(57)【要約】【課題】適切な右折情報を乗員に提示すると共に、右折するべきかどうかの判断を学習することのできる右折支援情報提示装置を提供する。【解決手段】自車が交差点に接近し、且つ右折する意思が有ると判断された際に、該交差点へ接近する対向車の車速を推定する。また、自車が該交差点の右折を完了するまでの時間を推定し、自車が右折を完了するまでに対向車との異常接近を回避できる目安となるリスク回避距離を求める。そして、このリスク回避距離と、右折開始前における対向車位置との位置関係を、自車が右折を開始する前の時点で表示し、運転者に提示する。これにより、運転者は右折判断を容易に行うことができ、また、右折時の判断力を上達させることができる。【選択図】      図１
2005196644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点付近における対向車の状況及び周囲状況に基づいて、自車の右折動作の支援情報を提示する右折支援情報提示装置において、
自車が交差点に接近し、且つ右折する意思が有ると判断された際に、該交差点へ接近する対向車の車速、及び自車が該交差点の右折を完了するまでの時間に基づいて、自車が右折を完了するまでに前記対向車との異常接近を回避できる目安となるリスク回避距離を求め、更に、該リスク回避距離と、右折開始前における前記対向車位置との位置関係を自車が右折を開始する前の時点で乗員に提示することを特徴とする右折支援情報提示装置。
【請求項２】
交差点付近における対向車の状況及び周囲状況に基づいて、自車の右折動作の支援情報を提示する右折支援情報提示装置において、
自車が交差点に接近したかどうかを判断する交差点進入判断手段と、
自車に右折意思があるかどうかを判断する右折意思判断手段と、
自車が交差点に接近し、且つ右折意思があると判断された際に、予め記憶された交差点情報に基づき、自車が右折を完了するまでに所要する時間を推定する右折完了時間推定手段と、
予め記憶されている制限速度情報に基づき、交差点に接近する対向車の車速を推定する対向車速度推定手段と、
前記右折を完了するまでに所要する時間、及び対向車の車速に基づいて、自車が右折を完了するまでに前記対向車との異常接近を回避できる目安となるリスク回避距離を求めるリスク回避距離推定手段と、
前記リスク回避距離推定手段にて求められたリスク回避距離と、右折開始前における前記対向車位置との位置関係を自車が右折を開始する前の時点で乗員に提示する提示手段と、
を備えたことを特徴とする右折支援情報提示装置。
【請求項３】
各交差点毎に、自車が右折を開始してから完了するまでの所要時間の過去の履歴を蓄積する右折完了時間履歴保存手段と、
前記リスク回避距離推定手段により推定されたリスク回避距離内における対向車速度の、過去の履歴を蓄積する対向車速度履歴保存手段と、を備え、
前記右折完了時間推定手段は、前記右折完了時間履歴保存手段に蓄積された所要時間の履歴データを用いて、右折を完了するまでの所要時間を推定し、
前記対向車速度推定手段は、前記対向車速度履歴保存手段に蓄積された対向車平均車速の履歴データに基づいて、対向車の車速を推定することを特徴とする請求項２に記載の右折支援情報提示装置。
【請求項４】
前記右折完了時間推定手段は、前記右折完了時間履歴保存手段に蓄積された所要時間の履歴データの平均値、及び標準偏差σを求め、平均値から３σ内に存在する履歴データのうちの最大値を抽出し、
前記対向車速度推定手段は、前記対向車速度履歴保存手段に蓄積された、進入する交差点についての対向車平均車速の履歴データに基づき、制限車速を超えない車速の履歴データのうち、最大値となる履歴データを抽出し、これを対向車平均車速として推定することを特徴とする請求項３に記載の右折支援情報提示装置。
【請求項５】
前記提示手段は、リスク回避距離と対向車位置との関係を画面上に表示する表示手段であり、自車前方を撮影して得られる前方風景映像上の前記リスク回避距離となる位置に目安線を表示することを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか１項に記載の右折支援情報提示装置。
【請求項６】
前記提示手段は、リスク回避距離と対向車との関係を画面上に表示する表示手段であり、対向車が前記リスク回避距離となる位置付近にいる場合、遠くにいる場合、及び近くにいる場合の３パターンを絵柄で表示することを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか１項に記載の右折支援情報提示装置。
【請求項７】
対向車の走行速度を検出する対向車速度検出手段を更に備え、前記表示手段は、前記対向車速度検出手段により検出される対向車の車速に応じて、前記３パターンの絵柄の色を変化させて表示することを特徴とする請求項６に記載の右折支援情報提示装置。
【請求項８】
前記提示手段は、リスク回避距離と対向車との関係を画面上に表示する表示手段であり、模式的に表現した交差点映像中に、前記リスク回避距離となる位置、及び対向車位置を表示することを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか１項に記載の右折支援情報提示装置。
【請求項９】
前記各交差点に属する道路上に存在するランドマークを記憶保存するランドマーク情報記憶手段を更に備え、前記提示部は、自車が進入する交差点の近傍にランドマークが存在する場合には、該ランドマークと自車が進入しようとする交差点に向かう対向車との位置関係の情報を音声または画面表示により乗員に提示することを特徴とする請求項２〜請求項８のいずれか１項に記載の右折支援情報提示装置。
【請求項１０】
対向車の走行速度を検出する対向車速度検出手段を更に備え、交差点に進入しようとする対向車の推定車速が、設定した対向車交差点進入平均車速を超える車速であると判断された場合には、前記提示手段は、リスク回避距離と対向車との関係を提示せずに、交差点に急接近する車両が存在する旨を報知することを特徴とする請求項２〜請求項９のいずれか１項に記載の右折支援情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車が交差点で右折する際に、対向車との位置関係により、右折するべきかどうかの情報を乗員に提示する右折支援情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両右折時の運転を支援するための提示装置として、例えば、特開２００２−２６０１９３号公報（特許文献１）に開示されたものが知られている。該特許文献１では、走行状態や走行状態履歴の情報に基づいて、自車両が交差点で右折する際に、直進する対向車と異常接近する可能性を判断し、その判断結果に基づいて、異常接近する可能性のある対向車の存在を、自車両の運転者に提示する内容が示されている。
【特許文献１】特開２００２−２６０１９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、上述した特許文献１に開示された従来例では、運転者は、右折時には異常接近する可能性のある対向車情報が存在するか否かを情報として受け取り、この情報に基づいて異常接近する可能性の高い対向車の存在を認識するので、この情報がなければ、安心して右折行動に入るというドライバ行動となる。
【０００４】
しかしながら、システムより与えられる情報に頼りすぎていると、いつまで経っても運転者の右折行動に対する能力は上達せずに、システムが故障した場合や、他の車両を運転する際に、右折行動への不安感を抱かせることになる可能性があるという問題点がある。
【０００５】
この発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、適切な右折情報を乗員に提示すると共に、右折するべきかどうかの判断を学習することのできる右折支援情報提示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は、交差点付近における対向車の状況及び周囲状況に基づいて、自車の右折動作の支援情報を提示する右折支援情報提示装置において、自車が交差点に接近し、且つ右折する意思が有ると判断された際に、該交差点へ接近する対向車の車速、及び自車が該交差点の右折を完了するまでの時間に基づいて、自車が右折を完了するまでに前記対向車との異常接近を回避できる目安となるリスク回避距離を求め、更に、該リスク回避距離と、右折開始前における前記対向車位置との位置関係を自車が右折を開始する前の時点で乗員に提示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る右折支援情報提示装置では、対向車との異常接近を回避できる目安となるリスク回避距離と、対向車との位置関係を運転者に提示することにより、運転者による右折判断を支援するので、運転者はその状況を認識しつつ右折行動をとることができ、右折判断の学習効果を得ることができる。これにより徐々に交差点右折時における対向車と自車との感覚が上達し、例えば、支援装置が作動しない場合や右折支援機能を備えない車両を運転する場合であっても、戸惑うことなく交差点においける右折操作を行うことができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る右折支援情報提示装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、この右折支援情報提示装置１は、交差点進入判断部（交差点進入判断手段）２と、右折意思判断部（右折意思判断手段）３と、自車車両情報検出部４と、交差点情報検出部５と、自車右折行動完了時間推定部（右折完了時間推定手段）６と、対向車交差点進入平均車速推定部（対向車速度推定手段）７と、対向車側安全距離推定部（リスク回避距離推定手段）８と、対向車車両情報検出部（対向車速度検出手段）９と、対向車安全距離目安表示部（提示手段、表示手段）１０と、から構成される。
【０００９】
交差点進入判断部２は、車両に搭載されるナビゲーションシステム１１より与えられる情報に基づき、自車が交差点に進入していることを判断する。
【００１０】
右折意思判断部３は、ウインカー１２の操作信号に基づき、自車が交差点に接近した際にこの交差点において、自車が右折する意思があるか否かを判断する。
【００１１】
自車車両情報検出部４は、交差点進入判断部２と右折意思判断部３により、自車が交差点に進入した状況で、且つ右折意思があると判断された場合において、自車の車速や位置、操舵量等の自車車両に関する情報を検出する。
【００１２】
交差点情報検出部５は、各交差点の大きさや車線数、信号形式等の交差点特性に関する情報が格納されている交差点情報データベース１３より必要な交差点情報を取り出し、この交差点情報を自車右折行動完了時間推定部６に出力する。
【００１３】
自車右折行動完了時間推定部６は、自車車両情報検出部４、及び交差点情報検出部５により検出された自車車両情報と交差点情報に基づき、自車が右折を開始してから右折が完了するまでの、右折行動完了時間を推定する。
【００１４】
対向車交差点進入平均車速推定部７は、各交差点に付随する道路に関する制限車速を記憶した交差点道路制限車速記憶部１４より抽出した制限速度情報を用いて、対向車の交差点への進入平均車速を推定する。
【００１５】
対向車側安全距離推定部８は、対向車交差点進入平均車速推定部７にて推定された対向車交差点進入平均車速と、自車右折行動完了時間推定部６で推定された右折行動完了時間に基づき、現在進入している交差点において自車右折時に対向車と異常接近しないと推定される対向車側の距離を推定する。
【００１６】
対向車車両情報検出部９は、対向車の車速や自車からの距離等の対向車に関する情報を検出する。
【００１７】
対向車安全距離目安表示部１０は、対向車側安全距離推定部８により推定された安全距離と、対向車車両情報検出部９により抽出された対向車の位置・速度情報に基づき、対向車安全距離の目安となる表示を行う。なお、点線で示した交差点近傍ランドマーク情報部（ランドマーク情報記憶手段）１５、ランドマーク情報抽出部１６、右折行動完了時間履歴保存部（右折完了時間履歴保存手段）１７、及び対向車交差点進入平均車速履歴保存部（対向車速度履歴保存手段）１８は、第１の実施形態以降の実施形態で用いるものであり、詳細については後述する。
【００１８】
次に、上述のように構成された本実施形態に係る右折支援情報提示装置１の動作について、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００１９】
まず、ステップＳ１では、交差点進入判断部２、及び右折意思判断部３により、自車が交差点に進入しようとしているか、及び右折する意思があるかどうかを検出する。
【００２０】
ここで、交差点に進入した状態であるか否かを検出する方法、及び右折する意思があるかどうかを検出する方法を、図３、図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。図３において、ステップＳ１１では、自車が走行していることを検出し、更に、ステップＳ１２では、ナビゲーションシステム１１により、現在自車が走行している位置（座標）を検出する。
【００２１】
そして、ステップＳ１３では、ナビゲーションシステム１１より与えられる情報に基づき、自車走行位置、及び交差点位置の情報から、自車が交差点近傍に存在しているか否かを判断する。具体的には、自車の位置座標と交差点の位置座標との間の距離ｄが予め設定した一定値Ｚ以内にあるかどうかを判断する。
【００２２】
その結果、自車位置の座標が、交差点位置の座標を基準として一定値Ｚのずれの範囲内になければ、即ち、自車位置と交差点位置の距離ｄとの関係が、ｄ＞Ｚである場合には、ステップＳ１４にて、自車位置は交差点に侵入していないと判断し、自車の交差点進入判断処理を走行停止状態まで繰り返す。
【００２３】
他方、座標のずれが一定値Ｚの範囲内であれば、即ち、ｄ≦Ｚである場合には、ステップＳ１５にて、自車は交差点内に進入したものと判断する。
【００２４】
次いで、ステップＳ１６の処理では、右折意思判断部３により、自車が交差点に進入したと判断された状況の基に、自車が右折する意思があるか否かの判断を行う処理へ移行する。
【００２５】
図４は、右折意思判断部３により、自車が交差点にて右折する意思があるかどうかを判断する処理手順を示すフローチャートである。
【００２６】
ステップＳ２１で、自車が交差点に進入したものと判断された場合には、ステップＳ２２，Ｓ２３にて、自車の右ウィンカーが作動しているかどうか、及び自車側の道路レーンの中で最右端のレーンを走行しているかどうかを検出する。
【００２７】
ここで、ウィンカーの作動状態は、自車の右ウィンカー作動信号を検出することにより判断することができる。また、自車が最右端のレーンを走行しているかどうかの検出は、自車の走行している前方風景を撮像する撮像装置（図示省略）、及びこの撮像装置に撮像された映像に基づいて画像認識を行い、最右端レーンであるかどうかを検出する。それ以外の方法としても、ナビゲーションシステム１１による経路誘導が行われている状態であれば、交差点位置から右折意思があるかどうかを推定することができる。
【００２８】
そして、自車が交差点進入時に右ウィンカーが作動していないこと、或いは自車側の道路レーンの中で最右端のレーンを走行していないこと、のいずれか一方が検出された場合には、ステップＳ２５にて、自車はこの交差点で右折しないものと判断し、再び、自車が交差点に進入したか否かの判断処理に戻る。
【００２９】
他方、自車が交差点進入時に右ウィンカーが作動していること、及び自車側の道路レーンの中で最右端のレーンを走行していること、の双方が検出された場合には、ステップＳ２４にて、自車は右折する意思があると判断される。つまり、この状況で、自車は交差点に進入し、且つこの交差点を右折する状況にあると判断される。
【００３０】
次に、図２のステップＳ２に示した、自車右折行動完了時間推定部６、及び対向車交差点進入平均車速推定部７より与えられる各推定結果に基づく、対向車側安全距離推定部８による対向車安全距離の推定処理を行う。この詳細な処理手順を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００３１】
ここでの処理では、自車が交差点に進入し、且つこの交差点を右折する意思がある場合に、運転者にとって負荷が高く、運転に不慣れな人にとって困難な右折時におけるの対向車の接近に対して、右折行動が取れるかどうかの判断を行うことをアシストするための情報として、対向車安全距離目安表示を、運転者に提供する。
【００３２】
以下、対向車安全距離の目安となる情報を提示する処理手順について説明する。概略的には、対向車側安全距離推定部８により、現在進入している交差点において、自車右折時に対向車と異常接近しないと推定される対向車側の安全距離を推定し、対向車車両情報により抽出された対向車の位置・速度情報から、対向車が推定された安全距離に対して、どの位置関係にあり、どの程度の速度で進入しているかを表す対向車安全距離の目安となる情報を表示する。
【００３３】
まず、対向車側安全距離を推定する手順について説明する。自車右折行動完了時間推定部６では、現在進入している交差点に対して、自車が右折を開始してから完了するまでの間の右折行動完了時間を推定する。更に、対向車交差点進入平均車速推定部７では、対向車が一定距離を走行して交差点に進入する際の平均車速を推定する。そして、推定された右折行動完了時間と、対向車の平均車速とを乗じることにより、対向車側安全距離を推定する。
【００３４】
具体的な処理動作として、まず、ステップＳ３１では、交差点情報検出部５が、交差点情報データベース１３に記憶保存されている各交差点の大きさ等の交差点特性に関する情報から、交差点右折時に必要な距離情報を読み出す。この情報は、交差点の大きさに基づき、「大」、「中」、「小」の３段階に分類され、自車右折行動完了時間推定部６に供給される。他方、ステップＳ３２では、自車車両情報検出部４により、自車が右折停止位置で停止中であるか（停止中）、或いは走行しながら右折動作に移るのか（走行中）の情報が検出され、この情報が自車右折行動完了時間推定部６に供給される。
【００３５】
そして、ステップＳ３３では、図５の符号Ｍ１に示すマップより、３段階の交差点の大きさ情報、及び２段階の自車走行情報に基づき、実質の右折完了時間を抽出する。
【００３６】
更に、ステップＳ３４では、抽出された実質の右折完了時間に所定の安全時間（例えば、１秒）を加算し、これを右折行動完了時間とする。例えば、交差点の大きさが「中」程度で停止中であれば、右折時間は３秒として、それに安全時間１秒を加えた４秒を右折行動完了時間として推定する。
【００３７】
次いで、ステップＳ３５にて、対向車交差点進入平均車速推定部７では、交差点道路制限車速記憶部１４に記憶されている情報に基づき、対向車が走行している道路の制限速度を抽出する。更に、ステップＳ３６では、ステップＳ３５で求められた制限速度に、交差点進入に伴う減速定数（例えば、０．８）を乗じることにより、交差点付近における実質的な対向車の走行速度を求める。例えば、５０［Ｋｍ／ｈ］が制限速度であれば、それに減速定数０．８を乗じた４０［Ｋｍ／ｈ］が対向車交差点進入平均車速となる。
【００３８】
そして、ステップＳ３７にて、対向車側安全距離推定部８では、ステップＳ３４で求められた右折行動完了時間と、ステップＳ３６で求められた対向車の走行速度とを乗じることにより、対向車安全距離を算出する。上記の例であれば、（４０×１０００／３６００）×４＝４４ｍと推定する。
【００３９】
その後、図２に示したステップＳ３にて、対向車安全距離目安表示部１０では、対向車側安全距離推定部８で推定された対向車側安全距離に対して、対向車の存在位置が近いか、或いは遠いかを示す情報を表示する。また、対向車の交差点進入平均車速と、現在の対向車の車速とを比較し、これら差分に応じた対向車車速情報を表示する。
【００４０】
これらの表示データは、例えば、図６（ｂ）に示すように、運転席近傍のメータ内、或いはＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）上等にインジケータとして表示することができる。図６（ａ）は、詳細な表示例を示す説明図であり、対向車が目安としての対向車側安全距離よりも遠い位置に存在する場合には、（イ）に示すようにマーカＰ１を上側に表示し、目安相当の位置に存在する場合には、（ロ）に示すようにマーカＰ１を中央に表示し、更に、目安よりも近い場合には、（ハ）に示すようにマーカＰ１を下側に表示する。
【００４１】
更に、対向車の車速が交差点進入平均車速よりも速い場合には、マーカＰ１の表示色を赤色とし、交差点進入平均車速程度の場合には黄色とし、交差点進入平均車速よりも遅い場合には青色とすることにより、対向車が接近する速度の認識を容易とすることができる。
【００４２】
このようにして、第１の実施形態に係る右折支援情報提示装置では、対向車との異常接近を回避できる目安となるリスク回避距離と、対向車との位置関係を運転者に提示することにより、運転者による右折判断を支援するので、運転者はその状況を認識しつつ右折行動をとることができ、右折判断の学習効果を得ることができる。これにより徐々に交差点右折時における対向車と自車との感覚が身に付くので、例えば、支援装置が作動しない場合や右折支援機能を備えない車両を運転する場合であっても、戸惑うことなく交差点においける右折操作を行うことができるようになる。
【００４３】
また、図６（ａ）の（イ）、（ロ）、（ハ）に示したように、対向車がリスク回避距離付近にいる場合、遠くにいる場合、近くにいる場合で、マーカＰ１の表示位置を異なるように（即ち、３つのパターンで）表示しているので、運転者は、この表示を見ることにより、現在の対向車位置で右折するべきかどうかを容易に判断することができ、運転者の戸惑いを回避することができる。
【００４４】
更に、対向車の速度に応じて、マーカＰ１の表示色を変更するので、対向車の速度を容易に認識することができ、より一層右折時の運転者判断を容易にし、学習効果を向上させることができる。
【００４５】
また、それ以外の対向車目安表示としては、図７に示すように、対向車側安全距離推定部により推定された、現在進入している交差点に対応した対向車側安全距離の位置に目安線Ｑと、対向車車両情報検出部９により検出された対向車位置から対向車と対向車安全距離の位置関係を表す情報と、を模式的に提示することも可能である。
【００４６】
図７（ａ）は、対向車が目安線Ｑよりも近い位置に存在する場合、同図（ｂ）は、対向車が目安線Ｑよりも遠い位置に存在する場合の例を示している。
【００４７】
このような構成によれば、運転者は、模式的な図柄で対向車位置とリスク回避距離の目安となる位置との関係を認識することができるので、右折時の運転者判断を容易にし、学習効果を高めることができる。
【００４８】
また、他の対向車目安表示としては、走行中の自車の前方風景を撮像する撮像装置を用いて撮像された前方風景画像上に、前述の処理で推定された対向車安全距離目安線Ｌを重ね書き表示することも可能である。一例として、例えば図８（ａ）に示す如くのセンタモニタ上、或いはメータ内等に表示された風景画像上に、同図（ｂ）に示すように、目安線Ｌを表示する。
【００４９】
このような構成によれば、運転者は、前方風景の映像上で、リスク回避距離となる目安線を認識することができ、実際の映像との対比で、運転感覚を身に付けることができるようになる。
【００５０】
次に、第１の実施形態に係る右折支援情報提示装置の変形例について説明する。該変形例では、図１に示した構成に加え、更に、交差点近傍のランドマーク情報を、該交差点からの距離情報と共に記憶保存する交差点近傍ランドマーク情報部１５と、必要に応じて交差点近傍ランドマーク情報部１５に保存されているランドマーク情報を抽出するランドマーク情報抽出部１６と、を備えている（図１点線部参照）。
【００５１】
以下、該変形例の特徴的な処理手順について、図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５２】
まず、ステップＳ４１にて、上述した処理を用いて、現在進入している交差点に対応する対向車側安全距離を推定する。次いで、ステップＳ４２にて、ランドマーク情報抽出部１６では、推定された対向車安全距離となる位置から対向車側に一定距離Ｘ１（例えば、５ｍ）だけ離れた範囲内に、ランドマークが存在するかどうかを、交差点近傍ランドマーク情報部１５に記憶されている情報にて確認する。
【００５３】
そして、距離Ｘ１となる範囲内にランドマークが存在しない場合には、ステップＳ４４にて、ランドマーク情報は報知せず、対向車安全距離目安のみを表示する。
【００５４】
他方、距離Ｘ１となる範囲内にランドマークが存在する場合には、ステップＳ４３にて、例えば、「対向車道路のカーブになっている位置が目安位置です。」といったように、メッセージ或いは音声により報知する。
【００５５】
これにより、自車の運転者は、ランドマークを基準に対向車安全距離となる位置を認識することができるので、より直感的に右折することができるかどうかの判断を行うことができるようになる。
【００５６】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、図１に示した右折支援情報提示装置１の構成に加え、更に、各交差点ごとに自車が右折を開始してから完了するまでの時間を蓄積保存する右折行動完了時間履歴保存部１７と、対向車側安全距離推定部８により推定された安全距離間の対向車平均車速を検出し、この検出結果を蓄積保存する対向車交差点進入平均車速履歴保存部１８とを備えている（図１点線部参照）。
【００５７】
そして、第１の実施形態で説明した、対向車安全距離を推定する上で必要となる自車右折行動完了時間、及び対向車交差点進入平均車速を推定する際に、自車の走行履歴に基づいて各交差点毎に蓄積された右折行動完了時間、及び対向車交差点進入平均車速の各情報を勘案して、対向車側安全距離推定部８による推定を行うようにしたものである。
【００５８】
以下、図１０、図１１に示すフローチャートを参照しながら、第２の実施形態に係る右折情報提示装置の処理動作について説明する。図１０は、第２の実施形態に係る右折支援情報提示装置の、右折行動完了時間履歴を蓄積する処理、及び自車右折行動完了時間を推定する処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ５１では、自車が交差点に進入したことを検出する。
【００５９】
次いで、ステップＳ５２では、自車が右折停止位置で停止した場合と、走行しながら右折した場合とに分類する。具体的には、自車右折行動完了時間推定部６としては、各交差点ごとに実際に自車が走行した時に、自車が右折停止位置で停止した場合と走行しながら右折した場合に分けて、想定される右折開始位置から右折が完了する位置までの右折が完了する時間に安全時間（例えば１秒）を加算した時間を右折行動完了時間として、右折行動完了時間履歴保存部１７に蓄積していく。
【００６０】
その後、ステップＳ５３では、想定した右折開始位置から右折が完了する位置までの完了時間に安全時間を加えたものを、右折行動完了時間として、右折行動完了時間履歴保存部１７に蓄積する。
【００６１】
そして、ステップＳ５４にて、各交差点について、蓄積されたデータ数が一定数以上蓄積されたかどうかが判断され、一定数に満たない場合には、データが不足しているものと見なして、ステップＳ５１からの処理に戻り、データの蓄積を繰り返す。
【００６２】
他方、蓄積されたデータ数が一定数以上となった場合には、ステップＳ５５にて、右折意思を持って、交差点に進入した場合には、右折行動完了時間履歴保存部１７に保存されている情報に基づき、その交差点に関する右折行動完了データとして、平均値と標準偏差σを求める。具体的には、一定のサンプル数（例えば１０回）以上のデータが蓄積された状態であって、その交差点に自車が右折する意思を持って進入した場合に、右折行動完了時間履歴保存部１７の記憶データを用いて現在進入している交差点に対する右折行動完了時間データを抽出する。
【００６３】
その後、ステップＳ５６では、そのデータ内で、標準偏差の３倍の値（３σ）内の最大値を自車右折行動完了時間の予測値として適用する。
【００６４】
図１１は、第２の実施形態に係る右折支援情報提示装置の、対向車交差点進入平均車速履を保存する処理、及び保存されたデータを用いて対向車交差点進入平均車速を推定する処理の手順を示すフローチャートである。
【００６５】
ここでの処理では、対向車交差点進入平均車速履歴保存部１８に保存されているを情報を用いて現在進入している交差点に対する対向車交差点進入平均車速が制限車速を超えない値の中の最大値を抽出し、その抽出した最大値を対向車交差点進入平均車速として推定する。
【００６６】
まず、ステップＳ６１にて、自車が交差点内に進入したことが検出されると、ステップＳ６２にて、対向車車速を検出する。次いで、ステップＳ６３にて、想定した位置から交差点に差し掛かるまでの平均車速を対向車交差点進入平均車速として対向車交差点進入平均車速履歴保存部１８へ蓄積保存する。
【００６７】
その後、ステップＳ６４では、各交差点に対し、対向車交差点進入平均車速履歴のデータが一定数以上蓄積されたかどうかが判断され、蓄積されていない場合には、ステップＳ６１の処理に戻り、一定数のデータが蓄積されるまで、上記の処理を繰り返す。
【００６８】
そして、一定のサンプル数（例えば、１０回）以上のデータが蓄積された場合には、ステップＳ６５にて、右折意思を持って交差点に進入した場合に、対向車交差点進入平均車速履歴保存部１８に記憶保存されているデータから、現在進入している交差点に関する対向車交差点進入平均車速データを抽出する。
【００６９】
その後、ステップＳ６６では、抽出された複数のデータの中で、対象となる対向車が走行する道路の制限速度を超えない最大値となる車速データを抽出し、この車速データを対向車交差点進入平均車速と推定する。
【００７０】
こうして、対向車交差点進入平均車速履歴のデータに基づいた、対向車交差点進入平均車速の予測値を求めることができるのである。
【００７１】
また、右折行動完了時間履歴保存部１７、及び対向車交差点進入平均車速履歴保存部１８は、データを蓄積する際の時間帯や天候、個人別等の各種の条件に区分して記憶保存することができる。
【００７２】
そして、図１０，図１１に示したフローチャートの手順により推定された自車右折行動完了時間、及び対向車交差点進入平均車速のデータ用い、更に、前述した第１の実施形態の方法を用いることにより、対向車安全距離を算出することができる。
【００７３】
このようにして、第２の実施形態に係る右折支援表示装置では、過去に走行した交差点における右折完了時間のデータに基づいて、今回走行する際の右折完了時間を推定し、更に、過去に走行した交差点における対向車の平均車速のデータに基づいて、今回走行する際の対向車の平均車速を推定するので、より現実に適合したデータを用いたリスク回避距離の推定が可能となり、右折支援の精度を向上させることができる。
【００７４】
更に、履歴データの平均値、標準偏差などの統計的なデータに基づいた右折完了時間、及び対向車平均車速の推定を行うことができ、より一層右折支援の制度を向上させることができる。
【００７５】
次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、予め設定した対向車交差点進入平均車速よりも速い車速で走行する対向車を検出した場合において、対向車安全距離目安表示部１０として、対向車安全距離の目安となる情報を表示をせずに、交差点に急接近する対向車が存在することを報知する。
【００７６】
以下、これを図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００７７】
まず、ステップＳ７１にて、図１に示した対向車車両情報検出部９では、現在検出されている対向車の車速Ｖ１を検出する。そして、ステップＳ７２では、検出された対向車の車速Ｖ１と、対向車交差点進入平均車速推定部７にて推定された車速Ｖ０とを比較し、ステップＳ７３にて、その差分（Ｖ１−Ｖ０）の値が所定値Ｈよりも大きいと判断された場合には、ステップＳ７４にて、対向車安全距離目安表示部１０では、対向車安全距離目安線を表示せずに、急接近する対向車の存在を、警報レベルで報知する。
【００７８】
また、差分（Ｖ１−Ｖ０）の値が所定値Ｈ以下である場合には、ステップＳ７５にて、通常通り、対向車安全距離目安の情報を表示する。
【００７９】
このようにして、第３の実施形態では、制限速度を超えるような高い速度で交差点に進入する対向車が存在する場合には、右折の目安となる情報を表示せずに警報を発することにより、運転者にその旨を通知するので、運転者に対し注意を促すことができる。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
車両右折時における運転者の運転感覚を養成する上で極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の各実施形態に係る右折支援情報提示装置、及びその周辺機器の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の各実施形態に係る右折支援情報提示装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施形態に係り、交差点進入判断部における処理動作を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態に係り、交差点進入時の右折意思判断の処理動作を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態に係り、右折行動完了時間及び対向車交差点進入平均車速のデータに基づいて、対向車安全距離を算出する処理を示すフローチャートである。
【図６】安全距離の目安線と対向車位置の関係の第１の表示例を示す説明図である。
【図７】安全距離の目安線と対向車位置の関係の第２の表示例を示す説明図である。
【図８】安全距離の目安線と対向車位置の関係の第３の表示例を示す説明図である。
【図９】第１の実施形態の変形例に係り、ランドマーク情報を表示する場合の処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態に係り、右折行動履歴の情報に基づいて自車右折行動完了時間を推定する際の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施形態に係り、対向車交差点進入平均車速履歴の情報に基づいて、対向車交差点進入平均車速の予測値を求める際の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態に係り、交差点に急接近する対向車が存在する際に、警報報知する際の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１  右折支援情報提示装置
２  交差点進入判断部（交差点進入判断手段）
３  右折意思判断部（右折意思判断手段）
４  自車車両情報検出部
５  交差点情報検出部
６  自車右折行動完了時間推定部（右折完了時間推定手段）
７  対向車交差点進入平均車速推定部（対向車速度推定手段）
８  対向車側安全距離推定部（リスク回避距離推定手段）
９  対向車車両情報検出部（対向車速度推定手段）
１０  対向車安全距離目安表示部（提示手段、表示手段）
１１  ナビゲーションシステム
１２  ウインカー
１３  交差点情報データベース
１４  交差点道路制限車速記憶部
１５  交差点近傍ランドマーク情報部（ランドマーク情報記憶手段）
１６  ランドマーク情報抽出部
１７  右折行動完了時間履歴保存部（右折完了時間履歴保存手段）
１８  対向車交差点進入平均車速履歴保存部（対向車速度履歴保存手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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