(57)【要約】【課題】  後方から車両が接近してくる場合に交通の流れを悪くすることを防止する退避場所自動案内装置及び退避場所自動案内システムを提供すること。【解決手段】  制御回路２は、送受信機５にて後方車両Ｍ２からの電波を受信すると、自車両Ｍ１に後方車両Ｍ２が接近しているか否かを判定するために、自車両Ｍ１と後方車両Ｍ２との過去と現在の車間距離の差を算出する（ステップＳ１〜ステップＳ３）。制御回路２は、車間距離の差が所定値以上であるか否かを判定し（ステップＳ４）、車間距離の差が所定値以上であれば後方車両Ｍ２が自車両Ｍ１に接近していると判断して、自車両Ｍ１の現在位置から最も近い避難場所を探索し、現在位置から退避場所までの経路案内を行う（ステップＳ５、ステップＳ６）。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在の位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図に関する地図データを記憶する地図記憶手段と、
前記自車両に後方車両が接近することを示す接近情報を取得すると前記地図データから車両が退避できる場所を探索し、前記自車両の現在の位置から当該退避できる場所までの経路を案内する経路案内手段と、
を備えることを特徴とする退避場所自動案内装置。
【請求項２】
前記退避場所自動案内装置は、前記自車両と前記後方車両との車間距離を検出する距離センサと、前記自車両と前記後方車両との距離を所定時間毎に記憶する距離記憶手段と、前記後方車両と前記自車両との現在の車間距離、及び当該後方車両と当該自車両との一定時間前の車間距離とから現在の車間距離と一定時間前の車間距離とを算出し、当該現在の車間距離と一定時間前の車間距離との差が所定値になると前記接近情報を出力する第１の接近情報出力手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の退避場所自動案内装置。
【請求項３】
車両間で所定時間毎に自車両の現在の位置と一定時間前の位置とを送受信するシステムであって、
前記退避場所自動案内装置は、
前記自車両の現在の位置を記憶する車両側位置記憶手段と、
所定時間毎に前記自車両の現在の位置と一定時間前の位置とを送信すると共に、前記後方車両から所定時間毎に当該後方車両の現在の位置と一定時間前の位置とを受信する送受信手段と、
前記後方車両の現在の位置と前記自車両の現在の位置、及び当該後方車両の一定時間前の位置と当該自車両の一定時間前の位置とから現在の車間距離と一定時間前の車間距離とを算出し、当該現在の車間距離と一定時間前の車間距離との差が所定値になると前記接近情報を出力する第２の接近情報出力手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の退避場所自動案内システム。
【請求項４】
複数の車両とセンターとの間で通信接続されたシステムであって、
前記退避場所自動案内装置は、
所定時間毎に前記自車両の現在の位置を送信する送信手段を備え、
前記センターは、
前記複数の車両から送信される現在の位置を受信する受信手段と、
前記受信した各車両の位置を所定時間毎に記憶するセンター側位置記憶手段と、
前記各車両の位置から所定時間毎の車間距離を算出し、当該所定時間毎の車間距離の差が所定値になると前記接近情報を送信する第３の接近情報出力手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の退避場所自動案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、退避場所自動案内装置及び退避場所自動案内システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の退避場所を案内する退避場所案内装置として、特許文献１に開示される退避場所案内装置が知られている。
【０００３】
特許文献１における退避場所案内装置は、対向車の位置、実速度および対向車を検出した時刻などから対向車の現在位置を推定する。この対向車の現在位置と自車位置の現在位置とから、対向車との遭遇位置を推定する。そして、推定した遭遇位置付近の退避可能場所を選択し、その退避可能場所をドライバーに報知する。
【特許文献１】特開平８−１６９８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の退避場所案内装置は、隘路において対向車とのすれちがい可能な退避場所をドライバーに報知するものにすぎない。従って、隘路において後方から車両が接近してくるような場合には、退避可能場所の報知を行いうるものではない。
【０００５】
ところが、隘路において後方から車両が接近してくるような場合、退避場所がわからず、自車両を退避させることができないことによって、交通の流れを悪くすることもありうる。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、後方から車両が接近してくる場合に交通の流れを悪くすることを防止する退避場所自動案内装置及び退避場所自動案内システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために請求項１に記載の退避場所自動案内装置は、自車両の現在の位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図に関する地図データを記憶する地図記憶手段と、自車両に後方車両が接近することを示す接近情報を取得すると地図データから車両が退避できる場所を探索し、自車両の現在の位置から退避できる場所までの経路を案内する経路案内手段とを備えることを特徴とするものである。
【０００８】
これによれば、自車両に後方車両が接近することを示す接近情報を取得すると、地図データから車両が退避できる場所を探索し、自車両の現在の位置から退避できる場所までの経路を案内するので、後方から車両が接近してくる場合に交通の流れを悪くすることを防止できる。
【０００９】
また、請求項２に記載の退避場所自動案内装置では、退避場所自動案内装置は、自車両と後方車両との車間距離を検出する距離センサと、自車両と後方車両との距離を所定時間毎に記憶する距離記憶手段と、後方車両と自車両との現在の車間距離、及び後方車両と自車両との一定時間前の車間距離とから現在の車間距離と一定時間前の車間距離とを算出し、現在の車間距離と一定時間前の車間距離との差が所定値になると接近情報を出力する第１の接近情報出力手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１０】
このように、自車両と後方車両との車間距離を検出すると共に、この検出した車間距離を所定時間毎に記憶し、現在の車間距離と一定時間前の車間距離との差によって自車両に後方車両が接近することを検出できる。
【００１１】
また、請求項３に記載の退避場所自動案内システムでは、車両間で所定時間毎に自車両の現在の位置と一定時間前の位置とを送受信するシステムであって、退避場所自動案内装置は、自車両の現在の位置を記憶する車両側位置記憶手段と、所定時間毎に自車両の現在の位置と一定時間前の位置とを送信すると共に、後方車両から所定時間毎に後方車両の現在の位置と一定時間前の位置とを受信する送受信手段と、後方車両の現在の位置と自車両の現在の位置、及び後方車両の一定時間前の位置と自車両の一定時間前の位置とから現在の車間距離と一定時間前の車間距離とを算出し、現在の車間距離と一定時間前の車間距離との差が所定値になると接近情報を出力する第２の接近情報出力手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１２】
このように、車両間で所定時間毎に自車両の現在の位置と一定時間前の位置とを送受信し、現在の車間距離と一定時間前の車間距離との差によって自車両に後方車両が接近することを検出できる。
【００１３】
また、請求項４に記載の退避場所自動案内システムでは、複数の車両とセンターとの間で通信接続されたシステムであって、退避場所自動案内装置は所定時間毎に自車両の現在の位置を送信する送信手段を備え、センターは複数の車両から送信される現在の位置を受信する受信手段と、受信した各車両の位置を所定時間毎に記憶するセンター側位置記憶手段と、各車両の位置から所定時間毎の車間距離を算出し、所定時間毎の車間距離の差が所定値になると接近情報を送信する第３の接近情報出力手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１４】
このように、所定時間毎に自車両の現在の位置を送信するセンターに送信し、センターにて、各車両の位置から所定時間毎の車間距離を算出し、この所定時間毎の車間距離の差によって自車両に後方車両が接近することを検出できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態では、本発明の退避場所自動案内装置を車両に設けられたナビゲーション装置に適用し、退避場所自動案内システムを車両間通信システムに適用した例について説明する。
【００１６】
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１０の概略構成を示すブロック図である。図２は本発明の第１の実施の形態における車両間通信システムの概略構成を示す説明図である。
【００１７】
本実施の形態におけるナビゲーション装置１０は、制御回路１、位置検出器２、ＧＰＳ受信機２ａ、ジャイロスコープ２ｂ、距離センサ２ｃ、地磁気センサ２ｄ、地図データ入力器３、操作デバイス４、送受信機５、外部メモリ６、表示装置７、リモコンセンサ８、リモコン９を備える。
【００１８】
ナビゲーション装置１０全体の制御を行う制御回路１は、マイクロコンピュータを主体として構成されるもので、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリやインターフェース回路あるいはデータ転送用のバスラインを備えている。また、制御回路１は、接近情報出力部や経路案内部などを備える。
【００１９】
位置検出器２は、自車両Ｍ１の現在位置を検出するための装置として、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機２ａ、ジャイロスコープ２ｂ、距離センサ２ｃ、地磁気センサ２ｄなどの各種センサを備える。検出した現在位置は制御回路１に入力される。この現在位置を取得した制御回路１は、所定時間毎（例えば１０秒毎）の現在位置をＲＡＭに記憶する。そして、一定時間（例えば１分間）が経過すると、現在位置を記憶する毎に過去に記憶された現在位置を古いものから順番に消去していく。
【００２０】
なお、これらのセンサ２ａ〜２ｄは、それぞれが性質の異なる検出誤差を有するので、互いに検出誤差を補完しながら精度の高い位置検出を行うようになっている。また、要求される検出精度のレベルによっては、全てのセンサ２ａ〜２ｄを備える必要はなく、必要なものを適宜選択して設ける構成とすることができる。
【００２１】
地図データ入力器３は、地図データ、目印データ、背景データ等の各種データを記憶する記憶媒体などを備える。この記憶媒体としては、データの容量や取扱上の点から、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどを用いることが一般的に行なわれるが、メモリカードを用いるようにしても良い。
【００２２】
操作デバイス４は、データや設定事項などを制御回路１に入力するためのものであり、表示装置７と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチ、もしくは表示装置７の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等を備える。
【００２３】
送受信機５は、車両間通信システムに用いるものであり、送信部、変調部、復調部、受信部などを備える。この送受信機５を用いた車両間通信システムでは図２に示すように、送受信機５は制御回路１から出力された信号を変調部にて変調して送信部にて電波に乗せて所定時間毎に自車両Ｍ１の進行方向（前方）に送信する。また、後方車両Ｍ２から電波が送信される場合、送受信機５は受信部にて受信した電波を復調部にて復調して復調した信号を制御回路２に入力する。
【００２４】
なお、制御回路１が送受信機５に出力する信号には、ＲＯＭに記憶してある自車両Ｍ１の識別情報、位置検出器２にて検出された自車両Ｍ１の現在位置、ＲＡＭに記憶された自車両Ｍ１の過去の位置（例えば１分前の位置）などが含まれる。また、送受信機５にて受信する信号（電波）には、後方車両Ｍ２の識別情報、後方車両Ｍ２の現在位置、後方車両Ｍ２の過去の位置（例えば１分前の位置）などが含まれる。
【００２５】
外部メモリ６は、制御回路１内で取り扱うデータや設定事項などを必要に応じて記憶しておくためのもので、例えばＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリユニットやＩＣカードなどの記憶可能なものを用いる。
【００２６】
表示装置７は、カラー液晶パネルなどにより構成される。この表示装置７は地図データ入力器３に記憶されている地図データなどによって生成される車両周辺の道路地図などを表示する。
【００２７】
リモコンセンサ８は、操作デバイス４の代わりにデータや設定事項などを入力するためのものであり、リモコン９からの赤外線信号を受信してこれを電気信号に変換して制御回路１に入力する。
【００２８】
ここで、本実施の形態におけるナビゲーション装置１０の処理動作について説明する。図３は本発明の第１の実施の形態における後方車両Ｍ２との車間距離の算出方法を示す説明図である。図４は、本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１０の処理動作を示すフロー図である。図４に示すナビゲーション装置１０の処理動作は、アクセサリースイッチがオンされナビゲーション装置１０が動作状態になるとスタートする。
【００２９】
ステップＳ１では、制御回路２は、送受信機５から入力される信号を確認することによって、後方車両Ｍ２からの電波の受信を確認する。
【００３０】
ステップＳ２では、制御回路２は、送受信機５から入力される信号の有無によって後方車両Ｍ２からの電波の受信があったか否かを判定する。送受信機５から信号が入力され電波を受信したと判断した場合はステップＳ３へ進み、送受信機５から信号が入力されてなく電波を受信してないと判断した場合はステップＳ１へ戻る。
【００３１】
ステップＳ３では、自車両Ｍ１に後方車両Ｍ２が接近しているか否かを判定するために、制御回路２の接近情報出力部は、ステップＳ２で受信した電波を送信した後方車両Ｍ２と自車両Ｍ１との過去の車間距離と現在の車間距離の差を算出する。この車間距離の差の算出方法を図３を用いて説明する。
【００３２】
制御回路１の接近情報出力部は、ＲＡＭに記憶された自車両Ｍ１の過去の位置（例えば１分前の位置）と送受信機５から入力された後方車両Ｍ２の過去の位置（例えば１分前の位置）とから図３に示す過去の車間距離ｄ２を算出する。また、制御回路１の接近情報出力部は、位置検出器２にて検出された自車両Ｍ１の現在位置と送受信機５から入力された後方車両Ｍ２の現在位置とから図３に示す現在の車間距離ｄ１を算出する。そして、制御回路１の接近情報出力部は、過去の車間距離ｄ２から現在の車間距離ｄ１を減算することによって車間距離の差を求める。
【００３３】
ステップＳ４では、制御回路２の接近情報出力部は、ステップＳ３で算出した車間距離の差が所定値（例えば６０ｍ）以上であるか否かを判定する。車間距離の差は、大きくなればなるほど後方車両Ｍ２が自車両Ｍ１に接近しているということである。従って、車間距離の差が所定値以上である場合は、後方車両Ｍ２が自車両Ｍ１に接近していると判断してステップＳ５へ進む。一方、車間距離の差が所定値以上でない場合は、然程後方車両Ｍ２は自車両Ｍ１に接近していないと判断してステップＳ１へ戻る。
【００３４】
ステップＳ５では、制御回路２の接近情報出力部は、自車両Ｍ１の退避場所を探索するために、自車両Ｍ１に後方車両Ｍ２が接近することを示す接近情報を制御回路２の経路案内部に出力する。そして、接近情報を取得した制御回路２の経路案内部は、位置検出器２及び地図データ入力器３を用いて、自車両Ｍ１の現在位置から最も近い避難場所を探索する。なお、避難場所とは、幅員の大きな道路、駐停車可能な道路、及び駐停車可能な施設などである。
【００３５】
ステップＳ６では、制御回路２の経路案内部は、自車両Ｍ１の現在位置からステップＳ５にて探索した退避場所までの地図データを地図データ入力器３から取得し、その地図データに対して公知のダイクストラ法などの手法を適用して案内経路を算出する。そして制御回路２の経路案内部は、算出した案内経路を表示装置７へ表示させることによって現在位置から退避場所までの経路案内を行う。
【００３６】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図５に基づいて説明する。図５は本発明の第２の実施の形態におけるセンターの処理動作を示すフロー図である。第１の実施の形態と第２の実施の形態との主な相違点は、退避場所自動案内システムを車両とセンター間の通信システムに適用した点である。第１の実施の形態との共通部分についての詳しい説明は省略する。
【００３７】
本実施の形態における送受信機５は、ＲＯＭに記憶してある自車両Ｍ１の識別情報、及び位置検出器２にて検出された自車両Ｍ１の現在位置などを含む信号（電波）をセンターに送信する。また、この送受信機５は、自車両Ｍ１に後方車両Ｍ２が接近することを示す接近情報を含む電波（信号）をセンターから受信する。
【００３８】
ここで、本実施の形態におけるセンターの動作について説明する。図５に示すセンターの動作は、センターの送受信機にて車両から電波（信号）を受信するとスタートする。
【００３９】
ステップＳ１１では、センターの制御回路は、車間距離を算出するために車両から送信される車両の識別情報と現在位置とを対応付けてセンター側記憶装置に記憶する。
【００４０】
ステップＳ１２では、センターの制御回路は、センターの制御回路は、車両から送信される現在位置を用いて後方車両を確認する。
【００４１】
ステップＳ１３では、センターの制御回路は、後方車両がある場合は前方車両に後方車両が接近する可能性があるのでステップＳ１３へ進み、後方車両がない場合は前方車両に後方車両が接近する可能性がないのでステップＳ１１へ戻る。
【００４２】
ステップＳ１４では、センターの制御回路は、前方車両に後方車両が接近しているか否かを判定するために、車間距離の差を算出する。本実施の形態における車間距離の差の算出方法は、第１の実施の形態と略同じであり、センターの制御回路は、センター側記憶装置に記憶された前方車両の過去の位置（例えば１分前の位置）と後方車両の過去の位置（例えば１分前の位置）とから過去の車間距離を算出する。また、センター制御回路は、センター側記憶装置に記憶された前方車両の現在位置と後方車両の現在位置とから現在の車間距離を算出する。そして、センターの制御回路は、過去の車間距離から現在の車間距離を減算することによって車間距離の差を求める。
【００４３】
ステップＳ１５では、センターの制御回路は、ステップＳ１４で算出した車間距離の差が所定値（例えば６０ｍ）以上であるか否かを判定する。車間距離の差は、大きくなればなるほど後方車両が前方車両に接近しているということである。従って、車間距離の差が所定値以上である場合は、後方車両が前方車両に接近していると判断してステップＳ１６へ進む。一方、車間距離の差が所定値以上でない場合は、然程後方車両は前方車両に接近していないと判断してステップＳ１１へ戻る。
【００４４】
ステップＳ１６では、センターの制御回路は、前方車両の退避場所を探索させるために、前方車両に後方車両が接近することを示す接近情報を送信する。
【００４５】
このセンターから送信された接近情報は前方車両の送受信機にて受信され、前方車両の経路案内部に出力される。接近情報を取得した経路案内部は、位置検出器２及び地図データ入力器３を用いて、自車両の現在位置から最も近い避難場所を探索する。なお、避難場所とは、幅員の大きな道路、駐停車可能な道路、及び駐停車可能な施設などである。
【００４６】
そして、経路案内部は、車両の現在位置から退避場所までの地図データを地図データ入力器３から取得し、その地図データに対して公知のダイクストラ法などの手法を適用して案内経路を算出する。そして経路案内部は、算出した案内経路を表示装置７へ表示させることによって現在位置から退避場所までの経路案内を行う。
【００４７】
（変形例）
なお、変形例として、自車両Ｍ１に後方車両Ｍ２との車間距離を検出するソナーセンサなどからなる距離センサを備えるようにしてもよい。
【００４８】
距離センサにて検出された車間距離は制御回路１に入力される。この車間距離を取得した制御回路１は、所定時間毎（例えば１０秒毎）の車間距離をＲＡＭに記憶する。そして、一定時間（例えば１分間）が経過すると、車間距離を記憶する毎に過去に記憶された車間距離を古いものから順番に消去していく。
【００４９】
そして、制御回路２の接近情報出力部は、一定時間（例えば１分間）前の自車両Ｍ１と後方車両Ｍ２との車間距離と、現在の自車両Ｍ１と後方車両Ｍ２との車間距離との差が所定値（例えば６０ｍ）以上であるか否かを判定する。
【００５０】
車間距離の差が所定値以上である場合、第１の実施の形態と同様に制御回路２の接近情報出力部は、自車両Ｍ１の退避場所を探索するために、自車両Ｍ１に後方車両Ｍ２が接近することを示す接近情報を制御回路２の経路案内部に出力する。
【００５１】
接近情報を取得した制御回路２の経路案内部は、位置検出器２及び地図データ入力器３を用いて、自車両Ｍ１の現在位置から最も近い避難場所を探索すると共に、自車両Ｍ１の現在位置から退避場所までの地図データを地図データ入力器３から取得し、その地図データに対して公知のダイクストラ法などの手法を適用して案内経路を算出する。そして制御回路２の経路案内部は、算出した案内経路を表示装置７へ表示させることによって現在位置から退避場所までの経路案内を行う。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１０の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態における車両間通信システムの概略構成を示す説明図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態における後方車両との車間距離の算出方法を示す説明図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置１０の処理動作を示すフロー図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態におけるセンターの処理動作を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  制御回路、２  位置検出器、３  地図データ入力器、４  操作デバイス、５  送受信機、６  外部メモリ、７  表示装置、８  リモコンセンサ、９  リモコン、１０  ナビゲーション装置、Ｍ１  自車両、Ｍ２  後方車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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