(57)【要約】【課題】車車間通信による走行支援システムにおいて、衝突の報知を行う場合に乗員の煩わしさを解消して乗員にとって必要な衝突の報知を行うこと。【解決手段】複数の車両に搭載される各車載端末器間において情報通信を行う、車両の走行支援システムであって、各々の前記車載端末器Ａが、他車両との衝突可能性を判定し、衝突可能性がある場合には乗員にこれを報知する。但し、相手方の車両で衝突の報知が既に行われている場合には自車両における衝突の報知を規制する。【選択図】  図８
2005010937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両に搭載される各車載端末器間において情報通信を行う、車両の走行支援システムであって、
各々の前記車載端末器が、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出した自車両の位置を示す位置情報を、他車両の前記車載端末器に送信する一方、他車両の前記車載端末器から当該他車両の前記位置情報を受信する通信手段と、
前記位置検出手段により検出した自車両の位置と、前記通信手段により受信した他車両の前記位置情報と、に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記通信手段が前記他車両の前記車載端末器から当該他車両において前記衝突の報知が行われたことを示す既報知情報を受信した場合には、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
車両に搭載される車載端末器であって、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
他の車両から当該他の車両の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、
前記位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他の車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、
前記報知手段は、前記通信手段が前記他の車両から、前記車両と前記他の車両との衝突の報知が行われたことを示す既報知情報を受信した場合には、前記報知を規制することを特徴とする車載端末器。
【請求項３】
更に、
前記車両の走行路が前記他の車両の走行路に対して優先道路か否かを判定する優先道路判定手段を備え、
前記報知手段は、前記優先道路判定手段により優先道路ではないと判定された場合には前記報知の規制を行わないことを特徴とする請求項２に記載の車載端末器。
【請求項４】
更に、
前記車両の走行路が前記他の車両の走行路に対して優先道路か否かを判定する優先道路判定手段を備え、
前記報知手段は、前記優先道路判定手段により優先道路であると判定された場合には、予め定めたタイミングまで前記報知を行わないことを特徴とする請求項２に記載の車載端末器。
【請求項５】
前記通信手段は、前記他の車両から当該他の車両の走行速度を示す速度情報を受信し、
前記報知手段は、前記速度情報に基づく前記他の車両の走行速度が予め定めた速度以上である場合には前記報知の規制を行わないことを特徴とする請求項２に記載の車載端末器。
【請求項６】
複数の車両に搭載される各車載端末器間において情報通信を行う、車両の走行支援システムであって、
各々の前記車載端末器が、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出した自車両の位置を示す位置情報を、他車両の前記車載端末器に送信する一方、他車両の前記車載端末器から当該他車両の前記位置情報を受信する通信手段と、
前記位置検出手段により検出した自車両の位置と、前記通信手段により受信した他車両の前記位置情報と、に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、
前記通信手段が前記他車両の前記車載端末器から当該他車両において前記衝突の報知が行われたことを示す既報知情報を受信した場合に、これを乗員に通知する通知手段と、
を備えたことを特徴とする走行支援システム。
【請求項７】
車両に搭載される車載端末器であって、
前記車両の位置を検出する位置検出手段と、
他の車両から当該他の車両の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、
前記位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他の車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、
前記通信手段が前記他の車両から、前記車両と前記他の車両との衝突の報知が行われたことを示す既報知情報を受信した場合に、これを乗員に通知する通知手段と、
を備えたことを特徴とする車載端末器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、情報通信を利用した車両の走行支援技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車両の走行の安全性を向上すべく、情報通信を利用した車両の走行支援システムが提案されている。代表的には道路側の通信装置から車両の車載端末器へ各種交通情報を提供したり、或いは、道路側の通信装置により車両の自動運転を補助するＡＨＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｃｒｕｉｓｅ−Ａｓｓｉｓｔ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｓｙｓｔｅｍ）が提案されている（特許文献１）。
【０００３】
しかし、このＡＨＳでは道路側に大規模なインフラの整備が必要とされるという課題がある。そこで、車載端末器により車両間同士で情報通信を行う車車間通信を行うことで、より簡易に車両の走行支援を行うものも提案されている（特許文献１）。この車車間通信では、例えば、車両相互間でその位置情報を交換することで車両間で衝突が生じるおそれが生じた場合には乗員にこれを報知するといった走行支援を行うことが可能となる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１０１５９９号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、交通量が多く、一定のエリアに多数の車両が密集するような場合には自車両に近接する他車両も相当数にのぼる。このため、車車間通信により上述したような衝突の報知を行う場合、乗員に対する衝突の報知が頻繁に行われる場合も生じ得る。このような衝突の報知の中には安全性を考慮して実際には衝突が生じる可能性が極めて低い場合も含まれ得るため、衝突の報知が頻繁に行われると乗員に煩わしさを感じさせる場合がある。また、実際に衝突が生じる程度のものなのかの判断材料が乗員に提供されることが望ましい。
【０００６】
従って、本発明の第１の目的は、衝突の報知を行う場合に乗員の煩わしさを解消して乗員にとって必要な衝突の報知を行うことにある。
【０００７】
また、本発明の第２の目的は、実際に衝突が生じる程度のものなのかの判断材料を乗員に提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記第１の目的を達成するため、第１の本発明によれば、複数の車両に搭載される各車載端末器間において情報通信を行う、車両の走行支援システムであって、各々の前記車載端末器が、自車両の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出した自車両の位置を示す位置情報を、他車両の前記車載端末器に送信する一方、他車両の前記車載端末器から当該他車両の前記位置情報を受信する通信手段と、前記位置検出手段により検出した自車両の位置と、前記通信手段により受信した他車両の前記位置情報と、に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記報知手段は、前記通信手段が前記他車両の前記車載端末器から当該他車両において前記衝突の報知が行われたことを示す既報知情報を受信した場合には、前記報知を規制することを特徴とする走行支援システムが提供される。
【０００９】
この走行支援システムでは、他車両において衝突の報知が行われた場合には、これを前記既報知情報として受信し、自車両において衝突の報知が規制される。すなわち、他車両において自車両についての衝突の報知がなされている場合は当該他車両の乗員が衝突のおそれを認識しているので、自車両において重ねて衝突の報知を行わなくても実際に衝突が生じる可能性が低いため、当該報知を規制したものである。これにより、衝突の報知が必要以上に頻繁に行われることが抑制され、乗員の煩わしさを解消して乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１０】
また、上記第１の目的を達成するため、第２の本発明によれば、車両に搭載される車載端末器であって、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、他の車両から当該他の車両の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、前記位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他の車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、を備え、前記報知手段は、前記通信手段が前記他の車両から、前記車両と前記他の車両との衝突の報知が行われたことを示す既報知情報を受信した場合には、前記報知を規制することを特徴とする車載端末器が提供される。
【００１１】
この車載端末器では、他の車両において衝突の報知が行われた場合には、これを前記既報知情報として受信し、自車両において衝突の報知が規制される。すなわち、他車両において自車両についての衝突の報知がなされている場合は当該他車両の乗員が衝突のおそれを認識しているので、自車両において重ねて衝突の報知を行わなくても実際に衝突が生じる可能性が低いため、当該報知を規制したものである。これにより、衝突の報知が必要以上に頻繁に行われることが抑制され、乗員の煩わしさを解消して乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。
【００１２】
第２の本発明においては、更に、前記車両の走行路が前記他の車両の走行路に対して優先道路か否かを判定する優先道路判定手段を備え、前記報知手段は、前記優先道路判定手段により優先道路ではないと判定された場合には前記報知の規制を行わないようにすることもできる。優先道路を走行中の場合は、その乗員において自己が優先されるという意識が働き易いところ、自車両が他車両に対して優先道路を走行中でない場合には、他車両において衝突の報知がなされたとしても自車両の報知の規制を行わないことで自車両の乗員の注意を引き、安全性を高めることができる。
【００１３】
また、第２の本発明においては、更に、前記車両の走行路が前記他の車両の走行路に対して優先道路か否かを判定する優先道路判定手段を備え、前記報知手段は、前記優先道路判定手段により優先道路であると判定された場合には、予め定めたタイミングまで前記報知を行わないようにすることもできる。優先道路を走行中の車両とそうでない車両との間では後者の車両において衝突の警報がなされることが望ましいところ、自車両が優先道路を走行中の場合、予め定めたタイミングまで衝突の報知を行わないことで、他車両において衝突の警報が行われる時間を確保し、他車両において優先的に衝突の警報が行われるようにすることができる。
【００１４】
また、第２の本発明においては、前記通信手段は、前記他の車両から当該他の車両の走行速度を示す速度情報を受信し、前記報知手段は、前記速度情報に基づく前記他の車両の走行速度が予め定めた速度以上である場合には前記報知の規制を行わないようにすることもできる。他車両の走行速度が速い場合には、実際に衝突した場合の被害が大きくなる可能性があるため、他車両において衝突の報知がなされたとしても自車両の報知の規制を行わないことで自車両の乗員の注意を引き、安全性を高めることができる。
【００１５】
また、上記第２の目的を達成するため、第３の本発明によれば、複数の車両に搭載される各車載端末器間において情報通信を行う、車両の走行支援システムであって、各々の前記車載端末器が、自車両の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出した自車両の位置を示す位置情報を、他車両の前記車載端末器に送信する一方、他車両の前記車載端末器から当該他車両の前記位置情報を受信する通信手段と、前記位置検出手段により検出した自車両の位置と、前記通信手段により受信した他車両の前記位置情報と、に基づいて、前記自車両と前記他車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、前記通信手段が前記他車両の前記車載端末器から当該他車両において前記衝突の報知が行われたことを示す既報知情報を受信した場合に、これを乗員に通知する通知手段と、を備えたことを特徴とする走行支援システムが提供される。
【００１６】
この走行支援システムでは、前記通知手段を備えたことで、他車両において衝突の報知が行われたことが自車両の乗員に通知される。このため、自車両の乗員は、他車両において自車両についての衝突の報知がなされており、当該他車両の乗員が衝突のおそれを認識していることが予測できるので、実際に衝突が生じる程度のものなのかの判断材料を得ることができる。
【００１７】
また、上記第２の目的を達成するため、第４の本発明によれば、車両に搭載される車載端末器であって、前記車両の位置を検出する位置検出手段と、他の車両から当該他の車両の位置を示す位置情報を受信する通信手段と、前記位置検出手段により検出した前記車両の位置と、前記通信手段により受信した前記位置情報と、に基づいて、前記車両と前記他の車両との衝突可能性を判定する衝突判定手段と、前記衝突判定手段の判定結果に従って、衝突の報知を行う報知手段と、前記通信手段が前記他の車両から、前記車両と前記他の車両との衝突の報知が行われたことを示す既報知情報を受信した場合に、これを乗員に通知する通知手段と、を備えたことを特徴とする車載端末器が提供される。
【００１８】
この車載端末器では、前記通知手段を備えたことで、他の車両において衝突の報知が行われたことが自車両の乗員に通知される。このため、自車両の乗員は、他車両において自車両についての衝突の報知がなされており、当該他車両の乗員が衝突のおそれを認識していることが予測できるので、実際に衝突が生じる程度のものなのかの判断材料を得ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。この走行支援システムでは、複数の車両にそれぞれ車載端末器Ａを搭載すると共に歩行者に携帯型端末器Ｂを携帯させる。図１では車両を２台のみ図示し、歩行者を１人だけ図示しているが、実際には双方ともより多数の存在が想定される。そして、各車載端末器Ａ間で車車間通信により無線の情報通信を行うと共に、各車載端末器Ａと各携帯型端末器Ｂとの間でも無線の情報通信を行うことで車両の走行を支援する。携帯型端末器Ｂとしては、例えば、携帯型電話機を流用することができる。
【００２０】
通信方式は、例えばブロードキャスト方式を採用することができ、その通信範囲としては、車載端末器Ａの場合には進行方向の前方及び左右に２００ｍ、後方に５０ｍ程度の範囲、携帯型端末器Ｂの場合は前後左右に１５０ｍ程度の範囲を挙げることができる。通信対象数としては、車両で２００台程度、歩行者で２５人程度が想定される。
【００２１】
この走行支援システムでは、各端末器Ａ及びＢから当該車両又は歩行者に関する情報を周期的に送信し、受信側の車載端末器Ａにおいて必要な情報選択して運転者に事故の注意喚起の情報提供等を行うことができる。情報の送信の周期としては、例えば、車載端末器Ａの場合には車速に応じて０．１秒〜１秒程度の可変周期を、また、携帯型端末器Ｂの場合は歩行速度に応じて０．５秒〜１秒程度の可変周期を挙げることができる。
【００２２】
送信される情報には、その車両又は歩行者の現在位置を示す位置情報の他、自己を特定する識別子等が含まれる。車載端末器Ａの場合、更に、各種の車両情報、例えば、車速、進行方向、ヨーレート、加速度等や、各種の操作情報、例えば、操舵角（ハンドル操作量）、スロットル開度（アクセル操作量）、ブレーキ圧、ウインカの作動の有無、ドアの開閉等を含めることができる。
【００２３】
このような走行支援システムでは、例えば、交差点における直進車両間の出会い頭の衝突防止、対向車間の正面衝突防止、交差点における右折車と車両との衝突防止、或いは、車両と歩行者との衝突防止、といった走行支援を行うことができる。
【００２４】
次に、車載端末器Ａの構成について説明する。図２は車載端末器Ａの構成例を示すブロック図である。ＣＰＵ１０１は車載端末器Ａ全体の制御を司るプロセッサであり、特に後述する処理を実行する。ＲＯＭ（リードオンリメモリ）１０２は後述する各処理のプログラムの他、固定的なデータを記憶するメモリである。ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１０３はＣＰＵ１０１によって処理されるプログラムのワークエリアを有し、可変データ等を記憶する。これらのＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３としては他の記憶手段を採用してもよいことはいうまでもない。
【００２５】
地図情報ＤＢ（データベース）１０４は、自車両又は他車両の走行路を特定したり、或いは、当該走行路が優先道路か否かを判定するための道路情報等を含むデータベースであり、カーナビゲーションシステムに用いられるものと同程度のものを採用できる。この地図情報ＤＢ１０４は例えばハードディスク、ＣＤＲＯＭ或いはＤＶＤ等の記憶手段を用いて構築される。
【００２６】
ディスプレイ１０６は各種情報を表示する表示器であり、ディスプレイコントローラ１０５を介してＣＰＵ１０１に接続されており、ＣＰＵ１０１の命令により各種情報を表示する。音声出力回路１０７はスピーカ１０８を介して車両の乗員に合成音声等の音声により各種情報を提供するものであり、本実施形態では後述するように、他の車両との衝突の報知を音声で行うために用いられる。
【００２７】
時計ＩＣ１０９は日付及び現在時刻を計測する回路である。ＧＰＳ（ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）センサ１１１は、人工衛星から発信される電波を受信して自車両の現在位置を検出する位置検出センサであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に現在位置を提供する。車速センサ１１２は、自車両の走行速度を検出する速度検出手段の一つであり、インターフェース１１０を介してＣＰＵ１０１に自車両の走行速度を提供する。なお、本実施形態では、車両の状態を検出するセンサとして、ＧＰＳセンサと車速センサとを挙げているが、この他の車両情報や操作情報を取得するための各種センサ類を備えることができることはいうまでもない。通信装置１１３は他の車両の車載端末器Ａや携帯型端末器Ｂと無線の双方向通信を行う装置である。
【００２８】
次に、係る構成からなる車載端末器ＡのＣＰＵ１０１の処理について説明する。図３は本実施形態における情報通信処理の例を示すフローチャートである。本例では主として車車間の情報通信について説明する。Ｓ１ではＧＰＳセンサ１１１及び車速センサ１１２から現在位置の情報と車両の走行速度の情報とを取得する。Ｓ２ではＳ１で取得した情報に基づき、自車両の情報を通信装置１１３から他の車両の車載端末器Ａへ送信する。図４（ａ）は、送信される情報の例を示す図である。
【００２９】
図４（ａ）において、「端末ＩＤ」はその車載端末器Ａに割り当てられた識別子である。「端末種類」はその端末器が車載端末器か携帯型端末器かを示す情報であり、車両と歩行者を区別するために用いられる。「自車両情報」は送信元である自車両の状態を示す情報であり、これにはＧＰＳセンサ１１１で測位された自車両の位置情報（緯度、経度）を示す「現在位置」、車速センサ１１２で検出された自車両の走行速度を示す「走行速度」、及び「衝突報知」が含まれる。
【００３０】
「衝突報知」とは、後述するように他車両との衝突可能性があると判定され、その報知が自車両の乗員に対して行われたことを既報知情報として他車両に示す情報であり、その衝突可能性の対象となった他車両の端末ＩＤが記録される。何ら報知がなされなければ「なし」が記録される。例えば、自車両Ｘにおいて他車両Ｙとの衝突可能性があると判定され、自車両Ｘにおいてその乗員に対して、他車両Ｙに関する衝突の報知がなされた場合に、他車両Ｙの車載端末器Ａの端末ＩＤが記録される。この情報の送信により、これを受信した他車両Ｙの車載端末器Ａでは、車両Ｘにおいて衝突の報知が既になされたことを認識することができる。
【００３１】
図３に戻り、Ｓ３では通信装置１１３により他車両の車載端末器Ａから情報を受信する処理を行う。Ｓ４ではＳ３において他車両の車載端末器Ａから情報を受信した場合にはＳ５へ進み、何も受信しなかった場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。Ｓ５では、受信した情報により、他の車両の情報（他移動体情報）を蓄積したテーブルを更新する。図４（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図である。この他移動体情報はＲＡＭ１０３に記憶される。
【００３２】
図４（ｂ）において、「端末ＩＤ」は情報を受信した他車両の車載端末器Ａの識別子である。「時刻」は情報を受信した時刻を示し、時計ＩＣ１０９により計測される。「現在位置」は他車両の車載端末器Ａから送信された位置情報（図４（ａ）の「現在位置」に相当）である。「走行速度」は他車両の車載端末器Ａから送信された速度情報（図４（ａ）の「走行速度」に相当）である。「衝突報知」は、他車両の車載端末器Ａから送信された既報知情報（図４（ａ）の「衝突報知」に相当）であり、自車両との間での衝突の報知が他車両において既に行われたか否かを示し、行われた場合は「あり」とされ、行われていない場合は「なし」とされる。
【００３３】
Ｓ５では、また、Ｓ４で受信した情報の送信元の車載端末器Ａが既に図４（ｂ）のテーブルに記録されている場合はこれを更新し、記録されていない場合は新規にこれを追加する。また、一定時間、情報の受信がない他車両の情報についてはこれが削除される。なお、図４（ｂ）の例では最新の情報のみを記録しているが、そうではなく、一定時間分保存しておくことができる。
【００３４】
図３に戻り、Ｓ６では自車両と他車両との衝突可能性を判定する。ここでは、少なくとも、Ｓ１でＧＰＳセンサ１１１により取得した自車両の位置情報と、図４（ｂ）に示した他移動体情報における各他車両の位置情報（現在位置）と、に基づき衝突可能性を判定する。この判定の際、各車両の走行速度、走行方向及び地図情報ＤＢ１０４等に基づく各車両が走行中の走行路の情報も用いることでより正確な衝突可能性の判定ができる。衝突可能性ありと判定された場合はＳ７によりＳ８の報知処理へ進み、そうでない場合はＳ１へ戻って同様の処理を繰り返す。
【００３５】
なお、本実施形態では図３の処理フローにおいてＳ１〜Ｓ８で一単位の処理ループを構成しているが、例えば、Ｓ１の処理、Ｓ２の処理、及び、Ｓ３〜Ｓ８の処理をそれぞれ独立した処理とし、Ｓ１の処理で取得結果を保存し、Ｓ２の処理を周期的に行って保存した取得結果の情報送信を行い、Ｓ３〜Ｓ８を割り込み処理としてもよい。
【００３６】
次にＳ８の報知処理について説明する。図５（ａ）は報知処理の例を示すフローチャートである。本実施形態においては、Ｓ７で歩行者と衝突可能性があると判定された場合、これを自車両の乗員に報知する。しかし、交通量が多いエリアでは情報通信を行う他車両の数も多数にのぼり、それら多数の他車両との間で衝突可能性が肯定された場合には常時衝突の報知が行われることになり乗員にとって煩わしい場合を生じる。一方、衝突可能性が肯定された車両間の少なくとも一方の車両において衝突の報知がなされれば、当該報知を受けた乗員が注意を払うため、他方の車両の乗員に報知がなされなくとも、実際に衝突する危険性は激減する。そこで、本実施形態では、衝突可能性が肯定された相手方車両において既に衝突の報知がなされている場合には、自己の車両における報知を規制する。
【００３７】
図５（ａ）において、Ｓ１１では図４（ｂ）に示した他移動体情報を参照して、衝突可能性が肯定された相手方車両の車載端末器Ａから既報知情報を受信しているか否かを判定する。図４（ｂ）のテーブルにおいて、相手方車両の車載端末器Ａの端末ＩＤの「衝突報知」が「なし」となっている場合は既報知情報を受信していないと判定してＳ１２へ進み、「あり」となっている場合は既報知情報を受信していないと判定してＳ１４へ進む。
【００３８】
Ｓ１２では自車両の乗員に対して衝突の報知を通常の態様で行う。ここでは、ＣＰＵ１０１が音声出力回路１０７に対して音声出力を指示し、指示を受けた音声出力回路１０７がスピーカ１０８から衝突可能性があることを音声にて出力する。Ｓ１３では次回の情報送信時に衝突の報知を行ったことを送信すべく、既報知情報をセットする。ここでは、図４（ａ）の送信情報の「衝突報知」に、衝突可能性が肯定された相手方の端末ＩＤがセットされる。その後、報知処理を終了してＳ１へ戻る。
【００３９】
一方、Ｓ１４では自車両の乗員に対して報知が規制される。本実施形態では何ら報知を行わないようにしている。これにより、衝突の報知が必要以上に頻繁に行われることが抑制され、乗員の煩わしさを解消して乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。尤も、この規制報知においては、乗員に煩わしさを感じさせない程度の報知を行ってもよい。例えば、Ｓ１２の通常報知では音声により報知しているが、Ｓ１４の規制報知ではディスプレイ１０６に衝突の報知を文字、図形等の表示により行うだけにしてもよい。また、いくつかの規制報知の態様を乗員が設定できるようにしてもよい。
【００４０】
図８（ａ）はこの衝突の報知の例を示す図である。同図においては、自車両と他車両とが交差点に進入しつつあり、双方で衝突可能性が肯定された場合を想定している。そして、他車両において先に衝突の報知がなされたため（同図▲１▼）、自車両においては何も報知されていない（同図▲２▼）。
【００４１】
次に、報知処理の他の例について説明する。図５（ｂ）は報知処理の他の例を示すフローチャートである。図５（ａ）の例では、送信情報に既報知情報として「衝突報知」を含め、これに基づき報知を規制するか否かを判定したが、本例では報知の際に相手方の車載端末器Ａに報知を行ったか否かを問い合わせるものである。従って、送信情報には「衝突報知」の情報が不要となる。
【００４２】
図５（ｂ）の処理について図５（ａ）と異なる処理のみについて説明すると、Ｓ２１ではＳ７で衝突可能性がありと判定された他車両の車載端末器Ａに対して、通信装置１１３により、自車両との衝突の報知を既に行ったか否かを問い合わせる。この問い合わせに対して、他車両において報知を行ったことを示す既報知情報を他車両から受信した場合は、Ｓ１１において既報知情報受信と判断され、Ｓ１４へ進むことになる。一方、問い合わせに対して他車両において報知を行っていないことを示す情報か、或いは、返答がなかった場合は、Ｓ１２において既報知情報を受信していないとしてＳ１２へ進むことになる。Ｓ１２に進んだ場合、本例ではＳ１３の処理はない。
【００４３】
＜他の報知の形態：優先道路＞
次に、図６（ａ）及び（ｂ）を参照して更に他の報知処理の例について説明する。本例では衝突可能性が肯定された各車両が優先道路を走行中か否かにより報知の規制の有無を修正するものである。国道等の優先道路を走行中の車両は、一般道等の非優先道路を走行中の車両に対して優先されるのが通常であり、また、優先道路を走行中の車両の乗員においても自己が優先されるという意識が働き易い。本例はこの点に着目したものである。
【００４４】
まず、図６（ａ）の例について図５（ａ）と異なる処理のみについて説明すると、Ｓ１１において既報知情報を受信したと判定された場合、Ｓ３１において自車両が、衝突可能性が肯定された相手方の車両に対して優先道路を走行しているか否かを判定する。ここでは、まず、双方の車両が走行中の道路を特定する。自車両が走行中の道路は、Ｓ１で取得したＧＰＳセンサ１１１による位置情報を地図情報ＤＢ１０４の道路情報とマッチングして走行中の道路を特定する。一方、他車両が走行中の道路は、図４（ｂ）の他移動体情報の位置情報（現在位置）を地図情報ＤＢ１０４の道路情報とマッチングして走行中の道路を特定する。なお、これらの道路の特定をＳ６の衝突可能性の判定で既に行っていた場合はその結果を利用してもよい。
【００４５】
次に、特定された道路の優先関係を地図情報ＤＢ１０４の情報に基づき判定する。優先道路か否かは、国道か一般道かや、或いは、路幅等により決定することができる。図６（ａ）に戻り、Ｓ３２ではＳ３１の結果に基づき、自車両が優先道路を走行中の場合はＳ１４へ進み報知を規制し、そうでない場合はＳ１２へ進み通常の報知を行う。
【００４６】
図８（ｂ）はこの衝突の報知の例を示す図である。同図においては、自車両と他車両とが交差点に進入しつつあり、双方で衝突可能性が肯定された場合を想定している。そして、他車両において先に衝突の報知がなされたが（同図▲１▼）、他車両が優先道路を走行しており、自車両が非優先道路を走行していることから自車両においても衝突の報知が行われている（同図▲２▼）。このように本例では、他車両において衝突の報知がなされたとしても自車両の報知の規制を行わないことで自車両の乗員の注意を引き、安全性を高めるようにしている。
【００４７】
次に、図６（ｂ）の例について図５（ａ）と異なる処理のみについて説明すると、Ｓ１１において既報知情報を受信したと判定されなかった場合、Ｓ４１において優先道路判定処理を行い、Ｓ４２で自車両が優先道路を走行中かを判定する。これらの処理は上述したＳ３１及びＳ３２と同じ処理である。Ｓ４２で自車両が優先道路を走行中でないと判定された場合はＳ１２へ進み通常の報知を行い、走行中であると判定された場合にはＳ４３へ進む。
【００４８】
Ｓ４３では、相手方の車両の車載端末器Ａから既報知情報の受信を待つ処理を行う。すなわち、Ｓ４３に進む場合は、Ｓ１１で相手方の車両の車載端末器Ａから既報知情報を受信していないが、自車両が優先道路を走行している場合であることから、相手方の車両において衝突の報知がなされるように予め定めたタイミングまで自車両における衝突の報知を行わないようにしたものである。
【００４９】
このＳ４３の処理としては、一定時間の経過を待って、相手方の車両の送信情報の受信処理（Ｓ３と同様の処理）を行ってタイミングを計ってもよいし、当該受信処理を所定の回数反復して行うようにしてタイミングを計ってもよい。Ｓ４４では、Ｓ４３で既報知情報を受信したか否かを判定し、受信した場合にはＳ１４へ進み報知を規制し、受信しなかった場合はＳ１２へ進み、通常の報知を行う。
【００５０】
図９（ａ）はこの衝突の報知の例を示す図である。同図においては、自車両と他車両とが交差点に進入しつつあり、双方で衝突可能性が肯定された場合を想定している。そして、自車両において先に衝突の報知がなされる状況になったが優先道路を走行中のためにこれがＳ４３の処理により待ちとなり（同図▲１▼）、非優先道路を走行中の他車両において衝突の報知が行われ（同図▲２▼）、自車両においては衝突の報知がなされない（同図▲１▼）。このような処理を行うことで、例えば、車両間の情報通信のタイミングの違い等により、優先道路を走行中の車両が非優先道路を走行中の車両よりも先に衝突の報知を行う状況に至ったとしても、予め定めたタイミングまで衝突の報知を行わないことで、他車両において衝突の警報が行われる時間を確保し、他車両において優先的に衝突の警報が行われるようにすることができる。
【００５１】
＜他の報知の形態：走行速度＞
次に、図７（ａ）を参照して更に他の報知処理の例について説明する。本例では衝突可能性が肯定された他車両の走行速度が一定以上の場合は、既報知情報を受信していたとしても通常の報知を行うものである。他車両の走行速度が高速の場合には、実際に衝突した場合の被害が大きくなる可能性があるため、他車両において衝突の報知がなされたとしても自車両の報知の規制を行わないことで自車両の乗員の注意を引き、安全性を高めることができる。
【００５２】
図７（ａ）の例について図５（ａ）と異なる処理のみについて説明すると、Ｓ１１において既報知情報を受信したと判定された場合、Ｓ５１において衝突可能性が肯定された相手方車両である他車両の走行速度が所定値以上であるか否かを判定する。他車両の走行速度は図４（ｂ）に示した他移動体情報の「走行速度」に基づき定められる。そして、Ｓ５１において他車両の走行速度が所定値以上の場合は、安全性を重視してＳ１２へ進み通常の報知を行い、そうでない場合はＳ１４へ進み、規制を報知する。
【００５３】
図９（ｂ）はこの衝突の報知の例を示す図である。同図においては、自車両と他車両とが交差点に進入しつつあり、双方で衝突可能性が肯定された場合を想定している。そして、他車両において先に衝突の報知がなされたが（同図▲１▼）、他車両の走行速度が所定値以上であるため自車両においても衝突の報知が行われている（同図▲２▼）。
【００５４】
＜他車両における既報知の通知＞
本例では、他の車両において衝突の報知が行われたことを自車両の乗員に通知するものである。図７（ｂ）はこの通知を行う場合の報知処理の例を示すフローチャートである。自車両の乗員は、他車両において自車両についての衝突の報知がなされており、当該他車両の乗員が衝突のおそれを認識していることが予測できるので、実際に衝突が生じる程度のものなのかの判断材料を得ることができる。
【００５５】
図７（ｂ）の例について図５（ａ）と異なる処理のみについて説明すると、Ｓ１４において報知の規制がなされた場合、Ｓ６１へ進み、衝突可能性が肯定された相手方の車両において、衝突の報知が行われたことが乗員に通知される。この通知は音声出力回路１０７及びスピーカ１０８から音声によって行ってもよいし、ディスプレイ１０６による表示によって通知してもよい。
【００５６】
図１０はこの通知の例を示す図である。同図においては、自車両と他車両とが交差点に進入しつつあり、双方で衝突可能性が肯定された場合を想定している。そして、他車両において衝突の報知がなされたため（同図▲１▼）、自車両においては報知が規制されたが、乗員に他車両において報知があったことが通知されている（同図▲２▼）。なお、本例では報知が規制された場合に他車両における既報知の通知を行っているが、通常の報知が行われた場合にも既報知の通知を行ってもよいし（例えば、図６（ａ）や図７（ａ）の報知処理において既報知情報が受信されたが通常報知が行われた場合）、また、通常の報知が行われた場合に相手方の車両において報知が行われなかったことを乗員に通知してもよい。
【００５７】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はこれに限られず種々の実施形態を採用できる。また、上述した各処理例は本発明の趣旨を逸脱しない範囲で相互に組合わせることも可能である。
【００５８】
【発明の効果】
以上述べた通り、第１及び第２の本発明によれば、衝突の報知を行う場合に乗員の煩わしさを解消して乗員にとって必要な衝突の報知を行うことができる。また、第３及び第４の本発明によれば、実際に衝突が生じる程度のものなのかの判断材料を乗員に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行支援システムの概略図である。
【図２】車載端末器Ａの構成例を示すブロック図である。
【図３】情報通信処理の例を示すフローチャートである。
【図４】（ａ）は車載端末器Ａから送信される情報の例を示す図、（ｂ）は他移動体情報のテーブルの例を示す図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は報知処理の例を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は衝突の報知の例を示す図である。
【図９】（ａ）及び（ｂ）は衝突の報知の例を示す図である。
【図１０】衝突の報知の例を示す図である。
【符号の説明】
Ａ  車載端末器
１０４  地図情報ＤＢ
１１１  ＧＰＳセンサ
１１２  車速センサ
１１３  通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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