(57)【要約】【課題】  車輪の状態を短時間で正確に判断できる車輪用転がり軸受装置を提供すること。【解決手段】  内輪３を駆動軸１に固定すると共に、外輪４を車体に固定する。また、第１の位置検出装置３０を、内輪３および外輪４の軸方向の一方における外輪４に対する内輪３の相対位置を検出するために、一方に配置すると共に、第２の位置検出装置３５を、内輪３および外輪４の軸方向の他方における外輪４に対する内輪３の相対位置を検出するために、他方に配置する。トルク演算装置４０で、駆動軸１が回転している状態における第１の位置検出装置３０からの信号と第２の位置検出装置３５からの信号との位相差を検出して、この位相差を、駆動軸１が回転していない状態における第１の位置検出装置３０からの信号と第２の位置検出装置３５からの信号との位相差と比べて、車輪にかかっているトルクを演算する。【選択図】  図１
2005233881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体側に固定される外輪と、
駆動軸に固定される内輪と、
上記外輪の軌道面と上記内輪の軌道面との間に配置される転動体と、
上記内輪および上記外輪の軸方向の一方に配置されて、上記外輪に対する上記内輪の相対位置を検出する第１の位置検出装置と、
上記内輪および上記外輪の軸方向の他方に配置されて、上記外輪に対する上記内輪の相対位置を検出する第２の位置検出装置と、
上記第１の位置検出装置からの第１の信号と、上記第２の位置検出装置からの第２の信号とを受けて、上記第１の信号と上記第２の信号との位相差に基づいて、上記内輪に加わるトルクを演算するトルク演算装置と
を備えることを特徴とする車輪用転がり軸受装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車輪用転がり軸受装置において、
上記第１の位置検出装置は、上記内輪の上記軸方向の一方に配置される第１のパルサリングと、上記外輪の上記軸方向の一方に配置される第１のセンサとからなると共に、上記第２の位置検出装置は、上記内輪の上記軸方向の他方に配置される第２のパルサリングと、上記外輪の上記軸方向の他方に配置される第２のセンサとからなることを特徴とする車輪用転がり軸受装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車輪用転がり軸受装置において、
上記トルク演算装置は、上記トルクの演算に加えて、上記第１の位置検出装置または上記第２の位置検出装置からの信号に基づいて車輪の回転数の検出を行うことを特徴とする車輪用転がり軸受装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪用転がり軸受装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車輪の状態を判断する装置としては、車輪の回転速度の差を利用したものがある。
【０００３】
この装置は、位置センサを、車輪夫々の車体側のハブ部分に設置して、この車輪毎に設置された位置センサからの信号に基づいて車輪毎に回転数のデータを算出し、これらのデータをコンピュータで解析評価して、車輪毎に車輪にかかっているトルクを算出して、車輪の状態を予想するようになっている。上記従来の装置は、このようにして、車輌がスリップし始めているとか、カーブを曲がっているとか等、車輌の状態を判断するようになっている。
【０００４】
しかしながら、上記方法では、コンピュータの解析評価が必要になるので、車輪の状態の予想を算出するのに、時間がかかるという問題がある。
【０００５】
また、上記方法では、車輪の状態を予想すべく車輪毎のトルクを算出するのに、車輪の回転数の差を利用して、この差に基づいて間接的に車輪の状態を予想するので、車輪の状態を、正確に判断しにくいという問題がある。
【特許文献１】特開平８−６２２３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の課題は、車輪の状態を短時間で正確に判断できる車輪用転がり軸受装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、この発明の車輪用転がり軸受装置は、
車体側に固定される外輪と、
駆動軸に固定される内輪と、
上記外輪の軌道面と上記内輪の軌道面との間に配置される転動体と、
上記内輪および上記外輪の軸方向の一方に配置されて、上記外輪に対する上記内輪の相対位置を検出する第１の位置検出装置と、
上記内輪および上記外輪の軸方向の他方に配置されて、上記外輪に対する上記内輪の相対位置を検出する第２の位置検出装置と、
上記第１の位置検出装置からの第１の信号と、上記第２の位置検出装置からの第２の信号とを受けて、上記第１の信号と上記第２の信号との位相差に基づいて、上記内輪に加わるトルクを演算するトルク演算装置と
を備えることを特徴としている。
【０００８】
上記発明の車輪用転がり軸受装置によれば、上記第１の位置検出装置からの上記第１の信号と上記第２の位置検出装置からの上記第２の信号とを受けるように配置されたトルク演算装置によって、上記内輪の上記軸方向の一方と上記内輪の上記軸方向の他方との間の捩れを表わす第１の信号と第２の信号の位相差に基づいて、上記内輪に加わるトルクを間接的にではなくて直接的に判断しているので、多大な時間を要するコンピュータ解析を行う必要がない。したがって、上記内輪に加わるトルクを短時間で検出できて、車輪の状態を短時間で知ることができる。
【０００９】
また、上記発明の車輪用転がり軸受装置によれば、上記一方に配置される上記第１の位置検出装置からの第１の信号と、上記他方に配置される上記第２の位置検出装置からの第２の信号との位相差に基づいて、上記内輪に加わるトルクを演算しているので、上記内輪の上記軸方向の一方と上記内輪の上記軸方向の他方との間の捩れを直接的に評価できて、上記内輪に加わるトルクを正確に測定できる。したがって、上記トルクによって車輪にかかる力を正確に測定することができて、車輪の状態を正確に判断することができる。
【００１０】
また、上記発明の車輪用転がり軸受装置によれば、歪み検出装置と比較して耐久性や精度において信頼性が高い位置検出装置を用いるので、車輪の状態を正確に判断することができる。
【００１１】
また、一実施形態の車輪用転がり軸受装置は、上記第１の位置検出装置が、上記内輪の上記軸方向の一方に配置される第１のパルサリングと、上記外輪の上記軸方向の一方に配置される第１のセンサとからなると共に、上記第２の位置検出装置は、上記内輪の上記軸方向の他方に配置される第２のパルサリングと、上記外輪の上記軸方向の他方に配置される第２のセンサとからなることを特徴としている。
【００１２】
上記実施形態によれば、上記第１の位置検出装置が、上記内輪の上記軸方向の一方に配置される第１のパルサリングと、上記外輪の上記軸方向の一方に配置される第１のセンサとからなると共に、上記第２の位置検出装置が、上記内輪の上記軸方向の他方に配置される第２のパルサリングと、上記外輪の上記軸方向の他方に配置される第２のセンサとからなるので、上記第１の信号と上記第２の信号をパルス信号にすることができて、上記第１の位置検出装置からの第１の信号と、上記第２の位置検出装置センサからの第２の信号との位相差を、精密かつ簡単に測定できる。したがって、精密な車輪の状態を簡単に知ることができる。
【００１３】
また、一実施形態の車輪用転がり軸受装置は、上記トルク演算装置が、上記トルクの演算に加えて、上記第１の位置検出装置または上記第２の位置検出装置からの信号に基づいて車輪の回転数の検出を行うことを特徴としている。
【００１４】
上記実施形態によれば、上記トルク演算装置が、上記トルクの演算に加えて、上記第１の位置検出装置または上記第２の位置検出装置からの信号に基づいて車輪の回転数の検出を行うので、車輪にかかるトルクに加えて、車輪の回転速度も知ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車輪用転がり軸受装置によれば、第１の位置検出装置からの第１の信号と第２の位置検出装置からの第２の信号とを受けるように配置されたトルク演算装置が、第１および第２の位置検出装置からの第１および第２の信号の位相差に基づいて、内輪の軸方向の一方と内輪の軸方向の他方との間の捩れを間接的にではなくて直接的に検出し、上記内輪に加わるトルクを直接的に演算するので、多大な時間を要するコンピュータ解析を行う必要がなくて、上記内輪に加わるトルクを短時間で検出できて、車輪の状態を短時間で知ることができる。
【００１６】
また、上記発明の車輪用転がり軸受装置によれば、上記内輪の上記軸方向の一方と上記内輪の上記軸方向の他方との間の捩れを表わす上記第１の信号と上記第２の信号の位相差に基づいて、上記内輪に加わるトルクを演算しているので、上記内輪の上記一方と上記内輪の上記他方との間の捩れを直接評価でき、また、歪み検出装置と比較して耐久性や精度において信頼性が高い位置検出装置を用いるので、車輪の状態を正確に判断することができる。このことから、上記内輪に加わるトルクを正確に演算できて、上記トルクによって車輪にかかる力を正確に測定することができて、車輪の状態を正確に判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を図示の形態により詳細に説明する。
【００１８】
図１は、この発明の一実施形態の車輪用転がり軸受装置を示す図である。
【００１９】
この車輪用転がり軸受装置は、内輪３と、外輪４と、内輪３と外輪４との間に配置される玉６とを備える。
【００２０】
上記内輪３は、二つの環状の別部材である第１の内輪８と第２の内輪９とから成る。上記第１の内輪８は、駆動軸１とスプライン嵌合することによって駆動軸１に固定される本体部１０と、この本体部１０における軸方向外方側の一端部から径方向に広がる環状のフランジ部１１とを備える。このフランジ部１１の軸方向外方のフランジ面１５は、図示しないブレーキディスクが取り付けられるブレーキディスク取付面になっている。また、上記第２の内輪９は、第１の内輪８のフランジ部１１側と反対側の他端部の外周面に圧入外嵌されている。上記第２の内輪９の外周面と第１の内輪８の外周面とは、段部を介さず滑らかに繋がっており、第１の内輪８の第２の内輪９側の外周面と、第２の内輪９の第１の内輪８側の外周面は、複列アンギュラ型の軌道面を形成している。
【００２１】
上記外輪４は、外周側が車体側に固定されており、内輪３の複列アンギュラ型の軌道面から径方向に間隔を置いて軸方向に延在している。上記外輪４の内周面には、上記複列の軌道面に対向する複列アンギュラ型の軌道面が形成されている。
【００２２】
上記玉６は、外輪４の内周面の複列アンギュラ型の軌道面と、第１の内輪８および第２の内輪９の外周側の複列アンギュラ側の軌道面との間に、保持器２０,２１によって保持された状態で、周方向に一定の間隔を隔てて軸方向に２列に亘って配置されている。
【００２３】
また、この実施形態の車輪用転がり軸受装置は、第１の位置検出装置３０と、第２の位置検出装置３５と、トルク演算装置４０とを備える。
【００２４】
上記第１の位置検出装置３０は、第１のパルサリング３１と第１のセンサ３２とから構成されている。上記パルサリング３１は、周方向交互に異なる極性の磁極が設けられたプラスチックマグネットリングから成っている。このプラスチックマグネットリングは、磁性粉を混入した合成樹脂の射出成形品や焼結フェライト等の磁性金属材を母材として、その周方向所要角度領域を、交互にＳ極、Ｎ極に着磁されることにより形成されている。また、上記第１のセンサ３２は、ホールＩＣから成っている。このホールＩＣは、ＩＣチップを合成樹脂から成る保護カバーでモールドした構造を有している。
【００２５】
上記第１の位置検出装置３０は、第２の内輪９および外輪４の第１の内輪８側と反対側の軸方向の一方に固定されている。詳細には、第１のパルサリング３１は、第２の内輪９の軌道面の外方の外周面に外嵌固定されている断面Ｌ字状の支持部材３４の円板状のフランジ部の軸方向外方のフランジ面に粘着固定されている。また、第１のセンサ３２は、外輪４の第２の内輪９側の軸方向の端面に一端部が固定されて、駆動軸１の外周面まで略径方向に広がり、内輪３と外輪４との間をシールしているシール部材３３の軸方向の外方の端面に粘着固定されている。上記第１のパルサリング３１と第１のセンサ３２とは、軸方向に対向配置されている。
【００２６】
上記駆動軸１の回転に起因する第２の内輪９（内輪３の軸方向の一方）の回転に伴い第１のパルサリング３１がこの第２の内輪９の回転と同期回転すると、第１のパルサリング３１の各磁極が非回転の第１のセンサ３２に対して順次対面することになる。ここで、第１のパルサリング３１の複数対の磁極間に発生する磁界（磁力線）の大きさは、周方向で周期的に連続的に増減し、磁界（磁力線）の向きは、周方向交互に逆向きになっているから、第１のパルサリング３１の回転に伴い第１のセンサ３２を通過する磁界の向きは回転速度に応じた周期で順次回転するようになっている。上記第１のセンサ３２は、上記磁界の向きの周期的な反転を検出して、第１のパルサリング３１の回転速度に応じた周波数のパルス信号を、トルク演算装置４０に出力するようになっている。
【００２７】
上記第２の位置検出装置３５は、第１の内輪８および外輪４の第２の内輪９側と反対側の軸方向の端部に固定されている。詳細には、上記第２の位置検出装置３５は、第２のパルサリング３６と、第２のセンサ３７とから構成されている。第２のパルサリング３６は、第１の内輪８のフランジ部１１のブレーキディスクフランジ面と反対側のフランジ面における外輪４の軸方向の端面と対向している部分に形成された環状溝に嵌入されている。また、第２のセンサ３７は、外輪４の上記軸方向の端面における第２のパルサリング３６と対向する位置に粘着固定されている。
【００２８】
駆動軸１の回転に起因する第１の内輪８（内輪３の軸方向の他方）の回転に伴い第２のパルサリング３６が第１の内輪８の回転と同期回転すると、第１の位置検出装置３０と同じメカニズムによって、第２のセンサ３７が、第２のパルサリング３６の回転速度に応じた周波数のパルス信号を、トルク演算装置４０に出力するようになっている。
【００２９】
上記トルク演算装置４０は、第１のセンサ３２および第２のセンサ３６と配線によって電気接続されており、第１のセンサ３２からの信号と、第２のセンサ３６からの信号とを受けることができるようになっている。上記トルク演算装置４０は、第１のセンサ３２からの第１の信号の一例としての第１のパルス信号と第２のセンサ３６からの第２の信号の一例としての第２のパルス信号とを受けると、第１のセンサ３２からの第１のパルス信号に基づいて図示しない車輪の回転速度を検出すると共に、上記第１のパルス信号と上記第２のパルス信号との位相差を演算するようになっている。そして、駆動軸１が回転している状態におけるこの演算された位相差と、駆動軸１が静止している状態における第１のセンサ３２からの信号と第２のセンサ３６からの信号との位相差とを、引き算して、これら二つの位相差の差を求めるようになっている。上記駆動軸１が静止している状態での上記位相差は、事前に値がわかっており、この位相差は、内輪３の軸方向の一方と他方との間に歪みがない場合の位相差になっている。このことから、上記二つの位相差の差は、内輪３の軸方向の一方と他方との間の歪みの度合を示す値となっている。上記トルク演算装置４０は、この二つの位相差の差に適宜演算（この演算は内輪の材質等によって変化する）を加えることにより、内輪３の歪み量から値を演算できる車輪にかかっているトルクの大きさを演算するようになっている。
【００３０】
この実施形態では、上記第１のパルサリング３１、第１のセンサ３２、第２のパルサリング３６および第２のセンサ３７を、内輪３および外輪４に固定する際に、これらリングやセンサの向きおよび位置を適切に調整して、駆動軸１が静止している状態で、トルク演算装置４０が第１のセンサ３２から受ける信号の位相と、トルク演算装置４０が第２のセンサ３６から受ける信号の位相とを同じにしている。つまり、この実施形態では、駆動軸１が静止している状態において、第１のセンサ３２からの信号と第２のセンサ３６からの信号との位相差は、０に調整されている。
【００３１】
図２は、上記駆動軸１が回転している最中に、上記トルク検出装置４０が、第１のセンサ３２と第２のセンサ３６とから受ける第１および第２のパルス信号の一例を示す図である。
【００３２】
図２において、横軸は、時間軸を示し、縦軸は、センサ出力としての電圧を示している。また、図２において、６０は、第２のセンサ３６からの第２のパルス信号を示し、６１は、第１のセンサ３２からの第１のパルス信号を示している。
【００３３】
上記トルク検出装置４０は、第１のセンサ３２からの第１のパルス信号６１を用いて、図２にΔｔ１で示す、第１のパルサリング３１の磁極の一つが第１のセンサ３２を通過する時間を検出し、この時間Δｔ１に基づいて内輪３の回転速度（回転数）、すなわち、車輪の回転速度（回転数）を検出するようになっている。
【００３４】
また、上記トルク検出装置４０は、第１のセンサ３２からの第１のパルス信号６１と、第２のセンサ３６からの第２のパルス信号６０とを用いて、図２にΔｔ２で示す二つのパルス信号６０,６１の位相差に対応する時間を検出するようになっている（この実施形態では、駆動軸１が静止している状態で、第１のセンサ３２からの信号と、第２のセンサからの信号との位相差を０にしているため、上記Δｔ２の値は、歪みの程度を示す時間になっている。）。
【００３５】
上記トルク検出装置４０は、上記Δｔ２の値に基づいて、第１の位置検出装置３０と第２の位置検出装置３５との間の位置関係（これらの位置検出装置の軸方向の距離等）や、内輪３の寸法（内輪３の軸方向および径方向の寸法）や、内輪３の材質等に依存して一意に決定する内輪３に加えられているトルクを演算するようになっている。
【００３６】
上記発明の車輪用転がり軸受装置によれば、トルク演算装置４０によって、第２の内輪９（内輪３の軸方向の一方）と第１の内輪８（内輪３の軸方向の他方）との捩れを表わす第１のセンサ３２からの第１のパルス信号６１と第２のセンサ３７からの第２のパルス信号６０の位相差を演算して、内輪３に加わるトルクを直接的に判断しているので、多大な時間を要するコンピュータ解析を行う必要がない。したがって、上記内輪３に加わるトルクを短時間で検出できて、車輪（図示せず）の状態を短時間で知ることができる。
【００３７】
また、上記発明の車輪用転がり軸受装置によれば、上記内輪３の軸方向の一方に配置される第１の位置検出装置３０からの第１のパルス信号６１と、内輪３の軸方向の他方に配置される第２の位置検出装置３５からの第２のパルス信号６０との位相差に基づいて、内輪３に加わるトルクを間接的にではなく直接的に演算しているので、内輪３の軸方向の一方と他方との間の捩れを正確に評価できて、内輪３に加わるトルクを正確に演算できる。したがって、上記トルクによって車輪にかかる力を正確に測定することができて、車輪の状態を正確に判断することができる。
【００３８】
また、上記発明の車輪用転がり軸受装置によれば、歪み検出装置と比較して耐久性や精度において信頼性が高い第１の位置検出装置３０および第２の位置検出装置３５を用いるので、長期に亘って車輪の状態を正確に判断することができる。
【００３９】
また、上記発明の車輪用転がり軸受装置によれば、上記第１の位置検出装置３０および第２の位置検出装置３５から出力される信号が、パルス信号であるので、第１のセンサ３２からの信号と、第２のセンサ３７からの信号との位相差を、精密かつ簡単に測定できる。したがって、車輪の状態を精密かつ簡単に知ることができる。
【００４０】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置によれば、上記トルク演算装置４０が、第１の位置検出装置３０の第１のセンサ３２からの第１のパルス信号６１に基づいて車輪の回転数の検出を行うので、車輪にかかるトルクに加えて、車輪の回転速度も知ることができる。
【００４１】
尚、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、駆動軸１が静止している状態で、第１のセンサ３２からの信号と、第２のセンサ３６からの信号との位相差を０に設定したが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、駆動軸が静止している状態で、第１のセンサからの信号と、第２のセンサからの信号との位相差を０に設定しなくても良い。この場合、駆動軸が回転している状態における、第１のセンサからの信号と、第２のセンサからの信号との位相差から、上記０でない駆動軸が静止している状態の位相差を引くことによって、上記実施形態と同様に、内輪の歪みの度合いを示す値を演算することができる。
【００４２】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、第１のセンサ３２からの第１のパルス信号６１に基づいて車輪の回転数の検出を行ったが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、第２のセンサ３７からの第２のパルス信号６０に基づいて車輪の回転数の検出を行っても良い。
【００４３】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、第２のパルサリング３６を、フランジ部１１に形成された環状溝に嵌入したが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、第２のパルサリングを、フランジ部の軸方向の内側のフランジ面に粘着固定しても良い。
【００４４】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、パルス信号を利用したが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、周期を有する信号であればどのような信号を利用しても良い。
【００４５】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、車輪用転がり軸受装置の軸方向の一方に配置される第１のパルサリング３１と第１のセンサ３２とを、軸方向に対向配置させると共に、車輪用転がり軸受装置の軸方向の他方に配置される第２のパルサリング３６と第２のセンサ３７とを、軸方向に対向配置させるようにしたが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、例えば、第１のパルサリングを内輪の外周面の軸方向の一方に配置すると共に、第１のセンサをこの内輪の外周面の軸方向の一方に対向する外輪の内周面に配置するようにして、第１のパルサリングと第１のセンサを、車輪用転がり軸受装置の軸方向の一方に径方向に対向配置しても良い。また、同様に、第２のパルサリングを内輪の外周面の軸方向の他方に配置すると共に、第２のセンサをこの内輪の外周面の軸方向の他方に対向する外輪の内周面に配置するようにして、第２のパルサリングと第２のセンサを、車輪用転がり軸受装置の軸方向の他方に径方向に対向配置しても良い。
【００４６】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、内輪を、２つの別部材である第１の内輪８と第２の内輪９とで構成し、第１の内輪８の内周面と、駆動軸１とをスプライン嵌合させたが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、内輪を、２つの別部材である第１の内輪と第２の内輪とで構成し、第１の内輪の内周面と、駆動軸とをセレーション嵌合またはキー嵌合させても良い。
【００４７】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、内輪３と外輪４の軌道面として複列アンギュラ型の軌道面を用いたが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、内輪と外輪の軌道面として、単列の深溝型の軌道面等、複列アンギュラ型の軌道面以外の軌道面を用いても良い。また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、転動体として玉６を採用したが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、転動体としてころを用いても良い。
【００４８】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、内輪を、２つの別部材である第１の内輪８と第２の内輪９とで構成し、第１の内輪８の内周面と、駆動軸１とをスプライン嵌合させたが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、内輪を、一つの一体部材で構成して、この一体の内輪の内周面を、スプライン嵌合、セレーション嵌合またはキー嵌合等で駆動軸に固定すると共に、この一体の内輪の外周面に、軌道面を形成しても良い。
【００４９】
また、上記実施形態の車輪用転がり軸受装置では、第１の位置検出装置３０と第２の位置検出装置３５は、パルサリング３１,３６とセンサ３２,３７とを有するパルス信号を用いる位置検出装置であったが、この発明の車輪用転がり軸受装置では、第１の位置検出装置と第２の位置検出装置は、ステータとロータとを有するレゾルバ式の位置検出装置であっても良い。また、この発明の車輪用転がり軸受装置では、第１の位置検出装置と第２の位置検出装置は、内輪の外周面の少なくとも一部を磁性体で構成し、この磁性体部分に軸方向に対し所定の角度を成す凸部および凹部を形成し、これら凸部および凹部によって形状磁気異方性を形成すると共に、外輪の内周側にコイルを配置した磁歪式の位置検出装置であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態の車輪用転がり軸受装置を示す図である。
【図２】第１のセンサおよび第２のセンサからトルク演算装置に出力されたパルス信号の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  駆動軸
３  内輪
４  外輪
６  玉
８  第１の内輪
９  第２の内輪
３０  第１の位置検出装置
３１  第１のパルサリング
３２  第１のセンサ
３５  第２の位置検出装置
３６  第２のパルサリング
３７  第２のセンサ
４０  トルク演算装置
６０  第２のパルス信号
６１  第１のパルス信号
【図１】
2005233881.tif 000003
【図２】
2005233881.tif 000004