(57)【要約】【課題】  後続車を確実に回避することができる追突防止装置を提供する。【解決手段】  後方監視レーダ１０は、自車１の後方を探査し、自車１に接近する後続車２を検知するので、接近して追突の可能性がある後続車２が接近する状態を、継続して検知することができる。前方監視レーダ１２および側方監視レーダ１４，１６，１８は、自車１の周辺を監視して障害物があるか否かを検出するので、後方監視レーダ１０による後方監視領域１１とは異なる自車周辺の領域である前方監視領域１３および側方監視領域１５，１７，１９を監視し、障害物を検出することができる。走行制御装置２１は、後方監視レーダ１０が自車１に接近する後続車２を検知するとき、その後続車２、および周辺で検出される障害物との衝突を避けるように、自車１の走行を制御するので、後続車２が追突する可能性があるときに、自車周辺の障害物がない領域で衝突を回避することができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
後続車による追突を防止する追突防止装置であって、
自車の後方を探査し、自車に接近する後続車を検知する後続車検知手段と、
自車周辺を監視して障害物があるか否かを検出する周辺監視手段と、
後続車検知手段が自車に接近する後続車を検知するとき、該後続車および周辺監視手段が検出する障害物との衝突を避けるように、自車の走行についてアシストを行う制御手段とを、含むことを特徴とする追突防止装置。
【請求項２】
前記周辺監視手段は、前記自車の前方を監視し、
前記制御手段は、前記後続車検知手段によって自車に接近する後続車が検知され、該周辺監視手段によって自車前方には障害物が検出されないときに、自車に対して加速をアシストする制御を行うことを特徴とする請求項１記載の追突防止装置。
【請求項３】
前記周辺監視手段は、自車の前側方での障害物も検出し、
前記制御手段は、前記自車に対する加速をアシストする制御の際に、周辺監視手段によって前側方に障害物が検出されなければ、該前側方へのステアリングをアシストし、加速を中止するように制御することを特徴とする請求項２記載の追突防止装置。
【請求項４】
前記制御手段による加速をアシストする制御で、前記後続車検知手段によって検知される後続車との車間距離が予め追突の可能性が低いとして設定される基準距離以上となれば、加速を中止するように制御することを特徴とする請求項２または３記載の追突防止装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記加速をアシストする制御で、前記後続車検知手段によって検知される後続車との車間距離が予め設定される時間が経過しても前記基準距離以上とならなければ、加速を中止するように制御することを特徴とする請求項４記載の追突防止装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記加速をアシストする制御で、車速が所定値以上になれば、加速を中止するように制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の追突防止装置。
【請求項７】
前記制御手段は、前記加速を中止するように制御する際に、後続車への警告を行うように制御することを特徴とする請求項５または６記載の追突防止装置。
【請求項８】
前記周辺監視手段は、前記前方とともに側方も含む範囲を監視し、
前記制御手段は、該周辺監視手段によって自車前方に障害物が検出されるとき、障害物が検出されない側方に自車のステアリングをアシストする制御を行うことを特徴とする請求項１記載の追突防止装置。
【請求項９】
探査距離が長く探査角度範囲が狭い長距離用レーダ装置、および探査距離が短く探査角度範囲が広い短距離用レーダ装置を含み、
前記周辺監視手段は長距離用レーダ装置を使用し、
前記後続車検知手段は短距離用レーダ装置を使用し、
周辺監視手段が自車の側方を監視する場合は短距離用レーダ装置を使用することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の追突防止装置。
【請求項１０】
前記短距離用レーダ装置は、距離精度の高いパルス方式レーダであることを特徴とする請求項９記載の追突防止装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記後続車検知手段によって検知される後続車が自車に追突する可能性が高いか否かを判断し、追突の可能性が高いときに前記周辺監視手段による障害物の検出を行うように制御することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１つに記載の追突防止装置。
【請求項１２】
前記制御手段は、前記後続車検知手段が自車に接近する後続車を検知して、前記周辺監視手段が障害物を検知すれば、該障害物を避ける方向へ走行するように運転者に対して警告するとともに、警告後に回避操作がなされないときに前記自車の走行を制御することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１つに記載の追突防止装置。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記後続車を検知するときの自車の走行制御を、所定以下の車速で走行中または停止中には行わないことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１つに記載の追突防止装置。
【請求項１４】
前記制御手段は、前記後続車検知手段および前記周辺監視手段の故障の有無を監視し、該後続車検知手段または該周辺監視手段の故障時には前記走行の制御を禁止することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１つに記載の追突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路などを走行する車両に搭載され、後続車による追突を防止する追突防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を走行させる道路には、多くの他車も走行しており、いずれか一方が運転操作を誤れば、衝突してしまう危険がある。車両の運転者は、自車の運転を誤りなく行うとともに、たとえ他車が誤った運転を行っても、衝突を回避可能なように、自車の周辺を監視していなければならない。自車の後方から接近する後続車については、運転者はバックミラーによる監視を行っても、死角が多く、必ずしも充分な注意を払うことはできない。そこで、後続車との追突可能性を評価し、追突の可能性がある場合には自車や後続車の運転者にその旨を報知して追突を回避する被追突防止装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照。）。追突の可能性を評価したり、追突を回避するためには、自車の周辺の監視を正確に行わなければならない。特許文献１では、高精度な距離情報を得ることができる符号化変調レーダ装置を使用している。追突の可能性の推定に、ファジイ推論を用いることも提案されている。
【０００３】
また、車載のレーダ装置による後続車等の検出結果を、地図データベースを参照し、自車位置が存在する道路の路側構造物等に関するデータを得て評価し、追突の危険があると評価されれば、適切な危険回避制御を行うとする電気自動車の制御装置も提案されている（たとえば、特許文献２参照。）。路側構造物には、ガードレールやリフレクタ、金属反射物、看板、標識、建物、中央分離帯のインフラ、歩道橋、踏切、停止線、横断歩道などが含まれる旨記載されている。これらの路側構造物は、時間的に変化する可能性もある。また、［００２８］段落には、レーダ装置として、レーザレーダを車両前部に設置して、前方の所定範囲をスキャンする旨が記載されている。［００４３］段落には、「左右後側方の道路画像の画像処理を行って、自車レーン及び隣接レーンの後続車両の認識を行う」と記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平５−８７９２１号公報
【特許文献２】特開２００２−１７８８６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のように、後続車との追突可能性を判断し、追突の可能性があれば、自車や後続車に警報を発する技術では、特に運転者が初心者である場合、どのようにして追突を回避すればよいのか、適切な判断で運転操作することができない場合がある。単に警報を発するだけでは、追突の回避は運転者に委ねられており、確実に追突を防止することは困難である。
【０００６】
特許文献２のように、自車周囲の物体を、車載レーダで監視し、物体が検出されると、地図データベースに記録されている路側構造物などを考慮して、追突の回避を図る技術では、路側構造物として多量のデータを記憶しておく必要がある。また、路側構造物は時間的に変化し得るので、データの更新を常に行わなければならない。不正確なデータに基づく判断は、信頼性に欠けるからである。またデータが正確であって、路側構造物と障害物との識別が可能でも、ガードレールなどの路側構造物も衝突を回避すべき障害物として監視の対象となりうると考えられる。
【０００７】
本発明の目的は、後続車を確実に回避することができる追突防止装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、後続車による追突を防止する追突防止装置であって、
自車の後方を探査し、自車に接近する後続車を検知する後続車検知手段と、
自車周辺を監視して障害物があるか否かを検出する周辺監視手段と、
後続車検知手段が自車に接近する後続車を検知するとき、該後続車および周辺監視手段が検出する障害物との衝突を避けるように、自車の走行についてアシストを行う制御手段とを、含むことを特徴とする追突防止装置である。
【０００９】
また本発明で、前記周辺監視手段は、前記自車の前方を監視し、
前記制御手段は、前記後続車検知手段によって自車に接近する後続車が検知され、該周辺監視手段によって自車前方には障害物が検出されないときに、自車に対して加速をアシストする制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
また本発明で、前記周辺監視手段は、自車の前側方での障害物も検出し、
前記制御手段は、前記自車に対する加速をアシストする制御の際に、周辺監視手段によって前側方に障害物が検出されなければ、該前側方へのステアリングをアシストし、加速を中止するように制御することを特徴とする。
【００１１】
また本発明は、前記制御手段による加速をアシストする制御で、前記後続車検知手段によって検知される後続車との車間距離が予め追突の可能性が低いとして設定される基準距離以上となれば、加速を中止するように制御することを特徴とする。
【００１２】
また本発明で、前記制御手段は、前記加速をアシストする制御で、前記後続車検知手段によって検知される後続車との車間距離が予め設定される時間が経過しても前記基準距離以上とならなければ、加速を中止するように制御することを特徴とする。
【００１３】
また本発明で、前記制御手段は、前記加速をアシストする制御で、車速が所定値以上になれば、加速を中止するように制御することを特徴とする。
【００１４】
また本発明で、前記制御手段は、前記加速を中止するように制御する際に、後続車への警告を行うように制御することを特徴とする。
【００１５】
また本発明で、前記周辺監視手段は、前記前方とともに側方も含む範囲を監視し、
前記制御手段は、該周辺監視手段によって自車前方に障害物が検出されるとき、障害物が検出されない側方に自車のステアリングをアシストする制御を行うことを特徴とする。
【００１６】
また本発明は、探査距離が長く探査角度範囲が狭い長距離用レーダ装置、および探査距離が短く探査角度範囲が広い短距離用レーダ装置を含み、
前記周辺監視手段は長距離用レーダ装置を使用し、
前記後続車検知手段は短距離用レーダ装置を使用し、
周辺監視手段が自車の側方を監視する場合は短距離用レーダ装置を使用することを特徴とする。
【００１７】
また本発明で、前記短距離用レーダ装置は、距離精度の高いパルス方式レーダであることを特徴とする。
【００１８】
また本発明で、前記制御手段は、前記後続車検知手段によって検知される後続車が自車に追突する可能性が高いか否かを判断し、追突の可能性が高いときに前記周辺監視手段による障害物の検出を行うように制御することを特徴とする。
【００１９】
また本発明で、前記制御手段は、前記後続車検知手段が自車に接近する後続車を検知して、前記周辺監視手段が障害物を検知すれば、該障害物を避ける方向へ走行するように運転者に対して警告するとともに、警告後に回避操作がなされないときに前記自車の走行を制御することを特徴とする。
【００２０】
また本発明で、前記制御手段は、前記後続車を検知するときの自車の走行制御を、所定以下の車速で走行中または停止中には行わないことを特徴とする。
【００２１】
また本発明で、前記制御手段は、前記後続車検知手段および前記周辺監視手段の故障の有無を監視し、該後続車検知手段または該周辺監視手段の故障時には前記走行の制御を禁止することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、接近して追突の可能性がある後続車が接近する状態を、継続して検知しながら、後続車の検知を行う領域とは異なる自車周辺の領域を監視し、障害物との衝突を避けるように、自車の走行についてアシストを行うことができる。したがって、後続車が追突する可能性があるときに、自車周辺で障害物がない領域で衝突を避けるようにすることができる。
【００２３】
また本発明によれば、自車に接近する後続車が検知され、自車前方には障害物が検出されないときに、自車に対して加速をアシストする制御を行うので、障害物がない前方に加速して、後続車による追突を避けることができる。
【００２４】
また本発明によれば、後続車との車間距離が予め追突の可能性が低いとして設定される基準距離以上となれば、前方に加速することを中止して、元の走行状態に戻ることができる。
【００２５】
また本発明によれば、たとえば後続車があおり運転などを行って、故意に車間距離を詰めてくるようなときには、加速を中止することで、後続車も加速を中止し、追突の防止を図ることができる。
【００２６】
また本発明によれば、車速が許容される最高速度などの所定値を超えないようにして、自車が障害物に衝突せず、かつ、後続車による追突を避けないように走行させることができる。
【００２７】
また本発明によれば、加速を中止するように制御する際に、後続車への警告を行うので、後続車の運転者の注意を喚起することができる。
【００２８】
また本発明によれば、障害物が検出されない側方に自車のステアリングをアシストするので、運転者は、前方の障害物を避けて後続車から逃れるようなステアリング操作を容易に行うことができる。
【００２９】
また本発明によれば、追突の可能性がある後続車は、自車の後方に接近しているので、探査距離が短くても探査角度範囲が広い短距離用レーダ装置を使用し、自車がステアリング操作で走行方向を変えて追突を避けようとするときにも検知を続けられるようにすることができる。自車の周辺のうち、走行方向の前方は、加速して後続車の追突を逃れることが可能か否かを、長距離にわたる障害物の探査で判断することができる。自車周辺のうち、側方は短距離用レーダ装置を使用して障害物の検知を行うので、後続車の追突を避けるためにステアリング操作を行って走行方向を変更するときに衝突する可能性がある障害物を、広い領域で検知することができる。
【００３０】
また本発明によれば、短距離用レーダ装置に距離精度の高いパルス方式レーダを使用して、後続車や車両周辺の障害物との間の距離や相対速度のデータを正確に得て、後続車からの追突や、障害物との衝突の回避を図ることができる。
【００３１】
また本発明によれば、後続車が追突する可能性が高くないときには、周辺監視手段による障害物の検出を行わないことによって、周辺監視手段を動作させる電力を削減し、周辺監視手段の監視結果を処理する負担も軽減することができる。車両の運転者は、運転中、周辺を監視しているので、周辺監視手段が動作しなくても、車両の走行には支障がない。後続車の追突の可能性が高くなると周辺監視手段が動作して、車両の周辺を監視し、障害物との衝突を避けて後続車の追突も避けられるように走行を制御することができる。
【００３２】
また本発明によれば、自車に接近する後続車が検知されると、検知されている障害物を避ける方向へ走行するように警告し、運転者が後続車の追突と、障害物への衝突とを回避する方向への運転操作がしやすいようにアシストすることができる。運転者が警告に反応して回避操作を行わないときであっても、追突や衝突を回避するように自車を走行させることができる。
【００３３】
また本発明によれば、所定以下の車速で走行中または停止中には、後続車が衝突する可能性があっても、回避するための走行制御は行わない。車両の搭乗者には、後続車の衝突の危険を伝え、車外に脱出したり、衝撃の影響が少ない姿勢をとるように警告することができる。
【００３４】
また本発明によれば、故障した後続車検知手段または周辺監視手段を使用して走行の制御を行うことを避け、走行の制御が新たな衝突の機会を招かないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３５】
図１は、本発明の実施の一形態である追突防止装置の概略的なシステム構成を示す。自車１、後続車２および前方車３は、道路４を走行する車両であり、後続車２や前方車３は、必ずしも常に存在しているわけではない。自車１などは、たとえば道路４の走行レーン５を走行する。走行レーン５は数ｍ程度の幅を有し、左方には路側帯６が設けられ、走行レーン５と路側帯６との間には白線などのレーン境界線７が引かれているものとする。走行レーン５の右方には、中央線８が引かれ、対向車の走行レーン等が設けられるけれども、図示は省略する。
【００３６】
路上に中央線８が引かれる代りに、リフレクタが間隔をあけて配置されることもある。また、中央分離帯が設けられることもある。一方通行の道路では、対向車用の走行レーンは設けられない。路側帯６の代りに、さらに走行レーンが設けられたり、左折用や低速車用の走行レーンが設けられることもある。走行レーン６の右側にも、他の走行レーンが設けられたり、追越し車線や右折用の走行レーンが設けられることもある。このように、道路４の形態は多種多様であり、図１ではその一例を単純化して示す。
【００３７】
自車１には、後方を探査し、自車１に接近する後続車２を検知する後続車検知手段としての後方監視レーダ１０が搭載される。後方監視レーダ１０は、自車１の走行方向の後方に対して探査を行う。後方監視レーダ１０は、たとえば２４ＧＨｚ帯や、３０〜３００ＧＨｚのミリ波帯などの周波数帯域で無線電波を照射し、後続車２の探査を行う。後方監視レーダ１０としては、比較的近距離の範囲で広い角度範囲を後方監視領域１１としてカバーするような特性のアンテナやレーダ形式を用いる。後続車２が接近しても、自車１が前方に加速すれば、相対速度を減少させ、相対速度が負、すなわち車間距離が開いて追突を避けるようなことも可能となるので、後方監視領域１１は必ずしも遠方までの範囲を必要としないで、数１０ｍ程度で充分である。
【００３８】
自車１には、さらに周辺を監視して障害物があるか否かを検出する周辺監視手段として、前方監視レーダ１２も搭載される。前方監視レーダ１２は、自車１の走行方向の前方に対して探査を行う。前方監視レーダ１２も、後方監視レーダ１０と同様に、高周波の無線電波を利用して探査を行うけれども、前方監視領域１３は、たとえば１００ｍ以上の距離の遠方まで届くようにする。このため、前方監視レーダ１２の周波数は、たとえば７６ＧＨｚなど、ミリ波帯で、しかも後方監視レーダ１０よりも高い周波数帯とすることが好ましい。前方監視レーダ１２のアンテナも、指向性が尖鋭で狭い角度範囲のみに利得が大きいものを使用する。前方監視レーダ１２の探査範囲を広げるためには、アンテナの指向方向を、電気的または機械的に一定の角度範囲内で振らせる走査を行うようにする場合もある。
【００３９】
周辺監視手段には、前側方の側方監視レーダ１４も含まれる。側方監視レーダ１４は、自車１の前側方の側方監視領域１５を監視する。また、周辺監視手段には、横側方の側方監視レーダ１６も含まれる。側方監視レーダ１６は、自車１の横側方の側方監視領域１７を監視する。また、周辺監視手段には、後側方の側方監視レーダ１８も含まれる。側方監視レーダ１８は、自車１の後側方の側方監視領域１９を監視する。なお、周辺監視手段では、複数の側方監視レーダ１４，１６，１８を設ける代りに、１または少数のレーダ装置を設けて、アンテナの電気的または機械的な走査で監視領域を移動させ、自車１の周辺の広い範囲を連続的にカバーさせるようにすることもできる。また周辺監視手段には、自車１の左側ばかりではなく、右側の側方を監視する構成も含めることができる。
【００４０】
以上で説明しているような後方監視レーダ１０、前方監視レーダ１２、および側方監視レーダ１４，１６，１８は、追突防止装置２０の主要な構成要素となる。追突防止装置２０は、さらに走行制御装置２１を構成要素として含む。走行制御装置２１は、後続車検知手段である後方監視レーダ１０が自車１に接近する後続車２を検知するとき、その後続車２、および周辺監視手段である前方監視レーダ１２および側方監視レーダ１４，１６，１８が検出する障害物との衝突を避けるように、自車の走行についてアシストする制御手段として機能する。ここで「自車の走行についてアシスト」とは、実際にスロットルを駆動させるアシストや、運転者に警告で操作を指示するアシスト等も含まれる。
【００４１】
後続車検知手段である後方監視レーダ１０は、自車１の後方を探査し、自車１に接近する後続車２を検知するので、接近して追突の可能性がある後続車２が接近する状態を、継続して検知することができる。周辺監視手段である前方監視レーダ１２および側方監視レーダ１４，１６，１８は、自車周辺を監視して障害物があるか否かを検出するので、後方監視レーダ１０による後方監視領域１１とは異なる自車周辺の領域である前方監視領域１３および側方監視領域１５，１７，１９を監視し、障害物を検出することができる。制御手段である走行制御装置２１は、後方監視レーダ１０が自車１に接近する後続車２を検知するとき、その後続車２、および周辺監視手段が検出する障害物との衝突を避けるように、自車１の走行を制御するので、後続車２が追突する可能性があるときに、自車周辺で障害物がない領域で衝突を避けるようにすることができる。
【００４２】
なお、後方監視や周辺監視は、無線電波を利用するレーダ装置ばかりではなく、レーザ光や超音波を利用するレーダ装置で行うことができる。カメラで撮像する画像を処理して、後続車２、前方車３および障害物を認識し、衝突を避けるための情報を取得することもできる。さらに、自車１が後続車２や前方車３、または他の車両などと相互間で無線電波や光を用いて車車間通信を行い、追突や衝突に関する情報を取得したり、衝突の可能性を判断することもできる。道路４に沿って交通状況を監視する装置が設けられていれば、そのような装置との間で路車間通信を行って、追突や衝突に関する情報を取得したり、衝突の可能性を判断することもできる。
【００４３】
図２は、追突防止装置２０の概略的な電気的構成を示す。走行制御装置２１は、たとえばマイクロコンピュータなどを含むＥＣＵ（Electronic Control Unit ）などの形態で車両に搭載される。後続車２、前方車３および障害物の検知は、前方監視レーダ１２、後方監視レーダ１０および側方監視レーダ１４，１６，１８によって行う。自車１の運転者によるハンドルまたはアクセルのうちの少なくとも一方に対する運転操作は、ハンドル、アクセル操作検出手段２２によって検出する。ハンドルの操作は、たとえばステアリング軸やステアリングホイールの角変位に対応する出力を導出する角度センサなどによって検出する。アクセルの操作は、アクセルペダルの踏込みによる揺動変位に対応する出力を導出する角度センサなどによって検出する。アクセルペダルが一定以上踏込まれるとＯＮになるようなスイッチを用いることもできる。
【００４４】
走行制御装置２１は、前方監視レーダ１２、後方監視レーダ１０および側方監視レーダ１４，１６，１８と、ハンドル、アクセル操作検出手段２２とからの出力に応答し、ステアリングＡＣＴ２３、スロットルＡＣＴ２４および表示部、音声部２５などに制御出力を与える。なお、「ＡＣＴ」は、「アクチュエータ」を略称している。ステアリングＡＣＴ２３は、運転者の操作に対して、ステアリング操作をアシスト（補助）するためのアクチュエータである。スロットルＡＣＴ２４は、運転者の操作に対して、アクセル操作をアシスト（補助）するためのアクチュエータである。表示部、音声部２５は、運転者や後続車２に対して、警報や運転操作のアドバイス警告を行う。
【００４５】
図３は、図２の走行制御装置２１による制御の概略的な手順を示す。たとえば、電源投入で手順が開始され、所定の初期化動作後、ステップａ１では後方監視レーダ１０を用いて車両後方監視を行う。ステップａ２では、後続車２が検知され、所定距離内でかつ所定相対速度以上で接近しているか否かを判断する。この条件では、後続車２が追突する可能性があるか否かを判断している。追突する可能性がなければ、ステップａ１に戻る。
【００４６】
ステップａ２で後続車２が追突する可能性があると判断するときは、ステップａ３で、車両前方・側方監視を行う。なお、この時点で運転者に警告を行うようにしてもよい。車両前方の監視は、前方監視レーダ１２を動作させて行う。車両側方の監視は、側方監視レーダ１４，１６，１８を動作させて行う。前方監視レーダ１２および側方監視レーダ１４，１６，１８は、たとえばスタンバイ状態で待機させておき、後続車２による追突の可能性があるようになってから完全な動作状態となるようにすれば、後続車２による追突の可能性がないときの電力消費の低減や、処理負担の軽減を図ることができる。
【００４７】
ステップａ４では、前方監視レーダ１２による自車１の前方監視領域１３内の監視結果に基づいて、たとえば１００ｍ以内の前方には障害物がないか否かを判断する。前方に障害物がなければ、ステップａ５で、たとえば「加速して下さい」等のアドバイス警告を、表示部、音声部２５による表示や音声出力で行う。運転者がアドバイス警告に従って、たとえばアクセルペダルを踏込んで加速させる運転操作を行えば、ハンドル、アクセル操作検出手段２２によって検出され、検出出力が走行制御装置２１に入力される。ステップａ６では、所定時間内に、ハンドル、アクセル操作検出手段２２からの入力がなく、加速操作が行われないか否かを判断する。操作が行われるか、所定時間が経過する前であれば、ステップａ１に戻る。後続車が接近している状態が継続し、かつ加速操作が行われない状態も継続すれば、所定時間が経過するまで、ステップａ１からステップａ６までの手順を繰返す。なお、所定時間の起点は、ステップａ５で最初にアドバイス警告を行う時点である。この間に、ステップａ２の条件が否定的になれば、次にステップａ２の条件が成立して、ステップａ５のアドバイス警告が行われる時点を起点として、改めて所定時間の経過が判断される。ステップａ６で所定時間内で操作なしと判断するときは、ステップａ７で、走行制御装置２１がスロットルＡＣＴ２４を駆動し、スロットル開度ＴＨを所定角度△ＴＨだけ増加させる制御を行い、いったん手順を終了する。またはステップａ１に戻ってもよい。
【００４８】
すなわち、周辺監視手段のうちの前方監視レーダ１２は、自車１の前方を監視し、制御手段である走行制御装置２１は、後続車検知手段である後方監視レーダ１０によって自車１に接近する後続車２が検知され、前方監視レーダ１２によって自車１の前方には障害物が検出されないときに、自車１に対して、ステップａ５での加速のアドバイス警告や、ステップａ７でのスロットルＡＣＴ２４の開度増加の駆動で、加速をアシストする制御を行う。自車１の前方には障害物が検出されないときに、自車１に対して加速をアシストする制御を行うので、障害物がない前方に加速して、後続車２による追突を避けることができる。
【００４９】
ステップａ４で前方に障害物ありと判断するときは、ステップａ８に移る。ステップａ８では、前側方、後側方に障害物がないか否かを判断する。障害物がないときは、ステップａ９で「左に寄って下さい」などのアドバイス警告を、表示部、音声部２５による表示や音声出力で行う。運転者がアドバイス警告に従って、たとえばステアリングホイールを回して走行方向を変化させる運転操作を行えば、ハンドル、アクセル操作検出手段２２によって検出され、検出出力が走行制御装置２１に入力される。ステップａ１０では、所定時間内に、ハンドル、アクセル操作検出手段２２からの入力がなく、ステアリング操作が行われないか否かを判断する。操作が行われるか、所定時間が経過する前であれば、ステップａ１に戻る。後続車が接近している状態が継続し、かつステアリング操作が行われない状態も継続すれば、所定時間が経過するまで、ステップａ１からステップａ４、およびステップａ８からステップａ１０までの手順を繰返す。なお、所定時間の起点は、ステップａ９で最初にアドバイス警告を行う時点である。この間に、ステップａ２の条件が否定的になれば、次にステップａ２の条件が成立して、ステップａ９のアドバイス警告が行われる時点を起点として、改めて所定時間の経過が判断される。ステップａ１０で所定時間内で操作なしと判断するときは、ステップａ１１で、走行制御装置２１がステアリングＡＣＴ２５を駆動し、ステアリング角度を所定角度だけ障害物が検出されない方向に変化させる制御を行い、いったん手順を終了する。
【００５０】
ステップａ８で、前側方、後側方に障害物がないと判断しない場合は、ステップａ１２で後続車２に停止する旨を表示部、音声部２５による表示などで表示した後、ブレーキ操作で走行を停止するように制御する。後続車２の運転者が警告に従ってブレーキなどの制動操作を行えば、追突を避けることができる。後続車２が追突する場合であっても、自車１でブレーキ操作を行えば、前方車３や障害物への衝突を避けることができる。
【００５１】
また、ステップａ５でのアドバイス警告やステップａ７での加速制御による加速アシスト制御を行った後でも、周辺監視手段による前方監視領域１３や側方監視領域１５，１７，１９の監視を継続させることもできる。制御手段である走行制御装置２１は、ステップａ４からステップａ７で自車１に対する加速をアシストする制御の際に、周辺監視手段のうちの側方監視レーダ１４によって前側方の側方監視領域１５に障害物が検出されなければ、ステップａ１１と同様に前側方へのステアリングをアシストし、加速を中止するように制御することもできる。走行制御装置２１は、自車１に対する加速をアシストする制御の際に、側方監視レーダ１４によって前側方に障害物が検出されなければ、その前側方へのステアリングをアシストし、加速を中止するように制御するので、運転者は、後続車２から逃れるようなステアリング操作を容易に行うことができる。
【００５２】
すなわち、後続車２が接近し、衝突の可能性が高いと判断すると、自車１の前方を監視し、障害物が無ければ、加速するようにアドバイスする。加速操作なき場合、強制的にスロットルを開くように制御する。また、前方に障害物があっても、前側方や、後側方に障害物が無ければ、方向を変えるようにアドバイスする。方向を変える操作が無ければ、強制的にステアリングを駆動するように制御する。なお、ステアリングの駆動での所定角度は、安全上、ハンドルの遊びが無くなる程度でもよい。また、警告と同時に、強制駆動する制御を行ってもよい。さらに、ステップａ７、ステップａ１１、またはステップａ１２で制御の手順をいったん終了しても、自車１が走行を続けていれば、ステップａ１からの制御の手順を繰返す。
【００５３】
図４は、本発明の実施の他の形態である追突防止装置３０の概略的なシステム構成を示す。本実施の形態で、図１の実施の形態に対応する部分には同一の参照符を付し、重複する説明を省略する。自車１は、後方監視レーダを、車両の後部の両側に搭載し、後方監視領域３１，３２として、後続車２の監視を行う。自車１の前方には、前方監視領域３３を形成するように、前方監視レーダを配置する。さらに自車の側方には、側方監視領域３４，３５，３６，３７，３８，３９を形成するように、複数の側方監視レーダを配置する。後方監視レーダおよび側方監視レーダは、たとえば２４ＧＨｚ帯の無線電波を使用して、数１０ｍ程度の範囲の短距離の探査を行う。前方監視レーダは、たとえば７６ＧＨｚ帯の無線電波を使用して、１００ｍ以上の範囲の長距離の探査を行う。前方監視領域３３は角度範囲が狭いので、方向を変化させる走査を行うようにすることもできる。追突防止装置３０としては、後方監視レーダを、図１の後方監視レーダ１０と同様に、前方監視レーダおよび側方監視レーダを、図１の前方監視レーダ１２および側方監視レーダ１４，１６，１８と同様に使用して、図３と同様に追突防止の制御を行うことができる。
【００５４】
なお、図１や図４に示す短距離用レーダ装置には、距離精度の高いパルス方式レーダを用いることができる。短距離用レーダ装置に距離精度の高いパルス方式レーダを使用して、後続車２や自車１の車両周辺の障害物との間の距離や相対速度のデータを正確に得て、後続車２からの追突や、障害物との衝突の回避を図ることができる。
【００５５】
図５は、本発明の実施のさらに他の形態として、図１の追突防止装置２０または図４の追突防止装置３０で行われる概略的な制御の手順を示す。電源投入後、まずステップｂ１で、後方監視レーダ、前方監視レーダおよび側方監視レーダなど、後続車検知手段および周辺監視手段の故障診断を行う。追突防止装置２０の走行制御装置２１や、追突制御装置３０で対応する走行制御装置の部分でも、予め組込まれる自己診断の機能を利用して、故障診断を行う。各監視レーダでは、アンテナが外部に露出していたり、露出に近い状態であるので、外部から損傷を受けている場合がある。また、アンテナに走査機構が設けられていれば、故障する可能性がある。さらに、信号処理を行う電子回路部分でも、故障を生じる可能性がある。
【００５６】
ステップｂ２では、故障診断結果に基づき、故障時か否かを判断する。故障時と判断するときは、走行の制御を禁止し、手順を終了する。追突防止装置２０，３０の制御手段は、後続車検知手段および周辺監視手段である後方監視レーダ、前方監視レーダおよび側方監視レーダの故障の有無を監視し、いずれかの監視レーダの故障時には走行の制御を禁止するので、故障した監視レーダを使用して走行の制御を行うことを避け、走行の制御が新たな衝突の機会を招かないようにすることができる。
【００５７】
ステップｂ２で故障時でないと判断すると、ステップｂ３で、自車１が所定速度以上で走行中または停止中であるか否かを判断する。ステップｂ３で所定速度以下で走行中または停止中と判断するときは、ステップｂ４以下の走行制御は行わない。すなわち、追突防止装置２０，３０の制御手段は、後続車２を検知するときの自車１の走行制御を、所定以下の車速で走行中または停止中には行わない。低速での走行中や停止中は、後続車２が急速に接近しても、回避するために有効な走行制御を行うことは困難であるので、走行制御は行わないようにする。自車１の搭乗者には、後続車２の衝突の危険を表示部、音声部２５などで伝え、車外に脱出したり、衝撃の影響が少ない姿勢をとるように警告することもできる。
【００５８】
ステップｂ３で、自車１が所定速度以上で走行中または停止中でないと判断するときは、ステップｂ４で、図３のステップａ１〜ステップａ１２のような後続車追突回避制御を行う。ステップｂ５では、ステップａ５やステップａ７による加速アシスト制御中か否かを判断する。加速アシスト制御中でないと判断するときは、ステップｂ３に戻る。
【００５９】
ステップｂ５で加速アシスト制御中であると判断するときは、ステップｂ６で後続車２との車間距離が基準距離内であるか否かを判断する。車間距離が基準距離よりも大きくなり、基準距離内ではなくなると、ステップｂ３に戻る。すなわち、追突防止装置２０，３０の制御手段による加速をアシストする制御では、後方監視レーダによって検知される後続車２との車間距離が予め追突の可能性が低いとして設定される基準距離以上となれば、加速を中止するように制御するので、後続車２が追突する可能性が低くなれば、前方に加速することを中止して、元の走行状態に戻ることができる。
【００６０】
ステップｂ６で後続車２との車間距離が基準距離内と判断するときは、ステップｂ７で予め設定されている設定時間が経過しているか否かを判断する。設定時間は、ステップｂ５で加速アシスト制御中と判断する時点を起点として判断する。ステップｂ７で設定時間が経過していないと判断するときは、ステップｂ８で車速が所定値以上であるか否かを判断する。ステップｂ８で車速が所定値以上でないと判断するときは、ステップｂ６に戻る。
【００６１】
ステップｂ７で、予め設定されている設定時間が経過していると判断するときは、ステップｂ９で後続車２への警告を行い、ステップｂ１０で加速を停止して、制御を終了する。すなわち、追突防止装置２０，３０の制御手段は、加速をアシストする制御で、後続車２との車間距離が予め設定される時間が経過しても基準距離以上とならなければ、加速を中止するように制御する。たとえば後続車２があおり運転などを行って、故意に車間距離が短い状態で追走するようなときには、加速を中止すれば後続車２も追突を避けるように加速を中止するので、加速を中止することで、かえって追突の防止を図ることができる。
【００６２】
また、ステップｂ８で、車速が所定値以上となると判断するときも、ステップｂ９に移る。加速をアシストする制御で追突を避けようとして、車速が増大すると、障害物との衝突を避けるのが困難になる。加速して、車速が道路４に許容される最高速度を超えることも好ましくない。車速が所定値以上になることを避けるので、自車１が障害物に衝突しないように、後続車２による追突を避けながら走行を制御することができる。
【００６３】
さらに、ステップｂ１０で加速を中止する際に、ステップｂ９で後続車２への警告を行うように制御するので、後続車２の運転者に加速を続けて追突することがないように、注意を喚起することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施の一形態である追突防止装置２０の概略的なシステム構成を示す簡略化した平面図である。
【図２】図１の追突防止装置２０の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図３】図２の走行制御装置２１による制御の概略的な手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の他の形態である追突防止装置３０の概略的なシステム構成を示す簡略化した平面図である。
【図５】本発明の実施のさらに他の形態として、図１の追突防止装置２０または図４の追突防止装置３０で行われる概略的な制御の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１  自車
２  後続車
３  前方車
４  道路
１０  後方監視レーダ
１２  前方監視レーダ
１４，１６，１８  側方監視レーダ
２０，３０  追突防止装置
２１  走行制御装置
２２  ハンドル、アクセル操作検出手段
２３  ステアリングＡＣＴ
２４  スロットルＡＣＴ
２５  表示部、音声部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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