(57)【要約】 【課題】  検出時間に遅れを生じずに検出物（障害物）を検出可能な多光軸光電センサ及び衝突防止センサを提供する。【解決手段】  無人搬送車Ｙ上に配置され当該無人搬送車Ｙの走行方向前方の障害物を検出する衝突防止センサ１及び多光軸光電センサ５５は、通常時には、予め定められた投光タイミングで前記複数の投光素子１１ａ〜１１ｄを順次投光させる一方で、干渉光の検出時には、この干渉光を受光した受光素子２１ａ〜２１ｄと対応する投光素子１１ａ〜１１ｄについては、干渉光が当該受光素子２１ａ〜２１ｄに入射せず、かつ、当該受光素子２１ａ〜２１ｄと対応しない投光素子１１ａ〜１１ｄからの光の干渉を受けない投光タイミングに、投光素子１１ａ〜１１ｄの投光タイミングをずらして投光させるとともに、この投光素子１１ａ〜１１ｄ以外の投光素子１１ａ〜１１ｄは、通常時と同じ投光タイミングで投光させる。【選択図】  図８
2005214904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の検出領域ヘ向けて光を照射する複数の投光手段と、
前記検出領域からの光を受光可能な受光手段と、
前記複数の投光手段について順次投光させるとともに、各投光手段の投光タイミングに同期して受光手段からの受光量に応じた受光信号に基づき前記検出領域内の検出物体を検出する投受光動作を行う投受光制御手段と、
前記各投光手段のそれぞれの投光タイミングに対応するタイミングであって、所定の検出タイミング毎に、前記受光手段からの受光信号に基づいて干渉光を検出する干渉光検出手段とを備えた多光軸光電センサにおいて、
前記投受光制御手段は、常には、前記複数の投光手段に所定の投光タイミング毎に投受光動作を順次実行させる一方で、
前記干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その検出タイミングに対応する投光手段の投光タイミングだけを、いずれの投光手段の投光タイミングとは異なるタイミングにずらすことを特徴とする多光軸光電センサ。
【請求項２】
無人搬送車に配置され当該無人搬送車の走行方向前方の障害物を検出する衝突防止センサであって、
前記走行方向前方の検出領域ヘ向けて光を照射する複数の投光手段と、
前記投光手段から投光され、前記検出領域で反射した光を受光可能な受光手段と、
前記複数の投光手段について順次投光させるとともに、各投光手段の投光タイミングに同期して受光手段からの受光量に応じた受光信号に基づき前記検出領域内の検出物体を検出する投受光動作を行う投受光制御手段と、
前記各投光手段のそれぞれの投光タイミングに対応するタイミングであって、所定の検出タイミング毎に、前記受光手段からの受光信号に基づいて干渉光を検出する干渉光検出手段とを備えた衝突防止センサにおいて、
前記投受光制御手段は、常には、前記複数の投光手段に所定の投光タイミング毎に投受光動作を順次実行させる一方で、
前記干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その検出タイミングに対応する投光手段の投光タイミングだけを、いずれの投光手段の投光タイミングとは異なるタイミングにずらすことを特徴とする衝突防止センサ。
【請求項３】
無人搬送車に配置され当該無人搬送車の走行方向前方の障害物を検出する衝突防止センサであって、
前記走行方向前方の検出領域からの反射光を照射する複数の投光手段と、複数の投光手段のそれぞれに対応して設けられ、前記検出領域からの光を受光可能な複数の受光手段と、前記複数の投光手段について順次投光させるとともに、各投光手段の投光タイミングに同期してそれと対応する受光手段からの受光量に応じた受光信号に基づき前記検出領域内の検出物体を検出する投受光動作を行う投受光制御手段と、検出タイミング毎に、それに対応する受光手段からの受光信号に基づいて干渉光を検出する干渉光検出手段とを備えた衝突防止センサにおいて、
親機とその親機の側方に設けられる子機とを備えて構成され、互いに対応する前記複数の投光手段及び受光手段のうち一部の対応する投光手段及び受光手段は、前記親機において前記検出領域の中央付近に光軸を向けて配置され、残りの対応する投光手段及び受光手段は、前記子機において前記検出領域の周縁部に光軸を向けて配置されており、
前記投受光制御手段は、常には、前記複数の投光手段に所定の投光タイミング毎に投受光動作を順次実行させる一方で、前記干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その干渉光が検出された受光手段に対応する投光手段の投光動作の投光タイミングだけを、いずれの投光手段の投光タイミングとは異なるタイミングにずらすことを特徴とする衝突防止センサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多光軸光電センサ及び衝突防止センサに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば工場等に使用される無人搬送車には、その走行方向前方に障害物等がある場合に、その障害物等を光電センサで自動的に検出して衝突防止を図る衝突防止センサが設けられている。
ここで、一般に衝突防止センサとして機能させるには検出可能領域を広範囲にするために、多数の光電センサが並設されている。
【０００３】
このものは、例えば、互いに対応する投光手段及び受光手段を、上記走行方向前方に向けて複数組横並び状に備えている。ここで、各受光手段においてそれに対応しない他の投光手段からの光が受光されると障害物の正確な検出が行えない。そこで、図１１（ａ）に示すように、複数の投光手段にそれぞれ時分割したパルスを与え、互いに異なるタイミング（Ｐ１〜Ｐ４）で順次投光させる一方、各投光手段の投光タイミングに同期してそれに対応する受光手段からの受光量に応じた受光信号を有効化し、この有効化された受光信号に基いて障害物等の検出動作を行う構成になっている。
ところで、各受光手段には、例えば照明など周囲からの外乱光（以下、干渉光）が入射する可能性がある。このような干渉光が各投光手段の投光タイミングと同時にそれに対応する受光手段に入射した場合には（図１１（ａ）参照）、この干渉光により受光量レベルが変化してしまい障害物等を正確に検出することができなくなる。
【０００４】
そこで、下記特許文献１には、各投光手段の投光タイミングの直前の検出タイミングでその投光手段に対応する受光手段の受光量レベルを検出し、その受光量レベルに基づき干渉光の入射の有無を検出する干渉光検出手段を備えた構成が開示されている。
【特許文献１】特許第２６８０９７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の構成では、干渉光が検出された場合、図１１（ｂ）に示すように、干渉光の影響を受けないタイミングまで待って、その待ち時間だけ、それ以降の全て投光手段の投光タイミングを遅らせるようになっている。従って、干渉光が検出された場合に全投光手段及び受光手段による投受光動作が終了するまでの時間が長くなり、全体として応答速度が遅くなってしまうといった問題があった。
【０００６】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、応答速度の遅れを防止しつつ干渉光による影響を排除し検出物の正確な検出が可能な多光軸光電センサ及び衝突防止センサを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するための手段として、請求項１の発明に係る多光軸光電センサは、所定の検出領域ヘ向けて光を照射する複数の投光手段と、前記検出領域からの光を受光可能な受光手段と、
前記複数の投光手段について順次投光させるとともに、各投光手段の投光タイミングに同期して受光手段からの受光量に応じた受光信号に基づき前記検出領域内の検出物体を検出する投受光動作を行う投受光制御手段と、前記各投光手段のそれぞれの投光タイミングに対応するタイミングであって、所定の検出タイミング（例えば、投光タイミングの前の所定タイミング）毎に、前記受光手段からの受光信号に基づいて干渉光を検出する干渉光検出手段とを備えた多光軸光電センサにおいて、前記投受光制御手段は、常には、前記複数の投光手段に所定の投光タイミング毎に投受光動作を順次実行させる一方で、
前記干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その検出タイミングに対応する投光手段の投光タイミングだけを、いずれの投光手段の投光タイミングとは異なるタイミングにずらす構成としたところに特徴を有する。
【０００８】
なお、所定の検出領域ヘ向けて光を照射する複数の投光手段と、複数の投光手段のそれぞれに対応して設けられ、前記検出領域からの光を受光可能な複数の受光手段と、前記複数の投光手段について順次投光させるとともに、各投光手段の投光タイミングに同期してそれと対応する受光手段からの受光量に応じた受光信号に基づき前記検出領域内の検出物体を検出する投受光動作を行う投受光制御手段と、前記各投光手段の投光タイミング前の非投光時における検出タイミング毎に、それに対応する受光手段からの受光信号に基づいて干渉光を検出する干渉光検出手段とを備えた多光軸光電センサにおいて、前記投受光制御手段は、常には、前記複数の投光手段に所定の投光タイミング毎に投受光動作を順次実行させる一方で、前記干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その干渉光が検出された受光手段に対応する投光手段の投光動作の投光タイミングだけを、前記干渉検出手段にて干渉光が検出されなくなり、かつ、いずれの投光手段の投光タイミングとは異なるタイミングにずらす構成としてもよい。
【０００９】
請求項２の発明に係る衝突防止センサは、無人搬送車に配置され当該無人搬送車の走行方向前方の障害物を検出する衝突防止センサであって、
前記走行方向前方の検出領域ヘ向けて光を照射する複数の投光手段と、
前記投光手段から投光され、前記検出領域で反射した光を受光可能な受光手段と、
前記複数の投光手段について順次投光させるとともに、各投光手段の投光タイミングに同期して受光手段からの受光量に応じた受光信号に基づき前記検出領域内の検出物体を検出する投受光動作を行う投受光制御手段と、
前記各投光手段のそれぞれの投光タイミングに対応するタイミングであって、所定の検出タイミング（例えば、投光タイミングの前の所定タイミング）毎に、前記受光手段からの受光信号に基づいて干渉光を検出する干渉光検出手段とを備えた衝突防止センサにおいて、
前記投受光制御手段は、常には、前記複数の投光手段に所定の投光タイミング毎に投受光動作を順次実行させる一方で、
前記干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その検出タイミングに対応する投光手段の投光タイミングだけを、いずれの投光手段の投光タイミングとは異なるタイミングにずらす構成としたところに特徴を有する。
【００１０】
なお、無人搬送車に配置され当該無人搬送車の走行方向前方の障害物を検出する衝突防止センサであって、前記走行方向前方の検出領域ヘ向けて光を照射する複数の投光手段と、複数の投光手段のそれぞれに対応して設けられ、前記検出領域からの光を受光可能な複数の受光手段と、前記複数の投光手段について順次投光させるとともに、各投光手段の投光タイミングに同期してそれと対応する受光手段からの受光量に応じた受光信号に基づき前記検出領域内の検出物体を検出する投受光動作を行う投受光制御手段と、前記各投光手段の投光タイミング前の非投光時における検出タイミング毎に、それに対応する受光手段からの受光信号に基づいて干渉光を検出する干渉光検出手段とを備えた衝突防止センサにおいて、前記投受光制御手段は、常には、前記複数の投光手段に所定の投光タイミング毎に投受光動作を順次実行させる一方で、前記干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その干渉光が検出された受光手段に対応する投光手段の投光動作の投光タイミングだけを、前記干渉検出手段にて干渉光が検出されなくなり、かつ、いずれの投光手段の投光タイミングとは異なるタイミングにずらす構成としてもよい。
【００１１】
請求項３の発明に係る衝突防止センサは、無人搬送車に配置され当該無人搬送車の走行方向前方の障害物を検出する衝突防止センサであって、
前記走行方向前方の検出領域からの反射光を照射する複数の投光手段と、複数の投光手段のそれぞれに対応して設けられ、前記検出領域からの光を受光可能な複数の受光手段と、前記複数の投光手段について順次投光させるとともに、各投光手段の投光タイミングに同期してそれと対応する受光手段からの受光量に応じた受光信号に基づき前記検出領域内の検出物体を検出する投受光動作を行う投受光制御手段と、検出タイミング毎に、それに対応する受光手段からの受光信号に基づいて干渉光を検出する干渉光検出手段とを備えた衝突防止センサにおいて、
親機とその親機の側方に設けられる子機とを備えて構成され、互いに対応する前記複数の投光手段及び受光手段のうち一部の対応する投光手段及び受光手段は、前記親機において前記検出領域の中央付近に光軸を向けて配置され、残りの対応する投光手段及び受光手段は、前記子機において前記検出領域の周縁部に光軸を向けて配置されており、
前記投受光制御手段は、常には、前記複数の投光手段に所定の投光タイミング毎に投受光動作を順次実行させる一方で、前記干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その干渉光が検出された受光手段に対応する投光手段の投光動作の投光タイミングだけを、いずれの投光手段の投光タイミングとは異なるタイミングにずらす構成としたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１２】
＜請求項１の発明及び請求項２の発明＞
本構成によれば、干渉光検出手段にて干渉光が検出されたときには、その干渉光が検出された受光手段に対応する投光手段の投光動作の投光タイミングだけを、いずれの投光手段の投光タイミング及び検出タイミングとは異なるタイミングにずらす構成になっている。換言すれば、干渉光が検出された投光手段及び受光手段の投受光タイミングだけをずらして、干渉光が検出されなかった他の投光手段及び受光手段の投受光動作は、通常の投光タイミングからずらさない構成になっている。これにより、ある受光手段に干渉光が入射した場合であっても、全投光手段及び受光手段による投受光動作が終了するまでの時間が長くなることを抑制することができ、全体として応答速度の遅れを防止することができる。
【００１３】
＜請求項３の発明＞
本構成によれば、衝突防止センサは検出領域の中心付近の検出を行う親機と、検出領域の周縁部の検出を行う子機とから構成されているから、親機のみでは検出できない領域を別体として設けられた子機により検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
＜実施形態１＞
本発明の一実施形態を図１ないし図８を参照して説明する。
１．衝突防止センサの全体構成
本発明の衝突防止センサ１は、図２に示すように、無人搬送車Ｙの前端部中央に前方に向けて配された本体としての親機１０と、この親機１０に対して着脱可能に接続され、無人搬送車Ｙの前端部の両端部にそれぞれ配される子機２０，２０とからなる。そして、無人搬送車Ｙの走行方向前方の所定の検出領域における検出物としての障害物（図示しない）の有無を検出するために用いられるものである。
【００１５】
（１）親機
親機１０は、図１に示すように、全体として略直方体状をなし、その内部に対をなす投光素子１１ｂ，１１ｃ（例えば発光ダイオード等）及び受光素子２１ｂ，２１ｃ（例えばフォトダイオード等）が横方向に２組並んで配列されるとともに、その前面部には窓部１０Ａが配設されている。そして、この投光素子１１ｂ，１１ｃから出射されたレーザ光Ｌ２，Ｌ３が窓部１０Ａ，１０Ａを介して検出領域（図２参照）に向け斜め二方向の互いに離れあう光軸を形成すると共に、検出領域から反射されるレーザ光を窓部１０Ａ，１０Ａを介して受光素子２１ｂ，２１ｃにて受光するようになっている。なお、親機１０は、検出領域のうち、主に中心付近の検出が可能となっている。
【００１６】
親機１０の背面部には無人搬送車Ｙの走行制御装置１９（図２参照）に接続される接続ケーブル２８が中央部から導出されている。さらに、親機１０の背面部の両端部からはケーブル２９，２９が導出され、これらが二個の子機２０のそれぞれと電気的に接続されるようになっている。
【００１７】
（２）子機
子機２０，２０は、同一構成であり、全体として略直方体状をなし、前面部に投受光のための窓部２０Ａが配設され、その内部に対をなす投光素子１１ａ（１１ｄ）及び受光素子２１ａ（２１ｄ）が一組ずつ配列されている。そして、投光素子１１ａ（１１ｄ）から出射されたレーザ光Ｌ１（Ｌ４）が窓部２０Ａを介して検出領域に向けて一方向（前方）の光軸を形成すると共に、検出領域から反射されるレーザ光を受光素子２１ａ（２１ｄ）にて受光するようになっている。なお、子機２０，２０のレーザ光Ｌ１（Ｌ４）は検出領域のうち親機１０では十分に検出できない両側部を検出できるようになっている。
このように、衝突防止センサ１は検出領域の中心付近の検出を行う親機１０と、検出領域の周縁部の検出を行う子機２０とから構成されているから、親機１０のみでは検出できない領域を別体として設けられた子機２０により検出することができるようになっている。
【００１８】
２．電気的構成
実施形態の電気的構成を図３に示す。なお、本実施形態では、親機１０のみに制御部１５が備えられ、この制御部１５が親機１０内の回路及びケーブル２９，２９を介して２個の子機２０，２０内の各回路を制御するようになっている。
【００１９】
衝突防止センサ１には、各投光素子１１ａ〜１１ｄそれぞれに対応して４つの駆動回路１２ａ〜１２ｄが設けられ、制御部１５から送信される投受光信号Ｐ１〜Ｐ４を受けることでそれぞれに対応した各投光素子１１ａ〜１１ｄに駆動電流を供給して投光動作をさせるようになっている。
また、各受光素子２１ａ〜２１ｄそれぞれに対応して４つの受光アンプ２２ａ〜２２ｄが設けられ、それに対応する受光素子２１ａ〜２１ｄからの受光量に応じた受光信号Ｄ１〜Ｄ４を所定の増幅率で増幅して出力するようになっている。また、各受光アンプ２２ａ〜２２ｄの出力側にそれぞれアナログスイッチ１４ａ〜１４ｄを介してコンパレータ１３ａ〜１３ｄの入力が接続されている。
各アナログスイッチ１４ａ〜１４ｄの制御端子には、制御部１５から送信される上記投受光信号Ｐ１〜Ｐ４が与えられ、これにより各受光アンプ２２ａ〜２２ｄからの受光信号が有効化されてコンパレータ１３ａ〜１３ｄに与えられるようになっている。また、各アナログスイッチ１４ａ〜１４ｄの制御端子には、制御部１５から干渉光検出タイミングで送信される干渉検出信号Ｅ１〜Ｅ４も与えられ、これにより各受光アンプ２２ａ〜２２ｄからの受光信号が有効化されてコンパレータ１３ａ〜１３ｄに与えられるようになっている。
【００２０】
各コンパレータ１３ａ〜１３ｄは、各受光アンプ２２ａ〜２２ｄからの受光信号レベルと所定の閾値レベルとを比較し、その大小比較に応じて検出信号を出力し、これが制御部１５に与えられる。なお、コンパレータ１３ａ〜１３ｄを、検出物の検出用の閾値を有する物体検出用のコンパレータと、干渉光検出用の閾値を有する干渉検出用のコンパレータとをそれぞれ備えた構成であってもよい。また、各受光アンプ２２ａ〜２２ｄからの受光信号を共通のコンパレータ（物体検出用のコンパレータ、干渉光検出用のコンパレータ）に与えて順次比較動作を行う構成であってもよい。そして、制御部１５では、この検出信号に基づいて検出領域における障害物の検出や、干渉光の入射の有無を検出を行い、その結果を例えばディスプレイ等の表示部３１にて表示させるようになっている。
【００２１】
３．制御部による制御
次に、本実施形態に係る衝突防止センサ１の制御部１５における処理について図４から図７に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
衝突防止センサ１の電源をオン操作すると、図４に示すように、制御部１５は所定の時間間隔（ｔ１）で時分割された投受光タイミング信号を生成（Ｓ１１）し、この投受光タイミング信号に従って、投受光信号Ｐ１を駆動回路１２ａ及びアナログスイッチ１４ａに与える（Ｓ１２）。すると、投光素子１１ａが投光動作を行うとともに、それに同期して受光素子２１ａからの受光信号がコンパレータ１３ａに与えられ、ここから検出信号が制御部１５に与えられる。以下、この動作を投受光動作をいう。
【００２２】
次に、この投受光動作が終わるとすぐに、制御部１５は干渉検出信号Ｅ２をアナログスイッチ１４ｂに与えて（Ｓ１３）、受光アンプ２２ｂからの受光信号がコンパレータ１３ｂに入力され、ここから検出信号が制御部１５に出力される。そして、投受光信号Ｐ１のタイミングからｔ１−ｔ３経過（所定時間間隔ｔ１よりも微小時間ｔ３早い時間）まで行い（Ｓ１４で「Ｙ」）、ｔ１−ｔ３経過した時点で、制御部１５では、コンパレータ１３ｂから出力された信号が例えばハイレベルであれば、受光素子２１ｂに干渉光ありと検出し、コンパレータ１３ｂから出力された信号がローレベルであれば、受光素子２１ｂに干渉光なしと判断する（Ｓ１５）。
この制御部１５で、干渉光検出とされなかった場合には、このまま通常の動作（干渉なしルーチン）を継続する（Ｓ１５で「Ｙ］）。一方、干渉光検出とされた場合には、後述する干渉有りルーチンＡを実施する（Ｓ１５で「Ｎ］）。
【００２３】
（１）干渉なしの場合
干渉なしルーチンでは、制御部１５はＰ２の投受光タイミングの直前（ｔ３時間前）でアナログスイッチ１４ｂをオフした後、制御部１５はＰ２の投受光タイミング（ｔ２´）で（Ｓ１６で「Ｙ］）、投受光信号Ｐ２を出力する（Ｓ１７）。すると、投受光信号Ｐ２は、駆動回路１２ｂを起動させるとともに、投受光信号Ｐ２によりアナログスイッチ１４ｂがオンされて、受光アンプ２２ｂから出力される受光信号が有効化される。
次に、この投受光動作が終わるとすぐに、制御部１５はアナログスイッチ１４ｂの制御端子に、制御部１５から干渉光検出タイミングで送信される干渉検出信号Ｅ２を与え（Ｓ１８）、受光アンプ２２ｂから出力される受光信号を有効化する。これにより受光アンプ２２ｃから出力された受光信号はコンパレータ１３ｃに入力され、その受光信号を受光レベルに応じた検出信号としてコンパレータ１３ｂから制御部１５に出力される。そして、ｔ１−ｔ３経過した時点で（Ｓ１９で「Ｙ］）、制御部１５では、コンパレータ１３ｃから出力された信号がハイレベルであれば、受光素子２１ｂに干渉光ありと検出し（Ｓ２０で「Ｙ］）、コンパレータ１３ｂから出力された信号がローレベルであれば、受光素子２１ｂに干渉光なしと検出する（Ｓ２０で「Ｎ］）。
【００２４】
この制御部１５で、干渉光ありと検出された場合には、後述する干渉有りルーチンＢを実施する。
その後は、投受光信号Ｐ３についても、上記と同様に投受光信号Ｐ２のタイミング（ｔ３´）で投受光動作等を行い（Ｓ２１からＳ２４）、干渉光検出とされた場合には、後述する干渉有りルーチンＣを実施する（Ｓ２５で「Ｙ］）。そして、制御部１５がＰ４の投受光タイミング（ｔ４´）で（Ｓ２６で「Ｙ］）、投受光信号Ｐ４を出力する（Ｓ２７）ことにより、投光素子１１ｄ及び対応する受光素子２１ｄの投受光動作が行われ、干渉光が受光素子２１ｂ〜２１ｄのいずれにも入射しなかった場合の障害物検出センサの１スキャン動作（レーザ光Ｌ１〜Ｌ４の投光動作）が終了する。
【００２５】
（２）干渉光ありの場合
（ａ）干渉ありルーチンＡ
干渉ありルーチンＡでは、図５に示すように、制御部１５はＰ２の投受光タイミングの直前（ｔ３時間前）を経過した後も、ｔ３時間毎にアナログスイッチ１４ｂの制御端子に、干渉光検出タイミングで送信される干渉検出信号Ｅ２を与え、投受光信号Ｐ１のタイミング（ｔ１´）から２ｔ１−２ｔ３経過（所定時間間隔ｔ１の二倍の時間よりも微小時間ｔ３の二倍早い時間）まで、受光アンプ２２ｂから出力される受光信号の有効化を継続する（Ｓ３１で「Ｎ」，Ｓ３２）。制御部１５ではその都度干渉光の有無を検出し、干渉光が検出されなくなったら、その時点で投受光信号Ｐ２を出力する（Ｓ３３で「Ｎ」，Ｓ３５）。干渉光が検出された場合には、投受光信号Ｐ１のタイミング（ｔ１´）から２ｔ１−２ｔ３経過するまで、ｔ３時間経過毎に行われる（Ｓ３４）。
【００２６】
一方、投受光信号Ｐ１のタイミング（ｔ１´）から２ｔ１−２ｔ３経過した場合には（Ｓ３１で「Ｙ」）、干渉光の検出が中断され、制御部１５はＰ３の投受光タイミング（ｔ３´）で（Ｓ３６で「Ｙ］）、投受光信号Ｐ３を出力する（Ｓ３７）。
【００２７】
その後、投受光信号Ｐ１のタイミング（ｔ１´）から３ｔ１−２ｔ３経過するまで、再び受光アンプ２２ｂから出力される受光信号の有効化を継続する（Ｓ３８で「Ｎ」，Ｓ３９）。制御部１５ではその都度干渉光の有無を検出し、干渉光が検出されなくなったら、その時点で投受光信号Ｐ２を出力する（Ｓ４０で「Ｎ」，Ｓ４２）。干渉光が検出された場合には、投受光信号Ｐ１のタイミング（ｔ１´）から２ｔ１−２ｔ３経過するまで、ｔ３時間経過毎に行われる（Ｓ４１）。
【００２８】
一方、投受光信号Ｐ１のタイミング（ｔ１´）から３ｔ１−２ｔ３経過した場合には（Ｓ３８で「Ｙ」）、干渉光の検出が中断され、制御部１５はＰ３の投受光タイミング（ｔ４´）で（Ｓ４３で「Ｙ］）、投受光信号Ｐ４を出力する（Ｓ４４）。
【００２９】
その後すぐに、制御部１５は、受光素子２１ｂに干渉光が入射した旨の警報を表示部３１に送信し（Ｓ４５）、（障害物検出センサの１スキャン動作（レーザ光Ｌ１〜Ｌ４のうちＬ２を除く投光動作）が終了する。これにより、作業者は、受光素子２１ｂに干渉光が入射することにより、レーザ光Ｌ２については、障害物の検出が行われなかったことを知ることができる。
【００３０】
（ｂ）干渉ありルーチンＢ
干渉ありルーチンＢでは、図６に示すように、制御部１５はＰ３の投受光タイミングの直前（ｔ３時間前）を経過した後も、ｔ３時間毎にアナログスイッチ１４ｃの制御端子に、干渉光検出タイミングで送信される干渉検出信号Ｅ３を与え、投受光信号Ｐ２のタイミング（ｔ２´）から２ｔ１−２ｔ３経過（所定時間間隔ｔ１の二倍の時間よりも微小時間ｔ３の二倍早い時間）まで、受光アンプ２２ｂから出力される受光信号の有効化を継続する（Ｓ５１で「Ｎ」，Ｓ５２）。制御部１５ではその都度干渉光の有無を検出し、干渉光が検出されなくなったら、その時点で投受光信号Ｐ３を出力する（Ｓ５３で「Ｎ」，Ｓ５５）。干渉光が検出された場合には、投受光信号Ｐ１のタイミング（ｔ１´）から２ｔ１−２ｔ３経過するまで、ｔ３時間経過毎に行われる（Ｓ５４）。
【００３１】
一方、投受光信号Ｐ２のタイミング（ｔ２´）から２ｔ１−２ｔ３経過した場合には（Ｓ５１で「Ｙ」）、干渉光の検出が中断され、制御部１５はＰ４の投受光タイミング（ｔ４´）で（Ｓ５６で「Ｙ］）、投受光信号Ｐ４を出力する（Ｓ５７）。
【００３２】
その後すぐに、制御部１５は、受光素子２１ｃに干渉光が入射した旨の警報を表示部３１に送信し（Ｓ５８）、障害物検出センサの１スキャン動作（レーザ光Ｌ１〜Ｌ４のうちＬ３を除く投光動作）が終了する。
【００３３】
（ｃ）干渉ありルーチンＣ
干渉ありルーチンＣでは、図７に示すように、制御部１５は、制御部１５はＰ４の投受光タイミング（ｔ４´）で（Ｓ６０で「Ｙ］）、投受光信号Ｐ４を出力する（Ｓ６１）。
【００３４】
その後すぐに、制御部１５は、受光素子２１ｄに干渉光が入射した旨の警報を表示部３１に送信し（Ｓ６２）、障害物検出センサの１スキャン動作（レーザ光Ｌ１〜Ｌ４のうちＬ４を除く投光動作）が終了する。
【００３５】
なお、一つの受光素子２１のみが干渉光を受光する場合について説明したが、各受光素子２１について、それぞれの受光タイミングで複数の受光素子２１に干渉光が入射した場合には、干渉光が入射した複数の受光素子２１と対応する投光素子の投受光動作を遅らせて（ずらして）もよい。
【００３６】
ここで、例えば、外部からの照明等や、別体として設けられた他の衝突防止センサ等からの干渉光が受光素子に入射することがあり、このような干渉光が投光タイミングと重なるタイミングで受光素子２１ｂに入射した場合には（図８（ａ）参照）、その受光素子２１ｂについては干渉光の影響により受光量レベルが変化してしまい障害物の存在を正確に検出することができない。このとき、図８（ｂ）に示すように、干渉光の影響を受けない入射タイミングとなるまで、当該受光素子２１ｂと対応する投光素子１１ｂ及びそれ以後の投光素子１１ｃ，１１ｄの投光タイミングを同期させつつ所定時間遅らせた場合には、、後の投受光動作がその遅れ時間だけ遅れ、その結果、物体の検出時間が遅くなってしまう。
【００３７】
そこで、本実施形態のように、制御部１５により干渉光が検出されたときには、この干渉光を受光した受光素子２１ｂ（２１ｃ）と対応する投光素子１１ｂ（１１ｃ）については、干渉光が受光素子２１ｂ（２１ｃ）に入射しないタイミングに、当該投光素子１１ｂ（１１ｃ）の投光タイミングをずらして投光させるとともに、投光素子１１ｂ（１１ｃ）以外の投光素子１１ａ，１１ｄ（１１ｂ，１１ｃ）は、通常時と同じ投光タイミングで投光させることにより、図８（ｃ）に示すように、全投光素子１１ａ〜１１ｄ及び受光素子２１ａ〜２１ｄによる投受光動作が終了するまでの時間が長くなることを抑制することができ、全体として検出時間（応答速度）を遅らせることなく障害物の検出を行うことが可能になる。また、図８（ｄ）に示すように、受光素子２１ｂ（２１ｃ）が投光素子１１ｃ，１１ｄからの光の干渉を受けないタイミングにずらして当該受光素子２１ｂ（２１ｃ）と対応する投光素子１１ｂ（１１ｃ）を投光させるから、正確に被検出物の検出を行うことができる。
【００３８】
＜実施形態２＞
次に、本発明の多光軸光電センサの一実施形態を図９及び図１０によって説明する。
本実施形態の多光軸光電センサ５５は、複数の投光素子１１ａ〜１１ｄが上下に一列に並んで配された投光器５０と、前記投光素子１１ａ〜１１ｄと対を成す複数の受光素子２１ａ〜２１ｄが上下に一列に並んで配された受光器６０とをケーブル５１で接続しつつ対向配置した構成であり、これら投光器５０と受光器６０の間の検出領域における検出物体の有無を検出可能ないわゆる透過型の多光軸光電センサ５５である。
なお、以下では、前記第１実施形態と異なる点のみを説明し第１実施形態と重複する部分については同一符号を付して説明を省略する。
【００３９】
本実施形態の多光軸光電センサ５５は、投光器５０と受光器６０に分けられているため、投光器５０側に駆動回路１２（１２ａ〜１２ｄ）等の投光動作に関する回路が組込まれ、受光器６０側に受光アンプ２２ａ〜２２ｄ等の受光動作に関する回路が組み込まれている。また、制御部１５は、受光器６０のみに設けられ、ケーブル５１により、制御部１５からの信号が投光器５０側に送信できるようになっている。これにより制御部１５は、投受光信号Ｐ１〜Ｐ４を駆動回路１２に送信し、投光素子１１ａ〜１１ｄを所望の投光タイミングで投光できるようになっている。
【００４０】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
（１）本実施形態の衝突防止センサ１では、親機１０と子機２０，２０とに分けて構成されたが、分けて構成されていなくてもよく、例えば、親機と子機を一体とした衝突防止センサであってもよい。
【００４１】
（２）干渉光の受光信号の有効化のタイミングは対応する投受光素子１１，２１の投受光動作の前であれば、その有効化の時間や回数は上記実施形態に記載のものに限定されない。
【００４２】
（３）上記実施形態では、四本の光軸を形成する構成としたが、これ以外の数の光軸を形成してもよい。また、上記実施形態では、４つ投光素子１１ａ〜１１ｄと４つ受光素子２１ａ〜２１ｄを備え、投光素子と受光素子の数を同じにしたが、これに限らず、投光素子と受光素子の数が異なるものであってもよい。例えば、１つの受光素子に複数の投光素子からのレーザ光が順番に入射する構成であってもよい。
【００４３】
（４）本実施形態の多光軸光電センサ５５では、制御部１５を受光器のみに設けたが、投光器のみに設けてもよい。また、投光器及び受光器にそれぞれ制御部１５を設け、投受光動作を同期させる際には、例えば、受光器から投光器に同期信号を送信して、投受光動作を同期させてもよい。
【００４４】
（５）上記実施形態では、投受光信号Ｐ１の前には受光素子２１ａについての干渉光の検出をしなかったが、受光素子２１ａについても干渉光を検出してもよく、受光素子２１ａについて干渉光が検出された場合には、投光素子１１ａ及び受光素子２１ａについての投受光信号Ｐ１のタイミングをずらすようにしてもよい。
【００４５】
（６）実施形態２では、透過型の多光軸光電センサ５５としたが、反射したレーザ光の受光量に基づいて物体を検出するいわゆる反射型の多光軸光電センサであってもよい。
【００４６】
（７）上記実施形態では、制御部１５にて干渉光検出と判断した場合には、干渉光が検出されなくなるまで干渉光の検出を継続し、干渉光が検出されなくなった時点から微小時間ｔ３後に投光素子１１ｂ（１１ｃ）及び受光素子２１ｂ（１１ｃ）についての投受光信号Ｐ２（Ｐ３）を送信することとしたが、制御部１５にて干渉光検出と判断した場合には、所定のタイミングに投受光信号Ｐ２（Ｐ３）のタイミングをずらすようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る衝突防止センサの斜視図
【図２】衝突防止センサが無人搬送車に搭載された状態を示す概念図
【図３】衝突防止センサの電気的構成を示す図
【図４】衝突防止センサの制御部の処理を示すフローチャート
【図５】干渉有りルーチンＡのフローチャート
【図６】干渉有りルーチンＢのフローチャート
【図７】干渉有りルーチンＣのフローチャート
【図８】（ａ）通常動作時の外乱光の入射タイミングを示すタイムチャート  （ｂ）後の全ての投光動作を遅らせたときのタイムチャート  （ｃ）投受光信号Ｐ２のみ遅らせたときのタイムチャート  （ｄ）投受光信号Ｐ２をＰ３の後まで遅らせたときのタイムチャート
【図９】本発明の第２実施形態に係る多光軸光電センサの斜視図
【図１０】多光軸光電センサの電気的構成を示す図
【図１１】（ａ）従来の通常動作時の外乱光の入射タイミングを示すタイムチャート  （ｂ）従来の後の全ての投光動作を遅らせたときのタイムチャート
【符号の説明】
【００４８】
１０…親機
１１ａ〜１１ｄ…投光素子
１２ａ〜１２ｄ…駆動回路
１３ａ〜１３ｄ…コンパレータ
１４ａ〜１４ｄ…アナログスイッチ
１５…制御部
２０…子機
２１ｂ〜２１ｄ…受光素子
２２ａ〜２２ｄ…受光アンプ
５０…投光器
６０…受光器
Ｐ１〜Ｐ４…投受光信号
Ｄ１〜Ｄ４…受光信号
Ｌ１〜Ｌ４…レーザ光
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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