(57)【要約】【課題】  検出器を多用することなく安価で着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】  エレベータの起動頻度と減速度ランクから減速度を推定する減速度推定処理手段F１０００、かご減速度とかご速度から着床指令の発生時期を調整する着床指令調整手段F２０００と、かご停止後のかごの位置から実際の着床誤差を検出し、減速度ランクを再設定する減速度ランク設定手段F３０００を備えたものである。また、減速度ランク設定手段が、所定の着床誤差以上で減速度ランクを更新するように構成したものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
かごを駆動する電動機と、この電動機に装着され着床指令が与えられるとブレーキ車にブレーキシューを押圧して前記電動機に制動力を与える電磁ブレーキと、前記電動機に取り付けられた速度検出器を用いてかごの位置及びかご速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段からの信号で前記電磁ブレーキに与える着床指令の発生時期を調整するエレベータの着床制御装置において、エレベータの起動頻度と減速度ランクから電磁ブレーキ動作後のかご減速度を推定する減速度推定手段と、かご減速度とかご速度から着床指令の発生時期を調整する着床指令調整手段と、かご停止後のかご位置から実際の着床誤差を検出し、減速度ランクを再設定する減速度ランク設定手段を備えたことを特徴とするエレベータの着床制御装置。
【請求項２】
減速度推定手段が、任意の機械室温度毎にエレベータの起動頻度と減速度の関係を予め設定し、この機械室温度毎の関係を減速度ランクとして記憶していることを特徴とする請求項1記載のエレベータの着床制御装置。
【請求項３】
減速度ランク設定手段が、所定の着床誤差以上で減速度ランクを更新することを特徴とする請求項1記載のエレベータの着床制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータの制御装置に関し、特に、エレベータの着床制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
巻上電動機を用いたエレベータは、摩擦式の電磁ブレーキにより制動力が与えられてかごを停止させるのが普通である。すなわち、かごにリードスイッチ等の位置検出器を設け、かごが着床区間に来ると、前記位置検出器の接点が開放し、それにより着床リレーが動作して、電磁ブレーキが作用するようにしている。一方、かごの着床誤差は、かごの速度とかご内負荷が一要因となるため、これらを検出して、前記着床リレーの動作時期を制御することが行われている。
この着床誤差を改善できる装置としては、エレベータ据付完了後の機械系のなじみなどによる負荷トルク変化に伴う着床位置ずれを防止する手段が知られている。
それは、予め定めた着床位置近傍の所定区間のかご通過速度または時間情報に基づき、かご減速位置を自動修正し着床位置の誤差を修正するものである（特許文献１参照）。
また、同様にエレベータ速度から着床誤差を修正する方法として、動作点の異なる複数の速度検出器を備え、エレベータ速度により位置検出装置の動作点から電磁ブレーキを動作させるまでの時間を調整するものも知られている。（特許文献２参照）。
【０００３】
しかし、電磁ブレーキのブレーキシューの摩擦係数は、温度によって変化するため、ブレーキシューの温度も着床誤差に大きな影響を及ぼす。特に低温になると摩擦係数は大きくなり、通常温度で正しく着床できるように調整しておいても、温度が下がると、着床誤差は異なってくる。特に、寒冷地の早朝においては、ブレーキシューの温度は極めて低下しており、もし、かごの着床誤差を低温時に調整していても、かごの運転によりブレーキ動作を繰り返すことにより、徐々にブレーキシューの温度は上昇する。そのため、ブレーキシューの摩擦係数が変わり、着床誤差も変化し、乗客の乗降や荷物の出し入れに不便を来たすことになる。
この課題を解決するため、ブレーキシューの表面温度、機械室湿度、かご内負荷を検出する検出器を備え、各検出値を基に着床指令の発生時期を制御するものも知られている（特許文献３参照）。
【特許文献１】特開昭５９−１７７２７５号
【特許文献２】特開昭５７−１０６６６６号
【特許文献３】特開昭５９−２６４７９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術の特許文献１、特許文献２にあっては、機械系のなじみやかご内負荷の違いによる負荷トルク変動を自動調整できるものであるが、ブレーキシューの温度変化に伴う着床誤差を改善できないため、結果的に乗客の乗降や荷物の出し入れに不便を来たす課題がある。
一方、特許文献３にあっては、ブレーキシュー温度、機械室湿度、かご内負荷を検出することで、季節毎あるいは早朝のエレベータ起動時から深夜の運転終了まできめ細かな着床誤差補正を行うことができるが、検出器を多用することにより高価な構成となる課題がある。また、機械系のなじみや電源電圧変動のような外乱に対する考慮が為されておらず、これら外乱に対する調整は専門の技術者が経験に基づいて実施しなければならない課題がある。
本発明は、これらの課題に鑑みて検出器を多用することの無い、安価で着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かごを駆動する電動機と、この電動機に装着され着床指令が与えられるとブレーキ車にブレーキシューを押圧して前記電動機に制動力を与える電磁ブレーキと、前記電動機に取り付けられた速度検出器を用いてかごの位置及びかご速度を検出する速度検出手段と、この速度検出手段からの信号で前記電磁ブレーキに与える着床指令の発生時期を調整するエレベータの着床制御装置において、エレベータの起動頻度と減速度ランクから電磁ブレーキ動作後のかご減速度を推定する減速度推定手段と、かご減速度とかご速度から着床指令の発生時期を調整する着床指令調整手段と、かご停止後のかご位置から実際の着床誤差を検出し、減速度ランクを再設定する減速度ランク設定手段を備えたものである。
また、減速度ランク設定手段が、所定の着床誤差以上で減速度ランクを更新するように構成したものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、エレベータの起動頻度と減速度の関係を予め設定し、また、機械室温度の違いによる影響を減速度ランクで補正するため、エレベータの起動頻度と減速度ランクから電磁ブレーキ動作後のかご減速度を推定し、かご減速度と実測したかご速度から着床指令の発生時期を調整でき、機械系のなじみやかご内負荷の差異等の負荷トルク変動及び電源電圧変動等の外乱をかご速度を検出することで補償できるだけでなく、機械室湿度・ブレーキシュー温度の差異による摩擦係数の違いを、起動頻度を基に補償できる。また、かご停止後のかご位置から実際の着床誤差を検出し、減速度ランクを再設定できるため、季節・時間帯に応じた機械室周囲温度の違いに起因する起動頻度と減速度の関係の補償を行うことができる。
以上の構成により、検出器を多用することなく、安価で着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のエレベータの着床制御装置の一実施形態を図に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施例のエレベータの着床制御装置を示す構成図である。図２は、減速度推定処理と着床指令調整処理の処理手順を示すフローチャート、図３はエレベータの起動頻度と減速度の関係を説明する図、図４はかご速度と減速の関係を説明する図、図５は、減速度ランクを設定する処理手順を示すフローチャートである。  
図１において、エレベータのかご１は、つり合いおもり２と主索３で結合されており、主索３は巻上機の駆動用の綱車４に巻き掛けられ、綱車４は電動機５により駆動される。電動機５にブレーキ車６は結合されている。ブレーキシュー７は、ブレーキ車６の外周に対向して配置され、ブレーキコイル（図示しない）が消勢されているときは押しばね８の力でブレーキ車６に押圧され、前記ブレーキコイルが付勢されているときは押しばね８の力に抗してブレーキ車６から離れる。速度検出器９は、電動機５に取り付けられ、かご移動距離に応じたパルス信号９aを出力する。かご１が停止予定階床１０の所定距離手前に設置された磁気遮へい板１１に近づき、かご１に設置されたリードリレーからなる着床位置検出器１２と磁気遮へい板１１とが係合すると着床位置検出器１２が動作して床前定点通過信号１２ａを出力する。そして、本実施例の着床制御装置１３はメモリーを備えたコンピュータで構成され、減速度推定処理Ｆ１０００と着床指令調整処理Ｆ２０００と減速度ランク設定処理Ｆ３０００を備え、速度検出器９からのパルス信号９a、床前定点通過信号１２ａに基づき着床指令信号１３ａを出力し、図示しないブレーキコイルの消勢を制御するものである。
【０００８】
以下、着床制御装置３の詳細な動作について説明する。
かご１の停止中は前記ブレーキコイルは消勢されており、ブレーキシュー７はブレーキ車６に押圧されている。かご１が起動するとき、前記ブレーキコイルは付勢され、ブレーキシュー７はブレーキ車６から離れ、電動機５が回転し、かご１は走行する。かご１が停止予定階床１０の所定距離手前に達し、着床位置検出器１２が磁気遮へい板１１と係合すると、床前定点通過信号１２ａが発せられる。これにより、減速度推定処理F１０００が起動される。
【０００９】
減速度推定処理F１０００の処理手順を図２に、起動頻度と減速度の関係を図3に示す。
まず、減速度推定の原理について説明する。エレベータの起動頻度とは、任意の時間当たりのエレベータの運転回数であり、起動回数が増えればブレーキ動作回数も増え、ブレーキシューの温度が上昇し、ブレーキシューの摩擦係数が減少する相関関係があるものである。この場合において、ブレーキシューの摩擦係数は、ブレーキ動作による温度上昇の他に機械室温度を初期値として考慮すべきである。すれは、例えば冬の朝と夏の日中では同様の起動頻度でも約40℃の温度差となり、無視できない外乱となるからである。そこで、外乱の影響があっても着床誤差を最小とするため、図３に示す外乱の補正テーブルを予め備えることとした。すなわち、任意の機械室温度でのエレベータの起動頻度と減速度の関係を予め測定し、例えば減速度ランクβ0とし関係曲線110と設定、記憶しておくこととした。つまり、異なる機械室温度においても同様の測定を行い、例えば減速度ランクβ1、関係曲線111と設定、記憶してあるものである。これにより、エレベータの起動頻度と適正な減速度ランクを選択することにより、誤差の少ない減速度を推定できるものとなる。この動作を図２のフローチャートで説明する。まず、起動頻度読出し処理F１０１０にて、図示しないメモリから起動頻度データの読出を実行する。次に処理F１０２０にて、減速度ランクβnのデータ読出しを実行し、処理F１０３０にて予め定めたテーブルデータから起動頻度、減速度ランクβnを基に速度推定値β読出しを実行する。
【００１０】
次に、着床指令調整処理F２０００(図２)を実行する。まず、着床指令調整の原理について図４を用いて説明する。図４(a)は定常速度の異なるエレベータを同時刻T０でブレーキ動作させた（起動頻度、機械室温度は同等とした）場合の速度と時間の関係を示したものである。当然ながら、定常速度がV０＜V１であり減速度が同一であれば速度V１での減速時間は延び、減速距離も延びる為、かごは行き過ぎ方向の着床誤差となる。
図４(b)ではこの着床誤差を補正するため、速度の違い分だけ減速開始を早めるものである。すなわち、減速度βにおける着床誤差０の定常速度を速度V０とすると、速度V１での減速開始点は時刻Taだけ早めれば良いことが分かる。なお、調整値Taは速度差(V１-V０)と減速度βから算出できる。この動作を図２のフローチャートで説明する。まず、かご速度読出し処理F２０１０にてパルス信号９ａを基に算出した定常速度V１を図示しないメモリから読出す。次に調整値Taを処理F２０２０にて前述の通り算出する。そして、処理F２０３０にて床前定点通過信号１２ａを基に定められる減速開始点T０に対し調整値Taを補正し、着床指令１３を出力するものである。
【００１１】
以上により、エレベータの起動頻度から減速度を推定し、定常速度の変動も考慮した着床誤差補正を実現するものであるが、このままでは機械室温度の変動による影響を取り除けない。そこで、減速度ランク補正について図５を用いて以下説明する。減速度ランク補正とは、かご停止後の実際の着床誤差を算出し、所定値を超える場合は機械室温度の変動とみなし、起動頻度と減速度の関係を見直すことである。
【００１２】
この動作の流れを次に説明する。
かご停止により、減速度ランク設定処理F３０００が起動され、まず、かご位置読み出しの処理F３０１０にてパルス信号９ａから求めたかご位置を図示しないメモリから読出す。次に処理F３０２０でかご位置から求めた着床誤差が所定値を満足するかチェックする。満足する場合は、現状の減速度ランクで問題ないと判断し、処理を終了する。所定値以上の着床誤差である場合は、処理F３０３０を実行し、現在の減速度ランクβｎを読出す。次に処理F３０４０で着床誤差が正か(行き過ぎか手前止まりか)チェックする。レベル誤差が正の場合処理F３０５０でかごの運転方向が上昇運転であったか否かのチェックを行う。上昇運転であった場合(上昇時の着床誤差が正)は、行き過ぎ方向であり、推定した減速度より実際の減速度が低いものとみなし、処理F３０６０でランク補正値を“-１”と設定する。上昇運転でない場合(下降時の着床誤差が正)は、手前止まりであり、推定した減速度より実際の減速度が高いものとみなし、処理F３０７０でランク補正値を“+１”と設定する。レベル誤差が負の場合も同様に処理F３０８０〜F３１００でランク補正値を設定するものである。そして、処理F３１１０にて現状ランクとランク補正値から減速度ランクを再設定するものである。
なお、この実施の形態においては、減速度ランクの再設定を着床誤差のみで実施したが、実際の減速度と推定した減速度の違いも考慮してさらにきめ細かく減速度ランクを設定しても同様の効果がある。
【００１３】
以上説明したとおり本発明では、エレベータの起動頻度と減速度の関係を予め設定し、また、機械室温度の違いによる影響を減速度ランクで補正すると共に、かご速度を用いて着床誤差を補償するため、検出器を多用することなく、安価で着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】エレベータの着床制御装置の一実施例を示す構成図
【図２】減速度推定処理と着床指令調整処理の処理手順を示すフローチャート
【図３】エレベータの起動頻度と減速度の関係を説明する図
【図４】かご速度と減速の関係を説明する図
【図５】減速度ランクを設定する処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００１５】
１…エレベータのかご
５…電動機
６…ブレーキ車
７…ブレーキシュー
９…速度検出器
１２…着床用位置検出器
１３…着床制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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