(57)【要約】【課題】  ギャッチベッドにおいて、予め設定される作動パターンから逸脱する姿勢から、予め設定された作動パターンに基づいて床部を上下作動させる場合に、違和感のない上下作動ができるように構成する。【解決手段】  ベッド床部１が予め設定された作動パターンに基づく基準設定姿勢から逸脱している姿勢から上下作動を行う場合、制御部７は、指令に基づく上下作動の作動方向で第一、第二の補正作動制御を実行して、床部１を基準設定姿勢に復帰させ、その後、設定作動制御に基づく駆動制御を実行するように構成する。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッド床部を構成する背部と膝部とが、対応する背部用、膝部用アクチュエータの制御部による制御駆動に基づいて上下作動するように構成された電動式ギャッチベッドにおいて、前記制御部には、ベッド床部を予め設定された背部と膝部との作動パターンに基づく姿勢変化を経て上下作動させる設定作動手段が設けられるとともに、ベッド床部が前記所定の作動パターンから逸脱する姿勢から上下作動をする場合に、ベッド床部を上下作動の過程で前記作動パターンの姿勢に補正するための補正制御手段が設けられている電動式ギャッチベッドの駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１において、補正制御手段に基づく補正作動は、作動パターンにおける背部の作動方向とは逆方向の作動にならないように設定されている電動式ギャッチベッドの駆動制御装置。
【請求項３】
請求項１または２において、補正制御手段は、背部用、膝部用アクチュエータの何れか一方のアクチュエータを優先駆動するように構成されている電動式ギャッチベッドの駆動制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかにおいて、補正制御手段は、予め設定される作動パターンを基準として分割した作動パターンマップに基づいてなされるように構成されている電動式ギャッチベッドの駆動制御装置。
【請求項５】
請求項４において、補正制御手段は、作動パターンマップの分割された各姿勢領域ごとに設定された駆動制御方式に基づいて、背部用、膝部用の各アクチュエータを駆動制御するように構成されている電動式ギャッチベッドの駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、背上げや膝上げができる電動式ギャッチベッドの駆動制御装置の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
今日、背部の上げ下げや膝部の上げ下げ（起倒）が電動モータの駆動でできる電動式のギャッチベッドが採用されてきているが、このようなギャッチベッドは、起き上がりや立ち上がり、車椅子への移乗などの離床作動がしやすい、また寝具から離れることができない人にとっての生活作動や介護作動がしやすい等の理由により、病院ばかりでなく介護の分野でも多用されている。
【０００３】
そしてこのようなギャッチベッドにおいて、操作性を向上させるために、リモコン操作具に設けられたスイッチの選択操作で、背膝両部の上げ下げ姿勢の調整、背部の上げ下げ姿勢の調整、膝部の上げ下げ姿勢調整、そして寝台の上下高さ調整ができるようにしたものがあり、このようなものでは、背膝両部の上げ下げ作動は、予め設定される理想的な上げ下げ姿勢を経由して行われるようにしている。
【特許文献１】特開平９−３０８５４７号公報
【特許文献２】特開２００１−３７８２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、前記ギャッチベッドは、背膝両部の上げ下げだけではなく、使用者が必要において背部だけ、膝部だけの上げ下げ作動をさせることがあり、このような背部だけ、膝部だけの上げ下げ姿勢の調整をした場合、ベッド姿勢は、前記背膝両部を上げ下げ作動させるため予め設定される理想的な上げ下げ姿勢からずれていることがあり、このようなずれた状態で背膝両部の上げ下げ姿勢の調整操作をすると、不自然な上げ下げ姿勢を経由することになって使用者が不快感を感じるという問題があり、ここに本発明の解決すべき課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、ベッド床部を構成する背部と膝部とが、対応する背部用、膝部用アクチュエータの制御部による制御駆動に基づいて上下作動するように構成された電動式ギャッチベッドにおいて、前記制御部には、ベッド床部を予め設定された背部と膝部との作動パターンに基づく姿勢変化を経て上下作動させる設定作動手段が設けられるとともに、ベッド床部が前記所定の作動パターンから逸脱する姿勢から上下作動をする場合に、ベッド床部を上下作動の過程で前記作動パターンの姿勢に補正するための補正制御手段が設けられているものであり、このようにすることにより、ベッド床部は、上下作動する過程で作動パターン上に復帰し、不快感のない上下作動を行わせることができる。
請求項２の発明は、請求項１において、補正制御手段に基づく補正作動は、作動パターンにおける背部の作動方向とは逆方向の作動にならないように設定されているものであり、このようにすることにより、ベッド床部の作動が自然で違和感のない作動を行わせることができる。
請求項３の発明は、請求項１または２において、補正制御手段は、背部用、膝部用アクチュエータの何れか一方のアクチュエータを優先駆動するように構成されているものであり、このようにすることにより、補正作動を速やか、かつ、円滑に行うことができる。
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかにおいて、補正制御手段は、予め設定される作動パターンを基準として分割した作動パターンマップに基づいてなされるように構成されているものである。
請求項５の発明は、請求項４の発明において、補正制御手段は、作動パターンマップの分割された各姿勢領域ごとに設定された駆動制御方式に基づいて、背部用、膝部用の各アクチュエータを駆動制御するように構成されているものであり、このようにすることにより、補正作動が速やかでかつ円滑となり、操作性の優れたものにできる。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明とすることにより、使用者に不快感を与えないような上下作動を行わせることができる。
請求項２の発明とすることにより、ベッド床部の作動が自然で違和感のない作動を行わせることができる。
請求項３の発明とすることにより、ベッド床部の補正作動が速やかで、かつ、円滑になされる。
請求項５の発明とすることにより、補正作動が速やかでかつ円滑となって、操作性が優れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
次ぎに、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図中、１は電動式のギャッチベッドの床部であって、該床部１は、背部２、腰部３、膝部４そして脚部５に区画されており、図示しない公知の電動式の駆動機構により、背部２の腰部３に対する上げ下げ（背上げ、背下げ）、腰部３に対する膝部４の上げ下げ（膝上げ、膝下げ）、そして床部１全体の昇降がそれぞれできるようになっている。尚、６はリモコン（リモートコントロール）操作具であって、該リモコン操作具６には、背部２と膝部４との両部を上げまたは下げ作動させるための背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂ、背部２のみを上げまたは下げ作動させるための背部用スイッチ６ｃ、６ｄ、膝部４のみを上げまたは下げ作動させるための膝部用スイッチ６ｅ、６ｆ、そして床部１全体を上げまたは下げ作動させるための床部用スイッチ６ｇ、６ｈが設けられている。
【０００８】
一方、７は前記リモコン操作具６が接続（無線、有線の何れの接続でも良い）された制御部（ＣＰＵを備える）であって、該制御部７は、リモコン操作具６の前記各スイッチ６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆ、６ｇ、６ｈからの各操作指令（上げ指令、下げ指令）が入力すると、該指令に対応する駆動指令を、背部用アクチュエータ８、膝部用アクチュエータ９、床部用アクチュエータ１０にそれぞれ出力するように設定されている。因みに、前記各アクチュエータ８、９、１０は電動モータが一般に採用されている。
さらに、制御部７には、床部１の背部２における姿勢、つまり、腰部３に対する背部２の角度である背角度（α）を検知するための背部用角度センサ１１と、膝部４における姿勢、つまり、腰部３に対する膝部２の角度である膝角度（β）を検知するための膝部用角度センサ１２とがそれぞれ接続されている。
ここで、背部２と膝部４との姿勢検知手段としては、前記角度センサによるものの他、背部用、膝部用アクチュエータ８、９（電動モータ）に設けた回転検知センサ等とすることも可能である。
【０００９】
そして、制御部７は、図３のフローチャート図に示すように、背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂがスイッチ操作された場合には背膝両部作動制御を行い、背部用スイッチ６ｃ、６ｄが操作された場合には背部作動制御を行い、膝部用スイッチ６ｅ、６ｆが操作された場合には膝部作動制御を行い、床部用スイッチ６ｇ、６ｈが操作された場合には床部作動制御を行うように設定されている。
【００１０】
尚、本実施の形態では、前記背部作動制御、膝部作動制御、床部作動制御については汎用の制御手順に基づく制御がなされるため、ここでの説明は省略し、背膝両部作動制御について説明する。
背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂのスイッチ操作がなされて背膝両部作動制御に移行した場合、制御部７は、背部２と膝部４とが予め設定される上げ作動パターン（図１（Ｘ）参照）、下げ作動パターンに基づく作動をするよう背部用、膝部用アクチュエータ８、９に対して適宜駆動指令を出力してこれらを駆動制御する設定作動制御（本発明の設定作動手段に相当）を実行するように設定されているとともに、制御部７には、これら上げ、下げ作動パターンに基づく床部１の基準設定姿勢が背角度（α）と膝角度（β）とに基づいて記憶されている。
【００１１】
ここで、前記上げ作動パターンを、制御部７の背部用、膝部用アクチュエータ８、９に対する駆動制御に基づいて説明する。図５（Ｘ）、図６（Ｘ）において実線で示される上げ作動パターン（理想直線）は、床部１がフラットな姿勢（就寝姿勢：Ａ点であって、背角度α１、膝角度β０）から、膝部用アクチュエータ９のみを上げ駆動させて膝角度βがβ２になるまで上昇させ（Ｂ点であって、膝角度β２、背角度α１）、次に背部用、膝部用の両アクチュエータ８、９を上げ駆動させて背角度αがα２、膝角度βがβ３になるまで上昇させ（Ｃ点）、膝部用アクチュエータ９を駆動停止させる一方で背部用アクチュエータ８の上げ駆動を継続させて背部２を上昇させる（起こす）。そして、背角度αがα３（膝角度βはβ３）になる（Ｄ点）ことに伴い、背部用アクチュエータ８の上げ駆動を継続させる一方で膝部用アクチュエータ９を下げ駆動させて、背角度αがα４になるよう上昇させるとともに膝角度βがβ１となるよう下降させ（Ｅ点）、膝部用アクチュエータ９を駆動停止させる一方で背部用アクチュエータ８を上げ駆動させて背角度αがα６（膝角度βはβ１）となるよう上昇させ（Ｆ点）、背部用アクチュエータ８を上げ駆動させるとともに膝部用アクチュエータ９を下げ駆動させて膝角度βがβ０となるよう下降させ、背角度αがα６となるよう上昇させ（Ｇ点）、その後、膝部用アクチュエータ９を駆動停止させる一方で背部用アクチュエータ８を上げ駆動させて背部角度αを最大上げ角度（例えば８０度であって、α７）とした後、停止させる（Ｈ点）ように設定されている。
これに対し、図５（Ｙ）、図６（Ｙ）において実線で示下げ作動パターン（理想直線）は、前記上げ作動パターンとは逆の作動過程で構成されるものであり、詳細な説明は省略するが、Ｈ点からＩ点、Ｊ点、Ｋ点、Ｌ点、Ｍ点、Ｎ点を経由してＯ（Ａ）点に至る作動、即ち、膝部４が上下作動しながら背部２の下降がなされる作動を行うように設定されている。
【００１２】
そして、背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂの何れかの操作があって、制御部７が背、膝両部作動制御をする場合に、制御部７は、図４のフローチャート図に示すように、まず、背部、膝部用角度センサ１１、１２からの検知信号に基づいて、床部１の現在姿勢（背部２と膝部４との姿勢（位置））が基準設定姿勢であるか否かを判断し、基準設定姿勢である（作動パターン上の姿勢である）と判断された場合、制御部７は作動パターンに基づく駆動制御である前記設定作動制御を実行し、背部用、膝部用アクチュエータ８、９に対し対応する駆動指令を出力するように設定されている。
【００１３】
これに対し、床部１の現在姿勢が前記基準設定姿勢から逸脱する姿勢（基準設定姿勢以外の姿勢）であると判断された場合、制御部７は、本発明が実施された補正作動制御（補正作動手段に相当する）に基づいて、背部用、膝部用の各アクチュエータ８、９を駆動制御して、床部１の現在姿勢を基準設定姿勢に戻す（作動パターン上に載せる）ように設定されている。
そして、本実施の形態の補正作動制御は、制御部７に記憶された作動パターンマップに基づいてなされるように設定されており、該作動パターンマップは、背角度αと膝角度βの変化領域（床部１の姿勢領域）について、前記上げ、下げの各作動パターンの折曲点を基準として複数の姿勢領域に分割されたものに構成されている。
前記上げ用、下げ用作動パターンマップは、横方向（背角度α）については左側から右側方向に向けてＩ→ＩＩ→・・・→ＶＩＩの番地付けがなされ、縦方向（膝角度β）については下側から上側方向に向けてｉ→ｉｉ→ｉｉｉ→ｉｖ→・・・の番地付けがなされており、これによって、各姿勢領域ごとに固有の番地、例えば、（Ｉ−ｉ）、（ＶＩ−ｖ）・・・が付されている。
そして、制御部７は、床部１の現在姿勢が何れの番地の姿勢領域に位置するかに基づいて、床部１の姿勢を補正するように設定されており、この場合に、補正のための床部１（背部２）の作動方向は、操作された背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂの方向と同じ方向となるように設定され、これによって、補正作動による床部１の作動が使用者に対して違和感を与えることがなく、自然な動作で補正が行えるように設定されている。
【００１４】
そして、補正作動制御では、背部用、膝部用アクチュエータ８、９の何れか一方の駆動速度を０または減速することにより、他方の駆動速度を優先する作動に基づいて基準設定姿勢に補正するように設定されており、これによって、補正作動が自然、かつ、円滑になされるように設定されている。
さらには、後述する第二の補正作動制御では、上げ、下げ用パターンマップのそれぞれに、各姿勢領域ごとに基準設定姿勢に補正するために最適な作動となる駆動制御の方式を予め設定し、制御部７は、現在姿勢が属する姿勢領域を判断し、該現在姿勢が所属する姿勢領域の駆動制御方式に基づく駆動指令を背部用、膝部用の各アクチュエータ８、９に対して出力することで床部１を基準設定姿勢に補正するように設定され、これによって、円滑、かつ、速やかな補正ができるように設定されている。
【００１５】
つぎに、本実施の形態の補正作動制御の手順の一例を、図５、６に示すベッド床部１の作動パターンを説明するグラフ図と、図７、８に示すフローチャート図に基づいて説明する。
床部１の現在姿勢が基準設定姿勢から逸脱した姿勢となっていて補正作動制御に移行すると、制御部７は、床部１の現在姿勢の姿勢領域が、作動パターンマップの背部用アクチュエータ８と膝部用アクチュエータ９との両者がともに駆動する連動姿勢領域（連動作動領域であって、図５において斜線部分）であるか否かを判断する。そして、現在姿勢が連動姿勢領域ではないと判断された場合では後述する第二の補正作動制御に移行し、連動姿勢領域であると判断された場合では第一補正作動制御に移行するように設定されている。
【００１６】
つまり、前記第一の補正作動制御に移行すると、制御部７では、背膝両部用操作スイッチ６ａ、６ｂは上げ用６ａか下げ用１ｂか（上げ指令か下げ指令か）の判断がなされ、上げ指令であると判断された場合では、現在姿勢における膝部４の位置が上げ作動の姿勢領域（上げ作動領域）か下げ作動の姿勢領域（下げ作動領域）かを判断する。そして、上げ作動領域であると判断された場合、該上げ作動領域は、上げ用の作動パターンマップの（ｉｉｉ−Ｉ）領域と（ｉｉｉ−ＩＩ）領域（図５（Ｘ）の左上から右下への斜線部分）であり、現在姿勢がこれら何れかの姿勢領域に位置し、かつ、基準設定姿勢でないと判断した場合、現在姿勢の膝角度（β）が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断した場合では、基準設定姿勢になるまで背部２のみを上げ作動するよう、膝部用アクチュエータ９に優先して背部用アクチュエータ８に対して背部上げ作動指令を出力し、下であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで膝部４のみを上げ作動するよう、背部用アクチュエータ８に優先して膝部用アクチュエータ９に対して膝部上げ作動指令を出力するように設定されている。
【００１７】
これに対し、制御部７が下げ作動領域であると判断した場合、該下げ作動領域は、上げ用の作動パターンマップの（ｉｉｉ−ＩＶ）領域と（ｉｉ−ＩＶ）領域と（ｉ−ＶＩ）領域（図５（Ｘ）の右上から左下への斜線部分）であり、膝部４の位置がこれらの何れかの姿勢領域に位置し、かつ、基準設定姿勢でないと判断した場合、現在姿勢の膝角度（β）が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで膝部４のみが下げ作動するよう、背部用アクチュエータ８に優先して膝部用アクチュエータ９に対して膝部下げ作動指令を出力し、下であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで背部２のみを上げ作動するよう、膝部用アクチュエータ９に優先して背部用アクチュエータ８に対して背部上げ作動指令を出力するように設定されている。そして、何れの場合も現在姿勢が基準設定姿勢になったと判断された場合に、第二の補正作動制御に移行するように設定されている。
【００１８】
一方、背膝両部用操作スイッチ６ａ、６ｂからの指令が下げ指令であると判断された場合では、現在姿勢における膝部４の位置が上げ作動領域か下げ作動領域かを判断する。そして、上げ作動領域であると判断された場合、上げ作動領域は、下げ用の作動パターンマップの（ｉ−ＶＩ）領域と（ｉｉ−ＶＩ）領域と（ｉｖ−ＩＶ）領域と（ｖ−ＩＶ）領域（図５（Ｙ）の斜線部分）であり、膝部４の位置がこれらの何れかの姿勢領域に位置し、かつ、基準設定姿勢でないと判断した場合、現在姿勢の膝角度（β）が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで背部２のみを下げ作動するよう、膝部用アクチュエータ９に優先して背部用アクチュエータ８に対して背部下げ作動指令を出力し、下であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで膝部４のみを上げ作動するよう、背部用アクチュエータ８に優先して膝部用アクチュエータ９に対して膝部上げ作動指令を出力するように設定されている。
【００１９】
これに対し、制御部７が下げ作動領域であると判断した場合、下げ作動領域は、下げ用の作動パターンマップの（ｖ−ＩＩ）領域と（ｉｖ−ＩＩ）領域と（ｉｉｉ−ＩＩ）領域（図５（Ｙ）の斜線部分）であり、膝部４の位置がこれらの何れかの姿勢領域に位置し、かつ、基準設定姿勢でないと判断した場合、現在姿勢の膝角度（β）が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで膝部４のみを下げ作動するよう、膝部用アクチュエータ９に対して膝部下げ作動指令を出力し、下であると判断された場合では、基準設定姿勢になるまで背部２のみを下げ作動するよう、膝部用アクチュエータ９に優先して背部用アクチュエータ８に対して背部下げ作動指令を出力するように設定されている。
そして、何れの場合でも、現在姿勢が基準設定姿勢になったと判断された場合では、第二の補正作動制御に移行するように設定されている。
【００２０】
つぎに、床部１の現在姿勢が背部用アクチュエータ８と膝部用アクチュエータ９との何れか一方のアクチュエータ８または９が駆動する姿勢領域に位置しており、床部１の現在姿勢は連動姿勢領域ではないと判断された場合、あるいは、前記第一の補正作動制御により基準設定姿勢に戻った場合であって、制御部７が第二の補正作動制御に移行した場合について説明する。
前記第二の補正制御では、図６に示す上げ用、下げ用の各作動パターンマップに基づいて制御されるが、この場合の上げ用、下げ用の各作動パターンマップは、各姿勢領域ごとに駆動制御方式が予め設定され、該駆動制御方式が矢印による図示されている。ここで、本実施の形態の駆動制御方式として、上向き矢印は、背部用アクチュエータ８を駆動停止し、背部用アクチュエータ８に優先して膝部用アクチュエータ９を上げ駆動させるべく膝部上げ作動指令を出力する駆動制御方式を示し、右向き矢印は膝部用アクチュエータ９を駆動停止し、膝部用アクチュエータ９に優先して背部用アクチュエータ８を上げ駆動させるべく背部上げ作動指令を出力する駆動制御方式を示し、左向き矢印は膝部用アクチュエータ９を駆動停止し、膝部用アクチュエータ９に優先して背部用アクチュエータ８を下げ駆動させるべく背部下げ作動指令を出力する駆動制御方式を示している。このように、これらの各姿勢領域では、背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂからの指令に反する背部２の作動がなされず、しかも、背部用、膝部用の各アクチュエータ８、９の何れか一方の駆動速度を０にすることにより、他方の駆動速度が優先される制御がなされるように設定されている。
【００２１】
また、右上向き矢印は背部用、膝部用各アクチュエータ８、９の各上げ駆動速度において、膝部用アクチュエータ９の速度を減速して、背部用アクチュエータ２に対する速度比を低下させる速度比低下指令（背部用アクチュエータ８を優先）、あるいは、膝部用アクチュエータ９の速度を増速して、背部用アクチュエータ２に対する速度比が増加する速度比増加指令（膝部用アクチュエータ９を優先）を出力する駆動制御方式を示し、右下向き矢印は背部用アクチュエータ８の上げ駆動速度と膝部用各アクチュエータ９の下げ駆動速度とにおいて、膝部用アクチュエータ９の速度を減速して、背部用アクチュエータ２に対する速度比が低下する速度比低下指令（背部用アクチュエータ８を優先）、あるいは、膝部用アクチュエータ９の速度を増速して、背部用アクチュエータ２に対する速度比が増加する速度比増加指令（膝部用アクチュエータ９を優先）を出力する駆動制御方式を示している。さらには、左上向き矢印は背部用アクチュエータ８の下げ駆動速度と膝部用アクチュエータ９の上げ駆動速度とにおいて、膝部用アクチュエータ９の速度を減速して、背部用アクチュエータ２に対する速度比が低下する速度比低下指令（背部用アクチュエータ８を優先）、あるいは、膝部用アクチュエータ９の速度を増速して、背部用アクチュエータ２に対する速度比が増加する速度比増加指令（膝部用アクチュエータ９を優先）を出力する駆動制御方式を示し、左下向矢印は、背部用、膝部用各アクチュエータ８、９の各下げ駆動速度とにおいて、膝部用アクチュエータ９の速度を減速して、背部用アクチュエータ２に対する速度比が低下する速度比低下指令（背部用アクチュエータ８を優先）、あるいは、膝部用アクチュエータ９の速度を増速して、背部用アクチュエータ２に対する速度比が増加する速度比増加指令（膝部用アクチュエータ９を優先）を出力する駆動制御方式を示している。このように、傾斜矢印で示される姿勢領域において、背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂからの指令に反する背部２の作動がなされず、しかも、背部用、膝部用の各アクチュエータ８、９の何れか一方の駆動速度を優先することにより速度比の修正をする制御がなされる領域（速度比修正領域）に設定されている。
【００２２】
そして、第二の補正作動制御に移行すると、制御部７は、背膝両部用スイッチ６ａまたは６ｂがＯＮ状態であるか否かを判断し、ＯＦＦ状態であれば初期設定状態にリターンする一方で、ＯＮ状態であると判断された場合では、膝部４の位置が上げ作動の姿勢領域（上げ作動領域）か下げ作動の姿勢領域（下げ作動領域）であるかを判断する。因みに、上げ作動領域は図６（Ｘ）、（Ｙ）において破線で囲繞される領域であり、制御部７において、現在姿勢は上げ作動領域であると判断された場合では、床部１の現在姿勢に相当する姿勢領域の駆動制御方式は速度比修正領域（矢印が傾斜姿勢である領域）であるか否かを判断し、速度比修正領域であり、かつ、現在姿勢が基準設定姿勢になっていないと判断された場合では、現在姿勢の膝角度（β）が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、対応する姿勢領域の駆動制御方式の速度比低下指令を出力して、膝部用アクチュエータ９の駆動速度を低下させる（背部用アクチュエータ８の駆動を優先する）ように設定されている。これに対し、現在姿勢の膝角度（β）が基準設定姿勢よりも下であると判断された場合では、対応する姿勢領域の駆動制御方式の速度比増加指令を出力して、膝部用アクチュエータ９の駆動速度を増加させる（膝部用アクチュエータ９の駆動を優先する）ように設定されている。一方、現在姿勢の姿勢領域に対応する駆動制御方式が速度比修正領域（矢印が傾斜姿勢である領域）ではなく、かつ、基準設定姿勢ではないと判断された場合では、姿勢領域に対応する駆動指令、例えば背部上げ作動指令、膝部上げ作動指令等を出力するように設定されており、このように、現在姿勢に対応する補正作動制御を順次行って、現在姿勢を設定基準姿勢に補正するように設定されている。
【００２３】
これに対し、現在姿勢における膝部４の位置が下げ作動領域であると判断された場合、制御部７は、現在姿勢の姿勢領域に対応する駆動制御方式が速度比修正領域（矢印が傾斜姿勢である領域）であるか否かを判断し、速度比修正領域であり、かつ、現在姿勢が基準設定姿勢になっていないと判断された場合では、現在姿勢の膝角度（β）が基準設定姿勢よりも上か下かを判断し、上であると判断された場合では、対応する姿勢領域の駆動制御方式のうち速度比増加指令を出力して、膝部用アクチュエータ９の駆動速度を増加させる（膝部用アクチュエータ９の駆動を優先する）ように設定されている。これに対し、現在姿勢の膝角度（β）が基準設定姿勢よりも下であると判断された場合では、対応する姿勢領域の駆動制御方式のうち速度比低下指令を出力して、膝部用アクチュエータ９の駆動速度を低下させる（背部用アクチュエータ８の駆動を優先させる）ように設定されている。一方、現在姿勢の姿勢領域に対応する駆動制御方式が速度比修正領域（矢印が傾斜姿勢である領域）ではなく、かつ、現在姿勢が基準設定姿勢ではないと判断された場合では、姿勢領域に対応する駆動指令である背部上げ作動指令または背部下げ作動指令を出力するように設定されており、このように、現在姿勢に対応する補正作動制御を順次行って、現在姿勢を設定基準姿勢に補正するように設定されている。
尚、このように現在姿勢が位置する姿勢領域に対応する補正を繰り返し、ベッド床部１が現在姿勢から基準設定姿勢になった場合では、制御部７は設定作動制御に移行して作動パターンに基づいた背部用、膝部用の各アクチュエータ８、９の駆動制御がなされるように設定されている。
【００２４】
叙述の如く構成された本発明の実施の形態において、背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂの何れかがＯＮ操作された場合、制御部７は、背部用、膝部用の両アクチュエータ８、９に対して所定の駆動制御である設定作動制御を行い、これによって、ベッド床部１を所定の作動パターンに基づいて作動させることになるが、このものでは、背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂからの操作があったとき、ベッド床部１の現在姿勢が予め設定される作動パターン上の姿勢である基準設定姿勢ではない場合では、上下作動をさせる過程で床部１の姿勢を基準設定姿勢に補正して作動パターン上に復帰させ、その後は、前記作動パターンに基づいた作動を行うようになっている。この結果、床部１が位置ズレしたまま上下作動して、不自然な作動となって使用者に不快感を与えてしまったりするような不具合がなく、自然な作動状態で床部１を補正することができる。
【００２５】
しかも、本発明が実施されたものにおいて、補正作動制御による床部１の作動は、背膝両部用スイッチ６ａ、６ｂの操作に基づいた方向、即ち、背部２を上動させる場合では、背部２を上動させるを基準とする補正作動となって、背部２が下動してしまい操作者（使用者）の意に反するようなことがなく、動きが自然で違和感がなくなり、使用感のよい優れた製品にすることができる。
【００２６】
さらにこのものでは、第一、第二の補正作動制御とも、作動パターンマップに基づいてなされているが、何れの制御においても、背部用、膝部用アクチュエータ８、９の何れか一方を優先して作動させることにより補正されるので、使用者の身体への影響を低減させることができるうえ、現在姿勢から作動パターン上への移動を速やかに行わせることができる。
【００２７】
しかもこのものでは、第一、第二の補正作動制御を経るように構成されており、予め第一の補正作動制御により、現在姿勢が、背部用、膝部用の両アクチュエータ８、９がともに駆動する姿勢領域にある場合の補正を行い、続いて、その他の部位にある場合の補正を行うようにしているので、補正作動が速やかでかつ円滑となり、操作性の優れたものにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１（Ｘ）、（Ｙ）はそれぞれベッド床部の上げ下げ状態を説明する概略図、リモコン操作具の正面図である。
【図２】制御部における制御状態を説明するブロック図である。
【図３】制御部における制御手順を説明するフローチャート図である。
【図４】背膝両部作動制御の制御手順を説明するフローチャート図である。
【図５】図５（Ｘ）、（Ｙ）はそれぞれ第一の補正作動制御における上げ用の作動パターンマップ、下げ用の作動パターンマップである。
【図６】図６（Ｘ）、（Ｙ）はそれぞれ第二の補正作動制御における上げ用の作動パターンマップ、下げ用の作動パターンマップである。
【図７】補正作動制御の制御手順を説明するフローチャート図である。
【図８】第二の補正作動制御の制御手順を説明するフローチャート図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    床部
２    背部
４    膝部
６    リモコン操作具
７    制御部
８    背部用アクチュエータ
９    膝部用アクチュエータ
１０    背部用角度センサ
１１    膝部用角度センサ
【図１】
2005087367.tif 000003
【図２】
2005087367.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005087367.tif 000006
【図５】
2005087367.tif 000007
【図６】
2005087367.tif 000008
【図７】
2005087367.tif 000009
【図８】
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