(57)【要約】【課題】  自車両に接近する移動体を安価にしかも確実に検出する。【解決手段】  自車両周囲の動画像を撮像するとともに、撮像画像上に水平方向のラインを設定し、そのラインに沿った所定の幅の画像（ライン画像）を抽出する。また、自車両の停車中に撮像した画像上の消失点を検出するとともに、自車両の停車中に撮像した画像の複数の撮影コマから前記ラインに沿った所定幅の画像（ライン画像）を抽出し、抽出した複数のライン画像を並列に並べて時空間画像を生成する。そして、生成した時空間画像に基づいて移動体の移動方向を検出し、検出した移動体の移動方向と消失点とに基づいてその移動体が車両に接近するか否かを判定する。【選択図】  図５ 
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の画像上に水平方向のラインを設定し、そのラインに沿った所定の幅の画像（以下、ライン画像という）を抽出する画像抽出手段と、
前記撮像手段により自車両の停車中に撮像した画像上の消失点を検出する消失点検出手段と、
前記撮像手段により撮像した画像の複数の撮影コマから前記画像抽出手段により抽出した複数のライン画像を並列に並べ、時空間画像を生成する画像生成手段と、
前記画像生成手段により生成した時空間画像に基づいて移動体の移動方向を検出する移動方向検出手段と、
前記移動方向検出手段により検出した移動体の移動方向と前記消失点検出手段により検出した消失点とに基づいて、その移動体が車両に接近するか否かを判定する接近判定手段とを備えることを特徴とする車両周囲監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周囲監視装置において、
前記接近判定手段は、移動体の移動方向が消失点から遠ざかる方向である移動体は自車両に接近し、移動体の移動方向が消失点へ向かう方向である移動体は自車両から離遠すると判定することを特徴とする車両周囲監視装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両周囲監視装置において、
前記移動方向検出手段は、前記画像生成手段により生成した時空間画像からエッジを検出し、検出したエッジが時空間画像の垂直方向に対し左下がりの傾きを持つ場合には移動体の移動方向が左方向であると判定し、検出したエッジが時空間画像の垂直方向に対し右下がりの傾きを持つ場合には移動体の移動方向が右方向であると判定することを特徴とする車両周囲監視装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両周囲監視装置において、
前記画像抽出手段は、自車両が停止中に撮像した画像から前記時空間画像を生成することを特徴とする車両周囲監視装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両周囲監視装置において、
前記撮像手段は自車両の側方を撮像することを特徴とする車両周囲監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に接近または車両から離遠する移動体を検出する車両周囲監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両の側方を撮像し、所定時間前後して得た２画像に基づいて自車両と交差する側方道路から自車両に接近する移動体を検出する車両用側方監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、自車両の後側方を撮像し、画像中の水平方向の特定ラインにおける時空間画像を生成し、移動体が特定ラインを通過するときに形成される時空間画像上の軌跡により自車両に接近する移動体を検出する後側方車両の報知装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００１−２１３２５４号公報
【特許文献２】特開平０９−２４０３９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した前者の装置では、ハードウエアによる処理負荷が高いので高速の処理装置が必要となり、装置のコストが高くなるという問題がある。
また、上述した後者の装置では、ハードウエアによる処理負荷が低いので高速の処理装置は不要になるが、例えば見通しの悪い交差点で自車両に接近する移動体を検出するために使用した場合、自車両の進行方向と交差する道路の交差角度が変化すると交差する道路の収束する点、すなわち画像の消失点の位置が変化してしまい、消失点位置の変化によって移動体の自車両への接近方向が変わり、移動体の接近を正確に検出できないことがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
自車両周囲の画像を撮像するとともに、撮像画像上に水平方向のラインを設定し、そのラインに沿った所定の幅の画像（ライン画像）を抽出する。また、自車両の停車中に撮像した画像上の消失点を検出するとともに、撮像した画像の複数の撮影コマから前記ラインに沿った所定幅の画像（ライン画像）を抽出し、抽出した複数のライン画像を並列に並べて時空間画像を生成する。そして、生成した時空間画像に基づいて移動体の移動方向を検出し、検出した移動体の移動方向と消失点とに基づいてその移動体が車両に接近するか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮像した画像中に道路がどのように配置されていたとしても、自車両に接近する移動体を安価にしかも確実に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は一実施の形態の構成を示す。左側方カメラ１は、図２に示すように自車両１０の左前端に、撮影レンズ（不図示）の光軸が自車両１０の進行方向と直角の左方向を向くように取り付けられ、自車両１０の左側方を撮像する。右側方カメラ２は、図２に示すように自車両１０の右前端に、撮影レンズ（不図示）の光軸が自車両１０の進行方向と直角の右方向を向くように取り付けられ、自車両１０の右側方を撮像する。両カメラ１，２はＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子により画像を撮像する。これらのカメラ１，２の水平方向視野角は１２０度程度のものが望ましい。
【０００９】
ナビゲーション装置３は自車両１０の現在地を検出し、ディスプレイ７に道路地図と自車両１０の位置を表示する。ナビゲーション装置３はまた、目的地が設定されると目的地までの誘導経路を探索し、ディスプレイ７の道路地図上に誘導経路を表示して乗員を誘導する。車速センサー４は自車両１０の走行速度を検出する。システムスイッチ５は、自車両側方の撮像画像を処理して自車両１０に接近する歩行者や自動車などの移動体を検出し、側方画像をディスプレイ７に表示して移動体の存在を報知する側方監視機能と、上述したナビゲーション装置３による自車両１０の現在地を表示して誘導経路に沿って目的地までの経路案内を行うナビゲーション機能とを選択するためのスイッチである。
【００１０】
制御装置６は、ＣＰＵ６ａ、ＲＯＭ６ｂ、ＲＡＭ６ｃ、Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ変換器６ｄ、画像処理プロセッサー６ｅ、インタフェース６ｆなどを備え、カメラ１，２により撮像した自車両側方の画像を処理して自車両１０に接近する移動体を検出し報知するとともに、自車両側方の画像やナビゲーション画像の画像表示制御を行う。なお、画像処理プロセッサー６ｅは自車両側方のカメラ画像に対して算術演算、論理演算、ノイズ除去フィルタ処理、エッジ抽出処理、濃淡画像処理（２値化処理）などの各種画像処理を高速に実行する。
【００１１】
次に、一実施の形態の画像処理による移動体の検出方法について説明する。図３、図４は自車両１０が歩道のあるＴ字路交差点にさしかかり、自車両１０の先端が交差点内にわずかに進入したところで停車した状態を示す。図３は自車両１０がＴ字路交差点に真っ直ぐに進入して前方道路に対して直角に停止した状態を示し、図４は自車両１０がＴ字路交差点に左折しながら進入して前方道路に対して直角方向から約２０度傾いて停止した状態を示す。図３、図４において、前方道路の自車両１０側の車線には自車両１０に接近する他車両１１が存在し、反対側の車線には自車両１０から離遠する他車両１２が存在する。また、歩道には自車両１０から離遠する歩行者１３と自車両１０に接近する歩行者１４が存在する。
【００１２】
図５は図３に示す状態において右側方カメラ２で撮像した画像を示し、図６は図４に示す状態において右側方カメラ２で撮像した画像を示す。図５に示す画像には右側方カメラ２と自車両１０との位置関係により決まる消失点Ｐ１EOF（Ｘ１，Ｙ１）が存在し、図６に示す画像には右側方カメラ２と自車両１０との位置関係により決まる消失点Ｐ２EOF（Ｘ２，Ｙ２）が存在する。画像上の道路や歩道は消失点Ｐ１EOF、Ｐ２EOFに向かって収束し、自車両１０に接近する他車両１１と歩行者１４は消失点Ｐ１EOF、Ｐ２EOFからわき上がるように撮影され、自車両１０から離遠する他車両１２と歩行者１３は離遠するにつれて消失点Ｐ１EOF、Ｐ２EOFに収束していく。
【００１３】
図７は、制御装置６のＣＰＵ６ａで実行される画像処理による移動体の検出処理を示すフローチャートである。このフローチャートにより一実施の形態の動作を説明する。なお、ここでは図３示すように自車両１０がＴ字路交差点に真っ直ぐに進入して前方道路に対して直角に停止した場合を例に上げて説明する。自車両１０のイグニッションスイッチ（不図示）がオンすると一実施の形態の車両側方監視装置に電源が投入され、制御装置６のＣＰＵ６ａは図７に示す処理を開始する。
【００１４】
ステップ１０１において、まずナビゲーション機能を選択し、ナビゲーション装置３から入手した自車両周辺の道路地図と現在位置の画像をディスプレイ７に表示する。続くステップ１０２ではシステムスイッチ５がオンされ、乗員が側方監視機能を選択しているか否かを確認し、側方監視機能を選択している場合はステップ１０３へ進み、側方監視機能を選択していない場合はステップ１０１へ戻ってナビゲーション機能を継続する。
【００１５】
側方監視機能を選択した場合は、ステップ１０３で左右側方カメラ１，２により撮像した画像を合成し、ディスプレイ７に表示する。２台のカメラ１，２の画像を１台のディスプレイ７に表示する方法は、例えば表示画面を左右に分割して左側方カメラ１の画像を左に右側方カメラ２の画像を右にそれぞれ表示する方法や、表示画面を上下に分割して左側方カメラ１の画像を上に右側方カメラ２の画像を下にそれぞれ表示する方法などがある。
【００１６】
次に、ステップ１０５で車速センサー４により車速が０、すなわち自車両１０が停止しているか否かを確認し、停車しているときはステップ１０６へ進み、停車していないときはステップ１０４へ進む。停車していないときは、ステップ１０４で消失点座標を消去した後、ステップ１０２へ戻って上述した処理を繰り返す。なお、消失点座標の検出方法については後述する。一方、停車しているときはステップ１０６以下の接近移動体検出のための画像処理を行う。ステップ１０６においてすでに消失点が検出されているか否かを確認する。すでに消失点が検出されているときはステップ１０７へ進み、まだ検出されていないときはステップ１０９へ進む。
【００１７】
消失点が検出されていないときは、ステップ１０９で図８に示すサブルーチンを実行し、消失点を検出する。図８のステップ１５１において左右側方カメラ１，２で撮像した画像を入力し、Ａ／Ｄ変換器６ｄによりデジタル画像信号に変換してＲＡＭ６ｃに記憶する。続くステップ１５２で各画像に対し道路エッジ抽出処理を行う。道路エッジの抽出は、左右の側方画像にＳoｂｅｌフィルターなどの公知のエッジ検出フィルターを施して道路と歩道の境界線や道路の中央線などを検出する。
【００１８】
次に、ステップ１５３で左右の側方画像において所定値よりも長いエッジが２本以上検出されたか否かを判定し、検出された場合はそれらを道路エッジとして認識する。なお、所定値より短いエッジは道路エッジでない可能性が高いので、道路エッジとして認識しない。ステップ１５４で左右の側方画像において消失点を算出することが可能か否かを確認し、左右の側方画像とも所定値より長い２本以上の道路エッジが検出されない場合には消失点を算出できないので処理を終了する。一方、左右側方画像のいずれかで所定値より長い２本以上の道路エッジが検出された場合は、消失点の算出が可能であるからステップ１５５へ進む。
【００１９】
ステップ１５５では左右側方画像の内の所定値より長い２本以上の道路エッジが検出された画像において道路の消失点を算出する。図９は４本の道路エッジＬ１〜Ｌ４の交点を消失点として算出する例を示す。
【００２０】
次に、左右側方画像中の水平方向の特定ラインにおける時空間画像を生成する。この一実施の形態では、図１０に示すように画像の水平方向（Ｘ軸方向）に３本の時空間画像生成ラインを設定する。時空間画像生成ラインの設定位置、すなわちＹ座標は、側方画像内で自車両１０に接近する移動体が通過する可能性が高い位置とする。なお、時空間画像生成ラインの本数と設定位置（Ｙ座標）はこの一実施の形態に限定されない。時空間画像生成ラインの本数を多くすれば移動体の検出精度を向上させることができるが、処理時間がかかる。
【００２１】
左右側方カメラ１，２による撮像は連続的に行われ、所定時間ごとに新しい画像フレーム（撮影コマ）が生成される。画像フレームが生成されるたびに、各時空間画像生成ライン上の、垂直方向（Ｙ軸方向）の画素数が１の幅の画像（以下、ライン画像という）を抽出し、図１１に示すように上から順に積み上げていく。図１１に示す例では、時刻ｔ＝Ｋにおいて１フレーム目のライン画像を抽出した後、新しい画像フレームが生成されるたびにライン画像を抽出し、６フレーム分を積み上げて時空間画像を生成した例を示す。時空間画像生成ライン（検出ライン）上の画素数をｎ画素とすると、１フレーム目の先頭画素はＰ（１，１）で最後の画素がＰ（１，ｎ）、６フレーム目の最後の画素がＰ（６，ｎ）である。ここで、Ｐ（ｉ，ｊ）はｉ行（フレーム）、ｊ列（Ｘ座標）の画素濃度を示すものとする。このような時空間画像を各時空間画像生成ラインごとに生成する。
【００２２】
ステップ１５８において予め設定した所定フレーム数だけライン画像を積み上げたか否かを確認し、所定フレーム数だけライン画像を積み上げたら処理を終了して図７へリターンし、ライン画像の積み上げが終了していないときはステップ１５６へ戻ってライン画像の抽出を続ける。
【００２３】
なお、時空間画像を構成するライン画像のフレーム数（撮影コマ数）はこの一実施の形態のフレーム数に限定されるものではない。また、この一実施の形態では各時空間画像生成ライン上の、垂直方向（Ｙ軸方向）の画素数が１の幅の画像を抽出してライン画像とする例を示すが、必ずしもＹ軸方向の画素数を１とする必要はなく、例えば各時空間画像生成ラインに沿ったＹ軸方向の画素数が複数個の幅の画像を抽出してライン画像としてもよい。
【００２４】
消失点の算出処理を終了したら図７のステップ１１０で消失点が算出されたか否かを確認し、消失点が算出できなかった場合はステップ１０２へ戻り上述した処理を繰り返す。一方、消失点が算出された場合はステップ１１１へ進む。
【００２５】
ステップ１０６においてすでに消失点が検出されている場合は、ステップ１０７で左右側方カメラ１，２から画像を入力し、続くステップ１０８で各時空間画像生成ラインごとに時空間画像を生成して更新する。時空間画像の更新は、図１１に示す最も古い一番上のライン画像が押し出されて下から順に１ラインずつ繰り上がり、最も下のラインにステップ１０７で入手した最新のライン画像を積み上げる。
【００２６】
次に、各時空間画像ごとに移動体の検索を行う。ステップ１１１で検索対象の時空間画像生成ラインの変数ｎに０を設定し、続くステップ１１２で検索ライン変数ｎを１だけインクリメントする。ステップ１１３〜１１７において、検索ライン変数ｎが示す番号の時空間画像生成ラインで生成された時空間画像から移動体の検出処理を行う。まず、ステップ１１３で時空間画像から物体のエッジを抽出する処理を行う。
【００２７】
時空間画像はある１時空間画像生成ライン上の像を時間的にずらして見たときの像になるので、ライン上に移動体が存在する場合は時空間画像上に斜めのエッジパターンが形成される。図１２は移動体が存在する場合の時空間画像の例を示す。一方、時空間画像生成ライン上に静止物体が存在する場合には、時間が経過しても静止物体の位置は変化しないので、時空間画像上では垂直のエッジパターンが形成される。図１３は静止物体が存在する場合の時空間画像の例を示す。時空間画像からエッジを抽出する方法は、上述した道路エッジを検出する場合と同様にＳoｂｅｌフィルターなどの公知のエッジ検出フィルターを時空間画像に施す。
【００２８】
時空間画像から物体エッジを抽出した後のステップ１１４において、所定の画像濃度しきい値を用いて物体エッジの２値化処理を行う。図１２に示す時空間画像上に形成されているエッジ領域Ａにおいて、所定の画像濃度しきい値以上の画素を白（濃度値２５５）、それ以下の画素を黒（濃度値０）とする２値化処理を行い、作成した２値化画像に対し隣接する白画素どうしでグルーピングを行う。そして、グルーピングにより作成した画素群をエッジブロックとする。そのエッジブロックを図１４に示す。同様に、図１３に示す時空間画像上に形成されているエッジ領域Ｂにおいて、上述した２値化処理を行って作成した２値化画像に対し隣接する白画素どうしでグルーピングを行い、グルーピングにより作成した画素群をエッジブロックとする。そのエッジブロックを図１５に示す。
【００２９】
次に、ステップ１１５で２値化した時空間画像の中に傾きのあるエッジブロックが存在するか否かを確認する。例えば図１０に示す時空間画像生成ライン上に移動体が存在する場合には、図１４に示すような時空間画像の垂直方向に対して左下がりの傾きを持つエッジブロックか、または右下がりの傾きを持つエッジブロック（不図示）が形成される。図１１に示すように時空間画像の縦軸は時間であるから、左下がりの傾きを持つエッジブロックは時空間画像上を左方向へ移動する物体、つまり左方向のベクトルを持つ移動体であり、逆に右下がりの傾きを持つエッジブロックは時空間画像上を右方向へ移動する物体、つまり右方向のベクトルを持つ移動体である。
【００３０】
傾きを持つエッジブロックを検出したら、ステップ１１６でそのエッジブロックの移動体は自車両１０に接近する移動体か否かを確認する。ここでは、図３に示すように自車両１０がＴ字路交差点に真っ直ぐに進入して前方道路と直角に停止したときに、図５に示す右側方カメラ２で撮像した右側方画像に基づいて接近移動体の判定を行う場合を例に上げて説明する。上述したように、消失点からわき上がる移動体は自車両１０へ接近する移動体であり、消失点へ収束する移動体は自車両１０から離遠する移動体であるから、図５に示す右側方画像上の消失点Ｐ１EOF（Ｘ１，Ｙ１）より左側の領域、すなわちＸ軸座標がＸ１より小さい領域で検出された移動体エッジブロックが左方向のベクトルを持つ場合は接近移動体として認識し、逆に右方向のベクトルを持つ場合は離縁移動体として認識する。また、右側方画像上の消失点Ｐ１EOF（Ｘ１，Ｙ１）より右側の領域、すなわちＸ軸座標がＸ１より大きい領域で検出された移動体エッジブロックが左方向のベクトルを持つ場合は離縁移動体として認識し、逆に右方向のベクトルを持つ場合は接近移動体として認識する。
【００３１】
図５において、消失点Ｐ１EOF（Ｘ１，Ｙ１）より左側の領域に存在する他車両１２は右方向のベクトルを持つので離縁移動体と判定する。また、消失点Ｐ１EOF（Ｘ１，Ｙ１）より右側の領域に存在する他車両１１と歩行者１４は右方向のベクトルを持つので接近移動体と判定し、歩行者１３は左方向のベクトルを持つので離縁移動体と判定する。
【００３２】
一方、図４に示すように自車両１０がＴ字路交差点に左折しながら進入して前方道路に対して直角方向から約２０度傾いて停止したときに、図６に示す右側方カメラ２で撮像した右側方画像に基づいて接近移動体の判定を行う場合も同様に、消失点Ｐ２EOF（Ｘ２，Ｙ２）より左側の領域において左方向のベクトルを持つ移動体エッジブロックは接近移動体として認識し、逆に右方向のベクトルを持つ移動体エッジブロックは離縁移動体として認識する。また、消失点Ｐ２EOF（Ｘ２，Ｙ２）より右側の領域において左方向のベクトルを持つ移動体エッジブロックは離縁移動体として認識し、逆に右方向のベクトルを持つ移動体エッジブロックは接近移動体として認識する。
【００３３】
図６において、消失点Ｐ２EOF（Ｘ２，Ｙ２）より左側の領域に存在する他車両１１は左方向のベクトルを持つので接近移動体と判定し、他車両１２は右方向のベクトルを持つので離縁移動体と判定する。また、消失点Ｐ２EOF（Ｘ２，Ｙ２）より右側の領域に存在する歩行者１３は左方向のベクトルを持つので離縁移動体と判定し、歩行者１４は右方向のベクトルを持つので接近移動体と判定する。
【００３４】
このように、移動体が消失点位置の左側にあるか右側にあるかを考慮して接近か離縁かを判定することによって、移動体が自車両１０に接近しているのか離縁しているのかを正確に判定することができる。また、車両の交差点への進入角度の変化にともなって消失点位置が変化する場合でも、時空間画像による接近移動体検知を確実に行うことができる。
【００３５】
図７のステップ１１６で接近移動体が検出された場合はステップ１１７へ進み、移動体が接近していることを乗員に報知する信号を出力する。移動体の接近報知方法は、ディスプレイ７の側方画像上の接近車両を枠で囲んで表示するか、あるいは「接近車両に注意してください」とのメッセージを表示する。なお、スピーカーを用いて音声により接近移動体に注意する旨の放送を行ったり、ブザーを吹鳴させたり、あるいは専用のインジケーターを設置して報知してもよい。
【００３６】
移動体の検出は各時空間画像生成ラインにおいてそれぞれ独立に行われるので、遠方から自車両に接近する移動体はいずれかの時空間画像生成ラインにおいて検出される。なお、静止物体のエッジが検出されても、傾きを持たない垂直のエッジであるから無視されて報知が行われることはない。
【００３７】
図７のステップ１１７で３本の時空間画像生成ラインのすべてで上述した移動体検出処理を終了したか否かを確認し、未処理のラインがあればステップ１１２へ戻って上述した移動体検出処理を繰り返す。一方、すべてのラインで移動体検出処理を終了している場合はステップ１０２へ戻り、上述したように移動体の検出処理を行う。２回目以後の移動体検出処理では、ステップ１０５で車速が０でないと判定された場合はステップ１０４へ進み、自車両１０が動いて左右側方画像上の消失点位置が変化するため、消失点座標値を消去して最初から移動体の検出処理を行う。
【００３８】
以上では、右側方カメラ２により撮像された画像を例に上げて説明を行ったが、左右の側方画像からともに消失点が検出された場合には、右側方画像から移動体検出処理を行った後に、左側方画像から移動体検出処理を行うようにすればよく、また、左右の側方画像の一方からのみ消失点が検出された場合には、消失点が検出された側のみで移動体検出処理を行えばよい。
【００３９】
また、上述した一実施の形態ではＴ字路交差点へ進入した場合を例に上げて説明したが、２本の道路が鋭角または鈍角に交差する交差点に進入する場合にも、図４に示すＴ字路交差点に左折しながら進入して前方道路に対して直角方向から傾いて停止した場合と本質的に同様であり、上述した一実施の形態と同様な効果が得られる。
【００４０】
さらに、上述した一実施の形態では自車両前部の左右にカメラを設置して側方から接近する移動体を監視する例を示したが、自車両後部の左右にカメラを設置して側方から接近する移動体を監視するようにしてもよい。また、移動体の接近を監視する範囲は車両の左右側方に限定されず、自車両の斜め前方や車両後方から自車両に接近する車両を監視するようにしてもよい。
自車両の後方から接近する車両を検出する場合は、自車両が走行中であっても直線道路の所定の車線を走行している限り消失点の位置が変化しないため、一度検出した消失点の位置を基準に接近する移動体を検出できる。また、高速道路等において車線を変更すると消失点の位置が変化するため、車線変更を検出したら、車線変更後の画像から新たに消失点の位置を検出するようにすればよい。
【００４１】
このように、一実施の形態によれば、自車両周囲の動画像を撮像するとともに、撮像画像上に水平方向のラインを設定し、そのラインに沿った所定の幅の画像（ライン画像）を抽出する。また、自車両の停車中に撮像した画像上の消失点を検出するとともに、自車両の停車中に撮像した画像の複数の撮影コマから前記ラインに沿った所定幅の画像（ライン画像）を抽出し、抽出した複数のライン画像を並列に並べて時空間画像を生成する。そして、生成した時空間画像に基づいて移動体の移動方向を検出し、検出した移動体の移動方向と消失点とに基づいてその移動体が車両に接近するか否かを判定するようにしたので、自車両が交差点にどのような角度で進入しても、また直交していない交差点に進入した場合でも、あるいは広角レンズによる被写界の広い範囲に多くの移動体が存在していても、自車両に接近する移動体を安価にしかも正確に検出することができる。
【００４２】
また、一実施の形態によれば、移動体の移動方向が消失点から遠ざかる方向である移動体は自車両に接近し、移動体の移動方向が消失点へ向かう方向である移動体は自車両から離遠すると判定するようにしたので、移動体が自車両に接近しているのか離縁しているのかを正確に判定することができる。
【００４３】
さらに、一実施の形態によれば、時空間画像からエッジを検出し、検出したエッジが画像の垂直方向に対し左下がりの傾きを持つ場合には移動体の移動方向が左方向であると判定し、検出したエッジが時空間画像の垂直方向に対し右下がりの傾きを持つ場合には移動体の移動方向が右方向であると判定するようにしたので、移動体の移動方向をより精度よく検出することができる。
【００４４】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、左側方カメラ１および右側方カメラ２が撮像手段を、制御装置６が画像抽出手段、消失点検出手段、画像生成手段、移動方向検出手段および接近判定手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】カメラの取り付け位置と撮像範囲を示す図である。
【図３】自車両がＴ字路交差点に真っ直ぐに進入して前方道路に対して直角に停止した状態を示す図である。
【図４】自車両がＴ字路交差点に左折しながら進入して前方道路に対して直角方向から傾いて停止した状態を示す図である。
【図５】図３に示す状態において右側方カメラで撮像した画像を示す図である。
【図６】図４に示す状態において左側方カメラで撮像した画像を示す図である。
【図７】制御装置で実行される画像処理による移動体の検出処理を示すフローチャートである。
【図８】消失点算出処理ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】道路エッジに基づいて消失点を算出する方法を説明するための図である。
【図１０】時空間画像生成ラインの設定方法を説明するための図である。
【図１１】時空間画像の生成方法を説明するための図である。
【図１２】移動体が存在する場合の時空間画像の一例を示す図である。
【図１３】静止物体が存在する場合の時空間画像の一例を示す図である。
【図１４】左下がりの傾きを持つエッジブロックを示す図である。
【図１５】傾きを持たないエッジブロックを示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  左側方カメラ
１ａ  撮像範囲
２  右側方カメラ
２ａ  撮像範囲
３  ナビゲーション装置
４  車速センサー
５  システムスイッチ
６  制御装置
６ａ  ＣＰＵ
６ｂ  ＲＯＭ
６ｃ  ＲＡＭ
６ｄ  ＡＤ／ＤＡ変換器
６ｅ  画像処理プロセッサー
６ｆ  インタフェース
７  ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005267331.tif 000009
【図８】
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【図９】
2005267331.tif 000011
【図１０】
2005267331.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
2005267331.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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