(57)【要約】  【課題】  僻地医療などに対して要求される訪問手術を行う。  【解決手段】  病院１には通信回線３を介してスレーブ２１へ動作信号を供給するためマスタ１１が配置される。手術車両２には患者体内に挿入して患部への処置を行う手術器具を支持するマニピュレータとこのマニピュレータによって支持された手術器具を動作するスレーブ２１とが配設されるので、移動可能となる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者体内に挿入して患部への処置を行う手術器具を支持するマニピュレータと、このマニピュレータによって支持された手術器具を動作するマニピュレータ動作部と、このマニピュレータ動作部へその動作信号を供給する信号供給部と、を備えた遠隔手術支援システムにおいて、前記マニピュレータと前記マニピュレータ動作部は、移動可能な交通機関に配設されることを特徴とする遠隔手術支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療設備が十分でない僻地医療や重篤な状態な患者などの病院までの搬送が困難な場合に対して訪問手術が可能な遠隔手術支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の遠隔手術支援システムは、［特許文献1］に記載されるように、作業環境情報検出手段及び計測情報処理手段からの画像情報や力覚・近接覚情報から臨場感制御情報を臨場感制御情報生成手段で生成して術者へ提示する。術者はこの提示を見ながら動作指令入力手段を用いて動作入力を行い、これにしたがって患部組織操作手段で患部への作業が実行される。動作指令入力手段へは操作指令入力手段より各術者の操作力と患部からの反力が合成・提示される。これにより、複数の術者が臨場感制御情報を参照し、又術者の操作力や患部からの反力を感じ取りながら作業が行える。
【特許文献１】特開平8-215211号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術では、医療設備が十分でない僻地医療や重篤な状態な患者などの病院までの搬送が困難な場合に対して訪問手術が要求されているのにも拘らず、その配慮が一切なされてなかった。
そのため、ヘリコプタ、船舶などの輸送手段を使って患者を病院に移送することが行われているが、悪天候などの阻害要因により患者が十分な処置を受けられないことがあった。
【０００４】
本発明の目的は、患者を搬送できないような阻害要因があっても十分な処置を受けることのできる遠隔手術支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、本発明は以下のように構成される。
（1）患者体内に挿入して患部への処置を行う手術器具を支持するマニピュレータと、このマニピュレータによって支持された手術器具を動作するマニピュレータ動作部と、このマニピュレータ動作部へその動作信号を供給する信号供給部と、を備えた遠隔手術支援システムにおいて、前記マニピュレータと前記マニピュレータ動作部は、移動可能な交通機関に配設されることを特徴とする。
これにより、前記マニピュレータと前記マニピュレータ動作部は、移動可能な交通機関に配設されているから、手術が必要な患者のもとに出向いて訪問手術ができる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、患者を搬送できないような阻害要因があっても十分な処置を受けることのできる遠隔手術支援システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図1は本発明の一実施形態に係る遠隔手術支援システムの一例の構成図である。本発明は病院1で医師が操作する走査装置11（マスタ）と、手術車両2に搭載され患者の所在地まで訪問手術を行う手術装置21（スレーブ）と、双方を繋ぐ通信回線3から構成される。
【０００８】
マスタ11は、周知のコンピュータであるので詳細な図は省略するが、入力部、制御部、出力部からなる。入力部は周知のキーボード、マウス、スレーブ21のマニュピレータを動かすためのレバーなど、医師がマニュピレータに操作情報を入力する。制御部はコンピュータのCPUであって前記入力部から入力された操作情報に基づく前記マニュピレータを動かすための制御信号を生成する。出力部は、通信回線3に前記制御信号を出力する。
【０００９】
スレーブ21は、コンピュータとマニュピレータからなる。スレーブ21の、コンピュータの入力部は通信回線3から前記制御信号を入力する。このコンピュータの制御部はその出力部に接続されるマニュピレータに前記前記制御信号を伝達する。前記マニュピレータは例えば特開平7-136173号公報に記載されているように、手術で用いられる。
【００１０】
また、［特許文献1］のように、スレーブ21からの患者反力をマスタ11の医師に伝える力フィードバック機構と、スレーブ21の患者の画像情報を検出する磁気共鳴画像診断装置、超音波計測装置、内視鏡等の医療画像装置によって提供された画像や患者の数値的な情報を表示するディスプレイとを有し、病院内に常設された状態で医師が操作を行えるようになっている。
【００１１】
図2は図1の手術車両内部の構成の説明図である。スレーブ21は、患者体内に挿入して患部への処置を行う手術紺子211と、複数の自由度を持ち前記紺子を動作させるマニピュレータアーム212と、患者からの反力を測定する力センサ213と、マスタとの情報の送受信を行ないアームと紺子を動作させるプロセッサー214とを有し、手術車両内において患者に対する直接的な手術作業を行う。
【００１２】
また、図2でスレーブ21は基部に位置固定装置215を有している。
固定装置215は磁場を発生させることにより磁性体である壁面および天井にスレーブを固定し、車両内という限定された空間においてマニピュレータの可動域を損ねないようなスレーブ21の配置を可能とする。
【００１３】
手術車両内には患者の画像情報を検出する手段も設置される。図2で検出手段は、患者体内へ侵入し内部の撮影を行う内視鏡221と、複数の自由度を持ち前記内視鏡を動作させるマニピュレータアーム222と、マスタとの情報の送受信を行ないアームと内視鏡を動作させるプロセッサー223と、磁場を発生させることにより壁面および天井にアームを固定する位置固定装置224とを有し、患者体内の情報をマスタ側へと伝達する。
手術車両2には手術助手が同席し、通常の手術と同様に手術の準備や患者への麻酔の投与を行う。それに加え、手術装置の準備、手術装置の紺子の取替、非常事態が発生した場合の対処等も行う。
【００１４】
また、上記実施形態は、後部に前記手術室のスペースを設けた専用の車両、あるいはトレーラーを始めとする既存の交通機関によって運搬可能なコンテナ内に前記手術室を設けた場合を想定しているが、これに限らず、キャンピングカー等の設備一体型車両、トレーラー、鉄道等に連結可能なコンテナ、設備一体型の船舶、航空機などマニュピュレータ等が設置可能で手術に必要な清潔、滅菌が維持できる交通機関であればどのようなものでもよい。
【００１５】
マスタとスレーブを接続する通信手段は、衛星回線による無線通信を行うか、あるいは訪問先から既存の電話回線に簡便に接続する事が可能なジャックを用意する、といった方法によって、交通機関の運用区域を損ねること無く情報伝達を行う。
【００１６】
以上説明したように、本実施形態は、患者に対して手術を行う手術装置と、その操作を行う医師の距離的および設備的な制約を取り払うことによって、遠隔地の患者に対しても充分な手術治療を提供できる。
また、通常の遠隔地のみならず災害や事故によって負傷者が発生し病院への搬送が間に合わない場合に、上記手術車両を急行させることによって現場で必要な処置を行うことができる。
【００１７】
また、図3に示すように、複数台の手術車両2a，2b，2cを用意し個別に患者の下へ向かうことによって、遠隔地における手術に際して移動時間の手間を省き、医師側は連続で手術を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係る遠隔手術支援システムの一例の構成図。
【図２】図1の手術車両内部の構成の説明図。
【図３】複数台の手術車両を有した遠隔手術支援システムの一例の構成図。
【符号の説明】
【００１９】
１１…マスタ、２１…スレーブ、３…通信回線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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