(57)【要約】  【課題】表示映像がどのカメラで撮影されている映像であるかをわかりやすく示す車両周辺モニタシステムを提供する。  【解決手段】カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、フロントカメラ１２が選択されているとき、フロントカメラ１２で撮影された映像信号に対して以下のような変換および変形処理を行う。フロントカメラ１２からの入力映像を２５領域に分割し、これら２５の領域においてそれぞれ２値化処理を行う。２値化処理後のデータに対して座標変換マップによる変換処理を施す。これにより、変換および変形処理前は中央部が窪んでいたフロントバンパー３１（図３）が、変換後は中央部が尖った形状として表現される（図４）。  【選択図】図１
2005150938.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、当該車両の一部を含むように車両周辺を撮像して撮像信号を出力する撮像手段と、
前記撮像信号に含まれる当該車両の形状を変換する処理を行う画像変換処理手段と、
前記画像変換処理手段による変換処理後の撮像信号を映像表示手段へ出力する映像信号出力手段とを備えることを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記画像変換処理手段は、あらかじめ定められた変換テーブルに基づいて変換処理することを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記撮像手段は、前方用カメラ、後方用カメラ、および側方用カメラのうち少なくとも１つによって構成されることを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記後方用カメラは、少なくとも当該車両のリアバンパーの一部を含むように車両後方を撮像して撮像信号を出力し、
前記画像変換処理手段は、前記撮像信号に含まれる前記リアバンパーの形状を変換することを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項５】
請求項３に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記前方用カメラは、少なくとも当該車両のフロントバンパーの一部を含むように車両前方を撮像して撮像信号を出力し、
前記画像変換処理手段は、前記撮像信号に含まれる前記フロントバンパーの形状を変換することを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれかに記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記撮像信号による映像と他車両を示す画像とを重ね合わせるように前記撮像信号に対して合成処理を行う画像合成処理手段をさらに備え、
前記映像信号出力手段は、前記画像合成処理手段による合成処理後の撮像信号を前記映像表示手段へ出力することを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項７】
請求項６に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記画像合成処理手段は、前記撮像信号が後方用カメラから出力されたものであるとき、後方映像に前記他車両の前部を示す画像を重ね合わせるように合成することを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項８】
請求項６に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記画像合成処理手段は、前記撮像信号が前方用カメラから出力されたものであるとき、前方映像に前記他車両の後部を示す画像を重ね合わせるように合成することを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項９】
線画もしくは半透明画像である
請求項６〜８のいずれかに記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記他車両を示す画像は、線画もしくは半透明画像であることを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれかに記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
画像合成処理手段は、前記他車両が前記フロントバンパーもしくは前記リアバンパーから所定距離に位置するように、前記撮像信号による映像と前記他車両を示す画像とを重ね合わせることを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項１１】
請求項６〜１０のいずれかに記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記合成処理手段は、所定時間経過後に前記合成処理を停止することを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項１２】
請求項３に記載の車両周辺モニタシステムにおいて、
前記撮像信号が出力されるカメラに応じて、車両前部、車両後部、および車両側面部のいずれかの特徴的な挙動を示すアニメーション表示を行うための映像信号を前記映像表示手段へ出力するアニメーション映像信号出力手段をさらに備えることを特徴とする車両周辺モニタシステム。
【請求項１３】
車両に搭載される撮像手段で当該車両の一部を含むように車両周辺を撮像し、
前記撮像された映像に含まれる当該車両の形状を変換し、
前記変換した後の映像を表示することを特徴とする車両周辺モニタ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラで撮影した車両周辺の映像を表示する車両周辺モニタシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラで撮影した車両周辺の映像を車内のディスプレイ装置に表示する技術が知られている。非特許文献１には、車両の前方を撮影するフロントモニターカメラ、後方を撮影するバックモニターカメラ、および側面を撮影するサイドモニターカメラを備え、いずれかのカメラで撮影された映像をディスプレイ装置に表示するモニタシステムについて記載されている。
【０００３】
【非特許文献１】新型車解説書、車種:ハリアー、トヨタ自動車株式会社サービス部、２００３年２月、4-124〜4-140
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記車両周辺モニタシステムでは、複数のカメラのうち選択されたカメラによる映像がディスプレイ装置に表示される。表示映像がどのカメラで撮影されている映像かを示すために、表示画面にアイコンが表示される。アイコンは、表示映像の邪魔にならないように画面の端に小さく表示されるので、表示画面を観察する車両の乗員にとってわかりにくい上に、アイコン確認のために視線を画面中央部から画面の端へ大きく移動させる必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両に搭載された撮像手段で撮像した車両周辺の映像を表示する車両周辺モニタシステムおよび車両周辺モニタ方法に関し、当該車両の一部を含むように撮像し、撮像信号に含まれる当該車両の形状を変換して表示するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両周辺モニタシステム、車両周辺モニタ方法では、表示映像がどのカメラで撮影されている映像であるかをわかりやすく示すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。
（第一の実施形態）
図１は、本発明の第一の実施形態による車両周辺モニタシステムを説明するブロック図である。図１において、車両にはリアカメラ１１、フロントカメラ１２、およびサイドカメラ１３がそれぞれ搭載されている。リアカメラ１１は車両の後方を撮影し、映像信号をカメラ映像処理ＥＣＵ１４へ送出する。フロントカメラ１２は車両の前方を撮影し、映像信号をカメラ映像処理ＥＣＵ１４へ送出する。サイドカメラ１３は、右サイドカメラおよび左サイドカメラによって構成され、それぞれの映像信号をカメラ映像処理ＥＣＵ１４へ送出するように構成されている。なお、各カメラがアナログ映像信号を出力するカメラの場合は、映像信号がカメラ映像処理ＥＣＵ１４へ送出され、各カメラがディジタルデータとして映像情報を出力するカメラの場合は、映像情報がカメラ映像処理ＥＣＵ１４へ送出される。
【０００８】
図２は、カメラ映像処理ＥＣＵ１４による処理の流れを説明する図である。ステップＳ２１において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、各カメラから入力される映像信号をディジタルデータに変換し、ステップＳ２２へ進む。なお、各カメラからディジタル化された映像情報が入力される場合、カメラ映像処理ＥＣＵ１４はステップＳ２１をスキップし、ディジタル変換処理を省略する。
【０００９】
ステップＳ２２において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、ディジタル変換後の画像データに画像処理を施す。画像処理は、変換および変形処理を含む。画像処理の詳細については後述する。カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、変換および変形処理を行うとステップＳ２３へ進む。
【００１０】
ステップＳ２３において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、必要に応じて上記画像処理後の画像データにコンピュータ・グラフィックス（ＣＧ）による重畳処理を施す。第１の実施形態では、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は重畳処理（ステップＳ２３）をスキップし、ステップＳ２４へ進む。
【００１１】
ステップＳ２４において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、上記処理後の画像データを用いてディスプレイ装置１７の表示解像度に応じた映像信号を生成し、ディスプレイ装置１７へ送出する。
【００１２】
図１においてカメラ切り替えスイッチ１８は、車両の乗員による操作に応じて、リアカメラ１１、フロントカメラ１２、およびサイドカメラ１３（右および左を含む）のうち１つを選択するための操作信号を出力する。カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、カメラ切り替えスイッチ１８からの操作信号に対応するカメラからの映像信号に対し、上記処理を施してディスプレイ装置１７へ送出する。
【００１３】
ディスプレイコントロールユニット１５は、車両の乗員による操作に応じて、カメラ映像処理ＥＣＵ１４からの映像信号、およびナビゲーション装置１６からの映像信号のいずれかを選択するための操作信号をディスプレイ装置１７へ出力する。ディスプレイコントロールユニット１５はさらに、カメラ映像処理ＥＣＵ１４におけるカメラ切り替え時に、表示映像をブラックアウトするための信号をディスプレイ装置１７へ出力する。
【００１４】
ディスプレイ装置１７は、ディスプレイコントロールユニット１５からの表示選択信号に対応する映像信号を選択し、選択した映像信号による再生映像を表示する。
【００１５】
ナビゲーション装置１６は、周知のＧＰＳ装置によって車両位置を検出し、地図および車両位置を示す再生画像を表示するための映像信号をディスプレイ装置１７へ送出する。
【００１６】
図３は、フロントカメラ１２による撮影画像の例を示す図である。図３において、フロントバンパー３１および車両前方の路面３２が撮影されている。車両に搭載するカメラは、コストおよび搭載位置の制約などにより、小型であることが望ましい。一般に、小型のカメラで広い撮影範囲を確保するためには魚眼レンズが用いられる。このため、魚眼レンズ特有のデフォルメ効果により、フロントバンパー３１が中央部が窪んだ形状として表現される。
【００１７】
第一の実施形態による車両周辺モニタシステムは、カメラ映像処理ＥＣＵ１４が上記画像処理を行うことにより、図３に示す映像に代えて図４に示す映像をディスプレイ装置１７に表示する。図４は、フロントカメラ１２による映像信号が選択された場合にディスプレイ装置１７に表示される映像の例を示す図である。
【００１８】
カメラ映像処理ＥＣＵ１４によって行われる上記変換および変形処理について、図５を参照して説明する。図５において、入力映像５１は、フロントカメラ１２から入力される映像信号による再生映像を示し、図３の映像と同等である。カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、たとえば、入力映像５１を横方向に５分割（Ｘ＝１〜５）、縦方向に５分割（ｙ＝１〜５）の２５領域に分割し、これら２５の領域においてそれぞれ２値化処理を行う。
【００１９】
２値化データ５２は、２値化（ディジタル化）処理後のデータテーブルを示す。２値化データ５２において、フロントバンパー３１に対応する領域が１で、路面に対応する領域が０で、それぞれ示されている。
【００２０】
座標変換マップ５３は、２値化データ５２を用いて変換および変形処理を行うための変換テーブルである。この変換および変形処理では、２値化データ５２を構成する各データをｙ座標方向に移動させる。座標変換マップ５３における数値は、２値化データ５２のｙ座標のデータが変換後のＹ座標のどこに対応するかを示す。なお、変換および変形処理ではｘ座標方向への移動は行わない。すなわち、変換前のｘ座標は、そのまま変換後のＸ座標に対応する。
【００２１】
たとえば、座標変換マップ５３において（ｘ，ｙ）＝（１，３）に対応する数値は「２」である。これは、２値化データ５２の（ｘ，ｙ）＝（１，３）に対応するデータ「０」を変換後の座標Ｙ＝２の行へ移動させる、すなわち、（Ｘ，Ｙ）＝（１，２）へ移動させることを示す。
【００２２】
同様に、座標変換マップ５３において（ｘ，ｙ）＝（１，１）に対応する数値は「０」である。これは、２値化データ５２の（ｘ，ｙ）＝（１，１）に対応するデータ「１」を変換後の座標Ｙ＝０の行へ移動させることを示す。この場合には、Ｙ＝０の行は存在しないので、当該データ「１」は変換後のデータ構成しない。図５においてデータ５４は、以上の処理をＸ＝１の列について完了した状態のデータテーブルを示す。
【００２３】
カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、Ｘ＝２〜５の各列についても同様の処理を行う。たとえば、座標変換マップ５３において（ｘ，ｙ）＝（３，１）に対応する数値は「２」である。これは、２値化データ５２の（ｘ，ｙ）＝（３，１）に対応するデータ「１」を変換後の座標Ｙ＝２の行へ移動させる、すなわち、（Ｘ，Ｙ）＝（３，２）へ移動させることを示す。データ５５は、以上の処理をＸ＝１〜５の列の全てについて完了した状態のデータテーブルを示す。カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、これら２５の領域においてそれぞれ上記２値化と逆の処理を行い、出力映像５６を得る。出力映像５６は、変換および変形処理後の映像信号による再生映像を示し、図４の映像と同等である。図４において、フロントバンパー３１の中央部が尖った形状として表現されている。
【００２４】
図６は、車両周辺モニタシステムでフロントカメラ１２が選択された場合における、システム内の各ユニット間のシーケンスおよびタイミングの概要を説明する図である。図６のタイミングｔ１において、カメラ切り替えスイッチ１８が車両乗員によって押下操作されると、フロントカメラONを示す操作信号がカメラ映像処理ＥＣＵ１４に入力される。
【００２５】
タイミングｔ２において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、フロントカメラON制御を開始し、ディスプレイコントロールユニット１５に対し、ディスプレイ装置１７の表示画面をブラックアウトするように指令を送る。
【００２６】
タイミングｔ３において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、カメラ映像入力をフロントカメラ１２からの映像信号に切り替える。フロントカメラ１２は、電源ON処理を行い、撮影した車両前方の映像信号の出力を開始する。ディスプレイ装置１７は、ブラックアウト表示するので、画像処理（変換および変形処理）前の映像は表示されない。
【００２７】
タイミングｔ４において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、フロントカメラ１２から映像信号が入力されると上述した変換および変形処理を開始する。タイミングｔ５において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、変換および変形処理後の映像信号をディスプレイ装置１７へ送出するとともに、ディスプレイコントロールユニット１５にフロントカメラに切り替える信号を送出する。タイミングｔ４以降、フロントカメラ１２は逐次撮影した車両前方の映像信号を出力し、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は逐次入力される映像信号に対して変換および変形処理を施してディスプレイ装置１７へ送出する（タイミングｔ６）。
【００２８】
ディスプレイコントロールユニット１５は、タイミングｔ６においてフロントカメラに切り替える信号を受信すると、ディスプレイコントロールユニット１５に対し、タイミングｔ７においてディスプレイ装置１７の表示画面をブラックアウトを解除するように指令を送る。ディスプレイ装置１７は、タイミングｔ８においてブラックアウト表示を解除する。これにより、フロントカメラ１２で撮影され、カメラ映像処理ＥＣＵ１４で画像処理（変換および変形処理）された映像をディスプレイ装置１７が表示する。タイミングｔ８以降、ディスプレイ装置１７は、逐次入力される画像処理（変換および変形処理）された映像を表示する。
【００２９】
カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、カメラ切り替えスイッチ１８からリアカメラ１１、もしくはサイドカメラ１３を選択する操作信号が入力された場合には、上記画像処理（変換および変形処理）を行わずに、リアカメラ１１もしくはサイドカメラ１３による映像信号による再生映像をディスプレイ装置１７に表示させる。図７は、リアカメラ１１からの映像信号による再生映像を示す図である。図７において、リアバンパー７１および車両後方の路面７２が撮影されている。カメラレンズ（不図示）によるデフォルメ効果により、リアバンパー７１の中央部が窪んだ形状として表現される。
【００３０】
以上説明した第一の実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、フロントカメラ１２が選択されているとき、フロントカメラ１２で撮影された映像信号に対して以下のような変換および変形処理を行う。すなわち、入力映像５１を２５領域に分割し、これら２５の領域においてそれぞれ２値化処理を行い、２値化データ５２に対して座標変換マップ５３による変換処理を施す。これにより、処理前は中央部が窪んでいたフロントバンパー３１（図３）が、変換後は中央部が尖った形状として表現される（図４）。したがって、バンパー形状が進行方向（前方）をイメージさせるので、ディスプレイ装置１７の観察者は、直感的にフロントカメラ１２による前方映像であることを認識できる。また、フロントバンパー３１近傍の映像を観察する観察者にとって、前方映像であることを認識するための表示画面上の視線移動が少なくてすむ。
【００３１】
（２）カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、リアカメラ１１もしくはサイドカメラ１３が選択されているとき、上記（１）の変換および変形処理を行わずに、リアカメラ１１もしくはサイドカメラ１３による映像信号による再生映像をディスプレイ装置１７に表示させる。したがって、後方映像の場合は、リアバンパー７１の中央部が窪んだ形状として表現される。リアバンパー７１近傍の映像を観察する観察者にとって、後方映像であることを認識するための表示画面上の視線移動が少なくてすむ。一般に、前方映像および後方映像は類似するが、上記（１）で表示されるバンパー形状と異ならせることで、アイコン表示などを行うことなく、ディスプレイ装置１７の観察者に対してわかりやすく後方映像であることを示せる。
【００３２】
（３）フロントカメラ１２による映像信号に切り替える時にディスプレイ装置１７の表示画像をブラックアウトさせるようにしたので、切り替え途中に画像処理中の画像の表示が防止され、ディスプレイ装置１７の観察者に不快感を与えることがない。
【００３３】
以上の説明では、フロントカメラ１２が選択されているとき、フロントカメラ１２で撮影された映像信号に含まれるフロントバンパー形状を変換（変形）して表示する例を説明した。リアカメラ１１が選択されている場合にも、リアカメラ１１で撮影された映像信号に含まれるリアバンパー形状を変換するようにしてもよい。ただし、フロントバンパー形状およびリアバンパー形状は、変換後の両者が容易に区別できるように特徴的に変換処理を施すことが望ましい。
【００３４】
上述した説明では、入力映像５１を２５領域に分割して２値化処理を行ったが、分割数は２５領域でなくてもよい。ただし、分割による画素が目立たない程度に分割数を確保するのが望ましい。
【００３５】
分割後の各領域に対して２階調にディジタル化する２値化処理を例にあげて説明したが、階調数は２階調より増やしてもよく、たとえば、４階調であってもよい。
【００３６】
変換および変形処理を行うために座標変換マップ５３を用いるようにしたが、変換マップの代わりに、変換および変形処理を関数によって表してもよい。この場合には、変換前のデータを関数（式）に代入することにより、変換後のデータを得る。
【００３７】
（第二の実施形態）
図８は、第二の実施形態による車両周辺モニタシステムでディスプレイ装置１７に表示した前方映像を示す図である。図８において、フロントバンパー８１および車両前方の路面８２の映像が表示されている。さらに、フロントバンパー端から所定距離（たとえば、１ｍ）離れた仮想位置に、前走車両のリアビュー８３が線画によって重畳表示（オーバーレイ表示）されている。
【００３８】
図９は、第二の実施形態による車両周辺モニタシステムでディスプレイ装置１７に表示した後方映像を示す図である。図９において、リアバンパー９１および車両後方の路面９２の映像が表示されている。さらに、リアバンパー端から所定距離（たとえば、１ｍ）離れた仮想位置に、後方車両のフロントビュー９３が線画によって重畳表示（オーバーレイ表示）されている。
【００３９】
第二の実施形態では、各映像にリアビューもしくはフロントビューを重畳表示させることにより、ディスプレイ装置１７の観察者に対して前方映像か後方映像かを認識させる。この場合のカメラ映像処理ＥＣＵ１４は、図２における変換および変形処理（ステップＳ２２）をスキップし、ステップＳ２３において、撮影画像のデータにコンピュータ・グラフィックス（ＣＧ）による線画データを重ねて合成する重畳処理を施す。
【００４０】
カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、重畳処理を以下のように行う。カメラ映像処理ＥＣＵ１４内の不揮発性メモリ（不図示）には、あらかじめフロントビュー線画およびリアビュー線画の表示に必要なデータがそれぞれ記憶されている。フロントビュー線画およびリアビュー線画の大きさは、ディスプレイ装置１７に表示される前方映像および後方映像において、車両周辺モニタシステムが搭載されている当該車両のバンパー端からそれぞれ１ｍの距離に位置する車両の大きさ（実際に他車が存在する場合に映りこむ大きさ）に対応するように定められている。
【００４１】
カメラ映像処理ＥＣＵ１４が行う処理の流れについて、図１０のフローチャートを参照して説明する。図１０による処理は、カメラ切り替えスイッチ１８が車両乗員によって押下操作され、フロントカメラONもしくはリアカメラONを示す操作信号がカメラ映像処理ＥＣＵ１４に入力される（ステップＳ５１）と起動する。
【００４２】
ステップＳ５２において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、選択されたカメラによる映像を表示する処理を行う。具体的には、リアカメラ１１の場合、カメラ映像入力をリアカメラ１１からの映像信号に切り替え、リアカメラ１１から映像信号が入力されると、ディジタル変換後の画像データに上述したフロントビュー線画データの合成処理を行う。カメラ映像処理ＥＣＵ１４はさらに、合成処理後の映像信号をディスプレイ装置１７へ送出するとともに、ディスプレイコントロールユニット１５にリアカメラ１１に切り替える信号を送出する。これにより、ディスプレイ装置１７には後方映像に重ねてフロントビュー（車体形状）が重畳表示される（画面１０１）。
【００４３】
ステップＳ５３において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、映像の表示開始から所定時間（たとえば、１０秒）が経過してタイムアウト判定したとき、もしくは、当該車両の車速が所定速度（たとえば、０Km/h）を超えたことを判定したとき、車体形状を示す線画データの合成処理を停止する。これにより、リアカメラ１１が選択されていた場合にはフロントビューの重畳表示が停止され、ディスプレイ装置１７には後方映像のみが表示される（画面１０２）。
【００４４】
ステップＳ５４において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、選択カメラから逐次入力される映像（通常の映像）をディスプレイ装置１７に表示する（画面１０３）。この処理は、カメラ切り替えスイッチ１８が車両乗員によって再び押下操作され、他のカメラを選択する操作信号が入力されるまで継続する。
【００４５】
なお、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、カメラ切り替えスイッチ１８からサイドカメラ１３を選択する操作信号が入力された場合には、上記線画データの合成処理を行わない。これにより、サイドカメラ１３から逐次入力される映像（通常の映像）がディスプレイ装置１７に表示される。
【００４６】
以上説明した第二の実施形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、フロントカメラ１２が選択されているとき、フロントカメラ１２で撮影された映像信号に対して、前走車両をイメージさせる車体形状のリアビューを線画によって重畳表示するようにした（図８）。したがって、ディスプレイ装置１７の観察者は、直感的にフロントカメラ１２による前方映像であることを認識できる。また、フロントバンパー８１近傍の映像を観察する観察者にとって、前方映像であることを認識するための表示画面上の視線移動が少なくてすむ。
【００４７】
（２）カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、リアカメラ１１が選択されているとき、リアカメラ１１で撮影された映像信号に対して、後方車両をイメージさせる車体形状のフロントビューを線画によって重畳表示するようにした（図９）。したがって、ディスプレイ装置１７の観察者は、直感的にリアカメラ１１による後方映像であることを認識できる。また、リアバンパー９１近傍の映像を観察する観察者にとって、後方映像であることを認識するための表示画面上の視線移動が少なくてすむ。
【００４８】
（３）重畳表示する車体形状のフロントビューおよびリアビューは、当該車両のバンパー端からそれぞれ１ｍの距離に位置するようにしたので、表示映像の観察者にとって最も重要なバンパー近傍の確認が行いやすくなる。さらに、重畳表示を線画によって行うようにしたので、カメラ映像が遮られることもない。
【００４９】
重畳表示する車体形状のフロントビューおよびリアビューの位置は、当該車両のバンパー端から必ずしも１ｍでなくてもよく、状況に応じて０．５ｍや２ｍの距離に変更してもよい。
【００５０】
重畳表示する車体形状のフロントビューおよびリアビューは、線画表示の他、半透明表示によってカメラ映像に重ねて表示してもよい。
【００５１】
重畳表示する車体形状のフロントビューおよびリアビューの大きさを、それぞれの映像の表示開始からの経過時間とともに徐々に小さく変化させてもよい。
【００５２】
また、フロントビューおよびリアビューの大きさを経過時間とともに徐々に小さく変化させるとき、フロントビューおよびリアビューの表示位置を画面の周辺部（たとえば、右上部）へ向けて徐々に移動させてもよい。
【００５３】
重畳表示する車体形状のフロントビューの代わりに、「後」もしくは「Back」などのテキスト表示を重畳表示させてもよい。これによってディスプレイ装置１７の観察者は、直感的にリアカメラ１１による後方映像であることを認識できる。前方映像の場合には、リアビューの代わりに「前」もしくは「Front」などのテキスト表示を重畳表示させる。この場合のディスプレイ装置１７の観察者は、直感的にフロントカメラ１２による後方映像であることを認識できる。
【００５４】
（第三の実施形態）
第三の実施形態では、フロントカメラに切り替え時に、車両前部の特徴的な挙動を示すアニメーション表示を行う。この場合にカメラ映像処理ＥＣＵ１４が行う処理の流れについて、図１１のフローチャートを参照して説明する。図１１による処理は、カメラ切り替えスイッチ１８が車両乗員によって押下操作され、フロントカメラONを示す操作信号がカメラ映像処理ＥＣＵ１４に入力される（ステップＳ６１）と起動する。
【００５５】
ステップＳ６２において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、アニメーション表示を開始する。具体的には、ナビゲーション装置１６による表示画面２０１をアニメーション画像に切り替える。アニメーション画像は、たとえば、前輪を転舵した状態で後退する車両の動きを例示するプランビュー画像（画面２０２、２０３、２０４）である。
【００５６】
ステップＳ６３において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、アニメーション表示の終了時にフロントカメラ１２からの映像信号をディスプレイ装置１７へ送出する。これにより、ディスプレイ装置１７には前方映像が表示される（画面２０５）。このとき、アニメーション画像の一部（画面２０５の例では照明光）を前方映像とともに表示する。
【００５７】
ステップＳ６４において、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、アニメーション画像の一部の表示を停止する。これにより、ディスプレイ装置１７には前方映像のみが表示される（画面２０６）。以降、カメラ映像処理ＥＣＵ１４は、選択カメラから逐次入力される映像（通常の映像）をディスプレイ装置１７に表示する（画面２０６）。この処理は、カメラ切り替えスイッチ１８が車両乗員によって再び押下操作され、他のカメラを選択する操作信号が入力されるまで継続する。
【００５８】
以上説明した第三の実施形態によれば、フロントカメラに切り替え時に前輪を転舵した車両前部の旋回挙動をアニメーション表示するようにしたので、ディスプレイ装置１７の観察者は、直感的にフロントカメラ１２による前方映像であることを認識できる。通常の車両は、その前輪に転舵機能が備えられているので、アニメーション画像２０２〜２０４で示される挙動は、当該車両の前部を含むものであることが明らかである。
【００５９】
上記の例では、フロントカメラに切り替え時に車両前部の特徴的な挙動を示すアニメーション表示を行う例を示したが、リアカメラ切り替え時には、車両後部の特徴的な挙動を示すアニメーション表示を行うようにすればよい。
【００６０】
また、サイドカメラに切り替え時には、車両左右側面の特徴的な挙動を示すアニメーション表示を行うようにすればよい。
【００６１】
以上説明した第一の実施形態および第二の実施形態を組み合わせてもよい。すなわち、図４に示す表示映像に重ねて、図９における車体形状のリアビュー８３を重畳表示させる。これにより、表示されている映像がフロントカメラ１２による前方映像であることをよりわかりやすく示すことができる。
【００６２】
特許請求の範囲における各構成要素と、発明を実施するための最良の形態における各構成要素との対応について説明する。撮像手段は、たとえば、リアカメラ１１（フロントカメラ１２、サイドカメラ１３）によって構成される。撮像信号は、映像信号が対応する。画像変換処理手段、映像信号出力手段、画像合成処理手段およびアニメーション映像信号出力手段は、たとえば、カメラ映像処理ＥＣＵ１４によって構成される。映像表示手段は、たとえば、ディスプレイ装置１７によって構成される。他車両を示す画像は、たとえば、フロントビューおよびリアビューの線画像が対応する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の第一の実施形態による車両周辺モニタシステムを説明するブロック図である。
【図２】カメラ映像処理ＥＣＵによる処理の流れを説明する図である。
【図３】フロントカメラによる撮影画像の例を示す図である。
【図４】ディスプレイ装置に表示されるフロントカメラ映像の例を示す図である。
【図５】変換および変形処理を説明する図である。
【図６】各ユニット間のシーケンスおよびタイミングの概要を説明する図である。
【図７】リアカメラからの映像信号による再生映像を示す図である。
【図８】第二の実施形態による車両周辺モニタシステムでディスプレイ装置に表示した前方映像を示す図である。
【図９】第二の実施形態による車両周辺モニタシステムでディスプレイ装置に表示した後方映像を示す図である。
【図１０】カメラ映像処理ＥＣＵが行う処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】第三の実施形態でカメラ映像処理ＥＣＵが行う処理の流れを説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１１…リアカメラ
１２…フロントカメラ
１３…サイドカメラ
１４…カメラ映像処理ＥＣＵ
１５…ディスプレイコントロールユニット
１６…ナビゲーション装置
１７…ディスプレイ装置
１８…カメラ切り替えスイッチ
３１、８１…フロントバンパー
７１、９１…リアバンパー
８３…リアビュー
９３…フロントビュー
【図１】
2005150938.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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