(57)【要約】【課題】  転がり接触部（トラクション部）の過大な滑りに基づく寿命の短縮や変速動作の不安定化を防止する。【解決手段】  各パワーローラ７の傾転量を検出する為の傾転センサ５６を、それぞれのパワーローラ７毎に設ける。そして、これら各傾転センサ５６の検出信号に基づいて求められるそれぞれのパワーローラ７の傾転量から、これら各パワーローラ７の傾転量が適正か否かを判定する。これら各パワーローラ７の傾転量が不一致となり、上記転がり接触部（トラクション部）で過大な滑りが生じていると判定した場合には、この判定結果に基づいてこの過大な滑りを低減する為の処置を講ずる。【選択図】  図２
2005233377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが断面円弧形の凹面である互いの側面同士を対向させた状態で、互いに同心に、且つ互いに独立した回転自在に支持された入力側ディスク及び出力側ディスクと、これら入力側ディスク及び出力側ディスクの中心軸に対し捻れの位置にある枢軸を中心として揺動する複数の支持部材と、これら各支持部材に支持された状態で上記入力側ディスク及び出力側ディスク同士の間に挟持された、その周面を球状凸面とした複数のパワーローラとを備えたトロイダル型無段変速機に於いて、これら各パワーローラの傾転量を検出する為の傾転センサを、それぞれのパワーローラ毎に備えた事を特徴とするトロイダル型無段変速機。
【請求項２】
各傾転センサにより求められる各パワーローラの傾転量を相互に比較する為の比較手段を備え、この比較手段は、これら各パワーローラの傾転量同士の間に予め設定した閾値を超えるずれが存在する場合に、上記各パワーローラのうちの少なくとも何れか１個のパワーローラの傾転量に異常ありと判定する、請求項１に記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項３】
入力側ディスクの回転速度を検出する為の入力側回転センサと、出力側ディスクの回転速度を検出する為の出力側回転センサとを備えると共に、これら入力側、出力側各回転センサにより求められる入力側、出力側各ディスクの回転速度と、各傾転センサにより求められる各パワーローラの傾転量とを比較する為の比較手段を備え、この比較手段は、上記各ディスクの回転速度から算出されるこれら両ディスク同士の間の変速比と、予め求めたこの変速比と上記各パワーローラの傾転量との関係から算出される当該傾転量でのこの変速比とを比較するものであり、これら２通りの方法で求めた変速比同士の間に予め設定した閾値を超える差が存在する場合に、上記入力側回転センサと出力側回転センサと傾転センサとのうちの何れかに異常ありと判定する、請求項１〜２の何れかに記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項４】
傾転センサが、支持部材の枢軸を中心とする揺動量を検出する為の回転検出センサであり、この回転検出センサにより求められるこの支持部材の揺動量を、パワーローラの傾転量とする、請求項１〜３の何れかに記載したトロイダル型無段変速機。
【請求項５】
入力軸と、出力軸と、トロイダル型無段変速機と、複数の歯車を組み合わせて成る歯車式の差動ユニットと、このトロイダル型無段変速機の変速比の変更を制御する為の制御器とを備え、
このトロイダル型無段変速機は、上記差動ユニットの第一の入力部と共に上記入力軸により回転駆動される入力側ディスクと、この入力側ディスクと同心に、且つ、この入力側ディスクに対する相対回転を自在として支持され、上記差動ユニットの第二の入力部に接続された出力側ディスクと、これら両ディスク同士の間に挟持された複数個のパワーローラと、これら各パワーローラを回転自在に支持した複数個の支持部材と、これら各支持部材を変位させて上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を変えるアクチュエータと、上記入力側ディスクの回転速度を検出する為の入力側回転センサと、上記出力側ディスクの回転速度を検出する為の出力側回転センサと、上記各パワーローラの傾転量を検出する為の傾転センサとを備えたものであり、
上記差動ユニットは、上記第一、第二の入力部同士の間の速度差に応じた回転を取り出して上記出力軸に伝達するものであり、
上記制御器は、次の（１）〜（４）の機能を有するものである無段変速装置。
（１）上記入力側回転センサにより求められる上記入力側ディスクの回転速度と、上記出力側回転センサにより求められる上記出力側ディスクの回転速度とに基づいて、上記トロイダル型無段変速機の変速比を算出する機能。
（２）上記各傾転センサにより求められる上記各パワーローラの傾転量と、予め求めたこの傾転量と上記トロイダル型無段変速機の変速比との関係とに基づいて、このトロイダル型無段変速機の変速比を算出する機能。
（３）上記（１）の機能により算出される変速比と上記（２）の機能により算出される変速比とを比較し、これら各変速比同士の間に予め設定した閾値を超えるずれがある場合に、上記（１）の機能と（２）の機能とのうちの何れかの機能により算出される変速比が正常な値でないと判定する機能。
（４）上記（３）の機能により何れかの変速比が正常な値でないと判定された場合に、正常な値の変速比に基づいてトロイダル型無段変速機の変速比の調節を行なう機能。
【請求項６】
入力側、出力側各回転センサに異常がない事を条件に、（２）の機能により算出される変速比に基づいて、トロイダル型無段変速機の変速比を所望値に調節した状態で、（１）の機能により算出される変速比と所望値とを比較し、この変速比と所望値との間に予め設定した閾値を超えるずれがある場合に、上記（２）の機能により算出される変速比が正常な値でないと判定する、請求項５に記載した無段変速装置。
【請求項７】
（２）の機能により算出される変速比が正常な値でないと判定した場合に、（１）の機能により算出される変速比が所望値になるまで、アクチュエータを制御する為の制御ユニットを構成するステッピングモータの出力部材を移動させる事により、トロイダル型無段変速機の変速比を所望値に補正する、請求項６に記載した無段変速装置。
【請求項８】
トロイダル型無段変速機の変速比を補正した場合に、パワーローラの傾転量とトロイダル型無段変速機の変速比との関係を再学習し、更に記憶する機能を有する、請求項７に記載した無段変速装置。
【請求項９】
トロイダル型無段変速機の変速比を補正した場合に、その補正した変速比とステッピングモータの出力部材の位置とを対応させて学習し、更に記憶する機能を有する、請求項７〜８の何れかに記載した無段変速装置。
【請求項１０】
トロイダル型無段変速機の変速比を調節して差動ユニットを構成する複数の歯車の相対的変位速度を変化させる事により、入力軸を一方向に回転させた状態のまま出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで正転及び逆転に変換する機能を有する、請求項５〜９の何れかに記載した無段変速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明に係るトロイダル型無段変速機及び無段変速装置は、自動車（車両）用自動変速機の変速ユニットとして、或はポンプ等の各種産業機械の運転速度を調節する為の変速機として利用する。
【背景技術】
【０００２】
自動車用自動変速機として使用されるトロイダル型無段変速機が、特許文献１〜４、非特許文献１、２等の多くの刊行物に記載され、且つ、一部で実施されていて周知である。この様なトロイダル型無段変速機は、互いに対向する軸方向側面をトロイド曲面とした入力側ディスクと出力側ディスクとの間に複数個のパワーローラを挟持して成る。運転時には、この入力側ディスクの回転が、これら各パワーローラを介して上記出力側ディスクに伝達される。これら各パワーローラは、それぞれトラニオン等の支持部材に回転自在に支持されており、これら各支持部材は、それぞれ上記両ディスクの中心軸に対し捩れの位置にある枢軸を中心とする揺動変位を自在に支持されている。上記両ディスク同士の間の変速比を変える場合は、油圧式のアクチュエータにより上記各支持部材を上記枢軸の軸方向に変位させる。この様なアクチュエータへの圧油の給排は、制御弁により制御すると共に、上記支持部材の動きをこの制御弁にフィードバックする様に構成する。
【０００３】
上記アクチュエータへの圧油の給排に基づき上記各支持部材を上記枢軸の軸方向に変位させると、上記各パワーローラの周面と上記入力側、出力側各ディスクの側面との転がり接触部（トラクション部）に作用する、接線方向の力の向きが変化（転がり接触部にサイドスリップが発生）する。そして、この力の向きの変化に伴って上記各支持部材が上記枢軸を中心に揺動（傾斜）し、上記各パワーローラの周面と上記入力側、出力側各ディスクの側面との接触位置が変化する。上記各パワーローラの周面を、上記入力側ディスクの側面の径方向外寄り部分と、上記出力側ディスクの側面の径方向内寄り部分とに転がり接触させれば、上記両ディスク同士の間の変速比が増速側になる。これに対して、上記各パワーローラの周面を、上記入力側ディスクの側面の径方向内寄り部分と、上記出力側ディスクの側面の径方向外寄り部分とに転がり接触させれば、上記両ディスク同士の間の変速比が減速側になる。
【０００４】
又、上述の様なトロイダル型無段変速機を実際の自動車用自動変速機に組み込む場合、遊星歯車機構等の歯車式の差動ユニットと組み合わせて無段変速装置を構成する事が、従来から提案されている。例えば特許文献５には、所謂ギヤード・ニュートラルと呼ばれ、入力軸を一方向に回転させたまま、出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで正転、逆転に切り換えられる無段変速装置が記載されている。図４は、この特許文献５に記載された無段変速装置を示している。この無段変速装置は、トロイダル型無段変速機１と遊星歯車式変速機２とを組み合わせて成る。このうちのトロイダル型無段変速機１は、入力軸３と、１対の入力側ディスク４、４と、出力側ディスク５と、それぞれが支持部材である複数のトラニオン６、６と、複数のパワーローラ７、７とを備える。
【０００５】
又、上記遊星歯車式変速機２は、上記入力軸３及び一方（図４の右方）の入力側ディスク４に結合固定されたキャリア８を備える。そして、このキャリア８の両側面に、それぞれがダブルピニオン型である、第一、第二の遊星歯車９、１０を支持している。これら各第一、第二遊星歯車９、１０は、内径側の遊星歯車素子１１ａ、１２ａを、上記出力側ディスク５にその基端部（図４の左端部）を結合した中空回転軸１３の先端部（図４の右端部）及び伝達軸１４の一端部（図４の左端部）にそれぞれ固設した第一、第二の太陽歯車１５、１６に、外径側の遊星歯車素子１１ｂ、１２ｂをリング歯車１７に、それぞれ噛合させている。
【０００６】
一方、上記伝達軸１４の他端部（図４の右端部）に固設した第三の太陽歯車１８の周囲に設けた第二のキャリア１９に遊星歯車素子２０ａ、２０ｂを、回転自在に支持している。これら各遊星歯車素子２０ａ、２０ｂは、互いに噛合すると共に、内径側の遊星歯車素子２０ａを上記第三の太陽歯車１８に、外径側の遊星歯車素子２０ｂを、上記第二のキャリア１９の周囲に回転自在に設けた第二のリング歯車２１に、それぞれ噛合させている。又、上記リング歯車１７と上記第二のキャリア１９とを低速用クラッチ２２により係脱自在とすると共に、上記第二のリング歯車２１とハウジング等の固定の部分とを、高速用クラッチ２３により係脱自在としている。又、上記第二のキャリア１９に出力軸２４を、上記入力軸３と同心に固設している。
【０００７】
上述の様な、図４に示した無段変速装置の場合、上記低速用クラッチ２２を接続し、上記高速用クラッチ２３の接続を断った、所謂低速モード状態では、上記入力軸３の動力が上記リング歯車１７を介して上記出力軸２４に伝えられる。そして、トロイダル型無段変速機１の変速比を変える事により、無段変速装置全体としての速度比、即ち、上記入力軸３と上記出力軸２４との間の速度比が変化する。この様な低速モード状態では、図５に線分αで示す様に、無段変速装置全体としての速度比は無限大に変化する。即ち、上記トロイダル型無段変速機１の変速比を調節する事により、上記入力軸３を一方向に回転させた状態のまま上記出力軸２４の回転状態を、停止状態を挟んで、正転、逆転の変換自在となる。
【０００８】
これに対して、上記低速用クラッチ２２の接続を断ち、上記高速用クラッチ２３を接続した、所謂高速モード状態では、上記入力軸３の動力が、前記第一の遊星歯車９、上記リング歯車１７、前記第二の遊星歯車１０、前記伝達軸１４、前記各遊星歯車素子２０ａ、２０ｂ、上記第二のキャリア１９を介して、上記出力軸２４に伝えられる。そして、上記トロイダル型無段変速機１の変速比を変える事により、無段変速装置全体としての速度比が変化する。この様な高速モード状態の場合には、図５に線分βで示す様に、上記トロイダル型無段変速機１の変速比を大きくする程、無段変速装置全体としての速度比が大きくなる。
【０００９】
上述の様に構成する無段変速装置の場合、入力軸３を回転させた状態のまま出力軸２４を停止させたり、或は極低速で回転させる状態で、トロイダル型無段変速機１を通過するトルクを適正に規制する必要がある。この様な事情に鑑みて、特願２００３−５６６８１号には、上記入力軸３を駆動するエンジンの回転速度を大まかに制御しつつ、この回転速度に合わせてトロイダル型無段変速機１の変速比の調節を行なう事により、上記トロイダル型無段変速機１を通過するトルクを目標値に規制する制御方法が開示されている（第一の先発明）。又、特願２００３−１０５９６７号には、非走行状態で、出力軸に加わるトルクが０若しくは小さな値に収まる様にする為に、トロイダル型無段変速機の変速比を厳密に規制できる、無段変速装置に関する発明が開示されている（第二の先発明）。この第二の先発明の構造及び作用に就いて、図６〜７により説明する。尚、このうちの図６の上部には、例えば上述の図４に示した無段変速装置を模式的に示している。従って、当該部分には、この図４に示した符号と同じ符号を付している。又、上記図６中、太矢印は動力の伝達経路を、実線は油圧回路を、破線は電気回路を、それぞれ示している。
【００１０】
エンジン２５の出力は、ダンパ２６を介して、入力軸３に入力される。この入力軸３に伝達された動力は、トロイダル型無段変速機１を構成する油圧式の押圧装置２７から入力側ディスク４に伝達され、更にパワーローラ７を介して出力側ディスク５に伝達される。これら両ディスク４、５のうち、入力側ディスク４の回転速度は入力側回転センサ２８により、出力側ディスク５の回転速度は出力側回転センサ２９により、それぞれ測定して、制御器３０に入力し、上記両ディスク４、５間の（トロイダル型無段変速機１の）変速比を算出自在としている。
【００１１】
又、上記入力軸３に伝達された動力は、直接又は上記トロイダル型無段変速機１を介して、差動ユニットである遊星歯車式変速機２に伝達される。そして、この遊星歯車式変速機２の構成部材の差動成分が、クラッチ装置３１を介して、出力軸２４に取り出される。尚、このクラッチ装置３１は、前記図４に示した低速用クラッチ２２及び高速用クラッチ２３を表すものである。又、出力軸回転センサ３２によって、上記出力軸２４の回転速度を検出自在としている。一方、上記ダンパ２６部分から取り出した動力によりオイルポンプ３３（３３ａ、３３ｂ）を駆動し、このオイルポンプ３３から吐出した圧油を、上記押圧装置２７と、上記パワーローラ７を支持したトラニオン６（図４参照）を枢軸３４、３４（後述する本発明の実施例を示す図２参照）の軸方向に変位させるアクチュエータ３５（後述する図７参照）の変位量を制御する為の制御弁装置３６とに、送り込み自在としている。尚、この制御弁装置３６とは、後述する図７に示した制御弁３７と、差圧シリンダ３８と、補正用制御弁３９ａ、３９ｂと、高速用切換弁４０及び低速用切換弁４１とを合わせたものである。このうちの制御弁３７は、上記アクチュエータ３５への油圧の給排を制御するものである。又、このアクチュエータ３５に設けた１対の油圧室４２ａ、４２ｂ（図７参照）内の油圧を（実際には１対の）油圧センサ４３により検出して、その検出信号を、上記制御器３０に入力している。
【００１２】
この制御器３０は、上記油圧センサ４３からの信号に基づいて、上記トロイダル型無段変速機１を通過するトルク（通過トルク）を算出する。そして、この様に算出される通過トルクに応じてトロイダル型無段変速機１の変速比を補正すべく、上記制御弁３７の構成部材を上記差圧シリンダ３８により変位させる。この様な差圧シリンダ３８への圧油の給排は、上記補正用制御弁３９ａ、３９ｂにより制御される。又、上記制御弁装置３６は、ステッピングモータ４４と、ライン圧制御用電磁開閉弁４５と、上記補正用制御弁３９ａ、３９ａを切り換える為の電磁弁４６と、上記高速用切換弁４０及び低速用切換弁４１を切り換える為のシフト用電磁弁４７とにより、その作動状態を切り換えられる。そして、これらステッピングモータ４４と、ライン圧制御用電磁開閉弁４５と、電磁弁４６と、シフト用電磁弁４７とは、何れも上記制御器３０からの制御信号に基づいて切り換えられる。
【００１３】
又、この制御器３０には、前記各回転センサ２８、２９、３２及び上記油圧センサ４３からの信号の他、潤滑油（トラクションオイル）の温度を検出する油温センサ４８の検出信号と、後述する図７に記載した手動油圧切換弁５２を切り換える為のシフトレバー（操作レバー）の操作位置を検出するポジションスイッチ４９の位置信号と、アクセルペダルの開度を検出するアクセルセンサ５０の検出信号と、ブレーキペダル或はパーキングブレーキの操作を検出するブレーキスイッチ５１の信号とを入力している。又、上記制御器３０は、上記各スイッチ４９、５１及び各センサ２８、２９、３２、４３、４８、５０からの信号に基づいて、上記ステッピングモータ４４と、ライン圧制御用電磁開閉弁４５と、電磁弁４６と、シフト用電磁弁４７とに上記制御信号を送る他、前記エンジン２５を制御する為のエンジンコントローラ５３に制御信号を送る。そして、前記第一の先発明の場合と同様に、入力軸３と出力軸２４との間の速度比を変えたり、或は停止時若しくは極く低速走行時に前記トロイダル型無段変速機１を通過して上記出力軸２４に加えられるトルク（通過トルク）を制御する。
【００１４】
又、第二の先発明の場合には、前記入力側回転センサ２８及び前記出力側回転センサ２９の検出信号に基づいて、上記出力軸２４の回転速度及び回転方向を算出し、上記通過トルクの制御を行なう様にしている。即ち、上記入力側、出力側両回転センサ２８、２９の検出信号を入力した上記制御器３０は、これら両回転センサ２８、２９の検出信号に基づいて、各入力側ディスク４、４の回転速度ＮIDと出力側ディスク５の回転速度ＮODを求める。そして、これら各入力側ディスク４、４の回転速度ＮIDと出力側ディスク５の回転速度ＮODとから求められる、上記トロイダル型無段変速機１の変速比ＮOD／ＮIDと、前記低速用クラッチ２２を接続しての低速モード状態時の、前記遊星歯車式変速機２の変速比ｉ1 とから、上記出力軸２４の回転速度ＮOUT を、上記各入力側ディスク４、４の回転速度に対する比として求める。
【００１５】
そして、この様に出力軸２４の回転速度ＮOUT を求める第二の先発明の場合、走行状態（Ｄ、Ｌレンジ又はＲレンジ）が選択された瞬間に、この出力軸２４が突然、必要以上のトルク、且つ、必要以上の速度で回転し始める事を防止すべく、低速側、高速側両クラッチ２２、２３が繋がれた場合でも上記出力軸２４の回転速度が０となる様に、トロイダル型無段変速機１の変速比を規制する。この場合に、このトロイダル型無段変速機１を通過するトルクの目標値を（非走行状態での実質的通過トルクの値である）０にした状態で、このトロイダル型無段変速機１の変速比を調節する。或は、上記両クラッチ２２、２３が繋がれた場合に上記出力軸２４の回転速度が、ブレーキペダルの踏み込みにより停止させられる程度の低速となり、且つ、この出力軸２４に加わるトルクが小さくなる様に、上記トロイダル型無段変速機１の変速比を調節する。
【００１６】
図７は、この様な変速比の調節を行なう第二の先発明の無段変速装置を制御する油圧回路を示している。この油圧回路では、油溜５４から吸引されてオイルポンプ３３ａ、３３ｂにより吐出された圧油を、調圧弁５５ａ、５５ｂで所定圧に調整自在としている。又、上記両調圧弁５５ａ、５５ｂのうち、手動油圧切換弁５２側に送る油圧を調整する為の調圧弁５５ｂによる調整圧を、ライン圧制御用電磁開閉弁４５の開閉に基づいて調節自在としている。そして、上記両調圧弁５５ａ、５５ｂにより圧力を調整された圧油を、制御弁３７を介してアクチュエータ３５に送り込み自在とする他、差圧シリンダ３８のストロークを調節する為の補正用制御弁３９ａ、３９ｂに、電磁弁４６の開閉に基づいて送り込み自在としている。又、上記圧油を、油圧式の押圧装置２７に送り込む様にしている。又、この圧油は、上記手動油圧切換弁５２と、高速用切換弁４０又は低速用切換弁４１とを介して、低速用クラッチ２２又は高速用クラッチ２３の油圧室内に送り込み自在としている。
【００１７】
上述の様な油圧回路により制御される、前述の様な第二の先発明を実施する場合、前述した様に、入力側回転センサ２８及び出力側回転センサ２９の検出信号に基づいて、入力側ディスク４の回転速度ＮID及び出力側ディスク５の回転速度ＮODを求めつつ、制御弁装置３６をフィードバック制御する。言い換えれば、上記入力側、出力側各回転センサ２８、２９の検出信号に基づいて、トロイダル型無段変速機１の変速比ＮOD／ＮIDを所望値に調節する事で、このトロイダル型無段変速機１を通過するトルクや出力軸２４の回転速度の規制を行なう。但し、この様に入力側、出力側各ディスク４、５の回転速度ＮID、ＮODのみから上記変速比ＮOD／ＮIDの調節を行なう場合、これら入力側ディスク４と出力側ディスク５との間の変速比ＮOD／ＮIDを所望値に調節できても、これら両ディスク４、５同士の間に挟持された各パワーローラ７の傾転量（各パワーローラ７を支持するトラニオン６の枢軸３４を中心とする揺動量）を知る事はできない。
【００１８】
即ち、上記各回転センサ２８、２９の検出信号に基づいて上記変速比ＮOD／ＮIDを所望値に調節しても、上記各パワーローラ７の傾転量が適正な状態（不可避的なばらつきの範囲内）で所望値に調節されているのか、或は、不適正で（互いに揺動量が不一致となり）、これら各パワーローラ７の周面と上記入力側、出力側各ディスク４、５の側面との転がり接触部（トラクション部）で過大な滑りが生じている状態で所望値に調節されているのかは、そのままでは分らない。そして、この様に転がり接触部で過大な滑りが生じたまま運転を続けた場合には、変速動作が不安定になると共に、上記入力側、出力側各ディスク４、５及び各パワーローラ７が早期に寿命に至り、耐久性を十分に確保できなくなる可能性がある。
【００１９】
又、上述の様に入力側、出力側各回転センサ２８、２９の検出信号に基づいて、上記トロイダル型無段変速機１の変速比ＮOD／ＮIDの調節を行なう場合、これら各回転センサ２８、２９のうちの何れかのセンサに異常が発生すると、そのままではこの変速比ＮOD／ＮIDの調節を所望通り行なえなくなる可能性がある。尚、出力軸２４の回転速度を検出する為の出力軸回転センサ３２を設けた場合には、この出力軸２４の回転速度を検出する事により、上記各回転センサ２８、２９に異常が発生した事を判定できる。そして、異常が発生したセンサの検出する回転速度を推定する等により、上記変速比の調節を行なう事ができる。但し、この様な変速比の調節が行なえるのは、低速用クラッチ２２や高速用クラッチ２３が接続されている状態、即ち走行状態が選択されている場合であり、上記両クラッチ２２、２３の接続が断たれる非走行状態が選択されている場合には、そのままでは上記変速比の調節を所望通り行なえなくなる可能性がある。
【００２０】
一方、上述の様な出力軸回転センサ３２を設けていない場合には、上記入力側、出力側各回転センサ２８、２９に異常が発生した事を判定できるとしても、やはり上記変速比の調節を所望通り行なう事ができなくなる可能性がある。即ち、例えば上記入力側、出力側各回転センサ２８、２９の検出する回転速度が正常な運転では生じ得ない様な急変動をした場合等に、これら各回転センサ２８、２９に異常が発生したと判定する事ができる。又、所定の条件の下でこれら各回転センサ２８、２９が検出する回転速度が所定の値か否かを判定する事により、上記各回転センサ２８、２９に異常が発生したか否かを判定する事ができる。但し、何れにしてもそのままでは上記変速比を所望値に調節する事はできず、トロイダル型無段変速機１を通過するトルクや出力軸２４の回転速度を規制する為の変速比制御を所望通り行なえなくなる可能性がある。そして、この様に変速比制御を所望通り行なえなくなった場合には、無段変速装置、延いてはこの無段変速装置を搭載した車両の運転状態が不安定になる他、この車両を修理工場まで自走させられなくなる等の故障を生じる可能性もある。
【００２１】
【特許文献１】特開２００１−３１７６０１号公報
【特許文献２】特開２００１−１６５２６２号公報
【特許文献３】特開昭６２−１６７９６６号公報
【特許文献４】特開平６−４２６１８号公報
【特許文献５】特開２００３−３０７２６６号公報
【非特許文献１】青山元男著、「別冊ベストカー  赤バッジシリーズ２４５／クルマの最新メカがわかる本」、株式会社三雄社／株式会社講談社、平成１３年１２月２０日、ｐ．９２−９３
【非特許文献２】田中裕久著、「トロイダルＣＶＴ」、株式会社コロナ社、２０００年７月１３日
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２２】
本発明のトロイダル型無段変速機及び無段変速装置は、上述の様な事情に鑑みて、転がり接触部（トラクション部）の過大な滑りに基づく寿命の短縮や変速動作が不安定になる事を防止する他、センサの異常の有無に拘わらず変速比制御が不安定になる事を防止して、優れた耐久性並びに信頼性を有する構造を実現すべく発明したものである。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明のトロイダル型無段変速機及び無段変速装置のうち、請求項１に記載したトロイダル型無段変速機は、入力側ディスク及び出力側ディスクと、複数の支持部材と、複数のパワーローラとを備える。
このうちの入力側ディスク及び出力側ディスクは、それぞれが断面円弧形の凹面である互いの側面同士を対向させた状態で、互いに同心に、且つ互いに独立した回転自在に支持されている。
又、上記各支持部材は、上記入力側ディスク及び出力側ディスクの中心軸に対し捻れの位置にある枢軸を中心として揺動する。
又、上記各パワーローラは、その周面を球状凸面としたもので、上記各支持部材に支持された状態で上記入力側ディスク及び出力側ディスク同士の間に挟持されている。
特に、本発明のトロイダル型無段変速機に於いては、上記各パワーローラの傾転量（傾転角、揺動角）を検出する為の傾転センサを、それぞれのパワーローラ毎に設けている。
【００２４】
又、請求項５に記載した無段変速装置は、入力軸と、出力軸と、トロイダル型無段変速機と、複数の歯車を組み合わせて成る歯車式の差動ユニットと、このトロイダル型無段変速機の変速比の変更を制御する為の制御器とを備える。
このうちのトロイダル型無段変速機は、上記差動ユニットの第一の入力部と共に上記入力軸により回転駆動される入力側ディスクと、この入力側ディスクと同心に、且つ、この入力側ディスクに対する相対回転を自在として支持され、上記差動ユニットの第二の入力部に接続された出力側ディスクと、これら両ディスク同士の間に挟持された複数個のパワーローラと、これら各パワーローラを回転自在に支持した複数個の支持部材と、これら各支持部材を変位させて上記入力側ディスクと上記出力側ディスクとの間の変速比を変えるアクチュエータと、上記入力側ディスクの回転速度を検出する為の入力側回転センサと、上記出力側ディスクの回転速度を検出する為の出力側回転センサと、上記各パワーローラの傾転量（傾転角、揺動角）を検出する為の傾転センサとを備えたものである。
又、上記差動ユニットは、上記第一、第二の入力部同士の間の速度差に応じた回転を取り出して上記出力軸に伝達するものである。
【００２５】
そして、上記制御器は、次の（１）〜（４）の機能を有する。
（１）上記入力側回転センサにより求められる上記入力側ディスクの回転速度と、上記出力側回転センサにより求められる上記出力側ディスクの回転速度とに基づいて、上記トロイダル型無段変速機の変速比を算出する機能。
（２）上記各傾転センサにより求められる上記各パワーローラの傾転量と、予め求めたこの傾転量と上記トロイダル型無段変速機の変速比との関係とに基づいて、このトロイダル型無段変速機の変速比を算出する機能。
（３）上記（１）の機能により算出される変速比と上記（２）の機能により算出される変速比とを比較し、これら各変速比同士の間に予め設定した閾値を超えるずれがある場合に、上記（１）の機能と（２）の機能とのうちの何れかの機能により算出される変速比が正常な値でないと判定する機能。
（４）上記（３）の機能により何れかの変速比が正常な値でないと判定された場合に、正常な値の変速比に基づいてトロイダル型無段変速機の変速比の調節を行なう機能。
【発明の効果】
【００２６】
上述の様に構成する本発明のトロイダル型無段変速機及び無段変速装置によれば、各傾転センサによりそれぞれのパワーローラの傾転量（傾転角、揺動角）を求められる為、これら各パワーローラの傾転量が適正か否か等の判定を行なえる。即ち、上記各傾転センサの検出信号に基づいて求められる上記各パワーローラの傾転量から、これら各パワーローラの傾転量にずれが生じたか否か（揺動量が不一致か否か）を判定できる。そして、これら各パワーローラの傾転量が不一致となり、転がり接触部（トラクション部）で過大な滑りが生じていると判定される場合に、この過大な滑りに基づく過大な摩擦を低減させる事ができる。例えば、押圧装置が発生する押圧力の低減やアクチュエータによる変速動作の停止等を必要に応じて行なえば、上記過大な滑りに基づく過大な摩擦を低減して、この過大な摩擦に基づく寿命の短縮を防止できる。
【００２７】
又、入力側、出力側各回転センサを設けた場合には、これら入力側、出力側各回転センサにより求められる入力側、出力側各ディスクの回転速度と上記各傾転センサにより求められる各パワーローラの傾転量とを比較すれば、これら各センサ（の検出信号）の異常の判定も行なえる。即ち、上記各ディスクの回転速度から算出されるこれら両ディスク同士の間の変速比と、予め求めたこの変速比と上記各パワーローラの傾転量との関係から算出される当該傾転量でのこの変速比とを比較する事により、これら各センサの何れかに異常が発生したか否かを判定できる。
【００２８】
しかも、これら各センサの異常を判定する為の閾値の値を必要に応じて調節したり、或は複数の閾値を設定しておく等により、上記センサの異常が、検出信号にノイズが混入する等の検出誤差に基づくもの（補正可能なもの）であるか、破損等の修理・交換等を要するもの（当該センサの検出信号を使用できなもの）であるかの判定も行なえる。そして、上記センサの異常が、検出信号にノイズが混入する等の検出誤差に基づくものであれば、上記各センサにより求められる値を相互に比較しつつ、上記誤差を低減する為の微調整や補正を行なえる。又、上記センサの異常が、破損等の修理・交換等を要するものである場合には、警報を発する事により使用者等に修理を促す事ができる。
【００２９】
又、請求項５に記載した様に、上記入力側、出力側各回転センサと共に、上記各傾転センサにより求められる上記各パワーローラの傾転量に基づいて、上記トロイダル型無段変速機の変速比を算出すれば、通過トルクや出力軸の回転速度を規制する為の変速比制御をより正確且つ安定して行なえる。即ち、上記各傾転センサの検出信号に基づいて算出される上記変速比と、上記入力側、出力側各回転センサの検出信号に基づいて算出される上記変速比とを互いに比較し、これら２通りの方法で求めた変速比が互いに異なる場合に、上記各センサ（の検出信号）の何れかに異常が発生したと判定できる。そして、この様に異常が発生したと判定した場合に、正常なセンサにより算出される上記変速比に基づいて、上記トロイダル型無段変速機の変速比の調節を行なう事により、上記変速比制御をより正確且つ安定して行なえる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
請求項１に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項２に記載した様に、各傾転センサにより求められる各パワーローラの傾転量を相互に比較する為の比較手段を備える。そして、この比較手段は、これら各パワーローラの傾転量同士の間に予め設定した閾値を超える差が存在する場合に、上記各パワーローラのうちの少なくとも何れか１個のパワーローラの傾転量に異常ありと判定する。
この様に構成すれば、転がり接触部（トラクション部）で過大な滑りが生じているか否かを判定でき、この判定結果に基づいてこの過大な滑りに基づく過大な摩擦を低減する為の適切な処置を講ずる事により、この過大な摩擦に基づく寿命の短縮を防止して、耐久性の向上を図れる。
【００３１】
又、好ましくは、請求項３に記載した様に、入力側ディスクの回転速度を検出する為の入力側回転センサと、出力側ディスクの回転速度を検出する為の出力側回転センサとを備える。又、これら入力側、出力側各回転センサにより求められる入力側、出力側各ディスクの回転速度と、各傾転センサにより求められる各パワーローラの傾転量とを比較する為の比較手段を備える。この比較手段は、上記各ディスクの回転速度から算出されるこれら両ディスク同士の間の変速比と、予め求めたこの変速比と上記各パワーローラの傾転量との関係から算出される当該傾転量でのこの変速比とを比較するものとする。そして、これら２通りの方法で求めた変速比同士の間に予め設定した閾値を超える差が存在する場合に、上記入力側回転センサと出力側回転センサと傾転センサとのうちの何れかに異常ありと判定する。
この様に構成すれば、このセンサの異常に基づく検出誤差を低減したり使用者等に修理を促す事により、安定性や信頼性の向上を図れる。
【００３２】
又、好ましくは、請求項４に記載した様に、傾転センサを、支持部材の枢軸を中心とする揺動量を検出する為の回転検出センサとする。そして、この回転検出センサにより求められるこの支持部材の揺動量（揺動角、回転角）を、パワーローラの傾転量とする。
この様に構成すれば、上記各パワーローラの傾転量を簡素な構造で正確に求められる。
【００３３】
又、請求項５に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項６に記載した様に、入力側、出力側各回転センサに異常がない事を条件に、（２）の機能により算出される変速比に基づいて、トロイダル型無段変速機の変速比を所望値に調節した状態で、（１）の機能により算出される変速比と所望値とを比較する。そして、この変速比と所望値との間に予め設定した閾値を超えるずれがある場合に、上記（２）の機能により算出される変速比が正常な値でないと判定する。
この様に構成すれば、各傾転センサに異常が発生した事を効率良く判定できる。尚、この場合に、上記（１）の機能により算出される変速比が正常な値でなければ、上記（２）の機能により算出される変速比の値が正常か否かの判定は行なえない。この為に、上記入力側、出力側各回転センサに異常がない事を条件としている。そして、この様な条件を満たすべく、例えば、これら入力側、出力側各回転センサの検出する回転速度が正常運転では生じ得ない様な急変動をしていない事や、所定の条件の下（例えばアイドリング回転で各クラッチの接続を断った状態の如く、各部の回転速度が推定可能な条件下）で上記入力側、出力側各回転センサの検出する回転速度が所定の値である事を、予め確認しておく。そして、この様な確認に基づいて上記入力側、出力側各回転センサに異常がないと判定される場合に、上記（２）の機能により算出される変速比の値が正常か否かの判定を行なえば、上記各傾転センサに異常が発生した事を効率良く判定できる。
【００３４】
又、上述の様な請求項６に記載した発明を実施する場合に好ましくは、請求項７に記載した様に、（２）の機能により算出される変速比が正常な値でないと判定した場合に、（１）の機能により算出される変速比が所望値になるまで、アクチュエータを制御する為の制御ユニットを構成するステッピングモータの出力部材を移動させる事により、トロイダル型無段変速機の変速比を所望値に補正する。
この様に構成すれば、上記各傾転センサに何らかの異常が発生し、上記（２）の機能により算出される変速比が正常な値でない場合でも、トロイダル型無段変速機の変速比を所望値に調節できる。
【００３５】
又、上述の様にトロイダル型無段変速機の変速比を補正した場合は、請求項８に記載した様に、パワーローラの傾転量とトロイダル型無段変速機の変速比との関係を再学習し、更に記憶したり、請求項９に記載した様に、その補正した変速比とステッピングモータの出力部材の位置とを対応させて学習し、更に記憶する。
この様に構成すれば、上記各傾転センサの異常が、検出信号にノイズが混入する等の検出誤差に基づくものである場合に、この傾転センサの異常を修正でき（誤差を補正でき）、この傾転センサの検出信号に基づくトロイダル型無段変速機の変速比制御を正確且つ安定して行なえる。又、上記ステッピングモータの出力部材の位置と上記変速比とを対応させて学習する事で、上記変速比制御をより迅速に行なう事もできる。
尚、上記傾転センサの異常が、破損等の修理・交換を要するものである場合には、使用者等に修理を促す為の警報を発する。又、この場合に、上述の様な再学習等の修正作業は行なわず、入力側、出力側各回転センサの検出信号に基づいて上記変速比制御を行なう。この様に構成すれば、この変速比制御を継続して行なえると共に、車両を修理工場まで自走できなくなる程の故障に至る事を未然に防止できる。
【００３６】
又、好ましくは、請求項１０に記載した様に、トロイダル型無段変速機の変速比を調節して差動ユニットを構成する複数の歯車の相対的変位速度を変化させる事により、入力軸を一方向に回転させた状態のまま出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで正転及び逆転に変換する機能を有するものとする。
この様に構成すれば、トルク制御や回転速度の規制を厳密に行なう必要のある構造で、トロイダル型無段変速機の変速比調節を正確且つ安定して行なえる。
【実施例】
【００３７】
図１〜３は、本発明の実施例を示している。図１は、トロイダル型無段変速機１と、差動ユニットである遊星歯車式変速機２とを組み合わせて成る、無段変速装置のブロック図である。尚、本実施例の特徴は、各パワーローラ７の傾転量（傾転角、揺動角）を検出する為の傾転センサ５６をそれぞれのパワーローラ７毎に設ける事により、転がり接触部の過大な滑りに基づく寿命の短縮や変速動作が不安定になる事を防止すると共に、上記トロイダル型無段変速機１の変速比制御を正確且つ安定して行なう点にある。上記図１に示した無段変速装置は、図面に表れる構造に関しては、制御器３０に上記各傾転センサ５６の検出信号を入力させる様にした点が、前述の図６に示した第二の先発明の構造と相違する。又、上記トロイダル型無段変速機１の変速比を調節する為の油圧回路に就いては、図７に示した、上記第二の先発明に利用する油圧回路と同様である。よって、重複する説明を省略し、以下、本実施例の特徴である、上記各傾転センサ５６を設けた部分の具体的構造、並びに、この様な傾転センサ５６の検出信号に基づいて上記制御器３０が行なう変速比制御に就いて説明する。
【００３８】
本実施例の場合、図２に示す様に、上記各パワーローラ７を回転自在に支持する為の支持部材である各トラニオン６ａを、揺動フレーム５７の両端部に、ラジアルニードル軸受５８、５８及びスラストニードル軸受５９、５９を介して揺動変位自在に支持している。そして、上記各揺動フレーム５７の中間部を、入力側、出力側各ディスク４、５（図４参照）の中心軸に対し平行若しくはほぼ平行に設けた各支持軸６０に、これら各支持軸６０を中心とする揺動変位自在に支持している。上記入力側ディスク４と出力側ディスク５との間の変速比を変える場合には、アクチュエータ３５（図７参照）を構成する図示しない油圧シリンダへの圧油の給排に基づき、上記揺動フレーム５７を、上記支持軸６０を中心に揺動変位させる。この結果、これら各揺動フレーム５７に支持された上記各トラニオン６ａが、上記各支持軸６０を中心として円弧運動（スイベル運動）をする。
【００３９】
そして、この円弧運動に基づく上記各トラニオン６ａの枢軸３４、３４の軸方向に関する変位により、これら各トラニオン６ａに回転自在に支持した各パワーローラ７の周面と上記各ディスク４、５の側面との転がり接触部に作用する、接線方向の力の向きが変化する。そして、この力の向きの変化に伴って上記各トラニオン６ａが、上記各揺動フレーム５７に枢支された上記各枢軸３４、３４を中心として揺動し、上記各パワーローラ７の周面と上記各側面との当接位置が変化して、上記両ディスク４、５同士の間の回転速度比が変化する。尚、上記各トラニオン６ａの動きは、何れかのトラニオン６ａの外側面に設けたカム面６１を介して圧油の給排を制御する為の制御弁３７のスプール６２（図７参照）に伝達する事で、この制御弁３７にフィードバックする様にしている。この様な変速動作を行なう部分の構成に就いては、特許文献２等に記載される等により従来から知られているトロイダル型無段変速機の変速機構と基本的に同じである為、より詳しい説明は省略する。
【００４０】
又、本実施例の場合、上述の様に各パワーローラ７の傾転量を検出する為の傾転センサ５６を、これら各パワーローラ７毎に設けている。この為に本実施例の場合には、上記揺動フレーム５７の両端部に固定した1 対の端板６３ａ、６３ｂのうちの一方（図２の左方）の端板６３ａに、上記トラニオン６ａの一端部（図２の左端部）に設けた枢軸３４の端面に対向する状態で、上記傾転センサ５６である回転検出センサを設けている。この回転検出センサは、上記枢軸３４の端面のうちでこの枢軸３４の中心軸から径方向外方に外れた位置に固設した被検出部材となるロータ（エンコーダ）６４に、その検出部を当接乃至近接対向させている。そして、上記回転検出センサから出力される、上記ロータ６４の変位量（回転角度）に応じて、上記枢軸３４を中心とした上記各トラニオン６ａの揺動量（回転量）を検出自在としている。本実施例の場合、この様な回転検出センサにより求められる上記トラニオン６ａの揺動量を、上記パワーローラ７の傾転量としている。
【００４１】
この様な各パワーローラ７の傾転量を検出する為の傾転センサ５６を設けた本実施例の場合、これら各傾転センサ５６の検出信号に基づいて求められるそれぞれのパワーローラ７の傾転量から、これら各パワーローラ７の傾転量が適正か否かを判定する。この為に、本実施例の場合には、これら各傾転センサ５６により求められる上記各パワーローラ７の傾転量を相互に比較する為の比較手段を備えている。この様な比較手段は、後述する制御器３０等に組み込まれ、必要に応じて、上記各パワーローラ７の傾転量に異常があるか否かの判定を行なう。即ち、これら各パワーローラ７の傾転量同士の間に予め設定した閾値を超える差が存在する場合に、上記各パワーローラ７のうちの少なくとも何れかのパワーローラ７の傾転量が他のパワーローラ７の傾転量と不一致となり、当該パワーローラ７の周面と入力側、出力側各ディスク４、５の側面との転がり接触部（トラクション部）で過大な滑りが生じていると判定する。そして、この判定結果に基づいてこの過大な滑りに基づく過大な摩擦を低減する為の適切な処置、例えば、押圧装置２７の押圧力の低減やアクチュエータ３５による変速動作の停止等を必要に応じて行なえば、上記過大な滑りに基づく過大な摩擦を低減して、この過大な摩擦に基づく寿命の短縮を防止できる。
【００４２】
又、上述の様な傾転センサ５６を備えた本実施例の場合、上記制御器３０は、上述の様な各パワーローラ７の傾転量の異常を判定する機能の他、次の様な機能も備える。
先ず、入力側回転センサ２８により求められる上記入力側ディスク４の回転速度ＮID及び出力側回転センサ２９により求められる上記出力側ディスク５の回転速度ＮODに基づいて、上記トロイダル型無段変速機１の変速比ＮOD／ＮIDを算出する機能｛請求項５の（１）の機能｝を備える。この機能は、前述した先発明で、トロイダル型無段変速機１の変速比を調節する際に行なう、このトロイダル型無段変速機１の変速比を算出する機能と同様である。
【００４３】
又、上記各傾転センサ５６により求められる上記各パワーローラ７の傾転量（各パワーローラ７の平均傾転量）と、予め求めたこの傾転量と上記トロイダル型無段変速機１の変速比との関係とに基づいて、このトロイダル型無段変速機１の変速比を算出する機能｛請求項５の（２）の機能｝を備える。この様に変速比を算出する為に予め求める、上記傾転量と上記変速比との関係は、計算により、或は実際にトロイダル型無段変速機１を運転する事により求められる。即ち、このトロイダル型無段変速機１の最小減速状態から最大増速状態まで運転しつつ、上記各傾転センサ５６により求められる上記各パワーローラ７の傾転量と、上記入力側、出力側各回転センサ２８、２９により求められる上記入力側、出力側各ディスク４、５の回転速度ＮID、ＮODに基づいて算出される上記トロイダル型無段変速機１の変速比ＮOD／ＮIDとを、例えば数式或はマップ等に互いに対応させて記憶させる事で、予め求めておく。この様にして求める上記傾転量と上記変速比ＮOD／ＮIDとの関係は、工場出荷の際に予め初期設定として上記制御器３０等に記憶させておく他、イグニッションスイッチをＯＮする都度、上記トロイダル型無段変速機１を最小減速状態から最大増速状態まで運転する事により再設定しても良い。
【００４４】
更に本実施例の場合は、上述の様な機能と共に、上記入力側、出力側各回転センサ２８、２９の検出信号に基づいて算出される上記変速比ＮOD／ＮIDと、上記各傾転センサ５６の検出信号に基づいて算出される変速比とを比較し、これら各変速比同士の間に予め設定した閾値を超えるずれがある場合に、何れかの変速比が正常な値でないと判定する機能｛請求項５の（３）の機能｝を備える。そして、これと共に、何れかの変速比が正常な値でないと判定された場合に、正常な値の変速比に基づいてトロイダル型無段変速機の変速比の調節を行なう機能｛請求項５の（４）の機能｝を備える。これらの機能に就いて、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。尚、本実施例は、入力側、出力側各回転センサ２８、２９に異常がない事を条件とし、上記各傾転センサ５６の検出信号に基づいて算出される変速比が正常な値か否かの判定を行なう場合を説明する。但し、上記各傾転センサ５６に異常がない事を条件に、上記入力側、出力側各回転センサ２８、２９の検出信号に基づいて算出する変速比が正常な値か否かの判定を行なう事もできる。
【００４５】
先ず、本実施例の場合、トロイダル型無段変速機１の変速動作の開始に先だって、上記入力側、出力側各回転センサ２８、２９に異常がない事を確認する。この為に、例えば、これら入力側、出力側各回転センサ２８、２９の検出する回転速度ＮID、ＮODが正常運転では生じ得ない様な急変動をしていない事や、アイドリング回転時にクラッチ装置３１の接続を断つ如く、各部の回転速度（出力側では０）が推定できる様な、所定の条件の下で、上記各回転センサ２８、２９の検出する回転速度ＮID、ＮODが所定の値である事を、予め確認しておく。そして、ステップ１で、アクセルセンサ５０（図１参照）により検出されるアクセル開度や図示しない車速センサ等から得られる車両の運転状況に応じて、必要とするトロイダル型無段変速機１の変速比（目標変速比）、即ち、調節すべき変速比となる目標値（所望値）を算出する。又、これと共に、この目標値を実現する為に必要な、各パワーローラ７の傾転量（傾転角）の目標値（目標傾転量）を算出する。尚、このパワーローラ７の傾転量の目標値は、前述の様にして予め求めた、この傾転量と上記トロイダル型無段変速機１の変速比との関係とに基づいて算出できる。
【００４６】
次いで、ステップ２〜３で、上記トロイダル型無段変速機１の変速比を目標値に調節すべく、上記各傾転センサ５６により上記各パワーローラ７の傾転量を求めつつ、制御弁装置３６をフィードバック制御（ＰＩＤ制御）する。即ち、上記各傾転センサ５６から実際の傾転量を求めつつ、この傾転量と目標値との差が所定の値よりも小さくなるまで（例えば１度未満となるまで）、アクチュエータ３５によりトラニオン６（６ａ）を枢軸３４、３４の軸方向に変位させる。そして、ステップ３で、実際の傾転量と目標値との差が所定の値よりも小さくなったと判定したら、即ち、上記各傾転センサ５６により求められる上記傾転量に基づいて、上記トロイダル型無段変速機１の変速比が目標値まで調節されたと判定したら、次のステップ４で、上記入力側回転センサ２８及び出力側回転センサ２９の検出信号から求められる入力側ディスク４の回転速度ＮID及び出力側ディスク５の回転速度ＮOD基づいて、実際のトロイダル型無段変速機の変速比ＮOD／ＮIDを求める。
【００４７】
そして、続くステップ５で、この実際の変速比ＮOD／ＮIDと上記目標値とを比較し、これら変速比同士の間に予め設定した閾値を超えるずれがあるか否かを判定する。この場合に、上記実際の変速比ＮOD／ＮIDと目標値とが一致していれば、変速動作を終了する。これに対して、上記変速比同士の間に予め設定した閾値を超えるずれがある場合は、上記各傾転センサ５６により算出される変速比が正常な値でない、即ち、これら各傾転センサ５６に何らかの異常が発生したと判定し、ステップ６で、上記アクチュエータ３５を制御する為の制御ユニットを構成するステッピングモータ４４の出力部材を１ステップずつ移動させる。そして、この出力部材の移動を、上記実際の変速比ＮOD／ＮIDと目標値とが一致するまで行なう事により、トロイダル型無段変速機１の変速比を補正する。そして、これら実際の変速比ＮOD／ＮIDと目標値とが一致した状態で、変速動作を終了する。尚、この様に変速比の補正を行なった場合には、上記各パワーローラ７の傾転量とトロイダル型無段変速機１の変速比との関係を再学習し、更に記憶したり、その補正した変速比と上記ステッピングモータ４４の出力部材の位置（ステッピングモータ４４のステップ数）とを対応させて学習し、更に記憶させる。
【００４８】
尚、上記傾転センサ５６の異常を判定する為の上記閾値の値は、必要に応じて調節したり、或は複数の閾値を設定しておく等により、この傾転センサ５６の異常が、検出信号にノイズが混入する等の検出誤差に基づくもの（上述の様な修正可能なもの）であるか、破損等の修理・交換等を要するもの（傾転センサ５６の検出信号を使用できなもの）であるかの判定を行なう。そして、上記傾転センサ５６の異常が、検出信号にノイズが混入する等の検出誤差に基づくものであれば、上述の様に変速比の補正を行なう。そして、この様な補正を行なった場合には、上記傾転量と上記変速比との関係を再学習したり、この変速比と上記ステッピングモータ４４の出力部材の位置とを対応させて学習、記憶する等により、上記検出誤差を修正する作業を必要に応じて行なう。
【００４９】
この様な修正作業を行なえば、上述の様な誤差を生じたまま上記ステッピングモータ４４の出力部材の位置等を学習する事がなくなり、上記傾転センサ５６の検出信号に基づく上記変速比制御を常に正確且つ安定して行なえる。又、上記傾転センサ５６の異常が、破損等の修理・交換等を要するものであっても、上記入力側、出力側各回転センサ２８、２９により変速比制御を継続して行なえる。この場合に使用者等に修理を促す為の警報を発すれば、車両を修理工場まで自走できなくなる程の故障に至る事を未然に防止する事ができ、信頼性の向上を図れる。
【００５０】
尚、上記各傾転センサ５６により求められる上記パワーローラ７の最大傾転量（パワーローラ７の最大傾斜位置）と、上記ステッピングモータ４４の出力部材の位置（ステッピングモータ４４のステップ数）とを対応させて前記制御器３０に記憶させておけば、上記ステッピングモータの脱調の有無を判定できる。
又、本実施例は、所謂ギヤード・ニュートラルと呼ばれる、入力軸を一方向に回転させたまま、出力軸の回転状態を、停止状態を挟んで正転、逆転に切り換えられる無段変速装置に適用した場合に就いて説明した。但し、この様な構造に限定されず、所謂パワー・スプリットと呼ばれる、トロイダル型無段変速機と差動ユニットと組み合わせて成る無段変速装置に適用する事もできる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施例を示す、無段変速装置のブロック図。
【図２】傾転センサを設けた部分の具体的構造を示す要部断面図。
【図３】実施例の特徴となる動作を示すフローチャート。
【図４】従来から知られている無段変速装置の１例を示す略断面図。
【図５】この無段変速装置に組み込んだトロイダル型無段変速機（ＣＶＵ）の変速比と、この無段変速装置（Ｔ／Ｍ）全体としての速度比との関係を示す線図。
【図６】先発明に係る無段変速装置のブロック図。
【図７】この無段変速装置に組み込むトロイダル型無段変速機の変速比を調節する為の機構を示す油圧回路図。
【符号の説明】
【００５２】
１    トロイダル型無段変速機
２    遊星歯車変速機
３    入力軸
４    入力側ディスク
５    出力側ディスク
６    トラニオン
７    パワーローラ
８    キャリア
９    第一の遊星歯車
１０    第二の遊星歯車
１１ａ、１１ｂ  遊星歯車素子
１２ａ、１２ｂ  遊星歯車素子
１３    中空回転軸
１４    伝達軸
１５    第一の太陽歯車
１６    第二の太陽歯車
１７    リング歯車
１８    第三の太陽歯車
１９    第二のキャリア
２０ａ、２０ｂ  遊星歯車素子
２１    第二のリング歯車
２２    低速用クラッチ
２３    高速用クラッチ
２４    出力軸
２５    エンジン
２６    ダンパ
２７    押圧装置
２８    入力側回転センサ
２９    出力側回転センサ
３０    制御器
３１    クラッチ装置
３２    出力軸回転センサ
３３    オイルポンプ
３４    枢軸
３５    アクチュエータ
３６    制御弁装置
３７    制御弁
３８    差圧シリンダ
３９ａ、３９ｂ  補正用制御弁
４０    高速用切換弁
４１    低速用切換弁
４２ａ、４２ｂ  油圧室
４３    油圧センサ
４４    ステッピングモータ
４５    ライン圧制御用電磁開閉弁
４６    電磁弁
４７    シフト用電磁弁
４８    油温センサ
４９    ポジションスイッチ
５０    アクセルセンサ
５１    ブレーキスイッチ
５２    手動油圧切換弁
５３    エンジンコントローラ
５４    油溜
５５ａ、５５ｂ  調圧弁
５６    傾転センサ
５７    揺動フレーム
５８    ラジアルニードル軸受
５９    スラストニードル軸受
６０    支持軸
６１    カム面
６２    スプール
６３ａ、６３ｂ  端板
６４    ロータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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