(57)【要約】  【課題】  車両に搭載される撮像装置を追加搭載する場合、又は撮像装置の搭載位置を変更する場合に、撮像装置の撮像領域に応じて前記撮像装置が撮像した画像データを処理して表示する画像表示方法、画像表示システム、及び該画像表示システムを構成する画像処理装置を提供する。  【解決手段】  ビデオカメラの撮像領域に応じて予め定められた標準パターン（P101、P102、P103）を記憶しておき、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データと前記標準パターン（P101、P102、P103）とを比較し、前記画像データと近似する標準パターンを判定することにより、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した撮像領域を判定する。判定された撮像領域に応じて、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データに対して、パノラマ表示、鳥瞰表示などの視点変換をするための画像処理を行い、画像処理後の画像データを表示装置６に表示する。【選択図】        図１
2005196423.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外界を撮像する撮像装置が撮像した画像データを、該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置が処理した画像データを表示する画像表示方法において、
前記画像処理装置は、
撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶し、
撮像装置が撮像した画像データと前記標準パターンとを比較して前記撮像装置の撮像領域を判定することを特徴とする画像表示方法。
【請求項２】
車両の外界を撮像する撮像装置が撮像した画像データを、該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置が処理した画像データを表示する画像表示方法において、
前記画像処理装置は、
撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶装置から前記標準パターンを受信し、
受信した標準パターンを記憶し、
撮像装置が撮像した画像データと記憶した標準パターンとを比較して前記撮像装置の撮像領域を判定することを特徴とする画像表示方法。
【請求項３】
前記画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとが有する輝度又は色度が一致する画素数を計数し、計数値が撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた閾値を越える場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記閾値に対応する撮像領域であると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載された画像表示方法。
【請求項４】
前記画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとの距離を算出し、算出値が予め定められた閾値より小さい場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記標準パターンに対応する撮像領域であると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載された画像表示方法。
【請求項５】
車両の外界を撮像する撮像装置が撮像した画像データを、該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置が処理した画像データを表示する画像表示方法において、
前記画像処理装置は、
撮像装置が撮像した画像データを、前記撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶手段を有する処理装置へ送信し、
前記処理装置は、
送信された画像データを受信し、
受信した画像データと前記標準パターンとを比較して、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域を判定し、
判定結果を前記画像処理装置へ送信し、
前記画像処理装置は、
さらに、前記判定結果を受信することを特徴とする画像表示方法。
【請求項６】
前記処理装置は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとが有する輝度又は色度が一致する画素数を計数し、計数値が撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた閾値を越える場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記閾値に対応する撮像領域であると判定することを特徴とする請求項５に記載された画像表示方法。
【請求項７】
前記処理装置は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとの距離を算出し、算出値が予め定められた閾値より小さい場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記標準パターンに対応する撮像領域であると判定することを特徴とする請求項５に記載された画像表示方法。
【請求項８】
車両の外界を撮像する撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像データを該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置と、該画像処理装置が処理した画像データを表示する表示装置とを備える画像表示システムにおいて、
前記画像処理装置は、
撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶手段と、
撮像装置が撮像した画像データと前記標準パターンとを比較して前記撮像装置の撮像領域を判定する判定手段と
を備えたことを特徴とする画像表示システム。
【請求項９】
車両の外界を撮像する撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像データを該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置と、該画像処理装置が処理した画像データを表示する表示装置とを備える画像表示システムにおいて、
前記画像処理装置は、
撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶装置から前記標準パターンを受信する受信手段と、
受信した標準パターンを記憶する記憶手段と、
撮像装置が撮像した画像データと前記標準パターンとを比較して前記撮像装置の撮像領域を判定する判定手段と
を備えたことを特徴とする画像表示システム。
【請求項１０】
車両の外界を撮像する撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像データを該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置と、該画像処理装置が処理した画像データを表示する表示装置とを備える画像表示システムにおいて、
前記画像処理装置は、
撮像装置が撮像した画像データを、撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶手段を有する処理装置へ送信する送信手段を備え、
前記処理装置は、
送信された画像データを受信する受信手段と、
受信した画像データと前記標準パターンとを比較して、前記画像データを取り込んだ撮像装置の撮像領域を判定する判定手段と、
該判定手段が判定した判定結果を前記画像処理装置へ送信する送信手段と
を備え、
前記画像処理装置は、
さらに、前記判定結果を受信する受信手段を備えたことを特徴とする画像表示システム。
【請求項１１】
前記判定手段は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとが有する輝度又は色度が一致する画素数を計数し、計数値が撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた閾値を越える場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記閾値に対応する撮像領域であると判定することを特徴とする請求項８乃至請求項１０のいずれかに記載された画像表示システム。
【請求項１２】
前記判定手段は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとの距離を算出し、算出値が予め定められた閾値より小さい場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記標準パターンに対応する撮像領域であると判定することを特徴とする請求項８乃至請求項１０に記載された画像表示システム。
【請求項１３】
取り込んだ画像データを画像処理する画像処理装置において、
予め定められた標準パターンを記憶する記憶手段と、
取り込んだ画像データと前記標準パターンとを比較する比較手段と、
前記比較手段が比較した結果に基づいて、取り込んだ画像データを画像処理することを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置され外界を撮像する撮像装置により撮像された画像データに対して画像処理を行い、画像処理された画像データを表示する画像表示方法、画像表示システム、及び画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車などの車両の運転席からの視界は、窓部を広く設けてあっても、窓部を除く車体部により遮られ、死角部分を生じる。このため、車体の適切な箇所にビデオカメラを配置し、車外の様子を撮像し、撮像した画像データに対して画像処理を行い、運転者にとって見やすい画像を車内の表示装置に表示して、運転者の支援をするシステムがある。
【０００３】
例えば、車体の前部に右左折監視用のビデオカメラを、後部に後方監視用のビデオカメラなど複数のビデオカメラを搭載し、運転者の死角になるような領域の様子を撮像し、運転者の操作により撮像した映像を切り替えて、運転席の表示装置に表示し、また、複数の映像を合成して表示するシステムが提案されている。
【０００４】
また、ビデオカメラが撮像した映像は、運転者が見やすいように画像変換して表示装置に表示される。例えば、後方監視用のビデオカメラで撮像した画像データに対して、映像の視点変換のための座標変換処理を施し、変換された画像データを鳥瞰図として表示装置に表示するものがある。
【０００５】
さらに、運転者に死角となっている領域を撮像して、該領域の情報を提供する場合に、同時に多くの情報を提供することは、却って運転者にとって煩わしく、運転者の操作が煩雑となるため、車両の状況に応じて運転者が必要となる情報を選択して提供する方法が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−２３８５９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の方法は、車両に搭載されたビデオカメラの数又は車両の搭載位置に対応して、車両ごとに予め定められた画像処理制御プログラムを用いるため、すでに車両に搭載されているビデオカメラに、さらに別のビデオカメラを追加搭載する場合において、追加搭載されたビデオカメラが撮像する画像データを画像処理するときは、追加搭載されたビデオカメラに合わせた画像処理制御プログラムを用いる必要があり煩雑であった。
また、車両に搭載されていたビデオカメラを車両の別の搭載位置へ変更する場合にも、車両の搭載位置に応じて、例えば、鳥瞰表示処理などの画像処理を行う必要があるため、該画像処理に応じた画像処理制御プログラムを用いる必要があり煩雑であった。
【０００７】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、撮像装置が撮像した画像データから輝度又は色度などのパターンを抽出し、抽出したパターンと、撮像装置の撮像領域に応じて予め記憶された標準パターンとを比較し、該パターンに近似する標準パターンに対応する撮像領域を判定することにより、追加搭載された撮像装置又は、搭載位置が変更された撮像装置が撮像した画像データから該撮像装置の撮像領域を判定して、該撮像領域に応じた画像処理を行うことができるため、車両ごとに予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、撮像装置の撮像領域に応じて前記撮像装置が撮像した画像データを処理して表示する画像表示方法、画像表示システム、及び該画像表示システムを構成する画像処理装置を提供することを目的とする。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、前記標準パターンを記憶した記憶装置から前記標準パターンを受信して、撮像装置が撮像した画像データから抽出したパターンと、受信した標準パターンとを比較することにより、追加搭載された撮像装置又は、搭載位置が変更された撮像装置が撮像した画像データから該撮像装置の撮像領域を判定して、該撮像領域に応じた画像処理を行うことができるため、車両ごとに予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、また、画像処理装置において前記標準パターンを記憶する必要がなく、受信した標準パターンに基づいて、撮像装置が撮像した画像データより該撮像装置の撮像領域を判定することができ、撮像装置の撮像領域に応じて前記撮像装置が撮像した画像データを処理して表示する画像表示方法、及び画像表示システムを提供することにある。
【０００９】
また、本発明の他の目的は、撮像装置が撮像した画像データを、前記標準パターンを記憶する記憶手段を有する処理装置へ送信し、該処理装置は受信した画像データから輝度又は色度などのパターンを抽出し、抽出したパターンと記憶された標準パターンとを比較し、抽出したパターンに近似する標準パターンに対応する撮像領域を判定し、判定結果を前記画像処理装置へ送信することにより、追加搭載された撮像装置又は、搭載位置が変更された撮像装置が撮像した画像データから該撮像装置の撮像領域を判定して、該撮像領域に応じた画像処理を行うことができるため、車両ごとに予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、撮像装置の撮像領域に応じて前記撮像装置が撮像した画像データを処理して表示する画像表示方法、画像表示システム、及び該画像表示システムを構成する画像処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る画像表示方法は、車両の外界を撮像する撮像装置が撮像した画像データを、該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置が処理した画像データを表示する画像表示方法において、前記画像処理装置は、撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶し、撮像装置が撮像した画像データと前記標準パターンとを比較して前記撮像装置の撮像領域を判定することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る画像表示方法は、車両の外界を撮像する撮像装置が撮像した画像データを、該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置が処理した画像データを表示する画像表示方法において、前記画像処理装置は、撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶装置から前記標準パターンを受信し、受信した標準パターンを記憶し、撮像装置が撮像した画像データと記憶した標準パターンとを比較して前記撮像装置の撮像領域を判定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る画像表示方法は、前記画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとが有する輝度又は色度が一致する画素数を計数し、計数値が撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた閾値を越える場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記閾値に対応する撮像領域であると判定することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る画像表示方法は、前記画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとの距離を算出し、算出値が予め定められた閾値より小さい場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記標準パターンに対応する撮像領域であると判定することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る画像表示方法は、車両の外界を撮像する撮像装置が撮像した画像データを、該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置が処理した画像データを表示する画像表示方法において、前記画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像データを、前記撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶手段を有する処理装置へ送信し、前記処理装置は、送信された画像データを受信し、受信した画像データと前記標準パターンとを比較して、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域を判定し、判定結果を前記画像処理装置へ送信し、前記画像処理装置は、さらに、前記判定結果を受信することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係る画像表示方法は、前記処理装置は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとが有する輝度又は色度が一致する画素数を計数し、計数値が撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた閾値を越える場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記閾値に対応する撮像領域であると判定することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明に係る画像表示方法は、前記処理装置は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとの距離を算出し、算出値が予め定められた閾値より小さい場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記標準パターンに対応する撮像領域であると判定することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係る画像表示システムは、車両の外界を撮像する撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像データを該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置と、該画像処理装置が処理した画像データを表示する表示装置とを備える画像表示システムにおいて、前記画像処理装置は、撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶手段と、撮像装置が撮像した画像データと前記標準パターンとを比較して前記撮像装置の撮像領域を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係る画像表示システムは、車両の外界を撮像する撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像データを該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置と、該画像処理装置が処理した画像データを表示する表示装置とを備える画像表示システムにおいて、前記画像処理装置は、撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶装置から前記標準パターンを受信する受信手段と、受信した標準パターンを記憶する記憶手段と、撮像装置が撮像した画像データと前記標準パターンとを比較して前記撮像装置の撮像領域を判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明に係る画像表示システムは、車両の外界を撮像する撮像装置と、該撮像装置が撮像した画像データを該撮像装置の撮像領域に応じた画像処理をする画像処理装置と、該画像処理装置が処理した画像データを表示する表示装置とを備える画像表示システムにおいて、前記画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像データを、撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶する記憶手段を有する処理装置へ送信する送信手段を備え、前記処理装置は、送信された画像データを受信する受信手段と、受信した画像データと前記標準パターンとを比較して、前記画像データを取り込んだ撮像装置の撮像領域を判定する判定手段と、該判定手段が判定した判定結果を前記画像処理装置へ送信する送信手段とを備え、前記画像処理装置は、さらに、前記判定結果を受信する受信手段を備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明に係る画像表示システムは、前記判定手段は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとが有する輝度又は色度が一致する画素数を計数し、計数値が撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた閾値を越える場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記閾値に対応する撮像領域であると判定することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明に係る画像表示システムは、前記判定手段は、撮像装置が撮像した画像データから抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとの距離を算出し、算出値が予め定められた閾値より小さい場合は、前記画像データを撮像した撮像装置の撮像領域は、前記標準パターンに対応する撮像領域であると判定することを特徴とする。
【００２２】
また、本発明に係る画像処理装置は、取り込んだ画像データを画像処理する画像処理装置において、予め定められた標準パターンを記憶する記憶手段と、取り込んだ画像データと前記標準パターンとを比較する比較手段と、前記比較手段が比較した結果に基づいて、取り込んだ画像データを画像処理することを特徴とする。
【００２３】
第１の発明、第８の発明及び第１３の発明にあっては、撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶しておき、撮像装置が撮像した画像データと前記標準パターンとを比較し、前記画像データと近似する標準パターンを判定することにより、前記撮像装置が撮像した撮像領域を判定することができる。このため、車両に搭載されている撮像装置に、さらに別の撮像装置を追加搭載する場合は、追加搭載された撮像装置が撮像した画像データに基づいて、該撮像装置が撮像した撮像領域を判定することができ、予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、車両に搭載された撮像装置の撮像領域に応じて、画像処理した画像データを表示することができる。
また、車両に搭載されていた撮像装置を車両の別の搭載位置へ変更する場合は、別の搭載位置へ変更された撮像装置が撮像した画像データに基づいて、該撮像装置が撮像した撮像領域を判定することができ、予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、車両に搭載された撮像装置の撮像領域に応じて、画像処理した画像データを表示することができる。
【００２４】
第２の発明及び第９の発明にあっては、撮像装置の撮像領域に応じて予め定められた標準パターンを記憶した記憶装置から、該標準パターンを受信し、撮像装置が撮像した画像データと受信した標準パターンとを比較し、前記画像データと近似する標準パターンを判定することにより、前記撮像装置が撮像した撮像領域を判定することができる。このため、車両に搭載されている撮像装置に、さらに別の撮像装置を追加搭載する場合は、追加搭載された撮像装置が撮像した画像データに基づいて、該撮像装置が撮像した撮像領域を判定することができ、予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、また、標準パターンを画像処理装置に記憶する必要がなく、車両に搭載された撮像装置の撮像領域に応じて、画像処理した画像データを表示することができる。
また、車両に搭載されていた撮像装置を車両の別の搭載位置へ変更する場合は、別の搭載位置へ変更された撮像装置が撮像した画像データに基づいて、該撮像装置が撮像した撮像領域を判定することができ、予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、また、標準パターンを画像処理装置に記憶する必要がなく、車両に搭載された撮像装置の撮像領域に応じて、画像処理した画像データを表示することができる。
【００２５】
第５の発明及び第１０の発明にあっては、前記画像処理装置は、撮像装置が撮像した画像データを前記処理装置へ送信し、該処理装置は受信した画像データと予め定められた標準パターンとを比較して、前記撮像装置の撮像領域を判定し、判定結果を前記画像処理装置へ送信し、前記画像処理装置は、前記判定結果を受信することができる。このため、車両に搭載されている撮像装置に、さらに別の撮像装置を追加搭載する場合は、追加搭載された撮像装置が撮像した画像データに基づいて、前記処理装置が撮像領域を判定して、判定結果を前記画像処理装置へ送信することができ、予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、また、車両ごとに撮像領域を判定する判定手段を設ける必要がなく、車両に搭載された撮像装置の撮像領域に応じて、画像処理した画像データを表示することができる。
また、車両に搭載されていた撮像装置を車両の別の搭載位置へ変更する場合は、別の搭載位置へ変更された撮像装置が撮像した画像データに基づいて、前記処理装置が撮像領域を判定して、判定結果を前記画像処理装置へ送信することができ、予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要がなく、また、車両ごとに撮像領域を判定する判定手段を設ける必要がなく、車両に搭載された撮像装置の撮像領域に応じて、画像処理した画像データを表示することができる。
【００２６】
第３の発明、第６の発明及び第１１の発明にあっては、抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとが有する輝度又は色度の一致する画素数を計数し、計数値と撮像装置の撮像領域に対応する閾値とを比較することにより、撮像装置の撮像領域を判定することができる。
【００２７】
第４の発明、第７の発明及び第１２の発明にあっては、抽出した輝度又は色度のパターンと前記標準パターンとの距離を算出し、算出値と予め定められた閾値とを比較することにより、撮像装置の撮像領域を判定することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明にあっては、撮像装置が撮像した画像データに基づいて、搭載されている撮像装置の撮像領域を判定し、判定結果に基づいて、前記撮像装置が撮像した画像データに対して画像処理を行い、画像処理された画像データを表示するため、車両に撮像装置を追加搭載する場合、又は車両に搭載されていた撮像装置を別の搭載位置へ変更する場合であっても、予め定められた画像処理制御プログラムを用いる必要が無く、撮像装置ごとに該撮像装置が撮像した画像データの画像処理を行い、画像処理した画像データの表示をすることができる。
【００２９】
本発明にあっては、前記撮像装置の撮像領域を判定するための標準パターンを記憶装置に記憶し、必要に応じて前記記憶装置から前記標準パターンを受信することにより、前記画像処理装置に前記標準パターンを記憶しておく必要がない。このため、撮像装置に対応する種々の標準画像パターンを追加するために前記画像処理装置に変更を加える必要がなく、新規の撮像装置に対して、該撮像装置の撮像領域に応じて、該撮像装置が撮像した画像データに対して画像処理を行い、画像処理された画像データを表示することができる。
【００３０】
本発明にあっては、撮像装置が撮像した画像データを、前記処理装置へ送信することにより、該処理装置が前記撮像装置の撮像領域を判定するため、前記画像処理装置に前記判定手段を設ける必要がなく、新規の撮像装置に対しても容易に撮像装置の撮像領域の判定を行うことができ、前記撮像装置の撮像領域に応じて、該撮像装置が撮像した画像データに対して画像処理を行い、画像処理された画像データを表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
実施の形態１
図１は本発明に係る画像表示システムの概要を示す模式図である。図において、１、２、３、及び４は車両に搭載された撮像装置であるビデオカメラであり、１は全方位監視用のビデオカメラ、２は後方監視用のビデオカメラ、３は右左折監視用のビデオカメラ、４は前方監視用のビデオカメラである。
【００３２】
全方位監視用のビデオカメラ１は、操舵輪の位置（車両の右側又は左側）に応じて、車両の左側又は右側のドアミラーの下部に搭載され、レンズの光軸が鉛直方向上向きに設置されたビデオカメラと、該ビデオカメラの上側に設置され、前記光軸上方向に拡径した円錐形状の外周に鏡面とを有している。３６０度全周囲からの光が前記鏡面で反射され、前記ビデオカメラのレンズに収束することにより、全方位監視用のビデオカメラ１は、３６０度全方位の外界を撮像することができ、車両の前方視界及び直前側方運転視界などを確保するために用いられる。
【００３３】
後方監視用のビデオカメラ２は、広角レンズを備えたビデオカメラであり、車両の後方を撮像するために車両後部のバンパ中央部に搭載されてあり、前記広角レンズの光軸は、車両の後方略水平方向に配置されている。後方監視用のビデオカメラ２は、車両を後進する際の後方視界を確保するために用いられる。
【００３４】
右左折監視用のビデオカメラ３は、車両の前方左右方向を撮像するために車両の前部バンパの中央部に搭載され、ビデオカメラのレンズの光軸は、車両の前方略水平方向に配置されている。前記光軸を挟んで左右水平方向に１組のプリズムが、車両の左右方向からの光を、前記レンズに収束させるように配置されている。右左折監視用のビデオカメラ３は、車両の進行中に、見通しの悪い交差点における左右から接近する車両を確認するために用いられる。
【００３５】
前方監視用のビデオカメラ４は、車両の前方を撮像するために前窓部に搭載され、車両の進行方向の監視などに用いられる。このように、車両に搭載されるビデオカメラ１、２、３、４は、車両における搭載場所に応じて撮像領域（前方、直前側方、左右、後方など）が異なり、撮像領域に応じて車両の運転に必要な映像を取得できるようにしている。
【００３６】
ビデオカメラ１、２、３、４は、ＩＥＥＥ１３９４に準拠した車載ＬＡＮ通信線３０に接続され、中継機７、７を介して、画像処理装置５に接続されている。また、画像処理装置５には、操作部を有する表示装置６が接続されている。ビデオカメラ１、２、３、４で撮像された画像データは、画像処理装置５へ出力され、画像処理装置５は、撮像された画像データに対して、夫々のビデオカメラ１、２、３、４の撮像領域に対応した画像処理を行い、表示装置６に表示することにより、運転者の運転を支援する。また、運転者の操作により、それぞれのビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像を切り替えて表示装置６に表示することが可能である。
【００３７】
図２は、ビデオカメラ１の構成を示すブロック図である。図において、１１は画像読取部であり、光学信号を電気信号に変換するＣＣＤ（Charge Coupled Device）が配置され、車両の外界の光学信号をＲＧＢ（Ｒ：赤、Ｇ：緑、Ｂ：青）のアナログ信号として読み取り、読み取ったＲＧＢ信号を、内部バス１７を介して信号処理部１２へ出力する。
【００３８】
信号処理部１２は、画像読取部１１から入力されたＲＧＢのアナログ信号をＲＧＢのデジタル信号に変換し、光学系で生じた各種の歪みを取り除くための処理、低周波ノイズの除去処理、ガンマ特性を補正する補正処理などを行う。さらに、ＲＧＢ信号をＹＵＶ（Ｙ：輝度、Ｕ、Ｖ：色差）信号に変換し、変換したＹＵＶ信号を画像データとして一旦画像メモリ１６へ記憶する。
【００３９】
インターフェース部１３は、ＬＡＮ通信線３０を介して画像処理装置５と通信を行い、画像処理装置５から送信される指令に従って、画像メモリ１６に記憶された画像データを画像処理装置５へ出力するための制御、ビデオカメラ１で撮像した画像の解像度による転送レートの変換、画像データからパケットデータの作成などを行う。また、インターフェース部１３は、制御部１４の制御に従って、画像メモリ１６に記憶された画像データを画像処理装置５へ出力する。
【００４０】
制御部１４は、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することにより、画像読取部１１、信号処理部１２、インターフェース部１３の処理を制御する。ビデオカメラ２、３、４も同様の構成を有する。
なお、従来の画像表示システムにおいても上述の構成と同様の構成を有する。
【００４１】
図３は、画像処理装置５の構成を示すブロック図である。図において、５１はインターフェース部であり、ビデオカメラ１、２、３、及び４に対する指令の転送、ビデオカメラ１、２、３、４からの画像データの転送などを行い、入力された画像データを画像メモリ５２へ出力する。
【００４２】
画像メモリ５２は、インターフェース部５１から入力されたビデオカメラ１、２、３、４ごとの画像データをフレーム単位で一旦記憶する。
【００４３】
画像処理部５３は、画像メモリ５２に記憶された１フレーム分の画像データを読み出し、読み出した画像データから輝度又は色度のパターンを抽出し、抽出したパターンと、ビデオカメラごとの撮像領域に対応して予め定められた輝度又は色度の標準パターンと比較し、近似する標準パターンを判定することにより、車両に搭載されているビデオカメラ１、２、３、４の撮像領域を判定し、判定結果をＣＰＵ５４へ出力する。
【００４４】
また、画像処理部５３は、画像メモリ５２に記憶された１フレーム分の画像データを読み出し、上述の判定結果に基づいて、ビデオカメラ１、２、３、４の撮像領域に応じて、前記画像データに対してパノラマ表示、鳥瞰表示などの画像処理を行い、処理された画像を、フレーム単位で画像メモリ５２へ一旦記憶する。
【００４５】
記憶部５６は、標準パターン部５６６、画像変換テーブル部５６０、及びビデオカメラ構成テーブル部５６７を備える。
標準パターン部５６６は、ビデオカメラの撮像領域に対応した輝度又は色度の標準パターンを記憶する。標準パターンは、二値化された輝度により表されるパターンである。
なお、通信部５７については後述する。
【００４６】
図４は、輝度の標準パターンを示す説明図である。図において、Ｐ１０１は全方位監視用のビデオカメラ１が撮像する撮像領域に対応する標準パターンである。全方位監視用のビデオカメラ１は、３６０度全方位の撮像領域を略円形の画面に撮像するため、全方位監視用のビデオカメラ１が撮像した画像データは、略円形内の領域は高輝度領域となる一方、略円形外の領域は光が取り込まれず低輝度領域となり、標準パターンＰ１０１は、略円形の高輝度（白）領域の外側に低輝度（黒）領域を有する。
【００４７】
したがって、撮像した画像データと、標準パターンＰ１０１の略円形外側の低輝度領域における輝度データとを比較することにより、前記画像データが標準パターンＰ１０１に近似する場合は、前記画像データを撮像したビデオカメラは、全方位監視用のビデオカメラ１であると判定することができる。
【００４８】
標準パターンＰ１０２は、後方監視用のビデオカメラ２が撮像する撮像領域に対応する。後方監視用のビデオカメラ２は、車両の後方を撮像する際に車両の後部バンパも撮像するため、後部バンパのエッジ部を検出し高輝度に変換することにより、後方監視用のビデオカメラ２が撮像した画像データは、画面の下側に円弧状の高輝度領域を有することになり、標準パターンＰ１０２は、長方形枠内の低輝度（黒）領域内の下側に、画面左側から右側に亘って後部バンパのエッジ部である円弧状の高輝度（白）領域を有する。
【００４９】
したがって、撮像した画像データと、標準パターンＰ１０２の下側の円弧状の高輝度領域における輝度データを比較することにより、前記画像データが標準パターンＰ１０２に近似する場合は、前記画像データを撮像したビデオカメラは、後方監視用のビデオカメラ２であると判定することができる。
【００５０】
標準パターンＰ１０３は、右左折監視用のビデオカメラ３が撮像する撮像領域に対応する。右左折監視用のビデオカメラ３は、車両の前方左右を撮像する際に車両の前部バンパも撮像するため、前部バンパのエッジ部を検出し高輝度に変換することにより、右左折監視用のビデオカメラ３が撮像した画像データは、画面に下側左右の隅に高輝度領域を有することになり、標準パターンＰ１０３は、長方形枠内の低輝度（黒）領域内の左右下側各々に、前部バンパのエッジ部である直線状の高輝度（白）領域を有する。
【００５１】
したがって、撮像した画像データと、標準パターンＰ１０３の下側の直線状の高輝度領域における輝度データを比較することにより、前記画像データが標準パターンＰ１０３に近似する場合は、前記画像データを撮像したビデオカメラは、右左折監視用のビデオカメラ３であると判定することができる。
【００５２】
画像変換テーブル部５６０は、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データを、パノラマ表示処理、鳥瞰表示処理などの画像処理を行うために使用する画像変換テーブルを記憶する。
ビデオカメラ構成テーブル部５６７は、車両に搭載されたビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データを画像処理装置５へ出力する際、出力される各ビデオカメラに固有の識別番号を各ビデオカメラの撮像領域を関連付けて記憶する。
【００５３】
入出力部５５は、画像処理部５３で画像処理された画像データを画像メモリ５２から読み出し、表示装置６へ出力することにより、表示装置６に画像処理された画像データが表示される。
また、車両の運転者が表示装置６に備えられた操作部を操作することにより、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像のうち、いずれの画像を表示するか切り替えることが可能である。
【００５４】
また、入出力部５５は、速度センサー、クラッチスイッチ、ウインカーなどから車両の速度、進行方向などの車両状態信号を受け取ると、該車両状態信号をＣＰＵ５４へ出力し、ＣＰＵ５４は、前記車両状態信号に応じて、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データの中から表示装置６に表示する画像データを切り替える。例えば、車両が低速に減速されるとともに、ウインカーが作動した場合は、右左折監視用のビデオカメラ３からの画像を表示するように切り替え、また、車両が後進した場合は、後方監視用のビデオカメラ２からの画像を表示するように切り替える。
【００５５】
ＣＰＵ５４は、インターフェース部５１、画像メモリ５２、画像処理部５３、入出力部５５、記憶部５６、後述する通信部５７の処理を制御する。５８は内部バスである。
【００５６】
図５は、画像処理部５３の構成を示すブロック図である。図において、５３１は輝度抽出部であり、画像メモリ５２から読み出された１フレーム分の画像データの各画素の輝度データを抽出する。例えば、１フレームの画像の解像度が、３２０×２４０である場合は、７６８００個の画素数が存在するが、注目画素を中心として複数の画素からなる画素ブロックごとに、前記注目画素の輝度を抽出することにより処理の簡略化ができる。
輝度抽出部５３１は抽出した輝度データを２値化処理部５３２及びエッジ検出部５３３へ出力する。
【００５７】
２値化処理部５３２は、入力された１フレーム分の輝度データから、各画素における輝度の平均値を算出し、算出した平均値を閾値として各画素を２値化する。これにより、１フレーム分の画像データを低輝度領域と高輝度領域に分離することができる。２値化処理部５３２は、２値化輝度データを比較部５３４へ出力する。
【００５８】
エッジ検出部５３３は、輝度抽出部５３１から入力された１フレーム分の輝度データに対して、注目画素の近傍における輝度の階調値の差分を用いた演算を行って差分フィルタを作成し、撮像した画像中の線又は縁を強調する前記差分フィルタによりエッジ検出を行う。エッジ検出部５３３は、エッジ検出された１フレーム分の輝度データを階調値の差分に応じて高輝度と低輝度とに分離して、分離した輝度データを比較部５３４へ出力する。
【００５９】
比較部５３４は、２値化処理部５３２及びエッジ検出部５３３から入力された１フレーム分の輝度パターンを示す輝度データと、ビデオカメラの撮像領域に応じた輝度の標準パターンを示す標準輝度データとを比較する。すなわち、２値化及びエッジ検出された輝度データと標準輝度データとの画素ごとに輝度（低輝度又は高輝度）が一致するか否かを比較し、複数の標準輝度データごとに一致する画素数を計数して、計数結果を判定部５３５へ出力する。
【００６０】
判定部５３５は、比較部５３４から入力された計数結果と、予め定められた閾値（Ｔ１０１、Ｔ１０２、Ｔ１０３）とを比較し、一致する画素数が所定の閾値（Ｔ１０１、Ｔ１０２、Ｔ１０３）以上である場合は、ビデオカメラの撮像領域は、一致した閾値に対応したビデオカメラの撮像領域であると判定し、判定結果をＣＰＵ５４へ出力する。いずれの標準パターンにも一致しない場合は、一致する標準パターンが存在しないという結果をＣＰＵ５４へ出力する。
【００６１】
閾値（Ｔ１０１、Ｔ１０２、Ｔ１０３）夫々は、予め定められた標準パターンＰ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３に対応している。
【００６２】
標準パターンＰ１０１の場合は、ビデオカメラが撮像した画像データと、標準パターンＰ１０１の略円形外側の低輝度領域の画素数を比較するため、閾値Ｔ１０１は、前記略円形外側の低輝度領域の画素数に設定されている。
【００６３】
標準パターンＰ１０２の場合は、ビデオカメラが撮像した画像データと、標準パターンＰ１０２の円弧状の高輝度領域の画素数を比較するため、閾値Ｔ１０２は、前記円弧状の高輝度領域の画素数に設定されている。
【００６４】
標準パターンＰ１０３の場合は、ビデオカメラが撮像した画像データと、標準パターンＰ１０３の直線状の高輝度領域の画素数を比較するため、閾値Ｔ１０３は、前記直線状の高輝度領域の画素数に設定されている。
したがって、閾値Ｔ１０１、Ｔ１０２及びＴ１０３は、Ｔ１０１＞Ｔ１０２＞Ｔ１０３の関係を有する。
なお、ビデオカメラの種類に対応して、閾値を変更することも可能である。
【００６５】
ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）５３６は、画像メモリ５２から入力された１フレーム分の画像データに対して画像処理を行い、画像処理後の画像データを一旦画像メモリ５２へ出力する。ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）５３６で行われる画像処理は、ＣＰＵ５４の制御により、記憶部５６に記憶された画像変換のための画像変換テーブル部５６０を読み出すことにより、１フレームごとに行われる。
【００６６】
図６は、記憶部５６の構成を示すブロック図である。図において、５６６は、標準パターン部であり、ビデオカメラの撮像領域に対応して予め定められた輝度又は色度の標準パターンを構成する画像データを記憶する。
【００６７】
画像変換テーブル部５６０は、判定部５３５の判定結果に基づいて、ＣＰＵ５４の制御により読み出され、ＦＰＧＡ５３６へ出力され、各ビデオカメラ１、２、３、４により撮像された画像データに対して、変換テーブルを切り替えることにより各ビデオカメラ１、２、３、４の撮像領域に応じて画像処理が行われる。
【００６８】
画像変換テーブル部５６０の変換テーブルは、表示装置６に表示する画像データの各画素を、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データのどの画素からマッピングするかを表すものであり、各画素３２ビットのデータを画面の走査順に１次元状に並べた構造になっている。ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データの各画素をマッピングする場合は、画素番号、画素の座標値を設定することにより行われる。
【００６９】
パノラマ表示処理部５６１は、パノラマ表示用の変換テーブルを有し、判定部５３５において、ビデオカメラが全方位監視用のビデオカメラ１と判定された場合に、全方位監視用のビデオカメラ１から取り込まれる画像データに対してパノラマ表示を行うためにＦＰＧＡ５３６へ出力される。
【００７０】
鳥瞰表示処理部５６２は、鳥瞰表示用の変換テーブルを有し、判定部５３５において、ビデオカメラが後方監視用のビデオカメラ２と判定された場合に、後方監視用のビデオカメラ２から取り込まれる画像データに対して鳥瞰表示を行うためにＦＰＧＡ５３６へ出力される。
【００７１】
グラフィックマスク処理部５６３は、マスク処理用の変換テーブルを有し、鳥瞰表示処理を行う場合に、画面に表示される画像のうち不要な部分をマスクするために、ＦＰＧＡ５３６へ出力される。マスク処理用の変換テーブルは、マスク処理を行う部分のＹＵＶ値を指定し、該ＹＵＶ値で表示される画像データを表示することによりマスク処理を行う。
【００７２】
合成表示処理部５６４は、２つ以上のビデオカメラから取り込まれた画像データを表示装置６の画面上に同時に表示するためにＦＰＧＡ５３６へ出力される。
拡大表示処理部５６５は、ビデオカメラが撮像した画像データの拡大表示処理を行い、ビデオカメラが撮像した映像の拡大表示を行うためにＦＰＧＡ５３６へ出力される。
また、車両の運転者などが表示装置６に備えられた操作部を操作することにより、操作信号がＣＰＵ５４へ出力され、ＣＰＵ５４の制御により、合成表示処理部５６４、拡大表示処理部５６５などの変換テーブルを読み出すことも可能である。
【００７３】
次に、本発明に係る画像表示の方法について説明する。予め、ビデオカメラは車両の所要の位置に搭載されている。エンジンキーを挿入してエンジンを始動すると、画像処理装置５、表示装置６に車両に搭載された二次電池から電力が供給され、表示装置６は操作信号を画像処理装置５へ出力し、画像処理装置５は、インターフェース部５１を介して、初期コマンドをビデオカメラ１、２、３、４へ送出する。初期コマンドを受信したビデオカメラ１、２、３、４は、画像読取部１１から車両の外界の撮像を開始する。信号処理部１２は、撮像した画像データに対して、ＲＧＢ信号からＹＵＶ信号に変換し、ビデオカメラ１、２、３、４ごとの識別番号が挿入された画像データは、１フレーム分の画像データごとに、インターフェース部１３を介して、画像処理装置５へ送出される。
【００７４】
画像処理装置５は、ビデオカメラの識別番号ごとに、１フレーム分の画像データを一旦画像メモリ５２に記憶する。画像処理部５３は、画像メモリ５２に記憶された画像データを読み出し、輝度抽出部５３１へ出力する。
輝度抽出部５３１は、各画素の輝度信号を抽出して階調値を算出し、算出した各画素の階調値を２値化処理部５３２及びエッジ検出部５３３へ出力する。
【００７５】
２値化処理部５３２は、１フレーム分の画像データから各画素の階調値の平均値を算出し、算出した平均値を閾値として、１フレーム分の画素を２値化して、低輝度と高輝度に分離し、分離した輝度データを比較部５３４へ出力する。
【００７６】
図７は、全方位監視用のビデオカメラ１が撮像した画像と輝度パターンの例を示す説明図である。図に示すように、全方位監視用のビデオカメラ１が撮像した画像は、ビデオカメラ１により取り込まれた画像が、中央部に円形状に表示され、前記円形状の外側は、画像が取り込まれず、前記円形状の外側は、輝度が低い。
全方位監視用のビデオカメラ１から取り込まれた画像を、２値化処理部５３２において処理した後の画像は、低輝度領域に円形状の高輝度領域となるような輝度パターンとなり、円形状の高輝度領域の外側の低輝度領域が存在することが特徴である。
【００７７】
比較部５３４は、標準パターン部５６６から標準パターンＰ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３を読み出して記憶する。
比較部５３４は、２値化処理部５３２から入力された輝度データと標準パターンＰ１０１の低輝度領域を示す標準輝度データとを比較し、画素ごとに輝度が一致するか否かを比較し、一致する画素数を計数して、計数値を判定部５３５へ出力する。
【００７８】
判定部５３５は、比較部５３４から入力された計数値と標準パターンＰ１０１用の閾値Ｔ１０１とを比較し、前記計数値が閾値Ｔ１０１以上である場合は、ビデオカメラの撮像領域は、標準パターンＰ１０１に対応する全方位監視用であると判定し、判定結果をＣＰＵ５４へ出力する。
一方、前記計数値が閾値Ｔ１０１未満である場合は、ビデオカメラの撮像領域は、全方位監視用ではないと判定し、エッジ検出部５３３における判定を続けるために、判定結果をＣＰＵ５４へ出力する。
【００７９】
エッジ検出部５３３は、輝度抽出部５３１から入力された１フレーム分の輝度データに対して、注目画素の近傍における輝度の階調値の差分を用いた演算を行う。すなわち、注目画素を中心とする隣接する８個の画素の階調値に、前記注目画素と隣接する８個の画素の差分により求められるフィルタを積算することにより、エッジ部分を強調した階調値を有する新しい画像データを求める。この処理を１フレーム分のすべての画素に対して行い、エッジ検出された１フレーム分の輝度データを階調値の差分に応じて高輝度と低輝度とに分離して、分離した輝度データを比較部５３４へ出力する。
【００８０】
図８は、後方監視用のビデオカメラ２が撮像した画像と輝度パターンの例を示す説明図である。図に示すように、後方監視用のビデオカメラ２が撮像した画像は、後部バンパの境界部の両側において、輝度が不連続となることが特徴である。
後方監視用のビデオカメラ２が撮像した画像を、画像全体のうち下部４分の１程度の領域について、エッジ検出部５３３において検出した後の画像は、後部バンパの境界にエッジ部が検出されるとともに、路面上の白線、車止めなどの境界においてエッジ部が検出され、エッジ部が高輝度で表示され、図に示すような輝度パターンとなる。
【００８１】
図９は、右左折監視用のビデオカメラ３が撮像した画像と輝度パターンの例を示す説明図である。図に示すように、右左折監視用のビデオカメラ３が撮像した画像は、前部バンパの境界部の両側において、輝度が不連続となることが特徴である。
右左折監視用のビデオカメラ３が撮像した画像を、画像全体のうち下部４分の１程度の領域についてエッジ検出部５３３において検出した後の画像は、前部バンパの境界にエッジ部が検出されるとともに、車両の前部左右方向の景色に応じたエッジ部が検出され、エッジ部が高輝度で表示され、図に示すような輝度パターンとなる。
【００８２】
比較部５３４は、エッジ検出部５３３から入力された輝度データと読み出された標準パターンＰ１０２、Ｐ１０３の高輝度領域を示す標準輝度データとを比較し、画素ごとに輝度が一致するか否かを比較し、一致する画素数を計数して、計数値を判定部５３５へ出力する。
【００８３】
判定部５３５は、比較部５３４から入力された計数値と標準パターンＰ１０２用の閾値Ｔ１０２とを比較し、前記計数値が閾値Ｔ１０２以上である場合は、ビデオカメラの撮像領域は、標準パターンＰ１０２に対応する後方監視用であると判定し、判定結果をＣＰＵ５４へ出力する。
【００８４】
一方、前記計数値が閾値Ｔ１０２未満である場合は、前記計数値と標準パターンＰ１０３用の閾値Ｔ１０３とを比較し、前記計数値が閾値Ｔ１０３以上である場合は、ビデオカメラの撮像領域は、標準パターンＰ１０３に対応する右左折監視用であると判定し、判定結果をＣＰＵ５４へ出力する。
前記計数値が閾値Ｔ１０３未満である場合は、ビデオカメラの撮像領域は、いずれの標準パターンにも対応しない前方監視用であると判定し、判定結果をＣＰＵ５４へ出力する。
【００８５】
ＣＰＵ５４は、各ビデオカメラから送られた識別番号に基づいて、車両に搭載されたすべてのビデオカメラについて上述の処理を繰り返し続ける。
【００８６】
ＣＰＵ５４は、判定部５３５から入力された判定結果に基づいて、車両に搭載されているビデオカメラの固有の識別番号と該識別番号に関連付けられた撮像領域とを有するビデオカメラ構成テーブル部５６７を作成して記憶部５６に記憶する。これにより、車両に搭載されているビデオカメラのごとに各ビデオカメラの撮像領域が関連付けられて記憶される。
【００８７】
車両の運転者は、車両に搭載されたビデオカメラの何れかを使用するために操作部を操作すると、操作に応じた操作信号が画像処理装置５へ出力され、所要のビデオカメラからの画像を表示させることができる。
【００８８】
例えば、全方位監視用のビデオカメラ１が撮像した画像を表示する場合は、画像処理装置５は、インターフェース部５１を介して、全方位監視用のビデオカメラ１に対して、画像データの転送指令を送出する。該転送指令を受けた全方位監視用のビデオカメラ１の制御部１４は、１フレームごとの画像データを画像メモリ１６から読み出し、前記画像データからパケットを生成して画像処理装置５へ転送する。この際、全方位監視用のビデオカメラ１の解像度に応じてフレームレートを変換することも可能である。
【００８９】
ＣＰＵ５４は、ビデオカメラ構成テーブル部５６７を参照して、画像データの転送元である全方位監視用のビデオカメラ１に対応する画像変換テーブルを画像変換テーブル部５６０から読み出す。この場合は、パノラマ表示処理部５６１を読み出し、ＦＰＧＡ５３６は、パノラマ表示処理部５６１を用いて画像処理を行う。
【００９０】
パノラマ表示は、全方位監視用のビデオカメラ１が撮像した画像データに対して、切り出し、展開を行うことにより、通常のビデオカメラに近い映像を表示する。展開の方法は、表示装置６に表示する画像中の座標と、全方位監視用のビデオカメラ１が撮像した画像の円形座標系との対応をとることにより行う。
【００９１】
図１０は、パノラマ表示処理により変換された映像の例を示す説明図である。全方位ビデオカメラが出力する画像は光学系の特性上そのままでは見にくいが、パノラマ表示をすることにより見やすい画像を得ることができる。
【００９２】
画像処理部５３は、１フレームごとにパノラマ表示処理をした画像データを一旦画像メモリ５２に記憶し、ＣＰＵ５４の制御により、画像メモリ５２から前記画像データを表示装置６へ出力する。パノラマ表示処理は、全方位監視用のビデオカメラ１から入力される画像データに対してリアルタイムで処理がされ、例えば、１秒間に３０フレームの画像処理が行われる。
【００９３】
次に、後方監視用のビデオカメラ２が撮像した画像を表示する場合は、画像処理装置５は、インターフェース部５１を介して、後方監視用のビデオカメラ２に対して、画像データの転送指令を送出する。該転送指令を受けた後方監視用のビデオカメラ２の制御部１４は、１フレームごとの画像データを画像メモリ１６から読み出し、前記画像データからパケットを生成して画像処理装置５へ転送する。この際、後方監視用のビデオカメラ２の解像度に応じてフレームレートを変換することも可能である。
【００９４】
ＣＰＵ５４は、ビデオカメラ構成テーブル部５６７を参照して、画像データの転送元である後方監視用のビデオカメラ２に対応する画像変換テーブルを画像変換テーブル部５６０から読み出す。この場合は、鳥瞰表示処理部５６２、及びグラフィックマスク処理部５６３を読み出し、ＦＰＧＡ５３６は、鳥瞰表示処理部５６２、及びグラフィックマスク処理部５６３を用いて画像処理を行う。
【００９５】
鳥瞰表示は、視点変換表示であり、後方監視用のビデオカメラ２が撮像した２次元画像に対して、後方監視用のビデオカメラ２の位置の高さ、後方監視用のビデオカメラ２の取付角、及び焦点距離が予め設定された鳥瞰表示用の変換テーブルを用いて、３次元の座標系に変換し、変換した３次元座標系を後方監視用のビデオカメラ２の位置を変換の中心として、さらに平面に写像することにより、上空から見たような映像を表示する。
【００９６】
グラフィックマスク処理は、グラフィックマスク処理用変換テーブルを用いて、後方監視用のビデオカメラ２が撮像した画像データの各画素に適切なＹＵＶ値を設定することにより、所要の図形、画像のマスクを行う。
【００９７】
図１１は、鳥瞰表示処理及びグラフィックマスク処理により変換された映像の例を示す説明図である。上空から見るような映像を得ることができ、例えば、駐車スペースと車両との位置関係がわかりやすくなる。
【００９８】
実施の形態１においては、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データから輝度を抽出したが、輝度に限られず、色度を抽出してもよい。
また、標準パターンは、３つの例を示したが、これに限られず、ビデオカメラの画角、レンズの組み合わせなど、種々のビデオカメラの特性に合わせて、定めることが可能である。例えば、画角１００度のＶＧＡ広角ビデオカメラ、画角１５０度乃至１８０度のシリンドリカルレンズを組み合わせたＳＸＧＡ超広角ビデオカメラ、２つの画角１００度のＶＧＡ広角ビデオカメラなど、ビデオカメラの種類に応じて標準パターンを設定することができる。
【００９９】
実施の形態２
図１２は画像処理装置２００の構成を示すブロック図である。画像処理装置２００は、ＣＰＵ２０１、ＲＡＭ２０２、ビデオカメラ１、２、３、４とのインターフェースを行う入力部２０３、表示装置６とのインターフェースを行う出力部２０４、プログラムを記憶する内部記憶装置２０５、ＣＤ−ＲＯＭに記録されたプログラムを読み込むためのＣＤ−ＲＯＭ駆動装置である外部記憶装置２０６及び通信ネットワークを介して通信を行う通信部２０７を備える。
【０１００】
ＣＤ−ＲＯＭに記録されたプログラム２１０、標準パターン部５６６、及び画像変換テーブル部５６０は、画像処理装置２００の外部記憶装置２０６から内部記憶装置２０５へインストールされる。
ＣＰＵ２０１がプログラム２１０、標準パターン部５６６、及び画像変換テーブル部５６０を内部記憶装置２０５からＲＡＭ２０２に読み込むことにより、プログラム２１０が実行され、ビデオカメラ１、２、３、４から入力部２０３を介してＲＡＭ２０２に読み込まれた画像データに対して、画像処理が行われ、処理後の画像データが表示装置６へ出力され、画像が表示される。
【０１０１】
図１３及び図１４は、画像処理装置２００により実行されるコンピュータプログラムの手順を示すフローチャートである。ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データは、入力部２０３を介して一旦ＲＡＭ２０２に記憶される。ＣＰＵ２０１は、ビデオカメラ１が撮像した１フレーム分の画像データをＲＡＭ２０２から読み出し（ステップＳ１）、読み出した画像データの輝度を抽出する（ステップＳ２）。
【０１０２】
ＣＰＵ２０１は、抽出した輝度値から、各画素における輝度の平均値を算出し、算出した平均値を閾値として各画素を低輝度と高輝度に分離して２値化する（ステップＳ３）。ＣＰＵ２０１は、ＲＡＭ２０２から標準パターン部５６６の標準輝度データを読み出し（ステップＳ４）、２値化処理した後の２値化輝度データと全方位監視用のビデオカメラの標準パターンＰ１０１を構成する標準輝度データとから、輝度が一致する画素の数を算出し（ステップＳ５）、算出した画素数と閾値Ｔ１０１を比較し、算出した画素数が閾値Ｔ１０１以上である場合は（ステップＳ６でＹＥＳ）、ビデオカメラ１は全方位監視用のビデオカメラであると判定する（ステップＳ７）。
【０１０３】
算出した画素数が閾値Ｔ１０１未満である場合は（ステップＳ６でＮＯ）、ＣＰＵ２０１は、ステップＳ２において輝度が抽出された画像データに対して、注目画素の近傍における輝度の階調値の差分を用いて、撮像した画像のエッジを検出する（ステップＳ８）。エッジ検出された輝度データと後方監視用のビデオカメラの標準パターンＰ１０２を構成する標準輝度データとから輝度が一致する画素の数を算出し（ステップＳ９）、算出した画素数と閾値Ｔ１０２を比較し、算出した画素数が閾値Ｔ１０２以上である場合は（ステップＳ１０でＹＥＳ）、ビデオカメラ１は後方監視用のビデオカメラであると判定する（ステップＳ１１）。
【０１０４】
算出した画素数が閾値Ｔ１０２未満である場合は（ステップＳ１０でＮＯ）、エッジ検出された輝度データと右左折監視用のビデオカメラの標準パターンＰ１０３を構成する標準輝度データとから輝度が一致する画素の数を算出し（ステップＳ１２）、算出した画素数と閾値Ｔ１０３を比較し、算出した画素数が閾値Ｔ１０３以上である場合は（ステップＳ１３でＹＥＳ）、ビデオカメラ１は右左折監視用のビデオカメラであると判定する（ステップＳ１４）。
【０１０５】
算出した画素数が閾値Ｔ１０３未満である場合は（ステップＳ１３でＮＯ）、ビデオカメラ１は前方監視用のビデオカメラであると判定する（ステップＳ１５）。車両の搭載されているすべてのビデオカメラについて撮像領域の確認が終了したか否かを判定し、確認が終了していない場合は（ステップＳ１６でＮＯ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理を続ける。
【０１０６】
一方、すべてのビデオカメラについて確認が終了した場合は（ステップＳ１６でＹＥＳ）、撮像領域に応じた画像処理を行う（ステップＳ１７）。ＣＰＵ２０１は、ビデオカメラにより取り込まれた画像データを画像メモリ５２から１フレームごとに読み出す（ステップＳ１８）。全方位監視用のビデオカメラの画像を表示する場合は（ステップＳ１９）、ＲＡＭ２０２から画像変換テーブル部５６０のパノラマ表示処理部５６１を読み出し、パノラマ表示処理を行う（ステップＳ２０）。
【０１０７】
後方監視用のビデオカメラの画像を表示する場合は（ステップＳ２１）、ＲＡＭ２０２から画像変換テーブル部５６０の鳥瞰表示処理部５６２及びグラフィックスマスク処理部５６３を読み出し、鳥瞰表示処理（ステップＳ２２）及びグラフィックスマスク処理を行う（ステップＳ２３）。
【０１０８】
右左折監視用のビデオカメラの画像を表示する場合は（ステップＳ２４）、ＲＡＭ２０２から画像変換テーブル部５６０の合成表示処理部５６４を読み出し、左右両方向からの画像を合成表示処理を行う（ステップＳ２５）。
【０１０９】
前方監視用のビデオカメラの画像を表示する場合は（ステップＳ２６）、ＲＡＭ２０２から画像変換テーブル部５６０の拡大表示処理部５６５を読み出し、拡大表示処理を行う（ステップＳ２７）。
【０１１０】
表示装置６における表示を終了する操作が行われた否かを判定し、操作終了でない場合（ステップＳ２８でＮＯ）は、ステップ１７に戻り、ステップ１７以降の処理を続ける。一方、操作終了の場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）は、画像処理を終了する。
なお、上述の各画像処理は、操作部からの操作により処理を行うか否かを制御できることは言うまでもない。
【０１１１】
なお、撮像領域に応じて、画像処理を行う場合、必ずしも画像変換の処理を行う必要はない。例えば、合成表示処理、拡大表示処理などの画像処理は行わずに撮像した画像をそのまま表示してもよい。
【０１１２】
実施の形態３
実施の形態１及び２においては、ビデオカメラから入力された画像データから抽出された輝度データと、ビデオカメラの撮像領域に応じた輝度の標準パターンを示す標準輝度データとの画素ごとに輝度が一致するか否かを比較し、一致する画素数を計数して、計数結果に基づいてビデオカメラの撮像領域を判定するものであった。
【０１１３】
次に、ビデオカメラから入力された画像データから抽出された輝度パターンと、ビデオカメラの撮像領域に応じた輝度の標準パターンとの距離を算出し、算出結果に基づいてビデオカメラの撮像領域を判定する場合について説明する。
【０１１４】
図１５は画像処理部５９の構成を示すブロック図である。図において、輝度抽出部５９１、エッジ検出部５９２、判定部５９４、ＦＰＧＡ５９５夫々は、図５における輝度抽出部５３１、エッジ検出部５３３、判定部５３５、ＦＰＧＡ５３６と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【０１１５】
輝度抽出部５９１は画像メモリ５２から読み出された１フレーム分の画像データから抽出した輝度データをエッジ検出部５９２へ出力し、エッジ検出部５９２は、輝度抽出部５９１から入力された１フレーム分の輝度データに基づいて、エッジ検出された１フレーム分の輝度データを階調値の差分に応じて高輝度と低輝度とに分離して（例えば、エッジ部を高輝度として）、分離した輝度データを演算部５９３へ出力する。
【０１１６】
演算部５９３は、記憶部５６に記憶された標準パターンＰ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３に基づいて、予め各標準パターンのエッジを形成する円形、曲線及び直線を、標準パターン上の任意の点を基準として二次元の式（以下、エッジ式という）として算出して記憶する。例えば、標準パターンの画像の中心点を基準として円形、曲線及び直線の式を算出する。
【０１１７】
演算部５９３は、エッジ検出部５９２から入力された輝度パターンのエッジ部を形成する各画素と、該画素に対応するエッジ式上の点との距離の２乗を算出し、輝度パターンのエッジ部のすべての画素について、対応するエッジ式上の点との距離の２乗の総和を算出する。
【０１１８】
入力された輝度パターンのエッジ部を形成する画素に対応するエッジ式上の点は、例えば、前記画素を表わす点と標準パターンの中心点を結ぶ直線とエッジ式が交わる点を、エッジ式上の点とすることができる。
【０１１９】
演算部５９３は、入力された輝度パターンのエッジ部を形成する各画素と、該画素に対応するエッジ式上の点との距離の２乗の総和を、すべての標準パターンＰ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３に対して算出し、算出結果を判定部５９４へ出力する。
【０１２０】
判定部５９４は、演算部５９３から入力された標準パターンごとの算出結果と、予め定められた閾値Ｔ２０１とを比較し、算出結果が閾値Ｔ２０１より小さい場合は、ビデオカメラの撮像領域は、前記算出結果に対応する標準パターンにより特定される撮像領域であると判定し、判定結果をＣＰＵ５４へ出力する。また、標準パターンごとの算出結果すべてが閾値Ｔ２０１以上である場合は、近似する標準パターンが存在しないという結果をＣＰＵ５４へ出力する。
【０１２１】
上述の判定結果に基づき、ＦＰＧＡ５９５による画像処理は、実施の形態１におけるＦＰＧＡ５３６による画像処理と同様であるので、説明は省略する。
【０１２２】
実施の形態３においては、入力された輝度パターンのエッジ部を形成する各画素と、該画素に対応するエッジ式上の点との距離の２乗の総和を算出したが、これに限られるものではなく、前記距離の２乗の総和の平方根、前記距離の絶対値の総和を算出してもよい。
また、前記距離の絶対値の最大値を算出してもよい。
【０１２３】
実施の形態４
図１６及び図１７は、画像処理装置２００により実行されるコンピュータプログラムの手順を示すフローチャートである。本発明に係るプログラムを実行させる画像処理装置は、図１２における画像処理装置２００と同じ構成であるので、説明は省略する。
【０１２４】
ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データは、入力部２０３を介して一旦ＲＡＭ２０２に記憶される。ＣＰＵ２０１は、ビデオカメラ１が撮像した１フレーム分の画像データをＲＡＭ２０２から読み出し（ステップＳ１０１）、読み出した画像データの輝度を抽出する（ステップＳ１０２）。
【０１２５】
ＣＰＵ２０１は、輝度が抽出された画像データに対して、注目画素の近傍における輝度の階調値の差分を用いて、撮像した画像のエッジを検出する（ステップＳ１０３）。ＣＰＵ２０１は、記憶部５６に記憶された標準パターンＰ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３に基づいて、予め標準パターンＰ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３のエッジを形成する円形、曲線及び直線を、標準パターン上の任意の点を基準として二次元の式（以下、エッジ式という）として算出する（ステップＳ１０４）。
【０１２６】
ＣＰＵ２０１は、撮像した画像のエッジ部を形成する各画素と、該画素に対応するエッジ式上の点との距離の２乗を算出し、輝度パターンのエッジ部のすべての画素について、対応するエッジ式上の点との距離の２乗の総和を算出し（ステップＳ１０５）、算出値と閾値Ｔ２０１を比較し、算出値が閾値Ｔ２０１以上である場合は（ステップＳ１０６でＮＯ）、標準パターンに対応したすべてのエッジ式について、前記距離の２乗の総和を算出した否かを判断し、算出していない場合は（ステップＳ１０７でＮＯ）、ステップＳ１０５以降の処理を続ける。
【０１２７】
すべてのエッジ式について算出した場合は（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、ビデオカメラは前方監視用のものと判定して、後述のステップＳ１０９以降の処理を続ける。算出値が閾値Ｔ２０１より小さい場合は（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、ビデオカメラは、エッジ式に対応した標準パターンで表される撮像領域のビデオカメラであると判定する（ステップＳ１０８）。すなわち、輝度パターンのエッジ部のすべての画素について、対応するエッジ式上の点との距離の２乗の総和を算出した算出値と閾値Ｔ２０１とを比較することにより、標準パターンＰ１０１、Ｐ１０２、Ｐ１０３に対応して、全方位監視用、後方監視用、右左折監視用、前方監視用のビデオカメラを判定することができる。
【０１２８】
車両の搭載されているすべてのビデオカメラについて撮像領域の確認が終了したか否かを判定し、確認が終了していない場合は（ステップＳ１０９でＮＯ）、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１以降の処理を続ける。
【０１２９】
一方、すべてのビデオカメラについて確認が終了した場合は（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、撮像領域に応じた画像処理を行う（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０以降の処理は、実施の形態２における図１４のステップＳ１７以降の処理と同様であるので、説明は省略する。
【０１３０】
実施の形態５
図１８は、本発明に係る画像表示システムの概要を示す模式図である。車両に搭載された画像処理装置５は、通信部５７を備え、無線通信を介してインターネットなどの通信網９に接続されている。通信網９には、サーバー１０が接続されている。サーバー１０において、１０１は記憶部であり、標準パターン部５６６、画像変換テーブル部５６０、ビデオカメラ構成テーブル部５６７などを記憶している。
【０１３１】
画像処理装置５の通信部５７は、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データをサーバー１０へ送信する。また、サーバー１０に記憶されている標準パターン部５６６をサーバー１０から受信する。さらに、後述するように、サーバー１０で行った、ビデオカメラの撮像構成の判定結果を受信する。
【０１３２】
サーバー１０の受信部１０２は、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データを、画像処理装置５を介して受信する。
送信部１０３は、記憶部１０１から標準パターン部５６６を読み出して、画像処理装置５へ送信する。また、ビデオカメラの撮像領域の判定結果を画像処理装置５へ送信する。
【０１３３】
画像処理部１０４は、画像メモリを備え、受信した画像データから、輝度の抽出、２値化処理、エッジ検出などの処理を行い、処理後の輝度データと標準輝度データとを比較し、ビデオカメラの撮像領域を判定する。
制御部１０５は、記憶部１０１、受信部１０２、送信部１０３、画像処理部１０４の処理の制御を行う。
【０１３４】
実施の形態５において、画像処理装置５が、標準パターン部５６６をサーバー１０の記憶部１０１から受信して、処理を行う場合について説明する。
この場合は、標準パターン部５６６は、画像処理装置５の記憶部５６に記憶される代わりに、サーバー１０の記憶部１０１に記憶される。ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データから２値化処理又はエッジ検出処理がされた輝度データと比較する標準輝度データにより構成される標準パターンを、サーバー１０から受信して、ビデオカメラ１、２、３、４の撮像領域の判定を行う。なお、他の処理は実施の形態１と同様であるので、説明は省略する。
【０１３５】
これにより、車両ごとに標準パターン部５６６を記憶する必要がなく、種々のビデオカメラに対応した標準パターンを備える標準パターン部５６６を、サーバー１０にまとめて記憶することにより、標準パターンの作成、更新などが容易に行うことができるとともに、新規のビデオカメラが商品化された場合においても、サーバー１０から前記ビデオカメラ用の標準パターンを受信することができ、ビデオカメラの選択の自由度が向上する。
【０１３６】
次に、実施の形態５において、ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データに基づいて、サーバー１０において、ビデオカメラ１、２、３、４の撮像領域を判定する場合について説明する。
この場合は、画像処理部５３は、ＦＰＧＡ５３６を備え、輝度抽出部５３１、２値化部５３２、エッジ検出部５３３、比較部５３４及び判定部５３５は、サーバー１０の画像処理部１０４に置き換わる。
【０１３７】
ビデオカメラ１、２、３、４が撮像した画像データは、通信部５７を介して、サーバー１０へ送信される。受信部１０２は、前記画像データを受信し、画像処理部１０４の画像メモリに前記画像データを記憶する。
画像処理部１０４は、前記画像データを読み出して、実施の形態１と同様の処理を行う。なお、処理の説明は実施の形態１と同様であるので、説明は省略する。
【０１３８】
画像処理部１０４で、判定されたビデオカメラ１、２、３、４の撮像領域の判定結果は、送信部１０３を介して、画像処理装置５へ送信される。
前記判定結果を受信した画像処理装置５は、前記判定結果に基づいて、ビデオカメラ構成テーブル部５６７を作成し、記憶部５６に記憶する。
運転者が操作部を操作して、所要のビデオカメラを動作させると、該ビデオカメラからの画像を表示させることが可能となる。ＦＰＧＡ５３６における画像処理は実施の形態１と同様であるので、説明は省略する。
【０１３９】
これにより、夫々の車両に搭載された画像処理装置５によりビデオカメラの撮像領域の判定を行う必要がなく、新規に搭載したビデオカメラに対しても、該ビデオカメラの撮像領域の判定結果をサーバー１０から得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４０】
【図１】本発明に係る画像表示システムの概要を示す模式図である。
【図２】ビデオカメラの構成を示すブロック図である。
【図３】画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図４】輝度の標準パターンを示す説明図である。
【図５】画像処理部の構成を示すブロック図である。
【図６】記憶部の構成を示すブロック図である。
【図７】全方位監視用のビデオカメラが撮像した画像と輝度パターンの例を示す説明図である。
【図８】後方監視用のビデオカメラが撮像した画像と輝度パターンの例を示す説明図である。
【図９】右左折監視用のビデオカメラが撮像した画像と輝度パターンの例を示す説明図である。
【図１０】パノラマ表示処理により変換された映像の例を示す説明図である。
【図１１】鳥瞰表示処理及びグラフィックマスク処理により変換された映像の例を示す説明図である。
【図１２】画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】画像処理装置により実行されるコンピュータプログラムの手順を示すフローチャートである。
【図１４】画像処理装置により実行されるコンピュータプログラムの手順を示すフローチャートである。
【図１５】画像処理部の構成を示すブロック図である。
【図１６】画像処理装置により実行されるコンピュータプログラムの手順を示すフローチャートである。
【図１７】画像処理装置により実行されるコンピュータプログラムの手順を示すフローチャートである。
【図１８】本発明に係る画像表示システムの概要を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１４１】
１、２、３、４  ビデオカメラ（撮像装置）
５  画像処理装置
６  表示装置
７  中継機
９  通信網
１０  サーバー
１１  画像読取部
１２  信号処理部
１３  インターフェース部
１４  制御部
１５  記憶部
１６  画像メモリ
５１  インターフェース部
５２  画像メモリ
５３  画像処理部
５４  ＣＰＵ
５５  入出力部
５６  記憶部
５７  通信部
５９  画像処理部
１０１  記憶部
１０２  受信部
１０３  送信部
１０４  画像処理部
１０５  制御部
２００  画像処理装置
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＡＭ
２０３  入力部
２０４  出力部
２０５  内部記憶装置
２０６  外部記憶装置
５３１  輝度抽出部
５３２  ２値化処理部
５３３  エッジ検出部
５３４  比較部
５３５  判定部
５３６  ＦＰＧＡ
５６０  画像変換テーブル部
５６１  パノラマ表示処理部
５６２  鳥瞰表示処理部
５６３  グラフィックマスク処理部
５６４  合成表示処理部
５６５  拡大表示処理部
５６６  標準パターン部
５６７  ビデオカメラ構成テーブル部
５９１  輝度抽出部
５９２  エッジ検出部
５９３  演算部
５９４  判定部
５９５  ＦＰＧＡ
【図１】
2005196423.tif 000003
【図２】
2005196423.tif 000004
【図３】
2005196423.tif 000005
【図４】
2005196423.tif 000006
【図５】
2005196423.tif 000007
【図６】
2005196423.tif 000008
【図７】
2005196423.tif 000009
【図８】
2005196423.tif 000010
【図９】
2005196423.tif 000011
【図１０】
2005196423.tif 000012
【図１１】
2005196423.tif 000013
【図１２】
2005196423.tif 000014
【図１３】
2005196423.tif 000015
【図１４】
2005196423.tif 000016
【図１５】
2005196423.tif 000017
【図１６】
2005196423.tif 000018
【図１７】
2005196423.tif 000019
【図１８】
2005196423.tif 000020