(57)【要約】【課題】  プレーヤが球を放つゲームを行うこと可能であり、興趣性に富んだゲームを行うことが可能なゲーム装置を提供すること。【解決手段】  プレーヤによって放たれる球の標的となる標的領域を表示する標的領域表示手段と、球を打ち返すための打具をスイングさせる駆動手段と、標的に向けて放たれた球を撮像する球撮像手段と、球撮像手段により撮像された球の画像に基づいて、球の軌道及び速度を演算し、球の到達点及び到達時間を算出する算出手段と、算出手段による算出結果に基づいて、打具が到達時間に到達点を通過するように、駆動手段による打具のスイングを制御する制御手段とを備えたことを特徴とするゲーム装置。【選択図】    図１
2005296442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレーヤによって放たれる球の標的となる標的領域を表示する標的領域表示手段と、
前記球を打ち返すための打具をスイングさせる駆動手段と、
前記標的に向けて放たれた球を撮像する球撮像手段と、
前記球撮像手段により撮像された前記球の画像に基づいて、前記球の軌道及び速度を演算し、前記球の到達点及び到達時間を算出する算出手段と、
前記算出手段による算出結果に基づいて、前記打具が前記到達時間に前記到達点を通過するように、前記駆動手段による前記打具のスイングを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とするゲーム装置。
【請求項２】
プレーヤにより投入された貨幣を識別する貨幣識別手段と、
前記貨幣識別手段により識別された貨幣の額に応じた数の球を払い出す球払出手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載のゲーム装置。
【請求項３】
前記標的領域の表示又は非表示を選択する旨の指示を入力する第１指示入力手段を備え、
前記標的領域表示手段は、前記第１指示入力手段により入力された指示に応じて、前記標的領域の表示又は非表示を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のゲーム装置。
【請求項４】
複数種類の前記標的領域のなかから、いずれか１の標的領域を選択する旨の指示を入力する第２指示入力手段を備え、
前記標的領域表示手段は、前記第２指示入力手段により入力された指示に応じて、選択された種類の標的領域の表示を行うことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１に記載のゲーム装置。
【請求項５】
互いに異なるフォームが設定された複数の打者のなかから、いずれか１の打者を対戦相手として選択する旨の指示を入力する第３指示入力手段を備え、
前記制御手段は、前記第３指示入力手段により入力された指示に応じて、選択された打者のフォームで打具をスイングするように、前記駆動手段による前記打具のスイングを制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１に記載のゲーム装置。
【請求項６】
互いに異なるフォームが設定された複数の打者のなかから、いずれか１の打者を対戦相手として選択する旨の指示を入力する第３指示入力手段と、
選択された打者を示す打者画像を表示する打者画像表示手段と、
前記駆動手段による打具のスイングにあわせて、選択された打者が当該打者に設定されたフォームでスイングするように、当該打者画像の表示制御を行う打者画像表示制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１に記載のゲーム装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、バッティングセンタ、ゲームセンタ、テーマパーク等の各種アミューズメント施設に設置されるゲーム装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、打席に向けて野球ボールを自動的に投げるピッチングマシンを装備したバッティングセンタはよく知られている。バッティングセンタにおいては、ピッチングマシンによって所定時間ごとに投げられる野球ボールをプレーヤが打つようになっている。このようなピッチングマシンのなかには、野球ボールの速度やコースを利用者が設定することができるものもある。
【０００３】
従来のゲーム装置としては、例えば、打席に向けて野球ボールを投げる手段と、プレーヤが打った野球ボールの軌道及び速度を算出する手段と、算出結果に基づいて野球ゲームのシミュレーションを行う手段とを備えたゲーム装置が存在する（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のゲーム装置によれば、従来のバッティングセンタのように単に野球ボールを打つというだけではなく、打った結果に基づいて野球ゲームのシミュレーションが行われるため、プレーヤに対して実際に野球ゲームを行っているかのような感覚を与えることができる。
【０００４】
【特許文献１】特表平１０−５００５９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、これらのゲームは、いずれもピッチングマシンから投げられた野球ボールを打つというゲーム、すなわち、野球の打撃に関するゲームであるが、野球の投球に関するゲームではない。野球の投球に関するゲームとしては、例えば、ストライクゾーンが所定数の標的に区画されており、プレーヤは打席に向けて野球ボールを投げることにより、各標的に野球ボールを当てていくというゲームが存在する。
このゲームは、野球の投球に関するゲーム自体が少ないということもあって、人気を博しているが、対戦相手が存在しないということもあって、ゲームの興趣性に欠けるものである。野球において投球は打撃とともに重要であり、人気のある要素であるため、興趣性に富んだ投球に関するゲームの登場が要望されている。
【０００６】
本発明は上述した問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、プレーヤが球を放つゲームを行うこと可能であり、興趣性に富んだゲームを行うことが可能なゲーム装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために、本発明は、以下のようなものを提供する。
（１）プレーヤによって放たれる球の標的となる標的領域を表示する標的領域表示手段と、
上記球を打ち返すための打具をスイングさせる駆動手段と、
上記標的に向けて放たれた球を撮像する球撮像手段と、
上記球撮像手段により撮像された上記球の画像に基づいて、上記球の軌道及び速度を演算し、上記球の到達点及び到達時間を算出する算出手段と、
上記算出手段による算出結果に基づいて、上記打具が上記到達時間に上記到達点を通過するように、上記駆動手段による上記打具のスイングを制御する制御手段と
を備えたことを特徴とするゲーム装置。
【０００８】
（１）の発明によれば、プレーヤが標的に向けて放った球が打具によって打ち返されるため、プレーヤに対して、打者と対戦しているような感覚を抱かせることが可能な興趣性に富んだゲームを提供することができる。
【０００９】
さらに、本発明は、以下のようなものを提供する。
（２）  上記（１）に記載のゲーム装置であって、
プレーヤにより投入された貨幣を識別する貨幣識別手段と、
上記貨幣識別手段により識別された貨幣の額に応じた数の球を払い出す球払出手段と
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
（２）の発明によれば、貨幣を投入すると、貨幣の額に応じた数の球が自動的にプレーヤに対して払い出されるため、利便性に優れる。
【００１１】
さらに、本発明は、以下のようなものを提供する。
（３）  上記（１）又は（２）に記載のゲーム装置であって、
上記標的領域の表示又は非表示を選択する旨の指示を入力する第１指示入力手段を備え、
上記標的領域表示手段は、上記第１指示入力手段により入力された指示に応じて、上記標的領域の表示又は非表示を行うことを特徴とする。
【００１２】
（３）の発明によれば、例えば、ゲームに不慣れなプレーヤは標的領域を表示してゲームを行い、ゲームに熟練したプレーヤは標的領域を表示せずにゲームを行うというように、ゲームに対する熟練度等に応じて、プレーヤ自身が標的領域の表示／非表示を選択してゲームを行うことができる。
【００１３】
さらに、本発明は、以下のようなものを提供する。
（４）  上記（１）〜（３）のいずれか１に記載のゲーム装置であって、
複数種類の上記標的領域のなかから、いずれか１の標的領域を選択する旨の指示を入力する第２指示入力手段を備え、
上記標的領域表示手段は、上記第２指示入力手段により入力された指示に応じて、選択された種類の標的領域の表示を行うことを特徴とする。
【００１４】
（４）の発明によれば、標的領域をプレーヤ自身が選択してゲームを行うことができるため、例えば、外角低めのコースに球を投げる練習をするというように、プレーヤ自身が行いたいゲームを行うことが可能になる。従って、ゲームに多様性を持たせることができ、より興趣性に富んだゲームを行うことが可能になる。
【００１５】
さらに、本発明は、以下のようなものを提供する。
（５）  上記（１）〜（４）のいずれか１に記載のゲーム装置であって、
互いに異なるフォームが設定された複数の打者のなかから、いずれか１の打者を対戦相手として選択する旨の指示を入力する第３指示入力手段を備え、
上記制御手段は、上記第３指示入力手段により入力された指示に応じて、選択された打者のフォームで打具をスイングするように、上記駆動手段による上記打具のスイングを制御することを特徴とする。
【００１６】
（５）の発明によれば、例えば、実在する野球選手のなかから、１人の野球選手を対戦相手として選択すると、その野球選手のフォームで打具がスイングされるようになるため、あたかも実在する野球選手と対戦しているような感覚をプレーヤに与えることができ、ゲームの興趣性を向上させることができる。
【００１７】
さらに、本発明は、以下のようなものを提供する。
（６）  上記（１）〜（５）のいずれか１に記載のゲーム装置であって、
互いに異なるフォームが設定された複数の打者のなかから、いずれか１の打者を対戦相手として選択する旨の指示を入力する第３指示入力手段と、
選択された打者を示す打者画像を表示する打者画像表示手段と、
上記駆動手段による打具のスイングにあわせて、選択された打者が当該打者に設定されたフォームでスイングするように、当該打者画像の表示制御を行う打者画像表示制御手段と
を備えたことを特徴とする。
【００１８】
（６）の発明によれば、例えば、実在する野球選手のなかから、１人の野球選手を対戦相手として選択すると、打具のスイングにあわせて、その野球選手がスイングする様子を示す画像が表示されるため、あたかも実在する野球選手と対戦しているような感覚をプレーヤに与えることができ、ゲームの興趣性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の構成によれば、プレーヤが球を放つゲームを行うことが可能であり、興趣性に富んだゲームを行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１は、本発明のゲーム装置の一例を模式的に示す斜視図である。
ゲーム装置１のフィールド２上には、ピッチャープレート３と、ホームベース４とが設置されている。フィールド２上において、プレーヤＰは、ピッチャープレート３側から、ホームベース４側へ野球ボールＢを投げることにより、ゲームを行うことができる。
【００２１】
ピッチャープレート３の近傍には、球貸出装置１０が設置されている。球貸出装置１０の前面には、貨幣投入口１３と、球貸出口１４と、球貯留皿１５とが設けられている。
球貸出装置１０内には、貨幣投入口１３に投入された貨幣を識別する貨幣識別器２１（図示せず）が設けられており、さらに、球貸出装置１０内に貯留された野球ボールＢを球貸出口１４から払い出す払出装置２２（図示せず）が設けられている。
【００２２】
貨幣識別器２１により識別された貨幣の額が所定額に達すると、球貸出装置１０に貯留されている所定数の野球ボールＢが、払出装置２２によって、球貸出口１４を介して球貯留皿１５に払い出され、プレーヤＰに貸与される。プレーヤＰは、貸与された野球ボールＢを順次ホームベース４側へ投げることにより、ゲームを行うことができる。
貨幣識別器２１は、プレーヤＰにより貨幣投入口１３を介して投入された貨幣を識別する貨幣識別手段として機能する。払出装置２２は、貨幣識別器２１により識別された貨幣の額に応じた数の野球ボールＢを払い出す球払出手段として機能する。
【００２３】
また、球貸出装置１０には、表示装置１１と、複数のボタンや十字方向レバー等からなる操作部１２とが設けられている。操作部１２は、貨幣投入口１３に所定額の貨幣が投入されて所定数の野球ボールＢがプレーヤＰに貸与された後に操作可能となる。
表示装置１１には、プレーヤＰが操作部１２を操作することにより入力された指示に応じた各種の画像が表示される。プレーヤＰは、表示装置１１に表示される各種画像の内容に応じて、操作部２０を操作することにより、ゲームに関する各種の設定を行うことができる。
【００２４】
フィールド２上のピッチャープレート３とホームベース４との間には、２台のＣＭＯＳセンサカメラ２０が、互いに対向するように設置されている。
各々のＣＭＯＳセンサカメラ２０は、略１８０°の範囲内で旋回し得るように構成されている。ＣＭＯＳセンサカメラ２０は、ピッチャープレート３側から２つのＣＭＯＳセンサカメラ２０の間を通ってホームベース４側に至る野球ボールＢに追従するように、図中、黒塗りで示す矢印の方向に旋回しながら、１ｍｓ程度のフレームスパンで連続して野球ボールＢを撮像ことが可能である。
２つのＣＭＯＳセンサカメラ２０は、標的領域５２に向けて投げられた野球ボールＢを撮像する球撮像手段として機能するものである。
ゲーム装置１においては、２つのＣＭＯＳセンサカメラ２０により連続して撮像される野球ボールＢの画像に基づいて、野球ボールＢの軌道及び速度が演算され、野球ボールＢの到達点及び到達時間が算出される。
【００２５】
ホームベース４の近傍（右打席）には、バット３１を有するバッティングロボット３０が立設されている。バット３１は、野球ボールＢを打ち返すための打具である。バッティングロボット３０は、上述した到達時間に野球ボールＢの到達点をバット３１が通過するように、バット３１をスイングし、プレーヤＰによって投げられた野球ボールＢを打ち返す。
バッティングロボット３０は、野球ボールＢを打ち返すためのバットをスイングさせる駆動手段として機能するものである。
【００２６】
バッティングロボット３０の前方には、スクリーン４１が立設されている。フィールド２におけるスクリーン４１の前方箇所には、投影装置４０が埋設されており、スクリーン４１には、投影装置４０によって、例えば、打者を示す打者画像４２等の画像が表示される。
投影装置４０及びスクリーン４１は、打者を示す打者画像４２を表示する打者画像表示手段として機能するものである。本発明において、打者画像表示手段は、この例に限定されるものではなく、従来公知の各種の表示装置を採用することが可能である。
【００２７】
ホームベース４の後方には、スクリーン５１が立設されている。フィールド２におけるホームベース４の前方箇所には、投影装置５０が埋設されており、スクリーン５１には、投影装置５０によって、例えば、プレーヤＰによって投げられる野球ボールＢの標的となる標的領域５２、捕手や審判員を示す画像等の画像が表示される。
投影装置５０及びスクリーン５１は、プレーヤＰによって投げられた野球ボールＢの標的となる標的領域５２を表示する標的領域表示手段として機能するものである。本発明において、標的領域表示手段は、この例に限定されるものではなく、従来公知の各種の表示装置を採用することが可能である。
【００２８】
プレーヤＰは、操作部１２を操作し、標的領域５２の表示／非表示を選択するための指示を入力することが可能である。投影装置５０は、当該指示に応じて、スクリーン５１上に標的領域５２を表示したり、標的領域５２を非表示としたりする。
このとき、操作部１２は、標的領域５２の表示又は非表示を選択する旨の指示を入力する第１指示入力手段として機能する。また、標的領域表示手段として機能する投影装置５０及びスクリーン５１は、第１指示入力手段として機能する操作部１２により入力された指示に応じて、標的領域５２の表示又は非表示を行うのである。
【００２９】
また、プレーヤＰは、操作部１２を操作し、例えば、ストライクゾーンや特定のコース（例えば、外角低めのコース等）等を標的領域５２とするというように、標的領域５２の種類を選択するための指示を入力することが可能である。投影装置５０は、当該指示に応じた種類の標的領域５２をスクリーン５１上に表示する。
このとき、操作部１２は、複数種類の標的領域のなかから、いずれか１の標的領域を選択する旨の指示を入力する第２指示入力手段として機能する。また、標的領域表示手段として機能する投影装置５０及びスクリーン５１は、第２指示入力手段として機能する操作部１２により入力された指示に応じて、選択された種類の標的領域５２の表示を行うのである。
【００３０】
スクリーン４１、５１は、その前面に白色の緩衝材が貼着された板からなり、スクリーン４１、５１に野球ボールＢが衝突した際の衝撃が緩衝材によって緩和されるように構成されている。また、スクリーン５１には、スクリーン５１の前面に衝突した野球ボールＢを検出可能な複数の球検知センサ５３（図示せず）が格子状に配列されている。どの球検知センサ５３が野球ボールＢを検知したかによって、野球ボールＢが衝突したスクリーン５１上の位置を検出することができる。
【００３１】
フィールド２には、野球ボールＢをフィールド２上から排出するための排出口１６が形成されている。また、フィールド２は、フィールド２上に落下した野球ボールＢを排出口１６に導くための所定の傾斜を有している。従って、プレーヤＰによって投げられるか、又は、バッティングロボット３０によって打ち返され、フィールド２上に落下した野球ボールＢは、フィールド２上を転がって排出口１６を通過してフィールド２の下部へ排出される。なお、フィールド２の下部へ排出された野球ボールＢは、球貸出装置１０により回収され、球貸出装置１０内に貯留される。
【００３２】
次に、図１に示したゲーム装置の内部構成について説明することとする。
図２は、図１に示したゲーム装置の内部構成を示すブロック図である。図３は、図１に示したゲーム装置が備える視覚センサの内部構成を示すブロック図である。
【００３３】
２つの視覚センサ２８は、それぞれＣＭＯＳセンサカメラ２０（図１参照）を備えており、所定の周期で（例えば、１ｍｓごとに）、野球ボールＢを撮像し、得られた画像に基づいてオプティカルフローを生成する。
【００３４】
視覚センサ２８は、図３に示すように、ＣＭＯＳセンサカメラ２０と、並列アンプ２５と、Ａ／Ｄ変換器アレイ２６と、並列演算処理部２７とを備えている。
ＣＭＯＳセンサカメラ２０は、Ｎ１個×Ｎ２個（例えば、１２８個×１２８個）の２次元状に配置されたＣＭＯＳセンサ２０′を備えている。１つのＣＭＯＳセンサ２０′は、ＣＭＯＳセンサカメラ２０における１画素に対応している。すなわち、ＣＭＯＳセンサカメラ２０の画素数はＮ１×Ｎ２画素である。
【００３５】
並列アンプ２５は、Ｎ２個のチャージアンプ２５′を備えている。チャージアンプ２５′は、Ｎ１個のＣＭＯＳセンサ２０′から出力された電荷を電圧信号に変換する。
Ａ／Ｄ変換器アレイ２６は、Ｎ２個のＡ／Ｄ変換器２６′を備えている。１個のＡ／Ｄ変換器２６′は、１個のチャージアンプ２５′からの出力信号をＡ／Ｄ変換する。
並列演算処理部２７は、Ｎ１個×Ｎ２個の２次元状に配置された演算素子２７′を備えている。並列演算処理部２７の演算素子２７′は、ＣＭＯＳセンサカメラ２０のＣＭＯＳセンサ２０′と１対１で対応しており、その内部に演算素子２７′の位置、すなわち、ＣＭＯＳセンサカメラ２０の画素位置に対応する位置情報を保持している。並列演算処理部２７は、Ａ／Ｄ変換器２６′から出力されるデジタル信号に基づいて、ＳＩＭＤ型並列演算を行い、オプティカルフローを生成する。オプティカルフローは、ＣＭＯＳセンサカメラ２０により撮像された画像におけるＸＹ座標系の複数のベクトルによって各画素の移動方向及び移動速度が示されるものである。並列演算処理部２７は、生成したオプティカルフローをステレオ処理部２９に供給する。当該技術については、従来公知の技術であり、例えば、特開２０００−２９９８２０号公報、特開平１０−１４５６８０号公報、特開平７−１７７４３５号公報等において詳述されているので、ここでの説明は省略する。
【００３６】
２つの視覚センサ２８は、所定の周期で、野球ボールＢの撮像を行ってオプティカルフローを生成する。２つの視覚センサ２８は、ステレオ処理部２９と接続されており、ステレオ処理部２９は、２つの視覚センサ２８により生成されたオプティカルフローに基づいて、所定の周期で、野球ボールＢの３次元位置を算出する。３次元位置は、ＸＹＺ座標によって表される。なお、オプティカルフローから３次元位置を演算する技術については、従来公知の技術であり、例えば、特開２００１−１２９４６号公報等において詳述されているので、ここでの説明は省略する。
【００３７】
ステレオ処理部２９により所定の周期で算出された野球ボールＢの３次元位置は、３次元位置を示すデータ（以下、３次元位置データともいう）として制御回路６０のＣＰＵ６６に供給され、制御回路６０が備えるＲＡＭ７０に保持される。その結果、ＲＡＭ７０には、１回の投球においてピッチャープレート３側からホームベース４側へ向けて移動する野球ボールＢに関する複数の３次元位置データが保持される。
【００３８】
ＲＯＭ６８には、野球ボールＢに関する複数の３次元位置データに基づいて、野球ボールＢの軌道及び速度を算出する軌道算出プログラムが格納されている。軌道算出プログラムには、複数の３次元位置データに基づいて算出される野球ボールＢの軌道及び速度を、当該軌道及び速度に影響を及ぼす外的要因（例えば、重力、空気抵抗等）に応じて補正する補正プログラムが含まれる。ＣＰＵ６６は、軌道算出プログラムを実行することにより、野球ボールＢの軌道及び速度を算出する。
【００３９】
図４は、野球ボールＢの軌道及び速度の演算と、野球ボールＢの到達点及び到達時間の算出とに関する処理について説明するための概念図である。
仮想プレーフィールド２′は、ゲーム装置１におけるプレーフィールド２に対応するものであり、仮想プレーフィールド２′上に広がるＸＹＺ座標系の仮想空間は、プレーフィールド２上の空間に対応している。従って、プレーフィールド２上においてピッチャープレート３側からホームベース４側へ向けて移動する野球ボールＢの位置は、仮想プレーフィールド２′上の仮想空間においてＸＹＺ座標によって表される。すなわち、上述したステレオ処理部２９により所定の周期で算出される野球ボールＢの３次元位置は、仮想プレーフィールド２′上の仮想空間におけるＸＹＺ座標によって表される。
【００４０】
図中、Ｂ１〜Ｂ７は、ピッチャープレート３側からホームベース４側へ向けて所謂変化球が放たれた際に、所定の周期で算出される野球ボールＢの３次元位置を示している。
【００４１】
野球ボールＢの３次元位置は、Ｂ１、Ｂ２、・・Ｂｎの順に移動する。
ＣＰＵ６６は、野球ボールＢの３次元位置Ｂ１〜Ｂｎに基づいて、野球ボールＢの軌道Ｏｎ及び速度を算出する。例えば、ＲＡＭ７０に、野球ボールＢの３次元位置Ｂ１〜Ｂ５に関する３次元位置データが記憶された場合、ＣＰＵ６６は、ＲＯＭ６８に格納された軌道算出プログラムを実行することにより、野球ボールＢの軌道として軌道Ｏ５を算出し、野球ボールＢの速度を算出する。
【００４２】
その後、野球ボールＢの軌道が変化し、例えば、ＲＡＭ７０に、野球ボールＢの３次元位置Ｂ１〜Ｂ７に関する３次元位置データが記憶された場合、ＣＰＵ６６は、ＲＯＭ６８に格納された軌道算出プログラムを実行することにより、野球ボールＢの軌道として軌道Ｏ７を算出し、野球ボールＢの速度を算出する。
このように、ゲーム装置１においては、野球ボールＢが移動している間、所定の周期で、新たな３次元位置データがＲＡＭ７０に記憶され、野球ボールＢの軌道Ｏｎ及び速度が算出されるため、変化球が投げられた場合であっても、野球ボールＢの軌道及び速度を算出することができる。
【００４３】
ゲーム装置１において、野球ボールＢの軌道Ｏｎは、例えば、上記仮想空間のＸＹＺ座標系に対応した変数Ｘ、Ｙ、Ｚを含む１又は２以上の関数等で表される。また、野球ボールＢの速度は、例えば、単位時間あたりの変数Ｙの変化量等で表される。
ＣＰＵ６６は、野球ボールＢの軌道Ｏｎを表す関数から、到達点の位置（Ｙ＝０における野球ボールＢの位置のＸ、Ｚ座標）を算出し、野球ボールＢの速度から、野球ボールＢが到達点に達する到達時間を算出する。
【００４４】
このようにして算出された野球ボールＢの軌道及び速度と、野球ボールＢの到達点及び到達時間とは、制御回路６０のＲＡＭ７０にデータ（以下、球挙動データともいう）として保持される。
【００４５】
ＲＯＭ６８は、ゲームに関する各種のプログラムを記憶する。例えば、野球ボールＢに関する複数の３次元位置データに基づいて野球ボールＢの軌道及び速度を算出する軌道算出プログラム、ＲＡＭ７０に保持される球挙動データに基づいて野球ボールＢに追従するようにカメラ駆動部２４を駆動させる制御を行うための球追従プログラム、バッティングロボット３０のスイング動作を制御するためのスイング制御プログラム、表示装置１１の表示制御プログラム、投影装置４０、５０の表示制御プログラム、その他のゲーム進行に係る処理を実行する制御プログラム等を記憶する。
【００４６】
スイング制御プログラムには、バッティングロボット３０のスイング動作をバット３１の時間軌道により与える基本スイング制御プログラムと、ＲＡＭ７０に保持された球挙動データに基づいてバット３１の軌道を実時間的に補正するスイング補正プログラムと、スイング演出（バッティングを行う前の打者のスイング）のためのバッティングロボット３０のスイング動作をバット３１の時間軌道により与えるスイング演出プログラムとが含まれる。スイング演出プログラムと基本スイング制御プログラムとは、互いにフォームの異なる複数の打者の各々について個別に設定されているものであり、各打者のスイングを真似てバット３１のスイングを行うためのものである。
【００４７】
ＲＯＭ６８は、ゲームに関する各種のデータを記憶する。例えば、表示装置１１に表示される画像を示す画像データ、投影装置４０によりスクリーン４１に表示される打者画像４２等を示す画像データ、投影装置５０によりスクリーン５１に表示される標的領域５２や捕手、審判員等の画像を示す画像データ等を記憶する。打者画像４２を示す画像データは、互いにフォームの異なる複数の打者の各々について個別にＲＯＭ６８に記憶されている。
【００４８】
ＲＡＭ７０は、ゲームに用いられる各種の変数等のデータを一時的に保持する。例えば、野球ボールＢの３次元位置データ、球挙動データ、標的選択データ、打者選択データ等を記憶する。
【００４９】
制御回路６０には、カメラ駆動部２４が接続されている。カメラ駆動部２４は、上述したＣＭＯＳセンサカメラ２０を旋回させるためのモータや、モータ駆動回路等を備えている。
ＣＰＵ６６は、ＲＡＭ７０に保持された球挙動データに基づいて、カメラ駆動部２４に駆動信号を送信する。カメラ駆動部２４は、当該駆動信号に応じて動作し、野球ボールＢに追従するようにＣＭＯＳセンサカメラ２０を旋回させる。
【００５０】
制御回路６０には、操作部１２と、複数個の球検知センサ５３と、貨幣識別器２１とが接続されている。
操作部１２が操作された場合には制御回路６０に操作内容に応じた所定の操作信号が供給される。球検出センサ５３は、スクリーン５１に格子状に配列されており、スクリーン５１の前面に衝突した野球ボールＢを検出可能である。野球ボールＢを検出した球検出センサ５３は制御回路６０に検出信号を送信する。
貨幣識別器２１は、貨幣投入口１３に投入された正規の貨幣を検出した際、検出信号を制御回路６０に送信する。
【００５１】
制御回路６０には、バッティングロボット３０が接続されている。
バッティングロボット３０は、４関節を有するアームが台座に設けられ、アームの先端に打具としてのバット３１が取り付けられたものである。各関節はワイヤによって駆動される。すなわち、台座近傍にはアクチュエータが設けられており、アクチュエータからの動力がワイヤによって伝達されて各関節が駆動される。
ＣＰＵ６６は、駆動信号を送信してバッティングロボット３０のスイング動作を制御する制御手段として機能するものである。なお、複数の関節を有するアームを備え、当該アームがワイヤによって駆動されるロボット、すなわち、ワイヤ駆動式のロボットについては、従来公知のものであるから、ここでの説明は省略する。
【００５２】
制御回路６０には、投影装置４０、５０が接続されている。投影装置４０、５０はプロジェクタである。投影装置４０は、打者画像４２をスクリーン４１上に表示するものである。投影装置５０は、標的領域５２をスクリーン５１上に表示するものであり、その他にも捕手や審判員等を示す画像をスクリーン５１上に表示する。
【００５３】
制御回路６０には、表示装置１１が接続されている。表示装置１１には、ゲーム条件の入力をプレーヤＰに促すための各種の画像、例えば、スクリーン５１上に標的領域５２を表示するか非表示とするかを選択するための指示を入力する標的表示／非表示選択画像、スクリーン５１上に表示される標的領域５２の種類を選択するための指示を入力する標的種類選択画像、プレーヤＰの対戦相手となる打者を選択するための打者選択画像等が表示される。
【００５４】
制御回路６０には、払出装置２２が接続されている。払出装置２２は、所定額の貨幣が貨幣投入口１３に投入されたときに、球貸出装置１０内に貯留された野球ボールＢを所定数だけ球貸出口１４を介して球貯留皿１５に払い出すものである。プレーヤＰは払い出された野球ボールＢを用いてピッチングゲームを行う。
【００５５】
制御回路６０には、球回収装置２３が接続されている。球回収装置２３は、フィールド２を転がって排出口１６を通過してフィールド２の下部へ排出された野球ボールＢを、球貸出装置１０内まで移送するための移送装置（例えば、コンベア等）である。球回収装置２３は、ゲームが開始された際に作動し、ゲーム終了時に停止する。球回収装置２３によって移送された野球ボールＢは球貸出装置１０内に貯留される。
【００５６】
次に、上述した構成を有するゲーム装置１において行われる処理について説明することとする。
図５は、ゲーム進行処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
このサブルーチンは、予め実行されているメインルーチンから所定のタイミングで呼び出されて実行されるサブルーチンである。
【００５７】
まず、ＣＰＵ６６は、貨幣投入口１３に所定額の貨幣が投入されたか否かを判断する（ステップＳ１０）。この処理において、ＣＰＵ６６は、貨幣識別器２１から所定額の貨幣を識別した旨の検出信号を受信した場合には、貨幣投入口１３に貨幣が投入されたと判断する。このとき、貨幣識別器２１は、プレーヤＰにより投入された貨幣を識別する貨幣識別手段として機能する。
貨幣が投入されていないと判断した場合には、本サブルーチンを終了する。
【００５８】
次に、ＣＰＵ６６は、ゲーム条件入力処理を実行する（ステップＳ１１）。この処理では、後で図６を用いて詳述するが、プレーヤＰによる操作部１２の操作に基づいて、標的領域の表示／非表示の選択と、表示される標的領域の種類の選択と、打者の選択とが行われる。
【００５９】
次に、所定数の野球ボールＢの払い出しを行う（ステップＳ１２）。この処理において、ＣＰＵ６６は、払出装置２２に駆動信号を送信する。払出装置２２は、当該駆動信号を受信すると、球貸出装置１０内に貯留された野球ボールＢを所定数（例えば、１０球）だけ球貸出口１４から球貯留皿１５に払い出す処理を行う。このとき、払出装置２２は、貨幣識別器（貨幣識別手段）２１により識別された貨幣の額に応じた数の野球ボールＢを払い出す球払出手段として機能する。
プレーヤＰは、球貯留皿１５に払い出された野球ボールＢを用いて、ピッチングゲームを行う。
【００６０】
次に、ピッチングゲーム処理を行う（ステップＳ１３）。ピッチングゲームは、プレーヤが１球の野球ボールＢを投球することにより行われるゲームである。従って、ステップＳ１２において１０球の野球ボールＢが払い出された場合、プレーヤは、１０回のピッチングゲームを行うことができる。なお、ピッチングゲーム処理については、後で図７を用いて詳述することにする。
【００６１】
次に、ＣＰＵ６６は、ゲームが終了したか否かを判断する（ステップＳ１４）。ゲームが終了したか否かについては、所定回数のピッチングゲームが終了したか否か、又は、操作部１２を介してゲームを終了する旨の指示が入力されたか否かにより判断する。
また、所定回数のピッチングゲームが終了したか否かについては、ＲＡＭ７０に所定数のゲーム結果が記憶されたか否かにより判断する。
ゲームが終了していないと判断した場合、処理をステップＳ１３に戻す。
【００６２】
ステップＳ１４において、ゲームが終了したと判断した場合、ＣＰＵ６６は、表示装置１１にゲーム結果を示す画像を表示する処理を行い、本サブルーチンを終了する（ステップＳ１５）。ゲーム結果を示す画像には、例えば、ストライク数、ボール数、被安打数等を示す画像が含まれる。
【００６３】
図６は、図５に示したサブルーチンのステップＳ１１において呼び出されて実行されるゲーム条件入力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ６６は、標的表示／非表示選択画像を表示装置１１に表示する処理を行う（ステップＳ２０）。標的表示／非表示選択画像は、スクリーン５１上に標的領域５２を表示するか非表示とするかを選択するための指示の入力を可能とする画像である。
この標的表示／非表示選択画像が表示装置１１に表示されているとき、プレーヤＰは、操作部１２を操作し、スクリーン５１上に標的領域５２を表示するか非表示とするかを選択するための指示の入力を行うことができる。
このとき、操作部１２は、標的領域５２の表示又は非表示を選択する旨の指示を入力する第１指示入力手段として機能する。
【００６４】
次に、ＣＰＵ６６は、操作部１２を介してプレーヤＰより指示の入力があったか否かを判断する（ステップＳ２１）。指示の入力がなかったと判断した場合、処理をステップＳ２１に戻す。一方、指示の入力があったと判断した場合、ＣＰＵ６６は、当該指示がスクリーン５１上に標的領域５２を表示する旨の指示であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。標的領域５２を表示する旨の指示ではない、すなわち、標的領域５２を非表示とする旨の指示であった場合には、処理をステップＳ２６に移す。
【００６５】
ステップＳ２２において、入力された指示が標的領域５２を表示する旨の指示であると判断した場合には、標的種類選択画像を表示装置１１に表示する処理を行う（ステップＳ２３）。標的種類選択画像は、スクリーン５１上に表示される標的領域５２の種類を選択するための指示の入力を可能とする画像である。
標的領域５２としては、例えば、ストライクゾーンに対応した標的領域、特定のコース（外角低めのコース）に対応した標的領域等を挙げることができ、標的種類選択画像には、これらの標的領域を選択するための選択肢が含まれる。
この標的種類選択画像が表示装置１１に表示されているとき、プレーヤＰは、操作部１２を操作し、スクリーン５１上に表示される標的領域５２の種類を選択するための指示の入力を行うことができる。
このとき、操作部１２は、複数種類の標的領域のなかから、いずれか１の標的領域を選択する旨の指示を入力する第２指示入力手段として機能する。
【００６６】
次に、ＣＰＵ６６は、操作部１２を介してプレーヤＰより指示の入力があったか否かを判断する（ステップＳ２４）。指示の入力がなかったと判断した場合、処理をステップＳ２４に戻す。一方、指示の入力があったと判断した場合、ＣＰＵ６６は、選択された標的領域を示す標的選択データを生成し、ＲＡＭ７０に記憶する（ステップＳ２５）。
【００６７】
ステップＳ２２において、標的領域５２を非表示とする旨の指示が入力されたと判断した場合、又は、ステップＳ２５の処理を実行した場合、次に、ＣＰＵ６６は、打者選択画像を表示装置１１に表示する処理を行う（ステップＳ２６）。打者選択画像は、プレーヤＰの対戦相手となる打者を選択するための画像であり、打者選択画像には、例えば、フォームの異なる複数のプロ野球選手等を示す画像が選択肢として含まれる。この打者選択画像が表示装置１１に表示されているとき、プレーヤＰは、操作部１２を操作し、対戦相手となる打者を選択するための指示の入力を行うことができる。
このとき、操作部１２は、互いに異なるフォームが設定された複数の打者のなかから、いずれか１の打者を対戦相手として選択する旨の指示を入力する第３指示入力手段として機能する。なお、ピッチングゲームを行う際には、選択された打者を示す打者画像４２がスクリーン４１上に表示され、選択された打者に設定されたフォームでバッティングロボット３０によってバット３１がスイングされる。
【００６８】
次に、ＣＰＵ６６は、操作部１２を介して打者を選択する旨の指示の入力があったか否かを判断する（ステップＳ２７）。指示の入力がなかったと判断した場合、処理をステップＳ２７に戻す。一方、指示の入力があったと判断した場合、ＣＰＵ６６は、選択された打者を示す打者選択データを生成し、ＲＡＭ７０に記憶する（ステップＳ２８）。その後、本サブルーチンを終了する。
【００６９】
図７は、図５に示したサブルーチンのステップＳ１３において呼び出されて実行されるピッチングゲーム処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ６６は、投影装置５０を駆動させ、スクリーン５１上に捕手や審判員等を示す画像を表示させる処理を開始する（ステップＳ４０）。
投影装置５０は、本サブルーチンが実行されている間、所定の動作を行う態様で捕手や審判員等を示す画像をスクリーン５１上に表示し、本サブルーチンが終了する際に、捕手や審判員等を示す画像の表示を終了する。
【００７０】
次に、ＣＰＵ６６は、投影装置４０を駆動させ、ＲＡＭ７０に記憶された打者選択データに基づいて、打者画像４２をスクリーン４１に表示させる処理を開始する（ステップＳ４１）。投影装置４０は、本サブルーチンが実行されている間、所定の動作を行う態様で打者画像４２をスクリーン４１上に表示する。バッティングロボット３０によってバット３１のスイングが行われる際には、投影装置４０は、選択された打者に設定されたフォームでスイング動作を行うように打者画像４２を表示する。投影装置４０は、本サブルーチンが終了する際に、打者画像４２の表示を終了する。
投影装置４０は、選択された打者を示す打者画像４２を表示する打者画像表示手段として機能するものである。
【００７１】
次に、ＣＰＵ６６は、バッティングロボット３０を駆動させ、ＲＡＭ７０に記憶された打者選択データに基づいて、選択された打者のフォームでバット３１のスイング演出を行う（ステップＳ４２）。この処理において、ＣＰＵ６６は、ＲＡＭ７０に記憶された打者選択データに基づいて、ＲＯＭ６８に記憶されている複数種類のスイング演出プログラムのなかから、選択された打者に応じたスイング演出プログラムを選択し、このスイング演出プログラムに基づいてバッティングロボット３１によるバット３１のスイングを制御する。
【００７２】
次に、ＣＰＵ６６は、ＲＡＭ７０に標的選択データが記憶されているか否かを判断する（ステップＳ４３）。ＲＡＭ７０に標的選択データが記憶されていると判断した場合、ＣＰＵ６６は、この標的選択データに基づいて、投影装置５０により標的領域５２をスクリーン５１に表示させる処理を開始する（ステップＳ４４）。
投影装置５０は、本サブルーチンが実行されている間、標的領域５２を示す画像をスクリーン５１上に表示し、本サブルーチンが終了する際に、標的領域５２を示す画像の表示を終了する。
投影装置５０は、プレーヤＰによって投げられる野球ボールＢの標的となる標的領域５２を表示する標的領域表示手段として機能するものである。
【００７３】
次に、ＣＰＵ６６は、バッティング処理を実行する（ステップＳ４５）。この処理では、後で図８を用いて詳述するが、プレーヤＰにより投げられた野球ボールＢに対するバッティングロボット３０によるバット３１のスイングが行われる。
【００７４】
次に、ＣＰＵ６６は、バッティングロボット３０によってヒットが打たれたか否かを判断する（ステップＳ４６）。ヒットが打たれたか否かの判断は、例えば、ＲＡＭ７０に保持される球挙動データに基づいて、野球ボールＢの移動方向の変化等を検出することにより行われる。バッティングロボット３０によってヒットが打たれたと判断した場合、ＣＰＵ６６は、ゲーム結果が「ヒット」である旨をデータとしてＲＡＭ７０に記憶し（ステップＳ４７）、本サブルーチンを終了する。
【００７５】
ステップＳ４６において、バッティングロボット３０によってヒットが打たれていないと判断した場合、ＣＰＵ６６は、球検出センサ５３により野球ボールＢが検出されたか否かを判断する（ステップＳ４８）。この処理において、ＣＰＵ６６は、スクリーン５１に格子状に配列された複数の球検出センサ５３のうち、いずれか１の球検出センサ５３から、検出信号を受信したか否かを判断する。
【００７６】
ステップＳ４８において、球検出センサ５３により野球ボールＢが検出されていないと判断した場合、ＣＰＵ６６は、ゲーム結果が「ボール」である旨をデータとしてＲＡＭ７０に記憶し（ステップＳ４９）、本サブルーチンを終了する。
【００７７】
ステップＳ４８において、球検出センサ５３により野球ボールＢが検出されたと判断した場合、ＣＰＵ６６は、ストライクであったか否かを判断する（ステップＳ５０）。ストライクであったか否かの判断は、ストライクゾーンに相当する領域に設置された球検出センサ５３から検出信号を受信したか否かにより行われる。
すなわち、ストライクゾーンに相当する領域に設置された球検出センサ５３から検出信号を受信した場合には、ストライクと判断する一方、ストライクゾーンに相当する領域以外の領域に設置された球検出センサ５３から検出信号を受信した場合には、ボールと判断するのである。
【００７８】
ステップＳ５０において、ストライクではないと判断した場合、ＣＰＵ６６は、ゲーム結果が「ボール」である旨をデータとしてＲＡＭ７０に記憶し（ステップＳ４９）、本サブルーチンを終了する。一方、ステップＳ５０において、ストライクであると判断した場合、ＣＰＵ６６は、ゲーム結果が「ストライク」である旨をデータとしてＲＡＭ７０に記憶し（ステップＳ５１）、本サブルーチンを終了する。
【００７９】
図８は、図７に示したサブルーチンのステップＳ４５において呼び出されて実行されるバッティング処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
まず、ＣＰＵ６６は、ステレオ処理部２９から３次元位置データが入力されたか否かを判断する（ステップＳ６０）。ステレオ処理部２９から３次元位置データの入力が開始されたということは、プレーヤＰによって投げられた野球ボールＢがＣＭＯＳセンサカメラ２０によって捕捉されたということである。
【００８０】
なお、図中には示していないが、最初にステレオ処理部２９から３次元位置データが入力されると、ＣＰＵ６６は、カメラ駆動部２４に駆動信号を送信し、当該駆動信号を受信したカメラ駆動部２４は、野球ボールＢに追従するようにＣＭＯＳセンサカメラ２０を旋回させる。ＣＭＯＳセンサカメラ２０は、野球ボールＢに追従するように旋回しながら１ｍｓ程度のフレームスパンで野球ボールＢを撮像する。ＣＭＯＳセンサカメラ２０を含む視覚センサ２８はオプティカルフローを生成し、ステレオ処理部２９は、オプティカルフローから野球ボールＢの３次元位置データを生成し、制御回路６０に供給する。
従って、最初にステレオ処理部２９から３次元位置データが供給されると、その後、所定の周期（例えば、１ｍｓ毎）でステレオ処理部２９から３次元位置データが供給されることになる。
このとき、ＣＭＯＳセンサカメラ２０は、標的（例えば、標的領域５２）に向けて投げられた野球ボールＢを撮像する球撮像手段として機能する。
【００８１】
ステップＳ６０において、ステレオ処理部２９から３次元位置データが供給されていないと判断した場合、処理をステップＳ６０に戻す。一方、ステップＳ６０において、ステレオ処理部２９から３次元位置データが供給されたと判断した場合、ＣＰＵ６６は、ＲＡＭ７０に３次元位置データを保持する（ステップＳ６１）。なお、３次元位置データは、１回のピッチングゲームにおいては、ステレオ処理部２９から供給されるごとに累積的にＲＡＭ７０に保持され、ピッチングゲームが終了した際に消去される。
【００８２】
次に、ＣＰＵ６６は、所定数の３次元位置データがＲＡＭ７０に保持されているか否かを判断する（ステップＳ６２）。所定数の３次元位置データがＲＡＭ７０に保持されていないと判断した場合、処理をステップＳ６０に戻す。
一方、所定数の３次元位置データがＲＡＭ７０に保持されていると判断した場合、ＣＰＵ６６は、ＲＯＭ６８に格納された軌道算出プログラムを実行し、ＲＡＭ７０に保持されている複数の３次元位置データに基づいて、野球ボールＢの軌道及び速度を算出し、さらに、野球ボールＢの到達点及び到達時間を算出する（ステップＳ６３）。この処理については、図４を用いて既に説明済であるので、ここでの説明は省略する。ステップＳ６３の処理を実行するとき、ＣＰＵ６６は、算出手段として機能する。
【００８３】
次に、ＣＰＵ６６は、ステップＳ６２において算出された野球ボールＢの軌道及び速度並びに到達点及び到達時間を示すデータを生成し、球挙動データとしてＲＡＭ７０に記憶する（ステップＳ６４）。
次に、ＣＰＵ６６は、バッティングロボット３０がバット３１のスイング中であるか否かを判断する（ステップＳ６５）。バッティングロボット３０がバット３１のスイング中ではないと判断した場合、ＣＰＵ６６は、打者の動作を選択する（ステップＳ６６）。打者の動作としては、例えば、打つ動作、空振りする動作、見送る動作等がある。この処理において、ＣＰＵ６６は、ＲＡＭ７０に記憶された球挙動データから野球ボールＢのコースを判別し、野球ボールＢのコースに応じて打者の動作を設定する。例えば、野球ボールＢのコースがストライクゾーンの中央部分であれば、打つ動作を選択し、野球ボールＢのコースが外角又は内角の高め又は低めであれば、空振りする動作を選択し、野球ボールＢのコースがストライクゾーンに入っていなければ、見送る動作を選択する。ピッチングゲームにおいては、選択された動作を行う態様で打者画像４２が表示され、バッティングロボット３０は選択された動作を行うようにバット３１をスイングする。
なお、打者の動作の決定方法は上述した例に限定されるものではなく、例えば、抽選によって決定することとしてもよく、野球ボールＢの速度によって決定することとしてもよい。
【００８４】
次に、ＣＰＵ６６は、選択した打者の動作が、見送る動作であるか否かを判断する（ステップＳ６７）。選択した打者の動作が、見送る動作であると判断した場合、ＣＰＵ６６は、投影装置４０によってスクリーン４１上に、見送る動作を行う態様の打者画像４２を表示し（ステップＳ６８）、本サブルーチンを終了する。この場合、バッティングロボット３０はバット３１のスイング動作は行わない。
【００８５】
ステップＳ６８において、選択した打者の動作が、見送る動作ではないと判断した場合、次に、ＣＰＵ６６は、選択した打者の動作が、空振りする動作であるか否かを判断する（ステップＳ６９）。選択した打者の動作が、空振りする動作であると判断した場合には、ＣＰＵ６６は、投影装置４０によってスクリーン４１上に、空振りする動作を行う態様の打者画像４２を表示する（ステップＳ７１）。
次に、ＣＰＵ６６は、選択された打者に対応する基本スイング制御プログラムを実行し、バッティングロボット３０に駆動信号を送信してバット３１をスイングさせる処理を行う。このとき、ＣＰＵ６６は、球挙動データに基づいて、野球ボールＢに当たらない軌道でバット３１をスイングするようにバッティングロボット３０のスイング動作を制御する。その後、本サブルーチンを終了する。
【００８６】
ステップＳ６９において、選択した打者の動作が、空振りする動作ではないと判断した場合、すなわち、打つ動作であると判断した場合、ＣＰＵ６６は、投影装置４０によってスクリーン４１上に、打つ動作を行う態様の打者画像４２を表示する（ステップＳ７３）。
ステップＳ６８、Ｓ７１及びＳ７３の処理を実行するとき、ＣＰＵ６６は、打者画像表示制御手段として機能する。
次に、ＣＰＵ６６は、選択された打者に対応する基本スイング制御プログラムを実行し、バッティングロボット３０に駆動信号を送信し、バット３１のスイングを開始する。このとき、球挙動データに基づいて、野球ボールＢに当たる軌道でバット３１をスイングするようにバッティングロボット３０のスイング動作を開始させる。その後、処理をステップＳ７４に進める。
【００８７】
ステップＳ７４においては、バッティングロボット３０のスイング動作が終了したか否かを判断する（ステップＳ７５）。スイング動作が終了したと判断した場合には、本サブルーチンを終了する。一方、スイング動作が終了していないと判断した場合、処理をステップＳ６０に戻し、処理をステップＳ６０〜Ｓ６５まで進める。この場合、ステップＳ６５において、ＣＰＵ６６は、スイング中であると判断する。
【００８８】
ステップＳ６５において、スイング中であると判断した場合、ＣＰＵ６６は、先にＲＡＭ７０に記憶されていた古い球挙動データと、新たに生成された球挙動データとに基づいて、野球ボールＢの軌道が変化したか否かを判断する（ステップＳ７５）。
野球ボールＢの軌道が変化したと判断した場合、ＣＰＵ６６は、ＲＯＭ６８に格納されたスイング補正プログラムを実行し、バッティングロボット３０によりスイングされるバット３１の軌道を変化させる（ステップＳ７６）。このように野球ボールＢの軌道の変化に応じて実時間的にバット３１の軌道を変化させることにより、変化球が投げられた場合であってもバッティングロボット３０はバット３１を野球ボールＢに当てることができる。
その後、上述したステップＳ７４に処理を進める。
【００８９】
以上、ゲーム装置１によれば、プレーヤＰが標的（例えば、標的領域５２）に向けて投げた野球ボールＢがバット３１によって打ち返されるため、プレーヤＰに対して、打者と対戦しているような感覚を抱かせることが可能な興趣性に富んだゲームを提供することができる。
【００９０】
なお、上述した実施形態では、野球を題材としたゲーム装置について説明したが、本発明のゲーム装置は、例えば、テニス、卓球、バトミントン等、各種の球技を題材とすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明のゲーム装置の一例を模式的に示す斜視図である。
【図２】図１に示したゲーム装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示したゲーム装置が備える視覚センサの内部構成を示すブロック図である。
【図４】野球ボールの軌道及び速度の演算と、野球ボールの到達点及び到達時間の算出とに関する処理について説明するための概念図である。
【図５】ゲーム進行処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図５に示したサブルーチンのステップＳ１１において呼び出されて実行されるゲーム条件入力処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図５に示したサブルーチンのステップＳ１３において呼び出されて実行されるピッチングゲーム処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】図７に示したサブルーチンのステップＳ４５において呼び出されて実行されるバッティング処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９２】
１  ゲーム装置
２  フィールド
３  ピッチャープレート
４  ホームベース
１０  球貸出装置
１１  表示装置
１２  操作部
１３  貨幣投入口
１４  球貸出口
１５  球貯留皿
２０  ＣＭＯＳセンサカメラ
２０′  ＣＭＯＳセンサ
２１  貨幣識別器
２２  払出装置
２３  球回収装置
２４  カメラ駆動部
２５  並列アンプ
２５′  チャージアンプ
２６  Ａ／Ｄ変換器アレイ
２６′  Ａ／Ｄ変換器
２７  並列演算処理部
２７′  演算素子
２８  視覚センサ
２９  ステレオ処理部
３０  バッティングロボット
３１  バット
４０、５０  投影装置
４１、５１  スクリーン
４２  打者画像
５２  標的領域
５３  球検知センサ
６０  制御回路
６６  ＣＰＵ
６８  ＲＯＭ
７０  ＲＡＭ
【図１】
2005296442.tif 000003
【図２】
2005296442.tif 000004
【図３】
2005296442.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2005296442.tif 000008
【図７】
2005296442.tif 000009
【図８】
2005296442.tif 000010