(57)【要約】【課題】  ユーザが飽きることのないように、種々の機能を持たせたロボットを提供する。【解決手段】  ロボットを制御するロボット制御部１００は、ニュースを取得するニュース取得部１０２と、ニュースを音声で出力する読み出し部１０６と、ユーザからのニュースの再出力要請を認識する音声認識部１１０と、ユーザからのニュースの再出力要請に応じて、読み出し部１０６が読み出したニュースを読み出し部１０６に再出力させる読み出し指示部１１２を含む。これにより、ユーザは、普段はＢＧＭのようにロボットが読み上げるニュースを聞きつつ、興味があるニュースがあったときに、ロボットに話しかけることにより、そのニュースを再読させることができ、ニュースの内容を知ることができる。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報を取得する情報取得手段と、
前記情報を音声で出力する音声出力手段と、
ユーザからの前記情報の再出力要請に応じて、前記音声出力手段が出力した前記情報を前記音声出力手段に再出力させる再生手段と、
を含むことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載の対話型ロボットにおいて、
前記音声出力手段が出力した前記情報を記憶する記憶手段をさらに含み、
前記再生手段は、前記ユーザからの前記情報の再出力要請に応じて、前記音声出力手段に前記記憶手段から該当する前記情報を読み出させることを特徴とする対話型ロボット。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の対話型ロボットにおいて、
前記音声出力手段は、前記情報の内容に応じて、当該内容の雰囲気をユーザに伝える音声で前記情報を出力することを特徴とする対話型ロボット。
【請求項４】
請求項３に記載の対話型ロボットにおいて、
前記情報の内容と、当該内容の雰囲気を伝える音声情報とを対応づけて記憶する音声記憶手段をさらに含み、
前記音声出力手段は、前記音声記憶手段を参照して、出力する前記情報の内容に対応づけられた音声情報に基づき、前記情報を出力することを特徴とする対話型ロボット。
【請求項５】
請求項１乃至４いずれかに記載の対話型ロボットにおいて、
前記情報の内容に応じて、当該内容の雰囲気をユーザに伝えるための演出を行う演出実行手段をさらに含むことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項６】
請求項５に記載の対話型ロボットにおいて、
前記情報の内容と、当該内容の雰囲気を伝える演出内容とを対応づけて記憶する演出内容記憶手段をさらに含み、
前記演出実行手段は、前記演出内容記憶手段を参照して、前記音声出力手段が出力する前記情報の内容に対応づけられた演出内容で前記演出を行うことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項７】
請求項１乃至６いずれかに記載の対話型ロボットにおいて、
前記情報取得手段が取得した前記情報の内容を解析する解析手段をさらに含むことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項８】
請求項１乃至７いずれかに記載の対話型ロボットにおいて、
前記情報に含まれる所定の単語を他の単語に置き換える置換手段をさらに含み、
前記音声出力手段は、前記置換手段が置き換えた前記他の単語を用いて音声を出力することを特徴とする対話型ロボット。
【請求項９】
ユーザの音声を取得する手段と、
前記ユーザの音声をまねして同じ言葉を出力する音声出力手段と、
を含むことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項１０】
ユーザへの問いかけを行う音声出力手段と、
前記問いかけに対する前記ユーザの音声を、当該ユーザに対応づけて記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記ユーザの音声を解析して、当該ユーザの音声の特徴を示すパラメータを取得するパラメータ取得手段と、
を含むことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項１１】
請求項１０に記載の対話型ロボットにおいて、
前記音声出力手段は、前記ユーザのパラメータに基づき生成された音声を用いて、前記ユーザの音声を真似して同じ言葉を出力することを特徴とする対話型ロボット。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の対話型ロボットにおいて、
前記特徴は、ユーザの音声のピッチ、速度、およびアクセントを含むことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項１３】
特定の人の音声の特徴を示すパラメータを取得するパラメータ取得手段と、
前記パラメータに基づき生成された音声を出力する音声出力手段と、
を含むことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項１４】
請求項１３に記載の対話型ロボットにおいて、
特定の人の音声の特徴を示すパラメータを当該特定の人に対応づけて記憶する記憶手段と、
ユーザから、対話を行いたい人の指定を受け付ける受付手段と、
をさらに含み、
前記パラメータ取得手段は、前記記憶手段から、前記受付手段が受け付けた人の前記パラメータを取得することを特徴とする対話型ロボット。
【請求項１５】
請求項１３または１４に記載の対話型ロボットにおいて、
前記特徴は、前記特定の人の音声のピッチ、速度、およびアクセントを含むことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項１６】
音楽を再生する音楽再生手段と、
前記音楽に関する情報を取得する情報取得手段と、
前記音楽再生手段により音楽を再生する際に、当該音楽に関する情報を音声で出力する音声出力手段と、
を含むことを特徴とする音楽再生ロボット。
【請求項１７】
請求項１６に記載の音楽再生ロボットにおいて、
前記情報取得手段は、前記音楽に含まれる当該音楽の識別情報に基づき、ネットワークを介して接続された他の端末から、当該音楽に関する情報を取得することを特徴とする音楽再生ロボット。
【請求項１８】
請求項１６または１７に記載の音楽再生ロボットにおいて、
前記音楽再生手段が前記音楽を出力するタイミングと、前記音声出力手段が前記音楽に関する情報を音声で出力するタイミングとを制御するタイミング制御手段をさらに含むことを特徴とする音楽再生ロボット。
【請求項１９】
請求項１８に記載の音楽再生ロボットにおいて、
前記タイミング制御手段は、前記音楽において、イントロダクションが再生されている間だけ前記音楽に関する情報が出力されるように、前記音声出力手段を制御することを特徴とする音楽再生ロボット。
【請求項２０】
請求項１６乃至１９いずれかに記載の音楽再生ロボットにおいて、
前記情報取得手段は、前記音楽再生手段が音楽を再生している間に、当該音楽に関する情報、または次に再生される音楽に関する情報を取得することを特徴とする音楽再生ロボット。
【請求項２１】
文字で表された文字情報を取得する文字情報取得手段と、
前記文字情報を、当該情報の意味を維持したまま所定の調子の文章に置き換える置換手段と、
前記置換手段が置換した文章を音声出力する音声出力手段と、
を含むことを特徴とする音声出力ロボット。
【請求項２２】
請求項２１に記載の音声出力ロボットにおいて、
前記調子に合致した音楽を再生する音楽再生手段をさらに含み、
当該音楽再生手段は、前記音声出力手段が前記文章を出力する際に、音楽を再生することを特徴とする音声出力ロボット。
【請求項２３】
言語変換手段を有する対話型ロボットであって、
少なくとも二種以上の言語を解析可能な解析手段と、
ユーザからの問いかけに対して、あらかじめ設定された第一の言語で応答するとともに、ユーザからの言語の変換要求に応じて、第二の言語で応答する音声出力手段と、
を含むことを特徴とする対話型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、音声出力可能なロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンピュータ技術の発達により、コンピュータを応用したロボットが開発され、その一部は商品化されている。たとえば、ソニー株式会社が商品化しているＡＩＢＯ（商標）や本田技研工業株式会社が開発中のＡＳＩＭＯ（商標）などが知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５３０１２号公報
【特許文献２】特開２０００−２０００９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人（ユーザ）とのコミュニケーションをとるためのロボットの開発も盛んに行われている。このようなロボットにおいては、ユーザが飽きることがないように、ロボットに種々のバリエーションを持たせることも必要となる。
【０００５】
本発明は上記事情を踏まえてなされたものであり、本発明の目的は、ユーザが飽きることのないように、種々の機能を持たせたロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、情報を取得する情報取得手段と、情報を音声で出力する音声出力手段と、ユーザからの情報の再出力要請に応じて、音声出力手段が出力した情報を音声出力手段に再出力させる再生手段と、を含むことを特徴とする対話型ロボットが提供される。
【０００７】
ここで、情報とは、たとえばニュースである。情報取得手段は、種々の方法で情報を取得することができるが、たとえばネットワークを介して接続された他の端末から情報を取得することができる。本発明の対話型ロボットにおいて、音声出力手段は、情報取得手段が取得した情報を順次出力していくが、ユーザからいずれかの情報の再出力の要請があると、その情報を再出力する。これにより、ユーザは、普段はＢＧＭのように情報を聞き流しつつ、興味のある情報があったときに、ロボットに再出力の要請を行うことにより、その情報を詳しく聞くことができる。
【０００８】
本発明の対話型ロボットは、音声出力手段が出力した情報を記憶する記憶手段をさらに含むことができ、再生手段は、ユーザからの情報の再出力要請に応じて、音声出力手段に記憶手段から該当する情報を読み出させることができる。
【０００９】
本発明の対話型ロボットは、情報取得手段が取得した情報の内容を解析する解析手段をさらに含むことができる。
【００１０】
解析手段は、情報に含まれるキーワードに基づき、その情報が「嬉しい内容か（喜）」、「怒るような内容か（怒）」、「悲しい内容か（哀）」、「楽しい内容か（楽）」等を解析する。対話型ロボットは、情報の内容の種類と、その種類に対応するキーワードとを対応づけた記憶手段を含むことができる。解析手段は、情報に含まれるキーワードと当該記憶手段に記憶されたキーワードに基づき、その情報の内容がいずれの種類に分類されるかを解析する。
【００１１】
本発明の対話型ロボットにおいて、音声出力手段は、情報の内容に応じて、当該内容の雰囲気をユーザに伝える音声で情報を出力することができる。
【００１２】
音声出力手段は、たとえば楽しい内容の情報は、高い声や弾むような楽しそうな声で、哀しい内容の情報は、低い声や涙声で情報を出力する。このようにすれば、ユーザは、ＢＧＭのように情報を聞き流しつつ、ロボットの音声の調子から、情報の種類を把握することができ、興味のある情報に気づきやすくなる。これにより、興味のある情報を聞き逃すことなく、その情報を詳しく知ることができる。
【００１３】
本発明の対話型ロボットは、情報の内容と、当該内容の雰囲気を伝える音声情報とを対応づけて記憶する音声記憶手段をさらに含むことができ、音声出力手段は、音声記憶手段を参照して、出力する情報の内容に対応づけられた音声情報に基づき、情報を出力することができる。ここで、音声情報とは、音声のトーンや調子、リズム等である。
【００１４】
本発明の対話型ロボットは、情報の内容に応じて、当該内容の雰囲気をユーザに伝えるための演出を行う演出実行手段をさらに含むことができる。
【００１５】
演出実行手段は、たとえば、嬉しい内容の情報のときは、対話型ロボットが踊るようにしてもよく、また、悲しい内容の情報の時は、対話型ロボットの顔に涙が流れているような光効果を演出するようにすることができる。また、演出実行手段は、情報の内容に応じて、その内容に対応する音楽を再生することもできる。このようにすれば、ユーザは、ＢＧＭのように情報を聞き流しつつ、ロボットの動作や音楽から、情報の種類を把握することができ、興味のある情報に気づきやすくなる。これにより、興味のある情報を聞き逃すことなく、その情報を詳しく知ることができる。
【００１６】
本発明の対話型ロボットは、情報の内容と、当該内容の雰囲気を伝える演出内容とを対応づけて記憶する演出内容記憶手段をさらに含むことができ、演出実行手段は、演出内容記憶手段を参照して、音声出力手段が出力する情報の内容に対応づけられた演出内容で演出を行うことができる。
【００１７】
本発明の対話型ロボットは、情報に含まれる所定の単語を他の単語に置き換える置換手段をさらに含むことができ、音声出力手段は、置換手段が置き換えた他の単語を用いて音声を出力することができる。
【００１８】
本発明の対話型ロボットは、置換すべき単語を記憶した記憶手段をさらに含むことができ、この記憶手段は、たとえばユーザの名前や、ユーザの家族の名前等のユーザに関する情報を記憶することができる。置換手段は、情報に含まれるたとえば固有名詞等の単語をユーザに関する情報を表す単語に置き換えることができる。このようにすれば、もとの情報がユーザに関する情報を含む情報に置き換えられるため、対話型ロボットが出力する音声を聞いた人が、楽しく感じることができる。
【００１９】
本発明によれば、ユーザの音声を取得する手段と、ユーザの音声をまねして同じ言葉を出力する音声出力手段と、を含むことを特徴とする対話型ロボットが提供される。
【００２０】
これにより、ユーザは対話型ロボットとの対話を楽しんだり、自分がどのような話し方をしているのかを客観的に知ることができる。
【００２１】
本発明によれば、ユーザへの問いかけを行う音声出力手段と、問いかけに対するユーザの音声を、当該ユーザに対応づけて記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶されたユーザの音声を解析して、当該ユーザの音声の特徴を示すパラメータを取得するパラメータ取得手段と、を含むことを特徴とする対話型ロボットが提供される。
【００２２】
ここで、音声出力手段は、普通の音声でユーザと種々の対話を行うことができる。ユーザは、対話型ロボットと対話を行うことで、楽しみながら色々な発言をする。これにより、ユーザの音声を取得しやすくなる。そのため、記憶手段には、ユーザの種々の音声が記憶されるので、パラメータ取得手段は、ユーザの音声の特徴を示すパラメータをより正確に解析することができる。
【００２３】
本発明の対話型ロボットにおいて、音声出力手段は、ユーザのパラメータに基づき生成された音声を用いて、ユーザの音声を真似して同じ言葉を出力することができる。
【００２４】
これにより、ユーザは対話型ロボットとの対話を楽しんだり、自分がどのような話し方をしているのかを客観的に知ることができる。また、ユーザとの対話をさらに行うことができ、ユーザの音声をより多く取得することができる。パラメータ取得手段は、これに基づき、ユーザの音声の特徴を示すパラメータを再取得することもできる。
【００２５】
本発明の対話型ロボットにおいて、特徴は、ユーザの音声のピッチ、速度、およびアクセントを含むことができる。
【００２６】
本発明によれば、特定の人の音声の特徴を示すパラメータを取得するパラメータ取得手段と、パラメータに基づき生成された音声を出力する音声出力手段と、を含むことを特徴とする対話型ロボットが提供される。
【００２７】
これにより、対話型ロボットと対話をするユーザは、対話型ロボットと対話をする際に、所望の特定の人と対話をしているような気分になることができ、ロボットとの対話を楽しむことができる。
【００２８】
本発明の対話型ロボットは、特定の人の音声の特徴を示すパラメータを当該特定の人に対応づけて記憶する記憶手段と、ユーザから、対話を行いたい人の指定を受け付ける受付手段と、をさらに含むことができ、パラメータ取得手段は、記憶手段から、受付手段が受け付けた人のパラメータを取得することができる。
【００２９】
本発明の対話型ロボットにおいて、特徴は、特定の人の音声のピッチ、速度、およびアクセントを含むことができる。
【００３０】
本発明によれば、音楽を再生する音楽再生手段と、音楽に関する情報を取得する情報取得手段と、音楽再生手段により音楽を再生する際に、当該音楽に関する情報を音声で出力する音声出力手段と、を含むことを特徴とする音楽再生ロボットが提供される。
【００３１】
これにより、ユーザは、ロボットで音楽を聴くとともに、その音楽をＤＪが紹介してくれているような気分で音楽を聴くことができる。
【００３２】
本発明の音楽再生ロボットにおいて、情報取得手段は、音楽に含まれる当該音楽の識別情報に基づき、ネットワークを介して接続された他の端末から、当該音楽に関する情報を取得することができる。このようにすることで、情報取得手段は、その音楽に関する最新の情報を取得することができ、ユーザは最新の情報を聞くことができる。
【００３３】
本発明の音楽再生ロボットは、音楽再生手段が音楽を出力するタイミングと、音声出力手段が音楽に関する情報を音声で出力するタイミングとを制御するタイミング制御手段をさらに含むことができる。
【００３４】
制御手段は、たとえば、音楽が始まるのと同時に音声出力手段が音楽に関する情報を出力するようにすることもでき、また音声出力手段の音声の出力が終了した後に音楽が再生されるようにすることもでき、また音楽が終わった後に、音声出力手段の音声の出力がされるようにすることもできる。
【００３５】
本発明の音楽再生ロボットにおいて、タイミング制御手段は、音楽において、イントロダクションが再生されている間だけ音楽に関する情報が出力されるように、音声出力手段を制御することができる。
【００３６】
本発明の音楽再生ロボットにおいて、情報取得手段は、音楽再生手段が音楽を再生している間に、当該音楽に関する情報、または次に再生される音楽に関する情報を取得することができる。
【００３７】
本発明によれば、文字で表された文字情報を取得する文字情報取得手段と、文字情報を、当該情報の意味を維持したまま所定の調子の文章に置き換える置換手段と、置換手段が置換した文章を音声出力する音声出力手段と、を含むことを特徴とする音声出力ロボットが提供される。
【００３８】
ここで、所定の調子とは、たとえば、「ラップ調」、「古文調」、「時代劇調」等である。また、文字情報とは、たとえば電子メールである。このようにすれば、ユーザが受け取った電子メール等の文字情報を、ロボットがアレンジして音声出力するので、ユーザが楽しむことができる。
【００３９】
本発明の音声出力ロボットは、調子に合致した音楽を再生する音楽再生手段をさらに含み、当該音楽再生手段は、音声出力手段が文章を出力する際に、音楽を再生することができる。
【００４０】
本発明によれば、言語変換手段を有する対話型ロボットであって、少なくとも二種以上の言語を解析可能な解析手段と、ユーザからの問いかけに対して、あらかじめ設定された第一の言語で応答するとともに、ユーザからの言語の変換要求に応じて、第二の言語で応答する音声出力手段と、を含むことを特徴とする対話型ロボットが提供される。
【００４１】
ここで、言語とは、複数国語の他、たとえば古語や方言等も含む。このようにすれば、ユーザが色々な言語でロボットと対話して楽しむことができるとともに、言語の学習をおこなうこともできる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明によれば、ロボットに種々の機能を持たせることにより、ユーザが飽きることのないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施の形態で用いられるロボットの構成を示すブロック図である。
ロボット２０は、音声入力手段３２と、画像入力手段３４と、音声認識手段３６と、画像認識手段３８と、行動決定手段４０と、記憶手段４２と、音声出力手段４４と、動作手段４６とを有する。
【００４４】
音声入力手段３２は、たとえばマイクロフォンである。画像入力手段３４は、たとえばＣＣＤカメラである。音声出力手段４４は、たとえばスピーカである。動作手段４６は、たとえばロボットの頭や手足を動かしたりするアクチュエータや、表情を表したりするモニタやランプである。
【００４５】
音声認識手段３６、画像認識手段３８、行動決定手段４０、および記憶手段４２は、後述するコントローラ１０により実現される。
【００４６】
図２は、本実施の形態におけるロボット２０の外観（前面図）を示す図である。図３は、図２に示したロボット２０の電気的構成を示す図である。以下、図２および図３を参照して説明する。
【００４７】
本実施の形態において、ロボット２０は、胴体部１および頭部２が連結された構成を有する。胴体部１の下部には左右に２つの車輪３がそれぞれ取り付けられている。これらの車輪３は、独立に前後に回転可能である。頭部２は、胴体部１に対して回転可能に設けられる。
【００４８】
胴体部１には、ロボット２０全体の制御を行うコントローラ１０、ロボット２０の動力源となるバッテリ１１、スピーカ１２、車輪３を動かすためのアクチュエータ１４等が収納されている。
【００４９】
頭部２には、マイクロフォン１３、２つのＣＣＤカメラ２１、頭部２を回転するためのアクチュエータ２２等が収納されている。
【００５０】
頭部２に設けられたマイクロフォン１３は、ユーザからの発話を含む周囲の音声を集音し、得られた音声信号をコントローラ１０に送出する。なお、ここではロボット２０がマイクロフォン１３を１つだけ備える構成としているが、ロボット２０は、マイクロフォン１３を複数備えて、複数のマイクロフォン１３から入力される音声を用いて、雑音抑圧処理等を行うこともできる。これにより、ユーザの声の認識を容易に行うことができる。
【００５１】
頭部２に設けられた２つのＣＣＤカメラ２１は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号を、コントローラ１０に送出する。ここで、２つのＣＣＤカメラ２１は、ロボット２０の目に見えるように配置することができる。
【００５２】
コントローラ１０は、ＣＰＵ１０Ａやメモリ１０Ｂを含む。メモリ１０Ｂは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵ１０Ａにおいて、メモリ１０Ｂに記憶された制御プログラムが実行されることにより、各種の処理が実行される。
【００５３】
コントローラ１０は、マイクロフォン１３から得られる音声信号およびＣＣＤカメラ２１から与えられる画像信号に基づいて、周囲の状況や、ユーザからの指令を判断する。
【００５４】
さらに、コントローラ１０は、ユーザからの指令の判断結果に基づいて、その後のロボット２０の行動を決定する。次いで、コントローラ１０は、ロボット２０が決定された行動を行うように、アクチュエータ２２等を駆動させる。ロボット２０の頭部２を上下左右に回転させたり、ロボット２０を移動または回転させる等の行動を行わせることができる。
【００５５】
また、コントローラ１０は、必要に応じて、合成音を生成し、スピーカ１２に供給して音声を出力させる。
【００５６】
図４は、図３のコントローラ１０を詳細に示す機能ブロック図である。なお、図４に示す機能的構成は、ＣＰＵ１０Ａが、メモリ１０Ｂに記憶された制御プログラムを実行することにより実現される。
【００５７】
コントローラ１０は、外部状態を認識するセンサ入力処理部５１、センサ入力処理部５１の認識結果に基づいて、続く行動を決定する行動決定部５２、行動決定部５２の決定結果に基づいて、アクチュエータ１４およびアクチュエータ２２を制御する制御部５３、合成音を生成する音声合成部５４、音声合成部５４において合成された合成音の出力を制御する出力部５５、ロボットの行動を記憶している記憶部５６を含む。
【００５８】
センサ入力処理部５１は、マイクロフォン１３およびＣＣＤカメラ２１から得られた音声信号および画像信号等に基づいて、外部状態や、ユーザからの特定の働きかけ等を認識し、その認識結果を表す状態認識情報を、行動決定部５２に通知する。
【００５９】
センサ入力処理部５１は、ＣＣＤカメラ２１から得られた画像信号を用いて画像認識処理を行う画像認識部５１Ａを有する。画像認識部５１Ａは、画像中に存在する人を検出することができ、その処理の結果、「人がいる」、「その人物に対応するＩＤ」、「その人の画像上の位置」などの画像認識結果を、状態認識情報として、行動決定部５２に通知する。画像中に複数の人物が存在する場合、画像認識部５１Ａは、複数の人物それぞれに関する情報を行動決定部５２に通知することができる。本実施の形態において、ロボット２０は、２つのＣＣＤカメラ２１を有するとしたが、ロボット２０は、一つのＣＣＤカメラ２１を有する構成とすることもできる。
【００６０】
さらに、センサ入力処理部５１は、マイクロフォン１３から得られた音声信号について音声認識を行う音声認識部５１Ｂを有する。音声認識部５１Ｂは、その音声認識結果としての、たとえば、「おはよう」、「こんにちは」等の言葉を、状態認識情報として、行動決定部５２に通知する。
【００６１】
行動決定部５２は、センサ入力処理部５１からの状態認識情報に基づいて、記憶部５６を参照し、次の行動を決定する。そして、決定された行動の内容を、行動指令として制御部５３に、また、合成発話指令として音声合成部５４に送出する。
【００６２】
行動決定部５２は、状態認識情報として「おはよう」、「こんにちは」等の音声認識結果や、「人が一人存在する」、「その人のＩＤはＫである」という画像認識結果を、画像認識部５１Ａ及び音声認識部５１Ｂから受け取る。行動決定部５２は、音声認識結果を受け取ると、記憶部５６を参照し、その音声認識結果や事象の認識結果に対応するロボット２０の動作情報を得る。また、行動決定部５２は、画像認識結果を受け取ると、記憶部５６を参照し、画像認識結果に含まれる人物の名前等の情報を取得する。
【００６３】
記憶部５６は、センサ入力処理部５１からの状態認識情報に対応するロボット２０の動作情報を記憶している。記憶部５６に格納されているロボットの動作情報は、合成発話指令とロボット動作指令とから構成される。合成発話指令には、ロボットが発話すべき内容が含まれており、それは、発話すべき文字列情報であったり、現在検出している人物の名前を発話せよ、という指示であったり、または、それらの組み合わせから構成される。
【００６４】
また、記憶部５６には画像認識結果として得られるＩＤに対応する人物の名前等の情報が格納されており、ＩＤから人物の名前等の情報を得ることができる。
【００６５】
人物識別の方法としては、顔画像を登録しておいて照合する方法も考えられるし、人物に固有のマーカを人物に装着させてそれを検出するという方法もある。また、無線ＩＣタグを人物・物体識別に用いても良い。この場合、無線ＩＣタグを名札などに入れて人物に持たせるとともに、物体に無線ＩＣタグをつけ、この無線ＩＣタグからの情報を認識する手段が別途必要となる。また、ここでは画像信号により人物を識別する例を示したが、音声信号により人物を識別することもできる。
【００６６】
行動決定部５２は、記憶部５６からロボットの動作情報を得ると、合成発話指令を解釈して発話文字列を生成し音声合成部５４へ送出し、ロボット動作指令を制御部５３へ送出する。
【００６７】
たとえば、「おはよう」という音声認識結果に対応するロボットの動作指令は、頭部２を上下に振って正面に戻すという内容であり、合成発話指令は、人物名がわかれば最初に人物名を発話し、次に、「おはようございます」という合成発話を行う、という内容である。
【００６８】
行動決定部５２は、記憶部５６から読み出した行動指令を制御部５３および音声合成部５４へ送出する。
【００６９】
制御部５３は、行動決定部５２から与えられた行動指令に基づいて、アクチュエータ１４およびアクチュエータ２２を駆動するための制御信号を生成し、これをアクチュエータ１４およびアクチュエータ２２へ送出する。これにより、アクチュエータ１４およびアクチュエータ２２は制御信号にしたがって駆動し、ロボット２０は自律的に行動する。
【００７０】
出力部５５には、音声合成部５４からの合成音のディジタルデータが供給されるようになっており、出力部５５は、それらのディジタルデータを、アナログの音声信号にＤ／Ａ変換し、スピーカ１２に供給して出力させる。
【００７１】
また、本実施の形態におけるロボット２０は、音楽を再生したり、歌を歌うことも可能である。
【００７２】
つづいて、以上のような基本的な構成を備えたロボット２０に、さらに種々の機能を付与した例を説明する。なお、以下で示す種々のロボット２０は、図１から図４を用いて説明した上記の構成を有する。以下の説明においては、各実施の形態において特徴的な構成のみを示す。
【００７３】
＜アナウンサーロボット＞
（第一の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２０は、ニュースを音読し、ユーザからの問いかけに答えて、必要に応じてニュースを再読する。本実施の形態におけるロボット２０は、通常はユーザからある程度離れた位置にいて、種々のニュースの内容を音読している。ユーザが「今のニュース、詳しく教えて」等、ロボット２０に話しかけると、ユーザのそばに寄ってきて、そのときに音読していたニュースをユーザに伝える。
【００７４】
これにより、ユーザはＢＧＭのようにニュースを聞きつつ、興味があるニュースがあったときに、ロボット２０に話しかけることにより、そのニュースについて知ることができる。
【００７５】
図５は、本実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
ロボット制御部１００は、たとえばインターネット等のネットワーク１２０からニュースを取得するニュース取得部１０２と、ニュース取得部１０２が取得したニュース等を記憶するニュース記憶部１０８と、ニュース取得部１０２が取得したニュースを分類する分類処理部１０４と、を有する。ここで、分類処理部１０４は、たとえばニュースを「スポーツ」、「芸能」、「社会」、「国際」等に分類する。なお、たとえばニュース取得部１０２がニュースを取得するサイトで、すでにニュースの分類が行われている場合は、分類処理部１０４は省略することもできる。
【００７６】
ロボット制御部１００は、さらに、ニュース記憶部１０８からニュースを読み出してロボットに音読させる読み出し部１０６と、ユーザからの問いかけを認識する音声認識部１１０と、ユーザからのニュースの再読要請があったときに、読み出し部１０６に再度そのニュースをニュース記憶部１０８から読み出させる読み出し指示部１１２と、を含む。
【００７７】
図６は、ニュース記憶部１０８を詳細に示す図である。
ニュース記憶部１０８は、ニュース取得部１０２が取得したニュースを記憶する取得ニュース記憶部１０８ａと、分類処理部１０４により分類されたニュースを記憶する分類済ニュース記憶部１０８ｂと、読み出し部１０６が読み出しているニュースを一時的に記憶するキャッシュ部１０８ｃとを含む。上述したように、ニュース取得部１０２がすでに分類されたニュースを取得する場合は、そのニュースは分類済ニュース記憶部１０８ｂに記憶される。
【００７８】
読み出し部１０６は、分類済ニュース記憶部１０８ｂからニュースを読み出す。また、読み出し指示部１１２から指示があったときは、キャッシュ部１０８ｃからそのときに読み出していたニュースの先頭から読み出す。読み出し部１０６が分類済ニュース記憶部１０８ｂから読み出したニュースは、キャッシュ部１０８ｃに記憶されていく。
【００７９】
図７は、本実施の形態におけるロボット制御部１００の処理手順を示すフローチャートである。
まず、ニュース取得部１０２がニュースを取得する（Ｓ１０）。つづいて、分類処理部１０４が、ニュースを分類する（Ｓ１２）。ロボット制御部１００は、ニュースの音読開始の指示があるまで待機する（Ｓ１４のＮＯ）。ニュースの音読開始の指示があると（Ｓ１４のＹＥＳ）、読み出し部１０６は、分類済ニュース記憶部１０８ｂからニュースを読み出す（Ｓ１６）。つづいて、ロボットの音声出力部（不図示）にそのニュースを音読させる（Ｓ１８）。ユーザからの問いかけがあるまで（Ｓ２０のＮＯ）、分類済ニュース記憶部１０８ｂに記憶されたニュースを順次読み出し（Ｓ１６）、音読する（Ｓ１８）動作を続ける。この間、分類済ニュース記憶部１０８ｂから読み出されて音読されたニュースは、キャッシュ部１０８ｃに記憶されていく。
【００８０】
ユーザから何らかの問いかけがあると（Ｓ２０のＹＥＳ）、音声認識部１１０は、その問いかけが、ニュースの再読要請であるか否かを判断する（Ｓ２２）。再読要請である場合（Ｓ２２のＹＥＳ）、読み出し指示部１１２は、読み出し部１０６にキャッシュ部１０８ｃに記憶されたニュースを読み出させ、そのニュースを音読させる（Ｓ２４）。
【００８１】
その後、ユーザの指示等に基づき、続きのニュースを読むか否かを判断し（Ｓ２６）、続きを読む場合（Ｓ２６のＹＥＳ）、ステップＳ１６に戻り、同様の動作を繰り返す。
【００８２】
一方、ステップＳ２６において、続きを読まない場合（Ｓ２６のＮＯ）、動作を終了するか否かを判断する（Ｓ２８）。動作を終了しない場合（Ｓ２８のＮＯ）とは、たとえばユーザから他の動作を求められたときであり、他の動作を行う（Ｓ３０）。
【００８３】
また、ステップＳ２０において、ユーザからの問いかけが再読要請でない場合（Ｓ２２のＮＯ）、ステップＳ２８に進み、動作の終了または他の動作を行う。ここで、たとえばステップＳ２０において、ユーザが「静かにして」等の問いかけを行った場合は、ステップＳ２８において動作の終了を判断し、ニュースの音読を終了する。一方、たとえばステップＳ２０において、ユーザが「音楽を聴かせて」等の問いかけを行った場合は、音読を終了し、音楽再生等の処理（他の動作）を行う（Ｓ３０）。
【００８４】
また、読み出し部１０６は、分類済ニュース記憶部１０８ｂで分類された項目に応じて、ニュースの読み始めに「次は芸能ニュースです。」等のコメントを言うようにすることもできる。
【００８５】
ロボット２０に、以上のような機能を付与することにより、ユーザは、何かの作業をしながらロボット２０が音読するニュースをＢＧＭのように聞き流しつつ、興味があるニュースが耳に入ったときには、そのニュースを詳しく知ることができる。
【００８６】
（第二の実施の形態）
本実施の形態におけるロボット２０は、基本的に上記実施の形態と同様、ニュースを音読する。さらに、本実施の形態において、ロボット２０は、ニュースに含まれるキーワード等に基づき、そのニュースの種類を解析する機能を有する。本実施の形態のロボット２０は、ニュースの種類に応じて、そのニュースの種類に合致するような話し方や動作を行う。ロボット２０は、たとえば、ニュースの文中に悲しい内容が含まれている場合、悲しそうにニュースを読む。また、ニュースの文中に嬉しい内容が含まれている場合、嬉しそうにニュースを読む。
【００８７】
図８は、本実施の形態におけるロボット制御部１００の構成を示すブロック図である。
ロボット制御部１００は、図５に示した構成に加えて、さらに、解析処理部１１４、キーワード記憶部１１５、動作制御部１１６、および行動パターン記憶部１１７を含む。
【００８８】
解析処理部１１４は、ニュース取得部１０２が取得したニュースの意味解析を行い、そのニュースが、たとえば「嬉しい内容か（喜）」、「怒るような内容か（怒）」、「悲しい内容か（哀）」、「楽しい内容か（楽）」等を解析する。キーワード記憶部１１５は、喜・怒・哀・楽ごとに、キーワードを記憶する。解析処理部１１４は、キーワード記憶部１１５を参照して、ニュースが喜・怒・哀・楽のいずれに該当するかを解析する。たとえば、「殺害」、「殺人」、「死亡」等のキーワードは「哀」に対応づけられる。また、「値上げ」、「不正」、「犯罪隠し」等のキーワードは「怒」に対応づけられる。解析処理部１１４が解析した結果は、分類済ニュース記憶部１０８ｂに記憶される。
【００８９】
図９は、分類済ニュース記憶部１０８ｂを詳細に示す図である。
分類済ニュース記憶部１０８ｂは、「分類」、「ニュース」、「種類（喜・怒・哀・楽）」の項目を有する。たとえばニュース「ｓｐｏｒｔ／０５１８／００１」は、スポーツに分類されており、種類は「喜（嬉しい内容）」となっている。ここで、「喜・怒・哀・楽」のいずれかの種類であると解析されたニュースは各項目にフラグが立てられる。
【００９０】
たとえば、ニュース中に「殺害」、「子供」等のキーワードが含まれている場合、子供が殺害されたニュースであると判断して「哀」にフラグを立てるようにすることができる。また、ニュース中に「消費税」、「値上げ」等の言葉が含まれている場合、消費税が値上げされたニュースであると判断して、「怒」にフラグを立てるようにすることができる。特定のキーワードが含まれない場合は、いずれの項目にもフラグがたてられない。
【００９１】
図８に戻り、読み出し部１０６は、ニュース記憶部１０８からニュースを読み出すときに、フラグを参照してそのニュースの種類を判別する。動作制御部１１６は、ニュースの種類に応じて、ロボットが「喜・怒・哀・楽」を表すような動作を行うよう制御する。行動パターン記憶部１１７は、喜・怒・哀・楽ごとに、ロボット２０がどのような行動をするかのパターンを記憶する。動作制御部１１６は、行動パターン記憶部１１７を参照してロボットの動作を制御する。たとえば、嬉しいニュースのときは、ロボットが踊るようにしてもよく、悲しいニュースのときは、ロボット２０の顔に涙が流れているような光効果を演出するようにしてもよい。また、行動パターン記憶部１１７は、喜・怒・哀・楽ごとに、ロボット２０の話し方が変わるように音声情報を記憶することもできる。たとえば、悲しいニュースのときは、ロボット２０が涙声で話したり、低い声で話したり、声がつまるような話し方となるようにすることができる。
【００９２】
さらに、ここでは図示していないが、ロボット制御部１００は、音楽再生部を含むこともでき、ニュースの種類に応じて、楽しいニュースには楽しい音楽がバックグランドで流れるようにしたり、悲しいニュースのときは、悲しい音楽がバックグランドで流れるように制御することができる。
【００９３】
図１０は、本実施の形態におけるロボット制御部１００の処理手順を示すフローチャートである。
まず、ニュース取得部１０２がニュースを取得する（Ｓ４０）。つづいて、分類処理部１０４が、ニュースを分類する（Ｓ４２）。その後、解析処理部１１４は、キーワード記憶部１１５を参照して、ニュースの内容を解析してそのニュースの種類を判断する（Ｓ４４）。ニュースの内容が喜・怒・哀・楽のいずれかに当てはまると判断した場合、その種類に対応する箇所にフラグを立てる。
【００９４】
ロボット制御部１００は、ニュースの音読開始の指示があるまで待機する（Ｓ４６のＮＯ）。ニュースの音読開始の指示があると（Ｓ４６のＹＥＳ）、読み出し部１０６は、分類済ニュース記憶部１０８ｂからニュースを読み出す（Ｓ４８）。読み出し部１０６は、そのニュースにフラグが立っているか否かを判断する（Ｓ５０）。フラグが立っている場合（Ｓ５０のＹＥＳ）、動作制御部１１６は、行動パターン記憶部１１７を参照して、ロボットにそのフラグに応じた動作をするよう指示を行う（Ｓ５２）。つづいて、ロボットの音声出力部（不図示）にそのニュースを音読させる（Ｓ５４）。このとき、ニュースの種類に応じて、楽しそうに読んだり、悲しそうに読んだりさせる。
【００９５】
ステップＳ５０において、いずれのフラグも立っていない場合は、普通に音読させる（Ｓ５４）。ユーザからの問いかけがあるまで（Ｓ５６のＮＯ）、分類済ニュース記憶部１０８ｂに記憶されたニュースを順次読み出し（Ｓ４８）、ステップＳ５０からステップＳ５４までの処理を繰り返す。
【００９６】
ユーザから何らかの問いかけがあると（Ｓ５６のＹＥＳ）、音声認識部１１０は、その問いかけが、ニュースの再読要請であるか否かを判断する（Ｓ５８）。再読要請である場合（Ｓ５８のＹＥＳ）、読み出し指示部１１２は、読み出し部１０６にキャッシュ部１０８ｃに記憶されたニュースを読み出させ、そのニュースを音読させる（Ｓ６０）。
【００９７】
その後、ユーザの指示等に基づき、続きのニュースを読むか否かを判断し（Ｓ６２）、続きを読む場合（Ｓ６２のＹＥＳ）、ステップＳ４８に戻り、同様の動作を繰り返す。
【００９８】
一方、ステップＳ６２において、続きを読まない場合（Ｓ６２のＮＯ）、動作を終了するか否かを判断する（Ｓ６４）。動作を終了しない場合（Ｓ６４のＮＯ）とは、たとえばユーザから他の動作を求められたときであり、他の動作を行う（Ｓ６６）。
【００９９】
また、ステップＳ５８において、ユーザからの問いかけが再読要請でない場合（Ｓ５８のＮＯ）、ステップＳ６４に進み、動作の終了または他の動作を行う。
【０１００】
ロボット２０に、以上のような機能を付与することにより、ユーザは、ロボット２０が音読するニュースをＢＧＭのように聞き流しつつ、ロボット２０の音声の調子や動作からニュースの種類を把握することができ、興味のあるニュースに気づきやすくなる。これにより、興味のあるニュースを聞き逃すことなく、そのニュースを詳しく知ることができる。
【０１０１】
なお、以上では、ロボット２０がニュースをＢＧＭのように読んでいる間もずっと、各ニュースに対応づけられたフラグを参照して、ニュースの種類に応じて喜怒哀楽を表してニュースを読む形態を説明した。しかし、ロボット２０は、通常はフラグの有無に関わらずすべてのニュースを同様に音読し、ユーザの要請によりいずれかのニュースを再読するときのみ、そのニュースに対応づけられたフラグに応じて喜怒哀楽を表して読むこともできる。
【０１０２】
（第三の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２０は、基本的に上記実施の形態と同様、ニュースを音読する。ただし、ロボット２０は、ニュースをそのまま伝えるのではなく、ニュースに含まれる特定の単語を他の単語に入れ替えたりしてニュースを音読する。特定の単語とは、たとえば固有名詞等である。
【０１０３】
以下、図５を参照して説明する。
ここでは図示していないが、ロボット制御部１００は、ニュースの中から固有名詞を抽出し、他の単語に置き換える置換処理部と、置換すべき単語を記憶した記憶部とを有する。置換処理部が単語を置き換えたニュースはニュース記憶部１０８に記憶され、読み出し部１０６は、ニュース記憶部１０８に記憶されたニュースを読み出す。
【０１０４】
ここで、置換すべき単語を記憶した記憶部は、たとえばユーザの名前や、ユーザの家族の名前等のユーザに関する情報を記憶することができる。本実施の形態におけるロボット２０は、近くにいるユーザを認識することが可能であるので、ユーザに関する情報を適宜本当のニュース中に含まれる固有名詞と置き換えて嘘のニュースを読み上げることができる。これにより、ニュースを題材としてロボット２０が読み上げるニュースをおもしろく聞くことができる。
【０１０５】
＜まねロボット＞
（第四の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２０は、ユーザと対話を行うことにより、そのユーザの音声の特徴を把握し、ユーザと同じような話し方をするようになる。
【０１０６】
図１１は、本実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
ロボット制御部２００は、対話相手のユーザを認識するユーザ認識部２１０と、ユーザの音声を取得する音声取得部２０２と、ユーザの音声を解析する音声解析部２０４と、音声解析部２０４が解析したパラメータを記憶するパラメータ記憶部２０６と、パラメータ記憶部２０６に記憶されたパラメータに基づき音声を出力する音声出力部２０８とを含む。
【０１０７】
ここで、パラメータとは、たとえば、ピッチ情報、速度、アクセント等を数値化したものである。ピッチ情報は、ピッチ周波数（基本周波数）やピッチ強度等を含む。このようなピッチ情報は、たとえばケプストラム法により抽出することができる（特許文献２）。ロボット制御部２００は、特定のユーザとの対話を繰り返すことにより、そのユーザの種々の音声を取得し、これらを解析してそのユーザの音声の特徴を把握することができる。また、ロボット制御部２００は、ユーザの音声からユーザが男性か女性かを判別することができ、男性または女性の声質をパラメータとすることができる。
【０１０８】
これにより、ユーザに対してそのユーザのまねをした話をすることができ、ユーザが楽しんだり、自分がどんな話し方をしているのかを客観的に知ることができる。
【０１０９】
また、ここで、ユーザとの対話は、ユーザの音声を取得する目的で行うこともできる。この場合、ロボット２０は、普通の音声でユーザと種々の対話を行い、ユーザの音声を収集する。このとき、ユーザ認識部２１０によりユーザが特定されているので、ロボット２０が複数のユーザと対話を行っても、ユーザごとの音声を取得することができる。音声解析部２０４は、ユーザごとに、ユーザの音声に基づき、そのユーザの音声の特徴を示すパラメータを算出する。このようにして取得されたユーザの音声の特徴を示すパラメータは、そのままそのロボットで用いることもできるが、たとえば記録媒体等のメディアやネットワークを介して他のロボットに転送して他のロボットで用いることもできる。
【０１１０】
図１２は、図１１に示したロボット制御部２００の処理手順を示すフローチャートである。
【０１１１】
まず、ユーザ認識部２１０は、ロボットに話しかけてきたユーザを認識する（Ｓ１００）。ロボットはユーザと対話を行う（Ｓ１０２）。この間、音声取得部２０２は、ユーザに対応づけてそのユーザの音声を取得する（Ｓ１０４）。音声解析部２０４は、音声取得部２０２が取得した音声を解析してパラメータを算出する（Ｓ１０６）。音声解析部２０４は、算出したパラメータをユーザに対応づけてパラメータ記憶部２０６に記憶する（Ｓ１０８）。
【０１１２】
以上のような処理により、ユーザはロボット２０と色々な対話を行うので、ユーザの音声を取得しやすくなる。また、以上の例では、ピッチ、速度、アクセント等のパラメータに基づきユーザの音声をまねした音声を出力するとしたが、ロボット制御部２００は、ユーザがよくつかう言葉遣い等を記憶する記憶部をさらに含むこともでき、音声出力部２０８は、ユーザの言葉遣い等をまねするようにすることもできる。このようにユーザの言葉遣いを取得するためには、ユーザの会話をできるだけ多く取得する必要があるが、ロボット２０と対話をすることにより、ユーザの会話をより多く取得することができる。
【０１１３】
（第五の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２０は、図１１に示したロボット制御部２００で得られたようなパラメータを用いて、固有人の話し方をまねしてユーザと対話を行う。
【０１１４】
図１３は、本実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
ロボット制御部２２０は、固有人の音声の特徴を示すパラメータを記憶するパラメータ記憶部２２６と、ユーザが対話する相手の選択を受け付ける対話者選択受付部２２２と、対話者選択受付部２２２で選択を受け付けた対話者のパラメータをパラメータ記憶部２２６から取得するパラメータ取得部２２４と、パラメータ取得部２２４が取得したパラメータに基づき、音声を出力する音声出力部２２８とを含む。
【０１１５】
ここで、固有人のパラメータは、図１１を参照して説明したように、ロボットとの対話を経て得た音声を解析することにより取得することもできるが、他の方法で取得した固有人の音声を解析することにより取得することもできる。また、たとえばインターネット上に著名人のパラメータを取得することができるサイトを設けて、そこからダウンロードするようにすることもできる。本実施の形態においては、パラメータはどのような方法で取得してもよい。
【０１１６】
本実施の形態において、パラメータ記憶部２２６には、複数人の音声のパラメータが各人に対応づけて記憶されている。ユーザは、どの人と対話をしたいかを選択することができ、対話者選択受付部２２２は、ユーザからの選択を受け付ける。この選択は、たとえばロボットの表示画面に「太郎（長男）」、「次郎（次男）」、「光（孫）」等の各人の名前をボタン表示して、ユーザがいずれかのボタンを選択することにより行われてもよく、たとえばユーザが「光ちゃん」と話しかけると、「光」の音声のパラメータが選択されるようにすることもできる。
【０１１７】
これにより、たとえば孫と離れて暮らしている祖父母がユーザの場合、ユーザは自分の孫と話しているような気分になることができ、ロボットへの愛着がより高まることが期待できる。
【０１１８】
また、著名人の音声のパラメータを登録しておくことにより、お気に入りの歌手や俳優と会話をしているような気分になることもできる。
【０１１９】
図１４は、本実施の形態におけるロボット制御部２２０の処理手順を示すフローチャートである。
【０１２０】
対話者選択受付部２２２が、ユーザから対話者の選択を受け付けると（Ｓ１１０）、パラメータ取得部２２４は、パラメータ記憶部２２６からその対話者の音声のパラメータを読み出す（Ｓ１１２）。その後、音声出力部２２８は、パラメータ取得部２２４が取得した音声のパラメータに基づき生成された音声でユーザと対話を行う（Ｓ１１４）。
【０１２１】
さらに、以上の例では、ユーザが固有人の音声をまねする例を示したが、ロボット２０が固有人の動作の特徴を把握し、その固有人と同じような動作をするようにすることもできる。これにより、ユーザはより特定の固有人と接しているような気分になることができる。
【０１２２】
＜ＤＪロボット＞
（第六の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２０は、音楽を再生可能に構成され、音楽の再生時にその音楽に関する情報をＤＪのように読み上げる。
【０１２３】
図１５は、本実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
ロボット制御部３００は、再生する音楽の選択を受け付ける選択受付部３０２と、音楽情報を記憶する音楽記憶部３０４と、音楽記憶部３０４に記憶された音楽情報の中から、その音楽の曲名やアルバム名、アーティスト名等の識別情報を抽出する識別情報抽出部３０６とを含む。ロボット制御部３００は、さらに、識別情報抽出部３０６が読み出した識別情報に基づき、インターネット等のネットワーク１２０にアクセスして識別情報に基づき、その音楽に関する情報を取得する情報取得部３０８と、情報取得部３０８が取得した情報量等に基づき、音楽に関する情報を読み上げるタイミングと音楽再生のタイミングとを制御するタイミング制御部３１０と、音楽を再生する音楽再生部３１４と、音楽に関する情報を出力する音声出力部３１２とを含む。
【０１２４】
音楽記憶部３０４は、音楽情報をたとえばＭＰ３の形式で記憶する。情報取得部３０８は、識別情報抽出部３０６が抽出した識別情報に基づき、その音楽やアーティストに関する最新情報等を取得する。たとえば、「今週オリコンで何位です」とか、「このアーティストのデビュー曲」等の情報を取得する。
【０１２５】
タイミング制御部３１０は、情報取得部３０８が取得した情報の情報量と、たとえばこれから再生する音楽のイントロダクション部分の長さとを考慮して、そのイントロダクションの間に情報を読み上げることができるような速度で音声出力部３１２が情報を読み上げるよう制御する。また、たとえば、音声出力部３１２が、情報取得部３０８が取得した情報を読み上げてから音楽再生部３１４が音楽を再生するようにすることもできる。
【０１２６】
図１６は、音楽の再生タイミングと情報を音声で紹介するタイミングを示すタイミングチャートである。
たとえば、図１６（ａ）に示すように、タイミング制御部３１０は、音楽のイントロダクション部分で音声紹介が終わるように紹介文を短縮したり、音声の出力速度を制御したりすることができる。
【０１２７】
また、たとえば図１６（ｂ）に示すように、音声紹介が終了してから、音楽が始まるようにすることもできる。
【０１２８】
また、たとえば図１６（ｃ）に示すように、音声紹介と音楽を同時に開始し、イントロダクションが終了して歌が始まったら音声紹介がフェイドアウトするようにすることもできる。
【０１２９】
また、図１６（ｄ）に示すように、音楽を再生した後に、その音楽の音声紹介を行うようにすることもできる。このようにすれば、音楽が再生されている間に、その音楽に関する情報を取得したり、音声紹介の編集等を行うことができる。また、たとえば外国のアーティストの音楽の場合、音楽に関する最新情報が外国語で記載されている場合もあり、音楽が再生されている間に、翻訳処理を行い、ユーザの母国語で紹介するようにすることもできる。
【０１３０】
また、この場合、ロボット２０がユーザに「紹介聞きたい？」等の問い合わせを行い、ユーザが「聞きたい」と答えた場合のみ、音楽紹介を行うようにすることもできる。また、前回同じ音楽を再生したときから新たなニュースがあった場合のみ、ロボット２０が「新しいニュースがあるよ。聞きたい？」と問い合わせを行うようにすることもできる。これにより、同じ曲を何度も聞くユーザが毎回同じ紹介を聞く羽目になるのを防ぐことができる。
【０１３１】
図１６（ａ）から図１６（ｃ）に示した例においても、たとえば前の曲を再生している間に、次の曲に関する音楽紹介を取得する等の処理を行うことができる。これにより、音楽が再生されたときに、迅速にその音楽の音声紹介を開始することができる。
【０１３２】
図１７は、本実施の形態におけるロボット制御部３００の処理手順を示すフローチャートである。
まず、選択受付部３０２は、ユーザから再生する音楽の選択を受け付ける（Ｓ２００）。たとえば、音楽記憶部３０４に複数の音楽情報が記憶されており、「順番に聞くモード」や「ランダムに聞くモード」等に設定されている場合は、二曲目からの音楽の選択は自動で行われる。
【０１３３】
識別情報抽出部３０６は、選択受付部３０２が選択を受け付けた音楽の音楽情報から識別情報を抽出する（Ｓ２０２）。情報取得部３０８は、識別情報に基づき、その音楽に関連する情報を取得する（Ｓ２０４）。タイミング制御部３１０は、情報取得部３０８が取得した情報の量およびたとえば音楽のイントロダクション部分の長さ等に基づき、タイミングを算出する（Ｓ２０６）。タイミング制御部３１０が制御するタイミングで、音楽再生および音声紹介の出力を行う（Ｓ２０８）。
【０１３４】
ロボット２０に、以上のような機能を付与することにより、ユーザは、音楽を聴きながら、その音楽に関する情報を聞くことができ、自分の好きな曲を、ＤＪが紹介してくれているような気分で音楽を聴くことができる。
【０１３５】
＜メール読み上げロボット＞
（第七の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２０は、電子メールを受け取ると、その電子メールをたとえば「ラップ調」、「古文調」、「時代劇調」等に置換し、置換した電子メールを各調子に合わせたリズムで読み上げる。また、ロボット２０は、音楽を再生可能に構成され、電子メールを読み上げるとともに、各調子に合わせた音楽を流す。
【０１３６】
図１８は、本実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
ロボット制御部４００は、インターネット等のネットワーク１２０から電子メールを受信するメール受信部４０２と、メール受信部４０２が受信した電子メールを各調子の文章に置き換える置換処理部４０４と、置換処理部４０４が電子メールを置換する際に参照する単語を記憶する単語記憶部４０６を有する。ロボット制御部４００は、さらに、置換処理部４０４が置換した電子メールを音声として出力する音声出力部４０８と、音声出力部４０８が電子メールを読むときに、ＢＧＭとして流す音楽を選択する音楽選択部４１０と、種々の音楽を記憶する音楽記憶部４１２と、音楽選択部４１０が選択した音楽を再生する音楽再生部４１４とを有する。
【０１３７】
ここで図示していないが、ロボット制御部４００は、ロボット２０にいずれの調子で電子メールを読ませるかの選択を受け付ける選択受付部や、いずれの調子で電子メールを読むかを自動的に決定する決定部を有することができる。
【０１３８】
単語記憶部４０６は、各調子毎に、通常の単語と置換すべき単語を記憶する。たとえば、「時代劇調」の場合、通常の単語「です」には「でござる」が対応づけられる。「時代劇調」が選択されている場合、メール受信部４０２が、「私は学校に行きました」という電子メールを受信すると、置換処理部４０４は、「私」を「せっしゃ」に、「学校」を「寺子屋」に、「行きました」を「いったでござる」と置き換え、もとの文章を「せっしゃは寺子屋に行ったでござる」と置き換える。音声出力部４０８は、「せっしゃは寺子屋に行ったでござる」と出力する。このとき、音楽選択部４１０は、時代劇でよく使われるような音楽を選択し、音楽再生部４１４は、音楽記憶部４１２からその音楽を読み出し、音声出力部４０８が電子メールを音声出力する際にその音楽を再生する。
【０１３９】
また、たとえば「ラップ調」が選択されている場合、置換処理部４０４は、各文章を文節に区切り、各文節の最後に「ＹＯ！」という言葉を付けるように電子メールを置き換える。「ラップ調」が選択されている場合、メール受信部４０２が「今日は何をしていたの？」という電子メールを受信すると、置換処理部４０４は、この文章を「今日は」、「何を」、「していたの」という文節に区切り、「今日はＹＯ！、何をＹＯ！、していたのＹＯ！」と置き換える。音声出力部４０８は、ラップのテンポで「今日はＹＯ！、何をＹＯ！、していたのＹＯ！」と出力する。このとき、音楽選択部４１０は、ラップ音楽を選択し、音楽再生部４１４は、音楽記憶部４１２からその音楽を読み出し、音声出力部４０８が電子メールを音声出力する際にその音楽を再生する。
【０１４０】
また、ロボット制御部４００は、各調子に合わせて、ロボット２０の動作を制御することもでき、ロボット２０が音楽に合わせて踊るようにすることもできる。
【０１４１】
ロボット２０に、以上のような機能を付与することにより、ユーザは受信した電子メールを楽しく聞くことができる。
【０１４２】
＜マルチリンガルロボット＞
（第八の実施の形態）
本実施の形態において、ロボット２０は、複数の言語を理解し、また複数の言語を話す。ここで、言語とは、複数国語の他、たとえば古語や方言等も含む。
【０１４３】
図１９は、本実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
ロボット制御部５００は、ユーザからの問いかけを入力する音声入力部５０２と、音声入力部５０２が入力した問いかけの言語と、その意味を認識する音声認識部５０４と、音声認識部５０４が認識した結果に応じて、ロボット２０が応答する応答を応答例データベース５１０から読み出す読み出し部５０８と、読み出し部５０８が読み出した応答を音声として出力する音声出力部５１２とを有する。ロボット制御部５００は、さらに、複数の言語の辞書を記憶する辞書記憶部５０６を有する。音声認識部５０４は、辞書記憶部５０６を参照して、ユーザの問いかけの意味を認識する。
【０１４４】
以下、ロボット２０が現代語と古語を話す場合を例として説明する。
たとえば、ユーザが古語で「このごろの時」と問いかけた場合、音声認識部５０４は、辞書記憶部５０６を参照して、ユーザが古語を話していること、および「このごろの時」が現代語で「今何時？」に対応することを把握する。この問い合わせに対する応答として、応答例データベース５１０には、「今は○○時です」と記憶されている。図示していないが、ロボット制御部５００は、計時機能を有し、読み出し部５０８は、「○○」の部分に現在の時刻を入れて、たとえば「今は午前２時です」と応答する。また、ロボット２０は、ユーザからの古語での問いかけに対して古語で応答することもでき、この場合、読み出し部５０８は、辞書記憶部５０６を参照して、「今は午前２時です」に対応する「このごろの時は丑三つ時」という古語で応答することもできる。この場合に、ユーザが「どういう意味？」と問いかけると、音声認識部５０４は、ユーザが現代語で話していることを認識し、読み出し部５０８に「今は午前２時です」という現代語の応答例を読み出させることができる。
【０１４５】
また、応答例データベース５１０に、複数言語の応答例が記憶されていてもよく、読み出し部５０８は、応答例データベース５１０から該当する言語の応答例を読み出してもよい。
【０１４６】
以上と同様の処理で、たとえばユーザが日本語で話しかけた場合にロボット２０が英語で返事をしたり、ユーザとロボット２０が英語で会話をしたり、等の処理を行うことができる。これにより、言語学習を行うこともできる。
【０１４７】
以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。
【０１４８】
第三の実施の形態において、ロボット２０がニュースの中から固有名詞を抽出し、他の単語に置き換える処理を行う機能を有するとしたが、たとえば第七の実施の形態において、取得した電子メールの中から固有名詞を抽出し、他の単語に置き換える処理を行う機能を付与することもできる。
【０１４９】
また、第八の実施の形態において、ロボット２０が複数の言語を理解したり話したりする機能を有するとしたが、他の形態においても、ロボット２０に複数の言語を理解したり話したりする機能を付与することができる。たとえば、第一の実施の形態および第二の実施の形態において、ロボットが複数の言語を理解する機能を有するようにすれば、外国語のニュースを翻訳してユーザに伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５０】
【図１】本実施の形態で用いられるロボットの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態におけるロボットの外観（前面図）を示す図である。
【図３】図２に示したロボットの電気的構成を示す図である
【図４】図３に示したコントローラを詳細に示す機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】ニュース記憶部を詳細に示す図である。
【図７】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【図９】分類済ニュース記憶部を詳細に示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１１に示したロボット制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【図１６】音楽の再生タイミングと情報を音声で紹介するタイミングとを示すタイミングチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【図１９】本発明の実施の形態におけるロボット制御部の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１５１】
１  胴体部
２  頭部
３  車輪
１２  スピーカ
１３  マイクロフォン
１４  アクチュエータ
２０  ロボット
２１  ＣＣＤカメラ
２２  アクチュエータ
３２  音声入力手段
３４  画像入力手段
３６  音声認識手段
３８  画像認識手段
４０  行動決定手段
４２  記憶手段
４４  音声出力手段
４６  動作手段
５１  センサ入力処理部
５１Ａ  画像認識部
５１Ｂ  音声認識部
５２  行動決定部
５３  制御部
５４  音声合成部
５５  出力部
５６  記憶部
１００  ロボット制御部
１０２  ニュース取得部
１０４  分類処理部
１０６  読み出し部
１０８  ニュース記憶部
１０８ａ  取得ニュース記憶部
１０８ｂ  分類済ニュース記憶部
１０８ｃ  キャッシュ部
１１０  音声認識部
１１２  読み出し指示部
１１４  解析処理部
１１５  キーワード記憶部
１１６  動作制御部
１１７  行動パターン記憶部
１２０  ネットワーク
２００  ロボット制御部
２０２  音声取得部
２０４  音声解析部
２０６  パラメータ記憶部
２０８  音声出力部
２２０  ロボット制御部
２２２  対話者選択受付部
２２４  パラメータ取得部
２２６  パラメータ記憶部
２２８  音声出力部
３００  ロボット制御部
３０２  選択受付部
３０４  音楽記憶部
３０６  識別情報抽出部
３０８  情報取得部
３１０  タイミング制御部
３１２  音声出力部
３１４  音楽再生部
４００  ロボット制御部
４０２  メール受信部
４０４  置換処理部
４０６  単語記憶部
４０８  音声出力部
４１０  音楽選択部
４１２  音楽記憶部
４１４  音楽再生部
５００  ロボット制御部
５０２  音声入力部
５０４  音声認識部
５０６  辞書記憶部
５０８  読み出し部
５１０  応答例データベース
５１２  音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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