(57)【要約】【課題】  外歯歯車と内歯歯車の噛合部が点接触になることによって過大な面圧が発生してしまうことを防止する。【解決手段】  第１軸１の偏心部２を２つの軸受け１２、１３によって支持する。これにより、外歯歯車３と内歯歯車４や自転防止機構の内ピン８と内ピン８穴の噛合いにより発生するモーメントが発生した場合でも、２つの軸受け１２、１３によって外歯歯車３を２点支持することができ、第１軸１に対して外歯歯車３が傾かないように支持することができる。このため、外歯歯車３と内歯歯車４の噛合部が点接触にならないようにすることができる。【選択図】        図１
2005321071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１軸（１、３１）と、
この第１軸に設けられた偏心部（２、３２）を介して前記第１軸に対して偏心回転可能な状態で取り付けられた外歯歯車（３、３３）と、
この外歯歯車が内接噛合する内歯歯車（４、３４）と、
前記外歯歯車と内歯歯車を収容するハウジング（７Ａ、７Ｂ、３７Ａ、３７Ｂ）と、
前記ハウジングに対して前記外歯歯車が自転しないようにするための自転防止機構（８、１４、３８、３６ｂ）と、
前記外歯歯車の回転を取り出すために前記第１軸と同軸上に設けられた第２軸（６、３６）と、を備えた内接噛合遊星歯車機構であって、
前記外歯歯車が前記第１軸に対して傾かないように、前記第１軸と前記外歯歯車との間に備えられた軸受け（１２、４０）と、前記第１軸と前記外歯歯車との間もしくは前記外歯歯車の端面の一方に備えられた支持部（１３、４６）との少なくとも２点により、前記外歯歯車が前記第１軸に対して回転自在となるように支持されていることを特徴とする内接噛合遊星歯車機構。
【請求項２】
第１軸（１、３１）と、
この第１軸に設けられた偏心部（２、３２）を介して前記第１軸に対して偏心回転可能な状態で取り付けられた外歯歯車（３、３３）と、
この外歯歯車が内接噛合する内歯歯車（４、３４）と、
前記外歯歯車と内歯歯車を収容するハウジング（７Ａ、７Ｂ、３７Ａ、３７Ｂ）と、
前記外歯歯車の公転成分のみを伝達する伝達手段を介して連結された第２軸（６、３６）と、を備えた内接噛合式遊星歯車機構であって、
前記外歯歯車が前記第１軸に対して傾かないように、前記第１軸と前記外歯歯車との間に備えられた軸受け（１２、４０）と、前記第１軸と前記外歯歯車との間もしくは前記外歯歯車の端面の一方に備えられた支持部（１３、４６）との少なくとも２点により、前記外歯歯車が前記第１軸に対して回転自在となるように支持されていることを特徴とする内接噛合遊星歯車機構。
【請求項３】
前記第１軸と前記外歯歯車との間には、前記軸受けに加えてさらに前記支持部を構成する軸受け（１３）が備えられ、これら２つの軸受けにより、前記外歯歯車が前記第１軸に対して２点で支持されていることを特徴とする請求項１または２に記載の内接噛合式遊星歯車機構。
【請求項４】
前記外歯歯車の端面が前記第１軸の軸方向に移動することを規制し、前記支持部を構成する規制部材（４６）が備えられ、前記軸受けと前記規制部材とにより、前記外歯歯車が前記第１軸に対して２点で支持されていることを特徴とする請求項１または２に記載の内接噛合式遊星歯車機構。
【請求項５】
前記規制部材は、前記外歯歯車の端面と対向して備えられたスラスト軸受け（４６）であることを特徴とする請求項４に記載の内接噛合式遊星歯車機構。
【請求項６】
前記ハウジングの壁面の一部が前記外歯歯車の端面と対向しており、前記規制部材がこの前記外歯歯車の端面と対向する前記ハウジングの壁面の一部によって構成されていることを特徴とする請求項４に記載の内接噛合式遊星歯車機構。
【請求項７】
前記内歯歯車と前記外歯歯車の歯形はそれぞれサイクロイド曲線によって構成されていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の内接噛合式遊星歯車機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機や増速機に用いられる内接噛合式遊星歯車機構に関するもので、外歯歯車の軸に対する支持構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、トロコイド歯型を使った増減速機として例えば特許文献１に示される構造が知られている。この特許文献１に示されている増減速機の断面構成を図１３に示す。
【０００３】
図１３に示される増減速機は内接噛合式遊星歯車機構となっている。この増減速機には、入力軸Ｊ１の偏心部Ｊ２に軸受けＪ３を介して回転可能に取り付けられた外歯歯車Ｊ４と、ケーシングＪ５に固定された内歯歯車Ｊ６とが備えられている。一方、出力軸Ｊ７と一体とされたフランジ部Ｊ８には、複数のピン穴Ｊ１０が備えられており、この複数のピン穴Ｊ１０に外歯歯車Ｊ４に形成された複数のピンＪ９が嵌入された構成とされている。
【０００４】
このような構成により、外歯歯車Ｊ４と内歯歯車Ｊ６との噛合いによって生じる外歯歯車Ｊ４の自転成分が、複数のピンＪ９と複数のピン穴Ｊ１０との結合により伝達され、出力軸Ｊ７より取り出されるようになっている。
【特許文献１】特開２００４−０５２９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の内接噛合式遊星歯車機構における外歯歯車の支持構造では、外歯歯車Ｊ４と内歯歯車Ｊ６の噛合いにより、外歯歯車Ｊ４を入力軸Ｊ１に対して傾ける方向に発生するモーメントを受けられる構成になっていなかった。これについて、図１４を参照して説明する。
【０００６】
図１４は、従来の内接噛合式遊星歯車機構における外歯歯車Ｊ４の支持構造に対して作用する力の関係を示したものであり、図１３の部分拡大図に相当するものである。
【０００７】
図１４中に示した荷重発生点、すなわち内歯歯車Ｊ６との噛合い位置とピンＪ９およびピン穴Ｊ１０との結合位置において、外歯歯車Ｊ４に荷重が加えられる。そして、第１軸Ｊ１に設けられた偏心部Ｊ２の中心軸と軸受けＪ３の中心線とが交差する点が外歯歯車Ｊ４に加えられる荷重を支持する支点となり、各荷重発生点から支点を中心とした回転方向、つまり外歯歯車Ｊ４を入力軸Ｊ１に対して傾ける方向にモーメントを発生させることになる。
【０００８】
このため、作動時に外歯歯車Ｊ４が第１軸Ｊ１に対して傾き、軸受けＪ３に過大な負荷が発生して軸受けＪ３が破損する不具合があった。また、外歯歯車Ｊ４が傾くことで本来線接触となるべき自転防止機構のピンＪ９とピン穴Ｊ１０、外歯歯車Ｊ４と内歯歯車Ｊ６の噛合部が点接触となる。したがって、これらの部位での面圧が過大となるため、摩擦係数が大きく損失が大きかった。さらに、点接触のため接触部の寿命が短くなるという欠点もあった。
【０００９】
本発明は上記点に鑑みて、外歯歯車と内歯歯車の噛合部が点接触になることによって過大な面圧が発生してしまうことを防止し、機械効率を向上させると共に、歯車機構の耐久寿命を向上できる内接噛合式遊星歯車機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項１ないし７に記載の発明では、外歯歯車（３、３３）が第１軸（１、３１）に対して傾かないように、第１軸と外歯歯車との間に備えられた軸受け（１２、４０）と、第１軸と外歯歯車との間もしくは外歯歯車の端面の一方に備えられた支持部（１３、４６）との少なくとも２点により、外歯歯車が第１軸に対して回転自在となるように支持されていることを特徴としている。
【００１１】
このように、軸受けと支持部とにより、外歯歯車を少なくとも２点で支持した構成としている。このようにすれば、外歯歯車と内歯歯車や自転防止機構の噛合い部分によりモーメントが発生した場合でも、外歯歯車を２点支持することができる。これにより、第１軸に対して外歯歯車が傾かないように支持することができる。
【００１２】
このため、外歯歯車と内歯歯車の噛合部が点接触にならないようにすることができる。したがって、これらの噛合部に過大な面圧が発生してしまうことを防止でき、機械効率を向上させることが可能になると共に、歯車機構の耐久寿命を向上できる内接噛合式遊星歯車機構とすることが可能となる。
【００１３】
例えば、請求項３に示されるように、第１軸と外歯歯車との間に、軸受けに加えてさらに支持部を構成する軸受け（１３）を備えることで、これら２つの軸受けにより、外歯歯車を第１軸に対して２点で支持することが可能となる。
【００１４】
また、請求項４に示されるように、外歯歯車の端面が第１軸の軸方向に移動することを規制し、支持部を構成する規制部材（４６）を備えることで、軸受けと規制部材とにより、外歯歯車を第１軸に対して２点で支持することも可能である。この場合、規制部材としては、請求項５に示されるように、外歯歯車の端面と対向するように配置したスラスト軸受け（４６）を用いることができる。また、請求項６に示されるように、外歯歯車の端面と対向したハウジングの壁面の一部によって規制部材を構成することも可能である。
【００１５】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１７】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態を適用した内接噛合式遊星歯車機構の構造について、図１〜図５を参照して説明する。
【００１８】
図１は、内接噛合式遊星歯車機構の断面構成を示したものである。この図に示される内接噛合式遊星歯車機構は、例えば、小型かつ薄型の減速機として用いられる。
【００１９】
図２および図３は、それぞれ、図１におけるＡ−Ａ矢視断面図およびＢ−Ｂ矢視断面図を示したものである。図４および図５は、図１における内接噛合式遊星歯車機構の各構成要素の組み付け前の様子を示したものであり、図４は図１のＢ方向から見たときの様子、図５は図１のＡ方向から見たときの様子を示している。
【００２０】
図１〜図５に示される内接噛合式遊星歯車機構は、第１軸１、偏心部２、外歯歯車３、内歯歯車４、ノックピン５、第２軸６、ハウジング７Ａ、７Ｂ、複数の内ピン８とで構成される自転防止機構を備えている。
【００２１】
第１軸１は、図１に示されるように、その先端部に設けられたモータ９によって駆動されるもので、モータ９の回転に伴って回転させられることで、モータ９とは他端に設けられた偏心部２を回転させるようになっている。この第１軸１は、この第１軸１と同心となるように設置された軸受け１０により、ハウジング７に形成された開口部１１の内周壁面に回転自在に支持されている。
【００２２】
偏心部２は、図１に示されるように、第１軸１におけるモータ９とは他端側に取り付けられたもので、第１軸１の回転に伴い、第１軸１に対して偏心回転を行う。この偏心部２は、偏心部２と同心となるように設置された２つの軸受け１２、１３を介して、外歯歯車３の中央位置に形成された開口部３ａの内周壁面に支持されている。この偏心部２を支持する２つの軸受け１２は、本実施形態では、ころ軸受けとして構成されており、第１軸１の軸方向に対して並べられ、偏心部２の外周を囲むような構成となってる。
【００２３】
外歯歯車３は、図２〜図５に示されるように、外周面に所定歯数の外歯３ｂが形成されたもので、本実施形態では、例えば歯数が３５とされている。この外歯歯車３におけるハウジング７Ａ側の端面には、外歯歯車３の周方向に沿って同一円周上に複数の内ピン８が備えられた構成となっている。複数の内ピン８は、例えば、円筒状で構成され、外歯歯車３におけるハウジング７Ａ側の端面から、第１軸１の軸線方向に所定量突出した状態とされている。そして、この複数の内ピン８それぞれが、ハウジング７Ａにおいて複数の内ピン８と対応するように設けられた複数の内ピン穴１４内に遊嵌合されている。これは、外歯歯車３の自転を規制して公転のみが行われるようにするためのもので、自転防止機構として機能する。
【００２４】
内歯歯車４は、外歯歯車３における外歯３ｂと内接噛合いする内歯４ａが形成されたもので、本実施形態では、例えば歯数が外歯歯車３の外歯の歯数よりも１つ多い３６とされている。この内歯歯車４におけるハウジング７Ｂ側の端面には、複数のノックピン５が嵌入される穴部４ｂが設けられている。
【００２５】
ノックピン５は、内歯歯車４における穴部４ｂに嵌入されることで、内歯歯車４を第２軸６に固定し、内歯歯車４に与えられた回転を第２軸６に伝え、取り出すためのものである。
【００２６】
第２軸６は、第１軸１側において径が広げられたフランジ部６ａを備えている。このフランジ部６ａにおいて、内歯歯車４の穴部４ｂと対応する穴部６ｂが備えられ、ノックピン５が嵌入されている。第２軸６におけるフランジ部６ａ側の先端位置には、円筒状の凹部６ｃが形成されており、この凹部６ｃ内に第１軸１の先端部を回転自在に支持する軸受け１５が配置されている。例えば、本実施形態のように内接噛合式遊星歯車機構を減速機として用いる場合、この第２軸６におけるフランジ部６ａの他端側に、減速駆動を行うアクチュエータ（図示せず）が結合されることになる。
【００２７】
ハウジング７Ａ、７Ｂは、外歯歯車３や内歯歯車４およびその他の部品を収容するケースとして機能すると共に、第１軸１や第２軸６の支持等の機能を果たすものである。ハウジング７Ａの内周面には、軸受け１６が配置され、この軸受け１６を介して内歯歯車４が回転自在に保持されている。そして、ハウジング７Ｂの開口部１７に第２軸６が嵌入され、ハウジング７Ｂの内周壁面において、第２軸６と同心となるように設置された軸受け１８により、第２軸６が回転自在に支持された状態となっている。
【００２８】
また、ハウジング７Ａのうち内歯歯車４側の内壁面には、内歯歯車４と対向するリング状の溝部１９が形成されており、この溝部１９内に、内歯歯車４を支持するためのスラスト軸受け２０が配置されている。ハウジング７Ｂのうち第２軸６のフランジ部６ａ側の内壁面には、溝部１９と対向するリング状の溝部２１が形成されており、この溝部２１内に、フランジ部６ａを支持するためのスラスト軸受け２２が配置されている。
【００２９】
このような構成の内接噛合式遊星歯車機構では、外歯歯車３の外歯３ｂと内歯歯車４の内歯４ａの歯先形状等をサイクロイド曲線に基づいて設計している。図６を参照してサイクロイド曲線の定義を説明する。サイクロイド曲線は、図６中のａ、ｂ、ｃ、ａ’、ｂ’、ｃ’に示されるように、ピッチ円サークル（基円）の円弧上を外転円もしくは内転円を滑り無く転がしたときの転円の半径方向の一点が描く軌跡である。
【００３０】
このうち、外転円を転がすことで描かれる軌跡が一般にエピサイクロイド曲線（ａ，ｂ，ｃ）と呼ばれ、内転円を転がすことで描かれる軌跡が一般にハイポサイクロイド曲線（ａ’，ｂ’，ｃ’）と呼ばれる。
【００３１】
具体的には、軌跡を描く点を転円の内側（半径方向内側）に取ったものがプロレートエピサイクロイド曲線（ａ）、プロレートハイポサイクロイド曲線（ａ’）と呼ばれ、軌跡を描く点を転円の外側（半径方向外側）に取ったものをカーテイトエピサイクロイド曲線（ｃ）、カーテイトハイポサイクロイド曲線（ｃ’）と呼ばれる。
【００３２】
そして、軌跡を描く転を転円の円弧上にとったものも、単にエピサイクロイド曲線（ｂ）、ハイポサイクロイド曲線（ｂ’）と呼ばれる。
【００３３】
ここで、エピサイクロイド曲線、ハイポサイクロイド曲線は、軌跡を描く点を転円の円弧上にとったエピサイクロイド曲線（ｂ）、ハイポサイクロイド曲線（ｂ’）を指すものである。
【００３４】
次に、外歯歯車３および内歯歯車４の歯形形状は、共に、ピッチ円サークルの内側の歯形形状がハイポサイクロイド曲線で設けられると共に、ピッチ円サークルの外側の歯形形状がエピサイクロイド曲線で設けられるものである。
【００３５】
具体的な外歯歯車３および内歯歯車４の歯形形状は、外歯歯車３の歯数をＮ、外歯歯車３のピッチ円サークルの直径をφＤ１、内歯歯車４の歯数をＭ、内歯歯車４のピッチ円サークルの直径をφＤ２、外歯歯車３の歯形曲線を形成するハイポサイクロイド曲線を描くための転円の直径をφＤ１Ｈ、外歯歯車３の歯形曲線を形成するエピサイクロイド曲線を描くための転円の直径をφＤ１Ｅ、内歯歯車４の歯形曲線を形成するハイポサイクロイド曲線を描くための転円の直径をφＤ２Ｈ、内歯歯車４の歯形曲線を形成するエピサイクロイド曲線を描くための転円の直径をφＤ２Ｅとした場合に、以下の各関係を満たすようになっている。
【００３６】
φＤ１／Ｎ＝φＤ２／Ｍ
φＤ１Ｈ＞φＤ１Ｅ
φＤ１Ｈ＋φＤ１Ｅ＝φＤ１／Ｎ
φＤ２Ｈ＜φＤ２Ｅ
φＤ２Ｈ＋φＤ２Ｅ＝φＤ２／Ｍ
φＤ１Ｈ＝φＤ２Ｅ
つまり、これら各式によって示される関係は、以下の関係を満たすことを意味している。
【００３７】
φＤ１／Ｎ＝φＤ２Ｅ／Ｍ
φＤ１Ｈ＞φＤ１Ｅ
φＤ１Ｈ＋φＤ１Ｅ＝φＤ１／Ｎ
φＤ１／Ｎ＝φＤ２／Ｍ
φＤ２Ｈ＜φＤ２Ｅ
φＤ２Ｈ＋φＤ２Ｅ＝φＤ２／Ｍ
したがって、外歯歯車３と内歯歯車４の間に所定のクリアランスが形成されることになる。このクリアランスを有した状態で、外歯歯車３と内歯歯車４との噛合いにより、内接噛合式遊星歯車機構が作動するようになっている。
【００３８】
続いて、このように構成される内接噛合式遊星歯車機構の作動について説明する。
【００３９】
まず、モータ９の駆動によって第１軸１を回転させたとき、外歯歯車３は上述した自転防止機構により、ハウジング７Ａに対する自転を規制されているため、公転運動のみを行う。本実施形態では、外歯歯車３の歯数が３５、内歯歯車４の歯数が３６となっており、外歯歯車３の公転１周期毎に外歯歯車３と内歯歯車４の噛合い位置が１歯分ずれていくようになっている。
【００４０】
したがって、第１軸１を１回転させると、外歯歯車３が１回公転運動を起こし、外歯歯車３と内歯歯車４の噛合い位置が１歯分ずれ、結果として内歯歯車４が（３６０／３６）度、つまり１０度分回転し、内歯歯車４にノックピン５を介して固定された第２軸６が１０度回転する。
【００４１】
このような構成の内接噛合式遊星歯車機構を減速機として使用する場合、第１軸１は入力軸となり、第２軸６は出力軸となる。そして、上述したように、第１軸１が１回転して外歯歯車３が１回公転運動すると、内歯歯車４が１０度分回転して第２軸６が１０度回転するようになっていることから、入力軸となる第１軸１の回転を所定の速度に減速して第２軸６に伝えるような減速機となる。
【００４２】
ここで、本実施形態のような構成の内接噛合式遊星歯車機構では、上述したような外歯歯車３と内歯歯車４や自転防止機構の内ピン８と内ピン穴１４の噛合いによるモーメントは、以下のようにして発生する。図７は、このモーメントを示した模式図である。
【００４３】
この図に示されるように、本実施形態の内接噛合式遊星歯車機構における荷重発生点、すなわち外歯歯車３と内歯歯車４との噛合い位置と内ピン８および内ピン穴１４との結合位置において、外歯歯車３に荷重が加えられる。そして、第１軸１の中心線と２つの軸受け１２、１３の中心位置を通る線とが交差する点が外歯歯車３に加えられる荷重を支持する支点となり、各荷重発生点から支点を中心とした回転方向、つまり外歯歯車３を第１軸１に対して傾ける方向にモーメントを発生させることになる。
【００４４】
これに対し、本実施形態では、第１軸１の偏心部２を２つの軸受け１２、１３によって支持している。このため、上述した図１４で示したような、外歯歯車３と内歯歯車４や自転防止機構の内ピン８と内ピン８穴の噛合いにより発生するモーメントが発生した場合でも、２つの軸受け１２、１３によって外歯歯車３を２点支持することができ、第１軸１に対して外歯歯車３が傾かないように支持することができる。
【００４５】
このため、外歯歯車３と内歯歯車４の噛合部が点接触にならないようにすることができる。したがって、これらの噛合部に過大な面圧が発生してしまうことを防止でき、機械効率を向上させることが可能になると共に、歯車機構の耐久寿命を向上できる内接噛合式遊星歯車機構とすることが可能となる。
【００４６】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。図８は、内接噛合式遊星歯車機構の断面構成を示したものである。図９および図１０は、それぞれ、図８におけるＣ−Ｃ矢視断面およびＤ−Ｄ矢視断面図を示したものである。図１１および図１２は、図８における内接噛合式遊星歯車機構の各構成要素の組み付け前の様子を示したものであり、図１１は図８のＡ方向から見たときの様子、図１２は図８のＢ方向から見たときの様子を示している。
【００４７】
図８〜図１２に示される内接噛合式遊星歯車機構は、第１軸３１、偏心部３２、外歯歯車３３、内歯歯車３４、固定用ピン３５、第２軸３６、ハウジング３７Ａ、３７Ｂおよび内ピン３８を有している。
【００４８】
第１軸３１は、図８に示されるように、その先端部に設けられたモータ３９によって駆動されるもので、モータ３９の回転に伴って回転させられることで、モータ３９とは他端に設けられた偏心部２を回転させるようになっている。
【００４９】
偏心部３２は、図１に示されるように、第１軸３１におけるモータ３９とは他端側に取り付けられたもので、第１軸３１の回転に伴い、第１軸３１に対して偏心回転を行う。この偏心部３２は、この偏心部３２と同心となるように設置された軸受け４０を介して、外歯歯車３３の中央位置に形成された開口部３３ａの内周壁面に支持されている。この偏心部３２を支持する軸受け４０は、本実施形態では、玉軸受けとして構成されており、偏心部３２の外周を囲むような構成となってる。
【００５０】
外歯歯車３３は、図９〜図１２に示されるように、外周面に所定歯数の外歯３３ｂが形成されたものである。この外歯歯車３における第２軸３６側の端面に、外歯歯車３３の周方向に沿って同一円周上に複数の内ピン３８が備えられた構成となっている。複数の内ピン３８は、例えば、円筒状で構成され、外歯歯車３３における第２軸３６側の端面から、第１軸３１の軸線方向に所定量突出した状態とされている。そして、この複数の内ピン８それぞれが、後述する第２軸３６のフランジ部３６ａにおいて複数の内ピン３８と対応するように設けられた複数の内ピン穴３６ｂ内に遊嵌合されている。これは、外歯歯車３３の自転を規制して公転のみが行われるようにするためのもので、自転防止機構として機能する。
【００５１】
内歯歯車３４は、外歯歯車３３における外歯３３ｂと内接噛合いする内歯３４ａが形成されたもので、本実施形態では、例えば歯数が外歯歯車３３の外歯３３ｂの歯数よりも１つ多くされている。この内歯歯車３４におけるハウジング３７Ｂ側の端面に、複数の固定用ピン３５が備えられている。この複数の固定用ピン３５がハウジング３７Ｂの内壁に形成された穴部４１に嵌入されることで、内歯歯車３４がハウジング３７Ｂに固定された状態となっている。
【００５２】
第２軸３６は、第１軸３１側において径が広げられたフランジ部３６ａを備えている。第２軸３６におけるフランジ部３６ａ側の先端位置には、円筒状の凹部３６ｃが形成されており、この凹部３６ｃ内に第１軸３１の先端部を回転自在に支持する軸受け４２、４３が配置されている。そして、フランジ部３６ａと外歯歯車３３との間には、第２軸３６の凹部３６ｃを囲むように滑り軸受け４４が配置され、フランジ部３６ａと外歯歯車部３３の摺動が円滑に行われるようになっている。
【００５３】
この第２軸３６におけるフランジ部３６ａの他端側に、例えば、本内接噛合式遊星歯車機構によって減速駆動されるアクチュエータ（図示せず）が結合されるようになっている。
【００５４】
ハウジング３７Ａ、３７Ｂは、外歯歯車３３や内歯歯車３４およびその他の部品を収容するケースとして機能すると共に、第１軸３１や第２軸３６の支持等の機能を果たすものである。ハウジング３７Ａのうち外歯歯車３３の端面と対向する壁面には、段差部４５が形成されている。この段差部４５には、スラスト軸受け４６が配置され、外歯歯車３３が第１軸３１に対して傾くことが抑制されるようになっている。そして、ハウジング３７Ｂの開口部４７に第２軸３６が嵌入され、ハウジング３７Ｂの内周壁面において、第２軸３６と同心となるように設置された軸受け４８により、第２軸３６が回転自在に支持された状態となっている。
【００５５】
このように構成される内接噛合式遊星歯車機構は、以下のように作動する。
【００５６】
まず、モータ３９の駆動によって第１軸３１が回転させられると、自転防止機構によって外歯歯車３３の自転が規制され、また、内歯歯車３４がハウジング３７Ｂに固定されていることから、外歯歯車３３が公転運動のみを行う。このとき、外歯歯車３３の公転１周期毎に、外歯歯車３３と内歯歯車３４との噛合い位置が第１実施形態と同様に１歯分ずれていくことになる。
【００５７】
したがって、第１軸３１が１回転する毎に、外歯歯車３３と内歯歯車３４の歯数に応じた角度分ずつ回転することになる。
【００５８】
ここで、本実施形態のような構成の内接噛合式遊星歯車機構では、図１４に示したように、外歯歯車３３と内歯歯車３４や自転防止機構の内ピン３８と内ピン穴３６ｂの噛合いによるモーメントが発生する。
【００５９】
しかしながら、本実施形態では、第１軸３１の偏心部２と軸受け４０で支持するだけでなく、外歯歯車３３の端面をスラスト軸受け４６によって支持している。このため、上述した図１４で示したような、外歯歯車３３と内歯歯車３４や自転防止機構の内ピン３８と内ピン穴３６ｂの噛合いにより発生するモーメントが発生した場合でも、２つの軸受け４０、４６によって外歯歯車３３を２点支持することができ、第１軸３１に対して外歯歯車３３が傾かないように支持することができる。
【００６０】
このため、外歯歯車３３と内歯歯車３４の噛合部が点接触にならないようにすることができる。したがって、これらの噛合部に過大な面圧が発生してしまうことを防止でき、機械効率を向上させることが可能になると共に、歯車機構の耐久寿命を向上できる内接噛合式遊星歯車機構とすることが可能となる。
【００６１】
（他の実施形態）
第１実施形態では、外歯歯車３の端面に内ピン８を備えると共にハウジング７Ａに内ピン穴１４を備えることで自転防止機構を構成している。しかしながら、これは単なる例示であり、例えば、外歯歯車３の端面に同一円上に複数の内ピン穴を備えると共にハウジング７Ａに複数の内ピンを備え、内ピンを内ピン穴にそれぞれ遊嵌させることで、自転防止機構を構成しても構わない。
【００６２】
また、第２実施形態では、外歯歯車３３に内ピン３８を備えると共にフランジ部３６ａに内ピン穴３６ｂを備えることで、自転防止機構を構成している。しかしながら、これも単なる提示であり、例えば、自転防止機構を、外歯歯車３３に同一円上に複数の内ピン穴を設けると共にフランジ部３６ａに複数の内ピンを備え、内ピンを内ピン穴にそれぞれ遊嵌させることで、自転防止機構を構成しても構わない。
【００６３】
なお、上記第１、第２実施形態では、第１軸１、３１を入力軸とし、第２軸６、３６を出力軸として、外歯歯車３、３３の自転運動を自転防止機構によって規制し、第１軸１、３１の回転に伴う外歯歯車３、３３の公転運動を第２軸６、３６に取り出す減速機として内接噛合式遊星歯車機構を用いている。しかしながら、これらは単なる一例であり、ここでいう入力と出力の関係を逆転させれば、内接噛合式遊星歯車機構を増速機として構成することも可能である。
【００６４】
また、第１実施形態のように軸受け１２、１３を２個の玉軸受けとするのではなく、針状ころを用いた針状ころ軸受けを用いても良いし、あるいは、円筒ころを用いた円筒ころ軸受けを用いても良い。このような軸受けを用いた場合にも、外歯歯車３を２点以上の支持点となる面支持によって支持することが可能となることから、上記と同様の効果を得ることができる。
【００６５】
さらに、第１実施形態の構成の内接噛合式遊星歯車機構において、第２実施形態で示したようなスラスト軸受けを用いることも可能である。また、スラスト軸受けの代わりに、外歯歯車３が第１軸１に対して傾くことを規制するストッパを備えることも可能である。例えばハウジング７Ａの内壁面を外歯歯車３と滑り接触するような構成とすることで、ストッパとして機能させることもできる。このようなスラスト軸受けやストッパを備えた場合、第１実施形態で示した軸受けを１つとしても、外歯歯車３が第１軸１に対して傾くことを防止することができることから、第１実施形態と同様の効果を得ることが可能となる。
【００６６】
もちろん、第２実施形態の外歯歯車３３が２つの玉軸受けや針状ころ軸受け、あるいは円筒ころ軸受けによって支持される構成としても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。また、スラスト軸受けの代わりに、外歯歯車３３が第１軸３１に対して傾くことを規制するストッパを備えることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の第１実施形態における内接噛合式遊星歯車機構の断面構成を示す図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ矢視断面図である。
【図３】図１におけるＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図４】図１における内接噛合式遊星歯車機構の各構成要素の組み付け前の様子を示したものであり、図１のＢ方向から見たときの様子を示した分解図である。
【図５】図１における内接噛合式遊星歯車機構の各構成要素の組み付け前の様子を示したものであり、図１のＡ方向から見たときの様子を示した分解図である。
【図６】サイクロイド曲線を示した説明図である。
【図７】図１に示す内接噛合式遊星歯車機構に働くモーメントを示した模式図である。
【図８】本発明の第２実施形態における内接噛合式遊星歯車機構の断面構成を示す図である。
【図９】図８におけるＣ−Ｃ矢視断面図である。
【図１０】図８におけるＤ−Ｄ矢視断面図である。
【図１１】図８における内接噛合式遊星歯車機構の各構成要素の組み付け前の様子を示したものであり、図８のＡ方向から見たときの様子を示した分解図である。
【図１２】図８における内接噛合式遊星歯車機構の各構成要素の組み付け前の様子を示したものであり、図８のＢ方向から見たときの様子を示した分解図である。
【図１３】従来の増減速機の断面構成を示した図である。
【図１４】従来の内接噛合式遊星歯車機構に働くモーメントを示した模式図である。
【符号の説明】
【００６８】
１、３１…第１軸、２、３２…偏心部、３、３３…外歯歯車、４、３４…内歯歯車、
６、３６…第２軸、７Ａ、７Ｂ、３７Ａ、３７Ｂ…ハウジング、
１２、１３、４０…軸受け、２０、２１、４７…スラスト軸受け。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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