(57)【要約】【課題】  物体検知手段により検知された物体のうちから制御対象となる物体を適切に決定することで、乗員にとって違和感のない車両制御が行えるようにする。【解決手段】  レーダー装置１５および軌跡推定手段Ｍ１の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて制御対象決定手段Ｍ３が自車の走行を制御するための制御対象を決定する際に、加減速意思検出手段Ｍ４が検出した乗員の加速意思あるいは減速意思に基づいて前記制御対象決定条件を変更するので、乗員の加減速意思を考慮に入れた適切な制御対象を決定し、不適切な車両制御が行われるのを防止して乗員の違和感を解消することができる。具体的には、乗員の減速意思が検出されると、制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更し、乗員の加速意思が検出されると、制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方の物体を検知する物体検知手段（１５）と、
自車の走行軌跡を推定する軌跡推定手段（Ｍ１）と、
物体検知手段（１５）および軌跡推定手段（Ｍ１）の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて自車の走行を制御するための制御対象を決定する制御対象決定手段（Ｍ３）とを備えた車両制御装置において、
乗員の加速意思あるいは減速意思を検出する加減速意思検出手段（Ｍ４）を備え、
制御対象決定手段（Ｍ３）は、加減速意思検出手段（Ｍ４）の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
制御対象決定手段（Ｍ３）の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段（Ｍ５）と、
制御目標値決定手段（Ｍ５）の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段（Ｍ６）とを備え、
制御対象決定手段（Ｍ３）は、車両制御手段（Ｍ６）による加速制御中あるいは定速走行制御中に加減速意思検出手段（Ｍ４）により乗員の減速意思が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更することを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
制御対象決定手段（Ｍ３）の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段（Ｍ５）と、
制御目標値決定手段（Ｍ５）の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段（Ｍ６）とを備え、
制御対象決定手段（Ｍ３）は、車両制御手段（Ｍ６）による減速制御中あるいは定速走行制御中に加減速意思検出手段（Ｍ４）により乗員の加速意思が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更することを特徴とする、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
制御対象決定手段（Ｍ３）は、加減速意思検出手段（Ｍ４）の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第１距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段（１５）により検知された物体と軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された自車の走行軌跡との距離が前記第１距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
制御対象決定手段（Ｍ３）は、加減速意思検出手段（Ｍ４）の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第２距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段（１５）により検知された物体の所定時間後における予測位置および自車の前記所定時間後における予測位置との距離が前記第２距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。    
【請求項６】
制御対象決定手段（Ｍ３）は、加減速意思検出手段（Ｍ４）の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの速度判定閾値を変更するとともに、物体検知手段（１５）により検知された物体の自車に対する横方向の相対移動速度が前記速度判定閾値以上であり、かつ自車に接近する方向である場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
加減速意思検出手段（Ｍ４）は、乗員によるブレーキペダルの操作、乗員によるアクセルペダルの操作、乗員によるスイッチの操作、乗員の音声の少なくとも一つに基づいて乗員の加減速意思を検出することを特徴とする、請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
自車前方の物体を検知する物体検知手段（１５）と、
自車の走行軌跡を推定する軌跡推定手段（Ｍ１）と、
物体検知手段（１５）および軌跡推定手段（Ｍ１）の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて自車の走行を制御するための制御対象を決定する制御対象決定手段（Ｍ３）とを備えた車両制御装置において、
車速を検出する車速検出手段（１４）と、
車速検出手段（１４）で検出した車速から加減速度を検出する加減速度検出手段（Ｍ７）とを備え、
制御対象決定手段（Ｍ３）は、加減速度検出手段（Ｍ７）の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件を変更することを特徴とする車両制御装置。
【請求項９】
制御対象決定手段（Ｍ３）の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段（Ｍ５）と、
制御目標値決定手段（Ｍ５）の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段（Ｍ６）とを備え、
制御対象決定手段（Ｍ３）は、車両制御手段（Ｍ６）による加速制御中あるいは定速走行制御中に加減速度検出手段（Ｍ７）により所定値以上の減速度が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更することを特徴とする、請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
制御対象決定手段（Ｍ３）の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段（Ｍ５）と、
制御目標値決定手段（Ｍ５）の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段（Ｍ６）とを備え、
制御対象決定手段（Ｍ３）は、車両制御手段（Ｍ６）による減速制御中あるいは定速走行制御中に加減速度検出手段（Ｍ７）により所定値以上の加速度が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更することを特徴とする、請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
制御対象決定手段（Ｍ３）は、加減速度検出手段（Ｍ７）の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第１距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段（１５）により検知された物体と軌跡推定手段（Ｍ１）により推定された自車の走行軌跡との距離が前記第１距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項８〜請求項１０の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
制御対象決定手段（Ｍ３）は、加減速度検出手段（Ｍ７）の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第２距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段（１５）により検知された物体の所定時間後における予測位置および自車の前記所定時間後における予測位置との距離が前記第２距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項８〜請求項１０の何れか１項に記載の車両制御装置。    
【請求項１３】
制御対象決定手段（Ｍ３）は、加減速度検出手段（Ｍ７）の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの速度判定閾値を変更するとともに、物体検知手段（１５）により検知された物体の自車に対する横方向の相対移動速度が前記速度判定閾値以上であり、かつ自車に接近する方向である場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする、請求項８〜請求項１０の何れか１項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車前方の物体を検知する物体検知手段と、自車の走行軌跡を推定する軌跡推定手段と、物体検知手段および軌跡推定手段の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて自車の走行を制御するための制御対象を決定する制御対象決定手段とを備えた車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダー装置で自車から先行車までの車間距離を検出し、車間距離が所定値以下になったときにドライバーに警報を発して追突を防止する車間距離検知・警報装置において、自車の車速の増減に応じてレーダー装置の検知エリアを変更するものが、下記特許文献１により公知である。
【特許文献１】特開平５−１７４２９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、図６に示すように、自車と先行車との間に交差点からの割り込み車両が存在する場合、ドライバーは先行車だけでなく割り込み車両に対しても注意を払いながら運転を行うのが一般的である。つまり、予めドライバーが割り込み車両があることを認識していれば、ドライバーは割り込み車両が先行車との間に割り込んでくることを想定して、先行車に対する接近を見合わせるべくアクセルペダルを緩めたり、ブレーキペダルを踏む準備をしたりする。
【０００４】
一方、先行車との間の車間距離を一定に保持する定車間距離制御を行う場合、図６（Ａ）に示すように、レーダー装置の検知エリアは比較的に狭く設定されており、先行車を検知しても割り込み車両を検知しない場合が多い。このような場合、ドライバーは割り込み車両に気づいているのにレーダー装置は割り込み車両を検知しないため、割り込み車両を考慮しない定車間距離制御が継続されてドライバーに違和感を与える可能性がある。
【０００５】
このような不具合を解消するために、図６（Ｂ）に示すように、レーダー装置の検知エリアを無闇に拡大してしまうと、自車の走行に邪魔にならない割り込み車両までが制御対象として検知されてしまい、定車間距離制御中に急激な自動制動が行われてドライバーに違和感を与える可能性がある。
【０００６】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体検知手段により検知された物体のうちから制御対象となる物体を適切に決定することで、乗員にとって違和感のない車両制御が行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車前方の物体を検知する物体検知手段と、自車の走行軌跡を推定する軌跡推定手段と、物体検知手段および軌跡推定手段の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて自車の走行を制御するための制御対象を決定する制御対象決定手段とを備えた車両制御装置において、乗員の加速意思あるいは減速意思を検出する加減速意思検出手段を備え、制御対象決定手段は、加減速意思検出手段の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件を変更することを特徴とする車両制御装置が提案される。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、制御対象決定手段の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段と、制御目標値決定手段の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段とを備え、制御対象決定手段は、車両制御手段による加速制御中あるいは定速走行制御中に加減速意思検出手段により乗員の減速意思が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更することを特徴とする車両制御装置が提案される。
【０００９】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、制御対象決定手段の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段と、制御目標値決定手段の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段とを備え、制御対象決定手段は、車両制御手段による減速制御中あるいは定速走行制御中に加減速意思検出手段により乗員の加速意思が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更することを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１０】
また請求項４に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、制御対象決定手段は、加減速意思検出手段の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第１距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段により検知された物体と軌跡推定手段により推定された自車の走行軌跡との距離が前記第１距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１１】
また請求項５に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、制御対象決定手段は、加減速意思検出手段の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第２距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段により検知された物体の所定時間後における予測位置および自車の前記所定時間後における予測位置との距離が前記第２距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１２】
また請求項６に記載された発明によれば、請求項１〜請求項３の何れか１項の構成に加えて、制御対象決定手段は、加減速意思検出手段の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの速度判定閾値を変更するとともに、物体検知手段により検知された物体の自車に対する横方向の相対移動速度が前記速度判定閾値以上であり、かつ自車に接近する方向である場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１３】
また請求項７に記載された発明によれば、請求項１〜請求項６の何れか１項の構成に加えて、加減速意思検出手段は、乗員によるブレーキペダルの操作、乗員によるアクセルペダルの操作、乗員によるスイッチの操作、乗員の音声の少なくとも一つに基づいて乗員の加減速意思を検出することを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１４】
また請求項８に記載された発明によれば、自車前方の物体を検知する物体検知手段と、自車の走行軌跡を推定する軌跡推定手段と、物体検知手段および軌跡推定手段の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて制御対象を決定する制御対象決定手段とを備えた車両制御装置において、車速を検出する車速検出手段と、車速検出手段で検出した車速から加減速度を検出する加減速度検出手段とを備え、制御対象決定手段は、加減速度検出手段の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件を変更することを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１５】
また請求項９に記載された発明によれば、請求項８の構成に加えて、制御対象決定手段の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段と、制御目標値決定手段の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段とを備え、制御対象決定手段は、車両制御手段による加速制御中あるいは定速走行制御中に加減速度検出手段により所定値以上の減速度が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更することを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１６】
また請求項１０に記載された発明によれば、請求項８の構成に加えて、制御対象決定手段の出力に基づいて制御目標値を決定する制御目標値決定手段と、制御目標値決定手段の出力に基づいて自車の走行制御を行う車両制御手段とを備え、制御対象決定手段は、車両制御手段による減速制御中あるいは定速走行制御中に加減速度検出手段により所定値以上の加速度が検出された場合には、前記制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更することを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１７】
また請求項１１に記載された発明によれば、請求項８〜請求項１０の何れか１項の構成に加えて、制御対象決定手段は、加減速度検出手段の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第１距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段により検知された物体と軌跡推定手段により推定された自車の走行軌跡との距離が前記第１距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１８】
また請求項１２に記載された発明によれば、請求項８〜請求項１０の何れか１項の構成に加えて、制御対象決定手段は、加減速度検出手段の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの第２距離判定閾値を変更するとともに、物体検知手段により検知された物体の所定時間後における予測位置および自車の前記所定時間後における予測位置との距離が前記第２距離判定閾値以下の場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００１９】
また請求項１３に記載された発明によれば、請求項８〜請求項１０の何れか１項の構成に加えて、制御対象決定手段は、加減速度検出手段の検出結果に基づいて前記制御対象決定条件のうちの速度判定閾値を変更するとともに、物体検知手段により検知された物体の自車に対する横方向の相対移動速度が前記速度判定閾値以上であり、かつ自車に接近する方向である場合には、前記検知された物体を制御対象とすることを特徴とする車両制御装置が提案される。
【００２０】
尚、実施例のレーダー装置１５は本発明の物体検知手段に対応する。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１の構成によれば、物体検知手段および軌跡推定手段の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて制御対象決定手段が自車の走行を制御するための制御対象を決定する際に、加減速意思検出手段が検出した乗員の加速意思あるいは減速意思に基づいて前記制御対象決定条件を変更するので、乗員の加減速意思を考慮に入れた適切な制御対象を決定し、不適切な車両制御が行われるのを防止して乗員の違和感を解消することができる。
【００２２】
請求項２の構成によれば、制御目標値決定手段が決定した制御目標値に基づいて車両制御手段が自車の走行制御を行う際に、車両制御手段による加速制御中あるいは定速走行制御中に加減速意思検出手段により乗員の減速意思が検出されると、制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更するので、乗員が自車の前方の状況に不安を抱いている場合には、制御対象となり得る物体の範囲を広げてより確実な車両制御を行うことができる。
【００２３】
請求項３の構成によれば、制御目標値決定手段が決定した制御目標値に基づいて車両制御手段が自車の走行制御を行う際に、車両制御手段による減速制御中あるいは定速走行制御中に加減速意思検出手段により乗員の加速意思が検出されると、制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更するので、乗員が自車の前方の状況に不安を抱いていない場合には、制御対象となり得る物体の範囲を狭めて不必要な車両制御が行われるのを防止することができる。
【００２４】
請求項４の構成によれば、制御対象決定手段は加減速意思検出手段の検出結果に基づいて第１距離判定閾値を変更し、物体と自車の走行軌跡との距離が第１距離判定閾値以下の場合に該物体を制御対象とするので、自車が物体と干渉する可能性の大小に応じて制御対象を適切に決定することができる。
【００２５】
請求項５の構成によれば、制御対象決定手段は加減速意思検出手段の検出結果に基づいて第２距離判定閾値を変更し、所定時間後における物体の予測位置と自車の予測位置との距離が第２距離判定閾値以下の場合に該物体を制御対象とするので、自車が物体と干渉する可能性の大小に応じて制御対象を適切に決定することができる。
【００２６】
請求項６の構成によれば、制御対象決定手段は加減速意思検出手段の検出結果に基づいて速度判定閾値を変更し、物体の自車に対する横方向の相対移動速度が速度判定閾値以上であり、かつ自車に接近する方向である場合に該物体を制御対象とするので、自車が物体と干渉する可能性の大小に応じて制御対象を適切に決定することができる。
【００２７】
請求項７の構成によれば、ブレーキペダルの操作、アクセルペダルの操作、スイッチの操作あるいは乗員の音声に基づいて加減速意思検出手段が乗員の加減速意思を検出するので、その検出を容易かつ確実に行うことができる。
【００２８】
請求項８の構成によれば、物体検知手段および軌跡推定手段の出力と予め定められた制御対象決定条件とに基づいて制御対象決定手段が自車の走行を制御するための制御対象を決定する際に、加減速度検出手段が検出した加速度あるいは減速度に基づいて前記制御対象決定条件を変更するので、自車の加減速度を考慮に入れた適切な制御対象を決定し、不適切な車両制御が行われるのを防止して乗員の違和感を解消することができる。
【００２９】
請求項９の構成によれば、制御目標値決定手段が決定した制御目標値に基づいて車両制御手段が自車の走行制御を行う際に、車両制御手段による加速制御中あるいは定速走行制御中に加減速度検出手段により自車の減速度が検出されると、制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され易い条件へと変更するので、乗員が自車の前方の状況に不安を抱いている場合には、制御対象となり得る物体の範囲を広げてより確実な車両制御を行うことができる。
【００３０】
請求項１０の構成によれば、制御目標値決定手段が決定した制御目標値に基づいて車両制御手段が自車の走行制御を行う際に、車両制御手段による減速制御中あるいは定速走行制御中に加減速度検出手段により自車の加速度が検出されると、制御対象決定条件を検知物体がより制御対象と判断され難い条件へと変更するので、乗員が自車の前方の状況に不安を抱いていない場合には、制御対象となり得る物体の範囲を狭めて不必要な車両制御が行われるのを防止することができる。
【００３１】
請求項１１の構成によれば、制御対象決定手段は加減速度検出手段の検出結果に基づいて第１距離判定閾値を変更し、物体と自車の走行軌跡との距離が第１距離判定閾値以下の場合に該物体を制御対象とするので、自車が物体と干渉する可能性の大小に応じて制御対象を適切に決定することができる。
【００３２】
請求項１２の構成によれば、制御対象決定手段は加減速度検出手段の検出結果に基づいて第２距離判定閾値を変更し、所定時間後における物体の予測位置と自車の予測位置との距離が第２距離判定閾値以下の場合に該物体を制御対象とするので、自車が物体と干渉する可能性の大小に応じて制御対象を適切に決定することができる。
【００３３】
請求項１３の構成によれば、制御対象決定手段は加減速度検出手段の検出結果に基づいて速度判定閾値を変更し、物体の自車に対する横方向の相対移動速度が速度判定閾値以上であり、かつ自車に接近する方向である場合に該物体を制御対象とするので、自車が物体と干渉する可能性の大小に応じて制御対象を適切に決定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００３５】
図１〜図４は本発明の第１実施例を示すもので、図１はＡＣＣシステムの制御系のブロック図、図２はドライバーが加速意思を持つ場合の作用を説明するフローチャート、図３はドライバーが減速意思を持つ場合の作用を説明するフローチャート、図４は図２のステップＳ１１，Ｓ１２あるいは図３のステップＳ３１，Ｓ３２のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００３６】
図１に示すように、先行車が存在するときには予め設定した車間距離を保持して前記先行車に追従走行し、先行車が存在しないときには予め設定した車速で定速走行するＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）システムは、軌跡推定手段Ｍ１と、検知エリア設定手段Ｍ２と、制御対象決定手段Ｍ３と、加減速意思検出手段Ｍ４と、制御目標値決定手段Ｍ５と、車両制御手段Ｍ６とを備える。軌跡推定手段Ｍ１にはナビゲーションシステム１１、ヨーレート検出手段１２、操舵角検出手段１３および車速検出手段１４が接続され、制御対象決定手段Ｍ３にはレーダー装置１５が接続され、加減速意思検出手段Ｍ４にはブレーキペダル操作検出手段１６、アクセルペダル操作検出手段１７、スイッチ操作検出手段１８および音声認識手段１９が接続され、車両制御手段Ｍ６には加速アクチュエータ２０、減速アクチュエータ２１およびディスプレイ２２が接続される。
【００３７】
軌跡推定手段Ｍ１は、ナビゲーションシステム１１に記憶された道路情報と、ヨーレート検出手段１２で検出したヨーレートと、操舵角検出手段１３で検出した操舵角と、車速検出手段１４で検出した車速とに基づいて自車の将来の走行軌跡を推定する。
【００３８】
検知エリア設定手段Ｍ２は、軌跡推定手段Ｍ１で推定した自車の将来の走行軌跡を中心線として、その中心線に沿う所定幅の検知エリアを設定する。
【００３９】
加減速意思検出手段Ｍ４は、ドライバーが自車を加速する意思あるいは減速する意思を有しているか否かを判断する。即ち、ブレーキペダル操作検出手段１６がブレーキペダルの踏み込み操作を検出すれば減速意思を有すると判断し、アクセルペダル操作検出手段１７がアクセルペダルの踏み込み操作を検出すれば加速意思を有すると判断し、アクセルペダルの戻し操作を検出すれば減速意思を有すると判断する。またスイッチ操作検出手段１８がＡＣＣシステムの定速走行の設定車速を指示する車速設定スイッチや前記設定車速を増減するリジュームスイッチの操作を検出すれば減速意思や加速意思を有すると判断する。また音声認識手段１９は乗員の会話の内容やドライバーの独り言の内容から減速意思や加速意思の有無を判断する。尚、スイッチ操作検出手段１８が検出するスイッチ操作には、タッチパネルの操作が含まれるものとする。
【００４０】
レーダー装置１５はレーザー光やミリ波等の電磁波を送信し、その電磁波が物体から反射された反射波を受信することで、物体の方向、物体までの距離、物体との相対速度等を検知するもので、制御対象決定手段Ｍ３はレーダー装置１５で検知した物体のうちから、予め定められた制御対象決定条件を満たす先行車等の物体を制御対象として決定する。その際に、加減速意思検出手段Ｍ４で検出したドライバーの加減速意思に応じて、物体を制御対象として決定する基準である制御対象決定条件が変更される。
【００４１】
制御目標値決定手段Ｍ５は、制御対象決定手段Ｍ３で決定した先行車を制御対象とし、それに自車を追従走行させるためのパラメータである目標車速、目標加減速度、目標車間距離等を決定する。
【００４２】
そして車両制御手段Ｍ６は、制御目標値決定手段Ｍ５で決定した制御目標値に基づいて加速アクチュエータ２０や減速アクチュエータ２１を駆動し、スロットルバルブを開閉したりブレーキ装置を作動させたりして追従走行制御や定速走行制御を実行するとともに、ディスプレイ２２に現在の車両の制御状態を表示してドライバーに報知する。
【００４３】
上記作用を図２〜図４のフローチャートに基づいて更に説明する。
【００４４】
図２のフローチャートは加減速意思検出手段Ｍ４がドライバーの加速意思を検出した場合のもので、先ずステップＳ１でレーダー装置１５により物体（障害物）を検知し、ステップＳ２で軌跡推定手段Ｍ１により自車の走行軌跡を推定し、ステップＳ３で制御対象決定手段Ｍ３が制御対象を決定するための基準となる制御対象決定条件を設定する。制御対象決定条件は三つあり、第１の制御対象決定条件はレーダー装置１５により検知された物体と軌跡推定手段Ｍ１により推定された自車の走行軌跡との距離（第１距離判定閾値）であり、第２の制御対象決定条件はレーダー装置１５により検知された物体の所定時間後における予測位置および自車の前記所定時間後における予測位置との距離（第２距離判定閾値）であり、第３の制御対象決定条件はレーダー装置１５により検知された物体の自車に対する横方向の相対移動速度（速度判定閾値）である。
【００４５】
続くステップＳ４で検知エリア設定手段Ｍ２が設定した検知エリア内に制御対象決定条件を満たす物体、つまり制御対象となる物体があるか否かを判定する。物体が制御対象となるための条件は、前記三つの制御対象決定条件の何れかを満たすことである。具体的には、レーダー装置１５により検知された物体と軌跡推定手段Ｍ１により推定された自車の走行軌跡との距離が第１距離判定閾値以下であるか、レーダー装置１５により検知された物体の所定時間後における予測位置および自車の前記所定時間後における予測位置との距離が第２距離判定閾値以下であるか、あるいはレーダー装置１５により検知された物体の自車に対する横方向の相対移動速度が速度判定閾値以下であり、かつ自車に接近する方向であるかである。
【００４６】
その結果、前記三つの制御対象決定条件の一つも成立しない場合には、ステップＳ５で自車の制御対象がないと判断し、ステップＳ６で制御対象なしでの車両制御、即ちＡＣＣシステムによる定速走行制御を行う。
【００４７】
一方、前記三つの制御対象決定条件のうちの少なくとも一つが成立した場合には、ステップＳ７で物体を制御対象とし、ステップＳ８で制御対象に対する車両制御、即ちＡＣＣシステムによる定車間距離制御を行う。
【００４８】
続くステップＳ９で加減速意思検出手段Ｍ４によりドライバーの加速意思の検出を行う。ドライバーの加速意思は、アクセルペダルの踏み込み操作や、車速設定スイッチやリジュームスイッチの加速方向への操作や、加速を示唆するドライバーの音声により検出される。このとき、ステップＳ１０で自車が減速制御中であるか、定速走行制御中であれば、ステップＳ１１で障害物に対する制御対象決定条件を変更する。
【００４９】
この制御対象決定条件の変更は、物体が制御対象と判断され難くなる方向への変更であり、この変更によりステップＳ１２で物体が制御対象から除外されると、ステップＳ１３で自車の制御対象がないと判断し、ステップＳ１４で制御対象なしでの車両制御、即ちＡＣＣシステムによる定速走行制御を行う。
【００５０】
図３のフローチャートは加減速意思検出手段Ｍ４がドライバーの減速意思を検出した場合のもので、先ずステップＳ２１でレーダー装置１５により物体（障害物）を検知し、ステップＳ２２で軌跡推定手段Ｍ１により自車の走行軌跡を推定し、ステップＳ２３で制御対象決定手段Ｍ３が制御対象を決定するための基準となる制御対象決定条件を設定する。この制御対象決定条件は、上述したドライバーの加速意思を検出した場合の制御（図２のフローチャート参照）のものと同じである。
【００５１】
続くステップＳ２４で検知エリア設定手段Ｍ２が設定した検知エリア内に制御対象決定条件を満たす物体、つまり制御対象となる物体があるか否かを判定する。物体が制御対象となるための条件は、図２のフローチャートで既に説明したように、前記三つの制御対象決定条件の何れかを満たすことである。前記ステップＳ２４で制御対象決定条件を満たす物体が存在すれば、ステップＳ２５でその物体を制御対象とし、ステップＳ２６で制御対象に対する車両制御、即ちＡＣＣシステムによる定車間距離制御を行う。
【００５２】
一方、前記三つの制御対象決定条件の一つも成立しない場合には、ステップＳ２７で自車の制御対象がないと判断し、ステップＳ２８で制御対象なしでの車両制御、即ちＡＣＣシステムによる定速走行制御を行う。
【００５３】
続くステップＳ２９で加減速意思検出手段Ｍ４によりドライバーの減速意思の検出を行う。ドライバーの減速意思は、ブレーキペダルの踏み込み操作や、アクセルペダルの戻し操作や、車速設定スイッチやリジュームスイッチの減速方向への操作や、減速を示唆するドライバーの音声により検出される。このとき、ステップＳ３０で自車が加速制御中であるか、定速走行制御中であれば、ステップＳ３１で障害物に対する制御対象決定条件を変更する。
【００５４】
この制御対象決定条件の変更は、物体が制御対象と判断され易くなる方向への変更であり、この変更によりステップＳ３２で物体が制御対象になると、ステップＳ３３でその物体を自車の制御対象とし、ステップＳ３４で制御対象に対する車両制御、即ちＡＣＣシステムによる定車間距離制御を行う。
【００５５】
次に、図２のフローチャートのステップＳ１１，ステップＳ１２および図３のフローチャートのステップＳ３１，ステップＳ３２の詳細を、図４フローチャートに基づいて説明する。
【００５６】
先ずステップＳ４１で上述した三つの判定閾値の初期化を行った後に、ステップＳ４２でドライバーの加速意思が検出されていれば、ステップＳ４３で第１距離判定閾値をＡ１だけ減少方向に補正し、第２距離判定閾値をＢ１だけ減少方向に補正し、速度判定閾値をＣ１だけ増加方向に補正する。一方、ステップＳ４４でドライバーの減速意思が検出されていれば、ステップＳ４５で第１距離判定閾値をＡ２だけ増加方向に補正し、第２距離判定閾値をＢ２だけ増加方向に補正し、速度判定閾値をＣ２だけ減少方向に補正する。
【００５７】
続くステップＳ４６でレーダー装置１５が物体を検知しており、かつステップＳ４７で物体と自車の走行軌跡との距離が第１距離判定閾値以下であれば、ステップＳ５１で前記物体を制御対象とする。このとき、ドライバーの加速意思が検出されていれば前記ステップＳ４３で第１距離判定閾値がＡ１だけ減少するので、物体が制御対象と判定され難くなり、逆にドライバーの減速意思が検出されていれば前記ステップＳ４５で第１距離判定閾値がＡ２だけ増加するので、物体が制御対象と判定され易くなる。
【００５８】
続くステップＳ４８で所定時間後における物体および自車の予測位置との距離が第２距離判定閾値以下であれば、ステップＳ５１で前記物体を制御対象とする。このとき、ドライバーの加速意思が検出されていれば前記ステップＳ４３で第１距離判定閾値がＢ１だけ減少するので、物体が制御対象と判定され難くなり、逆にドライバーの減速意思が検出されていれば前記ステップＳ４５で第１距離判定閾値がＢ２だけ増加するので、物体が制御対象と判定され易くなる。
【００５９】
続くステップＳ４９で物体の自車に対する横方向の相対移動速度が速度判定閾値以上であり、かつ物体の移動方向が自車に接近する方向であれば、ステップＳ５１で前記物体を制御対象とする。このとき、ドライバーの加速意思が検出されていれば前記ステップＳ４３で速度判定閾値がＣ１だけ増加するので、物体が制御対象と判定され難くなり、逆にドライバーの減速意思が検出されていれば前記ステップＳ４５で速度判定閾値がＣ２だけ減少するので、物体が制御対象と判定され易くなる。
【００６０】
そして前記ステップＳ４７，Ｓ４８，Ｓ４９の全てが不成立の場合、ステップＳ５０で前記物体を制御対象としない。
【００６１】
このように、ドライバーが自車の前方の状況に不安を抱いている場合、つまりドライバーが減速意思を有している場合には、制御対象となり得る物体の範囲を広げてより確実な車両制御を行うことができ、逆にドライバー自車の前方の状況に不安を抱いていない場合には、つまりドライバーが加速意思を有している場合には、制御対象となり得る物体の範囲を狭めて不必要な車両制御が行われるのを防止することができ、これにより制御対象が不適切に決定されることによるドライバーの違和感を解消するとともに、ＡＣＣシステムの作動を確実なものにすることができる。しかもドライバーの加減速意思の検出をブレーキペダルの操作、アクセルペダルの操作、スイッチの操作あるいは乗員の音声に基づいて行うので、その検出を容易かつ確実に行うことができる。
【００６２】
次に、図５に基づいて本発明の第２実施例を説明する。
【００６３】
第２実施例は、第１実施例の加減速意思検出手段Ｍ４に代えて加減速度検出手段Ｍ７を備えており、加減速度検出手段Ｍ７は車速検出手段１４から入力された車速を時間微分して車両の加減速度を検出する。
【００６４】
しかして、第１実施例ではドライバーの減速意思や加速意思に基づいて制御対象決定条件の変更を行っているが、第２実施例では車両の実際の加速度や減速度に基づいて制御対象決定条件の変更を行っている。加減速度検出手段Ｍ７が検出する車両の加減速度はドライバーの加減速意思を反映する以外に、ドライバーの意思によらない車両制御手段Ｍ６による自動的な加減速をも反映するため、ＡＣＣシステムの一層的確な作動を可能にすることができる。
【００６５】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００６６】
例えば、実施例ではＡＣＣシステムについて説明したが、本発明はＡＣＣシステム以外の任意の用途の車両制御装置に対して適用することができる。
【００６７】
また本発明の物体検知手段は実施例のレーダー装置１５に限定されず、テレビカメラ等の他の手段であっても良い。
【００６８】
また本発明の制御対象決定条件は実施例のものに限定されず、適宜設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】第１実施例に係るＡＣＣシステムの制御系のブロック図
【図２】ドライバーが加速意思を持つ場合の作用を説明するフローチャート
【図３】ドライバーが減速意思を持つ場合の作用を説明するフローチャート
【図４】図２のステップＳ１１，Ｓ１２あるいは図３のステップＳ３１，Ｓ３２のサブルーチンを示すフローチャート
【図５】第２実施例に係るＡＣＣシステムの制御系のブロック図
【図６】検知エリアと割り込み車両との関係を示す図
【符号の説明】
【００７０】
Ｍ１        軌跡推定手段
Ｍ３        制御対象決定手段
Ｍ４        加減速意思検出手段
Ｍ５        制御目標値決定手段
Ｍ６        車両制御手段
Ｍ７        加減速度検出手段
１４        車速検出手段
１５        レーダー装置（物体検知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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