(57)【要約】【課題】穿刺時の操作者の負担を軽減する。。【解決手段】リアルタイムの断層画像Ｒａ，Ｒｒを撮影し表示するのに加えて、目標経路ＴＬを書き込んだ３次元データからガイド画像Ｇａ，Ｇｒを作成し表示する。【効果】操作者は、ガイド画像上に目標経路が正しく現れるように穿刺方向を調整しながら穿刺を行えば、正しく穿刺することが出来る。よって、穿刺時の操作者の負担を軽減できる。また、穿刺の自動化にも利用できる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
穿刺対象の断層画像を撮影するための断層画像撮影手段と、穿刺経路を検出する穿刺経路検出手段と、前記穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像を撮影し表示する断層画像表示手段と、目標経路を書き込んだ穿刺対象の３次元データを記憶する３次元データ記憶手段と、前記目標経路を書き込んだ３次元データを基に前記穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成するガイド画像作成手段と、前記ガイド画像を表示するガイド画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の穿刺ナビゲーション装置において、前記穿刺経路の方向に投影した投影画像を作成する投影画像作成手段と、前記投影画像を表示する投影画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の穿刺ナビゲーション装置において、前記穿刺経路が前記目標経路からずれている外れ方向を検出する外れ方向検出手段と、前記外れ方向を操作者に報知する外れ方向報知手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項４】
穿刺対象の断層画像を撮影するための断層画像撮影手段と、穿刺針の穿刺経路を定めるためのハンドピースと、前記ハンドピースの位置及び方向を検知して該ハンドピースにより定められる穿刺経路を検出する穿刺経路検出手段と、前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像を撮影し表示する断層画像表示手段と、穿刺対象の３次元データを記憶する３次元データ記憶手段と、前記３次元データに目標経路を書き込む指示を操作者が入力するための指示手段と、前記指示が入力された時の前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を目標経路として前記３次元データに書き込む目標経路書込手段と、前記目標経路を書き込んだ３次元データを基に前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成するガイド画像作成手段と、前記ガイド画像を表示するガイド画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項５】
穿刺対象の断層画像を撮影するための断層画像撮影手段と、穿刺針の穿刺経路を定めるためのハンドピースと、前記ハンドピースの位置及び方向を検知して該ハンドピースにより定められる穿刺経路を検出する穿刺経路検出手段と、前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像を撮影し表示する断層画像表示手段と、穿刺対象の３次元データを記憶する３次元データ記憶手段と、目標経路を操作者が入力するための目標経路入力手段と、前記入力された目標経路を前記３次元データに書き込む目標経路書込手段と、前記目標経路を書き込んだ３次元データを基に前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成するガイド画像作成手段と、前記ガイド画像を表示するガイド画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の穿刺ナビゲーション装置において、前記ハンドピースにより定められる穿刺経路の方向に投影した投影画像を作成する投影画像作成手段と、前記投影ガイド画像を表示する投影画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項４から請求項６のいずれかに記載の穿刺ナビゲーション装置において、前記穿刺経路が前記目標経路からずれている外れ方向を検出する外れ方向検出手段と、前記外れ方向を操作者に報知する外れ方向報知手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７に記載の穿刺ナビゲーション装置において、前記外れ方向報知手段を前記ハンドピースに設けたことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項４から請求項８のいずれかに記載の穿刺ナビゲーション装置において、前記穿刺経路検出手段は、前記ハンドピースに設けた３個以上の発光素子からの光を受光して前記ハンドピースの位置及び方向を検知することを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれかに記載の穿刺ナビゲーション装置において、前記断層画像撮影手段および前記断層画像表示手段が、ＭＲＩ装置であることを特徴とする穿刺ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、穿刺ナビゲーション装置に関し、さらに詳しくは、穿刺時の操作者の負担を軽減することが出来る穿刺ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、インターベンショナル(interventional)ＭＲイメージングにおいて、穿刺針の穿刺経路を検出し、その穿刺経路を延長した推定穿刺経路を断層画像に重ねて表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
また、穿刺針の穿刺方向に追随させて断層面を切り替える技術が知られている（例えば、特許文献２および特許文献３参照。）。
さらに、穿刺針の穿刺経路を定めるための補助具であるハンドピースの位置及び方向を検知して穿刺方向を検出する技術が知られている（例えば、特許文献４参照。）。
【特許文献１】特開平１１−２２５９９４号公報
【特許文献２】特開２００１−１６１６６０号公報
【特許文献３】特開２００２−５８６５８号公報
【特許文献４】特開２００２−２４８０９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術では、現在までの穿刺経路を延長した推定穿刺経路が穿刺目標部位（例えば腫瘍）を通るか否かを判断し、推定穿刺経路が穿刺目標部位を通るように穿刺方向を調整しながら穿刺を行っている。
しかし、穿刺を行いながら断層画像を読影し推定穿刺経路が穿刺目標部位を通るか否を判断して穿刺方向を調整するのは、操作者の負担が大きい問題点があった。
そこで、本発明の目的は、穿刺時の操作者の負担を軽減することが出来る穿刺ナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
第１の観点では、本発明は、穿刺対象の断層画像を撮影するための断層画像撮影手段と、穿刺経路を検出する穿刺経路検出手段と、前記穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像を撮影し表示する断層画像表示手段と、目標経路を書き込んだ穿刺対象の３次元データを記憶する３次元データ記憶手段と、前記目標経路を書き込んだ３次元データを基に前記穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成するガイド画像作成手段と、前記ガイド画像を表示するガイド画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第１の観点による穿刺ナビゲーション装置では、目標経路を書き込んだ３次元データを基に穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成し、表示する。そこで、穿刺経路が正しいならば、ガイド画像上には目標経路が正しく現れる。一方、穿刺経路が正しくないならば、ガイド画像上には目標経路が正しく現れない。よって、現在の穿刺経路が正しいか否かを容易に判断でき、操作者の負担を軽減できる。
すなわち、操作者は、ガイド画像上に目標経路が正しく現れるように穿刺方向を調整しながら穿刺を行えば、正しく穿刺することが出来る。
【０００５】
第２の観点では、本発明は、上記構成の穿刺ナビゲーション装置において、前記穿刺経路の方向に投影した投影画像を作成する投影画像作成手段と、前記投影画像を表示する投影画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第２の観点による穿刺ナビゲーション装置では、穿刺方向から見た目標経路や穿刺目標部位を投影画像上で好適に視認できる。
【０００６】
第３の観点では、本発明は、上記構成の穿刺ナビゲーション装置において、前記穿刺経路が前記目標経路からずれている外れ方向を検出する外れ方向検出手段と、前記外れ方向を操作者に報知する外れ方向報知手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第３の観点による穿刺ナビゲーション装置では、外れ方向が報知されるため、容易に正しい穿刺経路に修正できる。
【０００７】
第４の観点では、本発明は、穿刺対象の断層画像を撮影するための断層画像撮影手段と、穿刺針の穿刺経路を定めるためのハンドピースと、前記ハンドピースの位置及び方向を検知して該ハンドピースにより定められる穿刺経路を検出する穿刺経路検出手段と、前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像を撮影し表示する断層画像表示手段と、穿刺対象の３次元データを記憶する３次元データ記憶手段と、前記３次元データに目標経路を書き込む指示を操作者が入力するための指示手段と、前記指示が入力された時の前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を目標経路として前記３次元データに書き込む目標経路書込手段と、前記目標経路を書き込んだ３次元データを基に前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成するガイド画像作成手段と、前記ガイド画像を表示するガイド画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第４の観点による穿刺ナビゲーション装置では、目標経路を書き込んだ３次元データを基に穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成し、表示する。そこで、穿刺経路が正しいならば、ガイド画像上には目標経路が正しく現れる。一方、穿刺経路が正しくないならば、ガイド画像上には目標経路が正しく現れない。よって、現在の穿刺経路が正しいか否かを容易に判断でき、操作者の負担を軽減できる。
すなわち、操作者は、穿刺する前に、断層画像を見ながらハンドピースの方向・姿勢を調整して、ハンドピースにより定められる穿刺経路が穿刺目標部位を通るようにし、目標経路を書き込む指示を与える。すると、その時にハンドピースにより定められる穿刺経路が目標経路として３次元データに書き込まれる。後は、ガイド画像上に目標経路が正しく現れるようにハンドピースの位置・姿勢を調整しながら穿刺を行えば、正しく穿刺することが出来る。
【０００８】
第５の観点では、本発明は、穿刺対象の断層画像を撮影するための断層画像撮影手段と、穿刺針の穿刺経路を定めるためのハンドピースと、前記ハンドピースの位置及び方向を検知して該ハンドピースにより定められる穿刺経路を検出する穿刺経路検出手段と、前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像を撮影し表示する断層画像表示手段と、穿刺対象の３次元データを記憶する３次元データ記憶手段と、目標経路を操作者が入力するための目標経路入力手段と、前記入力された目標経路を前記３次元データに書き込む目標経路書込手段と、前記目標経路を書き込んだ３次元データを基に前記ハンドピースにより定められる穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成するガイド画像作成手段と、前記ガイド画像を表示するガイド画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第５の観点による穿刺ナビゲーション装置では、目標経路を書き込んだ３次元データを基に穿刺経路を含み且つ互いに直交する２つの断層面の断層画像をガイド画像として作成し、表示する。そこで、穿刺経路が正しいならば、ガイド画像上には目標経路が正しく現れる。一方、穿刺経路が正しくないならば、ガイド画像上には目標経路が正しく現れない。よって、現在の穿刺経路が正しいか否かを容易に判断でき、操作者の負担を軽減できる。
すなわち、操作者は、穿刺する前に、断層画像を見ながら目標経路を入力する（例えば座標入力する）。すると、入力された目標経路が３次元データに書き込まれる。後は、ガイド画像上に目標経路が正しく現れるようにハンドピースの位置・姿勢を調整しながら穿刺を行えば、正しく穿刺することが出来る。
【０００９】
第６の観点では、本発明は、上記構成の穿刺ナビゲーション装置において、前記ハンドピースにより定められる穿刺経路の方向に投影した投影画像を作成する投影画像作成手段と、前記投影画像を表示する投影画像表示手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第６の観点による穿刺ナビゲーション装置では、穿刺方向から見た目標経路や穿刺目標部位を投影画像上で好適に視認できる。
【００１０】
第７の観点では、本発明は、上記構成の穿刺ナビゲーション装置において、前記穿刺経路が前記目標経路からずれている外れ方向を検出する外れ方向検出手段と、前記外れ方向を操作者に報知する外れ方向報知手段とを具備したことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第３の観点による穿刺ナビゲーション装置では、外れ方向が報知されるため、容易に正しい穿刺経路に修正できる。
【００１１】
第８の観点では、本発明は、上記構成の穿刺ナビゲーション装置において、前記外れ方向報知手段を前記ハンドピースに設けたことを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第８の観点による穿刺ナビゲーション装置では、外れ方向報知手段をハンドピースに設けたため、操作者が視認しやすくなる。
【００１２】
第９の観点では、本発明は、上記構成の穿刺ナビゲーション装置において、前記穿刺経路検出手段は、前記ハンドピースに設けた３個以上の発光素子からの光を受光して前記ハンドピースの位置及び方向を検知することを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第９の観点による穿刺ナビゲーション装置では、光学的にハンドピースの位置及び方向を検知することが出来る。
【００１３】
第１０の観点では、本発明は、上記構成の穿刺ナビゲーション装置において、前記断層画像撮影手段および前記断層画像表示手段が、ＭＲＩ装置であることを特徴とする穿刺ナビゲーション装置を提供する。
上記第１０の観点による穿刺ナビゲーション装置では、穿刺対象の断層画像をＭＲＩ装置により好適に撮影し、表示することが出来る。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の穿刺ナビゲーション装置によれば、ガイド画像上に目標経路が正しく現れるように穿刺経路を調整しながら穿刺を行えばよいため、操作者の負担を軽減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図に示す実施の形態により本発明をさらに詳細に説明する。なお、これにより本発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１６】
図１は、実施例１に係る穿刺ナビゲーション装置１００を示す全体構成図である。
この穿刺ナビゲーション装置１００は、ＭＲＩ装置１と、ハンドピース２と、２台以上のＴＶカメラ３と、処理装置４と、表示装置５と、入力装置６とを具備している。
【００１７】
処理装置４は、穿刺経路検出部４ａと、撮影データ取得部４ｂと、断層・投影画像生成部４ｃと、断層・投影画像表示部４ｄと、３次元データ生成部４ｅと、３次元データ記憶部４ｆと、目標経路書込部４ｇと、ガイド画像作成部４ｈと、ガイド画像表示部４ｉと、外れ方向検出部４ｊと、外れ方向報知部４ｋとを含んでいる。
【００１８】
図２は、ハンドピース２の上面図である。
ハンドピース２は、穿刺針挿入孔２１を中心に有する円形のボディ２２と、ボディ２２から３方へ延びたアーム２ａ〜２ｃと、アーム２ａ〜２ｃの先端近傍に設置されたＬＥＤ２３ａ〜２３ｃと、ボディ２２の周縁に沿って一定間隔で設置されたＬＥＤ２４と、ＬＥＤ２３ａ〜２３ｃおよびＬＥＤ２４を駆動するための駆動信号を処理装置４の穿刺経路検出部４ａから与えるための信号ケーブル２５とを具備している。
【００１９】
図３に示すように、ハンドピース２の穿刺針挿入孔２１によって穿刺経路Ｂが定められる。また、穿刺経路Ｂとアーム２ａとを含む断層面を０゜断層面Ｉａと呼び、穿刺経路Ｂを含み且つ０゜断層面Ｉａに直交する断層面を９０゜断層面Ｉｒと呼ぶ。さらに、穿刺経路Ｂに直交する平面を投影面Ｐと呼ぶ。
【００２０】
図４は、穿刺ナビゲーション装置１００による穿刺経路検出処理を示すフロー図である。この穿刺経路検出処理は、操作者の指示により起動される。
ステップＨ１では、穿刺経路検出部４ａは、ハンドピース２のＬＥＤ２３ａ〜２３ｃを発光させ、それらＬＥＤ２３ａ〜２３ｃの発光をＴＶカメラ３で検知できたらステップＨ２へ進む。
ステップＨ２では、穿刺経路検出部４ａは、２台以上のＴＶカメラ３の映像データを解析し、各ＴＶカメラ３に映ったＬＥＤ２３ａ〜２３ｃの視差角からハンドピース２の位置及び方向を検知して、ハンドピース２により定められる穿刺経路Ｂを検出する。そして、検出した穿刺経路Ｂを、断層・投影画像生成部４ｃと目標経路書込部４ｇとガイド画像作成部４ｈと外れ方向検出部４ｊとに渡す。
ステップＨ３では、短時間（例えば０.２秒間）待機する。
ステップＨ４では、操作者から終了の指示があれば処理を終了し、指示がなければステップＨ１に戻る。
【００２１】
図５は、穿刺ナビゲーション装置１００による穿刺ナビゲーション処理を示すフロー図である。この穿刺ナビゲーション処理は、操作者の指示により起動される。
ステップＳ１では、撮影データ取得部４ｂは、ＭＲＩ装置１を駆動して穿刺対象Ｋを撮影し、ＭＲＩ装置１から撮影データを受け取り、断層・投影画像生成部４ｃに渡す。断層・投影画像生成部４ｃは、撮影データを基に体軸方向に一定間隔で並ぶ多数の断層画像を生成し、３次元データ生成部４ｅに渡す。３次元データ生成部４ｅは、体軸方向に一定間隔で並ぶ多数の断層画像から３次元データ（ボリュームデータ）を作成し、３次元データ記憶部４ｆに渡す。３次元データ記憶部４ｆは、３次元データを記憶する。
【００２２】
ステップＳ２では、操作者は、穿刺対象Ｋにハンドピース２を載せる。これにより、ハンドピース２の位置及び方向が検知され、穿刺経路Ｂが検出される。
【００２３】
ステップＳ３では、撮影データ取得部４ｂは、ＭＲＩ装置１を駆動して穿刺対象Ｋを撮影し、ＭＲＩ装置１から撮影データを受け取り、断層・投影画像生成部４ｃに渡す。断層・投影画像生成部４ｃは、撮影データを基に、図６に示す如き、０゜断層面Ｉａの断層画像である０゜断層画像Ｒａと、９０゜断層面Ｉｒの断層画像である９０゜断層画像Ｒｒと、穿刺経路Ｂの方向に投影面Ｐに投影した投影画像Ｒｐを生成し、断層・投影画像表示部４ｄに渡す。断層・投影画像表示部４ｄは、図６に示すように、０゜断層画像Ｒａと９０゜断層画像Ｒｒと投影画像Ｒｐを表示装置５に表示する。
【００２４】
ステップＳ４では、ガイド画像作成部４ｈは、３次元データを基に、図６に示す如き、０゜断層面Ｉａのガイド用再構成画像である０゜ガイド画像Ｇａと、９０゜断層面Ｉｒのガイド用再構成画像である９０゜ガイド画像Ｇｒと、穿刺経路Ｂの方向に投影面Ｐに投影したガイド用再構成投影画像である投影ガイド画像Ｇｐを生成し、ガイド画像表示部４ｉに渡す。ガイド画像表示部４ｉは、図６に示すように、０゜ガイド画像Ｇａと９０゜ガイド画像Ｇｒと投影ガイド画像Ｇｐを表示装置５に表示する。
【００２５】
ステップＳ５では、ガイド画像作成部４ｈは、図６に示すように、穿刺経路Ｂを表す穿刺経路ラインＢＬを、０゜ガイド画像Ｇａと９０゜ガイド画像Ｇｒと投影ガイド画像Ｇｐとに重ねて表示する。
【００２６】
ステップＳ６では、操作者は、ハンドピース２の位置・姿勢を調整し、穿刺経路ラインＢＬが適正になった時に目標経路として書き込むことを入力装置６から指示する。あるいは、入力装置６から目標経路を座標入力する。
なお、目標経路の書込みが指示されるか、目標経路が座標入力されるまで、ステップＳ３〜Ｓ５を反復実行する。
【００２７】
ステップＳ７では、目標経路書込部４ｇは、書込みの指示が入力された時の穿刺経路Ｂを目標経路として３次元データに書き込む。あるいは、座標入力された目標経路を３次元データに書き込む。
【００２８】
ステップＳ８では、操作者は、ハンドピース２の穿刺針挿入孔２１から穿刺針を穿刺対象Ｋに挿入し、穿刺を行う。
【００２９】
ステップＳ９では、撮影データ取得部４ｂは、ＭＲＩ装置１を駆動して穿刺対象Ｋを撮影し、ＭＲＩ装置１から撮影データを受け取り、断層・投影画像生成部４ｃに渡す。断層・投影画像生成部４ｃは、撮影データを基に、０゜断層画像Ｒａと９０゜断層画像Ｒｒと投影画像Ｒｐを生成し、断層・投影画像表示部４ｄに渡す。断層・投影画像表示部４ｄは、図７に示すように、０゜断層画像Ｒａと９０゜断層画像Ｒｒと投影画像Ｒｐを表示装置５に表示する。これらの断層画像では、穿刺針Ｎが挿入される状態をリアルタイムに見ることが出来る。
【００３０】
ステップＳ１０では、ガイド画像作成部４ｈは、目標経路が書き込まれた３次元データを基に、０゜ガイド画像Ｇａと９０゜ガイド画像Ｇｒと投影ガイド画像Ｇｐを生成し、ガイド画像表示部４ｉに渡す。ガイド画像表示部４ｉは、図７に示すように、０゜ガイド画像Ｇａと９０゜ガイド画像Ｇｒと投影ガイド画像Ｇｐを表示装置５に表示する。これらのガイド画像では、穿刺経路Ｂが目標経路に一致しているとき、目標経路を示す目標経路ラインＴＬを見ることが出来る。
【００３１】
ステップＳ１１では、外れ方向検出部４ｊは、図８に示すように、穿刺経路Ｂが目標経路Ｔからずれている外れ方向ｄを検出し、外れ方向報知部４ｋに渡す。外れ方向報知部４ｋは、図８に示すように、ハンドピース２の外れ方向ｄに相当するＬＥＤ２４ａを発光させ、操作者に外れ方向ｄを報知する。
なお、穿刺経路Ｂが目標経路Ｔからずれていると、例えば図９に示すように、目標経路ラインＴＬがガイド画像上に適正に表示されなくなる。
【００３２】
ステップＳ１２では、操作者に終了が指示されるまで、ステップＳ９〜Ｓ１１を反復実行する。終了が指示されたら、処理を終了する。
【００３３】
実施例１の穿刺ナビゲーション装置１００によれば、操作者は、ガイド画像上に目標経路ラインＴＬが適正に表示されるように、あるいは、ハンドピース２のＬＥＤ２４が全て消灯するように、ハンドピース２の位置・姿勢を調整しながら穿刺を行えばよい。すなわち、「穿刺を行いながら、断層画像を読影し、推定穿刺経路が穿刺目標部位を通るか否を判断して、穿刺方向を調整する」といった大きな負担から操作者を開放することが出来る。
【実施例２】
【００３４】
外れ方向ｄを表示装置５の画面上に図形や文字で表示してもよい。
【実施例３】
【００３５】
ＭＲＩ装置以外の撮影装置を用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
穿刺時の操作者の負担を軽減できる。穿刺の自動化にも利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】実施例１の穿刺ナビゲーション装置を示す構成図である。
【図２】実施例１のハンドピースを示す上面図である。
【図３】ハンドピースと穿刺経路の関係および断層面，投影面の説明図である。
【図４】穿刺経路検出処理を示すフロー図である。
【図５】穿刺ナビゲーション処理を示すフロー図である。
【図６】目標経路設定前の表示画面を示す例示図である。
【図７】目標経路設定後の表示画面を示す例示図である。
【図８】外れ方向の説明図である。
【図９】穿刺経路が目標経路から外れたときの表示画面を示す例示図である。
【符号の説明】
【００３８】
１          ＭＲＩ装置
２          ハンドピース
３          ＴＶカメラ
４          処理装置
４ａ        穿刺経路検出部
４ｂ        撮影データ取得部
４ｃ        断層・投影画像生成部
４ｄ        断層・投影画像表示部
４ｅ        ３次元データ生成部
４ｆ        ３次元データ記憶部
４ｇ        目標経路書込部
４ｈ        ガイド画像作成部
４ｉ        ガイド画像表示部
４ｊ        外れ方向検出部
４ｈ        外れ方向報知部
５          表示装置
６          入力装置
１００      穿刺ナビゲーション装置
【図１】
2005087553.tif 000003
【図２】
2005087553.tif 000004
【図３】
2005087553.tif 000005
【図４】
2005087553.tif 000006
【図５】
2005087553.tif 000007
【図６】
2005087553.tif 000008
【図７】
2005087553.tif 000009
【図８】
2005087553.tif 000010
【図９】
2005087553.tif 000011