(57)【要約】【課題】  単に歩行者の現在位置を平面地図で示すのではなく、周辺の地図を３次元的に描画した景観図として携帯端末に表示させて一見して歩行者の現在位置と進行方向が把握でき、しかもその景観図内の興味ある建物等に関する詳細な案内情報を容易に取得することができる歩行者用ナビゲーションシステムおよび歩行者用ナビゲーションプログラムを提供する。【解決手段】  ナビゲーションサーバ２Ａは、携帯端末３Ａからの位置情報により歩行者が存在する候補道路を抽出し、その候補道路の特徴画像を歩行者に選択させることで現在位置および進行方向を取得する。さらに、その現在位置から進行方向に見える景観図を作成して携帯端末３Ａに表示させるとともに、景観図に描かれた表示建物のうち、歩行者により指定された表示建物の建物案内データを携帯端末３Ａに表示する。【選択図】  図２
2005241386.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯端末とナビゲーションサーバとの間で無線通信回線を介して情報を送受信し、前記携帯端末の表示画面上に歩行者の現在位置における景観図を表示する歩行者用ナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーションサーバは、
建物の識別データに対応付けて当該建物の各頂点の緯度・経度データを記憶している頂点緯度・経度データ記憶手段と、
建物の識別データに対応付けて当該建物の案内データを記憶している建物案内データ記憶手段と、
前記携帯端末に景観図として表示する建物を決定するための基準となる領域の設定に必要な領域データを記憶している表示建物決定領域データ記憶手段と、
景観図の作成に必要な視野角、表示高さ、仰角および表示距離を含む景観図作成用パラメータを記憶している景観図作成用パラメータ記憶手段と、
前記携帯端末から受信した緯度・経度データに基づいて歩行者の現在位置を特定する現在位置特定手段と、
前記表示建物決定領域データ記憶手段から領域の設定に必要なデータを読み出して現在位置の緯度・経度を基点とする表示建物決定領域を設定する表示建物決定領域設定手段と、
前記表示建物決定領域の所定位置における緯度・経度データを取得し、前記頂点緯度・経度データ記憶手段に記憶されている各建物の頂点の緯度・経度データと比較する緯度・経度比較手段と、
緯度・経度比較手段による比較の結果、前記表示建物決定領域内に前記建物の頂点の緯度・経度が存在する当該建物を表示建物として決定する表示建物決定手段と、
それら決定された各表示建物を現在位置の緯度・経度を原点として３次元的に配置して景観図作成用の３次元空間地図を作成する３次元空間地図作成手段と、
前記景観図作成用パラメータ記憶手段から視野角、表示高さ、仰角および表示距離を含む景観図作成用パラメータを取得する景観図作成用パラメータ取得手段と、
前記３次元空間地図において現在位置を基準に前記景観図生成用パラメータにより特定される範囲内の表示建物を遠近法で描画する景観図描画手段と、
描画された景観図の画像データを記憶する景観図画像データ記憶手段と、
この景観図画像データ記憶手段から景観図画像データを読み出す景観図画像データ読出手段と、
前記建物案内データ記憶手段から所定の表示建物の建物識別データに対応付けられた建物案内データを取得する建物案内データ取得手段と、
前記景観図画像データおよび前記建物案内データを前記携帯端末に送信するサーバデータ送受信手段と
を有することを特徴とする歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１において、ナビゲーションサーバは、３次元空間地図の作成に使用される各建物の所定の基準点の緯度・経度データと、その基準点に対する当該建物の各頂点の相対位置を３次元空間地図用に変換して求めた頂点相対位置データと、３次元空間地図用に変換された各建物の空間地図用高さデータとを含む空間地図用建物データを記憶する空間地図用建物データ記憶手段を備えており、
３次元空間地図作成手段は、
前記空間地図用建物データ記憶手段に記憶された各データのうち、表示建物の基準点の緯度・経度データを読み出す基準点緯度・経度データ読出手段と、
読み出した基準点の緯度・経度データと現在位置の緯度・経度データとに基づいて３次元空間地図上における現在位置に対する各表示建物の基準点の相対位置データを算出する建物相対位置算出手段と、
空間地図用建物データ記憶手段から表示建物の頂点相対位置データを読み出す頂点相対位置データ読出手段と、
読み出した頂点相対位置データと基準点の相対位置データとを加算して３次元空間地図上における表示建物の各頂点の位置データを算出する建物位置算出手段と、
空間地図用建物データ記憶手段から表示建物の空間地図用高さデータを読み出す空間地図用高さデータ読出手段と、
前記表示建物の各頂点の位置データと空間地図用高さデータとに基づき、現在位置を原点として前記各表示建物を３次元的に配置する建物配置手段と
を有することを特徴とする歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、
前記ナビゲーションサーバは、
描画された表示建物の各ピクセルに当該表示建物の建物識別データを対応付けてマトリクスデータを作成するマトリクスデータ作成手段と、
前記マトリクスデータを記憶するマトリクスデータ記憶手段と、
建物案内データを要求する指令として携帯端末の表示画面上で指定された表示建物の一座標点のデータを受信した場合、この指定座標点と前記マトリクスデータ記憶手段に記憶されているマトリクスデータとを照合し、指定された建物の建物識別データを取得する指定建物識別データ取得手段と、
取得した指定建物識別データに対応する建物案内データを前記建物案内データ記憶手段から取得する建物案内データ取得手段と、
取得された建物案内データを前記携帯端末に送信するサーバ側データ送信手段と、を有しており、
前記携帯端末は、
表示画面上に表示されている建物のうち、ユーザが建物案内データを希望する表示建物画像のいずれか一座標点を指定する建物案内データ指定手段と、
この建物案内データ指定手段により指定された座標点データを前記ナビゲーションサーバに送信するとともに、前記ナビゲーションサーバから送信される建物案内データを受信する端末側データ送受信手段と、を有していることを特徴とする歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１または請求項２において、
前記ナビゲーションサーバは、
描画された表示建物の各ピクセルに当該表示建物の建物識別データを対応付けてマトリクスデータを作成するマトリクスデータ作成手段と、
前記マトリクスデータを記憶するマトリクスデータ記憶手段と、
景観図画像データおよび建物案内データを送信する際に、マトリクスデータ記憶手段からマトリクスデータを読み出すマトリクスデータ読出手段と、
マトリクスデータを景観図画像データおよび建物案内データとともに前記携帯端末に送信するサーバ側データ送受信手段とを有しており、
前記携帯端末は、
ナビゲーションサーバから受信した景観図画像データ、建物案内データ、およびマトリクスデータを記憶する景観図関連データ記憶手段と、
表示画面上に表示されている建物のうち、ユーザが建物案内データを希望する表示建物画像上のいずれか一座標点を指定する建物案内データ指定手段と、
この建物案内データ指定手段により指定された座標点と前記景観図関連データ記憶手段に記憶されているマトリクスデータとを照合し、指定された建物の建物識別データを取得する端末側指定建物識別データ取得手段と、
取得した指定建物識別データに対応する建物案内データを前記景観図関連データ記憶手段から取得する端末側建物案内データ取得手段と、
取得された建物案内データを携帯端末の表示画面に表示する画像表示手段と
を有していることを特徴とする歩行者用ナビゲーションシステム。
【請求項５】
携帯端末とナビゲーションサーバとの間で無線通信回線を介して情報を送受信し、前記携帯端末の表示画面上に歩行者の現在位置における景観図を表示させるようにナビゲーションサーバを実行させる歩行者用ナビゲーションプログラムであって、
前記ナビゲーションサーバは、
建物の識別データに対応付けて当該建物の各頂点の緯度・経度データを記憶している頂点緯度・経度データ記憶手段と、
建物の識別データに対応付けて当該建物の案内データを記憶している建物案内データ記憶手段と、
前記携帯端末に景観図として表示する建物を決定するための基準となる領域の設定に必要な領域データを記憶している表示建物決定領域データ記憶手段と、
景観図の作成に必要な視野角、表示高さ、仰角および表示距離を含む景観図作成用パラメータを記憶している景観図作成用パラメータ記憶手段と、
景観図の画像データを記憶する景観図画像データ記憶手段とを備えており、
前記携帯端末から受信した緯度・経度データに基づいて歩行者の現在位置を特定する現在位置特定ステップと、
前記表示建物決定領域データ記憶手段から領域の設定に必要なデータを読み出して現在位置の緯度・経度を基点とする表示建物決定領域を設定する表示建物決定領域設定ステップと、
前記表示建物決定領域の所定位置における緯度・経度データを取得し、前記頂点緯度・経度データ記憶手段に記憶されている各建物の頂点の緯度・経度データと比較する緯度・経度比較ステップと、
緯度・経度比較ステップにおける比較の結果、前記表示建物決定領域内に前記建物の頂点の緯度・経度が存在する当該建物を表示建物として決定する表示建物決定ステップと、
それら決定された各表示建物を現在位置の緯度・経度を原点として３次元的に配置して景観図作成用の３次元空間地図を作成する３次元空間地図作成ステップと、
前記景観図作成用パラメータ記憶手段から視野角、表示高さ、仰角および表示距離を含む景観図作成用パラメータを取得する景観図作成用パラメータ取得ステップと、
前記３次元空間地図において現在位置を基準に前記景観図生成用パラメータにより特定される範囲内の表示建物を遠近法で描画する景観図描画ステップと、
前記景観図画像データ記憶手段から景観図画像データを読み出す景観図画像データ読出ステップと、
前記建物案内データ記憶手段から所定の表示建物の建物識別データに対応付けられた建物案内データを取得する建物案内データ取得ステップと、
前記景観図画像データおよび前記建物案内データを前記携帯端末に送信するサーバデータ送受信ステップと
を前記ナビゲーションサーバに実行させることを特徴とする歩行者用ナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末を使って歩行者の現在位置や進行方向を特定して周辺の景観図および周辺建物内の詳細な案内情報を提供する歩行者用ナビゲーションシステムおよび歩行者用ナビゲーションプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機能を備えた携帯端末が知られている。この携帯端末は、ＧＰＳ衛星から受信した緯度・経度情報に基づいて現在位置を特定し、その周辺の地図を取得して表示画面に表示する。この携帯端末を持つ歩行者は、表示された地図を見て自己の現在位置を把握するとともに、周辺の道路や施設の情報を得られるようになっている。
【０００３】
このような携帯端末を用いたシステムに関する発明には、例えば特開２００３−５８２９３号公報に記載されたものがある（特許文献１）。この発明は、携帯端末の画面領域を小領域に区分けし、各小領域の中心点を座標点に設定するとともに、画面領域の中央の座標点を画面領域の基点に設定する。そして、前記基点に表示したマーカを携帯端末の操作ボタンにより移動させて座標点を指定することで、この座標点を中心点とする画像上の小領域を特定するようになっている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−５８２９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特開２００３−５８２９３号公報に記載された発明においては、携帯端末に表示される周辺地図は真上から見た２次元的な平面地図として描画されているに過ぎず、方向性が把握しにくい。つまり、歩行者は現在位置を地図上で把握することはできても、実際に自分がどの方向に向いているのか、あるいは地図上の建物が現実に見える建物のどれであるかを一目で把握できるものではない。歩行者が進行方向を知るためには、一旦いずれかの方向に移動した後、再び自己の現在位置を確認することによって移動方向を認識するという煩わしい手間がかかる。
【０００６】
また、周辺のデパートやビル内で開催中のイベント情報やレストランのお薦め情報等を知りたい場合、通常、そのデパート内に入って問い合わせている。あるいは予め興味のあるデパート等が決まっていれば、電話で問い合わせたり、インターネットを使ってホームページにアクセスし、下調べをしなければならず、手間がかかっていた。特に、ウインドーショッピングのように特に明確な目的がなく、現地に行って移動しながら興味ある建物や場所を見つけては立ち寄る行動を取る場合、あるいは別の要件で訪れた街などを探索する場合などには、上記のような検索手段は意味をなさず、移動しながら手軽に情報収集できる携帯端末は存在していなかった。
【０００７】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、単に歩行者の現在位置を平面地図で示すのではなく、周辺の地図を３次元的に描画した景観図として携帯端末に表示させて一見して歩行者の現在位置と進行方向が把握でき、しかもその景観図内の興味ある建物等に関する詳細な案内情報を容易に取得することができる歩行者用ナビゲーションシステムおよび歩行者用ナビゲーションプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る歩行者用ナビゲーションシステムの特徴は、携帯端末とナビゲーションサーバとの間で無線通信回線を介して情報を送受信し、前記携帯端末の表示画面上に歩行者の現在位置における景観図を表示する歩行者用ナビゲーションシステムであって、前記ナビゲーションサーバは、建物の識別データに対応付けて当該建物の各頂点の緯度・経度データを記憶している頂点緯度・経度データ記憶手段と、建物の識別データに対応付けて当該建物の案内データを記憶している建物案内データ記憶手段と、前記携帯端末に景観図として表示する建物を決定するための基準となる領域の設定に必要な領域データを記憶している表示建物決定領域データ記憶手段と、景観図の作成に必要な視野角、表示高さ、仰角および表示距離を含む景観図作成用パラメータを記憶している景観図作成用パラメータ記憶手段と、前記携帯端末から受信した緯度・経度データに基づいて歩行者の現在位置を特定する現在位置特定手段と、前記表示建物決定領域データ記憶手段から領域の設定に必要なデータを読み出して現在位置の緯度・経度を基点とする表示建物決定領域を設定する表示建物決定領域設定手段と、前記表示建物決定領域の所定位置における緯度・経度データを取得し、前記頂点緯度・経度データ記憶手段に記憶されている各建物の頂点の緯度・経度データと比較する緯度・経度比較手段と、緯度・経度比較手段による比較の結果、前記表示建物決定領域内に前記建物の頂点の緯度・経度が存在する当該建物を表示建物として決定する表示建物決定手段と、それら決定された各表示建物を現在位置の緯度・経度を原点として３次元的に配置して景観図作成用の３次元空間地図を作成する３次元空間地図作成手段と、前記景観図作成用パラメータ記憶手段から視野角、表示高さ、仰角および表示距離を含む景観図作成用パラメータを取得する景観図作成用パラメータ取得手段と、前記３次元空間地図において現在位置を基準に前記景観図生成用パラメータにより特定される範囲内の表示建物を遠近法で描画する景観図描画手段と、描画された景観図の画像データを記憶する景観図画像データ記憶手段と、この景観図画像データ記憶手段から景観図画像データを読み出す景観図画像データ読出手段と、前記建物案内データ記憶手段から所定の表示建物の建物識別データに対応付けられた建物案内データを取得する建物案内データ取得手段と、前記景観図画像データおよび前記建物案内データを前記携帯端末に送信するサーバデータ送受信手段とを有する点にある。
【０００９】
また、本発明において、ナビゲーションサーバは、３次元空間地図の作成に使用される各建物の所定の基準点の緯度・経度データと、その基準点に対する当該建物の各頂点の相対位置を３次元空間地図用に変換して求めた頂点相対位置データと、３次元空間地図用に変換された各建物の空間地図用高さデータとを含む空間地図用建物データを記憶する空間地図用建物データ記憶手段を備えており、３次元空間地図作成手段は、前記空間地図用建物データ記憶手段に記憶された各データのうち、表示建物の基準点の緯度・経度データを読み出す基準点緯度・経度データ読出手段と、読み出した基準点の緯度・経度データと現在位置の緯度・経度データとに基づいて３次元空間地図上における現在位置に対する各表示建物の基準点の相対位置データを算出する建物相対位置算出手段と、空間地図用建物データ記憶手段から表示建物の頂点相対位置データを読み出す頂点相対位置データ読出手段と、読み出した頂点相対位置データと基準点の相対位置データとを加算して３次元空間地図上における表示建物の各頂点の位置データを算出する建物位置算出手段と、空間地図用建物データ記憶手段から表示建物の空間地図用高さデータを読み出す空間地図用高さデータ読出手段と、前記表示建物の各頂点の位置データと空間地図用高さデータとに基づき、現在位置を原点として前記各表示建物を３次元的に配置する建物配置手段とを有することが好ましい。
【００１０】
さらに、本発明において、前記ナビゲーションサーバは、描画された表示建物の各ピクセルに当該表示建物の建物識別データを対応付けてマトリクスデータを作成するマトリクスデータ作成手段と、前記マトリクスデータを記憶するマトリクスデータ記憶手段と、建物案内データを要求する指令として携帯端末の表示画面上で指定された表示建物の一座標点のデータを受信した場合、この指定座標点と前記マトリクスデータ記憶手段に記憶されているマトリクスデータとを照合し、指定された建物の建物識別データを取得する指定建物識別データ取得手段と、取得した指定建物識別データに対応する建物案内データを前記建物案内データ記憶手段から取得する建物案内データ取得手段と、取得された建物案内データを前記携帯端末に送信するサーバ側データ送信手段と、を有しており、前記携帯端末は、表示画面上に表示されている建物のうち、ユーザが建物案内データを希望する表示建物画像のいずれか一座標点を指定する建物案内データ指定手段と、この建物案内データ指定手段により指定された座標点データを前記ナビゲーションサーバに送信するとともに、前記ナビゲーションサーバから送信される建物案内データを受信する端末側データ送受信手段とを有していることが好ましい。
【００１１】
また、本発明において、前記ナビゲーションサーバは、描画された表示建物の各ピクセルに当該表示建物の建物識別データを対応付けてマトリクスデータを作成するマトリクスデータ作成手段と、前記マトリクスデータを記憶するマトリクスデータ記憶手段と、景観図画像データおよび建物案内データを送信する際に、マトリクスデータ記憶手段からマトリクスデータを読み出すマトリクスデータ読出手段と、マトリクスデータを景観図画像データおよび建物案内データとともに前記携帯端末に送信するサーバ側データ送受信手段とを有しており、前記携帯端末は、ナビゲーションサーバから受信した景観図画像データ、建物案内データ、およびマトリクスデータを記憶する景観図関連データ記憶手段と、表示画面上に表示されている建物のうち、ユーザが建物案内データを希望する表示建物画像上のいずれか一座標点を指定する建物案内データ指定手段と、この建物案内データ指定手段により指定された座標点と前記景観図関連データ記憶手段に記憶されているマトリクスデータとを照合し、指定された建物の建物識別データを取得する端末側指定建物識別データ取得手段と、取得した指定建物識別データに対応する建物案内データを前記景観図関連データ記憶手段から取得する端末側建物案内データ取得手段と、取得された建物案内データを携帯端末の表示画面に表示する画像表示手段とを有していてもよい。
【００１２】
また、本発明に係る歩行者用ナビゲーションプログラムの特徴は、携帯端末とナビゲーションサーバとの間で無線通信回線を介して情報を送受信し、前記携帯端末の表示画面上に歩行者の現在位置における景観図を表示させるようにナビゲーションサーバを実行させる歩行者用ナビゲーションプログラムであって、前記ナビゲーションサーバは、建物の識別データに対応付けて当該建物の各頂点の緯度・経度データを記憶している頂点緯度・経度データ記憶手段と、建物の識別データに対応付けて当該建物の案内データを記憶している建物案内データ記憶手段と、前記携帯端末に景観図として表示する建物を決定するための基準となる領域の設定に必要な領域データを記憶している表示建物決定領域データ記憶手段と、景観図の作成に必要な視野角、表示高さ、仰角および表示距離を含む景観図作成用パラメータを記憶している景観図作成用パラメータ記憶手段と、景観図の画像データを記憶する景観図画像データ記憶手段とを備えており、前記携帯端末から受信した緯度・経度データに基づいて歩行者の現在位置を特定する現在位置特定ステップと、前記表示建物決定領域データ記憶手段から領域の設定に必要なデータを読み出して現在位置の緯度・経度を基点とする表示建物決定領域を設定する表示建物決定領域設定ステップと、前記表示建物決定領域の所定位置における緯度・経度データを取得し、前記頂点緯度・経度データ記憶手段に記憶されている各建物の頂点の緯度・経度データと比較する緯度・経度比較ステップと、緯度・経度比較ステップにおける比較の結果、前記表示建物決定領域内に前記建物の頂点の緯度・経度が存在する当該建物を表示建物として決定する表示建物決定ステップと、それら決定された各表示建物を現在位置の緯度・経度を原点として３次元的に配置して景観図作成用の３次元空間地図を作成する３次元空間地図作成ステップと、前記景観図作成用パラメータ記憶手段から視野角、表示高さ、仰角および表示距離を含む景観図作成用パラメータを取得する景観図作成用パラメータ取得ステップと、前記３次元空間地図において現在位置を基準に前記景観図生成用パラメータにより特定される範囲内の表示建物を遠近法で描画する景観図描画ステップと、前記景観図画像データ記憶手段から景観図画像データを読み出す景観図画像データ読出ステップと、前記建物案内データ記憶手段から所定の表示建物の建物識別データに対応付けられた建物案内データを取得する建物案内データ取得ステップと、前記景観図画像データおよび前記建物案内データを前記携帯端末に送信するサーバデータ送受信ステップとを前記ナビゲーションサーバに実行させる点にある。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、周辺の地図を３次元的に描画した景観図として携帯端末に表示させることにより一見して歩行者の現在位置と進行方向を把握でき、しかも歩行者の移動により景観図が漸次変更されてもその景観図内の興味ある建物等に関する詳細な案内情報を容易に取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る歩行者用ナビゲーションシステムおよび歩行者用ナビゲーションプログラムの第１実施形態について図面を用いて説明する。
【００１５】
図１は、本第１実施形態の歩行者用ナビゲーションシステム１Ａの全体構成を示す概略図である。歩行者用ナビゲーションシステム１Ａは、ナビゲーションサーバ２Ａと、このナビゲーションサーバ２Ａとインターネットを介して通信可能な携帯端末３Ａと、この携帯端末３Ａに緯度・経度を特定するためのＧＰＳ情報を送信するＧＰＳ衛星４とから構成されている。
【００１６】
以下、本第１実施形態の歩行者用ナビゲーションシステム１Ａの各構成部についてより詳細に説明する。図２に示すように、ナビゲーションサーバ２Ａは、主として各種データやプログラムを記憶するハードディスク等のサーバ側記憶装置２１と、各構成部を制御するとともに各種データを演算・加工処理するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のサーバ側演算処理装置２２Ａと、各種データを一時的に蓄えてＣＰＵの演算処理に供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のサーバ側作業メモリ２３と、携帯端末３Ａとの間で各種データを送受信するサーバ側データ送受信装置２４とから構成されている。
【００１７】
サーバ側記憶装置２１には、本第１実施形態のナビゲーションサービスを携帯端末３Ａに提供するためのサーバ側ナビゲーションプログラムが格納されている。また、サーバ側記憶装置２１は、道路を管理するために２次元座標として設定されるグリッドに関する情報を記憶するグリッド情報記憶手段５１と、各グリッド内に含まれる道路に関する情報を記憶する道路情報記憶手段５２と、建物の各頂点の緯度・経度データを記憶する頂点緯度・経度データ記憶手段５３と、携帯端末３Ａに表示させる建物を決定するための基準となる領域のデータを記憶する表示建物決定領域データ記憶手段５４と、３次元空間地図の作成に必要な各種建物データを記憶する空間地図用建物データ記憶手段５５と、景観図の作成に必要な各種パラメータを記憶する景観図作成用パラメータ記憶手段５６と、景観図画像データを記憶する景観図画像データ記憶手段５７と、景観図内の建物の各ピクセルに対応付けられた当該建物の識別データを記憶するマトリクスデータ記憶手段５８と、建物識別データに対応付けて建物に関する各種案内データを記憶する建物案内データ記憶手段５９とを有している。
【００１８】
上記各記憶手段に記憶される各種データについて説明する。
【００１９】
本実施形態では、図３に示すように、道路に関するデータについて、地図上の領域を略正方形状の複数のグリッドに区分けし、各グリッドにグリッド識別番号Ｇ１〜Ｇ９を付している。そして、グリッド情報記憶手段５１は、図４に示すように、各グリッドの西端経度Ｘｗと東端経度Ｘｅ、および北端緯度Ｙｎと南端緯度Ｙｓをそれぞれ記憶している。また、道路情報記憶手段５２は、図５に示すように、各グリッド内に含まれる全ての道路に道路識別番号Ｒ１〜Ｒ８を付して、各道路の両端地点の緯度・経度および両方向の特徴画像をそれぞれ記憶している。ここで両端とは、交差点、Ｔ字路点、および曲線道路の変曲点等である。曲線道路は擬似的に複数の直線に分割し、それぞれの直線について両端を管理している。この他、道路情報記憶手段５２は、各道路の幅員や歩道の有無に関するデータを記憶するようにしてもよい。これにより、歩行者が片側の歩道を歩いている場合には、その歩道を後述する景観図画像の表示位置の中心に設定したり、左右の建物が見易いように車道を表示位置の中心に設定するなどの選択が可能となる。各グリッドは、一グリッドを小さく設定すればそれだけ一グリッド内に含まれる道路数が減るので検索精度が増す。また、特徴画像とは、歩行者が道路上の進行方向を決定するのに好適な特徴的画像のことであり、原則として各道路の両端にある交差点の画像や曲線道路の変曲点の画像となる。予め撮影した写真画像でもよいし、後述するような３次元的な景観図でもよい。
【００２０】
また、本実施形態では、図３に示すように、地図上に含まれる建物に建物識別番号Ｂ１〜Ｂ８を付している。頂点緯度・経度データ記憶手段５３は、前記建物識別番号Ｂ１〜Ｂ８に対応付けて各建物の頂点の緯度・経度データを記憶している。ここで使用する建物の頂点とは建物を平面視したときの角部の点を指す。建物の壁面が曲面の場合には、その曲面を多角形として取り扱って頂点を決定する。
【００２１】
表示建物決定領域データ記憶手段５４に記憶される表示建物決定領域データは、図６に示すように、幅Ｗおよび奥行きＬの長さデータを有している。この幅Ｗと奥行きＬにより形成される長方形が表示建物決定領域であり、携帯端末３Ａに表示する建物を決定するための基準となる。この表示建物決定領域は、図６に示すように、歩行者の現在位置Ｐ０を基点とし、この現在位置Ｐ０を幅Ｗ方向の中点に合わせ、歩行者の進行方向に奥行きＬ方向を合わせることにより４頂点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の緯度・経度が算出される。このとき、歩行者の進行方向は、真北方向に対する角度αとしてデータ化されている。そして、図７に示すように、表示建物決定領域内に頂点が１つでも含まれる建物が表示建物として決定される。なお、表示建物決定領域は必要に応じて長方形以外の台形や楕円形に設定することも可能であり、それに応じたデータを記憶するようにしてもよい。
【００２２】
空間地図用建物データ記憶手段５５に記憶されている空間地図用建物データは、各建物の基準点の緯度・経度データと、その基準点に対する当該建物の各頂点の相対位置を３次元空間地図用に変換して求めた頂点相対位置データと、３次元空間地図用に変換された各建物の空間地図用高さデータとを含むデータである。ここで、３次元空間地図とは、図８および図９に示すように、ナビゲーションサーバ２Ａ内の仮想空間上に３次元的に建物を配置した地図のことであり、この３次元空間地図に基づいて景観図が作成される。また、各建物の基準点とは、現在位置と各建物との相対距離を算出する際に用いるデータである。本第１実施形態では、頂点緯度・経度データ記憶手段５３に記憶されている頂点のうち各建物の南西側にある頂点を基準点としている。もちろん基準点は他の頂点を統一規則の下で選択してもよいし、建物の中心点などを別途設定してもよい。
【００２３】
景観図作成用パラメータ記憶手段５６に記憶されている景観図作成用パラメータには、視野角、視点の高さ、仰角および表示距離が含まれており、歩行者が視認できる範囲を考慮して予め設定される。図８および図９に示すように、景観図作成用パラメータによって形成される擬似的な視野範囲により、景観図に描かれる描画範囲が特定される。また、景観図画像データ記憶手段５７に記憶される景観図画像データとは、図１０に示すように、地図を遠近法によって３次元的に描画した画像データのことである。景観図画像は、単なる平面画像ではなく、歩行者が実際に見る景観に近似した描写であるため、歩行者は容易に自己の現在位置や進行方向を把握できる。なお、本実施形態では、標準的な人間の視野範囲を考慮して、視野角を１８０度、視点の高さは地上から１５０ｃｍ、仰角は水平、および表示距離は６０ｍに設定している。これらは歩行者の選択により設定変更可能である。
【００２４】
マトリクスデータ記憶手段５８に記憶されるマトリクスデータは、マトリクス状に配列された数値データであり、図１１に示すように、景観図に描画された表示建物を構成する各ピクセルに対応付けて、当該表示建物の建物識別番号を記憶している。各ピクセルは景観図画像の座標点と対応関係にあるため、例えば、歩行者が景観図上で指定した座標点に基づいて、その座標点とマトリクスデータとを照合することにより所定の指定した建物の建物識別番号が取得されるようになっている。また、建物案内データ記憶手段５９に記憶される建物案内データは、建物識別番号に対応付けられた各表示建物に関する様々な案内情報を有している。例えば、飲食店であれば、その店のお薦めメニューや営業時間等であり、デパートであれば、テナントとして入っている店舗情報やイベント情報等を記憶している。
【００２５】
つぎに、サーバ側演算処理装置２２Ａについて説明する。
【００２６】
本実施形態のサーバ側演算処理装置２２ＡはＣＰＵにより構成されており、サーバ側記憶装置２１に記憶されたサーバ側ナビゲーションプログラムに基づいて、ナビゲーションサーバ２Ａの各部を制御する。このサーバ側演算処理装置２２Ａは、主として、後述する現在位置特定・進行方向決定処理、３次元空間地図作成処理、および景観図作成・建物案内データ表示処理を実行するようになっている。
【００２７】
現在位置特定・進行方向決定処理を実行するための構成部として、サーバ側演算処理装置２２Ａは、図２に示すように、携帯端末３Ａから受信した緯度・経度データに基づいて、歩行者の現在位置を含むグリッドを初期グリッドとして取得する初期グリッド取得手段６１と、取得した初期グリッドに隣接するグリッドを検索対象グリッドとして取得する検索対象グリッド取得手段６２と、検索対象グリッド内に存在する道路を歩行者が存在する道路の候補として取得する候補道路取得手段６３と、携帯端末３Ａが受信した緯度・経度位置から各候補道路に垂線を下ろし、その距離および交点を取得する道路距離算出手段６４と、取得した候補道路を最短距離の順に整列する候補道路整列手段６５と、候補道路の道路識別番号に基づいて、当該候補道路の特徴画像を読み出すサーバ側特徴画像読出手段６６と、携帯端末３Ａにより選択された特徴画像に基づいて、歩行者の現在位置および進行方向を取得する現在位置・進行方向取得手段６７とを有している。
【００２８】
また、３次元空間地図作成処理を実行するための構成部として、サーバ側演算処理装置２２Ａは、表示建物決定領域データを読み出して表示建物決定領域を設定する表示建物決定領域設定手段６８と、表示建物決定領域と各建物の頂点の緯度・経度を比較する緯度・経度比較手段６９と、表示建物決定領域内に頂点が存在する建物を携帯端末３Ａに表示する表示建物として決定する表示建物決定手段７０と、決定した表示建物の基準点の緯度・経度データを読み出す基準点緯度・経度データ読出手段７１と、３次元空間地図上における現在位置に対する各表示建物の基準点の相対位置データを算出する建物相対位置算出手段７２と、表示建物の各頂点の頂点相対位置データを読み出す頂点相対位置データ読出手段７３と、基準点の相対位置データと頂点相対位置データに基づいて、３次元空間地図上における表示建物の各頂点の位置データを算出する建物位置算出手段７４と、表示建物の３次元空間地図用の高さデータを読み出す空間地図用高さデータ読出手段７５と、表示建物の各頂点の位置データと空間地図用高さデータに基づいて現在位置を原点として各表示建物を３次元的に配置する建物配置手段７６とを有している。
【００２９】
また、景観図作成・建物案内データ表示処理を実行するための構成部として、サーバ側演算処理装置２２Ａは、景観図作成用パラメータを取得する景観図作成用パラメータ取得手段７７と、景観図作成用パラメータにより特定される範囲内の表示建物を遠近法で描画する景観図描画手段７８と、景観図画像データにおいて表示建物を構成する各ピクセルに当該表示建物の建物識別番号を対応付けてマトリクスデータを作成するマトリクスデータ作成手段７９と、景観図画像データを景観図画像データ記憶手段５７から読み出す景観図画像データ読出手段８０と、携帯端末３Ａの表示画面上で指定された表示建物の建物識別番号を取得する指定建物識別データ取得手段８１と、取得した建物識別番号に対応する建物案内データを取得する建物案内データ取得手段８２とを有している。
【００３０】
上述したサーバ側演算処理装置２２Ａの各構成部についてより詳細に説明すると、初期グリッド取得手段６１は、サーバ側データ送受信装置２４を介して携帯端末３Ａから受信した歩行者の緯度・経度データと、グリッド情報記憶手段５１に記憶されているグリッド情報に基づいて、歩行者の現在位置を含むグリッドを初期グリッドとして取得する。ただ、ＧＰＳ情報には精度誤差があるため、必ずしも初期グリッド内に歩行者がいるとは限らない。このため、図３に示すように、本実施形態では、初期グリッドがグリッドＧ５である場合、検索対象グリッド取得手段６２が、前記グリッドＧ５とこれに隣接する８つのグリッドＧ１〜Ｇ４，Ｇ６〜Ｇ９を検索対象グリッドとして取得する。そして、検索対象グリッド内に存在する全ての道路Ｒ１〜Ｒ８を歩行者が存在する道路の候補として候補道路取得手段６３が取得する。
【００３１】
さらに、道路距離算出手段６４は、取得した各候補道路に対して歩行者の緯度・経度位置から垂線を下ろし、その距離および交点を取得する。そして、候補道路整列手段６５は、取得した道路距離が近い順に候補番号ｎ（ｎ：自然数）を付して候補道路を整列し、サーバ側作業メモリ２３に格納する。図１２を用いて説明すると、歩行者の緯度・経度位置（図中星印）に対して垂線の足である交点Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４を取得する。そして、垂線距離が最も近い交点Ｍ１を有する道路Ｒ４に候補番号１が付される。同様にして、次に短い垂線である道路Ｒ６に候補番号２、道路Ｒ３に候補番号３、道路Ｒ８に候補番号４が付される。なお、候補番号ｎの初期値は１に設定されており、後述する次候補表示指示手段の指示により１ずつ増加され、順次読み出されるようになっている。
【００３２】
そして、サーバ側特徴画像読出手段６６は、道路情報記憶手段５２から第ｎ番目の候補道路に対応付けて記憶されている２枚の特徴画像を読み出し、サーバ側データ送受信装置２４を介して携帯端末３Ａに送信する。また、現在位置・進行方向取得手段６７は、携帯端末３Ａを使って歩行者によって選択された特徴画像を受信すると、これに基づいて歩行者の進行方向を決定し、その候補道路上の交点を現在位置としてサーバ側作業メモリ２３に保存する。
【００３３】
つぎに、表示建物決定領域設定手段６８は、表示建物決定領域データ記憶手段５４から表示建物決定領域データを読み出して表示建物決定領域を設定する。表示建物決定領域が設定されると、図７に示すように、緯度・経度比較手段６９が頂点緯度・経度データ記憶手段５３から読み出した各建物の頂点の緯度・経度と、表示建物決定領域とを比較する。この比較の結果、表示建物決定手段７０が、前記表示建物決定領域内にいずれかの頂点が存在する建物を携帯端末３Ａに表示する表示建物として決定する。
【００３４】
表示建物が決定されると、基準点緯度・経度データ読出手段７１が当該表示建物の基準点の緯度・経度データを頂点緯度・経度データ記憶手段５３から読み出す。続いて建物相対位置算出手段７２が、３次元空間地図上における現在位置に対する各表示建物の基準点の相対位置データを後述する演算式によって算出し、これらを空間地図用建物データ記憶手段５５に記憶させる。また、頂点相対位置データ読出手段７３は、空間地図用建物データ記憶手段５５から表示建物の各頂点の頂点相対位置データを読み出し、建物位置算出手段７４が、基準点の相対位置データと頂点相対位置データに基づいて、３次元空間地図上における表示建物の各頂点の位置データを算出する。
【００３５】
ここで、歩行者の現在位置を（Ｐｎ，Ｐｅ）、表示建物の基準点の緯度・経度を（Ｂｎ，Ｂｅ）とすると、３次元空間地図上における現在位置に対する表示建物の基準点の相対位置（Ｂｘ，Ｂｙ，Ｂｚ）は、以下の数式によって算出される。
【００３６】
【数１】
2005241386.tif 000003
ただし、ｋは実世界の距離を３次元空間地図上の距離に変換する係数である。また、歩行者および表示建物の基準点の高さを同じと仮定している。
【００３７】
また、空間地図用高さデータ読出手段７５は、空間地図用建物データ記憶手段５５から表示建物の３次元空間地図用の高さデータを読み出す。建物配置手段７６は、前記空間地図用高さデータと表示建物の各頂点の位置データとに基づいて、現在位置を原点として各表示建物を３次元的に配置する。
【００３８】
また、景観図作成用パラメータ取得手段７７が、景観図作成用パラメータ記憶手段５６から視野角等の景観図作成用パラメータを取得すると、この景観図作成用パラメータにより特定される範囲内の表示建物を景観図描画手段７８が遠近法で描画する。この描画された景観図画像データは景観図画像データ記憶手段５７に記憶される。一方、マトリクスデータ作成手段７９は、前記景観図画像データに基づいて表示建物を構成する各ピクセルに当該表示建物の建物識別番号を対応付けてマトリクスデータを作成する。景観図画像データ読出手段８０は、携帯端末３Ａに送信するための景観図画像データを景観図画像データ記憶手段５７から読み出す。また、指定建物識別データ取得手段８１は、携帯端末３Ａの表示画面上で歩行者によって指定された座標点から対応するピクセルを求め、このピクセルに対応する表示建物の建物識別番号をマトリクスデータ記憶手段５８に記憶されるマトリクスデータから取得する。そして、建物案内データ取得手段８２が、その建物識別番号に対応する建物案内データを建物案内データ記憶手段５９から取得するようになっている。
【００３９】
つぎに、本第１実施形態の歩行者用ナビゲーションシステム１Ａの携帯端末３Ａについてより詳細に説明する。図１３に示すように、携帯端末３Ａは、主として各種データやプログラムを記憶するハードディスク等の端末側記憶装置３１Ａと、各構成部を制御するとともに各種データを演算・加工処理するＣＰＵ等から構成されるの端末側演算処理装置３２Ｂと、各種データを一時的に蓄えて前記端末側演算処理装置３２Ｂの演算処理に供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成される端末側作業メモリ３３と、ＧＰＳ衛星４からＧＰＳ信号を受信したり、ナビゲーションサーバ２Ａとの間で各種データを送受信する端末側データ送受信装置３４と、端末側演算処理装置３２Ｂに各種信号を入力する方向キーや決定キー等の入力装置３５と、端末側演算処理装置３２Ｂからの信号に基づいて各種情報を表示するＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置３６とから構成されている。
【００４０】
端末側記憶装置３１Ａには、歩行者が本第１実施形態のナビゲーションサービスを利用するための端末側ナビゲーションプログラムが格納されており、この端末側ナビゲーションプログラムに基づいてサーバ側演算処理装置２２Ａが、携帯端末３Ａの各構成部を制御する。
【００４１】
端末側演算処理装置３２Ｂは、主として、後述する現在位置特定・進行方向決定処理および景観図作成・建物案内データ表示処理を実行する。このうち、現在位置特定・進行方向決定処理を実行するための構成部としては、図１３に示すように、端末側データ送受信装置３４を介してＧＰＳ衛星４から受信したＧＰＳ信号を解析し、携帯端末３ＡのＧＰＳ位置情報を取得するＧＰＳ位置情報取得手段９１と、端末側データ送受信装置３４を介してナビゲーションーサーバから受信した特徴画像を読み出す端末側特徴画像読出手段９２と、ナビゲーションサーバ２Ａに次候補の特徴画像を要求し、表示画面に表示するよう指示する次候補表示指示手段９３と、表示画面に表示された特徴画像を現在位置における進行方向の画像として確定する現在位置・進行方向確定手段９４とを有している。また、景観図作成・建物案内データ表示処理を実行するための構成部として、端末側演算処理装置３２Ｂは、表示画面に表示された建物の一座標点を指定する建物案内データ指定手段９５とを有している。
【００４２】
上述した端末側演算処理装置３２Ｂの各構成部についてより詳細に説明する。ＧＰＳ位置情報取得手段９１は、携帯端末３Ａが端末側データ送受信装置３４を介してＧＰＳ衛星４から受信したＧＰＳ信号を解析し、歩行者の緯度・経度情報であるＧＰＳ位置情報を取得する。また、端末側特徴画像読出手段９２は、ナビゲーションサーバ２Ａから受信した特徴画像を読み出し、表示装置３６に表示させる。他の候補の特徴画像を表示する場合、次候補表示指示手段９３を介してナビゲーションサーバ２Ａに次候補の特徴画像を要求する。各候補の中から歩行者によって特徴画像が特定されると、現在位置・進行方向確定手段９４がその特徴画像を現在位置における進行方向の画像として確定する。また、建物案内データ指定手段９５は、歩行者が案内情報を取得するため入力装置３５を使って指定した表示建物の一座標点を認識して、その座標点情報をナビゲーションサーバ２Ａに送信するようになっている。
【００４３】
つぎに、本第１実施形態の歩行者用ナビゲーションプログラムの処理による歩行者用ナビゲーションシステム１Ａの作用および歩行者にナビゲーションサービスを提供する方法について、図１４〜図１６のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００４４】
まず、歩行者が本ナビゲーションサービスを利用する場合、携帯端末３Ａの端末側記憶装置３１Ａに格納されている端末側ナビゲーションプログラムを起動する。この際、歩行者（ユーザ）の年齢、性別、職業、興味のある分野等のプロフィールを入力させ、この入力データを参考にして建物案内データをフィルタリングすることで、使用する歩行者の趣味に合った建物案内データを優先的に提供するようにしてもよい。
【００４５】
図１４は、歩行者の現在位置を特定するとともに、その進行方向を決定する処理を示すフローチャートである。この処理においては、まず、端末側ナビゲーションプログラムが起動すると、ＧＰＳ位置情報取得手段９１が、ＧＰＳ衛星４から受信したＧＰＳ信号に基づいて歩行者の緯度・経度情報であるＧＰＳ位置情報を取得する（ステップＳ１）。取得されたＧＰＳ位置情報は、端末側データ送受信装置３４を介してナビゲーションサーバ２Ａへ送信される（ステップＳ２）。
【００４６】
ナビゲーションサーバ２Ａでは、初期グリッド取得手段６１が、携帯端末３Ａから受信した歩行者の緯度・経度データとグリッド情報とに基づいて、歩行者の現在位置を含むグリッドを初期グリッドとして取得し（ステップＳ３）、この初期グリッドとこれに隣接する８つのグリッドとを検索対象グリッドとして検索対象グリッド取得手段６２が取得する（ステップＳ４）。さらに候補道路取得手段６３が、取得した検索対象グリッド内に存在する全ての道路について現在位置を特定するための候補道路として取得する（ステップＳ５）。そして、これら各候補道路に対し、道路距離算出手段６４が歩行者の緯度・経度位置から垂線を下ろし、道路との交点とその距離を算出する（ステップＳ６）。そして、その距離に基づいて候補道路整列手段６５が、距離の短い順に候補道路を整列してサーバ側作業メモリ２３に格納する（ステップＳ７）。つづいて、サーバ側特徴画像読出手段６６が、第１候補道路の２枚の特徴画像を読み出し（ステップＳ８）、サーバ側データ送受信装置２４によって携帯端末３Ａに送信する（ステップＳ９）。
【００４７】
携帯端末３Ａ側では、端末側特徴画像読出手段９２が、受信した２方向の特徴画像を読み出し、これらの特徴画像を選択的に表示装置３６に表示する（ステップＳ１０）。歩行者は２方向の特徴画像を確認し、いずれかの特徴画像が現在の進行方向の景観と一致するか否かを選択する（ステップＳ１１）。歩行者が入力装置３５を介していずれかの特徴画像を一致するものとして選択すると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、現在位置・進行方向確定手段９４が当該選択特徴画像を確定し、その情報を端末側データ送受信装置３４を介してナビゲーションサーバ２Ａに送信する（ステップＳ１２）。ナビゲーションサーバ２Ａでは、受信した特徴画像に基づいて、歩行者の現在位置および進行方向を取得してサーバ側作業メモリ２３に保存する（ステップＳ１３）。
【００４８】
一方、最初の２枚の特定画像に該当するものがない場合、歩行者は次候補を選択する（ステップＳ１１：ＮＯ）。これにより次候補表示指示手段９３が次の候補道路をナビゲーションサーバ２Ａに要求する（ステップＳ１４）。ナビゲーションサーバ２Ａでは、候補番号ｎに１が加えられて（ステップＳ１５）、サーバ側特徴画像読出手段６６によって第２候補道路の２枚の特徴画像が読み出される（ステップＳ８）。同様にして、携帯端末３Ａで表示される特徴画像を歩行者が確認し、該当するか否かが選択され（ステップＳ１１）、所定の特徴画像が決定されるまで繰り返される。
【００４９】
つぎに、３次元空間地図を作成する処理について図１５を参照しつつ説明する。上述した処理により、ナビゲーションサーバ２Ａが歩行者の現在位置および進行方向を取得すると、表示建物決定領域設定手段６８が、幅Ｗおよび奥行きＬ等の表示建物決定領域データを読み出して表示建物決定領域を設定する（ステップＳ２１）。緯度・経度比較手段６９が前記表示建物決定領域の緯度・経度と、各建物の頂点の緯度・経度とを比較する（ステップＳ２２）。比較した結果、表示建物決定手段７０は、表示建物決定領域内に頂点が１つでも存在する建物を携帯端末３Ａに表示する表示建物として決定する（ステップＳ２３）。
【００５０】
つづいて、基準点緯度・経度データ読出手段７１が、当該表示建物の基準点の緯度・経度データを読み出すと（ステップＳ２４）、建物相対位置算出手段７２が、式１によって、その基準点の３次元空間地図上における現在位置に対する相対位置データを算出する（ステップＳ２５）。また、頂点相対位置データ読出手段７３が、表示建物の各頂点の頂点相対位置データを読み出し（ステップＳ２６）、この頂点相対位置データと、算出した基準点の相対位置データとを和算して、建物位置算出手段７４が３次元空間地図上における表示建物の各頂点の位置データを算出する（ステップＳ２７）。
【００５１】
そして、空間地図用高さデータ読出手段７５が表示建物の３次元空間地図用の高さデータを読み出す（ステップＳ２８）。この空間地図用高さデータと、表示建物の各頂点の位置データとに基づいて、建物配置手段７６が現在位置を原点として各表示建物を３次元的に配置する（ステップＳ２９）。これにより、ナビゲーションサーバ２Ａの作業メモリ内には、仮想空間上に３次元的に建物を配置した３次元空間地図が作成され、一時的に保存される。
【００５２】
つぎに、景観図を作成し、建物案内データを表示させる処理について図１６を参照しつつ説明する。上述した処理により、３次元空間地図が作成されると、景観図作成用パラメータ取得手段７７が、視野角、視点の高さ、仰角および表示距離等の景観図作成用パラメータを取得し（ステップＳ３１）、この景観図作成用パラメータにより特定される範囲内の表示建物を景観図描画手段７８が景観図として描画する（ステップＳ３２）。このとき、景観図描画手段７８は、景観図の奥側の表示建物から描画し、その景観図データを景観図画像データ記憶手段５７に記憶させる。なお、本第１実施形態では、左右の建物の見易さを考慮して、車道の中心を景観図画像の表示中心位置に設定している。しかしながら、歩道を表示中心位置に設定し、歩行者が見ている景観により近づけるようにしてもよい。この場合、景観図作成用パラメータ取得手段７７は、道路情報記憶手段５２から道路の幅員および歩道の有無データをさらに取得し、景観図作成用パラメータにより特定される範囲を歩道側にシフトさせる。
【００５３】
つづいて、マトリクスデータ作成手段７９が、景観図を描画する各ピクセルと表示建物の建物識別番号とを対応付けてマトリクスデータを作成する（ステップＳ３３）。一方、景観図画像データ読出手段８０が、景観図画像データ記憶手段５７から景観図画像データを読み出し、サーバ側データ送受信装置２４を介して携帯端末３Ａへ送信する（ステップＳ３４）。端末側データ送受信装置３４が景観図画像データを受信すると、表示処理がなされて表示装置３６に景観図が表示される（ステップＳ３５）。
【００５４】
そして、この景観図を見た歩行者は、その景観図内の表示建物のうち建物案内データを知りたい表示建物を指定する。指定の仕方は、表示建物上のいずれかの一座標点を指定すればよい。指定された座標点は、端末側データ送受信装置３４によりナビゲーションサーバ２Ａに送信される（ステップＳ３６）。座標点の指定は、表示画面上のポインタを方向キーによって移動させ、決定キーを押すことで行われる。あるいはペン先で指定してもよい。
【００５５】
また、ナビゲーションサーバ２Ａにおける指定建物識別データ取得手段８１は、受信した座標点とマトリクスデータとを照合し、当該座標点に相当するピクセルに対応付けられている表示建物の建物識別番号を取得する（ステップＳ３７）。そして、この建物識別番号に基づいて、建物案内データ取得手段８２が建物案内データを取得し（ステップＳ３８）、サーバ側データ送受信装置２４によって携帯端末３Ａに送信する（ステップＳ３９）。端末側データ送受信装置を介して建物案内データを受信した携帯端末３Ａでは、建物案内データを表示装置３６に表示する（ステップＳ４０）。
【００５６】
携帯端末３Ａでは、一定時間毎にＧＰＳ信号を受信しており、これをＧＰＳ位置情報取得手段９１が解析している。そして、取得したＧＰＳ位置情報と前回のＧＰＳ位置情報とを比較して、両者の距離が一定値以上であるか否かによって、歩行者が移動したか否かを判定するようになっている。具体的には、前記距離が一定値以上の場合、歩行者が移動したものとして新たに取得したＧＰＳ位置情報をナビゲーションサーバ２Ａに送信する。一方、前記距離が一定値に満たない場合には、歩行者は移動しなかったものとして新たに取得したＧＰＳ位置情報の送信は行わない。これにより、携帯端末３Ａの表示装置３６では、歩行者の移動に合わせてリアルタイムに景観図が更新される。
【００５７】
以上のような本第１実施形態によれば、
１．道路や建物等の周辺地図を３次元的に描画した景観図として表示するので、歩行者は現在位置および進行方向を一見して容易に把握することができる。
２．現在位置を特定するに当たって最も可能性の高い道路から優先的に選別し、当該道路の両方向に存在する交差点等の特徴画像を表示するため、歩行者の比較・認識する負担を軽減するとともに、進行方向の特定精度を向上することができる。
３．地図をグリッドに区分けすることで、各グリッド内の候補道路数が減少するため、歩行者が選択する負担を低減することができる。
４．景観図を描画する各ピクセルと各建物の建物識別データとを対応付けてマトリクスデータとして管理するため、歩行者の移動に合わせてリアルタイムに景観図が更新されても表示建物を指定して希望する案内情報を取得することができる。
５．道路を直線として管理することにより、ＧＰＳ位置と各道路の距離の算出が容易となり、処理時間が短縮される等の効果を奏する。
【００５８】
つぎに、本発明に係る歩行者用ナビゲーションシステム１Ｂの第２実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、本第２実施形態の構成のうち、上述した第１実施形態の構成と同一若しくは相当する構成については同一の符号を付して再度の説明を省略する。
【００５９】
上述した景観図作成・建物案内データ表示処理において、第１実施形態では、歩行者が建物案内データを要求する場合、当該表示建物の画像上で一座標点を指定し、これをナビゲーションサーバ２Ａが受信してマトリクスデータに基づいてその建物案内データを取得し、携帯端末３Ａへと送信していたが、第２実施形態では、これらの処理を携帯端末３Ｂ側で行わせるようにした。
【００６０】
本第２実施形態においては、図１７に示すように、第１実施形態ではサーバ側演算処理装置２２Ａに含められていた指定建物識別データ取得手段８１および建物案内データ取得手段８２は、端末側指定建物識別データ取得手段９６および端末側建物案内データ取得手段９７として端末側演算処理装置３２Ｂ側に備えられている。また、サーバ側演算処理装置２２Ｂには、図１８に示すように、マトリクスデータ読出手段８３が別途備えられており、端末側記憶装置３１Ｂには、景観図関連データ記憶手段６０が備えられている。
【００６１】
ここで、景観図関連データ記憶手段６０に記憶される景観図関連データとは、ナビゲーションサーバ２Ｂから送信されるマトリクスデータ、景観図画像データおよび建物案内データを指すものである。これらのデータが携帯端末３Ｂ側で処理できれば応答性が高められる。また、マトリクスデータ読出手段８３は、景観図画像データおよび建物案内データを携帯端末３Ｂに送信する際、マトリクスデータ記憶手段５８からマトリクスデータを読み出し、一緒に送信できるようにするものである。
【００６２】
以上の構成からなる本第２実施形態の歩行者用ナビゲーションシステム１Ｂによって、歩行者にナビゲーションサービスを提供する方法について、図１９のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、現在位置特定・進行方向決定処理および３次元空間地図作成処理については、上述した第１実施形態の処理と同様であるため再度の説明を省略する。
【００６３】
３次元空間地図作成処理により３次元空間地図が作成されると、景観図作成用パラメータ取得手段７７が、所定の景観図作成用パラメータを取得する（ステップＳ５１）。この景観図作成用パラメータに基づいて景観図描画手段７８が景観図を描画し、景観図画像データ記憶手段５７に記憶する（ステップＳ５２）。この景観図に基づいて、マトリクスデータ作成手段７９が建物を表示しているピクセルと建物識別データとを対応付けたマトリクスデータを作成し、マトリクスデータ記憶手段５８に記憶する（ステップＳ５３）。つづいて、マトリクスデータ読出手段８３によってマトリクスデータ記憶手段５８から読み出されたマトリクスデータと、景観図画像データ読出手段８０が景観図画像データ記憶手段５７から読み出した景観図画像データと、建物案内データ取得手段８２が建物案内データ記憶手段５９から取得した建物案内データとを一緒にサーバ側データ送受信装置２４を介して携帯端末３Ｂへ送信する（ステップＳ５４）。
【００６４】
携帯端末３Ｂ側では、受信した景観図画像データ、建物案内データおよびマトリクスデータを景観図関連データ記憶手段６０に記憶した後（ステップＳ５５）、表示装置３６に景観図が表示される（ステップＳ５６）。この景観図を見た歩行者が、建物案内データを希望する表示建物の一座標点を指定すると（ステップＳ５７）、端末側指定建物識別データ取得手段９６が、指定された座標点とマトリクスデータとを照合して指定された表示建物の建物識別番号を取得する（ステップＳ５８）。そして、この建物識別番号に基づいて、端末側建物案内データ取得手段９７が景観図関連データ記憶手段６０から建物案内データを取得し（ステップＳ５９）、この建物案内データを表示装置３６に表示する（ステップＳ６０）。
【００６５】
以上のような本第２実施形態によれば、携帯端末３Ｂ側で建物案内データおよびマトリクスデータを保有するので、建物案内データの表示処理速度を向上することができる等の効果を奏する。
【００６６】
なお、本発明に係る歩行者用ナビゲーションシステム１Ａ，１Ｂは、前述した各実施形態に限定されるものではなく、適宜変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明に係る歩行者用ナビゲーションシステムの第１実施形態を示す全体構成概略図である。
【図２】本第１実施形態のナビゲーションサーバを示すブロック図である。
【図３】本第１実施形態で使用する各種データを説明するための概念図である。
【図４】本第１実施形態におけるグリッド情報を示す表である。
【図５】本第１実施形態における道路情報を示す表である。
【図６】本第１実施形態の表示建物決定領域を示す図である。
【図７】本第１実施形態の表示建物決定領域と表示建物の関係を示す図である。
【図８】本第１実施形態の３次元空間地図を示す平面図である。
【図９】本第１実施形態の３次元空間地図を示す側面図である。
【図１０】本第１実施形態の景観図画像を示す図である。
【図１１】本第１実施形態のマトリクスデータを示す図である。
【図１２】本第１実施形態の道路距離算出手段を説明する図である。
【図１３】本第１実施形態の携帯端末を示すブロック図である。
【図１４】本第１実施形態の現在位置特定・進行方向決定処理を示すフローチャート図である。
【図１５】本第１実施形態の３次元空間地図作成処理を示すフローチャート図である。
【図１６】本第１実施形態の景観図作成・建物案内データ表示処理を示すフローチャート図である。
【図１７】本第２実施形態の携帯端末を示すブロック図である。
【図１８】本第２実施形態のナビゲーションサーバを示すブロック図である。
【図１９】本第２実施形態の景観図作成・建物案内データ表示処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００６８】
１Ａ，１Ｂ  歩行者用ナビゲーションシステム
２Ａ，２Ｂ  ナビゲーションサーバ
３Ａ，３Ｂ  携帯端末
４  ＧＰＳ衛星
２１  サーバ側記憶装置
２２Ａ，２２Ｂ  サーバ側演算処理装置
２３  サーバ側作業メモリ
２４  サーバ側データ送受信装置
３１Ａ，３１Ｂ  端末側記憶装置
３２Ａ，３２Ｂ  端末側演算処理装置
３３  端末側作業メモリ
３４  端末側データ送受信装置
３５  入力装置
３６  表示装置
５１  グリッド情報記憶手段
５２  道路情報記憶手段
５３  頂点緯度・経度データ記憶手段
５４  表示建物決定領域データ記憶手段
５５  空間地図用建物データ記憶手段
５６  景観図作成用パラメータ記憶手段
５７  景観図画像データ記憶手段
５８  マトリクスデータ記憶手段
５９  建物案内データ記憶手段
６０  景観図関連データ記憶手段
６１  初期グリッド取得手段
６２  検索対象グリッド取得手段
６３  候補道路取得手段
６４  道路距離算出手段
６５  候補道路整列手段
６６  サーバ側特徴画像読出手段
６７  現在位置・進行方向取得手段
６８  表示建物決定領域設定手段
６９  緯度・経度比較手段
７０  表示建物決定手段
７１  基準点緯度・経度データ読出手段
７２  建物相対位置算出手段
７３  頂点相対位置データ読出手段
７４  建物位置算出手段
７５  空間地図用高さデータ読出手段
７６  建物配置手段
７７  景観図作成用パラメータ取得手段
７８  景観図描画手段
７９  マトリクスデータ作成手段
８０  景観図画像データ読出手段
８１  指定建物識別データ取得手段
８２  建物案内データ取得手段
８３  マトリクスデータ読出手段
９１  ＧＰＳ位置情報取得手段
９２  端末側特徴画像読出手段
９３  次候補表示指示手段
９４  現在位置・進行方向確定手段
９５  建物案内データ指定手段
９６  端末側指定建物識別データ取得手段
９７  端末側建物案内データ取得手段
Ｂ１〜Ｂ８  建物識別番号
Ｇ１〜Ｇ９  グリッド識別番号
Ｒ１〜Ｒ８  道路識別番号
Ｌ  奥行き
Ｗ  幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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