(57)【要約】【課題】衛星航法システムに用いられる衛星からの信号のドップラー効果の計算を正確に行い、測位結果を短時間で取得することができる端末装置等を提供すること。【解決手段】通信の仲介を行う基地局２０に対して、基地局２０の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された、補助情報を要求する補助情報要求手段と、補助情報に含まれる基地局位置情報と、前回測位位置情報に基づいて、基地局位置と前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成手段と、基地局距離情報と、補助情報に含まれる通信範囲情報に基づいて、端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成手段と、推定誤差距離が許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断手段等を有する。【選択図】図５
2005337790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置であって、
前記端末装置は、
前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報を格納する前回測位位置情報格納手段と、
前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報を格納する時間経過情報格納手段と、
前記前回測位位置情報と前記時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成手段と、
前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報を格納する許容範囲情報格納手段と、
前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断手段と、
通信の仲介を行う基地局に対して、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された、補助情報を要求する補助情報要求手段と、
前記補助情報に含まれる前記基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成手段と、
前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成手段と、
前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断手段と、
を有し、
前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記前回測位位置情報と前記推定移動距離情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信し、  前記推定移動距離が前記許容範囲外であって、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記前回測位位置情報と前記推定誤差距離情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信することを特徴とする端末装置。
【請求項２】
前記推定誤差距離許容範囲内外判断手段が、前記推定誤差距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、前記位置関連信号の前記測位基礎符号の数を算出するための測位基礎符号数算出情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の端末装置。
【請求項３】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報と前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報と、前記推定移動距離情報に基づいて、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定移動距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、
を有し、
前記端末装置が、前記推定移動距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定移動距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、さらに、
前記端末装置が、通信の仲介を行う基地局に対して、前記現在位置の測位のための補助情報を要求する補助情報要求ステップと、
前記基地局が、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて、前記補助情報を生成する基地局側補助情報生成ステップと、
前記基地局が、前記補助情報を前記端末装置に送信する基地局側補助情報送信ステップと、
前記端末装置が、前記基地局から前記補助情報を受信する補助情報受信ステップと、
前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前期基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定誤差距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する端末側測位ステップと、
を有することを特徴とする測位方法。
【請求項４】
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報と前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、通信の仲介を行う基地局に対して、現在位置の測位のための補助情報を要求する補助情報要求ステップと、
前記端末装置が、前記基地局から、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された前記補助情報を受信する補助情報受信ステップと、
前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前期基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報と、前記推定移動距離情報に基づいて、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定移動距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップを有し、
前記端末装置が、前記推定移動距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定移動距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、さらに、
前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記推定誤差距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定誤差値が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定誤差距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する端末側測位ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項５】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報と前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、通信の仲介を行う基地局に対して、現在位置の測位のための補助情報を要求する補助情報要求ステップと、
前記端末装置が、前記基地局から、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された前記補助情報を受信する補助情報受信ステップと、
前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前期基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報と、前記推定移動距離情報に基づいて、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定移動距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップを有し、
前記端末装置が、前記推定移動距離許容範囲内外ステップにおいて、前記推定移動距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、さらに、
前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記推定誤差距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定誤差値が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定誤差距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する端末側測位ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【請求項６】
コンピュータに、
位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報と前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、通信の仲介を行う基地局に対して、現在位置の測位のための補助情報を要求する補助情報要求ステップと、
前記端末装置が、前記基地局から、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された前記補助情報を受信する補助情報受信ステップと、
前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前期基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報と、前記推定移動距離情報に基づいて、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定移動距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップを有し、
前記端末装置が、前記推定移動距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定移動距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、さらに、
前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、
前記端末装置が、前記推定誤差距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定誤差値が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定誤差距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する端末側測位ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末装置、測位方法、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録した記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
しかし、測位開始の際に使用するＧＰＳ受信機の位置の誤差範囲が大きい場合には、測位結果を取得するまでに長時間を要するという問題がある。ここで、誤差範囲とは、ＧＰＳ受信機の現在位置が存在し得る範囲を意味する。
これに対して、通信機能を有するＧＰＳ受信機について、通信の仲介を行う基地局の位置を初期位置として使用し、その基地局の通信可能範囲を誤差範囲として使用することで誤差範囲を限定する技術が提案されている。
【特許文献１】特開２００１−１３３５３５号公報（図５等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上述の従来技術においては基地局の位置を初期位置とせざるを得ない。この場合、例えば、ＧＰＳ受信機の位置が実際には前回測位した位置に近く、基地局とは遠い場合であっても、初期位置が基地局の位置となる。この状態で測位を開始すると、ＧＰＳ衛星からの信号のドップラー効果の計算を正確に行うことができず、測位に長時間を要する場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号のドップラー効果の計算を正確に行い、測位結果を短時間で取得することができる端末装置、測位方法、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラム及び端末装置の制御プログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置であって、前記端末装置は、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報を格納する前回測位位置情報格納手段と、前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報を格納する時間経過情報格納手段と、前記前回測位位置情報と前記時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成手段と、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報を格納する許容範囲情報格納手段と、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断手段と、通信の仲介を行う基地局に対して、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された、補助情報を要求する補助情報要求手段と、前記補助情報に含まれる前記基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成手段と、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成手段と、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断手段と、を有し、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記前回測位位置情報と前記推定移動距離情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信し、前記推定移動距離が前記許容範囲外であって、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記前回測位位置情報と前記推定誤差距離情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信することを特徴とする端末装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記端末装置は、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記前回測位位置情報と前記推定移動距離情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する。
また、前記推定移動距離が前記許容範囲外であって、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記前回測位位置情報と前記推定誤差距離情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する。
【０００７】
すなわち、前記端末装置は測位のために、前記端末装置の大まかな位置を示す概位置情報（以後、初期位置情報と呼ぶ）として例えば、前記端末装置が携帯電話であっても、その携帯電話と通信可能な基地局の位置情報を使用するのではなく、前記前回測位位置情報を使用する。
従って、前記端末装置の真の位置が前記前回測位位置と近く、基地局の位置から遠い場合であっても、前記位置関連信号のドップラー効果を正確に算出できる。
【０００８】
さらに、前記端末装置は、前記推定移動距離と前記推定誤差距離のいずれかが前記許容範囲内であれば、前記推定移動距離又は前記推定誤差距離に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信するから、測位時間が、以下に示すように、短くて足りる。
【０００９】
すなわち、前記許容範囲は、前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される。
前記位置情報衛星から前記端末装置が受信する前記位置関連信号には、前記測位基礎符号が複数個乗せられている。ここで、前記位置情報衛星と前記端末装置との距離を擬似距離と呼ぶ。
前記測位基礎距離が例えば、３００キロメートル（ｋｍ）であれば、前記測位基礎符号の数を算出することによって、３００キロメートル（ｋｍ）の精度において擬似距離を確定できる。
前記測位においては、例えば、上述の３００キロメートル（ｋｍ）単位の擬似距離（以後、第１擬似距離と呼ぶ）を取得し、さらに、３００キロメートル（ｋｍ）未満の精度の擬似距離（以後、第２擬似距離と呼ぶ）を取得するために前記位置関連信号の処理を行う。第１擬似距離は例えば、図７の第１擬似距離ｄ１に示すように、測位基礎符号である例えば、Ｃ／Ａ（Ｃｌｅａｒ  ａｎｄ  Ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ又はＣｏａｒｓｅａｎｄ  Ａｃｃｅｓｓ）コードの整数部分で特定される距離である。第２擬似距離は、図７の第２擬似距離ｄ２に示すように、測位基礎符号である例えば、Ｃ／Ａコードの端数部分で特定される距離である。
【００１０】
ここで、上述の第１擬似距離が前記端末装置側で推定可能であれば、前記端末装置は、前記第２擬似距離のみを取得するために前記位置関連信号を処理するから、前記測位を迅速に完了することができる。そして、上述のように、前記測位基礎距離が例えば、３００キロメートル（ｋｍ）であれば、前記端末装置の真の位置が存在し得る範囲（以後、誤差範囲と呼ぶ）が３００キロメートル（ｋｍ）の精度で既知であれば、上述の第１擬似距離は前記端末装置側において推定可能である。この場合、上述の第１擬似距離を取得するために、前記位置関連信号の処理をする必要がない。
すなわち、上述の誤差範囲が前記測位基礎距離である例えば、３００キロメートル（ｋｍ）以下であれば、上述の第１擬似距離を取得するためには前記位置関連信号の処理は必要がなく、上述の第２擬似距離を取得するためにだけ、前記位置関連信号を処理すればよいから、前記端末装置の現在位置の測位時間は短くて足りる。
【００１１】
前記許容範囲は、上述の誤差範囲が前記測位基礎距離以下となるように、前記推定移動距離及び前記推定誤差距離を限定する範囲である。
上述の誤差範囲が前記測位基礎距離以下か否かの判断について、第１の発明の構成によれば、まず、前記推定移動距離が前記許容範囲内か否かによって行う。そして、前記推定移動距離が前記許容範囲内であれば、上述の第１擬似距離が推定できるから、上述の第１擬似距離を取得するための前記位置関連信号の処理を行わない。
さらに、第１の発明の構成によれば、前記推定移動距離が前記許容範囲外である場合には、前記推定誤差距離が前記許容範囲内か否かの判断をする。そして、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であれば、上述の第１擬似距離が推定できるから、上述の第１擬似距離を取得するための前記位置関連信号の処理を行わない。
【００１２】
このため、第１擬似距離を取得するために前記位置関連信号の処理をするのは、前記推定移動距離と前記推定誤差距離のいずれもが前記許容範囲外である場合に限定される。
【００１３】
これにより、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号のドップラー効果の計算を正確に行い、かつ、必要な場合にのみ前記第１擬似距離を取得するための前記位置関連信号の処理を行うから、測位を迅速に完了し、測位結果を短時間で取得することができる。
【００１４】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記推定誤差距離許容範囲内外判断手段が、前記推定誤差距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、前記位置関連信号の前記測位基礎符号の数を算出するための測位基礎符号数算出情報を取得することを特徴とする。
【００１５】
すなわち、前記端末装置は、前記推定移動距離が前記許容範囲外であっても直ちには、前記位置関連信号を処理して前記測位基礎符号数算出情報を取得するのではない。
第２の発明の構成によれば、さらに、前記推定誤差距離が前記許容範囲外であると判断した場合にのみ、前記測位基礎符号数算出情報を取得するのである。
【００１６】
前記目的は、第３の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報と前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報と、前記推定移動距離情報に基づいて、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定移動距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップと、を有し、前記端末装置が、前記推定移動距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定移動距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、さらに、前記端末装置が、通信の仲介を行う基地局に対して、前記現在位置の測位のための補助情報を要求する補助情報要求ステップと、前記基地局が、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて、前記補助情報を生成する基地局側補助情報生成ステップと、前記基地局が、前記補助情報を前記端末装置に送信する基地局側補助情報送信ステップと、前記端末装置が、前記基地局から前記補助情報を受信する補助情報受信ステップと、前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前期基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定誤差距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する端末側測位ステップと、を有することを特徴とする測位方法によって達成される。
【００１７】
第３の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号のドップラー効果の計算を正確に行い、測位結果を短時間で取得することができる。
【００１８】
前記目的は、第４の発明によれば、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報と前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、前記端末装置が、通信の仲介を行う基地局に対して、現在位置の測位のための補助情報を要求する補助情報要求ステップと、前記端末装置が、前記基地局から、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された前記補助情報を受信する補助情報受信ステップと、前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前期基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報と、前記推定移動距離情報に基づいて、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定移動距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップを有し、前記端末装置が、前記推定移動距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定移動距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、さらに、前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記推定誤差距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定誤差値が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定誤差距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する端末側測位ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００１９】
前記目的は、第５の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報と前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、前記端末装置が、通信の仲介を行う基地局に対して、現在位置の測位のための補助情報を要求する補助情報要求ステップと、前記端末装置が、前記基地局から、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された前記補助情報を受信する補助情報受信ステップと、前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前期基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報と、前記推定移動距離情報に基づいて、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定移動距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップを有し、前記端末装置が、前記推定移動距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定移動距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、さらに、前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記推定誤差距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定誤差値が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定誤差距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する端末側測位ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【００２０】
前記目的は、第６の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星から位置関連信号を受信して現在位置を測位する測位手段を有する端末装置が、前回測位時の測位位置を示す前回測位位置情報と前記前回測位時からの時間経過を示す時間経過情報に基づいて、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成ステップと、前記端末装置が、通信の仲介を行う基地局に対して、現在位置の測位のための補助情報を要求する補助情報要求ステップと、前記端末装置が、前記基地局から、前記基地局の位置を示す基地局位置情報と前記基地局が通信可能な範囲を示す通信範囲情報に基づいて生成された前記補助情報を受信する補助情報受信ステップと、前記端末装置が、前記補助情報に含まれる前期基地局位置情報と、前記前回測位位置情報に基づいて、前記基地局位置と前記前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成する基地局距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記基地局距離情報と、前記補助情報に含まれる前記通信範囲情報に基づいて、前記端末装置が存在し得る範囲である推定誤差距離を示す推定誤差距離情報を生成する推定誤差距離情報生成ステップと、前記端末装置が、前記位置関連信号に乗せられている前記測位の基礎単位となる測位基礎符号の長さである測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲を示す許容範囲情報と、前記推定移動距離情報に基づいて、前記推定移動距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記推定移動距離が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定移動距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する位置関連信号受信ステップを有し、前記端末装置が、前記推定移動距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定移動距離が前記許容範囲外であると判断した場合には、さらに、前記端末装置が、前記推定誤差距離が前記許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、前記端末装置が、前記推定誤差距離許容範囲内外判断ステップにおいて、前記推定誤差値が前記許容範囲内であると判断した場合には、前記推定誤差距離情報と前記前回測位位置情報に基づいて、前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信する端末側測位ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００２２】
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係る端末等を示す概略図である。
図１に示すように、端末装置である例えば、端末４０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を受信して現在位置を測位する測位手段である例えば、ＧＰＳ装置５０を有する。使用者甲に保持される端末４０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
【００２３】
端末４０は、基地局２０と通信可能であり、さらに、通信網である例えば、インターネット網（図示せず）を介して他の端末等と通信することができる。  
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は、５個以上でもよい。
【００２４】
（基地局２０の主なハードウエア構成について）
図２は基地局２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、基地局２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２５】
また、このバス２２には、図１の端末３０と通信するための基地局通信装置３０が接続されている。
また、このバス２２には、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等から位置関連信号Ｓ１等を受信するための基地局ＧＰＳ装置３２が接続されている。
さらに、このバス２２には、例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）である外部記憶装置３４、及び、各種情報を表示するための基地局表示装置３６が接続されている。
【００２６】
（基地局２０の主なソフトウエア構成について）
図３は、基地局２０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図３に示すように、基地局２０は、各部を制御する基地局制御部１００、図２の基地局通信装置３０に対応する基地局通信部１０２、図２の基地局ＧＰＳ装置３２に対応する基地局測位部１０４を有する。
【００２７】
基地局２０はまた、各種プログラムを格納する基地局第１記憶部１０６、各種情報をあらかじめ格納している基地局第２記憶部１２０、基地局２０が取得する情報等を格納する基地局第３記憶部１３０を有する。
【００２８】
基地局第２記憶部１２０に格納されている基地局位置情報１２２は、基地局２０の位置を示す基地局位置情報の１例であり例えば、「東経１４０度、北緯３６度、標高２００メートル（ｍ）」という情報である。
基地局カバー範囲情報１２４は、基地局２０が通信可能な範囲を示す通信範囲情報の１例であり例えば、「２０，０００メートル（ｍ）」という情報である。
基地局第３記憶部１３０に格納されている衛星軌道情報１３２は、基地局測位部１０４によって取得した図１のＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道情報である。  
【００２９】
図３に示すように、基地局第１記憶部には、補助情報提供プログラム１０８が格納されている。補助情報提供プログラム１０８は、基地局制御部１００が、上述の基地局位置情報１２２と基地局カバー範囲情報１２４に基づいて、端末３０の測位のための補助情報を生成するための情報である。すなわち、補助情報提供プログラム１０８と基地局制御部１００は、補助情報を生成する基地局側補助情報生成手段の１例である。
【００３０】
上述のように、基地局２０は、端末３０に対して、補助情報を提供できるように構成されている。  
【００３１】
（端末４０の主なハードウエア構成について）
図４は、端末４０の主なハードウエア構成等を示す概略図である。
図４に示すように、端末４０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス４２を有する。
【００３２】
このバス４２には、ＣＰＵ４４、記憶装置４６、入力装置４８が接続されている。
また、このバス４２には、上述した端末ＧＰＳ装置５０、図１の基地局２０と通信するための端末通信装置５２、各種情報を表示するための端末表示装置５４、時間を計測するための端末時計５６が接続されている。
【００３３】
（端末４０の主なソフトウエア構成について）
図５は、端末４０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図５に示すように端末４０は、各部を制御する端末制御部２００、図４の端末通信装置５２に対応する端末通信部２０２、図４の端末ＧＰＳ装置５０に対応する端末測位部２０４、図４の端末時計に対応する端末計時部２０６を有する。
【００３４】
端末４０はまた、図５に示すように、各種プログラムを格納する端末第１記憶部２０８、各種情報をあらかじめ格納している端末第２記憶部２３０、端末４０が取得又は生成する情報を格納する端末第３記憶部２４０を有する。
【００３５】
図５に示すように、端末第３記憶部２４０は、初期位置情報２４２を格納している。初期位置情報２４２は、端末測位部２０４が測位の際に使用する情報であり、初期位置情報２４２の精度が低い場合には、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等のドップラー効果の計算を正確にできない等の問題により、測位時間が長くかかる。
端末４０は、初期位置情報２４２として、前回測位時の測位位置を示す情報を格納している。すなわち、端末第３記憶部２４０は、前回測位位置情報格納手段の１例である。
【００３６】
端末第３記憶部２４０はまた、初期位置誤差情報２４４を格納している。初期値誤差情報２４４は、前回測位時の測位誤差を示す情報であり例えば、１０メートル（ｍ）という誤差を示す情報である。
【００３７】
端末第３記憶部２４０はまた、時間経過情報２４６を格納している。時間経過情報２４６は、端末計時部２０６によって取得される情報であり、前回測位時からの経過時間を示す時間経過情報の１例である。すなわち、端末第３記憶部２４０は、時間経過情報格納手段の１例でもある。
【００３８】
図５に示すように、端末第１記憶部２０８は、第１推定誤差値情報生成プログラム２１０を格納している。第１推定誤差値情報生成プログラム２１０は、端末制御部２００が、上述の初期位置情報２４２と時間経過情報２４４に基づいて、端末４０が前回測位位置から移動した距離を推定して、第１推定誤差値情報２４８を生成するための情報である。第１推定誤差値情報２４８は、推定移動距離情報の１例である。
すなわち、第１推定誤差値情報生成プログラム２１０と端末制御部２００は、推定移動距離を示す推定移動距離情報を生成する推定移動距離情報生成手段の１例である。
【００３９】
図６は、第１推定誤差値等を示す図である。
例えば、時間経過情報２４６に示される時間経過が１０時間（ｈ）であるとすれば、端末制御部２００は、第１推定誤差値情報生成プログラム２１０に基づいて、端末４０が例えば、毎秒４０メートルで移動する（４０ｍ／ｓ）という前提で、第１推定誤差値Ｒｕを示す第１推定誤差値情報２４８を生成する。
【００４０】
端末４０は、上述の経過時間の他に、前回測位時の測位誤差である例えば、１０メートル（ｍ）も含めて第１推定誤差値情報２５０を生成する。すなわち、第１推定誤差値情報２５０は１，４４０，０１０メートル（ｍ）を示す。
本明細書においては、推定誤差値は、端末４０の真の位置が存在し得る範囲を規定する値という意味で使用する。すなわち、推定誤差値に示される距離を半径とする円内が、端末４０の真の位置が存在し得る範囲であり、その円の直径が推定誤差距離の１例である。
【００４１】
図５に示すように、端末第２記憶部２３０は、推定誤差値閾値情報２３２を格納している。推定誤差値閾値情報２３２は、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１に乗せられているコード（符号）に基づいて生成される。以下、図７を使用して、信号Ｓ１に乗せられているコード（符号）等について説明する。
【００４２】
図７は、図１の信号Ｓ１等を示す概略図である。
図７に示すように、例えば、ＧＰＳ衛星１２ａから端末４０が受信する信号Ｓ１には、
測位の基礎単位となるコードが１個又は複数個乗っている。この測位の基礎単位となるコードを測位基礎符号と呼ぶ。
【００４３】
測位基礎符号としては、各種の符号を使用することができるが例えば、Ｃ／Ａコードと呼ばれるものを使用することができる。
例えば、測位基礎符号は、１．０２３Ｍｂｐｓ（Ｍｅｇａ  ｂｉｔ  ｐｅｒ  ｓｅｃｏｎｄ）のビット率で、測位基礎符号の周期、つまり測位基礎符号の繰り返しはビット数で１，０２３ｂｉｔごと、時間にして１ミリセカンド（ｍｓ）である。
したがって、図７に示すように、端末４０とＧＰＳ衛星１２ａを結ぶ線上には、１ミリセカンド（ｍｓ）の間に電波が進む距離である３００キロメートル（ｋｍ）ごとに同じパターンの測位基礎符号が並んでいると考えられる。この測位基礎符号の１周期に電波が進む距離を測位基礎符号の長さ又は測位基礎距離と呼ぶ。
ここで、端末４０とＧＰＳ衛星１２ａとの距離（以後、擬似距離ｄ０と呼ぶ）は正確に３００キロメートル（ｋｍ）とは限らず、３００キロメートル（ｋｍ）未満の端数部分がある。したがって、擬似距離ｄ０は、測位基礎符号の整数部分で構成される第１擬似距離ｄ１と、測位基礎符号の端数部分（コード位相の部分）で構成される第２擬似距離ｄ２から構成される。
【００４４】
ここで、第１擬似距離ｄ１を端末４０が保持する情報によって推定することができれば、端末４０は、第１擬似距離ｄ１を取得するために信号Ｓ１を処理する必要がない。すなわち、信号Ｓ１から、図７の第１擬似距離ｄ１を確定するための追加コードを取得する処理をする必要がない。
具体的には、端末４０の現在位置が上述の測位基礎距離以下の精度で既知であれば、上述の第１擬似距離ｄ１は端末４０側において推定可能である。例えば、測位基礎距離が３００キロメートル（ｋｍ）であれば、端末４０の現在位置が３００キロメートル（ｋｍ）（すなわち、半径１５０キロメートル（ｋｍ）の範囲）の精度で既知であれば、第１擬似距離ｄ１は端末４０側において推定可能である。この場合、上述の第１擬似距離を取得するために、前記位置関連信号の処理をする必要がない。端末４０は、第２擬似距離ｄ２だけを取得し、測位を迅速に完了することができる。
【００４５】
上述したように、端末４０の現在位置が上述の測位基礎距離以下の精度で既知であるか否かによって、上述の第１擬似距離ｄ１は端末４０側において推定可能であるか否かが決まる。すなわち、端末４０の現在位置の精度が上述の測位基礎距離以下か否かによって、端末４０の測位の際の制御方法を決定することができる。
このため、図５の端末第２記憶部２３０に格納されている推定誤差値閾値情報２３２に示される推定誤差値閾値は、上述の測位基礎距離（例えば、３００キロメートル（ｋｍ））に基づいて定められている。すなわち、例えば、推定誤差値閾値を１５０キロメートル（ｋｍ）と定めることで半径１５０キロメートル（ｋｍ）、すなわち直径３００キロメートル（ｋｍ）の測位基礎距離と等しい距離を閾値として定めることになる。
この推定誤差値閾値は、測位基礎距離に基づいて規定される許容範囲の１例である。そして、推定誤差値閾値情報２３２は許容範囲情報の１例であり、第２記憶部２３０は許容範囲情報格納手段の１例である。
なお、推定誤差値閾値は、図７の第１擬似距離を構成する測位基礎符号の数（整数）を特定できるように規定すればよいから、本実施の形態の規定方法に限定されない。
【００４６】
図５に示すように、端末第１記憶部２０８は、第１推定誤差値閾値判断プログラム２１２を格納している。第１推定誤差値閾値判断プログラム２１２は、端末制御部２００が、上述の第１推定誤差値情報２５０に示される第１推定誤差値が、推定誤差値閾値情報２３２に示される推定誤差値閾値以下であるか否かを判断するための情報である。すなわち、端末制御部２００は、第２推定誤差値が許容範囲内であるか否かを、第１推定誤差値が、推定誤差値閾値情報２３２に示される推定誤差値閾値以下であるか否かによって判断する。
すなわち、第１推定誤差値閾値判断プログラム２１６と端末制御部２００は、推定移動距離が許容範囲内であるか否かを判断する推定移動距離許容範囲内外判断手段の１例である。
【００４７】
端末制御部２００は端末測位部２０４によって、上述の第１推定誤差値が推定誤差値閾値以下であると判断した場合には、初期位置情報２４２と第１推定誤差値情報２４８に基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等から位置関連信号Ｓ１等を受信する。すなわち、端末測位部２０４は、位置関連信号受信手段の１例でもある。
【００４８】
上述のように、端末４０は、上述の第１推定誤差値が推定誤差値閾値以下であると判断した場合には、初期位置情報２４２と第１推定誤差値情報２５０に基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等から位置関連信号Ｓ１等を受信し、測位する。
【００４９】
上述の第１推定誤差値が推定誤差値閾値以下である場合には、図７の第１擬似距離ｄ１は推定可能であるから、端末４０は第１擬似距離ｄ１を算出するために信号Ｓ１等を処理する必要がない。このため、端末４０は、図７の第２擬似距離ｄ２を算出するためにのみ、信号Ｓ１を処理すれば、擬似距離ｄ０を取得することができる。
また、上述のように、測位の際に使用する概位置情報（以後、初期位置情報と呼ぶ）として前回測位位置情報を使用する。例えば、図１の基地局２０の位置情報を初期位置情報として使用するのではなく、端末４０の前回測位位置を使用するから、信号Ｓ１等のドップラー効果の計算を正確に行うことができ、測位を迅速に完了することができる。
これにより、衛星航法システムに用いられる衛星からの信号のドップラー効果の計算を正確に行い、測位結果を短時間で取得することができる。
【００５０】
図５に示すように、端末４０はまた、端末第１記憶部２０８に、補助情報要求プログラム２１４を格納している。補助情報要求プログラム２１４は、端末制御部２００が、上述の第１推定誤差値が推定誤差値閾値より大きいと判断した場合には、図１の基地局２０に対して、現在位置の測位のための補助情報を要求するための情報である。すなわち、補助情報要求プログラム２１４と端末制御部２００は、補助情報要求手段の１例である。
これにより、基地局２０から、図３の基地局位置情報１２２と基地局カバー範囲情報１２４に基づいて生成された補助情報を取得することができる。
【００５１】
端末制御部２００は、基地局２０から取得した補助情報に含まれる基地局位置情報１２２を基地局位置情報２５０として、基地局カバー範囲情報１２４を基地局カバー範囲情報２５２として、端末第３記憶部２４０に格納する。
【００５２】
図５に示すように、端末４０の端末第１記憶部２０８には、基地局距離情報生成プログラム２１６を格納している。基地局距離情報生成プログラム２１６は、端末制御部２００が、基地局位置情報２５０と初期位置情報２４２に基づいて、基地局位置情報２５０に示される基地局２０の位置と初期値情報２４２に示される前回測位位置との距離を示す基地局距離情報を生成するための情報である。すなわち、基地局距離情報生成プログラム２１６と端末制御部２００は、基地局距離情報生成手段の１例である。
例えば、端末制御部２００は、基地局距離情報生成プログラム２１６に基づいて、図６の前回測位位置Ｐ１と基地局２０の位置Ｐ２との距離ｄＰｏｓを示す基地局距離情報２５４を生成し、端末第３記憶部２４０に格納する。
【００５３】
図５に示すように、端末４０の端末第１記憶部２０８には、第２推定誤差値情報生成プログラム２１８が格納されている。第２推定誤差値情報生成プログラム２１８は、端末制御部２００が、基地局距離情報２５４と基地局カバー範囲情報２５２に基づいて、端末４０が存在し得る範囲を示す第２推定誤差値情報２５６を生成するための情報である。すなわち、第２推定誤差値情報生成プログラム２１８と端末制御部２００は、推定誤差距離情報生成手段の１例である。
例えば、端末制御部２００は、第２推定誤差値情報生成プログラム２１８に基づいて、図６に示すように、基地局距離情報２５４に示される基地局距離ｄＰｏｓと基地局カバー範囲情報２５２に示される距離Ｒｂを合算し、第２推定誤差値Ｒｃを示す第２推定誤差値情報２５６生成する。
【００５４】
上述の第１誤差値が推定誤差値閾値より大きい場合であっても例えば、前回測位時から長時間が経過しているにもかかわらず、端末４０が前回測位時の測位位置の近くに位置する場合がある。この場合、端末４０の真の位置は、前回測位時の測位位置から推定誤差値閾値の範囲内に位置する場合があるから、上述の第１擬似距離を取得するために、位置関連信号Ｓ１等の処理を行う必要はないこともあり得る。
【００５５】
この点、端末４０は例えば、第２推定誤差値Ｒｃを示す第２推定誤差値情報２５６を生成する。そして、第２推定誤差値Ｒｃが推定誤差値閾値以下であれば、前回測位位置情報と第２推定誤差値Ｒｃに基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等から位置関連信号Ｓ１等を受信する。
【００５６】
ここで、端末４０が基地局２０と通信できるということは、端末４０が基地局２０の通信範囲内に位置することを意味する。しかし、基地局２０の位置を初期位置とし、上述の通信範囲を推定誤差範囲として測位すると、端末４０の真の位置と基地局２０の位置がずれている場合には、信号Ｓ１等のドップラー効果の計算を正確にすることができず、測位完了までに長時間を要する。
【００５７】
この点、端末４０は、初期位置はあくまでも、前回測位時の測位位置とする。ただし、端末４０が基地局２０と通信できる以上、基地局２０の通信範囲内に位置することは確実である。
そこで、基地局２０の通信範囲内をそのまま第１推定誤差値とはせずに、基地局２０の位置と前回測位時の測位位置との距離ｄＰｏｓ（図６参照）に、上述の通信範囲を示す距離Ｒｂを加えることによって第２推定誤差値Ｒｃを示す第２誤差値情報２５６を生成する。そして、前回測位時の測位位置を中心として第２推定誤差値Ｒｃを半径とする円の範囲を推定誤差範囲とするのである。
そして、端末４０は、以下に説明するように、この第２推定誤差値と推定誤差値閾値情報を比較する処理をするのである。
【００５８】
すなわち、図５に示すように、端末４０は、第１記憶部２０８に第２推定誤差値閾値判断プログラム２２０を格納している。第２推定誤差値閾値判断プログラム２２０は、端末制御部２００が、上述の第２推定誤差値が推定誤差値閾値情報２３２に示される推定誤差値閾値以下であるか否かを判断するための情報である。つまり、端末制御部２００は、第２推定誤差値が許容範囲内であるか否かを、第２推定誤差値が推定誤差値閾値以下であるか否かによって判断する。
すなわち、第２推定誤差値閾値判断プログラム２２０と端末制御部２００は、推定誤差距離が許容範囲内であるか否かを判断する推定誤差距離許容範囲内外判断手段の１例である。
【００５９】
そして、端末制御部２００が、第２推定誤差値閾値判断プログラム２２０に基づいて、第２推定誤差値が推定誤差値閾値以下であると判断した場合には、端末制御部２００は、端末測位部２０４によって、初期位置情報２４２に示される前回測位位置情報と第２推定誤差値情報２５６に基づいて、ＧＰＳ衛星１２ａ等から位置関連信号Ｓ１等を受信する。
上述のように、第２推定誤差値が、推定誤差値閾値の範囲内であれば、上述の第１擬似距離を取得するために、信号Ｓ１等を処理する必要はなく、迅速に上述の第２擬似距離を取得するための信号Ｓ１等の処理を実行し、測位を完了することができるのである。
【００６０】
このため、例えば、前回測位から長時間が経過していて第１推定誤差値が推定誤差値閾値よりも大きい場合であっても、第２推定誤差値が推定誤差値閾値以下であれば、衛星星航法システムに用いられる衛星からの信号のドップラー効果の計算を正確に行い、測位結果を短時間で取得することができる。
【００６１】
図５に示すように、端末４０は、追加コード取得プログラム２２２を有している。追加コード取得プログラム２２２は、端末制御部２００が、第２推定誤差値が推定誤差値閾値より大きいと判断した場合に、図７の測位基礎符号の数を算出するための情報を取得するための情報である。以後、測位基礎符号の数を算出するための情報を追加コードと呼ぶ。追加コードは、測位基礎符号数算出情報の１例である。 追加コードは例えば、衛星の時刻を示すコードである。
これにより、上述の第１推定誤差値及び第２推定誤差値の双方が図５の推定誤差値情閾値情報２３２に示される推定誤差値閾値より大きい場合には、追加コードを取得することによって、図７の第１擬似距離ｄ１を生成することができるのである。言い換えると、第１推定誤差値及び第２推定誤差値の双方が推定誤差値閾値より大きい場合にのみ、追加コードを取得するから、追加コードを取得することによる時間及び電力を消費する場合を限定することができるのである。
また、弱電界において、追加コードを取得できない場合にも、端末４０は、第１推定誤差値及び第２推定誤差値のいずれかが推定誤差値閾値以下であれば、位置関連信号Ｓ１を処理することなく第１擬似距離を取得することができるのである。
【００６２】
（端末４０の動作例等について）
以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図８及び図９を使用して説明する。
図８及び図９は本実施の形態に係る端末４０等の動作例を示す概略フローチャートである。
【００６３】
使用者甲（図１参照）に保持される端末４０は、まず、図５の初期位置情報２４２に示される前回測位位置を端末測位部２０４の測位のための初期位置として設定する（図８のステップＳＴ１）。このため、端末４０は、現在位置が前回測位位置の近くである場合には、ドップラー効果の計算を正確にすることができ、その結果、測位を迅速に行うことができる。
【００６４】
続いて、端末４０は、前回測位時からの時間経過に基づいて例えば、図６の推定移動距離Ｒｕを示す第１推定誤差値情報２４８を生成する（ステップＳＴ２）。ステップＳＴ２は、推定移動距離情報生成ステップの１例である。
具体的には、図５の端末制御部２００は、第１推定誤差値生成プログラム２１０に基づいて例えば、端末４０が毎秒４０メートル（ｍ）で移動すると仮定し、１０時間（３６，０００秒）経過している場合には、推定移動距離Ｒｕとして１，４４０，０００メートル（ｍ）を示す第１推定誤差値情報２４８を生成する。
このとき、前回測位時の測位誤差が１０メートル（ｍ）であれば、第１推定誤差値生成プログラム２１０は、この測位誤差を加えて、推定移動距離Ｒｕとして、１，４４０，０１０メートル（ｍ）を示す第１推定誤差値情報２４８を生成する。
端末制御部２００は、生成した第１推定誤差値情報２４８を図５の端末第３記憶部２４０に格納する。
【００６５】
続いて、端末４０は、図１の基地局２０に対して、現在位置の測位のための補助情報を要求する（ステップＳＴ３）。すなわち、ステップＳＴ３は、補助情報要求ステップの１例である。
端末から補助情報の要求を受けた基地局２０は、図３の基地局位置情報１２２と基地局カバー範囲情報１２４を含む補助情報を生成する（ステップＳＴ４）。すなわち、ステップＳＴ４は、基地局側補助情報送信ステップの１例である。
【００６６】
続いて、基地局２０は端末４０に補助情報を送信し（ステップＳＴ５）、端末４０は基地局２０から補助情報を受信する（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ５は、基地局側補助情報送信ステップの１例であり、ステップＳＴ６は、補助情報受信ステップの１例である。
端末４０は、補助情報に含まれる基地局位置情報２５０及び基地局カバー範囲情報２５２を図５の端末第３記憶部２４０に格納する。
【００６７】
続いて、端末４０は、図６の前回測位位置Ｐ１と基地局位置Ｐ２との距離を算出し、図６の距離ｄＰｏｓを示す基地局距離情報２５４を生成する（ステップＳＴ７）。すなわち、ステップＳＴ７は、基地局距離情報生成ステップの１例である。
端末４０は、生成した基地局距離情報２５４を図５の端末第３記憶部２４０に格納する。
【００６８】
続いて、端末４０は、基地局距離情報２５４と基地局カバー範囲情報２５２に基づいて、図６の距離Ｒｃを示す第２推定誤差値情報２５６を生成する（ステップＳＴ８）。すなわち、ステップＳＴ８は、推定誤差距離情報生成ステップの１例である。
例えば、図６の基地局距離ｄＰｏｓが１５，０００メートル（ｍ）であって、基地局カバー範囲Ｒｂが２０，０００メートル（ｍ）であれば、端末４０は、Ｒｃが３５，０００メートル（ｍ）であることを示す第２推定誤差値情報２５６を生成する。
端末４０は、生成した第２推定誤差値情報２５６を端末第３記憶部２４０に格納する。
【００６９】
続いて、端末４０は、第１推定誤差値が図５の推定誤差値閾値情報２３２に示される推定誤差値閾値である例えば、１５０キロメートル（ｋｍ）以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ９）。すなわち、ステップＳＴ９は推定移動距離許容範囲内外判断ステップの１例である。
１５０キロメートル（ｋｍ）という推定誤差値閾値は、図７を使用して上述したように、図１の位地関連信号Ｓ１等の測位基礎符号の１周期に電波が進む長さ（距離）である例えば、３００キロメートル（ｋｍ）に基づいて規定されている。
例えば前回測位位置を中心とする半径１５０キロメートル（ｋｍ）の円内に端末４０の真の位置が存在するとすれば、図７の第１擬似距離は端末４０側で推定可能である。これは、半径１５０キロメートル（ｋｍ）の範囲は、言い換えると、直径３００キロメートル（ｋｍ）の円内の範囲であるから、測位基礎符号の周期である３００キロメートル（ｋｍ）の整数部分を特定できるからである。
従って、推定誤差値閾値は、測位基礎符号の整数値部分が特定できるように規定すればよいのであって、本実施の形態の規定方法に限定されない。  
上述のステップＳＴ２において生成した第１推定誤差値情報２４８（図５参照）に示される第１推定誤差値は、１，４４０，０１０メートル（ｍ）であるから、１５０キロメートル（ｋｍ）より大きい。従って、端末４０は、第１推定誤差値が推定誤差値閾値である例えば、１５０キロメートル（ｋｍ）以下ではないという判断をする。
【００７０】
ステップＳＴ９において、端末４０が、第１推定誤差値が推定誤差値閾値以下ではないと判断すると、端末４０は、ステップＳＴ８において生成した第２推定誤差値情報２５６（図５参照）に示される第２推定誤差値が推定誤差値閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０）。すなわち、ステップＳＴ１０は、推定誤差距離許容範囲内外判断ステップの１例である。
第１推定誤差値が推定誤差値閾値より大きい場合であっても、端末４０が実際には図６の前回測位位置Ｐ１の近傍に位置する場合があり、このような場合には、図７の第１擬似距離ｄ１は端末４０側において推測可能であるから、第１擬似距離ｄ１を取得するために位置関連信号Ｓ１を処理する必要はない。
この点、端末４０は、第１推定誤差値が推定誤差値以下ではない場合であっても、さらに、第２推定誤差値が推定誤差値以下ではないか否かを判断することによって、不必要に位置関連信号Ｓ１を処理することを未然に防止することができるのである。
ステップＳＴ８において生成した第２推定誤差値情報に示される第２推定誤差値は、図６のＲｃが３５，０００メートル（ｍ）であるから、推定誤差値閾値である１５０キロメートル（ｋｍ）以下である。
したがって、端末４０は、第２推定誤差値が推定誤差値閾値以下であるという判断をする。
【００７１】
端末４０は、第２推定誤差値が推定誤差値閾値以下であるという判断をすると、第２推定誤差値を、図４の測位部２０４の測位のための推定誤差範囲として設定し（ステップＳＴ１１）、測位を開始する（ステップＳＴ１２）。すなわち、ステップＳＴ１１及びステップＳＴ１２は、端末側測位ステップの１例である。
【００７２】
なお、端末４０は、上述のステップＳＴ９において、第１推定誤差値が１５０キロメートル（ｋｍ）以下であると判断した場合には、第１推定誤差値を推定誤差範囲として設定して（ステップＳＴ９１）、測位を開始する（ステップＳＴ１２）。すなわち、ステップＳＴ９１及びステップＳＴ１２は、位置関連信号受信ステップの１例である。
また、端末４０は、上述のステップＳＴ１０において、第２推定誤差値が１５０キロメートル以下ではないと判断した場合には、追加コードを取得して、測位をする（ステップＳＴ１０１）。追加コードは、図７の第１擬似距離ｄ１を取得するために、測位基礎符号の数（整数）を確定するための情報である。
【００７３】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の推定移動距離情報生成ステップと、補助情報要求ステップと、補助情報受信ステップと、基地局距離情報生成ステップと、推定誤差距離情報生成ステップと、推定移動距離許容範囲内外判断ステップと、位置関連信号受信ステップと、推定誤差距離許容範囲内外判断ステップと、端末側測位ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００７４】
これらの端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプラグラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００７５】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施の形態に係る端末等を示す概略図である。
【図２】基地局の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】基地局の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図４】端末の主なハードウエア構成等を示す概略図である。
【図５】端末の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図６】第１推定誤差値等を示す図である。
【図７】位置関連信号等を示す概略図である。
【図８】本実施の形態に係る端末等の動作例を示す概略フローチャートである。
【図９】本実施の形態に係る端末等の動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・基地局、４０・・・端末、５０・・・ＧＰＳ装置、１００・・・基地局制御部、１０２・・・基地局通信部、１０４・・・基地局測位部、１０８・・・補助情報提供プログラム、２００・・・端末制御部、２０２・・・端末通信部、２０４・・・端末測位部、２０６・・・端末計時部、２１０・・・第１推定誤差値情報生成プログラム、２１２・・・第１推定誤差値閾値判断プログラム、２１４・・・補助情報要求プログラム、２１６・・・基地局距離情報生成プログラム、２１８・・・第２推定誤差値情報生成プログラム、２２０・・・第２推定誤差値閾値判断プログラム、２２２・・・追加コード取得プログラム、２３２・・・推定誤差値閾値情報、２４２・・・初期位置情報、２５０・・・基地局位置情報、２５２・・・基地局カバー範囲情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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