(57)【要約】【課題】  簡易に画像を圧縮することができる車載撮像システム、および撮像方法を提供する。【解決手段】  車両に搭載され、ビデオ画像を撮像する撮像システム４２と、車両の移動速度を検出する車速検出部５０と、車速検出部５０によって検出された移動速度を用いて、静止被写体のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部４８と、算出されたオプティカルフローを用いて、撮像システム４２により撮像される画像に含まれる各オブジェクトを移動させるオブジェクト移動部４０と、オブジェクト移動部４０によってオブジェクトを移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する画像圧縮部４４とを備えた。撮像システム４２により撮像される画像に含まれる各オブジェクトの距離および方向を算出する３Ｄカメラシステム５４を更に備え撮像システム４２は、３Ｄカメラシステム５４を有する。【選択図】  図３
2005323021.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、ビデオ画像を撮像する撮像システムと、
車両の移動速度を検出する車速検出部と、
前記車速検出部によって検出された移動速度を用いて、静止被写体のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、
前記オプティカルフロー算出部によって算出されたオプティカルフローを用いて、前記撮像システムにより撮像される画像に含まれる各オブジェクトを移動させるオブジェクト移動部と、
前記オブジェクト移動部によってオブジェクトを移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する画像圧縮部と
を備えた車載撮像システム。
【請求項２】
前記撮像システムにより撮像される画像に含まれる各オブジェクトの距離および方向を算出する３Ｄカメラシステムを更に備え、
前記撮像システムは、前記３Ｄカメラシステムを有する請求項１に記載の車載撮像システム。
【請求項３】
車両の舵角を検出する舵角検出部を更に備え
前記オプティカルフロー算出部は、更に、前記舵角検出部によって検出された舵角を用いて静止被写体のオプティカルフローを算出する請求項１に記載の車載撮像システム。
【請求項４】
前記３Ｄカメラシステムにより算出された各オブジェクトの距離、ならびに前記車速検出部によって検出された移動速度を用いて、前記撮像システムが次に撮像する画像におけるオブジェクトの拡大率を算出するオブジェクト拡大率算出部と、
前記オブジェクト拡大率算出部により算出された拡大率を用いて、前記撮像システムにより撮像されたオブジェクトを拡大するオブジェクト拡大部と
を更に備え
前記画像圧縮部は、オブジェクトを前記オブジェクト移動部によって移動し、更に前記オブジェクト拡大部によって拡大した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する請求項２に記載の車載撮像システム。
【請求項５】
前記オブジェクト移動部によってオブジェクトを移動した画像の特徴点と、次のフレームの画像の特徴点とを抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部が抽出した次のフレームの画像の特徴点に、前記特徴点抽出部が抽出した、オブジェクトを移動した画像の特徴点の位置を合わせるべく、オブジェクトを再度移動させる位置合わせ部と
を更に備え、
前記画像圧縮部は、前記位置合わせ部がオブジェクトを再度移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する請求項１に記載の車載撮像システム。
【請求項６】
車両に搭載された撮像システムを用いてビデオ画像を撮像する撮像ステップと、
車両の移動速度を検出する車速検出ステップと、
前記車速検出ステップによって検出された移動速度を用いて、静止被写体のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出ステップと、
前記オプティカルフロー算出ステップによって算出されたオプティカルフローを用いて、前記撮像システムにより撮像される画像に含まれる各オブジェクトを移動させるオブジェクト移動ステップと、
前記オブジェクト移動ステップによってオブジェクトを移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する画像圧縮ステップと
を備えた撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を圧縮することができる車載撮像システムに関する。特に本発明は、オブジェクトを移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する車載撮像システム、および撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、動画を圧縮する技術に関する規格としてＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ  Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ）があり、フレーム間における画像の差分を求めることにより動画像を圧縮する方法が知られている。具体的には、ビデオエンコーダ（画像圧縮符号化器）は、あるフレームの画像領域に対する次のフレームにおける同じ画像領域の位置の動きを移動ベクトルとして算出し、この移動ベクトルと先のフレームの画像領域を用いて次のフレームの画像を予測することにより、次のフレームの画像を圧縮する（例えば非特許文献１参照）。
【０００３】
【非特許文献１】亀山  渉、花山  剛  監修  「ディジタル放送教科書（上）」、株式会社ＩＤＧジャパン発行、２００３年２月１日
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、移動ベクトルを算出する場合、ビデオエンコーダは、連続して撮像される各フレームの間隔内で各画像領域のマッチング処理を行う必要がある。そして走行する車両から撮像される動画像を圧縮する場合、画像内に含まれる各オブジェクトがフレーム間で大きく移動するので、ビデオエンコーダは各オブジェクトに対して広い領域内でのマッチング処理を短時間内に行う必要があり、このような場合に、各オブジェクトの移動ベクトルを求めることが困難となり、高い圧縮率が得られないという課題があった。
【０００５】
そこで本発明は、上記の課題を解決することのできる車載撮像システム、および撮像方法を提供することを目的とする。この目的は特許請求の範囲における独立項に記載の特徴の組み合わせにより達成される。また従属項は本発明の更なる有利な具体例を規定する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決するために、本発明の第１の形態における車載撮像システムは、車両に搭載され、ビデオ画像を撮像する撮像システムと、車両の移動速度を検出する車速検出部と、車速検出部によって検出された移動速度を用いて、静止被写体のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、オプティカルフロー算出部によって算出されたオプティカルフローを用いて、撮像システムにより撮像される画像に含まれる各オブジェクトを移動させるオブジェクト移動部と、オブジェクト移動部によってオブジェクトを移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する画像圧縮部とを備えた。画像に含まれるオブジェクトは、車両の移動に伴って大きく移動するので、連続する画像に含まれるオブジェクトを比較することのみでは、オブジェクトの移動ベクトルを求めることは難しい。しかしながら本発明では、オブジェクトのオプティカルフローを簡易かつ適切に算出することができるので、このオプティカルフローを用いて画像の圧縮率を高めることができる。
【０００７】
本形態による車載撮像システムは、撮像システムにより撮像される画像に含まれる各オブジェクトの距離および方向を算出する３Ｄカメラシステムを更に備え、撮像システムは、３Ｄカメラシステムを有してもよい。これにより、各オブジェクトまでの距離を測定することができるので、オプティカルフロー算出部は正確にオプティカルフローを求めることができる。
【０００８】
本形態による車載撮像システムは、車両の舵角を検出する舵角検出部を更に備え、オプティカルフロー算出部は、更に、舵角検出部によって検出された舵角を用いて静止被写体のオプティカルフローを算出してもよい。このように舵角を用いて静止被写体のオプティカルフローを算出するので、オプティカルフローをより正確に算出することができる。
【０００９】
本形態による車載撮像システムは、３Ｄカメラシステムにより算出された各オブジェクトの距離、ならびに車速検出部によって検出された移動速度を用いて、撮像システムが次に撮像する画像におけるオブジェクトの拡大率を算出するオブジェクト拡大率算出部と、オブジェクト拡大率算出部により算出された拡大率を用いて、撮像システムにより撮像されたオブジェクトを拡大するオブジェクト拡大部とを更に備え、画像圧縮部は、オブジェクトをオブジェクト移動部によって移動し、更にオブジェクト拡大部によって拡大した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮してもよい。これにより、より高い圧縮率で画像を圧縮することができる。
【００１０】
本形態による車載撮像システムは、オブジェクト移動部によってオブジェクトを移動した画像の特徴点と、次のフレームの画像の特徴点とを抽出する特徴点抽出部と、特徴点抽出部が抽出した次のフレームの画像の特徴点に、特徴点抽出部が抽出した、オブジェクトを移動した画像の特徴点の位置を合わせるべく、オブジェクトを再度移動させる位置合わせ部とを更に備え、画像圧縮部は、位置合わせ部がオブジェクトを再度移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮してもよい。これにより、より高い圧縮率で画像を圧縮することができる。
【００１１】
本発明の第２の形態における撮像方法は、車両に搭載され、ビデオ画像を撮像する撮像ステップと、車両の移動速度を検出する車速検出ステップと、車速検出ステップによって検出された移動速度を用いて、静止被写体のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出ステップと、オプティカルフロー算出ステップによって算出されたオプティカルフローを用いて、撮像システムにより撮像される画像に含まれる各オブジェクトを移動させるオブジェクト移動ステップと、オブジェクト移動ステップによってオブジェクトを移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する画像圧縮ステップとを備える。
【００１２】
なお上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションも又発明となりうる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求にかかる発明を限定するものではなく、又実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の開発手段に必須であるとは限らない。
【００１４】
図１は、本発明に係る車載撮像システム１００を搭載した車両１０を示す。車載撮像システム１００は、撮像システムを備えており、車両１０の前方を連続して撮像することでビデオ画像を取得する。本発明の車載撮像システム１００は車両１０から撮像したビデオ画像を、効果的に圧縮することを目的とする。
【００１５】
図２は、車載撮像システム１００が撮像する画像を説明する図である。車両１０の走行中に、撮像システムが被写体を撮像した場合、タイミングＴ１において撮像された画像の略中央に含まれるオブジェクト６００は、次のタイミングＴ２には、画像の周辺部へと移動したオブジェクト６０２として現われる。被写体が静止している場合、車両１０の走行により生じるオブジェクトの移動は、画像の中心付近では小さく生じ、周囲においては大きく生じる。
【００１６】
ここで従来、動画を圧縮する技術に関する規格としてＭＰＥＧが知られている。ＭＰＥＧに対応したビデオエンコーダは、あるフレームの画像領域に対する、次のフレームにおける同じ画像領域の位置の動きを、移動ベクトルとして算出し、この移動ベクトルと先のフレームの画像領域を用いて、次のフレームの画像を予測することにより、次のフレームの画像を圧縮する。しかしながら、走行する車両から撮像される動画像を圧縮する場合、画像内に含まれる各オブジェクトがフレーム間で大きく移動するので、ビデオエンコーダは各オブジェクトに対して広い領域内でのマッチング処理を短時間内に行う必要があり、このような場合に、各オブジェクトの移動ベクトルを求めることが困難となり、高い圧縮率が得られないという課題がある。
【００１７】
本図の例において、複数のフレーム内の同一のオブジェクトの位置を結ぶと、車両１０に対する被写体の相対速度に応じた移動ベクトルが得られる。この場合、各オブジェクトの移動ベクトルは、車両１０から被写体までの距離が近いほど大きくなる。ここで、本明細書では、被写体が静止していると仮定した場合に、車両１０の走行状態と、車両１０から被写体までの距離によって定まる画像内における各オブジェクトの動きをオプティカルフローと呼び、画像内の各オブジェクトの実際の動きを移動ベクトルと呼ぶ。また、撮像される対象を被写体と呼び、画像に撮像された被写体をオブジェクトと呼ぶ。そして本発明では、オブジェクト６００に生じるオプティカルフローを用いて、次のタイミングＴ２における位置へとオブジェクト６００を移動させた画像であるオブジェクト６０２を含む画像を生成し、この画像と、次のタイミングＴ２で実際に撮像された画像との差分を求めることにより、画像を圧縮することを目的とする。
【００１８】
尚、車両１０が走行することにより、車両１０が被写体に近づくと、画像に含まれるオブジェクトは拡大される。そこで本発明の車載撮像システム１００は、移動させたオブジェクトを更に拡大することにより、圧縮率を向上させることを目的とする。また、被写体が移動している場合、次のフレームの画像におけるオブジェクト６０４は、静止していると仮定して移動させたオブジェクト６０２とは異なる位置に現われる。そこで本発明では、移動させたオブジェクトの位置を補正することにより、オブジェクトの圧縮率を向上させることを目的とする。
【００１９】
図３は、車載撮像システム１００の詳細な構成の一例を示す。車載撮像システム１００は、３Ｄカメラシステム４０、車速検出部４２、舵角検出部４４、旋回速度算出部４６、オプティカルフロー算出部４８、オブジェクト移動部５０、オブジェクト拡大率算出部５２、オブジェクト拡大部５４、特徴点抽出部５６、位置合わせ部５８、画像圧縮部６０、および画像格納部６２を備える。ここで３Ｄカメラシステム４０は、撮像システムの一例である。
【００２０】
３Ｄカメラシステム４０は車両１０に搭載され、ビデオ画像を撮像する。ここで３Ｄカメラシステム４０は、車両１０の進行方向に光軸が一致するように車両１０に予め配置される。３Ｄカメラシステム４０は内部に２つのカメラを含んでおり、各カメラにより撮像された被写体の特徴点の位置のずれを用いて車両１０を基準とした被写体までの距離を算出する。また３Ｄカメラシステム４０は、撮像された画像における被写体の位置を用いて、車両１０の進行方向に対する被写体の方向を算出する。これにより、３Ｄカメラシステム４０は、車両１０を基準とする被写体までの位置を算出する。
【００２１】
車速検出部４２は車両１０の移動速度を検出し、舵角検出部４４は車両１０の舵角を検出する。旋回速度算出部４６は、車速検出部４２が検出した移動速度および、舵角検出部４４が検出した舵角に基づいて、車両１０の旋回速度を算出する。旋回速度算出部４６は、車速検出部４２が検出した移動速度に、舵角検出部４４が検出した舵角の変化の大きさを乗じることにより、車両１０の旋回速度を算出する。
【００２２】
ここで車両１０が直進する場合、画像内の各オブジェクトには、車両１０の移動速度に応じた移動ベクトルが生じる。本発明では、各被写体が静止していると仮定した場合に、車両１０の走行状態によって各被写体に生じる移動ベクトルを、各静止被写体のオプティカルフローとして算出する。この各オプティカルフローの大きさは、車両１０の移動速度、車両１０からオブジェクトまでの距離、および車両１０に対する被写体の方向から定まる。また、各オプティカルフローの方向は、車両１０から被写体までの距離と方向、即ち、車両１０から被写体までの相対的位置により定まる。そこで本例のオプティカルフロー算出手段４８は、車速検出部４２が検出した移動速度、および３Ｄカメラシステム４０が算出した各オブジェクトまでの距離および方向、即ち画像内におけるオブジェクトの位置に基づいて、各オブジェクトのオプティカルフローを算出する。
【００２３】
また車両１０が微小時間内において旋回した場合、画像内の各オブジェクトには、左右の方向へのオプティカルフローが生じる。このオプティカルフローの方向は、旋回を行った方向と逆方向であり、その大きさは、車両１０の旋回速度に比例する。そこでオプティカルフロー算出手段４８は、旋回速度算出部４６により算出された旋回速度を用いて、旋回によって生じる計算上のオプティカルフローを算出する。本例では、旋回した場合に生じた各オブジェクトのオプティカルフローを、車両１０が直進した場合に生じた各オブジェクトのオプティカルフローへ加算することにより、車両１０が旋回しながら進む場合における各オブジェクトの計算上のオプティカルフローを算出する。
【００２４】
オブジェクト移動部５０は、オプティカルフロー算出部４８によって算出されたオプティカルフローを用いて、３Ｄカメラシステム４０により撮像される画像に含まれる各オブジェクトを移動させる。この場合、オブジェクト移動部５０は、オプティカルフロー算出部４８によって算出されたオプティカルフローを用いて、３Ｄカメラシステム４０によって次のフレームの画像が撮像されるタイミングに各オブジェクトが移動すると推定される位置へ各オブジェクトを移動させる。
【００２５】
ここで、画像内のオブジェクトの大きさは、車両１０から被写体までの距離に応じて変化する。より具体的には、異なるフレームにおける同一のオブジェクトの大きさの変化率は、被写体から車両１０までの距離の変化率に反比例する。そこで、オブジェクト拡大率算出部５２は、３Ｄカメラシステム４０により算出された各被写体までの位置と、車速検出部４２によって検出された移動速度とを用いて、３Ｄカメラシステム４０が次のフレームの画像を撮像するタイミングにおけるオブジェクトまでの距離を算出することにより、オブジェクトの拡大率を算出する。
【００２６】
より具体的には、オブジェクト拡大率算出部５２は、３Ｄカメラシステム４０により算出された各オブジェクトの位置と、車速検出部４２によって検出された移動速度を用いて、３Ｄカメラシステム４０が次に撮像するタイミングにおけるオブジェクトの位置を推定する。そしてオブジェクト拡大率算出部５２は、推定したオブジェクトの位置から車両１０までの距離で、先に算出したオブジェクトまでの距離を割ることにより、オブジェクトの拡大率を算出する。オブジェクト拡大部５４は、オブジェクト拡大率算出部５２により算出された拡大率を用いて、３Ｄカメラシステム４０により撮像されたオブジェクトを拡大する。尚、オブジェクトまでの距離とは、そのオブジェクトが含まれる、３Ｄカメラシステム４０の光軸に垂直な平面までの距離であってもよい。
【００２７】
特徴点抽出部５６は、オブジェクト移動部５０によってオブジェクトを移動した画像の特徴点と、次のフレームの画像の特徴点とを抽出する。ここで特徴点抽出部５６が抽出する特徴点とは、エッジや、特定の直線や曲線、特定の形状、或いは特定の色を持つ領域などであってよい。
【００２８】
位置合わせ部５８は、特徴点抽出部５６が抽出した次のフレームの画像の特徴点に、特徴点抽出部５６が抽出した、オブジェクトを移動した画像の特徴点の位置を合わせるべく、オブジェクトを再度移動させる。
【００２９】
画像圧縮部６０は、オブジェクト移動部５０によってオブジェクトを移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮する。本例の画像圧縮部６０は、オブジェクトをオブジェクト移動部５０によって移動し、更にオブジェクト拡大部５４によって拡大し、位置合わせ部５８がオブジェクトを再度移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより画像を圧縮する。
【００３０】
画像格納部６２は、画像圧縮部６０が圧縮した画像を格納する。この場合、画像格納部６２は、画像圧縮部６０が算出した差分を示す情報に対応づけて、オブジェクト移動部５０が算出した各オブジェクトのオプティカルフロー、オブジェクト拡大率算出部５２が算出した各オブジェクトの拡大率、および特徴点抽出部５６が算出した各オブジェクトの特徴点の位置を示す情報のそれぞれを格納する。なお特徴点抽出部５６は特徴点の位置を示す情報から各オブジェクトの移動ベクトルを算出してもよい。この場合、画像格納部６２は、各オブジェクトの移動ベクトルと拡大率とを、差分を示す情報に対応づけて格納する。
【００３１】
このように、本発明の車載撮像システム１００においては、車両１０の移動速度から、オブジェクトのオプティカルフローを適切に算出することができるので、この算出されたオプティカルフローを用いて画像の圧縮率を高めることができる。また本発明の車載撮像システム１００は、舵角を用いてオブジェクトのオプティカルフローを算出するので、オプティカルフローをより正確に算出することができる。更には、オブジェクトを拡大すると共に、オブジェクトの位置ずれを補正した画像を生成した後で、次のフレームの画像との差分を求めるので、車載撮像システム１００は、高い圧縮率で動画像を圧縮することができる。
【００３２】
また本例において車載撮像システム１００は、撮像システムの一例として３Ｄカメラシステム４０を備えたが、他の例においては、２次元のカメラを有する撮像システムであってもよい。この場合、２次元カメラの光軸は、車両１０の進行方向と略同一に設置される。そして撮像システムは、撮像される画像の中心からの位置に応じて、車両１０からオブジェクトまでの距離を予めテーブルとして格納する。これにより２次元カメラを有する撮像システムは、各オブジェクトのまでの距離を容易に算出することができる。
【００３３】
図４および図５は、車載撮像システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。図６は、車載撮像システム１００の動作の詳細を説明する図である。３Ｄカメラシステム４０は車両１０に搭載され、車両１０の前方を連続して撮像する（Ｓ１００）。３Ｄカメラシステム４０は、内部に２つのカメラを含んでおり、各カメラにより撮像された被写体の特徴点の位置のずれを用いて車両１０を基準とした被写体までの距離を求めると共に、撮像された画像における被写体の位置を用いて、車両１０の進行方向に対する被写体の方向を求める（Ｓ１０５）。
【００３４】
車速検出部４２は車両１０の移動速度を検出し、舵角検出部４４は車両１０の舵角を検出する（Ｓ１１０）。そして旋回速度算出部４６は、車速検出部４２が検出した移動速度および、舵角検出部４４が検出した舵角に基づいて、車両１０の旋回速度を算出する（Ｓ１１５）。ここで旋回速度算出部４６は、車速検出部４２が検出した移動速度に、舵角検出部４４が検出した舵角の変化の大きさを乗じることにより、車両１０の旋回速度を算出する。
【００３５】
オプティカルフロー算出手段４８は、車速検出部４２が測定した移動速度、および３Ｄカメラシステム４０が算出した各オブジェクトまでの距離、およびオブジェクトの方向、即ち画像内におけるオブジェクトの位置に基づいて、各被写体が静止していると仮定した場合における、各オブジェクトのオプティカルフローを算出する（Ｓ１２０）。本例のオプティカルフロー算出部４８は、旋回速度算出部４６により算出された旋回速度を用いて、旋回によって生じるオプティカルフローを、車両１０が直進した場合に生じた各オブジェクトのオプティカルフローへ加算することにより、車両１０が旋回しながら進む場合における各オブジェクトのオプティカルフローを算出する。
【００３６】
オブジェクト移動部５０は、オプティカルフロー算出部４８が算出したオプティカルフローを用いて、各オブジェクトを移動させる（Ｓ１２５）。オブジェクト拡大率算出部５２は、３Ｄカメラシステム４０により算出された各オブジェクトの位置と、車速検出部４２によって検出された移動速度を用いて、３Ｄカメラシステム４０が次に撮像するタイミングにおけるオブジェクトの位置を推定する。そしてオブジェクト拡大率算出部５２は、推定したオブジェクトの位置から車両１０までの距離で、先に算出したオブジェクトまでの距離を割ることにより、オブジェクトの拡大率を算出する（Ｓ１３０）。するとオブジェクト拡大部５４は、オブジェクト拡大率算出部５２により算出された拡大率を用いて、３Ｄカメラシステム４０により撮像されたオブジェクトを拡大する（Ｓ１３５）。
【００３７】
特徴点抽出部５６は、オブジェクト移動部５０によってオブジェクトを移動した画像の特徴点と、次のフレームの画像の特徴点とを抽出する（Ｓ１４０）。そして位置合わせ部５８は、特徴点抽出部５６が抽出した次のフレームの画像の特徴点に、特徴点抽出部５６が抽出した、オブジェクトを移動した画像の特徴点の位置を合わせるべく、オブジェクトを再度移動させる（Ｓ１４５）。
【００３８】
ここで図６（ａ）は、ステップＳ１２０からステップＳ１４０における車載撮像システム１００の動作の一例を説明する図である。本図の例において、オプティカルフロー算出部４８は、撮像された画像に含まれるオブジェクト６０６のオプティカルフロー６１２を算出すると（Ｓ１２０）、オブジェクト６０６を、算出したオプティカルフロー６１２が示す位置６０７へと移動させる（Ｓ１２５）。ここでオブジェクト拡大率算出部５２はオブジェクト６０６を移動させた場合における拡大率を算出し（Ｓ１３０）、オブジェクト拡大部５４は、移動させたオブジェクト６０８を、オブジェクト６０９へと拡大する（Ｓ１３５）。そして、次のフレームの画像を３Ｄカメラシステム４０から取得すると、特徴点抽出部５６は、拡大されたオブジェクト６０９を含む所定の範囲内でマッチング処理を行うことにより、拡大されたオブジェクト６０９のエッジと、次のフレームに含まれるオブジェクト６１０のエッジとを抽出する（Ｓ１４０）。そして位置合わせ部５８は、拡大したオブジェクト６０８を、次のフレームにおいて抽出されたエッジが示す位置６１４へ再度移動させる（Ｓ１４５）。
【００３９】
画像圧縮部６０は、オブジェクトをオブジェクト移動部５０によって移動し、更にオブジェクト拡大部５４によって拡大し、位置合わせ部５８がオブジェクトを再度移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求める（Ｓ１５０）。これにより画像圧縮部６０は画像を圧縮する。
【００４０】
画像格納部６２は、画像圧縮部６０が圧縮した画像を格納する（Ｓ１５５）。この場合、画像格納部６２は、画像圧縮部６０が算出した差分に対応づけて、オブジェクト移動部５０が算出した各オブジェクトのオプティカルフロー、オブジェクト拡大率算出部５２が算出した各オブジェクトの拡大率、および特徴点抽出部５６が算出した各オブジェクトの特徴点の位置を示す情報のそれぞれを格納する。
【００４１】
そして、３Ｄカメラシステム４０による撮像が終了しない場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、本フローチャートは、ステップＳ１００へ進み、ステップＳ１００からステップＳ１５５までの動作を繰り返す。これにより、車載撮像システム１００は、３Ｄカメラシステム４０により撮像される動画像を圧縮する。
【００４２】
ここで図６（ｂ）は、続けて動画像を圧縮する動作の一例を説明する図である。説明の為に、３Ｄカメラシステム４０が連続して撮像する画像１２、１４、１６、１８・・、および各オブジェクトが再度移動された画像１３、１５、１７・・・を示す。最初のフレームの画像１２を用いて次のフレームの画像１４を圧縮する場合、画像格納部６２は、各オブジェクトのオプティカルフロー、拡大率、特徴点の位置を示す情報、および次のフレームの画像１４とオブジェクトが再度移動された画像１３との差分を示す情報を、１枚目のフレーム画像１２に対応づけて格納する。
【００４３】
そして、３Ｄカメラシステム４０が更に次のフレームの画像１６を圧縮する場合、オブジェクト移動部５０および位置合わせ部５８は、次に算出したオプティカルフロー、拡大率、および特徴点の位置を示す情報を用いて、オブジェクトを再度移動させた画像１３から、オブジェクトを更に再度移動させた画像１５を生成する。そして画像圧縮部６０は、この画像１５と、更に次のタイミングで撮像された画像１６との差分を求めることにより、圧縮を行う。
【００４４】
以下、連続して撮像される画像１８以降の画像についても、車載撮像システム１００は、同様に圧縮を行う。そして所定の枚数の画像の圧縮が終了すると、１枚目に格納された画像１２に代えて、各オブジェクトを再度移動させる画像を生成するための画像として、画像格納部６２は、所定枚数の画像の次に撮像された画像を新たに格納する。これにより、誤差が累積することにより圧縮率が低下することを防止する。３Ｄカメラシステム４０による撮像が終了した場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、本フローチャートは終了する。
【００４５】
以上の説明から明らかなように本実施形態によれば、画像圧縮部６０はオブジェクト移動部４０によってオブジェクトを移動した画像と、次のフレームの画像との差分を求めることにより、画像を圧縮するので、簡易に画像を圧縮することができる。
【００４６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることができることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係る車載撮像システム１００を搭載した車両１０を示す。
【図２】車載撮像システム１００が撮像する画像を説明する図である。
【図３】車載撮像システム１００の詳細な構成の一例を示す。
【図４】車載撮像システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】車載撮像システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】車載撮像システム１００の動作の詳細を説明する図である。（ａ）は、ステップＳ１２０からステップＳ１４０における車載撮像システム１００の動作の一例を説明する図である。（ｂ）は、続けて動画像を圧縮する動作の一例を説明する図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０・・・車両、１２〜１８・・・画像、４０・・・３Ｄカメラシステム、４２・・・車速検出部、４４・・・舵角検出部、４６・・・旋回速度算出部、４８・・・オプティカルフロー算出部、５０・・・オブジェクト移動部、５２・・・オブジェクト拡大率算出部、５４・・・オブジェクト拡大部、５６・・・特徴点抽出部、５８・・・位置合わせ部、６０・・・画像圧縮部、６２・・・画像格納部、１００・・・車載撮像システム、６００、６０２、６０４、６０６、６０８、６０９、６１０・・・オブジェクト、６１２・・・オプティカルフロー、６０７、６１４・・・位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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