(57)【要約】【課題】  共振周波数を正確かつ速く識別し，ノッチフィルタによって除去する。【解決手段】  データ保存システムにおける共振周波数を識別する共振周波数識別装置であって，所定の周波数帯域の利得を増加させてデータ保存システムを加振させる加振手段２０３と，共振周波数を検出する共振周波数検出部２０７と，共振周波数検出部で検出された共振周波数の第１加振信号と，上記共振周波数検出部の周波数変換サンプリング周波数から上記共振周波数検出部で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する加振信号発生部２０８と，合成部２０５と，データ保存システムの応答信号から共振発生の有無を判定する共振判定部２１０と，共振周波数を決定するシステムコントローラ２１１と，を含むことを特徴とする，共振周波数識別装置が提供される。【選択図】    図２
2005149711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データ保存システムにおける共振周波数を識別する共振周波数識別装置であって：
データ保存システムに印加される駆動信号における所定の周波数帯域の利得を増加させて前記データ保存システムを加振させる加振手段と；
前記加振手段から出力される駆動信号に応じて前記データ保存システムで生じる応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内の共振周波数を検出する共振周波数検出部と；
前記共振周波数検出部で検出された共振周波数の第１加振信号と，前記共振周波数検出部の周波数変換サンプリング周波数から前記共振周波数検出部で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する加振信号発生部と；
前記第１加振信号または第２加振信号を，それぞれ前記加振手段を経由しない駆動信号と合成して前記データ保存システムに印加させる合成部と；
前記合成部から出力される信号に応じて前記データ保存システムの応答信号から共振発生の有無を判定する共振判定部と；
前記共振判定部で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定するシステムコントローラと；
を含むことを特徴とする，共振周波数識別装置。
【請求項２】
前記加振手段は，ブースティングフィルタを含むことを特徴とする，請求項１に記載の共振周波数識別装置。
【請求項３】
前記ブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数１】
2005149711.tif 000005
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であることを特徴とする，請求項２に記載の共振周波数識別装置。
【請求項４】
ディスクドライブにおける共振周波数を識別する共振周波数識別装置であって：
ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号における所定の周波数帯域の利得を増加させてヘッドスタックアセンブリ（ＨＳＡ）を加振させる加振手段と；
前記加振手段から出力される駆動信号に対する前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内の共振周波数を検出する共振周波数検出部と；
前記共振周波数検出部で検出された共振周波数の第１加振信号と，前記共振周波数検出部の周波数変換サンプリング周波数から前記共振周波数検出部で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する加振信号発生部と；
前記第１加振信号または第２加振信号を，それぞれ前記加振手段を経由しない駆動信号と合成して前記ボイスコイルモータアクチュエータに出力する合成部と；
前記合成部から出力される信号に応じて前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号から共振発生の有無を判定する共振判定部と；
前記共振判定部で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定するシステムコントローラと；
を含むことを特徴とする，共振周波数識別装置。
【請求項５】
前記加振手段は，ブースティングフィルタを含むことを特徴とする，請求項４に記載の共振周波数識別装置。
【請求項６】
前記ブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数２】
2005149711.tif 000006
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であることを特徴とする，請求項５に記載の共振周波数識別装置。
【請求項７】
前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号は，前記ボイスコイルモータアクチュエータにおける位置エラー信号を含むことを特徴とする，請求項４に記載の共振周波数識別装置。
【請求項８】
ディスクドライブにおける共振周波数を識別し，共振を補償する共振補償装置であって：
アクチュエータ駆動信号に応じて変換器を移動させ，サーボ制御信号を生成するボイスコイルモータアクチュエータと；
前記サーボ制御信号を利用して，前記ボイスコイルモータを制御するためのサーボ駆動信号を生成するサーボコントローラと；
前記サーボ駆動信号が入力され，スイッチング制御信号に応じて合成部，ブースティングフィルタまたはノッチフィルタをスイッチングして出力させるスイッチング手段と；
前記スイッチング手段から入力される信号の所定の周波数帯域での利得を増加させるブースティングフィルタと；
前記スイッチング手段から入力される信号の共振周波数成分をフィルタリングするノッチフィルタと；
所定の条件下において，前記スイッチング手段，前記ブースティングフィルタ，または，前記ノッチフィルタの出力信号と，加振信号発生部で生成される第１，２加振信号とを合成し，アクチュエータ駆動信号を生成する合成部と；
前記ブースティングフィルタの出力信号が前記合成部を通じて入力される第１区間において，前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内の共振周波数を検出する共振周波数検出部と；
前記共振周波数検出部の周波数変換サンプリング周波数から前記共振周波数検出部で検出された共振周波数を減算する周波数演算部と；
前記共振周波数検出部から検出された共振周波数の第１加振信号と，前記周波数演算部で演算された周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する加振信号発生部と；
前記加振信号発生部で第１加振信号または第２加振信号が生成される第２区間において，前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号から共振発生の有無を判定する共振判定部と；
所定のスイッチングシーケンスによって前記スイッチング手段をスイッチング制御するためのスイッチング制御信号を生成し，前記共振判定部で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定するシステムコントローラと；
前記システムコントローラで決定された共振周波数の信号を除去する周波数特性を有するように，前記ノッチフィルタの係数を決定するノッチフィルタ係数生成部と；
を含むことを特徴とする，共振補償装置。
【請求項９】
前記スイッチング制御信号は，前記第２区間で前記スイッチング手段の入力信号を前記合成部に直接出力させるように設計されることを特徴とする，請求項８に記載の共振補償装置。
【請求項１０】
前記スイッチング制御信号は，前記第１区間または第２区間を除外した残りの区間では前記スイッチング手段の入力信号を前記ノッチフィルタに出力させるように設計されることを特徴とする，請求項８に記載の共振補償装置。
【請求項１１】
前記ブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数３】
2005149711.tif 000007
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であることを特徴とする，請求項８に記載の共振補償装置。
【請求項１２】
前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号は，前記ボイスコイルモータアクチュエータにおける位置エラー信号を含むことを特徴とする，請求項８に記載の共振補償装置。
【請求項１３】
データ保存システムにおける共振周波数を識別する共振周波数識別方法であって：
（ａ）データ保存システムに印加される駆動信号の所定の周波数帯域をブーストオンさせる段階と；
（ｂ）前記データ保存システムの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内で共振周波数を検出する段階と；
（ｃ）前記段階（ｂ）で検出された共振周波数の第１加振信号と，周波数変換サンプリング周波数から前記段階（ｂ）で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する段階と；
（ｄ）前記データ保存システムに印加される駆動信号における所定の周波数帯域のブーストオン状態をオフ状態に遷移し，前記駆動信号に前記第１加振信号または第２加振信号をそれぞれ合成して前記データ保存システムに印加する段階と；
（ｅ）前記第１加振信号または第２加振信号に応じて前記データ保存システムの応答信号から共振発生の有無を判定する段階と；
（ｆ）前記段階（ｅ）で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定する段階と；
を含むことを特徴とする，共振周波数識別方法。
【請求項１４】
前記段階（ａ）でのブーストオンは，ブースティングフィルタによって実行され，前記ブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数４】
2005149711.tif 000008
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であることを特徴とする，請求項１３に記載共振周波数識別方法。
【請求項１５】
ディスクドライブの共振周波数を識別する共振周波数識別方法であって：
（ａ）ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号の所定の周波数帯域をブーストオンしてヘッドスタックアセンブリを加振させる段階と；
（ｂ）前記段階（ａ）のブーストオン中にボイスコイルモータアクチュエータの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内で共振周波数を検出する段階と；
（ｃ）前記段階（ｂ）で検出された共振周波数の第１加振信号と，周波数変換サンプリング周波数から前記段階（ｂ）で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する段階と；
（ｄ）前記ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号における所定の周波数帯域のブーストオン状態をオフ状態に遷移し，前記駆動信号に前記第１加振信号または第２加振信号をそれぞれ合成して前記ボイスコイルモータアクチュエータに印加する段階と；
（ｅ）前記第１加振信号または第２加振信号に応じて前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号から共振発生の有無を判定する段階と；
（ｆ）前記段階（ｅ）で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定する段階と；
を含むことを特徴とする，共振周波数識別方法。
【請求項１６】
前記段階（ａ）でのブーストオンは，ブースティングフィルタによって実行され，前記ブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数５】
2005149711.tif 000009
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であることを特徴とする，請求項１５に記載の共振周波数識別方法。
【請求項１７】
前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号は，前記ボイスコイルモータアクチュエータにおける位置エラー信号を含むことを特徴とする，請求項１５に記載の共振周波数識別方法。
【請求項１８】
ディスクドライブの共振周波数を識別し，共振を補償する共振補償方法であって：
（ａ）ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号の所定の周波数帯域をブーストオンしてヘッドスタックアセンブリを加振させる段階と；
（ｂ）前記段階（ａ）のブーストオン中にボイスコイルモータアクチュエータの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内の共振周波数を検出する段階と；
（ｃ）前記段階（ｂ）で検出された共振周波数の第１加振信号と，周波数変換サンプリング周波数から前記段階（ｂ）で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する段階と；
（ｄ）前記ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号における所定の周波数帯域のブーストオン状態をオフ状態に遷移し，前記駆動信号に前記第１加振信号または第２加振信号をそれぞれ合成して前記ボイスコイルモータアクチュエータに印加する段階と；
（ｅ）前記第１加振信号または第２加振信号に応じて前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号から共振発生の有無を判定する段階と；
（ｆ）前記段階（ｅ）で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定する段階と；
（ｇ）前記段階（ｆ）で決定された共振周波数の信号を除去する周波数特性を有するように，前記駆動信号をフィルタリングするフィルタの係数を決定する段階と；
を含むことを特徴とする，共振補償方法。
【請求項１９】
前記段階（ａ）でのブーストオンは，ブースティングフィルタによって実行され，前記ブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数６】
2005149711.tif 000010
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であることを特徴とする，請求項１８に記載の共振補償方法。
【請求項２０】
前記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号は，前記ボイスコイルモータアクチュエータにおける位置エラー信号を含むことを特徴とする，請求項１８に記載の共振補償方法。
【請求項２１】
コントローラと；
前記コントローラから制御信号を受信するように結合された入力信号接続手段と；
前記入力信号接続手段から，ブーストされていない信号，ブーストされた信号，および，ノッチフィルタリングされた信号をそれぞれ受信するように結合され，データ保存システムの機械的共振周波数を検出して補償する共振補償手段と；
を含むことを特徴とする，共振補償装置。
【請求項２２】
前記入力信号接続手段は，
駆動信号を入力するサーボコントローラと；
前記サーボコントローラに結合され，前記コントローラから第１制御信号によって，ブーストされていない信号，ブーストされた信号，または，ノッチフィルタリングされた信号を選択的に出力するスイッチング手段と；
前記コントローラから第２制御信号によって前記ノッチフィルタ係数を決定するフィルタ係数生成部と；
を含むことを特徴とする，請求項２１に記載の共振補償装置。
【請求項２３】
前記共振補償手段は，
共振周波数検出部によって検出された共振周波数に基づく第１区間における第１共振信号，および，差減周波数信号に基づく，前記第１区間と重畳しない第２区間における第２共振信号をそれぞれ生成し，合成部に伝達する加振信号発生部と；
ボイスコイルモータアクチュエータに第１出力および第２出力を印加するように，第１加振信号と第２加振信号と，ブースとされていない駆動信号とをそれぞれ合成した信号，ボイスコイルモータアクチュエータに第３出力および第４出力を印加するように，第１加振信号と第２加振信号と，ブースとされた駆動信号とをそれぞれ合成した信号，または，共振の発生時，前記入力信号接続手段が共振周波数を除去するように駆動信号をノッチフィルタリングした信号，のうち何れか一つの信号を受信するように結合された合成部と；
位置エラー信号を生成するボイスコイルアクチュエータと；
時間領域で位置エラー信号の大きさを分析し，前記位置エラー信号から共振発生の有無を判定する共振判定部と；
前記共振判定部および共振周波数検出部に結合され，所定のサンプリング周波数から検出された共振周波数を減算した差減周波数信号を出力する周波数演算部と；
を含むことを特徴とする，請求項２１に記載の共振補償装置。
【請求項２４】
前記コントローラは，
前記加振信号発生部，前記共振判定部および前記入力信号接続手段に結合され，前記入力信号接続手段で駆動信号をブーストさせ，前記第１加振信号および第２加振信号についての共振周波数情報を保存して読出し，前記入力信号接続手段に読出した情報を出力させ，前記入力信号接続手段を制御してブーストされていない信号，ブーストされた信号，または，ノッチフィルタリングされた信号のうち何れか一つを選択的に出力するように制御するシステムコントローラと；
前記システムコントローラに結合されたメモリと；
を含むことを特徴とする，請求項２３に記載の共振補償装置。
【請求項２５】
前記駆動信号をブーストさせるブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数７】
2005149711.tif 000011
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であることを特徴とする，請求項２４に記載の共振補償装置。
【請求項２６】
入力信号接続プログラム，共振補償プログラムおよびシステムにおける共振発生の有無を判定するプログラムに対する制御コマンドを提供する制御プログラムを行うプロセスと；
ブーストされていない信号，ブーストされた信号，および，ノッチフィルタリングされた信号を選択的に出力する入力信号接続プログラムを制御するプロセスと；
共振の発生時，機械的な共振を除去するようにノッチフィルタ係数を生成させる入力信号接続プログラムに情報を提供する，共振補償プログラム制御プロセスと；
を実行する制御コマンドを含むことを特徴とする，コンピュータで読み出し可能な記憶媒体。
【請求項２７】
前記入力信号接続プログラムは，
駆動信号を入力するプロセスと；
第１制御信号によってブーストされていない信号，ブーストされた信号，および，ノッチフィルタリングされた信号を選択的に出力するプロセスと；
第２制御信号によってノッチフィルタ係数を決定するプロセスと；
を実行する制御コマンドを含むことを特徴とする，請求項２６に記載のコンピュータで読み出し可能な記憶媒体。
【請求項２８】
前記共振補償プログラムは，
共振周波数検出部によって検出された共振周波数に基づく第１区間における第１共振信号，および，差減周波数信号に基づく，前記第１区間と重畳しない第２区間における第２共振信号をそれぞれ発生するプロセスと；
第１出力および第２出力を生成するため第１加振信号および第２加振信号をブーストさせない信号と，第３出力および第４出力を生成するため第１加振信号および第２加振信号をブーストさせた信号と，それぞれ合成するプロセスと；
共振の発生時，入力信号接続プログラムが共振周波数を除去するように駆動信号をノッチフィルタリングした信号を生成させるプロセスと；
位置エラー信号を生成させるプロセスと；
時間領域で前記位置エラー信号の大きさを分析して前記位置エラー信号から共振発生の有無を判定するプロセスと；
前記位置エラー信号を周波数変換して周波数領域で共振周波数を検出するプロセスと；
所定のサンプリング周波数から検出された共振周波数を減算した差減周波数信号を出力させるプロセスと；
を実行する制御コマンドを含むことを特徴とする，請求項２６に記載のコンピュータで読み出し可能な記憶媒体。
【請求項２９】
前記入力信号接続プログラムおよび共振補償プログラムは，
前記入力信号接続プログラムで駆動信号をブースティング制御するプロセスと；
前記第１加振信号および第２加振信号についての共振周波数情報を保存して読出し，前記入力接続プログラムで読出した情報を出力するプロセスと；
を実行する制御コマンドを含むことを特徴とする，請求項２８に記載のコンピュータで読み出し可能な記憶媒体。
【請求項３０】
前記駆動信号をブーストさせるブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数７】
2005149711.tif 000012
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であることを特徴とする，請求項２９に記載のコンピュータで読み出し可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，データ保存システムの機械的共振周波数の識別／補償方法および装置に係り，特に，データ保存システムに存在する機械的共振周波数を速く且つ正確に識別し，識別された共振周波数を適切にフィルタリングするデータ保存システムの共振周波数識別装置および方法，共振補償装置および方法，コンピュータで読み出し可能な記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に，データ保存システムであるハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ，以下，ＨＤＤと言う。）は，機構的な部品より構成されたＨＤＡ（Ｈｅａｄ  Ｄｉｓｋ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ）と電気回路との結合によって成される。このＨＤＡを構成するＨＳＡ（Ｈｅａｄ  Ｓｔａｃｋ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ）において生じる有害な共振は，位置エラー信号（ＰＥＳ：Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｅｒｒｏｒ  Ｓｉｇｎａｌ，以下，ＰＥＳと言う。）に直接現れ，ＨＤＤにおけるサーボトラッキング制御の安定度を悪化させる。
【０００３】
データ保存システムで発生する共振周波数を識別し，これを補償するために開発された関連公知技術としては，特許文献１および２が知られている。
【０００４】
上記特許文献１には，データ保存媒体に記録されたサーボ情報を使用して獲得したＰＥＳで，ＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を使用して周波数変換を行い，ゲーツェル（Ｇｏｅｒｔｚｅｌ）アルゴリズムを利用してＰＥＳ周波数変換のサンプルを獲得した後，最大の大きさを有する特定サンプルと関連した速度を使用して共振周波数を算出し，プログラミングフィルタによってその共振周波数をフィルタリングする技術が提示されている。
【０００５】
また，特許文献２には，アクチュエータアームの動作取得を要求し，動作と関連したＰＥＳからデータポイントを収集し，データポイントに対してデジタルフーリエ変換を行って共振周波数を識別する技術が提示されている。
【０００６】
しかし，このような従来の技術では，ＦＦＴなどの周波数変換を実行して共振周波数を識別するため，ナイキスト以内に存在する共振周波数は識別されるが，ナイキスト周波数以外であり，サンプリング周波数以内に潜在する共振周波数は識別できない問題点があった。
【０００７】
【特許文献１】韓国特許公開２０００−０４７６５２号
【特許文献２】米国特許出願公開第２００２／０４１４７２号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は，従来のデータ保存システムが有する上記問題点に鑑みてなされたものであり，本発明の目的は，サンプリング周波数内に潜在する共振周波数を識別し，識別された共振周波数のうちシステムに実際影響を与える共振周波数のみを正確かつ速く識別して除去することが可能な，新規かつ改良された共振周波数識別装置および方法，共振補償装置および方法，コンピュータで読み出し可能な記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明のある観点によれば，データ保存システムにおける共振周波数を識別する共振周波数識別装置であって：データ保存システムに印加される駆動信号における所定の周波数帯域の利得を増加させて上記データ保存システムを加振させる加振手段と；上記加振手段から出力される駆動信号に応じて上記データ保存システムで生じる応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内の共振周波数を検出する共振周波数検出部と；上記共振周波数検出部で検出された共振周波数の第１加振信号と，上記共振周波数検出部の周波数変換サンプリング周波数から上記共振周波数検出部で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する加振信号発生部と；上記第１加振信号または第２加振信号を，それぞれ上記加振手段を経由しない駆動信号と合成して上記データ保存システムに印加させる合成部と；上記合成部から出力される信号に応じて上記データ保存システムの応答信号から共振発生の有無を判定する共振判定部と；上記共振判定部で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定するシステムコントローラと；を含むことを特徴とする，共振周波数識別装置が提供される。
【００１０】
上記課題を解決するため本発明の他の観点によれば，ディスクドライブにおける共振周波数を識別する共振周波数識別装置であって：ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号における所定の周波数帯域の利得を増加させてヘッドスタックアセンブリ（ＨＳＡ）を加振させる加振手段と；上記加振手段から出力される駆動信号に対する上記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内の共振周波数を検出する共振周波数検出部と；上記共振周波数検出部で検出された共振周波数の第１加振信号と，上記共振周波数検出部の周波数変換サンプリング周波数から上記共振周波数検出部で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する加振信号発生部と；上記第１加振信号または第２加振信号を，それぞれ上記加振手段を経由しない駆動信号と合成して上記ボイスコイルモータアクチュエータに出力する合成部と；上記合成部から出力される信号に応じて上記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号から共振発生の有無を判定する共振判定部と；上記共振判定部で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定するシステムコントローラと；
を含むことを特徴とする，共振周波数識別装置が提供される。
【００１１】
上記課題を解決するため本発明の他の観点によれば，ディスクドライブにおける共振周波数を識別し，共振を補償する共振補償装置であって：アクチュエータ駆動信号に応じて変換器を移動させ，サーボ制御信号を生成するボイスコイルモータアクチュエータと；
上記サーボ制御信号を利用して，上記ボイスコイルモータを制御するためのサーボ駆動信号を生成するサーボコントローラと；上記サーボ駆動信号が入力され，スイッチング制御信号に応じて合成部，ブースティングフィルタまたはノッチフィルタをスイッチングして出力させるスイッチング手段と；上記スイッチング手段から入力される信号の所定の周波数帯域での利得を増加させるブースティングフィルタと；上記スイッチング手段から入力される信号の共振周波数成分をフィルタリングするノッチフィルタと；所定の条件下において，上記スイッチング手段，上記ブースティングフィルタ，または，上記ノッチフィルタの出力信号と，加振信号発生部で生成される第１，２加振信号とを合成し，アクチュエータ駆動信号を生成する合成部と；上記ブースティングフィルタの出力信号が上記合成部を通じて入力される第１区間において，上記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内の共振周波数を検出する共振周波数検出部と；上記共振周波数検出部の周波数変換サンプリング周波数から上記共振周波数検出部で検出された共振周波数を減算する周波数演算部と；上記共振周波数検出部から検出された共振周波数の第１加振信号と，上記周波数演算部で演算された周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する加振信号発生部と；上記加振信号発生部で第１加振信号または第２加振信号が生成される第２区間において，上記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号から共振発生の有無を判定する共振判定部と；所定のスイッチングシーケンスによって上記スイッチング手段をスイッチング制御するためのスイッチング制御信号を生成し，上記共振判定部で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定するシステムコントローラと；上記システムコントローラで決定された共振周波数の信号を除去する周波数特性を有するように，上記ノッチフィルタの係数を決定するノッチフィルタ係数生成部と；を含むことを特徴とする，共振補償装置が提供される。
【００１２】
上記課題を解決するため本発明の他の観点によれば，データ保存システムにおける共振周波数を識別する共振周波数識別方法であって：（ａ）データ保存システムに印加される駆動信号の所定の周波数帯域をブーストオンさせる段階と；（ｂ）上記データ保存システムの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内で共振周波数を検出する段階と；（ｃ）上記段階（ｂ）で検出された共振周波数の第１加振信号と，周波数変換サンプリング周波数から上記段階（ｂ）で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する段階と；（ｄ）上記データ保存システムに印加される駆動信号における所定の周波数帯域のブーストオン状態をオフ状態に遷移し，上記駆動信号に上記第１加振信号または第２加振信号をそれぞれ合成して上記データ保存システムに印加する段階と；（ｅ）上記第１加振信号または第２加振信号に応じて上記データ保存システムの応答信号から共振発生の有無を判定する段階と；（ｆ）上記段階（ｅ）で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定する段階と；を含むことを特徴とする，共振周波数識別方法が提供される。
【００１３】
上記課題を解決するため本発明の他の観点によれば，ディスクドライブの共振周波数を識別する共振周波数識別方法であって：（ａ）ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号の所定の周波数帯域をブーストオンしてヘッドスタックアセンブリを加振させる段階と；（ｂ）上記段階（ａ）のブーストオン中にボイスコイルモータアクチュエータの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内で共振周波数を検出する段階と；（ｃ）上記段階（ｂ）で検出された共振周波数の第１加振信号と，周波数変換サンプリング周波数から上記段階（ｂ）で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する段階と；（ｄ）上記ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号における所定の周波数帯域のブーストオン状態をオフ状態に遷移し，上記駆動信号に上記第１加振信号または第２加振信号をそれぞれ合成して上記ボイスコイルモータアクチュエータに印加する段階と；（ｅ）上記第１加振信号または第２加振信号に応じて上記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号から共振発生の有無を判定する段階と；
（ｆ）上記段階（ｅ）で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定する段階と；を含むことを特徴とする，共振周波数識別方法が提供される。
【００１４】
上記課題を解決するため本発明の他の観点によれば，ディスクドライブの共振周波数を識別し，共振を補償する共振補償方法であって：（ａ）ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号の所定の周波数帯域をブーストオンしてヘッドスタックアセンブリを加振させる段階と；（ｂ）上記段階（ａ）のブーストオン中にボイスコイルモータアクチュエータの応答信号を周波数変換し，所定の周波数領域内の共振周波数を検出する段階と；（ｃ）上記段階（ｂ）で検出された共振周波数の第１加振信号と，周波数変換サンプリング周波数から上記段階（ｂ）で検出された共振周波数を減算した周波数の第２加振信号と，をそれぞれ生成する段階と；（ｄ）上記ボイスコイルモータアクチュエータに印加される駆動信号における所定の周波数帯域のブーストオン状態をオフ状態に遷移し，上記駆動信号に上記第１加振信号または第２加振信号をそれぞれ合成して上記ボイスコイルモータアクチュエータに印加する段階と；（ｅ）上記第１加振信号または第２加振信号に応じて上記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号から共振発生の有無を判定する段階と；（ｆ）上記段階（ｅ）で共振が発生したと判定された加振信号の周波数を共振周波数として決定する段階と；（ｇ）上記段階（ｆ）で決定された共振周波数の信号を除去する周波数特性を有するように，上記駆動信号をフィルタリングするフィルタの係数を決定する段階と；を含むことを特徴とする，共振補償方法が提供される。
【００１５】
上記課題を解決するため本発明の他の観点によれば，コントローラと；上記コントローラから制御信号を受信するように結合された入力信号接続手段と；上記入力信号接続手段から，ブーストされていない信号，ブーストされた信号，および，ノッチフィルタリングされた信号をそれぞれ受信するように結合され，データ保存システムの機械的共振周波数を検出して補償する共振補償手段と；を含むことを特徴とする，共振補償装置が提供される。
【００１６】
上記入力信号接続手段は，駆動信号を入力するサーボコントローラと；上記サーボコントローラに結合され，上記コントローラから第１制御信号によって，ブーストされていない信号，ブーストされた信号，または，ノッチフィルタリングされた信号を選択的に出力するスイッチング手段と；上記コントローラから第２制御信号によって上記ノッチフィルタ係数を決定するフィルタ係数生成部と；を含むとしても良い。
【００１７】
上記共振補償手段は，共振周波数検出部によって検出された共振周波数に基づく第１区間における第１共振信号，および，差減周波数信号に基づく，上記第１区間と重畳しない第２区間における第２共振信号をそれぞれ生成し，合成部に伝達する加振信号発生部と；ボイスコイルモータアクチュエータに第１出力および第２出力を印加するように，第１加振信号と第２加振信号と，ブースとされていない駆動信号とをそれぞれ合成した信号，ボイスコイルモータアクチュエータに第３出力および第４出力を印加するように，第１加振信号と第２加振信号と，ブースとされた駆動信号とをそれぞれ合成した信号，または，共振の発生時，上記入力信号接続手段が共振周波数を除去するように駆動信号をノッチフィルタリングした信号，のうち何れか一つの信号を受信するように結合された合成部と；位置エラー信号を生成するボイスコイルアクチュエータと；時間領域で位置エラー信号の大きさを分析し，上記位置エラー信号から共振発生の有無を判定する共振判定部と；上記共振判定部および共振周波数検出部に結合され，所定のサンプリング周波数から検出された共振周波数を減算した差減周波数信号を出力する周波数演算部と；を含むとしても良い。
【００１８】
上記コントローラは，上記加振信号発生部，上記共振判定部および上記入力信号接続手段に結合され，上記入力信号接続手段で駆動信号をブーストさせ，上記第１加振信号および第２加振信号についての共振周波数情報を保存して読出し，上記入力信号接続手段に読出した情報を出力させ，上記入力信号接続手段を制御してブーストされていない信号，ブーストされた信号，または，ノッチフィルタリングされた信号のうち何れか一つを選択的に出力するように制御するシステムコントローラと；上記システムコントローラに結合されたメモリと；を含むとしても良い。
【００１９】
また，コンピュータが上記共振周波数識別装置，共振補償装置として機能するプログラムやそれを記憶したコンピュータで読み出し可能な記憶媒体も提供される。
【００２０】
上記加振手段は，ブースティングフィルタを含むとしても良い。
【００２１】
上記ブースティングフィルタの伝達関数ＤＣ(ｚ)は，
【数１】
2005149711.tif 000003
（ここで，ＫＣはゲイン定数）
であるとしても良い。
【００２２】
上記ボイスコイルモータアクチュエータの応答信号は，上記ボイスコイルモータアクチュエータにおける位置エラー信号を含むとしても良い。
【００２３】
上記スイッチング制御信号は，上記第２区間で上記スイッチング手段の入力信号を上記合成部に直接出力させるように設計されるとしても良く，上記第１区間または第２区間を除外した残りの区間では上記スイッチング手段の入力信号を上記ノッチフィルタに出力させるように設計されるとしても良い。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように本発明によれば，共振可能性のある周波数帯域の全ての周波数でシステムを一度に加振させ，ナイキスト周波数帯内の帯域成分であるか，またナイキスト周波数帯域以外の帯域成分であるかを判断し，実際のシステムを加振させて共振周波数の如何を識別することによって，周波数を増加させつつシステムを加振させる必要がないので，共振周波数の識別時間を短縮することができる。
【００２５】
また，ナイキスト以外の周波数帯域で影響を及ぼす共振周波数も正確に識別でき，共振周波数を除去するようにフィルタを最適の条件で設計することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下に添付図面を参照しながら，本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお，本明細書および図面において，実質的に同一の機能構成を有する構成要素については，同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２７】
図１は，本実施形態が適用されるＨＤＤ １０の構成を示した構成図である。ＨＤＤ
１０は，スピンドルモータ１４によって回転される少なくとも一つの磁気ディスク１２を含んでいる。ＨＤＤ １０は，ディスク表面に隣接するように位置した変換器（図示せず）も含んでいる。
【００２８】
変換器は，それぞれのディスク１２の磁界を感知し磁化させることによって，回転するディスク１２から情報を再生し，また，ディスク１２に情報を記憶することができる。典型的に変換器は，各ディスク表面に結合されている。ここで，単一の変換器として説明されていたとしても，これは，ディスク１２を磁化させるための記録用変換器と，この記録用変換器と分離された，ディスク１２の磁界を感知するための再生用変換器とからなると理解する必要がある。再生用変換器は，磁気抵抗（ＭＲ：Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）素子より構成される。
【００２９】
変換器は，ヘッド１６に統合されうる。ヘッド１６は，変換器とディスク表面間に空気軸受を生成させる構造よりなっている。ヘッド１６は，ＨＳＡ ２２に統合されている。ＨＳＡ ２２は，ボイスコイル２６を有するアクチュエータアーム２４に設けられている。ボイスコイル２６は，ＶＣＭ ３０を特定するマグネチックアセンブリ２８に隣接するように位置している。ボイスコイル２６に供給される電流は，軸受アセンブリ３２を中心にアクチュエータアーム２４を回転させるトルクを発生させる。アクチュエータアーム２４の回転により，変換器は，ディスク表面を横切って移動する。
【００３０】
情報は，典型的にディスク１２の環状トラック内に保存される。各トラック３４は，一般的に，複数のセクターを含んでいる。各セクターは，データフィールドと識別フィールドとを含んでいる。上記識別フィールドは，セクターおよびトラック（シリンダ）を識別するグレイコードを含んでいる。変換器は，ディスク表面を横切って移動し，他のトラックにある情報を再生および記録する。
【００３１】
ディスクドライブは，機構的な部品で構成されたＨＤＡと電気回路との結合によってなる。上記ＨＤＡを構成するＨＳＡ ２２において生じる有害な共振周波数は，ＰＥＳに直接現れ，これはＨＤＤのサーボトラッキング制御の安定度を悪化させる。以下，本実施形態の説明でこのような有害な共振周波数を正確かつ速く識別して除去する装置および方法について詳細に説明する。
【００３２】
図２に示すように，本実施形態によるデータ保存システムの共振周波数の識別および補償装置は，サーボコントローラ２０１，スイッチング手段２０２，ブースティングフィルタ（Ｂ/Ｆ）２０３，ノッチフィルタ（Ｎ/Ｆ）２０４，合成部２０５，ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）アクチュエータ（以下，ＶＣＭアクチュエータと言う。）２０６，共振周波数検出部２０７，加振信号発生部２０８，周波数演算部２０９，共振判定部２１０，システムコントローラ２１１，フィルタ係数生成部２１２およびメモリ２１３を含んで構成される。また，上記サーボコントローラ２０１，スイッチング手段２０２，フィルタ係数生成部２１２は，入力信号接続手段として，上記加振信号発生部２０８，合成部２０５，ＶＣＭアクチュエータ２０６，共振判定部２１０，周波数演算部２０９は，共振補償手段として，上記システムコントローラ２１１，メモリ２１３は，コントローラとして表される。さらにコンピュータを上記入力信号接続手段，共振補償手段，コントローラとして機能するプログラムも提供される。
【００３３】
上記サーボコントローラ２０１は，ＶＣＭアクチュエータ２０６で生成されるサーボ制御信号のＰＥＳが入力され，変換器が目標トラックの中央に配置されるようにＶＣＭを制御するためのサーボ駆動信号を生成する。
【００３４】
上記スイッチング手段２０２の入力端子に入力された上記サーボ駆動信号は，システムコントローラ２１１で生成されるスイッチング制御信号によってスイッチングされ，合成部２０５，加振手段としてのブースティングフィルタ２０３またはノッチフィルタ２０４に選択的に出力される。
【００３５】
まず，共振周波数を識別するプロセスの第１区間では，入力されたサーボ駆動信号がブースティングフィルタ２０３に出力されるようにスイッチング制御信号を設定する。
【００３６】
これにより，ブースティングフィルタ２０３では，全周波数帯域でサーボ駆動信号をブースト（ｂｏｏｓｔ）することができる。また，場合によって，ディスクドライブが影響を受けると予想される周波数帯域のみをブーストするように設定しうる。本実施形態においては，１ＫＨｚ以上の高周波帯域をブーストオンさせるように設定した。
【００３７】
本実施形態に適用されるブースティングフィルタ２０３の伝達関数ＤＣ(ｚ)は，数式１のように設計しうる。
【数２】
2005149711.tif 000004
ここで，ＫＣはゲイン定数である。
【００３８】
数式１によるボデ（Ｂｏｄｅ）線図は図４の通りである。図４を参照すると１ＫＨｚ以上の周波数帯域の利得がＫＣによって増加することが理解される。
【００３９】
ブースティングフィルタ２０３でブーストされたサーボ駆動信号は，合成部２０５を経てＶＣＭアクチュエータ２０６に印加される。
【００４０】
ＶＣＭアクチュエータ２０６は，ブーストされたサーボ駆動信号がＶＣＭに印加されると，そのブーストされた周波数帯域で振動する。
【００４１】
そして，ブーストされたサーボ駆動信号による振動は，ＶＣＭアクチュエータ２０６で生成されるＰＥＳに反映される。
【００４２】
続いて，共振周波数検出部２０７でＰＥＳをＦＦＴのような周波数変換方式を利用して周波数変換させた後に，周波数領域で共振周波数を検出する。
【００４３】
上記周波数変換して検出された共振周波数は，ナイキスト周波数帯内の帯域成分であるか，またナイキスト周波数帯域以外の帯域成分であるかを判断しなくてはならない。
【００４４】
このために周波数演算部２０９は，周波数変換のために選択されたサンプリング周波数から共振周波数検出部２０７で検出された周波数を減算する演算を実行し，その後，演算された周波数情報を加振信号生成部２０８に出力する。
【００４５】
このようにして，共振周波数を識別するためのプロセスの第１区間が終了し，第２区間が開始される。
【００４６】
共振周波数を識別するためのプロセスの第２区間において，加振信号発生部２０８は，共振周波数検出部２０７で検出された共振周波数による第１加振信号と，周波数演算部２０９で演算された周波数による第２加振信号とを順次にそれぞれ生成する。
【００４７】
共振周波数を識別するためのプロセスの第２区間では，スイッチング手段２０２の入力端子に入力されたサーボ駆動信号が合成部２０５に出力されるように，スイッチング制御信号が設定される。したがって，第２区間でサーボ駆動信号はブーストされない。
【００４８】
加振信号発生部２０８は，まず，第１加振信号を生成して，合成部２０５に出力する。これにより，第１加振信号はブーストされないサーボ駆動信号と合成部２０５で合成され，ＶＣＭアクチュエータ２０６に印加される。
【００４９】
したがって，第１加振信号による振動は，ＶＣＭアクチュエータ２０６で作られるＰＥＳに反映されて出力される。
【００５０】
それにより，共振判定部２１０は，時間領域で位置エラー信号（ＰＥＳ）の大きさを分析してＥＰＳ内での共振発生の有無を判定する。共振判定部２１０で共振が発生したと判定される場合，システムコントローラ２１１は，第１加振信号の周波数を共振周波数と判定し，メモリ２１３に保存する。
【００５１】
同じ方法により，加振信号発生部２０８で生成された第２加振信号もＶＣＭアクチュエータ２０６に印加して共振発生の有無を判定する。このとき，共振が発生した場合，システムコントローラ２１１は，第２加振信号の周波数を共振周波数と判定し，メモリ２１３に保存する。
【００５２】
上記のようにして，共振周波数を識別するためのプロセスの第２区間が終了する。
【００５３】
このような方法で共振周波数を識別した後に，システムコントローラ２１１は，メモリ２１３に保存された共振周波数情報を読出し，フィルタ係数生成部２１２に出力する。
【００５４】
それにより，フィルタ係数生成部２１２は，入力された共振周波数情報に対応する周波数成分をフィルタリングによって除去できるように，ノッチフィルタ２０４のフィルタ係数を決定する。そして，ノッチフィルタ２０４は，上記フィルタ係数生成部２１２で決定されたフィルタ係数にアップデートさせる。
【００５５】
共振周波数を識別するためのプロセスの第１，２区間が終了した後は，スイッチング手段２０２の入力端子に入力されたサーボ駆動信号が，ノッチフィルタ２０４にスイッチングされて出力されるように，スイッチング制御信号を設計する。
【００５６】
これにより，ディスクドライブで潜在された共振周波数成分は，ノッチフィルタ２０４で正確に除去される。
【００５７】
共振周波数を識別するためのプロセスの第１区間において，ディスクドライブを加振させるためにブースティングフィルタ２０３を使用し，高周波帯域に存在する共振周波数のマージン（ｍａｒｇｉｎ）を減少させ，普段の条件で検出されない潜在する共振周波数成分を位置エラー信号から検出することができる。図５は，ブースティングフィルタによる効果を示す。
【００５８】
上記のような共振周波数識別動作は，ディスクドライブの製造工程で実行し，場合によってはユーザの環境設定で実行しうる。
【００５９】
続いて，本実施形態によるデータ保存システムの共振周波数の識別および補償方法について，図３のフローチャートを中心に説明する。
【００６０】
システムコントローラ２１１は，ホストコンピュータ（図示せず）から入力された命令によって共振周波数検索モードに遷移されるか否かを判定する（Ｓ３０１）。
【００６１】
Ｓ３０１の判定の結果，共振周波数検索モードに遷移された場合に，ＨＤＡの入力信号をブーストオンさせる（Ｓ３０２）。詳細には，ＨＤＡのＶＣＭアクチュエータ２０６に入力されるサーボ駆動信号の高周波領域を，ブースティングフィルタ２０３によってブーストする。
【００６２】
続いて，ブーストされたサーボ駆動信号によって振動されるＨＤＡの応答信号を周波数変換させる（Ｓ３０３）。詳細には，ブーストされたサーボ駆動信号が印加された状態で，ＶＣＭアクチュエータ２０６で生成される位置エラー信号を入力し，ＦＦＴのような周波数変換アルゴリズムによって周波数変換する。
【００６３】
続いて，周波数ドメインで位置エラー信号から共振周波数ｆｒを検出する（Ｓ３０４）。
【００６４】
次に，Ｓ３０４で検出した共振周波数がナイキスト周波数帯内の帯域成分であるか，またナイキスト周波数帯域以外の帯域成分であるかを判断するため，Ｓ３０４で検出された共振周波数ｆｒによる第１加振信号と，周波数変換のためのサンプリング周波数ｆｓからＳ３０４で検出された共振周波数ｆｒを減算して得た周波数による第２加振信号とをそれぞれ連続して生成する（Ｓ３０５）。
【００６５】
そして，第１，２加振信号をそれぞれ個別的にＨＤＡのＶＣＭアクチュエータ２０６に印加する（Ｓ３０６）。もちろん，この時にはＨＤＡの入力信号をブーストオフさせている。ここでは，ブーストオフされたサーボ駆動信号に第１加振信号または第２加振信号を合成してＨＤＡのＶＣＭアクチュエータ２０６に入力する。
【００６６】
続いて，ＶＣＭアクチュエータ２０６で生成される位置エラー信号の大きさを比較して共振発生の有無を判定する（Ｓ３０７）。
【００６７】
Ｓ３０７の判定の結果，共振が発生した加振信号の周波数を共振周波数として決定する（Ｓ３０８）。
【００６８】
最終的に，Ｓ３０８で決定された共振周波数がノッチフィルタ２０４のフィルタ係数となって（Ｓ３０９），ＨＤＡに入力される信号の上記共振周波数成分が除去される。
【００６９】
もし，Ｓ３０７の判定の結果，共振が発生しない場合には，上記信号の周波数帯域でシステムが共振しないことを意味する。この場合，ノッチフィルタ２０４のフィルタ係数は，システム初期設定時に実験的に求めた，該当モデルのハードディスクドライブにおいて位相マージンの最も小さい周波数がフィルタリング中心周波数になるように決定される（Ｓ３０９）。即ち，システムにおいて共振は発生しないが，システム上で位置エラー信号（ＰＥＳ）に最も影響を与える周波数をシステム初期設計時に実験的に求めて，この周波数成分を除去するようにノッチフィルタのフィルタ係数を決定する。
【００７０】
本実施形態は，方法，装置，システムとして実行されうる。例えば，ソフトウェアとして実行される時，本実施形態の構成手段は必然的に必要な作業を実行するコードセグメントとなる。プログラムまたはコードセグメントは，プロセッサ可読媒体に保存され，または伝送媒体または通信網で搬送波と結合されたコンピュータデータ信号によって伝送されうる。プロセッサ可読媒体は，情報を保存または伝送するいかなる媒体も含む。プロセッサ可読媒体の例としては，電子回路，半導体メモリ素子，ＲＯＭ，フレッシュメモリ，ＥＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＲＯＭ），フロッピー（登録商標）ディスク，光ディスク，ハードディスク，光フィバー媒体，無線周波数（ＲＦ：Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）網などがある。コンピュータデータ信号は，電子網チャンネル，光フィバー，空気，電子界，ＲＦ網のような伝送媒体上に伝播されるいかなる信号も含まれる。
【００７１】
以上，添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが，本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば，特許請求の範囲に記載された範疇内において，各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり，それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は，データ保存システムの機械的共振周波数の識別／補償方法および装置に係り，特に，データ保存システムに存在する機械的共振周波数を速く且つ正確に識別し，識別された共振周波数を適切にフィルタリングするデータ保存システムの共振周波数識別装置および方法，共振補償装置および方法，コンピュータで読み出し可能な記憶媒体に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本実施形態が適用されるディスクドライブの構成の構成図である。
【図２】本実施形態によるデータ保存システムの共振周波数の識別および補償装置の構成図である。
【図３】本実施形態によるデータ保存システムの共振周波数の識別および補償方法のフローチャートである。
【図４】本実施形態に適用されるブースティングフィルタのボデ線図を示す。
【図５】本実施形態によるブースティングフィルタの適用効果を説明するための周波数特性図である。
【符号の説明】
【００７４】
２０１  サーボコントローラ
２０２  スイッチング手段
２０３  ブースティングフィルタ
２０４  ノッチフィルタ
２０５  合成部
２０６  ＶＣＭアクチュエータ
２０７  共振周波数検出部
２０８  加振信号発生部
２０９  周波数演算部
２１０  共振判定部
２１１  システムコントローラ
２１２  フィルタ係数生成部
２１３  メモリ
【図１】
2005149711.tif 000013
【図２】
2005149711.tif 000014
【図３】
2005149711.tif 000015
【図４】
2005149711.tif 000016
【図５】
2005149711.tif 000017