(57)【要約】【課題】  ロボットに装着された作業ツールへのエネルギー／材料の供給を行なう線条体の姿態の安定化、干渉防止、エネルギー／材料供給の安定化。【解決手段】  ５軸垂直関節型のロボットは、前腕長手方向の第１軸Ａ回りに回転する第１手首部材１１と、第１軸Ａに垂直な第２軸Ｂ回りで揺動可能に第１手首部材１１の側部に取り付けられた第２手首部材１２を備える。作業ツール（レーザ加工ノズル等）５用の線条体４は、第１クランプ部材２１で摺動可能に保持された後、第１軸Ａと略平行に配設される途中で第２クランプ部材２２で摺動可能に保持され、更に、透孔１４を経て作業ツール５に接続される。第２クランプ部材２２は設置機構３０により、第１軸Ａ回り及びそれに垂直な軸Ｃ回りで自由に動き、線条体４に無理な力が作用しない。透孔１４を設けず、クランプ部材やコネクタ部材を使用しても良い。【選択図】          図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２軸構造の手首を含む前腕を備えた５軸垂直関節型の産業用ロボットにおいて、
前記２軸構造の手首は、前記前腕長手方向の第１軸回りに回転する第１手首部材と、前記第１軸に対して垂直な第２軸回りで揺動可能に前記第１手首部材の側部に取り付けられた第２手首部材とを備え、
該第２手首部材には、作業ツール取付面と、該作業ツール取付面から該作業ツール取付面とは反対側に抜ける透孔が設けられており、
前記作業ツール取付面に取り付けられた作業ツールにエネルギーまたは材料の内の少なくとも一方を供給する作業ツール用の線条体は、前記第１手首部材に沿って前記第１軸と略平行に配設され、更に、前記透孔を通過して前記作業ツールに接続されることを特徴とする、産業用ロボット。
【請求項２】
２軸構造の手首を含む前腕を備えた５軸垂直関節型の産業用ロボットにおいて、
前記２軸構造の手首は、前記前腕長手方向の第１軸回りに回転する第１手首部材と、前記第１軸に対して垂直な第２軸回りで揺動可能に前記第１手首部材の側部に取り付けられた第２手首部材とを備え、
該第２手首部材には、作業ツール取付面と、該作業ツール取付面とは反対側に位置した線条体保持手段が設けられており、
前記作業ツール取付面に取り付けられた作業ツールにエネルギーまたは材料の内の少なくとも一方を供給する作業ツール用の線条体は、前記第１手首部材に沿って前記第１軸と略平行に配設され、更に、前記線条体保持手段で保持され、該線条体保持手段を経由して前記作業ツールに接続されることを特徴とする、産業用ロボット。
【請求項３】
前記線条体保持手段は、前記線条体の通過を許容する透孔を有する線条体保持部材を備えている、請求項２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記線条体保持手段は、線条体の連結コネクタ手段を含み、前記線条体は前記連結コネクタ手段による連結を経て前記作業ツールに接続されることを特徴とする、請求項２に記載の産業用ロボット。
【請求項５】
前記前腕の周辺において前記線条体を前記第１軸と略平行に保持するためのクランプ手段が設けられていることを特徴とする、請求項１乃至請求項３の内いずれか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記前腕の周辺において前記線条体を前記第１軸と略平行に保持するためのクランプ手段が設けられていることを特徴とする、請求項４に記載の産業用ロボット。
【請求項７】
前記クランプ手段は、前記第１軸回りに回転可能に前記前腕に保持されていることを特徴とする、請求項５に記載の産業用ロボット。
【請求項８】
前記クランプ手段は、前記第１軸回りに回転可能に前記前腕に保持されていることを特徴とする、請求項６に記載の産業用ロボット。
【請求項９】
前記作業ツールがレーザ加工用ノズルであり、前記線条体が光ファイバを含むケーブルである、請求項１乃至請求項８の内、何れか１項に記載の産業用ロボット。
【請求項１０】
前記作業ツールがアーク溶接用トーチであり、前記線条体が少なくとも溶接ワイヤを供給するコンジットケーブルである、請求項１、請求項２、請求項３、請求項５または請求項７に記載の産業用ロボット。
【請求項１１】
前記作業ツールがシーリング用ノズルであり、前記線条体がシール剤供給用パイプを含んでいる、請求項１乃至請求項８の内、何れか１項に記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は産業用ロボットに関し、更に詳しく言えば、例えばレーザ加工、アーク溶接加工、シーリングなどのアプリケーションで用いられる産業用ロボットについて、作業ツールにエネルギーや材料を供給する線条体を適切に処理できるようにする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザ加工やアーク溶接加工あるいはシーリング加工などを産業用ロボット（以下、単に「ロボット」と言う）で行う場合、ロボットのアーク先端部に装着された作業ツールに、なんらかのエネルギー（電力、電気信号、レーザ光、光信号など；以下、同じ）や材料（ガス、液体、ワイヤなど；以下、同じ）を供給する必要がある。周知のように、これらエネルギーや材料（一般には、少なくとも一方）の供給にはケーブル又はパイプ等の線条体が用いられる。例えば、レーザ加工においてはレーザ加工用ノズルにレーザ光（光エネルギー）を供給する光ファイバケーブルが広く用いられ、アーク溶接においてはアーク溶接用トーチに溶接ワイヤ及び溶接用の電気エネルギーを供給するコンジットケーブルが汎用されている。また、シーリング加工においては、シーリング加工用ノズルにシール剤を供給するシール剤供給用パイプが使用されている。以下、特に断わりの無い限り、「線条体」とは上記の如く作業ツールにエネルギー及び材料の少なくとも一方を供給するために使用されるケーブル、パイプ等のことを指すものとする。
【０００３】
さて、これら線条体にはその許容最小曲げ半径が大きいという共通した特徴があるため、ロボットの上方で大きな曲げ半径をとる形で支持されることが多い。ところが、そのような支持形態を採用すると、ロボットアームの先端が回動制御される作業中に、線条体が過剰に引っ張られてロボットアームに絡まったり、あるいは線条体が過剰に弛んでその曲率が大きく変化するなどして、周囲の物体と干渉したり、エネルギーや材料の供給を不安定にさせたりすることがある。例えばレーザ加工の場合は、光ファイバの曲率が急変した際にレーザ光パワー低下を起すおそれがあり、アーク溶接の場合は、コンジットケーブルの姿態が不安定になってワイヤ送給不良が発生することがある。
【０００４】
この問題を回避する為に、線条体（具体的には光ファイバ等）をロボットの前腕に内蔵する方法が提案されている。例えば下記特許文献１，２には、作業ツールにエネルギーや材料を供給するケーブル又はパイプ等の線条体をロボットアームに内蔵する方法が提案されている。しかし、これらの方法でも、線条体の全体を内蔵して線条体の最小曲げ半径を確保することはできず、線条体の一部を露出する必要があった。そのため、その一部露出した部分で線条体が過剰に引っ張られてロボットアームに絡まったり、あるいは過剰に弛んでその曲率が大きく変化し、レーザ光パワー低下やワイヤ送給不良を起こすなどの不具合発生の可能性は残されている。
【０００５】
【特許文献１】特許第２６０６０１１号明細書
【特許文献２】特開２００３−２００３７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで本発明の目的は上記従来技術の問題を解決することにある。即ち本発明は、ロボットのアーム先端部に装着された作業ツールへのエネルギーや材料の供給を行なう線条体の姿態を安定した状態に保ち、ロボット動作中にロボットへのからまり、周囲の物体との干渉を防止するとともにエネルギーや材料の供給を安定して行えるようにした産業用ロボットを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、前腕の先端部に２軸構造の手首が取り付けられた５軸垂直関節型の産業用ロボットに適用される。ここで、前記２軸構造の手首は、前記前腕と共に該前腕長手方向の第１軸回りに回転する第１手首部材と、前記第１軸に対して垂直であり、且つ前記第１軸に対してオフセットされた第２軸回りで揺動可能に前記第１手首部材に取り付けられた第２手首部材で構成され、第２手首部材は作業ツールを取り付けるための作業ツール取付面を有している。
【０００８】
本発明の基本的な特徴は、前記第２手首部材の、前記作業ツール取付部材と反対側の位置に、前記作業ツールにエネルギーまたは材料の内の少なくとも一方を供給する作業ツール用の線条体の通過を許容する通過口、あるいは、同線条体を保持する保持手段が設けられていることである。線条体の通過口を設けた場合には、前記第１軸と略平行に配設された前記線条体が同通過口を通過して前記作業ツールに接続されている（請求項１に記載の発明）。  
また、保持手段が設けられた場合には、線条体は同保持手段で保持されるとともに、同保持手段を経由して前記作業ツールに接続される（請求項２に記載の発明）。ここで、前記線条体保持手段に、前記線条体の通過を許容する透孔を有する線条体保持部材を具備させることができる（請求項３に記載の発明）。また、同線条体保持手段が線条体の連結コネクタ手段を含むようにして、前記線条体が前記連結コネクタ手段による連結を経て前記作業ツールに接続されるようにしても良い（請求項３に記載の発明）。
【０００９】
更に、上記したいずれのケースにおいても、前記前腕の周辺において前記線条体を前記第１軸と略平行に保持するためのクランプ手段を設けることができる（請求項５、請求項６に記載の発明）。そして、このクランプ手段は、前記第１軸回りに回転可能に前記前腕に保持することができる（請求項７、請求項８に記載の発明）。
【００１０】
作業ツールとそれに対応する線条体の例としては、「レーザ加工用ノズルと、光ファイバを含むケーブル」（請求項９に記載の発明）、「アーク溶接用トーチと、少なくとも溶接ワイヤを供給するコンジットケーブル」（請求項１０に記載の発明）、「シーリング用ノズルと、シール剤供給用パイプを含む線条体」（請求項１１に記載の発明）などがある。
【００１１】
これら各請求項の発明において、ロボット動作により上記第１軸が回転する場合には、線条体は前腕に巻きつくことで第１軸の回転を吸収し、第２軸が回転する場合には、線条体は前腕および第１手首部材に沿った状態でロボット後部の余長を利用することで、第２軸の回転を吸収することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明により、安価な構造で作業ツールにエネルギーや材料を供給する線条体がロボットにからみ付いたり、周辺物体を干渉することがなく、且つ、エネルギーや材料の供給状態の不安定化を招くことのない産業用ロボットが提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。先ず図１は、本発明を適用するロボットを含むシステムの概略構成の一例を示している。同図に示すように、ロボット制御装置２に接続ケーブル７で接続された５軸垂直関節型のロボット（機構部；以下、同じ）１のアーム先端周辺に、アプリケーションに対応した作業ツール５が取り付けられ、エネルギー／材料供給源３から線条体４を介して同作業ツール５に作業に必要なエネルギーまたは材料（両方の場合もあり得る）が供給される。ロボット制御装置２はエネルギー／材料供給源３と接続ケーブル８で続され、エネルギー／材料供給源３の供給状態（供給オン／オフ、エネルギーの強さ等）を制御する指令を適宜エネルギー／材料供給源３に送る。
【００１４】
アプリケーションが例えばレーザ加工であれば、作業ツール５にはレーザ加工用ノズルが採用され、光ファイバケーブルを介して加工用の光エネルギー（レーザ光）が供給される。エネルギー／材料供給源３にはレーザ発振器が含まれる。また、同時にアシストガスや冷却水の配管やセンサ制御用ケーブルなどが光ファイバケーブルと一体となって配線されるケースも多い。またこれらはコンジットの内部にまとめて配線されているケースもある。
【００１５】
アーク溶接を行なうケースであれば、作業ツール５はアーク溶接用トーチ、線条体４は少なくとも溶接ワイヤを供給するコンジットケーブルとされ、エネルギー／材料供給源３は溶接ワイヤ供給源を含む。このコンジットケーブルには、周知のように、溶接電源から配線されたケーブルを介して溶接ワイヤに溶接電圧／電流を印加するための線状の導体や、アシストガスの配管が組み込まれているのが通例である。更に、シーリング加工を行なうケースであれば、作業ツール５にはシーリング用ノズル、線条体にはシール剤供給用パイプがそれぞれ用いられ、エネルギー／材料供給源３にはシール剤供給源が採用される。なお、符号６は、作業ツール５がアーク溶接トーチである場合に前腕部基部に搭載される溶接ワイヤフィーダを示している。
【００１６】
このように、エネルギー／材料供給源３、線条体４、作業ツール５に具体的に何が採用されるかは、アプリケーションに応じて多様であるが、既述の通り、いずれのケースにおいても、線条体に大きな最小曲げ半径しか許容されていないことに起因する共通した問題（ロボット動作時のエネルギー／材料の供給不安定化、周囲との干渉等）に直面する。本発明は上記したようなアプリケーションの差異に関わらず同様の手法によって、上記の共通する問題を解決するものである。
【００１７】
そこで、一例としてレーザ加工のアプリケーションを想定して以下の説明を進めることにする。レーザ加工の場合、作業ツール５はレーザ加工ノズルである。また、上述したように、線条体４はレーザ光を伝送する光ファイバの他に、アシストガスや冷却水の配管やセンサ制御用ケーブルなどをコンジットケーブル等の態様で含み得る。以下、「線条体」の呼称は、これらケースを一括して代表するものとして使用する。
【００１８】
図２は、ロボット１の上腕周辺における線条体（光ファイバ等；以下、同様）４の配線状態の概要を示した図で、図２（ａ）は正面方向から見た図、図２（ｂ）は図２（ａ）において左方から見た図である。これらの図を参照すると、符号９は上腕で、その上部で前腕基部１０と結合している。前腕は、この前腕基部１０に２軸構造の手首を取り付けた構造を有している。２軸構造の手首は、第１手首部材１１と、第２手首部材１２を備えている。ここで、第１手首部材１１は、前腕基部１０に、前腕長手方向の第１軸Ａの回りで回転可能に取付けらる一方、第２手首部材１２は、第１手首部材１１の側部に、第１軸Ａに対して垂直な第２軸Ｂ回りで揺動可能に取り付けられている。
【００１９】
第２手首部材１２の先端部には作業ツール取付面（フランジ面）１３があり、作業ツール５はこの作業ツール取付面１３に取付けられている。更に、この第２手首部材１２には、作業ツール取付面１３の反対側（作業ツール５から遠い側）から作業ツール取付面１３側に抜ける透孔１４が形成されている。透孔１４は、線条体４の外径よりやや大きい内径を有している。符号Ｄは作業ツール５の軸線方向を表わしており、本実施形態では、透孔１４の軸線方向は軸線方向Ｄと一致している。
【００２０】
作業ツール５にレーザ光（あるいは他のエメネルギー、材料等）を供給する線条体４は、前腕基部１０周辺から第１手首部材１１に沿って第１軸Ａと略平行に配設され、更に、透孔１４を通過して作業ツール５の基部に設けられた線条体接続部５１で作業ツール５に接続される。このような経路で配設される線条体４は、適所で摺動可能にクランプされることが好ましい。本実施形態では、前腕基部１０に第１クランプ部材２１が設けられ、第１手首部材１１に第２クランプ部材２２が設けられている。ここで、第２クランプ部材２２を設けることは、前腕の周辺において線条体４を第１軸Ａと略平行に安定した状態で保持する上で特に望ましいことである。各クランプ部材２１，２２は筒状の形状を有し、その中空部は線条体４を摺動可能に通すに十分な内径を有している。
【００２１】
また、第２クランプ部材２２を第１手首部材１１に設けるについては、手首が動作した時の線条体４の姿態をより安定したものとするために、第１軸Ａ回りに第２クランプ部材２２が回転可能となるような設置機構を採用することが更に好ましい。第２クランプ部材２２の設置機構は、図２（ａ），（ｂ）においては符号３０で略示されている。第１軸Ａ回りに第２クランプ部材２２を回転可能に支持する設置機構３０の例を、周辺部とともに図３（ａ），（ｂ），（ｃ）に示した。図３（ａ）は正面から見た部分破断図、図３（ｂ）は図３（ａ）において左方から見た図、図３（ｃ）は図３（ａ）においてラインＣの沿った断面を表わす断面図である。
【００２２】
これらの図に示されているように、第２クランプ部材２２を回転可能に支持する設置機構３０は、第１軸受３１と第２軸受３２の組み合わせで構成されている。先ず第１軸受３１は、第１手首部材１１の外周に、同外周を一周する態様で設けられ、この第１軸受３１を介して第２軸受３２が第１軸Ａ周りで回転自在に取付けられている。従って、第１手首部材１１が第１軸Ａ周りで回転動作しても、第２軸受３２はその回転運動には束縛されない。そして、第２軸受３２により、第２クランプ部材２２は、第２軸受３２の中心を通り、第１軸Ａと直交する軸線（断面表示のための直線Ｃと一致する軸）の回りで回転自在に支持されている。検出局、本実施形態では、第２クランプ部材２２は２つの回転自由度をもって第１手首部材１１上に設置されていることになる。
【００２３】
本実施形態では、線条体４は前腕基部１０の周辺から、前腕基部１０上に設けられた筒状の第１クランプ部材２１で線条体４自身の軸線方向に沿って摺動可能に保持される。既述の通り、第１クランプ部材２１の中空部は線条体４を余裕をもって通す内径を有しているので、線条体４は自身の軸線に直交する平面内に関してはある程度のゆとりを持って保持される。これにより、線条体４の位置はロボット動作時においても、前腕基部１０の近傍に程よく束縛されることなる。なお、この第１クランプ部材２１については、工場の天井などからスプリングバランサなどを用いて吊す機構で代替することができ、その場合でも同様の効果が得られる。
【００２４】
次に、線条体４は前腕中央付近（第１手首部材１１上）に、設置機構３０を介して設けられた第２クランプ部材２２に導かれる。既述の通り、第２クランプ部材２２の中空部も線条体４を余裕をもって通す内径を有している。従って、線条体４は自身の軸線方向に沿って摺動可能に保持されるとともに、自身の軸線に直交する平面内に関してはある程度のゆとりを持って保持される。これにより、ロボットの第１手首部材１１あるいは第２手首部材１２が動作（軸Ａ回りあるいは軸Ｂ回り）した場合にも、線条体４は最小曲げ半径を維持した状態で、無理なく前腕の第１手首部材１１に沿った状態で、曲げとねじりでその動きを吸収することができる。特に、上記した設置機構３０を採用した場合、第２クランプ部材２２は線条体の動きに円滑に連動し、第１軸Ａ回りで自由に動き、線条体４に無理な力が作用することが回避される。
【００２５】
このように、本実施形態では、上記した手首構造（特に、第２手首部材１２を、第１軸Ａに対して垂直な第２軸Ｂ回りで揺動可能に第１手首部材１１の側部に取り付けた点）と透孔１４の形成に加えて、筒状の第２クランプ部材２２に与えた回転自由度により、大きな手首動作が生じても線条体４の姿態を安定した状態に保ち、エネルギー供給や材料供給が不安定化することが避けられる。
【００２６】
例えば、作業ツール５がレーザ加工ノズルである場合、レーザ加工を施すために、加工ノズル５がワークに対して適切な溶接姿勢をとるよう、種々に向きが変えられる。そのため、加工ノズル５に接続されている線条体（線条体）４の挙動は、その最小曲げ半径が大きいこともあり、レーザ加工中に大きく変化しがちであるが、本実施形態のような処理構造では、線条体４の挙動変化を小さなものにとどめることができる。
【００２７】
図４及び図５は、手首の動作時に線条体４が具体的にどの様な挙動を示すかを例示した図である。先ず、図４を参照すると、第１軸角度＝−９０度の状態（ａ）、第１軸角度＝０度（中立角度位置）における状態（ｂ）、第１軸角度＝＋９０度の状態（ｃ）が描かれている。これらの描示から判るように、第１手首部材１１が第１軸Ａ回りで回転すると、加工ノズル５の位置がひねられるが、（ａ），（ｃ）に示すように、線条体４は前腕の第１手首部材１１に巻き付くことで、その動作を曲げとねじりで吸収することができる。第１クランプ部材２１は線条体４の位置が前腕基部１０の周辺で横ぶれすることを防止している。
【００２８】
また、第２クランプ部材２２は、加工ノズル５の位置の移動に応じて線条体４に生じる力を、上述した自由度（特に第１軸Ａ回りでの回転自由度）で吸収する。従って、第１手首部材１１の回転につられて線条体４に大きな力が作用することが避けられる。そして、第２クランプ部材２２は第１手首部材１１の外周に沿って動くだけなので、それに伴う線条体４の動きもおだやかで、線条体４は前腕長手方向にほぼ沿った姿態を維持することができる。
【００２９】
次に図５を参照すると、第２軸角度＝−９０度の状態（ａ）、第２軸角度＝０度（中立角度位置）における状態（ｂ）、第２軸角度＝＋９０度の状態（ｃ）が描かれている。前述したように、第２手首部材１２は第１手首部材１１の側部に取付けられており、中立位置（ｂ）において、加工ノズル（作業ツール）５自身の軸線は第１軸Ａに対してオフセットしている（図３（ａ）及び関連説明を参照）。従って、第２手首部材１２（第２軸）が回転することで、加工ノズル５の位置が曲げられるが、（ａ），（ｃ）に示すように、このオフセット量を利用し、前腕全体で線条体４をたわませることで、その動作を曲げて吸収することが可能となっている。これにより、線条体４の加工ノズル５と反対側への飛び出し（突出）は最小限に抑えられている。
【００３０】
以上、本発明の代表的な実施形態について説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものでなく、種々の変形が可能である。例えば、第２クランプ部材２２の設置機構３０について、第２軸受３２を省略した構造を採用し、第２クランプ部材２２に与える回転自由度を１（第１軸線Ａ回り）とすることもできる。あるいは更に簡略化し、第１クランプ部材２１と同様に、第１手首部材１１上に固定する形態も考えられる。
【００３１】
また、上述の実施形態では、手首第１軸の回転は、図３（ａ）中に示した破線ａの部分から先で前腕が回転する前提で説明を行なったが、破線ｂの部分から先で前腕が回転する場合でも、上記と同様に本発明を適用して同様の効果が得られることは明らかである。
更に、上述の実施形態では、第２手首部材１２に作業ツール取付面１３と反対側から作業ツール取付面１３へ抜ける透孔１４を設けたが、これを他の手段で代替する変形も考えられる。図６は透孔１４を利用しない第１〜第３の変形例を示している。
【００３２】
先ず、図６（ａ）に示した第１の変形例では、線条体４を固定するクランプ部材（第３クランプ部材）２３を設けている。第３クランプ部材２３の設置位置は、透孔１４の場合のように作業ツール５の軸線Ｄに一致させることは困難であるが、できるだけ近付けることが好ましい。ここでは、図６（ａ）において、第３クランプ部材２３の中心軸線は軸線Ｄに対して奥行き方向に小距離オフセットしている。なお、この第３クランプ部材２３は、線条体４を単純に固定するもので、第１クランプ部材２１や第２クランプ部材２２と異なり摺動も許容しないが、元々この部分から作業ツール５までの部分は距離も近く、この区間で線条体４の動きを固定しても大きな支障は生じない。
【００３３】
但し、図６（ｂ）に示すように、第３クランプ部材２３に代えて、筒状の第１クランプ部材２１や第２クランプ部材２２と同様の第３クランプ部材２４を設けることは好ましいことである。第３クランプ部材２４の設置位置についても、第３クランプ部材２３の場合と同じく、作業ツール５の軸線Ｄに一致させることは困難であるが、できるだけ近付けることが好ましい。ここでは、図６（ｂ）において、第３クランプ部材２３の中心軸線は軸線Ｄに対して奥行き方向に小距離オフセットしている。
【００３４】
更に、図６（ｃ）に示すように、第３クランプ部材２３あるいは２４ををコネクタ部材２５ａ，２５ｂで構成されるコネクタ２５で置き換えることもできる。即ち、線条体をコネクタ２５で区切り、線条体４ａと４ｂに分け、線条体４ａの先端に一方のコネクタ部材２５ａを装着するとともに、第２手首部材１２の作業ツール取付面１３と反対側に他方のコネクタ部材２５ｂを設置する。コネクタ部材２５ｂから作業ツール５の間は線条体４ｂでつながれる。この第３の変形例は、作業ツール５が例えばレーザ加工ノズルやシーリング用ノズルである場合に、採用容易と考えられる。作業ツール５がレーザ加工ノズルである場合、コネクタ２５は光ファイバコネクタあるいはそれにアシストガスチューブ用のコネクタを組み合わせたものが使用される。また、作業ツール５がシーリング用ノズルである場合、コネクタ２５にはシーラーを漏らさない構造のチューブコネクタが使用される。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明を適用するロボットを含むシステムの概略構成の一例を示した図である。
【図２】ロボット１の上腕周辺における線条体の配線状態の概要を示した図で、（ａ）は正面方向から見た図、（ｂ）は（ａ）において左方から見た図である。
【図３】第１軸Ａ回りに第２クランプ部材を回転可能に支持する設置機構の例を周辺部とともに示した図で、（ａ）は正面から見た部分破断図、（ｂ）は（ａ）において左方から見た図、（ｃ）は（ａ）においてラインＣに沿った断面を表わす断面図である。
【図４】第１軸Ａ周りの回転動作時における線条体の動きを示した図で、（ａ）は第１軸角度＝−９０度の状態、（ｂ）は第１軸角度＝０度（中立角度位置）における状態、（ｃ）は第１軸角度＝＋９０度の状態を各々表わしている。
【図５】第２軸Ｂ周りの回転動作時における線条体の動きを示した図で、（ａ）は第２軸角度＝−９０度の状態、（ｂ）は第２軸角度＝０度（中立角度位置）における状態、（ｃ）は第２軸角度＝＋９０度の状態を各々表わしている。
【図６】透孔を利用しない第１の変形例（ａ）、第２の変形例（ｂ）及び第３の変形例（ｃ）を表わしている。
【符号の説明】
【００３６】
１  ロボット（機構部）
２  ロボット制御装置
３  エネルギー／材料供給源（レーザ発振器）
４，４ａ，４ｂ  線条体（線条体ケーブル）
５  作業ツール（レーザ加工ノズル）
６  ワイヤフィーダ
７，８  接続ケーブル
９  上腕
１０  前腕基部
１１  第１手首部材
１２  第２手首部材
１３  作業ツール取付面
１４  透孔
２１  第１クランプ部材
２２  第２クランプ部材
２３  第３クランプ部材（第１例）
２４  第３クランプ部材（第２例）
２５  コネクタ
２５ａ，２５ｂ  コネクタ部材
３０  第２クランプ部材の設置機構
３１  第１軸受
３２  第２軸受
【図１】
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【図２】
2005342859.tif 000004
【図３】
2005342859.tif 000005
【図４】
2005342859.tif 000006
【図５】
2005342859.tif 000007
【図６】
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