(57)【要約】【課題】  周辺に存在する車両を正確に表示することができる「周辺車両表示装置、ナビゲーション装置及び車両表示方法」を提供する。【解決手段】  レーダ波を照射し周辺に存在する車両の位置を特定する広指向性レーダ３と、前方画像を撮影するカメラ２と、カメラ２で撮影された画像から、広指向性レーダ３で検出した位置の画像を切り出して車両を特定し、モニタ２１に車両を表示させる制御部７とを有し、広指向性レーダ３で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、所定時間を経過するまではこの車両の表示を継続させる。【選択図】        図１
2005196376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ波を照射し周辺に存在する車両の位置を特定するレーダ装置と、
前方を撮影するカメラ装置と、
前記カメラ装置で撮影された画像から、前記レーダ装置で検出した位置の画像を切り出して車両を特定し、表示部に車両を表示させる制御部とを有し、
前記制御部は、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、所定時間を経過するまでは前記車両の表示を継続させることを特徴とする周辺車両表示装置。
【請求項２】
車両の現在位置を検出する車両位置検出部と、
地図情報を記憶したデータベースとを有し、
前記制御部は、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、前記データベースから読み出した地図情報を参照して現在位置を含む周辺の地理的情報を取得し、前記地理的情報から前記車両が自車両の進行方向に存在すると判定した場合に、前記車両の表示を継続させることを特徴とする請求項１記載の周辺車両表示装置。
【請求項３】
車両間で車車間通信を行う車車間通信装置を有し、
前記制御部は、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、前記車車間通信装置により前記車両との通信を行い、前記車両が自車両の進行方向に存在すると判定した場合に、前記車両の表示を継続させることを特徴とする請求項１又は２記載の周辺車両表示装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記レーダ装置により捕捉していないが、自車両の進行方向に存在すると判定した車両を、異なる表示形態で前記表示部に表示することを特徴とする請求項２又は３記載の周辺車両表示装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記レーダ装置により捕捉できず、自車両の進行方向とは異なる方向に存在すると判定した車両は、前記表示部に表示しないことを特徴とする請求項２又は３記載の周辺車両表示装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項記載の周辺車両表示装置を備え、目的地までの誘導経路を案内するナビゲーション装置であって、
設定された目的地までの誘導経路を表示した地図画像に、前記レーダ装置及び前記カメラ装置で検出した車両を重ね合わせて表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
レーダ装置を用いて周辺に存在する車両の位置を検出し、カメラ装置で撮影された画像から、前記レーダ装置で検出した位置の画像を切り出して車両を特定するステップと、
前記特定した車両を表示部に表示させるステップとを有し、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、所定時間を経過するまでは前記車両の表示を継続させることを特徴とする車両表示方法。
【請求項８】
レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、地図情報を記録したデータベースから前記地図情報を読み出して参照し、現在位置を含む周辺の地理的情報を取得するステップを有し、
前記地理的情報から前記車両が自車両の進行方向に存在すると判定された場合に、前記車両の表示を継続させることを特徴とする請求項７記載の車両表示方法。
【請求項９】
前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、車車間通信装置を用いて前記車両との通信を行うステップを有し、
前記車車間通信装置による通信で前記車両が自車両の進行方向に存在すると判定された場合に、前記車両の表示を継続させることを特徴とする請求項７又は８記載の車両表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺車両表示装置、ナビゲーション装置及び車両表示方法に関する。特に、自車両の周辺に存在する車両を検出して表示する周辺車両表示装置、ナビゲーション装置及び車両表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ミリ波等を使用したレーダ装置と撮像装置とを用いて自車両の周辺に存在する車両を検出する技術について特許文献１に開示がある。
【０００３】
特許文献１では、撮像装置１０１とレーダ１０２とを設けて、撮像装置１０１からは車両の走行方向の画像情報を得て、レーダ１０２からは車両前方の先行車両や静止物までの距離、方位を得る。画像処理装置１００では、撮像装置１０１から得られる画像内で、レーダ１０２から得た距離と方位により、先行車両の対応付けを行うことで、先行車両の認識に必要な画像信号処理を簡単に行っている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１８７９３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、レーダとして使用される電波は、非常に周波数が高いため直進性が非常によい。このため、交差点で先行車両が右左折してしまった場合や道路に勾配があった場合には車両を検出することができず、周辺に車両がいることが予測されるにも関わらず、ドライバに車両情報を提供することができない問題が生じる。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、周辺に存在する車両を正確に表示することができる周辺車両表示装置、ナビゲーション装置及び車両表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために本発明の周辺車両表示装置は、レーダ波を照射し周辺に存在する車両の位置を特定するレーダ装置と、前方を撮影するカメラ装置と、前記カメラ装置で撮影された画像から、前記レーダ装置で検出した位置の画像を切り出して車両を特定し、表示部に車両を表示させる制御部とを有し、前記制御部は、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、所定時間を経過するまでは前記車両の表示を継続させるように構成している。
【０００８】
レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、所定時間を経過するまでは表示部に車両の表示を継続させる。道路の勾配や交差点での右左折によってレーダ装置では車両を検出できなくなることがあるが、このとき所定時間だけ車両の表示を継続させることにより、車両が表示画面から突然消えるといった誤表示を生じさせない。
【０００９】
また上記構成の周辺車両表示装置において、車両の現在位置を検出する車両位置検出部と、地図情報を記憶したデータベースとを有し、前記制御部は、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、前記データベースから読み出した地図情報を参照して現在位置を含む周辺の地理的情報を取得し、前記地理的情報から前記車両が自車両の進行方向に存在すると判定した場合に、前記車両の表示を継続させるように構成している。
【００１０】
レーダ装置で捕捉していた車両を捕捉できなくなった場合に、地図情報から得られる地理的情報により、自車両の進行方向にこの車両が存在するか否を判定する。そして、進行方向に車両が存在すると判定された場合には、この車両の表示を継続させることにより、運転者に適切な情報を提供することができる。
【００１１】
また上記構成の周辺車両表示装置において、車両間で車車間通信を行う車車間通信装置を有し、前記制御部は、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、前記車車間通信装置により前記車両との通信を行い、前記車両が自車両の進行方向に存在すると判定した場合に、前記車両の表示を継続させるように構成している。
【００１２】
レーダ装置で捕捉していた車両を捕捉できなくなった場合に、車車間通信装置を用いてこの車両と通信を行う。自車両の進行方向に車両が存在すると判定された場合には、この車両の表示を継続させることにより、運転者に適切な情報を提供することができる。
【００１３】
また上記構成の周辺車両表示装置において、前記制御部は、前記レーダ装置により捕捉していないが、自車両の進行方向に存在すると判定した車両を、異なる表示形態で前記表示部に表示するように構成している。
【００１４】
レーダ装置により捕捉していないが、自車両の進行方向に存在すると判定された車両を、異なる表示形態で表示することにより、運転者から視認することのできる車両とできない車両とを区別して表示させることができる。
【００１５】
また上記構成の周辺車両表示装置において、前記制御部は、前記レーダ装置により捕捉できず、自車両の進行方向とは異なる方向に存在すると判定した車両は、前記表示部に表示しないように構成している。
【００１６】
レーダ装置により捕捉できず、自車両の進行方向とは異なる方向に存在すると判定された車両を表示しないことにより、運転に影響を与えない情報を削除することができる。
【００１７】
本発明のナビゲーション装置は、請求項１から５のいずれか一項記載の周辺車両表示装置を備え、目的地までの誘導経路を案内するナビゲーション装置であって、設定された目的地までの誘導経路を表示した地図画像に、前記レーダ装置及び前記カメラ装置で検出した車両を重ね合わせて表示するように構成している。
【００１８】
設定された目的地までの誘導経路を表示した地図画像に、レーダ装置及びカメラ装置で検出した周辺車両を重ね合わせて表示することにより、運転に必要な周囲の画像を得ることができ、車両の周囲の状況を的確に把握することができる。
【００１９】
本発明の車両表示方法は、レーダ装置を用いて周辺に存在する車両の位置を検出し、カメラ装置で撮影された画像から、前記レーダ装置で検出した位置の画像を切り出して車両を特定するステップと、前記特定した車両を表示部に表示させるステップと、を有し、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、所定時間を経過するまでは前記車両の表示を継続させている。
【００２０】
レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、所定時間を経過するまでは表示部に車両の表示を継続させる。道路の勾配や交差点での右左折によってレーダ装置で車両を検出できなくなることがあるが、このとき所定時間だけ車両の表示を継続させることにより、車両が表示画面から突然消えるといった誤表示を生じさせない。
【００２１】
また上記車両表示方法において、レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、地図情報を記録したデータベースから前記地図情報を読み出して参照し、現在位置を含む周辺の地理的情報を取得するステップを有し、前記地理的情報から前記車両が自車両の進行方向に存在すると判定された場合に、前記車両の表示を継続させるとよい。
【００２２】
レーダ装置で捕捉していた車両を捕捉できなくなった場合に、地図情報から得られる地理的情報により、自車両の進行方向にこの車両が存在するか否を判定する。そして、進行方向に車両が存在すると判定された場合には、この車両の表示を継続させることにより、運転者に適切な情報を提供することができる。
【００２３】
また上記車両表示方法において、前記レーダ装置で捕捉していた車両が捕捉できなくなると、車車間通信装置を用いて前記車両との通信を行うステップを有し、前記車車間通信装置による通信で前記車両が自車両の進行方向に存在すると判定された場合に、前記車両の表示を継続させるとよい。
【００２４】
レーダ装置で捕捉していた車両を捕捉できなくなった場合に、車車間通信装置を用いてこの車両と通信を行う。自車両の進行方向に車両が存在すると判定された場合には、この車両の表示を継続させることにより、運転者に適切な情報を提供することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は、自車両の周辺に存在する車両を正確にモニタ表示することができる周辺車両表示装置、ナビゲーション装置及び車両表示方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
次に、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施例を説明する。
【実施例１】
【００２７】
まず、図１を参照しながら本実施例の周辺車両表示装置１の構成を説明する。図１に示す周辺車両表示装置１は、カメラ２と、広指向性レーダ３と、車車間通信装置６と、制御部７と、画像処理部１０と、車両データベース１４と、車両表示データ取得部１５と、車両色付け部１６と、車両立体画像発生部１７と、車両向き計算部１８と、モニタ２１とを備えている。なお、以下では周辺車両表示装置１を搭載した車両を自車両５０と呼ぶ。
【００２８】
カメラ２は、図２に示すように自車両５０の前方風景を見渡せる位置に取り付けられ、車両前方の画像を撮影する。広指向性レーダ３も図２に示すように自車両５０の前方に設けられ、自車両５０の周囲に存在する車両（以下、周辺車両と呼ぶ）の位置や方向を検出する広指向性のレーダである。図２に示すようにカメラ２の撮像可能範囲と広指向性レーダ３の検知範囲はほぼ同一に設定されている。なお、図２（Ａ）には周辺車両表示装置を搭載した車両を上から見た図が示され、図２（Ｂ）にはこの車両を側方から見た図が示されている。
【００２９】
車車間通信装置６は、所定の距離内にある車両間でレーザ光やミリ波などを利用した無線通信により経路情報を送受信する。車両間で送受信される経路情報には、車両のブレーキ情報、ステアリング情報、アクセリング情報などが含まれる。
【００３０】
画像処理部１０は、車両画像切り出し処理部１１と、車両色特定部１２と、車種特定部１３とを備え、カメラ２によって撮影された画像から車両画像を切り出し、車両の色と車種を特定する。車両画像切り出し処理部１１は、カメラ２で撮影された画像データを図示しないメモリに保持する。また、広指向性レーダ３から入力される他車位置信号（距離、方向）に基づいて車両画像が含まれている領域を決定し、保存されている画像データから車両画像部分を切り出して車両色特定部１２と車種特定部１３に出力する。車両色特定部１２は、入力された車両画像を解析して車両色を決定し、車両色指示信号を車両色付け部１６に出力する。車種特定部１３は、車両画像部分より車両外形を抽出し、抽出した車両外形と車両データベース１４に含まれる各車種の外形とを比較して車種（トラック、バス、セダン、ボックスカー、ワゴン、ミニカーなど）を特定する。車種特定部１３により特定された車種情報は車両データベース１４に出力される。
【００３１】
車両データベース１４には、各車種の三次元形状データが保存されており、車種情報を入力するとこの車種情報に応じた車両三次元形状データを車両表示データ取得部１５に出力する。車両表示データ取得部１５は、車両データベース１４から三次元形状データを取得して車両色付け部１６に出力する。車両色付け部１６は、色データを車両の三次元形状データに付加して車両立体画像発生部１７に出力する。
【００３２】
車両向き計算部１８は、広指向性レーダ３の出力により検出した車両の外形を特定し、特定した外形により車両の向きを算出する。すなわち、図４に示すように、広指向性レーダ３は所定スキャン角度毎に車両の位置（丸部分の位置）を検出することができるので、車両向き計算部１８は、車両の後ろ外形線を把握し、この外形線と水平線とのなす角度ηを検出した車両の向きとして出力する。車両の位置情報と車両向きηを車両立体画像発生部１７に出力する。
【００３３】
車両立体画像発生部１７は、車両色付け部１６から出力された車両の色付き三次元形状データと、車両向き計算部１８から出力された車両の向きとから、所定サイズで所定角度回転した車両立体像を発生する。モニタ２１には、自車の周囲に位置する車両の立体画像が表示されることになる。また、自車両５０からの距離に応じてサイズが変更された周辺車両の立体画像が表示されることになる。
【００３４】
ここで広指向性レーダ３についてより詳細に説明する。広指向性レーダ３は、図３に示すように１つのレーダ波発信アンテナ３ａとレーダ波受信アンテナ３ｂで構成される。レーダ波発信アンテナ３ａは照射方向を制御する必要はなく、発射されたレーダ波は拡散して約１２０度の範囲を照射する。レーダ波受信アンテナ３ｂは、７つのレーダ波受信アンテナ素子ＡＴ１〜ＡＴ７で構成されている。アンテナ素子が多いほど分解能が向上するが複雑になる。そのため、検知範囲と分解能のバランスを検出物体によって最適な値とする。例えば検知可能範囲を１２０度、分解能を５度とするとアンテナは２４個となる。図３の場合、検知範囲１２０度、アンテナ方位を８度とすると各レーダ波受信アンテナ素子ＡＴ１〜ＡＴ７は、−θ〜＋θ（例えば、θ＝８．５度）の範囲で所定角度づつ検出方向をスキャンして物体（他車両）からの反射電波を受信し、−θ〜＋θの各方向における周辺車両までの距離、方向、サイズを検出する。
【００３５】
広指向性レーダ３は以上のように構成するため、レーダ波発信・照射素子は１つでよく、しかも指向性も広くてよいためレーダ波発信アンテナの精度が低くてよく、コストが安くなる。また、レーダ波受信アンテナ素子を組み合わせることで指向性を広げることができるため、レーダ装置を回転させる等の機械的装置が不要となる。
【００３６】
広指向性レーダ３の動作を図５を参照しながら説明する。図５には、広指向性レーダを装着した車両５０（自車両）、車両５０の前方に位置する周辺車両６１〜６３、ガードレール６５、走行車線分離線６６、中央分離帯６７などが示されており、説明上広指向性レーダ３を大きく示している。レーダ波発信アンテナ３ａから発信されたレーダ波は放射状に車両前方に照射され、受信可能範囲内に存在する周辺車両６１〜６３は電波を反射する。α１〜α７は７個のレーダ波受信アンテナ素子ＡＴ１〜ＡＴ７の受信範囲であり、Ａ車６１はレーダ波受信アンテナ素子ＡＴ４により検出され、Ｂ車６２はレーダ波受信アンテナ素子ＡＴ６〜ＡＴ７により検出され、Ｃ車６３はレーダ波受信アンテナ素子ＡＴ５〜ＡＴ６により検出される。
【００３７】
広指向性レーダ３の検出信号とカメラ画像との関係を図６に示す。図６にはカメラ２により撮影されたカメラ画像７１と、広指向性レーダ３によって検出された周辺車両の検出信号７２Ａ〜７２Ｃとが示されている。広指向性レーダ３により、図６に示す位置、強度の検出信号７２Ａ〜７２Ｃが得られ、カメラ２よりカメラ画像７１が得られる。検出信号７２Ａ〜７２Ｃとカメラ画像７１とは、車との平行な位置関係で一致している。
【００３８】
検出信号７２Ａは、Ａ車６１の検出信号位置及び信号強度を示す。レーダ波が後ろからほぼ直角に当たって反射するため、また、距離も比較的離れていないため、信号強度は大きい。なお、検出信号７２Ａはレーダ波受信アンテナ素子ＡＴ４により検出される。検出信号７２Ｂは、Ｂ車６２の検出信号位置及び信号強度を示す。レーダ波が斜めから当たって反射するため、レーダ波受信アンテナ素子ＡＴ６で検出される部分の信号強度は弱い。しかし、レーダ波受信アンテナ素子ＡＴ７で検出される部分の信号強度は距離が近いため信号強度は強い。検出信号７２Ｃは、Ｃ車６３の検出信号位置及び信号強度を示す。レーダ波が斜めから当たって反射し、距離も遠いため、レーダ波受信アンテナ素子ＡＴ５、ＡＴ６で検出される部分の信号強度は共に弱い。
【００３９】
図６から判るように、広指向性レーダ３の検出信号７２Ａ〜７２Ｃから、画像処理に注力する範囲が判る。このため画像処理は、注力する範囲のみを処理することでよく、解像度も少なくてよい。また、処理時間も大幅に軽減短縮される。例えば、Ａ車６１の検出画像処理は、レーダ波受信アンテナ素子ＡＴ４の受信範囲だけを行えばよい。
【００４０】
本実施例の周辺車両表示装置１は、図７（Ａ）に示すように広指向性レーダ３を用いて自車両５０の周辺に存在する周辺車両の位置（距離と方向）を検出している。また広指向性レーダ３により特定した距離と方向から、カメラ２で撮影した画像の該当領域を切り出し、車両画像を抽出している。しかしながら広指向性レーダ３の発生するレーダ波は直進性が高いため、図７（Ｂ）に示すように道路に勾配があった場合や、図７（Ｃ）に示すように周辺車両が右折や左折をしてしまった場合には、周辺車両を検出することができなくなる。
【００４１】
道路の勾配によって周辺車両を検出できない場合であっても、この周辺車両は自車両５０の前方に存在する。また周辺車両が右折や左折をしても、自車両５０がこの周辺車両に合わせて右折や左折をするのであれば、周辺車両は自車両５０の進行方向に存在していることになる。このため本実施例は、広指向性レーダ３により周辺車両を検出できなくなると、周辺車両を検出できなくなる直前の自車両５０と周辺車両との車間距離に保ったままの周辺車両の表示を所定時間表示し続ける。所定時間だけ車両の表示を継続させることにより、車両が表示画面から突然消えるといった誤表示を生じさせない。
【００４２】
また、広指向性レーダ３により検出していた周辺車両が検出できなくなると、車車間通信装置６を用いて周辺車両と無線通信を行う。車車間通信により周辺車両から経路情報を取得し、周辺車両の進路を判定する。自車両５０の進行方向に周辺車両が存在すると判断される場合には、周辺車両をモニタ２１の表示から消去せずに、表示形態を通常とは変えて表示する。例えば、道路が下り坂になっていた場合には、道路を透かして図８に示すように車両を網かけ表示５１にするものであってもよい。また、車両を点滅表示するものであってもよいし、通常とは異なる色で表示するものであってもよい。上り坂の場合にも同様に車両を網かけ表示や点滅表示にしてもよい。このように本実施例は、広指向性レーダ３により検出できなくなった周辺車両と車車間通信装置６を用いて周辺車両の経路情報を取得する。この経路情報により自車両５０の進行方向に周辺車両が存在すると判断される場合には、通常とは異なる表示形態で周辺車両を表示することにより、運転者に適切な情報を提供することができる。なお、自車両の進行方向については、方向指示器などの情報から判断することができる。
【００４３】
また、車車間通信を行って得られた経路情報から、自車両５０の進行方向とは異なる方向に周辺車両が進行していると判定される場合には、モニタ画面から周辺車両の表示を消去する。消去はすぐに行うものであってもよいし、自車両５０から所定距離離れてから行うものであってもよいし、所定時間経過後に行うものであってもよい。自車両５０の進行方向にない車両をモニタ画面から消去してしまうことで、不必要な情報が整理され、運転者に有効な情報だけを提供することができる。
【実施例２】
【００４４】
次に、本発明の第２実施例について説明する。本実施例は、図９に示すように各種センサ４と、ＧＰＳ受信機５と、データベース２２と、ディスクドライバ２３と、バッファメモリ２４と、地図描画部２５と、合成部１９とを新たに設けている。なお、第１実施例と同一のものについては説明を省略する。
【００４５】
各種センサ４には、自車方位を検出するためのジャイロセンサ、ＶＩＣＳセンタから送信される交通情報を受信するＶＩＣＳセンサ、車両の後進を示す信号を出力するリバースセンサ、一定の走行距離ごとに発生するパルスに応じた車速を出力する車速センサなどが含まれる。
【００４６】
ＧＰＳ受信機５は、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信して、現在の自車位置と自車方位の検出を行なう。より具体的には、ＧＰＳ受信機５は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波を受信して、三次元測位処理又は二次元測位処理を行って、車両の絶対位置及び方位を計算し、これらを測位時刻とともに出力する。
【００４７】
データベース２２には、地図表示や経路探索に必要な各種の地図データ並びにプログラムが記録されている。データベース２２にはＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ，ＨＤＤなどの記録媒体を用いることができる。ディスクドライバ２３は、データベース２２から地図データやプログラムを読み出しバッファメモリ２４に書き込む。
【００４８】
バッファメモリ２４は、ディクスドライバ２３が記録媒体から読み出した地図データやプログラムを一時格納する。
【００４９】
制御部７は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、周辺車両表示装置１全体を制御する。また、制御部７はＧＰＳ受信機５のＧＰＳ信号や、自律航法にかかるセンサの出力信号を処理して自車位置や自車方位を算出する。
【００５０】
地図描画部２５は、バッファメモリ２４に読み出された地図データを用いて地図画像の描画処理を行なう。地図描画部２５で描画処理された地図画像と車両立体画像発生部１７で生成した車両の立体画像とが合成部１９で合成されモニタ２１に表示される。
【００５１】
ここで、合成部１９で合成されモニタ２１に表示される合成画面の例を説明する。図１０（Ａ）では、自車両の現在位置を示す２次元の平面地図７４上に、自車５０及び周辺車両６１〜６３の２Ｄ車両形状を配置した２Ｄ平面合成画面７３をに重ねて表示している。各車両画像はカメラ２のカメラ画像から車種を識別し、該識別車種に応じた車両形状データを車両データベース１４より読み出して該形状データを用いて発生する。
【００５２】
２Ｄ平面合成画面７３のスクリーンに占める割合は可変であり、スクリーン一杯に、あるいは適宜なサイズで表示することもできる。また、２Ｄ平面合成画面７３の縮尺も可変である。図１０（Ａ）では狭い地域を拡大した縮尺で表示した例である。また、車両データベース１４に車両形状データが準備されていない場合には、図１０（Ｂ）に示すようにカメラ画像から周辺車両の画像部分を切り出して２Ｄ平面合成画面７３として重ね合わせて表示することもできる。
【００５３】
図１１に他の周辺車両表示例を示す。図１１（Ａ）に示すように自車両の現在位置を示す３次元立体地図７６上に、自車両５０及び周辺車両６１〜６３の３Ｄ車両形状を配置した３Ｄ立体合成画面７５を重ねて表示している。カメラ２により撮影された画像により車種を識別し、該識別車種に応じた３Ｄ車両形状データを車両データベース１４より読み出し該形状データを用いて発生する。３Ｄ立体合成画面７５のスクリーンに占める割合は可変であり、スクリーン一杯に、あるいは適宜なサイズで表示することもできる。また、３Ｄ立体合成画面７５の縮尺も可変である。図１１（Ｂ）に３Ｄ立体合成画面７５の一例を示す。
【００５４】
本実施例では、制御部７がＧＰＳ受信機５のＧＰＳ信号や、自律航法にかかるセンサの出力信号を処理して自車位置や自車方位を算出している。自車位置と自車方位とを算出すると、制御部７はデータベース２２から地図データを読み出しバッファメモリ２４に保存する。読み出された地図データは地図描画部２５で描画されモニタ２１に画面表示される。
【００５５】
本実施例の周辺車両表示装置１も、図７（Ａ）に示すように広指向性レーダ３を用いて自車両の周辺に存在する車両の位置（距離と方向）を検出している。図７（Ｂ）に示すように道路に勾配があった場合や、図７（Ｃ）に示すように周辺車両が交差点で右折や左折をしてしまった場合には、広指向性レーダ３により周辺車両を検出することができなくなる。このとき制御部７は、データベース２２から読み出している地図データを参照して、自車両５０前方の地理的情報を得る。地理的情報には道路の勾配情報や交差点の有無などの情報が含まれる。これらの情報により広指向性レーダ３で検出できなくなった車両の状況を推定する。例えば、図７（Ｂ）に示すように前方の道路に勾配があった場合、広指向性レーダ３では前方に車両が存在しても検出することができない。また、前方に交差点があり周辺車両が右折や左折をしてしまった場合、広指向性レーダ３では検出することができない。
【００５６】
地理的情報により前方に勾配のある道路が存在すると判定された場合には、広指向性レーダ３で検出できなくなった車両は、そのまま自車両５０前方に存在すると判断してモニタ２１への表示を継続する。検出できなくなった車両のモニタ２１への表示は、上述した第１実施例と同様に、網かけ表示、点滅表示、通常とは異なる色の表示などを適用することができる。このように地理的情報を用いて広指向性レーダ３で検出できなくなった周辺車両が自車両５０の周辺に存在するか否かを確認することで、運転者に適切な情報を提供し、車両が表示画面から突然消えるといった誤表示を生じさせない。
【００５７】
また、周辺車両が交差点で右折や左折をしてしまった場合にも、自車両５０がこの周辺車両に合わせて右折や左折をするのであれば、周辺車両は自車両５０の進行方向に存在していることになる。この場合、制御部７は、周辺車両を検出できなくなる直前の自車両５０と周辺車両との車間距離に保ったままの周辺車両の表示を所定時間表示し続ける。また、制御部７は、車車間通信装置６を用いて周辺車両と無線通信を行う。車車間通信により周辺車両から経路情報を取得すると、周辺車両の進路を判定し、自車両５０の進行方向に周辺車両が存在するか否かを判定する。自車両５０の進行方向に周辺車両が存在すると判断される場合には、周辺車両をモニタ２１の表示から消去せずに、上述したように表示形態を通常とは変えて表示する。このようにして運転者に適切な情報を提供することができる。なお、自車両の進行方向については、方向指示器などの情報から判断することができる。
【００５８】
また、車車間通信を行って得られた経路情報から、自車両５０の進行方向とは異なる方向に対象車両が進行していると判定される場合には、モニタ画面から周辺車両の表示を消去する。消去はすぐに行うものであってもよいし、自車両から所定距離離れてから行うものであってもよいし、所定時間経過後に行うものであってもよい。
【実施例３】
【００５９】
次に、本発明の第３実施例について説明する。本実施例は第２実施例の周辺車両表示装置をナビゲーション装置に搭載したものである。このナビゲーション装置には、第２実施例の構成の他に、図１２に示すように操作部２６、スピーカ３７などが設けられている。またナビゲーションコントローラ２０内には、操作画面マーク発生部３１、ルート記憶部３２、ルート描画部３３、マーク記憶部３４、マーク描画部３５、音声出力部３６などが設けられている。
【００６０】
操作部２６は、ユーザが各種の指示をナビゲーションコントローラ２０に入力するためのリモコンや入力キーである。モニタ２１は、ナビゲーションコントローラ２０から出力される画像データに基づいて、自車周辺の地図画像を車両位置マークや出発地マーク、目的地マークなどとともに表示したり、この地図上に案内ルートや迂回ルート等の誘導経路を表示したりする。スピーカ３７は、ナビゲーションコントローラ２０から出力される音声データに基づいて、ユーザに種々のメッセージを出力する。
【００６１】
またナビゲーションコントローラ２０内に設けられた操作画面・マーク発生部３１は、動作状況に応じて各種メニュー画面（操作画面）及び自車位置マーク、カーソルなどの各種マークを生成する。ルート記憶部３２は、制御部７によって探索された誘導経路のデータを記憶する。具体的には、ルート記憶部３２は制御部７によって探索された誘導経路の出発地から目的地までの全てのノード（経緯度で表示された点の座標）に関するデータ及びその探索中に変更された誘導経路のデータを記憶する。
【００６２】
ルート描画部３３は、ルート記憶部３２から誘導経路のデータ（ノード列）を読み出して、誘導経路を他の道路とは異なる色及び線幅で描画する。マーク記憶部３４は、地図画面上で対象物件の位置を指示する情報として付与される所定形状のアイコン（ブランドアイコン、カテゴリアイコンなど）及びこのアイコンに代えて付与される単純な形状のマークに係るデータを予め記憶する。マーク描画部３５は、制御部７の制御に基づいてマーク記憶部３４から読み出されたデータの描画処理を行なう。合成部１９は、地図描画部２５、操作画面・マーク発生部３１、ルート描画部３３、マーク描画部３５及び車両立体画像発生部１７から出力される画像を合成してモニタ２１に出力する。
【００６３】
制御部７は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、ナビゲーションコントローラ２０全体を制御する。例えば、制御部７はＧＰＳ受信機５のＧＰＳ信号や、自律航法にかかるセンサの出力信号を処理して自車位置や自車方位を算出したり、読み出した地図データを用いて設定された探索条件で出発地から目的地までのルートを探索するなど、ナビゲーションに係る種々の処理を実行する。また、制御部７は計時機能を備えており、車速センサからの出力信号から必要により自車の平均車速を算出することもできる。
【００６４】
音声出力部３６は、制御部７からの信号に基づいて音声信号をスピーカ３７に出力する。
【００６５】
本実施例のナビゲーション装置は、設定された目的地までの誘導経路を表示した地図画像に、広指向性レーダ３及びカメラ２で検出した車両を重ね合わせて表示する。また、上述した実施例と同様に、広指向性レーダ３により周辺車両を検出できなくなると、周辺車両を検出できなくなる直前の自車両５０と周辺車両との車間距離に保ったままの周辺車両の表示を所定時間表示し続ける。そして、地図データから前方の地理的情報を取得して周辺車両の状況を推定したり、車車間通信装置６により周辺車両から経路情報の取得を行う。これらの情報により周辺車両が自車両５０の進行方向に存在すると判断される場合には、周辺車両をモニタ２１の表示から消去せずに、上述したように表示形態を通常とは変えて表示する。従って、運転者に適切な情報を提供することができる。
【００６６】
なお、上述した実施例は本発明の好適な実施例である。但し、これに限定されるものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】第１実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】カメラ２と広指向性レーダ３の車両への取り付け位置及びこれらの撮影範囲と検出範囲とを示す図である。
【図３】広指向性レーダ３の構成を示す図である。
【図４】車両の向き方法を説明するための図である。
【図５】広指向性レーダ３の動作説明図である。
【図６】広指向性レーダ３の検出信号とカメラ画像との関係説明図である。
【図７】広指向性レーダ３による周辺車両の検出を説明するための図である。
【図８】モニタ２１に表示される表示例を示す図である。
【図９】第２実施例の構成を示すブロック図である。
【図１０】モニタ２１に表示される表示例を示す図である。
【図１１】モニタ２１に表示される表示例を示す図である。
【図１２】第３実施例の構成を示すブロック図である。
【図１３】特許文献１に開示された発明の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１  周辺車両表示装置              ２  カメラ
３  広指向性レーダ                ４  各種センサ
５  ＧＰＳ受信機                  ６  車車間通信装置
７  制御部                        １０  画像処理部
１１  車両画像切り出し処理部      １２  車両色特定部
１３  車種特定部                  １４  車両データベース
１５  車両表示データ取得部        １６  車両色付け部
１７  車両立体画像発生部          １８  車両向き計算部
２０  ナビゲーションコントローラ  ２１  モニタ
２２  データベース                ２３  ディスクドライバ
２４  バッファメモリ              ２５  地図描画部
２６  操作部                      ２７  インターフェース部
３１  操作画面・マーク発生部      ３２  ルート記憶部
３３  ルート描画部                ３４  マーク記憶部
３５  マーク描画部                ３６  音声出力部
３７  スピーカ                    ７３  ２Ｄ平面合成画面
７４  ２次元平面地図              ７５  ３Ｄ立体合成画面
７６  ３次元立体地図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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