(57)【要約】【課題】光ディスクへのアクセスを精度良く安定して行なうことができる光ディスク装置を提供する。【解決手段】信号生成手段３３は、チルト検出手段の出力信号に基づいて傾きを補正するために回動手段を制御する第１制御信号Ｓttを生成し、さらに第１制御信号の周波数に応じた既知の係数を第１制御信号に積算して、可動部の回動による対物レンズの主点位置の移動を相殺するために並進駆動手段を制御する第２制御信号Ｓadを生成する。これにより、対物レンズを含む可動部の回動特性に対応して第２制御信号が生成されることとなり、精度良くクロスアクションを補正することができる。そして、形状品質に優れた光スポットが記録面の所定位置に形成される。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
スパイラル状又は同心円状のトラックが形成された記録面を有する光ディスクに対して情報の記録、再生及び消去のうち少なくとも再生を行なう光ディスク装置であって、
光源と；
前記光源から出射された光束を光ディスクの記録面に集光する対物レンズを含み、前記記録面で反射された戻り光束を所定の受光位置まで導く光学系と；
前記受光位置に配置され、前記戻り光束を受光する光検出器と；
前記対物レンズに対する前記光ディスクの傾きを検出するチルト検出手段と；
前記対物レンズを含む可動部を前記対物レンズの光軸方向に直交する第１軸方向の回転軸まわりに回動する回動手段と、前記光軸方向及び前記第１軸方向にそれぞれ直交する第２軸方向に前記可動部を並進駆動する並進駆動手段とを含むレンズ駆動装置と；
前記チルト検出手段の出力信号に基づいて前記傾きを補正するために前記回動手段を制御する第１制御信号を生成するとともに、該第１制御信号の周波数に応じた既知の係数を前記第１制御信号に積算して、前記可動部の回動に伴う前記対物レンズの主点位置の移動を相殺するために前記並進駆動手段を制御する第２制御信号を生成する信号生成手段と；
前記光検出器の出力信号を用いて、前記情報の記録、再生及び消去のうち少なくとも再生を行なう処理装置と；を備える光ディスク装置。
【請求項２】
前記第１制御信号の周波数が前記可動部の回動特性における一次共振周波数よりも低い場合に、
前記信号生成手段は、前記対物レンズの主点と前記可動部の支持中心との距離Lns、前記並進駆動手段における駆動力／駆動電流を示す推力定数Kf_tr、前記回動手段における回転トルク／駆動電流を示す推力定数Kf_rad、前記可動部を弾性的に支持している弾性部材のばね定数ktr及びねじりばね定数kradを用いて、Lns×（Kf_rad／Kf_tr）×（ktr/krad）で示される係数を前記第１制御信号に積算して前記第２制御信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の光ディスク装置。
【請求項３】
前記第１制御信号の周波数が前記可動部の回動特性における一次共振周波数よりも高い場合に、
前記信号生成手段は、前記対物レンズの主点と前記可動部の支持中心との距離Lns、前記並進駆動手段における駆動力／駆動電流を示す推力定数Kf_tr、前記回動手段における回転トルク／駆動電流を示す推力定数Kf_rad、前記可動部の質量ｍ、前記回転軸まわりの慣性モーメントIradを用いて、Lns×（Kf_rad／Kf_tr）×（ｍ／Irad）で示される係数を前記第１制御信号に積算して前記第２制御信号を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の光ディスク装置。
【請求項４】
前記第１制御信号の周波数が前記可動部の回動特性における一次共振周波数近傍の場合に、
前記第２制御信号を増幅するための増幅手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の光ディスク装置。
【請求項５】
前記増幅手段は補償フィルタを含むことを特徴とする請求項４に記載の光ディスク装置。
【請求項６】
前記第１制御信号の周波数が前記可動部の回動特性における一次共振周波数近傍の場合に、
前記第１制御信号の信号レベルを低減するための低減手段を更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の光ディスク装置。
【請求項７】
前記低減手段はノッチフィルタを含むことを特徴とする請求項６に記載の光ディスク装置。
【請求項８】
前記可動部は、回動特性における一次共振周波数と並進駆動特性における一次共振周波数とがほぼ等しいことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の光ディスク装置。
【請求項９】
前記可動部は、回動特性における一次共振の減衰係数と並進駆動特性における一次共振の減衰係数とがほぼ等しいことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の光ディスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ディスク装置に係り、さらに詳しくは、スパイラル状又は同心円状のトラックが形成された記録面を有する光ディスクに対して情報の記録、再生及び消去のうち少なくとも再生を行なう光ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
光ディスク装置では、情報記録媒体として光ディスクが用いられ、そのスパイラル状又は同心円状のトラックが形成された記録面にレーザ光を照射することによりデータの記録及び消去を行い、記録面からの反射光に基づいてデータの再生などを行っている。そして、光ディスク装置は、光ディスクの記録面にレーザ光を照射して光スポットを形成するとともに、記録面からの反射光を受光するための装置として、光ピックアップ装置を備えている。
【０００３】
通常、光ピックアップ装置は、対物レンズを含み、光源から出射される光束を光ディスクの記録面に導くとともに、記録面で反射された戻り光束を所定の受光位置まで導く光学系、受光位置に配置された光検出器、及び対物レンズをその光軸方向（以下「フォーカス方向」ともいう）や、トラックの接線方向に直交する方向（以下「トラッキング方向」ともいう）に駆動するレンズ駆動装置などを備えている。光検出器からは、記録面に記録されているデータの再生情報だけでなく、対物レンズの位置制御に必要な情報（サーボ情報）を含む信号が出力される。
【０００４】
そして、光ディスク装置では、光検出器からのサーボ情報を含む信号に基づいて、フォーカスエラー信号及びトラックエラー信号を検出し、光スポットにフォーカスずれがある場合には、レンズ駆動装置を介して対物レンズをフォーカス方向にシフトさせフォーカスずれを補正する（フォーカス制御）。また、光スポットにトラックずれがある場合には、レンズ駆動装置を介して対物レンズをトラッキング方向にシフトさせトラックずれを補正する（トラッキング制御）。
【０００５】
近年、光ディスクの記録容量の増加要求に伴い記録密度の高密度化が図られてきた。記録密度を高くするには記録面に形成される光スポットのスポット径を小さくする必要があり、開口数の大きな対物レンズが用いられる傾向にある。しかしながら、対物レンズの開口数が大きくなると、対物レンズの光軸方向と記録面に垂直な方向とのずれ（以下、便宜上「メディアチルト」ともいう）に起因する波面収差のコマ収差成分（以下、「コマ収差」と略述する）も大きくなり、光スポットの形状の劣化、再生情報及びサーボ情報を含む信号の劣化を生じるおそれがあった。なお、トラックの接線方向に関するメディアチルトはタンジェンシャルチルト、トラックの接線方向に直交する方向に関するメディアチルトはラジアルチルトとも呼ばれている。
【０００６】
そこで、メディアチルトを補正することができる装置が種々提案された（例えば、特許文献１〜特許文献４参照）。
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２８３２５８号公報
【特許文献２】特開平１０−２７５３５４号公報
【特許文献３】特許第３１２５５１４号公報
【特許文献４】特開平１０−３０２２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている光ヘッドアクチュエータでは、対物レンズを含む可動部をトラッキング方向およびフォーカス方向に駆動する場合には問題ないが、メディアチルトを補正するために可動部を回動する、いわゆるチルト駆動を行う場合には、対物レンズの主点位置がチルト駆動時の回転軸上からずれているために、可動部のチルト駆動によって対物レンズの主点位置が移動し、これに伴って記録面上での光スポットの形成位置が移動するという不都合があった。特に、ラジアルチルト量が大きい場合などには、トラッキング制御が正しく行われずに、いわゆるサーボ外れが起こり易くなるという不都合があった。なお、以下では、可動部のチルト駆動によって対物レンズの主点位置が移動することを「クロスアクション」とも呼ぶ。
【０００９】
また、上記特許文献２に開示されている対物レンズ駆動装置では、フォーカス方向に関する可動部の長さが短いため、クロスアクションの発生は抑制できるが、可動部を駆動するための駆動部の大きさを十分確保することが困難となり，駆動開始時の加速度が低いという不都合があった。すなわち、サーボ追従性が不十分であった。
【００１０】
さらに、上記特許文献３及び特許文献４に開示されている装置では、クロスアクションを考慮しているが、クロスアクションを補正しきれない場合があった。
【００１１】
本発明は、かかる事情の下になされたもので、その目的は、光ディスクへのアクセスを精度良く安定して行なうことができる光ディスク装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１に記載の発明は、スパイラル状又は同心円状のトラックが形成された記録面を有する光ディスクに対して情報の記録、再生及び消去のうち少なくとも再生を行なう光ディスク装置であって、光源と；前記光源から出射された光束を光ディスクの記録面に集光する対物レンズを含み、前記記録面で反射された戻り光束を所定の受光位置まで導く光学系と；前記受光位置に配置され、前記戻り光束を受光する光検出器と；前記対物レンズに対する前記光ディスクの傾きを検出するチルト検出手段と；前記対物レンズを含む可動部を前記対物レンズの光軸方向に直交する第１軸方向の回転軸まわりに回動する回動手段と、前記光軸方向及び前記第１軸方向にそれぞれ直交する第２軸方向に前記可動部を並進駆動する並進駆動手段とを含むレンズ駆動装置と；前記チルト検出手段の出力信号に基づいて前記傾きを補正するために前記回動手段を制御する第１制御信号を生成するとともに、該第１制御信号の周波数に応じた既知の係数を前記第１制御信号に積算して、前記可動部の回動に伴う前記対物レンズの主点位置の移動を相殺するために前記並進駆動手段を制御する第２制御信号を生成する信号生成手段と；前記光検出器の出力信号を用いて、前記情報の記録、再生及び消去のうち少なくとも再生を行なう処理装置と；を備える光ディスク装置である。
【００１３】
なお、本明細書では、回動手段に所定の駆動電流を供給したときに生じる第２軸方向に関する対物レンズの主点位置の変位の周波数応答特性を「可動部の回動特性」という。また、並進駆動手段に所定の駆動電流を供給したときに生じる第２軸方向に関する対物レンズの主点位置の変位の周波数応答特性を「可動部の並進駆動特性」という。
【００１４】
これによれば、信号生成手段により、チルト検出手段の出力信号に基づいて傾きを補正するために回動手段を制御する第１制御信号が生成され、さらに第１制御信号の周波数に応じた既知の係数を第１制御信号に積算して、可動部の回動による対物レンズの主点位置の移動を相殺するために並進駆動手段を制御する第２制御信号が生成される。この場合には、対物レンズを含む可動部の回動特性に対応して第２制御信号が生成されることとなり、従来よりも精度良くクロスアクションを補正することができる。すなわち、形状品質に優れた光スポットを記録面の所定位置に形成するための信号を生成することができる。従って、光検出器からは、対物レンズの位置制御に必要な情報などを含む信号が精度良く出力される。その結果、光ディスクへの記録、再生及び消去のうち少なくとも再生を含むアクセスを精度良く安定して行うことが可能となる。
【００１５】
この場合において、請求項２に記載の光ディスク装置の如く、前記第１制御信号の周波数が前記可動部の回動特性における一次共振周波数よりも低い場合には、前記信号生成手段は、前記対物レンズの主点と前記可動部の支持中心との距離Lns、前記並進駆動手段における駆動力／駆動電流を示す推力定数Kf_tr、前記回動手段における回転トルク／駆動電流を示す推力定数Kf_rad、前記可動部を弾性的に支持している弾性部材のばね定数ktr及びねじりばね定数kradを用いて、Lns×（Kf_rad／Kf_tr）×（ktr/krad）で示される係数を前記第１制御信号に積算して前記第２制御信号を生成することとすることができる。
【００１６】
上記請求項１及び２に記載の各光ディスク装置において、請求項３に記載の光ディスク装置の如く、前記第１制御信号の周波数が前記可動部の回動特性における一次共振周波数よりも高い場合には、前記信号生成手段は、前記対物レンズの主点と前記可動部の支持中心との距離Lns、前記並進駆動手段における駆動力／駆動電流を示す推力定数Kf_tr、前記回動手段における回転トルク／駆動電流を示す推力定数Kf_rad、前記可動部の質量ｍ、前記回転軸まわりの慣性モーメントIradを用いて、Lns×（Kf_rad／Kf_tr）×（ｍ／Irad）で示される係数を前記第１制御信号に積算して前記第２制御信号を生成することとすることができる。
【００１７】
上記請求項１〜３に記載の各光ディスク装置において、請求項４に記載の光ディスク装置の如く、前記第１制御信号の周波数が前記可動部の回動特性における一次共振周波数近傍の場合には、前記第２制御信号を増幅するための増幅手段を更に備えることとすることができる。
【００１８】
この場合において、請求項５に記載の光ディスク装置の如く、前記増幅手段は補償フィルタを含むこととすることができる。
【００１９】
上記請求項１〜３に記載の各光ディスク装置において、請求項６に記載の光ディスク装置の如く、前記第１制御信号の周波数が前記可動部の回動特性における一次共振周波数近傍の場合には、前記第１制御信号の信号レベルを低減するための低減手段を更に備えることとすることができる。
【００２０】
この場合において、請求項７に記載の光ディスク装置の如く、前記低減手段はノッチフィルタを含むこととすることができる。
【００２１】
上記請求項１〜７に記載の各光ディスク装置において、請求項８に記載の光ディスク装置の如く、前記可動部は、回動特性における一次共振周波数と並進駆動特性における一次共振周波数とがほぼ等しいこととすることができる。
【００２２】
上記請求項１〜７に記載の各光ディスク装置において、請求項９に記載の光ディスク装置の如く、前記可動部は、回動特性における一次共振の減衰係数と並進駆動特性における一次共振の減衰係数とがほぼ等しいこととすることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る光ディスク装置によれば、光ディスクへのアクセスを精度良く安定して行なうことができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態を図１〜図１３に基づいて説明する。図１には、本発明の一実施形態に係る光ディスク装置の概略構成が示されている。
【００２５】
この図１に示される光ディスク装置２０は、光ディスク１５を回転駆動するためのスピンドルモータ２２、光ピックアップ装置２３、レーザコントロール回路２４、エンコーダ２５、モータドライバ２７、再生信号処理回路２８、サーボコントローラ３３、バッファＲＡＭ３４、バッファマネージャ３７、インターフェース３８、ＲＯＭ３９、ＣＰＵ４０、ＲＡＭ４１及びチルトセンサ４２などを備えている。なお、図１における接続線は、代表的な信号や情報の流れを示すものであり、各ブロックの接続関係の全てを表すものではない。また、本実施形態では、一例としてＤＶＤ（digital versatile disc）系の規格に準拠した情報記録媒体が光ディスク１５として用いられるものとする。
【００２６】
前記再生信号処理回路２８は、図２に示されるように、２つのＩ／Ｖアンプ（２８ａ，２８ｆ）、サーボ信号検出回路２８ｂ、ウォブル信号検出回路２８ｃ、ＲＦ信号検出回路２８ｄ、デコーダ２８ｅ、及びチルト検出回路２８ｇなどから構成されている。
【００２７】
Ｉ／Ｖアンプ２８ａは、光ピックアップ装置２３の出力信号である電流信号を電圧信号に変換するとともに、所定のゲインで増幅する。サーボ信号検出回路２８ｂは、Ｉ／Ｖアンプ２８ａからの電圧信号に基づいてサーボ信号（フォーカスエラー信号及びトラックエラー信号など）を検出する。ここで検出されたサーボ信号はサーボコントローラ３３に出力される。ウォブル信号検出回路２８ｃは、Ｉ／Ｖアンプ２８ａからの電圧信号に基づいてウォブル信号を検出する。ＲＦ信号検出回路２８ｄは、Ｉ／Ｖアンプ２８ａからの電圧信号に基づいてＲＦ信号を検出する。デコーダ２８ｅは、ウォブル信号検出回路２８ｃで検出されたウォブル信号からＡＤＩＰ（Address In Pregroove）情報及び同期信号などを抽出する。ここで抽出されたＡＤＩＰ情報はＣＰＵ４０に出力され、同期信号はエンコーダ２５に出力される。また、デコーダ２８ｅは、ＲＦ信号検出回路２８ｄで検出されたＲＦ信号に対して復号処理及び誤り検出処理等を行い、誤りが検出されたときには誤り訂正処理を行った後、再生データとしてバッファマネージャ３７を介してバッファＲＡＭ３４に格納する。
【００２８】
Ｉ／Ｖアンプ２８ｆは、チルトセンサ４２の出力信号である電流信号を電圧信号に変換するとともに、所定のゲインで増幅する。チルト検出回路２８ｇは、Ｉ／Ｖアンプ２８ｇからの電圧信号に基づいて、メディアチルトに関する情報を検出する。ここで検出されたメディアチルトに関する情報は、チルト情報信号としてサーボコントローラ３３に出力される。
【００２９】
図１に戻り、前記サーボコントローラ３３は、再生信号処理回路２８からの各種信号に基づいて光ピックアップ装置２３を制御するための各種制御信号を生成し、モータドライバ２７に出力する。なお、このサーボコントローラ３３の構成等については後に詳述する。
【００３０】
前記モータドライバ２７は、サーボコントローラ３３からの制御信号に基づいて光ピックアップ装置２３に駆動信号を出力する。また、モータドライバ２７は、ＣＰＵ４０の指示に基づいてスピンドルモータ２２に駆動信号を出力する。
【００３１】
前記バッファＲＡＭ３４は、光ディスクに記録するデータ（記録用データ）、及び光ディスクから再生したデータ（再生データ）などが一時的に格納されるバッファ領域と、各種プログラム変数などが格納される変数領域とを有している。
【００３２】
前記バッファマネージャ３７は、バッファＲＡＭ３４へのデータの入出力を管理する。そして、バッファ領域に蓄積されたデータ量が所定量になるとＣＰＵ４０に通知する。
【００３３】
前記エンコーダ２５は、ＣＰＵ４０の指示に基づいてバッファＲＡＭ３４に蓄積されている記録用データをバッファマネージャ３７を介して取り出し、データの変調及びエラー訂正コードの付加等を行ない、光ディスク１５への書き込み信号を生成する。ここで生成された書き込み信号はレーザコントロール回路２４に出力される。
【００３４】
前記レーザコントロール回路２４は、エンコーダ２５からの書き込み信号及びＣＰＵ４０の指示に基づいて光ディスク１５に照射するレーザ光の出力を制御する。
【００３５】
前記インターフェース３８は、ホスト（例えばパーソナルコンピュータ）との双方向の通信インターフェースであり、一例としてＡＴＡＰＩ（AT Attachment Packet Interface）の規格に準拠している。
【００３６】
前記フラッシュメモリ３９はプログラム領域とデータ領域とを備えており、プログラム領域には、ＣＰＵ４０にて解読可能なコードで記述されたプログラムが格納されている。また、データ領域には、光ピックアップ装置２３のシーク動作に関する情報（以下「シーク情報」と略述する）、及び記録ストラテジ情報などが格納されている。
【００３７】
前記ＣＰＵ４０は、フラッシュメモリ３９のプログラム領域に格納されているプログラムに従って上記各部の動作を制御するとともに、制御に必要なデータなどをバッファＲＡＭ３４の変数領域及びＲＡＭ４１に保存する。
【００３８】
前記光ピックアップ装置２３は、光ディスク１５のスパイラル状又は同心円状のトラックが形成された記録面にレーザ光を照射するとともに、記録面からの反射光を受光するための装置である。この光ピックアップ装置２３の構成等について一例として図３〜図８を用いて説明する。
【００３９】
図３に示される光ピックアップ装置２３は、スピンドルモータ２２によって回転している光ディスク１５の記録面にレーザ光を照射するとともに、記録面からの反射光を受光するピックアップ本体１０１と、このピックアップ本体１０１を保持するとともに、ピックアップ本体１０１のＸ軸方向への移動をガイドする２本のシークレール１０２と、ピックアップ本体１０１をＸ軸方向に駆動するためのシークモータ（図示省略）などを含んで構成されている。
【００４０】
前記ピックアップ本体１０１は、ハウジング７１と、このハウジング７１の内部に格納され、波長が６６０ｎｍの光束を光ディスク１５の記録面方向に出射する光束出射系１２と、この光束出射系１２からの光束を光ディスク１５の記録面の所定位置に集光する集光系１１とから構成されている。
【００４１】
前記光束出射系１２は、図４に示されるように、光源ユニット５１、コリメートレンズ５２、ビームスプリッタ５４、立ち上げミラー５６、検出レンズ５８、シリンドリカルレンズ５７及び光検出器としての受光器５９などを備えている。
【００４２】
前記光源ユニット５１は、波長が６６０ｎｍの光束を発光する光源としての半導体レーザ（図示省略）を備えている。この光源ユニット５１は、光源ユニット５１から出射される光束（以下「出射光束」ともいう）の最大強度出射方向が＋Ｘ方向となるようにハウジング７１に固定されている。
【００４３】
前記コリメートレンズ５２は、光源ユニット５１の＋Ｘ側に配置され、出射光束を略平行光とする。前記ビームスプリッタ５４は、コリメートレンズ５２の＋Ｘ側に配置され、光ディスク１５の記録面からの反射光（戻り光束）を−Ｙ方向に分岐する。前記立ち上げミラー５６は、ビームスプリッタ５４の＋Ｘ側に配置され、ビームスプリッタ５４を透過した出射光束を＋Ｚ方向に偏向する。立ち上げミラー５６で＋Ｚ方向に偏向された出射光束は、ハウジング７１に設けられた開口部５３を介して前記集光系１１に入射する。
【００４４】
前記検出レンズ５８は、ビームスプリッタ５４の−Ｙ側に配置され、ビームスプリッタ５４で−Ｙ方向に分岐された戻り光束を集光する。前記シリンドリカルレンズ５７は、検出レンズ５８の−Ｙ側に配置され、検出レンズ５８で集光された戻り光束を整形する。前記受光器５９は、シリンドリカルレンズ５７の−Ｙ側に配置され、シリンドリカルレンズ５７で整形された戻り光束をその受光面で受光する。この受光器５９には、通常の光ディスク装置と同様に４つの部分受光素子からなる４分割受光素子が用いられており、各部分受光素子からは、それぞれ受光量に応じた信号が再生信号処理回路２８に出力される。すなわち、ハウジング７１の内部には、半導体レーザから出射された光束を集光系１１に導くとともに、戻り光束を受光器５９に導くための光路が形成されている。
【００４５】
前記集光系１１は、図５、図６及びこの図６のＡ−Ａ線断面図である図７に示されるように、対物レンズ６０、レンズホルダ８１、並進駆動手段としての２つのトラッキング用コイル（８２ａ，８２ｂ）、４つのフォーカス用コイル（８４ａ１，８４ａ２，８４ｂ１，８４ｂ２）、ベース板８５、２つのヨーク（８６ａ，８６ｂ）、ステム８７、回動手段としての２つのラジアルチルト用コイル（８８ａ，８８ｂ）、２つの永久磁石（９１ａ，９１ｂ）、導電性を有する６本の線ばね（９２ａ１、９２ａ２、９２ａ３、９２ｂ１、９２ｂ２、９２ｂ３とする）、及び基板９３などから構成されている。
【００４６】
前記ベース板８５は、外形が長方形の板状部材であり、そのほぼ中央部には、ハウジング７１に設けられた前記開口部５３とほぼ同形状の開口部が設けられている。このベース板８５は、長辺の方向がＹ軸方向とほぼ一致するとともに、その開口部がハウジング７１に設けられた開口部と重なるように、その一側の面がハウジング７１の＋Ｚ側の面と貼り合わされている。なお、ベース板８５は磁気回路を形成するためのヨークとしての役割を有している。
【００４７】
前記ヨーク８６ａ及びヨーク８６ｂは、それぞれほぼ同形状の板状部材であり、所定の位置関係を有してベース板８５上に固定されている。ここでは、ヨーク８６ａはベース板８５の＋Ｙ側端部に配置され、ヨーク８６ｂはベース板８５の−Ｙ側端部に配置されている。
【００４８】
前記ステム８７は、ブロック状部材であり、上記ヨーク８６ａの＋Ｙ側の面に貼り付けられている。このステム８７にはＹ軸方向に延びる貫通孔が、−Ｘ側の端部近傍に３カ所、＋Ｘ側の端部近傍に３カ所それぞれ形成されている。
【００４９】
前記永久磁石９１ａ及び９１ｂは、それぞれほぼ同形状のブロック状の永久磁石である。永久磁石９１ａはヨーク８６ａの−Ｙ側の面に貼り付けられ、永久磁石９１ｂはヨーク８６ｂの＋Ｙ側の面に貼り付けられている。すなわち、永久磁石９１ａの−Ｙ側の面と永久磁石９１ｂの＋Ｙ側の面とは、Ｙ軸方向に関して互いに対峙している。
【００５０】
永久磁石９１ａの−Ｙ側の面は、図８（Ａ）に示されるようにＸ軸方向の着磁境界ＣＰ１とＺ軸方向の着磁境界ＣＰ２とによって互いにほぼ等しい大きさの４つの領域に分けられている。ここでは、着磁境界ＣＰ１の＋Ｚ側でかつ着磁境界ＣＰ２の−Ｘ側の領域を領域ＲＣ１、着磁境界ＣＰ１の＋Ｚ側でかつ着磁境界ＣＰ２の＋Ｘ側の領域を領域ＲＣ２、着磁境界ＣＰ１の−Ｚ側でかつ着磁境界ＣＰ２の−Ｘ側の領域を領域ＲＣ３、着磁境界ＣＰ１の−Ｚ側でかつ着磁境界ＣＰ２の＋Ｘ側の領域を領域ＲＣ４とする。なお、隣り合う領域は互いに逆極性を有している。
【００５１】
永久磁石９１ｂの＋Ｙ側の面は、図８（Ｂ）に示されるようにＸ軸方向の着磁境界ＤＰ１とＺ軸方向の着磁境界ＤＰ２とによって互いにほぼ等しい大きさの４つの領域に分けられている。ここでは、着磁境界ＤＰ１の＋Ｚ側でかつ着磁境界ＤＰ２の−Ｘ側の領域を領域ＲＤ１、着磁境界ＤＰ１の＋Ｚ側でかつ着磁境界ＤＰ２の＋Ｘ側の領域を領域ＲＤ２、着磁境界ＤＰ１の−Ｚ側でかつ着磁境界ＤＰ２の−Ｘ側の領域を領域ＲＤ３、着磁境界ＤＰ１の−Ｚ側でかつ着磁境界ＤＰ２の＋Ｘ側の領域を領域ＲＤ４とする。なお、隣り合う領域は互いに逆極性を有している。
【００５２】
従って、領域ＲＣ１と領域ＲＤ１、領域ＲＣ２と領域ＲＤ２、領域ＲＣ３と領域ＲＤ３、領域ＲＣ４と領域ＲＤ４は、互いに対向することとなる。また、領域ＲＣ１と領域ＲＤ１、領域ＲＣ２と領域ＲＤ２、領域ＲＣ３と領域ＲＤ３、領域ＲＣ４と領域ＲＤ４は、それぞれ互いに逆極性の領域である。
【００５３】
図５に戻り、前記基板９３は、一部ダンパ材を介してステム８７の＋Ｙ側の面に固定されており、複数の入力端子及び出力端子を備えている。各入力端子には、モータドライバ２７からの複数の信号線がそれぞれ接続される。なお、基板９３は、Ｙ軸方向の振動を吸収するためにＹ軸方向への若干の弾性変形が可能である。
【００５４】
前記レンズホルダ８１は、外形形状が立方体に類似した部材であり、永久磁石９１ａと永久磁石９１ｂとの間に配置されている。また、図７に示されるようにレンズホルダ８１の中央部にはハウジング７１からの光束の光路となるＺ軸方向に延びる貫通孔が形成されている。この貫通孔の＋Ｚ側の端部には、前記対物レンズ６０がその光軸と貫通孔の中心軸とがほぼ一致するように配置されている。さらに、レンズホルダ８１には、前記各トラッキング用コイル、前記各フォーカス用コイル、前記各ラジアルチルト用コイルがそれぞれ所定の位置関係で一体化されている。なお、対物レンズ６０、レンズホルダ８１及び各コイルは一体となって移動及び回動するので、以下では、便宜上これらが一体化したものを「可動部」と呼ぶこととする。
【００５５】
レンズホルダ８１には、各ラジアルチルト用コイルに駆動電流を供給するための端子（Ｔａ１、Ｔｂ１とする）、各トラッキング用コイルに駆動電流を供給するための端子（Ｔａ２、Ｔｂ２とする）及び各フォーカス用コイルに駆動電流を供給するための端子（Ｔａ３、Ｔｂ３とする）が設けられている。ここでは、レンズホルダ８１の−Ｘ側の面に端子Ｔａ１、Ｔａ２及びＴａ３が、レンズホルダ８１の＋Ｘ側の面に端子Ｔｂ１、Ｔｂ２及びＴｂ３が設けられている。そして、端子Ｔａ１には線ばね９２ａ１の一端が接続され、端子Ｔａ２には線ばね９２ａ２の一端が接続され、端子Ｔａ３には線ばね９２ａ３の一端が接続されている。また、端子Ｔｂ１には線ばね９２ｂ１の一端が接続され、端子Ｔｂ２には線ばね９２ｂ２の一端が接続され、端子Ｔｂ３には線ばね９２ｂ３の一端が接続されている。
【００５６】
各線ばねはＹ軸方向に延び、それらの他端はステム８７に設けられた前記貫通孔を介して基板９３の出力端子に、はんだ付け等によってそれぞれ接続されている。すなわち、可動部は、６本の線ばねを介してステム８７に弾性的に支持されている。なお、本実施形態では、各線ばねによる可動部の支持中心（Ｃsとする）が可動部の慣性中心（Ｃgとする）とほぼ一致するように設定されている。
【００５７】
各フォーカス用コイルは互いにほぼ同一形状のコイルであり、同一の駆動電流が供給されるように結線されている。
【００５８】
フォーカス用コイル８４ａ１及びフォーカス用コイル８４ａ２は、それぞれレンズホルダ８１の＋Ｙ側に位置している。そして、フォーカス用コイル８４ａ１は永久磁石９１ａの領域ＲＣ１及び領域ＲＣ３にほぼ等しく対向する位置に配置され、フォーカス用コイル８４ａ２は永久磁石９１ａの領域ＲＣ２及び領域ＲＣ４にほぼ等しく対向する位置に配置されている。
【００５９】
フォーカス用コイル８４ｂ１及びフォーカス用コイル８４ｂ２は、それぞれレンズホルダ８１の−Ｙ側に位置している。そして、フォーカス用コイル８４ｂ１は永久磁石９１ｂの領域ＲＤ１及び領域ＲＤ３にほぼ等しく対向する位置に配置され、フォーカス用コイル８４ｂ２は永久磁石９１ｂの領域ＲＤ２及び領域ＲＤ４にほぼ等しく対向する位置に配置されている。
【００６０】
これにより、フォーカス用コイル８４ａ１に駆動電流が供給されると、フォーカス用コイル８４ａ１を流れる電流と永久磁石９１ａの領域ＲＣ１及び領域ＲＣ３からの磁束とに基づいて＋Ｚ方向（又は−Ｚ方向）に力（以下、便宜上「フォーカス力Ｆｆ１」という）が発生する。フォーカス用コイル８４ａ２に駆動電流が供給されると、フォーカス用コイル８４ａ２を流れる電流と永久磁石９１ａの領域ＲＣ２及び領域ＲＣ４からの磁束とに基づいて＋Ｚ方向（又は−Ｚ方向）、すなわち、フォーカス力Ｆｆ１と同じ方向に力（以下、便宜上「フォーカス力Ｆｆ２」という）が発生する。フォーカス用コイル８４ｂ１に駆動電流が供給されると、フォーカス用コイル８４ｂ１を流れる電流と永久磁石９１ｂの領域ＲＤ１及び領域ＲＤ３からの磁束とに基づいて＋Ｚ方向（又は−Ｚ方向）、すなわち、フォーカス力Ｆｆ１と同じ方向に力（以下、便宜上「フォーカス力Ｆｆ３」という）が発生する。フォーカス用コイル８４ｂ２に駆動電流が供給されると、フォーカス用コイル８４ｂ２を流れる電流と永久磁石９１ｂの領域ＲＤ２及び領域ＲＤ４からの磁束とに基づいて＋Ｚ方向（又は−Ｚ方向）、すなわち、フォーカス力Ｆｆ１と同じ方向に力（以下、便宜上「フォーカス力Ｆｆ４」という）が発生する。ここでは、各フォーカス力が互いに同じ大きさとなるように設定されているため、可動部は駆動電流の大きさに応じて＋Ｚ方向（又は−Ｚ方向）に駆動されることとなる。なお、駆動方向は各フォーカス用コイルを流れる電流の向きによって制御することができる。また、各フォーカス用コイルは、必要とされる駆動力に応じた大きさ及び形状を有している。
【００６１】
トラッキング用コイル８２ａ及びトラッキング用コイル８２ｂは、互いにほぼ同一形状のコイルである。トラッキング用コイル８２ａは、レンズホルダ８１の＋Ｙ側であって、永久磁石９１ａの領域ＲＣ１及び領域ＲＣ２とほぼ等しく対向する位置に配置されている。トラッキング用コイル８２ａは、レンズホルダ８１の−Ｙ側であって、永久磁石９１ｂの領域ＲＤ１及び領域ＲＤ２とほぼ等しく対向する位置に配置されている。なお、トラッキング用コイル８２ａの一部は、Ｙ軸方向に関してフォーカス用コイル８４ａ１の一部及びフォーカス用コイル８４ａ２の一部と重なり合っている。同様に、トラッキング用コイル８２ｂの一部は、Ｙ軸方向に関してフォーカス用コイル８４ａ１の一部及びフォーカス用コイル８４ａ２の一部と重なり合っている。
【００６２】
また、トラッキング用コイル８２ａ及びトラッキング用コイル８２ｂには互いに同一の駆動電流が供給されるように結線されている。これにより、トラッキング用コイル８２ａに駆動電流が供給されると、トラッキング用コイル８２ａを流れる電流と永久磁石９１ａの領域ＲＣ１及び領域ＲＣ２からの磁束とに基づいて＋Ｘ方向（又は−Ｘ方向）に力（以下、便宜上「トラッキング力Ｆｔ１」という）が発生する。一方、トラッキング用コイル８２ｂに駆動電流が供給されると、トラッキング用コイル８２ｂを流れる電流と永久磁石９１ｂの領域ＲＤ１及び領域ＲＤ２からの磁束とに基づいて＋Ｘ方向（又は−Ｘ方向）、すなわち、トラッキング力Ｆｔ１と同じ方向に力（以下、便宜上「トラッキング力Ｆｔ２」という）が発生する。ここでは、トラッキング力Ｆｔ１とトラッキング力Ｆｔ２とは互いに同じ大きさとなるように設定されているため、結果として、可動部は駆動電流の大きさに応じて＋Ｘ方向（又は−Ｘ方向）に駆動することとなる。なお、駆動方向（＋Ｘ方向又は−Ｘ方向）は各トラッキング用コイルに流れる電流の向きによって制御することができる。また、各トラッキング用コイルは、必要とされる駆動力に応じた大きさ及び形状を有している。本実施形態では、各トラッキング力の作用中心と各線ばねによる可動部の支持中心Ｃｓ（ここでは、＝慣性中心Ｃｇ）とがほぼ一致するように設定されているために、高速度でのトラッキング制御において可動部がＸＺ面内で回転することはない。
【００６３】
ラジアルチルト用コイル８８ａ及びラジアルチルト用コイル８８ｂは、互いにほぼ同一形状のコイルである。ラジアルチルト用コイル８８ａは、レンズホルダ８１の＋Ｙ側であって、永久磁石９１ａの領域ＲＣ３及び領域ＲＣ４とほぼ等しく対向する位置に配置されている。ラジアルチルト用コイル８８ｂは、レンズホルダ８１の−Ｙ側であって、永久磁石９１ｂの領域ＲＤ３及び領域ＲＤ４とほぼ等しく対向する位置に配置されている。なお、ラジアルチルト用コイル８８ａの一部は、Ｙ軸方向に関してフォーカス用コイル８４ａ１の一部及びフォーカス用コイル８４ａ２の一部と重なり合っている。同様に、ラジアルチルト用コイル８８ｂの一部は、Ｙ軸方向に関してフォーカス用コイル８４ａ１の一部及びフォーカス用コイル８４ａ２の一部と重なり合っている。
【００６４】
また、ラジアルチルト用コイル８８ａ及びラジアルチルト用コイル８８ｂには互いに同一の駆動電流が供給されるように結線されている。これにより、ラジアルチルト用コイル８８ａに駆動電流が供給されると、ラジアルチルト用コイル８８ａを流れる電流と永久磁石９１ａの領域ＲＣ３及び領域ＲＣ４からの磁束とに基づいて＋Ｘ方向（又は−Ｘ方向）に力（以下、便宜上「ラジアルチルト力Ｆｒ１」という）が発生する。ラジアルチルト用コイル８８ｂに駆動電流が供給されると、ラジアルチルト用コイル８８ｂを流れる電流と永久磁石９１ｂの領域ＲＤ３及び領域ＲＤ４からの磁束とに基づいて＋Ｘ方向（又は−Ｘ方向）、すなわち、ラジアルチルト力Ｆｒ１と同じ方向に力（以下、便宜上「ラジアルチルト力Ｆｒ２」という）が発生する。ラジアルチルト力Ｆｒ１の作用点及びラジアルチルト力Ｆｒ２の作用点は、それぞれＺ軸方向に関して支持中心Ｃｓから離れているため、可動部は支持中心Ｃｓを通るＹ軸方向の回転軸周りに回動（チルト駆動）することとなる。なお、以下では、チルト駆動の方向、すなわち回動の方向を「ラジアルチルト方向」ともいう。
【００６５】
なお、可動部の回動角は各ラジアルチルト用コイルに流れる電流の大きさによって制御することができ、回動の方向（時計方向又は反時計方向）は各ラジアルチルト用コイルに流れる電流の向きによって制御することができる。また、各ラジアルチルト用コイルは、必要とされる駆動力に応じた大きさ及び形状を有している。
【００６６】
次に、前記サーボコントローラ３３の構成等について図９を用いて説明する。サーボコントローラ３３は、図９に示されるように、チルト制御信号生成回路３３ａ、トラッキング制御信号生成回路３３ｂ、フォーカス制御信号生成回路３３ｃ、加算信号生成回路３３ｄ、加算回路３３ｅ、及び３つのパワーアンプ（ＰＡ１，ＰＡ２，ＰＡ３）などを含んで構成されている。
【００６７】
チルト制御信号生成回路３３ａは、再生信号処理回路２８からのチルト情報信号に基づいて、メディアチルトを補正するための第１制御信号としてのチルト制御信号Sttを生成する。トラッキング制御信号生成回路３３ｂは、再生信号処理回路２８からのトラックエラー信号に基づいて、トラックずれを補正するためのトラッキング制御信号Strを生成する。フォーカス制御信号生成回路３３ｃは、再生信号処理回路２８からのフォーカスエラー信号に基づいて、フォーカスずれを補正するためのフォーカス制御信号Sfcを生成する。
【００６８】
加算信号生成回路３３ｄは、一例として図１０に示されるように、低周波域信号生成回路ｄ１、高周波域信号生成回路ｄ２、２つの補償フィルタ（ｄ３，ｄ４）及びセレクタｄ５を備えている。
【００６９】
低周波域信号生成回路ｄ１は、次の（１）式に基づいて信号Sad1を生成する。ここで、LnsはＺ軸方向に関する対物レンズ６０の主点Ｃｏと支持中心Ｃｒとの距離であり、Kf_radは可動部の回動における（回転トルク／駆動電流）を示す推力定数であり、Kf_trは可動部のトラッキング方向における（駆動力／駆動電流）を示す推力定数であり、ktrは線ばねのばね定数であり、kradは線ばねのねじりばね定数である。
【００７０】
Sad1=Stt×Lns×(Kf_rad/Kf_tr)×(ktr/krad)  ……（１）
【００７１】
高周波域信号生成回路ｄ２は、次の（２）式に基づいて信号Sad2を生成する。ここで、ｍは可動部の質量であり、Iradは可動部の慣性モーメントである。
【００７２】
Sad2=Stt×Lns×(Kf_rad/Kf_tr)×(m/Irad)  ……（２）
【００７３】
補償フィルタｄ３は、低周波域信号生成回路ｄ１の出力信号Sad1を所定のゲインで増幅する。補償フィルタｄ４は、高周波域信号生成回路ｄ２の出力信号Sad2を所定のゲインで増幅する。
【００７４】
セレクタｄ４は、チルト制御信号Sttの周波数に応じて、低周波域信号生成回路ｄ１の出力信号Sad1、高周波域信号生成回路ｄ２の出力信号Sad2、補償フィルタｄ３の出力信号Sad3、及び補償フィルタｄ４の出力信号Sad4のいずれかを選択し、加算信号（第２制御信号）Sadとして出力する。ここでは、チルト制御信号Sttの周波数が可動部の回動特性における一次共振周波数よりも低いときには低周波域信号生成回路ｄ１の出力信号Sad1が選択され、チルト制御信号Sttの周波数が可動部の回動特性における一次共振周波数よりも高いときには高周波域信号生成回路ｄ２の出力信号Sad2が選択される。また、チルト制御信号Sttの周波数が可動部の回動特性における一次共振周波数近傍であり、一次共振周波数よりも低ければ補償フィルタｄ３の出力信号Sad3が選択され、一次共振周波数よりも高ければ補償フィルタｄ４の出力信号Sad4が選択される。
【００７５】
これにより、一例として図１１に示されるように、クロスアクションを加算信号によるトラッキング方向への変位によってほぼ相殺することが可能となる。なお、図１１の縦軸は、単位駆動電流当りの対物レンズにおける主点位置のトラッキング方向の変位を示している。
【００７６】
加算回路３３ｅは、トラッキング制御信号Strと加算信号Sadとを加算する。
【００７７】
パワーアンプＰＡ１はチルト制御信号Sttを増幅し、パワーアンプＰＡ２は加算回路３３ｅの出力信号を増幅する。パワーアンプＰＡ１の増幅率とパワーアンプＰＡ２の増幅率とは、ほぼ同じである。パワーアンプＰＡ３はフォーカス制御信号Sfcを増幅する。各パワーアンプの出力信号はモータドライバ２７に供給される。
【００７８】
ここで、前述のようにして構成された光ピックアップ装置２３の作用について説明する。なお、光ピックアップ装置２３は、光ディスク１５の記録面に垂直な方向がＺ軸方向、トラックの接線方向がＹ軸方向と一致するように光ディスク装置２０に搭載されているものとする。すなわち、Ｘ軸方向がトラッキング方向、Ｚ軸方向がフォーカス方向となる。
【００７９】
光源ユニット５１から＋Ｘ方向に出射された光束は、コリメートレンズ５２で略平行光となった後、ビームスプリッタ５４に入射する。ビームスプリッタ５４を透過した光束は、立ち上げミラー５６で＋Ｚ方向に反射され、ハウジング７１の開口部５３及びベース板８５の開口部を介して集光系１１に入射する。集光系１１に入射した光束は、レンズホルダ８１の貫通孔を介して対物レンズ６０に入射し、対物レンズ６０によって光ディスク１５の記録面に微小スポットとして集光される。
【００８０】
光ディスク１５の記録面にて反射した反射光は、戻り光束として対物レンズ６０で再び略平行光とされ、ベース板８５の開口部及びハウジング７１の開口部５３を介して立ち上げミラー５６に入射する。立ち上げミラー５６に入射した戻り光束は−Ｘ方向に反射され、ビームスプリッタ５４に入射する。ビームスプリッタ５４で−Ｙ方向に分岐した戻り光束は、検出レンズ５８及びシリンドリカルレンズ５７を介して受光器５９で受光される。受光器５９を構成する各部分受光素子は、受光量に応じた電流信号をそれぞれ再生信号処理回路２８に出力する。
【００８１】
ここで、光ディスク装置２０における対物レンズ６０の位置及び姿勢の制御について説明する。
【００８２】
《フォーカス制御》
１．再生信号処理回路２８は、受光器５９の出力信号をＩ／Ｖアンプ２８ａで電圧信号に変換した後、サーボ信号検出回路２８ｂでフォーカスエラー信号を検出し、サーボコントローラ３３に出力する。
２．サーボコントローラ３３は、フォーカス制御信号生成回路３３ｃでフォーカス制御信号を生成し、パワーアンプＰＡ３で増幅した後、モータドライバ２７に出力する。
３．モータドライバ２７は、フォーカス制御信号に対応したフォーカス制御用の駆動電流を光ピックアップ装置２３に出力する。
４．光ピックアップ装置２３では、モータドライバ２７からのフォーカス制御用の駆動電流は、基板９３の所定の入力端子に入力され、線ばね９２ａ３及び線ばね９２ｂ３を介して各フォーカス用コイルに供給される。
５．各フォーカス用コイルに駆動電流が流れると、その電流の大きさ及び電流の向きに応じた駆動力が発生し、それによって可動部がフォーカス方向に駆動される。その結果対物レンズ６０がフォーカス方向にシフトし、フォーカスずれが補正される。
【００８３】
《トラッキング制御》
１．再生信号処理回路２８は、受光器５９の出力信号をＩ／Ｖアンプ２８ａで電圧信号に変換した後、サーボ信号検出回路２８ｂでトラックエラー信号を検出し、サーボコントローラ３３に出力する。
２．サーボコントローラ３３は、トラッキング制御信号生成回路３３ｂにてトラッキング制御信号を生成し、パワーアンプＰＡ２で増幅した後、モータドライバ２７に出力する。
３．モータドライバ２７は、トラッキング制御信号に対応したトラッキング制御用の駆動電流を光ピックアップ装置２３に出力する。
４．光ピックアップ装置２３では、モータドライバ２７からのトラッキング制御用の駆動電流は、基板９３の所定の入力端子に入力され、線ばね９２ａ２及び線ばね９２ｂ２を介して各トラッキング用コイルに供給される。
５．各トラッキング用コイルに駆動電流が流れると、その電流の大きさ及び電流の向きに応じた駆動力が発生し、それによって可動部がトラッキング方向に駆動される。その結果対物レンズ６０がトラッキング方向にシフトし、トラックずれが補正される。
【００８４】
《チルト制御》
１．再生信号処理回路２８は、チルトセンサ４２の出力信号をＩ／Ｖアンプ２８ｆで電圧信号に変換した後、チルト検出回路２８ｇでメディアチルトに関する情報を検出し、チルト情報信号としてサーボコントローラ３３に出力する。
２．サーボコントローラ３３は、チルト制御信号生成回路にてチルト制御信号を生成し、パワーアンプＰＡ１で増幅した後、モータドライバ２７に出力する。
３．サーボコントローラ３３は、加算信号生成回路３３ｄにてチルト制御信号の周波数に応じた加算信号を生成し、加算回路３３ｅを介してパワーアンプＰＡ２で増幅した後、モータドライバ２７に出力する。
４．モータドライバ２７は、チルト制御信号に対応したラジアルチルト制御用の駆動電流を光ピックアップ装置２３に出力する。また、モータドライバ２７は、加算信号に対応したトラッキング制御用の駆動電流を光ピックアップ装置２３に出力する。
５．光ピックアップ装置２３では、モータドライバ２７からのラジアルチルト制御用の駆動電流は、基板９３の所定の入力端子に入力され、線ばね９２ａ１及び線ばね９２ｂ１を介してラジアルチルト用コイルに供給される。また、モータドライバ２７からのトラッキング制御用の駆動電流は、基板９３の所定の入力端子に入力され、線ばね９２ａ２及び線ばね９２ｂ２を介して各トラッキング用コイルに供給される。
６．各ラジアルチルト用コイルに駆動電流が流れると、その電流の大きさ及び電流の向きに応じた駆動力が発生し、前述した如く、可動部がＸＺ面内で傾斜する。その結果対物レンズ６０がＸＺ面内で回転し、ラジアルチルトが補正される。
７．各トラッキング用コイルに駆動電流が流れると、その電流の大きさ及び電流の向きに応じた駆動力が発生し、それによって可動部がトラッキング方向に駆動される。その結果対物レンズ６０がトラッキング方向にシフトし、クロスアクションが相殺される。
【００８５】
《記録処理》
次に、ホストからの記録要求コマンドを受信したときの光ディスク装置２０における処理（記録処理）について図１２を用いて簡単に説明する。図１２のフローチャートは、ＣＰＵ４０によって実行される一連の処理アルゴリズムに対応し、ホストから記録要求コマンドを受信すると、図１２のフローチャートに対応するプログラムの先頭アドレスがＣＰＵ４０のプログラムカウンタにセットされ、記録処理がスタートする。
【００８６】
最初のステップ５０１では、記録速度に基づいてスピンドルモータ２２の回転を制御するための制御信号をモータドライバ２７に出力するとともに、ホストから記録要求コマンドを受信した旨を再生信号処理回路２８に通知する。また、ホストから受信したデータ（記録用データ）のバッファＲＡＭ３４への蓄積をバッファマネージャ３７に指示する。
【００８７】
次のステップ５０３では、光ディスク１５の回転が所定の線速度に達していることを確認すると、サーボコントローラ３３に対してサーボオンを設定する。これにより、前述の如くチルト制御、トラッキング制御及びフォーカス制御が行われる。なお、チルト制御、トラッキング制御及びフォーカス制御は記録処理が終了するまで随時行われる。
【００８８】
次のステップ５０５では、記録速度に基づいてＯＰＣ（Optimum Power Control）を行い、最適な記録パワーを取得する。すなわち、記録パワーを段階的に変化させつつ、ＰＣＡ（Power Calibration Area）と呼ばれる試し書き領域に所定のデータを試し書きした後、それらのデータを順次再生し、例えばＲＦ信号から検出されたアシンメトリの値が予め実験等で求めた目標値とほぼ一致する場合を最も高い記録品質であると判断し、そのときの記録パワーを最適な記録パワーとする。
【００８９】
次のステップ５０７では、ＡＤＩＰ情報に基づいて現在のアドレスを取得する。
【００９０】
次のステップ５０９では、現在のアドレスと記録要求コマンドから抽出した目標アドレスとの差分（アドレス差）を算出する。
【００９１】
次のステップ５１１では、アドレス差に基づいてシークが必要であるか否かを判断する。ここでは、前記シーク情報の一つとしてフラッシュメモリ３９に格納されている閾値を参照し、アドレス差が閾値を越えていれば、ここでの判断は肯定され、ステップ５１３に移行する。
【００９２】
このステップ５１３では、アドレス差に応じたシークモータの制御信号をモータドライバ２７に出力する。これにより、シークモータが駆動し、シーク動作が行なわれる。そして、前記ステップ５０７に戻る。
【００９３】
なお、前記ステップ５１１において、アドレス差が閾値を越えていなければ、ここでの判断は否定され、ステップ５１５に移行する。
【００９４】
このステップ５１５では、現在のアドレスが目標アドレスと一致しているか否かを判断する。現在のアドレスが目標アドレスと一致していなければ、ここでの判断は否定され、ステップ５１７に移行する。
【００９５】
このステップ５１７では、ＡＤＩＰ情報に基づいて現在のアドレスを取得する。そして、前記ステップ５１５に戻る。
【００９６】
以下、前記ステップ５１５での判断が肯定されるまで、ステップ５１５→５１７の処理を繰り返し行う。
【００９７】
現在のアドレスが目標アドレスと一致すれば、前記ステップ５１５での判断は肯定され、ステップ５１９に移行する。
【００９８】
このステップ５１９では、エンコーダ２５に書き込みを許可する。これにより、記録用データは、エンコーダ２５、レーザコントロール回路２４及び光ピックアップ装置２３を介して光ディスク１５に書き込まれる。記録用データがすべて書き込まれると、所定の終了処理を行った後、記録処理を終了する。
【００９９】
《再生処理》
さらに、ホストから再生要求コマンドを受信したときの光ディスク装置２０における処理（再生処理）について図１３を用いて説明する。図１３のフローチャートは、ＣＰＵ４０によって実行される一連の処理アルゴリズムに対応し、ホストから再生要求コマンドを受信すると、図１３のフローチャートに対応するプログラムの先頭アドレスがＣＰＵ４０のプログラムカウンタにセットされ、再生処理がスタートする。
【０１００】
最初のステップ７０１では、再生速度に基づいてスピンドルモータ２２の回転を制御するための制御信号をモータドライバ２７に出力するとともに、ホストから再生要求コマンドを受信した旨を再生信号処理回路２８に通知する。
【０１０１】
次のステップ７０３では、光ディスク１５の回転が所定の線速度に達していることを確認すると、サーボコントローラ３３に対してサーボオンを設定する。これにより、前述の如くチルト制御、トラッキング制御及びフォーカス制御が行われる。なお、チルト制御、トラッキング制御及びフォーカス制御は再生処理が終了するまで随時行われる。
【０１０２】
次のステップ７０５では、ＡＤＩＰ情報に基づいて現在のアドレスを取得する。
【０１０３】
次のステップ７０７では、現在のアドレスと再生要求コマンドから抽出した目標アドレスとの差分（アドレス差）を算出する。
【０１０４】
次のステップ７０９では、前記ステップ５１１と同様にして、シークが必要であるか否かを判断する。シークが必要であれば、ここでの判断は肯定され、ステップ７１１に移行する。
【０１０５】
このステップ７１１では、アドレス差に応じたシークモータの制御信号をモータドライバ２７に出力する。そして、前記ステップ７０５に戻る。
【０１０６】
一方、前記ステップ７０９において、シークが必要でなければ、ここでの判断は否定され、ステップ７１３に移行する。
【０１０７】
このステップ７１３では、現在のアドレスが目標アドレスと一致しているか否かを判断する。現在のアドレスが目標アドレスと一致していなければ、ここでの判断は否定され、ステップ７１５に移行する。
【０１０８】
このステップ７１５では、ＡＤＩＰ情報に基づいて現在のアドレスを取得する。そして、前記ステップ７１３に戻る。
【０１０９】
以下、前記ステップ７１３での判断が肯定されるまで、ステップ７１３→７１５の処理を繰り返し行う。
【０１１０】
現在のアドレスが目標アドレスと一致すれば、前記ステップ７１３での判断は肯定され、ステップ７１７に移行する。
【０１１１】
このステップ７１７では、再生信号処理回路２８に読み取りを指示する。これにより、再生信号処理回路２８にて再生データが取得され、バッファＲＡＭ３４に格納される。この再生データはセクタ単位でバッファマネージャ３７及びインターフェース３８を介してホストに転送される。そして、ホストから指定されたデータの再生がすべて終了すると、所定の終了処理を行った後、再生処理を終了する。
【０１１２】
以上の説明から明らかなように、本実施形態に係る光ディスク装置では、チルトセンサ４２とチルト検出回路２８ｇとによってチルト検出手段が構成されている。また、ＣＰＵ４０及び該ＣＰＵ４０によって実行されるプログラムとによって、処理装置が実現されている。しかしながら、本発明がこれに限定されるものではないことは勿論である。すなわち、上記実施形態は一例に過ぎず、上記のＣＰＵ４０によるプログラムに従う処理によって実現した処理装置の少なくとも一部をハードウェアによって構成することとしても良いし、あるいは全てをハードウェアによって構成することとしても良い。
【０１１３】
また、本実施形態では、チルト制御信号生成回路３３ａと加算信号生成回路３３ｄとによって信号生成手段が構成されている。
【０１１４】
以上説明したように、本実施形態に係る光ディスク装置によると、メディアチルトを補正する際に、メディアチルトを補正するためのチルト制御信号に対応したラジアルチルト制御用の駆動電流（第１制御信号）をチルト制御信号生成回路３３ａにて生成し、光ピックアップ装置２３に出力するとともに、チルト制御信号の周波数に応じて加算信号（第２制御信号）を加算信号生成回路３３ｄにて生成し、該加算信号に対応したトラッキング制御用の駆動電流を光ピックアップ装置２３に出力している。これにより、可動部は回動するとともに、トラッキング方向にも移動する。ここで加算信号は回動に伴う対物レンズの主点の移動が相殺されるように生成されているため、対物レンズの主点位置の移動を抑制しつつラジアルチルトを補正することができる。従って、結果として形状品質に優れた光スポットを記録面の所定位置に形成することが可能となる。
【０１１５】
また、本実施形態によると、チルト制御において、対物レンズの主点が可動部の回転軸上近傍に位置する必要がないため、各コイルの設計における自由度が増大し、必要な駆動力を容易に得ることが可能となる。従って、サーボ追随性を向上させることが可能となる。すなわち、対物レンズを高速度で精度良く駆動することが可能となる。
【０１１６】
また、本実施形態によると、光ピックアップ装置からは、光ピックアップ装置自体及び対物レンズの位置制御に必要な情報などを含む信号が精度良く出力されるため、光ディスクへの情報の記録、再生及び消去のうち少なくとも再生を含むアクセスを精度良く安定して行うことが可能となる。
【０１１７】
なお、上記実施形態では、チルト制御信号Sttの周波数が可動部の回動特性における一次共振周波数近傍のときに、前記セレクタｄ５にて補償フィルタの出力信号が選択される場合について説明したが、これに限らず、例えば図１４に示されるように、前記チルト制御信号Sttがノッチフィルタ３３ｆを介してパワーアンプＰＡ１に入力されるようにしても良い。これにより、一例として図１５に示されるように、ノッチ周波数近傍におけるクロスアクションが低下し、加算信号によるトラッキング方向への変位によってクロスアクションをほぼ相殺することが可能となる。この場合には、前記セレクタｄ５では、低周波域信号生成回路ｄ１の出力信号Sad1、及び高周波域信号生成回路ｄ２の出力信号Sad2のいずれかが選択されることとなり、各補償フィルタはなくても良い。
【０１１８】
また、上記実施形態において、次の（３）式がほぼ満足されるように前記可動部を設定すると、可動部の回動特性における一次共振周波数と、加算信号による可動部の並進特性における一次共振周波数とをほぼ一致させることができる。一般的に可動部が複数本の線ばねで支持されていると、可動部ではねじり剛性が比較的高いため、回動特性における一次共振周波数よりも並進特性における一次共振共振周波数の方が高くなる。そこで、可動部の質量に対して慣性モーメントが大きくなるように可動部の周辺部に質量を分散させることにより（３）式の関係をほぼ満足させることができる。
【０１１９】
Irad/m=krad/ktr  ……（３）
【０１２０】
これにより、可動部の回動特性及び並進特性を示すボードプロットの形状が互いに略一致する。従って、一例として図１６に示されるように、クロスアクションをさらに精度良く補正することが可能となる。
【０１２１】
また、上記実施形態では、増幅手段として補償フィルタを用いる場合について説明したが、これに限定されるものではない。
【０１２２】
また、上記実施形態では、低減手段としてノッチフィルタを用いる場合について説明したが、これに限定されるものではない。
【０１２３】
また、上記実施形態において、前記可動部の回動特性及び並進特性において、一次共振の共振峰のピーク量が互いに異なる場合には、両者の減衰係数を互いにほぼ一致させても良い。これにより可動部の回動特性及び並進特性において、一次共振の共振峰のピーク量が互いにほぼ一致し、クロスアクションの補正精度をさらに向上させることができる。
【０１２４】
また、上記実施形態では、前記補償フィルタは低周波域信号生成回路ｄ１の出力信号Sad1及び高周波域信号生成回路ｄ２の出力信号Sad2を増幅する場合について説明したが、補償フィルタのゲインを調整することによりチルト制御信号Sttを増幅しても良い。
【０１２５】
また、上記実施形態では、ラジアルチルトを補正する場合について説明したが、タンジェンシャルチルトを補正する場合でも、同様にしてクロスアクションを補正することが可能である。
【０１２６】
また、上記実施形態では、第１軸方向がトラックの接線方向であり、第２軸方向がトラッキング方向である場合について説明したが、本発明がこれに限定されるものではない。
【０１２７】
また、上記実施形態では、チルトセンサが光ピックアップ装置とは別に配置される場合について説明したが、これに限らず、チルトセンサが光ピックアップ装置内に実装されても良い。
【０１２８】
また、前記永久磁石における領域の配置については、上述したものに限定されるものではない。
【０１２９】
また、前記各コイルの構成及び配置については、上述したものに限定されるものではない。
【０１３０】
また、上記実施形態において、サーボコントローラ３３における前記各パワーアンプをモータドライバ２７に設けても良い。
【０１３１】
また、上記実施形態において、チルト制御信号Sttの周波数がチルト制御の周波数特性における一次共振周波数よりも低くないことが明白であれば、前記加算信号生成回路３３ｄは、前記低周波域信号生成回路ｄ１を備えていなくても良い。
【０１３２】
また、上記実施形態において、チルト制御信号Sttの周波数がチルト制御の周波数特性における一次共振周波数よりも高くないことが明白であれば、前記加算信号生成回路３３ｄは、前記高周波域信号生成回路ｄ２を備えていなくても良い。
【０１３３】
また、上記実施形態において、チルト制御信号Sttの周波数がチルト制御の周波数特性における一次共振周波数と等しくないことが明白であれば、前記加算信号生成回路３３ｄは、前記各補償フィルタを備えていなくても良い。
【０１３４】
また、上記実施形態では、チルト制御とトラッキング制御をほぼ同時に行う場合について説明したが、これに限らず、例えばチルト制御後にトラッキング制御を行なっても良い。この場合には、前記加算信号生成回路３３ｄは、前記加算回路３３ｅを備えていなくても良い。
【０１３５】
また、上記実施形態では、情報の記録及び再生が可能な光ディスク装置について説明したが、これに限らず、情報の記録、再生及び消去のうち、少なくとも情報の再生が可能な光ディスク装置であれば良い。
【０１３６】
また、上記実施形態では、前記光ディスク１５が６６０ｎｍの波長のレーザ光に対応する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば約４０５ｎｍの波長のレーザ光又は約７８０ｎｍの波長のレーザ光に対応しても良い。
【０１３７】
また、上記実施形態では、前記光ピックアップ装置２３が１つの半導体レーザを備える場合について説明したが、これに限らず、例えば互いに異なる波長の光束を発光する複数の半導体レーザを備えていても良い。この場合に、例えば波長が約４０５ｎｍの光束を発光する半導体レーザ、波長が約６６０ｎｍの光束を発光する半導体レーザ及び波長が約７８０ｎｍの光束を発光する半導体レーザの少なくとも１つを含んでいても良い。すなわち、光ディスク装置が互いに異なる規格に準拠した複数種類の光ディスクに対応する光ディスク装置であっても良い。
【０１３８】
また、上記実施形態では、前記インターフェース３８がＡＴＡＰＩの規格に準拠する場合について説明したが、これに限らず、例えばＡＴＡ（AT Attachment）、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）１．０、ＵＳＢ２．０、ＩＥＥＥ１３９４、ＩＥＥＥ８０２．３、シリアルＡＴＡ及びシリアルＡＴＡＰＩのうちのいずれかの規格に準拠しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】本発明の一実施形態に係る光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１における再生信号処理回路の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】図１における光ピックアップ装置の構成を説明するための図である。
【図４】図３における光束出射系の詳細構成を説明するための図である。
【図５】図３における集光系の斜視図である。
【図６】図３における集光系の詳細構成を説明するための図である。
【図７】図６のＡ−Ａ線断面図である。
【図８】図８（Ａ）及び図８（Ｂ）は、それぞれ永久磁石における領域の構成を説明するための図である。
【図９】図１におけるサーボコントローラの構成を説明するためのブロック図である。
【図１０】図９における加算信号生成回路の構成を説明するためのブロック図である。
【図１１】クロスアクションと加算信号との関係を説明するための図である。
【図１２】ホストからの記録要求コマンドに応じて行なわれる光ディスク装置における記録処理を説明するためのフローチャートである。
【図１３】ホストからの再生要求コマンドに応じて行なわれる光ディスク装置における再生処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図１におけるサーボコントローラの別の構成例を説明するためのブロック図である。
【図１５】図１４のサーボコントローラを用いたときのクロスアクションと加算信号との関係を説明するための図である。
【図１６】回動特性における一次共振周波数と並進特性における一次共振周波数とをほぼ一致させたときの、クロスアクションと加算信号との関係を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１４０】
１５…光ディスク、２０…光ディスク装置、２３…光ピックアップ装置、２８ｇ…チルト検出回路（チルト検出手段の一部）、３３ａ…チルト制御信号生成回路（信号生成手段の一部）、３３ｄ…加算信号生成回路（信号生成手段の一部）、３３ｆ…ノッチフィルタ、４０…ＣＰＵ（処理装置）、４２…チルトセンサ（チルト検出手段の一部）、５９…受光器（光検出器）、６０…対物レンズ、８２ａ，８２ｂ…トラッキング用コイル（並進駆動手段）、８８ａ，８８ｂ…ラジアルチルト用コイル（回動手段）、ｄ３，ｄ４…補償フィルタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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