(57)【要約】【課題】車両の相対方向を簡易に報知・検出すること。【解決手段】車両１の四隅に、方向報知灯１１〜１４を固定する。方向報知灯１１〜１４は、車両１の前方に色「Ｃ１」の光を照射し、車両１の左前方に色「Ｃ２」の光を照射し、車両１の左測方に色「Ｃ３」の光を照射し、車両１の左後方に色「Ｃ４」の光を照射し、車両１の後方に色「Ｃ５」の光を照射し、車両１の右後方方に色「Ｃ６」の光を照射し、車両１の右側方に色「Ｃ７」の光を照射し、車両１の右前方に色「Ｃ８」の光を照射する。検出装置は、この方向報知灯１１〜１４の色によって車両１の方向を報知し、方向報知灯１１〜１４の配置から車両１のサイズを推測する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
方向性を有する移動体であって、
異なる複数の方向に対応し、各方向に固有の方向報知信号を出力する方向報知手段と、
前記方向報知信号と、自移動体の前記方向性とを対応付けて固定する固定手段と、
を備えたことを特徴とする移動体。
【請求項２】
前記方向報知手段は、前記各方向に固有の色を有する光をそれぞれ照射することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記方向報知手段は、前記各方向に固有の周波数および／または信号パターンを有する電波をそれぞれ照射することを特徴とする請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記方向報知手段を、自移動体の形状を規定する所定場所に設けたことを特徴とする請求項１，２または３に記載の移動体。
【請求項５】
前記移動体は車両であり、前記方向報知手段を該車両の四隅に設けたことを特徴とする請求項４に記載の移動体。
【請求項６】
対象物の方向性を特定する方向性検出装置であって、
前記対象物に固定された方向報知手段が、各方向に固有に出力した方向報知信号を取得する方向報知信号取得手段と、
前記方向報知信号取得手段が取得した方向報知信号から前記移動体の方向性を特定する方向性特定手段と、
を備えたことを特徴とする方向性検出装置。
【請求項７】
前記方向報知信号取得手段は、撮像手段であり、前記方向性特定手段は、前記方向報知信号の色をもとに前記対象物の方向性を特定することを特徴とする請求項６に記載の方向性検出装置。
【請求項８】
前記方向報知信号取得手段は、電波を受信する受信手段であり、前記方向性特定手段は、前記方向性報知信号の周波数および／または信号パターンをもとに前記対象物の方向性を特定することを特徴とする請求項６に記載の方向性検出装置。
【請求項９】
前記方向信号取得手段は、前記対象物に固定された複数の方向報知手段からそれぞれ方向報知信号を取得し、該取得した複数の方向報知信号の発信元の配置から前記対象物の大きさを推定するサイズ推定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項６，７または８に記載の方向性検出装置。
【請求項１０】
前記方向信号取得手段は、前記方向報知信号の発信元の移動状態をさらに取得し、該取得した発信元の移動状態から前記対象物の速度および／または加速度を算出する速度算出手段をさらに備えたことを特徴とする請求項６〜９のいずれか一つに記載の方向性検出装置。
【請求項１１】
前記対象物との相対距離を測定するレーダ手段をさらに備えたことを特徴とする請求項６〜１０のいずれか一つに記載の方向性検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の方向性の検出に関するものであり、特に車両の進行方向の検出に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車（車両）事故の予防安全を目的として、運転手に代わって各種情報を取得して当該車両における各種機器を制御する技術が知られている。特に、車両事故では車両同士の事故の危険が高いので、周辺車両の情報を如何に取得するかが重要である。
【０００３】
周辺車両の情報を取得する簡易かつ効果的な方法として、自車両周辺を撮影し、画像処理によって周辺車両の有無や、その位置関係を取得する方法がある（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。
【０００４】
一方で、車両にはヘッドライトやウィンカーなどの照明装置が設けられている。この照明装置に関する技術としては、所望の照明を簡易に実現する技術（例えば、特許文献３参照。）や、色を変化させて操作状態を通知する技術（例えば、特許文献４参照。）がある。
【０００５】
さらに、無人搬送車の存在を通知するため、無人搬送車の四隅に警告用の灯具を設ける技術も考案されている（例えば、特許文献５参照。）。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１７７５１２号公報
【特許文献２】特開平１０−９６６２６号公報
【特許文献３】特開２００３−９５０１２号公報
【特許文献４】特開平８−３３９４８０号公報
【特許文献５】特開平１０−１１９６３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、周辺車両の情報として極めて重要な進行方向の情報は、従来、取得が困難であった。例えば、上述した画像処理によれば車両の方向性の取得が可能であるが、画像処理による判断は十分な明るさがあることが前提であるので、事故発生の危険が高い夜間の使用ができなかった。
【０００８】
具体的には、上述した車両の灯具による照明を撮影し、画像処理することで、周辺に車両が存在すること自体は識別可能であるが、その進行方向が判別できないために自車両に危険が及ぶか否かの判断ができないという問題点があった。
【０００９】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を達成するためになされたものであり、進行方向などの方向性を簡易に報知可能な移動体、および周辺の移動体の方向性を簡易に取得することのできる方向性検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る移動体は、方向性を有する移動体であって、異なる複数の方向に対応し、各方向に固有の方向報知信号を出力する方向報知手段と、前記方向報知信号と、自移動体の前記方向性とを対応付けて固定する固定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
この請求項１の発明によれば、移動体は、異なる複数の方向に対応し、各方向に固有の方向報知信号を出力する方向報知手段を、自移動体の方向性に対応付けて固定している。
【００１２】
また、請求項２の発明に係る移動体は、請求項１の発明において、前記方向報知手段は、前記各方向に固有の色を有する光をそれぞれ照射することを特徴とする。
【００１３】
この請求項２の発明によれば、移動体は、異なる複数の方向に対応し、各方向に固有の色を有する光をそれぞれ照射する方向報知手段を、自移動体の方向性に対応付けて固定している。
【００１４】
また、請求項３の発明に係る移動体は、請求項１の発明において、前記方向報知手段は、前記各方向に固有の周波数および／または信号パターンを有する電波をそれぞれ照射することを特徴とする。
【００１５】
この請求項３の発明によれば、移動体は、各方向に固有の周波数および／または信号パターンを有する電波をそれぞれ照射する方向報知手段を、自移動体の方向性に対応付けて固定している。
【００１６】
また、請求項４の発明に係る移動体は、請求項１，２または３の発明において、前記方向報知手段を、自移動体の形状を規定する所定場所に設けたことを特徴とする。
【００１７】
この請求項４の発明によれば、移動体は、各方向に固有の方向報知信号を出力する方向報知手段を、自移動体の形状を規定する所定場所に固定している。
【００１８】
また、請求項５の発明に係る移動体は、請求項４の発明において、前記移動体は車両であり、前記方向報知手段を該車両の四隅に設けたことを特徴とする。
【００１９】
この請求項５の発明によれば、移動体は車両であって、各方向に固有の方向報知信号を出力する方向報知手段を車体の四隅に固定している。
【００２０】
また、請求項６の発明に係る方向性検出装置は、対象物の方向性を特定する方向性検出装置であって、前記対象物に固定された方向報知手段が、各方向に固有に出力した方向報知信号を取得する方向報知信号取得手段と、前記方向報知信号取得手段が取得した方向報知信号から前記移動体の方向性を特定する方向性特定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２１】
この請求項６の発明によれば、方向性検出装置は、対象物に固定された方向報知手段が各方向に固有に出力した方向報知信号を取得し、方向報知信号から移動体の方向性を特定する。
【００２２】
また、請求項７の発明に係る方向性検出装置は、請求項６の発明において、前記方向報知信号取得手段は、撮像手段であり、前記方向性特定手段は、前記方向報知信号の色をもとに前記対象物の方向性を特定することを特徴とする。
【００２３】
この請求項７の発明によれば、方向性検出装置は、対象物に固定された方向報知手段が各方向に固有の色で照射した方向報知信号を撮影し、方向報知信号の色を認識して移動体の方向性を特定する。
【００２４】
また、請求項８の発明に係る方向性検出装置は、請求項６の発明において、前記方向報知信号取得手段は、電波を受信する受信手段であり、前記方向性特定手段は、前記方向性報知信号の周波数および／または信号パターンをもとに前記対象物の方向性を特定することを特徴とする。
【００２５】
この請求項８の発明によれば、方向性検出装置は、対象物に固定された方向報知手段が各方向に固有の周波数や信号パターンで照射した方向報知信号を受信し、方向報知信号の周波数や信号パターンから移動体の方向性を特定する。
【００２６】
また、請求項９の発明に係る方向性検出装置は、請求項６，７または８の発明において、前記方向信号取得手段は、前記対象物に固定された複数の方向報知手段からそれぞれ方向報知信号を取得し、該取得した複数の方向報知信号の発信元の配置から前記対象物の大きさを推定するサイズ推定手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２７】
この請求項９の発明によれば、方向性検出装置は、対象物に固定された複数の方向報知手段からそれぞれ方向報知信号を取得し、複数の方向報知信号の発信元の配置から対象物の大きさを推定する。
【００２８】
また、請求項１０の発明に係る方向性検出装置は、請求項６〜９の発明において、前記方向信号取得手段は、前記方向報知信号の発信元の移動状態をさらに取得し、該取得した発信元の移動状態から前記対象物の速度および／または加速度を算出する速度算出手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００２９】
この請求項１０の発明によれば、方向性検出装置は、方向報知信号の発信元の移動状態を取得し、発信元の移動状態から対象物の速度および／または加速度を算出する。
【００３０】
また、請求項１１の発明に係る方向性検出装置は、請求項６〜１０の発明において、前記対象物との相対距離を測定するレーダ手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００３１】
この請求項１１の発明によれば、方向性検出装置は、方向報知信号によって対象物の方向性を検出するとともに、レーダによって対象物との相対距離を取得する。
【発明の効果】
【００３２】
請求項１の発明によれば、移動体は、異なる複数の方向に対応し、各方向に固有の方向報知信号を出力する方向報知手段を、自移動体の方向性に対応付けて固定しているので、移動体の方向性を簡易に報知可能な移動体を得ることができるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項２の発明によれば、移動体は、異なる複数の方向に対応し、各方向に固有の色を有する光をそれぞれ照射する方向報知手段を、自移動体の方向性に対応付けて固定しているので、移動体の方向性を光信号によって簡易に報知可能な移動体を得ることができるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項３の発明によれば、移動体は、各方向に固有の周波数および／または信号パターンを有する電波をそれぞれ照射する方向報知手段を、自移動体の方向性に対応付けて固定しているので、移動体の方向性を電波信号によって簡易に報知可能な移動体を得ることができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項４の発明によれば、移動体は、各方向に固有の方向報知信号を出力する方向報知手段を、自移動体の形状を規定する所定場所に固定しているので、移動体の方向性を報知するとともに、移動体の形状を報知可能な移動体を得ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項５の発明によれば、移動体は車両であって、各方向に固有の方向報知信号を出力する方向報知手段を車体の四隅に固定しているので、車両の方向性とサイズとを簡易に報知可能な移動体を得ることができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項６の発明によれば、方向性検出装置は、対象物に固定された方向報知手段が各方向に固有に出力した方向報知信号を取得し、方向報知信号から移動体の方向性を特定するので、移動体の方向性を簡易に検出可能な方向性特定装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項７の発明によれば、方向性検出装置は、対象物に固定された方向報知手段が各方向に固有の色で照射した方向報知信号を撮影し、方向報知信号の色を認識して移動体の方向性を特定するので、移動体の方向性を画像処理によって簡易に検出可能な方向性特定装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項８の発明によれば、方向性検出装置は、対象物に固定された方向報知手段が各方向に固有の周波数や信号パターンで照射した方向報知信号を受信し、方向報知信号の周波数や信号パターンから移動体の方向性を特定するので、移動体の方向性を電波通信によって簡易に検出可能な方向性特定装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項９の発明によれば、方向性検出装置は、対象物に固定された複数の方向報知手段からそれぞれ方向報知信号を取得し、複数の方向報知信号の発信元の配置から対象物の大きさを推定するので、移動体の方向性に加えてその大きさを簡易に検出可能な方向性特定装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項１０の発明によれば、方向性検出装置は、方向報知信号の発信元の移動状態を取得し、発信元の移動状態から対象物の速度および／または加速度を算出するので、移動体の方向性に加えてその速度や加速度を簡易に検出可能な方向性特定装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項１１の発明によれば、方向性検出装置は、方向報知信号によって対象物の方向性を検出するとともに、レーダによって対象物との相対距離を取得するので、移動体の方向性に加えて相対距離を簡易に検出可能な方向性特定装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る移動体および方向性検出装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００４４】
本実施例では、車両の方向性の検出に本発明を適用する場合について説明する。図１は、本発明にかかる移動体としての車両の構成を説明する説明図である。同図に示すように、車両１には、その車体の四隅に方向報知灯１１〜１４を設けている。
【００４５】
ここで、車両１の右前端に固定した方向報知灯１１、車両１の左前端に固定した方向報知灯１２、車両１の左後端に固定した方向報知灯１３、車両１の右後端に固定した方向報知灯１４は、それぞれ同一の構成である。
【００４６】
方向報知灯１１〜１４は、各方向に固有の色の光を照射する。具体的には、車両１の前方に向けて色「Ｃ１」の光を照射し、車両１の左前方に向けて色「Ｃ２」の光を照射し、車両１の左側に向けて色「Ｃ３」の光を照射する。さらに、車両１の左後方に向けて色「Ｃ４」の光を照射し、車両１の後方に向けて色「Ｃ５」の光を照射し、車両１の右後方に向けて色「Ｃ６」の光を照射する。同様に、車両１の右側に向けて色「Ｃ７」の光を照射し、車両１の右前方に向けて色「Ｃ８」の光を照射する。
【００４７】
従って、この方向報知灯１１〜１４のいずれか一つが照射する光を受信し、その色を識別すれば、車両１がどの方向に向いているかを知ることができる。さらに、方向報知灯１１〜１４は車両の四隅に固定されているので、方向報知灯１１〜１４のうち複数の照射光を受信したならば、車両１の大きさを推定することができる。
【００４８】
例えば、方向報知灯からの照射光を２つ受信し、その色が「Ｃ１」であったならば、その２つの照射光は方向報知灯１１および方向報知灯１２から照射された光であることが分かるので、２つの光源の間隔は、車両１の横幅（車幅）を示すこととなる。
【００４９】
一方、方向報知灯からの照射光を２つ受信し、その色が「Ｃ３」であったならば、その２つの照射光は方向報知灯１２および方向報知灯１３から照射された光であることが分かるので、２つの光源の間隔は、車両１の長さ（車長）を示すこととなる。
【００５０】
同様に、方向報知灯からの照射光を３つ受信したならば、その色から車両１の幅および長さを推定することができる。なお、車両１の方向によっては、同一の光源から隣接する２つの色を識別することがある。この場合には、その２つの色が示す方向の中間が車両１の方向となる。
【００５１】
つぎに、方向報知灯１１〜１４の具体的な構成例について説明する。図２−１は、単一の発光体で色Ｃ１〜Ｃ８を照射する方向報知灯の構成例である。同図に示すように、方向報知灯１１は、その中央部に発光体Ｌ０を有する。また、発光体Ｌ０の周囲に仕切り板Ｗ１〜Ｗ８を配置する。
【００５２】
さらに、仕切り板Ｗ８とＷ１との間にはフィルタＦ１を配置し、仕切り板Ｗ１とＷ２との間にフィルタＦ２を配置する。同様に、仕切り板Ｗ２とＷ３との間にはフィルタＦ３を配置し、仕切り板Ｗ３とＷ４との間にはフィルタＦ４を配置し、仕切り板Ｗ４とＷ５との間にはフィルタＦ５を配置し、仕切り板Ｗ５とＷ６との間にはフィルタＦ６を配置する。また、仕切り板Ｗ６とＷ７との間にはフィルタＦ７を配置し、仕切り板Ｗ７とＷ８との間にはフィルタＦ８を配置する。
【００５３】
ここで、フィルタＦ１〜Ｆ８は、それぞれ所定の周波数の光を透過させるフィルタである。具体的には、フィルタＦ１は、色Ｃ１を透過させ、フィルタＦ２は、色Ｃ２を通過させる。同様に、フィルタＦ３は色Ｃ３を、フィルタＦ４は色Ｃ４を、フィルタＦ５は色Ｃ５を、フィルタＦ６は色Ｃ６を、フィルタＦ７は色Ｃ７を、フィルタＦ８は色Ｃ８を通過させる。
【００５４】
したがって、図２−１に示した構成では、単一の発光体であっても各方向に対応した、異なる色の光を照射することができる。なお、方向報知灯１２〜１４についても、図２−１に示した方向報知灯１１の構成と同様に構成すればよい。
【００５５】
一方、図２−２に示した構成では、方向報知灯の内部は、仕切り板Ｗ１〜Ｗ８によって完全に仕切られている。そして、仕切り板Ｗ８とＷ１との間に発光体Ｌ１を配置し、仕切り板Ｗ１とＷ２との間に発光体Ｌ２を配置する。同様に、仕切り板Ｗ２とＷ３との間は発光体Ｌ３を配置し、仕切り板Ｗ３とＷ４との間には発光体Ｌ４を配置し、仕切り板Ｗ４とＷ５との間には発光体Ｌ５を配置し、仕切り板Ｗ５とＷ６との間には発光体Ｌ６を配置する。また、仕切り板Ｗ６とＷ７との間には発光体Ｌ７を配置し、仕切り板Ｗ７とＷ８との間には発光体Ｌ８を配置する。
【００５６】
この構成では、発光体Ｌ１〜Ｌ８は、それぞれ色Ｃ１〜Ｃ８に対応する色で発光する。すなわち、各方向には発光体Ｌ１〜Ｌ８自体の色が照射されることとなる。したがって、図２−１に示した構成と同様に、各方向に対応した、異なる色の光を照射することができる。
【００５７】
なお、図２−１および図２−２に示した方向報知灯の構成は、あくまでも一例であり、各方向に異なる色を照射できれば、どのような構成であっても良い。
【００５８】
つぎに、方向性検出装置の具体的な構成例を説明する。この実施例では、方向性検出装置を車両に搭載し、周辺の車両の方向や、他の情報の取得を行う車両認識装置として利用する場合について説明する。
【００５９】
図３は、本実施例にかかる車両認識装置２０の概要構成を説明する説明図である。同図に示すように、車両認識装置２０は、その内部にカメラ２１、レーダ２２、画像処理部２３、相対距離算出部２４および周辺車両認識２５を有する。
【００６０】
カメラ２１は、自車両周辺の画像を撮影し、画像処理部２３に出力する。画像処理部２３は、その内部に色識別部２３ａ、サイズ推定部２３ｂ、速度算出部２３ｃおよび加速度算出部２３を有する。
【００６１】
色識別部２３ａは、カメラ２１から撮影した画像から方向報知灯の画像を抽出し、その色を識別して周辺車両認識部２５に出力する。上述したように、方向報知灯の色は、その方向によって異なるので、方向報知灯の色を識別することで周辺車両の自車両に対する相対方向を知ることができる。
【００６２】
サイズ推測部２３ｂは、カメラ２１が撮影した画像に複数の方向報知灯の画像が含まれている場合、その画像内の配置から周辺車両のサイズを推測し、周辺車両認識部２５に出力する。
【００６３】
また、速度算出部２３ｃは、カメラ２１が連続して、もしくは所定時間間隔で撮影した画像を比較して方向報知灯の画像の移動状態を認識し、周辺車両の速度を算出して周辺車両認識部２５に出力する。ここで、周辺車両の速度は、２フレーム分以上の画像に方向報知灯が写っていれば算出可能である。
【００６４】
さらに、加速度算出部２３ｄは、カメラ２１が連続して、もしくは所定時間間隔で撮影した画像を比較して方向報知灯の画像の移動状態を認識し、周辺車両の加速度を算出して周辺車両認識部２５に出力する。ここで、周辺車両の加速度は、３フレーム分以上の画像に方向報知灯が写っていれば算出可能である。また、カメラ２１の画像から直接算出する方法のみではなく、速度算出部２３ｃによる算出結果の推移をモニタし、加速度を求めても良い
【００６５】
レーダ２２は、対象となる周辺車両に対してレーダ測定を行う。相対距離算出部２４は、レーダ２２による測定結果をもとに自車両と周辺車両との相対距離を算出して周辺車両認識部２５に出力する。
【００６６】
周辺車両認識部２５は、画像処理部２３から対象車両の方向報知灯の色を取得し、周辺車両の自車両に対する相対方向を求める。さらに、周辺車両認識部２５は、画像処理部２３から周辺車両のサイズ、速度、加速度を取得し、相対距離算出部２４から周辺車両との相対距離を取得する。
【００６７】
周辺車両認識部２５は、これらの情報（周辺車両の相対方向、サイズ、速度、加速度、相対距離）を、ナビゲーションシステム３１や運転支援システム３２に出力する。ナビゲーションシステム３１は、車両認識装置２０から取得した周辺車両の情報をスピーカやモニタを使用して運転者に通知する。また、運転支援システム３２は、車両認識装置２０から取得した情報を用いて自車両における危険の有無を判定し、判定結果に基づいて運転者への警告、運転操作の補助、車両動作への介入を行う。
【００６８】
つぎに、周辺車両の方向とサイズの推定についてさらに説明する。上述したように、車両の四隅に方向報知灯を固定したならば、その光源が存在する場所が車両の端部であると認識することができる。
【００６９】
しかし、仮に車両の方向報知灯を３つ認識したとしても、その配置のみでは車両のサイズの特定や方向は特定できない。これは、車両ごとにその縦横比が異なること、およびどの光源が車両のどの端部に固定されているかが判別できないことによる。
【００７０】
たとえば、図４では、カメラ２１は３つの光源を撮影できる。しかし、車両２では左後端、右後端、右前端の方向報知灯が撮影され、車両３では左後端、右前端、左前端の方向報知灯が撮影されているが、カメラ２１ではこの区別をすることはできない。
【００７１】
そのため、撮影した車両が自車両に対して角度をもっていることは認識できても、その大きさや角度を知ることができない。特に、自車両にとっては周辺車両が自車両側に近づく方向にあるのか、遠ざかる方向にあるのかが重要であるが、この情報も得られないこととなる。
【００７２】
ここで、方向報知灯の色を識別すれば、カメラ２１が撮影した車両の方向を知ることができる。その結果、それぞれの光源が車両のどの端部に固定された方向報知灯であるかを峻別でき、その車両と自車両との相対方向のみならず、車両のサイズ（縦横比および大きさ）を特定することが可能となる。
【００７３】
図５に、カメラ２１が撮影した画像の具体例と、車両の方向およびサイズとの関係を示す。カメラ２１が撮影した撮影画像４０に、３つの方向報知灯画像４１〜４３が含まれている場合、車両の方向はパターン５１〜５４の４通りとなる。
【００７４】
パターン５１およびパターン５４では、方向報知灯画像４１と方向報知灯画像４２との間隔Ｄ１が車両の幅を示し、方向報知灯画像４２と方向報知灯画像４３との間隔Ｄ２が車両の長さを示すこととなる。
【００７５】
一方、パターン５２およびパターン５４では、方向報知灯画像４１と方向報知灯画像４２との間隔Ｄ１が車両の長さを示し、方向報知灯画像４２と方向報知灯画像４３との間隔Ｄ２が車両の幅を示すこととなる。
【００７６】
ここで、方向報知灯画像４１〜４３の色がＣ６であれば、パターンは５１であると判別でき、車両の方向は自車両と同一方向右よりであると特定できる。さらに、間隔Ｄ１が車両の幅を示し、間隔Ｄ２が車両の長さを示していると判別できる。
【００７７】
同様に、方向報知灯画像４１〜４３の色がＣ８であれば、パターンは５２であると判別でき、車両の方向は自車両と対向方向右よりであると特定できる。さらに、間隔Ｄ１が車両の長さを示し、間隔Ｄ２が車両の幅を示していると判別できる。
【００７８】
また、方向報知灯画像４１〜４３の色がＣ４であれば、パターンは５３であると判別でき、車両の方向は自車両と同一方向左よりであると特定できる。さらに、間隔Ｄ１が車両の長さを示し、間隔Ｄ２が車両の幅を示していると判別できる。
【００７９】
さらに、方向報知灯画像４１〜４３の色がＣ２であれば、パターンは５４であると判別でき、車両の方向は自車両と対向方向左よりであると特定できる。さらに、間隔Ｄ１が車両の長さを示し、間隔Ｄ２が車両の幅を示していると判別できる。
【００８０】
このように、間隔Ｄ１，Ｄ２が車両の幅と長さのいずれを示しているかを特定することで、車両のサイズを正確に推定することができる。さらに、間隔Ｄ１および間隔Ｄ２から車両の方向をより正確に求めることができる。
【００８１】
ところで、車両の方向とは、かならずしも車両が動いていることを前提とするものではない。車両が停止していたとしても、「車両がどちら向きであるか」は重要な情報である。たとえば、車両が対向して停止していれば、その発進時に自車両方向に進む可能性が高いと考えられる。本発明は、車両の走行・停止に関わらず、車両がどちら向きであるか、すなわち車両の方向性を検出するものである。
【００８２】
つぎに、車両認識装置２０の処理動作について説明する。図６は、車両認識装置２０の処理動作を説明するフローチャートである。同図に示したフローは、車両認識装置２０の稼動時に繰り返し実行される。
【００８３】
まず、車両認識装置２０は、カメラ２１によって自車両周辺の画像を撮影する（ステップＳ１０１）。つぎに、画像処理部２３が、撮影した画像から方向報知灯の画像を抽出する（ステップＳ１０２）。その後、色識別部２３ａが、方向報知灯の色を識別し（ステップＳ１０３）、方向報知灯の色から対象車両の進行方向を特定する（ステップＳ１０４）。
【００８４】
さらに、方向報知灯の画像を複数抽出していれば（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、サイズ推測部２３ｂが方向報知灯画像の色および間隔から対象車両のサイズを推定する（ステップＳ１０６）。
【００８５】
ステップＳ１０６終了後、もしくは抽出した方向報知灯の画像が単一である場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、カメラ２１によって次の画像を撮影する（ステップＳ１０７）。この画像から再度方向報知灯の画像を抽出して前回に抽出した方向報知灯の画像と比較し、その位置の変化から対象車両の相対速度を算出する（ステップＳ１０８）。
【００８６】
さらに、再度カメラ２１によって画像を撮影し（ステップＳ１０９）、再度方向報知灯の画像を抽出して、その位置の変化から対象車両の相対化速度を算出する（ステップＳ１１０）。
【００８７】
その後、レーダ２２の反射波から対象車両と自車両との相対距離を算出し（ステップＳ１１１）、周辺車両認識部２５は、対象車両の情報、すなわち対象車両の方向、サイズ、速度、加速度、および距離をナビゲーションシステムや運転支援システムに出力して（ステップＳ１１２）、処理を終了する。
【００８８】
上述してきたように本実施例では、方向ごとに異なる色を照射する方向報知灯を車両の四隅に設け、この方向報知灯の色を識別することで対象車両の自車両に対する相対方向を簡易に検出することができる。
【００８９】
さらに、方向報知灯の画像を複数抽出できたならば、その配置と色とを用いて対象車両のサイズを推測することができる。また、連続した複数の画像の処理により、対象車両の速度や加速度を算出している。
【００９０】
加えて、レーダによって対象車両との相対距離を測定するので、カメラとレーダのみで周辺車両に関する詳細な情報（対象車両の方向、サイズ、速度、加速度および距離）を取得することができる。
【００９１】
ところで、本実施例では、方向報知灯１１〜１４はＣ１〜Ｃ８の８色を使用して、８方向の識別を可能としているが、本発明の利用はこれに限定されるものではなく、任意の数の色を使用することができる。具体的には、色数（区別する方向の数）を増やすほど、詳細な方向検出が可能となり、色数（区別する方向の数）を減らすほど簡易な構成で、安価なシステムを構築できる。
【００９２】
また、本実施例では、周辺車両の方向に加え、そのサイズを特定するために、車両の四隅に方向報知灯を固定しているが、本発明の利用はこれに限定されるものではなく、車両の任意の場所に、任意の数の方向報知灯を設けることができる。例えば、前方向から確認可能な単一の方向報知灯を設ければ、簡易かつ安価に車両の方向を報知することが可能となる。
【００９３】
さらに、カメラ２１や画像処理部２３は、方向報知灯の認識への使用に限定されるものではなく、他の用途と共用することが可能である。例えば、日中の走行など十分な明るさが確保できる場合には、カメラ２１が撮影した画像から車体自体を認識し、 夜間の走行など十分な明るさが確保できない場合には、方向報知灯の抽出を行うことで、周囲の明るさに関わらず、周辺車両の方向を認識することができる。
【００９４】
また、本実施例では、車両に方向報知灯および方向性検出装置を搭載する場合について説明したが、本発明の利用はこれに限定されるものではなく、例えば無人搬送車にも用いることができる。さらに、自律的に移動する場合に限らず、ベルトコンベアなどによって搬送される物体であっても、その方向性の検出に本発明を適用することができる。
【００９５】
さらに本実施例では、光の色によって方向性を通知する場合について説明したが、嗜好性を有する任意の信号によって本発明を実施することができる。例えば、電波を使用する場合であれば、その周波数や信号パターンによって方向を特定する構成とすればよい。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
以上のように、本発明にかかる移動体および方向性検出装置は、移動体の方向性検出に有用であり、特に、画像処理による簡易な方向性検出に適している。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】方向報知灯を搭載した車両の構成を説明する説明図である。
【図２−１】単一の発光体で方向ごとに異なる色の光を照射する方向報知灯の構成例を示す図である。
【図２−２】方向ごとに異なる色の発光体を有する方向報知灯の構成例を示す図である。
【図３】本実施例にかかる車両認識装置の概要構成を説明する説明図である。
【図４】周辺車両の方向とサイズの推定について説明する説明図である。
【図５】撮影した画像の具体例と、車両の方向およびサイズとの関係を説明する説明図である。
【図６】図３に示した車両認識装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９８】
１〜３      車両
１１〜１４    方向報知灯
２０    車両認識装置
２１    カメラ
２２    レーダ
２３    画像処理部
２３ａ  色識別部
２３ｂ  サイズ推定部
２３ｃ  速度算出部
２３ｄ  加速度算出部
２４    相対距離算出部
２５    周辺車両認識部
３１    ナビゲーションシステム
３２    運転支援システム
４０    撮影画像
４１〜４３    方向報知灯画像
Ｌ０〜Ｌ８    発光体
Ｗ１〜Ｗ８    仕切り板
【図１】
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【図２−１】
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【図２−２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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