(57)【要約】【課題】  利用者の環境情報の自動取得や、また利用者の属性情報と環境情報を連携し、動的な対応を可能にするネットワークロボットサービスシステムを提供する。【解決手段】  空間内に配置された１または２以上のロボットと、前記ロボットを制御するためのロボットルータと、前記空間内のロボットの状態管理を行うと共に空間内の環境情報を収集管理する空間マネージャとが通信ネットワークで接続されたネットワークロボットサービスシステムであって、前記ロボットルータに利用者属性を保持する手段と、ロボットルータが存在する任意の空間で、前記ロボットルータに保持された利用者属性と環境情報を基にサービスを提供する手段とを備える。【選択図】  図１
2005111637.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間内に配置された１または２以上のロボットと、前記ロボットを制御するためのロボットルータと、前記空間内のロボットの状態管理を行うと共に空間内および空間外の環境情報を収集管理する空間マネージャとが通信ネットワークで接続されたネットワークロボットサービスシステムであって、
前記ロボットルータに利用者属性を保持する手段と、
ロボットルータが存在する任意の空間で、前記ロボットルータに保持された利用者属性と環境情報を基に、前記ロボットを制御してサービスを提供する手段と
を備えることを特徴とするネットワークロボットサービスシステム。
【請求項２】
前記空間マネージャには、
環境情報を定期的に取得する手段と、
前記ロボットルータに取得した環境情報を通知する手段と
備えることを特徴とする請求項１に記載のネットワークロボットサービスシステム。
【請求項３】
前記ロボットルータには、
前記ロボットを制御する制御シナリオを生成して保持するためのシナリオ保持手段と、
前記制御シナリオの実行中に変更要求を受けた場合には、類似する新たな制御シナリオを生成する際に、前記変更要求を基に制御シナリオを生成するシナリオ学習手段を
備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のネットワークロボットサービスシステム。
【請求項４】
前記ネットワークロボットサービスシステムは、通信ネットワークを介して、さらにロボット管理センタと接続され、
前記空間マネージャには、
空間マネージャ自身が管理する空間内のロボットの異常状態を検出した場合に、該異常情報を前記ロボット管理センタへ通知する手段と、
前記ロボット管理センタからの返信情報に基づいて、ロボットに対して制御指示を出す手段と
を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のネットワークロボットサービスシステム。
【請求項５】
複数の空間のそれぞれに、空間マネージャおよびロボットが存在する場合に、
前記ロボットルータには、当該ロボットルータが位置する空間以外の他の空間にあるロボットを、制御シナリオに基づいて操作するための手段を
備えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のネットワークロボットサービスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間内に存在しネットワーク接続されたロボットを制御して、利用者に最適なサービスを提供する、ネットワークロボットサービスシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年の情報化に伴って様々な機器（ロボット）をネットワークを介して作動させる仕組みが色々提案されている。そして、様々な機器を制御する技術を開発することによって、利用者の労力を軽減することが課題となっており、利用者の属性情報や利用者が位置する環境の情報などに応じて、利用者に適した動作を機器（ロボット）に対して指示し、ロボットが各種サービスを利用者に行うことができるロボット制御システムの提供が望まれていた。
【０００３】
このような課題に対処するために、ロボットシステム、ロボット装置その制御方法、並びに情報処理装置及び方法についての発明が開示されている。この発明で開示された方法は、エンタテイメントロボット等について、テレビ画像などより配信された情報（音、特殊映像）をロボットがキャッチして、ロボットのメモリ内にある制御情報を検索し、合致した制御情報に基づく行動を行わせる。ロボットのメモリ内に合致する制御情報がなければパソコンを経由してセンタからダウンロードして実行する。また、ユーザの属性情報や環境情報をＰＣ等から入力し、センタへ送信し、それに応じた最適な制御情報をダウンロードすることも可能になっている。またロボットの行動履歴（たたかれた、歩いた歩数など）を送信し、それに応じた制御情報をダウンロードすることも可能としている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、デジタル情報家電ネットワークにおけるユーザインタフェース装置およびその制御方法、並びにその記録媒体についての発明が開示されている。この発明で開示された方法は、デジタル情報家電をネットワークで結び、ネットワーク内に存在する家電の「単体機能」、または組み合わせることで実現する「複合機能」を、ネットワーク内の機能取得手段によって把握し、画面上に提示する。ユーザは、ネットワーク内の機器それぞれの詳しい機能を知らなくてもネットワーク内の家電を使って実現できる機能（単体または複合）を容易に把握し、また利用することが可能となる（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
しかしながら、上記２点の発明においては、ユーザの環境情報の自動取得や、また属性情報と環境情報を基にした動的な対応、環境情報の取捨選択についての開示はなされておらず、また利用者属性情報を携帯し、移動先のネットワークで、最適なサービスの提供を実現する方法についても開示されていない。
【特許文献１】特開２００１−３１０２８３号公報
【特許文献２】特開２００１−３５６９７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的は、利用者の環境情報の自動取得や、また利用者の属性情報と環境情報を基にした動的な対応を可能にするネットワークロボットサービスシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のネットワークロボットサービスシステムは、空間内に配置された１または２以上のロボットと、前記ロボットを制御するためのロボットルータと、前記空間内のロボットの状態管理を行うと共に空間内および空間外の環境情報を収集管理する空間マネージャとが通信ネットワークで接続されたネットワークロボットサービスシステムであって、前記ロボットルータに利用者属性を保持する手段と、ロボットルータが存在する任意の空間で、前記ロボットルータに保持された利用者属性と環境情報を基に、前記ロボットを制御してサービスを提供する手段とを備えることを特徴とする。
これにより、利用者はロボットルータに個人の属性情報を登録するだけで、適切なサービスの提供を受けることができる。また、利用者は、自分で意識や設定することなく、最新環境での最適なサービスを受けられる。
【０００８】
また、本発明のネットワークロボットサービスシステムは、前記空間マネージャには、環境情報を定期的に取得する手段と、前記ロボットルータに取得した環境情報を通知する手段と備えることを特徴とする。
これにより、ロボットルータは環境情報を動的に把握し、それらの情報と利用者属性情報を連携した上で最適なサービスを提供することができる。
【０００９】
また、本発明のネットワークロボットサービスシステムは、前記ロボットルータには、前記ロボットを制御する制御シナリオを生成して保持するためのシナリオ保持手段と、前記制御シナリオの実行中に変更要求を受けた場合には、類似する新たな制御シナリオを生成する際に、前記変更要求を基に制御シナリオを生成するシナリオ学習手段を備えることを特徴とする。
これにより、ロボットルータによる制御シナリオの生成に学習効果を持たせることができ、利用者の要求に、より合致した制御シナリオを生成できるようになる。
【００１０】
また、本発明のネットワークロボットサービスシステムは、前記ネットワークロボットサービスシステムは、通信ネットワークを介して、さらにロボット管理センタと接続され、前記空間マネージャには、空間マネージャ自身が管理する空間内のロボットの異常状態を検出した場合に、該異常情報を前記ロボット管理センタへ通知する手段と、前記ロボット管理センタからの返信情報に基づいて、ロボットに対して制御指示を出す手段とを備えることを特徴とする。
これにより、ロボットに異常が生じた場合に、ロボット管理センタの指示・協力を得て、利用者への危険を回避しながら、総合的かつ適切な対応ができるようになる。
【００１１】
また、本発明のネットワークロボットサービスシステムは、複数の空間のそれぞれに、空間マネージャおよびロボットが存在する場合に、前記ロボットルータには、当該ロボットルータが位置する空間以外の他の空間にあるロボットを、制御シナリオに基づいて操作するための手段を備えることを特徴とする。
これにより、ロボットルータが存在しない他の空間（例えば、ロボットルータを携帯した利用者が会社にいる場合の自宅など）のロボットも制御できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のネットワークロボットサービスシステムにおいては、空間に存在する利用者の属性情報をロボットルータ（個人情報の蓄積及び携帯が可能なルータ装置）に登録し、また、ロボットルータは空間マネージャから環境情報を動的に取得し、それらの情報を連携し、ロボットを制御して利用者にサービスを提供する。
これにより、利用者はロボットルータに個人の属性情報を登録するだけで、適切なサービスの提供を受けることができる。また、利用者は、自分で意識や設定することなく、最新環境での最適なサービスを受けられる。
【００１３】
また、本発明のネットワークロボットサービスシステムにおいては、前記空間マネージャには、空間内のロボットの状態情報および利用者の環境情報を取得し、ロボットルータに通知する。
これにより、ロボットルータは環境情報を動的に把握し、それらの情報と利用者属性情報を連携した上で最適なサービスを提供することができる。
【００１４】
また、本発明のネットワークロボットサービスシステムにおいては、ロボットルータは、利用者の属性情報と環境情報を連携した上で、最適なサービスを制御シナリオを生成して、ロボットを制御する。また、制御シナリオの実行結果（例えば、利用者から変更要求など）を、次回からの制御シナリオ（サービス利用シナリオ）の生成に反映させる。
これにより、ロボットルータによる制御シナリオの生成に学習効果を持たせることができ、利用者の要求に、より合致した制御シナリオを生成できるようになる。
【００１５】
また、本発明のネットワークロボットサービスシステムにおいては、空間マネージャが、ネットワークロボットの異常状態を検出した場合には、ロボット管理センタへ問い合わせ、その返信情報に基づいて、ネットワークロボットに指示を出す。
これにより、ロボットに異常が生じた場合に、ロボット管理センタの指示・協力を得て、利用者への危険を回避しながら、総合的かつ適切な対応ができるようになる。
【００１６】
また、本発明のネットワークロボットサービスシステムにおいては、複数の空間のそれぞれに、空間マネージャおよびロボットが存在する場合に、ロボットルータが位置する空間以外の他の空間にあるロボットを制御シナリオに基づいて操作するできるようにする。
これにより、ロボットルータが存在しない他の空間（例えば、ロボットルータを携帯した利用者が会社にいる場合の自宅など）のロボットも制御できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
【００１８】
（概要）
図１は本発明による、ネットワークロボットサービスシステムの概要を説明するための図であり、ネットワークロボットサービスシステムは、ロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ、ロボットルータ２ａ、２ｂ、２ｃ、空間マネージャ３ａ、３ｂ、３ｃ、コミュニケーションハブ（ＨＵＢ）４、ロボット検定センタ（ＲＣＣ）５、ロボット管理センタ（ＲＭＣ）６を構成要素とする。なお、図１は、機能的なブロックを示すものであり、ロボット１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄの利用シーン（制御シナリオ）によりコミュニケーションハブ（ＨＵＢ）、ロボットルータ、空間マネージャは１つの機能に集約されることもある（例えば、自宅内でのプライベート利用など）。なお、ロボット１ａ、１ｂ、１ｃを総括して指称する場合は「ロボット１」と呼び、ロボットルータ２ａ、２ｂ、２ｃを総括して指称する場合は「ロボットルータ２」と呼び、また、空間マネージャ３ａ、３ｂ、３ｃを総括して指称する場合は空間マネージャ３と呼ぶ。また、ロボット１は、ハードウェア機器に限定されず、エージェントソフトなどのソフトウェアも含み、広い意味でリソースと呼ぶ場合がある。
【００１９】
従来のネットワークロボットサービスシステムでは、利用者属性情報などの静的な条件を基に、必要なサービスをあらかじめ特定してサービス連携を実現しているが、ネットワークロボットシステムを実現するためには、静的属性情報以外にネットワークロボットの活動空間の動的状況を認識し、要求にダイナミックに対応したリソース（ロボット）連携機能が必須である。しかし、連携する情報やリソースの量や分散度合いと必要な情報やサービスを特定するまでのコストは排反事象であり、また、提供サービスへのゴミ情報の混入も問題になる。本発明では、個人属性を携帯し移動すること及び任意の実空間の環境状況への気づきの仕組みにより、環境適応型の安全、安心なサービスを現実的なコストで提供することを目指している。
【００２０】
そのため、図１に示すようなネットワークロボットサービスシステムにおいては、以下のような機能が必要となる。
【００２１】
まず、第１に、ネットワークロボットサービスシステムが備える「機能要件」として、ネットワークに接続されているリソースとしてのロボット１（センサ、アクチュエータ、ソフトウェアなど）を動的に連携させて、利用する人が何時でも何処でも自分に適したネットワークロボットサービスが受けられるように、以下の機能を必要とする。
（１）利用者が携帯するロボットルータ２に利用者の属性（資格、個人情報など静的な条件）を携帯できるようにする。又は、ダウンロードできるようにする。
（２）ロボットルータ２は、任意の実空間で必要なときに、ネットワークに接続できる。さらに、利用者が実空間から自動的に認識されるためのＩＤを有する。更に利用者を特定する為の生体認証機能を有する。
（３）ロボットルータ２は、利用者に対して気の利いたサービスを提供するための、空間利用シナリオ（ロボットの制御シナリオ）などを学習する機能を有する。
（４）空間マネージャ３は、利用者の属性に関連する実空間の環境の変化（位置、気候、時間）交通状況、社会事情など）に気づく。
（５）空間マネージャ３またはロボットルータ２は、利用者の属性と実空間の環境条件から、ネットワークに繋がっているリソースで利用者に適したものを探し出す。
（６）探し出したリソースを連携させて協調サービスを提供するためのコミュニケーションＨＵＢ４の機能を備える。
（７）連携されたロボット（リソース）１の機能動作状態をモニタして、ロボット管理センタ６に報告する。ロボット管理センタ６からの指示や提供情報を利用者に通知する。
（８）ロボットルータ２の形態は問わない。（モバイル端末でも良いし、実空間に常設されるコンピュータ設備でも良い。）
【００２２】
また、第２に、「機能能実現方式」として以下のような方法が用いられる。
（１）既存のデータ転送技術（ＨＴＴＰ、ＦＴＰ、ＳＭＴＰなど）で対応する。
（２）利用する空間が特定できる（会社、公共施設など）場合は、既存のネットワーク通信技術、例えば、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）、ダイヤルアップ、ＡＤＳＬ（登録商標）、ｍｏｐｅｒａ（登録商標）、ＰＨＳ（登録商標）などで接続し、ロボットルータ２の情報を可能な範囲で事前アップロードしておく。基本は、ロボットルータ２の個人情報非公開で耐タンパー性（隠蔽性）の高い実装で保護されている。利用空間が特定できない場合や個人情報をネットワークに流出したくない場合は、ロボットルータ情報を利用者が持ち歩き、ＩＤを発信して実空間の定期スキャンにより自動的に環境に認識される。
（３）ロボットルータ２は学習機能があり、利用者のホームポジション（自宅など）の環境を利用しながら、制御シナリオ（サービス利用シナリオ）を学習し蓄積できる。蓄積されたシナリオにより、ロボットルータ２が利用空間が移動してもホームポジションの環境と同等のサービスを提供できる。
【００２３】
（４）ロボットルータ２は利用者の資格認証承認を行う、これは、悪用やいたずらで社会問題を発生させないように利用者のＩＤを実環境から認証される。
また、実空間に常設されている空間マネージャ３は、実空間の動的な最新の状態を認識する。外部から移動してきたロボットルータ２又は、利用者の属性情報をアップロードされた時、実空間から必要な環境情報（コンテクスト）を受け取る。
このため、空間マネージャ３では、年齢、性別、障害者情報などの静的属性と動的コンテクストのマッチングにより、リソースの選択条件を設定する。
ロボットルータ２では、シーンが想定できる場合は、事前にシナリオを登録しておき、そのシナリオに沿ったサービスを選択し、シーンが想定できない場合は、デフォルトロジックでマッチングを行いサービスを選択（最速、最近傍、車椅子付きなど）する。また、一度活動した実空間のリソース情報（特定情報サイト、社会インフラとしての補助機材設置場所など）を記録しておき、再度利用する場合のデフォルトコンテクストとする。
【００２４】
（５）空間マネージャ３は、ロボットルータ２からのデマンド（サービス要求）に対応したリソースを探し出す機能を備える。
デマンドに合致したリソースの中から、その稼働状態（プレゼンス情報）により利用可能なものを特定する。プレゼンス（稼動状態）情報の参照は、認証承認された利用者ＩＤからのみ可能なように利用可能性（Ａｂａｉｌａｂｉｌｔｙ）管理がされている。また、プレゼンス情報が参照できるリソースで、かつアイドル状態のものを特定し予約を行う。また、プレゼンス情報は、コミュニケーションＨＵＢ４に共有されて、複数利用者から参照される。また、利用可能状態の情報は常に把握できるので、利用者のデマンドと合わせてリソースを特定して通知できる。また、リソース毎の協調動作の条件（接続プロトコル、異常動作パターンなど）もプレゼンスとして共有する。
【００２５】
（６）ロボット（リソース）１を連携して、協調動作するためのコミュニケーション機能を有する。ロボット（リソース）１間の通信セッション確保、コミュニケーションプロトコルの実装、ロボット（リソース）１割り当て、およびロボット（リソース）１間の協調動作のためのコミュニケーション機能を提供する。
【００２６】
（７）連携したロボット（リソース）１の動作状態を監視して、異常が発生した場合はロボット管理センタ６に通知して指示を受ける。ロボット（リソース）１の異常状態のパターン情報はロボット（リソース）１ごとに異なるため、ロボット（リソース）１の管理項目としてロボット検定センタ（ＲＣＣ）５でＩＤを付与された時点でロボット管理センタ６に異常状態のパターン情報が登録され、また、ロボット（リソース）１が空間にプラグインされて空間マネージャで認識された時点で、該異常状態のパターン情報が空間マネージャでも共有される。
【００２７】
（８）ロボット管理センタ６からのメッセージ通知機能とメッセージ送信機能を有する。
メッセージには、警報やアラート、及び、他の利用者との競合発生時の開放要求などがある。また、利用者にメッセージ通知するための手段を複数有する（利用者の属性により、通知手段を選択できる）。また、利用者からセンタにメッセージを送信するための手段を有する。（同上）。
【００２８】
（９）ロボットルータの携帯性
何時でも何処でも個人情報を利用するために、公開したくない個人情報は個人のロボットルータに組み込んで持ち歩く。また、公開しても問題ない個人情報は必要都度ネットワークを介してアップロードできる。
【００２９】
（構成例の説明）
【００３０】
以上、説明した「機能要件」および「機能実現方式」を達成するために、図１に示すネットワークロボットサービスシステムにおいては、ロボット１を自宅などの閉空間（実空間）Ａ、会社などの閉空間、出張先などの閉空間Ｃに配置する。なお、上述したように、ロボット１は、実空間内に配置されたリソースであり、実空間にプラグインされたサービスやデバイス、データなどのリソースである。例えば、情報家電、車椅子、表示装置、センサなどの機器類の他に、ソフトウェアエージェントなどのソフトウェアも含まれる。
【００３１】
ロボットルータ２は、携帯端末などに組み込まれた利用者が常時携帯可能な可搬型の機器であり、利用者の属性（資格、個人情報など静的な状態）を蓄積し、また、ロボットルータ２間の通信により利用者の属性をダウンロードすることにより、任意の空間において利用者の要求に合致したサービスを提供する機能を提供するものである。また、ロボットルータ２は、利用案内や利用経歴を学習し、同様なサービスシーンで利用者の要求に合致したサービスを効率的に設定するための制御シナリオ（サービス利用シナリオ）を生成し、保存する機能を提供する。
【００３２】
また、空間マネージャ３は、空間内のロボット１の状態を監視すると共に、利用空間の環境変化（リソース状態、位置、気候、交通状況など）を把握して、利用者の要求と環境条件を連携させた最適なサービスを提供できるように、空間の環境状態を把握管理する機能を提供する。また、空間マネージャ３はロボットルータ２のコミュニケーションを補助する他、ロボットルータ２の機能を代替えすることもできる。
【００３３】
また、コミュニケーションＨＵＢ４は、ロボットルータ２及び空間マネージャ３のコミュニケーション機能により利用者へ提供するサービスに必要でスタンバイ状態のリソースを探し出して、リソース（情報家電、車椅子、表示装置、センサなどの機器類、または、ソフトウェアのエージェントなど）をオンライン状態にしてサービスを提供するように指示を出す機能を提供する。また、コミュニケーションＨＵＢ４は、オンライン状態で稼働しているリソースの動作状熊をモニタして、ロボット管理センタ６に通知する機能を提供する。
【００３４】
また、ロボット管理センタ（ＲＭＣ）６では、利用者の正否を確認するために事前に利用者の免許取得やＩＤ登録サービスを提供する。また、リソースの動作状態を監視しリソースのトラブル対応を実施する機能を提供する。例えば、リソースの故障状態を監視し暴走を事前に抑止するための緊急停止指示を直接リソースに発信する。合わせて、利用者に緊急状態の通知を行い、代替手段の提供などを実施する。
【００３５】
また、ロボット検定センタ（ＲＣＣ）５では、社会インフラで活動するロボットなどのリソースが暴走などにより社会問題を発生させることを抑止するために、品質基準を設けて事前に検定し合格したリソースのみ実空間にプラグインできるようにＩＤを付与する。更に、ロボットルータ２が異空間にプラグインする段階で、空間マネージャ３経由でリソースＩＤを認証しプラグイン許可を与える機能を提供する。
【００３６】
また、図２は、ネットワークロボットサービスシステムの構成例を示す図であり、図１に示す構成をより具体的に示したものである。
【００３７】
図２において、ネットワークロボットサービスシステムは、環境に埋め込まれたセンサ、ＩＤ、表示装置などのアンコンシャスロボット１１ａ、リアル型ロボット（実体のあるロボット）１１ｂ、１１ｃ、ロボットルータ２ａ、２ｂ、２ｃ、空間マネージャ３ａ、３ｂ、コミュニケーションハブ（ＨＵＢ）４、ロボット検定センタ（ＲＣＣ）５、ロボット管理センタ（ＲＭＣ）６を構成要素としている。なお、ロボット１１ａ、１１ｂ、１１ｃをロボット１１と代表して呼び、ロボットルータ２ａ、２ｂ、２ｃをロボットルータ２と代表して呼び、空間マネージャ３ａ、３ｂ、３ｃを空間マネージャ３と代表して呼ぶ場合がある。
【００３８】
図２おいて、閉空間Ａ（自宅）内の各ロボット１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、有線・無線により、結合・連携されている。また、ロボットルータ２は、ロボット管理センタ（ＲＭＣ）６とのコミュニケーション、空間マネージャ３とのコミュニケーション機能、閉空間に属するロボット情報の集約機能、学習機能、利用シーン再利用機能などを有している。
【００３９】
また、空間マネージャ３は、自空間内のロボット１１の状態管理や空間利用の許可を行う。ロボット検定センタ（ＲＣＣ）５は、標準化基準に基づいたロボットサービス検定を行い、ロボット管理センタ（ＲＭＣ）６は、ロボットサービス（プロバイダ）の認証や、サービス利用者認証、利用ライセンス管理、ロボットの状態監視などを行う。また、コミュニケーションＨＵＢ４は、ロボット１１やロボットルータ２とロボット管理センタ６間の相互コミュニケーションを中継する。なおコミュニケーションＨＵＢ４の機能は空間マネージャが備えていても良いし、複数の空間（学校、職場、家庭、公共施設など）を繋ぐ役割として独立して存在しても良い。また、ロボット作業空間プラットフォーム（ＲＳＰＦ）１０は、作業空間用認証／連携ミドルウェア（リアルタイム認証、コンテクスト管理、ＡＳＰ機能など）である。
【００４０】
また、ロボットルータ２または空間マネージャ３からコミュニケーションＨＵＢ４に、空間情報（例えば、閉空間Ａ内のロボットの状態情報など）が送信される。また、この空間情報はロボット管理センタ（ＲＭＣ）６にも送信される。また、ロボット管理センタ（ＲＭＣ）６からロボットルータ２または空間マネージャ３に、ロボットの制御情報が送信される。
【００４１】
また、コミュニケーションＨＵＢ４では、ロボットルータ２または空間マネージャ３から受信した各閉空間から受信した空間情報を保持し、これらの空間情報の連携を行い、連携した空間情報を、空間マネージャ３やロボットルータ２にダウンロードする機能を備えている。
【００４２】
このダウンロード機能により、例えば、ロボットルータ２ａが閉空間Ｂから同じ空間特性を持つ閉空間Ｃに移動した場合には、閉空間Ｂの環境において利用者が受けていたサービスレベルと同等とのサービスが、閉空間Ｃにおいても提供される。
【００４３】
また、図３は、ロボットルータの具体的な構成例を示す図であり、ロボットルータ１００は、ロボットルータ全体を制御するＣＰＵ１０１、ロボットルータの処理動作に必要なプログラムやデータを記録するメモリ（ＭＥＭ）１０２、ロボットルータの学習データなどを記録するデータ蓄積部（コンパクトフラッシュ（登録商標）など）１０３、電源（ＢＡＴ）１０４、キーボード入力部（ＫＢ）１０５、スピーカ（ＳＰ）１０６、表示部１０７、通信制御部１０８、センサ類１０９、ロボットルータ自身に割り当てられ認定された識別符号を保持するＩＤ記録部１０９を備える。
【００４４】
また、図４は、空間マネージャの具体的な構成例を示す図であり、空間マネージャ２００は、空間マネージャ全体を制御するＣＰＵ２０１、空間マネージャの処理動作に必要なプログラムやデータを保持するメモリ（ＭＥＭ）２０２、空間マネージャが使用する各種の処理プログラムや空間マネージャが認識した環境データなどを保存するためのハードディスク（ＨＤＫ）２０３、コンソール（ＣＳＬ）２０４、通信制御部２０５、空間マネージャ自身に割り当てられ認定された識別符号を保持するＩＤ記録部２０６を備える。
【００４５】
また、図５は、コミュニケーションハブ（ＨＵＢ）の具体的な構成例を示す図であり、コミュニケーションＨＵＢ３００、コミュニケーションＨＵＢの全体を制御するＣＰＵ３０１、コミュニケーションＨＵＢの処理動作に必要なプログラムやデータを保持するメモリ（ＭＥＭ）３０２、コミュニケーションＨＵＢが使用する各種の処理プログラムやデータを保存するためのハードディスク（ＨＤＫ）３０３、コンソール（ＣＳＬ）３０４、通信制御部３０５、コミュニケーションＨＵＢ自身に割り当てられ認定された識別符号を保持するＩＤ記録部３０６を備える。
【００４６】
また、図６は、ロボットルータ２および空間マネージャ３に保持されるデータテーブルの例を示す図であり、ロボットルータ２のデータテーブル１２１には、静的属性情報として、「氏名、性別、年齢、住所、障害情報」などが、動的属性情報として、「趣味嗜好、特技、行動履歴」などが、一時属性として、「気分、位置」などの情報が記録される。また、制御シナリオ（サービス利用シナリオ）として、「朝の着替え、社員食堂利用、通勤」などの情報が記録される。
【００４７】
また、空間マネージャ３のデータテーブル２２１には、「リソースレジストリ」や「気象情報、位置情報、交通状況」などが記録される。
【００４８】
なお、ロボットルータ２のデータテーブル１２１に記録されたデータと、空間マネージャ３のデータテーブル２２１に記録されたデータは、ロボットルータ２の内部プロセスである、マッチングエージェント１２２、知識処理エージェント１２３などにより参照される。
【００４９】
次に、図１から図５に示したネットワークロボットサービスシステムの構成におい使用される具体的な手段ついて、さらに補足して説明しておく。
【００５０】
最初に、外部環境情報（実空間情報）の把握の具体的な手段について説明する。空間マネージャ３は実空間の外部環境を収集し管理する。実空間情報は、図６の空間マネージャのデータテーブル２２１に示すように、「リソースレジストリ情報」と「環境情報」に大別できる。「リソースレジストリ情報」は、レジストリサービスにより実空間にプラグインされたサービスやデバイス、データなどのリソースの状態を管理するもので、ＵＰｎＰ（登録商標）、Ｊｘｔａ（登録商標）などのデファクトを利用して実現する。
【００５１】
「環境情報」は、サービスを実行する上で関わりの深い情報について、その情報ソースを規定して、定期的に最新情報を把握する（ＨＴＴＰやソケット通信などによりアクセス先に定期ポーリングして取得するか、または、情報ソースからプッシュされる）。また、環境情報はサービスに依存しない一般的な環境情報（位置、気候、時刻等）とサービスに依存する情報（交通渋滞情報、事故情報、為替レート、金利情報、施設空き情報など）に大別できる。
【００５２】
次に、リソースの連携についての具体的な手段について説明する。ロボット（リソース）との連携は、空間マネージャ３により実行される。すなわち、実空間上のロボット１などのリソースには、ネットワーク上のアドレスを割り当てられ、それぞれの機能記述に従って連携する。具体的には、アドレッシング手段として、ＩＰアドレスを割り当てる。また、リソースの検出手段により、適当なサービス探索とそのサービスの可用性確認を確認する。また、ディスクリプション機能により、サービス機能と通信手段の確認を行う。また、コントロール機能として、リソース連携とコントロール情報交換を行う。なおアドレス割り当てはインターネットワイドにユニークなＩＤ体系としてＩＰｖ６のアドレス体系やＡｕｔｏＩＤタグのアドレス体系などを利用する。また、リソースレジストリ情報を参照することにより、連携が必要なサービスやロボットを特定し、そのプレゼンス情報を参照して、スタンバイ状態やビジー状態、故障状態などを判別して、連携可能なリソースを特定する。そして、連携するリソース相互の共通コミュニケーションプロトコルを確認し、そのプロトコルにより、指示やレスポンスの意味づけが共有されるので、相互の指示、レスポンスにより連携動作やサービスを実現する。
【００５３】
また、ロボットルータ２とコミュニケーションＨＵＢ４との具体的通信、接続手段については、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルでの通信を基本とする。また、メッセージ自体の意味づけは、ＸＭＬをベースに記述する。
【００５４】
また、常設型の空間マネージャと携帯型のロボットルータ２との役割分担については、携帯帯型ロボットルータ２は入出力機能を含み、携帯性を追求した実装になっている。空間マネージャは実空間情報を高速に制御しなければならないための、ＮＷサーバレベルでＤＫ（ディスク）容量やＭＥＭ（メモリ）容量、ＣＰＵパワーもハイスペックなものを使用する。例えば、家庭ではホームサーバ、企業ではイントラネット用のアプリケーションサーバなどが使用される。
【００５５】
また、ロボットルータ２に記録された個人情報が流失しない仕組みの具体的手段については、空間マネージャに対して個人携帯のロボットルータ２の個人情報を一括アップロードする方法ではなく、適切なサービスを設定してリソースを特定するまで、暗号化に加えてコミュニケーション規約により双方のテーブルを参照しながら実行するので、このため断片的な情報交換に止まり、個人ＩＤとひも付けされた個人情報が外部に流出することが回避できる。
【００５６】
（サービスイメージと処理手順）
次に、本発明によるネットワークロボットサービスシステムにおけるサービスイメージと処理手順について説明する。
【００５７】
図７は、ロボットルータの実空間へのプラグインの処理手順について説明するための図であり、「ロボットルータ２の実空間へのプラグインの処理」は、以下の手順で行われる。
【００５８】
最初に、利用者が特定の実空間に入ると、携帯しているロボットルータ２のＩＤ信号を空間マネージャ３が認知する（ステップＳ１）。
【００５９】
ロボットルータ２のＩＤが認知されると、空間マネージャ３では、当該ロボットルータ２を実空間の空間マネージャ３に繋げて良いか確認するためにＩＤ認証を行う（ステップＳ２）。ＩＤが認証されると、ロボットルータ２と所有者の適合性を確認するために「確認メッセージ」を送信する（ステップＳ３）。このとき、所有者の属性に基づきメッセージを伝える手段を自動的に選択する（音声、テキスト、映像など）。
【００６０】
次に、確認メッセージの応答として、パスワード（または指紋認証などの生体情報）を受けて、利用者の確認ができたら、利用者の認定種別の確認とリソースへのアクセス権限を確認するために、ロボット管理センタ６に接続して照会をかける（ステップＳ５）。その後、当該ルータをプラグインし、利用者認証結果に応じた権限規定により特定の空間リソースへのアクセス権限を与える（ステップＳ６）。
【００６１】
なお、図７中の空間マネージャ３が保持する「ＩＤリスト」は、リソース（ロボット）ごとのプレゼンス（稼働）情報であり、空間マネージャ３は、変化する環境状態をＩＤリストの更新で管理する。このＩＤリストには、センサなどのプラグイン情報、最終情報（イベント、プロモーション情報）、アプライアンス（特定用途の専用装置）の状態変化（正常、異常、ビジー）などが記録される。また、認識エージェントは、事故発生や群発地震発生など特定の環境シナリオにより、実空間の変化を監視している。異常状態を認識すると利用者にアラームを発信したり、空間マネージャ３に異常状態を通知する。異常状態を通知された空間マネージャ３は、例えば、通常ルートから迂回ルートにナビゲーションを変更するなどの手段で環境に同期したサービスを提供できる。
【００６２】
また、図８は、「利用者個人情報の利用空間への提供処理」の手順について説明するための図であり、「利用者個人情報の利用空間への提供処理」は、以下の手順で行われる。
【００６３】
最初に、利用者のロボットルータ２と空間マネージャ３と間のコミュニケーションにより、利用者ＩＤ、個人情報を、制御シナリオ（サービス利用シナリオ）などを空間マネージャ３に伝える（ステップＳ１−１）。この場合、個人情報自体は、まとまって流出することがなく、利用者のロボットルータ２と利用空間常設の空間マネージャ３のコミュニケーションシーケンスに隠蔽できる。
【００６４】
次に、空間マネージャ３は、実空間に関連する環境情報を利用者の属性に対応して、利用者のサービス利用可能範囲とロケーションを考慮して特定する。例えば、障害者であれば、歩いて５分以内のイベント情報など、また、ニュース情報などは距離よりも利用者の趣味晴好、関心事に応じた情報サイトを選択して特定する（ステップＳ２−１）。
【００６５】
また、ネットワークロボットの支援やアプライアンス割り当てなどのサービスを要求する場合は、空間マネージャから提供された最適情報により、サービスを選択し要求する（スタンバイ状態のアプライアンスを選択など）（ステップＳ３−２）。
【００６６】
また、空間マネージャ３では、ロボットルータ２からサービスを要求された場合に、分散リソースを組み合わせて構築し、その結果を提供する（予約、ロボット支援など）（ステップＳ４−２）。
【００６７】
次に、図９を参照して、「環境利用シーン学習機能」と「環境情報取得処理機能」について説明する。なお、ロボットルータ２と空間マネージャ３とのコミュニケーション手順は図８の場合と同様である。
【００６８】
「環境利用シーン学習機能」については以下のような処理が行われる。
「環境利用シーン学習機能」については、空間マネージャ３が環境が提供するリソースを全て活用してサービスを提供しても利用者がありがたいサービスを提供できるとは限らない。即ち、属性情報に対するマッチングだけでは十分ではない。例えば、「天気予報で雨の予報がある」、「道路は工事中である」、「近くのスーパーで安売りがある」などの情報が頻繁に提供されたり、電動車椅子などのナビゲーションシステムがそれらにいちいち反応してていると動きがとれなくなるので、「環境利用シーン学習機能」には以下の機能を持たせる。
第１に、ロボットルータ２では、情報種別により、提供感覚の適正化や他の情報との優先制御など利用者の特性に応じた利用シーンを学習できるようにする。
第２に、ロボットルータ２においては、買い物や通勤など日常の定型行動の制御シナリオは一度学習したら蓄積しておき、デフォルトシナリオとして利用できるようにする。
第３に、ロボットルータ２では、状況により制御シナリオを簡単に変更して利用することもできるようにする。
第４に、シナリオを構成、編集、実行するのは利用者の意図を代行するエージェントプログラムとする。
【００６９】
「環境情報取得処理機能」については、空間マネージャ３は、利用者属性情報が提供される時点で最新の環境情報を収集し提供する。このとき、ネットワークに接続されている全てのローカルネットワークやデバイス／アプライアンスと情報交換をしていては通信コストが」増大し実用的なサービスの提供ができない。また、情報の厚み（充足度）を優先にすると、不要な情報が大量に混在し必要な情報が見失われる。そのため、利用者属性情報により必要な情報源を絞り込む仕組みと、メタ情報により実情報へのアクセスを判断する仕組みが実装される。
【００７０】
次に、図１０を参照して、「環境情報の実空間との同期処理」について説明する。なお、ロボットルータ２と空間マネージャ３とのコミュニケーション手順は図８の場合と同様である。
【００７１】
実空間に関連する環境条件は、静的、動的、時々刻々変化するものが混在する。それらを最新の状態で利用者サービスに提供するために、環境情報のプラグアンドプレイ機能を有する。例えば、新規情報提供サイトが立ち上がれば、そのサーバを容易にネットワークに繋げるためのレジストリサービスを提供する。または、インターネット接続した時点で自動的に環境情報ネットワークにプラグインする。また、ホームネットワークやオフィスネットワークのリソース（ＣＰＵなど）をネットワークロボットのリソースとして登録して利用する場合も同様である。
【００７２】
また、センサ、アプライアンス、生活支援機器（ロボットなど）は、実空間の社会インフラとして設置された時点で、空間マネージャ３のレジストリサービスに登録される（このとき、品質検定付きのＩＤとセットで登録される）。
【００７３】
また、ネットワークロボットの構成機能として、実環境へのプラグインは以下のようにして行われる。
【００７４】
最初に、センサ、アプライアンス、ソフトウェアをロボットサービス検定センタに持ち込み検定を受ける。機能性能、試験成績、相互接続性、他のリソースとの協調動作が前提なので接続相手の相性など、また、基本的に暴走などで人名に影響を与えることや社会システムに致命的な影響を与えないフェールセーフ性を検定する。
【００７５】
次に、検定に合格するとＩＤが付与される（このＩＤは、連携できる他のＩＤや利用できる利用者ＩＤとひも付けされる）。そして、ロボットＩＤセンタのデータベースに登録される（レジストリサービス）。
【００７６】
その後、実空間のロボットルータ２にプラグインされる。また、刻々変化する実空間の環境状況もロボットルータ２経由で把握される。また、リソースの稼働状況は、アイドル、ビジー、故障、オフラインなどプレゼンス管理されている。
【００７７】
また、実環境の気象状況、火災、事故情報などは情報提供サイト経由で提供されるので利用者の要件設定により情報が配信される。なお、情報を考慮してロボットサービス（ナビゲーションなど）のかたちで提供される場合もある。
【００７８】
次に、「リソース連携協調コミュニケーション機能」の処理について説明する。
（１）リソースを結合する「リソースバインディング処理」により、接続プロトコルを認識して、コミュニケーションパスを獲得する。この場合、サービス要件及び利用者属性情報と環境情報を基にリソース要件を確定してから、ロボットルータと空間マネージャのコミュニケーションにより必要なリソースの中から利用可能（スタンバイ）なリソースを特定する。その後、ターゲットリソースとの協調動作が必要な場合に双方の通信ポートをあけてセッションを確立する。
【００７９】
例えば、サービス要件例の例として、「自宅まで移動したいが、所有の電動車椅子が故障している」などがある。また、利用者属性例として、「重度の歩行障害があり自立歩行が困難」などがある。また、環境情報の例として、「位置情報、時刻は２２：００、付近に人通りがない、まもなく雨の予報」などがある。
【００８０】
また、リソース要件として（ロボットルータが判断）、「付近に常設の電動車椅子、付近に済んでいるボランティアの連絡先、１１９番に通報」などがある。
【００８１】
また、リソースバインディング例として、「スタンバイ状態の電動車椅子のレジストリ情報をルータから取得し、コミュニケーションパスを確立して、主電源オン、現在地まで誘導する。空間ルータに接続して、リソースバインディングと誘導指示を委託する。付近に、ボランティア登録済みの会員がいれば電話して支援を要請する（メッセージ通知）。付近に支援リソースがない場合は、１１９番に通報する（電話音声で通報など）」などがある。
【００８２】
（２）スタンバイ状態のリソースをアクティブにする制御メッセージを送信する。
リソースがスタンバイ状態の時、主電源オン、オンライン状態への遷移の指示コマンドを空間マネージャ  又はロボットルータから直接発信する。コマンドレスポンスのプロトコルを規定して実装することにより、既存のコミュニケーションインフラであるメール、インスタントメッセンジャーなどを利用してデータを送受信し、上位アプリケーション層でメッセージを解釈してロボット構成要素であるリソースの機能を制御することができる。
【００８３】
（３）他の利用者と競合した場合の調停、選択の打診を行う（迂回ルート、代替手段の調停、予約など）。
【００８４】
（４）予約を行った場合は、利用可能状態になったときにリソースからその旨をプッシュする。プッシュ機能が実装されていないリソースに対しては、定期ポーリングにより利用可能状態への遷移を認識する。
【００８５】
（利用シーン例１）
次に、本発明のネットワークロボットサービスシステムにおける、ロボットルータと空間マネージャのコミュニケーションによる最適シナリオ生成処理の利用シーンの例について、障害者Ａさんの社員食堂利用シーンでシナリオ最適化の例について説明する。
【００８６】
混雑を避けてスムーズに食堂を利用できるように、ロボットルータには予め設定された制御（サービス利用シナリオ）がある。
【００８７】
例えば、食事時間は１２：３０、好みは魚料理、取得カロリーは２００Ｋｃａｌ以内、食事終了後は、休憩室でコーヒーを飲みながら食後の休息をとり１３：００に居室に戻る。  いつもなら１２：３０にロボットルータから昼食のアラームが表示される。 （今日は、セミナーが開催されているので外部からの来場者が多いので食堂が混雑している。セミナー終了が１２：００なので混雑を予測して、食堂へ向かう時間を１１：５０にするか１２：５０分にするかの情報提供をしてくれる。）
【００８８】
Ａさんは１２：５０に設定した。（この時、ロボットルータは空間マネージャ鮭由で社内掲示板システムにアクセスしてイベント情報をチェックしている。）
【００８９】
１２：５０にロボットルータから昼食のアラームが表示される。Ａさんが了解ボタンを押すと、食堂までの移動を開始する（居室を出て、エレベータへ）。
【００９０】
食堂階へ到着すると昼食のカロリーに見合った、組合せメニューを幾つか紹介する。(この時、ロボットルータは空間マネージャ経由で食堂のメニュー情報にアクセスして、Ａさんの食事の好みを考慮して魚料理をベースに付け合わせなどを選択して、瞬時に適切なメニューを紹介する。）
【００９１】
提示されたメニュー情報を参考に、料理を選択してレジに向かう。カードの残金が不足しているので３０００円分ポストペイドする。（この時、ロボットルータは今日の食事代金とカード残金を照合して不足を検出し、空間マネージャ経由で社員食堂システムにアクセスしてポストペイドを要求する。）
【００９２】
食事をしていて、始めての魚料理だったが余り美味しくなかった。煮魚の味付けが合わなかった。Ａさんは、本日の料理の評価をロボットルータに入力しておく。（次回から、同様のメニューがあった場合は、他のメニューの組合せを提示するように新たなシナリオが生成されてロボットルータに保存される。）
【００９３】
食事が終わったら、いつもなら休憩室に向かうところだが、今日はセミナー開催により混雑が予測されるため、自動販売橡でコーヒーを購入したら居室に戻るようにシナリオが変更される。
【００９４】
この利用シーンに於いて、ロボットルータは、空間マネージャが提供する環境情報（セミナー開催、食堂のメニューなど）に気づき、通常の制御シナリオ（サービス利用シナリオ）の適正化を実施している。また、食事メニューの旨い、旨くない等、利用者の経験による新たな情報を元にサービス利用シナリオに新たなシナリオを加えたりして利用できるように保存できる。
【００９５】
（利用シーン例２）
Ａさんは独身男性で、事故で歩行障害になり車椅子生活をしながら情報システム開発会社に勤務するプログラマーである。仕事柄、ソフトウェア開発環境を自宅に持っており在宅勤務を行うことがある。Ａさんは、障害者としてネットワークロボットによる支援を受けるための免許を持ち、ロボットルータを常時携帯している。また、ロボットルータには、情報入出力機能とメッセージ通信機能及び電話機能がついている。
【００９６】
Ａさんの一日を振り返る。
朝７：００にロボットルータのアラームにより起床する。部屋のカーテンが自動的に開いて、朝の日差しが持し込んでくる。観葉植物の葉に、マイナスイオン効果の高い霧が降りかかる。お気に入りのＢＧＭが流れて、リラックスした気分で目覚めを迎える。インテリジェント車椅子がペットからスムーズに乗車できる位置に移動してくる。ここまでは、事前登録したシナリオによりロボットルータのアラームからの一連動作で行われる。
【００９７】
今日は会社に出社することになっている。そろそろＢＧＭも飽きてきたのでモーニングヘッドラインに切り替える。これは、ロボットルータへの切り替え指示により実行される。ロボットルータはこの事象を学習し、シナリオをＢＧＭらモーニングヘッドラインに書き換える（明日の起床時にはモーニングヘッドラインが流れる）。
【００９８】
車椅子に乗車し洗面、食卓に移動するとトースト、ゆで卵とコーヒーができている。朝食を済ませ、食器を片づけて、着替えルームに移動をロボットルータに指示する。スラックスを着替えるための支援ロボットとの相対位層まで移動すると決められたスラックスがセットされている。靴下も合わせて着替えられる仕組みである。
【００９９】
スラックスは、日替わりでシナリオに登録されているが今日は、気温が高く暑くなりそうなので、薄手で通気性のよりものに変更されている（環境をロボットルータが認識して自助的に変更）。上着も合わせて選択されているのでそれに着替えて出社する。玄関を出ると、ロボットルータが外出を認識して、家の照明、音楽、水道、ガスなどを停止する。
合わせて、邦人状態のセキュリティモードに切り替える
【０１００】
通勤路で、会社までは２ｋｍ弱なので、インテリジェント車椅子で２０分程度の道程である。豪を出て１０分ほどしたところで事故が発生して交通止めになっていた。インテリジェント車椅子は、ロボットルータからの指示により、迂回ルートを検索して無事会社に到着した。ロボットルータは、会社のゲートを通過した時点でＡさんの状態を会社モードに変更する。会社モードに変更されると、支援シナリオが会社のシナリオに切り替わる。会社の環境は、ＯＡ環境や食堂システムなど機能拡充により、新規デバイス導入や料金改定が行われている。
【０１０１】
これらの環境の変化は、会社内の空間マネージャ（ＮＷサーバなど）により常に最新状態が把握されている。Ａさんは、携帯しているロボットルータと会社の空間マネージャの連携により、自分で意識や設定することなく、最新環境での最適なサービスを受けられる。・・・・・・中略
【０１０２】
会社のゲートを出たら、Ａさんの状態は通勤モードに変わる。・・・・・中略
自宅に到着する・と、Ａさんの状態はプライベートモードに変わり、自宅のセキュリティモードは解除され，玄関の鍵が解除され、室内の照明が点灯する。部屋に入るとお気に入りのＢＧＭが流れる。・・・・後略
【０１０３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明のネットワークロボットサービスシステムは、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明では、ロボットルータは外部の環境情報を動的に把握し、それらの情報と利用者属性情報を連携した上で最適なサービスを提供することができる効果を奏するので、ネットワークロボットサービスシステム等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】ネットワークロボットサービスシステムの概要を説明するための図
【図２】ネットワークロボットサービスシステムの構成例を示す図
【図３】ロボットルータの具体的な構成例を示す図
【図４】空間マネージャの具体的な構成例を示す図
【図５】コミュニケーションハブ（ＨＵＢ）の具体的な構成例を示す図
【図６】データテーブルの例を示す図
【図７】プラグインの処理手順について説明するための図
【図８】利用者個人情報の利用空間への提供処理について説明するための図
【図９】環境利用シーン学習機能と環境情報取得機能について説明するための図
【図１０】環境情報の実空間との同期処理について説明するための図
【符号の説明】
【０１０６】
１ａ、１ｂ、１ｃ ロボット
２ａ、２ｂ、２ｃ ロボットルータ
３ａ、３ｂ、３ｃ 空間マネージャ
４ コミュニケーションハブ
５ ロボット検定センタ
６ ロボット管理センタ
【図１】
2005111637.tif 000003
【図２】
2005111637.tif 000004
【図３】
2005111637.tif 000005
【図４】
2005111637.tif 000006
【図５】
2005111637.tif 000007
【図６】
2005111637.tif 000008
【図７】
2005111637.tif 000009
【図８】
2005111637.tif 000010
【図９】
2005111637.tif 000011
【図１０】
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