(57)【要約】【課題】運転者に対してアクセルペダルを使用した規則正しいリズム運動を誘導することにより、安全運転に悪影響を及ぼす運転者の怒りや興奮を抑制すること。【解決手段】アクセルペダル２ａに対して、リズム運動可能なリズム運動ストローク範囲６ｂを設定する。設定したリズム運動ストローク範囲６ｂ内で、運転者に対してリズム運動を誘導する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者がアクセルペダルおよびブレーキペダルの少なくとも一方を使用して、足の往復運動を行うことができる状況か否かを判断する往復運動可否判断手段と、
前記往復運動可否判断手段によって、運転者が前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルを使用して足の往復運動を行うことができると判断されたときに、前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルを駆動して足の往復運動を誘導するリズム運動誘導手段とを有することを特徴とする運転者感情誘導装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者感情誘導装置と、
前記アクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル信号を出力するアクセル信号出力手段と、
前記アクセル信号に応じて車両に駆動力を発生する駆動力発生手段とを有することを特徴とする運転者感情誘導装置付車両。
【請求項３】
請求項２に記載の運転者感情誘導装置付車両において、
前記ブレーキペダルの踏み込み量に応じたブレーキ信号を出力するブレーキ信号出力手段と、
前記ブレーキ信号に応じて車両に制動力を発生する制動力発生手段とをさらに有することを特徴とする運転者感情誘導装置付車両。
【請求項４】
請求項１に記載の運転者感情誘導装置と、
前記ブレーキペダルの踏み込み量に応じたブレーキ信号を出力するブレーキ信号出力手段と、
前記ブレーキ信号に応じて車両に制動力を発生する制動力発生手段とを有することを特徴とする運転者感情誘導装置付車両。
【請求項５】
請求項２または３に記載の運転者感情誘導装置付車両において、
前記アクセルペダルにおいて、その踏み込み可能な範囲のうち、運転者が踏み込み量を変化させても請求項２または３に記載のアクセル信号出力手段から出力されるアクセル信号が一定となる範囲（以下、「ストローク範囲」と呼ぶ）を設定する、ストローク範囲設定手段をさらに有し、
前記リズム運動誘導手段は、前記ストローク範囲設定手段によって設定されたストローク範囲内で前記アクセルペダルを往復運動させて、運転者に対して足の往復運動を誘導することを特徴とする運転者感情誘導装置付車両。
【請求項６】
請求項３または４に記載の運転者感情誘導装置付車両において、
前記ブレーキペダルにおいて、その踏み込み可能な範囲のうち、運転者が踏み込み量を変化させても請求項３または４に記載のブレーキ信号出力手段から出力されるブレーキ信号が一定となる範囲（以下、「ストローク範囲」と呼ぶ）を設定する、ストローク範囲設定手段をさらに有し、
前記リズム運動誘導手段は、前記ストローク範囲設定手段によって設定されたストローク範囲内で前記ブレーキペダルを往復運動させて、運転者に対して足の往復運動を誘導することを特徴とする運転者感情誘導装置付車両。
【請求項７】
請求項５または６に記載の運転者感情誘導装置付車両において、
前記ストローク範囲設定手段は、運転者によって前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルが踏み込まれ、踏み込み量が所定時間以上一定であるときに、このときの運転者によるペダル踏み込み量を中心に、ペダルの踏み込み方向と開放方向とのそれぞれに対して所定の範囲を前記ストローク範囲として設定することを特徴とする運転者感情誘導装置付車両。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか一項に記載の運転者感情誘導装置付車両において、
前記往復運動可否判断手段によって、運転者が前記アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルを使用して足の往復運動を行うことができないと判断されたときには、
前記ストローク範囲設定手段は、設定した前記ストローク範囲を解除し、
前記リズム運動誘導手段は、運転者に対するリズム運動の誘導を停止することを特徴とする運転者感情誘導装置付車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両において、運転者がアクセルペダル、およびブレーキペダルを使用して規則正しいリズム運動を行うことによって安全運転に悪影響を及ぼす運転者の怒りや興奮を抑制するための運転者感情誘導装置、および運転者感情誘導装置を搭載した運転者感情誘導装置付車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
アクセルペダルの反力を制御する装置が特許文献１によって知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１５８９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置は、運転操作のためにアクセルペダルの反力を制御したものであって、運転操作に関係のない、運転者によるリズム運動に合わせて反力の制御を行うものではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）請求項１に記載の運転者感情誘導装置は、運転者がアクセルペダルおよびブレーキペダルの少なくとも一方を使用して、足の往復運動を行うことができる状況か否かを判断する往復運動可否判断手段と、往復運動可否判断手段によって、運転者が前記アクセルペダルまたはブレーキペダルを使用して足の往復運動を行うことができると判断されたときに、アクセルペダルまたは前記ブレーキペダルを駆動して足の往復運動を誘導するリズム運動誘導手段とを有することを特徴とする。
（２）請求項２に記載の運転者感情誘導装置付車両は、請求項１に記載の運転者感情誘導装置と、アクセルペダルの踏み込み量に応じたアクセル信号を出力するアクセル信号出力手段と、アクセル信号に応じて車両に駆動力を発生する駆動力発生手段とを備えることを特徴とする。
（３）請求項４に記載の運転者感情誘導装置付車両は、請求項１に記載の運転者感情誘導装置と、ブレーキペダルの踏み込み量に応じたブレーキ信号を出力するブレーキ信号出力手段と、ブレーキ信号に応じて車両に制動力を発生する制動力発生手段とをさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者がリズム運動を行うことができる状況であると判断したときに、アクセルペダルまたはブレーキペダルを駆動して足の往復運動を誘導することとした。これにより、運転者は、リズム運動誘導手段によって誘導されるリズムにしたがって、規則正しいリズムでの足の往復運動を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
―第１の実施の形態―
本発明における運転者感情誘導装置は、アクセルペダルを利用して運転者が右足で規則正しいリズム運動（往復運動）を行うことができ、さらにアクセルペダルを運転操作に支障の無い範囲で周期的に振動させて運転者の右足にリズム運動を誘発する。なお、運転者が規則正しいリズム運動を行うことによって、以下に説明するように安全運転に悪影響を及ぼす運転者の怒りや興奮を抑制することができる。
【０００８】
運転者の怒りや興奮を抑制する神経伝達物質のひとつとしてセロトニンが有効とされている。このセロトニンは、規則正しいリズム運動を継続して１５分から２０分程度行うことによって、その脳内における分泌量が増加することが医学論文等によって発表されている。また、そのリズム運動は運動に対する意識レベルが高いほど効果が高いとされている。よって本発明においては、運転者がアクセルペダルを使用して右足で規則正しいリズム運動をすることによってセロトニンの分泌量を高め、怒りや興奮を抑制する。以下、詳細に説明する。
【０００９】
第１の実施の形態における運転者感情誘導装置を搭載した車両に用いるアクセルペダル装置１０１を図１に示す。アクセルペダル装置１０１は、軸２ｄを中心に揺動するアクセルペダル２ａを有する。ペダル２ａの一端には踏み込み操作板２ｂが形成され、他端にはセクタギア２ｃが設けられている。セクタギア２ｃには、モータ３ａで回転駆動するギア３ｂが噛合しており、モータ３ａの駆動トルクに応じて踏力の反力を発生することができる。操作板２ｂには踏力センサ４が設けられ、乗員による踏力を検出する。アクセルペダル２ａの操作量は位置センサ５で検出する。
【００１０】
図２は、第１の実施の形態における運転者感情誘導装置を搭載した車両の制御系の構成を示すブロック図である。車両は、運転者感情誘導装置１００と、運転者がアクセル操作およびリズム運動を行うアクセルペダル２ａを含む上述したアクセルペダル装置１０１と、自車両と先行車両との車間距離を計測するレーザーレーダ１０２と、位置センサ５で検出したアクセルペダル２ａのスロットル信号を出力するスロットル信号出力部１０５と、スロットル信号出力部１０５からの出力信号によって動作するスロットルアクチュエータ１０６とを有している。モータ３ａは、その出力トルクがアクセルペダル２ａの踏み込み量に比例して増大するように運転者感情誘導装置１００により制御される。
【００１１】
レーザーレーダ１０２は、車両の前方グリル部もしくはバンパ部等に取り付けられ、水平方向に赤外光パルスを走査する。そして、自車両の前方にある複数の反射物（通常、先行車両の後端）で反射された赤外光パルスの反射波を計測し、反射波の到達時間より、先行車両までの車間距離を検出する。
【００１２】
運転者感情誘導装置１００は、車両状態履歴記憶メモリ１０３と、制御装置１０４とを有している。制御装置１０４は、車両状態検出部１０４ａと、ストローク範囲設定部１０４ｂと、運動モード制御部１０４ｃと、運動状態判断部１０４ｄと、出力補正部１０４ｅとを有している。車両状態履歴記憶メモリ１０３は、車両状態検出部１０４ａによって検出された自車両の車両状態の履歴を格納する。
【００１３】
車両状態検出部１０４ａは、踏力センサ４、位置センサ５、およびレーザーレーダ１０２からの出力に基づいて自車両の車両状態を検出し、その検出結果を車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶する。
【００１４】
ストローク範囲設定部１０４ｂは、運転者がアクセルペダル２ａを使用してリズム運動を行う際に、運転操作に支障がないようにアクセルペダル２ａのリズム運動可能なストローク範囲、すなわち「遊び」の範囲を設定する。また、ストローク範囲設定中に運転者によるアクセル操作が検出されたときは、設定中のストローク範囲を解除する。図３にストローク範囲設定部１０４ｂによって設定されるリズム運動ストローク範囲の具体例を示す。
【００１５】
図３（ａ）は運転者がアクセルペダル２ａのストローク範囲６ａ内でアクセルペダル２ａを強く（深く）踏み込んでその位置をキープした状態を示している。また、図３（ｂ）は軽く（浅く）踏み込んでその位置をキープした状態を示している。いずれの場合にも、ストローク範囲設定部１０４ｂは、運転者がキープした踏み込み位置を中心に所定の範囲は運転者が踏み込み位置を動かしてもアクセル操作に影響を与えない範囲として、リズム運動ストローク範囲６ｂを設定する。
【００１６】
通常のアクセル操作状態においては、運転者がアクセルペダル２ａを操作すると、その操作量（踏み込み量）に応じてスロットル信号は図４（ａ）に示す特性７ａのように変化する。すなわちアクセルペダル２ａの踏み込み量が増加するにつれて、スロットル信号出力部１０５から出力されるスロットル信号は増加する。これに対して、本実施の形態において、ストローク範囲設定部１０４ｂがリズム運動ストローク範囲６ｂを設定した場合、当該リズム運動ストローク範囲６ｂ内においては、スロットル信号出力部１０５は、図４（ｂ）に示す特性７ｂのようにスロットル信号を出力する。すなわち、スロットル信号出力部１０５は、リズム運動ストローク範囲６ｂ内において、アクセルペダル２ａの踏み込み量に関係なく、常に一定のスロットル信号７ｄを出力する。
【００１７】
したがって、仮にリズム運動ストローク範囲６ｂが設定されていなければ、運転者がリズム運動ストローク範囲６ｂに相当する操作量の範囲でアクセルペダル２ａの踏み込み量を変化させた場合、出力されるスロットル信号は、信号７ｃから７ｄの範囲で変化する。これに対して、リズム運動ストローク範囲６ｂが設定されていれば、常に一定のスロットル信号７ｄを出力するため、運転者はリズム運動ストローク範囲６ｂ内で運転操作に影響を与えることなく右足による往復運動を行うことが可能となる。なお、ストローク範囲設定部１０４ｂがリズム運動ストローク範囲６ｂを解除すると、スロットル信号出力部１０５はスロットル信号の出力を図４（ａ）に示す特性７ａに戻す。
【００１８】
運動モード制御部１０４ｃは、運転者によるリズム運動のモードを制御する。なお、運動モード制御部１０４ｃによって制御されるリズム運動のモードは、以下の３つのモードがある。
（１）強制モード
強制モードでは、モータ３の駆動力によりアクセルペダル２ａが強制的に運動を開始し、運転者に対してペダルを踏み込んだ状態での規則正しいリズム運動を強制する。
（２）アシストモード
アシストモードにおけるモータ３の駆動力は強制モードにおけるモータ駆動力よりも小さい。すなわち、アシストモードにおけるモータ駆動力は、ペダルを踏み込んでいる運転者の足を強制的に動かすほど強くはなく、そのため運転者はある程度自分の力で足を動かす必要がある。しかし、モータ３による補助力が加わっているので運転者は比較的楽に規則正しいリズム運動を継続することができる。
（３）フリーモード
フリーモードでは、モータ３による駆動力は利用せず、運転者は設定されたリズム運動ストローク範囲６ｂ内で自由にアクセルペダル２ａを使用してリズム運動を行う。すなわち完全に運転者の意思によってリズム運動がなされる。
【００１９】
運動状態判断部１０４ｄは、現在、アクセルペダル２ａが運転者によって通常に操作されている状態（アクセル操作状態）なのか、あるいはリズム運動されている状態（リズム運動状態）なのかを判断する。
【００２０】
出力補正部１０４ｅは、運動状態判断部１０４ｄによってリズム運動状態からアクセル操作状態に切り替わったと判断され、ストローク範囲設定部１０４ｂによってストローク範囲が解除されたときに、運転者によって操作されているペダルの踏み込み量に対応するスロットル信号の出力値を補正する。上述したように、運転者がリズム運動ストローク範囲６ｂ内でリズム運動を行っている場合、スロットル信号出力部１０５は、リズム運動開始時に検出されたペダル操作量に基づいて、常に一定のスロットル信号７ｄを出力する。
【００２１】
しかし、運動状態判断部１０４ｄによってリズム運動状態からアクセル操作状態に切り替わったと判断され、リズム運動ストローク範囲６ｂが解除された時点では、アクセルペダル２ａの踏み込み量は、リズム運動を開始した当初の踏み込み量とは異なる可能性が高い。したがって、この場合は運転者がリズム運動開始時に保持していたアクセルペダル２ａの踏み込み量とは異なる踏み込み量に対応するスロットル信号が出力されてしまうことになる。
【００２２】
例えば、運転者がアクセルペダル２ａを一定の踏み込み量Ａで踏み込んでいたとする。運転者がリズム運動ストローク範囲αでリズム運動を開始すると、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量は最大でＡ−αからＡ＋αまで変化する。このとき、運転者による踏み込み量がＡ＋αの位置の時点で運動状態判断部１０４ｄがリズム運動状態からアクセル操作状態に切り替わったと判断し、リズム運動ストローク範囲が解除されると、スロットル信号出力部１０５は踏み込み量Ａ＋αに対応するスロットル信号を出力する。
【００２３】
したがって、出力補正部１０４ｅは、上記のようなリズム運動開始時と終了時との間に発生するアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化に対して、スロットル信号の出力値が急激に変化しないように、リズム運動終了時のペダル位置に対応して出力されるスロットル信号の出力値を補正する。そして、スロットル信号出力部１０５は、出力補正部１０４ｅによって補正されたスロットル信号をスロットルアクチュエータ１０６へ出力する。
【００２４】
以下、図５に示すフローチャートにしたがって第１の形態における運転者感情誘導装置１００による処理を説明する。なお、図５に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。
【００２５】
ステップＳ１０において、車両状態検出部１０４ａは、運転者によるアクセルペダル２ａの操作状態、すなわち踏力センサ４から出力される運転者のペダル踏力、および位置センサ５から出力される運転者のペダル踏み込み量の検出を開始する。同時にレーザーレーダ１０２からの出力に基づいて自車両と先行車両との車間距離の検出を開始する。車両状態検出部１０４ａによって検出されたアクセルペダル２ａの踏み込み量、および車間距離は、所定のサンプリング間隔、例えば１秒ごとに車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶される。
【００２６】
ステップＳ２０において、運転者によるアクセルペダル２ａの保持時間が所定時間Ｔ１（秒）以上であるか、すなわち運転者が継続してＴ１（秒）以上の間、一定の踏み込み量を保持してアクセルペダル２ａを踏み込んでいるか否かが判断される。ここで、所定時間Ｔ１は現在のアクセルペダル２ａの操作が一時的なものではないと判断できる時間、例えば２（秒）が設定される。
【００２７】
運転者によるアクセルペダル２ａの保持時間が所定時間Ｔ１（秒）以上でないと判断された場合には、運転者によるアクセル操作は一時的なものであり、運転者がアクセルペダル２ａを使用してリズム運動が行える状況にないと判断して、ステップＳ２０に留まる。運転者によるアクセルペダル２ａの保持時間が所定時間Ｔ１（秒）以上であると判断された場合には、ステップＳ３０へ進む。
【００２８】
ステップＳ３０において、運転者がさらにアクセルペダル２ａを所定量Ｌ１（ｃｍ）以上踏み込めるか否かが判断される。所定量Ｌ１は、運転者がリズム運動を行うために必要な余裕踏み込み量として、例えば２（ｃｍ）が設定される。アクセルペダル２ａの踏み込み量が最大となる位置までＬ１未満である場合には、ストローク範囲設定部１０４ｂは、踏み込む側に十分なリズム運動ストローク範囲６ｂを設けることができない。このため、運転者はリズム運動を行うことができない。よってこの場合は、ステップＳ２０に戻り、上記処理を繰り返す。一方、運転者がさらにアクセルペダル２ａを所定量Ｌ１（ｃｍ）以上踏み込めると判断された場合には、ステップＳ４０へ進む。
【００２９】
ステップＳ４０において、ストローク範囲設定部１０４ｂは、運転者がアクセルペダル２ａを使用したリズム運動を行うことができるように、リズム運動ストローク範囲６ｂを設定する。ここでは踏み込み方向、開放方向にそれぞれ上述したＬ１（ｃｍ）がリズム運動ストローク範囲として設定される。これにより運転者は現在アクセルペダル２ａを踏み込んでいる位置を中心に上下Ｌ１（ｃｍ）、例えば２（ｃｍ）×２＝４（ｃｍ）の範囲で運転操作に影響なくリズム運動を行うことができる。
【００３０】
ステップＳ５０において、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量が変化したか否かが判断される。アクセルペダル２ａの踏み込み量の変化を判定するに当たっては、ステップＳ１０で車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶を開始した、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量の履歴に基づいて判断する。すなわち、車両状態検出部１０４ａによって検出された現在のアクセルペダル２ａの踏み込み量と、車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶された直前のアクセルペダル２ａの踏み込み量の履歴とを比較し、当該踏み込み量に変化があったか否かが判断される。
【００３１】
運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量が変化したと判断された場合には、ステップＳ６０へ進む。ステップＳ６０において、ステップＳ５０で検出したアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化について、その変化速度Ｖ（ｃｍ／ｓ）が所定の範囲内であったか否かが判断される。ここで、所定の範囲とは、運転者が車速を微調整するためにゆっくりとアクセルを操作したと判断できる変化速度Ｖ１（ｃｍ／ｓ）、例えば１（ｃｍ／ｓ）より大きく、急な加速や減速をするために急激な踏み込み、もしくは開放を行ったと判断できる変化速度Ｖ２（ｃｍ／ｓ）、例えば２（ｃｍ／ｓ）より小さい範囲をいう。すなわち、ステップＳ６０が肯定判定されるための条件式は次式（１）で示される。
Ｖ１＜Ｖ＜Ｖ２・・・（１）
【００３２】
したがって、条件式（１）による判定の結果、肯定判定された場合には、ステップＳ５０で検出された運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化は、車速を微調整するためのゆっくりとしたアクセル操作によるものでもなく、急な加速や減速をするための急激な踏み込み、もしくは開放によるものでもないことを意味している。
【００３３】
ステップＳ６０において、アクセルペダル２ａの変化速度が所定の範囲以内でないと判断された場合には、ステップＳ１３０へ進み、運動状態判断部１０４ｄは、ペダル操作状態、すなわち運転者はアクセル操作状態であると判断する。このとき、運転者がアクセルペダル２ａを使用してリズム運動中である場合には、ストローク範囲設定部１０４ｂは設定したリズム運動ストローク範囲６ｂを解除する。同時に、運動モード制御部１０４ｃはリズム運動を中止して、スロットル信号出力部１０５はリズム運動開始時のペダル操作量に応じたスロットル信号を出力する。これに対して、アクセルペダル２ａの変化速度が所定の範囲以内であると判断された場合には、ステップＳ７０へ進む。
【００３４】
ステップＳ７０において、自車両と先行車両との車間距離の変化を判定する。車間距離の変化を判定するに当たっては、ステップＳ１０で車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶を開始した、自車両と先行車量との車間距離の履歴に基づいて判断する。すなわち、車両状態検出部１０４ａによって検出された現在の車間距離と、車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶された直前の車間距離の履歴とを比較し、当該車間距離に変化があったか否かが判断される。
【００３５】
自車両と先行車両との車間距離が減少したと判定された場合はステップＳ８０へ、増加したと判定された場合はステップＳ９０へ、変化なしと判定された場合はステップＳ１００へ進む。以下、ステップＳ８０〜ステップＳ１００のそれぞれの処理について説明する。
【００３６】
ステップＳ８０においては、現在のアクセルペダル２ａの踏み込み量と、車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶された直前の踏み込み量とに基づいて、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化が、アクセルペダル２ａの開放側に変化したか否かを判断する。アクセルペダル２ａの開放側に変化したと判断された場合には、運転者は先行車両の減速により車間距離が減少したため、アクセルを開放して減速したと判断できる。したがって、ステップＳ１３０へ進み、運動状態判断部１０４ｄは、運転者はアクセル操作状態であると判断する。
【００３７】
これに対して、アクセルペダル２ａの開放側に変化していないと判断された場合には、車間距離が減少したにも関わらず運転者はアクセルを開放していないことから車間距離の減少は一時的なものであると考えられる。よって、運転者はアクセルペダル２ａの踏み込み量を変化させる必要がなく、ステップＳ５０で検出されたアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化は、運転者がリズム運動を行う意思をもってアクセルペダル２ａを踏み込んだものと判断できることから、ステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００において、運動モード制御部１０４ｃは、運転者がフリーモードでリズム運動を行えるよう、後述するフリーモード処理を実行する。
【００３８】
ステップＳ９０においては、現在のアクセルペダル２ａの踏み込み量と、車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶された直前の踏み込み量とに基づいて、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化が、アクセルペダル２ａの踏み込み側に変化したか否かを判断する。アクセルペダル２ａの踏み込み側に変化したと判断された場合には、運転者は先行車両との車間距離増加に合わせて、アクセルペダル２ａを踏み込んで加速したと判断できることから、ステップＳ１３０へ進み、運動状態判断部１０４ｄは、運転者はアクセル操作状態であると判断する。
【００３９】
これに対して、アクセルペダル２ａの踏み込み側に変化していないと判断された場合には、車間距離が増加したにも関わらず運転者はアクセルペダル２ａを踏み込んでいないことから車間距離の増加は一時的なものであると考えられる。よって、運転者はアクセルペダル２ａの踏み込み量を変化させる必要がなく、ステップＳ５０で検出されたアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化は、運転者がリズム運動を行う意思をもってアクセルペダル２ａを動かしたものと判断できることから、上述したステップＳ１００へ進み、フリーモード処理を実行する。
【００４０】
また、ステップＳ７０において、自車両と先行車両との車間距離が変化なしと判断された場合には、運転者はアクセルペダル２ａの踏み込み量を変化させる必要がなく、ステップＳ５０で検出されたアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化は、運転者がリズム運動を行う意思をもってアクセルペダル２ａを動かしたものと判断できることから、ステップＳ１００へ進み、フリーモード処理を実行する。
【００４１】
以上では、ステップＳ５０において、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量が変化したと判断された場合の処理について説明した。以下、ステップＳ５０において、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量が変化しないと判断された場合の処理について説明する。ステップＳ５０において、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量が変化しない判断された場合には、ステップＳ１１０へ進む。
【００４２】
ステップＳ１１０において、運転者によるアクセルペダル２ａの保持時間が所定時間Ｔ２（秒）以上であるか、すなわち運転者が継続してＴ２（秒）以上の間、一定の踏み込み量を保持してアクセルペダル２ａを踏み込んでいるか否かが判断される。ここで所定時間Ｔ２は、上述した所定時間Ｔ１よりも長い時間、例えば４（秒）が設定される。運転者によるアクセルペダル２ａの保持時間が所定時間Ｔ２（秒）以上であると判断された場合には、運転者はアクセルペダル２ａの踏み込み量を変化させずに、現在の踏み込み量をＴ２（秒）以上保持していることを示している。
【００４３】
この場合、運転者は現在の踏み込み量を保持したまま、現在の踏み込み量におけるペダル位置を中心に、リズム運動ストローク範囲６ｂ内でのリズム運動が可能であると判断できる。しかし、運転者は現在の踏み込み位置からＴ２（秒）以上踏み込み位置を変化させていないことから、自発的にリズム運動を行う意思がないと判断することもできる。したがって、ステップＳ１２０において、運動モード制御部１０４ｃは、後述する強制モード処理を実行する。すなわち、モータ３の駆動力によりアクセルペダル２ａをリズム運動ストローク範囲６ｂ内で強制的にリズム運動させることによって、運転者に対してリズム運動を誘導する。
【００４４】
一方、運転者によるアクセルペダル２ａの保持時間が所定時間Ｔ２（秒）未満であると判断された場合には、現時点では運転者がリズム運動を行える状況であるか否か、また運転者がリズム運動を行う意思があるか否かを判定するのに十分な保持時間が経過していない。よって、ステップＳ５０に戻り、再度運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み量の変化の有無を監視する。
【００４５】
上述したステップＳ１３０において、運動状態判断部１０４ｄによって運転者はアクセル操作状態であると判断された後、ステップＳ１４０へ進む。ステップＳ１４０においては、出力補正部１０４ｅによって、図９により後述する出力補正処理が実行される。
【００４６】
ステップＳ１５０においては、自車両のイグニションスイッチがオフされたか否かが判断される。イグニションスイッチがオフされていないと判断した場合には、ステップＳ２０に戻り、上述した処理を繰り返す。これに対して、イグニションスイッチがオフされたと判断された場合には、処理を終了する。
【００４７】
次に、ステップＳ１００におけるフリーモード処理について説明する。図６は、フリーモード処理の流れを示したフローチャート図である。ステップＳ２１０において、運動モード制御部１０４ｃは、フリーモードを実行する。すなわち、モータ３の駆動力を０にして、アクセルペダル２ａをリズム運動ストローク範囲６ｂ内で運転者の意思で自由にリズム運動、すなわち上下の往復運動をできるように設定する。
【００４８】
ステップＳ２２０において、車両状態検出部１０４ａは、運転者によるアクセルペダル２ａの操作量が、図５のステップＳ４０で設定したリズム運動ストローク範囲６ｂ内であるか否かが判断される。運転者によるアクセルペダルの操作量がリズム運動ストローク範囲６ｂ内でない場合には、運転者は走行環境の変化により、リズム運動ストローク範囲６ｂ内を超えたアクセル操作が必要になったと判断することができる。この場合、図５の処理に戻り、ステップＳ１３０において、運動状態判断部１０４ｄによって運転者はアクセル操作状態であると判断される。そして、ストローク範囲設定部１０４ｂは設定したリズム運動ストローク範囲６ｂを解除する。同時に、運動モード制御部１０４ｃはフリーモードを中止して、スロットル信号出力部１０５はリズム運動開始時のペダル操作量に応じたスロットル信号を出力する。
【００４９】
一方、運転者によるアクセルペダルの操作量がリズム運動ストローク範囲６ｂ内である場合、ステップＳ２３０に進む。ステップＳ２３０において、運転者によるアクセルペダル２ａの操作速度と、所定の基準値Ｖ１（ｃｍ／ｓ）およびＶ２（ｃｍ／ｓ）とを以下の通り比較する。なお、所定の基準値Ｖ１は、運転者がフリーモードでリズム運動を行うに当たって、運転者のアクセル操作速度が当該基準値Ｖ１未満になった場合は、運転者の自発的なリズム運動が弱まっており、モータ３の駆動力による補助が必要と判断できる操作速度、例えば１．５（ｃｍ／ｓ）が設定される。また、所定の基準値Ｖ２は、運転者によるアクセル操作速度が当該基準値Ｖ２以上であれば、運転者は咄嗟のアクセル操作が必要になったと判断できる操作速度、例えば２（ｃｍ／ｓ）が設定される。
【００５０】
よって、ステップＳ２３０において、運転者によるアクセル操作速度が基準値Ｖ１未満である場合には、ステップＳ４０へ進み、後述するアシストモード処理を実行して、運転者に対してリズム運動を誘導する。
【００５１】
運転者によるアクセル操作速度が基準値Ｖ１以上、かつＶ２未満である場合には、運転者は問題なくフリーモードによるリズム運動を継続していると判断できることから、ステップＳ２２０に戻り、フリーモードによる誘導を続行する。
【００５２】
運転者によるアクセル操作速度が基準値Ｖ２以上である場合には、運転者は咄嗟のアクセル操作が必要になったと判断できることから、図５の処理に戻り、ステップＳ１３０において、運動状態判断部１０４ｄによって運転者はアクセル操作状態であると判断される。そして、ストローク範囲設定部１０４ｂは設定したリズム運動ストローク範囲６ｂを解除する。同時に、運動モード制御部１０４ｃはフリーモードを中止して、スロットル信号出力部１０５はリズム運動開始時のペダル操作量に応じたスロットル信号を出力する。
【００５３】
次に、図５のステップＳ１２０における強制モード処理について説明する。図７は、強制モード処理の流れを示したフローチャート図である。ステップＳ３１０において、運動モード制御部１０４ｃは、強制モードを実行する。すなわち、モータ３の駆動力を利用して、アクセルペダル２ａをリズム運動ストローク範囲６ｂ内で強制的に往復運動させる。これにより、運転者は、意識的にリズム運動を行わなくても、アクセルペダル２ａの動きに従って一定のリズムでリズム運動を行うことが可能となる。
【００５４】
ステップＳ３２０において、図６のステップＳ２２０と同様に、車両状態検出部１０４ａは、運転者によるアクセルペダル２ａの操作量が、図５のステップＳ４０で設定したリズム運動ストローク範囲６ｂ内であるか否かが判断される。運転者によるアクセルペダル２ａの操作量がリズム運動ストローク範囲６ｂ内でない場合には、運転者は走行環境の変化により、リズム運動ストローク範囲６ｂ内を超えたアクセル操作が必要になったと判断することができる。この場合、図５の処理に戻り、ステップＳ１３０において、運動状態判断部１０４ｄによって運転者はアクセル操作状態であると判断される。そして、ストローク範囲設定部１０４ｂは設定したリズム運動ストローク範囲６ｂを解除する。同時に、運動モード制御部１０４ｃはリズム運動を中止して、スロットル信号出力部１０５はリズム運動開始時のペダル操作量に応じたスロットル信号を出力する。
【００５５】
一方、運転者によるアクセルペダルの操作量がリズム運動ストローク範囲６ｂ内である場合、ステップＳ３３０に進む。ステップＳ３３０において、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み力（トルク）と、所定の基準値Ｋ１（ｋｇｆ）、Ｋ２（ｋｇｆ）、Ｋ４（ｋｇｆ）とを以下の通り比較する。なお、所定の基準値Ｋ１、Ｋ２、Ｋ４の大小関係は、Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ４となっており、Ｋ１は、運転者がアクセル操作のためにアクセルペダル２ａの踏み込みを開放したと判断できる値が設定され、Ｋ４は、運転者がアクセル操作のためにアクセルペダル２ａの踏み込みをさらに踏み込んだと判断できる値が設定される。
【００５６】
また、Ｋ２は強制モードによってリズム運動を誘導した結果、運転者がある程度自分の意思でリズム運動を行うようになったと判断できる踏み込み力、すなわちモータ３の駆動力だけに頼らず、運転者自身が足を動かしていると判断できる最低限の値が設定される。
【００５７】
よって、ステップＳ３３０において、運転者のアクセルペダル２ａの踏み込み力がＫ１未満、もしくはＫ４以上である場合には、運転者は咄嗟のアクセル操作が必要になったと判断できることから、図５の処理に戻り、ステップＳ１３０において、運動状態判断部１０４ｄによって運転者はアクセル操作状態であると判断される。そして、ストローク範囲設定部１０４ｂは設定したリズム運動ストローク範囲６ｂを解除する。同時に、運動モード制御部１０４ｃはリズム運動を中止して、スロットル信号出力部１０５はリズム運動開始時のペダル操作量に応じたスロットル信号を出力する。
【００５８】
運転者のアクセルペダル２ａの踏み込み力がＫ１以上、かつＫ２未満である場合には、運転者は現時点では自発的にリズム運動を行おうとしておらず、強制モードによる誘導を継続して行う必要があると判断できることから、ステップＳ３２０に戻り、強制モード処理を継続する。
【００５９】
運転者のアクセルペダル２ａの踏み込み力がＫ２以上、かつＫ４未満である場合には、運転者は、自発的にリズム運動を行っており、足の動きを全てモータ３の駆動力に任せる強制モードによる誘導は不要である。したがって、ステップＳ３４０へ進み、さらに自発的に運転者が運動を行えるように、運動モード制御部１０４ｃはモータ３の駆動力を弱めてアシストモードによる誘導を実行する。
【００６０】
次に、図６のステップＳ２４０、および図７のステップＳ３４０におけるアシストモード処理について説明する。図８は、アシストモード処理の流れを示したフローチャート図である。ステップＳ４１０において、運動モード制御部１０４ｃは、モータ３の駆動力を利用して、アクセルペダル２ａをリズム運動ストローク範囲６ｂ内で往復運動させる。このとき、上述した通り、モータ３の駆動力は強制モードにおけるモータ駆動力よりも小さく設定され、自発的にリズム運動を行っている運転者に対して補助力を加える。
【００６１】
ステップＳ４２０において、運転者によるアクセルペダル２ａの操作量が、図５のステップＳ４０で設定したリズム運動ストローク範囲６ｂ内であるか否かが判断される。運転者によるアクセルペダル２ａの操作量がリズム運動ストローク範囲６ｂ内でない場合には、運転者は走行環境の変化により、リズム運動ストローク範囲６ｂ内を超えたアクセル操作が必要になったと判断することができる。この場合、図５の処理に戻り、ステップＳ１３０において、運動状態判断部１０４ｄによって運転者はアクセル操作状態であると判断される。そして、ストローク範囲設定部１０４ｂは設定したリズム運動ストローク範囲６ｂを解除する。同時に、運動モード制御部１０４ｃはリズム運動を中止して、スロットル信号出力部１０５はリズム運動開始時のペダル操作量に応じたスロットル信号を出力する。
【００６２】
一方、運転者によるアクセルペダル２ａの操作量がリズム運動ストローク範囲６ｂ内である場合、ステップＳ４３０に進む。ステップＳ４３０において、運転者によるアクセルペダル２ａの踏み込み力と、所定の基準値Ｋ１（ｋｇｆ）〜Ｋ４（ｋｇｆ）とを以下の通り比較する。なお、所定の基準値Ｋ１〜Ｋ４の大小関係は、Ｋ１＜Ｋ２＜Ｋ３＜Ｋ４となっている。Ｋ１、Ｋ２、Ｋ４については、図７のステップＳ３３０で比較に使用した基準値と同様のため、説明を省略する。
【００６３】
基準値Ｋ３は、アシストモードによってリズム運動を誘導した結果、運転者が完全に自分の意思でリズム運動を行うようになったと判断できる踏み込み力、すなわちモータ３の駆動力による補助がなくても、運転者自身がリズム運動を行うことができると判断できる最低限の値が設定される。
【００６４】
よって、ステップＳ４３０において、運転者のアクセルペダル２ａの踏み込み力がＫ１未満、もしくはＫ４以上である場合には、運転者は咄嗟のアクセル操作が必要になったと判断できることから、図５の処理に戻り、ステップＳ１３０において、運動状態判断部１０４ｄによって運転者はアクセル操作状態であると判断される。そして、ストローク範囲設定部１０４ｂは設定したリズム運動ストローク範囲６ｂを解除する。同時に、運動モード制御部１０４ｃはリズム運動を中止して、スロットル信号出力部１０５はリズム運動開始時のペダル操作量に応じたスロットル信号を出力する。
【００６５】
運転者のアクセルペダル２ａの踏み込み力がＫ１以上、かつＫ２未満である場合には、運転者は現時点では自発的にリズム運動を行おうとしておらず、アシストモードによる誘導では規則正しいリズム運動を維持できないと判断できることから、ステップＳ４５０に進み、図７の強制モード処理を実行する。
【００６６】
運転者のアクセルペダル２ａの踏み込み力がＫ２以上、かつＫ３未満である場合には、運転者は、ある程度自発的にリズム運動を行ってはいるが、完全に運転者の意思に任せたフリーモードによる誘導ではリズム運動を維持できないと判断できることから、ステップＳ４２０に戻り、アシストモード処理を継続する。
【００６７】
運転者のアクセルペダル２ａの踏み込み力がＫ３以上、かつＫ４未満である場合には、運転者は、完全に運転者の意思で自発的にリズム運動を行っていると判断できることから、ステップＳ４４０に進み、図６のフリーモード処理を実行する。
【００６８】
次に、図５のステップＳ１４０における出力補正処理について説明する。図９は、出力補正部１０４ｅによって実行される出力補正処理の流れを示したフローチャート図である。ステップＳ５１０において、車両状態履歴記憶メモリ１０３から運転者がリズム運動を開始した時点のアクセルペダル２ａの踏み込み量Ａ１（ｃｍ）を読み込む。ステップＳ５２０において、運転者がリズム運動を終了した時点、すなわち図５のステップＳ１３０で運動状態判断部１０４ｄによって運転者はアクセル操作状態であると判断された時点のアクセルペダル２ａの踏み込み量Ｂ１（ｃｍ）を読み込む。
【００６９】
ステップＳ５３０において、ステップＳ５１０およびＳ５２０で読み込んだ踏み込み量Ａ１およびＢ１の差を算出し、さらにアクセルペダル２ａの全ストロークに対するリズム運動開始時と終了時との間における運転者のアクセルペダル踏み込み量の変化の割合を算出する。そして、算出した当該割合と所定の基準値Ｃとが次式（２）により比較される。
（Ａ１−Ｂ１）／全ストローク≧Ｃ・・・（２）
なお、基準値Ｃは、アクセルペダル２ａの全ストロークに対して１％の変化があったことを示す値Ｃ＝０．０１が設定される。
【００７０】
アクセルペダル２ａの全ストロークに対するリズム運動開始時と終了時との間における運転者のアクセルペダル踏み込み量の変化の割合が式（２）を満たさないと判定されたときは、ステップＳ５７０へ進む。この場合、リズム運動開始時と終了時との間で、運転者のアクセルペダル踏み込み量の変化はほとんど無かったと判断できることから、ステップＳ５７０において、出力補正部１０４ｅは補正後のアクセルペダル２ａに対応するスロットル信号の出力値として、リズム運動開始時のアクセルペダル踏み込み量Ａ１に対応するスロットル信号を設定する。
【００７１】
すなわち、リズム運動終了時点では、運転者によるアクセルペダル踏み込み量はＢ１であるが、当該踏み込み量Ｂ１に対応するスロットル信号ではなく、リズム運動開始時のアクセルペダル踏み込み量Ａ１に対応するスロットル信号を補正後の出力値として設定する。そして、スロットル信号出力部１０５は、当該補正後の出力値をスロットルアクチュエータ１０６へ出力することにより、車両は踏み込み量Ａ１に基づいた車速で走行を続ける。
【００７２】
これに対して、アクセルペダル２ａの全ストロークに対するリズム運動開始時と終了時との間での運転者のアクセルペダル踏み込み量の変化の割合が、式（２）を満たすと判定されたときは、ステップＳ５４０へ進む。ステップＳ５４０においては、リズム運動開始時と終了時との間で、運転者のアクセルペダル踏み込み量の変化が基準値以上であったことから、出力補正部１０４ｅはリズム運動開始時と終了時とのアクセルペダル２ａの踏み込み量に基づいて、以下に示す方法でスロットル信号の出力値を補正する。
【００７３】
上記運動開始時のアクセルペダル２ａの踏み込み量Ａ１、リズム運動終了時のアクセルペダル２ａの踏み込み量Ｂ１に加えて、リズム運動開始からΔｔ秒後の時点におけるアクセル踏み込み量Ａ２を車両状態履歴記憶メモリ１０３から読み込む。そしてＡ１、Ａ２、Ｂ１、および任意に設定可能な変数Ｋ、Ｌに基づいて、次式（３）によりスロットル信号の出力値の補正値Ａ３を算出する。なお、変数ＫおよびＬは、０＜Ｋ≦１／２、および０＜Ｌ≦１／２の範囲で任意の値を設定可能である。
Ａ３＝（Ａ２−（Ｂ１＋Ａ２−Ａ１）／｛Ｋ×Ｌ＋（Ｂ１＋Ａ２−Ａ１）｝・・・（３）
スロットル信号出力部１０５は、式（３）で算出した補正後のスロットル信号の出力値Ａ３をスロットルアクチュエータ１０６へ出力することにより、車両は当該補正後のスロットル信号に基づいた車速で走行を続ける。
【００７４】
ステップＳ５５０において、ステップＳ５４０、およびステップＳ５７０で補正したスロットル信号の出力値を調整する。具体的には、補正を行った後は、実際に運転者が踏み込んでいるアクセルペダル２ａの踏み込み量Ｂ１に対応するスロットル信号と、補正されて出力されているスロットル信号には差異が発生している。したがって、ステップＳ５４０において、徐々に実際に運転者が踏み込んでいるアクセルペダル２ａの踏み込み量Ｂ１に対応するスロットル信号の信号値と、出力信号の信号値とを近づけていき、所定の時間、例えば２（秒）かけて最終的には一致させる必要がある。
【００７５】
ステップＳ５６０において、上述した所定時間が経過したか否かが判断され、経過していない場合は、当該所定時間が経過するまでの間に出力信号の信号値が実際に運転者が踏み込んでいるアクセルペダル２ａの踏み込み量Ｂ１に対応するスロットル信号の信号値と一致するように、ステップＳ５５０における調整処理を繰り返す。その後、図５に示す処理に戻る。
【００７６】
以上、第１の実施の形態によれば、次のような作用効果が得られる。
（１）運転者に対してアクセルペダルを利用したリズム運動を誘導するようにしたため、運転者の脳内におけるセロトニンの分泌を促進し、安全運転に悪影響を及ぼす運転者の怒りや興奮を抑制することができる。
（２）運転者に対してリズム運動を誘導するに当たっては、「強制モード」、「アシストモード」、および「フリーモード」の３つの運動モードを運転者のリズム運動の状況に合わせて切り替えることとした。これによって、リズム運動を自発的に行おうとしていない運転者に対しては強制的にリズム運動を誘導することができ、また自発的に運動を行っている運転者に対しては、自分の意思で運動できるようにでき、効率的にセロトニンの分泌を促進することが可能となる。
（３）運転者がアクセルペダルを一定の踏み込み量で所定時間以上保持した場合、その保持位置を中心に上下にリズム運動ストローク範囲６ｂを設け、当該リズム運動ストローク範囲６ｂ内ではペダルの踏み込み量を変化させても運転操作に影響を与えないようにした。これにより、運転者は運転操作を継続したまま、リズム運動ストローク範囲６ｂ内でアクセルペダルによるリズム運動を行うことができる。
（４）運転者がアクセルペダルを使用してリズム運動をしているときに、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量がリズム運動ストローク範囲外に及んだ場合、または運転者によるアクセル操作速度が基準値以上である場合に、運転者によってアクセル操作がされたと判断してリズム運動を中止することとした。これによって、リズム運動中にアクセル操作が必要になった場合には、運転者はスムーズにアクセル操作を行うことができる。
（５）リズム運動開始時と終了時との間で、運転者によるアクセルペダルの踏み込み量が変化していた場合には、リズム運動終了時の踏み込み量に対応するスロットル信号値を補正した後、所定の時間をかけて徐々に実際の踏み込み量に対応するスロットル信号値と一致させることとした。これにより、リズム運動中にアクセル操作が必要になり、リズム運動を停止したときであっても、リズム運動開始時の踏み込み量を考慮して適切なスロットル信号の出力値に基づいた運転の継続が可能となる。
【００７７】
―第２の実施の形態―
第１の実施の形態においては、運転者がアクセルペダルを使用してリズム運動を行う場合の処理について説明した。これに対して、第２の実施の形態においては、運転者がアクセルペダルを操作しているときは、第１の実施の形態と同様にアクセルペダルを使用してリズム運動を行う。そして、自車両が停止中に運転者がブレーキペダルを踏み込んでいるときは、ブレーキペダルを使用してリズム運動を行う。
【００７８】
第２の実施の形態における運転者感情誘導装置を搭載した車両に用いるアクセルペダル装置１０１、およびブレーキペダル装置１０７は、第１の実施の形態における図１に示すペダル構造である。したがって、図１に示した各構成要素をアクセルペダル装置１０１、およびブレーキペダル装置１０７に対して２系統有している。なお、アクセルペダル装置１０１、およびブレーキペダル装置１０７の各構成要素については、図１と同じ符号を付与し、説明を省略する。また、ブレーキペダル２ａに対してリズム運動ストローク範囲６ｂを設定する場合、ブレーキ操作信号出力部１０８から出力される出力信号は、リズム運動ストローク範囲６ｂ内において、ブレーキペダル２ａの踏み込み量に関係なく、常に一定となる。
【００７９】
図１０は、第２の実施の形態における運転者感情誘導装置を搭載した車両の制御系の構成を示すブロック図である。なお、図１０において、第１の実施の形態における図２と共通する構成要素については図２と同じ符号を付与し、説明を省略する。
【００８０】
車両は、運転者がブレーキ操作およびリズム運動を行うブレーキペダル２ａを含むブレーキペダル装置１０７と、位置センサ５で検出したブレーキペダル２ａの操作信号を出力するブレーキ操作信号出力部１０８と、ブレーキ操作信号出力部１０８からの出力信号によって動作するブレーキアクチュエータ１０９と、自車両の車速を検出する車速センサ１１０とを有している。
【００８１】
運動状態判断部１０４ｄは、現在、アクセルペダル２ａ、もしくはブレーキペダル２ａが運転者によって通常に操作されている状態なのか、あるいはリズム運動されている状態なのかを判断する。また、これに加えてアクセルペダル２ａ、およびブレーキペダル２ａのうち、運転者によっていずれのペダルが操作されているか、あるいはいずれのペダルを使用してリズム運動がされているかを判断する。
【００８２】
図１１は、第２の実施の形態における処理のフローチャート図である。なお、図１１に示す処理は、不図示のイグニションスイッチがオンされると起動するプログラムとして実行される。
【００８３】
ステップＳ６１０において、車両状態検出部１０４ａは、運転者によるアクセルペダル２ａ、およびブレーキペダル２ａの操作状態、すなわち２つの踏力センサ４から出力される運転者のペダル踏力と、２つの位置センサ５から出力される運転者のペダル踏み込み量の検出を開始する。同時にレーザーレーダ１０２からの出力に基づいて自車両と先行車両との車間距離の検出を開始し、車速センサ１１０からの出力に基づいて自車両の車速の検出を開始する。車両状態検出部１０４ａによって検出されたアクセルペダル２ａ、およびブレーキペダル２ａの踏み込み量、および車間距離は、所定のサンプリング間隔、例えば１秒ごとに車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶される。
【００８４】
ステップＳ６２０において、ステップＳ６１０で検出を開始した操作情報に基づいて、運動状態判断部１０４ｄによって、現在運転者がアクセルペダル２ａ、およびブレーキペダル２ａのうち、いずれを操作中であるかが判断される。運転者がアクセルペダル２ａを操作していると判断された場合には、ステップＳ６３０に進む。
【００８５】
ステップＳ６３０においては、アクセルペダル２ａを対象として、第１の実施の形態で説明した、図５のステップＳ２０〜ステップＳ１４０の処理が実行される。これにより、第１の実施の形態と同様に、アクセルペダル２ａを操作する運転者は、リズム運動ストローク範囲６ｂ内でのリズム運動を可能となる。
【００８６】
一方、ステップＳ６２０において、運転者がブレーキペダル２ａを操作していると判断された場合には、ステップＳ６４０に進む。ステップＳ６４０において、車速センサ１１０からの出力に基づいて、自車両が停止しているか否かが判断される。本実施の形態においては、自車両が停止中、かつ運転者がブレーキペダル２ａを踏み込んでいる場合に、運転者はブレーキペダル２ａを使用したリズム運動が可能であると判断する。よって、自車両が停止中でないと判断された場合、ステップＳ６２０へ戻る。
【００８７】
これに対して、自車両が停止中であると判断された場合、ステップＳ６５０へ進む。ステップＳ６５０において、図１２により後述するブレーキペダルの処理を実行する。これにより、ブレーキペダル２ａを操作する運転者に対しても、ブレーキペダル２ａを使用したリズム運動ストローク範囲６ｂ内でのリズム運動を可能とすることができる。
【００８８】
ステップＳ６６０において、自車両のイグニションスイッチがオフされたか否かが判断される。イグニションスイッチがオフされていないと判断した場合には、ステップＳ６２０に戻り、上述した処理を繰り返す。これに対して、イグニションスイッチがオフされたと判断された場合には、処理を終了する。
【００８９】
次に、図１２に示すフローチャートに従って、図１１のステップＳ６５０で実行されるブレーキペダルの処理について説明する。なお、図１２において、ステップＳ７２０、およびステップＳ７６０〜ステップＳ７８０以外の処理は、第１の実施の形態における図５のステップＳ１０〜ステップＳ７０、およびステップＳ１００〜ステップＳ１５０の処理をブレーキペダル２ａに対して実行した場合と同様のため、説明を省略する。なお、図１２に示す処理で使用する各種基準値、Ｖ１，Ｖ２、Ｋ１〜Ｋ４、およびＣは第１の実施の形態で使用した値と同一の値が設定されている。
【００９０】
ステップＳ７２０においては、第１の実施の形態における図５のステップＳ３０と同様に、ブレーキペダル２ａを所定量Ｌ１（ｃｍ）以上踏み込めるか否かが判断される。本実施の形態においては、上述したとおりブレーキペダルによる処理が実行されるのは、自車両が停止中である。このため、運転者は常に自車両を停止させるのに必要な踏み込み量でブレーキペダル２ａを踏み込んでいることになる。よって、現在のブレーキペダル２ａの踏み込み量からさらに運転者がリズム運動を行うために必要な余裕踏み込み量があるか否かが判断されることになる。
【００９１】
ステップＳ７６０において、車両状態検出部１０４ａによって検出された先行車両との間の現在の車間距離と、車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶された直前の車間距離の履歴とを比較し、当該車間距離に変化があったか否かが判断される。自車両と先行車両との車間距離が減少したと判定された場合はステップＳ７７０へ、増加したと判定された場合はステップＳ７８０へ、変化なしと判定された場合はステップＳ７９０へ進む。
【００９２】
なお、本実施の形態において、ブレーキペダルによる処理が実行されるのは、自車両が停止中のときのみであるため、先行者量との車間距離の変化は以下のような場合に発生するものと想定する。
【００９３】
（１）自車両と先行車両との車間距離が減少する場合
渋滞や信号停止中など先行車両が前方に停車している状況において、運転者が自車両を停止させるためにブレーキペダル２ａを一定の踏み込み量を保持して踏み込んでいる場合、エンジンの回転数の増加により現在のブレーキペダル２ａの踏み込み量では自車両を停止させておくことができず、クリープ現象により低速度で前方へ走行を開始した場合が想定される。
（２）自車両と先行車両との車間距離が増加する場合
渋滞や信号停止中など先行車両が前方に停車している状況において、先行車両が走行を再開した場合が想定される。
【００９４】
ステップＳ７７０において、現在のブレーキペダル２ａの踏み込み量と、車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶された直前の踏み込み量とに基づいて、運転者によるブレーキペダル２ａの踏み込み量の変化が、ブレーキペダル２ａの開放側に変化したか否かを判断する。ブレーキペダル２ａの開放側に変化したと判断された場合には、車間距離が減少したにも関わらず運転者はブレーキペダル２ａを開放していることを示している。これは、クリープ現象により一時的に車間距離が減少したが、すぐにクリープ現象が収まったものと考えられる。よって、運転者はブレーキペダル２ａの踏み込み量を変化させる必要がなく、ステップＳ７４０で検出されたブレーキペダル２ａの踏み込み量の変化は、運転者がリズム運動を行う意思をもってブレーキペダル２ａを開放したものと判断できることから、ステップＳ７９０へ進む。ステップＳ７９０において、運動モード制御部１０４ｃは、運転者がフリーモードでリズム運動を行えるよう、上述したフリーモード処理を実行する。
【００９５】
これに対して、ブレーキペダル２ａの開放側に変化していないと判断された場合には、運転者はクリープ現象の発生等により車間距離が減少したため、ブレーキペダル２ａを踏み込んで停止したと判断できる。したがって、ステップＳ８２０へ進み、運動状態判断部１０４ｄは、運転者はペダル操作状態、すなわちブレーキ操作状態であると判断する。
【００９６】
ステップＳ７８０において、現在のブレーキペダル２ａの踏み込み量と、車両状態履歴記憶メモリ１０３に記憶された直前の踏み込み量とに基づいて、運転者によるブレーキペダル２ａの踏み込み量の変化が、ブレーキペダル２ａの踏み込み側に変化したか否かを判断する。ブレーキペダル２ａの踏み込み側に変化したと判断された場合には、車間距離が増加したにも関わらず運転者はブレーキペダル２ａを踏み込んでいることから車間距離の増加は一時的なものであると考えられる。よって、運転者はブレーキペダル２ａの踏み込み量を変化させる必要がなく、ステップＳ７４０で検出されたブレーキペダル２ａの踏み込み量の変化は、運転者がリズム運動を行う意思をもってブレーキペダル２ａを動かしたものと判断できることから、上述したステップＳ７９０へ進み、フリーモード処理を実行する。
【００９７】
これに対して、ブレーキペダル２ａの踏み込み側に変化していないと判断された場合には、運転者は先行車両との車間距離増加に合わせて加速するために、ブレーキペダル２ａを開放したと判断できることから、ステップＳ８２０へ進む。ステップＳ８２０において、運動状態判断部１０４ｄは、運転者はブレーキ操作状態であると判断する。
【００９８】
以上、第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態における作用効果に加えて以下のような効果を得ることができる。運転者が操作中のペダルが、アクセルペダルかブレーキペダルかを判断し、運転者が操作中のペダルに対して、リズム運動を実行することとした。これにより、運転者はアクセルペダルとブレーキペダルのどちらを操作しているときであっても、その操作中のペダルを使用して、操作状況に応じたリズム運動を行うことができる。したがって、いずれか一方のペダルのみを使用するよりも、さらに効率的に運転者の脳内におけるセロトニンの分泌を促進し、安全運転に悪影響を及ぼす運転者の怒りや興奮を抑制することができる。
【００９９】
第１の実施の形態における図９のステップＳ５４０では、式（３）に基づいてアクセルペダルの踏み込み量を補正することとした。しかし、これに限定されず、その他のアルゴリズムによって補正を行ってもよい。
【０１００】
なお、第２の実施の形態において、処理中で使用する各種基準値、Ｖ１，Ｖ２、Ｋ１〜Ｋ４、およびＣは第１の実施の形態で使用した値と同一の値が設定されていることとした。しかし、アクセルペダルを対象とした処理とブレーキペダルを対象とした処理とで、異なる基準値を設定するようにしてもよい。
【０１０１】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。車両状態検出部１０４ａは往復運動可否判断手段、および操作状態検出手段に、運動モード制御部１０４ｃはリズム運動誘導手段に、レーザーレーダ１０２は車間距離検出手段に相当する。スロットル信号出力部１０５はアクセル信号出力手段に、スロットルアクチュエータ１０６は駆動力発生手段に相当する。ブレーキ操作信号出力部１０８はブレーキ信号出力手段に、ブレーキアクチュエータ１０９は制動力発生手段に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】アクセルペダル２ａ、およびブレーキペダル２ａの構造を示す図である。
【図２】第１の実施の形態における運転者感情誘導装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図３】ストローク範囲設定部１０４ｂによって設定されるリズム運動ストローク範囲の具体例を示した図である。
【図４】アクセルペダル２ａの操作量に応じて変化するスロットル信号の特性を示す図である。
【図５】第１の実施の形態における処理の流れを示すフローチャート図である。
【図６】フリーモード処理の流れを示したフローチャート図である。
【図７】強制モード処理の流れを示したフローチャート図である。
【図８】アシストモード処理の流れを示したフローチャート図である。
【図９】出力補正処理の流れを示したフローチャート図である。
【図１０】第２の実施の形態における運転者感情誘導装置を搭載した車両の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図１１】第２の実施の形態における処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１２】第２の実施の形態におけるブレーキペダルの処理の流れを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１００  運転者感情誘導装置
１０１  アクセルペダル装置
１０２  レーザーレーダ
１０３  車両状態履歴記憶メモリ
１０４  制御装置
１０４ａ  車両状態検出部
１０４ｂ  ストローク範囲設定部
１０４ｃ  運動モード制御部
１０４ｄ  運動状態判断部
１０４ｅ  出力補正部
１０５  スロットル信号出力部
１０６  スロットルアクチュエータ
１０７  ブレーキペダル装置
１０８  ブレーキ操作信号出力部
１０９  ブレーキアクチュエータ
１１０  車速センサ
２ａ  アクセルペダル
２ｂ  操作板
２ｃ  セクタギア
２ｄ  軸
３ａ  モータ
３ｂ  ギア
４  踏力センサ
５  位置センサ
【図１】
2005280432.tif 000003
【図２】
2005280432.tif 000004
【図３】
2005280432.tif 000005
【図４】
2005280432.tif 000006
【図５】
2005280432.tif 000007
【図６】
2005280432.tif 000008
【図７】
2005280432.tif 000009
【図８】
2005280432.tif 000010
【図９】
2005280432.tif 000011
【図１０】
2005280432.tif 000012
【図１１】
2005280432.tif 000013
【図１２】
2005280432.tif 000014