(57)【要約】【課題】  折り戸やグライド戸を備える自動ドア装置において、１台のセンサによって起動エリア及び安全エリアを形成し、コストの低減を図ると共に安全性を向上させる。【解決手段】  ドア開口２の一方の開口面側にドア６が折り畳まれて、ドア開口２を開閉する。センサ１２が、ドア開口２の一方の面の上方から床面に検知範囲１４を形成する。検知範囲１４のいずれかに物体が存在するとき、対応する受光器が反応する。このセンサ１２の出力に基づいてドア制御部８がドア６の開閉を制御する。センサ１２は、複数の検知範囲１４のうち、ドア６の開閉に伴って対応する受光器が反応する検知範囲を安全エリア２８として設定する共に、他の検知範囲を起動エリア３０として設定する。ドア制御部８は、設定された安全エリア２８と起動エリア３０とに対応する受光器からの検知信号に基づいて、ドア６の開閉を制御する。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア開口の一方の開口面側に折り畳まれるか、またはグライド移動して、前記ドア開口を開くドアと、
前記ドア開口の一方の面の上方から床面に向けて複数の検知範囲を形成し、前記各検知範囲に対応して受光手段を有し、前記検知範囲のいずれかにおいて物体が存在するとき、対応する前記受光手段が反応する光学式の１台のセンサと、
このセンサの出力に基づいて前記ドアの開閉を制御するドア開閉制御手段とを、
備える自動ドア装置であって、
前記センサは、複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉に伴って対応する受光手段が反応する検知範囲を安全エリアとして設定する共に、他の検知範囲を起動エリアとして設定するエリア設定手段を有し、
前記ドア開閉制御手段は、前記設定手段によって設定された前記安全エリアと前記起動エリアとに対応する受光手段からの検知信号に基づいて、前記ドアの開閉を制御する自動ドア装置。
【請求項２】
請求項１記載の自動ドア装置において、前記センサは、前記開口の一方の開口面側に加えて、他方の開口面側にも複数の検知範囲を形成し、これら複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉に伴って対応する受光手段が反応する  前記開口の一方の開口面側及び他方の開口面側の検知範囲を前記安全エリアとして設定する自動ドア装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の自動ドア装置において、前記ドア開閉制御手段は、前記ドアが全閉位置にあるとき、前記安全エリアに対応して検知信号があったとき、前記起動エリアの検知信号を無効とする自動ドア装置。
【請求項４】
請求項１または２記載に自動ドア装置において、前記開口の他方の面側に前記ドアを起動するための起動センサが設けられ、
前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの全閉位置において、前記安全エリアの検知信号があったとき、前記起動エリアの検知信号及び前記起動センサからの検知信号を無効とする自動ドア装置。
【請求項５】
請求項１または２記載の自動ドア装置において、前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの開または閉行程中において、前記安全エリアの検知信号があったとき、前記ドアを停止または減速させる自動ドア装置。
【請求項６】
請求項１または２記載の自動ドア装置において、前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの全開位置において、前記センサの起動エリアまたは安全エリアの検知信号に基づいて前記ドアを開放状態に保持する自動ドア装置。
【請求項７】
折り畳まれるか、またはグライド移動するドアによって開閉されるドア開口の一方の開口面の上方に設置される自動ドア用センサであって、
前記開口の一方の開口面の上方から床面に向けて形成された複数の検知範囲に対応して設けられ、前記各検知範囲のいずれかにおいて物体が存在するとき、その物体が存在する検知範囲に対応するものが反応する複数の受光手段を、備え、
前記複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉動作に伴って、対応する受光手段が反応する検知範囲を安全エリアに設定すると共に、他の検知範囲を起動エリアとして設定する制御手段とを設けてなる自動ドア用センサ。
【請求項８】
請求項７記載のセンサにおいて、前記ドア開口の一方の開口面側に加えて他方の開口面側にも複数の検知範囲が形成され、前記制御手段は、前記ドアの開閉に伴って対応する受光手段が反応する、前記開口の一方の開口面側及び他方の開口面側の検知範囲を、前記安全エリアとして設定する自動ドア用センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア装置及びこの装置において使用されるセンサに関し、特に折り戸やグライドドアのようにドアの一部がドア開口より突出して移動するドアを使用した自動ドア装置及びこの装置において使用されるセンサに関する。
【背景技術】
【０００２】
折り戸やグライドドアを使用した自動ドア装置では、ドアがドア開口を閉じている状態において通行者がドアに近づいてきたときに、ドアを開閉するために、ドアに近づいてきた通行者の有無を検出する起動センサが設けられている。また、ドアの開閉を開始したときにドアの近辺に別の通行者がいて、この別の通行者がドアに接触したり、ドアに挟まれたりすることを防止するために、この別の通行者の有無を検出する安全センサを設けることが行われている。このような自動ドア装置の一例が特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示された技術では、ドア開口の両端側に向かってそれぞれ折り畳まれたり、グライドされたりする２枚の折り戸やグライドドアの戸先に、空中に向けて安全エリアを設定する２台の安全センサが設けられている。また、天井に設けた起動センサが、安全エリアと重ならないように、起動エリアを形成している。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２４２４２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の技術では、２台の安全センサと、１台の起動センサとの合計３台のセンサが必要であり、コストアップを招いている。また、安全センサにより安全エリアは、ドアの開閉に伴って移動するので、例えばドア開口の両端付近に位置している通行者を検知できない可能性があり、安全性を充分に確保することができない。
【０００６】
本発明は、使用するセンサの個数を低減しつつ、通行者の安全性を向上させた自動ドア装置及び、その自動ドア装置に使用するセンサを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による自動ドア装置は、ドアを有している。このドアは、例えば建物の壁等に形成されたドア開口に設けられ、ドア開口の一方の開口面側に折り畳まれるか、またはグライド移動して、前記ドア開口を開閉する。このドアとしては、いわゆる折り戸またはグライドドアを使用することができる。このドアは、両折れ型のものを使用することもできるし、片折れ型のものを使用することもできる。光学式の１台のセンサが、ドア開口の一方の面の上方から床面に向けて複数の検知範囲を形成する。このセンサの設置位置は、例えば無目や天井である。このセンサは、各検知範囲に対応して受光手段を有している。前記検知範囲のいずれかに物体が存在するとき、対応する受光手段が反応する。但し、ドアを通行者等と誤認しないように、受光手段からの信号を判定する。例えば、ドアのみに反応した場合に生じる受光手段の出力と、ドアと通行者とに反応した場合に生じる受光手段からの信号とでは、その大きさに相違があるので、これらの間に基準値を設定し、この基準値に対する大小に基づいて通行者を検知しているか否かを判断する。これら検知範囲は、受光手段のみによって形成することもできるし、受光手段と投光手段とによって形成することもできる。また、各検知範囲と受光手段とは１対１に対応する必要はなく、１つの受光手段が複数の検知範囲と対応することも可能である。但し、１つの受光手段は、後述する安全エリアとして設定される複数の検知範囲または後述する起動エリアとして設定される複数の検知範囲に対応することが望ましい。また、ドア開口の一方の端部側から他方の端部側に向かって複数の検知範囲を１列に配置し、この列をドアの一方の開口面に接近した位置から離れた位置まで複数列形成することが望ましい。安全エリアは、このドアの一方の開口面に最も接近した列中の検知範囲の中に設定することが望ましい。このセンサの出力に基づいてドア開閉制御手段が前記ドアの開閉を制御する。前記センサは、エリア設定手段を有し、このエリア設定手段は、複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉に伴って対応する受光手段が反応する検知範囲を安全エリアとして設定する共に、他の検知範囲を起動エリアとして設定する。前記ドア開閉制御手段は、前記設定手段によって設定された前記安全エリアと前記起動エリアとに対応する受光手段からの検知信号に基づいて、前記ドアの開閉を制御する。例えば起動エリアに対応する受光手段からの検知信号に基づいて、ドアの開閉を開始させる。また、例えば、安全エリアに対応する受光手段からの検知信号に基づいて、例えばドアを停止させたり、減速させたりする。
【０００８】
このように構成された自動ドア装置では、ドアの少なくとも一部がドア開口の一方の面側に突出しながら移動するドアに対しても１台の光学式センサによって安全エリアと起動エリアとを設定することができる。しかも、安全エリアは、ドアの移動によって受光手段が反応する検知範囲の全てに設定されているので、ドアに通行者が接触することを未然に防止することができ、安全性を高めることができる。
【０００９】
前記センサは、前記開口の一方の開口面側に加えて、他方の開口面側にも複数の検知範囲を形成することができる。この場合、これら複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉に伴って対応する受光手段が反応する、前記開口の一方の開口面側及び他方の開口面側の検知範囲を前記安全エリアとして設定する。
【００１０】
このように構成した場合、ドア開口を開閉する際に、ドアの一部が他方の開口面側にも突出しても、他方の開口面側にも安全エリアを形成しているので、安全性が更に向上する。
【００１１】
前記ドア開閉制御手段は、前記ドアが閉位置にあるとき、前記安全エリアに対応して検知信号があったとき、前記起動エリアの検知信号を無効とする。
【００１２】
このように構成すると、安全エリアに通行者が存在する可能性が高いので、たとえ起動エリアで通行者が検知されても、ドアが開閉されることはなく、安全エリア内に存在する通行者がドアに接触することを未然に防止することができる。
【００１３】
前記ドア開口の他方の面側に前記ドアを起動するための起動センサを設けることもできる。この場合、前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの閉位置において、前記安全エリアの検知信号があったとき、前記起動エリアの検知信号及び他方の面側の起動センサからの検知信号を無効とする。
【００１４】
このように構成すると、ドアが閉じられている状態において、ドアのいずれの開口面側から通行者が到来しても、ドアを開閉することができる。しかも、ドアが閉じられている状態で、ドアの開口面側の安全エリアに通行者がいると、ドアは開閉されず、通行者の安全性が確保される。
【００１５】
前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの開または閉行程中において、前記安全エリアの検知信号があったとき、前記ドアを停止または減速させることができる。
【００１６】
このように構成すると、ドアが開きつつあるとき、またはドアが閉じつつあるときに、今まで検知されていなかった通行者が安全エリアにおいて検知されると、ドアが停止することによってドアに通行者が接触することをぼうしできるし、減速することによって通行者がドアに接触しないように退避することが可能になる。
【００１７】
前記ドア開閉制御手段は、前記ドアの開位置において、前記センサの起動エリアまたは安全エリアの検知信号に基づいて前記ドアを開放状態に保持することができる。
【００１８】
このように構成すると、ドアが開かれている状態において、通行者が起動エリアや安全エリアに存在する限り、ドアが閉じられることはなく、通行者の安全を確保することができる。
【００１９】
本発明による自動ドア用センサは、ドア開口の一方の開口面の上方に設置される。このドア開口は、折り畳まれるか、またはグライド移動するドアによって開閉される。このセンサは、前記ドア開口の一方の面の上方から床面に向けて形成された複数の検知範囲に対応して設けられた複数の受光手段を有している。これら受光手段は、対応する検知範囲に物体が存在するとき、反応する。複数の検知範囲のうち、前記ドアの開閉動作に伴って、対応する受光手段が反応する検知範囲を安全エリアに、制御手段が設定すると共に、制御手段は、他の検知範囲を起動エリアとして設定する。
【００２０】
このように構成すると、ドアの少なくとも一部がドア開口の一方の面側に突出しながら移動するドアに対しても１台の光学式センサによって安全エリアと起動エリアとを設定することができる。しかも、設定された安全エリアは、ドアの移動によって受光手段が反応する検知範囲の全てに設定されているので、ドアに通行者が接触することを未然に防止することができ、安全性を高めることができる。
【００２１】
前記ドア開口の一方の開口面側に加えて他方の開口面側にも複数の検知範囲を形成することができる。この場合、前記制御手段は、前記ドアの開閉に伴って、対応する受光手段が反応する、前記開口の一方の開口面側及び他方の開口面側の検知範囲を、前記安全エリアとして設定する。
【００２２】
このように構成すると、ドア開口を開閉する際に、ドアの一部が他方の開口面側にも突出するとしても、他方の開口面側にも安全エリアを形成しているので、安全性が更に向上する。
【発明の効果】
【００２３】
以上のように、本発明によれば、折り戸やグライドドアのようなドアによってドア開口を開閉する場合でも、１台の光学式センサによって、安全エリアと起動エリアとを設定することができる上に、安全エリアを折り戸やグライドドアが移動する全ての検知範囲を安全エリアに設定することができ、安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明の第１実施形態の自動ドア装置は、図１及び図２に示すように、例えばビルのような建物の壁にその内外を貫通して形成されたドア開口２を有している。このドア開口２は、例えば長方形状に形成され、その上部には無目４が設けられている。
【００２５】
このドア開口２に、これを開閉するドア６が設けられている。このドア６は、例えば両折れの折り戸に形成され、吊り元パネル６ａ、６ｄと、戸先パネル６ｂ、６ｃとからなる。吊り元パネル６ａ、６ｄは、ドア開口２の両端部にドア開口の高さ方向に沿って配置された回転軸（図示せず）を中心として、それらの一端部が回転自在に支持されている。また、吊り元パネル６ａ、６ｄの他端は、戸先パネル６ｂ、６ｃの一端に蝶番を介して結合されている。
【００２６】
このドア６は、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、ドア開口２をドア６によって完全に閉じている全閉状態では、吊り元パネル６ａ、６ｄと戸先パネル６ｂ、６ｃが１８０度の角度をなしている。この全閉状態から、図４に示すように吊り元パネル６ａ、６ｄが回転軸を中心として建物の内側に突出するように旋回するに連れて、戸先パネル６ｂ、６ｃも建物の内側に突出して、吊り元パネル６ａ、６ｄと戸先パネル６ｂ、６ｃがなす角度を縮小していく。最終的には図５に示すように、吊り元パネル６ａ、６ｄと、戸先パネル６ｂ、６ｃとが重なりあってドア開口２にほぼ垂直な状態になる。この状態が、ドア開口２を完全に開いた全開状態である。逆に、図５から図４を経て図３（ａ）、（ｂ）に示す状態に吊り元パネル６ａ、６ｄと戸先パネル６ｂ、６ｃが移動することによって、全開状態から全閉状態に変化する。
【００２７】
このようなドア６の開閉制御を行うために、無目４内には、図１に示すように、ドア開閉制御手段、例えばドア制御部８と、このドア制御部８の制御に従ってドア６を駆動するドア駆動部１０とが、設けられている。なお、折り戸の構成は公知であるので、折り戸の構成についてのこれ以上の説明は省略する。
【００２８】
ドア開口２の一方の開口面、例えば内側の開口面の上方にある無目４の中央には、センサ１２が設けられている。このセンサ１２は、図２に示すように、建物の内側の床面１３上に、ドア開口２に最も接近した位置から、これより離れる方向に複数、例えば３列の検知範囲１４を形成している。各列において検知範囲は、図３（ａ）、（ｂ）乃至図５に示すように、ドア開口２の一方の端部側から他方の端部側まで、ドア開口の内側の開口面に沿って複数個、例えば５個ずつ形成されている。これら検知範囲１４は、図２に示すように、センサ１２から床面１３との間に形成されている。
【００２９】
これら検知範囲１４を形成するために、センサ１２は、対をなす投光手段、例えば赤外線発光ダイオードからなる投光器と、受光手段、例えば受光ダイオードからなる受光器とを有し、投光器から床面１３に向けて赤外線光を投光し、床面１３または床面１３上にある物体による反射光を受光器で受光し、受光器が受光信号を発生する。この投光器と受光器とは、例えば上述した各列の検知範囲１４を形成するように、一列にそれぞれ配置されている。
【００３０】
図６に或る列の５つの検知範囲を形成するために使用される投光器１６ａ乃至１６ｇと、受光器１８ａ乃至１８ｇを示す。図３乃至図５では、１列に５個の検知範囲しか示されていないが、図６では、検知範囲１４を形成する投光器と受光器とは、それぞれ７つずつ示されている。これは、ドア開口２の大きさに応じて形成する検知範囲１４の数が変化するからであり、５つの検知範囲を形成する場合には、それぞれ７つの投光器と受光器とのうち、５つずつを使用する。
【００３１】
また、３列の検知範囲１４の各列に対応させて、３列の投光器と受光器とを使用することもできるし、或いは、２列の投光器と受光器とを設け、これらのうち１列の投光器から投光された光線を２列の検知範囲を形成するように光分岐器を使用して、分岐し、これら分岐された光の床面１３または物体からの反射光を光合成器で合成して、対応する受光器に入射するように構成することもできる。この場合、後述する起動エリアを形成する２列の検知範囲に対して１列の投光器と受光器とを使用する。
【００３２】
各列の投光器の集合体を投光部１６と称し、各列の受光器の集合体を受光部１８と称する。
【００３３】
これら投光部１６及び受光部１８は、図７に示すように、センサ１２内に配置されている投受光回路２０によって制御される。即ち、投受光回路２０は、投光部１６の投光器を発光させたり、受光部１８の各受光器からの信号を制御部２２に供給したりする。
【００３４】
制御部２２は、例えばＣＰＵ２２ａと、記憶手段、例えばＲＡＭ２２ｂ及びＲＯＭ２２ｃとを備えている。制御部２２には、ドア位置入力回路２４を介してドア位置情報が入力されている。このドア位置情報は、ドア開口２に設けられたリードスイッチや、無目４内に設けられたロータリエンコーダからドア位置入力回路２４に供給されている。制御部２２は、ＲＯＭ２２ｃに記憶されているプログラムに従って、ＲＡＭ２２ｂをデータエリアとして使用しながら、投光部１６の投光制御、受光部１８からの信号の処理を行う。
【００３５】
受光部１８からの信号処理としては、各検知範囲１４を後述するように、安全エリアと起動エリアとに分けて、安全エリアまたは起動エリアでの通行者の有無を判断し、その判断結果を出力回路２６を介してドア制御部８に供給する。出力回路２６は、安全エリアのいずれにも通行者が存在しないとき、ドア制御部８に安全信号を供給し、起動エリアのいずれかに通行者が存在するとき、ドア制御部８に起動信号を供給する。ドア制御部８は、安全信号が不存在であることを条件として、起動信号が供給されたとき、ドア６の開閉を行う。
【００３６】
安全エリア２８は、上述した３列の検知範囲１４のうち、図３（ａ）に示すように、ドア開口２に最も近い列にある検知範囲１４に設定されている。即ち、この列の中央の検知範囲を除く４つの検知範囲が安全エリア２８に設定されている。ドア６が閉位置から開位置まで移動する際に、吊り元パネル６ａ、６ｄ、戸先パネル６ｂ、６ｃが通過する位置にある検知範囲が、安全エリア２８とされている。これらパネル６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが通過しない残りの検知範囲が、起動エリア３０に設定されている。
【００３７】
制御部２２は、安全エリア２８、起動エリア３０いずれであっても、対応する受光器の信号を基準信号と比較して、当該エリア内に通行者等が存在するか否かを決定し、安全エリアのいずれかに通行者が存在すると判断されたとき、出力回路２８を介して安全信号を出力し、各起動エリア３０のいずれかに通行者が存在すると判断されたとき、出力回路２８を介して起動信号を出力する。
【００３８】
通行者が存在しなくても、パネル６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが安全エリア２８を通過していくが、起動エリア３０をパネル６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが通過していくことはない。この相違に起因して、これら安全エリア２８及び起動エリア３０に対応する受光器の反応、例えば受光信号の変化は異なっている。そのため、安全エリアと起動エリアとでは基準信号が異なっている。
【００３９】
この基準信号を決定するために、制御部２２は、センサ初期学習処理を行う。即ち、図８に示すように、初期学習の指示が与えられた後、この自動ドア装置に電源が供給されると（ステップＳ２）、制御部２２は、出力回路２８を介して擬似的にドア制御部８に起動信号を供給する（ステップＳ４）。このとき、ドア６は閉位置にあるとする。ドア制御部８は、ドア６を開位置に向けて移動させるように、ドア駆動部１０を制御する。
【００４０】
このドア６の移動が開始されると、各受光器の受光量を表す受光信号の測定を開始する（ステップＳ６）。そして、ドア位置入力回路２４を介して入力されるドア位置情報に基づいてドア６が開位置まで移動したか判断し（ステップＳ８）、その答えがイエスになるまでステップＳ６、Ｓ８を繰り返す。ステップＳ８の判断の答えがイエスになると、受光器ごとにその受光信号をＲＡＭ２２ｂに記憶させる（ステップＳ１０）。ここで、各安全エリア２８では、ドアパネル６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが通過したときに生じた最も変化した受光信号が記憶される。
【００４１】
次に、制御部２２は、出力回路２８を介して擬似的にドア制御部８に起動信号をオフにする（ステップＳ１２）。これに応じて、ドア制御部８は、ドア６を閉位置に向けて移動させるように、ドア駆動部１０を制御する。
【００４２】
ドア６が閉位置に向かって移動を開始すると、各受光器の受光信号の測定を開始する（ステップＳ１４）。そして、ドア位置入力回路２４を介して入力されるドア位置情報に基づいてドア６が閉位置まで移動したか判断し（ステップＳ１６）、その答えがイエスになるまで、ステップＳ１４、Ｓ１６を繰り返す。ステップＳ１６の判断の答えがイエスになると、受光器ごとにその受光信号をＲＡＭ２２ｂに記憶させる（ステップＳ１８）。ここでも、各安全エリア２８では、ドアパネル６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄが通過したときに生じた最も変化した受光信号が記憶される。
【００４３】
各安全エリア２８及び各起動エリア３０に対して、開動作中及び閉動作中にそれぞれ得られた受光信号を平均化して、これを基準信号としてＥＥＰＲＯＭ３２に記憶させる（ステップＳ２０）。但し、同じ安全エリア２８及び同じ起動エリア３０に対して開動作中及び閉動作中にそれぞれ得た受光信号が大きく異なっている場合、再度学習を実行する。
【００４４】
このようにして基準信号が決定された後、図９に示すようにドア６の制御がドア制御部８によって行われる。即ち、この自動ドア装置に電源が供給されると（ステップＳ２２）、ドア制御部８はドア６を閉位置に移動させる（ステップＳ２４）。この状態では、図３（ａ）に示すように、各安全エリア２８及び各起動エリア３０は有効である。
【００４５】
次に、各安全エリア２８のいずれかに通行者が存在する結果、安全信号がドア制御部８に入力されているか、ドア制御部８が判断する（ステップＳ２６）。この判断の答えがイエスであると、図３（ｂ）に示すように各起動エリアを無効にする（ステップＳ２８）。即ち、ドア制御部８は、たとえ起動信号が供給されても、ドア６を開放しない。従って、例えば図３（ｂ）に示すように安全エリア２８内に存在する通行者Ｐが、ドア６に接触したり、挟み込まれたりすることはない。このステップＳ２８に続いて、ステップＳ２４から再び実行する。
【００４６】
ステップＳ２６の判断の答えがノーの場合、起動信号が入力されているか判断する（ステップＳ３０）。起動信号が入力されていない場合（ステップＳ３０の判断の答えがノーの場合）、ステップＳ２４から再び実行する。起動信号が入力されていると（ステップＳ３０の判断の答えがイエスの場合）、ドア制御部８はドア開動作を開始させる（ステップＳ３２）。これによって、図４に示すようにドア６が移動する。
【００４７】
このドア開動作が行われている間に、安全信号が入力されているか判断する（ステップＳ３４）。この判断の答えがイエスになると、安全エリア２８のいずれかに通行者が侵入したので、ドア６を停止させるか、ドア６の速度を低下させる（ステップＳ３６）。そして、ドア停止の場合には、ステップＳ３４から再び実行する。低速開動作の場合には、図９のフローチャートに点線で示すようにステップＳ３２から実行する。安全エリア２８に侵入した通行者が、ドア６の停止後、或いはドア６の速度低下後に、安全エリア２８から抜けると、通行者のドア６への接触やドア６による挟み込みを防止できる。また、通行者が安全エリア２８から抜けると、停止の場合にはステップＳ３４の判断の答えがノーになる。やがて、ドア６は図５に示すようにドア開位置に到達する（ステップＳ３８）。
【００４８】
この開位置において、ドア制御部８は安全信号が入力されているか判断する（ステップＳ４０）。この判断の答えがイエスの場合、ドア制御部８はドアを開いた状態を維持する（ステップＳ４２）。これに続いて、再びステップＳ４０から実行する。従って、安全信号が入力されている限り、ドア６が閉じられることはない。
【００４９】
ステップＳ４０の判断の答えがノーであると、起動信号が入力されているか判断され、（ステップＳ４４）、この判断の答えがイエスであると、ステップＳ４２が実行され、ドアの開状態が維持される。ステップＳ４４の判断の答えがノーであると、ドア６の閉動作が開始される（ステップＳ４６）。
【００５０】
この閉動作中に、安全信号が入力されたかドア制御部８が判断する（ステップＳ４８）。この判断の答えがイエスであると、閉動作中に安全エリア２８のいずれかに通行者が侵入したと判断されるので、ドア６を停止させるか速度を低下させ（ステップＳ５０）、ステップＳ４８から再び実行する。このドア停止後またはドア速度低下後に、通行者が安全エリア２８から抜けることによって、ドア６への通行者の接触や挟み込みを防止できる。また、通行者が安全エリア２８から抜けると、ステップＳ４８の判断の答えがノーになり、起動信号が入力されているかドア制御部８が判断する（ステップＳ５２）。この判断の答えがイエスであると、ステップＳ３２から再び実行され、ドア６の開放が開始される。ステップＳ５２の判断の答えがノーの場合には、やがてドア６が閉位置に到達する（ステップＳ５４）。
【００５１】
この実施形態のセンサ１２では、１台のセンサでありながら、安全センサ及び起動センサとして使用することができ、コストを低減させることができる。しかも、安全エリア２８は、図３（ａ）に示すようにドア６が移動する全ての範囲に設定されているので、通行者の検知漏れが生じることがなく、安全性を高めることができる。また、ドア６が閉位置にある状態で、安全エリアに通行者が存在する場合には、たとえ起動エリアに通行者が存在しても、ドア６は閉状態が維持されるので、突然にドア６が移動することはなく、通行者の安全が確保される。さらに、ドア６の開動作中や閉動作中に、安全エリアに通行者が侵入してきても、ドア６を停止させるか、速度を低下させているので、通行者がドア６に接触したり、挟み込まれたりする前に安全エリアから抜けることができます。また、ドア６が開位置にあるときに、安全エリア２８に通行者が存在する場合には、ドア６の開状態が維持されますので、安全エリア２８内の通行者がドア６に接触したり、挟み込まれたりすることがない。
【００５２】
本発明の第２の実施形態の自動ドア装置を図１０及び図１１に示す。この実施形態では、２枚のドアパネル６a、６bからなるグライドドア６を使用したものである。両図から明らかなように、安全エリアが２列に形成され、その１列の安全エリア２８は、第１の実施の形態と同様にドア開口２の一方の開口面に接近させて配置されている。追加された安全エリア２８ａの列は、図１１に示すように、一方の開口面側の安全エリア２８と接した状態で、他方の開口面側に形成されている。このように他方の開口面側にも安全エリア２８ａを形成してあるので、他方の開口面側に突出するドアパネル６a、６bに他方の開口側に存在する通行者が接触したり、挟み込まれたりすることが防止できる。
【００５３】
この安全エリア２８ａを形成するために、センサ１２ａには、新たに投光器と受光器との列を形成することもできるし、或いは新たな投光器と受光器とは設けずに、安全エリア２８を形成するための投光器の光を光分岐器によって他方の開口側に分岐させ、床面側からの反射光を光合成器で合成して、安全エリア２８用の受光器で受光するように構成することもできる。他の構成は、第１の実施の形態と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００５４】
本発明の第３の実施形態の自動ドア装置を図１２及び図１３に示す。この実施形態では、両図から明らかなように、第２の実施の形態に対して、更に起動センサ３４を追加して、ドア開口２の他方の面側において、安全エリア２８ａよりも他方の面から離れた位置に起動エリア３０ａを形成したものである。他の構成は、第１及び第２の実施形態の自動ドア装置と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００５５】
このように構成した場合、ドア６が閉じられている状態において、ドア６のいずれの開口面側から通行者が到来しても、ドアを開閉することができる。しかも、ドア６が閉じられている状態で、ドア６のいずれかの開口面側の安全エリア２８または２８ａに通行者がいると、ドア６は開閉されず、通行者の安全性が確保される。
【００５６】
上記の各実施の形態では、ドア６は両折れ型のもの、または両グライド型のものを使用したが、片折れ型のもの、即ち吊り元パネル６ａと戸先パネル６ｂ（あるいは吊り元パネル６cと戸先パネル６d）からなる折り戸、またはパネル６a（あるいはパネル６b）のみからなるものを使用しても良い。上記の各実施形態では、センサ１２、１２ａ、３４は投光部と受光部とを備えたものを示したが、これに限ったものではなく、例えば投光部を設けずに、受光手段として焦電センサのみを使用することもできる。上記の各実施の形態で、安全エリア２８は、ドア開口２に最も近い第１列のみに形成したが、例えば各パネルの幅寸法によっては、第１列だけではなく、第２の列の検知範囲の一部にも安全エリアを形成することがある。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１実施形態の自動ドア装置の正面図である。
【図２】図１の自動ドア装置の側面図である。
【図３】図１の自動ドア装置のドアが閉位置にあるときの平面図である。
【図４】図１の自動ドア装置においてドアの開位置へ移動中を示す平面図である。
【図５】図１の自動ドア装置においてドアが開位置にあるときの平面図である。
【図６】図１の自動ドア装置におけるセンサに使用されている投光部と受光部とを示す図である。
【図７】図１の自動ドア装置のブロック図である。
【図８】図１の自動ドア装置におけるセンサの初期学習のフローチャートである。
【図９】図１の自動ドア装置におけるドアの開閉制御のフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態の自動ドア装置の側面図である。
【図１１】図１０の自動ドア装置の平面図である。
【図１２】本発明の第３実施形態の自動ドア装置の側面図である。
【図１３】図１２の自動ドア装置の平面図である。
【符号の説明】
【００５８】
２  ドア開口
６  ドア
８  ドア制御部（ドア開閉制御手段）
２２  制御部（設定手段）
２８  安全エリア
３０  起動エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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