(57)【要約】【課題】搭乗者に良好な眺望を提供するとともに、圧迫感を減少させること。【解決手段】このキャビン１は、取り付け対象への取り付け面を備えるキャビン取り付け部１０と、前記キャビン取り付け部１０によって、前記取り付け面に交差する第１軸（Ｚ軸）の周りを回転可能に支持される搭乗部支持部２０と、前記搭乗部支持部２０によって、前記第１軸（Ｚ軸）に直交する第２軸（Ｘ軸）及び前記第２軸に直交する第３軸（Ｙ軸）の周りを、それぞれ独立に回転可能に支持される搭乗部３０と、を備える。【選択図】        図１
2005296486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
取り付け面を介して取り付け対象に取り付けられるキャビンであって、
前記キャビンの搭乗部は、前記取り付け面に対して交差する第１軸の周りと、前記第１軸に直交する第２軸の周りと、前記第２軸に直交する第３軸の周りとを、それぞれ独立に回転可能であることを特徴とするキャビン。
【請求項２】
取り付け対象への取り付け面を備えるキャビン取り付け部と、
前記キャビン取り付け部によって、前記取り付け面に交差する第１軸の周りを回転可能に支持される搭乗部支持部と、
前記搭乗部支持部によって、前記第１軸に直交する第２軸及び前記第２軸に直交する第３軸の周りを、それぞれ独立に回転可能に支持される搭乗部と、
を備えることを特徴とするキャビン。
【請求項３】
前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させるための第１軸駆動手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のキャビン。
【請求項４】
さらに、前記第２軸の周りに前記キャビンを回転させるための第２軸駆動手段と、
前記第３軸の周りに前記キャビンを回転させるための第３軸駆動手段と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載のキャビン。
【請求項５】
前記搭乗部の外形形状は略球形であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のキャビン。
【請求項６】
前記搭乗部には、球面に沿った曲面を有する乗降ドアを備えることを特徴とする請求項５に記載のキャビン。
【請求項７】
前記乗降ドアの少なくとも一部は透明体で構成されており、窓と乗降口との機能を備えることを特徴とする請求項６に記載のキャビン。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のキャビンを、前記取り付け面を介して外周部分に取り付ける転輪を備えることを特徴とする観覧車。
【請求項９】
前記キャビンが乗降位置に近づくにしたがって前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンが乗降位置に到達したときには前記キャビンの乗降口を前記転輪の回転軸方向に向けることを特徴とする請求項８に記載の観覧車。
【請求項１０】
前記キャビンが前記乗降位置を離れた後には、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向けることを特徴とする請求項９に記載の観覧車。
【請求項１１】
前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンが前記観覧車の頂部を通過した後には、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向けることを特徴とする請求項１０に記載の観覧車。
【請求項１２】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のキャビンが取り付けられる転輪と、前記転輪を回転可能に支持する支柱とを備える観覧車を制御するにあたり、
前記キャビンの位置を判定する位置判定部と、
前記位置判定部により判定された前記キャビンの位置に基づいて、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させる姿勢制御部と、
を含んで構成されることを特徴とする観覧車の制御装置。
【請求項１３】
前記姿勢制御部は、前記キャビンが乗降位置に近づくにしたがって前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンが乗降位置に到達したときには前記キャビンの前記乗降口を前記転輪の回転軸方向に向けることを特徴とする請求項１２に記載の観覧車の制御装置。
【請求項１４】
前記姿勢制御部は、前記キャビンが前記乗降位置を離れた後に、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向ける手順を含むことを特徴とする請求項１３に記載の観覧車の制御装置。
【請求項１５】
前記姿勢制御部は、前記キャビンが前記観覧車の頂部を通過した後に、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向ける手順を含むことを特徴とする請求項１４に記載の観覧車の制御装置。
【請求項１６】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のキャビンが取り付けられる転輪と、前記転輪を回転可能に支持する支柱とを備える観覧車を制御するにあたり、
前記キャビンの位置を取得する手順と、
前記キャビンの位置に基づいて前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させる手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする観覧車の制御用コンピュータプログラム。
【請求項１７】
前記キャビンが乗降位置に近づくにしたがって前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させ、前記キャビンが乗降位置にきたときには前記キャビンの前記乗降口を前記転輪の回転軸方向に向けることを特徴とする請求項１６に記載の観覧車の制御用コンピュータプログラム。
【請求項１８】
前記キャビンが前記乗降位置を離れた後には、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させて、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向けることを特徴とする請求項１７に記載の観覧車の制御用コンピュータプログラム。
【請求項１９】
前記キャビンが前記観覧車の頂部を通過した後には、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させて、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向けることを特徴とする請求項１８に記載の観覧車の制御用コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、観覧車や遊戯施設の遊具等に用いられるキャビンに関し、さらに詳しくは、搭乗者に良好な眺望を提供するとともに、圧迫感を減少させることができるキャビン、観覧車及び観覧車の制御装置、並びに観覧車の制御用コンピュータプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
観覧車や遊戯施設の遊具には、人員が搭乗するキャビンが備えられる。このようなキャビンとしては、例えば、キャビンに乗った乗客の人力によって駆動される回転体の回転数を検出して、キャビンを鉛直軸心周りに回転させる駆動機構を備える観覧車が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０４６５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示されているキャビンは、キャビンの上部に設置した吊り下げ軸で観覧車の転輪に取り付けられるため、キャビンの搭乗者の眺望が妨げられ、また、搭乗者は圧迫感を感ずることがあった。そこで、この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、搭乗者に良好な眺望を提供できるとともに、圧迫感を減少させることができるキャビン、観覧車及び観覧車の制御装置、並びに観覧車の制御用コンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するために、本発明に係るキャビンは、取り付け面を介して取り付け対象に取り付けられるキャビンであって、前記キャビンの搭乗部は、前記取り付け面に対して交差する第１軸の周りと、前記第１軸に直交する第２軸の周りと、前記第２軸に直交する第３軸の周りとを、それぞれ独立に回転可能であることを特徴とする。
【０００６】
このキャビンは、キャビンの取り付け面に交差する第１軸と、前記第１軸に直交する第２軸と、前記第２軸に直交する第３軸との周りを、それぞれ独立に回転可能に構成される。これにより、キャビンの取り付け面が動いてキャビンの姿勢が変化した場合でも、搭乗部の姿勢を一定に維持するように構成できる。すなわち、キャビンの取り付け位置を問わず、搭乗部の姿勢を一定に維持できるので、従来キャビンの上部に設置した吊り下げ軸等の取り付け手段を排除できる。その結果、搭乗者に良好な眺望を提供できるとともに、圧迫感を減少させることができる。
【０００７】
次の本発明に係るキャビンは、取り付け対象への取り付け面を備えるキャビン取り付け部と、前記キャビン取り付け部によって、前記取り付け面に交差する第１軸の周りを回転可能に支持される搭乗部支持部と、前記搭乗部支持部によって、前記第１軸に直交する第２軸及び前記第２軸に直交する第３軸の周りを、それぞれ独立に回転可能に支持される搭乗部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このキャビンでは、搭乗部は、キャビンの取り付け面に交差する第１軸と、前記第１軸に直交する第２軸と、前記第２軸に直交する第三軸との周りを、それぞれ独立に回転可能に支持される。これにより、キャビンの取り付け面が動いてキャビンの姿勢が変化した場合でも、搭乗部の姿勢を一定に維持するように構成できる。すなわち、キャビンの取り付け位置を問わず、搭乗部の姿勢を一定に維持できるので、従来キャビンの搭乗部の上部に設置した吊り下げ軸等の取り付け手段を排除できる。その結果、搭乗者に良好な眺望を提供できるとともに、圧迫感を減少させることができる。
【０００９】
次の本発明に係るキャビンは、前記キャビンにおいて、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させるための第１軸駆動手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
このキャビンは、前記キャビンと同一の構成を備えるので、前記キャビンと同様の作用、効果を奏する。さらにこのキャビンは、第１軸の周りにキャビンを回転させるための第１軸駆動手段を備え、キャビンの自重を利用して第２軸及び第３軸の周りを回転させる。これにより、簡単な構成で、キャビンの姿勢が変化した場合において、搭乗部の姿勢を一定に維持するように構成できる。
【００１１】
次の本発明に係るキャビンは、前記キャビンにおいて、さらに、前記第２軸の周りに前記キャビンを回転させるための第２軸駆動手段と、前記第３軸の周りに前記キャビンを回転させるための第３軸駆動手段と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
このキャビンは、前記キャビンと同一の構成を備えるので、前記キャビンと同様の作用、効果を奏する。さらにこのキャビンは、第２軸の周りにキャビンを回転させるための第２軸駆動手段と、第３軸の周りにキャビンを回転させるための第３軸駆動手段とを備える。これにより、搭乗部の自重によらず搭乗部の姿勢を変更できるので、姿勢変更の自由度が向上する。
【００１３】
次の本発明に係るキャビンは、前記キャビンにおいて、前記搭乗部の外形形状は略球形であることを特徴とする。
【００１４】
このキャビンは、前記キャビンと同一の構成を備えるので、前記キャビンと同様の作用、効果を奏する。さらにこのキャビンは、搭乗部の外形形状は略球形とするので、搭乗部を第３軸の周りに回転する構造が比較的容易に実現できる。
【００１５】
次の本発明に係るキャビンは、前記キャビンにおいて、前記搭乗部には、球面に沿った曲面を有する乗降ドアを備えることを特徴とする。
【００１６】
このキャビンは、前記キャビンと同一の構成を備えるので、前記キャビンと同様の作用、効果を奏する。さらにこのキャビンは、乗降口に、球面に沿った曲面を有する乗降ドアを備えるので、乗降ドアの開閉機構の省スペース化を図ることができるとともに、広い視界を得ることができる。また、乗降時には広い開口部を確保できるので、キャビンへの搭乗者が円滑に乗降できる。
【００１７】
次の本発明に係るキャビンは、前記キャビンにおいて、前記乗降ドアの少なくとも一部は透明体で構成されており、窓と乗降口との機能を備えることを特徴とする。
【００１８】
このキャビンは、前記キャビンと同一の構成を備えるので、前記キャビンと同様の作用、効果を奏する。さらにこのキャビンは、乗降ドアを透明体で構成するので、乗降口と窓との機能を兼備させることができる。これにより、窓と乗降ドアとを別個に設ける必要はないので、省スペース化、キャビンを構成する部品点数の削減を図ることができる。
【００１９】
次の本発明に係る観覧車は、前記キャビンを、前記取り付け面を介して外周部分に取り付ける転輪を備えることを特徴とする。
【００２０】
この観覧車は、転輪の外周部分に前記キャビンの取り付け面を介して前記キャビンを取り付ける。これにより、キャビンの取り付け位置を問わず、搭乗部の姿勢を一定に維持できるので、従来キャビンの上部に設置した吊り下げ軸等の取り付け手段を排除できる。その結果、搭乗者に良好な眺望を提供できるとともに、圧迫感を減少させることができる。また、転輪の回転によってキャビンの姿勢が変化した場合でも、搭乗部の姿勢を一定に維持できる。
【００２１】
次の本発明に係る観覧車は、前記観覧車において、前記キャビンが乗降位置に近づくにしたがって前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンが乗降位置に到達したときには前記キャビンの乗降口を前記転輪の回転軸方向に向けることを特徴とする。
【００２２】
この観覧車は、前記観覧車と同一の構成を備えるので、前記観覧車と同様の作用、効果を奏する。さらに、この観覧車は、第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、キャビンが乗降位置に到達したときにはキャビンの乗降口を転輪の回転軸方向に向ける。これにより、搭乗者は直線移動するだけでキャビンの搭乗部へ乗降できるので、乗降が容易になる。
【００２３】
次の本発明に係る観覧車は、前記観覧車において、前記キャビンが前記乗降位置を離れた後には、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向けることを特徴とする。
【００２４】
この観覧車は、前記観覧車と同一の構成を備えるので、前記観覧車と同様の作用、効果を奏する。さらに、この観覧車は、キャビンが乗降位置を離れた後には、第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、キャビンの窓を転輪の径方向外側に向ける。これにより、搭乗者は観覧車の外側の景色を見ることができるので、搭乗者の視界に観覧車の構造部分が入る時間を短くできる。その結果、搭乗者は、より好ましい眺望と開放感とを得ることができる。
【００２５】
次の本発明に係る観覧車は、前記観覧車において、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンが前記観覧車の頂部を通過した後には、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向けることを特徴とする。
【００２６】
この観覧車は、前記観覧車と同一の構成を備えるので、前記観覧車と同様の作用、効果を奏する。さらに、この観覧車は、キャビンが観覧車の頂部を通過した後には、第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、キャビンの窓を転輪の径方向外側に向ける。これにより、搭乗者は観覧車の外側の景色を見ることができるので、搭乗者の視界に観覧車の構造部分が入る時間を短くできる。その結果、搭乗者は、より好ましい眺望と開放感とを得ることができる。
【００２７】
次の本発明に係る観覧車の制御装置は、前記キャビンが取り付けられる転輪と、前記転輪を回転可能に支持する支柱とを備える観覧車を制御するにあたり、前記キャビンの位置を判定する位置判定部と、前記位置判定部により判定された前記キャビンの位置に基づいて、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させる姿勢制御部と、を含んで構成されることを特徴とする。
【００２８】
この観覧車の制御装置は、キャビンの位置に基づいて第１軸の周りに前記キャビンを回転させる。これにより、キャビンの位置に応じて、搭乗者が観覧車の外側を見るようにキャビンの姿勢を制御できるので、搭乗者に、より好ましい眺望と開放感とを与えることができる。
【００２９】
次の本発明に係る観覧車の制御装置は、前記観覧車の制御装置において、前記姿勢制御部は、前記キャビンが乗降位置に近づくにしたがって前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンが乗降位置に到達したときには前記キャビンの前記乗降口を前記転輪の回転軸方向に向けることを特徴とする。
【００３０】
この観覧車の制御装置は、前記観覧車の制御装置と同一の構成を備えるので、前記観覧車の制御装置の奏する作用、効果と同様の作用、効果を奏する。さらに、この観覧車の制御装置は、キャビンの位置に基づいて第１軸の周りに前記キャビンを回転させるように制御する。これにより、キャビンが観覧車の乗降位置に到達したときには、キャビンの乗降口を転輪の回転軸方向に向けて、搭乗者の乗降を容易にすることができる。
【００３１】
次の本発明に係る観覧車の制御装置は、前記観覧車の制御装置において、前記姿勢制御部は、前記キャビンが前記乗降位置を離れた後に、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向ける手順を含むことを特徴とする。
【００３２】
この観覧車の制御装置は、前記観覧車の制御装置と同一の構成を備えるので、前記観覧車の制御装置の奏する作用、効果と同様の作用、効果を奏する。さらに、この観覧車の制御装置は、キャビンが乗降位置を離れた後には、第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、キャビンの窓を転輪の径方向外側に向けるように制御する。これにより、搭乗者は観覧車の外側の景色を見ることができるので、搭乗者の視界に観覧車の構造部分が入る時間を短くできる。その結果、搭乗者は、より好ましい眺望と開放感とを得ることができる。
【００３３】
次の本発明に係る観覧車の制御装置は、前記観覧車の制御装置において、前記姿勢制御部は、前記キャビンが前記観覧車の頂部を通過した後に、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向ける手順を含むことを特徴とする。
【００３４】
この観覧車の制御装置は、前記観覧車の制御装置と同一の構成を備えるので、前記観覧車の制御装置の奏する作用、効果と同様の作用、効果を奏する。さらに、この観覧車の制御装置は、キャビンが観覧車の頂部を通過した後には、第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、キャビンの窓を転輪の径方向外側に向けるように制御する。これにより、搭乗者は観覧車の外側の景色を見ることができるので、搭乗者の視界に観覧車の構造部分が入る時間を短くできる。その結果、搭乗者は、より好ましい眺望と開放感とを得ることができる。
【００３５】
次の本発明に係る観覧車の制御用コンピュータプログラムは、前記キャビンが取り付けられる転輪と、前記転輪を回転可能に支持する支柱とを備える観覧車を制御するにあたり、前記キャビンの位置を取得する手順と、前記キャビンの位置に基づいて前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させる手順と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００３６】
次の本発明に係る観覧車の制御用コンピュータプログラムは、前記観覧車の制御用コンピュータプログラムにおいて、前記キャビンが乗降位置に近づくにしたがって前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させ、前記キャビンが乗降位置にきたときには前記キャビンの前記乗降口を前記転輪の回転軸方向に向けることを特徴とする。
【００３７】
次の本発明に係る観覧車の制御用コンピュータプログラムは、前記観覧車の制御用コンピュータプログラムにおいて、前記キャビンが前記乗降位置を離れた後には、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させて、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向けることを特徴とする。
【００３８】
次の本発明に係る観覧車の制御用コンピュータプログラムは、前記観覧車の制御用コンピュータプログラムにおいて、前記キャビンが前記観覧車の頂部を通過した後には、前記第１軸の周りに前記キャビンを回転させて、前記キャビンの窓を前記転輪の径方向外側に向けることを特徴とする。
【００３９】
これらの観覧車の制御用コンピュータプログラムにより、前記観覧車の制御装置の機能がコンピュータを利用して実現できる。
【発明の効果】
【００４０】
以上説明したように、本発明に係るキャビン、観覧車及び観覧車の制御装置、並びに観覧車の制御用コンピュータプログラムでは、搭乗者に良好な眺望を提供するとともに、圧迫感を減少させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
以下、この発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この発明を実施するための最良の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施例における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、本発明は、観覧車に対して好適に適用できるが、本発明の適用対象はこれに限るものではない。
【実施例１】
【００４２】
実施例１に係るキャビンは、キャビンの第１軸（Ｚ軸）、第２軸（Ｘ軸）及び第３軸（Ｙ軸）それぞれの周りに、独立して回転可能である点に特徴がある。次に、実施例１に係るキャビンについて説明する。図１は、実施例１に係るキャビンを示す全体図である。キャビン１は、キャビン取り付け部１０と、搭乗部支持部２０と、搭乗部３０とを備えて構成される。次に、それぞれの構成について説明する。
【００４３】
図２−１、図２−２は、実施例１に係るキャビンが備える取り付け部を示す説明図である。キャビン取り付け部１０は、取り付けフランジ１１と、支持リング１２と、回転リング１３とで構成される。取り付けフランジ１１は、取り付け対象３に取り付けるための取り付け面１１ｐを備える。そして、取り付けフランジ１１は、取り付け対象３に対して少なくとも３点で固定される。これにより、取り付けフランジ１１を含むキャビン取り付け部１０を備えるキャビン１は、取り付け対象３に対して固定される。ここで、取り付け面１１ｐは、少なくとも３点が決定されれば定まる。また、取り付け面１１ｐは、３個の取り付け点により決定される仮想的な面であればよく、必ずしも面としての実体を備えている必要はない。なお、取り付け対象３としては、例えば観覧車の転輪や、搬送システムの台車等があげられる。
【００４４】
取り付けフランジ１１には、キャビン１全体を支持するとともに、取り付けフランジ１１を介してキャビン１を取り付け対象３に支持するための支持リング１２が設けられている。支持リング１２は、取り付けフランジ１１とは別個に製造して、取り付けフランジ１１に固定してもよいし、取り付けフランジ１１と一体に製造してもよい。支持リング１２には、回転リング１３が回転可能に支持されている。これにより、回転リング１３は、取り付け面１１ｐに交差する第１軸（図１、図２−１、図２−２のＺ軸）を中心として回転可能に構成される。このように、第１軸（Ｚ軸）が、回転リング１３の回転軸となる。
【００４５】
図２−３、図２−４は、第１軸と取り付け面との関係を示す側面図である。図２−３に示すように、取り付け面１１ｐと第１軸とのなす傾き角度θは通常９０度であり、第１軸は取り付け面１１ｐに対して直交する。しかし、取り付け対象３との関係では、前記傾き角度θは９０度には限られない。例えば、取り付け対象３の設計や仕様、あるいは製造誤差やばらつき等によって、キャビン取り付け部１０'の取り付け面１１ｐと第１軸とのなす傾き角度θは、９０度よりも小さくなる場合（ここではθ1）もある（図２−４参照）。
【００４６】
図３は、回転リングの支持構造の一例を示す断面図である。図３に示すように、回転リング１３は、フランジ部１３ｆで支持リング１２に支持される。回転リング１３は、そのフランジ部１３ｆを、回転リング１３の回転軸Ｚと平行な方向に配置される２個のスラスト軸受け１４、及び回転リング１３と支持リング１２との間に配置されるラジアル軸受け１５で支持することによって、支持リング１２へ回転可能に支持される。また、回転リング１３の回転軸Ｚ側には、内歯歯車１２ｇｉが形成されている。この内歯歯車１２ｇｉに、取り付けフランジ１１あるいは支持リング１２等に取り付けられる第１アクチュエータ１６の外歯歯車１６ｇｏを噛み合わせ、第１アクチュエータ１６により回転リング１３を回転させる。なお、回転リング１３への動力伝達手段は、内歯歯車１２ｇｉと外歯歯車１６ｇｏとの組み合わせによる他、チェーンとスプロケットとの組み合わせや、ベルトとプーリーとの組み合わせを用いてもよい。次に、搭乗部支持部２０について説明する。
【００４７】
図４−１、図４−２は、実施例１に係るキャビンが備える搭乗部支持部の構造を示す説明図である。搭乗部支持部２０は、支持台座２１と、これに取り付けられる脚部２２と、この脚部２２に取り付けられるとともに搭乗部支持体２３を第２軸の周りに回転可能に支持する軸受け２４と、搭乗部３０を支持する搭乗部支持体２３とを含んで構成される。支持台座２１は、キャビン取り付け部１０が備える回転リング１３（図１、図２−１、図２−２等参照）に取り付けられて、前記第１軸（Ｚ軸）、すなわち、回転リング１３の回転軸の周りを回転する。
【００４８】
支持台座２１には、脚部２２が取り付けられている。そして、脚部２２の支持台座２１への取り付け側の反対側には、軸受け２４が取り付けられており、この軸受け２４によって搭乗部支持体２３を両持ちで支持する。これにより、搭乗部支持体２３は、前記第１軸（Ｚ軸）に直交する第２軸（Ｘ軸）の周りを回転する。なお、単独の脚部と軸受けとにより、搭乗部支持体２３を片持ちで支持してもよい。
【００４９】
搭乗部支持体２３は、環状の形状であって、内部２３ｉに配置される搭乗部３０を、前記第２軸に直交する第３軸（Ｙ軸）の周りを回転可能に支持する。ここで、図４−１に示すように、第２アクチュエータ２７によって、搭乗部支持体２３を第２軸（Ｘ軸）の周りで回転させてもよい。このようにすれば、搭乗部３０の姿勢を第１軸（Ｚ軸）と第２軸（Ｘ軸）との周りに対してそれぞれ独立かつ任意に制御できるので、搭乗部３０の姿勢制御の自由度が向上する。次に、搭乗部３０の支持構造について説明する。
【００５０】
図５は、搭乗部の支持構造の一例を示す断面図である。図５に示すように、搭乗部３０を構成する搭乗部回転リング３１は、搭乗部回転リング３１のフランジ部３１ｆで搭乗部支持体２３に支持される。搭乗部回転リング３１は、そのフランジ部３１ｆが、搭乗部回転リング３１の回転軸、すなわち、第３軸（Ｙ軸）と平行な方向に配置される２個のスラスト軸受け２５、及び搭乗部回転リング３１と搭乗部支持体２３との間に配置されるラジアル軸受け２６で支持される。これによって、搭乗部回転リング３１は、搭乗部支持体２３へ回転可能に支持される。次に、搭乗部３０の構成について説明する。
【００５１】
図６−１、図６−２は、搭乗部の構成を示す説明図である。搭乗部３０の外形形状は略球形であり、搭乗部回転リング３１と、乗降ドア３２と、搭乗部回転リング３１に固定される搭乗部ボディシェル３６を含んで構成される。ここで、搭乗部３０に乗降ドア３２が備えられている側を、搭乗部３０の正面（あるいはキャビン１の正面）とし、ここがキャビン１への乗降口３８となる（図６−１、図１参照）。搭乗部回転リング３１は、搭乗部支持部２０が備える搭乗部支持体２３に回転可能に支持されて、搭乗部３０を第３軸（Ｙ軸）の周りで回転させる。同時に、搭乗部回転リング３１は、搭乗部３０の強度メンバーとしての機能を果たす。なお、搭乗部３０の外形形状は略球形に限られない。
【００５２】
ここで、図４−１に示すように、第３アクチュエータ３７によって、搭乗部３０を第３軸（Ｙ軸）の周りで回転させてもよい。このようにすれば、搭乗部３０の姿勢を第１軸（Ｚ軸）、第２軸（Ｘ軸）及び第３軸（Ｙ軸）の周りに対してそれぞれ独立かつ任意に制御できるので、搭乗部３０の姿勢制御の自由度が向上する。
【００５３】
搭乗部回転リング３１には、底板３４が取り付けられており、乗降口３８を通って人員が搭乗する。実施例１に係る搭乗部３０では、底板３４に座席３５が据え付けられており、搭乗した人員は、座席３５に着席する。また、搭乗部回転リング３１には、乗降ドア３２の回転軸３３が設けられており、乗降ドア３２はこの回転軸３３を中心として上下に開閉する。
【００５４】
図７−１〜図７−３は、乗降ドアの説明図である。図７−１に示すように、この乗降ドア３２は、球面に沿った曲面を有する２枚の透明板３２ａ、３２ｂで構成されている。透明板３２ａ、３２ｂは、それぞれ回転軸３３を中心として回転できるように構成される。乗降ドア３２が閉じているとき、透明板３２ａと透明板３２ｂとは、それぞれ接している。乗降ドア３２を開くときには、透明板３２ａと透明板３２ｂとは、回転軸３３を中心として、それぞれ離間するように動作する。
【００５５】
搭乗部３０は、外形形状及び内形形状ともに略球形であるので、乗降ドア３２は、搭乗部３０の内側に沿って開閉する。乗降ドア３２を開くと、人員が搭乗部３０の内部へ乗り込むことができる。乗降ドア３２を閉じると、搭乗部３０の内部へ乗り込んだ人員は、乗降ドア３２を通して外部を見ることができる。このように、乗降ドア３２は、搭乗部３０の乗降口と窓との機能を備えている。これにより、窓と乗降ドアとを別個に設ける必要はないので、キャビン１の省スペース化、構成部品の削減を図ることができる。
【００５６】
かかる構成により、乗降ドア３２の開閉機構の省スペース化を図ることができるとともに、広い視界を得ることができる。一方、乗降時には広い開口部を確保できるので、人員が円滑に乗降できる。なお、実施例１においては、乗降ドア３２を開いたとき、乗降ドア３２は搭乗部３０の内部に格納されるが、搭乗部３０の外部に移動するように構成してもよい。
【００５７】
なお、図７−２に示す乗降ドア３２'のように、２枚の透明板３２ａ、３２ｂを回転軸３３'によって支持して、両者を左右に開閉させてもよいし、図７−３に示す乗降ドア３２''のように、１枚の透明板３２ｃによって乗降ドア３２''を構成してもよい。ここで、透明板３２ａ、３２ｂ、３２ｃは、アクリルやポリカーボネイトその他の樹脂材料、又は合せガラス等を用いて製造することができる。このように乗降ドア３２〜３２''を構成すれば、開口部を大きくとることができるので、搭乗者の乗降が容易になる。また、乗降ドア３２等の透明部分の面積も大きくとることができるので、良好な眺望が得られる。さらに、乗降ドア３２等を開いたときには、乗降ドア３２等は搭乗部３０の内部に沿って収納されるので、キャビン１の省スペース化に貢献する。
【００５８】
なお、乗降ドア３２等は必ずしも透明体で構成する必要はなく、例えば、マジックミラーを用いてもよい。このようにすれば、搭乗部３０の内部からは外の景色を見ることができるが、外からは搭乗部３０の内部を見ることはできないので、搭乗部３０内のプライバシーを確保することができる。また、透明体で構成した乗降ドア３２等に、例えばスモーク処理や紫外線カット処理、あるいは赤外線カット処理等を施し、搭乗部３０内へ侵入する紫外線や赤外線を抑制してもよい。このようにすれば、搭乗部３０内の環境を快適に保つことができる。さらに、乗降ドア３２等の全体を透明体で構成する必要はなく、乗降ドア３２等の一部に窓を設けてもよい。
【００５９】
（変形例）
図８−１、図８−２は、実施例１の変形例に係るキャビンを示す説明図である。このキャビン１ａは、上記実施例１に係るキャビン１と略同一の構成であるが、環状の搭乗部支持体２３の代わりに、略円弧状の搭乗部支持アーム２３ａにより搭乗部３０ａを支持する点が異なる。その他の構成は実施例１と同様なのでその説明を省略するとともに、同一の構成要素には同一の符号を付する。
【００６０】
この変形例に係るキャビン１ａが備える搭乗部支持部２０ａは、支持台座２１と、これに取り付けられる１機の脚部２２ａと、この脚部２２ａに取り付けられるとともに、搭乗部支持アーム２３ａを第１軸（Ｚ軸）の周りに回転可能に支持する軸受け２４ａと、搭乗部３０ａを第２軸（Ｘ軸）の周りに回転可能に支持するとともに、搭乗部支持アーム２３ａに取り付けられる２機の軸受け２４ｂとを含んで構成される。
【００６１】
支持台座２１には、１機の脚部２２ａが取り付けられている。そして、脚部２２ａの支持台座２１への取り付け側の反対側には、軸受け２４ａが取り付けられており、この軸受け２４ａによって搭乗部支持アーム２３ａを片持ちで支持する。これにより、搭乗部支持アーム２３ａは、第３軸（Ｙ軸）の周りを回転可能に支持されるので、搭乗部支持アーム２３ａに支持される搭乗部３０ａは、第３軸（Ｙ軸）の周りを回転できる。
【００６２】
搭乗部支持アーム２３ａは略円弧状であり、両端部２３ａｔには、それぞれ軸受け２４ｂが取り付けられている。軸受け２４ｂは、搭乗部３０ａを構成する搭乗部支持リング３１ａを、第２軸（Ｘ軸）の周りに回転可能に支持する。ここで、搭乗部支持リング３１ａは搭乗部３０ａの強度メンバーである。このような構成により、搭乗部３０ａは前記第２軸（Ｘ軸）の周りを回転することができる。他の構成は、実施例１に係るキャビン１と同様なので、説明を省略する。このような構成でも、キャビン１ａは、第１〜第３軸の周りをそれぞれ独立して回転することができる。また、この変形例に係るキャビン１ａでは、搭乗部３０ａが備える座席３５の背面に脚部２２ａが配置されるので、キャビン１ａに搭乗している搭乗者の視界に脚部２２ａが入ることはない。これにより、このキャビン１ａではさらに良好な視界を確保できる。
【００６３】
次に、実施例１に係るキャビンの動作について説明する。なお、実施例１の変形例に係るキャビン１ａの動作も実施例１に係るキャビン１の動作と同様なので、以下の説明では、実施例１に係るキャビン１の動作について説明する。また、第１軸（Ｚ軸）のみ第１アクチュエータ１６により制御し、第２軸（Ｘ軸）及び第３軸（Ｙ軸）は、搭乗部３０の自重に基づく重力バランスを利用することにより、搭乗部３０の姿勢を制御するものについて説明する。
【００６４】
図９−１〜図９−３は、実施例１に係るキャビンの姿勢変化を示す説明図である。図９−１に示すように、第１軸（Ｚ軸）が地面Ｌに対して鉛直である場合、搭乗部３０は搭乗部回転リング３１により第３軸（Ｙ軸）の周りを回転可能に構成されているので、搭乗部３０が備える底板３４の底板面３４ｐは、地面Ｌと平行になる。このとき、底板３４に取り付けられる座席３５の座面３５ｐも、地面Ｌに対して平行になる。
【００６５】
図９−２に示すように、キャビン１の取り付け対象３が傾き、キャビン１の取り付け面１１ｐが地面Ｌに対して傾いた場合には、搭乗部３０の搭乗部回転リング３１が第３軸（Ｙ軸）の周りを回転する。その結果、搭乗部３０が備える底板３４の底板面３４ｐ、及び底板３４に取り付けられる座席３５の座面３５ｐは、地面Ｌと平行になる。これにより、キャビン１が備える搭乗部３０は、キャビン１の取り付け面１１ｐが傾いた場合であっても、地面Ｌに対して平行の姿勢を維持することができる。
【００６６】
図９−３は、キャビン１の状態が図９−２に示す状態において、キャビン１の第１軸（Ｚ軸）の周りに搭乗部３０を回転させ、第２軸（Ｘ軸）を地面Ｌに対して平行にした状態を示している。このようにすれば、地面Ｌとキャビン１の取り付け面１１ｐとのなす傾き角度θが大きい場合において、第２軸（Ｘ軸）周りに搭乗部３０が回転することを抑制できる。また、第１軸（Ｚ軸）のみならず、前記第２アクチュエータ２７及び前記第３アクチュエータ３７によって第２あるいは第３軸の周りにも搭乗部３０を回転可能にしてもよい。このようにすれば、前記傾き角度θの大きさによらず、搭乗部３０の底板面３４ｐを地面Ｌと略平行に保ちつつ、搭乗部３０を任意の方向に向けることができる。
【００６７】
次に、実施例１に係るキャビンを観覧車に搭載した例を説明する。ここで、キャビン１は、観覧車用キャビンとして機能する。また、第１軸（Ｚ軸）のみ第１アクチュエータ１６により制御し、第２軸（Ｘ軸）及び第３軸（Ｙ軸）は、搭乗部３０の自重に基づく重力バランスを利用することにより、搭乗部３０の姿勢を制御するものを説明する。
【００６８】
図１０は、実施例１に係るキャビンを搭載した観覧車の一例を示す全体図である。図１０に示す観覧車１００は、支柱１０１に転輪１０２が回転可能に取り付けられている。転輪１０２はトラス構造で構成され、その外周部１０２ｏｓには実施例１に係るキャビン１が取り付けられる。そして、転輪１０２は、観覧車回転軸ＸRの周りを回転可能に支持される。転輪１０２は、動力源であるモータ１０６によって回転され、転輪１０２の外周部１０２ｏｓに取り付けられるキャビン１を観覧車回転軸ＸRの周りに回転させる。なお、観覧車回転軸ＸRは、前記第２軸（Ｘ軸）に平行な軸である。
【００６９】
図１１は、実施例１に係るキャビンの取り付け部を示す説明図である。図１１に示すように、キャビン１は、その取り付け面１１ｐが、取り付け対象である転輪１０２の外周部１０２ｏｓに取り付けられる。このとき、キャビン１のキャビン取り付け部１０が備える取り付けフランジ１１と、外輪１０３の取り付け台座１０３ｐとが、４本のボルト１０７によって締結され、キャビン１が外輪１０３に取り付けられる。
【００７０】
図１２−１、図１２−２は、実施例１に係るキャビンを搭載した観覧車の他の例を示す全体図である。図１２−１に示す観覧車１００ａは、外輪１０３ａと、支柱１０１ａによって構成されている。外輪１０３ａは、２組の支柱１０１ａに備えられるモータ１０６ａによって駆動され、観覧車回転軸ＸRの周りを回転する。上記観覧車１００と同様に、キャビン１は外輪１０３ａの外周部１０３ａｏｓに取り付けられて、外輪１０３ａとともに観覧車回転軸ＸRの周りを回転する。実施例１に係るキャビンは、このような観覧車に対しても適用できる。
【００７１】
図１２−２に示す観覧車１００ｂは、支柱１０１ｂに転輪１０２ｂが回転可能に取り付けられている。転輪１０２ｂは、支柱１０１ｂに回転可能に支持されるハブ１０４と、キャビン１を外周部１０２ｂｏｓに取り付ける外輪１０３ｂと、両者を連結するスポーク１０５とで構成される。ハブ１０４はモータ１０６によって駆動される。スポーク１０５は、ハブ１０４と外輪１０３ｂとを連結するが、スポーク１０５には引張力のみが作用して外輪１０３ｂを支持する。ハブ１０４の回転力はスポーク１０５を介して外輪１０３ｂに伝えられて、外輪１０３ｂに取り付けられるキャビン１を観覧車回転軸ＸRの周りに回転させる。
【００７２】
なお、実施例１に係るキャビンが適用できる観覧車は上記３形式に限定されるものではない。次に、実施例１に係るキャビンを備える観覧車１００の制御方法の一例について説明する。次の説明では、実施例１に係るキャビンを観覧車１００に搭載した例について説明するが、他の形式の観覧車に実施例１に係るキャビンを搭載した場合も同様である。
【００７３】
図１３は、実施例１に係る観覧車の制御方法を示す説明図である。観覧車１００が搭載する実施例１に係るキャビン１は、第１軸（Ｚ軸）の周りを第１アクチュエータ１６（図１参照）によって回転可能に構成されている。観覧車１００の運転中には転輪１０２が回転し、転輪１０２に取り付けられるキャビン１が観覧車回転軸ＸRの周りを回転する。実施例１に係る観覧車の制御方法では、キャビン１の位置、すなわち、観覧車回転軸ＸRに対するキャビン１の回転角度αに基づいて、キャビン１を第１軸（Ｚ軸）の周りに回転させる点に特徴がある。
【００７４】
キャビン１の搭乗部３０には、乗降ドア３２を開けて搭乗する。このとき、観覧車１００の乗降位置１０８（この例では回転角度α＝α0＝０［ｒａｄ］）からキャビン１の搭乗部３０へ搭乗する。なお、実際の観覧車では運転中に乗降するため、乗降位置１０８は、α＝α0＝０［ｒａｄ］に限られず、±π／１８［ｒａｄ］（１０度）程度のマージンを持たせている。乗降位置１０８は、観覧車回転軸ＸR方向であって、観覧車１００の下部に設けられる。観覧車１００の乗降位置１０８において、キャビン１の乗降ドア３２が乗降側を向くように、すなわち、キャビン１の第２軸（Ｘ軸）が観覧車回転軸ＸRと直交するように、キャビン１をその第１軸の周りに回転させる。このようにすれば、乗降位置１０８から直線で移動するのみでキャビン１内へ搭乗できるので、容易にキャビン１内へ搭乗できる。また、搭乗時には、キャビン１の進行方向前方を横切る必要はないので、安全性を十分に確保できる。
【００７５】
観覧車１００の転輪１０２が回転して、キャビン１がある程度上昇したら、すなわち、観覧車回転軸ＸRに対するキャビン１の回転角度αがある程度大きくなったら、キャビン１の乗降ドア３２が転輪１０２の径方向外側（矢印ｒ方向）を向くように、キャビン１をその第１軸の周りに回転させる。このとき、キャビン１の第２軸（Ｘ軸）は、観覧車回転軸ＸRと平行になり、キャビン１の正面が転輪１０２の径方向外側を向く。これにより、キャビン１の搭乗者は、観覧車の外輪を見ることなく、乗降ドア３２を通して景観を見ることができる。このときのキャビン１の回転角度はα1であり、π／６［ｒａｄ］前後である。
【００７６】
観覧車１００の転輪１０２がさらに回転して、キャビン１が観覧車１００の頂部１０９に接近したら、すなわち、観覧車回転軸ＸRに対するキャビン１の回転角度αが１８０度に近くなったら、キャビン１をその第１軸の周りに回転させる。このときのキャビン１の回転角度はα3であり、π×５／６［ｒａｄ］前後である。キャビン１が観覧車１００の頂部を通過する前後、すなわち、観覧車回転軸ＸRに対するキャビン１の回転角度αがπ［ｒａｄ］前後の位置で、キャビン１の乗降ドア３２がほぼ観覧車回転軸ＸRの方向を向く。すなわち、キャビン１の第２軸（Ｘ軸）が、観覧車回転軸ＸRとほぼ平行になり、キャビン１の正面が転輪１０２の径方向外側を向く。
【００７７】
キャビン１が観覧車１００の頂部１０９を通過してから、すなわち、観覧車回転軸ＸRに対するキャビン１の回転角度がα＝α5（π［ｒａｄ］）を通過してからは、キャビン１の乗降ドア３２が転輪１０２の径方向外側を向くように、キャビン１をその第１軸の周りに回転させる。そして、観覧車１００の転輪１０２がさらに回転して、キャビン１が観覧車１００の頂部からある程度下降したら、すなわち、観覧車回転軸ＸRに対するキャビン１の回転角度αがπ［ｒａｄ］を超えてある程度大きくなったら、キャビン１の乗降ドア３２が転輪１０２の径方向外側（矢印ｒ方向）を向くように、キャビン１をその第１軸の周りに回転させる。このときのキャビン１の回転角度はα5であり、π×７／６［ｒａｄ］前後である。このとき、キャビン１の第２軸（Ｘ軸）は、観覧車回転軸ＸRと平行になり、キャビン１の正面が転輪１０２の径方向外側を向く。これにより、キャビン１の搭乗者は、キャビン１が下降を始めてからも観覧車の転輪１０２を見ることなく、乗降ドア３２を通して景観を見ることができる。
【００７８】
観覧車１００の転輪１０２がさらに回転してキャビン１が下降し、乗降位置１０８に近づいたら、すなわち、観覧車回転軸ＸRに対するキャビン１の回転角度αが２π［ｒａｄ］度に近くなったら、観覧車１００の乗降位置１０８において、キャビン１の乗降ドア３２が乗降側を向くように、すなわち、キャビン１の第２軸（Ｘ軸）が観覧車回転軸ＸRと直交するように、キャビン１をその第１軸の周りに回転させる。このときのキャビン１の回転角度はα7であり、π×１１／６［ｒａｄ］前後である。これにより、キャビン１の搭乗者は、キャビンから容易に降りることができる。また、下車時にキャビン１の進行方向前方を横切ることはないので、下車時の安全性が十分に確保される。なお、キャビン１から降りる位置は、キャビン１に乗る位置よりも、キャビン１の進行方向（図１３の矢印Ｒ方向）後方とすることが好ましい。
【００７９】
実施例１に係るキャビン１は、搭乗部３０の側部で搭乗部支持体２３あるいは搭乗部支持アーム２３ａにより支持されて、第２軸（Ｘ軸）の周りを回転する。従来の観覧車では、キャビンの上部で観覧車の転輪に支持されていたため、転輪の回転中、他のキャビンの支持部が搭乗者の視界に入り、眺望を損ねるという問題があった。しかし、実施例１に係るキャビン１及び実施例１に係る観覧車の制御方法によれば、観覧車１００を運転している間のほとんどの時間において、キャビン１が備える搭乗部３０の乗降ドア３２、すなわちキャビン１の窓を、観覧車１００の転輪１０２の径方向外側に向けることができる。これにより、キャビンの支持部により搭乗者の眺望を損ねることを抑制して、良好な眺望及び開放感を搭乗者に与えることができる。
【００８０】
なお、上記説明では、キャビン１の搭乗部３０は、第１軸（Ｚ軸）の周りのみ第１アクチュエータ１６により回転が制御されている。しかし、さらに前記第２アクチュエータ２７及び前記第３アクチュエータ３７を用いて、第２あるいは第３軸の周りにも搭乗部３０を回転可能にしてもよい。このようにすれば、第１軸、第２軸及び第３軸それぞれの周りに独立して搭乗部３０を回転制御させることができるので、搭乗部３０の姿勢制御の自由度が向上する。例えば、キャビンの回転角度αがα1〜α2の区間において、キャビン１の正面を観覧車回転軸ＸRの方向に向けることもできる。また、搭乗部３０内に、搭乗部の姿勢制御装置を備え、搭乗者が自分の搭乗する搭乗部３０の姿勢を自由に操作できるようにしてもよい。また、上記説明において、キャビン１を第１軸の周りに回転させる位置、すなわちキャビン１の回転角度は、上記値に限定されるものではない。例えば、転輪１０２の回転速度やキャビン１の回転速度、あるいはキャビン１の仕様等によって適宜変更できる。
【００８１】
図１４は、実施例１に係る観覧車の制御系の一例を示す説明図である。図１５は、実施例１に係る観覧車の制御方法の手順を示すフローチャートである。図１４に示す制御系に備えられる観覧車の制御装置５０により、実施例１に係る観覧車の制御方法を実現できる。まず、実施例１に係る観覧車の制御装置５０の構成について説明する。
【００８２】
実施例１に係る観覧車の制御装置５０は、位置判定部５１と、姿勢制御部５２とを含んで構成される。これらが、実施例１に係る観覧車の制御方法を実行する部分となる。位置判定部５１と、姿勢制御部５２と、記憶部５３とは、観覧車の制御装置５０の入出力ポート（Ｉ／Ｏ）５４を介して接続される。これにより、位置判定部５１と、姿勢制御部５２とは、それぞれ双方向でデータをやり取りできるように構成される。なお、装置構成上の必要に応じて片方向でデータを送受信するように構成してもよい（以下同様）。
【００８３】
また、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）５４には、観覧車１００が備える転輪１０２の位置を検出する位置検出センサ５７が接続されている。位置検出センサ５７は、例えば光学センサを用いることができる。観覧車の制御装置５０は、転輪１０２に取り付けられているキャビン１の姿勢制御に必要な情報を取得することができる。また、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）５４には、転輪１０２に取り付けられるキャビン１の姿勢を制御するための姿勢制御信号を、キャビン１に備えられる受信機５６へ送信する送信機５５が接続されている。これにより、観覧車の制御装置５０が備える姿勢制御部５２からの姿勢制御信号により、キャビン１を第１軸の周りに回転させることができる。
【００８４】
記憶部５３には、実施例１に係る観覧車の制御方法の処理手順を含むコンピュータプログラムや、その他の観覧車１００の制御プログラムが格納されている。ここで、記憶部５３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性のメモリ、フラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ、あるいはこれらの組み合わせにより構成することができる。また、位置判定部５１や姿勢制御部５２は、メモリ及びＣＰＵにより構成することができる。
【００８５】
上記コンピュータプログラムは、位置判定部５１や姿勢制御部５２へすでに記録されているコンピュータプログラムとの組み合わせによって、実施例１に係る観覧車の制御方法の処理手順を実現できるものであってもよい。また、この観覧車の制御装置５０は、前記コンピュータプログラムの代わりに専用のハードウェアを用いて、位置判定部５１及び姿勢制御部５２の機能を実現するものであってもよい。次に、この観覧車の制御装置５０を用いて、実施例１に係る観覧車の制御方法を実現する手順を説明する。次の説明においては、適宜図１、１３を参照されたい。
【００８６】
まず、観覧車の制御装置５０が備える位置判定部５１は、位置検出センサ５７から各キャビン１の位置を判定し、姿勢制御部５２はその位置が姿勢制御を要する位置か否かを判定する（ステップＳ１０１）。次に、この判定方法の一例を説明する。例えば、図１４中、Ｐ点のキャビン１を基準とし、当該キャビン１が位置検出センサ５７の位置に到達したときの時間をｔ＝ｔ0（＝０）とする。転輪１０２の回転各速度をβ［ｒａｄ／ｓｅｃ．］とすると、ｔ＝ｔ0から時間ｔが経過したときのＰ点におけるキャビン１の回転角度αは、式（１）で求めることができる。
β×（ｔ−ｔ0）［ｒａｄ］・・・（１）
【００８７】
隣接するキャビン１同士の間隔をγ［ｒａｄ］とすると、Ｐ点のキャビン１から、転輪１０２の回転方向（図１４中の矢印Ｒ方向）に向かってｎ番目のキャビン１の回転角度αは、式（２）で求めることができる。ここでｎ＝０のときに、Ｐ点位置におけるキャビン１の回転角度αとなる。
α＝［β×（ｔ−ｔ0）＋ｎ×γ］［ｒａｄ］・・・（２）
なお、式（１）、（２）から求めたキャビン１の位置は、位置検出センサ５７の位置における回転角度α＝０（ｒａｄ）としたときの回転角である。また、回転角度αは、０≦α＜２×πなので、回転角度αが２×π［ｒａｄ］以上の場合には、式（２）によって求めた回転角度αから２×πを減算する。
【００８８】
上記式（１）、（２）から、位置判定部５１は、観覧車１００が備えるすべてのキャビン１の位置、すなわち位置検出センサ５７の位置を基準とした回転角度αを求める。姿勢制御部５２はその判定結果を取得し、これに基づいてキャビン１の位置が姿勢制御を要するか否かを判定する。例えば、実施例１においては、乗降位置１０８でキャビン１の乗降ドア３２が乗降側を向くように制御する。このため、回転角度α＝α7の位置に到達したキャビン１は、姿勢制御するキャビンであると姿勢制御部５２が判定する。また、実施例１においては、観覧車１００の頂部１０９を境としてキャビン１を反転させる。このため、回転角度α＝α3の位置に到達したキャビン１も、姿勢制御するキャビンであると姿勢制御部５２が判定する。位置判定部５１、及び姿勢制御部５２は、観覧車１００が備えるすべてのキャビンに対して、姿勢制御を要する位置か否かを判定する（ステップＳ１０２；Ｎｏ）。
【００８９】
位置判定部５１及び姿勢制御部５２がすべてのキャビン１に対して姿勢制御を要する位置か否かを判定したら（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、姿勢制御部５２はその判定結果に基づいて、姿勢制御を要する位置に到達したキャビン１の姿勢を変更する（ステップＳ１０３）。具体的には、キャビン１に備えられる第１アクチュエータ１６を駆動して、キャビン１の搭乗部３０を第１軸の周りに回転させる。
【００９０】
姿勢制御部５２は姿勢制御信号を生成し、この姿勢制御信号は、入出力ポート（Ｉ／Ｏ）５４を介して送信機５５へ送られる。前記姿勢制御信号は、送信機５５で電波に変換されて姿勢が変更されるキャビン１の受信機５６で受信される。なお、姿勢制御信号は、このような電波による送受信の他、有線（例えばトロリー線）による方法も用いることができる。姿勢が変更されるキャビン１の第１アクチュエータ１６は、この信号を受けて当該キャビン１の搭乗部３０を第１軸の周りに回転させる。観覧車の制御装置５０は、上記ステップＳ１０１〜Ｓ１０３を一定時間（例えば０．５秒）毎に繰り返すことにより、キャビン１の姿勢を制御する。
【００９１】
第１アクチュエータ１６は、キャビン１の姿勢制御開始から終了まで、一定の速度で駆動することができる。また、搭乗部３０が動き始めるときは第１アクチュエータ１６の速度を徐々に大きくするとともに、搭乗部３０が停止するときは第１アクチュエータ１６の速度を徐々に小さくするように駆動してもよい。これにより、搭乗部３０の姿勢変更にともなって発生する衝撃を緩和して、乗り心地を快適にすることができる。このとき、姿勢制御部５２は、徐々に第１アクチュエータ１６が加減速するように姿勢制御信号を生成する。
【００９２】
以上、実施例１に係るキャビンによれば、キャビンの取り付け面に交差する第１軸と、前記第１軸に直交する第２軸と、前記第２軸に直交する第三軸との周りを、搭乗部がそれぞれ独立に回転可能に支持される。これにより、キャビンの取り付け面が動いてキャビンの姿勢が変化した場合でも、搭乗部の姿勢を一定（水平）に維持するように構成できる。その結果、キャビンの取り付け位置を問わず、従来キャビンの搭乗部の上部に設置した吊り下げ軸等の取り付け手段を排除できるので、搭乗者に良好な眺望を提供できるとともに、圧迫感を減少させることができる。
【００９３】
また、実施例１に係るキャビンを搭載した観覧車によれば、転輪の外周部分に実施例１に係るキャビンの取り付け面を介して、前記キャビンを取り付ける。これにより、キャビンの取り付け位置を問わず、搭乗部の姿勢を一定に維持できるので、従来キャビンの上部に設置した吊り下げ軸等の取り付け手段を排除できる。その結果、搭乗者に良好な眺望を提供できるとともに、圧迫感を減少させることができる。また、転輪の回転によってキャビンの姿勢が変化した場合でも、搭乗部の姿勢を一定に維持できる。
【００９４】
また、実施例１に係るキャビンを搭載した観覧車の制御装置及び制御方法、並びに制御用コンピュータプログラムによれば、キャビンの位置に基づいて第１軸の周りに前記キャビンを回転させる。これにより、キャビンの位置に応じて、搭乗者が観覧車の外側を見るようにキャビンの姿勢を制御できるので、搭乗者に、より好ましい眺望と開放感とを与えることができる。
【００９５】
また、キャビンの位置に基づいて第１軸の周りに前記キャビンを回転させるように制御する。これにより、キャビンが観覧車の乗降位置に到達したときには、キャビンの乗降口を転輪の回転軸方向に向けて、搭乗者の乗降を容易にすることができる。さらに、キャビンが乗降位置を離れた後には、第１軸の周りに前記キャビンを回転させることにより、キャビンの窓を転輪の径方向外側に向けるように制御する。これにより、搭乗者は観覧車の外側の景色を見ることができるので、搭乗者の視界に観覧車の構造部分が入る時間を短くできる。その結果、搭乗者は、より好ましい眺望と開放感とを得ることができる。
【実施例２】
【００９６】
実施例２では、実施例１に係るキャビンを観覧車以外の取り付け対象に取り付けた例を説明する。図１６は、実施例１に係るキャビンを搭載した搬送システムの一例を示す全体図である。この搬送システム２００は、レール２０１上を実施例１に係るキャビン１が走行して、人員を輸送するものである。図１６に示すように、キャビン１が走行するレール２０１は、支柱２０２に支持されるとともに、傾斜部２０１ｓやコーナー部２０１ｃが設けられて構成されている。
【００９７】
レール２０１の傾斜部２０１ｓをキャビン１が通過する際には、キャビン１の搭乗部３０が第２軸（Ｘ軸）の周りに回転するので、地面Ｌと搭乗部３０との平行が保たれる。レール２０１のコーナー部２０１ｃをキャビン１が通過する際には、遠心力に対抗するため、キャビン１をコーナー部２０１ｃの内側に向かって傾ける。このとき、キャビン１の搭乗部３０が第３軸（Ｙ軸）の周りに回転するので、傾斜部２０１ｓを通過する際と同様に、地面Ｌと搭乗部３０との平行が保たれる。レール２０１に傾斜部とコーナー部とが同時に設けられている場合にも、キャビン１の搭乗部３０は、第２及び第３軸の周りに回転するので、地面Ｌと搭乗部３０との平行が保たれる。
【００９８】
これにより、このキャビン１を搬送システムに用いた場合、レールの傾斜やコーナー部通過時におけるキャビンの傾きに対しても、搭乗部は地面に対して平行を維持できるので、搭乗者は快適に移動できる。上記実施例１に係るキャビンは、このような搬送システム２００の他、遊戯施設の遊具、交通システム等に幅広く適用できる。また、実施例１の観覧車は、垂直面内における移動を実現する移動装置であるが、水平面内の移動を実現する移動装置や、水平面に対して傾斜した面内の移動を実現する移動装置に対しても、上記実施例１に係るキャビンを適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上のように、本発明に係るキャビン、観覧車及び観覧車の制御装置、並びに観覧車の制御用コンピュータプログラムは、搭乗した人員を運ぶキャビンに有用であり、特に、搭乗者に良好な眺望を提供することに適している。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】実施例１に係るキャビンを示す全体図である。
【図２−１】実施例１に係るキャビンが備える取り付け部を示す説明図である。
【図２−２】実施例１に係るキャビンが備える取り付け部を示す説明図である。
【図２−３】第１軸と取り付け面との関係を示す側面図である。
【図２−４】第１軸と取り付け面との関係を示す側面図である。
【図３】回転リングの支持構造の一例を示す断面図である。
【図４−１】実施例１に係るキャビンが備える搭乗部支持部の構造を示す説明図である。
【図４−２】実施例１に係るキャビンが備える搭乗部支持部の構造を示す説明図である。
【図５】搭乗部の支持構造の一例を示す断面図である。
【図６−１】搭乗部の構成を示す説明図である。
【図６−２】搭乗部の構成を示す説明図である。
【図７−１】乗降ドアの説明図である。
【図７−２】乗降ドアの説明図である。
【図７−３】乗降ドアの説明図である。
【図８−１】実施例１の変形例に係るキャビンを示す説明図である。
【図８−２】実施例１の変形例に係るキャビンを示す説明図である。
【図９−１】実施例１に係るキャビンの姿勢変化を示す説明図である。
【図９−２】実施例１に係るキャビンの姿勢変化を示す説明図である。
【図９−３】実施例１に係るキャビンの姿勢変化を示す説明図である。
【図１０】実施例１に係るキャビンを搭載した観覧車の一例を示す全体図である。
【図１１】実施例１に係るキャビンの取り付け部を示す説明図である。
【図１２−１】実施例１に係るキャビンを搭載した観覧車の他の例を示す全体図である。
【図１２−２】実施例１に係るキャビンを搭載した観覧車の他の例を示す全体図である。
【図１３】実施例１に係る観覧車の制御方法を示す説明図である。
【図１４】実施例１に係る観覧車の制御系の一例を示す説明図である。
【図１５】実施例１に係る観覧車の制御方法の手順を示すフローチャートである。
【図１６】実施例１に係るキャビンを搭載した搬送システムの一例を示す全体図である。
【符号の説明】
【０１０１】
１、１ａ  キャビン
３  取り付け対象
１０  キャビン取り付け部
１１  取り付けフランジ
１１ｐ  取り付け面
１２  支持リング
１３  回転リング
２０、２０ａ  搭乗部支持部
２１  支持台座
２３  搭乗部支持体
２３ａ  搭乗部支持アーム
３０、３０ａ  搭乗部
３１  搭乗部回転リング
３１ａ  搭乗部支持リング
３２  乗降ドア
３３  回転軸
３４  底板
３５  座席
５０  観覧車の制御装置
５１  位置判定部
５２  姿勢制御部
１００、１００ａ、１００ｂ  観覧車
１０１、１０１ａ  支柱
１０２、１０２ｂ  転輪
１０８  乗降位置
１０９  頂部
【図１】
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【図２−１】
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【図２−２】
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【図２−３】
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【図２−４】
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【図３】
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【図４−１】
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【図４−２】
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【図５】
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【図６−１】
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【図６−２】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図７−３】
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【図８−１】
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【図８−２】
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【図９−１】
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【図９−２】
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【図９−３】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２−１】
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【図１２−２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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