(57)【要約】【課題】  ラック・ピニオン運動変換機構に過大な荷重が発生することを防ぐことができ、ラトル音の発生を抑え、モータの摩擦力の影響を軽減することができる電動式パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】 ピニオン軸６とラック軸１３の噛合により舵輪３１の回転運動を直線運動に変換するラック・ピニオン式運動変換機構４と、運転者による舵輪３１の操舵力を補助するモータ４１とを備える電動式パワーステアリング装置において、ピニオン軸６からモータ４１の出力軸までの機構経路中に弾性体であるゴム６０を挿入した。【選択図】図３
2005280707.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
舵輪軸の回転運動を直線運動に変換する操向機構と、運転者による舵輪の操舵力を補助するモータとを備える電動式パワーステアリング装置において、
前記操向機構から前記モータの出力軸までの機構経路中に弾性体を挿入するとともに、
前記モータの摩擦補償制御をするコントロールユニットを備え、前記モータを制御するようにしたことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【請求項２】
舵輪軸の回転運動を直線運動に変換する操向機構と、運転者による舵輪の操舵力を補助するモータとを備える電動式パワーステアリング装置において、
前記舵輪軸と前記モータとの間に減速機構を備え、前記モータの出力軸から前記減速機構までの機構経路中に弾性体を挿入するとともに、
前記モータの摩擦補償制御をするコントロールユニットを備え、前記モータを制御するようにしたことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記減速機構は、前記モータに連結されたウォームと、前記舵輪軸に連結されたウォームホイールとで構成されることを特徴とする請求項２に記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記舵輪軸上にトルクセンサが配置されており、前記トルクセンサからの検出信号によって前記モータの摩擦補償制御を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記摩擦補償制御は、操舵トルク信号の微分に比例した値を操舵補助指令値に加算することによって行われることを特徴とする請求項４に記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記操向機構は、ラック・ピニオン式運動変換機構であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記ラック・ピニオン式運動変換機構は、転がり式ラック・ピニオン式運動変換機構であることを特徴とする請求項６に記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項８】
ピニオン軸とラック軸の噛合により舵輪の回転運動を直線運動に変換するラック・ピニオン式運動変換機構と、運転者による舵輪の操舵力を補助するモータとを備える電動式パワーステアリング装置において、前記ラック・ピニオン式運動変換機構が転がり式ラック・ピニオン運動変換機構であって、前記ピニオン軸から前記モータの出力軸までの機構経路中に弾性体を挿入したことを特徴とする電動式パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記舵輪の回転軸と前記ラック・ピニオン式運動変換機構のピニオン軸とを連結するジョイントを備え、前記モータ及び当該モータの減速機構が前記ジョイントと前記舵輪との間に配置されているコラムタイプのパワーステアリングであることを特徴とする請求項８に記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項１０】
前記舵輪の回転軸と前記ラック・ピニオン式運動変換機構のピニオン軸とを連結するジョイントを備え、前記モータ及び当該モータの減速機構が前記ジョイントと前記ラック・ピニオン式運動変換機構のピニオン軸との間に配置されているピニオンタイプのパワーステアリングであることを特徴とする請求項８に記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項１１】
前記弾性体は、前記モータの出力軸から当該モータの減速機構までの機構経路中に挿入されていることを特徴とする請求項８乃至１０に記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項１２】
前記弾性体は、前記ジョイントの機構中に挿入されていることを特徴とする請求項９に記載の電動式パワーステアリング装置。
【請求項１３】
舵輪の回転軸に発生する操舵トルクに基づいて演算手段で演算された操舵補助指令値と、前記モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいて当該モータを制御する制御手段と、前記操舵トルクの信号を微分して前記操舵補助指令値に加算する補助演算手段とを備えることを特徴とする請求項８乃至１２に記載の電動式パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌の舵輪操作に要する力を電動モータの回転力により補助する電動式パワーステアリング装置の性能向上に関する。
【背景技術】
【０００２】
操舵力を補助するために用いられる車輌のパワーステアリング装置として、電動モータ（以下、「モータ」という。）の回転力を利用して、運転者による舵輪の操舵力を補助するように構成した電動式パワーステアリング装置が知られている。
【０００３】
この種の電動式パワーステアリング装置の一例として、運動を直線運動に変換するラック・ピニオン式運動変換機構を採用したパワーステアリング装置が特公平７−２５３１１号公報に示されている。
【０００４】
図８は、従来のラック・ピニオン式運動変換機構の拡大断面図である。この機構においてピニオン軸８６はその端部の外周面にピニオン歯８６ａが形成され、ラック軸８１には、その一端部近傍において、軸長方向に偏平部が形成され、偏平部はその全長に亘りラック歯８１ａが形成されている。ピニオン歯８６ａとラック歯８１ａは噛合し回転運動を直線運動に変換する。ラック歯８１ａは、ピニオン歯８６ａに対するギヤ比を車輌が直進する方向の位置で小さくなるように、そして舵角が大きい位置でギヤ比が大きくなるように螺刻されることによって回転出力の比較的小さい電動モータにも拘わらず操舵力を一定に保つような工夫がなされている。
【０００５】
このラック・ピニオン式運動変換機構においてほぼ筒形の部材内で押圧部材８０の一端に当接するコイルスプリング８９の付勢力によりラック軸８１を押圧しラック歯８１ａとピニオン歯８６ａとの噛合を維持している。この噛合によりピニオン軸８６の回動をラック軸８１の軸長方向への直線運動に変換するとともに、押圧部材８０はラック軸８１の外周面を摺動する。従って、この構造では摺動面の摩耗が著しく、コイルスプリング８９による押圧力（付勢力）が制限される。そのため、ピニオン軸に比較的大きなトルクが加わるピニオン・アシスト式電動式パワーステアリングのような電動式パワーステアリング機構においては、必要な押圧力が得られずピニオン歯８６ａ及びラック歯８１ａの噛合面周辺からラトル音などの異音が発生してしまうといった欠点を有している。
【０００６】
電動式パワーステアリング装置は、一般に、舵輪の回転軸とラック・ピニオン式運動変換機構のピニオン軸とをジョイントによって接続している。電動式パワーステアリング装置には、モータ及びそのモータの減速機構が前記ジョイントよりも舵輪側にあるコラムタイプの電動式パワーステアリング装置と、モータ及びそのモータの減速機構が前記ジョイントよりもラック・ピニオン機構側にあるピニオンタイプの電動式パワーステアリング装置とがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
電動式パワーステアリング装置を高出力化するときにおいて、レイアウト性などによりモータのサイズが限定され、そのモータの出力も限定されるという問題点が生じる。この問題点を解決すべく、機械系、特にラック・ピニオン式運動変換機構の効率を上げてモータの効率を有効に使う方法が提案されている。この方法としては、ラック・ピニオン式運動変換機構において、ラック軸をピニオン軸に対して押圧するプレッシャーパッド部として回転可能なローラを用いる技術（以下、「転がり式ラック・ピニオン運動変換機構」という。）が考えだされている。この転がり式ラック・ピニオン運動変換機構によれば、ラック軸及びピニオン軸間に高い負荷が掛かる場合に機械効率を大幅に向上させることができる。
【０００８】
しかしながら、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構とコラムタイプ電動式パワーステアリング装置又はピニオンタイプ電動式パワーステアリング装置とを組み合わせた場合は、路面からのキックバックに対してモータが応答しないため、他の従来の電動式パワーステアリング装置に比べてラック・ピニオン機構に過大な負荷がかかってしまう。
【０００９】
さらに、この場合は、摺動面が転がりであるためキックバック力の減衰が従来のすべり式に比べて悪いので、ラトル音が発生し易くなるという問題がある。
【００１０】
さらにまた、この場合は、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構を導入する他の目的に摩擦力低減によるハンドル戻り特性及びオンセンター感の向上があるが、モータの摩擦力の影響が転がり式ラック・ピニオン運動変換機構による改善分よりも大きいので、その目的を達成するほどの効果は得られていないという問題がある。
【００１１】
本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、ラック・ピニオン運動変換機構に過大な荷重が発生することを防ぐことができ、ラトル音の発生を抑え、モータの摩擦力の影響を軽減することができる電動式パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、ピニオン軸とラック軸の噛合により舵輪の回転運動を直線運動に変換するラック・ピニオン式運動変換機構と、運転者による舵輪の操舵力を補助するモータとを備える電動式パワーステアリング装置に関するもので、前記ラック・ピニオン式運動変換機構が転がり式ラック・ピニオン運動変換機構であって、前記ピニオン軸から前記モータの出力軸までの機構経路中に弾性体を挿入したことによって達成される。
【００１３】
また、本発明の上記目的は、前記舵輪の回転軸と前記ラック・ピニオン式運動変換機構のピニオン軸とを連結するジョイントを備え、前記モータ及び当該モータの減速機構が前記ジョイントと前記舵輪との間に配置されているコラムタイプのパワーステアリングであることによってより効果的に達成される。
【００１４】
また、本発明の上記目的は、前記舵輪の回転軸と前記ラック・ピニオン式運動変換機構のピニオン軸とを連結するジョイントを備え、前記モータ及び当該モータの減速機構が前記ジョイントと前記ラック・ピニオン式運動変換機構のピニオン軸との間に配置されているピニオンタイプのパワーステアリングであることによってより効果的に達成される。
【００１５】
また、本発明の上記目的は、前記弾性体は、前記モータの出力軸から当該モータの減速機構までの機構経路中に挿入されていることによってより効果的に達成される。
【００１６】
また、本発明の上記目的は、前記弾性体は、前記ジョイントの機構中に挿入されていることによってより効果的に達成される。
【００１７】
また、本発明の上記目的は、舵輪の回転軸に発生する操舵トルクに基づいて演算手段で演算された操舵補助指令値と、前記モータの電流値とから演算した電流制御値に基づいて当該モータを制御する制御手段と、前記操舵トルクの信号を微分して前記操舵補助指令値に加算する補助演算手段とを備えることによってより効果的に達成される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構を用いた電動式パワーステアリング装置において、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構のピニオン軸からモータの出力軸までの経路に弾性体を挿入したので、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構に過大な荷重が発生することを防ぐことができ、ラトル音の発生を抑え、モータの摩擦力の影響を軽減することができる電動式パワーステアリング装置を提供することができる。
【発明の実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明によると、図７に示すようなコラムタイプ電動式パワーステアリング装置又は図６に示すようなピニオンタイプ電動式パワーステアリング装置に、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構４を用いた場合に、ラック・ピニオン運動変換機構４のピニオン軸６からパワーステアリングの駆動源となるモータ４１までの経路に吸振性のある弾性体を挿入しているので、ピニオン軸６がモータ４１に対して相対運動することができることにより、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構４に過大な荷重が発生することを防ぐことができる。
【００２０】
図７に示すようなコラムタイプ電動式パワーステアリング装置及び図６に示すようなピニオンタイプ電動式パワーステアリング装置の両タイプともに、モータ４１とそのモータ４１の減速機構であるウォームホイール３との間に吸振性のある弾性体を挿入することで、本発明の効果を得ることができる。図７に示すようなコラムタイプ電動式パワーステアリング装置では、ウォームホイール３の回転軸と転がり式ラック・ピニオン運動変換機構４のピニオン軸６との間に配置されたジョイント５１に、吸振性のある弾性体を挿入することで、本発明の効果を得ることができる。
【００２１】
また、本発明によると、前記吸振性のある弾性体がもつ減衰作用により、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構４がもつキックバック力の減衰作用の不足分を補うので、ラトル音の発生を防ぐことができる。
【００２２】
さらにまた、本発明によると、吸振性のある弾性体をモータ４１とそのモータ４１の減速機構との間に介在させることにより、その弾性体の弾性領域においてモータ４１の回転軸とピニオン軸６とを連結する舵輪軸の相対回転を可能にしているので、例えば、モータ４１がその摩擦力によって停止している状況においても、ピニオン軸６に連動して舵輪軸３１が回転可能となり、モータ４１の摩擦力の影響を軽減でき、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構４とコラムタイプ電動式パワーステアリング装置又はピニオンタイプ電動式パワーステアリング装置とを組み合わせた技術の効果を生かすことができる。
【００２３】
さらにまた、本発明によると、トルクセンサ信号を用いた摩擦補償制御は、従来の構成ではラック・ピニオン運動変換機構４又はモータ４１によって路面情報がブロックされてしまいその路面情報がトルクセンサまで伝わらないためその摩擦補償制御の効果が得られなかったものが、本発明の構成によれば、路面情報がトルクセンサまで伝わるので、トルクセンサ信号を用いた摩擦補償制御によってモータの摩擦を補償することが可能となり、モータがふんばることによるラトル音の発生を効果的に抑制することができる。
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００２５】
図１は本発明の実施形態に係る電動式パワーステアリング装置を含む前輪転舵機構の主要部を示す正面図である。
【００２６】
図１において、舵輪軸３１は、車室内部の所定位置に下部を前方に向けて傾斜した状態に固定され、円筒形のハウジング３２内に、軸心回りに回動自在に支承されている。ハウジング３２の上部から所定の長さ突出した舵輪軸３１の上端部には、舵輪（図示せず）が固着されている。
【００２７】
ラック・ピニオン式運動変換機構４は、長手方向を車輌の左右方向とし、車輌前部のエンジンルーム内にほぼ水平に装設された筒状をなすラック軸ケース３６と、このラック軸ケース３６にこれと軸心をほぼ一致させ軸長方向に移動自在に内挿されたラック軸１３と、ラック軸ケース３６内部にラック軸１３の軸心に対して斜めに支承され、ラック軸１３と係合させたピニオン軸６等とで構成されている。
【００２８】
図２は、本発明の実施形態に係る電動式パワーステアリング装置における転がり式ラック・ピニオン式運動変換機構を示す断面図である。
【００２９】
図２において上部は舵輪の回転が舵輪軸３１側からユニバーサルジョイント１９（図１参照）を介して伝えられる入力軸１８であり、入力軸１８の下部には回動可能にピニオン軸６が同軸的に装着されている。また、入力軸１８にはトルクセンサ部１が配設されていて、ステアリング系の負荷を検出してＥＣＵ（電気制御部、図示せず）にそのトルク信号を伝達する役目を担っている。
【００３０】
ＥＣＵより車速信号とトルク信号に基づいて演算され出力された電流が印加されると電動モータ（不図示）は回転し、その回転はウォーム２に伝達される。ウォーム２は操舵力を補助する電動モータと同軸上に配設されている。更に、ウォーム２の回転力をピニオン軸１８上に嵌合しているウォームホイール３（図３参照）で減速させトルクを拡大させてピニオン軸６の回転運動を補助する。
【００３１】
ピニオン軸６は、ギヤボックス内部に軸受５、 １５を介して軸承されている。ピニオン軸６の外周にはピニオン歯６ａが形成され、ピニオン歯６ａに操向機構であるラック軸１３のラック歯１３ａが噛合し、ラック軸１３を軸長方向（図２の表裏方向）に変位させてタイロッド２１（図１参照）を介して最終的に操舵輪（図示せず）に所望の舵角を付与する構成である。
【００３２】
ラック軸１３はその端部の一部が断面で半円筒形となっており、その偏平部１３ｂにラック歯１３ａがラック軸１３の軸線方向に螺刻されている。ラック歯１３ａとピニオン歯６ａが噛合することにより、ピニオン軸６の回転運動がラック軸１３の直線運動に変換される。この噛合関係を保つためにプレッシャーパッド部２０がラック軸１３を介して噛合部に押圧力を付与している。また、噛合部に押庄力を付与するための機構が、ギヤボックス４からピニオン軸６の軸線方向と直交する方向に突出するほぼ円筒形のハウジング１６内に設けられている。
【００３３】
プレッシャーパッド部２０は、ローラ１０、ニードル軸受１１、ピン軸１２、及び軸受ホルダ１４を具備し、ピニオン歯６ａとラック歯１３ａとの噛合を維持するように所定の押圧力でピニオン軸６に対してラック軸１３を押圧している。プレッシャーパッド部２０は、軸受ホルダ１４によりピン軸１２を所定の場所に位置決めし、ラック軸１３の軸線方向の移動に伴いピン軸１２の周りにローラ１０が回動可能となる構成となっている。尚、本実施例では、ローラ１０のみがラック軸１３の外周面１３ｃと摺擦する。即ち、ローラ１０がラック軸１３に対し転がりとなる構成である。
【００３４】
プレッシャーパッド部２０をハウジング１６内部に収容した状態において、軸受ホルダ１４、ピン軸１２、ニードル軸受１１、及びローラ１０から構成されるプレッシャーパッド部２０は、ハウジング１６内をその軸線方向に一体的に移動可能である。
【００３５】
さらに、プレッシャーバッド部２０のラック軸１３と反対側には弾性部材であるコイルスプリング９がハウジング１６内に配置されている。プレッシャーパッド部２０に押圧力を付与するコイルスプリング９の一端はプレッシャーパッド部２０（軸受ホルダ１４の面）に当接し、他端はロックナット７とともにハウジング１６の端部に螺合されているアジャストスクリュウ８に当接している。
【００３６】
従って、アジャストスクリュウ８を調整し軸方向に移動させることにより、ハウジング１６内部に延在するコイルスプリング９によるプレッシャーパッド部２０に与える押圧力を調整することができる。
【００３７】
このような転がり式ラック・ピニオン式運動変換機構によれば、ラック軸及びピニオン軸間に高い負荷が掛かる場合に機械効率を大幅に向上させることができる。
【００３８】
図３は、本発明の実施形態に係る電動式パワーステアリング装置におけるパワーステアリングの駆動源となるモータとそのモータの減速機構を示す部分断面図である。この実施形態の特徴は、モータ４１の減速機構におけるウォーム２がそのウォーム軸方向に移動可能となるように、そのウォーム２の両端部位とウォーム軸受３５との間に弾性体であるゴム６０を配置している点である。
【００３９】
ゴム６０の弾性域（移動可能範囲）では、ウォームホイール３の回転はウォーム２に発生するトルクがモータ４１の摩擦力及びイナーシャに打ち勝つまではウォームの軸方向の変位となり、モータ４１の回転とピニオン軸６に連動したウォームホイール３の回転とは連動しない。すなわち、路面からのキックバックをウォームホイール３が受けた場合は、ウォーム２をスライドさせ、ゴム６０によりキックバックの衝撃を吸収する構造となっている。
【００４０】
このような構造によれば、ゴム６０によるウォーム２の移動可能範囲では、キックバック力をモータ４１に集束させることなくピニオン軸６の回転方向に逃がすことができるので、ラック・ピニオン機構に負荷が集中することを防ぐことができる。また、このような構造によれば、ゴム６０の制振作用により、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構の欠点である制振作用の不足を補うので、ラトル音の発生を防ぐことができる。
【００４１】
図４は、本発明の他の実施形態であって、電動式パワーステアリング装置においてモータの摩擦補償制御をするコントロールユニット４０を示すブロック図である。
【００４２】
コントロールユニット４０は、アシストトルクの応答性向上とトルク制御系の安定性向上を目的として、アシスト量（操舵補助指令値）に対して操舵トルク信号の微分に比例した値を、制御系の応答性を高めるために加算している。このようにトルク量を微分した信号をアシスト量に加算している。また、操舵トルクが大きくかつハンドルが戻る時、つまり操舵角θが減少するときの負のゲインを適用することになり、アシスト量（操舵補助指令値）の急激な減少を防ぎ、結果として高トルク域では大きなヒステリシス特性を、中立点近傍の低トルク域では小さなヒステリシス特性を与えることになる。
【００４３】
すなわち、コントロールユニット４０は、モータ４１の摩擦の影響を補償する目的でトルク検出値であるトルク信号Ｔｒに基づいた摩擦補償制御を行なう。この摩擦補償制御は、操舵トルクの小さいセンター付近のトルク制御の応答性を速くするものであり、トルクを検出しているトーションバーのねじれを少なく抑える方向に作用する。一方、モータ４１の摩擦は、トーションバーのねじれを増す方向に作用する。したがって、モータ４１の摩擦をトーションバーのねじれとして検出できれば、コントロールユニット４０による摩擦補償制御で摩擦補償することが可能となる。
【００４４】
しかし、トーションバーは、モータ４１よりハンドル側に配置されているため、ハンドル側からの入力に対しては摩擦補償することができるが、キックバック等の路面からの入力に対しては補償が困難であり、摩擦補償制御によりラック・ピニオン式運動変換機構４のラトル音を低減することはできなかった。
【００４５】
ところが、図３に示すような弾性体であるゴム６０の弾性領域では、路面からの入力をトルクセンサで検出することができ、摩擦補償制御が路面からの入力に対しても有効になる。一旦、コントロールユニット４０による摩擦補償制御が働くとモータ４１の摩擦が補償され路面からの入力をトルクセンサで検出することが可能になる。すなわち、ゴム６０と摩擦補償制御により、ゴム６０の弾性域を越えてキックバック力をラック・ピニオン式運動変換機構４からハンドル側に逃がすことが可能になる。さらに、コントロールユニット４０による摩擦補償制御をチューニングすることにより、ラック・ピニオン式運動変換機構４のラトル音を抑え、適度に路面情報を舵輪に伝えるチューニングが可能になる。
【００４６】
図３に示すような弾性体であるゴム６０は、モータ４１の減速機構からモータ４１の摩擦あるいは慣性をもたらしている機構までの位置のどこに配置しても、上述した転がり式ラック・ピニオン運動変換機構に過大な荷重が発生することを防ぐ効果、転がり式ラック・ピニオン運動変換機構がもつキックバック力の減衰作用の不足分を補いラトル音の発生を防ぐ効果、及びモータの摩擦力の影響を軽減する効果を得ることができる。
【００４７】
図５は、本発明の他の実施形態であって、電動式パワーステアリング装置を含む前輪転舵機構の主要部を示す正面図である。この実施形態では、図３に示すような弾性体であるゴム６０を、ラック・ピニオン運動変換機構４のピニオン軸６とモータ４１の減速機構の出力軸５０とを結合するジョイント５１に配置したものである。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係る電動式パワーステアリング装置を含む前輪転舵機構の主要部を示す正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る電動式パワーステアリング装置における転がり式ラック・ピニオン式運動変換機構を示す断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る電動式パワーステアリング装置におけるパワーステアリングの駆動源となるモータとそのモータの減速機構を示す部分断面図である。
【図４】本発明の他の実施形態である電動式パワーステアリング装置におけるモータの摩擦補償制御をするコントロールユニットを示すブロック図である。
【図５】本発明の他の実施形態である電動式パワーステアリング装置を含む前輪転舵機構の主要部を示す正面図である。
【図６】本発明の他の実施形態であるピニオンタイプ電動式パワーステアリング装置示す正面図である。
【図７】本発明の他の実施形態であるコラムタイプ電動式パワーステアリング装置示す正面図である。
【図８】従来の電動式パワーステアリング装置のラック・ピニオン式運動変換機構を示す断面図である。
【符号の説明】
【００４９】
２    ウォーム
３    ウォームホイール
４    ラック・ピニオン運動変換機構
６    ピニオン軸
１０  ローラ
１３  ラック軸
１８  入力軸
１９  ユニバーサルジョイント
２０  プレッシャーパッド部
３１  舵輪軸
３６  ラック軸ケース
４０  コントロールユニット
４１  モータ
４２  スプライン
４３  ブッシュ
５１  ジョイント
６０  ゴム
【図１】
2005280707.tif 000003
【図２】
2005280707.tif 000004
【図３】
2005280707.tif 000005
【図４】
2005280707.tif 000006
【図５】
2005280707.tif 000007
【図６】
2005280707.tif 000008
【図７】
2005280707.tif 000009
【図８】
2005280707.tif 000010