(57)【要約】【課題】特別に硬軟センサーを設けることなく、圃場の硬軟を判断して、簡潔な構成で正確な作業装置の自動昇降制御やローリング制御を行えるようにする。【解決手段】走行車両１に作業装置３を昇降自在に連結するとともに、該作業装置３に複数のフロート４５・４６を上下揺動自在に装備し、各フロート４５・４６の上下揺動角度を検出するフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒを設けて、少なくとも１つのフロート４５のフロートセンサー４９からの検出値に基づいて、その上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように前記作業装置３の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型作業機において、前記全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化する場合には、自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正する制御感度補正手段を備えた乗用型作業機。【選択図】図４
2005087093.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車両１に作業装置３を昇降自在に連結するとともに、該作業装置３に複数のフロート４５・４６を上下揺動自在に装備し、各フロート４５・４６の上下揺動角度を検出するフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒを設けて、少なくとも１つのフロート４５のフロートセンサー４９からの検出値に基づいて、その上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように前記作業装置３の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型作業機において、前記全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化する場合には、自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正する制御感度補正手段を備えたことを特徴とする乗用型作業機。
【請求項２】
走行車両１に作業装置３を昇降自在に連結するとともに、該作業装置３に複数のフロート４５・４６を上下揺動自在に装備し、各フロート４５・４６の上下揺動角度を検出するフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒを設けて、少なくとも１つのフロート４５のフロートセンサー４９からの検出値に基づいて、その上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように前記作業装置３の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型作業機において、前記全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化しない場合には、自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正する制御感度補正手段を備えたことを特徴とする乗用型作業機。
【請求項３】
全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化しない場合には、自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正することを特徴とする請求項１記載の乗用型作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に作業装置を昇降自在に連結するとともに、前記作業装置に、整地フロートを上下揺動自在に装備し、作業時の走行に伴って変位する前記整地フロートの上下揺動の検出に基づいて、前記作業装置の昇降を制御する自動昇降制御手段とを備えた乗用型作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗用型田植機は、自動昇降制御手段が、フロートセンサーからの検出値（整地フロートの上下揺動角度の変位）に基づいて、整地フロートの上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように作業装置である苗植付装置の昇降を制御する自動昇降制御を行うことによって、圃場の起伏の変化にかかわらず、苗植付装置を所定の対地高さに維持できるようになっている。そして、苗植付装置を所定の対地高さに維持できることによって、植付け作業時における整地フロートの接地圧を整地フロートの目標角度に応じた値に維持できるとともに、苗植付装置による苗の植付けを予め設定された植付け深さで安定して行えるようになっている。
【０００３】
ところで従来、上記のような乗用型田植機においては、水田圃場の泥土の硬軟を検出する硬軟センサーを設けて、その圃場の硬軟の判断に基づいて整地フロートの目標角度を補正する補正手段とを装備したものがあった。
【特許文献１】特開平５−３０８１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術においては、特別に硬軟センサーを設けて制御する構成であるから、構成が複雑であると共に、硬軟センサーの検出精度により作業装置の自動昇降制御が左右される為に、圃場の硬軟を適切に検出する硬軟センサーが必要であるが、未だ、そのような圃場の硬軟を適切に検出する硬軟センサーの開発は行われていないのが実態である。そこで、簡潔な構成で正確な作業装置の自動昇降制御やローリング制御を行えるようにすることが強く望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、走行車両１に作業装置３を昇降自在に連結するとともに、該作業装置３に複数のフロート４５・４６を上下揺動自在に装備し、各フロート４５・４６の上下揺動角度を検出するフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒを設けて、少なくとも１つのフロート４５のフロートセンサー４９からの検出値に基づいて、その上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように前記作業装置３の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型作業機において、前記全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化する場合には、自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正する制御感度補正手段を備えた乗用型作業機としたものである。
【０００６】
従って、全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化する場合には、全てのフロート４５・４６が同じ方向に動いている時であり、そのようなフロートの動きが発生するのは圃場の泥土が柔らかい場合であるから、自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正すると、少なくとも１つのフロート４５のフロートセンサー４９からの検出値に基づく作業装置３の昇降制御が適切に行えて、作業装置３は圃場面に対して適切な設定高さに自動的に維持され、良好な作業が行える。
【０００７】
請求項２記載の発明は、走行車両１に作業装置３を昇降自在に連結するとともに、該作業装置３に複数のフロート４５・４６を上下揺動自在に装備し、各フロート４５・４６の上下揺動角度を検出するフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒを設けて、少なくとも１つのフロート４５のフロートセンサー４９からの検出値に基づいて、その上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように前記作業装置３の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型作業機において、前記全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化しない場合には、自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正する制御感度補正手段を備えた乗用型作業機としたものである。
【０００８】
従って、全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化しない場合には、各フロート４５・４６が同じ方向に動いていない時であり、そのようなフロートの動きが発生するのは圃場の泥土が硬い場合であるから、自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正すると、少なくとも１つのフロート４５のフロートセンサー４９からの検出値に基づく作業装置３の昇降制御が適切に行えて、作業装置３は圃場面に対して適切な設定高さに自動的に維持され、良好な作業が行える。
【０００９】
請求項３記載の発明は、全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化しない場合には、自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正する請求項１記載の乗用型作業機としたものである。
【００１０】
従って、請求項１記載の発明の作用と請求項２記載の発明の作用との両方の作用を奏するので、少なくとも１つのフロート４５のフロートセンサー４９からの検出値に基づく作業装置３の昇降制御が常に適切に行えて、作業装置３は常に圃場面に対して適切な設定高さに自動的に維持され、良好な作業が行える。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように乗用型作業機を構成することにより、簡潔な構成で圃場の硬軟に応じて自動的に制御感度が補正されて、適切な作業装置３の昇降制御が行えて、作業装置３は圃場面に対して適切な設定高さに自動的に維持され、良好な作業が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
走行車両１に作業装置３を昇降自在に連結するとともに、該作業装置３にセンターフロート４５と左右サイドフロート４６・４６を上下揺動自在に装備し、各フロート４５・４６・４６の上下揺動角度を検出するセンターフロートセンサー４９と左右サイドフロートセンサー８０Ｌ・８０Ｒを設けて、センターフロート４５のセンターフロートセンサー４９からの検出値に基づいて、その上下揺動角度が予め設定された目標角度に復帰するように前記作業装置３の昇降を制御する自動昇降制御手段を備えた乗用型作業機において、前記全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化する場合には、自動昇降制御の制御感度を敏感側に補正し、全てのフロートセンサー４９・８０Ｌ・８０Ｒが同じ方向に変化しない場合には、自動昇降制御の制御感度を鈍感側に補正する制御感度補正手段を備えた乗用型作業機とする。
【実施例１】
【００１３】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。走行車両１に昇降用リンク装置２で作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６，６および後輪７，７を有する四輪駆動車両である。
【００１４】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１５】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６，６は、ミッションケース１１の側方に変向可能に設けた前輪支持ケース２２，２２に軸支されている。また、後輪７，７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４，２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。
【００１６】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１７】
３７はチェンジレバーであって、後から前方に操作する順に後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速となっている。また、デフロックレバー３８を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００１８】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー３８をデフロックにし、チェンジレバー３７を作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７，７のデフロック装置はデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置及びフロントデフ装置共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００１９】
油圧式変速装置ＨＳＴは、操縦席２０の右側に設けられたＨＳＴ操作レバー３９にて操作される。
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。
【００２０】
先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー４０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にてソレノイド油圧バルブ４１を介して油圧シリンダー４０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー４０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。
【００２１】
田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース４２と、該植付伝動ケース４２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台４３と、植付伝動ケース４２の後端部に装着され前記苗載台４３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具４４…と、植付伝動ケース４２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート４５・左右サイドフロート４６・４６等にて構成されている。センターフロート４５・左右サイドフロート４６・４６は、圃場を整地すると共に苗植付け具４４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００２２】
４７は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４８の動力を田植装置３の植付伝動ケース４２に伝達すべく設けている。４９はセンターフロート４５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成されるセンターフロートセンサーであって、センターフロート４５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー４９のセンターフロート４５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置５０の田植装置昇降手段によりソレノイド油圧バルブ４１を制御して油圧シリンダー４０にて田植装置３の上下位置を制御するように構成されている。
【００２３】
即ち、センターフロート４５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー４０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート４５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー４０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート４５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー４０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート４５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００２４】
一方、センターフロート４５のセンターフロートセンサー４９からの検出値が制御装置５０に入力されて、田植装置昇降手段にて田植装置３を自動高さ制御する際の制御感度を人為的に設定可能なダイヤル式の感度設定スイッチ５１が備えられている。
【００２５】
即ち、田植作業に伴いセンターフロート４５が圃場面に接地追従して行くと、センターフロートセンサー４９からの検出値に基づき、この検出値が基準値Ｃとなるように（センターフロートセンサー４９の検出アーム４９ａが基準値Ｃの姿勢となるように）、制御装置５０によりソレノイド油圧バルブ４１が操作され油圧シリンダー４０が伸縮操作されて、田植装置３が自動的に昇降操作される。これにより、田植装置３が圃場面から設定高さに自動的に維持されて、苗の植付深さが設定値に維持される。
【００２６】
そして、圃場面の凹凸が多い場合には感度設定スイッチ５１を鈍感側に操作する。この場合、基準値Ｃが、感度設定スイッチ５１の操作位置「１」〜「７」に対応して上向き側に変更される。
【００２７】
これにより、センターフロートセンサー４９の検出値が上向きの基準値Ｃとなるように（センターフロート４５の検出アーム４９ａが上向きの基準値Ｃの姿勢となるように）、田植装置３が自動的に昇降操作される。この上向きの基準値Ｃにおけるセンターフロート４５の姿勢は前上がり側になるので、センターフロート４５の圃場面への接地面積が減少し、センターフロート４５の圃場面への接地追従感度（田植装置昇降手段の制御感度）が鈍感側に変更されることになる。
【００２８】
逆に、田面Ｇの凹凸が少ない場合には感度設定スイッチ５１を敏感側に操作する。この場合、基準値Ｃが、感度設定スイッチ５１の操作位置「１」〜「７」に対応して下向き側に変更される。これにより、センターフロートセンサー４９からの検出値が下向きの基準値Ｃとなるように（センターフロートセンサー４９の検出アーム４９ａが下向きの基準値Ｃの姿勢となるように）、田植装置３が自動的に昇降操作される。この下向きの基準値Ｃにおけるセンターフロート４５の姿勢は前下がり側になるので、センターフロート４５の圃場面への接地面積が増加し、センターフロート４５の圃場面への接地追従感度（田植装置昇降手段の制御感度）が敏感側に変更されることになる。
【００２９】
６０は操縦ハンドル１０の下方に配置されたフィンガーレバーであって、該フィンガーレバー６０を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ６１が作動されて、制御装置５０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ＳＯＬ６２を操作して、施肥駆動ケース４８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置５０の田植装置昇降手段により、ソレノイド油圧バルブ４１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。
【００３０】
即ち、フィンガーレバー６０を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つソレノイド油圧バルブ４１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。
【００３１】
そして、フィンガーレバー６０を「上」に操作した後に、フィンガーレバー６０を「下」に１回操作すると、ソレノイド油圧バルブ４１がセンターフロート４５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート４５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー６０を「下」に操作すると、ソレノイド油圧バルブ４１がセンターフロート４５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー６０を「下」に操作する度に、ソレノイド油圧バルブ４１がセンターフロート４５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００３２】
ここで、走行車両１に対して田植装置３をピッチング作動させるピッチング機構について、説明する。
昇降用リンク装置２の上部リンク２ａの途中に油圧式のピッチングシリンダ７０を設けて、該ピッチングシリンダ７０の伸縮動によって上部リンクの長さが変更されて、田植装置３を走行車両１に対して駆動ピッチング動できるようにしてある。構成を詳述すると、前上部リンク２ａを中空の角パイプ材にて構成し、後上部リンク２ｂの前端に固定した嵌合部材２ｃを前上部リンク２ａの後端部に摺動自在に嵌入した状態とし、前上部リンク２ａに固定したピッチングシリンダ７０の進退するピストン７０ａ先端を後上部リンク２ｂ側に固定している。従って、ピッチングシリンダ７０に圧油が供給・排出されてピストン７０ａが進退することにより、後上部リンク２ｂの前端に固定した嵌合部材２ｃが前上部リンク２ａの後端部内で摺動し、上部リンクの長さが変更される。
【００３３】
一方、走行車両１の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサー７１をメインフレーム１０上に設け、走行車両１の前後傾斜姿勢の変化に拘わらずに田植装置３の圃場面に対する前後傾斜姿勢を所定の姿勢に維持するように、傾斜センサー２１の検出情報に基づいて制御装置５０のピッチング制御手段によりピッチングシリンダ１５の制御弁７２を切換作動させる。
【００３４】
従って、田植装置３が所定の姿勢となるように強制ピッチング動される。例えば、泥面及び硬盤が水平な圃場での正規の走行状態から、前輪６が凹部に落ち込んで走行車両１が大きく前下がり傾斜する場合には、ピッチングシリンダ７０を伸長駆動させて上部リンクの長さを長くすることにより、田植装置３の前下がり移動を相殺して田植装置３を所定の姿勢に維持する。逆に、前輪６が凸部に乗り上がる等して走行車両１が大きく前上がり傾斜する場合には、ピッチングシリンダ７０を短縮駆動させて上部リンクの長さを短くすることにより、田植装置３の前上がり移動を相殺して田植装置３を所定の姿勢に維持する。
【００３５】
一方、８０Ｌ・８０Ｒは、各々左右サイドフロート４６・４６前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成される左右サイドフロートセンサーであって、各々左右サイドフロート４６・４６の前部上面とリンクにより連携されている。そして、各左右サイドフロートセンサー８０Ｌ・８０Ｒは、各々の左右サイドフロート４６・４６前部の上下位置を検出して、その検出値が制御装置５０に入力される。すると、制御装置５０の設定感度補正手段にて左右サイドフロートセンサー８０Ｌ・８０Ｒの検出値とセンターフロートセンサー４９の検出値との変化を認識して、全ての検出値が同じ方向に変化をしている場合（左右サイドフロート４６・４６及びセンターフロート４５の前部の上下変化が同じ動き、即ち、全てのフロート４６・４６・４５が同じ方向に動いている場合）には、圃場の泥土が柔らかいと判断して、感度設定スイッチ５１を手動にて如何なる値に設定していても、自動的に設定値を敏感側の「２」に変更する。逆に、全ての検出値が異なる方向に変化をしている場合（左右サイドフロート４６・４６及びセンターフロート４５の前部の上下変化が異なる動き、即ち、各フロート４６・４６・４５が異なる方向に動いている場合）には、圃場の泥土が硬いと判断して、感度設定スイッチ５１を手動にて如何なる値に設定していても、自動的に設定値を鈍感側の「６」に変更する。
【００３６】
従って、各フロート４６・４６・４５前部の動きにより、圃場の硬軟を判断して、自動的に設定感度が変更されるので、常に適切なセンターフロートセンサー４９からの検出値に基づく田植装置３の昇降制御が行えて、田植装置３は常に圃場面に対して適切な設定高さに自動的に維持され、苗の植付深さが安定し、良好な田植作業が行える。
【００３７】
図中、１００は機体前部に設けた予備苗載台、１０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
【実施例２】
【００３８】
走行車両１の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサー７１が機体前下がりを検出した時には、田植装置３は所定の姿勢となるように強制ピッチング動されるが、それと同時に、手動にて感度設定スイッチ５１を設定した値から１段階敏感側に移動させる。これは、機体前下がりの状態ではセンターフロート４５の後部が圃場面から離れ気味の状態であり、センターフロート４５が鈍感に上下作動する状態となっている為であり、この自動感度補正により、センターフロートセンサー４９からの検出値に基づく田植装置３の昇降制御が適正に作動して良好な田植作業が行える。
【００３９】
逆に、走行車両１の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサー７１が機体前上がりを検出した時には、田植装置３は所定の姿勢となるように強制ピッチング動されるが、それと同時に、手動にて感度設定スイッチ５１を設定した値から１段階鈍感側に移動させる。これは、機体前上がりの状態ではセンターフロート４５の後部が圃場面に沈み込んだ状態であり、センターフロート４５が敏感に上下作動する状態となっている為であり、この自動感度補正により、センターフロートセンサー４９からの検出値に基づく田植装置３の昇降制御が適正に作動して良好な田植作業が行える。
【実施例３】
【００４０】
走行車両１の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサー７１が機体前上がりを検出して、センターフロート４５前部が上動してセンターフロートセンサー４９が上動検出した時、または、走行車両１の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサー７１が機体前下がりを検出して、センターフロート４５前部が下動してセンターフロートセンサー４９が下動検出した時には、制御装置５０の田植装置昇降手段がソレノイド油圧バルブ４１を作動させる昇降連続出力をして、急速にソレノイド油圧バルブ４１を切替えて田植装置３の昇降動を早くして、田植装置３の圃場面に対する設定高さを適切に維持し、苗の植付深さが安定して良好な田植作業が行える。
【００４１】
一方、上記の傾斜センサー７１の検出とセンターフロートセンサー４９の検出との組合せ以外の時は、制御装置５０の田植装置昇降手段がソレノイド油圧バルブ４１を作動させる昇降パルス出力をして、緩やかにソレノイド油圧バルブ４１を切替えて田植装置３の昇降動を通常の状態で行う。
【実施例４】
【００４２】
走行車両１の前後方向での傾斜角を検出する傾斜センサー７１と走行車両１の前後方向での傾斜角速度を検出する傾斜角速度センサー９０をメインフレーム１０上に設け、走行車両１の前後傾斜姿勢の変化に拘わらずに田植装置３の圃場面に対する前後傾斜姿勢を所定の姿勢に維持するように、傾斜センサー２１及び傾斜角速度センサー９０の検出情報に基づいて制御装置５０のピッチング制御手段によりピッチングシリンダ１５の制御弁７２を切換作動させて、田植装置３が所定の姿勢となるように強制ピッチング動させる。即ち、走行車両１の前後方向での傾斜をその傾斜が始まる初期段階で傾斜角速度センサー９０にて検出してピッチング制御を開始し、その後、傾斜センサー２１の検出値までピッチング制御する。従って、ピッチング制御が適切に行えて良好な田植作業が行える。
【００４３】
更に、走行車両１に車速センサー９１を設けて、この車速センサー９１が規定値以下の車速を検出すると、傾斜角速度センサー９０の不感帯幅を広くして、傾斜角速度センサー９０の感度を鈍感にする。即ち、低速走行時には、傾斜角速度センサー９０によるピッチング制御の開始を鈍くして、ピッチング制御が緩やかに行われるようにする。このように制御することにより、機体を停止したり発進したりする際に急速に低速走行になる時、逆方向のピッチング制御が反復して行われるハンチング現象を無くして、良好な田植作業が行える。
【実施例５】
【００４４】
機体を停止したり発進したりする際に急速に低速走行になる時、逆方向のピッチング制御が反復して行われるハンチング現象を無くす手段として、車速センサー９１が車速の急激な減速や増速を検出した時に、ピッチング制御を停止する。このように制御することにより、機体を停止したり発進したりする際に、逆方向のピッチング制御が反復して行われるハンチング現象を完全に無くすことができて、良好な田植作業が行える。
【実施例６】
【００４５】
傾斜センサー７１や傾斜角速度センサー９０の傾斜検出が頻繁に変動する際（短時間に検出値が変動する際）には、傾斜センサー７１・傾斜角速度センサー９０の不感帯幅を広くして、両センサー７１・９０の感度を鈍感にする。即ち、ピッチング制御が緩やかに行われるようにする。このように制御することにより、逆方向のピッチング制御が反復して行われるハンチング現象を防止することができて、良好な田植作業が行える。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、田植機以外に、野菜移植機・イ草移植機や収穫機や作業装置を装着したトラクタや建設機械等の色々な乗用型作業機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。（実施例１）
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。（実施例１）
【図３】走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。（実施例１）
【図４】制御系のブロック回路図である。（実施例１）
【図５】感度設定スイッチの操作位置と基準値との関係を示す図である。（実施例２）
【図６】田植装置昇降制御のフロー図である。（実施例３）
【図７】ピッチング制御のフロー図である。（実施例４）
【図８】他の例を示す制御系のブロック回路図である。（実施例４）
【符号の説明】
【００４８】
１  乗用型走行車両
３  作業装置（田植装置）
６  左右前輪
７  左右後輪
１１  ミッションケ−ス
１６  ステアリングハンドル
２０  操縦席
４５  フロート（センターフロート）
４６  フロート（左右サイドフロート）
４９  フロートセンサー（センターフロートセンサー）
８０Ｌ  フロートセンサー（左サイドフロートセンサー）
８０Ｒ  フロートセンサー（右サイドフロートセンサー）
【図１】
2005087093.tif 000003
【図２】
2005087093.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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