(57)【要約】【課題】  走行時間の短い案内経路の提供にあたり、経路探索処理の負荷を軽減するようにした経路探索装置及び経路探索方法を提供する。【解決手段】  仮経路に基づく到着予測時刻Ｔｇを算出し、この到着予測時刻Ｔｇにおける目的地周辺領域Ｒｇの交通情報予測データに基づき接続ノードＬｇと目的地との間の経路探索を行う。現在地Ｓと接続ノードＬｓとの間の経路には、現在の出発地周辺領域Ｒｓの交通情報データに基づき経路探索を行う。これらの探索経路と接続ノードＨｓと接続ノードＨｇとの間の経路との連結経路の所要時間を計算し、最短所要時間の連結経路を案内経路として決定する。【選択図】    図７
2005233814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
広域地図データ及び狭域地図データを階層化して記憶し、かつ、予測交通情報からなる交通情報予測データを記憶してなる記憶手段と、
外部より交通情報データを受信する受信手段と、
前記広域地図データ及び前記狭域地図データに基づいて出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索手段と、
前記仮経路上に位置する前記広域地図データが前記出発地を含む前記狭域地図データに接続される地点と前記出発地との間の経路を、前記狭域地図データ及び前記交通情報データに基づき出発地周辺経路として探索する出発地周辺経路探索手段と、
前記仮経路上に位置する前記広域地図データが前記目的地を含む前記狭域地図データに接続される地点と前記目的地との間の経路を、前記狭域地図データ及び前記交通情報予測データに基づき目的地周辺経路として探索する目的地周辺経路探索手段と、
前記出発地周辺経路、前記仮経路探索手段により仮探索された前記広域地図データ上の前記仮経路及び前記目的地周辺経路に基づいて前記出発地から前記目的地までの経路を決定する経路決定手段とを備える経路探索装置。
【請求項２】
広域地図データ及び狭域地図データを階層化して記憶し、かつ、予測交通情報からなる交通情報予測データを記憶してなる記憶手段と、
前記広域地図データ及び前記狭域地図データに基づいて出発地から目的地までの仮経路を探索する仮経路探索手段と、
前記仮経路上に位置する前記広域地図データが前記出発地を含む前記狭域地図データに接続される地点と前記出発地との間の経路を、前記狭域地図データ及び前記交通情報予測データに基づき出発地周辺経路として探索する出発地周辺経路探索手段と、
前記仮経路上に位置する前記広域地図データが前記目的地を含む前記狭域地図データに接続される地点と前記目的地との間の経路を、前記狭域地図データ及び前記交通情報予測データに基づき目的地周辺経路として探索する目的地周辺経路探索手段と、
前記出発地周辺経路、前記仮経路探索手段により仮探索された前記広域地図データ上の前記仮経路及び前記目的地周辺経路に基づいて前記出発地から前記目的地までの経路を決定する経路決定手段とを備える経路探索装置。
【請求項３】
前記目的地周辺経路探索手段は、前記仮経路において前記目的地に到着すると予測される到着予測時刻における前記交通情報予測データに基づき探索されることを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
【請求項４】
前記経路決定手段は、前記出発地から前記目的地までの経路の所要時間を交通情報予測データにより算出することで前記出発地から前記目的地までの経路の決定を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の経路探索装置。
【請求項５】
広域地図データ及び狭域地図データに基づいて出発地から目的地までの仮経路を探索し、
前記仮経路上に位置する前記広域地図データが前記出発地を含む前記狭域地図データに接続される地点と前記出発地との間の経路を、前記狭域地図データ及び交通情報データに基づき出発地周辺経路として探索し、
前記仮経路上に位置する前記広域地図データが前記目的地を含む前記狭域地図データに接続される地点と前記目的地との間の経路を、前記狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき目的地周辺経路として探索し、
前記出発地周辺経路、前記仮探索された前記広域地図データ上の前記仮経路及び前記目的地周辺経路に基づいて前記出発地から前記目的地までの経路を決定する経路探索方法。
【請求項６】
広域地図データ及び狭域地図データに基づいて出発地から目的地までの仮経路を探索し、
前記仮経路上に位置する前記広域地図データが前記出発地を含む前記狭域地図データに接続される地点と前記出発地との間の経路を、前記狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき出発地周辺経路として探索し、
前記仮経路上に位置する前記広域地図データが前記目的地を含む前記狭域地図データに接続される地点と前記目的地との間の経路を、前記狭域地図データ及び前記交通情報予測データに基づき目的地周辺経路として探索し、
前記出発地周辺経路、前記仮探索された前記広域地図データ上の前記仮経路及び前記目的地周辺経路に基づいて前記出発地から前記目的地までの経路を決定する経路探索方法。
【請求項７】
前記目的地周辺経路の探索は、前記仮経路において前記目的地に到着すると予測される到着予測時刻における前記交通情報予測データに基づき探索されることを特徴とする請求項５に記載の経路探索方法。
【請求項８】
前記出発地から前記目的地までの経路の決定は、前記出発地から前記目的地までの経路の所要時間を交通情報予測データにより算出することで行うことを特徴とする請求項５〜７のいずれか１つに記載の経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索装置及び経路探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、下記特許文献１に開示された車載用ナビゲーション装置においては、その案内経路探索の対象となる全てのリンクに対し、その都度、予測通過時刻を計算し、これら各計算予測通過時刻に対応する各交通情報予測データに基づいて順次経路探索処理をするようになっている。
【特許文献１】特開平０８−２８７３９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述した車載用ナビゲーション装置における経路探索によれば、走行時間の短い案内経路の提供は可能であるものの、案内経路探索の対象となる全てのリンクに対し交通情報予測データに基づく計算を行うこととなる。このため、経路探索処理の負荷が非常に重くなってしまう。
【０００４】
そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、走行時間の短い案内経路の提供にあたり、案内経路の探索処理の負荷を軽減するようにした経路探索装置及び経路探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題の解決にあたり、本発明に係る経路探索装置は、
広域地図データ及び狭域地図データを階層化して記憶し、かつ、予測交通情報からなる交通情報予測データを記憶してなる記憶手段（Ｃ、４０）と、
外部より交通情報データを受信する受信手段（５０）と、
広域地図データ及び狭域地図データに基づいて出発地（Ｓ）から目的地（Ｇ）までの仮経路を探索する仮経路探索手段（２３０）と、
上記仮経路上に位置する広域地図データが出発地を含む狭域地図データに接続される地点（Ｌｓ、Ｈｓ）と出発地との間の経路を、当該狭域地図データ及び交通情報データに基づき出発地周辺経路として探索する出発地周辺経路探索手段（３００）と、
上記仮経路上に位置する広域地図データが目的地を含む狭域地図データに接続される地点（Ｌｇ、Ｈｇ）と目的地との間の経路を、当該狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき目的地周辺経路として探索する目的地周辺経路探索手段（４２０）と、
上記出発地周辺経路、上記仮経路探索手段により仮探索された広域地図データ上の仮経路及び上記目的地周辺経路に基づいて出発地から目的地までの経路を決定する経路決定手段とを備える。
【０００６】
これによれば、出発地と目的地との間を仮経路として探索した後は、広域地図データが出発地を含む狭域地図データに接続される地点と出発地との間の出発地周辺経路を狭域地図データ及び交通情報データに基づき探索し、広域地図データが目的地を含む狭域地図データに接続される地点と目的地との間の目的地周辺経路を狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき探索する。従って、出発地周辺及び目的地周辺には詳細探索を行いつつ、出発地周辺−目的地周辺間には概略探索を行うことができる。
【０００７】
この結果、出発地周辺経路、広域データ上の仮経路及び目的地周辺経路に基づき出発地から目的地までを探索するので、走行時間の短い案内経路の提供にあたり、精度よく経路探索処理を行いつつ当該経路探索処理の負荷を軽減することができる。
【０００８】
また、本発明に係る経路探索装置は、
広域地図データ及び狭域地図データを階層化して記憶し、かつ、予測交通情報からなる交通情報予測データを記憶してなる記憶手段（Ｃ、４０）と、
広域地図データ及び狭域地図データに基づいて出発地（Ｓ）から目的地（Ｇ）までの仮経路を探索する仮経路探索手段（２３０）と、
上記仮経路上に位置する広域地図データが出発地を含む狭域地図データに接続される地点（Ｌｓ、Ｈｓ）と出発地との間の経路を、当該狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき出発地周辺経路として探索する出発地周辺経路探索手段（３００）と、
上記仮経路上に位置する広域地図データが目的地を含む狭域地図データに接続される地点（Ｌｇ、Ｈｇ）と目的地との間の経路を、当該狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき目的地周辺経路として探索する目的地周辺経路探索手段（４２０）と、
上記出発地周辺経路、上記仮経路探索手段により仮探索された広域地図データ上の仮経路及び上記目的地周辺経路に基づいて出発地から目的地までの経路を決定する経路決定手段とを備える。
【０００９】
これによれば、出発地と目的地との間を仮経路として探索した後、広域地図データが出発地を含む狭域地図データに接続される地点と出発地との間の出発地周辺経路を狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき探索し、広域地図データが目的地を含む狭域地図データに接続される地点と目的地との間の目的地周辺経路を狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき探索する。従って、出発地周辺及び目的地周辺には詳細探索を行いつつ、出発地周辺−目的地周辺間には概略探索を行うことができる。
【００１０】
この結果、出発地周辺経路、広域データ上の仮経路及び目的地周辺経路に基づき出発地から目的地までを交通情報予測データに従い探索するので、走行時間の短い案内経路の提供にあたり、精度よく経路探索処理を行いつつ当該経路探索処理の負荷を軽減することができる。
【００１１】
また、本発明に係る経路探索装置においては、上記目的地周辺経路探索手段は、仮経路において目的地に到着すると予測される到着予測時刻（Ｔｇ）における交通情報予測データに基づき探索されてもよい。
【００１２】
これによれば、仮経路における目的地到着予測時刻における交通情報予測データに基づき探索されるため、経路探索処理を走行時間の短い案内経路を提供するにあたり、目的地周辺をより一層精度よく経路探索処理を行いつつ当該経路探索処理の負荷を軽減し得る。
【００１３】
また、本発明に係る経路探索装置においては、上記経路決定手段は、出発地から目的地までの経路の所要時間を交通情報予測データにより算出することで出発地から目的地までの経路の決定を行ってもよい。
【００１４】
また、本発明に係る経路探索方法では、
広域地図データ及び狭域地図データに基づいて出発地から目的地までの仮経路を探索し、
上記仮経路上に位置する広域地図データが出発地を含む狭域地図データに接続される地点と出発地との間の経路を、当該狭域地図データ及び交通情報データに基づき出発地周辺経路として探索し、
上記仮経路上に位置する広域地図データが目的地を含む狭域地図データに接続される地点と目的地との間の経路を、当該狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき目的地周辺経路として探索し、
上記出発地周辺経路、上記仮探索された広域地図データ上の仮経路及び上記目的地周辺経路に基づいて出発地から目的地までの経路を決定する。
【００１５】
これによれば、出発地と目的地との間を仮経路として探索した後は、広域地図データが出発地を含む狭域地図データに接続される地点と出発地との間の出発地周辺経路を狭域地図データ及び交通情報データに基づき探索し、広域地図データが目的地を含む狭域地図データに接続される地点と目的地との間の目的地周辺経路を狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき探索する。従って、出発地周辺及び目的地周辺には詳細探索を行いつつ、出発地周辺−目的地周辺間には概略探索を行うことができる。
【００１６】
この結果、出発地周辺経路、広域データ上の仮経路及び目的地周辺経路に基づき出発地から目的地までを探索するので、走行時間の短い案内経路の提供にあたり、精度よく経路探索処理を行いつつ当該経路探索処理の負荷を軽減することができる。
【００１７】
また、本発明に係る経路探索方法では、
広域地図データ及び狭域地図データに基づいて出発地から目的地までの仮経路を探索し、
上記仮経路上に位置する広域地図データが出発地を含む狭域地図データに接続される地点と出発地との間の経路を、当該狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき出発地周辺経路として探索し、
上記仮経路上に位置する広域地図データが目的地を含む狭域地図データに接続される地点と目的地との間の経路を、当該狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき目的地周辺経路として探索し、
上記出発地周辺経路、上記仮探索された広域地図データ上の仮経路及び上記目的地周辺経路に基づいて出発地から目的地までの経路を決定する。
【００１８】
これによれば、出発地と目的地との間を仮経路として探索した後、広域地図データが出発地を含む狭域地図データに接続される地点と出発地との間の出発地周辺経路を狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき探索し、広域地図データが目的地を含む狭域地図データに接続される地点と目的地との間の目的地周辺経路を狭域地図データ及び交通情報予測データに基づき探索する。従って、出発地周辺及び目的地周辺には詳細探索を行いつつ、出発地周辺−目的地周辺間には概略探索を行うことができる。
【００１９】
この結果、出発地周辺経路、広域データ上の仮経路及び目的地周辺経路に基づき出発地から目的地までを交通情報予測データに従い探索するので、走行時間の短い案内経路の提供にあたり、精度よく経路探索処理を行いつつ当該経路探索処理の負荷を軽減することができる。
【００２０】
また、本発明に係る経路探索方法においては、上記目的地周辺経路の探索は、仮経路において目的地に到着すると予測される到着予測時刻における交通情報予測データに基づき探索されてもよい。
【００２１】
これによれば、仮経路における目的地到着予測時刻における交通情報予測データに基づき探索されるため、経路探索処理を走行時間の短い案内経路を提供するにあたり、目的地周辺をより一層精度よく経路探索処理を行いつつ当該経路探索処理の負荷を軽減し得る。
【００２２】
また、本発明に係る経路探索方法においては、出発地から目的地までの経路の決定は、出発地から目的地までの経路の所要時間を交通情報予測データにより算出することで行ってもよい。
【００２３】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１において、符号Ｎは、自動車に搭載のナビゲーションシステムを示し、符号Ｃは、専用情報センターに設けた専用情報通信システムを示し、また、符号Ｔは、道路交通情報通信システムセンターに設けた道路交通情報通信システム（以下、ＶＩＣＳともいう）を示している。なお、「ＶＩＣＳ」は、上記道路交通情報通信システムセンターの登録商標である。
【００２５】
当該ナビゲーションシステムＮは、現在位置検出装置１０を備えており、この現在位置検出装置１０は、ＧＰＳ受信装置であって、衛星航法システム（ＧＰＳともいう）の人工衛星から送信される電波を受信して、当該自動車の現在位置を現在時刻と共に検出する。
【００２６】
また、当該ナビゲーションシステムＮは、入力装置２０を備えており、この入力装置２０は、携帯用リモートコントローラであって、その操作により、必要な情報をマイクロコンピュータ３０（後述する）の受信部（図示しない）に送信する。なお、リモートコントローラに代えて、例えば、出力装置６０の液晶パネル（後述する）にその表示面側から添着したタッチパネルを入力装置２０としてもよい。
【００２７】
また、当該ナビゲーションシステムＮは、マイクロコンピュータ３０、記憶装置４０、無線通信装置５０及び出力装置６０を備えている。マイクロコンピュータ３０は、上記受信部の他、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等をバスラインで接続して構成されており、当該マイクロコンピュータ３０は、そのＣＰＵにより、図２〜図５にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行する。
【００２８】
当該マイクロコンピュータ３０は、上記コンピュータプログラムの実行中において、現在位置検出装置１０の検出出力、入力装置２０の操作出力、記憶装置４０の出力、無線通信装置５０の出力や専用情報通信システムＣの出力に基づき、当該自動車の地図表示、案内経路探索や経路案内等の種々の処理を行う。
【００２９】
本実施形態において、上記受信部は、マイクロコンピュータ３０に内蔵のものに限らず当該マイクロコンピュータ３０に外付けしたものであってもよい。なお、上記コンピュータプログラムは、マイクロコンピュータ３０のＲＯＭに、当該マイクロコンピュータ３０により読み出し可能に予め書き込まれている。
【００３０】
記憶装置４０は、ハードディスクであって、この記憶装置４０には、交通情報予測データがマイクロコンピュータ３０により読み出し可能に交通情報予測データベースとして記憶されている。
【００３１】
また、当該記憶装置４０には、一連の地図データがマイクロコンピュータ３０により読み出し可能に地図データベースとして記憶されている。
【００３２】
ここで、当該地図データは、例えば、図６にて示すごとく、上位レイヤＨ及び下位レイヤＬの二層に階層化されており、当該上位レイヤＨには、全国の高速道路及び主要国道のみからなる幹線道路ネットワークが一つのブロック（上位レイヤ用広域地図データ）として格納されている。また、当該下位レイヤＬには、全国の県道、市道等をも含む詳細道路ネットワークが所定領域毎に区分けされた複数のブロック（複数の下位レイヤ用狭域地図データ）として格納されている。このように、上記地図データは、階層構造を備え、下位レイヤにおける各ブロックは、それぞれが詳細なデータを有する代わりにデータ領域が狭く、上位レイヤにおけるブロックは、おおまかなデータしか有しない代わりにデータ領域が広くなっている。
【００３３】
無線通信装置５０は、専用情報通信システムＣからの交通情報データを受信してマイクロコンピュータ３０に出力する。なお、専用情報通信システムＣは、ＶＩＣＳＴから受信した各種の渋滞情報を、上記交通情報データとして、送信するようになっている。
【００３４】
出力装置６０は、表示装置であって、この表示装置は、マイクロコンピュータ３０による制御のもと、当該自動車において必要なデータを情報として表示する。なお、出力装置６０は、その液晶パネル等の表示パネルにて、当該自動車の車室内前壁に設けたインストルメントパネルに配設されている。
【００３５】
以上のように構成した本実施形態において、マイクロコンピュータ３０が、図２のフローチャートに従い、コンピュータプログラムの実行を開始すると、現段階において入力装置２０による表示要求がなければ、図２のステップ１００においてＮＯとの判定が繰り返される。
【００３６】
このような状態において、入力装置２０による所望の地図の表示要求があれば、ステップ１００においてＹＥＳと判定される。然る後、ステップ１１０において、上記所望の地図を表す地図データ（以下、所望地図データともいう）の記憶装置４０からの読み出し処理がなされる。これに伴い、上記所望地図データが記憶装置４０の地図データベースから読み出される。すると、ステップ１２０において、上記所望の地図の表示処理がなされる。これに伴い、出力装置６０が、その表示パネルにて、上記所望の地図データに基づき所望の地図を表示する。
【００３７】
上述のようにステップ１２０での処理が終了すると、ステップ１３０において、目的地の設定処理がなされる。この設定処理では、入力装置２０の操作により当該自動車の目的地がマイクロコンピュータ３０に入力される。
【００３８】
ついで、仮経路探索処理ルーチン２００（図３参照）の処理が以下のようになされる。まず、図３のステップ２１０において、現在位置検出装置１０の検出出力に基づく出発地周辺領域決定処理がなされる。これに伴い、図６にて示すごとく、出発地、例えば、現在位置検出装置１０にて検出された現在地Ｓに基づき、この現在地Ｓを含む下位レイヤＬが出発地周辺領域Ｒｓとして決定される。
【００３９】
ついで、ステップ２２０において、ステップ１３０にて入力された上記目的地に基づく目的地周辺領域設定処理がなされる。これに伴い、図６にて示すごとく、入力装置２０にて入力された目的地Ｇに基づき、この目的地Ｇを含む下位レイヤＬが目的地周辺領域Ｒｇとして決定される。
【００４０】
次に、ステップ２３０において、経路探索処理がなされる。これに伴い、図６にて示すごとく、上記地図データに基づき、現在地Ｓから目的地Ｇに向かう経路が出発地周辺領域Ｒｓ、目的地周辺領域Ｒｇ及び上位レイヤＨ毎に探索される。
【００４１】
ここで、出発地周辺領域Ｒｓ及び上位レイヤＨの双方の各々に含まれるノード（地点）のうち、上位レイヤＨと共通な出発地周辺領域Ｒｓのノードを接続ノードＬｓ（ｓ＝１、２、・・・）とするとともに、出発地周辺領域Ｒｓと共通な上位レイヤＨ側のノードを接続ノードＨｓ（ｓ＝１、２、・・・）とする。
【００４２】
また、目的地周辺領域Ｒｇ及び上位レイヤＨの双方の各々に含まれるノード（地点）のうち、上位レイヤＨと共通な目的地周辺領域Ｒｇのノードを接続ノードＬｇ（ｇ＝１、２、・・・）とするとともに、目的地周辺領域Ｒｇと共通な上位レイヤＨ側のノードを接続ノードＨｇ（ｇ＝１、２、・・・）とする。
【００４３】
このような前提のもと、本実施形態では、ステップ２３０における処理にて、例えば、次の２本の経路が探索されるものとする。即ち、図６にて示すごとく、１本目の経路は、現在地Ｓ−接続ノードＬｓ1−接続ノードＨｓ1−接続ノードＨｇ1−接続ノードＬｇ1−目的地Ｇの経路（図６における実線で示す経路）であり、２本目の経路は、現在地Ｓ−接続ノードＬｓ2−接続ノードＨｓ2−接続ノードＨｇ2−接続ノードＬｇ2−目的地Ｇの経路（図６における破線で示す経路）である。
【００４４】
次に、ステップ２４０において、出発地側接続ノード設定処理がなされる。これに伴い、例えば、上記接続ノードＬｓ＝Ｌｓ1及びＬｓ＝Ｌｓ2がそれぞれ出発地側接続ノードとして各経路毎に設定される。
【００４５】
ついで、ステップ２５０において、目的地側接続ノード設定処理がなされる。これに伴い、例えば、上記接続ノードＬｇ＝Ｌｇ1及びＬｇ＝Ｌｇ2がそれぞれ目的地側接続ノードとして各経路毎に設定される。
【００４６】
然る後、ステップ２６０において、仮経路設定処理がなされる。これに伴い、上記２本の経路が仮経路として設定される。
【００４７】
次に、ステップ２７０において、仮経路における目的地への到着予測時刻算出処理がなされる。これに伴い、上記２本の探索経路に無線通信装置５０にて受信した現在の交通情報データと記憶装置４０に記憶されている交通情報予測データを付加することにより、目的地Ｇに到着する予測時刻がそれぞれ算出される。例えば、現在地Ｓから所定時間経過までは無線通信装置５０にて受信した交通情報データを付加し、その所定時間経過後は、記憶装置４０から読み出された交通情報予測データを付加し、到着予測時刻が算出される。
【００４８】
なお、上記所定時間は、現在地Ｓからある時間走行した先のリンクにおいて、無線通信装置５０にて受信した現在の交通情報データと、そのリンクに実際の到着する時刻の交通情報データとどちらか一方をそのリンクに適用したとしても経路探索結果に影響のない時間に設定してもよい。そしてこの算出された予測時刻がステップ２６０において設定された仮経路に対応する到着予測時刻Ｔｇとして設定される。これにより、仮経路探索処理ルーチン２００の処理が終了する。
【００４９】
ついで、ステップ３００において、出発地周辺再探索処理がなされる。これに伴い、無線通信装置５０にて受信した交通情報データに基づき、出発地周辺領域Ｒｓにおける現在地Ｓから接続ノードＬｓまで各経路毎に再探索される。例えば、図７にて示すごとく、現在地Ｓから接続ノードＬｓ1及び現在地Ｓから接続ノードＬｓ2までの二経路が再探索される。
【００５０】
次に、目的地周辺再探索処理ルーチン４００（図４参照）の処理が以下のようになされる。まず、ステップ４１０において、目的地周辺の到着予測時刻の交通情報予測データ取得処理がなされる。これに伴い、記憶装置４０から目的地周辺領域Ｒｇにおける到着予測時刻Ｔｇに対応する交通情報予測データが取得される。
【００５１】
ついで、ステップ４２０において、目的地周辺再探索処理がなされる。これに伴い、ステップ５１０において取得した到着予測時刻Ｔｇにおける交通情報予測データに基づき、目的地周辺領域Ｒｇにおける接続ノードＬｇから目的地Ｇまでの経路が再探索される。ここでは、両ステップ２４０、２５０における設定処理のもと、図７にて示すごとく、接続ノードＬｇ1から目的地Ｇまで及び接続ノードＬｇ2から目的地Ｇまでの二経路が再探索される。
【００５２】
次に、案内経路決定処理ルーチン５００（図５参照）の処理が以下のようになされる。まず、ステップ５１０において、上位レイヤＨ及び下位レイヤＬの経路接続後の予測所要時間再計算処理がなされる。これに伴い、次の３つの経路、即ち、ステップ２３０（図３参照）にて探索済みの上位レイヤＨにおける接続ノードＨｓ−接続ノードＨｇの経路、ステップ３００（図２参照）にて探索済みの下位レイヤＬにおける現在地Ｓ−接続ノードＬｓの経路及びステップ４２０（図４参照）にて探索済みの下位レイヤＬにおける接続ノードＬｇ−目的地Ｇの経路が連結された連結経路に基づき、この連結経路における現在地Ｓから目的地Ｇまでの所要時間が再計算される。
【００５３】
例えば、図７にて示すごとく、現在地Ｓ−接続ノードＬｓ1、接続ノードＨｓ1−接続ノードＨｇ1及び接続ノードＬｇ1−目的地Ｇの連結経路（図７における実線で示す経路）において、現在地Ｓから所定時間経過までは現在の交通情報データに基づき、その所定時間の経過後は、記憶装置４０から読み出された交通情報予測データに基づき所要時間Ｔ1が算出される。なお、上記所定時間は、目的地からある時間走行した先のリンクにおいて、現在の交通情報データと、そのリンクに実際に到達する時刻の交通情報データとどちらか一方をそのリンクに適用したとしても経路探索結果に影響のない時間に設定してもよい。
【００５４】
また、上記連結経路の所要時間算出と同様に、現在地Ｓ−接続ノードＬｓ2、接続ノードＨｓ2−接続ノードＨｇ2及び接続ノードＬｇ2−目的地Ｇの連結経路（図７における破線で示す経路）における所要時間Ｔ2が算出される。
【００５５】
次に、ステップ５２０において、案内経路決定処理がなされる。これに伴い、ステップ５１０において計算された所要時間Ｔ1と所要時間Ｔ2とを比較し所要時間の短い経路が案内経路として決定される（図８参照）。
【００５６】
然る後、ステップ６００（図２参照）において経路案内処理がなされる。これに伴い、ステップ５２０において決定された案内経路のもとに当該乗員は当該自動車を目的地に向けて走行させる。
【００５７】
以上説明したように、仮経路に基づく到着予測時刻Ｔｇを算出し、この到着予測時刻Ｔｇにおける目的地周辺領域Ｒｇの交通情報予測データに基づき接続ノードＬｇと目的地Ｇとの間において、経路（例えば、２本の経路）が探索される。また、現在地Ｓと接続ノードＬｓとの間には、現在の出発地周辺領域Ｒｓの交通情報データに基づき経路（例えば、２本の経路）が探索される。この探索経路と、接続ノードＨｓ及び接続ノードＨｇとの間の経路とを連結した各連結経路の所要時間が計算されて、最短所要時間の連結経路が案内経路として決定される。
【００５８】
このように、現在地Ｓ及び目的地Ｇの各周辺の経路には詳細経路探索を行い、それ以外の経路には概略経路探索を行うことにより、走行時間の短い案内経路の提供にあたり、経路探索処理の負荷を軽減することができる。さらに、目的地周辺領域Ｒｇには、到着予測時刻Ｔｇにおける交通情報予測データに基づき経路探索を行うことにより、精度の高い経路探索を行うことができる。
【００５９】
なお、本発明の実施にあたり、上記実施形態に限ることなく、次のような種々の変形例が挙げられる。
（１）ステップ２３０における探索経路は２経路に限らず、１経路であってもよいし、３経路以上であってもよい。
（２）上記地図データにおける階層化されたレイヤ数は、上位レイヤＨ及び下位レイヤＬの２層に限らず、例えば、３層以上であってもよい。
（３）ステップ２７０、５１０において、現在地Ｓから所定時間経過までは、無線通信装置５０にて受信した現在の交通情報データに基づき、到着予測時刻Ｔｇ又は所要時間Ｔ1を算出するようになっているが、実際に走行を開始する時刻である出発時刻が、将来の時刻である場合には、現在地Ｓ付近についても、この将来の時刻における交通情報予測データに基づいて所要時間を算出するようにできる。これにより将来の時刻における経路探索においても、走行時間の短い案内経路を正確な所要時間とともに提供することができる。
（４）ステップ２１０において、出発地は現在位置検出装置１０により検出された現在地Ｓとなっているが、入力装置２０の操作により当該自動車の出発地が入力されるようにしてもよい。
（５）交通情報予測データ及び地図データは、記憶装置４０にデータベースとして記憶されていることに限らず、例えば、専用情報通信システムＣにデータベースとして記憶されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムの概略構成図を示す。
【図２】図１のマイクロコンピュータにて実行されるコンピュータプログラムを表すフローチャートの一部である。
【図３】図２の仮経路探索処理ルーチンの詳細フローチャートである。
【図４】図２の目的地周辺再探索処理ルーチンの詳細フローチャートである。
【図５】図２の案内経路決定処理ルーチンの詳細フローチャートである。
【図６】仮経路における上位レイヤと下位レイヤと接続ノードとの関係を示す図である。
【図７】出発地及び目的地周辺領域を詳細探索した後の上位レイヤと下位レイヤと接続ノードとの関係を示す図である。
【図８】一経路に決定された案内経路と上位レイヤと下位レイヤと接続ノードとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
Ｃ…専用情報通信システム、Ｇ…目的地、Ｈｇ…目的地側上位レイヤ接続ノード、Ｈｓ…出発地側上位レイヤ接続ノード、Ｌｇ…目的地側下位レイヤ接続ノード、Ｌｓ…出発地側下位レイヤ接続ノード、Ｒｇ…目的地周辺領域、Ｒｓ…出発地周辺領域、Ｓ…現在地、Ｔｇ…到着予測時刻、１０…現在位置検出装置、２０…入力装置、４０…記憶装置、５０…無線通信装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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