(57)【要約】【課題】    マッサージの進行に伴って変化する使用者の感覚に応じて効果的なマッサージを行うとともに、推定感覚の信頼性を向上させるマッサージ機を提供する。 【解決手段】    生理信号を検出する生理信号検出手段と、検出された生理信号に基づいて、マッサージ動作に対する使用者の感覚を推定する感覚推定手段とを有し、この推定された感覚に基づいて、マッサージ動作を使用者が好む方向に変更制御する制御手段である本体側制御部１１を有するマッサージ機において、前記マッサージ動作の少なくとも変更制御を、使用者毎に履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段を備え、マッサージ機をスタートしたときに該履歴情報を呼び出し、この履歴情報に対応したマッサージを行う。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
生理信号を検出する生理信号検出手段と、検出された生理信号に基づいて、マッサージ動作に対する使用者の感覚を推定する感覚推定手段とを有し、この推定された感覚に基づいて、マッサージ動作を使用者が好む方向に変更制御する制御手段を有するマッサージ機において、前記マッサージ動作の少なくとも変更制御を、使用者毎に履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段を備え、マッサージ機をスタートしたときに該履歴情報を呼び出し、この履歴情報に対応したマッサージを行うように構成していることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
各種のマッサージ動作を順次行うようにプログラムされた自動マッサージコースを有し、前記制御手段は、呼び出された履歴情報よって、使用者の好みの感覚が生じるように自動マッサージコースの内容を変更して、マッサージを行うように構成していることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
使用者の主観と推定した感覚との適合状態を確認する推定感覚評価手段を設け、前記制御手段は、該推定された感覚が主観と適合した場合にのみマッサージ動作を変更制御することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項４】
推定された感覚とマッサージ動作との関係を表示する表示手段を設けたことを特徴とする請求項１記載のマッサージ機
【請求項５】
生理信号として、心臓交感神経活動度、心臓副交感神経活動度、心拍または脈拍間隔をもとに計算される拍数またはこのような拍に関する変動係数の少なくともいずれか一つを用いることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関し、さらに詳しくは、使用者の体調や好みに応じてマッサージ動作を制御することが可能なマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、マッサージ機はリクライニング椅子の背もたれ部内にマッサージ機構が内蔵され、モータによって駆動されるもみ玉を備えるとともに、該もみ玉の動作位置、動作速度、動かし方（手技）等を変更することができるように構成されている。更には、エアバッグによって脚部をマッサージするためのエアマッサージ機構を脚載せ台内に加えたもの等もある。この種のマッサージ機には、あらかじめプログラムされた内容に沿った動作を自動的に実行させる複数のコースが設けられており、使用者の好みのマッサージを受けることができるようになっている。
【０００３】
また、最近ではマッサージ中の生体信号を検知し、使用者の生理状態あるいは心理状態を推定した結果に応じてマッサージを行うマッサージ機が提案されている。例えば、特開２００２−１６５８５３号公報には、生体情報の変化に基づいて使用者の心理状態を推定し、推定した心理状態に基づいてマッサージ動作を制御するマッサージ機が記載されている。
【特許文献１】特開２００２−１６５８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような公知のマッサージ機では、本マッサージと呼ばれるマッサージ動作を行うにあたっては、予め複数の部位に対して複数種類のマッサージを施し、心理状態の推定を行う予備マッサージを毎回行わなければならないという問題があった。
【０００５】
また、予備マッサージ終了後に引き続き実行される本マッサージの動作内容は、予備マッサージにおいて推定した心理状態の情報をもとに決定される。そのため、同じマッサージ動作を行ったにも関わらず、本マッサージにおける心理状態が予備マッサージ時と異なったとしても、その結果を本マッサージ中の動作に反映させることが出来ず、かえって使用者を不快にさせてしまうといった問題があった。
【０００６】
本発明は、上記のような背景技術の問題点を解決するためになされたもので、マッサージの進行に伴って変化する使用者の感覚に応じて効果的なマッサージを行うとともに、推定感覚の信頼性を向上させることができるマッサージ機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本願発明のマッサージ機は、生理信号を検出する生理信号検出手段と、検出された生理信号に基づいて、マッサージ動作に対する使用者の感覚を推定する感覚推定手段とを有し、この推定された感覚に基づいて、マッサージ動作を使用者が好む方向に変更制御する制御手段を有するマッサージ機において、前記マッサージ動作の少なくとも変更制御を、使用者毎に履歴情報として記憶する履歴情報記憶手段を備え、マッサージ機をスタートしたときに該履歴情報を呼び出し、この履歴情報に対応したマッサージを行うように構成していることを特徴とする。
【０００８】
本願発明の請求項２に係るマッサージ機は、請求項１のマッサージ機において、各種のマッサージ動作を順次行うようにプログラムされた自動マッサージコースを有し、前記制御手段は、呼び出された履歴情報よって、使用者の好みの感覚が生じるように自動マッサージコースの内容を変更して、マッサージを行うように構成していることを特徴とする。
【０００９】
本願発明の請求項３に係るマッサージ機は、請求項１のマッサージ機において、使用者の主観と推定した感覚との適合状態を確認する推定感覚評価手段を設け、制御手段は、該推定された感覚が主観と適合した場合にのみマッサージ動作を変更制御することを特徴とする。
【００１０】
本願発明の請求項４に係るマッサージ機は、請求項１のマッサージ機において、推定された感覚とマッサージ動作との関係を表示する表示手段を設けたことを特徴とする。
【００１１】
本願発明の請求項５に係るマッサージ機は、請求項１のマッサージ機において、生理信号として、心臓交感神経活動度、心臓副交感神経活動度、心拍または脈拍間隔をもとに計算される拍数またはこのような拍に関する変動係数の少なくともいずれか一つを用いることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のマッサージ機によれば、マッサージ動作に対する使用者の感覚を推定し、使用時の感覚にマッチしたマッサージ動作を行うことで、既定のマッサージを受けるよりも効果的なマッサージを行うことができる。そして、このようなマッサージ機にあって、特に本願では、推定した感覚に基づくマッサージ動作を履歴情報として個人毎に蓄積し、この履歴情報に対応したマッサージを行うことができるようになっている。したがって、使用者が異なる場合にあっても、それぞれの使用者に好ましい感覚が得られるマッサージが自動的になされるものになっている。
【００１３】
さらに、自動コースを有するマッサージ機にあっては、使用者が変わった場合にあっても、好ましい感覚が得られる自動マッサージコースが使用者毎に適用される。
【００１４】
さらに、使用者の主観と推定した感覚との一致を推定感覚評価手段で評価する場合にあっては、より使用者の感じる感覚に合致したマッサージがなされる。
【００１５】
さらに、推定された感覚とマッサージ動作との関係を表示する表示手段を設ける場合にあっては、使用者の感覚とマッサージ動作を確認することができるので、使用者のマッサージ機に対する心理的満足度を向上させることができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施の形態に基づいて説明する。本発明のマッサージ機は、図１乃至図７に示すように、各種のマッサージ動作を行うマッサージ機構１、マッサージ機構１に各種の指令を送り込むための操作器２、使用者の脈波を検出する脈波センサ３を主要な構成としている。
【００１７】
マッサージ機構１は、たとえばリクライニング椅子４の背もたれ部４１内に内蔵され、モータ１０によって駆動されるもみ玉（図示していない）を備えている。そして、もみ玉は、その動作位置（上下位置、幅位置、強弱位置）と、その動作速度（もみマッサージ動作について言えば１分間あたりのもみ回数）と、その動かし方が変更することができるように構成され、本体側制御回路（マイクロコンピュータ）からなる本体側制御部１１によってその動作が制御されるようになっている。さらに、マッサージ機構１は、エアバッグによりマッサージするエアマッサージ機構を備えている。エアマッサージ機構はリクライニング椅子４の座部４２と座部４２の前方下部に連設される脚載せ台４３内に収容配設されている。
【００１８】
上記マッサージ機構１に指示を与えるための操作器２は、使用者を識別するためのユーザボタン５のほか、もみ玉の動かし方を変更する為の動作選択スイッチや、もみ玉の作動及び各種調節のためのスイッチ群２３を備える。さらに、操作器２は、あらかじめプログラムされた内容に沿った動作を自動で実行させたり、マッサージ中に推定した感覚に応じてマッサージを行う、複数のコースを選択する為のコース選択スイッチ２４を備える。さらに、操作器２は、選択情報やもみ玉の動作位置等についての各種情報を表示する為の表示部２１、２２を備えるとともに、ユーザ情報やコースの選択情報等を上記マッサージ機構１側の本体側制御部１１との間で送受する操作器制御回路（マイクロコンピュータ）からなる操作側制御部２０等を備えている。
【００１９】
使用者の生理信号を検出する生理信号検出手段である脈波センサ３は、発光素子３１および受光素子３２から構成される光電型脈波センサであり、指先または手首などの皮膚表面に装着することで、使用者の脈波信号を検出するようになっている。脈波センサ３は本体側制御部１１に接続され、検出した脈波信号を本体側制御部１１に送信する。
【００２０】
本体側制御部１１では、時間の経過と共に検出した脈波信号の変化に基づいてマッサージに伴う使用者の痛い、気持ちよいの他、緊張状態等を含んでの感覚を推定する。このとき、推定した感覚と該感覚が生じる原因となったマッサージの動作パラメータ（手技、位置、強さ、速さ等）、および脈波信号より算出される生理指標の変化量の関係は、個人毎の履歴情報として本体側制御部１１に内蔵するメモリに記憶・蓄積されるようになっている。また、本体側制御部１１は、推定した感覚あるいはメモリから呼び出した履歴情報と使用者の主観とが一致するか否かを確認する。そして、上記の推定した感覚あるいはメモリから呼び出した履歴情報と使用者の主観とが一致した場合には、その履歴情報と同様のマッサージを実行するようにモータ１０、クラッチ等を制御する。使用者の主観は、操作機２側の操作側制御部２０からの感覚修正の操作による情報に基づいて決められる。
【００２１】
もし、上記の推定した感覚あるいはメモリから呼び出した履歴情報と使用者の主観とが不一致の場合には、本体側制御部１１は既存データベースによる感覚推定を行い、その推定に基づいてマッサージを制御する。それと共に、このような変更制御を行うことになった感覚をも対のデータ、履歴情報としてメモリに記憶・蓄積する。メモリには、また、各種のマッサージ動作を順次行うようにプログラムされた自動マッサージコースの内容が記憶されている。
【００２２】
操作側制御部２０は、ユーザ情報、コースの選択情報の他、動作の開始情報、操作された内容やもみ玉に関する情報を本体側制御部１１に送受信する。さらに、操作側制御部２０は、表示部２１にユーザ情報、コースの選択情報等を表示させ、表示部２２にマッサージに伴う生理指標、マッサージ動作内容等の情報を表示させる。
【００２３】
なお、本発明における生理信号を検出するセンサとしては、上述したような拘束タイプの脈波センサに限るものではない。その他の生理信号を検出するセンサとしては、例えば、使用者の荷重を受ける面に配された圧電素子や静電容量型センサ、あるいは光ファイバの両端に発光素子と受光素子が接続されたセンサのように、心臓の拍動に起因する振動を心拍信号として検出する非拘束タイプの心拍センサであっても良い。また、上記説明では、本体側制御部１１で推定感覚評価を行っているが、操作側制御部２０において必要な情報を得て、推定感覚評価を行ってもよい。また、使用者の個人毎の履歴情報を記憶するための手段として本体側制御部に内蔵したメモリに限るものではなく、制御回路と別にメモリを備えてもよい。
【実施例１】
【００２４】
図２は本発明のマッサージ機における自動コースの一実施例のフローチャートを示したものである。本自動コースは、マッサージ中に推定した使用者の感覚をフィードバックすることで、現時点からマッサージ終了に至るまでマッサージ内容を変更することを特徴としている。
【００２５】
本自動コースの開始にあたっては、まず、使用者は、操作器２よりユーザボタン５の何れかを選択し（Ｓ１）、使用者を識別させる。次に、複数用意されたコース選択スイッチ２４のなかから個人対応コースを選択する（Ｓ２）。すると、マッサージ機は、予めプログラムされたマッサージ動作を開始する（Ｓ３）と共に、ユーザボタン５の選択情報から過去に本使用者の履歴情報が記憶されているか、つまりは本マッサージ機の使用経験があるかどうかを確認する（Ｓ４）。このとき、脈波センサ３より使用者の脈波信号が検出される。
【００２６】
本マッサージ機の使用経験がなく、今回が初めてで履歴情報がない場合には、本体側制御部１１に格納されている生理信号の変化量と感覚とが関係付けられた既存データベースをもとに、マッサージ進行中の感覚を推定する（Ｓ５）。この既存データベースは、複数の被験者に対して生理信号の変化量と主観との関係について実証するために行った実験結果を利用している。本マッサージ中に検出した生理信号の変化量と推定した感覚、およびその原因となったマッサージ動作は、ユーザボタン５に対応したメモリ領域に個人毎に記憶・蓄積され（Ｓ６）、今後（２回目以降）の感覚推定あるいはマッサージ動作内容の変更に利用される。
【００２７】
また、本マッサージ機の使用経験があり、今回が２回目以降の使用である場合には、ユーザボタン５に対応したメモリ領域に記憶されている個人データベースが呼び出される。このとき、記憶されている情報量が所定の情報量に達していなければ、上述した既存データベースによる感覚推定が行われる。所定の情報量に達している場合には、個人データベース単独、あるいは個人データベースに今回の情報をプラスしたうえでマッサージ中の感覚を推定する（Ｓ８）。この場合には、使用者本人の情報のみを利用することができるため、個人差を含んだ既存データベースをもとに感覚を推定する場合に比べ、推定精度をより向上させることが可能となる。
【００２８】
そして、今回の情報を個人データベースに追加し、履歴情報を最新の状態にしていくことで、日間変動などにも対応しやすくなり、推定精度を更に向上させることができる。
【００２９】
こうして、マッサージ進行中に推定した感覚に基づいて、現時点からマッサージ終了に至るまでマッサージ内容を変更するわけであるが、基本的には、「痛い」と推定される原因となったマッサージ動作を少なくする。一方、「気持ちよい」あるいはコリが生じている部位をマッサージしたときに生じやすい「痛・気持ちよい」といった感覚が増えるようにマッサージ動作を調整する。具体的なマッサージ動作の調整方法としては、例えば「痛い」を少なくするには、その原因となったマッサージ動作を削除する、あるいは強さを弱くしたり、時間を短くすることなどが考えられる。
【００３０】
なお、「気持ちよい」あるいは「痛・気持ちよい」等の感覚を増やす為には、その原因となったマッサージ動作の出現回数を増やしたりすることなどが考えられるが、マッサージ内容の変更方法としてはこれら記載のものに限るものではない。
【００３１】
図３は、マッサージに伴う生理信号の変化量と被験者の主観との関係について調べた実験結果を示している。この図３では、生理信号から抽出した生理指標として、心臓交感神経活動度を用いている。心臓交感神経活動度の推定には、一般的な方法である高速フーリエ変換（以下、ＦＦＴ）による周波数分析を行っている。脈波センサ３から検出した脈波信号から、例えば、ピーク検出法などにより脈拍間隔の時系列データを算出し、再サンプリングによる等間隔時系列データに変換した後、ＦＦＴによりパワースペクトルを求める。こうして求めたパワースペクトルからＬＦ／ＨＦあるいはＬＦ／（ＨＦ＋ＬＦ）などの交感神経活動度を反映するとされる指標を算出し、マッサージに伴う変化量が被験者の主観と対応しているかどうかを確認した。その結果、図３に示すように、被験者の主観に対応して交感神経活動度の変化量に差が認められることが明らかになった。更に、自律神経系の指標の組み合わせ（例えば、交感神経活動度と脈拍間隔の変動係数）による感覚推定を行えば、被験者の感覚をより明確に区別することが可能であることも明らかになった。
【００３２】
本発明のマッサージ機では、上記実験結果にもとづいて構築したデータベースによって、マッサージ中の感覚を推定しており、使用者の好みや体調に応じたマッサージが可能となっている。また、生理指標には、脈拍数または脈拍間隔を用いることも可能ではあるが、上述したように、心臓自律神経活動を詳細に分析することによって、マッサージに伴う使用者の感覚をより精度良く推定することが可能となる。
【００３３】
なお、自律神経活動を推定する手段としては、上述したＦＦＴに限るものではなく、例えば、自己回帰モデル、最大エントロピー法、あるいは動的な解析がより可能になるウェーブレット変換や、ＣＤＭ（ｃｏｍｐｌｅｘ  ｄｅｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）などを用いてもよい。
【実施例２】
【００３４】
図４は、本発明のマッサージ機における自動コースの他の実施例のフローチャートを示している。本実施例のマッサージ機は、マッサージの目的が異なる複数の自動コースを搭載しており、使用者がどのコースを選択したかによって、個人データベースをもとにプログラム内容が決定されることを特徴としている。
【００３５】
本自動コースの開始にあたっては、まず、実施例１と同様に、ユーザボタン５の何れかを選択し（Ｓ１１）、使用者を識別させる。次に、複数用意された自動コースのなかから、使用者がその時の気分や体調に応じてコースを選択する（Ｓ１２）。本実施例では、図１に示すように、コリを解消することを目的とした「コリ解消コース」と、リラクゼーションを目的とした「リラックスコース」が用意されている。
【００３６】
「コリ解消コース」が選択された場合（Ｓ１３）、本マッサージ機は、ユーザボタン５の選択情報から過去に本マッサージ機の使用経験があるかどうか履歴情報をチェックする（Ｓ１４）。今回が初めての場合には、いわゆるツボ周辺の部位を順次マッサージするようにプログラムされた既定のマッサージコースが開始される（Ｓ１５）。一方、今回が２回目以降の使用である場合には、個人情報として記憶されている個人データベースを呼び出し、「痛・気持ちよい」という感覚を推定する原因となったマッサージの動作パラメータ（特に、位置情報が重要）を抽出する（Ｓ１６）。なお、個人データベースに「痛・気持ちよい」に関する情報が記憶されていなかった場合には、１回目の使用時と同様に予めプログラムされた既定のマッサージコース（Ｓ１５）が開始される。
【００３７】
前述したように、「痛・気持ちよい」という感覚は、コリが生じている部位をマッサージした時に生じやすい感覚である。このことから、過去の個人情報を調べることによって、使用者のどの部位にコリが発生しやすいかをほぼ特定することができる。本体側制御部１１は、このようにして抽出したコリと関連付けられる情報を基に、既定のマッサージコースを「痛・気持ちよい」という感覚を生じやすい部位を重点的にマッサージする内容に変更したうえで、コリ解消マッサージを開始する。
【００３８】
また、「リラックスコース」が選択された場合（Ｓ１７）には、「気持ちよい」という感覚を推定する原因となったマッサージの動作パラメータを個人データベースから抽出する。この場合には、本体側制御部１１は、既定のマッサージコースを「気持ちよい」という感覚を生じやすい部位や手技を多用したマッサージ内容に変更したうえで、リラクゼーションマッサージを開始する。なお、この場合においても、個人データベースに「気持ちよい」に関する情報が記憶されているかどうかを確認する（Ｓ１８）。本使用者の履歴情報が記憶されていなかった場合には、１回目の使用時と同様に予めプログラムされた既定のコース内容のマッサージが開始される（Ｓ１９）。
【００３９】
以上述べたように、本実施例によれば、使用者の目的や体調に応じた最適なマッサージ内容が個人毎に決定されるため、予めプログラムされた内容に沿ってマッサージ動作が実行される既定のマッサージを受ける場合に比べ、マッサージ効果をより高めることが可能となる。
【００４０】
また、実施例１と同様に、本実施例においてもマッサージ進行中に感覚推定を行い、その結果を履歴情報として個人毎に記憶・蓄積していけば、次回以降のマッサージ時に、より効果の高いマッサージや感覚推定精度の向上が可能となる。
【実施例３】
【００４１】
本実施例のマッサージ機は、マッサージ中に推定した感覚が、使用者の主観と合致しているか否かを確認する推定感覚評価手段を備えていることを特徴としている。それ以外の構成については、実施例１あるいは実施例２と同様の構成となっている。
【００４２】
図５に示すように、操作器２の表示部２２にはマッサージ中に推定した感覚が表示されるようになっており、使用者は表示された推定感覚が正しいかどうかを視覚的に確認することができる。使用者の主観と表示結果（推定感覚）が合致していない場合には、使用者は操作器２に設けられた推定感覚修正ボタン６を押すことによって、ユーザボタン５に対応したメモリ領域への記憶ステップをキャンセルする。所定時間経過しても推定感覚修正ボタン６が押されない場合には、推定した感覚が正しい（使用者の主観と合致している）とみなす。そして、推定した感覚、その原因となったマッサージ動作、および生理指標の変化量をメモリ領域に個人データベースとして記憶する。このようにすることによって、個人データベースに誤った情報が記憶・蓄積していくことを防ぐことができるため、個人データベースをもとに推定する感覚の精度を更に向上することが可能となる。
【００４３】
なお、本実施例では、推定した感覚を使用者に知らしめる手段として、操作器２の表示部２２を利用するもので説明した。その他に、音声あるいは効果音と表示の併用など、推定した感覚を使用者本人に確実に知らしめるものであれば他の手段系であっても良い。
【００４４】
また、推定した感覚が主観と合致していない場合、使用者が正しい感覚（主観）を操作器２に入力するようにすれば、個人データベースに記憶される情報がより正確なものとなる。
【実施例４】
【００４５】
本実施例のマッサージ機は、マッサージ進行中、および／またはマッサージ終了後に、マッサージ効果を表示するマッサージ効果表示手段を備えていることを特徴としている。それ以外の構成は実施例１、２、あるいは３と同様となっている。
【００４６】
図６に示すように、操作器２の表示部２２にはマッサージに伴う生理指標、あるいは生理指標から推定されるリラックス度などの経時的変化と同時に、たとえばリラックス効果が高まる原因となったマッサージ動作内容についても表示されるようになっている。このようにすることで、使用者は、どのようなマッサージ動作が自分に適しているのかを知ることができるので、例えば、そのマッサージ動作を単独で動作させることによって、より早くリラックス効果を得るといったことも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明のマッサージ機の制御系の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】マッサージ機の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】被験者主観と生理指標の変化量の関係の一例を示す図表である。
【図４】マッサージ機の制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】マッサージ中に推定した感覚の表示例である。
【図６】マッサージ効果を示す表示例である。
【図７】本発明のマッサージ機の一例の外観を示す全体斜視図である。
【符号の説明】
【００４８】
１１        本体側制御部
２０        操作側制御部
２１、２２  表示部
【図１】
2005118126.tif 000003
【図２】
2005118126.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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