(57)【要約】【課題】  ユーザが容易に認識できる、より大きな力覚フィードバックを提示することができる力覚フィードバック装置を備えるシステムを提供する。【解決手段】  本システムは、本体部１０、本体部１０とインタフェースするためにユーザが入力操作を加える操作部２０と、インタフェース及びアプリケーションプログラムの現時点での状態に応じた画像を表示するための表示部３０とを備えている。操作部２０は、ユーザの入力操作を受け付けるインタフェース要素２２と、当該操作部２０へ入力操作を加えているユーザへ対する力覚フィードバックを生成するためのピエゾアクチュエータ２１とを備えている。ピエゾアクチュエータ２１はインタフェース要素２２上に装着されている。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
力覚フィードバック装置において、
ユーザによって操作されるインタフェース要素と、
前記インタフェース要素上に配置され、該インタフェース要素を操作しているユーザに対して力覚フィードバックを提示するピエゾアクチュエータとを備え、
前記ピエゾアクチュエータは、円形形状の多層構造を有し、該多層構造のうち上方に位置する複数層と下方に位置する複数層とにそれぞれ逆極性の電圧を印加し、上又は下方向へ向いたドーム形状へと、その形状が変化することを特徴とする力覚フィードバック装置。
【請求項２】
前記上方向のドーム形状と前記下方向のドーム形状との間での変化における振幅及び周波数のうち少なくとも一方は、前記インタフェース要素を介したユーザ入力に応じて決定されることを特徴とする請求項１に記載の力覚フィードバック装置。
【請求項３】
前記ユーザ入力操作時に加えられた力を検出する力検出器をさらに備え、
前記上方向のドーム形状と前記下方向のドーム形状との間での変化における振幅及び周波数のうち少なくとも一方は、前記力検出器で検出された力に応じて決定されることを特徴とする請求項１に記載の力覚フィードバック装置。
【請求項４】
前記インタフェース要素は、ジョイスティック型操作装置、ボタン装置及びスイッチ装置のいずれかであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の力覚フィードバック装置。
【請求項５】
アプリケーションプログラム及びユーザインタフェースプログラムを実行する本体部と、該本体部と離れて設けられ、該アプリケーションプログラムの状態を制御するコントロール装置とを備えるシステムにおいて、
前記コントロール装置は、
ユーザによって操作されるインタフェース要素と、
前記インタフェース要素上に配置され、該インタフェース要素を操作しているユーザに対して力覚フィードバックを提示するピエゾアクチュエータとを備え、
前記ピエゾアクチュエータは、円形形状の多層構造を有し、該多層構造のうち上方に位置する複数層と下方に位置する複数層とにそれぞれ逆極性の電圧を印加し、上又は下方向へ向いたドーム形状へと、その形状が変化することを特徴とするシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は力覚フィードバックをユーザに提示することが可能な装置に関する。特に、本発明はスイッチ、ボタン、ジョイスティック等のようにユーザの指によって直接操作されるヒューマンインタフェースコントロール装置のための力覚フィードバック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
力覚フィードバックは、ボタンやジョイスティックのような様々なコントロール装置にとって重要な要素機能の１つである。通常、ゴムパッド等のような機械的なスイッチや機構は、力覚フィードバックを提示するために用いられている。しかしながら、これら従来のコントロール装置においては、力覚フィードバックの種類が変わることはなく、またユーザインタフェース要素を操作した場合の感触をより効果的にユーザに提示するために、コンピュータのアプリケーションプログラムを用いて変更させることもできない。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２１２７２５号公報
【非特許文献１】キャンベル  シー、エス  ザイ、ケー  メイ、ピー・マグリオ著「感じているものは見えているものに違いない：トラックポイントにフィードバックを加える」、インターアクト９９、１９９９年、ｐ．３８３−３９０（Campbell, C., S. Zhai, K. May, P. Maglio. What you feel must be what you see: adding tactile feedback to the trackpoint. in Interact'99. 1999 p. 383-390）
【非特許文献２】エム  アカマツ  、エス  サトウ著「力覚フィードバックを有するマルチモードマウス」，インターナショナル−ジャーナル  オブ  ヒューマン−コンピュータスタディ、１９９４年、４０（３）、ｐ．４４３−４５３（Akamatsu, M., S. Sato, A multi-modal mouse with tactile and force feedback. International Journal of Human-Computer Studies, 1994. 40(3): p. 443-453）
【非特許文献３】エム  ヨシエ、エッチ  ヤノ、エッチ  イワタ著「ジャイロ装置を用いた非接地型力覚提示装置の開発」、ヒューマンインタフェース学会議事録、２００１年、ｐ．２５−３０（Yoshie, M., Yano, H., Iwata, H., Development of non-grounded force display using gyro moments. Proceedings of Human Interface Society Meeting. 2001. pp. 25-30）
【非特許文献４】ワイ  フクイ、エス  ニシハラ、ケイ  ナカタ、エヌ  ナカムラ、ジェイ  ヤマシタ著「ハンドトルクフィードバック表示装置」アブストラクト  アンド  アプリケーションズ  シーグラフ０１学会議事録、エーシーエム、２００１年、ｐ．１９２（Fukui, Y., Nishihara, S., Nakata, K., Nakamura, N., Yamashita, J., Hand-held torque feedback display. Proceedings of SIGGRAPH01 Abstracts and Applications. 2001. ACM. pp. 192）
【非特許文献５】ショルウィアック  アール、シー  シェリック著「複雑な時空的パターンのスキン表現に対するコンピュータ制御のマトリクスシステム」、ビヘイバー  リサーチ  メソズ  アンド  インストラメンテイション、１９８１年、１３（５）、ｐ．６６７−６７３（Cholewiak, R., C. Sherrick, A computer-controlled matrix system for presentation to skin of complex spatiotemporal pattern. Behavior Research Methods and Instrumentation, 1981. 13(5): p. 667-673）
【非特許文献６】エム  フクモト、エス  トシアキ著「アクティブクリック：タッチパネル用力覚フィードバック」、シーエッチアイ２００１議事録増補要約、２００１年，エーシーエム，ｐ．１２１−１２２（Fukumoto, M., Toshiaki, S., ActiveClick: Tactile Feedback for Touch Panels. Proceedings of CHI'2001, Extended Abstracts. 2001. ACM. pp. 121-122）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
非特許文献１には、フォースジョイスティック（force joystick）に力覚フィードバック機能を追加した例が開示されている。また、非特許文献２には、力覚フィードバック機能を有するマウスのボタンの例が開示されている。しかしながら、これら非特許文献に開示された例では、提示できる振動周波数の帯域が制限されているソレノイド素子が用いられており、また、そのソレノイド素子は大きすぎて、ゲーム用コントロール装置のジョイスティックやカメラ装置のボタン等のような小型の装置に装着することはできない。また、これらの装置では、力覚フィードバックと入力された力の大きさとの関連付けはなされていない。
【０００５】
携帯電話やゲームコントローラでは振動発生用のモータが利用されている。例えば、力覚フィードバックを提示するための２つの振動発生用モータを備えたゲームコントローラがある。このような振動発生用モータは、非対称的なシャフトを備え、所定の回転速度を超えた場合に振動が開始される。しかしながら、このような振動発生用モータは反応が非常に遅く、迅速な応答を必要とするインタラクティブな用途で利用するのは難しい。また、特にゲーム等の用途では、高周波振動は効果的なフィードバックとはならない。
【０００６】
トルクをベースにした力覚フィードバック装置も提案されている（非特許文献３、非特許文献４）。これら従来技術では、回転モータが利用されており、該モータの回転を開始及び停止させた場合に発生するトルクをフィードバックとして用いている。このような装置には以下のような問題がある。（１）これらの装置は大きく、大きな質量を装着する必要があるため、ゲームコントローラの小さな部位に利用することが困難である。（２）これら装置が発生できる力覚パターンは非常に限定されている。（３）モータの慣性のため、力覚帯域が狭く、その結果、主に力フィードバック装置に利用が限られている。
【０００７】
マトリクス状に配置したピエゾアクチュエータによりユーザの手を直接刺激する技術も開示されている（非特許文献５）。しかし、このようなピエゾアクチュエータは単独で用いられ、スイッチやボタン等のようなインタフェースコントローラ機構と共に使用されることを目的としたものではない。
【０００８】
ボイスコイルを利用して力覚フィードバックを生成する技術も開示されている（非特許文献６）。しかし、このような力覚フィードバックは局所的な振動に限定されている。さらにボイスコイルは大きく、通常、そのボイスコイルに特有な固有周波数での振動しか発生させることができない。したがって、力覚フィードバックのパターンは限定的である。
【０００９】
特許文献１には、情報表示面へのユーザ入力を検出するとともに該ユーザ入力に応じた力覚フィードバックを提示する複数の圧電素子を利用した情報表示装置及び操作入力装置が開示されている。この従来技術では、圧電素子を駆動するために高周波信号が供給され、力覚フィードバックのための振動が発生される。
【００１０】
しかし、上記特許文献１に開示された従来技術において、圧電素子の振動振幅は小さく、また、より大きな力覚フィードバックを生成するための機構も開示されていない。さらに、これら圧電素子自体で、より大きな力覚フィードバックを生成するには、非常に大きな電圧が必要となる。また、上記特許文献１には、ＬＣＤへの適用方法だけが記載されており、所定の閾値値よりも大きな力でＬＣＤディスプレイが押圧された場合、所定の大きさの力覚フィードバックを提示するというシステムが開示されている。
【００１１】
上述した従来技術の問題点を考慮すると、特にボタンやコントローラのようなヒューマンインタフェースコントロール装置に適用できる力覚フィードバック装置、及び該力覚フィードバック装置をヒューマンインタフェースコントロール装置として備えるシステムを提供することが望ましい。
【００１２】
また、ユーザが容易に認識できる、より大きな力覚フィードバックを提示できる力覚フィードバック装置を提供することが望ましい。
【００１３】
さらにまた、加えられたユーザの力と力覚フィードバックとの対応させることができる力覚フィードバック装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の一実施形態によれば、力覚フィードバック装置が提供される。この力覚フィードバック装置は、ユーザによって直接操作されるインタフェース要素と、インタフェース要素上に配置されインタフェース要素を操作しているユーザに対して力覚フィードバックを提示するピエゾアクチュエータとを備えている。ピエゾアクチュエータは、円形形状の多層構造を有し、多層構造のうち上方に位置する複数層と下方に位置する複数層とにそれぞれ逆極性の電圧を印加した場合、上又は下方向へ向いたドーム形状へと、その形状が変化する。
【００１５】
力覚フィードバック装置では、上方向のドーム形状と下方向のドーム形状との間での変化における振幅及び周波数のうち少なくとも一方は、インタフェース要素を介したユーザの入力に応じて決定されることが好ましい。
【００１６】
また、力覚フィードバック装置は、ユーザの入力操作時に加えられた力を検出するための力検出器をさらに備えてもよい。ここで、ユーザへ提示される力覚フィードバックは、検出された力と相関していることが好ましい。具体的には、上方向のドーム形状と下方向のドーム形状との間での変化における振幅及び周波数のうち少なくとも一方が、力検出器で検出された力に応じて決定されるか、あるいは、インタフェース要素を介して入力されたユーザ入力に応じて決定されることがより好ましい。したがって、本実施形態によれば、力覚フィードバック装置へユーザが加えた力の大きさに応じて変化する力覚的な応答を、ユーザが感じとることができる。
【００１７】
インタフェース要素とは、例えば、ゲーム機器用コントローラのジョイスティック型操作装置や、ボタンやスイッチを必要とする様々なタイプの消費者用機器に含まれている任意のボタン又はスイッチ装置等である。
【００１８】
また、本発明の他の実施形態によれば、アプリケーションプログラム及びユーザインタフェースプログラムを実行する本体部と、本体部と離れて設けられ、アプリケーションプログラムの状態を制御するコントロール装置とを備えるシステムが提供される。本システムにおいて、コントロール装置は、ユーザによって操作されるインタフェース要素と、インタフェース要素上に配置されインタフェース要素を操作しているユーザに対して力覚フィードバックを提示するピエゾアクチュエータとを備える。ピエゾアクチュエータは、円形形状の多層構造を有し、多層構造のうち上方に位置する複数層と下方に位置する複数層とにそれぞれ逆極性の電圧を印加した場合、上又は下方向へ向いたドーム形状へと、その形状が変化する。
【００１９】
さらにまた、本発明の他の実施形態によれば、以下の構成を備える力覚フィードバック装置が提供される。
（ａ）スイッチ、ボタン、ジョイスティック等、ユーザの指によって直接操作されるヒューマンインタフェースコントローラ
（ｂ）ヒューマンインタフェースコントローラに装着された円形形状を有する単層又は複数層のピエゾアクチュエータ
（ｃ）ピエゾアクチュエータで任意の振動を生じさせるための任意波形の駆動信号を生成するハードウエア部品及びソフトウェアシステム
（ｄ）ヒューマンインタフェースコントローラからの入力を受け付け、適切な力覚フィードバックをユーザに提示するよう、ユーザインタフェース及びアプリケーションプログラムの現時点での状態に応じてハードウエア部品及び前記ソフトウェアシステムを制御するための他のソフトウェアシステム。
【００２０】
ここで、これらのソフトウェアシステムは、例えば、適切なアプリケーションプログラムを実行するコンピュータによって実現される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、ボタンやコントローラのようなヒューマンインタフェースコントロール装置に特に適用可能な力覚フィードバック装置、及び力覚フィードバック装置をヒューマンインタフェースコントロール装置として備えるシステムが提供される。
【００２２】
また本発明によれば、ユーザが容易に認識できる、より大きな力覚フィードバックを提示できる力覚フィードバック装置が提供される。
【００２３】
さらにまた、本発明によれば、加えられたユーザの力と力覚フィードバックとを対応させることができる力覚フィードバック装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して、より詳細に説明する。
（１）システム構成
本発明の一実施形態によるシステム構成の一例を図１に示す。このシステムは、本体部１０と、本体部１０とインタフェースするためにユーザが入力操作を加える操作部２０と、現時点でのインタフェース及びアプリケーションプログラムの状態に応じた画像を表示するための表示部３０とを備えている。
【００２５】
操作部２０は、ユーザの入力操作を受け付けるインタフェース要素２２と、この操作部２０へ入力操作を加えているユーザに対する力覚フィードバックを生成するためのピエゾアクチュエータ２１とを備えている。ピエゾアクチュエータ２１の詳細及び具体的な構成は以下に説明する。インタフェース要素２２は、例えば、ボタン、ジョイスティック等のような任意のユーザインタフェースコントローラである。
【００２６】
ピエゾアクチュエータ２１は、インタフェース要素２２上に搭載されていることがより好ましい。しかし、操作部２０におけるピエゾアクチュエータ２１及びインタフェース要素２２の構成はある特定のものに限定されるのではなく、ピエゾアクチュエータ２１で発生された機械的振動や揺動のような力覚フィードバックを、操作部２０に対して入力操作を加えているユーザの指や手へ伝えることができるものであれば、任意の構成をとることができる。
【００２７】
本体部１０は、ユーザの入力操作に応じてインタフェース要素２２から出力された信号を受け取るインタフェース制御部１２と、ピエゾアクチュエータ２１を駆動制御する力覚フィードバック制御部１１と、アプリケーションプログラム及びユーザインタフェースプログラムを実行するとともにユーザの入力操作に応じてピエゾアクチュエータ２１の動きを制御する制御信号を力覚フィードバック制御部１１へ出力するアプリケーションプログラム及びユーザインタフェース部１３とを備えている。アプリケーションプログラム及びユーザインタフェース部１３は、アプリケーションプログラム及びユーザインタフェースプログラムを実行するためのＣＰＵ及びメモリを備えるコンピュータにより実現されていてもよい。
【００２８】
図１に示すシステムでは、ボタンを押す又はジョイスティックを動かす等して、ユーザがインタフェース要素２２を介してインタフェース制御部１２へ入力を行うと、ユーザはピエゾアクチュエータ２１から力覚フィードバックを受ける。ピエゾアクチュエータ２１は、制御信号を生成する力覚フィードバック制御部１１により制御される。制御信号は、時間の関数となっている電圧信号であり、異なる入力操作に対してどのような力覚フィードバックが提示されるべきかを決定するインタフェース設計者によって定められた振幅、波形及び周期を有していてもよい。制御信号は矩形波、正弦波等であってもよい。
【００２９】
制御信号は、インタフェース制御部１２からの入力信号に応じてアプリケーションプログラム及びユーザインタフェースプログラムから生成されてもよい。制御信号は、このシステムで利用されているアプリケーションプログラム及びユーザインタフェースプログラムの現時点での状態と対応するよう生成される。
【００３０】
図２は、本発明に適用したシステムの他の実施形態を示している。図２に示す実施形態のシステムは、図１のシステムに含まれている構成要素に加えて、インタフェース要素２２に対しユーザが加えた力を検出するための力検出器２３及び測定部１４を備えている。力検出器２３には、圧力センサや、ユーザの力を直接的あるいは間接的に検出可能な他の任意のセンサが含まれていてもよい。
【００３１】
図２のシステムでは、入力操作時の力が測定部１４で計測され、インタフェース制御部１２からの信号と共に、アプリケーションプログラム及びユーザインタフェース部１３に送られる。このシステムにおいて提示される力覚フィードバックは、ゲーム用コントローラのボタンやジョイスティックのような操作部２０に対してユーザが加えた力に相関している。
【００３２】
（２）力覚インタフェースの部品及び構成
ピエゾアクチュエータ２１は、力覚フィードバックの動力源であり、インタフェース要素２２の形状に対応又はそれに適合した形状を有する、単層又は複数層の圧電素子を備えている。
【００３３】
図３（ａ）にピエゾアクチュエータ２１の１例を示す。この具体例においてピエゾアクチュエータ２１の主構成要素は、円形の屈曲型多層ピエゾアクチュエータであり、その層間に電極を挟み込んだ薄膜ピエゾセラミック材の多層構造を有している。
【００３４】
この具体例のピエゾアクチュエータ２１は、例えばバイモルフ型であり、電極を間に挟んで張り合わされている上部アクチュエータユニット２１ａと下部アクチュエータユニット２１ｂとから構成されている。これらユニットの各々は、層間に電極を挟み込んだピエゾセラミック材の多層膜構造を有している。
【００３５】
圧電材料は印加された電圧の向きに応じて拡張又は縮小する。上部アクチュエータユニット２１ａ及び下部アクチュエータユニット２１ｂにそれぞれ逆極性の電圧を印加すると、一方が縮小すると同時に他方が拡張する。この結果、ピエゾアクチュエータ２１は全体して上側あるいは下側が伸びてドーム形状を形成する。例えば、図３（ａ）はピエゾアクチュエータ２１の電圧が印加されていないニュートラルな状態を示し、図３（ｂ）及び図３（ｃ）は互いに逆極性の電圧が印加されたことに応じて屈曲している状態を示している。
【００３６】
この具体例でピエゾアクチュエータ２１は円形形状を有する。なお、本発明に基づくピエゾアクチュエータ２１の形状は、この特定の例に限定されるものではない。例えば、このピエゾアクチュエータ２１が、以下に説明するようにインタフェース要素２２上に装着でき、かつ印加される駆動信号に応じて上方又は下方に向いたドーム形状となるように、その形状を変えることができるものであれば、楕円形でも他の任意の形状でもよい。
【００３７】
このピエゾアクチュエータ２１の各層に駆動信号を供給するための電極は、例えば複数の層を接続するスルーホール等を利用して、円形ピエゾアクチュエータ２１の周辺部あるいは中心部に装着する。  この電極が屈曲時に、ピエゾアクチュエータ２１を傷つけないようにするため、ピエゾアクチュエータ２１の中央部分での変形量は他の部分よりも少ない。
【００３８】
ピエゾアクチュエータ２１に取り付けられている電極にユーザが気付かないようにするために、ピエゾアクチュエータ２１全体を、ピエゾアクチュエータ２１と同様に屈曲可能な樹脂等で覆ってもよい。また、ピエゾアクチュエータ２１を収容するためのケーシングを利用してもよい。ケーシングには、ピエゾアクチュエータ２１の中央部分の変位を可能とする構成を有していれば、任意のものを利用することができる。
【００３９】
ピエゾアクチュエータ２１が屈曲する場合の力は電圧に直接比例し、さらに多層構造の圧電素子が利用されることから、この実施形態のピエゾアクチュエータ２１は、ユーザが認識するに十分な大きさの振動による力覚フィードバックを提示することができる。
【００４０】
図１の実施形態による操作部２０の具体的構成の一例を図４に示す。図４は、この実施形態のピエゾアクチュエータ２０４を備えたゲーム用のコントロール装置２００の構成の一例を示している。ピエゾアクチュエータ２０４は、上述したピエゾアクチュエータ２１と同様の構成を備えている。
【００４１】
ゲーム用のコントロール装置２００に含まれている筐体２０３は、その中にピエゾアクチュエータ２０４を保持し、保持したピエゾアクチュエータ２０４が上方又は下方へ向いたドーム型を形成する場合の上下方向への屈曲を可能とする内部構成及び空間を備えている。ストッパ２０１は、ユーザがゲーム用のコントロール装置２００を操作している場合にピエゾアクチュエータ２０４が過度に屈曲されるのを防ぐためのものであり、筐体２０３とピエゾアクチュエータ２０４との間に設けられている。カバー２０２は、ユーザが操作しやすく、かつユーザがピエゾアクチュエータ２０４に直接触れることを避けるために設けられている。カバー２０２には例えばゴム製のキャップを用いることができる。カバー２０２を構成する部材には、ピエゾアクチュエータ２０４により生成された振動を大きく減衰させない部材を用いることがより好ましい。
【００４２】
ピエゾアクチュエータ２０４は、その中央部分が駆動信号に応じて上下に変位可能であるように、その周辺部分で筐体２０３に取り付けられている。
【００４３】
ピエゾアクチュエータ２０４は、例えば接着されるか、粘着剤を用いて取り付けられるか、あるいは単に何らかの機械的構造により押さえ付けられている。例えば、ピエゾアクチュエータ２０４を筐体２０３の壁部分に形成された溝に動かないよう嵌め込む構成としてもよい。このような構造において必要とされる主たる条件は、ピエゾアクチュエータ２０４の上下変位を可能とする一方で、ユーザが押圧した場合にピエゾアクチュエータ２０４が過屈曲することを防止可能とすることである。この具体例においてストッパ２０１を設けた理由の１つはこの過屈曲の防止にある。
【００４４】
コントロール装置２００の構造としては、このような過屈曲やアクチュエータ表面に対して垂直ではない方向への屈曲が起こらないようにする構造が好ましい。さらに、ユーザがコントロール装置２００を操作した場合、ピエゾアクチュエータ２０４の表面に対して垂直あるいは略垂直な方向にのみ力が作用するように、ピエゾアクチュエータ２０４がコントロール装置２００に装着されていることがより好ましい。
【００４５】
スイッチやボタン（図示しない）のようなインタフェース要素２２は、筐体２０３内部に配置してもよく、あるいは、筐体２０３の下方に配置し、ユーザがコントロール装置２００を押した場合にオン／オフできるようにしてもよい。
【００４６】
なお、ピエゾ素子それ自体を用いてもユーザの入力操作を計測することもできる。例えば、コントロール装置２００がユーザにより操作された場合、該コントロール装置２００に内蔵されたピエゾ素子は屈曲し、信号を生成する。この信号を用いて、コントロール装置２００に対してユーザが加えた入力を検出することができる。もちろん、この同じピエゾ素子を用いて力覚フィードバックを提示することもできる。
【００４７】
この実施形態のピエゾアクチュエータが組み込まれた単純構成のボタンを形成する操作部３００の一例を図５に示す。図５の例では、図３で示したような円形形状のピエゾアクチュエータ３０２が、それと対応した円形形状を備えたボタン（インタフェース要素２２）に搭載されている。ピエゾアクチュエータ３０２はカバー３０３により覆われている。
【００４８】
図６は本実施形態のピエゾアクチュエータをゲーム用コントローラ４００へ組み込む場合の装置構成の一例を示している。この具体例では、図５の例と同様に、ゲーム用コントローラ４００に設けられたジョイスティックの操作部３０１ａに、ピエゾアクチュエータ３０２ａが搭載されている。さらに、例えばゴム等で構成されたカバー部材３０３ａをピエゾアクチュエータ３０２ａの上に配置する。
【００４９】
本発明の力覚フィードバックが適用できる用途は、上述した実施形態や例に限定されるものではなく、例えば、ＰＤＡ、携帯電話、ウェアラブルコンピュータ、パーソナル音楽装置のリモートコントローラ等、機械的なスイッチやコントローラを必要とするモバイル装置や携帯装置等の他の用途にも適用可能である。特に、本発明の力覚フィードバックは、ユーザに力覚フィードバックを提示することができるゲーム用コントローラへの用途に適している。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態によるシステムの概略ブロック図である。
【図２】本発明の他の実施形態によるシステムの概略ブロック図である。
【図３】図３（ａ）：本発明によるピエゾアクチュエータの概略図である。  図３（ｂ）：本発明によるピエゾアクチュエータが上方へ屈曲した場合の概略図である。  図３（ｃ）：本発明によるピエゾアクチュエータが下方へ屈曲した場合の概略図である。
【図４】本発明による操作部の一例を示す図である。
【図５】本発明による操作部の他の例を示す図である。
【図６】本発明によるゲーム用コントロール装置の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０    本体部、１１    力覚フィードバック制御部、１２    インタフェース制御部、１３    アプリケーションプログラム及びユーザインタフェース部、２０    操作部、２１    ピエゾアクチュエータ、２１ａ    上部アクチュエータユニット、２１ｂ    下部アクチュエータユニット、２２    インタフェース要素。
【図１】
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【図２】
2005056267.tif 000004
【図３】
2005056267.tif 000005
【図４】
2005056267.tif 000006
【図５】
2005056267.tif 000007
【図６】
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