(57)【要約】【課題】コストアップを抑制でき、且つ車両への搭載性が低下することなく、電磁ノイズの発生を低減できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】スイッチング制御装置は、コモンモード電圧にノイズ成分が発生しない様に、ゲート信号Ｇ１、Ｇ４の出力タイミングを調整する。例えば、ゲート信号Ｇ４に対してスイッチング素子Ｑ４の動作タイミングと、ゲート信号Ｇ１に対してスイッチング素子Ｑ１の動作タイミングとに遅延が発生する場合は、その遅延時間分だけゲート信号Ｇ１の出力タイミングを遅らせている。上記の方法によれば、スイッチング素子Ｑ１、Ｑ４の動作タイミングが略一致するので、スイッチング時のコモンモード電圧は、モータ端子Ｍ１に発生する電圧波形とモータ端子Ｍ２に発生する電圧波形とが打ち消されてＶＤの半分の電位となり、ノイズ成分が発生しない。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源から電動モータに電力を供給する電源線の高電位側ラインに接続される第１のスイッチング素子と前記電源線の低電位側ラインに接続される第２のスイッチング素子とを有するモータ駆動回路と、
前記第１及び第２のスイッチング素子にスイッチング動作を指令する制御信号を出力して、前記第１及び第２のスイッチング素子のスイッチング動作を制御するスイッチング制御装置とを備え、
前記スイッチング制御装置より、前記第１及び第２のスイッチング素子に対して前記制御信号を同一タイミングで出力した時に、前記第１のスイッチング素子と前記第２のスイッチング素子とのスイッチング動作に時間的なずれが生じるモータ制御装置であって、
前記スイッチング制御装置は、前記第１のスイッチング素子と前記第２のスイッチング素子とのスイッチング動作の時間的なずれに応じて、前記第１のスイッチング素子または前記第２のスイッチング素子に対する前記制御信号の出力タイミングを調整することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載したモータ制御装置において、
前記スイッチング制御装置は、前記第１のスイッチング素子の動作タイミングに対して、前記第２のスイッチング素子の動作タイミングが遅延する場合に、その遅延時間分だけ、前記第１のスイッチング素子に対する前記制御信号の出力タイミングを遅らせる、または前記第２のスイッチング素子に対する前記制御信号の出力タイミングを早くすることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載したモータ制御装置において、
前記スイッチング制御装置は、前記第２のスイッチング素子の動作タイミングに対して、前記第１のスイッチング素子の動作タイミングが遅延する場合に、その遅延時間分だけ、前記第２のスイッチング素子に対する前記制御信号の出力タイミングを遅らせる、または前記第１のスイッチング素子に対する前記制御信号の出力タイミングを早くすることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３に記載した何れかのモータ制御装置において、
前記電動モータに流れる電流値を検出するモータ電流検出手段を備え、
前記スイッチング制御装置は、前記モータ電流検出手段にて検出された電流値に応じて、前記第１または第２のスイッチング素子に対する前記制御信号の出力タイミングを調整することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項５】
直流電源から電動モータに電力を供給する電源線の高電位側ラインに接続される第１のスイッチング素子と前記電源線の低電位側ラインに接続される第２のスイッチング素子とを有するモータ駆動回路と、
前記第１及び第２のスイッチング素子にスイッチング動作を指令する制御信号を出力して、前記第１及び第２のスイッチング素子のスイッチング動作を制御するスイッチング制御装置とを備え、
前記スイッチング制御装置より、前記第１及び第２のスイッチング素子に対して前記制御信号を同一タイミングで出力した時に、前記第１のスイッチング素子と前記第２のスイッチング素子とのスイッチング動作に時間的なずれが生じるモータ制御装置であって、
前記スイッチング制御装置は、前記第１のスイッチング素子と前記第２のスイッチング素子とのスイッチング動作の時間的なずれに応じて、前記第１または第２のスイッチング素子に印加する電圧を変更することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項６】
直流電源から電動モータに電力を供給する電源線の高電位側ラインに接続される第１のスイッチング素子と前記電源線の低電位側ラインに接続される第２のスイッチング素子とを有するモータ駆動回路と、
前記第１及び第２のスイッチング素子にスイッチング動作を指令する制御信号を出力して、前記第１及び第２のスイッチング素子のスイッチング動作を制御するスイッチング制御装置とを備え、
前記スイッチング制御装置より、前記第１及び第２のスイッチング素子に対して前記制御信号を同一タイミングで出力した時に、前記第１のスイッチング素子と前記第２のスイッチング素子とのスイッチング動作に時間的なずれが生じるモータ制御装置であって、
前記スイッチング制御装置は、前記第１のスイッチング素子が接続される前記電動モータの＋側端子電圧と、前記第２のスイッチング素子が接続される前記電動モータの−側端子電圧との平均電圧が所定の電圧範囲に収まる様に、前記第１または第２のスイッチング素子に対する前記制御信号の出力タイミングまたは出力電圧を制御することを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイッチング素子のスイッチング動作に応じて電動モータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車には、多くのモータが使用されているが、この中で最も一般的に使用されるＤＣモータをスイッチング制御する場合において発生する電磁ノイズが大きい場合には、ラジオ等に雑音が入る問題がある。また、最近では、それまでリアガラスや車室外に設置されていたラジオアンテナを、車室内、特に前席側に設けることが要望されており、この場合、ノイズ源となる駆動回路やモータとラジオアンテナとの距離がより近くなるため、電磁ノイズの影響が大きくなる。
【０００３】
これに対し、従来では、モータから発生する電磁ノイズを低減するために、モータの給電線に電磁気シールドを付加したり、チョークコイルやバイパスコンデンサ等の電磁ノイズ吸収素子を付加したり等の対策が行われている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−２８３７９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来の電磁ノイズ対策では、電磁気シールドや電磁ノイズ吸収素子等を付加するためにコストアップすると共に、電磁気シールドや電磁ノイズ吸収素子等を設置するためのスペースが必要となるため、車両への搭載性が低下するという問題があった。
本発明は、上記事情に基づいて成されたもので、その目的は、コストアップを抑制でき、且つ車両への搭載性が低下することなく、電磁ノイズの発生を低減できるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（請求項１の発明）
本発明は、スイッチング制御装置より、第１及び第２のスイッチング素子に対して制御信号を同一タイミングで出力した時に、第１のスイッチング素子と第２のスイッチング素子とのスイッチング動作に時間的なずれが生じるモータ制御装置であって、スイッチング制御装置は、第１のスイッチング素子と第２のスイッチング素子とのスイッチング動作の時間的なずれに応じて、第１のスイッチング素子または第２のスイッチング素子に対する制御信号の出力タイミングを調整することを特徴とする。
上記の構成によれば、第１のスイッチング素子と第２のスイッチング素子とのスイッチング動作の時間的なずれを解消できるので、電磁ノイズの原因となるコモンモード電圧の変化（ノイズ成分と呼ぶ）を抑制できる。
【０００６】
（請求項２の発明）
請求項１に記載したモータ制御装置において、
スイッチング制御装置は、第１のスイッチング素子の動作タイミングに対して、第２のスイッチング素子の動作タイミングが遅延する場合に、その遅延時間分だけ、第１のスイッチング素子に対する制御信号の出力タイミングを遅らせる、または第２のスイッチング素子に対する制御信号の出力タイミングを早くすることを特徴とする。
上記の構成によれば、第１及び第２のスイッチング素子のスイッチング時に、両者の動作タイミングが略一致するので、電磁ノイズの原因となるコモンモード電圧の変化（ノイズ成分）を抑制できる。
【０００７】
（請求項３の発明）
請求項１に記載したモータ制御装置において、
スイッチング制御装置は、第２のスイッチング素子の動作タイミングに対して、第１のスイッチング素子の動作タイミングが遅延する場合に、その遅延時間分だけ、第２のスイッチング素子に対する制御信号の出力タイミングを遅らせる、または第１のスイッチング素子に対する制御信号の出力タイミングを早くすることを特徴とする。
上記の構成によれば、第１及び第２のスイッチング素子のスイッチング時に、両者の動作タイミングが略一致するので、電磁ノイズの原因となるコモンモード電圧の変化（ノイズ成分）を抑制できる。
【０００８】
（請求項４の発明）
請求項１〜３に記載した何れかのモータ制御装置において、
電動モータに流れる電流値を検出するモータ電流検出手段を備え、スイッチング制御装置は、モータ電流検出手段にて検出された電流値に応じて、第１または第２のスイッチング素子に対する制御信号の出力タイミングを調整することを特徴とする。
第１のスイッチング素子と第２のスイッチング素子とのスイッチング動作の時間的なずれは、電動モータに流れる電流によって異なるため、その電流値に応じて、第１または第２のスイッチング素子に対する制御信号の出力タイミングを調整することにより、最適なタイミングで制御信号を出力できる。
【０００９】
（請求項５の発明）
本発明は、スイッチング制御装置より、第１及び第２のスイッチング素子に対して制御信号を同一タイミングで出力した時に、第１のスイッチング素子と第２のスイッチング素子とのスイッチング動作に時間的なずれが生じるモータ制御装置であって、スイッチング制御装置は、第１のスイッチング素子と第２のスイッチング素子とのスイッチング動作の時間的なずれに応じて、第１または第２のスイッチング素子に印加する電圧を変更することを特徴とする。
例えば、第１のスイッチング素子に印加する電圧を小さくすることで、第１のスイッチング素子の動作タイミングを遅らせることができ、それによって、第１及び第２のスイッチング素子の動作タイミングを略一致させることが可能である。
【００１０】
（請求項６の発明）
本発明は、スイッチング制御装置より、第１及び第２のスイッチング素子に対して制御信号を同一タイミングで出力した時に、第１のスイッチング素子と第２のスイッチング素子とのスイッチング動作に時間的なずれが生じるモータ制御装置であって、スイッチング制御装置は、第１のスイッチング素子が接続される電動モータの＋側端子電圧と、第２のスイッチング素子が接続される電動モータの−側端子電圧との平均電圧が所定の電圧範囲に収まる様に、第１または第２のスイッチング素子に対する制御信号の出力タイミングまたは出力電圧を制御することを特徴とする。
上記の構成によれば、電磁ノイズの原因となるコモンモード電圧、即ち電動モータの＋側端子電圧と−側端子電圧との平均電圧を、所定の電圧範囲に収めることができるので、両スイッチング素子のスイッチング時に発生する電磁ノイズを低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明を実施するための最良の形態を以下の実施例によって詳細に説明する。
【実施例１】
【００１２】
図２は、モータ制御装置１の電気回路図である。
このモータ制御装置１は、モータ２をＰＷＭ制御するもので、以下に説明するモータ駆動回路３、モータ電流検出手段４、及びスイッチング制御装置５を備える。
【００１３】
モータ２は、ブラシ２ａ、２ｂが摺接する整流子（図示せず）を介してアーマチャ２ｃにモータ電流が流れることで、アーマチャ２ｃに回転力を発生する周知の直流電動機であり、一方のブラシ２ａがモータ端子Ｍ１に接続され、他方のブラシ２ｂがモータ端子Ｍ２に接続されている。
モータ駆動回路３は、Ｈブリッジ回路を形成する４個のスイッチング素子（本実施例ではＭＯＳ−ＦＥＴ）Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４と、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４とそれぞれ並列に接続された４個のダイオードＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４（本実施例ではＭＯＳ−ＦＥＴの寄生ダイオード）とで構成される。
【００１４】
Ｈブリッジ回路は、スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ３との接続点が直流電源ＶＤに接続され、スイッチング素子Ｑ２とスイッチング素子Ｑ４との接続点が接地されている。また、スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ２との接続点がモータ端子Ｍ１に接続され、スイッチング素子Ｑ３とスイッチング素子Ｑ４との接続点がモータ端子Ｍ２に接続されている。
モータ電流検出手段４は、例えば直流電源ＶＤとモータ駆動回路３との間に接続されるシャント抵抗によってモータ２に流れる電流Ｉを検出し、スイッチング制御装置５へ出力する。
【００１５】
スイッチング制御装置５は、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のゲートに制御信号（ゲート信号と呼ぶ）を出力して、各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４のスイッチング動作を制御する。
具体的には、スイッチング素子Ｑ１、Ｑ４に対するゲート信号Ｇ１、Ｇ４をＯＮすると共に、スイッチング素子Ｑ２、Ｑ３に対するゲート信号Ｇ２、Ｇ３をＯＦＦすることにより、モータ２を一方向に回転駆動し、ゲート信号Ｇ２、Ｇ３をＯＮすると共に、ゲート信号Ｇ１、Ｇ４をＯＦＦすることにより、モータ２を他方向に回転駆動する。
【００１６】
ここで、同時にスイッチング制御されるスイッチング素子、例えばスイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ４に対するゲート信号Ｇ１、Ｇ４をＯＮにすると、直流電源ＶＤ→スイッチング素子Ｑ１→モータ端子Ｍ１→モータ２→スイッチング素子Ｑ４→ＧＮＤへと電流が流れる。この時、ゲート信号Ｇ２、Ｇ３はＯＦＦである。また、ゲート信号Ｇ１、Ｇ４をＯＦＦにすると、モータ２のインダクタンスによって、モータ端子Ｍ２→ダイオードＤ３→直流電源ＶＤ→ＧＮＤ→ダイオードＤ２→モータ端子Ｍ１へと還流電流が流れる。この時、ゲート信号Ｇ２、Ｇ３はＯＦＦである。
【００１７】
スイッチング素子Ｑ１がＯＮになると、モータ端子Ｍ１に発生する電圧（Ｍ１電圧と呼ぶ）はＶＤ電位となる（以降、ダイオードの電圧降下等は無視する）。また、スイッチング素子Ｑ４がＯＮになると、モータ端子Ｍ２に発生する電圧（Ｍ２電圧と呼ぶ）はＧＮＤ電位になる。よって、電磁ノイズの発生源となるコモンモード電圧（Ｍ１電圧とＭ２電圧との平均電圧）は、定常時にＶＤの半分の電位となる。また、スイッチング時には、スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ４との動作タイミング（ＯＮするタイミングとＯＦＦするタイミング）が一致していると、モータ端子Ｍ１に発生する電圧波形とモータ端子Ｍ２に発生する電圧波形とが打ち消されてＶＤの半分の電位となる。
【００１８】
しかし、実際には、ゲート信号Ｇ１、Ｇ４に対して、スイッチング素子Ｑ１、Ｑ４がＯＮになるタイミング及びＯＦＦになるタイミングに遅延が発生し、その遅延時間がスイッチング素子Ｑ１とＱ４とで異なっている。
例えば図３に示す様に、ゲート信号Ｇ１及びＧ４が立ち下がる時刻ｔ１に対し、スイッチング素子Ｑ１がＯＦＦしてＭ１電圧が立ち下がる時刻ｔ２と、スイッチング素子Ｑ４がＯＦＦしてＭ２電圧が立ち上がる時刻ｔ３とに遅れが生じ、その両者の遅延時間にずれＴｏｆｆ（ｔ３−ｔ２）が生じている。同様に、ゲート信号Ｇ１及びＧ４が立ち上がる時刻ｔ４に対し、スイッチング素子Ｑ１がＯＮしてＭ１電圧が立ち上がる時刻ｔ５と、スイッチング素子Ｑ４がＯＮしてＭ２電圧が立ち下がる時刻ｔ６とに遅れが生じ、その両者の遅延時間にずれＴｏｎ（ｔ６−ｔ５）が生じている。
【００１９】
この遅延が発生する原因は、スイッチング素子に使用されるＭＯＳ−ＦＥＴのゲート抵抗や入力容量が異なったり、ＭＯＳ−ＦＥＴがＯＮ／ＯＦＦするゲート閾値電圧が異なる場合などがある。この様に、ゲート信号Ｇ１、Ｇ４に対して、スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ４がＯＮになるタイミングやＯＦＦになるタイミングが異なると、スイッチング時にコモンモード電圧が変化して電磁ノイズが発生する。
【００２０】
これに対し、本実施例のスイッチング制御装置５は、コモンモード電圧に変化が発生しない様に、ゲート信号Ｇ１、Ｇ４の出力タイミングを調整している。
例えば、図３に示した様に、ゲート信号Ｇ１に対するスイッチング素子Ｑ１の動作タイミングと、ゲート信号Ｇ４に対するスイッチング素子Ｑ４の動作タイミングとに遅延が発生し、両者の遅延時間にずれが生じる場合は、そのずれ時間だけゲート信号Ｇ１の出力タイミングを遅らせている。このゲート信号の動作タイミングの違いは、図１（ａ）に示す様に、ＯＮの場合はＯＮの遅延時間Ｔｏｎ、ＯＦＦの場合はＯＦＦの遅延時間Ｔｏｆｆだけ、それぞれゲート信号Ｇ１を遅らせるものとする。
【００２１】
これにより、ゲート信号Ｇ１が立ち下がる時刻ｔ１０は、図３に示した時刻ｔ１に対し、前記のずれ時間Ｔｏｆｆ（ｔ３−ｔ２）だけ遅れることになるため、スイッチング素子Ｑ１がＯＦＦしてＭ１電圧が立ち下がる時刻と、スイッチング素子Ｑ４がＯＦＦしてＭ２電圧が立ち上がる時刻ｔ３とが略一致する。
また、ゲート信号Ｇ１が立ち上がる時刻ｔ１１は、図３に示した時刻ｔ４に対し、前記のずれ時間Ｔｏｎ（ｔ６−ｔ５）だけ遅れることになるため、スイッチング素子Ｑ１がＯＮしてＭ１電圧が立ち上がる時刻と、スイッチング素子Ｑ４がＯＮしてＭ２電圧が立ち下がる時刻ｔ６とが略一致する。
【００２２】
上記の方法によれば、スイッチング素子Ｑ１、Ｑ４の動作タイミングが略一致するので、図１（ｂ）に示す様に、スイッチング時のコモンモード電圧は、モータ端子Ｍ１に発生する電圧波形とモータ端子Ｍ２に発生する電圧波形とが打ち消されてＶＤの半分の電位となり、ノイズ成分が発生しない。実際に、スイッチング素子Ｑ１、Ｑ４の動作タイミング（ＯＮするタイミング）を変更する前と変更した後とで比較すると、図４に示す様に、（ａ）タイミング変更前に比べて、（ｂ）タイミング変更後の方がコモンモード電圧のノイズ成分が小さくなり、図５に示す様に、１〜６ＭＨｚのノイズが低減している事が分かる。
【００２３】
また、本実施例のモータ制御装置１は、スイッチング素子Ｑ１、Ｑ４の動作タイミングを一致させるために、スイッチング制御装置５より出力されるゲート信号Ｇ１、Ｇ４の出力タイミングを変更するだけで良い。この方法では、従来の技術に説明した様に、モータ２の給電線に電磁気シールドや電磁ノイズ吸収素子等を付加する必要がないため、低コストにて電磁ノイズの発生を抑制でき、且つ電磁気シールドや電磁ノイズ吸収素子等を付加するためのスペースも不要となるため、車両への搭載性が低下することもない。
【００２４】
（変形例）
上記の実施例では、モータ２を一方向に回転させる時、即ちスイッチング素子Ｑ１、Ｑ４をＰＷＭ制御する場合に、両スイッチング素子Ｑ１、Ｑ４の動作タイミングを一致させる方法を記載したが、モータ２を他方向に回転させる時、即ちスイッチング素子Ｑ２、Ｑ３をＰＷＭ制御する場合にも、上記実施例と同様の方法で両スイッチング素子Ｑ２、Ｑ３の動作タイミングを略一致させることができる。
また、実施例１に記載した方法は、図６に示す様に、モータ２を一方向のみに回転駆動する場合にも適用できる。
【００２５】
ゲート信号Ｇ１の遅延値は、モータ２に流れる電流によって異なるため、モータ電流検出手段４によって検出された電流値を基に、ゲート信号Ｇ１の出力タイミングを調整しても良い。また、温度による変動が大きい場合は、温度に応じて遅延時間の最適値を変更しても良い。
また、ゲート信号Ｇ１を遅らせる代わりに、ゲート信号Ｇ４に対するスイッチング素子Ｑ４の遅延時間分だけ、ゲート信号Ｇ４の出力タイミングを早くしても良い。
【実施例２】
【００２６】
実施例１では、スイッチング素子Ｑ１、Ｑ４の動作タイミングを一致させるために、ゲート信号Ｇ１、Ｇ４の出力タイミングを変更することを記載したが、ゲート信号Ｇ１、Ｇ４の出力タイミングを変更するのではなく、そのゲート信号Ｇ１、Ｇ４の電圧値（ゲート電圧）を変更しても良い。
例えば、スイッチング素子Ｑ１のゲート電圧を小さくすることで、第１のスイッチング素子の動作タイミングを遅らせることができ、それによって、第１及び第２のスイッチング素子の動作タイミングを略一致させることが可能である。
【実施例３】
【００２７】
図７は、実施例３に係わるモータ制御装置１の電気回路図である。
本実施例のモータ制御装置１は、Ｍ１電圧とＭ２電圧との平均電圧が所定の電圧範囲に収まる様に、ゲート信号をフィードバック制御する一例であり、実施例１に記載したモータ駆動回路３、スイッチング制御装置５の他に、図７に示す様に、Ｍ１電圧のノイズ成分を取り出すコンデンサ６、Ｍ２電圧のノイズ成分を取り出すコンデンサ７、取り出された両ノイズ成分の平均値（検出電圧ＶＣと呼ぶ）をコモンモード下限電圧値ＶＬと比較するコンパレータ回路８、及び検出電圧ＶＣをコモンモード上限電圧値ＶＨと比較するコンパレータ回路９を備えている。
【００２８】
スイッチング制御装置５は、ＶＣがＶＬより小さくなった場合に、そのＶＣがＶＬより大きくなる様に、ゲート信号の出力タイミングまたはゲート電圧を制御し、ＶＣがＶＨより大きくなった場合には、ＶＣがＶＨより小さくなる様に、ゲート信号の出力タイミングまたはゲート電圧を制御する。これにより、ＶＣを所定の電圧範囲内（ＶＬ≦ＶＣ≦ＶＨ）に収めることができるので、スイッチング時に発生する電磁ノイズを低減できる。
この実施例３では、負荷電流によるゲート信号の変化や、製品によるばらつき、他の仕様の回路への適合を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】ゲート信号に対応するモータ端子電圧とコモンモード電圧のタイムチャートである（実施例１）。
【図２】実施例１に示すモータ制御装置の電気回路図である。
【図３】ゲート信号に対応するモータ端子電圧とコモンモード電圧のタイムチャートである（ゲート信号に対してスイッチング素子の動作タイミングが遅れる場合）。
【図４】コモンモード電圧のノイズ成分を測定した結果を示すグラフである。
【図５】スイッチング素子の動作タイミングを変更する前と変更した後とで発生ノイズを比較したグラフである。
【図６】モータ制御装置の電気回路図である（実施例１の変形例）。
【図７】実施例３に示すモータ制御装置の電気回路図である。
【符号の説明】
【００３０】
１    モータ制御装置
２    モータ（電動モータ）
３    モータ駆動回路
４    モータ電流検出手段
５    スイッチング制御装置
Ｑ１    スイッチング素子（第１のスイッチング素子）
Ｑ２    スイッチング素子（第２のスイッチング素子）
Ｑ３    スイッチング素子（第１のスイッチング素子）
Ｑ４    スイッチング素子（第２のスイッチング素子）
【図１】
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【図２】
2005057883.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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