(57)【要約】【課題】  障害物や歩行者などの情報をドライバに提示する情報提示システムに対するドライバの依存度を推定したり、その情報提示に対する依存度を低く維持させる。【解決手段】  ドライバは、通常、情報提示システムからの情報提示を認識すると、アクセルをオフにする。そして、障害物を視認した後、ブレーキ操作を行う。ドライバが情報提示システムからの情報提示に依存すると、情報提示からアクセルオフ操作までの時間が短くなったり、アクセルオフ操作から視認までの時間が長くなる傾向がある。そこで、情報提示システムは、このような時間に基づいて、情報提示に対するドライバの依存度を推定する。さらに、情報提示システムは、ドライバの依存度が高くなるに従って情報提示のタイミングを遅らせることにより、ドライバの依存度を低減させる。【選択図】  図１
2005267112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、
アクセルオフを検出するアクセルオフ検出手段と、
ドライバが車両前方の障害物を視認できる視認タイミングを推定する視認タイミング推定手段と、
前記情報提示手段による情報提示後、前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されてから前記視認タイミング推定手段により推定された前記視認タイミングまでの時間、車両移動距離、車体速度差のいずれか１つの物理量を算出する物理量算出手段と、
前記物理量算出手段により算出された物理量に基づいて、前記情報提示手段が提示する情報に対する前記ドライバの依存度を推定するドライバ状態推定手段と、
を備えたドライバ状態推定装置。
【請求項２】
車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、
アクセルオフを検出するアクセルオフ検出手段と、
ドライバが車両前方の障害物を視認できる視認タイミングを推定する視認タイミング推定手段と、
前記情報提示手段による情報提示後、前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されてから前記視認タイミング推定手段により推定された前記視認タイミングまでの時間、車両移動距離、速度差のいずれか１つの物理量を算出する物理量算出手段と、
前記物理量算出手段により算出された物理量に基づいて、前記情報提示手段が情報を提示するタイミングを制御するタイミング制御手段と、
を備えた情報提示システム。
【請求項３】
前記タイミング制御手段は、前記物理量算出手段により算出された物理量が大きくなるに従って、前記情報提示手段が情報を提示するタイミングを遅らせるように制御する
請求項２に記載の情報提示システム。
【請求項４】
車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、
アクセルオフを検出するアクセルオフ検出手段と、
前記情報提示手段による情報が提示されてから前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されるまでの時間、車両移動距離のいずれか１つの物理量を算出する物理量算出手段と、
前記物理量算出手段により算出された物理量に基づいて、前記情報提示手段が提示する情報に対する前記ドライバの依存度を推定するドライバ状態推定手段と、
を備えたドライバ状態推定装置。
【請求項５】
車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、
アクセルオフを検出するアクセルオフ検出手段と、
前記情報提示手段による情報が提示されてから前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されるまでの時間、車両移動距離のいずれか１つの物理量を算出する物理量算出手段と、
前記物理量算出手段により算出された物理量に基づいて、前記情報提示手段が情報を提示するタイミングを制御するタイミング制御手段と、
を備えた情報提示システム。
【請求項６】
前記タイミング制御手段は、前記物理量算出手段により算出された物理量が小さくなるに従って、前記情報提示手段が情報を提示するタイミングを遅らせるように制御する
請求項５に記載の情報提示システム。
【請求項７】
車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、
車両から障害物までの距離が所定距離になったときの所定距離タイミングを検出する所定距離タイミング検出手段と、
ドライバが前記障害物を視認できる視認タイミングを推定する視認タイミング推定手段と、
前記視認タイミング推定手段が推定した視認タイミングよりも所定時間前を基準タイミングとし、前記基準タイミングよりも前記所定距離タイミングの方が早いときは、前記情報提示手段に前記情報を提示させず、前記基準タイミング時又はそれを経過した時に前記情報提示手段に前記情報を提示させように制御する制御手段と、
を備えた情報提示システム。
【請求項８】
前記情報提示手段が提示する情報に対する前記ドライバの依存度を推定するドライバ状態推定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記ドライバ状態推定手段により推定された前記依存度に応じて、前記基準タイミングを制御する
請求項７に記載の情報提示システム。
【請求項９】
ドライバの安全運転度合いを推定する安全運転推定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記安全運転推定手段により前記安全運転度合いに応じて、前記基準タイミングを制御する
請求項７または請求項８に記載の情報提示システム。
【請求項１０】
前記基準タイミングよりも前記所定距離タイミングの方が早いときには、前記情報提示手段による情報提示よりもドライバに訴える刺激を低くして、ドライバに対して車両前方に障害物がある旨の情報を提示する低刺激情報提示手段を更に備えた
請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の情報提示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバ状態推定装置及び情報提示システムに係り、より詳しくは、車両前方の障害物に関する情報をドライバに提示するドライバ状態推定装置及び情報提示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方に存在する車両や歩行者等の障害物を検出して警報を行う警報装置が提案されている。警報装置は、ドライバから全面的に依存された状態で障害物を回避するために利用されるものではなく、ドライバ自身の責任・能力により障害物を回避する際の補助的なものとして利用されている。
【０００３】
そこで、歩行者の存在を早めに運転手に知らせるようにすることを目的とした警報発生装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。上記警報発生装置は、車両の前方に存在する被検出物体を検出し、検出した被検出物体の相対位置を計測する。そして、当該相対位置に基づいて上記被検出物体が人であるか障害物であるかを判断し、人であると判断したときに障害物であると判断したときよりも遠い位置から警報を発生させる。
【０００４】
また、車両前方の歩行者を検出して警報を発生する装置の信頼性を向上させると共に走行の安全性を向上させることを目的した歩行者検出警報装置が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。上記歩行者検出警報装置は、車両前方の風景を可視光カメラで撮像すると共に、当該風景を前方対象物から放射される赤外線を用いて赤外線カメラで撮像しておき、可視光映像信号を所定の基準値と比較して２値化すると共に、赤外線映像信号を所定の基準値と比較して２値化する。そして、各々２値化された２値化信号の差分値を演算して、当該差分演算結果の出力パターンと予め設定してある歩行者パターンとの相関が所定の充足率を超えているときに歩行者として判別し、歩行者が判別されたときに警報を発生する。
【０００５】
更に、道路側に設置したセンサによって車両前方の歩行者や自動車等の存在を検出してドライバに警報を発生する技術や、ナビゲーション・システムにより得られた自車の位置情報に基づいて車両前方の道路状況における危険性を予測し、当該危険性が高い場合にドライバに警報する技術も提案されている。
【特許文献１】特開平８−３１３６３２号公報
【特許文献２】特開平１１−２１５４８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述の警報発生装置や歩行者検出警報装置などのように、障害物や歩行者などの情報をドライバに提示する情報提示システムは、障害物回避のために補助的に利用されており、ドライバに全面的に依存されるものではない。このため、情報提示システムに対するドライバの依存度を推定したいという要請があった。また、障害物回避のための情報提示システムに関する技術が向上したとしても、情報提示に対するドライバの依存度を従来通り低く維持したいという要請もある。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するために提案されたものであり、障害物や歩行者などの情報をドライバに提示する情報提示システムに対するドライバの依存度を推定できるドライバ状態推定装置、及び情報提示に対する依存度を低く維持させる情報提示システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するため、本発明に係るドライバ状態推定装置は、車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、アクセルオフを検出するアクセルオフ検出手段と、ドライバが車両前方の障害物を視認できる視認タイミングを推定する視認タイミング推定手段と、前記情報提示手段による情報提示後、前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されてから前記視認タイミング推定手段により推定された前記視認タイミングまでの時間、車両移動距離、車体速度差のいずれか１つの物理量を算出する物理量算出手段と、前記物理量算出手段により算出された物理量に基づいて、前記情報提示手段が提示する情報に対する前記ドライバの依存度を推定するドライバ状態推定手段と、を備えている。
【０００９】
情報提示手段は、ドライバの五感の少なくとも１つに訴えることで、車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する。なお、障害物は、それ自体が移動中か否かを問わず車両の走行の妨げになるものすべてを含み、例えば、車両、自転車、建造物、歩行者など特に限定されるものではない。アクセルオフ検出手段は、ドライバのアクセル操作をオフになったタイミングを検出する。視認タイミング推定手段は、ドライバが車両前方の障害物を視認できる視認タイミングを推定する。
【００１０】
物理量算出手段は、情報提示手段による情報提示後、アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されてから視認タイミングまでの時間、車両移動距離、車体速度差のいずれか１つの物理量を算出する。「情報提示手段による情報提示後」としたのは、情報提示に対するドライバの反応を調べるためである。「アクセルオフから視認タイミングまでの時間」は、ドライバの情報提示への依存度に左右される傾向がある。つまり、ドライバの情報提示への依存度が大きくなるに従って、アクセルオフから視認タイミングまでの時間が長くなる傾向がある。また、この時間が長くなるに従って、アクセルオフから視認タイミングまでの車両移動距離や車体速度差も大きくなる傾向がある。
【００１１】
そのため、ドライバ状態推定手段は、アクセルオフが検出されてから視認タイミングまでの時間、車両移動距離、車体速度差のいずれか１つの物理量に基づいて、情報提示に対するドライバの依存度を推定できる。
【００１２】
本発明に係る情報提示システムは、車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、アクセルオフを検出するアクセルオフ検出手段と、ドライバが車両前方の障害物を視認できる視認タイミングを推定する視認タイミング推定手段と、前記情報提示手段による情報提示後、前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されてから前記視認タイミング推定手段により推定された前記視認タイミングまでの時間、車両移動距離、速度差のいずれか１つの物理量を算出する物理量算出手段と、前記物理量算出手段により算出された物理量に基づいて、前記情報提示手段が情報を提示するタイミングを制御するタイミング制御手段と、を備えている。
【００１３】
情報提示手段の情報提示のタイミングが早くなるに従って、ドライバはその情報提示に依存する傾向がある。逆に、情報提示手段の情報提示のタイミングが遅い場合、ドライバはその情報提示に大きく依存することはない。
【００１４】
そこで、タイミング制御手段は、アクセルオフが検出されてから前記視認タイミング推定手段により視認タイミングが推定されるまでの時間、車両移動距離、速度差のいずれか１つの物理量に基づいて、情報提示手段が情報を提示するタイミングを制御することにより、ドライバが情報提示に依存し過ぎるのを防止することができる。
【００１５】
なお、タイミング制御手段は、前記物理量算出手段により算出された物理量が大きくなるに従って、前記情報提示手段が情報を提示するタイミングを遅らせるように制御してもよい。
【００１６】
本発明に係るドライバ状態推定装置は、車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、アクセルオフを検出するアクセルオフ検出手段と、前記情報提示手段による情報が提示されてから前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されるまでの時間、車両移動距離のいずれか１つの物理量を算出する物理量算出手段と、前記物理量算出手段により算出された物理量に基づいて、前記情報提示手段が提示する情報に対する前記ドライバの依存度を推定するドライバ状態推定手段と、を備えている。
【００１７】
物理量算出手段は、情報提示手段による情報が提示されてからアクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されるまでの時間、車両移動距離のいずれか１つの物理量を算出する。情報提示手段による情報が提示されてからアクセルオフまでの時間は、ドライバの情報提示への依存度に左右される傾向がある。つまり、ドライバの情報提示への依存度が大きくなるに従って、情報提示手段による情報が提示されてからアクセルオフまでの時間が短くなる傾向がある。また、この時間が長くなるに従って、情報提示手段による情報が提示されてからアクセルオフまでの車両移動距離も長くなる。
【００１８】
そこで、ドライバ状態推定手段は、情報提示手段による情報が提示されてから前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されるまでの時間、車両移動距離のいずれか１つの物理量に基づいて、情報提示手段が提示する情報に対する前記ドライバの依存度を推定することができる。
【００１９】
本発明に係る情報提示システムは、車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、アクセルオフを検出するアクセルオフ検出手段と、前記情報提示手段による情報が提示されてから前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されるまでの時間、車両移動距離のいずれか１つの物理量を算出する物理量算出手段と、前記物理量算出手段により算出された物理量に基づいて、前記情報提示手段が情報を提示するタイミングを制御するタイミング制御手段と、を備えている。
【００２０】
情報提示手段の情報提示のタイミングが早くなるに従って、ドライバはその情報提示に依存することが可能になる。逆に、情報提示手段の情報提示のタイミングが遅い場合、ドライバはその情報提示に大きく依存することはできない。
【００２１】
そこで、タイミング制御手段は、情報提示手段による情報が提示されてから前記アクセルオフ検出手段によりアクセルオフが検出されるまでの時間、車両移動距離のいずれか１つの物理量に基づいて、情報提示手段が情報を提示するタイミングを制御することにより、ドライバが情報提示に依存し過ぎるのを防止することができる。
【００２２】
ここで、前記タイミング制御手段は、前記物理量算出手段により算出された物理量が小さくなるに従って、前記情報提示手段が情報を提示するタイミングを遅らせるように制御してもよい。
【００２３】
本発明に係る情報提示システムは、車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示する情報提示手段と、車両から障害物までの距離が所定距離になったときの所定距離タイミングを検出する所定距離タイミング検出手段と、ドライバが前記障害物を視認できる視認タイミングを推定する視認タイミング推定手段と、前記視認タイミング推定手段が推定した視認タイミングよりも所定時間前を基準タイミングとし、前記基準タイミングよりも前記所定距離タイミングの方が早いときは、前記情報提示手段に前記情報を提示させず、前記基準タイミング時又はそれを経過した時に前記情報提示手段に前記情報を提示させように制御する制御手段と、を備えている。
【００２４】
所定距離タイミング検出手段は、車両から障害物までの距離が所定距離になったときのタイミングである所定距離タイミングを検出する。
【００２５】
制御手段は、視認タイミング推定手段が推定した視認タイミングよりも所定時間前を基準タイミングとする。基準タイミングは、ドライバに対する情報提示が有効に働くか働かないかを判定するための基準となるものである。すなわち、情報提示のタイミングが基準タイミングより早いときは、情報提示に対しドライバが依存度することが可能となる。
【００２６】
そこで、制御手段は、基準タイミングよりも所定距離タイミングの方が早いときは、情報提示手段に情報を提示させない。そして、制御手段は、基準タイミング時又はそれを経過した時は、ドライバに対する情報提示が有効に働くので、情報提示手段に情報提示させように制御する。
【００２７】
また、前記情報提示システムは、前記情報提示手段が提示する情報に対する前記ドライバの依存度を推定するドライバ状態推定手段を更に備え、前記制御手段は、前記ドライバ状態推定手段により推定された前記依存度に応じて、前記基準タイミングを制御してもよい。
【００２８】
また、前記情報提示システムは、ドライバの安全運転度合いを推定する安全運転推定手段を更に備え、前記制御手段は、前記安全運転推定手段により前記安全運転度合いに応じて、前記基準タイミングを制御してもよい。
【００２９】
さらに、前記情報提示システムは、前記基準タイミングよりも前記所定距離タイミングの方が早いときには、前記情報提示手段による情報提示よりもドライバに訴える刺激を低くして、ドライバに対して車両前方に障害物がある旨の情報を提示する低刺激情報提示手段を更に備えてもよい。
【発明の効果】
【００３０】
本発明に係るドライバ状態推定装置は、情報提示手段が車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示したときに、その情報提示に対するドライバの依存度を推定することができる。
【００３１】
本発明に係る情報提示システムは、情報提示手段が車両前方に障害物がある旨の情報をドライバに対して提示するにあたり、その情報提示のタイミングを制御することによってドライバがその情報提示に依存しないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３３】
［本発明の原理］
情報提示システムは、車両前方に存在する障害物を視認すると、ドライバに対して車両前方に障害物の存在がある旨の情報を提示する。なお、障害物は、それ自体が移動中であるか否かを問わず、車両の走行の妨げとなるものすべてをいい、例えば歩行者も含む。以下、障害物の存在がある旨の情報を提示することを、単に「情報提示」という。情報提示の手法は、特に限定されず、例えば警報音を発生したり、警報画面を表示したり、又は警報ランプを点灯してもよい。
【００３４】
図１は、情報提示システムによる情報提示後の走行時間に対する車体速度を示す図である。ここにいう走行時間とは、任意の基準地点からの走行時間をいう。図１の横軸では、走行時間が用いられているが、その代わりに走行距離を用いてもよい。ドライバは、通常、情報提示システムからの情報提示を認識すると、アクセルをオフにする。そして、障害物を視認した後、ブレーキ操作を行う。
【００３５】
ドライバが情報提示システムからの情報提示に依存すると、情報提示からアクセルオフ操作までの時間が短くなったり、アクセルオフ操作から視認までの時間が長くなる傾向がある。そこで、情報提示システムは、このような時間及びこれに関連するパラメータ（例えば距離）に基づいて、情報提示に対するドライバの依存度を推定することができる。
【００３６】
また、ドライバは、情報提示のタイミングが早くなるに従って、障害物をあまり視認せず、情報提示に依存することが可能になる。そこで、情報提示システムは、ドライバの依存度が高くなるに従って情報提示のタイミングを遅らせることにより、ドライバの依存度を低減させている。
【００３７】
［第１の実施形態］
図２は、本発明の第１の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【００３８】
情報提示システムは、例えば車両に搭載されたシステムであり、車両の走行環境を検出する走行環境センサ１１と、アクセルオフを検出するアクセルオフセンサ１２と、障害物を認識する障害物認識部２１と、障害物までの距離を判定する判定部２２と、情報提示距離Ｄを制御して情報提示を指示する提示距離制御部２３と、ドライバが障害物を視認したかを推定する視認推定部２４と、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）を算出する平均時間差算出部２５と、提示距離制御部２３からの指示に従ってドライバに注意を喚起するための情報を提示する情報提示装置３０と、を備えている。
【００３９】
走行環境センサ１１としては、例えば、車両前方を撮像するように配置されたＣＣＤイメージセンサを用いることができる。走行環境センサ１１は、車両前方の走行環境情報を検出し、この車両前方の走行環境情報を障害物認識部２１及び視認推定部２４に供給する。なお、走行環境センサ１１は、車両前方の走行環境を検出するものであれば上記のものに限らず、例えば車両前方にレーザレーダを照射するレーザレーダ装置などであってもよい。
【００４０】
アクセルオフセンサ１２は、アクセルペダルの踏み込み量がゼロ（アクセルオフ）になったことを検出する。なお、アクセルオフセンサ１２として、アクセルストローク位置を検出するアクセルポジションセンサを用いてもよい。
【００４１】
障害物認識部２１は、走行環境センサ１１で得られた走行環境情報に基づいて、車両前方に障害物を認識し、認識結果を判定部２２に供給する。なお、障害物認識部２１で認識される障害物には、車両や歩行者などの当該車両の走行を妨げるものすべてが含まれる。判定部２２は、障害物認識部２１の認識結果に基づいて、車両から障害物までの距離（以下「障害物距離」という。）を判定し、この判定結果を提示距離制御部２３に供給する。
【００４２】
提示距離制御部２３は、情報提示距離Ｄの初期値として情報提示距離Ｄａを記憶している。提示距離制御部２３は、後述する距離変化量ΔＤを用いて、式（１）に従って随時情報提示距離Ｄを算出する。
【００４３】
Ｄ＝Ｄ＋ΔＤ  （Ｄ２≦Ｄ≦ＤＭＡＸ）      …（１）
なお、情報提示距離Ｄの下限値は距離Ｄ２、上限値は距離ＤＭＡＸとする。距離ＤＭＡＸは、情報提示が早すぎて不自然に感じないように経験的に定められた距離であり、例えば１２０ｍとする。なお、距離ＤＭＡＸは走行速度に応じて調整してもよい。
【００４４】
さらに、提示距離制御部２３は、判定部２２の判定結果に基づいて、障害物距離が情報提示距離Ｄ以下になったか否かを判定する。提示距離制御部２３は、障害物距離が情報提示距離Ｄ以下になったときは、情報提示装置３０に対して所定の情報提示を指示する。
【００４５】
視認推定部２４は、走行環境センサ１１からの情報に基づいて、ドライバが障害物を視認したか否かを推定する。視認推定部２４は、例えば、車両前方の障害物及びその背景のコントラスト情報（輝度情報）に基づいて、ドライバが障害物を見えているか否かを推定し、その推定結果を平均時間差算出部２５に供給する。なお、視認推定部２４は、これに限定されるももではなく、ドライバが障害物を視認したか否かを推定することができればよい。例えば、ブレーキオンのタイミングから推定することも考えられる。
【００４６】
平均時間差算出部２５は、提示距離制御部２３が情報提示装置３０に対して情報提示を指示した後において、アクセルオフセンサ１２でアクセルオフが検出された時間Ｔ１と視認推定部２４でドライバが障害物を視認したと推定された時間Ｔ２との差である時間差（Ｔ２−Ｔ１）を算出する。そして、この時間差（Ｔ２−Ｔ１）及び過去の時間差（Ｔ２−Ｔ１）を用いて平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）を算出する。平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）とは、情報提示に反応したドライバがアクセルをオフしてから障害物を視認するまでの時間を、所定期間又は情報提示回数だけ移動平均した時間をいう。
【００４７】
図３は、情報提示時間、アクセルオフ時間Ｔ１、障害物視認時間Ｔ２、情報提示時の障害物距離である情報提示距離Ｄの関係を示す図である。同図のように、情報提示装置３０は、障害物距離が情報提示距離Ｄになると、ドライバに対して所定の情報提示を行う。
【００４８】
ここで、情報提示装置３０の情報提示後に、ドライバがアクセルオフ操作をした時間をＴ１、ドライバが障害物を視認した時間をＴ２とする。なお、時間Ｔ１，Ｔ２のいずれが早くてもよい。平均時間差算出部２５は、このような時間Ｔ１，Ｔ２を得る毎に平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）を算出する。
【００４９】
平均時間差算出部２５は、さらに、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）と予め定められた距離変化量テーブルとに基づいて距離変化量ΔＤを求める。
【００５０】
図４は、距離変化量テーブルを示す図である。距離変化量テーブルは、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）と距離変化量ΔＤとの関係を表している。距離変化量テーブルでは、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）が大きくなるに従って距離変化量ΔＤが小さくなり、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）が小さくなるに従って距離変化量ΔＤが大きくなる。ただし、距離変化量ΔＤは、上限値に達すると、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）が更に小さくなっても、一定のままである。距離変化量ΔＤは、下限値に達すると、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）が更に大きくなっても、一定のままである。
【００５１】
また、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）が約０．５秒のときに、距離変化量ΔＤはゼロになる。この０．５秒は経験的に定めた値であり、０．５秒に限定されるものではない。同図中の「より前に」とは、距離変化量ΔＤ＝０のときを基準にして、情報提示タイミングを前のタイミングに（早く）することをいう。「より後に」とは、距離変化量ΔＤ＝０のときを基準にして、情報提示タイミングを後のタイミングに（遅く）することをいう。
【００５２】
情報提示装置３０は、障害物の存在に関する情報をドライバに提示して注意を喚起させることができれば特に限定されるものではなく、ドライバの五感に訴えるような、例えば、計器板内に設けられた表示ランプ、チャイム、ナビゲーション装置のディスプレイなどでもよい。
【００５３】
以上のように構成された情報提示システムは、車両が走行を開始して時間が経過すると、次のように動作する。
【００５４】
図５（Ａ）は平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）の経時変化を示す図、（Ｂ）は距離変化量ΔＤの経時変化を示す図、（Ｃ）は情報提示距離Ｄの経時変化を示す図である。
【００５５】
車両走行開始直後では、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）は０．５秒である。このとき、平均時間差算出部２５は、距離変化量テーブルを参照して距離変化量ΔＤ（＝０）を算出する。そして、提示距離制御部２３は、情報提示距離Ｄ＝Ｄａに設定する。
【００５６】
平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）が増加すると、距離変化量ΔＤは減少し、同様に、情報提示距離Ｄも減少する。距離変化量ΔＤが下限値に達すると、距離変化量ΔＤ＝Ｄ２になる。平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）が減少すると、距離変化量ΔＤは増加し、情報提示距離Ｄも増加する。
【００５７】
このように、平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）が大きいときは、情報提示から視認までの時間が大きくなり、情報提示から視認までの車速の減速量が大きくなる。このため、ドライバは、情報提示されてから障害物を回避できる速度が安全に回避できる速度のようにバイアスを受ける。
【００５８】
そこで、平均時間差算出部２５は、ドライバへの情報提示に対応したドライバのアクセルオフ操作から障害物を視認するまでの時間が大きいほど、つまり距離変化量ΔＤが小さいほど、ドライバが情報提示に依存した運転行動をとる度合いが高いと推定する。また、平均時間差算出部２５は、距離変化量ΔＤが大きいほど、ドライバが情報提示に依存した運転行動をとる度合いが低いと推定する。
【００５９】
提示距離制御部２３は、平均時間差算出部２５によるドライバの運転状態に応じて情報提示距離Ｄを算出する。具体的には、提示距離制御部２３は、平均時間差算出部２５で算出された距離変化量ΔＤを用いて情報提示距離Ｄを算出し（Ｄ＝Ｄ＋ΔＤ）、障害物距離がＤ以下になったときに、情報提示装置３０に対して所定の情報提示を指示する。
【００６０】
以上のように、第１の実施形態に係る情報提示システムは、ドライバへの情報提示に対応したドライバのアクセルオフ操作から障害物を視認するまでの時間に基づいて、ドライバが情報提示に依存する度合いを推定することができる。そして、ドライバが情報提示に依存する度合いが高いと推定したときは、情報提示のタイミングを遅らせるように制御する。これにより、情報提示システムは、ドライバへの情報提示に対応したドライバのアクセルオフ操作から障害物を視認するまでの減速量を小さくして、ドライバの過度の依存を減少させることができる。また、情報提示システムは、ドライバが情報提示に依存する度合いが低いと推定したときは、情報提示のタイミングを早めるように制御することで、より早くドライバに障害物の存在を報知することができる。
【００６１】
なお、上記実施形態では、情報提示システムは、時間パラメータを用いてドライバの状態を推定したが、時間パラメータを他のパラメータに換算して、この他のパラメータを用いてもよい。例えば、情報提示システムは、ドライバへの情報提示に対応したドライバのアクセルオフ操作から障害物を視認するまでの車両走行距離が大きいほど、ドライバが情報提示に依存した運転行動をとる度合いが高いと推定してもよい。そして、ドライバが情報提示に依存する度合いが高いと推定したときは、情報提示のタイミングを遅らせるように制御すればよい。
【００６２】
［第２の実施形態］
つぎに、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００６３】
図６は、本発明の第２の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。情報提示システムは、車両の走行環境を検出する走行環境センサ１１と、アクセルオフを検出するアクセルオフセンサ１２と、障害物を認識する障害物認識部２１と、障害物距離を判定する判定部２２と、情報提示距離Ｄを制御して情報提示を指示する提示距離制御部２３と、平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）を算出する平均距離差算出部２６と、ドライバに注意を喚起するための情報を提示する情報提示装置３０と、を備えている。
【００６４】
平均距離差算出部２６は、提示距離制御部２３が情報提示装置３０に対して情報提示を指示した時の距離Ｄ０と、アクセルオフセンサ１２でアクセルオフが検出された時の距離Ｄ１との差である距離差（Ｄ１−Ｄ０）を算出する。ここにいう距離は、任意の基準地点から車両までの距離をいい、例えば図示しないオドメータやトリップメータの値であってもよい。
【００６５】
平均距離差算出部２６は、現在及び過去の距離差（Ｄ１−Ｄ０）を用いて平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）を算出する。平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）とは、情報提示時からそれに対応したドライバのアクセルをオフ時までに車両が走行した距離を所定期間又は情報提示回数だけ移動平均した値をいう。
【００６６】
図７は、情報提示距離Ｄと距離差（Ｄ１−Ｄ０）の関係を示す図である。同図のように、情報提示装置３０は、障害物距離が情報提示距離Ｄになると、ドライバに対して所定の情報提示を行う。このとき車両が走行していた距離をＤ０とし、ドライバがアクセルオフしたときの車両が走行していた距離をＤ１とする。平均距離差算出部２６は、このような距離Ｄ０，Ｄ１を得る毎に、平均距離差Ｄ（Ｄ１−Ｄ０）を算出する。
【００６７】
平均距離差算出部２６は、さらに、平均距離差Ｄ（Ｄ１−Ｄ０）と予め定められた距離変化量テーブルとに基づいて距離変化量ΔＤを求める。
【００６８】
図８は、距離変化量テーブルを示す図である。距離変化量テーブルは、平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）と距離変化量ΔＤとの関係を表している。距離変化量テーブルでは、平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）が大きくなるに従って距離変化量ΔＤが大きくなる。ただし、距離変化量ΔＤは、上限値に達すると、平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）が更に大きくなっても、一定のままである。距離変化量ΔＤは、下限値に達すると、平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）が更に小さくなっても、一定のままである。なお、平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）は、０より大きいとする。
【００６９】
以上のように構成された情報提示システムは、車両が走行を開始して時間が経過すると、次のように動作する。
【００７０】
図９（Ａ）は平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）の経時変化を示す図、（Ｂ）は距離変化量ΔＤの経時変化を示す図、（Ｃ）は情報提示距離Ｄの経時変化を示す図である。
【００７１】
このように、平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）が小さいときは、情報提示からそれに対応したドライバのアクセルオフ操作までの時間が大きくなり、情報提示から視認までの車速の減速量が大きくなる。このため、ドライバは、情報提示されてから障害物を回避できる速度が安全に回避できる速度のようにバイアスを受ける。
【００７２】
そこで、平均距離差算出部２６は、ドライバへの情報提示からそれに対応したドライバのアクセルオフ操作までの時間が小さいほど、つまり距離変化量ΔＤが小さいほど、ドライバが情報提示に依存した運転行動をとる度合いが高いと推定する。また、平均距離差算出部２６は、距離変化量ΔＤが大きいほど、ドライバが情報提示に依存した運転行動をとる度合いが低いと推定する。
【００７３】
提示距離制御部２３は、平均距離差算出部２６によるドライバの運転状態に応じて情報提示距離Ｄを算出する。具体的には、提示距離制御部２３は、平均距離差算出部２６で算出された距離変化量ΔＤを用いて情報提示距離Ｄを算出し（Ｄ＝Ｄ＋ΔＤ）、障害物距離がＤ以下になったときに、情報提示装置３０に対して所定の情報提示を指示する。
【００７４】
以上のように、第２の実施形態に係る情報提示システムは、ドライバへの情報提示からドライバのアクセルオフ操作までの時間に基づいて、ドライバが情報提示に依存する度合いを推定することができる。そして、ドライバが情報提示に依存する度合いが高いと推定したときは、情報提示のタイミングを遅らせるように制御する。これにより、情報提示システムは、ドライバへの情報提示からそれに対応したドライバのアクセルオフ操作までの減速量を小さくして、ドライバの過度の依存を減少させることができる。また、情報提示システムは、ドライバが情報提示に依存する度合いが低いと推定したときは、情報提示のタイミングを早めるように制御することで、より早くドライバに障害物の存在を報知することができる。
【００７５】
なお、上記実施形態では、情報提示システムは、距離パラメータを用いてドライバの状態を推定したが、距離パラメータを他のパラメータ（例えば時間パラメータ）に換算して、この他のパラメータを用いてもよい。
【００７６】
［第３の実施形態］
図１０は、本発明の第３の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【００７７】
情報提示システムは、例えば車両に搭載されたシステムであり、車両の走行環境を検出する走行環境センサ１１と、アクセルオフを検出するアクセルオフセンサ１２と、車両の走行速度を検出する走行速度センサ１３と、障害物を認識する障害物認識部２１と、障害物距離を判定する判定部２２と、情報提示距離Ｄを制御して情報提示を指示する提示距離制御部２３と、ドライバが障害物を視認したかを推定する視認推定部２４と、平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）を算出する平均減速量算出部２７と、ドライバに注意を喚起するための情報を提示する情報提示装置３０と、を備えている。
【００７８】
走行速度センサ１３は、４つの車輪の回転角速度に基づいて、車両の走行速度である車体速度を検出し、この車体速度を平均減速量算出部２７に供給する。なお、走行速度センサ１３の代わりに、単に、車輪の回転角速度を検出する車輪速度センサを用いてもよい。また、視認推定部２４は、走行環境センサ１１からの情報に基づいて、ドライバが障害物を視認したか否かを推定し、その推定結果を平均減速量算出部２７に供給する。
【００７９】
平均減速量算出部２７には、提示距離制御部２３が出力する情報提示時間、アクセルオフセンサ１２が出力するアクセルオフ時間Ｔ１、視認推定部２４が出力するドライバの障害物の視認時間Ｔ２が入力される。
【００８０】
平均減速量算出部２７は、アクセルオフ時間Ｔ１における車体速度Ｖ１と障害物の視認時間Ｔ２における車体速度Ｖ２との差である減速量（Ｖ１−Ｖ２）を算出し、さらに、現在及び過去の減速量（Ｖ１−Ｖ２）を用いて平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）を算出する。ここで、平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）とは、情報提示に対応したドライバのアクセルオフから障害物が視認できるまでの間の車体速度の減少量（減速度）を所定期間又は情報提示回数だけ移動平均した値をいう。
【００８１】
図１１は、情報提示時間、アクセルオフ時間Ｔ１、障害物視認時間Ｔ２、情報提示時の障害物距離である情報提示距離Ｄの関係を示す図である。同図のように、情報提示装置３０は、障害物距離が情報提示距離Ｄになると、ドライバに対して所定の情報提示を行う。平均減速量算出部２７は、このような時間Ｔ１，Ｔ２を得る毎に平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）を算出する。
【００８２】
平均減速量算出部２７は、さらに、平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）と予め定められた距離変化量テーブルとに基づいて距離変化量ΔＤを求める。
【００８３】
図１２は、距離変化量テーブルを示す図である。距離変化量テーブルは、平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）と距離変化量ΔＤとの関係を表している。距離変化量テーブルでは、平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）がマイナス及びゼロ近傍のときは、距離変化量ΔＤは上限値になる。そして、平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）が大きくなるに従って距離変化量ΔＤが小さくなる。平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）が所定値を超えると、距離変化量ΔＤの値は下限値になる。
【００８４】
以上のように構成された情報提示システムは、車両が走行を開始して時間が経過すると、次のように動作する。
【００８５】
図１３（Ａ）は平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）の経時変化を示す図、（Ｂ）は距離変化量ΔＤの経時変化を示す図、（Ｃ）は情報提示距離Ｄの経時変化を示す図である。
【００８６】
このように、平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）が大きいときは、情報提示に対応したドライバのアクセルオフ操作から障害物の視認までの車速の減速量が大きくなる。このため、ドライバは、情報提示されてから障害物を回避できる速度が安全に回避できる速度のようにバイアスを受ける。
【００８７】
そこで、平均減速量算出部２７は、ドライバへの情報提示に対応したドライバのアクセルオフ操作から障害物視認までの車体速度の減速量が大きいほど（距離変化量ΔＤが小さいほど）、ドライバが情報提示に依存した運転行動をとる度合いが高いと推定する。また、平均減速量算出部２７は、ドライバへの情報提示に対応したドライバのアクセルオフ操作から障害物視認までの車体速度の減速量が小さいほど（距離変化量ΔＤが大きいほど）、ドライバが情報提示に依存した運転行動をとる度合いが低いと推定する。
【００８８】
提示距離制御部２３は、平均減速量算出部２７によるドライバの運転状態に応じて情報提示距離Ｄを算出する。具体的には、提示距離制御部２３は、平均減速量算出部２７で算出された距離変化量ΔＤを用いて情報提示距離Ｄを算出し（Ｄ＝Ｄ＋ΔＤ）、障害物距離がＤになったときに、情報提示装置３０に対して所定の情報提示を指示する。
【００８９】
以上のように、第３の実施形態に係る情報提示システムは、ドライバへの情報提示に対応したドライバのアクセルオフ操作から障害物視認までの車体速度の減速量に基づいて、ドライバが情報提示に依存する度合いを推定することができる。そして、ドライバが情報提示に依存する度合いが高いと推定したときは、情報提示のタイミングを遅らせるように制御する。これにより、情報提示システムは、ドライバへの情報提示に対応するドライバのアクセルオフ操作から障害物視認までの減速量を小さくして、ドライバの過度の依存を減少させることができる。また、情報提示システムは、ドライバが情報提示に依存する度合いが低いと推定したときは、情報提示のタイミングを早めるように制御することで、より早くドライバに障害物の存在を報知することができる。
【００９０】
なお、本実施形態では、図１０に示す視認推定部２４に代えて、障害物までの視程距離を推定する視程推定部を設けてもよい。
【００９１】
図１４は、第３の実施形態に係る情報提示システムの他の構成を示すブロック図である。視程推定部２８は、走行環境センサ１１で検出された走行環境に基づいて、ドライバが障害物を視程したか否かを推定し、視程したときにそのタイミングを表す時間Ｔ２を平均減速量算出部２７に供給する。これにより、視程推定部２８は、視認推定部２４と同様に機能することができる。
【００９２】
［第４の実施形態］
つぎに、本発明の第４の実施形態について説明する。なお、上述した実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００９３】
図１５は、本発明の第４の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【００９４】
情報提示システムは、例えば車両に搭載されたシステムであり、車両の走行環境を検出する走行環境センサ１１と、車両に設けられたヘッドライトの状態を検出するヘッドライト状態センサ１４と、車外の照度を検出する照度センサ１５と、障害物を認識する障害物認識部２１と、障害物距離を判定する判定部２２と、ドライバが視認できる距離を推定する視程推定部２８と、情報提示のタイミングを制御する提示タイミング制御部２９と、ドライバに注意を喚起するための情報を提示する情報提示装置３０とを備えている。
【００９５】
ヘッドライト状態センサ１４は、ヘッドライトの状態として、例えばヘッドライトがロービームで点灯しているか、ハイビームで点灯しているか、消灯しているかのいずれかを検出し、検出結果を視程推定部２８に供給する。
【００９６】
視程推定部２８は、ヘッドライト状態センサ１４で検出されたヘッドライト状態と、照度センサ１５で検出された車外の照度と、に基づいて、ドライバが障害物を視認できる距離（以下「視程」という。）を推定する。
【００９７】
例えば、視程推定部２８は、ヘッドライトがロービームで点灯し、車外では照明のない夜間のような照度の場合、視程４０ｍを推定する。また例えば、ヘッドライトがロービームで点灯し、車外では照明があるような夜間のような照度の場合、視程６０ｍを推定する。なお、視程推定部２８は、視程を推定できれば、上記の構成に限定されるものではない。
【００９８】
提示タイミング制御部２９は、判定部２２の判定結果である障害物距離と、視程推定部２８の推定結果である視程と、に基づいて、ドライバが障害物を視認できるようになるタイミング（以下「視認タイミング」という。）を推定する。そして、視認タイミングから所定時間（例えば０．５秒）前のタイミングを求め、このタイミングを「基準タイミングＴｚ」とする。
【００９９】
また、提示タイミング制御部２９は、判定部２２の判定結果に基づいて、障害物距離が情報提示距離Ｄ以下になったか否かを判定する。なお、障害物距離が情報提示距離Ｄ以下になったタイミングを「情報提示タイミングＴｐ」とする。そして、提示タイミング制御部２９は、基準タイミングＴｚに比べて、情報提示タイミングＴｐが時間的に早いか遅いかを判定する。
【０１００】
情報提示タイミングＴｐの方が早いときは、提示タイミング制御部２９は、情報提示装置３０に対して情報提示の指示を抑制して、そのまま待機し、基準タイミングＴｚを経過した後に、情報提示装置３０に対して情報提示を指示する。これにより、ドライバに対する情報提示が早くなりすぎるのを防止している。一方、情報提示タイミングＴｐの方が遅いときは、提示タイミング制御部２９は、情報提示装置３０に対して情報提示を指示する。
【０１０１】
以上のように構成された情報提示システムは、車両が走行を開始して時間が経過すると、次のように動作する。
【０１０２】
図１６は、視程に応じて情報提示を行うときの情報提示タイミングを示すタイミングチャートであり、（Ａ）は照度が極めて低くロービームを点灯しているとき、（Ｂ）は照度が低くロービームを点灯しているとき、（Ｃ）は照度が低くハイビームを点灯しているとき、（Ｄ）は照度が高く（昼間）ヘッドライトをオフにしているときである。
【０１０３】
視程推定部２８は、同図（Ａ）の場合は視程４０ｍ、同図（Ｂ）の場合は視程６０ｍ、
同図（Ｃ）の場合は視程１００ｍ、同図（Ｄ）の場合は視程１００ｍ以上を推定する。そして、提示タイミング制御部２９は、障害物距離と視程とに基づいて視程タイミングを推定し、この視程タイミングから基準タイミングＴｚを推定する。
【０１０４】
提示タイミング制御部２９は、基準タイミングＴｚに比べて情報提示タイミングＴｐが時間的に早いか遅いかを判定する。同図（Ａ）及び（Ｂ）の場合、提示タイミング制御部２９は、情報提示装置３０に対して情報提示を指示せず、そのまま待機し、基準タイミングＴｚの時（又はＴｚを経過した時）に、情報提示装置３０に対して情報提示を指示する。なお、提示タイミング制御部２９は、基準タイミングＴｚに比べて情報提示タイミングＴｐが時間的に遅いときは、情報提示タイミングＴｐで情報提示を指示する。
【０１０５】
また、処理能力の都合上、障害物から所定距離（例えば８０ｍ）以上離れた場合、情報提示システムは、障害物を認識できないために情報提示を行うことができないことがある。例えば同図（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、視程１００ｍ又は１００ｍ以上の場合、情報提示システムは、障害物距離が８０ｍ以下になったときに、情報提示を行う。
【０１０６】
以上のように、第４の実施形態に係る情報提示システムは、ドライバが障害物を視認した視認タイミングよりも所定時間前の基準タイミングＴｚを基準にして、これよりも早いタイミングではドライバに対して情報提示を行わず、基準タイミングＴｚの時又はＴｚを経過した時に情報提示を行う。これにより、情報提示システムは、情報提示に対してドライバが過度に依存することを防止して、依存度を低く維持することができる。
【０１０７】
なお、上記実施形態において、情報提示システムは、時間パラメータを用いてドライバの状態を推定したが、時間パラメータを距離パラメータに換算して、この距離パラメータを用いて情報提示タイミングを制御してもよい。
【０１０８】
［第５の実施形態］
つぎに、本発明の第５の実施形態について説明する。なお、第４の実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１０９】
図１７は、本発明の第５の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。第５の実施形態に係る情報提示システムは、第４の実施形態の構成に加えて、さらに走行速度を検出する走行速度センサ１３と、基準速度が記憶されている基準速度メモリ１６とを備えている。ここで、基準速度は、車両の走行状況で適正と考えられる速度であり、予め設定された速度である。
【０１１０】
提示タイミング制御部２９は、走行速度センサ１３で検出された走行速度と基準速度メモリ１６に記憶されている基準速度とを比較し、次の関係テーブルを参照して、第４の実施形態で説明した「基準タイミングＴｚ」を制御する。
【０１１１】
図１８は、走行速度と情報提示タイミング（基準タイミングＴｚ）との関係を記述したテーブルを示す図である。図１８によれば、走行速度が基準速度より大きい時は、基準タイミングＴｚが遅くなる。走行速度が基準速度より小さい時は、基準タイミングＴｚが早くなる。なお、基準タイミングＴｚの下限値は、視程に相当するタイミングに約０．５秒を足した値になっている。なお、０．５秒は、経験的に与えられた値であるが、これに限定されるものではない。
【０１１２】
提示タイミング制御部２９は、上記テーブルを参照し、走行速度が基準速度以上のときは、ドライバの情報提示の依存度が高い（安全運転度が低い）と推定し、基準タイミングＴｚを遅くする。これにより、実際の情報提示タイミングを遅くすることができる。そして、ドライバは、視認により障害物を回避するようになり、過度の依存状態を回避することができる。また、情報提示を停止したり、欠報率を上げようとする場合に比べて、ぎりぎりのタイミングで情報提示するのでより安全である。
【０１１３】
また、提示タイミング制御部２９は、走行速度が基準速度未満のときは、ドライバの情報提示の依存度が低い（安全運転度が高い）と推定し、基準タイミングＴｚを早くする。これにより、情報提示タイミング早くして、障害物の存在をドライバに早く報知することができる。なお、安全運転度の推定手法は、上記のものに限定されるものではない。
【０１１４】
また、提示タイミング制御部２９は、図１８に示したテーブルの代わりに、次のテーブルを参照してもよい。
【０１１５】
図１９は、走行速度と情報提示タイミング（基準タイミングＴｚ）との関係を記述した他のテーブルを示す図である。図１８では、走行速度が基準速度前後になると、基準タイミングＴｚがステップ状に急激に変化してしまう。これに対して、図１９では、走行速度が基準速度前後であっても、基準タイミングＴｚが滑らかに変化している。これにより、システム動作の変化をドライバに感じさせにくいようにすることができる。
【０１１６】
［第６の実施形態］
つぎに、本発明の第６の実施形態について説明する。なお、第４の実施形態と同一の部位には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１１７】
第６の実施形態に係る情報提示システムは、図１６（Ａ）及び（Ｂ）に示したタイミングＴｐ，Ｔｚにおいて、それぞれドライバに訴える刺激（アピール度）の異なる情報提示を行うものである。
【０１１８】
図２０は、本発明の第６の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。この情報提示システムは、第４の実施形態（図５）とほぼ同様に構成されている。ただし、情報提示装置３０は、計器板内のランプ３１、チャイムを発生するスピーカ３２で構成されている。ランプ３１は、点灯の仕方によって、ドライバ訴える刺激（アピール度）の異なる情報提示を行うことができる。ランプ３１は、例えば、連続点灯する場合はアピール度が低く、点滅する場合はアピール度が高くなる。スピーカ３２は、チャイム音を出力することで、アピール度の高い情報提示を行うことができる。
【０１１９】
図２１は、アピール度の異なる情報提示を行うためのランプの点灯タイミング及びチャイム音出力タイミングを表したタイミングチャートである。図２２はアピール度の異なる情報提示を視程に応じて行うときの情報提示タイミングを示すタイミングチャートであり、（Ａ）は照度が極めて低くロービームを点灯しているとき、（Ｂ）は照度が低くロービームを点灯しているときである。なお、図２２（Ａ）及び（Ｂ）は、図１６（Ａ）及び（Ｂ）とそれぞれ同じ外部環境とする。
【０１２０】
図２１、図２２（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、提示タイミング制御部２９は、当初の情報提示タイミングＴｐになるとランプ３１を点灯させる。そして、提示タイミング制御部２９は、基準タイミングＴｚになると、ランプ３１を点滅させると共に、スピーカ３２からチャイム音を出力させる。
【０１２１】
これにより、第６の実施形態に係る情報提示システムは、視程に応じて決定される基準タイミングＴｚよりも以前に障害物を検出した場合、つまり、基準タイミングＴｚよりも前に情報提示タイミングＴｐがあった場合、情報提示タイミングＴｐのときにアピールの弱い情報提示を行い、そして、基準タイミングＴｚに達してからアピールの強い情報提示を行う。ここで、アピール度の弱い情報提示とは、ドライバがそれによりアクセルオフの行動までは起こしにくいような強度の低い情報提示である。これにより、上記情報提示システムは、ドライバに違和感を与えることなく障害物の存在を事前に弱く報知し、車両が障害物が近付いたときにドライバに強く警報を発することができる。
【０１２２】
本発明は、上述した第１乃至第６の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された事項の範囲内で設計変更されたものにも適用可能である。
【０１２３】
例えば、走行環境センサ１１は、ドライバを撮像するＣＣＤイメージセンサでもよい。この場合、視認推定部２４は、走行環境センサ１１で得られたドライバの眼の動きに基づいて、障害物を視認したことを検出すればよい。
【０１２４】
また、図１，３，７，１１，１６，２１，２２において、時間（タイミング）と距離が同軸上で記載されているが、時間を距離に換算して距離軸だけで表してもよいし、距離を時間に換算して時間軸だけで表してもよい。なお、換算する際には、平均車体速度を用いればよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２５】
【図１】情報提示システムによる情報提示後の走行時間に対する車体速度を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【図３】情報提示時間、アクセルオフ時間Ｔ１、障害物視認時間Ｔ２、情報提示時の障害物距離である情報提示距離Ｄの関係を示す図である。
【図４】距離変化量テーブルを示す図である。
【図５】（Ａ）は平均時間差Ｅ（Ｔ２−Ｔ１）の経時変化を示す図、（Ｂ）は距離変化量ΔＤの経時変化を示す図、（Ｃ）は情報提示距離Ｄの経時変化を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【図７】情報提示距離Ｄと距離差（Ｄ１−Ｄ０）の関係を示す図である。
【図８】距離変化量テーブルを示す図である。
【図９】（Ａ）は平均距離差Ｅ（Ｄ１−Ｄ０）の経時変化を示す図、（Ｂ）は距離変化量ΔＤの経時変化を示す図、（Ｃ）は情報提示距離Ｄの経時変化を示す図である。
【図１０】本発明の第３の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【図１１】情報提示時間、アクセルオフ時間Ｔ１、障害物視認時間Ｔ２、情報提示時の障害物距離である情報提示距離Ｄの関係を示す図である。
【図１２】距離変化量テーブルを示す図である。
【図１３】（Ａ）は平均減速量Ｅ（Ｖ１−Ｖ２）の経時変化を示す図、（Ｂ）は距離変化量ΔＤの経時変化を示す図、（Ｃ）は情報提示距離Ｄの経時変化を示す図である。
【図１４】第３の実施形態に係る情報提示システムの他の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第４の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【図１６】視程に応じて情報提示を行うときの情報提示タイミングを示すタイミングチャートであり、（Ａ）は照度が極めて低くロービームを点灯しているとき、（Ｂ）は照度が低くロービームを点灯しているとき、（Ｃ）は照度が低くハイビームを点灯しているとき、（Ｄ）は照度が高く（昼間）ヘッドライトをオフにしているときである。
【図１７】本発明の第５の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【図１８】走行速度と情報提示タイミング（基準タイミングＴｚ）との関係を記述したテーブルを示す図である。
【図１９】走行速度と情報提示タイミング（基準タイミングＴｚ）との関係を記述した他のテーブルを示す図である。
【図２０】本発明の第６の実施形態に係る情報提示システムの構成を示すブロック図である。
【図２１】アピール度の異なる情報提示を行うためのランプの点灯タイミング及びチャイム音出力タイミングを表したタイミングチャートである。
【図２２】アピール度の異なる情報提示を視程に応じて行うときの情報提示タイミングを示すタイミングチャートであり、（Ａ）は照度が極めて低くロービームを点灯しているとき、（Ｂ）は照度が低くロービームを点灯しているときである。
【符号の説明】
【０１２６】
１１  走行環境センサ
１２  アクセルオフセンサ
１３  走行速度センサ
１４  ヘッドライト状態センサ
１５  照度センサ
１６  基準速度メモリ
２１  障害物認識部
２２  判定部
２３  提示距離制御部
２４  視認推定部
２５  平均時間差算出部
２６  平均距離差算出部
２７  平均減速量算出部
２８  視程推定部
２９  提示タイミング制御部
３０  情報提示装置
３１  ランプ
３２  スピーカ
【図１】
2005267112.tif 000003
【図２】
2005267112.tif 000004
【図３】
2005267112.tif 000005
【図４】
2005267112.tif 000006
【図５】
2005267112.tif 000007
【図６】
2005267112.tif 000008
【図７】
2005267112.tif 000009
【図８】
2005267112.tif 000010
【図９】
2005267112.tif 000011
【図１０】
2005267112.tif 000012
【図１１】
2005267112.tif 000013
【図１２】
2005267112.tif 000014
【図１３】
2005267112.tif 000015
【図１４】
2005267112.tif 000016
【図１５】
2005267112.tif 000017
【図１６】
2005267112.tif 000018
【図１７】
2005267112.tif 000019
【図１８】
2005267112.tif 000020
【図１９】
2005267112.tif 000021
【図２０】
2005267112.tif 000022
【図２１】
2005267112.tif 000023
【図２２】
2005267112.tif 000024