(57)【要約】【課題】  乗員が車両状態を確認するのに必要な外観画像を、車両周囲の撮像装置を介して取得し得る外観画像表示装置及びそのための車両撮像装置を提供する。【解決手段】  乗員が外観画像の表示指令を入力した表示対象車両２Ａにおいては、自車両を撮像すべき方向に呼出信号を送信することにより、自車両を周囲から撮像可能な周囲車両２Ｂを呼び出し(110) 、周囲車両２Ｂから応答信号が送信されてくると(120:YES) 、周囲車両のカメラ位置を認識して(160) 、カメラ位置が自車両を撮像可能な位置になると(160:YES) 、周囲車両２Ｂに撮像指令を送信する(180) 。すると、周囲車両２Ｂは、搭載したカメラを介して表示対象車両２Ａを撮像し(360) 、撮像画像を送信する(370) ので、表示対象車両２Ａは、その撮像画像を受信して表示する(190,200) 。このため、表示対象車両２Ａの乗員は、車両走行中にランプ類の点灯状態や積荷の積載状態等を確認できる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の周囲に位置して自車両を周囲から撮像可能な車両撮像装置との間で無線通信を行うことによって、該車両撮像装置から自車両の外観画像を取得し、該取得した外観画像を表示する車両の外観画像表示装置であって、
前記車両撮像装置との間で無線通信を行うための通信手段と、
外部操作によって各種指令を入力するための入力手段と、
前記外観画像を表示するための表示手段と、
前記入力手段を介して外観画像の表示指令が入力されると、前記通信手段を介して自車両の周囲に前記車両撮像装置を呼び出すための呼出信号を送信し、該呼出信号送信後に、該呼出信号に対する応答信号が前記通信手段にて受信されたか否かを判断することにより、自車両の周囲に前記車両撮像装置が存在するか否かを判定する検出手段と、
該検出手段にて自車両の周囲に前記車両撮像装置が存在すると判定されると、前記通信手段を介して前記車両撮像装置に撮像指令を送信することにより、前記車両撮像装置に自車両の外観画像を撮像させ、その後、前記車両撮像装置から送信されてくる撮像画像を前記通信手段を介して取得する画像取得手段と、
該画像取得手段にて取得された撮像画像を、自車両の外観画像として前記表示手段に表示する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の外観画像表示装置。
【請求項２】
前記通信手段は、前記車両撮像装置との間で無線通信を行うための通信媒体として、遮蔽物が存在しない見通し範囲内でのみ通信相手との通信が可能となる波長の電波若しくは光を利用することを特徴とする請求項１に記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項３】
前記通信手段は、自車両の前方、後方、若しくは側方に位置する車両撮像装置との間で無線通信できるように、自車両の前方、後方、左側方、及び、右側方の少なくとも一カ所に配置された通信媒体送受信用の送受信素子を備えたことを特徴とする請求項２に記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項４】
前記通信手段は、前記送受信素子として、自車両の前方、後方、左側方、及び、右側方の少なくとも２カ所以上に配置された複数の送受信素子を備え、
前記検出手段は、前記入力手段から入力される選択指令に従い、前記複数箇所に配置された送受信素子の中の一つを、前記通信手段が前記車両撮像装置との間で無線通信するのに使用する送受信素子として選択する送受信素子選択手段、を備えたことを特徴とする請求項３に記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項５】
前記送受信素子選択手段は、前記入力手段を介して外観画像の表示指令が入力されると、前記通信手段の全ての送受信素子から呼出信号を送信させ、該呼出信号の送信後に前記通信手段にて受信された応答信号があれば、該応答信号に含まれる車両撮像装置の識別情報を、該応答信号を受信した送受信素子の配置位置を表す情報と共に使用者に報知し、該報知後に前記入力手段から入力される選択指令に従い、その後前記通信手段が車両撮像装置との間で無線通信するのに使用する送受信素子を選択すると共に、該選択した送受信素子に対応した車両撮像装置を、外観画像を取得する通信相手として特定することを特徴とする請求項４に記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項６】
前記検出手段にて自車両の周囲に前記車両撮像装置が存在すると判定されると、該車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるか否かを判定し、車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるときに、前記画像取得手段を動作させる位置判定手段、を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項７】
前記位置判定手段は、自車両に搭載された撮像装置を介して前記車両撮像装置を撮像し、該撮像画像から、前記車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるか否かを判定することを特徴とする請求項６に記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項８】
前記位置判定手段は、自車両に搭載された距離測定装置を介して、自車両と前記車両撮像装置との間の距離を測定し、該測定結果から、前記車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるか否かを判定することを特徴とする請求項６に記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項９】
前記車両撮像装置は、動画を撮像可能に構成されており、
前記画像取得手段は、前記車両撮像装置から動画データを取得し、
前記表示制御手段は、該画像取得手段が取得した動画データに基づき前記表示手段に動画を表示させることを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項１０】
前記表示制御手段が前記表示手段に自車両の撮像画像を表示させているときに、前記入力手段から、自車両の撮像方向を含む撮像条件の変更指令が入力されると、該変更指令を前記通信手段を介して前記車両撮像装置に送信することにより、前記車両撮像装置に対して自車両の撮像条件を変更させ、その後、前記画像取得手段に対して、前記車両撮像装置から撮像条件変更後の撮像画像を取得させる取得画像調整手段、を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項９の何れかに記載の車両の外観画像表示装置。
【請求項１１】
周囲画像を撮像する撮像手段を備え、請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車両の外観画像表示装置から撮像指令を受けると、前記撮像手段を介して前記外観画像表示装置を搭載した車両を撮像して、該撮像画像を前記外観画像表示装置に送信する車両撮像装置であって、
前記外観画像表示装置との間で無線通信を行うための通信手段と、
該通信手段にて前記外観画像表示装置から送信された呼出信号が受信されると、該呼出信号を送信してきた外観画像表示装置に対して、前記通信手段を介して応答信号を送信する応答手段と、
該応答手段が前記通信手段を介して応答信号を送信した後、前記通信手段にて、前記外観画像表示装置から送信された撮像指令が受信されると、前記撮像手段を介して、周囲の車両を撮像し、該撮像画像を前記通信手段を介して前記外観画像表示装置に送信する画像送信手段と、
を備えたことを特徴とする車両撮像装置。
【請求項１２】
前記通信手段は、前記外観画像表示装置との間で無線通信を行うための通信媒体として、遮蔽物が存在しない見通し範囲内でのみ通信相手との通信が可能となる波長の電波若しくは光を利用することを特徴とする請求項１１に記載の車両撮像装置。
【請求項１３】
前記応答手段が前記通信手段を介して送信する応答信号は、前記外観画像表示装置側で使用者が当該車両撮像装置を識別するのに要する識別情報を含むことを特徴とする請求項１１又は請求項１２に記載の車両撮像装置。
【請求項１４】
前記撮像手段は、周囲画像を動画として連続的に撮像可能に構成されており、
前記画像送信手段は、該撮像手段から連続的に出力される画像を動画データとして前記外観画像表示装置に送信することを特徴とする請求項１１〜請求項１３の何れかに記載の車両撮像装置。
【請求項１５】
前記画像送信手段が前記撮像手段による撮像画像を送信した後、前記通信手段にて、前記外観画像表示装置から送信された撮像条件の変更指令が受信されると、該変更指令に従い、前記撮像手段による周囲画像の撮像方向を含む撮像条件を変更する撮像条件変更手段、を備えたことを特徴とする請求項１１〜請求項１４の何れかに記載の車両撮像装置。
【請求項１６】
前記撮像手段は、車両が走行する道路に沿って配置された道路状況監視用の撮像装置であり、当該車両撮像装置は、該監視用撮像装置と共に道路に沿って配置されていることを特徴とする請求項１１〜請求項１５の何れかに記載の車両撮像装置。
【請求項１７】
前記撮像手段は、車両周囲の画像を撮像するために車両に搭載された撮像装置であり、当該車両撮像装置は、該撮像装置と共に車両に搭載されていることを特徴とする請求項１１〜請求項１５の何れかに記載の車両撮像装置。
【請求項１８】
当該車両撮像装置は、請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車両の外観画像表示装置と共に車両に搭載されており、該外観画像表示装置と共通の通信手段を介して、他の車両に搭載された外観画像表示装置との間で無線通信することにより、他の車両の外観画像を撮像して、該撮像画像を送信することを特徴とする請求項１７に記載の車両撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両乗員が車外に出ることなく車両の外側の状態を確認するのに好適な外観画像表示装置、及び、この装置に車両の外観画像を提供する車両撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両には、運転者が車両の後方を確認したり、車両を道路上の白線に沿って走行させる走行制御を行うために、車両の後方や前方の画像を撮像する撮像装置を搭載したものが知られている。
【０００３】
また、このように車両に搭載された撮像装置を車両外部から利用するシステムとして、情報センタ側で、撮像装置を搭載した車両から位置情報を取得することにより、その車両の位置情報を常時管理し、使用者が情報センタに欲しい画像の場所を登録すると、情報センタ側で、その場所を通過しようとしている車両を検出して、その車両に搭載された撮像装置から車両周囲の画像を取得し、その取得した撮像画像を使用者に提供するようにしたシステムが知られている（例えば、特許文献１等参照）。
【０００４】
そして、このシステムによれば、使用者は、所望の画像をその場所に出向くことなく速やかに取得することができるようになり、画像を要求する使用者にとって、極めて利便性のよいシステムとなり、逆に、画像を提供する車両の所有者にとっては、画像を提供することにより使用者から金銭等の見返りを受けることができるため、撮像装置の使用価値を高めることができる。
【特許文献１】特開２００３−１９８９０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両乗員は、ヘッドライト、テールライト、ブレーキランプ、といったランプ類の点灯状態や、荷台への荷物の積載状態等を、車両の走行中に確認したくなることがある。このような場合、乗員は、車両を路肩に止め、車両から降りて、車両状態を確認することになるが、こうした確認作業を路肩で行うのは危険であるし、また、車両を路肩に止めることができないこともある。
【０００６】
一方、こうした確認作業は、車両の外観画像を取得できれば、車両を停車させることなく行うことができることから、外観画像を取得するために、上述した従来のシステムを利用することが考えられる。
【０００７】
つまり、車両側から情報センタに、自車両の現在位置の画像を取得するように要求することで、センタ装置に、自車両周囲に位置して自車両を外部から撮像可能な車両を検出させ、その車両から自車両の外観画像を取得させるのである。
【０００８】
しかしながら、このようにセンタ装置を介して自車両の外観画像を取得するには、自車両の現在位置を検出してセンタ装置に送信する装置を設ける必要があり、しかも、自車両の現在位置は、時々刻々と変化するため、センタ装置側では、画像を要求してきた車両の位置変化を予測しつつ、その車両を撮像可能な周囲車両を探索しなければならず、その探索に時間がかかるという問題がある。
【０００９】
また、車両に搭載される現在位置検出装置としては、通常、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置が使用されるが、ＧＰＳ受信装置による車両位置検出では、画像を要求した車両付近に、撮像装置を搭載した車両が存在することは検出できても、その車両が画像を要求した車両を撮像可能な位置にいるか否かを正確に判定することはできず、場合によっては、画像を要求した車両に不要な画像を提供してしまう、という問題もある。
【００１０】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、車両乗員が車両状態を確認するのに必要な外観画像を、その車両の周囲に存在する撮像装置を利用して確実に取得することのできる外観画像表示装置及び車両撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の車両の外観画像表示装置には、自車両の周囲に位置する車両撮像装置との間で無線通信を行うための通信手段と、外部操作によって各種指令を入力するための入力手段と、外観画像を表示するための表示手段とが備えられる。
【００１２】
そして、入力手段を介して外観画像の表示指令が入力されると、検出手段が、通信手段を介して自車両の周囲に車両撮像装置を呼び出すための呼出信号を送信し、呼出信号送信後に、呼出信号に対する応答信号が通信手段にて受信されたか否かを判断することにより、周囲に自車両を撮像可能な車両撮像装置が存在するか否かを判定する。
【００１３】
また、この検出手段にて自車両の周囲に車両撮像装置が存在すると判定されると、画像取得手段が、通信手段を介して車両撮像装置に撮像指令を送信することにより、車両撮像装置に自車両の外観画像を撮像させ、その後、車両撮像装置から送信されてくる撮像画像を通信手段を介して取得し、表示制御手段が、その取得された撮像画像を、自車両の外観画像として表示手段に表示する。
【００１４】
このように、本発明の外観画像表示装置は、自車両の周囲に位置する車両撮像装置との間で直接無線通信を行うことによって、車両撮像装置から自車両の外観画像を取得することから、上述した従来システムを利用して自車両の外観画像を情報センタを介して取得するようにした場合（つまり、自車両の現在位置を検出して情報センタに送信するようにした場合）に比べて、装置構成を簡単にすることができる。
【００１５】
また、本発明の外観画像表示装置では、自車両を撮像するのに用いる車両撮像装置を、この車両撮像装置との間の無線通信によって検出するので、上述した従来システムを利用する場合に比べて、自車両を撮像可能な車両撮像装置をより正確に検出することができるようになり、その撮像装置から自車両の外観画像をより確実に取得することが可能となる。
【００１６】
そして、本発明の外観画像表示装置は、入力手段を介して外観画像の表示指令が入力されると、周囲の車両撮像装置から自車両の外観画像を取得して、表示手段に表示することから、使用者は、車両の走行中であっても、車両を停車させることなく、表示手段に表示された外観画像から自車両の外観を確認できるようになる。
【００１７】
ここで、通信手段は、自車両の周囲に位置する車両撮像装置との間で無線通信を行うことができればよく、無線通信のための通信媒体としては、電波であっても或いは光であってもよいが、より好ましくは、請求項２に記載のように、遮蔽物が存在しない見通し範囲内でのみ通信相手との通信が可能となる波長の電波（例えば、周波数がＭＨｚ帯若しくはそれ以上の電波）若しくは光を利用するようにするとよい。
【００１８】
つまり、通信手段が無線通信に利用する電波の周波数が低い場合には、車両周囲に位置する物体（車両や障害物）が存在しても、その物体にて遮蔽（換言すれば反射）されることなく、その物体よりも外側に位置する車両撮像装置に届いてしまうことがある。そしてこの場合には、車両撮像装置が、自車両を直接撮像できないにもかかわらず、応答信号を送信してくることになるので、最終的に得られる撮像画像は、自車両の外観画像ではない画像になってしまう。
【００１９】
しかし、請求項２に記載のように、通信手段が無線通信に利用する通信媒体として、遮蔽物が存在しない見通し範囲内でのみ通信相手との通信が可能となる波長が短い電波（より具体的には、例えば、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）等で路車間通信に利用されるＤＳＲＣ（狭域通信）用の電波）、若しくは、赤外線等の光通信に用いられる光信号を利用するようにすれば、車両を見通せる位置に存在し、自車両の外観を確実に撮像し得る車両撮像装置だけと無線通信を行うことができるようになり、画像取得手段が、自車両の外観を撮像することのできない車両撮像装置に対して、撮像指令を送信してしまうのを防止できる。
【００２０】
また、このように、通信手段が無線通信に利用する通信媒体を、遮蔽物が存在しない見通し範囲内でのみ通信相手との通信が可能となる波長の電波若しくは光に設定した場合には、請求項３に記載のように、通信手段がその通信媒体を送受信するのに利用する送受信素子（具体的にはアンテナ若しくは投受光素子）を、自車両の前方、後方、若しくは側方に位置する車両撮像装置との間で無線通信できるように、自車両の前方、後方、左側方、及び、右側方の少なくとも一カ所に配置するようにすればよい。
【００２１】
つまり、自車両周囲の車両撮像装置を利用して撮像すべき外観画像が、自車両を前方から見た画像であれば、通信媒体の送受信素子を自車両の前方位置に配置して、通信手段が、自車両の前方に位置する車両撮像装置との間で無線通信できるようにすればよく、車両撮像装置を利用して撮像すべき外観画像が、自車両を後方から見た画像であれば、通信媒体の送受信素子を自車両の後方位置に配置して、通信手段が、自車両の後方に位置する車両撮像装置との間で無線通信できるようにすればよく、車両撮像装置を利用して撮像すべき外観画像が、自車両を側方から見た画像であれば、通信媒体の送受信素子を自車両の左側方若しくは右側方に配置して、通信手段が、自車両の左側方若しくは右側方に位置する車両撮像装置との間で無線通信できるようにすればよい。
【００２２】
また、通信手段が自車両周囲の車両撮像装置との間の無線通信に利用する送受信素子は、請求項４に記載のように、車両撮像装置を利用して撮像すべき外観画像に応じて、自車両の前方、後方、左側方、及び、右側方の少なくとも２カ所以上に配置するようにしてもよいが、この場合には、検出手段に、送受信素子選択手段を設け、この送受信素子選択手段が、入力手段から入力される選択指令に従い、複数箇所に配置された送受信素子の中の一つを、通信手段が車両撮像装置との間で無線通信するのに使用する送受信素子として選択するようにするとよい。
【００２３】
つまり、このようにすれば、使用者は、入力手段を介して、外観画像を撮像すべき車両撮像装置の自車両に対する位置、延いては、自車両周囲の車両撮像装置から取得すべき外観画像の撮像方向を指定することができるようになり、当該外観画像表示装置の使い勝手をより向上することが可能となる。
【００２４】
また次に、送受信素子選択手段は、使用者が入力手段を介して指定してきた送受信素子を、通信手段が自車両周囲の車両撮像装置との間の無線通信に利用する送受信素子として設定できればよく、例えば、使用者が入力手段を介して外観画像の表示指令を入力した際に、この表示指令と同時若しくはこの表示指令に続けて入力手段から入力される選択指令に従って、検出手段が自車両周囲の車両撮像装置を呼び出す前に送受信素子を選択するようにしてもよく、或いは、検出手段が自車両に搭載された全ての送受信素子を利用して自車両周囲の車両撮像装置を呼び出した後に入力手段から入力される選択指令に従って、外観画像を取得するのに利用する送受信素子を選択するようにしてもよい。
【００２５】
そして、このうちの後者のようにするには、送受新素子選択手段を、請求項５に記載のように構成すればよい。
すなわち、請求項５に記載の外観画像表示装置において、送受信素子選択手段は、まず、入力手段を介して外観画像の表示指令が入力された際に、通信手段の全ての送受信素子から呼出信号を送信させ、その呼出信号の送信後に通信手段にて受信された応答信号があれば、その応答信号に含まれる車両撮像装置の識別情報を、応答信号を受信した送受信素子の配置位置を表す情報と共に使用者に報知する。
【００２６】
そして、その報知後に入力手段から入力される選択指令に従い、その後、通信手段が車両撮像装置との間で無線通信するのに使用する送受信素子を選択し、その選択した送受信素子に対応した車両撮像装置を外観画像を取得する通信相手として特定する。
【００２７】
このため、請求項５に記載の外観画像表示装置によれば、自車両を撮像可能な車両撮像装置が自車両の前後左右に複数存在する場合に、使用者は、外観画像表示装置から報知される車両撮像装置の識別情報に基づき、自車両の外観画像を撮像させる車両撮像装置を選択することができるようになる。
【００２８】
ところで、本発明（請求項１〜請求項５）の外観画像表示装置において、検出手段は、自車両周囲の車両撮像装置との間で呼出信号と応答信号を送受信することで、自車両周囲の車両撮像装置を検出するものであることから、その検出した車両撮像装置が、実際に自車両を撮像可能な位置にあるか否かは判定できない。
【００２９】
そこで、本発明（請求項１〜請求項５）の外観画像表示装置には、更に、請求項６に記載のように、検出手段にて自車両の周囲に車両撮像装置が存在すると判定されると、その車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるか否かを判定し、車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるときに画像取得手段を動作させる位置判定手段を設けるようにするとよい。
【００３０】
つまり、このようにすれば、車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるときに限って画像取得手段を動作させて、その車両撮像装置から自車両の撮像画像を取得することができるようになり、車両撮像装置が自車両の周囲に存在しても、その車両撮像装置によって自車両を良好に撮像することができないような場合に、画像取得手段、延いては、自車両周囲の車両撮像装置を、不必要に動作させてしまうのを防止できる。
【００３１】
なお、位置判定手段としては、請求項６に記載のように、自車両に搭載された撮像装置を介して車両撮像装置を撮像し、その撮像画像から、車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるか否かを判定するように構成するか、若しくは、請求項８に記載のように、自車両に搭載された距離測定装置を介して、自車両と車両撮像装置との間の距離を測定し、その測定結果から、車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるか否かを判定するように構成するとよい。
【００３２】
また次に、上記請求項６〜請求項８に記載のように、位置判定手段を設けた場合には、画像取得手段、延いては、自車両周囲の車両撮像装置を、不必要に動作させてしまうのを防止し、車両撮像装置からは、自車両を撮像した画像をより確実に取得することができるが、請求項９に記載のように、車両撮像装置が動画を撮像可能に構成されており、画像取得手段は、車両撮像装置から動画データを取得し、表示制御手段は、その取得した動画データに基づき、表示手段に動画を表示させるように構成されている場合には、必ずしも位置判定手段を設ける必要はない。
【００３３】
つまり、請求項９に記載の外観画像表示装置では、表示手段に、自車両周囲の車両撮像装置が撮像した撮像画像をリアルタイムで表示することができるため、使用者（この場合運転者）は、車両の運転操作によって、表示手段への表示画像を確認しながら自車両と車両撮像装置との相対位置を調整することにより、車両状態を確認することができるようになる。
【００３４】
なお、請求項９に記載の外観画像表示装置において、車両の通常走行中に、自車両と車両撮像装置との相対位置を調整しつつ、車両状態を確認できるようにするには、車両撮像装置は、自車両以外の車両に搭載され、その車両が自車両と同一方向に走行している必要はある。
【００３５】
つまり、本発明（請求項１〜請求項９）の外観画像表示装置において、自車両の外観画像を取得するのに用いる車両撮像装置は、当該外観画像表示装置が搭載された車両（自車両）とは別の車両に搭載されていても、或いは、車両が走行する道路に沿って配置されていてもよいが、上記のように自車両の通常走行中に自車両と車両撮像装置との相対位置を調整できるようにするには、車両撮像装置は自車両と同一方向に走行している他の車両に搭載されている必要はある。
【００３６】
ところで、請求項６〜請求項８に記載の装置のように、位置判定手段を設けて、車両撮像装置が自車両を撮像可能な位置にあるときに限って画像取得手段を動作させるようにしても、或いは、請求項９に記載の装置のように、表示手段に、車両撮像装置から取得した動画を表示するようにしても、車両撮像装置による画像の撮像条件（具体的には撮像方向や撮像画像の倍率等）が、自車両を撮像し得る撮像条件に設定されていなければ、使用者が車両状態を確認するのに適した外観画像を取得することができない。
【００３７】
そこで、自車両周囲の車両撮像装置を利用して、使用者が車両状態を確認するのに適した外観画像を取得できるようにするには、請求項１０に記載のように、更に、取得画像調整手段を設けるようにするとよい。
【００３８】
すなわち、請求項１０に記載の外観画像表示装置において、取得画像調整手段は、表示制御手段が表示手段に自車両の撮像画像を表示させているときに、入力手段から、自車両の撮像方向を含む撮像条件の変更指令が入力されると、その変更指令を通信手段を介して車両撮像装置に送信することにより、車両撮像装置に対して自車両の撮像条件を変更させ、その後、画像取得手段に対して、車両撮像装置から撮像条件変更後の撮像画像を取得させる。
【００３９】
このため、請求項１０に記載の外観画像表示装置によれば、使用者は、入力手段を操作して、撮像条件の変更指令を入力することにより、表示手段に表示される画像を、車両状態を確認するのに適した画像に変更させることができるようになり、当該装置の使い勝手をより向上することが可能となる。
【００４０】
一方、請求項１１に記載の発明は、周囲画像を撮像する撮像手段を備え、請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車両の外観画像表示装置から撮像指令を受けると、撮像手段を介して外観画像表示装置を搭載した車両を撮像して、その撮像画像を外観画像表示装置に送信する車両撮像装置に関する。
【００４１】
そして、この車両撮像装置においては、通信手段にて外観画像表示装置から送信された呼出信号が受信されると、応答手段が、通信手段を介して、その呼出信号を送信してきた外観画像表示装置に対して応答信号を送信する。また、応答手段が通信手段を介して応答信号を送信した後、通信手段にて、外観画像表示装置から送信された撮像指令が受信されると、画像送信手段が、撮像手段を介して周囲の車両を撮像し、その撮像画像を通信手段を介して外観画像表示装置に送信する。
【００４２】
従って、この車両撮像装置によれば、外観画像表示装置からの要求に従い、外観画像表示装置が搭載された車両の画像を撮像して、その撮像画像を、外観画像表示装置に提供することができるようになり、請求項１〜請求項１０の何れかに記載の外観画像表示装置と組み合わせることにより、車両の外観画像撮像システムを構築することができるようになる。
【００４３】
なお、この車両撮像装置に設けられる通信手段としては、外観画像表示装置の通信手段との間で無線通信できればよく、外観画像表示装置側の通信手段が、無線通信のための通信媒体として、遮蔽物が存在しない見通し範囲内でのみ通信相手との通信が可能となる波長の電波若しくは光を利用するように構成されている場合には、請求項１２に記載のように、当該車両撮像装置の通信手段についても、通信媒体として、遮蔽物が存在しない見通し範囲内でのみ通信相手との通信が可能となる波長の電波若しくは光を利用するように構成すればよい。
【００４４】
そして、通信手段をこのように構成すれば、当該車両撮像装置と、請求項２に記載の機能を有する外観画像表示装置とを組み合わせることにより、外観画像表示装置側で自車両を撮像可能な車両撮像装置をより良好に検出し得る外観画像撮像システムを構築することができるようになる。
【００４５】
また次に、応答手段が通信手段を介して送信する応答信号には、請求項１３に記載のように、外観画像表示装置側で使用者が当該車両撮像装置を識別するのに要する識別情報を含めるようにするとよい。
【００４６】
そして、このようにすれば、当該車両撮像装置と請求項５に記載の機能を有する外観画像表示装置とを組み合わせることにより、外観画像表示装置側で、使用者が複数の車両撮像装置の中から外観画像を撮像させるのに適した車両撮像装置を選択し得る外観画像撮像システムを構築することができるようになる。
【００４７】
また、請求項１４に記載の車両撮像装置のように、撮像手段を、周囲画像を動画として連続的に撮像可能に構成し、画像送信手段を、撮像手段から連続的に出力される画像を動画データとして外観画像表示装置に送信するように構成すれば、当該車両撮像装置と、請求項９に記載の機能を有する外観画像表示装置とを組み合わせることにより、外観画像表示装置側で、表示手段に自車両の画像を動画として表示可能な外観画像撮像システムを構築することができるようになり、上述した請求項９と同様の効果を得ることができる。
【００４８】
一方、請求項１０に記載の外観画像表示装置と、本発明（請求項１１〜請求項１４）の車両撮像装置とを組み合わせることにより、外観画像撮像システムを構築する際には、請求項１５に記載の車両撮像装置のように、画像送信手段が前記撮像手段による撮像画像を送信した後、通信手段にて、外観画像表示装置から送信された撮像条件の変更指令が受信されると、その変更指令に従い、撮像手段による周囲画像の撮像方向を含む撮像条件を変更する撮像条件変更手段を設けるようにすればよい。
【００４９】
すなわち、本発明（請求項１１〜請求項１４）の車両撮像装置に、請求項１５に記載の撮像条件変更手段を設けるようにすれば、外観画像表示装置側で使用者が入力した撮像条件の変更指令に従い、撮像手段による周囲画像の撮像条件が自動で変更されることになり、使用者は、外観画像表示装置側で表示される画像を、自車状態を確認するのに適した画像に容易に変更させることができるようになる。
【００５０】
なお、上述した本発明（請求項１１〜請求項１５）の車両撮像装置と、請求項１〜請求項１０の何れかに記載の外観画像表示装置とを用いて、外観画像撮像システムを構築する場合、車両撮像装置は、請求項１６に記載のように、撮像手段として、車両が走行する道路に沿って配置された道路状況監視用の撮像装置を備え、その監視用撮像装置と共に道路に沿って配置されていてもよく、或いは、請求項１７に記載のように、撮像手段として、車両周囲の画像を撮像するために車両に搭載された撮像装置を備え、この撮像装置と共に車両に搭載されていてもよい。
【００５１】
また、請求項１７に記載のように車両撮像装置を車両に搭載する場合、その車両には、請求項１８に記載のように、請求項１〜請求項１０の何れかに記載の車両の外観画像表示装置が搭載されていてもよい。
【００５２】
そして、この場合、車両撮像装置は、自車両に搭載された外観画像表示装置と共通の通信手段を介して、他の車両に搭載された外観画像表示装置との間で無線通信することにより、他の車両を撮像して、その撮像画像を送信するように構成すればよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５３】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用された第１実施形態の車両の外観画像撮像システム及びこのシステムを構成している車両の内部構成を表す説明図である。
【００５４】
図１（ａ）に示す如く、本実施形態の外観画像撮像システムは、車両の走行中に乗員から外観画像の表示指令が入力された際に、その車両（以下、表示対象車両という）２Ａから、自車両を撮像可能な周囲の車両（以下、周囲車両ともいう）２Ｂの一つに、撮像指令を送信することで、周囲車両２Ｂに対して自車両を撮像させ、その後、その画像を撮像した周囲車両２Ｂが撮像画像を表示対象車両２Ａに送信することで、表示対象車両２Ａが、自車両の撮像画像を周囲車両２Ｂから取得し、その取得した撮像画像（つまり自車両の外観画像）を運転席近傍に配置された液晶表示パネル等からなる表示部４に表示するようにしたものである。
【００５５】
そして、本実施形態では、外観画像撮像システムを構成する全ての車両２が、表示対象車両２Ａ及び周囲車両２Ｂの何れにもなり得るように構成されている。
すなわち、図１（ｂ）に示すように、本実施形態の外観画像撮像システムを構成する各車両２には、撮像方向が車両２の前方、後方、左側方、右側方となるようにそれぞれ配置された４つのカメラ６ｆ、６ｂ、６ｌ、６ｒと、車両２の前方、後方、左側方、右側方の各位置に配置された４つのアンテナ８ｆ、８ｂ、８ｌ、８ｒと、これら各アンテナ８ｆ、８ｂ、８ｌ、８ｒを介して自車両２の周囲に位置する他の車両２との間で無線通信を行う通信ＥＣＵ１０と、運転者等の使用者が手動操作によって各種指令を入力するために表示部４の近傍に配置された操作部５と、操作部５から外観画像の表示指令が入力されると、通信ＥＣＵ１０を介して周囲車両２Ｂとの間で無線通信を行うことで、周囲車両２Ｂから自車両２の外観画像を取得し、その画像を表示部４に表示する画像表示ＥＣＵ１２と、通信ＥＣＵ１０がアンテナ８ｆ、８ｂ、８ｌ、８ｒの何れかを介して他の車両２からの撮像指令を受信すると、カメラ制御部１４を介して、撮像指令を送信してきた車両２（つまり表示対象車両２Ａ）の方向を向いているカメラ６（詳しくは、カメラ６ｆ、６ｂ、６ｌ、６ｒの何れか一つ）を動作させて、そのカメラ６から表示対象車両２Ａの撮像画像を取得し、その取得した撮像画像を、通信ＥＣＵ１０から表示対象車両２Ａとの無線通信が可能なアンテナ８（詳しくは、アンテナ８ｆ、８ｂ、８ｌ、８ｒの何れか一つ）を介して送信させる周辺監視ＥＣＵ１６と、が備えられている。
【００５６】
なお、本実施形態において、カメラ６及びアンテナ８は、それぞれ、本発明の撮像手段及び送受信素子に相当するものであり、これら各部の符号６，８に付与した添え字ｆ、ｂ、ｌ、ｒは、それぞれ、車両２の前方、後方、左側方、右側方、を表している。
【００５７】
また、各アンテナ８は、車両２側から見通し可能な位置に存在する他の車両２との間で無線通信を行うためのものであり、本実施形態では、通信手段としての通信ＥＣＵ１０が、このアンテナ８を介して、ＥＴＣ等で路車間通信に利用されるＤＳＲＣ（狭域通信）用の電波を送受信することにより、他の車両２に搭載された通信ＥＣＵとの間で各種情報を送受信する。
【００５８】
一方、通信ＥＣＵ１０、画像表示ＥＣＵ１２、周辺監視ＥＣＵ１６は、それぞれ、マイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置であり、これら各ＥＣＵ１０、１２、１６は、車両に搭載された他の電子制御装置（ＥＣＵ）と共に、車両に配線された通信線Ｌにそれぞれ接続されている。そして、各ＥＣＵ１０、１２、１６は、通信線Ｌを介して、他のＥＣＵとの間で、制御に必要な各種情報を送受信する。
【００５９】
また、周辺監視ＥＣＵ１６は、例えば、車両２の後退走行時には、後方のカメラ６ｂにて撮像された後方画像を表示部４に表示させる後方監視制御を実行し、車両２がオートクルーズモードに設定された際には、前方のカメラ６ｆにて撮像された前方画像を処理することにより道路上の白線位置や障害物を認識し、その認識結果を車両の操舵制御や速度制御を行う他のＥＣＵに送信する前方監視制御を実行し、車両２の駐車時には、車両２に接近してきた不審者を左右側方のカメラ８ｌ、８ｒで撮像して、車両２のドアが不正操作されると、その撮像画像を記憶したり、通信ＥＣＵ１０を介して外部の監視センタに送信する監視制御を実行する。
【００６０】
そして、車両２の走行中に他の車両２から呼出信号が送信されてくると、周辺監視ＥＣＵ１６は、その呼出信号を送信してきた車両方向のカメラ６は使用可能であるか否か（つまり他の制御のためにカメラ６が使用されていないか否か）を判定し、そのカメラ６が使用可能であるときに、他の車両２を撮像して、その撮像画像を通信ＥＣＵ１０から送信する撮像制御を実行する。
【００６１】
また、各カメラ６は、撮像方向や撮像画像の倍率等の撮像条件をカメラ制御部１４を介して変更できるようにされており、周辺監視ＥＣＵ１６は、制御内容に応じて、カメラ制御部１４を介して各カメラ６の撮像条件を設定する。
【００６２】
次に、車両２を表示対象車両２Ａとして機能させるために画像表示ＥＣＵ１２にて実行される画像表示処理、及び、車両２を周囲車両２Ｂとして機能させるために周辺監視ＥＣＵ１６にて実行される車両撮像処理を、図２に示すフローチャートに沿って説明する。
【００６３】
まず、図２の左欄に示す画像表示処理は、使用者が操作部５を介して外観画像の表示指令を入力した際に、画像表示ＥＣＵ１２にて実行される処理である。
そして、この画像表示処理が開始されると、まずＳ１００（Ｓはステップを表す）にて、表示対象車両２Ａである自車両２を、車両の前方、後方、左側方、右側方の何れの方向から撮像させるかを使用者に選択させるための選択メニューを表示部４に表示し、その後、使用者が選択メニューに沿って操作部５を操作することにより自車両２の撮像方向を指定するのを受け付ける、撮像方向の受付処理を実行する。
【００６４】
そして、この受付処理が終了すると、続くＳ１１０に移行し、通信ＥＣＵ１０を介して、使用者が指定した撮像方向（車両の前方、後方、左側方、又は右側方）に配置されたアンテナ８から呼出信号を送信させる。
【００６５】
一方、周辺監視ＥＣＵ１６では、図２の右欄に示す車両撮像処理がメインルーチンの一つとして周期的に実行されている。
そして、この車両撮像処理では、Ｓ３１０にて、車両外部から送信されてきた呼出信号が通信ＥＣＵ１０にて受信されたか否かを判定し、呼出信号が受信されていなければ、そのまま当該処理を終了し、逆に、呼出信号が受信されていれば、Ｓ３２０にて、その呼出信号を受信したアンテナ８の位置から、呼出信号を送信してきた表示対象車両２Ａが自車両２の前後左右の何れの方向に位置するのかを判定した後、続くＳ３３０にて、その判定方向を向いたカメラ６が現在使用可能であるか否か（つまり表示対象車両２Ａを撮像可能か否か）を判断し、表示対象車両２Ａを撮像できない場合には、そのまま当該処理を終了し、逆に、表示対象車両２Ａを撮像できる場合には、Ｓ３４０に移行し、通信ＥＣＵ１０を介して、呼出信号を受信したアンテナ８から応答信号を送信させる。
【００６６】
従って、表示対象車両２Ａにおいて、上記Ｓ１１０の処理によって、使用者が指定した撮像方向に配置されたアンテナ８から呼出信号を送信させた際に、その呼出信号の送信方向に他の車両２が存在し、しかも、その車両２が、表示対象車両２Ａを撮像可能であれば、その車両２から表示対象車両２Ａに向けて、応答信号が送信されることになる。
【００６７】
このため、画像表示処理において、Ｓ１１０にて呼出信号を送信させた後は、Ｓ１２０にて、その送信方向に位置する周囲車両２Ｂから送信された応答信号が通信ＥＣＵ１０にて受信されたか否かを判断し、応答信号が受信されていなければ、再度Ｓ１１０に移行することにより、周囲車両２Ｂから応答信号が送信されてくるまで、呼出信号を繰り返し送信する。
【００６８】
次に、Ｓ１２０にて、通信ＥＣＵ１０にて、周囲車両２Ｂからの応答信号が受信されたと判断すると、続くＳ１３０にて、周囲車両２Ｂにて自車両２を「撮像可能」である旨を使用者に報知した後、Ｓ１４０に移行し、周辺監視ＥＣＵ１６を介して、応答信号を送信してきた周囲車両２Ｂ方向に向いている（換言すれば自車両２の撮像方向に配置されている）自車両２のカメラ６を駆動することにより、周囲車両２Ｂを含む周囲画像を撮像させ、その撮像された周囲画像を取得する。
【００６９】
また、続くＳ１５０では、Ｓ１４０にて取得した周囲画像を解析することにより、周囲車両２Ｂのカメラ位置を認識し、続くＳ１６０にて、周囲車両２Ｂのカメラ位置は、自車両２の外観を正常に撮像可能な位置にあるか否かを判断する。
【００７０】
そして、Ｓ１６０にて、周囲車両２Ｂのカメラは自車両を正常に撮像可能な位置にないと判断すると、再度Ｓ１４０に移行して、Ｓ１４０〜Ｓ１６０の処理を実行し、逆に、Ｓ１６０にて、周囲車両２Ｂのカメラは自車両を正常に撮像可能な位置にあると判断すると、周囲車両２Ｂによる自車両２の撮像を開始する旨を使用者に報知した後、Ｓ１８０に移行する。
【００７１】
ここで、Ｓ１４０〜Ｓ１７０の処理は、表示対象車両２Ａである自車両２と、自車両２の外観を撮像させる周囲車両２Ｂとの相対位置を、運転者の運転操作によって、最適位置に調整させるための処理である。
【００７２】
つまり、上記のように、Ｓ１３０にて「撮像可能」を報知した後、周囲車両２Ｂのカメラ位置が自車両２を正常に撮像し得る位置になった時点で「撮像開始」を報知するようにすれば、運転者は、「撮像開始」が報知されるまでは、周囲車両２Ｂに対する自車両２の位置が悪く、撮像できないことを知ることができる。この結果、運転者は、「撮像開始」が報知されるまで、自車両２の運転操作によって、周囲車両２Ｂに対する自車両２の位置を調整することになる。
【００７３】
なお、Ｓ１７０やＳ１３０における報知処理では、運転者等の使用者に「撮像可能」或いは「撮像開始」を報知するが、この報知処理は、予め設定された報知音若しくは音声メッセージにより音で報知するようにしてもよく、或いは、表示ランプ等からなるインジケータや表示部４の表示画面を利用して視覚的に報知するようにしてもよく、これらの組み合わせで報知するようにしてもよい。
【００７４】
次に、Ｓ１７０にて、使用者に「撮像開始」を報知した後は、Ｓ１８０に移行し、通信ＥＣＵ１０を介して、応答信号を送信してきた周囲車両２Ｂに向けて撮像指令を送信する。そして、続くＳ１９０では、その後、周囲車両２Ｂから送信されてくる画像データを受信し、続くＳ２００にて、その受信した画像データに基づき、表示部４に受信画像を表示する。
【００７５】
つまり、周囲車両２Ｂ側で実行される車両撮像処理では、Ｓ３４０にて応答信号を送信した後は、Ｓ３５０にて、応答信号の送信先である表示対象車両２Ａから送信される撮像指令が通信ＥＣＵ１０にて受信されるのを待ち、通信ＥＣＵ１０にて、撮像指令が受信されると、Ｓ３６０に移行し、周辺監視ＥＣＵ１６を介して、表示対象車両２Ａ方向に向いているカメラ６を駆動することにより、表示対象車両２Ａを含む周囲画像を撮像させて、その撮像画像を取得し、続くＳ３７０にて、その取得した撮像画像の画像データを、通信ＥＣＵ１０から表示対象車両２Ａに向けて送信させる。
【００７６】
このため、表示対象車両２Ａ側で実行される画像表示処理では、自車両２を撮像可能な周囲車両２Ｂに対して撮像指令を送信することで、周囲車両２Ｂに対して自車両を撮像させ、その撮像画像を周囲車両２Ｂから取得して、表示部４に表示するのである。
【００７７】
次に、表示対象車両２Ａ側で実行される画像表示処理において、Ｓ２００にて、周囲車両２Ｂから取得した自車両２の外観画像を表示部４に表示した後は、Ｓ２１０にて、使用者が操作部５を介して外観画像の表示終了指令を入力したか否かを判断する。
【００７８】
そして、操作部５から表示終了指令が入力されていれば、Ｓ２４０に移行して、表示部４への受信画像の表示を終了すると共に、通信ＥＣＵ１０から周囲車両２Ｂに向けて撮像終了指令を送信させた後、当該処理を終了する。
【００７９】
また、Ｓ２１０にて、操作部５から表示終了指令が入力されていないと判断された場合には、Ｓ２２０に移行して、使用者が操作部５を介して、周囲車両２Ｂ側で外観画像を撮像したカメラ６に対する撮像条件の変更指令を入力したか否かを判断する。
【００８０】
そして、操作部５から撮像条件変更指令が入力されていれば、Ｓ２３０に移行して、表示部４への受信画像の表示を終了する共に、その入力された撮像条件変更指令を通信ＥＣＵ１０から周囲車両２Ｂに向けて送信させた後、再度Ｓ１４０に移行する。また、逆に、操作部５から撮像条件変更指令が入力されていなければ、再度Ｓ２１０に移行する。
【００８１】
一方、周囲車両２Ｂ側で実行される車両撮像処理では、Ｓ３７０にて画像データを送信した後は、Ｓ３８０にて、通信ＥＣＵ１０にて表示対象車両２Ａから送信された撮像終了指令が受信されたか否かを判断し、撮像終了指令が受信されていれば、そのまま当該処理を終了する。
【００８２】
また、Ｓ３８０にて、撮像終了指令は受信されていないと判断された場合には、Ｓ３９０に移行し、今度は、通信ＥＣＵ１０にて表示対象車両２Ａから送信された撮像条件変更指令が受信されたか否かを判断し、撮像条件変更指令が受信されていなければ、再度Ｓ３８０に移行する。
【００８３】
そして、Ｓ３９０にて、撮像条件変更指令が受信されたと判断された場合には、Ｓ４００に移行し、その受信した撮像条件変更指令に従い、カメラ制御部１４を介して、表示対象車両２Ａの撮像に使用しているカメラ６の撮像条件（具体的には、カメラ６の向きや撮像画像の倍率等）を変更し、再度Ｓ３５０に移行する。
【００８４】
以上説明したように、本実施形態の外観画像撮像システムにおいては、当該システムを構成している任意の車両２で、使用者が操作部５を介して外観画像の表示指令を入力すると、その車両２に搭載された画像表示ＥＣＵ１２が、画像表示処理を実行することにより、表示対象車両２Ａとなった自車両２を撮像可能な周囲車両２Ｂを呼び出し、この呼び出しに応答してきた周囲車両２Ｂに対して、自車両２を撮像させて、その撮像画像を取得し、表示部４に表示する。
【００８５】
従って、本実施形態の外観画像撮像システムによれば、表示対象車両が情報センタを経由して周囲車両から自車両の外観画像を取得するようにした場合に比べて、車載装置の構成を簡単にすることができる。
【００８６】
また、表示対象車両２Ａにおいて、周囲車両２Ｂから自車両２の外観画像を取得して表示部４に表示させるには、使用者は、操作部５を操作して外観画像の表示指令を入力し、周囲車両２Ｂのカメラ６にて自車両２を撮像できるように、運転操作によって自車両２と周囲車両２Ｂとの相対位置を調整するだけでよく、しかも、自車両２が走行中であっても、周囲車両２Ｂから自車両２の外観画像を取得して、表示部４に表示することができることから、使用者は、その表示画像から車両状態を極めて簡単に確認することができる。
【００８７】
また、表示対象車両２Ａ側で、表示部４に周囲車両２Ｂから取得した画像を表示した際、その表示画像から車両状態を確認することができないことも考えられるが、このような場合、使用者は、操作部５を操作することによって、その表示画像に対する撮像条件の変更指令を入力すればよい。
【００８８】
つまり、本実施形態では、表示対象車両２Ａ側で、操作部５から自車両２（つまり表示対象車両２Ａ）を撮像するカメラの撮像条件の変更指令が入力されると、その変更指令を、表示対象車両２Ａから周囲車両２Ｂの周辺監視ＥＣＵ１６に転送し、周囲車両２Ｂ側で、表示対象車両２Ａの撮像に用いたカメラ６の撮像条件を、使用者が入力した変更指令に従い変更し、その後、再度、表示対象車両２Ａの撮像及び表示のための処理を実行するようにされているため、使用者は、所望の外観画像を見ることができる。
【００８９】
なお、本実施形態において、本発明の外観画像表示装置としての機能は、主として画像表示ＥＣＵ１２にて実現されており、この画像表示ＥＣＵ１２において実行される画像表示処理の内、Ｓ１００〜Ｓ１３０の処理は、本発明の検出手段に相当し、その内のＳ１００の処理は、本発明の送信素子選択手段に相当する。同じく、Ｓ１４０〜Ｓ１７０の処理は、本発明の位置判定手段に相当し、Ｓ１８０及びＳ１９０の処理は、本発明の画像取得手段に相当し、Ｓ２００の処理は、本発明の表示制御手段に相当し、Ｓ２２０及び２３０の処理は、本発明の取得画像調整手段に相当する。
【００９０】
また、本発明の車両撮像装置としての機能は、主として、周辺監視ＥＣＵ１６とこれに接続されたカメラ制御部１４及びカメラ６にて実現されており、周辺監視ＥＣＵ１６にて実行される車両撮像処理の内、Ｓ３１０〜Ｓ３４０の処理は、本発明の応答手段に相当し、Ｓ３５０〜Ｓ３８０の処理は、本発明の画像送信手段に相当し、Ｓ３９０及びＳ４００の処理は、本発明の撮像条件変更手段に相当する。
［第２実施形態］
ところで、上記実施形態では、表示対象車両２Ａにおいて、使用者は、外観画像の表示指令を入力した直後に、周囲車両２Ｂによる自車両２の撮像方向を指定するようにされているが、使用者が外観画像の表示指令を入力した際には、画像表示ＥＣＵ１２が実行する画像表示処理にて、自車両２を撮像可能な全ての周囲車両２Ｂを検出し、これら各周囲車両２Ｂの情報を使用者に提示して、自車両２の撮像に利用する周囲車両２Ｂを使用者に選択させるようにしてもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、表示対象車両２Ａにおいて、自車両２を撮像させる周囲車両２Ｂを撮像し、その撮像画像から周囲車両２Ｂのカメラ位置を認識して、カメラ位置が自車両２を撮像するのに適した正常位置にあるか否かを判定し、カメラ位置が正常位置にあるときに「撮像開始」を報知することで、運転者に対して、周囲車両２Ｂに対する自車両２の位置を調整させるようにしている。
【００９２】
しかし、表示対象車両２Ａが、周囲車両２Ｂから自車両２を撮像した動画データを取得して、表示部４に自車両２を撮像した動画をリアルタイムで表示するようにすれば、運転者は、その表示画像を確認しながら自車両２と周囲車両２Ｂとの相対位置を調整することができることから、上記実施形態におけるカメラ位置の判定処理（具体的にはＳ１４０〜Ｓ１６０の処理）を不要にすることができる。
【００９３】
そこで、次に本発明の第２実施形態として、表示対象車両２Ａ側での使用者による周囲車両２Ｂの選択動作を上記のように変更し、且つ、表示部４への画像表示を動画表示に変更した場合に、表示対象車両２Ａ側の画像表示ＥＣＵ１２にて実行される画像表示処理、及び、周囲車両２Ｂ側の周辺監視ＥＣＵ１６にて実行される車両撮像処理について、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００９４】
図３に示すように、画像表示処理では、まずＳ１１５にて、通信ＥＣＵ１０を介して、自車両２に搭載された全てのアンテナ８ｆ、８ｂ、８ｌ、８ｒから呼出信号を送信させ、続くＳ１２５にて、所定時間の間、通信ＥＣＵ１０にて周囲車両２Ｂからの応答信号が受信されたか否かを判断することにより、自車両２の周囲に位置し、且つ自車両２を撮像可能な全ての周囲車両２Ｂからの応答信号が受信されるのを待つ。
【００９５】
一方、周囲車両２Ｂの周辺監視ＥＣＵにて実行される画像表示処理は、上記実施形態と同様に、Ｓ３１０〜Ｓ３３０の処理が実行されるが、Ｓ３３０にて表示対象車両２Ａを撮像できると判断されてから応答信号を送信する際には、Ｓ３４５にて、車種、塗装色、ナンバープレートの番号、といった自車両２を識別するための車両情報を含む応答信号を送信するようにされている。
【００９６】
そして、表示対象車両２Ａ側で実行される画像表示処理では、Ｓ１２５にて応答信号が受信されたと判断すると、Ｓ１３５に移行して、その受信された全ての応答信号に含まれる車両情報と各応答信号を受信したアンテナ８の位置情報との一覧を、撮像可能車両の選択画像として表示部４に表示し、続くＳ１６５では、使用者が操作部５の操作によって選択画像内に表示されている周囲車両２Ｂの一つを選択したか否かを判断することにより、自車両２の撮像に利用する周囲車両２Ｂが選択されるのを待つ。
【００９７】
また、Ｓ１６５にて、自車両２の撮像に利用する周囲車両２Ｂが選択されたと判断すると、Ｓ１８５に移行し、通信ＥＣＵ１０から、その選択された周囲車両２Ｂに対して、撮像指令を送信させる。
【００９８】
なお、この撮像指令の送信には、送信対象となる周囲車両２Ｂの方向に配置されたアンテナ８が利用される。また、表示部４への選択画像の表示中に、操作部５を介して、周囲車両２Ｂの検索指令が入力された際には、再度Ｓ１１５の処理が実行される。
【００９９】
一方、周囲車両２Ｂ側で実行される車両撮像処理では、Ｓ３５０にて、表示対象車両２Ａからの撮像指令が通信ＥＣＵ１０にて受信されたと判断すると、Ｓ３６５に移行して、周辺監視ＥＣＵ１６を介して、表示対象車両２Ａ方向に向いているカメラ６による動画の撮像を開始させ、続くＳ３７５にて、そのカメラ６からの動画データを周辺監視ＥＣＵ１６から通信ＥＣＵ１０に転送させることにより、その動画データを通信ＥＣＵ１０から表示対象車両２Ａに向けて送信させる。
【０１００】
このため、表示対象車両２Ａ側で実行される画像表示処理では、Ｓ１８５にて撮像指令を送信した後は、Ｓ２０５に移行して、通信ＥＣＵ１０を介して周囲車両２Ｂから送信された動画データを受信し、その受信した動画データに基づき、表示部４に動画を表示させる。
【０１０１】
また、画像表示処理では、Ｓ２０５にて表示部４に動画を表示させているとき、Ｓ２１０にて、定期的に、使用者が操作部５を介して外観画像の表示終了指令を入力したか否かを判断し、操作部５から表示終了指令が入力されていれば、Ｓ２４０に移行して、表示部４への受信画像（動画）の表示を終了すると共に、通信ＥＣＵ１０から周囲車両２Ｂに向けて撮像終了指令を送信させた後、当該処理を終了する。
【０１０２】
また、Ｓ２１０にて、操作部５から表示終了指令が入力されていないと判断された場合には、Ｓ２２０に移行して、使用者が操作部５を介して、周囲車両２Ｂ側で外観画像を撮像したカメラ６に対する撮像条件の変更指令を入力したか否かを判断する。
【０１０３】
そして、操作部５から撮像条件変更指令が入力されていれば、Ｓ２３５に移行して、その入力された撮像条件変更指令を通信ＥＣＵ１０から周囲車両２Ｂに向けて送信させた後、再度Ｓ２０５に移行し、逆に、操作部５から撮像条件変更指令が入力されていなければ、そのままＳ２０５に移行する。
【０１０４】
一方、周囲車両２Ｂ側で実行される車両撮像処理では、Ｓ３７５にて動画データを送信した後は、上記実施形態と同様に、Ｓ３８０、Ｓ３９０、Ｓ４００の処理を実行するが、Ｓ３８０にて、表示対象車両２Ａから送信された撮像終了指令が受信されたと判断した場合には、Ｓ４１０にて、周辺監視ＥＣＵ１６に対して動画の撮像を停止させた後、当該処理を終了する。
【０１０５】
以上説明したように、本実施形態では、表示対象車両２Ａにおいて、画像表示ＥＣＵ１２が画像表示処理を開始した直後には、車両の前後左右全ての方向に呼出信号を送信することにより、自車両２を周囲から撮像可能な全ての周囲車両２Ｂを検出し、その検出した周囲車両２Ｂの車両情報を使用者に報知することで、使用者が、自車両２の撮像に利用する周囲車両２Ｂ（換言すれば自車両２の撮像方向）を選択できるようにされている。
【０１０６】
このため、使用者が自車両２の撮像に利用する周囲車両２Ｂを選択することにより自車両２の撮像方向を設定した際には、その設定した撮像方向から自車両２を撮像した画像を速やかに取得することができるようになる。
【０１０７】
つまり、上述した第１実施形態では、使用者が自車両２の撮像方向を設定した後、その方向に位置して自車両２を撮像可能な周囲車両２Ｂを検出することから、その周囲車両２Ｂから自車両２の外観画像を取得するのに時間がかかるが、本第２実施形態では、自車両を撮像可能な全ての周囲車両２Ｂを検出してから、使用者に対して、自車両２を撮像するのに利用する周囲車両２Ｂを選択させることから、使用者の選択動作後に自車両２の外観画像を取得するのに要する時間を短くすることができるようになるのである。
【０１０８】
また、本実施形態では、表示対象車両２Ａ側の画像表示ＥＣＵ１２は、周囲車両２Ｂから自車両を撮像した動画データを取得し、その取得した動画データに基づき、表示部４に自車両の外観画像をリアルタイムで表示することから、使用者（この場合運転者）は、その表示画像から車両状態（ランプ類の点灯状態、積荷の積載状態等）を確認できるように、自車両２の周囲車両２Ｂとの相対位置を調整することができる。
【０１０９】
よって、本実施形態によれば、第１実施形態におけるカメラ位置の判定処理（Ｓ１４０〜Ｓ１６０の処理）を実行することなく、運転者に対して、自車両２の周囲車両２Ｂとの相対位置を調整させることができるようになる。
［変形例］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術範囲内にて種々の態様を採ることができる。
【０１１０】
例えば、第１実施形態では、表示対象車両２Ａにおいて、周囲車両２Ｂが自車両２を撮像可能か否かを判定するために、周囲車両２Ｂを撮像して、その撮像画像を解析することにより、周囲車両２Ｂのカメラ位置が自車両２を撮像するのに適した位置にあるか否かを判定するようにしたが、こうした位置判定手段としての機能は、例えば、車両２に、先行車両や後方障害物までの距離を測定するための距離測定装置（レーザレーダ等）が搭載されているような場合には、この距離測定装置を利用して周囲車両２Ｂ迄の距離を測定し、その測定距離が自車両２を撮像するのに適した距離になっているか否かを判断するようにしても、実現できる。
【０１１１】
また、上記各実施形態では、外観画像撮像システムを構成する車両２は、表示対象車両２Ａとしても、また周囲車両２Ｂとしても、動作するものとして説明したが、この内の一方の車両２Ａ又は２Ｂとして動作する車両を利用しても、上記各実施形態の外観画像撮像システムを構築できる。
【０１１２】
具体的には、表示対象車両２Ａとして動作し得る車両を構成するには、本発明の外観画像表示装置としての機能を実現する構成要素である、表示部４、操作部５、アンテナ８、通信ＥＣＵ１０、及び、画像表示ＥＣＵ１２を、車両に搭載すればよく、逆に、周囲車両２Ｂとして動作し得る車両を構成するには、本発明の車両撮像装置としての機能を実現する構成要素である、カメラ６、アンテナ８、通信ＥＣＵ１０、カメラ制御部１４、周辺監視ＥＣＵ１６を車両に搭載するようにすればよい。
【０１１３】
また、上記各実施形態では、車両２には、車両２の前後左右を監視できるように４つのカメラ６が搭載されているものとして説明したが、例えば、車両２の前後を監視するために２台のカメラを搭載した車両であっても、車両２の後方又は前方を監視するために１台のカメラを搭載した車両であっても、本発明の車両撮像装置としての機能を実現できる。
【０１１４】
また同様に、上記各実施形態では、車両２には、その前後左右に４つのアンテナ８が搭載されるものとして説明したが、このアンテナ８の数や配置位置についても、アンテナの指向特性や表示部４に表示させる外観画像の種類に応じて適宜設定すれば良い。
【０１１５】
なお、図１（ｂ）において、カメラ６は車両２の天井部分に配置されているように記載されているが、カメラ６の配置位置についても適宜設定すれば良く、例えば、車両の左右側方を撮像するカメラであれば、車両２のドアミラーに装着することができる。
【０１１６】
一方、上記各実施形態では、表示対象車両２Ａに外観画像を提供する車両撮像装置は、車両２に搭載されるものとして説明したが、車両撮像装置としては、図１（ａ）に点線で示すように、車両２の走行道路に沿って道路の路肩（或いは上方）に設置された道路状況監視用の撮像装置３０を利用することもできる。
【０１１７】
つまり、道路状況監視用の撮像装置３０に、路車間通信用の通信手段（アンテナ、通信ＥＣＵ等）を設け、車両側から送信された撮像指令を受信した際に、道路画像を撮像して、撮像指令を送信してきた車両に撮像画像を送信するようにしても、表示対象車両２Ａに外観画像を提供することができる。
【０１１８】
また、上記各実施形態では、通信ＥＣＵ１０は、電波を放射するアンテナ８を利用して無線通信を行うものとして説明したが、例えば、赤外光等の光を送受信する光通信用の通信モジュールを利用して無線通信を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】第１実施形態の車両の外観画像撮像システム及びこのシステムを構成している車両の内部構成を表す説明図である。
【図２】第１実施形態の画像表示ＥＣＵにて実行される画像表示処理及び周辺監視ＥＣＵにて実行される車両撮像処理を表すフローチャートである。
【図３】第２実施形態の画像表示ＥＣＵにて実行される画像表示処理及び周辺監視ＥＣＵにて実行される車両撮像処理を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
２…車両、２Ａ…表示対象車両、２Ｂ…周囲車両、４…表示部、５…操作部、６（６ｆ、６ｂ、６ｌ、６ｒ）…カメラ、８（８ｆ、８ｂ、８ｌ、８ｒ）…アンテナ、１０…通信ＥＣＵ、１２…画像表示ＥＣＵ、１４…カメラ制御部、１６…周辺監視ＥＣＵ、Ｌ…通信線、３０…撮像装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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