(57)【要約】【課題】  １台のプローブカーがより多くの車両の車両情報を収集することができるようにして、より多くの情報を車両情報収集センターに提供する。【解決手段】  プローブカー１００において、前方車両状況感知装置１１０は、プローブカー１００と前方車両２００との間の車間距離や、プローブカー１００と前方車両２００との相対的位置関係を計測する。後方車両状況感知装置１２０は、プローブカー１００と後方車両２１０との間の車間距離や、プローブカー１００と後方車両２１０との相対的位置関係を計測する。車載センサ１４０は、プローブカー１００における車両情報を収集する。車載端末１３０は、前方車両状況感知装置１１０、後方車両状況感知装置１２０および車載センサ１４０が収集した情報にもとづく車両情報をプローブ情報センター４００に送信する。【選択図】  図１
2005267579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路走行中に車両情報を収集するプローブカーに搭載される車両情報収集装置において、
前記プローブカーの車両情報を収集する車両情報検知手段と、
前記プローブカーの前方を走行している前方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する前方車両状況感知手段と、
前記車両情報検知手段および前記前方車両状況感知手段が収集した車両情報を、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する車両情報送信手段と
を備えたことを特徴とする車両情報収集装置。
【請求項２】
プローブカーの後方を走行している後方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する後方車両状況感知手段を備え、
車両情報送信手段は、前記後方車両状況感知手段が収集した車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する
請求項１記載の車両情報収集装置。
【請求項３】
走行中のプローブカーの周囲状況を示す周囲走行環境情報を収集する周囲走行環境情報収集手段を備え、
車両情報送信手段は、前記周囲走行環境情報収集手段が収集した車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する
請求項２記載の車両情報収集装置。
【請求項４】
プローブカーが走行している車線の対向車線を走行している対向車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する対向車両状況感知手段を備え、
車両情報送信手段は、前記対向車両状況感知手段が収集した車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する
請求項２または請求項３記載の車両情報収集装置。
【請求項５】
前方車両状況感知手段は、プローブカーの前方を走行している複数の前方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集可能に構成されている
請求項２から請求項４のうちのいずれか１項に記載の車両情報収集装置。
【請求項６】
後方車両状況感知手段は、プローブカーの後方を走行している複数の後方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集可能に構成されている
請求項５記載の車両情報収集装置。
【請求項７】
プローブカーの側方を走行している１つまたは複数の側方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する側方車両状況感知手段を備え、
車両情報送信手段は、前記側方車両状況感知手段が収集した車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する
請求項６記載の車両情報収集装置。
【請求項８】
道路走行中に車両情報を収集するプローブカーで用いられる車両情報収集方法において、
前記プローブカーの車両情報を収集し、
前記プローブカーの前方および後方を走行している１つまたは複数の前方車両および後方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集し、
前記プローブカー、前記前方車両および前記後方車両の車両情報を、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する
ことを特徴とする車両情報収集方法。
【請求項９】
プローブカーの側方を走行している１つまたは複数の側方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集し、
前記側方車両の車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する
請求項８記載の車両情報収集方法。
【請求項１０】
走行中のプローブカーの周囲状況を示す周囲走行環境情報を収集し、
前記周囲走行環境情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する
請求項９記載の車両情報収集方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行位置や車速などの車両情報を通信ネットワークを介してセンターに送信する車両情報収集装置および車両情報収集方法に関し、特に、多数の車両情報を効率的に収集できる車両情報収集装置および車両情報収集方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路交通状況を把握する目的で固定設置されている既存の道路交通情報収集装置を補完するために、道路走行中のプローブカーによって車両情報を収集するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。プローブカーとは、道路走行中に、道路交通状況を把握するために有用な情報を収集して、道路交通状況を把握する車両情報収集センターに送信する機能を有する車両である。
【０００３】
また、特許文献２には、多数のプローブカーが収集した車両情報と、過去に収集された車両情報とを用いて、道路交通状況を把握するシステムが記載されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２８１６７４号公報（段落０００８−００１１、図１）
【特許文献２】特開２００２−２５１６９８号公報（段落００２１、図１、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来のシステムにおけるプローブカーは、自車両の車両情報のみを収集しているので、実際に存在するプローブカーの台数以上の車両情報を収集することはできない。従って、プローブカーが普及する過渡期等の実際に存在するプローブカーの台数が少ない場合や、郊外などの走行中のプローブカーの台数が少ない状況において、車両情報収集センターが道路交通状況を把握するのに十分な量の情報を得ることができないという課題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、１台のプローブカーがより多くの車両の車両情報を収集することができ、車両情報収集センターが道路交通状況を把握するための情報として、より多くの情報を車両情報収集センターに提供することができる車両情報収集装置および車両情報収集方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による車両情報収集装置は、道路走行中に車両情報を収集するプローブカーに搭載される車両情報収集装置であって、プローブカーの車両情報を収集する車両情報検知手段と、プローブカーの前方を走行している前方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する前方車両状況感知手段と、車両情報検知手段および前方車両状況感知手段が収集した車両情報を、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信する車両情報送信手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
車両情報収集装置は、プローブカーの後方を走行している後方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する後方車両状況感知手段を備え、車両情報送信手段が、後方車両状況感知手段が収集した車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信するように構成されていてもよい。
【０００９】
車両情報収集装置は、走行中のプローブカーの周囲状況を示す周囲走行環境情報を収集する周囲走行環境情報収集手段を備え、車両情報送信手段が、周囲走行環境情報収集手段が収集した車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信するように構成されていてもよい。
【００１０】
車両情報収集装置は、プローブカーが走行している車線の対向車線を走行している対向車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する対向車両状況感知手段を備え、車両情報送信手段が、対向車両状況感知手段が収集した車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信するように構成されていてもよい。
【００１１】
前方車両状況感知手段は、プローブカーの前方を走行している複数の前方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集可能に構成されていることが好ましい。
【００１２】
後方車両状況感知手段は、プローブカーの後方を走行している複数の後方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集可能に構成されていることが好ましい。
【００１３】
車両情報収集装置は、プローブカーの側方を走行している１つまたは複数の側方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する側方車両状況感知手段を備え、車両情報送信手段が、側方車両状況感知手段が収集した車両情報も、通信ネットワークを介して車両情報収集センターに送信するように構成されていてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、従来のシステムにおけるプローブカーの数と同数のプローブカーからより多くの車両情報を効率的に収集することができ、道路交通状況などを、高精度に、および詳細に把握することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明による車両情報収集装置を含む車両情報収集システムの第１の実施の形態を示すブロック図である。第１の実施の形態では、図１に示すように、車両情報収集装置を搭載するプローブカー１００が、車両情報を、通信ネットワーク３００を介して車両情報収集センターとしてのプローブ情報センター４００に送信する。通信ネットワーク３００は、例えばインターネットであるが、プローブカー１００は、携帯電話のパケット通信、ＰＨＳ通信、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、無線ＬＡＮ、衛星通信等の通信手段で、インターネット等の通信ネットワーク３００に接続する。また、プローブカー１００が収集する車両情報（プローブ情報）として、例えば、バッテリの充電量、タイヤの空気圧、エンジンオイル等の残量、燃料の残量、シートベルト装着状況、自車両の速度、自車両の走行位置、自車両の進行方向、自車両の走行距離、ワイパーの動作状況、ウィンカの状態、時刻等がある。なお、これらの車両情報は例示であって、車両から収集可能な情報であれば、その他の情報を車両情報に含めることができる。なお、ワイパーの動作状況は、例えば、天候情報として利用される。
【００１６】
さらに、プローブカー１００は、プローブカー１００の前方を走行している前方車両２００およびプローブカー１００の後方を走行している後方車両２１０の走行位置や、前方車両２００および後方車両２１０の速度の情報を収集する。
【００１７】
プローブカー１００において、前方車両状況感知装置１１０は、プローブカー１００と前方車両２００との間の車間距離や、プローブカー１００と前方車両２００との相対的位置関係を計測する。後方車両状況感知装置１２０は、プローブカー１００と後方車両２１０との間の車間距離や、プローブカー１００と後方車両２１０との相対的位置関係を計測する。
【００１８】
車載センサ１４０は、バッテリの充電量、タイヤの空気圧、エンジンオイル等の残量、燃料の残量、シートベルト装着状況、車両の速度、車両の走行位置、車両の進行方向、車両の走行距離、ワイパーの動作状況、ウィンカの状態、時刻等の車両情報を検知して、検知した車両情報を車載端末１３０に出力する。従って、車載センサ１４０は、例えば、バッテリ充電量検出器、空気圧検出器、エンジンオイルゲージ、燃料計、シートベルトセンサ、速度計、ＧＰＳ受信機、タコメータ、ワイパー動作検出器、ウィンカ、時計等を含むものである。なお、車載端末１３０は、車両搭載部品を制御するための車載ＭＰＵと通信することによって自車両の車両情報を収集するようにしてもよい。
【００１９】
車載端末１３０は、情報処理端末であり、前方車両状況感知装置１１０、後方車両状況感知装置１２０および車載センサ１４０で得られた情報を収集する。また、車載端末１３０は、通信機能を有し、プローブカー１００、前方車両２００および後方車両２１０の３台分の車両情報を通信ネットワーク３００を介してプローブ情報センター４００に送信する。
【００２０】
図２は、前方車両状況感知装置１１０の作用を説明するための説明図である。ここでは、前方車両状況感知装置１１０としてミリ波レーダ装置が用いられている場合を例にする。図２において、前方車両状況感知装置１１０からの２本の線分の間はミリ波レーダ装置からの電磁波（ミリ波）の照射野を示す。前方車両状況感知装置１１０は、プローブカー１００における前部に設けられ、プローブカー１００の前方を、電磁波で複数回スキャンする。そして、電磁波の反射点を検出し、反射点のプローブカー１００に対する相対位置、反射点とプローブカー１００との間の距離、および反射点のプローブカー１００に対する相対速度を測定する。そして、前方車両状況感知装置１１０は、測定して得られた各情報を車載端末１３０に出力する。なお、この実施の形態では、前方車両状況感知装置１１０が、プローブカー１００の前方を走行している車両５００，６００のうち、車両６００における反射点について測定を行う場合を例にする。従って、前方車両状況感知装置１１０は、電磁波の反射点のプローブカー１００に対する相対位置、反射点とプローブカー１００との間の距離、および反射点のプローブカー１００に対する相対速度を測定することによって、車両５００のプローブカー１００に対する相対位置、車両５００とプローブカー１００との間の距離、および車両５００のプローブカー１００に対する相対速度を得る。
【００２１】
後方車両状況感知装置１２０も、前方車両状況感知装置１１０と同様に、ミリ波レーダ装置で実現することができる。後方車両状況感知装置１２０は例えばプローブカー１００における後部に設けられる。後方車両状況感知装置１２０としてミリ波レーダ装置が用いられる場合には、前方車両状況感知装置１１０の場合と同様に、プローブカー１００の後方を、電磁波で複数回スキャンする。そして、電磁波の反射点を検出し、反射点のプローブカー１００に対する相対位置、反射点とプローブカー１００との間の距離（車間距離）、および反射点のプローブカー１００に対する相対速度を測定することによって、後方車両のプローブカー１００に対する相対位置、後方車両とプローブカー１００との間の距離、および後方車両のプローブカー１００に対する相対速度を得る。
【００２２】
なお、ここでは、前方車両状況感知装置１１０および後方車両状況感知装置１２０としてミリ波レーダ装置を用いる場合を例にするが、ミリ波レーダ装置は一例であって、測距センサと撮像カメラの組み合わせなど、他の構成の感知装置を用いることもできる。
【００２３】
図３は、車載端末１３０の一構成例を示すブロック図である。図３に示す構成では、車載端末１３０は、制御部１３１と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車両の位置を検出するＧＰＳ受信機１３２と、車両情報を送信するための変調処理等を行う送信回路１３３と、送信回路１３３からの高周波信号を電波として送信するアンテナ１３４とを含む。車載端末１３０には、前方車両状況感知装置としてのミリ波レーダ装置１１０ａ、車載センサ１４０、および後方車両状況感知装置１２０としてのミリ波レーダ装置１２０ａからの情報が入力される。なお、ＧＰＳ受信機１３２を車載センサに含めて説明することがある。
【００２４】
なお、車載センサ１４０は、プローブカー１００の車両情報を収集する車両情報検知手段の一実現例である。また、車載端末１３０は、車両情報収集センターに車両情報を送信する車両情報送信手段の一実現例である。
【００２５】
次に、図４のフローチャートを参照して動作について説明する。プローブカー１００において、ＧＰＳ受信機１３２は、ＧＰＳ衛星からの電波によって自車両の絶対位置情報（例えば緯度および経度）を得る（ステップＳ１）。また、車載センサ１４０のうちの車速センサは、自車両の走行速度を得る（ステップＳ２）。さらに、車載センサ１４０における他のセンサは、自車両の他の車両情報（プローブ情報）を得る（ステップＳ３）。なお、ステップＳ１〜Ｓ３の実行順は任意である。そして、車載センサ１４０は、得られた車両情報を車載端末１３０の制御部１３１に出力する（ステップＳ４）。
【００２６】
前方車両状況感知装置１１０は、例えば前方車両５００（図２参照）について、プローブカー１００との間の車間距離、プローブカー１００に対する相対位置（位置関係）、およびプローブカー１００に対する相対速度を得る（ステップＳ５，Ｓ６）。なお、ステップＳ５，Ｓ６の実行順は任意である。そして、前方車両状況感知装置１１０は、得られた前方車両５００についての車両情報を車載端末１３０の制御部１３１に出力する（ステップＳ７）。また、前方車両状況感知装置１１０は、ステップＳ７において、所定範囲内（例えば、ミリ波レーダ装置１１０ａによる測定可能範囲内）に走行車両が存在しないことを検知した場合には、前方走行車両なしという情報を車載端末１３０の制御部１３１に出力する。
【００２７】
また、後方車両状況感知装置１２０は、後方車両について、プローブカー１００との間の車間距離、プローブカー１００に対する相対位置（位置関係）、およびプローブカー１００に対する相対速度を得る（ステップＳ８，Ｓ９）。なお、ステップＳ８，Ｓ９の実行順は任意である。そして、後方車両状況感知装置１２０は、得られた後方車両についての車両情報を車載端末１３０の制御部１３１に出力する（ステップＳ１０）。また、後方車両状況感知装置１２０は、ステップＳ１０において、所定範囲内（例えば、ミリ波レーダ装置１１０ｂによる測定可能範囲内）に走行車両が存在しないことを検知した場合には、後方走行車両なしという情報を車載端末１３０の制御部１３１に出力する。
【００２８】
なお、ステップＳ１〜Ｓ４の処理、ステップＳ５〜Ｓ７の処理、およびステップＳ８〜Ｓ１０の処理は、位置や走行速度の変化に応じて適宜実行されたり、定期的に実行されたりする。位置や走行速度の変化に応じて適宜実行する場合には、例えば、プローブカー１００の走行速度が大きく変化したときや、直前に位置情報を出力した位置から、プローブカー１００の走行位置があらかじめ決められている範囲を越えたときに、車両情報の収集処理（ステップＳ１〜Ｓ３、ステップＳ５，Ｓ６、ステップＳ８，Ｓ９）および出力処理（ステップＳ４、Ｓ７、Ｓ１０）が実行される。
【００２９】
車載端末１３０が、車載センサ１４０、前方車両状況感知装置１１０および後方車両状況感知装置１２０から車両情報を入力すると（ステップＳ１１）、車載端末１３０は、ＧＰＳ受信機１３２から入力した絶対位置情報にもとづいて、前方車両状況感知装置１１０から入力した位置情報から、前方車両の絶対位置情報を算出する。また、ＧＰＳ受信機１３２から入力した絶対位置情報にもとづいて、後方車両状況感知装置１２０から入力した位置情報から、後方車両の絶対位置情報を算出する。また、ＧＰＳ受信機１３２から入力した絶対位置情報をプローブカー１００の絶対位置情報とする。以上のようにして、プローブカー１００、前方車両および後方車両の３台分の位置情報（絶対位置情報）が得られる（ステップＳ１２）。
【００３０】
また、車載端末１３０は、車載センサ１４０から入力した自車両の走行速度にもとづいて、前方車両状況感知装置１１０から入力した相対速度から、前方車両の速度（絶対速度）を算出する。また、車載センサ１４０から入力した自車両の走行速度にもとづいて、後方車両状況感知装置１２０から入力した相対速度から、後方車両の速度（絶対速度）を算出する。また、車載センサ１４０から入力した自車両の走行速度を、プローブカー１００の速度（絶対速度）とする。以上のようにして、プローブカー１００、前方車両および後方車両の３台分の速度（絶対速度）が得られる（ステップＳ１３）。
【００３１】
そして、車載端末１３０の制御部１３１は、３台分の位置情報および３台分の速度情報と、プローブカー１００のその他の車両情報とを、送信部１３３、アンテナ１３４および通信ネットワーク３００を介してプローブ情報センター４００に送信する（ステップＳ１５）。なお、車載端末１３０の制御部１３１は、前方車両状況感知装置１１０または後方車両状況感知装置１２０が、所定範囲内に走行車両が存在しないことを検知した場合には、前方走行車両なしまたは後方走行車両なしという情報をプローブ情報センター４００に送信する。
【００３２】
プローブ情報センター４００は、プローブカー１００を始めとする多数のプローブカーから受信した車両情報を、道路交通状況を把握する等のために集約する（ステップＳ１６）。プローブ情報センター４００は、集約する処理において、例えば、多数のプローブカーから受信した車両情報のうちの各車両の走行位置情報および走行速度情報にもとづいて、それぞれの道路毎に走行車両数や走行速度を集計したり、さらに天候情報を道路毎に集計したりする。
【００３３】
なお、ステップＳ１１〜Ｓ１４の処理は、プローブカー１００の位置や走行速度の変化に応じて適宜実行されたり、定期的に実行されたりする。
【００３４】
プローブ情報センター４００には、例えばサーバが設置される。そして、プローブ情報センター４００におけるサーバ、またはプローブ情報センター４００におけるサーバから車両情報が供給されるサービス提供センタのサーバは、例えば、集約された車両情報から、道路交通情報、予測旅行時間、降雨情報などの気象状況を把握して、把握した結果をサービスとして、無線通信等によって道路走行中の車両の運転者その他の利用者に提供する。なお、これらのサービスは例示であって、その他の種々のサービスを提供することができる。また、プローブカー１００に固有の車両情報すなわち車載センサ１４０で得られた車両情報は、プローブカー１００に対する個別のサービスに利用可能である。個別のサービスとして、例えば、修理案内サービスやガソリンスタンド案内サービスがある。
【００３５】
以上に説明したように、この実施の形態では、１台のプローブカー１００が前方車両および後方車両の走行状況に関する情報（この例では、車両情報としての位置情報と速度情報）を収集して、それらの情報を周囲車両の車両情報として、自車両の車両情報に加えてプローブ情報センター４００に送信する。従って、プローブ情報センター４００は、従来のシステムにおけるプローブカーの数と同数のプローブカーからより多くの車両情報を収集することができ、道路交通状況などを、より高精度に、およびより詳細に把握することができる。また、プローブカーが、アドホックネットワークなどのような複数車両間で通信を行って複数車両の情報を収集する場合に比べて、効率的に複数車両の車両情報を収集できる。アドホックネットワークなどのような通信技術を用いた場合には各車両にそれぞれ専用の通信端末を設置する必要があるが、この実施の形態では、プローブカー１００が１台存在すれば、周囲車両に特別な装置を設置することなく複数台の車両情報を収集できるからである。
【００３６】
実施の形態２．
図１に示された前方車両状況感知装置１１０は、図２に示すように、プローブカー１００の前方を走行している複数台の前方車両５００，６００を感知することが可能である。従って、前方車両状況感知装置１１０は、複数台の前方車両５００，６００の車両情報を収集することができる。同様に、後方車両状況感知装置１２０は、複数台の後方車両の車両情報を収集することができる。よって、図１に示されたハードウェア構成で、車載端末１３０は、３台を越える分の位置情報および３台を越える分の速度情報と、プローブカー１００のその他の車両情報とを、通信ネットワーク３００を介してプローブ情報センター４００に送信することができる。
【００３７】
従って、プローブ情報センター４００は、さらに多くの車両情報を収集することができ、道路交通状況などを、さらに高精度に、およびさらに詳細に把握することができる。
【００３８】
実施の形態３．
以下、本発明の第３の実施の形態を図面を参照して説明する。図５は、本発明による車両情報収集システムの第３の実施の形態を示すブロック図である。第３の実施の形態では、図５に示すように、プローブカー１００に周囲車両状況感知装置１５０が搭載されている。周囲車両状況感知装置１５０は、例えば、第１の実施の形態における前方車両状況感知装置１１０および後方車両状況感知装置１２０に加えて、プローブカー１００の側方に存在する物体（車両や歩行者）との間の距離や、プローブカー１００の側方に存在する物体との相対的位置関係を計測する２つの側方車両状況感知装置を含むものとして実現される。
【００３９】
図６は、周囲車両状況感知装置１５０に含まれる側方車両状況感知装置１６０の作用を説明するための説明図である。ここでは、側方車両状況感知装置１６０としてミリ波レーダ装置が用いられている場を例にする。図６において、側方車両状況感知装置１６０からの２本の線分の間はミリ波レーダ装置からの電磁波（ミリ波）の照射野を示す。側方車両状況感知装置１６０は、プローブカー１００における側部に設けられ、プローブカー１００の側方を、電磁波で複数回スキャンする。そして、電磁波の反射点を検出し、反射点のプローブカー１００に対する相対位置、反射点とプローブカー１００との間の距離、反射点のプローブカー１００に対する相対速度を測定する。そして、電磁波の反射点を検出し、反射点のプローブカー１００に対する相対位置、反射点とプローブカー１００との間の距離（車間距離）、および反射点のプローブカー１００に対する相対速度を測定することによって、側方車両７００のプローブカー１００に対する相対位置、側方車両７００とプローブカー１００との間の距離、および後方車両のプローブカー１００に対する相対速度を得る。側方車両状況感知装置１６０は、測定して得られた各情報を車載端末１３０に出力する。なお、図６において、前方車両状況感知装置１１０および後方車両状況感知装置１２０は記載省略されている。
【００４０】
ここでは、周囲車両状況感知装置１５０として、前方車両状況感知装置１１０、後方車両状況感知装置１２０および２つの側方車両状況感知装置１６０を含むものを例示したが、プローブカー１００の前方、後方および側方の移動体の存在状況を感知できる一体化された周囲車両状況感知装置１５０があれば、当然、そのような周囲車両状況感知装置１５０を用いてよい。
【００４１】
さらに、プローブカー１００には、車載センサ１４０の一部として、カメラおよび画像認識エンジン（画像認識プログラム）を含む画像処理ユニット１４１が設けられている。画像処理ユニット１４１におけるカメラは、例えば、プローブカー１００の左側方を向き、また、やや下方向に傾けられて設置されている。従って、カメラは、プローブカー１００が走行している車道に並行して設けられている歩道（図示せず）を移動している歩行者を撮影することができる。また、同時に、路面を撮影することができる。そして、画像認識エンジンは、画像認識処理によって、撮影画面から歩行者を認識する。また、撮影画面から天候を認識する。さらに、撮影画面から路面状況（凹凸など）を認識する。
【００４２】
画像認識エンジンは、例えば、撮影された複数フレームの画像において移動している物体を歩行者として認識する。また、例えば、撮影された画像における路面以外の部分の明るさを所定のしきい値と比較することによって、晴れ、曇り、雨といった天候を認識する（昼間の場合）。さらに、撮影された画像における路面の部分の濃淡変化に応じて路面状況を認識する。なお、ここで説明する画像処理ユニット１４１は、一例であって、プローブカー１００の周囲の歩行者の数や位置、プローブカー１００の周囲の天候、およびプローブカー１００が走行している道路の路面状況などの、走行中のプローブカー１００の周囲の環境を示す情報である周囲走行環境情報を感知できる他の手段を用いてもよい。
【００４３】
なお、周囲車両状況感知装置１５０に含まれる側方車両状況感知装置１６０または一体化された周囲車両状況感知装置１５０は、プローブカー１００の側方の移動物体を感知できるのであるから、プローブカー１００と同方向に移動している車両だけでなく、プローブカー１００が走行している車線の対向車線を走行している対向車両８００を感知できる。すなわち、電磁波の反射点のプローブカー１００に対する相対位置、反射点とプローブカー１００との間の距離（車間距離）、および反射点のプローブカー１００に対する相対速度を測定することによって、対向車両８００のプローブカー１００に対する相対位置、対向車両８００とプローブカー１００との間の距離、および後方車両のプローブカー１００に対する相対速度を得ることができる。さらには、プローブカー１００が走行している車道に並行して設けられている歩道を移動している歩行者も感知可能である。例えば、時速数ｋｍで移動している物体を歩行者として認識する。
【００４４】
図５に示された周囲車両状況感知装置１５０以外の構成要素は、図１に示された構成要素と同じである。ただし、この実施の形態では、車載センサ１４０は、周囲走行環境情報を感知できる手段を含む。また、車載端末１３０の構成は、図３に示された構成と同じである。
【００４５】
なお、この実施の形態では、走行中のプローブカー１００の周囲状況を示す周囲走行環境情報を収集する周囲走行環境情報収集手段が、周囲車両状況感知装置１５０で実現されている。また、プローブカー１００が走行している車線の対向車線を走行している対向車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する対向車両状況感知手段が、周囲車両状況感知装置１５０に含まれる側方車両状況感知装置１６０または一体化された周囲車両状況感知装置１５０で実現されている。そして、プローブカーの側方を走行している側方車両の位置情報および速度情報を含む車両情報を収集する側方車両状況感知手段が、周囲車両状況感知装置１５０に含まれる側方車両状況感知装置１６０または一体化された周囲車両状況感知装置１５０で実現されている。ただし、周囲走行環境情報収集手段、対向車両状況感知手段および側方車両状況感知手段のこの実施の形態における実現例は一例であって、他の構成よって実現してもよい。
【００４６】
次に、図７のフローチャートを参照して動作について説明する。プローブカー１００において、ＧＰＳ受信機１３２は、ＧＰＳ衛星からの電波によって自車両の絶対位置情報（例えば緯度および経度）を得る（ステップＳ２１）。また、車載センサ１４０のうちの車速センサは、自車両の走行速度を得る（ステップＳ２２）。さらに、車載センサ１４０における他のセンサは、自車両の他の車両情報（プローブ情報）を得る（ステップＳ２３）。なお、ステップＳ２１〜Ｓ２３の実行順は任意である。さらに、車載センサ１４０における周囲走行環境情報を感知するセンサが、周囲走行環境情報を得る（ステップＳ２４）。そして、車載センサ１４０は、得られた車両情報および周囲走行環境情報を車載端末１３０に出力する（ステップＳ２５）。
【００４７】
周囲車両状況感知装置１５０は、前方車両、後方車両、側方車両および対向車両について、プローブカー１００との間の車間距離、プローブカー１００に対する相対位置（位置関係）、およびプローブカー１００に対する相対速度とを得る（ステップＳ２６，Ｓ２７）。ここで、周囲車両状況感知装置１５０は、第２の実施の形態において前方車両状況感知装置１１０および後方車両状況感知装置１２０が複数の前方車両および複数の後方車両について各情報を得られたのと同様に、複数の前方車両、複数の後方車両、複数の側方車両および複数の対向車両ついて各情報を得ることができる。なお、ステップＳ２６，Ｓ２７の実行順は任意である。そして、周囲車両状況感知装置１５０は、得られた各車両についての車両情報を車載端末１３０に出力する（ステップＳ２８）。また、周囲車両状況感知装置１５０は、ステップＳ２８において、所定範囲内（例えば、ミリ波レーダ装置による測定可能範囲内）に走行車両が存在しないことを検知した場合には、前方車両、後方車両、側方車両または対向車両がないという情報を車載端末１３０に出力する。
【００４８】
なお、ステップＳ２１〜Ｓ２５の処理およびステップＳ２６〜Ｓ２８の処理は、位置や走行速度の変化に応じて適宜実行されたり、定期的に実行されたりする。位置や走行速度の変化に応じて適宜実行する場合には、例えば、プローブカー１００の走行速度が大きく変化したときや、直前に位置情報を出力した位置から、プローブカー１００の走行位置があらかじめ決められている範囲を越えたときに、車両情報の収集処理および出力処理が実行される。
【００４９】
車載端末１３０が、車載センサ１４０および周囲車両状況感知装置１５０から車両情報を入力すると（ステップＳ２９）、車載端末１３０の制御部１３１は、ＧＰＳ受信機１３２から入力した絶対位置情報にもとづいて、周囲車両状況感知装置１５０から入力した位置情報から、各車両の絶対位置情報を算出する。また、ＧＰＳ受信機１３２から入力した絶対位置情報をプローブカー１００の絶対位置情報とする。以上のようにして、プローブカー１００と、複数の前方車両、後方車両、側方車両および対向車両との位置情報（絶対位置情報）が得られる（ステップＳ３０）。
【００５０】
また、車載端末１３０は、車載センサ１４０から入力した自車両の走行速度にもとづいて、周囲車両状況感知装置１５０から入力した相対速度から、各車両の速度（絶対速度）を算出する。また、車載センサ１４０から入力した自車両の走行速度を、プローブカー１００の速度（絶対速度）とする。以上のようにして、プローブカー１００と、複数の前方車両、後方車両、側方車両および対向車両との速度（絶対速度）が得られる（ステップＳ３１）。
【００５１】
そして、車載端末１３０の制御部１３１は、各車両の位置情報および各車両の速度情報と、プローブカー１００のその他の車両情報と、車載センサ１４０における周囲走行環境情報を感知するセンサが得た周囲走行環境情報とを、送信部１３３、アンテナ１３４および通信ネットワーク３００を介してプローブ情報センター４００に送信する（ステップＳ３２）。プローブ情報センター４００は、プローブカー１００を始めとする多数のプローブカーから送信された情報を、道路交通状況を把握する等のために集約する（ステップＳ３３）。
【００５２】
なお、ステップＳ２９〜Ｓ３２の処理は、プローブカー１００の位置や走行速度の変化に応じて適宜実行されたり、定期的に実行されたりする。
【００５３】
プローブ情報センター４００は、１台のプローブカー１００から、複数の車両の車両情報とともに、周囲走行環境情報を得ることができる。プローブ情報センター４００におけるサーバは、例えば、周囲走行環境情報における歩行者に関する情報を集約した情報にもとづいて、車両の運転者に対する警報情報を作成して、その周囲を走行する車両に対して配信するサービスを行う。なお、歩行者に関する情報とは、歩行者の存在位置などである。プローブ情報センター４００におけるサーバは、例えば、特定領域に多くの歩行者が存在する場合に、その領域に関する警報情報を作成する。
【００５４】
以上に説明したように、この実施の形態では、１台のプローブカー１００が、プローブカー１００の前方を走行している前方車両および後方を走行している後方車両に加えて、プローブカー１００の側方を走行している側方車両および対向車両に関する車両情報を収集する。従って、第１および第２の実施の形態の場合に比べてさらに多くに車両情報をプローブ情報センター４００に提供することができる。すなわち、プローブ情報センター４００は、さらに多くの車両情報を収集することができ、道路交通状況などを、さらに高精度に、およびさらに詳細に把握することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、道路を走行中の車両から車両情報を収集して、収集した車両情報を活用するシステムにおいて、より多くの車両情報を収集するために有用な発明である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】車両情報収集システムの第１の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】前方車両状況感知装置の作用を説明するための説明図である。
【図３】車載端末の一構成例を示すブロック図である。
【図４】車両情報収集システムの第１の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図５】車両情報収集システムの第３の実施の形態を示すブロック図である。
【図６】周囲車両状況感知装置の作用を説明するための説明図である。
【図７】車両情報収集システムの第３の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１００  プローブカー
１１０  前方車両状況感知装置
１２０  後方車両状況感知装置
１３０  車載端末
１４０  車載センサ
１５０  周囲車両状況感知装置
２００  前方車両
２１０  後方車両
３００  通信ネットワーク
４００  プローブ情報センター（車両情報収集センター）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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