(57)【要約】【課題】電動ブレーキの不適切な温度上昇に対する対策に関するものである。【解決手段】ブレーキ解除状態が設定時間以上継続する状態で、電動ブレーキの不適切な温度上昇が検出されれば（Ｓ３）、引きずりの発生を報知し（Ｓ４）、引きずり解消のために電動モータをブレーキ解除方向に回転させる（Ｓ５）。制動開始直後に電動ブレーキの不適切な温度上昇が検出されれば（Ｓ９）、引きずりの発生を報知し（Ｓ１０）、引きずり解消のためにブレーキ解除位置をそれまでのブレーキ解除位置よりさらに解除方向に変更する（Ｓ１１）。また、制動率が設定率以上である制動時において、制動力の過度の不足を検出することにより（Ｓ１２）、ヒートフェードの発生を検出する。ヒートフェードが発生した場合には、これを報知する（Ｓ１３）とともにヒートフェード制御を行う（Ｓ１４）。【選択図】  図４
2005233288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円板状のブレーキロータを跨ぐキャリパに、電動モータと、その電動モータの回転を摩擦部材を前記ブレーキロータに押圧する運動に変換する運動変換機構とが組み込まれた電動ブレーキと、
その電動ブレーキの温度を検出する温度検出装置と、
前記電動モータを制御するモータ制御装置と
を含み、そのモータ制御装置が、ブレーキ解除状態が設定時間以上継続している状態で、前記温度検出装置により検出された温度が設定温度を超えた場合に、前記電動モータをブレーキ解除方向に回転させる引きずり軽減部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。
【請求項２】
円板状のブレーキロータを跨ぐキャリパに、電動モータと、その電動モータの回転を摩擦部材を前記ブレーキロータに押圧する運動に変換する運動変換機構とが組み込まれた電動ブレーキと、
その電動ブレーキの不適切な温度上昇を検出する不適切温度上昇検出装置と、
前記電動モータを制御するモータ制御装置と
を含み、そのモータ制御装置が、前記不適切温度上昇検出装置により不適切な温度上昇が検出された場合に、前記電動モータのブレーキ解除状態における回転位置であるブレーキ解除位置を、それまでのブレーキ解除位置よりさらにブレーキ解除方向に変更するブレーキ解除位置変更部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動ブレーキ装置に関するものであり、特に、電動ブレーキの不適切な温度上昇に対する対策に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動ブレーキ装置は、下記特許文献１，２等によって知られている。特許文献１には、電動ブレーキに温度センサを設け、それによる検出温度に基づいて電動モータへの供給電流を制御し、温度の変動にかかわらず摩擦材のディスクロータへの押圧力を正確に目標値に制御することが記載されている。電動ブレーキは、電動モータと、その電動モータの回転運動を摩擦材の押圧運動に変換する運動変換機構とを備えるのであるが、運動変換機構の作動抵抗は電動モータの無効トルクとなり、電動モータの回転トルクを無効トルク分補正することが望ましい。しかし、上記作動抵抗は温度によって変動するため、温度センサによる検出温度に基づいて無効トルク分の補正値を変更することが望ましいのである。
【特許文献１】特開２００３−１０６３５５公報
【特許文献２】特開２００２−１３５６６公報
【０００３】
また、引用文献２には、左右車輪の各々に設けられた電動ブレーキの一方の温度が上限許容温度を超え、電動モータの保護のために供給電流が低下させられた場合に、左右車輪に制動力差が生じる問題や、左右車輪の電動モータの温度が互いに異なるため、同一の制御信号に対する出力トルクの差が生じる問題を解決し、温度変化にかかわらず良好な制動力を得る発明が記載されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
それに対して、本発明は、円板状のブレーキロータを跨ぐキャリパに、電動モータと、その電動モータの回転を摩擦部材を前記ブレーキロータに押圧する運動に変換する運動変換機構とが組み込まれた電動ブレーキの不適切な温度上昇を検出することにより、その電動ブレーキの引きずりを早期に検出することを課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係る電動ブレーキ装置は、(a)電動ブレーキと、(b)電動ブレーキの温度を検出する温度検出装置と、 (c)ブレーキ解除状態が設定時間以上継続している状態で、温度検出装置により検出された温度が設定温度を超えた場合に、電動モータをブレーキ解除方向に回転させる引きずり軽減部とを含むように構成される。
【０００６】
本発明に係る別の電動ブレーキ装置は、(a)電動ブレーキと、 (b)電動ブレーキの不適切な温度上昇を検出する不適切温度上昇検出装置と、 (b)電動モータを制御するモータ制御装置とを含み、そのモータ制御装置が、前記不適切温度上昇検出装置により不適切な温度上昇が検出された場合に、前記電動モータのブレーキ解除状態における回転位置であるブレーキ解除位置を、それまでのブレーキ解除位置よりさらにブレーキ解除方向に変更するブレーキ解除位置変更部を含むように構成される。
【０００７】
上記不適切温度上昇検出装置は、ブレーキ解除状態において不適切な温度上昇を検出するものとしたり、ブレーキ作用状態において検出するものとしたりすることができる。前者の場合には、例えば、後述の温度センサを含むものとしたり、抵抗検出装置，抵抗・温度関係メモリおよび温度推定部を含むものとしたりすることができ、後者の場合には、例えば、同じく温度センサを含むものとしたり、後述の電流供給指令値取得部，制動力検出装置および不適切温度上昇判定部を含むものとしたりすることができる。
【発明の効果】
【０００８】
上記温度検出装置および引きずり軽減部を含む電動ブレーキ装置においては、ブレーキ解除状態が設定時間以上継続している状態で電動ブレーキの温度が設定温度を超えた場合には、引きずり軽減部により電動モータがブレーキ解除方向に回転させられる。ブレーキ解除状態が設定時間以上継続しているにもかかわらず、電動ブレーキの温度が設定温度を超えるほど上昇するのは、引きずりが生じているからである。電動モータがブレーキ解除方向に回転させられ、ブレーキクリアランスが増大させられ、引きずりが解消される。設定温度は、外気温度等によってはブレーキの温度がその温度まで上昇することはなく、引きずりが生じた場合にはその温度まで上昇する温度に設定される。
【０００９】
また、上記不適切温度上昇検出装置およびブレーキ解除位置変更部を含む電動ブレーキ装置においては、不適切温度上昇検出装置が電動ブレーキの不適切な温度上昇を検出した場合に、ブレーキ解除位置変更部によりブレーキ解除位置がそれまでのブレーキ解除位置よりさらにブレーキ解除方向に変更される。電動ブレーキにおいては、ブレーキ解除時に、電動モータがブレーキクリアランスを確保できる位置まで逆回転（ブレーキを作用させる方向の回転を正回転、解除する方向の回転を逆回転と称することとする）させられることが必要であり、そのために、予め設定されているブレーキ解除位置まで逆回転させられるか、あるいは、ブレーキ作用位置からブレーキ解除に必要な回転量だけ逆回転させられるのが普通である。ブレーキ解除位置は、固定的に設定することも可能であるが、効き遅れ回避のために、ブレーキ摩擦部材の摩耗に伴って変更されるようにすることが望ましい。また、ブレーキ作用位置から逆回転させられる回転量を一定量とすることも可能であるが、キャリパや摩擦部材の弾性変形量を考慮して、正方向の駆動トルク（実際に検出されてもよく、正方向の駆動電流等に基づいて推定されてもよい）が大きいほど逆回転の回転量が大きくされることが望ましい。いずれにしても、電動モータの制御が適正に行われれば、ブレーキ解除状態においてブレーキの引きずりが生じることはないのであるが、モータ制御装置の誤作動等、何らかの理由により、電動モータの逆回転量が不足し、引きずりが生じることがある。
【００１０】
本発明においては、上記のように引きずりが生じた場合に、不適切温度上昇検出装置により不適切な温度上昇が検出され、電動モータのブレーキ解除状態における回転位置であるブレーキ解除位置が、ブレーキ解除位置変更部によりそれまでのブレーキ解除位置よりさらにブレーキ解除方向に変更される。不適切温度上昇検出装置による不適切な温度上昇の検出が、電動ブレーキが解除状態にあるときに行われる場合があり、その場合には、ブレーキ解除位置が直ちに変更されることが、不可欠ではないが、望ましい。また、ブレーキ解除位置の変更が行われた場合に、直ちに電動モータが変更後のブレーキ解除位置まで回転させられるようにしてもよく、次回の電動ブレーキ作動後の解除時に変更後のブレーキ解除位置まで回転させられるようにしてもよい。前者の場合には引きずりが直ちに解消され、後者の場合には次回の作動後は引きずりが生じないようにされることになる。また、不適切温度上昇検出装置による不適切な温度上昇の検出が、電動ブレーキの作用状態において行われる場合もあり、その場合には、その制動の終了時に電動モータが変更後のブレーキ解除位置まで回転させられる。電動ブレーキの作用中にブレーキ解除位置の変更が行われるということは、その制動が開始される前に引きずりが生じていたということであり、その制動の解除後に引きずりの発生が回避されることとなる。
【発明の態様】
【００１１】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【００１２】
なお、以下の各項において、（1）項が請求項１に相当し、（6）項が請求項２にそれぞれ相当する。
【００１３】
（１）円板状のブレーキロータを跨ぐキャリパに、電動モータと、その電動モータの回転を摩擦部材を前記ブレーキロータに押圧する運動に変換する運動変換機構とが組み込まれた電動ブレーキと、
その電動ブレーキの温度を検出する温度検出装置と、
前記電動モータを制御するモータ制御装置と
を含み、そのモータ制御装置が、ブレーキ解除状態が設定時間以上継続している状態で、前記温度検出装置により検出された温度が設定温度を超えた場合に、前記電動モータをブレーキ解除方向に回転させる引きずり軽減部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。
（２）前記温度検出装置が、前記電動ブレーキの予め定められた温度検出部に設けられ、その温度検出部の温度を検出する温度センサを含む (1)項に記載の電動ブレーキ装置。
温度センサによれば、電動ブレーキの予め定められた部分の温度を正確に取得することができる。
（３）前記温度検出装置が、
前記電動モータのコイルの抵抗値を検出する抵抗検出装置と、
前記電動モータのコイルの抵抗値とそのコイルの温度との関係を記憶している抵抗・温度関係メモリと、
その抵抗・温度関係メモリに記憶されている抵抗・温度関係と、前記抵抗検出装置により検出された抵抗値とに基づいて、前記コイルの温度を推定する温度推定部と
を含む (1)項または (2)項に記載の電動ブレーキ装置。
本項が (1)項に従属する態様によれば、温度センサの省略が可能となる。
（４）前記引きずり軽減部が、前記電動モータをブレーキ解除方向に、予め設定されている一定回転量回転させるものである (1)項ないし (3)項のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
検出温度が設定温度を超える際の温度上昇勾配が大きい場合は小さい場合に比較して電動モータの逆回転量が大きくされる等、電動モータの加熱状況に応じて逆回転量が設定されるようにすることも可能であるが、一定量回転させられるようにすれば制御が簡単になる。
（５）前記温度検出装置により検出された温度が設定温度を超えた場合に、引きずり情報を作成する引きずり情報作成部を含む (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
作成された引きずり情報は、例えば、引きずりの発生を運転者に報知する報知装置を作動させるために利用することができる。
（６）円板状のブレーキロータを跨ぐキャリパに、電動モータと、その電動モータの回転を摩擦部材を前記ブレーキロータに押圧する運動に変換する運動変換機構とが組み込まれた電動ブレーキと、
その電動ブレーキの不適切な温度上昇を検出する不適切温度上昇検出装置と、
前記電動モータを制御するモータ制御装置と
を含み、そのモータ制御装置が、前記不適切温度上昇検出装置により不適切な温度上昇が検出された場合に、前記電動モータのブレーキ解除状態における回転位置であるブレーキ解除位置を、それまでのブレーキ解除位置よりさらにブレーキ解除方向に変更するブレーキ解除位置変更部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。
（７）前記ブレーキ解除位置変更部が、前記ブレーキ解除位置を、予め決められている一定量変更する一定量変更部を含む (6)項に記載の電動ブレーキ装置。
（８）前記ブレーキ解除位置変更部が、前記不適切温度上昇検出装置により検出された不適切な温度上昇の量あるいは上昇勾配が大きい場合には、小さい場合に比較して、前記ブレーキ解除位置を大きい量変更する不適切温度上昇量対応変更部を含む (6)項または (7)項に記載の電動ブレーキ装置。
（９）前記不適切温度上昇検出装置が、
前記電動モータへの電流供給指令値を取得する電流供給指令値取得部と、
前記電動ブレーキの制動力を検出する制動力検出装置と、
ブレーキ解除状態が設定時間以上継続した後の制動初期に、前記制動力検出装置により検出された制動力が、前記電流供給指令値取得部により取得された電流供給指令値に対して予め定められている制動力に比較して、第一設定量以上小さい場合に、前記不適切な温度上昇が発生したと判定する不適切温度上昇判定部と
を含む (6)項ないし (8)項のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
電動モータの温度が上昇すれば、その電動モータに、印加電圧，デューティ比等同じ条件で電流を供給した場合でも、電動モータの温度が低い場合に比較して、駆動トルクが低下する。したがって、制動時における電流供給指令値（これはブレーキ操作部材の操作力，操作ストローク等操作量に基づいて決定され、この電流供給指令値に応じて印加電圧，デューティ比等が決定される）に対して発生制動力が小さい場合に、不適切な温度上昇が発生したと判定することは妥当なことであり、それが、ブレーキ解除状態が設定時間以上継続した後の制動初期であれば、その制動が開始される前にブレーキの引きずりが発生しており、そのために電動モータの温度が不適切に上昇していたと推定することができる。
（１０）前記モータ制御装置が、前記電動ブレーキの制動率が設定率以上である状態における制動時に、前記制動力検出装置により検出された制動力が、前記電流供給指令値取得部により取得された電流供給指令値に対して予め定められている制動力に比較して、第二設定量以上小さい場合に、前記電動モータへの電流供給指令値を増大させる電流増大部を含む (9)項に記載の電動ブレーキ装置。
電動ブレーキの制動率が設定率以上である場合には、ブレーキ機構部の過熱に起因して電動モータの温度が不適切に上昇する可能性が高い。したがって、電動ブレーキの制動率が設定率以上でかつ制動力検出装置により検出された制動力が、電流供給指令値取得部により取得された電流供給指令値に対して予め定められている制動力に比較して第二設定量以上小さい場合に、ブレーキの過熱が発生し、摩擦部材の摩擦係数が過大に低下したとして、電流増大部に電動モータへの電流供給指令値を増大させることは妥当なことである。電流増大部による電動モータへの電流供給指令値の増大は、予め定められた一定量とすることも可能であるが、例えば、次項におけるように、摩擦係数の減少に応じた量増大させることが望ましい。
本項によれば、不適切温度上昇検出装置の構成要素である電流供給指令値取得部と制動力検出装置とを利用して、ヒートフェードによる制動力不足を抑制あるいは回避することができる。
（１１）当該電動ブレーキ装置が、運転者によって操作されるブレーキ操作部材の操作量を検出する操作量検出装置を含み、前記電流増大部が、前記制動力検出装置（あるいは制動力取得装置）により検出（あるいは取得）される制動力が、前記操作量検出装置により検出された操作量に対応する大きさになるまで前記電動モータへの電流供給指令値を増大させるものである(10)項に記載の電動ブレーキ装置。
本項によれば、ブレーキの過熱にもかかわらず、運転者によって操作されるブレーキ操作部材の操作量（例えば、操作力，操作ストローク等）に応じた制動力が得られる。
（１２）前記不適切温度上昇検出装置が、
前記電動ブレーキの温度を検出する温度センサと、
ブレーキ解除状態が設定時間以上継続している状態で、前記温度センサにより検出された温度が設定温度を超えた場合に、前記不適切な温度上昇が発生したと判定する不適切温度上昇判定部と
を含む (6)項ないし(11)項のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
（１３）前記不適切温度上昇検出装置による前記不適切な温度上昇の検出に応じて、不適切温度上昇情報を作成する不適切温度上昇情報作成部を含む (6)項ないし(12)項のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
作成された不適切温度上昇情報に基づいて、不適切な温度上昇の発生を運転者に報知する報知装置を作動させたり、ブレーキ以外の装置を制御する他の制御装置に供給して、その制御装置による制御を変更したりすることができる。
（１４）前記モータ制御装置が、前記ブレーキ解除位置変更部が前記ブレーキ解除位置を変更した際に、前記電動ブレーキが解除状態にある場合に、直ちに変更後のブレーキ解除位置へ回転させる即刻引きずり解消部を含む (6)項ないし(13)項のいずれかに記載の電動ブレーキ装置。
本項の電動ブレーキ装置においては、ブレーキ解除状態で引きずり発生が検出された場合に、その引きずりが直ちに解消される。
【実施例】
【００１４】
以下、請求可能発明のいくつかの実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１５】
図１に、一実施例としての電動ブレーキ装置のうち、本発明に関連の深い部分のみを示す。本電動ブレーキ装置は、運転者によるブレーキペダル１０の踏力が踏力センサ１２によって検出され、その検出踏力に基づいて、コントローラ１４により駆動源としての電動モータ１６の回転が制御されるようになっている。その結果、押圧部材１８がブレーキパッド２０をブレーキロータ２２に押圧することにより、上記踏力に応じた制動力が発生させられる。
【００１６】
図１において、３０は、円板状のブレーキロータ２２を跨ぐキャリパである。キャリパ３０は、図示しない車両の非回転部（ナックル，車軸管等）に固定されたマウンティングブラケット（図示省略）に、ブレーキロータ２２の回転軸線の方向である軸方向へ浮動可能に支持されている。マウンティングブラケットにはさらに、摩擦部材たる一対のブレーキパッド２０がブレーキロータ２２の軸方向に移動可能に支持されている。キャリパ３０は、爪部３２を備えるキャリパ本体３４を備えており、爪部３２が車両外側に位置するブレーキパッド２０の背面（ブレーキロータ２２と対向する面とは反対側の面）に近接して配置されている。
【００１７】
キャリパ３０にはまた、車両内側のブレーキパッド２０の背面に当接可能な押圧部材１８と、電動モータ１６と、電動モータ１６の回転を押圧部材１８の直線運動に変換する運動変換機構４０とを備えている。運動変換機構４０は、詳細な図示は省略するが、例えば、特開２００３−１０６３５５公報に記載のボールランプ機構とすることができる。電動モータ１６は、公知のものであるため詳細な図示，説明を省略するが、コイルを備えるステータと、電磁石を備えるロータとを含み、コントローラ１４からの電流供給指令に基づいてコイルに電流が供給されることによりロータが回転させられる。ロータの回転角度（回転位置）は、回転角度検出装置たるエンコーダ４２により検出され、その検出結果に基づいて電動モータ１６の回転が制御される。電動モータ１６のロータの回転運動を運動変換機構４０が直線運動に変換して押圧部材１８を前進させ、ブレーキロータ２２の両側に配置された一対のブレーキパッド２０をブレーキロータ２２に押しつけることにより、ブレーキ力が発生する。このように、ブレーキ力が発生している状態を、電動ブレーキの作用状態と称する。また、電動モータ１６の、ブレーキパッド２０をブレーキロータ２２に押圧する方向の回転を正方向（ブレーキ作用方向）の回転と称する。また、電動モータ１６を上記正方向とは逆方向（ブレーキ解除方向）に回転させることにより、押圧部材１８が後退させられ、一対のブレーキパッド２０のブレーキロータ２２への押圧が解除される。このように、ブレーキパッド２０のブレーキロータ２２への押圧が解除された状態を、電動ブレーキの解除状態と称する。
【００１８】
本電動ブレーキは、コントローラ１４によって制御される。コントローラ１４は、コンピュータ５０を主体とするものであり、コンピュータ５０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ５２，ＲＡＭ５４等を含むものである。コントローラ１４（コンピュータ５０）には、前記踏力センサ１２，エンコーダ４２，ブレーキペダル１０の踏込みを検出するブレーキスイッチ６０，車両の走行速度を検出する速度センサ６２，後述する抵抗値検出装置６４および制動力検出装置６６等が接続されている。抵抗値検出装置６４は、電動モータ１６に電流が流れていない状態で、電動モータ１６のコイルに微弱な電流を流し、そのコイルの抵抗値を検出する装置である。制動力検出装置６６は、電動ブレーキの制動力を検出するための装置であり、本実施例では、前記マウンティングブラケットに取り付けられた歪みゲージを含むものとされている。この歪みゲージによって、制動時にブレーキパッド２０がブレーキロータ２２に連れ回ろうとするトルク（連回りトルク）に基づいてマウンティングブラケットに加えられる力が制動力として検出される。コントローラ１４（コンピュータ５０）にはまた、前記電動モータ１６，報知装置６８等が接続されている。報知装置６８は、ブザーの鳴動，ランプの点灯，ランプの点滅，表示画面での文字や図形等の画像による表示の少なくとも１つによって報知を行うものとすることができる。
【００１９】
コンピュータ５０のＲＯＭ５２には、図２に示すように、本電動ブレーキ装置を制御するための制御プログラムを記憶する制御プログラムメモリ７０を始め、抵抗・温度関係マップ７２，電流・制動力関係マップ７４，踏力・制動力関係マップ７６および設定温度メモリ７８等が設けられている。抵抗・温度関係マップ７２は、電動モータ１６のコイルの抵抗値とそのコイルの温度との関係を表すマップであり、電流・制動力関係マップ７４は、電動モータ１６に供給される電流値と電動ブレーキの制動力との正規の関係を表すマップであり、踏力・制動力関係マップ７６は、運転者によるブレーキペダル１０の踏力と電動ブレーキの制動力との正規の関係を表すマップである。設定温度メモリ７８には、外気温度等によってはブレーキの温度がその温度まで上昇することはなく、引きずりが生じた場合にはその温度まで上昇する設定温度t1が記憶させられている。
【００２０】
コンピュータ５０のＲＡＭ５４には、図３に示すように、解除状態継続時間メモリ８０，抵抗値メモリ８２，取得温度メモリ８４，電流供給指令値メモリ８６，制動力メモリ８８，踏力メモリ９０等が設けられている。解除状態継続時間メモリ８０には、運転者によるブレーキペダル１０の解除状態が継続した時間がタイマで計測され、その値（継続時間）が記憶される。抵抗値メモリ８２には、抵抗値検出装置６４により検出された電動モータ１６の抵抗値が記憶され、取得温度メモリ８４は、後に説明する方法で取得された電動モータ１６の温度が記憶される。また、電流供給指令値メモリ８６には、コントローラ１４から電動モータ１６に供給するように指令された電流値（これを電流供給指令値と称する。）が記憶され、制動力メモリ８８には、制動力検出装置６６により検出された電動ブレーキの制動力が記憶され、踏力メモリ９０には、踏力センサ１２により検出された運転者によるブレーキペダル１０の踏力が記憶される。
【００２１】
前記制御プログラムメモリ７０に記憶されている制御プログラムを図４ないし図７にフローチャートで示す。ただし、ブレーキペダル１０の踏力に対応した電動モータ１６の制御や、ブレーキパッド２０の摩耗に伴って、ブレーキ作用位置やブレーキ解除位置をより作用方向に変更する制御等、電動ブレーキの通常の制御については、公知のものであるためここでは図示を省略し、本発明に関連の深い部分のみを図示する。
【００２２】
以下、上記フローチャートに基づいて、本電動ブレーキ装置の作動を説明する。図４のフローチャートにおいて、ステップ１（以下、「Ｓ１」で表す。他のステップについても同じ）では、走行中であるか否かが、速度センサ６２により検出された車両の走行速度が設定値以上であるか否かによって判定される。車両が走行中であれば判定はＹＥＳとなってＳ２以降が実行される。Ｓ１の判定がＮＯの場合には、本プログラムの１回の実行が終了する。Ｓ２においては、ブレーキペダル１０の解除状態が設定時間以上継続しているか否かが判定される。図示しないプログラムの実行によって計測され、解除状態継続時間メモリ８０に記憶されている解除状態継続時間が設定時間以上であれば判定はＹＥＳとなり、Ｓ３が実行される。Ｓ３では、電動モータ１６の温度が不適切であるか否かが判定される。
【００２３】
Ｓ３の内容は図５のフローチャートに示すものである。Ｓ２０では、抵抗値検出装置６４から抵抗値が読み込まれ、抵抗値メモリ８２に記憶させられる。次に、Ｓ２１において、抵抗・温度関係マップ７２に記憶されている抵抗・温度関係と、上記読み込まれた抵抗値とに基づいて、電動モータ１６のコイルの推定温度が取得される。この取得された温度は、ＲＡＭ５４の取得温度メモリ８４に記憶される。そして、Ｓ２２において、上記取得された温度が前記設定温度t1より大きいか否かが判定される。Ｓ２２の判定がＮＯであれば、プログラムの１回の実行が終了し、上記判定がＹＥＳであれば、図４のフローチャートのＳ４以降が実行される。つまり、Ｓ３において、電動モータ１６の温度が設定温度t1より大きければ、電動モータ１６の温度が不適切に上昇していると判定されるのである。ブレーキ解除状態が設定時間以上継続しているにもかかわらず、電動ブレーキの温度が設定温度t1を超えるほど上昇するのは、ブレーキパッド２０がブレーキロータ２２に接触し続ける引きずりが生じているからであり、Ｓ４において、引きずりが発生している旨の情報が作成され、報知装置６８が作動させられて運転者に引きずりの発生が報知される。そして、Ｓ５において、この引きずりを解除するために、電動モータ１６が正方向とは逆方向に一定量回転させられる。これにより、ブレーキクリアランスが増大させられ、引きずりが解消される。上記のように、電動モータ１６のコイルの抵抗値と、抵抗・温度関係マップ７２とに基づいて、コイルの温度を推定することができるのは、電動モータ１６の温度が上昇すれば、温度が低い場合に比較して、コイルの抵抗値が上昇するためである。
【００２４】
また、前記Ｓ２において、ブレーキペダル１０の解除状態が設定時間以上継続しておらず判定がＮＯの場合には、Ｓ６が実行され、制動中であるか否かが判定される。制動中であって判定がＹＥＳであればＳ７が実行され、制動率が設定率以上であるか否かが判定される。本実施例における制動率は、一定時間内における制動時間と制動力との積の総和で表される。上記制動率が予め定められた設定率以上の大きさであると判定されれば、一定時間内に頻繁に制動されることと、強い制動力が発生させられたこととの少なくとも一方によりブレーキパッド２０の発熱量が大きくなってヒートフェードが発生している可能性が高いと判定されるのである。ただし、一定時間内における制動時間の総和あるいはその制動時間の総和を一定時間で除した比等を制動率としてもよい。上記Ｓ７の判定がＮＯであれば、Ｓ８において、ブレーキ解除状態が設定時間以上継続した後の制動初期（制動開始直後）であるか否かが判定される。Ｓ８の判定がＹＥＳであれば、Ｓ９において、電動モータ１６に不適切な温度上昇が発生しているか否かが判定される。
【００２５】
Ｓ９の内容は図６のフローチャートに示すものである。Ｓ３０において、図示しないブレーキ制御プログラムを実行している部分から、その時点の電流供給指令値が読み出され、電流供給指令値メモリ８６に記憶させられる。また、Ｓ３１において、制動力検出装置６６により検出されている制動力が読み込まれ、制動力メモリ８８に記憶させられる。そして、Ｓ３２において、取得された電流供給指令値に対して適切な制動力が発生しているか否かが判定される。Ｓ３２の判定は、前述の電流・制動力関係マップ７４に記憶されている電流・制動力関係に基づき、上記取得された電流供給指令値に対して予め定められている制動力と、上記読み込まれた制動力とが比較されることにより行われる。Ｓ３２の判定がＹＥＳであれば、本プログラムの１回の実行が終了する。読み込まれた実際の制動力が電流供給指令値に対応する標準制動力よりも第一設定量以上小さい等により、Ｓ３２の判定がＮＯであれば、今回の制動開始前に引きずりが発生していたことによって電動モータ１６に不適切な温度上昇が発生していた可能性が高いと判定され、Ｓ１０において、不適切な温度上昇情報が作成され、報知装置６８が作動させられて運転者に引きずりが報知される。続いて、Ｓ１１においてブレーキ解除位置が変更される。つまり、ブレーキ解除位置がそれまでの解除位置よりさらにブレーキ解除方向に変更されるのである。その結果、後のブレーキ解除時に、電動モータ１６が、それまでのブレーキ解除位置よりさらに設定量逆回転させられる。電動モータ１６に不適切な温度上昇が発生していることが検出された時点に、電動ブレーキが解除状態にあるときには、ブレーキ解除位置の変更が直ちに行われることにより、引きずりが直ちに解消されるのであるが、作用状態にある場合には、その制動の終了時に電動モータ１６が変更後のブレーキ解除位置まで回転させられることにより、制動解除後の引きずりの発生が回避されるのである。
【００２６】
また、前記制動率が設定率以上であってＳ７の判定がＹＥＳであれば、Ｓ１２が実行され、制動力が不適切であるか否かが判定される。Ｓ１２は、Ｓ１９と同様にして実行可能なステップであるため、Ｓ９の説明を参照することとしてここでは説明は省略する。ただし、Ｓ１２において、Ｓ９のＳ３２に対応するステップでは、取得された電流供給指令値に対して予め定められている制動力よりも第二設定量以上小さい場合にこのステップ（Ｓ３２）の判定がＮＯとなって（言い換えればＳ１２の判定がＹＥＳとなって）Ｓ１３以降が実行される。上記第二設定量は、前記第一設定量よりも大きい値に設定されることが多い。Ｓ１２の判定がＮＯであれば、本プログラムの１回の実行が終了し、判定がＹＥＳの場合は、Ｓ１３において、ブレーキパッド２０の摩擦係数が過大に低下するヒートフェードが発生した可能性が高いとして、ヒートフェード情報が作成され、報知装置６８が作動させられてヒートフェードの発生が運転者に報知される。続いて、Ｓ１４においてヒートフェード制御が行われる。Ｓ１４の内容を図７のフローチャートに示す。Ｓ４０において、踏力センサ１２により検出された踏力が読み込まれ、踏力メモリ９０に記憶させられる。また、Ｓ４１において、制動力検出装置６６から制動力が読み込まれて制動力メモリ８８に記憶させられる。そして、Ｓ４２において、制動力が不足しているか否かが判定される。Ｓ４２の判定は、前述のＲＯＭ５２に記憶された踏力・制動力関係マップ７６に基づいて行われる。制動力が不足しておりＳ４２の判定がＹＥＳであれば、Ｓ４３において、制動力検出装置６６により検出された制動力が、踏力センサ１２により検出された踏力（操作量）に対応する大きさになるまで電動モータ１６への供給電流が増大させられる。また、Ｓ４２の判定がＮＯであれば、Ｓ４４において制動力が過大であるか否かの判定が行われる。Ｓ４４も、前記踏力・制動力関係マップ７６に基づいて判定される。Ｓ４４の判定がＹＥＳであれば、Ｓ４５において、電動モータ１６への供給電流が低減させられる。Ｓ４２およびＳ４４の判定が共にＮＯである場合には、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００２７】
本実施例において、抵抗検出装置たる抵抗値検出装置６４と、抵抗・温度関係メモリたる抵抗・温度関係マップ７２と、コントローラ１４の制御プログラムにおけるＳ２１を実行する部分である温度推定部とが、温度検出装置を構成している。また、コントローラ１４がモータ制御装置を構成している。さらに、コントローラ１４において制御プログラムのＳ３（Ｓ２２）とＳ５とを実行する部分が引きずり軽減部を構成している。さらに、コントローラ１４において制御プログラムのＳ４を実行する部分が引きずり情報作成部を構成している。コントローラ１４において制御プログラムのＳ１１を実行する部分が一定量変更部たるブレーキ解除位置変更部を構成している。コントローラ１４において制御プログラムのＳ９（Ｓ３０）を実行する部分と電流供給指令値メモリ８６とが電流供給指令値取得部を構成し、Ｓ９（Ｓ３１およびＳ３２）を実行する部分が不適切温度上昇判定部を構成している。上記電流供給指令値取得部と制動力検出装置６６と上記不適切温度上昇判定部とが不適切温度上昇検出装置を構成している。踏力センサ１２が操作量検出装置を構成し、コントローラ１４において制御プログラムのＳ１４（Ｓ４３）を実行する部分が電流増大部を構成している。コントローラ１４において制御プログラムのＳ１０とＳ１３とを実行する部分がそれぞれ不適切温度情報作成部を構成している。コントローラ１４において制御プログラムのＳ１１を実行する部分が即刻引きずり解消部を構成している。
【００２８】
以上のように本実施例によれば、ブレーキ解除状態において電動ブレーキの不適切な温度上昇を検出したり、ブレーキ作用状態において検出したりすることができる。引きずりが生じた場合に、電動ブレーキの不適切な温度上昇を検出し、引きずりの発生を報知し、引きずりが解消される。また、制動率が設定率以上である制動時において、制動力の過度の不足を検出することにより、ヒートフェードの発生を検出することができる。ヒートフェードが発生した場合には、これを報知するとともにヒートフェード制御を行うことにより、ヒートフェードによる制動力不足を回避できる。
【００２９】
上記実施例では、電動モータ１６のコイルの抵抗値と、抵抗・温度関係マップ７２とに基づいて、コイルの温度が推定されていたが、電動モータ１６の温度を検出する温度検出装置たる温度センサを設け、その温度センサによって電動ブレーキの温度を直接検出してもよい。温度センサは、例えば、キャリパ３０の電動モータ１６近傍等の温度検出部に設けられる。この場合でも制御プログラムは上記実施例と同じものを採用でき、Ｓ３およびＳ９において、上記温度センサによって検出された電動ブレーキの温度が不適切であるか否かが判定されることとなる。
【００３０】
上記実施例において、電動モータ１６の回転位置をエンコーダ４２によって検出することによって電動モータ１６の回転を制御していたが、これに代えて、電動モータ１６の正方向または逆方向の駆動電流供給開始からの時間を計測し、この時間に基づいて電動モータ１６の回転位置を推定することも可能である。例えば、電動モータ１６を正方向に回転させ、制動力が定常状態になった状態における電動モータ１６の回転位置を基準とし、その基準回転位置から、逆方向の駆動電流供給開始からの時間を計測し、その時間に基づいて、電動モータ１６の基準回転位置に対する相対的な回転位置を推定するのである。なお、上記定常状態における制動力の大きさと、電動ブレーキのキャリパ等の弾性変形量とは比例するのが普通であるため、定常状態制動力の基準値を予め定めておき、その基準定常制動力と各定常状態における実際の制動力との差に基づいて、各定常制動力における電動モータの基準回転位置を、基準定常制動力における基準回転位置に換算し、その換算基準回転位置を真の基準回転位置として使用することが望ましい。
【００３１】
電動ブレーキの不適切な温度上昇が検出された場合のブレーキ解除位置の変更量は、上記実施例では一定量とされていたが、変更量を可変とすることも可能である。例えば、電動ブレーキの不適切な温度上昇の量あるいは上昇勾配が大きい場合には、小さい場合に比較して、ブレーキ解除位置を大きい量変更するのである。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施例である電動ブレーキ装置を概略的に示す図である。
【図２】図１に示す電動ブレーキ装置のコントローラのコンピュータの構成要素であるＲＯＭの構成を概念的に示す図である。
【図３】図１に示す電動ブレーキ装置のコントローラのコンピュータの構成要素であるＲＡＭの構成を概念的に示す図である。
【図４】図１に示す電動ブレーキ装置のＲＯＭに記憶されている制御プログラムを表すフローチャートである。
【図５】図４に示す制御プログラムのＳ３の詳細を表すフローチャートである。
【図６】図４に示す制御プログラムのＳ９の詳細を表すフローチャートである。
【図７】図４に示す制御プログラムのＳ１４の詳細を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
１４：コントローラ    １６：電動モータ    ２２：ブレーキロータ    ３０：キャリパ    ４０：運動変換機構    ５０：コンピュータ    ６４：抵抗値検出装置    ６６：制動力検出装置    ５２：ＲＯＭ    ５４：ＲＡＭ    ７０：制御プログラムメモリ    ７２：抵抗・温度関係マップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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