(57)【要約】【課題】  運転者によるアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、ステアリングホイールの操作等の運転操作と自車両の車速とを監視することにより、走行中の道路種別、時間帯、天候等を考慮した様々な走行環境下における運転者の心理状態を判定すること。【解決手段】  走行環境識別部１０６ａにて認識した現在走行している道路の道路種別と、ヘッドランプ点灯の有無と、ワイパーの動作の有無に基づいて、自車両の現在の走行環境を識別する。車速センサ１０１、アクセルペダル踏込み角センサ１０２、ブレーキペダル踏込み角センサ１０３、ステアリング回転角センサ１０４の各センサにより、自車両の車速と、アクセルペダルの踏込み角と、ブレーキペダルの踏込み角と、ステアリングホイールの回転角の車両情報が検出される。検出した車両情報と基準値記憶メモリ１１０から読み込んだ判定基準に基づいて、運転者の心理状態の判定を行う。【選択図】      図１
2005149201.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の意思による操作に関する情報および運転者の意思による車両の挙動に関する情報の少なくとも一方を含む車両情報を検出する検出手段と、
車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
所定の走行環境と、当該走行環境下における前記車両情報とを対として記憶する基準情報記憶手段と、
前記走行環境検出手段で検出されている走行環境（以下、「現在の走行環境」と呼ぶ）において前記検出手段で検出されている車両情報と、前記基準情報記憶手段から読み出した前記現在の走行環境と同じ環境における基準となる車両情報とに基づいて、運転者の心理状態を判定する心理状態判定手段とを有することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者心理状態判定装置において、
前記走行環境は、地理的環境と、天候的環境と、時間的環境の少なくともいずれか一つであることを特徴とする運転者心理状態判定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の運転者心理状態判定装置において、
前記心理状態判定手段は、運転者の心理状態を「平常」、「焦り、イライラ」、「怒り」のいずれかの判定結果を用いて判定することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の運転者心理状態判定装置において、
前記基準情報記憶手段から前記基準となる車両情報を読み出す際、前記基準情報記憶手段に前記現在の走行環境と同じ走行環境の車両情報が存在しない場合は、前記現在の走行環境における車両情報を前記基準となる車両情報として前記基準情報記憶手段に記憶することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の運転者心理状態判定装置において、
前記心理状態判定手段により運転者の心理状態が「平常」と判定されたときの前記車両情報を用いて、前記基準情報記憶手段に記憶された基準となる車両情報の補正を行う補正手段をさらに有することを特徴とする運転者心理状態判定装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の運転者心理状態判定装置において、
運転者を識別する運転者識別手段をさらに有し、
前記基準となる車両情報は、前記運転者識別手段にて識別した運転者ごとに前記基準情報記憶手段に記憶し、
前記心理状態判定手段は、前記運転者ごとの基準となる車両情報に基づいて、運転者ごとに心理状態の判定を行うことを特徴とする運転者心理状態判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者によるアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、ステアリングホイール操作、運転操作と自車両の車速などと、走行中の道路種別、時間帯、天候等を考慮した様々な走行環境に基づいて運転者の心理状態を判定する運転者心理状態判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転操作に基づいて心理状態の判定を行うに当たって、過去の判定結果、走行回数、走行経路などを考慮して判定基準を決定する運転心理判定装置が特許文献１によって知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−４８４４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような運転心理判定装置においては、運転者の感情を検出するに際して、判定基準を過去の判定結果、走行回数、走行経路などを考慮して決定しているため、過去に少なくとも１度は同一経路を走行していないと運転者の心理状態が判定できないという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の運転者心理状態判定装置は、運転者の意思による操作に関する情報および運転者の意思による車両の挙動に関する情報の少なくとも一方を含む車両情報を検出する検出手段と、車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、所定の走行環境と、当該走行環境下における車両情報とを対として記憶する基準情報記憶手段と、走行環境検出手段で検出されている走行環境（以下、「現在の走行環境」と呼ぶ）において検出手段で検出されている車両情報と、基準情報記憶手段から読み出した現在の走行環境と同じ環境における基準となる車両情報とに基づいて、運転者の心理状態を判定する心理状態判定手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者の心理状態を所定の走行環境下での車両情報と当該走行環境下での車両情報の判定基準とに基づいて判定することとしたため、初めての走行環境下でも同一の走行環境を走行した経験があれば、運転者の心理状態を判定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明の一実施の形態による運転者心理状態判定装置を搭載した車両の構成を図１に示す。この運転者心理状態判定装置は、道路種別、時間帯、天候といった走行環境を考慮して、自車両の車速、運転者によるアクセルペダルの踏込み角、ブレーキペダルの踏込み角、ステアリングホイールの操作角等で代表される車両情報に基づいて、運転者の心理状態を判定する。
【０００８】
図１の心理状態判定装置を搭載した車両１００は、自車両の車速を検出する車速センサ１０１と、運転者がアクセルペダルを踏込んだ際の踏込み角を検出するアクセルペダル踏込み角センサ１０２と、運転者がブレーキペダルを踏込んだ際の踏込み角を検出するブレーキペダル踏込み角センサ１０３と、運転者がステアリングホイールを操作した際の回転角を検出するステアリング回転角センサ１０４と、現在運転している運転者が誰であるかを識別する信号を出力する運転者識別装置１０５とを有する。
【０００９】
運転者識別装置１０５は、運転者ごとに運転席の位置や姿勢を調整して記憶するシステムを搭載する車両にあっては、そのシステムで運転者に付与した識別コードを用いて運転者を識別することができる。また、イモビライザやキーレスエントリシステムにおけるキー信号に運転者の識別を行う情報を含めることにより運転者の判別を行ってもよい。
【００１０】
制御装置１０６は、現在位置や現在の時間帯、天候状況等を識別する走行環境識別部１０６ａと、運転者の心理状態を判定する心理状態判定部１０６ｂとを有する。走行環境識別部１０６ａは、ナビゲーションシステム１１３からの出力を得て現在位置や地図データに基づく道路状況を識別する。また、走行環境識別部１０６ａは、ヘッドランプスイッチ１１４からの出力信号によりヘッドランプ点灯の有無を判断することにより現在が昼間なのか夜間なのかを識別し、ワイパースイッチ１１５からの出力信号によりワイパーの動作を判断することにより現在の天候状況を判断する。識別した走行環境は心理状態判定部１０６ｂへ出力される。
【００１１】
心理状態判定装置を搭載する車両１００はさらに、自車両の現在の走行環境下における車両情報の履歴を記憶する履歴記憶メモリ１０９と、心理状態の判定を行う際の判定基準を記憶する基準値記憶メモリ１１０と、心理状態の判定結果を運転者に通知するモニタ１１１およびスピーカー１１２とを有する。
【００１２】
上述した制御装置１０６は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路から構成され、ＲＡＭ１０８を作業エリアとしてＲＯＭ１０７に格納された制御プログラムを実行することにより以下の処理を行う。すなわち、上述した心理状態判定部１０６ｂと走行環境識別部１０６ａは、制御プログラムで実現される機能をブロック図として示している。
【００１３】
まず、上記各センサにより検出された車両情報にその時の走行環境を付加した情報を履歴記憶メモリ１１０へ記憶する。すなわち、「いつ」、「どこで」、「誰が」、「どのような走行環境下において」、「どのような操作を行ったか」が履歴記憶メモリ１０９に記憶される。履歴記憶メモリ１０９へ記憶された履歴に基づいて、運転者の心理状態を判定する際に使用する運転者ごとの判定基準を生成し、基準値記憶メモリ１１０へ記憶する。そして、任意の時点における車両情報と走行環境を基準値記憶メモリ１１０に記憶に格納された判定基準と比較することにより、運転者の心理状態を判定する。
【００１４】
以下、本実施の形態による心理状態判定装置においては、現在自車両が走行中の走行環境、すなわち道路種類、時間帯、天候等で代表される走行環境によって変化する判定基準を識別し、運転者によるアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイールの操作、および車速を監視する。そして、これらの情報に基づいて、それぞれの走行環境に応じた運転者の心理状態を判定する。以下詳細に説明する。
【００１５】
図２は、本実施の形態における想定される様々な走行環境下における運転者の心理状態を判定する処理のフローチャートである。図２に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。
【００１６】
ステップＳ１０において、運転者識別装置１０５からの信号により運転者の識別が行われる。以下に説明する運転者の心理状態の判定は、識別された運転者固有の基準値を用いて運転者ごとに行われる。ステップＳ２０において、自車両が「一般道路」を走行しているのか、あるいは「高速道路」を走行しているか等、現在走行している道路の道路種別が識別される。道路種別は、ナビゲーションシステム１１３が保有する地図データから現在走行中の道路の道路種別を取得することにより、走行環境識別部１０６ａにて識別される。
【００１７】
ステップＳ３０において、時間帯の識別が行われる。これは、走行環境識別部１０６ａにより、ヘッドランプスイッチ１１４からの出力信号に基づいてヘッドランプ点灯の有無を識別することにより行われる。ヘッドランプスイッチ１１４がＯＮである場合には、現在の時間帯は「夜間」であると識別され、ヘッドランプスイッチ１１４がＯＦＦである場合には、現在の時間帯は「昼間」であると識別される。
【００１８】
ステップＳ４０において、天候の識別が行われる。これは、走行環境識別部１０６ａにより、ワイパースイッチ１１５からの出力信号に基づいてワイパーの動作の有無を識別することにより行われる。ワイパースイッチ１１５がＯＮである場合には、現在の天候は「雨」であると識別され、ワイパースイッチ１１５がＯＦＦである場合には、現在の天候は「晴」であると識別される。
【００１９】
上記のステップＳ２０で識別された道路種別と、ステップＳ３０で識別された時間帯と、ステップＳ４０で識別された天候とを組み合わせたものが、自車両の現在の走行環境として識別される。識別される走行環境の全パターンを表に示したのが図３である。図３におけるパターン番号３ａが「５」の走行環境は、自車両の走行環境が、道路種別３ｂが「高速道路」かつ時間帯３ｃが「昼間」かつ天候３ｄが「晴」であることを示している。なお、図３におけるパターン番号３ａは、本実施の形態において説明の便宜上付与した項目であり、本発明を実施する上で必ずしも必要な項目ではない。
【００２０】
上記自車両の現在の走行環境が識別されると、ステップＳ５０へ進み、所定時間の間、自車両の車速と運転者による操作の情報を検出する。すなわち、車速センサ１０１により自車両の車速と、アクセルペダル踏込み角センサ１０２によりアクセルペダルの踏込み角とを検出し、それぞれ所定のメモリ領域に格納する。また、ブレーキペダル踏込み角センサ１０３によりブレーキペダルの踏込み角と、ステアリング回転角センサ１０４によりステアリングホイールの回転角とを検出して、それぞれ所定のメモリ領域に格納する。
【００２１】
上記自車両の車速、アクセルペダルの踏込み角、ブレーキペダルの踏込み角、ステアリングホイールの回転角（以下、「車両情報」と呼ぶ）の検出、格納は、所定時間の間検出と格納が繰り返し行われる。ステップＳ６０にて所定の時間が経過したと判断された場合は、ステップＳ７０へ進む。検出を行う時間を運転者が変更できるようにしてもよい。ステップＳ７０においては、所定時間内に格納した各車両情報の平均値を算出する。例えばステップＳ６０における所定の時間が１０分間であったとすると、１０分間の自車両の車速の平均値、アクセルペダルおよびブレーキペダルの平均踏込み角、ステアリングホイールの平均回転角が算出される。
【００２２】
算出された車両情報の平均値は、図４に示すように履歴記憶メモリ１０９の運転者ごとに割り当てられたメモリ領域に走行環境とともに記憶される。後に説明する運転者の心理状態の判定においては、走行環境４ａを判定条件、車両情報の平均値４ｂを判定対象として判定が行われる。図４においては、自車両の現在の走行環境４ａが、道路種別：「高速道路」、時間帯：「夜間」、天候：「雨」であるときに、直前の１０分間の車両情報の平均値４ｂが、アクセルペダルの平均踏込み角：「４０°」、ブレーキペダルの平均踏込み角：「２０°」、ステアリングホイールの平均回転角：「１０°」、自車両の平均車速：「１００ｋｍ/ｈ」であることを示している。
【００２３】
ステップＳ８０においては、運転者の心理状態を判定するに当たっての判定基準を基準値記憶メモリ１１０から読み込む。図５に示すとおり、走行環境５ａごとに車両情報の平均値の判定基準５ｂが設定されている。ここでは、図４に示した自車両の現在の走行環境４ａに該当する図５の符号５ｃに示す走行環境の判定基準５ｂ読み込む。なお、判定基準は運転者ごとに個別のデータが付与されており、ここでは、ステップＳ１０にて運転者識別装置１０５からの信号により識別した現在運転中の運転者の判定基準が読み込まれる。
【００２４】
ステップＳ９０においては、ステップＳ８０にて判定基準を読み込んだ際に、自車両の現在の走行環境４ａに該当する判定基準が基準値記憶メモリ１１０に存在しているか否かが判定され、存在しなかった場合はステップＳ１１０へ進む。基準値記憶メモリ１１０には、通常想定される走行環境５ａと当該走行環境下における車両情報の平均値の判定基準５ｂのデフォルト値が予め設定されているものとする。しかし、これにも関わらす基準値記憶メモリ１１０に判定基準が存在しない場合には、ステップＳ１１０にて以下の処理を行う。
【００２５】
ステップＳ１１０においては、例えば、自車両の現在の走行環境４ａが、道路種別：「一般道路」、時間帯：「夜間」、天候：「晴」であるときに、これに該当する走行環境５ａが基準値記憶メモリ１１０に存在しない場合は、当該走行環境４ａを走行環境５ａに追加する。これにより、次に同じ走行環境下で判定を行う際には、運転者の心理状態を判定することができ、新たに走行環境５ａを手動で設定する必要はない。
【００２６】
なお、新たな走行環境５ａを設定するに当たっては、車両情報の平均値の判定基準５ｂは追加する時点で検出された車両情報の平均値４ｂを仮に登録しておくこととする。この場合、登録当初は判定基準として信頼性は低い数値となるが、後述する車両情報の平均値の判定基準の補正処理を行うことにより、走行を続けるにつれて徐々に精度が高まり、信頼性も向上する。
【００２７】
ステップＳ９０において、自車両の現在の走行環境４ａに該当する判定基準が基準値記憶メモリ１１０に存在したと判断された場合は、ステップＳ１００へ進み、運転者の心理状態の判定を行う。運転者の心理状態の判定を行うに当たっては、履歴記憶メモリ１０９に記憶された自車両の現在の走行環境４ａ下における車両情報の平均値４ｂと、ステップＳ８０で読み込んだ判定基準とを以下のように比較することにより行う。
【００２８】
運転者の心理状態を判定するには、車両情報の平均値４ｂのうちいくつが車両情報の平均値の判定基準５ｂを上回っているかによって判定を行う。なお、本実施の形態においては、運転者の心理状態を「怒り」、「焦り、イライラ」、「平常」に分類し、以下の基準にしたがって判定を行うこととする。
（１）車両情報の平均値４ｂのうち、車両情報の平均値の判定基準５ｂを上回っているものが無いかまたは１個ある場合・・・運転者の心理状態は「平常」と判定
（２）車両情報の平均値４ｂのうち、車両情報の平均値の判定基準５ｂを上回っているものが２個ある場合・・・運転者の心理状態は「焦り、イライラ」と判定
（３）車両情報の平均値４ｂのすべての項目が車両情報の平均値の判定基準５ｂを上回っている場合・・・運転者の心理状態は「怒り」と判定
【００２９】
上記（１）〜（３）の基準にしたがって、本実施の形態における運転者の心理状態の判定を行うと以下のようになる。図４より、自車両の現在の走行環境４ａは、道路種別：「高速道路」、時間帯：「夜間」、天候：「雨」である。そして、そのときの車両情報の平均値４ｂは、アクセルのペダル平均踏込み角：「４０°」、ブレーキペダルの平均踏込み角：「２０°」、ステアリングホイールの平均回転角：「１０°」、自車両の平均車速：「１００ｋｍ/ｈ」である。これに対して、図５より、基準値記憶メモリ１１０に格納された同じ走行環境下での車両情報の平均値の判定基準５ｂは、アクセルペダルの平均踏込み角：「３０°」、ブレーキペダルの平均踏込み角：「１０°」、ステアリングホイールの平均回転角：「１０°」、自車両の平均車速：「１００ｋｍ/ｈ」である。
【００３０】
以上より、自車両の現在の走行環境４ａ下における車両情報の平均値４ｂにおいては、アクセルペダルの平均踏込み角とブレーキの平均踏込み角の２つの項目が車両情報の平均値の判定基準５ｂを上回っていることが判断できる。これにより、上記（２）の基準に該当し、運転者の心理状態が「焦り、イライラ」の状態にあると判定される。
【００３１】
なお、基準値記憶メモリ１１０に格納される各走行環境パターンにおける車両情報の平均値の判定基準は、運転者の心理状態が「平常」と判定されたときに履歴記憶メモリ１０９へ記憶されている車両情報の平均値を用いて随時補正がなされる。補正の方法としては、車両情報の平均値の判定基準に車両情報の平均値を加えて新たに全体の平均値を算出することにより補正を行う。また、その他のアルゴリズムに基づいて補正を行っても良い。以下、図６に基づいて、車両情報の平均値の判定基準５ｂに車両情報の平均値４ｂを加えて新たに全体の平均値を算出することにより、車両情報の平均値の判定基準５ｂの補正を行う処理について具体的に説明する。
【００３２】
図６は本実施の形態における、車両情報の平均値の判定基準５ｂの補正について、具体例を示した図である。図６（ａ）は、履歴記憶メモリ１０９に記憶された、自車両の現在の走行環境４ａが、道路種別：「高速道路」、時間帯：「夜間」、天候：「雨」であるときの車両情報の平均値４ｂを示す図である。ここでは全体の平均値を算出して補正を行うため、履歴記憶メモリ１０９に格納されるデータには、走行開始からの経過時間６ａが付与されている。なお、本実施の形態においては、図２のステップＳ６０における所定時間を１０分間とし、１０分間ごとに車両情報の平均値４ｂが算出され、履歴記憶メモリ１０９に格納されている。
【００３３】
図６（ｂ）は、補正がなされる前の基準値記憶メモリ１１０に格納された図６（ａ）と同じ走行環境５ａ下における車両情報の平均値の判定基準５ｂを示す図である。基準値記憶メモリ１１０にも全体の平均値を算出するための走行時間６ｃが付与されており、現在の車両情報の平均値の判定基準５ｂが、過去のどれだけの走行時間に基づくものであるかを表している。図６（ｂ）においては、過去の１０分間の走行に基づいて算出された車両情報の平均値の判定基準５ｂが格納されていることを表している。
【００３４】
図６（ａ）において、符号６ｄで示す走行開始からの１０分間の運転者の心理状態は、図６(ｂ)に示す判定基準と比較することにより、判定結果６ｂに示す通り、「焦り、イライラ」の状態であると判定される。上述したように、判定基準の補正は、運転者の心理状態が「平常」と判定されたときの車両情報の平均値４ｂを用いて行うため、この場合は補正がなされない。
【００３５】
次に、図６（ａ）の符号６ｅに示す走行開始から１０分〜２０分の１０分間における転者の心理状態は、図６(ｂ)に示す判定基準と比較することにより、判定結果６ｂに示す通り、「正常」の状態であると判定される。よって、この場合の車両情報の平均値４ｂを用いて、以下の処理により判定基準の補正がなされる。
【００３６】
自車両の走行により検出された図６（ａ）の符号６ｅに示す１０分間のアクセルペダルの踏込み角の平均値が「２０°」であり、図６（ｂ）に示す過去の１０分間の走行におけるアクセルペダルの踏込み角の平均値の判定基準が「３０°」である。よって、次式（１）により、合計２０分間の走行における補正後のアクセルペダルの踏込み角の平均値の判定基準が算出される。
２０°×１０（分）＋３０°×１０（分）／２０（分）＝２５°・・・（１）
【００３７】
同様に、次式（２）による補正後のブレーキペダル踏込み角の平均値の判定基準の算出、および次式（３）による補正後のステアリングホイールの回転角の平均値の判定基準の算出、および次式（４）による補正後の速度の平均値の判定基準の算出がなされる。
１０°×１０（分）＋１０°×１０（分）／２０（分）＝１０°・・・（２）
２０°×１０（分）＋１０°×１０（分）／２０（分）＝１５°・・・（３）
１００ｋｍ/ｈ×１０（分）＋１００ｋｍ/ｈ×１０（分）／２０（分）＝１００ｋｍ/ｈ・・・（４）
【００３８】
図６（ｃ）は、基準値記憶メモリ１１０に格納された上記補正後の新しい判定基準を示した図である。走行時間６ｃが「２０分」であり、車両情報の平均値の判定基準５ｂには、上記の式（１）〜（４）により算出された、補正後の車両情報の平均値の判定基準が格納されている。図６（ｃ）に示す新たな判定基準は、以降の運転者の心理状態の判定時に、判定基準として使用される。よって図６（ａ）において、符号６ｆに示す走行開始から２０分〜３０分の１０分間における運転者の心理状態を判定する際には、図６（ｃ）の判定基準を用いて判定がなされる。
【００３９】
図６（ａ）の符号６ｆに示す走行開始から２０分〜３０分の１０分間における、運転者の心理状態は、図６(ｃ)に示す判定基準と比較することにより、判定結果６ｂに示す通り、「正常」の状態であると判定される。よって、この場合も車両情報の平均値４ｂを用いて次式（５）〜（８）で示す補正により、新たな判定基準が算出される。
（アクセルペダルの踏込み角の平均値の判定基準の補正）
２５°×１０（分）＋２５°×２０（分）／３０（分）＝２５°・・・（５）
（ブレーキペダル踏込み角の平均値の判定基準の補正）
１０°×１０（分）＋１０°×２０（分）／２０（分）＝１０°・・・（６）
（ステアリングホイールの回転角の平均値の判定基準の補正）
１５°×１０（分）＋１５°×２０（分）／２０（分）＝１５°・・・（７）
（速度の平均値の判定基準の補正）
１１５ｋｍ/ｈ×１０（分）＋１００ｋｍ/ｈ×２０（分）／２０（分）＝１０５ｋｍ/ｈ・・・（８）
【００４０】
以上の式（５）〜（８）によって補正された新しい判定基準を図６（ｄ）に示す。走行時間６ｃが「３０分」であり、車両情報の平均値の判定基準５ｂには、上記の式（５）〜（８）により算出された、補正後の車両情報の平均値の判定基準が格納されている。図６（ｄ）に示す新たな判定基準は、以降の運転者の心理状態の判定時に、判定基準として使用される。
【００４１】
以上に説明した補正処理は、図６（ａ）において不図示の走行開始から３０分以降においても同様に行われる。これにより、運転者が走行を続けるにしたがって、車両情報の平均値の判定基準の精度を高めることができる。なお、本実施の形態においては、新たに全体の平均値を算出することにより車両情報の平均値の判定基準５ｂの補正を行ったため、履歴記憶メモリ１０９および基準値記憶メモリ１１０にそれぞれ経過時間６ａ、走行時間６ｃを付与した。しかし、その他のアルゴリズムに基づいて補正を行う場合においては、当該アルゴリズムの処理内容に応じて必要な項目が付与されることになる。
【００４２】
上記の説明においては、運転者の心理状態の判定を行うに当たって、車両情報の平均値の判定基準５ｂを上回っている車両情報の平均値４ｂがいくつあるかによって判定を行った（以下、「第１の判定方法」と呼ぶ）が、以下に説明する第２の判定方法により判定を行うことも可能である。次式（９）で表される計算式により、車両情報に対して任意の操作や車速に重み付けを行った結果、判定対象となる心理状態判定値Ｅを算出する。
Ｅ＝（アクセルペダルの踏込み角/アクセルペダル最大踏込み角）×ｋ１
＋（ブレーキペダルの踏込み角/ブレーキペダル最大踏込み角）×ｋ２
＋（ステアリングホイールの回転角/ステアリングホイール片側最大回転角）×ｋ３
＋（自車両の車速/自車両の最高車速）×ｋ４  ・・・（９）
【００４３】
式（９）において、ｋ１〜ｋ４は、運転者の心理状態を判定する際に、どの項目を重視して判定を行うかを設定するための重み付けを行うために任意に設定される変数である。本実施の形態においては、アクセルペダルの踏込み角とブレーキペダルの踏込み角に重み付けを行うこととし、ｋ１＝２、ｋ２＝２、ｋ３＝１、ｋ４＝１と設定するものとする。また、「アクセルペダル最大踏込み角」、「ブレーキペダル最大踏込み角」、「ステアリングホイール片側最大回転角」、「自車両の最高車速」は以下のように設定されているものとする。「アクセルペダル最大踏込み角」：５０°、「ブレーキペダル最大踏込み角」：５０°、「ステアリングホイール片側最大回転角」：３６０°、「自車両の最高車速」：１００ｋｍ/ｈ。
【００４４】
以上に基づいて、図４に示した車両情報から心理状態判定値Ｅを算出すると、次式（１０）のようになる。
Ｅ＝（４０/５０）×２
＋（２０/５０）×２
＋（１０/３６０）×１
＋（１００/１００）×１
≒３．４  ・・・（１０）
【００４５】
式（１０）により算出した心理状態判定値Ｅを、あらかじめ設定した以下の基準にしたがって判定を行うことにより、運転者の心理状態を判定することができる。
（１）Ｅ＜２のとき・・・運転者の心理状態は「平常」と判定
（２）Ｅ≧２かつＥ＜４のとき・・・運転者の心理状態は「焦り、イライラ」と判定
（３）Ｅ≧４のとき・・・運転者の心理状態は「怒り」と判定
よって本実施の形態におけるＥは上記（２）に該当するため、運転者の心理状態が「焦り、イライラ」の状態にあると判断することができる。なお、心理状態判定値Ｅは、ｋ１〜ｋ４の設定値によって値が変化するため、上記（１）〜（３）の判断基準もｋ１〜ｋ４の設定に基づいて、任意に設定を変更する必要がある。
【００４６】
運転者の心理状態の判定を行うに当たっては、上記「第１の判定方法」および「第２の判定方法」のいずれかを運転者が任意に選択できるものとしても良いし、あらかじめどちらの方法で判定を行うか設定しておいても良い。これ以外の判定アルゴリズムを採用してもよい。
【００４７】
上記にて判定された運転者の心理状態は、モニタ１１１やスピーカー１１２を介して運転者に通知される。このとき、運転者の心理状態が「怒り」や「焦り、イライラ」であると判定された場合には、心理状態が平常に戻るよう、運転者を落ち着かせるためのメッセージや音楽あるいは映像等をモニタ１１１やスピーカー１１２から出力してもよい。
【００４８】
以上のように、本実施の形態によれば、次のような作用効果が得られる。
（１）運転者の心理状態を走行環境と当該走行環境下での車両情報に基づいて判定することとしたため、初めて走行する道路でもそれと同一の走行環境を走行した経験があれば、運転者の心理状態を判定することが可能となる。
（２）自車両の現在の走行環境４ａに該当する判定基準が基準値記憶メモリ１１０に存在しない場合は、現在の走行環境４ａと車両情報の平均値の判定基準５ｂとを判定基準テーブルに追加することとした。これにより、初めて走行する道路環境であっても自動で判定基準を作成することができ、別途手動で設定する必要がない。
（３）各走行環境パターンにおける車両情報の平均値の判定基準を、運転者の心理状態が「平常」と判定されたときの車両情報の平均値を用いて随時補正することとした。これにより、登録当初は判定基準の信頼性が低い場合であっても、走行を続けるにつれて徐々に精度が高まり、信頼性を向上することができる。
【００４９】
本実施の形態においては、「道路種別」、「時間帯」、「天候」を組み合わせて自車両の現在の走行環境として識別し、上記３つの条件を全て考慮して運転者の心理状態の判定を行った。しかし、「道路種別」、「時間帯」、「天候」のうち、いずれか１つ、もしくは２つを組み合わせたものを走行環境として識別して、運転者の心理状態の判定を行ってもよい。
【００５０】
本実施の形態においては、「道路種別」、「時間帯」、「天候」を組み合わせて自車両の現在の走行環境として識別した。しかし、走行環境としては、道路の直線性、車線数、制限速度、交差点間距離などの地図情報、通信によって得られる交通情報などを採用することも可能である。また、車両の時計から時刻を取得することにより時間帯をさらに細かく設定することも可能であり、天候区分もさらに細かく設定してもよい。
【００５１】
運転者の心理状態を「怒り」、「焦り、イライラ」、「平常」の３つに分類して判定を行ったが、運転者の心理状態をさらに細かく分類して判定を行っても良い。
【００５２】
操作速度、およびアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイールといった４つの車両情報に基づいて運転者の心理状態の判定を行う処理について説明した。しかし、上記のうち少なくとも２つの操作部材の検出結果を車両情報としてもよいし、その他の操作部材も含めた５以上の操作部材の検出結果を車両情報として運転者の心理状態の判定を行ってもよい。
【００５３】
本実施の形態においては、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイールのそれぞれの操作角度に基づいて運転者の心理状態を判定した。しかし、本発明はこれに限定されず、以下のように変形することもできる。たとえば、検出したアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイールの操作角とその操作に要した時間から操作速度を算出し、当該操作速度に基づいて運転者の心理状態を判定してもよい。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した説明における構成に何ら限定されない。
【００５４】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。車速センサ１０１およびアクセルペダル踏込み角センサ１０２およびブレーキペダル踏込み角センサ１０３およびステアリング回転角センサ１０４は検出手段に相当する。走行環境識別部１０６ａは走行環境検出手段に、運転者識別装置１０５は運転者識別手段に相当する。心理状態判定部１０６ｂは心理状態判定手段に、基準値記憶メモリ１１０は基準情報記憶手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施の形態による運転者心理状態判定装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態による運転者の心理状態を判定する処理のフローチャートを示す図である。
【図３】判定条件の全パターンを示した図である。
【図４】自車両の現在の走行環境下における車両情報の平均値を示した図である。
【図５】各走行環境パターンにおける車両情報の平均値の判定基準を示した図である。
【図６】車両情報の平均値の判定基準の補正についての具体例を示した図である。
【符号の説明】
【００５６】
１００  車両
１０１  車速センサ
１０２  アクセルペダル踏込み量センサ
１０３  ブレーキペダル踏込み量センサ
１０４  ステアリング回転角センサ
１０５  運転者識別装置
１０６  制御装置
１０６ａ  走行環境識別部
１０６ｂ  心理状態判定部
１０７  ＲＯＭ
１０８  ＲＡＭ
１０９  履歴記憶メモリ
１１０  基準値記憶メモリ
１１１  モニタ
１１２  スピーカー
１１３  ナビゲーションシステム
１１４  ヘッドランプスイッチ
１１５  ワイパースイッチ
【図１】
2005149201.tif 000003
【図２】
2005149201.tif 000004
【図３】
2005149201.tif 000005
【図４】
2005149201.tif 000006
【図５】
2005149201.tif 000007
【図６】
2005149201.tif 000008