(57)【要約】【課題】  縦寸法および横寸法を自在に変更することができ、種々の形状の狭隘箇所へ移動することができる原子炉内検査装置を提供すること。【解決手段】  原子炉内検査装置は、垂直駆動面の上下方向および左右方向に沿って駆動力を与える遊泳ユニット２０と、垂直駆動面に直交する方向に沿って駆動力を与え、原子炉内検査装置を検査対象面に向かって押圧する吸着ユニット２２と、吸着ユニット２２により原子炉内検査装置が検査対象面に押圧された際、検査対象面上を走行する走行車輪４０を有する走行ユニット２１と、検査対象面を検査する点検センサ１２を有するセンサユニット２５とを備えている。遊泳ユニット２０、吸着ユニット２２、走行ユニット２１およびセンサユニット２５は互いに着脱自在となっている。遊泳ユニット２０、吸着ユニット２２、走行ユニット２１およびセンサユニット２５の取付け位置が変更自在である。【選択図】  図２
2005337917.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水が満たされた原子炉内を遊泳移動して、原子炉内壁の検査対象面を検査する原子炉内検査装置において、
垂直駆動面の上下方向および左右方向に沿って駆動力を与える遊泳ユニットと、
垂直駆動面に直交する方向に沿って駆動力を与え、原子炉内検査装置を検査対象面に向かって押圧する吸着ユニットと、
吸着ユニットにより原子炉内検査装置が検査対象面に押圧された際、検査対象面上を走行する走行車輪を有する走行ユニットと、
検査対象面を検査する点検センサを有するセンサユニットとを備え、
遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットは互いに着脱自在となっており、
遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットの取付け位置が変更自在であることを特徴とする原子炉内検査装置。
【請求項２】
遊泳ユニットは、垂直駆動面の上下方向および左右方向に推力を生じさせて原子炉内検査装置に駆動力を与える上下スラスタを有し、
吸着ユニットは、垂直駆動面に直交する方向に推力を生じさせて原子炉内検査装置に駆動力を与える水平スラスタを有することを特徴とする請求項１記載の原子炉内検査装置。
【請求項３】
遊泳ユニットまたは吸着ユニットは、原子炉内検査装置の垂直方向に対する傾きの度合いを検出する傾斜センサを有することを特徴とする請求項１または２記載の原子炉内検査装置。
【請求項４】
走行ユニットは予め準備された複数の種類のもののうちいずれか１つが用いられ、
遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットの取付け位置を変更する際に、一方の走行ユニットから他方の走行ユニットに取り替えられることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の原子炉内検査装置。
【請求項５】
走行ユニットの走行車輪の検査対象面に対する走行方向は、一方の走行ユニットから他方の走行ユニットに取り替えられることによって変更自在となっていることを特徴とする請求項４記載の原子炉内検査装置。
【請求項６】
走行ユニットは、検査対象面上における走行車輪の走行距離を計測する走行距離計測センサを有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の原子炉内検査装置。
【請求項７】
センサユニットは、垂直駆動面の上下方向、左右方向およびこの垂直駆動面に直交する方向に沿って点検センサを駆動するセンサ駆動機構を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の原子炉内検査装置。
【請求項８】
点検センサは、目視検査用カメラ、体積検査用超音波センサまたは渦電流探傷センサのうちのいずれか１つであることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の原子炉内検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水が満たされた原子炉内を遊泳移動して、原子炉内壁の検査対象面を検査する原子炉内検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子炉の炉内構造物は、高温高圧環境下において十分な耐久性および高温での強度を有する材料、例えばオーステナイト・ステンレス鋼またはニッケル基合金によって構成されている。
【０００３】
この炉内構造物のうち、交換困難な部材については、これらの部材が長期に及ぶプラントの運転によって厳しい環境に曝され、また、中性子照射の影響もあることから、材料劣化の問題が懸念される。
特に、炉内構造物のシュラウドの溶接部近傍は、溶接入熱による材料の鋭敏化および引張り残留応力の影響で潜在的な応力腐食割れの危険性がある。
よって、炉内構造物を定期的に検査、修理、保全する必要がある。
【０００４】
従来、原子炉の炉内構造物の検査を行うために、例えば特許文献１乃至３に示す原子炉内検査装置が用いられる。この原子炉内検査装置は、当該原子炉内検査装置を検査対象面に向かって押圧するスラスタと、原子炉内検査装置が検査対象面に押圧された際、検査対象面上を走行する走行車輪と、検査対象面を検査する点検センサとを備えている。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−５８５８６号公報
【特許文献２】特開平１０−２７３０９５号公報
【特許文献３】特開２００３−４０１９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、例えば特許文献１乃至３に示す原子炉内検査装置においては、例えば炉内構造物であるシュラウドの内面および外面の検査を行う際に、これらのシュラウドの内面および外面付近の各々の狭隘箇所に対応する寸法の原子炉内検査装置をそれぞれ用いる必要がある。このため、複数の種類の原子炉内検査装置を予め用意しなければならないという問題がある。
【０００７】
本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、縦寸法および横寸法を自在に変更することができ、種々の形状の狭隘箇所へ移動することができる原子炉内検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、水が満たされた原子炉内を遊泳移動して、原子炉内壁の検査対象面を検査する原子炉内検査装置において、垂直駆動面の上下方向および左右方向に沿って駆動力を与える遊泳ユニットと、垂直駆動面に直交する方向に沿って駆動力を与え、原子炉内検査装置を検査対象面に向かって押圧する吸着ユニットと、吸着ユニットにより原子炉内検査装置が検査対象面に押圧された際、検査対象面上を走行する走行車輪を有する走行ユニットと、検査対象面を検査する点検センサを有するセンサユニットとを備え、遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットは互いに着脱自在となっており、遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットの取付け位置が変更自在であることを特徴とする原子炉内検査装置である。
【０００９】
このような原子炉内検査装置によれば、遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットは互いに着脱自在となっており、これらの遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットの取付け位置が変更自在であることにより、当該原子炉内検査装置全体の縦寸法および横寸法を自在に変更することができ、１つの原子炉内検査装置により種々の形状の狭隘箇所付近の検査対象面を検査することができる。
【００１０】
本発明の原子炉内検査装置においては、遊泳ユニットは、垂直駆動面の上下方向および左右方向に推力を生じさせて原子炉内検査装置に駆動力を与える上下スラスタを有し、吸着ユニットは、垂直駆動面に直交する方向に推力を生じさせて原子炉内検査装置に駆動力を与える水平スラスタを有することが好ましい。
【００１１】
本発明の原子炉内検査装置においては、遊泳ユニットまたは吸着ユニットは、原子炉内検査装置の垂直方向に対する傾きの度合いを検出する傾斜センサを有することが好ましい。
【００１２】
本発明の原子炉内検査装置においては、走行ユニットは予め準備された複数の種類のもののうちいずれか１つが用いられ、遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットの取付け位置を変更する際に、一方の走行ユニットから他方の走行ユニットに取り替えられることが好ましい。
このような原子炉内検査装置においては、走行ユニットの走行車輪の検査対象面に対する走行方向は、一方の走行ユニットから他方の走行ユニットに取り替えられることによって変更自在となっていることが好ましい。
【００１３】
本発明の原子炉内検査装置においては、走行ユニットは、検査対象面上における走行車輪の走行距離を計測する走行距離計測センサを有することが好ましい。
【００１４】
本発明の原子炉内検査装置においては、センサユニットは、垂直駆動面の上下方向、左右方向およびこの垂直駆動面に直交する方向に沿って点検センサを駆動するセンサ駆動機構を有することが好ましい。
【００１５】
本発明の原子炉内検査装置においては、点検センサは、目視検査用カメラ、体積検査用超音波センサまたは渦電流探傷センサのうちのいずれか１つであることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の原子炉内検査装置によれば、遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットは互いに着脱自在となっており、これらの遊泳ユニット、吸着ユニット、走行ユニットおよびセンサユニットの取付け位置が変更自在となっている。このため当該原子炉内検査装置全体の縦寸法および横寸法を自在に変更することができ、１つの原子炉内検査装置により種々の形状の狭隘箇所付近の検査対象面を検査することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
第１の実施の形態
以下、図面を参照して本発明の第１の実施の形態について説明する。図１乃至図３は本発明による原子炉内検査装置の第１の実施の形態を示す図である。
このうち、図１は、原子炉の炉内構造物および原子炉内検査装置の構成を示す縦断面図であり、図２は、第１の実施の形態の原子炉内検査装置の詳細の構成を示す説明図であり、図３は、図２の原子炉内検査装置のセンサユニットの詳細の構成を示す説明図である。
【００１８】
まず、原子炉の炉内構造物の構成および原子炉内検査装置の概要について図１を用いて説明する。なお、図１に示す原子炉は、沸騰水型原子炉である。
【００１９】
原子炉の圧力容器１内には、円筒形状のシュラウド２およびこのシュラウド２の外方に設けられたジェットポンプ３が設置されている。また、シュラウド２の上端には上部格子板４が設けられている。
【００２０】
図１に示すように、原子炉内検査装置１０は、後述のように、水中ビークル１１と、その下端に取り付けられ、点検センサ１２およびセンサ駆動機構１３を有するセンサユニット２５とを有している。この原子炉内検査装置１０は、水が満たされた原子炉の圧力容器１内を遊泳移動して、例えばシュラウド２の壁面などの検査対象面２ａを検査するものである。
【００２１】
原子炉内検査装置１０は、電気ケーブル１６を介して制御操作部１４および信号処理部１５に接続されている。このうち、制御操作部１４は水中ビークル１１やセンサ駆動機構１３の制御を行うものであり、信号処理部１５は点検センサ１２から送られる信号を処理するものである。また、制御操作部１４および信号処理部１５は、圧力容器１の上方に設けられたオペフロ６または燃料変換器（図示せず）上に設置される。
【００２２】
次に、本実施の形態に係わる原子炉内検査装置１０の詳細の構成について図２を用いて説明する。
【００２３】
図２に示すように、原子炉内検査装置１０は、最上部に設けられ、垂直駆動面１０ａ（図２の紙面と平行な仮想平面）の上下方向および左右方向に沿って駆動力を与える遊泳ユニット２０と、遊泳ユニット２０の下方に配置され、垂直駆動面１０ａに直交する方向に沿って駆動力を与え、原子炉内検査装置１０を検査対象面２ａに向かって押圧する吸着ユニット２２と、吸着ユニット２２の上方および下方に連結して配置され、吸着ユニット２２により原子炉内検査装置１０が検査対象面２ａに押圧された際、この検査対象面２ａ上を走行する走行車輪４０を有する一対の走行ユニット２１と、最下部に設けられたセンサユニット２５とを備えている。このセンサユニット２５は、上述のように検査対象面２ａを検査する点検センサ１２を有している。
上記構成のうち、遊泳ユニット２０と、吸着ユニット２２と、一対の走行ユニット２１とから前述の水中ビークル１１が構成されている。
【００２４】
また、遊泳ユニット２０、吸着ユニット２２、走行ユニット２１およびセンサユニット２５は互いに着脱自在となっており、これらの遊泳ユニット２０、吸着ユニット２２、走行ユニット２１およびセンサユニット２５が取り付けられる位置は変更自在となっている。
【００２５】
遊泳ユニット２０は、垂直駆動面１０ａの上下方向（図２の上下方向）および左右方向（図２の左右方向）に推力を生じさせて原子炉内検査装置１０に駆動力を与える左右一対の上下スラスタ３１と、原子炉内検査装置１０の垂直方向に対する傾きの度合いを検出する傾斜センサ３０とを有している。
これらの一対の上下スラスタ３１は、同じ角度で傾斜して左右対称に配置されている。また、傾斜センサ３０は、遊泳ユニット２０ではなく吸着ユニット２２に設置されていてもよい。
【００２６】
また、遊泳ユニット２０にフロート（図示せず）を設けてもよく、これにより、原子炉内検査装置１０に浮力を与えることができるので、原子炉内検査装置１０の遊泳移動における操作性を向上させることができる。
【００２７】
吸着ユニット２２は、垂直駆動面１０ａに直交する方向（図２の紙面に対して直交する方向）に推力を生じさせて原子炉内検査装置１０に駆動力を与える一対の水平スラスタ４４と、検査対象面２ａと原子炉内検査装置１０との間に間隙を生じさせる機能を有するボールキャスタ４３とを有している。このボールキャスタ４３は、後述する走行ユニット２１の各走行車輪４０と反対側の位置に取り付けられている。
【００２８】
各走行ユニット２１は、前述のように、吸着ユニット２２により原子炉内検査装置１０が検査対象面２ａに押圧された際、この検査対象面２ａ上を走行する走行車輪４０を有している。また、各走行ユニット２１には、検査対象面２ａ上を走行する計測ローラ４１を介して、検査対象面上における走行車輪４０の走行距離を計測する走行距離計測センサ４２が取り付けられている。
各走行ユニット２１における走行車輪４０は、図２において垂直駆動面１０ａの左右方向に沿って走行するようになっている。
図２に示すように、上方の走行ユニット２１に設けられた走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離計測センサ４２は、各々、吸着ユニット２２に対して下方の走行ユニット２１に設けられた走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離計測センサ４２と対称に配置されている。
【００２９】
ここで、走行ユニット２１は、互いに構成が異なる複数の種類のものが予め準備されており、図２に示す走行ユニット２１は、これらの複数の種類のものの中の１つの走行ユニット２１である。他の種類のものとしては、後述する第２の実施の形態の走行ユニット２３が用いられる（図４参照）。
【００３０】
センサユニット２５は、垂直駆動面１０ａの上下方向、左右方向およびこの垂直駆動面１０ａに直交する方向に沿って点検センサ１２を駆動するセンサ駆動機構１３を有している。
【００３１】
センサユニット２５について、図３を用いてさらに詳しく説明する。
【００３２】
センサ駆動機構１３は、点検センサ１２を保持する台座６４と、タイミングベルト５９、ボールベアリング６３およびリニアガイド６２を介して点検センサ１２を垂直駆動面１０ａの左右方向に駆動するモータ５８とからなる左右方向センサ駆動機構１３ａを有している。
また、センサ駆動機構１３は、左右方向センサ駆動機構１３ａに接続する台座６０と、歯車５５、ボールベアリング５７およびリニアガイド６１を介して台座６０を垂直駆動面１０ａの上下方向に駆動するモータ５６とからなる上下方向センサ駆動機構１３ｂを有している。
さらに、センサ駆動機構１３は、上下方向センサ駆動機構１３ｂに接続する台座５４と、歯車５０、ボールベアリング５３およびリニアガイド５２を介して台座５４を垂直駆動面１０ａと直交する方向に駆動するモータ５１とからなる直交方向センサ駆動機構１３ｃを有している。
【００３３】
このように、センサ駆動機構１３は、左右方向センサ駆動機構１３ａ、上下方向センサ駆動機構１３ｂおよび直交方向センサ駆動機構１３ｃを備えているので、点検センサ１２を垂直駆動面１０ａの上下方向、左右方向およびこの垂直駆動面１０ａに直交する方向に沿って駆動することができる。
【００３４】
点検センサ１２としては、目視検査用カメラ、体積検査用超音波センサまたは渦電流探傷センサのうちのいずれか１つが用いられる。ここで、渦電流探傷センサは、高周波電圧を印加したコイルを検査対象面に接近または接触させ、この検査対象面に発生する渦電流の変化を検出するものである。
【００３５】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００３６】
図１において、原子炉内検査装置１０を、原子炉のシュラウド２の内方の下胴部や圧力容器１の下部などの、横寸法が比較的小さな狭隘箇所へ移動させるため、この原子炉内検査装置１０は、図２に示すよう各ユニットが組み立てられている。
【００３７】
図２に示す本実施の形態の原子炉内検査装置１０においては、この原子炉内検査装置１０は、上方から順に配置された、遊泳ユニット２０、走行ユニット２１、吸着ユニット２２、走行ユニット２１、センサユニット２５とから構成されている。原子炉内検査装置１０の縦寸法Ａは、遊泳ユニット２０、走行ユニット２１、吸着ユニット２２、走行ユニット２１およびセンサユニット２５の縦寸法の合計となり、横寸法Ｂは、遊泳ユニット２０、走行ユニット２１または吸着ユニット２２の横寸法のうち最大のものとなる。
【００３８】
原子炉内検査装置１０は、遊泳ユニット２０および吸着ユニット２２により原子炉内を遊泳移動して、検査対象面２ａに向かって押圧される。
【００３９】
この原子炉内検査装置１０が検査対象面２ａに押圧された際に、走行車輪４０が検査対象面２ａ上を左右方向に走行して原子炉内検査装置１０は所望の位置に移動する。
そして、センサ駆動機構１３により点検センサ１２が駆動されてその位置が調整され、この点検センサ１２により検査対象面２ａが検査される。
【００４０】
第２の実施形態
次に、図４により本発明の第２の実施形態について説明する。
図４は、第２の実施の形態の原子炉内検査装置の構成を示す説明図である。図４に示す本実施の形態において、図１乃至図３に示す第１の実施形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００４１】
図４において、原子炉内検査装置１０は、最上部に配置された遊泳ユニット２０と、遊泳ユニット２０の下方に配置された単一の走行ユニット２３と、遊泳ユニット２０の下方に配置され走行ユニット２３と並行して設けられた吸着ユニット２２と、最下部に設けられたセンサユニット２５とを備えている。
【００４２】
走行ユニット２３には、当該走行ユニット２３の中心を通る仮想の水平面２３ａより上方に走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２が垂直方向に一列に並んで設けられている。また、この走行ユニット２３には、仮想の水平面２３ａより下方に走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２が垂直方向に一列に並んで設けられている。
これらの上方の走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２と、下方の走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２とは仮想の水平面２３ａに対して対称となっている。
【００４３】
図４の走行ユニット２３における走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２は、各々、図２の走行ユニット２１に用いられる走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２と同様の構成を有している。
この走行ユニット２３の縦寸法の大きさは、吸着ユニット２２の縦寸法の大きさと同一とされる。
【００４４】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００４５】
原子炉内検査装置１０を、原子炉のシュラウド２の外方領域などの、縦寸法が比較的小さな狭隘箇所へ移動させるため、この原子炉内検査装置１０は、図４に示すよう各ユニットが組立てられる。
【００４６】
図４に示す本実施の形態の原子炉内検査装置１０の構成においては、遊泳ユニット２０が最上部に設置されており、遊泳ユニット２０の下方に吸着ユニット２２および走行ユニット２３が並列して設けられ、吸着ユニット２２および走行ユニット２３の下方にセンサユニット２５が設けられている。
この原子炉内検査装置１０の縦寸法Ｃは、遊泳ユニット２０、吸着ユニット２２およびセンサユニット２５の縦寸法の合計となり、第１の実施の形態の原子炉内検査装置１０の縦寸法Ａよりも小さくなる。
一方、この原子炉内検査装置１０の横寸法Ｄは、吸着ユニット２２および走行ユニット２３の横寸法の合計となり、第１の実施の形態の横寸法Ｂよりも大きくなる。
【００４７】
そして、本実施の形態の原子炉内検査装置１０は、第１の実施の形態の原子炉内検査装置１０の動作と同様の動作により、検査対象面２ａの検査を行う。
【００４８】
ここで、上述のように、縦寸法Ｃおよび横寸法Ｄを有する第２の実施の形態の構成は、縦寸法Ａおよび横寸法Ｂを有する第１の実施の形態の構成に比べて、その形状が異なっている。
このように、原子炉内検査装置１０は、その縦寸法および横寸法を自在に変更することができ、このため、一種類の原子炉内検査装置１０により種々の形状の狭隘箇所付近の検査対象面２ａを検査することができる。
具体的には、例えばシュラウド２の内面および外面の両方の検査を１種類の原子炉内検査装置１０により行うことができる。
【００４９】
第３の実施の形態
次に、図５により本発明の第３の実施の形態について説明する。
図５は、本実施の形態の原子炉内検査装置の構成を示す説明図である。
図５に示す本実施の形態において、図１乃至図４に示す第１または第２の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５０】
本実施の形態の原子炉内検査装置１０において、図１乃至図３に示す第１の実施の形態の原子炉内検査装置１０に対して、一対の走行ユニット２１を設ける代わりに単一の走行ユニット２３が吸着ユニット２２の下方に配置されている。
【００５１】
走行ユニット２３には、当該走行ユニット２３の中心を通る仮想の垂直面２３ｂより左方に走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２が水平方向に一列に並んで設けられている。また、この走行ユニット２３には、仮想の垂直面２３ｂより右方に走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２が水平方向に一列に並んで設けられている。
これらの左方の走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２と、右方の走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２とは仮想の垂直面２３ｂに対して対称となっている。
このため、図５に示すように、一対の走行車輪４０の走行方向は垂直駆動面１０ａにおいて上下方向となっている。
【００５２】
また、図５に示すように、吸着ユニット２２において、ボールキャスタ４３の取付け位置が変更される。具体的にはボールキャスタ４３は走行ユニット２３の走行車輪４０の取付け位置と反対側の位置である上部に取付けられる。
【００５３】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００５４】
本実施の形態の原子炉内検査装置１０が検査対象面２ａに押圧された際に、走行車輪４０が検査対象面２ａを上下方向に走行して原子炉内検査装置１０は所期の位置に移動される。
【００５５】
このように、本実施の形態によれば、第１の実施の形態の原子炉内検査装置１０に対して一対の走行ユニット２１が単一の走行ユニット２３に取り替えられるとともに、この走行ユニット２３には、当該走行ユニット２３の中心を通る垂直面に対して対称となるよう水平方向に一列に並んで一対の走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離検出センサ４２が設けられている。このため、検査対象面２ａに対する走行車輪４０の走行方向を上下方向に変更することができる。
【００５６】
第４の実施の形態
次に、図６により本発明の第４の実施の形態について説明する。
図６は、本実施の形態の原子炉内検査装置の構成を示す説明図である。
図６に示す本実施の形態において、図１乃至図４に示す第１または第２の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
【００５７】
本実施の形態の原子炉内検査装置１０において、図４に示す第２の実施の形態の原子炉内検査装置１０に対して単一の走行ユニット２３を設ける代わりに一対の走行ユニット２１が吸着ユニット２２の左右両側に取り付けられている。
右側の走行ユニット２１には走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離計測センサ４２が設けられており、また、左側の走行ユニット２１には走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離計測センサ４２が設けられている。
この場合、右側の走行ユニット２１に設けられた走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離計測センサ４２が、各々、吸着ユニット２２に対して左側の走行ユニット２１に設けられた走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離計測センサ４２と対称に配置されている。
このため、図６に示すように、一対の走行車輪４０の走行方向は垂直駆動面１０ａにおいて上下方向となっている。
【００５８】
また、図６に示すように、吸着ユニット２２において、ボールキャスタ４３の取付け位置が変更される。具体的にはボールキャスタ４３は各走行ユニット２１の走行車輪４０の取付け位置と反対側の位置である上部に取付けられる。
【００５９】
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【００６０】
本実施の形態の原子炉内検査装置１０が検査対象面２ａに押圧された際に、走行車輪４０が検査対象面２ａを上下方向に走行して原子炉内検査装置１０は所望の位置に移動する。
【００６１】
このように、本実施の形態によれば、第２の実施の形態の原子炉内検査装置１０に対して１つの走行ユニット２３が一対の走行ユニット２１に取り替えられて吸着ユニット２３の左右両側に取り付けられている。また、右側の走行ユニット２１に設けられた走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離計測センサ４２は、各々、吸着ユニット２２に対して左側の走行ユニット２１に設けられた走行車輪４０、計測ローラ４１および走行距離計測センサ４２と対称に配置されている。このため、検査対象面２ａに対する走行車輪４０の走行方向を上下方向に変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】原子炉の炉内構造物および原子炉内検査装置の構成を示す縦断面図。
【図２】第１の実施の形態の原子炉内検査装置の詳細の構成を示す説明図。
【図３】図２の原子炉内検査装置のセンサユニットの詳細の構成を示す説明図。
【図４】第２の実施の形態の原子炉内検査装置の詳細の構成を示す説明図。
【図５】第３の実施の形態の原子炉内検査装置の詳細の構成を示す説明図。
【図６】第４の実施の形態の原子炉内検査装置の詳細の構成を示す説明図。
【符号の説明】
【００６３】
１  圧力容器
２  シュラウド
２ａ  検査対象面
３  ジェットポンプ
４  上部格子板
６  オペフロ
１０  原子炉内検査装置
１０ａ  垂直駆動面
１１  水中ビークル
１２  点検センサ
１３  センサ駆動機構
１３ａ  左右方向駆動装置
１３ｂ  上下方向駆動装置
１３ｃ  直交方向駆動装置
１４  制御操作部
１５  信号処理部
１６  電気ケーブル
２０  遊泳ユニット
２１  走行ユニット
２２  吸着ユニット
２３  走行ユニット
２３ａ  水平面
２３ｂ  垂直面
２５  センサユニット
３０  傾斜センサ
３１  上下スラスタ
４０  走行車輪
４１  計測ローラ
４２  走行距離計測センサ
４３  ボールキャスタ
４４  水平スラスタ
５０  歯車
５１  モータ
５２  リニアガイド
５３  ボールベアリング
５４  台座
５５  歯車
５６  モータ
５７  ボールベアリング
５８  モータ
５９  タイミングベルト
６０  台座
６１  リニアガイド
６２  リニアガイド
６３  ボールベアリング
６４  台座
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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