(57)【要約】【課題】衝突防止に関して実効性があり、かつ大掛かりなインフラ等を必要としない衝突防止支援装置を提供すること。【解決手段】自車両が交差点にさしかかったとき、対向車線において右折のために待機している他車両を検出し（図２：ステップＳ５０）、かつ自車両の後方を走行する後方車両を検出（図２：ステップＳ６０）したとき、その他車両に対して、自車両の後方に車両がいることを報知する。このため、右折のために待機している他車両の運転者は、後方車両の存在を認識し、その後方車両に注意を払うようになる。従って、当該他車両と後方車両との衝突事故を未然に防止することができる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、対向車線において右折を行なおうとしている他車両に対して衝突防止の支援を行なう衝突防止支援装置であって、
自車両が交差点にさしかかったとき、対向車線において右折のために待機している他車両を検出する他車両検出手段と、
前記自車両の後方を走行する、軽車両を含む車両を検出する後方車両検出手段と、
前記他車両検出手段が右折のために停止している他車両を検出し、かつ前記後方車両検出手段が後方を走行する車両を検出したとき、前記他車両に対して、前記自車両の後方に車両が存在することを報知する報知手段とを備えることを特徴とする衝突防止支援装置。
【請求項２】
前記報知手段は、前記他車両の運転者が視認可能な位置に設けられ、前記後方車両の有無に応じて、発光状態が変化する発光手段を有することを特徴とする請求項１に記載の衝突防止支援装置。
【請求項３】
前記後方車両検出手段は、前記自車両と後方車両との距離も検出し、
前記報知手段は、前記自車両と後方車両との距離が所定距離よりも短い場合に、前記自車両の後方に車両が存在することを報知することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の衝突防止支援装置。
【請求項４】
前記自車両の走行速度を検出する速度検出手段を有し、
前記報知手段は、前記自車両の後方に車両が存在するとの報知を、前記自車両の走行速度が所定速度以下である場合に行なうことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の衝突防止支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対向車線において右折を行なおうとしている他車両に対して衝突防止の支援を行なう衝突防止支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
右折車両の衝突防止を支援するシステムとしては、例えば特許文献１に開示されたシステムがある。この右折衝突防止支援システムは、専用の車載機を搭載した車両が、交差点から所定距離離れて設置された接近時スポットサービスエリアと、交差点内全域をカバーする発進時スポットサービスエリアとにおいて路側インフラと通信を行なうことによって、右折時に対向直進車両と衝突することを防止するものである。
【０００３】
具体的には、車両が接近時スポットサービスエリアにおいて路側インフラと通信することによって、交差点に進入する対向車線の車両情報を路側インフラより入手する。対向車線の車両情報を入手すると、車載機において、自車がこのまま交差点に進入して右折を行なうと対向車線を走行中の車両と衝突する可能性があるかどうかを判定する。そして、衝突の可能性があると判定した場合には警報を発する。また、交差点の一時停止線で停止後は、路側インフラより交差車両の存在に関する情報提供を受ける。車両が交差点を退出すると、路車間通信の接続が遮断され、サービスが終了する。
【特許文献１】特開２００２−２６９６９９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、従来の右折衝突防止支援システムは、対向車線の車両情報を検出する検出設備、通信ビーコン、路側処理設備等からなる路側インフラと、専用の車載機とが必要である。このような路側インフラを各交差点に設置するとともに、車載機を各車両に普及させることは、非常に困難であることが予想される。
【０００５】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、衝突防止に関して実効性があり、かつ大掛かりなインフラ等を必要としない衝突防止支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の衝突防止支援装置は、自車両に搭載され、対向車線において右折を行なおうとしている他車両に対して衝突防止の支援を行なう衝突防止支援装置であって、
自車両が交差点にさしかかったとき、対向車線において右折のために待機している他車両を検出する他車両検出手段と、
自車両の後方を走行する、軽車両を含む車両を検出する後方車両検出手段と、
他車両検出手段が右折のために待機している他車両を検出し、かつ後方車両検出手段が後方を走行する車両を検出したとき、その他車両に対して、自車両の後方に車両が存在することを報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
ここで、交差点における右折車両との衝突事故は、交差点に進入してきた車両（前方車両）の後方に二輪車等の車両（後方車両）がおり、その後方車両が前方車両の影に隠れて発見が遅れた場合に、その後方車両と衝突することによって発生することが比較的多い。例えば、前方車両が右折のため速度を落とした場合、対向車線で待機していた右折車両は、右折を開始するが、その前方車両の側方から二輪車等の後方車両が現れることによって衝突が生じることがある。また、前方車両が交差点を通過した直後に右折を開始した場合にも、その前方車両の後にいて視認できていなかった車両と衝突することも考えられる。
【０００８】
請求項１に記載の衝突防止支援装置は、このような右折車両と後方車両との衝突防止を支援するのに有用なものである。すなわち、前方車両である自車両は、対向車線において右折のために待機している他車両を検出し、かつ後方に軽車両を含む後方車両を検出したとき、その他車両に対して、後方車両がいることを報知する。このため、右折のために待機している他車両の運転者は、後方車両の存在を認識し、その後方車両に注意を払うようになる。従って、当該他車両と後方車両との衝突事故を未然に防止することができる。
【０００９】
請求項２に記載のように、報知手段は、他車両の運転者が視認可能な位置に設けられ、後方車両の有無に応じて、発光状態が変化する発光手段を有することが好ましい。このような発光手段を用いることにより、簡易かつ確実に、他車両の運転者に後方車両の有無を報知することができるためである。
【００１０】
また、請求項３に記載のように、後方車両検出手段は、自車両と後方車両との距離も検出し、報知手段は、自車両と後方車両との距離が所定距離よりも短い場合に、自車両の後方に車両が存在することを報知することが好ましい。後方車両との距離が離れている場合には、右折車両の運転者がその後方車両を確認することができる場合が多いので、不必要な報知を行なうことを防止するためである。
【００１１】
請求項４に記載のように、自車両の走行速度を検出する速度検出手段を有し、
報知手段は、自車両の後方に車両が存在するとの報知を、自車両の走行速度が所定速度以下である場合に行なうことが好ましい。自車両の速度が所定速度以上である場合には、報知してもその認識が困難であるとともに、対向車線を比較的早い速度で走行する車両がある場合、右折車両も待機状態を維持するためである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態における衝突防止支援装置について説明する。図１は、本実施形態に係わる衝突防止支援装置の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、衝突防止支援装置１００は、車速センサ１０、ＣＣＤカメラ２０、ナビゲーション装置３０、報知器５０、及びこれらに接続されたコンピュータ４０から構成される。
【００１３】
コンピュータ４０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、記憶素子としてのＲＯＭ及びＲＡＭ，及びＣＰＵ等を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する説明は省略する。このコンピュータ４０は、主に、交差点に差し掛かった際に、対向車線に右折車両が存在し、かつ自車両の後方に二輪車等の車両（後方車両）がいる場合に、その右折車両の運転者に、後方車両の存在を報知する衝突防止支援制御を実行する。この制御の詳細については後述する。
【００１４】
車速センサ１０は、例えば車軸近傍に設定され、車輪の回転速度に対応した車速信号を出力する。コンピュータ４０は、車速信号に基づいて、自車両の走行速度を算出する。
【００１５】
ＣＣＤカメラ２０は、車室内の所定位置に複数台設置され、自車両の前方及び後方を撮影する。そして、この複数台のＣＣＤカメラ２０は、撮影画像を電気信号に変換した画像信号をコンピュータ４０へ出力する。コンピュータ４０は、ＣＣＤカメラ２０から出力された画像信号に基づいて、対向車線の右折車両、及び後方に二輪車等の車両が存在するか否かを検出する。
【００１６】
ナビゲーション装置３０は、周知のごとく、自車両の現在位置を検出して、自車両周辺の地図を表示する地図表示機能、周辺施設の検索を行なう周辺施設検索機能、目的地までの経路を案内する経路案内機能等の各種機能を実行する装置である。
【００１７】
このナビゲーション装置３０は、いずれも図示しない位置検出器、地図データ入力器、ＶＩＣＳ受信装置等を備えている。このうち、位置検出器は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器を上述した内の一部で構成してもよい。
【００１８】
地図データ入力器は、地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。ここで、地図データの詳細について説明する。
【００１９】
地図データ（道路データ）は、主にリンクデータとノードデータによって構成される。このリンクデータのリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定するものである。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。
【００２０】
さらに、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成されている。
【００２１】
また、ＶＩＣＳ受信装置は、道路に敷設された路側ビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタから配信される道路交通情報を受信する。この道路交通情報には、例えば、渋滞区間、渋滞度等の渋滞情報、通行止め等の通行規制情報等が含まれる。
【００２２】
報知器５０は、例えば図３に示すように、ドアミラーの裏面に設置され、自車両の後方車両の有無に応じて、発光色を変化させることにより、対向車線の右折車両の運転者に、後方車両が存在することを知らせるものである。
【００２３】
次に、コンピュータ４０が実行する、上述した衝突防止支援制御について詳細に説明する。図２は、衝突防止支援制御を示すフローチャートである。
【００２４】
図２において、まずステップＳ１０では、自車両の現在位置及びその現在位置に対応する道路データをナビゲーション装置３０から取得する。ステップＳ２０では、取得した自車両の現在位置とそれに対応する道路データとに基づいて、車両の前方に交差点があり、まもなく自車両は交差点に進入するか否かを判定する。具体的には、車両の現在位置と、その現在位置が存在するリンクの端部に位置する交差点との距離が所定距離となったか否かを判定する。なお、この所定距離は、自車両の走行速度に応じて、又は道路種別に応じて可変としても良い。
【００２５】
ステップＳ２０において「Ｙｅｓ」と判定された場合、衝突防止支援のための報知を行なう必要があるか否かをさらに判定するために、ステップＳ３０以降の処理に進む。一方、ステップＳ２０において「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ１０の処理に戻り、自車両が交差点に接近するまで、ステップＳ１０、Ｓ２０の処理を繰り返す。
【００２６】
ステップＳ３０では、交差点に進入しようとする車両の走行速度が所定速度以上であるか否かを判定する。このように交差点進入時の自車両の走行速度の大きさを判定する理由は、自車両の速度が所定速度以上である場合には、右折車両の運転者に対して後方車両の有無を報知してもその認識が困難であるとともに、対向車線を比較的早い速度で走行する車両（自車両）がある場合、右折車両は右折を開始することなく待機状態を維持するためである。
【００２７】
この場合、単に自車両の走行速度の大きさを判定するだけでなく、自車両の加減速状態も合わせて判定しても良い。自車両が交差点に向かって減速している場合には、交差点において停止、もしくは右折を行なう可能性もあるので、その場合には、以下に説明する後方車両の有無を報知する処理を行なうことが好ましい。
【００２８】
ステップＳ３０において「Ｎｏ」と判定された場合、すなわち、自車両の速度が所定速度より低いと判定された場合には、ステップＳ４０に進んで、自車両の前方及び後方を撮影した画像信号に対して、画像認識処理を行なう。この画像認識処理では、まず自車両の前方を撮影した画像信号から、自車両の対向車線において、交差点で右折しようと待機している車両を認識し抽出する。また、自車両の後方を撮影した画像信号から、自車両から所定距離以内に存在する二輪車等の軽車両を含む車両を認識して抽出する。
【００２９】
なお、自車両と後方車両との距離が所定距離以上離れている場合には、その車両は自車両の後方車両としては抽出されない。これは、自車両と後方車両とが所定距離以上はなれていれば、対向車線における右折車両の運転者は、その後方車両を確認することができる場合が多い。従って、不必要な報知を行なうことを防止するために、自車両の後方車両としては抽出しないのである。
【００３０】
ステップＳ５０では、ステップＳ３０の認識結果に基づいて、自車両の対向車線において、交差点で右折しようと待機している車両が存在するか否かを判定する。このステップＳ５０において「Ｎｏ」と判定された場合には、後方車両の有無を報知する必要がないので、ステップＳ１０の処理に戻る。また、ステップＳ５０において「Ｙｅｓ」と判定された場合には、ステップＳ６０に進んで、さらに自車両の後方に車両が存在するか否かを、ステップＳ３０の認識結果に基づいて判定する。
【００３１】
そして、ステップＳ６０において「Ｙｅｓ」と判定された場合には、ステップＳ７０に進み、例えば報知器５０の発光色を赤色にすることにより、右折車両の運転者に後方車両がいることを報知する。逆にステップＳ６０において「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ８０に進み、例えば報知器５０の発光色を緑色にすることにより、後方車両がいないことを右折車両の運転者に報知する。
【００３２】
このようにして、後方車両の有無を右折車両の運転者に報知することにより、後方車両がいるとの報知が行なわれて場合、右折のために待機している他車両の運転者は、後方車両の存在を認識し、その後方車両に注意を払うようになる。従って、当該他車両と後方車両との衝突事故を未然に防止することができる。
【００３３】
つまり、交差点における右折車両との衝突事故は、交差点に進入してきた車両（前方車両）の後方に二輪車等の車両（後方車両）がおり、その後方車両が前方車両の影に隠れて発見が遅れた場合に、その後方車両と衝突することによって発生することが比較的多い。
【００３４】
本実施形態では、上述したように、前方車両である自車両が、後方車両の有無を右折車両の運転者に報知できるので、上述したような形態での右折車両との衝突事故を未然に防止できるのである。特に、本実施形態では、報知器５０の発光色を変更することによって後方車両の有無を報知するので、対向車線における右折車両の運転者は、一見して、後方車両の有無を認識することができる。
【００３５】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００３６】
例えば、上述した実施形態では、交差点進入時における自車両の走行速度に応じて、報知の実行・中止を切り換えるようにしているが、自車両の走行速度に係らず、報知を行なうようにしても良い。
【００３７】
また、上述した実施形態では、ＣＣＤカメラ２０が撮影した画像信号から、右折待機車両及び後方車両を抽出することによって、右折待機車両及び後方車両を検出したが、その検出手段は、ＣＣＤカメラに限られるものではない。例えば、通信ナビゲーション装置を搭載した車両の現在位置を収集する機能を有する管理サーバーから、自車両が進入しようとする交差点の対向車線における右折ラインに車両が存在するか否かの情報を取得するようにしても良い。同様に、その管理サーバーから自車両の後方を走行する車両があるか否かの情報も合わせて取得するようにしても良いし、ミリ波やレーザ光の反射結果から車両等の反射物を検出するレーダ装置を用いて後方車両を検出するようにしても良い。
【００３８】
さらに、自車両の後方のみではなく、自車両の左側方に二輪車等が存在するか否かを検出しても良い。図４に示すように、二輪車は、前方車両が右折等を行なう場合、その左側をすり抜けて走行する場合もあるためである。
【００３９】
また、上述した実施形態では、報知器５０はその発光色を変化させることにより、後方車両の有無を報知するものであったが、例えば、点灯、消灯、点滅等のように、発光状態を変化させることによって後方車両の有無を報知するようにしても良い。
【００４０】
また、上述した実施形態では、ナビゲーション装置３０から取得した現在位置及び道路データに基づいて、自車両が交差点に接近したことを判定した。その他に、自車両の前方を撮影するＣＣＤカメラから出力される画像信号に基づいて、交差点が前方に接近したことを認識するようにしても良い。
【００４１】
また、上述した後方車両の有無の報知は、自車両が交差点において右折するときのみ実施するようにしても良い。自車両が右折する場合には、交差点において停止もしくは少なくとも減速するので、報知器５０による報知を対向車線における右折車両の運転者が認識しやすい。また、自車両が右折のために交差点で停止した場合、対向車線における運転者にとっては、自車両が障害物となって後方の状況の確認がしにくくなるためである。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】実施形態に係わる衝突防止支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】衝突防止支援のための処理を示すフローチャートである。
【図３】報知器５０の一例を示す説明図である。
【図４】後方車両が二輪車である場合に、二輪車が前方車両の左側をすり抜けて走行するケースを示した説明図である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  車速センサ
２０  ＣＣＤカメラ
３０  ナビゲーション装置
４０  コンピュータ
５０  報知器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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