(57)【要約】【課題】  複雑なトラッキングのプログラムを不要とし、常に搬送物品の位置を正確に検知し、更新し得る立体倉庫の物品情報読取装置を提供する。【解決手段】  複数の単位物品収納領域１１−ｉ毎に、物品検知センサ３−ｉと、アンテナ４−ｉを設けておき、読み取り時に、各単位物品収納領域１１−ｉ毎に順に、物品センサ３−ｉからの物品有無の信号を取り込み、有無信号をレジスタ１ａに記憶し、更に物品有りの場合に、リレー接点５−ｉを閉じて、アンテナ４−ｉをリーダ回路２に接続し、アンテナ４−ｉよりその単位物品収納領域１１−ｉにある物品のＩＣタグ１４より、物品情報を読み取り、レジスタ１ａに記憶する。以上の処理を繰り返し、各単位物品収納領域１１−ｉ毎の物品の有無、及び物品有りの場合には物品情報をレジスタ１ａに記憶する。【選択図】      図１３
2005280991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれに第１方向に搬送する第１搬送手段と、第２方向に搬送する第２搬送手段とを有し、且つ単位物品が保管される単位物品収納領域を複数個備え、これらの単位物品収納領域が行列に配列されてなる収納層を少なくとも１層有する立体倉庫の物品情報読取装置であって、
各単位物品収納領域に、物品検知センサと、アンテナとを配置するとともに、  各単位物品収納領域に対応して、在荷物品に関する情報を記憶する在荷物品情報記憶部と、時間順次に各物品検知センサの検知信号を取り込み、物品存在の場合に、アンテナにより在荷物品の記憶媒体から物品情報を読み取り、前記在荷物品情報記憶部に物品の有無及びもしくは物品情報を記憶する読取制御部と、を備えたことを特徴とする立体倉庫の物品情報読取装置。
【請求項２】
前記読取制御部は、前記各アンテナからの信号を時間順次に読み取る読取部と、前記在荷物品情報記憶部を含み、前記物品検知センサからの信号を取り込むとともに、前記読取部で読み取った各物品情報を在荷物品情報記憶部に記憶させる制御部と、からなることを特徴とする請求項１記載の立体倉庫の物品情報読取装置。
【請求項３】
前記各アンテナと前記読取部は、リレー接点を介して接続され、各リレー接点は物品検知センサの検知信号に応じ、前制御部からの指令により、順次ＯＮされることを特徴とする請求項２記載の立体倉庫の物品情報読取装置。
【請求項４】
前記単位物品収納領域に搬入される物品は、底部中央に記憶媒体が設けられ、前記物品検知センサ及びアンテナが前記単位物品収納領域の中央部に配置されたことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載の立体倉庫の物品情報読取装置。
【請求項５】
前記アンテナは、前記物品検知センサの外周を囲繞するように配置されることを特徴とする請求項４記載の立体倉庫の物品情報読取装置。
【請求項６】
それぞれに第１方向に搬送する第１搬送手段と、第２方向に搬送する第２搬送手段とを有し、且つ単位物品が保管される単位物品収納領域を複数個備え、これらの単位物品収納領域が行列に配列されてなる収納層を少なくとも１層有する立体倉庫の物品搬送制御装置であって、
各単位物品収納領域に、物品検知センサと、アンテナとを配置するとともに、  各単位物品収納領域に対応して、在荷物品に関する情報を記憶する在荷物品情報記憶部と、時間順次に各物品検知センサの検知信号を取り込み、物品存在の場合に、アンテナにより在荷物品の記憶媒体から物品情報を読み取り、前記在荷物品情報記憶部に物品の有無及びもしくは物品情報を記憶する読取制御部と、を有する物品情報読取装置を備え、この物品情報読取装置で読み取った各単位物品収納領域の物品情報に基づき、所望の物品を目的とする単位物品収納領域に搬送するように制御することを特徴とする立体倉庫の物品搬送制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  この発明は、立体倉庫の物品情報読取装置及び物品搬送制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】  一般に、自動倉庫としては、図１９に示すように、それぞれに搬送手段を有する単位物品収納部１００を行列に配置する。更に立体倉庫の場合は、これら単位物品収納部１００の行列からなる収納層を複数層にわたり形成する。図１９において、例えば、物品１０１を入口１０２から搬入し、物品収納部１００ｉにて保管し、出口１０３から搬出するのに、例えば矢印Ａのルートで搬入し、矢印Ｂのルートで搬出する。【０００３】  ところで、搬送物品の搬送を制御するのに、搬送路の適所の固定の場所にリーダ（読取装置）を配置し、通過している物品に付せられたバーコードあるいは高周波ＩＣタグを読み取り、その地点を通知した時点、物品の情報から、搬送物の移動とともに、情報をコンピュータでトラッキングしていくようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−２５５７１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】  上記従来の物品の収納・搬送方法では、搬送方法が一方向の移動であっても、在荷センサの情報と搬送物の情報を管理し、搬送物の移動を想定しなければならなかった。それゆえ、移動方向としてＸ、Ｙ、Ｚ方向の３方向のそれぞれについて、更に±方向の組み合わせを実施するとなると、駆動方向の情報、在荷（物品）センサの情報、搬送物の情報の管理が必要となる。これでは、複雑なプログラムが必要であり、トラブル発生時には正確なトラッキングが出来なくなり、搬送物の情報に間違いが生じるという問題がある。【０００５】  この発明は上記問題点に着目してなされたものであって、複雑なトラッキングのプログラムを不要とし、常に搬送物品の位置を正確に検知し、更新し得る立体倉庫の物品情報読取装置及び物品搬送制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  請求項１に係る立体倉庫の物品情報読取装置は、それぞれに第１方向に搬送する第１搬送手段と、第２方向に搬送する第２搬送手段を有し、且つ単位物品が保管される単位物品収納領域を複数個備え、これらの単位物品収納領域が行列に配列されてなる収納層を少なくとも１層有する立体倉庫の物品情報読取装置であって、各単位物品収納領域に、物品検知センサと、アンテナとを配置するとともに、各単位物品収納領域に対応して、在荷物品に関する情報を記憶する在荷物品情報記憶部と、時間順次に各物品検知センサの検知信号を取り込み、物品存在の場合に、アンテナにより在荷物品の記憶媒体から物品情報を読み取り、前記在荷物品情報記憶部に物品の有無及びもしくは物品情報を記憶する読取制御部と、を備えている。【０００７】  請求項２に係る立体倉庫の物品情報読取装置は、上記請求項１に記載のものにおいて、前記読取制御部は、前記各アンテナからの信号を時間順次に読み取る読取部と、前記在荷物品情報記憶部を含み、前記物品検知センサからの信号を取り込むとともに、前記読取部で読み取った各物品情報を在荷物品情報記憶部に記憶させる制御部と、からなることを特徴とする。【０００８】  また、請求項３に係る立体倉庫の物品情報読取装置は、上記請求項２に記載のものにおいて、前記各アンテナと前記読取部は、リレー接点を介して接続され、各リレー接点は物品検知センサの検知信号に応じ、前記制御部からの指令により、順次ＯＮされることを特徴とする。【０００９】  また、請求項４に係る立体倉庫の物品情報読取装置は、上記請求項１、請求項２又は請求項３に記載のものにおいて、前記単位物品収納領域に搬入される物品は、底部中央に記憶媒体が設けられ、前記物品検知センサ及びアンテナが前記単位物品収納領域の中央部に配置されたことを特徴とする。【００１０】  また、請求項５に係る立体倉庫の物品情報読取装置は、上記請求項４に記載のものにおいて、前記アンテナは、前記物品検知センサの外周を囲繞するように配置されている。【００１１】  また、請求項６に係る立体倉庫の物品搬送制御装置は、それぞれに第１方向に搬送する第１搬送手段と、第２方向に搬送する第２搬送手段とを有し、単位物品が保管される単位物品収納領域を複数個備え、これらの単位物品収納領域が行列に配列されてなる収納層を少なくとも１層有する立体倉庫装置の物品搬送制御装置であって、各単位物品収納領域に、物品検知センサと、アンテナとを配置するとともに、各単位物品収納領域に対応して、在荷物品に関する情報を記憶する在荷物品情報記憶部と、時間順次に各物品検知センサの検知信号を取り込み、物品存在の場合に、アンテナにより在荷物品の記憶媒体から物品情報を読み取り、前記在荷物品情報記憶部に物品の有無及びもしくは物品情報を記憶する読取制御部と、を有する物品情報読取装置を備え、この物品情報読取装置で読み取った各単位物品収納領域の物品情報に基づき、所望の物品を目的とする単位物品収納領域に搬送するように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】  請求項１に係る発明によれば、読取時点において、物品検知センサにより、各単位物品収納領域に物品の在否が検知され、単位物品収納領域内に物品有りの検知で、アンテナが物品の記憶媒体より物品情報を読み出し、これら物品の在否及び物品情報が在荷物品情報記憶部に記憶されるので、各物品がどの位置にあるかを正確かつ容易に把握することができる。【００１３】  請求項２に係る発明によれば、複数のアンテナに対し、読取部は１個としているので、物品情報読取装置を低コストで実現できる。【００１４】  また、請求項３に係る発明によれば、リレー接点を順次ＯＮしてゆくことにより、各アンテナからのデータを順次読取部で読み取ることができ、近傍のアンテナからのデータが混信して読み取られるのを防止できる。【００１５】  また、請求項４に係る発明によれば、物品が単位物品収納領域の中央に達した時に、物品検知及び物品情報読み取りがなされるので、いずれの方向から物品が単位物品収納領域に搬入される場合でも、確実に検知及び情報読み取りを行うことができる。【００１６】  また、請求項５に係る発明によれば、アンテナを物品検知センサの周囲を囲橈するように配置しているので、これらアンテナ及び物品検知センサをコンパクトに収納できる。【００１７】  また、請求項６に係る発明によれば、物品情報読取装置によって、単位物品収納領域毎の物品の有無及び物品情報が正確に読み取られ、これらの物品情報に基づいて搬送制御を行うものであるから、複雑なソフトウェア構成を用意しておくことなく、正確な搬送制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】  以下、実施の形態により、この発明を更に詳細に説明する。図１は、この発明が実施される立体倉庫を示す模式図である。ここでは、立体倉庫内の物品収納部（収納スペース）２０を縦×横×高さ＝４×９×２＝７２個の単位物品収納部（単位物品収納領域）２１より構成する場合を示している。上層の物品収納部２０Ａには、ベルトコンベア２５より入庫口２１ａに、物品Ｒが搬入される。また、下層の物品収納部２０Ｂでは、ベルトコンベア２５へ出庫口２１ｂより、物品Ｒが搬出される。各単位物品収納部２１は収納物品Ｒを前後左右に１単位ずつ、それ以外の単位物品収納部２１では３方向又は２方向に１単位ずつ移動するように制御可能である。つまり、各単位物品収納部２１には、前後左右に物品を搬出する物品移送手段（物品搬送手段）を備えている。また、図示は省略しているが、上層２０Ａから下層２０Ｂに所定の位置で昇降機構により移動可能としている。なお、ベルトコンベア２５はベルト式に限らず、他のコンベア、搬出入手段であっても良い。【００１９】  次に、物品移送手段の具体例について説明する。その１つの具体例の概略平面図を図２に示す。この物品移送手段３０は、特開２００２−２９３２：「搬送方向変換装置」に記載されたものであり、概説すると、基台３１と、この基台３１内に配置されたモータ（図示せず）と、基台３１の表面から突出して回転自在且つ方向変換自在に支持された複数個（４個）のローラ３２と、モータの正・逆回転に伴う回転出力を取り出し、ローラ３２を回転させる物品移動用動力伝達部と、モータの正・逆回転に伴う回転出力を取り出し、ローラ３２の方向を変換させる方向変換用動力伝達部とを備える。また、図示していないが、基台３１には、収納物品を検出するセンサが設けられている。【００２０】  方向変換用動力伝達部では、モータ軸に取り付けられた歯車３３がアイドラー３４を介して内歯歯車３５に連結され、内歯歯車３５が第２の駆動体３６と一体に取り付けられ、第２の駆動体３６がローラ３２を回転可能に支持する第１の従動体３７は歯合する。従って、モータの回転により第２の駆動体３６が矢印方向に回転すると、その回転に連動して第２の従動体３７がそれぞれ矢印方向に回転し、４個のローラ３２の向きが同方向に変わる。【００２１】  一方、物品移送用動力伝達部では、図面には示していないが、モータが回転すると、第１の駆動体が回転し、この第１の駆動体に歯合する第１の従動体が回転し、外周面が第１の従動体に当接しているローラ３２が水平方向の軸３８を中心にして回転する。【００２２】  但し、モータが正回転すると、第１の駆動体は正回転するが、第２の駆動体３６はワンウェイクラッチにより回転せず、このときはローラ３２が回転する。反対に、モータが逆回転すると、第２の駆動体３６は正回転するが、第１の駆動体はワンウェイクラッチにより回転せず、このときはローラ３２の向きが変わる。このモータの正・逆回転により、ローラ３２の回転及び方向変換が制御され、基台３１上の収納物品が前後左右に移動する。この物品移送手段３０は、第１の方向（Ｘ方向）の正逆と、この第１の方向に直交する第２の方向（Ｙ方向）の正逆に物品を搬送できる。【００２３】  なお、図���に示す物品移送手段３０は、それ自体を１個のみ使用してもよいが、例えば４個を四角形に連結して使用してもよく、移送する収納物品の大きさや重量等に応じて適宜選択すればよい。【００２４】  次に、図２に示した物品移送手段に代えて使用できる他の物品移送手段について、図３〜図１０を参照して概説する。【００２５】  図３は、その物品移送手段の斜視図を、図４は同物品移送手段において、図３の左右方向の搬送路９０が上昇したときの要部平面図、図５は同物品移送手段において、図３の左右方向及び前後方向の搬送路９０、９１が共に上昇したときの要部平面図、図６は同物品移送手段において、図３の前後方向の搬送路９１が上昇したときの要部平面図である。また、図７は同物品移送手段において、左右方向の搬送路９０が下降したときの図４の矢視Ａから見た要部側面図、図８は同物品移送手段において、左右方向の搬送路９０が上昇したときの図４の矢視Ａから見た要部側面図、図９は同物品移送手段において、前後歩行の搬送路９１が下降したときの図４の矢視Ｂから見た要部側面図、図１０は同物品移送手段において、前後方向の搬送路９１が上昇したときの図４の矢視Ｂから見た要部側面図である。【００２６】  この物品移送手段は、支持盤４０に取り付けられた搬送路９０、９１の昇降用モータ４１と搬送路９０、９１のベルト駆動用モータ４２とを備える。昇降用モータ４１はギア（図示せず）を介して、カム機構部４５に連結され、カム機構部４５にはリンク４６が連動するように、前後左右の各方向に対応して取り付けられている。リンク４６には、それぞれ２分割された左右方向の一対の水平移動リンク４７と、前後方向の一対の水平移動リンク４８が連結され、各水平移動リンク４７、４８の分割部分にリンク４６が取り付けられている。これにより、水平移動リンク４７、４８は、リンク４６により水平方向に伸縮自在である。また、水平移動リンク４７、４８の先端部には、それぞれ当該リンク４７、４８の水平移動を上下動に変換する昇降用リンク５１、５２が取り付けられている。したがって、昇降用モータ４１の駆動によるリンク４６の揺動により、水平移動リンク４７が水平方向に伸縮することで、左右方向の搬送路９０が昇降し、同様に水平移動リンク４８が水平方向に伸縮することで、前後方向の搬送路９１が昇降する。【００２７】  一方、ベルト駆動用モータ４２は、歯車機構６０を介して４方向分岐用の別の歯車機構６１で連結されている。歯車機構６１は、左右方向に延びる一対のシャフト６６と前後方向に延びる一対のシャフト６５が連結され、各シャフト６５、６６にクラッチプーリ７１、７２が取り付けられている。このクラッチプーリ７１、７２に対し、それぞれ左右方向及び前後方向の搬送路９０、９１が下降しているときは（図７、図９）、搬送路９０、９１のベルト５５、５６がクラッチプーリ７１、７２から離れ、搬送路９０、９１が上昇すると（図８、図１０）、ベルト５５、５６がクラッチプーリ７１、７２に接触する。また、クラッチプーリ７１、７２の下方には、それぞれ補助プーリ７３、７４が搬送路９０、９１と一体に昇降可能に配置されており、搬送路９０、９１が上昇すると、クラッチプーリ７１、７２と補助プーリ７��、７４とで、ベルト５５、５６が挟持され、クラッチプーリ７１、７２の動力がベルト５５、５６に確実に伝達されるようになっている。【００２８】  ベルト駆動用モータ４２が常時作動することで、シャフト６５、６６を介してクラッチプーリ７１、７２も常時回転する（但し、搬送路９０、９１が両方とも上昇位置にあるときは回転停止している）。このとき、搬送路９０が上昇すると、ベルト５５がクラッチプーリ７１に接触し、ベルト５５が駆動され、ベルト５５により物品が左右方向に搬送される。また、搬送路９１が上昇すると、ベルト５６がクラッチプーリ７２に接触し、ベルト５６が駆動され、ベルト５６により物品が前後方向に搬送される。【００２９】  なお、物品の搬送方向を左右方向と前後方向との間で切り換えるときは、左右方向及び前後方向の搬送路９０、９１は共に上昇状態になる（図５参照）。これは、搬送路９０、９１のうち、どちらか一方の搬送路を上昇させ、他方の搬送路を下降させると、物品が上下動するからであり、これを防ぐために搬送方向の切り換え時には搬送路９０、９１の双方を上昇させることとしている。ここで示した物品移送手段も、搬送路９０で第１の方向（Ｘ方向）と搬送路９１で第１の方向と直交する第２の方向（Ｙ方向）に、それぞれ正逆いずれかに物品を搬送できる。【００３０】  また、この実施形態装置においては、構成上の特徴として、各単位物品収納領域に、物品検知センサとして反射型光電センサを、また物品搬送用のパレットに付されたＩＣタグの記憶データを読み取るためのアンテナとを、それぞれ設けたことである。【００３１】  今、便宜上、実施形態の単位収納部品領域が図１１に示す１１−１、１１−２、……、１１−１２とすると、これら単位物品収納領域１１−１、１１−２、……、１１−１２に、それぞれ反射型光電センサ３−１、３−２、……、３−１２と、アンテナ４−１、４−２、……、４−１２が設けられている。反射型光電センサ３−１、３−２、……、３−１２は、各単位物品収納領域１１−１、１１−２、……、１１−１２の中央（中心）部に配置され、その周囲を囲繞して、アンテナ４−１、４−２、……、４−１２が配置されている。この反射型光電センサ３−１、３−２、……、３−１２とアンテナ４−１、４−２、……、４−１２と物品収納用のパレットのＩＣタグとの関係を示すと、図１２に示すように配置されている。図１２の（ａ）はパレットの縦断面図、図１２の（ｂ）はパレットの平面図である。【００３２】  図１２の（ａ）（ｂ）に示すように、パレット１２の内部底面の中央にＩＣタグ１４が設けられるとともに、その底部の外面のＩＣタグ１４の真下に反射板１３が設けられている。パレット１２が単位物品収納領域１１の中に、過不足なく搬入収容された状態で、反射型光電センサ３の真上部の位置に反射板１３が到来し、ここで、反射型光電センサ３の光が反射して光電センサ３がＯＮする。このＯＮ時点では、アンテナ４もＩＣタグ１４の読み取り可能領域に入っており、アンテナ４によりＩＣタグ１４に記憶されている物品情報を読み取ることができる。反射型光電センサ３及びアンテナ４は、図２（あるいは図３）に示す機構部の上層に配置される。【００３３】  図１３は、��の発明の実施形態立体倉庫の制御回路部を示すブロック図である。各単位物品収納領域１１−１、１１−２、……、１１−１２に設けられる反射型光電センサ３−１、３−２、……、３−１２がＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）１に接続されており、各反射型光電センサ３−１、３−２、……、３−１２のＯＮ／ＯＦＦ信号がＰＬＣ１に取り込まれるようにしている。また、各単位物品収納領域１１−１、１１−２、……、１１−１２に設けられるアンテナ４−１、４−２、……、４−１２は、各リレー接点５−１、５−２、……、５−１２を介して、リーダ回路２に接続されている。これらリレー接点５−１、５−２、……、５−１２は、反射型光電センサ３−１、３−２、……、３−１２のＯＮ（物品検知）信号がＰＬＣ１に取り込まれたことに応じて、ＰＬＣ１よりの指令によりリレーＲＹが動作し、ＯＮされる。ＯＮされたリレー接点５−ｉに対応するアンテナ４−ｉがリーダ回路（読取部）２に接続され、パレット１２−ｉのＩＣタグ１４−ｉの物品情報を読み取る。ＰＬＣ１には反射型光電センサ３−ｉによる物品在荷（物品有無）信号、及び在荷の場合に、アンテナ４−ｉで読み取った物品情報を記憶するレジスタ部（在荷物品情報記憶部）１ａを備えている。【００３４】  立体倉庫全体の制御は、ＣＰＵ６の制御のもと、ＰＬＣ１を動作させて、物品位置の読み取り処理と、その読み取り状況に応じて所望の物品を目的とする単位物品収納領域に搬送するための手順を、ＣＰＵ６より入力し、ＰＬＣ１に設定する。このＰＬＣ１に設定した手順で駆動制御部７を制御し、各単位物品収納領域の各駆動部を個別に駆動する。そして、搬送物品を所定の単位物品収納領域から次の単位物品収納領域へ搬送し、更に目的とする単位物品収納領域までの搬送を行う。【００３５】  次に、この実施形態回路の物品情報読み取り時の処理動作を、図１４に示すフロー図を参照して説明する。【００３６】  各物品情報の読み取りルーチンに入ると、ＰＬＣ１はステップＳＴ１において、反射型光電センサ３−１がオンか否かを判定する。反射型光電センサ３−１より物品有りを示すオン信号が取り込まれている場合は、ステップＳＴ４へ移行する。一方、オン信号が取り込まれていない場合は、ステップＳＴ２へ移行する。ステップＳＴ２においては、データＤ１＝０、つまり単位物品収納部１１−１には、物品が存在しないことを示すデータＤ１を０とする。次に、ステップＳＴ３へ移行する。ステップＳＴ３においては、データＤ１＝０をレジスタ１ａの領域Ｒ１に記憶する。記憶終了後、ステップＳＴ１１へ移行する。【００３７】  ステップＳＴ４においては、反射型光電センサ３−１よりオン信号が取り込まれたことに応答して、リレーＲＹ１をオンする。これにより、リレー接点５−１が閉じ、アンテナ４−１がリーダ回路２に接続される。次に、ステップＳＴ５へ移行する。ステップＳＴ５においては、パレット１２に付設されたＩＣタグ１４より物品情報ＤＩ１を読み取る。続いて、ステップＳＴ６へ移行する。ステップＳＴ６においては、レジスタ１ａの記憶領域Ｒ１にデータＤＩ１を格納する。そして、ステップＳＴ１１へ移行する。【００３８】  ステップＳＴ１１においては、反射型光���センサ３−２がオンか否かを判定する。反射型光電センサ３−２より物品有りを示すオン信号が取り込まれている場合は、ステップＳＴ１４へ移行する。一方、オン信号が取り込まれていない場合は、ステップＳＴ１２へ移行する。ステップＳＴ１２においては、データＤ２＝０、つまり単位物品収納部１１−２には、物品が存在しないことを示すデータＤ２を０とする。次に、ステップＳＴ１３へ移行する。ステップＳＴ１３においては、データＤ２＝０をレジスタ１ａの領域Ｒ２に記憶する。記憶終了後、ステップＳＴ２１へ移行する。【００３９】  ステップＳＴ１４においては、反射型光電センサ３−２よりオン信号が取り込まれたことに応答して、リレーＲＹ２をオンする。これにより、リレー接点５−２が閉じ、アンテナ４−２がリーダ回路２に接続される。次に、ステップＳＴ１５へ移行する。ステップＳＴ１５においては、パレット１２に付設されたＩＣタグ１４より物品情報ＤＩ２を読み取る。続いて、ステップＳＴ１６へ移行する。ステップＳＴ１６においては、レジスタ１ａの記憶領域Ｒ２にデータＤＩ２を格納する。そして、次のステップＳＴ２１（図示省略）へ移行する。【００４０】  以降、順次、反射型光電センサ３−３、……、３−１１の信号がオンしたか否かを判定し、ステップＳＴ１〜ＳＴ６と同様の処理を繰り返す。そして、レジスタ１ａの記憶領域Ｒ３〜Ｒ１１にデータＤ３〜Ｄ１１、もしくはデータＤＩ３〜ＤＩ１１を格納する。【００４１】  最後に、ステップＳＴ１１１において、反射型光電センサ３−１２がオンか否かを判定する。判定型光電センサ３−１２より物品有りを示すオン信号が取り込まれている場合は、ステップＳＴ１１４へ移行する。一方、オン信号が取り込まれていない場合は、ステップＳＴ１１２へ移行する。ステップＳＴ１１２においては、データＤ１２＝０、つまり単位物品収納物品１１−１２には、物品が存在しないことを示すデータＤ１２＝０とする。次に、ステップＳＴ１１３へ移行する。ステップＳＴ１１３においては、データＤ１２＝０をレジスタ１ａの領域Ｒ１２に記憶する。記憶終了後、処理を終了する。【００４２】  ステップＳＴ１１４においては、反射型光電センサ３−１２よりオン信号が取り込まれたことに応答して、リレーＲＹ１２をオンする。これにより、リレー接点５−１２が閉じ、アンテナ４−１２がリーダ回路２に接続される。次に、ステップＳＴ１１５へ移行する。ステップＳＴ１１５においては、パレット１２に付設されたＩＣタグ１４より物品情報ＤＩ１２を読み取る。続いて、ステップＳＴ１１６へ移行する。ステップＳＴ１１６においては、レジスタ１ａの記憶領域Ｒ１２にデータＤＩ１２を格納する。そして、物品情報（各単位物品収納領域の収納物品の有無、収納されている場合、いかなる物品かを示す情報）の読み取り処理を終了する。【００４３】  次に、以上のようにして、各単位物品収納領域における物品の有無、及び物品情報を読み取ったデータに基づいて、所定の物品を搬送制御する場合の処理動作を説明する。一例として、搬送物品＃Ａを単位物品収納領域１１−３に移動させる場合について説明する。先ず、図１５に示すフロー図において、ステップＳＴ１２１で搬送物品＃Ａのロケーション位置を確認する。例えば、現ロケーションが単位物品収納領域１１−１であるとする。次に、ステップＳＴ１２２において、搬送データを作成する。一例として、単位物品収納領域１１−１にある物品を単位物品収納領域１１−２へ搬送し、単位物品収納領域１１−３にある物品を単位物品収納領域１１−６へ搬送し、更に単位物品収納領域１１−２にある物品を単位物品収納領域１１−３へ搬送する、とするデータを作成し、ステップＳＴ１２３へ移行する。ステップＳＴ１２３においては、上記作成の搬送データを入力する。続いて、ステップＳＴ１２４へ移行し、搬送制御を開始する。この搬送制御の詳細は後述する。この搬送制御における搬送動作が完了すると（ステップＳＴ１２５）、遅延時間をおいて（ステップＳＴ１２６）、ステップＳＴ１２７へ移行する。ステップＳＴ１２７においては、単位物品収納領域１１−３に搬送されて来ている物品（パレット）が＃Ａであるか否か判定する。単位物品収納領域に搬送されて来た物品が＃Ａである場合には、搬送制御完了（ステップＳＴ１２８）とする。一方、搬送されて来た物品が＃Ａでない場合は、エラー停止とする。【００４４】  次に、搬送制御開始で移動命令が出された場合の処理を、図１６に示すフロー図を参照して説明する。ここでは、作成した搬送データ１１−１→１１−２、１１−３→１１−６、１１−２→１１−３に基づいて、図１６に示す手順がＰＬＣ１に設定される。ＰＬＣ１において移動命令を受け、この処理ルーチンに入ると、ステップＳＴ１１３において、反射型光電センサ３−１がオンか否か判定する。オンでなければ、単位物品収納領域１１−１に物品が存在しないことになるので、ステップＳＴ１４２へ移行し、エラー停止とする。一方、反射型光電センサ３−１がオンであれば、ステップＳＴ１３２へ移行する。【００４５】  ステップＳＴ１３２においては、反射型光電センサ３−２がオフか否か判定する。オフであれば、単位物品収納領域１１−２に物品が存在しないことを意味し、ステップＳＴ１３３へ移行する。一方、反射型光電センサ３−２がオンであれば、単位物品収納領域１１−２に物品が存在し、単位物品収納領域１１−１から物品を搬送するのは不都合なので、この場合は、ステップＳＴ１４２へ移行し、エラー停止とする。【００４６】  ステップＳＴ１３３において、単位物品収納領域１１−１、１１−２においてＸ方向への移動準備及び移動を開始する。これにより、単位物品収納領域１１−１の収納物品（＃Ａ）が、単位物品収納領域１１−２に搬送される。次に、ステップＳＴ１３４へ移行する。【００４７】  ステップＳＴ１３４においては、反射型光電センサ３−３がオンか否かを判定する。オンでなければ、単位物品収納領域１１−３には、物品が存在せず、予定しないことであり、この場合は、ステップＳＴ１４２へ移行し、エラー停止する。一方、反射型光電センサ３−３がオンの場合は、ステップＳＴ１３５へ移行する。ステップＳＴ１３５においては、反射型光電センサ３−６がオフか否か判定する。オフでない場合（オンの場合）は、物品が存在し、予定しないことであり、単位物品収納領域１１−３の物品を退避させることが出来ないので、ステップＳＴ１４２へ移行し、エラー���止する。一方、オフの場合は、ステップＳＴ１３６へ移行する。【００４８】  ステップＳＴ１３６においては、単位物品収納領域１１−３、１１−６において、Ｙ方向への移動準備及び移動を開始する。これにより、単位物品収納領域１１−３に収納されていた物品を、単位物品収納領域１１−６に退避させる。次に、ステップＳＴ１３７へ移行する。ステップＳＴ１３７においては、反射型光電センサ３−２がオンか否かを判定する。単位物品収納領域１１−１から単位物品収納領域１１−２へ、既に物品の移動が終了している場合は、反射型光電センサ３−２はオンであり、ステップＳＴ１３８へ移行する。反射型光電センサ３−２がオンでない場合は、ステップＳＴ１３３へ戻る。【００４９】  ステップＳＴ１３８においては、反射型光電スイッチ３−６がオンか否か判定する。単位物品収納領域１１−３から単位物品収納領域１１−６へ既に物品の移動が進行している場合は、反射型光電センサ３−６がオンであり、ステップＳＴ１３９へ移行する。一方、オンでない場合は、ステップＳＴ１４２へ移行し、エラー停止とする。ステップＳＴ１３９においては、反射型光電センサ３−３がオフか否か判定する。単位物品収納領域１１−３から単位物品収納領域１１−６へ、既に物品の移動が終了している場合は、反射型光電センサ３−３はオフであり、ステップＳＴ１４０へ移行する。反射型光電センサ３−３がオフでない場合は、ステップＳＴ１３６へ戻り、単位物品収納領域１１−３、１１−６における移動のため、動作を継続する。【００５０】  ステップＳＴ１４０においては、単位物品収納領域１１−２、１１−３でＸ方向への移動準備及び移動を開始する。これにより、単位物品収納領域１１−２の収納物品（＃Ａ）が、単位物品収納領域１１−３に搬送される。次に、ステップＳＴ１４１へ移行する。ステップＳＴ１４１においては、反射型光電センサ３−３がオンか否かを判定する。オンでなければ、ステップＳＴ１４０へ戻り、移動動作を継続する。一方、反射型光電センサ３−３がオンの場合には、物品＃Ａが目的の単位物品収納領域１１−３に収納されたものとして、搬送動作を完了とする。【００５１】  上記図１４に示すフロー図により説明した読み取り処理に代えて、他の読み取り処理例として、図１７に示すフロー図の処理を採用しても良い。ここに示す処理では、先ず、ステップＳＴ１において、反射型光電センサ３−３がオンか否か判定する。単位物品収納領域１１−１に物品が収納されていない場合は、判定ＮＯで、ステップＳＴ２へ移行する。一方、反射型光電スイッチ３−１かオンの場合は、ステップＳＴ４へ移行する。【００５２】  ステップＳＴ２においては、データＤ１＝０とする。次に、ステップＳＴ３へ移行する。ステップＳＴ３においては、データＤ１＝０をレジスタ１ａの領域Ｒ１に記憶する。このステップＳＴ２、ＳＴ３の処理は、図１４に示した場合と同様である。【００５３】  ステップＳＴ４においては、読み取り完了か否かを判定する。この判定は、最初、処理をスタートさせた時点ではＮＯであり、ステップＳＴ５へ移行する。しかしながら、読み取り処理が完了して、収納物品がそのまま収納された状態の場合は、この読み取り処理ルーチンに入る���に、読み取りが完了しており、次の単位物品収納領域１１−２の読み取り処理へと移行する。【００５４】  ステップＳＴ５においては、リレーＲＹ１をオンする。これにより、リレー接点５−１が閉じ、アンテナ４−１がリーダ回路２に接続される。次に、ステップＳＴ６へ移行する。ステップＳＴ６においては、パレット１２に付設されたＩＣタグ１４より、物品情報ＤＩ１の読み取りを開始する。続いて、ステップＳＴ７へ移行する。ステップＳＴ７において、反射型光電センサ３−１がオンか否かを再度判定する。読み取り中に、ここで既にオンしていた反射型光電センサ３−１が何らかの理由でオフとなっていると、ステップＳＴ１０ｂへ移行する。一方、ここで反射型光電センサ３−１がオンのままであると、ステップＳＴ８へ移行する。【００５５】  ステップＳＴ８においては、読み取り完了か否かを判定する。読み取り完了でない場合は、ステップＳＴ６へ戻り、読み取り処理を継続する。一方、読み取りが完了すると、ステップＳＴ９へ移行する。ステップＳＴ９においては、レジスタ１ａの記憶領域Ｒ１にデータＤＩ１を格納する。次に、ステップＳＴ１０ａに移行し、リレーＲＹ１をオフする。これにより、リレー接点５−１が開く。【００５６】  ステップＳＴ１０ｂにおいても、リレーＲＹ１をオフし、リレー接点５−１を開く。ここでは、物品情報の読み取りが完了していない状態でのリレーのオフなので、読み取り未完であり、続いて、ステップＳＴ２へ戻り、データＤ１＝０をレジスタ１ａの領域Ｒ１に格納する。以上の処理で、単位物品収納領域１１−１の読み取り処理を終了し、後は、単位物品収納領域１１−２、１１−３、……、１１−１２の順に、この図１７で示した単位物品収納領域１１−１の読み取り処理と同様の処理を続行する。【００５７】  上記した実施形態では、物品情報の読み取り処理と搬送制御は独立して行う場合であり、この場合は搬送動作と読み取りを独立して行っているので、読み取り処理に対し、搬送動作も並列に行えるので、全体の動作時間を短縮できる。次に、他の実施形態として、１搬送動作毎に読み取りを行う場合の処理動作を図１８に示すフロー図を参照して説明する。図１８は、単位物品収納領域１１−１から、単位物品収納領域１１−３に物品を搬送させる場合で、最初、単位物品収納領域１１−３にあった物品（パレット）を単位物品収納領域１１−６に移動させておくことも含めた制御例を示している。【００５８】  この処理ルーチンに入ると、第１段階として、単品物品収納領域１１−１から単品物品収納領域１１−２への移動処理を行う。先ず、ステップＳＴ１５１において、反射型光電センサ３−１がオンか否かを判定する。オンの場合は，ステップＳＴ１５２へ移行する。一方、オンでない場合は、ステップＳＴ１６６へ移行し、エラー停止処理する。ステップＳＴ１５２においては、反射型光電センサ３−２がオフか否かを判定する。オフであれば、予定通り、単位物品収納領域１１−２に物品が存在しないので、ステップＳＴ１５３へ移行する。一方、オフでなければ、予定外なので、ステップＳＴ１６６へ移行し、エラー停止処理する。【００５９】  ステップＳＴ１５３においては、単位物品収納領域１１−１、１１−２を���共にＸ方向移動準備、移動開始とする。これにより、単位物品収納領域１１−１の物品が単位物品収納領域１１−２に向けて搬送される。続いて、ステップＳＴ１５４へ移行する。ステップＳＴ１５４においては、反射型光電センサ３−２がオンか否か判定する。オンであれば、単位物品収納領域１１−２に物品が移動したと言えるので、ステップＳＴ１５５へ移行する。一方、オンでない場合は、ステップＳＴ１５３へ戻り、移動動作を継続する。ステップＳＴ１５５においては、リレー接点５−２を閉じ、物品のデータＤＩ２を読み取り、このデータＤＩ２をレジスタ１ａの領域Ｒ２に格納する。以上で、第１段階の処理が終了する。【００６０】  次に、第２段階として、単位物品収納領域１１−３から単位物品収納領域１１−６への移動処理を行う。先ず、ステップＳＴ１５６において、反射型光電センサ３−３がオンか否かを判定する。オンの場合は、ステップＳＴ１５７へ移行する。一方、オンでない場合は、ステップＳＴ１６６へ移行し、エラー停止処理する。ステップＳＴ１５７においては、反射型光電センサ３−６がオフか否かを判定する。オフであれば、予定通り、単位物品収納領域１１−６に物品が存在しないので、ステップＳＴ１５８へ移行する。一方、オフでなければ、予定外なので、ステップＳＴ１６６へ移行し、エラー停止処理する。【００６１】  ステップＳＴ１５８においては、単位物品収納領域１１−３、１１−６を、共にＹ方向移動準備、移動開始とする。これにより、単位物品収納領域１１−３の物品が単位物品収納領域１１−６に向けて搬送される。続いて、ステップＳＴ１５９へ移行する。ステップＳＴ１５９においては、反射型光電センサ３−６がオンか否か判定する。オンであれば、単位物品収納領域１１−６に物品が移動したと言えるので、ステップＳＴ１６０へ移行する。一方、オンでない場合は、ステップＳＴ１５８へ戻り、移動動作を継続する。ステップＳＴ１６０においては、リレー接点５−６を閉じ、物品のデータＤＩ６を読み取り、このデータＤＩ６をレジスタ１ａの領域Ｒ６に格納する。以上で第２段階の処理が終了する。【００６２】  次に、第３段階として、単位物品収納領域１１−２から単位物品収納領域１１−３への移動処理を行う。先ず、ステップＳＴ１６１において、反射型光電センサ３−２がオンか否かを判定する。オンの場合は、ステップＳＴ１６２へ移行する。一方、オンでない場合は、ステップＳＴ１６６へ移行し、エラー停止処理する。ステップＳＴ１６２においては、反射型光電センサ３−３がオフか否かを判定する。オフであれば、予定通り、単位物品収納領域１１−３に物品が存在しないので、ステップＳＴ１６３へ移行する。一方、オフでなければ、予定外なので、ステップＳＴ１６６へ移行し、エラー停止処理する。【００６３】  ステップＳＴ１６３においては、単位物品収納領域１１−２、１１−３を、共にＸ方向移動準備、移動開始とする。これにより、単位物品収納領域１１−２の物品が単位物品収納領域１１−３に向けて搬送される。続いて、ステップＳＴ１６４へ移行する。ステップＳＴ１６４においては、反射型光電センサ３−３がオンか否か判定する。オンであれば、単位物品収納領域１１−３に物品が移動し��と言えるので、ステップＳＴ１６５へ移行する。一方、オンでない場合は、ステップＳＴ１６３へ戻り、移動動作を継続する。【００６４】  ステップＳＴ１６５においては、リレー接点５−３を閉じ、物品のデータＤＩ３を読み取り、このデータＤＩ３をレジスタ１ａの領域Ｒ３に格納する。以上で、移動処理を終了する。【００６５】  この実施形態では、一搬送動作毎に読み取り処理も行うので、一搬送動作毎に搬送物の移動状況を確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明が実施される立体倉庫を示す模式図である。
【図２】同立体倉庫の各単位物品収納領域に設けられる物品移送手段の一例を説明する図である。
【図３】同立体倉庫の各単位物品収納領域に設けられる物品移送手段の他の例を示す斜視図である。
【図４】同物品移送手段において、図３の左右方向の搬送路が上昇したときの要部平面図である。
【図５】同物品移送手段において、図３の左右方向及び前後方向の搬送路が共に上昇したときの要部平面図である。
【図６】同物品移送手段において、図３の前後方向の搬送路が上昇したときの要部平面図である。
【図７】同物品移送手段において、左右方向の搬送路が下降したときの図４の矢視Ａから見た要部側面図である。
【図８】同物品移送手段において、左右方向の搬送路が上昇したときの図４の矢視Ａから見た要部側面図である。
【図９】同物品移送手段において、前後方向の搬送路が下降したときの図４の矢視Ｂから見た要部側面図である。
【図１０】同物品移送手段において、前後方向の搬送路が上昇したときの図４の矢視Ｂから見た要部側面図である。
【図１１】同立体倉庫の各単位物品収納領域と、反射型光電センサ、アンテナの配置例を示す図である。
【図１２】物品搬送用パレットのＩＣタグと、各単位物品収納領域の反射型光電センサ、アンテナの配置関係を説明する図である。
【図１３】実施形態立体倉庫の読取搬送制御回路を示すブロック図である。
【図１４】同読取搬送制御回路の物品情報読取処理を説明するフロー図である。
【図１５】同実施形態立体倉庫の搬送制御の処理例を説明するフロー図である。
【図１６】同搬送制御における移動処理例を説明するフロー図である。
【図１７】図１４に示す読取処理に代わる他の読取処理を説明するフロー図である。
【図１８】同実施形態立体倉庫において、他の搬送動作、読取動作の処理例を説明するフロー図である。
【図１９】一般的な自動倉庫を説明する概略図である。
【符号の説明】
【００６７】１                              ＰＬＣ
１ａ                            レジスタ
２                              リーダ
３−１、３−２、……、３−１２  反射型光電センサ
４−１、４−２、……、４−１２  アンテナ
５−１、５−２、……、５−１２  リレー接点
６                              ＣＰＵ
１１−１、１１−２、……、１１−１２、２１  単位物品収納領域
１２                            パレット
１３                            反射板
１４                            ＩＣタグ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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