(57)【要約】【課題】  搭乗者がドアを開けた場合であってもドアミラーを見ながら車両後方を確認することができ、搭乗者が安全に車両から降りることができる車両後方確認支援装置を提供する。【解決手段】  ドア角度検出部５にて車体に対するドアの開放角度を検出し、そのドアの開放角度を制御部７に出力する。ドアの開放角度を入力した制御部７は、ドアの開放角度に応じてドアミラーがドアの回転方向とは逆方向に回転するようにドアミラー駆動部８を駆動する。また、ドアのドアエンドに備えられた後方物体検出部６にて車両の後方から危険となり得るものがドアに迫ってくることを検出し、危険信号を制御部７に出力すると、制御部７は車両の後方から危険となり得るものが迫っていることを、ドア負荷部９を駆動することでドアを開けにくくし、搭乗者に対して注意を促す。【選択図】        図１
2005324574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（２）に備えられ、車体（２ｃ）に対するドア（２ａ）の開放角度を検出するドア角度検出手段（５）と、
前記ドアに備えられたドアミラー（２ｅ）の角度を調節するドアミラー駆動手段（８）と、
前記ドアの開放角度を入力し、このドアの開放角度に応じて前記ドアミラーが前記ドアの回転方向とは逆方向に回転するように前記ドアミラー駆動手段を駆動する制御手段（７）と、を有することを特徴とする車両後方確認支援装置。
【請求項２】
車両（２）に備えられ、車体（２ｃ）に対するドア（２ａ）の開放角度を検出するドア角度検出手段（５）と、
前記ドアに備えられたドアミラー（２ｅ）の角度を調節するドアミラー駆動手段（８）と、
前記ドアの開放角度に基づいて、前記ドアが開放されていない際の前記車体に対するミラー角度と略同等になるように前記ドアミラー駆動手段を駆動する制御手段（７）と、を有することを特徴とする車両後方確認支援装置。
【請求項３】
前記車両には、前記車両の後方から前記ドアに迫る対象物を検出する後方物体検出手段と、前記後方物体検出手段にて前記対象物が検出されると危険信号を出力する危険信号出力手段とが設置されていると共に、前記車両の後方から前記対象物が迫っていることを通知する通知手段（９）が備えられており、
前記制御手段は、前記危険信号の入力を受けて、前記通知手段にてその旨を通知するようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両後方確認支援装置。
【請求項４】
前記ドアの開閉に対して付加力を加えるドア開閉駆動手段（９ａ、９ｂ、９ｃ）と、
前記車両の後方から前記ドアに迫る対象物を検出する後方物体検出手段とを備え、
前記後方物体検出手段によって前記対象物が検出された場合、前記ドア開閉駆動手段が前記ドアの開方向に抗する付加力を付与することを特徴とする請求項１または２に記載の車両後方確認支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記ドア角度検出手段から入力される前記ドアの開放角度が０度になったと判定した場合、前記ドアミラーの角度を調節する前の状態に戻すように前記ドアミラー駆動手段を駆動するようになっていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両後方確認支援装置。
【請求項６】
前記ドア角度検出手段、前記ドアミラー駆動手段、前記制御手段は、運転席側および助手席側のドアそれぞれに対応して設置されており、
前記助手席側のドアのドアノブ（２ｂ）には前記ドアノブが触れられたことを検出する接触検出手段（４）が設置され、前記ドアノブが触れられると前記接触検出手段にてその旨が検出されると共に前記助手席側に対応した前記制御手段に検出信号が出力されるようになっており、
前記助手席側に対応した前記制御手段は、前記接触検出手段からの検出信号が出力されていると判定した場合、助手席の位置から前記助手席側のドアミラーを介して前記車両の後方を視認できるように、前記助手席側のドアミラー駆動手段を駆動して前記助手席側のドアミラーの角度を調節するようになっていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両後方確認支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭乗している搭乗者が車両から安全に降りられるようにした車両後方確認支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、搭乗者がドアミラーにて車両後方の安全を確認しながら車両から降りようとしてドアを開けると、ドアミラーとドアが一体となって動く。このため、搭乗者の座正規位置から見てドアミラーが映す場所は、車両後方からずれる。よって搭乗者は、ドアミラーを介して車両後方を視認し続けることができない。
【０００３】
そこで、搭乗者が車両から安全に降りられるようにするために、車両後方の危険を検出して搭乗者に知らせる車両後方確認装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、車両後方を撮影するカメラと、カメラの角度を制御するカメラ角度制御機構と、車両のドアの開放状況を検出するドア開放検出機構と、これらカメラ、カメラ角度制御機構、ドア開放検出機構を制御するメインＣＰＵと、上記カメラで撮影した画像を表示するモニタとを備えて構成されている。
【０００４】
カメラおよびカメラ角度制御機構は、ドアのドアエンドに取り付けられている。また、ドアのドアノブには搭乗者がドアを開けようとする動作を検出するためのドア開放検出機構が設置されている。そして、搭乗者がドアノブに手を触れると、その旨がドア開放検出機構にて検出されると共に検出信号がメインＣＰＵに出力される。そして、メインＣＰＵに検出信号が入力されると、メインＣＰＵにてカメラ、カメラ角度制御機構およびモニタが動作状態とされ、カメラにて車両後方が撮影される。
【０００５】
続いて、搭乗者がドアを開けると、カメラ角度制御機構にて搭乗者がドアを開放した角度だけカメラが逆方向に回動され、常に車両後方の一定範囲を撮影できるようにカメラの向きが制御される。そして、カメラにて撮影された車両後方の画像が車室内に設置されたモニタにて表示される。搭乗者はこのモニタに表示される車両後方の画像を確認することで車両後方の危険を観察し、車両から安全に降りることができるようになっている。
【特許文献１】特開平７−２７４１６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の技術では、搭乗者が車両から降りようとしているのにも関わらず、搭乗者がモニタを見ながら車両後方を確認しなければならない。つまり、搭乗者が降りる際に、見るべき車両外側ではなく車両室内側を見ながら降車動作を行うこととなる。これは、搭乗者に負担をかけることとなる。
【０００７】
本発明は、上記点に鑑み、搭乗者がドアを開けた場合であってもドアミラーを見ながら車両後方を確認することができ、搭乗者が安全に車両から降りることができる車両後方確認支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、車両（２）に備えられ、車体（２ｃ）に対するドア（２ａ）の開放角度を検出するドア角度検出手段（５）と、ドアに備えられたドアミラー（２ｅ）の角度を調節するドアミラー駆動手段（８）と、ドアの開放角度を入力し、このドアの開放角度に応じてドアミラーがドアの回転方向とは逆方向に回転するようにドアミラー駆動手段を駆動する制御手段（７）と、を有することを特徴としている。
【０００９】
このように、ドアの開放角度に応じてドアミラーを駆動する。このとき、ドアの回転方向とは逆方向にドアミラーを回転させることで、ドアが開けられたとしても、ドアミラーにて車両後方を映し続けることができる。したがって、搭乗者はドアミラーを介して車両後方を視認し続けたままドアを開けることができるので、危険となり得るものを見落とすことなく安全に車両から降りることができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明では、車両（２）に備えられ、車体（２ｃ）に対するドア（２ａ）の開放角度を検出するドア角度検出手段（５）と、ドアに備えられたドアミラー（２ｅ）の角度を調節するドアミラー駆動手段（８）と、ドアの開放角度に基づいて、ドアが開放されていない際の車体に対するミラー角度と略同等になるようにドアミラー駆動手段を駆動する制御手段（７）と、を有することを特徴としている。
【００１１】
このように、ドアミラーの角度をドアが開放されていない際の車体に対するミラー角度と略同等になるようにドアミラー駆動手段を駆動する。これにより、ドアが開閉されたとしても、ドアミラーは車両後方を映し続けることができる。このため、搭乗者がドアを開けたとしても、ドアミラーを介して車両後方を視認し続けることができる。したがって、搭乗者はドアミラーを介して車両後方を視認し続けたまま安全に車両から降りることができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、車両には、車両の後方からドアに迫る対象物を検出する後方物体検出手段と、後方物体検出手段にて対象物が検出されると危険信号を出力する危険信号出力手段とが設置されていると共に、車両の後方から対象物が迫っていることを通知する通知手段（９）が備えられており、制御手段は、危険信号の入力を受けて、通知手段にてその旨を通知するようになっていることを特徴としている。
【００１３】
このように、後方物体検出手段にて車両後方から迫る危険となり得るものを検出することができる。この際に、危険信号出力手段から危険信号を出力することで、車両後方から危険が迫っていることを通知手段にて搭乗者に知らせる。これにより、ドアを開けようとした搭乗者に対して注意を促すことができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明では、ドアの開閉に対して付加力を加えるドア開閉駆動手段（９ａ、９ｂ、９ｃ）と、車両の後方からドアに迫る対象物を検出する後方物体検出手段とを備え、後方物体検出手段によって対象物が検出された場合、ドア開閉駆動手段がドアの開方向に抗する付加力を付与することを特徴としている。
【００１５】
このように、ドアが開方向の力に抗して閉方向に作用する力よりも大きくなるようにドア駆動手段を駆動することで、ドアを開けにくくする。これにより、車両後方から危険が迫っている状態で搭乗者がドアを開けようとすると、ドアが開きにくくなるので、搭乗者に対してドアを開けると危険であることを感覚的に知らせることができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明では、制御手段は、ドア角度検出手段から入力されるドアの開放角度が０度になったと判定した場合、ドアミラーの角度を調節する前の状態に戻すようにドアミラー駆動手段を駆動するようになっていることを特徴としている。                    
【００１７】
これにより、搭乗者が車室外に出た後にドアが閉められたとしても、運転席に座るドライバが車両後方を視認できるようにドアミラーを元の状態に戻すことができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明では、ドア角度検出手段、ドアミラー駆動手段、制御手段は、運転席側および助手席側のドアそれぞれに対応して設置されており、助手席側のドアのドアノブ（２ｂ）にはドアノブが触れられたことを検出する接触検出手段（４）が設置され、ドアノブが触れられると接触検出手段にてその旨が検出されると共に助手席側に対応した制御手段に検出信号が出力されるようになっており、助手席側に対応した制御手段は、接触検出手段からの検出信号が出力されていると判定した場合、助手席の位置から助手席側のドアミラーを介して車両の後方を視認できるように、助手席側のドアミラー駆動手段を駆動して助手席側のドアミラーの角度を調節するようになっていることを特徴としている。
【００１９】
これにより、助手席側のドアミラーの角度がドライバにとって車両後方を見やすいように調整されていたものを、助手席に座る搭乗者が助手席側のドアミラーを介して車両後方を視認できるようにドアミラーの角度を調節する。このようして、助手席に座る搭乗者が車室外に出る際にドアを開けてもドアミラーを見ながら車両後方を確認することができる。
【００２０】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図を参照して説明する。
【００２２】
図１は、搭乗者が車両から降りる際に危険となり得る状況を示した図である。この図に示されるように、搭乗者１が車両２から降りようとしてドア２ａを開ける際、車両２の後方からドア２ａ側の車両側方に向かって搭乗者１にとって危険となり得るもの、すなわち自転車３が迫っている。以下、本実施形態で示される車両後方確認支援装置は、このような状況において、搭乗者１が車両２から安全に降りられるように、および／あるいは後方から車両側方に向かってくるものに対してドア開放により危険を及ぼさないように搭乗者に対して支援をするためのものである。
【００２３】
図２は、本発明の一実施形態に係る車両後方確認支援装置のブロック構成図であり、図３は、車両２のドア２ａの模式図である。図２に示されるように、車両後方確認支援装置は、ドアノブセンサ４と、ドア角度検出部５と、後方物体検出部６と、制御部７と、ミラー駆動部８と、ドア負荷部９とを備えて構成されている。
【００２４】
ドアノブセンサ４は、図３に示されるように、車両２のドア２ａのドアノブ２ｂに設置され、搭乗者１がドア２ａを開ける際にドアノブ２ｂを触れたことを検出するものである。本実施形態では、このようなドアノブセンサ４としてタッチセンサが採用される。搭乗者１がこのドアノブセンサ４に触れると静電容量の変化が検出されて電気信号（パルス信号）に変換される。そして、この電気信号が検出信号として制御部７に出力されるようになっている。なお、ドアノブセンサ４は、本発明の接触検出手段に相当する。
【００２５】
ドア角度検出部５は、搭乗者１によって開けられるドア２ａの開放角度を検出するものであり、図３に示されるようにドア２ａに設置されている。このようなドア角度検出部５は、例えば光源および受光素子を備えて構成されており、光源から照射された光が対象物に反射して受光素子にて検出されるまでの時間をモニタすることにより、ドア２ａと車体２ｃとの間の距離が求められるようになっている。
【００２６】
そして、ドアの開放角度は以下のように求められる。まず、ドア２ａと車体２ｃとの連結部を基準として、その連結部とドア２ａに設置されたドア角度検出部５との距離をあらかじめドア角度検出部５に内蔵されたメモリに記憶しておく。そして、ドア角度検出部５においては、ドア２ａと車体２ｃとの間の距離が求められると、三角関数の関係から連結部とドア角度検出部５との距離をドア２ａと車体２ｃとの距離で割る計算がなされる。そうして得られた値からアークタンジェントが求められて、ドア２ａの開放角度が得られる。このようにして得られたドア２ａの開放角度は制御部７に出力される。なお、ドア角度検出部５は、ドア角度検出手段に相当する。
【００２７】
なお、このドア角度検出部５としては、フォトカプラ式の回動角度検出器をドア２ａに回動部に設けても良い。
【００２８】
後方物体検出部６は、車両２の後方に位置する物体を検出するものであり、搭乗者１にとって危険となり得るものを検出するものである。本実施形態では、このような後方物体検出部６として赤外線センサが用いられ、ドアエンド２ｄの所定の位置に設置される。
【００２９】
この後方物体検出部６では、搭乗者１によってドア２ａが開けられると、車両２の後方に赤外光を照射し、対象物に反射した光を受光することで、車両２の後方に存在する危険対象物を検出するようになっている。このようして搭乗者１にとって危険となり得るものが検出されると、その信号が危険信号として制御部７に出力される。なお、後方物体検出部６は、本発明の後方物体検出手段および危険信号出力手段に相当し、後方物体検出手段および危険信号出力手段が一体とされて後方物体検出部６が構成されている。
【００３０】
制御部７は、搭乗者１がドアミラー２ｅを見て後方を確認しながらドア２ａを開けられるようにする機能および車両２の後方から危険が迫っていることを通知する機能を有するものであり、ＣＰＵやメモリ等を備えた周知のＥＣＵで構成される。制御部７には、ドアノブセンサ４、ドア角度検出部５、後方物体検出部６からそれぞれ検出信号、ドアの開放角度、そして危険信号が入力されるようになっており、制御部７はこれらの信号に基づきＣＰＵに記録された車両後方危険通知プログラムを実行する。このような制御部７は、車体２ｃの所定の位置に配置される。なお、制御部７は、本発明の制御手段に相当する。
【００３１】
ドアミラー駆動部８は、左右のドアミラー２ｅの角度調整を行うものであり、ドアミラー２ｅに内蔵されている。このドアミラー駆動部８は、ドアミラー２ｅの鏡面を角度調整する周知の駆動手段と、ドアミラー２ｅ全体の角度調整を行う駆動手段とからなるものである。
【００３２】
ドアミラー２ｅの鏡面の角度調整においては、インストルメントパネルに図示しない操作パネルが設置されており、搭乗者１であるドライバにて操作パネルが操作されるとドアミラー２ｅに内蔵されたモータが駆動されてドアミラー２ｅの角度が調整されるようになっている。
【００３３】
一方、ドアミラー２ｅ全体の角度は、ドア２ａの開閉角度に応じてモータ等の駆動手段が駆動されることで調整されるようになっている。
【００３４】
ドアミラー駆動部８には、制御部７からドアミラー２ｅの角度を変更する旨の信号が入力されるようになっている。そして、ドアミラー駆動部８にこの信号が入力されるとドアミラー２ｅの鏡面の角度およびドアミラー２ｅ全体の角度が調節されるようになっている。
【００３５】
ドアミラー２ｅが駆動される様子を具体的に図４に示す。図４は、例えば右ハンドル車の助手席側のドア２ａおよびドアミラー２ｅを上部から見た図である。図４（ａ）はドア２ａが開けられる前のドアミラー２ｅによる運転席からの可視範囲を示し、図４（ｂ）はドア２ａが開けられた状態のドアミラー２ｅの助手席からの可視範囲を示した図である。図４（ａ）に示されるように、助手席側のドア２ａが閉鎖状態では、ドアミラー２ｅはドライバにとって見やすい角度に調整された状態になっている。一方、助手席側のドア２ａが開けられると、図４（ｂ）に示されるように、ドア２ａの開けられた角度に応じてドアミラー２ｅの角度が変更され、助手席側から外に出ようとする搭乗者１がドア２ａを開けながらであってもドアミラー２ｅを介して車両２の後方を確認できるようになっている。
【００３６】
つまり、運転席側または助手席側のいずれかを問わずドア２ａが開けられると、ドアミラー２ｅはドア２ａの回転方向とは逆方向に回転されることで、車両２の後方の所定範囲が映し続けられる。言い換えると、ドアミラー２ｅは、ドア２ａが開けられたとしても、車体２ｃを基準としたドアミラー２ｅの角度が一定に保たれるようになっている。このため、搭乗者はドアミラー２ｅを介して車両後方の所定範囲を視認し続けることができる。なお、ドアミラー駆動部８は、本発明のドアミラー駆動手段に相当する。
【００３７】
ドア負荷部９は、搭乗者１が車両２から降りる際に、搭乗者１にとって危険となり得るものが車両２の後方に存在する場合、その旨を搭乗者に対して知らせるものである。本実施形態では、搭乗者に対して車両後方から危険が迫っていることを知らせる通知手段として、車両２のドア２ａを開けにくくする作動が採用される。つまり、ドア２ａを開けようとする搭乗者１に対してドア２ａを開けにくくさせ、車両２の後方から危険が迫っていることを感覚的に知らせるのである。なお、「ドア２ａを開けにくい」とはドア２ａが重い感覚に相当する。
【００３８】
このようなドア負荷部９は、ドア２ａと車体２ｃとの間に連結された連結部材９ａと、この連結部材９ａを駆動するモータ９ｂとを備えて構成されている。この連結部材９ａにおいては、その一端側が車体２ｃ、他端側がドア２ａに取り付けられている。そして、連結部材９ａの一端側はドア２ａの開閉に合わせて回動できるようになっており、他端側はドア２ａに固定された状態になっている。また、連結部材９ａの一端側には図示しない凹凸形状が形成されている。
【００３９】
一方、モータ９ｂは、図３に示されるように、車体２ｃ側に設置され、歯車部品９ｃが装着されている。このモータ９ｂにおいては、歯車部品９ｃが天井方向に向けられた状態で車体２ｃに固定されている。そして、歯車部品９ｃの凸部分が上記連結部材９ｃの凹部分にかみ合うようになっている。
【００４０】
モータ９ｂは図示しないワイヤハーネスにより上記制御部７と電気的に接続された状態とされ、制御部７からの信号が入力されると歯車部品９ｃを回転させて連結部材９ａを駆動する。このとき、モータ９ｂは搭乗者１がドア２ａを開けようとする行為に対してその行為を阻止するように、すなわちドア２ａを閉めるように駆動される。
【００４１】
具体的には、ドア負荷部９は、ドア２ａの開方向の力に抗して閉方向に作用する力が制御部７に危険信号が入力される前よりも大きくなるようにモータ９ｂを駆動するようになっている。これにより、ドア２ａが開かずに固定された状態になる。また、搭乗者１がドア２ａを開けようとしても重く感じ、開けにくくなる状態にもなる。本実施形態では、ドア２ａが開けにくくなる程度に上記モータ９ｂが駆動されるようになっている。なお、連結部材９ａ、モータ９ｂおよび歯車部品９ｃは、本発明のドア開閉駆動手段に相当する。
【００４２】
以上が車両後方確認支援装置の構成である。本実施形態では、上記ドアノブセンサ４、後方物体検出部６、ドア角度検出部５、およびドア負荷部９は、車両２の左右両方のドア２ａに設置されている。また、制御部７は、左右の両方のドア２ａに対してそれぞれ用意することもできるし、左右の両方のドア２ａに共通の制御部７とすることもできる。本実施形態では、１つの制御部７にて左右の両方のドア２ａのドアミラー２ｅを駆動する。
【００４３】
なお、本装置はバッテリから電力が供給されるようになっているため、車両２のエンジンが停止した状態であっても稼働できるようになっている。また、電力を確保する方法として、ドアミラー２ｅにソーラーパネルを設置し、このソーラーパネルにて得られた電力を本装置に供給するようにしても良い。
【００４４】
次に、車両後方確認支援装置が行う車両後方危険通知処理について、図５〜図８に示すフローチャートを参照して説明する。この処理は、制御部７によって実行され、制御部７のＣＰＵに記録されているプログラム、すなわち、車両後方危険通知プログラムにより実行されるものである。また、このプログラムは、本装置に電源が供給されると以下のフローチャートが実行されるようになっており、車両２のイグニッションスイッチがオフの状態とされても本装置に電源が供給され続ける限り以下のフローチャートが繰り返される。
【００４５】
ステップ１００では、ドア２ａの開放角度が検出される。すなわち、ドア角度検出部５にてドア２ａと車体２ｃとの間の距離が求められ、その距離に基づきドア２ａの開放角度が求められる。こうして得られたドア２ａの開放角度が制御部７に入力される。
【００４６】
ステップ２００では、ドア２ａは開いているか否かが判定される。つまり、ステップ１００にて得られたドア２ａの開放角度が０度であれば、ドア２ａは開いていないと判定される。一方、ドア２ａの角度が０度でなければ、ドア２ａは開いていると判定される。そして、ドア２ａは開いていると判定された場合には、ステップ３００に進み、ドア２ａは開いていないと判定された場合にはステップ５００に進む。
【００４７】
ステップ３００および４００では、ドア２ａが開けられた場合のドアミラー駆動処理および危険通知処理がなされる。
【００４８】
ステップ３００では、ドアミラー駆動処理がなされる。このドアミラー駆動処理については、図６を参照して説明する。図６は、ステップ３００のドアミラー駆動処理の内容を表したフローチャートである。
【００４９】
ステップ３１０では、初めてドア２ａが開けられたか否かが判定される。すなわち、ドアノブセンサ４からの検出信号が制御部７に入力され、かつ、ドア角度検出部５からのドア２ａの開放角度が１度〜５度の範囲である場合、初めてドア２ａが開けられたと判定される。ドア２ａの開放角度の下限は、０度（閉塞状態）でない最小の角度として１度となっている。また、ドア２ａの開放角度の上限は、ドア２ａが初めて開けられた場合の開放角度が小さいことから、５度となっている。
【００５０】
そして、初めてドア２ａが開けられた場合にはステップ３２０に進み、ドア２ａが開けられたのは初めてでない場合にはステップ３４０に進む。
【００５１】
ステップ３２０では、開けられたドア２ａは助手席側か否かが判定される。これは、ドアノブセンサ４から制御部７に入力される検出信号が助手席側のドア２ａに設置されたドアノブセンサ４から入力されたものであるか否かが判定されることによりなされる。そして、開けられたドア２ａが助手席側であると判定された場合にはステップ３３０に進み、開けられたドア２ａが助手席側ではないと判定された場合にはステップ３４０に進む。
【００５２】
ステップ３３０では、助手席に座る搭乗者１がドアミラー２ｅを見て車両２の後方を確認できるようにドアミラー２ｅが駆動される。すなわち、車両２のドアミラー２ｅは、搭乗者１であるドライバが車両２の後方を確認できるように、ドライバの視線にあった角度に調節されている。したがって、初めてドア２ａが開けられたときには、助手席側のドアミラー２ｅはドライバにとって見やすい角度になっている。このため、ドアミラー２ｅの角度を変更し、助手席に座っている搭乗者１が助手席側のドアミラー２ｅを見て車両２の後方を確認できるようにする必要がある。
【００５３】
本ステップでは、助手席に座る搭乗者１がドアミラー２ｅを見たときに、車両２の後方を確認できるようにドアミラー２ｅの角度が変えられる。つまり、制御部７から助手席側のドアミラー駆動部８に信号が出力されて、ドアミラー駆動部８にて助手席側のドアミラー２ｅが駆動される。
【００５４】
ステップ３４０では、ドア２ａの開放角度に応じてドアミラー２ｅが駆動される。具体的には、制御部７はドア角度検出部５から入力されるドア２ａの開放角度に応じて、ドアミラー２ｅをドア２ａの回転方向とは逆方向にドア２ａの開放角度と同じ角度分回転するようにドアミラー駆動部８に信号を出力する。この信号を受け取ったドアミラー駆動部８は、モータ９ｂを駆動してドアミラー２ｅの角度を調整する。このようして、ドアミラー駆動処理がなされると、図５に示されるステップ４００に進む。
【００５５】
ステップ４００では、危険通知処理がなされる。危険通知処理については、図７を参照して説明する。図７は、ステップ４００の危険通知処理の内容を表したフローチャートである。
【００５６】
ステップ４１０では、車両２の後方から迫る危険となり得るものが検出される。具体的には、ドアエンド２ｄに設置された後方物体検出部６にて車両２の後方に存在する危険となり得るものが検出される。そして、後方物体検出部６にて危険となり得るものが検出されると、後方物体検出部６から危険信号が制御部７に出力される。一方、後方物体検出部６にて危険対象物が検出されない場合には、危険信号は出力されない。
【００５７】
ステップ４２０では、車両２の後方に危険となり得るものがあるか否かが判定される。すなわち、後方物体検出部６からの危険信号が制御部７に入力されたか否かが判定される。そして、危険信号が制御部７に入力されたと判定されるとステップ４３０に進む。一方、危険信号が入力されないと判定されると危険通知処理は終了し、図５に示されるステップ１００に戻ることとなる。
【００５８】
ステップ４３０では、障害物通知処理がなされる。この障害物通知処理については、図８を参照して説明する。図８は、ステップ４３０の障害物通知処理の内容を表したフローチャートである。
【００５９】
ステップ４３１では、ドア２ａに負荷がかけられる。具体的には、ドア負荷部９にてドア２ａを閉鎖する方向にドア２ａに力が加わるようにドア負荷部９のモータ９ｂが駆動される。これにより、ドア２ａを開けようとする搭乗者１に対してドア２ａが重い感覚を与えて注意を促し、車両２の後方から危険が迫っていることを通知する。
【００６０】
こうして障害物通知処理がなされると図７に示される危険通知処理が終了し、図５に示されるステップ１００に戻ることとなる。
【００６１】
一方、ステップ２００にてドア２ａは開いていないと判定されると、ステップ５００では、助手席側のドア２ａが閉められたか否かが判定される。すなわち、ドア角度検出部５にて検出されるドア２ａの開放角度が有限の値であったものが０度になったか否かを判定している。そして、助手席側のドア２ａが閉められたと判定されるとステップ６００に進み、助手席側のドア２ａが閉められていないと判定されるとステップ１００に戻る。
【００６２】
ステップ６００では、助手席側のドアミラー２ｅを元の状態に戻す処理がなされる。つまり、運転席に座るドライバが車両２の後方を確認できるように助手席側のドアミラー２ｅの角度を元に戻す。これは、制御部７からドアミラー駆動部８に信号が出力され、ドアミラー駆動部８にてドアミラー２ｅが駆動されることでなされる。このようにして助手席側のドアミラー２ｅが元に戻されると、ステップ１００に戻る。
【００６３】
以後、車両後方危険通知処理が繰り返されることで、ドア２ａの開閉状況に応じてドアミラー２ｅの角度が随時調節されるようになっている。
【００６４】
以上説明したように、本実施形態では、ドア２ａの開放角度に応じてドアミラー２ｅを駆動している。このとき、ドア２ａの回転方向とは逆方向にドアミラー２ｅを回転させることで、ドア２ａが開けられたとしても、搭乗者１がドアミラー２ｅを介して車両２の後方を視認することができる。したがって、搭乗者１はドアミラー２ｅを介して車両２の後方を視認し続けたままドア２ａを開けることができるので、安全にドア２ａを開けることができる。
【００６５】
本実施形態では、制御部７が助手席側のドアノブセンサ４からの検出信号を入力すると、助手席側のドアミラー２ｅがドライバにとって車両２の後方を見やすいように調整されていたものを、助手席に座る搭乗者１が助手席側のドアミラー２ｅを介して車両２の後方を視認できるようにドアミラー２ｅの角度を調節している。このようして、助手席に座る搭乗者１が車室外に出る際にドアミラー２ｅを見ながらドア２ａを開けるようにすることができる。
【００６６】
また、ドアエンド２ｄに設置された後方物体検出部６にて車両２の後方から迫る危険となり得るものを検出することができる。そして、ドア負荷部９にて開放状態になっているドア２ａを閉鎖するように駆動することで、ドア２ａを開けにくくすることができる。これにより、車両２の後方から危険が迫っている状態で搭乗者１がドア２ａを開けようとすると、ドア２ａが開きにくくなるため、搭乗者１に対してドア２ａを開けると危険であることを感覚的に知らせることができ、注意を促すことができる。
【００６７】
一方、搭乗者１が車室外に出た後にドア２ａが閉められたとしても、ドアミラー２ｅを運転席に座るドライバが車両２の後方を視認できるように元の状態に戻すことができる。
【００６８】
（他の実施形態）
上記第１実施形態では、ドアノブセンサ４としてタッチセンサを採用しているが、これに限るものではない。例えば、ドアノブセンサ４として赤外線センサを採用することもできる。この場合、搭乗者１がドアノブ２ｂに触れると赤外線センサにてその旨が検出され、検出信号として制御部７に出力される。
【００６９】
また、第１実施形態では、車両２の後方の危険を検出する後方物体検出部６がドア２ａのドアエンド２ｄに設置されているが、後方物体検出部６が設置される場所はドアエンド２ｄに限るものではなく、車両２の後方の危険を検出できる場所であればどの場所であっても良い。例えば、車両２のリアバンパや、テールランプに設置しても良い。
【００７０】
この後方物体検出部６は、上記第１実施形態に記したものに限るものではない。後方物体検出部６として、例えば、超音波によって物体を検知するものを採用しても良い。
【００７１】
ドア２ａに負荷をかけてドア２ａを開けにくくするものとして、上記第１実施形態では、モータ９ｂを駆動してドア２ａと車体２ｃとの間に設置された連結部材９ａを駆動する機械式のものが採用されているが、機械式以外のものであっても構わない。例えば、エアの圧力によってドアを開けにくくすることも可能である。
【００７２】
第１実施形態では、車両２のドア２ａが開けられると、ドアミラー２ｅが駆動されて搭乗者１がドアミラー２ｅを見て車両２の後方を確認しながらドア２ａを開けることができるようになっている。これに加えて、搭乗者１の目の位置を検出し、その搭乗者１の目の位置に応じてドアミラー２ｅの角度を調整するようにしても良い。
【００７３】
また、第１実施形態では、前部座席の左右のドア２ａを対象としているが、後部座席の左右のドア２ａにドア角度検出部５、後方物体検出部６、ドア負荷部９を設け、後部座席に乗っている搭乗者１がドア２ａを開けて外に出る際に、搭乗者１にとって危険となり得るものを検出し、ドア２ａを重くすることで搭乗者１に危険が迫っていることを通知するようにしても良い。
【００７４】
上記第１実施形態では、車両２の後方から危険となり得るものが迫っていることを通知するために、ドア２ａを重くして開けにくくしているが、通知手段はこれに限るものではなく、どんな方法であっても構わない。すなわち、図８に示されるステップ４３１の処理内容を変更することで、様々な通知手段を実行することが可能である。例えば、車室内のスピーカーから音声で警告する方法を採用してもよい。また、ドア２ａを開けにくくすることと音声による警告とを同時に行うようにすることもできる。この場合、制御部７からスピーカーに音声信号が出力されることとなる。
【００７５】
図６に示されるドアミラー駆動処理のステップ３１０では、ドアノブセンサ４の信号とドア２ａの開放角度に基づきドア２ａが初めて開けられたか否かを判定しているが、ドア２ａが開けられると制御部７に開放信号を出力するセンサをドア２ａまたは車体２ｃに設置しても良い。この場合、制御部７はこのセンサからの開放信号に基づき初めてドア２ａが開けられたか否かを判定することができる。
【００７６】
上記第１実施形態では、赤外線センサにてドア２ａの開放角度を検出しているが、ドア２ａと車体２ｃとの間の連結部材に電流を流し、ドア２ａの開放角度に応じた抵抗値を測定することでドア２ａの開放角度を求めるようにしても良い。
【００７７】
また、第１実施形態では、車両後方確認支援装置は、ドア２ａの開放角度に応じたドアミラー２ｅの駆動、車両後方に位置する危険物体の検知および通知の機能を備えているが、車両後方に位置する危険物体の検知および通知の機能を有しない構成としても良い。このような場合、車両後方確認支援装置は、ドア２ａの開放角度を検出するドア角度検出部５と、ドア２ａに備えられたドアミラー２ｅの角度を調節するドアミラー駆動部８と、ドア２ａの開放角度を入力し、このドア２ａの開放角度に応じてドアミラー２ｅがドア２ａの回転方向とは逆方向に回転するようにドアミラー駆動部８を駆動する制御部７と、を備えた構成となる。
【００７８】
なお、ドアミラー駆動部８においては、ドア２ａの開放角度に基づいてドア２ａが開放されていない際の車体２ｃに対するミラー角度と略同等になるようにドアミラー２ｅを駆動するようにしても良い。このように、車両後方確認支援装置を単にドア２ａの開閉角度に応じてドアミラー２ｅの角度を調整するものとすることができる。
【００７９】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】搭乗者が車両から降りる際に危険となり得る状況を示した図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両後方確認支援装置のブロック構成図である。
【図３】図１に示す車両後方確認支援装置を装備した車両のドアの模式図である。
【図４】助手席側のドアおよびドアミラーを上部から見た図であり、（ａ）はドアを開ける前、（ｂ）はドアを開けた後のドアミラーの映し出す範囲を示した図である。
【図５】図２の制御部が行う車両後方危険通知処理の内容を表したフローチャートである。
【図６】図５に示されるミラー駆動処理の内容を表したフローチャートである。
【図７】図５に示される危険通知処理の内容を表したフローチャートである。
【図８】図７に示される障害物通知の内容を表したフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１…搭乗者、２…車両、２ａ…ドア、２ｂ…ドアノブ、２ｃ…車体、
２ｄ…ドアエンド、２ｅ…ドアミラー、４…ドアノブセンサ、５…ドア角度検出部、
６…後方物体検出部、  ７…制御部、８…ドアミラー駆動部、９…ドア負荷部、
９ａ…連結部材、９ｂ…モータ、９ｃ…歯車部品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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