(57)【要約】【課題】  前に通った道路であるか否かを運転者に知らせることができるカーナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  位置検出器３の検出する現在位置により、現在走行中の道路を地図情報上のリントとして確定し、日時と共に外部メモリ１２のデータベースに走行履歴として登録する。現在通っている道路は過去に通ったことがあるかという質問に対し、制御回路２は、位置検出器３の検出する現在位置から走行中の道路（リンク）を特定し、そのリンクがデータベースに走行履歴として登録されているときには、その内容を音声出力装置７から出力する。これにより、何時この道路を走行したか認識できるので、以前にその道路を走行した時の記憶を呼び起こすことができるようになる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
この位置検出手段の検出する位置および前記地図情報取得手段の取得する地図情報に基づいて、自車両の現在走行中の道路を検出する道路検出手段と、
この道路検出手段により検出された道路の情報を走行した暦日と共に走行履歴として記憶する記憶手段と、
利用者の要望が入力される入力手段と、
この入力手段から利用者の要望が入力されたとき、前記位置検出手段により検出された現在位置に基づいて現在走行中と認識された道路と、前記記憶手段に記憶された前記走行履歴とを照合し、前記記憶手段に記憶されている前記走行履歴中に前記現在走行中と認識された道路が存在するか否かを判断する判断手段と、
この判断手段が現在走行中の道路は前記走行履歴中に存在すると判断したとき、その
判断結果を走行履歴中の走行した暦日と共に知らせる通知手段と
を具備してなるカーナビゲーション装置。
【請求項２】
前記走行履歴はそのときの目的地を含んで記憶され、前記判断手段が現在走行中の道路は前記走行履歴中に存在すると判断したとき、前記通知手段はその判断結果を走行履歴中の走行した暦日および目的地と共に知らせることを特徴とする請求項１記載のカーナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はカーナビゲーション装置に係り、特に、過去に走行した道路を走行履歴として記憶し、この走行履歴を参照することにより、現在走行している道路を過去に通ったことがあるか否かを知らせることができるようにしたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
最近の自動車では、運転支援のための車載装置としてカーナビゲーション装置を搭載することが多くなってきている。カーナビゲーション装置は、ＧＰＳ受信装置などの位置検出手段から自車両の現在位置を取得し、この現在位置周辺の地図情報をＤＶＤなどの地図情報記憶媒体から読み取り、この地図情報を基にして現在位置周辺の道路地図を液晶からなる表示装置に表示するようにしている。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置には、特許文献１に開示されているように、運転者が知らない地域を走行している場合、特定の地名や特定の施設といった特定地点を音声入力すると、その入力された特定地点と現在位置との関係を音声によって報知するようにして利便性を高めたものがある。
【特許文献１】特開平９−３０４１００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
初めて訪れる土地や年に数回しか訪れない土地で車両を走らせるような場合、運転者はカーナビゲーション装置で現在位置を確認するだけでなく、次に訪れる場合の参考のために、周りの状況などを記憶したりする。また、知らない場所にドライブに出かける場合、目的地に着いてからは勿論であるが、その途中の風景を眺めながら車両を運転することはドライブの大きな楽しみである。
【０００５】
しかしながら、人の記憶は時の経過と共に次第に薄れてゆくものであるため、以前に訪れた場所に数ヶ月、或は１年といった時を経て再び訪れるような場合、記憶を完全に呼び戻すことができず、途中の風景などを見て「この道は前に通ったことがあるかな。」、「でも、はっきり思い出せないなあ。」というもどかしさを感じながら運転をするという状況に陥ってしまうことがある。このような問題は上記特許文献１に記載されたような、特定の地名や特定の施設といった特定地点を入力すると、その特定地点と現在位置との関係を報知するといった技術では解消することができない。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、前に通ったことがある道路であるか否かを運転者に知らせることができるカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１のカーナビゲーション装置は、地図情報を取得する地図情報取得手段と、自車両の現在位置を検出する位置検出手段と、この位置検出手段の検出する位置および前記地図情報取得手段の取得する地図情報に基づいて、自車両の現在走行中の道路を検出する道路検出手段と、この道路検出手段により検出された道路の情報を走行した暦日と共に走行履歴として記憶する記憶手段と、利用者の要望が入力される入力手段と、この入力手段から利用者の要望が入力されたとき、前記位置検出手段により検出された現在位置に基づいて現在走行中と認識された道路と、前記記憶手段に記憶された前記走行履歴とを照合し、前記記憶手段に記憶されている前記走行履歴中に前記現在走行中と認識された道路が存在するか否かを判断する判断手段と、この判断手段が現在走行中の道路は前記走行履歴中に存在すると判断したとき、その判断結果を走行履歴中の走行した暦日と共に知らせる通知手段とを具備したことを特徴とする。
【０００８】
このカーナビゲーション装置によれば、走行した道路が走行日と共に走行履歴として記憶手段に記憶されてゆくので、現在走行している道路が前に通ったことのある道路であるか否かを知りたい場合、その旨を入力すると、以前に通った道路であれば、その道路が走行履歴中に存在するので、判断手段が現在走行中の道路が走行履歴中に存在するか否かを判断し、現在走行中の道路が走行履歴中に存在する場合には、その旨が走行日と共に通知手段によって通知される。
このように、以前に通ったことのある道路である場合には、その道路を通った日が通知されるので、以前通った時の記憶を呼び起こすことが容易にできるようになる。
【０００９】
請求項２のカーナビゲーション装置は、前記走行履歴はそのときの目的地を含んで記憶され、前記判断手段が現在走行中の道路は前記走行履歴中に存在すると判断したとき、前記通知手段はその判断結果を走行履歴中の走行した暦日および目的地と共に知らせることを特徴とする。
この構成によれば、現在走行中の道路が以前に通ったことのある道路である場合、何時通ったかという走行日の情報に併せて、どこへ行くときに通ったかが通知されるので、通ったことのある道路であることの記憶を、より確かに呼び戻すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は自動車などの車両に搭載されたカーナビゲーション装置１を示す。同図のように、カーナビゲーション装置１は、全体を統括制御する制御手段としての制御回路２に対して、位置取得手段としての位置検出器３、地図情報取得手段としての地図情報入力器４、表示手段としての表示装置５、入力手段としての操作スイッチ群６、音声出力装置７、音声認識装置８、リモコン９からの信号を検出するリモコンセンサ１０、計時手段としての時計部１１、記憶手段としての外部メモリ１２などを接続して構成されている。
【００１１】
制御回路２は、マイクロコンピュータとして構成されたもので、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインタフェース（いずれも図示せず）を備えている。これらのうち、ＲＯＭには、ナビゲーション用および運転支援用のプログラムなどが格納され、ＲＡＭにはプログラム実行時の処理データや地図情報入力器４から取得した地図情報などが一時的に格納される。
【００１２】
位置検出器３は、絶対方位を検出するための地磁気センサ１３、ヨー角速度（ヨーレート）を検出するためのジャイロスコープ１４、車両の走行距離を検出するための距離センサ１５およびＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機１６から構成されており、車両の現在位置情報（経度・緯度情報）を算出する部分である。この位置検出器３は、各構成要素が性質の異なる検出誤差を有するため、互いに検出誤差を補間しながら精度の高い位置検出を行うようになっているが、要求される検出精度で現在位置を算出可能であれば全部の構成要素を備える必要はない。また、ステアリングホイールの回転センサや各タイヤの回転を検出する車輪センサなどを組み合わせて位置検出器３を構成しても良い。
【００１３】
地図情報入力器４は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭのような大容量の情報記録媒体１７からデータを読み取るためのものである。この場合、情報記録媒体が記憶している地図情報は、地図情報と施設情報とを含んでいる。地図情報は、道路、河川、鉄道、市街地、建築物などを表すための情報である。施設情報は、地図上に表されるコンビニエンスストア、ガソリンスタンド、病院、銀行、郵便局、ホテルなどの各施設の種類（ジャンル）、各施設の名称および地図上の位置を表す座標（緯経度）から構成されている。また、施設情報には、特に、その施設がガソリンスタンドの場合には、各ガソリンスタンドが販売するガソリンの銘柄も記録されている。
【００１４】
上記地図情報は、表示装置５に道路地図を表示するためのデータで、リンク情報、ノード情報などを備えている。これは、図２に示すように、地図上の道路を、交差点、合流点、所定角度以上のカーブなどの屈曲点を示すノードにより複数に分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定し、それらリンクを接続することによって地図を構成するという考え方に基づく。
【００１５】
また、地図情報は、施設や公園や建築物などの道路側設備の名称を例えば５０音順に並べた道路側設備名称データベース、この道路側設備名称データベース内の各道路側設備についての具体的情報（道路側設備名称、職種などの区分を示すジャンル名、道路側設備の位置データ（経緯度データ）など）を網羅した道路側設備データベース、電話番号と道路側設備の対応を示す電話番号データベースなどを備えている。尚、情報記録媒体としては、ハードディスク、光磁気ディスク、大容量メモリカードなどを用いることもできる。
【００１６】
表示装置５は、地図画面を表示するための例えばカラー液晶ディスプレイを含んで構成されており、車両の運転席近傍に設置される。操作スイッチ群６は、表示装置５の周辺に配置されたメカニカルスイッチや表示装置５のカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチなどから成り、各種のデータや設定事項などの操作入力を制御回路２に与えるために設けられている。尚、リモコンセンサ１０も操作スイッチ群６と同様に入力手段として設けられたもので、リモコン９からの送信信号を受信して制御回路２に与えるようになっている。
【００１７】
音声出力装置７は、音声合成回路、アンプ、スピーカなどを備えたもので、制御回路２からの音声データに応じた任意の音声出力を発生できるようになっている。また、音声認識装置７も入力手段として機能するもので、マイクロフォンを有し、このマイクロフォンから入力された音声を認識し、その認識データを制御回路２に与える。
ここで、制御回路２は、現在位置を地図上に位置付けるマップマッチング処理を実行するという基本的な機能の他に、操作スイッチ群６やリモコン９を通じて目的地や経由地点などの地点データが入力されたときに、その地点データに基づいて出発地（多くは現在位置）から目的地までの経路探索動作を例えばダイクストラ法を用いて行い、その経路探索結果に応じた案内ルートを地図画面上に表示するという経路計算機能（所謂リルート探索機能も含む）や、この機能により得られた案内ルートに基づいて音声出力装置７からの音声や表示装置５への表示などにより種々のガイドを行う経路案内機能など、周知の支援機能を備えている。
【００１８】
時計部１１は、現在時刻をカウントし、これにより暦日をもカウントする。外部メモリ１２は、ハードディスク装置などにより構成されたもので、例えば他の規格の情報記録媒体に対応するためのプログラムソフトを記憶したり、特定のデータの保存や呼出などを行ったりするために設けられている。この実施例においては、外部メモリ１２に、走行履歴のデータベース（以下、単にデータベースという。）が設けられ、このデータベース中に走行履歴が書き込まれるようになっている。
【００１９】
上記走行履歴情報は、走行した道路を示すリンクのＩＤ、そのリンクＩＤで示される道路を走行した日時情報（暦日と、時分の時刻）、目的地が設定されている場合には、その道路を走行した時の目的地の座標と名称、出発地から目的地に至るまで経路情報などからなる。この走行履歴情報の構成を図３に示した。
次に上記構成の作用を説明する。
【００２０】
まず、走行履歴をデータベースに書き込む場合の作用を図４に示すフローチャートをも参照しながら説明する。車両が走行し始めると、制御回路２は、位置検出器３からの各種情報から現在位置を取得する（ステップＳ１）。この現在位置の取得は所定時間行われる。制御回路２は、現在位置の取得を所定時間行うことによって、自車両の走行軌跡を算出し（ステップＳ２）、次いで算出した走行軌跡と地図情報のリンク情報とを照合して当該走行軌跡がマッチングするリンクを検索し（ステップＳ３）、マッチングしたリンクを現在走行中のリンク（道路）として確定する（ステップＳ４；走行道路検出手段）。
【００２１】
次に、制御回路２は、確定したリンクと外部メモリ１２のデータベースとを参照し、確定したリンクがデータベース中に既に登録されているか否かを判断する（ステップＳ５）。既に登録されている場合（ステップＳ５で「ＹＥＳ」）には、制御回路２は、登録数を検索してその登録数が所定数以上であるか否かを判断し（ステップＳ６）、所定数以上の場合（ステップＳ６で「ＹＥＳ」）には、そのリンクの走行履歴をデータベースに登録することなくリターンとなる。このように、既登録数が所定数以上の場合、データベースに登録しない理由は、既登録数だけ過去にそのリンク（道路）を通っていて見知った道路となっているはずであるから、データベースに更に登録する必要がないと考えられるからである。
【００２２】
現在走行中と確定したリンクがデータベースに登録されていない場合（ステップＳ５で「ＮＯ」）、或は登録されていてもその数が所定数未満である場合（ステップＳ６で「ＮＯ」）には、制御回路２は、時計部１１がカウントする暦日と現在時刻（時分）を取得する（ステップＳ７；暦日取得手段）。次いで、制御回路２は、目的地設定がされているか否かを判断し（ステップＳ８）、目的地が設定されている場合（ステップＳ８で「ＹＥＳ」）には、出発地、目的地、その目的地までの案内経路を取得する（ステップＳ９；目的地情報取得手段）。そして、制御回路２は、取得した暦日、現在時刻、出発地、目的地、案内経路を、前記走行中と確定したリンクのＩＤと共にデータベースに登録し（ステップＳ１０）、リターンとなる。また、目的地が設定されていない場合（ステップＳ８で「ＮＯ」）には、制御回路２は、暦日、現在時刻と共に前記走行中と確定したリンクのＩＤをデータベースに登録し（ステップＳ１１）、リターンとなる。
【００２３】
次に走行中にこの道路は以前通った記憶があるが、はっきりしないというような場合に、その記憶を呼び戻すためにデータベースを使用する場合の作用を、図５に示すフローチャートをも参照しながら説明する。
即ち、現在走行している道路を以前通った記憶があるが、その真偽を確かめたい場合には、利用者である運転者の要望、例えば、「前に通った道路か」という質問を音声で発する。すると、音声認識装置８がその音声を認識して認識データを制御回路２に送る（ステップＡ１）。すると、制御回路２は、位置検出器３からの各種情報から現在位置を取得する（ステップＡ１で「ＹＥＳ」、ステップＡ２）。この現在位置の取得は所定時間行われる。制御回路２は、現在位置の取得を所定時間行うことによって、自車両の走行軌跡を算出し（ステップＡ２）、次いで算出した走行軌跡と地図情報のリンク情報とを照合して当該走行軌跡がマッチングするリンクを検索し（ステップＡ４）、マッチングしたリンクを現在走行中のリンク（道路）として確定する（ステップＡ５）。
【００２４】
次に、制御回路２は、走行中として確定したリンクのＩＤがデータベース中に存在するか否かを検索し、走行中のリンクのＩＤがデータベース中に存在するか否かを判断し（ステップＡ６；判断手段）、存在する場合（ステップＡ６で「ＹＥＳ」）には、データベースにある当該リンクの走行履歴、即ち通ったことがあることおよび走行日、目的地が設定されていた場合には出発地、目的地、経路などを通知手段としての音声出力装置７から音声にて通知し（ステップＡ７）、リターンとなる。また、データベース中に走行中のリンクのＩＤが存在しない場合には、制御回路２は、その旨を音声出力装置７から音声にて通知し（ステップＡ８）、リターンとなる。
【００２５】
このように本実施例によれば、過去に通った道である場合には、最小限その道を通った日時が通知されるので、運転者はその通知情報がきっかけとなって、過去にその道路を通ったときの記憶を呼び起こすことができるようになる。
この場合、目的地が設定されていたときには、目的地、その目的地までの経路なども併せて通知されるので、より一層確実に記憶を呼び戻すことができるようになる。
【００２６】
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
入力手段は音声認識装置に限られない。操作スイッチ群６やリモコン９を操作することによって、この道路は通ったことがあるか、という質問をするように構成しても良い。
通知手段は音声出力装置７に限られない。表示装置５を通知手段とし、車両が停止したときに、文字などで表示（通知）するようにしても良い。
【００２７】
通知手段としては音声出力装置７に限られない。表示装置５を通知手段として通知する内容をこれに表示するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態を示すカーナビゲーション装置のブロック図
【図２】ノードとリンクとで構成される地図情報の一例を示す図
【図３】データベースの記憶内容を示す模式図
【図４】走行履歴を登録する場合のフローチャート
【図５】走行中の道路が走行履歴に登録されているか否かを検索する場合のフローチャート
【符号の説明】
【００２９】
図面中、２は制御回路（判断手段）、３は位置検出器（位置取得手段）、４は地図情報入力器（地図情報取得手段）、５は表示装置、７は音声出力装置（通知手段）、１２は外部メモリ（記憶手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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