(57)【要約】  【課題】  緊急車両から目的地や予定走行経路が公開されなくても、自車が緊急車両の走行予定エリアを回避することができ、緊急車両の走行路を確保することができるナビゲーションシステムおよびナビゲーション装置を提供すること。  【解決手段】  ナビゲーションシステムが、緊急車両端末１０および一般車両端末２０を備え、一般車両端末２０は、緊急車両端末１０から受信した走行軌跡情報に基づき、道路上における緊急車両の仮想走行方位や仮想走行エリアを推定して表示手段２９に表示する。また、自車の推奨走行経路が緊急車両の予定走行エリアを含んでいる場合に、仮想走行エリア内を通過しないように経路を再設定を行う。【選択図】  図１
2005321356.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急車両に設置された緊急車両端末と一般車両に設置された一般車両端末とを備えたナビゲーションシステムであって、
前記緊急車両端末は、前記緊急車両の走行軌跡を検出して走行軌跡情報を生成する走行軌跡検出手段と、前記走行軌跡情報を送信する送信手段とを備え、
前記一般車両端末は、前記送信手段から送信される前記走行軌跡情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信した前記走行軌跡情報を道路情報と共に表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
緊急車両から受信した前記緊急車両の走行軌跡情報を、道路情報と共に表示する表示手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
自車位置を検出する位置検出手段と、道路情報を取得する道路情報取得手段とを備え、前記表示手段は、前記自車位置および前記走行軌跡情報を前記地図記憶手段から取得した道路情報と共に表示することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記走行軌跡情報に基づき、前記緊急車両の仮想走行方位を推定する仮想走行方位推定手段を備え、
前記表示手段は、前記仮想走行方位推定手段で推定した前記緊急車両の仮想走行方位を前記道路情報と共に表示することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記走行軌跡情報に基づき、前記緊急車両の仮想走行エリアを推定する仮想走行エリア推定手段を備え、
前記表示手段は、前記仮想走行エリア推定手段で推定した前記緊急車両の仮想走行エリアを前記道路情報と共に表示することを特徴とする請求項２乃至請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車の目的地を設定する目的地設定手段と、目的地までの推奨走行経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段により設定された推奨走行経路が前記仮想走行エリア推定手段で推定した緊急車両の仮想走行エリア内を含んでいるか否かを評価する走行経路評価手段とを備え、
前記経路設定手段は、自車の推奨走行経路が前記緊急車両の仮想走行エリアを含んでいる場合に、前記仮想走行エリア内を通過しないように経路を再設定することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、 緊急車両の走路確保のために、一般車両の走行経路を緊急車両と遭遇しないように変更することができるナビゲーションシステムおよびナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、消防車、救急車、パトカー等の緊急車両は、緊急事態が発生したときにマイクやサイレン等で路上の一般車両に対して緊急車両の接近を知らせるようになっているが、一般車両側で、窓を閉めきった状態でオーディオやテレビ等を大音量で聞いていたりすると、緊急車両が接近して来ることを認識することができずに、緊急車両の通行を阻害するおそれがある。
【０００３】
このような不具合を防止する走路確保システムとしては、自車位置を検出する位置検出手段を備えた緊急車両端末と、緊急車両の経路を設定する経路設定手段およびこの経路設定手段によって設定された緊急車両の経路情報を送信する送信手段とを備えた基地局と、緊急車両の経路を受信する受信手段を備えた一般車両端末とを含んで構成されており、一般車両端末において受信した緊急車両の経路情報に応じて自車の経路を再設定するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、その他の走路確保システムとしては、自車位置を設定する位置検出手段、走行経路を設定する経路設定手段、各交差点毎の進入路と退出路に関する情報を作成する交差点通過データ作成手段および交差点通過データを送信する送信手段を備えた緊急車両端末と、交差点通過データを受信する受信手段および通過データを表示する表示手段を備えた路側端末によって構成されており、緊急車両の交差点における進入路と退出路を路側端末の表示手段で表示し、一般車両に対して早期に、かつ確実に緊急車両の接近を認識させるようにしたものがある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１１−１４３８８号公報（第７乃至８頁、図１）
【特許文献２】特開平９−４４７９０号公報（第３乃至６頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の緊急車両の走路確保システムにあっては、緊急車両から目的地や予定走行経路等の経路情報を受け取る必要があるため、警察車両等のように目的地の秘匿性を保つ必要がある場合には、緊急車両から経路情報が公開されない可能性があり、緊急車両の予定走行経路を把握することができず、緊急車両の走行エリアを回避することができないおそれがある。
【０００６】
また、特許文献２の緊急車両の走路確保システムにあっては、路側端末が設置されている交差点における緊急車両の動作のみが表示され、目的地が公開されないので、緊急車両の予定走行経路を把握することができず、緊急車両の走行エリアを回避することができないおそれがある。
【０００７】
また、特許文献１、２に記載されたものは、緊急車両の通過時に、自車を道路脇に寄せて退避することはできるが、走行経路を変更して緊急車両の経路を空けることはできないので、非常に渋滞している道路では一般車両が退避するスペースを確保することができず、緊急車両の通行に支障をきたす可能性がある。
【０００８】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、緊急車両から目的地や予定走行経路が公開されなくても、自車が緊急車両の走行予定エリアを回避することができ、緊急車両の走行路を確保することができるナビゲーションシステムおよびナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のナビゲーションシステムは、緊急車両に設置された緊急車両端末と一般車両に設置された一般車両端末とを備えたナビゲーションシステムであって、前記緊急車両端末は、前記緊急車両の走行軌跡を検出して走行軌跡情報を生成する走行軌跡検出手段と、前記走行軌跡情報を送信する送信手段とを備え、前記一般車両端末は、前記送信手段から送信される前記走行軌跡情報を受信する受信手段と、前記受信手段によって受信した前記走行軌跡情報を道路情報と共に表示する表示手段とを備えたものから構成される。
【００１０】
この構成により、一般車両側において、緊急車両から送信される走行軌跡情報を受信して道路情報と共に表示するので、緊急車両側から目的地や予定走行経路といった秘匿性の高い情報が公開されなくても、一般車両の運転手は緊急車両の走行経路を推測することができ、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置は、緊急車両から受信した前記緊急車両の走行軌跡情報を、道路情報と共に表示する表示手段を備えたものから構成される。
【００１２】
この構成により、緊急車両側から目的地や予定走行経路といった秘匿性の高い情報が公開されなくても、一般車両の運転手は緊急車両の走行経路を推測することができ、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置は、自車位置を検出する位置検出手段と、道路情報を取得する道路情報取得手段とを備え、前記表示手段は、前記自車位置および前記走行軌跡情報を前記地図記憶手段から取得した道路情報と共に表示するものから構成される。
【００１４】
この構成により、自車位置と走行軌跡情報が道路情報と共に表示されるので、自車位置と緊急車両の走行軌跡情報との関係を画面上で確認することができ、一般車両の運転手は自車位置に対する緊急車両の走行経路を推測することができ、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記走行軌跡情報に基づき、前記緊急車両の仮想走行方位を推定する仮想走行方位推定手段を備え、前記表示手段は、前記仮想走行方位推定手段で推定した前記緊急車両の仮想走行方位を前記道路情報と共に表示するものから構成される。
【００１６】
この構成により、緊急車両から送信される走行軌跡情報から道路上における緊急車両の仮想走行方位を自動的に推定して表示するので、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記走行軌跡情報に基づき、前記緊急車両の仮想走行エリアを推定する仮想走行エリア推定手段を備え、前記表示手段は、前記仮想走行エリア推定手段で推定した前記緊急車両の仮想走行エリアを前記道路情報と共に表示するものから構成される。
【００１８】
この構成により、緊急車両から送信される走行軌跡情報から道路上における緊急車両の仮想走行エリアを自動的に推定して表示するので、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション装置は、自車の目的地を設定する目的地設定手段と、目的地までの推奨走行経路を設定する経路設定手段と、前記経路設定手段により設定された推奨走行経路が前記仮想走行エリア推定手段で推定した緊急車両の仮想走行エリア内を含んでいるか否かを評価する走行経路評価手段とを備え、前記経路設定手段は、自車の推奨走行経路が前記緊急車両の仮想走行エリアを含んでいる場合に、前記仮想走行エリア内を通過しないように経路を再設定するものから構成される。
【００２０】
この構成により、予め設定された自車の走行経路が緊急車両の仮想走行エリアを含んでいる場合に仮想走行エリア内を通過しないように経路を再設定をするので、緊急車両の走行経路上を走行することを確実に回避することができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上説明したように、本発明は、緊急車両から目的地や予定走行経路が公開されなくても、自車が緊急車両の走行予定エリアを回避することができ、緊急車両の走行路を確保することができるナビゲーションシステムおよびナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
（第１の実施の形態）
図１乃至図４は、本発明に係るナビゲーションシステムおよびナビゲーション装置の第１の実施の形態を示す図である。
【００２３】
まず、構成を説明する。図１において、ナビゲーションシステムは警察車両、救急車、消防車等の緊急車両に搭載された緊急車両端末１０と、一般車両に搭載されたナビゲーション装置からなる一般車両端末２０とを備えている。
【００２４】
緊急車両端末１０は、位置検出手段１１、位置データ記憶手段１２および送信手段１３とを備えている。
【００２５】
位置検出手段１１は、複数の衛星から送信される電波を検出することにより、車両の位置（経度、緯度）を測位するＧＰＳ受信機と、自車の回転角速度を検出する角速度センサ、走行距離を検出する距離センサ、自車の加速度を検出する加速度センサ、自車の速度を検出する速度センサ等を含む自律航法センサとを備えており、自車の位置を検出するようになっている。
【００２６】
本実施の形態の位置検出手段１１は、緊急車両の走行軌跡として出発点および現在地を検出し、この出発点および現在地からなる緊急車両の走行軌跡情報を生成するようになっており、走行軌跡検出手段を構成している。
【００２７】
位置データ記憶手段１２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の記憶媒体から構成されており、緊急車両の出発点を記憶する。
【００２８】
送信手段１３は、一般車両端末２０との間で無線電話回線を介して無線で通信を行うようになっており、緊急車両の出発点と現在位置を一般車両端末２０に送信するようになっている。
【００２９】
一般車両端末２０は、受信手段２１、位置検出手段２２、地図記憶手段２３、目的地設定手段２４、経路設定手段２５、経路記憶手段２６、仮想走行エリア推定手段２７、走行経路評価手段２８および表示手段２９を備えている。
【００３０】
受信手段２１は、緊急車両端末１０との間で無線電話回線を介して無線で通信を行うようになっており、緊急車両端末１０から送信される緊急車両の出発点と現在位置を受信するようになっている。
【００３１】
位置検出手段（位置検出手段）２２は、複数の衛星から送信される電波を検出することにより、車両の位置（経度、緯度）を測位するＧＰＳ受信機と、自車の回転角速度を検出する角速度センサ、走行距離を検出する距離センサ、自車の加速度を検出する加速度センサ、自車の速度を検出する速度センサ等を含む自律航法センサとを備えており、自車の位置を検出するようになっている。
【００３２】
地図記憶手段（道路情報取得手段）２３は、道路地図を記憶する記憶媒体であり、例えば、ＣＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、あるいはハードディスク等から構成されている。なお、道路地図は予め地図記憶手段２３に記録されたものでも良く、インターネット上のサーバから地図記憶手段２３にダウンロードされたものでも良い。
【００３３】
目的地設定手段（目的地設定手段）２４は、音声入力を行うマイクおよび音声認識を行う音声認識装置を備えたものや、タッチパネル、リモコン操作等のようにボタン入力を行う入力手段を備えたもの等から構成されており、目的地を入力するようになっている。
【００３４】
経路設定手段（経路設定手段）２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータから構成されており、目的地設定手段２４によって設定された目的地までの推奨走行経路を算出するようになっている。
【００３５】
経路記憶手段２６は、ＲＯＭ、ＲＡＭあるいはＨＤＤ等の記憶媒体から構成されており、経路設定手段２５によって設定された走行経路を記憶するようになっている。
【００３６】
仮想走行エリア推定手段（仮想走行方位推定手段）２７は、上述したコンピュータから構成されており、受信手段２１が受信した緊急車両の出発点と現在地および地図記憶手段２３に記憶された道路地図に基づき、緊急車両の仮想走行方位を推定したり、緊急車両が走行する可能性の高い道路上の仮想走行エリアを推定するようになっている。
【００３７】
走行経路評価手段２８は、上述したコンピュータから構成されており、仮想走行エリア推定手段２７によって推定された緊急車両の仮想走行エリア内を、経路記憶手段２６に記憶されている自車の走行経路が通過するかどうか、すなわち、経路設定手段２５によって設定された走行経路が仮想走行エリア推定手段２７で推定した緊急車両の仮想走行エリア内を含んでいるか否かを評価するようになっている。
【００３８】
表示手段２９は、文字や図形等を表示する液晶ディスプレイ等から構成されており、緊急車両の推奨走行経路を道路情報と共に表示したり、緊急車両の推定走行方位および推定走行エリア等を表示するようになっている。
【００３９】
図２は本実施の形態のナビゲーションシステムの動作原理の概念図である。
【００４０】
まず、一般車両端末２０の経路設定手段２５により、道路３１上の一般車両３２の走行経路が細い破線で示す走行経路３３に設定されているものとする。また、緊急車両３４が出発点３５を出発して、実線で示す走行軌跡３７を描いて走行した後、現在地３６に走行したものとする。この場合には、一般車両３２が走行経路３３のままで走行すると、緊急車両３４と遭遇する可能性が高い。
【００４１】
これを回避するために、緊急車両３４の出発点３５と現在地３６の位置データを用いてこれを緊急車両の走行軌跡と判断し、道路地図上において出発点３５から現在地３６を通る直線を引くことにより、緊急車両３４の仮想走行方位３８を推定する。次いで、現在地３６を通り仮想走行方位３８に垂直な直線を引くことで緊急車両３４の仮想走行エリア３９を推定する。
【００４２】
このとき、一般車両３２の走行経路３３は緊急車両３４の仮想走行エリア３９を含んでいるため、推奨走行経路の再設定を行い、太い破線で示す走行経路４０に設定する。このとき、仮想走行エリア３９内の道路は経路設定時のコストを高く設定すれば、選択され難くなり、新しい走行経路４０を速やかに設定することができる。
【００４３】
図３は本実施の形態の緊急車両端末１０の動作を示すフローチャートである。
【００４４】
まず、サイレンを鳴動させるスイッチを押下する等、緊急車両が緊急走行を開始したことを検知すると、位置検出手段１１が緊急車両の現在位置を検出する（ステップＳ１）。次いで、緊急車両の現在位置が１つ目、すなわち、出発点３５であるか否かを判別し（ステップＳ２）、出発点であった場合には位置データ記憶手段１２に出発点の位置データを記憶する（ステップＳ３）。
【００４５】
また、ステップＳ２で出発点でないものと判断した場合には、２つ目以降、例えば、現在地３６であったものと判断し、位置データ記憶手段１２に記憶されている出発点３５の位置データと位置検出手段１１で検出した現在地３６の位置データを送信手段１３から一般車両端末２０に送信する（ステップＳ４）。
【００４６】
次いで、緊急車両が目的地に到達したか否かをサイレンの鳴動を停止するスイッチの押下やエンジンの停止等により判別し（ステップＳ５）、緊急車両の緊急走行が終了した場合には、今回の処理を終了し、緊急走行が継続している場合はステップＳ１に進んでステップＳ１以降の処理を実行する。
【００４７】
図４は本実施の形態の一般車両端末２０の動作を示すフローチャートである。
【００４８】
まず、目的地設定手段２４を用いて目的地を設定した後（ステップＳ１１）、目的地設定手段２４で設定された目的地の位置情報と、位置検出手段２２が検出した一般車両の現在位置情報と、地図記憶手段２３に記憶されている道路地図情報とを用いて経路設定手段２５が目的地までの走行経路を設定し、この設定された走行経路を経路記憶手段２６に記憶する（ステップＳ１２）。
【００４９】
次いで、経路記憶手段２６に記憶されている走行経路と位置検出手段２２が検出した一般車両の現在位置を表示手段２９に表示し、道路地図を用いて経路案内を行う（ステップＳ１３）。
【００５０】
次いで、目的地に到着したか否かを判別し（ステップＳ１４）、一般車両が目的地に到着した場合には経路案内を終了し、到着していない場合には、位置データを受信したか否かを判別する（ステップＳ１５）。
【００５１】
ステップＳ１５で緊急車両端末１０から出発点３５と現在地３６の位置データを受信した場合には、この出発点３５と現在地３６からなる走行軌跡に基づいて走行予定エリアを推定し（ステップＳ１６）、出発点３５と現在地３６の位置データを受信していない場合にはステップＳ１３に戻る。
【００５２】
ステップＳ１６では、受信手段２１が受信した緊急車両の出発点３５と現在地３６を用い、仮想走行エリア推定手段２７が緊急車両の仮想走行エリア３９を推定する。次いで、走行経路評価手段２８が経路記憶手段２６に記憶されている一般車両の推奨走行経路と仮想走行エリア推定手段２７で推定された緊急車両の仮想走行エリアを比較し、緊急車両の仮想走行エリア内を一般車両の推奨走行経路が通過しているか否かを判別する（ステップＳ１７）。
【００５３】
ステップＳ１７で緊急車両の仮想走行エリア内を一般車両の推奨走行経路が通過していない場合には、ステップＳ１３に戻り、緊急車両の仮想走行エリア内を一般車両の走行経路が通過している場合には、仮想走行エリア推定手段２７で推定された緊急車両の仮想走行エリア内の道路が選択されにくくなるよう重み付けをして経路の再設定を行った後（ステップＳ１８）、ステップＳ１３に戻って経路案内を行う。
【００５４】
このように本実施の形態では、一般車両側において、緊急車両から送信される走行軌跡として緊急車両の出発点と現在地からなる位置データを受信して道路情報と共に表示するので、緊急車両側から目的地や予定走行経路といった秘匿性の高い情報が公開されなくても、一般車両の運転手は緊急車両の走行経路を推測することができ、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。
【００５５】
また、本実施の形態では、緊急車両から送信される出発点と現在地のデータから道路上における緊急車両の仮想走行方位３８を自動的に推定して表示するようにしたので、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。また、本実施の形態では、緊急車両から送信される出発点と現在地のデータから道路上における緊急車両の仮想走行エリア３９を自動的に推定して表示するようにしたので、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。
【００５６】
また、本実施の形態では、予め設定された一般車両の走行経路３３が緊急車両の仮想走行エリア３９を含んでいる場合に、仮想走行エリア３９内を通過しないように経路の再設定を行うので、緊急車両の走行経路３７上を走行することを確実に回避することができる。
【００５７】
なお、本実施の形態では、緊急車両の出発点３５を記憶する位置データ記憶手段１２を緊急車両端末１０に設けているが、一般車両端末２０に設けても良い。また、一般車両が目的地や走行経路を設定していない場合であっても、緊急車両の予定走行方位や予定走行エリア、推奨回避方向などを通知して緊急車両との遭遇を回避を促すようにしても良い。
（第２の実施の形態）
図５乃至図８は、本発明に係るナビゲーションシステムおよびナビゲーション装置の第２の実施の形態を示す図であり、第１の実施の形態と同様の構成には同一番号を付して説明を省略する。
【００５８】
図５において、本実施の形態では、第１の実施の形態の位置データ記憶手段に代えて、軌跡データ記憶手段５１を備えており、この軌跡データ記憶手段５１は位置検出手段１１が検出した緊急車両の位置の履歴である軌跡データを記憶するＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の記憶媒体から構成されている。
【００５９】
また、一般車両端末２０の仮想走行エリア推定手段２７は、緊急車両端末１０から送信される緊急車両の軌跡データに基づき、緊急車両が走行する可能性の高いエリアを推定するようになっており、基本構成は第１の実施の形態と同じである。
【００６０】
図６は本発明の第２の実施の形態における動作原理を示す概念図である。
【００６１】
第１の実施の形態と同様に、一般車両端末２０の経路設定手段２５により、道路３１上の一般車両３２の走行経路が細い破線で示す走行経路３３に設定されているものとする。また、緊急車両３４が出発点３５を出発して、実線で示す走行軌跡３７を描いて走行した後、現在地３６に走行したものとする。この場合には、一般車両３２が走行経路３３のままで走行すると、緊急車両３４と遭遇する可能性が高い。
【００６２】
これを回避するために、緊急車両３４の出発点３５、現在地３６および出発点３５から現在地３６までの複数の通過点６２のデータを用い、道路地図上においてこれらに対する回帰直線を引くことにより、緊急車両３４の仮想走行方位６３を推定する。次いで、現在地３６を通り仮想走行方位６３に垂直な直線を引くことにより、緊急車両３４の仮想走行エリア６４を推定する。
【００６３】
このとき、一般車両３２の走行経路３３は緊急車両３４の仮想走行エリア６４を含んでいるため、推奨走行経路の再設定を行い、太い破線で示す走行経路６１に設定する。このとき、仮想走行エリア６４内の道路は経路設定時のコストを高く設定すれば、選択され難くなり、新しい走行経路６１を速やかに設定することができる。
【００６４】
図７は本実施の形態の緊急車両端末１０の動作を示すフローチャートである。
【００６５】
まず、サイレンを鳴動させるスイッチを押下する等、緊急車両が緊急走行を開始したことを検知すると、位置検出手段１１が緊急車両の現在位置を検出する（ステップＳ２１）。
【００６６】
次いで、位置検出手段１１が検出した緊急車両の現在位置を用いて軌跡データ記憶手段５１に記憶されている位置データの履歴である軌跡データを更新した後（ステップＳ２２）、軌跡データ記憶手段５１に記憶されている軌跡データを送信手段１３から一般車両端末２０に送信する（ステップＳ２３）。
【００６７】
次いで、緊急車両が目的地に到達したか否かをサイレンの鳴動を停止するスイッチの押下やエンジンの停止等により判別し（ステップＳ２４）、緊急車両の緊急走行が終了した場合には、今回の処理を終了し、緊急走行が継続している場合にはステップＳ２１に進んでステップＳ２１以降の処理を実行する。
【００６８】
図８は本実施の形態の一般車両端末２０の動作を示すフローチャートである。
【００６９】
まず、目的地設定手段２４を用いて目的地を設定した後（ステップＳ３１）、目的地設定手段２４で設定された目的地の位置情報と、位置検出手段２２が検出した一般車両の現在位置情報と、地図記憶手段２３に記憶されている道路地図情報とを用いて経路設定手段２５が目的地までの走行経路を設定し、この設定された走行経路を経路記憶手段２６に記憶する（ステップＳ３２）。
【００７０】
次いで、経路記憶手段２６に記憶されている走行経路と位置検出手段２２で検出した一般車両の現在位置を表示手段２９に表示し、道路地図を用いて経路案内を行う（ステップＳ３３）。
【００７１】
次いで、目的地に到着したか否かを判別し（ステップＳ３４）、一般車両が目的地に到着した場合には経路案内を終了し、到着していない場合には、軌跡データを受信したか否かを判別する（ステップＳ３５）。
【００７２】
ステップＳ３５で緊急車両端末１０から軌跡データを受信した場合には、走行予定エリアを推定し（ステップＳ３６）、軌跡データを受信していない場合にはステップＳ３３に戻る。
【００７３】
ステップＳ３６では、受信手段２１が受信した緊急車両の軌跡データを用い、仮想走行エリア推定手段２７が緊急車両の仮想走行エリア６４を推定する。次いで、走行経路評価手段２８が経路記憶手段２６に記憶されている一般車両の走行経路と仮想走行エリア推定手段２７で推定された緊急車両の仮想走行エリアを比較し、緊急車両の仮想走行エリア内を一般車両の推奨走行経路が通過しているか否かを判別する（ステップＳ３７）。
【００７４】
ステップＳ３７で緊急車両の仮想走行エリア内を一般車両の推奨走行経路が通過していない場合には、ステップＳ３３に戻り、緊急車両の仮想走行エリア内を一般車両の推奨走行経路が通過している場合には、仮想走行エリア推定手段２７で推定された緊急車両の仮想走行エリア内の道路が選択されにくくなるよう重み付けをして経路の再設定を行った後（ステップＳ３８）、ステップＳ３３に戻って経路案内を行う。
【００７５】
このように本実施の形態では、一般車両側において、緊急車両から送信される軌跡データを受信して道路情報と共に表示するので、緊急車両側から目的地や予定走行経路といった秘匿性の高い情報が公開されなくても、一般車両の運転手は緊急車両の走行経路を推測することができ、緊急車両の走行経路上を走行することを回避することができる。その他の効果は第１の実施の形態と同様である。
【００７６】
また、本実施の形態では、緊急車両から送信される走行軌跡３７からなる細かい軌跡データに基づいて緊急車両の仮想走行エリアを推定しているので、緊急車両の仮想走行エリアを高い精度で推定することができる。
【００７７】
なお、本実施の形態では、回帰直線によって仮想走行方位を決定しているが、これに限らず、最小二乗法等のように別の推定方法を用いても良い。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
以上のように、本発明に係るナビゲーションシステムおよびナビゲーション装置は、緊急車両から目的地や予定走行経路が公開されなくても、自車が緊急車両の走行予定エリアを回避することができ、緊急車両の走行路を確保することができるという効果を有し、緊急車両の走路確保のために、一般車両の走行経路を緊急車両と遭遇しないように変更させることができるナビゲーションシステムおよびナビゲーション装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の第１の実施の形態のナビゲーションシステムのブロック図
【図２】第１の実施の形態のナビゲーションシステムの動作原理を示す概念図
【図３】第１の実施の形態の緊急車両端末の動作を示すフローチャート
【図４】第１の実施の形態の一般車両端末の動作を示すフローチャート
【図５】本発明の第２の実施の形態のナビゲーションシステムのブロック図
【図６】第２の実施の形態のナビゲーションシステムの動作原理を示す概念図
【図７】第２の実施の形態の緊急車両端末の動作を示すフローチャート
【図８】第２の実施の形態の一般車両端末の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００８０】
１０  緊急車両端末
１１  位置検出手段（走行軌跡検出手段）
１３  送信手段
２０  一般車両端末
２１  受信手段
２２  位置検出手段（位置検出手段）
２３  地図記憶手段（道路情報取得手段）
２４  目的地設定手段（目的地設定手段）
２５  経路設定手段（経路設定手段）
２７  仮想走行エリア推定手段（仮想走行方位推定手段）
【図１】
2005321356.tif 000003
【図２】
2005321356.tif 000004
【図３】
2005321356.tif 000005
【図４】
2005321356.tif 000006
【図５】
2005321356.tif 000007
【図６】
2005321356.tif 000008
【図７】
2005321356.tif 000009
【図８】
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