(57)【要約】【課題】  信号コストの設定対象となる対象信号機の１つ前の信号機に対する探索経路の通過形態の相違を考慮して、当該通過形態の相違に対応した信号コストを対象信号機の信号コストとして設定し、案内経路を適正に探索するようにした案内経路探索装置及び案内経路探索方法を提供する。【解決手段】  対象信号機から所定距離以内に経由信号機Ｓが存在しなければ、対象信号機の信号コストに直進用信号コストを設定する。対象信号機から所定距離以内に経由信号機Ｓが存在する場合において、経由信号機Ｓへの探索経路の通過形態が直進であれば直進用信号コストを、経由信号機Ｓへの探索経路の通過形態が左折であれば左折用信号コストを、経由信号機Ｓへの探索経路の通過形態が右折であれば右折用信号コストを、それぞれ対象信号機の信号コストとして設定する。【選択図】    図３
2005233832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地を入力する入力手段と、
前記現在位置検出手段の検出現在位置から前記入力手段の入力目的地までの探索経路を信号機のコストを設定しながら案内経路として探索する案内経路探索手段とを備える案内経路探索装置であって、
前記案内経路探索手段は、前記探索経路の探索過程においてコストの設定対象となる対象信号機のコストを設定する際には、探索経路上にある当該対象信号機の１つ前の経由信号機に対する前記探索経路の通過形態に基づき前記対象信号機のコストを設定するようにした案内経路探索装置。
【請求項２】
前記案内経路探索手段は、
前記探索経路の探索過程において前記対象信号機のコストを設定する際には、前記経由信号機が前記対象信号機から所定距離以内にあるか否かを判定する距離判定手段を備えて、
前記経由信号機が前記対象信号機から前記所定距離以内にあると前記距離判定手段により判定した際には前記通過形態に基づき前記対象信号機のコストを設定するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の案内経路探索装置。
【請求項３】
前記案内経路探索手段は、
前記通過形態に基づく前記対象信号機のコストの設定に先立ち、前記通過形態が、直進の形態、対向車線とは反対側へ曲がる形態及び当該対向車線側へ曲がる形態のいずれであるかにつき判定する通過形態判定手段と、
この通過形態判定手段が直進の形態であると判定したときには直進用信号コストである第１コストを前記対象信号機のコストとして設定する第１コスト設定手段と、
前記通過形態判定手段が前記対向車線とは反対側へ曲がる形態であると判定したときには前記直進用信号コストよりも大きく設定した第２コストを前記対象信号機のコストとして設定する第２コスト設定手段と、
前記通過形態判定手段が前記対向車線側へ曲がる形態であると判定したときには前記直進用信号コストよりも小さく設定した第３コストを前記対象信号機のコストとして設定する第３コスト設定手段とを備えることを特徴とする請求項１或いは２に記載の案内経路探索装置。
【請求項４】
現在位置から目的地までの探索経路を信号機のコストを設定しながら案内経路として探索するようにした案内経路探索方法において、
前記探索経路の探索過程においてコストの設定対象となる対象信号機のコストを設定する際には、探索経路上にある当該対象信号機の１つ前の経由信号機に対する前記探索経路の通過形態に基づき前記対象信号機のコストを設定するようにしたことを特徴とする案内経路探索方法。
【請求項５】
前記探索経路の探索過程において前記対象信号機のコストを設定する際には、前記経由信号機が前記対象信号機から所定距離以内にあるか否かを判定し、前記経由信号機が前記対象信号機から前記所定距離以内にあると判定した際には前記通過形態に基づき前記対象信号機のコストを設定するようにしたことを特徴とする請求項４に記載の案内経路探索方法。
【請求項６】
前記通過形態に基づく前記対象信号機のコストの設定においては、前記通過形態が直進の形態であれば直進用信号コストである第１コストを前記対象信号機のコストとして設定し、前記通過形態が対向車線とは反対側へ曲がる形態であれば前記直進用信号コストよりも大きく設定した第２コストを前記対象信号機のコストとして設定し、また、前記通過形態が前記対向車線側へ曲がる形態であれば前記直進用信号コストよりも小さく設定した第３コストを前記対象信号機のコストとして設定するようにしたことを特徴とする請求項４或いは５に記載の案内経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内経路探索装置及び案内経路探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、下記特許文献１に開示された経路探索装置のように、自動車の案内経路を探索する際、自動車の現在位置と目的地との間における探索経路上の各信号機による信号の状態に応じて信号コストの計算を行うものがある。
【特許文献１】特開平１０−２３９０８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述した経路探索装置においては、信号コストの計算を行う場合、コストを設定しようとする信号機（以下、対象信号機ともいう）の状態に応じて信号コストが設定されるようになっている。
【０００４】
一方、一般に、交通工学上、自動車が信号機の有る交差点を左折した場合、当該自動車は、その左折後の次の信号機の信号により停止しなければならない傾向にある。また、自動車が信号機の有る交差点を右折した場合、当該自動車は、その右折後の次の信号機の信号で停止しなくてもよい傾向にある。
【０００５】
従って、上述した経路探索装置のように、単に、対象信号機に同一の信号コストを設定するだけでは、上述のような交通工学上の傾向を考慮した信号コストの設定がなされず、その結果、自動車の経路探索における旅行時間の算出精度が低下するという不具合を招く。
【０００６】
そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、信号コストの設定対象となる対象信号機の１つ前の信号機に対する探索経路の通過形態を考慮して、当該通過形態に対応した信号コストを対象信号機の信号コストとして設定し、案内経路を適正に探索するようにした案内経路探索装置及び案内経路探索方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題の解決にあたり、本発明に係る案内経路探索装置は、
現在位置を検出する現在位置検出手段（１０）と、
目的地を入力する入力手段（２０）と、
現在位置検出手段の検出現在位置から入力手段の入力目的地までの探索経路を信号機のコストを設定しながら案内経路として探索する案内経路探索手段（Ｔ、Ｃ、５０、４００）とを備える。
【０００８】
当該案内経路探索装置において、上記案内経路探索手段は、探索経路の探索過程においてコストの設定対象となる対象信号機のコストを設定する際には、探索経路上にある当該対象信号機の１つ前の経由信号機に対する探索経路の通過形態に基づき対象信号機のコストを設定する。
【０００９】
これによれば、経由信号機に対する探索経路の通過形態に基づき対象信号機のコストが設定されるので、案内経路を適正に探索することができる。その結果、現実に近い走行を考慮した旅行時間の計算を精度よく行うことができる。
【００１０】
また、本発明に係る案内経路探索装置においては、
上記案内経路探索手段は、探索経路の探索過程において対象信号機のコストを設定する際には、経由信号機が当該対象信号機から所定距離以内にあるか否かを判定する距離判定手段（４１０）を備えて、
経由信号機が対象信号機から上記所定距離以内にあると上記距離判定手段により判定した際には通過形態に基づき対象信号機のコストを設定するようにしてもよい。
【００１１】
また、本発明に係る案内経路探索装置においては、
上記案内経路探索手段は、通過形態に基づく対象信号機のコストの設定に先立ち、通過形態が直進の形態、対向車線とは反対側へ曲がる形態及び当該対向車線側へ曲がる形態のいずれであるかにつき判定する通過形態判定手段（４２０）と、
この通過形態判定手段が直進の形態であると判定したときには直進用信号コストである第１コストを対象信号機のコストとして設定する第１コスト設定手段（４２１）と、
上記通過形態判定手段が対向車線とは反対側へ曲がる形態であると判定したときには直進用信号コストよりも大きく設定した第２コストを対象信号機のコストとして設定する第２コスト設定手段（４２２）と、
上記通過形態判定手段が対向車線側へ曲がる形態であると判定したときには直進用信号コストよりも小さく設定した第３コストを対象信号機のコストとして設定する第３コスト設定手段（４２３）とを備えるようにしてもよい。
【００１２】
これによれば、通過形態が直進であれば上記第１コストを、通過形態が対向車線とは反対側へ曲がる形態であれば上記第２コストを、通過形態が対向車線側へ曲がる形態であれば第３コストを、対象信号機の信号コストとして設定する。
【００１３】
この設定にあたり、自動車が経由信号機を対向車線とは反対側へ曲がる場合には対象信号機の信号により停止する傾向を考慮して、上記第２コストは上記第１コストよりも大きくなるように設定される。また、自動車が経由信号機を対向車線側へ曲がる場合には対象信号機の信号により停止しない傾向を考慮して、上記第３コストは上記第１コストよりも小さくなるように設定される。このように通過形態の相違に基づき異なるように設定された信号機用のコストを用いることにより、案内経路を適正に探索することができる。その結果、現実に近い走行を考慮したより一層精度の高い旅行時間の計算を行うことができる。
【００１４】
また、本発明に係る案内経路探索方法では、
現在位置から目的地までの探索経路を信号機のコストを設定しながら案内経路として探索するようにした案内経路探索方法において、
探索経路の探索過程においてコストの設定対象となる対象信号機のコストを設定する際には、探索経路上にある当該対象信号機の１つ前の経由信号機に対する探索経路の通過形態に基づき対象信号機のコストを設定する。
【００１５】
これによれば、経由信号機に対する探索経路の通過形態に基づき対象信号機のコストが設定されるので、案内経路を適正に探索することができる。その結果、現実に近い走行を考慮した旅行時間の計算を精度よく行うことができる。
【００１６】
また、本発明に係る案内経路探索方法においては、
探索経路の探索過程において前記対象信号機のコストを設定する際には、経由信号機が対象信号機から所定距離以内にあるか否かを判定し、経由信号機が対象信号機から上記所定距離以内にあると判定した際には通過形態に基づき対象信号機のコストを設定するようにしてもよい。
【００１７】
また、本発明に係る案内経路探索方法においては、
通過形態に基づく対象信号機のコストの設定においては、通過形態が直進の形態であれば直進用信号コストである第１コストを対象信号機のコストとして設定し、通過形態が対向車線とは反対側へ曲がる形態であれば直進用信号コストよりも大きく設定した第２コストを対象信号機のコストとして設定し、また、通過形態が前記対向車線側へ曲がる形態であれば直進用信号コストよりも小さく設定した第３コストを対象信号機のコストとして設定するようにしてもよい。
【００１８】
これによれば、通過形態が直進であれば上記第１コストを、通過形態が対向車線とは反対側へ曲がる形態であれば上記第２コストを、通過形態が対向車線側へ曲がる形態であれば第３コストを、対象信号機の信号コストとして設定する。
【００１９】
この設定にあたり、自動車が経由信号機を対向車線とは反対側へ曲がる場合には対象信号機の信号により停止する傾向を考慮して、上記第２コストは上記第１コストよりも大きくなるように設定される。また、自動車が経由信号機を対向車線側へ曲がる場合には対象信号機の信号により停止しない傾向を考慮して、上記第３コストは上記第１コストよりも小さくなるように設定される。このように通過形態の相違に基づき異なるように設定された信号機用のコストを用いることにより、案内経路を適正に探索することができる。その結果、現実に近い走行を考慮したより一層精度の高い旅行時間の計算を行うことができる。
【００２０】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１において、符号Ｎは、自動車に搭載のナビゲーションシステムを示し、符号Ｃは、専用情報センターに設けた専用情報通信システムを示し、また、符号Ｔは、道路交通情報通信システムセンターに設けた道路交通情報通信システム（以下、ＶＩＣＳともいう）を示している。なお、「ＶＩＣＳ」は、上記道路交通情報センターの登録商標である。
【００２２】
当該ナビゲーションシステムＮは、現在位置検出装置１０を備えており、この現在位置検出装置１０は、ＧＰＳ受信装置であって、衛星航法システム（ＧＰＳともいう）の人工衛星から送信される電波を受信して、当該自動車の現在位置を現在時刻と共に検出する。
【００２３】
また、当該ナビゲーションシステムＮは、入力装置２０を備えており、この入力装置２０は、携帯用リモートコントローラであって、その操作により、必要な情報をマイクロコンピュータ３０（後述する）の受信部（図示しない）に送信する。なお、リモートコントローラに代えて、例えば、出力装置６０の液晶パネル（後述する）にその表示面側から添着したタッチパネルを入力装置２０としてもよい。
【００２４】
また、当該ナビゲーションシステムＮは、マイクロコンピュータ３０、記憶装置４０、無線通信装置５０及び出力装置６０を備えている。マイクロコンピュータ３０は、上記受信部の他、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等をバスラインで接続して構成されており、当該マイクロコンピュータ３０は、そのＣＰＵにより、図２及び図３にて示すフローチャートに従いコンピュータプログラムを実行する。
【００２５】
当該マイクロコンピュータ３０は、上記コンピュータプログラムの実行中において、現在位置検出装置１０の検出出力、入力装置２０の操作出力、記憶装置４０の出力、無線通信装置５０の出力や専用情報通信システムＣの出力に基づき、当該自動車の地図表示、案内経路探索や経路案内等の種々の処理を行う。
【００２６】
本実施形態において、上記受信部は、マイクロコンピュータ３０に内蔵のものに限らず当該マイクロコンピュータ３０に外付けしたものであってもよい。なお、上記コンピュータプログラムは、マイクロコンピュータ３０のＲＯＭに、当該マイクロコンピュータ３０により読み出し可能に予め書き込まれている。
【００２７】
記憶装置４０は、ハードディスクであって、この記憶装置４０には、地図データ及び交通情報データがマイクロコンピュータ３０により読み出し可能にデータベースとして記憶されている。
【００２８】
無線通信装置５０は、専用情報通信システムＣからの交通情報データを受信してマイクロコンピュータ３０に出力する。なお、専用情報通信システムＣは、ＶＩＣＳＴから受信した各種の渋滞情報を交通情報データとして送信するようになっている。
【００２９】
出力装置６０は、表示装置であって、この表示装置は、マイクロコンピュータ３０による制御のもと、当該自動車において必要なデータを情報として表示する。なお、出力装置６０は、その液晶パネル等の表示パネルにて、当該自動車の車室内前壁に設けたインストルメントパネルに配設されている。
【００３０】
以上のように構成した本実施形態において、マイクロコンピュータ３０が、図２のフローチャートに従い、コンピュータプログラムの実行を開始すると、現段階において入力装置２０による表示要求がなければ、図２のステップ１００においてＮＯとの判定が繰り返される。
【００３１】
このような状態において、入力装置２０による所望の地図の表示要求があれば、ステップ１００においてＹＥＳと判定される。然る後、ステップ１１０において、上記所望の地図を表す地図データ（以下、所望地図データともいう）の記憶装置４０からの読み出し処理がなされる。これに伴い、上記所望地図データが記憶装置４０のデータベースから読み出される。すると、ステップ１２０において、上記所望の地図の表示処理がなされる。これに伴い、出力装置６０が、その表示パネルにて、上記所望の地図データに基づき所望の地図を表示する。
【００３２】
上述のようにステップ１２０での処理が終了すると、ステップ１３０において、目的地の設定処理がなされる。この設定処理では、入力装置２０の操作により当該自動車の目的地がマイクロコンピュータ３０に入力される。
【００３３】
ついで、ステップ２００において、専用情報通信システムＣに対する交通情報データ要求処理がなされる。これに伴い、当該交通情報データ要求が現在位置検出装置１０による検出現在位置及び入力装置２０による入力目的地と共に無線装置５０を介し送信される。しかして、ステップ２００でＮＯとの判定の繰り返し中に、無線通信装置５０が、現在位置と目的地との間の経路に関する交通情報データを専用情報通信システムＣから受信して、マイクロコンピュータ３０に出力すると、交通情報データ有りとしてステップ２００においてＹＥＳと判定される。然る後、ステップ３００において、交通情報データの記憶処理がなされる。これに伴い、交通情報データが記憶装置４０にデータベースの一部として記憶される。
【００３４】
然る後、案内経路探索処理ルーチン４００（図３参照）が以下のようになされる。即ち、探索経路の探索が、記憶装置４０のデータベースから読み出された地図データ及び交通情報データに基づき、ダイクストラ法により、現在位置検出装置１０による検出現在位置から入力装置２０による入力目的地に向けて開始される。
【００３５】
この探索の開始後、信号コストの設定対象となる対象信号機まで、当該対象信号機の１つ前の信号機（以下、経由信号機Ｓ（図４参照）という）を通り探索したとき、経由信号機Ｓが当該対象信号機から所定距離以内（例えば、５００（ｍ））に存在するか否かについてステップ４１０で判定される。現段階にて、当該対象信号機から所定距離以内に経由信号機Ｓが存在しなければ、ステップ４１０において、ＮＯと判定される。
【００３６】
然る後、ステップ４２１において、直進用信号コスト設定処理がなされる。これに伴い、対象信号機の信号コスト（以下、信号コストＣｓという）が、例えば、Ｃｓ＝１と設定される。
【００３７】
上述したステップ４１０において、当該対象信号機から上記所定距離以内に経由信号機Ｓが存在すると、ＹＥＳと判定され、ステップ４２０において、経由信号機Ｓに対する探索経路の通過形態が直進、左折及び右折のいずれかが判定される。ここで、図４にて示すごとく、当該探索経路が矢印Ｒ1にて示すように、経由信号機Ｓを直進して上記対象信号機に向かう形態であれば、ステップ４２０において、直進であると判定され、ステップ４２１において、上述した直進用信号コスト設定処理がなされる。
【００３８】
上述したステップ４２０において、経由信号機Ｓに対する探索経路の通過形態が、図４にて示すごとく、当該探索経路が矢印Ｒ2にて示すように、経由信号機Ｓを左折して上記対象信号機に向かう形態であれば、ステップ４２０において、左折であると判定される。然る後、ステップ４２２において、左折用信号コスト設定処理がなされる。これに伴い、対象信号機の信号コストＣｓが、例えば、Ｃｓ＝１．５と設定される。
【００３９】
また、上述したステップ４２０において、経由信号機Ｓに対する探索経路の通過形態が、図４にて示すごとく、当該探索経路が矢印Ｒ3にて示すように、経由信号機Ｓを右折して上記対象信号機に向かう形態であれば、ステップ４２０において、右折であると判定される。然る後、ステップ４２３において、右折用信号コスト設定処理がなされる。これに伴い、対象信号機の信号コストＣｓが、例えば、Ｃｓ＝０．７５と設定される。
【００４０】
ここで、上述したステップ４２１〜４２３における信号コストＣｓの設定理由について説明する。上述したように、一般に、交通工学上、自動車が信号機の有る交差点を左折した場合、当該自動車は、その左折後の次の信号機の信号により停止しなければならない傾向にある。また、自動車が信号機の有る交差点を右折した場合、当該自動車は、その右折後の次の信号機の信号で停止しなくてもよい傾向にある。換言すれば、左折した場合の信号コストは、右折した場合の信号コストよりも大きいという傾向にある。なお、上記交通工学上の傾向は、所定の制約条件のもと、自動車を実測により確認済みである。ここで、上記所定の制約条件とは、経由信号機Ｓを左折した先の対象信号機と右折した先の対象信号機との信号が連動しており、対象信号機は、経由信号機Ｓから５００（ｍ）以内の最初の信号機であるという制約条件である。
【００４１】
従って、経由信号機Ｓに対する探索経路の通過形態が経由信号機Ｓを左折して対象信号機に向かう形態である場合には、対象信号機の信号コストＣｓは、上述したステップ４２２の処理のように、経由信号機Ｓを直進して対象信号機に向かう形態である場合の対象信号機の信号コストＣｓよりも大きく設定される。
【００４２】
また、経由信号機Ｓに対する探索経路の通過形態が経由信号機Ｓを右折して対象信号機に向かう形態である場合には、対象信号機の信号コストＣｓは、上述したステップ４２３の処理のように、経由信号機Ｓを直進して対象信号機に向かう形態である場合の対象信号機の信号コストＣｓよりも小さく設定される。
【００４３】
これにより、当該自動車の実際の走行を考慮した信号コストＣｓを設定することができ、精度の高い旅行時間を計算することができる。
【００４４】
上述のように、ステップ４２１〜４２３における信号コストＣｓの設定処理がなされると、ステップ４３０において、経路探索が終了したか否かが判定される。上記探索経路が入力装置２０による入力目的地に到達しておらず、ＮＯと判定されると、ステップ４１０〜４３０の処理がなされる。このような処理の繰り返しのもと、上記探索経路が上記目的地に到達するまでダイクストラ法に基づく経路探索及び信号コストＣｓの設定処理が繰り返される。
【００４５】
上記ステップ４３０において、上記探索経路が入力装置２０による入力目的地に到達し、ＹＥＳと判定されると、案内経路探索処理ルーチン４００が終了する。
【００４６】
然る後、ステップ５００（図２参照）において、経路案内処理がなされる。これに伴い、上述した案内経路探索処理ルーチン４００により探索された案内経路に基づき、乗員は、当該自動車を目的地に向けて走行させ得る。
【００４７】
以上説明したように、対象信号機の１つ前の信号機である経由信号機Ｓへの探索経路の通過形態が、例えば、左折であれば直進時の信号コストよりも大きく、右折であれば直進時の信号コストよりも小さくなるように信号コストを設定しているので、より現実に近い走行を考慮した精度の高い旅行時間の計算を行うことができる。従って、最適な案内経路の提供にあたり、旅行時間の計算精度を向上させることができるので、旅行時間が最短とすることができる。
【００４８】
なお、本発明の実施にあたり、上記実施形態に限ることなく、次のような種々の変形例が挙げられる。
（１）ステップ４２１〜４２３にて設定される信号コストＣｓは、直進時Ｃｓ＝１、左折時Ｃｓ＝１．５、右折時Ｃｓ＝０．７５と設定することに限らず、例えば、現示数、道路種別、車線数、右折用車線の有無等の交差点特性を考慮して設定させてもよい。
（２）上述したステップ４２０で左折又は右折であると判定されたときには、上述したステップ４２２又はステップ４２３において、左折用信号コストを直進用コストよりも大きくなるように、又は、右折用信号コストを直進用コストよりも小さくなるように設定することに限らず、例えば、右側通行規制の国を考慮して、左折用信号コストを直進用コストよりも小さくなるように、又は、右折用信号コストを直進用コストよりも大きくなるように設定し、この設定コストに基づきステップ４２２又はステップ４２３の処理をしてもよい。
【００４９】
一般的には、右側通行規制及び左側通行規制の双方を考慮して次のような処理を行うようにしてもよい。ステップ４２０において、経由信号機に対する通過形態が、直進の形態、対向車線とは反対側へ曲がる形態及び当該対向車線側へ曲がる形態のいずれであるかにつき判定する。
【００５０】
そして、ステップ４２０において直進の形態であると判定したときには、ステップ４２１にて直進用信号コストである第１コストを対象信号機のコストとして設定する。また、ステップ４２０において通過形態が対向車線とは反対側へ曲がる形態であると判定したときには、ステップ４２２にて直進用信号コストよりも大きく設定した第２コストを対象信号機のコストとして設定する。また、ステップ４２０において通過形態が対向車線側へ曲がる形態であると判定したときには、ステップ４２３にて直進用信号コストよりも小さく設定した第３コストを対象信号機のコストとして設定する。
（３）上述した案内経路探索処理ルーチン４００における信号コストの算出方法を用いて、予め、全信号機の経由信号機Ｓの経由毎の各信号コストＣｓを算出し、これら各信号コストＣｓを記憶装置４０のデータベースに信号コストデータとして記憶させておいてもよい。
（４）無線通信装置５０は、ＶＩＣＳＴから送信される各種の交通情報データを専用情報通信システムＣを介して受信することに限らず、ＶＩＣＳＴから直接受信してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明に係る自動車用ナビゲーションシステムの概略構成図を示す。
【図２】図１のマイクロコンピュータにて実行されるコンピュータプログラムを表すフローチャートの一部である。
【図３】図１のマイクロコンピュータにて実行されるコンピュータプログラムを表すフローチャートの一部である。
【図４】経由信号機と探索経路との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５２】
Ｃｓ…信号コスト、Ｓ…経由信号機。
【図１】
2005233832.tif 000003
【図２】
2005233832.tif 000004
【図３】
2005233832.tif 000005
【図４】
2005233832.tif 000006