(57)【要約】【解決課題】  操作者が体感操作応答性に優れていると感じる駆動システムを提供することを目的とする。【解決手段】  一対の駆動要素と、各駆動要素を駆動させる別個の駆動源と、当該駆動源の制御回路と、各駆動源に前記駆動要素を増速するための指令を出力する一対の操作手段と、を備え、一対の操作手段を操作者の左右に配置してなる。特に、乗員が着座するシートを備えた駆動システムであって、駆動要素が駆動輪であり、駆動源が各駆動輪に接続された電動モータの一対であり、操作手段が前記シートの左右にそれぞれ配置され、アナログ操作量が制御回路に出力されるように構成されてなる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の駆動要素と、各駆動要素を駆動させる別個の駆動源と、当該駆動源の制御回路と、各駆動源に前記駆動要素を増減速するための指令を出力する一対の操作手段と、を備え、一対の操作手段を操作者の左右に配置してなる駆動システム。
【請求項２】
乗員が着座するシートを備えた駆動システムであって、前記駆動要素が駆動輪であり、前記駆動源が各駆動輪に接続された電動モータの一対であり、前記操作手段が前記シートの左右にそれぞれ配置され、アナログ操作量が前記制御回路に出力されるように構成されてなる請求項１記載の駆動システム。
【請求項３】
電動車椅子を駆動させる駆動システムであって、前記操作手段が左右の肘掛に備わっている請求項２記載の駆動システム。
【請求項４】
請求項１記載の駆動システムを備えてなる小型走行車両。
【請求項５】
請求項３記載の駆動システムを備えてなる電動車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駆動システムに係わり、特に電動車椅子の駆動システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動車椅子として、例えば、特開平７―２６５３６１号に記載のものが存在する。この従来例は、ジョイスティック操作装置を最適位置に配置しながら移乗の妨げとならないようにすると共に、運搬時等にも邪魔にならない車椅子を提供するために、左右一対の前輪と、左右一対の後輪と、このそれぞれの後輪に対向して設けられ接離可能な駆動装置と、この駆動装置を制御する制御装置と、この制御装置に走行指令を送るジョイステック操作装置とを備え、このジョイステック操作装置により走行する車椅子において、ジョイステック操作装置をひじ掛け部に設け、このジョイステック操作装置は回転軸を支点にしてひじ掛け部より前方のセット位置と、ひじ掛け部側の収納位置に移動可能に構成している。
【０００３】
この種の電動車椅子ではジョイステックを左右のいずれかに傾動させることによって、電動車椅子を左右の何れかの方向に回転させることができる。
【特許文献１】特開平７―２６５３６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のジョイステック、すなわち、電動車椅子の操作レバーは、１点を中心にした２次元方向（左右、前後進）への操作を実現していた。しかしながら、この一箇所を中心にして傾動する操作レバーの動きだけでは、電動車椅子の左右への微妙な操作性や左右ターンに対しての機敏な操作性に欠け、電動車椅子と乗員との一体感覚を持った操作性が得られないという問題ある。
【０００５】
そこで、本発明は、操作者が体感操作応答性に優れていると感じる駆動システムを提供することを目的とするものである。さらに、本発明は体感操作応答性に優れた駆動システムを備えた小型走行車両、特に電動車椅子の駆動システムを提供することを目的とする。さらに、係る小型走行車両、電動車椅子を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、一対の駆動要素と、各駆動要素を駆動させる別個の駆動源と、当該駆動源の制御回路と、各駆動源に前記駆動要素を増減速するための指令を出力する一対の操作手段と、を備え、一対の操作手段を操作者の左右に配置してなる駆動システムであることを特徴とする。
【０００７】
この駆動システムの形態の一つは、乗員が着座するシートを備えた駆動システムであって、前記駆動要素が駆動輪であり、前記駆動源が各駆動輪に接続された電動モータの一対であり、前記操作手段が前記シートの左右にそれぞれ配置され、アナログ操作量が前記制御回路に出力されるように構成されてなる。他の形態では、電動車椅子を駆動させる駆動システムであって、前記操作手段が左右の肘掛に備わっている。
【０００８】
本発明はさらに、この駆動システムを備えてなる小型走行車両、特に電動車椅子である。上記構成によれば、一対の駆動要素をそれぞれ駆動する駆動源を個別に制御できるために、乗員は車両の方向回転制御がより容易くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に本発明に係わる駆動システムを備えた小型走行車両（電動車椅子）の実施形態について説明する。図１は、電動車椅子の概略全体を示す図であり、（１）はその平面図、（２）はその正面図、（３）はその進行方向左側面図である。１０は乗員が着座するためのシートであり、１２は左右の肘掛であり、１４は左右の駆動輪である。各駆動輪には別個の電動機が接続されている。左右の肘掛の正面には、操作パネルなどの操作用端末１００が配置されている。この端末装置のシートの背もたれ側には操作スイッチ１０２が設けられている。なお、図示しない補助輪によって車体の姿勢が保たれている。
【００１０】
図２は左右の肘掛部１２の進行方向前部の模式図である。図２の（１）は、その左側面図であり、（２）はその正面図である。当該部分の下側には駆動輪に対するアクセルレバー(アナログ操作方式)のアクセルスイッチ３０が突出している。このスイッチは肘掛部１２の先端に向かってより突出する側面視で三角形状を持っている。乗員がこのスイッチを肘掛側に向かって押し込むと、その押し込み量に相当する加速指令信号が制御回路に供給される。このスイッチは左右の肘掛のそれぞれに設けられている。
（２）にも示すように肘掛の先端面には左右同期スイッチ３２と、その左右の脇には前進スイッチ３４、後進スイッチ３６が設けられている。これらスイッチは左右の肘掛の少なくとも一方にあれば良い。左右同期スイッチをオンとし、左右の少なくとも一方のアクセルスイッチ３０を押し込むと、左右の駆動輪が同速度で回転する。左右のアクセルスイッチの操作量が違う場合には、その平均、あるいは一方（操作量の少ない方又は多い方）を有効にすれば良い。前進或いは後進の区別は、前進スイッチ及び後進スイッチによる。
【００１１】
図３は、駆動システムの制御機能ブロックを示すものである。左右のアクセルスイッチ３０、同期スイッチ３２、前進スイッチ３４、後進スイッチ３６の操作信号は駆動制御回路５０に入力される。駆動制御回路は、マイクロコンピュータを備えており、これら操作スイッチと車両の運転状態から車両の目的制御状態を演算し、この演算結果を左右の駆動源（電動モータ）の駆動用ドライバ６０Ａ，６０Ｂに出力する。制御回路は、各駆動ドライバが対応するスイッチの操作量に基づいた駆動信号を各電動モータ１５Ａ，１５Ｂに出力するように、駆動ドライバに指令値を出力する。車両の運転状態は左右の駆動輪のそれぞれに設けられた回転速度センサからの検出値に基づいて、制御回路によって判定される。左右の駆動輪の回転速度差を求めることによって車両の回転方向が分かる。
【００１２】
図４の（１）―（３）に示すように、今、乗員が電動車椅子を前進させようとする場合には、前進スイッチ３４をオンしておき、左右の肘掛のアクセルスイッチ３０を同じだけ同時に押し込むこととする。ここで、左右のいずれかに電動車椅子を回転させる場合には、時計方向に回転させる場合には、左側前進スイッチ３４をオンにし、右側後進スイッチ３６をオンとし、左右の肘掛のアクセルスイッチ３０を手で握り締めることにより回転し、反時計方向へ回転させる場合にはその逆である。
【００１３】
電動車椅子を真っ直ぐに前進のみさせる場合には左右同期スイッチ３０をオン、前進スイッチ３４をオンしておけば良い、真っ直ぐに後進させるときには、左右同期スイッチをオン、後進スイッチ３６をオンして左右どちらかのアクセルスイッチ３０を握り締めればよい。既述のとおり、電動車椅子を回転させる場合には左右同期スイッチをオフして左右の駆動輪に回転速度差を与えれば良い。この時、前進スイッチがオンでも後進スイッチがオンでも良い。図５が左右操作スイッチの操作による電動車椅子の走行軌跡を示す。
【００１４】
図６は、駆動制御機構の他の実施形態であり、左右の肘掛１２の先端面に重力方向の上下方向のいずれかに傾動されるレバー７０が図３の各種スイッチに代わって設けられている。図７の（１）に示すように、当該レバーを上方に傾動させると対応の駆動輪は車両を後進する方向に回転する。（２）に示すように、反対にレバーを重力方向に沿って下方に傾動させると駆動輪は車両を前進させる方向に回転する。左右の肘掛のそれぞれにあるこのレバーを同時に上方に操作すると電動車椅子は後進し、下方に同時に操作すると電動車椅子は前進する。左右のレバーの操作量を違えることによって電動車椅子は左右の一方に回転する。
【００１５】
以上説明した電動車椅子によれば、左右の操作手段の操作量を変えることにより、この操作量差に基づいて電動車椅子が左右の一方に回転することになり、乗員にとっては体感操作性に優れた駆動システムとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の１実施形態の電動車椅子の平面図、正面図、進行方向左側面図である。
【図２】図１の電動車椅子の肘掛部の左側面図及び正面図である。
【図３】電動車椅子の制御ブロック図である。
【図４】図１の肘掛部に設けられた各種スイッチの操作態様図である。
【図５】電動車椅子の走行軌跡を示す平面図である。
【図６】電動車椅子の他の制御スイッチ構成を示す模式図である。
【図７】当該スイッチの動作例を示す図である。
【符号の説明】
【００１７】
１０  シート、１２  肘掛、１４  駆動輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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