(57)【要約】【課題】  産業車両の運転が安全に行われているかどうかという観点からの管理を可能にする、産業車両の管理装置及び産業車両を提供する。【解決手段】  産業車両の運転動作状態を検出するための動作検出手段４２と、動作検出手段４２によって検出された検出結果に基づいて、車両の所定の不安全動作の発生回数を当該不安全動作毎に算出するための回数算出手段４３と、回数算出手段４３によって算出された不安全動作の発生回数を記憶するための記憶手段４４と、を備える。【選択図】      図４
2005280992.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業車両に備えられる管理装置であって、
前記車両の運転動作状態を検出するための動作検出手段と、
前記動作検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記車両の所定の不安全動作の発生回数を当該不安全動作毎に算出するための回数算出手段と、
前記回数算出手段によって算出された不安全動作の発生回数を記憶するための記憶手段と、
を備えていることを特徴とする産業車両の管理装置。
【請求項２】
前記回数算出手段によって発生回数が算出される不安全動作として、前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である急旋回動作と、前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である急操舵動作と、前記車両の速度が検出されるとともにシートベルトの着用信号が検出されていない状態であるシートベルト非着用動作と、前記車両が外部に衝突した際の衝撃検出値が所定の閾値以上である衝突動作と、荷積載重量検出値が所定の閾値以上である過積載動作と、のうちの少なくともいずれか１つが含まれることを特徴とする請求項１に記載の産業車両の管理装置。
【請求項３】
前記旋回加速度検出値として、前記車両の速度と当該車両の角速度との積を検出することを特徴とする請求項２に記載の産業車両の管理装置。
【請求項４】
前記操舵方向変化率の検出値として、前記車両の角速度の変化率を検出することを特徴とする請求項２に記載の産業車両の管理装置。
【請求項５】
前記回数算出手段によって発生回数が算出される不安全動作の回数として、前記車両が転倒することを防止するための制御動作が行われた回数である転倒防止制御回数が含まれることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の産業車両の管理装置。
【請求項６】
前記転倒防止制御回数として、前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である場合に当該車両の車軸の揺動を規制する転倒防止制御動作の発生回数が含まれることを特徴とする請求項５に記載の産業車両の管理装置。
【請求項７】
前記転倒防止制御回数として、前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である場合に当該車両の車軸の揺動を規制する転倒防止制御動作の発生回数が含まれることを特徴とする請求項５に記載の産業車両の管理装置。
【請求項８】
前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である急旋回動作の発生回数が算出される際の当該閾値は、当該車両が積載する荷の積載高さに対応する揚高、及び、当該車両が積載する荷の重量、のうちの少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の産業車両の管理装置。
【請求項９】
前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である急操舵動作の発生回数が算出される際の当該閾値は、当該車両が積載する荷の積載高さに対応する揚高、及び、当該車両が積載する荷の重量、のうちの少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されていることを特徴とする請求項２又は請求項４に記載の産業車両の管理装置。
【請求項１０】
前記衝撃検出値として、前記車両の加速度を検出することを特徴とする請求項２に記載の産業車両の管理装置。
【請求項１１】
時間計測手段を更に備え、
前記回数算出手段は、前記時間計測手段によって計測される所定の単位時間毎に不安全動作の発生回数を算出し、
前記記憶手段は、前記回数算出手段によって算出された当該不安全動作の前記単位時間毎の発生回数を記憶することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の産業車両の管理装置。
【請求項１２】
時間計測手段を更に備え、
前記記憶手段は、前記時間計測手段によって計測された各不安全動作の発生時刻を更に記憶することを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の産業車両の管理装置。
【請求項１３】
前記車両を運転する作業者を特定する個人コードを入力するための個人コード入力手段を更に備え、
前記記憶手段は、前記個人コード入力手段から入力された前記個人コードを、前記回数算出手段で発生回数が算出される前記不安全動作と対応付けて記憶することを特徴とする請求項１乃至請求項１２のいずれか１項に記載の産業車両の管理装置。
【請求項１４】
前記記憶手段に記憶された内容を端末装置に送信するための通信手段を更に備えていることを特徴とする請求項１乃至請求１３のいずれか１項に記載の産業車両の管理装置。
【請求項１５】
複数の産業車両にそれぞれ備えられる請求項１４に記載の管理装置を複数備える産業車両の管理システムであって、
前記複数の管理装置から前記各通信手段を介して前記各記憶手段に記憶された内容を受信する前記端末装置を備えていることを特徴とする産業車両の管理システム。
【請求項１６】
請求項１乃至請求項１４のいずれか１項に記載の管理装置を備えていることを特徴とする産業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両の管理装置、産業車両の管理システム、及び産業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、産業車両には、当該産業車両の運転動作状態等を把握するための管理装置を備えるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された管理装置は、車両の計測データと運転状態データとを収集するオンライン収集装置であって、車両に備えられる各種センサを介して、車両の運転動作状態等を示すデータが収集される。そして、当該管理装置に収集されたデータを基に産業車両の保全業務が行われるものである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１８７６８９号公報（第４−５頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に記載された産業車両の管理装置は、より効率的な保全業務を行うためのデータを収集するものであり、当該産業車両の運転が安全に行われているかどうかという観点からの管理を可能にするという要求に答えることはできない。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、産業車両の運転が安全に行われているかどうかという観点からの管理を可能にする、産業車両の管理装置、産業車両の管理システム、及び産業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明に係る産業車両の管理装置は、産業車両に備えられる管理装置であって、前記車両の運転動作状態を検出するための動作検出手段と、前記動作検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記車両の所定の不安全動作の発生回数を当該不安全動作毎に算出するための回数算出手段と、前記回数算出手段によって算出された不安全動作の発生回数を記憶するための記憶手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この構成によると、車両の運転動作状態の検出結果をもとに、所定の不安全動作の発生回数を把握することができる。従って、産業車両の運転が安全に行われているかどうかを管理することができ、作業者への指導にも利用することができる。
【０００８】
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記回数算出手段によって発生回数が算出される不安全動作として、前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である急旋回動作と、前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である急操舵動作と、前記車両の速度が検出されるとともにシートベルトの着用信号が検出されていない状態であるシートベルト非着用動作と、前記車両が外部に衝突した際の衝撃検出値が所定の閾値以上である衝突動作と、荷積載重量検出値が所定の閾値以上である過積載動作と、のうちの少なくともいずれか１つが含まれることが望ましい。
【０００９】
この構成によると、不安全動作として、急旋回動作、急操舵動作（例えば、急激にハンドルを操作する急ハンドル動作）、シートベルト非着用動作、衝突動作、過積載動作の少なくともいずれかの発生回数を把握することができる。これにより、産業車両の運転が安全に行われているかどうかを的確に把握して管理することができる。
【００１０】
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記旋回加速度検出値として、前記車両の速度と当該車両の角速度との積を検出することが望ましい。
【００１１】
この構成によると、車両の速度と角速度との積を検出し、その検出値が所定値以上となった場合に、車両が急旋回動作を行ったことを容易に検出することができる。従って、急旋回動作の発生を的確に把握し、その発生回数を管理することができる。
【００１２】
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記操舵方向変化率の検出値として、前記車両の角速度の変化率を検出することが望ましい。
【００１３】
この構成によると、車両の角速度変化率を検出し、その検出値が所定値以上となった場合に、車両が急操舵動作を行ったことを容易に検出することができる。従って、急操舵動作の発生を的確に把握し、その発生回数を管理することができる。
【００１４】
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記回数算出手段によって発生回数が算出される不安全動作の回数として、前記車両が転倒することを防止するための制御動作が行われた回数である転倒防止制御回数が含まれることが望ましい。
【００１５】
この構成によると、不安全動作の発生回数として、転倒防止制御回数を把握することができる。これにより、産業車両の運転が安全に行われているかどうかについて、転倒は防止されるものの転倒につながる虞のある運転が行われたかどうかという観点から、的確に把握して管理することができる。
【００１６】
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記転倒防止制御回数として、前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である場合に当該車両の車軸の揺動を規制する転倒防止制御動作の発生回数が含まれることが望ましい。
【００１７】
この構成によると、旋回加速度検出値が所定値以上となって転倒防止制御動作が発生した回数を算出するため、急旋回動作による転倒防止制御回数を的確に把握して、その発生回数を管理することができる。
【００１８】
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記転倒防止制御回数として、前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である場合に当該車両の車軸の揺動を規制する転倒防止制御動作の発生回数が含まれることが望ましい。
【００１９】
この構成によると、操舵方向変化率の検出値が所定値以上となって転倒防止制御動作が発生した回数を算出するため、急操舵動作による転倒防止制御回数を的確に把握して、その発生回数を管理することができる。
【００２０】
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記車両の旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である急旋回動作の発生回数が算出される際の当該閾値は、当該車両が積載する荷の積載高さに対応する揚高、及び、当該車両が積載する荷の重量、のうちの少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されていることが望ましい。
【００２１】
この構成によると、急旋回動作の判断のための閾値が、揚高及び荷積載重量の少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されるため、急旋回動作による不安全動作の発生回数を車両の荷役状態に応じてより適切に把握することができる。
【００２２】
また、本発明に係る産業車両の管理装置は、前記車両の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率の検出値が所定の閾値以上である急操舵動作の発生回数が算出される際の当該閾値は、当該車両が積載する荷の積載高さに対応する揚高、及び、当該車両が積載する荷の重量、のうちの少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されていることが望ましい。
【００２３】
この構成によると、急操舵動作の判断のための閾値が、揚高及び荷積載重量の少なくともいずれか一方に対応して変更されるように設定されるため、急操舵動作による不安全動作の発生回数を車両の荷役状態に応じてより適切に把握することができる。
【００２４】
また、本発明の産業車両の管理装置は、前記衝撃検出値として、前記車両の加速度を検出することが望ましい。
【００２５】
この構成によると、車両の加速度を検出し、その検出値が所定値以上となった場合に、車両が外部に衝突したことを容易に検出することができる。従って、衝突動作の発生を的確に把握し、その発生回数を管理することができる。
【００２６】
また、本発明の産業車両の管理装置は、時間計測手段を更に備え、前記回数算出手段は、前記時間計測手段によって計測される所定の単位時間毎に不安全動作の発生回数を算出し、前記記憶手段は、前記回数算出手段によって算出された当該不安全動作の前記単位時間毎の発生回数を記憶することが望ましい。
【００２７】
この構成によると、単位時間毎の不安全動作の発生回数を把握することができ、作業時間帯との関係における不安全動作の発生頻度を管理することができる。
【００２８】
また、本発明の産業車両の管理装置は、時間計測手段を更に備え、前記記憶手段は、前記時間計測手段によって計測された各不安全動作の発生時刻を更に記憶することが望ましい。
【００２９】
この構成によると、不安全動作の発生時刻を把握することができ、作業時間帯との関係における不安全動作発生状況を管理することができる。
【００３０】
また、本発明の産業車両の管理装置は、前記車両を運転する作業者を特定する個人コードを入力するための個人コード入力手段を更に備え、前記記憶手段は、前記個人コード入力手段から入力された前記個人コードを、前記回数算出手段で発生回数が算出される前記不安全動作と対応付けて記憶することが望ましい。
【００３１】
この構成によると、不安全動作が個人コードと対応付けて記憶されるため、その不安全動作を発生させた作業者を特定して管理することができる。即ち、作業者毎の不安全動作の発生回数を把握することができる。そして、作業者毎の指導も容易に行うことができる。
【００３２】
また、本発明の産業車両の管理装置は、記憶手段に記憶された内容を端末装置に送信するための通信手段を更に備えることが望ましい。
【００３３】
この構成によると、端末装置において、産業車両に発生した不安全動作の回数を把握することができる。従って、遠隔地において複数の車両から情報を収集することにより集中的に各車両の不安全動作の発生回数を管理することができる。また、必要に応じて個々の車両から情報を収集することにより個別的に車両を管理することもできる。
【００３４】
また、前述の目的を達成するための本発明の産業車両の管理システムは、複数の産業車両にそれぞれ備えられる前述した本発明の産業車両の管理装置を複数備える産業車両の管理システムであって、前記複数の管理装置から前記各通信手段を介して前記各記憶手段に記憶された内容を受信する前記端末装置を備えていることを特徴とする。
【００３５】
この構成によると、複数の産業車両の運転がそれぞれ個別に行われている場合であっても、各産業車両の不安全動作の発生回数を端末装置にて一括して把握することができる。
また、複数の管理装置が、それぞれ個人コード入力手段を備えていて入力された個人コードを記憶手段にて不安全動作と対応付けて記憶するものである場合は、複数の産業車両間において作業者が産業車両を移動して運転を行うようなときであっても、作業者毎の不安全動作の発生回数を端末装置にて一括して把握することができる。
従って、複数の産業車両の運転が安全に行われているかどうかを効率よく管理することができ、作業者への指導にも利用することができる。
【００３６】
また、前述の目的を達成するための本発明の産業車両の管理装置は、前述した本発明の産業車両の管理装置を備えることを特徴とする。
【００３７】
この構成によると、前述した本発明の産業車両の管理装置と同様の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００３９】
（第１実施形態）
まず、本実施形態に係る産業車両及び産業車両の管理装置の概要について説明する。図１は、本実施形態に係る産業車両の例示であるフォークリフト１の側面図であり、図２は、フォークリフト（産業車両）１及びその管理装置３０の概略構成図である。
【００４０】
図１及び図２に示すように、フォークリフト１は、前輪駆動・後輪操舵の四輪車である。フォークリフト１には、左右一対のアウタマスト２とその間に昇降可能にインナマスト３とが設けられている。インナマスト３には、その上部に図示されないスプロケットに掛装された図示されないチェーンを介してフォーク４が昇降可能に吊り下げられている。アウタマスト２は、フォークリフト１の車体である車体フレーム１ａに対して、ティルトシリンダ５を介して傾動可能に連結されている。フォーク４は、リフトシリンダ６が駆動されてインナマスト３が上下動することにより昇降するようになっている。
【００４１】
前輪７は、フォークリフト１の左右に設けられ、デフリングギヤ８及び図示されない変速機を介してエンジン９と作動連結され、エンジン９の動力によって駆動される。そして、車体フレーム１ａの後下部には、車軸としてのリアアクスル１０が車幅方向へ延びた状態でセンタピン１０ａを中心に上下方向に揺動可能に支持されている。後輪１１は、走行輪としてフォークリフト１の左右に設けられ、リアアクスル１０に配設された図示されないステアリングシリンダの左右一対のピストンロッドに操向可能に作動連結されハンドル１２の操作によってステアリングシリンダが駆動されることにより操舵される。
【００４２】
図２に示すように、フォークリフト１には、ヨーレートセンサ２１、車速センサ２２、加速度センサ２３、揚高センサ２４、２５、圧力センサ２６、シートベルト装着センサ２７が設けられている。これらのセンサ２１〜２７は、当該フォークリフト１の運転動作状態を検出するために設けられたものであり、各センサ２１〜２７は管理装置３０と接続されている。これにより、各センサ２１〜２７からの出力は、管理装置３０内の動作検出手段によってそれぞれ検出される。
【００４３】
ヨーレートセンサ２１は、例えばジャイロスコープからなり、車体のヨーレート（角速度）Ｙ（rad/sec）を検出可能な所定の向きに保持され、管理装置３０と共に車体前部に組み付けられている。ジャイロスコープは圧電式ジャイロスコープ、ガスレート式ジャイロスコープ、光学式ジャイロスコープ等のどの方式のものを用いてもよい。
【００４４】
車速センサ２２は、デフリングギヤ８の回転速度を検出してフォークリフト１の車両の速度（車速）Ｖを間接的に検出する。また、加速度センサ２３は、衝突時の加速度を検出するため、後部車体フレームに組みつけられている。
【００４５】
２個の揚高センサ２４、２５は、アウタマスト２の所定の高さにそれぞれ取り付けられている。揚高センサ２４、２５は、例えばリミットスイッチからなり、それぞれ、フォーク４の揚高が所定高さ未満でオフし、フォーク４の揚高が所定高さ以上でオンするようになっており、これらのオン・オフの組み合わせからフォーク４の揚高を検出している。例えば、揚高センサ２４、２５がともにオフのときは低揚高、センサ２４がオンでセンサ２５がオフのときは中揚高、センサ２４、２５がともにオンのときは高揚高、とそれぞれ検出することができる。
【００４６】
圧力センサ２６は、リフトシリンダ６の底部に取り付けられ、そのシリンダ内の油圧を検出する。リフトシリンダ６の油圧がフォーク４に積載された荷の荷重（荷の重量）と比例関係にあることから、圧力センサ２６により荷重（荷積載重量）Ｗを間接的に検出している。
【００４７】
シートベルト装着センサ２７は、図示しないシートベルトに取り付けられ、シートベルトが装着されている状態か否かを検出する。シートベルト装着センサ２７は、シートベルトが装着されている状態では、シートベルト着用信号Ｓを発生し、シートベルトが装着されていない状態では、シートベルト着用信号Ｓを発生させないようになっている。
【００４８】
次に、フォークリフト１の管理装置３０の電気的構成について、図３に示す管理装置３０のブロック図に基づいて説明する。管理装置３０には、ＣＰＵ（中央演算処理装置）３１、ＲＯＭ（読取専用メモリ）３２、ＲＡＭ（読取書込可能メモリ）３３、リアルタイムクロックＩＣ３４、バックアップ電池３５、車速検出インターフェース（車速検出Ｉ／Ｆ）３６、ヨーレート検出インターフェース（ヨーレート検出Ｉ／Ｆ）３７、積載荷重検出インターフェース（積載荷重Ｉ／Ｆ）３８、衝突検出インターフェース（衝突検出Ｉ／Ｆ）３９、シートベルト検出インターフェース（シートベルト検出Ｉ／Ｆ）４０、通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）４１等が備えられている。
【００４９】
ＣＰＵ３１には、車速センサ２２からの出力が車速検出インターフェース３６を介して入力される。また、ＣＰＵ３１には、ヨーレートセンサ２１からの出力がヨーレート検出Ｉ／Ｆ３７を介して入力される。また、ＣＰＵ３１には、圧力センサ２６からの出力が積載荷重検出Ｉ／Ｆ３８を介して入力される。また、ＣＰＵ３１には、加速度センサ２３からの出力が衝突検出Ｉ／Ｆ３９を介して入力される。また、ＣＰＵ３１には、シートベルト装着センサ２７からの出力がシートベルト検出Ｉ／Ｆ４０を介して入力される。
【００５０】
ＲＯＭ３２には、管理装置３０としての処理をするためのプログラムが記憶されており、適宜ＣＰＵ３１により読み出されて実行される。また、ＲＡＭ３３は、管理装置３０を処理するためのプログラムの実行により生成されるデータを記憶する。尚、ＲＡＭ３３にはバックアップ電池３５が接続されて電源供給遮断時にバックアップ電池３５から電源供給されるに様になっており、記憶されているデータが損失されないようになっている。
【００５１】
リアルタイムクロックＩＣ３４は、ＣＰＵ３１に接続されており、時刻に関するデータが入力され、時間を計測する。尚、リアルタイムクロックＩＣ３４にはバックアップ電池３５が接続されており、電源供給遮断時にバックアップ電池３５から電源供給されるに様になっている。
【００５２】
通信インターフェース４１は、管理装置３０としての処理をするためのプログラムの実行により生成されるデータを外部に接続されたコンピュータ（端末装置）６０に対して出力する。尚、通信インターフェース４１は、無線通信のものであっても、有線通信のものであってもよい。
【００５３】
管理装置３０内には、上述したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、後述の各部（４２〜４６）が構築される。
【００５４】
図４は、管理装置３０の構成を示す機能ブロック図である。本図に示すように、管理装置３０は、動作検出部（動作検出手段）４２と、回数算出部（回数算出手段）４３と、記憶部（記憶手段）４４と、時間計測部（時間計測手段）４５と、通信部（通信手段）４６とを備えている。
【００５５】
動作検出部４２は、フォークリフト１の運転動作状態を検出するものであり、前述した、ヨーレート検出Ｉ／Ｆ３７、車速検出Ｉ／Ｆ３６、シートベルト検出Ｉ／Ｆ４０、衝突検出Ｉ／Ｆ３９、積載荷重検出Ｉ／Ｆ３８により構成される。これにより、動作検出部４２では、ヨーレート検出Ｉ／Ｆ３７でヨーレートＹが、車速検出Ｉ／Ｆ３６で車速Ｖが、シートベルト検出Ｉ／Ｆ４０でシートベルト着用信号Ｓが、衝突検出Ｉ／Ｆ３９で衝撃値（本実施形態では加速度Ａ）が、積載荷重検出Ｉ／Ｆ３８で荷積載重量Ｗが、それぞれ検出される。
【００５６】
回数算出部４３は、ＣＰＵ３１によって実現され、動作検出部４２によって検出された検出結果に基づいて、フォークリフト１の所定の不安全動作の発生回数を当該不安定動作毎に算出する。この回数算出部４３は、急旋回動作回数算出部４７、シートベルト非着用動作回数算出部４８、衝突動作回数算出部４９、過積載動作回数算出部５０を備えている。これらの各算出部（４７〜５０）により、各不安全動作（急旋回動作、シートベルト非着用動作、衝突動作、過積載動作）の発生回数がそれぞれ算出される。
【００５７】
急旋回動作回数算出部４７は、フォークリフト１の旋回動作時の旋回加速度検出値が予め設定した所定の閾値以上である場合に急旋回動作が発生したと判断する。そして、急旋回動作が発生したと判断する毎に、その発生回数を積算していく。旋回動作時の旋回加速度（旋回時にフォークリフト１の機台横方向に作用する遠心加速度）Ｇｓは、ヨーレート検出Ｉ／Ｆ３７で検出されたヨーレートＹと車速検出Ｉ／Ｆ３６で検出された車速Ｖとの積Ｙ・Ｖ（Ｇｓ＝Ｙ・Ｖ）として算出され、検出される（即ち、旋回加速度検出値Ｇｓとして、車速Ｖと角速度であるヨーレートＹとの積が検出される）。この旋回加速度検出値Ｇｓが所定の閾値以上である場合に急旋回動作が発生したと判断される。なお、ＣＰＵ３１には、揚高センサ２４、２５からの出力が図示しない揚高検出インターフェースを介して入力されるようにし、急旋回動作発生の判断においては、この揚高検出インターフェースを介して入力される揚高センサ２４、２５の検出結果にも基づいて判断するものであってもよい。例えば、低揚高、中揚高、高揚高のいずれの状態にあるかに応じて、急旋回動作が発生したと判断する条件である旋回加速度Ｇｓの閾値を変更して設定するものであってもよい。
【００５８】
シートベルト非着用動作回数算出部４８は、フォークリフト１を運転する作業者がシートベルトを着用せずに運転している状態であるシートベルト非着用動作が発生する毎に、その発生回数を積算していく。即ち、車速検出Ｉ／Ｆ３６で車速Ｖが検出されるとともにシートベルト検出Ｉ／Ｆ４０で着用信号Ｓが検出されていない状態になると、シートベルト非着用動作が発生したと判断する。車速Ｖが検出されていても、着用信号Ｓが検出されている限りは、シートベルト非着用動作は発生していないと判断する。なお、一旦シートベルト非着用動作が発生したと判断されると、そのシートベルト非着用動作状態が一旦解除（例えば、エンジン９が停止した場合や、シートベルト着用動作状態戻った場合に解除される）されない限りは、発生したそのシートベルト非着用動作が継続しているものと判断する。
【００５９】
衝突動作回数算出部４９は、フォークリフト１が外部に衝突した際の衝撃検出値が予め設定した所定の閾値以上である場合に衝突動作が発生したと判断する。そして、衝突動作が発生する毎に、その発生回数を積算していく。衝撃検出値としては、加速度センサ２３、衝突検出Ｉ／Ｆ３９を介して入力されるフォークリフト１の加速度Ａが検出される。即ち、検出された加速度Ａが、所定の閾値以上である場合（加速度Ａが所定の閾値を一旦超えた場合）に衝突動作が発生したと判断される。
【００６０】
過積載動作回数算出部５０は、荷積載重量検出値Ｗが予め設定した所定の閾値以上である場合に過積載動作が発生したと判断する。そして、過積載動作が発生する毎に、その発生回数を積算していく。また、荷積載重量検出値Ｗが、一旦所定の閾値を超えた後その閾値を下回ることで１回の過積載動作が終了したと判断され、再び、荷積載重量検出値Ｗが所定の閾値を超えると次の過積載動作が発生したと判断される。
【００６１】
なお、以上説明した各算出部（４７〜５０）は、必ずしも全て備えられているものでなくてもよく、各算出部（４７〜５０）のうち少なくともいずれか１つを備えていればよい。また、回数算出部４３では、車速検出Ｉ／Ｆ３６を介して検出される速度の一定時間間隔(例えば10ms)の差分値を算出することで加速度検出値を検出し、この加速度検出値に基づいて、急加速動作の発生回数及び急減速動作の発生回数も算出するものであってもよい。
【００６２】
記憶部４４は、ＲＡＭ３３によって構成され、回数算出部４３によって算出された不安全動作の発生回数を記憶する。即ち、急旋回動作回数算出部４７で算出された急旋回動作の発生回数、シートベルト非着用動作回数算出部４８で算出されたシートベルト非着用動作の発生回数、衝突動作回数算出部４９で算出された衝突動作の発生回数、過積載動作回数算出部５０で算出された過積載動作の発生回数、をそれぞれ記憶する。
【００６３】
時間計測部４５は、リアルタイムクロックＩＣ３４で構成される。時間計測部４５で計測された時刻データは、回数算出部４３に出力される。回数算出部４３では、この時刻データに基づいて、この時間計測部４５で計測される所定の単位時間毎に不安全動作の発生回数を算出する。即ち、各算出部（４７〜５０）が、所定の単位時間毎に各不安全動作（急旋回動作、シートベルト非着用動作、衝突動作、過積載動作）の発生回数を算出する。そして、記憶部４４は、算出された各不安全動作の当該単位時間毎の発生回数を記憶する。その各不安全動作発生回数をＲＡＭ３３へ記憶する方法の一例は、例えば所定の単位時間を１０分とした場合、初回の不安全動作が検出された時刻が２００３年５月６日９時１２分であったときには、９時１２分からの１０分間の各不安全動作回数を記憶する。１０分以上経過し、再度９時３６分に不安全動作が検出されると、９時３６分から１０分間の各不安全動作回数を記憶する。もしこの１０分間の間に車両の稼動が中断されて、装置への電源供給が遮断されたまま１０分が経過しても、ＲＡＭ３３はバックアップ電池３５によりそのデータが保持されているため、９時３６分からの１０分間のデータとして扱うことに何ら支障はない。また、車両が稼動中断、再稼動を繰り返されても、９時３６分から１０分間のデータを加算することで、支障なく不安全動作回数の継続カウント・記憶が可能である。
【００６４】
通信部４６は、通信Ｉ／Ｆ４１によって構成され、記憶部４４に記憶されたデータをコンピュータ（端末装置）６０に送信する。記憶部４４は、コンピュータ（端末装置）６０にデータを送信することでＲＡＭ３３からデータを消去し、新たなデータを記憶するようにしてもよい。または、送信の有無に関わらずＲＡＭ３３の記憶番地がオーバーフローしたときは先頭番地に戻りデータを上書き記録していき、コンピュータ（端末装置）６０からの要求に応じたデータのみを、記憶部４４から検索し、送信するようにしても良い。
【００６５】
コンピュータ６０においては、通信部４６から受信したデータから、各不安全動作の発生回数を把握することができる。図５は、外部接続されたコンピュータ６０の所定の画面に表示される管理データを例示したものである。図５の例は、特定の日（○○年○○月○○日）の特定のフォークリフト（○○号機）における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものである。なお、図５では、急旋回動作発生回数、衝突動作発生回数、過積載動作発生回数、急加速動作発生回数、急減速動作発生回数、シートベルト非着用動作発生回数が表示された例を示している。
【００６６】
図６は、コンピュータ６０に表示される他の管理データを例示したものである。図６の例も、特定の日（○○年○○月○○日）の特定のフォークリフト（○○号機）における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものであるが、図５の場合とは異なり、所定の単位時間毎に不安全動作の発生回数を算出したものをその時間帯とともに表示したものである。
【００６７】
図５、図６に示すように、コンピュータ６０において、フォークリフト１に発生した不安全動作の発生回数を把握することができる。従って、遠隔地において複数のフォークリフト１から情報を収集することにより集中的に各フォークリフト１の不安全動作の発生回数を管理することができる。また、必要に応じて個々のフォークリフト１から情報を収集することにより個別的にそのフォークリフト１を管理することもできる。また、図５、図６に示すように、不安全動作の発生回数を可視化することで、不安全動作の発生状況を容易に把握することができる。
【００６８】
以上、本発明の第１実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、第１実施形態においては、例えば、次のような発明を実施することもできる。
【００６９】
（１）上記第１実施形態では、通信Ｉ／Ｆ４１を介して通信可能に遠隔地に配置されたコンピュータ６０に不安全動作の発生回数が表示されるものを説明したが、フォークリフト１自体にコンピュータ６０が搭載されるものであってもよい。この場合、フォークリフト１を運転している作業者自身が、不安全動作の発生回数を確認することができる。
【００７０】
（２）また、各算出部（４７、４９、５０）は、各検出結果を予め設定した所定の閾値と比較することで不安全動作が発生したかどうかを判断しているが、所定の閾値の設定は、任意に設定変更可能なものであってもよい。例えば、管理装置３０が、ユーザの操作に基づいて所定の閾値を変更することができる閾値設定変更手段を備えるものであってもよい。
【００７１】
（３）また、図７に示すように、走行荷役コントローラ５３と組み合わされる管理装置５２であってもよく、また、管理装置５２と走行荷役コントローラ５３とが組み合わされて構成される管理装置５１であってもよい。走行荷役コントローラ５３は、走行及び荷役を制御するために産業車両に備えられているものである。この走行荷役コントローラ５３は、車速Ｖ、ヨーレートＹ、荷積載重量Ｗ等の走行荷役に関するデータを保有している。そのため、走行荷役コントローラ５３の通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）５５と、管理装置５２の通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）５４とを接続し、走行荷役コントローラ５３の走行荷役に関するデータを管理装置５２のＣＰＵ３１に読み込ませる構成とすることができる。
【００７２】
（４）また、管理装置３０は、作業者のＩＤ番号が入力可能に構成されているものとすることもできる。この場合、作業者毎に、不安全動作の発生回数を把握することができる。なお、作業者毎の不安全動作の発生回数を把握する構成については、次の第２実施形態にて詳しく説明する。
【００７３】
（５）また、管理装置３０（又は管理装置５１）をそれぞれ備える複数のフォークリフト１を管理する産業車両の管理システムを構成することもできる。この管理システムは、各フォークリフト１にそれぞれ備えられる複数の管理装置３０（又は管理装置５１）と、コンピュータ（端末装置）６０とを備えることで構成される。そして、コンピュータ６０は、複数の管理装置３０（又は管理装置５１）から各通信部４６を介して各記憶部４４に記憶された内容を受信する。
この管理システムによると、複数のフォークリフト１の運転がそれぞれ個別に行われている場合であっても、各フォークリフト１の不安全動作の発生回数をコンピュータ６０にて一括して把握することができる。従って、複数のフォークリフト１の運転が安全に行われているかどうかを効率よく管理することができ、作業者への指導にも利用することができる。
【００７４】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る産業車両は、第１実施形態に係る産業車両として例示したフォークリフト１と同様のフォークリフトで構成されるが、第２実施形態に係る産業車両の管理装置７０を備えている点が異なっている。図８は、第２実施形態に係るフォークリフト（図示せず）に備えられる管理装置７０の電気的構成を示すブロック図である。
【００７５】
図８に示すように、管理装置７０は、第１実施形態の管理装置１と同様に、車速検出Ｉ／Ｆ３６、ヨーレート検出Ｉ／Ｆ３７、積載荷重検出Ｉ／Ｆ３８、衝突検出Ｉ／Ｆ３９、シートベルト検出Ｉ／Ｆ４０、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、リアルタイムクロックＩＣ３４、通信Ｉ／Ｆ４１、及びバックアップ電池３５を備えている。従って、管理装置７０は、図４に示す第１実施形態の管理装置１と同様に、動作検出部４２、回数算出部４３、記憶部４４、時間計測部４５、及び通信部４６を備えている。そして、管理装置７０は、管理装置３０と同様に、通信Ｉ／Ｆ４１にてコンピュータ（端末装置）６０との間で通信可能に構成されている（無線通信、有線通信のいずれであってもよい）。ただし、管理装置７０は、個人コード入力部７１を更に備えている点が、管理装置３０とは異なっている。
【００７６】
個人コード入力部７１は、ＣＰＵ３１に接続されており、管理装置７０が搭載されているフォークリフトを運転する作業者を特定する個人コードを入力するための個人コード入力手段を構成している。この個人コード入力部７１は、例えば、図示しない入力インターフェイスを介してＣＰＵ３１に接続されるテンキースイッチ（図示せず）によって構成される。即ち、管理装置７１が搭載されたフォークリフトを運転する作業者によるテンキースイッチの操作によって、その操作者を特定する個人コード（作業者のＩＤ番号）が、管理装置７０に入力されることになる。
【００７７】
そして、管理装置７０においては、管理装置３０と同様にＲＡＭ３３によって構成される記憶部（記憶手段）４４（図示せず）が、個人コード入力部７１から入力された個人コードを記憶する。そして、このとき、記憶部４４では、この入力された個人コードが、管理装置３０と同様にＣＰＵ３１によって実現される回数算出部（回数算出手段）４３（図示せず）で発生回数が算出される不安全動作と対応付けて記憶される。
【００７８】
なお、個人コード入力部７１としては、個人コードを入力可能なものであれば、どのようなものであってもよい。例えば、テンキースイッチ以外のキーボードから入力を行う入力手段や、タッチパネル操作により入力を行う入力手段、スマートカード等の各種リムーバブル型記録媒体からの読み取りにより入力を行う入力手段、バーコードリーダでバーコードを読み取ることで入力を行う入力手段、など種々のものを個人コード入力部７１として用いることができる。
【００７９】
図９は、個人コードが不安全動作と対応付けて記憶部４４に記憶されるデータのイメージを説明する図である。図９に示す記憶データのイメージは、記憶部４４に記憶する方法の一例である。例えば、管理装置３０と同様にリアルタイムクロックＩＣ３４で構成される時間計測部４５で計測される所定の単位時間を１０分とした場合、初回の不安全動作が検出された時刻が２００３年５月６日９時１２分であったときには、記憶部４４では、９時１２分からの１０分間の各不安全動作の発生回数が、個人コード入力部７１から入力された個人コード（例えば、１２３４５）と対応付けて記憶される。そして、９時１２分からの１０分間の間に（所定の単位時間内に）そのフォークリフトを運転する作業者が交代して、個人コード入力部７１から新たな個人コードが入力された場合は、その新たに入力された個人コードと対応付けて各不安全動作の発生回数が記憶されることになる。例えば、９時１７分からフォークリフトを運転する作業者を交代して新たな個人コード（９８７６５）が入力され、交代後の初回の不安全動作が検出された時刻が９時１８分であったときには、記憶部４４では、９時１８分からの１０分間の不安全動作の発生回数が、個人コード（９８７６５）と対応付けて記憶される。なお、１０分以上経過し、再度９時３６分に不安全動作が検出されると、９時３６分からの１０分間の不安全動作の発生回数が、個人コード（９８７６５）と対応付けて記憶される。
【００８０】
コンピュータ６０においては、管理装置３０と同様に通信Ｉ／Ｆ４１によって構成される通信部４６から受信したデータから、各不安全動作の発生回数を個人コードと対応付けて把握することができる。図１０は、コンピュータ６０の所定の画面に表示される図５と同様の管理データを例示したものである。ただし、図５に示すものとは異なり、個人コードで特定される作業者（個人コード１２３４５のＡさん）の特定の日（○○年○○月○○日）における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものである。このように、管理装置７０から受信したデータに基づいて、コンピュータ６０において、個人毎の不安全動作の発生回数を把握することができる。また、不安全動作の発生回数を個人毎に可視化することで、各作業者の不安全動作の発生状況を容易に把握することができる。
【００８１】
上述した管理装置７０によると、不安全動作が個人コードと対応付けて記憶されるため、その不安全動作を発生させた作業者を特定して管理することができる。即ち、作業者毎の不安全動作の発生回数を把握することができる。そして、作業者毎の指導も容易に行うことができる。なお、管理装置７０では、当然に、実施形態１と同様の効果も奏することができる。
【００８２】
以上、本発明の第２実施形態について説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、第２実施形態においては、例えば、次のような発明を実施することもできる。
【００８３】
（１）上記第２実施形態では、第１実施形態と同様に通信Ｉ／Ｆ４１を介して通信可能に遠隔地に配置されたコンピュータ６０に不安全動作の発生回数が表示されるものを説明したが、フォークリフト１自体にコンピュータ６０が搭載されるものであってもよい。この場合、フォークリフト１を運転している作業者自身が、不安全動作の発生回数を確認することができる。
【００８４】
（２）また、図１１に示すように、走行荷役コントローラ５３及び個人コード管理コントローラ７４と組み合わされる管理装置７３であってもよく、また、管理装置７３と走行荷役コントローラ５３と個人コード管理コントローラ７４とが組み合わされて構成される管理装置７２であってもよい。ここで、走行荷役コントローラ５３は、第１実施形態の図７の変形例と同様に構成される。個人コード管理コントローラ７４は、テンキースイッチ等の個人コード入力手段（図示せず）を備えている。また、管理装置７３及び個人コード管理コントローラ７４は、それぞれ通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）５４及び通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）７５を備えており、互いに接続される通信Ｉ／Ｆ５４・７５を介して通信可能になっている。そして、個人コード管理コントローラ７４に入力された個人コードが管理装置７３のＲＡＭ３３からなる記憶部４４（図示せず）に不安全動作と対応付けて記憶される。なお、個人コード管理コントローラ７４は、入力される個人コードに応じて、各種の情報処理を実行するものであってもよい。例えば、特定の個人コード（例えば、不安全動作の発生頻度が少なく安全運転を行っている作業者の個人コード）が入力された場合に、エンジン始動を許可するエンジン始動許可指令を管理装置７３に送信するものであってもよい。また、特定の個人コード（例えば、不安全動作の発生頻度が多い作業者の個人コード）が入力された場合に、走行速度制限（走行速度上限値）や加速度制限（加速度レート上限値）などのフォークリフト性能を規制する情報を管理装置７３に送信するものであってもよい。このように、個人コードに応じて処理されて個人コード管理コントローラ７４から送信される情報に基づいて、管理装置７３がフォークリフトの運転動作を個人コードに応じて制御することができる。
【００８５】
（３）また、管理装置７０（又は管理装置７２）をそれぞれ備える複数のフォークリフトを管理する産業車両の管理システムを構成することもできる。図１２は、本発明の第２実施形態に係る産業車両の管理システム８０を例示したブロック図である。この管理システム８０は、各フォークリフトにそれぞれ備えられる複数の管理装置７０と、コンピュータ（端末装置）６０とを備えることで構成されている。そして、コンピュータ６０は、複数の管理装置７０から各通信部４６を介して各記憶部４４に記憶された内容を受信する。
この管理システム８０によると、複数のフォークリフトの運転がそれぞれ個別に行われている場合であっても、各フォークリフトの不安全動作の発生回数をコンピュータ６０にて一括して把握することができる。また、複数の管理装置７０が、それぞれ個人コード入力部７１を備えていて入力された個人コードを記憶部４４にて不安全動作と対応付けて記憶するものであるため、複数のフォークリフト間において作業者がフォークリフトを移動して運転を行うようなときであっても、作業者毎の不安全動作の発生回数をコンピュータ６０にて一括して把握することができる。従って、複数のフォークリフトの運転が安全に行われているかどうかを効率よく管理することができ、作業者への指導にも利用することができる。
【００８６】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る産業車両は、第１実施形態に係る産業車両として例示したフォークリフト１と同様のフォークリフト（以下、フォークリフト１という）で構成されるが、第３実施形態に係る産業車両の管理装置８１を備えている点が異なっている。図１３は、第３実施形態に係るフォークリフト１に備えられる管理装置８１の構成を示す機能ブロック図である。
【００８７】
管理装置８１は、電気的構成としては、第１実施形態の図３に示す管理装置３０と同様の構成を備えている。そして、図１３に示すように、この管理装置８１は、第１実施形態と同様、動作検出部４２（車速検出Ｉ／Ｆ３６、ヨーレート検出Ｉ／Ｆ３７、積載荷重検出Ｉ／Ｆ３８、衝突検出Ｉ／Ｆ３９、シートベルト検出Ｉ／Ｆ４０）、時間計測部４５（リアルタイムクロックＩＣ３４）、回数算出部４３、記憶部４４、及び通信部４６（通信Ｉ／Ｆ４１）を備えている。また、この管理装置８１は、管理装置３０と同様に、通信Ｉ／Ｆ４１にて図示しないコンピュータ（端末装置）６０との間で通信可能に構成されている（無線通信、有線通信のいずれであってもよい）。また、管理装置８１は、回数算出部４３において、管理装置３０と同様の急旋回回数算出部４７、シートベルト非着用動作回数算出部４８、衝突動作回数算出部４９、過積載動作回数算出部５０を備えているが、急操舵動作回数算出部８２を更に備えている点が、管理装置３０とは異なっている。
【００８８】
急操舵動作回数算出部８２は、フォークリフト１の操舵方向切り換え動作時（例えば、フォークリフト１を運転する作業者によるハンドル操作時）の操舵方向変化率の検出値が予め設定した所定の閾値以上である場合に急操舵動作が発生したと判断する。即ち、急操舵動作回数算出部８２では、操舵方向変化率検出値が所定値以上となったときに、フォークリフト１を運転する作業者によって急激にハンドルを回転させる操作を行うような急ハンドル動作（急操舵動作）が行われたと判断される。そして、急操舵動作が発生したと判断する毎に、その発生回数を積算していく。操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率は、フォークリフト１の角加速度に相当する角速度の変化率（rad/sec2）として算出され、検出される。即ち、車体の角速度であるヨーレートＹの変化率であるヨーレート変化率ΔＹ/ΔＴとして検出される。このヨーレート変化率ΔＹ/ΔＴは、時間計測部４５で計測される所定のサンプリング時間ΔＴ毎にヨーレート検出Ｉ／Ｆ３７で検出されるヨーレートＹの前回検出値と今回検出値との差分ΔＹを算出し、この差分ΔＹをサンプリング時間ΔＴで除すことで算出され、検出される。この検出されたヨーレート変化率ΔＹ/ΔＴが所定の閾値以上である場合に急操舵動作が発生したと判断される。
【００８９】
また、管理装置８１における記憶部４４では、急旋回動作回数算出部４７で算出された急旋回動作の発生回数や、シートベルト非着用動作回数算出部４８で算出されたシートベルト非着用動作の発生回数などとともに、急操舵動作回数算出部８２で算出された急操舵動作の発生回数も記憶される。そして、通信部４６を介して、記憶部４４に記憶されたデータが、図示しないコンピュータ６０に送信される。
【００９０】
第１実施形態の場合と同様に、外部接続されたコンピュータ６０においては、通信部４６から受信したデータから、各不安全動作の発生回数を把握することができる。図１４は、コンピュータ６０の所定の画面に表示される管理データを例示したものである。この図１４の例は、第１実施形態における図５の例と同様に、特定の日（○○年○○月○○日）の特定のフォークリフト（○○号機）における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものである。図１４では、急操舵動作発生回数とともに、急旋回動作発生回数、急加速動作発生回数、急減速動作発生回数、シートベルト非着用動作発生回数、及び過積載動作発生回数が表示された例を示している。
【００９１】
上述した管理装置８１によると、急激にハンドルを操作する急ハンドル動作のような急操舵動作の発生回数も把握することができ、フォークリフト１の運転が安全に行われているかどうかをより的確に把握して管理することができる。なお、管理装置８１では、当然に、実施形態１と同様の効果も奏することができる。
【００９２】
以上、本発明の第３実施形態について説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、第３実施形態においては、例えば、次のような発明を実施することもできる。
【００９３】
（１）上記第３実施形態では、第１実施形態と同様に通信Ｉ／Ｆ４１を介して通信可能に遠隔地に配置されたコンピュータ６０に不安全動作の発生回数が表示されるものを説明したが、フォークリフト１自体にコンピュータ６０が搭載されて、フォークリフト１を運転している作業者自身が確認できるものであってもよい。
【００９４】
（２）また、第１実施形態の変形例として図７で説明した管理装置５２と同様の電気的構成を備えるものや、その管理装置５２と走行荷役コントローラ５３とが組み合わされて構成される管理装置５１と同様の電気的構成を備えるものに対しても本発明を適用することができる。また、管理装置８１をそれぞれ備える複数のフォークリフト１を管理する産業車両の管理システムを構成することもできる。
【００９５】
（３）また、操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率であるヨーレート変化率の検出値が所定の閾値以上である急操舵動作の発生回数が算出される際のその閾値は、フォークの揚高（即ち、荷の積載高さに対応する揚高）や荷積載重量に対応して変更されるように設定されていてもよい。図１５（ａ）は、急操舵動作と判断するヨーレート変化率の閾値を低揚高では高い値に設定し高揚高では低い値に設定する場合を示す図である。例えば、図１３には図示しないが、管理装置８１の動作検出部４２に揚高センサ２４または２５の信号を検出する揚高センサＩ／Ｆ（揚高検出Ｉ／Ｆ）を設け、揚高センサ２４または２５での検出結果に基づいて低揚高か高揚高かを判断し、低揚高の場合と高揚高の場合とで急操舵動作と判断する閾値を変更するように設定してもよい。また、図１５（ｂ）は、急操舵動作と判断するヨーレート変化率の閾値を積載重量が小さいときは高い値に設定し積載重量が大きいときは低い値に設定する場合を示す図である。このように揚高や積載重量に応じて閾値を変更して設定することで、急操舵動作による不安全動作の発生回数をフォークリフト１の荷役状態に応じてより適切に把握することができる。
【００９６】
（４）また、旋回動作時の旋回加速度検出値が所定の閾値以上である急旋回動作の発生回数が算出される際のその閾値は、フォークの揚高や荷積載重量に対応して変更されるように設定されていてもよい。図１６（ａ）は、急旋回動作と判断する旋回加速度の閾値を低揚高では高い値に設定し高揚高では低い値に設定する場合を示す図である。また、図１６（ｂ）は、急旋回動作と判断する旋回加速度の閾値を積載重量が小さいときは高い値に設定し積載重量が大きいときは低い値に設定する場合を示す図である。このように揚高や積載重量に応じて閾値を変更して設定することで、急旋回動作による不安全動作の発生回数をフォークリフト１の荷役状態に応じてより適切に把握することができる。
【００９７】
（５）また、管理装置８１内において、荷積載重量が所定の閾値以上であって且つ車速も所定の閾値以上である不安定荷役動作の発生回数を不安全動作の発生回数として算出する不安定荷役動作回数算出部が構築されていてもよい。即ち、ＣＰＵやＲＯＭに記憶されたプログラム等によって、不安全動作の発生回数を算出する回数算出部４３の一部を構成するものとして不安定荷役動作回数算出部が構築されていてもよい。
【００９８】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。第４実施形態に係る産業車両は、第１実施形態に係る産業車両として例示したフォークリフト１と同様のフォークリフト（以下、フォークリフト１という）で構成されるが、図１７に示す転倒防止制御のための機構を更に備えている。
【００９９】
図１７に示すように、車体フレーム１ａとリアアクスル１０との間には、油圧式のダンパ（油圧シリンダ）１３が配設され、このダンパ１３を介して車体フレーム１ａとリアアクスル１０とが連結されている。即ち、このダンパ１３は、シリンダ１３ａで車体フレーム１ａに連結されるとともに、ピストン１３ｂから延びるピストンロッド１３ｃがリアアクスル１０に連結されている。また、ダンパ１３は、第1管路Ｐ１及び第２管路Ｐ２を介して電磁切換弁１４と接続され、各管路Ｐ１、Ｐ２は、シリンダ１３ａ内においてピストン１３ｂにより区画された第１室Ｒ１及び第２室Ｒ２のそれぞれに連通している。電磁切換弁１４は、ノーマルクローズタイプの２ポート２位置切換弁であって、そのスプールには止弁部１５と流弁部１６とが形成されている。また、第２管路Ｐ２から分岐した第３管路Ｐ３の端部には、ダンパ１３内での作動油漏れ等を補うための作動油が貯留されるアキュムレータ１７がチェック弁１８を介して接続され、第２管路Ｐ２には、絞り弁１９が設けられている。
【０１００】
電磁切換弁１４のスプールが図１７に示す遮断位置に配置されると、ダンパ１３の両室Ｒ１、Ｒ２間での作動油の流入・流出が不能になって、リアアクスル１０がロックされる。即ち、フォークリフト１の車軸（リアアクスル１０）の揺動が規制される。一方、電磁切換弁１４のスプール位置が連通位置（図１７の状態からスプールが反対側に切り換えられた位置）に配置されると、ダンパ１３の両室Ｒ１、Ｒ２間での作動油の流入・流出が可能になって、リアアクスル１０が自由に揺動できるフリー状態になる。この電磁切換弁１４は、図１８に示す転倒防止制御コントローラ８５により切換制御される。このように、第４実施形態に係るフォークリフト１は、転倒防止制御のための機構として、ダンパ１３、電磁切換弁１４などを備えており、この転倒防止制御機構を制御する手段（制御装置）として、転倒防止制御コントローラ８５を備えている。なお、車体フレーム１ａの下部には一対のストッパ１ｂがリアアクスル１０と当接可能な位置に設けられており、これにより、リアアクスル１０が最大限揺動可能な範囲が制限されるようになっている。
【０１０１】
図１８は、第４実施形態に係る産業車両の管理装置８３及び８４の電気的構成を示すブロック図である。これらの管理装置８３及び８４は、第４実施形態に係るフォークリフト１に備えられる。管理装置８４は、第1実施形態の変形例である図７に示す管理装置５２と同様に構成されている。即ち、管理装置８４は、衝突検出Ｉ／Ｆ３９、シートベルト検出Ｉ／Ｆ４０、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、リアルタイムクロックＩＣ３４、通信Ｉ／Ｆ４１・５４、バックアップ電池３５を備えている。そして、この管理装置８４は、走行荷役コントローラ５３及び転倒防止制御コントローラ８５と組み合わされる管理装置として構成されている。一方、管理装置８３は、管理装置８４と走行荷役コントローラ５３と転倒防止制御コントローラ８５とが組み合わされる管理装置として構成されている。
【０１０２】
なお、走行荷役コントローラ５３は、車速Ｖ、ヨーレートＹ、荷積載重量Ｗ等の走行荷役に関するデータを保有している。そして、その通信Ｉ／Ｆ５５を介して、管理装置８４の通信Ｉ／Ｆ５４と接続され、走行荷役コントローラ５３の走行荷役に関するデータを管理装置５２のＣＰＵ３１に読み込ませることができるようになっている。
【０１０３】
また、転倒防止制御コントローラ８５は、フォークリフト１が転倒することを防止するための制御動作が行われるように、上述した転倒防止制御機構を制御する。即ち、電磁切換弁１４の励磁・消磁の切り換え制御を行う。この転倒防止制御コントローラ８５は、急旋回動作及び急操舵動作の少なくともいずれか一方の動作が行われたか否かを判断し、これらの動作が行われたと判断した場合に、電磁切換弁１４を遮断位置に切り換えてリアアクスル１０をロックする（車軸の揺動を規制する）。即ち、転倒防止制御コントローラ８５は、フォークリフト１の旋回動作時の旋回加速度検出値Ｇｓ（即ち、ヨーレート検出Ｉ／Ｆ３７で検出されたヨーレートＹと車速検出Ｉ／Ｆ３６で検出された車速Ｖとの積Ｙ・Ｖ）が所定の閾値以上である場合、及び、フォークリフト１の操舵方向切り換え動作時の操舵方向変化率ΔＹ/ΔＴ（即ち、車体の角速度であるヨーレートＹの変化率）が所定の閾値以上である場合に、転倒防止制御動作が行われるように制御する。この転倒防止制御コントローラ８５は、転倒防止制御動作が行われたかどうかに関するデータ（転倒防止制御の「ＯＮ」、「ＯＦＦ」に関するデータ）を保有しており、その通信Ｉ／Ｆ８６を介して、管理装置８４の通信Ｉ／Ｆ５４と接続されている。そして、これにより、転倒防止制御コントローラ８５の転倒防止制御動作の状態が、「ＯＮ（制御「入」）」状態と「ＯＦＦ（制御「切」）」状態とのいずれの状態であるかに関するデータを管理装置５２のＣＰＵ３１に読み込ませることができるようになっている。
【０１０４】
これらの管理装置８３及び８４では、管理装置８４内において、ＣＰＵ３１やＲＯＭ３２に記憶されたプログラム等によって、不安全動作の発生回数を算出する回数算出部（図示せず）の一部を構成するものとしての転倒防止制御回数算出部（図示せず）が構築されている。この転倒防止制御回数算出部では、転倒防止制御コントローラ８５から受信する前述のデータに基づいて、不安全動作の発生回数として、急旋回動作による転倒防止制御動作の発生回数と急操舵動作による転倒防止制御動作の発生回数とを算出する。
【０１０５】
また、管理装置８３及び８４では、ＲＡＭ３３によって構成される記憶部（図示せず）により、転倒防止制御回数算出部で算出された転倒防止制御動作の発生回数が、その他の不安全動作の発生回数とともに記憶される。そして、通信Ｉ／Ｆ４１を介して、この記憶部に記憶されたデータがコンピュータ６０に送信される。
【０１０６】
第１実施形態の場合と同様に、外部接続されたコンピュータ６０においては、通信Ｉ／Ｆ４１から受信したデータから、各不安全動作の発生回数を把握することができる。図１９は、コンピュータ６０の所定の画面に表示される管理データを例示したものである。この図１９の例は、第１実施形態における図５の例と同様に特定の日（○○年○○月○○日）の特定のフォークリフト（○○号機）における不安全動作の発生回数をグラフ化して表示したものである。図１９では、Ｙロック回数及び横Ｇロック回数とともに、急加速動作発生回数、急減速動作発生回数、シートベルト非着用動作発生回数、及び過積載動作発生回数が表示された例を示している。なお、ここで、Ｙロック回数とは、急操舵動作による転倒防止制御動作（ヨーレート変化率ΔＹ/ΔＴが所定の閾値以上となってリアアクスル１０がロックされる動作）が行われた回数であるヨーレートロック発生回数を示している。また、横Ｇロック回数とは、急旋回動作による転倒防止制御動作（横Ｇ（旋回加速度Ｇｓ）が所定の閾値以上となってリアアクスル１０がロックされる動作）が行われた回数である横Ｇロック発生回数を示している。
【０１０７】
上述した管理装置８３及び８４によると、不安全動作の発生回数として、転倒防止制御回数を把握することができる。これにより、フォークリフト１の運転が安全に行われているかどうかについて、転倒は防止されるものの転倒につながる虞のある運転が行われたかどうかという観点から、的確に把握して管理することができる。
【０１０８】
以上、本発明の題４実施形態について説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、第４実施形態においては、例えば、次のような発明を実施することもできる。
【０１０９】
（１）上記第４実施形態では、第１実施形態と同様に通信Ｉ／Ｆ４１を介して通信可能に遠隔地に配置されたコンピュータ６０に不安全動作の発生回数が表示されるものを説明したが、フォークリフト１自体にコンピュータ６０が搭載されて、フォークリフト１を運転している作業者自身が確認できるものであってもよい。
【０１１０】
（２）また、管理装置８３又は８４をそれぞれ備える複数のフォークリフト１を管理する産業車両の管理システムを構成することもできる。
【０１１１】
（３）また、管理装置８４内に構築される転倒防止制御回数算出部において、荷積載重量が所定の閾値以上であって且つ車速も所定の閾値以上である不安定荷役動作が発生した場合に車軸の揺動を規制する（リアアクスル１０をロックする）転倒防止制御動作の発生回数を転倒防止制御回数として算出するものであってもよい。この場合、管理装置８４は、転倒防止制御コントローラ８５から不安定荷役動作による転倒防止制御動作が行われたかどうかに関するデータを受信し、このデータに基づいて転倒防止制御動作の発生回数を算出することになる。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の一実施形態に係る産業車両としてのフォークリフトを例示した側面図である。
【図２】図１に示す産業車両と本発明の第１実施形態に係る管理装置とを示す概略構成図である。
【図３】図２に示す管理装置のブロック図である。
【図４】図２に示す管理装置の機能ブロック図である。
【図５】図３に示す管理装置を利用し、外部端末に管理データを表示する場合の具体例を示す図である。
【図６】図３に示す管理装置を利用し、外部端末に管理データを表示する場合の具体例を示す図である。
【図７】第１実施形態の変形例に係る管理装置を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る管理装置のブロック図である。
【図９】図８に示す管理装置において、個人コードが不安全動作と対応付けて記憶部に記憶されるデータのイメージを説明する図である。
【図１０】図８に示す管理装置を利用し、外部端末に管理データを表示する場合の具体例を示す図である。
【図１１】第２実施形態の変形例に係る管理装置を示すブロック図である。
【図１２】第２実施形態に係る産業車両の管理システムを例示するブロック図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る管理装置の機能ブロック図である。
【図１４】図１３に示す管理装置を利用し、外部端末に管理データを表示する場合の具体例を示す図である。
【図１５】図１３に示す管理装置において、急操舵動作と判断するヨーレート変化率の閾値の設定について説明する図である。
【図１６】図１３に示す管理装置において、急操旋回動作と判断する旋回加速度の閾値の設定について説明する図である。
【図１７】本発明の第４実施形態に係る産業車両としてのフォークリフトにおける転倒防止制御のための機構を説明する図である。
【図１８】本発明の第４実施形態に係る管理装置のブロック図である。
【図１９】図１８に示す管理装置を利用し、外部端末に管理データを表示する場合の具体例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１    フォークリフト
３０  管理装置
３１  ＣＰＵ
３３  ＲＡＭ
３６  車速検出インターフェース
３７  ヨーレート検出インターフェース
３８  積載荷重検出インターフェース
３９  衝突検出インターフェース
４０  シートベルト検出インターフェース
４２  動作検出部（動作検出手段）
４３  回数算出部（回数算出手段）
４４  記憶部（記憶手段）
４７  急旋回動作回数算出部
４８  シートベルト非着用動作回数算出部
４９  衝突動作回数算出部
５０  過積載動作回数算出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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