(57)【要約】【課題】コーナー走行時に制御の遅れや過剰制御が生じることを極力回避しつつ、道路情報が得られない場合にも適切な操縦安定制御を可能とする。【解決手段】車速およびコーナーの半径に基づくコーナー半径基準目標運動パラメータが得られるときには、そのコーナー半径基準目標運動パラメータに実運動パラメータが近づくようにアクチュエータ１２が制御手段１３で制御され、道路情報が得られない場合には、車速および舵角に基づく舵角基準目標運動パラメータに実運動パラメータが近づくようにアクチュエータ１２が制御手段１３で制御される。【選択図】        図１
2005280402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する道路データ記憶手段（１）と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段（２）と、車速を検出する車速検出手段（３）と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段（４）と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段（５）と、自車の舵角を検出する舵角検出手段（６）と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段（７）と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段（８）と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第１比較手段（９）と、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第２比較手段（１１）と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータ（１２）と、前記第１および第２比較手段（９，１１）の比較結果に基づいて前記アクチュエータ（１２）の作動を制御する制御手段（１３）とを備え、該制御手段（１３）は、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータのうち少なくとも前記コーナー半径基準目標運動パラメータが決定されている状態では前記第１比較手段（９）の比較結果に基づいてアクチュエータ（１２）を制御し、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータのうち前記舵角基準目標運動パラメータだけが決定されている状態では第２比較手段（１１）の比較結果に基づいてアクチュエータ（１２）を制御することを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項２】
道路データを記憶する道路データ記憶手段（１）と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段（２）と、車速を検出する車速検出手段（３）と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段（４）と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段（５）と、自車の舵角を検出する舵角検出手段（６）と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段（７）と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段（８）と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する比較手段（１４）と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータ（１２）と、前記比較手段（１４）の比較結果に基づいて前記アクチュエータ（１２）の作動を制御する制御手段（１３）とを備え、前記比較手段（１４）は、前記コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段（５）が前記コーナー半径基準目標運動パラメータを決定不能な状態では前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較することを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項３】
前記制御手段（１３）は、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果に基づいてアクチュエータ（１２）の制御を実行する際には、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果とは無関係に、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果に基づいてアクチュエータ（１２）の制御を終了まで継続することを特徴とする請求項１または２記載の車両の運動制御装置。
【請求項４】
道路データを記憶する道路データ記憶手段（１）と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段（２）と、車速を検出する車速検出手段（３）と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段（４）と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段（５）と、自車の舵角を検出する舵角検出手段（６）と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段（７）と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段（８）と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第１比較手段（９）と、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第２比較手段（１１）と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータ（１２）と、前記第１および第２比較手段（９，１１）の比較結果に基づいて定まる制御量のうち大きな制御量となる側を選択して前記アクチュエータ（１２）の作動を制御するとともに前記第２比較手段（１１）の比較結果に基づくアクチュエータ（１２）の制御を実行中には第１比較手段（９）の比較結果とは無関係にその制御終了まで第２比較手段（１１）の比較結果に基づく制御を続行する制御手段（１３）とを備えることを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項５】
前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータの偏差に基づいて前記舵角舵角基準目標運動パラメータを補正する補正手段（１０）を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両の運動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレート検出手段で検出されるヨーレートを目標ヨーレートに近づける旋回制御を可能とした車両の運動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実際に検出されたヨーレートが舵角に基づく目標ヨーレートに近づくように旋回制御するようにした車両の運動制御装置がたとえば特許文献１等で知られている。
【特許文献１】特許第３４６４７３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、舵角に基づいてヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように制御するようにした従来の運動制御装置では、目標ヨーレートを舵角に基づいて定めるものであるので、コーナー通過時には実際の道路形状とは合わない操舵をすることが考えられ、この場合、ヨーレートをコントロールする制御が遅れたり、あるいは過剰に制御してしまうことがある。
【０００４】
そこで、ナビゲーションシステムで得られる情報からコーナーの半径を求め、その半径に基づいて定めた目標ヨーレートに実際のヨーレートを近づけるように制御して、上述の問題を解消することが考えられる。ところが山道、トンネルおよびビル街等の走行に伴うＧＰＳ信号の受信不良や、ＣＤおよびＤＶＤの不良、機械の故障および悪路走行等による道路データの読出し不良に起因して道路情報が得られない場合があり、そのような場合には、目標ヨーレートを定めることが困難となってしまう。
【０００５】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、コーナー走行時に制御の遅れや過剰制御が生じることを極力回避しつつ、道路情報が得られない場合にも適切な操縦安定制御を可能とした車両の運動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段と、自車の舵角を検出する舵角検出手段と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第１比較手段と、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第２比較手段と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータと、前記第１および第２比較手段の比較結果に基づいて前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備え、該制御手段は、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータのうち少なくとも前記コーナー半径基準目標運動パラメータが決定されている状態では前記第１比較手段の比較結果に基づいてアクチュエータを制御し、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータのうち前記舵角基準目標運動パラメータだけが決定されている状態では第２比較手段の比較結果に基づいてアクチュエータを制御することを特徴とする。
【０００７】
また請求項２記載の発明は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段と、自車の舵角を検出する舵角検出手段と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する比較手段と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータと、前記比較手段の比較結果に基づいて前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とを備え、前記比較手段は、前記コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段が前記コーナー半径基準目標運動パラメータを決定不能な状態では前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較することを特徴とする。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の発明の構成に加えて、前記制御手段は、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果に基づいてアクチュエータの制御を実行する際には、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果とは無関係に、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータの比較結果に基づいてアクチュエータの制御を終了まで継続することを特徴とする。
【０００９】
請求項４記載の発明は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、前記道路データ上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径を検出するコーナー半径検出手段と、前記車速および前記コーナーの半径に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段と、自車の舵角を検出する舵角検出手段と、前記車速および前記舵角に基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第１比較手段と、前記舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第２比較手段と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータと、前記第１および第２比較手段の比較結果に基づいて定まる制御量のうち大きな制御量となる側を選択して前記アクチュエータの作動を制御するとともに前記第２比較手段の比較結果に基づくアクチュエータの制御を実行中には第１比較手段の比較結果とは無関係にその制御終了まで第２比較手段の比較結果に基づく制御を続行する制御手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
さらに請求項５記載の発明は、請求項１〜４のいずれかに記載の発明の構成に加えて、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記舵角基準目標運動パラメータの偏差に基づいて前記舵角舵角基準目標運動パラメータを補正する補正手段を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、車速およびコーナーの半径に基づくコーナー基準目標運動パラメータが得られるときには、そのコーナー基準目標運動パラメータに実運動パラメータが近づくようにアクチュエータを制御するので、コーナー通過時の制御が遅れたり、過剰制御が生じたりすることを極力回避することができ、また道路情報が得られない場合には、車速および舵角に基づく舵角基準目標運動パラメータに実運動パラメータが近づくようにアクチュエータを制御するので、適切な操縦安定制御を継続して実行することができる。
【００１２】
また請求項２記載の発明によれば、比較手段は、車速およびコーナーの半径に基づくコーナー基準目標運動パラメータが得られるときには、そのコーナー基準目標運動パラメータおよび実運動パラメータを比較し、コーナー基準目標運動パラメータが得られないときには、車速および舵角に基づく舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較するものであり、コーナー通過時の制御が遅れたり、過剰制御が生じたりすることを極力回避することができ、また道路情報が得られない場合には、舵角基準目標運動パラメータに実運動パラメータが近づくようにアクチュエータを制御するので、適切な操縦安定制御を継続して実行することができる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、舵角基準目標運動パラメータおよび実運動パラメータの比較結果に基づくアクチュエータの制御に入ったときには、コーナー半径基準目標運動パラメータが得られるようになっても、制御手段がその制御を終了するまで継続して実行するので、制御の途中で舵角基準目標運動パラメータおよびコーナー基準目標運動パラメータに基づく制御が頻繁に切り換わったり、制御の干渉が生じるのを防止することができるとともに、車両運転者の操縦意志を尊重した制御を行うことができる。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、車速およびコーナーの半径に基づくコーナー基準目標運動パラメータおよび実運動パラメータの比較に基づく制御、ならびに車速および舵角に基づく舵角基準目標運動パラメータおよび実運動パラメータの比較に基づく制御のうち、制御量が大きくなるほうを選択してアクチュエータを制御するようにしているので、コーナー通過時の制御が遅れたり、過剰制御が生じたりすることを極力回避するとともに、道路情報が得られない場合にも、車両運転者の操舵意志により適合した操縦安定制御を実行することが可能であり、しかも舵角基準目標運動パラメータおよび実運動パラメータの比較結果に基づくアクチュエータの制御に入ったときには、制御手段がその制御を終了するまで継続して実行するので、制御の途中で舵角基準目標運動パラメータおよびコーナー基準目標運動パラメータに基づく制御制御が頻繁に切り換わったり、制御の干渉が生じるのを防止することができるとともに、車両運転者の操縦意志を尊重した制御を行うことができる。
【００１５】
さらに請求項５記載の発明によれば、コーナー基準目標運動パラメータおよび実運動パラメータの比較に基づく制御、ならびに舵角基準目標運動パラメータおよび実運動パラメータの比較に基づく制御の切換時に、制御量が大きく変化することを回避し、車両運転者が違和感を感じることがないようにして制御の切換えを滑らかにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１７】
図１〜図３は本発明の第１実施例を示すものであり、図１は運動制御装置の構成を示すブロック図、図２は道路データの一例を示す図、図３はコーナー半径基準目標ヨーレートおよび舵角基準目標ヨーレートを対比して示す図である。
【００１８】
先ず図１において、車両の運動制御装置は、道路データを記憶する道路データ記憶手段１と、前記道路データ上での自車位置を検出する自車位置検出手段２と、自車の車速Ｖを検出する車速検出手段３と、前記道路データおよび前記自車位置に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーの半径Ｒを求めるコーナー半径検出手段４と、前記車速Ｖおよび前記コーナーの半径Ｒに基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表すコーナー半径基準目標運動パラメータを決定するコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段５と、自車の舵角αを検出する舵角検出手段６と、前記車速Ｖおよび前記舵角αに基づいて自車の目標とする旋回運動状態を表す舵角基準目標運動パラメータを決定する舵角基準目標運動パラメータ決定手段７と、自車の実際の旋回運動状態を表す実運動パラメータを検出する実運動パラメータ検出手段８と、前記コーナー半径基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第１比較手段９と、前記舵角基準目標運動パラメータを補正する補正手段１０と、補正後の舵角基準目標運動パラメータおよび前記実運動パラメータを比較する第２比較手段１１と、作動時に自車の旋回運動状態を調整し得るアクチュエータ１２と、第１および第２比較手段９，１１の比較結果に基づいて前記アクチュエータ１２の作動を制御する制御手段１３とを備える。
【００１９】
自車の旋回運動状態を表す運動パラメータとしてはヨーレートが用いられ、コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段５ではコーナー半径基準目標ヨーレートγＲが決定され、舵角基準目標運動パラメータ決定手段７では舵角基準目標ヨーレートγαが決定され、実運動パラメータ検出手段８により実ヨーレートγが検出される。
【００２０】
前記道路データ記憶手段１および自車位置検出手段２は、ナビゲーションシステムＮに含まれるものであり、道路データ記憶手段１には、図２で示すように、相互に間隔Ｌ０，Ｌ１…Ｌｎをあけた複数のノード点Ｎ１，Ｎ２…Ｎｎ…から成る道路データが記憶されており、コーナー半径演算手段４は、少なくとも相互に隣接するノード点Ｎ１，Ｎ２…Ｎｎの位置情報に基づく演算によって道路データ上の各ノード点Ｎ１，Ｎ２…Ｎｎでの半径を得るとともに、各ノード点の半径を平均化することでコーナーの半径Ｒを算出する。
【００２１】
すなわち各ノード点Ｎ１，Ｎ２…Ｎｎのリンク交差角をθ１，θ２…θｎ（ラジアン）、ノード点Ｎｎの両側の間隔をＬ（ｎ−１）、Ｌｎとしたときに、ノード点Ｎｎにおける半径Ｒｎがコーナー半径演算手段４で次式に基づいて算出され、それらの半径Ｒｎの平均値としてコーナーの半径Ｒが得られることになる。                                        
【００２２】
Ｒｎ＝〔｛Ｌ（ｎ−１）／θｎ｝＋｛Ｌｎ／θｎ｝〕／２                                ＝｛Ｌ（ｎ−１）＋Ｌｎ｝／２θｎ
コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段５は、車速検出手段３で検出した自車の車速Ｖと、コーナー半径検出手段４で得られた半径Ｒとに基づいて、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲを決定し、第１比較手段９では、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲと、実運動パラメータ検出手段８で検出された実ヨーレートγとが比較され、その比較結果が制御手段１３に入力される。
【００２３】
また舵角基準目標運動パラメータ決定手段７は、車速検出手段３で検出した自車の車速Ｖと、舵角検出手段６で検出した舵角αとに基づいて、舵角基準目標ヨーレートγαを決定する。
【００２４】
補正手段１０は、コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段５で決定されたコーナー半径基準目標ヨーレートγＲと、前記舵角基準目標運動パラメータ決定手段７で決定された舵角基準目標ヨーレートγαとの偏差に基づいて舵角基準目標ヨーレートγαを補正する。
【００２５】
すなわちコーナー半径基準目標ヨーレートγＲおよび舵角基準目標ヨーレートγαは、図３で示すように、その値の大きさおよび位相が相互に異なるものであり、補正手段１０は、前記偏差に基づいてゲイン補正量ａおよび位相補正量ｂを常時推定するとともに移動平均等でそれらの補正量ａ，ｂを安定化しておき、舵角基準目標ヨーレートγαを（ａ×γα＋ｂ）として持ち替えるようにして補正する。
【００２６】
ここで、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲの最大値および最小値をγＲｍａｘ、γＲｍｉｎとし、舵角基準目標ヨーレートγαの最大値および最小値をγαｍａｘ、γαｍｉｎとしたときに、                                                                    ａ＝（γＲｍａｘ−γＲｍｉｎ）／（γαｍａｘ−γαｍｉｎ）                      ｂ＝（γＲｍａｘ−γＲｍｉｎ）／２−（γαｍａｘ−γαｍｉｎ）／２        である。
【００２７】
而して第２比較手段１１では、補正手段１０で補正された後の舵角基準目標ヨーレートγα′と、運動パラメータ検出手段８で検出された実ヨーレートγとが比較され、その比較結果が制御手段１３に入力される。
【００２８】
制御手段１３は、第１および第２比較手段９，１１の比較結果に基づいてアクチュエータ１２の作動を制御するのであるが、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲおよび舵角基準目標ヨーレートγαのうち少なくともコーナー半径基準目標ヨーレートγＲがコーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段５で決定されている状態、すなわちナビゲーションシステムＮが正常に機能している状態では、第１比較手段９の比較結果に基づいてアクチュエータ１２を制御し、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲおよび舵角基準目標ヨーレートγαのうち舵角基準目標ヨーレートγαだけが得られる状態、すなわち山道、トンネルおよびビル街等の走行に伴うＧＰＳ信号の受信不良や、ＣＤおよびＤＶＤの不良、機械の故障および悪路走行等による道路データの読出し不良に起因してナビゲーションシステムＮが不調である状態では、第２比較手段１１の比較結果に基づいてアクチュエータ１２を制御する。
【００２９】
しかも制御手段１３は、第２比較手段１１の比較結果に基づいてアクチュエータ１２の制御を実行する際には、第１比較手段１１の比較結果とは無関係に、第２比較手段１１の比較結果に基づいてアクチュエータ１２の制御を終了まで継続するものである。
【００３０】
アクチュエータ１２は、たとえば複数の車輪に個別に装着された車輪ブレーキのブレーキ力を個別に調整可能としたブレーキアクチュエータである。
【００３１】
次にこの第１実施例の作用について説明すると、車速Ｖおよびコーナーの半径Ｒに基づくコーナー半径基準目標ヨーレートγＲが得られるときには、そのコーナー半径基準目標ヨーレートγＲに実ヨーレートγが近づくようにアクチュエータ１２が制御手段１３により制御御するので、コーナー通過時の制御が遅れたり、過剰制御が生じたりすることを極力回避することができ、またナビゲーションシステムＮの不調によって道路情報が得られない場合には、車速Ｖおよび舵角αに基づく舵角基準目標ヨーレートγαに実ヨーレートγが近づくようにアクチュエータ１２を制御するので、適切な操縦安定制御を継続して実行することができる。
【００３２】
しかも第２比較手段１１の比較結果に基づくアクチュエータ１２の制御に入ったときには、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲが得られるようになっても、制御手段１３はその制御を終了するまで継続して実行するので、制御の途中で舵角基準目標ヨーレートγαおよびコーナー半径基準目標ヨーレートγＲに基づく制御が頻繁に切り換わったり、制御の干渉が生じるのを防止することができるとともに、車両運転者の操縦意志を尊重した制御を行うことができる。
【００３３】
さらに舵角基準目標ヨーレートγαが、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲおよび舵角基準目標ヨーレートγαの偏差に基づいて補正手段１０により補正されるので、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲおよび実ヨーレートγの比較に基づく制御、ならびに舵角基準目標ヨーレートγαおよび実ヨーレートγの比較に基づく制御の切換時に、制御量が大きく変化することを回避し、車両運転者が違和感を感じることがないようにして制御の切換えを滑らかにすることができる。
【００３４】
本発明の第２実施例として、上記第１実施例の制御手段１３が、第１および第２比較手段９，１１の比較結果に基づいて定まる制御量のうち大きな制御量となる側を選択してアクチュエータ１２の作動を制御するとともに第２比較手段１１の比較結果に基づくアクチュエータ１２の制御を実行中には第１比較手段９の比較結果とは無関係にその制御終了まで第２比較手段１１の比較結果に基づく制御を続行するものであってもよい。
【００３５】
この第２実施例によれば、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲおよび実ヨーレートγの比較に基づく制御、ならびに舵角基準目標ヨーレートγαおよび実ヨーレートγの比較に基づく制御のうち、制御量が大きくなるほうを選択してアクチュエータ１２を制御するので、コーナー通過時の制御が遅れたり、過剰制御が生じたりすることを極力回避するとともに、道路情報が得られない場合にも、車両運転者の操舵意志により適合した操縦安定制御を実行することが可能である。しかも舵角基準目標ヨーレートγαおよび実ヨーレートγの比較結果に基づくアクチュエータ１２の制御に入ったときには、制御手段１３がその制御を終了するまで継続して実行するので、制御の途中で舵角基準目標ヨーレートγαに基づく制御およびコーナー半径基準目標ヨーレートγＲに基づく制御が頻繁に切り換わったり、制御の干渉が生じるのを防止することができるとともに、車両運転者の操縦意志を尊重した制御を行うことができる。
【００３６】
図４は本発明の第３実施例を示すものであり、コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段５で決定されたコーナー半径基準目標ヨーレートγＲと、舵角基準目標運動パラメータ決定手段７で決定されるとともに補正手段１０で補正された舵角基準目標ヨーレートγα′と、実運動パラメータ検出手段８で検出された実ヨーレートγとが比較手段１４に入力される。
【００３７】
この比較手段１４は、基本的にはコーナー半径基準目標ヨーレートγＲおよび実ヨーレートγを比較するのであるが、コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段５がナビゲーションシステムＮの不調によってコーナー半径基準目標ヨーレートγＲを決定不能な状態では舵角基準目標ヨーレートγα′および実ヨーレートγを比較する。
【００３８】
この比較手段１４による比較結果は制御手段１３に入力され、制御手段１３は比較手段１４の比較結果に基づいてアクチュエータ１２の作動を制御する。
【００３９】
この第３実施例によれば、比較手段１４は、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲが得られるときには、そのコーナー半径基準目標ヨーレートγＲおよび実ヨーレートγを比較し、コーナー半径基準目標ヨーレートγＲが得られないときには、補正後の舵角基準目標ヨーレートγα′および実ヨーレートγを比較するものであり、コーナー通過時の制御が遅れたり、過剰制御が生じたりすることを極力回避することができる。また道路情報が得られない場合には、舵角基準目標ヨーレートγα′に実ヨーレートγが近づくようにアクチュエータ１２が制御されるので、適切な操縦安定制御を継続して実行することができる。
【００４０】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４１】
たとえば上記実施例では、自車の旋回運動状態を表す運動パラメータとしてヨーレートを用いた場合について説明したが、スリップ率、横方向加速度およびスリップ角（車体の横滑り角）を前記運動パラメータして用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】第１実施例の運動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】道路データの一例を示す図である。
【図３】コーナー半径基準目標ヨーレートおよび舵角基準目標ヨーレートを対比して示す図である。
【図４】第３実施例の運動制御装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４３】
１・・・道路データ記憶手段
２・・・自車位置検出手段
３・・・車速検出手段
４・・・コーナー半径検出手段
５・・・コーナー半径基準目標運動パラメータ決定手段
６・・・舵角検出手段
７・・・舵角基準目標運動パラメータ決定手段
８・・・実運動パラメータ検出手段
９・・・第１比較手段
１０・・・補正手段
１１・・・第２比較手段
１２・・・アクチュエータ
１３・・・制御手段
１４・・・比較手段
【図１】
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【図２】
2005280402.tif 000004
【図３】
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【図４】
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