(57)【要約】      （修正有）【課題】正確かつ迅速に格納庫を取り出すことが可能な自動倉庫を提供すること。【解決手段】所定の移動用レール上において取出装置１０２を移動させて、複数の格納庫１０１から所望の格納庫を取り出すために取出装置１０２が移動させられている際に、読取部１０７が、所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうちのいずれか一つを読み取り、移動制御装置１０８、移動制御部１１８が、上記いずれか一つが読み取られた場合に、取出装置１０２を移動させる速度を下げ、所望の格納庫１０１ｄに設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうち、読み取り可能な距離が最も短いＩＣタグが読み取られた場合に、移動装置１０３，１１３を制御して、取出装置１０２を所定位置で停止させる。【選択図】図１−１
2005280963.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の格納庫と、
前記複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す取出手段と、
所定のレール上において前記取出手段を移動させる移動手段と、
前記格納庫に備えられた、読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグと、
前記移動手段に備えられた、前記ＩＣタグを読み取る読取手段と、
前記移動手段を制御して、前記読取手段によって読み取られた結果に基づいて、前記取出手段を移動させる速度を変更する移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記移動手段によって前記取出手段が移動させられている際に、
前記読取手段によって、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、
前記移動制御手段が、前記移動手段を制御して、前記取出手段を移動させる速度を下げることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
所定のレール上において、複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す取出手段を移動させる移動装置であって、
前記格納庫に備えられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグを読み取る読取手段と、
前記読取手段によって読み取られた結果に基づいて、移動速度を変更する移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする移動装置。
【請求項４】
所定のレール上において取出手段を移動させて、複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す格納庫取出方法において、
前記取出手段が移動させられている際に、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つを読み取る読取工程と、
前記読取工程によって、前記複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、前記取出手段を移動させる速度を変更する移動制御工程と、
を含んだことを特徴とする格納庫取出方法。
【請求項５】
所定のレール上において取出手段を移動させて、複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す格納庫取出プログラムにおいて、
前記取出手段が移動させられている際に、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つを読み取らせる読取工程と、
前記読取工程によって、前記複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、前記取出手段を移動させる速度を変更させる移動制御工程と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする格納庫取出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＩＣタグ（ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ））を用いて、複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す自動倉庫、その移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば部品倉庫などにおいて、複数の格納庫から所望の格納庫を自動的に取り出す自動倉庫の技術が知られている。従来の自動倉庫は、あらかじめ格納庫の位置を登録しておき、当該位置情報に基づいて取出装置を搭載した移動装置（台車）を移動させることによって、当該格納庫を取り出す。
【０００３】
また、ＩＣタグを用いて、書架の蔵書を一冊ずつ掴んで書架から取り出しまた書架へ収納するハンド機構と、ハンド機構を書架に対し３次元移動制御する制御装置と、蔵書の識別情報ならびに蔵書収納区分棚の識別情報を取得して台車ならびにハンド機構の動きを制御するコンピュータを台車に搭載した自走式ロボットを開架式書架コーナーと蔵書出納カウンタ側の間を行き来させ、蔵書出納カウンタ側から同ロボットの蔵書取り出しおよび返納をコントロールする図書館の蔵書自動出納システムが記載されている（たとえば特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２３３４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術、特に上記特許文献１にあっては、ＩＣタグを読み取りながら台車を移動させるため、格納庫に近距離で探知可能なＩＣタグを備えると、格納庫を取り出す装置が高速で移動しすぎた場合にＩＣタグ情報の取得に失敗する問題があり、また逆に低速で移動させると取り出しに時間がかかるという問題があった。これらの問題を回避するために、遠距離で感知可能なＩＣタグを格納庫に用いると、所定の格納庫を正確に見つけられないという問題があった。
【０００６】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、正確かつ迅速に格納庫を取り出すことが可能な自動倉庫、移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる自動倉庫、移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムは、所定のレール上において取出手段を移動させて、複数の格納庫から所望の格納庫を取り出すにあたり、前記取出手段が移動させられている際に、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つを読み取り、前記複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、前記取出手段を移動させる速度を変更することを特徴とする。
【０００８】
たとえば、この発明にかかる自動倉庫、移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムは、前記取出手段が移動させられている際に、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、前記取出手段を移動させる速度を下げるようにしてもよい。
【０００９】
また、この発明にかかる自動倉庫、移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムは、前記取出手段が移動させられている際に、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうち、読み取り可能な距離が最も短いＩＣタグが読み取られた場合に、前記取出手段を所定位置で停止させるようにしてもよい。
【００１０】
また、この発明にかかる自動倉庫、移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムは、前記取出手段が幹線レール上を移動させられている際に、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、前記取出手段を前記幹線レールと当該幹線レールが交差する支線レールの分岐位置で停止させるとともに、前記取出手段を前記幹線レールから前記支線レールへ移動させるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数の格納庫の中から所望の格納庫を正確かつ迅速に取り出すことが可能な自動倉庫、移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムが得られるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる自動倉庫、移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（自動倉庫の機能的構成）
まず、自動倉庫の機能的構成について説明する。図１−１は、この発明の本実施の形態にかかる自動倉庫の機能的構成を示す説明図であり、図１−２は、この発明の本実施の形態にかかる移動装置およびその周辺の機能的構成を示す説明図である。
【００１４】
図１−１において、自動倉庫１００は、格納庫（ケース）１０１と、取出装置１０２と、移動装置（台車）１０３と、格納庫（ケース）に設けられた複数のＩＣタグ１０４（１０４ａ，１０４ｂ）と、移動装置（台車）に設けられた読取部１０７と、移動制御装置１０８と、を含む構成となっている。また、ＩＣタグ１０４（１０４ａ，１０４ｂ）には、ＩＣ１０５（１０５ａ，１０５ｂ）と、アンテナ１０６（１０６ａ，１０６ｂ）とを有している。
【００１５】
また、図１−２において、移動制御部１１８を備えた移動装置（台車）１１３と、格納庫（ケース）１０１と、取出装置１０２と、によって、自動倉庫１００を構成する。すなわち、図１−１と図１−２の自動倉庫１００の違いは、移動制御機能が移動制御装置１０８として移動装置１０３とは別に設けられているか、移動制御機能が移動制御部１１８として移動装置１１３に設けられているかの違いである。
【００１６】
ここで、取出装置１０２は、図３に示すケース格納ラック３０１に格納された複数の格納庫１０１から所望の格納庫を取り出す。また、移動装置１０３，１１３は、移動制御装置１０８、移動制御部１１８の制御によって、移動装置１０３，１１３自体が図３に示す移動用レール３０２上を移動することによって、搭載された取出装置１０２を所定の位置、すなわち所望の格納庫が格納されている位置へ移動させる。
【００１７】
また、ＩＣタグ（ＲＦＩＤ）１０４は、格納庫１０１に備えられており、それぞれ、読み取り可能な距離が異なる。ＩＣタグ１０４との読み取り距離は、たとえば用いる周波数によって、数ｃｍ（４００−５３０ＫＨｚ）から数ｍ（２．４５ＧＨｚ）変化させることができる。また、ＲＦＩＤには、その伝送方式の違いによって、静電気の誘導作用を利用する静電結合方式、密に結合した電磁誘導の相互誘導作用を利用した電磁結合方式、電磁誘導作用を利用した電磁誘導方式、マイクロ波帯の電波を利用したマイクロ波方式、光通信を利用した光方式などがある。
【００１８】
また、読取部１０７は、格納庫１０１に備えられたＩＣタグ１０４を読み取る。読取部１０７は、具体的には、たとえば図２に示すタグリーダ２１２によってその機能を実現することができる。タグリーダ２１２は、格納庫１０１に設けられた、読み取り可能な距離が異なる複数個のＩＣタグごとに設けてもよく、また、一つのタグリーダを読み取り可能な周波数を切り換えて用いるようにしてもよい。
【００１９】
また、移動制御装置１０８、移動制御部１１８は、移動装置１０３，１１３を制御して、読取部１０７によって読み取られた結果に基づいて、取出装置１０２を移動させる速度を変更する。移動制御装置１０８、移動制御部１１８は、具体的には、たとえば後述する図２に示すＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＨＤ２０５、ＦＤ２０７に記憶されたプログラムをＣＰＵ２０１が実行することによってその機能を実現することができる。
【００２０】
具体的には、たとえば、移動装置１０３，１１３によって取出装置１０２が移動させられている際に、読取部１０７によって、所望の格納庫１０１に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうちのいずれか一つが読み取られた場合に、移動制御装置１０８、移動制御部１１８は、移動装置１０３，１１３を制御して、取出装置１０２を移動させる速度を変更する（具体的にはたとえば移動させる速度を下げるようにする）とよい。
【００２１】
ここで、読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうちのいずれか一つとは、たとえば、あらかじめ定められた読み取り距離が設定されたＩＣタグである。また、読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４が同一の格納庫１０１に設けられた場合には、読み取り可能な距離が最も長いＩＣタグが最初に読み取られることになる。したがって、通常は、複数のＩＣタグ１０４のうちの読み取り可能な距離が最も長いＩＣタグである。また、２つのＩＣタグが設けられている場合には、読み取り可能な距離が長い方のＩＣタグということになる。
【００２２】
以下に説明する例では、２つのＩＣタグを用いているが、３つ以上のＩＣタグを用いて、読み取り可能な距離の違いによって、段階的に速度を変更するようにしてもよい。すなわち、第１のＩＣタグを読み取ったときに、速度Ａ→速度Ｂに変更し、第２のＩＣタグを読み取ったときに、速度Ｂ→速度Ｃに変更し、第３のＩＣタグを読み取ったときに、速度Ｃ→速度Ｄに変更することができる（速度Ａ＞速度Ｂ＞速度Ｃ＞速度Ｄ）。
【００２３】
そして、たとえば、移動装置１０３，１１３によって取出装置１０２が移動させられている際に、読取部１０７によって、所望の格納庫１０１に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうち、読み取り可能な距離が最も短いＩＣタグが読み取られた場合に、移動制御装置１０８、移動制御部１１８は、移動装置１０３，１１３を制御して、取出装置１０２を所定位置、すなわち所望の格納庫１０１が格納されている位置で停止させる。
【００２４】
また、たとえば、移動装置１０３，１１３によって取出装置１０２が移動させられている際に、読取部１０７によって、所望の格納庫１０１に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうちのいずれか一つが読み取られた場合に、移動制御装置１０８、移動制御部１１８は、移動装置１０３，１１３を制御して、取出装置１０２を幹線レールと当該幹線レールに交差する支線レールの所定の分岐位置で停止させるとともに、取出装置１０２を幹線レールから支線レールへ移動させるようにしてもよい。詳細については、後述する（図７、図１０参照。）。
【００２５】
（移動制御装置のハードウエア構成）
つぎに、移動制御装置１０８のハードウエア構成について説明する。なお、移動制御部１１８も移動制御装置１０８に類似する構成となっている。図２は、この発明の本実施の形態にかかる移動制御装置および移動装置のハードウエア構成を示す説明図である。図２において、ＣＰＵ２０１は装置全体の制御を司る。ＲＯＭ２０２はブートプログラムなどを記憶している。ＲＡＭ２０３はＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。
【００２６】
ＨＤＤ２０４は、ＣＰＵ２０１の制御にしたがってＨＤ２０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ＨＤ２０５は、ＨＤＤ２０４の制御にしたがって書き込まれたデータを記憶する。ＦＤＤ２０６は、ＣＰＵ２０１の制御にしたがってＦＤ２０７に対するデータのリード／ライトを制御する。ＦＤ２０７は、ＦＤＤ２０６の制御にしたがって書き込まれたデータを記憶する。なお、ＦＤ２０７は着脱可能な記録媒体の一例であり、ＦＤ２０７の代わりにＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、メモリーカードなどであってもよい。
【００２７】
ディスプレイ２０８は、カーソル、ウィンドウ、アイコンなどをはじめ、文書や画像などの各種データを表示する。Ｉ／Ｆ２０９はＬＡＮなどのネットワークに接続され、当該ネットワークと装置内部とのデータの送受信を司る。キーボード２１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備え、押下されたキーに対応するデータを装置内部へ入力する。
【００２８】
マウス２１１は本体の移動量と移動方向、および本体上部の各ボタンのＯＮ／ＯＦＦを随時装置内部へ入力する。タグリーダ２１２は、ＩＣタグ１０４へ向けて電波を発信し、それに対応してＩＣタグ１０４から送信される電波を受信することで、ＩＣタグ１０４のＩＤを認識する。また、バス２００は上記各部を接続する。
【００２９】
（自動倉庫の移動制御の内容）
つぎに、自動倉庫１００における移動装置１０３，１１３の移動制御の内容について説明する。図３〜図７は、この発明の本実施の形態にかかる自動倉庫の移動制御の手順を示す説明図である。
【００３０】
図３および図４は、格納庫１０１にＩＣタグ１０４を一つしか備えていない場合を示している。図３の自動倉庫において、３０１は、格納庫１０１（１０１ａ〜１０１ｇ）を格納するケース格納ラックであり、３０２は、取出装置１０２を搭載した移動装置１０３，１１３が移動する移動用レールである。また、点線で囲まれた半円形の領域３０３は、ＩＣタグ１０４ごとの読み取り可能距離の領域（以下「読み取り可能領域」という）を示している。
【００３１】
図３において図示を省略する移動制御装置１０８（移動制御部１１８）によって移動を制御される移動装置１０３，１１３は、取出装置１０２（図３においては図示は省略）を搭載し、取出装置１０２を移動用レール３０２上を矢印方向へ移動する。
【００３２】
また、図３においては、探知距離の短い（数ｃｍ）ＩＣタグを用いている。この場合に、格納庫（対象ケース）１０１ｄを取り出す移動装置を高速で移動させると、検知位置（点線で示した１０３ａ）に止まりきれなくなる。すなわち、実線で示した１０３ｂ間で行き過ぎてしまう可能性がある。それを回避するために、低速で移動させた場合には、移動に時間がかかり、効率的な取り出しができないことになる。
【００３３】
図４において、移動用レール３０２上を移動装置１０３，１１３が矢印方向へ移動し、読取部１０７が、読み取り可能領域４０１内に入った場合に、所望の格納庫１０１ｄが存在することを認識する。そして、所定の速度で移動中の移動装置１０３，１１３を減速あるいは停止する。
【００３４】
しかしながら、このままでは、読み取り可能領域４０１が広すぎるため、停止位置に誤差が生じてしまう。したがって、どの位置で停止すればよいか正確に定めることができない。そこで、まず、読取部１０７が読み取り可能領域４０１に到達した際に、移動速度を所定速度まで減速する。図５は、読取部１０７が読み取り可能領域（遠距離）４０１に到達した状態を示している。
【００３５】
つぎに、減速した所定の速度で、読み取り可能領域が５０１で示した領域（読み取り可能領域４０１よりも狭い領域）であるＩＣタグを読み取るようにする。図６は、読取部１０７が読み取り可能領域（近距離）５０１に到達した状態を示している。そこで、読取部１０７が読み取り可能領域５０１に到達した場合に、その後所定距離だけ移動させて移動装置１０３，１１３を停止させる。停止した位置において、取出装置１０２が格納庫１０１ｄを取り出すことができる。
【００３６】
また図７において、７０１は幹線レールであり、７０２は幹線レール７０１に交差する支線レールを示している。そして、各格納庫は、支線レール７０２に面して取り出し口が設けられている。また、移動装置１０３，１１３には、２つのタグリーダ（長距離用タグリーダ２１２ａと短距離用タグリーダ２１２ｂ）が備えられている。そして、幹線レール７０１を移動中は、高速で移動させ、かつ、長距離用タグリーダ２１２ａを用いて、格納庫７１１に備えられたＩＣタグ（図示省略）の読み取りをおこない、読み取られた場合に、所定の距離を移動させた地点（具体的には、たとえば最初の分岐点）で、一旦、移動装置を停止させ、つぎに、支線レール７０２上を移動させる。
【００３７】
そして、支線レール７０２を移動中は、低速で移動させ、かつ、短距離用タグリーダ２１２ｂを用いて、格納庫７１１に備えられたもう一つのＩＣタグ（図示省略）の読み取りをおこない、読み取られた場合に、所定の位置で停止させることによって、対象となっている格納庫７１１の前で移動装置を停止することができる。
【００３８】
このように、倉庫空間の効率化を考慮して、平面に広がった探索、取り出しを実現することができる。
【００３９】
（格納庫取出方法の処理の内容）
つぎに、この発明の本実施の形態にかかる格納庫取出方法の処理の内容について説明する。図８は、この発明の本実施の形態にかかる格納庫取出方法の処理の手順を示すフローチャートである。
【００４０】
図８のフローチャートにおいて、まず、探索対象物の物品番号を設定する（ステップＳ８０１）。具体的には、たとえば図２に示したキーボード２１０やマウス２１１を用いて当該物品番号あるいはそれを特定するためのデータを入力する。また、Ｉ／Ｆ２０９を用いて、上記データを受信するようにしてもよい。
【００４１】
つぎに、移動装置１０３，１１３を移動用レール３０２上を移動させながら、ステップＳ８０１において設定された探索対象物の物品番号が記憶されたＩＣタグ１０４の読み取りを逐次実行する（ステップＳ８０２）。このステップＳ８０２の詳細な処理の内容については後述する（図９、図１０参照。）。
【００４２】
そして、すべての探索対象物について読み取りが終わって、最後の探索対象物になったか否かを判断する（ステップＳ８０３）。ここで、未だすべての探索対象物について読み取りが終わっていない場合（ステップＳ８０３：Ｎｏ）は、移動装置１０３，１１３をつぎの探索対象物へ移動させて（ステップＳ８０４）、ステップＳ８０２へ戻る。以後ステップＳ８０２〜Ｓ８０４の各処理を繰り返し実行する。
【００４３】
その後、ステップＳ８０３において、すべての探索対象物について読み取りが終わった場合（ステップＳ８０３：Ｙｅｓ）は、探索対象物なしと判断し（ステップＳ８０５）、一連の処理を終了する。
【００４４】
図９は、この発明の本実施の形態にかかる格納庫取出方法の処理の別の手順を示すフローチャートであり、探索対象物の物品番号の読み取り処理の内容を示している。図９のフローチャートにおいて、まず、移動装置１０３，１１３の移動速度をＨＩＧＨ（高速）に設定し（ステップＳ９０１）、広い領域で読み取りを開始する（ステップＳ９０２）。
【００４５】
つぎに、各格納庫１０１に備えられたＩＣタグ１０４から発信された探索対象物の物品番号を読み取り（ステップＳ９０３）、読み取った物品番号から探索対象物であるか否かを判断する（ステップＳ９０４）。ここで、探索対象物ではないと判断した場合（ステップＳ９０４：Ｎｏ）は、高速で探索を継続し（ステップＳ９０５）、ステップＳ９０３へ戻る。以後、ステップＳ９０３〜Ｓ９０５の各処理を繰り返し実行する。
【００４６】
その後、ステップＳ９０４において、探索対象物であると判断した場合（ステップＳ９０４：Ｙｅｓ）は、移動装置１０３，１１３の移動速度をＬＯＷ（低速）に設定し（ステップＳ９０６）、狭い領域で読み取りを開始する（ステップＳ９０７）。
【００４７】
つぎに、各格納庫１０１に備えられた別の（読み取り可能距離が短い）ＩＣタグ１０４から発信された探索対象物の物品番号を読み取り（ステップＳ９０８）、読み取った物品番号から探索対象物であるか否かを判断する（ステップＳ９０９）。ここで、探索対象物ではないと判断した場合（ステップＳ９０９：Ｎｏ）は、定義された範囲、すなわちステップＳ９０７における狭い領域内で探索を継続し（ステップＳ９１０）、ステップＳ９０８へ戻る。以後、ステップＳ９０８〜Ｓ９１０の各処理を繰り返し実行する。
【００４８】
その後、ステップＳ９０９において、探索対象物であると判断した場合（ステップＳ９０９：Ｙｅｓ）は、所定の位置に移動装置１０３，１１３を停止させ、探索対象物を取り出し（ステップＳ９１１）、一連の処理を終了する。
【００４９】
図１０は、この発明の本実施の形態にかかる格納庫取出方法の処理の別の手順を示すフローチャートであり、図７に示した場合の探索対象物の物品番号の読み取り処理の内容を示している。図１０のフローチャートにおいて、まず、移動装置１０３，１１３の移動速度をＨＩＧＨ（高速）に設定し（ステップＳ１００１）、広い領域で読み取りを開始する（ステップＳ１００２）。
【００５０】
つぎに、各格納庫１０１に備えられたＩＣタグ１０４から発信された探索対象物の物品番号を読み取り（ステップＳ１００３）、読み取った物品番号から探索対象物であるか否かを判断する（ステップＳ１００４）。ここで、探索対象物ではないと判断した場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）は、定義されたルート、すなわち幹線レール（メインルート）７０１を高速で探索を継続し（ステップＳ１００５）、ステップＳ１００３へ戻る。以後、ステップＳ１００３〜Ｓ１００５の各処理を繰り返し実行する。
【００５１】
その後、ステップＳ１００４において、探索対象物であると判断した場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）は、移動装置１０３，１１３の移動速度をＬＯＷ（低速）に設定する（ステップＳ１００６）とともに、移動装置１０３，１１３を最初の分岐点において停止し、幹線レール（メインルート）７０１から支線レール（サブルート）７０２に移動して、支線レール（サブルート）７０２において読み取りを開始する（ステップＳ１００７）。
【００５２】
つぎに、各格納庫１０１に備えられた別の（読み取り可能距離が短い）ＩＣタグ１０４から発信された探索対象物の物品番号を読み取り（ステップＳ１００８）、読み取った物品番号から探索対象物であるか否かを判断する（ステップＳ１００９）。ここで、探索対象物ではないと判断した場合（ステップＳ１００９：Ｎｏ）は、定義された範囲、すなわち支線レール（サブルート）７０２内で探索を継続し（ステップＳ１０１０）、ステップＳ１００８へ戻る。以後、ステップＳ１００８〜Ｓ１０１０の各処理を繰り返し実行する。
【００５３】
その後、ステップＳ１００９において、探索対象物であると判断した場合（ステップＳ１００９：Ｙｅｓ）は、所定の位置に移動装置１０３，１１３を停止させ、探索対象物を取り出し（ステップＳ１０１１）、一連の処理を終了する。
【００５４】
以上説明したように、本実施の形態によれば、所定の移動用レール３０２上において取出装置１０２を移動させて、複数の格納庫１０１から所望の格納庫１０１ｄを取り出す際に、取出装置１０２が移動させられている際に、読取部１０７が、所望の格納庫１０１ｄに設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうちのいずれか一つを読み取り、移動制御装置１０８、移動制御部１１８が、上記いずれか一つが読み取られた場合に、取出装置１０２を移動させる速度を変更する。
【００５５】
そのため、具体的には、取出装置１０２を移動させる速度を下げ、所望の格納庫１０１ｄに設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうち、読み取り可能な距離が最も短いＩＣタグが読み取られた場合に、移動装置１０３，１１３を制御して、取出装置１０２を所定位置で停止させるため、移動装置１０３，１１３を高速で移動させて、取出装置１０２を迅速かつ正確に所望の格納庫１０１ｄの所在位置まで移動させることができ、格納庫１０１ｄの取り出し時間を短縮することができる。
【００５６】
これによって、部品倉庫などにおける棚の整頓、仕分け、探索業務などの工数を削減し、スピードアップを図り、また、誤った物品のピッキングを防止することによって信頼性の向上を図ることができる。
【００５７】
また、本実施の形態によれば、移動用レール３０２は、幹線レール７０１と幹線レール７０１に交差する支線レール７０２とから構成され、移動装置１０３，１１３によって取出装置１０２が幹線レール７０１上を移動させられている際に、読取部１０７が、前記所望の格納庫１０１ｄに設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグ１０４のうちのいずれか一つを読み取り、移動制御装置１０８、移動制御部１１８が、移動装置１０３，１１３を制御して、取出装置１０２を幹線レール７０１と支線レール７０２の所定の分岐位置で停止させるとともに、取出装置１０２を幹線レール７０１から支線レール７０２へ移動させるようにしたため、広域に読み取って大まかな位置決めをし、読み取り範囲の狭いＩＣタグを使うことにより平面の広がり方向に格納された物品を探し出すことができ、自動倉庫１００のスペースを効率的に使用することができる。
【００５８】
なお、本実施の形態で説明した格納庫取出方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【００５９】
（付記１）複数の格納庫と、
前記複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す取出手段と、
所定のレール上において前記取出手段を移動させる移動手段と、
前記格納庫に備えられた、読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグと、
前記移動手段に備えられた、前記ＩＣタグを読み取る読取手段と、
前記移動手段を制御して、前記読取手段によって読み取られた結果に基づいて、前記取出手段を移動させる速度を変更する移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする自動倉庫。
【００６０】
（付記２）前記移動手段によって前記取出手段が移動させられている際に、
前記読取手段によって、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、
前記移動制御手段が、前記移動手段を制御して、前記取出手段を移動させる速度を下げることを特徴とする付記１に記載の自動倉庫。
【００６１】
（付記３）前記移動手段によって前記取出手段が移動させられている際に、
前記読取手段によって、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうち、読み取り可能な距離が最も短いＩＣタグが読み取られた場合に、
前記移動制御手段が、前記移動手段を制御して、前記取出手段を所定位置で停止させることを特徴とする付記２に記載の自動倉庫。
【００６２】
（付記４）前記所定のレールは、幹線レールと前記幹線レールに交差する支線レールとから構成され、
前記移動手段によって前記取出手段が前記幹線レール上を移動させられている際に、
前記読取手段によって、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、
前記移動制御手段が、前記移動手段を制御して、前記取出手段を前記幹線レールと前記支線レールの所定の分岐位置で停止させるとともに、前記取出手段を前記幹線レールから前記支線レールへ移動させるようにすることを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の自動倉庫。
【００６３】
（付記５）所定のレール上において、複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す取出手段を移動させる移動装置であって、
前記格納庫に備えられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグを読み取る読取手段と、
前記読取手段によって読み取られた結果に基づいて、移動速度を変更する移動制御手段と、
を備えたことを特徴とする移動装置。
【００６４】
（付記６）所定のレール上において取出手段を移動させて、複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す格納庫取出方法において、
前記取出手段が移動させられている際に、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つを読み取る読取工程と、
前記読取工程によって、前記複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、前記取出手段を移動させる速度を変更する移動制御工程と、
を含んだことを特徴とする格納庫取出方法。
【００６５】
（付記７）所定のレール上において取出手段を移動させて、複数の格納庫から所望の格納庫を取り出す格納庫取出プログラムにおいて、
前記取出手段が移動させられている際に、前記所望の格納庫に設けられた読み取り可能な距離が異なる複数のＩＣタグのうちのいずれか一つを読み取らせる読取工程と、
前記読取工程によって、前記複数のＩＣタグのうちのいずれか一つが読み取られた場合に、前記取出手段を移動させる速度を変更させる移動制御工程と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする格納庫取出プログラム。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
以上のように、本発明にかかる自動倉庫、移動装置、格納庫取出方法および格納庫取出プログラムは、部品倉庫などにおける棚の整頓、仕分け、探索業務などに用いるのに適している。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１−１】この発明の本実施の形態にかかる自動倉庫の機能的構成を示す説明図である。
【図１−２】この発明の本実施の形態にかかる移動装置およびその周辺の機能的構成を示す説明図である。
【図２】この発明の本実施の形態にかかる移動制御装置および移動装置のハードウエア構成を示す説明図である。
【図３】この発明の本実施の形態にかかる自動倉庫の移動制御の手順を示す説明図である。
【図４】この発明の本実施の形態にかかる自動倉庫の移動制御の別の手順を示す説明図である。
【図５】この発明の本実施の形態にかかる自動倉庫の移動制御の別の手順を示す説明図である。
【図６】この発明の本実施の形態にかかる自動倉庫の移動制御の別の手順を示す説明図である。
【図７】この発明の本実施の形態にかかる自動倉庫の移動制御の別の手順を示す説明図である。
【図８】この発明の本実施の形態にかかる格納庫取出方法の処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】この発明の本実施の形態にかかる格納庫取出方法の処理の別の手順を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の本実施の形態にかかる格納庫取出方法の処理の別の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１００  自動倉庫
１０１  格納庫（ケース）
１０２  取出装置
１０３，１１３  移動装置（台車）
１０４  ＩＣタグ
１０５  ＩＣ
１０６  アンテナ
１０７  読取部
１０８  移動制御装置
１１８  移動制御部
３０１  ケース格納ラック
３０２  移動用レール
４０１  読み取り可能領域（遠距離）
５０１  読み取り可能領域（近距離）
７０１  幹線レール
７０２  支線レール
【図１−１】
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【図１−２】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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