(57)【要約】【課題】  本発明は、例えば利用者が道路などを通行する際に車載したカメラから画像データを取得し、既存の地図情報と比較した上で、異なる情報が存在するときは更新を行なうことができる画像記録装置を提供することを目的とする。【解決手段】  検出対象画像記憶装置106に記憶した検出対象画像の記憶画像データ内で基準ベクトルと任意に選択された２点間のベクトルが互いに平行にならないように算出され、それらのベクトルのスカラーとベクトルの向きを変化させて新たに相関記憶画像データが生成され、検出手段20において、この生成された相関記憶画像データに基づいて、前記記憶装置106に記憶された検出対象画像の画像データと画像取込手段10により取り込まれた画像データとが比較され、合致または類似する、画像取込手段10により取り込まれた画像データの検出が行われる構成とする。【選択図】      図１
2005266839.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出対象画像の画像データを検索する画像データを取り込む画像取込手段と、
複数の検出対象画像の画像データを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された各々の記憶画像データ内で、水平または垂直方向の基準ベクトルとこの他に任意に選択された２点間のベクトルを、互いに平行にならないように記憶画像データ毎に少なくとも２つ算出するベクトル算出手段と、
前記ベクトル算出手段で算出されたベクトルのスカラーを予め決めた閾値内で、かつベクトルの向きをベクトルの向きが反転しないように予め決めた閾値内で変化させて新しく相関記憶画像データを生成する相関記憶画像データ生成手段
を備え、
前記相関記憶画像データ生成手段において生成された相関記憶画像データに基づいて、前記記憶手段に記憶された検出対象画像の画像データと合致または類似すると判別される、前記画像取込手段により取り込まれた画像データとその画像データの位置を検出する検出手段
を備えることを特徴とする画像記録装置。
【請求項２】
前記検出手段を、
前記相関記憶画像データ生成手段で生成された相関記憶画像データの各々のベクトルを反転させて新しく反転相関記憶画像データを生成する反転相関記憶画像データ生成手段と、
前記相関記憶画像データ生成手段および前記反転相関記憶画像データ生成手段でそれぞれ生成された相関記憶画像データおよび反転相関記憶画像データを記憶する相関・反相関記憶画像データ記憶手段と、
前記画像取込手段により取り込まれた画像データと前記相関・反相関記憶画像データ記憶手段に記憶された相関記憶画像データおよび反転相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第１判別手段
により形成すること
を特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項３】
前記検出手段を、
前記相関記憶画像データ生成手段で生成された相関記憶画像データを記憶する相関記憶画像データ記憶手段と、
前記画像取込手段により取り込まれた画像データと前記相関記憶画像データ記憶手段に記憶された相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第２判別手段
により形成すること
を特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項４】
前記検出手段を、
前記相関記憶画像データ生成手段で生成された相関記憶画像データの各々のベクトルを反転させて新しく反転相関記憶画像データを生成する反転相関記憶画像データ生成手段と、
前記反転相関記憶画像データ生成手段で生成された反転相関記憶画像データを記憶する反転相関記憶画像データ記憶手段と、
前記画像取込手段により取り込まれた画像データと前記反転相関記憶画像データ記憶手段に記憶された反転相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第３判別手段
により形成すること
を特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項５】
地図情報とその地図情報位置を記録する情報記録手段と、
前記検出手段で検出された、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を記録する判別データ記録手段と、
前記判別データ記録手段に記録された画像データが前記地図情報として、前記情報記録手段の前記判別データ記録手段に記録された画像データの位置に記録されているか否かを判断する第１存在判断手段と、
前記第１存在判断手段で存在しないと判断したときに、前記情報記録手段の前記判別データ記録手段に記録された画像データの位置に、前記判別データ記録手段に記録された画像データを新たな地図情報として記録する更新手段
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の画像記録装置。
【請求項６】
前記情報記録手段に記録されている地図情報が、前記判別データ記録手段の前記情報記録手段に記録された地図情報位置に記録されているか否かを判断する第２存在判断手段と、
前記第２存在判断手段で記録されていないと判断したときに、前記情報記録手段のその情報位置の地図情報を消去する消去手段
を備えることを特徴とする請求項５に記載の画像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被写体中の検出対象画像の認識と検出対象画像の検出を行い、検出された画像とその位置情報をもとに、予め存在している記録された情報を更新する画像記録装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の画像記録装置では、既存のデータを更新するとき、情報提供者から提供されるＣＤやＤＶＤ、あるいはデータのダウンロードにより最新データを取得し、前記既存のデータの更新を行なっている。
【０００３】
また、取得した情報あるいは入力した情報、例えば地理関係情報（地図情報）を情報記録媒体の情報に連動させて、地図上のマーキングなどの記録を行なうことができる画像記録装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平０６−１３９４９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の画像記録装置では、例えば最新の地図情報を取得するとき、情報提供者から提供されるＣＤやＤＶＤ、データのダウンロードによる情報の取得となるため、情報提供者が所有していない地図情報やデータは新しい地図情報として更新することができない。また、利用者が必要とする利用頻度の高い道路、施設周辺の利用者の必要な地図情報、最新の地図情報を即時に得ることができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記従来の問題点を解決するもので、利用者が取得した情報の検出の精度、能力、例えば道路などを通行する際に車載したカメラにより撮像された画像データの検出の精度、能力を向上させることができ、情報提供者からのみの情報、提供タイミングでの記録更新に比べ、利用者に合った情報（画像データ）を即時に取得、記録更新することが可能な画像記録装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、検出対象画像の画像データを検索する画像データを取り込む画像取込手段と、複数の検出対象画像の画像データを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された各々の記憶画像データ内で、水平または垂直方向の基準ベクトルとこの他に任意に選択された２点間のベクトルを、互いに平行にならないように記憶画像データ毎に少なくとも２つ算出するベクトル算出手段と、前記ベクトル算出手段で算出されたベクトルのスカラーを予め決めた閾値内で、かつベクトルの向きをベクトルの向きが反転しないように予め決めた閾値内で変化させて新しく相関記憶画像データを生成する相関記憶画像データ生成手段を備え、前記相関記憶画像データ生成手段において生成された相関記憶画像データに基づいて、前記記憶手段に記憶された検出対象画像の画像データと合致または類似すると判別される、前記画像取込手段により取り込まれた画像データとその画像データの位置を検出する検出手段を備えることを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、予め記憶された検出対象画像の記憶画像データ内で基準ベクトルと任意に選択された２点間のベクトルが互いに平行にならないように算出され、それらのベクトルのスカラーとベクトルの向きが変化されて新たに相関記憶画像データが生成され、この相関記憶画像データに基づいて、記憶手段に記憶した検出対象画像の画像データと画像取込手段により取り込まれた画像データとが比較され、合致または類似する、画像取込手段により取り込まれた画像データの検出が行われる。これにより、記憶手段に記憶した検出対象画像の画像データと大きさの違い、撮像する角度の違いがある検出対象となる撮像した画像データでも、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出することが可能となる。
【０００８】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記検出手段を、前記相関記憶画像データ生成手段で生成された相関記憶画像データの各々のベクトルを反転させて新しく反転相関記憶画像データを生成する反転相関記憶画像データ生成手段と、前記相関記憶画像データ生成手段および前記反転相関記憶画像データ生成手段でそれぞれ生成された相関記憶画像データおよび反転相関記憶画像データを記憶する相関・反相関記憶画像データ記憶手段と、前記画像取込手段により取り込まれた画像データと前記相関・反相関記憶画像データ記憶手段に記憶された相関記憶画像データおよび反転相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第１判別手段により形成することを特徴とするものである。
【０００９】
上記構成によれば、相関記憶画像データの各々のベクトルが反転されて新しく反転相関記憶画像データが生成され、この反転相関記憶画像データおよび相関記憶画像データと、画像取込手段により取り込まれた画像データとが比較され、合致または類似する、画像取込手段により取り込まれた画像データの検出が行われる。これにより、相関記憶画像データに加えて反転相関記憶画像データとの比較により、例えば鏡のような反射、反転した画像データに対しても、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出することが可能となる。
【００１０】
また請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記検出手段を、前記相関記憶画像データ生成手段で生成された相関記憶画像データを記憶する相関記憶画像データ記憶手段と、前記画像取込手段により取り込まれた画像データと前記相関記憶画像データ記憶手段に記憶された相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第２判別手段により形成することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、相関記憶画像データと画像取込手段により取り込まれた画像データとが比較され、合致または類似する、画像取込手段により取り込まれた画像データの検出が行われる。
【００１２】
また請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記検出手段を、前記相関記憶画像データ生成手段で生成された相関記憶画像データの各々のベクトルを反転させて新しく反転相関記憶画像データを生成する反転相関記憶画像データ生成手段と、前記反転相関記憶画像データ生成手段で生成された反転相関記憶画像データを記憶する反転相関記憶画像データ記憶手段と、前記画像取込手段により取り込まれた画像データと前記反転相関記憶画像データ記憶手段に記憶された反転相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第３判別手段により形成することを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成によれば、相関記憶画像データの各々のベクトルが反転されて新しく反転相関記憶画像データが生成され、この反転相関記憶画像データと画像取込手段により取り込まれた画像データとが比較され、合致または類似する、画像取込手段により取り込まれた画像データの検出が行われる。
【００１４】
また請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の発明であって、地図情報とその地図情報位置を記録する情報記録手段と、前記検出手段で検出された、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を記録する判別データ記録手段と、前記判別データ記録手段に記録された画像データが前記地図情報として、前記情報記録手段の前記判別データ記録手段に記録された画像データの位置に記録されているか否かを判断する第１存在判断手段と、前記第１存在判断手段で存在しないと判断したときに、前記情報記録手段の前記判別データ記録手段に記録された画像データの位置に、前記判別データ記録手段に記録された画像データを新たな地図情報として記録する更新手段を備えることを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、地図情報に相当する、検出手段で検出された画像データ（検出対象画像）が、検出された画像データの位置と同じ地図情報位置に存在しているか否かが判断され、地図情報に存在していないと判断されたときに、地図情報が検出対象画像に更新される。
【００１６】
また請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の発明であって、前記情報記録手段に記録されている地図情報が、前記判別データ記録手段の前記情報記録手段に記録された地図情報位置に記録されているか否かを判断する第２存在判断手段と、前記第２存在判断手段で記録されていないと判断したときに、前記情報記録手段のその情報位置の地図情報を消去する消去手段を備えることを特徴とするものである。
【００１７】
上記構成によれば、地図情報が、その地図情報位置に、検出手段で検出された画像データ（検出対象画像）が存在しないと判断されたときに、その地図情報が消去される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の画像記録装置は、上記構成を有し、記憶手段に記憶した検出対象画像の画像データと、大きさの違い、撮像する角度の違いがある検出対象となる撮像した画像データでも、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出することが可能となり、従来の検出方法に比べて、検出の精度、能力を向上させることができる。
【００１９】
また、地図情報に相当する、検出された位置情報（検出対象画像）と、同じ位置情報に存在している地図情報とが異なると判断されたときに、予め記録した地図情報を検出対象画像に更新することが可能となり、従来の情報提供者からのみの情報、提供タイミングでの記録更新に比べ、利用者に合った情報を即時に取得、記録更新することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
図１は本発明の実施の形態における画像記録装置のブロック構成図である。
図１に示すように、画像記録装置は、検出対象画像の画像データを検索する画像データを取り込む画像取込手段１０と、複数の検出対象画像の画像データを記憶する検出対象画像データ記憶装置（記憶手段の一例）１０６と、検出対象画像データ記憶装置１０６に記憶された各々の記憶画像データ内で、水平または垂直方向の基準ベクトルとこの他に任意に選択された２点間のベクトルを、互いに平行にならないように記憶画像データ毎に少なくとも２つ算出するベクトル算出装置（ベクトル算出手段の一例）１０７と、ベクトル算出装置１０７で算出されたベクトルのスカラーを予め決めた閾値内で、かつベクトルの向きをベクトルの向きが反転しないように予め決めた閾値内で変化させて新しく相関記憶画像データを生成する相関記憶画像データ生成装置（相関記憶画像データ生成手段の一例）１０８とを備え、相関記憶画像データ生成装置１０８において生成された相関記憶画像データに基づいて、検出対象画像データ記憶装置１０６に記憶された検出対象画像の画像データと合致または類似すると判別される、画像取込手段１０により取り込まれた画像データとその画像データの位置を検出する検出手段２０を備えている。
【００２１】
また画像記録装置は、地図情報とその位置情報を記録する地図・位置情報記録装置（情報記録手段の一例）１１４と、前記検出手段２０で検出された、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を記録する判別データ記録装置（判別データ記録手段の一例）１１５と、判別データ記録装置１１５に記録された画像データが地図情報として、地図・位置情報記録装置１１４の「判別データ記録装置１１５に記録された画像データの位置」に記録されている（存在している）か否かを判断する第１判断装置（第１判断手段の一例）１１６と、第１判断装置１１６で存在しないと判断したときに、地図・位置情報記録装置１１４の「判別データ記録装置１１５に記録された画像データの位置」に、判別データ記録装置１１５に記録された画像データを新たな地図情報として記録する画像データ更新装置（更新手段の一例）１１７と、地図・位置情報記録装置１１４に記録されている地図情報が、判別データ記録装置１１５の「地図・位置情報記録装置１１４に記録された地図情報位置」に記録されているか否かを判断する第２判断装置（第２存在判断手段の一例）１１８と、第２判断装置１１８で記録されていないと判断したときに、地図・位置情報記録装置１１４のその情報位置の地図情報を消去する画像データ消去装置（消去手段の一例）１１９を備えている。
【００２２】
また上記画像取込手段１０は、図１に示すように、ＣＣＤおよびＭＯＳ型固体撮像素子１０１と、前記ＣＣＤおよびＭＯＳ型固体撮像素子駆動用タイミングジェネレータ１０２と、ＡＤ変換器１０３と、画像データ生成装置１０４と、検出対象画像データの書込み装置１０５から構成されている。この構成により、タイミングジェネレータ１０２により制御されて固体撮像素子１０１から出力された出力データは、ＡＤ変換器１０３によりＡＤ変換され、この信号データは画像データ生成装置１０４にて画像データとして生成されて出力され、また画像データもしくは検出対象画像データの書込み装置１０５からの画像データが「検出対象画像データ」として検出対象画像データ記憶装置１０６へ出力され、記憶される。
【００２３】
また上記検出手段２０は、図１に示すように、相関記憶画像データ生成装置１０８で生成された相関記憶画像データの各々のベクトルを反転させて新しく反転相関記憶画像データを生成する反転相関記憶画像データ生成装置（反転相関記憶画像データ生成手段の一例）１１１と、相関記憶画像データ生成装置１０８および反転相関記憶画像データ生成装置１１１でそれぞれ生成された相関記憶画像データおよび反転相関記憶画像データを記憶する相関・反転相関記憶画像データ記憶装置（相関・反相関記憶画像データ記憶手段の一例）１２０と、画像取込手段１０により取り込まれた画像データと相関・反相関記憶画像データ記憶装置１２０に記憶された相関記憶画像データおよび反転相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第１比較・検出装置（第１判別手段の一例）１２１により形成されている。
【００２４】
上記ベクトル算出装置１０７において求められるベクトルを図２に示す。図２は、記憶画像データ内での、基準ベクトルと、この他の任意のベクトルの関係を示すものである。
図２において、（ａ）は記憶装置１０６に記憶された記憶画像データ、（ｂ）は記憶画像データ内に生成した基準ベクトル、（ｃ）および（ｄ）は記憶画像データ内に任意に生成したベクトル群であり、基準ベクトル（ｂ）は記憶画像データ（ａ）の領域内に存在し、向きが水平または垂直方向であり、少なくとも、任意に選択された２点間の２つのベクトル（ｃ）および（ｄ）は基準ベクトルと同様に記憶画像データ（ａ）の領域内に存在し、その基準ベクトル（ｂ）と各々の内積が正であり、かつそれらが互いに平行にならないように算出する。
【００２５】
次に、上記相関記憶画像データ生成装置１０８において生成される相関記憶画像データを図３に示す。
図３は相関記憶画像データを示し、図３において、（ｅ）は図２の記憶画像データ（ａ）から生成した相関記憶画像データ、（ｆ）は相関記憶画像データ（ｅ）内に生成した図２の基準ベクトル（ｂ）と同一の基準ベクトル、（ｇ）および（ｈ）は図２のベクトル（ｃ）および（ｄ）から相関記憶画像データ（ｅ）内に生成されたベクトル群である。
【００２６】
相関記憶画像データ（ｅ）内に生成されたベクトル（ｇ）および（ｈ）のスカラーの変化量は、たとえば次の式（１）、式（２）のように算出する。
｜（ｇ）｜（＝Ａ）  ＜  ｜（ｃ）｜  ＜  Ｂ    …（１）
｜（ｈ）｜（＝Ｃ）  ＜  ｜（ｄ）｜  ＜  Ｄ    …（２）
ただし、Ａ≦Ｂ、Ａ＝０〜∞、Ｂ＝０〜∞
Ｃ≦Ｄ、Ｃ＝０〜∞、Ｄ＝０〜∞
ここで、｜（ｃ）｜は、ベクトル（ｃ）のスカラー
｜（ｄ）｜は、ベクトル（ｄ）のスカラー
｜（ｇ）｜は、ベクトル（ｇ）のスカラー
｜（ｈ）｜は、ベクトル（ｈ）のスカラー
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、各々のスカラーの変化量の閾値を示す。
【００２７】
また、ベクトルの向きの変化量は、たとえば次の式（３）、式（４）のように算出し、かつ状態（５）、状態（６）を満たす。
∠（ｃ）（ｇ）（＝Ｅ）＜｛∠（ｆ）（ｇ）｝−｛∠（ｂ）（ｃ）｝＜Ｆ  …（３）
∠（ｄ）（ｈ）（＝Ｇ）＜｛∠（ｆ）（ｈ）｝−｛∠（ｂ）（ｄ）｝＜Ｈ  …（４）
−９０°  ＜  ｛∠（ｃ）（ｇ）｝  ＜  ９０°        …（５）
−９０°  ＜  ｛∠（ｄ）（ｈ）｝  ＜  ９０°        …（６）
ただし、Ｅ≦Ｆ、Ｅ＝−９０°〜９０°、Ｆ＝−９０°〜９０°
Ｇ≦Ｈ、Ｇ＝−９０°〜９０°、Ｈ＝−９０°〜９０°
であり、
ここで、∠（ｃ）（ｇ）は、ベクトル（ｃ）とベクトル（ｇ）の角度
∠（ｄ）（ｈ）は、ベクトル（ｄ）とベクトル（ｈ）の角度
∠（ｆ）（ｇ）は、ベクトル（ｆ）とベクトル（ｇ）の角度
∠（ｂ）（ｃ）は、ベクトル（ｂ）とベクトル（ｃ）の角度
∠（ｆ）（ｈ）は、ベクトル（ｆ）とベクトル（ｈ）の角度
∠（ｂ）（ｄ）は、ベクトル（ｂ）とベクトル（ｄ）の角度
Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈは、各々のベクトルの向きの変化量の閾値を示す。
【００２８】
すなわちベクトル（ｃ）とベクトル（ｇ）の内積、およびベクトル（ｄ）とベクトル（ｈ）の内積は、各々、正とする。
このように、相関記憶画像データ生成装置１０８において、ベクトル算出装置１０７で算出されたベクトルのスカラーを予め決めた閾値内で、かつベクトルの向きをベクトルの向きが反転しないように予め決めた閾値内で変化させて新しく相関記憶画像データが生成される。
【００２９】
次に、反転相関記憶画像データ生成装置１１１において生成される反転相関記憶画像データを図４に示す。
図４は反転相関記憶画像データを示すものであり、図４において、（ｉ）は図３の相関記憶画像データ（ｅ）から生成した相関記憶画像データ、（ｊ）は図３のベクトル（ｇ）を反転して生成されたベクトル、（ｋ）は図３のベクトル（ｇ）の反転に伴い図３のベクトル（ｈ）から生成されたベクトルである。
【００３０】
このように、反転相関記憶画像データ生成装置１１１により、相関記憶画像データ生成装置１０８で生成された相関記憶画像データの各々のベクトルを反転させて新しく反転相関記憶画像データが生成される。
【００３１】
次に、地図・位置情報記録装置１１４に予め記録されている地図情報およびその位置情報の例を、図５（ｌ）および図６（ｑ）に示す。
図５（ｌ）は、車載のカメラ装置（上記個体撮像素子１０１；図では三角形の図形で示す）により撮像された地図情報およびその位置情報の一例であり、道路（ｘ）の左側（位置情報）に「ＡＢＣ  ＢＯＯＫ」（画像データ）があり、道路（ｘ）の右側（位置情報）に「１２３  ＳＴＯＲＥ」（画像データ）がある。また図６（ｑ）は、車載のカメラ装置により撮像された地図情報およびその位置情報の別の一例であり、道路（ｘ）の左側に手前（位置情報）から「ＡＢＣ  ＢＯＯＫ」（画像データ）と「９８７  ＳＨＯＰ」（画像データ）が並び、道路（ｘ）の右側（位置情報）に「１２３  ＳＴＯＲＥ」（画像データ）がある。ここで位置情報は、例えば緯度、経度、または住所で記録される。
【００３２】
上記構成による作用を説明する。
まず、固体撮像素子１０１から出力された出力データはＡＤ変換器１０３によりＡＤ変換され、この信号データにより画像データ生成装置１０４において画像データが生成される。この画像データもしくは検出対象画像データ書込み装置１０５からの画像データは「検出対象画像データ」として検出対象画像データ記憶装置１０６に記憶される。
【００３３】
次に、ベクトル算出装置１０７において、図２に示すように、記憶された記憶画像データ（ａ）から基準ベクトル（ｂ）と少なくとも２つの任意のベクトル（ｃ）および（ｄ）が算出される。
【００３４】
ここで得たベクトルをもとに相関記憶画像データ生成装置１０８において、図３に示すように、ベクトルのスカラーを予め決めた閾値内で、かつベクトルの向きをベクトルの向きが反転しないように予め決めた閾値内で変化させて新たに相関記憶画像データ（ｅ）が生成される。
【００３５】
次に反転相関記憶画像データ生成装置１１１において、相関記憶画像データ生成装置１０８の各々のベクトルを用いて図４に示す、反転相関画像データが生成される。
そして、新たに生成された反転相関記憶画像データと相関記憶画像データ生成装置１０８で得られた相関記憶画像データは相関・反転相関記憶画像データ記憶装置１２０に記憶され、第１比較・検出装置１２１において、画像データ生成装置１０４にて生成された画像データと相関・反転相関記憶画像データ記憶装置１２０に記憶された相関記憶画像データおよび反転相関記憶画像とが比較され、合致もしくは類似する、画像データ生成装置１０４にて生成された画像データとその位置情報が検出される。検出された画像データとその位置情報の例を図５（ｍ）および図６（ｒ）に示す。
【００３６】
図５（ｍ）では、検出された画像データとその位置情報として、道路（ｘ）の左側に相当する位置に「ＡＢＣ  ＢＯＯＫ」（画像データ）と「９８７  ＳＨＯＰ」（画像データ）が検出され、道路（ｘ）の右側に相当する位置に「１２３  ＳＴＯＲＥ」（画像データ）が検出されている。また図６（ｒ）では、検出された画像データとその位置情報として、道路（ｘ）の左側に相当する位置に「ＡＢＣ  ＢＯＯＫ」（画像データ）と「９８７  ＳＨＯＰ」（画像データ）が検出されている。
【００３７】
ここまでの作用により、検出対象画像データ記憶装置１０６に記憶した検出対象画像の画像データと大きさの違い、撮像する角度の違いがある検出対象となる撮像した画像データでも、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出される。さらに検出対象画像データ記憶装置１０６に記憶した検出対象画像の画像データと大きさの違い、撮像する角度の違いがある検出対象となる撮像した画像データで、例えば鏡やガラスに写って反射、反転した画像データに対しても、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出される。
【００３８】
次に、第１比較・検出装置１２１において検出された図５（ｍ）あるいは図６（ｒ）に示す画像データとその位置情報が判別データ記録装置１１５に記録される。
次に、第１判断装置１１６において、判別データ記録装置１１５に記録された画像データが地図情報として、地図・位置情報記録装置１１４の「判別データ記録装置１１５に記録された画像データの位置」に記録されている（存在している）か否かが判断される。例えば、図５（ｍ）に示す画像データにおいて、道路（ｘ）の左側に相当する位置の「９８７  ＳＨＯＰ」（ｐ）が記録されていないと判断される。このように、判別データ記録装置１１５に記録された画像データが、地図・位置情報記録装置１１４のその位置に存在しないと判断されると、画像データ更新装置１１７により、地図・位置情報記録装置１１４の「判別データ記録装置１１５に記録された画像データの位置」に、判別データ記録装置１１５に記録された画像データが新たな地図情報として記録される（更新される）。図５（ｎ）に示すように、「９８７  ＳＨＯＰ」（ｐ）が記録された画像データが生成される。
【００３９】
また、第２判断装置１１８において、地図・位置情報記録装置１１４に記録されて地図情報が、判別データ記録装置１１５の「地図・位置情報記録装置１１４に記録された地図情報位置」に記録されているか否かが判断される。例えば、図６（ｒ）に示す画像データにおいて、道路（ｘ）の右側に相当する位置の「１２３  ＳＴＯＲＥ」（ｔ）が第２判断装置１１８で記録されていないと判断される。このように、道路（ｘ）の右側の「１２３  ＳＴＯＲＥ」（ｔ）が第２判断装置１１８で記録されていないと判断されると、画像データ消去装置１１９により、地図・位置情報記録装置１１４のその位置情報の地図情報が消去される（更新される）。図６（ｓ）に示すように、「１２３  ＳＴＯＲＥ」（ｔ）が消去された画像データが生成される。
【００４０】
上記作用により、判別データ記録装置１１５に記録された画像データとこの画像データの位置と、地図・位置情報記録装置１１４に予め記録された地図情報とその位置情報が異なると判断されたときに、予め記録した地図情報が更新される。
【００４１】
以上のように、本実施の形態によれば、記憶装置１０６に記憶した検出対象画像の画像データと大きさの違い、撮像する角度の違いがある検出対象となる撮像した画像データでも、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出することができ、また例えば鏡のような反射、反転した画像データに対しても、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出することができ、従来の検出方法に比べて、検出の精度、能力を向上させることできる。
【００４２】
また、地図情報に相当する、検出された位置情報（検出対象画像）と、同じ位置情報に存在している地図情報とが異なると判断されたときに、予め記録した地図情報を検出対象画像に更新することが可能となり、従来の情報提供者からのみの情報、提供タイミングでの記録更新に比べ、利用者に合った情報を即時に取得、記録更新することができる。
［他の実施の形態］
上記本実施の形態では、検出手段２０を、反転相関記憶画像データ生成装置１１１と、相関・反転相関記憶画像データ記憶装置１２０と、第１比較・検出装置１２１により形成しているが、次のように形成することもできる。
【００４３】
イ．図７（ａ）に示すように、相関記憶画像データ生成装置１０８で生成された相関記憶画像データを記憶する相関記憶画像データ記憶装置（相関記憶画像データ記憶手段の一例）１０９と、画像取込手段１０により取り込まれた画像データと相関記憶画像データ記憶装置１０９に記憶された相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第２比較・検出装置（第２判別手段の一例）１１０により形成する。
【００４４】
この構成によれば、検出対象画像データ記憶装置１０６に記憶した検出対象画像の画像データと大きさの違い、撮像する角度の違いがある検出対象となる撮像した画像データでも、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出することが可能となる。なお、鏡やガラスに写って反射、反転した検出対象画像の画像データを検出することはできない。
【００４５】
ロ．図７（ｂ）に示すように、前記反転相関記憶画像データ生成装置１１１と、反転相関記憶画像データ生成装置１１１で生成された反転相関記憶画像データを記憶する反転相関記憶画像データ記憶装置（反転相関記憶画像データ記憶手段の一例）１１２と、画像取込手段１０により取り込まれた画像データと反転相関記憶画像データ記憶装置１１３に記憶された反転相関記憶画像データとを比較し、合致または類似すると判別される画像データとその画像データの位置を求める第３比較・検出装置（第３判別手段の一例）１１３により形成する。
【００４６】
この構成によれば、鏡やガラスに写って反射、反転した検出対象画像の画像データを検出することができる。なお、検出対象画像に対して正面から得られた検出対象画像の画像データは検出することができない。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明の画像記録装置は、記憶手段に記憶した検出対象画像の画像データと大きさの違い、撮像する角度の違いがある検出対象となる撮像した画像データでも、合致または類似すると判別され、検出対象画像として検出され、また検出対象画像すなわち地図情報が検出された位置情報と同じ位置情報に存在している予め記録した地図情報とが異なると判断されたときに、予め記録した地図情報が検出対象画像に更新され、従来の情報提供者からのみの情報、提供タイミングでの記録更新に比べ、利用者に合った情報を即時に取得、記録更新することが可能とすることができるという効果を有し、被写体中の検出対象画像の認識と検出対象画像の検出をし、検出された画像と検出された位置情報をもとに、予め存在している記録された情報を更新する画像記録装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施の形態における画像記録装置のブロック構成図である。
【図２】記憶画像データ内での基準ベクトルとこの他の任意のベクトルの関係図である。
【図３】図２から生成した相関記憶画像データを示す図である。
【図４】図３から生成した反転相関記憶画像データを示す図である。
【図５】新しく検出された画像データを更新するときのイメージ図である。
【図６】予め記録された画像データが存在しないときに消去するときのイメージ図である。
【図７】本発明の他の実施の形態における画像記録装置の要部ブロック構成図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０１  固体撮像素子
１０２  ＣＣＤおよびＭＯＳ型固体撮像素子駆動用タイミングジェネレータ
１０３  ＡＤ変換器
１０４  画素データ生成装置
１０５  検出対象画像データ書込み装置
１０６  検出対象画像データ記憶装置
１０７  ベクトル算出装置
１０８  相関記憶画像データ生成装置
１０９  相関記憶画像データ記憶装置
１１０  第２比較・検出装置
１１１  反転相関記憶画像データ生成装置
１１２  反転相関記憶画像データ記憶装置
１１３  第３比較・検出装置
１１４  地図・位置情報記録装置
１１５  判別データ記録装置
１１６  第１判断装置
１１７  画像データ更新装置
１１８  第２判断装置
１１９  画像データ消去装置
１２０  相関・反転相関記憶画像データ記憶装置
１２１  第１比較・検出装置
（ａ）  記憶装置に記憶された記憶画像データ
（ｂ）  記憶画像データ内に生成した基準ベクトル
（ｃ）  記憶画像データ内に任意に生成したベクトル
（ｄ）  記憶画像データ内に任意に生成したベクトル
（ｅ）  （ａ）から生成した相関記憶画像データ
（ｆ）  相関記憶画像データ内に生成した（ｂ）と同一の基準ベクトル
（ｇ）  （ｃ）から相関記憶画像データ内に生成されたベクトル
（ｈ）  （ｄ）から相関記憶画像データ内に生成されたベクトル
（ｉ）  （ｅ）から生成した相関記憶画像データ
（ｊ）  （ｇ）を反転して生成されたベクトル
（ｋ）  （ｇ）の反転に伴い（ｈ）から生成されたベクトル
（ｌ）  記録装置１１４に記録された地図・位置情報
（ｍ）  記録装置１１５に記録された画像データ
（ｎ）  更新装置１１７により地図・位置情報記録装置１１４に更新された記録データ
（ｐ）  装置１１６にて存在しないと判断された画像データ
（ｑ）  記録装置１１４に記録された地図・位置情報
（ｒ）  記録装置１１５に記録された画像データ
（ｓ）  消去装置１１９により地図・位置情報記録装置１１４から消去され更新された記録データ
（ｔ）  装置１１８にて記録されなかったと判断された画像データ
（ｘ）  道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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