(57)【要約】【課題】  受台に載置されて拘束が無い又は弱い物品を受台と共に反転するとき、物体を受台に保持して、正確に反転することを可能にする物体反転方法及び装置を提供する。【解決手段】  物体反転装置１は、米飯のような物体３を載置している受台２、受台２を下降の後、側方へループを描きながら受台２を徐々に反転する移動反転機構を備えている。物体３を反転させるとき、物体３共々受台２の姿勢も変更して、物体３に働く重力と慣性力の合力が受台２に実質的に常に作用するようにしたので、物体３の受台２からの離脱を防止しつつ物体３を反転することができる。米飯のような柔らかい物体や崩れ易い物体でも、受台上で物品を非拘束又は弱拘束としても、適正に反転させることができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を非拘束又は弱拘束状態で載置している受台を下降した後、側方へループを描きながら前記受台を徐々に反転し、前記物体に働く前記受台からの抗力を実質的に常に維持することにより、前記物体の前記受台からの離脱を防止しつつ前記物体を反転することから成る物体反転方法。
【請求項２】
前記物体の概略の重心位置が辿る軌跡が、トロコイド曲線であることから成る請求項１に記載の物体反転方法。
【請求項３】
前記物体は炊き上がった米飯であることから成る請求項１又は２に記載の物体反転方法。
【請求項４】
物体を非拘束又は弱拘束状態で載置している受台、及び前記受台を下降の後、側方へループを描きながら前記受台を徐々に反転する移動反転機構を備え、前記物体に働く前記受台からの抗力を実質的に常に維持することにより、前記物体の前記受台からの離脱を防止しつつ前記物体を反転することから成る物体反転装置。
【請求項５】
前記物体の概略の重心位置が辿る軌跡が、トロコイド曲線であることから成る請求項４に記載の物体反転装置。
【請求項６】
前記移動反転機構は、固定歯車、前記固定歯車に噛み合いながら前記固定歯車の回りを遊星回転する移動歯車、前記移動歯車の回転軸と一体に設けられ且つ前記移動歯車のピッチ径の外側に延びる先端部に前記受台を揺動可能に支持している回動レバー、及び前記回動レバーに設けられており前記ループに到来した前記受台に係合してその後の経路において前記受台の揺動を前記回動レバーに規制する係合部材を備えていることから成る請求項５に記載の物体反転装置。
【請求項７】
前記物体は炊き上がった米飯であることから成る請求項４〜６のいずれか１項に記載の物体反転装置。
【請求項８】
炊飯釜内の炊き上がった前記米飯をその上下を変えることなく容器に移載するため、前記移動反転機構は、前記受台を前記炊飯釜を支持する炊飯釜支持台として、前記炊飯釜を反転し前記米飯を前記炊飯釜から落下させる炊飯釜反転部と、前記受台を前記炊飯釜反転部によって反転された前記米飯を受ける飯台として、前記飯台を反転し前記米飯を前記容器内に移載する飯台反転部とに適用されていることから成る請求項７に記載の物体反転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物体の姿勢を上下反転させる方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品の姿勢を変更する等のため、物品を水平軸線の回りに反転する様々な方法及び装置が提案されている。そうした物品の反転装置の一例として、搬送路に沿って供給される物品を受け取ったワーク受けを水平回転軸の回りに回転させることにより物品を反転する反転装置において、回転軸に固定されているブラケット内に、物品を受ける反転アームをその長手方向に移動可能に設けることにより、反転アームがその回転時に搬送路下方に必要となる回転スペースを少なくするものが提案されている（特許文献１参照）。また、反転させる部品を支持する部品支持アームを、ラックとピニオンとからなる機構によって装置本体に対して回転し、反転軌道終点付近で直線近似の軌道が与えられるサイクロイド曲線軌道に沿って部品を搬送し、先に搬送済みの部品との当接角度を小さくすることを図った部品供給装置が提案されている（特許文献２参照）。更に、搬送ラインと平行に摺動可能なスライダ上にプーリを回転自在に支持し、プーリに物品を把持するハンドチャック部を備えて、物品を確実に保持して脱落することがなくサイクロイド曲線を描きながら最大１８０度まで反転させることを可能にする部品反転搬送装置が提案されている（特許文献３参照）。
【特許文献１】実公昭６１−２１４６８号公報（第３欄第５行〜第４欄第１８行、第２、３図）
【特許文献２】特開平５−１７０２５号公報（段落［００１１］〜［００１７］、図１及び図２）
【特許文献３】特許第２５２０８５１号明細書（段落［００２０］〜［００２２］、図１及び図２）
【０００３】
しかしながら、従来の方法や装置による物体反転は、いずれも、物体の軌跡が反転中に意図しない方向や経路を取らないように、把持手段によって確実に把持したり、物体の周囲を何らかの手段で拘束した状態で行うのが普通である。そのため、物体の反転動作の機構のみならず、把持手段や拘束手段の構造が複雑になって装置全体としても構造が複雑になるとともに、把持手段や拘束手段が把持・拘束状態から適切なタイミングで解放・非拘束状態へと動作させることが困難である。また、物体には、そうした把持手段や拘束手段による把持・拘束に耐えることができなければならないという制限・条件があり、柔らかい構造や変形し易い構造の物体の反転には直ちには利用し難いという問題点がある。柔構造や易変形構造の物体を把持手段や拘束手段なしで反転させようとすると、物体が重力加速度の影響によって受け台から離れる等の不具合が生じるという問題もある。したがって、反転後において、物体には所期の反転状態が得られ難くなるという傾向がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、物体が受台上に積極的に拘束しないで単純載置された状態のような非拘束又は弱拘束状態にある場合でも、受台の反転によって、物体が受台から離れることなく受台と同様の軌跡を取らせる点で解決すべき課題がある。
【０００５】
この発明の目的は、受台上での拘束が無い又は拘束が弱い物品を反転移載する場合でも、反転動作中に物体が受台から離れるのを防止して、所期の態様で正確に反転することを可能にする物体反転方法及び装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、この発明による物体反転方法は、物体を非拘束又は弱拘束状態で載置している受台を下降した後、側方へループを描きながら前記受台を徐々に反転し、前記物体に働く前記受台からの抗力を実質的に常に維持することにより、前記物体の前記受台からの離脱を防止しつつ前記物体を反転することから成る。
【０００７】
また、この発明による物体反転装置は、物体を非拘束又は弱拘束状態で載置している受台、及び前記受台を下降の後、側方へループを描きながら前記受台を徐々に反転する移動反転機構を備え、前記物体に働く前記受台からの抗力を実質的に常に維持することにより、前記物体の前記受台からの離脱を防止しつつ前記物体を反転することから成っている。
【０００８】
この物体反転方法及び装置によれば、物体を非拘束又は弱拘束状態で載置している受台を下降した後、側方へループを描きながら受台を徐々に反転しているので、物体がループを描く軌跡を通る間に、物体に対する受台の姿勢が徐々に変化し、受台を基準として考慮するとき、反転が終了するまで物体に働く重力と慣性力との合力が受台に継続して作用し、その合力の成分として受台が物体を押す抗力が実質的に常に存在し得る状態となる。受台が物体を押す抗力が存在すれば物体が受台から離間するのを防止することができる。即ち、物体は受台と一体的に運動し、同じ軌跡を辿ることができる。
【０００９】
この物体反転方法及び装置において、前記物体の概略の重心位置が辿る軌跡を、トロコイド曲線とすることができる。トロコイド曲線は、同心円の小円を直線乃至円弧の外側に沿って転がしたときに大円の円周上の１点が描く曲線であり、この曲線で定められる軌跡は円周差によってループ部を持つ軌跡となる。
【００１０】
この物体反転装置によれば、前記移動反転機構は、固定歯車、前記固定歯車に噛み合いながら前記固定歯車の回りを遊星回転する移動歯車、前記移動歯車の回転軸と一体に設けられ且つ前記移動歯車のピッチ径の外側に延びる先端部に前記受台を揺動可能に支持している回動レバー、及び前記回動レバーに設けられており前記ループに到来した前記受台に係合してその後の経路において前記受台の揺動を前記回動レバーに規制する係合部材を備えることができる。固定歯車の噛み合いながら固定歯車の回りを回転する移動歯車を小円とするとき、移動歯車の回転軸と一体に設けられている回動レバーの移動歯車のピッチ径の外側に延び且つ受台を揺動可能に支持している先端部は大円上の円周の１点の軌跡を描き、結局、受台は、概略トロコイド曲線に近似した軌跡を描くことができる。
【００１１】
この物体反転方法及び装置において、前記物体は炊き上がった米飯とすることができる。炊き上がった米飯は、柔らかく崩れ易いが、この反転方法を適用することによって、受台から離脱することなく所定の位置へと反転させることができる。
【００１２】
物体が炊き上がった米飯であるとき、上記物体反転装置において、炊飯釜内の炊き上がった前記米飯をその上下を変えることなく容器に移載するため、前記移動反転機構は、前記受台を前記炊飯釜を支持する炊飯釜支持台として、前記炊飯釜を反転し前記米飯を前記炊飯釜から落下させる炊飯釜反転部と、前記受台を前記炊飯釜反転部によって反転された前記米飯を受ける飯台として、前記飯台を反転し前記米飯を前記容器内に移載する飯台反転部とに適用することができる。物体が炊き上がった米飯である場合、物体反転装置を炊飯釜反転部と飯台反転部とに適用することによって、米飯を一度は炊飯釜ごと炊飯釜反転部によって反転して米飯を飯台に反転移載し、更に、米飯が反転移載されている飯台を飯台反転部によって反転して米飯を容器に正転移載することができる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明による物体反転方法及び装置は、上記のように構成されているので、受台を下降させながら１８０度反転させるときに、物体を載置している受台は下降した後、側方へループを描きながら受台を徐々に反転する。物体がループを描く軌跡を通る間に受台の姿勢が徐々に変化し、反転が終了するまで物体に働く重力加速度と慣性力に基づく加速度との合成加速度が受台に向かう方向に継続して作用し、その合成加速度に対応して物体が受台を押す力が実質上常に存在し得る状態となる。したがって、受台が物体を押す抗力が存在すれば物体が受台に対して非拘束又は弱拘束状態であっても物体が受台から離間するのを防止することができ、物体が受台から滑り離れて反転途中から受台から落ちようとするのを防止することも可能となる。即ち、この発明による物体反転方法及び装置によれば、上下に物体を反転させる場合にも物体への重力の作用は避けられないが、受台が側方へループを描きながら反転するという運動をするので、物体は受台から離れることなく受台と一体的に運動し、同じ軌跡を辿ることが可能となり、目的とする容器内に正しく移載させることができる。物体が米飯である場合、米飯が容器内にずれて収容されると、商品性が低下したり、蓋の閉鎖に支障を来すこともあるが、この物体反転方法及び装置を用いることによって、こうした不都合を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付した図面に基づいて、この発明による物体反転方法及び装置の実施例を説明する。図１はこの発明による物体反転装置の一実施例を示す図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）に示す物体反転装置の正面図である。図２は、図１に示す物体反転装置の受台を含む一部の拡大図である。
【００１５】
図１（ａ）及び（ｂ）、並びに図２に示す物体反転装置１は、米飯の容器詰めにおいて、飯台反転部に適用された実施例を示している。ここで、物体は、柔らかく崩れ易い米飯３であり、受台はそうした米飯３が載置された飯台２である。この実施例では、飯台２は浅いトレー状の台であるので、米飯３の粘着力を考慮しても、飯台２に載置されている米飯３は飯台２に対して殆ど非拘束、或いは弱拘束状態にある。炊飯釜で炊きあげられた米飯３が飯台２に反転して移載されており、物体反転装置１は、飯台２上の米飯３を更に反転して容器としてのトレー４に正転状態で移載する。図１（ａ）に示すように、物体反転装置１に備わる移動反転機構は、側面から見て、図示しない機枠に固定されている固定歯車１０、固定歯車１０の歯１０ａに歯１１ａが噛み合いながら固定歯車１０の回りを遊星回転をする移動歯車１１、移動歯車１１の回転軸１２と一体に設けられ且つ移動歯車１１のピッチ径Ｄの外側に延びる先端部１４に飯台２を揺動可能に支持している回動レバー１３、及び回動レバー１３に立設され飯台２に係合可能な係合部材としてのピン１５，１６を有している。移動反転機構においては、固定歯車１０の中心には、固定歯車１０に対して回転自由に駆動軸１７が配置されており、一端部１８ａにおいて駆動軸１７に固定されている駆動レバー１８が固定歯車１０の径方向に一体的に延び、他端部１８ｂが移動歯車１１の回転軸１２に回転自由に嵌合している。
【００１６】
米飯３の機械的な容器詰めは、通常、大量処理で行われるので、図１（ｂ）に示すように、飯台２はそれぞれ横方向に一列に複数個（図示の例では２個であるが、それ以上であってもよい。）が一体的に並べられている。飯台２と回動レバー１３とを係合させるピン１５，１６は、飯台２の列を挟む横方向最外側の位置に配置されており、反転動作を一斉に行う構造に構成されている。
【００１７】
回動レバー１３の先端部１４と飯台２との詳細が、図２に示されている。先端部１４には、径方向及び両周方向に突き出る突出部１４ａ，１４ｂ，１４ｃが形成されており、飯台２は、飯台２を両端で支える受台サポート２１，２１において、回動レバー１３の先端部１４の径方向の突出部１４ａ対して、揺動軸２０を介して揺動自由に支持されている。ピン１５，１６は、それぞれ、突出部１４ｂ，１４ｃにおいて、飯台２側に突出して形成されている。一方、飯台２の受台サポート２１，２１には、揺動軸２０から各ピン１５，１６まで測った距離と同じ距離の位置に係合溝２２，２３が形成されているので、飯台２が回動レバー１３に対して揺動してピン１５又は１６が係合溝２２又は２３に係合したときに、それ以上の飯台２の揺動を規制する。飯台２の受台サポート２１，２１には、揺動軸２０から離れた位置に重り２４が設けられている。重り２４は、飯台２の反転動作において重要な役割を果たす重力や遠心力を効果的に得る働きがある。
【００１８】
図３及び図４は、物体反転装置１による飯台２及びそれに載置された物体の反転動作を概略的に示す図である。図３は、初期状態（ａ）から移動歯車１１が固定歯車１０と同じ高さに到達したときを含め途中の通過状態を示す図である。また、図４は移動歯車１１が固定歯車１０と同じ高さに到達した後の通過状態を示す図である。サーボモータのような駆動源からの回転出力を受けて、駆動軸１７が回転するに伴って駆動レバー１８が駆動軸１７を回転中心として回転する。駆動レバー１７のこうした回転に従って、他端部１８ｂにて回転自由に嵌合している移動歯車１１の回転軸１２が固定歯車１０の回りを公転する。このとき、移動歯車１１は固定歯車１０と噛み合いながら固定歯車１０の回りを公転しながら回転する。回動レバー１３の先端部１４で揺動軸２０の中心に位置する飯台２の揺動中心Ｐ２が描く円は、回動レバー１３の先端部１４が移動歯車１１のピッチ径Ｄの外側に延びているので、移動歯車１１のピッチ円上の点Ｐ１が描く円に対して大円の軌跡を描く。その結果、飯台２（揺動軸２０）は、概略トロコイド曲線に近似した軌跡３０を描く（図４（ｄ）参照）。移動歯車１１が固定歯車１０と同じ高さ位置の前後を移動するときに、軌跡３０はループ３１を描く。
【００１９】
図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す初期状態から駆動レバー１８が２４°回転した状態を示している。図３（ｃ）はピン１６が係合溝を構成するピン受け２３に嵌合した状態を示し、図３（ｄ）は飯台２が約４５°回転した状態を示す。図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、ピン１５（ピン１５は飯台２の両側に存在するが、簡素化のため、以下、一方のみで説明する）がピン受け２２から離れ始めて、ピン１６がピン受け２３に係合するまでの軌跡３０では、飯台２は重り２４に働く重力の作用によって実質的に水平状態を維持している。ピン１６がピン受け２３に係合した後では、図３（ｃ）〜（ｄ）及び図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、回動レバー１３が更に移動するに伴って、ピン１６が飯台サポート２１を押すので、飯台２は回動レバー１３と一体になって運動し、急速に自転することによって向きが逐次変更される。
【００２０】
米飯の飯台２に対する相対的な運動、即ち飯台２に座標の基準を置いて米飯３の運動を考察する。この場合、米飯３は飯台２に非拘束状態又は弱拘束状態に置かれているから、米飯３に作用する加速度は、飯台２との接触に起因した加速度（例えば、飯台２からの垂直抗力や摩擦力に対応した加速度）を除けば、米飯３に作用する重力による加速度（常に鉛直下向きの重力加速度）と、飯台２が加速度運動を行うときに慣性の法則から定められる飯台２の加速度と大きさが同じで向きが反対の加速度である。米飯３には、これらのベクトル的な合成加速度が作用するが、合成加速度が飯台２に向かう適宜の方向を向いている限り、米飯３は飯台２にそれに対応した力で押し付けられて飯台２からの垂直抗力や摩擦力と釣り合い状態となり、飯台２に拘束されたのと同様の状態となり得る。
【００２１】
図５は、物体としての米飯３がループ３１とその前後を含む合計１８箇所の位置を通過するときの各瞬間における米飯３に作用する加速度を順に示す図である。図５においては、米飯３に作用する重力と慣性力との合力に対応する加速度がその重心位置（揺動軸２０の中心に一致する）に作用するとして矢印として示されている。先ず、図５（ａ）に示す三つの位置を通過中では、飯台２に働く力は重り２４に作用する重力の影響が大きく、飯台２に働く加速度は慣性力に比べて重力加速度が大きく且つその変動が少ないので飯台２は略水平状態を保つ。図５（ａ）の最後の位置でピン１６がピン受け２３に係合し、以降、図５の各位置ではピン１６が飯台サポート２１を押す状態となり飯台２が回転される。図５（ａ）〜（ｃ）においては、飯台２は若干の減速を伴いながら円運動に近い運動を行っているが、運動速度が小さいために、米飯３に働く加速度はまだ殆ど重力による加速度である。図５（ｄ）〜（ｊ）に示すように、動作の進行に伴って軌跡がループ３１を描くときには、飯台２が上方に移動すると共に急速反転する。米飯３が飯台２と同じ姿勢で同じ経路を運動するときには、ループ３１を経過するときの加速度が大きくなり、米飯３には飯台２に押し付けられる方向の力を働かせることができる。即ち、米飯３に働く重力と、飯台２の加速度運動に対応して相対的に大きくなる遠心力との合力は、ループ３１での飯台２の急速反転による加速度を適当に設定することによって、飯台２に向かう方向に働かせることが可能である。このとき、飯台２は、急速反転して姿勢も変化しているので、米飯３は飯台２の元の載置面上で常に受け止められることになる。結果として、飯台２の回転が進行し、９０度回転した状態でも、米飯３は飯台２から離れることがない。この傾向は、図５（ｊ）まで継続する。図５（ｋ）では、米飯３に作用する上記合力の加速度は飯台２に対して平行な方向になるが、この状態は極短時間の現象でありその現象が長く継続しないので、米飯３が直ちに飯台２から離れることはない。図５（ｌ）〜（ｎ）では、米飯３に働く重力と慣性力との合力に対応する加速度は飯台２と反対の方向を向いており、米飯３は飯台２から離れようとするが、実際に離れるか否かは米飯３の飯台２に対する拘束状態に依る。米飯３の拘束が無いか又は非常に弱い場合において、米飯３が飯台２から離れたとしても、図５（ｍ）付近までは飯台２の下降速度が十分大きいので、米飯３と飯台２との離間距離が実用上問題になる程度にまでなることはない。
【００２２】
図６は、重力加速度の影響を考慮しながら、飯台２の反転時の加速度から求めた、飯台２の傾き角とともに、米飯３に作用する加速度の大きさとその方向を示すグラフである。図６の横軸は、飯台２が正立状態（θ＝９０°）にある初期状態から反転が完了した状態（θ＝−９０°）までの経過時間（秒）を示す。θは、回転開始を０度とした駆動軸１７回りの回転角度である。縦軸は左側のスケールが加速度の大きさを示し、右側のスケールが加速度の向きと飯台２の傾斜角を示す。図６に示すグラフにおいて、特に加速度Ａｍの線に沿って示す符号ｂ〜ｎは図５における（ｂ）〜（ｎ）の各位置に対応しており、図５（ｊ）及び（ｋ）の付近で加速度の向きの急変があるように、加速度Ａｍについてもこの付近で大きな変動があることが判る。図７は、駆動レバー１８を回転させるとき、その時間経過に応じた回転角度θの変化と角速度ωの変化の一例を表すグラフである。図７に示すグラフにおいて角速度ωの線に沿って示す符号ｂ〜ｎは、図５における（ｂ）〜（ｎ）の各位置に対応している。駆動レバー１８を図７に示すθ−時間線図に従って回転させるとしたとき、米飯３に作用する加速度が図５或いは図６に示されている。物体の受台に対する拘束状態、受台（飯台２）の形状、物体（米飯３）と受台との摩擦力や粘着力等の物体反転時の条件に応じて、反転途中の物体が受台に押し付け方向に作用する力の大きさを最適にすることが好ましい。駆動源にサーボモータを用いることによって、このような受台の加速度制御を容易に変更・調整することができる。
【００２３】
上記の実施例においては、受台である飯台２の回転を回動レバー１３に設けたピン１５，１６で行っているが、これに代えて、受台サポート（飯台サポート）にカムフォロワを設け、受台サポートに移動と共に受台が回転するようなカム溝をカムフォロワが移動していくように構成することもできる。但し、この場合、トロコイド曲線がループを描いているために、一つのカム溝では自分自身と交叉してしまうので、受台サポートへは、二つのカムフォロワを設ける必要がある。また、物体反転装置１は、炊飯釜から炊き上がった米飯を飯台に反転移載する場合にも、適用することができることは言うまでもない。この場合、受台は炊飯釜が炊飯釜受台と一体になったものであり、物体は、炊き上がった米飯である。炊飯釜内の米飯は、正確に飯台２に反転移載することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
この発明である物体反転方法及び装置については、実施例として、米飯の容器への反転移載にて適用した例を説明したが、これに限らずに、受け台上での拘束が無い、或いは拘束があっても弱い拘束力であるような粉粒体、粘稠体、物品の反転にも適用できることは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明による物体反転装置の一実施例を示す図であって、（ａ）は（ｂ）のＡ−Ａ位置における側面図、（ｂ）は（ａ）に示す物体反転装置の正面図である。
【図２】図１に示す物体反転装置の受台を含む一部の拡大図である。
【図３】物体反転装置による飯台及びそれに載置された物体の反転動作を概略的に示す図であり、初期状態（ａ）から移動歯車が固定歯車と同じ高さに到達したときまでの途中の通過状態を示す図である。
【図４】物体反転装置による受台（飯台）及びそれに載置された物体（米飯）の反転動作を概略的に示す図であり、図３に示した以降の通過状態を示す図である。
【図５】物体（米飯）がループとその前後を含む合計１８箇所の位置を通過するときの各瞬間における物体に作用する加速度を順に示す図である。
【図６】重力加速度の影響を考慮しながら、受台の反転時の加速度から求めた、受台の傾き角と共に物体に作用する加速度の大きさとその方向を示すグラフである。
【図７】図６と同様の時間経過に応じた回転角度の変化と角速度の変化を表すグラフである。
【符号の説明】
【００２６】
１  物体反転装置                  ２  飯台
３  米飯                          ４  トレー（容器）
１０  固定歯車                      １０ａ  歯
１１  移動歯車                      １１ａ  歯
１２  回転軸                        １３  回動レバー
１４  先端部                        １４ａ，１４ｂ，１４ｃ  突出部
１５，１６  ピン                    １７  駆動軸
１８  駆動レバー            １８ａ  一端部        １８ｂ  他端部
２０  揺動軸                        ２１  受台サポート
２２，２３  飯台サポート            ２４  重り
３０  軌跡                          ３１  ループ
Ｐ１  ピッチ円上の点                Ｐ２  揺動中心
Ｄ    ピッチ径
【図１】
2005047703.tif 000003
【図２】
2005047703.tif 000004
【図３】
2005047703.tif 000005
【図４】
2005047703.tif 000006
【図５】
2005047703.tif 000007
【図６】
2005047703.tif 000008
【図７】
2005047703.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成16年5月31日(2004.5.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
【図１】この発明による物体反転装置の一実施例を示す図であって、（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図である。
【図２】図１（ｂ）に示す物体反転装置の受台を含むＡ−Ａ矢視拡大図である。
【図３】物体反転装置による飯台及びそれに載置された物体の反転動作を概略的に示す図であり、初期状態（ａ）から移動歯車が固定歯車と同じ高さに到達したときまでの途中の通過状態を示す図である。
【図４】物体反転装置による受台（飯台）及びそれに載置された物体（米飯）の反転動作を概略的に示す図であり、図３に示した以降の通過状態を示す図である。
【図５】物体（米飯）がループとその前後を含む合計１８箇所の位置を通過するときの各瞬間における物体に作用する加速度を順に示す図である。
【図６】重力加速度の影響を考慮しながら、受台の反転時の加速度から求めた、受台の傾き角と共に物体に作用する加速度の大きさとその方向を示すグラフである。
【図７】図６と同様の時間経過に応じた回転角度の変化と角速度の変化を表すグラフである。