(57)【要約】【課題】  制動力を発生させるときに生じる騒音を低減できる電動式ブレーキを提供することを目的とする。【解決手段】  車輪と一体的に回転する被制動部材に対してクリアランスを有するように配設された制動部材と、制動部材を被制動部材に当接するまで移動させた後に押圧する力を発生するアクチュエータと、ブレーキ操作に基づいてアクチュエータの発生する力を制御する制御手段とを有する電動式ブレーキであって、アクチュエータは、供給電流に応じた回転速度で出力軸を回転させて力を発生するモータを有し、制御手段は、制動部材が被制動部材側に移動するとき、出力軸の回転速度を制御する回転速度制御手段を有することにより上記課題を解決する。【選択図】  図３
2005280460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と一体的に回転する被制動部材に対してクリアランスを有するように配設された制動部材と、
前記制動部材を前記被制動部材に当接するまで移動させた後に押圧する力を発生するアクチュエータと、
ブレーキ操作に基づいて前記アクチュエータの発生する力を制御する制御手段とを有する電動式ブレーキであって、
前記アクチュエータは、供給電流に応じた回転速度で出力軸を回転させて前記力を発生するモータを有し、
前記制御手段は、前記制動部材が前記被制動部材側に移動するとき、前記出力軸の回転速度を制御する回転速度制御手段を有する電動式ブレーキ。
【請求項２】
前記回転速度制御手段は、前記制動部材が前記被制動部材に当接するまでの間、前記出力軸の回転速度が所定の回転速度となるように前記モータに供給する供給電流を調整することを特徴とする請求項１記載の電動式ブレーキ。
【請求項３】
前記回転速度制御手段は、前記ブレーキ操作に基づく制動力を発生させる為に必要な前記出力軸の目標回転速度を決定し、前記制動部材が前記被制動部材に当接したときの前記出力軸の回転速度と前記目標回転速度との差が所定値以下となるように、前記モータに供給する供給電流を調整することを特徴とする請求項１記載の電動式ブレーキ。
【請求項４】
前記回転速度制御手段は、前記制動部材が前記被制動部材に当接したか否かを、前記制動部材と前記被制動部材とのクリアランスを検出した信号、前記制動部材が前記被制動部材側に移動を開始してからの経過時間、制動力の発生を表す信号の少なくとも一つに応じて判定することを特徴とする請求項１記載の電動式ブレーキ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動式ブレーキに係り、特に車両用の電動式ブレーキに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動式ブレーキは、車輪と一体的に回転する被制動部材に対して間隔（以下、クリアランスという）を有するように配設された制動部材と、制動部材を被制動部材に当接するまで移動させた後に押圧する力を発生するアクチュエータと、ブレーキ操作に基づいてアクチュエータの発生する力を制御する制御手段とを有するように構成されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、モータの回転運動を直線運動に変換し、この直線運動により制動部材としてのブレーキシューを被制動部材としてのドラムに押圧させて制動力を発生させる電動式ブレーキの一例が記載されている。特許文献１の電動式ブレーキは、車両の速度（以下、車速という）が小さいときに、モータの出力軸の回転速度（以下、単にモータの回転速度という）を小さくすることで、制動部材としてのブレーキシューがクリアランスを移動する速度を小さくし、アクチュエータなどの発生する騒音を低減させている。
【特許文献１】特開２００２−６７９０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の電動式ブレーキは、制動部材としてのブレーキシューが被制動部材としてのドラムと強く当接することにより、モータが瞬間的に大きな負荷を受け、モータの作動音がうねり音となって車室内へ不快な音として聞こえるという問題があった。このうねり音の大きさは、モータの回転速度の変動量に応じて変化する。例えばモータの回転速度の変動量が大きい程、うねり音は大きくなる。
【０００５】
特許文献１の電動式ブレーキは、車速が小さいときにモータの回転速度を小さくすることでアクチュエータなどの発生する騒音を低減する一方、車速が大きいときにモータの回転速度を大きくすることで制動の応答性を良好に維持している。つまり、特許文献１の電動式ブレーキは車速が大きいときにアクチュエータなどの発生する騒音を低減するものではなく、上記問題を解決できない。また、特許文献１の電動式ブレーキはモータの回転速度を小さくし過ぎることで、制動の応答性を著しく低下させてしまう恐れもあった。
【０００６】
さらに、ブレーキ操作に基づく制動力を発生させる為に必要なモータの回転速度は必ずしも車速に対応していないという問題もある。つまり、特許文献１の電動式ブレーキは車速が小さいときにモータの回転速度を小さくしても、ブレーキシューがドラムに当接する前と当接した後とでモータの回転速度が大きく変動することがあった。したがって、特許文献１の電動式ブレーキでは上記の問題を解決できなかった。
【０００７】
本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、制動力を発生させるときに生じる騒音を低減できる電動式ブレーキを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、上記課題を解決する為、本発明は、車輪と一体的に回転する被制動部材に対してクリアランスを有するように配設された制動部材と、前記制動部材を前記被制動部材に当接するまで移動させた後に押圧する力を発生するアクチュエータと、ブレーキ操作に基づいて前記アクチュエータの発生する力を制御する制御手段とを有する電動式ブレーキであって、前記アクチュエータは、供給電流に応じた回転速度で出力軸を回転させて前記力を発生するモータを有し、前記制御手段は、前記制動部材が前記被制動部材側に移動するとき、前記出力軸の回転速度を制御する回転速度制御手段を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明では、モータが供給電流に応じた回転速度で出力軸を回転させて力を発生し、その力で制動部材を被制動部材に当接するまで移動させた後に押圧する。回転速度制御手段は制動部材が被制動部材側に移動するとき、モータの出力軸の回転速度を制御することができる。
【００１０】
この結果、本発明では制動部材が被制動部材と当接するとき、モータの出力軸の回転速度の変動量が小さくなるようにモータの出力軸の回転速度を制御しておくことで、モータが制動力を発生させるときに生じる騒音が低減される。したがって、モータの作動音がうねり音となって車室内へ不快な音として聞こえるという問題が解消される。
【００１１】
前記回転速度制御手段は、前記制動部材が前記被制動部材に当接するまでの間、前記出力軸の回転速度が所定の回転速度となるように前記モータに供給する供給電流を調整してもよい。
【００１２】
本発明では、回転速度制御手段が、モータに供給する供給電流を調整し、モータの出力軸の回転速度を制御している。この結果、本発明では制動部材が被制動部材と当接するとき、モータの出力軸の回転速度の変動量が小さくなるようにモータの出力軸の回転速度を制御できる。
【００１３】
前記回転速度制御手段は、前記ブレーキ操作に基づく制動力を発生させる為に必要な前記出力軸の目標回転速度を決定し、前記制動部材が前記被制動部材に当接したときの前記出力軸の回転速度と前記目標回転速度との差が所定値以下となるように、前記モータに供給する供給電流を調整してもよい。
【００１４】
本発明では、ブレーキ操作に基づく制動力を発生させる為に必要な出力軸の目標回転速度を決定し、制動部材が被制動部材に当接したときの出力軸の回転速度と目標回転速度との差が所定値以下となるように、モータの出力軸の回転速度を制御できる。
【００１５】
この結果、本発明では出力軸の目標回転速度と、制動部材が被制動部材に当接したときの出力軸の回転速度とを近似させることができるので、制動部材が被制動部材と当接するとき、モータの出力軸の回転速度の変動量を小さくできる。また、本発明では制動部材が被制動部材に当接したときの出力軸の回転速度を出力軸の目標回転速度に近似させているため、出力軸の回転速度を小さくし過ぎることはなく、制動の応答性を無駄に低下させてしまう恐れもない。
【００１６】
前記回転速度制御手段は、前記制動部材が前記被制動部材に当接したか否かを、前記制動部材と前記被制動部材とのクリアランスを検出した信号、前記制動部材が前記被制動部材側に移動を開始してからの経過時間、制動力の発生を表す信号の少なくとも一つに応じて判定してもよい。
【００１７】
本発明では、制動部材と被制動部材とのクリアランスを検出した信号、制動部材が被制動部材側に移動を開始してからの経過時間、制動力の発生を表す信号の少なくとも一つに応じて、制動部材と被制動部材とが当接したか否かを容易に判定できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、制動力を発生させるときに生じる騒音を低減できる電動式ブレーキを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための最良の形態を、以下の実施例に基づき図面を参照しつつ説明していく。なお、本実施例では電動式ブレーキの一例として電動式ドラムブレーキを例に説明しているが、アクチュエータの駆動により制動部材が被制動部材に押圧されて制動力が発生する如何なる電動式ブレーキであってもよい。
【００２０】
図１は、本発明による電動式ドラムブレーキを含む電動式ブレーキシステムの一例の構成図である。この電動式ブレーキシステムは、電動式ディスクブレーキ１０と，電動式ドラムブレーキ２０と，電気制御装置３０と，駆動回路４０と，バッテリ５０と，ブレーキペダル６０とを有するように構成されている。
【００２１】
電動式ディスクブレーキ１０は、左前輪（ＦＬ）および右前輪（ＦＲ）に設けられている。電動式ディスクブレーキ１０は、車輪と一体的に回転する被制動部材であるディスクロータ（図示省略）と，車体側部材であるマウンティングブラケットに回転不能に保持されると共に、ディスクロータに対して所定のクリアランスを有するように配設された制動部材としてのブレーキパッド（図示省略）と，供給される供給電流に応じた力を発生するアクチュエータとしてのモータ１１と，ブレーキパッドの位置Ｘを検出する位置センサ１２と，加圧力センサ１３とを含んでいる。
【００２２】
電動式ディスクブレーキ１０は、モータ１１の発生する力によりブレーキパッドをディスクロータに向けて当接するまで移動させ、さらにブレーキパッドをディスクロータに押圧することで、左右前輪（ＦＬ，ＦＲ）の回転を抑制する制動力を発生する。位置センサ１２は、モータ１１により駆動されるブレーキパッドの位置Ｘを検出する。また、加圧力センサ１３は歪センサから成り、ブレーキパッドがディスクロータに押圧される際の力と同一の力で押圧される部材に取り付けられている。加圧力センサ１３は、歪センサが検出した歪量から加圧力Ｐを検出する。
【００２３】
電動式ドラムブレーキ２０は、左後輪（ＲＬ）及び右後輪（ＲＲ）に設けられる。電動式ドラムブレーキ２０は、車輪と一体的に回転する被制動部材であるドラム２１と，車体側部材であるバッキングプレートに回転不能に保持されると共に、ドラム２１に対して所定のクリアランスを有するように配設された制動部材としてのブレーキシュー２２と，供給される供給電流に応じた力を発生するアクチュエータとしてのモータ２３と，ブレーキシューの位置Ｘを検出する位置センサ２４と，加圧力センサ２５とを含んでいる。
【００２４】
電動式ドラムブレーキ２０は、モータ２３の発生する力によりブレーキシュー２２をドラム２１の内周面に向けて当接するまで移動させ、さらにブレーキシュー２２をドラム２１の内周面に押圧することで、左右後輪（ＲＬ，ＲＲ）の回転を抑制する制動力を発生している。
【００２５】
図２は、電動式ドラムブレーキの一例の断面図である。図２では、デュオサーボ型の電動式ドラムブレーキの例を示している。電動式ドラムブレーキは、バッキングプレート２００と、一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂと、ドラム２０６と、アクチュエータ２０７とを含んでいる。
【００２６】
バッキングプレート２００は円板状を成し、図示しない車体側部材に回転不能に取り付けられている。ブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂは、パッキングプレート２００に設けられ、概して円弧状を成している。ドラム２０６は、内周面２０４に摩擦面を備え、車輪と共に回転する。アクチュエータ２０７は、一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂの一端部同士を拡開させる。
【００２７】
一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂは、夫々互いに対向する一端部において、バッキングプレート２００に固定されたアンカピン２０８に係合されることにより、ドラム２０６と共に回転することを防止された状態で回動可能に保持されている。また、一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂは、他端部同士がストラット２１０により連結されており、ストラット２１０によって一方のブレーキシューに作用する力が他方のブレーキシューに伝達されるようになっている。なお、一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂはシューホールドダウン装置２１２ａ，２１２ｂにより、バッキングプレート２００の面に沿って移動可能とされている。
【００２８】
一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂの他端部同士は、図２に示すようにスプリング２１４により互いに接近する向きに付勢されている。また、一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂの一端部は、各シューリターンスプリング２１５ａ，２１５ｂによりアンカピン２０８に向かって付勢されている。一端部には、リターンスプリング２１８も設けられている。
【００２９】
各ブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂの外周面には、それぞれブレーキライニング２１９ａ，２１９ｂが保持されており、それら一対のブレーキライニング２１９ａ，２１９ｂがドラム２０６の内周面２０４に摩擦係合されることにより、ブレーキライニング２１９ａ，２１９ｂとドラム２０６との間に摩擦力が発生する。図２の電動式ドラムブレーキはストラット２１０がアジャスト機構を備え、ブレーキライニング２１９ａ，２１９ｂの摩耗に応じてブレーキライニング２１９ａ，２１９ｂとドラム２０６の内周面２０４とのクリアランスを調整するようになっている。
【００３０】
各ブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂは、それぞれリム２２４ａ，２２４ｂとウェブ２２２ａ，２２２ｂとを含み、レバー２３０ａ，２３０ｂの一端部がピン２３２ａ，２３２ｂを介して回動可能に設けられている。レバー２３０ａ，２３０ｂとウェブ２２２ａ，２２２ｂとの互いに対向する部分には、それぞれ切欠が設けられている。ストラット２１６は、これらの切欠に係合している。
【００３１】
レバー２３０ａの他端部には、モータ２３を含むアクチュエータ２０７が連結されている。ブレーキペダル６０が操作されると、モータ２３（アクチュエータ２０７）の駆動によってレバー２３０ａは回動される。ストラット２１６により一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂは拡開され、ブレーキライニング２１９ａ，２１９ｂがドラム２０６の内周面２０４に押圧される。即ち、ブレーキライニング２１９ａ，２１９ｂがドラム２０６の内周面２０４に摩擦係合されることにより、ブレーキライニング２１９ａ，２１９ｂとドラム２０６との間に摩擦力が発生する。したがって、車輪の回転は抑制され、車輪に制動トルクＴが付与される。
【００３２】
なお、図２の電動式ドラムブレーキは、一方のブレーキシュー２０２ｂにおいて生じた摩擦力に基づく連れ周り力と、アクチュエータ２０７によるブレーキ作動力Ｄとが、他端部からストラット２１０を介して他方のブレーキシュー２０２ａの他端部に伝達されるようになっている。ブレーキ作動力Ｄとは、一対のブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂを拡開させる拡開力であると考えることができる。
【００３３】
この結果、他方のブレーキシュー２０２ａは連れ周り力と拡開力との和によりドラム２０６の内周面２０４に押圧され、一方のブレーキシュー２０２ｂより大きな摩擦力が発生する。このように、一方のブレーキシュー２０２ｂの出力が他方のブレーキシュー２０２ａの入力となるため、デュオサーボ型の電動式ドラムブレーキは大きな制動トルクＴを得ることができる。
【００３４】
アンカピン２０８には、加圧力センサ２５としてアンカピン２０８に加わる荷重を検出する歪センサ３１２が取り付けられている。他方のブレーキシュー２０２ａにストラット２１０を介して伝達された力は、他方のブレーキシュー２０２ａのサーボ効果により更に増大されてアンカピン２０８に作用する。その結果、アンカピン２０８に加わる荷重に基づいて制動トルクを求めれば、デュオサーボ型の電動式ドラムブレーキにおいて生じる制動トルクＴを検出できる。この制動トルクＴは、車輪が回転している限り制動部材であるブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂが、被制動部材であるドラム２０６に実際に押圧される力（加圧力Ｐ）と等価である。
【００３５】
アクチュエータ２０７は、モータ２３の他に減速機，ボールねじ機構を含む。モータ２３の出力軸の回転は減速機によって減速され、出力軸の回転運動がボールねじ機構によって直線運動に変換され、この直線運動がボールねじ機構の出力部材に連結されたレバー２３０ａに伝達される。
【００３６】
また、位置センサ２４はモータ２３内に設けられており、モータ２３の出力軸の回転を検出することでブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂの位置Ｘを検出する。なお、ブレーキシュー２０２ａ，２０２ｂの位置Ｘは、バッキングプレート２００等に固定されたギャップセンサ等により直接検知する構成としてもよい。なお、モータ１１，２３はＤＣモータや超音波モータ等を利用できる。
【００３７】
図１に戻り、電気制御装置３０は図示しないメモリ及びＣＰＵ等を有するマイクロコンピュータ３１を含む。電気制御装置３０は、メモリ内に格納されているプログラムを実行する。電気制御装置３０は、位置センサ１２，２４と、加圧力センサ１３，２５と、車速ＳＰＤを検出する車速センサ５１と、パーキングブレーキ操作スイッチ５２と、踏力センサ５３と、ストロークセンサ５４と、モータ電流センサ５５と、車輪速センサ５６と、バッテリ５０とが接続されており、各種信号が入力される。
【００３８】
車速センサ５１は、図示しない変速機の出力軸の回転を検出することで、車速ＳＰＤを検出する。パーキングブレーキ操作スイッチ５２は、運転者により操作されてパーキングブレーキ指示信号ＰＫＢを発生し、パーキングブレーキの作動を制御する。踏力センサ５３は、運転者によるブレーキペダル６０のペダル踏力Ｆを検出する。ストロークセンサ５４は、ブレーキペダル６０の操作ストロークＳＴを検出する。車輪速センサ５６は、４つの車輪（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）にそれぞれ設けられており、各車輪の車輪速Ｖｗを検出する。
【００３９】
モータ電流センサ５５は、電動式ディスクブレーキ１０のモータ１１及び電動式ドラムブレーキ２０のモータ２３のコイルに接続されており、電源としてのバッテリ５０から駆動回路４０を介してモータ１１，２３に供給された供給電流値Ｉを検出し、その供給電流値Ｉを規定する信号を電気制御装置３０に出力する。その出力信号は、供給電流値Ｉを電圧の高さとして表したものである。
【００４０】
また、電気制御装置３０の出力側には駆動回路４０が接続されている。ブレーキペダル６０の操作時には、電気制御装置３０から駆動回路４０に指令が供給され、その指令に応じて駆動回路４０がバッテリ５０からの電流を電動式ディスクブレーキ１０のモータ１１及び電動式ドラムブレーキ２０のモータ２３に供給する。
【００４１】
電気制御装置３０は、位置センサ２４により検出されるモータ２３の回転速度を監視している。ブレーキペダル６０が操作された時、電気制御装置３０は駆動回路４０に指令を供給し、モータ２３に供給される電流を調整することで、モータ２３の回転速度を後述するように制御する為の処理を行う。
【００４２】
マイクロコンピュータ３１のメモリには、モータ２３の回転速度を制御する為の処理を行うプログラムが格納されている。マイクロコンピュータ３１は、メモリからモータ２３の回転速度を制御する為の処理を行うプログラムを読み出して、図３のフローチャートで表される処理を実行する。
【００４３】
図３は、モータ２３の回転速度を制御する為の処理の一例のフローチャートである。ステップＳ１では、マイクロコンピュータ３１が、踏力センサ５３又はストロークセンサ５４から入力されるブレーキペダル６０のペダル踏力Ｆ又は操作ストロークＳＴなどの信号に基づきブレーキ操作の有無を判定する。
【００４４】
ブレーキ操作が有ったと判定すると（Ｓ１においてＹＥＳ）、マイクロコンピュータ３１はステップＳ２に進み、ブレーキ操作に基づく制動力を発生させる為に必要なモータ２３の回転速度を目標回転速度として決定する。なお、目標回転速度はブレーキ操作量に対応させて予め決定しておいてもよいし、その都度、算出するようにしてもよい。
【００４５】
ステップＳ３に進み、マイクロコンピュータ３１はステップＳ２で決定した目標回転速度に基づき、後述するモータ２３の回転速度制御処理を行う。なお、ブレーキ操作が無かったと判定すると（Ｓ１においてＮＯ）、マイクロコンピュータ３１はステップＳ１の処理に戻る。
【００４６】
ステップＳ３のモータ２３の回転速度制御処理では、例えば図４のフローチャートで表される処理を実行する。図４は、モータの回転速度制御処理の一例のフローチャートである。ステップＳ１１に進み、マイクロコンピュータ３１はブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するとき、モータ２３の回転速度と目標回転速度との差が所定値以下、言い換えればモータ２３の回転速度を目標回転速度に近似させるように、駆動回路４０への指令を行う。
【００４７】
駆動回路４０は、マイクロコンピュータ３１からの指示に応じて、バッテリ５０からの電流を電動式ドラムブレーキ２０のモータ２３に供給する。この結果、ブレーキシュー２２はモータ２３の発生する力によりドラム２１の内周面に向けて移動を開始する。
【００４８】
ステップＳ１２に進み、マイクロコンピュータ３１は、位置センサ２４，加圧力センサ２５，車速センサ５１，車輪速センサ５６，図示しないギャップセンサ，車体減速度センサ（Ｇセンサ）等から入力される各種信号や、ステップＳ１でブレーキ操作が有ったと判定されてからの経過時間などに応じて、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接したか否かを判定する。
【００４９】
マイクロコンピュータ３１は、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接したと判定すると（Ｓ１２においてＹＥＳ）、ステップＳ１３に進み、モータ２３の回転速度が目標回転速度を維持するように駆動回路４０への指令を行う。例えばブレーキシュー２２とドラム２１とが当接すると、モータ２３に掛かる負荷が急激に増加する。そこで、マイクロコンピュータ３１は、モータ２３の回転速度が小さくならないように駆動回路４０への指令を行う。なお、目標回転速度はブレーキ操作に応じて変化する。マイクロコンピュータ３１はブレーキ操作が無くなるとステップＳ１３の処理を終了する。
【００５０】
図４のモータ２３の回転速度制御処理は、モータ２３の作動音がうねり音となって車室内へ不快な音として聞こえるという問題に対処するものである。このようなうねり音の大きさは、モータ２３の回転速度の変動量が大きい程、大きくなる。
【００５１】
そこで、図４のモータ２３の回転速度制御処理は、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときに、モータ２３の回転速度の変動量が小さくなるようにモータ２３に供給する電流を調整している。この結果、本発明ではブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときに、モータ２３の回転速度の変動量が小さくなるため、モータ２３の作動音がうねり音となって車室内へ不快な音として聞こえるという問題が解消される。
【００５２】
具体的には、本発明はブレーキ操作に基づく制動力を発生させる為に必要なモータ２３の目標回転速度を決定し、ブレーキシュー２２がドラム２１に当接したときのモータ２３の回転速度と目標回転速度とが近似するように、モータ２３への供給電流を調整する。この結果、本発明ではブレーキシュー２２がドラム２１に向けて移動するとき、モータ２３の回転速度を無駄に大きくしたり、小さくし過ぎたりすることはない。したがって、本発明では制動の応答性を無駄に低下させることなく、モータ２３が制動力を発生させるときに生じる騒音を低減できる。
【００５３】
また、本発明はブレーキシュー２２とドラム２１とが当接したあと、モータ２３の回転速度が目標回転速度を維持するように、モータ２３への供給電流を調整している。この結果、本発明ではブレーキシュー２２とドラム２１とが当接したとき、モータ２３に掛かる負荷が急激に増加しても、モータ２３の回転速度が小さくならないように制御できる。
【００５４】
したがって、本発明ではブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときのモータ２３の回転速度を目標回転速度に近似させておけば、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接したときのモータ２３の回転速度の変動量を小さくできる。
【００５５】
図５は、ブレーキ操作に基づく制動力を発生させるときのモータの回転速度の遷移を表す図である。グラフ３００は、従来の電動式ブレーキでブレーキ操作に基づく制動力を発生させるときのモータの回転速度の遷移を表している。
【００５６】
従来の電動式ブレーキは、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときのモータ２３の回転速度を制御するものでないため、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときのモータ２３の回転速度と目標回転速度とに差３０１が生じる。図５のグラフ３００では、ブレーキシュー２２がドラム２１に当接するまでにモータ２３の回転速度が目標回転速度より大きくなり、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときにモータ２３の回転速度の変動量が大きくなっている。
【００５７】
この結果、従来の電動式ブレーキはブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときに、モータ２３の回転速度の変動量が大きくなるため、モータ２３の作動音がうねり音となって車室内へ不快な音として聞こえるという問題が発生する。
【００５８】
一方、グラフ３１０は、本発明の電動式ブレーキでブレーキ操作に基づく制動力を発生させるときのモータの回転速度の遷移を表している。本発明の電動式ブレーキはブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときのモータ２３の回転速度を制御することができるため、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときのモータ２３の回転速度と目標回転速度とに差がほとんど生じない。図５のグラフ３１０では、ブレーキシュー２２がドラム２１に当接するときにモータ２３の回転速度が目標回転速度に近似し、ブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときにモータ２３の回転速度の変動量が小さくなっている。
【００５９】
この結果、本発明の電動式ブレーキはブレーキシュー２２とドラム２１とが当接するときに、モータ２３の回転速度の変動量が小さくなるため、モータ２３の作動音がうねり音となって車室内へ不快な音として聞こえるという問題を解消できる。
【００６０】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上記した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上記した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００６１】
例えば、上記の実施例では電動式ブレーキの一例として電動式ドラムブレーキを例に説明しているが、電動式ディスクブレーキであってもよい。本発明は、アクチュエータの駆動により制動部材が被制動部材に押圧されて制動力が発生する様々な電動式ブレーキに適用可能である。
【００６２】
また、上記の実施例ではブレーキシュー２２がドラム２１に当接するときにモータ２３の回転速度が目標回転速度に到達しているが、ブレーキシュー２２がドラム２１に当接する少し前にモータ２３の回転速度を目標回転速度に到達させ、ブレーキシュー２２がドラム２１に当接するまでの時間を短縮することで、制動の応答性を更に良くすることも可能である。
【００６３】
本発明の電動式ブレーキは、ブレーキシュー２２がクリアランスを移動するときにアクチュエータなどの発生する騒音と、ブレーキシュー２２がドラム２１に当接したときにアクチュエータなどの発生する騒音と、制動の応答性とのバランスを考慮して、モータ２３の回転速度を適切に制御できる。
【００６４】
なお、特許請求の範囲に記載した回転速度制御手段はマイクロコンピュータ３１がプログラムを実行することで実現されるステップＳ１〜３の処理に対応する。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明による電動式ドラムブレーキを含む電動式ブレーキシステムの一例の構成図である。
【図２】電動式ドラムブレーキの一例の断面図である。
【図３】モータの回転速度を制御する為の処理の一例のフローチャートである。
【図４】モータの回転速度制御処理の一例のフローチャートである。
【図５】ブレーキ操作に基づく制動力を発生させるときのモータの回転速度の遷移を表す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１０    電動式ディスクブレーキ
１１，２３    モータ
１２，２４    位置センサ
１３，２５    加圧力センサ
２０    電動式ドラムブレーキ
２１    ドラム
２２    ブレーキシュー
３０    電気制御装置
３１    マイクロコンピュータ
４０    駆動回路
５０    バッテリ
５１    車速センサ
５２    パーキングブレーキ操作スイッチ
５３    踏力センサ
５４    ストロークセンサ
５５    モータ電流センサ
５６    車輪速センサ
６０    ブレーキペダル
【図１】
2005280460.tif 000003
【図２】
2005280460.tif 000004
【図３】
2005280460.tif 000005
【図４】
2005280460.tif 000006
【図５】
2005280460.tif 000007