(57)【要約】    【課題】  屈曲形状と長さが相違変化する各種曲管へ、接続用合いマークを自動的に能率良く転写できる印刷機を提供する。    【解決手段】  多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部に取り付けられた転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）がロボットコントローラー（Ｃ）の作動制御により、原点（Ｘ−Ｘ）の位置から先ず凹版用インキングステーション（Ｓ）まで移動して、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）から印刷インクを受け取り、引き続き治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に保持された曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）まで移動して、その印刷インクを曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の一端部又は両端部へ合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）として転写した後、原点（Ｘ−Ｘ）の位置へ帰還するという１サイクルを繰り返すように定めた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
版ロール（４２ａ）又は版盤（６７ａ）に彫刻されたインク定着凹溝（４３ａ）（７２ａ）へ、その対応するインク皿（５１ａ）（７３ａ）から印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーション（Ｓ）と、
３次元の直線運動と円弧運動を行なう多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部へ、支持ディスク（２６）を介して取り付けられた転写用ゴムパッド（１ａ）と、
屈曲形状と長さが相違変化した各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持すべく、その品種毎の互換的に使い分けられる各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）と、
上記多関節ロボット（Ｒ）の動作をその治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）毎に保持された曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）と対応するように制御するロボットコントローラー（Ｃ）とから成り、
そのロボットコントローラー（Ｃ）により制御された多関節ロボット（Ｒ）の上記転写用ゴムパッド（１ａ）が、原点（Ｘ−Ｘ）での停止位置から先ず凹版用インキングステーション（Ｓ）まで移動して、その版ロール（４２ａ）又は版盤（６７ａ）のインク定着凹溝（４３ａ）（７２ａ）から印刷インクを受け取り、
引き続き上記治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に保持された曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）まで移動して、その印刷インクを曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の端部へ合いマーク（Ｍ１）として転写した後、原点（Ｘ−Ｘ）の位置へ帰還するという１サイクルを繰り返すように定めたことを特徴とする各種曲管に対する接続用合いマークの印刷機。
【請求項２】
凹版用インキングステーション（Ｓ）の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）を並列する一対として、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（７２ａ）（７２ｂ）へ対応的な一対のインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（７３ａ）（７３ｂ）から相違する色彩の印刷インクを着肉させるように定める一方、
転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）を向かい合う一対として、多関節ロボット（Ｒ）により１８０度づつ回転駆動される支持ディスク（２６）の円周面へ取り付け、
その向かい合う一対の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）が原点（Ｘ−Ｘ）での停止位置から先ず凹版用インキングステーション（Ｓ）まで移動して、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（７２ａ）（７２ｂ）から相違する色彩の印刷インクを順次各別に受け取り、
引き続き治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に保持された曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）まで移動して、その印刷インクを曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の一端部と他端部へ、相違する色彩の合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）として順次各別に転写するように定めたことを特徴とする請求項１記載の各種曲管に対する接続用合いマークの印刷機。
【請求項３】
多関節ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）が相違する色彩の印刷インクを受け取った後、再度原点（Ｘ−Ｘ）の位置へ帰還するまでの経過中において、
凹版用インキングステーション（Ｓ）の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を３６０度だけ回転駆動するか、又は同じく版盤（６７ａ）（６７ｂ）を１往復分だけ進退作動させることにより、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（７２ａ）（７２ｂ）を、次回の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）が印刷インクの受け取り可能な原点（Ｙ−Ｙ）での位置決め準備状態に保つことを特徴とする請求項１又は２記載の各種曲管に対する接続用合いマークの印刷機。
【請求項４】
架台（Ｆ）における長方形なテーブル（２）の前辺を除く３辺に、透明な囲い壁パネル（３）を据え立てることにより、安全な作業エリヤを区画形成して、その作業エリヤへ侵入する危険物検知用エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）の左右一対を、上記テーブル（２）の前部へ偏倚したコーナー位置付近に据え立てると共に、
上記テーブル（２）上のほぼ中央部へ多関節ロボット（Ｒ）と、そのロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）での停止状態にあるアーム先端部付近へ、版ロール（４２ａ）（４２ｂ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）とインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（７３ａ）（７３ｂ）とのユニット体から成る凹版用インキングステーション（Ｓ）とを各々据え付ける一方、
各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を上記ロボット（Ｒ）の原点（Ｘ−Ｘ）から平面視の一定な移動角度（α）だけ離隔した位置関係として、そのテーブル（２）上へ互換的に据え付け使用するように定めたことを特徴とする請求項１又は２記載の各種曲管に対する接続用合いマークの印刷機。
【請求項５】
各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ着脱・交換自在に取り付け使用される金属のベースプレート（８４）と、これから各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状に応じた高さ並びに間隔ピッチの点在分布状態として一体的に起立された少なくとも３本の支柱（８５）と、その各支柱（８５）の上端部に固着されたブロック受け座（８６）と、その各ブロック受け座（８６）へ複数の固定ボルト（８７）によって取り付けられた合成樹脂のピローブック（８８）とから形作り、
各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状に応じた開口方向性として、その各ピローブック（８８）に切り欠かれた曲管受け止め凹溝（８９）へ、作業者がこれと対応する各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を出し入れ自在に嵌め付けセットするように定めたことを特徴とする請求項１又は２記載の各種曲管に対する接続用合いマークの印刷機。
【請求項６】
ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）の左右一対とロボット非常停止用押しボタンスイッチ（１０）とを、架台（Ｆ）のテーブル（２）上に並列設置して、その両ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を作業者が一挙同時に押さない限り、多関節ロボット（Ｒ）の作動開始しないように定めると共に、
各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における１ロット分の印刷本数をカウントして表示するためのロットカウンター（１９）を、同じく架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え立てたことを特徴とする請求項１又は２記載の各種曲管に対する接続用合いマークの印刷機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は可撓なゴムやプラスチックを初め、剛性な金属から成る各種曲管の外周面へ、その接続上の位置合わせと方向性の識別に必要な合いマークを自動的に転写する印刷機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車の組立部品として使用されているフューエルホースやブレーキホース、ラジエーターホース、ヒーターホース、その他の各種曲管は、その入口と出口との両端部を相手機器のニップルやパイプなどへ正しく接続するために、その位置合わせと方向性の識別に必要な合いマークを付与しておかなければならない。
【０００３】
ところが、このような各種曲管の屈曲形状と長さは自動車の製造メーカー毎やその車種毎に千差万別であり、又設計変更されるたび毎の相違変化も起るため、上記合いマークを自動機械的に付与することができない。これと同様な問題は、建物の空調用配管などについても言える。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、已むを得ず、作業者がカラーペンやゴム印などの用具を使って、手作業により上記曲管の１本づつに合いマークを付与している現状であるが、これではその合いマークの付与状態を常時均一・高精度に保つことができず、検品の結果付与し直さなければならない不良品が、多量に発生してしまうことを避けられない。
【０００５】
又、屈曲形状が区々に相違変化する各種曲管の外周面へ、その位置合わせと方向性の識別に必要な合いマークを人手作業によって付与することは、特に可撓なゴム製品やプラスチック製品の場合、非常に煩らわしく気苦労を要し、処理能率を向上させることができない。１日当りの処理量は、熟練作業者と雖も約１，５００本が限度である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明はこのような課題の抜本的な解決を企図しており、各種曲管に対する接続用合いマークの印刷機として、版ロール又は版盤に彫刻されたインク定着凹溝へ、その対応するインク皿から印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーションと、
【０００７】
３次元の直線運動と円弧運動を行なう多関節ロボットのアーム先端部へ、支持ディスクを介して取り付けられた転写用ゴムパッドと、
【０００８】
屈曲形状と長さが相違変化した各種曲管を保持すべく、その品種毎の互換的に使い分けられる各種治具と、
【０００９】
上記多関節ロボットの動作をその治具毎に保持された曲管と対応するように制御するロボットコントローラーとから成り、
【００１０】
そのロボットコントローラーにより制御された多関節ロボットの上記転写用ゴムパッドが、原点での停止位置から先ず凹版用インキングステーションまで移動して、その版ロール又は版盤のインク定着凹溝から印刷インクを受け取り、
【００１１】
引き続き上記治具に保持された曲管まで移動して、その印刷インクを曲管の端部へ合いマークとして転写した後、原点の位置へ帰還するという１サイクルを繰り返すように定めたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に特定された本発明の上記構成では、３次元の直線運動と円弧運動を行なう多関節ロボットのアーム先端部に、転写用ゴムパッドが取り付けられており、しかもその動作が治具毎の各種曲管と対応するよう制御されるようになっているため、その曲管の端部へ接続用合いマークを軽快に能率良く、且つ均一・高精度に印刷することができるのであり、冒頭に述べた人手作業による不良品や不足品などの発生するおそれはない。
【００１３】
特に、請求項２の構成を採用するならば、屈曲形状と長さが相違変化した各種曲管の一端部と他端部へ、相違する色彩の合いマークをやはり能率良く高精度に２色刷りすることができ、その各種曲管における入口と出口との識別や、３６０度の方向性を決める正確な位置合わせに役立つ。
【００１４】
請求項３の構成を採用するならば、転写用ゴムパッドが印刷インクを受け取ってから、再度原点の位置へ帰還するまでの間に、凹版用インキングステーションの版ロール又は版盤に対するインクの着肉が自づと行なわれて、次回の転写用ゴムパッドによる印刷インクの受け取り可能な位置決め準備状態に保たれるため、１サイクルの印刷作業をますます円滑に遂行できる効果がある。
【００１５】
又、請求項４の構成を採用するならば、多関節ロボットが動く作業エリヤを透明な囲い壁パネルとエリヤセンサーによって、作業者の常時安全に保つことができ、ロボットに付属する転写用ゴムパッドが凹版用インキングステーションから、治具上の曲管まで移動するタクトを可及的に短縮し得る効果もある。
【００１６】
請求項５の構成を採用するならば、治具が曲管の各種屈曲形状に対応するため、その曲管を常に安定良く確固に保持することができ、転写用ゴムパッドが曲管の外周面へ弾力的に押し付けられることとも相俟って、その合いマークの印刷状態を均一・高精度に保てるのである。
【００１７】
更に、請求項６の構成を採用するならば、左右一対のロボット作動開始用押しボタンスイッチを、作業者が両手で押さない限り、ロボットの作動による印刷作業が開始されないため、作業者の危険を予防することができるほか、各種曲管における１ロット分の印刷本数が自動的にカウント表示されるため、人手作業によるカウントミスの発生するおそれもない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面に基いて本発明の具体的構成を詳述すると、その本発明の印刷機は図１、２の概略全体から明白なように、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）を移動させる多関節ロボット（Ｒ）とそのロボットコントローラー（Ｃ）、凹版用インキングステーション（Ｓ）並びに被印刷物に係る多品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持するため、その対応的に互換使用される各種の治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）とから成り、これらの主要な構成部材が共通の架台（Ｆ）に据え付けられている。
【００１９】
先ず、架台（Ｆ）は型鋼材から例えば幅：約１，３００mm×奥行：約１，０００mm×高さ：約７００mmの大きさに枠組み一体化されており、その長方形なテーブル（２）の前辺を除く３辺には、アクリル樹脂などの透明な囲い壁パネル（３）が据え立て固定されることによって、その内部の印刷作業エリヤを安全に区画している。
【００２０】
そして、その架台（Ｆ）におけるテーブル（２）よりも下段位置の仕切り棚（４）上には、ロボットコントローラー（Ｃ）とロボット用操作パネル（５）とが並列設置されており、そのため作業者としては図外の椅子に坐った安楽な姿勢のもとで、各治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に対する曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の出し入れ作業や、ロボット用操作パネル（５）上の後述する各種スイッチ操作などを便利良く行なうことができる。
【００２１】
（６ａ）（６ｂ）は上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）の前部へ偏倚したコーナー位置付近へ据え立て固定された安全用のエリヤセンサーであり、投光器と受光器との左右一対から成る透過型の光電スイッチとして、その作業エリヤへ前方から誤まって侵入する人手やその他の危険物を検知し、その出力信号によりロボット（Ｒ）を自動停止させるようになっている。
【００２２】
しかも、このようなロボット（Ｒ）の非常停止時には操作パネル（５）上のロボット用非常表示ランプ（７）が点灯する。又、エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）は各治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に対する曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の出し入れ作業中、スイッチオフの状態にあり、後述のロボット作動開始用押しボタンスイッチを押すことにより初めて、スイッチオンの状態に保たれ、そのスイッチオンの状態が操作パネル（５）におけるエリヤセンサー用作動表示ランプ（８）の点灯によって知らされる。
【００２３】
（９ａ）（９ｂ）は上記エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）よりも前側に位置しつつ、同じく架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付けられた左右一対のロボット作動開始用押しボタンスイッチであり、これらを作業者が両手で一挙同時に押せば、ロボット（Ｒ）の作動による印刷作業が開始されることとなる。両手を使うようになっているため、その人手が作業エリヤへ侵入するおそれの予防に役立つ。
【００２４】
（１０）はこのようなロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）の左右相互間に介在する状態として、やはり架台（Ｆ）のテーブル（２）上に設置されたロボット非常停止用押しボタンスイッチであり、これを作業者が押せば、その時点において印刷作業が中断されることとなる。この時にも、操作パネル（５）上のロボット用非常表示ランプ（７）が点灯する。
【００２５】
操作パネル（５）には上記ロボット用非常表示ランプ（７）やエリヤセンサー用作動表示ランプ（８）のほか、図３に抽出して示すような電源のオンオフ切換えスイッチ（１１）と、そのスイッチオン状態に点灯する電源表示ランプ（１２）、後述する凹版の非常時に点灯する凹版用非常表示ランプ（１３）、その凹版の非常状態並びにロボット（Ｒ）の非常状態を解除するためのリセット用押しボタンスイッチ（１４）、手動モードと自動モードとのモード切換えスイッチ（１５）、ロボット（Ｒ）と凹版が原点（Ｘ−Ｘ）（Ｙ−Ｙ）に位置した時点灯する原点表示ランプ（１６）、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の１本づつを印刷完了する毎に点灯する１サイクル印刷完了表示ランプ（１７）、１日分の印刷本数を合計してデジタル表示する表示画面（１８）も設置されている。
【００２６】
（１９）は上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）の左右何れか一方へ偏倚した位置に、エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）よりも背高く据え立て固定されたロットカウンターであり、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における１ロット分の印刷本数をカウントして、その前向きの表示画面（２０）にデジタル表示する。
【００２７】
又、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の１ロット分を印刷完了した時には、そのロットカウンター（１９）の１ロット印刷完了表示ランプ（２１）が点灯し、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に自動停止されることとなる。（２２）は同じくロットカウンター（１９）のリセット用押しボタンスイッチであり、別な品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）に変えて印刷作業する場合に、これを作業者が押せば、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）でのスイッチオン状態に準備される。
【００２８】
次に、多関節ロボット（Ｒ）は約２８Ｋｇの質量と約６５０mmの最大リーチを有する小型垂直として、固定ベース（２３）と第１、２アーム（２４）（２５）とから成り、その第１〜６軸（Ｐ１）（Ｐ２）（Ｐ３）（Ｐ４）（Ｐ５）（Ｐ６）のすべてを駆動するデジタルＡＣサーボモーター（図示省略）が、上記ロボットコントローラー（Ｃ）によって制御されるようになっている。但し、その第１、２アーム（２４）（２５）が３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節型であるならば、図示以外の産業用ロボットを採択しても良い。
【００２９】
何れにしても、その多関節ロボット（Ｒ）の固定ベース（２３）は図１、２のように、上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）上のほぼ中央部へ据え付けられており、その第２アーム（２５）のツール取付面をなす先端部には、ゴムパッド用支持ディスク（２６）が複数の固定ボルト（２７）による着脱自在として、且つ一体回転し得るように取り付けられている。
【００３０】
茲に、ゴムパッド用支持ディスク（２６）は一定厚みのアルミ合金から成り、その円周面には図４〜７のような向かい合う一対のホルダー受け止め用凹溝（２８ａ）（２８ｂ）が切り欠かれているほか、同じく支持ディスク（２６）の平盤面にはナット回動操作用窓口（２９ａ）（２９ｂ）が、その各凹溝（２８ａ）（２８ｂ）のフラットな溝底面と対応位置する分布状態に切り抜かれている。
【００３１】
尚、上記ホルダー受け止め用凹溝（２８ａ）（２８ｂ）とナット回動操作用窓口（２９ａ）（２９ｂ）との一対づつは、被印刷物である各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部と対応するが、これらの予備となる個数を上記支持ディスク（２６）へ、その全体的な放射対称分布型に増設しておくことも可能である。
【００３２】
他方、（３０ａ）（３０ｂ）は上記ホルダー受け止め用凹溝（２８ａ）（２８ｂ）の各個へ嵌め付けられることにより、その支持ディスク（２６）を挟むこととなるチャンネル溝型鋼材のパッドホルダーであって、そのフラットな背中面には転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）が貼り付け固定されているほか、同じくフラットな腹面からはネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）が一体的に突出している。
【００３３】
そして、パッドホルダー（３０ａ）（３０ｂ）のネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）を各々上記凹溝（２８ａ）（２８ｂ）の溝底面から求心方向へ差し込み貫通させた上、そのネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）へ上記窓口（２９ａ）（２９ｂ）から固定ナット（３２ａ）（３２ｂ）を各々螺合締結することにより、上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の向かい合う一対を支持ディスク（２６）へ付属一体化させている。
【００３４】
その場合、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の各個はシリコンゴムから図６、７のようなほぼカマボコ型に造形されており、そのパッドホルダー（３０ａ）（３０ｂ）を介して支持ディスク（２６）の上記凹溝（２８ａ）（２８ｂ）へ嵌め付けられた使用状態では、その円弧面が支持ディスク（２６）の円周面から一定高さ（ｈ１）だけ張り出すことになる。
【００３５】
先に一言した凹版用インキングステーション（Ｓ）は、後述する版ロールの並列ユニット体として、図１のような平面から見た場合、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）での停止状態にある第２アーム（２５）の先端部付近へ臨むこととなるように、上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）上の左右何れか一方へ偏心した位置に据え付けられている。
【００３６】
即ち、そのインキングステーション（Ｓ）を抽出して示した図８〜１１の拡大図において、（３３）は上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ複数の脚柱（３４）を介して固定支持された金属枠のユニットフレームであり、その前壁面にはベアリングケース（３５）が差し込み一体化されている一方、これと向かい合う後壁面には版ロール回転用の駆動モーター（３６）が取り付けられている。（３７）は同じくユニットフレーム（３３）の前壁面から前向き一体的に張り出された金属製のカバープレートである。
【００３７】
そして、上記ベアリングケース（３５）を水平に貫通する版ロール支軸（３８）の後半部と、上記駆動モーター（３６）の出力軸（３９）とがカップリング（４０）を介して、その相互の一体回転し得るように伝動連結されている。（４１）は版ロール支軸（３８）の後半部を受け持つ前後一対のベアリングであり、そのベアリングケース（３５）に内蔵されていることは言うまでもない。
【００３８】
しかも、上記版ロール支軸（３８）がベアリングケース（３５）から張り出す前半部には、上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）と対応する一対の金属製版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が、一定間隔を保つ前後の並列状態に差し込み一体化されており、その共通の上記駆動モーター（３６）によって一挙同時に回転されるようになっている。版ロール（４２ａ）（４２ｂ）はその共通の版ロール支軸（３８）から前方へ抜き出して、交換や清掃などを行なうこともできる。
【００３９】
（４３ａ）（４３ｂ）は上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面（版面）に各々彫刻されたインク定着凹溝であり、その一対の互いに同じ開口形状を備え、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ相違する色彩の合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）を印刷できるようになっている。その合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）の印刷に供するインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）として、図例ではストライプ（画線）を示しているが、上記曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における接続上の位置合わせと方向性の識別機能を発揮できる限り、そのストライプに代るドット（画点）、矢印や三角形、Ｖ字型などの記号（図形画像）であっても良い。
【００４０】
又、（４４）は上記カップリング（４０）の円周面から一体的に張り出された被検知物となる遮光アームであり、これを透過型又は反射型の光電スイッチから成る版ロール用位置決めセンサー（４５）によって検知し、その出力信号を受けた上記駆動モーター（３６）が版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）が原点（Ｙ−Ｙ）での例えば上向き開口する指向状態として、自づと正しく位置決め停止させ、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）による印刷インクの受け取り準備状態に保つようになっている。
【００４１】
尚、（４６）は上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の一定間隔を調整するために、その前後相互間へ介挿されたディスタンスカラー、（４７）は同じく版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の抜け止めプレートであり、上記版ロール支軸（３８）の前端部へ抜き差し自在の植込みボルト（４８）によって固定されている。
【００４２】
（４９ａ）（４９ｂ）は上記ユニットフレーム（３３）の前壁面から版ロール支軸（３８）と平行な前向き一体的に張り出された左右一対の係止軸、（５０ａ）（５０ｂ）はその両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）へ係脱自在に係止された前後一対のハンガープレートであり、その各個の中間部にインク皿（５１ａ）（５１ｂ）が何れも片持ち状態に付属一体化されている。その各インク皿（５１ａ）（５１ｂ）のハンガープレート（５０ａ）（５０ｂ）を両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）へ係止させた使用状態では、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）がインク皿（５１ａ）（５１ｂ）の真上位置に臨むこととなり、その円周面にインク皿（５１ａ）（５１ｂ）内の印刷インクが着肉される。
【００４３】
更に、（５２）は両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）の左右相互間に介在しつつも、これらより若干高い位置関係として、やはり上記ユニットフレーム（３３）の前壁面から版ロール支軸（３８）と平行な前向き一体的に張り出されたドクターホルダー用揺動支点軸であり、これには上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）と対応位置するドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）の前後一対が各々枢着されている。
【００４４】
ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）の各個は図９、１１のような階段形態の上面を備えた金属の角ブロックから成り、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を指向して張り出すフラットな先端面（取付基準面）には、ドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）が固定ビス（５５）を介して着脱自在に取り付けられている一方、その先端面と平行するフラットな末端面には、側面視のほぼへ字型をなす前後一対のサイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）が、やはり固定ビス（５７）によって版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を挟む並列状態に取り付けられている。（５８ａ）（５８ｂ）は上記ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）のフラットな中間面へ、固定ビス（５９）によって取り付けられたテールプレートであり、両サイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）と直交する斜め上向きに張り出している。
【００４５】
（６０）は上記ドクターホルダー用揺動支点軸（５２）とほぼ同じ高さ位置として、やはりユニットフレーム（３３）の前壁面から前向き一体的に張り出されたシリンダー支持枠であり、これにはドクターブレード押圧用エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）の前後一対が並列設置されている。その各エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）のピストンロッド（６２ａ）（６２ｂ）が上記ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）のテールプレート（５８ａ）（５８ｂ）を押圧して、そのドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）を揺動支点軸（５２）の廻りに揺動させることにより、上記ドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面へ押し付けて、その版面の過剰な印刷インクを掻き取る。
【００４６】
（６３）は上記凹版用インキングステーション（Ｓ）の近辺に臨む位置関係として、架台（Ｆ）のテーブル（２）上に据え付けられた凹版用操作ボックスであり、これには図１、１０のようなドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）と、版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）並びに版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）が並列設置されている。
【００４７】
茲に、ドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）はこれをスイッチオン状態に操作した時、その出力信号を受けた上記エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）が、ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）のドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面へ押し付ける一方、そのスイッチオフ状態へ切り換え操作した時には、同じくエヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）がドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面から退避させるようになっている。
【００４８】
又、上記版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）は両サイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）による印刷インクの掻き残しを確認したり、印刷インクの乾燥を防止したりするためのものとして、これを作業者が押せば、その出力信号を受けた上記駆動モーター（３６）により、版ロール支軸（３８）を経て両版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が一挙同時に連続回転されることとなる。
【００４９】
他方、版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を作業者が押せば、上記版ロール用位置決めセンサー（４５）の検知作用により、その出力信号を受けた駆動モーター（３６）が、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）をそのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）の上向く指向状態として、原点（Ｙ−Ｙ）の位置に自動停止させることとなり、その停止時にはロボット用操作パネル（５）上の原点表示ランプ（１６）が点灯する。
【００５０】
本発明に係る印刷機の凹版として、先には回転駆動されるシリンダー型の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を説明したが、これに代えて、直線的に進退作動される平台型の版盤（６７ａ）（６７ｂ）を採用しても良い。
【００５１】
つまり、図１２〜１８は図８〜１１と対応する凹版用インキングステーション（Ｓ）の別な実施形態を示しており、（６８）はやはり架台（Ｆ）のテーブル（２）上に据え付けられたユニットフレーム、（６９ａ）（６９ｂ）はそのユニットフレーム（６８）上へ平行に固定支持された前後一対づつ２組の進退ガイド軸であり、これに並列する前後一対の版盤（６７ａ）（６７ｂ）が各々軸受（７０ａ）（７０ｂ）を介して左右方向への進退作動自在に套嵌されている。（７１ａ）（７１ｂ）は各進退ガイド軸（６９ａ）（６９ｂ）の支持脚である。
【００５２】
そして、各版盤（６７ａ）（６７ｂ）の進出側（図示の右側）を占める約一半部がその上面のフラットな版面として、ここにはインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）が彫刻されており、同じく退動側（図示の左側）に残る約他半部にはインク皿（７３ａ）（７３ｂ）が設置されている。
【００５３】
（７４）は上記版盤（６７ａ）（６７ｂ）の前後一対に共通する版盤進退作動用エヤーシリンダーであって、ユニットフレーム（６８）から起立するサイド壁面（７５）に固定支架されており、そのピストンロッド（７６）によって両版盤（６７ａ）（６７ｂ）を一挙同時に進退作動させるようになっている。
【００５４】
又、（７７）は両版盤（６７ａ）（６７ｂ）の中途部を跨ぐ門字型として、上記ユニットフレーム（６８）から上向き一体的に架構されたシリンダー支持枠であり、その天井面に両版盤（６７ａ）（６７ｂ）と対応するドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）の一対が、前後の並列状態に固定設置されている。
【００５５】
（７９ａ）（７９ｂ）は上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）から垂下するピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）へ、各々取り付け固定されたドクターホルダーであって、上記版盤（６７ａ）（６７ｂ）の上面（版面）と対応しており、その下端部にはドクターブレード（８１ａ）（８１ｂ）が各々着脱自在に取り付けられている。
【００５６】
他方、（８２ａ）（８２ｂ）は上記インク皿（７３ａ）（７３ｂ）と対応するインク掻き出しスクレーパーであって、ゴムやブラシなどの弾性変形し得る材料から成り、その一対も同じくドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）へ、各々上記ドクターホルダー（７９ａ）（７９ｂ）との左右並列状態に取り付け固定されている。
【００５７】
更に、（８３）は上記版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）の内部に臨まされた版盤用位置決めセンサーであって、そのピストンを近接物として検知する近接スイッチ、又は同じくピストンを被検知物とする反射型の光電スイッチから成り、これからの検知出力信号を受けた版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）が両版盤（６７ａ）（６７ｂ）を、そのインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）の原点（Ｙ−Ｙ）に正しく位置決めされた進出状態として自動停止させ、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）による印刷インクの受け取り準備状態に保つようになっている。
【００５８】
上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）に代る平台型の版盤（６７ａ）（６７ｂ）を採用する場合、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付けられた凹版用操作ボックス（６３）には、図示省略してあるが、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチとを並列設置して、その版盤進出開始用押しボタンスイッチを作業者が押せば、図１５〜１７のように、上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）が下降して、そのインク掻き出しスクレーパー（８２ａ）（８２ｂ）とドクターブレード（８１ａ）（８１ｂ）とが版盤（６７ａ）（６７ｂ）の上面（版面）に接触すると共に、引き続き版盤（６７ａ）（６７ｂ）がその進退作動用エヤーシリンダー（７４）により進出されて、上記ドクターブレード（７９ａ）（７９ｂ）により版面から過剰な印刷インクが掻き取られる。
【００５９】
又、同じく版盤退動開始用押しボタンスイッチを作業者が押せば、図１７、１８から明白なように、上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）が上昇して、その少なくともドクターブレード（７９ａ）（７９ｂ）だけは版盤（６７ａ）（６７ｂ）の版面から離れ、引き続き版盤（６７ａ）（６７ｂ）がその進退作動用エヤーシリンダー（７４）により退動されて、上記インク掻き出しスクレーパー（８２ａ）（８２ｂ）によりインク皿（７３ａ）（７３ｂ）の印刷インクが、版盤（６７ａ）（６７ｂ）の版面へ掻き出し着肉されるようになっている。
【００６０】
他方、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチから作業者が操作手を離せば、上記版盤用位置決めセンサー（８３）の検知作用により、その版盤（６７ａ）（６７ｂ）は図１７のようなインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）の原点（Ｙ−Ｙ）に位置決めされた進出状態として、自動停止することになり、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）による印刷インクの受け取り準備状態に保たれる。
【００６１】
但し、上記版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）による版盤（６７ａ）（６７ｂ）の進退作動ストロークは予じめ一定に決まっているため、その版盤（６７ａ）（６７ｂ）を原点（Ｙ−Ｙ）の進出位置において自動停止させるための位置決めセンサー（８３）は、これを省略してもさしつかえない。
【００６２】
尚、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチを押して、版盤（６７ａ）（６７ｂ）を繰り返し進退作動させることにより、その印刷インクにおける掻き残しの確認や乾燥の防止を行なえることは言うまでもない。
【００６３】
更に、多品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持するための各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）は、図１のような平面から見た場合に、上記多関節ロボット（Ｒ）の原点（Ｘ−Ｘ）から一定の移動角度（α）（例えば約９０°〜１２０°）だけ離隔した位置関係として、上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ着脱・交換自在に据え付け使用される。
【００６４】
この点、図２０〜３７では屈曲形状と長さが相違変化した第１〜３曲管（可撓なゴムホース）（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の３品種と、これらに対応する第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を例示しており、その第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）は何れも金属のベースプレート（８４）と、これから第１〜３曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状に応じた高さ並びに間隔ピッチの点在分布状態として、一体的に起立された少なくとも３本の支柱（８５）と、その各支柱（８５）の上端部に固着されたブロック受け座（８６）と、その各ブロック受け座（８６）へ複数の固定ボルト（８７）によって取り付けられた合成樹脂のピローブロック（８８）とを備え、しかもその各ピローブロック（８８）には第１〜３曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状に応じた開口方向性の曲管受け止め凹溝（８９）が切り欠かれている。
【００６５】
そして、上記第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の各ピローブロック（８８）に開口する曲管受け止め凹溝（８９）内へ、その対応する第１〜３曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を各々遊転不能に嵌め付けセットすることができるようになっており、その嵌め付けセットされた各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の外周面が、ピローブロック（８８）の表面から一定高さ（ｈ２）だけ張り出す状態に保たれる。
【００６６】
何れにしても、点在分布する少なくとも３本の支柱（８５）とその付属のピローブロック（８８）によって、各曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持するようになっているため、複雑な三次元の屈曲形状を有する曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）であっても、その両端部と適当な中途部とを安定良く受け止めることができ、上記ピローブロック（８８）の曲管受け止め凹溝（８９）を後加工として切削し得ることとも相俟って、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状に対する対応性に優れる。
【００６７】
（９０）は上記第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に共通する同じ点在分布状態として、その各ベースプレート（８４）に開口形成された一対の取付孔であり、これらと対応する治具位置決め用ノックピン（９１）の一対が、図１９のように上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ植え付け固定されている。そのため、上記ベースプレート（８４）の取付孔（９０）をテーブル（２）のノックピン（９１）へ抜き差し自在に差し込むことにより、その第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を架台（Ｆ）への正確な位置決め状態として、互換的に取り付け使用することができる。
【００６８】
（９２）は上記ノックピン（９１）に差し込まれたベースプレート（８４）の周辺部に位置しつつ、架台（Ｆ）のテーブル（２）に開口分布された左右一対づつのネジ孔、（９３）は第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の各ベースプレート（８４）を上方から押え付ける左右一対の固定プレートであり、その各個に開口する調整長孔（９４）から上記テーブル（２）のネジ孔（９２）へ、蝶ボルト（９５）が螺入締結されるようになっている。
【００６９】
又、（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）は上記架台（Ｆ）のテーブル（２）に埋設一体化された治具検知センサーであって、ノーマルオープン型の近接スイッチ又は反射型の光電スイッチから成り、図例ではその第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）と対応する個数（合計３個）が点在分布状態に並列されている。
【００７０】
（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）は第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の各ベースプレート（８４）へ、その互いに異なる配列の点在分布状態として開口形成された検知孔であり、上記第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の各ベースプレート（８４）をその治具位置決め用ノックピン（９１）に従い、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ互換的に取り付け使用した時、そのテーブル（２）側に埋設された第１〜３治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）との相対関係上、ベースプレート（８４）側に開口分布する第１〜３検知孔（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）の１個だけが対応合致せず、その合致しない１個の治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）が上記ベースプレート（８４）を、近接スイッチによる近接物又は光電スイッチによる被検知物として検知し、その出力信号を発する。
【００７１】
そして、その検知出力信号を受けたロボットコントローラー（Ｃ）が、ロボット（Ｒ）を第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）上における曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状と長さに応じた動作となるようにプログラム制御し、その各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）を自づと正しく印刷することができるようになっている。
【００７２】
つまり、互換的に使い分けられる第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のうち、今第１治具（Ｊ１）が架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ取り付けられた場合には、図２３、２４のようにその第１治具（Ｊ１）のベースプレート（８４）であることが、第１治具検知センサー（９６ａ）によって検知され、ロボット（Ｒ）がその第１治具（Ｊ１）上の第１曲管（Ｗ１）に応じた動作を行なう。
【００７３】
又、第２治具（Ｊ２）が同じくテーブル（２）上へ取り付けられた場合、その第２治具（Ｊ２）のベースプレート（８４）が図３０、３１のように第２治具検知センサー（９６ｂ）によって検知され、更に第３治具（Ｊ３）がやはりテーブル（２）上へ取り付けられた場合、その第３治具（Ｊ３）のベースプレート（８４）が図３５、３６のように第３治具検知センサー（９６ｃ）により検知されて、ロボット（Ｒ）が各々第２、３治具（Ｊ２）（Ｊ３）上の第２、３曲管（Ｗ２）（Ｗ３）に応じた動作を行なうように制御されるのである。
【００７４】
これを換言すれば、上記治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）からの出力信号を受けない限り、ロボット（Ｒ）はそのテーブル（２）上のロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押すも作動開始せず、その結果架台（Ｆ）のテーブル（２）に対する第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の不正な取付状態も容易に知ることができる。
【００７５】
尚、図例では説明を簡略化するための便宜上、治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）と検知孔（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）をその治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）と対応する同じ個数だけ設置しているが、上記趣旨を達成できるならば、これらの個数を治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のそれよりも減少させて、その検知出力信号の組み合わせ変化によって、ロボット（Ｒ）の動作を各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）上の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）と対応するように制御しても良い。
【００７６】
上記のように構成された本発明の印刷機を用いて、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）を印刷作業するに当っては、電源オンオフ切換えスイッチ（１１）のスイッチオン状態において、モード切換えスイッチ（１５）の操作により、印刷機を先ず手動モードに設定する。その当初、多関節ロボット（Ｒ）が図１、２のような原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止していることは、言うまでもない。
【００７７】
そして、ドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）をスイッチオン状態に操作し、凹版用インキングステーション（Ｓ）におけるドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）を、版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面（版面）へ押し付ける一方、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）と対応位置するインク皿（５１ａ）（５１ｂ）の前後一対へ、互いに異なる色彩（例えば白色と黄色）の印刷インクを各別に貯溜させる。
【００７８】
それから、版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）を押して、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の前後一対を一挙同時に回転駆動することにより、印刷インクの着肉状態とその過剰分の掻き取り状態を目視検査し、その正常であることの確認後に、版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を押せば、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）がそのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）の上向く状態として、自づと正しく位置決め停止されることになり、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）による印刷インクの受け取り準備状態に保たれる。
【００７９】
他方、上記した各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のうち、例えば第１治具（Ｊ１）のベースプレート（８４）を図２３〜２６のように、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ取り付け使用して、その第１治具（Ｊ１）を形作るピローブロック（８８）の曲管受け止め凹溝（８９）内へ、これとの対応的な第１曲管（Ｗ１）を嵌め付けセットする。そうすれば、ロボット（Ｒ）がその第１曲管（Ｗ１）に応じて作動制御される準備状態となる。
【００８０】
そこで、次に上記モード切換えスイッチ（１５）を自動モードへ切り換え操作した上、ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押すのであり、そうすればロボット（Ｒ）が図１の原点（Ｘ−Ｘ）に停止した位置から、第１治具（Ｊ１）に保持された第１曲管（Ｗ１）までの必要な一定移動角度（α）だけ、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）を移動させることになる。
【００８１】
即ち、その移動過程ではロボット（Ｒ）のアーム先端部に支持ディスク（２６）を介して付属している転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の向かい合う一対が、原点（Ｘ−Ｘ）の位置から凹版用インキングステーション（Ｓ）まで到達して、並列する版ロール（４２ａ）（４２ｂ）へ順次押し付けられることにより、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）に着肉している印刷インキを各別に受け取る。
【００８２】
上記インク皿（５１ａ）（５１ｂ）の前後一対に相違する白色と黄色の印刷インクが溜められていることとの関係から言えば、ロボット（Ｒ）の移動順序に応じて、その何れか一方のゴムパッド（１ａ）が先ず図３８、３９のように黄色の印刷インキを受け取るや、支持ディスク（２６）は図４０のように１８０度だけ回転されて、次に残る他方のゴムパッド（１ｂ）が図４１、４２のように白色の印刷インクを受け取るのである。
【００８３】
その場合、黄色と白色との印刷インキが順次ロボット（Ｒ）のゴムパッド（１ａ）（１ｂ）に受け取られると、その予じめタイマーにより設定された数秒程度の時間経過後に、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が３６０度だけ自動回転されて、その円周面（版面）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）に再び黄色と白色の印刷インクが着肉されることとなり、次回の第１曲管（Ｗ１）を印刷作業できる準備状態に保たれる。
【００８４】
上記印刷インクを受け取った向かい合う一対のゴムパッド（１ａ）（１ｂ）は、引き続き第１治具（Ｊ１）上の第１曲管（Ｗ１）まで到達して、やはりロボット（Ｒ）の移動順序に従い、その一方のゴムパッド（１ａ）が図４３、４４のように白色の印刷インクを、第１曲管（Ｗ１）の一端部へ合いマーク（Ｍ１）として先行的に押し付け転写するや、やはり支持ディスク（２６）は図４５のように１８０度だけ正転又は逆転されて、他方のゴムパッド（１ｂ）が図４６、４７のように黄色の印刷インクを、同じ第１曲管（Ｗ１）の他端部へ合いマーク（Ｍ２）として後行的に押し付け転写するのであり、茲に第１曲管（Ｗ１）の両端部に対する合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）の２色刷りが完了する。図２７はその合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）の印刷状態を示している。
【００８５】
このような第１曲管（Ｗ１）の１本づつに合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）を印刷完了する毎に、１サイクル印刷完了表示ランプ（１７）が点灯し、ロボット（Ｒ）は原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止するため、その停止中に作業者はその第１治具（Ｊ１）から印刷完了済みの第１曲管（Ｗ１）を取り出し、次回の新らたな第１曲管（Ｗ１）を第１治具（Ｊ１）のピローブロック（８８）へ嵌め付けセットして、再度ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押すことにより、上記と同じサイクルの印刷作用を繰り返し、その第１曲管（Ｗ１）の１ロット分を印刷する。その１ロット分の印刷本数がロットカウンター（１９）の表示画面（２０）に表示されることは、既に述べた通りである。
【００８６】
更に、別な品種の第２、３曲管（Ｗ２）（Ｗ３）を印刷する場合には、その対応する第２、３治具（Ｊ２）（Ｊ３）を上記第１治具（Ｊ１）と交換して、図３０、３１や図３５、３６のように架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ、同様に取り付け使用することにより、その第２、３曲管（Ｗ２）（Ｗ３）についても上記と同じ印刷作業を実行すれば良い。図３２、３７はこれらの第２、３曲管（Ｗ２）（Ｗ３）に対する合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）の印刷状態を示している。
【００８７】
このような印刷機の自動モードにおいて、曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の品種を変える必要上、印刷作業が長く中断した場合、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止してから、タイマーにより予じめ決められた一定時間の経過後には、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が自動的に連続回転されて、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）上の印刷インクが乾燥してしまわないようになっている。
【００８８】
上記のような自動モードでの印刷作業中、作業者がロボット非常停止用押しボタンスイッチ（１０）を押した場合には勿論のこと、作業エリヤに対する危険物の侵入やロボット（Ｒ）の非常状態に起因して、ロボット（Ｒ）が停止した場合には、リセット用押しボタンスイッチ（１４）を押して非常状態の解除後、ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押せば、そのロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に自動復帰するため、印刷作業を再開することができる。
【００８９】
又、同じく自動モードでの印刷作業中、凹版用非常表示ランプ（１３）が点灯した場合には、やはりリセット用押しボタンスイッチ（１４）を押して、一旦手動モードに切り換えた後、版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）と版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を押せば、版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が原点（Ｙ−Ｙ）の停止位置に復帰するため、再度自動モードに切り換えることにより、引き続く印刷作業を行なえる。
【００９０】
図３８〜４７に説示した１サイクルの印刷作用では、ロボット（Ｒ）による支持ディスク（２６）の回転駆動回数を減少させ、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の移動タクトを短縮するため、凹版用インキングステーション（Ｓ）に前後一対として並列する版ロール（４２ａ）（４２ｂ）のうち、その後側版ロール（４２ｂ）から上記黄色と前側版ロール（４２ａ）から上記白色との順序で印刷インクを受け取った上、その白色の印刷インクを各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における凹版用インキングステーション（Ｓ）から比較的近い距離に位置する一端部へ、先に白色の合いマーク（Ｍ１）として転写し、その後に黄色の印刷インクを同じく各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における凹版用インキングステーション（Ｓ）から遠い距離に位置する他端部へ、黄色の合いマーク（Ｍ２）として転写し、その他端部から原点（Ｘ−Ｘ）の位置まで帰還するようになっている。
【００９１】
但し、ロボット（Ｒ）による転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の移動順序は、図示のそれに限らず、例えば各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における凹版用インキングステーション（Ｓ）から比較的遠い距離に位置する上記他端部へ、先に黄色の合いマーク（Ｍ２）を転写した後、そのロボット（Ｒ）が帰還する過程において、同じく近い距離に位置する上記一端部へ、白色の合いマーク（Ｍ１）を転写するように定めても良い。
【００９２】
尚、凹版用インキングステーション（Ｓ）として、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）に代る版盤（６７ａ）（６７ｂ）の前後一対を採用した場合には、図３８、３９と対応する図４８、４９や、図４１、４２と対応する図５０、５１から示唆される通り、版盤（６７ａ）（６７ｂ）が原点（Ｙ−Ｙ）に位置決め停止された進出状態のもとで、その上面（版面）のインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）から黄色の印刷インクと白色の印刷インクとが、順次ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）に受け取られ、その予じめタイマーにより設定された数秒程度の時間経過後、版盤（６７ａ）（６７ｂ）が自づと１往復分だけ進退作動されて、その上面（版面）のインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）に再び黄色と白色の印刷インクが着肉されることとなり、次回の印刷作業を行なえる準備状態に保たれる。
【００９３】
そして、上記印刷インクを各別に受け取った転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）は、引き続き図４３〜４７と同じく、ロボット（Ｒ）の移動順序に従って、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ白色の合いマーク（Ｍ１）と黄色の合いマーク（Ｍ２）を転写することになるため、やはり図２７、３２、３７のような２色刷り状態を得ることができる。
【００９４】
何れにしても、本発明の印刷機では３次元の直線運動と円弧運動を行なう多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部に、支持ディスク（２６）を介して転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）が取り付けられており、しかもその動作がロボットコントローラー（Ｃ）によって、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）と対応するよう制御されるようになっているため、３次元の複雑な屈曲形状を有する曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）であっても、その両端部へ正しい方向から合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）を確実に安定良く印刷することがてき、均一・高精度な印刷状態を得られるのである。
【００９５】
又、本発明の印刷機を使用すれば、上記合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）を１日当り約５，０００本以上の各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）へ、軽快に能率良く印刷することができ、このような合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）は各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を相手機器のニップルやパイプなどに接続する際、その２色刷りによる入口と出口との識別や、３６０度の方向性を決める正確な位置合わせに役立つ。
【００９６】
尚、図示の実施形態では各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ、相違する色彩の印刷インクから成る合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）を２色刷りしているが、上記凹版用インキングステーション（Ｓ）の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）やインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（７３ａ）（７３ｂ）、支持ディスク（２６）上の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）を何れも１個として、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の一端部又は他端部に１色の合いマーク（Ｍ１）又は（Ｍ２）を印刷するように設定しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明に係る印刷機の据え付け状態を示す全体概略平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】ロボット用操作パネルを抽出して示す正面図である。
【図４】転写用ゴムパッドの支持ディスクを抽出して示す正面図である。
【図５】図４の５−５線断面図である。
【図６】転写用ゴムパッドを抽出して示す斜面図である。
【図７】図６の側面図である。
【図８】凹版用インキングステーションを抽出して示す側面図である。
【図９】図８の正面図である。
【図１０】図８の一部を破断して示す平面図である。
【図１１】図８の１１−１１線断面図である。
【図１２】凹版用インキングステーションの別な実施形態を示す正面図である。
【図１３】図１２の平面図である。
【図１４】同じく図１２の側面図である。
【図１５】図１２における版盤の退動状態を示す説明図である。
【図１６】版盤の進出過程を示す図１５に続く説明図である。
【図１７】図１６に続く版盤の進出状態を示す説明図である。
【図１８】図１７に続く版盤の退動過程を示す説明図である。
【図１９】架台のテーブルを拡大して示す平面図である。
【図２０】第１曲管に対応する第１治具を抽出して示す正面図である。
【図２１】図２０の平面図である。
【図２２】図２１の２２−２２線断面図である。
【図２３】第１治具による第１曲管の保持状態を示す平面図である。
【図２４】図２３の２４−２４線断面図である。
【図２５】図２４の２５−２５線断面図である。
【図２６】同じく図２４の２６−２６線断面図である。
【図２７】第１曲管に対する合いマークの印刷状態を示す平面図である。
【図２８】第２曲管に対応する第２治具を抽出して示す正面図である。
【図２９】図２８の平面図である。
【図３０】第２治具による第２曲管の保持状態を示す平面図である。
【図３１】図３０の３１−３１線断面図である。
【図３２】第２曲管に対する合いマークの印刷状態を示す平面図である。
【図３３】第３曲管に対応する第３治具を抽出して示す正面図である。
【図３４】図３３の平面図である。
【図３５】第３治具による第３曲管の保持状態を示す平面図である。
【図３６】図３５の３６−３６線断面図である。
【図３７】第３曲管に対する合いマークの印刷状態を示す平面図である。
【図３８】一方向（後側）の版ロールから一方のゴムパッドが印刷インク（黄色）を受け取る状態の平面図である。
【図３９】図３８の正面図である。
【図４０】ゴムパッドの支持ディスクが１８０度回転する作用過程を示す説明図である。
【図４１】他方（前側）の版ロールから他方のゴムパッドが別な印刷インク（白色）を受け取る状態の平面図である。
【図４２】図４１の正面図である。
【図４３】他方のゴムパッドが曲管の一端部へ白色の合いマークを転写する状態の平面図である。
【図４４】図４３の正面図である。
【図４５】ゴムパッドの支持ディスクが１８０度回転する作用過程を示す説明図である。
【図４６】一方のゴムパッドが同じ曲管の他端部へ黄色の合いマークを転写する状態の平面図である。
【図４７】図４６の正面図である。
【図４８】一方（後側）の版盤から一方のゴムパッドが印刷インクを受け取る状態の平面図である。
【図４９】図４８の正面図である。
【図５０】他方（前側）の版盤から他方のゴムパッドが別な印刷インクを受け取る状態の平面図である。
【図５１】図５０の正面図である。
【符号の説明】
【００９８】
（１ａ）（１ｂ）・転写用ゴムパッド
（２）・テーブル
（３）・囲い壁パネル
（５）・ロボット用操作パネル
（６ａ）（６ｂ）・エリヤセンサー
（９ａ）（９ｂ）・ロボット作動開始用押しボタンスイッチ
（１０）・ロボット非常停止用押しボタンスイッチ
（１１）・電源のオンオフ切換えスイッチ
（１４）（２２）・リセット用押しボタンスイッチ
（１５）・モード切換えスイッチ
（１９）・ロットカウンター
（２０）・表示画面
（２３）・固定ベース
（２４）・第１アーム
（２５）・第２アーム
（２６）・支持ディスク
（２７）・固定ボルト
（２８ａ）（２８ｂ）・ホルダー受け止め用凹溝
（２９ａ）（２９ｂ）・ナット回動操作用窓口
（３０ａ）（３０ｂ）・パッドホルダー
（３１ａ）（３１ｂ）・ネジ軸脚
（３２ａ）（３２ｂ）・固定ナット
（３３）（６８）・ユニットフレーム
（３６）・版ロール回転用駆動モーター
（３７）・カバープレート
（３８）・版ロール支軸
（３９）・出力軸
（４０）・カップリング
（４２ａ）（４２ｂ）・版ロール
（４３ａ）（４３ｂ）（７２ａ）（７２ｂ）・インク定着凹溝
（４４）・遮光アーム
（４５）・版ロール用位置決めセンサー
（４９ａ）（４９ｂ）・係止軸
（５０ａ）（５０ｂ）・ハンガープレート
（５１ａ）（５１ｂ）（７３ａ）（７３ｂ）・インク皿
（５２）・揺動支点軸
（５３ａ）（５３ｂ）（７９ａ）（７９ｂ）・ドクターホルダー
（５４ａ）（５４ｂ）（８１ａ）（８１ｂ）・ドクターブレード
（５６ａ）（５６ｂ）・サイドスクレーパー
（５８ａ）（５８ｂ）・テールプレート
（６０）（７７）・シリンダー支持枠
（６１ａ）（６１ｂ）・ドクターブレード押圧用エヤーシリンダー
（６２ａ）（６２ｂ）（７６）（８０ａ）（８０ｂ）・ピストンロッド
（６３）・凹版用操作ボックス
（６４）・ドクターブレード用作動切換えスイッチ
（６５）・版ロール回転開始用押しボタンスイッチ
（６６）・版ロール回転停止用押しボタンスイッチ
（６７ａ）（６７ｂ）・版盤
（６９ａ）（６９ｂ）・進退ガイド軸
（７４）・版盤進退作動用エヤーシリンダー
（７８ａ）（７８ｂ）・ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー
（８２ａ）（８２ｂ）・インク掻き出しスクレーパー
（８３）・版盤用位置決めセンサー
（８４）・ベースプレート
（８５）・支柱
（８６）・ブロック受け座
（８８）・ピローブロック
（８９）・曲管受け止め凹溝
（９０）・取付孔
（９１）・ノックピン
（９２）・ネジ孔
（９３）・固定プレート
（９４）・調整長孔
（９５）・蝶ボルト
（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）・治具検知センサー
（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）・検知孔
（Ｃ）・ロボットコントローラー
（Ｒ）・多関節ロボット
（Ｓ）・凹版用インキングステーション
（Ｍ１）（Ｍ２）・合いマーク
（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）・治具
（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）・曲管
（Ｘ−Ｘ）・ロボットの原点位置
（Ｙ−Ｙ）・凹版の原点位置
（α）・ロボットの移動角度
【図１】
2005125545.tif 000003
【図２】
2005125545.tif 000004
【図３】
2005125545.tif 000005
【図４】
2005125545.tif 000006
【図５】
2005125545.tif 000007
【図６】
2005125545.tif 000008
【図７】
2005125545.tif 000009
【図８】
2005125545.tif 000010
【図９】
2005125545.tif 000011
【図１０】
2005125545.tif 000012
【図１１】
2005125545.tif 000013
【図１２】
2005125545.tif 000014
【図１３】
2005125545.tif 000015
【図１４】
2005125545.tif 000016
【図１５】
2005125545.tif 000017
【図１６】
2005125545.tif 000018
【図１７】
2005125545.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2005125545.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
2005125545.tif 000023
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
2005125545.tif 000029
【図２８】
2005125545.tif 000030
【図２９】
2005125545.tif 000031
【図３０】
2005125545.tif 000032
【図３１】
2005125545.tif 000033
【図３２】
2005125545.tif 000034
【図３３】
2005125545.tif 000035
【図３４】
2005125545.tif 000036
【図３５】
2005125545.tif 000037
【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
2005125545.tif 000040
【図３９】
2005125545.tif 000041
【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
2005125545.tif 000046
【図４５】
2005125545.tif 000047
【図４６】
2005125545.tif 000048
【図４７】
2005125545.tif 000049
【図４８】
2005125545.tif 000050
【図４９】
2005125545.tif 000051
【図５０】
2005125545.tif 000052
【図５１】
2005125545.tif 000053
【手続補正書】
【提出日】平成15年10月29日(2003.10.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
例えば、自動車の組立部品として使用されているフューエルホースやブレーキホース、ラジエーターホース、ヒーターホース、その他の各種曲管は、その一端部又は両端部を相手機器のニップルやパイプなどへ正しく接続するために、その位置合わせと方向性の識別に必要な合いマークを付与しておかなければならない。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
何れにしても、本発明の印刷機では３次元の直線運動と円弧運動を行なう多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部に、支持ディスク（２６）を介して転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）が取り付けられており、しかもその動作がロボットコントローラー（Ｃ）によって、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）と対応するよう制御されるようになっているため、３次元の複雑な屈曲形状を有する曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）であっても、その両端部へ正しい方向から合いマーク（Ｍ１）（Ｍ２）を確実に安定良く印刷することができ、均一・高精度な印刷状態を得られるのである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
【図１】本発明に係る印刷機の据え付け状態を示す全体概略平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】ロボット用操作パネルを抽出して示す正面図である。
【図４】転写用ゴムパッドの支持ディスクを抽出して示す正面図である。
【図５】図４の５−５線断面図である。
【図６】転写用ゴムパッドを抽出して示す斜面図である。
【図７】図６の側面図である。
【図８】凹版用インキングステーションを抽出して示す側面図である。
【図９】図８の正面図である。
【図１０】図８の一部を破断して示す平面図である。
【図１１】図８の１１−１１線断面図である。
【図１２】凹版用インキングステーションの別な実施形態を示す正面図である。
【図１３】図１２の平面図である。
【図１４】同じく図１２の側面図である。
【図１５】図１２における版盤の退動状態を示す説明図である。
【図１６】版盤の進出過程を示す図１５に続く説明図である。
【図１７】図１６に続く版盤の進出状態を示す説明図である。
【図１８】図１７に続く版盤の退動過程を示す説明図である。
【図１９】架台のテーブルを拡大して示す平面図である。
【図２０】第１曲管に対応する第１治具を抽出して示す正面図である。
【図２１】図２０の平面図である。
【図２２】図２１の２２−２２線断面図である。
【図２３】第１治具による第１曲管の保持状態を示す平面図である。
【図２４】図２３の２４−２４線断面図である。
【図２５】図２４の２５−２５線断面図である。
【図２６】同じく図２４の２６−２６線断面図である。
【図２７】第１曲管に対する合いマークの印刷状態を示す平面図である。
【図２８】第２曲管に対応する第２治具を抽出して示す正面図である。
【図２９】図２８の平面図である。
【図３０】第２治具による第２曲管の保持状態を示す平面図である。
【図３１】図３０の３１−３１線断面図である。
【図３２】第２曲管に対する合いマークの印刷状態を示す平面図である。
【図３３】第３曲管に対応する第３治具を抽出して示す正面図である。
【図３４】図３３の平面図である。
【図３５】第３治具による第３曲管の保持状態を示す平面図である。
【図３６】図３５の３６−３６線断面図である。
【図３７】第３曲管に対する合いマークの印刷状態を示す平面図である。
【図３８】一方（後側）の版ロールから一方のゴムパッドが印刷インク（黄色）を受け取る状態の平面図である。
【図３９】図３８の正面図である。
【図４０】ゴムパッドの支持ディスクが１８０度回転する作用過程を示す説明図である。
【図４１】他方（前側）の版ロールから他方のゴムパッドが別な印刷インク（白色）を受け取る状態の平面図である。
【図４２】図４１の正面図である。
【図４３】他方のゴムパッドが曲管の一端部へ白色の合いマークを転写する状態の平面図である。
【図４４】図４３の正面図である。
【図４５】ゴムパッドの支持ディスクが１８０度回転する作用過程を示す説明図である。
【図４６】一方のゴムパッドが同じ曲管の他端部へ黄色の合いマークを転写する状態の平面図である。
【図４７】図４６の正面図である。
【図４８】一方（後側）の版盤から一方のゴムパッドが印刷インクを受け取る状態の平面図である。
【図４９】図４８の正面図である。
【図５０】他方（前側）の版盤から他方のゴムパッドが別な印刷インクを受け取る状態の平面図である。
【図５１】図５０の正面図である。