(57)【要約】【課題】  湿田等で前後進操作に操作に合わせて機体の高さを下限状態、上限状態に制御するようにしたコンバインを提供する。【解決手段】  走行装置に支持される機体を、高さ調節装置により制御し得るコンバインにおいて、制御装置７１に接続され、圃場が湿田状態であることを指示する湿田スイッチ６３と、前記走行装置が前進状態にあるか後進状態にあるかを検出する主変速ポテンショメータ（前後進センサ）７６と、を備え、前記湿田スイッチ６３がオンでかつ前記主変速ポテンショメータ７６が前進を検出した状態では、前記高さ調節装置が下限状態になるように制御し、前記湿田スイッチ６３がオンでかつ前記主変速ポテンショメータ７６が後進を検出した状態では、前記高さ調節装置が上限状態になるように制御するようにした。【選択図】      図４
2005269944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置に支持される機体を、高さ調節装置により制御し得るコンバインにおいて、
前記走行装置が前進状態にあるか後進状態にあるかを検出する前後進センサと、
湿田状態にあって操作される湿田スイッチと、を備え、
前記湿田スイッチがオンでかつ前記前後進センサが前進を検出した状態では、前記高さ調節装置が下限状態になるように制御してなる、
ことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記湿田スイッチがオンで、かつ前記前後進センサが後進を検出した状態では、前記高さ調節装置が上限状態になるように制御してなる、
請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
前記高さ調節装置は、左右の前記走行装置にそれぞれ設けられ、該左右の高さ調節装置により前記機体が水平状態となるように制御する水平制御装置を有し、
前記高さ調節装置の上限状態又は下限状態は、前記左右高さ調節装置の少なくとも一方が上限又は下限状態に位置することである、
請求項１又は２記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、湿田等で前後進操作に操作に合わせて機体の高さを下限状態、上限状態に制御するようにしたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
左右一対の走行装置に配置された昇降装置の昇降速度を適宜変更することにより、姿勢制御時のハンチングをなくし姿勢制御指令に対しての応答を速めるようにしたコンバインがある。
【０００３】
このコンバインは、自動制御装置からの指令によって、左右いずれか一方の昇降装置を上昇制御させると共に、他方の昇降装置を下降制御させることにより機体を水平に制御するものであって、前記自動制御装置の作動状態では、昇降装置は上昇速度よりも下降速度が速く設定され、かつ前記機体が下限位置まで下降したことを前記一方の昇降装置に対応する下限検出手段が検出した時、他方の昇降装置の上昇速度をそれ以前の速度より速く設定するか、または前記昇降装置を下降速度よりも上昇速度が速く設定され、かつ前記機体が上限位置まで上昇したことを前記一方の昇降装置に対応する上限検出手段が検出した時、他方の昇降装置の前記下降速度をそれ以前の速度より速く設定するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
前記コンバインにおいては、機体の姿勢制御に際し、一方の昇降装置が下限位置となって他方の昇降装置を上昇制御する状態が多くなり、左右の昇降装置を逆方向に制御することにより発生するハンチング動作が少なくなり、確実な姿勢制御が行え、かつ昇降装置に対する姿勢制御指令に対する応答を早めることができる。
【０００５】
【特許文献１】特許第２９８１３８０号明細書（第４−５ページ、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般に、コンバインを湿田に入れた場合、機体の高さが高い状態で前進させると走行装置の前方傾斜角が急勾配となって、泥押等の不具合が生じやすい。また、後進状態では、機体の後部（反前処理部側）が浮き上がる所謂ヒップアップ現象が発生しやすく、このヒップアップ現象によりトランスミッションや前処理部等の機体前部が田面につかえて、走行不能等の不具合を生じやすい。
【０００７】
本発明は、前記の課題に鑑み、前後進操作に応じてその機体を下限状態、上限状態に制御するようにしたコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、走行装置（１０）に支持される機体（２）を、高さ調節装置（３０）により制御し得るコンバイン（１）において、
前記走行装置（１０）が前進状態にあるか後進状態にあるかを検出する前後進センサ（７６）と、
湿田状態にあって操作される湿田スイッチ（６３）と、を備え、
前記湿田スイッチ（６３）がオンでかつ前記前後進センサ（７６）が前進を検出した状態では、前記高さ調節装置（３０）が下限状態になるように制御してなる、
ことを特徴とするコンバインにある。
【０００９】
請求項２に係る発明は、前記湿田スイッチ（６３）がオンで、かつ前記前後進センサ（７６）が後進を検出した状態では、前記高さ調節装置（３０）が上限状態になるように制御してなる、
請求項１記載のコンバインにある。
【００１０】
請求項３に係る発明は、前記高さ調節装置（３０）は、左右の前記走行装置（１０）にそれぞれ設けられ、該左右の高さ調節装置（３０）により前記機体（２）が水平状態となるように制御する水平制御装置（７１）を有し、
前記高さ調節装置（３０）の上限状態又は下限状態は、前記左右高さ調節装置（３０）の少なくとも一方が上限又は下限状態に位置することである、
請求項１又は２記載のコンバインにある。
【００１１】
なお、前記括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る本発明によると、湿田での前進状態では、高さ調節装置を高位置にして走行すると、走行装置の前方傾斜角が急勾配となって、泥押し等の不具合が生じやすいが、湿田での前進状態では高さ調節装置が自動的に下限状態となるので、上述した不具合の発生を防止することができる。
【００１３】
請求項２に係る本発明によると、湿田での後進状態では、機体がヒップアップ（前進時を基準としたヒップアップ）現象になり、トランスミッション等の機体部又は前処理部等の機体前部が田面につかえて、走行不能等の不具合を生じやすいが、湿田での後進状態では高さ調節装置が自動的に上限状態となるので、上述した不具合の発生を防止することができる。
【００１４】
請求項３に係る本発明によると、高さ調節装置は、水平制御装置の左右高さ調節装置であるので、水平制御装置を、前進時には少なくとも一方の高さ調節装置が上限となる上限基準により、また後進時には少なくとも一方の高さ調節装置が下限となる下限基準により制御することにより、容易に適用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
図１は、本発明を適用するコンバインの斜視図であり、同図において、コンバイン１は、左右一対の走行装置１０、１０（一方は図示を省略している）上に機体２が支持されている。前記機体２の前方には、穀稈の刈り取りを行う前処理部３が揺動可能に支持されている。また前記機体２の一側には、前記前処理部３で刈取られた穀藁の脱穀を行う脱穀部４が支持され、該機体２の他側には、前記脱穀部４で脱穀された穀粒を一時的に貯蔵するグレンタンク５が支持され、該機体２の後部で該グレンタンク５の後方には、オーガ６が旋回可能に支持されている。また、前記前処理部３と前記グレンタンク５の間には、運転席６０が配置されている。
【００１７】
図２は、図１に示す走行装置の側面図である。なお、左右の走行装置は同一構成であるので、左側の走行装置１０のみを図２に図示して説明し、右側の走行装置１０は図示、説明を省略する。同図において、走行装置１０には、前記機体２を支持するメインフレーム１１が設けられており、このメインフレーム１１の前方（図２の左側）には、トランスミッション（図示せず）が配置されている。前記トランスミッションの下方に配置された支持フレーム１２の先端側には駆動スプロケット１３が、後端側には従動スプロケット１４がそれぞれ回転可能に支持されている。
【００１８】
前記メインフレーム１１の下方に配置されたトラックフレーム１６には、複数の固定転輪１７が回転可能に支持され、その中央部には、スイングアーム１８を介してスイング転輪１９が回転可能に支持されている。前記駆動スプロケット１３と従動スプロケット１４と固定転輪１７及びスイング転輪１９にクローラ２０を巻きかけることにより、走行装置１０を構成している。
【００１９】
高さ調節装置３０は、前記メインフレーム１１とトラックフレーム１６の間に配置されている。即ち、高さ調節用の油圧シリンダ３１は、一端がピン３２を介して前記メインフレームに揺動可能に支持されている。前記油圧シリンダ３１のピストンロッド３３の一端は、一端が前記支持フレーム１２にピン３４を介して揺動可能に支持された連結板３５の他端にピン３６を介して揺動可能に連結されている。
【００２０】
前記連結板３５の上部には、ピン３７を介して連結レバー３８の一端が揺動可能に連結され、該連結レバー３８の他端は、一端が軸３９を介して前記支持フレーム１２に支持された揺動レバー４０の他端とピン４１を介して揺動可能に連結されている。前記軸３９には、一端が軸４２を介して前記トラックフレーム１６に揺動可能に支持された揺動アーム４３の他端が連結されている。そして、前記揺動レバー４０と前記揺動アーム４３は、前記軸４２を中心として一体的に揺動するようになっている。
【００２１】
前記連結板３５の中央部には、連結ロッド４５の一端がピン４６を介して揺動可能に連結され、該連結ロッド４５の他端は、一端が軸４６を介して前記支持フレーム１２に支持された揺動レバー４７の他端とピン４８を介して揺動可能に連結されている。前記軸４６には、一端が軸４９を介して前記トラックフレーム１６に揺動可能に支持された揺動アーム５０の他端が連結されている。そして、前記揺動レバー４７と前記揺動アーム５０は、前記軸４９を中心として一体的に揺動するようになっている。
【００２２】
このような構成であるから、図２に示す前記メインフレーム１１（即ち、前記機体２）が下降位置にあるとき、前記油圧シリンダ３１のピストンロッド３３をメインフレーム１１の後方（図２の右方向）に向けて伸張させると、前記ピン３４を基点として連結板３５が時計回り方向に揺動する。前記連結板３５の揺動により、前記連結レバー３８を介して前記揺動レバー４０と前記揺動アーム４３が、前記軸４２を中心として一体的に時計回り方向に揺動する。同時に、前記連結板３５により前記連結ロッド４５が前記メインフレーム１１の後方に向けて引っ張られ、前記揺動レバー４７と前記揺動アーム５０が、前記軸４９を中心として一体的に時計回り方向に揺動する。すると、前記揺動アーム４３及び揺動アーム５０によって前記支持フレーム１２が押し上げられ、前記メインフレーム１１を上昇させることができる。
【００２３】
また、前記コンバイン１が左右いずれかの方向に傾いた場合、左右いずれか一方の前記走行装置１０の前記高さ調節装置３０を上昇方向に、他方の前記走行装置１０の前記高さ調節装置３０を下降方向に作動させることにより前記機体２の水平状態を維持することができる。即ち、前記高さ調節装置３０は、前記機体２の水平制御装置を兼用することができる。
【００２４】
図３は、図１に示すコンバインの運転席の平面図であり、同図において、前記運転席６０には、座席６１の周囲に前記コンバイン１の運転操作に必要な各種のレバー類やスイッチ類が配置されている。前記コンバイン１の前後進と速度を操作する主変速レバー６２には、該主変速レバー６２の操作方向及び操作量を検知する前後進検出センサ（図示せず）が配置されている。また、各種スイッチ類と共に、圃場が湿田であることを指示する湿田スイッチ６３や、前記機体２の水平を維持することを指示する水平自動スイッチ６４等が配置されている。
【００２５】
図４は、図１に示すコンバインの制御装置を示すブロック線図であり、同図において、マイクロコンピュータで構成される制御装置７１の入力側には、前記機体２の傾斜を検出する傾斜センサ７２と、左右の前記高さ調節装置３０の作動位置を検出する左車高ポテンショメータ７３、右車高ポテンショメータ７４、前記水平自動スイッチ６４、前記湿田スイッチ６３、手動で前記機体２の水平を操作する水平手動スイッチ７５、前記前後進検出センサを構成する主変速ポテンショメータ７６等が接続されている。また、該制御装置７１の出力側には、前記左右の走行装置１０には位置された前記油圧シリンダ３１への油圧の供給を制御する左車高シリンダソレノイド７８と、右車高シリンダソレノイド７９が接続されている。
【００２６】
図５乃至図９は、図４に示す制御装置で行う制御手順を示すプログラムフローチャートであり、同図に基づいて、作用を説明する。
【００２７】
図５において、コンバイン１のエンジンが始動されると、制御装置７１は、初期設定を行う（図５のステップＳＡ１、以下、単にステップＳＡ○という）。スイッチ安定化タイマのセットを行う（ステップＳＡ２）。所要のスイッチ入力操作する（ステップＳＡ３）。このスイッチ操作のタイミングが、前記ステップＳＡ２で設定されたタイマのタイムアップ後か否かを判定する（ステップＳＡ４）。もし、スイッチ操作がタイムアップ前である場合には、スイッチ操作を受け付けることなく、再度スイッチ操作を要求する。スイッチ操作がタイマのタイムアップ後であれば、前記左車高ポテンショメータ７３と右車高ポテンショメータ７４の出力に基づいて、現在の前記機体２の車高を計算する（ステップＳＡ５）。計算された現在の車高を予め設定されている設定車高と比較する（ステップＳＡ６）。そして、現在車高と設定車高とを比較した結果、現在車高が設定車高より高い場合には、上・下限フラグをセット（１）する（ステップＳＡ７）。そして、スイッチ入力（ステップＳＡ８）、水平制御を行い（ステップＳＡ９）、出力を実行（ステップＳＡ１０）する。
【００２８】
なお、前記ステップＳＡ１から前記ステップＳＡ７までは、コンバイン１のエンジンの始動時に１回だけ行う。
【００２９】
図６に示すプログラムフローチャートは、前記図５のステップＳＡ９の水平制御に対応するサブルーチンであり、同図において、前記水平手動スイッチ７５が操作（ＯＮ）されたか否かを判定する（図６のステップＳＢ１、以下単にステップＳＢ○という）。水平手動スイッチ７５が操作（ＯＮ）されていた場合、手動水平制御を行う（ステップＳＢ２）。なお、水平手動制御については、説明を省略する。
【００３０】
前記ステップＳＢ１で水平手動スイッチ７５が操作されていない（ＯＦＦ）の場合、その時ＯＮからＯＦＦになったのか、それ以前からＯＦＦであったのかを判定する（ステップＳＢ３）。そして、水平手動スイッチ７５がＯＮからＯＦＦに変化していた場合には、前記左車高ポテンショメータ７３と右車高ポテンショメータ７４の出力に基づいて、現在の前記機体２の車高を計算する（ステップＳＢ４）。計算された現在の車高を予め設定されている設定車高と比較する（ステップＳＢ５）。そして、現在車高と設定車高とを比較した結果、現在車高が設定車高より高い場合には、上・下限フラグをセット（１）する（ステップＳＢ６）。また、前記ステップＳＢ５で、現在車高と設定車高とを比較した結果、現在車高が設定車高より低い場合には、上・下限フラグをリセット（０）する（ステップＳＢ６）。
【００３１】
前記ステップＳＢ３で水平手動スイッチ７５がそれ以前からＯＦＦであった場合、あるいは、前記ステップＳＢ６で上・下限フラグをセットした後、又は前記ステップＳＢ７で上・下限フラグをリセットした後、自動水平制御（ステップＳＢ８）へ移る。
【００３２】
図７に示すプログラムフローチャートは、前記図６のステップＳＢ８の自動水平制御に対応するサブルーチンであり、同図において、先ず、前記湿田スイッチ６３のＯＮ、ＯＦＦを判定する（図７のステップＳＣ１、以下、単にステップＳＣ○という）。そして、湿田スイッチ６３がＯＮされている場合には、前記主変速レバーポテンショメータ７６の出力により前記主変速レバー６２の操作位置を判定する（ステップＳＣ２）。主変速レバー６２の操作位置が後進位置にある場合には、前記左車高ポテンショメータ７３及び右車高ポテンショメータ７４の出力に基づいて、その何れかが車高の上限状態にあるか否かを判定する（ステップＳＣ３）。
【００３３】
前記ステップＳＣ２で、主変速レバー６２の操作位置が後進位置にない場合（即ち、主変速レバー６２が中立位置もしくは前進位置にある場合、即ち、コンバイン１が停止しているか前進する状態にあるとき）、前記左車高ポテンショメータ７３及び右車高ポテンショメータ７４の出力に基づいて、その何れかが車高の下限状態にあるか否かを判定する（ステップＳＣ４）。そして、左右何れの車高も下限状態にない場合には、前記左車高シリンダソレノイド７８及び右車高シリンダソレノイド７９を駆動して、前記油圧シリンダ３１を作動させて、前記機体２を下限状態に移動させる（ステップＳＣ５）。
【００３４】
前記ステップＳＣ２で、主変速レバー６２の操作位置が後退位置にある場合（即ち、コンバイン１を後退させる状態にある場合）で、前記ステップＳＣ３で左車高ポテンショメータ７３及び右車高ポテンショメータ７４の出力がいずれも車高の上限位置にない場合、前記左車高シリンダソレノイド７８及び右車高シリンダソレノイド７９を駆動して、前記油圧シリンダ３１を作動させて、前記機体２を上限状態に移動させる（ステップＳＣ６）。
【００３５】
なお、前記ステップＳＣ２からステップＳＣ６までの制御は、前記水平自動スイッチ７５のＯＮ、ＯＦＦに関らず、前記湿田スイッチ６３がＯＮ操作されている場合に行われる。即ち、湿田スイッチ６３がＯＮ操作されていれば、コンバイン１の前進、後進操作により機体２を下限状態、上限状態に移動させることができ、泥押しや機体前部が田面につかえる等の不具合の発生を防止することができる。
【００３６】
前記ステップＳＣ１で湿田スイッチ６３がＯＦＦの場合、あるいは前記ステップＳＣ３で左右何れかが車高の上限状態にある場合、または前記ステップＳＣ４で左右何れかの車高が下限状態になっている場合には、前記水平自動スイッチ６４の操作状態を判定する（ステップＳＣ７）。水平自動スイッチ６４がＯＮになっている場合には、前記湿田スイッチ６３の操作状態を判定する（ステップＳＣ８）。湿田スイッチ６３がＯＮになっている場合には、前記主変速ポテンショメータ７６の出力に基づいて前記主変速レバー６２の操作位置を判定する（ステップＳＣ９）。そして、主変速レバー６２の操作位置が後進位置にある場合には、上限水平制御を行う（ステップＳＣ１０）。
【００３７】
前記ステップＳＣ８で、湿田スイッチ６３がＯＦＦになっている場合には、上・下限フラグがセット（１）されているか否かを判定する（ステップＳＣ１１）。そして、上・下限フラグがセットされている場合には、上限水平制御を行う（ステップＳＣ１２）。前記ステップＳＣ９で主変速レバー６２が後退位置にない場合、及び前記ステップＳＣ１１で上・下限フラグがリセット（０）されている場合には、下限水平制御を行う（ステップＳＣ１３）。
【００３８】
図８に示すプログラムフローチャートは、前記図７のステップＳＣ１０及びステップＳＣ１２の上限水平制御に対応するサブルーチンであり、同図において、前記傾斜センサ７２の出力に基づき、前記機体２が左下がりになっているか、右下がりになっているかを判定する（図８のステップＳＤ１、以下、単にステップＳＤ○という）。
【００３９】
機体２が左下がりになっていた場合には、前記左車高ポテンショメータ７３の出力に基づいて、機体２の左側の車高が上限位置になっているか否かを判定する（ステップＳＤ２）。機体２の左側の車高が上限に達していない場合（即ち、機体２の左側をさらに上昇させる余地がある場合）には、前記左車高シリンダソレノイド７８を開き、機体２の左側の走行装置１０に配置された高さ調節装置３０の油圧シリンダ３１を作動させ、機体２の左側を上昇させ（ステップＳＤ３）て機体２を水平状態にする。
【００４０】
前記ステップＳＤ２で、機体２の左側の車高が上限状態になっている場合（即ち、機体２の左側をさらに上昇させる余地がない場合）には、前記右車高ポテンショメータ７４の出力に基づいて、機体２の右側の車高が下限状態になっているか否かを判定する（ステップＳＤ４）。機体２の右側の車高が下限状態になっていない場合（即ち、機体２の右側をさらに下降させる余地がある場合）には、前記右車高シリンダソレノイド７９を開き、機体２の右側の走行装置１０に配置された高さ調節装置３０の油圧シリンダ３１を作動させ、機体２の右側を下降させ（ステップＳＤ５）て機体２を水平状態にする。
【００４１】
なお、機体２が左下がりの状態で、機体２の左側が上限状態にあり、かつ機体２の右側が下限状態にある場合には、機体２の水平制御は行われない。
【００４２】
前記ステップＳＤ１で、機体２が右下がりになっていた場合には、前記右車高ポテンショメータ７４の出力に基づいて、機体２の右側の車高が上限位置になっているか否かを判定する（ステップＳＤ６）。機体２の右側の車高が上限に達していない場合（即ち、機体２の右側をさらに上昇させる余地がある場合）には、前記右車高シリンダソレノイド７９を開き、機体２の右側の走行装置１０に配置された高さ調節装置３０の油圧シリンダ３１を作動させ、機体２の右側を上昇させ（ステップＳＤ７）て機体２を水平状態にする。
【００４３】
前記ステップＳＤ６で、機体２の右側の車高が上限状態になっている場合（即ち、機体２の右側をさらに上昇させる余地がない場合）には、前記左車高ポテンショメータ７３の出力に基づいて、機体２の左側の車高が下限状態になっているか否かを判定する（ステップＳＤ８）。機体２の左側の車高が下限状態になっていない場合（即ち、機体２の左側をさらに下降させる余地がある場合）には、前記左車高シリンダソレノイド７８を開き、機体２の左側の走行装置１０に配置された高さ調節装置３０の油圧シリンダ３１を作動させ、機体２の左側を下降させ（ステップＳＤ９）て機体２を水平状態にする。
【００４４】
なお、機体２が右下がりの状態で、機体２の右側が上限状態にあり、かつ機体２の左側が下限状態にある場合には、機体２の水平制御は行われない。
【００４５】
図９に示すプログラムフローチャートは、前記図７のステップＳＣ１３の下限水平制御に対応するサブルーチンであり、同図において、前記傾斜センサ７２の出力に基づき、前記機体２が左下がりになっているか、右下がりになっているかを判定する（図９のステップＳＥ１、以下、単にステップＳＥ○という）。
【００４６】
機体２が左下がりになっていた場合には、前記右車高ポテンショメータ７４の出力に基づいて、機体２の右側の車高が下限位置になっているか否かを判定する（ステップＳＥ２）。機体２の右側の車高が下限に達していない場合（即ち、機体２の右側をさらに下降させる余地がある場合）には、前記右車高シリンダソレノイド７９を開き、機体２の右側の走行装置１０に配置された高さ調節装置３０の油圧シリンダ３１を作動させ、機体２の右側を下降させ（ステップＳＥ３）て機体２を水平状態にする。
【００４７】
前記ステップＳE２で、機体２の右側の車高が下限状態になっている場合には、前記左車高ポテンショメータ７３の出力に基づいて、機体２の左側の車高が上限状態になっているか否かを判定する（ステップＳＥ４）。機体２の左側の車高が上限状態になっていない場合（即ち、機体２の左側をさらに上昇させる余地がある場合）には、前記左車高シリンダソレノイド７８を開き、機体２の左側の走行装置１０に配置された高さ調節装置３０の油圧シリンダ３１を作動させ、機体２の左側を上昇させ（ステップＳＥ５）て機体２を水平状態にする。
【００４８】
なお、機体２が左下がりの状態で、機体２の右側が下限状態にあり、かつ機体２の左側が上限状態にある場合には、機体２の水平制御は行われない。
【００４９】
前記ステップＳＥ１で、機体２が右下がりになっていた場合には、前記左車高ポテンショメータ７３の出力に基づいて、機体２の左側の車高が下限位置になっているか否かを判定する（ステップＳＥ６）。機体２の左側の車高が下限に達していない場合（即ち、機体２の左側をさらに下降させる余地がある場合）には、前記左車高シリンダソレノイド７８を開き、機体２の左側の走行装置１０に配置された高さ調節装置３０の油圧シリンダ３１を作動させ、機体２の左側を下降させ（ステップＳＥ７）て機体２を水平状態にする。
【００５０】
前記ステップＳＥ６で、機体２の左側の車高が下限状態になっている場合（即ち、機体２の左側をさらに下降させる余地がない場合）には、前記右車高ポテンショメータ７４の出力に基づいて、機体２の右側の車高が上限状態になっているか否かを判定する（ステップＳＥ８）。機体２の右側の車高が上限状態になっていない場合（即ち、機体２の右側をさらに上昇させる余地がある場合）には、前記右車高シリンダソレノイド７９を開き、機体２の右側の走行装置１０に配置された高さ調節装置３０の油圧シリンダ３１を作動させ、機体２の右側を上昇させ（ステップＳＥ９）て機体２を水平状態にする。
【００５１】
なお、機体２が右下がりの状態で、機体２の左側が下限状態にあり、かつ機体２の右側が上限状態にある場合には、機体２の水平制御は行われない。
【００５２】
前記高さ調節装置３０は、水平制御装置の左右高さ調節装置であるので、水平制御装置を、前進時には少なくとも一方の高さ調節装置３０が上限となる上限基準により、また後進時には少なくとも一方の高さ調節装置３０が下限となる下限基準により制御することにより、容易に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明を適用するコンバインの斜視図である。
【図２】図１に示す走行装置の側面図である。
【図３】図１に示すコンバインの運転席の平面図である。
【図４】図１に示すコンバインの制御装置を示すブロック線図である。
【図５】図４に示す制御装置で行う制御手順を示すプログラムフローチャートである。
【図６】図４に示す制御装置で行う制御手順を示すプログラムフローチャートである。
【図７】図４に示す制御装置で行う制御手順を示すプログラムフローチャートである。
【図８】図４に示す制御装置で行う制御手順を示すプログラムフローチャートである。
【図９】図４に示す制御装置で行う制御手順を示すプログラムフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１      コンバイン
２      機体
１０    走行装置
３０    高さ調節装置
６３    湿田スイッチ
７１    水平制御装置（制御装置）
７６    前後進センサ（主変速ポテンショメータ）
【図１】
2005269944.tif 000003
【図２】
2005269944.tif 000004
【図３】
2005269944.tif 000005
【図４】
2005269944.tif 000006
【図５】
2005269944.tif 000007
【図６】
2005269944.tif 000008
【図７】
2005269944.tif 000009
【図８】
2005269944.tif 000010
【図９】
2005269944.tif 000011