(57)【要約】【課題】定期的処理毎に実行するチェックサム算出量を自動的に調整可能な車載電子制御装置を得る。【解決手段】定期的処理の実行タイミングＴａ毎にメモリ４内のチェックサム値を分割して算出するチェックサム算出処理手段２０は、固定バイト数のチェックサム算出処理を１度実行し、チェックサム算出処理の実行後に、定期的処理の実行を終了すべき処理終了限界時刻Ｔｂと現在時刻Ｔｃとを比較し、現在時刻Ｔｃから処理終了限界時刻Ｔｂまでの時間に所定時間以上の余裕がある場合にはチェックサム算出処理を再び実行し、時間に余裕がない場合にはチェックサム算出処理を中断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マイクロコンピュータと、
前記マイクロコンピュータに関連した各種の制御プログラムおよびデータを格納するメモリとを備え、
車両に搭載された各種センサからの検出信号に基づいて、前記車両の運転条件を決定するための各種アクチュエータの駆動信号を生成する車載電子制御装置において、
前記マイクロコンピュータは、定期的に実行される定期的処理の実行タイミング毎に、前記メモリ内のチェックサム値を分割して算出するチェックサム算出処理手段を含み、
前記チェックサム算出処理手段は、
チェックサム算出処理の実行時に、固定バイト数のチェックサム算出処理を１度実行し、
前記チェックサム算出処理の実行後に、前記定期的処理の実行を終了すべき処理終了限界時刻と現在時刻とを比較し、
前記現在時刻から前記処理終了限界時刻までの時間に所定時間以上の余裕がある場合には、前記チェックサム算出処理を再び実行し、
前記時間に余裕がない場合には、前記チェックサム算出処理を中断することにより、前記定期的処理の実行タイミング毎のチェックサム算出量を自動調整することを特徴とする車載電子制御装置。
【請求項２】
前記チェックサム算出処理手段は、
前記チェックサム算出処理を実行してチェックサム値を算出するチェックサム値算出部と、
前記処理終了限界時刻と現在時刻との余裕時間を前記所定時間と比較して、前記余裕の有無を示す判定結果を前記チェックサム値算出部に入力する時間判定部と
を含むことを特徴とする請求項１に記載の車載電子制御装置。
【請求項３】
前記固定バイト数は、前記ＣＰＵの高負荷時の処理に影響を与えない程度の必要最小限の値に設定されたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載電子制御装置。
【請求項４】
前記処理終了限界時刻は、前記現在時刻に対して、前記定期的処理の１回当たりの実行に許される最大処理許容時間を加算した時刻に設定されたことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車載電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のエンジンまたは車載機器の各種制御を行う車載電子制御装置に関し、特に、定期的処理の実行タイミング毎に、マイクロコンピュータのメモリ内のデータを加算して、チェックサム値を算出するチェックサム算出処理手段を有する車載電子制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、マイクロコンピュータを用いた車載電子制御装置においては、メモリ内のプログラムおよびデータの正当性を確認することや、メモリの不正書き換えを防止することなどを目的として、メモリのチェックサム値を算出するようにした技術が各種提案されている。
具体的には、一般市場において、ＲＯＭ全体のチェックサム値を算出し、そのチェックサムが真であるか否かを判定し、真でない場合には、プログラムまたはデータが異常であると見なして、動作モードを通常モードから故障モードへと遷移させるなどの安全措置を採用する技術が知られている。
このようなメモリのチェックサム演算処理は、車載電子制御装置に搭載されているマイクロコンピュータ内のＣＰＵにより、各種のエンジン制御と平行して実行される。この場合、チェックサム値を算出するメモリ量が大きくなると、チェックサム算出処理に対するＣＰＵ負荷が増大し、各種のエンジン制御に支障を与えることとなる。
【０００３】
そこで、近年では、チェックサム算出を一度に実行するのではなく、時分割で実行し、ＣＰＵへの負荷を分散することで、エンジン制御に平行してチェックサム算出処理を実行する装置が提案されている。（たとえば、特許文献１参照）
この種の従来装置においては、ＣＰＵの効率的使用とともに、チェックサム算出処理によるＣＰＵの過負荷を回避することを目的として、時分割でチェックサム値を算出する場合に、一度に加算されるバイト数を固定せずに、エンジン回転数などに基づいてチェックサム算出時点でのＣＰＵ負荷を計測し、この時点でのチェックサム算出可能なバイト数を見積もったうえで加算処理を実行している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２２７４０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の車載電子制御装置では、チェックサム算出処理を実行する前に、加算されるバイト数を見積もっているので、チェックサム算出処理中に優先度の高い割込処理が発生した場合には、ＣＰＵが過負荷となってしまうおそれがあり、これを回避するためには、見積もる加算バイト数を或る程度余裕を持った値に設定しなければならず、ＣＰＵの効率を１００％に改善することができないという課題があった。
【０００６】
また、従来の車載電子制御装置において、チェックサム算出時点での加算バイト数の見積もりの根拠は、ハードウエア固有の能力（ＣＰＵの処理能力やメモリアクセス速度など）に強く依存しているので、ハードウェア変更時（ＣＰＵを処理能力が高いものに置き換えた場合など）には、加算バイト数の見積もり処理を見直す必要が生じ、ソフトウェアの管理や移植を容易に行うことができないという課題があった。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、マイクロコンピュータを効率よく動作させて、チェックサム算出処理以外のＣＰＵ処理に障害を及ぼすことなく、チェックサム算出完了までの処理時間を短縮することができる車載電子制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明による車載電子制御装置は、マイクロコンピュータと、マイクロコンピュータに関連した各種の制御プログラムおよびデータを格納するメモリとを備え、車両に搭載された各種センサからの検出信号に基づいて、前記車両の運転条件を決定するための各種アクチュエータの駆動信号を生成する車載電子制御装置において、マイクロコンピュータは、定期的に実行される定期的処理の実行タイミング毎に、メモリ内のチェックサム値を分割して算出するチェックサム算出処理手段を含み、チェックサム算出処理手段は、チェックサム算出処理の実行時に、固定バイト数のチェックサム算出処理を１度実行し、チェックサム算出処理の実行後に、定期的処理の実行を終了すべき処理終了限界時刻と現在時刻とを比較し、現在時刻から処理終了限界時刻までの時間に所定時間以上の余裕がある場合には、チェックサム算出処理を再び実行し、時間に余裕がない場合には、チェックサム算出処理を中断することにより、定期的処理の実行タイミング毎のチェックサム算出量を自動調整するものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、定期的処理の実行毎に、まずＣＰＵ高負荷時の処理に影響を与えない程度の固定バイト数のチェックサム算出を行い、１回のチェックサム算出処理後に現在時刻と処理終了限界時刻とを比較し、時間に余裕があれば再び固定バイト数のチェックサム算出を行い、余裕がない場合にはチェックサム算出処理を中断することにより、定期的処理毎に実行するチェックサム算出量を自動的に調整する。すなわち、ＣＰＵの処理負荷が低く、定期的処理が余裕を持って実行されているような場合には、固定バイト数のチェックサム算出処理が繰り返し行われ、ＣＰＵ処理負荷が高く定期的処理が処理限界時間で処理されているような場合には、固定バイト数のチェックサム算出処理が１回のみ実行される。
これにより、ＣＰＵ負荷が低いときのＣＰＵの使用効率を向上させるとともに、ＣＰＵ負荷が高い時の処理に障害をきたすことなく、チェックサム算出完了までの時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係る車載電子制御装置を概略的に示すブロック構成図であり、図２はこの発明の実施の形態１によるチェックサム算出処理手段を具体的に示す機能ブロック図である。
ここでは、マイクロコンピュータ（以下、「マイコン」という）２を有する電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」という）１により、車両のエンジン制御を行う車載電子制御装置を構成した場合を示している。
【００１１】
図１において、ＥＣＵ１はマイコン２を中心に構成されており、マイコン２は、各種の制御処理を実行するＣＰＵ３と、マイコン２（ＣＰＵ３）に関連した各種の制御プログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（不揮発性メモリ）４と、処理データを格納するＲＡＭ（一時記憶メモリ）５と、図示されない他の要素（Ａ／Ｄ変換器や入出力ポート、フリーランカウンタ、タイマなど）とを備えている。
【００１２】
ＥＣＵ１には、車両に搭載されている各種センサ６（クランク角センサ、カム角センサ、水温センサ、吸気温センサなど）からの検出信号Ａが入力されている。
また、ＥＣＵ１からは、車両の運転条件を決定するための各種アクチュエータ７（インジェクタ、点火コイル、燃料ポンプリレーなど）に対する駆動信号Ｂが出力されている。
各種センサ６からの検出信号Ａは、エンジンの運転状態を示している。
【００１３】
ＥＣＵ１は、マイコン２内の処理により、運転状態に応じた演算処理を実行し、外部に接続された各種アクチュエータ７を制御するための駆動信号Ｂを生成する。
すなわち、マイコン２は、検出信号Ａと、ＲＯＭ４内のパラメータおよびＲＡＭ５内のデータとのマップ演算により、インジェクタおよび点火コイルに対する駆動信号Ｂを算出し、各種の基本的エンジン制御（燃料噴射制御や点火時期制御など）を実行する。
また、図２に示すように、ＥＣＵ１内のマイコン２は、チェックサム算出処理手段２０を備えている。
【００１４】
図２において、チェックサム算出処理手段２０は、定期的に実行される定期的処理の実行タイミングＴａ毎に、ＲＯＭ４内のチェックサム値を分割して算出し、チェックサム値Ｄに基づいてＲＯＭ４のデータ異常を検出するようになっている。
チェックサム算出処理手段２０は、現在時刻Ｔｃを計測する計時部２１と、定期的処理の実行タイミングＴａおよび現在時刻Ｔｃから定期的処理の実行を終了すべき処理終了限界時刻Ｔｂを算出する処理終了限界時刻算出部２２と、現在時刻Ｔｃと処理終了限界時刻Ｔｂとの差を余裕時間ΔＴとして求める比較部２３と、余裕時間ΔＴが所定時間Ｔｒと比べて十分に余裕があるか否かを判定する時間判定部２４と、定期的処理の実行タイミングＴａと時間判定部２４の判定結果Ｃとに応答してＲＯＭ４内のデータのチェックサム値Ｄを算出するチェックサム値算出部２５と、チェックサム値Ｄが異常を示す場合に異常検出信号Ｅを出力する異常検出部２６とを備えている。
【００１５】
上記構成により、チェックサム算出処理手段２０は、チェックサム算出処理の実行時において、ＣＰＵ３の高負荷時の処理に影響を与えない程度（必要最小限）の固定バイト数のチェックサム算出処理を１度実行し、チェックサム算出処理の実行後に、処理終了限界時刻Ｔｂと現在時刻Ｔｃとを比較し、現在時刻Ｔｃから処理終了限界時刻Ｔｂまでの時間に所定時間Ｔｒ以上の余裕がある場合には、チェックサム算出処理を再び実行し、時間に余裕がない場合には、チェックサム算出処理を中断する。これにより、定期的処理の実行タイミングＴａ毎のチェックサム算出量を自動調整するようになっている。
【００１６】
以下、図１および図２に示したこの発明の実施の形態１による具体的な動作について、図３〜図７のフローチャートおよび図８のタイミングチャートを参照しながら、詳細に説明する。
図３〜図７はマイコン２内のＣＰＵ３が実行するプログラム処理を示しており、図３は初期化処理、図４はベース処理（定期的処理）、図５は割込処理をそれぞれ示している。
図６は図５内の基本エンジン制御処理（ステップＳ４３）に続くチェックサムＤの算出処理（ステップＳ４４）を具体的に示しており、この処理は、ＲＯＭ４内のデータ異常検出時に実行される。
また、図７は図６内のＲＯＭチェックサム判定処理（ステップＳ６４）を具体的に示している。
【００１７】
ＥＣＵ１の起動時においては、まず初期化処理（図３）が実行され、次に、ベース処理（図４）が実行される。その後は、ベース処理（図４）が繰り返し実行される。
また、クランク角センサ信号による割込処理要求や、マイコン２内のフリーランタイマによる割込処理要求などが発生した場合には、ベース処理（図４）を中断して、割込処理（図５）が実行される。
割込処理（図５）の終了後は、再びベース処理（図４）に復帰し、ベース処理が継続的に実行される。ベース処理（図４）内のチェックサム算出処理は、ベース処理の一部として、ベース処理実行毎に実行される。
【００１８】
まず、図３を参照しながら、初期化処理について説明する。
図３に示すように、ＥＣＵ１の起動時において、マイコン２は、マイコン２の初期設定処理（ステップＳ３１）およびＲＡＭ５の初期化処理（ステップＳ３２）を実行して、ベース処理（図４）へ進む。
【００１９】
次に、図４を参照しながら、ベース処理について説明する。
図４において、まず、処理終了限界時刻算出部２２は、計時部２１（フリーランカウンタ）から現在時刻Ｔｃを取得し（ステップＳ４１）、現在時刻Ｔｃに最大処理許容時間を加算して、処理終了限界時刻Ｔｂを算出する（ステップＳ４２）。
【００２０】
続いて、ＥＣＵ１内のエンジン制御部は、基本的なエンジン制御処理を実行する（ステップＳ４３）。すなわち、各種センサ６からの検出信号Ａの入力処理を行うとともに、検出信号Ａの示す運転状態に応じて、各種アクチュエータ７に対する駆動信号Ｂの出力処理（たとえば、インジェクタによる基本的な燃料噴射制御）を行う。
また、チェックサム値算出部２５は、基本的なエンジン制御処理（定期的処理）の実行タイミングＴａ毎に、チェックサム算出処理を行う（ステップＳ４４）。
以下、ステップＳ４１にリターンし、割込処理（図５）が発生しない限りは、図４のベース処理を繰り返し実行する。
【００２１】
上記のように、基本エンジン制御処理（ステップＳ４３）を実行する前に、マイコン２内のフリーランカウンタ値から現在時刻Ｔｃを取得し（ステップＳ４１）、現在時刻ＴｃとＲＯＭ４内に記憶されている最大処理許容時間とを加算した値を、ベース処理の終了限界時刻ＴｂとしてＲＡＭ５に記憶させる（ステップＳ４２）。
なお、最大処理許容時間は、ベース処理の１回当たりの実行に許される最大処理時間であり、車両システムにより決定される。
【００２２】
最後のチェックサム算出処理（ステップＳ４４）は、ベース処理（図４）からサブルーチンとしてコールされ、図６のように処理が実行される。
また、図５のように、割込処理が発生すると、各種の割込処理（ステップＳ５１）を実行した後に、ベース処理（図４）に復帰する。
【００２３】
次に、図６を参照しながら、図４内のチェックサム算出処理（ステップＳ４４）について詳述する。
図６において、まず、固定バイト数のチェックサム値の算出処理（チェックサム加算）を行う（ステップＳ６１）。
このとき算出される固定バイト数としては、１回のチェックサム算出処理においてＣＰＵ３の処理に及ぼす影響が無視できる程度の少ない値が設定される。
続いて、前回の処理サイクルでの加算開始アドレスに固定バイト数を加算して、次回の処理サイクルでの加算開始アドレスを更新し（ステップＳ６２）、更新した加算開始アドレスとＲＯＭ４の終了アドレスとを比較して、加算開始アドレスがＲＯＭ終了アドレスを超えたか否かを判定する（ステップＳ６３）。
【００２４】
ステップＳ６３において、加算開始アドレスがＲＯＭ終了アドレス以下（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、後述するステップＳ６６に進み、加算開始アドレスがＲＯＭ終了アドレスを超えた（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ＲＯＭ４の全体のチェックサム算出が完了しているので、異常検出部２６は、算出されたＲＯＭ４のチェックサム値Ｄを参照して異常判定処理を行う（ステップＳ６４）。
チェックサム値Ｄの評価判定処理（ステップＳ６４）の具体例としては、図７に示すサブルーチンが呼び出されて実行される。
【００２５】
図７において、算出されたチェックサム値Ｄが真の値と一致しているか否かを判定し（ステップＳ７１）、一致している（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、図７のサブルーチンを終了し、一致していない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、異常検出信号Ｅを生成してＲＯＭ４の異常時における安全措置を施し（ステップＳ７２）、図７のサブルーチンを終了して、図６の処理に戻る。
すなわち、チェックサム値Ｄの評価結果が「真」であれば、そのまま処理を終了し、評価結果が「偽」であれば、車両が不安定な状態に陥らないように、ＲＯＭ異常時安全措置（ステップＳ７２）を行う。このときの安全措置としては、異常検出信号Ｅに応答して、エンジン制御モードを、通常処理モードからリンプホームモードに遷移させるなどの措置が施される。
【００２６】
図６において、ＲＯＭ４のチェックサム値Ｄの算出処理は繰り返し実行されており、異常の有無は、ステップＳ６４により常時評価されるので、ステップＳ６４の終了後は、加算開始アドレスとしてＲＯＭの先頭アドレスを更新設定して、次回の計算に備える（ステップＳ６５）。
【００２７】
次に、比較部２３は、マイコン２内の計時部２１（フリーランカウンタ）から現在時刻Ｔｃを再度取得して（ステップＳ６６）、現在時刻ＴｃとＲＡＭ５に記憶されている処理終了限界時刻Ｔｂとを比較し、時間判定部２４は、現在時刻Ｔｃが処理終了限界時刻Ｔｂを超えているか否か（余裕時間ΔＴが存在するか否か）を判定する（ステップＳ６７）。
この場合、判定基準となる所定時間Ｔｒは、ほぼ「０」に設定されているものとする。
【００２８】
ステップＳ６７において、Ｔｃ＞Ｔｂ（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、図６のチェックサム算出処理を終了して、ベース処理（図４）へ復帰する。
一方、ステップＳ６７において、Ｔｃ≦Ｔｂ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ６１に戻り、ステップＳ６７の判定結果ＣがＹＥＳとなるまで、ステップＳ６１〜Ｓ６７の処理を繰り返し実行する。
【００２９】
図８は上記動作の時間変化を相互に関連付けて示すタイミングチャートであり、（ａ）ベース処理（図４）の先頭処理（ステップＳ４１）からチェックサム算出処理（ステップＳ４４）の直前までの処理時間［ｍｓｅｃ］と、（ｂ）固定バイト数のチェックサム算出回数と、（ｃ）ＲＯＭ４のチェックサム加算累積バイト数との関係を、（ｄ）チェックサム算出処理を含むベース処理全体の１サイクルの処理時間と関連付けて示している。また、この発明の実施の形態１により効果が理解し易いように、（ｅ）従来装置におけるベース処理全体の処理時間も示している。
図８においては、ベース処理の最大許容処理時間を１０［ｍｓｅｃ］に設定した場合を示している。
【００３０】
図８において、（ａ）に示す処理時間は、ステップ４１〜Ｓ４４までのベース処理中に発生する割込処理の発生回数によって大きく変動する。
ここで、処理時間が短い部分は、マイコン２内の割込処理要求も少なく、したがって、エンジン回転数も低いＣＰＵ３の低負荷時に対応する。一方、反対に処理時間が長い部分は、エンジン回転数が高くＣＰＵ３の高負荷時に対応している。
【００３１】
図８内の（ａ）、（ｂ）において、ＣＰＵ３の処理負荷が低い場合には、固定バイト数のチェックサム算出処理が多く実行されており、ＣＰＵ３の処理負荷の高い場合には、固定バイト数のチェックサム算出処理が少なく実行されている。
（ｃ）に示すＲＯＭ４のチェックサム加算累積バイト数は、ＣＰＵ３の処理負荷が低い場合には、時間経過とともに大きく増加し、ＣＰＵ３の処理負荷が高い場合には、時間経過に対して少なく増加する。したがって、ＣＰＵ３の処理負荷に応じて、ＲＯＭ４の全体のチェックサム値Ｄが算出されていく状態が示されている。
【００３２】
また、図８内の（ｄ）に示す処理時間（１０［ｍｓｅｃ］で一定）から明らかなように、チェックサム算出処理以外のＣＰＵ３の処理負荷が変動している場合にも、チェックサム算出処理を含む全体のＣＰＵ３の処理負荷は、一定に保たれており、ＣＰＵ３を効率良く使用してチェックサム算出処理を実行していることが分かる。
たとえば、チェックサム算出時の加算処理中または直後の時刻ｔ１、ｔ２において、高優先度且つ高処理負荷の割込処理が発生しても、図８内の（ｄ）に示すように、ＣＰＵ３の処理負荷は一定である。
【００３３】
一方、従来装置においては、一度に加算されるバイト数が、チェックサム算出処理手段内で一度決定した後は、チェックサム算出処理が終了まで見なおされることがないので、（ｅ）に示す処理時間のように、時刻ｔ１、ｔ２で高処理負荷の割込処理が発生したタイミングで急増し、最大許容処理時間をオーバーする結果となる。
このように、ＣＰＵ３の処理負荷が急増することは、ベース処理（図４）内で実行している基本エンジン制御処理（ステップＳ４３）に対して悪影響を及ぼす結果となり、好ましくない。
【００３４】
これに対して、この発明の実施の形態１にでは、図８内の（ｂ）に示すように、高負荷の割込処理発生時（時刻ｔ１〜ｔ２）において、チェックサム算出回数が０クリアされてチェックサム算出処理が即座に打ちきられるので、全体の処理時間は（ｄ）のように一定となり、時刻ｔ１、ｔ２においても、チェックサム算出処理による著しいＣＰＵ３の処理負荷の増加は発生しない。
【００３５】
以上のように、この発明の実施の形態１によるチェックサム算出処理によれば、まず、ベース処理（図４）の実行タイミング毎に、ＣＰＵ３の処理負荷に影響のでない程度の固定バイト数のチェックサム算出を行い、その後、ＣＰＵ３の処理時間に余裕がある場合には、固定バイト数のチェックサム算出処理を繰り返し行うことにより、自動的にＣＰＵ３を効率良く使用するとともに、割込処理発生時などにおいても、ＣＰＵ３の過負荷状態に陥ることなくチェックサムの算出を実行することができる。
また、上記処理は、ＣＰＵ３の能力やメモリアクセス速度などのハードウェアに依存した処理内容とは無関係なので、従来装置のようにハードウェア変更にともなうプログラム修正やプログラム種類の管理などの作業が発生することはなく、汎用性の高いシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車載電子制御装置を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１によるチェックサム算出処理手段を具体的に示す機能ブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１による初期化処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１によるベース処理を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１による割込処理を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１によるチェックサム算出処理を具体的に示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１によるＲＯＭチェックサム判定処理を具体的に示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１による動作を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１  ＥＣＵ、２  マイコン、３  ＣＰＵ、４  ＲＯＭ、５  ＲＡＭ、６  各種センサ、７  各種アクチュエータ、２０  チェックサム算出処理手段、２１  計時部、２２  処理終了限界時刻算出部、２３  比較部、２４  時間判定部、２５  チェックサム値算出部、２６  異常検出部、Ａ  検出信号、Ｂ  駆動信号、Ｃ  判定結果、Ｅ  異常検出信号、Ｔａ  定期的処理の実行タイミング、Ｔｂ  処理終了限界時刻、Ｔｃ  現在時刻、ΔＴ  余裕時間、Ｔｒ  所定時間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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