(57)【要約】【課題】信頼性の高いコントローラシステムを構築し、さらに複雑な演算はパソコンで行わせ、コントローラ自体を単純にすることができるコントローラシステムを提供する。  【解決手段】パソコンとコントローラよりなるコントローラシステムにおいて、  通常運転時はパソコンを取り外して運転可能で、運転に関わるコントローラが解読できる言語であるオブジェクトプログラムは、前記パソコンとコントローラの両方で保持しソースコードは前記パソコンのみで保持し、前記パソコンを接続した時の運転時およびプログラムの編集時は前記パソコンにある両方のプログラムを参照することで、コントローラへの保持記憶を減じたコントローラシステム。  【選択図】図２
2005182351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パソコンとコントローラよりなるコントローラシステムにおいて、
通常運転時はパソコンを取り外して運転可能で、運転に関わるコントローラが解読できる言語であるオブジェクトプログラムは、前記パソコンとコントローラの両方で保持しソースコードは前記パソコンのみで保持し、前記パソコンを接続した時の運転時およびプログラムの編集時は前記パソコンにある両方のプログラムを参照することで、コントローラへの保持記憶を減じたコントローラシステム。
【請求項２】
コントローラ自体は単純な位置決め、直線、円弧保管のモーション言語解読機能のみを備え、工具径補正などの演算は、上位にあるパソコンで予め演算しておき、それらの演算結果を、前記コントローラが解読出来る言語に換えて、これをオブジェクトプログラムとし、前記コントローラに保持して運転することで、前記コントローラのデータ処理を軽減した請求項１記載のコントローラシステム。
【請求項３】
前記コントローラは判別用のＩＤコードをもち、前記パソコンと接続された時に、このＩＤコードを前記パソコンへ送出し、前記パソコンはこのＩＤコードで、前記パソコン内部に有る、コントローラに対応するプログラムを選択することを特徴とする請求項１記載のコントローラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はＦＡ用のサーボコントローラシステムに関する。ここではパソコンとコントローラを組み合わせた物をコントローラシステムと称する。なお、ＦＡ用のサーボコントローラシステムとしては例えば、各種工作機械、数値制御装置、ロボット用制御装置、位置決め制御装置等がある。
【背景技術】
【０００２】
（従来例１）パソコンに複数のサーボコントローラをマルチドロップ式に接続し、サーボコントローラの制御周期に同期してサーボコントローラ内部のデータを読み書きできるサーボ制御システムを得、パソコン上で動作するアプリケーションから容易にサーボコントローラの内部データを読み書きできるサーボ制御システムについて、パソコンの拡張用バスに、マイコン、デユアルポートメモリ、高速シリアル通信用ＩＣを搭載した高速シリアル通信インターフェースを接続し、高速シリアルインターフェースと複数のサーボコントローラ＃１〜＃ｎの間を、シリアルラインのマルチドロップ方式で接続する技術が開示されている（特許文献１）。
（従来例２）パソコンに設定された特定の外部機器制御装置にのみ通信できるようにした外部機器制御装置とパソコンとの通信方法を提供する技術として次のものが知られている。作業ユニットを駆動する駆動信号を出力するシーケンシャルコントローラと通信するプログラミングツールを備えたパーソナルコンピュータを設けるとともに、外部機器制御装置側にその識別情報を記憶する一方、パーソナルコンピュータ側には、外部機器制御装置の識別情報を読み出してこれをあらかじめ設定された識別情報と比較して、これらが一致する時、プログラミングツールを起動するように構成する（特許文献２）。
（従来例３）機械制御高速処理を超高速で実行してＣＮＣ処理プログラムの走る時間を長くし、ＨＤＬを用いずに作成の容易なラダー言語でラダープログラムを作成でき、機械の置かれた現場で簡単に修正措置を採る技術が開示されている。
ＣＮＣからの基準割込信号に同期した複数の基本命令による機械制御高速処理手段と、ＣＮＣ処理プログラムの空時間に走る機械制御プログラムとによって機械制御を実現するＰＬＣに、基準割込信号に同期した複数の基本命令をハードウェア的に実現する論理を有し機械制御高速処理手段として機能するＦＰＧＡを設け、パソコン本体に、ラダー言語で作成されたラダープログラムをハードウェア記述言語を用いたソースリストに自動翻訳するトランスレータと、ＦＰＧＡをプログラミングするＣＡＥツールとが設けられている（特許文献３）。
【特許文献１】特開平１０−３２６１０７号公報
【特許文献１】特開２００１−００５５０３号公報
【特許文献１】特開２００３−１７７８０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のコントローラシステムは、パソコン自体は信頼性が低く、耐ノイズ性が低い、さらに形状が大きいとの問題点が有った。今までのコントローラはシステムの中心に在り、ヒューマンインタフェースはあくまでも、コントローラのＩ／Ｏ、即ち入出力モジュールでしか無かった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、本発明ではこの部分と、ファイルの管理機能、ソースコードをオブジェクトコードに変換し、コンパイル機能を、上段のパソコンに行わせ、且つこのパソコンはシリアルケーブルを差し換えることで、複数のコントローラに対応するものである。したがって、パソコンはヒューマンインタフェースとファイル管理を行うので、通常運転に不要とし、パソコンのダウンはシステムのダウンとはならない。このように信頼性の高いコントローラシステムを構築し、さらに複雑な演算はパソコンで行わせ、コントローラ自体を単純にすることができるコントローラシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記問題点を解決するために、本発明はパソコンとコントローラよりなるコントローラシステムにおいて、通常運転時はパソコンを取り外して運転可能で、運転に関わるコントローラが解読できる言語であるオブジェクトプログラムは、前記パソコンとコントローラの両方で保持しソースコードは前記パソコンのみで保持し、前記パソコンを接続した時の運転時およびプログラムの編集時は前記パソコンにある両方のプログラムを参照することで、コントローラへの保持記憶を減じたコントローラシステム。
また、コントローラ自体は単純な位置決め、直線、円弧保管のモーション言語解読機能のみを備え、工具径補正などの演算は、上位にあるパソコンで予め演算しておき、それらの演算結果を、前記コントローラが解読出来る言語に換えて、これをオブジェクトプログラムとし、前記コントローラに保持して運転することで、前記コントローラのデータ処理を軽減した請求項１記載のコントローラシステム。
また。前記コントローラは判別用のＩＤコードをもち、前記パソコンと接続された時に、このＩＤコードを前記パソコンへ送出し、前記パソコンはこのＩＤコードで、前記パソコン内部に有る、コントローラに対応するプログラムを選択することを特徴とする請求項１記載のコントローラシステム。
このようにしたので、本発明はパソコン自体は取り外し可能で、必要の有る時のみ接続し、通常は簡単なコントローラのみで運転出来るようにし、コントローラを単純化し、信頼性を向上させ、コストを減ずるものとする。運転に関わる複雑な演算はパソコン側で事前に行い演算結果をコントローラに保持することで、コントローラの演算能力は低く出来、コストの安いものにすることができる。且つ１台のパソコンは複数のコントローラに対応する、パソコンはコントローラからＩＤをもらい、内部の保持しているプログラムを選択する、即ち何の操作も無く、各々のコントローラに接続できるようにする。
【発明の効果】
【０００５】
パソコンはヒューマンインタフェースとファイル管理を行うので、通常運転には不要である。パソコンのダウンはシステムのダウンとはならないので、信頼性の高いコントローラシステムを構築することができ、さらに複雑な演算はパソコンで行わせるのでコントローラ自体は単純なもので済む。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。
【実施例】
【０００７】
図１は本発明の構成を示す。いわゆるパソコン１と専用のコントローラ３とはシリアルケーブル４で接続されている。コントローラ３はサーボドライブ２に対して指令を与え図示しないサーボモータを駆動する。ここではパソコン１とコントローラ３を組み合わせた物をコントローラシステムと称する。今までのコントローラはシステムの中心に在り、ヒューマンインタフェースはあくまでも、コントローラ３のＩ／Ｏ、即ち入出力モジュールでしか無かった。本発明ではこの部分と、ファイルの管理機能、ソースコードをオブジェクトコードに変換する、コンパイル機能を、パソコン１に行わせ、且つこのパソコン１はシリアルケーブル４を差し換える事で、複数のコントローラに対応するものである。
【０００８】
図２は本発明のコンパイル機能の説明図である。図２のパソコン内部には複数のコントローラのソースコードとオブジェクトコードのファイル群が在り、これらは接続時にコントローラから送出される、ＩＤコードで選別される。パソコンが接続されている時にコントローラは実行中のオブジェクトコードの状態をパソコンに上げるとパソコンはオブジェクトコードからそれに相当するソースコードを画面に表示し、あたかもソースコードにより動作している様に表示する。ここでソースコードとオブジェクトコードの関係を一例を上げて説明すると、ソースコードをＮＣで用いる公知なＧ言語とし、オブジェクトコードは簡単なモーション言語とする。モーション言語はＧ０１の直線送りに相当する物はＸ、Ｙの位置と送り速度のＦが付いたもの、Ｇ００に相当する単なる位置決めは、位置決めＰとＸＹの位置とし、円弧補間は円弧の半径Ｒで示し終点位置をＸＹ、ＣＷは＋Ｒ、ＣＣＷは−Ｒとする。
【０００９】
図４は、工具径補正Ｃのプログラムである。図３は、本発明の工具中心軌跡の概略図である。工具径補正の入ったＮＣのプログラムでは、Ｇ４１Ｘ２０Ｙ４０Ｄ２０Ｆ１００、（Ｄはエンドミルの工具の経、Ｆは送り速度）、Ｘ２０Ｙ０と四角形の外周を回る指令を与えるだけで、図３の円は一点鎖線の矢印の様な工具中心の軌跡を描く、これは今までのコントローラではコントローラ内部で演算していたが、本発明に於いては動作以前にパソコン内部でＧコードの指令はコンパイルされて、Ｘ２０Ｙ５０Ｆ１００、−Ｒ１０Ｘ１０Ｙ４０、Ｘ０Ｙ１０と言う３ステップの内部のモーションコードに変換される、即ち複雑な工具径補正の演算は前もってパソコンで処理し、簡単な動作に関する命令に変換してコントローラで保持され実行される、即ちこの方式をとれば、コントローラは各種の言語に対応することなく自分に適した簡易な言語のみで動作し、複雑な言語解析は上位のパソコンで行う物とする。入出力はパソコンでなくコントローラに付随しているのでパソコンが無くても運転が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の構成を示す図である。
【図２】本発明のコンパイル機能の説明図である。
【図３】本発明の工具中心軌跡の概略図である。
【図４】本発明の工具径補正Ｃのプログラム例である。
【符号の説明】
【００１１】
１  パソコン
２  サーボドライブ
３  コントローラ
４  シリアルケーブル
【図１】
2005182351.tif 000003
【図２】
2005182351.tif 000004
【図３】
2005182351.tif 000005
【図４】
2005182351.tif 000006