(57)【要約】  【課題】  利用者を誘導案内しているときに地図情報が更新されても矛盾なく誘導案内を行うことができるナビゲーション装置を提供する。  【解決手段】  ナビゲーション装置３０は、地図情報を記憶する案内情報記憶手段３３及び配信情報記憶手段３８と、センタ装置から地図情報を受信する配信情報受信手段３５と、案内情報記憶手段３３及び配信情報記憶手段３８が記憶している地図情報に基づいて経路を選出する経路選出部と、経路選出部が選出した経路上に利用者を誘導案内する経路誘導部と、経路誘導部が誘導案内する経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正部とを備え、誘導経路訂正部は、経路誘導部が誘導案内している最中に配信情報受信手段３５がセンタ装置から新たな地図情報を受信したとき、経路選出部に経路を選出し直させることによって誘導経路を訂正する。【選択図】  図３
2005337807.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、センタ装置から前記地図情報を受信する地図情報受信手段と、前記地図情報記憶手段が記憶している前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記地図情報記憶手段が記憶した前記地図情報及び前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて前記経路選出手段が選出した前記経路上に利用者を誘導案内する誘導案内手段と、前記誘導案内手段が誘導案内する前記経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段とを備え、
前記誘導経路訂正手段は、前記誘導案内手段が誘導案内している最中に前記地図情報受信手段が前記センタ装置から新たな前記地図情報を受信したとき、前記経路選出手段に前記経路を選出し直させることによって前記誘導経路を訂正することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記誘導経路訂正手段は、前記新たな地図情報の範囲内の前記誘導経路を前記経路選出手段に選出し直させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記誘導経路訂正手段は、前記新たな地図情報の範囲内の前記誘導経路の起点に隣接する範囲内の前記誘導経路であって前記起点と不連続な経路があるとき、前記不連続な経路を含み前記起点に隣接する範囲の前記地図情報を前記地図情報受信手段に受信させることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記誘導経路訂正手段は、前記経路選出手段に選出し直させた前記新たな地図情報の範囲内の前記誘導経路が所定の条件を満たさないとき、目的地までの前記誘導経路を前記経路選出手段に選出し直させることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記誘導経路訂正手段は、目的地までの前記誘導経路を前記経路選出手段に選出し直させることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記誘導経路訂正手段は、前記新たな地図情報の範囲内の前記誘導経路の起点に隣接する範囲内の前記誘導経路であって前記起点と不連続な経路があるとき、前記不連続な経路を含み前記起点に隣接する範囲の前記地図情報を前記地図情報受信手段に受信させることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記誘導経路訂正手段は、前記起点と不連続であるか否かの対象とする道路を前記誘導経路の出発地及び目的地からの距離によって決定することを特徴とする請求項６に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
センタ装置から経路情報を受信する経路情報受信手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記経路情報受信手段が受信した前記経路情報に対応する経路上に前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて利用者を誘導案内する誘導案内手段と、前記誘導案内手段が誘導案内する前記経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段とを備え、
前記誘導経路訂正手段は、前記誘導案内手段が誘導案内している最中に前記センタ装置が地図情報を更新したとき、前記経路情報受信手段に前記経路情報を受信し直させることによって前記誘導経路を訂正することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
前記誘導経路訂正手段は、前記位置検出手段によって検出された前記現在位置からの前記経路情報を前記経路情報受信手段に受信し直させることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記経路情報の配信を前記センタ装置に要求する経路情報配信要求手段を備え、
前記誘導経路訂正手段は、前記地図情報を更新したことを前記センタ装置から通知されたときに前記経路情報の配信を前記経路情報配信要求手段に要求させることを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記利用者に情報を通知する通知手段を備え、
前記誘導経路訂正手段は、前記誘導経路を訂正することを前記誘導経路を訂正する前に前記通知手段に通知させることを特徴とする請求項１又は請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記利用者に情報を入力させる入力手段を備え、
前記誘導経路訂正手段は、前記誘導経路を訂正することが前記入力手段に入力されたときに前記誘導経路を訂正することを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、ナビゲーション装置からの要求に応じて前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、前記経路選出手段が選出した前記経路の情報である経路情報を前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、前記地図情報が更新されたことを前記ナビゲーション装置に通知する地図更新通知手段とを備えたことを特徴とするセンタ装置。
【請求項１４】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、ナビゲーション装置からの要求に応じて前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、前記経路選出手段が選出した前記経路の情報である経路情報を前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、前記ナビゲーション装置の経路誘導状況を管理する誘導状況管理手段とを備え、
前記送信手段は、前記地図情報が更新されたとき、前記経路誘導状況に基づいて経路誘導中の前記ナビゲーション装置に前記経路情報を送信することを特徴とするセンタ装置。
【請求項１５】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、センタ装置から前記地図情報を受信する地図情報受信手段と、前記地図情報記憶手段が記憶している前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記地図情報記憶手段が記憶した前記地図情報及び前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて前記経路選出手段が選出した前記経路上に利用者を誘導案内する誘導案内手段とを備え、
前記誘導案内手段は、誘導案内している最中に前記地図情報受信手段が前記センタ装置から新たな前記地図情報を受信したとき、前記地図情報受信手段が受信した前記新たな地図情報に基づいて誘導案内しないことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１６】
地図情報を送信するセンタ装置と、前記センタ装置から前記地図情報を受信する地図情報受信手段を有したナビゲーション装置とを備え、
前記ナビゲーション装置は、前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段が記憶している前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記地図情報記憶手段が記憶した前記地図情報及び前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて前記経路選出手段が選出した前記経路上に利用者を誘導案内する誘導案内手段と、前記誘導案内手段が誘導案内する前記経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段とを有し、
前記誘導経路訂正手段は、前記誘導案内手段が誘導案内している最中に前記地図情報受信手段が前記センタ装置から新たな前記地図情報を受信したとき、前記経路選出手段に前記経路を選出し直させることによって前記誘導経路を訂正することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１７】
経路情報を送信するセンタ装置と、前記センタ装置から前記経路情報を受信する経路情報受信手段を有したナビゲーション装置とを備え、
前記ナビゲーション装置は、現在位置を検出する位置検出手段と、前記経路情報受信手段が受信した前記経路情報に対応する経路上に前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて利用者を誘導案内する誘導案内手段と、前記誘導案内手段が誘導案内する前記経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段とを有し、
前記誘導経路訂正手段は、前記誘導案内手段が誘導案内している最中に前記センタ装置が地図情報を更新したとき、前記経路情報受信手段に前記経路情報を受信し直させることによって前記誘導経路を訂正することを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、利用者を誘導案内するナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置として、情報サービスセンタによって保持された地図情報に基づいて選出された経路上に利用者を誘導案内するものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−４１７５９号公報（第６−７頁、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来のナビゲーション装置においては、利用者を誘導案内しているときに地図情報が更新されると誘導案内に矛盾が生じるという問題があった。例えば、ナビゲーション装置側で経路探索処理を行う場合、ナビゲーション装置側で取得した地図情報が更新されることにより、経路探索結果が地図情報と対応がとれなくなり、経路誘導を続けられなくなる場合がある。また、情報サービスセンタ側で経路探索処理を行って経路情報をナビゲーション装置側に送信する場合、ナビゲーション装置では、新たな経路と誘導中の経路とに矛盾が生じる可能性がある。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、利用者を誘導案内しているときに地図情報が更新されても矛盾なく誘導案内を行うことができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のナビゲーション装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、センタ装置から前記地図情報を受信する地図情報受信手段と、前記地図情報記憶手段が記憶している前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記地図情報記憶手段が記憶した前記地図情報及び前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて前記経路選出手段が選出した前記経路上に利用者を誘導案内する誘導案内手段と、前記誘導案内手段が誘導案内する前記経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段とを備え、前記誘導経路訂正手段は、前記誘導案内手段が誘導案内している最中に前記地図情報受信手段が前記センタ装置から新たな前記地図情報を受信したとき、前記経路選出手段に前記経路を選出し直させることによって前記誘導経路を訂正する構成を有している。
【０００６】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、利用者を誘導案内しているときに新たな地図情報を取得した場合でも、新たな地図情報を利用した経路を選出し直すことができるので、経路誘導を中断することなく新たな地図情報を利用して誘導案内を継続することができるとともに、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【０００７】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路訂正手段は、前記新たな地図情報の範囲内の前記誘導経路を前記経路選出手段に選出し直させる構成を有している。
【０００８】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、新たな地図情報を利用した経路として、新たな地図情報の範囲内の誘導経路を選出し直すことができるので、本当に必要な区間の経路を選出し直すことができ、元の誘導経路と一致度が高い誘導経路を提示することができる。
【０００９】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路訂正手段は、前記新たな地図情報の範囲内の前記誘導経路の起点に隣接する範囲内の前記誘導経路であって前記起点と不連続な経路があるとき、前記不連続な経路を含み前記起点に隣接する範囲の前記地図情報を前記地図情報受信手段に受信させる構成を有している。
【００１０】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、新たな地図情報の取得範囲と旧地図との境界が不連続な場合、新たな地図情報を更に取得することができるので、不連続地点を無くすことができ、境界上でも違和感のない連続的な経路誘導を行うことができる。
【００１１】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路訂正手段は、前記経路選出手段に選出し直させた前記新たな地図情報の範囲内の前記誘導経路が所定の条件を満たさないとき、目的地までの前記誘導経路を前記経路選出手段に選出し直させる構成を有している。
【００１２】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、新たに求め直した誘導経路が元の誘導経路と大きく異なっていた場合、目的地までの全経路を求め直して採用することができるので、より効率的な経路を求めることができる。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路訂正手段は、目的地までの前記誘導経路を前記経路選出手段に選出し直させる構成を有している。
【００１４】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、目的地までの全経路を求めることができるので、最も効率的な経路を求めることができる。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路訂正手段は、前記新たな地図情報の範囲内の前記誘導経路の起点に隣接する範囲内の前記誘導経路であって前記起点と不連続な経路があるとき、前記不連続な経路を含み前記起点に隣接する範囲の前記地図情報を前記地図情報受信手段に受信させる構成を有している。
【００１６】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、新たな地図情報の取得範囲と旧地図との境界が不連続な場合、新たな地図情報を更に取得することができるので、不連続地点を無くすことができ、不連続に伴う迂回経路の選出を防ぐことができる。
【００１７】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路訂正手段は、前記起点と不連続であるか否かの対象とする道路を前記誘導経路の出発地及び目的地からの距離によって決定する構成を有している。
【００１８】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、不連続を判定する対象道路を出発地及び目的地からの距離によって絞り込むことができるので、地図情報の取得範囲を経路品質に影響するものに限定することができる。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション装置は、センタ装置から経路情報を受信する経路情報受信手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記経路情報受信手段が受信した前記経路情報に対応する経路上に前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて利用者を誘導案内する誘導案内手段と、前記誘導案内手段が誘導案内する前記経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段とを備え、前記誘導経路訂正手段は、前記誘導案内手段が誘導案内している最中に前記センタ装置が地図情報を更新したとき、前記経路情報受信手段に前記経路情報を受信し直させることによって前記誘導経路を訂正する構成を有している。
【００２０】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、利用者を誘導案内しているときにセンタ装置側で地図情報の更新があった場合でも、新たな誘導経路をセンタ装置から再取得することができるので、経路誘導を中断することなく新たな地図情報に基づいた誘導案内を継続することができるとともに、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【００２１】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記誘導経路訂正手段は、前記位置検出手段によって検出された前記現在位置からの前記経路情報を前記経路情報受信手段に受信し直させる構成を有している。
【００２２】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、現在位置からの経路を再取得することができ、再取得した誘導経路と、旧誘導経路との接合部で案内に不整合が生じることがないので、案内に混乱が生じることを防ぐことができる。
【００２３】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記経路情報の配信を前記センタ装置に要求する経路情報配信要求手段を備え、前記誘導経路訂正手段は、前記地図情報を更新したことを前記センタ装置から通知されたときに前記経路情報の配信を前記経路情報配信要求手段に要求させる構成を有している。
【００２４】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、経路誘導実施中か否かを判断してセンタ装置側へ経路情報の再取得を要求できるので、経路誘導状況をセンタ装置側で管理される必要がなく、センタ装置との処理分散を図ることができる。
【００２５】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記利用者に情報を通知する通知手段を備え、前記誘導経路訂正手段は、前記誘導経路を訂正することを前記誘導経路を訂正する前に前記通知手段に通知させる構成を有している。
【００２６】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、誘導経路を訂正することを誘導経路を訂正する前に利用者に通知することができるので、不意に新しい誘導経路上に利用者が案内される可能性を排除できるため、安全性を高めることができる。
【００２７】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記利用者に情報を入力させる入力手段を備え、前記誘導経路訂正手段は、前記誘導経路を訂正することが前記入力手段に入力されたときに前記誘導経路を訂正する構成を有している。
【００２８】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、利用者が意識して誘導経路を選択することができるので、安全性を高めることができる。
【００２９】
また、本発明のセンタ装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、ナビゲーション装置からの要求に応じて前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、前記経路選出手段が選出した前記経路の情報である経路情報を前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、前記地図情報が更新されたことを前記ナビゲーション装置に通知する地図更新通知手段とを備えた構成を有している。
【００３０】
この構成により、本発明のセンタ装置は、地図情報の更新状況をナビゲーション装置に通知することができるので、ナビゲーション装置側で経路情報の再送付が必要か否かを判断でき、ナビゲーション装置との処理負荷の分散を図ることができる。
【００３１】
また、本発明のセンタ装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、ナビゲーション装置からの要求に応じて前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、前記経路選出手段が選出した前記経路の情報である経路情報を前記ナビゲーション装置に送信する送信手段と、前記ナビゲーション装置の経路誘導状況を管理する誘導状況管理手段とを備え、前記送信手段は、前記地図情報が更新されたとき、前記経路誘導状況に基づいて経路誘導中の前記ナビゲーション装置に前記経路情報を送信する構成を有している。
【００３２】
この構成により、本発明のセンタ装置は、新たな経路情報が必要なナビゲーション装置に対してのみ新たな経路情報を提供することができるので、ナビゲーション装置側の処理を軽減した上で、効率的に新たな経路情報を提供できる。
【００３３】
また、本発明のナビゲーション装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、センタ装置から前記地図情報を受信する地図情報受信手段と、前記地図情報記憶手段が記憶している前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記地図情報記憶手段が記憶した前記地図情報及び前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて前記経路選出手段が選出した前記経路上に利用者を誘導案内する誘導案内手段とを備え、前記誘導案内手段は、誘導案内している最中に前記地図情報受信手段が前記センタ装置から新たな前記地図情報を受信したとき、前記地図情報受信手段が受信した前記新たな地図情報に基づいて誘導案内しない構成を有している。
【００３４】
この構成により、本発明のナビゲーション装置は、利用者を誘導案内しているときにセンタ装置側で地図情報が更新されたとしても、更新された地図情報に基づいて誘導案内しないので、既に誘導案内している経路情報と矛盾する案内情報を利用者に提示することを防ぐことができ、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【００３５】
また、本発明のナビゲーション装置は、地図情報を送信するセンタ装置と、前記センタ装置から前記地図情報を受信する地図情報受信手段を有したナビゲーション装置とを備え、前記ナビゲーション装置は、前記地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段が記憶している前記地図情報に基づいて経路を選出する経路選出手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記地図情報記憶手段が記憶した前記地図情報及び前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて前記経路選出手段が選出した前記経路上に利用者を誘導案内する誘導案内手段と、前記誘導案内手段が誘導案内する前記経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段とを有し、前記誘導経路訂正手段は、前記誘導案内手段が誘導案内している最中に前記地図情報受信手段が前記センタ装置から新たな前記地図情報を受信したとき、前記経路選出手段に前記経路を選出し直させることによって前記誘導経路を訂正する構成を有している。
【００３６】
この構成により、本発明のナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置が利用者を誘導案内しているときにナビゲーション装置が新たな地図情報を取得した場合でも、新たな地図情報を利用した経路をナビゲーション装置が選出し直すことができるので、経路誘導を中断することなく新たな地図情報を利用して誘導案内をナビゲーション装置が継続することができるとともに、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【００３７】
また、本発明のナビゲーションシステムは、経路情報を送信するセンタ装置と、前記センタ装置から前記経路情報を受信する経路情報受信手段を有したナビゲーション装置とを備え、前記ナビゲーション装置は、現在位置を検出する位置検出手段と、前記経路情報受信手段が受信した前記経路情報に対応する経路上に前記位置検出手段が検出した前記現在位置に基づいて利用者を誘導案内する誘導案内手段と、前記誘導案内手段が誘導案内する前記経路である誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段とを有し、前記誘導経路訂正手段は、前記誘導案内手段が誘導案内している最中に前記センタ装置が地図情報を更新したとき、前記経路情報受信手段に前記経路情報を受信し直させることによって前記誘導経路を訂正する構成を有している。
【００３８】
この構成により、本発明のナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置が利用者を誘導案内しているときにセンタ装置側で地図情報の更新があった場合でも、新たな誘導経路をセンタ装置からナビゲーション装置が再取得することができるので、経路誘導を中断することなく新たな地図情報に基づいた誘導案内をナビゲーション装置が継続することができるとともに、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【発明の効果】
【００３９】
本発明は、利用者を誘導案内しているときに地図情報が更新されても矛盾なく誘導案内を行うことができるナビゲーション装置を提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００４１】
（第１の実施の形態）
まず、第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成について説明する。
【００４２】
図１に示すように、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１０は、地図情報を配信するセンタ装置２０と、利用者を誘導案内するナビゲーション装置３０とを備えている。
【００４３】
図２に示すように、センタ装置２０は、ナビゲーション装置３０（図１参照。）からの要求を受信する受信手段２１と、配信情報をナビゲーション装置３０に送信する送信手段２２と、地図情報を取得する地図取得手段２３と、ナビゲーション装置３０に提供した配信情報を管理する配信情報管理手段２４と、地図取得手段２３から得た地図情報を用いて２地点間の経路を選出する経路選出手段２５とを備えている。
【００４４】
受信手段２１は、例えば、通信モジュールを備えており、ナビゲーション装置３０からの配信情報の要求を受信するようになっている。なお、配信情報とは、例えば、地図情報、ＰＯＩ（Ｐｌａｃｅ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報、検索情報、経路情報、案内情報等をいう。また、検索情報とは、案内経路に係る情報を利用者が検索するための情報、利用者が検索した結果得られた情報等をいう。
【００４５】
送信手段２２は、例えば、チューナー、専用通信モジュール等を備えており、ナビゲーション装置３０に配信する配信情報を送信するようになっている。
【００４６】
なお、センタ装置２０は、受信手段２１及び送信手段２２を携帯電話、無線機等と接続してナビゲーション装置３０と通信するように構成しても良い。
【００４７】
地図取得手段２３は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等を備えており、交差点及び道路の接続状況、座標、形状、属性、規制情報等の道路網に関する地図情報を記憶するようになっており、地図情報記憶手段を構成している。
【００４８】
配信情報管理手段２４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等によって構成されており、各種配信情報の作成、提供及び管理を行うようになっている。例えば、配信情報管理手段２４は、受信手段２１によってナビゲーション装置３０から地図配信要求、経路探索要求、検索情報配信要求等の各種要求を受け取り、受け取った各種要求に従って地図取得手段２３及び経路選出手段２５から得た情報によって各種配信情報を作成し、作成した各種配信情報を送信手段２２に提供するようになっている。また、配信情報管理手段２４は、提供済みの各種配信情報の管理も行うようになっている。
【００４９】
経路選出手段２５は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、配信情報管理手段２４から探索要求を受け取ったときに、地図取得手段２３から得た地図情報を参照して、既知の探索手法によって所望の最適経路を選出するようになっている。
【００５０】
図３に示すように、ナビゲーション装置３０は、利用者が車両の出発地及び目的地等の情報を入力する入力手段３１と、車両の現在位置を検出する位置検出手段としての車両位置検出手段３２と、車両の出発地から目的地までの地図情報を含む案内経路に係る案内情報を記憶する地図情報記憶手段としての案内情報記憶手段３３と、センタ装置２０（図１参照。）が配信する配信情報をセンタ装置２０に要求する配信情報要求手段３４と、センタ装置２０が配信する配信情報を受信する地図情報受信手段としての配信情報受信手段３５と、配信情報受信手段３５によって受信された配信情報を解析する配信情報解析手段３６と、案内情報記憶手段３３に記憶された案内情報及び配信情報解析手段３６によって解析された配信情報に基づいて案内経路の探索用データを作成する探索用データ作成手段３７と、配信情報の解析結果及び探索用データを記憶する地図情報記憶手段としての配信情報記憶手段３８と、案内情報記憶手段３３に記憶された案内情報及び配信情報記憶手段３８に記憶された配信情報の何れの情報に基づいて案内経路の探索及び誘導案内を行うかを判定する情報判定手段３９と、車両の誘導案内に係る情報を処理する演算処理手段４０と、演算処理手段４０によって処理された情報に基づいて提示情報を作成する提示情報作成手段５１と、提示情報を提示する通知手段としての情報提示手段５２とを備えている。
【００５１】
入力手段３１は、例えば、リモートコントローラ、タッチセンサ、キーボード、マウス等を備えており、車両の出発地及び目的地の入力、メニュー画面から所望の項目の選択等の操作をナビゲーション装置３０の利用者に行わせるようになっている。
【００５２】
車両位置検出手段３２は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号受信部、車速センサ、角速度センサ、絶対方位センサ等を備えており、車両の現在位置を検出するようになっている。
【００５３】
案内情報記憶手段３３は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等を備えており、交差点及び道路の接続状況、座標、形状、属性、規制情報等の道路網に関する地図情報、地点設定を行うための索引情報等、ナビゲーションに必要となる各種情報を記憶するようになっている。
【００５４】
配信情報要求手段３４は、例えば、通信モジュールを備えており、少なくとも地図情報を含む配信情報を演算処理手段４０の要求に応じてセンタ装置２０に要求するようになっている。
【００５５】
配信情報受信手段３５は、例えば、チューナー、専用通信モジュール等を備えており、センタ装置２０から配信される配信情報を受信するようになっている。
【００５６】
なお、配信情報要求手段３４及び配信情報受信手段３５を携帯電話、無線機等と接続してセンタ装置２０と通信するように構成しても良い。
【００５７】
配信情報解析手段３６は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えており、配信情報受信手段３５によって受信された配信情報を解析するようになっている。受信された配信情報は、配信情報解析手段３６によって解析され、例えば、地図情報、地点データ、検索データ、ＰＯＩ情報等に分類される。
【００５８】
探索用データ作成手段３７は、案内情報記憶手段３３に記憶された案内情報と、受信した配信情報とに基づいて案内経路の探索用データを作成するようになっている。
【００５９】
配信情報記憶手段３８は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリ等を備えており、配信情報の解析結果と、探索用データとを記憶するようになっている。
【００６０】
情報判定手段３９は、演算処理手段４０からの要求に応じて、案内情報記憶手段３３に記憶された案内情報及び配信情報記憶手段３８に記憶された配信情報の何れの情報を利用するかを判定するようになっている。例えば、情報判定手段３９は、演算処理手段４０から地図情報の要求があったとき、案内情報記憶手段３３によって記憶された地図情報と、配信情報記憶手段３８によって記憶された配信情報に含まれる地図情報との何れの地図情報を利用するかを判定するようになっている。
【００６１】
演算処理手段４０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、車両の誘導案内に係る情報を処理するようになっている。例えば、演算処理手段４０は、車両位置検出手段３２によって検出された車両の現在位置情報に基づき現在位置を特定する処理、車両の出発地から目的地まで車両を案内する案内経路の探索処理及び誘導案内処理、利用者によって入力手段３１に入力された情報に基づく検索結果のデータ処理、所望のエリアの地図情報取得処理、配信情報要求手段３４を介して最新の経路情報及び地図情報等を取得する処理、地図情報更新に伴い誘導経路を訂正する処理等を行うようになっている。
【００６２】
提示情報作成手段５１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等によって構成されており、演算処理手段４０によって処理された情報に基づいて情報提示手段５２に提示する提示情報を作成するようになっている。
【００６３】
情報提示手段５２は、例えば、液晶ディスプレイ、スピーカ等を備えており、車両の現在位置の提示、案内経路の提示及び音声案内、検索情報の提示等を行うようになっている。
【００６４】
なお、演算処理手段４０は、図４に示すように、利用者が入力した情報等に応じた処理を選択する処理選択部４１と、ＰＯＩ情報及び検索情報等を取得する情報取得部４２と、地図情報を取得する地図情報取得部４３と、車両の現在位置を計算する位置計算部４４と、案内経路を選出する経路選出手段としての経路選出部４５と、案内経路を誘導案内する誘導案内手段としての経路誘導部４６と、出力情報を生成する出力情報生成部４７と、隣接したエリアの境界上の全ノードにそれぞれ接続されたリンクが接続できるか否かを全ノードについて判定する全ノード隣接接続判定部４８と、地図情報の更新に伴い誘導経路を訂正する誘導経路訂正手段としての誘導経路訂正部４９とを備えている。
【００６５】
処理選択部４１は、入力手段３１（図３参照。）によって利用者が入力した情報等に応じて、例えば、車両の位置検出、案内経路の探索、案内経路の誘導案内、地図の表示、各種情報検索、情報要求等の処理のうち、何れの処理を実行するかを選択するようになっている。
【００６６】
情報取得部４２は、案内情報記憶手段３３（図３参照。）又は配信情報記憶手段３８（図３参照。）より得られる地図情報以外の各種情報、例えば、ＰＯＩ情報、検索情報等を取得するようになっている。
【００６７】
地図情報取得部４３は、案内情報記憶手段３３又は配信情報記憶手段３８に記憶された地図情報のうち、情報判定手段３９（図３参照。）で決定した利用すべき地図情報を取得するようになっている。なお、地図情報取得部４３は、情報判定手段３９を介さず、案内情報記憶手段３３又は配信情報記憶手段３８に記憶された地図情報を取得するようになっていても良い。
【００６８】
位置計算部４４は、車両位置検出手段３２（図３参照。）によって検出された刻々と変化する車両位置に関する情報、例えば、車両の走行方向の変化角、車両の走行距離、絶対位置等の情報を入手し、地図情報取得部４３によって取得された地図情報に基づいて車両の現在位置を計算するようになっている。なお、絶対位置とは、例えば、ＧＰＳ衛星の信号に基づいて算出された緯度、経度、高度等の位置データをいう。
【００６９】
経路選出部４５は、地図情報取得部４３によって取得された地図情報に基づき、Ａ＊（エー・スター）法、ダイクストラ法等の経路探索手法によって、車両を出発地から目的地まで案内する経路のうち、経路上のコストが最小になる案内経路を選出するようになっている。なお、車両の出発地は、位置計算部４４によって計算された現在位置としても良い。また、車両の出発地及び目的地をＰＯＩ情報等の検索結果に基づいた位置情報によって決定するよう構成しても良い。更に、複数の案内経路を求めるようにしても良い。
【００７０】
経路誘導部４６は、経路選出部４５によって選出された案内経路、地図情報取得部４３によって取得された地図情報、位置計算部４４で計算された現在位置情報等によって、車両の出発地から目的地までの案内経路を情報提示手段５２によって画像及び音声等で案内するようになっている。
【００７１】
出力情報生成部４７は、利用者によって選択された処理に従って最適な出力情報を生成するようになっている。例えば、出力情報生成部４７は、利用者が入力手段３１によって特定エリアの地図情報の取得を要求したとき、該当エリアの地図情報の要求信号を生成し、この要求信号を配信情報要求手段３４（図３参照。）に送出するようになっている。また、出力情報生成部４７は、利用者が入力手段３１によって案内経路の誘導案内を要求したとき、案内経路の走行に係る誘導案内情報を経路誘導部４６より取得し、提示情報作成手段５１（図３参照。）に提示するようになっている。
【００７２】
全ノード隣接接続判定部４８は、地図情報取得部４３によって第１のエリアの地図情報が取得されたとき、第１のエリアと、案内情報記憶手段３３によって記憶された地図情報に係る第１のエリアに隣接した第２のエリアとの境界上において、第１のエリアの地図情報に含まれる境界上の全ノードにそれぞれ接続されたリンクと、第２のエリアの地図情報に含まれる境界上の全ノードにそれぞれ接続されたリンクとが接続できるか否かをリンク毎に判定するようになっている。
【００７３】
誘導経路訂正部４９は、配信情報記憶手段３８又は情報判定手段３９より得られた地図更新情報を取得し、予め設定された誘導経路を、更新された新しい地図に基づいて、経路選出部４５によって訂正するようになっている。なお、誘導経路訂正部４９は、新しい経路が元の誘導経路に対して予め決められた基準以上異なる場合、誘導経路を切り替えるか否かの判断を入力するように利用者に促すために、利用者に対し情報提示手段５２によって音声、表示、振動等で通知するようになっていても良いし、自動的に切り替えた後で、元の誘導経路と異なる新規経路へ切り替えたことを利用者に対し情報提示手段５２によって音声、表示、振動等で通知するようになっていても良い。
【００７４】
次に、ナビゲーションシステム１０の動作について説明する。
【００７５】
まず、ナビゲーション装置３０の利用者が入力手段３１を操作することによって、車両の出発地及び目的地が入力される。次いで、演算処理手段４０の情報取得部４２及び地図情報取得部４３によって、車両を出発地から目的地まで案内する地図情報が情報判定手段３９から読み出され取得される。ここで、地図情報取得部４３は、案内情報記憶手段３３及び配信情報記憶手段３８に記憶された案内情報のうち、新しい案内情報を取得する。引き続き、演算処理手段４０の経路選出部４５によって、案内経路が探索される。そして、演算処理手段４０の経路誘導部４６によって、車両の出発地から目的地までの案内経路の誘導案内が行われる。
【００７６】
ここで、ナビゲーション装置３０は、例えば予め決められた間隔（例えば１０分毎、５ｋｍ走行毎など）で、予め決められた範囲（例えば１０ｋｍ四方）の新しい地図を取得するため、配信情報要求手段３４によってセンタ装置２０に配信情報（地図情報）を要求する。センタ装置２０は、受信手段２１によって受信したナビゲーション装置３０からの配信情報要求の要求内容を地図要求、経路情報要求、地点情報要求等に配信情報管理手段２４で解釈し、要求内容に応じて地図取得手段２３や経路選出手段２５等から配信情報を入手する。更に、配信情報管理手段２４は、要求内容に応じた配信情報を送信手段２２を通じてナビゲーション装置３０に対して送信し、配信情報の管理情報を作成する。したがって、ナビゲーション装置３０は、常時、配信情報受信手段３５で受信された新しい地図情報を、配信情報記憶手段３８に記憶するとともに情報判定手段３９を通じて演算処理手段４０に提供する。これによって、ナビゲーション装置３０は、演算処理手段４０内に構成された位置計算部４４、経路選出部４５、経路誘導部４６等で、新しい地図情報を利用することができる。
【００７７】
このようにして求められた経路上に利用者をナビゲーション装置３０が誘導案内しているときに、新しい地図がナビゲーション装置３０に配信された場合の処理を以下に説明する。
【００７８】
ナビゲーション装置３０の誘導経路訂正部４９は、新しい地図が配信されたという情報を配信情報記憶手段３８から入手して、図５に示す誘導経路訂正処理を実行する。
【００７９】
まず、誘導経路訂正部４９は、経路誘導中であるか否かを判定する（Ｓ６１）。誘導経路訂正部４９は、経路誘導中とＳ６１において判断すると、地図更新エリア、即ち、新しい地図が配信されたエリアを誘導経路が通過しているか否かを判定する（Ｓ６２）。一方、誘導経路訂正部４９は、経路誘導中でないとＳ６１において判定すると、誘導経路訂正処理を終了する。
【００８０】
誘導経路訂正部４９は、Ｓ６２において、配信情報記憶手段３８から地図更新エリアの情報を得て、この地図更新エリアを現在誘導中の経路が通過しているか否かを判定する。誘導経路訂正部４９は、通過しているとＳ６２において判定すると、新地図内の通過ルートを求めるため、エリア内探索処理、即ち、地図更新エリア内の探索処理を経路選出部４５に実施させ（Ｓ６３）、エリア制限無しに更新された新地図を用いて目的地までの最適経路を選出する経路探索処理を経路選出部４５に実施させる（Ｓ６４）。一方、誘導経路訂正部４９は、通過していないとＳ６２において判定すると、エリア内探索処理を経路選出部４５に実施させずに、経路探索処理を経路選出部４５に実施させる（Ｓ６４）。なお、エリア内探索処理及び経路探索処理の詳細については後述する。
【００８１】
誘導経路訂正部４９は、Ｓ６４の後、Ｓ６３又はＳ６４の各探索処理で経路が求められたか否かを判定する（Ｓ６５）。誘導経路訂正部４９は、新たな経路が求められなかったとＳ６５において判定すると、誘導経路訂正処理を終了する。なお、誘導経路訂正部４９は、新たな経路が求められなかったとＳ６５で判定された場合、リカバリ処理として、地図更新を中断しても良いし、より広い範囲の地図更新を行うようにしても良い。また、誘導経路訂正部４９は、新たな経路が求められなかったとＳ６５で判定された場合、探索の失敗や次に行うリカバリ処理の確認について利用者に提示するようにしても良い。一方、誘導経路訂正部４９は、新たな経路が求められたとＳ６５で判定すると、Ｓ６３及びＳ６４で求められた経路から次の誘導経路を選択する（Ｓ６６）。Ｓ６６の経路選択基準としては、探索時のコストを基に選んでも良いし、元の誘導経路との差分が少ない経路を選択しても良いし、デフォルトで何れか一方を選択しても良い。更に、Ｓ６３のエリア内探索処理で求められた経路が、元の誘導経路との差分が多い場合、Ｓ６３で求められた経路は選択しないようにしても良い。
【００８２】
誘導経路訂正部４９は、Ｓ６６の後、元の誘導経路と差異があるか否かを判定する（Ｓ６７）。誘導経路訂正部４９は、差異があるとＳ６７で判定すると、利用者に経路が変更されることを報知した上で（Ｓ６８）、誘導経路の切り替えを行う（Ｓ６９）。一方、誘導経路訂正部４９は、差異がないとＳ６７で判定すると、利用者への報知を行わず、同じ経路でも更新された地図エリアの経路情報が新しくなっているので、誘導経路の切り替えを行う（Ｓ６９）。
【００８３】
次に、図５のＳ６３のエリア内探索処理について説明する。
【００８４】
図６に示すように、経路選出部４５は、地図更新エリア内への誘導経路の進入の起点をエリア内出発地として設定するとともに、地図更新エリア内からの誘導経路の脱出の起点をエリア内目的地として設定する（Ｓ７１）。
【００８５】
例えば、図７に示すように出発地を「Ｏ」で示し、目的地を「Ｄ」で示し、誘導経路を点線で示した元の誘導経路がある場合に、山道を通過する道が旧道となり、トンネルを通過する新道ができたために、図８に示すように網掛けされた中央２枚の地図が更新されたとすると、経路選出部４５は、図９及び図１０に示すように、地図更新エリア内への誘導経路の進入の起点「Ｏｎ」をエリア内出発地として設定するとともに、地図更新エリア内からの誘導経路の脱出の起点「Ｄｎ」をエリア内目的地として設定する。
【００８６】
図６に示すように、経路選出部４５は、Ｓ７１の後、エリア内出発地、エリア内目的地として設定された新旧地図の境界地点が新旧地図の隣接境界の道路ネットワークとして繋がっていると見なされるか否か、即ち、連続性があるか否かを位置関係や道路特性を基に判定する（Ｓ７２）。経路選出部４５は、エリア内出発地、エリア内目的地として設定された境界地点の隣接境界が図９に示すように連続ではないとＳ７２で判定すると、不連続な隣接地図も更新するよう、出力情報生成部４７と配信情報要求手段３４を通じて、センタ装置２０側に隣接地図の配信要求を行う（Ｓ７３）。そして、経路選出部４５は、Ｓ７３の後、要求した地図を受信すると地図更新エリアが広がるため、Ｓ７１に戻ってエリア内出発地、エリア内目的地の設定をやり直す。
【００８７】
例えば、図９に示すように地図更新エリア内の道路ネットワークが位置修正のため全体的に移動されており、エリア内出発地「Ｏｎ」、エリア内目的地「Ｄｎ」において旧道路ネットワークと位置的に離れている場合、経路選出部４５は、不連続とＳ７２で判定し、隣接地図の更新要求をＳ７３で行う。したがって、ナビゲーション装置３０は、図１１に示すように、濃く網掛けした部分の２枚の地図を新たに読み込むことになる。図１１に示す地図をナビゲーション装置３０が読み込んだ後、経路選出部４５がＳ７１で新たに設定するエリア内出発地、エリア内目的地は、図１１に示した新たな「Ｏｎ」、「Ｄｎ」となる。
【００８８】
一方、経路選出部４５は、隣接境界が図１０に示すように連続であるとＳ７２で判定すると、エリア内出発地「Ｏｎ」、エリア内目的地「Ｄｎ」に該当する道路ネットワーク上の出発地リンク、目的地リンクを選択し、探索範囲を設定する（Ｓ７４）。ここでは、地図更新エリア内の部分経路を求めるため、探索範囲は地図更新エリア内のみに限定する。
【００８９】
次に、経路選出部４５は、出発地リンクから目的地リンクまでの最適経路を、設定された探索範囲内の地図を用いて探索する（Ｓ７５）。探索手法は、予め決められたコスト計算に基づいて、２地点間の最適経路が求められれば良く、従来のダイクストラ法でも良いし、Ａ＊法などの方法でも構わない。
【００９０】
次に、経路選出部４５は、経路が求められたか否かを判定する（Ｓ７６）。経路選出部４５は、経路が求められなかったとＳ７６で判定すると、エリア内探索処理を終了する。一方、経路選出部４５は、エリア内の部分経路が求められたとＳ７６で判定すると、エリア内の部分経路を生成し、エリア外経路と合成して、１本の誘導経路を生成する（Ｓ７７）。なお、図１０及び図１１に示すように、エリア内の部分経路とは、網掛けされた地図内の経路に該当し、エリア外経路とは、網掛けされていない地図内の経路に該当する。
【００９１】
経路選出部４５は、Ｓ７７の後、地図更新エリア内を通過している誘導経路上の部分が他に存在するか否かを判定する（Ｓ７８）。経路選出部４５は、地図更新エリア内を通過している誘導経路上の部分が他に存在するとＳ７８で判定すると、Ｓ７１に戻って、存在するとＳ７８で判定した部分に対しエリア内探索処理を実施する。ここで、他に地図更新エリア内を通過している誘導経路上の部分が存在する例としては、図１２に示すように、地図更新エリア内を通過している誘導経路上の部分が複数存在する例がある。図１２では、地図配信エリア上に誘導経路が通過している区間がＡ区間及びＢ区間の２つ存在する。この場合、それぞれについて、エリア内探索処理を実施し、エリア内の部分経路を求める必要がある。なお、経路選出部４５は、地図更新エリア内を通過している誘導経路上の部分が他に存在しないとＳ７８で判定すると、エリア内探索処理を終了する。
【００９２】
次に、図５のＳ６４の経路探索処理について説明する。
【００９３】
図１３に示すように、経路選出部４５は、各地図ユニットに対し探索に用いると想定される対象道路を特定する（Ｓ８１）。例えば、経路選出部４５は、出発地「Ｏ」、目的地「Ｄ」を起点として、図１４に示すように、起点からの距離によって対象道路を特定することができる。図１４では、起点からの距離によって区切られる矩形領域を予め設定し、その領域内外で対象道路を決定している。なお、ここで決定する対象道路は、実際に探索処理に使用する道路ネットワークを全て含むことが望ましい。
【００９４】
次いで、経路選出部４５は、地図更新エリアの境界上において、対象道路に関し、新旧地図の隣接境界の道路ネットワークとして繋がっていると見なされるか否か、即ち、連続性があるか否かを位置関係や道路特性を基に判定する（Ｓ８２）。経路選出部４５は、不連続な地点があるとＳ８２において判定すると、不連続な地点に隣接する旧地図を更新するよう、出力情報生成部４７と配信情報要求手段３４とを通じて、センタ装置２０側に隣接地図の配信要求を行う（Ｓ８３）。そして、経路選出部４５は、Ｓ８３の後、要求した地図を受信すると地図更新エリアが変わるため、Ｓ８１の処理に戻る。一方、経路選出部４５は、対象道路が連続しているとＳ８２で判定すると、元の誘導経路のものと同じ出発地、目的地の設定を行う（Ｓ８４）。
【００９５】
経路選出部４５は、Ｓ８４の後、出発地、目的地に該当する道路ネットワーク上の出発地リンク、目的地リンクを選択し（Ｓ８５）、出発地リンクから目的地リンクまでの最適経路を探索する（Ｓ８６）。探索手法は、予め決められたコスト計算に基づいて、２地点間の最適経路が求められれば良く、従来のダイクストラ法でも良いし、Ａ＊法などの方法でも構わない。
【００９６】
次いで、経路選出部４５は、経路が求められたか否かを判定する（Ｓ８７）。経路選出部４５は、経路が求められなかったとＳ８７で判定すると、経路探索処理を終了する。一方、経路選出部４５は、経路が求められたとＳ８７で判定すると、誘導可能な経路情報を生成した上で（Ｓ８８）、経路探索処理を終了する。
【００９７】
以上に説明したように、ナビゲーションシステム１０は、ナビゲーション装置３０が利用者を誘導案内しているときにナビゲーション装置３０が新たな地図情報を取得した場合でも、新たな地図情報を利用した経路をナビゲーション装置３０が選出し直すことができるので、経路誘導を中断することなく新たな地図情報を利用して誘導案内をナビゲーション装置３０が継続することができるとともに、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【００９８】
また、ナビゲーション装置３０は、新たな地図情報を利用した経路として、新たな地図情報の範囲内の誘導経路を選出し直すことができるので、本当に必要な区間の経路を選出し直すことができ、元の誘導経路と一致度が高い誘導経路を提示することができる。
【００９９】
また、ナビゲーション装置３０は、新たな地図情報の取得範囲と旧地図との境界が不連続な場合、新たな地図情報を更に取得することができるので、不連続地点を無くすことができ、境界上でも違和感のない連続的な経路誘導を行うことができる。
【０１００】
また、ナビゲーション装置３０は、経路誘導部４６が誘導案内している誘導経路に対して経路選出部４５が選出し直した誘導経路が予め決められた一致条件を満たさないときに、誘導経路が新しいものに切り替わることを音声、表示、振動等を用いて利用者に通知する構成とすることによって、誘導経路を訂正することを誘導経路を訂正する前に利用者に通知することができるので、不意に新しい誘導経路上に利用者が案内される可能性を排除できるため、安全性を高めることができる。更に、ナビゲーション装置３０は、誘導経路を訂正することが利用者によって入力手段３１に入力されたときに誘導経路を訂正する構成であれば、利用者が意識して誘導経路を選択することができるので、安全性を高めることができる。
【０１０１】
なお、ナビゲーション装置３０は、新たに求め直した部分経路が元の誘導経路と大きく異なっていた場合、最初から目的地までの全経路を求め直して採用するようにすれば、より効率的な経路を求めることができる。また、ナビゲーション装置３０は、新たに求め直した部分経路が元の誘導経路と大きく異なっていた場合に最初から目的地までの全経路を求め直して採用するようにするとき、新たな地図情報の取得範囲と旧地図との境界が不連続な場合に新たな地図情報を取得するようにすれば、不連続地点を無くすことができ、不連続に伴う迂回経路の選出を防ぐことができる。更に、ナビゲーション装置３０は、不連続を判定する対象道路を出発地及び目的地からの距離によって絞り込むようにすれば、地図情報の取得範囲を経路品質に影響するものに限定することができる。また、ナビゲーション装置３０は、車両の移動に伴ない、現在車両位置を出発地としても良い。
【０１０２】
なお、センタ装置２０が配信情報を配信する形態には、利用者の要求によって配信情報が配信される通信型配信と、利用者の要求の有無に関わらず常に配信している放送型配信とがあり、ナビゲーション装置３０は、何れの配信形態にも対応するものである。但し、放送型の場合は、受信した更新地図を配信情報記憶手段３８において一時的に蓄えておき、少なくとも予め決められた範囲の地図が揃った場合に、旧地図である該当範囲周辺との合成を行い、更新地図を利用者が利用可能とする。ここで、予め決められた範囲は、利用者が設定入力しても良いし、車両やＰＯＩ地点等特定の位置情報を元に自動的に設定しても良いし、全国範囲としても良い。また、ナビゲーション装置３０は、予め決められた範囲の更新地図を受信するまでの進捗状況を、進捗バーや数値表現で利用者に見せても良い。また、ナビゲーション装置３０は、利用者によって指示されてから更新地図の受信を開始しても良いし、更新地図の受信を自動的に開始しても良い。更に、ナビゲーション装置３０は、予め決められた範囲の更新地図を取得した場合、自動的に旧地図と合成して利用しても良いし、利用者に画像や音声等で通知後、利用者の入力指定に従い、旧地図と合成して利用しても良い。
【０１０３】
なお、ナビゲーション装置３０は、誘導案内中に更新を受信した場合は、現在の誘導案内が終了するまで、受信した更新地図は参照できなくする等によって、利用者への提示を中断しても良い。この構成の場合も、ナビゲーション装置３０は、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【０１０４】
（第２の実施の形態）
まず、第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成について説明する。
【０１０５】
本実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成のうち、第１の実施の形態に係るナビゲーションシステム１０（図１参照。）の構成と同様な構成については、ナビゲーションシステム１０の構成と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１０６】
本実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成は、図１５に示すナビゲーション装置１３０をナビゲーション装置３０（図３参照。）に代えてナビゲーションシステム１０が備えた構成と同様である。
【０１０７】
また、ナビゲーション装置１３０の構成は、配信情報解析手段３６によって解析された配信情報に基づいて案内情報記憶手段３３に記憶された案内情報を更新する案内情報更新手段１３１と、車両の誘導案内に係る情報を処理する演算処理手段１４０とを配信情報記憶手段３８（図３参照。）、情報判定手段３９（図３参照。）及び演算処理手段４０（図３参照。）に代えてナビゲーション装置３０が備えた構成と同様である。
【０１０８】
案内情報更新手段１３１は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成されており、案内情報記憶手段３３に記憶された案内情報を更新するようになっている。例えば、配信情報受信手段３５によって、あるエリアの地図情報が受信されたとき、この地図情報が案内情報記憶手段３３に記憶された該当エリアの地図情報よりも新しいときは、案内情報更新手段１３１は、案内情報記憶手段３３に記憶された該当地図情報を更新するようになっている。
【０１０９】
なお、案内情報記憶手段３３は、探索用データ作成手段３７によって作成された探索用データを記憶するようになっている。即ち、案内情報記憶手段３３は、最新の配信情報を案内情報として記憶している。
【０１１０】
また、演算処理手段１４０の構成は、図１６に示すように、経路探索や車両の現在位置の計算時等に必要となった場合に個別の特定ノードに関して隣接地図情報と接続しているか否かを判定する特定ノード隣接接続判定部１４１を全ノード隣接接続判定部４８（図４参照。）に代えて演算処理手段４０（図４参照。）が備えた構成と同様である。例えば、演算処理手段１４０は、予め距離閾値を設定しておき、車両の現在位置から走行中のエリアの境界上にあるノードまでの距離が距離閾値以内になったとき、特定ノード隣接接続判定部１４１によって、走行中のエリアと走行中のエリアに隣接したエリアとの接続関係を判定するようになっている。
【０１１１】
次に、本実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について説明する。
【０１１２】
本実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作は、ナビゲーション装置１３０の案内情報更新手段１３１が案内情報記憶手段３３に記憶された案内情報を更新することと、経路探索や車両の現在位置の計算時等に必要となった場合に個別の特定ノードに関して隣接地図情報と接続しているか否かをナビゲーション装置１３０の特定ノード隣接接続判定部１４１が判定することを除き、第１の実施の形態に係るナビゲーションシステム１０の動作と同様である。
【０１１３】
なお、ナビゲーション装置１３０は、演算処理手段１４０に代えて演算処理手段４０を備えるようになっていても良い。
【０１１４】
（第３の実施の形態）
まず、第３の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成について説明する。
【０１１５】
本実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成のうち、第１の実施の形態に係るナビゲーションシステム１０（図１参照。）の構成と同様な構成については、ナビゲーションシステム１０の構成と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１１６】
本実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成は、図１７に示すナビゲーション装置２３０をナビゲーション装置３０（図３参照。）に代えてナビゲーションシステム１０が備えた構成と同様である。
【０１１７】
また、ナビゲーション装置２３０の構成は、車両の誘導案内に係る情報を処理する演算処理手段２４０を探索用データ作成手段３７（図３参照。）及び演算処理手段４０（図３参照。）に代えてナビゲーション装置３０が備えた構成と同様である。
【０１１８】
なお、配信情報要求手段３４は、少なくとも経路情報を含む配信情報を演算処理手段２４０の要求に応じてセンタ装置２０に要求するようになっており、経路情報配信要求手段を構成している。
【０１１９】
また、配信情報受信手段３５は、少なくとも経路情報を含む配信情報を受信するようになっており、経路情報受信手段を構成している。
【０１２０】
また、配信情報解析手段３６は、配信情報受信手段３５によって受信された配信情報を解析するようになっている。配信情報は、配信情報解析手段３６によって、例えば、地図情報、地点データ、検索データ、ＰＯＩ情報、経路情報、案内データ等に分類される。
【０１２１】
また、演算処理手段２４０は、例えば、車両位置検出手段３２によって検出された車両の現在位置情報に基づき現在位置を特定する処理、車両の出発地から目的地まで車両を案内する誘導案内処理、利用者によって入力手段３１に入力された情報に基づく検索結果のデータ処理、所望のエリアの地図情報取得処理、配信情報要求手段３４を介して最新の経路情報及び地図情報等を取得する処理、地図情報更新に伴い誘導経路を訂正する処理等を行うようになっている。
【０１２２】
なお、演算処理手段２４０の構成は、図１８に示すように、案内経路をセンタ装置２０側に要求し取得する経路設定部２４１を経路選出部４５（図４参照。）に代えて演算処理手段４０（図４参照。）が備えた構成と同様である。
【０１２３】
経路設定部２４１は、処理選択部４１又は誘導経路訂正部４９から誘導経路の設定を求められた場合、出力情報生成部４７及び配信情報要求手段３４を通じて２地点間の経路情報をセンタ装置２０側に要求し、センタ装置２０側で既知の探索手法によって経路を算出した経路情報を誘導案内情報とともに配信情報受信手段３５及び情報取得部４２を通じて取得する。なお、誘導案内情報には、誘導に必要な周辺地図情報を含んでも良い。また、経路情報及び誘導案内情報のデータサイズが大きい場合、１本の経路を複数の区間経路に分割し、各々の区間経路を配信しても良い。例えば、図１９に示すように、１本の経路を３区間に分けて配信している。このように、区間経路として配信する場合は、全体経路の概要情報を付加しても良い。また、経路誘導部４６で管理される誘導状況に従い第２区間の区間経路の終点に近づくと、図２０に示すように、次の第３区間の区間経路を自動的に要求するようにしても良い。また、誘導案内中に経路の要求がなされた場合、図２１に示すように、車両の現在地からの経路を求めるようにしても良い。ここで、図２０、図２１は第３区間の区間経路取得時に、センタ装置２０側で新しい地図に更新された場合の一例である。なお、図２０に示すように次の区間経路を要求する場合では、現行の経路情報と新たな経路情報との接合部で不連続な地点が生じる可能性があるが、図２１に示すように車両の現在地からの経路を求める場合では、不連続な地点が生じないため、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【０１２４】
経路誘導部４６は、経路設定部２４１によってセンタ装置２０側から得られた案内経路、地図情報取得部４３によって取得された地図情報、位置計算部４４で計算された現在位置情報等によって、車両の出発地から目的地までの案内経路を情報提示手段５２によって画像及び音声等で案内するようになっている。
【０１２５】
誘導経路訂正部４９は、配信情報記憶手段３８又は情報判定手段３９より得られた地図更新情報を取得し、予め設定された誘導経路を、更新された新しい地図に基づいて選出し直すようにセンタ装置２０側に要求することを経路設定部２４１に対して要請するようになっている。
【０１２６】
なお、センタ装置２０側での地図更新に関する情報をナビゲーション装置２３０側に通知する地図更新通知手段を送信手段２２が構成しているとき、ナビゲーション装置２３０は、センタ装置２０側で地図更新が行われたことを認識することができ、新たな経路情報を要求するか判断することができる。
【０１２７】
ここで、センタ装置２０での配信情報の管理情報に関して説明する。
【０１２８】
例えば、ナビゲーション装置ａ、ｂ、ｃ、ｄからなる４つのナビゲーション装置が１つのセンタ装置２０に対してアクセスしているとき、ナビゲーション装置ａ、ｄがセンタ装置２０に経路情報要求をすると、センタ装置２０の誘導状況管理手段としての配信情報管理手段２４によって管理された経路誘導状況は、図２２に示すようになる。
【０１２９】
センタ装置２０では、経路情報要求を受けた２台のナビゲーション装置ａ、ｄの状態を「誘導中」とするとともに、経路探索結果である経路情報の実体を示す経路ＩＤや、複数区間に分割して誘導情報を配信しているときに何れの区間であるかを示す区間ＩＤを記録する。なお、状態は、目的地に到着した等、誘導情報が不要になったと判断されると「停止」に変更される。また、区間ＩＤは、ナビゲーション装置に次の区間情報を送信すると修正される。このような管理情報をセンタ装置２０に持つことによって、センタ装置２０から全ナビゲーション装置に一斉に各種情報を送信するよりも、センタ装置２０から各ナビゲーション装置により効率的に各種情報を送信することができる。
【０１３０】
例えば、センタ装置２０で各ナビゲーション装置の誘導状況を管理できるので、センタ装置２０側で地図更新が行われた場合、より効率的に経路誘導中のナビゲーション装置に対してのみ、選択的に地図更新情報を送信することができる。なお、センタ装置２０側で地図が更新されたことを、全ナビゲーション装置に対し通知するようにしても良い。
【０１３１】
また、センタ装置２０は、地図更新が行われた場合、地図更新情報をナビゲーション装置に送信することなく、ナビゲーション装置の経路誘導状況に関する管理情報から経路誘導中のナビゲーション装置を判定し、経路誘導中のナビゲーション装置のみに新たな経路情報を配信するようになっていても良い。
【０１３２】
次に、本実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について説明する。
【０１３３】
センタ装置２０は、地図更新が行われた場合、ナビゲーション装置２３０の経路誘導状況に関する管理情報から、ナビゲーション装置２３０が経路誘導中であることを判定し、経路誘導中であるナビゲーション装置２３０に地図更新情報を送信する。
【０１３４】
ナビゲーション装置２３０は、センタ装置２０から地図更新情報を受信すると、更新された新しい地図に基づいて誘導経路を選出し直すようにセンタ装置２０に要求する。
【０１３５】
センタ装置２０は、更新された新しい地図に基づいて誘導経路を選出し直すようにナビゲーション装置２３０から要求されると、更新された新しい地図に基づいて誘導経路を選出し直し、選出し直した誘導経路の経路情報をナビゲーション装置２３０に配信する。
【０１３６】
そして、ナビゲーション装置２３０は、新たな経路情報がセンタ装置２０から配信されると、新たな経路情報に基づいて誘導案内する。
【０１３７】
以上に説明したように、本実施の形態に係るナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置２３０が利用者を誘導案内しているときにセンタ装置２０側で地図情報の更新があった場合でも、新たな誘導経路をセンタ装置２０からナビゲーション装置２３０が再取得することができるので、経路誘導を中断することなく新たな地図情報を利用して誘導案内をナビゲーション装置２３０が継続することができるとともに、矛盾なく誘導案内を行うことができる。
【０１３８】
また、ナビゲーション装置２３０は、現在地からの経路を再取得する構成であるとき、再取得した誘導経路と、旧誘導経路との接合部で案内に不整合が生じることはないので、案内に混乱が生じることを防ぐことができる。
【０１３９】
また、ナビゲーション装置２３０は、センタ装置２０から地図更新を通知されたときに経路誘導を行っていればセンタ装置２０へ経路の再取得を要求する構成であるとき、経路誘導状況をセンタ装置２０側で管理される必要がなく、センタ装置２０との処理分散を図ることができる。
【０１４０】
また、センタ装置２０は、地図情報の更新状況をナビゲーション装置２３０に通知する構成であるとき、ナビゲーション装置２３０側で経路情報の再送付が必要か否かを判断でき、ナビゲーション装置２３０との処理負荷の分散を図ることができる。
【０１４１】
また、センタ装置２０は、新たな経路情報が必要なナビゲーション装置２３０に対してのみ新たな経路情報を提供することができるので、ナビゲーション装置２３０側の処理を軽減した上で、効率的に新たな経路情報を提供できる。
【０１４２】
なお、上述した各実施の形態のナビゲーション装置及びセンタ装置２０に備えられた各手段及び各部は、ハードウェアによって構成されていても良いし、マイクロコンピュータのマルチタスク等のプログラム処理の結果として構成されていても良い。
【０１４３】
また、前述の各ステップの処理をプログラミングし、このプログラムをフロッピー（登録商標）ディスク等の記憶媒体に記憶させて移送することによって、独立した他のコンピュータシステムで容易に実施することができる。この場合、記憶媒体は、フロッピー（登録商標）ディスクに限らず、光ディスク、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）カセット、半導体メモリ等、プログラムを記憶できるものであれば良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４４】
以上のように、本発明に係るナビゲーション装置は、利用者を誘導案内しているときに地図情報が更新されても矛盾なく誘導案内を行うことができるという効果を有し、車載用のナビゲーション装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーションシステムのブロック図
【図２】図１に示すナビゲーションシステムのセンタ装置のブロック図
【図３】図１に示すナビゲーションシステムのナビゲーション装置のブロック図
【図４】図３に示すナビゲーション装置の演算処理手段のブロック図
【図５】図４に示す演算処理手段の誘導経路訂正部の誘導経路訂正処理を示すフローチャート
【図６】図５に示す誘導経路訂正処理中のエリア内探索処理を示すフローチャート
【図７】図３に示すナビゲーション装置によって処理される誘導経路が表示された地図の一例を示す図
【図８】図７に示す地図における地図更新エリアの一例を示す図
【図９】図７に示す地図において隣接境界が不連続である場合のエリア内出発地、エリア内目的地の一例を示す図
【図１０】図７に示す地図において隣接境界が連続である場合のエリア内出発地、エリア内目的地の一例を示す図
【図１１】図７に示す地図において隣接境界が不連続である場合に更に隣接地図を更新した後の一例を示す図
【図１２】図３に示すナビゲーション装置によって処理される地図において地図更新エリア内を通過している誘導経路上の部分が複数存在する一例を示す図
【図１３】図５に示す誘導経路訂正処理中の経路探索処理を示すフローチャート
【図１４】図３に示すナビゲーション装置による対象道路の決定方法の一例を示す図
【図１５】本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーションシステムのナビゲーション装置のブロック図
【図１６】図１５に示すナビゲーション装置の演算処理手段のブロック図
【図１７】本発明の第３の実施の形態に係るナビゲーションシステムのナビゲーション装置のブロック図
【図１８】図１７に示すナビゲーション装置の演算処理手段のブロック図
【図１９】本発明の第３の実施の形態に係るナビゲーションシステムのセンタ装置によって配信される誘導経路の一例を示す図
【図２０】図１７に示すナビゲーション装置において次区間から経路情報が取得された場合の誘導経路の一例を示す図
【図２１】図１７に示すナビゲーション装置において現在位置から経路情報が取得された場合の誘導経路の一例を示す図
【図２２】本発明の第３の実施の形態に係るナビゲーションシステムのセンタ装置における誘導情報の管理情報の一例を示す図
【符号の説明】
【０１４６】
１０  ナビゲーションシステム
２０  センタ装置
２２  送信手段（地図更新通知手段）
２３  地図取得手段（地図情報記憶手段）
２４  配信情報管理手段（誘導状況管理手段）
２５  経路選出手段
３０  ナビゲーション装置
３１  入力手段
３２  車両位置検出手段（位置検出手段）
３３  案内情報記憶手段（地図情報記憶手段）
３４  配信情報要求手段（経路情報配信要求手段）
３５  配信情報受信手段（地図情報受信手段、経路情報受信手段）
３８  配信情報記憶手段（地図情報記憶手段）
４５  経路選出部（経路選出手段）
４６  経路誘導部（誘導案内手段）
４９  誘導経路訂正部（誘導経路訂正手段）
５２  情報提示手段（通知手段）
１３０  ナビゲーション装置
２３０  ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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