(57)【要約】【課題】仮航跡信号の信号強度積分値を利用することによって航跡判定性能を改善することが可能なレーダ装置を得る。【解決手段】レーダからの受信信号が所定の検出閾値を越えた場合に仮検出信号として出力するＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）検出手段１００と、仮検出信号の属性情報を抽出する属性情報抽出手段１１０と、仮検出信号に対し追尾フィルタによる運動諸元の平滑予測処理及び相関ゲートの設定により仮航跡を作成する仮航跡作成手段１２０と、仮航跡が仮検出信号と相関した回数に基づき目標航跡であるか誤航跡であるかを判定する航跡判定手段１３０と、仮航跡を構成している仮検出信号の信号強度を積分する信号強度積分手段１４０と、航跡判定手段により判定された航跡に対し、信号強度積分手段の出力である信号強度積分値によって航跡再判定を実施する航跡再判定手段１５０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダからの受信信号が所定の検出閾値を越えた場合に仮検出信号として出力するＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）検出手段と、
前記仮検出信号の属性情報を抽出する属性情報抽出手段と、
前記仮検出信号に対し追尾フィルタによる運動諸元の平滑予測処理及び相関ゲートの設定により仮航跡を作成する仮航跡作成手段と、
前記仮航跡が仮検出信号と相関した回数に基づき目標航跡であるか誤航跡であるかを判定する航跡判定手段と、
前記仮航跡を構成している仮検出信号の信号強度を積分する信号強度積分手段と、
前記航跡判定手段により判定された航跡に対し、前記信号強度積分手段の出力である信号強度積分値によって航跡再判定を実施する航跡再判定手段と
を備えるレーダ装置。
【請求項２】
請求項１に記載のレーダ装置において、
前記航跡判定手段は、前記仮航跡が仮検出信号と相関した回数に基づき目標航跡判定に対する第１の閾値と誤航跡判定に対する第２の閾値によって目標航跡であるか誤航跡であるかを判定する
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項３】
請求項２に記載のレーダ装置において、
前記航跡判定手段は、目標の航跡であるか否かを判定するまでに要するスキャン回数が設定回数以上であるかまたは設定回数未満であるかを弁別し、
前記航跡再判定手段は、前記航跡判定手段からの弁別結果に基づいてスキャン回数が設定回数以上の仮航跡に対してのみ前記信号強度積分値による航跡再判定を実施する
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか１項に記載のレーダ装置において、
前記仮航跡を構成している仮検出信号の各信号強度からＲＣＳ（Radar Cross Section）の平均値を算出するＲＣＳ平均値算出手段をさらに備え、
前記仮航跡作成手段は、前記ＲＣＳの平均値を用いて相関ゲートを設定する
ことを特徴とするレーダ装置。
【請求項５】
請求項４に記載のレーダ装置において、
前記ＲＣＳの平均値を用いて仮検出信号のＳ／Ｎ（Signal to Noise）比を予測し、前記Ｓ／Ｎ比の予測値によって前記ＣＦＡＲ検出手段で使用する信号検出のための検出閾値を制御する閾値制御手段をさらに備えた
ことを特徴とするレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目標検出性能を改善するためのレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のレーダ装置として、レーダの受信信号を入力し、信号検出の閾値を越えた信号を仮検出信号として出力するＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）検出手段と、仮検出信号のドップラー周波数や信号強度等を抽出する属性情報抽出手段と、仮検出信号に対し、追尾フィルタによる運動諸元の平滑予測処理および相関ゲートの設定により仮航跡を作成する仮航跡作成手段と、仮航跡作成手段で作成された仮航跡が仮検出信号と相関した回数によって目標の航跡であるか否かを判定する航跡判定手段と、ＣＦＡＲ検出手段で使用する信号検出の閾値を検出領域のＳ／Ｎ比（Signal to Noise ratio）によって制御する閾値制御手段とを備えるものがある（例えば、非特許文献１、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
ここで、ＣＦＡＲ検出手段は、レーダの受信信号および閾値制御手段の出力を入力とし、予め設定される閾値を越えた仮検出信号の位置情報（距離、仰角、方位角）を仮航跡作成手段に出力する。閾値を低めに設定することにより、目標信号だけでなく不要信号も多く閾値を越えることになるが、スキャン毎の相関をとることによって不要信号の抑圧と目標信号の検出を実現することができる。なお、ここでの相関とは、仮検出された信号に対して、次スキャンの仮検出信号が得られる可能性の高い領域を設定し、その領域内に検出信号が存在するか否かの判定を行う処理である。また、この領域を相関ゲートと呼ぶ。
【０００４】
属性情報抽出手段は、ＣＦＡＲ検出手段によって仮検出された信号からドップラー周波数および信号強度等を抽出し、仮航跡作成手段に出力する。目標の位置情報に加えてドップラー周波数や信号強度を相関に利用することによって誤相関の低減を実現する。また、仮航跡作成手段は、ＣＦＡＲ検出手段の出力である仮検出信号の位置情報と属性情報抽出手段の出力である仮検出信号のドップラー周波数および信号強度から、相関ゲートを設定し、次スキャン以降の仮検出信号がこの相関ゲート内に得られた場合、相関が取れたものと判定する。さらに、相関の取れた仮検出信号から、追尾フィルタによる運動諸元の平滑予測処理を行い、仮航跡を作成する。ここで、仮航跡とは、相関のとれた仮検出信号を平滑予測処理することによって得られる信号の軌跡を意味する。また、運動諸元とは、目標の位置（距離、仰角、方位角）、速度、信号強度等をさす。
【０００５】
目標航跡判定手段は、仮航跡作成手段によって作成された仮航跡の相関回数を入力し、ＳＰＲＴ（Sequential Probability Ratio Test）法によって、仮航跡が目標航跡であるか、誤航跡であるか、あるいは判定を次スキャン以降に持ち越すかの判定を行う。閾値制御手段は、仮航跡作成手段の出力である運動諸元の予測値を入力とし、次スキャンに検出されるであろう信号に対するＳ／Ｎ（Signal to Noise ratio）比の予測を行う。予測されたＳ／Ｎ比にしたがって仮検出閾値を決定し、ＣＦＡＲ検出手段に出力する。
【０００６】
【非特許文献１】S. S. Blackman, "Multiple−Target Tracking with Radar Application", pp. 151-155, Artech House, 1986
【特許文献１】特許第３２７８４３５号公報
【特許文献２】特開２００１−３３７１５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のレーダ装置は、以上のような構成で目標信号の検出を行う。しかし、極めて高密度な不要信号環境下では不要信号から作成される仮航跡、すなわち誤航跡が大量に発生するため、仮航跡の相関回数のみに従って目標判定を行う方式では誤判定が増加する。
【０００８】
この発明は上述した問題点を解決するためのものであり、仮航跡信号の信号強度積分値を利用することによって航跡判定性能を改善することが可能なレーダ装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るレーダ装置は、レーダからの受信信号が所定の検出閾値を越えた場合に仮検出信号として出力するＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）検出手段と、前記仮検出信号の属性情報を抽出する属性情報抽出手段と、前記仮検出信号に対し追尾フィルタによる運動諸元の平滑予測処理及び相関ゲートの設定により仮航跡を作成する仮航跡作成手段と、前記仮航跡が仮検出信号と相関した回数に基づき目標航跡であるか誤航跡であるかを判定する航跡判定手段と、前記仮航跡を構成している仮検出信号の信号強度を積分する信号強度積分手段と、前記航跡判定手段により判定された航跡に対し、前記信号強度積分手段の出力である信号強度積分値によって航跡再判定を実施する航跡再判定手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、仮航跡信号の信号強度積分値を利用して航跡判定処理を行うことにより航跡判定性能を改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。実施の形態１に係るレーダ装置は、図１に示すように、レーダの受信信号を入力し、信号検出の閾値を越えた信号を仮検出信号として出力するＣＦＡＲ検出手段１００と、仮検出信号の属性情報としてドップラー周波数および信号強度を抽出する属性情報抽出手段１１０と、前記仮検出信号に対し、追尾フィルタによる運動諸元の平滑予測処理および相関ゲートの設定により仮航跡を作成する仮航跡作成手段１２０と、仮航跡が仮検出信号と相関した回数によって目標の航跡であるか否かを判定する航跡判定手段１３０と、前記仮航跡を構成している仮検出信号の信号強度を積分する信号強度積分手段１４０と、前記航跡判定手段１３０によって判定された航跡に対し、前記信号強度積分手段１４０の出力である信号強度積分値によって改めて航跡判定を実施する航跡再判定手段１５０とから構成される。
【００１２】
ここで、相関とは、仮検出された信号に対して、次スキャンの仮検出信号が得られる可能性の高い領域を設定し、その領域内に検出信号が存在するか否かの判定を行う処理である。また、この領域を相関ゲートと呼ぶ。さらに、仮航跡とは、相関のとれた仮検出信号を平滑予測処理することによって作成される信号の軌跡を意味する。この相関ゲートおよび仮航跡に対するイメージが図２に示される。
【００１３】
次に、図１に示す実施の形態１に係るレーダ装置の動作について説明する。ＣＦＡＲ検出手段１００は、レーダ受信信号を入力とし、あらかじめ設定される閾値を越えた仮検出信号の位置情報（距離、仰角、方位角）を仮航跡作成手段１２０に出力する。属性情報抽出手段１１０は、ＣＦＡＲ検出手段１００により得られた仮検出信号のドップラー周波数および信号強度を属性情報として抽出し、仮航跡作成手段１２０に出力する。
【００１４】
仮航跡作成手段１２０は、前記ＣＦＡＲ検出手段１００の出力である仮検出信号の位置情報と前記属性情報抽出手段１１０の出力である仮検出信号のドップラー周波数および信号強度から相関ゲートを設定し、次スキャン以降の仮検出信号がこの相関ゲート内に得られた場合、相関が取れたものと判定する。さらに、前記相関の取れた仮検出信号から、追尾フィルタによる運動諸元の平滑予測処理を行い、仮航跡を作成する。
【００１５】
仮航跡作成手段１２０は、仮検出信号が相関ゲート内に存在するか否かを判定するゲート内外判定部１２１と、仮検出信号と仮航跡との相関を取るための相関ゲートを算出する相関ゲート設定部１２２と、相関の取れた仮検出信号から、追尾フィルタによる運動諸元の平滑予測処理を行い、仮航跡を作成する平滑予測部１２３と、相関ゲート内に仮検出信号が得られなかった場合に新規の仮航跡を作成するための相関ゲートを新たに設定する初期ゲート設定部１２４とから構成される。
【００１６】
ゲート内外判定部１２１は、前記ＣＦＡＲ検出手段１００の出力である仮検出目標の位置情報と、前記属性情報抽出手段１１０の出力であるドップラー周波数および信号強度を入力とし、後述する相関ゲート設定部１２２によって算出される相関ゲート内に仮検出信号が存在するか否かの判定を行う。相関ゲート内に検出信号が得られた場合、その仮検出信号は後述する平滑予測部１２３へ出力され、相関ゲート内に検出信号が得られなかった場合、その仮検出信号は後述する初期ゲート設定部１２４へ出力される。なお、単一ゲート内に複数の仮検出信号が得られた場合には、ＮＮ（Nearest Neighbor）相関法により、相関ゲートの中心に最も近い仮検出信号を割り当てる。
【００１７】
ここで、ドップラー周波数および信号強度を前記ゲート内外判定部１２１に利用することの効果について説明する。相関ゲート内に仮検出信号が複数検出された場合にはＮＮ相関法によってゲート中心に最も近い信号を選ぶ。そのため、図３に示す場合には、すなわち、位置情報のみをゲート設定に利用した場合には、不要信号との誤相関により、目標の運動予測を誤る。その結果、目標の真の移動と予測される移動が一致しなくなる。一方、図４に示す場合には、すなわち、位置情報と、属性情報としてのドップラー周波数および信号強度とを併用した場合には、相関性能が向上し、不要信号との誤相関が抑圧され、目標の運動予測が正確に行われる。その結果、目標の真の移動と予測される移動が一致する。
【００１８】
平滑予測部１２３は、ゲート内外判定部１２１で相関のとれた仮検出信号、すなわち、既存の相関ゲートに割り当てられた仮検出信号を入力とし、追尾フィルタを用いた平滑予測処理により算出される仮航跡の運動諸元を、後述する相関ゲート設定部１２２に出力する。さらに、相関の得られた回数を、後述する相関回数計数部１３１に出力する。なお、ここでの運動諸元とは、目標の位置（距離、仰角、方位角）、速度、信号強度をさす。
【００１９】
相関ゲート設定部１２２は、平滑予測部１２３の出力である仮航跡の運動諸元を入力とし、次スキャンの仮検出信号が得られる可能性の高い領域に相関ゲートを設定する。なお、この時の相関ゲートの中心は、前記平滑予測部１２３で算出される仮航跡の予測値とし、相関ゲートの領域は、前記平滑予測部１２３で算出される予測誤差共分散とする。
【００２０】
初期ゲート設定部１２４は、ゲート内外判定部１２１で、いずれの相関ゲートにも割り当てられなかった仮検出信号を入力とし、新規の仮航跡を作成するための相関ゲートを新たに設定する。なお、この時の相関ゲートの中心は、仮検出信号の観測値とし、相関ゲートの領域は、あらかじめ仮定される目標の最大速度をもとに算出される。
【００２１】
航跡判定手段１３０は、仮航跡の相関回数、すなわち各仮航跡に対し前記仮航跡作成手段１２０の処理が何回行われたかによって目標が存在するか否かを判定する機能を有し、仮航跡作成手段１２０の処理回数を各仮航跡についてカウントする相関回数計数部１３１と、目標航跡判定および誤航跡判定の閾値を算出する閾値算出部１３２と、ＳＰＲＴ法によって目標航跡および誤航跡の判定を行う航跡判定部１３３により構成される。
【００２２】
相関回数計数部１３１は、仮航跡作成手段１２０の出力である仮航跡の相関回数、すなわち、各仮航跡に対し前記仮航跡作成手段１２０の処理が行われた回数、および仮航跡が新規作成されてからのスキャン回数をカウントする。
【００２３】
閾値算出部１３２は、ＣＦＡＲ検出手段１００において設定した１スキャンあたりの検出確率、誤警報確率、および本方式による検出確率、誤警報確率の目標値を入力とし、ＳＰＲＴ法の判定閾値を算出する。
【００２４】
航跡判定部１３３は、相関回数計数部１３１の出力である仮航跡の相関回数と、仮航跡が新規作成されてからのスキャン回数、さらに閾値算出部１３２の出力である判定閾値を入力し、図５に示すＳＰＲＴ法によって各仮航跡に対する航跡判定を行う。図５に示すように、ＳＰＲＴ法は、目標航跡判定に対する第１の閾値ＴＵ（ｋ）、誤航跡判定に対する第２の閾値ＴＬ（ｋ）、相関回数に比例する評価関数Ｓ（ｋ）をスキャン毎に算出する。ここで、図５の横軸に示すScan number ｋは仮航跡が新規作成されてからのスキャン回数を表し、縦軸に示すProbability Ratioは確率比を示す。前記ＳＰＲＴ法による航跡判定を各仮航跡に対して実施し、例えば、評価関数Ｓ（ｋ）が第１の閾値ＴＵ（ｋ）を上回る領域Ｈ１内にあった場合、その仮航跡を目標航跡の候補として「１」を航跡再判定手段１５０に出力し、評価関数Ｓ（ｋ）が第２の閾値ＴＬ（ｋ）を下回る領域Ｈ０内にあった場合、その仮航跡を誤航跡の候補として「０」を航跡再判定手段１５０に出力する。なお、評価関数Ｓ（ｋ）が第１の閾値ＴＵ（ｋ）と第２の閾値ＴＬ（ｋ）に挟まれる領域内の場合、判定保留として観測を継続する。
【００２５】
信号強度積分手段１４０は、信号強度抽出部１４１、信号強度積分部１４２および閾値判定部１４３から構成され、仮航跡作成手段１２０により作成された各仮航跡に対し、仮航跡を構成する仮検出信号の信号強度を積分し、信号強度積分値によってその仮航跡が目標航跡であるか誤航跡であるかを閾値判定する機能を有する。
【００２６】
信号強度抽出部１４１は、仮航跡作成手段１２０により作成された各仮航跡に対し、仮航跡を構成する仮検出信号の信号強度を抽出する。
信号強度積分部１４２は、前記信号強度抽出部１４１の出力である信号強度を入力とし、各仮航跡に対し、信号強度を積分処理する。
【００２７】
閾値判定部１４３は、信号強度積分部１４２の出力である仮航跡の信号強度積分値を入力とし、あらかじめ設定される閾値Ｔｈよりも信号強度が大きい場合、その仮航跡を目標航跡の候補として「１」を出力し、閾値Ｔｈよりも信号強度が小さい場合、その仮航跡を誤航跡の候補として「０」を航跡再判定手段１５０に出力する。
【００２８】
これは、図６に示すように、正しく目標信号と相関して得られた航跡の信号強度積分値は、不要信号と相関して得られた航跡の信号強度積分値よりも大きいという前提に基づいている。図６では、航跡Ａにおける信号電力値の積分値ＰＡ１＋ＰＡ２＋ＰＡ３＋ＰＡ４が閾値Ｔｈよりも大きい場合、目標航跡と判定し、航跡Ｂにおける信号電力値の積分値ＰＡ１＋ＰＢ２＋ＰＢ３＋ＰＢ４が閾値Ｔｈよりも小さい場合、誤航跡と判定し棄却もしくは観測を継続することを示している。このように、ＳＰＲＴ法による閾値を超えても航跡の信号強度積分値が閾値Ｔｈに満たなければ誤航跡と判定する。
【００２９】
航跡再判定手段１５０は、航跡判定手段１３０および信号強度積分手段１４０の出力を入力し、例えば、入力が「１、１」ならば目標航跡として出力し、「１、０」ならば仮航跡は誤航跡である可能性があるとして棄却もしくは観測を継続する等の処理をし、「０、１」ならば仮航跡は目標である可能性もあるとして観測を継続する等の処理をし、「０、０」ならば誤航跡と判定する等の処理を行う。
【００３０】
上述したように、この実施の形態１によれば、ＳＰＲＴ法により目標航跡もしくは誤航跡と判定された仮航跡に対し、航跡の信号強度積分値による再判定処理を付加するので、従来法と比較して航跡判定性能を改善することが可能となる。
【００３１】
実施の形態２．
図７は、この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。図７に示す実施の形態２に係る構成において、図１に示す実施の形態１に係る構成と同一部分は同一符号を付してその説明は省略する。図７に示す実施の形態２に係る構成においては、航跡判定手段１３０内に、目標の航跡であるか否かを判定するまでに要するスキャン回数が設定回数以上であるかまたは設定回数未満であるかを弁別する航跡選択部１３４をさらに備えており、航跡再判定手段１５０は、航跡選択部１３４からの弁別結果に基づいてスキャン回数が設定回数以上の仮航跡に対してのみ信号強度積分値による航跡再判定を実施するようになされている。
【００３２】
次に、実施の形態２に係るレーダ装置の動作について実施の形態１と異なる動作のみを説明する。航跡選択部１３４は、航跡判定部１３３の出力であるＳＰＲＴ法による航跡判定結果を入力とし、図８に示すように、ＳＰＲＴ法の航跡判定閾値を超えるまでに要したスキャン数がある回数以上である仮航跡と、ＳＰＲＴ法の航跡判定閾値を超えるまでに要したスキャン数がある回数未満である仮航跡とに弁別する。
【００３３】
航跡再判定手段１５０は、航跡選択部１３４の弁別結果を入力とし、ＳＰＲＴ法の航跡判定閾値を超えるまでに要したスキャン数がある回数以上の仮航跡に対してのみ、信号強度積分値による再判定処理を行う。これは、ＳＰＲＴ法により短時間の観測で判定結果が得られる仮航跡の判定精度は、長時間の観測で判定結果が得られる仮航跡の判定精度と比較して高いという前提に基づいている。
【００３４】
上述したように、この実施の形態２によれば、実施の形態１と同様に、ＳＰＲＴ法により目標もしくは不要信号と判定された仮航跡に対し、仮航跡の信号強度積分値による再判定処理を付加することにより、従来法と比較して航跡判定性能を改善することが可能となる。また、ＳＰＲＴ法の航跡判定閾値を超えるまでにある回数以上のスキャン数を要する仮航跡に対してのみ信号強度積分値による再判定処理を行うので、実施の形態１よりも処理負荷を軽減できる。
【００３５】
実施の形態３．
図９は、この発明の実施の形態３に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。図９に示す実施の形態３に係る構成において、図１に示す実施の形態１に係る構成と同一部分は同一符号を付してその説明は省略する。図９に示す実施の形態３に係る構成においては、信号強度積分手段１４０内の信号強度抽出部１４１から仮航跡を構成している仮検出信号を入力し、仮航跡を構成している仮検出信号の各信号強度からＲＣＳ（Radar Cross Section）の平均値を算出するＲＣＳ平均値算出手段１６０をさらに備えており、仮航跡作成手段１２０内のゲート内外判定部１２１は、ＲＣＳ平均値算出手段１６０からのＲＣＳの平均値を用いて相関ゲートを設定するようになされている。
【００３６】
次に、実施の形態３に係るレーダ装置の動作について実施の形態１と異なる動作のみを説明する。ＲＣＳ平均値算出手段１６０は、仮航跡を構成する仮検出信号の信号強度を入力とし、それぞれの信号強度からＲＣＳ（Radar Cross Section）を算出し、それらの平均値をゲート内外判定部１２１に出力する。
【００３７】
実施の形態１および２におけるゲート内外判定部１２１は、仮検出信号の位置情報とドップラー周波数および信号強度によって設定される相関ゲート内に仮検出信号が得られるか否かを判定したが、本実施の形態３におけるゲート内外判定部１２１では、仮検出信号の位置情報とドップラー周波数および仮航跡を構成する仮検出信号の信号強度から算出したＲＣＳ平均値によって設定される相関ゲート内に仮検出信号が得られるか否かを判定する。
【００３８】
ここで、ＲＣＳ平均値をゲート内外判定部１２１に利用することの効果について述べると、相関ゲートの設定に仮検出信号の信号強度を利用した場合、観測信号のゆらぎにより、運動諸元の予測精度が劣化し、相関性能の改善効果は小さくなる。これに対し、仮航跡を構成している仮検出信号からＲＣＳを算出し、その平均値を相関ゲートの設定に利用することで、ゆらぎの影響が軽減され、従来法と比較して相関性能を改善することが可能となる。
【００３９】
上述したように、この実施の形態３によれば、実施の形態１と同様に、ＳＰＲＴ法により目標もしくは不要信号と判定された仮航跡に対し、仮航跡の信号強度積分値による再判定処理を付加するので、従来法と比較して航跡判定性能を改善することが可能となる。また、仮航跡を構成する仮検出信号から算出されるＲＣＳの平均値を相関に利用することにより、信号強度に対する予測精度が改善され、従来法と比較して相関性能が改善される。
【００４０】
実施の形態４．
図１０は、この発明の実施の形態４に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。図１０に示す実施の形態４に係る構成において、図９に示す実施の形態３に係る構成と同一部分は同一符号を付してその説明は省略する。図１０に示す実施の形態４に係る構成においては、ＲＣＳ平均値算出手段１６０からのＲＣＳの平均値を用いて仮検出信号のＳ／Ｎ（Signal to Noise）比を予測し、Ｓ／Ｎ比の予測値によってＣＦＡＲ検出手段１００で使用する信号検出のための検出閾値を制御する閾値制御手段１７０をさらに備えている。
【００４１】
閾値制御手段１７０は、Ｓ／Ｎ予測部１７１と閾値制御部１７２とにより構成される。Ｓ／Ｎ予測部１７１は、ＲＣＳ平均値算出部１６０の出力であるＲＣＳ平均値を入力とし、ＲＣＳ平均値から相関ゲート内のＳ／Ｎ比を予測する。閾値制御部１７２は、前記Ｓ／Ｎ予測部１７１によって予測されたＳ／Ｎ比に従い所望の検出確率が確保できるように適応的に検出閾値を設定する。
【００４２】
図１１は、実施の形態４に関するイメージ図を示し、この実施の形態４においては、図１１に示すように、ＲＣＳ平均値算出部１６０により、仮航跡を構成する仮検出信号からＲＣＳ平均値が求められ、Ｓ／Ｎ予測部１７１により、ＲＣＳ平均値算出部１６０の出力であるＲＣＳ平均値から相関ゲート内のＳ／Ｎ比を予測され、閾値制御部１７２により、予測されたＳ／Ｎ比に従い所望の検出確率が確保できるように適応的に検出閾値が制御される。
【００４３】
上述したように、この実施の形態４によれば、ＳＰＲＴ法により目標もしくは不要信号と判定された仮航跡に対し、仮航跡の信号強度積分値による再判定処理を付加するので、従来法と比較して航跡判定性能を改善することが可能となる。また、相関ゲート内のＳ／Ｎ比を予測することにより、従来よりも適応的な検出閾値設定が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この発明の実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１における相関ゲートおよび仮航跡に対するイメージの説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１において、ドップラー周波数および信号強度をゲート内外判定部１２１に利用することの効果を説明するために用いたもので、位置情報のみをゲート設定に利用した場合に不要信号との誤相関により目標の運動予測を誤る例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１において、ドップラー周波数および信号強度をゲート内外判定部１２１に利用することの効果を説明するために用いたもので、位置情報と、属性情報としてのドップラー周波数および信号強度とを併用した場合に相関性能が向上し不要信号との誤相関が抑圧され目標の運動予測が正確に行われる例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１においてＳＰＲＴ法による各仮航跡に対する航跡判定を行う説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１においてＳＰＲＴ法による閾値を超えても航跡の信号強度積分値が閾値Ｔｈに満たなければ誤航跡と判定する場合の説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態２において、航跡選択部１３４による仮航跡の弁別を説明する図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態４に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態４の動作に関するイメージを示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１００  ＣＦＡＲ検出手段、１１０  属性情報抽出手段、１２０  仮航跡作成手段、１２１  ゲート内外判定部、１２２  相関ゲート設定部、１２３  平滑予測部、１２４  初期ゲート設定部、１３０  航跡判定手段、１３１  相関回数計数部、１３２  閾値算出部、１３３  航跡判定部、１３４  航跡選択部、１４０  信号強度積分手段、１４１  信号強度抽出部、１４２  信号強度積分部、１４３  閾値判定部、１５０  航跡再判定手段、１６０  ＲＣＳ平均値算出手段、１７０  閾値制御手段、１７１  Ｓ／Ｎ予測部、１７２  閾値制御部。
【図１】
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【図２】
2005337732.tif 000004
【図３】
2005337732.tif 000005
【図４】
2005337732.tif 000006
【図５】
2005337732.tif 000007
【図６】
2005337732.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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