(57)【要約】【課題】運転時の死角領域を解消できるとともに、他車両や人などの移動体の接近を確実に視認できる車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムを提供する。【解決手段】走行車両の前方に位置する画像領域情報を撮影カメラ２０により撮影するとともに、運転者（乗員）の視線位置を視線位置検出カメラ４０により検出し、この視線位置検出カメラ４０により検出された運転者の視線位置に基づいて、運転者の死角視野となる画像領域情報を判別／抽出し、この抽出した画像領域情報を右ピラ４ーに嵌め込んだ画像表示モニタ９０に表示する。【選択図】      図１
2005125828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲状況を撮像する撮像手段と、当該撮像手段により撮像された周囲状況を外部の画像領域情報として取得する外部画像領域取得手段とを有する車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムであって、
前記車両周囲視認装置は、
前記車両のピラー部に嵌め込まれた画像表示モニタと、
前記車両の運転者による視線の位置を検出する視線位置検出手段と、
前記視線位置検出手段により検出された視線位置に基づいて、前記撮像手段により取得された画像領域情報のうち、前記運転者の死角視野となる死角画像領域を抽出する死角画像領域抽出手段と、
前記画像表示モニタに、前記死角画像領域を表示する制御をおこなう画像表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両周囲視認システム。
【請求項２】
前記画像表示制御手段は、前記視線位置検出手段により、運転者の視線位置が前方を視野とする位置から、前記車両の側方を視野とする位置に移動したことが検出された際に、前記死角画像領域を画像表示モニタに表示することを特徴とする請求項１に記載の車両周囲視認システム。
【請求項３】
前記車両周囲視認装置は、前記車両による走行予定道路を地図情報として取得するナビゲーションシステムをさらに備え、前記画像表示制御手段は、前記ナビゲーションシステムにより取得された地図情報に基づいて、カーブ道路を死角画像領域として認識するとともに、前記車両がカーブ道路に到達する際には、画像表示モニタによりカーブ道路の表示がおこなわれることを特徴とする請求項１または２に記載の車両周囲視認システム。
【請求項４】
前記画像表示制御手段は、前記ナビゲーションシステムにより走行予定道路に対して、移動体が交差する状況が探索された際に、当該移動体に係わる画像情報を画像表示モニタに表示することを特徴とする請求項１、２または３に記載の車両周囲視認システム。
【請求項５】
前記画像表示モニタの幅寸法は、前記ピラー部の幅寸法とほぼ同一寸法となるように設定されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両周囲視認システム。
【請求項６】
前記画像表示モニタの高さ寸法は、車両のフロントガラスの高さ寸法とほぼ同一寸法となるように設定されていることを特徴とする請求項項１〜５のいずれか一つに記載の車両周囲視認システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムに関し、特に、車両走行中に運転者の死角となる画像領域を画像表示モニタに表示することにより、視認性を向上できる車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車（車両）を運転する運転者は、周囲の状況を自分の目で確認（視認）しながら運転をおこなっている。すなわち、図６に示すように、車両１の運転者は、フロントガラスおよび左右に位置するサイドガラスを介して、外部の視界領域（画像領域）を見ることにより運転をおこなっている。この場合、車両１のフロントガラスとサイドガラスとの間には、左右のフロントピラー（左ピラー／右ピラー）が配設されているため、これら各ピラーにより運転者の視界が悪くなる傾向にある。
【０００３】
特に、通常の直進走行ではなく、例えば、走行中に右折（或いは、カーブ走行）をおこなう場合には、運転席の近傍（右側）にある右ピラー４が視界の妨げとなり、障害物などの見落としや接触事故などが生じる原因となる。具体的に説明すると、右折時などには、右ピラー４が位置する外部の映像領域（画像領域）は、運転者にとって死角となるため、この右折時に前を覗き込んだり、無理な姿勢でハンドル操作をおこなう必要があり、走行に支障を来たすという問題がある。ここで、右ピラー４の幅寸法（太さ）は、視界の妨げとならないように、比較的幅寸法が小さくなるように設計されているが、車両衝突時の安全性を考慮しているため、現在の幅寸法が限度となっている。以上のような理由から、走行時に車両周囲の状況に対する視野を向上させる種々の従来技術が提案されている。
【０００４】
この種の従来技術として、例えば特許文献１には、車両内部に配設された左ピラーおよび右ピラーの近傍位置に画像表示モニタを設け、この画像表示モニタに撮影カメラにより撮影した車両周囲の映像を表示する車両用周囲状況表示装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には、車両の側方を撮像する左右の撮像カメラの回転角度を道路に沿って制御することにより、直角に交差していない交差点周囲の映像を把握することができる車両周囲視認装置が開示されている。
【０００６】
また、特許文献３には、車両の内部に運転者の視線位置を検出する視線位置検出カメラと画像モニタとを据置し、視線位置検出カメラにより運転者が画像モニタを見る視線を検出したときは画像モニタの表示を全画面表示とし、視線が画像モニタに向かない場合は、部分表示とする車両用表示装置について開示されている。
【０００７】
【特許文献１】特開平７−２２３４８７号公報
【特許文献２】特開２００２−２７９５９６号公報
【特許文献３】特開２００２−１６６７８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した従来技術の場合、いずれも運転者の視認性を向上させるものではあるが、依然として右ピラー（或いは、左ピラー）による死角視野（死角画像領域）を解消するには至らないという問題がある。すなわち、上述した従来技術の場合には、車両内部に配設された画像表示モニタにより、撮像カメラにより撮影した車両周囲の映像を表示することはできるが、運転者から見える画像領域に継がりがないため、特に、カーブ道
路を走行する場合に、依然として右ピラーによる側方視界の妨げを防止することができないため、走行中に側方から他車両や人などが横切る際の認識が遅れることによる接触や事故などを招く原因となる。
【０００９】
そこで、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、走行中の車両において、運転者の死角となる死角画像領域を画像表示モニタに表示することにより、視認性を向上することができる車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に係る発明は、車両の周囲状況を撮像する撮像手段と、当該撮像手段により撮像された周囲状況を外部の画像領域情報として取得する外部画像領域取得手段とを有する車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムであって、前記車両周囲視認装置は、前記車両のピラー部に嵌め込まれた画像表示モニタと、前記車両の運転者による視線の位置を検出する視線位置検出手段と、前記視線位置検出手段により検出された視線位置に基づいて、前記撮像手段により取得された画像領域情報のうち、前記運転者の死角視野となる死角画像領域を抽出する死角画像領域抽出手段と、前記画像表示モニタに、前記死角画像領域を表示する制御をおこなう画像表示制御手段と、を備えていることを特徴とする。
【００１１】
この請求項１に記載の発明によれば、撮影カメラにより走行車両の前方に位置する周囲の映像を画像情報として撮影するとともに、視線位置撮影カメラにより運転者（乗員）の視線位置を検出し、この視線位置検出カメラにより検出された運転者の視線位置に基づいて、運転者の死角視野となっている死角画像領域を判別／抽出し、この死角画像領域抽出手段により抽出した画像情報を画像表示制御手段の制御により画像表示モニタに表示する。
【００１２】
また、請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記画像表示制御手段は、前記視線位置検出手段により、運転者の視線位置が前方を視野とする位置から、前記車両の側方を視野とする位置に移動したことが検出された際に、前記死角画像領域を画像表示モニタに表示することを特徴とする。
【００１３】
この請求項２に記載の発明によれば、運転者の視線位置が前方を視野とする位置から、車両の側方を視野とする位置に移動（切り換わった）したことを視線位置検出手段により検出し、このとき、画像表示制御手段は、死角画像領域抽出手段により抽出された死角画像領域を画像表示モニタに表示する。
【００１４】
また、請求項３に係る発明は、請求項１または２に係る発明において、前記画像表示制御手段は前記車両による走行予定道路を地図情報として取得するナビゲーションシステムをさらに備え、前記画像表示制御手段は、前記ナビゲーションシステムにより取得された地図情報に基づいて、カーブ道路を死角画像領域として認識するとともに、前記車両がカーブ道路に到達する際には、画像表示モニタによりカーブ道路の表示がおこなわれることを特徴とする。
【００１５】
この請求項３に記載の発明によれば、画像表示制御手段は、車両による走行予定道路を地図情報として取得するナビゲーションシステムをさらに備え、画像表示制御手段は、ナビゲーションシステムにより取得された地図情報に基づいて、カーブ道路を死角画像領域として認識し、車両がカーブ道路に到達する際には、画像表示モニタにカーブ道路の表示をおこなう。
【００１６】
また、請求項４に係る発明は、請求項１、２または３に係る発明において、前記画像表示制御手段は、前記ナビゲーションシステムにより走行予定道路に対して、移動体が交差する状況が探索された際に、当該移動体に係る画像情報を画像表示モニタに表示することを特徴とする。
【００１７】
この請求項４に記載の発明によれば、画像表示制御手段は、ナビゲーションシステムにより走行予定道路に対して、移動体が交差する状況が探索された際に、当該移動体に係る画像情報を画像表示モニタに表示する。
【００１８】
また、請求項５に係る発明は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において、前記画像表示モニタの幅寸法は、前記ピラー部の幅寸法とほぼ同一寸法となるように設定されていることを特徴とする。
【００１９】
この請求項５に係る発明によれば、画像表示モニタの幅寸法は、ピラー部の幅寸法とほぼ同一寸法となるように設定され、ピラー部に嵌め込み構成される。
【００２０】
また、請求項６に係る発明は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記画像表示モニタの高さ寸法は、車両のフロントガラスの高さ寸法とほぼ同一寸法となるように設定されていることを特徴とする。
【００２１】
この請求項６に係る発明によれば、画像表示モニタの高さ寸法は、車両のフロントガラスの高さ寸法とほぼ同一寸法となるように設定され、ピラー部に嵌め込み構成される。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に記載の発明によれば、撮像カメラにより走行車両の前方に位置する画像情報（周囲状況）を撮影するとともに、視線位置検出カメラにより運転者（乗員）の視線位置を検出し、この視線位置検出カメラにより検出された運転者の視線位置に基づいて、運転者の死角視野（ピラー部により遮られる画像領域）となっている死角画像領域を判別／抽出し、この死角画像領域抽出手段により抽出した画像情報をピラー部に嵌め込んだ画像表示モニタに表示するので、フロントガラスとドアガラスとの間にあるピラー部による死界領域を解消することができるうえ、常時、視認性の良好な視界を確保することができ、安全で円滑となる車両走行を実現できるという効果を奏する。
【００２３】
また、請求項２に記載の発明によれば、運転者の視線位置が前方を視野とする位置から、車両の側方を視野とする位置に切り換わったことを視線位置検出手段により検出し、このとき、画像表示制御手段は、死角画像領域抽出手段により抽出された死角画像領域を画像表示モニタに表示するので、運転者の視野領域でない画像を画像表示モニタに表示することはなく、運転者が必要とする画像領域のみを画像表示モニタに表示することから、運転者の死角視野を解消することができ、安全な走行をおこなえるという効果を奏する。
【００２４】
また、請求項３に係る発明によれば、画像表示制御手段は、車両による走行予定道路を地図情報として取得するナビゲーションシステムをさらに備え、画像表示制御手段は、ナビゲーションシステムにより取得された地図情報に基づいて、カーブ道路を死角画像領域として認識し、車両がカーブ道路に到達する際には、ナビゲーションシステムにより探索された地図情報であるカーブ道路の表示を画像表示モニタにおこなうので、この画像表示モニタによるカーブ道路の表示により、カーブ走行にともなう運転者の死角視野を解消することができ、安全な走行をおこなえるという効果を奏する。
【００２５】
また、請求項４に係る発明によれば、画像表示制御手段は、ナビゲーションシステムにより走行予定道路に対して、なんらかの移動体が交差する状況が探索された際に、運転者
の視線位置に拘らず、走行予定道路を交差する移動体に係る画像情報を画像表示モニタに表示するので、この画像表示モニタの表示により、運転者からの死角視野となる死角領域から接近する移動体（他車両や人）の動向を事前に把握し、このタイミングで死角領域周辺を画像として確認することができるので、予め危険を察知した運転ができ、移動体との接触や衝突などの危険を事前に防止することができるという効果を奏する。
【００２６】
この請求項５に係る発明によれば、画像表示モニタの幅寸法は、ピラー部の幅寸法とほぼ同一寸法となるように設定されて、右ピラーに嵌め込まれるように構成されているので、構造上の観点から右ピラーの幅寸法が大きく設定されていても、この右ピラーの幅寸法に対応して、画像表示モニタの大きさを設定することができることから、運転者の視認性の向上および車両衝突時の安全性を配慮することができるという効果を奏する。
【００２７】
この請求項６に係る発明によれば、画像表示モニタの高さ寸法は、車両のフロントガラスの高さ寸法とほぼ同一寸法となるように設定されて、右ピラーに嵌め込まれるように構成されているので、構造上や視野の観点からフロントガラスの高さ寸法が大きく設定されていても、このフロントガラスの高さ寸法に対応して、画像表示モニタの高さ寸法を設定することができることから、運転者の視認性の向上および車両衝突時の安全性を配慮することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムの好適な実施例を詳細に説明する。図１は、本実施例１に係る車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムの概略構成を示す全体機能ブロック図である。また、図２は、車両周囲視認装置を構成する画像表示モニタを示す外観図である。なお、以下では、本実施例１に係る車両周囲視認装置の特徴および全体構成を説明した後に、この車両周囲視認装置による処理手順を説明することとする。なお、以下に示す各実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００２９】
（車両周囲視認装置の特徴）
ここで、本発明に係る実施例１の特徴は、車両の右ピラーに画像表示モニタを設け、この画像表示モニタに運転者の死角視野となる死角画像領域を表示することにある。具体的に説明すると、走行車両の前方（側方）に位置する映像領域（画像領域）を、車両に搭載した撮影カメラにより撮影するとともに、運転者（乗員）の視線位置を視線位置検出カメラにより検出し、この視線位置検出カメラにより検出された運転者の視線位置に基づいて、運転者の死角視野（右ピラーにより遮られる画像領域）となっている画像領域を判別／抽出し、この抽出した画像領域を右ピラーに嵌め込んだ画像表示モニタに表示するようにしている。なお、以下の説明では、図２に示すように、車両１のフロントガラス２とサイドガラス３との間に位置する右ピラー４に画像表示モニタ９０を嵌め込む対象して説明する。また、車両周囲視認装置１０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Contorl Unit）の内
部の制御部に備えるようにする。
【００３０】
（車両周囲視認装置の構成）
すなわち、図１に示すように、車両周囲視認装置１０は、撮影カメラ２０と、外部画像領域取得部３０と、画像処理部３５と、視線位置検出カメラ４０と、視線位置取得部５０と、死角画像領域判定部６０と、死角画像領域抽出部７０と、画像表示制御部８０と、画像表示モニタ９０とを備えて構成されている。
【００３１】
撮影カメラ２０は、車両１の前方の適所に据置されており、走行する車両１０の外部（前方／側方）に位置する周囲の映像（画像領域情報）を撮影する機能を備えている。外部
画像領域取得部３０は、撮影カメラ２０により撮影された画像領域情報を取得する機能を備えている。
【００３２】
ここで、撮影カメラ２０には、ステレオカメラやＣＣＤ（Charg Coupled Device）カメラなどを採用することができる。ＣＣＤカメラは、ＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を用いて撮影対象となる車両の前方に位置する画像領域の映像を電気信号に変換し、画像情報として入力する撮像手段であり、レンズ、ＣＤＳ回路、Ａ／Ｄ変換器などを備えて構成される。そして、この撮影カメラ２０により撮影された車両１の外部に位置する画像領域情報は、外部画像領域取得部３０により取得され、次いで、画像処理部３５により画像処理された後、死角画像領域判定部６０に送信されるものとなる。
【００３３】
視線位置検出カメラ４０は、車両１内部の適所に据置され、運転者の視線の位置（視線を向けた方向）を検出する機能を備えている。視線位置取得部５０は、視線位置検出カメラ４０により検出された運転者の視線位置に関する情報（位置／向き／高さ）を三次元の情報として、取得する機能を備えている。なお、この視線位置検出カメラ４０には、既存の乗員監視カメラや居眠り検出カメラを採用することができる。
【００３４】
死角画像領域判定部６０は、外部画像領域取得部３０により取得された画像領域情報と視線位置取得部５０により取得された運転者の視線位置とにより、運転者の死角となる画像領域を識別し判定する機能を備えている。この死角画像領域判定部６０による機能の詳細については、後述する。
【００３５】
死角画像領域抽出部７０は、死角画像領域判定部６０により判定された運転者の死角となる画像領域（本例では、右ピラー４により遮られる画像領域情報）を、撮影カメラ２０により予め撮影された画像領域情報から抽出（選択して取得）する機能を備えている。この死角画像領域の抽出は、視線位置検出カメラ４０により検出された運転者の視線位置に基づいておこなう。なお、この死角画像領域抽出部７０による機能の詳細については、後述する。
【００３６】
画像表示制御部８０は、運転者の視線位置に基づいて、死角画像領域抽出部７０から抽出された運転者の死角となる画像領域を表示するように制御する機能を備えている。具体的には、視線位置検出カメラ４０により、運転者の視線がフロントガラス２（図２参照）に向いている状態から、側方（右ピラー４側）に移動した場合に、画像表示モニタ９０に死角画像領域を瞬時に表示する制御をおこなう機能を備えている。
【００３７】
画像表示モニタ９０は、死角画像領域抽出部７０から抽出された運転者の死角となる画像領域を表示するモニタとしての機能を備えている。すなわち、図２に示すように、画像表示モニタ９０の取り付け位置は、車両１内の運転席近傍に位置する右ピラー４とし、この右ピラー４の内側に表示面を表にした画像表示モニタ９０を嵌め込む構成としている。また、この画像表示モニタ９０の幅寸法および高さ寸法は、右ピラー４の幅寸法およびフロントガラス２のとほぼ同一寸法となるように設定されている。そして、この画像表示モニタ９０には、液晶モニタ（ＬＣＤ）などを採用することができる。
【００３８】
以上、説明したように、本実施例１による画像表示モニタ９０の場合、運転者による視野は、従来のように、右ピラー４の存在により途切れる視野とはならず、フロントガラス２から視認できる画像領域と画像表示モニタ９０に表示される画像領域とサイドガラス３から視認できる画像領域とは、ほぼ継がった状態で違和感の無い周囲映像として運転者に提供することができる。
【００３９】
つまり、フロントガラス２とサイドガラス３との間で、両者のガラス面同士が、画像表
示モニタ９０を介して、連続した視野とすることとなる。また、この画像表示モニタ９０による画像情報は、バックミラーやサイドミラーによる間接的な画像情報ではないために、障害物や移動体との距離間を瞬時に把握することができる。
【００４０】
このため、従来のように運転者は、例えば、右折などをおこなう際、右ピラー４により死角となった視野を確保するために、無理な姿勢による運転をすることなく、カーブ道路などの蛇行路が多い道路でも快適な走行をおこなうことができる。
【００４１】
次に、図３−１、図３−２を参照して、死角画像領域判定部６０および死角画像領域抽出部７０についての機能について説明する。ここで、図中の画像領域Ｘは、撮影カメラ２０により撮像された画像領域とする。すなわち、車両１による走行中において、右ピラー４の存在により遮られる外部の画像情報（画像領域）は、運転者の視線位置（顔を向ける方向）によって、相違する。図３−１に示すように、例えば、運転者の視線がＰ1方向に
向いた場合、画像領域Ｘ1は、右ピラー４により遮られる領域となるため、この画像領域
Ｘ1が運転者にとっての死角画像領域となり、図３−２に示すように、運転者の視線がＰ1方向からＰ2方向に向いた場合、画像領域Ｘ２は、右ピラー４により遮られる領域となる
ため、この画像領域Ｘ2が運転者にとっての死角画像領域となる。
【００４２】
すなわち、本実施例１では、視線の移動にともなう死角画像領域を「画像領域Ｘ1〜画
像領域Ｘ2」とし（死角画像領域判定）、これら「画像領域Ｘ1〜画像領域Ｘ2」を、予め
撮影カメラ２０により撮像している画像領域Ｘから抽出し（死角画像領域抽出）、この抽出した画像領域情報を画像表示モニタ９０に表示させている。
【００４３】
具体的には、運転者がＰ1方向を向いた際は（図３−１）、画像表示モニタ９０に画像
領域Ｘ1が、運転者がＰ2方向を向いた際は（図３−２）、画像表示モニタ９０に画像領域Ｘ2が切り換わって表示されるものとなる。前述したように、運転者の視線の検出は、視
線位置検出センサ４０によりおこなうため、実際には、図３−１、図３−２に示す死角画像領域は、運転者の身長などに基づく視線位置により、二次元的に抽出された画像領域情報として画像表示モニタ９０に表示することができる。
【００４４】
次に、図４を参照して、車両周囲視認装置１０による処理動作を詳細に説明する。図４は、車両周囲視認装置１０の作動時による処理手順を説明するフローチャートである。
【００４５】
すなわち、図４のフローチャートに示すように、先ず、車両１０の走行中において、撮影カメラ２０により撮影した車両１外部の周囲状況（画像領域情報）を取得する（ステップＳ４１０）。このステップＳ４１０による周囲状況の取得は、撮影カメラ２０が撮影した周囲状況を画像領域情報として、外部画像領域取得部３０が取得し記憶することによりおこなわれる（ステップＳ４２０）。
【００４６】
以下、この外部画像領域取得部３０が記憶した画像領域情報は、画像処理部３５（図１）により画像処理される（ステップＳ４３０）。一方、車両１０内では、視線位置検出カメラ４０により、運転者の視線位置の検出判定がおこなわれ（ステップＳ４４０）、この視線位置検出カメラ４０による運転者の視線位置が取得されると（ステップＳ４４０肯定）、この運転者の視線位置は、視線位置取得部５０に記憶される（ステップＳ４５０）。
【００４７】
次いで、運転者の視線位置が移動したか否かの判定をおこなう（ステップＳ４６０）。このステップＳ４６０による判定は、運転者が視線を前方（フロントガラス２）から側方（サイドガラス３／右ピラー４方向）に移動したかを判定する処理である。本例では、具体的には、運転者の視線位置がフロントガラス２から側方である右ピラー４に移動したか否かの判定がおこなわれる。
【００４８】
そして、このステップＳ４６０の判定により、運転者の視線が移動している（右ピラー４に向いている）と判定された場合には（ステップＳ４６０肯定）、死角画像領域判定部６０により運転者の死角画像領域の判定をおこない（ステップＳ４７０）、次いで、死角画像領域抽出部７０により運転者の死角画像領域の抽出をおこなう（ステップＳ４８０）、そして、このステップＳ４８０の死角画像領域抽出部７０により抽出された死角画像領域を画像表示モニタ９０に表示する（ステップＳ４９０）。以下、全ての処理が終了する（エンド）。
【００４９】
以上のように、本実施例１によれば、例えば、運転者が走行中、前方に位置する右カーブを確認しハンドルを操作する場合、この運転者が右側を向いた瞬間（視線を移動した時）に、この右カーブの周辺状況が死角画像領域情報として、画像表示モニタ９０に表示されるものとなる。一方、この右カーブを走行により通過し、運転者が前方を確認すべく視線を前方に移動させた瞬間に、この視線移動を視線位置検出センサ４０により検出し、これにより画像表示モニタ９０による表示を消灯させるなどの制御をおこなうことができる。これによって、常時、視認性の良好な視界を確保することができ、安全で円滑となる車両走行を実現することができる。
【実施例２】
【００５０】
次に、本発明の実施例２の詳細を説明する。図５は、本実施例２の車両周囲視認装置１０ａの概略構成を示す全体機能ブロック図である。ここで、本実施例２と前述した実施例１との相違点は、車両周囲視認装置１０にナビゲーションンシステム１００および入力Ｉ／Ｆ１４０を追加する構成としたもので、その他の構成は、車両周囲視認装置１０と同一である。
【００５１】
すなわち、図５に示すように、車両周囲視認装置１０ａは、撮影カメラ２０と、外部画像領域取得部３０と、画像処理部３５と、視線位置検出カメラ４０と、視線位置取得部５０と、死角画像領域判定部６０と、死角画像領域抽出部７０と、画像表示制御部８０と、画像表示モニタ９０に加えてナビゲーションシステム１００と、ＧＰＳ受信器１１０と、画像表示モニタ１２０と、スピーカ１３０とを備えて構成されている。
【００５２】
ナビゲーションシステム１００は、ＧＰＳ人工衛星との通信によって車両１（自車両）の現在位置を算出するＧＰＳ受信器１１０と、画像表示モニタ１２０およびスピーカ１３０と接続されており、ＧＰＳ受信器１１０が算出した自車両の現在位置および運転者による入力操作に基いて目的地までの走行予定ルートを作成するとともに、この走行予定ルートを画像表示モニタ１２０に表示させる機能を備えている。
【００５３】
スピーカ１３０は、探索された走行予定ルートを音声出力によって経路誘導する機能を備えている。画像表示モニタ１２０は、ＧＰＳ受信器１１０が算出した車両１０の現在位置や目的地までの走行予定ルートを表示する機能を備えている。画像表示制御部８０は、ナビゲーションシステム１００により取得された地図情報に基づいて、カーブ道路を死角画像領域として認識する機能がある。
【００５４】
また、１４０は、ナビゲーションシステム１００と画像表示制御部８０との間で、入力信号の送出をおこなう入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）である。ナビゲーションシステム１００により探索された走行予定道路に係わる地図情報および移動体の情報（他車両或いは人の動きに関する情報）などは、入力Ｉ／Ｆ（インターフェース）１４０を介して、画像表示制御部８０に送信される。ここで、本例で示す地図情報とは、例えば、交差点、右折路、左折路、カーブを有する道路の詳細情報であり、移動体の情報とは他車両或いは人の動きに関する詳細情報（他車両或いは人による走行距離、走行速度、走行方向）をそれ
ぞれ示すものとする。
【００５５】
すなわち、前述した実施例１では、運転者の視線を検出し、この視線の検出時（運転者の視線がフロントガラス２から外部を見ようとする前方の視野から、右ピラー４に移動する場合）に画像表示モニタ９０に、運転者の死角領域を表示するようにしているが、本実施例２では、ナビゲーションシステム１００により、車両１による走行予定道路を地図情報として取得するとともに、画像表示制御部８０は、ナビゲーションシステム１００により取得された地図情報に基づく走行道路状況に応じて、死角画像領域を画像表示モニタ９０に表示することに特徴がある。
【００５６】
そして、特に、本実施例２の画像表示制御部８０は、ナビゲーションシステム１００により車両１０が走行道路（ルート）上に存在する交差点、カーブの存在などの道路状況を画像表示モニタ９０にリアルタイムで表示する機能を備えている。
【００５７】
具体的に説明すると、ナビゲーションンシステム１００により、事前に運転者の死角領域となりえる交差点／右折路／左折路／カーブを有する道路カーブなどの道路（予測死角領域）の探索をおこない、この予測死角領域の周囲に車両が到達する以前に、この予測死角領域に関する映像（画像情報）を画像表示モニタ９０に表示するようにしている（画像表示制御部８０による制御）。従って、この場合、ナビゲーションシステム１００により走行予定道路の途中に交差点／右折路／左折路／カーブを有する道路カーブなどの道路が有ると探索された場合、これら予測死角領域に関する映像（画像情報）が画像表示モニタ９０に表示されるものとなる。
【００５８】
また、ナビゲーションシステム１００により車両１の走行予定道路に対して、移動体が交差する状況が探索された際、具体的には、何らかの移動体が走行道路を横切る予測或いは、他車両が走行してくることが判定された場合、この移動体に関する映像（画像情報）を画像表示モニタ９０に表示するようにしている（画像表示制御部８０による制御）。
【００５９】
具体的に説明すると、前述した実施例１では、運転者が死角となる死角画像領域を画像表示モニタ９０表示するタイミングは、運転者が視線を前方（フロントガラス２）から側方（サイドガラス３／右ピラー４方向）に移動した時としているが、本実施例２では、この画像表示モニタ９０表示するタイミングを、運転者の視線位置に拘らず、ナビゲーションシステム１００により走行予定道路に対して、なんらかの移動体（他車両や人、動物など）が交差（接近）する状況が探索された際に、この走行予定道路を交差する移動体を画像表示モニタ９０に表示するようにしている。
【００６０】
このため、この画像表示モニタ９０の表示により、運転者からの死角視野となる死角領域から接近する移動体（他車両や人）の動向を事前に把握し、このタイミングで死角領域周辺を画像として確認することができるので、予め危険を察知した運転ができ、移動体との接触や衝突などの危険（事故）を事前に防止することができる。
【００６１】
なお、上述した実施例１、２では、運転者の視線位置を基準として、画像表示モニタ９０の表示を制御する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、運転者の隣（助手席）に位置する同乗者の視線位置を基準として、画像表示モニタ９０の表示を制御することとすることもできる。
【００６２】
また、上述した実施例１、２では、右ハンドルの車両を対象として説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、外車などの左ハンドルの車両に対しても、本発明を適用することができる。この場合、画像表示モニタ９０は、左側に位置する左ピラーに嵌め込む構成となる。また、ハンドルの位置に関係無く、フロントピラーを構成する左右の各
ピラーに画像表示モニタ９０をそれぞれ備える構成としてもよい。
【００６３】
また、本例では、運転者による視認性を考慮して、画像表示モニタ９０の取付け位置を、運転席の近傍位置（右ピラー４）に嵌め込む構成としているが、この画像表示モニタ９０は、左右のピラーにそれぞれ嵌め込む構成としてもよい。この場合には、運転者による視認性をより向上できるうえ、同乗者などの運転者以外の乗員の視認性をも高めることが可能となる。
【００６４】
以上説明したように、本実施例２で示した車両周囲視認装置１０ａでは、画像表示制御部８０は、ナビゲーションシステム１００により取得された地図情報に基づいて、カーブ道路を死角画像領域として認識するとともに、車両１がカーブ道路に到達する際には、画像表示モニタ９０によりカーブ道路の表示をおこなうので、事前に運転者の死角領域となりえる走行道路を予測した周囲状況の認識をおこなうことにより、視認性および安全性を向上できるとともに、危険予防対策を備えた走行支援を実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上のように、本発明に係る車両周囲視認装置を備えた車両周囲視認システムは、運転者が常時良好な視野を維持できる車両周囲視認装置として有用であり、特に、危険予防対策を有効に実施できる車両周囲視認システムに適している。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施例１に係る車両周囲視認装置の概略構成を示す全体機能ブロック図である。
【図２】図１に示した車両周囲視認装置に備えている画像表示モニタを示す外観図である。
【図３−１】死角画像領域抽出の詳細を説明する説明図である。
【図３−２】視線移動による死角画像領域抽出の詳細を説明する説明図である。
【図４】本実施例１に係る車両周囲視認装置による処理手順を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の実施例２に係る車両周囲視認装置の概略構成を示す全体機能ブロック図である。
【図６】車両内での右ピラーによる死角領域を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  車両
２  フロントガラス
３  サイドガラス
４  右ピラー
１０、１０ａ  車両周囲視認装置
２０  撮影カメラ
３０  外部画像領域取得部
３５  画像処理部
４０  視線位置検出カメラ
５０  視線位置取得部
６０  死角画像領域判定部
７０  死角画像領域抽出部
８０  画像表示制御部
９０、１２０  画像表示モニタ
１００  ナビゲーションシステム
１１０  ＧＰＳ受信器
１３０  スピーカ
１４０  入力Ｉ／Ｆ
【図１】
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【図２】
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【図３−１】
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【図３−２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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