(57)【要約】【課題】  各測位用衛星から受信点までの距離誤差を求める距離誤差検知装置およびその距離誤差が与える測位誤差を検知する測位誤差検知装置を提供する。【解決手段】  所定時間間隔でキャリア位相Ｄ（ｔ）とコード位相Ｃ（ｔ）との距離換算の差ΔＲ（ｔ）を求め、その時間的変動Ｅ（ｔ）の分散σ2 を求め、この分散を共分散行列Cov （δＲ）の対角要素に代入して、  Cov(δＸ) ＝Ａ-1・Cov(δＲ) ・( Ａ-1 )T により測位誤差の共分散行列Cov （δＸ）を求める。【選択図】  図３
2005241584.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位系の時刻に同期したコードでキャリアが変調された、測位用衛星からの電波を受信して、該測位用電波のコード位相とキャリア位相を求める手段と、
所定時間間隔でキャリア位相変化とコード位相変化との距離換算の差を求め、該距離換算の差の時間経過に伴う変動の標準偏差または分散に相当する値を求め、該標準偏差または分散に相当する値の大きさを前記測位用電波の距離誤差として求める手段と、
を備えたことを特徴とする測位用電波の距離誤差検知装置。
【請求項２】
測位系の時刻に同期したコードでキャリアが変調された、測位用衛星からの電波を受信点で受信して、該測位用電波のコード位相とキャリア位相を求める手段と、
所定時間間隔でキャリア位相変化とコード位相変化との距離換算の差を求め、該距離換算の差の時間経過に伴う変動の分散に相当する値を求め、
前記測位用衛星から前記受信点までの距離誤差の共分散行列をCov(δＲ) 、測位誤差の共分散行列をCov(δＸ) 、受信点から前記測位用衛星への方向余弦行列をＡとしたとき、前記分散に相当する値を前記距離誤差の共分散行列Cov(δＲ) の対角の各要素に代入して、
Cov(δＸ) ＝Ａ-1・Cov(δＲ) ・( Ａ-1 )T 
（ここで、Ａ-1はＡの逆行列、( Ａ-1 )T はＡ-1の転置行列である。）
により、測位誤差の共分散行列Cov(δＸ) を求める手段と、
を備えたことを特徴とする測位誤差検知装置。
【請求項３】
測位系の時刻に同期したコードでキャリアが変調された、測位用衛星からの電波を受信点で受信して、該測位用電波のコード位相やキャリア位相から測位用衛星までの観測距離を求める手段と、
前記観測距離を用いて、または前記受信点に関する他の測位情報と前記観測距離とを用いて前記受信点を測位する手段と、
前記測位位置から前記測位用衛星までの計算距離を求め、該計算距離と前記観測距離との差から前記測位用電波の距離誤差に相当する値を求める手段と、
を備えたことを特徴とする測位用電波の距離誤差検知装置。
【請求項４】
測位系の時刻に同期したコードでキャリアが変調された、測位用衛星からの電波を受信点で受信して、該測位用電波のコード位相やキャリア位相から測位用衛星までの観測距離を求める手段と、
前記観測距離を用いて、または前記受信点に関する他の測位情報と前記観測距離とを用いて前記受信点を測位する手段と、
前記測位位置から前記測位用衛星までの計算距離を求め、該計算距離と前記観測距離との差の時間に伴う変動の分散に相当する値を距離誤差として求め、
前記測位用衛星から前記受信点までの距離誤差の共分散行列をCov(δＲ) 、測位誤差の共分散行列をCov(δＸ) 、受信点から前記測位用衛星への方向余弦行列をＡとしたとき、前記分散に相当する値を前記距離誤差の共分散行列Cov(δＲ) の対角の各要素に代入して、
Cov(δＸ) ＝Ａ-1・Cov(δＲ) ・( Ａ-1 )T 
（ここで、Ａ-1はＡの逆行列、( Ａ-1 )T はＡ-1の転置行列である。）
により、測位誤差の共分散行列Cov(δＸ) を求める手段と、
を備えたことを特徴とする測位誤差検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ＧＰＳ衛星などの測位用衛星からの電波を受信して受信点の測位を行う装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳやＧＬＯＮＡＳＳなどの測位システムにおいては、複数の測位用衛星からの電波を受信して、各測位用衛星から受信点までの擬似距離と各測位用衛星の位置を求めると共に、未知数である受信点の位置を逐次近似法で測位演算する事によって、受信点位置を求めている。このような測位システムでは、受信点から見た各測位用衛星（以下、単に「衛星」という。）の幾何学的配置によって測位精度は影響を受ける。
【０００３】
受信点から各衛星の方向余弦行列をＡ、測位誤差行列をδＸ、擬似距離の誤差行列をδＲとすると、
Ａ・δＸ＝δＲ
δＸ＝Ａ-1・δＲ
と表せる。
【０００４】
これから、δＸの共分散は、
Cov （δＸ）＝Ａ-1・Cov （δＲ）・（Ａ-1）T 
と表せる。
【０００５】
従来は、Cov （δＲ）を単位行列と見なしたときのCov （δＸ）を重み係数行列として扱い、そのトレースの平方根でＧＤＯＰ(Geometrical Dilution of Precision) という量を定義している。
【０００６】
このＧＤＯＰの値が小さい程、高い測位精度が得られる。このことは、受信点を中心とした単位球を想定し、その球面上に衛星の見える方向に合わせて衛星を配置し直し、４個の衛星を互いに結んでできる四面体の体積が大きくなる程、高い測位精度が得られることに対応している。
【０００７】
ＧＤＯＰを分割して、空間座標に関する幾何学的精度劣化係数はＰＤＯＰ(Position Dilution of Precision)を指標として測位精度の目安として用いられている（非特許文献１参照）。
【非特許文献１】日本測地学会編著  「新訂版ＧＰＳ（人工衛星による精密測位システム）」第２刷  社団法人日本測量協会発行、１９９１年１１月１日  ｐ．１３０−１３２
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前述の測位システムにおいて、測位精度は測位演算に用いる複数の測位用衛星の幾何学的配置だけではなく、各衛星から受信点までの電磁波伝搬経路の状態や各衛星から送信される信号の精度によっても影響を受ける。これらの誤差は一般にＵＥＲＥ（User Equivalent Range Error:利用者等価距離誤差）と表され、
測位誤差＝ＵＥＲＥ×ＰＤＯＰとして表現される。
【０００９】
但し、従来は各衛星から受信点までの擬似距離に含まれる誤差を個別に観測することは行われてなく、それらの誤差は衛星間で無相関であり且つ単位量の誤差を含むものとして扱われていた。
【００１０】
例えばＵＥＲＥは以前２５ｍ程度に定められていたが、ＳＡ（Selective Availability）の解除後、それは５ｍ程度に定められている。この場合のＰＤＯＰの値を２．０とすると、概算での測位精度は２．０×５ｍ＝１０ｍとなる。
【００１１】
ところが、実際には各衛星から受信点までの電磁波伝搬経路の状態は異なる。例えば受信点から見た衛星の仰角、信号強度、更にはマルチパスの状態等によって異なる。
【００１２】
また、マルチパスによる誤差は周期的に変動するので、観測で得た擬似距離にキャリア位相の変化量を足し込んでいくいわゆるキャリアスムージング法により、マルチパスの影響を打ち消すことができる。このキャリアスムージング法の場合、衛星を捕捉してからの時間（スムージングの時間）が長くなるに従って、その衛星−受信点間の距離誤差が小さくなっていく。しかし、例えば航空機やヘリコプターなど、姿勢によって測位に用いる衛星の組み合わせが頻繁に入れ替わるような状況では各衛星毎に上記スムージングの時間が異なることになるので、その点でも衛星毎に距離誤差は異なることになる。
【００１３】
この発明の目的は、各測位用衛星から受信点までの距離誤差を求める距離誤差検知装置およびその距離誤差が与える測位誤差を検知する測位誤差検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明の距離誤差検知装置は、測位系の時刻に同期したコードでキャリアが変調された、測位用衛星からの電波を受信して、該測位用電波のコード位相とキャリア位相を求める手段と、
所定時間間隔でキャリア位相変化とコード位相変化との距離換算の差を求め、該距離換算の差の時間経過に伴う変動の標準偏差または分散に相当する値を求め、該標準偏差または分散に相当する値の大きさを前記測位用電波の距離誤差として求める手段と、
を備えたことを特徴としている。
【００１５】
またこの発明の測位誤差検知装置は、測位系の時刻に同期したコードでキャリアが変調された、測位用衛星からの電波を受信して、該測位用電波のコード位相とキャリア位相を求める手段と、
所定時間間隔でキャリア位相変化とコード位相変化との距離換算の差を求め、該距離換算の差の時間経過に伴う変動の分散に相当する値を求め、
前記測位用衛星から前記受信点までの距離誤差の共分散行列をCov(δＲ) 、測位誤差の共分散行列をCov(δＸ) 、受信点から前記測位用衛星への方向余弦行列をＡとしたとき、前記分散に相当する値を前記距離誤差の共分散行列Cov(δＲ) の対角の各要素に代入して、
Cov(δＸ) ＝Ａ-1・Cov(δＲ) ・( Ａ-1 )T       …(1) 
により、測位誤差の共分散行列Cov(δＸ) を求める手段と、
を備えたことを特徴としている。
【００１６】
また、この発明の測位誤差検知装置は、測位系の時刻に同期したコードでキャリアが変調された、測位用衛星からの電波を受信点で受信して、該測位用電波のコード位相やキャリア位相から測位用衛星までの観測距離を求める手段と、
前記観測距離を用いて、または前記受信点に関する他の測位情報と前記観測距離とを用いて前記受信点を測位する手段と、
前記測位位置から前記測位用衛星までの計算距離を求め、該計算距離と前記観測距離との差から前記測位用電波の距離誤差に相当する値を求める手段と、
を備えたことを特徴としている。
【００１７】
また、この発明の測位誤差検知装置は、測位系の時刻に同期したコードでキャリアが変調された、測位用衛星からの電波を受信点で受信して、該測位用電波のコード位相やキャリア位相から測位用衛星までの観測距離を求める手段と、
前記観測距離を用いて、または前記受信点に関する他の測位情報と前記観測距離とを用いて前記受信点を測位する手段と、
前記測位位置から前記測位用衛星までの計算距離を求め、該計算距離と前記観測距離との差の時間に伴う変動の分散に相当する値を距離誤差として求め、
前記測位用衛星から前記受信点までの距離誤差の共分散行列をCov(δＲ) 、測位誤差の共分散行列をCov(δＸ) 、受信点から前記測位用衛星への方向余弦行列をＡとしたとき、前記分散に相当する値を前記距離誤差の共分散行列Cov(δＲ) の対角の各要素に代入して、
Cov(δＸ) ＝Ａ-1・Cov(δＲ) ・( Ａ-1 )T 
（ここで、Ａ-1はＡの逆行列、( Ａ-1 )T はＡ-1の転置行列である。）
により、測位誤差の共分散行列Cov(δＸ) を求める手段と、
を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
（１）この発明によれば、測位用衛星からの電波を所定時間間隔でキャリア位相とコード位相との差の時間的変動の標準偏差または分散を測位用電波の距離誤差として求めるようにしたので、距離誤差を検知すべき衛星からの電波を受信してその距離誤差を単独で求めることができる。
【００１９】
（２）また、この発明によれば、距離誤差の共分散行列Cov（δＲ）の対角要素に前記位相差の時間経過に伴う変動の分散を代入して測位誤差の共分散行列Cov（δＸ）を求めるようにしたので、その測位誤差の共分散行列Cov（δＲ）の対角要素を直交座標系の各方向への測位誤差として用いることができる。
【００２０】
（３）また、この発明によれば、受信点−衛星間の計算距離と観測距離との差から距離誤差を求めるようにしたので、４つ以上の衛星からの信号が受信できていない状態でも、検知対象の衛星について距離誤差を求めることができる。
【００２１】
（４）また、この発明によれば、（３）で検知された距離誤差を基に測位誤差を求めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
この発明の第１の実施形態である距離誤差検知装置および測位誤差検知装置の構成を各図を参照して説明する。
図１は装置全体の構成を示すブロック図である。図１において、１はＧＰＳアンテナ、２はＧＰＳアンテナ１からの信号を中間周波信号ＩＦに変換するダウンコンバータ、３はこの中間周波信号を信号処理して、Ｃ／Ａコード位相およびキャリア位相の情報を求める受信信号処理部である。また、４は受信信号処理部３の制御によって得た情報を基に、各衛星の距離誤差の検知、測位誤差の検知、および受信点の測位演算等を行う測位演算部である。
【００２３】
ダウンコンバータ２は、基準周波数信号を発生する基準発振器２１と、その基準周波数信号とのミキシングにより周波数変換し、さらに所定ビット数のディジタルデータに変換する、ミキサ、アンプ、フィルタおよびＡ／Ｄコンバータ等を含む回路２２とから構成している。
【００２４】
受信信号処理部３は、後述するように、キャリア位相とＣ／Ａコード位相の検知および追尾を行うための信号処理を行う。
【００２５】
測位演算部４は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）４４、外部へデータを出力するためのインタフェース４５、および受信信号処理部３に対してデータを入出力するためのインタフェース４６を備えている。この測位演算部４は、受信信号処理部３で求められたコード位相に関する相関値からコードＮＣＯの位相を制御し、キャリア位相に関する相関値からキャリアＮＣＯの周波数を制御することによって、Ｃ／Ａコード位相およびキャリア位相の追尾を行う。
【００２６】
図２は図１に示した受信信号処理部３の構成を示すブロック図である。ここで３６は正位相のＣ／Ａコード“Ｐ”、１／２チップ進相のＣ／Ａコード“Ｅ”、および１／２チップ遅相のＣ／Ａコード“Ｌ”をそれぞれ発生するＣ／Ａコード発生器、３５はＣ／Ａコード発生器３６に対して所定周波数の周期信号を与える数値制御発振器である。
【００２７】
３１Ｅ，３１Ｐ，３１Ｌはそれぞれ乗算器であり、入力されるアンテナからの中間周波信号ＩＦに対してＣ／Ａコード発生器３６の発生したＣ／Ａコード“Ｅ”，“Ｐ”，“Ｌ”をそれぞれ乗算する。
【００２８】
３７は、推定しているキャリア周波数の“Ｉ”信号（キャリア正位相信号）と“Ｑ”信号（キャリア９０°位相信号）を発生する数値制御発振器である。
【００２９】
３２Ｅ，３２Ｌは乗算器３１Ｅ，３１Ｌからの出力信号に対してキャリアＮＣＯ３７の“Ｉ”信号をそれぞれ乗算する乗算器である。また、３２ＰＩ，３２ＰＱは乗算器３１Ｐからの出力信号に対してキャリアＮＣＯ３７の“Ｉ”信号と“Ｑ”信号をそれぞれ乗算する乗算器である。
【００３０】
積算器３３Ｅ，３３ＬはＣ／Ａコード位相を検出するために積算器であり、積算器３３ＥはキャリアＮＣＯ３７からの“Ｉ”信号が乗算されてキャリア成分が除去された“Ｅ”信号について一定周期で積算することによって、１／２チップ進相Ｃ／Ａコードとの相関値を求め、その結果をレジスタ３４Ｅへ書き込む。また、積算器３４ＬはキャリアＮＣＯ３７からの“Ｉ”信号が乗算されてキャリア成分が除去された“Ｌ”信号について一定周期で積算することによって、１／２チップ遅相Ｃ／Ａコードとの相関値を求め、その結果をレジスタ３４Ｌへ書き込む。
【００３１】
積算器３３ＰＩ，３３ＰＱはキャリア位相を検出するために積算器であり、積算器３３ＰＩはキャリアＮＣＯ３７からの“Ｉ”信号が乗算された信号について一定周期で積算することによって、正位相キャリアとの相関値を求め、その結果をレジスタ３４ＰＩへ書き込む。また、積算器３３ＰＱはキャリアＮＣＯ３７からの“Ｑ”信号が乗算された信号について一定周期で積算することによって、９０°位相キャリアとの相関値を求め、その結果をレジスタ３４ＰＱへ書き込む。
【００３２】
図１に示した測位演算部４は図２のＩ／Ｏポート５を介して、上記コードＮＣＯ３５およびキャリアＮＣＯ３７に対して制御データを与える。またレジスタ３４Ｅ，３４Ｌ，３４ＰＩ，３４ＰＱのデータを所定のタイミングで読み取り、Ｃ／Ａコード位相とキャリア位相を検知する。
【００３３】
図３は図１に示した測位演算部４で行われる距離誤差検知および測位誤差検知のための処理手順を示すフローチャートである。
この処理は観測を行う所定エポック毎（例えば毎秒）に繰り返し行われる。まず現在追尾中の複数の衛星についてのコード位相Ｃ（ｔ）を求める（Ｓ１）。またその衛星について前述した方法によりキャリア位相Ｄ（ｔ）を求める（Ｓ２）。その後、コード位相Ｃ（ｔ）の距離換算係数ｋｃをＣ（ｔ）に乗じて、コード位相に相当する距離（コード位相０からの距離）Ｒｃ（ｔ）を求める。同様にキャリア位相Ｄ（ｔ）の距離換算係数ｋｄをＤ（ｔ）に乗じてキャリア位相に相当する距離（キャリア位相０からの距離）Ｒｄ（ｔ）を求める（Ｓ３）。そしてＲｃ（ｔ）とＲｄ（ｔ）との差を、キャリア位相を基準にしたコード位相の変動の距離換算値ΔＲ（ｔ）として求める（Ｓ４）。
【００３４】
続いて、前回のエポックで求めたΔＲ（ｔ）であるΔＲｐからの変化量を距離誤差Ｅ（ｔ）として求める（Ｓ５）。そして今回のΔＲ（ｔ）を次回の演算に備えてΔＲｐとして退避しておく（Ｓ６）。
【００３５】
その後、一定期間におけるＥ（ｔ）から、その分散σ2 を求める（Ｓ７）。そして(1) 式の距離誤差の共分散行列Cov （δＲ）の対角要素に４つの衛星についての分散σ2 を代入し、Cov （δＸ）すなわち測位誤差の共分散行列を求める（Ｓ８）。
【００３６】
なお、(1) 式において、Cov （δＲ）を単位行列にしたときのCov （δＸ）の対角要素のトレース（対角要素の和）の平方根がＧＤＯＰである。言い換えると前述のＵＥＲＥを共分散行列で表したのがCov （δＲ）である。
【００３７】
図４は上記距離誤差Ｅ（ｔ）の時間的変化と各衛星の仰角などについて示している。図４の（Ａ）は衛星番号２６，１０，１６，０４，１９，０６，２７，２４の８つの衛星についてＥ（ｔ）の時間的変化をグラフ化したものである。横軸は時間（５分間）、縦軸は距離（ｍ）である。また（Ｂ）は受信点から天頂を見上げたときの各衛星の位置を表している。各衛星について２つの丸印は（Ａ）における５分間での始点と終点の位置を示している。また図４の（Ｃ）は５分間に亘って毎秒測位した水平方向の位置をプロットした結果である。
【００３８】
この例から分かるように、衛星番号４，６，１９などの低仰角の衛星のＥ（ｔ）は、衛星番号１０，１６，２４などの高仰角の衛星に比べてＥ（ｔ）の変動が大きい。この違いは、低仰角の衛星からの信号は信号強度が低いこととマルチパスによる影響を大きく受けていることによる結果であると推測される。
【００３９】
図５は一定期間にわたって多数の衛星について観測し、衛星の仰角と上記分散σ2 との関係を求めた結果である。このように低仰角の衛星であるほど、特に約２０°以下で分散σ2 が大きくなることがわかる。
【００４０】
次に、具体的な数値例について示す。
まず、各衛星の位置と受信点の位置との関係から求めた各衛星の方向余弦を［表１］のとおりとする。
【００４１】
［表１］
────────────────────────
衛星番号      α          β        γ
────────────────────────
１      0.6300    -0.5300     -0.5700 
２     -0.3500    -0.9300      0.1500 
３      0.8900     0.3200      0.3400 
４      0.0800    -0.3000     -0.9500 
────────────────────────
したがって方向余弦行列Ａ、その逆行列Ａ-1、およびその転置行列( Ａ-1 )T は次のようになる。
【００４２】
但し、ここでは文書中への記述の都合上、行列の記号は省略している。
【００４３】
Ａ＝
0.6300    -0.5300    -0.5700    1.0000
-0.3500    -0.9300     0.1500    1.0000
0.8900     0.3200     0.3400    1.0000
0.0800    -0.3000    -0.9500    1.0000
【００４４】
Ａ-1＝
1.4075    -0.5012    0.0128    -0.9190
-1.3613    -0.3783    0.7235     1.0160
-0.2295     0.4965    0.4194    -0.6864
-0.7390     0.3983    0.6145     0.7262
【００４５】
( Ａ-1 )T ＝
1.4075    -1.3613    -0.2295    -0.7390
-0.5012    -0.3783     0.4965     0.3983
0.0128     0.7235     0.4194     0.6145
-0.9190     1.0160    -0.6864     0.7262
【００４６】
ここで、各衛星のキャリア位相変化とコード位相変化との距離換算の差の時間経過に伴う変動の分散σ2を次の［表２］のとおりとする。
【００４７】
［表２］
────────────
衛星番号    分散σ2 
────────────
１       3
２      15
３      40
４       5
────────────
この分散σ2 を次のように対角要素とする共分散行列がCov（δＲ）を求める。
【００４８】
Cov（δＲ）＝
3     0     0     0 
0    15     0     0 
0     0    40     0
0     0     0     5 
したがって、(1) 式に示したとおり、Cov(δＸ) ＝Ａ-1・Cov(δＲ) ・( Ａ-1 )T から測位誤差の共分散行列Cov（δＸ）は次のとおりとなる。
【００４９】
Cov（δＸ）＝
13.9409     -7.2022     -1.3328     -9.1373 
-7.2022     33.8079      6.7711     22.2312 
-1.3328      6.7711     13.2479     11.2912 
-9.1373     22.2312     11.2912     21.7580 
このようにして、上記Cov（δＸ）の対角要素であるｘ，ｙ，ｚの直交座標系での各方向への測位誤差および時刻ｔの誤差係数が次のとおり求まる。
【００５０】
ｘ方向測位誤差係数＝13.9409 
ｙ方向測位誤差係数＝33.8079 
ｚ方向測位誤差係数＝13.2479 
時刻ｔの誤差係数＝21.7580 
【００５１】
このCov(δＸ) の対角要素がｘ，ｙ，ｚの直交座標系での各方向への測位誤差係数であるので、この直交座標系を緯度，経度、高さの座標系に変換すれば、受信点における緯度，経度、高さ方向の測位精度を求めることができる。
【００５２】
そこで、５つ以上の衛星を捕捉している場合、上記測位精度が最大となる衛星の組み合わせを選定することによって、最も高精度な測位結果が期待できる。
【００５３】
次に、この発明の第２の実施形態である距離誤差検知装置および測位誤差検知装置の構成について説明する。
図６は装置全体の構成を示すブロック図である。図６のＧＰＳアンテナ１と測位演算部４部分の構成は図１に示したものと同様である。また、ＧＰＳ受信機１１は図１に示したダウンコンバータ２、受信信号処理部３、およびインタフェース４６から構成されるものである。測位装置１２はＧＰＳ衛星からの信号以外の検出信号を基にして受信点の位置を測位する装置である。例えばＧＬＯＮＡＳＳ等の他の測位システムの受信機や慣性航法装置である。
【００５４】
測位演算部４はＧＰＳ受信機１１によって得た情報と測位装置１２によって得た情報とを基に、各ＧＰＳ衛星の距離誤差を求め、さらに測位誤差を求める。また、この測位誤差と共に測位結果を出力する。
【００５５】
図７は図６に示した測位演算部４で行われる距離誤差検知および測位誤差検知のための処理手順を示すフローチャートである。
この処理は観測を行う所定エポック毎（例えば毎秒）に繰り返し行われる。まず複数の衛星についてコード位相とキャリア位相を観測して、受信点から各衛星までの観測距離を求め、測位演算を行う（Ｓ１１→Ｓ１２）。また、図６に示した測位装置１２から測位装置１２による測位結果のデータを入力する（Ｓ１３）。続いて、この測位演算による測位結果と測位装置１２による測位結果とに基づいて最小二乗法により最も確からしい測位結果を求める。そして、受信点位置と各衛星位置とから、受信点−各衛星間の計算上の距離（計算距離）を算出し、この計算距離と上記観測距離との差を距離誤差として求める（Ｓ１４）。
【００５６】
上記距離誤差の一定期間における距離誤差の変動から、その分散σ2 を求める（Ｓ１５）。そして(1) 式の距離誤差の共分散行列Cov（δＲ）の対角要素に４つの衛星についての分散σ2 を代入し、Cov （δＸ）すなわち測位誤差の共分散行列を求める（Ｓ１６）。
【００５７】
なお、上述の例では、測位装置１２による測位結果と測位演算による測位結果との双方を用いて受信点の位置を求めるようにしたが、受信可能な衛星数が４に満たない場合のように、上記測位演算ができない場合には、測位装置１２による測位結果だけを用いればよい。
【００５８】
また、図６に示したような独立した測位装置１２が無くても、例えば受信点が静止していることが明らかな状況では上記計算距離を求めることができる。すなわち、４衛星以上からの受信信号を基にして測位結果が一旦求まれば、その位置を用いて検知対象の衛星までの計算距離を求めればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】第１の実施形態に係る測位装置全体の構成を示すブロック図
【図２】同装置に於ける受信信号処理部の構成を示すブロック図
【図３】図１における測位演算部の距離誤差検知および測位誤差検知のための処理手順を示すフローチャート
【図４】距離誤差の時間的変動と各衛星の位置などを示す図
【図５】衛星の仰角と分散σ2 との関係例を示す図
【図６】第２の実施形態に係る測位装置全体の構成を示すブロック図
【図７】同装置に於ける測位演算部の距離誤差検知および測位誤差検知のための処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６０】
１−ＧＰＳアンテナ
３１，３２−乗算器
【図１】
2005241584.tif 000003
【図２】
2005241584.tif 000004
【図３】
2005241584.tif 000005
【図４】
2005241584.tif 000006
【図５】
2005241584.tif 000007
【図６】
2005241584.tif 000008
【図７】
2005241584.tif 000009