(57)【要約】【課題】  任意の位置における鉛直方向及び水平方向の計測ができ、計測位置が細かいピッチとなっても容易に計測することを提供とする。【解決手段】  管材Ｋ（パイプ体）の内部をガイドレール３に沿って進退自在に自走する台車本体Ｄと、台車本体Ｄに搭載された台車制御装置１０及び標的Ｈと、を有する変状計測用台車１であって、台車制御装置１０は、台車本体Ｄの移動距離を計測して移動位置データを作成する移動位置データ作成手段１３と、管材Ｋの外部に設置された台車管理装置２から送信された計測位置データを受信する受信手段１１と、受信手段１１で受信された計測位置データと移動位置データ作成手段１３で作成された位置データとを比較して台車本体Ｄを停止させるか否かを判定する判定手段１４とを備えていることを特徴とする。【選択図】      図１
2005337950.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パイプ体の内部をガイドレールに沿って進退自在に自走する台車本体と、
当該台車本体に搭載された台車制御装置及び標的と、を有する変状計測用台車であって、
前記台車制御装置は、
前記台車本体の移動距離を計測して移動位置データを作成する移動位置データ作成手段と、
前記パイプ体の外部に設置された台車管理装置から送信された計測位置データを受信する受信手段と、
当該受信手段で受信された計測位置データと前記移動位置データ作成手段で作成された移動位置データとを比較して前記台車本体を停止させるか否かを判定する判定手段とを備えていることを特徴とする変状計測用台車。
【請求項２】
前記台車制御装置は、前記台車本体が停止したときに前記パイプ体の外部に設置された測量器へ測量開始の命令信号を送信する送信手段をさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の変状計測用台車。
【請求項３】
請求項２に記載の変状計測用台車と、
パイプ体の外部に設置された台車管理装置と、測量器とによりパイプ体の変状を計測する変状計測システムであって、
前記台車管理装置は、
前記変状計測用台車から送信される命令信号を受信する受信手段と、
前記命令信号を受信した場合に前記測量器に計測を開始させる測量器制御手段と、
前記測量器による計測が完了した場合に前記変状計測用台車へ計測位置データを送信する送信手段とを備えて構成されていることを特徴とする変状計測システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パイプ体の変位状態（変状）の計測に用いられる変状計測用台車及び変状計測システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からパイプ体内部の変状の計測やパイプ体の位置の計測を行う種々の方法や装置が提案されている。
例えば、パイプ体内部の変状の計測装置として、水位の高さ変動を利用した計測装置が提案されている。この計測装置は、パイプ体内部において、垂直方向に移動する恐れのない不動箇所に設けられた基準液槽と、垂直方向に移動する可能性のある箇所に設けられた複数の計測液槽と、これら基準液槽の下部と各計測液槽の下部とを接続する連絡管と、各液槽と連絡管とに充填された計測用液体とで構成されており、基準液槽と各計測液槽とが同一の高さ位置となるように設けられている。この計測用液体は、基準液槽内部及び各計測液槽内部の所定位置で一定の高さを保持することとなる。つまり、基準液槽内の計測用液体の液面高さ位置と各計測液槽内の計測用液体の液面高さ位置とが同一となる。
この状態において、各計測液槽内の計測用液体の液面高さ位置を所定の期間、記録し、基準液槽内の計測用液体の液面高さ位置と比較することでパイプ体の変状を計測している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、この他に測量機と複数の標的とを用いてパイプ体の位置を計測する場合もある。例えば、パイプ体を移動する自動追尾式の測量機により、パイプ体内部に設置された複数の標的を視準することにより、その標的が設置された位置におけるパイプ体の内壁面の位置を計測することができるようになっている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平７−３０６０４０号公報（段落００１５〜００１９、図１）
【特許文献２】特開平８−２３３５７５号公報（段落０００８、図１０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、基準液槽と複数の計測液槽とを用いてパイプ体の変状を計測する場合、計測できる変状は、上下に移動する計測用液体の液面高さ位置、すなわち、掘削面の垂直方向の変状のみであり、水平方向などの変状を計測することができなかった。
また、正確な計測を行うためには基準液槽と複数の計測液槽とが同じ高さ位置となるように水平に設置しなければならず、設置作業が煩雑であるという問題点がある。
また、測量機と複数の標的とを用いてパイプ体の変状を計測する場合、計測する箇所を局所的に多く設けようとすると、計測する箇所に対応した数の標的が必要になるため、計測にかかるコストが増大し、また、各標的の設置作業が煩雑になるという問題がある。
さらに、標的を設置していない箇所を計測する場合には、新たな標的を設けなければならず、計測作業に手間がかかるという問題もある。
【０００５】
そこで、本発明では、前記した問題を解決し、複数の標的や液槽を用いずに、一つの標的で複数箇所の変状の計測を行うことができ、計測ピッチが細かい場合であっても容易に計測ができる変状計測用台車及び変状計測システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、パイプ体の内部をガイドレールに沿って進退自在に自走する台車本体と、当該台車本体に搭載された台車制御装置及び標的と、を有する変状計測用台車であって、前記台車制御装置は、前記台車本体の移動距離を計測して移動位置データを作成する移動位置データ作成手段と、前記パイプ体の外部に設置された台車管理装置から送信された計測位置データを受信する受信手段と、当該受信手段で受信された計測位置データと前記移動位置データ作成手段で作成された移動位置データとを比較して前記台車本体を停止させるか否かを判定する判定手段とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
ここで、パイプ体とは、水道等の配管、パイプルーフで用いられる管材、トンネル等の筒（パイプ）状に形成されたものの総称である。
移動位置データとは、台車本体がパイプ体の内部を移動した距離をデータ化したものである。
計測位置データとは、パイプ体内部における、このパイプ体の入口に設けられた計測開始位置から予め決められた変状を計測する位置までの距離をデータ化したものである。
【０００８】
このように、本発明に係る台車制御装置は、台車本体の移動距離が計測でき、また、標的が搭載された台車本体がパイプ体の内部をガイドレールに沿って自走するので、パイプ体内部の任意の位置においてパイプ体の変状計測を容易に行うことができるようになっている。
また、台車制御装置の受信手段により、パイプ体の外部に設置された台車管理装置から送信された計測位置データを受信し、その受信した計測位置データを台車制御装置の判定手段により、前記移動位置データ作成手段で作成された移動位置データとを比較して台車本体を停止させるか否かを判定するので、計測を予定している位置に台車本体を正確に移動させることができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記台車制御装置が、前記台車本体が停止したときに前記パイプ体の外部に設置された測量器へ測量開始の命令信号を送信する送信手段をさらに備えていることを特徴とする。
【００１０】
ここで、命令信号とは、測量器に測量を自動で開始させるための信号であって、台車本体が停止した場合に測量器に送信される信号である。
【００１１】
このように、台車本体が停止したときに台車制御装置の送信手段によりパイプ体の外部に設置された測量器へ測量開始の命令信号を送信するので、速やかに計測が行われ、計測作業に要する時間を短縮することができるようになっている。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の変状計測用台車と、パイプ体の外部に設置された台車管理装置と、測量器とによりパイプ体の変状を計測する変状計測システムであって、前記台車管理装置は、前記変状計測用台車から送信される命令信号を受信する受信手段と、前記命令信号を受信した場合に前記測量器に計測を開始させる測量器制御手段と、前記測量器による計測が完了した場合に前記変状計測用台車へ計測位置データを送信する送信手段とを備えて構成されていることを特徴とする変状計測システムである。
【００１３】
これにより、変状計測用台車から送信される命令信号を受信手段により受信した場合に測量器制御手段により計測器を制御して計測を行い、計測を完了した場合に変状計測用台車へ計測位置データを送信手段により送信するので、計測箇所が複数存在していても、その計測箇所における変状の計測を簡易に行うことができるようになっている。
【発明の効果】
【００１４】
このような変状計測用台車によれば、測量器と標的とを用いるので鉛直方向及び水平方向の計測ができ、また、台車本体がパイプ体の内部を自走で進退するので任意の位置で測量ができ、また計測ピッチが細かい場合であっても容易に計測を行うことができる。
また、このような変状計測システムによれば、計測箇所が複数存在していても、簡易にその箇所における変状の計測を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明を実施するための最良の一形態（以下「実施形態」という）について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の変状計測システムを示すブロック図であり、図２は、各種信号及びデータを示す図である。図３（ａ）は、変状計測用台車を用いた変状計測の実施状態を示す模式図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のＡ部拡大図である。
ここで、本実施形態において、パイプ体をパイプルーフ工法に用いられる管材として説明する。また、本実施形態において、測量器ＴＳ側に近づく方向を「後方」とし、測量器ＴＳから離れる方向を「前方」とする。また、「右側」，「左側」という場合は、「前方」を基準に定める。
【００１６】
管材Ｋの変状を計測する変状計測システムＣは、図１に示すように、管材Ｋの外部に設置された測量器ＴＳと、管材Ｋの内部を進退自在に自走する変状計測用台車１と、管材Ｋの外部に設置された台車管理装置２とから構成されており、台車管理装置２の指示により変状計測用台車１が自走し、台車管理装置２で制御される測量器ＴＳによって変状計測用台車１の位置を計測することができるようになっており、管材Ｋの内部の複数箇所において標的Ｈの位置を計測することによって、管材Ｋの変状の計測を行う。
【００１７】
［測量器］
測量器ＴＳは、例えば自動追尾が行えるトータルステーションが用いられ、図１に示すように、後述する変状計測用台車１に搭載された標的Ｈを自動追尾することにより変状計測用台車１が移動した位置における標的Ｈの位置を計測することができるようになっている。
【００１８】
［ガイドレール］
ここで、管材Ｋの内部には図１に示すようにガイドレール３が設けられている。このガイドレール３は、断面が矩形形状となっている長尺部材であって、管材Ｋ内の底部に、管材Ｋの軸線方向に沿って設けられている。このガイドレール３は、予め管材Ｋの内部に設けておくのが望ましい。
また、管材Ｋは、所定の長さを有する直管が用いられ、地盤Ｇ内に設けられた直後においてその直線状を維持した状態となっている。なお、この管材Ｋは、複数の直管を繋ぎ合わせたものであっても良い。
なお、管材Ｋの後端部に変状計測用台車１を止める輪止め部材Ｔ（図３（ｂ）参照）を設けても良い。この輪止め部材Ｔにより、変状計測用台車１がその位置で止めておくことができるため、例えば、変状計測用台車１の移動距離のリセットに用いることができる。
【００１９】
［変状計測用台車］
本発明の変状計測用台車１は、図１に示すように、台車本体Ｄと、標的Ｈと、駆動装置Ｍと、車輪Ｗと、台車制御装置１０とから構成されており、管材Ｋの内部を進退自在に自走することができるようになっている。また、この変状計測用台車１は、管材Ｋの外部に設置された台車管理装置２と無線通信が可能となっており、台車管理装置２から指示された管材Ｋ内の計測箇所へ移動することができるようになっている。そして、管材Ｋの外部に設置された測量器ＴＳによって変状計測用台車１に搭載されている標的Ｈの位置が計測されるようになっている。
【００２０】
台車本体Ｄは、前記ガイドレール３を跨いで配置され、このガイドレール３に沿って摺動する摺動部材（図示せず）を備えている。また、台車本体Ｄに設けられている車輪Ｗは、前後左右に１輪づつ備えられており、そのうち左右前方の少なくとも一つの車輪Ｗには、駆動装置Ｍが接続されており、管材Ｋ内を自走することができるようになっている。
【００２１】
駆動装置Ｍは、例えばモータで構成され、そのモータの駆動力で台車本体Ｄの車輪Ｗを駆動させることができるようになっている。この駆動装置Ｍは、後述する駆動制御手段１５と接続されており、駆動制御手段１５により駆動装置Ｍの始動又は停止を制御されることとなる。
【００２２】
標的Ｈは、例えば測量用プリズムが用いられ、台車本体Ｄの車幅の中心であって台車本体Ｄの後方に所定の高さで搭載されており、常に測量器ＴＳから視準されるようになっている。
【００２３】
台車制御装置１０は、台車本体Ｄの上部に搭載され、受信手段１１，送信手段１２，移動位置データ作成手段１３，判定手段１４，駆動制御手段１５から構成されており、台車本体Ｄを計測位置まで自走させる役割と、測量器ＴＳに計測を開始させるための命令信号を台車管理装置２へ送信する役割とを果たす。
【００２４】
受信手段１１は、後述する台車管理装置２の送信手段２４が送信した計測位置データを受信し、その受信した計測位置データを判定手段１４へ出力する役割を果たす。
【００２５】
送信手段１２は、移動位置データ作成手段１３が作成して出力した移動位置データ及び判定手段１４が出力した命令信号を入力して、台車管理装置２の受信手段２４へ送信する役割を果たす。
【００２６】
移動位置データ作成手段１３は、駆動装置Ｍと接続されている車輪Ｗの回転数から台車本体Ｄの移動距離を算出してその移動距離から移動位置データを作成し、その移動位置データを送信手段１２と判定手段１４とに出力する役割を果たす。
なお、移動距離は、車輪Ｗの回転数に車輪Ｗの円周を乗じたものである。
この移動位置データ作成手段１３は、移動位置データを作成するごとに判定手段１４及び送信手段１２に移動位置データを出力する。したがって、台車本体Ｄが移動している状態では常に車輪Ｗの回転を検知しつつ移動距離を算出して移動位置データを作成し、判定手段１４及び送信手段１２に移動位置データを出力することができるようになっている。
移動位置データは、例えば図２（ａ）に示すように、移動距離を「○○○○○」（ｍｍ）とした場合、「○○○○○」と表現されて作成される。具体的には、算出された移動位置データが、例えば、前記の「○○○○○」（ｍｍ）が「１０００００」（ｍｍ）で表される場合は、「１０００００」という移動位置データとなる。
【００２７】
判定手段１４は、受信手段１１が受信した台車管理装置２からの計測位置データを入力するとともに移動位置データ作成手段１３が出力した移動位置データを入力し、これら計測位置データと移動位置データとが一致するか否かを判定する役割と、計測位置データと移動位置データとが一致しない場合に駆動制御手段１５へ停止状態を解除する駆動信号を出力し、一致する場合に、駆動制御手段１５へ停止を指示する停止信号を出力するとともに送信手段１２に命令信号を出力する役割とを果たす。
【００２８】
命令信号は、測量器ＴＳに測量を自動で開始させるための信号であって、台車本体Ｄが停止した場合に測量器ＴＳに送信される信号であって、例えば図２（ｂ）に示すように、「△△△」として出力されるが、停止信号や駆動信号と異なる特定波形を有するパルス波を出力しても良い。
また、停止信号は、例えば図２（ｃ）に示すように、「□□□」として出力されるが、命令信号や駆動信号と異なる特定波形を有するパルス波を出力しても良い。
さらに、駆動信号は、例えば図２（ｂ）に示すように、「▽▽▽」として出力されるが、停止信号や命令信号と異なる特定波形を有するパルス波を出力しても良い。
【００２９】
駆動制御手段１５は、判定手段１４から出力された停止信号又は駆動信号を入力し、停止信号を入力した場合は駆動装置Ｍを停止させ、駆動信号を入力した場合は駆動装置Ｍを駆動させる役割を果たす。
なお、駆動装置Ｍを停止させる場合、判定手段１４による計測位置の判定及び停止信号の入力が瞬時に行われるため、正確に計測位置データが示す計測位置に停止させることができる。
【００３０】
［台車管理装置］
台車管理装置２は、図１に示すように、管材Ｋの外部に設けられ、入力手段Ｎ，出力手段Ｓ，計測位置データ記憶手段２１，計測順序データ記憶手段２２，計測結果データ記憶手段２３，受信手段２４，送信手段２５，計測位置指示手段２６，測量器制御手段２７から構成されており、変状計測用台車１に計測位置を指示し、測量器ＴＳに計測をさせる役割を果たす。
【００３１】
計測位置データ記憶手段２１は、管材Ｋ内部における計測を行う位置を記憶している。より詳細には、この管材Ｋの後端部（入口）に設けられた計測開始位置から予め決められた変状を計測する位置までの距離をデータ化した計測位置データを記憶している。なお、この計測位置データは、位置記号とともに記憶されている。
この計測位置データは、後述する入力手段Ｎによって入力される。したがって、作業者が、別途計測する位置を追加することもできる。位置記号を付与して計測位置データを記憶している。例えば、図２（ｅ）に示すように、位置記号を「Ｐ１」、計測位置を「○○○○○」（ｍｍ）とした場合、計測位置データは、「Ｐ１−○○○○○」と表現され、位置記号を「Ｐ２」、計測位置を「◇◇◇◇◇」（ｍｍ）とした場合、計測位置データは、「Ｐ２−◇◇◇◇◇」と表現される。
【００３２】
計測順序データ記憶手段２２は、後述する入力手段Ｎによって入力され、計測を行う位置の順序を記憶している。この計測する順序の決定は、順序記号を用い、例えば、図２（ｆ）に示すように、「１」「２」・・・・と数字が若い順番に計測が開始される。また、この順序記号に位置記号を関連付けることにより、計測する位置の順番を決定している。例えば、順序記号を「１」、これに関連付ける位置記号を「Ｐ１」、順序記号を「２」、これに関連付ける位置記号を「Ｐ２」とした場合、計測順序データ記憶手段には、計測順序データとして「１−Ｐ１」，「２−Ｐ２」と記憶され、最初の計測をＰ１で行い、Ｐ１の計測の次にＰ２の計測を行うという設定となる。なお、この計測順序データ記憶手段２２には、初期設定用に設けられた位置を最初に設定しても良い。例えば、変状計測用台車１が行う計測距離のリセットのために０（ゼロ）ポイントを設け、そこから各計測位置の計測を行うようにすることもできる。
【００３３】
計測結果データ記憶手段２３は、測量器ＴＳが計測した計測結果データを記憶している。したがって、計測した順序に従って、計測した計測結果データを累積して記憶している。この計測結果データは、例えば図２（ｇ）に示すように、順序記号「１」の場合は、順序記号「１」，水平距離「○○○○○」，垂直距離「◇◇○○」，角度（垂直方向）「▽▽◇」，角度（水平方向）「□□○」が記憶され、順序記号「２」の場合は、順序記号「１」，水平距離「◇◇◇◇◇」，垂直距離「◇◇○○」，角度（垂直方向）「▽▽○」，角度（水平方向）「□□△」が記憶される。
【００３４】
入力手段Ｎは、例えばキーボードやマウス等が用いられ、計測位置データ記憶手段２２へ計測する位置の入力、及び計測順序データ記憶手段２１へ計測する順序を入力する役割を果たす。
【００３５】
出力手段Ｓは、例えば、モニタやプリンタ等が用いられ、受信手段２４が受信した移動位置データ及び測量器ＴＳが計測したデータを表示させることができるようになっている。
【００３６】
受信手段２４は、台車制御装置１０の送信手段１２が送信した移動位置データ及び命令信号を受信し、移動位置データを出力手段Ｓへ出力し、命令信号を測量器制御手段２７へ出力する役割を果たす。
【００３７】
送信手段２５は、計測位置指示手段２６が出力する計測位置データを入力し、計測位置データを台車制御装置１０の受信手段１１へ送信する役割を果たす。
【００３８】
計測位置指示手段２６は、計測位置データ記憶手段２１に記憶されている計測位置データと計測順序データ記憶手段２２に記憶されている計測順序データとを読み取り、計測順序データ記憶手段２２に記憶されている計測順序に従って計測位置データ記憶手段２１に記憶されている計測位置データを抽出して、順次、送信手段２５に出力する役割を果たす。
【００３９】
測量器制御手段２７は、受信手段２４が出力した命令信号を入力して測量器ＴＳに計測を開始させる役割と、測量器ＴＳから出力された計測結果データを計測結果データ記憶手段２３に記憶する役割と、計測位置指示手段２６へ移動開始信号を出力する役割を果たす。
つまり、この測量器制御手段２７は、命令信号の入力があった場合に測量器ＴＳを制御するものであり、停止している変状計測用台車１に搭載された標的Ｈを測量器ＴＳに視準させ、標的Ｈの位置を計測させる。測量器ＴＳは、標的Ｈを計測した結果として計測結果データを生成し、計測結果データを測量器制御手段２７へ出力する。測量器制御手段２７は、計測結果データを入力すると、計測結果データを計測結果データ記憶手段２３に記憶させるとともに計測位置指示手段２６へ移動開始信号を出力する。
【００４０】
ここで、先の計測位置データを出力してから次ぎの計測位置データを出力する時期は、計測器制御手段２７から出力される移動開始信号を入力したときである。すなわち、測量器ＴＳの計測が完了してから、つまり、計測器ＴＳが生成する計測結果データが計測結果記憶手段２３に記憶されたことを確認した後に行われこととなる。
移動開始信号は、例えば図２（ｈ）に示すように、「◎◎◎」として出力されるが、特定波形を有するパルス波を出力しても良い。
【００４１】
次に、管材Ｋの変状計測について、適宜図面を参照しながら説明する。
まず、図３（ａ）に示すように、地盤Ｇ内に設けられた管材Ｋ内の底部には、予めガイドレール３が設けられている。
このガイドレール３に沿って移動できるように変状計測用台車１を管材Ｋの内部に配置する。ここで、変状計測用台車１を配置する場合は、変状計測用台車１に搭載された標的Ｈが、管材Ｋ外部の所定の位置に設置された測量器ＴＳの方向に向くように配置する。そして、変状計測用台車１の移動距離のリセットを行う。具体的には、管材Ｋ内の測量器が設置されている側の端部位置に設けられた輪止め部材Ｔ（図３（ｂ）参照）で変状計測用台車１の標的Ｈ側の車輪を止め、この状態で変状計測用台車１の移動距離をリセットして移動距離を０ｍｍとさせる。つまり、ここから変状計測用台車１の移動距離を算出させる。
【００４２】
また、作業者は、台車管理装置２の入力手段Ｎにより、管材Ｋについて計測する位置と計測する順序を入力する。入力する位置は、測量器ＴＳから標的Ｈまでの直線水平距離であって、管材Ｋの長さの範囲内である。
入力された計測する位置は、計測位置データとして計測位置データ記憶手段２１に記憶され、入力された計測する順序は、計測順序データとして計測順序データ記憶手段２２に記憶される。
そして、図示しない計測開始ボタンを押すと、管材Ｋの変状計測が開始される。
【００４３】
変状計測が開始されると、計測位置指示手段２６が、計測位置データ記憶手段２１と計測順序データ記憶手段２２とを読み込み、計測順序データ記憶手段２２に記憶されている計測順序データに従って、一番初めに計測するように設定されている計測位置に対応する計測位置データ（例えば図３（ａ）に示すＰ１の位置に対応する計測位置データ）を計測位置データ記憶手段２１から抽出し、送信手段２５に出力する。送信手段２５は、計測位置指示手段２６から出力された計測位置データを入力し、変状計測用台車１の台車制御装置１０の受信手段１１へ計測位置データを送信する。
【００４４】
台車制御装置１０の受信手段１１は、計測位置データを受信すると、その計測位置データを判定手段１４へ出力する。また、移動位置データ作成手段１３は、移動位置データ（この状態では０ｍｍの値とする移動位置データ）を作成し、この移動位置データを送信手段１２と判定手段１４とに出力する。
判定手段１４は、移動位置データ作成手段１３が出力した移動位置データと受信手段１１から出力された計測位置データとを入力すると、それぞれを比較して判定を行う。
【００４５】
原点にいるときは、移動位置データと計測位置データとは一致しないため、駆動信号を駆動制御装置１５に出力する。駆動制御装置１５は、判定手段１４が出力した駆動信号を入力して、駆動装置Ｍを駆動させる。これにより、駆動装置Ｍと接続している車輪Ｗが回転を開始し、輪止め部材Ｔから離れて変状計測用台車１を移動させる。
また、送信手段１２は、台車管理装置２の受信手段２４へ移動位置データを送信する。なお、この後の処理は後述する。
【００４６】
変状計測用台車１が移動を開始すると、移動位置データ作成手段１３は、移動をしている間、常に移動位置データを作成し、送信手段１２と判定手段１４とに移動位置データを出力する。
判定手段１４は、移動位置データ作成手段１３から出力される移動位置データを絶えず入力し、計測位置データと比較を行う。移動位置データと計測位置データとが異なる値となっている間、判定手段１４は、駆動信号を駆動制御装置１５へ出力し、駆動制御装置１５は、駆動装置Ｍを駆動し続ける。
【００４７】
ここで、判定手段１４により移動位置データと計測位置データとが一致すると判定された場合、判定手段１４は、停止信号を駆動制御手段１５へ停止信号を出力するとともに命令信号を送信手段１２へ出力する。駆動制御手段１５は、判定手段１４が出力した停止信号を入力すると、駆動装置Ｍをただちに停止させる。また、送信手段１２は、命令信号を移動位置データとともに台車管理装置２の受信手段２４へ送信する。
【００４８】
台車管理装置２の受信手段２４は、命令信号と移動位置データとを受信すると、移動位置データを出力手段Ｓに出力し、命令信号を計測器制御装置２７へ出力する。出力手段Ｓは、移動位置データを入力すると、移動位置データを画面表示するか又は印刷をする。計測器制御装置２７は、命令信号を入力すると、測量器ＴＳを制御して、測量器ＴＳに変状計測用台車１の標的Ｈを視準させ、計測を開始させる。測量器ＴＳは、計測の結果として計測結果データを作成し、計測器制御装置２７へ出力する。計測器制御装置２７は、計測結果データを入力すると、計測結果データ記憶手段に計測結果データを記憶させ、また、移動開始信号を計測位置指示手段２６に出力する。計測位置指示手段２６は、計測器制御装置２７が出力した移動開始信号を入力すると、先に出力した計測位置データ（Ｐ１の計測位置データ）に対して次ぎの順序に設定されている計測位置データ（例えば図３（ａ）に示すＰ２に対応する計測位置データ）を計測位置データ記憶手段２１と計測順序データ記憶手段とから読み込み、該当する計測位置データを送信手段２４に出力する。計測結果データは、出力手段Ｓにより作業中または作業後に出力させる。
【００４９】
この動作を繰り返すことにより、設定した複数の計測位置における変状計測を容易に行うことができる。
【００５０】
なお、このような変状計測システムによれば、計測位置を容易に変更することができ、その変更した計測位置を容易に計測することができる。
例えば、図３（ａ）に示すように、パイプルーフを構成する管材Ｋにおいて、このパイプルーフの下部を掘削して地盤内空間Ｖを形成する場合、掘削における切羽部の位置がＰ２からＰ３へ進行すると、Ｐ３の位置の変状計測をより詳細に行う必要がある。
このような場合は、台車管理装置２の入力手段ＮによりＰ３の近傍の複数位置を入力して測定位置データとして測定位置データ記憶手段２１に記憶させ、Ｐ３の位置を計測するように計測順序を入力して計測順序データとして計測順序データ記憶手段２２に記憶させることにより、変状計測用台車１がＰ３の位置まで移動して、Ｐ３の位置で計測が行われる。したがって、入力する測定位置を細かく設定すれば、細かい計測ピッチでの変状の計測を行うこともできる。
【００５１】
また、本発明の変状計測システムＣによれば、測量器ＴＳと変状計測用台車１とを移動させることによりパイプルーフを構成する各管材について変状の計測を行うことができるので、計測箇所に複数の標的を設置する必要がなくなり、計測作業を容易に行うことができる。
【００５２】
また、移動位置データを出力手段により出力させることにより、測量器ＴＳにおける計測を手動で行うこともできる。
【００５３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態には限定されない。例えば、本実施形態では、判定手段１４が駆動制御手段１５に停止信号を出力して駆動装置Ｍを停止させているが、判定手段１４において、移動位置データの値が計測位置データの値に近づいた場合に減速信号を駆動制御手段１５に出力して、駆動制御手段１５により駆動装置Ｍの回転を減少させて変状計測用台車１のスピードを減速させるように構成してもよい。この場合、判断手段１４において移動位置データの値が計測位置データの値に近づいたと判定する場合、移動位置データの値と計測位置データの値との差を所定の範囲で予め設定し、移動位置データの値がこの範囲に入ったときに、計測位置データに近づいたと判定するようにしておくと良い。
ガイドレールは、車輪Ｗの厚さに合わせたＵ字形に形成されていても良く、このＵ字型のガイドレールの凹部に車輪Ｗを配置して変状計測用台車１を移動させても良い。また、ガイドレールは、右側の前後の車輪が摺動するガイドレールと、左側の前後の車輪が摺動するガイドレールとに分けて左右一対のガイドレールとして構成しても良い。
また、ガイドレール３は、管材Ｋの設置後に管材Ｋの内部に設けても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態に係る変状計測システムを示すブロック図である。
【図２】図２は、各種信号及びデータを示す図である。
【図３】（ａ）は、変状計測用台車を用いた変状計測の実施状態を示す模式図であり、（ｂ）は、図３（ａ）のＡ部拡大図である。
【符号の説明】
【００５５】
１      変状計測用台車
２      台車管理装置
３      ガイドレール
１０    台車制御装置
１１    受信手段
１２    送信手段
１３    移動位置データ作成手段
１４    判定手段
１５    駆動制御手段
２１    計測位置データ記憶手段
２２    計測順序データ記憶手段
２３    計測結果データ記憶手段
２４    受信手段
２５    送信手段
２６    計測位置指示手段
２７    測量器制御手段
Ｋ      管材（パイプ体）
Ｃ      変状計測システム
ＴＳ    測量器
Ｇ      地盤
Ｔ      輪止め部材
Ｄ      台車本体
Ｈ      標的
Ｍ      駆動装置
Ｎ      入力手段
Ｓ      出力手段
【図１】
2005337950.tif 000003
【図２】
2005337950.tif 000004
【図３】
2005337950.tif 000005