(57)【要約】【課題】目的地周辺における駐車可能な場所を効率よく発見することを可能とすること。【解決手段】制御回路８が、現在位置から目的地への経路を計算する際に、目的地周辺に存在する駐車可能な道路を順に通るよう経路計算を行う。すなわち、「駐車可能な道路」を検索するための「検索エリア」を設定する（Ｓ１２０）。その検索エリア内に存在する「駐車可能な道路」を地図データに基づいて検索する（Ｓ１３０）。検索した駐車可能な道路上にノードを簡易的に設定する（Ｓ１４０）。設定したノードすべてを現在位置から目的地へ向かう途中に経由する組み合わせを算出する（Ｓ１６０）。各組み合わせについて経路計算を実行する（Ｓ１７０）。これら組み合わせのうちその走行距離が最も短い組み合わせを選択して最適な経路とする（Ｓ１８０）。【選択図】図２
2005257622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を特定する位置特定手段と、
駐車可能な道路に関する情報を含む地図データを取得可能な地図データ取得手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地および前記地図データ取得手段によって取得された地図データに基づいて駐車可能な道路を検索するための検索エリアを設定する検索エリア設定手段と、
前記検索エリア設定手段によって設定された検索エリア内に存在する駐車可能な道路を、前記地図データ取得手段によって取得された地図データに基づいて検索する検索手段と、
前記位置特定手段によって特定された現在位置から前記目的地設定手段によって設定された目的地へ向かう途中で前記検索手段によって検索された駐車可能な道路を経由する経路を、前記地図データ取得手段によって取得された地図データに基づいて計算する経路計算手段と、
前記経路計算手段によって計算された経路を案内する経路案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
現在位置を特定する位置特定手段と、
駐車可能な道路に関する情報を含む地図データを取得可能な地図データ取得手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地設定手段によって設定された目的地および前記地図データ取得手段によって取得された地図データに基づいて駐車可能な道路を検索するための検索エリアを設定する検索エリア設定手段と、
前記検索エリア設定手段によって設定された検索エリア内に存在する駐車可能な道路を、前記地図データ取得手段によって取得された地図データに基づいて検索する検索手段と、
前記位置特定手段によって特定された現在位置から前記目的地設定手段によって設定された目的地へ向かったのちに前記検索手段によって検索された駐車可能な道路を経由する経路を、前記地図データ取得手段によって取得された地図データに基づいて計算する経路計算手段と、
前記経路計算手段によって計算された経路を案内する経路案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記経路計算手段は、前記駐車可能な道路上にノードを設定し、そのノードの位置に基づいて前記経路の計算を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記経路計算手段は、前記駐車可能な道路上に設定されたノードではＵターンをせずに直進するよう前記経路を計算することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載のナビゲーション装置において、
前記経路計算手段は、計算した経路のうち最も走行効率が良い経路を最適な経路とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載のナビゲーション装置における検索エリア設定手段、検索手段および経路計算手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地周辺における駐車可能な場所を効率よく発見するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の走行に伴って移動していく現在位置をモニタ上に道路地図と共に表示したり、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、経路案内を行うナビゲーション装置が知られており、より円滑なドライブに寄与している。
【０００３】
このようなナビゲーション装置の中には、ユーザが目的地を徒歩にて訪れることができるよう目的地周辺の駐車場を含めた経路を計算してユーザに案内するものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００３−２１４８７４号公報（第６〜８頁、図７，８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述のナビゲーション装置においては、目的地周辺の駐車場を含めた経路案内に従ってユーザが車両を走行させた場合に、案内された駐車場が満車などで駐車不可能なときがある。そのような場合には目的地周辺の駐車場を再検索する必要があり不便であった。
【０００５】
本発明は、このような不具合に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、目的地周辺における駐車可能な場所を効率よく発見するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた請求項１に係るナビゲーション装置は、現在位置から目的地への経路を計算する際に、目的地周辺に存在する駐車可能な道路を順に通るよう経路を計算することを特徴とする。具体的には、検索エリア設定手段が、目的地設定手段によって設定された「目的地」および地図データ取得手段によって取得された「地図データ」に基づいて「駐車可能な道路」を検索するための「検索エリア」を設定する。なお、地図データ取得手段によって取得される地図データには、駐車可能な道路に関する情報が含まれている。さらに、検索手段が、上述の検索エリア内に存在する「駐車可能な道路」を上述の地図データに基づいて検索する。そして、経路計算手段が、位置特定手段によって特定された「現在位置」から「目的地」へ向かう途中で検索手段によって検索された駐車可能な道路を経由する経路を、上述の地図データに基づいて計算する。また、経路案内手段が、経路計算手段によって計算された経路を案内する。
【０００７】
従来のナビゲーション装置においては、目的地周辺の駐車場を含めた経路案内に従ってユーザが車両を走行させた場合に、経路案内機能によって案内された駐車場が満車などで駐車不可能なときには目的地周辺の駐車場を再検索する必要があり不便であった。これに対して本発明によれば、現在位置から目的地への経路を計算する際に、目的地周辺に存在する駐車可能な道路を順に通るよう経路計算を行う。このことにより、ユーザは、上述のように経路案内機能に従って目的地に到着した際に駐車場が満車などで駐車不可能な場合に、目的地周辺の駐車場を再検索しなくても、既に通過した駐車可能な道路へ戻って車両を駐車させることができる。つまり、ユーザは、目的地周辺における駐車可能な場所を効率よく発見することができる。
【０００８】
ところで、お年寄りや子供などの長距離を徒歩にて移動するのが困難な人や目的地へ急ぐ人などを目的地に送迎する場合において、現在位置から離れた駐車可能な場所に車両を駐車したときには、上述のような被送迎者が目的地まで徒歩にて移動することとなる。そこで、まず目的地に寄った後に駐車可能な道路を経由するよう経路計算を実行することが考えられる。具体的には、請求項２のように、経路計算手段が、現在位置から目的地へ向かったのちに検索手段によって検索された駐車可能な道路を経由する経路を、上述の地図データに基づいて計算することが考えられる。なお、上述の経路計算の終点については、任意点としてもよいし、現在位置や、検索手段によって検索された駐車可能な道路のうち一つとしてもよい。このようにすれば、上述のような被送迎者を目的地に送迎する場合において、目的地にて被送迎者を降車させた後に目的地に近い駐車可能な道路から順に走行しながら駐車可能な場所を探すことができる。
【０００９】
なお、上述の検索エリアの設定手法としては、次のようなものが考えられる。すなわち、(イ)目的地から、例えば１ｋｍなどの所定半径の範囲内を検索エリアとすることが考えられる。(ロ)また、目的地を中心にして一辺が例えば１００ｍの矩形の範囲内を検索エリアとすることが考えられる。(ハ)また、目的地が属する行政区画の範囲内を検索エリアとすることが考えられる。(ニ)また、目的地におけるポストコードによって特定される地域の範囲内を検索エリアとすることが考えられる。
【００１０】
また、経路の計算手法としては、請求項３のように、上述の経路計算手段が、駐車可能な道路上にノードを設定し、そのノードの位置に基づいて経路の計算を行うことが考えられる。なおこの場合、経路の計算を行う際に上述のようなノードを駐車可能な道路上に簡易的に設定してもよいし、また、上述の地図データにおける駐車可能な道路上にノードを予め設定しておいてもよい。
【００１１】
なお、上述の駐車可能な道路上に設定されたノードでＵターンをするように経路を計算すると、その駐車可能な道路におけるＵターンした地点から先の部分を車両が走行しないこととなる。このような場合、その走行しない部分に駐車可能な場所が存在する可能性がある。そこで、経路計算手段が、駐車可能な道路上に設定されたノードではＵターンをせずに直進するよう経路を計算することが考えられる（請求項４）。このように計算された経路に従って走行すれば、経路上の駐車可能な道路すべてを確実に走行することができ、駐車可能な場所を発見する可能性が高まる。
【００１２】
また、上述の経路計算手段によって計算された経路が複数存在する場合がある。そのような場合には、経路によって走行距離などが異なるため、選択する経路によっては、駐車可能な場所を発見するまでに予想以上に時間を要するおそれがある。そこで、経路計算手段が、計算した経路のうち最も走行効率が良い経路を最適な経路とすることが考えられる（請求項５）。なお、上述の「走行効率」については、例えば走行距離が短いほど「走行効率が良い」と判断することが考えられる。また、上述の「走行効率」については、駐車可能な場所から目的地までの距離や、所要時間、交差点の個数などから基準を設定することが考えられる。このように計算された経路に従って走行すれば、目的地周辺における駐車可能な場所をさらに効率よく発見することができる。
【００１３】
なお、請求項６に示すように、請求項１〜請求項５の何れかに記載のナビゲーション装置における検索エリア設定手段、検索手段および経路計算手段は、コンピュータを機能させるプログラムとして実現できる。したがって、本発明は、プログラムの発明として実現できる。また、このようなプログラムの場合、例えば、ＦＤ、ＭＯ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として本プログラムを記録しておき、ＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータに組み込んで用いても良い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１５】
図１は、実施例のナビゲーション装置の構成を表す構成図である。
図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、これらに接続された制御回路８、制御回路８に接続された外部メモリ９、表示装置１０、インフラデータ受信機１１及びリモコンセンサ１２を備えている。なお、制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００１６】
［位置検出器１の構成の説明］
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ（車速センサ）４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置や方位（車両の走行方向）を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサ、各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００１７】
なお、位置検出器１は位置特定手段に該当する。
［地図データ入力器６の構成の説明］
地図データ入力器６は、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、施設データを含む各種データを入力するための装置である。また、地図データには、道路データなどが含まれている。さらに、道路データには、駐車可能な道路に関するデータが含まれている。これらのデータの記録媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００１８】
なお、地図データ入力器６は、地図データ取得手段に該当する。
［外部メモリ９の構成の説明］
外部メモリ９は、不揮発性メモリで構成され、各種データを記憶するのに利用される。
【００１９】
［表示装置１０の構成の説明］
表示装置１０はカラー表示装置であり、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路やタッチスイッチ等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００２０】
［外部情報入出力装置１１の構成の説明］
外部情報入出力装置１１は、図示しないラジオアンテナを介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳサービス用の固定局から、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信する。この受信した情報は制御装置８へ送られて処理される。また、図示しない携帯電話と接続され、情報センターから情報を取得したり、インターネットに接続しインターネット上のサーバから情報を取得する機能を備える。
【００２１】
［リモートコントロール端末１３、操作スイッチ群７などの構成の説明］
また、ナビゲーション装置１００は、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１３を介してリモコンセンサ１２から、あるいは操作スイッチ群７により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチ、およびメカニカルなスイッチ群が用いられ、各種入力に使用される。
【００２２】
［制御回路８の構成の説明］
制御回路８は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器１からの各検出信号に基づき座標及び走行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器６を介して読み出した現在位置付近の地図等を表示装置１０に表示する地図表示処理や、地図データ入力器６に格納された地点データおよび外部メモリ９に記憶された各種データに基づき、操作スイッチ群７やリモコン１３等の操作に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算処理を行う。このように自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。
【００２３】
また、制御回路８は、経路計算処理によって求めた誘導経路に基づいて経路案内を行う経路案内処理を行う。この経路案内は、経路計算の結果と地図データ内に格納されている道路の形状データや、交差点の位置情報、踏切の位置情報等から、案内に必要なポイントを算出したり、どのような案内（右に曲がるか左に曲がるかの指示等、すなわち、いわゆるナビゲーション）が必要なのかを算出し、その算出結果に基づき、例えば現在位置の地図や、高速道路の略図や、交差点付近では交差点付近の拡大図等を描画して表示装置１０に表示したりする。また、図示しない音声出力装置からの音声出力も併用する。
【００２４】
なお、制御回路８は、目的地設定手段、検索エリア設定手段、検索手段、および経路計算手段に該当する。
［経路計算処理の説明］
次に、ナビゲーション装置１００の制御回路８が実行する経路計算処理を、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】
本処理は、図示しないアクセサリ電源がオンとなりナビゲーション装置１００に電源供給された場合に、地図表示処理や経路案内処理など他の処理からは独立して実行される。
まず、最初のステップＳ１１０では、制御回路８が、リモコン１３および操作スイッチ群７を介して駐車可能な道路を含む経路計算処理を実行したい旨の指示をユーザから受け付けたか否かを判断する。ここで、上述のような指示を受け付けていない場合には（Ｓ１１０：Ｎ）、上述のような指示を受け付けるまで待機する（Ｓ１１０：Ｎ）。一方、上述のような指示を受け付けた場合には（Ｓ１１０：Ｙ）、Ｓ１２０に移行する。
【００２６】
Ｓ１２０では、制御回路８が、「駐車可能な道路」を検索するための「検索エリア」を次のように設定する。すなわち、(イ) 制御回路８が、地図データ入力器６によって取得された地点データおよび外部メモリ９に記憶された各種データに基づき、操作スイッチ群７やリモコン１３等の操作に従って目的地となる施設等を選択する。(ロ)次に、制御回路８が、図３(ａ)に例示するように、選択された目的地、および地図データ入力器６によって取得された地図データに基づいて、目的地から半径１ｋｍの範囲内を検索エリアとして設定する。
【００２７】
Ｓ１３０では、制御回路８が、図３(ｂ)に例示するように、先のＳ１２０にて設定された検索エリア内に存在する「駐車可能な道路」を、地図データ入力器６によって取得された地図データに基づいて検索する。
【００２８】
続くＳ１４０では、制御回路８が、図３(ｂ)に例示するように、先のＳ１３０にて検索された駐車可能な道路上にノードを簡易的に設定する。なお、本実施例では、制御回路８が、駐車可能な道路のほぼ中央にノードを設定する。
【００２９】
続くＳ１５０では、制御回路８が、先のＳ１４０にて駐車可能な道路上に設定したノードすべてを、現在位置から目的地へ向かう途中に順に通過する組み合わせを算出する。なお、現在位置については、位置検出器１にて検出されるデータに基づき、現在位置の誤差を補間しながら特定する。また、上述の組み合わせについては、駐車可能な道路上に設定したノードがＮ個存在する場合には、Ｎ×（Ｎ−１）×（Ｎ−１）×・・・×２×１通りの組み合わせが考えられる。一例を挙げると、図３(ｂ)に例示するように、検索エリア内に駐車可能な道路が３つ存在する場合には、「ノードＡ→ノードＢ→ノードＣ」のような組み合わせが６通り考えられるといった具合である。
【００３０】
続くＳ１６０では、制御回路８が、先のＳ１５０にて算出した組み合わせすべてに対して経路計算が行われているかを判断する。ここで、組み合わせすべてに対して経路計算が行われていない場合には（Ｓ１４０：Ｎ）、Ｓ１７０に移行する。
【００３１】
Ｓ１７０では、制御回路８が、先のＳ１５０にて算出した組み合わせのうち経路計算されていない組み合わせについて、図４（ａ）および図４（ｂ)に例示するように、上述の駐車可能な道路上に設定したノード上でＵターンを行わずに直進するよう経路計算する。そして、Ｓ１６０に戻り、制御回路８が、上述の組み合わせすべてに対して経路計算が行われるまでＳ１６０およびＳ１７０を繰り返し実行する。
【００３２】
一方、先のＳ１６０において、先のＳ１５０にて算出した組み合わせすべてに対して経路計算が行われている場合には（Ｓ１６０：Ｙ）、制御回路８が、図４（ｃ）に例示するように、これら組み合わせのうちその走行距離が最も短い組み合わせを最適な経路として選択する（Ｓ１８０）。そして、本処理を終了する。
【００３３】
なお、上述のように経路計算処理によって計算された最適な経路については、経路案内処理などにて利用される。経路案内処理については、公知技術に従っているのでここでは詳細な説明は省略する。
【００３４】
［効果］
このように本実施例のナビゲーション装置１００によれば、次のような効果を奏する。すなわち、従来のナビゲーション装置においては、目的地周辺の駐車場を含めた経路案内に従ってユーザが車両を走行させた場合に、経路案内機能によって案内された駐車場が満車などで駐車不可能なときには目的地周辺の駐車場を再検索する必要があり不便であった。これに対して本実施例のナビゲーション装置１００によれば、現在位置から目的地への経路を計算する際に、目的地周辺に存在する駐車可能な道路を順に通るよう経路計算を行う。このことにより、ユーザは、上述のように経路案内機能に従って目的地に到着した際に駐車場が満車などで駐車不可能な場合に、目的地周辺の駐車場を再検索しなくても、既に通過した駐車可能な道路へ戻って車両を駐車させることができる。つまり、ユーザは、目的地周辺における駐車可能な場所を効率よく発見することができる。
【００３５】
また、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、経路計算を行う際に、駐車可能な道路上に設定したノード上でＵターンを行わないように経路計算するので、計算された経路に従って走行すれば、経路上の駐車可能な道路すべてを確実に走行することができ、駐車可能な場所を発見する可能性が高まる。
【００３６】
さらに、本実施例のナビゲーション装置１００によれば、組み合わせのうちその走行距離が最も短い経路を最適な経路として選択するので、最適な経路に従って走行すれば、目的地周辺における駐車可能な場所をさらに効率よく発見することができる。
【００３７】
［別実施例］
（１）上記実施例の経路計算処理では、目的地から半径１ｋｍの範囲内を検索エリアとして設定しているが、これには限られず、上述の半径を、例えば５００ｍや５ｋｍなど他の値としてもよい。また、目的地を中心にして一辺が例えば１００ｍの矩形の範囲内を検索エリアとして設定してもよい。さらに、目的地が属する行政区画の範囲内を検索エリアとして設定してもよい。また、目的地の地点に付されたポストコードによって特定される地域の範囲内を検索エリアとしてもよい。
【００３８】
（２）上記実施例の経路計算処理では、検索エリア内に存在する駐車可能な道路上にノードを簡易的に設定しているが、これには限られず、地図データにおける駐車可能な道路上にノードを予め設定しておいてもよい。このようにすれば、本実施例の経路計算処理に比べて、検索エリア内に存在する駐車可能な道路上にノードを簡易的に設定しなくてよい分制御回路８の負担が軽減されるとともに、制御回路８の処理時間が短縮される。ただし、地図データのデータ量が多くなるので、その分ＣＤ−ＲＯＭなどデータの記録媒体の記憶容量を大きくする必要がある。
【００３９】
（３）上記実施例の経路計算処理では、走行距離が短いほど「走行効率が良い」と判断し、組み合わせのうちその走行距離が最も短い組み合わせを最適な経路として選択しているが、これには限られず、走行距離とは異なる観点から「走行効率」について判断してもよい。一例を挙げると、上述の「走行効率」については、駐車可能な場所から目的地までの距離や、所要時間、交差点の個数などから基準を設定し、その基準に基づいて「走行効率」について判断するといった具合である。このようにしても上記実施例と同様の作用効果を奏する。
【００４０】
（４）また、お年寄りや子供などの長距離を徒歩にて移動するのが困難な人や目的地へ急ぐ人などを目的地に送迎する場合において、現在位置から離れた駐車可能な場所に車両を駐車したときには、上述のような被送迎者が目的地まで徒歩にて移動することとなる。そこで、まず目的地に寄った後に駐車可能な道路を経由して現在位置に到着するよう経路計算を実行することが考えられる。具体的には、図５に示すように、上述の経路計算処理において、Ｓ１１０からＳ１４０を実行した後に次のようなＳ２５０を実行する。すなわち、制御回路８が、現在位置から目的地へ向かったのちに目的地から任意点へ向かう途中で先のＳ１４０にて駐車可能な道路上に設定したノードすべてを順に通過する組み合わせを算出する。そして、Ｓ１６０に移行する。なお、上述の経路計算の終点については任意点とする代わりに、車両の現在位置や、先のＳ１３０にて検索された駐車可能な道路のうち一つとしてもよい。このようにすれば、上述のような被送迎者を目的地に送迎する場合において、目的地にて被送迎者を降車させた後に目的地に近い駐車可能な道路から順に走行しながら駐車可能な場所を探すことができる。
【００４１】
（５）上記実施例では、位置検出器１にて検出されるデータに基づき、制御回路８が車両現在位置の誤差を補間しながら車両現在位置を特定した。しかし、現在位置を特定するためには、必ずしも位置検出器１が必要なわけではない。例えば、外部情報入出力装置１１を介して路側ビーコンなどから位置情報を取得し、それに基づいて現在位置を特定するようにしてもよい。また、携帯電話やＰＨＳ等をナビゲーション装置１００に接続し、その携帯電話やＰＨＳ等が持つ位置特定機能によって現在地を特定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】実施例のナビゲーション装置の構成を表す構成図である。
【図２】実施例のナビゲーション装置が実行する経路計算処理を説明するフローチャートである。
【図３】（ａ）は経路計算処理において設定される探索エリアを示す説明図であり、（ｂ）は経路計算処理を示す説明図（１）である。
【図４】（ａ）は経路計算処理を示す説明図（２）であり、（ｂ）は経路計算処理を示す説明図（３）であり、（ｃ）は経路計算処理を示す説明図（４）である。
【図５】別実施例の経路計算処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１…位置検出器、２…地磁気センサ、３…ジャイロスコープ、４…距離センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…地図データ入力器、７…操作スイッチ群、８…制御回路、９…外部メモリ、１０…表示装置、１１…外部情報入出力装置、１００…ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図５】
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【図３】
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【図４】
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