(57)【要約】    【課題】  角速度センサの故障診断方法および乗員保護システムにおいて、角速度センサの出力がＡＣ的に変化する故障を的確に検出する。    【解決手段】  横転判定部２４が、ロール角速度センサ１の出力電圧を直接監視し、（１）所定の時間間隔の間における出力電圧の差（ロール角速度の最大値と最小値との差に対応）が、予め設定された閾値０．６を上回ったとき、または（２）ロール角速度センサ１の出力電圧が閾値２．８を一定時間（例えば、１００[msec]）連続して上回ったとき若しくはロール角速度センサ１の出力電圧が閾値２．２を一定時間（例えば、１００[msec]）連続して下回ったときは、角速度センサ１が故障していると判定する。【選択図】            図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
角速度センサの出力を所定時間監視し、前記監視の期間中における前記角速度センサの出力の最大値と最小値との差が、予め設定された閾値を上回ったか否かに応じて、該角速度センサの故障有無を判定することを特徴とする角速度センサの故障診断方法。
【請求項２】
角速度センサの出力を所定時間監視し、（１）前記監視の期間中における前記角速度センサの出力の最大値と最小値との差が、予め設定された閾値を上回ったとき、および（２）前記監視の期間中において前記角速度センサの出力が予め設定された上限値を一定時間連続して上回ったとき若しくは前記監視の期間中において前記角速度センサの出力が予め設定された下限値を一定時間連続して下回ったとき、のうち少なくとも一方を満たしたときは、前記角速度センサが故障していると判定することを特徴とする角速度センサの故障診断方法。
【請求項３】
車両に搭載された乗員保護装置と、前記車両の挙動を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力に応じて、前記乗員保護装置の作動制御を行うコントロールユニットとを少なくとも備えた車両の乗員保護システムにおいて、
前記コントロールユニットは、前記角速度センサの出力を所定時間監視し、前記監視の期間中における前記角速度センサの出力の最大値と最小値との差が、予め設定された閾値を上回ったか否かに応じて、該角速度センサの故障有無を判定し、故障有りと判定したときは前記角速度センサの出力に拘わらず前記乗員保護装置を作動させないことを特徴とする乗員保護システム。
【請求項４】
車両に搭載された乗員保護装置と、前記車両の挙動を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力に応じて、前記乗員保護装置の作動制御を行うコントロールユニットとを少なくとも備えた車両の乗員保護システムにおいて、
前記コントロールユニットは、前記角速度センサの出力を所定時間監視し、（１）前記監視の期間中における前記角速度センサの出力の最大値と最小値との差が、予め設定された閾値を上回ったとき、および（２）前記監視の期間中において前記角速度センサの出力が予め設定された上限値を一定時間連続して上回ったとき若しくは前記監視の期間中において前記角速度センサの出力が予め設定された下限値を一定時間連続して下回ったとき、のうち少なくとも一方を満たしたときは、前記角速度センサが故障していると判定し、故障有りと判定したときは前記角速度センサの出力に拘わらず前記乗員保護装置を作動させないことを特徴とする乗員保護システム。
【請求項５】
点消灯するワーニングランプと、故障履歴を記憶する記憶部とをさらに備え、
前記コントロールユニットが、故障有りと判定したときは、前記ワーニングランプを点灯または点滅させるように該ワーニングランプを作動制御するとともに、前記記憶部に、この故障の履歴を記憶させることを特徴とする請求項３または４に記載の乗員保護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、角速度センサの故障診断方法およびこの故障診断方法を実施する乗員保護システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両が横転（Rollover：ロールオーバ）した際に、カーテンエアバッグを始めとするエアバッグシステムやシートベルトプリテンショナ装置、アクティブロールオーバ装置等の乗員保護装置を作動させて、車両の横転に伴う衝撃から乗員を保護する乗員保護システムが知られている（特許文献１）。
【０００３】
この車両の乗員保護システムは、車両のロール角度とロール角速度とによって規定される２次元値に応じて車両の挙動を判定し、この判定された挙動に基づいて乗員保護装置の作動を制御するものである。
【０００４】
ここで、車両のロール角度やロール角速度は、車両に設置された角速度センサの出力に基づいて、乗員保護システムのコントロールユニットによって算出される。すなわち、ロール角速度については、角速度センサの出力に対して帯域制限処理等を施したうえで、デジタル信号化し、このデジタル信号に基づいて算出され、一方、ロール角度は、このデジタル信号化された角速度センサの出力を時間積分処理することによって算出される。
【０００５】
このように、角速度センサの出力は、乗員保護システムの作動に直接影響をおよぼすため、角速度センサが健全に作動しているか否かは、重要な問題となる。
【０００６】
そこで、角速度センサが健全であるか故障しているかを診断する技術が提案されている。すなわち、角速度センサは、車両の挙動が正常挙動の状態（平時の状態）においては、略一定の出力値となるため、上記故障診断技術は、角速度センサの出力値が予め設定された上限値を一定時間連続して上回ったか、または角速度センサの出力値が予め設定された下限値を一定時間連続して下回ったときは、角速度センサが故障している、と判定するものである（特許文献２）。
【特許文献１】特開平５−１７００３７号公報
【特許文献２】特開平９−２８１１３８合公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上述した特許文献２による故障診断技術は、角速度センサの出力値が、基準値に対してオフセットした、いわゆるＤＣ（直流成分）的な変化を検出して、故障の有無を判定するものであるが、角速度センサの故障には、出力がＤＣ的に変化するものだけでなく、出力がＡＣ（交流成分）的に変化するものもある。
【０００８】
そして、このように出力がＡＣ的に変化する故障については、上述した特許文献２による故障診断技術によっては検出することができない。すなわち、出力がＡＣ的に変化するときは、上限値を上回ったり下限値を下回るのは瞬間的に過ぎず、一定時間連続することはない。したがって、上限値を一定時間連続して上回り、または下限値を一定時間連続して下回ることを検出する技術によっては、出力がＡＣ的に変化する故障を検出することはできない。
【０００９】
ここで、乗員保護システムにおけるロール角度は、車両の平時の状態における角速度センサの出力値（基準出力値）に対する変化（絶対値）を積分処理することによって算出されるが、角速度センサの出力が基準出力値を振幅中心としてＡＣ的に変化した場合、実車両の挙動は平時の状態であるにも拘わらず、基準出力値を挟んだ上下両側の変化分（絶対値）の積分によって算出される角度は、時間経過とともに単調増加して、車両が横転に至る状態であると誤判定され、乗員保護システムの乗員保護装置が、予期せぬ作動を起こす虞がある。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、角速度センサの出力がＡＣ的に変化する故障を的確に検出することができる角速度センサの故障診断方法およびこの故障診断方法を実施して乗員保護装置の作動信頼性を高めた乗員保護システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る角速度センサの故障診断方法は、角速度センサの出力の最大値と最小値との差に基づいて、故障有無を判定することにより、ＡＣ的な出力変動の故障を検出するものである。
【００１２】
すなわち、本発明に係る角速度センサの故障診断方法の第一は、角速度センサの出力を所定時間監視し、前記監視の期間中における前記角速度センサの出力の最大値と最小値との差が、予め設定された閾値を上回ったか否かに応じて、該角速度センサの故障有無を判定することを特徴とする。
【００１３】
ここで、閾値としては、例えばこの角速度センサが搭載される車両が平時の状態でも生じうる出力変動の幅よりも大きい値を設定すればよく、このような閾値は、実験的あるいは経験的に予め求めることができる。
【００１４】
このように構成された本発明に係る角速度センサの故障診断方法によれば、所定の時間内における出力の変動幅が、予め設定された閾値を上回ったときは、例え、角速度センサの出力が、平時の出力の上限値を上回る時間が極短時間であったり、下限値を下回る時間が極短時間であっても、故障と判定する。
【００１５】
したがって、角速度センサの、ＡＣ的に変化する（出力が周期的に変化する）値を出力する故障を、確実に検知することができる。
【００１６】
また、本発明に係る角速度センサの故障診断方法の第二は、角速度センサの出力を所定時間監視し、
（１）前記監視の期間中における前記角速度センサの出力の最大値と最小値との差が、予め設定された閾値を上回ったとき、および
（２）前記監視の期間中において前記角速度センサの出力が予め設定された上限値を一定時間連続して上回ったとき若しくは前記監視の期間中において前記角速度センサの出力が予め設定された下限値を一定時間連続して下回ったとき、
のうち少なくとも一方を満たしたときは、前記角速度センサが故障していると判定することを特徴とする。
【００１７】
ここで、上限値としては、例えばこの角速度センサが搭載される車両が平時の状態でも生じうる出力上限値よりも大きい値を設定すればよく、下限値としては、車両が平時の状態でも生じうる出力下限値よりも小さい値を設定すればよく、これら上限値、下限値は、実験的あるいは経験的に予め求めることができる。
【００１８】
このように構成された本発明に係る角速度センサの故障診断方法によれば、（１）により、所定の時間内における出力の変動幅が、予め設定された閾値を上回ったときは、例え、角速度センサの出力が、平時の出力の上限値を上回る時間が極短時間であったり、下限値を下回る時間が極短時間であっても、故障と判定する。したがって、角速度センサの、ＡＣ的に変化する（出力が周期的に変化する）値を出力する故障を、確実に検知することができる。
【００１９】
一方、（２）より、角速度センサの出力値が、基準値に対してオフセットした、いわゆるＤＣ（直流成分）的な変化を検出して、故障の有無を判定することができる。
【００２０】
本発明に係る乗員保護システムは、角速度センサの出力の最大値と最小値との差に基づいて故障有無を判定することにより、ＡＣ的な出力変動の故障を検出し、故障有りと判定したときは乗員保護装置の作動をさせないようにするものである。
【００２１】
すなわち、本発明に係る乗員保護システムの第一は、車両に搭載された乗員保護装置と、前記車両の挙動を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力に応じて、前記乗員保護装置の作動制御を行うコントロールユニットとを少なくとも備えた車両の乗員保護システムにおいて、前記コントロールユニットは、前記角速度センサの出力を所定時間監視し、前記監視の期間中における前記角速度センサの出力の最大値と最小値との差が、予め設定された閾値を上回ったか否かに応じて、該角速度センサの故障有無を判定することを特徴とする。
【００２２】
このように構成された本発明に係る乗員保護システムによれば、所定の時間内における出力の変動幅が、予め設定された閾値を上回ったときは、例え、角速度センサの出力が、平時の出力の上限値を上回る時間が極短時間であったり、下限値を下回る時間が極短時間であっても、コントロールユニットが角速度センサを故障と判定する。
【００２３】
したがって、角速度センサの、ＡＣ的に変化する（出力が周期的に変化する）値を出力する故障を、確実に検知することができる。
【００２４】
そして、コントロールユニットは、角速度センサのこのような故障を検出したときは、この故障している角速度センサの出力に基づいてロール角度を算出する処理を行わず、または、算出されたロール角度に基づいた乗員保護装置の作動制御を行わないことにより、乗員保護システムの乗員保護装置が予期せぬ作動を起こすのを防止することができ、信頼性を向上させることができる。
【００２５】
また、本発明に係る乗員保護システムの第二は、車両に搭載された乗員保護装置と、前記車両の挙動を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力に応じて、前記乗員保護装置の作動制御を行うコントロールユニットとを少なくとも備えた車両の乗員保護システムにおいて、前記コントロールユニットは、前記角速度センサの出力を所定時間監視し、
（１）前記監視の期間中における前記角速度センサの出力の最大値と最小値との差が、予め設定された閾値を上回ったとき、および
（２）前記監視の期間中において前記角速度センサの出力が予め設定された上限値を一定時間連続して上回ったとき若しくは前記監視の期間中において前記角速度センサの出力が予め設定された下限値を一定時間連続して下回ったとき、
のうち少なくとも一方を満たしたときは、前記角速度センサが故障していると判定することを特徴とする。
【００２６】
このように構成された本発明に係る乗員保護システムによれば、（１）により、所定の時間内における出力の変動幅が、予め設定された閾値を上回ったときは、例え、角速度センサの出力が、平時の出力の上限値を上回る時間が極短時間であったり、下限値を下回る時間が極短時間であっても、コントロールユニットが故障と判定する。したがって、角速度センサの、ＡＣ的に変化する（出力が周期的に変化する）値を出力する故障を、確実に検知することができる。
【００２７】
一方、（２）より、コントロールユニットが、角速度センサの出力値が基準値に対してオフセットした、いわゆるＤＣ（直流成分）的な変化を検出して、故障の有無を判定することができる。
【００２８】
そして、コントロールユニットは、角速度センサのこれら故障を検出したときは、この故障している角速度センサの出力に基づいてロール角度を算出する処理を行わず、または、算出されたロール角度に基づいた乗員保護装置の作動制御を行わないことにより、乗員保護システムの乗員保護装置が予期せぬ作動を起こすのを防止することができ、信頼性を向上させることができる。
【００２９】
なお、本発明に係る乗員保護システムにおいて、点消灯するワーニングランプと、故障履歴を記憶する記憶部とをさらに備え、コントロールユニットが故障有りと判定したときは、ワーニングランプを点灯または点滅させるようにワーニングランプを作動制御するとともに、記憶部に、この故障の履歴を記憶させる構成とするのが好ましい。
【００３０】
このように構成された本発明に係る乗員保護システムによれば、角速度センサが故障したことをコントロールユニットが検知したとき、ワーニングランプが点灯または点滅するため、自動車の運転者等使用者に認知させることができる。また、コントロールユニットは、この角速度センサの故障を、記憶部に故障履歴として記憶させるため、例え、角速度センサの故障が一時的なものであって、後の自動車の整備の際には角速度センサの故障状態を再現できない場合であっても、記憶部に記憶された故障履歴を読み出すことにより、故障の発生を容易に確認することができ、角速度センサの交換・修理等により、乗員保護装置の将来的な誤作動の発生を未然に防ぐことも可能となる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明に係る角速度センサの故障診断方法によれば、所定の時間内における出力の変動幅が、予め設定された閾値を上回ったときは、例え、角速度センサの出力が、平時の出力の上限値を上回る時間が極短時間であったり、下限値を下回る時間が極短時間であっても、故障と判定するため、角速度センサの、ＡＣ的に変化する（出力が周期的に変化する）値を出力する故障を、確実に検出することができる。
【００３２】
本発明に係る乗員保護システムによれば、所定の時間内における出力の変動幅が、予め設定された閾値を上回ったときは、例え、角速度センサの出力が、平時の出力の上限値を上回る時間が極短時間であったり、下限値を下回る時間が極短時間であっても、コントロールユニットが角速度センサを故障と判定するため、角速度センサの、ＡＣ的に変化する（出力が周期的に変化する）値を出力する故障を、確実に検出することができる。
【００３３】
そして、コントロールユニットは、角速度センサのこのような故障を検出したときは、この故障している角速度センサの出力に基づいてロール角度を算出する処理を行わず、または、算出されたロール角度に基づいた乗員保護装置の作動制御を行わないことにより、乗員保護システムの乗員保護装置が予期せぬ作動を起こすのを防止することができ、信頼性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の角速度センサの故障診断方法を実施する乗員保護システムに係る最良の実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る乗員保護システム５０を示すブロック図であり、この乗員保護システム５０は、図示しない車両に装着されて、この車両のロール角速度に対応した信号を検出するロール角速度センサ１（角速度センサ）と、ロール角速度センサ１のアナログ出力信号を帯域制限するローパスフィルタ（以下、ＬＰＦという。）２と、ＬＰＦ２により帯域制限して得られた信号を所定のサンプリング周期（例えば５[msec]）でデジタル信号化するＡ／Ｄコンバータ３と、車両に搭載された乗員保護装置４０と、ロール角速度センサ１によって検出された信号に基づいて乗員保護装置４０の作動制御を行うコントロールユニット２０と、自動車の車室内に設置され、点消灯するワーニングランプ３０と、予め所定の閾値等が記憶されているとともに、後に故障履歴が記憶されるＥＥＰＲＯＭ１０（記憶部）とを備えている。
【００３５】
ここで、乗員保護装置４０は、例えば、カーテンエアバッグを始めとするエアバッグシステムやシートベルトプリテンショナ装置等である。
【００３６】
コントロールユニット２０は、Ａ／Ｄコンバータ３のデジタル出力値に対してノイズカット処理を施すノイズカットデジタルフィルタ２１と、このノイズ除去処理がなされた信号に基づいてロール角度を算出するロール角度算出部２２およびロール角速度を算出するロール角速度算出部２３と、算出されたロール角度およびロール角速度に基づいて、車両の横転を判定する横転判定部２４とを備えている。
【００３７】
なお、ロール角度算出部２２によるロール角度の算出は、ノイズ除去処理がなされたロール角速度の信号を時間積分処理することによって行われる。
【００３８】
また、ＥＥＰＲＯＭ１０には、横転判定部２４が車両の横転を判定する際の比較対象となるロール角度およびロール角速度の２次元閾値（例えば、関数としての２次元閾値）が記憶されており、横転判定部２４は、ロール角度算出部２２によって算出されたロール角度およびロール角速度算出部２３によって算出されたロール角速度からなる２次元値を、ＥＥＰＲＯＭ１０に記憶されたロール角度およびロール角速度の２次元閾値と比較対照することによって車体の横転有無を判定し、横転有りと判定したときは乗員保護装置４０を作動させ、横転無しと判定したときは乗員保護装置４０を作動させない。
【００３９】
さらに、ＥＥＰＲＯＭ１０には、後述するロール角速度センサ１の故障判定を行うための３つの故障判定閾値が記憶されている。
【００４０】
ここで、ロール角速度センサ１は、ロール角速度が０[deg/sec]のとき、出力電圧が２．５[V]に設定されており、右下がりの傾斜方向へのロール角速度が増加する（左下がりの傾斜方向へのロール角速度が減少する）と出力電圧が増加し、左下がりの傾斜方向へのロール角速度が増加する（右下がりの傾斜方向へのロール角速度が減少する）と出力電圧が減少するように設定されている。
【００４１】
そして、右下がり傾斜方向へのロール角速度の想定される最大値に対応した出力電圧（上限値）は例えば２．８[V]、左下がり傾斜方向へのロール角速度の想定される最大値に対応した出力電圧（下限値）は例えば２．２[V]に設定されている。
【００４２】
ここで、上述したＥＥＰＲＯＭ１０に記憶された３つの故障判定閾値のうち１つは、出力電圧の上限値に対応した２．８、他の１つは、出力電圧の下限値に対応した２．２に設定されている。また、３つの故障判定閾値のうち残りの１つは、出力電圧２．８[V]と出力電圧２．２[V]との差０．６[Ｖ]に対応した０．６に設定されている。
【００４３】
そして、横転判定部２４は、ロール角速度センサ１の出力電圧を直接監視し、以下、（１）および（２）の条件のうち少なくとも一方を満たしたときは、角速度センサ１が故障していると判定する。
（１）所定の時間間隔の期間中における出力電圧の差（ロール角速度の最大値と最小値との差に対応）が、予め設定された閾値０．６を上回ったとき
（２）ロール角速度センサ１の出力電圧が閾値２．８を一定時間（例えば、１００[msec]）連続して上回ったとき若しくはロール角速度センサ１の出力電圧が閾値２．２を一定時間（例えば、１００[msec]）連続して下回ったとき
ここで、（１）の条件は、出力電圧の変動幅を監視するものであり、角速度センサ１が、ＡＣ的に変動した電圧を出力する故障の有無を判定するための条件である。
【００４４】
一方、（２）の条件は、出力電圧が上限値と下限値との間の正常範囲にあるか否かを監視するものであり、角速度センサ１が、ＤＣ的にオフセット変動した電圧を出力する故障の有無を判定するための条件である。
【００４５】
次に、本実施形態に係る乗員保護システム５０の作用を説明する。
【００４６】
まず、ロール角速度センサ１が車両のロール角速度に対応した出力信号（出力電圧）を連続的に検出し、この検出された出力信号はＬＰＦ２と横転判定部２４に入力される。
【００４７】
ＬＰＦ２は、入力された出力信号に対して帯域制限処理を施してＡ／Ｄコンバータ３に出力し、Ａ／Ｄコンバータ３は、例えば５[msec]のサンプリング間隔で、入力された信号をデジタル信号に変換し、コントロールユニット２０のノイズカットデジタルフィルタ２１に入力する。
【００４８】
ノイズカットデジタルフィルタ２１は、入力されたデジタル信号に対してノイズカット処理を施して、ノイズが除去された信号をロール角度算出部２２とロール角速度算出部２３に入力する。
【００４９】
ロール角度算出部２２は、入力された信号に積分処理を施してロール角度を算出し、一方、ロール角速度算出部２３は、入力された信号に基づいて、５[msec]の時間間隔のロール角速度を算出する。
【００５０】
以上の作用によってそれぞれ算出されたロール角度およびロール角速度は横転判定部２４に入力され、横転判定部２４は、入力されたこれらロール角度およびロール角速度からなる２次元値を、ＥＥＰＲＯＭ１０に記憶された２次元閾値と比較対照して、車両の横転有無を判定し、横転有り（横転することが明らかな状態を含む。）と判定したときは、乗員保護装置４０に対して、この乗員保護装置４０を動作開始させる制御を行い、横転無しと判定したときは、乗員保護装置４０に対して動作開始させる制御を行わない。
【００５１】
一方、横転判定部２４は、ロール角速度センサ１から直接入力された出力電圧を常に監視し、所定の時間間隔の期間中における出力電圧の差（ロール角速度の最大値と最小値との差に対応）が、予め設定された閾値０．６を上回ったときは、ロール角速度センサ１が、ＡＣ的に変動する電圧を出力した故障であると判定し、上述した２次元閾値による横転判定に拘わらず、乗員保護装置４０に対する動作開始の制御を行わず、ＥＥＰＲＯＭ１０に、この故障の履歴を記憶させるとともに、ワーニングランプ３０を点灯または点滅させて、運転者等にロール角速度センサ１の故障を認知させる。
【００５２】
また、横転判定部２４は、ロール角速度センサ１の出力電圧が閾値２．８を一定時間（例えば、１００[msec]）連続して上回ったとき若しくはロール角速度センサ１の出力電圧が閾値２．２を一定時間（例えば、１００[msec]）連続して下回ったときは、ロール角速度センサ１が、ＤＣ的にオフセット変動する電圧を出力した故障であると判定し、上述した２次元閾値による横転判定に拘わらず、乗員保護装置４０に対する動作開始の制御を行わず、ＥＥＰＲＯＭ１０に、この故障の履歴を記憶させるとともに、ワーニングランプ３０を点灯または点滅させて、運転者等にロール角速度センサ１の故障を認知させる。
【００５３】
この結果、ロール角速度センサ１が、ＡＣ的に変動する電圧を出力した故障やＤＣ的に変動する電圧を出力した故障の場合に、乗員保護装置４０が予期せぬ作動を起こすのを防止することができ、動作の信頼性を向上させることができる。
【００５４】
また、ＥＥＰＲＯＭ１０に、ロール角速度センサ１の故障履歴が記憶されるため、例え、このロール角速度センサ１の故障が一時的なものであって、後の自動車の整備の際には故障状態を再現できない場合であっても、ＥＥＰＲＯＭ１０に記憶された故障履歴を読み出すことにより、故障の発生を確認することができ、ロール角速度センサ１の交換・修理等により、乗員保護装置４０の将来的な誤作動を未然に防ぐことができる。
【００５５】
さらに、ワーニングランプ３０が点灯または点滅するため、自動車の運転者等に故障の発生を容易に認知させることができ、運転者等に注意を喚起させることができる。
【００５６】
なお、上述した乗員保護システム５０の作用におけるロール角速度センサ１の故障判定作用は、本発明に係る角速度センサの故障診断方法の一実施形態である。
【００５７】
また、本実施形態においては、横転判定部２４が、ロール角速度センサ１の出力電圧を直接監視している例であるが、この形態に限らず、例えば、ロール角速度算出部２３からの入力信号を監視することによって、故障判定を行うこともでき、このような故障判定方法によっても、上述した実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
【００５８】
さらに、本実施形態は、ロール角速度センサ１の故障判定として、（１）の条件によるＡＣ的な出力変動の検出と、（２）の条件によるＤＣ的な出力変動の検出との両方を検出するものであるが、本発明に係る角速度センサの故障診断方法および乗員保護システムは、この形態に限るものではなく、少なくとも（１）の条件によるＡＣ的な出力変動の検出のみによって故障判定を行うものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態に係る乗員保護システムを示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６０】
１    ロール角速度センサ（角速度センサ）
２    ＬＰＦ（ローパスフィルタ）
３    Ａ／Ｄコンバータ
１０  ＥＥＰＲＯＭ（記憶部）
２０  コントロールユニット
２１  ノイズカットデジタルフィルタ
２２  ロール角度算出部
２３  ロール角速度算出部
２４  横転判定部
３０  ワーニングランプ
４０  乗員保護装置
５０  乗員保護システム
【図１】
2005337828.tif 000003