(57)【要約】【課題】  従来の緊急停止手段では、緊急停止手段そのものに故障が発生した場合には、無人搬送台車を停止させることができなかった。【解決手段】  非常停止ボタン３１から発信される停止信号により、無人搬送台車１の動作を緊急停止可能な装置であって、無人搬送台車１の非常停止回路１３を作動させる緊急回路としてのアラーム出力回路と、無人搬送台車１との間で信号の送受信を行うための通信線５２の断線を監視して、通信線５２の断線を検出すると断線検出信号をアラーム出力回路へ送信する断線検出部２２とを備え、アラーム出力回路２１は、非常停止ボタン３１からの停止信号、および断線検出部２２からの断線検出信号の少なくとも何れか一方を受信すると、無人搬送台車１の非常停止回路１３を作動させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
非常停止ボタンから発信される停止信号により、搬送台車の動作を緊急停止可能な装置であって、
搬送台車の非常停止回路を作動させる緊急回路と、
搬送台車との間で信号の送受信を行うための通信線の断線を監視して、通信線の断線を検出すると断線検出信号を緊急回路へ送信する断線検出部とを備え、
緊急回路は、非常停止ボタンからの停止信号、および断線検出部からの断線検出信号の少なくとも何れか一方を受信すると、搬送台車の非常停止回路を作動させることを特徴とする搬送台車停止装置。
【請求項２】
前記緊急回路は、断線検出信号を受信すると、さらに非常事態表示手段を作動させることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車停止装置。
【請求項３】
非常停止ボタンから停止信号が発信されると搬送台車の動作を緊急停止させる装置により、搬送台車の動作を緊急停止させる方法であって、
搬送台車との間で信号の送受信を行うための通信線の断線を断線検出部により監視しておき、
断線検出部による通信線の断線の検出、および非常停止ボタンからの停止信号の発信、の少なくとも一方が行われると、緊急回路により搬送台車の非常停止回路を作動して、搬送台車の動作を停止させることを特徴とする搬送台車停止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送台車の動作を緊急停止させるための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
生産工場や倉庫等においては、生産材や製品等を搬送するために無人搬送台車（ＡＧＶ）が用いられることがある。
この無人搬送台車は自動走行を行うが、無人搬送台車の走行経路上に障害物を発見した場合や、無人搬送台車の動作に異常が生じた場合等には、無人搬送台車を緊急停止させる必要があり、無人搬送台車を緊急停止させる手段が種々考案されている。
例えば、特許文献１に記載の無人搬送台車は、無人搬送台車の無線通信機が運行制御装置からの非常事態発生メッセージを受信すると、無線通信機と接続される制御装置の制御により走行を停止するように構成されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１６１７４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の特許文献１に記載された無人搬送台車では、非常事態発生メッセージを受信する無線通信機や制御装置等で、無人搬送台車の走行を停止させる緊急停止手段を構成しているが、例えば、無線通信機と制御装置とを接続するケーブルが断線する等といったようにに、緊急停止手段そのものに故障が発生した場合には、非常事態発生メッセージを制御装置に伝達することができず、無人搬送台車を停止させることができなくなってしまう。
そこで、本発明では、緊急停止手段に故障が無い場合の緊急停止を確実に行うのみならず、緊急停止手段に故障が発生した場合でも緊急停止させることが可能な無人搬送台車を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する搬送台車停止装置及び方法は、以下の特徴を有する。
即ち、請求項１記載の如く、非常停止ボタンから発信される停止信号により、搬送台車の動作を緊急停止可能な装置であって、搬送台車の非常停止回路を作動させる緊急回路と、搬送台車との間で信号の送受信を行うための通信線の断線を監視して、通信線の断線を検出すると断線検出信号を緊急回路へ送信する断線検出部とを備え、緊急回路は、非常停止ボタンからの停止信号、および断線検出部からの断線検出信号の少なくとも何れか一方を受信すると、搬送台車の非常停止回路を作動させる。
これにより、例えば、搬送台車との間で信号の送受信を行うための通信線が断線する等といったように、搬送台車の緊急停止手段そのものに故障が発生した場合でも、緊急回路から搬送台車の非常停止回路に対して作動信号を送信して、無人搬送台車を緊急停止させることができる。
【０００６】
また、請求項２記載の如く、前記緊急回路は、断線検出信号を受信すると、さらに非常事態表示手段を作動させる。
これにより、断線検出部が通信線の断線を検出した際に、無人搬送台車を緊急停止させるのに加えて、無人搬送台車の緊急停止機構に異常が生じたことを、周囲の作業者等に知らせることが可能となる。
【０００７】
また、請求項３記載の如く、非常停止ボタンから停止信号が発信されると搬送台車の動作を緊急停止させる装置により、搬送台車の動作を緊急停止させる方法であって、搬送台車との間で信号の送受信を行うための通信線の断線を断線検出部により監視しておき、断線検出部による通信線の断線の検出、および非常停止ボタンからの停止信号の発信、の少なくとも一方が行われると、緊急回路により搬送台車の非常停止回路を作動して、搬送台車の動作を停止させる。
これにより、例えば、搬送台車との間で信号の送受信を行うための通信線が断線する等といったように、搬送台車の緊急停止手段そのものに故障が発生した場合でも、緊急回路から搬送台車の非常停止回路に対して作動信号を送信して、無人搬送台車を緊急停止させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、例えば、搬送台車との間で信号の送受信を行うための通信線が断線する等といったように、搬送台車の緊急停止手段そのものに故障が発生した場合でも、緊急回路から搬送台車の非常停止回路に対して作動信号を送信して、無人搬送台車を緊急停止させることができる。
また、断線検出部が通信線の断線を検出した際に、無人搬送台車を緊急停止させるのに加えて、無人搬送台車の緊急停止機構に異常が生じたことを、周囲の作業者等に知らせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に、本発明を実施するための形態を、添付の図面を用いて説明する。
図１に示すように、本発明にかかる搬送台車停止装置２は、ケーブル５により接続される無人搬送台車（ＡＧＶ）１とマニュアルボックス３との間に介装されている。
無人搬送台車１は、無人搬送台車駆動用の制御電源１１と、無人搬送台車１の自動走行等を制御するコントローラ１２と、非常事態が発生した場合等に無人搬送台車１を緊急停止させるための非常停止回路１３とを備えている。
【００１０】
マニュアルボックス３は、無人搬送台車１を手動操作する場合に用いられ、作業者がマニュアルボックス３の操作部３２を操作することで、無人搬送台車１の走行等の動作及び停止の指示を行うことができる。
また、マニュアルボックス３には非常停止ボタン３１が設けられており、非常事態が発生した場合等に該非常停止ボタン３１を押下して、無人搬送台車１を緊急停止させることが可能となっている。
【００１１】
搬送台車停止装置２は、アラーム出力回路２１及び断線検出部２２を備えている。
アラーム出力回路２１は、ケーブル５の構成要素である非常停止線５１により接続される、無人搬送台車１の非常停止回路１３と非常停止ボタン３１との間に介装されており、非常停止ボタン３１の押下により非常停止回路１３が作動して、無人搬送台車１の動作を停止するように構成されている。
つまり、非常停止ボタン３１を押下するとマニュアルボックス３から停止信号が発信され、非常停止線５１を通じてアラーム出力回路２１に入力される。停止信号を受信したアラーム出力回路２１は、無人搬送台車１の非常停止回路１３に対して、非常停止線５１を通じて作動信号を送信し、非常停止回路１３を作動させる。
【００１２】
断線検出部２２は、ケーブル５の構成要素である通信線５２により接続される、マニュアルボックス３と無人搬送台車１のコントローラ１２との間に介装されている。
マニュアルボックス３とコントローラ１２との間での信号の送受信は通信線５２を通じて行われる。例えば、マニュアルボックス３の操作部３２に動作指示を行うと、通信線５２を通じてコントローラ１２にその指示内容が伝達され、コントローラ１２は、伝達された指示に基づいて無人搬送台車１のモータを駆動する等して該無人搬送台車1を作動させる。
【００１３】
ここで、アラーム出力回路２１および断線検出部２２には、無人搬送台車１の制御電源１１からの電力が、電源線５３を通じて供給されている。電源線５３は途中の分岐部２３にて分岐している。
このように、搬送台車停止装置２は、無人搬送台車１の制御電源１１からの電力を用いて作動するように構成しているので、別途外部電源を用意する必要がなく、既存の電源のみで作動させることができる。
なお、搬送台車停止装置２を介してマニュアルボックス３と無人搬送台車１とを接続するケーブル５は、前記非常停止線５１、通信線５２、および電源線５３にて構成されている。
【００１４】
また、断線検出部２２は、通信線５２の断線を監視しており、通信線５２の断線を検出すると、断線検出信号をアラーム出力回路２１へ送信するように構成されている。断線検出信号がアラーム出力回路２１へ送信されると、アラーム出力回路２１は無人搬送台車１の非常停止回路１３に対して作動信号を送信し、非常停止回路１３を作動させて、無人搬送台車１を停止させる。
断線検出部２２における通信線５２の断線の有無は、通信線５２に流れる電流により判断しており、電流が検出できなければ通信線５２が断線していると判断するようにしている。
【００１５】
具体的には、図２に示すように信号線５２は、送信線１０１と受信線１１１とで構成されており、送信線１０１および受信線１１１は、それぞれ外来ノイズの影響を抑えるために差動信号伝送方式の伝送線に構成されている。
送信線１０１について言えば、送信器であるマニュアルボックス３と受信器であるコントローラ１２との間に２本１組の電線１０３・１０４が接続される。マニュアルボックス３側には、入力されたデジタルパルス信号Ａから位相が反転した２つのデジタルパルス信号Ｂ１・Ｂ２を生成して、２本の電線１０３・１０４にそれぞれ供給するドライバ１０５が設けられている。
また、コントローラ１２側には、２本の電線電線１０３・１０４により送られた２つのデジタルパルス信号Ｂ１・Ｂ２を差動出力して出力信号Ｃを得るレシーバ１０６が設けられている。
さらに、レシーバ１０６の２つの入力端の間には、電線１０３・１０４間の分布定数によるデジタルパルスの反射を防ぐための終端抵抗１０７が接続されている。
【００１６】
同様に、受信線１１１について言えば、送信器であるコントローラ１２と受信器であるマニュアルボックス３との間に２本１組の電線１１３・１１４が接続される。コントローラ１２側には、入力されたデジタルパルス信号Ｄから位相が反転した２つのデジタルパルス信号Ｅ１・Ｅ２を生成して、２本の電線１１３・１１４にそれぞれ供給するドライバ１１５が設けられている。
また、マニュアルボックス３側には、２本の電線電線１１３・１１４により送られた２つのデジタルパルス信号Ｅ１・Ｅ２を差動出力して出力信号Ｆを得るレシーバ１１６が設けられている。
さらに、レシーバ１１６の２つの入力端の間には、電線１１３・１１４間の分布定数によるデジタルパルスの反射を防ぐための終端抵抗１１７が接続されている。
【００１７】
このように構成される送信線１０１（受信線１１１）においては、２本の電線１０３・１０４（電線１１３・１１４）の両方に断線が発生していない場合には、一方の電線から終端抵抗１０７（終端抵抗１１７）を経て他方の電線へ電流が流れる。
一方、２本の電線１０３・１０４（電線１１３・１１４）のうち、何れか一方に断線が生じると、電流が一方の電線から終端抵抗１０７（終端抵抗１１７）を経て他方の電線へ流れなくなる。
従って、送信線１０１および受信線１１１を流れる電流を、断線検出部２２にて検出することで、送信線１０１と受信線１１１とで構成される通信線５２が断線しているか否かを容易に判断することができる。
【００１８】
前述のように、アラーム出力回路２１には、非常停止ボタン３１からの停止信号と、断線検出部２２からの断線検出信号とが入力されるが、アラーム出力回路２１は、何れか一方からの信号が入力されると無人搬送台車１の非常停止回路１３を作動させるようにしている。
【００１９】
なお、非常停止線５１の論理は正常時がＨＩであり、該非常停止線５１が断線すると非常停止ボタン３１を押下したときと同様にＬＯとなって（すなわち、アラーム出力回路２１に停止信号が入力されたこととなり）、アラーム出力回路２１が非常停止回路１３に対する作動信号を出力する。
【００２０】
以上のごとく、搬送台車停止装置２は、緊急回路としてのアラーム出力回路２１と、通信線５２の断線を検出すると断線検出信号を送信する断線検出部２２とを備え、アラーム出力回路２１は、非常停止ボタン３１からの停止信号、および断線検出部２２からの断線検出信号の何れか受信すると、無人搬送台車１の非常停止回路１２を作動させるように構成しているので、例えば、マニュアルボックス３と無人搬送台車１とを接続するケーブル５の通信線５２等が断線する等といったように、緊急停止手段そのものに故障が発生した場合でも、アラーム出力回路２１から非常停止回路１３に対して作動信号を送信して、無人搬送台車１を緊急停止させることができる。
【００２１】
また、搬送台車停止装置２には、断線検出部２２に接続される電源用モニタランプ２５、断線検出用モニタランプ２６、および断線検出解除スイッチ２７が設けられている。
電源用モニタランプ２５は、断線検出部２２が作動して通信線５２の断線を検出していることを、例えば、緑色のランプを点灯させることで報知している。
断線検出用モニタランプ２６は、非常事態表示手段としての役割を果たしており、断線検出部２２が通信線５２の断線を検出すると、例えば、赤色に点灯または点滅して、通信線５２に断線が発生していることを報知する。これにより、断線検出部２２が通信線５２の断線を検出した際に、無人搬送台車１を緊急停止させるのに加えて、無人搬送台車１の緊急停止機構に異常が生じたことを、周囲の作業者等に知らせることが可能となっている。
断線検出解除スイッチ２７は、断線検出部２２が通信線５２の断線を検出した後に、例えば、押し操作すると、断線検出状態を解除することができる。
【００２２】
また、通信線５２の断線を検出する搬送台車停止装置２は、ケーブル５により接続されるマニュアルボックス３と無人搬送台車１との間に接続するだけなので、無人搬送台車１やマニュアルボックス３の改造や内部ソフトウエアの変更等を行う必要がなく、低コストで手軽に通信線５２の断線を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の搬送台車停止装置を示すブロック図である。
【図２】マニュアルボックスと無人搬送台車とを接続する信号線を示す回路図である。
【符号の説明】
【００２４】
１  無人搬送台車（ＡＧＶ）
２  搬送台車停止装置
３  マニュアルボックス
５  ケーブル
１２  コントローラ
１３  非常停止回路
２１  アラーム出力回路
２２  断線検出部
２６  断線検出用モニタランプ
５１  非常停止線
５２  通信線
【図１】
2005141460.tif 000003
【図２】
2005141460.tif 000004