(57)【要約】【課題】  非常に安価な構成で、視覚障害者を所定の案内開始地点から視覚障害者が選択した所望の案内目的地点まで安全かつ適切に案内することができるようにした視覚障害者案内システムおよび視覚障害者案内装置を提供する。【解決手段】  所定の案内開始地点から所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上に所定の色の案内ラインを描くとともに、視覚障害者は、案内ラインの所定の色を選択的に識別する色識別手段を有する視覚障害者案内装置を携帯し、視覚障害者案内装置により経路上の所定の色の案内ラインを選択的に識別しながら該所定の色の案内ラインに沿って進行することにより視覚障害者を案内開始地点から所望の案内目的地点まで案内する。【選択図】  図１
2005296570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の案内開始地点から所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上に所定の色の案内ラインを描くとともに、
視覚障害者は、前記案内ラインの所定の色を選択的に識別する色識別手段を有する視覚障害者案内装置を携帯し、
前記視覚障害者案内装置により前記経路上の所定の色の案内ラインを選択的に識別しながら該所定の色の案内ラインに沿って進行することにより前記視覚障害者を前記案内開始地点から前記所望の案内目的地点まで案内する
ことを特徴とする視覚障害者案内システム。
【請求項２】
前記視覚障害者案内装置は、
前記案内ラインの所定の色を設定する案内ライン色設定手段と、
前記案内ライン色設定手段で設定された所定の色の前記案内ラインを選択的に検出する案内ライン検出手段と、
前記案内ライン検出手段の検出出力に基づき前記案内ラインからの外れを前記視覚障害者に報知することにより前記視覚障害者を前記特定の色の案内ラインに沿って案内する案内手段と
を具備することを特徴とする請求項１記載の視覚障害者案内システム。
【請求項３】
前記案内ライン上の特定の位置に所定の案内情報を発生する１または複数の案内情報発生手段を配置し、
前記視覚障害者案内装置は、前記案内情報発生手段から発生される前記案内情報を該特定の位置の近傍において取得し、
該取得した前記案内情報を前記視覚障害者に報知する
ことを特徴とする請求項１または２記載の視覚障害者案内システム。
【請求項４】
所定の案内開始地点から複数の所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上にそれぞれ異なる色の案内ラインを描き、
前記視覚障害者案内装置は、
前記経路上の特定の色の案内ラインを選択的に識別しながら該特定の色の案内ラインに沿って進行することにより前記視覚障害者を前記案内開始地点から前記特定の色の案内ラインに対応する所望の案内目的地点まで案内する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の視覚障害者案内システム。
【請求項５】
所定の案内開始地点から複数の所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上に描かれた所定の色の案内ラインに沿って視覚障害者を案内する視覚障害者が携帯可能な視覚障害者案内装置であって、
前記案内ラインの所定の色を設定する案内ライン色設定手段と、
前記案内ライン色設定手段で設定された所定の色の前記案内ラインを選択的に検出する案内ライン検出手段と、
前記案内ライン検出手段の検出出力に基づき前記案内ラインからの外れを前記視覚障害者に報知することにより前記視覚障害者を前記特定の色の案内ラインに沿って案内する案内手段と
を具備することを特徴とする視覚障害者案内装置。
【請求項６】
前記案内ライン上の特定の位置に配設された所定の案内情報を発生する案内情報発生手段から該特定の位置の近傍において取得する案内情報取得手段と、
前記案内情報取得手段で取得した案内情報を前記視覚障害者に報知する案内情報報知手段と
を更に具備することを特徴とする請求項５記載の視覚障害者案内装置。
【請求項７】
前記案内情報発生手段は、
前記案内ライン上の特定の位置に前記所定の色若しくは他の色で描かれた光学的に読み取り可能なコード情報を含み、
前記案内情報報知手段は、
前記特定の位置において前記コード情報を読み取ることにより該コード情報に対応する前記所定の案内情報を前記視覚障害者に報知する
ことを特徴とする請求項６記載の視覚障害者案内装置。
【請求項８】
所定の案内開始地点から複数の所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上にそれぞれ異なる色の案内ラインが描かれ、
前記案内ライン色設定手段は、
前記案内ラインの特定の色を設定し、
前記案内ライン検出手段は、
前記案内ライン色設定手段で設定された特定の色の案内ラインを選択的に検出する
ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の視覚障害者案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  この発明は、視覚障害者案内システムおよび視覚障害者案内装置に関し、特に、視覚障害者を所定の案内開始地点から所望の案内目的地点まで安全かつ適切に案内することができるようにした視覚障害者案内システムおよび視覚障害者案内装置に関する。
【背景技術】  従来、視覚障害者等を安全に案内する視覚障害者案内システムとしては、特許文献１、特許文献２、特許文献３に開示されたもの等が知られている。
ここで、特許文献１には、天井に設けた受信装置により杖部から同時に送信される赤外線信号および超音波信号をそれぞれ受信して杖部の位置を検出し、誘導案内サーバーは検出した杖部の位置に基づく誘導案内情報を送受信装置から携帯端末部へ送信し、利用者は携帯端末部のイヤフォンから音声出力される誘導案内情報に従って目的の場所まで移動することができるようにした誘導案内システムが記載されている。
また、特許文献２には、センタ装置によって、各情報提供装置の案内情報を更新させながら、各視覚障害者が各情報提供装置の通信範囲内に入っているとき、各情報提供装置によって、各視覚障害者の携帯端末装置に案内情報を供給させ、音声形式で、各視覚障害者に案内情報を伝えさせるとともに、誘導ブロック装置によって、各視覚障害者に現在位置、進行方向などを知らせるようにした歩行者支援システムが記載されている。
また、特許文献３には、固有の位置情報データが保存された電子式データキャリア装置であるトランスポンダを所定間隔で地面に連続的に埋設配列しておき、それぞれのトランスポンダから発信される位置情報データを、リーダを介して前記トランスポンダと非接触状態で受信するＰＦＩＤシステムにより、前記リーダで受信された前記位置情報データを、携帯情報端末からヘッドホンを介して音声出力し、視覚障害者に提供するようにした視覚障害者誘導システムが記載されている。
【特許文献１】  特開２００２−３３６２９３
【特許文献２】  特開２００３−６７８８５
【特許文献３】  特開２００４−７８６０３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】  しかしながら、特許文献１に開示された誘導案内システムにおいては、杖部の位置を検出するために、杖部から送信される赤外線信号および超音波信号をそれぞれ受信する受信装置を天井に複数設ける必要があり、また、この検出した杖部の位置に基づく誘導案内情報を送受信装置から携帯端末部へ送信するための構成が必要になるので、システム全体が複雑かつ高価になる。
また、特許文献２に開示された歩行者支援システムにおいては、各視覚障害者が各情報提供装置の通信範囲内に入っているとき各視覚障害者の携帯端末装置に案内情報を供給させる情報提供装置を複数配置する必要があるとともに、各視覚障害者に現在位置、進行方向などを知らせるようにした誘導ブロック装置も複数配置する必要がありこのシステムも安価には構成できない。
また、特許文献３に記載の視覚障害者誘導システムにおいては、固有の位置情報データが保存された電子式データキャリア装置であるトランスポンダを所定間隔で地面に連続的に埋設配列して、それぞれのトランスポンダから発信される位置情報データをＰＦＩＤシステムにより非接触状態で受信することにより、位置情報データを視覚障害者に携帯情報端末からヘッドホンを介して音声出力することで、視覚障害者を誘導するもので、このシステムも、複数のトランスポンダを埋設配列する必要があり、システムが高価になる。
また、特許文献１乃至３に記載されたものは、いずれも視覚障害者が予め選択した目的地に対しての選択的な案内はできない。
そこで、この発明は、非常に安価な構成で、視覚障害者を所定の案内開始地点から視覚障害者が選択した所望の案内目的地点まで安全かつ適切に案内することができるようにした視覚障害者案内システムおよび視覚障害者案内装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】  上記目的を達成するため、請求項１の発明の視覚障害者案内システムは、所定の案内開始地点から所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上に所定の色の案内ラインを描くとともに、視覚障害者は、前記案内ラインの所定の色を選択的に識別する色識別手段を有する視覚障害者案内装置を携帯し、前記視覚障害者案内装置により前記経路上の所定の色の案内ラインを選択的に識別しながら該所定の色の案内ラインに沿って進行することにより前記視覚障害者を前記案内開始地点から前記所望の案内目的地点まで案内することを特徴とする。
また、請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記視覚障害者案内装置は、前記案内ラインの所定の色を設定する案内ライン色設定手段と、前記案内ライン色設定手段で設定された所定の色の前記案内ラインを選択的に検出する案内ライン検出手段と、前記案内ライン検出手段の検出出力に基づき前記案内ラインからの外れを前記視覚障害者に報知することにより前記視覚障害者を前記特定の色の案内ラインに沿って案内する案内手段とを具備することを特徴とする。
また、請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記案内ライン上の特定の位置に所定の案内情報を発生する１または複数の案内情報発生手段を配置し、前記視覚障害者案内装置は、前記案内情報発生手段から発生される前記案内情報を該特定の位置の近傍において取得し、該取得した前記案内情報を前記視覚障害者に報知することを特徴とする
また、請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれかの発明において、所定の案内開始地点から複数の所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上にそれぞれ異なる色の案内ラインを描き、前記視覚障害者案内装置は、前記経路上の特定の色の案内ラインを選択的に識別しながら該特定の色の案内ラインに沿って進行することにより前記視覚障害者を前記案内開始地点から前記特定の色の案内ラインに対応する所望の案内目的地点まで案内することを特徴とする。
また、請求項５の発明は、所定の案内開始地点から複数の所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上に描かれた所定の色の案内ラインに沿って視覚障害者を案内する視覚障害者が携帯可能な視覚障害者案内装置であって、前記案内ラインの所定の色を設定する案内ライン色設定手段と、前記案内ライン色設定手段で設定された所定の色の前記案内ラインを選択的に検出する案内ライン検出手段と、前記案内ライン検出手段の検出出力に基づき前記案内ラインからの外れを前記視覚障害者に報知することにより前記視覚障害者を前記特定の色の案内ラインに沿って案内する案内手段とを具備することを特徴とする。
また、請求項６の発明は、請求項５の発明において、前記案内ライン上の特定の位置に配設された所定の案内情報を発生する案内情報発生手段から該特定の位置の近傍において取得する案内情報取得手段と、前記案内情報取得手段で取得した案内情報を前記視覚障害者に報知する案内情報報知手段とを更に具備することを特徴とする。
また、請求項７の発明は、請求項６の発明において、前記案内情報発生手段は、前記案内ライン上の特定の位置に前記所定の色若しくは他の色で描かれた光学的に読み取り可能なコード情報を含み、前記案内情報報知手段は、前記特定の位置において前記コード情報を読み取ることにより該コード情報に対応する前記所定の案内情報を前記視覚障害者に報知することを特徴とする。
また、請求項８の発明は、請求項５乃至７のいずれかの発明において、所定の案内開始地点から複数の所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上にそれぞれ異なる色の案内ラインが描かれ、前記案内ライン色設定手段は、前記案内ラインの特定の色を設定し、前記案内ライン検出手段は、前記案内ライン色設定手段で設定された特定の色の案内ラインを選択的に検出することを特徴とする。
【発明の効果】  この発明によれば、所定の案内開始地点から所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上に所定の色の案内ラインを描くとともに、視覚障害者は、案内ラインの所定の色を選択的に識別する色識別手段を有する視覚障害者案内装置を携帯し、視覚障害者案内装置により経路上の所定の色の案内ラインを選択的に識別しながら該所定の色の案内ラインに沿って進行することにより視覚障害者を案内開始地点から所望の案内目的地点まで案内するように構成したので、非常に安価な構成で視覚障害者を安全かつ適切に案内することができるシステムを構築することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、この発明に係わる視覚障害者案内システムおよび視覚障害者案内装置の実施例を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明に係わる視覚障害者案内システムによる案内エリアの一例を示す図である。
図１に示す案内エリアは、例えば、大規模店舗内の案内エリアを示している。
この実施例に係わる視覚障害者案内システムにおいては、視覚障害者を複数の商品販売ゾーン１２−１〜１２−６の間の通路を経て目的の商品販売場等の地点Ａ，Ｂ，Ｃ…等に案内するもので、大規模店舗の床１００には、視覚障害者を案内するための、例えば白の案内ライン１０が描かれている。
そして、この白の案内ライン１０上には、視覚障害者に所定の案内情報を提供するための複数のポイントＰ０〜Ｐ２７が設けられている。
ここで、ポイントＰ０〜Ｐ２７は、案内ライン１０が分岐する地点若しくは商品販売ゾーン１２−１〜１２−６に関連して商品販売情報等を視覚障害者に提供する地点等に設けられており、この実施例においては、図２に示すように、このポイントＰ０〜Ｐ２７に視覚障害者に所定の案内情報を提供するための識別コードがバーコードＢＣで描かれている。
このバーコードＢＣは、案内ライン１０の色と同色の白で描かれていているが、白以外の光学的に識別可能な他の色で描かれていてもよいし、バーコードＢＣ以外の他の識別手法で描かれたものでもよい。
また、このポイントＰ０〜Ｐ２７には、所定の識別情報を発生する発振コイル、超音波発振器等が埋め込まれていてもよい。
さて、この実施例の視覚障害者案内システムにおいては、案内カウンタ１１で視覚障害者に貸与された図３に示すような色識別ステッキ３０を用いて視覚障害者を案内開始地点から案内目的地点まで案内する。
図３に示す色識別ステッキ３０は、電池３２を電源として駆動され、視覚障害者が携帯することで、図１に示した白の案内ライン１０に沿った歩行を可能にするもので、その先端にカメラ部３１が埋め込まれており、このカメラ部３１の撮像画像を案内制御部３３で処理して出力部３４から音声案内信号を無線で出力するように構成されている。
この出力部３４から無線で出力された音声案内信号は、視覚障害者が装着した無線機で受信されイヤホンから視覚障害者に所定の案内情報を音声で提供する。
図４は、図３に示した色識別ステッキ３０の内部構成を示すブロック図である。
図４において、カメラ部３１は、白の案内ライン１０が描かれた床１００を照明する照明部３１２、この照明部３１２で照明された白の案内ライン１０を含む画像を撮像するカメラ３１１から構成される。ここで、カメラ３１１は、例えば、カラーＣＣＤカメラを用いることができる。
カメラ３１１で撮像された白の案内ライン１０を含む画像は、案内制御部３３に入力される。
案内制御部３３は、このカメラ３１１で撮像された画像に基づき視覚障害者に提供する所定の音声案内情報を形成するもので、目的地設定部３３１、ルート決定部３３２、画像解析部３３３、案内ライン検出部３３４、コード情報読取部３３５、音声信号生成部３３６を具備して構成される。
ここで、目的地設定部３３１は、視覚障害者を案内する案内目的地点、例えば、図１に示した地点Ａ、地点Ｂ、地点Ｃ等を設定するものである。この案内目的地点の設定は、図３に示した色識別ステッキ３０に設けられた図示しない入力部を用いて設定することができる。なお、色識別ステッキ３０に設けらた入力部を用いて直接設定する代わりに、案内カウンタ１１でこの色識別ステッキ３０を視覚障害者に貸与するときにオペレータが視覚障害者の目的地を聴取して設定するようにしてもよい。
ルート決定部３３２は、目的地設定部３３１で設定された案内目的地点に対応して案内開始地点から案内目的地点までのルートを決定する。このルート決定部３３２は、例えば、図５に示すようなルート決定テーブルを用いて行われる。
図５に示すルート決定テーブルは、目的地点Ａ，Ｂ，Ｃ…に対応して案内開始地点から目的地点までのルートを通過ポイント情報で表している。例えば、目的地が地点Ａであると、このルート決定テーブルにより決定される案内開始地点から目的地点までのルートは、図１に示すポイントＰ０を案内開始地点としてポイントＰ１，Ｐ５，Ｐ９，Ｐ１３，Ｐ１２を通過してポイントＰ１６を案内目的地点とするルートとなる。
ここで、図５に示すルート決定テーブルは、視覚障害者の安全を考慮して視覚障害者にとって通行が容易でかつ最短のルートが予め設定されている。
画像解析部３３３は、カメラ３１１で撮像した画像を解析して、案内ライン１０の画像を抽出するとともに各ポイントＰの配置地点においてはこのポイントＰに描かれたバーコードＢＣの画像を抽出する。
ここで、画像解析部３３３による案内ライン１０の抽出は、予め設定されている案内ライン１０の色情報に基づき行われる。
また、ポイントＰに描かれたバーコードＢＣの画像の抽出も、予め設定されている案内ライン１０の色情報若しくはバーコードＢＣに用いられている特定の色情報に基づき行われる。
案内ライン検出部３３４は、画像解析部３３３で解析抽出された案内ライン１０の画像に基づき案内ライン１０上にいる否か、案内ライン１０から右方向に外れたか、案内ライン１０から左方向に外れたか等の検出を行う。
ここで、案内ライン１０から右方向に外れたかの検出は、カメラ３１１で撮像した画面上で案内ライン１０の画像が右端になった場合に検出され、案内ライン１０から左方向に外れたかの検出は、カメラ３１１で撮像した画面上で案内ライン１０の画像が左端になった場合に検出される。
コード情報読取部３３５は、画像解析部３３３で解析抽出された各ポイントＰに描かれたバーコードＢＣの画像からコード情報を読み取る。
このコード情報は、各ポイントＰに対応するもので、このコード情報および設定された案内目的地点の情報に対応して所定の案内情報が予め設定されている。
音声信号生成部３３６は、案内ライン検出部３３４の検出出力に基づき、視覚障害者を案内ライン１０に沿って歩行させるための音声案内信号を形成するとともに、ルート決定部３３２で決定された案内開始地点から案内目的地点までのルートおよびコード情報読取部３３５で読み取ったコード情報に基づき各ポイントＰで視覚障害者に有用な案内情報を提供するための音声信号を形成する。
例えば、視覚障害者を案内ライン１０に沿って歩行させるための音声案内信号としては、「左移動を指示する音声」、「右移動を指示する音声」、「直進を指示する音声」、「案内ライン１０から外れたことを報知する音声」等に対応するものである。
また、各ポイントＰで視覚障害者に有用な案内情報を提供するための音声信号とは、「案内開始を報知する音声」、「案内目的地点到着を報知する音声」、「各ポイントにおいて視覚障害者が歩行できるようにするための警告を行う音声」、「各ポイントの近傍の販売商品の広告情報に関する音声」等に対応するものである。
出力部３４は、音声信号生成部３３６で生成された音声信号を増幅する増幅器３４１、増幅器３４１の出力無線で送出する無線送信部３４２を具備して構成される。
無線機４０は、この色識別ステッキ３０を用いて案内される視覚障害者に装着されるもので、無線送信部３４２から無線送信された音声信号を受信する無線受信部４１、無線受信部４１で受信された音声信号に対応する音声をこの色識別ステッキ３０を用いて案内される視覚障害者に提供するイヤホン４２を具備して構成される。
なお、図４に示した構成においては、色識別ステッキ３０と無線機４０との間を無線接続するように構成したが、出力部３４の増幅器３４の出力を直接イヤホン４２に接続するように構成してもよい。
また、上記構成においては、音声により視覚障害者を案内するように構成したが、振動、光等により所定の案内情報を視覚障害者に提供するように構成してもよい。
また、各ポイントＰにおける案内情報は、各ポイントに描かれたバーコードＢＣに基づき取得するように構成したが、各ポイントに埋め込まれた発振コイル、超音波発振器等の出力に基づき取得するように構成してもよい。
上記構成において、視覚障害者を案内開始地点であるポイントＰ０から案内目的地点である地点Ｂまでの案内を行う場合を考えると、まず、案内開始地点の近傍の案内カウンタ１１で、案内目的地点が地点Ｂであることを告げて、色識別ステッキ３０の貸与を受ける。この状態で、色識別ステッキ３０の目的地設定部３３１には、案内目的地点が地点Ｂであると設定される。
この色識別ステッキ３０を携帯する視覚障害者は、まず、ポイントＰ０において、ポイントＰ０に描かれたバーコードＢＣを色識別ステッキ３０を用いて取得する。これにより色識別ステッキ３０は、このバーコードＢＣに基づき案内目的地点Ｂへの案内を開始する旨の音声を視覚障害者に提供する。
そして、視覚障害者は、貸与された色識別ステッキ３０を携帯して、その音声案内にしたがって案内ライン１０上を歩行する。
そして、ポイントＰ１に達すると、ポイントＰ１に描かれたバーコードＢＣを色識別ステッキ３０を用いて取得する。これにより色識別ステッキ３０は、視覚障害者に対して右に曲がる旨の指示を音声により行う。
その後、ポイントＰ５およびＰ９を通過するが、ここでは、各ポイントで取得したバーコードＢＣに基づき視覚障害者に対して安全な歩行を確保するための情報、例えば、「段差があります」等の情報を報知する。
視覚障害者が、ポイントＰ１３に達すると、ポイントＰ１３に描かれたバーコードＢＣを色識別ステッキ３０を用いて取得し、これにより色識別ステッキ３０は、視覚障害者に対して左に曲がる旨の指示を音声により行う。
次に、視覚障害者が、ポイントＰ１４に達すると、ポイントＰ１４に描かれたバーコードＢＣを色識別ステッキ３０を用いて取得し、これにより色識別ステッキ３０は、視覚障害者に対して右に曲がる旨の指示を音声により行う。
そして、視覚障害者が、ポイントＰ１８を通過してポイントＰ２２に達すると、ポイントＰ２２に描かれたバーコードＢＣを色識別ステッキ３０を用いて取得し、これにより視覚障害者に対して案内目的地点に達したことおよび案内目的地点はこの地点の右側であることを音声により報知して案内を終了する。
図６は、色識別ステッキ３０を用いて案内ライン１０に沿って歩行する場合の音声案内処理を示すフローチャートである。
図６において、まず、画像解析部３３３でカメラ３１１の撮像画像の解析を行い、案内ライン３１１の画像を抽出する（ステップ６０１）。
次に、画像解析部３３３で抽出した画像に案内ライン１０の画像が含まれているかを判別する（ステップ６０２）。ここで、案内ライン１０の画像が含まれていると判別されると（ステップ６０２でＹＥＳ）、次に、案内ラインは右外れか、すなわち、カメラ３１１の撮像画面で案内ライン１０の画像が右端にあるかを判断する（ステップ６０３）。
ここで、案内ラインは右外れであると判断された場合は（ステップ６０３でＹＥＳ）、この色識別ステッキ３０を携帯する視覚障害者を案内ライン１０上に復帰させるべく左移動を指示し（ステップ６０４）、この処理を終了する。
また、ステップ６０３で、案内ラインは右外れでないと判断されると（ステップ６０３でＮＯ）、次に、案内ラインは左外れか、すなわち、カメラ３１１の撮像画面で案内ライン１０の画像が左端にあるかを判断する（ステップ６０５）。
ここで、案内ラインは左外れであると判断された場合は（ステップ６０５でＹＥＳ）、この色識別ステッキ３０を携帯する視覚障害者を案内ライン１０上に復帰させるべく右移動を指示し（ステップ６０６）、この処理を終了する。
また、ステップ６０５で、案内ラインは左外れでないと判断されると（ステップ６０５でＮＯ）、この場合は、視覚障害者が案内ライン１０上にいるので、直進を指示し（ステップ５０７）、この処理を終了する。
また、ステップ６０２で、画像解析部３３３で抽出した画像に案内ライン１０の画像が含まれていないと判断された場合は（ステップ６０２でＮＯ）、案内ライン外れを報知して（ステップ５０８）、この色識別ステッキ３０を携帯する視覚障害者を案内ライン１０上に復帰するように促し、この処理を終了する。
上記処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行され、これによりこの色識別ステッキ３０を携帯する視覚障害者を案内ライン１０に沿って歩行させることができる。
図７は、案内ライン１０上に設けられたポイントＰを用いた案内処理を示すフローチャートである。
図７において、まず、案内目的地点が設定されると（ステップ７０１）、この設定された案内目的地点に対応するＮ個の通過ポイント情報を図５に示したルート決定テーブルから取得する（ステップ７０２）。ここで、設定された案内目的地点が図１に示す地点Ｃである場合、通過ポイントがＰ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ７，Ｐ１１であるので、Ｎ＝６である。
次に、ｎ＝１に設定して（ステップ６０３）、ポイント検出かを調べる（ステップ６０４）、そして、案内開始地点の最初のポイントＰ０を検出すると（ステップ６０４でＹＥＳ）、カメラ３１１で撮像した画像情報からコード情報を読み取り（ステップ６０５）、この読み取ったコード情報に対応する案内情報を報知する（ステップ６０６）。
その後、ｎ＝ｎ＋１にインクリメントし（ステップ６０７）、ｎが案内目的地点までに通過するポイントの数Ｎに達したかを調べ（ステップ６０８）、達していないと（ステップ６０８でＮＯ）、ステップ６０４に戻り、ステップ６０４からステップ６０８の処理を繰り返す。
そして、ステップ６０８で、ｎが案内目的地点までに通過するポイントの数Ｎに達したと判断されると（ステップ６０８でＹＥＳ）、案内目的地点に達したので、目的地点到達の旨の報知を行い（ステップ６０９）、この処理を終了する。
なお上記実施例においては、所定の一色の案内ライン１０を用いて視覚障害者を案内開始地点から案内目的地点まで案内する構成を示したが、各案内目的地点に対応してそれぞれ異なる色の案内ラインを用いて案内を行うように構成してもよい。
図８は、このように構成した場合の案内エリアの一例を示す図である。
図８に示す案内エリアも、例えば、大規模店舗内の案内エリアを示しており、この実施例に係わる視覚障害者案内システムにおいても、視覚障害者を複数の商品販売ゾーン２２−１〜２２−８の間の通路を経て目的の地点ＡＡ，ＢＢ，ＣＣ…等に案内するものである。
ただし、この実施例においては、床２００に、視覚障害者を案内するための、目的の地点ＡＡ，ＢＢ，ＣＣ…にそれぞれ対応するそれぞれ異なる色の案内ライン２０−１、２０−２、２０−３…が描かれている。
この構成によると、図４に示した目的地設定部３３１で設定した案内目的地点に対応して、この案内目的地点までの案内に用いる案内ラインの色を設定する。
そして、画像解析処理部３３３では、この設定した色に対応する案内ラインの色情報に基づき案内ラインを抽出する。
例えば、案内目的地点がＡＡである場合は、案内ライン２０−１の色、例えば、黄色を設定し、画像解析処理部３３３では、この設定した黄色の案内ラインを抽出する。
このような構成によると、案内ラインの色の指定だけで、視覚障害者を案内目的地点まで案内することが可能になる。
なお、図８においては、異なる色の複数の案内ライン２０−１、２０−２、２０−３…とともに、各案内ライン上に複数のポイントＰ０１〜Ｐ４３を設けているが、このポイントＰ０１〜Ｐ４３はこれらので得られる案内情報を用いることにより更に安全に視覚障害者の案内をすることができるようにするためで、これらのポイントＰ０１〜Ｐ４３を設けなくとも、視覚障害者を案内開始地点から案内目的地点まで案内することが可能になる。
なお、上記実施例においては、色識別ステッキを用いて案内を行うように構成したが、この色識別ステッキの代わりに色識別機能を有する携帯若しくは装着可能な装置を用いても同様に構成することができる。
また、上記実施例においては、いずれも案内エリアが大規模店舗内である場合について示したが、この発明は、病院内、空港内、各種展示会場内等の案内にも同様に適用可能である。
【産業上の利用可能性】  この発明は、大規模店舗内、病院内、空港内、各種展示会場内等の案内に利用可能である。この発明によれば、所定の案内開始地点から所望の案内目的地点までの間の通行可能な経路上に所定の色の案内ラインを描くとともに、視覚障害者は、案内ラインの所定の色を選択的に識別する色識別手段を有する視覚障害者案内装置を携帯し、視覚障害者案内装置により経路上の所定の色の案内ラインを選択的に識別しながら該所定の色の案内ラインに沿って進行することにより視覚障害者を案内開始地点から所望の案内目的地点まで案内する。これによって、非常に安価な構成で視覚障害者を安全かつ適切に案内することができるシステムを構築することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明に係わる視覚障害者案内システムの一実施例を示す図である。
【図２】  図１に示したポイント部の詳細を示す図である。
【図３】  この発明に係わる視覚障害者案内システムで用いる色識別ステッキの一例を示す図である。
【図４】  図３に示した色識別ステッキの詳細を示すブロック図である。
【図５】  図４に示したルート決定部で用いるルート決定テーブルの一例を示す図である。
【図６】  図４に示した色識別ステッキを用いて案内ラインに沿って歩行する場合の音声案内処理を示すフローチャートである。
【図７】  図１に示した案内ライン上に設けられたポイントを用いた案内処理を示すフローチャートである。
【図８】  この発明に係わる視覚障害者案内システムの他の実施例を示す図である。
【符号の説明】
１０    案内ライン
１１    案内カウンタ
１２−１〜１２−６    商品販売ゾーン
３０    色識別ステッキ
３１    カメラ部
３２    電池
３３    案内制御部
３４    出力部
４０    無線機
４１    無線受信部
４２    イヤホン
３１１    カメラ
３１２    照明部
３３１    目的地設定部
３３２    ルート決定部
３３３    画像解析部
３３４    案内ライン検出部
３３５    コード情報読取部
３３６    音声信号生成部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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