(57)【要約】【課題】  ナビゲーションサーバーとの通信の情報量が少なくし、少ない通信コストで最新の道路情報を追加できるようにする。【解決手段】  カーナビゲーション装置のナビゲーション制御部１５は操作部２により入力された出発地から目的地までの経路情報をナビゲーションサーバー２０から取得して、その経路情報と第１の記憶手段５に記憶された道路地図情報のうちの前記出発地から目的地までの地域に該当する道路情報と照合比較し、一致しない場合、不一致部分の情報を第１の記憶手段道路地図情報に追加して表示部１に表示する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載されたカーナビゲーション装置と、最新の道路地図情報を保有しかつ無線通信手段により前記カーナビゲーション装置と情報の通信が可能なナビゲーションサーバーから成り、
前記カーナビゲーション装置は、表示手段と、入力手段と、自動車の現在位置を取得する位置取得手段と、道路地図情報を記憶した記憶手段を備え、
前記カーナビゲーション装置は前記入力手段により入力された出発地から目的地までの経路情報を前記ナビゲーションサーバーから取得して、その経路情報と前記記憶手段に記憶された道路地図情報のうちの前記出発地から目的地までの地域に該当する道路情報と照合比較し、一致しない場合、不一致部分の情報を前記第１の記憶手段の道路地図情報に追加して前記表示手段に表示することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記不一致部分の情報に該当する道路を、前記記憶手段の道路情報による道路と識別可能に表示することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記不一致部分の情報に該当する道路を実際に走行したときに一定の時間間隔で前記位置取得手段により取得した現在位置から得られる走行履歴が、前記不一致部分の情報に該当する道路の特定位置を通過したか否かにより、前記走行履歴が正常か否かを判断し、正常な場合前記走行履歴を道路形状を示す情報として保有してナビゲーション実行時に表示することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記不一致部分の情報に該当する道路を実際に走行したときに一定の時間間隔で前記位置取得手段により取得した現在位置から得られる走行履歴が描く道路形状に対して、走行速度が妥当か否かにより前記走行履歴が正常か否かを判断し、正常な場合前記走行履歴を道路形状を示す情報として保有してナビゲーション実行時に表示することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記表示手段に表示されない道路を走行したときに一定の時間間隔で前記位置取得手段により取得した現在位置から得られる走行履歴が描く道路形状に対して、走行速度が妥当か否かにより前記走行履歴が正常か否かを判断し、正常な場合前記走行履歴を新しい道路の情報とすることを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項５記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記新しい道路の情報を、道路地図情報の道路と識別可能に表示することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項５記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
前記カーナビゲーション装置から新しい道路の情報をナビゲーションサーバーに通知して、ナビゲーションサーバーの道路地図情報に該当する道路が存在するか否かを確認し、存在する場合前記ナビゲーションサーバーから新しい道路の情報を取得してナビゲーション実行時に表示することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項８】
請求項７記載のカーナビゲーションシステムにおいて、
ナビゲーションサーバーは、前記カーナビゲーション装置から通知された新しい道路の情報に該当する道路が道路地図情報に存在しないとき、前記新しい道路の情報を保有しておき、検索依頼を受けたときに検索した経路情報に新しい道路の情報を付加して送信することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項９】
自動車に搭載されたカーナビゲーション装置と、最新の道路地図情報を保有しかつ無線通信手段により前記カーナビゲーション装置と情報の通信が可能なナビゲーションサーバーから成り、
前記カーナビゲーション装置は、表示手段と、入力手段と、自動車の現在位置を取得する位置取得手段と、道路地図情報を記憶した記憶手段を備え、
前記カーナビゲーション装置は前記入力手段により入力された出発地から目的地までの経路情報を前記ナビゲーションサーバーから取得すると共に、前記記憶手段に記憶された道路地図情報を参照して前記出発地から目的地までの経路情報を検索して、その検索した経路情報と前記ナビゲーションサーバーから取得した経路情報とを照合比較し、一致しない場合、不一致部分の情報を
前記ナビゲーションサーバーに問い合わせ、該ナビゲーションサーバーが前記不一致部分の情報に該当する道路が存在しないと判断した場合、前記カーナビゲーション装置は、前記記憶手段の道路地図情報から前記不一致部分の情報を削除することを特徴とするカーナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に搭載されるカーナビゲーション装置の地図情報を変更することが可能なカーナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自家用車等にカーナビゲーション装置を搭載し、このカーナビゲーション装置によるナビゲーションに従って目的地まで自動車を走行させるドライバーが増えてきている。
一般にカーナビゲーションシステムでは、道路地図情報を主要要素とするナビゲーション情報をＣＤ−ＲＯＭや、ＤＶＤ―ＲＯＭ、あるいはＨＤＤ等の記録媒体に格納しておき、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等により得られた位置情報に基づいて前記記録媒体から道路地図情報を検索して読み出し、読み出した道路地図情報の走行経路上に現在の位置情報を重ねて、その画像をＬＣＤ等の表示部に表示すると共に、目的地までの走行ルートとなる道路を他の道路と識別可能に表示することでユーザー（ドライバー）に対するナビゲーションを行う。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置においては、新しい道路が建設された場合等にはナビゲーション用の道路地図情報を更新する必要があるが、すべての情報を更新するとそれに要するの費用が嵩むため、予め設定されたタイミングあるいはユーザーが入力する指示に基づいて情報センターの処理装置から無線通信等により走行頻度の高いエリアや過去の走行履歴によるエリアの道路地図情報を単位情報として取り込んでメモリ等に記憶させ、この単位情報を用いて記録媒体のナビゲーション情報を再構築して表示部に表示するカーナビゲーションシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、道路地図情報に存在しない新設等の道路を走行する場合、道路ではない場所を走行しているような表示が行われることになるため、このような道路地図情報上に存在しない道路を走行したとき、その走行位置における座標の軌跡を記録し、その記録した軌跡を道路上方として地図情報に付加して使用するようにした技術も提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平２００２−１６２２３３号公報（段落「００１１」〜「００２７」、図１）
【特許文献２】特開平２００２−０４８５５９号公報（段落「００２５」〜「００３４」、図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の技術においては、以下の問題がある。
すなわち、情報センターの処理装置から無線通信等により地図情報を単位情報として取り込む技術においては、地図情報の更新に要する通信コストが高額となり、ユーザー等にかかる負担が大きいという問題がある。
また、道路地図情報上にない道路を走行したときの軌跡を記録し、その軌跡を道路情報として道路地図情報に付加して使用する技術においては、電波の状態によりＧＰＳから取得した正常な走行軌跡が得られない場合、精度の低いあるいは間違った道路情報が道路地図情報に入り込んでしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのため、本発明のカーナビゲーションシステムは、自動車に搭載されたカーナビゲーション装置と、最新の道路地図情報を保有しかつ無線通信手段により前記カーナビゲーション装置と情報の通信が可能なナビゲーションサーバーから成り、前記カーナビゲーション装置は、表示手段と、入力手段と、自動車の現在位置を取得する位置取得手段と、道路地図情報を記憶した記憶手段を備え、前記カーナビゲーション装置は前記入力手段により入力された出発地から目的地までの経路情報を前記ナビゲーションサーバーから取得して、その経路情報と前記記憶手段に記憶された道路地図情報のうちの前記出発地から目的地までの地域に該当する道路情報と照合比較し、一致しない場合、不一致部分の情報を前記記憶手段の道路地図情報に追加して前記表示手段に表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このようにした本発明は、カーナビゲーション装置がナビゲーションサーバーと通信を行って、ナビゲーションサーバーが最新の道路地図情報により検索した最低限の経路情報を受信して記憶手段に存在していなかった道路情報を得るようにしているため、ナビゲーションサーバーとの通信の情報量が少なくて済み、少ない通信コストで、最新の道路情報を追加することができ、その情報によるナビゲーションが可能になるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明によるカーナビゲーションシステムの実施例を説明する。
【実施例】
【００１０】
図１は第１の実施例のシステム構成を示すブロック図である。
図に示したように本実施例のシステムは、表示手段であるＬＣＤ等の表示部１、この表示部１上に配置されたタッチパネル及び表示部１の周囲に設けられた操作ボタン等の入力手段である操作部２、ナビゲーションユニット３、自動車の現在位置を取得する位置取得手段としてのＧＰＳ４、及びＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：道路交通情報通信システム）受信機７を備えたカーナビゲーション装置と、モデム１１を介して前記ナビゲーションユニット３に接続した携帯電話１３と、ナビゲーションサーバー２０とにより構成され、カーナビゲーション装置は自動車に搭載されている。
【００１１】
カーナビゲーション装置のナビゲーションユニット３は、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を備えた記憶装置（以下、第１の記憶手段）５と、ハードディスクやフラッシュメモリ等の記憶内容が書き換え可能な記憶装置（以下、第２の記憶手段）６と、ＧＰＳ４が正常に受信できない場合等に現在の位置情報を出力して走行を補助する機能等を有する自立走行部８と、情報入出力手段としての通信インターフェース９と、ナビゲーション制御部１５と、情報管理部１６を備え、通信インターフェース９によりモデム１１及び携帯電話１３を介してナビゲーションサーバー２０と通信可能になっている。
【００１２】
第１の記憶手段５には、ナビゲーション制御部１５が行うナビゲーション処理に用いられる道路地図情報、道路の背景となる景色や建築物等の背景画像情報、ガイダンス用等の文字、及び道路沿いに存在するガソリンスタンドやサービスエリア等の施設を表す記号やマーク等で構成されるナビゲーション情報がデータベース化されて記憶されており、道路等は緯度と経度の組み合わせで表現されるノード（交点）の座標の集合として記憶されている。
【００１３】
尚、道路地図情報における道路は、各ノードをリンク（直線）で連結することにより構成されるものである。
第２の記憶手段６には、自動車の現在位置、一定時間毎に現在位置を記憶した走行履歴、目的地までの経路情報、及び第１の記憶手段５に記憶された道路地図情報に存在しない道路の情報（以下、未確認道路情報）がナビゲーション情報として記憶される。
【００１４】
図２はこの第２の記憶手段６の記憶内容を示す図で、前記経路情報がｒ１、及び前記未確認道路情報がｒ２として記憶されている。
ここで、経路情報ｒ１及び未確認道路情報ｒ２は、各情報毎に第１の記憶手段５に記憶された道路地図情報における道路と同じ形式で記憶されるが、経路情報ｒ１及び未確認道路情報ｒ２のノードは必要最低限の数のノードで表されるので、道路地図情報の道路のノードと比較して広い間隔となっている。
【００１５】
尚、図２では前記自動車の現在位置、及び一定時間毎に現在位置を記憶した走行履歴は省略している。
ＶＩＣＳ受信機７は各地のＶＩＣＳからの交通情報をリアルタイムで受信してナビゲーション制御部１５に出力する。
ナビゲーション制御部１５は図示しないＲＯＭ等に格納した制御プログラムに基づいてナビゲーションユニット全体を制御し、情報管理部１６から出力される情報にＶＩＣＳ受信機７で受信した情報あるいはＧＰＳ４や自立走行部８から取得した現在位置等の情報を重畳して表示部１に表示し、また、操作部２から入力される情報等により必要に応じて通信インターフェース９への通信依頼を行うと共に、ＧＰＳ４やナビゲーションサーバー２０から受信した情報をナビゲーション情報として情報管理部１６に出力する等の機能を有している。
【００１６】
情報管理部１６は、ナビゲーション制御部１５からの指示に従って第１の記憶手段５と第２の記憶手段６からナビゲーション情報を読み出し、そのナビゲーション情報を組み合わせてナビゲーション制御部１５に引き渡すと共に、ナビゲーション制御部１５が出力する情報から第２の記憶手段６への書き込み等を行う機能を有している。
ナビゲーションサーバー２０には、現時点での最新の道路地図情報等によるナビゲーション情報を格納したデータベースが備えられ、各地のＶＩＣＳからの交通情報を通信回線から得ると共に、ナビゲーションユニット３から携帯電話１３により無線通信回線を介して送られてくる出発点から目的地までの情報を元に経路を検索して、その検索結果を経路情報として無線通信回線により携帯電話１３に送信する機能を有している。
【００１７】
尚、図１では第１の記憶手段５、第２の記憶手段６と別々に設けているが、第１記憶手段５が書き込み可能になっていれば、第１の記憶手段５と第２の記憶手段６は分ける必要はなく、第１の記憶手段５の記憶領域を分けることにより第２の記憶手段６としても利用可能である。
上述した構成を有する第１の実施例の作用について説明する。
【００１８】
図３は第１の実施例の作用を示すフローチャートで、この図にＳで示したステップに従って説明する。
経路検索を行う場合、まず、カーナビゲーション装置のナビゲーション制御部１５はユーザーに出発地、目的地、高速道路使用の有無等の条件等を設定させる画面を表示部１に表示し、その画面に従ってユーザーが操作部２により出発地、目的地、条件等を入力すると（Ｓ１）、ナビゲーション制御部１５は、通信インターフェース９から携帯電話１３を介してナビゲーションサーバー２０に呼び出しをかけて通信可能か否かを確認する（Ｓ２）。
【００１９】
そして、通信可能な場合は出発地、目的地の緯度、経度を求め、求められた緯度、経度の情報と前記の条件等の情報を通信インターフェース９から携帯電話１３を通じて最新情報ナビゲーションサーバー２０に送信して経路検索を依頼する（Ｓ３）。
経路検索を依頼されたナビゲーションサーバー２０は、出発地、目的地の緯度、経度の情報に基づいて出発地から目的地までの経路を図示しないデータベースに格納されている道路地図情報と照合し、前記条件等を加味して分岐点等の必要最低限のノードとリンク情報等を検索し、これを経路情報ｒ１として携帯電話１３に送信する。
【００２０】
一方、ナビゲーション制御部１５は、前記の依頼を終了すると、携帯電話１３がナビゲーションサーバー２０から経路情報ｒ１等を受信したか否かを判断し（Ｓ４）、受信していない場合は予め定めた一定時間が経過したか否かを判断する（Ｓ５）。
一定時間が経過した場合、Ｓ１１に移行するが、一定時間が経過するまではＳ４，Ｓ５の判断が繰り返され、そして一定時間内に携帯電話１３がナビゲーションサーバー２０から経路情報ｒ１を受信すると、ナビゲーション制御部１５はその経路情報ｒ１を情報管理部１６に引き渡し、第２の記憶手段６に書き込ませて記憶させる（Ｓ６）。
【００２１】
続いてナビゲーション制御部１５は、情報管理部１６に出発地から目的地までの経路に該当する道路地図情報と、第２の記憶手段６に記憶されている未確認道路情報ｒ２があればそれを読み出すように指示し、この指示に基づいて情報管理部１６は第１の記憶手段５と第２の記憶手段６から道路地図情報及び未確認道路情報ｒ２を読み出してナビゲーション制御部１５に引き渡す。
【００２２】
これによりナビゲーション制御部１５は、ナビゲーションサーバー２０から受信した経路情報ｒ１におけるノードと情報管理部１６から受け取った道路地図情報における道路のノードを照合比較してノードが一致するか否かを判断する（Ｓ７）。そして、一致する場合にはナビゲーション制御部１５はナビゲーションを開始する。
一方、Ｓ７でノードが一致しない場合には、その一致しない部分の経路情報ｒ１のノードと一致するノードが、未確認道路情報ｒ２のノードとして記憶されているか否かを判断する（Ｓ８）。ここで一致するノードで構成される未確認道路情報ｒ２が存在する場合には、ナビゲーション制御部１５はナビゲーションを開始する。
【００２３】
また、Ｓ８で一致するノードで構成される未確認道路情報ｒ２が存在しない場合には、ナビゲーション制御部１５は経路情報ｒ１から不一致部分のノードを抽出し（Ｓ９）、新たな未確認道路情報ｒ２として情報管理部１６に引き渡す。そして情報管理部１６がこの未確認道路情報ｒ２を第２の記憶手段６に追加書き込みを行って記憶させると（Ｓ１０）、ナビゲーション制御部１５はナビゲーションを開始する。
【００２４】
一方、前記Ｓ２においてナビゲーション制御部１５が、接続が混み合っていたり、電波の状態が悪い等の理由でナビゲーションサーバー２０と通信ができないと判断した場合、あるいは前記Ｓ５でナビゲーションサーバー２０から経路情報ｒ１を受信しないまま一定時間が経過したと判断した場合、ナビゲーション制御部１５は、情報管理部１６に出発地から目的地までの経路に該当する道路地図情報と、第２の記憶手段６に記憶されている未確認道路情報ｒ２があればそれを読み出すように指示する。
【００２５】
この指示に基づいて情報管理部１６は第１の記憶手段５と第２の記憶手段６から道路地図情報及び未確認道路情報ｒ２を読み出してナビゲーション制御部１５に引き渡すと、ナビゲーション制御部１５は、その道路地図情報及び未確認道路情報ｒ２を参照し、前記条件等を加味して出発地から目的地までの経路検索を行い（Ｓ１１）、その経路における分岐点等の最低限のノードとリンク情報等を経路情報ｒ１として情報管理部１６に引き渡す。
【００２６】
これにより情報管理部１６がこの経路情報ｒ１を第２の記憶手段６に追加書き込みを行って記憶させると（Ｓ１２）、ナビゲーション制御部１５は第１，第２の記憶手段５，６に記憶された情報に基づいてナビゲーションを開始し、通信状態が回復した時点で現在位置と目的地までの経路検索を最新情報ナビゲーションサーバー２０に依頼することにより上記と同様にＳ３〜Ｓ１０の処理を行う。
【００２７】
尚、ナビゲーションサーバー２０に経路の検索依頼をした後、経路情報ｒ１が一定時間内に送信されてこないことを考慮してナビゲーション制御部１５に予めＳ１１の処理を行わせ、検索した経路情報ｒ１を情報管理部１６へ引き渡して、Ｓ１２の処理を実行つまり経路情報ｒ１を第２の記憶手段６に記憶させておき、ナビゲーションサーバー２０から経路情報ｒ１が送信されてきた場合、第２の記憶手段６に記憶されている経路情報ｒ１をナビゲーションサーバー２０から受信した経路情報ｒ１に書き換えるようにしてもよい。
【００２８】
ナビゲーションを開始すると、ナビゲーション制御部１５はまず現時位置をＧＰＳ４から取得し、情報管理部に１６に通知する。
情報管理部１６は第２の記憶手段６に現在位置を履歴として登録し、また、第１の記憶手段５から現在位置に該当するエリアの道路地図情報等のナビゲーション情報を、第２の記憶手段６から経路情報ｒ１を読み出すと共に、第２の記憶手段６に未確認道路情報ｒ２が記憶されていて、該未確認道路情報ｒ２の中に経路情報ｒ１と一致するノードで構成される未確認道路情報ｒ２があれば、あるいは第２の記憶手段６に経路情報ｒ１と一致するノードで構成される新たな未確認道路情報ｒ２があれば、一致するノードで構成される上記未確認道路情報ｒ２、あるいは上記新たな未確認道路情報ｒ２を読み出してナビゲーション制御部１５へ引き渡す。ナビゲーション制御部１５は現在位置とナビゲーション情報と、経路情報ｒ１と、存在すれば上記未確認道路情報ｒ２あるいは上記新たな未確認道路情報ｒ２とを重畳して、目的地への道路を他の道路と識別可能に表示部１に表示する。
【００２９】
尚、上記未確認道路情報ｒ２、あるいは上記新たな未確認道路情報ｒ２のノードは、経路情報ｒ１の対応するノードと一致しているので、上記未確認道路情報ｒ２、及び上記新たな未確認道路情報ｒ２は経路情報ｒ１のノードと重なった状態で表示される。
そして、自動車の走行に従って現在位置が変化した場合、変化した現在位置に応じてナビゲーション情報等の表示を変えて行く。
【００３０】
以上説明した第１の実施例によれば、カーナビゲーション装置がナビゲーションサーバー２０と通信を行って、ナビゲーションサーバー２０が最新の道路地図情報により検索した最低限の経路情報を受信して第１の記憶手段５や第２の記憶手段６に存在していなかった未確認道路情報ｒ２を得るようにしているため、ナビゲーションサーバー２０との通信の情報量が少なくて済み、少ない通信コストで、最新の道路情報を追加することができ、その情報によるナビゲーションが可能となる。
【００３１】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。
第１の実施例において第２の記憶手段６に記憶させた未確認道路情報ｒ２は、必要最低限のノードの情報であるため、ノードの量が不足しており、従って、実際に存在する道路として正しくトレースできず、位置の差分が発生する。
そのため、この未確認道路情報ｒ２に基づいて道路を表示部１に表示しても、自動車が道路から外れて走行したり、経路検索を行うとき等に正しい距離を算出することができなくなる。
【００３２】
そこで、この第２の実施例は、目的地までの経路に未確認道路情報ｒ２による経路が含まれる場合、その未確認道路情報ｒ２による経路を他の目的地までの経路すなわち第１の記憶手段５に記憶されている道路地図情報による道路より色を薄くしたり点滅させる等してユーザーが識別できるように表示を行い、未確認道路情報ｒ２による経路を実際に走行したときの走行履歴を基に未確認道路情報ｒ２を実在の道路に近似するように充実させ、その情報を第２の記憶手段６に追加道路情報ｒ４として記憶させるようにしたものである。
【００３３】
図４はこの第２の実施例における第２の記憶手段６の記憶内容を示す図で、経路情報ｒ１及び未確認道路情報ｒ２に加えて追加道路情報ｒ４を記憶させるものとしている。
図５は追加道路情報ｒ４を取得する場合の説明図である。
この図に示したように、第１の記憶手段５に記憶されている道路地図情報の一般道路Ｘと高速道路Ｙとの間に未確認道路情報ｒ２によるノードＡ，Ｂ，Ｃと、これらを連結するリンクが道路として表示されている状態で、ユーザーが経路情報に従って自動車を走行させたとき、ナビゲーション制御部１５は未確認道路情報ｒ２の開始ノードＡに到達した時点から、終了ノードＢに至るまで、もしくは終了ノードＢから遠ざかるまでにＧＰＳ４により得られる自動車の現在位置が未確認道路情報ｒ２による道路から外れた場合、自動車の位置を近くの未確認道路情報ｒ２による道路上に移動させる補正を行わず、一定時間間隔で自動車の現在位置を取得して、それを走行履歴として情報管理部１６により第２の記憶手段６に記憶させる。
【００３４】
このときの走行履歴はナビゲーション制御部１５が逐次監視し、ＧＰＳ４による取得位置が間違っていないかどうかの確認を行う。
例えば、図５に示したように走行履歴が途中のノードＣを通過した場合、ＧＰＳ４による取得位置は間違っておらず、正常な走行履歴が得られたもの判断するが、走行履歴が途中のノードＣを通過しない場合にはＧＰＳ４による取得位置が間違っている、つまり正常な走行履歴が得られていないと判断する。
【００３５】
また、この他にも、走行履歴が描く道路の形状に対して走行速度が妥当かどうかにより正常な走行履歴が得られかどうかを判断する。
この場合、走行履歴が描く道路の形状に対して走行速度が妥当であれば正常な走行履歴が得られたもの判断するが、例えば走行履歴による道路は比較的きついカーブが連続した蛇行形状を描いているにもかかわらず、走行速度が非常に速い場合や現実にはありえない走行速度で走行している場合等にはＧＰＳ４による取得位置が間違っている、つまり正常な走行履歴が得られていないと判断する。
【００３６】
尚、自動車の走行速度は、例えばノードＡ，Ｂ，Ｃ間の予測される距離と、ノードＡからノードＢまたはノードＣに到達するまでに要する時間により算出することができる。
正常な走行履歴で終了ノードＢに達した場合、走行履歴上の各取得位置をノードとして未確認道路情報ｒ２のノードＡ，Ｂ，Ｃも追加し、その情報を道路形状を示す追加道路情報（道路形状情報）ｒ４として第２の記憶手段６に記憶させると共に、対象としていた未確認道路情報ｒ２を削除する。
【００３７】
また、このとき走行履歴上の速度や開始点Ａ、終了点Ｂに連結する道路の種別より追加道路情報ｒ４の道路種別を判断して付加することも可能である。
例えば、開始点Ａの連結道路が一般道、終了点Ｂの連結先が高速道路である場合、一般道路の制限速度に一定の値を加えた速度を基準値として、走行速度が基準値を超える場合を高速道路、それ以下の場合は一般道路としてその情報を付加する。
【００３８】
但し、ユーザー（ドライバー）により走行速度にばらつきがあるので、表示部１に道路の種別を表示してユーザー自身に道路種別を選択入力させるようにしてもよい。
以上説明した第２の実施例によれば、未確認道路情報ｒ２による道路を自動車で実際に走行してその走行履歴を取得し、取得した走行履歴が正常である場合、その走行履歴のノードを道路形状を示す追加道路情報とするため、未確認道路情報ｒ２を実在の道路に近似するように充実させることができ、ナビゲーションを行うために十分な情報となり、実際の道路に対応した情報となる。
【００３９】
次に、本発明の第３の実施例について説明する。
この第３の実施例は、第１，第２の記憶手段５，６内のナビゲーション情報に存在しない道路を走行したとき、その道路の情報を新規道路情報ｒ３として第２の記憶手段６に追加記憶させるようにしたものである。
ユーザーの運転による自動車の走行中に、第１，第２の記憶手段５，６内のナビゲーション情報に存在しない道路を一定時間以上走行することで、その走行履歴が第２の記憶手段６に記憶された場合、ナビゲーション制御部１５は道路地図情報等に存在しない場所を走行し始めた場所から、道路情報に存在する道路を走行するようになった場所までの走行履歴による道路の形状、走行速度等からＧＰＳ４による位置検出が間違っていないかどうかの確認を行う。
【００４０】
この場合も、例えば、走行履歴による道路は比較的きついカーブが連続した蛇行形状を描いているにもかかわらず、走行速度が非常に速い場合や現実にはありえない走行速度で走行している場合等にはＧＰＳ４による取得位置が間違っている、つまり正常な走行履歴が得られていないと判断する。
正常な走行履歴が得られた場合、走行履歴上の各取得位置をノードとして、その情報を新規道路情報ｒ３として第２の記憶手段６に記憶させ、更に第２の実施例と同様に走行履歴上の速度や前後の道路により道路種別も判断して新規道路情報ｒ３に付加する。
【００４１】
無論、表示部１に道路の種別を表示してユーザー自身に道路種別を選択入力させ、新規道路情報ｒ３に付加するようにしてもよい。
図６はこの第３の実施例における第２の記憶手段６の記憶内容を示す図で、経路情報ｒ１、未確認道路情報ｒ２、及び追加道路情報ｒ４に加えて新規道路情報ｒ３を記憶させるものとしている。
【００４２】
このようにして第２の記憶手段６に追加された新規道路情報ｒ３は、ナビゲーションサーバー２０に認知されていないため、第１，第２の記憶手段５，６内のナビゲーション情報の道路地図情報等と重畳して表示部１に表示する場合、他の道路より色を薄くしたり、点滅させる等してユーザーが識別できるようにする。
ナビゲーション制御部１５は新規道路情報ｒ３を取得した場合、通信インターフェース９から携帯電話を介してナビゲーションサーバー２０に新規道路情報ｒ３を通知し、その道路の存在の確認を依頼する。
【００４３】
依頼を受けたナビゲーションサーバー２０は、図示しないデータベースに格納されている道路地図情報を検索して新規道路情報ｒ３に該当する道路が存在するか否かを確認し、存在した場合はその道路のノードによる経路情報と道路種別の情報を、また存在しない場合はその旨の通知を携帯電話１３に送信する。
携帯電話１３が受信した情報はナビゲーション制御部１５で内容が確認され、道路のノードによる経路情報と道路種別の情報であれば情報管理部１６に引き渡される。
【００４４】
これにより情報管理部１６は新規道路情報ｒ３にナビゲーションサーバー２０からの経路情報及び道路情報を追加して、それを追加道路情報ｒ４として第２の記憶手段６に記憶させると共に、新規道路情報ｒ３を削除する。
また、携帯電話１３が受信した情報が依頼の道路は存在しない旨の通知である場合、後日その道路の存在が確認されるまで、新規道路情報ｒ３を第２の記憶手段６に保持するようにする。
【００４５】
一方ナビゲーションサーバー２０は、図示しないデータベースに格納されている道路地図情報を検索して依頼を受けた新規道路情報ｒ３に該当する道路が存在しない場合、その新規道路情報を前記データベースの道路地図情報を格納したエリア以外に設けられた道路情報受信退避エリアに格納し、他のユーザーから経路検索の依頼を受けた場合、この道路情報受信退避エリアに格納して新規道路情報ｒ３も参照して経路検索を行う。
【００４６】
尚、サーバー管理者（メーカー等）は、道路情報受信退避エリアに格納した新規道路情報ｒ３による道路が実際に存在するか否かを後で調査し、存在した場合は最新ナビゲーションサーバー２０の道路地図情報に追加して、新規道路情報ｒ３を道路情報受信退避エリアから削除する。
以上説明した第３の実施例によれば、ナビゲーションサーバー２０と通信できず、第１，第２の記憶手段５，６内のナビゲーション情報によりナビゲーションを行っている状態等において、第１，第２の記憶手段５，６内のナビゲーション情報に存在しない道路を走行したとき、その走行履歴を新規道路情報ｒ３として第２の記憶手段６に追加記憶させるようにしているため、走行経路上あるいはその付近に新設された道路が存在した場合、その道路情報を取得して、以後のナビゲーションに利用することが可能となる。
【００４７】
また、新規道路情報ｒ３をナビゲーションサーバー２０に送信して、その道路の存在の有無を確認することにより、確認された道路の情報に基づいてナビゲーションを行うことができるため、十分な情報となり、実際の道路に対応した情報となる。
次に、本発明の第４の実施例について説明する。
この第４の実施例では、第１の実施例で説明したようにカーナビゲーション装置からナビゲーションサーバー２０に経路検索を依頼した場合、同時にカーナビゲーション装置のナビゲーション制御部１５も経路検索を行うものとする。
【００４８】
すなわち、ナビゲーション制御部１５は、ナビゲーションサーバー２０に経路検索を依頼すると同時に情報管理部１６に出発地から目的地までの経路に該当する道路地図情報と、第２の記憶手段６に記憶されている未確認道路情報ｒ２があればそれを読み出すように指示する。
この指示に基づいて情報管理部１６は第１の記憶手段５と第２の記憶手段６から道路地図情報、未確認道路情報ｒ２、新規道路情報ｒ３、及び追加道路情報ｒ４等を読み出してナビゲーション制御部１５に引き渡すと、ナビゲーション制御部１５は、その道路地図情報、未確認道路情報ｒ２、新規道路情報ｒ３、及び追加道路情報ｒ４等を参照し、高速道路利用の有無等の条件等を加味して出発地から目的地までの経路検索を行う。
【００４９】
そして、ナビゲーションサーバー２０から検索結果としての経路情報ｒ１等が携帯電話１３を通じて送られてくると、ナビゲーション制御部１５は、その経路情報ｒ１と前記の検索による経路情報とを比較して、両者が一致した場合、ナビゲーションサーバー２０からの経路情報ｒ１を情報管理部１６に渡して第２の記憶手段６に記憶させ、その経路情報ｒ１に基づいてナビゲーションを実行する。
【００５０】
しかし、両者が異なりかつ経路距離や目的地到達までの予想時間も異なる場合、ナビゲーション制御部１５は、ナビゲーションサーバー２０からの経路情報ｒ１を情報管理部１６に渡して第２の記憶手段６に記憶させ、更にナビゲーションサーバー２０からの経路情報ｒ１に対して、第１の記憶手段５または第２の記憶手段６の情報のうちの不一致部分の情報に該当する道路が存在するか否かを通信インターフェース９から携帯電話１３を通じてナビゲーションサーバー２０に問い合わせる。
【００５１】
ナビゲーションサーバー２０はこの問い合わせに対し、不一致部分の情報に該当する道路が存在するか否かを図示しないデータベースの道路地図情報を検索して確認し、不一致部分の情報に該当する道路が存在しない場合は、その問い合わせの道路の経路情報と存在しない旨の情報を携帯電話１３に送信する。
ナビゲーション制御部１５は、ナビゲーションサーバー２０から送信されてきた情報が第２の記憶手段６の未確認道路情報ｒ２や追加道路情報ｒ４等に存在するか否かを情報管理部１６に検索させ、存在した場合は削除または対象部分の情報のみを削除させると共に、図７に示すように第２の記憶手段６に削除道路情報ｒ５として受信した経路情報を格納させる。
【００５２】
その後、ナビゲーション制御部１５は、経路情報ｒ１に基づいてナビゲーションを実行するが、その際、情報管理部１６は、第１の記憶手段５から読み出した道路地図情報に対して第２の記憶手段６に記憶した削除道路情報ｒ５に該当する道路部分のノードやリンクを削除してナビゲーション制御部１５に通知する。
以上説明した第４の実施例によれば、過去に存在した道路が廃止された場合、その情報をカーナビゲーション装置がナビゲーションサーバー２０から取得してナビゲーションに反映させることが可能となる。
【００５３】
尚、経路検索依頼や、新規道路確認依頼、道路存在確認依頼などの項目を設け、これらの項目についてナビゲーションサーバー２０に対する通信量の制限を行えるように操作部２によりユーザーが任意に設定できるようにすることで、通信コストをユーザーの都合に合わせて抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】第１の実施例のシステム構成を示すブロック図
【図２】第２の記憶手段の記憶内容を示す図
【図３】第１の実施例の作用を示すフローチャート
【図４】第２の実施例における第２の記憶手段の記憶内容を示す図
【図５】追加道路情報取得のための説明図
【図６】第３の実施例における第２の記憶手段の記憶内容を示す図
【図７】第４の実施例における第２の記憶手段の記憶内容を示す図
【符号の説明】
【００５５】
１  表示部
２  操作部
３  ナビゲーションユニット
４  ＧＰＳ
５  第１の記憶手段
６  第２の記憶手段
７  ＶＩＣＳ受信機
８  自立走行部
９  通信インターフェース
１３  携帯電話
１５  ナビゲーション制御部
１６  情報管理部
２０  ナビゲーションサーバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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