(57)【要約】【課題】  狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる車両運転支援装置を提供する。【解決手段】  記憶部８４にて画像内における自車両の走行に必要な画素数（ＶＰＶＤ）を記憶し、演算部８５は、この走行に必要な画素数（ＶＰＶＤ）と。画像内における先行車両の画素数（ＳＰＶＤ）との相違を演算する。そして、先行車両通過判定部８６にて先行車両が他の物体の横を通過したか否かを判定し、通過したと判定される場合に、自車両通過可否判定部８７にて、自車両の走行に必要な画素数（ＶＰＶＤ）と先行車両の画素数（ＳＰＶＤ）との相違に基づいて、自車両が先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否判定を行う。【選択図】        図２
2005196666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の画像を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段の撮影する画像から、前記自車両前方に存在する先行車両を含む物体の前記画像における画素位置を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出する先行車両の前記画像の左右方向における画素数を前記画像の上下方向の画素位置毎に抽出する抽出手段と、
前記画像内において前記自車両の走行に必要となる前記画像の上下方向の画素位置に応じた前記画像の左右方向における画素数を記憶する記憶手段と、
前記画像内の先行車両の上下方向の画素位置毎に、前記記憶手段の記憶する前記左右方向の画素数と前記抽出手段によって抽出される前記左右方向の画素数との相違を演算する演算手段と、
前記検出手段の検出する先行車両の画素位置と、この先行車両を除く他の物体の画素位置との履歴に基づいて、前記先行車両が前記他の物体の横を通過したか否かを判定する先行車両通過判定手段と、
前記先行車両通過判定手段によって前記先行車両が前記他の物体の横を通過したと判定される場合、前記演算手段によって演算される画素数の相違に基づいて、前記自車両が前記先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否を判定する通過可否判定手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記通過可否判定手段は、前記演算手段によって演算される画素数の相違として、前記記憶手段の記憶する前記左右方向の画素数が前記抽出手段によって抽出される前記左右方向の画素数より少ない画素数を示す場合に、前記自車両は前記他の物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
自車両前方の画像を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段の撮影する画像から、前記自車両前方に存在する先行車両を含む物体の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出する先行車両の左右の最端部位の位置から前記先行車両の車幅を算出する車幅算出手段と、
前記自車両が走行する際に必要となる必要走行幅を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶する必要走行幅と前記車幅算出手段の算出する先行車両の車幅との相違を演算する演算手段と、
前記検出手段の検出する先行車両の位置と、この先行車両を除く他の物体の位置との履歴に基づいて、前記先行車両が前記他の物体の横を通過したか否かを判定する先行車両通過判定手段と、
前記先行車両通過判定手段によって前記先行車両が前記他の物体の横を通過したと判定される場合、前記演算手段によって演算される前記必要走行幅と前記先行車両の車幅との相違に基づいて、前記自車両が前記先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否を判定する通過可否判定手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項４】
前記通過可否判定手段は、前記演算手段によって演算される前記必要走行幅と前記先行車両の車幅との相違として、前記必要走行幅が前記先行車両の車幅より短い長さを示す場合に、前記自車両は前記他の物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする請求項３記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記判定手段によって、前記自車両が前記他の物体の横を通過することができないと判定される場合に、前記自車両の運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記判定手段によって、前記自車両が前記他の物体の横を通過することができないと判定される場合に、前記自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記走行制限手段は、前記アクセルの開側への操作を制限することを特徴とする請求項６記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
前記自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、
前記走行制限手段は、前記自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とする請求項６記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、狭路走行に際し、障害物と自車両との接触可能性を運転者に提供する車両運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている車両運転支援装置によれば、例えば、自車両前方に存在する物体の位置情報を検出し、この検出した物体の位置情報に基づいて、自車両と検出した物体との接触可能性を判断し、判断した結果に応じた表示信号を出力する。
【特許文献１】特開平９−１０６５００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した、従来の車両運転支援装置では、検出した物体との接触可能性を判断する際、自車両の車速、及び操舵角度から自車両の将来的な走行軌跡を推測し、この推測した走行軌跡に基づく接触危険度判定線を設定する。そして、この設定した接触危険度判定線と障害物との縁との位置関係から接触可能性を判断するため、接触可能性を判断する際、常に自車両の車速、及び操舵角度を取得するとともに、それに基づく接触危険度判定線を設定する必要があり、迅速な接触可能性の判断を行うことができない。
【０００４】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の車両運転支援装置は、自車両前方の画像を撮影する撮像手段と、撮像手段の撮影する画像から、自車両前方に存在する先行車両を含む物体の画像における画素位置を検出する検出手段と、検出手段の検出する先行車両の画像の左右方向における画素数を画像の上下方向の画素位置毎に抽出する抽出手段と、画像内において自車両の走行に必要となる画像の上下方向の画素位置に応じた画像の左右方向における画素数を記憶する記憶手段と、画像内の先行車両の上下方向の画素位置毎に、記憶手段の記憶する左右方向の画素数と抽出手段によって抽出される左右方向の画素数との相違を演算する演算手段と、検出手段の検出する先行車両の画素位置と、この先行車両を除く他の物体の画素位置との履歴に基づいて、先行車両が他の物体の横を通過したか否かを判定する先行車両通過判定手段と、先行車両通過判定手段によって先行車両が他の物体の横を通過したと判定される場合、演算手段によって演算される画素数の相違に基づいて、自車両が先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否を判定する通過可否判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明は、自車両前方に先行車両が存在する場合の自車両の通過可否を行うものであり、すなわち、撮像手段によって撮影される画像内において自車両の走行に必要な画像の左右方向の画素数を画像の上下方向の画素位置に応じて記憶し、この走行に必要な画素数と、撮影された画像内における先行車両の画素数との相違を演算する。そして、先行車両が他の物体の横を通過したと判定される場合に、この画素数の相違に基づいて、自車両が先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否判定を行う。
【０００７】
これにより、従来のように、自車両の車速や操舵角度を取得したり、それに基づく接触危険度判定線を設定したりすることなく、狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる。
【０００８】
請求項２に記載の車両運転支援装置によれば、通過可否判定手段は、演算手段によって演算される画素数の相違として、記憶手段の記憶する左右方向の画素数が抽出手段によって抽出される左右方向の画素数より少ない画素数を示す場合に、自車両は他の物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする。
【０００９】
すなわち、先行車両が他の物体の横を通過したと判定される場合でも、走行に必要となる画素数が先行車両の車幅に相当する画素数より少ない画素数である場合（例えば、先行車両が軽自動車で、自車両が大型車両である場合等）には、自車両は、他の物体の横を通過できないことがある。
【００１０】
従って、走行に必要となる画素数が先行車両の車幅に相当する画素数より少ない画素数を示す場合に、自車両は他の物体の横を通過することができないと判定することで、的確に自車両が他の物体の横を通過できないと判定することができる。
【００１１】
請求項３に記載の車両運転支援装置は、自車両前方の画像を撮影する撮像手段と、撮像手段の撮影する画像から、自車両前方に存在する先行車両を含む物体の位置を検出する検出手段と、検出手段の検出する先行車両の左右の最端部位の位置から先行車両の車幅を算出する車幅算出手段と、自車両が走行する際に必要となる必要走行幅を記憶する記憶手段と、記憶手段の記憶する必要走行幅と車幅算出手段の算出する先行車両の車幅との相違を演算する演算手段と、検出手段の検出する先行車両の位置と、この先行車両を除く他の物体の位置との履歴に基づいて、先行車両が他の物体の横を通過したか否かを判定する先行車両通過判定手段と、先行車両通過判定手段によって先行車両が他の物体の横を通過したと判定される場合、演算手段によって演算される必要走行幅と先行車両の車幅との相違に基づいて、自車両が先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否を判定する通過可否判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
このように、自車両の走行に必要な必要走行幅を記憶し、この必要走行幅と先行車両の車幅との相違を演算する。そして、先行車両が他の物体の横を通過したと判定される場合に、必要走行幅と先行車両の車幅との相違に基づいて、自車両が先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否判定を行う。
【００１３】
これにより、従来のように、自車両の車速や操舵角度を取得したり、それに基づく接触危険度判定線を設定したりすることなく、狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる。
【００１４】
請求項４に記載の車両運転支援装置によれば、通過可否判定手段は、演算手段によって演算される必要走行幅と先行車両の車幅との相違として、必要走行幅が先行車両の車幅より短い長さを示す場合に、自車両は他の物体の横を通過することができないと判定することを特徴とする。
【００１５】
上述したように、先行車両が他の物体の横を通過したと判定される場合でも、必要走行幅が先行車両の車幅より短い長さである場合には、自車両は、他の物体の横を通過できないことがある。従って、必要走行幅が先行車両の車幅より短い長さである場合に、自車両は他の物体の横を通過することができないと判定することで、的確に自車両が他の物体の横を通過できないと判定することができる。
【００１６】
請求項５に記載の車両運転支援装置は、判定手段によって、自車両が他の物体の横を通過することができないと判定される場合に、自車両の運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両の運転者に対して、自車両前方に存在する物体の横を通過することができないことを知らせることができる。
【００１７】
請求項６に記載の車両運転支援装置は、判定手段によって、自車両が他の物体の横を通過することができないと判定される場合に、自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両前方に存在する物体との接触を未然に防いだり、この物体と接触した場合であっても、その接触した際の衝撃を緩和したりすることができる。
【００１８】
請求項７に記載の車両運転支援装置によれば、走行制限手段は、アクセルの開側への操作を制限することを特徴とする。これにより、自車両前方に存在する物体と接触した場合であっても、その接触した際の衝撃を緩和することができる。
【００１９】
請求項８に記載の車両運転支援装置によれば、自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、走行制限手段は、自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とする。これにより、自車両前方に存在する物体との接触を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の車両運転支援装置について、図面に基づいて説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１に、本実施形態における車両運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、車両運転支援装置２００は、アクセルセンサ１０、ステアリングセンサ２０、レーザレーダセンサ３０、ヨーレートセンサ４０、車速センサ５０、ＣＣＤカメラ６０、ブレーキセンサ７０を備え、これら各構成はコンピュータ８０に接続される。
【００２２】
また、車両運転支援装置２００は、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、及び、警報装置１５０をさらに備え、各々コンピュータ８０に接続される。
【００２３】
コンピュータ８０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明については省略する。このコンピュータ８０は、狭路走行の際の自車両の通過可否を判定して、この判定結果に応じた運転支援を行う狭路運転支援処理を実行する。
【００２４】
また、コンピュータ８０は、各センサからの情報に基づいて、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０等を駆動して、自車両の走行車線を維持して走行させる車線維持走行制御や、先行車両との車間時間を適切な車間時間となるように維持して走行させる車間距離制御等の走行制御処理も実行する。
【００２５】
アクセルセンサ１０は、運転者によるアクセルペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。この検出したアクセルペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。ステアリングセンサ２０は、ハンドルの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角が検出される。
【００２６】
レーザレーダセンサ３０は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する先行車両等の反射物体との距離、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位等を検出する。この検出結果から構成される物体情報は、電気信号に変換されたのちコンピュータ８０へ出力される。なお、このレーザレーダセンサ３０は、レーザ光を用いて物体を検出するものであるが、ミリ波やマイクロ波等の電波や超音波等を用いて車両周囲の物体を検出するものであってもよい。
【００２７】
ヨーレートセンサ４０は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出する。車速センサ５０は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。ブレーキセンサ７０は、運転者によるブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。この検出したブレーキペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。
【００２８】
ＣＣＤカメラ６０は、光学式のカメラであり、自車両の前方を撮影することができる位置に設けられる。このＣＣＤカメラ６０によって、例えば、図３に示すような、自車両前方の道路の走行区分線、その道路上に存在する先行車両（VR）、駐車車両（VSTP）、対向車両（VOP）等の物体を含む画像が撮影される。
【００２９】
このＣＣＤカメラ６０は、コンピュータ８０からの指示に応じて、シャッタースピード、フレームレート、コンピュータ８０へ出力するデジタル信号のゲイン等を調整することが可能な構成となっている。また、ＣＣＤカメラ６０は、撮影画像の画素毎の明るさの程度を示す画素値のデジタル信号を撮影画像の水平・垂直同期信号とともにコンピュータ８０へ出力する。
【００３０】
スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、及び自動変速機制御器１２０は、いずれもコンピュータ８０からの指示に応じて駆動するものである。スロットル駆動器９０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ブレーキ駆動器１００はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器１１０はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。自動変速機制御器１２０は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。
【００３１】
表示装置１３０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。この表示装置１３０には、コンピュータ８０から出力される、運転者の注意を喚起する警告表示の画像データ等を入力し、各画像データに対応した画像を表示する。
【００３２】
入力装置１４０は、例えば、表示装置１３０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、文字入力等の各種入力に使用される。警報装置１５０は、運転者の注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ８０からの指示に応じた警報を出力する。
【００３３】
例えば、車線維持走行制御においては、自車両が走行車線を逸脱するような場合に警報を出力したり、また、車間距離制御においては、自車両が前方車両に急接近し、車間距離制御の制御限界を超えるような場合に警報を出力したりする。
【００３４】
次に、コンピュータ８０の制御ブロック図を図２に示す。同図に示すように、コンピュータ８０の制御処理は、入出力部８１、エッジ検出部８２、画素位置抽出部８３、記憶部８４、演算部８５、先行車両通過判定部８６、自車両通過可否判定部８７、及び警報発生部８８の各ブロックに分けられる。入出力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力するとともに、コンピュータ８０で処理された出力すべき信号を出力する。
【００３５】
エッジ検出部８２では、先ず、ＣＣＤカメラ６０からの撮影画像の画素毎の画素値のうち、予め設定される画像内の画角における画素毎の画素値のみを取得する。例えば、画素値を取得すべき画角として、図４に示すように、例えば、自車両の前方数ｍ〜数十ｍまでを含む画角Ａを設定し、この画角Ａ内の水平ライン（ＨＤ）・垂直ライン（ＶＤ）における画素毎の画素値を取得する。なお、本実施形態における画素値の取り得る数値は、例えば、０〜２５５までの範囲（２５６階調）である。
【００３６】
次に、エッジ検出部８２では、取得した画角内の各画素の画素値と予め設定されるエッジ閾値とを比較して、エッジ閾値以上の画素値を示す画素位置を抽出するエッジ検出を行う。このエッジ閾値としては、例えば、ＣＣＤカメラ６０によって、通常撮影される走行区分線、車両等の物体相当の画素値に基づいて設定され、この設定されるエッジ閾値を用いることで、道路上の走行区分線や車両等の画素位置が抽出される。なお、このエッジ検出は、例えば、画角Ａ内の水平ライン（ＨＤ）の最上部から最下部にかけて、垂直ライン（ＶＤ）の最左端の画素から最右端の画素まで繰り返し行われる。
【００３７】
なお、本実施形態では、自車両の前方に存在する車両が先行車両、駐車車両、対向車両の何れに該当する車両であるのかを特定するため、例えば、エッジ検出部８２によって検出された物体の画素位置を記憶しておき、その記憶した履歴に基づいて各物体の移動方向を判定して、各物体が先行車両、対向車両、あるいは、駐車車両等の静止物体の何れに該当するのかを特定する。例えば、自車両の進行方向と同じ方向に進む車両を先行車両として特定したりする。
【００３８】
画素位置抽出部８３は、エッジ検出部８２によって抽出された先行車両の画素位置から、水平ライン（ＨＤ）毎の垂直ライン（ＶＤ）の画素数を抽出する。例えば、図５に示すように、先行車両（VR）の輪郭を示す水平ライン（ＨＤ）毎の最端部位の画素位置間の画素数（ＳＰＶＤ）を抽出する。
【００３９】
記憶部８４は、画角Ａにおいて、自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）毎の垂直ライン（ＶＤ）の画素数（ＶＰＶＤ）を記憶するものである。この画素数は、図６に示すように、自車両の車幅に所定のマージンを加えた幅（ＶＷ）を上記画角Ａに換算することによって画素数として設定される。この画角Ａに換算された画素数は、例えば、図７に示すように、画像内の道路の走行区画中央線（ＬＣＴ）に沿って示す場合、水平ライン（ＨＤ）の上部になるほどその数が少なくなるように設定される。
【００４０】
演算部８５は、先行車両（VR）の高さに相当する水平ライン（ＨＤ）毎に、記憶部８４の記憶する自車両の走行に必要となる垂直ライン（ＶＤ）の画素数（ＶＰＶＤ）と、先行車両（VR）の垂直ライン（ＶＤ）の画素数（ＳＰＶＤ）との相違（例えば、画素数（ＶＰＶＤ）と画素数（ＳＰＶＤ）との大小関係）を演算する。
【００４１】
先行車両通過判定部８６は、エッジ検出部８２によって検出される先行車両、駐車車両、対向車両等の各物体の画素位置の履歴に基づいて、先行車両が駐車車両や対向車両等の他の物体の横を通過したか否かを判定する。この先行車両通過判定部８６の判定結果は、自車両通過可否判定部８７へ送られる。
【００４２】
自車両通過可否判定部８７は、先行車両通過判定部８６から先行車両が駐車車両や対向車両等の他の物体の横を通過したとする判定結果である場合、演算部８５の演算結果として、画素数（ＶＰＶＤ）が画素数（ＳＰＶＤ）より少ない画素数であるか否かを判定する。そして、この判定結果を警報発生部８８へ送る。
【００４３】
警報発生部８８は、自車両通過可否判定部８７から、画素数（ＶＰＶＤ）が画素数（ＳＰＶＤ）より少ない画素数であると判定される場合、自車両の運転者の注意を喚起するための警報を発生する。例えば、自車両前方の駐車車両や対向車両等の物体の横を通過することができない旨の警報を発生する。これにより、自車両の運転者に対して、自車両前方に存在する物体の横を通過することができないことを知らせることができる。
【００４４】
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による狭路運転支援処理について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図８に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、エッジ検出処理により、道路上の走行区分線や先行車両、駐車車両、対向車両等の画素位置を抽出する。Ｓ２０では、先行車両（VR）の輪郭を示す水平ライン（ＨＤ）毎の最端部位の画素位置間の画素数（ＳＰＶＤ）を抽出する。
【００４５】
Ｓ３０では、自車両の走行に必要となる水平ライン（ＨＤ）毎の垂直ライン（ＶＤ）の画素数（ＶＰＶＤ）と先行車両の画素数（ＳＰＶＤ）との相違を演算する。Ｓ４０では、Ｓ１０にて検出された先行車両、駐車車両、対向車両等の画素位置の履歴に基づいて、先行車両が駐車車両や対向車両等の他の物体の横を通過したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ５０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。
【００４６】
Ｓ５０では、画素数（ＶＰＶＤ）が画素数（ＳＰＶＤ）より少ない画素数であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ６０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。そして、Ｓ６０では、運転者の注意を喚起する警報を発生する。
【００４７】
このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、画像内における自車両の走行に必要な画素数（ＶＰＶＤ）を記憶し、この走行に必要な画素数（ＶＰＶＤ）と画像内における先行車両の画素数（ＳＰＶＤ）との相違を演算する。そして、先行車両が他の物体の横を通過したか否かを判定し、通過したと判定される場合に、自車両の走行に必要な画素数（ＶＰＶＤ）と先行車両の画素数（ＳＰＶＤ）との相違に基づいて、自車両が先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否判定を行う。
【００４８】
すなわち、先行車両が他の物体の横を通過したと判定される場合でも、自車両の走行に必要な画素数（ＶＰＶＤ）が先行車両の車幅に相当する画素数（ＳＰＶＤ）より少ない場合（例えば、先行車両が軽自動車で、自車両が大型車両である場合等）、自車両は、他の物体の横を通過できないことがある。
【００４９】
従って、自車両の走行に必要な画素数（ＶＰＶＤ）が先行車両の車幅に相当する画素数（ＳＰＶＤ）より少ない場合に、自車両は他の物体の横を通過することができないと判定することで、的確に自車両が他の物体の横を通過できないと判定することができる。その結果、従来のように、自車両の車速や操舵角度を取得したり、それに基づく接触危険度判定線を設定したりすることなく、狭路走行に際し、迅速に通過可否の判定を行うことができる。
【００５０】
（変形例１）
本実施形態では、図８に示したＳ５０において、画素数（ＶＰＶＤ）が画素数（ＳＰＶＤ）より少ない画素数であると判定される場合、Ｓ６０において警報を発生するが、この警報の発生と同時に、例えば、自車両の走行に制限を加えるようにしてもよい。
【００５１】
例えば、図９に示すように、本実施形態の車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の機能として、自車両走行制御部８９を加え、この自車両走行制御部８９により、例えば、自車両のアクセルの開側への操作を制限するため、運転者によるアクセルの開側の操作が無効となるようにスロットル駆動器９０を制御したり、ブレーキ駆動器１００を駆動して、自車両を自動的に制動する自動制動を実行したりする。
【００５２】
これにより、自車両車線内に位置する物体と自車両との接触を未然に防いだり、その物体と自車両とが接触した場合であっても、その接触した際の衝撃を緩和したりすることができる。
【００５３】
（第２の実施形態）
本実施形態の車両運転支援装置２００は、第１の実施形態における車両運転支援装置２００と共通している部分が多いため、以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。
【００５４】
本実施形態における車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図を図１０に示す。同図に示すように、本実施形態のコンピュータ８０の制御処理は、入出力部８１、エッジ検出部８２ａ、車幅算出部８３ａ、必要走行幅記憶部８４ａ、演算部８５ａ、先行車両通過判定部８６ａ、自車両通過可否判定部８７ａ、及び警報発生部８８の各ブロックに分けられる。入出力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力するとともに、コンピュータ８０で処理された出力すべき信号を出力する。
【００５５】
エッジ検出部８２ａでは、ＣＣＤカメラ６０からの撮影画像の画素毎の画素値から、予め設定される画像内の画角における画素毎の画素値を取得する。例えば、画素値を取得すべき画角として、図４に示したように、例えば、自車両の前方数ｍ〜数十ｍまでの自車両車線を含む画角Ａを設定し、この画角Ａ内の水平ライン（ＨＤ）・垂直ライン（ＶＤ）における画素毎の画素値を取得する。
【００５６】
次に、エッジ検出部８２ａでは、取得した画角内の各画素の画素値と予め設定されるエッジ閾値とを比較して、エッジ閾値以上の画素値を示す画素位置を抽出するエッジ検出を行う。これにより、画角内の道路上の走行区分線や車両等の画素位置が抽出される。このエッジ検出は、例えば、画角内の最上部の水平ラインから最下部の水平ラインにかけて、各水平ラインの左端の画素から右端の画素まで繰り返し行う。
【００５７】
なお、本実施形態では、自車両の前方に存在する車両が先行車両、駐車車両、対向車両の何れに該当する車両であるのかを特定するため、例えば、エッジ検出部８２ａによって検出された物体の位置を記憶しておき、その記憶した履歴に基づいて各物体の移動方向を判定して、各物体が先行車両、対向車両、あるいは駐車車両等の静止物体の何れに該当するのかを特定する。例えば、自車両の進行方向と同じ方向に進む車両を先行車両として特定したりする。
【００５８】
車幅算出部８３ａは、エッジ検出部８２ａによって検出される先行車両の左右の最端部位の画素位置から、その先行車両の車幅（ＳＰ）を算出する。
【００５９】
必要走行幅記憶部８４ａは、自車両が走行する際に必要となる車幅方向の走行幅（ＶＷ）を記憶しており、例えば、図６に示したように、自車両の左右の最端部から左右各々にマージンを加えた必要走行幅（ＶＷ）を記憶する。演算部８５ａは、必要走行幅記憶部８４ａの記憶する必要走行幅（ＶＷ）と車幅算出部８３ａの算出する先行車両の車幅（ＳＰ）との相違（例えば、必要走行幅（ＶＷ）と先行車両の車幅（ＳＰ）との大小関係）を演算する。
【００６０】
先行車両通過判定部８６ａは、エッジ検出部８２によって検出される先行車両、駐車車両、対向車両等の各物体の位置の履歴に基づいて、先行車両が駐車車両や対向車両等の他の物体の横を通過したか否かを判定する。この先行車両通過判定部８６ａの判定結果は、自車両通過可否判定部８７ａへ送られる。
【００６１】
自車両通過可否判定部８７ａは、先行車両通過判定部８６ａから先行車両が駐車車両や対向車両等の他の物体の横を通過したとする判定結果である場合、演算部８５の演算結果として、必要走行幅（ＶＷ）が先行車両の車幅（ＳＰ）より短い長さであるか否かを判定する。そして、この判定結果を警報発生部８８へ送る。
【００６２】
警報発生部８８は、自車両通過可否判定部８７ａから、必要走行幅（ＶＷ）が先行車両の車幅（ＳＰ）より短い長さであると判定される場合、自車両の運転者の注意を喚起するための警報を発生する。
【００６３】
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による狭路運転支援処理について、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図１１に示すＳ１０ａでは、エッジ検出処理により、道路上の走行区分線や先行車両、駐車車両、対向車両等の画素位置を抽出する。Ｓ２０ａでは、先行車両の車幅（ＳＰ）を算出する。Ｓ３０ａでは、自車両の走行に必要な必要走行幅（ＶＷ）と先行車両の車幅（ＳＰ）との相違を演算する。
【００６４】
Ｓ４０ａでは、Ｓ１０ａにて検出された先行車両、駐車車両、対向車両等の画素位置の履歴に基づいて、先行車両が駐車車両や対向車両等の他の物体の横を通過したか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ５０ａへ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０ａへ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。
【００６５】
Ｓ５０ａでは、必要走行幅（ＶＷ）が先行車両の車幅（ＳＰ）より短い長さを示すか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ６０ａへ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０ａへ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。そして、Ｓ６０ａでは、運転者の注意を喚起する警報を発生する。
【００６６】
このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、自車両の走行に必要な必要走行幅（ＶＷ）を記憶し、この必要走行幅（ＶＷ）と先行車両の車幅（ＳＰ）との相違を演算する。そして、先行車両が他の物体の横を通過したと判定される場合に、必要走行幅（ＶＷ）が先行車両の車幅（ＳＰ）より短い長さを示すか否かの判定結果に基づいて、自車両が先行車両を除く他の物体の横を走行する際の通過可否判定を行う。これにより、的確に自車両が他の物体の横を通過できないと判定することができる。
【００６７】
（変形例２）
本実施形態では、図１１に示したＳ５０ａにおいて、必要走行幅（ＶＷ）が先行車両の車幅（ＳＰ）より短い長さを示すか否かを判定される場合、Ｓ６０ａにおいて警報を発生するが、この警報の発生と同時に、例えば、自車両の走行に制限を加えるようにしてもよい。
【００６８】
例えば、図１２に示すように、本実施形態の車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の機能として、自車両走行制御部８９ａを加え、この自車両走行制御部８９ａにより、例えば、自車両のアクセルの開側への操作を制限するため、運転者によるアクセルの開側の操作が無効となるようにスロットル駆動器９０を制御したり、ブレーキ駆動器１００を駆動して、自車両を自動的に制動する自動制動を実行したりする。
【００６９】
これにより、自車両車線内に位置する物体と自車両との接触を未然に防いだり、その物体と自車両とが接触した場合であっても、その接触した際の衝撃を緩和したりすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の車両運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態における車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図３】ＣＣＤカメラ６０によって撮影される自車両前方の先行車両（VR）、駐車車両（VSTP）、対向車両（VOP）を示したイメージ図である。
【図４】ＣＣＤカメラ６０によって撮影された画像上に設定される画角Ａを示す図である。
【図５】先行車両（VR）の輪郭を示す水平ライン（ＨＤ）毎の最端部位の画素位置間の画素数を抽出する場合の例を示す図である。
【図６】自車両の車幅に所定のマージンを加えた幅（ＶＷ）を示した図である。
【図７】自車両の走行に必要となる水平ライン（ＶＤ）毎の垂直ライン（ＶＤ）の画素数を示したイメージ図である。
【図８】第１の実施形態に係わる、狭路運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第１の実施形態の変形例１における、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図１０】第２の実施形態における車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図１１】第２の実施形態に係わる、狭路運転支援処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第２の実施形態の変形例２における、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【符号の説明】
【００７１】
８１  入出力部
８２  エッジ検出部
８３  画素位置抽出部
８４  記憶部
８５  演算部
８６  先行車両通過判定部
８７  自車両通過可否判定部
８８  警報発生部
２００  車両運転支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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