(57)【要約】【課題】電磁アクチュエータの構造を簡単にして電磁アクチュエータを低コストで製造することができようにする。【解決手段】入力される切換信号に応じて電流指令を生成して出力するマイクロコンピュータ１０は、電流制御回路１２を介して電磁アクチュエータのコイル１４に接続されている。コイルに流れる電流Ｉｃコイルの電圧Ｖｃを検出し、コイルのインダクタンスＬ及び抵抗Ｒを用いて以下の式から、プランジャの移動速度に相当する特徴量Ｐｍを検出する。【数１】2005257669.tif 000008【選択図】        図２
2005257669.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動部材を移動させる際に電流指令に応じた電流がソレノイドコイルに流れるように制御される電磁アクチュエータにおける前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する移動部材の速度検出方法であって、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出し、
前記検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令及び前記ソレノイドコイルに流れる電流のいずれか一方、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する移動部材の速度検出方法。
【請求項２】
前記移動部材を移動させる直前に、前記ソレノイドコイルの電気抵抗及びインダクタンスを推定し、推定値を用いて前記特徴量を検出する請求項１記載の移動部材の速度検出方法。
【請求項３】
ソレノイドコイルに通電する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で増加し、ソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少するように前記電流指令を生成する請求項１または請求項２に記載の移動部材の速度検出方法。
【請求項４】
ソレノイドコイルに通電する場合、及びソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合の少なくとも一方の場合に、ソレノイドコイルに流れる電流が一定となる区間が生じるように電流指令を生成し、前記電流が一定となる区間でソレノイドの電気抵抗を推定し、該電流が一定となる区間経過後にソレノイドのインダクタンスを推定する請求項２または請求項３記載の移動部材の速度検出方法。
【請求項５】
電磁アクチュエータの移動部材を移動させるソレノイドコイルに流れる電流を指令する電流指令を生成する電流指令生成手段と、
前記電流指令に基づいて、該電流指令と等しい電流がソレノイドコイルに流れるように制御する電流制御手段と、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、
前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令生成手段によって生成された電流指令、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する特徴量検出手段と、
前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動部材の移動速度が遅くなるように前記電流指令を変更する変更手段と、
を含む電磁アクチュエータ駆動装置。
【請求項６】
電磁アクチュエータの移動部材を移動させるソレノイドコイルに流れる電流を指令する電流指令を生成する電流指令生成手段と、
前記電流指令に基づいて、ソレノイドコイルに電流が流れるように制御する電流制御手段と、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、
前記ソレノイドコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流検出手段で検出されたソレノイドコイルに流れる電流、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する特徴量検出手段と、
前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動部材の移動速度が遅くなるように前記電流指令を変更する変更手段と、
を含む電磁アクチュエータ駆動装置。
【請求項７】
前記移動部材を移動させる直前に、前記ソレノイドコイルの電気抵抗及びインダクタンスを推定する推定手段を更に含み、前記特徴量検出手段は、前記推定手段で推定されたソレノイドコイルの電気抵抗及びソレノイドコイルのインダクタンスを用いて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する請求項５または請求項６記載の電磁アクチュエータ駆動装置。
【請求項８】
前記電流指令生成手段は、ソレノイドコイルに通電する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で増加し、ソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少するように電流指令を生成する請求項５〜請求項７のいずれか１項記載の電磁アクチュエータ駆動装置。
【請求項９】
前記電流指令生成手段は、ソレノイドコイルに通電する場合、及びソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合の少なくとも一方の場合に、ソレノイドコイルに流れる電流が一定となる区間が生じるように電流指令を生成し、
前記推定手段は電流が一定となる区間でソレノイドコイルの電気抵抗を推定し、該電流が一定となる区間経過後にソレノイドコイルのインダクタンスを推定する請求項７または請求項８記載の電磁アクチュエータ駆動装置。
【請求項１０】
緊急状態を検出する緊急状態検出手段を備え、
前記電流指令生成手段は、前記緊急状態検出手段によって緊急状態が検出されたときに、ソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少する指令を生成することなく、瞬時に電流を遮断する電流指令を生成する請求項５〜請求項９のいずれか１項記載の電磁アクチュエータ駆動装置。
【請求項１１】
電磁アクチュエータの移動部材を移動させるソレノイドコイルに流れる電流を指令する電流指令を生成する電流指令生成手段と、
前記電流指令に基づいて、該電流指令と等しい電流がソレノイドコイルに流れるように制御する電流制御手段と、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、
前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令生成手段によって生成された電流指令、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する特徴量検出手段と、
前記移動部材の移動速度を遅くするための前記特徴量に対する電流指令値の変更量を記憶した記憶手段と、
前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量と所定の閾値とを比較し、比較結果及び前記記憶手段に記憶された内容に基づいて、検出された特徴量に対応する電流指令の変更量を求め、求めた電流指令の変更量によって前記電流指令を変更する電流指令変更手段と、
前記電流指令の変更量が多いか否かを判断し、該変更量が多い場合には
該変更量が小さくなるように前記記憶手段に記憶した電流指令の変更量を変更する増減量変更手段と、
を含む電磁アクチュエータ駆動装置。
【請求項１２】
電磁アクチュエータの移動部材を移動させるソレノイドコイルに流れる電流を指令する電流指令を生成する電流指令生成手段と、
前記電流指令に基づいて、ソレノイドコイルに電流が流れるように制御する電流制御手段と、
前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、
前記ソレノイドコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流検出手段で検出されたソレノイドコイルに流れる電流、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する特徴量検出手段と、
前記移動部材の移動速度を遅くするための前記特徴量に対する電流指令値の変更量を記憶した記憶手段と、
前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量と所定の閾値とを比較し、比較結果及び前記記憶手段に記憶された内容に基づいて、検出された特徴量に対応する電流指令の変更量を求め、求めた電流指令の変更量によって前記電流指令を変更する電流指令変更手段と、
前記電流指令の変更量が多いか否かを判断し、該変更量が多い場合には
該変更量が小さくなるように前記記憶手段に記憶した電流指令の変更量を変更する増減量変更手段と、
を含む電磁アクチュエータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁アクチュエータの移動部材の移動速度検出方法及び電磁アクチュエータ駆動装置に係り、特に、位置センサ等を設けることなく電磁アクチュエータのプランジャ等の移動部材の移動速度を検出することができる移動部材の速度検出方法、及びこの移動部材の速度検出方法を利用して電磁アクチュエータの移動部材の移動速度の減速制御を行い、衝突音を低減することができる電磁アクユエータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、移動部材であるプランジャの移動速度が遅くなるような構造にし、衝突音を低減した電磁リレーが知られている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、車両に搭載した場合には、電気系統の故障や事故時には瞬時にリレーを遮断する必要があり、従来の技術では移動部材であるプランジャの移動速度が遅いことから緊急時に対応できない、という問題がある。
【０００３】
また、ギャップセンサによりバルブのギャップを検出し、ギャップの大きさに基づいてコイルの通電をオフする時間を設け、フィードフォワード制御によりバルブを減速する電磁式弁駆動装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
また、バルブのリフト位置を検出するリフトセンサ出力に基づいて、バルブの着座位置近傍における複数の位置間をバルブが通過するに要した時間を求め、求めた時間に基づいて作動速度を演算する電磁駆動バルブを有する動弁装置が知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
そして、一定周波数、及び振幅の信号を与えてソレノイドコイルのインダクタンスを演算し、ソレノイド弁の位置を検出するセンサを不要とした測定装置が提案されている（例えば、特許文献４）。
【特許文献１】特開平５−２４２７８６号公報
【特許文献２】特開平１１−１５９３１３号公報
【特許文献３】特開２００１−１２２６７号公報
【特許文献４】特開平７−２８８９９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の技術ではギャップセンサ、位置センサ、または一定周波数の正弦波信号を発生する手段が必要になるため、コストが高くなり、装置が複雑になる虞れがある、という問題がある。
【０００７】
また、従来のフィードフォワード制御を行なう電磁式弁駆動装置では、フィードフォワード制御であるため制御効果にばらつきが生じる可能性がある。ソレノイドコイルのインダクタンスを演算する測定装置の場合には、アクチュエータの構造によっては漏れ磁束の影響が大きく、インダクタンスとソレノイド弁の位置との間に相関が強くない場合もあり、この場合は精度良くソレノイド弁の位置を検出することはできない。
【０００８】
以上説明したように従来の技術では、ギャップセンサ、リフトセンサ、一定周波数の正弦波発生手段等が必要になるため、装置が複雑になって高コストになる、という問題がある。
【０００９】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、速度検出機能を備えた電磁アクチュエータの構造を簡単にして電磁アクチュエータを低コストで製造することができる移動部材の速度検出方法及び電磁アクチュエータ駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために本発明の移動部材の速度検出方法は、移動部材を移動させる際に電流指令に応じた電流がソレノイドコイルに流れるように制御される電磁アクチュエータにおける前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出する移動部材の速度検出方法であって、前記ソレノイドコイルの電圧を検出し、前記検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令及び前記ソレノイドコイルに流れる電流のいずれか一方、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出することを特徴とする。
【００１１】
本発明の原理について説明する。ソレノイドコイルに流れる電流（実電流）をＩｃ、ソレノイドコイルの両端間の電圧をＶｃ、ソレノイドコイルの電気抵抗をＲ、ソレノイドコイルのインダクタンスをＬ、移動部材であるプランジャと鉄心との間のギャップの長さをｚ、電磁アクチュエータの構造で決まる定数をｚ０、プランジャの移動速度をｖとすると、ソレノイドコイルの電圧Ｖｃは、下記の（１）式に示す電気方程式によって表され、プランジャの移動速度ｖを含む項で表される値、すなわちプランジャの移動速度に依存する特徴量Ｐｍは下記（２）式によって表される。
【００１２】
【数１】
2005257669.tif 000003
【００１３】
したがって、上記（２）式より、ソレノイドコイルの両端間の電圧Ｖｃ、ソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃ、ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ、及びソレノイドコイルのインダクタンスＬが与えられれば、移動部材の移動速度に依存する特徴量Ｐｍを演算によって検出することができる。
【００１４】
さらに、（２）式をＩｃで除した下記（３）式によって表される値を特徴量Ｐｍとしてもよい。
【００１５】
【数２】
2005257669.tif 000004
【００１６】
なお、電流指令とソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃとが等しくなるように電流制御を行なう場合には、実電流Ｉｃに代えて電流指令を用いて特徴量Ｐｍを検出することができる。この場合には、ソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃを用いる必要はない。
【００１７】
ソレノイドコイルに通電する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で増加し、ソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少するように前記電流指令を生成することができる。
【００１８】
ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬは、事前に測定して（２）式または（３）式の定数として与えておくこともできるが、移動部材を移動させる直前に、ソレノイドコイルの電気抵抗及びインダクタンスを推定し、推定値を用いて特徴量を検出すると温度等の影響を受けずに精度良く特徴量Ｐｍを検出することができる。
【００１９】
ソレノイドの電気抵抗は、ソレノイドコイルに通電する場合、及びソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合の少なくとも一方の場合に、ソレノイドコイルに流れる電流が一定となる区間が生じるように電流指令を生成し、前記電流が一定となる区間で推定することができる。また、ソレノイドのインダクタンスは、該電流が一定となる区間経過後に推定することができる。
【００２０】
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置は、電磁アクチュエータの移動部材を移動させるソレノイドコイルに流れる電流を指令する電流指令を生成する電流指令生成手段と、前記電流指令に基づいて、該電流指令と等しい電流がソレノイドコイルに流れるように制御する電流制御手段と、前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流指令生成手段によって生成された電流指令、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する特徴量検出手段と、前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動部材の移動速度が遅くなるように前記電流指令を変更する変更手段と、を含んで構成することができる。
【００２１】
また、電磁アクチュエータの移動部材を移動させるソレノイドコイルに流れる電流を指令する電流指令を生成する電流指令生成手段と、前記電流指令に基づいて、ソレノイドコイルに電流が流れるように制御する電流制御手段と、前記ソレノイドコイルの電圧を検出する電圧検出手段と、前記ソレノイドコイルに流れる電流を検出する電流検出手段と、前記電圧検出手段で検出されたソレノイドコイルの電圧、前記電流検出手段で検出されたソレノイドコイルに流れる電流、前記ソレノイドコイルの電気抵抗、及び前記ソレノイドコイルのインダクタンスに基づいて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出する特徴量検出手段と、前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記移動部材の移動速度が遅くなるように前記電流指令を変更する変更手段と、を含んで構成することもできる。
【００２２】
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置によれば、特徴量検出手段で検出された移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値と所定の閾値とを比較し、比較結果に基づいて移動部材の移動速度が遅くなるように電流指令を変更するので、移動部材が電磁アクチュエータの他の部材に衝突する際の速度を低減して、移動部材衝突による打撃音を低減することができる。
【００２３】
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置では、上記の移動部材の速度検出方法で説明したように、前記移動部材を移動させる直前に、前記ソレノイドコイルの電気抵抗及びインダクタンスを推定する推定手段を更に設け、前記特徴量検出手段が、前記推定手段で推定されたソレノイドコイルの電気抵抗及びソレノイドコイルのインダクタンスを用いて、前記移動部材の移動速度に相当する特徴量または該特徴量の予測値を検出するのが効果的である。
【００２４】
また、前記電流指令生成手段は、ソレノイドコイルに通電する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で増加し、ソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合にはソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少するように電流指令を生成することができる。これによって、（２）式または（３）式の電流Ｉｃの時間微分演算を省略することができると同時に、その微分値をその勾配値に置き換えることができる。このようにすることで、移動部材の移動量に相当する特徴量または該特徴量の予測値をより精度良く演算することができる。
【００２５】
前記電流指令生成手段は、ソレノイドコイルに通電する場合、及びソレノイドコイルに流れている電流を遮断する場合の少なくとも一方の場合に、ソレノイドコイルに流れる電流が一定となる区間が生じるように電流指令を生成し、前記推定手段は電流が一定となる区間でソレノイドの電気抵抗を推定し、該電流が一定となる区間経過後にソレノイドのインダクタンスを推定することができる。
【００２６】
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置では、緊急状態を検出する緊急状態検出手段を設け、前記電流指令生成手段は、前記緊急状態検出手段によって緊急状態が検出されたときに、ソレノイドコイルに流れる電流が一定の勾配で減少する指令を生成することなく、瞬時に電流を遮断する電流指令を生成することができる。
【００２７】
これによって、緊急時には打撃音を低減する制御を行なうことなく、瞬時に電流を遮断し、緊急時に対処することができる。
【００２８】
本発明の電磁アクチュエータ駆動装置では、前記移動部材の移動速度を遅くするための前記特徴量に対する電流指令値の変更量を記憶手段に記憶し、電流指令変更手段によって、前記特徴量検出手段で検出された前記移動部材の移動速度に相当する特徴量と所定の閾値とを比較し、比較結果及び前記記憶手段に記憶された内容に基づいて、検出された特徴量に対応する電流指令の変更量を求め、求めた電流指令の変更量によって前記電流指令を変更し、増減量変更手段によって、前記電流指令の変更量が多いか否かを判断し、該変更量が多い場合には該変更量が小さくなるように前記記憶手段に記憶した電流指令の変更量を変更するようにしてもよい。
【００２９】
このように電流指令の変更量を用いることにより、固体差に応じた特性の相違が存在電磁アクチュエータにおいても適正に電流指令値を増減することができる。
【発明の効果】
【００３０】
以上説明したように本発明の移動部材の速度検出方法によれば、ソレノイドコイルの電圧を検出して移動部材の移動速度に相当する特徴量を検出しているので、特徴量検出機能を備えた電磁アクチュエータの構造を簡単にして電磁アクチュエータを低コストで製造することができる、という効果が得られる。
【００３１】
また、本発明の電磁アクチュエータ駆動装置によれば、電流制御によって移動部材の制御を行なっているので、電磁アクチュエータの構造を簡単にして衝突音低減制御を行なうことができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。第１の実施の形態は、電気自動車のバッテリをオンオフ制御するシステムメインリレーを制御する電磁アクチュエータの電流駆動に本発明を適用したものである。
【００３３】
図１に示すように、システムメインリレーは、ソレノイドコイル及びソレノイドコイルによって移動される移動部材としてのプランジャを備えた電磁アクチュエータ、一対の固定接点、及び固定接点間を通電するための可動接点とから構成されている。電磁アクチュエータには、ボビン２０に巻回されたソレノイドコイル１４が設けられている。ボビン２０の上側フランジ部にはヨーク２２が固定されており、ボビン２０の上側フランジ部及びヨーク２２の中心部には、貫通孔が穿設されている。
【００３４】
また、ボビン２０の上側フランジ部には、ボビン２０の中空部内に位置するように、軸心方向に貫通孔が穿設された円柱状の鉄心２４が固定されている。鉄心２４の貫通孔、ボビン２０の上側フランジ部の貫通孔、及びヨーク２２の貫通孔を貫通して、長さ方向に移動可能にロッド２６が挿入されている。ロッド２６の下端部には円柱状のプランジャ２８が固定され、ロッド２６の上端部には可動接点ブロック２９が固定されている。可動接点ブロック２９には、上方に開口した溝が形成されており、この溝を跨ぐようにストッパ３２が固定されている。溝内には、接圧ばね３４及び両端部に可動接点３８が固定された板状導体３６が挿入されており、板状導体３６は、接圧ばね３４によって常時ストッパ３２の方向に付勢されている。そして、可動接点３８の各々に対向するように固定接点４０が各々設けられ、鉄心２４とプランジャ２８との間には、復帰ばね３０が介在されている。
【００３５】
このシステムメインリレーによれば、図１（１）に示すオフ状態（フェーズ０）でソレノイドコイル１４に通電すると、プランジャ２８が吸引されて上方に移動するため、ロッド２６が上方に移動して、図１（２）に示すように固定接点と可動接点とが接触し、オン状態となる（フェーズ１）。このとき、固定接点と可動接点との接触により打撃音が発生する。また、プランジャ２８と鉄心２４とが接触していないので、固定接点と可動接点との接圧力は小さくなっている。
【００３６】
プランジャ２８が更に上方に移動すると、図１（３）のオン状態（フェーズ２）に示すようにプランジャ２８と鉄心２４とが接触して打撃音が発生し、可動接点ブロック２９が図１（２）の状態より更に上方に移動するため、板状導体３６とストッパ３２とが非接触状態となり、接圧ばねが圧縮されるため、固定接点と可動接点との接圧力は大きくなる。
【００３７】
また、ソレノイドコイルの通電を停止すると、プランジャ２８が復帰ばねにより下方に移動するため、可動接点が固定接点から離れて可動接点と固定接点とが非接触状態になり、図１（１）のオフ状態に復帰する。オフ状態に復帰する過程で、板状導体３６とストッパ３２とが接触し、その後可動接点ブロック２９とヨーク２２及びボビン２０の上側フランジ部とが接触するため、接触した時点で各々打撃音が発生する。
【００３８】
次に、上記の打撃音を低減させる本実施の形態の電磁アクチュエータ駆動装置について説明する。
【００３９】
図２に示すように、本実施の形態の電磁アクチュエータ駆動装置には、入力される切換信号に応じて電流指令を生成して出力するマイクロコンピュータ１０が設けられている。マイクロコンピュータ１０には、電流制御回路１２が接続され、この電流制御回路１２は電磁アクチュエータのソレノイドコイル１４に接続されている。また、マイクロコンピュータ１０には、ソレノイドコイル１４のオンオフ状態を切り換える切換信号が入力されると共に、電磁アクチュエータが搭載された車両の事故及び故障を検出して事故信号または故障信号を出力する事故・故障検出器１６が接続されている。
【００４０】
電流制御回路１２は、図３に示すように、オペアンプＯＰ、電界効果トランジスタＴｒ、保護用のツェナーダイオードＤ、及びソレノイドコイル１４に流れる実電流を検出するための電流検出抵抗Ｒｓによって構成されている。
【００４１】
オペアンプＯＰの非反転入力端子は電流指令Ｉrefが入力されるようにマイクロコンピュータ１０に接続され、反転入力端子は電流検出抵抗Ｒｓを介して接地され、出力端子は電界効果トランジスタＴｒのゲートに接続されている。電界効果トランジスタＴｒのソースは、オペアンプＯＰの反転入力端子に接続され、ドレインは一端が車載バッテリに接続されたソレノイドコイル１４の他端に接続されている。ツエナーダイオードＤのカソードは電界効果トランジスタＴｒのドレインに接続され、ツエナーダイオードＤのアノードは電界効果トランジスタＴｒのソースに接続されている。
【００４２】
ソレノイドコイル１４の両端は電圧検出手段を介して、各々マイクロコンピュータに接続され、これによってソレノイドコイル１４の両端間の電圧Ｖｃが検出される。
【００４３】
ソレノイドコイルに流れる実電流をＩｃ、ソレノイドコイルの両端間の電圧をＶｃ、ソレノイドコイルの電気抵抗をＲ、ソレノイドコイルのインダクタンスをＬ、プランジャと鉄心との間のギャップの長さをｚ、電磁アクチュエータの構造で決まる定数をｚ０、プランジャの移動速度をｖとすると、ソレノイドコイルの電圧Ｖｃは、下記（４）式に示す電気方程式によって表され、プランジャ速度指標であるプランジャの移動速度に依存する特徴量Ｐｍは下記（５）式によって表される。
【００４４】
【数３】
2005257669.tif 000005
【００４５】
したがって、上記（５）式より、ソレノイドコイルの両端間の電圧Ｖｃ、ソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃ、ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ、及びソレノイドコイルのインダクタンスＬが与えられれば、プランジャの移動速度に依存する特徴量Ｐｍを演算することができる。ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬは、事前に測定して（５）式の定数として与えておくこともできる。
【００４６】
さらに、（５）式をＩｃで除した下記（６）式によって表される値を特徴量Ｐｍとしてもよい。
【００４７】
【数４】
2005257669.tif 000006
【００４８】
次に、図４を参照して、本実施の形態のマイクロコンピュータで実行される衝撃音低減制御ルーチンについて説明する。
【００４９】
ステップ１００では、ソレノイドコイル１４のオンオフ状態を切り換えるための切換信号が入力されたか否かを判断し、ステップ１０１においてオフ状態からオン状態への切換か、オン状態からオフ状態への切り換えかを判断する。オフ状態からオン状態への切換の場合は、ステップ１０２において、図６に示すようにソレノイドコイルに流れる電流が０から所定の勾配で一定値に立ち上がり、一定値の電流（一定電流）が所定時間ソレノイドコイルに流れるように電流指令を生成し、生成した電流指令を電流制御回路１２に出力する。これによって、電界効果トランジスタがオン状態となり、ソレノイドコイル１４が通電される。
【００５０】
ステップ１０４では、ソレノイドコイルに一定電流を流したときの実電流Ｉｃの値及びそのときのソレノイドコイルの電圧Ｖｃの値を取り込んで、取り込んだアナログ値をデジタル値に変換し、ステップ１０６において一定電流通電区間（電気抵抗同定区間）の実電流Ｉｃ及びソレノイドコイルの電圧Ｖｃを用いて、オーム法則にしたがって演算することによりソレノイドコイルの電気抵抗Ｒを推定（同定）し、マイクロコンピュータのＲＡＭに記憶する。
【００５１】
次のステップ１０８では、図６に示すように、上記の一定電流からオン電流まで一定の勾配で立ち上がる電流（一定勾配の電流）がソレノイドコイルに流れるように電流指令を生成し、生成した電流指令を電流制御回路１２に出力する。
【００５２】
ステップ１１０では、ソレノイドコイルに一定勾配の電流を流したときの初期の所定時間（図６のインダクタンス同定区間）における実電流Ｉｃの値及びそのときのソレノイドコイルの電圧Ｖｃの値を所定サンプル時間間隔で取り込み、実電流Ｉｃの時間変化（実電流Ｉｃの微分値）を演算し、ステップ１１２において実電流Ｉｃの時間変化及びソレノイドコイルの電圧Ｖｃを用いて演算することにより、ソレノイドコイルのインダクタンスＬを推定し、マイクロコンピュータのＲＡＭに記憶する。
【００５３】
ソレノイドコイルに一定勾配の電流を流した初期の所定時間においては、ソレノイドコイルにはオンに至るまでの電流が流れていないことからプランジャが移動していないので、プランジャの移動速度による起電力は０である。また、ソレノイドコイルの電気抵抗Ｒはステップ１０６で演算されており、実電流Ｉｃの微分値も実電流Ｉｃの時間変化から求められているので、上記（４）式からソレノイドコイルのインダクタンスＬを演算することができる。
【００５４】
ステップ１１４では、所定サンプル時間間隔でソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃ及びソレノイドコイルの電圧Ｖｃを取り込むと共に、ＲＡＭに記憶されているソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬを読み込み、上記（５）式または（６）式に基づいて、特徴量Ｐｍを演算する。
【００５５】
次のステップ１１６では、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ1より大きいか、すなわちプランジャの上方への移動速度が所定値より大きく、打撃音が大きくなるか否かを判断し、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ1より大きい場合には、電流指令を変更し、電流指令を所定値減少させる。これにより、実電流が所定値減少する。
【００５６】
実電流を減少させた後は、所定値減少させた値を基点とした上記の一定勾配の電流が流れるように電流指令を生成する。ステップ１２０では、スッテップ１１４において所定サンプル時間間隔で演算した特徴量Ｐｍが０になったか否か、すなわち、電磁アクチュエータが図１（３）に示す接圧力が大きいオン状態になってプランジャが停止したか否かを判断し、特徴量Ｐｍが０になった場合にはステップ１００に戻って次の切換信号の入力を待ち、特徴量Ｐｍが０にならない場合にはステップ１１４〜ステップ１１８の処理を繰り返す。
【００５７】
一方、ステップ１０１において、オン状態からオフ状態への切り換えと判断されたときは、ステップ１２２においてオン状態からオフ状態へ切り換えられたときの処理を実行する。この処理を図５を参照して説明する。
【００５８】
ステップ１２８では、一定の負勾配で電流をオン状態から０まで減少させる電流指令を生成して出力する。ステップ１３０では、上記と同様に所定サンプル時間間隔で実電流Ｉｃ及び電圧Ｖｃを取り込むと共に、ＲＡＭから電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬを読み込み、上記（５）式または（６）式に基づいて、特徴量Ｐｍを演算する。ステップ１３２では、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より小さいか否か、すなわちプランジャの下方への移動速度が第１の所定値より大きく、打撃音が大きくなるかを判断し、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より小さい場合には、ステップ１３４で実電流が所定値増加するように電流指令を所定値増加させて出力する。電流指令の変更により実電流を増加させた後は、増加させた値を基点として上記の負の一定勾配の電流が流れるように電流指令を生成する。
【００５９】
次のステップ１３６ではオン状態からオフ状態へ切り換えられたときの処理の実行を開始した時点から所定時間経過したか否かを判断し、所定時間経過しない場合はステップ１３０へ戻って上記の処理を繰返し、所定時間経過した場合には、ステップ１３８において所定サンプル時間間隔で上記と同様に実電流Ｉｃ、電圧Ｖｃ、電気抵抗Ｒ、及びインダクタンスＬを用いて特徴量Ｐｍを演算する。ステップ１４０では、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より大きな閾値Ｓ3（例えば、−３０）より小さいか否か、すなわちプランジャの下方への移動速度が第１の所定値より小さい第２の所定値より大きく、打撃音が大きくなるかを判断し、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ3より小さい場合には、ステップ１４２で実電流を所定値増加させさせるように電流指令を変更して出力する。電流指令の変更により実電流を増加させた後は、上記と同様に増加させた値を基点として上記の負の一定勾配の電流が流れるように電流指令を生成する。
【００６０】
次のステップ１４４では、特徴量Ｐｍが０になったか否か、すなわち、電磁アクチュエータが図１（１）に示すオフ状態に戻ってプランジャが停止したか否かを判断し、特徴量Ｐｍが０になった場合にはステップ１００に戻って次の切換信号の入力を待ち、特徴量Ｐｍが０にならない場合にはステップ１３０〜ステップ１４２の処理を繰り返す。
【００６１】
ステップ１００で切り換え信号が入力されていないと判断されたときは、ステップ１２４において、事故・故障検出器によって事故または故障が検出されたか否かを判断し、事故または故障が検出された場合には、ステップ１２６で、上記で説明した制御を行なうことなく、ソレノイドに流れる電流が０になる電流指令を生成して出力し、直ちに電源オフにする。
【００６２】
以上説明したように本実施の形態によれば、ソレノイドコイルに所定勾配の電流を流してプランジャの移動速度が所定速度以上にならないように電流制御しているので、通常時には衝突音低減制御を行なうことができ、また、緊急時には電流制御によってプランジャの速度制御を行なうことなく瞬間的な動作を行なっているので、緊急時に対処することができる。
【００６３】
なお、上記の実施の形態では、ソレノイドコイルに流れる実電流を検出して電流を制御する例について説明したが、電流指令Ｉrefとソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃとが等しくなるように電流制御を行なう場合には、実電流Ｉｃに代えて電流指令Ｉrefを用いてソレノイドコイルの電気抵抗Ｒ及びインダクタンスＬを演算したりプランジャの移動速度に依存する特徴量Ｐｍを演算したりすることができる。この場合には、ソレノイドコイルに流れる実電流Ｉｃを検出する必要はない。
【００６４】
上記の実施の形態のように実電流を検出して、実電流を微分する場合は、ノイズの影響により精度劣化が生じる虞があると共に電流を検出する電流センサを必要とする。この精度劣化を防止するためにはノイズ除去用のフィルタを挿入すればよいが、フィルタを挿入すると検出速度が遅くなる場合がある。しかしながら、実電流に代えて電流指令を用いることにより、実電流の微分値を電流指令の勾配（一定値）で置き換えることができるので、フィルタの挿入や電流センサが不必要になり、検出速度を遅くすることなく精度劣化を防止することができる。
【００６５】
また、本実施の形態では、プランジャの位置を検出する位置センサや速度センサを用いていないので、低コストでかつ簡単な構造で製造することができる。
【００６６】
さらに、電気抵抗及びインダクタンスをプランジャを移動させる制御を行なう直前に演算しているため、外乱に対してロバスト性を有する。
【００６７】
上記では、オン制御のときに電気抵抗及びインダクタンスを演算する例について説明したが、オフ制御のときに電気抵抗及びインダクタンスを演算するようにしてもよい。この場合は、オン制御のときと同様に一定電流を流した状態で電気抵抗を演算し、負の一定勾配の電流が流れている初期の状態でインダクタンス演算することになる。
【００６８】
なお、上記ステップ１３４及びステップ１４２の電流増加量は、特徴量Ｐｍの大きさに拘わらず一定値を用いても良いが、図１４において特徴量と増加電流値との関係で示すように、特徴量Ｐｍの値が小さくなるに従って大きくなる電流値、すなわちプランジャの下方への移動速度が大きくなるに従って大きくなる電流値を用いるようにしてもよい。これにより、移動速度が大きくなる程大きく実電流値を増加させることができ、特徴量Ｐｍの値に応じた適切な電流を流すことができる。同様に、ステップ１１８の減少量も特徴量Ｐｍの大きさに拘わらず一定値を用いても良いが、特徴量Ｐｍの値が大きくなるに従って小さくなる電流値を用いるようにしてもよい。
【００６９】
次に、本実施の形態の効果を示すために、システムメインリレーの筐体に加速度センサを装着し、打撃音による衝撃を測定した結果を本実施の形態の制御を行なった場合と制御を行なわなかった場合とを比較して説明する。本実施の形態のソレノイドコイルの電気抵抗の温度特性は図７に示す特性である。
【００７０】
図８は制御を行なわない場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、約１．５Ｇである。
【００７１】
図９は本実施の形態の制御を常温で行なった場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、約０．５Ｇであり、制御を行なわない場合に比較して１／３程度に減少している。
【００７２】
図１０は本実施の形態の制御を８０℃相当の温度で行なった場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、約０．７Ｇであり、常温の場合と同程度に減少している。
【００７３】
図１１は制御を行なわない場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、約１．２Ｇである。
【００７４】
図１２は本実施の形態の制御を常温で行なった場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、制御を行なわない場合に比較して３０％以下に減少している。
【００７５】
図１３は本実施の形態の制御を８０℃相当の温度で行なった場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示すものである。加速度の測定結果は、常温の場合と同程度に減少している。
【００７６】
次に本発明の第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、制御周期、すなわちサンプル時間が短い場合は特徴量Ｐｍが閾値を下回った瞬間に電流を上昇させることができるが、マイクロコンピュータの演算負荷を減らすために制御周期を長くすると特徴量Ｐｍが閾値を下回ったと判断された時点で特徴量Ｐｍは閾値を大きく下回っているため、電流を上昇させるタイミングの遅れや電流不足が発生し、充分にプランジャの速度を遅くすることが困難になる。
【００７７】
第２の実施の形態は、所定サンプル先（本実施の形態では、１サンプル先）の特徴量Ｐｍの値を推定し、特徴量の推定値を判定に用いるものである。
【００７８】
ｋを現在のサンプル時刻とすると、テイラー展開による２次元近似によって、１サンプル先の時刻ｋ＋１おける特徴量Ｐｍの推定値Ｐｍ（ｋ＋１）は以下の式で表される。
【００７９】
【数５】
2005257669.tif 000007
【００８０】
したがって、現在のサンプル時刻の特徴量Ｐｍ（ｋ）、１サンプル前の特徴量Ｐｍ（ｋ−１）、及び２サンプル前の特徴量Ｐｍ（ｋ−２）の３つの特徴量から１サンプル先の特徴量Ｐｍ（ｋ＋１）を推定することができる。
【００８１】
そして、本実施の形態では、上記第1の実施の形態のステップ１３０及びステップ１３８において特徴量Ｐｍ（ｋ）を演算した際に、特徴量の推定値Ｐｍ（ｋ＋１）を推定し、ステップ１３２及びステップ１４０において特徴量Ｐｍに代えて特徴量の推定値Ｐｍ（ｋ＋１）と閾値（Ｓ2またはＳ3）と比較して上記の制御を行なう。
【００８２】
なお、本実施の形態は、ソレノイドコイルのオフ状態からオン状態への切り換え時に適用し、ステップ１１４で特徴量Ｐｍ（ｋ）を演算した際に、特徴量の推定値Ｐｍ（ｋ＋１）を推定し、ステップ１１６において特徴量Ｐｍに代えて特徴量の推定値Ｐｍ（ｋ＋１）と閾値Ｓ1と比較して上記の制御を行なうようにしてもよく、ソレノイドコイルのオン状態からオフ状態への切り換え時及びオフ状態からオン状態への切り換え時の両方におうて実行するようにしてもよい。
【００８３】
次に、本発明の第３の実施の形態について詳細に説明する。本実施の形態は、同一規格の電磁アクチュエータであっても固体差に応じた特性の相違により、図１４に示した特徴量Ｐｍと増加電流値との関係が異なるため、特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を固体差に応じて適正に調整するものである。以下、本実施の形態を、第1の実施の形態のステップ１３４において適正な増加電流値を求める場合に適用した場合について説明する。
【００８４】
本実施の形態では、特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を定める直線を特定するための増加電流値Ｉａ，Ｉｂが予めマイクロコンピュータ１０のメモリにマップで記憶されている。増加電流値Ｉａ，Ｉｂの各々は、図１７に示すように、特徴量Ｐｍの変動範囲（ばらつき範囲）の中心に関して２分割されたＡ領域及びＢ領域のいずれの領域に対応して定められている。この変動範囲の中心は、特徴量Ｐｍの最大値及び最小値の中間値として常時更新され、例えば、図２２に示すように変化する。なお、増加電流値Ｉａ，Ｉｂの大小関係は、Ｉａ＞Ｉｂであるが、増加電流値Ｉａ，Ｉｂの変更に伴って増加電流値Ｉａ，Ｉｂの大小関係が逆転しないように、常に増加電流値Ｉａが増加電流値Ｉｂより大きくなるように増加電流値Ｉａには最低オフセットが設けられている。
【００８５】
なお、増加電流値Ｉａは、例えば特徴量Ｐｍ＝０のときの値、増加電流値Ｉｂは、例えば特徴量Ｐｍ＝−４００のときの値を用いることができるが、特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を定める直線が特定できれば良いので、増加電流値Ｉａ，Ｉｂに対応する特徴量Ｐｍの値は上記の値に限定されるものではなく、異なる増加電流値を与える値であればよい。
【００８６】
次に、本実施の形態の増加電流値演算ルーチンについて図１５を参照して説明する。図１５の増加電流値演算ルーチンは、上記の特徴量Ｐｍを演算する場合と同様に、所定サンプル時間毎に実行されるルーチンであり、ステップ１５０において上記のステップ１３０で説明したように特徴量Ｐｍを演算する。ステップ１５２では、上記のステップ１３２と同様に特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2未満になったか否か、すなわち特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より低下したか否かを判断し、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より低下したときにはステップ１５４において最初の低下か否かを判断する。特徴量Ｐｍの最初の低下の場合は、ステップ１５６において現在の電流指令値と電流指令値の最大値との差を暫定値とし、現在の電流指令値に暫定値を加えた値、すなわち電流指令値の最大値を電流指令値として出力する。これにより、電流指令値は図１６に示すように暫定値分増加される。
【００８７】
次のサンプル時刻において、上記と同様に特徴量Ｐｍの演算及び特徴量Ｐｍと閾値との比較を行い、特徴量Ｐｍが閾値Ｓ2より低下していると判断された場合には、ステップ１５４において特徴量Ｐｍの最初の低下でないと判断され、ステップ１５８において図１７に示す初期ラインに基づいて特徴量Ｐｍに対する増加電流値を演算し、現在の電流指令値に増加電流値を加えた値を電流指令値として出力する。これにより、電流指令値は図１６に示すように電流指令値の最大値（暫定値）から図１７の増加電流値に応じた値に変更される。なお、初期ラインは、オン時にプランジャが上方移動を開始した時の電流値とすることができる。
【００８８】
次のステップ１６０では、現在の特徴量ＰｍがＡ領域及びＢ領域のいずれの領域に属しているかを判断し、特徴量ＰｍがＢ領域に属している場合には、ステップ１６２において電流オーバか否かを判断し、電流オーバの場合にはステップ１６４において電流値Ｉｂを所定値減少させる。
【００８９】
電流オーバか否かの判断は、電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍ（プランジャ速度指標）が増加したか否か、すなわちプランジャが上方に移動したか否かによって判断する。図１８に示すように、電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍが所定時間の間正の値になった場合には、電流オーバと判断する。
【００９０】
一方、電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍが所定時間の間正の値にならなかった場合、すなわち、図１９に示すように電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍが負の値をとり急激に０になるときは電流不足と判断し、図２０に示すように電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍが負の値をとり滑らかに０に収束するときは電流が適正であったと判断する。
【００９１】
ステップ１６２で電流オーバと判断されなかったとき、すなわち電流不足または電量が適正であったと判断されたときは、ステップ１６６で電流値Ｉｂを若干の値増加させる。
【００９２】
ステップ１６０で現在の特徴量ＰｍがＡ領域に含まれていると判断されたときも上記と同様に、ステップ１６８で電流指令値を増加させた後の特徴量Ｐｍに基づいて、電流オーバか否かを判断し、電流オーバのときにはステップ１７０において電流値Ｉａを所定値減少させる。一方、ステップ１６８で電流不足または電量が適正であったと判断されたときは、ステップ１７２で増加電流値Ｉｂを若干の値増加させる。
【００９３】
以上の結果、増加電流値Ｉａ，Ｉｂを示すマップは、繰返し増減されることにより、図２１に示すように収束していく。これにより、電磁アクチュエータの個々の特性に対応した特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を示すラインが同定されるため、電磁アクチュエータの個体差による性能劣化を防止し、確実な制御を行なうことができる。
【００９４】
なお、上記では、増加電流値Ｉａ，Ｉｂの大小関係をＩａ＞Ｉｂとし、特徴量ＰｍがＡ領域及びＢ領域のいずれの領域に属しているかを判断して増加電流値Ｉａ，Ｉｂを増減させる例について説明したが、Ｉａ＝Ｉｂとすると共に特徴量Ｐｍが属する領域を判断することなく、電流オーバのときは増加電流値Ｉａ，Ｉｂを減少させ、電流不足または電量が適正であったと判断されたときは増加電流値Ｉａ，Ｉｂを同時に若干の値増加させるようにしてもよい。
【００９５】
また、上記では、第１の実施の形態のステップ１３４に本実施の形態を適用した例について説明したが、第１の実施の形態のステップ１４２に適用してもよく、またステップ１１８の電流を減少させる場合に適用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明が適用可能な電磁アクチュエータを示す断面図であり、（１）はオフ状態、（２）は接圧小のオン状態、（３）は接圧大のオン状態を示す。
【図２】本発明の実施の形態の電磁アクチュエータ駆動装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態の電磁アクチュエータ駆動装置における電流制御回路を示す回路図である。
【図４】電磁アクチュエータ駆動装置におけるプランジャの打撃音低減制御の処理ルーチンを示す流れ図である。
【図５】図４におけるオン状態からオフ状態への切り換えるときのプランジャの打撃音低減ルーチンを示す流れ図である。
【図６】電気抵抗及びインダクタンスを推定するときのソレノイドコイルに流れる電流の変化を示す線図である。
【図７】本発明の実施の形態のソレノイドコイルの電気抵抗の温度特性を示す線図である。
【図８】打撃音低減制御を行なわない場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示す線図である。
【図９】本実施の形態の打撃音低減制御を常温で行なった場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示す線図である。
【図１０】本実施の形態の打撃音低減制御を８０℃相当の温度で行なった場合のオン制御時の加速度センサでの測定結果等を示す線図である。
【図１１】打撃音低減制御を行なわない場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示す線図である。
【図１２】本実施の形態の打撃音低減制御を常温で行なった場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示す線図である。
【図１３】本実施の形態の打撃音低減制御を８０℃相当の温度で行なった場合のオフ制御時の加速度センサでの測定結果等を示す線図である。
【図１４】特徴量Ｐｍと増加電流値との関係を示す線図である。
【図１５】本発明の第３の実施の形態の増加電流値演算ルーチンを示す流れ図である。
【図１６】特徴量Ｐｍが閾値より低下した後の特徴量Ｐｍ、加速度、及び電流の関係を示す線図である。
【図１７】マップの増加電流値Ｉａ，Ｉｂを増減させた状態を示す線図である。
【図１８】電流が大きすぎたときの電流、特徴量Ｐｍ、及び加速度の変化波形を示す線図である。
【図１９】電流が足りなかったときの電流、特徴量Ｐｍ、及び加速度の変化波形を示す線図である。
【図２０】電流が適正であった場合の電流、特徴量Ｐｍ、及び加速度の変化波形を示す線図である。
【図２１】マップの増加電流値Ｉａ，Ｉｂの収束状態を示す線図である。
【図２２】特徴量Ｐｍの変動範囲（ばらつき範囲）の中心の変動を示す線図である。
【符号の説明】
【００９７】
１０    マイクロコンピュータ
１２    電流制御回路
１４    ソレノイドコイル
【図１】
2005257669.tif 000009
【図２】
2005257669.tif 000010
【図３】
2005257669.tif 000011
【図４】
2005257669.tif 000012
【図５】
2005257669.tif 000013
【図６】
2005257669.tif 000014
【図７】
2005257669.tif 000015
【図８】
2005257669.tif 000016
【図９】
2005257669.tif 000017
【図１０】
2005257669.tif 000018
【図１１】
2005257669.tif 000019
【図１２】
2005257669.tif 000020
【図１３】
2005257669.tif 000021
【図１４】
2005257669.tif 000022
【図１５】
2005257669.tif 000023
【図１６】
2005257669.tif 000024
【図１７】
2005257669.tif 000025
【図１８】
2005257669.tif 000026
【図１９】
2005257669.tif 000027
【図２０】
2005257669.tif 000028
【図２１】
2005257669.tif 000029
【図２２】
2005257669.tif 000030