(57)【要約】  【課題】  作業が停止状態になりにくく、また様々な物品を扱うことが可能で汎用性が高い物品配置方法、及び物品配置装置を提供する。  【解決手段】  本発明の物品配置装置は、物品６を把持できるハンド部１１を備えた多関節のロボット１と、カメラ２と、制御部３とを備える。制御部３の記憶部３３は、物品６の複数方向の形状を示した複数の物品形状を記憶している。カメラ２は、物品台４上にランダムに集積された物品６，６，…の全体画像を撮影し、全体画像の中に含まれる物品形状に対応する物品をハンド部１１が把持し、ロボット１がこの物品６を配置台５上に配置する。一方向からの物品形状ではその姿勢が確定できない物品６については、再度カメラ２で撮影して姿勢を確定させ、配置台５上に配置する。物品形状が全体画像の中に含まれていない場合は、物品台４上の物品６，６，…を掻き回して集積状態及び姿勢を変化させる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の領域内にランダムに集積された複数の物品を、撮影手段が撮影した画像に基づいて、一の物品を把持する把持手段により把持して第２の領域内に所定の状態で配置する作業を行う物品配置方法において、
作業対象の物品を複数方向から見た形状を示した複数の物品形状を予め記憶しておき、
前記撮影手段により前記第１の領域内の前記複数の物品の全体を撮影した全体画像を作成し、
前記全体画像の中に、予め記憶している前記物品形状が含まれているか否かを判定し、
前記全体画像の中に予め記憶している前記物品形状が含まれていると判定した場合に、前記物品形状の夫々について予め定められた手順に従って、前記全体画像に含まれる一の前記物品形状に対応する物品を前記把持手段が把持することを特徴とする物品配置方法。
【請求項２】
前記物品形状の夫々に関連づけて、該物品形状を有する物品を前記把持手段が所定の位置へ所定の姿勢で配置することを指示した配置指示、又は、該物品形状を有する物品を前記把持手段が把持した状態で前記撮影手段が撮影することを指示した撮影指示を予め記憶しておき、
前記把持手段が把持した物品の物品形状に関連づけて予め前記配置指示が記憶されている場合は、前記物品形状について予め定められた手順に従って、当該物品を前記把持手段が前記第２の領域に所定の姿勢で配置し、
前記把持手段が把持した物品の物品形状に関連づけて予め前記撮影指示が記憶されている場合は、予め定められた手順に従って、前記撮影手段が前記物品を撮影し、
前記撮影手段が前記物品を撮影した画像が示す物品形状について予め定められた手順に従って、当該物品を前記把持手段が第２の領域に所定の姿勢で配置すること
を特徴とする請求項１に記載の物品配置方法。
【請求項３】
前記第１の領域内の複数の物品の集積状態及び姿勢を変化させ、
集積状態及び姿勢が変化した前記複数の物品の全体を撮影した全体画像を前記撮影手段が作成することを特徴とする請求項１又は２に記載の物品配置方法。
【請求項４】
一の物品を把持する把持手段と、撮影手段とを備え、第１の領域内にランダムに集積された複数の物品を、撮影手段が撮影した画像に基づいて、前記把持手段により把持して第２の領域内に所定の状態で配置する作業を行う物品配置装置において、
作業対象の物品を複数方向から見た形状を示した複数の物品形状を記憶する記憶手段と、
前記撮影手段に、前記第１の領域内の前記複数の物品の全体を撮影した全体画像を作成させる手段と、
前記全体画像の中に、前記記憶手段が記憶している前記物品形状が含まれているか否かを判定する手段と、
該手段により、前記全体画像の中に前記物品形状が含まれていると判定された場合に、前記物品形状の夫々について予め定められた手順に従って、前記全体画像に含まれる一の前記物品形状に対応する物品を前記把持手段に把持させる手段と
を備えることを特徴とする物品配置装置。
【請求項５】
前記記憶手段は、前記物品形状の夫々に関連づけて、該物品形状を有する物品を前記把持手段が所定の位置へ所定の姿勢で配置することを指示した配置指示、又は、該物品形状を有する物品を前記把持手段が把持した状態で前記撮影手段が撮影することを指示した撮影指示を更に記憶すべくなしてあり、
前記把持手段が把持した物品の物品形状に関連づけて前記記憶手段が前記配置指示を記憶している場合に、前記物品形状について予め定められた手順に従って、当該物品を前記把持手段に前記第２の領域に所定の姿勢で配置させる手段と、
前記把持手段が把持した物品の物品形状に関連づけて前記記憶手段が前記撮影指示を記憶している場合に、予め定められた手順に従って、前記物品を前記撮影手段に撮影させる手段と、
前記撮影手段が前記物品を撮影した画像が示す物品形状について予め定められた手順に従って、前記物品を前記把持手段に前記第２の領域に所定の姿勢で配置させる手段と
を更に備えることを特徴とする請求項４に記載の物品配置装置。
【請求項６】
前記第１の領域内の複数の物品の集積状態及び姿勢を変化させる手段と、
該手段により集積状態及び姿勢が変化した前記複数の物品の全体を撮影した全体画像を前記撮影手段に作成させる手段と
を更に備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の物品配置装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を自動で組み立てる工程などのために、ランダムに集積された物品を規則的に配置させる物品配置方法、及び物品配置装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
家電製品などの製品を製造するために部品を組み立てる作業は、従来より組立ロボットなどの組立装置を用いた組立作業が行われている。組立装置を用いた組立作業では、組み立てるべき同一種類又は複数種類の部品が連続して組立装置へ供給され、供給された個々の部品が順に組み立てられる。この組立作業を自動化する場合には、個々の部品が所定の状態に整えられて配列した状態で部品を組立装置へ供給する技術が必要となる。
【０００３】
部品の姿勢を整える技術としては、従来からパーツフィーダを用いた技術が広く利用されている。パーツフィーダは、発生させた振動を利用して部品を一定方向へ送り出し、送り出した部品の姿勢を整える又は所定の姿勢を保っている部品のみを選別する等して、姿勢が所定の状態に整えられて配列した複数の部品を外部へ供給する装置である。
【０００４】
また、特許文献１には、複数の部品の中から一の部品を把持して取り出すロボットと、部品の画像を撮影するカメラとを用いた技術が開示されている。この技術では、ロボットは複数の部品の中から一の部品を取り出して仮置台に載置し、カメラは仮置台に載置された部品を撮影し、撮影した部品の画像と参照用の画像とを比較することにより部品の姿勢を認知し、ロボットは部品の姿勢に応じて姿勢を整えて所定の位置に部品を配置する。また、部品の画像から部品の姿勢を認知できなかった場合は、ロボットは、部品を複数の部品の中へ戻し、改めて一の部品を取り出す。
【特許文献１】特開昭６１−５５０１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した如き従来のパーツフィーダは、ネジ等の比較的小型で形状が単純な部品については有効であるが、よりサイズが大きく形状が複雑な部品を取り扱うことが困難であるという問題がある。また、パーツフィーダは、取り扱う部品の形状に応じて内部の形状などを成形する必要があり、このため汎用性が低く、また、複数種類の部品を一台のパーツフィーダで扱うことができないという問題がある。
【０００６】
これに対して、特許文献１に開示された技術は、適切な参照用の画像を用意することによって種々の部品に対応することができるため、より汎用性が高い技術である。しかし、円筒の内側に溝が掘られている部品のような、一方向から撮影した画像だけではその姿勢を確定できない部品を扱うことができないという問題がある。また、姿勢が確定できない部品が頻発した場合には、部品を配置する作業が停止状態になるという問題がある。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ランダムに集積された複数の部品の全体画像を撮影し、取り出しが可能な部品のみを取り出すことによって、作業が停止状態になりにくい物品配置方法、及び物品配置装置を提供することにある。
【０００８】
更に、本発明の他の目的とするところは、一方向から撮影した画像だけではその姿勢を認知できない部品については、把持手段にて把持した後で再度撮影して姿勢を判定することにより、このような部品を扱うことができる物品配置方法、及び物品配置装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る物品配置方法は、第１の領域内にランダムに集積された複数の物品を、撮影手段が撮影した画像に基づいて、一の物品を把持する把持手段により把持して第２の領域内に所定の状態で配置する作業を行う物品配置方法において、作業対象の物品を複数方向から見た形状を示した複数の物品形状を予め記憶しておき、前記撮影手段により前記第１の領域内の前記複数の物品の全体を撮影した全体画像を作成し、前記全体画像の中に、予め記憶している前記物品形状が含まれているか否かを判定し、前記全体画像の中に予め記憶している前記物品形状が含まれていると判定した場合に、前記物品形状の夫々について予め定められた手順に従って、前記全体画像に含まれる一の前記物品形状に対応する物品を前記把持手段が把持することを特徴とする。
【００１０】
第２発明に係る物品配置方法は、前記物品形状の夫々に関連づけて、該物品形状を有する物品を前記把持手段が所定の位置へ所定の姿勢で配置することを指示した配置指示、又は、該物品形状を有する物品を前記把持手段が把持した状態で前記撮影手段が撮影することを指示した撮影指示を予め記憶しておき、前記把持手段が把持した物品の物品形状に関連づけて予め前記配置指示が記憶されている場合は、前記物品形状について予め定められた手順に従って、当該物品を前記把持手段が前記第２の領域に所定の姿勢で配置し、前記把持手段が把持した物品の物品形状に関連づけて予め前記撮影指示が記憶されている場合は、予め定められた手順に従って、前記撮影手段が前記物品を撮影し、前記撮影手段が前記物品を撮影した画像が示す物品形状について予め定められた手順に従って、当該物品を前記把持手段が第２の領域に所定の姿勢で配置することを特徴とする。
【００１１】
第３発明に係る物品配置方法は、前記第１の領域内の複数の物品の集積状態及び姿勢を変化させ、集積状態及び姿勢が変化した前記複数の物品の全体を撮影した全体画像を前記撮影手段が作成することを特徴とする。
【００１２】
第４発明に係る物品配置装置は、一の物品を把持する把持手段と、撮影手段とを備え、第１の領域内にランダムに集積された複数の物品を、撮影手段が撮影した画像に基づいて、前記把持手段により把持して第２の領域内に所定の状態で配置する作業を行う物品配置装置において、作業対象の物品を複数方向から見た形状を示した複数の物品形状を記憶する記憶手段と、前記撮影手段に、前記第１の領域内の前記複数の物品の全体を撮影した全体画像を作成させる手段と、前記全体画像の中に、前記記憶手段が記憶している前記物品形状が含まれているか否かを判定する手段と、該手段により、前記全体画像の中に前記物品形状が含まれていると判定された場合に、前記物品形状の夫々について予め定められた手順に従って、前記全体画像に含まれる一の前記物品形状に対応する物品を前記把持手段に把持させる手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
第５発明に係る物品配置装置は、前記記憶手段は、前記物品形状の夫々に関連づけて、該物品形状を有する物品を前記把持手段が所定の位置へ所定の姿勢で配置することを指示した配置指示、又は、該物品形状を有する物品を前記把持手段が把持した状態で前記撮影手段が撮影することを指示した撮影指示を更に記憶すべくなしてあり、前記把持手段が把持した物品の物品形状に関連づけて前記記憶手段が前記配置指示を記憶している場合に、前記物品形状について予め定められた手順に従って、当該物品を前記把持手段に前記第２の領域に所定の姿勢で配置させる手段と、前記把持手段が把持した物品の物品形状に関連づけて前記記憶手段が前記撮影指示を記憶している場合に、予め定められた手順に従って、前記物品を前記撮影手段に撮影させる手段と、前記撮影手段が前記物品を撮影した画像が示す物品形状について予め定められた手順に従って、前記物品を前記把持手段に前記第２の領域に所定の姿勢で配置させる手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１４】
第６発明に係る物品配置装置は、前記第１の領域内の複数の物品の集積状態及び姿勢を変化させる手段と、該手段により集積状態及び姿勢が変化した前記複数の物品の全体を撮影した全体画像を前記撮影手段に作成させる手段とを更に備えることを特徴とする。
【００１５】
第１及び第４発明においては、第１の領域に集積された複数の物品の中から一の物品を把持してこの物品を所定の状態で第２の領域に配置する把持手段を用い、物品の複数方向の形状を示した複数の物品形状を記憶しておき、ランダムに集積された複数の物品の全体を撮影した全体画像を作成し、記憶している物品形状が全体画像の中に含まれている場合に、この物品形状に対応する物品を把持手段で把持する。
【００１６】
第２及び第５発明においては、物品の姿勢が確定できる物品形状に対応する物品は、所定の手順に従って姿勢を整えて第２の領域に配置し、物品の姿勢がそれだけでは確定できない物品形状に対応する物品は、姿勢が確定できるような方向から再度撮影し、撮影した画像が示す物品形状に応じた手順で姿勢を整えて第２の領域に配置する。
【００１７】
第３及び第６発明においては、把持できる物品を配置した後、又は記憶している物品形状が全体画像の中に含まれない場合などに、ランダムに集積された複数の物品を掻き回す又震盪させる等によって複数の物品の集積状態および姿勢を変化させ、集積状態および姿勢が変化した複数の物品の全体を撮影して全体画像を作成し、物品の配置の作業を続行する。
【発明の効果】
【００１８】
第１及び第４発明においては、把持手段で把持して取り出し易い姿勢の物品形状を記憶しておき、複数の物品の中から取り出し易い姿勢の物品を取り出して所定の状態で配置し、物品形状が記憶されていない物品については取り出しをしないことにより、物品を配置する作業が停止状態になりにくくなる。また、サイズが大きい物品または形状が複雑な物品などの様々な物品に応じた適切な物品形状を記憶しておくことにより、様々な物品を扱うことが可能であって汎用性が高い。また、複数種類の物品の物品形状を同時に記憶しておくことにより、複数種類の物品を同時に作業対象にすることが可能である。
【００１９】
第２及び第５発明においては、一方向の物品形状ではその姿勢が確定できない姿勢の物品については、他の方向の物品形状を再度撮影することにより、このような物品の姿勢を確定して、所定の状態で配置することができる。
【００２０】
第３及び第６発明においては、把持できる物品を配置した後、又は記憶している物品形状が全体画像の中に含まれない場合などに、ランダムに集積された複数の物品を掻き回す又は震盪させる等によって複数の物品の集積状態および姿勢を変化させ、取り出し易い姿勢の物品を作り出して全体画像の撮影から作業を繰り返すことにより、停止状態を可及的に減らして安定して物品の配置の作業を行うことができる等、本発明は優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づき具体的に説明する。
図１は、本発明の物品配置装置を構成するロボット１及びカメラ２の模式図並びに制御部３のブロック図である。本発明の物品配置装置は、製品を組み立てるための部品などの複数の物品を、組立装置などの他の装置で扱えるように規則的に姿勢を整えて配列させる装置である。規則的に姿勢を整えて配列された物品は、組立装置などの他の装置へ供給される。図中１は、本発明に係る把持手段であるロボットである。ロボット１の腕は、多関節を有する構造をしており、腕の先端部には物品を把持できるハンド部１１を有している。ロボット１は、物品の貯蔵装置などから供給されて物品台（第１の領域）４上にランダムに集積された、即ち姿勢および位置が不規則な物品６，６，…の中から一の物品６をハンド部１１で把持し、物品６を把持したハンド部１１を移動させて、物品６の姿勢を所定の状態に整えて配置台（第２の領域）５上の所定の位置に配置することができるように後述する制御部３により制御される。
【００２２】
また、本発明の物品配置装置は、本発明に係る撮影手段であるカメラ２を備えている。カメラ２は、物品台４上にランダムに集積された物品６，６，…の全体を物品台４の上方から撮影することができる位置に設けられている。
【００２３】
更に、ロボット１及びカメラ２には、カメラ２が撮影した画像に基づいてロボット１の動作を制御する制御部３が有線または無線にて接続されている。制御部３は、演算を行う演算部３１と、ロボット１の動作を制御するための制御プログラムを記憶しているＲＯＭ３２と、ハードディスク又は半導体メモリ等の記憶部３３とを備えている。なお、制御部３は、ロボット１に内蔵されている構成であってもよい。
【００２４】
演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従ってロボット１の動作を制御する。記憶部３３は、ロボット１にて配置すべき物品の複数方向の形状を示した複数の物品形状を記憶している。
【００２５】
図２は、物品６の例を示した斜視図である。物品６は、平面視で長方形の板状部に円筒部が結合した形状となっており、円筒部の内面の一部には溝が設けられた構成となっている。図３は、記憶部３３が記憶している物品形状の例を示す模式図である。図３（ａ）は、図２に示した物品６が物品台４上で倒れている場合にカメラ２の位置から見える物品６の形状を示した物品形状である。また、図３（ｂ）は物品６が物品台４上で横向きに倒れている場合、図３（ｃ）は物品６が物品台４上で立っている場合、及び図３（ｄ）は物品６が物品台４上で逆立ちしている場合にカメラ２の位置から見える物品形状である。（ｃ）及び（ｄ）の形状は、溝の位置が認識できるので、物品６の姿勢が確定できる。これに対して、（ａ）及び（ｂ）の形状は、溝の位置の認識が困難であるので、この物品形状だけでは物品６の姿勢を確定することができない。
【００２６】
記憶部３３は、また、ハンド部１１が把持した物品６の姿勢を整えて配置台６へ配置することを指示する配置指示、又はハンド部１１が把持した物品６を再度カメラ２で撮影することを指示する撮影指示を、各物品形状に関連づけて記憶している。図４は、記憶部３３が記憶している記憶内容の例を示す概念図である。カメラ２に撮影された物品形状が図３に示した（ａ）の状態である物品６については、物品６の姿勢が確定できないので、（ａ）の物品形状に関連づけて、配置指示は記憶されておらず、物品６の姿勢が確定できるような方向から再度カメラ２で撮影することを指示する撮影指示が記憶されている。（ｂ）の物品形状についても、同様に撮影指示が記憶されている。また、（ｃ）及び（ｄ）の物品形状については、物品６の姿勢が確定できるので、（ｃ）及び（ｄ）の物品形状に関連づけて、撮影手順は記録されておらず、物品６の溝の方向を所定の方向へ合わせて配置台５へ物品６を配置することを指示する配置指示が記憶されている。
【００２７】
図５は、本発明の物品配置装置の制御部３が行う処理の手順を示すフローチャートである。制御部３の演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、貯蔵装置などから供給されて物品台４の上にランダムに集積された物品６，６，…全体をカメラ２に撮影させて全体画像を作成する（Ｓ１）。演算部３１は、次に、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、作成した全体画像に物品６の画像が含まれているか否かを判定し（Ｓ２）、物品６の画像が含まれていない場合は（Ｓ２：ＮＯ）、処理を終了する。
【００２８】
全体画像に物品６の画像が含まれていた場合は（Ｓ２：ＹＥＳ）、演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、全体画像と記憶部３３が記憶している複数の物品形状の夫々とを比較することにより、記憶部３３が記憶している物品形状のいずれかが全体画像の中に含まれているか否かを判定する（Ｓ３）。全体画像の中に物品形状が含まれている場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、全体画像の中に含まれている一の物品形状に対応する物品６を選択し（Ｓ４）、この物品形状に応じた手順でロボット１の動作を制御し、選択した物品６をハンド部１１に把持させる（Ｓ５）。例えば、物品６の物品形状が図３（ａ）に示した物品形状である場合、演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、物品台４上の物品６に対して側方の円筒側からハンド部１１を近づけて円筒部をハンド部１１で把持するようにロボット１を制御する。
【００２９】
演算部３１は、次に、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、物品６の物品形状に関連づけて記憶部３３が撮影指示を記憶しているか否かを判定する（Ｓ６）。図３に示した（ａ）又は（ｂ）のように物品形状から物品６の姿勢が確定できないため、記憶部３３が物品形状に関連づけて撮影指示を記憶している場合は（Ｓ６：ＹＥＳ）、演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、この物品形状に応じた手順でロボット１の動作を制御し、姿勢が確定できる画像が撮影できるように物品６をカメラ２の下方に位置させて、物品６をカメラ２に撮影させる（Ｓ７）。例えば、物品６の物品形状が図３（ａ）に示した物品形状である場合、演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、ハンド部１１が把持した物品６をカメラ２の下方で９０°傾けて撮影することにより、図３（ｃ）又は（ｄ）に示した物品形状の画像が撮影できるようにロボット１及びカメラ２を制御する。
【００３０】
演算部３１は、次に、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、ハンド部１１が把持している物品６の物品形状を、カメラ２が撮影した画像が示す物品形状へ変更し（Ｓ８）、この物品形状に応じた手順でロボット１の動作を制御し、物品６を配置台５上の所定の位置へ姿勢を整えて配置させる（Ｓ９）。また、ステップＳ６にて、記憶部３３が物品形状に関連づけて撮影指示を記憶しているのではなく配置指示を記憶していた場合も（Ｓ６：ＮＯ）、演算部３１は、同様にロボット１の動作を制御して物品６を配置台５上の所定の位置へ姿勢を整えて配置させる（Ｓ９）。例えば、物品６の物品形状が図３（ｃ）又は（ｄ）に示した物品形状である場合、演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、物品６の溝の方向を所定の方向へ合わせて配置台５へ物品６を配置するようにロボット１を制御する。
【００３１】
演算部３１は、次に、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、カメラ２が撮影した全体画像の中に含まれている物品形状に対応する物品６を全て配置したか否かを判定し（Ｓ１０）、全てが配置されていない場合は（Ｓ１０：ＮＯ）、処理をステップＳ４へ戻して次の物品６を選択する。ステップＳ３にて記憶部３３が記憶している物品形状が全体画像の中に含まれていない場合（Ｓ３：ＮＯ）、及びステップＳ１０にて全体画像の中に含まれている物品形状に対応する部品６を全て配置している場合は（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ハンド部１１で把持できる姿勢の物品６が物品台４上にはない状態であるので、演算部３１は、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従ってロボット１の動作を制御し、物品台４上の物品６，６，…を掻き回させる（Ｓ１１）。物品６，６，…を掻き回すことによって、物品６，６，…夫々の集積状態および姿勢を変化させる。なお、このとき、物品台４を震盪させる又は物品台４に新たな物品６，６，…を追加することにより、物品６，６，…の集積状態および姿勢を変化させる処理を用いてもよい。演算部３１は、次に、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムに従って、処理をステップＳ１へ戻し、集積状態および姿勢が変化した物品６，６，…全体を撮影させて全体画像を作成し、以降の処理を続行する。
【００３２】
以上詳述した如く、本発明の物品配置装置１は、姿勢を整えて配置すべき物品６の複数方向の形状を示した物品形状を記憶し、物品６，６，…の全体を撮影した全体画像を作成し、全体画像に含まれる物品形状に対応する物品６を把持し、把持した物品６を所定の状態に整えて配置させる。ロボット１で把持して取り出し易い姿勢の物品形状を記憶しておき、物品６，６，…の全体の中から取り出し易い姿勢の物品６のみを取り出して所定の手順で配置し、物品形状が記憶されていない物品６については取り出しをしないことにより、物品６を所定の状態に整えて配置する作業が停止状態になりにくい。また、サイズが大きい物品６又は形状が複雑な物品６等の様々な物品に応じた適切な物品形状を記憶しておくことにより、様々な物品を扱うことが可能になるので汎用性が高い。また、複数種類の物品６の物品形状を同時に記憶しておくことにより、複数種類の物品６を同時に作業対象として扱うことが可能である。
【００３３】
また、本発明においては、一方向からカメラ２で撮影した物品形状ではその姿勢が確定できない姿勢の物品６については、他の方向の物品形状を再度カメラ２で撮影することにより、このような物品６の姿勢を確定して、所定の状態で配置する作業を行うことができる。
【００３４】
更に、本発明においては、取り出し易い姿勢の物品６がない場合は物品６，６，…を掻き回す等して物品６，６，…の集積状態および姿勢を変化させて、取り出し易い姿勢の物品６を作り出すことにより、停止状態を可及的に減らして安定して物品の配置の作業を行うことができる。
【００３５】
なお、本実施の形態においては、各物品形状に関連づけて撮影指示または配置指示のみが記憶部３３に記憶されている形態を示したが、これに限るものではなく、各物品形状に関連づけてその物品形状を有する物品６をハンド部１１で把持する手順を記憶し、更に、各物品形状に関連づけてその物品形状を有する物品６をカメラ２で再度撮影する手順、又はその物品形状を有する物品６を規則的に配置する手順を記憶部３３が記憶しておき、記憶部３３が記憶している手順に従ってロボット１の動作を制御する形態であってもよい。
【００３６】
また、本実施の形態においては、物品形状と、各物品形状に関連づけた撮影指示および配置指示とを記憶部３３が記憶している形態を示したが、制御部３が複数の記憶部を備え、物品形状と撮影指示および配置指示とを夫々別の記憶部が記憶する形態であってもよい。また、本実施の形態においては、物品形状のデータをハードディスク又は半導体メモリである記憶部３３が記憶している形態を示したが、ＲＯＭ３２が記憶している制御プログラムの中に物品形状のデータが含まれている形態であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の物品配置装置を構成するロボット及びカメラの模式図並びに制御部のブロック図である。
【図２】物品の例を示した斜視図である。
【図３】記憶部が記憶している物品形状の例を示す模式図である。
【図４】記憶部が記憶している記憶内容の例を示す概念図である。
【図５】本発明の物品配置装置の制御部が行う処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１  ロボット（把持手段）
１１  ハンド部
２  カメラ（撮影部）
３  制御部
３１  演算部
３３  記憶部（記憶手段）
４  物品台（第１の領域）
５  配置台（第２の領域）
６  物品
【図１】
2005111619.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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