(57)【要約】【課題】ＧＰＳからの位置情報を利用しなくても車両の現在位置が検出できる位置検出システムを提供する。【解決手段】この位置検出システムは、車両３に設置されて車両３周辺を撮像するカメラ５と、カメラ５の撮像画像中から位置特定情報を抽出する画像処理部１３ａと、画像処理部１３ａにより抽出された複数の位置特定情報それぞれに関する各地点間の相対位置を算出する相対位置算出部１３ｂと、位置特定情報と絶対位置情報とを対応付けたデータベース１７ａと、画像処理部１３ａにより抽出された位置特定情報及び相対位置算出部１３ｂにより算出された相対位置情報からデータベース１７ａを用いて車両３の現在位置を特定する位置特定装置１７とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を検出する位置検出システムであって、
前記車両に設置されて前記車両周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像画像に基づいて前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
を備えることを特徴とする位置検出システム。
【請求項２】
前記位置検出手段は、
前記撮像手段の撮像画像中から位置特定情報を抽出する抽出手段と、
前記位置特定情報と絶対位置情報とを対応付けたデータベースと、
前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報から前記データベースを用いて前記車両の現在位置を特定する位置特定手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の位置検出システム。
【請求項３】
前記位置検出手段は、前記車両の走行距離及び旋回角を利用して、前記抽出手段により抽出された複数の前記位置特定情報それぞれに関する地点間の相対位置を算出する相対位置算出手段を更に備え、
前記位置特定手段は、前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報及び前記相対位置算出手段により算出された前記相対位置情報から前記データベースを用いて前記車両の現在位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項４】
前記車両側に、前記撮像手段と、前記抽出手段と、前記抽出手段により抽出された位置特定情報を所定の管理センタに無線送信する第１の無線通信手段とを備え、
前記管理センタ側に、前記車両側からの前記位置特定情報を受信する第２の無線通信手段と、前記データベースと、前記無線通信手段により受信される前記位置特定情報から前記データベースを用いて前記車両の現在位置を特定する前記位置特定手段とを備えることを特徴とする請求項２に記載の位置検出システム。
【請求項５】
前記車両側に、前記撮像手段と、前記抽出手段と、前記相対位置算出手段と、前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報及び前記相対位置算出手段により算出された前記相対位置情報を前記管理センタに無線送信する第１の無線通信手段とを備え、
前記管理センタ側に、前記車両側からの前記位置特定情報及び前記相対位置情報を受信する第２の無線通信手段と、前記データベースと、前記第２の無線通信手段により受信された前記位置特定情報及び前記相対位置情報から前記データベースを用いて前記車両の現在位置を特定する前記位置特定手段とを備えることを特徴とする請求項３に記載の位置検出システム。
【請求項６】
前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報は、コード化されて無線送信されることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の位置検出システム。
【請求項７】
請求項４〜請求項６の何れかに記載の位置検出システムを有し、前記車両の盗難時に前記車両から送信される前記位置特定情報に基づいて前記管理センタで前記車両の現在位置を追跡することを特徴とする盗難車両追跡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の位置を検出する位置検出システム及び該位置検出システムを用いた盗難車両追跡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の盗難車両追跡システム等に使用される位置検出システム１００は、図５の様に、車両１０１側に、ＧＰＳからの車両１０１の位置情報を受信するＧＰＳ受信機１０３と、携帯電話網やインターネット網等の公衆回線網１０４を利用してＧＰＳ受信機１０３で受信した位置情報を所定の管理センタ１０５に無線送信する無線通信装置１０７とを備え、管理センタ１０５側に、車両１０１側から無線送信される位置情報を受信する無線通信装置１０９と、無線通信装置１０９で受信した前記位置情報から車両１０１の現在位置を検出する位置検出装置１１１とを備えて主構成される。
【０００３】
他方、近年、運転支援や安全装備として車両に周辺視認用カメラが設置される事が多くなってきている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の位置検出システム１００では、車両１０１にＧＰＳ受信機１０３を設置して該ＧＰＳ受信機１０３により受信されるＧＰＳからの車両１０１の位置情報を利用して車両１０１の現在位置を検出するが、都心部等ではＧＰＳからの電波を受信し難い場所があり、その様な場所に在る車両１０１については該車両１０１の現在位置を検出する事ができないという欠点があった。
【０００５】
又、従来の位置検出システム１００では、車両１０１に新たにＧＰＳ受信機１０３を設置する必要がある為、コストが掛かるという欠点があった。
【０００６】
そこで、この発明の課題は、ＧＰＳからの位置情報を利用しなくても車両の現在位置が検出でき、且つ既設の周辺視認用カメラを利用して車両の現在位置を検出できる位置検出システム及び車両追跡システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する為には、請求項１に記載の発明は、車両の位置を検出する位置検出システムであって、前記車両に設置されて前記車両周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像に基づいて前記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、を備えるものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記位置検出手段は、前記撮像手段の撮像画像中から位置特定情報を抽出する抽出手段と、前記位置特定情報と絶対位置情報とを対応付けたデータベースと、前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報から前記データベースを用いて前記車両の現在位置を特定する位置特定手段と、を備えるものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記位置検出手段は、前記車両の走行距離及び旋回角を利用して、前記抽出手段により抽出された複数の前記位置特定情報それぞれに関する地点間の相対位置を算出する相対位置算出手段を更に備え、前記位置特定手段は、前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報及び前記相対位置算出手段により算出された前記相対位置情報から前記データベースを用いて前記車両の現在位置を特定するものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記車両側に、前記撮像手段と、前記抽出手段と、前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報を所定の管理センタに無線送信する第１の無線通信手段とを備え、前記管理センタ側に、前記車両側からの前記位置特定情報を受信する第２の無線通信手段と、前記データベースと、前記無線通信手段により受信される前記位置特定情報から前記データベースを用いて前記車両の現在位置を特定する位置特定手段とを備えるものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記車両側に、前記撮像手段と、前記抽出手段と、前記相対位置算出手段と、前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報及び前記相対位置算出手段により算出された前記相対位置情報を前記管理センタに無線送信する第１の無線通信手段とを備え、前記管理センタ側に、前記車両側からの前記位置特定情報及び前記相対位置情報を受信する第２の無線通信手段と、前記データベースと、前記第２の無線通信手段により受信された前記位置特定情報及び前記相対位置情報から前記データベースを用いて前記車両の現在位置を特定する前記位置特定手段とを備えるものである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記抽出手段により抽出された前記位置特定情報は、コード化されて無線送信されるものである。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項４〜請求項６の何れかに記載の位置検出システムを有し、前記車両の盗難時に前記車両から送信される前記位置特定情報に基づいて前記管理センタで前記車両の現在位置を追跡するものである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、撮像手段の撮像画像に基づいて車両の現在位置を検出する為、１）即ちＧＰＳからの位置情報を利用しない為、都心部等に於けるＧＰＳからの電波を受信し難い場所でも車両の現在位置を検出する事ができる他、２）撮像手段として既設の周辺視認用カメラを利用できる為、低コストでシステムを構成できる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、撮像手段の撮像画像中から抽出した位置特定情報からデータベースを用いて車両の現在位置を特定する為、簡単な構成で適切に車両の現在位置を特定できる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、位置特定情報と相対位置情報とを組み合わせて車両の現在位置を特定する為、精度良く車両の現在位置を特定できる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、車両側に撮像手段と抽出手段と第１の無線通信手段とを備え、管理センタ側に第２の無線通信手段とデータベースと位置特定手段とを備える為、１）管理センタ側で車両の現在位置を特定でき、これにより例えば車両が盗難されても該車両の現在位置を管理センタ側で把握できる他、２）即ち管理センタ側にデータベースを備えて管理センタ側で車両の現在位置を特定する為、車両側の構成要件を簡素化できる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、車両側に撮像手段と抽出手段と相対位置算出手段と第１の無線通信手段とを備え、管理センタ側に第２の無線通信手段とデータベースと位置特定手段とを備える為、１）管理センタ側で車両の現在位置を精度良く特定でき、これにより例えば車両が盗難されても該車両の現在位置を管理センタ側で精度良く把握できる他、２）即ち管理センタ側にデータベースを備えて管理センタ側でデータベースを用いて車両の現在位置を特定する為、車両側の構成要件を簡素化できる。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、位置特定情報はコード化されて無線送信される為、通信量を削減できる。
【００２０】
請求項７に記載の発明によれば、請求項４〜請求項６の何れかに記載の位置検出システムを有し、車両の盗難時に前記車両から送信される位置特定情報に基づいて管理センタで前記車両の現在位置を追跡する為、請求項４〜請求項６の何れかの効果を享受して盗難車両の現在位置を追跡できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
＜実施の形態＞
図１は、この実施の形態に係る位置検出システムが用いられた盗難車両追跡システムの構成概略図である。この盗難車両追跡システム１は、図１の様に、車両３側に、車両３の所定部（ここでは前部）に設置されて該車両周辺（ここでは車両前方）を撮像するカメラ（撮像手段）５と、車両３の盗難を検知する既存の車両盗難検知装置７と、無線電話網やインターネット網等の公衆回線網８を通じて所定の管理センタ９と無線通信を行う無線通信装置（第１の無線通信手段）１１と、カメラ５の撮像画像及び車両３の有向移動量からそれぞれ後述の位置特定情報及び相対位置情報を生成すると共に、車両盗難検知装置７により車両３の盗難が検知された場合に、生成した位置特定情報等を無線通信装置１１から管理センタ９に無線送信する制御装置１３とを備え、管理センタ９側に、車両３側からの上記の情報を受信する無線通信装置（第２の無線通信手段）１５と、無線通信装置１５で受信された位置特定情報等を用いて車両３の現在位置を特定する位置特定装置（位置特定手段）１７とを備えて構成される。
【００２２】
尚、ここでは、要素１１，１３，１５，１７により位置検出手段が構成され、該位置検出手段とカメラ５とにより位置検出システムが構成される。
【００２３】
車両３側の制御装置１３は、カメラ５の撮像画像中から位置特定情報としてランドマークパターン（コンビニ，ガソリンスタンド，銀行等の建物の看板等の標識）を抽出する画像処理部（抽出手段）１３ａと、画像処理部１３ａで抽出された複数のランドマークパターンそれぞれに関する建物間の相対位置（複数の位置特定情報それぞれに関する地点間の相対位置）を概算する相対位置算出部１３ｂと、車両３の盗難が検知された場合に各要素５，１３ａ，１３ｂを作動させて画像処理部１３ａの抽出結果及び相対位置算出部１３ｂの算出結果を無線通信装置１１から管理センタ９に無線送信させる制御部１３ｃとを備える。
【００２４】
画像処理部１３ａは、カメラ５の撮像画像中から図２の様に車両３の走行中に順次映り込むランドマークパターン（例えばＲ１）を抽出し（この様にして車両３の所定走行距離を目安に撮像画像中から順次複数のランドマークパターン（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）を抽出し）、抽出したランドマークパターンＲ１，Ｒ２，Ｒ３を所定のコード表に従ってコード化して無線通信装置１１に出力する。
【００２５】
相対位置算出部１３ｂは、例えば車両３の車両情報に含まれる走行距離情報及び旋回角情報を利用して、例えば図３（ａ）の様に、画像処理部１３ａで順次抽出された複数のランドマークパターンＲ１，Ｒ２，Ｒ３の各抽出地点間の車両３の有向移動量（例えば抽出順に沿った有向直線距離）Ｐ12，Ｐ23を算出し、算出した各有向移動量Ｐ12，Ｐ23をそれら複数のランドマークパターンＲ１，Ｒ２，Ｒ３それぞれに関する建物間の相対位置と見なして無線通信装置１１に出力する。
【００２６】
無線通信装置１１は、車両３が所定距離走行する毎に、その間に画像処理部１３ａで上記の様に抽出される複数のランドマークパターンのコード及び相対位置算出部１３ｂで上記の様に算出されるそれら複数のランドマークパターンそれぞれに関する建物間の相対位置情報を管理センタ９に無線送信する。
【００２７】
管理センタ９側の位置特定装置１７は、例えば図３（ｂ）の様に、種々の建物のランドマークパターンＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，…（位置特定情報）とその建物の絶対位置情報（例えば経度・緯度情報）Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，…とを対応付けた道路地図情報等のデータベース１７ａを有する。位置特定装置１７は、図３の様に、無線通信装置１１で受信される車両３側からの複数のランドマークパターン（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）及び相対位置情報（例えばＰ12，Ｐ23）をデータベース１７ａとマッチングして、それら各ランドマークパターンＲ１，Ｒ２，Ｒ３に関する各建物の絶対位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を検出し、検出した絶対位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３から車両３の現在位置を特定する。その特定では、例えば、検出した各絶対位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうち、車両３の移動方向の端点Ｐ３が車両３の現在位置として特定される。
【００２８】
そして、位置特定装置１７は、車両３の現在位置を検出すると、その検出結果を無線通信装置１５を通じて車両３の持ち主の例えば携帯電話１８に通知する。
【００２９】
この構成により、この位置検出システム１では、図１を参照して、車両３側では、車両盗難検知装置７により車両３の盗難が検知されると、制御装置１３により、カメラ５が作動されてその撮像画像中から車両３の走行に伴って映り込むランドマークパターンが複数抽出されると共に車両３の有向移動量からそれら各ランドマークパターンに関する各建物間の相対位置が概算される。そして、無線通信装置１１から、車両３が所定距離走行する毎にその間に制御装置１３により抽出・概算された上記の複数のランドマークパターン（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）及び該複数のランドマークパターンそれぞれに関する建物間の相対位置情報（例えばＰ12，Ｐ23）が管理センタ９に無線送信される。
【００３０】
そして、管理センタ９側では、車両３側から受信するランドマークパターン（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）及び位置特定情報（例えばＰ12，Ｐ23）がデータベース１７ａとマッチングされて、それら各ランドマークパターンに関する各建物の絶対位置（例えばＰ１，Ｐ２，Ｐ３）が検出され、検出された該各絶対位置から車両３の現在位置が特定され、これにより車両３の現在位置が追跡される。
【００３１】
尚、この実施の形態では、車両３側に車両盗難検知装置７を備え、車両盗難検知装置７により車両３の盗難が検知されると、自動的に車両３側から管理センタ９に位置特定情報等（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｐ12，Ｐ23）が無線送信される場合で説明したが、車両盗難検知装置７を省略し、管理センタ９側から車両３側の制御装置１３を通信制御して車両３側から管理センタ９に位置特定情報等を無線送信させても構わない。
【００３２】
以上の様に構成された位置検出システムによれば、カメラ５の撮像画像に基づいて車両３の現在位置を検出する為、１）即ちＧＰＳからの位置情報を利用しない為、都心部等に於けるＧＰＳからの電波を受信し難い場所でも車両３の現在位置を検出する事ができる他、２）カメラ５として既設の周辺視認用カメラを利用できる為、低コストでシステムを構成できる。
【００３３】
又、カメラ５の撮像画像中から抽出した位置特定情報（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）からデータベース１７ａを用いて車両３の現在位置を特定する為、簡単な構成で適切に車両３の位置を特定できる。その際、位置特定情報（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）と相対位置情報（例えばＰ12，Ｐ23）とを組み合わせて車両３の現在位置を特定する為、精度良く車両３の現在位置を特定できる。
【００３４】
又、車両３側にカメラ５と画像処理部１３ａと相対位置算出装置１３ｂと無線通信装置１１とを備え、管理センタ９側に無線通信装置１５とデータベース１７ａと位置特定装置１７とを備える為、１）管理センタ９側で車両３の現在位置を精度良く特定でき、これにより例えば車両３が盗難されても該車両３の現在位置を管理センタ９側で精度良く把握できる他、２）即ち管理センタ９側にデータベース１７ａを備えて管理センタ９側でデータベース１７ａを用いて車両３の現在位置を特定する為、車両３側の構成要件を簡素化できる。
【００３５】
又、位置特定情報（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）はコード化されて無線送信される為、通信量を削減できる。
【００３６】
又、以上の様に構成された盗難車両追跡システム１によれば、上記の位置検出システムを有し、車両３の盗難時に車両３から送信される位置特定情報（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）及び相対位置情報（例えばＰ12，Ｐ23）に基づいて管理センタ９で車両３の現在位置を追跡する為、上記の位置検出システムの効果を享受して盗難車両３の現在位置を追跡できる。
【００３７】
＜変形例＞
上記の実施の形態では、カメラ５の撮像画像中から抽出される複数のランドマークパターン（例えばＲ１，Ｒ２，Ｒ３）及び車両３の走行距離及び旋回角から概算される相対位置情報（例えばＰ12，Ｐ23）を利用して車両３の現在位置を特定したが、それらの代わりに、カメラ５の撮像画像中から位置特定情報として地点の特徴を表す情報（ここでは交差点名標識の文字列）を抽出して該交差点名標識の文字列から車両３の現在位置を特定しても構わない。
【００３８】
この場合の盗難車両追跡システム１Ｂは、図４の様に構成される。以下、上記の実施の形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し異なる部分だけ説明する。
【００３９】
車両３側の制御装置１３Ｂは、図４の様に、図２を参照してカメラ５の撮像画像中から交差点名標識（例えばＤ１）の文字列（例えば「本町１」）を抽出する画像処理部（抽出手段）１３ｄと、車両３の盗難が検知された場合に各要素５，１３ｄを作動させて画像処理部１３ａで抽出された文字列（例えば「本町１」）を無線通信装置１１から管理センタ９に無線送信させる制御部１３ｅとを備える。
【００４０】
画像処理部１３ｄは、カメラ５の撮像画像中からの交差点名標識の文字列（例えば「本町１」）の抽出法として、例えば、交差点名標識Ｄ１の形状（矩形形状等）や色（青看板等）に着目してカメラ５の撮像画像中から交差点名標識Ｄ１を抽出して該交差点名標識Ｄ１中から文字列「本町１」を抽出するか、又は、先ず信号機２１の形状や赤青黄の発光色に着目してカメラ５の撮像画像中から信号機２１を抽出して該信号機２１の周囲に在る文字列を交差点名標識Ｄ１の文字列として抽出する。
【００４１】
管理センタ９側の位置特定装置１７Ｂは、種々の交差点名標識の文字列（位置特定情報）とその交差点の絶対位置情報（例えば経度・緯度情報）とを対応付けたデータベース１７ｂを有する。位置特定装置１７Ｂは、無線通信装置１１で受信される車両３側からの交差点名標識の文字列（例えば「本町１」）からデータベース１７ｂを用いて該文字列「本町１」に対応付けられた絶対位置情報を検出し、検出した絶対位置情報から車両３の現在位置を特定する。
【００４２】
以上の様に構成された位置検出システムによれば、カメラ５の撮像画像中から抽出した位置特定情報（例えば「本町１」）からデータベース１７ｂを用いて車両３の現在位置を特定する為、簡単な構成で適切に車両３の位置を特定できる。
【００４３】
又、車両３側にカメラ５と画像処理部１３ｄと無線通信装置１１とを備え、管理センタ９側に無線通信装置１５とデータベース１７ｂと位置特定装置１７Ｂとを備える為、１）管理センタ９側で車両３の現在位置を特定でき、これにより例えば車両３が盗難されても該車両３の現在位置を管理センタ９側で把握できる他、２）即ち管理センタ９側にデータベース１７ｂを備えて管理センタ９側でデータベース１７ｂを用いて車両３の現在位置を特定する為、車両３側の構成要件を簡素化できる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態に係る位置検出システムが用いられた盗難車両追跡システムの構成概略図である。
【図２】図１のカメラの撮像画像の一例図である。
【図３】図３（ａ）は、車両側に於ける複数のランドマークパターンそれぞれに関する建物間の相対位置を算出する際の処理を説明する図であり、図３（ｂ）は、管理センタ側に於ける車両の現在位置を特定する処理を説明する図である。
【図４】本発明の変形例に係る盗難車両追跡システムの構成概略図である。
【図５】従来の位置検出システムが用いられた盗難車両追跡システムの構成概略図である。
【符号の説明】
【００４５】
１，１Ｂ  盗難車両追跡システム
３  車両
５  カメラ
７  車両盗難検知装置
９  管理センタ
１１，１５  無線通信装置
１３ａ  画像処理部（抽出手段）
１３ｂ  相対位置算出部
１７  位置特定装置
１７ａ，１７ｂ  データベース
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３  ランドマークパターン
Ｐ12，Ｐ23  複数のランドマークパターンそれぞれに関する地物間の相対位置
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  複数のランドマークパターンそれぞれに関する地物の絶対位置
Ｄ  交差点名標識
【図１】
2005141348.tif 000003
【図２】
2005141348.tif 000004
【図３】
2005141348.tif 000005
【図４】
2005141348.tif 000006
【図５】
2005141348.tif 000007