(57)【要約】【課題】  煩わしい作業を行う必要もなく、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させること。【解決手段】  走行制御手段は、ストレージ経路３の走行状態において、自己が制御する物品搬送車４よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車４に対して走行距離検出手段による走行距離情報を送信可能でかつ自己が制御する物品搬送車４よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車４からの走行距離検出手段による走行距離情報を受信可能に構成され、かつ、受信する前方の物品搬送車４についての走行距離情報と走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車４についての走行距離情報とから前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車４との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、ストレージ経路３上に物品搬送車４を停止させるように構成されている。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品搬送経路およびその物品搬送経路から分岐されたストレージ経路に沿って走行する物品搬送車が、その走行を制御する走行制御手段を備えて構成されている物品搬送車の走行制御装置であって、
前記物品搬送車に、前記ストレージ経路上における基準位置からの走行距離を検出する走行距離検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路の走行状態において、自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の前記物品搬送車に対して前記走行距離検出手段による走行距離情報を送信可能でかつ自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の前記物品搬送車からの前記走行距離検出手段による走行距離情報を受信可能に構成され、かつ、
受信する前記前方の物品搬送車についての走行距離情報と前記走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車についての走行距離情報とから前記前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させるように構成されている物品搬送車の走行制御装置。
【請求項２】
前記ストレージ経路が、直線経路部分とカーブ経路部分とを組み合わせて構成され、
前記走行制御手段は、前記直線経路部分に前記物品搬送車を停止させる際には、前記車間距離が直線用の設定車間距離となるべく、前記物品搬送車を停止させ、かつ、前記カーブ経路部分に前記物品搬送車を停止させる際には、前記車間距離が前記直線用の設定車間距離よりも大きいカーブ用の設定車間距離となるべく、前記物品搬送車を停止させるように構成されている請求項１に記載の物品搬送車の走行制御装置。
【請求項３】
前記物品搬送車に、その走行方向の前方側で前記物品搬送車からのどの範囲に障害物が存在するか否かを検出可能な障害物検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させる際に、前記障害物検出手段にて減速用範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を設定速度減速させたのち、前記障害物検出手段にて前記物品搬送車から前記減速範囲よりも近い範囲に設定された低速度範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を停止用低速度にさせ、その後、前記車間距離が前記設定車間距離となると、前記物品搬送車を停止させるように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送車の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送経路およびその物品搬送経路から分岐されたストレージ経路に沿って走行する物品搬送車が、その走行を制御する走行制御手段を備えて構成されている物品搬送車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送車の走行制御装置は、物品搬送経路に沿って配設されている複数の物品移載箇所に対して、複数の物品搬送車を物品搬送経路に沿って走行させながら物品の移載を行うものであり、移載する物品の数に対して搬送経路を走行する物品搬送車の数が多い場合など、物品搬送車を物品搬送経路から退避させてストレージ経路に待機停止させておく必要がある場合には、複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って間隔を隔てて並べて停止させるようにしている。
【０００３】
このような物品搬送車の走行制御装置として、従来、ストレージ経路に物品搬送車を停止させるに当って、ストレージ経路に沿って間隔を隔てて複数の設定停止位置が予め定められており、走行制御手段が、自己が制御する物品搬送車を設定停止位置に停止させることにより、複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って間隔を隔てて並べて停止させるようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
また、従来、自己が制御する物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離を管理するために、物品搬送車に、自己が制御する物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車に対して光を送信する光送信機と、自己が制御する物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車における光送信機からの光を受信する光受信機とが設けられているものもある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−４４２４２号公報
【特許文献２】特開平８−６３２３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載のものでは、設定停止位置どうしの間隔を設定車間距離と定めて、設定停止位置に対応する位置にマークを配設し、走行制御手段が、自己が制御する物品搬送車にてマークを検出することにより物品搬送車を停止させることにより、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができることになる。
しかしながら、この場合には、設定停止位置の夫々に対してマークの設置作業を行わなければならず、設定停止位置の数が多くなるほど、マークの設置個数が増大して、煩わしい作業を行う必要がある。
【０００６】
また、上記特許文献２に記載のものでは、走行制御手段が、光受信機にて受信する受光量が小さくなるほど、前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離が大きくなることを利用して、光受信機にて受信する受光量に基づいて車間距離を管理するようにしている。
しかしながら、この場合には、光受信機にて受信する受光量は誤差が大きいので、光受信機にて受信する受光量から車間距離を精度よく検出することが難しく、走行制御手段が、管理している車間距離が設定車間距離となるように、物品搬送車を停止させても、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができない虞がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、煩わしい作業を行う必要もなく、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができる物品搬送車の走行制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送車の走行制御装置の第１特徴構成は、物品搬送経路およびその物品搬送経路から分岐されたストレージ経路に沿って走行する物品搬送車が、その走行を制御する走行制御手段を備えて構成されている物品搬送車の走行制御装置において、
前記物品搬送車に、前記ストレージ経路上における基準位置からの走行距離を検出する走行距離検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路の走行状態において、自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の前記物品搬送車に対して前記走行距離検出手段による走行距離情報を送信可能でかつ自己が制御する前記物品搬送車よりも一つ前に位置する前方の前記物品搬送車からの前記走行距離検出手段による走行距離情報を受信可能に構成され、かつ、受信する前記前方の物品搬送車についての走行距離情報と前記走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車についての走行距離情報とから前記前方の物品搬送車と自己が制御する物品搬送車との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、走行制御手段は、走行距離検出手段に基づいて、自己が制御する物品搬送車の基準位置からの走行距離を精度よく検出することができることになり、この検出した走行距離情報を自己が制御する物品搬送車よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車に対して送信することができることになる。
そして、走行制御手段は、受信する前方の物品搬送車についての走行距離情報と走行距離検出手段による自己が制御する物品搬送車についての走行距離情報とから車間距離を精度よく管理することができるので、その車間距離が設定車間距離となるように、物品搬送車を停止させることにより、車間距離を設定車間距離として複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができることになる。
【００１０】
したがって、マークを設置するなどの煩わしい作業を行うことなく、車間距離が設定車間距離となる状態で複数の物品搬送車をストレージ経路に沿って並べて停止させることができる物品搬送車の走行制御装置を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる物品搬送車の走行制御装置の第２特徴構成は、前記ストレージ経路が、直線経路部分とカーブ経路部分とを組み合わせて構成され、前記走行制御手段は、前記直線経路部分に前記物品搬送車を停止させる際には、前記車間距離が直線用の設定車間距離となるべく、前記物品搬送車を停止させ、かつ、前記カーブ経路部分に前記物品搬送車を停止させる際には、前記車間距離が前記直線用の設定車間距離よりも大きいカーブ用の設定車間距離となるべく、前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
【００１２】
すなわち、走行制御手段が、直線経路部分に物品搬送車を停止させる際には、車間距離が直線用の設定車間距離となるべく、物品搬送車を停止させることにより、物品搬送車どうしの間隔を極力小さくした状態で物品搬送車を停止させて、ストレージ経路の長さを短くでき、設置スペースを小さくできることになる。
そして、カーブ経路部分に物品搬送車を停止させる際には、直線経路部分に物品搬送車を停止させる際よりも、物品搬送車どうしが近づいた状態で停止することになることから、走行制御手段が、車間距離が直線用の設定車間距離よりも大きいカーブ用の設定車間距離となるべく、物品搬送車を停止させることにより、物品搬送車どうしの接触を防止しながら、物品搬送車どうしの間隔を極力小さくした状態で物品搬送車を停止させることができることになる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送車の走行制御装置の第３特徴構成は、前記物品搬送車に、その走行方向の前方側で前記物品搬送車からのどの範囲に障害物が存在するか否かを検出可能な障害物検出手段が設けられ、
前記走行制御手段は、前記ストレージ経路上に前記物品搬送車を停止させる際に、前記障害物検出手段にて減速用範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を設定速度減速させたのち、前記障害物検出手段にて前記物品搬送車から前記減速範囲よりも近い範囲に設定された低速度範囲に障害物を検出すると、前記物品搬送車の走行速度を停止用低速度にさせ、その後、前記車間距離が前記設定車間距離となると、前記物品搬送車を停止させるように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、物品搬送車が前方の物品搬送車に対して接近していくと、まず、減速用範囲に前方の物品搬送車を障害物として検出し、さらに接近すると、低速度範囲に前方の物品搬送車を障害物として検出し、さらに接近すると、車間距離が設定車間距離となるように、減速用範囲、低速度範囲および設定車間距離が設定されている。
そして、走行制御手段は、前方の物品搬送車に対して自己が制御する物品搬送車が接近するにつれて、物品搬送車の走行速度を設定速度減速し、さらに、物品搬送車の走行速度を停止用低速度とし、最後に、物品搬送車を停止させることになる。
【００１５】
したがって、物品搬送車の走行速度を十分に低速な停止用低速度にした状態で物品搬送車を停止させることができるので、物品搬送車を目標位置に停止させやすいものとなり、車間距離を設定車間距離として物品搬送車を停止させやすいものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明にかかる物品搬送車の走行制御装置を適応した物品搬送設備を図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、物品移載箇所としてステーション１の複数を経由する物品搬送経路２、その物品搬送経路２から分岐されて物品搬送車４を待機停止させておくストレージ経路３、物品搬送経路２およびストレージ経路３に沿って走行する物品搬送車４の複数などから構成され、複数の物品搬送車４の夫々は、その走行を制御する走行制御手段Ｈを備えて構成されている。
前記物品搬送経路２およびストレージ経路３の夫々には、その経路に沿って走行レール２ａ、３ａが配設されており、物品搬送車４は、この走行レール２ａ，３ａにて案内されながら走行するように構成されている。
【００１７】
図示は省略するが、物品搬送車４の行き先などを管理して、複数の物品搬送車の運転を管理する中央制御装置が設けられている。
この中央制御装置は、ステーション１の制御装置との間で物品搬送車４の行き先情報などを通信自在に構成され、走行制御手段Ｈが、物品搬送車４をステーション１などに停止させた状態で、ステーション１の制御装置との通信により行き先情報を得るように構成されている。
そして、走行制御手段Ｈは、取得した行き先情報に基づいて、自己が制御する物品搬送車４の行き先を設定し、その設定した行き先まで物品搬送経路２およびストレージ経路３に沿って走行するように物品搬送車４の走行を制御するように構成されている。
【００１８】
前記行き先情報について説明を加えると、中央制御装置は、基本的には、物品の移載要求情報に基づいて、複数のステーション１の一つを行き先とした行き先情報を送信するように構成されている。
そして、中央制御装置は、例えば、移載すべき物品の数に対して物品搬送経路２を走行する物品搬送車４の数が多い場合など、物品搬送車を物品搬送経路から退避させてストレージ経路に待機停止させておく必要がある場合には、ストレージ経路３に待機停止させておく物品搬送車４を選択して、その選択された物品搬送車４の行き先をストレージ経路３とした行き先情報を送信するように構成されている。
また、中央制御装置は、移載すべき物品の数に対して物品搬送経路２を走行する物品搬送車４の数が少ない場合など、ストレージ経路３に待機停止している物品搬送車４を物品搬送経路２に合流させる必要がある場合には、ストレージ経路３に待機停止している物品搬送車４を物品搬送経路２に合流させるべく、指令するように構成されている。
【００１９】
前記物品搬送車４には、図２に示すように、複数の走行車輪５および推力を得るためのリニアモータ６が設けられている。
そして、図示は省略するが、物品搬送経路２およびストレージ経路３に沿ってＮ極とＳ極の磁極片が繰り返し配置されており、走行制御手段Ｈが、リニアモータ６のステータ（一次コイル）に一次電流を供給するように制御することにより、リニアモータと磁極片との電磁誘導力により推力を得ることによって走行車輪５を回転させて走行するように構成されている。
【００２０】
前記物品搬送経路２においてストレージ経路３への分岐箇所には、図３に示すように、可動レール７ａを物品搬送経路２における走行レール２ａに接続する通過位置とストレージ経路３における走行レール３ａに接続する分岐位置とに水平操作自在な分岐合流装置７が配設されている。
そして、分岐合流装置７は、物品搬送車４を物品搬送経路２からストレージ経路３に分岐させる際には、通過位置にて可動レール７ａ上に物品搬送車４を停止させた状態で分岐位置に切り換えるように構成されており、逆の動作を行うことにより、物品搬送車４をストレージ経路３から物品搬送経路２に合流させるように構成されている。
また、分岐合流装置７は、物品搬送車４をそのまま通過させて物品搬送経路２に沿って走行させる際には、通過位置に維持するように構成されている。
【００２１】
ちなみに、分岐合流装置７の作動を制御する制御装置が、物品搬送経路２の分岐合流装置７よりも手前に設定されている分岐通過用の停止位置において、その分岐通過用の停止位置に停止している物品搬送車４との間で行き先情報などの情報を送受信することにより、物品搬送車４をストレージ経路３に分岐させるのかまたはそのまま通過させるのかを判別して、分岐合流装置７の作動を制御するように構成されている。
また、分岐合流装置７における制御装置は、分岐通過用の停止位置に物品搬送車４が停止していないときなどに、物品搬送車４をストレージ経路３から物品搬送経路２に合流させるべく、分岐合流装置７の作動を制御するように構成されている。
【００２２】
前記ストレージ経路３は、直線経路部分８とカーブ経路部分９とを組み合わせてループ状に構成されており、直線経路部分８の一部に分岐合流装置７が配設されている。
そして、ストレージ経路３における物品搬送車４の走行方向において、分岐装置７よりも前方側にストレージ経路３での基準位置１０が設定され、分岐装置７よりも手前側に合流用の停止位置１１が設定されている。
【００２３】
前記基準位置１０には、基準位置用検出板１２が設けられ、合流用の停止位置１１にも、停止位置用検出板１３が設けられ、物品搬送車４には、基準位置用検出板１２および停止位置用検出板１３を検出する位置検出センサ１４が設けられている。
【００２４】
また、物品搬送車４には、ストレージ経路３上における基準位置１０からの走行距離を検出する走行距離検出手段としてのエンコーダ１５、および、走行方向の前方側で障害物を検出する障害物検出手段としての障害物センサ１６、旋回角度により走行している経路部分がカーブ経路部分９であるか否かを検出する旋回センサ１７が設けられている。
【００２５】
そして、エンコーダ１５は、例えば、走行車輪５の回転数に比例するパルス数の信号を出力して、位置検出センサ１４にて基準位置用検出板１２を検出した時点からのパルス数をカウントすることにより基準位置１０からの走行距離を検出するように構成されている。
また、障害物センサ１６は、物品搬送車４の車体前面に設けられた超音波センサにて構成され、前方に向けて超音波を発射し、その超音波が物体に当って反射し戻ってくるまでの時間を検出することにより、減速範囲内に障害物が存在するか否か、および、物品搬送車４から減速範囲よりも近い範囲に設定された低速度範囲に障害物が存在するか否かを検出するように構成されている。
【００２６】
そして、走行制御手段Ｈは、台車間光通信装置１８を介して、自己が制御する物品搬送車４よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車４に対して情報を送信可能でかつ自己が制御する物品搬送車４よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車４からの情報を受信可能に構成されている。
【００２７】
以下、走行制御手段Ｈが、ストレージ経路３に沿って物品搬送車４を走行させる場合について説明を加える。
前記走行制御手段Ｈは、分岐合流装置７による物品搬送車４の物品搬送経路２からストレージ経路３への分岐が完了すると、リニアモータ６の駆動により物品搬送車４を走行させるように構成されている。
そして、走行制御手段Ｈは、位置検出センサ１４にて基準位置用検出板１２を検出すると、リニアモータ６の駆動を停止させて物品搬送車４を一旦基準位置１０に停止させ、基準位置１０において、物品搬送車４がストレージ経路３に進入したことなどを確認するように構成されている。
その後、走行制御手段Ｈは、エンコーダ１５の検出情報に基づいて自己が制御する物品搬送車４についての基準位置１０からの走行距離情報を管理しながら、物品搬送車４の走行速度を設定高速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）として、物品搬送車４を走行させるように構成されている。
【００２８】
このようにして、走行制御手段Ｈは、設定高速度での走行状態において、自己が制御する物品搬送車４よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車４との間で台車間光通信装置１８による通信範囲内に達すると、台車間光通信装置１８を介して、自己が制御する物品搬送車４よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車４についての走行距離情報を受信するように構成されている。
そして、走行制御手段Ｈは、受信する前方の物品搬送車４についての走行距離情報と自己が制御する物品搬送車４についてのエンコーダ１５による走行距離情報とから、前方の物品搬送車４と自己が制御する物品搬送車４との車間距離を管理し、その車間距離が設定車間距離となるべく、ストレージ経路３上に物品搬送車４を停止させるように構成されている。
【００２９】
説明を加えると、走行制御手段Ｈは、ストレージ経路３上に物品搬送車４を停止させる際に、障害物センサ１６にて減速用範囲内に前方の物品搬送車４を障害物として検出すると、自己が制御する物品搬送車４の走行速度を設定速度減速させたのち、障害物センサ１６にて低速度範囲に前方の物品搬送車４を障害物として検出すると、物品搬送車４の走行速度を停止用低速度（例えば、５ｍ／ｍｉｎ）にさせ、その後、車間距離が設定車間距離となると、物品搬送車４を停止させるように構成されている。
【００３０】
また、走行制御手段Ｈは、ストレージ経路３の走行状態において、旋回センサ１７の検出情報に基づいて、ストレージ経路３のうち、直線経路部分８を走行しているのかまたはカーブ経路部分９を走行しているのかを判別するように構成されている。
そして、走行制御手段Ｈは、直線経路部分８に物品搬送車４を停止させる際には、車間距離が直線用の設定車間距離Ｋ１（例えば、７８０ｍｍ）となるべく、物品搬送車４を停止させ、かつ、カーブ経路部分９に物品搬送車４を停止させる際には、車間距離が直線用の設定車間距離Ｋ１よりも大きいカーブ用の設定車間距離Ｋ２（例えば、８８０ｍｍ）となるべく、物品搬送車４を停止させるように構成されている。
【００３１】
前記ストレージ経路３に物品搬送車４を停止させる際の走行制御手段Ｈの動作について図４のフローチャートに基づいて説明を加える。
前記走行制御手段Ｈは、設定高速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）にて物品搬送車４を走行させている状態において、障害物センサ１６にて減速用範囲内に前方の物品搬送車４を障害物として検出すると、物品搬送車４の走行速度を設定速度減速させる減速処理を行うようにしている（ステップ１〜３）。
【００３２】
その後、走行制御手段Ｈは、障害物センサ１６にて低速度範囲内に前方の物品搬送車４を障害物として検出すると、物品搬送車４の走行速度を停止用低速度（例えば、５ｍ／ｍｉｎ）にさせる低速度処理を行い、旋回センサ１７の検出情報に基づいてカーブ経路部分９を走行しているか否かを判別するようにしている（ステップ４〜６）。
【００３３】
そして、走行制御手段Ｈは、カーブ経路部分９を走行していると判別すると、管理している車間距離がカーブ用の設定車間距離Ｋ２（例えば、８８０ｍｍ）が未満になると、物品搬送車４を停止させる停止処理を行い（ステップ７，９）、カーブ経路部分９を走行していないと判別すると、管理している車間距離が直線用の設定車間距離Ｋ１（例えば、７８０ｍｍ）未満になると、物品搬送車４を停止させる停止処理を行うようにしている（ステップ８，９）。
【００３４】
前記走行制御手段Ｈは、管理している車間距離が設定車間距離となるように物品搬送車４を停止させるように構成されているが、ストレージ経路３に最初に分岐された物品搬送車４については、走行制御手段Ｈが、自己が制御する物品搬送車４よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車４との間で台車間光通信装置１８による通信範囲内になることがない。
したがって、このような場合には、走行制御手段Ｈは、予め設定されている基準位置１０から合流用の停止位置１１までの距離情報に基づいて、自己が制御する物品搬送車４についての走行距離情報にて合流用の停止位置１１よりも設定距離だけ手前に設定されている低速度位置に物品搬送車４が達したことを検出すると、物品搬送車４の走行速度を停止用低速度（例えば、５ｍ／ｍｉｎ）にさせたのち、位置検出センサ１４にて停止位置用検出板１３を検出すると、物品搬送車４を停止させて、合流用の停止位置１１に物品搬送車４を停止させるように構成されている。
【００３５】
また、合流用の停止位置１１に停止されている物品搬送車４が分岐合流装置７にて物品搬送経路２に合流された場合には、合流用の停止位置１１よりも一つ後に停止していた物品搬送車４における走行制御手段Ｈが、車間距離が設定車間距離よりも大きくなったことを検出することになる。
したがって、その走行制御手段Ｈは、車間距離が設定車間距離よりも大きくなったことを検出してから設定時間（例えば、６秒）が経過すると、物品搬送車４を停止用低速度（例えば、５ｍ／ｍｉｎ）にて走行させたのち、位置検出センサ１４にて停止位置用検出板１３を検出すると、物品搬送車４を停止させて、合流用の停止位置１１に物品搬送車４を停止させるように構成されている。
【００３６】
このようにして、分岐合流装置７にて合流用の停止位置１１に停止されている物品搬送車４を物品搬送経路２に合流させた場合には、合流用の停止位置１１よりも一つ後に停止していた物品搬送車４を合流用の停止位置１１に停止させるように停止位置を変更し、それよりも後続の物品搬送車４については、車間距離が設定車間距離となるように順次停止位置を変更するように構成されている。
【００３７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行制御手段Ｈが、ストレージ経路３に物品搬送車４を停止させる際に、障害物センサ１６の検出情報に基づいて物品搬送車４の走行速度を制御するように構成されているが、走行制御手段Ｈが、ストレージ経路３に物品搬送車４を停止させる際に、障害物センサ１６の検出情報と、自己が制御する物品搬送車４よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車４の走行速度とから、物品搬送車４の走行速度を制御するように構成して実施することも可能である。
【００３８】
説明を加えると、走行制御手段Ｈは、エンコーダ１５による走行距離から物品搬送車４の走行速度を検出して、自己が制御する物品搬送車４の走行速度情報を管理することができ、その管理している走行速度情報について、台車間光通信装置１８を介して、自己が制御する物品搬送車４よりも一つ後に位置する後方の物品搬送車４に対して送信可能でかつ自己が制御する物品搬送車４よりも一つ前に位置する前方の物品搬送車４から受信可能に構成することができることになる。
そして、走行制御手段Ｈは、受信する前方の物品搬送車４についての走行速度情報から前方の物品搬送車４が走行状態であるか停止状態であるかを判別することができることになる。
【００３９】
したがって、例えば、走行制御手段Ｈは、前方の物品搬送車４が走行状態である場合には、障害物センサ１６にて低速度範囲に前方の物品搬送車４を障害物として検出しても、車間距離が設定車間距離以上であると、自己が制御する物品搬送車４の走行速度を前方の物品搬送車４の走行速度と同じ速度とし、その後、車間距離が設定車間距離未満となると、自己が制御する物品搬送車４の走行速度を設定微速度（例えば、１ｍ／ｍｉｎ）にさせるように構成されている。
【００４０】
（２）上記実施形態では、ストレージ経路３を直線経路部分８とカーブ経路部分９とを組み合わせたループ状としているが、ストレージ経路３の形状については、適宜変更可能であり、例えば、物品搬送車４が往復移動する直線状に形成して実施することも可能である。
【００４１】
（３）上記実施形態では、走行制御手段Ｈが、障害物センサ１６の検出情報に基づいて、物品搬送車の走行速度を設定速度減速し、さらに、物品搬送車の走行速度を停止用低速度として、自己が制御する物品搬送車４の走行速度を制御するようにしているが、走行制御手段Ｈが、障害物センサ１６の検出情報にかかわらず、物品搬送車４の走行速度を走行用速度とし、車間距離が設定車間距離となると、物品搬送車４を停止させるようにして実施してもよい。
【００４２】
（４）上記実施形態では、障害物センサ１６として、超音波式のセンサを例示したが、例えば、レーザ測距計など、その他の距離センサを適応することも可能である。
【００４３】
（５）上記実施形態では、物品搬送車４の駆動形式として、リニアモータ６を用いたものを例示したが、例えば、電動モータにて走行車輪５を駆動させる形式にて構成することも可能であり、駆動形式については適宜変更が可能である。
【００４４】
（６）上記実施形態では、物品搬送経路２およびストレージ経路３にその経路に沿って走行レール２ａ、３ａを配設し、物品搬送車４が、走行レール２ａ，３ａにて案内されながら走行するようにしているが、例えば、物品搬送経路２およびストレージ経路３にその経路に沿って磁気テープなどを設けて、物品搬送車４を磁気テープに沿って案内させながら走行させるように構成して実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】物品搬送設備の概略図
【図２】物品搬送車の概略構成図
【図３】ストレージ経路での物品搬送車の停止状態を示す図
【図４】走行制御手段の動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００４６】
２          物品搬送経路
３          ストレージ経路
４          物品搬送車
８          直線経路部分
９          カーブ経路部分
１５        走行距離検出手段
１６        障害物検出手段
Ｈ          走行制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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