(57)【要約】【課題】  球塊状農産物の選別作業能率向上、装置の小型化、低コスト化を実現させる。【解決手段】最初のコマ画像Ｋ１から、画像特定位置Ｔ１において、鶉卵Ａの上面及び両側面の３つの画像ａ，ｂ，ｃを抽出し、２番目のコマ画像Ｋ２から、画像特定位置Ｔ２において、９０度回転する上面の１個の画像ｄを抽出し、３番目のコマ画像Ｋ３から、画像特定位置Ｔ３において、１８０度回転する上面の１個の画像ｅを抽出し、４番目のコマ画像Ｋ４から、画像特定位置Ｔ４において、２７０度回転する上面の１個の画像ｆを抽出し、それらの分割撮像処理により３６０度周面及び両側面を撮像終了し、６つの画像ａ〜ｆを参照して等階級を決定し、この等階級に対応する排出信号を生成し、選別部１２の１２８ａ〜１３７ａへ出力する。【選択図】図９
2005118628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端走行環体に多数のローラを所定間隔で回転可能に取り付け、隣り合うローラの間に形成される窪み部分に球塊状農産物を着座させて所定方向に搬送する搬送部と、
前記ローラを進行方向に１回転以上回転させる回転機構、前記ローラにより回転している球塊状農産物の全外周面を分割撮像するカメラ、及び前記球塊状農産物を間接的に照明する間接照明部を備える撮像部と、
該撮像部で分割撮像された複数の画像を参照して前記球塊状農産物の等階級を判別する画像処理部と、
前記撮像部の下流において前記画像処理部からの排出信号に応答して前記搬送される球塊状農産物を排出する排出部と、
を備えることを特徴とする球塊状農産物の等階級選別装置。
【請求項２】
前記ローラは、鼓型であり、前記無端走行環体の進行方向に対して直交する軸に取り付けられ、前記進行方向に沿う縦断面が円形であり、進行方向視において前記球塊状農産物の下部形状に適合した所定の曲率を備え周辺から中央に向かって凹成され前記球塊状農産物の下面を局部的に支持する表面を備えるものである請求項１の球塊状農産物の等階級選別装置。
【請求項３】
前記球塊状農産物の側面を叩いて前記搬送部の側方に弾き出すように配置されるへら状板と、該へら状板を所定の回転軸を中心として揺動するか又は往復運動させる電気アクチュエータを備える請求項１又は２の球塊状農産物の等階級選別装置。
【請求項４】
前記へら状板は、前記球塊状農産物の側面形状に適合するように湾曲又は折れ曲がり形状である凹側面が前記球塊状農産物に対向するように配置される請求項３の球塊状農産物の等階級選別装置。
【請求項５】
前記撮像装置のカメラは、前記球塊状農産物を進行方向に沿って回転移動させながら、前記球塊状農産物の両側面を除く部分の外周面について所定コマ数で分割撮像するとともに、前記分割撮像の１つの撮像において、前記球塊状農産物の両側面に設ける一対の反射体からの反射光を受光し前記球塊状農産物の両側面を同時に撮像するものである請求項１乃至４いずれかの球塊状農産物の等階級選別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鶉や鶏のゆで卵、梅の実等の球塊状農産物を搬送しながら、その全外周面を撮像し、撮像された画像を参照して等階級を選別する球塊状農産物の等階級選別装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、農産物の外観検査方法として、農産物をカラーＣＣＤカメラ等で撮像し、この撮像を画像処理して、着色度、傷、形状等を計測して、等級・階級を判別するシステムが開発されている。
前記の撮像は、下面撮像装置と、側面・上面撮像装置に分割し、農産物搬送装置の別の場所で撮像することにより、全外周面を撮像するものである。
【０００３】
このうち、全外周面撮像装置の例としては、特許文献１〜４等に示す通り、カメラを利用して農産物を撮像するシステムも開発されている。これは、果実の上面を撮像した後、ローラを回転させ、果実を半回転させるものである。たとえば、ある場所で果実のへたが上をむいていて、この静止状態でカメラで半面撮像し、半回転後に反対側面を撮像するものである。
【特許文献１】特開平１１−９１９３２号公報
【特許文献２】特開平１１−５９８７６号公報
【特許文献３】特開２００１−４３４２号公報
【特許文献４】特開２００１−９７５５１号公報
【０００４】
また一方、特許文献５〜７に示す通り、鼓型ローラを採用し、被選別物の損傷防止、撮像範囲の死角防止、乗せ移し容易性を高める発明が提案されている。
【特許文献５】特開平６−２９６４１１号公報
【特許文献６】特開平１０−５７９０３号公報
【特許文献７】特開平１１−１３９５４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、前記カメラを利用して回転する果実を撮像するシステムにおいて、果実そのものの径が個々に異なるわけであり、ローラを回転させても、正確に全部を半回転させるということは非常に難しいわけであり、画像にぶれが生じるおそれがある。たとえば、果実を半回転させて上下面を撮像する場合、大きな果実は半回転以下で回転したり、小さな果実の場合等は半回転以上に回転する可能性がある。したがって、果実の上面と下面とを正確に撮像できない場合が生じるのである。また、上面撮像、下面撮像装置等の複数の撮像装置を設置しなければならず、搬送ラインが長くなるとともに、装置が大型化、高コスト化し、また、画像処理が複雑化するおそれがある。
【０００６】
また、鶉のゆで卵、梅の実等、小さな球塊状農産物の選別において、その寸法が小さいため、自動化が困難であった。一般的には小さな球塊状農産物の階級選別だけであり、その等級は人の目視作業に依存し選別精度の低下を招いていた。そのため、従来の課題としては等級判別に関する人員配置の削減、選別精度の向上が期待される。また、等級を手作業で選別していたので、選別対象物によっては、細菌繁殖等の衛生的な問題があった。さらに選別排出速度を高くできないという問題がある。
【０００７】
以上の諸点に鑑み、本発明は、球塊状農産物の等階級選別精度及び作業能率の向上を実現し、装置の小型化、低コスト化、更に選別排出を効率化する球塊状農産物の等階級選別装置を実現可能とすることを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題に鑑み、請求項１に記載の発明は、無端走行環体に多数のローラを回転可能に所定間隔で取り付け、隣り合うローラの間に形成される窪み部分に球塊状農産物を着座させて所定方向に搬送する搬送部と、前記ローラを進行方向に１回転以上回転させる回転機構、前記ローラにより回転している球塊状農産物の全外周面を分割撮像するカメラ、及び前記球塊状農産物を間接的に照明する間接照明部を備える撮像部と、該撮像部で分割撮像された複数の画像を参照して前記球塊状農産物の等階級を判別する画像処理部と、前記撮像部の下流において前記画像処理部からの排出信号に応答して前記搬送される球塊状農産物を排出する排出部と、を備えることを特徴とする球塊状農産物の等階級選別装置である。これにより前記課題を好適に解消することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明の前記ローラは、鼓型であり、前記無端走行環体の進行方向に対して直交する軸に取り付けられ、前記進行方向に沿う縦断面が円形であり、進行方向視において前記球塊状農産物の下部形状に適合した所定の曲率を備え周辺から中央に向かって凹成され前記球塊状農産物の下面を局部的に支持する表面を備えるものであることが好ましい。
【００１０】
請求項３に記載の発明の前記排出部は、前記球塊状農産物の側面を叩いて前記搬送部の側方に弾き出すように配置されるへら状板と、該へら状板を所定の回転軸を中心として揺動するか又は往復運動させる電気アクチュエータを備えることが好ましい。アクチュエータは、ロータリーソレノイドが好ましいが、プッシュプルのヒンジ式ソレノイドでもよい。
【００１１】
請求項４に記載の発明の前記へら状板は、前記球塊状農産物の側面形状に適合するように湾曲又は折れ曲がり形状である凹側面が前記球塊状農産物に対向するように配置されることが好ましい。
【００１２】
請求項５に記載の発明の前記撮像装置のカメラは、前記球塊状農産物を進行方向に沿って回転移動させながら、前記球塊状農産物の両側面を除く部分の外周面について所定コマ数で分割撮像するとともに、前記分割撮像の１つの撮像において、前記球塊状農産物の両側面に設ける一対の反射体からの反射光を受光し前記球塊状農産物の両側面を同時に撮像するものであることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、搬送ラインの小型化、画像処理の簡素化を実現するとともに、球塊状農産物の選別精度及び作業能率の向上を実現することができる。また、等階級選別装置の小型化、低コスト化を図ることができる。
また、小さな球塊状農産物の選別においても等階級選別の自動化を実現することができ、等階級選別の自動化を促進できる。また、人員配置の削減、選別精度の向上が実現できる。さらにゆで鶉卵等の細菌が付着しやすい選別対象農産物では、衛生面が大幅に改善できる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、窪み部分への球塊状農産物の充填率が高くなり、選別効率が高くなる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、短時間に多数の球塊状農産物を高速で選別排出することができ、これに対応して球塊状農産物の供給速度及び搬送速度を大きくでき、選別処理能力を高めることができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、へら状板で球塊状農産物を打撃するときに、球塊状農産物の排出ファールを防止でき、正確な排出が可能である。また、球塊状農産物の位置が多少ずれていても、凹側でずれを修正できる利点がある。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、撮像装置の数を少なくし、画像処理を簡素化できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明実施形態の小さな球塊状農産物の等階級選別装置１（以下、単に等階級選別装置１と略す）について説明する。等階級選別装置１は、図１〜図４に示す通り、無端チェーン部２に多数の鼓型ローラ３を回転可能に所定間隔で取り付け、隣り合う２つの鼓型ローラ３の間に形成される窪み部分４に対応して１個のゆで鶉卵５（以下、単に鶉卵５という）を着座させて所定方向に搬送する搬送部６と、鼓型ローラ３を所定方向に回転させる回転機構７、鼓型ローラ３を回転させながらその全外周面を撮像するカメラ８、及び鶉卵５を間接的に照明する間接照明部９を備える撮像部１０と、撮像部１０で撮像された画像を参照して鶉卵５の等階級を判別する画像処理部１１と、撮像部１０の下流において画像処理部１１からの排出信号に応答して搬送される鶉卵５を排出する選別部１２と、を備えるものである。また、搬送部６に鶉卵５を供給する供給機１４と、搬送部６から鶉卵５を排出する傾斜コンベア１５及びシュート１６（１級品をここへ排出する）と、を備えている。これにより、等階級選別装置１は、鶉卵５の選別、例えば、１級品（異常のないもの）、２級品（形の悪いもの等）、３級品（黄身の見えているもの等）、格外品（殻の刺さり等）を選別するものである。以下、等階級選別装置１の各要素を詳細に説明する。
【００１９】
無端チェーン部２は、無端チェーン２１と、無端チェーン２１を保持する保持体２２と、チェーンケース２３と、を備えたものである。
【００２０】
多数の鼓型ローラ３が、無端チェーン２１から無端チェーン部２の進行方向に対して直交する方向に延びだす軸３１に所定間隔で固定され、前記進行方向に沿う縦断面が円形であり（図６（ａ）参照）、鶉卵５の下部形状に適合した所定の曲率を備えるとともに進行方向視において周辺から中央に向かって凹成される円環状の内側表面３２と、水平な環状面である両端表面３３とを備え（図６（ｂ）参照）、鶉卵５の下面を内側表面３２で局部的に支持するものである。
【００２１】
窪み部分４は、鶉卵５の形状に適合して、略楕円径体に形成されたものであり、鶉卵５の長軸が進行方向と略直交する方向（横方向）になるように形成されたものである。窪み部分４（図６（ａ）参照）は、鶉卵５の下部にある１／３程度の高さに該当する部分を収容するようになっており、他の部分は窪み部分４の上部に露呈される。
【００２２】
鶉卵５は、略楕円体であって、小さい球状のものだと数が多い。鶉卵５のほか、梅の実、小型の柑橘類等の農産物にも適用できる。鶉卵５は、その長手方向が進行方向と直交する方向（横方向）になるように窪み部分４に着座する。
【００２３】
前記無端チェーン部２、鼓型ローラ３、窪み部分４とを備える搬送部６は５個のレーンを備えている。鼓型ローラ３の移動速度は、１９０．５〜３８１ｍｍ／秒であり、例えば、秒速は、３１．７５×１２個／秒＝３８１ｍｍ／秒である。
【００２４】
図９及び図１０に示す通り、回転機構７は撮像部１０の撮像領域に存在するベルトコンベアであり、一対のローラ７１及び７２とローラ７１及び７２に巻回されている２条のベルト７３（チェーンでもよい）とから構成され、鼓型ローラ３を図１０において時計方向、つまり進行方向に対して逆方向に回転させるものである。撮像時の鶉卵５の回転方向は図の方向に限らず、順方向でもよいが、鶉卵５の移動方向と回転方向とが同じになり、移動速度が速くなってしまい、逆方向の回転よりも画像処理上不利である。鶉卵５がカメラ８の下を通過するときに、回転機構７が走行することで、窪み部分４に乗る鶉卵５が進行方向に回転し（ここでは進行方向と逆方向に回転する）、横方向には回転しないので、効率的に全外周面を撮像できる。
【００２５】
カメラ８は、３ＣＣＤカメラであり、プログレッシブ・スキャン方式であり、搬送部６が５レーンであることに対応して、５台を進行方向と直交する方向に配列しているカメラ８は、搬送部６の上方に固定されて、鶉卵５を上方から垂直に撮像するようになっている。
【００２６】
間接照明部９は、照明ボックス９１と、照明ボックス９１内の上部にカメラ８の光路の両側になるように配置されるハロゲン電球９２及び９３と、ハロゲン電球９２及び９３から照射される光が直接、鶉卵５に当たらないようにそれらの下部に配置する遮光板９４と、鶉卵５の両側面の傾斜して固定されカメラ８により鶉卵５の両側面を撮像できるようにする側面撮像用ミラ−９５及び９６を備えたものである。間接照明部９はカメラ撮像時に照明を使用するが、被写体である鶉卵５の表面が平滑面であったり、水に濡れていた場合に、照明光を直接被写体に照射すると光源が被写体表面で光り、その部分の画素情報が読み込む事ができなくなり精度が落ちる。これを防止する為に被写体である鶉卵５に直接的に光を当てずに間接光で照明する間接照明装置である。照明用光源は、高演色性のハロゲン電球９２及び９３を採用し色の再現性を高めて、鶉卵５の変色又は黄身に対する検出精度を確実とする。
【００２７】
前述の回転機構７、カメラ８及び間接照明部９を備える撮像部１０は、回転機構７を駆動させ鶉卵５を回転移動させながら間接照明部９で照明しつつカメラ８によりその全外周面を撮像するものである。また、撮像部１０による撮像は鶉卵５を進行方向に回転移動させながら、所定時間間隔で実行され、鶉卵５が９０度回転する毎にシャッタを切るわけである。近接センサ（図示略）が鼓型ロ−ラ３のセンタの取り付けピン（図示略）を検出し、カメラのシャッタートリガとしており、鼓型ローラ３間の１ピッチで鶉卵５がほぼ９０度回転するようローラ３を単独で自回転させている。撮像部１０の画像撮像能力は、１０個／秒〜１２個／秒であり、充填率７０％〜８０％である。充填率とは窪み部分４に鶉卵５が乗る確率である。撮像枚数は６０画像／秒〜７２画像／秒である。撮像範囲は、横幅Ｗ＝９６ｍｍ、長さＬ＝１２８ｍｍの長方形領域である（図１０（ｃ）参照）。１画像当たりの分解能は、９６ｍｍ÷４８０画素＝０．２ｍｍ／画素、１２８ｍｍ÷６４０画素＝０．２ｍｍ／画素である。図１０に示す通り、所定の撮像エリアＲにおいて１回の撮像により４個の鶉卵５を撮像し、４個の卵が撮像されるコマ画像を断続的に撮像する。最初の卵については上面と両側面の３画像であり、他の卵は１画像である。１秒間に鶉の場合１２個が流れてゆき、６画像×１２個＝７２画像の画像処理を１秒間で行う。図９に示す通り、連続する４つのコマ画像Ｋ１〜Ｋ４から１個のＡ卵の等階級を特定するようになっている。Ｘ〜Ｚは等階級が決定済みのものである。Ｂ卵はコマ画像Ｋ２〜Ｋ５で特定する。同様に他のＣ卵、Ｄ卵は特定するコマ画像が重複しながらずれてゆく。コマ画像の中で対象となる画像を特定する位置はそれぞれ画像特定位置Ｔ１〜Ｔ４である。４コマの画像を参照して１個の鶉卵５の画像処理を行う。図１０（ｂ）に示す鶉卵５が１回転する範囲である。画像処理の詳細は後述する。
【００２８】
画像処理部１１は、図５の通り、複数のカメラ８からの画像信号の処理を司るマイクロコンピュータであり、ＣＰＵ１１１、ＲＡＭ１１２、ＲＯＭ１１３、カウンタ１１４、タイマ１１５、ハードディスク等から構成された記憶装置１１６及び入出力インタフェース１１７をバス１１８により相互に接続したものである。入出力インタフェース１１７には、カメラ８、選別機制御・排出指示制御盤２５、制御管理装置２６等が接続され、各種の入力信号と出力信号が入出力されるようになっている。この選別機制御・排出指示制御盤２５は、選別設備の各機器の運転制御と画像処理部１１より送られる鶉卵５の等階級デ−タにより、選別部１２に対し指定された排出個所で鶉卵５を排出するように指示を出すものである。制御管理装置２６は、鶉卵５の等階級の設定値を入力又は、設定値の変更などを行うものである。各設定値を画像処理部１１に送信することで画像処理部１１の等階級決定基準が決まり、鶉卵５の等階級が判定されるわけである。
【００２９】
画像処理部１１は、カメラ８からのＲ・Ｇ・Ｂ（赤・緑・青の輝度）信号を入力し、ＨＳＩ（hue saturation intensity）変換し、各画素の色度（色合い）、彩度（あざやかさ）、明度（明るさ）を求めてこれらを解析して所定の判定基準に従って個々の等階級を決定し、この等階級データを参照して選別機制御・排出指示制御盤２５にデ−タを送信し、選別排出するものである。また、画像処理部１１は、おのおの１レーンについて１台が設置され、搬送部６が５レーンの構成であるので、これに対応して５台が設置されている。等級の検出項目は、色度（変色、黄身寄り）、明度（傷、殻刺さり、輪郭）、彩度（黄身の露出）である。等級の区分には格外品、殻刺さり品、３級品、２級品、１級品がある。階級の区分には、Ｓ、２Ｌ、Ｌ、Ｍがあり、これは大きさの区分である。また、等階級は、等級と階級とを組み合わせたものであり、ここでは、格外品、殻刺さり品、極小品Ｓ、極大品２Ｌ、３級品Ｌ、３級品Ｍ、２級品Ｌ、２級品Ｍ、１級品Ｍ、１級品Ｌの１０区分が設定されている。
【００３０】
選別部１２は、鶉卵５の側面を叩いて搬送部６の側方に弾き出すように配置される、へら状板１２１と、へら状板１２１を所定の回転軸１２７を中心として揺動し鶉卵５を選別部１２の横方向に払い出すアクチュエータ１２２を備えるものである。鶉卵５に当たる面をアールにする凹側面である打撃面１２３を備えている。打撃面１２３は、鶉卵５の側面形状に適合するように湾曲又は折れ曲がり形状であって打撃面１２３が鶉卵５に対向するように配置されるものである。これにより打撃面１２３に対して、鶉卵５がある程度ずれていても、へら状板１２１のセンターに収まるようにすることができる。へら状板１２１がフラットな形状であると、鶉卵５の排出軌道がズレて、ファールになるおそれがあるからである。また、へら状板１２１によれば、窪み部分４に鶉卵５が完全に整列して着座するというわけではなく、多少傾斜している場合もあり、その場合でも、正確に弾き出すことができる。へら状板１２１の高速運動を可能とするため、重量軽減の目的で、穴１２４を開けてある。へら状板１２１の基部１２５に貫通孔１２６が形成され、この貫通孔１２６にアクチュエータ１２２の回動軸１２７が挿入され止着されている。選別部１２は、１秒間に鶉卵５を１２個、８３ｍｓｅｃ／個での排出をおのおの振り分けて行うものである。処理能力の範囲は６個／秒〜１２個／秒である。ロータリーソレノイドが待機設定位置から所定の回動角度（例えば２５度）だけ回動し待機設定位置まで迅速に復帰するようになっている。ステッピングモータ、サーボモータ等、又は、エアーシリンダ等の空気圧の利用では、排出時間が間に合わないおそれがある。鶉卵５等の球塊形の比較的小さいものの排出に適用するものであればよく、ロータリーソレノイドに代えてプッシュプルでヒンジ式の駆動速度の速いソレノイドでもよい。
【００３１】
また格外品、殻刺さり品、極小品Ｓ、極大品２Ｌ、３級品Ｌ、３級品Ｍ、２級品Ｌ、２級品Ｍ、１級品Ｍ、１級品Ｌの１０等階級の各等階級毎に対応して、選別部１２８ａ〜１３７ａ及び対応する排出シュート１２８ｂ〜１３７ｂとを備えている。鼓型ローラ３は近接センサ（図示略）で検出し、ローラ３間はロータリーエンコーダのパルスで２０等分し排出のタイミングを決定している。又、使用中のチエ−ンの伸びなどを考慮し調整が可能にしてある。
【００３２】
供給機１４は、上流側からベルトコンベア１４０、傾斜シュート１４１、桟付き流量調整用傾斜コンベア１４２、振動装置付き分散シュート１４３、オーバーフローコンベア押さえブラシ１４４、オーバーフローコンベア１４５及び１４６とを備えている。オーバーフローコンベア押さえブラシ１４４は鶉卵５が選別部１２に乗り移るときの速度差によって鶉卵５を押さえつけて撥ねるものである。鶉卵５の余分にきたものをここで強制的に落としてしまうのであり、これらのものは、もう一度、前段に回して再び選別するという方法である。選別部１２で排出されなかった鶉卵５は、リターンコンベア１７、リターンコンベア１８、傾斜コンベア１９を介して供給機１４に戻るようになっている。排出シュート１３６ｂ及び１３７ｂから排出される鶉卵５は、シュート２０を経て、傾斜コンベア１５及びシュート１６に排出されるようになっている。
【００３３】
鶉卵５の１級品Ｌ，Ｍだけを排出シュート１３６ｂ及び１３７ｂに別々に流す。選別部１２で選別した中に不良品が混入していないか否か、たとえば１級品の中に２級品は入ってないか、殻刺さりが入っていないかを再選別している。再選別後は包装ラインに送る。
また供給機１４に鶉卵５を供給する前段階には、図示は略すが、１次選別機、酸処理機、水さらし機等が設置されている。
【００３４】
次に等階級選別装置１の動作を説明する。まず、鶉卵５をボイルし外殻をむいたものを酸処理、水洗い等の処理を行い、その後、処理済の鶉卵５を供給機１４に供給する。これは１列に鶉卵５を並べて５レーンで供給する整列装置である。鶉卵５は供給機１４から撮像部１０に供給され、撮像部１０で鶉卵５を撮像し、画像処理部１１で画像処理して等階級を選別し、選別部１２で所要の選別を行う。１級品は、シュート１３６ｂ及び１３７ｂを経て、傾斜コンベア１５及びシュート１６に排出する。１級品以外は区分に応じて、シュート１２８ｂ〜１３５ｂに排出される。また、再循環させるものは、リターンコンベア１７からリターンコンベア１８及び傾斜コンベア１９へ排出される。
【００３５】
次に画像処理の詳細を説明する。画像処理部１１による処理について図８に示す選別処理フローチャートを参照して説明する。まず、処理が開始されると、ＣＰＵ１１１はカウンタ１１４やフラグのリセット等、一連の初期設定を行う。ここでは、各種カウント値、フラグの初期値はいずれも「０」である。以下のフローチャート及びそれらの説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略す。
【００３６】
本実施形態の画像処理プログラムはＲＯＭ１１３に格納されており、ＣＰＵ１１１の指令に従い所定の画像処理が実行されるものである。このＣＰＵ１１１は、画像処理部１１の稼動中を通じて、ハードウェア割り込みにより、リセットスタートされる毎に、画像処理を行う。
図８に示すように、卵Ａを挙げて説明すると、画像処理の対象となる卵Ａの最初のコマ画像を決定し（Ｓ１）、最初のコマ画像Ｋ１から、画像特定位置Ｔ１において、上面及び両側面の３つの画像ａ，ｂ，ｃ（図９（ａ）、図１０（ａ）〜（ｃ）及び図１１（ａ）参照）を抽出し（Ｓ２）、２番目のコマ画像Ｋ２から、画像特定位置Ｓ２において、９０度回転する上面の１個の画像ｄ（図９（ｂ）及び図１１（ｂ）参照）を抽出し（Ｓ３）、３番目のコマ画像Ｋ３から、画像特定位置Ｔ３において、１８０度回転する上面の１個の画像ｅ（図９（ｃ）及び図１１（ｃ）参照）を抽出し（Ｓ４）、４番目のコマ画像Ｋ４から、画像特定位置Ｔ４において、２７０度回転する上面の１個の画像ｆ（図９（ｄ）及び図１１（ｄ）参照）を抽出する（Ｓ４）。それらの分割撮像処理により３６０度周面及び両側面を撮像終了する。それらの抽出される６つの画像ａ〜ｆを参照して等階級を特定し（Ｓ６）、この等階級に対応する排出信号を生成し、選別部１２の１２８ａ〜１３７ａへ出力し（Ｓ７）、リターンとする。他の卵Ｂ，卵Ｃ，卵Ｄも同様に４個のコマ画像を参照して等階級決定処理を行うが、参照する４個のコマ画像は１コマづつずれてゆく（図１１参照）。なお、撮像エリアＲは、その位置が固定されていて、進行方向に沿う撮像長さＬは鶉卵５が１回転移動する距離以上の大きさになり、また撮像幅Ｗは両側面画像ａ，ｃと上面画像ｂとが収まるように設定されている（図１０（ａ）（ｂ）参照）。
【００３７】
以上、本発明の好適な実施の形態を説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではないことは無論であり、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で多くの変更、追加、置換等を施し得ることができることは当業者であれば当然である。以下に変更例を挙げる。
（１）選別対象農産物の分割撮像の分割数は４個に限らず、３、５、６、７・・・等の適宜の分割数でもよい。
（２）本実施形態の等階級選別装置１では、ゆで鶉卵の選別を例に挙げたが、、梅の実、小型の柑橘類、小型の野菜類等の小さな球塊状農産物に適用することもできる。ここでいう小さな球塊状農産物とは、その径が１０〜６０ｍｍ（好ましくは２０〜６０ｍｍ）であることであって、鶉のゆで卵、梅等のような球体又は球体に近い楕円体等の形状のものをいう。また小さな球塊状農産物に限らず、その他、大きな球塊状農産物にも適用が可能であり、農産物は何ら実施形態に限定されるわけではなく、種類に応じて適宜な設計変更が必要である。
（３）本実施形態では、画像処理を画像処理部１１のＣＰＵ１１１で画像処理プログラムを実行したが、これに限らず、例えば、その一部又は全部をＣＭＯＳ系やＴＴＬ系のＬＳＩロジック等で形成しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明によれば、ゆで鶉卵、梅の実等を回転移動させながら外周面を分割撮像し、それらの画像処理により、等階級の選別を行うことができるので、球塊状農産物の選別作業能率の向上を実現し、等階級選別の自動化により衛生面等の問題を解決するほか、装置の低コスト化、小型化をすることができるので、本発明の工業的利用価値は極めて大きい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明実施形態の球塊状農産物の等階級選別装置１を示す平面図である。
【図２】等階級選別装置１の撮像部１０及び選別部１２等の斜視図である。
【図３】（ａ）は撮像部１０及び搬送部６の部分拡大正面図、（ｂ）は同側面図である。
【図４】（ａ）は間接照明部９の正面図、（ｂ）は同側面図である。
【図５】画像処理部１１のブロック図である。
【図６】（ａ）は選別部１２及び搬送部６の拡大正面図、（ｂ）は図６（ａ）のＶＩ−ＶＩ断面図である。
【図７】（ａ）はへら状板１２１の正面図、（ｂ）は同側面図、（ｃ）は（ａ）のＶＩＩ−ＶＩＩ断面図である。
【図８】画像処理部１１で実行される画像処理のフローチャートである。
【図９】（ａ）〜（ｅ）はコマ画像Ｋ１〜Ｋ５を示すものである。
【図１０】（ａ）は撮像エリアＲにおいて最初のコマ画像Ｋ１が撮像される様子を示す平面図、（ｂ）は（ａ）に対応する正面図、（ｃ）は撮像エリアＲを示す平面図、（ｄ）は（ａ）に対応する側面図である。
【図１１】（ａ）〜（ｄ）は、画像特定位置Ｔ１〜Ｔ４と、卵Ａ、Ｂ、Ｃ・・・との対応関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４０】
１・・・ランク選別装置  ２・・・無端チェーン部  ３・・・鼓型ローラ
４・・・窪み部分  ５・・・鶉卵  ６・・・搬送部  ７・・・回転機構  ８・・・カメラ
９・・・間接照明部  １０・・・撮像部  １１・・・画像処理部  １２・・・選別部
１２８ａ〜１３７ａ・・・選別部  １２８ｂ〜１３７ｂ・・・シュート
１４・・・供給機  １５・・・傾斜コンベア  １６・・・シュート  １７・・・リターンコンベア
１８・・・リターンコンベア  １９・・・傾斜コンベア  ２０・・・シュート
２１・・・無端チェーン  ２２・・・保持体  ２３・・・チェーンケース
２５・・・選別機制御・排出指示制御盤  ２６・・・制御管理装置
３１・・・軸  ３２・・・内側表面  ３３・・・両端表面  ７１，７２・・・ローラ
７３・・・ベルト  ９１・・・照明ボックス  ９２及び９３・・・ハロゲン電球
９４・・・遮光板  ９５及び９６・・・側面撮像用ミラー  １１１・・・ＣＰＵ
１１２・・・ＲＡＭ  １１３・・・ＲＯＭ  １１４・・・カウンタ  １１５・・・タイマ
１１６・・・記憶装置  １１７・・・入出力インタフェース  １１８・・・バス
１４１・・・傾斜シュート  １４２・・・桟付き流量調整用傾斜コンベア
１４３・・・振動装置付き分散シュート
１４４・・・オーバーフローコンベア押さえブラシ
１４５及び１４６・・・オーバーフローコンベア
【図１】
2005118628.tif 000003
【図２】
2005118628.tif 000004
【図３】
2005118628.tif 000005
【図４】
2005118628.tif 000006
【図５】
2005118628.tif 000007
【図６】
2005118628.tif 000008
【図７】
2005118628.tif 000009
【図８】
2005118628.tif 000010
【図９】
2005118628.tif 000011
【図１０】
2005118628.tif 000012
【図１１】
2005118628.tif 000013