(57)【要約】【課題】  複数台の車両がグループを形成して走行する際に、出発確認を極めて容易に行う。【解決手段】  グループ走行支援装置は、自車両の状態を監視して取得した車両情報に基づいて、自車両が出発可能であるか否かを判断すると共に、グループに属する他車両との間で通信を行い、自車両が出発可能であるか否かを示す出発可能判断情報と、グループに属する他車両が出発可能であるか否かを示す出発可能判断情報とに基づいて、自車両及びグループに属する他車両が出発可能であるか否かを表示部３０に表示する。これにより、グループ走行支援装置は、出発確認を極めて容易に行うことができる。【選択図】      図１
2005084745.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両との間でグループを形成して走行させるグループ走行支援装置において、
自車両の状態を監視して車両情報を取得する車両状態監視手段と、
前記車両状態監視手段により取得された車両情報に基づいて、自車両が出発可能であるか否かを判断する出発可能判断手段と、
グループに属する他車両との間で通信を行い、前記出発可能判断手段によって判断された結果である自車両が出発可能であるか否かを示す自車両出発可能判断情報を、グループに属する他車両に送信すると共に、グループに属する他車両から送信されて受信したグループに属する他車両が出発可能であるか否かを示す他車両出発可能判断情報を受信する通信手段と、
前記出発可能判断手段によって判断された結果である自車両出発可能判断情報と、前記通信手段によって受信した他車両出発可能判断情報とに基づいて、自車両及びグループに属する他車両が出発可能であるか否かを表示する表示手段と
を備えることを特徴とするグループ走行支援装置。
【請求項２】
出発することができない他車両が存在した場合には、前記通信手段は、当該出発することができない他車両の車両情報を受信し、前記表示手段は、受信した他車両の車両情報を表示することを特徴とする請求項１に記載のグループ走行支援装置。
【請求項３】
出発することができない他車両が存在した場合に、当該出発することができない他車両との間で音声通信を確立し、音声情報を送信するように前記通信手段を制御すると共に他車両からの音声情報を受信するように制御して、放音させる音声通話手段を更に備えることを特徴とする請求項２に記載のグループ走行支援装置。
【請求項４】
前記グループに属する車両のうち、先導車両を判定する先導車両判定手段を更に備え、
前記音声通話手段は、前記先導車両と判定された車両との間で音声通信を確立することを特徴とする請求項３に記載のグループ走行支援装置。
【請求項５】
前記先導車両判定手段は、グループに属する車両のうち、グループ走行時に先頭を走行している頻度が高い車両を先導車両として判定することを特徴とする請求項４に記載のグループ走行支援装置。
【請求項６】
前記先導車両は、前記出発することができない車両を補助する補助車両を決定することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のグループ走行支援装置。
【請求項７】
前記車両状態監視手段は、シフトレバーの位置、パーキングブレーキの状態、シートベルトの装着状態、ガソリンの残量、バッテリの残量、エンジンの回転数、乗車人員の有無を検出する乗車人員センサの検出結果、ドアの開閉状態のうち、少なくとも１つ以上の車両状態を監視することを特徴とする請求項１〜請求項６の何れかに記載のグループ走行支援装置。
【請求項８】
イグニッションキーの状態を示すイグニッション信号を出力するイグニッション信号出力手段と、
前記イグニッション信号出力手段によって出力されたイグニッション信号がオン状態である場合に自車両を中心とした所定のエリア内を対象として出発確認を行うように制御する制御手段とを備えることを特徴とする請求項１〜請求項７の何れかに記載のグループ走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台の車両がグループを形成して走行する際に、当該グループに属する車両の位置を各車両にて提示するグループ走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、各種ナビゲーション装置が提案されているが、その中でも、複数台の車両がグループを形成して走行する際に、当該グループに属する車両の位置を各車両に搭載したモニタに表示させることにより、当該グループに属する他車両との円滑な走行を支援する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この特許文献１には、グループを形成して走行する複数台の車両にそれぞれ搭載され、当該グループ内の各車両間における情報の相互通信を可能とした車両用ナビゲーション装置が開示されている。
【０００４】
特に、この車両用ナビゲーション装置は、自車両の現在位置・走行状況等を検出する検出手段と、グループ内の他車両との間で情報の相互通信を行う通信手段とを備え、通信手段を介してグループ内の他車両から情報を受信した場合には、当該他車両から受信した情報に基づいて当該他車両の現在位置や走行状況等を算定すると共に、通信手段を介してグループ内の他車両へ情報を送信する場合には、検出手段によって検出した自車両の現在位置・走行状況等に基づいて他車両へ送信する情報を作成し、当該情報を通信手段を介して送信させるものである。
【０００５】
また、このナビゲーション装置は、通話ボタンを介して通話を行うこともできる。これにより、このナビゲーション装置においては、複数台の車両のグループ走行時に、当該グループ内の関係車両の位置や、車速や車両方向といった走行状況等を表示し、円滑なグループ走行を可能とするとしている。
【特許文献１】特開平６−２８２７９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の技術においては、出発時に、例えば５台といった複数台の車両のそれぞれに対して通話によって出発確認せざるを得ず、煩雑な感が否めなかった。また、携帯電話機を利用して出発確認を行う場合には、グループに属する車両の台数が多くなるほど、通話料金も高くなるという問題があった。さらに、アマチュア無線等を介して複数台の車両間で即座に通話することが可能であったとしても、通話者が誰かを判別するのが困難であり、最終的な合意を得て出発するまでに手間を要していた。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した問題に鑑みて提案されたものであり、出発確認を極めて容易に行うことができるグループ走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るグループ走行支援装置では、自車両の状態を監視して取得した車両情報に基づいて、自車両が出発可能であるか否かを判断すると共に、グループに属する他車両との間で通信を行い、自車両が出発可能であるか否かを示す自車両出発可能判断情報と、グループに属する他車両が出発可能であるか否かを示す他車両出発可能判断情報とに基づいて、自車両及びグループに属する他車両が出発可能であるか否かを表示手段に表示することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係るグループ走行支援装置によれば、グループ内で車両状態に基づく出発可能判断情報を授受し、出発可能であるか否かを表示手段に表示するので、出発確認を極めて容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明を適用した具体的な実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
この実施形態は、複数台の車両がグループを形成して走行する際に、当該グループに属する車両に関する情報を各車両にて提示することにより、当該グループに属する他車両との円滑な走行を支援するグループ走行支援システムである。
【００１２】
［第１実施形態］
まず、本発明を適用した第１実施形態に係るグループ走行支援システムについて説明する。
【００１３】
［グループ走行支援システムの構成］
第１実施形態に係るグループ走行支援システムにおいて、各車両は、図１に示すようなグループ走行支援装置を備える。すなわち、グループ走行支援装置は、各部を統括的に制御する制御部１０と、自車両の現在位置を測位する自車位置測位部２０と、自車両及びグループに属する他車両が出発可能であるか否かを表示する表示部３０と、自車両の状態を監視する車両状態監視部４０と、自車両が出発可能であるか否かを判断する出発可能判断部５０と、イグニッションキーの状態を示すイグニッション信号を出力するイグニッションキー状態検出部６０と、グループに属する他車両との間で通信を行う通信部７０とを備える。
【００１４】
制御部１０は、イグニッションキー状態検出部６０から出力されたイグニッション信号に基づいて、イグニッションキーがオン状態となり車両各部に電源供給が始動した旨を把握すると、グループに属する他車両と通信を確立すると共に、出発可能判断部５０から供給された自車両が出発可能であるか否かを示す自車両出発可能判断情報を入力して、通信部７０に供給する。
【００１５】
そして、制御部１０は、自車両出発可能判断情報に基づいて自車両が出発することができないと判定した場合には、車両状態監視部４０によって取得した車両情報を通信部７０に供給する。
【００１６】
また、制御部１０は、通信部７０によって受信したグループに属する他車両が出発可能であるか否かを示す他車両出発可能判断情報と、出発可能判断部５０から供給された自車両出発可能判断情報とを表示部３０に供給し、出発することができない他車両が存在した場合には、当該出発することができない他車両の車両状態監視部４０によって取得した車両情報を通信部７０を介して受信し、表示部３０に供給する。
【００１７】
自車位置測位部２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１と、ジャイロセンサ２２と、車速センサ２３とが接続されている。自車位置測位部２０は、ＧＰＳ受信機２１によってＧＰＳ衛星からの電波を受信し、各ＧＰＳ衛星からの電波を受信するまでの時間差に基づいて、自車両の現在位置を測位する。また、自車位置測位部２０は、ＧＰＳ受信機２１によってＧＰＳ衛星からの電波が受信できない場合には、ジャイロセンサ２２によって自車両の進行方向を検出すると共に、車速センサ２３によって自車両の走行速度を検出し、これらジャイロセンサ２２及び車速センサ２３の検出結果に基づいて、自車両の位置を測位する。自車位置測位部２０は、測位した自車両の現在位置を示す自車位置情報を出発可能判断部５０に供給する。
【００１８】
表示部３０は、制御部１０から自車両出発可能判断情報及び他車両出発可能判断情報が供給されると、グループで出発する際に自車両及びグループに属する他車両が出発可能であるか否かを表示すると共に、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない他車両の車両状態監視部４０によって取得した車両情報を表示する。
【００１９】
車両状態監視部４０は、制御部１０の制御に従って、シフトレバーの位置、パーキングブレーキの状態、シートベルトの装着状態、ガソリンの残量、バッテリの残量、エンジンの回転数、乗車人員の有無を検出する乗車人員センサの検出結果、ドアの開閉状態のうち、少なくとも１つ以上の車両状態を監視する。車両状態監視部４０は、監視して取得した車両情報を出発可能判断部５０に供給する。
【００２０】
出発可能判断部５０は、自車位置測位部２０から供給された自車両の現在位置を示す自車位置情報と、車両状態監視部４０から供給された車両情報とに基づいて、自車両が出発可能であるか否かを判断する。出発可能判断部５０は、自車両が出発可能であるか否かを示す自車両出発可能判断情報を制御部１０に供給する。
【００２１】
イグニッションキー状態検出部６０は、イグニッションキーがオン状態となった旨を示すイグニッション信号を制御部１０に出力する。
【００２２】
通信部７０は、グループに属する他車両との間で音声通信及びデータ通信を行うものであり、例えば、いわゆる無線ＬＡＮ（Local Area Network）規格であるＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronic Engineers）８０２．１１ｂ、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ、ＩＥＥＥ８０２．１１ｇや、いわゆるＩＭＴ−２０００（International Mobile Telecommunications-2000）方式に相当するＭＣ−ＣＤＭＡ（MultiCarrier-Code Division Multiple Access）方式やＷ−ＣＤＭＡ（Wideband-Code Division Multiple Access）方式に準拠した携帯電話機等が適用される。
【００２３】
この通信部７０は、制御部１０からの自車両出発可能判断情報をグループに属する他車両に送信すると共に、グループに属する他車両から送信されてきた出発可能判断情報を他車両出発可能判断情報として受信し、制御部１０に供給する。また、通信部７０は、自車両が出発することができない場合には、車両状態監視部４０によって取得されて制御部１０から供給された車両情報を、グループに属する他車両に送信すると共に、出発することができない他車両が存在した場合には、当該出発することができない他車両の車両状態監視部４０によって取得された車両情報を受信し、制御部１０に供給する。
【００２４】
このようなグループ走行支援装置を備える複数台の車両によって構成されるグループ走行支援システムは、各車両の車両状態を示す車両情報に基づいて、出発可能判断情報を各車両間で授受し、各車両が出発可能であるか否かを表示部３０に表示することによって出発確認を行い、グループに属する他車両との円滑な走行を支援する。
【００２５】
［グループ走行支援システムの動作］
具体的には、グループ走行支援システムは、図２に示すような一連の処理を経ることにより、グループに属する他車両との円滑な走行を支援する。
【００２６】
まず、各車両において、制御部１０は、ステップＳ１において、イグニッションキー状態検出部６０から出力されたイグニッション信号に基づいて、イグニッションキーがオン状態となり車両が始動した旨を認識すると、ステップＳ２において、車両状態監視部４０により、シフトレバーの位置、パーキングブレーキの状態、シートベルトの装着状態、ガソリンの残量、バッテリの残量、エンジンの回転数、乗車人員の有無を検出する乗車人員センサの検出結果、ドアの開閉状態のうち、少なくとも１つ以上の車両状態を検出し、取得した車両情報を出発可能判断部５０に供給する。
【００２７】
続いて、出発可能判断部５０は、ステップＳ３において、ステップＳ２にて取得した車両情報に基づいて、自車両が即座に出発可能であるか否かを判断し、自車両出発可能判断情報を制御部１０に供給する。
【００２８】
そして、制御部１０は、ステップＳ４において、グループに属する他車両と通信を確立するように通信部７０を制御し、ステップＳ５において、出発可能判断部５０から供給された自車両出発可能判断情報を通信部７０に供給して他車両に送信させると共に、通信部７０を介して他車両出発可能判断情報を受信させる。
【００２９】
次に制御部１０は、ステップＳ６において、ステップＳ５にて受信した他車両出発可能判断情報と、ステップＳ３にて取得した自車両出発可能判断情報とを表示部３０に供給し、自車両及び他車両の出発の可否を当該表示部３０に表示させ、ステップＳ７において、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない他車両の車両情報を表示させる。
【００３０】
そして、制御部１０は、ステップＳ８において、自車両を含むグループ内の全ての車両が出発可能となったか否かを判断し、全ての車両が出発可能となった場合には、そのまま一連の処理を終了する一方で、全ての車両が出発可能とならなかった場合には、例えば５秒後といった所定時間後にステップＳ２からの処理を繰り返し、新たに出発確認を行う。
【００３１】
グループ走行支援システムは、このような一連の処理を経ることにより、各車両の車両状態を示す車両情報に基づいた出発可能判断情報を各車両間で授受し、各車両が出発可能であるか否かを表示部３０に表示することによって極めて容易に出発確認を行うことができ、グループに属する他車両との円滑な走行を支援することができる。
【００３２】
なお、グループ走行支援システムにおいて、各車両は、制御部１０の制御のもとに、イグニッション信号がオン状態である場合に、自車両を中心とした所定のエリア内を対象として出発確認を行い、いつまでも出発確認を継続することはない。
【００３３】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第１実施形態に係るグループ走行支援システムによれば、各車両におけるグループ走行支援装置により、自車両の状態を監視して取得した車両情報に基づいて、自車両が出発可能であるか否かを判断すると共に、グループに属する他車両との間で通信を行い、自車両出発可能判断情報と、他車両出発可能判断情報とに基づいて、自車両及びグループに属する他車両が出発可能であるか否かを表示部３０に表示することにより、出発確認を極めて容易に行うことができ、グループに属する他車両との円滑な走行を支援することができる。
【００３４】
また、このグループ走行支援システムによれば、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両の車両情報を通信部７０を介して受信して表示するので、この車両情報に基づいて、出発することができない理由を判断させることができる。
【００３５】
特に、各車両における車両状態監視部４０は、シフトレバーの位置、パーキングブレーキの状態、シートベルトの装着状態、ガソリンの残量、バッテリの残量、エンジンの回転数、乗車人員の有無を検出する乗車人員センサの検出結果、ドアの開閉状態のうち、少なくとも１つ以上の車両状態を監視することにより、これら車両状態を示す車両情報に基づいて、確実に出発することができない理由を判断することができる。
【００３６】
さらに、このグループ走行支援システムによれば、イグニッションキー状態検出部６０によって出力されたイグニッション信号がオン状態である場合に自車両を中心とした所定のエリア内を対象として出発確認を行うように制御するので、いつまでも出発確認を継続してしまう事態を回避することができる。
【００３７】
［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係るグループ走行支援システムについて説明する。なお、この第２実施形態の説明では、上述の第１実施形態と同様の部分については同一の符号及び同一のステップ番号を付することによってその詳細な説明を省略するものとする。
【００３８】
この第２実施形態に係るグループ走行支援システムは、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両と先導車両との間で音声通信を確立し、音声通話によって出発することができない原因の確認を行うものである。
【００３９】
［グループ走行支援システムの構成］
第２実施形態に係るグループ走行支援システムにおいて、各車両は、図３に示すようなグループ走行支援装置を備える。すなわち、グループ走行支援装置は、制御部１０、自車位置測位部２０、表示部３０、車両状態監視部４０、出発可能判断部５０、イグニッションキー状態検出部６０、及び通信部７０の他、音声通話を行うためのマイク８０及びスピーカ９０と、グループ内における先導車両を判定する先導車両判定部１００とを備える。
【００４０】
マイク８０は、制御部１０に接続され、乗員によって発話されて入力された音声信号を制御部１０に供給する。制御部１０は、マイク８０から供給された音声信号に対して所定の音声処理を施し、通信部７０を介して他車両に送信させる。
【００４１】
スピーカ９０は、制御部１０に接続され、通信部７０によって受信され、制御部１０によって所定の音声処理が施されて復元された他車両の乗員によって発話された音声信号を出力する。
【００４２】
なお、これらマイク８０及びスピーカ９０並びに制御部１０は、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両との間で音声通信を確立し、音声通話を可能な状態とする。
【００４３】
先導車両判定部１００は、グループに属する車両のうち、グループ走行時に先頭を走行している頻度が高い車両を先導車両として判定する。具体的には、先導車両判定部１００は、自車両がグループの先頭になった回数を記憶しておき、その回数をグループに属する各車両間で通信部７０を介して互いに授受することにより、先導車両を判定する。先導車両判定部１００は、判定して取得した先導車両情報を制御部１０に供給する。
【００４４】
このようなグループ走行支援装置を備える複数台の車両によって構成されるグループ走行支援システムは、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両と先導車両との間で音声通信を確立し、音声通話を介して出発することができない原因の確認を行う。
【００４５】
［グループ走行支援システムの動作］
具体的には、グループ走行支援システムは、図４に示すような一連の処理を経ることにより、出発することができない車両と先導車両との間で音声通話によって出発することができない原因の確認を行う。
【００４６】
まず、各車両におけるグループ走行支援システムにおいて、各車両は、先に図２に示したステップＳ１〜ステップＳ７の処理を行うことにより、グループに属する各車両の出発確認を行い、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない他車両における車両状態監視部４０によって取得した車両情報を表示部３０に表示させる。
【００４７】
ここで、先導車両判定部１００は、ステップＳ１１において、グループ走行における先導車両を決定し、ステップＳ１２において、制御部１０は、先導車両との間の音声通信を確立するように通信部７０を制御して、先導車両との間での音声通話を可能な状態とする。
【００４８】
そして、制御部１０は、ステップＳ１３において、先導車両との間でマイク８０及びスピーカ９０を用いた音声通話を介して出発することができない原因を確認可能とし、一連の処理を終了する。
【００４９】
グループ走行支援システムは、このような一連の処理を経ることにより、出発確認を行った結果、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両と先導車両との間で音声通信を確立し、音声通話を介して出発することができない原因の確認を可能とさせることにより、グループに属する他車両との円滑な走行を支援することができる。
【００５０】
具体的には、グループ走行支援システムにおいては、図５〜図８に示すような事例に適用して好適である。なお、ここでは、５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがグループ走行を行う場合について説明する。
【００５１】
まず、各車両は、図４中ステップＳ１〜ステップＳ７の処理を行うことにより、同じグループに含まれる他車両を含めて出発の準備ができたか否かを判定する。ここでは、各車両は、シフトレバーがドライブレンジにあり、パーキングブレーキがオフ状態にあり、エンジンが駆動状態にあり、ガソリンの残量が十分にあり、シートベルトが装着状態である場合に、出発可能な状態にあるものとする。この結果、図５に示すように、車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、出発可能な状態にあるものの、車両Ｅのみが、シートベルトが装着されておらず、出発可能な状態にないと判断されたものとする。ここで、図５に示すように、各車両には、自車両及び他車両からなるグループ構成、及び各車両の出発状態ステータスを色分け表示するように表示制御する。
【００５２】
したがって、先導車両たる車両Ａは、図４中ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行うことにより、当該車両Ｅとの間で音声通信を確立し、図６に示すように、音声通話によって出発することができない原因の確認を行う。
【００５３】
これに応じて、先導車両たる車両Ａは、車両Ｅが出発することができない原因を把握すると、全車両との間で音声通信を確立し、図７に示すように、音声通話によって車両Ｅが出発可能な状態となるまで待機する旨を伝達する。
【００５４】
そして、車両Ｅは、出発可能な状態に移行した場合には、図８に示すように、その旨を音声通話によって車両Ａに伝達し、これを受けた車両Ａは、出発する旨を音声通話によって全車両に伝達する。これにより、車両Ａ〜Ｅの出発状態ステータスの色分け表示が出発可能となることを表示制御して、各車両の乗員に通知することができる。
【００５５】
このように、グループ走行支援システムは、音声通話を介して出発することができない原因の確認を行うことにより、極めて容易に出発確認を行うことができ、グループに属する他車両との円滑な走行を支援することができる。
【００５６】
なお、グループ走行支援システムにおいて、各車両は、この場合にも、制御部１０の制御のもとに、イグニッション信号がオン状態である場合に、自車両を中心とした所定のエリア内を対象として出発確認を行い、いつまでも出発確認を継続することはない。
【００５７】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第２実施形態に係るグループ走行支援システムにおいて、各車両におけるグループ走行支援装置は、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両との間で音声通信を確立し、音声通話を可能な状態とすることにより、音声通話を自動的に行うことが可能となるので、当該出発することができない車両の乗員と実際に通話し、出発することができない原因の確認を行わせることができる。
【００５８】
また、このグループ走行支援システムにおいて、各車両におけるグループ走行支援装置は、先導車両を判定する先導車両判定部１００を備え、出発できない車両と先導車両との間で音声通話を可能な状態とする。このように、グループ走行支援システムにおいては、当該出発することができない車両と音声通話を行う車両を先導車両とすることにより、当該先導車両がグループの出発の是非を判断させることが可能となり、利便を向上させることができる。
【００５９】
なお、各車両における先導車両判定部１００は、グループに属する車両のうち、グループ走行時に先頭を走行している頻度が高い車両を先導車両として判定することにより、煩雑な操作を何ら必要とせずに、先導車両を自動的に設定することができる。
【００６０】
［第３実施形態］
つぎに、第３実施形態に係るグループ走行支援システムについて説明する。なお、この第３実施形態の説明では、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同様の部分については同一の符号及び同一のステップ番号を付することによってその詳細な説明を省略するものとする。
【００６１】
この第３実施形態に係るグループ走行支援システムは、第２実施形態と同様に、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両と先導車両との間で音声通信を確立し、音声通話によって出発することができない原因の確認を行わせる上で、当該車両が当面出発することができない状態にある場合には、当該車両の走行を補助（フォロー）する補助車両を決定するものである。
【００６２】
第３実施形態に係るグループ走行支援システムにおいて、各車両は、先に図３に示した第２実施形態に係るグループ走行支援システムにおけるグループ走行支援装置と同様の構成とされるグループ走行支援装置を備える。
【００６３】
［グループ走行支援システムの動作］
このようなグループ走行支援装置を備える複数台の車両によって構成されるグループ走行支援システムは、図９に示す一連の処理を経ることにより、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両と先導車両との間で音声通信を確立し、音声通話を介して出発することができない原因の確認を行わせる上で、当該車両が当面出発することができない状態にある場合には、当該車両をフォローする補助車両を決定する。
【００６４】
まず、グループ走行支援システムにおいては、先に図４に示したステップＳ１〜ステップＳ７の処理を行うことにより、グループに属する各車両の出発確認を行い、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない他車両における車両状態監視部４０によって取得した車両情報を各車両の表示部３０に表示させると共に、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行うことにより、先導車両との間の音声通信を確立し、先導車両との間で音声通話を介して出発することができない原因を確認させる。
【００６５】
そして、先導車両における制御部１０は、ステップＳ２１において、出発することができない車両をフォローする補助車両を決定し、ステップＳ２２において、出発することができない車両及び補助車両以外の各車両のグループ走行支援装置に、グループ走行を再開する旨の情報を送って、一連の処理を終了する。このとき、先導車両は、グループに含まれる全車両の位置情報を受信し、出発することができない車両の位置から距離が最も近い車両を、補助車両として決定する情報を送る。
【００６６】
グループ走行支援システムは、このような一連の処理を経ることにより、出発確認を行った結果、出発することができない車両が存在した場合には、当該出発することができない車両と先導車両との間で音声通信を確立し、音声通話を介して出発することができない原因の確認を行わせ、さらに、当該車両が当面出発することができない状態にある場合には、当該車両をフォローする補助車両を決定することにより、グループに属する他車両との円滑な走行を支援することができる。
【００６７】
具体的には、グループ走行支援システムにおいては、図１０〜図１３に示すような事例に適用して好適である。なお、ここでも、５台の車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅがグループ走行を行う場合について説明する。
【００６８】
まず、各車両は、図９中ステップＳ１〜ステップＳ７及びステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行うことにより、出発の準備ができたか否かをチェックする。ここでも、図６に示すように、車両Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、出発可能な状態にあるものの、車両Ｅのみが、シートベルトが装着されておらず、出発可能な状態にないと判断されたものとする。
【００６９】
したがって、先導車両たる車両Ａは及び車両Ｅは、図９中ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行うことにより、当該車両Ａ，Ｅ間で音声通信を確立し、図１０に示すように、音声通話によって出発することができない原因の確認を行う。
【００７０】
これに応じて、先導車両たる車両Ａは、車両Ｅが出発することができない原因を把握すると、全車両との間で音声通信を確立し、図１１に示すように、音声通話によって車両Ｅが出発可能な状態となるまで待機する旨を伝達する。
【００７１】
しかしながら、図１２に示すように、車両Ｅが出発することができない原因が回避されない場合には、図１３に示すように、車両Ａは、車両Ｅの近くに位置する車両Ｄとの間で音声通信を確立させる情報を送り、当該車両Ｄに対して、当該車両Ｅをフォローするように依頼する情報を送ると共に、車両Ｂ、Ｃに車両Ｅを車両Ｄにより補助することを示す情報を送る。
【００７２】
このように、グループ走行支援システムは、音声通話を介して出発することができない原因の確認を行わせ、さらに、出発することができない車両をフォローする車両を決めることにより、極めて容易に出発確認を行うことができるのみならず、遅滞なくグループ走行を継続することが可能となり、グループに属する他車両との円滑な走行を支援することができる。
【００７３】
なお、グループ走行支援システムにおいて、各車両は、この場合にも、制御部１０の制御のもとに、イグニッション信号がオン状態である場合に、自車両を中心とした所定のエリア内を対象として出発確認を行い、いつまでも出発確認を継続することはない。
【００７４】
［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第３実施形態に係るグループ走行支援システムにおいて、先導車両は、出発することができない車両をフォローする補助車両を決定するので、遅滞なくグループ走行を継続することができる。
【００７５】
なお、上述の実施の形態は本発明を適用した一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係るグループ走行支援システムにおいて、各車両が備えるグループ走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した第１実施形態に係るグループ走行支援システムにおける一連の処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した第２実施形態に係るグループ走行支援システムにおいて、各車両が備えるグループ走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明を適用した第２実施形態に係るグループ走行支援システムにおける一連の処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明を適用した第２実施形態に係るグループ走行支援システムの具体的な事例について説明するための図であって、１台の車両のみが、出発可能な状態にないと判断された様子を説明するための図である。
【図６】本発明を適用した第２実施形態に係るグループ走行支援システムの具体的な事例について説明するための図であって、先導車両と出発することができない車両との間で音声回線を確立し、音声通話によって出発することができない原因の確認を行う様子を説明するための図である。
【図７】本発明を適用した第２実施形態に係るグループ走行支援システムの具体的な事例について説明するための図であって、先導車両と全車両との間で音声回線を確立し、音声通話によって出発することができない車両が出発可能な状態となるまで待機する旨を伝達する様子を説明するための図である。
【図８】本発明を適用した第２実施形態に係るグループ走行支援システムの具体的な事例について説明するための図であって、出発可能な状態に移行した車両がその旨を音声通話によって先導車両に伝達し、これを受けた先導車両が出発する旨を音声通話によって全車両に伝達する様子を説明するための図である。
【図９】本発明を適用した第３実施形態に係るグループ走行支援システムにおける一連の処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明を適用した第３実施形態に係るグループ走行支援システムの具体的な事例について説明するための図であって、先導車両と出発することができない車両との間で音声回線を確立し、音声通話によって出発することができない原因の確認を行う様子を説明するための図である。
【図１１】本発明を適用した第３実施形態に係るグループ走行支援システムの具体的な事例について説明するための図であって、先導車両と全車両との間で音声回線を確立し、音声通話によって出発することができない車両が出発可能な状態となるまで待機する旨を伝達する様子を説明するための図である。
【図１２】本発明を適用した第３実施形態に係るグループ走行支援システムの具体的な事例について説明するための図であって、出発することができない原因が回避されない様子を説明するための図である。
【図１３】本発明を適用した第３実施形態に係るグループ走行支援システムの具体的な事例について説明するための図であって、先導車両が、出発することができない車両の近くに位置する車両との間で音声回線を確立し、当該車両に対して、当該出発することができない車両をフォローするように依頼する様子を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７７】
１０  制御部
２０  自車位置測位部
３０  表示部
４０  車両状態監視部
５０  出発可能判断部
６０  イグニッションキー部
７０  通信部
８０  マイク
９０  スピーカ
１００  先導車両判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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