(57)【要約】【課題】先行車等の前方障害物との衝突の可能性が高いときに、衝突回避の警報、ブレーキ制御の処理に加えて、衝突回避に効果的な支援制御を行って、衝突回避性能の向上を図ることを目的とする。【解決手段】車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づきいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに、予測手段が衝突予測を発生し、この衝突予測に基づき、衝突回避手段が、自車１の警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行うとともに、回避支援手段が、ドライバの視認性を向上するため、自車１の点灯中の前照灯をハイビーム点灯又はロービームとハイビームの同時点灯に制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、
前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、
前記衝突予測に基づき点灯中の前照灯をハイビーム点灯又はロービームとハイビームの同時点灯に制御する回避支援手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、
前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、
前記衝突予測に基づき動作中のワイパーを、最速動作に制御する回避支援手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、
前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、
前記衝突予測に基づきエアーコンディショナ装置の運転を停止する回避支援手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、
前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、
前記衝突予測に基づきパワーステアリング機構のアシスト量を増大する回避支援手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、
前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、
前記衝突予測に基づき音響機器の出力低減又は電源オフに制御する回避支援手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、
前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、
前記衝突予測に基づき室内灯を点灯する回避支援手段とを備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
衝突予測に基づき前照灯を点滅する補助支援手段を備えたことを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項８】
衝突予測に基づき変速機構を低速側に制御する補助支援手段を備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車と先行車等の前方障害物との衝突の可能性が高いときに、衝突回避の警報、ブレーキ制御の処理に加えて、衝突回避に効果的な支援制御を行う運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、先行車等の前方障害物との衝突回避機能を備えた車両にあっては、車速センサにより時々刻々の自車の車速（自車速）を検出するとともに、レーザレーダ、ＣＣＤカメラ等の測距センサにより時々刻々の自車と先行車等の前方障害物との距離を計測し、車速センサの検出車速及び計測距離に基づき、前方障害物との衝突（追突）の可能性を予測し、衝突の可能性が高いと予測したときに、衝突予測を自車のドライバに警報し、ドライバにブレーキ操作、ステアリング操作等の回避操作を促して衝突を回避することが行われている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、衝突の可能性が高いと予測したときに、ブレーキ制御により、自動的にブレーキをかけて自車を減速し、衝突の回避を図ることも提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
なお、衝突の可能性が高いと予測したときのブレーキ制御として、前記の自動のブレーキ制御に代えて、又は、自動のブレーキ制御と併用して、ドライバのブレーキ補助、すなわち、ブレーキアシストのブレーキ制御を行うことも提案されている。
【０００５】
さらに、衝突の可能性が高いと予測したときに、前記の警報によってドライバがブレーキペダルを踏み込む前に、自動的に微小ブレーキ圧を発生してプレブレーキ制御を行い、ドライバに違和感を与えないように減速して衝突を回避するブレーキ制御も提案されている（例えば、特許文献３参照。）。
【０００６】
【特許文献１】特開平８−３２４２９３号公報
【特許文献２】特開平７−１４４５８８号公報
【特許文献３】特開平１２−３０９２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前記の警報、ブレーキ制御の衝突回避の処理だけでは十分な衝突回避が行えない問題がある。
【０００８】
すなわち、衝突予測が夜間や雨天等に発生した場合、前照灯の点灯状態やワイパーの動作状態によっては、衝突回避操作を行うドライバの視認性が良好でなく、最善の回避操作が行えないおそれがある。
【０００９】
また、とくに軽自動車のような排気量の小さな車両にあっては、エアーコンディショナ装置が動作していて十分なブレーキ性能が得られないこともある。
【００１０】
さらに、パワーステアリング機構のアシスト量によっては、すばやいステアリング操作が行えず、衝突回避操作の遅れが生じることもある。
【００１１】
つぎに、いわゆるカーラジオ、カーステレオやカーテレビ等の車載の音響機器の音量が大きいと、ドライバが警報に気づかないことがあり、回避操作中に走行環境の十分な把握が困難になるおそれもある。
【００１２】
また、衝突の可能性が高いことを、先行車や対向車（他車）に知らせることができず、他車の注意を喚起して衝突の回避性能を向上することができない問題もある。
【００１３】
その上、衝突回避操作中にシフトダウン操作が行えず、自動変速機構（ＡＴ）が高速状態に維持され続けると、警報に基づくドライバのブレーキペダルの踏み込み、ブレーキ制御によってブレーキがかけられても、自車が迅速に減速しない事態が生じる。
【００１４】
本発明は、先行車等の前方障害物との衝突の可能性が高いときに、衝突回避の警報、ブレーキ制御の処理に加えて、衝突回避に効果的な支援制御を行って、衝突回避性能の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記した目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、前記衝突予測に基づき点灯中の前照灯をハイビーム点灯又はロービームとハイビームの同時点灯に制御する回避支援手段とを備えたことを特徴とする（請求項１）。
【００１６】
また、本発明の運転支援装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、前記衝突予測に基づき動作中のワイパーを、最速動作に制御する回避支援手段とを備えたことを特徴とする（請求項２）。
【００１７】
さらに、本発明の運転支援装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、前記衝突予測に基づきエアーコンディショナ装置の運転を停止する回避支援手段とを備えたことを特徴とする（請求項３）。
【００１８】
つぎに、本発明の運転支援装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、前記衝突予測に基づきパワーステアリング機構のアシスト量を増大する回避支援手段とを備えたことを特徴とする（請求項４）。
【００１９】
また、本発明の運転支援装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、前記衝突予測に基づき音響機器の出力低減又は電源オフに制御する回避支援手段とを備えたことを特徴とする（請求項５）。
【００２０】
さらに、本発明の運転支援装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づいて衝突の可能性が高い走行状態を検出したときに衝突予測を発生する予測手段と、前記衝突予測に基づく警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を衝突回避処理として行う衝突回避手段と、前記衝突予測に基づき室内灯を点灯する回避支援手段とを備えたことを特徴とする（請求項６）。
【００２１】
つぎに、本発明の運転支援装置は、請求項２〜６のいずれかに記載の運転支援装置において、衝突予測に基づき自車の前照灯を点滅する補助支援手段を備えたことを特徴とする（請求項７）。
【００２２】
また、本発明の運転支援装置は、請求項１〜７のいずれかに記載の運転支援装置において、衝突予測に基づき自動変速機構を低速側に制御する補助支援手段とを備えたことを特徴とする（請求項８）。
【発明の効果】
【００２３】
請求項１の発明によれば、衝突回避手段の警報出力に基づくドライバのブレーキ操作又はブレーキ制御による夜間等の衝突回避中に、回避支援手段が自車の前照灯を自動的にハイビーム点灯又はロービームとハイビームの同時点灯に制御して明るくし、ドライバの視認性を高めて衝突回避性能を向上することができる。
【００２４】
また、請求項２の発明によれば、衝突回避手段の警報出力に基づくドライバのブレーキ操作又はブレーキ制御による雨天等の衝突回避中に、回避支援手段が自車の動作中のワイパーを自動的に最速動作に制御し、ドライバの視認性を高めて衝突回避性能を向上することができる。
【００２５】
さらに、請求項３の発明によれば、衝突回避手段の警報出力に基づくドライバのブレーキ操作又はブレーキ制御による衝突回避中に、回避支援手段が自車のエアーコンディショナ装置の運転を自動的に停止し、軽自動車等の排気量の小さな車両であっても、十分な負圧を確保して大きなブレーキ力が得られるようにすることができ、この大きなブレーキ力によって衝突回避性能を向上することができる。
【００２６】
つぎに、請求項４の発明によれば、衝突回避手段の警報出力に基づくドライバのブレーキ操作又はブレーキ制御による衝突回避中に、回避支援手段が自車のパワーステアリング機構のアシスト量を自動的に増大し、ステアリングの操作性を通常より軽くすることができ、前記のブレーキ操作又はブレーキ制御の減速と、すばやいステアリング操作とにより、一層確実に衝突を回避することができる。
【００２７】
つぎに、請求項５の発明によれば、衝突回避手段の警報出力に基づくドライバのブレーキ操作又はブレーキ制御による衝突回避中に、回避支援手段が自動的に自車の音響機器の音量を小さくし、又は、その電源をオフして音声出力を止めることができ、ドライバが確実に警報に気付くようにすることができるとともに、走行環境音がドライバの耳に入るようにして環境把握を容易にすることができ、衝突回避性能を向上することができる。
【００２８】
つぎに、請求項６の発明によれば、衝突回避手段の警報出力に基づくドライバのブレーキ操作又はブレーキ制御による衝突回避中に、回避支援手段が自車の室内灯を点灯し、ドライバに衝突予測を確実に気付かせることができ、衝突回避性能を向上することができる。
【００２９】
さらに、請求項７の発明によれば、回避支援手段により、ワイパーの最速動作制御（請求項２）、エアーコンディショナ装置の停止制御（請求項３）、パワーステアリング機構のアシスト量増大制御（請求項４）、音響機器の出力低減又は電源オフの制御（請求項５）、室内等の点灯（請求項６）を行うとともに、補助支援手段により、自車の前照灯を点滅し、いわゆるパッシングのくり返しで先行車、対向車に注意喚起を促すことができ、衝突回避を一層確実に行うことができる。
【００３０】
また、請求項８の発明によれば、補助支援手段により、さらに、衝突回避操作中の自車の変速機構を自動的に低速側に制御し、シフトダウン操作を行わなくても自車が迅速に減速し衝突回避をさらに一層確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
つぎに、本発明の一実施施形態について、図１〜図５を参照して説明する。
【００３２】
図１は車両（自車）１の運転支援装置のブロック図、図２は図１のブレーキ制御ユニットのブレーキ機構の制御系統図、図３は図１の動作説明用のフロチャート、図４は図３の支援制御開始タイミングの説明図、図５は図３の支援制御処理の詳細なフローチャートである。
【００３３】
そして、この実施形態にあっては、衝突予測が発生したときに、その警報出力、自動のブレーキ制御の衝突回避処理を行うとともに、Ａ：ドライバの視認性向上を図る制御、Ｂ：回避性能の向上を図る制御、Ｃ：自車ドライバの走行情報増大及び注意喚起向上を目的とする制御のいずれかに分類される、つぎの（１）〜（６）の６種類の回避支援の制御のうちのドライバが選択した１又は複数個（全部を含む）の制御と、Ｄ：先行車、対向車（他車）への注意喚起を目的とする制御、Ｅ：減速を目的とする制御である、（７）、（８）の補助支援の制御のうちの必要に応じてドライバが選択した制御とを同時に行う。
【００３４】
＜＜回避支援及び補助支援の制御内容＞＞
Ａ：ドライバの視認性向上を図る制御
（１）前照灯（ヘッドライト）のロービーム点灯からハイビーム点灯又はロービームとハイビームの同時点灯への自動切換える回避支援制御。
（２）ワイパーの間欠動作又は低速動作から高速動作に自動的に切換える回避支援制御。
【００３５】
Ｂ：回避性能の向上を図る制御
（３）エアーコンディショナ装置（以下、エアコンという）の運転を停止して負圧を確保し、制動能力（ブレーキ力）の向上を図る回避支援制御。
（４）パワーステアリング機構のアシスト量を増大して通常よりすばやいステアリング操作を可能にする回避支援制御。
【００３６】
Ｃ：自車ドライバの走行情報増大及び注意喚起向上を目的とする制御
（５）いわゆるカーステレオ、カーテレビ等の音響機器の音量低減又は電源オフにより警報及び走行環境音が聞こえ易くする回避支援制御。
（６）自車１の室内灯を点灯して自車１のドライバへの警報を確実にする回避支援制御。
【００３７】
Ｄ：先行車、対向車（他車）への注意喚起を目的とする制御
（７）前照灯が点灯していないときに前照灯を点滅しパッシングをくり返す回避支援制御。
【００３８】
Ｅ：減速を目的とする制御
（８）自動変速機構（ＡＴ）を自動的に低速側にシフトダウンして十分なエンジンブレーキ力を発生し、迅速に減速する回避支援制御。
【００３９】
＜＜装置構成＞＞
図１の走行支援装置のマイクロコンピュータ構成の制御ＥＣＵ２は、自車１のエンジンスタート後、車速センサ３、測距センサ４、スロットル開度センサ５、ブレーキ圧センサ６等の自車１の各種センサの時々刻々の検出信号を収集する。
【００４０】
なお、車速センサ３はいわゆる車輪速センサからなり、自車１の車輪の回転を検出して自車速の検出信号を出力する。
【００４１】
また、測距センサ４は自車１の前方を探査、撮影するレーザレーダ、単眼カメラ等からなり、レーザパルスの送受信時間差の検出、撮影画像処理により、自車１と先行車等の前方障害物との距離を計測し、その計測信号を出力する。
【００４２】
つぎに、これらの検出信号、計測信号に基づき、予め設定された後述の制御プログラムを実行することにより、制御ＥＣＵ２は、ソフトウエア構成のつぎの（ａ）〜（ｄ）の各手段を備える。
【００４３】
（ａ）予測手段
この手段は、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づき、自車１と前方障害物（先行車等）との相対速度を検出し、計測距離が相対速度に応じて設定された安全限界距離より短くなり、自車と先行車等とが相対的に接近して衝突の可能性が高くなると、衝突予測を発生する。
【００４４】
（ｂ）衝突回避制御手段
この手段は、前記の衝突予測が発生したときに動作する、警報制御手段とブレーキ制御手段とからなる。
【００４５】
そして、警報制御手段は警報ユニット７に警報出力を指令し、この指令に基づき、警報ユニット７が、前記の衝突予測の発生時、例えば、警報メッセージを音声（音）又は文字や図形の表示で出力し、自車１のドライバに衝突（追突）の可能性が高い走行状態であることを警報し、ブレーキペダルを踏む等の回避操作を促す。
【００４６】
また、ブレーキ制御手段はブレーキ制御ユニット８にブレーキを指令し、例えば、ブレーキ圧（液圧）を相対速度に応じた液圧に昇圧し、相対車速に応じたブレーキ力で自車１を減速し、自動的に回避操作を行う。
【００４７】
（ｃ）回避支援制御手段
この手段は、つぎの各手段ｃ１〜ｃ６のうちのドライバ等によって選択して設定されたいずれか１又は複数個（全部を含む）の手段からなる。
【００４８】
前照灯点灯制御手段ｃ１：衝突予測に基づき、前照灯制御ユニット９に、自車１の点灯中の前照灯がより明るくなるように、そのハイビーム点灯又はロービームとハイビームの同時点灯への切換えを指令する。
【００４９】
ワイパー制御手段ｃ２：衝突予測に基づき、ワイパー制御ユニット１０に自車１の動作中のワイパーの最速動作への切換えを指令する。
【００５０】
エアコン制御手段ｃ３：衝突予測に基づき、エアーコンディショナ制御ユニット１１にエアコンの運転停止を指令する。
【００５１】
ステアリングアシスト量制御手段ｃ４：衝突予測に基づき、パワーステアリング機構制御ユニット１２にパワーステアリング機構のアシスト量の増大を指令し、例えば、自車速に応じたパワーステアリング機構の油圧制御のアシスト量可変特性を、通常（標準）特性から走行安全性が確保される範囲内でステアリング操作が若干軽くなる特性に切換える。
【００５２】
音響制御手段ｃ５：衝突予測に基づき、音響機器制御ユニット１３にカーラジオ、カーステレオ、カーテレビ等の車載の音響機器の出力低減（音量低下）又は電源オフ音声出力オフ）を指令する。
【００５３】
室内灯制御手段ｃ６：衝突予測に基づき、室内灯制御ユニット１４に自車１の室内灯の点灯を指令する。
【００５４】
（ｄ）補助支援手段
この手段は、つぎの２手段ｄ１、ｄ２のうちのドライバ等によって選択して設定されたいずれか一方又は両方からなる。
【００５５】
外部報知手段ｄ１：衝突予測に基づき、自車１の前照灯が消灯しているときに、前照灯制御ユニット９に、例えばロービーム又はハイビームの点滅を指令する。
【００５６】
減速制御手段ｄ２：衝突予測に基づき、自車１のＡＴ制御ユニット１５にＡＴの低速側へのシフトダウンを指令し、エンジンブレーキを大きくして速やかに減速する。
【００５７】
なお、補助支援手段（ｄ）は回避支援手段（ｃ）に付随して選択され、単独で選択されることはなく、場合によっては選択されないこともある。
【００５８】
また、図１の１６はスロットル制御手段であり、スロットル開度センサ５のスロットル開度の検出又はドライバのアクセルペダルの踏み込みに基づき、制御ＥＣＵ２からスロットル開度の増減指令が与えられ、その指令に応じて自車１のエンジンスロットルの開度を制御し、自車１を加速制御する。
【００５９】
つぎに、ブレーキ制御ユニット８のマイクロコンピュータ構成のブレーキＥＣＵ及びこのＥＣＵによって動作するブレーキ機構（アクチュエータ）について説明する。
【００６０】
ブレーキ機構の右側の前、後輪の部分と、左側の前、後輪の部分とは同一構造であり、その右側の前、後輪の部分は図２に示すように構成される。
【００６１】
そして、ブレーキ制御ユニット８のブレーキＥＣＵ８００は、制御ＥＣＵ２のブレーキ制御の指令に基づき、自車１のブレーキ機構の右側の前、後輪の部分及び左側の前、後輪の部分を同様に制御する。
【００６２】
また、ブレーキペダル８０１によって動作するマスタシリンダ８０２に幹路８０３が接続され、この幹路８０３にリニアソレノイド弁からなる上流弁８０４、分岐点８０５を介して分流路８０６Ｆ、８０６Ｒが分枝接続され、両分流路８０６Ｆ、８０６Ｒに開閉弁からなる前、後輪の入力側（給液側）下流弁８０７Ｆ、８０７Ｒ、分岐点８０８Ｆ、８０８Ｒを介して分流路８０９Ｆ、８０９Ｒそれぞれが接続され、両分流路８０９Ｆ、８０９Ｒに前、後輪のホイルシリンダ８１０Ｆ、８１０Ｒそれぞれが接続されている。
【００６３】
なお、ＥＣＵ８００の制御により、上流弁８０４は、運転者のブレーキ操作を受け付ける通常時に開状態、自動ブレーキ時に閉状態になり、下流弁８０７Ｆ、８０７Ｒは、通常時及びブレーキ時に開状態に保持され、ブレーキ解除時にのみ閉状態になる。
【００６４】
そして、通常時に運転者のブレーキ操作が発生すると、ブレーキペダル８０１の踏み込み量に応じてマスタシリンダ８０２に発生したブレーキ液圧が上流弁８０４、分流路８０６Ｆ、８０６Ｒ、下流弁８０７Ｆ、８０７Ｒ、分流路８０９Ｆ、８０９Ｒを介して前、後輪のホイルシリンダ８１０Ｆ、８１０Ｒに伝達され、それぞれのブレーキ８１１Ｆ、８１１Ｒがブレーキ液圧に応じた制動力で前、後輪８１２Ｆ、８１２Ｒを制動する。
【００６５】
さらに、分岐点８０８Ｆ、８０８Ｒに出力側の分流路８１３Ｆ、８１３Ｒそれぞれが接続され、両分流路８１３Ｆ，８１３Ｒに開閉弁からなる前、後輪の出力側の下流弁８１４Ｆ、８１４Ｒを介して分流路８１５Ｆ、８１５Ｒが接続され、両分流路８１５Ｆ、８１５Ｒが接続点８１６で接続され、この接続点８１６に幹路８１７が接続され、この幹路８１７に接続点８１８、ポンプ入力路８１９を介して油圧ポンプ８２０の入力側が接続されている。
【００６６】
そして、前記のブレーキ液圧の変化等に基づき、分岐路８０９Ｆ、８０９Ｒの余剰のブレーキ液が下流弁８１４Ｆ、８１４Ｒを介して接続点８１８に送液され、この接続点８１８で合流してポンプ８２０に入力される。
【００６７】
また、マスタシリンダ８０２にブレーキ液を貯留するリザーバタンク８２１が接続され、ポンプ８２０の入力のブレーキ液が不足すると、リザーバタンク８２１のブレーキ液が、補助幹路８２２の切換えバルブからなる上流弁８２３、リザーバタンク８２１への逆流を阻止する逆止弁８２４、接続点８１８、入力路８１９を介してポンプ８２０に入力される。
【００６８】
なお、ＥＣＵ８００の制御により、開閉弁８１４Ｆ、８１４Ｒは、通常時及びブレーキ時は閉状態であり、ブレーキの解除時に閉状態になり、上流弁８２３はブレーキ時に開状態になる。
【００６９】
さらに、ポンプ８２０の出力側の加圧出力路８２５に、ポンプ８２０側から順のポンプ８２０への逆流を防止する逆止弁８２６、アキュムレータ８２７、圧力スイッチ８２８が設けられ、この圧力スイッチ８２８は、予め設定された下限圧力でモータ８２９をオンしてポンプ８２０を作動し、予め設定された上限圧力でモータ８２９をオフしてポンプ８２０を停止し、このポンプ８２０の発停により、アキュムレータ８２７に高いアキュムレータ圧が常に蓄積される。
【００７０】
そして、計測距離と自車速とから衝突の可能性が高いことが検出されると、ＥＣＵ８００のブレーキ制御が実行され、このとき、上流弁８０４は閉状態であり、前記のアキュムレータ圧に基づくブレーキ液圧が、出力路８２５から分流路８０６Ｆ、８０６Ｒ、開閉弁８０７Ｆ、８０７Ｒ、分流路８０９Ｆ、８０９Ｒを介して前、後輪のホイルシリンダ８１０Ｆ、８１０Ｒに伝達され、それぞれのブレーキ８１１Ｆ、８１１Ｒがブレーキ液圧に応じた制動力で前、後輪８１２Ｆ、８１２Ｒを制動し、自動的にブレーキがかかって衝突が回避される。
【００７１】
なお、下流弁８０７Ｆ、８０７Ｒの開状態時、ブレーキ操作又はブレーキによってホイルシリンダ８１０Ｆ、８１０Ｒに伝達されるブレーキ液圧は、例えば、分枝路８０９Ｒに設けられた流量制限バルブ（図示省略）によって決まる所定比率に配分される。
【００７２】
＜＜衝突回避等の処理動作＞＞
つぎに、自車１の衝突回避、回避支援、支援補助の具体的な処理動作について説明する。
【００７３】
まず、制御ＥＣＵ２は、前記したように自車１のエンジンスタート後、自車１の各種センサの時々刻々の検出信号等を収集し、これらの信号に基づき、予め設定された衝突回避のプログラムを実行する。
【００７４】
このプログラムは、例えば、図３に示すステップＳ１〜Ｓ３からなり、ステップＳ１において、前記の予測手段が動作して自車１と先行車との衝突の可能性の判定をくり返す。
【００７５】
このとき、図４に示すように、前方障害物である先行車１６の後端部の位置、すなわち、衝突の位置Ｐ０を基準にして、自車１の前端部の位置が、十分離れた位置Ｐ４、この位置Ｐ４より先行車１６に接近した位置Ｐ３、Ｐ２又はＰ１（位置Ｐ０から遠い順）であって、自車１と先行車１６との車間距離がＬ４、Ｌ３、Ｌ２又はＬ１になる場合、自車速及び車間距離の変化から求まる相対速速に対して、距離Ｌ３が、実験等に基づいて設定された安全限界距離であり、設定された衝突限界の位置（至近位置）Ｐ１から位置Ｐ３までの危険範囲Ｌ１３が、衝突可能性が高く、衝突回避及び回避支援等を行う所定の範囲である。
【００７６】
そして、自車１と先行車１６との計測距離が、危険範囲Ｌ１３内の距離になると、衝突予測が発生し、この発生に基づき、制御ＥＣＵ２が図３のステップＳ２により、警報・ブレーキ制御を実行する。
【００７７】
このとき、前記の衝突回避制御手段の警報制御手段により、警報ユニット７に警報出力を指令して衝突（追突）の可能性が高い走行状態であることを警報するだけでもよいが、この実施の形態では、ブレーキ制御手段により、ブレーキ制御ユニット８に自動ブレーキを指令し、この指令に基づき、前記した自動ブレーキ制御も警報出力と同時に行って衝突を回避する。
【００７８】
また、衝突回避性能の向上等を図るため、図４の白抜きの矢印の支援制御介入に示すように、制御ＥＣＵ２はステップＳ２の実行に連動してステップＳ３の支援制御の処理を実行する。
【００７９】
そして、ドライバ等の選択設定に基づき、全ての回避支援及び補助支援を行う場合、ステップＳ３の支援制御の処理プログラムは、例えば、図５に示すステップＱ１〜Ｑ１２からなる。
【００８０】
そして、ステップＱ１により減速制御手段ｄ２が動作してＡＴ制御ユニット１５に低速側への制御を指令し、衝突回避操作中にＡＴを自動的に低速側にシフトダウンし、十分なエンジンブレーキ力を発生し、迅速に減速する。
【００８１】
また、ステップＱ２によりステアリングアシスト量制御手段ｃ４が動作してパワーステアリング機構制御ユニット１２にアシスト量の増大可変を指令し、パワーステアリング機構の自車速に対するアシスト量を増大して通常よりすばやいステアリング操作を可能にする。
【００８２】
さらに、ステップＱ３により室内灯制御手段ｃ６が動作し、室内灯制御ユニット１４に点灯を指令して自車１の室内灯を自動点灯し、とくに夜間等において、自車１のドライバに衝突の危険性が高く回避操作が必要であることを確実に伝える。
【００８３】
また、エアコン制御手段ｃ３が動作し、ステップＱ４によりエアコン制御ユニット１１の状態信号からエアコンの運転中か否かを検出し、運転中であれば、ステップＱ５により、エアコンのオフを制御ユニット１１に指令してエアコンの電源をオフし、その運転を停止して十分な負圧を確保し、とくに排気量が小さい軽自動車等の制動能力（ブレーキ力）の向上を図る。
【００８４】
さらに、前照灯点灯制御手段ｃ１が動作し、ステップＱ６により前照灯制御ユニット９の状態信号から、自車１の前照灯が点灯中か否かを判断する。
【００８５】
そして、夜間等の点灯中には、ステップＱ７に移行し、自車１のドライバの視認性向上を図るため、前照灯制御ユニット９に、ロービーム点灯からハイビーム点灯への切換え、又はロービーム、ハイビームの単独点灯からロービーム、ハイビームの同時点灯への切換えを指令し、自車１の前照灯を、自動的に、より明るいハイビーム点灯又はロービームとハイビームの同時点灯に切換える。
【００８６】
一方、昼間等の前照灯が消灯しているときは、ステップＱ６からステップＱ８に移行して外部報知手段ｄ１が動作し、先行車１６や対向車（他車）への注意喚起を図るため、前照灯制御ユニット９に、ロービーム、ハイビーム又は両ビームの点滅を指令し、前照灯を点滅していわゆるパッシングをくり返す。
【００８７】
さらに、ステップＱ７、Ｑ８からステップＱ９に移行してワイパー制御手段ｃ２が動作し、ワイパー制御ユニット１０の状態信号から自車１のワイパーが動作中か否かを判断する。
【００８８】
そして、雨天等でワイパーが動作していれば、ドライバの視認性向上を図るため、ステップＱ１０に移行してワイパー制御ユニット１０に最速動作を指令し、自車１のワイパーを、自動的に間欠動作又は低速動作から高速動作に切換える。
【００８９】
また、ステップＱ９、Ｑ１０からステップＱ１１に移行して音響制御手段ｃ５が動作し、音響機器制御ユニット１３の状態信号から、自車１のカーラジオ、カーステレオやカーテレビのような車載の音響機器が動作中（音声出力中）か否かを判断する。
【００９０】
そして、動作中であれば、ステップＱ１２に移行して音響機器制御ユニット１３に音量レベルを最小レベルに引き下げる指令又はその電源のオフの指令を通知し、音響機器の音量を、自動的に最小に又はオフにし、ドライバに走行環境音が聞こえ易くして衝突回避操作に集中できるようにする。
【００９１】
以上の回避支援及び補助支援により、衝突の可能性が高い事態になったときに、自動的に、衝突回避の最良の支援が行え、自車１の既存設備を活用し、コストアップを抑えて衝突回避、被害抑制の効果を著しく向上することができる。
【００９２】
なお、ドラバ等の選択設定に基づき、前記制御手段ｃ１〜ｃ６の回避支援の一部の処理のみを行うようにしてもよく、この一部の処理と同時に、前記制御手段ｄ１、ｄ２の一方又は両方の補助支援を行うようにしてもよく、それらの場合にも同様の効果が得られる。
【００９３】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、制御ＥＣＵ２に、前記（１）〜（６）の回避支援のうちの一部の回避支援の制御手段のみを設けてもよく、さらに、これらの回避支援の制御手段と、前記（７）、（８）の補助支援の一方又は両方の制御手段とを設けてもよい。
【００９４】
また、衝突の可能性が高いと予測したときのブレーキ制御が、前記の自動のブレーキ制御に代えて、又は、自動のブレーキ制御と併用して行われる、ドライバのブレーキ補助（ブレーキアシスト）のブレーキ制御であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
ところで、車両の装備部品数を少なくするため、図１の各センサ３〜６を追従走行制御等の自車１の他の制御のセンサに兼用する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１のブレーキ制御ユニットのブレーキ機構のブロック図である。
【図３】図１の動作説明用のフローチャートである。
【図４】図１の回避支援開始タイミンクの説明図である。
【図５】図３の支援制御処理の詳細なフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１    自車
２    制御ＥＣＵ
３    車速センサ
４    測距センサ
７    警報ユニット
８    ブレーキ制御ユニット
９    前照灯制御ユニット
１０    ワイパー制御ユニット
１１    エアコン制御ユニット
１２    パワーステアリング制御ユニット
１３    音響機器制御ユニット
１４    室内灯制御ユニット
１５    ＡＴ制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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