(57)【要約】【課題】  運転者から死角となる複数の箇所を単一のカメラ装置で撮像して提示する。【解決手段】  車両周囲映像撮像カメラ１により車両周囲を撮像して映像データを生成しておき、状況検出部２により車両運転者にとっての死角を表示する必要がある場合に、映像変換部３により、車両周囲映像撮像カメラ１により撮像された車両周囲の映像データの映像領域のうち、状況検出部２により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる映像領域を判定し、当該判定した映像領域を切り出す。そして、この映像提示装置では、切り出した映像領域を映像表示部４により表示する。【選択図】      図１
2005057536.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲を撮像して映像データを生成する車両周囲撮像手段と、
車両の状況を検出する状況検出手段と、
前記車両周囲撮像手段により撮像された車両周囲の映像データの映像領域のうち、前記状況検出手段により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる映像領域を判定し、当該判定した映像領域を切り出す映像変換手段と、
前記映像変換手段により切り出された映像を表示する映像表示手段と
を備えることを特徴とする映像提示装置。
【請求項２】
前記車両周囲撮像手段は、搭載された車両面における全画角で撮像して映像データを生成することを特徴とする請求項１に記載の映像提示装置。
【請求項３】
前記映像変換手段は、車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域と、前記車両周囲撮像手段により撮像した映像データの映像領域との関係を予め設定しておき、前記状況検出手段により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域を判定して、当該車両周囲の領域に対応した映像データの映像領域を切り出すことを特徴とする請求項１に記載の映像提示装置。
【請求項４】
前記映像変換手段は、車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域と、前記車両周囲撮像手段により撮像した映像データを表示させるときの視点との関係を予め設定しておき、前記状況検出手段により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域を判定して、当該車両周囲の領域に対応した視点となるように映像データの視点変換を行うことを特徴とする請求項１に記載の映像提示装置。
【請求項５】
前記映像変換手段は、
前記状況検出手段により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域に存在する移動体を監視すると判断した場合には、車両の水平方向から死角を示す映像データに変換し、
前記状況検出手段により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域に存在する固定物を監視すると判断した場合には、車両の垂直方向から死角を示す映像データに変換すること
を特徴とする請求項４に記載の映像提示装置。
【請求項６】
前記状況検出手段は、車両運転者の運転操作状況を示す操作情報、車両の走行状況を示す駆動情報、車両の走行地点を示す地図情報の何れかを用いて、車両運転者にとって死角となる映像領域を判定することを特徴とする請求項１に記載の映像提示装置。
【請求項７】
前記映像変換手段は、
前記状況検出手段により車両を後退駐車させる初期であることを検出した場合には、車両後方の広角映像を表示させると共に、当該広角映像の視点を車両の斜め上方とし、
前記状況検出手段により車両を後退駐車させる終盤であることを検出した場合には、車両後方の直近映像を表示させると共に、当該広角映像の視点を車両の直上とすること
を特徴とする請求項１に記載の映像提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転者にとって死角となる車両周囲の映像を提示するための映像提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば車両運転者にとって死角となる車両周囲を撮像して、車両内の表示モニタに提示する技術が知られている。
【０００３】
このような技術は、車両周囲の複数の死角をモニタするために、各死角を撮像するために複数のカメラ装置を車両に設け、各カメラ装置により撮像した映像を提示するようにしていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の技術では、車両周囲の全死角を運転者に提示するためには、カメラ装置の設置数を増やす必要があり、コストが高くなる等の問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者から死角となる複数の箇所を単一のカメラ装置で撮像して提示することができる映像提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る映像提示装置では、車両周囲撮像手段により車両周囲を撮像して映像データを生成しておき、状況検出手段により車両運転者にとっての死角を表示する必要がある場合に、映像変換手段により、車両周囲撮像手段により撮像された車両周囲の映像データの映像領域のうち、状況検出手段により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる映像領域を判定し、当該判定した映像領域を切り出す。そして、この映像提示装置では、切り出した映像領域を映像表示手段により表示することで、車両運転者にとっての死角を提示することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る映像提示装置によれば、状況検出手段により車両運転者にとっての死角を表示する必要がある場合に、映像変換手段により、車両周囲撮像手段により撮像された車両周囲の映像データの映像領域のうち、状況検出手段により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる映像領域を判定し、当該判定した映像領域を切り出して表示することができるので、運転者から死角となる複数の箇所を単一のカメラ装置で撮像して提示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の第１実施形態〜第３実施形態について図面を参照して説明する。
【０００９】
［第１実施形態］
本発明は、例えば図１に示すように構成された第１実施形態に係る車両用映像提示装置に適用される。
【００１０】
［車両用映像提示装置の構成］
この車両用映像提示装置は、車両周囲を撮像可能な位置に設けられた車両周囲映像撮像カメラ１、例えば車両のインストルメントパネル内に設けられた状況検出部２及び映像変換部３、車両運転者から視認又は操作可能な位置に設けられた映像表示部４及び起動／選択スイッチ５を備える。
【００１１】
車両周囲映像撮像カメラ１は、図２に車両１０の上面図、図３に車両１０の側面図を示すように、車両１０前方の左右側方に設けられた左側方映像撮像カメラ１１Ａ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂと、車両１０後方に設けられた後方映像撮像カメラ１１Ｃからなる。これら左側方映像撮像カメラ１１Ａ、右側方映像撮像カメラ１１Ｂ及び後方映像撮像カメラ１１Ｃは、撮像した映像データを状況検出部２に送る。
【００１２】
なお、本例では、車両周囲映像撮像カメラ１がカメラ装置のみで構成される場合について説明するが、例えばミラー等の光学部品を使用しても良いのは勿論である。また、第１実施形態においては、後方映像撮像カメラ１１Ｃを設置しておかなくても良い。
【００１３】
状況検出部２は、車両周囲映像撮像カメラ１から送られた各映像データを車両１０周囲の状況に応じて映像変換部３によって映像処理させるために、車両１０周囲の状況を検出して車両状況情報を作成する。この状況検出部２は、車両状況として、車両運転者による起動／選択スイッチ５の操作状態を検出する。ここで、起動／選択スイッチ５は、車両用映像提示装置を起動させるための起動スイッチ、各映像データのうちの何れかを選択して映像表示部４に表示させるかを切り換えるための映像切換スイッチ等を備える。
【００１４】
なお、状況検出部２は、後方映像撮像カメラ１１Ｃにより車両１０の後方の映像データを生成している場合、映像切換スイッチの操作状態に基づいて、車両側方を撮像した映像データ又は車両後方を撮像した映像データの何れかの映像データを選択し、当該選択した映像データ及び車両状況情報を映像変換部３に送る。
【００１５】
映像変換部３は、状況検出部２から送られた車両状況情報に基づいて、映像データを用いて、車両運転者の死角に相当する映像領域を切り出したり、視点を変換させる映像変換処理を行って映像表示部４に送る。なお、この映像変換部３による映像変換処理の詳細な内容については後述する。
【００１６】
映像表示部４は、映像変換部３から送られた映像変換処理済みの映像データが送られると、当該映像データを用いて表示処理をする。これにより、映像表示部４は、起動／選択スイッチ５にて選択又は状況によって選択された映像を車両運転者に提示する。
【００１７】
このように構成された車両用映像提示装置において、車両１０の周囲には、車両状況に応じて車両運転者から死角となる箇所が複数存在する。この死角箇所としては、図２及び図３に示すように、死角（１）として見通しの悪い交差点進入時の前方側方、死角（２）として車線変更時の後方側方、死角（３）として縦列駐車、狭路通過時の前側下方、死角（４）として後退駐車時の車両後側下方、死角（５）として後退駐車時の車両後下方が存在する。
【００１８】
そして、車両周囲映像撮像カメラ１では、各死角（１）〜（５）を撮像した映像データを取得するために、左側方映像撮像カメラ１１Ａにより左側方の死角（１）〜（４）を映像領域として含む映像データを生成し、右側方映像撮像カメラ１１Ｂにより右側方の死角（１）〜（４）を映像領域として含む映像データを生成し、更に、後方映像撮像カメラ１１Ｃにより後方の死角（５）の映像領域を含む映像データを生成する。
【００１９】
すなわち、車両周囲映像撮像カメラ１は、左側方映像撮像カメラ１１Ａ、右側方映像撮像カメラ１１Ｂ及び後方映像撮像カメラ１１Ｃとして、車両１０の搭載面における略１８０度の全画角で撮像するカメラ装置を使用する。これにより、車両周囲映像撮像カメラ１では、図４に示すように、左側方映像撮像カメラ１１Ａにより車両１０の左側方の死角（１）〜（４）を含む撮像範囲２１Ａを撮像し、右側方映像撮像カメラ１１Ｂにより車両１０の右側方の死角（１）〜（４）を含む撮像範囲２１Ｂを撮像し、後方映像撮像カメラ１１Ｃにより車両１０の後方の死角（５）を含む撮像範囲２１Ｃを撮像するようになっている。
【００２０】
このように左側方映像撮像カメラ１１Ａによって撮像された映像データ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂによって撮像された映像データは、映像変換部３によって映像変換処理が施される。このとき、映像変換部３では、状況検出部２からの車両状況情報に基づいて、側方を撮像した映像データの映像抽出領域を決定する。すなわち、映像変換部３では、車両状況によって死角（１）〜（４）のうちの何れかを選択し、死角（１）〜（４）の何れかの映像を含む映像を切り出す画角が設定されている。
【００２１】
更に具体的には、映像変換部３は、図６（ａ）に示すように左側方映像撮像カメラ１１Ａにより撮像された映像データを例に取ると、車両状況が見通しの悪い交差点侵入時である場合には死角（１）に相当する映像領域を切り出した映像データを表示させ（図６（ｂ））、車両状況が車線変更時である場合には死角（２）に相当する映像領域を切り出した映像データを表示させ（図６（ｃ））、車両状況が縦列駐車時や狭路通過時である場合には死角（３）に相当する映像領域を切り出した映像データを表示させ（図６（ｄ））、車両状況が後退駐車時である場合には死角（４）に相当する映像領域を切り出した映像データを表示させる（図６（ｅ））。
【００２２】
このような映像変換部３では、車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域と、車両周囲映像撮像カメラ１により撮像した映像データの映像領域との関係を予め設定しておき、状況検出部２により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域を判定して、当該車両周囲の領域に対応した映像データの映像領域を切り出す処理をする。
【００２３】
また、映像変換部３は、車両状況に応じて車両運転者が監視する対象が異なるので、当該監視対象に応じて左側方映像撮像カメラ１１Ａ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂの視点変換方向を変えるように映像変換処理を行う。
【００２４】
ここで、監視対象が他車両や歩行者等の移動体である場合には、映像変換部３は、水平方向の前方から後方に向かって視点を変化させる映像変換処理を行う。すなわち、映像変換部３は、図７に示すように、見通しの悪い交差点侵入時の車両前側方の死角（１）や、車線変更時の車両後側方の死角（２）を表示させるに際して、視点を車両１０おける水平方向の前方とし、当該車両前方側の視点から後方側を示す映像データに変換する映像変換処理を行う。
【００２５】
一方、監視対象が路面標識や障害物等の固定物である場合には、映像変換部３は、視点を垂直方向の上方とし、当該上方視点から下方を示す映像データに変換する映像変換処理を行う。すなわち、映像変換部３は、図７に示すように、縦列駐車時や狭路通過時の車両前側方の下方の死角（３）や、後退駐車時の車両後下方及び後方の死角（４）及び死角（５）、を表示させるに際して、視点を車両１０における垂直方向の上方とし、当該車両上方側の視点から下方側を示す映像データに変換する映像変換処理を行う。
【００２６】
このとき、映像変換部３は、車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域と、車両周囲映像撮像カメラ１により撮像した映像データを表示させるときの視点との関係を予め設定しておき、状況検出部２により検出された状況に基づいて車両運転者にとって死角となる車両周囲の領域を判定して、当該車両周囲の領域に対応した視点となるように視点変換を行う。
【００２７】
［車両用映像提示装置による映像表示処理］
つぎに、上述したように構成された車両用映像提示装置において、車両運転者にとって死角となる箇所の映像を映像表示部４に表示させるときの処理手順について図８のフローチャートを参照して説明する。
【００２８】
先ず、車両用映像提示装置では、ＩＧＮスイッチがオン状態か否かを判定することにより、後述の映像表示処理を行うか否かを判定し、ＩＧＮスイッチがオン状態である場合にステップＳ２に処理を進める。
【００２９】
ステップＳ２においては、左側方映像撮像カメラ１１Ａ、右側方映像撮像カメラ１１Ｂにより、車両周辺の映像を撮像する。ここで、左側方映像撮像カメラ１１Ａ、右側方映像撮像カメラ１１Ｂは、図４及び図５を用いて説明したように、死角（１）〜（４）を含む映像データを生成して、状況検出部２に送る。
【００３０】
次のステップＳ３においては、状況検出部２により、起動／選択スイッチ５が車両運転者により操作されて、何れかの死角を表示する選択がなされているか否かを判定することにより、後述の処理を行うか否かを判定し、起動／選択スイッチ５が操作されていない場合にはステップＳ４にて処理を終了してステップＳ１に処理を戻し、起動／選択スイッチ５が操作されている場合にはステップＳ５に処理を進める。
【００３１】
ステップＳ５においては、状況検出部２により、ステップＳ３にて起動／選択スイッチ５の状態を検出した結果、どの車両側方映像が車両運転者に選択されているかを判定する。そして、状況検出部２では、死角（１）を表示することが選択されている場合にはステップＳ６に処理を進め、死角（２）を表示することが選択されている場合にはステップＳ７に処理を進め、死角（３）を表示することが選択されている場合にはステップＳ８に処理を進め、死角（４）を表示することが選択されている場合にはステップＳ９に処理を進める。
【００３２】
ステップＳ６においては、状況検出部２により、死角（１）を表示させるために左側方映像撮像カメラ１１Ａ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂにより撮像された映像データ及び起動／選択スイッチ５が死角（１）を表示する状態に操作されていることを示す情報を映像変換部３に送る。具体的には、状況検出部２は、死角（１）を表示させるために、死角（１）に相当する映像領域を切り出すフラグを立てる処理をする。
【００３３】
そして、映像変換部３では、撮像範囲２１Ａ及び撮像範囲２１Ｂを撮像した結果の映像データから、死角（１）を含む映像領域を切り出し（ステップＳ１０）、視点を水平方向において車両前方から後方を表示するものとする映像変換処理を行って（ステップＳ１１）、当該映像変換処理を施した映像データを映像表示部４に送って表示させる（ステップＳ１２）。
【００３４】
これにより、車両用映像提示装置では、死角（１）を示す映像データを提示開始する状態となる。
【００３５】
ステップＳ７においては、状況検出部２により、死角（２）を表示させるために左側方映像撮像カメラ１１Ａ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂにより撮像された映像データ及び起動／選択スイッチ５が死角（２）を表示する状態に操作されていることを示す情報を映像変換部３に送る。具体的には、状況検出部２は、死角（２）を表示させるために、死角（２）に相当する映像領域を切り出すフラグを立てる処理をする。
【００３６】
そして、映像変換部３では、撮像範囲２１Ａ及び撮像範囲２１Ｂを撮像した結果の映像データから、死角（２）を含む映像領域を切り出し（ステップＳ１０）、視点を水平方向において車両前方から後方を表示するものとする映像変換処理を行って（ステップＳ１１）、当該映像変換処理を施した映像データを映像表示部４に送って表示させる（ステップＳ１２）。
【００３７】
これにより、車両用映像提示装置では、死角（２）を示す映像データを提示開始する状態となる。
【００３８】
ステップＳ８においては、状況検出部２により、死角（３）を表示させるために左側方映像撮像カメラ１１Ａ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂにより撮像された映像データ及び起動／選択スイッチ５が死角（３）を表示する状態に操作されていることを示す情報を映像変換部３に送る。具体的には、状況検出部２は、死角（３）を表示させるために、死角（３）に相当する映像領域を切り出すフラグを立てる処理をする。
【００３９】
そして、映像変換部３では、撮像範囲２１Ａ及び撮像範囲２１Ｂを撮像した結果の映像データから、死角（３）を含む映像領域を切り出し（ステップＳ１０）、視点を垂直方向において車両上方から車両下方を表示するものとする映像変換処理を行って（ステップＳ１１）、当該映像変換処理を施した映像データを映像表示部４に送って表示させる（ステップＳ１２）。
【００４０】
これにより、車両用映像提示装置では、死角（３）を示す映像データを提示開始する状態となる。
【００４１】
ステップＳ９においては、状況検出部２により、死角（４）を表示させるために左側方映像撮像カメラ１１Ａ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂにより撮像された映像データ及び起動／選択スイッチ５が死角（４）を表示する状態に操作されていることを示す情報を映像変換部３に送る。具体的には、状況検出部２は、死角（４）を表示させるために、死角（４）に相当する映像領域を切り出すフラグを立てる処理をする。
【００４２】
そして、映像変換部３では、撮像範囲２１Ａ及び撮像範囲２１Ｂを撮像した結果の映像データから、死角（４）を含む映像領域を切り出し（ステップＳ１０）、視点を垂直方向において車両上方から車両下方を表示するものとする映像変換処理を行って（ステップＳ１１）、当該映像変換処理を施した映像データを映像表示部４に送って表示させる（ステップＳ１２）。
【００４３】
これにより、車両用映像提示装置では、死角（４）を示す映像データを提示開始する状態となる。
【００４４】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る車両用映像提示装置によれば、車両周囲映像撮像カメラ１により撮像された映像データのうち、車両運転者の死角を含む映像データを切り出す映像変換処理を行っているので、車両側方に存在する複数の死角を映像表示部４で表示する場合であっても複数の車両周囲映像撮像カメラ１を設ける必要を無くすことができる。すなわち、例えば車両側方のように、状況に応じて複数の死角が存在する場合であっても、運転者から死角となる複数の箇所を単一の左側方映像撮像カメラ１１Ａ、右側方映像撮像カメラ１１Ｂで撮像して提示することができる。
【００４５】
また、この車両用映像提示装置によれば、左側方映像撮像カメラ１１Ａ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂとして画角が１８０度のものを使用したので、左側方映像撮像カメラ１１Ａ及び右側方映像撮像カメラ１１Ｂにより撮像された映像データのうち起動／選択スイッチ５の操作に応じた何れかの死角を表示することができる。
【００４６】
更に、この車両用映像提示装置によれば、車両運転者にとっての監視対象が移動体である場合には水平方向における車両前方を視点にして死角を表示させ、車両運転者にとっての監視対象が固定物である場合には垂直方向における車両上方を視点にして死角を表示させるので、車両運転者による死角の監視物の認識をより容易とすることができる。
【００４７】
［第２実施形態］
つぎに、本発明を適用した第２実施形態に係る車両用映像提示装置について説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号、同一ステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００４８】
［車両用映像提示装置の構成］
第２実施形態に係る車両用映像提示装置は、図９に示すように、状況検出部２に、指示灯操作センサ３１、車速センサ３２、シフトポジションセンサ３３、ナビゲーションシステム３４が接続されている点で、第１実施形態に係る車両用映像提示装置とは異なる。
【００４９】
このような車両用映像提示装置では、車両運転者から死角となる映像を映像表示部４に表示させるに際して、状況検出部２により各種センサ３１〜３３及びナビゲーションシステム３４からの情報を読み込んで車両周囲の状況を判定する。
【００５０】
指示灯操作センサ３１は、車両運転者が車両１０の走行状態を周囲に指示するためのウィンカスイッチ（方向指示スイッチ）や、ハザードスイッチ等からなる。この指示灯操作センサ３１は、ウィンカスイッチやハザードスイッチが操作されることにより、当該操作状態を検出する。この指示灯操作センサ３１により検出した操作状態は、状況検出部２により車両運転者の操作情報として読み込まれる。
【００５１】
車速センサ３２は、車両１０の駆動機構と接続され、車両１０が走行している時の車両速度を検出する。この車速センサ３２により検出した車速値は、状況検出部２により、車両１０の走行状況を示す駆動情報として読み込まれる。
【００５２】
シフトポジションセンサ３３は、車両運転者により車両１０を前進走行又は後進走行させるに際して操作されるシフト機構の操作状態を検出する。このシフトポジションセンサ３３により検出したシフト機構の操作状態は、状況検出部２により、車両運転者の操作情報として読み込まれる。
【００５３】
ナビゲーションシステム３４は、車両運転者が車両１０を走行させている時に、車両１０の現在位置や、車両１０が交差点付近を走行しているか否かの道路状況を検出する。このナビゲーションシステム３４により検出された車両１０の道路状況は、状況検出部２により、車両の走行地点を示す地図情報として読み込まれる。
【００５４】
状況検出部２は、各種センサ３１〜３４及びナビゲーションシステム３４から読み込んだ各種情報に基づいて車両周囲の状況を判定し、映像表示部４に表示させるべき死角を選択する。そして、状況検出部２は、映像表示部４に表示させるべき死角を選択すると、当該選択した死角を示す情報、及び当該選択した死角を含む映像データを映像変換部３に送る。
【００５５】
［車両用映像提示装置による映像表示処理］
つぎに、上述したように構成された第２実施形態に係る車両用映像提示装置において、車両運転者にとって死角となる箇所の映像を映像表示部４に表示させるときの処理手順について図１０のフローチャートを参照して説明する。
【００５６】
この映像変換処理では、上述したようにステップＳ１及びステップＳ２の処理をした後のステップＳ２１において、状況検出部２により、指示灯操作センサ３１により検出されているウィンカスイッチの操作状態及びハザードスイッチの操作状態を読み込む。そして、状況検出部２では、ウィンカスイッチ及びハザードスイッチが共に操作されていないオフ状態であると判定した場合には、死角を表示するような状況には無いと判定してステップＳ４に処理を進めて、死角の表示をさせずにステップＳ１に処理を戻す。
【００５７】
また、状況検出部２は、ウィンカスイッチがオン状態となっている場合には、車両１０が車線変更を行うものと判定してステップＳ７に処理を進める。そして、状況検出部２により、車線変更時の死角（２）を表示させるために、死角（２）に相当する映像領域を切り出すフラグを立てる処理をし、当該フラグを参照して、映像変換部３により、ステップＳ１０及びステップＳ１１の映像変換処理を行って、ステップＳ１２において死角（２）を含む映像を映像表示部４に表示させる。
【００５８】
更に、状況検出部２は、ステップＳ２１においてハザードスイッチがオン状態になっていると判定した場合には、ステップＳ２２に処理を進め、車速センサ３２から車速値を読み込み、当該車速値が所定値以上か否かを判定する。状況検出部２では、車速値が所定値以上であると判定した場合には、車両１０が停止することを周囲に通知するためのハザードスイッチの操作であると判定して死角を表示させずにステップＳ１に処理を戻す。一方、状況検出部２では、車速が所定値以上ではないと判定した場合には、ステップＳ２３に処理を進める。
【００５９】
ステップＳ２３においては、状況検出部２により、シフトポジションセンサ３３により検出されているシフトポジションを読み込み、当該シフトポジションが前進位置となっている場合にはステップＳ２４に処理を進める。一方、状況検出部２により、シフトポジションが後退位置となっている場合にはステップＳ９に処理を進め、後退駐車時の死角（４）を表示させるために、死角（４）に相当する映像領域を切り出すフラグを立てる処理をし、当該フラグを参照して映像変換部３によりステップＳ１０及びステップＳ１１の映像変換処理を行って、ステップＳ１２において死角（４）を含む映像を映像表示部４に表示させる。
【００６０】
ステップＳ２４においては、状況検出部２により、ナビゲーションシステム３４から車両１０の走行地点を読み込み、当該走行地点が交差点位置であるか否かを判定する。そして、状況検出部２により、走行地点が交差点位置であると判定した場合にはステップＳ６に処理を進め、交差点侵入時の死角（１）を表示させるために、死角（１）に相当する映像領域を切り出すフラグを立てる処理をし、当該フラグを参照して映像変換部３によりステップＳ１０及びステップＳ１１の映像変換処理を行って、ステップＳ１２において死角（１）を含む映像を映像表示部４に表示させる。
【００６１】
一方、状況検出部２では、ステップＳ２４において走行地点が交差点位置以外であると判定した場合には、ステップＳ８に処理を進め、縦列駐車時や狭路通過時の死角（３）を表示させるために、死角（３）に相当する映像領域を切り出すフラグを立てる処理をし、当該フラグを参照して映像変換部３によりステップＳ１０及びステップＳ１１の映像変換処理を行って、ステップＳ１２において死角（３）を含む映像を映像表示部４に表示させる。
【００６２】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第２実施形態に係る車両用映像提示装置によれば、車両運転者の操作状態、車両１０の走行状況及び車両１０の走行地点に基づいて状況検出部２により状況を判定して何れかの死角を表示させることができ、自動的に車両運転者から死角となる最適な映像を提示することができる。
【００６３】
［第３実施形態］
つぎに、第３実施形態に係る車両用映像提示装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号、同一ステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００６４】
［車両用映像提示装置の構成］
第３実施形態に係る車両用映像提示装置は、図１１に示すように、車両１０の後方の死角（５）を撮像範囲とした車両後方映像撮像カメラ４１を備え、当該車両後方映像撮像カメラ４１により撮像した映像データに対する映像変換処理を制御することにより、車両運転者に提示する映像を制御する。
【００６５】
また、この車両用映像提示装置では、起動／選択スイッチ５を、車両運転者により車両後方を広角映像又は直近映像として表示させることを選択するためのスイッチを有するものとしている。
【００６６】
［車両用映像提示装置による映像表示処理］
このような車両用映像提示装置における映像提示処理は、図１２に示すように、ステップＳ１の次のステップＳ３１において、車両後方映像撮像カメラ４１により車両後方を撮像した後に、ステップＳ３２に処理を進める。
【００６７】
ステップＳ３２においては、状況検出部２により、車両運転者により起動／選択スイッチ５が操作されて、車両後方の映像を広角映像又は直近映像として表示するかが選択されているか否かを判定する。そして、状況検出部２は、車両後方の映像を広角映像又は直近映像として表示するかが選択されていないと判定した場合には、車両運転者の選択に基づいた車両後方映像を表示させる処理をせずにステップＳ１に処理を戻し、車両後方の映像を広角映像又は直近映像として表示するかが選択されていると判定した場合にはステップＳ３４に処理を進める。
【００６８】
ステップＳ３４においては、状況検出部２により、ステップＳ３２にて起動／選択スイッチ５の状態を検出した結果、広角映像又は直近映像の何れに選択されているか否かを判定し、広角映像が選択されている場合にはステップＳ３５に処理を進め、直近映像が選択されている場合にはステップＳ３８に処理を進める。
【００６９】
ステップＳ３５においては、状況検出部２より、広角映像を表示させることが選択されているので、車両１０を後退駐車させる初期であると判定し、広角映像を表示させるフラグを立て、ステップＳ３６においては、映像変換部３により車両後方映像撮像カメラ４１にて生成した映像データのうち広角範囲を切り出し、ステップＳ３７においては、映像変換部３により、車両１０上方から斜め方向に車両後方を提示する映像データとするように視点変換をして、ステップＳ４１において、広角の車両後方映像を映像表示部４により表示させる。
【００７０】
ステップＳ３８においては、状況検出部２より、直近映像を表示させることが選択されているので、車両１０を後退駐車させる終盤であると判定し、直近映像を表示させるフラグを立て、ステップＳ３９においては、映像変換部３により車両後方映像撮像カメラ４１にて生成した映像データのうち車両１０の近接範囲を切り出し、ステップＳ４０においては、映像変換部３により、車両１０の直上から車両後方を提示する映像データとするように視点変換をして、ステップＳ４１において、直近の車両後方映像を映像表示部４により表示させる。
【００７１】
［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、第３実施形態に係る車両用映像提示装置によれば、車両後方を提示するに際しても、起動／選択スイッチ５の操作に応じて広角映像又は直近映像を表示させると共に、広角映像を表示させる場合の視点と直近映像を表示させる場合の視点とを最適なものとしたので、車両運転者にとって車両後方を認識しやすい車両後方映像を提示することができる。
【００７２】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る車両用映像提示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両状況によって異なる車両運転者にとっての死角を説明するための上面図である。
【図３】車両状況によって異なる車両運転者にとっての死角を説明するための側面図である。
【図４】左側方映像撮像カメラ、右側方映像撮像カメラ及び後方映像撮像カメラの撮像範囲について説明するための平面図である。
【図５】左側方映像撮像カメラ又は右側方映像撮像カメラによって撮像した映像データのうち、車両運転者にとって死角となる領域を切り出す映像変換処理について説明するための側面図である。
【図６】車両運転者に提示する映像の一例を説明するための図であって、（ａ）は車両の斜視図、（ｂ）は交差点侵入時に提示する映像、（ｃ）は車線変更時に提示する映像、（ｄ）は縦列駐車時や狭路通過時に提示する映像、（ｅ）は後退駐車時に提示する映像を示す。
【図７】車両状況に応じて視点位置を変化させて映像変換処理を行うことを説明するための図である。
【図８】本発明を適用した第１実施形態に係る車両用映像提示装置における映像表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明を適用した第２実施形態に係る車両用映像提示装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明を適用した第２実施形態に係る車両用映像提示装置における映像表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】本発明を適用した第３実施形態に係る車両用映像提示装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明を適用した第３実施形態に係る車両用映像提示装置における映像表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１  車両周囲映像撮像カメラ
２  状況検出部
３  映像変換部
４  映像表示部
５  起動／選択スイッチ
１０  車両
２１  撮像範囲
３１  指示灯操作センサ
３２  車速センサ
３３  シフトポジションセンサ
３４  ナビゲーションシステム
４１  車両後方映像撮像カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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