(57)【要約】【課題】構成が簡単で且つ搬器に接続されたロープ巻取り・巻戻しの容易な搬器移送装置を提供すること。【解決手段】水平方向に所定の間隔を設けて配置された少なくとも２台の固定巻取装置３、４と、該固定巻取装置３、４の水平配置位置６より上方又は下方に所定間隔離れて位置し、該２台の固定巻取装置３、４の間を水平方向に移動する移動台車５に搭載した少なくとも１台の移動巻取装置８、９を具備し、搬器１に接続した少なくとも３本のロープ２−１〜２−８を固定巻取装置３、４と移動巻取装置８、９で巻取り・巻戻すと共に、移動台車５の水平方向の移動により、該搬器１が上下方向及び水平方向に移動するように構成した。【選択図】図１
2005154090.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に所定の間隔を設けて配置された少なくとも２台の固定巻取装置と、該固定巻取装置の水平配置位置より上方又は下方に所定間隔離れて位置し、該２台の固定巻取装置の間を水平方向に移動する移動台車に搭載した少なくとも１台の移動巻取装置を具備し、搬器に接続した少なくとも３本のロープを前記固定巻取装置と移動巻取装置で巻取り・巻戻すと共に、前記移動台車の水平方向の移動により、該搬器が上下方向及び水平方向に移動するように構成したことを特徴とする搬器移送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬器移送装置において、
前記固定巻取装置と移動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用し、前記ロープに加わる張力のバランスを取るようにしたことを特徴とする搬器移送装置。
【請求項３】
上下方向に所定距離離れた位置で水平方向に移動する上下移動台車、該上下移動台車のいずれか一方に所定の間隔を設けて少なくとも２台の巻取装置を搭載すると共に、他方に少なくとも１台の巻取装置を搭載し、搬器に接続した少なくとも３本のロープを前記上下移動台車に搭載した巻取装置で巻取り・巻戻すと共に、前記上下移動台車の水平方向の移動により、該搬器を上下方向及び水平方向に移動するように構成したことを特徴とする搬器移送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の搬器移送装置において、
前記複数の巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用し、前記ロープに加わる張力のバランスを取るようにしたことを特徴とする搬器移送装置。
【請求項５】
水平方向に所定の間隔を設けて垂直に立設したガイドレールと、該ガイドレールの間で且つ床面より所定間隔上方を走行する移動台車と、前記両ガイドレールのそれぞれに沿って上下動する水平駆動巻取装置と、該両ガイドレール上端部近傍に設けた昇降駆動巻取装置と、搬器とを備え、
前記搬器に少なくとも１個の従動シーブを取付けると共に、前記移動台車に少なくとも２個の従動シーブを取付け、
少なくとも１本の昇降駆動用ロープを前記搬器の従動シーブに掛け、その両端をそれぞれ前記移動台車の従動シーブを経由して該移動台車の走行方向に張設し、且つ前記昇降駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにし、
少なくとも２本の水平駆動用ロープの一端を前記搬器に接続すると共に、他端をそれぞれ前記水平駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにし、
前記両水平駆動巻取装置のそれぞれに少なくとも１本の昇降用ロープの一端を接続し、他端を前記昇降駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにしたことを特徴とする搬器移送装置。
【請求項６】
請求項５に記載の搬器移送装置において、
前記搬器及び移動台車に複数個の従動シーブを取り付け、
複数本の昇降駆動用ロープを前記搬器の複数個の従動シーブに掛け、それぞれの両端を前記移動台車の従動シーブを経由して該移動台車の走行方向に張設し、且つ前記両ガイドレール上端部近傍に設けた昇降駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにし、
複数本の水平駆動用ロープのそれぞれ一端を前記搬器に接続すると共に、他端をそれぞれ前記両水平駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにしたことを特徴とする搬器移送装置。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の搬器移送装置において、
前記両昇降駆動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用すると共に、前記両水平駆動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用することを特徴とする搬器移送装置。
【請求項８】
請求項５乃至７のいずれか１項に記載の搬器移送装置において、
前記各ガイドレールは、前記移動台車の走行方向と直交する方向に所定の間隔を設けて垂直に立設した２本のガイドレールからなることを特徴とする搬器移送装置。
【請求項９】
水平方向に所定の間隔を設けて垂直に立設したガイドレールと、該ガイドレールの間で且つ床面より所定間隔上方を走行する移動台車と、前記ガイドレールのそれぞれに沿って上下動する水平駆動巻取装置と、該ガイドレールのそれぞれに沿って上下動するカウンタウエートと、該ガイドレール上端部近傍に設けた昇降駆動シーブと、搬器とを備え、
前記搬器に少なくとも１個の従動シーブを取付けると共に、前記移動台車に少なくとも２個の従動シーブを取付け、
少なくとも１本の昇降駆動用ロープを前記搬器の従動シーブに掛け、その両端をそれぞれ前記移動台車の従動シーブを経由して該移動台車の走行方向に張設し、且つ前記昇降駆動シーブと前記両ガイドレール上端部近傍に設けた従動シーブを経由して前記両カウンタウエートに接続し、
少なくとも２本の水平駆動用ロープの一端を前記搬器に接続すると共に、他端をそれぞれ前記両水平駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにし、
前記両水平駆動巻取装置のそれぞれに少なくとも１本の昇降用ロープの一端を接続し、他端をそれぞれ前記ガイドレール上端部近傍に設けた従動シーブを経由して前記両カウンタウエートに接続したことを特徴とする搬器移送装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の搬器移送装置において、
前記搬器及び移動台車に複数個の従動シーブを取り付け、
複数本の昇降駆動用ロープを前記搬器の複数個の従動シーブに掛け、それぞれの両端を前記移動台車の従動シーブを経由して該移動台車の走行方向に張設し、且つ前記ガイドレール上端部近傍に設けた昇降駆動シーブと該ガイドレール上端部近傍に設けた従動シーブを経由して前記両カウンタウエートに接続し、
複数本の水平駆動用ロープのそれぞれ一端を前記搬器に接続すると共に、他端をそれぞれ前記水平駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにしたことを特徴とする搬器移送装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載の搬器移送装置において、
前記両昇降駆動シーブの巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用すると共に、前記両水平駆動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用することを特徴とする搬器移送装置。
【請求項１２】
請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の搬器移送装置において、
前記各ガイドレールは、前記移動台車の走行方向と直交する方向に所定の間隔を設けて垂直に立設した２本のガイドレールからなり、前記カウンタウエート及び水平駆動巻取装置は該２本のガイドレールに沿って上下動するようになっていることを特徴とする搬器移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬器に少なくとも３本以上のロープを接続し、該ロープを巻取装置で巻取り・巻戻すことにより、搬器を上下方向及び水平方向に自由に移動させることができる搬器移送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫において、荷を棚の目的荷収納位置へ移送したり、目的荷収納位置から移送するのに昇降自在な搬器を有するスタッカークレーンを使用している。このようなスタッカクレーンは通常上下方向に立設した複数本の支柱を有し、該支柱間を搬器が昇降するように構成されているため、重量が大きくなるという問題がある。この問題に対処するものとして、非特許文献１に記載されたワイヤークレーンがある。このワイヤークレーンは搬器に少なくとも４本のロープを接続し、該４台の巻取装置で巻取り・巻戻すことにより、搬器を上下及び水平方向に自由に移動させるようにしたものである。また、同様な技術として特許文献１に記載された移載装置がある。
【特許文献１】特開平５−３４２４６号公報
【非特許文献１】昭和６３年度精密工学会春季大会学術講演会論文集、Ｐ２２３−２２４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記非特許文献１の構成の装置では、搬器を移送させるためには、搬器に接続された少なくとも４本のロープの長さを４台の巻取装置で同期を取りながら制御する必要があるが、実際の装置では、巻取り措置の駆動系やロープに伸びがあり、計算値通りの精密な制御が困難であり、各ロープに緩みや過度の張力が加わることがある。そのため、搬器が滑らかに移動せず、且つ駆動機器に過負荷が掛るという問題がある。また、特許文献１に示す移送装置も移動台に８本のロープを接続し、該８本のロープの巻取り・巻戻しで移動台を移動させるので同様な問題がある。
【０００４】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、上記問題点を除去し、構成が簡単で且つ搬器に接続されたロープの巻取り・巻戻しの容易な搬器移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため請求項１に記載の発明は、水平方向に所定の間隔を設けて配置された少なくとも２台の固定巻取装置と、該固定巻取装置の水平配置位置より上方又は下方に所定間隔離れて位置し、該２台の固定巻取装置の間を水平方向に移動する移動台車に搭載した少なくとも１台の移動巻取装置を具備し、搬器に接続した少なくとも３本のロープを前記固定巻取装置と移動巻取装置で巻取り・巻戻すと共に、前記移動台車の水平方向の移動により、該搬器が上下方向及び水平方向に移動するように構成したことを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬器移送装置において、固定巻取装置と移動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用し、ロープに加わる張力のバランスを取るようにしたことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、上下方向に所定距離離れた位置で水平方向に移動する上下移動台車、該上下移動台車のいずれか一方に所定の間隔を設けて少なくとも２台の巻取装置を搭載すると共に、他方に少なくとも１台の巻取装置を搭載し、搬器に接続した少なくとも３本のロープを前記上下移動台車に搭載した巻取装置で巻取り・巻戻すと共に、上下移動台車の水平方向の移動により、該搬器を上下方向及び水平方向に移動するように構成したことを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の搬器移送装置において、複数の巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用し、ロープに加わる張力のバランスを取るようにしたことを特徴とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、水平方向に所定の間隔を設けて垂直に立設したガイドレールと、該ガイドレールの間で且つ床面より所定間隔上方を走行する移動台車と、両ガイドレールのそれぞれに沿って上下動する水平駆動巻取装置と、該両ガイドレール上端部近傍に設けた昇降駆動巻取装置と、搬器とを備え、搬器に少なくとも１個の従動シーブを取付けると共に、移動台車に少なくとも２個の従動シーブを取付け、少なくとも１本の昇降駆動用ロープを搬器の従動シーブに掛け、その両端をそれぞれ移動台車の従動シーブを経由して該移動台車の走行方向に張設し、且つ昇降駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにし、少なくとも２本の水平駆動用ロープの一端を搬器に接続すると共に、他端をそれぞれ水平駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにし、両水平駆動巻取装置のそれぞれに少なくとも１本の昇降用ロープの一端を接続し、他端を昇降駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにしたことを特徴とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の搬器移送装置において、搬器及び移動台車に複数個の従動シーブを取り付け、複数本の昇降駆動用ロープを搬器の複数個の従動シーブに掛け、それぞれの両端を移動台車の従動シーブを経由して該移動台車の走行方向に張設し、且つ両ガイドレール上端部近傍に設けた昇降駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにし、複数本の水平駆動用ロープのそれぞれ一端を搬器に接続すると共に、他端をそれぞれ両水平駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにしたことを特徴とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項５又は６に記載の搬器移送装置において、両昇降駆動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用すると共に、両水平駆動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用することを特徴とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項５乃至７のいずれか１項に記載の搬器移送装置において、各ガイドレールは、移動台車の走行方向と直交する方向に所定の間隔を設けて垂直に立設した２本のガイドレールからなることを特徴とする。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、水平方向に所定の間隔を設けて垂直に立設したガイドレールと、該ガイドレールの間で且つ床面より所定間隔上方を走行する移動台車と、ガイドレールのそれぞれに沿って上下動する水平駆動巻取装置と、該ガイドレールのそれぞれに沿って上下動するカウンタウエートと、該ガイドレール上端部近傍に設けた昇降駆動シーブと、搬器とを備え、搬器に少なくとも１個の従動シーブを取付けると共に、移動台車に少なくとも２個の従動シーブを取付け、少なくとも１本の昇降駆動用ロープを搬器の従動シーブに掛け、その両端をそれぞれ移動台車の従動シーブを経由して該移動台車の走行方向に張設し、且つ昇降駆動シーブと両ガイドレール上端部近傍に設けた従動シーブを経由して両カウンタウエートに接続し、少なくとも２本の水平駆動用ロープの一端を搬器に接続すると共に、他端をそれぞれ両水平駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにし、両水平駆動巻取装置のそれぞれに少なくとも１本の昇降用ロープの一端を接続し、他端をそれぞれガイドレール上端部近傍に設けた従動シーブを経由して両カウンタウエートに接続したことを特徴とする。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の搬器移送装置において、搬器及び移動台車に複数個の従動シーブを取り付け、複数本の昇降駆動用ロープを搬器の複数個の従動シーブに掛け、それぞれの両端を移動台車の従動シーブを経由して該移動台車の走行方向に張設し、且つガイドレール上端部近傍に設けた昇降駆動シーブと該ガイドレール上端部近傍に設けた従動シーブを経由して両カウンタウエートに接続し、複数本の水平駆動用ロープのそれぞれ一端を搬器に接続すると共に、他端をそれぞれ前記水平駆動巻取装置で巻取り・巻戻すようにしたことを特徴とする。
【００１５】
請求項１１に記載の発明は、請求項９又は１０に記載の搬器移送装置において、両昇降駆動シーブの巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用すると共に、前記両水平駆動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用することを特徴とする。
【００１６】
請求項１２に記載の発明は、請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の搬器移送装置において、各ガイドレールは、移送台車の走行方向と直交する方向に所定の間隔を設けて垂直に立設した２本のガイドレールからなり、カウンタウエート及び水平駆動巻取装置は該２本のガイドレールに沿って上下動するようになっていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、搬器に接続した少なくとも３本のロープを固定巻取装置と移動巻取装置で巻取り・巻戻すと共に、移動台車の水平方向の移動により、該搬器が上下方向及び水平方向に移動するように構成したので、簡単な構成で搬器をロープにより支持し上下方向及び水平方向に移送させることができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、固定巻取装置と移動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用するから、位置制御により指定された速度で巻取り・巻戻されるロープに対して他のロープは所定トルクで巻き取り・巻戻されるからロープに過度の張力が加わることなく、各ロープにバランスよく張力が加わることになると共に、ロープの巻取り・巻戻し制御が容易となる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、搬器に接続した少なくとも３本のロープを上下移動台車に搭載した巻取装置で巻取り・巻戻すと共に、上下移動台車の水平方向の移動により、該搬器を上下方向及び水平方向に移動するように構成したので、簡単な構成で搬器の上下方向及び水平方向の移送が実現できる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、複数の巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用するから、位置制御により巻取り・巻戻されるロープに対して他のロープは所定トルクで巻取り・巻戻されるからロープに過度の張力が加わることなく、各ロープにバランスよく張力が加わることになると共に、ロープの巻取り・巻戻し制御が容易となる。
【００２１】
請求項５に記載の発明によればガイドレールと、移動台車と、水平駆動巻取装置と、昇降駆動巻取装置と、搬器とを備え、少なくとも１本の昇降駆動用ロープと、少なくとも２本の水平駆動用ロープとで搬器を上下方向及び水平方向に移動するように構成したので、簡単な構成で搬器をロープにより支持し上下方向及び水平方向に移送させることができる。
【００２２】
請求項６に記載の発明によれば、複数本の昇降駆動用ロープと、複数本の水平駆動用ロープとで搬器を上下方向及び水平方向に移動するように構成したので、搬器を安定して移送させることができる。
【００２３】
請求項７に記載の発明によれば、両昇降駆動巻取装置と両水平駆動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用するので、ロープに過度の張力が加わることなく、各ロープにバランスよく張力が加わることになると共に、ロープの巻取り・巻戻し制御が容易となる。
【００２４】
請求項９に記載の発明によれば、ガイドレールと、移動台車と、水平駆動巻取装置と、カウンタウエートと、昇降駆動シーブと、搬器とを備え、少なくとも１本の昇降駆動用ロープと、少なくとも２本の水平駆動用ロープとで搬器を上下方向及び水平方向に移動するように構成したので、簡単な構成で搬器をロープにより支持し上下方向及び水平方向に移送させることができる。
【００２５】
請求項１０に記載の発明によれば、複数本の昇降駆動用ロープと、複数本の水平駆動用ロープとで搬器を上下方向及び水平方向に移動するように構成したので、搬器を安定して移送させることができる。
【００２６】
請求項１１に記載の発明によれば、両昇降駆動巻取装置と両水平駆動巻取装置の巻取り・巻戻し制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用するので、ロープに過度の張力が加わることなく、各ロープにバランスよく張力が加わることになると共に、ロープの巻取り・巻戻し制御が容易となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【００２８】
図１は本発明に係る搬器移送装置の構成例を示す図で、図１（ａ）は側面図、図１（ｂ）は正面図（Ａ矢視図）である。図１において、１は搬器であり、該搬器１には片側の角部に４本、両側で計８本のロープ２−１〜２−８が接続されている。３、４は水平方向に所定の間隔を設けて配置された固定巻取装置であり、５は固定巻取装置３、４の水平配置位置６より上方に所定間隔離れて配置された位置に水平方向に配置されたレール７上を前記２台の固定巻取装置３、４の間を走行する移動台車である。該移動台車５には２台の巻取装置８、９が搭載されている。なお、１０、１０は走行車輪である。
【００２９】
巻取装置３は２個の巻取ドラム３−１、３−２を具備し、ロープ２−１、２−２はシーブ３−３、３−４を経由してそれぞれ巻取ドラム３−１、３−２で巻取り・巻戻されるようになっている。巻取ドラム３−１、３−２はモータ３−５で駆動されるようになっている。巻取装置４も２個の巻取ドラム４−１、４−２を具備し、ロープ２−３、２−４はシーブ４−３、４−４を経由してそれぞれ巻取ドラム４−１、４−２で巻取り・巻戻されるようになっている。また、巻取ドラム４−１、４−２もモータ４−５（図示せず）で駆動されるようになっている。
【００３０】
移動台車５に搭載された巻取装置８は巻取ドラム８−１、８−２を具備し、ロープ２−５、２−６はシーブ８−３、８−４を経由してそれぞれ巻取ドラム８−１、８−２で巻取り・巻戻されるようになっている。巻取ドラム８−１、８−２はモータ８−５で駆動されるようになっている。巻取装置９も２個の巻取ドラム９−１、９−２を具備し、ロープ２−７、２−８はシーブ９−３、９−４を経由してそれぞれ巻取ドラム９−１、９−２で巻取り・巻戻されるようになっている。また、巻取ドラム９−１、９−２もモータ９−５（図示せず）で駆動されるようになっている。
【００３１】
上記構成の搬器移送装置において、搬器１を上下方向に移動させたい場合は、巻取装置３、４及び巻取装置８、９により、８本のロープ２−１〜２−８を巻取り・巻戻すことにより行う。即ち、巻取装置３、４でロープ２−１〜２−４を巻戻し、巻取装置８、９にロープ２−５〜２−８を巻き取ることにより搬器１は上昇し、また反対に巻取装置３、４でロープ２−１〜２−４を巻取り、巻取装置８、９にロープ２−５〜２−８を巻戻すことにより搬器１は下降する。
【００３２】
搬器１を矢印Ｂ方向（前進方向）に移動させる場合は、移動台車５を矢印Ｂ方向に移動させると同時に巻取装置４でロープ２−３、２−４を巻き取り、巻取装置３でロープ２−１、２−２を巻戻す。また、搬器１を矢印Ｃ方向（後退方向）に移動させる場合は、移動台車５を矢印Ｃ方向に移動させると同時に巻取装置３でロープ２−１、２−２を巻き取り、巻取装置４でロープ２−３、２−４を巻戻す。更に搬器１を矢印Ｄに示すように斜め上方向に移動させる場合は、移動台車５を矢印Ｂ方向に移動させると同時に、巻取装置４及び巻取装置８、９でロープ２−３〜２−８を巻き取り、巻取装置３でロープ２−１、２−２を巻戻す。
【００３３】
上記のように巻取装置３、４、８、９の巻取り・巻戻し及び移動台車５の矢印Ｂ、Ｃ方向の移動により、搬器１は上下方向、前進方向（矢印Ｂ方向）、後退方向（矢印Ｃ方向）、更に前進、後退、上、下斜方向に移動できるが、巻取装置３、４、８、９を駆動するモータ３−５、４−５、８−５、９−５の位置制御で８本のロープ２−１〜２−８を巻取り・巻戻しを行った場合、上記のように各ロープ２−１〜２−８に緩みや過度の張力が生じ、そのため、搬器１が滑らかに移動せず、且つモータ３−５、４−５、８−５、９−５等で構成される駆動機器に過負荷が掛るという問題がある。
【００３４】
そこでここでは巻取装置３、４、８、９によるロープ２−１〜２−８の巻取り・巻戻しの制御に位置制御とトルク制御の組合せを採用し、ロープ２−１〜２−８に加わる張力のバランスを取るようにしている。例えば、搬器１を矢印Ｄ方向に移動させた場合は、移動台車５を矢印Ｂ方向に前進させつつ、巻取装置４、８、９のモータ４−５、８−５、９−５を位置制御で制御し、巻取装置３のモータ３−５をトルク制御で制御する。これによりロープ２−３〜２−８はモータ４−５、８−５、９−５の駆動力で巻取られるが、モータ３−５がトルク制御されているためロープ２−１、２−２は所定の一定トルクによる張力が加えられた状態でロープ２−３〜２−８の巻取り速度に追従して巻戻されることになり、各ロープ２−１〜２−８にバランスよく張力が加わることになる。
【００３５】
なお、上記例では、搬器１の両側の４角部に計８本のロープを接続した例を示したが、ロープの本数はこれに限定されるものではなく、搬器１の上側に一本、搬器１の下側角部に２本の最小３本でも搬器１の上下及び前進後退の２次元平面内の移動は可能である。但し、搬器１の矢印Ｅ方向の振れを防止するためには、搬器１の両側の４角部に計８本のロープを接続した方が好ましい。また、図１（ｂ）に示すように下方に伸びるロープ２−１と２−２及びロープ２−３と２−４を互いに交叉させると矢印Ｅ方向の振れの防止には効果的であるが、図２に示すように互いに平行に配置してもよい。
【００３６】
また、上記例では固定巻取装置３、４を地上又は床面に設置し、移動台車５を上方に配設したレール７を走行させる構成としたが、これとは反対に固定の巻取装置を天井面に設置し、移動台車５を床面に敷設したレール上を走行させるように構成してもよい。また、上記例では巻取ドラム３−１と３−２、巻取ドラム４−１と４−２、巻取ドラム８−１と８−２をそれぞれ１台のモータ３−５、４−５、８−５、９−５で駆動するようにしたが、各巻取ドラムをそれぞれ１台のモータで駆動するようにしてもよい。
【００３７】
図３は搬器１０に３本のロープ１１、１２、１３を接続し、３台の巻取装置１４、１５、１６による該３本のロープ１１、１２、１３の巻取り・巻戻し動作で搬器１０を移動させる場合の制御系の構成を示す図である。巻取装置１４は巻取ドラム１４−１とモータ１４−２で構成され、巻取装置１５は巻取ドラム１５−１とモータ１５−２で構成され、更に巻取装置１６は巻取ドラム１６−１とモータ１６−２で構成される。モータ１４−２、１５−２、１６−２はそれぞれインバータ１７、１８、１９から駆動電力を得て運転されるようになっている。各インバータ１７、１８、１９は制御部２０からの制御指令により運転されるようになっている。
【００３８】
上記構成の制御系において、モータ１４−２、１５−２、１６−２の運転によりドラム１４−１、１５−１、１６−１が回転し、ロープ１１、１２、１３を巻取り・巻戻す、この巻取り・巻戻し量はエンコーダ２１、２２、２３で検出され制御部２０にフィードバックされる。制御部２０は搬器１０の移動方向に応じて、インバータ１７、１８、１９に速度指令又はトルク指令を指示する。例えば、巻取装置１４、１６でロープ１１、１３を巻き取り、巻取装置１５でロープ１２を巻戻す場合は、インバータ１７、１９に速度指令を与えてモータ１４−２、１６−２を位置制御すると共に、インバータ１８にはトルク指令を与えモータ１５−２をトルク制御する。これによりロープ１１、１３は指令された速度で巻取ドラム１４−１、１６−１に巻き取られると共に、ロープ１２はロープ１１、１３の巻取り速度に追従し、ロープ１２に一定のトルクによる張力を与えながら巻戻される。
【実施例２】
【００３９】
図４及び図５は本発明に係る搬器移送装置の他の構成例を示す図で、図４は側面図、図５は正面図（図４のＡ矢視図）である。図４において、３０は搬器であり、該搬器３０には片側の角部に４本、両側で計８本のロープ３１−１〜３１−８が接続されている。３２は下レール３３上を走行する下移動台車であり、３４は上レール３５上を走行する上移動台車である。下移動台車３２には走行方向に所定の間隔を設けて巻取装置３６、３７と巻取装置３８、３９が搭載され、上移動台車３４には走行方向に巻取装置４０、４１、４２、４３が搭載されている。なお、下移動台車３２には走行車輪４４、４４が設けられ、上移動台車には走行車輪４５、４５が設けられている。
【００４０】
巻取装置３６は巻取ドラム３６−１とモータ３６−２で構成され、巻取装置３７は巻取ドラム３７−１とモータ３７−２で構成される。巻取装置３８は巻取ドラム３８−１とモータ３８−２（図示せず）で構成され、巻取装置３９も巻取ドラム３９−１とモータ３９−２（図示せず）で構成される。巻取装置４０は巻取ドラム４０−１とモータ４０−２で構成され、巻取装置４１は巻取ドラム４１−１とモータ４１−２で構成される。巻取装置４２は巻取ドラム４２−１とモータ４２−２（図示せず）で構成され、巻取装置４３も巻取ドラム４３−１とモータ４３−２（図示せず）で構成される。
【００４１】
ロープ３１−１、３１−２はそれぞれ巻取ドラム３６−１、３７−１で巻取り・巻戻されるようになっており、ロープ３１−５、３１−６はそれぞれ巻取ドラム４０−１、４１−１で巻取り・巻戻されるようになっている。同様にロープ３１−３、３１−４はそれぞれ巻取ドラム３８−１、３９−１で巻取り・巻戻されるようになっており、ロープ３１−７、３１−８はそれぞれ巻取ドラム４２−１、４３−１で巻取り・巻戻されるようになっている。
【００４２】
上記構成の搬器移送装置において、下移動台車３２、上移動台車３４は同期してそれぞれ下レール３３、上レール３５上を走行するようになっており、これにより搬器３０は矢印Ｂ方向（前進方向）及び矢印Ｃ方向（後退方向）に移動する。搬器３０を上昇させるときは、巻取装置４０〜４３でロープ３１−５〜３１−８を巻取り、巻取装置３６〜３９でロープ３１−１〜３１−４を巻戻すことにより行う。この際、巻取装置４０〜４３の巻取ドラム４０−１〜４３−１を駆動するモータ４０−２〜４３−２は位置制御とし、巻取装置３６〜３９の巻取ドラム３６−１〜３９−１を駆動するモータ３６−２〜３９−２はトルク制御とする。反対に搬器３０を下降させるときは、巻取装置３６〜３９でロープ３１−１〜３１−４を巻取り、巻取装置４０〜４３でロープ３１−５〜３１−８を巻戻すことにより行う。この際、巻取装置３６〜３９の巻取ドラム３６−１〜３９−１を駆動するモータ３６−２〜３９−２は位置制御とし、巻取装置４０〜４３の巻取ドラム４０−１〜４３−１を駆動するモータ４０−２〜４３−２はトルク制御とする。
【００４３】
なお、上記例では、搬器３０の両側の角部に計８本のロープ３１−１〜３１−８を接続しているが、ロープの本数はこれに限定されるものではなく、最低上側に１本、下両側それぞれ１本ずつ計３本のロープでもよい。
【００４４】
上記のような搬器移送装置を自動倉庫に使用する場合、搬器１又は搬器３０の走行方向（矢印Ｂ、Ｃ方向）の振れと、棚に対するリーチ方向の振れを防止する必要がある。そのための対策として、例えば図４及び図５に示す構成の搬器移送装置では走行方向のロープの構成を図６に示すような構成とし、リーチ方向のロープ構成を図７に示すような構成とする。
【００４５】
搬器３０の走行方向（矢印Ａ、Ｂ方向）の振れを防止するために、図６（ａ）ではロープ３１−１、３１−２とロープ３１−３、３１−４の下方を走行方向対に広げている。また、図６（ｂ）ではロープ３１−１、３１−２とロープ３１−３、３１−４を走行方向に互いに交叉させている。また、図６（ｃ）ではロープ３１−１、３１−２とロープ３１−３、３１−４の下方を走行方向対に広げると共に、ロープ３１−５、３１−６とロープ３１−７、３１−８の上方を走行方向対に広げている。また、図６（ｄ）ではロープ３１−１、３１−２とロープ３１−３、３１−４を走行方向で互いに交叉させると共に、ロープ３１−５、３１−６とロープ３１−７、３１−８を走行方向で互いに交叉させている。また、図６（ｅ）ではロープ３１−１、３１−２とロープ３１−３、３１−４の下方を走行方向に対して広げると共に、ロープ３１−５と３１−６を平行に、ロープ３１−７、３１−８の上方を走行方向に対して広げている。また、図６（ｆ）ではロープ３１−１、３１−２とロープ３１−３、３１−４の下方を走行方法で互いに交叉させると共に、ロープ３１−５と３１−７を平行に、ロープ３１−６、３１−８の上方を走行方向に対して広げている。
【００４６】
搬器３０のリーチ方向（矢印Ｅ）の振れを防止するために、図７（ａ）ではロープ３１−１、３１−３とロープ３１−２、３１−４をリーチ方向で互いに交叉させている。また、図７（ｂ）ではロープ３１−１、３１−３とロープ３１−２、３１−４をリーチ方向で互いに交叉させていると共に、ロープ３１−５、３１−７とロープ３１−６、３１−８をリーチ方向で互いに交叉させている。
【実施例３】
【００４７】
図８乃至図１１は本発明に係る搬器移送装置の他の構成例を示す図で、図８は側面図、図９は正面図（図８のＡ矢視図）、図１０は平面図（図８のＢ矢視図）、図１１は搬器の平面図である。図８乃至図１１において、５０は搬器であり、該搬器５０に片側に２個ずつ、両側で計４個の従動シーブ５１−１〜５１−４が設けられ、従動シーブ５１−１と５１−２には昇降駆動用ロープ５２−１が、従動シーブ５１−３と５１−４には昇降駆動用ロープ５２−２が掛けらている。また、搬器５０の下端部４隅にはそれぞれ水平駆動用ロープ５３−１〜５３−４の一端が接続されている。
【００４８】
５４、５５は床面又は地上に水平方向に所定の距離（例えば荷収容棚の両端間の距離）だけ離して垂直方向に立設したガイドレールであり、ガイドレール５４は図９及び図１０に示すように所定の間隔を設けて２本のガイドレール５４−１、５４−２が垂直に立設しており、同様にガイドレール５５も所定の間隔を設けて２本のガイドレール５５−１、５５−２が垂直に立設している。５６は水平駆動用ロープ５３−１、５３−３を巻取り・巻戻す巻取ドラムであり、該巻取ドラム５６は水平駆動モータ５７で回転駆動されるようになっている。また、水平駆動モータ５７はガイドレール５４に沿って上下動できるようになっている。５８は水平駆動用ロープ５３−２、５３−４を巻取り・巻戻す巻取ドラムであり、該巻取ドラム５８は水平駆動モータ５９で回転駆動されるようになっている。また、水平駆動モータ５９もガイドレール５５に沿って上下動できるようになっている。
【００４９】
上記巻取ドラム５６と水平駆動モータ５７でガイドレール５４−１、５４−２に沿って上下動する水平駆動巻取装置を構成し、上記巻取ドラム５８と水平駆動モータ５９でガイドレール５５−１、５５−２に沿って上下動する水平駆動巻取装置を構成する。
【００５０】
６０は片側に２個ずつ両側で計４個の車輪６２を有する移動台車であり、該移動台車６０はガイドレール５４、５５の間に亘って上端部近傍に平行に敷設された２本のレール６１、６１上を走行するようになっている。移動台車６０には昇降駆動用ロープ５２−１を掛けるための２個の従動シーブ６３−１、６３−２を所定の間隔で回転自在に設けると共に、昇降駆動用ロープ５２−２を掛けるための２個の従動シーブ６３−３、６３−４を所定の間隔で回転自在に設けている。６４−１、６４−２は昇降駆動用ロープ５２−１、５２−２に駆動力を与える昇降駆動シーブであり、該昇降駆動シーブ６４−１、６４−２にはそれぞれ昇降駆動用ロープ５２−１、５２−２が例えば１回巻或いは複数回巻で巻回されている。昇降駆動シーブ６４−１、６４−２はガイドレール５４−１、５４−２の上端近傍の例えば天井や荷収納棚の支柱に固定され昇降駆動モータ６６で回転駆動されるようになっており、昇降駆動シーブ６５−１、６５−２もガイドレール５５−１、５５−２の上端部近傍の例えば天井や荷収納棚の支柱に固定され昇降駆動モータ６７で回転駆動されるようになっている。
【００５１】
また、水平駆動モータ５７には２本の昇降用ロープ６８−１、６８−２の一端が接続されており、該昇降用ロープ６８−１、６８−２の他端はガイドレール５４−１、５４−２の上端部近傍に回転自在に取り付けられた従動シーブ６９を経て、カウンタウエイト７０に接続されている。また、昇降駆動シーブ６４−１、６４−２に巻回された昇降駆動用ロープ５２−１、５２−２の一端も従動シーブ６９を経て、カウンタウエイト７０に接続されている。
【００５２】
また、水平駆動モータ５９には２本の昇降用ロープ７２−１、７２−２の一端が接続されており、該昇降用ロープ７２−１、７２−２の他端はガイドレール５５−１、５５−２の上端部近傍に回転自在に取り付けられた従動シーブ７３を経て、カウンタウエイト７４に接続されている。また、昇降駆動シーブ６５−１、６５−２に巻回された昇降駆動用ロープ５２−１、５２−２の一端も従動シーブ７３を経て、カウンタウエイト７４に接続されている。
【００５３】
図８乃至図１１に示す構成の搬器移送装置において、搬器５０を例えば図８の右方向に水平に移動するには、水平駆動用ロープ５３−１、５１−３を巻取ドラム５６で巻取ると共に、水平駆動用ロープ５３−２、５３−４を巻取ドラム５８で巻戻す。これにより搬器５０は右方向に移動し、これに伴い移動台車６０もレール６１、６１上を右方向に移動する。搬器５０を反対に左方向に移動する場合は、水平駆動用ロープ５３−２、５３−４を巻取ドラム５８で巻取ると共に、水平駆動用ロープ５３−１、５３−３を巻取ドラム５６で巻戻す。これにより搬器５０は左方向に移動し、これに伴い移動台車６０はレール６１、６１上を左方向に移動する。
【００５４】
巻取ドラム５６又は５８を巻取り方向に回転するときは水平駆動モータ５７又は５９の制御を速度制御とし、巻取ドラム５８又は５６を巻戻し方向に回転させるときは水平駆動モータ５９又は５７の制御をトルク制御とする。これにより水平駆動用ロープ５３−１〜４の張力のバランスがとれ、ロープ５３−１〜４に過大な張力が加わったり、水平駆動モータ５７、５９が過負荷となることがない上、制御が容易となる。
【００５５】
搬器５０を上昇させる場合は、昇降駆動シーブ６４−１、６４−２を時計方向に回転させると共に、昇降駆動シーブ６５−１、６５−２を反時計方向に回転させることにより、搬器５０は上昇し、両カウンタウエイト７０、７４は下降する。反対に下降させる場合は、昇降駆動シーブ６４−１、６４−２を反時計方向に回転させると共に、昇降駆動シーブ６５−１、６５−２を時計方向に回転させることにより、搬器５０は下降し、両カウンタウエイト７０、７４は上昇する。このように搬器５０の上昇移動、下降移動と、左右水平移動を組合せることにより、搬器５０をガイドレール５４（５４−１、５４−２）とガイドレール５５（５５−１、５５−２）の間の平面を任意の方向に移動させることができる。
【００５６】
なお、図示は省略するが、ガイドレール５４とガイドレール５５との間の空間両側に多数の荷収容部を有する荷収容棚を配置することにより、搬器５０にフォーク等の荷出入機構を設けることにより、該搬器を用いて荷を荷収容棚の任意の荷収容部に収容及び引出すことができる所謂自動倉庫を構成することができる。
【００５７】
また、実施例３では４本のガイドレール５４−１、５４−２、５５−１、５５−２を設け、搬器５０に設けた４個の従動シーブ５１−１〜５１−４に２本の昇降駆動用ロープ５２−１、５２−２を掛け、搬器５０に４本の水平駆動用ロープ５３−１〜５３−４を接続する例を示したが、これに限定されるものではなく、例えば搬器に１個の従動シーブを設けると共に、移動台車に２個の従動シーブを設け、１本の昇降駆動用ロープを搬器の従動シーブに掛けその両端を移動台車の従動シーブ、昇降駆動シーブ、従動シーブを経由して両カウンタウエートに接続して昇降移動させるようにし、２本の水平駆動用ロープで水平移動させるように構成してもよい。この場合はにガイドレールは２本でもよい。
【実施例４】
【００５８】
図８乃至図１１に示す構成の搬器移送装置では、昇降駆動ロープ５２−１，２の両端を昇降駆動シーブ６４−１，２、６５−１，２及びシーブ６９、７３を経てカウンタウエイト７０、７４に接続し、水平駆動用ロープ５３−１〜４を巻取ドラム５６、５８で巻取り・巻戻し、水平駆動モータ５７、５９、昇降用ロープ６８、７２をそれぞれシーブ６９、７３を経てカウンタウエイト７０に接続しているが、例えば、図１２に示すようにガイドレール５４、５５の上端近傍に巻取装置７５、７６を設け、昇降駆動用ロープ５２の両端をそれぞれ巻取装置７５、７６で巻取り・巻戻すように構成すると共に、昇降用ロープ６８、７２をそれぞれ巻取装置７５、７６で巻取り・巻戻すように構成してもよい。これにより、昇降駆動シーブ６４、６５やカウンタウエイト７０、７４を省略できる。
【００５９】
なお、図１２に示す搬器移送装置において、巻取装置７５、７６を巻取り方向に回転させるときはその駆動モータの制御を速度制御とし、巻戻す方向に回転させるときはその駆動モータの制御をトルク制御とする。また、巻取ドラム５６、５８も巻取り方向に回転するときは水平駆動モータ５７、５９の制御を速度制御とし、巻戻す方向に回転するときはその水平駆動モータ５７、５９の制御をトルク制御とする。これにより昇降駆動用ロープ５２−１，２、水平駆動用ロープ５３−１〜４の張力のバランスがとれ、ロープに過大な張力が加わったり、巻取装置７５、７６の駆動モータや水平駆動モータ５７、５９が過負荷となることがない上、制御が容易となる。
【００６０】
以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る搬器移送装置の構成例を示す図である。（実施例１）
【図２】本発明に係る搬器移送装置の構成例を示す図である。（実施例１）
【図３】本発明に係る搬器移送装置の制御系の構成を示す図である。
【図４】本発明に係る搬器移送装置の構成例を示す図である。（実施例２）
【図５】本発明に係る搬器移送装置の構成例を示す図である。（実施例２）
【図６】本発明に係る搬器移送装置の走行方向のロープ構成例を示す図である。
【図７】本発明に係る搬器移送装置のリーチ方向のロープ構成例を示す図である。
【図８】本発明に係る搬器移送装置の構成例を示す図である。（実施例３）
【図９】図８のＡ矢視図である。
【図１０】図８のＢ矢視図である。
【図１１】図８の搬器移送装置の搬器の平面図である。
【図１２】本発明に係る搬器移送装置の構成例を示す図である。（実施例４）
【符号の説明】
【００６２】
１        搬器
２        ロープ
３        巻取装置
４        巻取装置
５        移動台車
６        水平配置位置
７        レール
８        巻取装置
９        巻取装置
１０      走行車輪
１１      ロープ
１２      ロープ
１３      ロープ
１４      巻取装置
１５      巻取装置
１６      巻取装置
１７      インバータ
１８      インバータ
１９      インバータ
２０      制御部
２１      エンコーダ
２２      エンコーダ
２３      エンコーダ
３０      搬器
３１      ロープ
３２      下移動台車
３３      下レール
３４      上移動台車
３５      上レール
３６      巻取装置
３７      巻取装置
３８      巻取装置
３９      巻取装置
４０      巻取装置
４１      巻取装置
４２      巻取装置
４３      巻取装置
４４      走行車輪
４５      走行車輪
５０      搬器
５１      シーブ
５２      昇降駆動用ロープ
５３      水平駆動用ロープ
５４      ガイドレール
５５      ガイドレール
５６      巻取ドラム
５７      水平駆動モータ
５８      巻取ドラム
５９      水平駆動モータ
６０      移動台車
６１      レール
６２      車輪
６３      シーブ
６４      昇降駆動シーブ
６５      昇降駆動シーブ
６６      昇降駆動モータ
６７      昇降駆動モータ
６８      昇降用ロープ
６９      シーブ
７０      カウンタウエイト
７２      昇降用ロープ
７３      シーブ
７４      カウンタウエイト
７５      巻取装置
７６      巻取装置
【図１】
2005154090.tif 000003
【図２】
2005154090.tif 000004
【図３】
2005154090.tif 000005
【図４】
2005154090.tif 000006
【図５】
2005154090.tif 000007
【図６】
2005154090.tif 000008
【図７】
2005154090.tif 000009
【図８】
2005154090.tif 000010
【図９】
2005154090.tif 000011
【図１０】
2005154090.tif 000012
【図１１】
2005154090.tif 000013
【図１２】
2005154090.tif 000014