(57)【要約】  【課題】  すり足等の場合に発生する複数の歩行加速度の周波数ピークから、高精度の歩行周期を得ることができる歩行周期検出装置を提供する。  【解決手段】  歩行周期検出装置１００は、被験者の加速度を検出する加速度検出部１、加速度検出部１によって検出された加速度に周波数解析を施し所定の条件を満たすパワースペクトルのピークにおける周波数を検出するピーク周波数検出部２、ピーク周波数検出部２によって検出された周波数から歩行１歩の間隔である歩行周期を算出する周期算出部３、周期算出部３の結果を格納する蓄積部４、及び歩行周期の検出結果を表示する表示部５を備える。  【選択図】  図４
2005342254.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被験者の歩行時の歩行周期を検出する歩行周期検出装置であって、
前記被験者の歩行時において、少なくとも上下方向又は前後方向の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段によって検出される前記加速度を周波数解析して、パワースペクトルを算出する算出手段と、
前記算出されたパワースペクトルに前記歩行周期の検出のための閾値を設定する閾値設定手段と、
前記閾値以上のパワースペクトルのピークを検出するピーク検出手段と、
前記ピーク検出手段において検出されるピークに対応するピーク周波数から、前記歩行周期を検出する歩行周期検出手段とを備える
ことを特徴とする歩行周期検出装置。
【請求項２】
前記閾値設定手段は、前記算出手段において算出される前記パワースペクトルの最大値の二分の一の値を前記閾値として設定し、
前記ピーク検出手段は、当該閾値以上のパワースペクトルのピークを検出する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行周期検出装置。
【請求項３】
前記閾値設定手段は、前記算出手段において算出される前記パワースペクトルの最大値との差分値を前記閾値として設定し、
前記ピーク検出手段は、前記算出手段において算出される前記パワースペクトルの最大値と各周波数帯におけるパワースペクトルとの差分値が前記閾値以上の場合において、パワースペクトルのピークを検出する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行周期検出装置。
【請求項４】
前記閾値設定手段は、前記算出手段において算出される前記パワースペクトルの最大値で除した除算値を前記閾値として設定し、
前記ピーク検出手段は、前記算出手段において算出される各周波数帯におけるパワースペクトルを、前記パワースペクトルの最大値で除した除算値が、前記閾値以上の場合において、パワースペクトルのピークを検出する
前記ピーク検出手段は、当該閾値以上のパワースペクトルのピークを検出する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行周期検出装置。
【請求項５】
前記歩行周期検出手段は、前記ピーク検出手段において検出されるピークに対応する前記ピーク周波数の数に応じて、前記歩行周期の検出方法を変更する
ことを特徴とする請求項１記載の歩行周期検出装置。
【請求項６】
前記ピーク検出手段において検出された前記ピークに対応するピーク周波数の数が１つの場合、前記歩行周期検出手段は、当該ピーク周波数の逆数の値を歩行周期として検出する
ことを特徴とする請求項５記載の歩行周期検出装置。
【請求項７】
前記ピーク検出手段において検出された前記ピークに対応するピーク周波数の数が２つの場合、前記歩行周期検出手段は、２つの前記ピーク周波数のうち、小さい方のピーク周波数の２倍の値の逆数を歩行周期として検出する
ことを特徴とする請求項５記載の歩行周期検出装置。
【請求項８】
前記ピーク検出手段において検出された前記ピークに対応するピーク周波数の数が２つの場合、前記歩行周期検出手段は、２つの前記ピーク周波数のうち、大きい方のピーク周波数の値の逆数を歩行周期として検出する
ことを特徴とする請求項５記載の歩行周期検出装置。
【請求項９】
前記ピーク検出手段において検出された前記ピークに対応するピーク周波数の数が３つ以上の場合、前記歩行周期検出手段は、検出した前記ピーク周波数のうち、最小のピーク周波数の２倍の値の逆数を歩行周期として検出する
ことを特徴とする請求項５記載の歩行周期検出装置。
【請求項１０】
前記ピーク検出手段において検出された前記ピークに対応するピーク周波数の数が３つ以上の場合、前記歩行周期検出手段は、検出した前記ピーク周波数のうち、最小のピーク周波数を除くピーク周波数の平均値の逆数を歩行周期として検出する
ことを特徴とする請求項５記載の歩行周期検出装置。
【請求項１１】
前記加速度検出手段は、加速度センサである
ことを特徴とする請求項１記載の歩行周期検出装置。
【請求項１２】
前記歩行周期検出装置は、さらに、
進行方向に対して少なくとも上下方向又は前後方向の１軸を含む、ある基準値からの変位を検出する変位検出手段と、
前記変位検出手段から得られた変位に対し、時間微分を２回施すことによって前記加速度を算出する加速度算出手段とを備える
ことを特徴とする請求項１記載の歩行周期検出装置。
【請求項１３】
前記歩行周期検出装置は、さらに、
進行方向に対して少なくとも上下方向又は前後方向の１軸を含む速度を検出する速度検出手段を備え、
前記加速度算出手段は、前記速度検出手段から得られた速度に対し、時間微分を１回施すことによって加速度を算出する
ことを特徴とする請求項１２記載の歩行周期検出装置。
【請求項１４】
前記変位検出手段は、カメラ又はＧＰＳである
ことを特徴とする請求項１２記載の歩行周期検出装置。
【請求項１５】
被験者の歩行時の歩行周期を検出する歩行周期検出装置に用いる歩行周期検出方法であって、
前記被験者の歩行時において、少なくとも上下方向又は前後方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、
前記加速度検出ステップにおいて検出される前記加速度を周波数解析して、パワースペクトルを算出する算出ステップと、
前記算出されたパワースペクトルに前記歩行周期の検出のための閾値を設定する閾値設定ステップと、
前記閾値以上のパワースペクトルのピークを検出するピーク検出ステップと、
前記ピーク検出ステップにおいて検出されるピークに対応するピーク周波数から、前記歩行周期を検出する歩行周期検出ステップとを含む
ことを特徴とする歩行周期検出方法。
【請求項１６】
前記歩行周期検出ステップにおいては、前記ピーク検出ステップにおいて検出されるピークに対応する前記ピーク周波数の数に応じて、前記歩行周期の検出方法を変更する
ことを特徴とする請求項１５記載の歩行周期検出方法。
【請求項１７】
被験者の歩行時の歩行周期を検出する歩行周期検出方法に用いるプログラムであって、
前記被験者の歩行時において、少なくとも上下方向又は前後方向の加速度を検出する加速度検出ステップと、
前記加速度検出ステップにおいて検出される前記加速度を周波数解析して、パワースペクトルを算出する算出ステップと、
前記算出されたパワースペクトルに前記歩行周期の検出のための閾値を設定する閾値設定ステップと、
前記閾値以上のパワースペクトルのピークを検出するピーク検出ステップと、
前記ピーク検出ステップにおいて検出されるピークに対応するピーク周波数から、前記歩行周期を検出する歩行周期検出ステップとを含む
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１８】
前記歩行周期検出ステップにおいては、前記ピーク検出ステップにおいて検出されるピークに対応する前記ピーク周波数の数に応じて、前記歩行周期の検出方法を変更する
ことを特徴とする請求項１７記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人の歩行周期を検出する歩行周期検出装置に関し、特に、すり足等、リハビリ状況下にある被験者の歩行周期を正確に検出するための歩行周期検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の高齢社会の到来という背景の下では、高齢者が安全に歩行できるように、また寝たきりにならないように、歩行機能を補助又は回復するための装置や治療方法の確立が急務である。また、例えば人工関節患者や変形性関節症患者等においては、下肢機能の回復又は悪化の程度を定量的に把握することが重要な課題の一つとなっている。
【０００３】
また、高齢者や人工関節患者に限らず、歩行を抽出することで、人の行動や姿勢を計測したり解析したりすることができるようになる。その行動パターンを把握することができれば、照明や空調についてより快適な制御を行い、設備を安全に動作させることが可能となり、生活環境の改善を図ることができる。
【０００４】
このように、歩行機能を補助又は回復したり、定量的に把握したりする際には、被験者がどのような歩き方をしているのかを定量的に評価する必要があり、そのためには歩行という連続的な動作から、被験者の歩行の１歩の間隔である歩行周期の正確な検出が非常に重要となる。
【０００５】
従来において、歩行周期を検出する装置等がいくつか提案されている。従来の歩行周期検出装置としては、歩行を行っている被験者の加速度を計測し、加速度データに周波数解析を施し、パワースペクトルが最大となる周波数の逆数から歩行周期を検出しているものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
図２１は、前記特許文献１に記載された従来の歩行周期検出手法を示す参考図である。図２１中の５０１から５０４は、被験者が様々な歩行周期で歩行を行ったときの加速度データに周波数解析を施し、横軸を歩行の周波数、縦軸をパワースペクトルの常用対数として示したものである。図２１においては、歩行周期を検出する際に、パワースペクトルの最も大きい値における周波数の逆数を歩行周期としていた。例えば５０３では、パワースペクトルのピーク時点における周波数が１Ｈｚであるために、この周波数の逆数を算出することにより歩行周期を１秒、つまり１歩に要する時間が１秒であるとしていた。
【０００７】
このように、従来の歩行周期検出装置における構成では、歩行の際の加速度データに周波数解析を施した結果、パワースペクトルが最大となる周波数の逆数を歩行周期としている。
【特許文献１】特願２００３−１３２３９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、病院等において患者がすり足等の場合には、歩行時における体の動作が健常時に比較して複雑となり、左右足それぞれの踏み出しにおける身体の動作が異なることとなり、患者の加速度から算出されるパワースペクトルのピークが複数発生し、１歩の周波数以外の位置でパワースペクトルが最大となることがある。
【０００９】
この場合において、最大パワースペクトルにおける周波数の逆数を１歩の歩行周期と判断すると、誤った歩行周期が算出され、歩行評価の精度を悪化させ、結果的に歩行機能定量化における精度の低下を招き、これが課題となっている。
【００１０】
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、被験者が通常歩行やすり足等の様々な歩行状態にあるような場合においても、より正確に歩行周期を検出することができる歩行周期検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記従来の課題を解決するために、本発明に係る歩行周期検出装置は、［請求項１］。
この構成により、本発明に係る歩行周期検出装置においては、閾値設定手段において歩行周期の算出に用いるパワースペクトルの閾値を決定し、ピーク検出手段においては閾値以上のパワースペクトルのピークを検出して、歩行周期検出手段において、これらのピーク周波数をもちいて歩行周期の検出を行うために、被験者が通常歩行やすり足等のどのような歩き方をしても、歩行周期を、より精度よく検出することができる。
【００１２】
また、本発明に係る歩行周期検出装置は、［請求項５］。
この構成により、歩行周期検出手段は、ピーク検出手段において検出される閾値以上のパワースペクトルのピークの数に応じて歩行周期を検出することが可能となり、このため、本発明に係る歩行周期検出装置は、被験者が通常歩行やすり足等のどのような歩き方をしても、歩行周期を、より精度よく検出することができる。
【００１３】
さらに、本発明に係る歩行周期検出装置は、［請求項１２］。
このため、変位検出手段において、被験者の変位を検出して、加速度算出手段は、このデータより加速度を算出することができるために、より容易な構成を持つ歩行周期検出装置として被験者の歩行周期の算出を行うことが可能となる。
【００１４】
尚、本発明においては、歩行周期検出装置として実現できるのみでなく、この歩行周期検出装置が備える手段をステップとする歩行周期検出方法、また、当該歩行周期検出方法をコンピュータ等で実現させるプログラムとして実現したり、当該プログラムをＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体や通信ネットワーク等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る歩行周期検出装置によれば、被験者が通常歩行やすり足歩行等、どのような歩き方をしても、歩行時における左右の足の歩行周期を、より正確に検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照しながら本発明に係る歩行周期検出装置の実施の形態について説明する。
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態１に係る歩行周期検出装置の具体的構成例を示す全体図である。加速度検出部は被験者の腰に固定されている加速度検出装置１０に備えられている。尚、この加速度検出装置１０は図２において詳細に説明する。
【００１７】
コンピュータ７は、後述の図４に示す各処理部を備えるものであり、ピーク周波数検出部、周期算出部、蓄積部、表示部、及び本発明の歩行周期検出方法を実施するプログラムを坦持する媒体を備え、加速度検出装置１０からの送信される加速度データに基づいて歩行周期検出方法の実施が可能なものである。尚、人物８は歩行周期が検出される被験者であり、健常者、下肢機能不全患者（被験者）等となる。
【００１８】
尚、図１においては、加速度検出装置１０の通信法は、無線通信としたが、有線通信など他の通信方法でもよい。また、コンピュータ７が備えるピーク周波数検出部、周期算出部、蓄積部、及び表示部を加速度検出装置１０に備えて体に装着してもよい。
【００１９】
図２は、本実施の形態１に係る加速度検出部を備える加速度検出装置１０の具体的な装置の外観図である。この加速度検出装置１０は、内蔵する加速度センサを利用して、この装置を装着した被験者が歩行を行っている際の加速度を検出するためのものである。本装置は、名刺サイズのやや薄い直方体状（例えば、５ｃｍ（縦）×８ｃｍ（横）×１．５ｃｍ（厚さ））の形状を有しており、ボタン類１０１、液晶パネル１０２、スピーカ１０３及びマイク１０４を備えている。尚、加速度検出装置１０は、例えば、ベルトに通して固定するための固定用バンド１０５等により人体に装着される。
【００２０】
ボタン類１０１は、加速度検出装置１０が装着された位置を確定するために、被験者又はユーザから押下されるボタンである。例えば、加速度検出装置１０が被験者の左腰に装着された場合は「左」ボタンが押下される。同様に、被験者の右腰に装着された場合は「右」ボタンが、被験者の腹部に装着された場合は「前」ボタンが、被験者の背中下部に装着された場合は「後」ボタンが、それぞれ押下される。
【００２１】
液晶パネル１０２は、加速度検出部１の動作モードやエラーメッセージの表示を行う。スピーカ１０３は、加速度検出装置１０の操作時にユーザに所定の指示を行うための音声を出力する。マイク１０４は、加速度検出装置１０の操作時に、ユーザからの指示を音声で受け付ける。
【００２２】
図３は、本実施の形態１に係る加速度検出装置１０の被験者における装着例を示す外観図となる。
同図は被験者を左から見た図である。尚、矢印３１及び矢印３２は、それぞれ被験者の前向きが前後方向の加速度情報の正の向き、及び被験者の上向きが上下方向の加速度情報の正の向きであることを示している。
【００２３】
図４は、本発明の実施の形態１における歩行周期検出装置１００の機能ブロック図である。尚、実施の形態１においては加速度検出装置１０が加速度検出部１を備え、コンピュータ７がその他の処理部を備えている構成となる。
【００２４】
歩行周期検出装置１００は、被験者の左右の脚における歩行周期を算出する装置であり、加速度検出部１、加速度検出部１によって検出された加速度に周波数解析を施し、所定の条件を満たすパワースペクトルのピークにおける周波数を検出するピーク周波数検出部２、ピーク周波数検出部２によって検出された周波数から歩行１歩の周期である歩行周期を算出する周期算出部３、周期算出部３の結果を格納する蓄積部４、及び蓄積部４に蓄積されている歩行周期の算出結果を表示する表示部５を備える。
【００２５】
以下、各処理部の詳細な説明を行う。
加速度検出部１は、２軸の加速度センサと、アンプ回路と、無線通信モジュールとしてのＢｌｕｅｔｏｏｔｈのユニットとを備えている。また、ベルト状の装着具により人体腰部に固定され、人体の運動に伴い前後方向に生じる加速度と、上下方向に生じる加速度とを電圧変化として検出し、該電圧信号をＡ／Ｄ変換後、無線通信でピーク周波数検出部２に出力する。
【００２６】
ピーク周波数検出部２は、加速度検出部１の無線通信に対応する無線通信モジュールを含む入出力インタフェイスと、データを一時的に蓄えるＲＡＭと、加速度情報に対して数値演算を行うプロセッシングユニットと、上下方向又は前後方向の加速度情報に対して周波数解析を施し、加速度のパワースペクトルのうち、所定の条件を満たすピークにおける周波数を検出するプログラムを備え、その結果を周期算出部３に出力する。
【００２７】
周期算出部３は、ピーク周波数検出部２からの出力に対応する入出力インタフェイスと、データを一時的に蓄えるＲＡＭと、所定の条件を満たすパワースペクトルのピークにおける周波数に対して数値演算を行うプロセッシングユニットと、ピーク周波数検出部２の出力から歩行周期を求めるプログラムとを備え、その結果を蓄積部４に出力する。
【００２８】
蓄積部４は、周期算出部３からの出力に対応する入出力インタフェイスと、ディスク装置とを備え、周期算出部３からの出力をディスク装置に蓄積する処理部である。
表示部５は、具体的にはモニタであり、蓄積部４に蓄積された結果の表示を行う。
【００２９】
次に、図５を参照して、本発明に係る歩行周期検出装置１００の歩行周期検出時の動作手順を説明するフローチャートである。
最初に、加速度検出装置１０を用いて被験者の歩行の際の前後方向、上下方向等の加速度を加速度検出部１で検出する（Ｓ５０１）。
【００３０】
次に、ピーク周波数検出部２において、加速度データの周波数解析を行い、周波数毎のパワースペクトルの検出を行う。尚、パワースペクトルとは、どの周波数成分が多く含まれているかを示す指標である。
【００３１】
そして、ピーク周波数検出部２は、パワースペクトルの閾値を設定する。この閾値の決定方法を図６を用いて説明する。図６は、パワースペクトルの閾値の決定方法を例示したテーブル６００を示す図である。本図に示すように、歩行周期検出装置１００における閾値の決定方法には、例えば、周波数解析により算出されたパワースペクトルの最大値に応じて実験からの経験則として決定する方法（本実施の形態１に対応）、パワースペクトルの最大値の半分を閾値とする方法（下記の実施の形態２に対応）、パワースペクトルの最大値で除した値を閾値とする方法（下記の実施の形態３に対応）等が考え得る。
【００３２】
次に、周期算出部２において、設定された閾値以上のパワースペクトルのピークに対応するピーク周波数の数を決定して、このピーク周波数の数に応じて歩行周期を算出する。図７は、本発明に係る歩行周期検出装置１００においてピーク周波数の数に応じて歩行周期の算出方法を変更する場合を説明するテーブル７００を示す図である。例えば、ピーク周波数の数が１つの場合においては、１つであるピーク周波数の逆数の値を歩行周期とし、ピーク周波数の数が２つの場合においては、Ａ又はＢに示すように、小さいほうのピーク周波数の２倍の値の逆数や大きいほうのピーク周波数の値の逆数を歩行周期とし、ピーク周波数の数が３つ以上の場合においては、Ａ又はＢに示すように、最小のピーク周波数の２倍の値の逆数や最小の周波数を除く残りのピーク周波数の平均値の逆数を歩行周期とできる。
【００３３】
図８は本実施の形態１に係る歩行周期検出方法を用いて、被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。尚、図８は、被験者が健常者の歩行時におけるデータを示すものである。また、本実施の形態１においては、図３において示したように、上下方向の加速度情報に対しては上向きが正の方向に対応している。
【００３４】
図８（ａ）は、被験者が歩行を行った際の上下方向の加速度を時系列で表示し、図８（ｂ）は、周波数解析の結果を周波数とパワースペクトルの関係で表示したものである。図８（ａ）のグラフが上下方向の加速度、図８（ｂ）のグラフは図８（ａ）に示す上下方向の加速度に周波数解析を施した結果に対応している。
【００３５】
図８（ａ）においては、被験者が健常者で歩行において左右の脚が一定のリズムであるので、上下方向加速度波形における右足踵接地-左足踵接地に要する時間（０．５３秒）と左足踵接地-右足踵接地に要する時間がほぼ等しく（０．５２秒）、左右足の加速度の振幅もほぼ同じである。このために、加速度波形は正弦波に近く、図８（ｂ）の周波数解析結果も、歩行の１歩（以下、歩行周期と呼ぶ）に対応する周波数（１．８３Ｈｚ）に高いピークが現れている。
【００３６】
そして、歩行周期検出装置１００は、そのピーク周波数検出方法において、上下方向又は前後方向における加速度の周波数解析の結果、パワースペクトルの値が所定の値Ｐｔｈを越えた場合のパワースペクトルのピークにおける周波数をピーク周波数とすることに特徴を有している。図８（ａ）においては、所定の値Ｐｔｈは、例えば実験データに基づいた経験値により決定され、パワースペクトルの最大値の約半分である８００００とする。
【００３７】
また、図８（ｂ）においても、所定の値Ｐｔｈを８００００と設定し、パワースペクトルの値がＰｔｈ以上となるピーク周波数はＡに対応する１つだけの、１．８３Ｈｚとなる。このことは、被験者の歩行において左右の脚が一定のリズムで歩行していることを示している。
【００３８】
図９は、本実施の形態１に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。尚、図９において被験者は下肢機能不全患者、具体的には左足の機能が不全な患者である。また、図９においては前後方向の加速度情報に対しては前向きが正の方向に対応している。
【００３９】
図９（ａ）は、被験者がすり足歩行を行った際の前後方向の加速度を時系列で表示し、図９（ｂ）は、その周波数解析の結果を周波数とパワースペクトルの関係で表示したグラフである。図９（ａ）のグラフが前後方向の加速度、図９（ｂ）が前後方向の加速度に周波数解析を施した結果に対応する。
【００４０】
そして、図９（ａ）においては、被験者が下肢機能不全患者ですり足歩行であるので、前後方向加速度波形における右足つま先蹴りだし-左足つま先蹴りだしに要する時間（０．６７秒）と左足つま先蹴りだし-右足つま先蹴りだしに要する時間（０．６７秒）がほぼ等しい。ところが、健側の脚を踏み出す際には患側のけり足の力が弱いので、足を大きく踏み出すことができず身体の前後方向の動揺が小さくなり、健側の脚を踏み出す際の加速度の振幅が小さくなる。このために、加速度波形は歩行周期（０．６７秒）と歩行２歩の周期（１．３０秒）をもった合成波に近く、図９（ｂ）の周波数解析結果も歩行周期に対応する周波数（１．４８Ｈｚ）と、歩行２歩の周波数（０．７６Ｈｚ）に高いピークが現れている。尚、図中のＢは健側のピーク周波数を示し、Ａは体全体の動きのピーク周波数を示している。
【００４１】
図９（ｂ）におけるピーク周波数検出方法では、所定の値Ｐｔｈを３５０００と設定した場合、パワースペクトルの値がＰｔｈ以上となるピーク周波数は２つあり、０．７６Ｈｚと１．４８Ｈｚである。
【００４２】
このことは、被験者のすり足歩行における前後方向の加速度においては、健側の足を踏み出す際の加速度の振幅が小さくなるために、加速度波形は歩行周期（０．６７秒）と歩行２歩の周期（１．３０秒）をもった合成波に近く、歩行周期に対応する周波数（１．４８Ｈｚ）と、歩行２歩の周波数（０．７６Ｈｚ）に高いピークが現れている。これは、図９（ａ）から読み取れる事実を裏付けている。
【００４３】
図１０は本実施の形態１に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。尚、図１０において被験者は、下肢機能不全患者であり、左足の機能が不全な患者となる。
【００４４】
図１０（ａ）は、被験者がすり足歩行を行った際の上下方向の加速度を時系列で表示したものであり、図１０（ｂ）は、その周波数解析の結果を周波数とパワースペクトルの関係で表示したものである。また、図１０（ａ）のグラフが上下方向の加速度、図１０（ｂ）が上下方向の加速度に周波数解析を施した結果に対応する。
【００４５】
図１０（ａ）においては、被験者が下肢機能不全患者ですり足歩行であるので、上下方向加速度波形における右足踵接地-左足踵接地に要する時間（０．６８秒）と左足踵接地-右足踵接地に要する時間（０．４５秒）が異なる。さらに、健側の足が接地する際には患側の脚をかばうことで大きな衝撃が生じ、逆に患側の脚を踏み出す際には小さく踏み出すことで小さな衝撃が生じるので、患側の踵が接地する際の振幅が小さくなる。このために、加速度波形は右足の歩行周期（０．６８秒）と左足の歩行周期（０．４５秒）、及び歩行２歩の周期（１．１９秒）をもった合成波に近く、図１０（ｂ）の周波数解析結果も、右足の歩行周期に対応する周波数（図中Ｂ：１．４６Ｈｚ）と、左足に対応する周波数（図中Ｃ：２．２１Ｈｚ）と、歩行２歩における周波数（図中Ａ：０．８４Ｈｚ）に高いピークが現れている。
【００４６】
図１０（ｂ）におけるピーク周波数検出方法では、所定の値Ｐｔｈを２００００と設定した場合、パワースペクトルの値がＰｔｈ以上となるピーク周波数は３つあり、０．８４Ｈｚと１．４６Ｈｚと２．２１Ｈｚである。
【００４７】
このことは、被験者のすり足歩行における上下方向の加速度は、右足の歩行周期（０．６８秒）と左足の歩行周期（０．４５秒）、及び歩行２歩の周期（１．１９秒）をもった合成波に近く、右足の歩行周期に対応する周波数（１．４６Ｈｚ）と、左足に対応する周波数（２．２１Ｈｚ）と、歩行２歩における周波数（０．８４Ｈｚ）に高いピークが現れているという、図１０（ａ）から読み取れる事実を裏付けている。
【００４８】
尚、本実施の形態１において設定される所定の値Ｐｔｈは上記の値に限らず、他の値も取り得る。また、パワースペクトルの閾値は、デフォルト値や入力値とすることが可能である。
【００４９】
以下、本発明に係る周期算出部３において、検出される閾値以上のピーク周波数の数に応じて歩行周期を算出する方法について説明する。
図８（ｂ）は、本実施の形態１における被験者の加速度情報に周波数解析を施し、ピーク周波数検出方法によってピーク周波数を求めた結果を示したものである。図中のグラフは、本実施の形態１に関し、被験者が歩行をした際の上下方向の加速度に周波数解析を施し、周波数とパワースペクトルの関係を表示したものである。
【００５０】
図８（ｂ）においては、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が１つだけである。このピーク周波数は、ちょうど歩行周期に対応している。この場合、周期算出部３は、検出されたピーク周波数の逆数を歩行周期として算出する。
【００５１】
すなわち、歩行周期は、図８（ｂ）の場合は、１／１．８３＝０．５５（秒）となる。
図９（ｂ）は、被験者がすり足で歩行をした際の前後方向の加速度に周波数解析を施し、周波数とパワースペクトルの関係で表示したものである。
【００５２】
図９（ｂ）においては、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が２つである。これらは、歩行周期に起因する周波数（図中Ｂ）と、歩行２歩の周期に起因する周波数（図中Ａ）に対応している。この場合、歩行２歩に起因する、小さい方のピーク周波数（図中Ａ）を２倍した値の逆数を歩行周期として算出する。
【００５３】
すなわち、図９（ｂ）の場合は、歩行周期は、１／（０．７６×２）＝０．６６（秒）となる。
また、図９（ｂ）における、周期算出方法としては、検出された２つのピーク周波数が歩行周期に起因する周波数（図中Ｂ）と、歩行２歩の周期に起因する周波数（図中Ａ）に対応しているので、歩行周期に起因する、大きい方のピーク周波数（図中Ｂ）の逆数を歩行周期としてもよい。
【００５４】
この場合、図９（ｂ）の場合は、歩行周期は、１／１．４８＝０．６８（秒）となる。
図１０（ｂ）は、被験者の加速度情報に周波数解析を施し、ピーク周波数検出方法によってピーク周波数を求めた結果を示したものである。
【００５５】
図１０（ｂ）においては、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が３つの場合である。これらは、右足の歩行周期に起因する周波数（図中Ｃ）と、左足に起因する周波数（図中Ｂ）と、歩行２歩に起因する周波数（図中Ａ）に対応している。この場合、歩行２歩に起因する、最小のピーク周波数（図中Ａ）を２倍した値の逆数を歩行周期とする。
【００５６】
すなわち、図１０（ｂ）の場合は、歩行周期は、１／（０．８４×２）＝０．５９（秒）となる。
また、図１０（ｂ）における、歩行周期算出方法としては、検出されたピーク周波数が右足の歩行周期に起因する周波数（図中Ｃ）と、左足に起因する周波数（図中Ｂ）と、歩行２歩に起因する周波数（図中Ａ）に対応するので、最小のピーク周波数（図中Ａ）を除く、右足の歩行周期に起因する周波数（図中Ｃ）と、左足の歩行周期に起因する周波数（図中Ｂ）を平均した値の逆数を歩行周期としてもよい。
【００５７】
この場合、図１０（ｂ）の場合は、歩行周期は、２／（１．４６＋２．２１）＝０．５５（秒）となる。
図１１は、本実施の形態１に係る歩行周期検出装置１００の表示部５であるモニタに表示される被験者の歩行周期の表示例を示す図である。
【００５８】
モニタには、例えば、歩行周期、右足の１歩における歩行周期（図中「右足歩行周期」と記述）、左足の１歩における歩行周期（図中「左足歩行周期」と記述）、歩行時の前後方向又は上下方向の加速度データ、及び加速度データに周波数解析を施した結果が表示されている。また、モニタに大きく表示されている歩行周期は、右足と左足との平均値である。
【００５９】
そして、被験者自らがモニタを参照することにより、自己の歩行周期を確認して、リハビリの回復程度を認識することが可能となる。
以上の説明のように、本実施の形態１に係る歩行周期検出装置１００は、ピーク周波数検出部２において被験者の歩行時における加速度データに周波数解析をし、検出されるパワースペクトルに閾値を設けて、当該閾値以上のピークに対応するピーク周波数を取得する。また、周期算出部３は、この取得された周波数の数に基づいて、歩行周期の算出方法を変更する。
【００６０】
従って、被験者がどのような歩き方をしても、周期検出部３において歩行時における被験者の１歩の周期である歩行周期を、より正確な検出でき、検出した歩行周期を用いて被験者の歩行機能を定量的に評価することができる。
【００６１】
また、加速度検出部１において検出される加速度データにおいて、各脚に対応する領域から、身体運動における両足の歩行周期の差分を検出し、所定期間にわたって定量化することにより機能回復、悪化の程度を解析できる。例えば、被験者の左右の脚の歩行周期の差分が小さくなることにより、被験者の運動機能が順調に回復していること、また、左右の脚の歩行周期の差分が短縮しない場合においては被験者の運動機能が回復に向かっていないことが定量的に評価できる。
【００６２】
尚、本実施の形態１においては、被験者の前後方向、上下方向の加速度を検出したが、左右方向等、これら以外の方向の加速度を検出する場合でもよい。
さらに、加速度の向きを、前方向を正、上方向を正としたが、それ以外の方向を正の方向としてもよい。
【００６３】
またさらに、表示部５をモニタとしたが、そのような視覚刺激を利用して表示するものに限らず、音声刺激、光刺激、振動刺激など、歩行周期が被験者に対して提示できるものであればよい。
【００６４】
また、本発明の歩行周期検出装置１００は単に歩数をカウントすることにも応用できるのは言うまでもない。
【００６５】
（実施の形態２）
次に、図面を参照して、本発明に係る歩行周期検出装置１００の実施の形態２について説明を行う。尚、本実施の形態２に係る歩行周期検出装置においては、ピーク周波数検出方法で、上下方向加速度又は前後方向加速度を周波数解析し、パワースペクトルのピークの最大値Ｐｍａｘを算出し、パワースペクトルの値がＰｍａｘと所定の値Ｐｔｈ以下の差である場合、そのピークにおける周波数を検出することを特徴とする。
【００６６】
図１２は、上述した図８と同様に、本実施の形態２に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。図８と同様に、図１２（ａ）のグラフが上下方向の加速度、図１２（ｂ）が上下方向の加速度に周波数解析を施した結果に対応する。
【００６７】
図１２（ａ）においては、上述した図８（ａ）と同様の解析結果となる。
図１２（ｂ）におけるピーク周波数検出方法では、所定の値ＰｔｈをＰｍａｘ／２としており、その場合、パワースペクトルの値がＰｍａｘと所定の値Ｐｔｈ以下の差となるピーク周波数は１つだけであり、１．８３Ｈｚであり、このことは、被験者の歩行において左右の脚が一定のリズムで歩行していることを示している。
【００６８】
図１３は、図９と同様に、本実施の形態２に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。尚、図１３においては、被験者は、図９と同様に下肢機能不全患者、左足の機能が不全の場合となる。
【００６９】
図中の二つのグラフは、図１３（ａ）のグラフが前後方向の加速度、図１３（ｂ）が前後方向の加速度に周波数解析を施した結果に対応する。
図１３（ａ）においては、図９（ａ）と同様の解析結果となる。
【００７０】
図１３（ｂ）においては、所定の値ＰｔｈをＰｍａｘ／２としており、その場合、パワースペクトルの値がＰｍａｘと所定の値Ｐｔｈ以下の差となるピーク周波数は２つあり、０．７６Ｈｚと１．４８Ｈｚである。従って、上述した図９（ｂ）と同様の解析結果となる。
【００７１】
図１４は、図１０と同様に、本実施の形態２に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。尚、図１４においては、被験者は、図１０と同様に下肢機能不全患者、左足の機能が不全の場合となる。また、図１４（ａ）のグラフが上下方向の加速度、図１４（ｂ）が上下方向の加速度に周波数解析を施した結果に対応する。
【００７２】
図１４（ａ）においては、図１０（ａ）と同様の解析結果となる。
図１４（ｂ）におけるピーク周波数検出方法では、所定の値ＰｔｈをＰｍａｘ／２としており、その場合、パワースペクトルの値がＰｍａｘと所定の値Ｐｔｈ以下の差となるピーク周波数は３つあり、０．８４Ｈｚと１．４６Ｈｚと２．２１Ｈｚである。このことは、上述した図１０（ｂ）と同様の解析結果となることを示している。
【００７３】
図１２（ｂ）は、図８（ｂ）と同様に、本実施の形態２において、ピーク周波数検出方法によってピーク周波数を求めた結果を示したものである。
図１２（ｂ）においては、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が１つだけであるために、図８（ｂ）と同様に、このピーク周波数は、ちょうど歩行周期に対応している。すなわち、図１２（ｂ）の場合は、歩行周期は、１／１．８３＝０．５５（秒）となる。
【００７４】
図１３（ｂ）は、本実施の形態２に関し、図９（ｂ）と同様に、被験者がすり足で歩行をした際の前後方向の加速度に周波数解析を施し、周波数とパワースペクトルの関係で表示したものである。
【００７５】
図１３（ｂ）においては、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が２つである。この場合、例えば、歩行２歩に起因する、小さい方のピーク周波数（図中Ａ）を２倍した値の逆数を歩行周期として算出でき、すなわち、歩行周期は、１／（０．７６×２）＝０．６６（秒）となる。
【００７６】
また、図１３（ｂ）における周期算出方法としては、図９（ｂ）と同様に、大きい方のピーク周波数（図中Ｂ）の逆数を歩行周期としてもよい。この場合、歩行周期は、１／１．４８＝０．６７（秒）となる。
【００７７】
図１４（ｂ）は、図１０（ｂ）と同様に、本実施の形態２における被験者の加速度情報に周波数解析を施し、ピーク周波数検出方法によってピーク周波数を求めた結果を示したものである。
【００７８】
図１４（ｂ）においては、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が３つであり、この場合、歩行２歩に起因する、最小のピーク周波数（図中Ａ）を２倍した値の逆数を歩行周期とできる。すなわち、歩行周期は、１／（０．８４×２）＝０．５９（秒）となる。
【００７９】
また、図１４（ｂ）における周期算出方法としては、図１０（ｂ）と同様に、最小のピーク周波数（図中Ａ）を除く、右足の歩行周期に起因する周波数（図中Ｃ）と、左足の歩行周期に起因する周波数（図中Ｂ）を平均した値の逆数を歩行周期としてもよい。この場合、歩行周期は、２／（１．４６＋２．２１）＝０．５５（秒）となる。
【００８０】
以上の説明のように、本実施の形態２に係る歩行周期検出装置においては、ピーク周波数検出方法において検出されるピーク周波数を、パワースペクトルの最大値の半分を閾値として設定して、ピーク周波数検出部２は、閾値以上のパワースペクトルのピークに対応する周波数をピーク周波数として検出する。尚、周期算出部３がピーク周波数の数に応じて、歩行周期の算出方法を変更することは上述した実施の形態１と同様である。
【００８１】
従って、本実施の形態２に係る歩行周期検出装置においては、被験者がどのような歩行状態であっても、より正確に歩行周期の検出を行うことが可能となる。
【００８２】
（実施の形態３）
次に、本発明に係る歩行周期検出装置１００の実施の形態３について図面を参照して説明を行う。尚、本実施の形態３に係るピーク周波数検出方法においては、上下方向加速度又は前後方向加速度を周波数解析し、パワースペクトルのピークの最大値Ｐｍａｘを算出し、各周波数におけるパワースペクトルの値を最大値Ｐｍａｘで除した値が、所定の比Ｒｔｈ以上の場合、そのピークにおけるピーク周波数を検出することを特徴とする。
【００８３】
図１５は、図８及び図１２と同様であり、本実施の形態３に係る被験者（健常者）の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。図１５（ａ）のグラフが上下方向の加速度、図１５（ｂ）が上下方向の加速度に周波数解析を施した結果に対応する。
【００８４】
図１５（ｂ）におけるピーク周波数検出方法では、所定の比Ｒｔｈを０．５としており、その場合、パワースペクトルをＰｍａｘで除した比がＲｔｈ以上となるピーク周波数は１つだけであり、１．８３Ｈｚである。このことは、被験者の歩行において左右の脚が一定のリズムで歩行しているという、図１５（ｂ）から読み取れる事実を裏付けている。
【００８５】
図１６は、図９及び図１３と同様に、本実施の形態３に係る被験者（下肢機能不全患者、左足の機能が不全）の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。図１６（ａ）のグラフが前後方向の加速度、図１６（ｂ）が前後方向の加速度に周波数解析を行った結果に対応する。
【００８６】
図１６（ｂ）におけるピーク周波数検出方法では、所定の比Ｒｔｈを０．５としており、その場合、パワースペクトルの値をＰｍａｘで除した値が所定の比Ｒｔｈ以上となるピーク周波数は２つあり、０．７６Ｈｚと１．４８Ｈｚである。このことは、被験者のすり足歩行における前後方向の加速度においては、健側の足を踏み出す際の加速度の振幅が小さくなるために、加速度波形は歩行周期（０．６７秒）と歩行２歩の周期（１．３０秒）をもった合成波に近く、歩行周期に対応する周波数（１．４８Ｈｚ）と、歩行２歩の周波数（０．７６Ｈｚ）に高いピークが現れているという、これは、図１６（ａ）から読み取れる事実を裏付けている。
【００８７】
図１７は、上述した図１０及び図１４と同様であり、本実施の形態３に係る被験者（下肢機能不全患者、左足の機能が不全）の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図である。図１７（ａ）のグラフが上下方向の加速度、図１７（ｂ）が上下方向の加速度に周波数解析を施した結果に対応する。
【００８８】
図１７（ｂ）におけるピーク周波数検出方法では、所定の比Ｒｔｈを０．５としており、その場合、パワースペクトルの値をＰｍａｘで除した値が所定の比Ｒｔｈ以上となるピーク周波数は３つあり、０．８４Ｈｚと１．４６Ｈｚと２．２１Ｈｚである。このことは、被験者のすり足歩行における上下方向の加速度は、右足の歩行周期（０．６８秒）と左足の歩行周期（０．４５秒）、及び歩行２歩の周期（１．１９秒）をもった合成波に近く、右足の歩行周期に対応する周波数（１．４６Ｈｚ）と、左足に対応する周波数（２．２１Ｈｚ）と、歩行２歩における周波数（０．８４Ｈｚ）に高いピークが現れているという、図１７（ａ）から読み取れる事実を裏付けている。
【００８９】
図１５（ｂ）においては、上述した図８及び図１２と同様に、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が１つであり、このピーク周波数は、ちょうど歩行周期に対応している。すなわち、歩行周期は、１／１．８３＝０．５５（秒）となる。
【００９０】
図１６（ｂ）においては、上述した図９及び図１３と同様に、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が２つであり、この場合、歩行２歩に起因する、小さい方のピーク周波数（図中Ａ）を２倍した値の逆数を歩行周期として算出する。すなわち、歩行周期は、１／（０．７６×２）＝０．６６（秒）となる。
【００９１】
また、図１６（ｂ）における周期算出方法としては、大きい方のピーク周波数（図中Ｂ）の逆数を歩行周期としてもよく、この場合、歩行周期は、１／１．４８＝０．６７（秒）となる。
【００９２】
図１７（ｂ）においては、上述した図１０及び図１４と同様であり、ピーク周波数検出方法によって検出されたピーク周波数が３つである。この場合、歩行２歩に起因する、最小のピーク周波数（図中Ａ）を２倍した値の逆数を歩行周期、すなわち、歩行周期は、１／（０．８４×２）  ＝  ０．５９  （秒）となる。
【００９３】
また、図１７（ｂ）における周期算出方法としては、最小のピーク周波数（図中Ａ）を除く、右足の歩行周期に起因する周波数（図中Ｃ）と、左足の歩行周期に起因する周波数（図中Ｂ）を平均した値の逆数を歩行周期としてもよく、この場合、歩行周期は、２／（１．４６＋２．２１）  ＝  ０．５５（秒）となる。
【００９４】
以上の説明のように、本実施の形態３に係る歩行周期検出装置においては、ピーク周波数検出方法において検出されるピーク周波数を、パワースペクトルの最大値で除した値を閾値として設定して、ピーク周波数検出部２は、閾値以上のパワースペクトルのピークに対応する周波数をピーク周波数として検出するため、被験者がどのような歩行状態であっても、より正確に歩行周期の検出を行うことが可能となる。
【００９５】
（実施の形態４）
次に、実施の形態４に係る歩行周期検出装置１００について図面を参照して説明を行う。尚、本実施の形態４に係る歩行周期検出装置１００は、被験者に装着されるマーク等により変位検出部において被験者の変位を検出して、検出された変位に対して２回微分を行うことにより加速度を算出し、この加速度に基づいて周波数解析を行うことを特徴とする。
【００９６】
図１８は、本発明の実施の形態４における歩行周期検出装置１００のブロック図である。
本実施の形態４に係る歩行周期検出装置１００は、上述した実施の形態１に記述した加速度検出部１の構成に代えて、被験者の変位を検出する変位検出部３１、及びこの変位検出部３１によって検出された変位に対して時間微分を施し加速度を算出する加速度算出部３２を備える。他の処理部については、実施の形態１と同様であり、本実施の形態４においては詳細な説明は省略する。
【００９７】
変位検出部３１は、カメラなどによって被験者の変位を検出するものであり、人体の運動に伴い上下方向又は前後方向に生じる変位を検出し、加速度算出部３２へ出力する。
加速度算出部３２は、変位検出部３１の出力に対応する入出力インタフェイスと、データを一時的に蓄えるＲＡＭと、変位情報に対して数値演算を行うプロセッシングユニットと、上下方向又は前後方向の変位情報に対して時間微分を施し、上下方向又は前後方向の加速度を算出するプログラムを備え、その結果をピーク周波数検出部２に出力するものである。尚、本実施の形態４において、ピーク周波数検出部２は、加速度算出部３２からの出力に対応する入出力インタフェイスを備えている。
【００９８】
図１９は、本実施の形態４に係る歩行周期検出装置１００の具体的構成例を示す全体図である。
変位検出部３１は、マーカ５１及びカメラ５２より構成され、被験者８にはマーカ５１が装着され、被験者８の腰に固定されているマーカ５１の位置をカメラ５２で追跡することにより、変位を検出し、コンピュータ７に出力する。
【００９９】
そして、コンピュータ７は、変位検出部３１からの出力に対応する入出力インタフェイス、加速度算出部３２、ピーク周波数検出部２、周期算出部３、蓄積部４、表示部５、及び本発明の歩行周期検出方法を実施するプログラムを坦持する媒体を備え、変位に基づいた歩行周期検出方法の実施が可能となる。
【０１００】
図２０は、本実施の形態４に係る加速度算出部３２が変位検出部３１から出力された変位情報に対して時間微分を２回施すことによって、変位から加速度を算出する場合のグラフを示す参考図である。
【０１０１】
加速度算出部３２によって算出された加速度情報は、ピーク周波数検出部２に出力される。尚、ピーク周波数検出部２以降の処理は、上述した実施の形態１と同様である。
以上の説明のように、本実施の形態４に係る歩行周期検出装置１００においては、カメラ等を用いて被験者の変位を検出して、これに時間微分を加えることにより、加速度を算出して、上述した各実施の形態と同様の歩行周期検出方法を用いて被験者の歩行周期の算出を行うことが可能となる。
【０１０２】
従って、被験者が加速度センサを備える加速度検出装置を体に装着することや、加速度検出装置の設定等を行う必要性がなく、より簡便に正確な歩行周期を検出することが可能となる。
【０１０３】
尚、本実施の形態４における変位検出方法３１は、被験者の変位をマーカとカメラで検出したが、ＧＰＳを用いた位置検出、ビデオ映像などから取り込んだモーションデータにマーキングを施す方法、レーザーを張り巡らせた空間内を歩行することによって位置を検出する方法など、被験者の位置を検出できる方法であれば何でもよい。
【０１０４】
また、本実施の形態４においては、被験者の変位に対して時間微分を２回施すことによって加速度を算出したが、被験者の歩行速度が明らかな場合は、速度情報に対して時間微分を１回施すことによって、加速度を算出してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明に係る歩行周期検出装置は、リハビリ後の患者等の歩行動作における運動能力の回復を評価する運動評価装置の１つとして用いることができ、特に、股関節等の治療を行った患者等の運動能力の回復状態を管理する病院や診療所において有用に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】実施の形態１に係る歩行周期検出装置の具体的構成例を示す全体図
【図２】実施の形態１に係る加速度検出部を備える加速度検出装置の具体的な装置の外観図
【図３】実施の形態１に係る加速度検出装置の被験者における装着例を示す外観図
【図４】実施の形態１における歩行周期検出装置の機能ブロック図
【図５】本発明に係る歩行周期検出装置の歩行周期検出時の動作手順を説明するフローチャート
【図６】パワースペクトルの閾値の決定方法を例示したテーブルを示す図
【図７】本発明に係る歩行周期検出装置においてピーク周波数の数に応じて歩行周期の算出方法を変えた場合のテーブルを示す図
【図８】実施の形態１に係る歩行周期検出方法を用いて、被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図９】実施の形態１に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図１０】実施の形態１に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図１１】実施の形態１に係る歩行周期検出装置のモニタに表示される被験者の歩行周期の表示例を示す図
【図１２】実施の形態２に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図１３】実施の形態２に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図１４】実施の形態２に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図１５】実施の形態３に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図１６】実施の形態３に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図１７】実施の形態３に係る被験者の加速度情報と周波数解析結果の対応を示した図
【図１８】実施の形態４における歩行周期検出装置のブロック図
【図１９】実施の形態４に係る歩行周期検出装置の具体的構成例を示す全体図
【図２０】実施の形態４に係る加速度算出部が、変位検出部から出力された変位情報を用いて変位から加速度を算出する場合のグラフを示す参考図
【図２１】引用文献１に記載された従来の歩行周期検出手法を示す参考図
【符号の説明】
【０１０７】
１  加速度検出部
２  ピーク周波数検出部
３  周期算出部
４  蓄積部
５  表示部
７  コンピュータ
８  被験者
１０  加速度検出装置
３１  変位検出部
３２  加速度算出部
５１  マーカ
５２  カメラ
１００  歩行周期検出装置
１０１  ボタン類
１０２  液晶パネル
１０３  スピーカ
１０４  マイク
１０５  固定用バンド
【図１】
2005342254.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2005342254.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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