(57)【要約】【課題】  操作者が車両を人力による操作で移動させようとする意図がないときには、無意図的に電動機が駆動して車両が移動するということを防止し、一方、電動機の駆動による支援により、車両を人力により軽快な操作で移動させるときには、この移動のための操作が容易にできるようにする。【解決手段】  車両１が、車体２に支持されて車輪１０を回転駆動可能とする電動機２１と、この電動機２１に対する電源２３からの電力の供給をオン、オフ可能とさせるメインスイッチ２４とを備える。メインスイッチ２４をオンした後、路面１１上を車輪５，１０が一方向に転動するよう操作者１３が車両１を人力による操作で移動させた状態である「所定移動状態」を検出する移動状態センサー３０を設ける。この移動状態センサー３０による「所定移動状態」の検出信号に基づき、電動機２１が駆動して車輪１０を一方向に転動させる。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に支持されて操作者を鞍乗式に着座可能とさせるシートと、車体に支持されて車輪を回転駆動可能とする電動機と、この電動機に対する電源からの電力の供給をオン、オフ可能とさせるメインスイッチと、このメインスイッチをオンした状態で、操作者の操作により上記電動機に所望の駆動力を出力可能とさせるアクセル操作部とを備えた電動式鞍乗型車両において、
上記メインスイッチをオンした後、路面上を車輪が一方向に転動するよう操作者が車両を人力による操作で移動させた状態である「所定移動状態」を検出する移動状態センサーを設け、この移動状態センサーによる上記「所定移動状態」の検出信号に基づき、上記電動機が駆動して上記車輪を上記一方向に転動させるようにしたことを特徴とする鞍乗型車両における車両移動支援装置。
【請求項２】
上記アクセル操作部の操作状態を検出するアクセルセンサーと、上記電動機と車輪の少なくともいずれかが回転したことを検出する回転センサーとを設け、上記移動状態センサーが、上記両センサーを備えたことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両における車両移動支援装置。
【請求項３】
上記アクセル操作部の操作状態を検出するアクセルセンサーと、上記電動機と車輪の少なくともいずれかの回転数を検出する回転数センサーとを設け、上記移動状態センサーが、上記両センサーを備えたことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両における車両移動支援装置。
【請求項４】
上記アクセル操作部の操作状態を検出するアクセルセンサーと、上記電動機と車輪の少なくともいずれかの回転方向を検出する回転方向センサーとを設け、上記移動状態センサーが、上記両センサーを備えたことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両における車両移動支援装置。
【請求項５】
上記アクセル操作部の操作状態を検出するアクセルセンサーと、上記シートに対する上記操作者からの人力の方向が、前方と後方のうちのいずれであるかを検出する人力方向センサーとを設け、上記移動状態センサーが、上記両センサーを備えたことを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両における車両移動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面上の車両を操作者が人力によってある一方向に移動させるとき、この車両に搭載の電動機が車輪を駆動して上記車両を上記一方向に移動させるようにした鞍乗型車両における車両移動支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記鞍乗型車両には、従来、下記特許文献１，２に示されたものがある。これら各公報のものによれば、車体に支持されて操作者を鞍乗式に着座可能とさせるシートと、車体に支持されて車輪を回転駆動可能とする電動機と、この電動機に対する電源からの電力の供給をオン、オフ可能とさせるメインスイッチと、このメインスイッチをオンした状態で、操作者の操作により上記電動機に所望の駆動力を出力可能とさせるアクセル操作部とを備えている。そして、操作者がシートに着座し、上記メインスイッチをオンした状態で、上記アクセル操作部を操作すれば、その操作量に応じた駆動力が上記電動機から出力されて、車両が走行させられるようになっている。
【０００３】
また、上記構成において、特許文献１では、操作者（ライダー）の降車状態と、アクセル操作部への不操作状態とを検出して、その検出信号に基づく、電動機の駆動により車両が極低速で移動させられるようになっている。即ち、操作者が車両を人力による操作で移動させるとき、この移動の操作が、上記電動機の駆動により支援されて、この移動の操作が軽快にできることとされている。
【０００４】
一方、特許文献２では、操作者の降車状態で、アクセル操作部が操作されたことが検出されると、電動機の駆動により車両が操作者の歩行速度に対応した速度で移動させられるようになっている。即ち、この特許文献２においても、上記特許文献１の場合と同様に、操作者が車両を人力による操作で移動させるとき、この移動の操作が、上記電動機の駆動により支援されて、この移動の操作が軽快にできることとされている。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２０５３１４号公報
【特許文献２】特開２００１−２３９９７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記特許文献１では、上記したように、操作者（ライダー）の降車状態と、アクセル操作部への不操作状態とを検出して、車両を人力による操作で移動させるときの操作が、電動機の駆動により支援されるようになっているが、上記した検出時の状態は、車両を人力による操作で移動させる意図がない場合にも存在し得るものである。そして、このように、車両を人力による操作で移動させる意図がない場合に、上記したように車両が極低速で移動させられることになると、この移動は、操作者の意図に反するものであって、好ましくない。
【０００７】
一方、特許文献２では、操作者が車両を人力による操作で移動させようとするとき、この移動の操作が軽快にできるようにするためには、上記アクセル操作部を操作することが必要とされるのであり、よって、その分、人力による操作で車両を移動させようとするとき、その操作が煩雑になるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記のような事情に注目してなされたもので、本発明の目的は、操作者が車両を人力による操作で移動させようとする意図がないときには、無意図的に電動機が駆動して車両が移動するということを防止し、一方、電動機の駆動による支援により、車両を人力により軽快な操作で移動させるときには、この移動のための操作が容易にできるようにすることである。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、操作者が車両を人力による操作で移動させようとするとき、この移動のための操作への支援がより確実に得られるようにして、上記操作がより確実に軽快にできるようにすることである。
【００１０】
請求項１の発明は、車体２に支持されて操作者１３を鞍乗式に着座可能とさせるシート１４と、車体２に支持されて車輪１０を回転駆動可能とする電動機２１と、この電動機２１に対する電源２３からの電力の供給をオン、オフ可能とさせるメインスイッチ２４と、このメインスイッチ２４をオンした状態で、操作者１３の操作により上記電動機２１に所望の駆動力を出力可能とさせるアクセル操作部２５とを備えた電動式鞍乗型車両において、
上記メインスイッチ２４をオンした後、路面１１上を車輪５，１０が一方向に転動するよう操作者１３が車両１を人力による操作で移動させた状態である「所定移動状態」を検出する移動状態センサー３０を設け、この移動状態センサー３０による上記「所定移動状態」の検出信号に基づき、上記電動機２１が駆動して上記車輪１０を上記一方向に転動させるようにしたものである。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１の発明に加えて、上記アクセル操作部２５の操作状態を検出するアクセルセンサー３１と、上記電動機２１と車輪５，１０の少なくともいずれかが回転したことを検出する回転センサー３２とを設け、上記移動状態センサー３０が、上記両センサー３１，３２を備えたものである。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１の発明に加えて、上記アクセル操作部２５の操作状態を検出するアクセルセンサー３１と、上記電動機２１と車輪５，１０の少なくともいずれかの回転数を検出する回転数センサー３３とを設け、上記移動状態センサー３０が、上記両センサー３１，３３を備えたものである。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１の発明に加えて、上記アクセル操作部２５の操作状態を検出するアクセルセンサー３１と、上記電動機２１と車輪５，１０の少なくともいずれかの回転方向を検出する回転方向センサー３４とを設け、上記移動状態センサー３０が、上記両センサー３１，３４を備えたものである。
【００１４】
請求項５の発明は、請求項１の発明に加えて、上記アクセル操作部２５の操作状態を検出するアクセルセンサー３１と、上記シート１４に対する上記操作者１３からの人力の方向が、前方と後方のうちのいずれであるかを検出する人力方向センサー３５とを設け、上記移動状態センサー３０が、上記両センサー３１，３５を備えたものである。
【００１５】
なお、この項において、上記各用語に付記した符号は、本発明の技術的範囲を後述の「実施例」の項の内容に限定解釈するものではない。
【発明の効果】
【００１６】
本発明による効果は、次の如くである。
【００１７】
請求項１の発明は、車体に支持されて操作者を鞍乗式に着座可能とさせるシートと、車体に支持されて車輪を回転駆動可能とする電動機と、この電動機に対する電源からの電力の供給をオン、オフ可能とさせるメインスイッチと、このメインスイッチをオンした状態で、操作者の操作により上記電動機に所望の駆動力を出力可能とさせるアクセル操作部とを備えた電動式鞍乗型車両において、
上記メインスイッチをオンした後、路面上を車輪が一方向に転動するよう操作者が車両を人力による操作で移動させた状態である「所定移動状態」を検出する移動状態センサーを設け、この移動状態センサーによる上記「所定移動状態」の検出信号に基づき、上記電動機が駆動して上記車輪を上記一方向に転動させるようにしてある。
【００１８】
このため、操作者が車両を人力による操作で移動させるとき、この移動の操作は、上記電動機の駆動により支援されて、この移動の操作が軽快にできる。
【００１９】
そして、上記車両を移動させるための操作に対する上記電動機の駆動による支援は、操作者が車両を人力による操作で移動させたときの「所定移動状態」に基づいているため、操作者が車両を人力による操作で移動させる意図がないときに、無意図的に車両が移動するということは防止される。
【００２０】
また、上記したように、電動機の駆動による支援により、車両を人力により軽快な操作で移動させるとき、この操作にはアクセル操作部への操作など特別な操作は不要であることから、その分、上記した移動のための操作は容易にできる。
【００２１】
請求項２の発明は、上記アクセル操作部の操作状態を検出するアクセルセンサーと、上記電動機と車輪の少なくともいずれか（以下、この項において「電動機など」という）が回転したことを検出する回転センサーとを設け、上記移動状態センサーが、上記両センサーを備えている。
【００２２】
このため、上記アクセル操作部が操作されていないという上記アクセルセンサーの検出信号と、「電動機など」が回転しているという上記回転センサーの検出信号とに基づき、操作者が車両を人力による操作で移動させるという「所定移動状態」が、より確実に検出されて、電動機が駆動させられる。
【００２３】
よって、操作者が車両を人力による操作で移動させようとするとき、この移動のための操作への支援が、より確実に得られて、上記操作がより確実に軽快にできることとなる。
【００２４】
請求項３の発明は、上記アクセル操作部の操作状態を検出するアクセルセンサーと、上記電動機と車輪の少なくともいずれかの回転数を検出する回転数センサーとを設け、上記移動状態センサーが、上記両センサーを備えている。
【００２５】
このため、上記アクセル操作部が操作されていないという上記アクセルセンサーの検出信号と、操作者が車両を人力による操作で移動させるときに「電動機など」の回転数が通常予想される範囲内にあるという上記回転数センサーによる検出信号とに基づき、操作者が車両を人力による操作で移動させるという「所定移動状態」が、更に確実に検出されて、電動機が駆動させられる。
【００２６】
よって、操作者が車両を人力による操作で移動させようとするとき、この移動のための操作への支援が、より確実に得られて、上記操作がより確実に軽快にできることとなる。
【００２７】
請求項４の発明は、上記アクセル操作部の操作状態を検出するアクセルセンサーと、上記電動機と車輪の少なくともいずれかの回転方向を検出する回転方向センサーとを設け、上記移動状態センサーが、上記両センサーを備えている。
【００２８】
このため、上記アクセル操作部が操作されていないという上記アクセルセンサーの検出信号と、操作者が車両をいずれの方向に移動させようとしているかという検出信号とに基づき、操作者が車両をいずれかの方向に向かって人力による操作で移動させるという「所定移動状態」が確実に検出されて、電動機が駆動させられる。
【００２９】
よって、操作者が車両をある一方向へ人力による操作で移動させようとするとき、その一方向へ移動させようとする操作への支援が、より確実に得られて、上記車両を前方、もしくは後方へ移動させようとする操作がそれぞれより確実に軽快にできることとなる。
【００３０】
請求項５の発明は、上記アクセル操作部の操作状態を検出するアクセルセンサーと、上記シートに対する上記操作者からの人力の方向が、前方と後方のうちのいずれであるかを検出する人力方向センサーとを設け、上記移動状態センサーが、上記両センサーを備えている。
【００３１】
このため、上記アクセル操作部が操作されていないという検出信号と、シートに着座した操作者がいずれの方向に向かって上記シートに外力を与えているかという検出信号とに基づき、操作者が車両をいずれの方向に向かって人力による操作で移動させているかという「所定移動状態」が確実に検出されて、電動機が駆動させられる。
【００３２】
よって、操作者が車両をある一方向へ人力による操作で移動させようとするとき、その一方向へ移動させようとする操作への支援が、より確実に得られて、上記車両を前方、もしくは後方へ移動させようとする操作がそれぞれより確実に軽快にできることとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
本発明の鞍乗型車両における車両移動支援装置に関し、操作者が車両を人力による操作で移動させようとする意図がないときには、無意図的に電動機が駆動して車両が移動するということを防止し、一方、電動機の駆動による支援により、車両を人力により軽快な操作で移動させるときには、この移動のための操作が容易にできるようにする、という目的を実現するため、本発明を実施するための最良の形態は、次の如くである。
【００３４】
即ち、電動式鞍乗型車両が、車体に支持されて操作者を鞍乗式に着座可能とさせるシートと、車体に支持されて車輪を回転駆動可能とする電動機と、この電動機に対する電源からの電力の供給をオン、オフ可能とさせるメインスイッチと、このメインスイッチをオンした状態で、操作者の操作により上記電動機に所望の駆動力を出力可能とさせるアクセル操作部とを備えている。
【００３５】
上記メインスイッチをオンした後、路面上を車輪が一方向に転動するよう操作者が車両を人力による操作で移動させた状態である「所定移動状態」を検出する移動状態センサーが設けられる。また、この移動状態センサーによる上記「所定移動状態」の検出信号に基づき、この「所定移動状態」の開始から所定期間だけ、もしくは、この「所定移動状態」の全期間にわたり上記電動機が駆動して上記車輪を上記一方向に転動させることとされている。
【実施例】
【００３６】
本発明をより詳細に説明するために、その実施例を添付の図面に従って説明する。
【００３７】
図１において、符号１は電動式の鞍乗型車両であって、具体的には，電動式自動二輪車である。また、図中矢印Ｆｒは、この車両１の前方を示している。
【００３８】
上記車両１の車体２は，この車体２を主構成する車体フレーム３と，この車体フレーム３の前上端部に操向自在に支承されるフロントフォーク４と、このフロントフォーク４の下端部に支承される前車輪５と、上記フロントフォーク４の上端部に取り付けられるハンドル６と、上記車体フレーム３の後下端部に枢支軸７により上下に揺動自在となるよう枢支されるリヤアーム８と、上記車体フレーム３とリヤアーム８とに架設される緩衝器９と、上記リヤアーム８の揺動端部に支承される後車輪１０とを備え、上記車体２は上記前、後車輪５，１０によって路面１１上に支持可能とされている（図１中実線）。
【００３９】
また、上記車体２は、上記車体フレーム３の後上端部に支持されてライダーである操作者１３が鞍乗式に着座可能とされるシート１４と、上記シート１４の前下方における上記車体フレーム３の下端部に支持されて上記シート１４に着座した操作者１３の足を載置可能とさせる左右一対のフートレスト１５とを備えている。
【００４０】
また、上記車体２は、上記リヤアーム８の下方に配置されるメインスタンド１７を備えている。このメインスタンド１７はその後部側が上下に回動自在となるよう前端部が上記リヤアーム８に枢支軸１８により枢支されている。また、上記メインスタンド１７を、図１中実線で示す上方に回動させた状態の横臥姿勢と、図１中一点鎖線で示す下方に回動させた状態の起立姿勢との何れか一方の状態に選択的に弾性的に保持するばね１９が設けられている。
【００４１】
上記メインスタンド１７が横臥姿勢とされたときには、上記前、後車輪５，１０が共に路面１１に接地させられて、通常の走行可能状態とされる。一方、上記メインスタンド１７が起立姿勢とされたときには、図１中一点鎖線で示すように、上記メインスタンド１７の回動端部と、上記前車輪５とが上記路面１１に接地して上記車両１が路面１１上に自立可能とされ、これにより、車両１は駐車状態とされる。
【００４２】
上記車両１は、上記車体２のリヤアーム８の揺動端部に支持されて車両１を走行させるよう上記後車輪１０を回転駆動可能とする電動機２１と、この電動機２１を電子的に制御可能とする制御装置２２と、上記電動機２１と制御装置２２とに電力を供給して上記電動機２１に駆動力を出力可能にさせると共に、上記制御装置２２により電動機２１の制御を可能とさせるバッテリーである電源２３と、この電源２３から上記電動機２１と制御装置２２への電力の供給をオン、オフ可能とさせるメインスイッチ２４と、このメインスイッチ２４をオンした状態で、操作者１３の操作により上記電動機２１に所望の駆動力を出力可能とさせるアクセル操作部２５とを備えている。
【００４３】
上記操作者１３の操作に伴うアクセル操作部２５の被操作量に応じて、上記制御装置２２の制御により上記電動機２１の出力する駆動力が増減可能とされる。上記アクセル操作部２５は操作者１３が把持する上記ハンドル６の右側グリップ部で構成され、このグリップ部の回動量が上記被操作量に相当する。
【００４４】
上記車両１は移動状態センサー３０を備え、この移動状態センサー３０は上記制御装置２２に電気的に接続されている。上記移動状態センサー３０は、上記メインスイッチ２４をオンした後、路面１１上を後車輪１０が一方向である前方（もしくは後方）に転動するよう操作者１３が車両１を人力による操作で移動させた状態である「所定移動状態」を検出するものである。この車両１の「所定移動状態」は、上記操作者１３が車両１の側方に位置して上記車両１を押動して前方（もしくは後方）に移動させるものでもよく、操作者１３がシート１４に着座したまま、左右各足で左右交互に、もしくは同時に路面１１を後方（もしくは前方）に蹴るようにして、その反力で車両１を前方（もしくは後方）へ移動させるものであってもよい。
【００４５】
上記移動状態センサー３０が、車両１の上記「所定移動状態」を検出すると、その検出信号は上記制御装置２２に入力される。この制御装置２２により、上記検出信号に基づき電動機２１が制御され、この電動機２１は上記後車輪１０を上記一方向に転動させるよう微弱トルクを出力し、これにより、上記後車輪１０が駆動させられて、上記車両１が一方向に移動させられる。この場合、電動機２１による出力は、上記「所定移動状態」の開始から所定期間Ｔだけであってもよく、「所定移動状態」の全期間にわたるものであってもよい。
【００４６】
上記アクセル操作部２５の操作状態、具体的には、このアクセル操作部２５の被操作量を検出するアクセルセンサー３１と、上記電動機２１と車輪５，１０の少なくともいずれか（以下、「電動機２１など」という）が回転したことを検出する回転センサー３２と、上記「電動機２１など」の回転数（ｒ．ｐ．ｍ）を検出する回転数センサー３３と、上記「電動機２１など」の回転方向（正転、逆転）を検出する回転方向センサー３４と、上記シート１４に対しこのシート１４に着座している操作者１３からの人力の方向が前方と後方のうちのいずれの方向であるかを検出する人力方向センサー３５とが設けられている。上記回転センサー３２、回転数センサー３３、および回転方向センサー３４はエンコーダを用いた一つのセンサーで共用される。上記した各センサー３１―３５の一部、もしくは全部が上記移動状態センサー３０を構成し、いずれも上記制御装置２２に電気的に接続されている。
【００４７】
図２は、上記電動機２１が制御装置２２により制御される際の具体的なフローチャートを示し、符号Ｓはそのプログラムの各ステップを示している。
【００４８】
図２において、メインスイッチ２４がオンされると（Ｓ２）、まず、車両１が通常走行状態にあるか否かが判断される（Ｓ３）。ここで、上記通常走行状態とは、例えば、上記アクセル操作部２５の被操作量が０を越えており、つまり、このアクセル操作部２５が操作されているとの検出信号が上記アクセルセンサー３１により制御装置２２に入力されている場合や、電動機２１についての何らかの始動操作が必要とされる場合に、この始動操作がなされているという検出信号が上記制御装置２２に入力されているような場合である。
【００４９】
上記Ｓ３において、車両１が通常走行状態であると判断された場合には、上記制御装置２２の制御により、上記アクセル操作部２５の被操作量に応じて電動機２１が駆動力を出力し、この駆動力が上記制御装置２２の制御により増減させられて、車両１が走行させられる。
【００５０】
一方、上記Ｓ３において、車両１が通常走行状態でないと判断された場合には、Ｓ４で、車両１が前記「所定移動状態」が開始されたか否か、より具体的には、上記回転センサー３２、回転数センサー３３、および回転方向センサー３４のうち、少なくともいずれかの検出信号により車輪１０の回転が開始されたか否かが判断され、この回転が開始されておらず、つまり、車両１が「所定移動状態」ではないと判断された場合には、上記電動機２１の出力する駆動力（駆動トルク）は０のままとされる（Ｓ５）。
【００５１】
上記Ｓ４において、車輪１０の回転が開始されたと判断されたとき、つまり、車両１の「所定移動状態」が開始されたと判断された場合には、上記電動機２１が微弱駆動力（微弱駆動トルク）を出力するよう駆動して（Ｓ６）、上記後車輪１０を上記一方向に転動させる。この場合、電動機２１による微弱駆動力の出力は、上記「所定移動状態」の開始から、より具体的には、車輪１０の回転の開始から所定期間（例えば、５秒）とされ、この期間は調整可能とされている。
【００５２】
図３は、上記電動機２１が制御装置２２により制御される際の具体的な他のフローチャートを示し、符号Ｓはそのプログラムの各ステップを示している。なお、図２と共通するステップについては同じ符号を付している。
【００５３】
図３のフローチャートでは、図２のＳ４がＳ４´とされ、このＳ４´では、上記人力方向センサー３５の検出信号によりシート１４に対し操作者１３から人力の入力が開始されたか否かが判断される。そして、シート１４に対し操作者１３から人力の入力が開始されたと判断され、つまり、車両１の「所定移動状態」が開始されたと判断された場合には、上記Ｓ６が実行される。なお、上記電動機２１による出力は、上記シート１４に対し操作者１３から人力の入力がある全期間にわたるものであってもよい。
【００５４】
上記構成によれば、メインスイッチ２４をオンした後、路面１１上を車輪５，１０が一方向に転動するよう操作者１３が車両１を人力による操作で移動させた状態である「所定移動状態」を検出する移動状態センサー３０を設け、この移動状態センサー３０による上記「所定移動状態」の検出信号に基づき、上記電動機２１が駆動して上記車輪１０を上記一方向に転動させる。
【００５５】
即ち、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させるとき、この「所定移動状態」を検出した移動状態センサー３０の検出信号に基づき、上記電動機２１が上記後車輪１０を上記一方向に転動させるため、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させるとき、この移動の操作は、上記電動機２１の駆動により支援されて、この移動の操作が軽快にできる。
【００５６】
そして、上記車両１を移動させるための操作に対する上記電動機２１の駆動による支援は、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させたときの「所定移動状態」に基づいているため、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させる意図がないときに、無意図的に車両１が移動するということは防止される。
【００５７】
また、上記したように、電動機２１の駆動による支援により、車両１を人力により軽快な操作で移動させるとき、この操作にはアクセル操作部２５への操作など特別な操作は不要であることから、その分、上記した移動のための操作は容易にできる。
【００５８】
上記構成において、移動状態センサー３０が上記アクセルセンサー３１と回転センサー３２とを備えているとしてもよく、このようにした場合において、上記アクセル操作部２５が操作されていないという検出信号が上記アクセルセンサー３１により制御装置２２に入力されると、車両１は通常走行状態ではないと判断され（Ｓ３）、Ｓ４が実行される。このＳ４で、上記「電動機２１など」が回転しているという検出信号が上記回転センサー３２により制御装置２２に入力されると、車両１は「所定移動状態」であると判断されて電動機２１が駆動し、車両１を人力による操作で移動させるときの操作が支援される。
【００５９】
即ち、上記アクセル操作部２５が操作されていないという上記アクセルセンサー３１の検出信号と、「電動機２１など」が回転しているという上記回転センサー３２の検出信号とに基づき、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させるという「所定移動状態」が、より確実に検出されて、電動機２１が駆動させられる。
【００６０】
よって、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させようとするとき、この移動のための操作への支援が、より確実に得られて、上記操作がより確実に軽快にできることとなる。
【００６１】
また、上記構成において、移動状態センサー３０が、上記アクセルセンサー３１と回転数センサー３３とを備えるようにしてもよい。
【００６２】
ここで、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させるときの「電動機２１など」の通常の回転数は、ある範囲内にあると考えられるため、上記制御装置２２において、上記範囲内に予め上記回転数が設定される。
【００６３】
そして、上記アクセル操作部２５が操作されていないという検出信号が上記アクセルセンサー３１により制御装置２２に入力されると、車両１は通常走行状態ではないと判断され（Ｓ３）、Ｓ４が実行される。このＳ４で、上記「電動機２１など」が回転しており、しかも、その回転数が上記設定された範囲内にあるという検出信号が上記回転数センサー３３により制御装置２２に入力されると、車両１は「所定移動状態」であると判断されて電動機２１が駆動し、車両１を人力による操作で移動させるときの操作が支援される。
【００６４】
即ち、上記アクセル操作部２５が操作されていないという上記アクセルセンサー３１の検出信号と、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させるときに「電動機２１など」の回転数が通常予想される範囲内にあるという上記回転数センサー３３による検出信号とに基づき、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させるという「所定移動状態」が、更に確実に検出されて、電動機２１が駆動させられる。
【００６５】
よって、操作者１３が車両１を人力による操作で移動させようとするとき、この移動のための操作への支援が、より確実に得られて、上記操作がより確実に軽快にできることとなる。
【００６６】
また、上記構成において、移動状態センサー３０が、上記アクセルセンサー３１と回転方向センサー３４とを備えるようにしてもよい。
【００６７】
このようにすれば、上記アクセル操作部２５が操作されていないという上記アクセルセンサー３１の検出信号と、操作者１３が車両１をいずれの方向に移動させようとしているかという検出信号とに基づき、操作者１３が車両１をいずれかの方向に向かって人力による操作で移動させるという「所定移動状態」が確実に検出されて、電動機２１が駆動させられる。
【００６８】
よって、操作者１３が車両１をある一方向へ人力による操作で移動させようとするとき、その一方向へ移動させようとする操作への支援が、より確実に得られて、上記車両１を前方、もしくは後方へ移動させようとする操作がそれぞれより確実に軽快にできることとなる。
【００６９】
また、上記構成において、移動状態センサー３０が、上記アクセルセンサー３１と人力方向センサー３５とを備えるようにしてもよい。
【００７０】
このようにすれば、上記アクセル操作部２５が操作されていないという検出信号と、シート１４に着座した操作者１３がいずれの方向に向かって上記シート１４に外力を与えているかという検出信号とに基づき、操作者１３が車両１をいずれの方向に向かって人力による操作で移動させているかという「所定移動状態」が確実に検出されて、シート１４に与えられる上記外力の方向と同じ方向に車両１が移動するよう上記電動機２１が駆動させられる。
【００７１】
よって、操作者１３が車両１をある一方向へ人力による操作で移動させようとするとき、その一方向へ移動させようとする操作への支援が、より確実に得られて、上記車両１を前方、もしくは後方へ移動させようとする操作がそれぞれより確実に軽快にできることとなる。
【００７２】
なお、以上は図示の例によるが、上記回転センサー３２、回転数センサー３３、および回転方向センサー３４による検出は、電動機２１と車輪５，１０の少なくともいずれかに連動する機器を介し間接的に検出されるものであってもよい。また、上記「電動機２１など」の回転に関連する各センサー３２，３３，３４には車速を検出するセンサーが含まれていてもよい。
【００７３】
また、上記「所定移動状態」のときに電動機２１が出力する駆動力（駆動トルク）は、一定値でもよく、車両１の速度、前方移動、後方移動によって変化させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】車両の全体側面図である。
【図２】制御装置のフローチャートを示す図である。
【図３】制御装置の他のフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
【００７５】
１    車両
２    車体
１０  車輪
１１  路面
１３  操作者
１４  シート
２１  電動機
２２  制御装置
２３  電源
２４  メインスイッチ
２５  アクセル操作部
３０  移動状態センサー
３１  アクセルセンサー
３２  回転センサー
３３  回転数センサー
３４  回転方向センサー
３５  人力方向センサー
【図１】
2005051944.tif 000003
【図２】
2005051944.tif 000004
【図３】
2005051944.tif 000005