(57)【要約】【課題】  異常停止に対する作業を行い易いものとなる物品搬送装置の提供。【解決手段】  制御手段３５が、移載装置１１の移載作動中に、移載状態検出手段３２ａ，３２ｂ，３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて移載異常の発生を検出すると、移載装置１１を異常停止させるように構成され、移載装置１１を異常停止させた場合において、物品収納部と移載装置１１のうち、移載装置１１の移載作動開始前に前記物品が載置されていた側に物品を戻す戻し動作、または、移載装置１１の移載作動を再開させる再起動動作のいずれかを指令可能な人為操作式の指令手段３７が設けられ、制御手段３５は、移載装置１１を異常停止させた場合には、指令手段３７の指令に基づいて、戻し動作または再起動動作のいずれかを選択して、移載装置１１の作動を制御するように構成されている。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚と、各物品収納部に対する移載用位置に移動して、前記物品収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記物品の移載状態を検出する移載状態検出手段と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置の移載作動中に、前記移載状態検出手段の検出情報に基づいて移載異常の発生を検出すると、前記移載装置を異常停止させるように構成されている物品搬送装置であって、
前記移載装置を異常停止させた場合において、前記物品収納部と前記移載装置のうち、前記移載装置の移載作動開始前に前記物品が載置されていた側に前記物品を戻す戻し動作、または、前記移載装置の移載作動を再開させる再起動動作のいずれかを指令可能な人為操作式の指令手段が設けられ、
前記制御手段は、前記移載装置を異常停止させた場合には、前記指令手段の指令に基づいて、前記戻し動作または前記再起動動作のいずれかを選択して、前記移載装置の作動を制御するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記移載状態検出手段が、前記移載装置に載置されている物品の載置状態を検出するように構成され、
前記制御手段が、前記移載異常として、前記物品の載置状態についての載置異常の発生を検出するように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記移載装置が、前記物品の載置状態を変更可能に構成され、
前記制御手段が、前記戻し動作において、前記物品の載置状態を正常となるように修正すべく、前記移載状態検出手段の検出情報に基づいて前記移載装置の作動を制御するように構成されている請求項２に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚と、各物品収納部に対する移載用位置に移動して、前記物品収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記物品の移載状態を検出する移載状態検出手段と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置の移載作動中に、前記移載状態検出手段の検出情報に基づいて移載異常の発生を検出すると、前記移載装置を異常停止させるように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、移載装置にて複数の物品収納部の夫々に対して物品を収納する入庫作業や、移載装置にて複数の物品収納部の夫々から物品を取り出す出庫作業を行うようにしているものである。
【０００３】
このような物品搬送装置において、従来、移載状態検出手段として、移載装置に載置されている物品の載置状態を検出する載置状態検出センサが設けられ、制御手段が、物品収納部に物品を卸す卸し動作や物品収納部から物品を掬い取る掬い動作中など移載装置の移載作動中に、載置状態検出センサの検出情報に基づいて物品の載置状態が異常であると判別すると、移載装置を異常停止させるようしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
そして、この特許文献１の物品搬送装置では、移載装置を異常停止させた場合に、使用者が、物品の載置状態が適正となるように修正する人為的な修正作業を行うようにしており、制御手段は、移載装置の作動を再開させる指令を与えるまで、移載装置を異常停止させた状態に維持するようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−５８９２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、移載装置を異常停止させた場合に、単に、移載装置を異常停止させた状態に維持するようにしているだけであるので、例えば、移載装置の移載作動をやり直したいときなど、移載装置を作動させたい場合には、移載装置を手動で操作しなければならず、異常停止に対する作業が行い難いものとなっている。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、異常停止に対する作業を行い易いものとなる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚と、各物品収納部に対する移載用位置に移動して、前記物品収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、前記物品の移載状態を検出する移載状態検出手段と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置の移載作動中に、前記移載状態検出手段の検出情報に基づいて移載異常の発生を検出すると、前記移載装置を異常停止させるように構成されている物品搬送装置において、
前記移載装置を異常停止させた場合において、前記物品収納部と前記移載装置のうち、前記移載装置の移載作動開始前に前記物品が載置されていた側に前記物品を戻す戻し動作、または、前記移載装置の移載作動を再開させる再起動動作のいずれかを指令可能な人為操作式の指令手段が設けられ、
前記制御手段は、前記移載装置を異常停止させた場合には、前記指令手段の指令に基づいて、前記戻し動作または前記再起動動作のいずれかを選択して、前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、移載装置を異常停止させた場合において、使用者は、移載装置における物品の載置状態などを確認した上で必要に応じて、戻し動作かまたは再起動動作かのいずれかを指令手段にて指令することができることになる。
そして、制御手段は、使用者による指令手段の指令に基づいて、戻し動作または再起動動作のいずれかを選択して、移載装置の作動を制御するようにしているので、戻し動作かまたは再起動動作かを選択できながら、異常停止に対する作業を行うことができることになる。
【０００９】
例えば、使用者が、移載装置の移載作動をやり直したいときなどには、使用者が指令手段にて戻し動作を指令するだけで、移載装置を人為操作により作動させるなどの作業を行わずに、移載作動開始前に物品が載置されていた側に物品を戻すことができることになる。
そして、移載作動開始前に物品が載置されていた側に物品を戻したのち、単に、移載装置の移載作動をはじめからやり直すことによって、移載作動を正常に行うことができる場合もあり、この場合には、人為的な修正作業などを必要とせずに、移載装置の作動を再開できることになる。
【００１０】
また、移載装置の作動を再開させるために、物品の載置状態が適正となるように修正する人為的な修正作業などが必要なときには、その作業を行ったのち、使用者が指令手段にて再起動動作を指令して再起動動作を行うことにより、移載装置の作動を再開させて移載作動を正常に行うことができることになる。
そして、移載装置が異常停止されても、移載装置における物品の載置状態などを確認するだけで、そのまま移載装置の作動を再開できるときにも、使用者が指令手段にて再起動動作を指令して再起動動作を行うことにより、すぐに移載装置の作動を再開させて移載作動を正常に行うことができることになる。
【００１１】
したがって、移載装置が異常停止された場合に、使用者が戻し動作を行うかまたは再起動動作を行うかを選択して、極力人為的な作業の発生を抑制しながら、異常停止に対する作業を行うことができることとなって、異常停止に対する作業を行い易いものとなる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記移載状態検出手段が、前記移載装置に載置されている物品の載置状態を検出するように構成され、
前記制御手段が、前記移載異常として、前記物品の載置状態についての載置異常の発生を検出するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、制御手段が、移載装置の移載作動中に、移載状態検出手段の検出情報に基づいて載置異常の発生を検出すると、移載装置を異常停止させることができるので、載置異常が発生したまま、移載装置の移載作動が継続されることを防止できることになる。
そして、移載異常としては、載置異常の発生が起こり易いので、制御手段が、その載置異常の発生を検出すると移載装置を異常停止させることにより、移載装置の異常停止を的確に行うことができることになる。
【００１４】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記移載装置が、前記物品の載置状態を変更可能に構成され、
前記制御手段が、前記戻し動作において、前記物品の載置状態を正常となるように修正すべく、前記移載状態検出手段の検出情報に基づいて前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、制御手段が、戻し動作において、物品の載置状態が異常であると判別すると、移載状態検出手段の検出情報に基づいて移載装置を作動させて、物品の載置状態を正常となるように修正できるので、その修正後に、移載装置の作動を再開させるだけで移載装置の移載作動を正常に行うことができることになる。
したがって、使用者が物品の載置状態を正常となるように修正する人為的な修正作業を行わなくても、移載装置の移載作動を正常に行うことができる状態で移載装置の作動を再開させることができることになり、異常停止に対する作業をより一層簡素化することができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明にかかる物品搬送装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した移動経路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００１７】
前記移動経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、移動経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００１８】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、物品９を載置した状態で突出作動または退入作動を行うことにより、荷載置台８または物品収納部４と自己との間で物品９を移載可能な移載装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、移載装置１１の作動により、荷載置台８に載置されている物品９を物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されている物品９を荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００１９】
前記移載装置１１は、図３および図４に示すように、走行台車１０の走行方向に対して直交する方向を移載方向として、その移載方向に物品９を搬送するローラコンベヤ２５と、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて配設されて接近離間可能な一対の可動部２６および一対のクランプ部２７とから構成されている。
前記可動部２６は、クランプ部２７と一体的に、接近離間移動するように構成され、クランプ部２７は、可動部２６に対して移載方向に出退移動可能に構成されている。
ちなみに、図３は、移載装置１１の平面図を示し、図４は、移載方向視での移載装置１１の側面図を示している。
【００２０】
説明を加えると、コンベヤ２５は、コンベヤ駆動モータ２８の正逆駆動により複数のローラを正逆回転駆動させるローラコンベヤから構成されている。
前記可動部２６とクランプ部２７とを支持する移動台３０が、コンベヤ２５の下方空間において移載方向の中央部分において、移載方向に対して直交する方向の両側に振り分けて一対設けられ、移動台３０の夫々が、移載方向に直交する方向に沿うガイドレール３６にスライド移動自在に設けられている。
【００２１】
そして、移動台３０は、接近離間用モータ２９の正逆駆動によりガイドレール３６に沿ってスライド移動して接近離間移動するように構成され、この移動台３０の接近離間移動により可動部２６とクランプ部２７とが一体的に接近離間移動するように構成されている。
また、クランプ部２７は、可動部２６に移載方向に移動可能に支持され、出退用モータ３１の正逆駆動によりクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
【００２２】
ちなみに、図示はしないが、コンベヤ２５におけるローラ、移動台３０、および、クランプ部２７の駆動構成について説明を加える。
前記コンベヤ２５は、コンベヤ駆動モータ２６にて駆動される駆動歯輪と各ローラに対応する従動歯輪にわたって巻きかけられたチェーンなどからなる巻き掛け伝動部を備えて、コンベヤ駆動モータ２６の駆動により巻き掛け伝動部を駆動させることによりローラを回転駆動させるように構成されている。
【００２３】
そして、移動台３０は、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体の一部に連結されており、接近離間用モータ２９の駆動により伝動体をその長手方向に移動操作させることにより、一対の移動台３０を接近離間移載させるように構成されている。
【００２４】
また、クランプ部２７については、駆動輪体と従動輪体とに巻きかけられた伝動体などからなる巻き掛け伝動部が、一対のクランプ部２７に対応して、一対設けられている。
そして、一対の巻き掛け伝動部における駆動輪体を同期する状態で駆動させる伝動軸が設けられ、出退用モータ３１の駆動により伝動軸を駆動させることによって、一対の巻き掛け伝動部を同期する状態で駆動させることによりクランプ部２７を可動部２６に対して移載方向に出退移動させるように構成されている。
【００２５】
このように構成された移載装置１１は、クランプ部２７による出退作動、クランプ部２７による挟持作動、および、コンベヤ２５による搬送作動により、物品収納部４や荷載置台８に載置されている物品９を掬い取ったり、自己が載置している物品９を物品収納部４や荷載置台８に卸したりするサイドクランプ式の移載装置にて構成されている。
【００２６】
また、移載装置１１は、クランプ部２７による出退作動、クランプ部２７による挟持作動、および、コンベヤ２５による搬送作動により、移載装置１１に載置される物品９の載置状態を変更可能に構成されている。
【００２７】
前記昇降台１２には、移載装置１１の移載方向において、その中央部に物品９が存在するか否かを検出する光電式の第１在荷センサ３２ａ，３２ｂが移載方向に分散して一対設けられ、その第１在荷センサ３２ａ，３２ｂよりも外側の設定位置に物品９が存在するか否かを検出する光電式の第２在荷センサ３３ａ，３３ｂが移載方向に分散して一対設けられている。
また、昇降台１２には、移載装置１１に載置される物品９が昇降台１２からはみ出しているか否かを検出する光電式のはみ出しセンサ３４ａ，３４ｂが移載方向の両端部に設けられている。
そして、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂにて、移載状態検出手段が構成され、それら複数のセンサのいずれもが、図示はしないが、投光部と受光部とからなり、投光部からの光が物品９にて遮断されて受光部にて受光しないことにより物品９が存在すると検出するように構成されている。
【００２８】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００２９】
前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００３０】
また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００３１】
図２に示すように、昇降台１２に、昇降経路上の昇降位置を検出する昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出する基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。
【００３２】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
【００３３】
また、図２に示すように、走行台車１０に、移動経路２上の走行位置を検出する車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。
この車体側ロータリエンコーダ２２は、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、移動経路２の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。
【００３４】
図５に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置３５が設けられ、このクレーン制御装置３５に対して、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂの検出情報、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂの検出情報、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報が入力されるように構成されている。
【００３５】
そして、クレーン制御装置３５は、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部３５ａ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部３５ｂ、移載装置１１を移載作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部３５ｃなどから構成されている。
【００３６】
前記地上側コントローラ７は、荷載置台８または複数の物品収納部４のうちの一つを移載対象箇所と設定し、入出庫指令として、移載対象箇所に対して掬い動作または卸し動作を行うべく、掬い指令または卸し指令をクレーン制御装置３５に対して指令するように構成されている。
【００３７】
そして、クレーン制御装置３５は、地上側コントローラ７から掬い指令が指令されたときには、昇降制御部３５ａによる昇降制御および走行制御部３５ｂによる走行制御を行うことにより、走行台１０を走行用目標停止位置に停止させかつ昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させたのち、移載制御部３５ｃによる移載制御を行い、移載対象箇所から物品Ｂを掬い取る掬い動作を行うように構成されている。
また、クレーン制御装置３５は、地上側コントローラ７から卸し指令が指令されたときには、昇降制御部３５ａによる昇降制御および走行制御部３５ｂによる走行制御を行うことにより、走行台１０を走行用目標停止位置に停止させかつ昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させたのち、移載制御部３５ｃによる移載制御を行い、移載対象箇所に物品Ｂを卸す卸し動作を行うように構成されている。
【００３８】
ちなみに、移載用位置は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められており、その移載用位置が、荷載置台８および物品収納部４の夫々に対応して設定されている。
【００３９】
前記昇降制御について説明を加えると、昇降制御部３５ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させて、昇降台１２の昇降位置が昇降用目標停止位置に達すると、昇降台１２を停止させることにより、昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させるように構成されている。
前記走行制御について説明を加えると、昇降制御と同様に、走行制御部３５ｂが、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を走行させて、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行台車１０を停止させることにより、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。
【００４０】
前記移載制御について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、昇降台１２が昇降用目標停止位置に停止されかつ走行台車１０が走行用目標停止位置に停止している状態において、クランプ部２７による出退作動、クランプ部２７による挟持作動、および、コンベヤ２５による搬送作動により、物品収納部４や荷載置台８に載置されている物品９を掬い取る掬い動作や、自己が載置されている物品９を物品収納部４や荷載置台８に卸す卸し動作を行うように構成されている。
【００４１】
図６に基づいて掬い動作について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、図６の（イ）〜（ハ）に示すように、可動部２６およびクランプ部２７を離間させた状態でクランプ部２７を可動部３５に対して移載方向に突出作動させたのち、可動部２６およびクランプ部２７を接近移動させることにより、クランプ部２７にて物品９を挟持作動させるように構成されている。
そして、移載制御部３５ｃは、図６の（ニ）および（ホ）に示すように、コンベヤ２５を搬送作動させた状態で、クランプ部２７にて物品９を挟持したまま、クランプ部２７を可動部３５に対して移載方向に退入作動させ、物品９を移載する側に近い方の第１在荷センサ３２ａにて物品９の先端を検出してから設定時間経過すると、可動部２６およびクランプ部２７を離間移動させて物品９の挟持を解除するように構成されている。
また、移載制御部３５ｃは、図６の（へ）に示すように、物品９を移載する側に遠い方の第２在荷センサ３３ｂにて物品９の先端を検出してから設定時間経過すると、コンベヤ２５の搬送作動を停止させるように構成されている
【００４２】
そして、移載制御部３５ｃは、クランプ部２７による出退作動、クランプ部２７による挟持作動、および、コンベヤ２５による搬送作動について、掬い動作とは逆の動作を行うことにより、卸し動作を行うように構成されている。
【００４３】
前記移載制御部３５ｃは、移載装置１１の移載作動中に、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて物品９の載置状態について、物品９が適正載置位置に載置されていない載置異常の発生を検出すると、移載装置１１を異常停止させるように構成されている。
【００４４】
そして、移載装置１１を異常停止させた場合において、図５に示すように、物品収納部４または荷載置台８と移載装置１１とのうち、移載装置１１の移載作動開始前に物品９が載置されていた側に物品９を戻す戻し動作、または、移載装置１１の移載作動を再開させる再起動動作のいずれかを指令可能な人為操作式の指令手段としての指令スイッチ３７が設けられている。
また、移載制御部３５ｃは、移載装置１１を異常停止させた場合には、指令スイッチ３７の指令に基づいて、戻し動作または再起動動作のいずれかを選択して、移載装置１１の作動を制御するように構成されている。
【００４５】
前記指令スイッチ３７について説明を加えると、指令スイッチ３７として、戻し動作を指令する戻すスイッチ３７ａと再起動動作を指令する再起動スイッチ３７ｂとが設けられ、指令スイッチ３７の指令情報が地上側コントローラ７に入力可能に構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、指令スイッチ３７の指令情報が入力されると、その指令情報をクレーン制御装置３５に指令するように構成されている。
【００４６】
前記戻し動作について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、掬い動作において移載装置１１を異常停止させた場合には、その異常停止させた状態から卸し動作を行うことにより、物品９を物品収納部４または荷載置台８に載置させるように構成されている。
また、移載制御部３５ｃは、卸し動作において移載装置１１を異常停止させた場合には、その異常停止させた状態から掬い動作を行うことにより、物品９を移載装置１１に載置させるように構成されている。
【００４７】
前記戻し動作について、図６の（ホ）に示すように、掬い動作を行っても、物品９のはみ出しにより移載装置１１を異常停止させた場合を例に挙げて説明を加えると、移載制御部３５ｃは、図６の（ニ）に示すように、コンベヤ２５を搬送作動させた状態で、クランプ部２７を挟持作動させ、クランプ部２７にて物品９を挟持するようにしている。
その後、移載制御部３５ｃは、図６の（ハ）に示すように、クランプ部２７にて物品９を挟持したまま、クランプ部２７を可動部３５に対して移載方向に突出作動させて、物品収納部４または荷載置台８に物品９を載置させたのち、図６の（ロ）に示すように、クランプ部２７を離間移動させて物品９の挟持を解除するようにしている。
【００４８】
そして、移載制御部３５ｃは、戻し動作において、物品９の載置状態を正常となるように修正すべく、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて移載装置１１の作動を制御するように構成されている。
【００４９】
説明を加えると、移載制御部３５ｃは、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて、物品９が移載方向において移載装置１１のどの位置に載置しているかを検出するように構成されている。
そして、移載制御部３５ｃは、物品９の載置位置によってクランプ部２７の出退量を調整する状態でクランプ部２７を出退作動させることにより、物品収納部４または荷載置台８に対して物品９の載置状態を正常となるように修正した状態で物品９を載置させたり、移載装置１１に物品９の載置状態を正常となるように修正した状態で物品９を載置させるように構成されている。
【００５０】
例えば、図６の（ホ）に示すように、掬い動作を行っても、物品９のはみ出しにより移載装置１１を異常停止させた場合には、移載制御部３５ｃは、戻し動作において、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて、物品９のはみ出し量を検出し、そのはみ出し量が大きいほどクランプ部２７の突出量を小さくする状態でクランプ部２７を突出作動させることにより、物品収納部４または荷載置台８に対して物品９の載置状態を正常となるように修正した状態で物品９を載置させるように構成されている。
【００５１】
前記再起動動作について説明を加えると、移載制御部３５ｃは、移載装置１１を異常停止させた時点からの移載作動を再開させるように構成されている。
すなわち、掬い動作において移載装置１１を異常停止させた場合には、その異常停止させた状態から掬い動作を再開させることにより、物品９を移載装置１１に載置させるように構成されている。
また、移載制御部３５ｃは、卸し動作において移載装置１１を異常停止させた場合には、その異常停止させた状態から卸し動作を再開させることにより、物品９を物品収納部４または荷載置台８に載置させるように構成されている。
【００５２】
前記移載装置１１を異常停止させる場合のクレーン制御装置３５の動作およびその後のクレーン制御装置３５の動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。
前記移載制御部３５ｃは、掬い動作および卸し動作における移載装置１１の移載作動中に、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて物品９の載置状態について載置異常の発生を検出すると、移載装置１１を異常停止させるようにしている（ステップ１，２）。
そして、移載制御部３５ｃは、戻しスイッチ３７ａにて戻し動作が指令されると、戻し動作を行い（ステップ３，４）、再起動スイッチ３７ｂにて再起動動作が指令されると、再起動動作を行うようにしている（ステップ５，６）。
【００５３】
ちなみに、移載制御部３５ｃは、戻し動作を行ったのち、再起動スイッチ３７ｂにて再起動動作が指令されると、移載装置１１の移載作動をやり直すように構成されている。
【００５４】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、移載装置１１として、サイドクランプ式の移載装置を例示したが、例えば、サイドベルト式の移載装置など、その他各種の移載装置を適応することが可能である。
【００５５】
前記サイドベルト式の移載装置について説明すると、この移載装置は、図８に示すように、互いに接近離間方向に移動自在で物品９の側面を挟持する一対の搬送用ベルト３７が備えられ、この搬送用ベルト３７の出退作動、搬送用ベルト３７の物品９に対する挟持作動、および、搬送用ベルト３７の搬送作動により、物品９の移載を行うように構成されている。
【００５６】
説明を加えると、この移載装置は、物品９を載置支持する一対の載置板３８と、物品９の側面を挟持しながら搬送する搬送用ベルト３７とを備え、移載方向に沿う案内レール３９にて案内移動されるスライド台４０が設けられ、そのスライド台４０に、搬送用ベルト３７を支持する一対の基枠４１が接近離間移動自在に設けられている。
そして、スライド台４０が、出退駆動用モータの駆動により移載方向へ出退駆動されるように構成され、基枠４１は、挟持駆動用モータ４２の駆動により接近離間移動されるように構成され、搬送用ベルト３７は、搬送移動用モータ４３の駆動により移載方向へ送り駆動されるように構成されている。
【００５７】
このようなサイドベルト式の移載装置においては、搬送用ベルト３７が載置状態変更手段として構成され、移載制御部３５ｃが、戻し動作において、物品９の載置状態を正常となるように修正すべく、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づいて搬送用ベルト３７を出退作動および搬送作動させる修正動作を行うように構成されている。
説明を加えると、移載制御部３５ｃは、戻し動作において、物品収納部４や荷載置台８に物品９を載置させるときには、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂの検出情報に基づく物品９の載置位置によって搬送用ベルト３７の突出量を調整する状態で搬送用ベルト３７を突出作動させ、移載装置１１に物品９を載置させるときには、物品９の載置位置が適正載置位置となるように、搬送用ベルト３７を搬送作動させるようにしている。
【００５８】
（２）上記実施形態では、昇降用電動モータ２０を作動させて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーン１４を、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。
【００５９】
（３）上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて昇降台１２の昇降位置を検出し、移動距離検出手段としての車体側ロータリエンコーダ２２にて走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、昇降台１２の昇降位置および走行台車１０の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。
【００６０】
例えば、走行台車１０に、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用レーザ測距計を設けて、その水平用レーザ測距計にて、移動経路２における基準位置に設置されている反射板に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成することも可能である。
また、詳述はしないが、測距用のビーム光を投射するレーザ測距計を用いて、昇降台１２の昇降位置についても検出することが可能である。
【００６１】
（５）上記実施形態では、移載状態検出手段を、第１在荷センサ３２ａ，３２ｂ、第２在荷センサ３３ａ，３３ｂ、および、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂにて構成し、移載異常の発生として、載置異常の発生を検出するように構成されているが、その載置異常の他に、例えば、移載装置１１におけるモータを作動させるインバータの異常などを検出するようにしてもよく、移載異常としては、載置異常に限られるものではない。
【００６２】
（６）上記実施形態では、再起動動作を指令する再起動スイッチ３７ｂを設けるようにしているが、例えば、地上側コントローラ７を再起動させることにより、再起動動作を指令するなど、再起動動作を指令するための構成については適宜変更が可能である。
【００６３】
（７）上記実施形態では、はみ出しセンサ３４ａ，３４ｂとして、光電式のセンサなど無接触式のはみ出しセンサを例示したが、例えば、接触子を昇降台１２の端部に配設し、その接触子に物品９が接触することにより、物品９のはみ出しを検出する接触式のはみ出しセンサを適応することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】物品保管設備の概略図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】移載装置の平面図
【図４】移載装置の側面図
【図５】物品保管設備の制御ブロック図
【図６】移載装置の動作を示す平面図
【図７】制御動作を示すフローチャート
【図８】別実施形態における移載装置の斜視図
【符号の説明】
【００６５】
１              収納棚
４              物品収納部
９              物品
１１            移載装置
３２ａ，３２ｂ  移載状態検出手段
３３ａ，３３ｂ  移載状態検出手段
３４ａ，３４ｂ  移載状態検出手段
３５            制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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