だけでなく道路地図データ記憶部１０の道路地図情報の信号も用いて運転状況を判定する場合、走行位置周辺の道路地図情報が必要であり、高価なナビゲーション装置８を要し、しかも、その地図情報の更新等のメンテナンスも必要になる問題がある。
【０００９】
なお、ＧＰＳ受信センサ９の位置信号以外の信号等から車両１の位置（現在位置）を推定する場合であっても、従来は、コース推定に前記の道路地図情報が必要であり、必ず、ナビゲーション装置８を備えなければならない。
【００１０】
そして、いわゆるマイカー等の場合、通勤や送迎、ショッピングのような自宅等から数キロメートル程度の限られた範囲内の決まったコースをくり返し走行する用途に用いられることが多く、この場合、運転者は走行コースを熟知しており、ナビゲーション装置８は、走行案内の地図表示としては不要である。
【００１１】
そのため、コストパフォーマンスが要求されるマイカー等にあっては、ナビゲーション装置８を備えないことが、一般的であり、このような車両にあっては、前記の運転状況の判定は行えない。
【００１２】
そこで、本発明は、ナビゲーション装置を備えることなく、換言すれば、走行位置周辺の道路地図情報を用意することなく、マイカー等に好適な安価かつ容易な構成で、運転状況を判定し得るようにし、さらには、その結果の報知、走行制御特性の自動調整を行うことを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明の運転状況判定装置は、車両に、各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報、検出運転情報として収集する情報収集手段と、前記各検出位置情報に基づいて前記車両の推定コース情報を作成するコース情報作成手段と、前記推定コース情報のコース上の前記各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、前記各検出運転情報を前記各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定して保持する基準情報設定手段と、前記推定コース情報の作成後、走行中の前記車両の現在位置の前記検出運転情報と前記現在位置に最も近い前記対応位置の前記しきい値情報とを比較して前記車両の運転状況を判定する判定手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【００１４】
また、本発明の運転状判定方法は、車両の各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報及び検出運転情報として収集し、前記各検出位置情報に基づいて前記車両の推定コース情報を作成し、前記推定コース情報のコース上の前記各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、前記各検出運転情報を前記各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定し、前記推定コース情報の作成後、走行中の前記車両の現在位置の前記検出運転情報と前記現在位置に最も近い前記対応位置の前記しきい値情報とを比較して前記車両の運転状況を判定することを特徴としている（請求項８）。
【００１５】
これらの構成によれば、車両の走行によって収集された検出位置情報から、車両の推定コース情報が作成され、このとき、とくに前記のマイカー等であれば、決まったコースをくり返し走行することが多いため、各検出位置情報の位置がそのコース上に集中し、道路地図情報なしに、正確な推定コース情報が自動的に作成される。
【００１６】
また、同時に、各検出運転情報によって、推定コース情報のコース上の各地点に標準となる運転状況判定基準のしきい値情報も得られる。
【００１７】
その後は、車両が推定コース情報のコース上を走行するものとして、走行中の車両につき、検出位置情報と現在位置に最も近いコース上の対応位置のしきい値情報との比較から、時々刻々の運転状況の判定が行われる。
【００１８】
この場合、道路地図情報を用意する必要がなく、高価なナビゲーション装置を車両に備えることなく、安価に、しかも、メンテナンスフリーで運転状況の判定が行え、コストパフォーマンスが要求されるマイカー等に好適な運転状況の判定が実現する。
【００１９】
つぎに、本発明の運転状況判定装置は、車両に各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報及び検出運転情報として収集する情報収集手段と、前記各検出位置情報に基づいて前記車両の推定コース情報を作成するコース情報作成手段と、前記推定コース情報のコース上の前記各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、前記各検出運転情報を前記各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定する基準情報設定手段と、前記推定コース情報のコースを区切った複数の判定区間を設定する区間設定手段と、前記推定コース情報の作成後、前記車両の現在位置の前記検出運転情報と前記現在位置に最も近い前記対応位置の前記しきい値情報とを比較し、前記各判定区間の前記比較の結果に基づき、前記車両の運転状況を前記判定区間単位で判定する判定手段とを備えたことを特徴としている（請求項２）。
【００２０】
また、本発明の運転状況判定方法は、車両の各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報及び検出運転情報として収集し、前記各検出位置情報に基づいて前記車両の推定コース情報を作成し、前記推定コース情報のコース上の前記各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、前記各検出運転情報を前記各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定し、前記推定コース情報のコースを区切って複数の判定区間を設定し、前記推定コース情報の作成後、前記車両の現在位置の前記検出運転情報と前記現在位置に最も近い前記対応位置の前記しきい値情報とを比較し、前記各判定区間毎の前記比較の結果に基づき、前記車両の運転状況を前記判定区間毎に判定することを特徴としている（請求項９）。
【００２１】
これらの構成によれば、収集した各検出位置情報に基づく推定コース情報のコースが複数の判定区間に区切られ、その後、走行中の車両の現在位置の検出運転情報と各判定区間の各しきい値情報との比較から、運転状況が区間単位で判定される。
【００２２】
この場合、推定コース情報のコースを区切った判定区間単位の実用的で具体な判定手法により、運転操作や走行環境の瞬時的変動等の影響を受けることなく、車両の運転状況が安定かつ正確に判定されて評価され、高価なナビゲーション装置を備えることなく、安価に、しかも、メンテナンスフリーで、運転状況の信頼性の高い判定が行える。
【００２３】
ところで、一台の車両を複数人で使う場合は、請求項１または２の運転状況判定装置において、基準情報設定手段により、運転状況判定基準の各しきい値情報を運転者別に設定してしきい値保持手段に保持し、判定手段により、前記しきい値保持手段から選択された運転者の対応位置の前記しきい値情報を読み出して現在位置の検出運転情報と比較し、運転状況を運転者別に判定することが好ましく（請求項３）、請求項８または９の運転状況判定方法において、運転状況判定基準の各しきい値情報を運転者別に保持し、選択された運転者の対応位置のしきい値情報を読み出して現在位置の検出運転情報と比較し、運転状況を運転者別に判定することことが好ましい（請求項１０）。
【００２４】
つぎに、検出位置情報及び検出運転情報の収集は、設定した時間毎、設定した走行距離毎又は運転状況の変化毎に行えばよい（請求項４、１１）。
【００２５】
また、前記のマイカー等の場合、推定コース情報を、設定した走行範囲について作成することが、実用的で好ましい（請求項５、１２）。
【００２６】
つぎに、運転状況の判定結果を報知することにより、運転操作の評価を運転者に報知して安全運転に寄与することができる（請求項６、１３）。
【００２７】
また、運転状況の判定結果に基づき、走行制御特性を可変調整することにより、加減速等のタイミングや量を、運転状況に応じて自動制御し、走行安全性の向上に著しく寄与することができる（請求項７、１４）。
【００２８】
【発明の実施の形態】
つぎに、本発明の実施形態について、図１〜図７を参照して説明する。
【００２９】
＜第１の実施形態＞
まず、第１の実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。
【００３０】
図１は車両１３に搭載された運転状況判定装置１４のブロック図、図２は図１の動作説明用のフローチャートである。
【００３１】
また、図３の（Ａ）は車両１３の走行コースの道路地図、同図の（Ｂ）はその推定コースの説明図である。
【００３２】
そして、図１の運転状況判定装置１４は、運転状況の判定・評価の機能を備え、運転状況を判定し、さらには、その結果に基づく運転状況の評価を報知し、走行制御特性を自動調整する。
【００３３】
そのため、図８のＥＣＵ２に相当するマイクロコンピュータ構成のメインＥＣＵ１５には、スロットル開度センサ３、車速センサ４、舵角センサ５、ヨーレートセンサ６等の車載の各種センサの検出信号やストップランプスイッチ７、ターンスイッチ１６等の各種の接点信号が、車両１３の時々刻々の運転状況の検出信号として入力される。
【００３４】
また、判定装置１４は図８の高価なナビゲーション装置８は備えておらず、車両１３の現在位置を検出するため、ナビゲーション装置８に比して極めて安価なＧＰＳ受信センサ１７を備え、このセンサ１７の位置信号がメインＥＣＵ１５に入力される。
【００３５】
さらに、走行制御特性の調整等を行うため、メインＥＣＵ１５は、いずれもマイクロコンピュータ構成の電子燃料噴射制御（ＥＦＩ）ＥＣＵ１３、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）ＥＣＵ１４、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）ＥＣＵ１５及び車間制御ＥＣＵ１６と信号をやりとりする。
【００３６】
つぎに、この実施形態にあっては、車両１３を複数人で使用するため、図８のユニット１２に相当する書き換え自在の不揮発性のメモリユニット２２に、検出位置情報、検出運転情報が書き込まれる走行情報メモリ２３及び、運転者Ａ、Ｂそれぞれの運転状況判定基準の各しきい値情報等が書き込まれる運転者別のデータメモリ２４ａ、２４ｂが設けられ、データメモリ２４ａ、２４ｂがしきい値保持手段を形成する。
【００３７】
そして、運転者選択スイッチ２５の操作により、ＥＣＵ１５に運転者Ａ又は運転者Ｂの選択が通知されると、この通知に基づき、データメモリ２４ａ，２４ｂからＥＣＵ１５に運転者Ａ又は運転者Ｂのしきい値情報等が選択的に読み出される。
【００３８】
なお、図１の２６は図８のユニット１１に相当する表示警報ユニットであり、運転状況の判定結果を報知する報知手段を形成する。
【００３９】
そして、メインＥＣＵ１５はＥＦＩ  ＥＣＵ１８からのイグニッションスイッチの信号等によって車両１３のエンジン始動を検出すると、予め設定された図２のステップＳ１〜Ｓ１１の運転状況の判定・評価のプログラムを実行し、つぎの（ａ）〜（ｄ）の各手段を備える。
【００４０】
（ａ）情報収集手段
この手段は、車両１３の各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を、検出位置情報及び検出運転情報として収集する。
【００４１】
（ｂ）コース情報作成手段
この手段は、各検出位置情報に基づいて車両１３の運転者別の推定コース情報を作成する。
【００４２】
（ｃ）基準情報設定手段
この手段は、推定コース情報のコース上の各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、各検出運転情報を各対応位置の運転状況判定基準のしきい値情報に設定する。
【００４３】
（ｄ）判定手段
この手段は、推定コース情報の作成後、しきい値保持手段であるデータメモリ２４ａ又はデータメモリ２４ｂの選択された運転者の各しきい値情報から、対応位置のしきい値情報を読み出し、走行中の車両１３の現在位置の検出運転情報と読み出した対応位置のしきい値情報とを比較して車両１３の運転状況を運転者別の基準で判定する。
【００４４】
そして、ステップＳ１により、運転者として、例えば運転者Ａが選択された現在の運転者に優先設定され、ステップＳ２により運転者の選択（変更）を確認し、このとき、選択スイッチ２５により運転者Ｂが選択されると、ステップＳ３により運転者Ｂに変更される。
【００４５】
つぎに、ステップＳ３からステップＳ４に移行し、このステップＳ４により、走行コースの推定モードに設定されているか否かを判別する。
【００４６】
＜推定モードの選択時＞
そして、車両１３の運転モード選択により、スイッチ操作等でメインＥＣＵ１５を走行コースの推定モードに設定すると、図２のステップＳ４からステップＳ５に移行し、車両１３の走行にしたがって位置情報、運転情報を収集する。
【００４７】
すなわち、前記の推定モードの走行中は、前記の情報収集手段が、ＧＰＳ受信センサ１７の出力（位置信号）から車両１３の時々刻々の検出位置情報を収集し、収集した検出位置情報を走行情報メモリ２３に書き込んで記録する。
【００４８】
また、前記の情報収集手段は、各検出位置情報の記録と同時に、センサ３〜６の検出信号及びスイッチ７，１６のブレーキ操作、ステアリング操作の検出信号等に基づき、各タイミングの加減速度、加減速度ジャーク（ｇ／ｓ）、車速、舵角、ヨー角及びブレーキ操作、ステアリング操作の操作量等からなる各検出位置情報の位置の検出運転情報の全部又は一部を走行情報メモリ２３に書き込んで記録する。
【００４９】
なお、車両１３がレーザレーダ等からなる測距センサや撮像カメラ等も搭載しているときは、前記の情報収集手段が各検出位置情報の位置での先行車との車間距離等の情報も、検出運転情報として走行情報メモリ２３に書き込んで記録する。
【００５０】
また、検出位置情報、検出運転情報の収集は、予め設定された時間毎（例えば、分単位、時間単位）、又は、走行距離毎（例えば、メートル単位、キロメートル単位）に行われる。
【００５１】
つぎに、図２のステップＳ６により、メインＥＣＵ１５は、走行情報メモリ２３に収集記録された各検出位置情報に基づき、前記のコース情報作成手段が各検出位置情報の地点を結ぶ多項式近似等のコース設定演算で推定コース情報を作成する。
【００５２】
さらに、前記の基準情報設定手段が、推定コース情報のコース上の各検出位置情報の位置に最も近い各位置を、それぞれ対応位置とし、各対応位置に、対応する検出位置情報の位置での検出運転情報を運転者Ａの運転状況判定基準のしきい値情報に設定し、走行情報メモリ２３に書き込んで記録する。
【００５３】
そして、スイッチ操作、限時動作等で推定モードが解除されるまで、ステップＳ６からステップＳ７、Ｓ２〜Ｓ６のループで検出位置情報、検出運転情報の収集、推定コース情報の作成、しきい値情報の記録をくり返す。
【００５４】
このとき、車両１３がマイカー等であって、その走行範囲が、例えば図３の（Ａ）の走行例地図に示す、自宅Ｐ１及びその周辺のスーパーマーケットＰ２、保育所Ｐ３の範囲の場合、同図の（Ｂ）の推定コース図の各黒丸印の地点の検出位置情報が、それぞれの地点の検出運転情報とともに収集され、各地点の検出位置情報に基づく多項式近似等のコース設定の演算により、同図の（Ｂ）の実線の推定コースＬの情報（推定コース情報）が作成され、走行情報メモリ２３に書き込んで記録される。
【００５５】
さらに、図３の（Ｂ）の各黒丸印の検出位置情報の位置（検出位置）の検出運転情報が、各検出位置に対応する推定コースＬ上の各対応位置のしきい値情報に設定される。
【００５６】
ところで、車両１３の通常の走行範囲が、前記の自宅Ｐ１、その周辺のスーパーマーケットＰ２、保育園Ｐ３の例えば５キロメートル程度の一定距離範囲であって、この範囲がくり返し走行する常走行範囲でもあることから、推定コース情報は、この範囲についてのみ作成することが、データ量等の面から、好ましく、実用的である。
【００５７】
そこで、この実施形態においては、例えば、自宅Ｐ１（スタート地点）からの走行距離数の制限等に基づき、前記の自宅Ｐ１、その周辺のスーパーマーケットＰ２、保育園Ｐ３の走行範囲についてのみ、推定コース情報を作成して各対応位置のしきい値情報を収集記録する。
【００５８】
また、運転者がＡであれば、運転者Ａのデータメモリ２４ａに、推定コースＬの各対応位置のしきい値情報を書き込んで保持するが、運転者がＢであれば、運転者Ｂのデータメモリ２４ｂに、推定コースＬの各対応位置のしきい値情報を書き込んで保持する。
【００５９】
なお、データメモリ２４ａ、２４ｂにしきい値情報が既に書き込まれているときは、その書き込みを、最新のしきい値情報に書き換えて更新する。
【００６０】
また、車両１３が目的地等に到着してそのエンジンが停止すると、図２のステップＳ７を肯定（ＹＥＳ）で通過して同図のプログラムを終了する。
【００６１】
＜通常モードの走行時＞
つぎに、推定モードの解除・終了後、すなわち、推定コース情報の作成後は、再び推定モードに設定されるまで、車両１３が通常モードで走行し、このとき、図２のステップＳ４からステップＳ８に移行し、前記の情報収集手段が、ＧＰＳ受信センサ１７の位置信号に基づいて走行中の車両１３の時々刻々の現在位置を検出して走行情報メモリ２３に書き込むと同時に、センサ３〜６の検出信号及びスイッチ７，１６のブレーキ操作、ステアリング操作の検出信号等に基づき、現在位置での検出運転情報を走行情報メモリ２３に書き込んで収集する。
【００６２】
さらに、ステップＳ８からステップＳ９に移行し、前記の判別手段により、運転者がＡであれば、データメモリ２４ａに保持された推定コース情報のコースＬ上の現在位置に最も近い対応位置を検出し、現在位置の検出運転情報と対応位置のしきい値情報とを比較して運転状況を判定する。
【００６３】
この比較及び判定は、例えば、加減速度、加減速度ジャーク（ｇ／ｓ）、車速、舵角、ヨー角やブレーキ操作、ステアリング操作の操作量等に基づき設定された項目別に行う。
【００６４】
そして、前記の各項目の比較結果から、例えば、各項目の良、不良の程度を設定数の段階で判定し、さらに、それらの判定結果を重み付け加算して総合し、この総合結果から運転状況の設定数の段階で判定する。
【００６５】
なお、現在位置の検出運転情報のばらつきが大きいとき、すなわち、現在位置の検出運転情報が極端な情報になるときは、異常な交通状況下、異常な運転操作が意図的に行われた結果生じたものであることが多く、そのような運転状況の判定結果の報知は運転者に煩わしさを与えるおそれがあるため、この実施形態では、検出運転情報としきい値情報との比較及び判定は行わない。
【００６６】
つぎに、ステップＳ９からステップＳ１０に移行し、運転状況の判定結果を表示警報ユニット１１により、表示、音声出力等で運転者に報知する。
【００６７】
さらに、ステップＳ１１に移行し、運転状況の判定結果に応じて、加減速操作、制動操作等の運転操作に対する走行制御量、走行制御タイミング等の走行制御特性を可変して調整する。
【００６８】
したがって、道路地図情報が不要であり、そのメンテナンスを行う必要もなく、車両１３に高価なナビゲーション装置を備えることなく、安価なＧＰＳ受信センサ１７を備えた、とくにコストパフォーマンスが要求されるマイカー等に好適な構成で、車両１３の運転状況の判定が行える。
【００６９】
そして、事前の運転情報の収集により、運転者の技量が反映されたしきい値情報を運転者別に設定したため、運転者の技量等も考慮した個別の適切な基準で運転状況を判定することができる。
【００７０】
さらに、判定結果に応じて運転状況を運転者に報知し、運転に対する注意喚起を行うとともに、いわゆるマンネリ運転の防止等を図り、運転意識の向上を図って安全運転に寄与することができる。
【００７１】
その上、判定結果に応じて走行制御特性を可変調整したため、例えば、通常より運転操作が荒いときに、車両１３側で自動的に運転操作に対する走行制御を抑え、走行安全性等の向上等を図ることができる。
【００７２】
＜第２の実施形態＞
つぎに、第２の実施形態について、図４のフローチャート、図５の走行区間の説明図、図６、図７の判定説明図を参照して説明する。
【００７３】
この第２の実施形態の装置構成は、前記第１の実施形態の構成とほぼ同一であり、異なる点は、車両のエンジン始動を検出すると、図１のメインＥＣＵ１５に相当するメインＥＣＵが、予め設定された図４のステップＱ１〜Ｑ１２の判定評価プログラムを実行し、つぎの各手段を備える点である。
【００７４】
（ｅ）情報収集手段
この手段は第１の実施形態の情報収集手段と同じであり、各種センサの位置情報及び車速、加減速度等の運転情報を検出位置情報及び検出運転情報として収集する。
【００７５】
（ｆ）コース情報作成手段
この手段は第１の実施形態のコース情報作成手段と同じであり、各検出位置情報に基づいて車両の推定コース情報を作成する。
【００７６】
（ｇ）基準情報設定手段
この手段は第１の実施形態の基準情報設定手段と同じであり、推定コース情報のコース上において、各検出位置情報の位置それぞれに最も近い各位置を対応位置とし、それらの位置の各検出運転情報を運転状況判定基準のしきい値情報に設定する。
【００７７】
（ｈ）区間設定手段
この手段は推定コース情報のコースを区切った複数の判定区間、具体的には、例えば図３の（Ｂ）の推定コースＬを、起点である自宅Ｐ１からの一定距離毎に区切った図５の複数の判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…を設定する。なお、図５は推定コースＬの一部を示す。
【００７８】
（ｉ）判定手段
この手段は、第１の実施形態の判定手段とは異なり、推定コース情報の作成後、車両の現在位置の検出運転情報と現在位置に最も近い対応位置のしきい値情報とを比較し、各判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…の比較結果に基づき、車両の運転状況を判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…単位で判定する。
【００７９】
つぎに、図４において、ステップＱ１〜Ｑ６は図３のステップＳ１〜Ｓ６と同様の処理であり、ステップＱ６によって推定コース情報を作成すると、ステップＱ７により、例えば図５の複数の判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…を設定し、推定コースＬ上の各対応位置の検出運転情報を、各判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…毎に区分して運転状況判定基準のしきい値情報に設定し、図１のデータメモリ２４ａ、２４ｂと同様の運転者別のデータメモリに、判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…毎に書き込んで記録する。
【００８０】
なお、図４のステップＱ８は図２のステップＳ７と同様、車両のエンジン停止の有無の判断であり、車両のエンジンが停止すると、図５のプログラムが終了する。
【００８１】
つぎに、推定モードの解除・終了後、すなわち、推定コース情報の作成後、車両が通常モードで走行するときは、図４のステップＱ４からステップＱ９に移行し、このステップＱ９においては、図２のステップＳ８と同様の処理により、ＧＰＳ受信センサの位置信号に基づいて走行中の車両の時々刻々の現在位置を検出するとともに、現在位置の検出運転情報を収集する。
【００８２】
さらに、ステップＱ９からステップＱ１０に移行し、このステップＳ１０により、推定コースＬ上の現在位置に最も近い対応位置を検出し、ほぼ図２のステップＳ９と同様にして、判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…毎に、現在位置の検出運転情報と対応位置のしきい値情報とを比較する。
【００８３】
すなわち、車両が推定コースＬ上を走行しているものとし、現在位置が例えば図５の×印であれば、同図の矢印線に示すように、その現在位置を推定コースＬ上に移動したときの位置に最も近い対応位置のしきい値情報を、現在の運転者のデータメモリから読み出し、現在位置での検出運転情報と項目毎に比較する。
【００８４】
このとき、例えば車速であれば、図６に示すように、運転状況に応じて、実線Ｖ１、Ｖ２、…、Ｖｎの検出運転情報の車速が、破線Ｖａ、Ｖｂの運転者Ａ、Ｂのしきい値情報の車速より高低になる。
【００８５】
そして、判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…毎に、例えば、しきい値情報に対する検出運転情報の大きさ（偏差）又は、検出運転情報がしきい値情報より大きくなる頻度等により、各項目の運転状況の良、不良を設定数の段階で判定する。
【００８６】
また、各項目の判定結果に基づき、例えば、それらの判定結果を重み付け加算して総合し、この総合結果から運転状況の良、不良を設定数の段階で判定する。この判定は、具体的には、例えば図７に示すようにして行われる。
【００８７】
図７においては、判定項目を、アクセル系（加減速系）、ブレーキ系（制動系）、ステアリング系（操舵系）、車間距離系、車線逸脱系の５ブロック項目イ、ロ、ハ、ニ、ホとし、アクセル系イについては、加減速、燃費等の検出に関連して高加速度発生率Ａ１、高加速ジャーク発生率Ａ２、燃費効率Ａ３を検出し、ブレーキ系ロについては、ブレーキ操作等の検出に関連して高減速度発生率Ａ４、高減速ジャーク発生率Ａ５を検出し、ステアリング系ハについては、舵角、ヨー角の検出に関連して急操舵発生率Ａ６、修正操舵周期Ａ７、駐車時切り返し頻度Ａ８を検出し、車間距離系ニについては、測距等に関連して車間時間Ａ９、ブレーキタイミングＡ１０、先行車発進（車間距離変化）Ａ１１を検出し、車線逸脱系ホについては、車両に搭載したカメラの前方撮影画像の処理等によって車線からの逸脱量Ａ１２、ふらつき量Ａ１３を検出する。
【００８８】
そして、図７のＷａ１、Ｗａ２、…、Ｗａ１４及びＷｂ１、Ｗｂ２、…、Ｗｂ５はそれぞれ重み付け加算用の係数器、Ｋ１、Ｋ２、…、Ｋ５は加算器であり、係数器Ｗａ１〜Ｗｂ５の係数の乗算と、加算器Ｋ１〜Ｋ５の加算とにより、運転状況の判定結果として、アクセルスムーズ判定Ｂ１、燃費判定Ｂ２、ブレーキスムーズＢ３、ステアリングスムーズＢ４、駐車技量判定Ｂ５、前方注意度判定Ｂ６、疲労度判定Ｂ７及び運転レベルＢ８の各判定結果を得る。
【００８９】
そして、ステップＱ１１により、運転状況の判定結果を、判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…毎に、図１の表示警報ユニット１１と同様の表示警報ユニットから、表示、音声出力等で運転者に報知し、運転状況の判定結果に基づき、ステップＱ１２により、図２のステップＳ１１と同様にして、判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５、…毎に、運転操作に対する走行制御量、走行制御タイミング等の走行制御特性を調整する。
【００９０】
この実施形態の場合、第１の実施形態と同様の効果が得られるとともに、推定コースＬを区切った複数の判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５…の単位で運転状況を判定するため、運転操作や走行環境の瞬時的変動等の影響を受けることなく、安価、かつ、安定に、運転状況を判定することができ、判定・評価の信頼性等が向上する。
【００９１】
なお、判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５…の距離（長さ）は適当に設定してよく、その際、各判定区間＃１、＃２、＃３、＃４、＃５…は等間隔でなくてもよい。
【００９２】
そして、本発明は上記した両実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、ＰＧＳ受信センサ１７の出力（位置信号）に代えて、車速と舵角、ヨーレイトの検出データからの走行経路のトレース等により、検出位置情報、検出運転情報を得るようにしてもよい。
【００９３】
また、検出位置情報、検出運転情報は、運転状況が変化するごとに収集するようにしてもよく、推定コース情報を得る際、走行する全範囲について、推定コース情報を得るようにしてもよい。
【００９４】
さらに、前記両実施形態にあっては、しきい値情報等を運転者別に保持し、運転者毎に個別の基準で運転状況を判定したが、しきい値情報等を、運転者共通の情報として保持し、運転者によらず、共通の基準で運転状況を判定するようにしてもよく、この場合は、データメモリ等が少なくて済み、一層安価になる利点がある。
【００９５】
そして、収集する運転情報の項目内容及び項目数等は、車両に搭載するセンサ等に応じて適当に設定してよいのはもちろんである。
【００９６】
つぎに、判定・評価のプログラムは図２、図４に限るものではなく、判定結果の報知方法も前記両実施形態の方法に限られるものではない。
【００９７】
さらに、判定結果を報知するのみでもよく、判定結果に基づいて走行制御特性を可変調整するのみでもよい。
【００９８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１、８に記載の発明によれば、車両の走行によって収集された検出位置情報から、道路地図情報なしに、推定コース情報を自動的に作成することができ、推定コース情報のコース上の各地点に標準となる運転状況判定基準のしきい値情報を得ることができ、その後、検出位置情報と現在位置に最も近いコース上の対応位置のしきい値情報との比較から、時々刻々の運転状況の判定をすることができる。
【００９９】
したがって、道路地図情報を用意する必要がなく、高価なナビゲーション装置を車両に備えることなく、安価に、しかも、メンテナンスフリーで、運転状況を判定することができ、コストパフォーマンスが要求されるマイカー等に好適な運転状況の判定を実現することができる。
【０１００】
また、請求項２、９に記載の発明によれば、収集した各検出位置情報に基づく推定コース情報のコースを複数の判定区間に区切り、走行中の車両の現在位置の検出運転情報と各判定区間の各しきい値情報との比較から、運転状況を区間単位で判定することができる。
【０１０１】
したがって、推定コース情報のコースを区切った判定区間単位の実用的で具体な判定手法により、運転操作や走行環境の瞬時的変動等の影響を受けることなく、車両の運転状況を安定かつ正確に判定し、評価することができ、高価なナビゲーション装置を備えることなく、安価に、しかも、メンテナンスフリーで、運転状況の信頼性の高い判定が行える。
【０１０２】
つぎに、請求項３、１０に記載の発明によれば、一台の車両を複数人で使う場合に、運転者毎に個別に前記の各請求項の効果が得られる構成を提供することができる。
【０１０３】
さらに、請求項４、１１に記載の発明によれば、検出位置情報及び検出運転情報の収集を、設定した時間毎、設定した走行距離毎又は運転状況の変化毎に行う実用的な構成で、前記の各請求項の効果を得ることができる。
【０１０４】
つぎに、請求項５、１２に記載の発明によれば、推定コース情報を、設定した走行範囲について作成したことにより、走行範囲が限られるマイカー等に好適な構成で運転状況を判定することができる。また、請求項６、１３に記載の発明によれば、判定結果を運転者に報知して安全運転に寄与することができる。
【０１０５】
さらに、請求項７、１４に記載の発明によれば、運転状況の判定結果に基づき、走行制御特性を可変調整したため、加減速等のタイミングや量を、運転状況に応じて自動制御し、走行安全性の向上に著しく寄与することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１の実施形態のブロック図である。
【図２】図１の動作説明用のフローチャートである。
【図３】（Ａ）、（Ｂ）は図１の車両の走行範囲の地図、その推定コースの説明図である。
【図４】この発明の第２の実施形態の動作説明用のフローチャートである。
【図５】判定区間の説明図である。
【図６】検出運転情報及びしきい値情報の一例の説明図である。
【図７】判定処理の一例の説明図である。
【図８】従来例のブロック図である。
【符号の説明】
１３    車両
１５    メインＥＣＵ
２２    メモリユニット
２５    運転者選択スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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