(57)【要約】 【課題】  車両が動き出す条件にならなくても、事前に運転者に車両周辺状況の注意喚起を可能とする車両用周辺監視装置を提供する。【解決手段】  車両がドアロック状態からアンロック状態になると、ドアロック集中管理ＥＣＵ１からＥＣＵ１０にアンロック状態となったという第１の検出結果が送信される（ステップ２１）。この第１の検出結果を受けて、ＥＣＵ１０より、各カメラ３、４、５や各ソナー６、７を起動させる（ステップ２２）。そして、ドアが開いた状態から閉まった状態になると、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２からＥＣＵ１０にドアが閉まった状態であるという第２の検出結果が送信される（ステップ２３）。この第２の検出結果を受けて、ＥＣＵ１０により、モニタ８やブザー９ａ、表示器９ｂで、各カメラ３、４、５や各ソナー６、７による車両周辺の監視結果を報知する（ステップ２４、２５）。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に乗員が乗車しようとすることを検出する第１の検出手段（１）と、
前記車両に前記乗員が乗車したことを検出する第２の検出手段（２）と、
前記車両の周辺を監視する周辺監視手段（３、４、５、６、７）と、
前記周辺監視手段の監視結果を乗員に報知するための報知手段（８、９ａ、９ｂ）と、
前記第１の検出手段による第１の検出結果を受け、前記第１の検出結果に応じて前記周辺監視手段を起動させ、前記第２の検出手段による第２の検出結果を受け、前記第２の検出結果に応じて、前記報知手段により前記周辺監視手段による監視結果を前記乗員に報知するように制御する制御手段（１０）とを備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記周辺監視手段は前記車両の周辺を撮影するカメラ（３、４、５）であり、前記報知手段は前記カメラにより撮影した画像を表示する画像表示器（８）であることを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記周辺監視手段は超音波センサ（６、７）であり、前記報知手段は前記超音波センサによる障害物の検出結果を報知するブザー（９ａ）または表示器（９ｂ）であることを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。  
【請求項４】
前記周辺監視手段は前記車両の周辺を撮影するカメラ（３、４、５）と超音波センサ（６、７）とであり、前記報知手段は前記カメラにより撮影した画像を表示する画像表示器（８）と前記超音波センサによる障害物の検出結果を報知するブザー（９ａ）または表示器（９ｂ）であることを特徴とする請求項１に記載の車両用周辺監視装置。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺状況を監視する車両用周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用周辺監視装置として、例えば、車両の前方を撮影するためのフロントカメラ、車両の後方を撮影するためのバックカメラ、障害物を超音波により検出するコーナソナーおよびバックソナー等がある。
【０００３】
フロントカメラやバックカメラにより撮影された画像は、通常、カーナビのモニタに表示され、コーナソナー、バックソナー（超音波センサ）による検出結果はブザーや表示器により運転者に報知される。
【０００４】
これらの報知のタイミングは、フロントカメラにおいては、イグニッションスイッチ（以下では、ＩＧと呼ぶ）がオンになった後である。ＩＧがオンになり、カーナビが起動し、所定の車速以下の場合、フロントカメラにより撮影された画像がカーナビのモニタに表示される。バックカメラにおいては、ＩＧがオンとなった後、いわゆるオートマ車の場合、さらにシフトを「Ｒ（リバース）」に入れることで、バックカメラにより撮影された画像がモニタに表示される。
【０００５】
また、バックソナー、コーナソナーにおいても、ＩＧがオンとなった後、シフトを「Ｐ（パーキング）」以外にしたときに、バックソナー、コーナソナーが作動(「Ｒ」ではバックソナー、コーナソナーが、「Ｄ（ドライブ）」ではコーナソナーが作動)し、障害物の検出結果が運転者に報知される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記したように、従来の周辺監視装置は、ＩＧがオンになった後や、シフトポジションがＰ以外になった等の車両が動き出す条件になったときに作動し、ユーザに周辺状況を報知するようになっていた。このため、ユーザは車両が動き出す直前でなければ、車両の周辺状況を認識することができなかった。
【０００７】
また、上記したように、カメラ画像がカーナビのモニタに表示される場合では、ＩＧオンになっても、カーナビの起動に時間がかかるため、ユーザが車両に乗り込んでからカメラ画像を認識するまでに時間がかかっていた。また、シフトの位置を移動させても、バックカメラの画像の表示にタイムラグがあり、瞬時に表示されていなかった。
【０００８】
このように、従来の周辺監視装置では、カメラ、モニタ等の起動のタイミングを車両が動き出す条件になったときとしていたり、モニタ表示までのタイムラグがあったため、事前にユーザに対する周辺状況の注意喚起を十分に行うことができていなかった。
【０００９】
本発明は、上記点に鑑み、車両が動き出す条件にならなくても、事前に運転者に車両周辺状況の注意喚起を可能とする車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両に乗員が乗車しようとすることを検出する第１の検出手段（１）と、車両に乗員が乗車したことを検出する第２の検出手段（２）と、車両の周辺を監視する周辺監視手段（３、４、５、６、７）と、周辺監視手段の監視結果を乗員に報知するための報知手段（８、９ａ、９ｂ）と、  第１の検出手段による第１の検出結果を受け、第１の検出結果に応じて周辺監視手段を起動させ、第２の検出手段による第２の検出結果を受け、第２の検出結果に応じて、報知手段により周辺監視手段による監視結果を乗員に報知するように制御する制御手段（１０）とを備えることを特徴としている。
【００１１】
すなわち、本発明の車両用周辺監視装置は、第１の検出手段が、車両に乗員が乗車しようとするのを検出したとき、制御手段がその検出結果を受けて、周辺監視手段を起動させる。そして、第２の検出手段が、車両に乗員が乗車したのを検出したとき、制御手段がその検出結果を受けて、報知手段を起動し、この報知手段により周辺監視手段による監視結果を乗員に報知するようになっている。
【００１２】
このように、本発明の周辺監視装置は、周辺監視手段の起動のタイミングと、報知手段による乗員への報知のタイミングとを設定していることから、ＩＧオン、シフト位置の移動等の車両が動き出す条件にならなくても、事前に運転者に車両周辺状況を知らせることができ、注意を喚起することができる。
【００１３】
例えば、請求項２に示すように、周辺監視手段として車両の周辺を撮影するカメラ（３、４、５）を用い、報知手段としてカメラにより撮影した画像を表示する画像表示器（８）を用いることができる。
【００１４】
また、請求項３に示すように、周辺監視手段として超音波センサ（６、７）を用い、報知手段として超音波センサによる障害物の検出結果を報知するブザー（９ａ）または表示器（９ｂ）を用いることができる。
【００１５】
また、請求項４に示すように、周辺監視手段として車両の周辺を撮影するカメラ（３、４、５）と超音波センサ（６、７）との両方を用い、報知手段としてカメラにより撮影した画像を表示する画像表示器（８）と超音波センサによる障害物の検出結果を報知するブザー（９ａ）または表示器（９ｂ）との両方を用いることもできる。
【００１６】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
図１に本発明の第１実施形態における車両用周辺監視装置の構成を示す。本実施形態の車両用周辺監視装置は、車両にユーザ（乗員）が乗車しようとすることを検出する第１の検出手段と、  車両にユーザが乗車したことを検出する第２の検出手段と、車両の周辺を監視する周辺監視手段と、周辺監視手段の監視結果をユーザに報知するための報知手段と、制御手段とを備えている。
【００１８】
第１の検出手段は、車両に搭載されたドアロック集中管理ＥＣＵ１である。ドアロック集中管理ＥＣＵ１は車両がドアロック状態からアンロック状態になったことを認識する。本実施形態では、車両に乗員が乗車しようとすることとは、車両がドアロック状態からアンロック状態になったことを意味する。
【００１９】
第２の検出手段は、車両に搭載されており、ドアカーテシスイッチを認識するドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２である。ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２は、ドアカーテシスイッチの入力が行われるＥＣＵであり、車両のドアの開閉状態を認識する。ドアカーテシスイッチの入力をＥＣＵ１が兼ねている場合は、ＥＣＵ２は無くても良い。本実施形では、車両に乗員が乗車したこととは、車両のドアが開いている状態からドアが閉まっている状態になったことを意味する。
【００２０】
周辺監視手段は、２種類のものが車両に搭載されている。１つは、車両のフロントバンパ１１に取り付けられたフロントカメラ３と、リアバンパ１２に取り付けられたバックカメラ４と、左右両方のドアミラー１３に取り付けられた魚眼カメラ５である。フロントカメラ３およびバックカメラ４により、図１中の斜線で示すように、車両の前方および後方の領域を撮影することができる。魚眼カメラ５は広範囲の領域を撮影することができるものであり、図１中の斜線で示すように、車両の左右両側のほぼ全領域を撮影することができる。このように、これらのカメラ３、４、５により、車両の周辺を撮影することができる。
【００２１】
もう１つは、バックソナー６およびコーナソナー７である。バックソナー７はリアバンパ１２に取り付けられており、コーナソナー７はフロントバンパ１１およびリアバンパ１２の両端にそれぞれ取り付けられている。
【００２２】
報知手段も、２種類のものが車両に搭載されている。１つは、カメラ３、４、５により撮影されたカメラ画像を表示するモニタ（表示器）８である。このモニタ８はカーナビのモニタである。このモニタ８の表示画面には、画面が順次切り替わって、もしくは、画面が分割されて、各カメラ３、４、５によるカメラ画像が表示される。
【００２３】
もう１つは、バックソナー６およびコーナソナー７の検出結果を、音で知らせるブザー９ａと、ランプの点灯により表示する表示器９ｂである。
【００２４】
制御手段は、車両に搭載されたＥＣＵ１０であり、このＥＣＵ１０は、ドアロック集中管理ＥＣＵ１、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２から検出結果の信号を受信し、それらの結果に応じて、カメラ３、４、５、バックソナー６およびコーナソナー７の起動や、モニタ８、ブザー９ａ、表示器９ｂによる表示等を制御するものである。
【００２５】
なお、車両には図示しないバッテリが搭載されており、上記した各手段はこのバッテリにより給電されることで作動するようになっている。
【００２６】
次に、このように構成された車両用周辺監視装置の作動を説明する。図２にＥＣＵ１０が実行する周辺監視結果の報知処理のフローチャートを示す。
【００２７】
まず、ステップ２１では、ドアロック集中管理ＥＣＵ１により、車両がドアロック状態からアンロック状態となったかどうかが判定される。この判定はバッテリからの給電により常に実行されており、ドアがロック状態の場合、常にこの判定が繰り返し実行される。
【００２８】
一方、ユーザがドアをロック状態からアンロック状態とすると、ドアロック集中管理ＥＣＵ１がこれを認識し、ドアロック集中管理ＥＣＵ１からＥＣＵ１０に対してその旨の信号が送信される。そして、ステップ２２に進む。
【００２９】
ステップ２２では、ＥＣＵ１０が、ドアロック集中管理ＥＣＵ１からドアアンロック状態となったという信号を受信することで、各カメラ３、４、５と各ソナー５、６に対して、起動指示信号を送信する。これを受けて各カメラ３、４、５と各ソナー５、６とが起動する。ここでいう起動とは電源をオンのことを意味する。これにより、各カメラ３、４、５と各ソナー５、６による車両の周辺監視がスタンバイとなる。
【００３０】
次に、ステップ２３では、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２により、ドアが開いた状態から閉じた状態になったかどうかが判定される。
【００３１】
したがって、ユーザがドアをアンロック状態にしたが、ドアが開けられていない場合、また、ドアは開いた状態のままで、ドアが閉められていない場合では、Ｎｏと判定され、各カメラ３、４、５と各ソナー５、６は起動した状態のままである。
【００３２】
一方、ユーザがドアを開け、席に着座し、ドアを閉じると、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２が、ドアが開いた状態から閉じた状態になったことを認識し、Ｙｅｓと判定する。このとき、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２からＥＣＵ１０に対してその旨の信号が送信される。その後、ステップ２４、２５に進む。
【００３３】
ステップ２４では、ＥＣＵ１０が、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２からドアが閉じられた状態となったという信号を受信した後、これを受けて、モニタ８に対して作動指示信号を送信する。これにより、モニタ８は起動し、各カメラ３、４、５により撮影された画像をモニタ８の表示画面に表示する。このとき、表示画面には、各カメラ３、４、５により撮影された画像が、順次切り替えられ、もしくは、分割して表示される。なお、このときのバックカメラ４によって撮影された画像は、いわゆるオートマ車の場合、シフトポジションが「Ｐ」の位置であるにもかかわらず、モニタ８に表示されている。その後、ステップ２６に進む。
【００３４】
一方、ステップ２５では、ＥＣＵ１０が、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２からドアが閉じられた状態となったという信号を受信した後、これを受けて、各ソナー６、７に対して、作動指示信号を送信する。これにより、各ソナー６、７は、超音波を放射し、障害物の有無を検出する。なお、このときの各ソナー６、７も、いわゆるオートマ車の場合、シフトポジションが「Ｐ」の位置にあるにもかかわらず、作動している。
【００３５】
続いて、各ソナー６、７の検出結果がブザー９ａ、表示器９ｂによりユーザに対して報知される。なお、ブザー９ａ、表示器９ｂによるユーザに対する報知とは、障害物を検出したときにブザー９ａをならす等で障害物があることを知らせることや、障害物を検出したときのみならず、障害物を検出しなかったときにはブザー９ａをならさない等で障害物が存在しないことの、どちらをも意味する。その後、ステップ２６に進む。
【００３６】
ステップ２６、２７は、従来と同様に、ＩＧオン後に実行される処理である。ステップ２６ではニュートラルスタートスイッチを認識するＥＣＵにより、シフトポジションの位置が変化したかどうか判定される。シフトポジションの位置が変化したと判定された場合、ステップ２７に進む。変化していないと判定された場合、ステップ２４、２５が実行された状態のままである。
【００３７】
ステップ２７では、ニュートラルスタートスイッチを認識するＥＣＵから、ＥＣＵ１０に対して、シフトポジションの位置を示す信号が送信される。ＥＣＵ１０はこれを受けて、モニタ８、バックソナー６、コーナソナー７に対して、所定の作動指示を送信する。
【００３８】
具体的には、ユーザがＩＧをオンにした後、シフトポジションを「Ｒ」とした場合、モニタ８にバックカメラ４の映像を表示し、バックソナー６およびコーナソナー７も作動させる。また、シフトポジションを「Ｄ」とした場合、モニタ８にフロントカメラ３の映像を表示し、コーナソナー７を作動させる。
【００３９】
このようにして、車両用周辺監視装置のＥＣＵ１０による車両の周辺監視結果の報知処理が行われる。
【００４０】
本実施形態では、上記したように、ステップ２１において、車両がドアロック状態からアンロック状態になると、ドアロック集中管理ＥＣＵ１からＥＣＵ１０にアンロック状態となったという第１の検出結果が送信される。この第１の検出結果を受けて、ステップ２２において、ＥＣＵ１０は、各カメラ３、４、５や各ソナー６、７を起動させている。
【００４１】
そして、ステップ２３において、ドアが開いた状態から閉まった状態になると、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２からＥＣＵ１０にドアが閉まった状態であるという第２の検出結果が送信される。この第２の検出結果を受けて、ステップ２４、２５において、ＥＣＵ１０は、モニタ８やブザー９ａ、表示器９ｂにより、各カメラ３、４、５や各ソナー６、７による車両周辺の監視結果を報知するようにしている。
【００４２】
このように、本実施形では、各カメラ３、４、５や各ソナー６、７の起動のタイミングを、車両がドアロック状態からアンロック状態になったときとしている。また、モニタ８やブザー９ａ、表示器９ｂによるユーザへの報知のタイミングを、ドアが開いた状態から閉まった状態になったときとしている
これにより、ユーザが車両に乗り込んだところで、運転者に対して、例えば、車両後方直近に子供がいる等の車両周辺状況を知らせることができる。すなわち、ＩＧオンやシフトポジションの移動が行われる等の車両が動き出す条件にならなくても、事前（車両が動き出す前）に運転者に対して車両周辺状況の注意喚起を行うことができる。
【００４３】
また、本実施形態によれば、カメラ画像をカーナビのモニタに表示する場合、カーナビ自体が起動に時間がかかるものであったとしても、従来の車両用周辺監視装置より早い段階で、ユーザに対して、車両周辺状況を知らせることができる。同様に、シフトポジションを移動させた場合、バックカメラの画像の表示等にタイムラグがある場合であっても、従来の車両用周辺監視装置より早い段階で、ユーザに対して、車両周辺状況を知らせることができる。
【００４４】
以上説明したことから、本実施形態によれば、従来のように、車両が動き出す条件にならないと、車両周辺状況を報知しなかった車両用周辺監視装置と比較して、早い段階で、車両周辺状況をユーザに報知することができる。したがって、ユーザが不用意に車を動かし始めることを抑制でき、車両発進時の安全性を向上させることができる。
【００４５】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ１０は単独のものである場合を説明したが、モニタ８等の他の制御手段と一体とすることもできる。
【００４６】
（他の実施形態）
第１実施形態では、第１の検出手段として、ドアロック集中管理ＥＣＵ１を用いる場合を説明したが、ＩＧオンとなる前におけるユーザの挙動を認識できるものであれば、以下のように、他のものを用いることもできる。
【００４７】
例えば、第１の検出手段として、スマートキーシステム（ＳＭＡＲＴＫＥＹ  ＳＹＳＴＥＭ（登録商標）））を搭載する車両では、ＩＤコードを照合するスマートシステム用ＥＣＵを用いることもできる。この場合、車両に乗員が乗車しようとするとは、スマートキーからのＩＤコード信号をスマートシステム用ＥＣＵが受信した後、そのＩＤコードと、あらかじめ登録されているＩＤコードとの照合が完了したときを意味する。
【００４８】
また、第１の検出手段として、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２を用いることもできる。この場合、車両に乗員が乗車しようとするとは、ドアが閉まっている状態から、開いた状態になったことを意味する。なお、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２を、第２の検出手段としても用いることができ、この場合では、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２が第１、第２の検出手段を兼ねることとなる。
【００４９】
なお、車両に乗員が乗車しようとするとは、ＩＧオンとなる前におけるユーザの挙動であれば何でも良いが、バッテリ上がり防止の観点から、スマートキーシステムでの照合が完了した状態、ドアアンロック状態、ドアが開いた状態とすることが好ましい。また、スマートキーシステムでの照合が完了した状態の場合では、車両の横を通ったときでも周辺監視手段が起動してしまう場合もある。したがって、ドアアンロック状態、ドアが開いた状態とすることがより好ましい。
【００５０】
第１実施形態では、第２の検出手段として、ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ２を用いる場合を説明したが、ユーザが車へ乗り込んだ後であって、ＩＧオンとなる前におけるユーザの挙動を認識できるもの、もしくは、シフトポジションの変化前の状態を検出できるものであれば、以下のように、他のものを用いることもできる。
【００５１】
例えば、第２の検出手段として、シートにユーザが着座したことを検出するシート検出手段を用いることもできる。この場合、車両に乗員が乗車したこととは、ユーザがシートに着座したことを意味する。
【００５２】
また、第２の検出手段として、ＩＧ自身を用いることもできる。この場合、車両に乗員が乗車したこととは、ユーザがＩＧをオンにしたことを意味する。
【００５３】
また、第１実施形態では、周辺監視手段として、各カメラ３、４、５および各ソナー６、７を用いる場合を説明したが、各カメラ３、４、５のみを用いたり、各ソナー６、７のみを用いたりすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の第１実施形態における車両用周辺監視装置の構成を示す図である。
【図２】図１における車両用周辺監視装置におけるＥＣＵ１０が実行する周辺監視制御処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１…ドアロック集中管理ＥＣＵ、２…ドアカーテシスイッチ入力を含むＥＣＵ、
３…フロントカメラ、４…バックカメラ、５…魚眼カメラ、
６…バックソナー、７…コーナソナー、８…モニタ、
９ａ…ブザー、９ｂ…表示器、１０…ＥＣＵ。
【図１】
2005115853.tif 000003
【図２】
2005115853.tif 000004