(57)【要約】【課題】  搬送コンベアで搬送されてくるワークを複数のロボットにより取り出すトラッキング動作を効率良く行う物流トラッキング装置を得る。【解決手段】  視覚センサのカメラ７で搬送コンベア３で搬送されてくるワーク１０を撮像してその位置を検出する。搬送コンベア３の移動量はパルスコーダ８で検出する。複数のロボットＲＢ１，ＲＢ２は、取り出し要求が出されたとき、最下流のワーク１０を把持できるかをロボット現在位置とそのワークの現在位置より判断する。トラッキング範囲の最下流ラインＴＲ1e，ＴＲ2eまでに把持できるかを判断する。把持可能であればワーク取り出し動作を行う。ロボット動作速度に基づいて複数のロボットＲＢ１，ＲＢ２の遊び時間を少なくし、ワーク１０の取り落としを少なくするよう搬送コンベア３の搬送速度を調整する。搬送速度を調整し、効率のよいワークの取り出しを行うことができる。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送コンベアに載せられ移動するワークの位置を検出するワーク位置検出手段と、前記搬送コンベアの移動量を検出するコンベア移動量検出手段とを備え、前記ワーク位置検出手段で求められたワーク位置と前記コンベア移動量検出手段で求められた搬送コンベアの移動量からワークの現在位置を求め、前記搬送コンベアにより移動するワークにロボットが追従しながら前記ワークをハンドリングするロボット物流トラッキング装置において、
前記搬送コンベアに沿って設置された複数のロボットと、
前記搬送コンベアにより複数のワークが移動中に、前記複数のワークの現在位置と、ロボットの現在位置と、ロボットの動作速度と、前記搬送コンベアの移動速度から、ロボットがハンドリング可能かを判別しハンドリングすべきワークを決定するワーク分配制御手段と、
を備えることを特徴とするロボット物流トラッキング装置。
【請求項２】
前記ワーク分配制御手段は、複数のロボットのいずれからかワーク取り出し要求が出されたとき、搬送コンベア上の最下流に位置するワークからハンドリング可能かを判別する請求項１に記載のロボット物流トラッキング装置。
【請求項３】
前記搬送コンベアの速度を調整する手段を備えた請求項１又は請求項２に記載のロボット物流トラッキング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ロボットを用いて搬送コンベア上から他の位置に物品を受け渡す物流トラッキング装置。
【背景技術】
【０００２】
従来、視覚センサと産業用ロボットを使った物品処理システムとして、搬送コンベアが搬送する物品を、搬送コンベアの搬送過程に沿って設けた複数台のロボットによって把持又は吸着等により保持し、該保持した物品を搬送コンベア上から他の位置に受け渡すロボット物流トラッキング装置は知られている。
【０００３】
このようなロボット物流トラッキング装置において、搬送コンベアに多数の物品を載せて送り、複数のロボットによって該物品を取り出す場合、複数のロボットを効率良く稼働させる必要がある。
【０００４】
搬送コンベアの搬送過程に沿って２台のロボットを設けると共に、各ロボット毎に物品の映像を撮像するためのカメラを配置し、２つのロボットで所定数の数を交互に吸着保持するようにしたものが公知である（特許文献１参照）
また、搬送コンベアの搬送過程に沿って複数台ロボットを設けると共に、搬送コンベアの搬送経路上の上流に物品を撮像し、物品の位置を検出するための視覚センサを設置し、ロボットの制御装置には、視覚センサで検出した物品の位置に基づいて物品毎に、その物品を捉え把持できるロボットの予約を行うロボット予約手段を組み入れ、動作予約に従って物品毎に指定されているロボットが当該物品に関する作業を実行させるようにした、トラッキング動作を行う視覚センサ・ロボットシステムも公知である（特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】特許第３０７７５６３号公報
【特許文献２】特開平９−１３１６８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送コンベアで搬送されてくる物品をロボットによって把持、吸着等により取り出すようにした場合、搬送コンベアで搬送されてくる物品が多くなるとロボットの動作速度を速くするか、ロボットの数を増加させる必要がある。ロボットの動作速度を上げるには限界があり、複数のロボットを配置せざるを得ない。複数のロボットを配置すれば、この複数のロボットを効率良く稼働させることが望ましい。  
特許文献１に記載された方法では、それぞれのロボットに対して予め決められた数の物品を上流側ロボットと下流側のロボットが交互にコンベアから取り出すシステムであり、物品の搬送間隔が一定であれば、ロボットが交互に動作し効率良く稼働する。しかし、物品のこの搬送間隔が不規則になった場合、上流側のロボットが物品を保持できるにも関わらず待ち状態になることがあり、効率が悪い。
【０００７】
又、特許文献２に記載されたロボットシステムでは、予め各ロボットが搬送コンベアから取り出す物品の個数を設定するのではなく、各ロボットの動作可能期間を基に、該当ロボットが物品の保持動作を計画するものであることから、物品の搬送間隔が不規則になった場合でも上流側ロボットが待ち状態にならず効率良く物品を保持取り出し可能となる。この場合、該ロボットのトラッキング動作開始から１サイクル分の動作を完了するまでの動作可能期間を基に把持すべきロボットのための動作予約をするため、ロボット動作経路の変化にともなうサイクル時間の変化により、予約の変更が発生し、動作予約部の処理の負担が増加するという状態になることがある。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、搬送コンベアで送られてくるワークを複数のロボットによりハンドリングして取り出すトラッキング動作を効率良く行うことができる視覚センサとロボットを使った物流トラッキング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、搬送コンベアに載せられ移動するワークの位置を検出するワーク位置検出手段と、前記搬送コンベアの移動量を検出するコンベア移動量検出手段とを備え、前記ワーク位置検出手段で求められたワーク位置と前記コンベア移動量検出手段で求められた搬送コンベアの移動量からワークの現在位置を求め、前記搬送コンベアにより移動するワークにロボットが追従しながら前記ワークをハンドリングするロボット物流トラッキング装置において、前記搬送コンベアに沿って設置された複数のロボットと、前記搬送コンベアにより複数のワークが移動中に、前記複数のワークの現在位置と、ロボットの現在位置と、ロボットの動作速度と、前記搬送コンベアの移動速度から、ロボットがハンドリング可能かを判別しハンドリングすべきワークを決定するワーク分配制御手段とを設けて、複数のロボットにより、搬送コンベアで送られてくるワークを順次把持又は吸着等により保持しハンドリングするようにした。特に、前記ワーク分配制御手段は、複数のロボットのいずれからかワーク取り出し要求が出されたとき、搬送コンベア上の最下流に位置するワークからハンドリング可能かを判別するようにしている。  
さらに、前記搬送コンベアの速度を調整する手段を備え、各ロボットがワーク待ち時間等による遊び時間を少なくし、各ロボットが効率良くワークをハンドリングできるように搬送コンベアの速度を調整できるようにした。
【発明の効果】
【００１０】
搬送コンベアで送られてくる作業対象物のワークを複数のロボットにより効率良くハンドリングすることができ、トラッキング動作を伴う作業を合理的に実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は、本発明の一実施形態のロボット物流トラッキング装置の概要図である。  
この実施形態では、搬送コンベア３上に載せられで搬送されてくる作業対象物のワーク１０に追従しながらワークをハンドリングするトラッキング動作を行う２台のロボットＲＢ１、ＲＢ２が搬送コンベアの搬送方向に沿って配置されている。また、トラッキング動作のためのワーク位置検出手段として視覚センサを備え、該視覚センサは、画像処理装置５と該画像処理装置５に接続されたカメラ７を有し、カメラ７で撮像した画像を画像処理装置５処理してワーク１０の位置を検出する。ワーク供給装置１は、作業対象物の多数のワーク１０を継続的に供給する。このときワーク１０は搬送コンベア上にランダムな位置に置かれる。該ワーク供給装置１に接続された搬送コンベア３の駆動軸は駆動源２に内蔵されたモータによって駆動される。この搬送コンベア３の移動量検出手段として、駆動源２の駆動軸あるいは駆動モータの回転量を検出するパルスコーダ８を備え、該パルスコーダ８から出力されるパルス列のパルス数を計数することによって搬送コンベア３の移動量を検出するようにしている。
【００１２】
搬送コンベア３上のワーク１０の位置を検出するための視覚センサは、この実施形態ではロボット制御装置４に画像処理装置５が内蔵される形態を取っている。ロボット制御装置４は、この実施形態においては２台のロボットを制御する制御部をもち、内蔵された画像処理装置５からワークの位置を表すデータを得るとともに、パルスコーダの計数出力値を利用して、２台のロボットＲＢ１、ＲＢ２のいずれにトラッキング動作を行わせるかの指定を行い、ロボットのトラッキング動作を制御する。図１において、ＴＲ１はロボットＲＢ１のトラッキング範囲を示すもので、該ロボットＲＢ１でのワーク１０の把持可能範囲を示す。ＴＲ1sは、トラッキング範囲ＴＲ１の上流側ライン、ＴＲ1eは、下流側ラインである。同様に、ＴＲ２はロボットＲＢ２のトラッキング範囲を示すものでＴＲ2sは、トラッキング範囲ＴＲ２の上流側ライン、ＴＲ2eは、下流側ラインである。
【００１３】
図２は、ロボット制御装置４の内部構成の概略をブロック図で示したものである。図２において、ロボット制御装置４に内蔵された画像処理装置５は、マイクロプロセッサからなるＣＰＵ５ａを有し、ＣＰＵ５ａにはフレームメモリ５ｂ、画像処理プロセッサ５ｃ、モニタインタフェース５ｄ、データメモリ５ｅ、プログラムメモリ５ｆ、カメラインタフェース５ｇがバス５ｈを介し各々接続されている。カメラインタフェース５ｇにはカメラ７が接続されており、このカメラ７にて撮像された画像はフレームメモリ５ｂに格納される。フレームメモリ５ｂに格納されたデータは画像処理プロセッサ５ｃを利用して解析されワーク１０の位置が求められる。データメモリ５ｅは視覚センサの各種設定データ及びワーク測定位置データが格納される領域を有する。プログラムメモリ５ｆは解析プログラムが格納される。ＣＰＵ５ａはロボット制御装置４のバス１２を介して、次に説明するロボット制御部６のＣＰＵ６ａに接続される。
【００１４】
ロボット制御部６は、バス１２を介して画像処理装置５のＣＰＵ５ａとバス結合されたＣＰＵ６ａを有している。このＣＰＵ６ａには、ＲＯＭ６ｂ，ＲＡＭ６ｃ，不揮発性メモリ６ｄ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）６ｆ、ＤＳＰ用のデータメモリ６ｅが、各々バス６ｋを介して接続される。ＲＯＭ６ｂにはシステム全体を制御するプログラムが格納され、ＲＡＭ６ｃにはＣＰＵで処理するためのデータが一時的に格納される。不揮発性メモリ６ｄには、各ロボットＲＢ１，ＲＢ２のための動作プログラム、設定データ、後述する分配処理プログラムが格納される。ＤＳＰ６ｆは、パルスコーダ８の出力信号を処理するためのプロセッサで、ＤＳＰ用のデータメモリ６ｅは、ＤＳＰ６ｆによる処理データや設定パラメータを格納する。ＤＳＰ６ｆは、ＣＰＵの命令に従って任意の時点においてパルスコーダの出力を計数し、搬送コンベア３の移動量を検知し、ＤＳＰ用データメモリ６ｅの所定エリアに書き込む機能を有している。また、画像処理装置５のＣＰＵ５ａからも、ロボット制御装置のＣＰＵ６ａを介してＤＳＰ用データメモリ６ｅにアクセス可能となっている。
【００１５】
さらに、本実施形態におけるロボット制御装置４は、２台のロボットＲＢ１，ＲＢ２を制御するために２系統の軸制御部６ｇ，６ｈがバス６ｋに接続されている。ロボットＲＢ１の機構部及びロボットＲＢ２の機構部は、それぞれの軸制御部６ｇ，６ｈとサーボアンプ６ｉ，６ｊを介して接続されている。又、図示していないが、入出力回路を介して搬送コンベア３の駆動源２のモータを駆動するモータ駆動装置にも接続されている。
【００１６】
図３は、画像処理装置５で行われるワーク検出処理のフローチャートである。  
ロボット制御装置４に動作開始指令が入力されると、画像処理装置５のＣＰＵ５ａは、画像取り込み命令を出力し、カメラ７により画像を撮像し、フレームメモリ５ｂに格納する（ステップ１００）と共に、画像取得時のパルスコーダの計数値Ｎｓをロボット制御部６のＣＰＵ６ａを介して読み取りデータメモリ５ｅに基準値として格納する。又このパルスコーダの計数値ＮｓはＤＳＰ用メモリ６ｅにも格納する（ステップ１０１）。さらに、ステップ１００で取得した画像をプログラムメモリ５ｆに格納された解析プログラムを用いて画像処理プロセッサ５ｃで解析し、対象物のワーク１０の位置を検出する（ステップ１０２）。
【００１７】
ワーク検出が失敗した場合（ステップ１０３）、次の画像取り込みに備える体勢に入る。即ち、カメラ７の視野内にワーク１０がない等によりワークが検出されない場合には、パルスコーダ８の計数値Ｎを短周期で繰り返し読み出し（ステップ１０４）、基準値Ｎｓを記憶した時点からの搬送コンベア３の移動量（Ｎ−Ｎｓ）を求め、該移動量（Ｎ−Ｎｓ）がしきい値（ΔＮ）を超えるのを待つ（ステップ１０５）。パルスコーダ８は、搬送コンベア３の移動に応じてパルスを発生するものであるから、このパルスを計数すれば搬送コンベアの移動量（ワークの移動量）が求められることになる（パルス単位の移動量であるが１パルスの重み（距離への変換係数）を掛ければ長さの単位での距離となる）。
【００１８】
この移動量（Ｎ−Ｎｓ）がしきい値ΔＮを超えたか判断し、超えたならば、処理終了信号が出力されていないことを確認した（ステップ１０６）上でステップ１００へ戻り処理を継続する。なお、しきい値ΔＮは、カメラ７の搬送コンベア３の移動方向（Ｘ軸方向）の視野範囲より僅か小さい値に設定している。ロボットＲＢ１，ＲＢ２及び搬送コンベア３の座標系は、搬送コンベア３の移動方向をＸ軸プラス方向とし、該Ｘ軸に直交する搬送コンベア面と並行な方向をＹ軸、該Ｘ，Ｙ軸に直交する方向をＺ軸としている。
【００１９】
ステップ１０３で対象物のワーク１０が検出された判断されたとき、ステップ１０７に進んで位置検出の結果について同一ワークの画像データの二重取得チェックを行う。即ち、検出したワークの位置がすでに検出されデータメモリ５ｅに記憶された位置が否か判別することによって、二重取得チェックを行い、二重取得であれば、後述するステップ１１０に移行し、二重取得でなければ、ワーク検出位置Ｗ（ｊ）をステップ１０１で求めた基準値Ｎｓに対応付けてデータメモリ５ｅに記憶する。そして、検出ワーク数を示す指標ｊを１だけインクリメントする（ステップ１０９）。なお、この指標ｊはロボット制御装置４に電源が投入され視覚センサによる撮像動作が開始される前の初期設定で０が設定されている。
【００２０】
次に、他のワーク１０の抽出処理を行い、さらにワーク１０が存在しないか検出し（ステップ１１０，１１１）、検出したならば、ステップ１０７に戻る。以下ワーク１０の検出個数分だけ、ステップ１０７からステップ１１１までを繰り返す。このステップ１０７からステップ１１１までの処理は、ステップ１００での撮像画像の取り込みにより、複数のワークが検出されたとき、各ワーク１０の位置Ｗ（ｊ）を記憶するためのものである。
【００２１】
このようにして、１回の撮像画像により検出したワーク１０の位置Ｗ（ｊ）をパルスコーダ８からのパルスの計数値Ｎｓと共に記憶し、ステップ１１１で他のワーク１０を検出できない場合には、ステップ１０４に移行して、次の撮像タイミングまで待つ。そして、撮像した後、搬送コンベア３が所定距離（パルス数ΔＮの移動距離）移動し、処理終了信号がなければ、再度撮像し、ステップ１００以下の処理を繰り返し実行することになる。これによって、データメモリ５ｅには、撮像したときのパルスコーダ８からのパルスの計数値Ｎｓと、その撮像時における各ワーク１０の位置Ｗ（ｊ）が順次（ｊ＝０，１，２…）が記憶されることになる。
【００２２】
一方、ロボット制御部６では、ロボット分配制御手段を構成する図４にフローチャートで示すロボット分配処理を実行する。ロボット制御部のＣＰＵ６ａは、マルチタスク機能を用いて、ロボット分配処理と各ロボット動作処理を実行する。
【００２３】
ロボット制御装置４に動作開始指令が入力されると、ロボット制御部６のＣＰＵ６ａは図４に示したロボット分配処理をこのロボット分配処理周期毎に実施する。まず、ワーク位置を記憶するＲＡＭ６ｃの先頭にワーク位置Ｗ（１）が記憶されているか判断し（ステップ２００）、記憶されていればステップ２０２に移行し、記憶されていなければ、画像処理装置５よりロボット制御部６へ引き渡されていない新たなワーク位置データＷ（ｊ）を読み取り、搬送コンベア３の下流側にあるワーク順にそのデータを記憶する。即ち、計数値Ｎｓに対しては、小さい順で、かつ同一計数値Ｎｓ内であれば、ワーク位置Ｗ（ｊ）が搬送コンベア３の搬送方向であるＸ軸の値の大きい順にワーク位置Ｗ（ｉ）を並び変えてＲＡＭ６ｃに記憶し（ステップ２０１）、ステップ２０２に移行する。なおｉ＝１，２，…でＷ（１）が一番下流側のワーク位置のデータとなる。
【００２４】
ステップ２０２では、いずれかのロボットＲＢ１，ＲＢ２の動作処理によって発生するワーク取り出し要求が発生しているか判断し、発生していなければ、このロボット分配処理の当該周期の処理は終了する。一方、いずれかのロボットの動作処理によってワーク取り出し要求が発生しているときには、ＲＡＭ６ｃに記憶する搬送コンベア３の下流側から順にワーク位置を記憶するデータを指定するための指標ｉを「１」にセットし（ステップ２０３）、最も下流側に位置するワーク１０の位置データＷ（ｉ）を指定する。そして、該位置データＷ（ｉ）がＲＡＭ６ｃに記憶されているか判断する。位置データＷ（ｉ）が記憶されていないときには（Ｗ（１）が記憶されていないことは、記憶する位置データがないことを意味する）、当該周期の処理を終了する。
【００２５】
一方、ステップ２０４で位置データＷ（ｉ）が検出されると、ステップ２０５〜２０８の処理によって、該位置データＷ（ｉ）に対応するワーク１０を、取り出し要求したロボットｎ（この実施形態の場合ｎ＝ＲＢ１又はＲＢ２）が把持可能か否かの判断処理を実行する。
【００２６】
図５は、ロボットｎが把持可能か否かの判断処理の動作原理説明図である。  
ワーク取り出し要求が出されたロボットｎの現在位置のＸ，Ｙ座標位置が（ＲＢnx，ＲＢny）であり、読み出した位置データＷ（ｉ）（座標値（Ｘwi，Ｙwi））のワークの現在位置Ｗｒ（ｉ）を（Ｘwri，Ｙwri）とする。なお、ワークの現在位置（Ｘwri，Ｙwri）は、現在のパルス計数値Ｎから、記憶されているパルス計数値Ｎｓを減じた値と、カメラ７のカメラ座標系の原点に対応するＸ軸座標値と、ロボットｎにおけるトラッキング範囲ＴＲｎの下流ラインＴＲne間の距離及び検出座標位置（Ｘwi，Ｙwi）によって求められる。Ｙ軸の現在値ＹwriはＹwiである。
【００２７】
そこで、ロボットｎのトラッキング範囲ＴＲｎの下流ラインＴＲne上で読み出した位置データＷ（ｉ）のＹ軸座標値Ｙwriのｐ点（ＴＲne，Ｙwri）を求め、ロボットｎの現在位置座標値（ＲＢnx，ＲＢny）と上記ｐ点までの距離Ｒｄを算出する（ステップ２０５）。そして、ロボットｎの動作速度と該距離Ｒｄから、ロボットｎがその距離Ｒｄだけ移動するのに要する時間Ｔｒを算出する（ステップ２０６）。次に、読み出した位置データＷ（ｉ）に対応するワークの現在位置（Ｘwri，Ｙwri）からＴｒ時間後のＸ座標値Ｘtrを算出する（ステップ２０７）。ここで、Ｘtrがトラッキング範囲ＴＲｎの下流ラインＴＲneよりも上流ならば、ロボットｎは把持可能と判断し（ステップ２０８）、この検出位置Ｗ（ｉ）をロボットｎに分配し（ステップ２０９）、この分配した位置データＷ（ｉ）は記憶から削除し、位置データＷ（ｉ）を下流側から順に並び変え（ステップ２１０）、ステップ２００に戻る。検出位置Ｗ（ｉ）が分配されたロボットｎは、この検出位置Ｗ（ｉ）に対応するワーク１０を把持するためのロボット動作を実行しワーク１０を把持又は吸着等により保持し取り出し、次の段階に引き渡す等のロボット動作を実行する。
【００２８】
また、ステップ２０７で求めたＸ座標値Ｘtrがトラッキング範囲ＴＲｎの下流ラインＴＲneよりも下流に位置するならば、ロボットｎは、把持不可と判断し（ステップ２０８）、指標ｉをインクリメントし（ステップ２１１）、ステップ２０４に戻り、位置データＷ（ｉ）があるか判断する。例えば、ｉ＝２である場合、搬送コンベアの下流側から数えて２番目の位置に対応する位置データがあるかを判断することになる。そのような位置データＷ（ｉ）があれば、ステップ２０４以下の処理を実行する。
【００２９】
以上のようにして、各ロボットＲＢ１，ＲＢ２は、ワーク取り出し要求が発生したとき、把持可能な最下流位置にあるワーク１０を把持して取り出し、次の工程段階に引き渡す等の動作をすることになる。  
各ロボットＲＢ１，ＲＢ２のワーク取り出し動作の速度に比較し搬送コンベア３の移動速度が遅い場合、この搬送コンベア３で搬送されてくるワーク１０は、上流側に配置されているロボットＲＢ１によって把持され取り出され、下流側に配置されたロボットＲＢ２で取り出すワークの数が少なくなる。一方、搬送コンベア３の搬送速度を上昇させると、ロボットＲＢ１で取り出すことができないワーク１０の数が増加する。下流側に配置されたロボットＲＢ２は、上流側のロボットＲＢ１のトラッキング範囲ＴＲ１分だけの余裕があることから、ロボットＲＢ１が取り出しできないものも取り出すことができるが、搬送コンベア３の搬送速度がさらに増大すると、ロボットＲＢ２によっても取り出すことができないようなワーク１０が発生し、取り出されることなく下流に搬送されることになる。
【００３０】
そこで、ロボットの動作速度に合わせ、搬送コンベア３の搬送速度を調整し、ロボットＲＢ１，ＲＢ２の遊び時間を少なくし、ワークの取り落としのない、若しくは少ない最適な搬送速度にする必要がある。そこで、本実施形態ではロボット制御装置４によって、搬送コンベア３を駆動する駆動源２のモータの速度をも制御するようにする。図１，図２では省略しているが、ロボット制御部６には、入出力インタフェースを介して搬送コンベアを駆動する駆動源２のモータのモータ駆動装置に接続されている。そして、ロボット制御部６のＣＰＵ６ａは、マルチタスク機能を用いてロボット分配処理とコンベア速度調整処理を実行する。
【００３１】
図６は、このロボット制御部のＣＰＵ６ａが実行するコンベア速度調整処理のフローチャートである。まず、コンベア速度の初期値を設定し、搬送コンベアを駆動するモータのモータ駆動装置に出力する（ステップ３００）。そして、予め設定されている時間を計時するタイマをリセットしてスタートさせ（ステップ３０１）、該タイマが設定時間計時してタイムアップするまで、各ロボットＲＢ１，ＲＢ２で処理したワーク１０の数Ｍ１，Ｍ２を計数する（ステップ３０２、３０３）。タイマがタイムアップすると、計数した取扱ワーク数Ｍ１，Ｍ２を比較し（ステップ３０４）、上流側のロボットＲＢ１のワーク処理数Ｍ１が下流側のロボットＲＢ２のワーク処理数Ｍ２より大きいときには、ある定数分だけ搬送コンベア速度を増加させる（ステップ３０５）。あるいは、下流側のロボットＲＢ２の処理数が多い場合、コンベア速度が速すぎると判断し、ある定数分だけコンベア速度を減少させる（ステップ３０６）。コンベア速度の指令出力を完了したのち、コンベア速度調整処理を終了するかどうかの信号を評価し（ステップ３０７）、信号がオンしてなければ、ステップ３０１に戻り前述した処理を継続実施し、処理終了の信号がオンしていた場合この処理ループを抜ける。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の物流トラッキングシステム装置の一実施形態の概要図である。
【図２】同実施形態におけるロボット制御装置のブロック図である。
【図３】同実施形態における視覚センサの画像処理装置のワーク検出処理のフローチャートである。
【図４】同実施形態におけるロボット制御部で行われるワークをロボットに分配するロボット分配処理のフローチャートである
【図５】ロボット分配処理における動作原理説明図である。
【図６】ロボット制御部が実行するコンベア速度調整処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３３】
１  ワーク供給装置
２  駆動源
３  搬送コンベア
４  ロボット制御装置
５  画像処理装置
６  ロボット制御部
７  カメラ
８  パルスコーダ
１０  ワーク
ＲＢ１，ＲＢ２  ロボット
ＲＴ１，ＴＲ２  トラッキング範囲
ＴＲ１ｓ，ＴＲ２ｓ  トラッキング範囲の上流側ライン
ＴＲ１ｅ，ＴＲ２ｅ  トラッキング範囲の下流側ライン
【図１】
2005111607.tif 000003
【図２】
2005111607.tif 000004
【図３】
2005111607.tif 000005
【図４】
2005111607.tif 000006
【図５】
2005111607.tif 000007
【図６】
2005111607.tif 000008