(57)【要約】  【課題】  からくり人形弓引き童子の実演の際に、弓引き童子が射た矢を、人間が介在することなく自動的に回収して矢立に戻す。  【解決手段】  弓引き童子Ｄは矢立Ｓから４本の矢Ａを順に取り連続して弓Ｂにつがえて弓Ｂをしぼり矢Ａを射て的Ｔに当てると、的Ｔに当たり落下した矢Ａは、順にバケット２内に回収され、チェンコンベア７，１３，１７上にそれぞれ設けられた矢受け台８，１４，１５，１８により順に運ばれ、さらに、押し出し機構２０により矢立Ｓに戻される。その結果、弓引き童子Ｄの矢Ａを射る動作とともに矢Ａの回収も自動化されて、全ての動作が無人の状態で実行されるようになる。【選択図】  図１
2005087505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
弓場に置かれたからくり人形弓引き童子が矢立から矢を取り弓につがえて弓をしぼり矢を射て的部に当たり落下した矢を回収して矢立に戻す弓矢回収装置であって、
的の下方床面以下に設置された矢回収用のバケットと、
該バケットの下方に設置されバケットに落下した矢を矢の出射方向と直角な方向に移送する第１のチェンコンベアと、
該第１のチェンコンベアの先端に設置され第１のチェンコンベアにより運ばれてきた矢を矢の出射方向と反対な方向に移送する第２のチェンコンベアと、
該第２のチェンコンベアの先端に設置され第２のチェンコンベアにより運ばれてきた矢を前記矢立の背面の押し込み位置に移送する第３のチェンコンベアと、
前記押し込み位置に運ばれてきた矢を押し出して前記矢立内に挿入する矢押し出し手段と、
を備えたことを特徴とする弓矢回収装置。
【請求項２】
弓場に置かれたからくり人形弓引き童子が矢立から矢を取り弓につがえて弓をしぼり矢を射て的部に当たり落下した矢を回収して矢立に戻す弓矢回収装置であって、
的の下方床面以下に設置され底部が矢の出射方向と平行に形成された矢回収用のバケットと、
該バケットの底部に設けられてバケット底部に矢が落下したことを検出する矢落下検出センサと、
前記バケットの底部に設けられて前記矢落下検出センサが矢の落下を検出した後に開放されるシャッタと、
該シャッタの下方であって矢の出射方向と直角な水平方向に設けられた第１のチェンコンベアと、
該第１のチェンコンベア上に垂直軸回り１８０度の回転自在に設けられ前記シャッタの下方に待機して落下した矢を前後２箇所で支持する第１の矢受け台と、
該第１の矢受け台に近接して設けられ矢の正逆方向を検出する矢方向センサと、
前記第１の矢受け台に近接して設けられ前記矢方向センサが矢の逆方向を検出した場合に前記第１の矢受け台を１８０度回転させる矢受け台回転手段と、
前記矢方向センサが矢の正方向を検出した場合と前記矢受け台回転手段が作動した場合に前記第１のチェンコンベアを作動させて第１の矢受け台を移動させる第１の制御手段と、
前記第１のチェンコンベアの前端下方に設けられ矢の出射方向と反対方向に作動する第２のチェンコンベアと、
該第２のチェンコンベア上に設けられ前記第１のチェンコンベアの前端下方に待機して前記第１のチェンコンベアの第１の矢受け台により運ばれてきた矢を受け取る第２の矢受け台と、
前記第１の矢受け台から前記第２の矢受け台に矢が渡された後に前記第２のチェンコンベアを作動させて前記第２の矢受け台がチェンコンベアの前端近くの受け渡し位置に到達すると停止させる第２の制御手段と、
前記第２のチェンコンベアの前端側方に設けられ矢の出射方向と直角かつ斜め上方向の前記矢立の方向に作動する第３のチェンコンベアと、
該第３のチェンコンベア上に設けられ前記第２のチェンコンベアの第２の矢受け台により運ばれてきた矢を受け取る第３の矢受け台と、
前記第２の矢受け台が受け渡し位置に停止した後に前記第３のチェンコンベアを作動させて前記第３の矢受け台により前記第２の矢受け台から矢を受け取り次いで前記第３の矢受け台が前記矢立の近くの押し込み位置に到達すると停止させる第３の制御手段と、
前記押し込み位置の後方に設けられて前記押し込み位置に停止している前記第３の矢受け台に支持されている矢を前方に押し出し前記矢立内に挿入する矢押し出し手段と、
を備えたことを特徴とする弓矢回収装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の弓矢回収装置において、
要を中心に回動する扇形に形成するとともに放射状に複数の矢を保持する矢立と、
前記矢押し出し手段により矢が矢立内に挿入されるごとに前記矢立を順に回動させる矢立回動手段と、
を備えたことを特徴とする弓矢回収装置。
【請求項４】
請求項１または２または３に記載の弓矢回収装置において、
前記第３のチェンコンベアの非作動時に第３のチェンコンベアの後端を支軸にして第３のチェンコンベアを略水平状態まで下降させ作動時に前端を矢立位置まで上昇させる回動手段を備えたことを特徴とする弓矢回収装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の弓矢回収装置において、
前記バケットに取り付けられ少なくとも矢がバケットに落下するタイミングで作動するバイブレータを備えたことを特徴とする弓矢回収装置。
【請求項６】
請求項２乃至５のいずれかに記載の弓矢回収装置において、
前記矢方向センサを矢の鏃部分の金属を検知する磁気センサとしたことを特徴とする弓矢回収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、からくり人形弓引き童子の実演の際に、弓引き童子が射た矢を回収して矢立に戻す弓矢回収装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
日本に伝えられているからくり人形の一つとして弓引き童子がある。弓引き童子は、矢立から矢を取り出し、弓につがえて、弓を引き、矢を射る一連の動作を糸を操ることで実行する。弓引き童子に射られた矢は、弓場の前方に据えられた的に当たり床面に落下する。通常、弓引き童子の展示場では、床面に落下した矢を、人間が回収して再び、矢立に戻している。この弓引き童子の実演動作を見ている側からすると、弓引き童子が矢を射るたびにその矢を人間が回収しているのでは、弓引き童子の動作が見事な分、興ざめするものであり、できれば矢の回収も人間が介在せずに自動的に行われることが望ましく思われる。なお、的にめがけて発射したものを回収する従来技術としては特許文献１がある。
【特許文献１】特開平８−１０７９５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そこで、本発明は、からくり人形弓引き童子の実演の際に、弓引き童子が射た矢を、人間が介在することなく自動的に回収して矢立に戻すことのできる弓矢回収装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、弓場に置かれたからくり人形弓引き童子が矢立から矢を取り弓につがえて弓をしぼり矢を射て的部に当たり落下した矢を回収して矢立に戻す弓矢回収装置であって、的の下方床面以下に設置された矢回収用のバケットと、該バケットの下方に設置されバケットに落下した矢を矢の出射方向と直角な方向に移送する第１のチェンコンベアと、該第１のチェンコンベアの先端に設置され第１のチェンコンベアにより運ばれてきた矢を矢の出射方向と反対な方向に移送する第２のチェンコンベアと、該第２のチェンコンベアの先端に設置され第２のチェンコンベアにより運ばれてきた矢を前記矢立の背面の押し込み位置に移送する第３のチェンコンベアと、前記押し込み位置に運ばれてきた矢を押し出して前記矢立内に挿入する矢押し出し手段とを備える。
【０００５】
さらに本発明は、弓場に置かれたからくり人形弓引き童子が矢立から矢を取り弓につがえて弓をしぼり矢を射て的部に当たり落下した矢を回収して矢立に戻す弓矢回収装置であって、的の下方床面以下に設置され底部が矢の出射方向と平行に形成された矢回収用のバケットと、該バケットの底部に設けられてバケット底部に矢が落下したことを検出する矢落下検出センサと、前記バケットの底部に設けられて前記矢落下検出センサが矢の落下を検出した後に開放されるシャッタと、該シャッタの下方であって矢の出射方向と直角な水平方向に設けられた第１のチェンコンベアと、該第１のチェンコンベア上に垂直軸回り１８０度の回転自在に設けられ前記シャッタの下方に待機して落下した矢を前後２箇所で支持する第１の矢受け台と、該第１の矢受け台に近接して設けられ矢の正逆方向を検出する矢方向センサと、前記第１の矢受け台に近接して設けられ前記矢方向センサが矢の逆方向を検出した場合に前記第１の矢受け台を１８０度回転させる矢受け台回転手段と、前記矢方向センサが矢の正方向を検出した場合と前記矢受け台回転手段が作動した場合に前記第１のチェンコンベアを作動させて第１の矢受け台を移動させる第１の制御手段と、前記第１のチェンコンベアの前端下方に設けられ矢の出射方向と反対方向に作動する第２のチェンコンベアと、該第２のチェンコンベア上に設けられ前記第１のチェンコンベアの前端下方に待機して前記第１のチェンコンベアの第１の矢受け台により運ばれてきた矢を受け取る第２の矢受け台と、前記第１の矢受け台から前記第２の矢受け台に矢が渡された後に前記第２のチェンコンベアを作動させて前記第２の矢受け台がチェンコンベアの前端近くの受け渡し位置に到達すると停止させる第２の制御手段と、前記第２のチェンコンベアの前端側方に設けられ矢の出射方向と直角かつ斜め上方向の前記矢立の方向に作動する第３のチェンコンベアと、該第３のチェンコンベア上に設けられ前記第２のチェンコンベアの第２の矢受け台により運ばれてきた矢を受け取る第３の矢受け台と、前記第２の矢受け台が受け渡し位置に停止した後に前記第３のチェンコンベアを作動させて前記第３の矢受け台により前記第２の矢受け台から矢を受け取り次いで前記第３の矢受け台が前記矢立の近くの押し込み位置に到達すると停止させる第３の制御手段と、前記押し込み位置の後方に設けられて前記押し込み位置に停止している前記第３の矢受け台に支持されている矢を前方に押し出し前記矢立内に挿入する矢押し出し手段とを備える。
【０００６】
また本発明は、要を中心に回動する扇形に形成するとともに放射状に複数の矢を保持する矢立と、前記矢押し出し手段により矢が矢立内に挿入されるごとに前記矢立を順に回動させる矢立回動手段とを備えることも可能である。さらに本発明は、前記第３のチェンコンベアの非作動時に第３のチェンコンベアの後端を支軸にして第３のチェンコンベアを略水平状態まで下降させ作動時に前端を矢立位置まで上昇させる回動手段を備えることが好ましい。また本発明は、前記バケットにバイブレータを取り付け少なくとも矢がバケットに落下するタイミングでバイブレータを作動させることが好ましい。また、前記矢方向センサを矢の鏃部分の金属を検知する磁気センサとすることが好ましい。
【発明の効果】
【０００７】
以上述べたように本発明によれば、弓場に置かれたからくり人形弓引き童子が矢立から矢を取り弓につがえて弓をしぼり矢を射て的部に当たり落下した矢が回収されて矢立に戻されるので、全ての動作が自動化され、見学者は違和感をいだくことなく、からくり人形弓引き童子の実演動作を観察できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図に基づいて本発明の実施形態を説明する。
図１はからくり人形弓引き童子が置かれた弓場の床下部分に設けられた弓矢回収装置の正面図であり、図２は的の下方の床面以下に設置されたバケット部分の正面図であり、図３は図２の右側面図であり、図４はバケットの下方に設置された第１のチェンコンベアを示す右側面図であり、図５は図４の平面図であり、図６は第３のチェンコンベアを示す左側面図であり、図７は第３のチェンコンベアの前端の矢押し出し機構を示す正面図である。
【０００９】
図１において、弓場に置かれたからくり人形弓引き童子Ｄが、矢立Ｓから矢Ａを取り、弓Ｂにつがえて、弓Ｂを引き、矢Ａを射ると、矢Ａは的Ｔに当たった後、床面Ｇに落下する。的Ｔの下方の床面Ｇには、図２および図３に示されるように、スプリング１を介してバケット２が設置されており、矢Ａはバケット２内に落下する。このとき、バケット２の外面に取り付けられているバイブレータ３を作動させる。その結果、矢Ａはバケット２の内壁に引っかかることなく、底部２ａまで落下する。バケット２の底部２ａは、矢Ａの射出方向と平行でかつ矢Ａが収納される大きさに形成され、さらに水平方向のシャッタ４により閉じられている。底部２ａの前後には、磁気センサ５が取り付けられており、矢Ａの落下を検出する。なお、磁気センサ５の代わりに、光電センサを用いることも可能である。
【００１０】
磁気センサ５により、矢Ａの落下が検出されると、図３に示されるソレノイド６が作動してシャッタ４が右方向に移動して開放され、矢Ａが、チェンコンベア７上の矢受け台８の上に落下する。矢受け台８は、チェンコンベア７上の支持台７ａに垂直軸回り回転自在に支持された横板８ａの左右に立設されたＬ金具８ｂの上端に、Ｖ字形をした本体８ｃが、水平軸回り回転自在に支持されている。本体８ｃの下方には錘８ｄが吊り下げられ、本体８ｃが常時、上位を保つように支持している。なお、図示しないが、支持台７ａと横板８ａの間には磁石が対向して配設され、横板８ａが１８０度回転されるごとに、その位置を保持するようにしている。
【００１１】
矢受け台８に落下した矢Ａは、本体８ｃ上に保持される。この状態で矢Ａの左右に配置された磁気センサ９により、矢Ａの鏃部分の金属を検知して、矢Ａの前後方向を判別する。図２では、矢Ａの出射方向すなわち図の右側が鏃となる方向を正方向とする。ここで、矢Ａが反対方向（鏃が左側）の場合は、チェンコンベア７内に配置されているモータ１１（図４）に駆動されるピニオン１２を前進させ横板８ａの支軸下端のピニオン８ｅに接続してから１８０度回転させて正方向に矯正する。
【００１２】
矢受け台８に落下した矢Ａが正方向の場合、および反対方向であるため本体８ｃを反転した後、図４および図５に示されるように、チェンコンベア７を矢Ａの出射方向と直角方向に前進させる。チェンコンベア７の前方には、チェンコンベア１３が矢Ａの出射方向の反対方向に配設されている。チェンコンベア１３上には、矢Ａの長さよりやや短い間隔で矢受け台１４，１５が配置され、チェンコンベア７が前進する時には、チェンコンベア７の前端の反転位置に待機している。チェンコンベア７の前進とともに、矢受け台８により運ばれてきた矢Ａは、前端で反転されながら矢受け台１４，１５に受け渡される。
【００１３】
矢Ａが矢受け台１４，１５に受け渡されると、チェンコンベア１３が前進を開始する。チェンコンベア１３が前進を開始して、矢受け台１４，１５が前端近くの矢受け渡し位置に到達すると、チェンコンベア１３は停止する。
チェンコンベア１３の前端の矢受け渡し位置の側面には、矢Ａの出射方向と直角方向で斜め上に位置する矢立Ｓの後方位置まで、チェンコンベア１７が配設されている。チェンコンベア１７には、チェンコンベア１３の矢受け台１４，１５から矢Ａを受け取る矢受け台１８が配置され、チェンコンベア１３が前進する時には、チェンコンベア１３の前端近くの矢受け渡し位置の下方に待機している。このチェンコンベア１７は、非作動時には、後端のスプロケット軸を中心に回動して水平方向まで下降させ、チェンコンベア１７の前端を床面Ｇよりも下に隠して、弓引き童子Ｄの動作の見栄えを損なわないようしている。
【００１４】
チェンコンベア１３が前進を開始すると、チェンコンベア１７も回動され、前端が矢立Ｓの後方の押し込み位置まで上昇する。チェンコンベア１３が前進して、矢受け台１４，１５が矢受け渡し位置で停止すると、チェンコンベア１７が作動して、矢受け台１８が矢受け台１４，１５から矢Ａを受け取り、斜め上方に前進する。矢受け台１８が前進して、矢立Ｓの後方の押し込み位置に到達すると、チェンコンベア１７が停止する。図７に示されるように、この押し込み位置には、チェンコンベア１７側に支持された押し出し機構２０が設けられている。
【００１５】
この押し出し機構２０は、減速機付モータ２１とそれにより回転駆動されるピニオン（図示せず）とラック２２と押し出し棒２３とから構成されており、チェンコンベア１７の作動時には、ラック２２と押し出し棒２３を後退させておき、チェンコンベア１７が作動して矢Ａを乗せた矢受け台１８が押し込み位置で停止すると、減速機付モータ２１を起動してラック２２を前進させ、押し出し棒２３の先端を、矢Ａの後端に押しつけて前進させる。ラック２２の前後に設けられたマイクロスイッチ２４，２５により、ラック２２の前進停止位置と後退停止位置が検出される。
【００１６】
押し込み位置の前方には、扇形をした矢立Ｓが設けられている。矢立Ｓはそれぞれ４本の矢Ａを収納する鞘３１〜３４が等ピッチで放射状に設けられ、その要部分に矢立Ｓを回動させるモータ３５が設けられている。矢立Ｓは、モータ３５により回動されその要部の外側に配設されたドッグ３６〜３９が光電センサ４１に検出されることで、鞘３１〜３４が順に押し出し棒２３の先端位置すなわち押し込み位置に停止されてそれぞれに矢Ａが押し込まれる。なお、矢立Ｓの外側に設けられた光電センサ４２は、弓引き童子Ｄが矢立Ｓから矢Ａを取り出す際の矢立Ｓの位置決めのために用いられる。
【００１７】
なお、図１の中の１６はチェンコンベア１３を駆動するモータであり、図６中の１９はチェンコンベア１７を駆動するモータである。また、矢Ａの鏃は、詳細を図示していないが、磁気センサ９により検出可能なように金属製としている。このように構成されたことで、弓引き童子Ｄは矢立Ｓから４本の矢Ａを順に取り連続して弓Ｂにつがえて弓Ｂをしぼり矢Ａを射て的Ｔに当てることができるようになる。的Ｔに当たり落下した矢Ａは、順にバケット２内に回収され、各チェンコンベア上に設けられた各矢受け台により順に運ばれて矢立Ｓに戻される。その結果、弓引き童子Ｄの矢Ａを射る動作とともに矢Ａの回収も自動化されて、全ての動作が無人の状態で実行されるようになる。図示例では、制御装置としてシーケンサを用いたが、リレーやマイコンを用いることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明は、からくり人形弓引き童子における矢の回収以外に、電子制御によるロボットを用いて矢を射る動作をさせる場合の矢回収にも利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】弓場および弓場の床下部分に設けられた弓矢回収装置の正面図である。
【図２】的の下方の床面以下に設置されたバケット部分の正面図である。
【図３】図２の右側面図である。
【図４】バケットの下方に設置された第１のチェンコンベアを示す右側面図である。
【図５】図４の平面図である。
【図６】第３のチェンコンベアを示す左側面図である。
【図７】第３のチェンコンベアの前端の矢押し出し機構を示す正面図である。
【符号の説明】
【００２０】
１  スプリング
２  バケット
２ａ  底部
３  バイブレータ
４  シャッタ
５  磁気センサ
６  ソレノイド
７  チェンコンベア
７ａ  支持台
８  矢受け台
８ａ  横板
８ｂ  Ｌ金具
８ｃ  本体
８ｄ  錘
８ｅ  ピニオン
９  磁気センサ
１１  モータ
１２  ピニオン
１３  チェンコンベア
１４，１５  矢受け台
１６  モータ
１７  チェンコンベア
１８  矢受け台
１９  モータ  
２０  押し出し機構
２１  減速機付モータ
２２  ラック
２３  押し出し棒
２４，２５  マイクロスイッチ
３１〜３４  鞘
３５  モータ
３６〜３９  ドッグ
４１，４２  光電センサ
Ａ  矢
Ｂ  弓
Ｄ  からくり人形弓引き童子
Ｇ  床面
Ｓ  矢立
Ｔ  的
【図１】
2005087505.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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