(57)【要約】【課題】  在庫を管理する必要があり、在庫を持つことを前提としていないときには利用できなかった。【解決手段】  本自走式掃除機では、一連の自己診断の結果（ステップＳ４００〜）や、普段の清掃走行時において累積しておいた使用時間と走行距離（ステップＳ２７０）とに基づいて、補修品の発注の必要性を判断しており（ステップＳ４３１，Ｓ４７２〜Ｓ４７８）、発注の必要性があれば、ユーザーに問合せた上で（ステップＳ４８２，Ｓ４８４）、無線ＬＡＮとプリペイド型電子マネーによって発注および決済（ステップＳ４８８，Ｓ４９０）を行うようにしたので、在庫をもって消耗品を管理することのできない家庭での使用においても有効な自動発注を実現できる。【選択図】  図１６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
充電電池を有し、ブラシを使用して掃除を行う掃除機構を備えた本体と、同本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能で操舵と駆動を実現するユニット状に交換可能な駆動輪を有する駆動機構とを備える自走式掃除機であって、
無線ＬＡＮにより外部と情報の送受信が可能な無線ＬＡＮ通信手段と、
上記充電電池の良否の判断と、上記ブラシの使用時間と使用中の走行距離との累積に基づく同ブラシの良否の判断とを含むセルフチェックを行う自己診断手段と、
自己診断機能の結果に基づいて、上記充電電池の消耗の有無と、上記ブラシの累積使用時間と累積走行距離に基づく消耗の有無と、上記駆動輪の異常の有無と、必要な補修品を判断し、使用者に発注の可否を問合せてから上記無線ＬＡＮ通信手段によって発注させる補修品発注制御手段とを具備することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機であって、
無線ＬＡＮにより外部と情報の送受信が可能な無線ＬＡＮ通信手段と、
セルフチェックを行う自己診断手段と、
自己診断機能の結果に基づいて必要な補修品を判断し、上記無線ＬＡＮ通信手段によって発注させる補修品発注制御手段とを具備することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
上記発注制御手段は、上記無線ＬＡＮ通信手段による発注前に使用者に発注の可否を問合せることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
上記本体は、充電電池を有しており、上記自己診断手段は、上記充電電池の良否を診断しており、上記補修品発注制御手段は、上記自己診断手段による診断結果に基づいて上記充電電池が消耗したのであれば補修品として上記無線ＬＡＮ通信手段によって発注させることを特徴とする請求項２または請求項３のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項５】
上記本体の掃除機構は、清掃に使用するブラシを有しており、上記自己診断手段は、ブラシの消耗を示唆することが可能であり、上記補修品発注制御手段は、上記自己診断手段による診断結果に基づいて上記ブラシの消耗が示唆されたら補修品として上記無線ＬＡＮ通信手段によって発注させるを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項６】
上記自己診断手段は、上記ブラシの使用時間をタイマーにて計測して累積し、所定の累積使用時間を超えたらブラシの消耗を示唆することを特徴とする請求項５に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
上記自己診断手段は、上記ブラシを使用している間の走行距離を累積し、所定の走行距離を超えたら消耗を示唆することを特徴とする請求項５または請求項６のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項８】
上記駆動機構は、ユニット状として交換可能であり、上記発注制御手段は、上記自己診断制御手段による診断結果に基づいて駆動機構に異常があればユニット単位で上記駆動機構の補修品を発注することを特徴とする請求項２〜請求項７のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項９】
上記自動発注制御手段は、課金をプリペイドカード型電子マネーにて決済させることを特徴とする請求項２〜請求項８のいずれかに記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、消耗品の在庫を管理し、在庫がなくなる前に自動的に発注するシステムなどが知られている。例えば、特許文献１〜特許文献３参照。
【特許文献１】特開２００１−３４４４６７号公報
【特許文献２】特開２００３−８４９５３号公報
【特許文献３】特開２００３−２８０７２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来の消耗品の自動発注システムでは、在庫を管理する必要があり、在庫を持つことを前提としていないときには利用できなかった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、在庫にかかわらず、補修品を自動的に発注することが可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機であって、無線ＬＡＮにより外部と情報の送受信が可能な無線ＬＡＮ通信手段と、セルフチェックを行う自己診断手段と、自己診断機能の結果に基づいて必要な補修品を判断し、上記無線ＬＡＮ通信手段によって発注させる補修品発注制御手段とを具備する構成としてある。
【０００５】
上記のように構成した場合、本自走式掃除機は、掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備え、自走して掃除が可能である。また、自己診断手段はセルフチェックを行ない、補修品発注制御手段は、この自己診断機能の結果に基づいて必要な補修品を判断し、無線ＬＡＮ通信手段によって外部と情報の送受信を行わせ、同補修品を発注させる。
すなわち、在庫をもつ消耗品管理に限らず、自らの機能を自己診断し、診断結果から必要な補修品を判断して自動発注することができる。
【０００６】
自動発注は費用を伴うことが多く、状況によっては必ずしも使用者が発注を希望しないこともある。このため、請求項３にかかる発明では、上記発注制御手段は、上記無線ＬＡＮ通信手段による発注前に使用者に発注の可否を問合せる構成としてある。
上記のように構成した場合、発注前に使用者に発注の可否を問合せるので、使用者が発注を望まないにも関わらず、自動的に発注してしまうということはなくなる。
【０００７】
セルフチェックの対象となる補修品の一例として、請求項４にかかる発明では、上記本体は、充電電池を有しており、上記自己診断手段は、上記充電電池の良否を診断しており、上記補修品発注制御手段は、上記自己診断手段による診断結果に基づいて上記充電電池が消耗したのであれば補修品として上記無線ＬＡＮ通信手段によって発注させる構成としてある。
これにより、充電電池の良否はセルフチェックで診断可能であり、その診断結果に基づいて使用できなくなる前に発注できる。
【０００８】
また、請求項５にかかる発明では、上記本体の掃除機構は、清掃に使用するブラシを有しており、上記自己診断手段は、ブラシの消耗を示唆することが可能であり、上記補修品発注制御手段は、上記自己診断手段による診断結果に基づいて上記ブラシの消耗が示唆されたら補修品として上記無線ＬＡＮ通信手段によって発注させる構成としてある。
これにより、ブラシが消耗して使えなくなる前に発注できる。
【０００９】
ブラシの消耗の判断は必ずしも容易ではなく、その一例として、請求項６にかかる発明では、上記自己診断手段は、上記ブラシの使用時間をタイマーにて計測して累積し、所定の累積使用時間を超えたらブラシの消耗を示唆する構成としてある。
すなわち、使用時間の累積に基づいて判断する。
【００１０】
また、他の一例として、請求項７にかかる発明では、上記自己診断手段は、上記ブラシを使用している間の走行距離を累積し、所定の走行距離を超えたら消耗を示唆する構成としてある。
【００１１】
補修品の他の一例として、請求項８にかかる発明では、上記駆動機構は、ユニット状として交換可能であり、上記発注制御手段は、上記自己診断制御手段による診断結果に基づいて駆動機構に異常があればユニット単位で上記駆動機構の補修品を発注する構成としてある。
【００１２】
自走式の掃除機では、走行するための駆動機構の消耗に対応して交換可能なユニット状とすることが有意義であり、自己診断による診断結果に基づいて発注することができる。
【００１３】
補修品が完全に悪くなる前に自動的に発注できるとしても、受注する側で課金できるか確認するのに時間がかかるようでは発送に時間がかかってしまい、自動的に発注はしたものの発送される前に補修品が完全に使用できなくなってしまうこともあり得る。
このため、請求項９にかかる発明では、上記自動発注制御手段は、課金をプリペイドカード型電子マネーにて決済させる構成としてある。
プリペイド型電子マネーであれば、残高がある限り支払いが保障されるので、受注する側では発送までの確認に時間を要さず、迅速な発送が可能となる。
【００１４】
ところで、本体に備えられる掃除機構については、吸引タイプによる掃除機構を採用しても良いし、ブラシにより掻き込むタイプの掃除機構を採用しても良いし、両者を組み合わせて採用しても良い。
また、操舵及び駆動が可能な駆動機構についても、各種の構成が可能であり、上記本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能な駆動輪を有するようにしてもよい。この場合、上記本体における左右に配置された駆動輪の回転を個別に制御することにより、前進、後進、左右への方向転換及び同一場所での回転といった操舵及び駆動が可能である。むろん、前後などに補助輪を備えても良いことはいうまでもない。また、駆動輪は、車輪のみならず、無端ベルトを駆動する構成で実現しても良い。
これ以外にも、４輪、６輪など、各種の構成で駆動機構を実現可能である。
【００１５】
そして、以上のような構成を踏まえたより具体的な構成の一例として、請求項１にかかる発明は、充電電池を有し、ブラシを使用して掃除を行う掃除機構を備えた本体と、同本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能で操舵と駆動を実現するユニット状に交換可能な駆動輪を有する駆動機構とを備える自走式掃除機であって、無線ＬＡＮにより外部と情報の送受信が可能な無線ＬＡＮ通信手段と、上記充電電池の良否の判断と、上記ブラシの使用時間と使用中の走行距離との累積に基づく同ブラシの良否の判断とを含むセルフチェックを行う自己診断手段と、自己診断機能の結果に基づいて、上記充電電池の消耗の有無と、上記ブラシの累積使用時間と累積走行距離に基づく消耗の有無と、上記駆動輪の異常の有無と、必要な補修品を判断し、使用者に発注の可否を問合せてから上記無線ＬＡＮ通信手段によって発注させる補修品発注制御手段とを具備する構成としてある。
【００１６】
上記のような構成とすることにより、自走式掃除機は、その駆動エネルギー源として充電電池を有しており、ユニット状として交換可能な駆動輪を有する駆動機構により自走して掃除を行う。掃除は掃除機構で実施し、具体的にはブラシを使用して掃除を行う。本自走式掃除機は自己診断手段を有しており、上記充電電池の良否の判断と、上記ブラシの使用時間と使用中の走行距離との累積に基づく同ブラシの良否の判断とを含むセルフチェックを行う。そして、補修品発注制御手段は、自己診断機能の結果に基づいて、上記充電電池の消耗の有無と、上記ブラシの累積使用時間と累積走行距離に基づく消耗の有無と、上記駆動輪の異常の有無と、必要な補修品を判断する。そして、必要な補修品があるときには、使用者に発注の可否を問合せ、その後、無線ＬＡＮにより外部と情報の送受信が可能な無線ＬＡＮ通信手段により同補修品を発注させる。
【００１７】
このように、在庫の管理をするのではなく、自己診断の結果に基づいて補修品の必要性を判断し、自動的に発注できるようにしている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１は、本発明にかかる自走式掃除機の概略構成をブロック図により示している。
同図に示すように、各ユニットを制御する制御ユニット１０と、周囲に人間がいるか否かを検知する人体感知ユニット２０と、周囲の障害物を検知するための障害物監視ユニット３０と、移動を実現する走行系ユニット４０と、掃除を行うためのクリーナ系ユニット５０と、所定範囲を撮影するカメラ系ユニット６０と、無線でＬＡＮに接続するための無線ＬＡＮユニット７０とから構成されている。なお、本体ＢＤは薄型の略円筒形状をなしている。
【００１９】
図２は、各ユニットを具体的に実現する電気系の構成をブロック図により示している。  制御ユニット１０として、ＣＰＵ１１と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１２がバス１４を介して接続されている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１３に記録されている制御用プログラムおよび各種パラメータテーブルに従い、ＲＡＭ１２をワークエリアとして使用して各種の制御を実行する。上記制御用プログラムの内容については後述する。
【００２０】
また、バス１４には操作パネルユニット１５が備えられ、同操作パネルユニット１５には、各種の操作用スイッチ１５ａと、液晶表示パネル１５ｂと、表示用ＬＥＤ１５ｃが備えられている。液晶表示パネルは多階調表示が可能なモノクロ液晶パネルを使用しているが、カラー液晶パネルなどを使用することも可能である。
【００２１】
本自走式掃除機はバッテリー１７を有しており、ＣＰＵ１１はバッテリ監視回路１６を介してバッテリー１７の残量をモニター可能となっている。なお、同バッテリー１７は誘導コイル１８ａを介して非接触で供給される電力を用いて充電する充電回路１８を備えている。バッテリー監視回路１６は主にバッテリー１７の電圧を監視して残量を検知する。  人体感知ユニット２０として、四つの人体センサ２１（２１ｆｒ，２１ｒｒ，２１ｆｌ，２１ｒｌ）が前方左右斜め方向と後方左右斜め方向に対面させて備えられている。各人体センサ２１は赤外線の受光センサを備えるとともに受光した赤外線の光量の変化に基づいて人体の有無を検知するものであり、変化する赤外線照射物体を検知したとき出力用のステータスを変化させるため、ＣＰＵ１１は上記バス１４を介して同人体センサ２１の検知を取得することが可能となっている。すなわち、ＣＰＵ１１は所定時間毎に各人体センサ２１ｆｒ，２１ｒｒ，２１ｆｌ，２１ｒｌのステータスを取得しにいき、取得したステータスが変化していれば、同人体センサ２１ｆｒ，２１ｒｒ，２１ｆｌ，２１ｒｌの対向方向に人体の存在を検知することが可能となる。
【００２２】
ここでは赤外線の光量変化に基づくセンサによって人体センサを構成しているが、人体センサはこれに限られるものではない。例えば、ＣＰＵの処理量が上がればカラー画像を撮影し、人体に特徴的な肌色の領域を探し、同領域の大きさ、変化に基づいて人体を検知するという構成を実現することもできる。むろん、モノクロ画像を撮影し、画像の変化に基づいて動体を検出するモーションセンサを実現しても良い。
【００２３】
障害物監視ユニット３０は、オートフォーカス（以下、ＡＦと呼ぶ。）用測距センサとしてのＡＦ用パッシブセンサ３１（３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌ，３１ＣＬ））とその通信用インターフェイスであるＡＦセンサ通信Ｉ／Ｏ３２と、照明用ＬＥＤ３３と、各ＬＥＤに駆動電流を供給するＬＥＤドライバ３４とから構成されている。まず、ＡＦ用パッシブセンサ３１の構成について説明する。図３はＡＦ用パッシブセンサ３１の概略構成を示している。二軸のほぼ平行な光学系３１ａ１，３１ａ２と、同光学系３１ａ１，３１ａ２の結像位置にほぼそれぞれ配設されたＣＣＤラインセンサ３１ｂ１，３１ｂ２と、各ＣＣＤラインセンサ３１ｂ１，３１ｂ２の撮像イメージデータを外部に出力するための出力Ｉ／Ｏ３１ｃとを備えている。
【００２４】
ＣＣＤラインセンサ３１ｂ１，３１ｂ２は１６０〜１７０画素のＣＣＤセンサを有しており、各画素ごとに光量を表す８ビットのデータを出力可能となっている。光学系が二軸であるので、結像イメージには距離に応じたずれが生じており、それぞれのＣＣＤラインセンサ３１ｂ１，３１ｂ２が出力するデータのずれに基づいて距離を計測できる。例えば、近距離になるほど結像イメージのずれが大きく、遠距離になるほど結像イメージのずれはなくなっていく。従って、一方の出力データにおける４〜５画素毎のデータ列を画報の出力データ中でスキャンし、元のデータ列のアドレスと発見されたデータ列のアドレスとの相違を求め、相違量で予め用意しておいた相違量−距離変換テーブルを参照し、実際の距離を求めることになる。
【００２５】
ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌ，３１ＣＬのうち、ＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬは正面の障害を検知するために利用され、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌは前方左右直前の障害を検知するために利用され、ＡＦ用パッシブセンサ３１ＣＬは前方天井までの距離を検知するために利用されている。
【００２６】
図４は正面と前方左右直前の障害をＡＦ用パッシブセンサ３１で検知する際の原理を示している。これらのＡＦ用パッシブセンサ３１は周囲の床面に対して斜めに向けて配置されている。対向方向に障害物が無い場合、ＡＦ用パッシブセンサ３１による測距距離はほぼ全撮像範囲においてＬ１となる。しかし、図面で一点鎖線で示すように段差がある場合、その測距距離はＬ２となる。測距距離が伸びたら下がる段差があると判断できる。また、二点鎖線で示すように上がる段差があれば測距距離はＬ３となる。障害物があるときも上がる段差と同様に測距距離は同障害物までの距離として計測され、床面よりも短くなる。
【００２７】
本実施形態においては、ＡＦ用パッシブセンサ３１を前方の床面に斜めに配向した場合、その撮像範囲は約１０ｃｍとなった。本自走式クリーナの幅が３０ｃｍであったので、三つのＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬについては撮像範囲が重ならないように僅かに角度を変えて配置している。これにより、三つのＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬにより前方方向の３０ｃｍの範囲での障害物と段差を検知できるようになっている。むろん、検知幅はセンサの仕様や取付位置などに応じて変化し、実際に必要となる幅に応じた数のセンサを利用すればよい。
【００２８】
一方、前方左右直前の障害を検知するＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌについては撮像範囲を垂直方向を基準として床面に対して斜めに配置している。また、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒを本体左方に取り付けつつ本体中央を横切って右方直前位置から本体幅を超えた右方の範囲を撮像するように対向させてあり、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｌを本体右方に取り付けつつ本体中央を横切って左方直前位置から本体幅を超えた左方の範囲を撮像するように対向させてある。
【００２９】
クロスさせないで左右の直前位置を撮影するようにすると、センサは急角度で床面に対面させなければならず、このようにすると撮像範囲が極めて狭くなってしまうので、複数のセンサが必要となる。このため、敢えてクロスさせる配置とし、撮像範囲を広げて少ない数のセンサで必要範囲をカバーできるようにしている。また、撮像範囲を垂直方向を基準として斜めに配置するのは、ＣＣＤラインセンサの並び方向が垂直方向に向くことを意味しており、図５に示すように撮像できる幅がＷ１となる。ここで、撮像範囲の右側で床面までの距離Ｌ４は短く、左側で距離Ｌ５が長くなっている。本体ＢＤの側面の境界ラインが図面上の波線位置Ｂであると、境界ラインまでの撮像範囲は段差の検知などに利用され、境界ラインを超える撮像範囲は壁面の有無を検知するために利用される。
【００３０】
前方天井までの距離を検知するＡＦ用パッシブセンサ３１ＣＬは天井に対面している。通常はＡＦ用パッシブセンサ３１ＣＬが検知する床面から天井までの距離が一定であるが、壁面に近づいてくると撮像範囲が天井ではなく壁面となるので、測距距離が短くなってくる。従って、前方壁面の存在をより正確に検知できる
【００３１】
図６は各ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌ，３１ＣＬの本体ＢＤへの取り付け位置を示すとともに、それぞれの床面での撮像範囲を括弧付きの符号で対応させて示している。なお、天井については撮像範囲は省略している。
【００３２】
ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌの撮像を証明するように白色ＬＥＤからなる右照明用ＬＥＤ３３Ｒと、左照明用ＬＥＤ３３Ｌと、前照明用ＬＥＤ３３Ｍを備えており、ＬＥＤドライバ３４はＣＰＵ１１からの制御指示に基づいて駆動電流を供給して照明できるようになっている。これにより、夜間であったり、テーブルの下などの暗い場所でもＡＦ用パッシブセンサ３１から有効な撮像イメージのデータを得ることができるようになる。
【００３３】
走行系ユニット４０は、モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌと、駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌと、この駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌにて駆動される図示しないギアユニットと駆動輪を備えている。駆動輪は本体ＢＤの左右に一輪ずつ配置されており、この他に駆動源を持たない自由転動輪が本体の前方側中央下面に取り付けられている。駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌは回転方向と回転角度をモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌによって詳細に駆動可能であり、各モータドライバ４１Ｒ，４１ＬはＣＰＵ１１からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。また、駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌと一体的に取り付けられているロータリーエンコーダの出力から現実の駆動輪の回転方向と回転角度が正確に検知できるようになっている。なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。走行系ユニット４０には、この他に地磁気センサ４３が備えられており、地磁気に照らし合わせて走行方向を判断できるようになっている。また、加速度センサ４４はＸＹＺ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。
【００３４】
なお、本自走式掃除機においては、自ずから駆動輪の負担が大きいので、十分な性能を長期にわたって維持できるように、駆動輪ユニットとして交換可能に構成してある。具体的には、左右のそれぞれで駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌとギアユニットと駆動輪とが本体ＢＤから着脱可能なように一体化して形成してある。
【００３５】
ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
【００３６】
本自走式掃除機における掃除機構は、前方両サイドに配置されて本体ＢＤの進行方向における両側寄りのゴミなどを当該本体ＢＤにおける中央付近にかき寄せるサイドブラシと、本体の中央付近にかき寄せられたゴミをすくい上げるメインブラシと、同メインブラシによりすく上げられるゴミを吸引してダストボックス内に収容する吸引ファンとから構成されている。クリーナ系ユニット５０は、各ブラシを駆動するサイドブラシモータ５１Ｒ，５１Ｌとメインブラシモータ５２、それぞれのモータに駆動電力を供給するモータドライバ５３Ｒ，５３Ｌ，５４と、吸引ファンを駆動する吸引モータ５５と、同吸引モータに駆動電力を供給するモータドライバ５６とから構成されている。サイドブラシやメインブラシを使用した掃除は床面の状況やバッテリーの状況やユーザの指示などに応じてＣＰＵ１１が適宜判断して制御するようにしている。
【００３７】
カメラ系ユニット６０は、それぞれ視野角の異なる二つのＣＭＯＳカメラ６１，６２を備えており、本体ＢＤの正面方向であってそれぞれことなる仰角にセットされている。また、各カメラ６１，６２への撮像を指示するとともに撮像イメージを出力するためのカメラ通信Ｉ／Ｏ６３も備えられている。さらに、カメラ６１，６２の撮像方向に対面させて１５コの白色ＬＥＤからなるカメラ用照明ＬＥＤ６４と、同ＬＥＤに照明用駆動電力を供給するためのＬＥＤドライバ６５を備えている。
【００３８】
無線ＬＡＮユニット７０は、無線ＬＡＮモジュール７１を有しており、ＣＰＵ１１は所定のプロトコルに従って外部ＬＡＮと無線によって接続可能となっている。無線ＬＡＮモジュール７１は、図示しないアクセスポイントの存在を前提として、同アクセスポイントはルータなどを介して外部の広域ネットワーク（例えばインターネット）に接続可能な環境となっていることとする。従って、インターネットを介した通常のメールの送受信やＷＥＢサイトの閲覧といったことが可能である。なお、無線ＬＡＮモジュール７１は、規格化されたカードスロットと、同スロットに接続される規格化された無線ＬＡＮカードなどから構成されている。むろん、カードスロットは他の規格化されたフラッシュカードを接続することも可能である。
【００３９】
次に、上記構成からなる自走式掃除機の動作について説明する。
（１）走行制御及び清掃動作について
図７及び図８は上記ＣＰＵ１１が実行する制御プログラムに対応したフローチャートを示しており、図９は同制御プログラムに従って本自走式掃除機が走行する走行順路を示す図である。
電源オンにより、ＣＰＵ１１は図７の走行制御を開始する。ステップＳ１１０ではＡＦ用パッシブセンサ３１の検知結果を入力し、前方エリアを監視する。前方エリアの監視に使用するのはＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬの検知結果であり、平坦な床面であれば、その撮像イメージから得られるのは図４に示す斜め下方の床面までの距離Ｌ１である。それぞれのＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬの検知結果に基づき、本体ＢＤ幅に一致する前方の床面が平坦であるか否かが判断できる。ただし、この時点では、各ＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬが対面している床位置と本体の直前位置までの間の情報は何も得られていないので死角となる。
【００４０】
ステップＳ１２０ではモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌを介して駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌに対してそれぞれ回転方向を異にしつつ同回転量の駆動を指示する。これにより本体ＢＤはその場で回転を始める。同じ場所での３６０度の回転（スピンターン）に要する駆動モータ４２Ｒ，４２Ｌの回転量は予め分かっており、ＣＰＵ１１は同回転量をモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌに指示している。
【００４１】
スピンターン中、ＣＰＵ１１はＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果を入力し、本体ＢＤの直前位置の状況を判断する。上述した死角はこの間の検知結果により、ほぼなくなり、段差、障害物が何も無い場合、周囲の平坦な床面の存在を検知できる。
ステップＳ１３０ではＣＰＵ１１はモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌを介して駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌに対してそれぞれ同回転量の駆動を指示する。これにより本体ＢＤは直進を開始する。直進中、ＣＰＵ１１はＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬの検知結果を入力し、正面に障害物がいないか判断しながら前進する。そして、同検知結果から正面に障害物たる壁面が検知できたら、その壁面の所定距離だけ手前で停止する。
【００４２】
ステップＳ１４０では右に９０度回転する。ステップＳ１３０で壁面の所定距離だけ手前で停止したが、この所定距離は本体ＢＤが回転動作するときに同壁面に衝突せず、また、直前および左右の状況を判断するためのＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌが検知する本体幅の外側にあたる範囲の距離である。すなわち、ステップＳ１３０にてＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬの検知結果に基づいて停止し、ステップＳ１４０にて９０度回転するときには、少なくともＡＦ用パッシブセンサ３１Ｌが壁面の位置を検知できる程度の距離となるようにしている。また、９０度回転するときには、上記ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果に基づいて直前位置の状況を判断しておく。図９はこのようにしてたどり着いた平面図で見たときの部屋の左下角を清掃開始位置として清掃走行を開始する状況を示している。
【００４３】
清掃走行開始位置へたどり着く方法はこれ以外にも各種の方法がある。壁面に当接する状況において右に９０度回転するだけでは、最初の壁面の途中から始めることになることもあるため、図９に示すように左下角の最適位置にたどり着くのであれば、壁面に当接して左９０度回転し、正面の壁面に当接するまで前進し、当接した時点で１８０度回転することも望ましい走行制御である。
【００４４】
ステップＳ１５０では、清掃走行を実施する。同清掃走行のより詳細なフローを図８に示している。前進走行するにあたり、ステップＳ２１０〜Ｓ２４０にて各種のセンサの検知結果を入力している。ステップＳ２１０では前方監視センサデータ入力しており、具体的にはＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１ＣＬの検知結果を入力し、走行範囲の前方に障害物あるいは壁面が存在しないか否かの判断に供することになる。なお、前方監視という場合には、広い意味での天井の監視も含めている。
【００４５】
ステップＳ２２０では段差センサデータ入力をしており、具体的にはＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果を入力し、走行範囲の直前位置に段差がないか否かの判断に供することになる。また、壁面や障害物に沿って平行に移動するときには壁面や障害物までの距離を計測し、平行に移動しているか否かの判断に供することになる。
【００４６】
ステップＳ２３０では地磁気センサデータ入力をしており、具体的には地磁気センサ４３の検知結果を入力し、直進走行中に走行方向が変化していないか否かを判断するのに利用する。例えば、清掃走行開始時の地磁気の角度を記憶しておき、走行中に検出される角度が記憶されている角度と異なった場合には、左右の駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌの回転量をわずかに異ならせて進行方向を修正し、元の角度へ戻す。例えば、地磁気の角度に基づいて角度が増加する方向へ変化（３５９度から０度への変化は例外点となる））したら左方向へ軌道を修正する必要があり、右の駆動輪モータ４２Ｒの回転量を左の駆動輪モータ４２Ｌの回転量よりも僅かに増やすようにそれぞれのモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌへ駆動を制御する指示を出力する。
【００４７】
ステップＳ２４０では、加速度センサデータ入力をしており、具体的には加速度センサ４４の検知結果を入力し、走行状態の確認に供することになる。例えば、直進走行開始時に概ね一定の方向への加速度を検知できれば正常な走行と判断できるが、回転する加速度を検知すれば片方の駆動輪モータが駆動されていないような異常を判断できる。また、正常な範囲の加速度値を超えたら段差などから落下したり、横転したような異常を判断できる。そして、前進中に後方にあたる方向への大きな加速度を検知したら前方の障害物に当接した異常を判断できる。このように、加速度値を入力して目標加速度を維持するとか、その積分値に基づいて速度を得るというような走行に対する直接的な制御をすることはないが、異常検出の目的として加速度値を有効に利用している。
【００４８】
ステップＳ２５０では、ステップＳ２１０とステップＳ２２０で入力したＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＣＬ，３１ＦＬ，３１Ｒ，３１Ｌの検知結果に基づいて障害物の判定を行う。障害物の判定は、正面、天井、直前のそれぞれの部位毎に行う。正面は障害物あるいは壁面の意味として判定し、直前は段差の判定とともに走行範囲外の左右の状況、例えば壁面の有無などを判定する。天井は鴨居などによって天井までの距離が下がってきているときに正面に障害物がないとしても、そこからは廊下であって室外に出てしまうことを判定するのに利用される。
【００４９】
ステップＳ２６０では、各センサからの検知結果を総合的に判断し、回避の必要があるか否かを判断する。回避の必要がない限りステップＳ２７０の清掃処理を実行する。清掃処理は、サイドブラシとメインブラシを回転させつつ、ゴミを吸引する処理であり、具体的にはモータドライバ５３Ｒ，５３Ｌ，５４，５６に各モータ５１Ｒ，５１Ｌ，５２，５５を駆動させる指示を出力する。むろん、走行中は常に同指示を出しているのであり、後述するように清掃走行の終端条件が成立したときに停止させることになる。
【００５０】
なお、この清掃処理を実施している間、経過時間と、走行距離を累積する。経過時間は、上記モータドライバ５３Ｒ，５３Ｌ，５４，５６に対して駆動指示を出力した時間と、停止させる指示を出した時間とをログとして所定の不揮発性の記憶領域に記録していく処理となる。これだけでは直接の累積時間を計測することにはならないが、累積時間を参照する時点で同ログを参照していって累積時間を計算する。むろん、ログを出力する毎にその時点での累積時間を更新することも可能である。走行距離の累積は、ロータリーエンコーダの出力に基づいて積算していく。ロータリーエンコーダの出力はログとして記憶するにはデータが多すぎるので、出力を得られる毎に累積していく。前進も後進もそれぞれ同様に移動距離を累積する。これらの累積使用時間と累積走行距離は、サイドブラシやメインブラシの使用の程度の目安として後に利用することになる。
【００５１】
一方、回避が必要と判断されると、ステップＳ２８０にて右に９０度ターンを実施する。このターンは同じ位置での９０度ターンであり、モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌを介して駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌに対してそれぞれ回転方向を異にしつつ９０度ターンに必要なだけの回転量の駆動を指示する。回転方向は右の駆動輪に対して後退の方向であり、左の駆動輪に対して前進の方向となる。回転中は段差センサであるＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの検知結果を入力し、障害物の状況を判断する。例えば、正面に障害を検知し、右９０度ターンを実施したとき、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒが前方右方の直前位置に壁面を検知しなければ単に正面の壁面に当接したといえるが、回転後も前方右方の直前位置に壁面を検知しているのであれば、角部に入り込んでいるといったことが判断できる。また、右９０度回転時にＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌのいずれもが前方直前に障害を検知しなければ、壁面に当接したのではなく、小さな障害物などであったと判断できる。
【００５２】
ステップＳ２９０では障害物を走査しながらの進路変更のため前進する。壁面に当接し、右９０度回転後、前進していく。壁面の手前で停止したのであれば、前進の走行量は概ね本体ＢＤの幅分である。その分の前進後、ステップＳ３００では再度右９０度ターンを実施する。
【００５３】
以上の移動の間、正面の障害物、前方左右の障害物の有無は常に走査して状況を確認しており、部屋の中の障害物の有無の情報として記憶していく。
ところで、上述した説明では、右９０度ターンを２度実行したが、次に前方に壁面を検知した時点で右９０度ターンを実行すると元に戻ってしまうので、二度の９０度ターンは、右を繰り返したら、次は左を繰り返し、その次は右というように交互に行っていく。従って、奇数回目の障害物回避では右ターン、偶数回目の障害物回避では左ターンとなる。  以上のように障害物を回避しながら、部屋の中をつづら折り状に走査して清掃走行を継続していく。そして、部屋の終端にきたか否かをステップＳ３１０にて判断する。清掃走行の終端は、二度目のターン後に、壁面に沿って前進して清掃走行を実施し、その後で前方に障害物を検知した場合と、既に走行した部位に入り込んだ場合である。すなわち、前者ｈつづれ折り状に走行していった最後の端から端への走行後に生じる終了条件であり、後者は後述するように未清掃エリアを発見して再度清掃走行を開始したときの終了条件になる。
【００５４】
この終端条件が成立していなければ、ステップＳ２１０へ戻って以上の処理を繰り返す。終端条件が成立していれば、本清掃走行のサブルーチン処理を終了し、図７に示す処理へ復帰する。
復帰後、ステップＳ１６０では、これまでの走行経路と走行経路の周囲の状況から未清掃エリアが残っていないか判断する。未清掃エリアの有無の判断は公知の各種の手法を利用可能であり、一例としてこれまでの走行経路をマッピングして記憶していく手法を利用可能である。この例では、上述したロータリーエンコーダの検知結果に基づいて室内での走行経路と、走行中に検出した壁面の有無を記憶領域に確保指定あるマップ上に書き込んでいっており、周囲の壁面が途絶えることなく連続し、かつ、室内の存在していた障害物の周囲も連続し、かつ、室内で障害物を除く範囲を全て走行したか否かで判断する。未清掃エリアが見つかれば、ステップＳ１７０で未清掃エリアの開始点へと移動し、ステップＳ１５０に戻って清掃走行を再開する。
【００５５】
未清掃エリアが複数箇所に散在していたとしても、上述したような清掃走行の終端条件が成立するごとに、未清掃エリアの検出を繰り返していくことにより、最終的には未清掃エリアがなくなる。
（２）自己診断機能について
図１０はＣＰＵ１１が実施する自己診断処理のフローチャートであり、図１１は診断結果をフラグとして書き込む診断結果フラグテーブルを示す図である。
自己診断処理は、ユーザが本体ＢＤを壁面の傍に設置して電源をオンにすることから始まる。
ＣＰＵ１１は、まず、ステップＳ４００にて電源オンの直後か否かを判断する。自己診断の処理は電源をオンにした後で一度実行すれば十分であるから、ステップＳ４００は以下の処理を二度繰り返さないための判断である。例えば、以下の処理を実施したときには所定のフラグをセットするものとし、このフラグがセットされてなければ初めての起動であると判断して以下の処理を実行する。ステップＳ４０１にて診断結果フラグテーブルを初期化する。すなわち、テーブル内容として初期値の”０”を書き込む。
【００５６】
ステップＳ４０２では、駆動輪モータへ３６０度のスピンターンを指示する。具体的にはモータドライバ４１Ｒ，４１Ｌに対してそれぞれ回転方向を異にして３６０度回転するために必要な回転量を指示し、同モータドライバ４１Ｒ，４１Ｌが駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌに対して駆動電力を出力する。この指示によって本体ＢＤが３６０度回転する間に、ＣＰＵ１１はステップＳ４０４〜Ｓ４１４の処理を繰り返し実施する。
【００５７】
まず、ステップＳ４０４では、各センサの検知結果を入力する。そして、ステップＳ４０６では、側壁検出の診断処理を実行する。側方の障害物の有無を検出する側方センサは、ＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌ，３１ＣＬが該当する。むろん、これらは本体ＢＤにおける側面のみならず正面及び天井の測距距離を含んでいるが、これらは本体ＢＤの周囲に壁面があるか否かを検出するために利用されているので、広い意味で側方の障害物の有無の検知に利用可能である。３６０度回転する間にＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬ，３１Ｌ，３１ＣＬの検知出力を得て、それぞれが壁面の傍で本体ＢＤが回転する際に予想されうる変化をすれば異常なしと判断できる。しかし、壁面の検出を全くしない場合には異常ありと判断できる。例えば、正面のＡＦ用パッシブセンサ３１ＦＲ，３１ＦＭ，３１ＦＬであれば、一回転する間に必ず隣接する壁面と対面するはずであり、このときの測距距離は本来の床面よりも近い距離となる。また、段差センサとしても使用するＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌについては、一回転する間に全範囲が床面の場合と、一部に壁面を検出する測距距離が得られるはずである。前方の天井に対面するＡＦ用パッシブセンサ３１ＣＬについては、本体ＢＤが壁面に対面するときに壁面の上方部位に対面し、反対に対面するときに天井に対面するので一回転する間に測距距離は変化する。これらの変化の有無によってセンサ（側方センサ）の検知結果に異常がないか判断できる。
【００５８】
ステップＳ４０８では人体検出の診断処理を実施する。すなわち、人体センサ２１ｆｒ，２１ｒｒ，２１ｆｌ，２１ｒｌの異常を診断する。ユーザが本体ＢＤを壁面そばに置いて電源をオンにしているので、本体ＢＤが一回転する間に各人体センサ２１ｆｒ，２１ｒｒ，２１ｆｌ，２１ｒｌは一度ずつユーザに対面することになり、人体を検知した結果を出力するはずである。一回転の間に一回もユーザを検知した結果を出力しなければ異常と診断できる。
【００５９】
ステップＳ４１０では方位検出の診断処理を実施する。本体ＢＤには方位を検知するための地磁気センサ４３が備えられており、本体ＢＤが一回転する間に地磁気も一回転するはずである。地磁気の検知結果が３６０度変化しなければ異常と判断できる。
ステップＳ４１１では加速度センサ４４の診断処理を実施する。加速度センサ４４を本体ＢＤの回転軸芯に一致させていない限り本体ＢＤが一回転する間に加速度センサ４４はＸＹ方向における加速度を検知するはずである。ＸＹ方向の検知結果が得られなければ異常と判断できる。
【００６０】
ステップＳ４１２では回転動作の診断処理を実施する。上述したように駆動輪モータ４２Ｒ，４２Ｌには一体的にロータリーエンコーダが出力されており、回転動作を指示しているのでそのエンコード出力も徐々に変化しているはずである。一方、回転動作を指示しているのにエンコード出力が変化していなければロータリーエンコーダか駆動輪ユニットの異常と判断できる。
【００６１】
ステップＳ４１４では、３６０度の回転が終了するまで上記診断を繰り返すための判定を実施している。
このように３６０度スピンターンという一つの動作に基づき、上述したような広義の側方センサと方位センサとロータリーエンコーダの検知機能の診断を実施できる。
続いて、ステップＳ４１６ではユーザに本体ＢＤを持ち上げるように液晶表示パネル１５ｂ上でメッセージを表示する。その直後、ステップＳ４１８にて段差検出の診断処理を実施する。段差センサはＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌが該当し、ユーザが本体を持ち上げることでＡＦ用パッシブセンサ３１Ｒ，３１Ｌの撮影範囲に本来の床面よりも遠い測距距離が得られることになる。また、ステップＳ４１９では加速度センサ４４の診断処理を実施する。本体ＢＤを持ち上げれば、加速度センサ４４はＺ軸方向の検知結果を出力するはずである。Ｚ軸方向の検知結果が得られなければ異常と判断できる。
なお、ステップＳ４２０では一定の時間ステップＳ４１８，Ｓ４１９の診断を繰り返すためにタイムアップしたか否かの判断を行っている。
以上で駆動機構における基本性能の診断処理が完了する。
【００６２】
次に、ステップＳ４２２〜Ｓ４２６の処理で掃除機構に利用される各種のモータの診断を実施する。ここでは、以下のモータに対して回転を検出するためのＦＧパルス発生器が備えられているものとする。ステップＳ４２２ではサイドブラシモータ５１Ｒ，５１Ｌの診断を行うため、モータドライバ５３Ｒ，５３Ｌに対して駆動を指示し、図示しないＦＧパルス発生器の出力状況を入力する。回転を指示しているにもかかわらず、ＦＧパルスが出力されない場合は回転していないので、異常と判断できる。ステップＳ４２４におけるメインブラシモータの動作診断処理と、ステップＳ４２６における吸引モータ動作診断処理も全く同様に行われ、モータドライバ５４とモータドライバ５６に対して回転を指示し、メインブラシモータ５２と吸引モータ５５に備えられたＦＧパルス発生器の出力状況を入力して異常の有無を判断する。
【００６３】
ステップＳ４２８では、ＬＥＤ発光の診断処理を実施する。各ＬＥＤドライバ３４，６５にＬＥＤの点灯を指示し、その際のバッテリーの電圧降下をみて点灯しているか否かを判断する。
なお、このときに各ＬＥＤの点滅に対応してバッテリーの電圧降下が生じるか否かにより、ＬＥＤ自体の診断を行なうが、各種のモータやＬＥＤを駆動しない状態でのバッテリーの電圧も計測する。むろん、消耗時の電圧を計測してもバッテリーの診断にはならないので、充電完了時にフラグを設定するようにしておき、フラグがオンとなっているときに電圧を計測する。この満充電時の電圧によってバッテリーの消耗度合いを計測する。なお、充電回数を計数しておき、予定しておいた充電回数を超えた時点で消耗したと判断するようにしてもよい。
【００６４】
ステップＳ４３０では、セキュリティ機能に関する診断処理を実施する。本実施例においては、セキュリティ機能はカメラ系ユニット６０と無線ＬＡＮユニット７０が該当する。それぞれにセルフチェック機能を搭載しておき、同セルフチェックを実行させ、結果を取得する。むろん、可能な範囲でＣＰＵ１１が個別に制御して診断を得るようにしても良い。カメラ系ユニット６０の場合、まず、画像を撮影させて一枚目の撮像イメージデータを取得し、本体ＢＤを回転させて二枚目の撮像イメージデータを取得し、一枚目と二枚目の撮像イメージデータが異なっていればカメラ系ユニット６０は正常に動作したものとみなす。無線ＬＡＮユニット７０の場合、ダミーデータを無線ＬＡＮで送信してサーバの所定領域に書き込み、次いで同領域を読み込む処理を実施する。書き込んだデータと読み込んだデータとが一致すれば無線ＬＡＮユニット７０は正常に動作したものとみなす。
【００６５】
そして、ステップＳ４３１では、補修品診断処理を行う。本実施形態で補修品として診断するのは、バッテリー（充電電池）と、ブラシと、駆動輪ユニットである。充電電池については、上述したように満充電時の電圧かこれまでの充電回数とそれぞれの基準値とを比較して補修の必要性を診断し、ブラシについては、上述した累積使用時間と累積走行距離とそれぞれの基準値とを比較して補修の必要性を診断し、駆動輪ユニットについてはステップＳ４１２にて回転動作に対応するロータリーエンコーダの出力に基づいて補修の必要性を診断する。なお、ステップＳ４３１での診断結果は後述する診断結果フラグテーブルではなく、別に設けられた不揮発性記憶領域である補修品テーブルに記録しておく。
【００６６】
以上の各診断処理において、異常の判断が得られたときは、図１１に示す診断結果フラグテーブルにおける所定の領域に”１”をセットしておく。そして、ステップＳ４３２では同診断結果フラグテーブルを参照し、異常検出があったか否かを判断し、異常があった場合はステップＳ４３４にて異常通知の処理を実施する。
【００６７】
図１２は、ＣＰＵ１１が実施する異常通知の処理のフローチャートであり、図１３は異常通知の方法を選択する液晶表示パネル１５ｂ上の表示を示す図である。
通知の方法として選択できるのは、液晶表示パネル１５ｂでの表示に加え、メールでの送信と、サーバの所定領域にあるログファイルへの追記である。図示しない操作用スイッチ１５ａにより、これらのいずれかを選択しておく。
異常通知のステップＳ４５０では、メール出力が選択されているか否かを判断し、選択されていればステップＳ４５２にて診断結果をメールとして送信する。
また、ステップＳ４５４では、ログ出力が選択されているか否かを判断し、選択されていればステップＳ４５６にて診断結果をメールとして送信する。
液晶表示パネル１５ｂでの表示は常に行うものとしており、ステップＳ４５８にてメッセージタイプを読み込む。
本自己診断処理では、液晶表示パネル１５ｂで表示するメッセージのタイプを選択することができるようにしており、具体的には図１４に示す選択画面にて「標準バージョン」、「甘えんぼバージョン」、「関西弁バージョン」、「ＥＮＧＬＩＳＨ（英語）」のタイプから選択できる。図１５は、タイプ毎のメッセージを記憶しているテーブル内容を示す図であり、一つの表示内容に対して各タイプごとに複数のメッセージを記憶している。メッセージはＣＯＤＥで管理されているので、それぞれのシチュエーションに応じてメッセージの内容が決定されると、同内容に対応したＣＯＤＥが決定されるため、あとは選択されているタイプを読み込んで同ＣＯＤＥ内容で同テーブルを参照する。ステップＳ４５８は予め設定しておいたタイプの種別を読み込む処理であり、ステップＳ４６０は診断結果に対応するＣＯＤＥの内容と上記タイプの種別で上記テーブルから実際に表示するメッセージを読み込む処理である。その後、ステップＳ４６２にて同メッセージを液晶表示パネル１５ｂに表示し、異常通知処理を終了するとともに自己診断処理も終了する。
むろん、ステップＳ４３２にて異常が検出されなかった場合は、異常通知を実施することなく、自己診断処理を終了する。
（３）自動発注機能について
図１６は、上述した自己診断処理の中で診断した補修品の診断結果に基づいて自動発注するためのフローチャートである。
ＣＰＵ１１は、所定のインターバルを置いて本補修品発注処理を実行する。インターバルは厳格である必要はなく、電源オンとなる毎であってもよいし、数回の電源オン毎であってもよいし、一定の時間、たとえば２４時間を経過した毎であってもよい。ステップＳ４７０では自己診断結果を取得する。自己診断結果は、上述した自己診断処理のステップＳ４３１において記録した補修品テーブルの記録内容を取得する。そして、ステップＳ４７２では充電電池の良否の判定を行い、ステップＳ４７４ではサイドブラシとメインブラシの累積使用時間から補修の必要性の判定を行い、ステップＳ４７６ではサイドブラシとメインブラシを使用している間の累積走行時間から補修の必要性の判定を行い、ステップＳ４７８では駆動輪ユニットが正常に動作しているか否かの診断結果に基づいて良否の判定を行う。
【００６８】
本実施形態においては、ステップＳ４３１と、ステップＳ４７２〜Ｓ４７８の二段階で判定を行っているが、二段階とすることで信頼性の向上に貢献できる。また、二段階とすることで一段階目を基準値と比較し、二段階目では学習結果を反映させるということも可能である。むろん、いずれか一方だけの一段階の処理とすることも可能である。
【００６９】
ステップＳ４８０では、ステップＳ４７２〜Ｓ４７８の判定結果に基づいて補修の必要性の有無を判断する。何も補修の必要性がなければ、本補修品発注処理を終了する。しかし、補修の必要性がある場合には、ステップＳ４８２にてユーザーに対する発注の可否を問合せるメッセージを表示する。
【００７０】
図１７はこの発注の可否を問合せるための液晶表示パネル１５ｂでの表示例を示している。ここでは補修品のそれぞれを表示し、発注してもよいか否かを操作用スイッチ１５ａで操作できるようにしている。補修品である充電電池、ブラシ、駆動輪ユニットのそれぞれの前にはチェックボックスを設けてあり、必要な補修品に自動的にチェックが入るようにしている。ここで、ユーザは自動的にチェックの入ったもの以外の補修品にチェックを入れられるようにしてある。ユーザはまとめて発注することで送料を節約することを望むこともあるからである。また、チェックボックスの代わりに数量を指定できるようにしてもよい。
【００７１】
ユーザは必ずしも補修品を発注することを望むとは限らないので、ステップＳ４８６にてユーザの選択結果を判断し、発注してもよい場合にのみ、ステップＳ４８８にて無線ＬＡＮを使用して自動発注する。具体的には、無線ＬＡＮとインターネットを介して予め設けられているＷＥＢサイトに入り、オーダーのためのデータを送信する。同ＷＥＢサイトでは各自走式掃除機について個別にオーナーを登録できるようにしてあり、各自走式掃除機のシリアル番号やマックアドレスに基づいて個体を識別し、発注された補修品を指定された住所に発送する処理を行うことになる。
【００７２】
自動発注しても課金を回収できるのか不確定であると発送はできないので、ステップＳ４９０ではプリペイド型電子マネーで決済を行う。プリペイド型電子マネーは予めユーザーが所定の機関に対して料金を支払っておき、その証明に基づいて同機関を介して支払うことをシステムである。
【００７３】
図１８はプリペイド型電子マネーを利用する場合の液晶表示パネル１５ｂにおける登録表示画面を示している。ユーザーは上記機関に料金を支払ったときに同機関から１０桁程度の証明コードを付与されており、予め本自走式掃除機にこの証明コードを登録しておく。この証明コードを本自走式掃除機に登録しておくことにより、ステップＳ４９０では同証明コードを暗号化して補修品の業者に送信する。補修品の業者はこの証明コードが正当なものであってその時点での残高が課金額よりも多いか上記機関に問い合わせる。この結果、今回の課金よりも残高が大きいときには同機関が支払いをしてくれることが保障され、業者は安心して発送を行える。
【００７４】
なお、上述した実施形態では、本自走式掃除機が直に無線ＬＡＮを介して発注を行うようにしたが、発注はユーザーが普段使用している通常のコンピュータで行いたいという場合もあり、その場合は上記無線ＬＡＮから同コンピュータに対して必要な情報を送信し、同コンピュータから同情報を利用して発注し直すというようにしてもよい。
むろん、プリペイド型電子マネーのシステムは各種のものがあるので、上記具体例以外のものであっても採用可能である。
【００７５】
このように、本自走式掃除機では、一連の自己診断の結果（ステップＳ４００〜）や、普段の清掃走行時において累積しておいた使用時間と走行距離（ステップＳ２７０）とに基づいて、補修品の発注の必要性を判断しており（ステップＳ４３１，Ｓ４７２〜Ｓ４７８）、発注の必要性があれば、ユーザーに問合せた上で（ステップＳ４８２，Ｓ４８４）、無線ＬＡＮとプリペイド型電子マネーによって発注および決済（ステップＳ４８８，Ｓ４９０）を行うようにしたので、在庫をもって消耗品を管理することのできない家庭での使用においても有効な自動発注を実現できる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
自己診断処理と組み合わせて補修品の自動発注を行うことが可能な自走式掃除機を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明にかかる自走式掃除機の概略構成を示すブロック図である。
【図２】同自走式掃除機のより詳細なブロック図である。
【図３】ＡＦ用パッシブセンサのブロック図である。
【図４】ＡＦ用パッシブセンサを床面に対して斜め下方に配向した場合における床面の状況と測距距離の変化の状況を示す説明図である。
【図５】直前位置用のＡＦ用パッシブセンサを床面に対して斜め下方に配向した場合における撮像範囲の測距距離を示す説明図である。
【図６】それぞれのＡＦ用パッシブセンサの配置位置と測距部位を示す図である。
【図７】走行制御のフローチャートである。
【図８】清掃走行のフローチャートである。
【図９】室内の走行経路を示す図である。
【図１０】自己診断の処理のフローチャートである。
【図１１】診断結果フラグテーブルを示す図である。
【図１２】異常通知の処理のフローチャートである。
【図１３】異常通知の方法を選択する液晶表示パネルの表示を示す図である。
【図１４】メッセージタイプを選択する液晶表示パネルの表示を示す図である。
【図１５】タイプ毎のメッセージを記憶しているテーブル内容を示す図である。
【図１６】補修品発注処理のフローチャートである。
【図１７】発注の可否を確認するための表示画面を示す図である。
【図１８】プリペイド型電子マネーの証明コードを登録する表示画面を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
１０…制御ユニット
２０…人体感知ユニット
３０…障害物監視ユニット
４０…走行系ユニット
５０…クリーナ系ユニット
６０…カメラ系ユニット
７０…無線ＬＡＮユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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