(57)【要約】【課題】  複数のカメラで撮像された画像データを効率よく転送する画像データ転送装置および画像データ転送方法を提供する。【解決手段】  画像データ転送装置９は、複数のカメラ１１と、キャプチャボード２１と、ＣＰＵボード２５と、バス２３とを備える。バス２３は、キャプチャボード２１とＣＰＵボード２５とを接続する。また、キャプチャボード２１は、メモリ３３と調停部３１とを含む。メモリ３３は、複数のカメラ１１に対応して設けられ、各カメラ１１から得られた画像データをそれぞれ格納する。調停部３１は、メモリ３３の内、格納されている画像データが所定のライン数のデータ量に達したメモリ３３に格納されている画像データをバス２３へ転送する。ＣＰＵボード２５は、メインメモリ４１を含み、バスを介してキャプチャボード２１から転送されてくる画像データをメインメモリ４１に格納する。【選択図】  図１
2005149309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカメラと、
前記複数のカメラから得られる画像データを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された画像データに対して所定の処理を行う画像処理部と、
前記取得部と前記画像処理部とを接続するバスとを備え、
前記取得部は、
前記複数のカメラに対応して設けられ、各カメラから得られた画像データをそれぞれ格納する複数のサブメモリと、
前記サブメモリの内、格納されている画像データが所定のライン数のデータ量に達したサブメモリに格納されている画像データを前記バスへ転送する転送部とを含み、
前記画像処理部は、前記バスを介して前記転送部から転送されてくる画像データを格納するメインメモリを含む、画像データ転送装置。
【請求項２】
前記転送部は、前記複数のサブメモリに対応して設けられる複数の判定部を含み、
各前記判定部は、
対応するサブメモリに格納されている画像データのライン数をカウントする書き込みラインカウンタと、
対応するサブメモリから転送された画像データのライン数をカウントする読み出しラインカウンタと、
前記書き込みラインカウンタによって示されるライン数から前記読み出しラインカウンタによって示されるライン数を各サブメモリについて減算する減算部と、
前記減算部による減算結果のライン数が前記所定のライン数よりも大きい場合、対応するサブメモリに格納されている画像データが所定のライン数のデータ量に達したと判定する比較部と、
格納されている画像データが所定のライン数のデータ量に達したと前記比較部によって判定されたサブメモリに格納されている画像データを前記バスへ転送する画像データ転送部とを含む、請求項１に記載の画像データ転送装置。
【請求項３】
前記転送部は、
前記複数のサブメモリの内１つを示すメモリ指定情報を格納するレジスタと、
前記メモリ指定情報によって示されるサブメモリに格納されている画像データのみについて前記バスへの転送を許可する調停部とをさらに含む、請求項１に記載の画像データ転送装置。
【請求項４】
複数のカメラから得られた画像データを、前記複数のカメラに対応して設けられた複数のサブメモリにそれぞれ格納し、
前記サブメモリの内、格納されている画像データが所定のライン数のデータ量に達したサブメモリに格納されている画像データをバスを介してメインメモリへ転送し、
前記バスを介して転送されてくる画像データをメインメモリに格納する、画像データ転送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像データ転送装置および画像データ転送方法に関し、より特定的には、複数のカメラで撮像した画像データをＤＭＡ転送する画像データ転送装置および画像データ転送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子機器に使用される電子部品実装基板の小型化に伴い、電子部品の小型化および高密度実装化が進行している。実装基板に実装されるチップ部品には、例えば抵抗・コンデンサがあるが、これらのチップ部品のサイズも、従来の３２１６サイズや２０１２サイズから、１００５サイズや０６０３サイズへと小型化する傾向にある。
【０００３】
このような小型化したチップ部品を基板上に実装するためには、高い位置精度が必要となる。そのため従来のめくら実装ではなく、一般的には、画像認識装置を用いて基板および部品の位置合わせを行った上で実装が行われる。画像認識装置は、基板および基板に実装する部品をカメラで撮像し、その画像データを利用して基板に実装する部品の位置合わせを行う。そのため、部品の実装には、チップ部品を実装するためのマウンタに搭載する複数のカメラと、その画像を転送／認識するための画像認識装置とが必要となる（特許文献１、非特許文献１）。
【０００４】
図８に示すブロック図を参照して、従来の画像認識装置１０９の構成について説明する。画像認識装置１０９は、撮像部とコントローラ部とを含む。撮像部は、部品ミラー１１３＿１と、部品カメラ１１１＿１と、基板ミラー１１３＿２と、基板カメラ１１１＿２とを含む。ここで、部品カメラ１１１＿１と基板カメラ１１１＿２とを特に区別する必要のない場合は、これらをカメラ１１１と総称する。
【０００５】
部品カメラ１１１＿１および基板カメラ１１１＿２による撮像は、後述する信号転送部１３９からスタート信号Ｓｓ１を受け取ることによって開始される。部品カメラ１１１＿１は、部品ミラー１１３＿１で反射された実装ターゲットである部品１１５を撮影し、基板カメラ１１１＿２は、基板ミラー１１３＿２で反射された、部品１１５の実装ターゲットである基板１１７を撮影する。部品カメラ１１１＿１、基板カメラ１１１＿２は、部品１１５または基板１１７がそれぞれの撮像範囲に入ったタイミングを認識し、撮像を開始する。
【０００６】
コントローラ部は、画像キャプチャボード１２１と、バス１２３、そして認識を行うメインのＣＰＵボード１２５とを含む。ＣＰＵボード１２５は、メインメモリ１４１と信号生成部１３７と画像認識部１４３とを含み、カメラ１１１で撮像された画像データの認識を行う。画像認識部１４３は、例えばＣＰＵで構成され、メインメモリ１４１に格納された画像データを読み出し、部品１１５および基板１１７の画像認識を行う。バス１２３は、例えばＰＣＩバスであって、キャプチャボード１２１とＣＰＵボード１２５の間のデータの転送を行う。
【０００７】
ＣＰＵボード１２５において、信号生成部１３７は、カメラ１１１による撮像を開始するためのスタート信号Ｓｓ１およびスタート信号Ｓｓ２を生成する。スタート信号Ｓｓ１およびスタート信号Ｓｓ２は、バス１２３を介して信号転送部１３９に渡される。
【０００８】
画像キャプチャボード１２１は、部品メモリ１３３＿１と、基板メモリ１３３＿２と、信号転送部１３９と、データ転送部１３５を含む。信号転送部１３９は、スタート信号Ｓｓ１を部品カメラ１１１＿１に渡し、スタート信号Ｓｓ２を基板カメラ１１１＿２に渡す。部品カメラ１１１＿１で撮像された部品データは部品メモリ１３３＿１に転送され、一時的に格納される。また、基板カメラ１１１＿２で撮像された基板データは基板メモリ１３３＿２に転送され、一時的に格納される。ここで、部品データおよび基板データを特に区別する必要のない場合は、これらを画像データと総称する。
【０００９】
判定部１３１は、部品メモリ１３３＿１に格納される部品データ量および基板メモリ１３３＿２に格納される基板データ量を監視する。そして、判定部１３１は、部品データまたは基板データを１フレームずつ取り出し、データ転送部１３５に渡す。データ転送部１３５は、画像データを受け取ると、バス２３を介して、ＣＰＵボード１２５のメインメモリ１４１に渡す。メインメモリ１４１は、受け取った画像データを格納する。その後、画像処理によって、基板１１７および部品１１５の認識が行われる。
【００１０】
図９に示すタイミングチャートを参照して、画像データの転送タイミングについて説明する。タイミングＴ＿ｃ１において、スタート信号Ｓｓ１およびスタート信号Ｓｓ２がキャプチャボード２１に転送される。ＣＰＵボード１２５において、信号生成部１３７は、基板１１７または部品１１５の撮像を開始するためのスタート信号Ｓｓ１およびスタート信号Ｓｓ２を生成する。生成されたスタート信号は、バス１２３を介して画像キャプチャボード１２１の信号転送部１３９に渡される。
【００１１】
タイミングＴ＿ｃ２において、スタート信号Ｓｓ１が部品カメラ１１１＿１に転送される。信号転送部１３９は、受け取ったスタート信号Ｓｓ１を部品カメラ１１１＿１に渡す。同様に、タイミングＴ＿ｃ３において、スタート信号Ｓｓ２が基板カメラ１１１＿２に転送される。信号転送部１３９は、受け取ったスタート信号Ｓｓ２を基板カメラ１１１＿２に渡す。
【００１２】
タイミングＴ＿ｃ４において、部品１５を撮像した部品データがキャプチャボード１２１に転送される。スタート信号Ｓｓ１を受け取った部品カメラ１１１＿１は、部品１１５が撮像範囲内に来ていることを確認し、撮像を開始する。部品カメラ１１１＿１は、所定の露光時間Ｔｅを経て撮像した部品データを画像キャプチャボード２１上の部品メモリ１３３＿１に随時転送する。部品データは、部品メモリ１３３＿１に一時的に格納される。
【００１３】
同様に、タイミングＴ＿ｃ５において、基板１１７を撮像した基板データがキャプチャボード１２１に転送される。信号転送部１３９＿２は、受け取ったスタート信号Ｓｓ２を基板カメラ１１１＿２に渡す。基板カメラ１１１＿２は、基板１１７が撮像範囲内に来ていることを確認し、撮像を開始する。部品カメラ１１１＿１は、所定の露光時間Ｔｅを経て撮像した画像データを画像キャプチャボード１２１上の基板メモリ１３３＿２に随時転送する。基板データは、基板メモリ１３５に一時的に格納される。タイミングＴ＿ｃ４およびタイミングＴ＿ｃ５におけるカメラ１１１からメモリ１３３までの画像データ転送に要する時間Ｔｃは、以下に示す数式１によって算出される。
【００１４】
【数１】
2005149309.tif 000003
【００１５】
ここで、Ｐ：バスの転送周波数（ＭＨｚ）、ＩＸ：カメラのＸ方向全画素サイズ、ＩＹ：カメラのＹ方向全画素サイズ、Ｃ：その他の時間である。一般的には、Ｐ＝１２、ＩＸ＝６９２、ＩＹ＝５０４であって、この場合、転送時間Ｔｃは３３，０００μｓとなる。
【００１６】
タイミングＴ＿ｃ６において、メインメモリ１４１への画像データの転送が行われる。判定部１３１によって転送可能と判断された部品データはフレーム単位でデータ転送部１３５に渡される。データ転送部１３５は、バス１２３を介してＣＰＵボード１２５のメインメモリ１４１に部品データを転送する。部品データの転送が終了すると、次に基板データの転送が行われる。メモリ１３３からメインメモリ１４１までの転送時間Ｔｂは、以下に示す数式２によって算出される。
【００１７】
【数２】
2005149309.tif 000004
【００１８】
ここで、Ｓ：バスの転送スピード（Ｍｂｐｓ）、ＩＸ：カメラのＸ方向全画素サイズ、ＩＹ：カメラのＹ方向全画素サイズ、ｎ：画像構成ビット数である。一般的には、Ｓ＝８０Ｍｂｐｓ（最大１３２Ｍｂｐｓ）であるが、この場合には、メモリ間の転送時間Ｔｂは約３，７３６μｓとなる。
【００１９】
画像データの転送が終了した時点で、画像認識部１４３によって、部品の認識および基板の認識が行われ、部品の位置と基板の位置を合わせる処理が行われる。このように、従来の画像認識装置は、画像データをフレーム単位で転送する。
【特許文献１】特表２００２−５１１７１８号公報
【非特許文献１】ＧＩＮＧＡ＋＋ボード取扱説明書（株式会社リンクス  画像システム事業部発行）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２０】
複数のカメラ１１１によって撮像された画像データは、それぞれのメモリ１３３までパラレルに転送される。しかしながら、メモリ１３３からＣＰＵボード１２５のメインメモリ１４１までの転送は、シリアルで行わなければならない。ここで、メモリ１３３からメインメモリ１４１まで画像データを転送し、画像データを認識するために最小限必要な時間Ｔｍｃは、数式３によって算出される。
【００２１】
【数３】
2005149309.tif 000005
【００２２】
ここで、Ｔｒ：画像認識部１４３が部品１１５または基板１１７を認識するために必要な認識時間である。数式３において、認識時間Ｔｒが約５，０００μｓの場合、トータルの転送時間Ｔｍｃは、４６，７３６μｓとなる。このように、カメラの台数が２台である場合、トータルの転送時間は４６，７３６μｓであるが、この転送時間は、カメラの台数が増加するに伴って増大する。
【００２３】
また、従来の画像認識装置では、画像をフレーム単位で転送する。キャプチャボード上のメモリからメインメモリへの画像の転送は、カメラが複数ある場合においても、一度に１つのカメラで撮影した画像フレームしか転送できない。従って、バスの処理速度が速い、つまり、画像の転送速度が速い場合であっても、画像データをフレーム単位で転送するとバスの使用上の空き時間が生じるため、転送効率が悪い。さらに、カメラの台数が増加したり、撮影する製造ラインの速度が上がったりした場合、ますます画像の転送効率が落ちるという問題点がある。
【００２４】
それゆえに、本発明は、撮像した画像データを効率よく転送し、転送に必要な時間を短縮する画像データ転送装置および画像データ転送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
上記課題を解決するために、本発明に係る画像データ転送装置は、複数のカメラと、取得部と、画像処理部と、バスとを備える。取得部は、複数のカメラから得られる画像データを取得する。画像処理部は、取得部によって取得された画像データに対して所定の処理を行う。バスは、取得部と画像処理部とを接続する。また、取得部は、サブメモリと、転送部とを含む。サブメモリは、複数のカメラに対応して設けられ、各カメラから得られた画像データをそれぞれ格納する。転送部は、サブメモリの内、格納されている画像データが所定のライン数のデータ量に達したサブメモリに格納されている画像データをバスへ転送する。画像処理部は、メインメモリを含み、バスを介して転送部から転送されてくる画像データをメインメモリに格納する。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、複数のカメラで撮像した画像データを所定のライン数ごとに転送するため、画像データを効率よく転送することができる。
【００２７】
（実施の形態１）
図１に示すブロック図を参照して、本発明の一実施形態に係る画像認識装置９ａの構成について説明する。画像認識装置９ａは、撮像部とコントローラ部とを含む。撮像部は、部品ミラー１３＿１と、部品カメラ１１＿１と、基板ミラー１３＿２と、基板カメラ１１＿２とを含む。本実施形態において、画像認識装置９ａが備えるカメラは２台であるが、３台以上のカメラが存在していても構わない。また、ミラーはカメラと同じ数だけ存在するが、撮像する対象物をカメラが直接撮像することができる場合、ミラーは画像認識装置９ａに含まれなくてもよい。以下、部品カメラ１１＿１と基板カメラ１１＿２とを特に区別する必要のない場合には、カメラ１１と総称する。
【００２８】
部品カメラ１１＿１は、部品ミラー１３＿１で反射された実装ターゲットである部品１５を撮像し、基板カメラ１１＿２は、基板ミラー１３＿２で反射された基板１７を撮像する。部品カメラ１１＿１、基板カメラ１１＿２は、部品、基板がそれぞれの撮像範囲に入ったタイミングを認識し、撮像を開始する。部品カメラ１１＿１は、所定の露光時間Ｔｅを経て撮像した画像データ（部品データ）をライン単位で部品メモリ３３＿１に転送する。同様に、基板カメラ１１＿２は、撮像した画像データ（基板データ）をライン単位で基板メモリ３３＿２に転送する。以下、部品カメラ１１＿１によって撮像された画像データを部品データと称し、基板カメラ１１＿２によって撮像された画像データを基板データと称するが、この二つを特に区別する必要がない場合は画像データと総称する。
【００２９】
コントローラ部は、画像キャプチャボード２１と、バス２３と、ＣＰＵボード２５とを含む。ＣＰＵボード２５は、信号生成部３７と、メインメモリ４１と、画像認識部４３とを含む。信号生成部３７は、部品カメラ１１＿１が部品１５の撮像を開始するためのスタート信号Ｓｓ１を生成する。また、信号生成部３７は、基板カメラ１１＿２が基板１７の撮像を開始するためのスタート信号Ｓｓ２を生成する。信号生成部３７によって生成されたスタート信号Ｓｓ１またはスタート信号Ｓｓ２は、バス２３を介して、後述する画像キャプチャボードに含まれる信号転送部３９に転送される。
【００３０】
画像認識部４３は、メインメモリ４１に格納された画像データを読み出し、部品１５および基板１７の画像認識を行う。バス２３は、例えばＰＣＩバスであって、キャプチャボード２１とＣＰＵボード２５の間のデータの転送を行う。
【００３１】
画像キャプチャボード２１は、調停部３１と、ＭＵＸ３５と、信号転送部３９と、部品メモリ３３＿１と、基板メモリ３３＿２とを含む。信号転送部３９は、スタート信号Ｓｓ１またはスタート信号Ｓｓ２を部品カメラ１１＿１または基板カメラ１１＿２に渡す。部品メモリ３３＿１は、部品カメラ１１＿１から画像データを受け取り、基板メモリ３３＿２は、基板カメラ１１＿２から渡される画像データを受け取る。
【００３２】
部品メモリ３３＿１および基板メモリ３３＿２は、受け取った画像データを一時的に格納する。調停部３１は、部品メモリ３３＿１および基板メモリ３３＿２に格納されている画像データのライン数を監視し、所定量の画像データが格納されると、部品メモリ３３＿１または基板メモリ３３＿２から画像データを取り出し、ＭＵＸ３５に渡す。部品メモリ３３＿１または基板メモリ３３＿２から画像データが取り出されると、取り出された画像データは部品メモリ３３＿１または基板メモリ３３＿２から削除される。画像データはＭＵＸ３５において多重化され、バス２３を介してＣＰＵボード２５とのメインメモリ４１に転送され、格納される。画像認識部４３は、メインメモリ４１に格納された画像データを読み出して画像処理を行い、基板１７および部品１５の認識を行う。
【００３３】
図２に示すブロック図を参照して、調停部３１の構成について詳細に説明する。調停部３１は、部品用判定部６１＿１と、基板用判定部６１＿２と、転送回路６３とを含む。部品用判定部６１＿１は部品メモリ３３＿１に格納された部品データのライン数を監視し、部品データのライン数が所定の量に達すると、部品データの転送を行う。また、基板用判定部６１＿２は、基板メモリ３３＿２に格納された基板データのライン数を監視し、基板データのライン数が所定の量に達すると、基板データの転送を行う。以下、各判定部の構成を、部品用判定部６１＿１を例に説明する。
【００３４】
部品用判定部６１＿１は、書き込みラインカウンタ６５＿１と、読み出しラインカウンタ６７＿１と、引き算回路６９＿１と、比較回路７１＿１とを含む。基板用判定部６１＿２も部品用判定部６１＿１と同様に、書き込みラインカウンタと、読み出しラインカウンタと、引き算回路と、比較回路とを含む。以下、部品用判定部６１＿１を例に説明する。
【００３５】
書き込みラインカウンタ６５＿１は、部品メモリ３３＿１に格納されている部品データのライン数を監視する。読み出しラインカウンタ６７＿１は、部品メモリから読み出された部品データのライン数を監視する。引き算回路６９＿１は、書き込みラインカウンタ６５＿１が示すライン数から、読み出しラインカウンタ６７＿１が示す値を減算する。
【００３６】
比較回路７１＿１は、引き算回路６９＿１において算出された値を、予め定められた転送単位、つまり所定のライン数とを比較する。比較回路７１＿１は、引き算回路６９＿１において算出された値が転送単位よりも大きい場合には、部品データを転送すると判定する。
【００３７】
比較回路７１＿１において転送すると判定された場合、転送回路６３は、部品データをバス２３へリクエストし、先頭アドレスを指定してＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ａｃｃｅｓｓ）転送を行う。転送回路６３は、部品メモリ３３から画像データを所定のライン数ずつ取り出し、ＭＵＸ３５およびバス２３を介して、ＣＰＵボード２５のメインメモリ４１に転送する。
【００３８】
ここで、バス２３に画像データを転送している間においても、カメラ１１＿１からは部品メモリ３３＿１に部品データの転送が行われ、カメラ１１＿２からは基板メモリ３３＿２への基板データの転送が行われている。カメラ１１からメモリ３３までの転送に要する時間は、前述のＴｃ／ライン数によって表される。バス２３へ画像データを転送する時間Ｔｂ／ライン数の後、次の画像データがメモリ３３に所定のライン数蓄積されるまでの待ち時間Ｔｄが発生する。待ち時間Ｔｄは、以下に示す数式４によって算出される。
【００３９】
【数４】
2005149309.tif 000006
【００４０】
図３に示すタイミングチャートを参照して、画像データの転送タイミングについて説明する。画像データの転送単位（ライン数）は、必要な画像の大きさ、撮像スピード、バス２３の転送スピードなどの条件に基づいて決定される。以下、画像の転送単位が１ラインである場合を例に説明する。
【００４１】
タイミングＴ１において、スタート信号Ｓｓ１およびスタート信号Ｓｓ２が生成される。ＣＰＵボード２５において、信号生成部３７は、基板の撮像を開始するためのスタート信号Ｓｓ１または部品の撮像を開始するためのスタート信号Ｓｓ２を生成する。
【００４２】
タイミングＴ２において、スタート信号Ｓｓ１が部品カメラ１１＿１に転送される。信号転送部３９は、受け取ったスタート信号Ｓｓ１を部品カメラ１１＿１に渡す。同様に、タイミングＴ３において、スタート信号Ｓｓ２が基板カメラ１１＿２に転送される。信号転送部３９は、受け取ったスタート信号Ｓｓ２を基板カメラ１１＿２に渡す。
【００４３】
タイミングＴ４において、部品１５を撮像した部品データがキャプチャボード２１に転送される。スタート信号Ｓｓ１を受け取った部品カメラ１１＿１は、部品１１５が撮像範囲内に来ていることを確認し、撮像を開始する。部品カメラ１１＿１は、所定の露光時間Ｔｅを経て撮像した部品データを画像キャプチャボード２１上の部品メモリ３３＿１に随時転送する。部品カメラ１１＿１から転送された部品データは、部品メモリ３３＿１に一時的に格納される。
【００４４】
同様に、タイミングＴ５において、基板１７を撮像した基板データがキャプチャボード２１に転送される。信号転送部３９＿２は、受け取ったスタート信号Ｓｓ２を基板カメラ１１＿２に渡す。基板カメラ１１＿２は、基板１７が撮像範囲内に来ていることを確認し、撮像を開始する。基板カメラ１１＿２は、所定の露光時間Ｔｅを経て撮像した基板データを画像キャプチャボード２１上の基板メモリ３３＿２に随時転送する。カメラ１１＿２から転送された基板データは、基板メモリ３３＿２に一時的に格納される。カメラ１１からメモリ３３までの画像データ転送に要する時間はＴｃで表される。
【００４５】
図４を参照して、転送タイミングの詳細について説明する。タイミングＴ１１において、基板カメラ１１＿２からキャプチャボード２１への基板データの転送が行われる。以下、所定のライン数が１ラインである場合、つまり、基板データおよび部品データが１ラインずつ転送される場合について説明する。
【００４６】
タイミングＴ１２において、部品カメラ１１＿１からキャプチャボード２１への部品データの転送が行われる。部品カメラ１１＿１からの部品データの転送が１ライン分終了すると、タイミングＴ１３において、部品メモリ３３＿１からメインメモリ４１への部品データの転送が開始される。
【００４７】
１ラインの部品データの転送が終了した時点において、基板カメラ１１＿２から基板メモリ３３＿２への１ラインの転送が終了している場合（タイミングＴ１１）、基板メモリ３３＿２からメインメモリ４１への１ライン転送が開始される。１ライン分の基板基板データの転送が終了した時点において、基板の認識処理の一部を実施する（タイミングＴ１４）。部品カメラ１１＿１から部品メモリ３３＿１への次の１ライン転送が終了した時点で、同じように基板メモリ３３＿２からメインメモリ４１への１ライン転送を開始する。以上のように、タイミングのクリティカルパスにあわせてシーケンスを行なう。
【００４８】
その間、さらに、もう一つの判定部６１においても転送可能であると判定された場合、調停部３１は、同様にバス２３へリクエストして先頭アドレスを指定し、ＤＭＡ転送を行う。その後、１ライン転送終了の割り込みを受けたＣＰＵは、余り時間を認識処理に利用する。
【００４９】
図３に示すタイミングＴ４〜タイミングＴ６において、カメラ１１で撮像された画像データのメインメモリ４１まで転送し、画像を認識するために必要な時間Ｔｍｐは、以下に示す数式５によって算出される。
【００５０】
【数５】
2005149309.tif 000007
【００５１】
認識時間Ｔｒが約５，０００μｓである場合、トータルの転送時間Ｔｍｃは、４３，０００μｓとなる。画像データの転送時間Ｔｍｐは、従来の画像認識装置１０９における画像データの転送時間Ｔｍｃと比較して、Ｔｂ×２（μｓ）短縮される。例えば、認識時間Ｔｂが約５，０００μｓの場合、従来の画像認識装置１０９における転送時間Ｔｍｃは４，６７３６μｓである。従って、従来の画像認識装置１０９と比較して、本発明に係る画像認識装置９における転送時間Ｔｍｐは３，７３６μｓ短縮される。
【００５２】
以上のように、本実施形態によれば、画像データを効率的に転送することができ、カメラで撮像された画像データのキャプチャボードからＣＰＵボードまでの転送時間を短縮することができる。
【００５３】
なお、本実施形態においては、画像認識装置を例に画像データの転送方法について説明したが、本発明は、複数のカメラで撮像された画像データをバスを介して転送する装置であれば画像認識装置以外の他の装置にも適用可能である。
【００５４】
（実施の形態２）
図５に示すブロック図を参照して、本発明の第２の実施形態における画像認識装置９ｂの構成について説明する。本実施形態に係る画像認識装置９ｂは、キャプチャボード２５にレジスタ８１を備えることを特徴とする。
【００５５】
画像認識装置９ｂにおいて、カメラ１１によって撮像された全ての画像データを即座にメインメモリ４１に転送する必要がない場合がある。画像認識処理を行う際、例えば、基板メモリの転送と認識を最初に行い、部品メモリの転送と認識を後回しにしてもよい場合がある。本実施形態において、画像認識装置９ｂはレジスタ８１を備えることによって、バス２３に転送する画像データの順番を設定する。
【００５６】
このため、図５に示された画像認識装置９ｂは、第１の実施形態における画像認識装置９ｂのキャプチャボード２１の構成にレジスタ８１が追加された構成を有している。なお、前述の第１の実施形態における画像認識装置９ｂと同様の構成要素については、同一の符号を付して、説明を省略する。
【００５７】
図６を参照して、レジスタ８１の構成について説明する。レジスタ８１は、画像データの転送元アドレスおよび転送先アドレスを格納する。ここで、ソースデータ（転送元）として、メモリ３３が転送元である場合にはアドレスビット１が割り当てられ、カメラ１１が転送元である場合にはアドレスビット０が割り当てられる。
【００５８】
また、デストデータ（転送先）として、メモリ３３が転送先である場合にはアドレスビット１が割り当てられ、バス２３が転送先である場合にはアドレスビット０が割り当てられる。例えば、部品用のソースレジスタアドレスビットが０、部品用のデストレジスタアドレスビットが１の場合、部品カメラ１１＿１で撮像された部品データはバス２３に転送されず、部品メモリ３３＿１に格納される。
【００５９】
図７に示すタイミングチャートを参照して、第２の実施形態における画像データの転送タイミングについて説明する。ここで、部品カメラ１１＿１と基板カメラ１１＿２とは、それぞれ撮像を行うが、メインメモリ４１への基板データの転送が優先的に行われる場合を例に説明する。このとき、図６に示すレジスタ８１は、部品用のソースデータは０が設定され、デストデータが１に設定される。また、基板用のソースデータは１に設定され、デストデータは０に設定される。
【００６０】
タイミングＴ２１〜タイミングＴ２５は、図３に示すタイミングＴ１〜タイミングＴ５と同様の処理が行われるため、説明は省略する。タイミングＴ２６において、レジスタ８１の設定に従い、基板データが優先的にメインメモリ４１まで転送される。メインメモリ４１に基板データが転送されると、ＣＰＵには割り込み信号が転送され、タイミングＴ２７において、画像認識部４３によって画像認識が行われる。基板データの処理が終了すると、部品のソースデータを１に設定し、デストデータを０に設定する事により、部品データのメインメモリ４１までの転送が行われる。
【００６１】
以上のように、レジスタ８１を使いわけることによって、メインメモリ４１までの画像データの転送順序を任意に設定することができる。これにより、バス２３を効率的に利用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明に係る画像データ転送装置および画像データ転送方法は、複数のカメラで撮影した画像を効率よく転送し、転送に必要な時間の短縮等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る画像認識装置９ａの構成を示すブロック図
【図２】図１に示す調停部３１の構成を示すブロック図
【図３】第１の実施形態における画像データの転送タイミングを示すタイミングチャート
【図４】第１の実施形態における画像データの転送タイミングを示すタイミングチャート
【図５】第２の実施形態に係る画像認識装置９ｂの構成を示すブロック図
【図６】図５に示すレジスタ８１の構成を模式的に示す図
【図７】第２の実施形態における画像データの転送タイミングを示すタイミングチャート
【図８】従来の画像認識装置１０９の構成を示すブロック図
【図９】従来の画像データの転送タイミングを示すタイミングチャート
【符号の説明】
【００６４】
９  画像認識装置
１１  カメラ
１３  ミラー
１５  部品
１７  基板
２１  キャプチャボード
２３  バス
２５  ＣＰＵボード
３１  調停部
３３  キャプチャボード上のメモリ
３７  信号生成部
３９  信号転送部
４１  メインメモリ
４３  画像認識部
６１  判定部
６３  転送回路
６５  書き込みラインカウンタ
６７  読み出しラインカウンタ
６９  引き算回路
７１  比較回路
８１  レジスタ
Ｓｓ  スタート信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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