(57)【要約】    【構成】  ＰＣ(Personal Computer)１０の筐体を生物を連想させ得る形状に形成する。ＰＣ１０はパン動作（横振り）およびチルト動作（縦振り）が可能であり、肯定的態度を示すときにはチルト動作を行い、否定的態度を示すときにはパン動作を行う。また、ＰＣ１０は移動手段を備えており、ユーザを発見するとユーザに近づいてくる。ユーザが誤操作をしたときには移動手段を用いて筐体を前後に揺さぶるなどして誤操作が行われた旨を表現する。また、共感を示すときにはユーザに近寄り、嫌悪感を示すときにはユーザから遠ざかる。さらに、ユーザＰＣ１０を叩いたり、撫でたりすると、加速度センサが揺れの程度を検知し、揺れの程度によって叩かれたのか撫でられたのかを判断し、判断に応じた反応を示す。また、電子メールを受信すると高速のチルト動作や合成音によってその旨を知らせる。ユーザによる操作が一定期間無いと、ＰＣ１０は退屈さを示し、ユーザの働きかけを促すように、うつむきかげんでゆっくりとしたパン動作を行う。    【効果】  ユーザのＰＣに対する愛着を深めることができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パーソナルコンピュータ本体、および
前記本体に設けられてその本体自身を動かす駆動手段を備える、パーソナルコンピュータ。
【請求項２】
前記駆動手段は、前記本体を移動させる移動手段、前記本体をパン動作させるパン動作手段、および前記本体をチルト動作させるチルト動作手段の少なくとも１つを含む、請求項１記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項３】
イベントの発生を検知するイベント検知手段をさらに備え、
前記駆動手段は前記イベント検知手段の検知に応じて動作する、請求項１または２記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項４】
前記イベント検知手段はユーザの存在を検知する存在検知手段を含み、
前記移動手段は、前記存在検知手段の検知に応じて前記ユーザとの距離を調整する請求項３記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項５】
前記移動手段は前記存在検知手段がユーザの存在を検知したときにユーザとの距離を近づける、請求項４記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項６】
前記移動手段は前記存在検知手段がユーザの存在を検知したときにユーザとの距離を離す、請求項４記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項７】
前記イベント検知手段は、ユーザの判断が必要な場面を検知する場面検知手段、前記場面におけるユーザの判断を受け付ける受付手段、前記場面におけるＣＰＵの判断を決定する決定手段、および前記ユーザの判断と前記ＣＰＵの判断とを比較する比較手段をさらに含み、
前記移動手段は、前記比較手段の比較の結果、前記ユーザの判断と前記ＣＰＵの判断とが一致するときにユーザとの距離を近づけ、前記ユーザの判断と前記ＣＰＵの判断とが一致しないときユーザとの距離を離す、請求項３ないし６のいずれかに記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項８】
前記イベント検知手段の検知に応じて音を発生する音発生手段をさらに備える、請求項３ないし７のいずれかに記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項９】
前記イベント検知手段は前記本体の揺れの程度を検知する揺れ検知手段をさらに含む、請求項３ないし８のいずれかに記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項１０】
前記揺れ検知手段が所定の閾値よりも大きい揺れを検知したときに、前記移動手段がユーザとの距離を離すとともに前記パン動作手段がパン動作を行いかつ前記音発生手段が嫌悪感を示す音を発生させ、所定の閾値よりも小さい揺れを検知したときに、前記移動手段がユーザとの距離を近づけるとともに前記音発生手段が返事を示す音を発生させる、請求項８記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項１１】
前記イベント検知手段は無操作時間が所定の時間に達したことを検知する時間検知手段をさらに含む、請求項３ないし１０のいずれかに記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項１２】
前記イベント検知手段は内部状態を検知する状態検知手段をさらに含む、請求項３ないし１１のいずれかに記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項１３】
前記イベント検知手段はユーザからの問いかけを検知する問い検知手段をさらに含み、
前記問い検知手段が問いかけを検知すると、前記存在検知手段がユーザの位置を検知し、前記駆動手段が前記存在検知手段の検知結果に基づいて前記本体をユーザの方向にアドレスし、前記状態検知手段が内部状態を検知し、前記音発生手段が前記状態検知手段の検知結果に基づいて返答を示す合成音声を発生し、
前記返答の内容が肯定的であるか否定的であるかを判断する判断手段をさらに含み、および
前記返答が肯定的であるときに前記チルト動作手段がチルト動作を行い、前記返答が否定的であるときに前記パン動作手段がパン動作を行う、請求項１２記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項１４】
前記状態検知手段はバッテリの減少を検知する減少検知手段を含む、請求項１２または１３記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項１５】
前記イベント検知手段は電子メールの受信を検知する受信検知手段をさらに含む、請求項３ないし１４のいずれかに記載のパーソナルコンピュータ。
【請求項１６】
前記本体は、球形部と前記球形部から連続的に延びる頭尾とを有する外被、および前記外被の前記球形部に設けられた１つの球殻を備え、
前記移動手段，前記パン動作手段および前記チルト動作手段は、前記外被の前記球殻が設けられた部分を正面として前記本体を駆動する、請求項２ないし１５のいずれかに記載のパーソナルコンピュータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パーソナルコンピュータに関し、特にたとえば、ユーザにパーソナルコンピュータに対する愛着をもたせ得る、パーソナルコンピュータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種のパーソナルコンピュータの一例が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１のパーソナルコンピュータでは、ディスプレイに擬人化エージェントを表示し、擬人化エージェントに小遣いを与えて買い物をさせるなどのやり取りを擬人化エージェントとの間で行うことによって擬人化エージェントに対する愛着を引き出している。
【特許文献１】特開２００２−２９８０１２号公報［Ｇ０６Ｆ  １７／６０］
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のパーソナルコンピュータでは、擬人化エージェントはディスプレイ上の二次元的な存在であり、ユーザの愛着を引き出すには限界があった。また、従来の技術では、擬人化エージェントに対する愛着を引き出すものであり、パーソナルコンピュータそのものに対する愛着を直接的に引き出すものではなかった。
【０００５】
それゆえに、この発明の主たる目的は、パーソナルコンピュータへの愛着を引き出すことができる、パーソナルコンピュータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、パーソナルコンピュータ本体、および本体に設けられてその本体自身を動かす駆動手段を備える、パーソナルコンピュータである。
【０００７】
請求項１の発明では、さまざまなシチュエーションにおいて駆動手段がパーソナルコンピュータ本体を動かしてアクションを行う。パーソナルコンピュータのアクションはシチュエーションに応じて意味づけがなされる。したがって、ユーザにパーソナルコンピュータの意思を感じさせるので、ユーザから生物に対するようなパーソナルコンピュータに対する愛着を引き出すことができる。
【０００８】
請求項２の発明は、駆動手段は、本体を移動させる移動手段、本体をパン動作させるパン動作手段、および本体をチルト動作させるチルト動作手段の少なくとも１つを含む、請求項１記載のパーソナルコンピュータである。
【０００９】
請求項２の発明では、パーソナルコンピュータの本体は、移動手段，パン動作手段およびチルト動作手段によって駆動される。したがって、ユーザとの距離を変更したり、パン動作によって否定的な意思を表現したり、チルト動作によって肯定的な意思を表現したりすることができる。
【００１０】
請求項３の発明は、イベントの発生を検知するイベント検知手段をさらに備え、駆動手段はイベント検知手段の検知に応じて動作する、請求項１または２記載のパーソナルコンピュータである。
【００１１】
請求項３の発明では、パーソナルコンピュータはイベント検知手段を備えており、イベント検知手段が検知したイベントに応じて駆動手段がパーソナルコンピュータ本体を駆動する。したがって、パーソナルコンピュータはイベントに応じたアクションを行い、ユーザに反応したり、ユーザに働きかけを行ったりできる。
【００１２】
請求項４の発明は、イベント検知手段はユーザの存在を検知する存在検知手段を含み、移動手段は、存在検知手段の検知に応じてユーザとの距離を調整する請求項３記載のパーソナルコンピュータである。
【００１３】
請求項４の発明では、存在検知手段がユーザの存在を検知し、移動手段が存在検知手段の検知に応じてユーザとパーソナルコンピュータとの物理的距離を調整する。したがって、人間同士がコミュニケーションをとる場合に形成される距離感をパーソナルコンピュータとユーザとの間に形成することができる。
【００１４】
請求項５の発明は、移動手段は存在検知手段がユーザの存在を検知したときにユーザとの距離を近づける、請求項４記載のパーソナルコンピュータである。
【００１５】
請求項５の発明では、存在検知手段がユーザの存在を検知したときに移動手段がパーソナルコンピュータを移動させてユーザとパーソナルコンピュータとの距離を近づける。このことにより、パーソナルコンピュータはユーザに対する親近感を示す態度を演出することができる。
【００１６】
請求項６の発明は、移動手段は存在検知手段がユーザの存在を検知したときにユーザとの距離を離す、請求項４記載のパーソナルコンピュータである。
【００１７】
請求項６の発明では、存在検知手段がユーザの存在を検知したときに移動手段がパーソナルコンピュータを移動させてユーザとパーソナルコンピュータとの距離を離す。このことによって、パーソナルコンピュータはユーザに対する嫌悪感を示す態度を演出することができる。
【００１８】
請求項７の発明は、イベント検知手段は、ユーザの判断が必要な場面を検知する場面検知手段、場面におけるユーザの判断を受け付ける受付手段、場面におけるＣＰＵの判断を決定する決定手段、およびユーザの判断とＣＰＵの判断とを比較する比較手段をさらに含み、移動手段は、比較手段の比較の結果、ユーザの判断とＣＰＵの判断とが一致するときにユーザとの距離を近づけ、ユーザの判断とＣＰＵの判断とが一致しないときユーザとの距離を離す、請求項３ないし６のいずれかに記載のパーソナルコンピュータである。
【００１９】
請求項７の発明では、ユーザがコンテンツを視聴した際にそのコンテンツの感想を求めた場合などのようにユーザの判断が必要な場面を場面検知手段が検知する。受付手段はその場面におけるユーザの判断結果を受けつける。また、決定手段はその場面におけるパーソナルコンピュータ(ＣＰＵ)としての判断を決定する。そして、比較手段はユーザの判断とパーソナルコンピュータの判断とを比較する。比較手段の比較の結果、ユーザの判断とパーソナルコンピュータとの判断とが一致するときには移動手段がパーソナルコンピュータを前進させてユーザとパーソナルコンピュータとの距離を近づける。一方、ユーザの判断とパーソナルコンピュータとの判断とが一致しないときには移動手段がパーソナルコンピュータを後退させてユーザとパーソナルコンピュータとの距離を離す。このようにして、パーソナルコンピュータは、意見交換をし、その結果、ユーザとの距離によって親近感を示したり嫌悪感を示したりすることができる。
【００２０】
請求項８の発明は、イベント検知手段の検知に応じて音を発生する音発生手段をさらに備える、請求項３ないし７のいずれかに記載のパーソナルコンピュータである。
【００２１】
請求項８の発明では、イベント検知手段のイベント検知に応じて音発生手段が音を発生する。したがって、パーソナルコンピュータはイベントのシチュエーションに応じた合成音などの音を出力して、ユーザに応答したり、ユーザに働きかけたりすることができる。
【００２２】
請求項９の発明は、イベント検知手段は本体の揺れの程度を検知する揺れ検知手段をさらに含む、請求項３ないし８のいずれかに記載のパーソナルコンピュータである。
【００２３】
請求項９の発明では、揺れ検知手段がパーソナルコンピュータ本体の揺れを検知する。したがって、パーソナルコンピュータはユーザの物理的コミュニケーションによる揺れの発生というイベントに対するアクションを行うことができる。
【００２４】
請求項１０の発明は、揺れ検知手段が所定の閾値よりも大きい揺れを検知したときに、移動手段がユーザとの距離を離すとともにパン動作手段がパン動作を行いかつ音発生手段が嫌悪感を示す音を発生させ、所定の閾値よりも小さい揺れを検知したときに、移動手段がユーザとの距離を近づけるとともに音発生手段が返事を示す音を発生させる、請求項８記載のパーソナルコンピュータである。
【００２５】
請求項１０の発明では、揺れ検知手段が所定の閾値よりも大きい揺れを検知したときには、叩かれるなど乱暴に扱われたと判断して移動手段がユーザとの距離を離して嫌悪感を表現し、パン動作手段がパン動作を行って“いやいや”という仕草を表現し、音発生手段が嫌悪感を示す合成音を発生させる。また、所定の閾値よりも小さい揺れを検知したときには、なでられるなど優しく扱われたと判断して移動手段がユーザとの距離を近づけて親近感を表現し、音声発生手段が返事を示す合成音を発生される。したがって、パーソナルコンピュータはユーザの物理的なコミュニケーションの内容を判断してそれに応答することができる。
【００２６】
請求項１１の発明は、イベント検知手段は無操作時間が所定の時間に達したことを検知する時間検知手段をさらに含む、請求項３ないし１０のいずれかに記載のパーソナルコンピュータである。
【００２７】
請求項１１の発明では、時間検知手段がユーザによって操作が行われない無操作時間を測定して無操作時間が所定の時間に達したことを検知する。このことによって、長時間ユーザによる操作が行われないときには、パーソナルコンピュータはこれを検知して、“なにかしようよ”というような合成音を発生するなどしてユーザにパーソナルコンピュータへのかかわりを促すことができる。
【００２８】
請求項１２の発明は、イベント検知手段は内部状態を検知する状態検知手段をさらに含む、請求項３ないし１１のいずれかに記載のパーソナルコンピュータである。
【００２９】
請求項１２の発明では、状態検知手段は、筐体内部の温度，バッテリの残量，メモリの空き状態などの内部状態を検知し、この検知結果に応じて駆動手段，音発生手段などが働く。したがって、パーソナルコンピュータは内部状態に応じたアクションを行うことができる。
【００３０】
請求項１３の発明は、イベント検知手段はユーザからの問いかけを検知する問い検知手段をさらに含み、問い検知手段が問いかけを検知すると、存在検知手段がユーザの位置を検知し、駆動手段が存在検知手段の検知結果に基づいて本体をユーザの方向にアドレスし、状態検知手段が内部状態を検知し、音発生手段が状態検知手段の検知結果に基づいて返答を示す合成音声を発生し、返答の内容が肯定的であるか否定的であるかを判断する判断手段をさらに含み、および返答が肯定的であるときにチルト動作手段がチルト動作を行い、返答が否定的であるときにパン動作手段がパン動作を行う、請求項１２記載のパーソナルコンピュータである。
【００３１】
請求項１３の発明では、ユーザによる音声入力などによって“元気？”などの問いかけが行われると、問い検知手段がこの問いを検出する。すると、存在検知手段がユーザの存在位置を検知する。そして、駆動手段が存在検知手段の検知結果に基づいてパーソナルコンピュータをユーザの方向にアドレスする。さらに、状態検知手段が内部状態を検知し、音声発生手段が状態検知手段の検知結果に基づいて“元気だよ”とか“調子悪いなぁ”などの返答の合成音声を発生する。また、判断手段が返答が肯定的であるか否定的であるかを判断し、肯定的であるときにはチルト動作手段がチルト動作を行い、否定的であるときにはパン動作手段がパン動作を行う。このような構成によって、ユーザに生物に問いかけるような問いかけを促し、この問いかけに応答することができる。
【００３２】
請求項１４の発明は、状態検知手段はバッテリの減少を検知する減少検知手段を含む、請求項１２または１３記載のパーソナルコンピュータである。
【００３３】
請求項１４の発明では、減少検知手段がバッテリの減少を検知し、駆動手段が減少検知手段の検知に基づいてパーソナルコンピュータを駆動してバッテリの減少を知られる。このことによって、突然にバッテリが切れてパーソナルコンピュータが停止することが防止される。
【００３４】
請求項１５の発明は、イベント検知手段は電子メールの受信を検知する受信検知手段をさらに含む、請求項３ないし１４のいずれかに記載のパーソナルコンピュータである。
【００３５】
請求項１５の発明では、受信検知手段が電子メールの受信を検知し、駆動手段は受信検知手段の検知に基づいてパーソナルコンピュータを駆動してメールの受信を知らせる。したがって、パーソナルコンピュータに電子メールの番人としての役割が与えられ、ユーザとの間に社会的な関係を築くことができる。
【００３６】
請求項１６の発明は、本体は、球形部と球形部から連続的に延びる頭尾とを有する外被、および外被の球形部に設けられた１つの球殻を備え、移動手段，パン動作手段およびチルト動作手段は、外被の球殻が設けられた部分を正面として本体を駆動する、請求項２ないし１５のいずれかに記載のパーソナルコンピュータである。
【００３７】
請求項１６の発明では、パーソナルコンピュータの本体は、球形部とこの球形部から連続的に延びる頭尾とを有する外被およびこの外被の球形部に設けられた１つの球殻を備えている。そして、外被の球殻が設けられた部分を正面として移動手段，パン動作手段およびチルト動作手段はパーソナルコンピュータを駆動する。このように、球殻によってパーソナルコンピュータの正面が定義されるのでユーザはパーソナルコンピュータに対して物としてではなくより生物(動物)に近い対象としての感情を抱きやすくなる。
【発明の効果】
【００３８】
この発明によれば、パーソナルコンピュータは、ユーザとの間に一定の社会的関係を築き、行動や働きかけによって人格や生物性を感じさせるのでユーザから強い愛着心を引き出し得る。
【００３９】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
図１を参照して、この実施例のパーソナルコンピュータ１０には、ディスプレイ７０、キーボード８０およびマウス９０が接続される。また、図２および図３を参照して、パーソナルコンピュータ１０は仮想的な生命体(以下、「クリーチャ」と称する。)であり、全体として、ティアドロップ(雨滴)形状である外被１２を含む。この外被１２は、柔軟で人が触って気持ちのいい材料、たとえば発泡ウレタン等によって形成される。外被１２は、後述の球形の内殻に被せられる球形部１４と、その球形部１４の頂部から延びかつ先細りの先端が丸みを持って形成される頭尾１６とを含む。この頭尾１６には、図２および図３に示すように、たとえば金属やプラスチックあるいは合成ゴムのような弾性体からなる棒状の芯材１７が内蔵されていて、したがって、頭尾１６は、前後左右に揺動することができる。この頭尾１６は、後述の透明球殻１８とともに、クリーチャ１０がそのときに取る姿勢や方向を強調する機能を果たす。したがって、ユーザの様々な関与の結果としてのクリーチャ１０の反応を頭尾１６の動きに増幅して表示することができる。なお、この芯材１７は、後に説明する内部構造物２４(図４)によって基端が支持される。
【００４１】
また、外被１２の頭尾１６の材質は、上述のようにウレタン系やゴムなどの素材で作られており、クリーチャ１０の全体的な動きを弾性的な揺動に変換する機能を果たし、その揺動は、ユーザに対して、その頭尾１６に触って触感を確かめるなどの振る舞いを誘発する。
【００４２】
このように、この実施例のパーソナルコンピュータないしクリーチャ１０の外被１２は、略球形の球形部１４と頭尾１６とを有し、それを見る人間に解釈の多義性を与える。すなわち、球形部１４は、頭とも胴とも解釈でき、頭尾１６は、角ともしっぽとも解釈できる。つまり、実在する生物とは異なる形状を持つため、ユーザは、このような形状から機能や性格を特定することが難しく、「触る」、「声を掛ける」、「覗き込む」、「手を振る」、「音を立てる」などの多様な関与を引き出すことができる。
【００４３】
外被１２の適宜の位置に、たとえば透明プラスチックからなる透明球殻１８が露出する。その透明球殻１８は、外被１２内に設けられたカラーカメラ２０のレンズ２０ａ(図４)を覆う。したがって、カメラ２０は、透明球殻１８を通して、外部の人や風景を撮影することができる。つまり、実施例のクリーチャ１０は、上述のように頭とも胴とも解釈できる球形部１４のほぼ中心に、透明球殻１８を有する。多くの生物は通常２つの眼球を有するのに対し、実施例クリーチャ１０は、１つの透明球殻１８をもつだけであるので、この球殻１８は、たとえば「生物の眼球」として、あるいは「口」として解釈される。このように、球殻１８は１つだけ設けられるので、上述の外被１２すなわち異形の全体形状とあいまって、クリーチャ１０が実在する生物ヘの帰属させられるのを回避する機能を果たす。また、この透明球殻１８の位置によってクリーチャ１０の正面が定義される。
【００４４】
なお、この透明球殻１８の内部に外から見えるようにアイリス(絞り)１９を設け、後に説明する手段によって、そのアイリスを、たとえば外界の光量の変化に合わせて連続的に変化させるようにすれば、透明球殻１８はあたかも生物の「目」のような印象を与える。したがって、クリーチャ１０が仮想的生命体であることをユーザに認識させることができる。
【００４５】
また、外被１２の下端から、移動用の車輪２２が露出する。したがって、この実施例のクリーチャ１０は、車輪２２によって床面上を自在に移動し得る。
【００４６】
図２において点線で示すように、外被１２内の透明球殻１８の近傍には、２つのマイク２１１および２１２が設けられる。このマイク２１１および２１２は、図３に示す内部構造物２４に取り付けられてステレオマイクとして機能し、２つのマイク２１１および２１２に入力される音の位相差で音源方向を知ることができる。そして、後に説明するコンピュータ４６は、その音源方向にクリーチャ１０をアドレスする(向ける)ことによって、クリーチャ１０にコミュニケーションを誘発させる仕草を演出する。
【００４７】
さらに、外被１２内の下部には、図４に示す内部構造物２４に取り付けられて、図２および図３に示すように、複数の赤外線ヒトセンサ２５，２５，…が設けられる。ただし、このヒトセンサ２５が設けられる外被１２の位置には、赤外線を透過するための赤外線透過部、たとえば開口ないし孔が形成される。このヒトセンサ２５は、クリーチャ１０の位置決めまたは位置制御のための情報、たとえばクリーチャ１０がユーザの近傍に位置するのか、あるいはユーザからかなり離れて位置するのかなどの情報を検知する。
【００４８】
外被１２内の下部の正面部分には、図２に示すように、クリーチャ１０の正面に向けて据えられた測距センサ６６が設けられる。この測距センサ６６によって、クリーチャ１０は、正面に存在する物体との距離を測定することができる。
【００４９】
外被１２内の適宜の位置には、図２に示すように、スピーカ２３が内蔵される。このスピーカ２３はユーザに対して音声を出力する。このようにスピーカ２３を設けかつ上述のマイク２１１および２１２を設けることによって、このクリーチャ１０を音声インタフェース手段として利用することができる。
【００５０】
図４に、外被１２に覆われる内部構造物２４が示される。図４は、図２と同様に、クリーチャ１０を正面から見た図である。内部構造物２４は、たとえばプラスチックや金属板で断面「コ」字形に形成されたベースフレーム２６を含み、このベースフレーム２６は上面板とその両端から垂下する２つの側面板とを含み、側面板を貫通して車軸２７が適宜の軸受け手段によって回転可能に支持される。側面板の外側でその車軸２７の両端に、図２を参照して説明した移動用車輪２２が取り付けられる。
【００５１】
ベースフレーム２６の上面板上には、コイルばね２８を介して、たとえばプラスチックや軽量金属等からなる支持台３０が取り付けられる。支持台３０上には、収納部３２が設けられる。この収納部３２には、後述のコンピュータ４６や移動モータ５０(図５)が収納される。つまり、この実施例では、クリーチャ１０の本体が全体として、ばね２８などの弾性体で支持される。ただし、実施例では、コイルばね２８上に支持台３０を支持したが、この支持台３０をコイルばねによって懸架する構造でもよい。また、ばねとしては、コイルばねだけでなく、板ばねが用いられてもよい。さらに、ばねは、ゴムや弾性プラスチックのような他の弾性体に代えられてもよい。
【００５２】
支持台３０上には、後述のように、パンやチルトなどの少数の自由度を備えたアクチュエータが構成される。そして、このアクチュエータは、コンピュータ４６(図５)によってプログラムに従って制御される。プログラムによってアクチュエータの動き任意の連続的な動きとして制御するためには、一般に、精度の高いサーボモータなどを用いる必要があり、したがって、高価になってしまう。
【００５３】
これに対して、この実施例のクリーチャ１０では、後に説明するような離散的に制御できるアクチュエータを弾性体で支持することによって、より生物的な動きを作りだす。
【００５４】
収納部３２の上には、さらに、支持筒３４を介して、前述のカラーカメラ２０が装着される。支持筒３４内には、カメラ２０の俯仰角を制御する俯仰モータ５４(図５)，カメラ２０の旋回角を制御する旋回モータ５８(図５)，およびそれらのモータの駆動力をカメラ２０に伝達する動力伝達手段(図示せず)が収納される。
【００５５】
なお、上述のコンピュータ，およびモータや動力伝達機構の収納場所はこの実施例に限られるものではなく、他の任意の場所にこれらを収納しまたは取り付ければよい。
【００５６】
カメラ２０の上には、取り付け板３６が固着され、その取り付け板３６によって、カメラ２０と一体的に支持板３８が取り付けられる。支持板３８は、たとえばプラスチックや軽量金属からなる平面円形の板である。支持板３８の下面には、たとえばプラスチックからなる截頭半球状の第１内殻４０が、たとえば固着部４０ａと支持板３８の周縁とを接着または溶着することによって、固着される。支持板３８の上面には、たとえばプラスチックからなるかつ球の頭部を切り取った形状を有する球頭形状の第２内殻４２が、たとえば固着部４２ａと支持板３８の周縁とを接着または溶着することによって、固着される。
【００５７】
第１内殻４０と第２内殻４２とによって、球形の内殻が形成される。この実施例では、先の支持台３０の外面が、第１内殻４０の下方に連続する球形部を形成するように、截頭半球状に形成されている。このような球形内殻上に、図２で示す外被１２の球形部１４が被せられる。
【００５８】
球形内殻すなわち第１内殻４０および第２内殻４２の表面には、それぞれがたとえばリミットスイッチである複数の接触センサ４４が、規則的に分布して、もしくは意図的に偏在して、取り付けられる。つまり、複数の接触センサ４４は、内殻表面上に一定の規則的な配列で配置されるか、または人が触るであろう部位または領域に集中的に配置される。なお、接触センサ４４は、支持台３０の外表面に設けてもよい。ここで、接触センサとは、人が触ったことを検知できるセンサを意味し、リミットスイッチのように一定の荷重がかかったとき作動するセンサでもよく、また単に人の軽い接触を検知できるセンサでもよい。
【００５９】
このような、接触センサ４４は、図５に示すように、適宜のインタフェースを介してコンピュータ４６に入力される。つまり、コンピュータ４６は、センサ４４の各々からの信号を受け、どのセンサが作動したか検知できる。コンピュータ４６には、さらに、カラーカメラ２０からの映像信号が適宜のインタフェースを介して取り込まれる。
【００６０】
コンピュータ４６はまた、移動モータ駆動回路４８，俯仰モータ駆動回路５２および旋回モータ駆動回路５６に、必要なタイミングで、かつ必要な駆動量で駆動信号を与える。応じて、移動モータ駆動回路４８，俯仰モータ駆動回路５２および旋回モータ駆動回路５６は、移動モータ５０，俯仰モータ５４および旋回モータ５８を、必要なタイミングで必要な駆動量(回転方向および回転量を含む)で、駆動する。移動モータ５０が駆動されると、その駆動方向に応じて、車輪２２(図１，図２)が回転され、クリーチャ１０が前進または後退する。
【００６１】
俯仰モータ５４および旋回モータ５８の駆動力が適宜の伝達手段を介して、カメラ２０(の雲台)に伝達され、したがって、俯仰モータ５４が駆動されるとカメラ２０の俯仰角が制御され、旋回モータ５８が駆動されると旋回角が制御される。したがって、２つのモータ５４および５８を適宜制御することによって、カメラ２０のレンズ２０ａ(図４)を一定角度範囲で任意の方向に変位させることができる。
【００６２】
なお、先に説明したように、第１内殻４０および第２内殻４２がカメラ２０と一体的に動くように取り付けられているので、カメラ２０の俯仰角を連続的に変化させることによって、内殻も縦向きに変位し、したがって、外被１２(図２)に、見かけ上、縦首振り(チルト動作)させることができる。また、カメラ２０の旋回角を連続的に変化させることによって、内殻も横向きに変位し、したがって、外被１２に、見かけ上、横首振り(パン動作)が出現する。
【００６３】
動作において、ヒトセンサ２５からの信号，カメラ２０からの外界映像，マイク２１１および２１２からの外界の音声や音をコンピュータ４６で検出し、それらに応じて、コンピュータ４６が各アクチュエータの動きを計算して、各駆動回路４８，５２および５６等に指示することによって、アクチュエータを離散的に動作させる。このアクチュエータの離散的に動きがそのアクチュエータを支持する弾性体(たとえばコイルばね２８)に伝わり、アクチュエータの慣性と弾性体の弾性特性とを反映して、連続的な動きに変換される。この連続的で継続的な動きは、生物の動きに一層近似した動きとなる。この実施例によるアクチュエータの動きはコンピュータ４６によって制御されるものの、それに弾性体による動きが加わるため、全体としては、完全にコンピュータ制御された動きにはならず、その動きを物理的な特性と組み合わせる。
【００６４】
完全に物理的な動きはユーザの「物理的な構え」を引き出し、完全にコンピュータ制御された動きは「設計的な構え」を引き出す。これに対して、実施例のクリーチャ１０では、その動きの多くは弾性体の物理的特性に委ねた連続的で継続的な動きが実現され、そこにコンピュータ４６で制御された離散的な動きが割り込み、新たな動きを作りだす。このような動きの多様性は、生物的な動きに類似した動きとなる。そのような生物近似の動きを弾性体とそれによって支持したアクチュエータとによって、簡単な構成でかつ安価に実現できる。
【００６５】
なお、上述の実施例では、カメラ２０の変位機構を首振り機構と兼用したが、首振り専用の別の駆動源をも受けることも容易に考えられる。
【００６６】
実施例のクリーチャ１０では、球状部１４に設けられた透明球殻１８と頭尾１６とによって、クリーチャ１０の向きや姿勢およびその変化をユーザに対して表示することができる。
【００６７】
具体的には、うなずくなどの肯定的な意思表示は、上述の俯仰モータ５４による小さなチルトの動きで表現することができる。また、否定的な意思表示は、上述の旋回モータ５８によるパン動作によって表現できる。そのチルトやパンの動作の大きさを変えることによって、強い肯定または否定あるいは弱い肯定または否定を表現することができる。これらは、意思表示などの問いかけが行われている文脈で明らかに機能する。
【００６８】
ユーザの方向を向くかあるいはユーザの方向からずらせることによって、クリーチャ１０の会話中での姿勢を表示することができる。すなわち、誰に向かって話しをしているのか、または誰の話を聞いているのかという姿勢を表示する。
【００６９】
話し手の方向を探る、すなわち、音源探索手段(コンピュータ４６)と上述のアクチュエータの制御とによって、「ユーザの顔を追いかける」という動作を実現できる。これは、クリーチャ１０の心的状態を参照することによって、追いかけるというモードと追いかけないというモードとに分けることができる。この手段によって、クリーチャ１０がユーザに関心があるか否かを表現できる。また、何かを探しているという状態、すなわち、特定の興味ある対象を未だ見出していないという状態を表示することができる。さらには、うつむきがちになにかを探すようなしぐさは、退屈であるという心的状態の表現方法として有効である。
【００７０】
これらの動作のスピードをすばやく制御することによって、快活な状態を表示でき、すこしのんびりとした反応時間をもたせると、元気のない状態を表示できる。
【００７１】
なお、上述のようなユーザの顔の追尾のためには、カメラ２０が利用される。すなわち、カメラ２０からの映像から肌色領域を抽出し、その肌色領域を顔として特定することによって、チルト機構５２および５４ならびにパン機構５６および５８を制御して、顔を追尾できる。
【００７２】
これに加え、移動処理によっても、ユーザから遠ざかるあるいはユーザに接近するなどの行動によって、ユーザを避けるあるいはユーザに関心があるなどの心的状態を表現できる。また、ヒトセンサ２５を利用することによって、ユーザや他の対象との距離を調整できる。つまり、ヒトセンサ２５と移動手段４８および５０とを利用して、対象に近づく、あるいはその対象から関心を外すなどの心的状態を表示することができる。
【００７３】
このように、実施例のクリーチャ１０では、幾つかの自由度を有するアクチュエータの制御と会話状況との組み合わせによって、コミュニケーション上で意味を持つ仕草や態度を簡易に実現できる。これらは、人間どうしの会話の中では、視線の動き，顔の動き，上半身の動き，両腕の動き，指先の動きなどの組み合わせによって表示されるものであるが、実施例のクリーチャ１０では、それらを簡易にかつ自然性を失うことなく実現できる。
【００７４】
図３および図５を参照して、図２に示すアイリス１９を制御するために、頭尾１６の前方表面には光量センサ６０が設けられる。この光量センサ６０はたとえばＣｄＳからなり、外界の明るさ(光量)に応じた大きさの信号をＣＰＵ４６に入力する。コンピュータ４６では、その光量信号に基づいてアイリス駆動回路２９を制御して、光量信号が大きいときすなわち外界が明るいときにアイリス１９を閉じる方向に変位させ、あるいは、光量信号が小さいときすなわち外界が暗いときにアイリス１９を閉じる方向に変位させる。したがって、透明球殻１８でアイリス１９の開口の大きさが変化するので、それがたとえば生物の「目」として把握できる。
【００７５】
また、図３および図５に示すように、クリーチャ１０は加速度センサ６２を備えており、クリーチャ１０がゆすられたときに、どの程度の衝撃が加わったかを測定できる。したがって、ユーザがクリーチャ１０に対して物理的なコミュニケーションを図ったとき、叩かれたのか、それとも、撫でられたのかなどを判断し、ユーザのコミュニケーションに合った反応を返すことができる。
【００７６】
さらに、上述の実施例では、頭尾１６内に弾性体からなる芯材１７を内蔵した。この芯材１７をさらにアクチュエータ(図示せず)と組み合わせてもよい。つまり、離散的な動作を実現するアクチュエータと連続的な動作を実現する弾性体とを組み合わせることによって、より一層生物的挙動に近づけることができる。なお、アクチュエータとしては、たとえば形状記憶素材を利用したものが用いられ得る。
【００７７】
なお、クリーチャ１０は以上説明した機能のほかに、パーソナルコンピュータとしての機能を備えているが、パーソナルコンピュータとしての機能の説明は省略する。
【００７８】
このパーソナルコンピュータとしてのクリーチャ１０は、コミュニケーションの一つとして、ユーザが誤操作を行うと本体を動かして誤動作が行われたことを知らせる。誤操作としては、入力フォームへの入力漏れやソフトウェアの操作ミスといったソフトウェア上の誤操作や電源が投入されている状態で電源ボタンを操作した場合(通常、電源の遮断はソフトウェア的に行われる)などのハードウェア上の誤操作がある。
【００７９】
以下に、図６に示すフロー図を用いて、電源ボタンの誤操作が行われたときのコンピュータ４６の動作を説明する。ユーザがクリーチャ１０の本体に設けられた図示しない電源ボタンを押圧すると、ステップＳ１において電源ボタンが操作されたと判断する。次に、ステップＳ３において、パーソナルコンピュータがフリーズ状態であるかどうかを判断する。パーソナルコンピュータがフリーズ状態にある場合には自身がフリーズ状態にあることを判断することはできないが、この場合にはステップＳ１１において電源が遮断される。
【００８０】
ステップＳ３において、ＮＯと判断したときには、ステップＳ５以下の処理を行って誤操作が行われたことを知らせる。まず、ステップＳ５では、車輪２２を順方向および逆方向に駆動して本体を前後に揺さぶり、ステップＳ７では、パン動作を行って本体を左右に揺さぶる。そして、ステップＳ９では、誤操作が行われたことを知らせる警告メッセージである合成音をスピーカ２３から出力する。
【００８１】
このように、誤操作が行われた場合には、クリーチャ１０の本体を揺さぶったり警告メッセージを出力したりしてユーザに知らせる。したがって、誤操作による影響を抑止できるとともに、ユーザにクリーチャ１０の意思を感じさせて愛着を抱きやすくすることができる。
【００８２】
また、クリーチャ１０はこの他にも、ユーザの愛着を引き出すためのさまざまな動作を行う。以下の図７および図８に示すフロー図を用いて、これらの動作を行うときのコンピュータ４６の動作を説明する。
【００８３】
ユーザがクリーチャ１０に近づくとヒトセンサ２５がこれを検知し、所定の信号をコンピュータ４６に送信する。これによってコンピュータ４６は図７のステップＳ２１において人体を検出したと判断する。人体を検出すると、クリーチャ１０はユーザとの間に一定の関係を築くために、まず、ステップＳ２３において測距センサ６６からの入力に基づいてユーザとの距離を測定する。そして、ステップＳ２５では測定したユーザとの距離を予め定められた所定の値と比較する。ステップＳ２７においてユーザとの距離が遠いと判断すると、ステップＳ２９においてユーザとの距離が所定の距離となるまでユーザに近づく。一方、ステップＳ２７においてユーザとの距離が遠くない(近い)と判断すると、ステップＳ３３においてユーザとの距離が所定の距離となるまでユーザから遠ざかる。
【００８４】
ユーザがクリーチャ(パーソナルコンピュータ)１０によって実行されるアプリケーションを操作しているときに、アプリケーションから感想を求められるなどした場合(たとえば、アプリケーションによって提供される画像、音楽、映像などを鑑賞した後に)に、ユーザが判断(感想の選択など)を行う場面がくると、コンピュータ４６は、ステップＳ３５においてユーザの判断場面であると判断する。ユーザが感想、たとえば、“おもしろい”を音声入力、文字入力、選択入力などによって入力すると、コンピュータ４６はステップＳ３７でこれを取得する。ステップＳ３９では、コンピュータ４６はユーザが感想を決定した事柄に対するコンピュータ４６自身の感想を決定し、これを取得する。そして、ステップＳ４１において、ユーザの感想と自身の感想とを比較する。
【００８５】
比較の結果、ステップＳ４３で、ユーザの感想とコンピュータ４６の感想とが一致するもしくは近いと判断する場合には、ステップＳ４５でコンピュータ４６は共感を表現するように所定の距離までユーザに近づく。このとき、共感を表す合成音を出力するようにしてもよい。一方、ステップＳ４３で、ユーザの感想とコンピュータ４６の感想とがかけ離れていると判断する場合には、ステップＳ４７でコンピュータ４６は嫌悪感を表すようにユーザから遠ざかり、ステップＳ４９においてユーザに対してそっぽを向く。このとき、嫌悪感を表す合成音を出力してもよい。
【００８６】
このようにユーザはクリーチャ１０と感性を用いたコミュニケーションをとることができ、クリーチャ１０に感情移入してつながりを感じる、もしくは自律した人格を感じることができる。
【００８７】
ユーザはクリーチャ(パーソナルコンピュータ)１０によって実行されるアプリケーションを通じてクリーチャ１０に問いかけをすることができる。たとえば、音声入力、文字入力、選択入力などによって、“今日は元気？”という問いかけをすると、コンピュータ４６はステップＳ５１において問いかけを検知する。そして、ユーザとコミュニケーションをとる姿勢を見せるためにステップＳ５３でヒトセンサ２５を用いてユーザを検出し、ステップＳ５５において、検出したユーザの方向を向く。このとき、ユーザを検知するためにカメラ２０を利用してもよい。つまり、カメラ２０から出力される映像内の肌色部分を抽出することによってユーザを検出する。ステップＳ５７では、クリーチャ１０は自身の内部状態を参照する。そして、ステップＳ５９において、内部状態の参照結果に応じて“元気だよ”もしくは“調子悪いなぁ”などと問いかけに対する返答をする。ここで、内部状態には、ハードウェア的なものとソフトウェア的なものとがある。ハードウェア的なものとしては、筐体内部の温度、バッテリの残量、メモリの空き状態などがあり、ソフトウェア的なものとしては、ユーザとクリーチャ１０とが対話するアプリケーションプログラムの中などで定義されるクリーチャ１０の感情状態などがある。
【００８８】
ステップＳ６１では、返答が肯定的であるか否かを判断する。そして、返答が肯定的である場合には、ステップＳ６３でうなずくようにチルト(縦振り)動作を行う。一方、返答が肯定的でない場合には、ステップＳ６５で否定するようにパン(横振り)動作を行う。
【００８９】
このようなやり取りによって、クリーチャ１０に生物性を与えることができるのでユーザはクリーチャ１０に対してより感情移入しやすくなる。
【００９０】
ユーザがクリーチャ１０を叩いたり撫でたりして物理的コミュニケーションをとると、図８のステップＳ７１において、接触センサ４４が接触を感知し、加速度センサ６２が揺れの程度を感知する。加速度センサ６２が感知した揺れの程度が大きい場合には、ステップＳ７３においてやさしいコミュニケーションではない、たとえば、叩かれたと判断し、嫌がる姿勢を示すように、ステップＳ７５で車輪２２を逆方向に駆動して後退することによってユーザとの距離をとり、ステップＳ７７では“いやいや”をするようにパン(横振り)動作を行い、そして、ステップＳ７８において、たたかれたことに対する嫌悪感を示すような合成音声を出力する。叩くのをやめるよう求める“やめて”というような合成音を出力するようにしてもよい。一方、加速度センサ６２が感知した揺れの程度が小さいと、ステップＳ７３においてやさしいコミュニケーション、たとえば、撫でられたと判断し、ステップＳ７９では現在スリープ(節電)モードであるかどうかを判断する。スリープモードである場合には、ステップＳ８１でスリープモードを解除し、つまり、節電モードを通常モードにするとともに、アイリス駆動回路２９を制御してスリープ状態のために絞られているアイリス１９を開く。このアイリス１９の制御によってクリーチャ１０が目覚めたという様子が演出される。そして、ステップＳ８３ではスリープからの目覚めを示す合成音を出力する。スリープモードでない場合には、親近感を示すようにステップＳ８５において車輪２２を順方向に駆動して前進することによってユーザとの距離をつめ、ステップＳ８６においてユーザの物理的コミュニケーションに対する返事、たとえば、“なぁ〜に？”というような合成音を出力する。
【００９１】
このようにユーザによる物理的な関わりに対して反応することによってスキンシップをはかることができる。
【００９２】
コンピュータ４６は、タイマ６４(図５)によってユーザが最後の操作を行ってから経過した時間を計測しており、経過時間が所定の時間に達すると、ステップＳ８７において所定の期間ユーザによる操作が行われていないと判断し、ステップＳ８９において退屈であることを示すような動作、たとえば、うつむきかげんでゆっくりとしたパン(横振り)動作などを行い、ステップＳ９１において退屈であることを示す合成音、たとえば、“何かしようよ”などを出力する。なお、さらに所定の時間が経過するとステップＳ９３においてスリープモードに移行する。このスリープモードへの移行では、節電モードにするとともに、アイリス駆動回路２９を制御してアイリス１９を絞って瞳を閉じて寝ているような様子を示す。
【００９３】
このような動作によって、クリーチャ１０はユーザに対して自身への働きかけ(操作)を促し、ユーザとクリーチャ１０との間のコミュニケーションを増加させることができる。
【００９４】
クリーチャ１０は電子メールの送受信機能を備えており、電子メールが送られてくると、ステップＳ９９において電子メールの受信であると判断し、ステップＳ１０１では、電子メールを受信したことを示す動作、たとえば、高速でのチルト(縦振り)動作などを行い、ステップＳ１０３では、電子メールを受信したことを示す合成音、たとえば、“メールだよ”などを出力する。
【００９５】
このような仕組みによって、クリーチャ１０に電子メールの番人の役目が与えられ、ユーザとクリーチャ１０との間に社会的関係が生まれる。
【００９６】
また、バッテリが減っていると、ステップＳ９５において、バッテリが減っていることを感知し、ステップＳ９７では、バッテリが減っていることを示すためにクリーチャ１０の動作を緩慢にする。
【００９７】
以上に説明したように、この発明のパーソナルコンピュータは、ユーザになついたり、問いかけに答えたり、ユーザとともに判断を下したり、能動的な働きかけをしたりして生物らしさを備えている。したがって、ユーザはパーソナルコンピュータそのものに対して強い愛着を抱くことができる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】この発明の一実施例のパーソナルコンピュータの使用例を示す図解図である。
【図２】図１のパーソナルコンピュータを正面からみた外観図である。
【図３】図１のパーソナルコンピュータを側面からみた外観図である。
【図４】図１実施例の内部構造物を示す図解図である。
【図５】図１実施例の制御系を示すブロック図である。
【図６】図１のパーソナルコンピュータのＣＰＵの動作を示すフロー図である。
【図７】図１のパーソナルコンピュータのＣＰＵのその他の動作を示すフロー図である。
【図８】図７のフロー図に続くフロー図である。
【符号の説明】
【００９９】
１０  …パーソナルコンピュータまたはクリーチャ
１９  …アイリス
２０  …カメラ
２３  …スピーカ
２５  …ヒトセンサ
２９  …アイリス駆動回路
４４  …接触センサ
４８  …移動モータ駆動回路
５０  …移動モータ
５２  …俯仰モータ駆動回路
５４  …俯仰モータ
５６  …旋回モータ駆動回路
５８  …旋回モータ
６０  …光量センサ
６２  …加速度センサ
６４  …タイマ
６６  …測距センサ
【図１】
2005084789.tif 000003
【図２】
2005084789.tif 000004
【図３】
2005084789.tif 000005
【図４】
2005084789.tif 000006
【図５】
2005084789.tif 000007
【図６】
2005084789.tif 000008
【図７】
2005084789.tif 000009
【図８】
2005084789.tif 000010