(57)【要約】【課題】  在宅で利用でき、人の歩行の補助ができる上下運動を行うことができる安全で安価な歩行訓練装置を提供する。【解決手段】  基台２上に配設された駆動モータ１１と、この駆動モータ１１側の基台２の一側から上方に向って立設された側枠４と、この側枠４の略中央部で水平状態に支持された回転軸５と、この回転軸５の両端部に固定された第１および第２のスプロケット６、７と、側枠４の一側に立設された複数のガイド棒８と、このガイド棒８に直動軸受９を介して連結された一対の昇降ブロック１０とを備え、第１のスプロケット６と駆動モータ１１のモータ軸１１ａ間にチェーン１４が掛け渡されると共に、第２のスプロケット７と昇降ブロック１０間にチェーン１５が掛け渡され、駆動モータ１１の正逆回転により、第１および第２のスプロケット６、７を介して昇降ブロック１０を上下動させた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台上に配設され、駆動モータを有する駆動部と、
この駆動部側の基台の一側から上方に向って立設された側枠と、
この側枠の略中央部で水平状態に支持された回転軸と、
この回転軸の両端部に固定された第１および第２のスプロケットと、
前記側枠の一側に立設された複数のガイド棒と、
このガイド棒に案内された一対の昇降ブロックとを備え、
前記第１のスプロケットと前記駆動モータのモータ軸間に駆動伝達手段が配設されると共に、前記第２のスプロケットと前記昇降ブロック間に駆動伝達手段が配設され、前記駆動モータの正逆回転により、前記昇降ブロックを上下動させたことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項２】
前記基台と昇降ブロック間に伸縮自在な緩衝部材が介装されている請求項１に記載の歩行訓練装置。
【請求項３】
前記緩衝部材が、前記昇降ブロックが左右水平状態よりも下方にある時にそのばね力が発生するように設定されている請求項２に記載の歩行訓練装置。
【請求項４】
前記昇降ブロック上に足踏み台が載置され、この足踏み台と前記昇降ブロック間に弾性部材が介装されている請求項１乃至３いずれかに記載の歩行訓練装置。
【請求項５】
前記弾性部材が爪先側と踵側の前後に配設され、爪先側の弾性部材のばね定数が踵側よりも小さく設定されている請求項４に記載の歩行訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行機能回復のための訓練を行なう歩行訓練装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、年齢が高くなり脚力が衰えた人や、病気や事故により歩行機能に障害が生じた人に対して、歩行機能を向上・回復・維持する訓練のための必要性が高くなってきている。このような人達に対して歩行機能を回復させる訓練やリハビリテーションは重要であり、その主な手段として歩行訓練装置がある。
【０００３】
従来の歩行訓練装置としては、無限軌道ベルトが設けられた歩行部を備えたトレッドミルと呼ばれるものがある。この歩行訓練装置においては、無限軌道ベルトが被被訓練者の右足用・左足用に分離されたものもあり、左右の無限軌道ベルトが別々に設定された速度で駆動され、片足麻痺の患者でも無限軌道ベルトの速度に歩調を合わせ、立ち居での歩行訓練が行なえる。
【０００４】
しかしながら、このような歩行訓練装置では、無限軌道ベルトは設定された一定速度でしか移動できないため、被被訓練者が一定の歩調で歩行訓練を行なって筋力向上を図るには有意義であるが、歩調の乱れを被被訓練者が自ら補正する、所謂転倒防止訓練等を行なうには充分ではない。
【０００５】
こうした問題を解決したものとして、図１６および図１７に示すような歩行訓練装置が知られている。この歩行訓練装置５１は、無限軌道ベルト５２が設けられ、無限軌道ベルト５２上で被被訓練者が歩行訓練を行なう歩行部６０と、無限軌道ベルト５２を駆動する駆動部５３と、駆動部５３を制御して無限軌道ベルト５２の速度を調整する制御部５４とを備えている。また、制御部５４には、無限軌道ベルト５２の速度、およびその速度を変化させるタイミング等のデータが入力されるデータ入力部５５が接続されている。
【０００６】
無限軌道ベルト５２は、被被訓練者の右足用ベルト５２ａと左足用ベルト５２ｂとに分離されている。また、駆動部５３も、右駆動部５３ａと左駆動部５３ｂとに分離され、サーボモータ等のアクチュエータで構成されている。駆動部５３ａ、５３ｂにはパルスエンコーダ等の位置検出器７０ａ、７０ｂがそれぞれ取付けられ、駆動部５３ａ、５３ｂの回転に伴ってパルスを出力し、このパルス信号は制御部５４に入力される。制御部５４には、ＣＰＵとパルス信号をカウントするカウンタが設けられており、カウントデータに基き、駆動部５３ａ、５３ｂの現在の回転速度を算出すると共に、無限軌道ベルト５２ａ、５２ｂがデータ入力部５５から入力設定された速度となるように駆動部５３ａ、５３ｂに流す制御電流を調節する。
【０００７】
さらに、被被訓練者の身体を支持する介助部５６と、被被訓練者の腰に腰ベルト５７を装着し、介助部５６の先端に腰ベルト５７を接続している。これにより、被被訓練者が訓練中に転倒しそうになっても安全に訓練を行なうことができると共に、被被訓練者の下肢神経の感覚統合の機能（バランス機能）を強め、被被訓練者は転倒予防訓練を行なうことができる。
【特許文献１】特開２００２−３３６３１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、このような従来の歩行訓練装置は受動的な制御であるため、ある程度歩行機能が回復している状態でないと訓練ができないといった課題があった。さらに、映像部５８により、被被訓練者に視覚的刺激を与え、被被訓練者は映像部５８を見ながら快適に歩行訓練を行なえるよう工夫がなされた装置も市販されているが、装置自体が高価なために、病院等、限られた施設でしか利用できなく、被被訓練者が在宅で気軽に毎日訓練が行なえないという問題があった。
【０００９】
また、歩行というのは、重心の揺動、脚の屈伸等を組み合わせた全身で行なう周期的な運動であり、足の運動は前後、上下、回転運動を含んでいる。これらの運動のうち、歩行障害者は特に上下運動を行うことが難しい。したがって、人の歩行訓練においては、水平方向の運動補助だけでなく、脚部の上下運動を補助することが重要である。このような知見に基き、歩行訓練によって歩行に必要な全身の感覚を取り戻すため、本発明に係る歩行訓練装置を開発するに至った。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、在宅で利用でき、人の歩行の補助ができる上下運動を行うことができる安全で安価な歩行訓練装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
係る目的を達成すべく、本発明のうち請求項１に記載の発明は、基台上に配設され、駆動モータを有する駆動部と、この駆動部側の基台の一側から上方に向って立設された側枠と、この側枠の略中央部で水平状態に支持された回転軸と、この回転軸の両端部に固定された第１および第２のスプロケットと、前記側枠の一側に立設された複数のガイド棒と、このガイド棒に案内された一対の昇降ブロックとを備え、前記第１のスプロケットと前記駆動モータのモータ軸間に駆動伝達手段が配設されると共に、前記第２のスプロケットと前記昇降ブロック間に駆動伝達手段が配設され、前記駆動モータの正逆回転により、前記昇降ブロックを上下動させる構成を採用したので、動力として１００Ｖ電源の駆動モータで動作可能なため、在宅で気軽に毎日利用でき、安全で安価な歩行訓練装置を提供することができる。また、訓練領域を大きく設定することができると共に、昇降ブロックの最下部の高さを極めて低くできるため、安全で、かつ被訓練者に不安感を与えることがなく、快適なリハビリを行うことができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明は、前記基台と昇降ブロック間に伸縮自在な緩衝部材が介装されているので、この緩衝部材の復元力によってモータの負荷トルクが軽減でき、昇降ブロックの上下動動作をスムーズにすることができる。
【００１３】
好ましくは、請求項３に記載の発明のように、前記緩衝部材が、前記昇降ブロックが左右水平状態よりも下方にある時にそのばね力が発生するように設定されていれば、昇降ブロックが左右水平状態になるまでの下降過程では、この緩衝部材が圧縮されるようなことはなく、緩衝部材の復元力が抵抗となって駆動モータに負荷がかかるようなことはない。したがって、駆動モータの負荷トルクが軽減されると共に、一層昇降ブロックの上下動動作をスムーズにすることができる。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、前記昇降ブロック上に足踏み台が載置され、この足踏み台と前記昇降ブロック間に弾性部材が介装されているので、足踏み台が傾斜自在となり、爪先と踵間で体重移動が行なわれ易くなる。したがって、上下の運動だけでなく前後の運動が得られると共に、被訓練者が足首を使って前方に踏み込んで訓練することができ、歩行訓練としての要素が増す。
【００１５】
好ましくは、請求項５に記載の発明のように、前記弾性部材が爪先側と踵側の前後に配設され、爪先側の弾性部材のばね定数が踵側よりも小さく設定されているので、爪先と踵の反力を均一に保つことができ、体重移動が一層容易になる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る歩行訓練装置は、基台上に配設され、駆動モータを有する駆動部と、この駆動部側の基台の一側から上方に向って立設された側枠と、この側枠の略中央部で水平状態に支持された回転軸と、この回転軸の両端部に固定された第１および第２のスプロケットと、前記側枠の一側に立設された複数のガイド棒と、このガイド棒に案内された一対の昇降ブロックとを備え、前記第１のスプロケットと前記駆動モータのモータ軸間に駆動伝達手段が配設されると共に、前記第２のスプロケットと前記昇降ブロック間に駆動伝達手段が配設され、前記駆動モータの正逆回転により、前記昇降ブロックを上下動させる構成を採用したので、動力として１００Ｖ電源の駆動モータで動作可能なため、在宅で気軽に毎日利用でき、安全で安価な歩行訓練装置を提供することができる。また、訓練領域を大きく設定することができると共に、昇降ブロックの最下部の高さを極めて低くできるため、安全で、かつ被訓練者に不安感を与えることがなく、快適なリハビリを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
基台上に配設された駆動モータと、この駆動モータ側の基台の一側から上方に向って立設された側枠と、この側枠の略中央部で水平状態に支持された回転軸と、この回転軸の両端部に固定された第１および第２のスプロケットと、前記側枠の一側に立設された複数のガイド棒と、このガイド棒に直動軸受を介して連結された一対の昇降ブロックとを備え、前記第１のスプロケットと前記駆動モータのモータ軸間にチェーンが掛け渡されると共に、前記第２のスプロケットと前記昇降ブロック間にチェーンが掛け渡され、前記駆動モータの正逆回転により、前記第１および第２のスプロケットを介して前記昇降ブロックを上下動させた。
【実施例】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明に係る歩行訓練装置の実施形態を示す斜視図、図２は正面図、図３は図２の側面図である。
【００１９】
この歩行訓練装置１は、基台２上に配設された駆動部３と、この駆動部３側の基台２の一側から上方に向って立設された側枠４と、この側枠４の略中央部で水平状態に支持された回転軸５と、この回転軸５の両端部に固定された第１および第２のスプロケット６、７と、側枠４の一側に立設された複数（４本）のガイド棒８、８と、このガイド棒８、８に直動軸受９を介して連結された一対の昇降ブロック１０、１０とを備えている。
【００２０】
駆動部３は、ＡＣサーボモータ等からなる駆動モータ１１と、この駆動モータ１１のモータ軸１１ａの端部に配設された駆動スプロケット１２と、駆動スプロケット１２と駆動モータ１１間に設けられたカップリング１３とからなる。そして、駆動スプロケット１２と第１のスプロケット６間にチェーン１４が掛け渡され、駆動モータ１１の回転が回転軸５に伝達される。また、第２のスプロケット７にもチェーン１５が掛け渡され、このチェーン１５の端部は昇降ブロック１０、１０の上端に係止されている。すなわち、駆動モータ１１の正逆回転により、第２のスプロケット７が正逆回転し、これに伴って昇降ブロック１０、１０がガイド棒８に沿って上下動することになる。なお、ここでは動力伝達手段としてチェーン１４、１５を例示したが、これに限らず、例えば、タイミングベルトであっても良い。このタイミングベルトを使用することにより、装置の低騒音化と無潤滑化が実現できる。
【００２１】
昇降ブロック１０は、直動軸受９が固定されたスライド板１０ａと、このスライド板１０ａの一端から水平方向に延びる床板１０ｂとで構成され、この床板１０ｂと基台２間には複数のコイルスプリングからなる緩衝部材１６が介装されている。被訓練者が床板１０ｂに乗った場合、基準位置、すなわち、左右の床板１０ｂ、１０ｂが同じ高さの位置では、左右の床板１０ｂ、１０ｂに全体重の半分が負荷され、左右の床板１０ｂ、１０ｂの高低差が最大の時、すなわち、駆動モータ１１の回転方向が変る瞬間に、下降した方の床板１０ｂに体重の殆どが負荷される。したがって、この時に駆動モータ１１のトルクが最も必要となる。そのため、この動力を補うために床板１０ｂと基台２間に緩衝部材１６が介装されている。
【００２２】
緩衝部材１６は、床板１０ｂ、１０ｂが基準位置にある時に自然長になるように設定されている。したがって、床板１０ｂ、１０ｂが基準位置より下方に来た時に圧縮され、被訓練者の体重および昇降ブロック１０、１０の重量を負荷して駆動モータ１１の動力を補う。この緩衝部材１６のばね定数が大きいと、体重が軽い被訓練者が乗った場合、床板１０ｂ、１０ｂが下降せずチェーン１５が弛む恐れがあるので、ばね定数が比較的小さいコイルスプリングが複数（左右３本ずつ）着脱自在に装着されている。
【００２３】
このように、基台２と床板１０ｂとの間に緩衝部材１６を介装させたので、床板１０ｂが最下部に来た時の衝撃を緩衝することができると共に、駆動モータ１１に大きな負荷トルクが生じない。したがって、一般家庭用の１００Ｖ電源によるモータであっても充分な駆動力を得ることができ、スムーズに昇降ブロック１０を上下動させることができる。さらに、床板１０ｂの基準位置でこの緩衝部材１６が自然長となるように設定されているので、床板１０ｂが基準位置までの下降過程では、この緩衝部材１６が圧縮されるようなことはなく、緩衝部材１６のばね力が抵抗となって駆動モータ１１に余分な負荷がかかるようなことはなく、一層昇降ブロック１０の昇降動作をスムーズにすることができる。
【００２４】
基台２の左右両側からは上方に向かって手すり１７が立設されている。この手すり１７はジュラルミン等からなるパイプ材で構成され、、側枠４に対向する基台２の一側から立設された一対の縦フレーム１８、１８と、これら縦フレーム１８、１８の上端から水平方向に連結された脇フレーム１９、１９、この脇フレーム１９、１９から繋ぎフレーム２０、２０を介して連結された横フレーム２１とからなり、全体として門型に形成されている。手すり１７は、持つ位置が被訓練者によって様々であると考え、図２、図３に示すように脇フレーム１９、１９のＡ部、繋ぎフレーム２０、２０のＢ部、そして、横フレーム２１のＣ部の３箇所に設定されている。被訓練者はこの手すり１７に支持された状態で、床板１０ｂ、１０ｂにそれぞれ左右の足を載せ、被訓練者の脚部の上下運動を補助して歩行訓練をすることができる。
【００２５】
次に、図４を使って、本実施形態の作動について説明する。駆動モータ１１を駆動させると、チェーン１４および第１のスプロケット６を介して回転軸５が回転する。定滑車の原理で、（ａ）に示すように、回転軸５が右回転すると、この回転軸５と共に第２のスプロケット７が同じ方向（右回転）する。すると、チェーン１５の両端部に係止された左右の昇降ブロック１０が互いに反対方向に上下動する。一方、回転軸５が左回転すると、（ｂ）に示すように、左右の昇降ブロック１０が右回転の時とは逆の方向に上下動する。本実施形態では、駆動モータ１１にＡＣサーボモータを使用しているため駆動モータ１１の回転方向を適宜変えることができ、左右の床板１０ｂ、１０ｂを交互に上下動させることができる。
【００２６】
本出願人は、左右の床板１０ｂ、１０ｂの前後に歪ゲージ式のロードセル２５（図６参照）を取り付け、左右の足裏にかかる荷重を測定すると共に、歩行訓練時に、被訓練者の身体の各部位にポジションセンサを装着し、身体の各部位（肩、腰、膝、足首の４箇所）の軌跡の測定と、訓練中の左右の足に負荷される荷重を床反力測定装置によって測定した。ポジションセンサとしては赤外線ＬＥＤを使用し、その発光点の位置変化をＣＣＤカメラで撮影すると共に、その信号をセンサシステムに入力し、コンピュータに表示させるようにした。
【００２７】
本出願人は、図５に示すように、健常者の膝をサポーターとテーピングで固定することにより、健常者と擬似障害者（被訓練者）との訓練の違いを検証した。また、図６に示すように、床板１０ｂ上に足踏み台２２が載置され、昇降ブロック１０の上下運動だけでなく、訓練中に適度な足首の動きが得られるように、床板１０ｂと足踏み台２２との間に弾性部材２３、２４を介装させ、これら弾性部材２３、２４の有無による訓練の違いを検証した。２５は、左右の足にかかる荷重を測定するために設けられたロードセルである。
【００２８】
次に、床板１０ｂと足踏み台２２との間に介装させる弾性部材２３、２４の有無による床反力の結果を図７乃至図１０に示す。図７は被験者Ｂで弾性部材無し、図８は被験者Ｂで弾性部材有り、図９は被験者Ｃで弾性部材無し、図１０は被験者Ｃで弾性部材有りの結果をそれぞれ示している。なお、（ａ）は左足、（ｂ）は右足に負荷される荷重をそれぞれ示している。ここで、被験者としては、若者、高齢者を含む１０名を選定して行なった。表１にその被験者のデータを示す。
【００２９】
【表１】
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【００３０】
この試験結果から、以下のことが判った。すなわち、
１．どの被験者においても、弾性部材２３、２４が無い場合は、踵に負荷される荷重が大きく、弾性部材２３、２４が有る場合は、爪先に負荷される荷重が大きくなる。
２．波形の振幅は、爪先の部分では弾性部材２３、２４を介装させることにより負荷される荷重が大きくなるが、踵部分では変化しない。
３．弾性部材を介装することにより、波形の凹凸が減少する。
【００３１】
したがって、弾性部材２３、２４の有無によって床反力、すなわち、足裏に負荷される荷重に違いが認められた。これは、弾性部材２３、２４を介装することによって足踏み台２２が傾斜自在となるため、一層爪先に力をかけることができるためである。また、波形の凹凸が減少するのは、昇降ブロック１０が下降する時に、足踏み台２２の傾きによって前方に足を踏み込めるからである。したがって、この弾性部材２３、２４を床板１０ｂと足踏み台２２間に介装させることにより、爪先と踵間で体重移動が行なわれ易くなり、上下の運動だけでなく前後の運動が得られると共に、被訓練者が足首を使って前方に踏み込んで訓練することができ、歩行訓練としての要素が増す。本実施形態では、爪先と踵の反力から、爪先側の弾性部材２３にばね定数の比較的小さいコイルスプリングを使用し、踵側の弾性部材２４にばね定数の大きなウレタンゴムを使用している。なお、以降の試験は、全てこの弾性部材２３、２４が介装された状態で行なったものである。
【００３２】
図１１は、歩行時における健常者と障害者の人体各部の軌跡を示したグラフである。
（ａ）は肩、（ｂ）は腰、（ｃ）は膝、（ｄ）は足首における軌跡を示している。ここで、試験条件は、昇降ブロック１０の振幅として２０、４０、７０ｍｍの３つのパターン、振動数として０．３、０．５、０．７Ｈｚの３つパターンが選択され、訓練のパターンとしてはこれらの組み合わせによる５つの訓練パターンが設定されている。図１１の示す軌跡は、この訓練パターンのうち、昇降ブロック１０の振幅を４０ｍｍ、振動数を０．５Ｈｚに設定し検証したものである。
【００３３】
この試験結果から、以下のことが判った。すなわち、
１．障害者の肩の軌跡は、Ｘ方向、Ｙ方向共に変位量が大きい。
２．健常者の腰の軌跡は、床板１０ｂが上昇すると前方に動いているが、障害者の方は、逆に後方に動いて身体が反っている。また、変位量はＸ方向、Ｙ方向共に大きい。
３．健常者の膝の軌跡は、Ｘ方向の変位量が大きく、Ｙ方向の変位量が小さい。一方、障害者の膝の軌跡は、Ｘ方向の変位量が小さく、Ｙ方向の変位量が大きいという、健常者とは逆の結果が出た。
４．足首の軌跡に関しては、両者間に有意差は見られなかった。
【００３４】
以上の結果から、障害者の歩行の際は、膝がほぼ直線に近い軌跡を呈しており、膝が充分に屈曲できずにＹ方向にしか変位しないことが判る。したがって、障害を持つ人の歩行というのは、足が真っ直ぐな棒のような状態となり、膝を充分に屈曲せずすり足に近い歩行をしていることが判る。このことから、昇降ブロック１０の上下動に合わせて足を屈曲させることが難しいと考えられる。本発明に係る歩行訓練装置においては、膝の軌跡を測定することにより回復状態を判定することができ、被訓練者の症状に合った振幅を適宜選択して昇降ブロック１０を上下動させることにより、重心の揺動を感じながら足の屈曲を促し、歩行機能の回復に寄与することができる。
【００３５】
図１２乃至図１５は、歩行時における健常者と障害者の床反力を示したグラフである。
この試験では安全面を考慮し、健常者と、同じ健常者の膝を固定して擬似障害者と見立て被験者として行なった。
【００３６】
図１２は健常者Ｃ、図１３は擬似障害者Ｃ、図１４は健常者Ｂ、図１５は擬似障害者Ｂをそれぞれ示している。なお、（ａ）は左足、（ｂ）は右足に負荷される荷重をそれぞれ示している。これらの試験結果から、健常者と擬似障害者に係らず、踵よりも爪先の方に負荷される荷重が大きいことが判る。また、被験者Ｂ、Ｃ共に大きな違いは認められないが、擬似障害者の方が波形の凹凸が大きいことが判る。これは、擬似障害者は、膝の微妙な屈伸ができず、安定した接地ができないためと考えられる。
【００３７】
また、障害のある左足に対して右足の方が波型の凹凸が大きく、振幅が大きくなればさらにその傾向が顕著に現れることが判った。これは障害を持つ左足に負担をかけないように右足でカバーしたためと考えられる。したがって、本発明に係る歩行訓練装置において、昇降ブロック１０の振幅を徐々に大きくし、障害を持つ足に自重による負荷を少しずつ加えることで効率的な歩行機能の回復を促すことができる。
【００３８】
以上説明したように、本発明に係る歩行訓練装置１は、動力として１００Ｖ電源の駆動モータ１１で動作可能なため、在宅で気軽に毎日利用でき、安全で安価な歩行訓練装置を提供することができる。また、予め測定・構築した運動軌跡等に基き、歩行補助運動の振幅・振動数・波形等を適宜設定・制御することができるので、被訓練者の症状に合った訓練条件で効率よく行い、歩行機能の回復を促すことができる。さらに、簡単な構成であるので、訓練領域を大きく設定することができると共に、昇降ブロックの最下部の高さを極めて低くできるため、安全で、かつ被訓練者に不安感を与えることがなく、快適なリハビリを行うことができる。
【００３９】
以上、本発明の実施の形態について説明を行ったが、本発明はこうした実施の形態に何等限定されるものではなく、あくまで例示であって、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明に係る歩行訓練装置は、在宅で歩行機能を回復させる訓練やリハビリテーションを行なうことができる歩行訓練装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明に係る歩行訓練装置の第１の実施形態を示す斜視図である。
【図２】同上、正面図である。
【図３】同上、側面図である。
【図４】本発明に係る歩行訓練装置の作動の説明図で、（ａ）は右回転の場合、（ｂ）は左回転の場合をそれぞれ示している。
【図５】健常者を障害者として見立てるための擬似障害者を示す説明図である。
【図６】左右の足裏にかかる荷重を測定するための試験装置を示す斜視図である。
【図７】床板と足踏み台の間に介装させる弾性部材無しによる床反力を示すグラフで、（ａ）は左足側、（ｂ）は右足側を示す。
【図８】床板と足踏み台の間に介装させる弾性部材有りによる床反力を示すグラフで、（ａ）は左足側、（ｂ）は右足側を示す。
【図９】図７の他の被験者における結果を示すグラフで、（ａ）は左足側、（ｂ）は右足側を示す。
【図１０】図８の他の被験者における結果を示すグラフで、（ａ）は左足側、（ｂ）は右足側を示す。
【図１１】歩行時における健常者と障害者の人体各部の軌跡を示したグラフである。
【図１２】歩行時における健常者の床反力を示したグラフで、（ａ）は左足側、（ｂ）は右足側を示す。
【図１３】歩行時における擬似障害者の床反力を示したグラフで、（ａ）は左足側、（ｂ）は右足側を示す。
【図１４】図１２の他の被験者における結果を示すグラフで、（ａ）は左足側、（ｂ）は右足側を示す。
【図１５】図１３の他の被験者における結果を示すグラフで、（ａ）は左足側、（ｂ）は右足側を示す。
【図１６】従来の歩行訓練装置を示す全体構成図である。
【図１７】同上、歩行部の構成図である。
【符号の説明】
【００４２】
１・・・・・・・・・・・・・・歩行訓練装置
２・・・・・・・・・・・・・・基台
３・・・・・・・・・・・・・・駆動部
４・・・・・・・・・・・・・・側枠
５・・・・・・・・・・・・・・回転軸
６・・・・・・・・・・・・・・第１のスプロケット
７・・・・・・・・・・・・・・第２のスプロケット
８・・・・・・・・・・・・・・ガイド棒
９・・・・・・・・・・・・・・直動軸受
１０・・・・・・・・・・・・・昇降ブロック
１０ａ・・・・・・・・・・・・スライド板
１０ｂ・・・・・・・・・・・・床板
１１・・・・・・・・・・・・・駆動モータ
１１ａ・・・・・・・・・・・・モータ軸
１２・・・・・・・・・・・・・駆動スプロケット
１３・・・・・・・・・・・・・カップリング
１４、１５・・・・・・・・・・チェーン
１６・・・・・・・・・・・・・緩衝部材
１７・・・・・・・・・・・・・手すり
１８・・・・・・・・・・・・・縦フレーム
１９・・・・・・・・・・・・・脇フレーム
２０・・・・・・・・・・・・・繋ぎフレーム
２１・・・・・・・・・・・・・横フレーム
２２・・・・・・・・・・・・・足踏み台
２３、２４・・・・・・・・・・弾性部材
２５・・・・・・・・・・・・・ロードセル
５１・・・・・・・・・・・・・歩行訓練装置
５２・・・・・・・・・・・・・無限軌道ベルト
５２ａ・・・・・・・・・・・・右足用ベルト
５２ｂ・・・・・・・・・・・・左足用ベルト
５３・・・・・・・・・・・・・駆動部
５３ａ・・・・・・・・・・・・右駆動部
５３ｂ・・・・・・・・・・・・左駆動部
５４・・・・・・・・・・・・・制御部
５５・・・・・・・・・・・・・データ入力部
５６・・・・・・・・・・・・・介助部
５７・・・・・・・・・・・・・腰ベルト
６０・・・・・・・・・・・・・歩行部
７０ａ、７０ｂ・・・・・・・・位置検出器
【図１】
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【図２】
2005296389.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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