(57)【要約】【課題】  昇降台での動作を異常停止させた場合に、その原因が昇降台における異常状態の発生であることを容易に認識することができる物品搬送装置の提供。【解決手段】  昇降台側制御手段２６が、昇降台側異常検出手段３３が異常状態の発生を検出したときに、台車側通信手段２７と昇降台側通信手段２８との間での通信により、台車側制御手段２５に対して異常発生情報を通信するように構成され、昇降台側異常検出手段３３が異常状態の発生を検出したときに、昇降台側制御手段２６が異常発生情報の通信を行うのに要する時間よりも長い設定遅延時間が経過した後において、昇降台側通信手段２８への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段３６が設けられ、台車側制御手段２５が、昇降台側制御手段２６から異常発生情報が通信されると、昇降台側制御手段２６への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段３８を作動させるように構成されている。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行自在な走行台車に、物品を載置可能な昇降台が昇降自在に設けられ、
前記走行台車に、その走行台車を走行駆動させる走行用駆動手段および前記昇降台を昇降駆動させる昇降用駆動手段の作動を制御する台車側制御手段が備えられ、
前記昇降台に、その昇降台に備えられた昇降台側通信手段と前記走行台車に備えられた台車側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段との間で情報の授受を行う昇降台側制御手段が備えられている物品搬送装置であって、
前記昇降台側制御手段が、前記昇降台に備えられてその昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記台車側通信手段と前記昇降台側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段に対して異常発生情報を通信するように構成され、
前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記昇降台側制御手段が前記異常発生情報の通信を行うのに要する時間よりも長い設定遅延時間が経過した後において、前記昇降台側通信手段を異常停止させるべく、前記昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段が設けられ、
前記台車側制御手段が、前記昇降台側制御手段から前記異常発生情報が通信されると、前記昇降台側制御手段を異常停止させるべく、前記昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
走行自在な走行台車に、物品を載置可能な昇降台が昇降自在に設けられ、
前記走行台車に、その走行台車を走行駆動させる走行用駆動手段および前記昇降台を昇降駆動させる昇降用駆動手段の作動を制御する台車側制御手段が備えられ、
前記昇降台に、その昇降台に備えられた昇降台側通信手段と前記走行台車に備えられた台車側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段との間で情報の授受を行う昇降台側制御手段が備えられている物品搬送装置であって、
前記昇降台に備えられてその昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、前記昇降台側通信手段を異常停止させるべく、前記昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段が設けられ、
前記昇降台側制御手段が、前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記台車側制御手段と前記昇降台側制御手段との間で異常発生情報を伝達可能な異常発生情報伝達手段により、前記台車側制御手段に対して前記異常発生情報を通信するように構成され、
前記台車側制御手段が、前記昇降台側制御手段から前記異常発生情報が通信されると、前記昇降台側制御手段を異常停止させるべく、前記昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている物品搬送装置。
【請求項３】
前記昇降用駆動手段は、前記昇降台を吊り下げ支持する索状体をその長手方向に移動操作して、前記昇降台を昇降駆動させるように構成され、
前記昇降台側異常検出手段は、前記昇降台における異常状態の発生として、前記索状体の切断を検出するように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記昇降台に、物品を移載する移載装置が備えられ、
前記昇降台側制御手段が、前記台車側制御手段からの情報に基づいて、前記移載装置の作動を制御するように構成され、
前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、前記移載装置を異常停止させるべく、前記移載装置への電力供給を遮断する移載用電力遮断手段が設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行自在な走行台車に、物品を載置可能な昇降台が昇降自在に設けられ、前記走行台車に、その走行台車を走行駆動させる走行用駆動手段および前記昇降台を昇降駆動させる昇降用駆動手段の作動を制御する台車側制御手段が備えられ、前記昇降台に、その昇降台に備えられた昇降台側通信手段と前記走行台車に備えられた台車側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段との間で情報の授受を行う昇降台側制御手段が備えられている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、走行台車を走行させかつ昇降台を昇降させて、移載対象箇所に物品を搬送するものであり、昇降台側通信手段と台車側通信手段との間での通信により、台車側制御手段から昇降台側制御手段に対しておよび昇降台側制御手段から台車側制御手段に対して情報の通信を行うことによって、昇降台側制御手段と台車側制御手段との間で各種情報の授受を行いながら、走行台車および昇降台での動作を制御するようにしているものである。
そして、この物品搬送装置では、走行台車および昇降台での動作を制御する制御手段を、走行台車に備えられた台車側制御手段と昇降台に備えられた昇降台側制御手段とに分散させることにより、台車側制御手段および昇降台側制御手が行う処理を少なくして、処理能力の向上を図るようにしている。
【０００３】
このような物品搬送装置として、昇降台に、収納棚における各物品収納部との間で物品を移載する移載装置が備えられ、台車側制御手段が、走行台車を走行用目標停止位置に停止させかつ昇降台を昇降用目標停止位置に停止させるべく、走行用駆動手段および昇降用駆動手段の作動を制御し、昇降台側制御手段が、台車側制御手段からの情報に基づいて、移載装置の作動を制御するように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
上記の物品搬送装置において、従来では、昇降台における異常状態が発生すると、昇降台での動作を異常停止させる必要があることから、昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が、昇降台に備えられ、その昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときには、昇降台側通信手段への電力供給および移載装置への電力供給を遮断したのち、昇降台側制御手段への電力供給をも遮断して、昇降台での動作を異常停止させるようにしている。
【０００５】
説明を加えると、昇降台側異常検出手段が、異常状態の発生として、昇降台を吊り下げ支持している索状体の切断を検出するように構成され、昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、昇降台側通信手段を異常停止させるべく、昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段と、昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、移載装置を異常停止させるべく、移載装置への電力供給を遮断する移載用電力遮断手段とが設けられている。
そして、通信用電力遮断手段が昇降台側通信手段への電力供給を遮断することにより、昇降台側通信手段と台車側通信手段との間での通信を行えなくなるので、台車側制御手段が、昇降台側通信手段と台車側通信手段との間での通信が行えない通信異常の発生を検出することになり、その通信異常の発生を検出すると、昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１０４５１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来の物品搬送装置では、台車側制御手段が、昇降台側通信手段と台車側通信手段との間での通信が行えない通信異常の発生により、制御用電力遮断手段を作動させることになるので、台車側制御手段では、通信異常の発生により昇降台での動作を異常停止させていると認識することになる。
したがって、例えば、索状体の切断など、昇降台における異常状態の発生により昇降台での動作を異常停止させた場合でも、台車側制御手段では、通信異常の発生により昇降台での動作を異常停止させていると認識することになり、使用者が、昇降台での動作を異常停止させる原因となった異常がどのような異常であったかを的確に認識できない虞がある。
【０００８】
ちなみに、昇降台での動作を異常停止させた場合に、昇降台側制御手段における履歴を確認する作業を行うことにより、昇降台における異常状態が発生していることを認識できることになるが、使用者が異常停止された昇降台まで行って昇降台側制御手段における履歴を確認しなければならず、使用者が昇降台における異常状態の発生を認識することは難しいものとなっている。
【０００９】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、昇降台での動作を異常停止させた場合に、その原因が昇降台における異常状態の発生であることを容易に認識することができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、走行自在な走行台車に、物品を載置可能な昇降台が昇降自在に設けられ、前記走行台車に、その走行台車を走行駆動させる走行用駆動手段および前記昇降台を昇降駆動させる昇降用駆動手段の作動を制御する台車側制御手段が備えられ、前記昇降台に、その昇降台に備えられた昇降台側通信手段と前記走行台車に備えられた台車側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段との間で情報の授受を行う昇降台側制御手段が備えられている物品搬送装置において、
前記昇降台側制御手段が、前記昇降台に備えられてその昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記台車側通信手段と前記昇降台側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段に対して異常発生情報を通信するように構成され、
前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記昇降台側制御手段が前記異常発生情報の通信を行うのに要する時間よりも長い設定遅延時間が経過した後において、前記昇降台側通信手段を異常停止させるべく、前記昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段が設けられ、
前記台車側制御手段が、前記昇降台側制御手段から前記異常発生情報が通信されると、前記昇降台側制御手段を異常停止させるべく、前記昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、まず、昇降台側制御手段が、台車側通信手段と昇降台側通信手段との間での通信により、台車側制御手段に対して異常発生情報を通信し、その後、通信用電力遮断手段が、昇降台側通信手段への電力供給を遮断することになるので、台車側制御手段が昇降台側制御手段から異常発生情報を受けた後、昇降台側通信手段を異常停止させることができることになる。
そして、台車側制御手段は、昇降台側制御手段から異常発生情報を受けると、制御用電力遮断手段を作動させて昇降台側制御手段を異常停止させ、昇降台での動作を異常停止させることができることになる。
【００１２】
したがって、昇降台における異常状態が発生したときに、台車側制御手段が、昇降台における異常状態の発生であるという異常発生情報を受けている状態において、昇降台での動作を異常停止させることができるので、使用者が、台車側制御手段における異常発生情報を確認するだけで、昇降台における異常状態の発生であることを認識できることとなって、昇降台での動作を異常停止させた場合に、その原因が昇降台における異常状態の発生であることを容易に認識することができる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、走行自在な走行台車に、物品を載置可能な昇降台が昇降自在に設けられ、前記走行台車に、その走行台車を走行駆動させる走行用駆動手段および前記昇降台を昇降駆動させる昇降用駆動手段の作動を制御する台車側制御手段が備えられ、前記昇降台に、その昇降台に備えられた昇降台側通信手段と前記走行台車に備えられた台車側通信手段との間での通信により、前記台車側制御手段との間で情報の授受を行う昇降台側制御手段が備えられている物品搬送装置において、
前記昇降台に備えられてその昇降台における異常状態の発生を検出する昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、前記昇降台側通信手段を異常停止させるべく、前記昇降台側通信手段への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段が設けられ、
前記昇降台側制御手段が、前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、前記台車側制御手段と前記昇降台側制御手段との間で異常発生情報を伝達可能な異常発生情報伝達手段により、前記台車側制御手段に対して前記異常発生情報を通信するように構成され、
前記台車側制御手段が、前記昇降台側制御手段から前記異常発生情報が通信されると、前記昇降台側制御手段を異常停止させるべく、前記昇降台側制御手段への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段を作動させるように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出したときに、通信用電力遮断手段が、昇降台側通信手段への電力供給を遮断するとともに、昇降台側制御手段が、異常発生情報伝達手段により、台車側制御手段に対して異常発生情報を通信するので、昇降台側通信手段を異常停止させながら、台車側制御手段が昇降台側制御手段から異常発生情報を受けることができることになる。
そして、台車側制御手段は、昇降台側制御手段から異常発生情報を受けると、制御用電力遮断手段を作動させて昇降台側制御手段を異常停止させ、昇降台での動作を異常停止させることができることになる。
【００１５】
したがって、昇降台における異常状態が発生したときに、台車側制御手段が、昇降台における異常状態の発生であるという異常発生情報を受けている状態において、昇降台での動作を異常停止させることができるので、使用者が、台車側制御手段における異常発生情報を確認するだけで、昇降台における異常状態の発生であることを認識できることになる。
しかも、昇降台側制御手段から台車側制御手段への異常発生情報の通信を、その異常発生情報を伝達する専用の異常発生情報伝達手段により確実に行うことができるので、昇降台での動作を異常停止させた場合に、昇降台における異常状態の発生であるという異常発生情報を確実に台車側制御手段へ通信することができながら、昇降台における異常状態の発生であることを容易に認識することができる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記昇降用駆動手段は、前記昇降台を吊り下げ支持する索状体をその長手方向に移動操作して、前記昇降台を昇降駆動させるように構成され、前記昇降台側異常検出手段は、前記昇降台における異常状態の発生として、前記索状体の切断を検出するように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、昇降台側異常検出手段が索状体の切断を検出したときに、台車側制御手段が、索状体の切断であるという異常発生情報を受けている状態において、昇降台での動作を異常停止させることができることになる。
したがって、昇降台での動作を異常停止させた場合に、索状体の切断であることを容易に認識できることとなって、索状体の切断に対する復旧作業を的確に行うことができることになる。
【００１８】
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、前記昇降台に、物品を移載する移載装置が備えられ、前記昇降台側制御手段が、前記台車側制御手段からの情報に基づいて、前記移載装置の作動を制御するように構成され、前記昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、前記移載装置を異常停止させるべく、前記移載装置への電力供給を遮断する移載用電力遮断手段が設けられている点にある。
【００１９】
すなわち、昇降台側制御手段が、台車側制御手段からの情報に基づいて、移載装置の作動を制御するので、昇降台側制御手段が、走行台車および昇降台を移載対象箇所に対応する位置に停止させたことの情報を台車側制御手段から受けると、移載装置を作動させて、移載装置と移載対象箇所との間で物品の移載を行うことができることになる。
そして、移載用電力遮断手段が、昇降台側異常検出手段が異常状態の発生を検出するに伴って、移載装置への電力供給を遮断して移載装置を異常停止させることになるので、昇降台における異常状態の発生から直ちに移載装置を異常停止させることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明にかかる物品搬送装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した走行経路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００２１】
前記走行経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、走行経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００２２】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰを載置した状態で突出作動または退入作動を行うことにより、荷載置台８または物品収納部４と自己との間で物品９を移載可能な移載装置としてのフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の出退作動により、荷載置台８に載置されている物品９を載せたパレットＰごと物品収納部４に移載させる入庫作業や、物品収納部４に収納されている物品９を載せたパレットＰごと荷載置台８に移載させる出庫作業を行うように構成されている。
【００２３】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００２４】
前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の索状体としての昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００２５】
また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用駆動手段としての昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００２６】
図２に示すように、昇降台１２に、昇降経路上の昇降位置を検出する昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図３に示すように、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーン１３ａに歯合するスプロケット２１ａが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケット２１ａが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出する基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。
【００２７】
前記昇降台１２には、図３に示すように、昇降用チェーン１４を昇降台１２に連結する箇所において、昇降用チェーン１４の切断を検出する切断検出リミットスイッチ３３が備えられている。
この切断検出リミットスイッチ３３は、図示は省略するが、昇降用チェーン１４の切断により移動する移動部材に対して検出作用して、その移動部材が移動したことを検出することにより、昇降用チェーン１４の切断を検出するように構成されている。
そして、切断検出リミットスイッチ３３は、昇降台１２に備えられた昇降台側異常検出手段として作用し、昇降台１２における異常状態の発生として、昇降用チェーン１４の切断を検出するように構成されている。
【００２８】
また、昇降台１２には、図２および図３では省略するが、フォーク装置１１が突出位置まで突出作動したことを検出する突出検出リミットスイッチ３１、および、フォーク装置１１が退入位置まで退入作動したことを検出する退入検出リミットスイッチ３２が備えられている。
【００２９】
前記走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用駆動手段としての走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
【００３０】
また、図２に示すように、走行台車１０に、走行経路２上の走行位置を検出する車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。
この車体側ロータリエンコーダ２２は、図３に示すように、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーン５ａに歯合するスプロケット２２ａが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケット２２ａが回転して、走行経路２の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。
【００３１】
図４に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御するための台車側制御手段としての下部制御装置２５および昇降台側制御手段としての上部制御装置２６が設けられている。
そして、走行台車１０には、図３に示すように、下部制御装置２５および台車側通信手段としての下部光伝送装置２７が備えられ、昇降台１２には、上部制御装置２６および昇降台側通信手段としての上部光伝送装置２８が備えられている。
前記上部制御装置２６は、下部光伝送装置２７と上部光伝送装置２８との間での通信により、下部制御装置２５との間で情報の授受を行うように構成されている。
【００３２】
また、図４に示すように、地上側コントローラ７側に地上側光伝送装置２９が備えられ、走行台車１０に移動側光伝送装置３０が備えられ、下部制御装置２５は、地上側光伝送装置２９と移動側光伝送装置３０との間での通信により、地上側コントローラ７との間で情報の授受を行うように構成されている。
【００３３】
前記下部制御装置２５に対して、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報、および、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報が入力されるように構成され、上部制御装置２６に対して、突出検出リミットスイッチ３１の検出情報、退入検出リミットスイッチ３２の検出情報、および、切断検出リミットスイッチ３３の検出情報が入力されるように構成されている。
【００３４】
そして、下部制御装置２５は、地上側光伝送装置２９と移動側光伝送装置３０との間での通信により地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部２５ａ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部２５ｂ、下部光伝送装置２７と上部光伝送装置２８との間での通信によりフォーク装置１１の作動を制御するための移載情報を上部制御装置２６に対して通信する移載通信制御を行う移載通信制御部２５ｃなどから構成されている。
また、上部制御装置２６は、下部光伝送装置２７と上部光伝送装置２８との間での通信により下部制御装置２５から移載情報が通信されると、フォーク装置１１を出退作動させて物品９を移載する移載制御を行い、その移載制御が終了すると、下部光伝送装置２７と上部光伝送装置２８との間での通信により移載情報を下部制御装置２５に対して通信する移載制御部２６ａ、フォーク装置１１の出退モータ１１ａの作動を制御するインバータ２６ｂなどから構成されている。
【００３５】
前記地上側コントローラ７は、荷載置台８または複数の物品収納部４のうちの一つを移載対象箇所と設定し、入出庫指令として、移載対象箇所に対して掬い動作または卸し動作を行うべく、掬い指令または卸し指令を下部制御装置２５に対して指令するように構成されている。
【００３６】
そして、下部制御装置２５は、地上側コントローラ７から掬い指令が指令されたときには、昇降制御部２５ａによる昇降制御および走行制御部２５ｂによる走行制御を行うことにより、走行台１０を走行用目標停止位置に停止させかつ昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させたのち、下部光伝送装置２７と上部光伝送装置２８との間での通信により移載情報を上部制御装置２６に通信すると、上部制御装置２６が移載制御を行い、移載対象箇所から物品Ｂを掬い取る掬い動作を行うように構成されている。
また、下部制御装置２５は、地上側コントローラ７から卸し指令が指令されたときには、昇降制御部２５ａによる昇降制御および走行制御部２５ｂによる走行制御を行うことにより、走行台１０を走行用目標停止位置に停止させかつ昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させたのち、下部光伝送装置２７と上部光伝送装置２８との間での通信により移載情報を上部制御装置２６に通信すると、上部制御装置２６が移載制御を行い、移載対象箇所に物品Ｂを卸す卸し動作を行うように構成されている。
【００３７】
ちなみに、走行用目標停止位置および昇降用目標停止位置は、荷載置台８および物品収納部４の夫々に対応して設定されている。
そして、掬い動作における走行用目標停止位置および昇降用目標停止位置は、移載対象箇所よりも少し下方側に設定され、卸し動作における走行用目標停止位置および昇降用目標停止位置は、移載対象箇所よりも少し上方側に設定されている。
【００３８】
前記昇降制御について説明を加えると、昇降制御部２５ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させて、昇降台１２の昇降位置が昇降用目標停止位置に達すると、昇降台１２を停止させることにより、昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させるように構成されている。
前記走行制御について説明を加えると、昇降制御と同様に、走行制御部２５ｂが、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を走行させて、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行台車１０を停止させることにより、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。
【００３９】
そして、移載制御について説明を加えると、移載制御部２６ａは、荷載置台８や物品収納部４にパレットＰを卸す場合には、まず、物品９が載せられたパレットＰを載置した状態で突出検出リミットスイッチ３１にて検出するまでフォーク装置１１を突出作動させるように構成されている、
その後、移載制御部２６ａは、下部光伝送装置２７と上部光伝送装置２８との間での通信により、昇降台１２を移載用設定量だけ下降させるべき移載情報を下部制御装置２５に通信することにより、下部制御装置２５が、昇降台１２を移載用設定量だけ下降させるように昇降用電動モータ２０を作動させて、荷載置台８や物品収納部４にパレットＰごと卸すように構成されている。
そして、移載制御部２６ａは、荷載置台８や物品収納部４にパレットＰごと卸すと、退入検出リミットスイッチ３２にて検出するまでフォーク装置１１を退入作動させるように構成されている。
【００４０】
また、荷載置台８や物品収納部４からパレットＰを掬う場合についても説明を加えると、移載制御部２６ａは、まず、パレットＰを載置していない状態で突出検出リミットスイッチ３１にて検出するまでフォーク装置１１を突出作動させるように構成されている。
その後、移載制御部２６ａは、下部光伝送装置２７と上部光伝送装置２８との間での通信により、昇降台１２を移載用設定量だけ上昇させるべき移載情報を下部制御装置２５に通信することにより、下部制御装置２５が、昇降台１２を移載用設定量だけ上昇させるように昇降用電動モータ２０を作動させて、パレットＰをフォーク装置１１に載置させるように構成されている。
そして、移載制御部２６ａは、パレットＰをフォーク装置１１に載置させると、退入検出リミットスイッチ３２にて検出するまでフォーク装置１１を退入作動させるように構成されている。
【００４１】
以下、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときに、昇降台１２での動作を異常停止させる構成について、昇降台１２における給電構成示す図５に基づいて説明する。
ちなみに、走行台車１０への給電については、図示はしないが、走行レール５に沿って敷設された給電レールにより走行台車１０に設けた集電装置を介して行うように構成されている。
【００４２】
前記昇降台１２に給電するために昇降マスト１３に沿ってマストトロリー３４が設けられ、そのマストトロリー３４にて、ＡＣ／ＤＣ３５を介する状態で、上部光伝送装置２８、移載制御部２６ａとしてのコントローラ、突出検出リミットスイッチ３１や切断検出リミットスイッチ３３などの各リミットスイッチに給電するように構成されている。
また、マストトロリー３４にて、ＡＣ／ＤＣ３５を介する系統とは別の系統で、インバータ２６ｂおよび出退モータ１１ａに給電するように構成されている。
【００４３】
そして、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときに、上部光伝送装置２８への電力供給を遮断する通信用電力遮断手段としての通信用遮断スイッチ３６、出退モータ１１ａへの電力供給を遮断する移載用電力遮断手段としての移載用遮断スイッチ３７、マストトロリー３４により昇降台１２への電力供給を遮断する制御用電力遮断手段としてのマストトロリー用遮断スイッチ３８などが設けられている。
【００４４】
前記通信用遮断スイッチ３６は、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときに、上部制御装置２６が異常発生情報の通信を行うのに要する時間よりも長い設定遅延時間（例えば、１秒）が経過した後において、上部光伝送装置２８を異常停止させるべく、上部光伝送装置２８への電力供給を遮断するように構成されている。
説明を加えると、通信用遮断スイッチ３６は、リレータイマーＴを備えて構成され、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出されるに伴ってリレータイマーＴを作動させ、そのリレータイマーＴによる計測時間が設定遅延時間（例えば、１秒）となると、上部光伝送装置２８への電力供給を遮断するように構成されている。
【００４５】
前記移載用遮断スイッチ３７は、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出するに伴って、出退モータ１１ａを異常停止させるべく、出退モータ１１ａへの電力供給を遮断するように構成されている。
【００４６】
そして、移載制御部２６ａとしてのコントローラは、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときに、上部光伝送装置２８と下部光伝送装置２７との間での通信により、下部制御装置２５に対して異常発生情報を通信するように構成されている。
また、下部制御装置２５は、上部制御装置２６から異常発生情報が通信されると、上部制御装置２６を異常停止させるべく、マストトロリー用遮断スイッチ３８を作動させて、マストトロリー３４による上部制御装置２６への電力供給を遮断するように構成されている。
【００４７】
前記切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときの動作について、時間経過に伴って説明を加える。
前記切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出すると、上部制御装置２６が、上部光伝送装置２８と下部光伝送装置２７との間での通信により、下部制御装置２５に対して異常発生情報を通信するとともに、移載用遮断スイッチ３７が、出退モータ１１ａへの電力供給を遮断するようにしている。
その後、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出してから設定遅延時間が経過すると、通信用遮断スイッチ３６が、上部光伝送装置２８への電力供給を遮断するようにしている。
そして、下部制御装置２５が、上部制御装置２６から異常発生情報を通信することにより、マストトロリー用遮断スイッチ３８を作動させて、上部制御装置２６への電力供給を遮断するようにしている。
【００４８】
〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態において、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときに、昇降台１２での動作を異常停止させる構成についての別実施形態であり、その点を中心に図面に基づいて説明する。
ちなみに、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。
【００４９】
図６に示すように、上部制御装置２６は、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときに、下部制御装置２５と上部制御装置２６との間で異常発生情報を伝達可能な異常発生情報伝達手段３９により、下部制御装置２５に対して異常発生情報を通信するように構成されている。
そして、異常発生情報伝達手段３９は、下部異常発生情報伝達装置３９ａと上部異常発生情報伝達装置３９ｂとから構成され、その下部異常発生情報伝達装置３９と上部異常発生情報伝達装置４０との間では、例えば、シリアル通信や設定ビット（例えば、４ビット）光伝送などにより、下部制御装置２５と上部制御装置２６との間において一対一で異常発生情報を伝達するように構成されている。
【００５０】
また、上記第１実施形態では、図５に示すように、通信用遮断スイッチ３６が、リレータイマーＴを備えて、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときに、設定遅延時間（例えば、１秒）が経過した後において、上部光伝送装置２８への電力供給を遮断するように構成されているが、この第２実施形態では、図７に示すように、通信用遮断スイッチ３６ａが、リレータイマーＴを備えずに、切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出するに伴って、上部光伝送装置２８を異常停止させるべく、上部光伝送装置２８への電力供給を遮断するように構成されている。
【００５１】
前記切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出したときの動作について、時間経過に伴って説明を加える。
前記切断検出リミットスイッチ３３が昇降用チェーン１４の切断を検出すると、上部制御装置２６が、上部異常発生情報伝達装置３９ｂと下部異常発生情報伝達装置３９ａとにより、下部制御装置２５に対して異常発生情報を通信するとともに、通信用遮断スイッチ３６ａが上部光伝送装置２８への電力供給を遮断しかつ移載用遮断スイッチ３７が出退モータ１１ａへの電力供給を遮断するようにしている。
そして、下部制御装置２５が、上部制御装置２６から異常発生情報を通信することにより、マストトロリー用遮断スイッチ３８を作動させて、上部制御装置２６への電力供給を遮断するようにしている。
【００５２】
〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、昇降台１２に移載装置としてのフォーク装置１１を備えた例を示したが、例えば、移載対象箇所側に移載装置を設けて、昇降台１２には、移載装置を備えずに、単に、物品９を載置可能とするように構成して実施することが可能である。
【００５３】
（２）上記第１および第２実施形態では、昇降台側異常検出手段を、切断検出リミットスイッチ３３にて構成し、昇降台１２における異常状態の発生として、昇降用チェーン１４の切断を検出するように構成されているが、昇降台側異常検出手段は、昇降台１２における異常状態の発生として、昇降用チェーン１４の切断以外の異常状態の発生を検出するように構成して実施することが可能である。
【００５４】
（３）上記第１および第２実施形態では、昇降用電動モータ２０を作動させて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーン１４を、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。
【００５５】
（４）上記第１および第２実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて昇降台１２の昇降位置を検出し、車体側ロータリエンコーダ２２にて走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、昇降台１２の昇降位置および走行台車１０の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。
【００５６】
例えば、走行台車１０に、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用レーザ測距計を設けて、その水平用レーザ測距計にて、移動経路２における基準位置に設置されている反射板に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成することも可能である。
また、詳述はしないが、測距用のビーム光を投射するレーザ測距計を用いて、昇降台１２の昇降位置についても検出することが可能である。
【００５７】
（５）上記第１および第２実施形態では、昇降台１２を昇降用チェーン１４にて吊り下げ支持するように構成されているが、例えば、ベルトにて昇降台１２を吊り下げ支持するなど、昇降台１２を吊り下げ支持する索状体はチェーンに限らない。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】物品保管設備の概略図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】スタッカークレーンの要部を拡大した側面図
【図４】第１実施形態における物品保管設備の制御ブロック図
【図５】第１実施形態における昇降台での給電構成を示す図
【図６】第２実施形態における物品保管設備の制御ブロック図
【図７】第２実施形態における昇降台での給電構成を示す図
【符号の説明】
【００５９】
９          物品
１０        走行台車
１１        移載装置
１４        索状体
１２        昇降台
２２        昇降用駆動手段
２４        走行用駆動手段
２５        台車側制御手段
２６        昇降台側制御手段
２７        昇降台側通信手段
２８        台車側通信手段
３３        昇降台側異常検出手段
３６        通信用電力遮断手段
３７        移載用電力遮断手段
３８        制御用電力遮断手段
３９        異常発生情報伝達手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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