(57)【要約】【課題】乗員に違和感や不快感を与えることなくシステムの作動診断を行う。【解決手段】診断用電流指令値によりモータジェネレータＭＧ１の運転制御を行うことで、システムの作動診断を行う。ただし、モータジェネレータＭＧ１が運転されることで、車輪３２が連結された駆動軸２６にトルク変動が発生することになるため、駆動軸２６の回転速度変動を抑制するための抑制用電流指令値を算出し、抑制用電流指令値によりモータジェネレータＭＧ２の運転制御も行う。これによって、モータジェネレータＭＧ１の運転により発生するトルク変動成分と、モータジェネレータＭＧ２の運転により発生するトルク変動成分と、が駆動軸２６において互いに打ち消し合うように作用するため、駆動軸２６のトルク変動を抑制することができる。【選択図】図１
2005073447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
発電運転及び車輪が連結された駆動軸の駆動運転が可能な第１及び第２のモータジェネレータを備える電動車両駆動制御システムの作動診断を行う装置であって、
該駆動制御システムの駆動状態を検出する検出手段と、
作動診断を行うための診断用指令信号を出力することで第１及び第２のモータジェネレータの一方の運転制御を行う診断用指令発生手段と、
診断用指令信号により第１及び第２のモータジェネレータの一方が運転されることで前記駆動軸に発生するトルク変動を抑制するための抑制用指令信号を算出し、該抑制用指令信号を出力することで第１及び第２のモータジェネレータの他方の運転制御を行う抑制用指令発生手段と、
診断用指令信号及び抑制用指令信号が出力された場合における前記検出手段の検出値に基づいて、前記駆動制御システムの作動診断を行う診断手段と、
を有することを特徴とする電動車両駆動制御システムの診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動車両駆動制御システムの診断装置であって、
前記駆動制御システムは、
前記駆動軸の駆動及び第１のモータジェネレータの発電駆動が可能な内燃機関と、
内燃機関が発生する駆動力を前記駆動軸及び第１のモータジェネレータに分配可能な動力分配機構と、
をさらに備えることを特徴とする電動車両駆動制御システムの診断装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電動車両駆動制御システムの診断装置であって、
前記駆動制御システムは、第１のモータジェネレータの運転の強制停止が可能なロック機構を備え、
前記診断用指令発生手段が診断用指令信号を出力する場合に、第１のモータジェネレータの運転を前記ロック機構により強制停止させる停止手段を有することを特徴とする電動車両駆動制御システムの診断装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１に記載の電動車両駆動制御システムの診断装置であって、
前記検出手段は、前記駆動軸の回転速度を検出する回転速度検出手段を含み、
前記抑制用指令発生手段は、該回転速度検出手段の検出値に基づいて抑制用指令信号を算出することを特徴とする電動車両駆動制御システムの診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド自動車や電気自動車等の電動車両の駆動制御システムの作動診断を行う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駆動制御システムにおいては、何らかの原因でシステムに故障が発生した場合に、システムの故障診断が行われる。従来の故障診断を行う装置の一例が特開平７−５４６９９号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１においては、電気装置の診断を行う場合に、制御装置の入力端子に所定信号を入力し、その所定信号に応答して制御装置から電気装置に予め定められた出力信号を発生させる。その出力信号により電気装置を作動させ、電気装置からの信号を制御装置にフィードバックすることなく電気装置の機能の診断を行うことにより、制御装置の端子数の減少を図っている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−５４６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動車両の駆動制御システムにおいて、システムの信頼性を高めるためには、システムの起動時あるいは実稼働時にシステムの作動診断を行えることが望ましい。その場合は、乗員に違和感や不快感を与えることなく作動診断を完了させることが望ましい。しかしながら、システムの起動時あるいは実稼働時に、診断用信号を出力して作動診断を行おうとすると、診断用信号によってシステムが作動するため、予期しないシステムの作動によって乗員に違和感や不快感を与えてしまうという問題点がある。
【０００５】
本発明は、乗員に違和感や不快感を与えることなく作動診断を行うことができる電動車両駆動制御システムの診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る電動車両駆動制御システムの診断装置は、発電運転及び車輪が連結された駆動軸の駆動運転が可能な第１及び第２のモータジェネレータを備える電動車両駆動制御システムの作動診断を行う装置であって、該駆動制御システムの駆動状態を検出する検出手段と、作動診断を行うための診断用指令信号を出力することで第１及び第２のモータジェネレータの一方の運転制御を行う診断用指令発生手段と、診断用指令信号により第１及び第２のモータジェネレータの一方が運転されることで前記駆動軸に発生するトルク変動を抑制するための抑制用指令信号を算出し、該抑制用指令信号を出力することで第１及び第２のモータジェネレータの他方の運転制御を行う抑制用指令発生手段と、診断用指令信号及び抑制用指令信号が出力された場合における前記検出手段の検出値に基づいて、前記駆動制御システムの作動診断を行う診断手段と、を有することを要旨とする。なお、ここでの電動車両は、モータジェネレータにより車輪の駆動が可能な車両のことを示し、その例としてはハイブリッド自動車や電気自動車等が挙げられる。
【０００７】
本発明によれば、診断用指令信号を出力することでシステム作動診断を行うが、その際に診断用指令信号によって第１及び第２のモータジェネレータの一方が運転されることで、車輪が連結された駆動軸にトルク変動が発生することになる。そこで、本発明では、駆動軸に発生するトルク変動を抑制するための抑制用指令信号を算出し、抑制用指令信号によって第１及び第２のモータジェネレータの他方の運転制御を行う。これによって、第１及び第２のモータジェネレータの運転により発生するトルク変動成分が駆動軸において互いに打ち消し合うように作用するため、駆動軸に発生するトルク変動を抑制することができる。したがって、本発明によれば、乗員に違和感や不快感を与えることなくシステムの作動診断を行うことができる。
【０００８】
本発明に係る電動車両駆動制御システムの診断装置において、前記駆動制御システムは、前記駆動軸の駆動及び第１のモータジェネレータの発電駆動が可能な内燃機関と、内燃機関が発生する駆動力を前記駆動軸及び第１のモータジェネレータに分配可能な動力分配機構と、をさらに備えるものとすることもできる。この態様の本発明に係る電動車両駆動制御システムの診断装置において、前記駆動制御システムは、第１のモータジェネレータの運転の強制停止が可能なロック機構を備え、前記診断用指令発生手段が診断用指令信号を出力する場合に、第１のモータジェネレータの運転を前記ロック機構により強制停止させる停止手段を有するものとすることもできる。
【０００９】
本発明に係る電動車両駆動制御システムの診断装置において、前記検出手段は、前記駆動軸の回転速度を検出する回転速度検出手段を含み、前記抑制用指令発生手段は、該回転速度検出手段の検出値に基づいて抑制用指令信号を算出するものとすることもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態（以下実施形態という）を、図面に従って説明する。
【００１１】
図１は、本発明の実施形態に係る診断装置を含むハイブリッド自動車の駆動制御システムの構成の概略を示す図である。本実施形態に係るハイブリッド自動車の駆動制御システムは、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２、エンジン１２、動力分配機構１６、減速機１８、インバータ２０，２４、バッテリ２２、駆動軸２６、ディファレンシャルギヤ２８、コントローラ３０及び車輪３２を備えている。
【００１２】
モータジェネレータＭＧ２については、その回転軸ＭＧ２−１が減速機１８、駆動軸２６及びディファレンシャルギヤ２８を介して負荷である車輪３２と連結されている。そして、モータジェネレータＭＧ２を駆動（力行）運転させることにより車輪３２を駆動させることができる。さらに、車輪３２の回転エネルギーを利用してモータジェネレータＭＧ２を発電運転（回生制動）させることもできる。
【００１３】
内燃機関としてのエンジン１２については、その出力軸１２−１が動力分配機構１６、駆動軸２６及びディファレンシャルギヤ２８を介して車輪３２と連結されている。そして、エンジン１２を駆動させることによっても車輪３２を駆動させることができる。
【００１４】
モータジェネレータＭＧ１については、その回転軸ＭＧ１−１が動力分配機構１６を介してエンジン１２の出力軸１２−１と連結されている。そして、エンジン１２を駆動させることによりモータジェネレータＭＧ１を発電運転させることができる。さらに、モータジェネレータＭＧ１の駆動によってエンジン１２を始動させることもできる。また、モータジェネレータＭＧ１の回転軸ＭＧ１−１は動力分配機構１６を介して駆動軸２６とも連結されているため、モータジェネレータＭＧ１による駆動軸２６の駆動も可能である。
【００１５】
動力分配機構１６は、エンジン１２が発生する駆動力を車輪３２の駆動分とモータジェネレータＭＧ１の発電分とに分配する。そして、動力分配機構１６は、例えばリングギヤ１６−１、キャリア１６−２及びサンギヤ１６−３を有する遊星歯車機構によって構成することができる。ここで、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２及びエンジン１２と、遊星歯車機構との間の接続関係の一例を挙げると、図１に示すように、モータジェネレータＭＧ２の回転軸ＭＧ２−１は減速機１８及び駆動軸２６を介してリングギヤ１６−１と連結され、エンジン１２の出力軸１２−１はキャリア１６−２と連結され、モータジェネレータＭＧ１の回転軸ＭＧ１−１はサンギヤ１６−３と連結される。ただし、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２及びエンジン１２と、遊星歯車機構との間の接続関係については、この例に限るものではなく、任意に設定することができる。
【００１６】
インバータ２０は、バッテリ２２からの直流電圧をスイッチング動作により交流に変換してモータジェネレータＭＧ２のコイル（図示せず）に交流電流を供給することが可能である。さらに、インバータ２０は、モータジェネレータＭＧ２のコイルの交流電流を直流に変換してバッテリ２２に回生する方向の変換も可能である。同様に、インバータ２４は、バッテリ２２からの直流電圧をスイッチング動作により交流に変換してモータジェネレータＭＧ１のコイル（図示せず）に交流電流を供給することが可能であるとともに、モータジェネレータＭＧ１のコイルの交流電流を直流に変換してバッテリ２２に回生する方向の変換も可能である。このように、モータジェネレータＭＧ２の回生制動及びモータジェネレータＭＧ１の発電によって生成された電気エネルギーは、インバータ２０，２４を介してバッテリ２２に充電され、モータジェネレータＭＧ２の駆動運転の際に用いられる。
【００１７】
本実施形態においては、駆動制御システムの駆動状態を検出するセンサとして、バッテリ２２の端子間電圧を検出する電圧センサ３４、バッテリ２２とインバータ２０との間を流れる電流を検出する電流センサ３６、バッテリ２２とインバータ２４との間を流れる電流を検出する電流センサ３８、モータジェネレータＭＧ２のコイルに流れる電流を検出する電流センサ４０、モータジェネレータＭＧ１のコイルに流れる電流を検出する電流センサ４２、エンジン１２の出力軸１２−１の回転速度を検出する回転速度センサ４４、モータジェネレータＭＧ１の回転軸ＭＧ１−１の回転速度を検出する回転速度センサ４６、及びモータジェネレータＭＧ２の回転軸ＭＧ２−１の回転速度を検出する回転速度センサ４８が設けられている。これらのセンサ３４〜４８の検出値はコントローラ３０に入力される。なお、駆動軸２６の回転速度については、回転速度センサ４８の検出値に所定のギヤ比を乗じることで算出することができる。
【００１８】
コントローラ３０は、アクセル開度、車速及びブレーキ操作量（例えばいずれも図示しないセンサにより検出）等の車両状態を示す信号に応じてインバータ２０，２４の駆動を制御することにより、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態を制御する。そして、コントローラ３０は、これらの車両状態を示す信号に応じてエンジン１２の始動／停止を制御し、エンジン１２が駆動されているときの運転状態も制御する。
【００１９】
本実施形態においては、コントローラ３０は、作動診断を行うための診断用電流指令信号によってモータジェネレータＭＧ１の運転制御を行い、その信号に対する応答としてセンサ３４〜４８の検出値を調べることにより、駆動制御システムの作動診断を行う。ここでの作動診断については、システムの起動時に行うこともできるし、システム稼働時（車両走行時）に行うこともできる。
【００２０】
さらに、本実施形態においては、コントローラ３０は、作動診断時に後述する抑制用電流指令信号によってモータジェネレータＭＧ２の運転制御を行うことで、作動診断時に駆動軸２６に発生するトルク変動を抑制する。以下、作動診断を行うためのコントローラ３０内の構成について説明する。
【００２１】
図２は、コントローラ３０内における作動診断を行うための各機能を説明するブロック図である。コントローラ３０は、マップ記憶手段５０、診断用電流指令発生手段５２、振動抑制用電流指令生成手段５４、インバータ駆動信号生成手段５６、及び診断手段５８を有している。
【００２２】
マップ記憶手段５０は、システムの正常状態における特性マップを記憶している。ここでの特性マップの一例としては、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に関する電流指令値と実電流との間の特性、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２の電流指令値とバッテリ２２の充放電電流との間の特性、バッテリ２２に関する電流と電圧との間の特性、モータジェネレータＭＧ１の電流指令値と動力分配機構１６内における各回転要素の回転速度変動との間の特性等のマップが挙げられる。これらの特性マップについては、診断手段５８による診断の際に参照される。
【００２３】
診断用電流指令発生手段５２は、モータジェネレータＭＧ１に所定のトルクを発生させるための診断用電流指令信号をインバータ駆動信号生成手段５６へ出力する。ここでの診断用電流指令値の時系列波形の一例を図３（Ａ）に示す。図３（Ａ）では、間欠的なパルス状の電流指令値を示しているが、Ｍ系列信号等の他の時系列波形の電流指令値も診断用電流指令値として用いることができる。
【００２４】
振動抑制用電流指令生成手段５４には、回転速度センサ４８の検出値が入力される。そして、振動抑制用電流指令生成手段５４は、モータジェネレータＭＧ２に所定のトルクを発生させるための抑制用電流指令信号を算出し、抑制用電流指令信号をインバータ駆動信号生成手段５６へ出力する。ここでの抑制用電流指令値としては、診断用電流指令値によってモータジェネレータＭＧ１の運転制御が行われたときに発生する駆動軸２６のトルク変動を打ち消すための指令値が算出される。以下、振動抑制用電流指令生成手段５４による抑制用電流指令値の算出例について説明する。
【００２５】
本実施形態に関する制御系については、図４に示すブロック図で考えることができる。
【００２６】
ブロック６２は、診断用電流指令値とその指令値によって発生するモータジェネレータＭＧ１のトルクとの間の伝達特性を示すブロックであり、例えばモータジェネレータＭＧ１のトルク係数で表すことができる。
【００２７】
ブロック６４は、モータジェネレータＭＧ１の発生トルクと駆動軸２６に作用するトルクとの間の伝達特性をモデル化したブロックである。駆動軸２６には、モータジェネレータＭＧ２及びエンジン１２が発生するトルクが作用するため、駆動軸２６に発生するトルク変動はエンジン１２の回転速度及びトルクの影響も受けることになる。
【００２８】
ブロック６６は、駆動軸２６のトルク変動とそのトルク変動によって発生する回転速度変動との間の伝達特性を示すブロックである。このように、診断用電流指令値の出力によって駆動軸２６にトルク変動が発生し、その結果として駆動軸２６に回転速度変動が発生する。本実施形態では、駆動軸２６のトルク変動を抑制するために、駆動軸２６の回転速度変動を検出し、その検出値をフィードバックして抑制用電流指令値を演算する。駆動軸２６の回転速度変動については、例えば駆動軸２６の回転速度（回転速度センサ４８の検出値から算出）の差分値により求めることができる。
【００２９】
ブロック６８は、駆動軸２６の回転速度変動をフィードバックして抑制用電流指令値を演算するためのブロックである。ここでは、例えば回転速度変動の目標値と検出値との偏差に所定の比例ゲインを乗じた値を抑制用電流指令値として算出する。ただし、ここでは比例項だけでなく、積分項や微分項も考慮して抑制用電流指令値を算出してもよい。また、ここでの回転速度変動の目標値は０であることが理想であるが、実際は回転速度センサ４８による検出値のノイズ等の影響を考慮した値に設定される。この抑制用電流指令値によって、駆動軸２６の回転速度変動を目標値に一致させるためのモータジェネレータＭＧ２の運転制御が行われる。診断用電流指令値の時系列波形に対する抑制用電流指令値の時系列波形の一例を図３（Ｂ）に示す。
【００３０】
ブロック７０は、抑制用電流指令値とその指令値によって発生するモータジェネレータＭＧ２のトルクとの間の伝達特性を示すブロックであり、例えばモータジェネレータＭＧ２のトルク係数で表すことができる。ブロック６４の出力である駆動軸２６のトルク変動とブロック７０の出力であるモータジェネレータＭＧ２のトルク変動（減速機１８の減速比も考慮されたトルク変動）とが互いに打ち消し合うことにより、駆動軸２６のトルク変動が抑制される。
【００３１】
上記の例においては、駆動軸２６の回転速度変動をフィードバックして抑制用電流指令値を算出する場合を説明したが、本実施形態ではフィードフォワード制御を用いて抑制用電流指令値を算出することもできる。その場合は、駆動軸２６のトルク変動を打ち消すための抑制用電流指令値を算出するために、診断用電流指令値の出力による駆動軸２６のトルク変動分を推定することが必要となる。そして、その推定のためには、ブロック６４のモデル化が必要となる。このモデル化については、システムの設計値等から解析的に行ってもよいし、あるいは実験的に求めた結果からモデル化を行ってもよい。さらに、本実施形態ではフィードフォワード制御とフィードバック制御とを組み合わせて抑制用電流指令値を算出してもよい。
【００３２】
インバータ駆動信号生成手段５６には、診断用電流指令信号及び抑制用電流指令信号が入力される。そして、インバータ駆動信号生成手段５６は、システムの起動時に作動診断が行われるときは、診断用電流指令値及び抑制用電流指令値に応じたトルクでモータジェネレータＭＧ１及びモータジェネレータＭＧ２がそれぞれ運転されるように、インバータ２４の駆動信号及びインバータ２０の駆動信号をそれぞれ生成して出力する。これによって、診断用電流指令値に応じたモータジェネレータＭＧ１の運転制御、及び抑制用電流指令値に応じたモータジェネレータＭＧ２の運転制御が行われる。一方、システムの実稼働時に作動診断が行われるときは、インバータ駆動信号生成手段５６は、診断用電流指令値に発電制御用の指令値が付加された電流指令値に応じたトルク及び抑制用電流指令値に車輪駆動制御用の指令値が付加された電流指令値に応じたトルクでモータジェネレータＭＧ１及びモータジェネレータＭＧ２がそれぞれ運転されるように、インバータ２４の駆動信号及びインバータ２０の駆動信号をそれぞれ生成して出力する。
【００３３】
診断手段５８には、診断用電流指令値、抑制用電流指令値、及びセンサ３４〜４８の検出値が入力される。そして、診断手段５８は、診断用電流指令値、抑制用電流指令値、及びセンサの検出値に基づいて、駆動制御システムの作動診断を行い、診断結果を出力する。例えば、特性マップから求めた診断用電流指令値（あるいは診断用電流指令値に発電制御用の指令値が付加された電流指令値）に対するバッテリ２２の電流値と電流センサ３８の検出値との差が所定値より大きい場合や、特性マップから求めた電流センサ３６，３８に対するバッテリ２２の電圧値と電圧センサ３４の検出値との差が所定値より大きい場合は、バッテリ２２に異常が発生したと判定する。また、特性マップから求めた診断用電流指令値（あるいは診断用電流指令値に発電制御用の指令値が付加された電流指令値）に対するモータジェネレータＭＧ１の電流値と電流センサ４２の検出値との差が所定値より大きい場合は、インバータ２４に異常が発生したと判定する。また、特性マップから求めた診断用電流指令値（あるいは診断用電流指令値に発電制御用の指令値が付加された電流指令値）に対するサンギヤ１６−３の回転速度変動と回転速度センサ４６の検出値から求めた回転速度変動との差が所定値より大きい場合は、動力分配機構１６に異常が発生したと判定する。さらに、特性マップから求めた抑制用電流指令値（あるいは抑制用電流指令値に車輪駆動制御用の指令値が付加された電流指令値）に対するモータジェネレータＭＧ２の電流値と電流センサ４０の検出値との差が所定値より大きい場合は、インバータ２０に異常が発生したと判定する。このように、診断用電流指令値だけでなく抑制用電流指令値も利用することにより、バッテリ２２からインバータ２４及びモータジェネレータＭＧ１を介して動力分配機構１６に至る系の作動診断だけでなく、バッテリ２２からインバータ２０を介してモータジェネレータＭＧ２に至る系の作動診断も行うこともできる。作動診断により異常発生の診断結果が得られた場合は、異常を示す信号を出力することで乗員に異常を知らせる。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態においては、診断用電流指令値によりモータジェネレータＭＧ１の運転制御を行うことで、システムの作動診断を行っている。ただし、その際に、モータジェネレータＭＧ１が運転されることで、車輪３２が連結された駆動軸２６にトルク変動が発生することになる。そこで、本実施形態では、駆動軸２６の回転速度変動を抑制するための抑制用電流指令値を算出し、この抑制用電流指令値によりモータジェネレータＭＧ２の運転制御も行っている。これによって、モータジェネレータＭＧ１の運転により駆動軸２６に発生するトルク変動成分と、モータジェネレータＭＧ２の運転により駆動軸２６に発生するトルク変動成分と、が互いに打ち消し合うように作用するため、駆動軸２６のトルク変動を抑制することができる。したがって、本実施形態によれば、乗員に違和感や不快感を与えることなくシステムの作動診断を行うことができる。
【００３５】
以上の説明においては、診断用電流指令信号によりモータジェネレータＭＧ１の運転制御を行い、抑制用電流指令信号によりモータジェネレータＭＧ２の運転制御を行う場合について説明したが、診断用電流指令信号によりモータジェネレータＭＧ２の運転制御を行い、抑制用電流指令信号によりモータジェネレータＭＧ１の運転制御を行うことで作動診断を行ってもよい。
【００３６】
また、本実施形態においては、図５に示すように、モータジェネレータＭＧ１の回転軸ＭＧ１−１を強制停止させることが可能なロック機構６０を設け、コントローラ３０は、モータジェネレータＭＧ１の回転軸ＭＧ１−１をロック機構６０により強制停止させた状態で、診断用電流指令信号を出力して作動診断を行うこともできる。ここでのロック機構６０については、ブレーキ等によって実現することができる。この場合は、診断用電流指令信号を出力しているにもかかわらずモータジェネレータＭＧ１の運転がロック機構６０により強制停止されるため、駆動軸２６にトルク変動が発生することなく作動診断を行うことができる。ただし、この場合は、バッテリ２２からインバータ２４を介してモータジェネレータＭＧ１に至る系が診断可能な箇所となる。なお、作動診断時はモータジェネレータＭＧ１の回転速度が０となるため、モータジェネレータＭＧ１の運転を停止可能なときに作動診断を行うことが好ましい。
【００３７】
なお、本発明の作動診断については、エンジン及びモータジェネレータを動力源としたハイブリッド自動車の駆動制御システム以外に、モータジェネレータを動力源とした電気自動車の駆動制御システムにおいても適用可能である。
【００３８】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態に係る診断装置を含むハイブリッド自動車の駆動制御システムの構成の概略を示す図である。
【図２】コントローラ内における作動診断を行うための各機能を説明するブロック図である。
【図３】診断用電流指令値及び抑制用電流指令値の一例を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態における制御系を説明するブロック図である。
【図５】本発明の実施形態に係る診断装置を含むハイブリッド自動車の駆動制御システムの他の構成の概略を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１２  エンジン、１６  動力分配機構、２０，２４  インバータ、２２  バッテリ、２６  駆動軸、３０  コントローラ、３２  車輪、５０  マップ記憶手段、５２  診断用電流指令発生手段、５４  振動抑制用電流指令生成手段、５８  診断手段、６０  ロック機構、ＭＧ１，ＭＧ２  モータジェネレータ。
【図１】
2005073447.tif 000003
【図２】
2005073447.tif 000004
【図３】
2005073447.tif 000005
【図４】
2005073447.tif 000006
【図５】
2005073447.tif 000007