(57)【要約】【課題】２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる端末装置等を提供すること。【解決手段】位置情報衛星１２ａ等から位置関連信号Ｓ１等を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置３０であって、端末装置３０は、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を格納する前回測位位置情報格納手段と、前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成手段と、前回推定誤差情報と推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差情報生成手段と、現在推定誤差が許容範囲内か否かを判断する使用許容範囲内外判断手段等を有する。  【選択図】図３  
2005337791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置であって、
前記端末装置は、
測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断手段と、
前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を格納する前回測位位置情報格納手段と、
前記前回測位位置情報を前記現在位置の測位のための初期位置情報として使用する初期位置情報入力手段と、
前記前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を格納する前回測位誤差情報格納手段と、
前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成手段と、
前記前回測位誤差情報と前記推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差情報生成手段と、
前記現在推定誤差の許容範囲を示す現在推定誤差許容範囲情報を格納する現在推定誤差許容範囲情報格納手段と、  
前記現在推定誤差が前記許容範囲内か否かを判断する使用許容範囲内外判断手段と、を有し、
前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記現在位置を示す現在位置情報を出力することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記前回位置情報は、前記測位手段が４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して３次元測位を行った３次元測位時の測位位置情報であることを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
前記測位手段は、４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信できる場合には、３次元測位を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の端末装置。
【請求項４】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断ステップと、
前記端末装置が、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップと、
前記端末装置が、前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を取得する前回測位誤差情報取得ステップと、
前記端末装置が、前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位誤差情報と前記推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記現在推定誤差の許容範囲内か否かを判断する現在推定誤差許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記測位ステップにおいて取得した前記現在位置を示す現在位置情報を出力する現在位置情報出力ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項５】
前記前回位置情報は、前記測位手段が４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して３次元測位を行った３次元測位時の位置情報であることを特徴とする請求項４に記載の端末装置の制御方法。
【請求項６】
前記測位手段は、４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信できる場合には、３次元測位を行うことを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の端末装置の制御方法。
【請求項７】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断ステップと、
前記端末装置が、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップと、
前記端末装置が、前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を取得する前回測位誤差情報取得ステップと、
前記端末装置が、前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位誤差情報と前記推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差生成ステップと、
前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記現在推定誤差の許容範囲内か否かを判断する現在推定誤差許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記測位ステップにおいて取得した前記現在位置を示す現在位置情報を出力する現在位置情報出力ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断ステップと、
前記端末装置が、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップと、
前記端末装置が、前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を取得する前回測位誤差情報取得ステップと、
前記端末装置が、前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位誤差情報と前記推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差生成ステップと、
前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記現在推定誤差の許容範囲内か否かを判断する現在推定誤差許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記測位ステップにおいて取得した前記現在位置を示す現在位置情報を出力する現在位置情報出力ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項９】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置であって、
前記端末装置は、
測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断手段と、
前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を格納する前回測位位置情報格納手段と、
前記前回測位位置情報を前記現在位置の測位のための初期位置情報として使用する初期位置情報入力手段と、
前記前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を格納する前回測位誤差情報格納手段と、
現在測位位置を示す現在測位位置情報を取得する現在測位位置情報取得手段と、
前記現在位置の現在測位誤差を示す現在測位誤差情報を取得する現在測位誤差情報取得手段と、
前記前回測位位置情報と前記前回測位誤差情報と前記現在測位位置情報と前記現在測位誤差情報とに基づいて現時点推定誤差を示す現時点推定誤差情報を生成する現時点推定誤差情報生成手段と、
前記現時点推定誤差の許容範囲を示す現時点推定誤差許容範囲情報を格納する現時点推定誤差許容範囲情報格納手段と、  
前記現時点推定誤差が前記許容範囲内か否かを判断する現時点推定誤差許容範囲内外判断手段と、を有し、
前記現時点推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記現在位置を示す現在位置情報を出力することを特徴とする端末装置。
【請求項１０】
前記前回測位位置情報は、前記測位手段が４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して３次元測位を行った３次元測位時の位置情報であることを特徴とする請求項９に記載の端末装置。
【請求項１１】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断ステップと、
前記端末装置が、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップと、
前記端末装置が、前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を取得する前回測位誤差情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記現在測位位置を示す現在測位位置情報を取得する現在測位位置情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記現在測位位置の現在測位誤差を示す現在測位誤差情報を取得する現在測位誤差情報取得ステップと、
前記端末装置が、前記前回測位位置情報と前記前回測位誤差情報と前記現在測位位置情報と前記現在測位誤差情報とに基づいて現時点推定誤差を示す現時点推定誤差情報を生成する現時点推定誤差情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記現時点推定誤差が前記現時点推定誤差の許容範囲内か否かを判断する現時点推定誤差許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記現時点推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記測位ステップにおいて取得した前記現在位置を示す現在位置情報を出力する位置情報出力ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項１２】
前記前回測位位置情報は、前記測位手段が４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して３次元測位を行った３次元測位時の位置情報であることを特徴とする請求項１１に記載の端末装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの位置関連信号を受信して現在位置を測位するＧＰＳ受信機は４個以上のＧＰＳ衛星から位置関連信号を受信して、緯度情報、経度情報及び高度情報を生成する３次元測位を行っている。
そして、４個以上のＧＰＳ衛星から位置情報信号を受信できない場合には、３個のＧＰＳ衛星から位置情報信号を受信することで、緯度情報及び経度情報を生成する２次元測位を行う。
この２次元測位をするためには、ＧＰＳ受信機が予め現在位置の高度情報を取得している必要がある。
【０００３】
これに対して、ＧＰＳ受信機によって前回測位した位置情報に含まれる高度情報と外部から入力された高度情報のうち精度が高い高度情報を使用する技術が提案されている（たとえば、特許文献１、図４等）。
【特許文献１】特開２００２−３４１０１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述のように、ＧＰＳ受信機によって前回測位した位置情報に含まれる高度情報と外部から入力された高度情報のうち精度が高い高度情報を使用するとしても、それらの高度情報に示される高度（以後、入力高度と呼ぶ）と実際の高度との誤差が大きい場合がある。この入力高度と実際の高度との誤差が大きい状態で、２次元測位によって測位すると、高度方向の誤差が大きくなるばかりではなく、水平方向（緯度経度方向）への誤差も大きくなり、その誤差が大きい緯度情報及び経度情報を出力するという問題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる端末装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置であって、前記端末装置は、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断手段と、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を格納する前回測位位置情報格納手段と、前記前回測位位置情報を前記現在位置の測位のための初期位置情報として使用する初期位置情報入力手段と、前記前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を格納する前回測位誤差情報格納手段と、前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成手段と、前記前回測位誤差情報と前記推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差情報生成手段と、前記現在推定誤差の許容範囲を示す現在推定誤差許容範囲情報を格納する現在推定誤差許容範囲情報格納手段と、前記現在推定誤差が前記許容範囲内か否かを判断する使用許容範囲内外判断手段と、を有し、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記現在位置を示す現在位置情報を出力することを特徴とする端末装置によって達成される。
【０００７】
第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記現在位置を示す現在位置情報を出力する。
【０００８】
ここで、前記現在推定誤差情報は、前記端末装置の現在位置が存在し得ると推測される範囲を示す情報である。この前記現在推定誤差情報に示される前記現在推定誤差が大きいということは、真の前記現在位置が存在し得ると推測される範囲が大きいことを意味する。
【０００９】
そして、前記現在推定誤差が大きいということは、緯度方向及び経度方向だけではなくて、高度方向の推定誤差も大きいことを意味する。
ここで、前記現在推定誤差が一定範囲よりも大きく、高度方向の推定誤差も大きい状態で、２次元測位の測位結果を出力すると、高度方向の誤差が大きい測位結果を出力することになるばかりではなく、水平方向（緯度経度方向）への誤差も大きい測位結果を出力することになる。
【００１０】
この点、本発明の構成は、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合にのみ、前記現在位置を示す現在位置情報を出力するから、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記前回位置情報は、前記測位手段が４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して３次元測位を行った３次元測位時の測位位置情報であることを特徴とする。
【００１２】
第２の発明の構成によれば、前記前回測位位置情報は、前記３次元測位時の測位位置情報であるから、２次元測位時の測位位置情報に含まれる高度情報よりも、前記前回測位位置情報に含まれる前記前回高度情報は精度が高い。
このため、この精度が高い前記前回高度情報を使用することにより、２次元測位において、一層精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
【００１３】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、前記測位手段は、４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信できる場合には、３次元測位を行うことを特徴とする。
【００１４】
４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して実行する３次元測位の測位結果は一般に、２次元測位の測位結果よりも信頼度が高い。
そして、上述のように、前記端末装置は、２次元測位においては、前記現在推定誤差距離が前記前回高度有効閾値以下であると判断した場合にのみ、前記現在位置を示す現在位置情報を出力する。
このため、第３の発明の構成によれば、前記端末装置は、常に、精度の高い測位結果を出力することができる。
【００１５】
前記目的は、第４の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断ステップと、前記端末装置が、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップと、前記端末装置が、前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を取得する前回測位誤差情報取得ステップと、前記端末装置が、前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位誤差情報と前記推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差情報生成ステップと、前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記現在推定誤差の許容範囲内か否かを判断する現在推定誤差許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記測位ステップにおいて取得した前記現在位置を示す現在位置情報を出力する現在位置情報出力ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００１６】
第４の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
【００１７】
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記前回位置情報は、前記測位手段が４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して３次元測位を行った３次元測位時の位置情報であることを特徴とする。
【００１８】
第５の発明の構成によれば、第２の発明の構成と同様に、前記３次元測位時の位置情報に含まれる精度が高い前記前回高度情報を使用することにより、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
【００１９】
第６の発明は、第４の発明の構成又は第５の発明の構成において、前記測位手段は、４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信できる場合には、３次元測位を行うことを特徴とする。  
【００２０】
第６の発明の構成によれば、第３の発明の構成と同様に、前記端末装置は、常に、精度の高い測位結果を出力することができる。
【００２１】
前記目的は、第７の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断ステップと、前記端末装置が、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップと、前記端末装置が、前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を取得する前回測位誤差情報取得ステップと、前記端末装置が、前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位誤差情報と前記推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差生成ステップと、前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記現在推定誤差の許容範囲内か否かを判断する現在推定誤差許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記測位ステップにおいて取得した前記現在位置を示す現在位置情報を出力する現在位置情報出力ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００２２】
前記目的は、第８の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断ステップと、前記端末装置が、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップと、前記端末装置が、前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を取得する前回測位誤差情報取得ステップと、前記端末装置が、前回測位時からの経過時間に基づいて、前記経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記前回測位誤差情報と前記推定移動距離情報に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成する現在推定誤差生成ステップと、前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記現在推定誤差の許容範囲内か否かを判断する現在推定誤差許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記現在推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記測位ステップにおいて取得した前記現在位置を示す現在位置情報を出力する現在位置情報出力ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【００２３】
前記目的は、第９の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置であって、前記端末装置は、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断手段と、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を格納する前回測位位置情報格納手段と、前記前回測位位置情報を前記現在位置の測位のための初期位置情報として使用する初期位置情報入力手段と、前記前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を格納する前回測位誤差情報格納手段と、現在測位位置を示す現在測位位置情報を取得する現在測位位置情報取得手段と、前記現在位置の現在測位誤差を示す現在測位誤差情報を取得する現在測位誤差情報取得手段と、前記前回測位位置情報と前記前回測位誤差情報と前記現在測位位置情報と前記現在測位誤差情報とに基づいて現時点推定誤差を示す現時点推定誤差情報を生成する現時点推定誤差情報生成手段と、前記現時点推定誤差の許容範囲を示す現時点推定誤差許容範囲情報を格納する現時点推定誤差許容範囲情報格納手段と、前記現時点推定誤差が前記許容範囲内か否かを判断する現時点推定誤差許容範囲内外判断手段と、を有し、前記現時点推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記現在位置を示す現在位置情報を出力することを特徴とする端末装置によって達成される。
【００２４】
第９の発明の構成によれば、第１の発明の構成とは異なり、前記前回測位位置情報と前記前回測位誤差情報と前記現在測位位置情報と前記現在測位誤差情報とに基づいて現時点推定誤差を示す現時点推定誤差情報を生成し、前記現時点推定誤差が前記許容範囲内か否かを判断する。
すなわち、第９の発明の構成は、前記推定移動距離情報生成手段を有する第１の発明の構成とは異なり、前記端末装置が格納している前記前回測位位置情報と前回測位誤差情報及び、前記端末装置が出力しないで保持している前記現在測位位置情報及び前記現在測位誤差情報を利用するのである。
前記第１の発明の構成における前記推定移動距離情報生成手段によって生成された前記推定移動距離情報は例えば、前記端末装置の移動速度を仮定し、その仮定した移動速度と前回測位時からの経過時間に基づいて生成するものであるが、前記端末装置の実際の移動速度によっては、前記推定移動距離が実際の移動距離と大きく異なる場合がある。
この点、第９の発明の構成によれば、実際に計測して保持している前記前回測位位置情報等と、前記現在測位位置情報等に基づいて、前記現時点推定誤差情報を生成するから、前記端末装置の実際の移動速度や前記経過時間の影響を受けない。
このため、前記端末装置の実際の移動速度や前記経過時間の影響を受ることなく、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
【００２５】
第１０の発明は、第９の発明の構成において、前記前回位置情報は、前記測位手段が４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して３次元測位を行った３次元測位時の位置情報であることを特徴とする。
【００２６】
第１０の発明の構成によれば、前記３次元測位時の位置情報に含まれる精度が高い前記前回高度情報を使用することにより、第９の発明と同様に、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
【００２７】
前記目的は、第１１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位するための測位手段を有する端末装置が、測位可能な受信感度の前記位置関連信号を受信することができる前記位置情報衛星の数を判断する測位可能受信感度衛星数判断ステップと、前記端末装置が、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップと、前記端末装置が、前回測位位置の測位誤差を示す前回測位誤差情報を取得する前回測位誤差情報取得ステップと、前記端末装置が、前記現在測位位置を示す現在測位位置情報を取得する現在測位位置情報取得ステップと、前記端末装置が、前記現在測位位置の現在測位誤差を示す現在測位誤差情報を取得する現在測位誤差情報取得ステップと、前記端末装置が、前記前回測位位置情報と前記前回測位誤差情報と前記現在測位位置情報と前記現在測位誤差情報とに基づいて現時点推定誤差を示す現時点推定誤差情報を生成する現時点推定誤差情報生成ステップと、前記端末装置が、前記現時点推定誤差が前記許容範囲内か否かを判断する現時点推定誤差許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記現時点推定誤差が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記測位ステップにおいて取得した前記現在位置を示す現在位置情報を出力する位置情報出力ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００２８】
第１１の発明の構成によれば、第９の発明の構成と同様に、前記端末装置の実際の移動速度や前記経過時間の影響を受ることなく、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
【００２９】
第１２の発明は、第１１の発明の構成において、前記前回測位位置情報は、前記測位手段が４個以上の前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信して３次元測位を行った３次元測位時の位置情報であることを特徴とする。
【００３０】
３次元測位の測位結果は一般に、２次元測位の測位結果よりも信頼度が高い。
そして、上述のように、前記端末装置は、２次元測位においては、前記現在推定誤差距離が前記高度有効閾値以下であると判断した場合にのみ、前記現在位置を示す現在位置情報を出力する。
このため、第１２の発明の構成によれば、前記端末装置は、常に、精度の高い測位結果を出力することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００３２】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態である端末３０等を示す概略図である。
図１に示すように、端末装置である例えば、端末３０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４を受信して現在位置を測位するための測位手段である測位装置３３を有する。端末３０は例えば、ＧＰＳ受信機である。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は、４個以上であってもよい。
使用者甲に保持される端末３０の位置等によって規定される信号Ｓ１等の受信環境が、何個のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号を測位に使用できるかに影響する。例えば、端末３０は、４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｄから信号Ｓ１等を受信して３次元測位を行う場合もあり、３個のＧＰＳ衛星１２ａ乃至１２ｃから信号Ｓ１等を受信して２次元測位を行う場合もある。
なお、端末３０は、ＧＰＳ受信機を搭載した携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であってもよい。
【００３３】
（端末３０の主なハードウエア構成について）
図２は端末３０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、端末３０は、例えばコンピュータを有しており、コンピュータは、バス３２を有し、バス３２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３４、記憶装置３６及び入力装置３８等が接続されている。記憶装置３６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
すなわち、このバス３２はすべてのデバイスを接続する機能を有し、アドレスやデータパスを有する内部バスである。
ＣＰＵ３４は所定のプログラムの処理を行う他、バス３２に接続された記憶手段であるＲＯＭ等を制御する制御部である。
【００３４】
また、このバス３２には、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信する信号受信装置４０が接続されている。
また、このバス３２には、ＧＰＳ衛星１２ａ等の衛星情報と信号Ｓ１等の伝搬時間を計測する計測装置４２が接続されている。計測装置４２が計測した衛星情報と信号Ｓ１等の伝搬時間を示す情報は、上述の記憶装置３６に格納される。記憶装置３６に格納された衛星情報と信号Ｓ１等の伝搬時間を示す情報に基づいて、ＣＰＵ３４が、端末３０の現在位置を測位する。
すなわち、信号受信装置４０と計測装置４２と記憶装置３６とＣＰＵ３４が、ＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信して現在位置を測位するための測位手段である。
【００３５】
また、このバス３２には、各種情報を表示する表示装置４６、時間経過を計測する時計４８が接続されている。
【００３６】
（端末３０の主なソフトウエア構成について）
図３は、端末３０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図４は、前回測位位置Ｐ１等を示す図である。
図３に示すように端末３０は、図２の信号受信装置４０に対応する信号受信部１０２、図２の計測装置４２に対応する時間計測部１０４、図２の表示装置４６に対応する表示部１０６、図２の時計４８に対応する計時部１０８を有する。
端末３０はまた、各部を制御する端末制御部１００を有する。
【００３７】
図３に示すように、端末３０は、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、あらかじめ各種情報を格納している第２記憶部１４０、端末３０が取得又は生成した情報を格納する第３記憶部１５０を有する。
【００３８】
端末３０は、第１記憶部１１０に、測位可能衛星数判断プログラム１１２を格納している。測位可能衛星数判断プログラム１１２は、端末制御部１００が、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等のうち、何個のＧＰＳ衛星１２ａ等から測位可能な受信感度の信号Ｓ１等を受信することができるかを判断するための情報である。すなわち、測位可能衛星数判断プログラム１１２と端末制御部１００は、測位可能受信感度衛星数確認手段の一例である。
端末制御部１００は、測位可能衛星数判断プログラム１１２に基づいて、何個のＧＰＳ衛星１２ａ等から測位可能な受信感度の信号Ｓ１等を受信することができるかを判断し、４個以上の位置情報衛星１２ａ等から測位可能な受信感度の信号Ｓ１等を受信することができると判断した場合には、３次元測位を実行する。
一方、端末制御部１００は、３個の位置情報衛星１２ａ等から測位可能な受信感度の信号Ｓ１等を受信することができると判断した場合には、２次元測位を実行する。
【００３９】
図３に示すように、端末３０は、第３記憶部１５０に前回測位位置情報１５６を格納している。前回測位位置情報１５６は、端末３０が、前回の測位時における測位位置を示す情報であり例えば、図４の前回測位位置Ｐ１を示す情報である。
この前回測位位置情報１５６には、前回測位時における測位位置の緯度及び経度を示す前回緯度経度情報１５６ａ及び、前回測位時における測位位置の高度を示す前回高度情報１５６ｂを含む。
前回測位位置情報１５６は前回測位位置情報の一例である。前回高度情報１５６ｂは、前回高度情報の一例である。
すなわち、第３記憶部１５０は、前回測位位置情報格納手段の一例である。
【００４０】
上述の前回測位位置情報１５６は、図１の測位装置３３が、４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信して３次元測位を行った３次元測位時の測位位置を示す情報である。従って、前回高度情報１５６ｂは、実際に測位して生成された精度の高い情報である。
【００４１】
図３に示すように、端末３０は、初期位置情報入力プログラム１１４を有する。初期位置情報入力プログラム１１４は、端末制御部１００が、前回測位位置情報１５６を、現在位置の測位のための初期位置情報として使用するための情報である。すなわち、初期位置情報入力プログラム１１４と端末制御部１００は、初期位置情報入力手段の一例である。
端末制御部３０は、前回測位位置情報１５６を初期位置情報として使用して、上述の２次元測位又は３次元測位を実行する。
【００４２】
図３に示すように、端末３０は第３記憶部１５０に、前回測位誤差情報１６０を格納している。前回測位誤差情報１６０は、前回測位時における測位位置の測位誤差を示す情報である。すなわち、第３記憶部１５０は、前回測位誤差情報格納手段の一例である。
上述の測位誤差は、測位環境又は受信環境等によって変動する距離である。例えば、端末３０がＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信感度が良好な屋外で受信した場合には例えば、１０メートル（ｍ）である。これに対して、端末３０がＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１を受信感度が悪い屋内で受信した場合には例えば、１００メートル（ｍ）である。
【００４３】
図３に示すように、端末３０は第３記憶部１５０に、経過時間情報１６２を格納している。経過時間情報１６２は、前回測位時からの時間の経過を示す情報である。この経過時間情報１６２は計時部１０８によって生成され、端末制御部１００が第３記憶部１５０に格納する。
【００４４】
図３に示すように、端末３０は第１記憶部１１０に、推定移動距離情報生成プログラム１１６を格納している。推定移動距離情報生成プログラム１１６は、端末制御部１００が、上述の経過時間情報１６２に示される前回測位時からの経過時間に基づいて、その経過時間における推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成するための情報である。すなわち、推定移動距離情報生成プログラム１１６と端末制御部１００は、推定移動距離情報生成手段の一例である。
端末制御部１００は、生成した推定移動距離情報１６４を第３記憶部１５０に格納する  。
【００４５】
図３に示すように、端末３０は、現在推定誤差情報生成プログラム１１８を有する。
現在推定誤差情報生成プログラム１１８は、端末制御部１００が、第３記憶部１５０に格納されている前回測位推定誤差情報１６０と推定移動距離情報１６４に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報を生成するための情報である。すなわち、現在推定誤差情報生成プログラム１１８と端末制御部１００は、現在推定誤差情報生成手段の一例である。ここで、現在推定誤差は、真の現在位置が存在し得ると推測される範囲を意味する。
端末制御部１００は、生成した現在推定誤差情報１６６を第３記憶部１５０に格納する。
【００４６】
図３に示すように、端末３０は第２記憶部１４０に、前回高度有効閾値情報１４２を格納している。前回高度有効閾値情報１４２は、現在推定誤差許容範囲情報の１例である。すなわち、第２記憶部１４０は、現在推定誤差許容範囲情報格納手段の１例である。
【００４７】
端末３０はまた、現在推定誤差閾値判断プログラム１２０を有する。現在推定誤差閾値判断プログラム１２０は、端末制御部１００が、第２記憶部１４０にあらかじめ格納している前回高度有効閾値情報１４２と第３記憶部１５０に格納している現在推定誤差情報１６６に基づいて、図４の現在推定誤差距離ｄ３が前回高度有効閾値以下であるか否かを判断するための情報である。端末３０は、図４の現在推定誤差距離ｄ３が許容範囲内か否かを、図４の現在推定誤差距離ｄ３が前回高度有効閾値以下であるか否かによって判断する。すなわち、現在推定誤差閾値判断プログラム１２０と端末制御部１００は、使用許容範囲内外判断手段の一例である。
ここで、前回高度有効閾値情報１４２は、前回高度情報１５６ｂを、現在位置の２次元測位のための高度情報として使用して取得した測位結果を、出力するか否かを決定するための情報である。
この前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値は、図４の現在推定誤差距離ｄ３の許容範囲を規定する閾値である。
【００４８】
上述のように、現在推定誤差情報１６６は、端末３０の現在位置が存在し得ると推測される範囲を示す情報である。この現在推定誤差情報１６６に示される図４の現在推定誤差距離ｄ３が大きいということは、端末３０の真の現在位置が存在し得る範囲が大きいことを意味する。
そして、上述の真の現在位置が存在し得る範囲が大きいということは、真の現在位置が存在し得る高度方向の位置の範囲も大きいことを意味する。
現在推定誤差距離ｄ３が一定の閾値よりも大きい場合には、高度方向の位置の範囲も大きいから、２次元測位の測位結果を出力すると高度方向の誤差が大きい測位結果を出力するばかりではなく、水平方向（緯度経度方向）への誤差も大きい緯度情報及び経度情報を出力することになる。
端末３０は、後述のように、上述の誤差が大きい緯度情報及び経度情報を出力することを未然に防止するために、図１の使用者甲が、測位結果を実用的に利用可能な程度の範囲に、測位結果の誤差が収まるように高度有効閾値を規定し、現在推定誤差距離ｄ３が高度有効閾値よりも小さい場合にのみ、測位結果を出力するのである。
【００４９】
図３に示すように、端末３０は、測位結果出力プログラム１２２を有する。測位結果出力プログラム１２２は、端末制御部１００が現在推定誤差閾値判断プログラム１２０に基づいて、図４の現在推定誤差距離ｄ３が高度有効閾値以下であると判断した場合に、現在位置を示す現在位置情報を出力するための情報である。
【００５０】
上述の測位誤差距離ｄ１等について、図４を使用して、具体的に説明する。
図４に示す前回測位位置Ｐ１の前回測位誤差距離ｄ１は前回測位位置の測位誤差の１例であり、例えば、１０メートル（ｍ）である。
そして、図４の推定移動距離ｄ２は、推定移動距離情報１６４に示される推定移動距離の１例である。推定移動距離情報１６４は、端末制御部１００と推定移動距離情報生成プログラム１１６によって生成される。すなわち、端末制御部１００は、推定移動距離情報生成プログラム１１６に規定されている端末３０の仮の移動速度（以後、仮定移動速度と呼ぶ）である例えば、毎秒４０メートル（ｍ／ｓ）と、上述の経過時間情報１６２に示される例えば、３，６００秒（ｓ）に基づいて、上述の推定移動距離ｄ２である１４４，０００メートル（ｍ）を示す推定移動距離情報１６４を生成する（図３参照）。
そして、図４の現在推定誤差距離ｄ３は、現在推定誤差情報１６６（図３参照）に示される現在推定誤差の１例である。現在推定誤差情報１６６は、端末制御部１００と現在推定誤差情報生成プログラム１１８によって生成される。すなわち、端末制御部１００は、現在推定誤差情報生成プログラム１１８に基づいて、前回測位誤差情報１６０に示される前回測位誤差距離ｄ１である１０メートル（ｍ）と、推定移動距離情報１６４に示される推定移動距離ｄ２である、１４４，０００メートル（ｍ）に基づいて、現在推定誤差距離ｄ３である１４４，０１０メートル（ｍ）を示す現在推定誤差情報１６６を生成する。
図３の前回高度有効閾値情報１４２に示される高度有効閾値は、上述のように、図１の使用者甲が測位結果を実用的に利用可能な程度の範囲に、測位結果の誤差が収まるように規定されており、例えば、１０キロメートル（ｋｍ）乃至２０キロメートル（ｋｍ）である。
端末３０は、上述のように、現在推定誤差距離ｄ３である１４４，０１０メートル（ｍ）であって高度有効閾値である例えば、２０キロメートル（ｋｍ）より大きければ、前回測位位置情報１５６に示される前回高度情報１５６ｂを使用して２次元測位を行った結果を出力しない。
これに対して、現在推定誤差距離ｄ３が、高度有効閾値である例えば、２０キロメートル（ｋｍ）以下である場合には、前回測位位置情報１５６に示される前回高度情報１５６ｂを使用して２次元測位を行った結果を出力して例えば、図２の表示装置４６に表示する。
【００５１】
以上で説明したように、端末３０は、３次元測位時の位置情報である前回測位位置情報１５６に含まれる精度が高い前回高度情報１５６ｂを使用して２次元測位を行うから、精度が高い緯度情報及び経度情報のみを出力することができる。
また、端末３０は、４個以上のＧＳＰ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信できる場合には、３次元測位を行う。３次元測位の測位結果は一般に、２次元測位の測位結果よりも信頼度が高い。
したがって、端末３０は、常に、精度の高い測位結果だけを出力することができる。
【００５２】
（第１の実施の形態の端末３０の動作例等について）
以上のように、端末３０は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図５及び図６は端末３０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００５３】
図１の甲から端末３０が現在位置の測位の指示を受信すると、端末３０は、測位可能な受信感度の信号Ｓ１等を受信できるＧＰＳ衛星１２ａ等の数が４個以上か否かを判断する（ステップＳＴ１）。すなわち、ステップＳＴ１は、測位可能受信感度衛星数判断ステップの１例である。
端末３０は、測位可能な受信感度の信号Ｓ１等を受信できるＧＰＳ衛星１２ａ等が４個以上であれば、３次元測位を開始し（図５のステップＳＴ１１）、測位結果を取得して（ステップＳＴ１２）、測位結果を図３の表示部１０６によって出力する（図６のステップＳＴ９）。
上述のように、端末３０は、４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信できる場合には、３次元測位を行う。測位の初期位置は、図３の前回測位位置情報１５６に示される前回測位位置を使用する。
【００５４】
一方、測位可能な受信感度の信号Ｓ１等を受信できるＧＰＳ衛星１２ａ等が３個であれは、端末３０は、２次元測位を行い（図５のステップＳＴ２）、測位結果を取得する（ステップＳＴ３）。測位の初期位置は、図３の前回測位位置情報１５６に示される前回測位位置を使用する。ここで、前回測位位置情報１５６に含まれる、前回測位位置の高度を示す前回高度情報１５６ｂも測位のために使用する。すなわち、ステップＳＴ２及びステップＳＴ３は、前回測位位置の高度を示す前回高度情報を含む前回測位位置情報１５６を初期位置情報として現在位置を測位する測位ステップの１例である。
ここで、前回測位位置情報１４５は、端末３０が、４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信して３次元測位を行った３次元測位時の位置情報であるから、前回高度情報１５６ｂは精度が高い情報である。そして、精度が高い前回高度情報１５６ｂを使用する２次元測位の結果も高い精度を期待し得る。
上述のようにステップＳＴ３において、端末３０は２次元測位の測位結果を取得するが、この測位結果を出力するか否かは、以下のステップによって決まる。
【００５５】
まず、端末３０は、図４に示す前回測位位置Ｐ１の推定誤差距離ｄ１を示す前回測位誤差情報１６０（図３参照）を取得する（ステップＳＴ４）。すなわち、ステップＳＴ  
４は、前回測位誤差情報取得ステップの１例である。
続いて、端末３０は、前回測位時からの経過時間を示す経過時間情報１６２（図３参照）を生成する（ステップＳＴ５）。
続いて、端末３０は、経過時間情報１６２に基づいて、経過時間情報１６２に示される経過時間における推定移動距離ｄ２を示す推定移動距離情報１６４（図３参照）を生成する（図６のステップＳＴ６）。すなわち、ステップＳＴ６は、推定移動距離情報生成ステップの１例である。
【００５６】
続いて、端末３０は、前回測位推定誤差情報１６０と推定移動距離情報１６４に基づいて、現在推定誤差を示す現在推定誤差情報１６６を生成する（図６のステップＳＴ７）。すなわち、ステップＳＴ７は、現在推定誤差情報生成ステップの１例である。
具体的には、端末３０は、図４の推定誤差距離ｄ１と推定移動距離ｄ２に基づいて例えば、ｄ１にｄ２を加算した距離である現在推定誤差距離ｄ３を生成し、現在推定誤差距離ｄ３を示す現在推定誤差情報１６６を図３の第１記憶部１５０に格納する。
【００５７】
続いて端末３０は、図３の第２記憶部１４０にあらかじめ格納している前回高度有効閾値情報１４２と上述の現在推定誤差情報１６６に基づいて、図４の推定誤差距離ｄ３が前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ８）。つまり、端末３０は、現在推定誤差距離ｄ３が許容範囲内か否かを、推定誤差距離ｄ３が前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値以下であるか否かによって判断する。すなわち、ステップＳＴ８は、現在推定誤差許容範囲内外判断ステップの１例である。
【００５８】
例えば、前回測位推定誤差情報１６０に示される前回推定誤差距離ｄ１（図４参照）が１０メートル（ｍ）であるとする。そして、前回測位時からの経過時間が３，６００秒（ｓ）であって、端末３０の仮定移動速度を毎秒４０メートル（４０ｍ／ｓ）であれば、推定移動距離情報１５６に示される推定移動距離ｄ２が１４４，０００メートル（ｍ）である。この場合、現在推定誤差距離ｄ３（図４参照）は、１４４，０１０メートル（ｍ）である。
そして、前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値が例えば、２０キロメートル（ｋｍ）であれば、端末３０は、図４の推定誤差距離ｄ３が前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値以下ではないと判断し、２次元測位の測位結果を出力しない（ステップＳＴ８１）。
【００５９】
これに対して、上述の例において、前回測位時からの経過時間が３００秒（ｓ）であれば、推定移動距離情報１５６に示される推定移動距離ｄ２は１２，０００メートル（ｍ）である。そして、現在推定誤差距離ｄ３（図４参照）は、１２，０１０メートル（ｍ）である。
この場合、端末３０は、図４の現在推定誤差距離ｄ３が前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値である例えば、２０キロメートル（ｋｍ）以下であると判断し、図５のステップＳＴ３で取得した２次元測位の測位結果を図３の表示部１０６によって出力する（ステップＳＴ９）。このステップＳＴ９は、現在位置情報出力ステップの１例である。
【００６０】
上述のように、端末３０は、現在推定誤差の１例である現在推定誤差距離ｄ３が高度有効閾値以下であると判断した場合にのみ、現在位置を示す現在位置情報を出力するから、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
また、上述のように、端末３０は、４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等から信号Ｓ１等を受信できる場合には、３次元測位を行う。３次元測位の測位結果は一般に、２次元測位の測位結果よりも信頼度が高い。
このため、端末３０は、常に、精度の高い測位結果のみを出力することができる。
【００６１】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施形態としての端末３１（図１）について説明する。第２の実施形態における端末３１の構成は、上記第１の実施形態の端末３０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００６２】
図７は、端末３１の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図８は、前回測位位置Ｐ１等を示す図である。  
第２の実施の形態の端末３１は、推定移動距離情報生成プログラム１１６（図３参照）を有する第１の実施の形態の端末３０とは異なり、端末３１が格納している前回測位位置情報と前回測位誤差情報及び、端末３１が出力しないで保持している現在測位位置情報及び現在測位誤差情報を利用して、前回高度情報１５６ｂに基づく２次元測位の測位結果を出力するか否かを決定する。
【００６３】
第１の実施の形態の端末３０が生成した推定移動距離情報１６４（図３参照）は例えば、端末３０の仮定移動速度と前回測位時からの経過時間に基づいて生成するものであるが、端末３０の実際の移動速度によっては、推定移動距離が実際の移動距離と大きく異なる場合がある。
この点、第２の実施の形態の端末３１は、実際に計測して保持している前回測位位置情報１５６等と、現在測位位置情報１５２等に基づいて、現時点推定誤差情報１７０を生成するから、端末３１の実際の移動速度や経過時間の影響を受けない。
このため、端末３１の実際の移動速度や経過時間の影響を受ることなく、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
以下、端末３１の構成等について第１の形態の端末３０との相違点を中心に説明する。
【００６４】
図７に示すように、端末３１は第１記憶部に現在測位位置情報取得プログラム１２４を格納している。現在測位位置情報取得プログラム１２４は、端末制御部１００が、現在測位位置情報１５２を取得するための情報である。すなわち、現在測位位置情報取得プログラム１２４と端末制御部１００は、現在測位位置情報取得手段の１例である。
現在測位位置情報１５２は、図８の現在測位位置Ｐ２を示す情報である。
【００６５】
端末３１はまた、現在測位誤差情報取得プログラム１２６を有する。現在測位誤差情報取得プログラム１２６は、端末制御部１００が、現在測位誤差情報１５４を取得するための情報である。すなわち、現在測位誤差情報取得プログラム１２６と端末制御部１００は、現在測位誤差情報取得手段の１例である。
現在測位誤差情報１５４は現在測位誤差距離ｄ５（図８参照）を示す情報である。現在測位推定誤差距離ｄ５は、端末３１の受信環境等によって定まり例えば、端末３１が屋外に位置し、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１の受信感度が良好であれば例えば、１０メートル（ｍ）であり、端末３１が屋内に位置し、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１の受信感度が低ければ例えば、１００メートル（ｍ）である。
【００６６】
図７に示すように、端末３１はまた、現時点推定誤差情報生成プログラム１２８を有する。現時点推定誤差情報生成プログラム１２８は、端末制御部１００が、前回測位位置情報１５６と前回測位誤差情報１６０と現在測位位置情報１５２と現在測位誤差情報１５４に基づいて、現時点推定誤差距離を示す現時点推定誤差情報１７０を生成するための情報である。すなわち、現時点推定誤差情報生成プログラム１２８と端末制御部１００は、現時点推定誤差情報生成手段の１例である。
端末制御部１００は、現時点推定誤差情報生成プログラム１２８に基づいて、前回測位誤差情報１６０に示される図８の前回測位誤差距離ｄ１と、前回測位位置情報１５６に示される前回測位位置Ｐ１と現在測位位置情報１５２に示される現在測位位置Ｐ２との間の距離ｄ４と、現在測位推定誤差情報１５４に示される現在測位誤差距離ｄ５を加算して、現時点推定誤差距離ｄ６を示す現時点推定誤差情報１７０を生成する。
端末制御部１００は、生成した現時点推定誤差情報１７０を、第３記憶部１５０に格納する。
【００６７】
図７に示すように、端末３１はまた、現時点推定誤差閾値判断プログラム１３０を有する。現時点推定誤差閾値判断プログラム１３０は、端末制御部１００が、あらかじめ格納している前回高度有効閾値情報１４２と現時点推定誤差情報１７０に基づいて、図８の現時点推定誤差距離ｄ６が前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値以下であるか否かを判断するための情報である。前回高度有効閾値情報１４２は、現時点推定誤差距離ｄ６の許容範囲を示す現時点推定誤差許容範囲情報の１例でもある。端末３１は、現時点推定誤差距離ｄ６が許容範囲内か否かを、現時点推定誤差距離ｄ６が前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値以下であるか否かによって判断する。
すなわち、現時点推定誤差閾値判断プログラム１３０と端末制御部１００は、現時点推定誤差許容範囲内外判断手段の１例である。
例えば、上述の前回推定誤差距離ｄ１（図８参照）が１０メートル（ｍ）であって、図８の前回測位位置Ｐ１と現在測位位置Ｐ２との間の距離ｄ４が１４，０００メートル（ｍ）であって、現在測位推定誤差距離ｄ５が１００メートル（ｍ）であれば、現時点推定誤差距離ｄ６は、１４，１１０メートル（ｍ）である。そして、例えば、前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値が２０キロメートル（ｋｍ）であれば、端末制御部１００は、現時点推定誤差距離ｄ６が前回高度有効閾値以下であると判断する。
【００６８】
図７に示すように、端末３１はまた、測位結果出力プログラム１３２を有する。測位結果出力プログラム１３２は、端末制御部１００が、図８の現時点推定誤差距離ｄ６が前回高度有効閾値以下であると判断した場合には、表示部１０６によって、測位した現在位置を示す現在位置情報を出力するための情報である。すなわち、測位結果出力プログラム１３２と端末制御部１００と表示部１０６が、現在位置情報出力手段の１例である。
【００６９】
（第２の実施の形態の端末３１の動作例等について）
以上のように、端末３１は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図９及び図１０は端末３１の動作例を示す概略フローチャートである。
【００７０】
端末３１は、第１の実施の形態の端末３０と同様にステップＳＴ１乃至ステップＳＴ４を実行すると、現在測位位置を示す現在測位位置情報１５２（図７参照）を取得する（図９のステップＳＴ１０１）。すなわち、ステップＳＴ１０１は、現在測位位置情報取得ステップの１例である。
【００７１】
続いて、端末３１は、図８の現在測位位置Ｐ２の現在測位推定誤差距離ｄ５を示す現在測位誤差情報１５４（図７参照）を取得する（図１０のステップＳＴ１０２）。すなわち、ステップＳＴ１０２は、現在測位誤差情報取得ステップの１例である。
【００７２】
続いて、端末３１は、図７の前回測位位置情報１５６と、前回測位誤差情報１６０と、現在測位位置情報１５２と、現在測位誤差情報１５４とに基づいて、図８の現時点推定誤差距離ｄ６を示す現時点推定誤差情報１７０（図７参照）を生成する（ステップＳＴ１０３）。すなわち、ステップＳＴ１０３は、現時点推定誤差情報生成ステップの１例である。
【００７３】
続いて、端末３１は、あらかじめ格納している前回高度有効閾値情報１４２（図７参照）と上述の現時点推定誤差情報１７０に基づいて、図８の現時点推定誤差距離ｄ６が前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０４）。端末３１は、現時点推定誤差距離ｄ６が許容範囲内か否かを、現時点推定誤差距離ｄ６が前回高度有効閾値情報１４２に示される前回高度有効閾値以下であるか否かによって判断する。すなわち、ステップＳＴ１０４は、現時点推定誤差距離許容範囲内外判断ステップの１例である。
【００７４】
端末３１は、上述のステップＳＴ１０４において、現時点推定誤差距離ｄ６が前回高度有効閾値以下であると判断した場合には、測位ステップの１例であるステップＳＴ２において取得した現在位置を示す現在位置情報を出力する（ステップＳＴ９）。すなわち、ステップＳＴ９は、位置情報出力ステップの１例である。
上述のように、端末３１は、実際の移動速度や経過時間の影響を受ることなく、２次元測位において、精度の高い緯度情報及び経度情報を出力することができる。
【００７５】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の測位可能受信感度衛星数判断ステップと、測位ステップと、前回測位誤差情報取得ステップと、推定移動距離情報生成ステップと、現在推定誤差情報生成ステップと、現在推定誤差許容範囲内外判断ステップと、現在位置情報出力ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、コンピュータに上述の動作例の測位可能受信感度衛星数判断ステップと、測位ステップと、前回測位誤差情報取得ステップと、現在測位位置情報取得ステップと、現在測位誤差情報取得ステップと、現時点推定誤差情報生成ステップと、現時点推定誤差許容範囲内外判断ステップと、位置情報出力ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
さらに、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００７６】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００７７】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の実施の形態である端末等を示す概略図である。
【図２】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図４】前回測位位置等を示す図である。
【図５】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図６】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図７】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図８】前回測位位置等を示す図である。
【図９】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【図１０】端末の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、３０，３１・・・端末。３３・・・測位装置、３４・・・ＣＰＵ、３６・・・記憶装置、４０・・・信号受信装置、４２・・・計測装置、４６・・・表示装置、４８・・・時計、１００・・・端末制御部、１１２測位可能衛星数判断プログラム、１１４・・・初期位置情報入力プログラム、１１６・・・推定移動距離情報生成プログラム、１１８・・・現在推定誤差情報生成プログラム、１２０・・・現在推定誤差閾値判断プログラム、１２２，１３２・・・測位結果出力プログラム、１４２・・・前回高度有効閾値情報、１５２・・・現在測位位置情報、１５６・・・前回測位位置情報、１６０・・・前回測位誤差情報、１６２・・・経過時間情報、１６４・・・推定移動距離情報、１６６・・・現在測位誤差情報、１７０・・・現時点推定誤差情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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