(57)【要約】【課題】体内ロボットによる組織の挟みを最も簡単な手段で保証された確実さで可能にする。【解決手段】人間または動物の管腔器官内の治療位置へ運ぶことのできる体内ロボット（１）により組織（１２）を挟むための装置（３）において、ガイド内に支えられ、組織（１２）をつかむ前進位置へ前進可能もしくは組織（１２）を挟む復帰位置へ復帰可能であるクリップ（１１）と、クリップ（１１）を前進位置へ前進可能および復帰位置へ復帰可能にする駆動装置（８）と、クリップ（１１）を前進および復帰させるための駆動装置（８）を制御可能である制御装置（４）とが設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人間または動物の管腔器官内の治療位置へ運ぶことのできる体内ロボット（１）により組織（１２）を挟むための装置（３）において、
ガイド内に支えられ、組織（１２）をつかむ前進位置へ前進可能もしくは組織（１２）を挟む復帰位置へ復帰可能であるクリップ（１１）と、
クリップ（１１）を前進位置へ前進可能および復帰位置へ復帰可能にする駆動装置（８）と、
クリップ（１１）を前進および復帰させるための駆動装置（８）を制御可能である制御装置（４）と、
が設けられていることを特徴とする組織を挟むための装置。
【請求項２】
クリップ（１１）は体内ロボット（１）に固定接続されていることを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項３】
クリップ（１１）は分離可能な接続要素（１３もしくは１４）を介して体内ロボットに分離可能に接続されていることを特徴とする請求項１記載の装置。
【請求項４】
分離可能な接続要素（１３もしくは１４）は遠隔制御で分離されることを特徴とする請求項３記載の装置。
【請求項５】
分離可能な接続要素（１３もしくは１４）はセンサ制御で分離されることを特徴とする請求項３記載の装置。
【請求項６】
分離可能な接続要素（１３もしくは１４）は分離装置（９）により分離されることを特徴とする請求項３乃至５の１つに記載の装置。
【請求項７】
分離可能な接続要素は目標破断個所（１３）の形で形成されていることを特徴とする請求項３記載の装置。
【請求項８】
クリップ（１１）は、組織検体採取の意図で、挟まれる組織の分離のために設けられていることを特徴とする請求項２記載の装置。
【請求項９】
クリップ（１１）は、治療位置における体内ロボット（１）の固定手段として設けられていることを特徴とする請求項１乃至６の１つに記載の装置。
【請求項１０】
クリップ（１１）は治療手段として設けられていることを特徴とする請求項１乃至７の１つに記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間または動物の管腔器官内の治療位置へ運ぶことのできる体内ロボットにより組織を挟むための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
外から体内に挿入可能な内視鏡による人間または動物の管腔器官の治療または検査は診断医学の標準方法に属する。公知のクリップによる生物の体内の開いた切り傷を塞ぐために又は内出血の治療のために装備されている内視鏡は公知である（特許文献１参照）。クリップは端部に鉗子を有し、鉗子は内視鏡に付設されたガイドに支持されている。内出血を止めるために又は切り傷を塞ぐためにクリップは内視鏡のガイドから出ていき、クリップの作動に基づいて鉗子によって包囲された組織が挟まれて出血が止められあるいは切り傷が塞がれる。
【０００３】
内視鏡により行なわれる診断の場合に患者を痛めないためにコードレスもしくは無線の内視鏡が知られている（特許文献２参照）。この内視鏡は、画像撮影装置と撮影された画像データを伝送するための送信器とを装備したカプセルである。体内ロボットとも呼ばれるこの種のカプセルを胃腸管内へ挿入することは特に口または肛門から行なわれる。外側に対して閉じている管腔器官または体腔には、小さな切り口を通して体内ロボットが挿入される。腸管の波状に進行する収縮運動の際に体内ロボットが検査位置から動かないようにするために、上述の公知の事例では運動制御ユニットが設けられている。この運動制御ユニットは、体内ロボットの周囲に配置され体内ロボットの運動制御のために広げることのできる翼を含んでいる。翼は体内ロボットの固定のために互いに向き合って移動可能な板を有し、これらの板によって内壁組織を挟むことができる。
【特許文献１】米国特許出願公開第２００２／００４９４９７号明細書
【特許文献２】米国特許出願公開第２００４／００３０４５４号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、体内ロボットによる組織の挟みを最も簡単な手段により保証された確実さで可能にする組織を挟むための装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題は、本発明によれば、人間または動物の管腔器官内の治療位置へ運ぶことのできる体内ロボットにより組織を挟むための装置において、ガイド内に支えられ、組織をつかむ前進位置へ前進可能もしくは組織を挟む復帰位置へ復帰可能であるクリップと、クリップを前進位置へ前進可能および復帰位置へ復帰可能にする駆動装置と、クリップを前進および復帰させるための駆動装置を制御可能である制御装置とが設けられていることによって解決される。
【０００６】
体内ロボットのためのクリップの簡単な前進および復帰による組織の挟みの好ましい簡単化が、クリッ駆動のための複雑な機械装置を備えた内視鏡を放棄しながら、クリップを前進および復帰させる駆動装置付き体内ロボットと制御装置との本発明による組合せによって可能であるので、外部への固定接続なしに、クリップの前進および復帰によって組織を確実に挟むことができる。
【０００７】
本発明の実施態様は次の通り列記される。
（１）クリップは体内ロボットに固定接続されている。
（２）クリップは分離可能な接続要素を介して体内ロボットに分離可能に接続されている。
（３）分離可能な接続要素は遠隔制御で分離される。
（４）分離可能な接続要素はセンサ制御で分離される。
（５）分離可能な接続要素は分離装置により分離される。
（６）分離可能な接続要素は目標破断個所の形で形成されている。
（７）クリップは、組織検体採取の意図で、挟まれる組織の分離のために設けられている。
（８）クリップは、治療位置における体内ロボットの固定手段として設けられている。
（９）クリップは治療手段として設けられている。
【０００８】
組織を挟むための装置の多数回使用がクリップと体内ロボットとの固定接続によって可能にされると好ましい。その場合、体内ロボットは、挟まれた組織の壊死によって、それにともなう残りの組織からの分離によって、治療位置から再び解放されるので、その治療に引き続いて装置は他の治療のために大きなメンテナンス費用なしに再使用可能である。
【０００９】
挟まれた組織の壊死時点の前にもその治療位置から体内ロボットを制御により解放することが、クリップが分離可能な接続要素を介して体内ロボットに接続されていることによって保証可能であると好ましい。
【００１０】
体内ロボットからのクリップの分離は特に操作し易いように遠隔制御可能であるとよい。
【００１１】
最適な治療成果を保証するために、クリップは分離可能な接続要素を介してセンサ制御されて、例えば温度に依存してまたは組織の使用される化学反応で分離されると望ましい。
【００１２】
クリップの効果的な制御された分離は体内ロボットに付設された分離装置により実行可能であると好ましい。
【００１３】
本発明の有利な構成では、分離可能な接続要素が目標破断個所の形で設けられ、目標破断個所はクリップを復帰させる復帰力が過大になり或る限界値を超えると特別な駆動なしに分離される。
【００１４】
クリップは、病気のある組織の診断のために、組織検体採取の意図で、治療位置で挟まれるべき組織を分離するために設けられているので、採取された組織は体内ロボットの使用後に他の検査のために使用可能である。
【００１５】
体内ロボットは、クリップが体内ロボットの固定手段として設けられていることによって、治療位置に到達後に意図的でない移動から保護される。
【００１６】
更に、クリップは、有利な構成では、開いた切り傷を挟んで塞ぐため又は生物の体内での出血を止めるための治療手段としても使用可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下において図面に概略的に示された実施例に基づいて本発明並びに従属請求項による本発明の好ましい他の構成を更に詳細に説明する。
【００１８】
図１は、体内ロボットおよびこれに収容されそれぞれ待機状態にあるクリップ、駆動装置および制御装置の各構成要素を備えた本発明による組織を挟むための装置を示す。
【００１９】
図２は、クリップが組織をつかんでいる前進位置にある図１による体内ロボットを示す。
【００２０】
図３は、クリップが組織を挟んでいる復帰位置にある図１による体内ロボットを示す。
【００２１】
図４は、体内ロボットからクリップを解放するための第１の分離可能な接続要素が目標破断個所の形で形成されている図１による体内ロボットを示す。
【００２２】
図５は、体内ロボットからクリップを解放するための第２の分離可能な接続要素および分離装置を備えた図１による体内ロボットを示す。
【００２３】
図６は、体内ロボットから引き離されたクリップを治療手段として備えた図１による体内ロボットを示す。
【００２４】
図７は、体内ロボットに固定接続されたクリップを組織検体採取手段として備えた図１による体内ロボットを示す。
【００２５】
図１は、組織１２を挟むための装置３が待機状態にある本発明による体内ロボット１を示す。
【００２６】
体内ロボット１は飲み込み可能なカプセルの形を有する。体内ロボット１の外被２は、胃腸管内に発生する消化分泌液に対して耐性のある生物学的適合性材料から作られている。体内ロボット１に付設された磁石要素６は検査範囲に発生された３Ｄ傾斜磁場により無接触ナビゲーションを可能にする。以下において詳しく説明する本発明による組織１２を挟むための装置３は、カプセル外被２の内部においてその一端に配置されている。
【００２７】
本発明による組織１２を挟むための装置３は、３つの基本構成要素、すなわちクリップ１１と、駆動装置８と、制御装置４とを有する。制御装置４は駆動装置８を制御するために役立ち、無線通信５を介して、ここには図示されていない外部の操作装置に接続されている。制御装置４の相応の制御信号によって前進力もしくは復帰力が発生可能であり、前進力もしくは復帰力は、駆動装置８つまり体内ロボット１への固定接続を介して、ガイド内に支えられているクリップ１１に伝達可能である。クリップ１１はその端部にガイド内に保持されて付勢状態にある鉗子１０を有し、鉗子１０はガイドの外側では自動的に開いて付勢解除状態となる。
【００２８】
生物の体内において前もって定められた部位で体内ロボット１により組織１２を挟むために、治療位置において無線通信５により相応の制御信号が制御装置４へ伝達される。この制御装置４は、駆動装置８によって前進力が発生されるように駆動装置８を操作する。クリップ１１に作用する前進力によって、図２に示されているように、クリップ１１がガイドから前進位置へ押し出され、その結果、付勢状態に保持された鉗子１０が体内ロボット１のガイドの前方にある組織１２をつかむ。
【００２９】
組織１２を挟むために、例えば予め定められた時間後に又は無線通信５を介して制御装置４に伝達される制御信号によって、駆動装置４により復帰力が発生可能である。復帰力によって、図３に示されているように、クリップ１１は鉗子１０によりつかまれている組織１２と共に体内ロボット１のガイド内の復帰位置へ復帰する。クリップ１１の復帰によって前進位置では開いていた鉗子１０は再び閉じられるので、鉗子１０の間につかまれた組織１２はしっかり挟まれる。
【００３０】
前もって定められた治療位置において組織１２を挟むことによって、体内ロボット１が強固に固定可能であるので、体内ロボット１は、例えば腸管の波状の収縮による願わしくない運動から確実に保護されている。
【００３１】
体内ロボット１の固定は、例えば、定められた時間後に挟まれた組織１２の壊死によって解除されるので、体内ロボット１は腸検査の場合手術しなくても自然に排泄される。クリップ１１と体内ロボット１との間の固定接続によって、高いメンテナンス費用なしに、組織１２を挟むための装置３は多数回望ましく使用可能である。組織１２を挟むための装置３は、例えば構成要素を適切に消毒するだけで継続使用のために準備することができる。
【００３２】
図４は、付加的な第１の分離可能な接続要素１３を備えた図１の本発明による体内ロボット１を示し、この接続要素１３によりクリップ１１が体内ロボット１から分離可能である。第１の分離可能な接続要素１３はこの例では目標破断個所として形成されている。組織１２を挟んだ後にクリップ１１を復帰させる復帰力が過大になり或る限界値を超えると目標破断個所が破断し、その結果クリップ１１は外部作用なしに有利に体内ロボット１から分離される。
【００３３】
図５は、他の好ましい構成において、制御装置４に接続された分離装置９により制御可能に分離される第２の分離可能な接続要素１４を備えた体内ロボット１を示す。体内ロボット１からクリップ１１を分離するために、治療位置において無線通信５により相応の制御信号が制御装置４へ伝達される。制御装置４は、第２の離脱可能な接続要素１４が分離装置９に付設されたくさびを引っ張ることによって分離されるように分離装置９を操作する。
【００３４】
本発明の有利な構成では、第２の分離可能な接続要素１４は、最適な治療成果を得るために、制御装置４に接続されたセンサ７によってもセンサ制御されて分離可能である。体内ロボット１からクリップ１１を分離するために、予め定められたセンサ閾値の到達時にセンサ７から、分離装置９を操作するための相応の制御信号が制御ユニット４に伝達される。このようにして、例えば、予め設定可能な温度限界値および／または圧力限界値への到達時にクリップ１１の分離のための制御信号を制御装置４に伝達する温度センサおよび／または圧力センサが使用可能である。原理的には、治療成果に適合した任意のセンサがセンサ制御によるクリップ１１の分離のために使用可能である。
【００３５】
図６は図５の体内ロボット１を示し、第２の分離可能な接続要素１４が分離され、組織を挟んだクリップ１１が組織１２に置き去りにされ、体内ロボット１は治療位置から自由にナビゲーション可能である。体内ロボット１はこのようにして腸治療の場合に自然に排泄され、手術によって生物の体内から取り除くことを必ずしも要しない。これに対してクリップ１１は、クリップ１１の鉗子１０の間にある組織が壊死して残りの組織１２から引き離されるまでの間は治療位置にある。このようにして分離されたクリップ１１は体内ロボット１の場合と同様に引続いて自然に排泄される。
【００３６】
本発明の他の構成ではクリップ１１は治療手段として使用可能であり、例えば図６に示されているように組織を挟むことによって、出血を止めることが可能である。更に、開いた切り傷を、クリップ１１により切り傷に接する組織を挟むことによって塞ぐことも考え得る。
【００３７】
図７は他の好ましい構成で図５の体内ロボットを示し、挟まれた組織を組織検体採取の意図で分離するためのクリップ１１が設けられている。図７は既に復帰位置にあるクリップ１１を示し、復帰位置ではクリップ１１の鉗子１０の間に組織検体が存在する。クリップ１１の鉗子１０は、鉗子１０に付設されたつかみ部材が体内ロボット１のガイド内において組織分離のために復帰位置で完全に閉じるように構成されていると望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】体内ロボットと本発明による組織を挟むための装置とを示す概略図
【図２】クリップが組織をつかんでいる前進位置にある図１による体内ロボットを示す概略図
【図３】クリップが組織を挟んでいる復帰位置にある図１による体内ロボットを示す概略図
【図４】体内ロボットからクリップを解放するための第１の分離可能な接続要素が目標破断個所の形で形成されている図１による体内ロボットを示す概略図
【図５】体内ロボットからクリップを解放するための第２の分離可能な接続要素および分離装置を備えた図１による体内ロボットを示す概略図
【図６】体内ロボットから引き離されたクリップを治療手段として備えた図１による体内ロボットを示す概略図
【図７】体内ロボットに固定接続されたクリップを組織検体採取手段として備えた図１による体内ロボットを示す概略図
【符号の説明】
【００３９】
１        体内ロボット
２        外被
３        組織を挟むための装置
４        制御装置
５        無線通信
６        磁石要素
７        センサ
８        駆動装置
９        分離装置
１０        鉗子
１１        クリップ
１２        組織
１３        分離可能な接続部
１４        分離可能な接続部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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