(57)【要約】【課題】  ２上位のホストコンピュータに通信回線で接続して自律分散処理や反射機能的な処理ができ、入出力数を広範囲に自由に増減でき、かつ多入力、多出力であっても全体を小型化できる分散型かつ超小型の汎用計測制御装置を提供する。【解決手段】  平板状の回路基板にＣＰＵとデータやプログラムを記憶するためのＲＯＭ及びＲＡＭとを実装した単一のＣＰＵモジュール１０と、ＣＰＵモジュールとほぼ同一形状の回路基板に中央処理装置以外の半導体デバイスを実装した少なくとも１つのデバイスモジュール２０とからなる。ＣＰＵモジュール１０とデバイスモジュール２０は、基板の厚さ方向に積層して直結可能な共通バス用のコネクタ２を有し、この共通バスは、パラレルバスとシリアルバスからなる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平板状の回路基板にＣＰＵとデータやプログラムを記憶するためのＲＯＭ及びＲＡＭとを実装した単一のＣＰＵモジュールと、該ＣＰＵモジュールとほぼ同一形状の回路基板に中央処理装置以外の半導体デバイスを実装した少なくとも１つのデバイスモジュールとからなり、
前記ＣＰＵモジュールとデバイスモジュールは、基板の厚さ方向に積層して直結可能な共通バス用のコネクタを有し、該共通バスは、パラレルバスとシリアルバスからなる、ことを特徴とする超小型汎用計測制御装置。
【請求項２】
前記デバイスモジュールは、前記共通バス内のパラレルバスを使用しＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールとの間でデータを伝送可能な共有メモリ通信モジュールであり、該共有メモリ通信モジュールは、ＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールで共用するデータを記憶する共有メモリを内蔵する、ことを特徴とする請求項１に記載の超小型汎用計測制御装置。
【請求項３】
前記デバイスモジュールは、前記共通バス内のパラレルバスを使用しＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールとの間でデータを伝送可能なシリアル通信モジュールであり、該シリアル通信モジュールは、赤外線通信用エンコーダ・デコーダを内蔵したシリアル通信ＩＣを有する、ことを特徴とする請求項１に記載の超小型汎用計測制御装置。
【請求項４】
前記デバイスモジュールは、前記共通バス内のシリアルバスを使用しＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールとの間でデータを伝送可能なＡＤモジュールであり、該ＡＤモジュールは、複数チャンネルのアナログデータを入力する入力端子と、各チャンネルの入力信号をフィルタリングするバッファＩＣと、複数チャンネルのアナログデータをデジタルデータに変換するＡＤＣ  ＩＣとを有する、ことを特徴とする請求項１に記載の超小型汎用計測制御装置。
【請求項５】
前記デバイスモジュールは、前記共通バス内のシリアルバスを使用しＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールとの間でデータを伝送可能なＤＡモジュールであり、該ＤＡモジュールは、複数チャンネルのデジタルデータをアナログデータに変換するＤＡＣ  ＩＣと、各チャンネルの出力信号をフィルタリングするバッファＩＣと、複数チャンネルのアナログデータを出力する出力端子とを有する、ことを特徴とする請求項１に記載の超小型汎用計測制御装置。
【請求項６】
前記デバイスモジュールは、モジュール毎に異なるＩＤを設定するためのＩＤ設定スイッチを有する、ことを特徴とする請求項１に記載の超小型汎用計測制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上位のホストコンピュータに通信回線で接続して自律分散処理や反射機能処理等ができる分散型かつ超小型の汎用計測制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に簡単なロボット制御には、アナログやデジタルの入出力機能を有したワンチップマイコンやマイクロプロセッサが従来から用いられている。かかるワンチップマイコンやマイクロプロセッサは、一般的なコンピュータと同様に、中央処理装置（ＣＰＵ）、補助記憶装置、入出力装置、通信制御装置、等が一枚のボード上に構成されたものである。図１２に一般的なコンピュータの構成図を示す。
【０００３】
一方、より高度なロボットは、環境をセンシングし柔軟な動作を行うために、多くのセンサやアクチュエータを必要とする。そのため、このようなロボットを制御するコントローラは、多数の入出力ポートと高い演算能力を必要とし、上述したワンチップマイコンやマイクロプロセッサでは対応が困難である。そこで、このようなロボット制御用の制御装置として特許文献１、２、非特許文献１、等が提案されている。
【０００４】
特許文献１の「組込み型制御用計算機」は、図１３に示すように、高速シリアル通信制御回路を有するとともに、ＰＣカード制御回路及びＰＣカードスロットを有する組込み型制御用計算機５１と、制御用計算機とシリアルバス５２を介してカスケード状に連結される複数の中間ノード５３から構成され、各中間ノード５３に接続された複数のサーボ系若しくはセンサ系を組込み型制御用計算機によって制御するものである。
特許文献１の制御装置は、東工大・広瀬研究室で開発されたＴｉｔｅｃｈ-ｗｉｒｅとして知られている。このＴｉｔｅｃｈ-ｗｉｒｅは、入出力を分散させた構造となっており、メインコントローラには、汎用のオペレーティングシステム（ＯＳ）が稼動するようになっている。また、分散された複数の入出力装置とメインコントローラは統一したバスを持たず、高速シリアルバスでカスケード状に接続されている。
【０００５】
特許文献２の「ロボット装置」は、本体部に対して可動とされた可動部と、可動部を駆動する駆動部とを有するロボット装置において、図１４に示すように、本体部に設けられ駆動部の駆動を制御する制御値を算出するマスタデバイス６１と、可動部に設けられ駆動部の駆動を制御するスレーブデバイス６２と、スレーブデバイスとマスタデバイスとの間の通信データの送受信を行うシリアルバス信号線６３とを具備し、スレーブデバイスはマスタデバイスから制御値を通信データとして受け取り駆動部を駆動するものである。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３-１２７０８０号公報、「組込み型制御用計算機」
【特許文献２】特開２００４-００１１９５号公報、「ロボット装置」
【０００７】
【非特許文献１】平野  慎也、羅  志偉他、「環境適応ロボットにおける分散型汎用コントローラの開発」、第２１回日本ロボット学会学術講演会、２００３年９月．
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した特許文献１、２の制御装置は、シリアルバスを介して連結されたモジュール（中間ノードやスレーブデバイス）を備えるが、中央処理装置（ＣＰＵ）は組込み型制御用計算機やマスタデバイスのみが備えているため、ネットワーク構造は１対多数の接続形態となり、モジュールが増えるにつれてホストプログラムの演算処理や通信処理にかかる時間が増える問題が生じる。
そのため、入出力装置が大きく、入出力装置内にＣＰＵを内蔵していないため、分散処理ができない、等の問題点があった。
【０００９】
これらの問題点を解決するため、本発明の発明者等は、非特許文献１において分散型コントローラを既に提案している。この分散型コントローラは、上位のホストコンピュータに通信回線で接続された複数のコントローラであり、各コントローラは、ＣＰＵモジュールと通信モジュールからなる基本モジュールと、ネットワークを介して接続された複数の機能ブロックと、各機能ブロックに接続された入出力モジュールからなる。
この構成により、機能ブロックをロボット内部の適切な場所に配置できるため、配線が一箇所に集中せず、コントローラをロボット内部に組込みやすい。また、通信モジュールは、バス接続可能なマルチマスタ型シリアル通信であるため、通信処理のオーバヘッドが生じにくい。さらに、上位のホストコンピュータを介さずに機能ブロック内で直接データを送受信することができるので、自律分散処理や反射機能的な処理ができる。
【００１０】
しかし、上述した分散型コントローラを構成する基本モジュール、機能ブロック、及び入出力モジュールはそれぞれ小型であるにもかかわらず、これらを汎用のコネクタを介して接続し一体化すると、全体が凹凸の大きい大型のブロックとなり、ロボット内部への配置が困難になる問題があった。そのため、多入力、多出力の分散型コントローラとすると、大きすぎて使用できなかった。
【００１１】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、上位のホストコンピュータに通信回線で接続して自律分散処理や反射機能的な処理ができ、入出力数を広範囲に自由に増減でき、かつ多入力、多出力であっても全体を小型化できる分散型かつ超小型の汎用計測制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明によれば、平板状の回路基板にＣＰＵとデータやプログラムを記憶するためのＲＯＭ及びＲＡＭとを実装した単一のＣＰＵモジュールと、該ＣＰＵモジュールとほぼ同一形状の回路基板に中央処理装置以外の半導体デバイスを実装した少なくとも１つのデバイスモジュールとからなり、
前記ＣＰＵモジュールとデバイスモジュールは、基板の厚さ方向に積層して直結可能な共通バス用のコネクタを有し、該共通バスは、パラレルバスとシリアルバスからなる、ことを特徴とする超小型汎用計測制御装置が提供される。
【００１３】
この構成により、ＣＰＵモジュールがＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを実装しているので、必要なプロラムを内蔵し、単独で自律分散処理や反射機能的な処理ができる。
また、ＣＰＵモジュールとデバイスモジュールは、ほぼ同一形状の基板を厚さ方向に積層して直結可能な共通バス用のコネクタを有するので、その直結・積層により全体を凹凸のない小型のブロックに形成できる。
また、共通バスは、パラレルバスとシリアルバスからなるので、パラレルバスとシリアルバスを共通バス内に取り込むことによって、基板を小型にすることができる。
さらに、パラレルバス、シリアルバスはそれぞれ独立に動作可能なので、高速な制御が可能となる。
【００１４】
本発明の好ましい実施形態によれば、前記デバイスモジュールは、前記共通バス内のパラレルバスを使用しＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールとの間でデータを伝送可能な共有メモリ通信モジュールであり、該共有メモリ通信モジュールは、ＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールで共用するデータを記憶する共有メモリを内蔵する。
この構成により、共有メモリに共用するデータを記憶し、共通バス内のパラレルバスを使用しデータをモジュール間で高速に伝送することができる。
【００１５】
また、前記デバイスモジュールは、前記共通バス内のパラレルバスを使用しＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールとの間でデータを伝送可能なシリアル通信モジュールであり、該シリアル通信モジュールは、赤外線通信用エンコーダ・デコーダを内蔵したシリアル通信ＩＣを有する。
この構成により、共通バス内のパラレルバスを使用しモジュール間でデータを高速に伝送すると共に、シリアル通信ＩＣにより上位のホストコンピュータや他の計測制御装置と通信回線で接続することができる。
【００１６】
また、前記デバイスモジュールは、前記共通バス内のシリアルバスを使用しＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールとの間でデータを伝送可能なＡＤモジュールであり、該ＡＤモジュールは、複数チャンネルのアナログデータを入力する入力端子と、各チャンネルの入力信号をフィルタリングするバッファＩＣと、複数チャンネルのアナログデータをデジタルデータに変換するＡＤＣ  ＩＣとを有する。
この構成により、入力端子から複数チャンネルのアナログデータを入力し、各チャンネルの入力信号をフィルタリングし、各アナログデータをデジタルデータに変換し、シリアルバスを使用してモジュール間でデータを伝送することができる。
【００１７】
また、前記デバイスモジュールは、前記共通バス内のシリアルバスを使用しＣＰＵモジュール及び他のデバイスモジュールとの間でデータを伝送可能なＤＡモジュールであり、該ＤＡモジュールは、複数チャンネルのデジタルデータをアナログデータに変換するＤＡＣ  ＩＣと、各チャンネルの出力信号をフィルタリングするバッファＩＣと、複数チャンネルのアナログデータを出力する出力端子とを有する。
この構成により、シリアルバスを使用してモジュール間でデータを伝送し、各デジタルデータをアナログデータに変換し、各チャンネルの出力信号をフィルタリングし、出力端子から複数チャンネルのアナログデータを出力することができる。
【００１８】
さらに、前記デバイスモジュールは、モジュール毎に異なるＩＤを設定するためのＩＤ設定スイッチを有する。
この構成により、ＩＤ設定スイッチによって複数のモジュール毎に異なるＩＤを設定することができる。従って多数のアナログ入力やデジタル出力といった多入出力のシステムを構築することができる。
【発明の効果】
【００１９】
上述したように、本発明の超小型汎用計測制御装置は、上位のホストコンピュータに通信回線で接続して自律分散処理や反射機能的な処理ができ、入出力数を広範囲に自由に増減でき、かつ多入力、多出力であっても全体を小型化できる等の優れた効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の好ましい実施例を図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は、本発明による超小型汎用計測制御装置の全体斜視図（写真）であり、図２はこの超小型汎用計測制御装置を構成する複数のモジュールを分離して示す図である。なお、図１、図２に示すコインは大きさを比較するための１００円コインである。
【００２２】
図１、図２に示すように、本発明の超小型汎用計測制御装置１は、単一のＣＰＵモジュール１０と、ＣＰＵモジュール１０とほぼ同一形状の回路基板に中央処理装置以外の半導体デバイスを実装した少なくとも１つ（この例では４つ）のデバイスモジュール２０（２０Ａ〜２０Ｄ）とからなる。
ＣＰＵモジュール１０と各デバイスモジュール２０（２０Ａ〜２０Ｄ）は、基板の厚さ方向に積層して直結可能な共通バス用のコネクタ２を有する。このコネクタ２による共通バスは、パラレルバスとシリアルバスからなる。
また、各デバイスモジュール２０は、モジュール毎に異なるＩＤを設定するためのＩＤ設定スイッチ４を有する。
【００２３】
この例における基板サイズは、３０ｍｍ×４０ｍｍであり、積層して直結したときの基板間距離は４ｍｍであり、５つのモジュールを積層した高さは約２０ｍｍである。
【００２４】
図３は、ＣＰＵモジュール１０の表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
ＣＰＵモジュール１０は、平板状の回路基板にＣＰＵとデータやプログラムを記憶するためのＲＯＭ及びＲＡＭとを実装したものである。この例では、ＣＰＵモジュール１０に、ルネサス社製Ｈ３／３００ＨシリーズのＣＰＵユニット１３であるＨ８／３０６９Ｆを使用し、外部に高速ＳＲＡＭ１４（１２８ｋバイト）を実装している。またＣＰＵユニット（Ｈ８／３０６９Ｆ）はＣＰＵの他に内蔵ＲＯＭ、ＲＡＭがそれぞれ５１２ｋバイト、１６ｋバイトと大きく、大きなプログラムを実装することができる。更にこの例では、ＣＰＵモジュール１０は更に水晶発振子１５ａとモード設定スイッチ１５ｂを実装している。
【００２５】
図４は、共有メモリ通信モジュール２０Ａの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
共有メモリ通信モジュール２０Ａは、共通バス内のパラレルバスを使用しＣＰＵモジュール１０及び他のデバイスモジュール２０との間でデータを伝送可能なデバイスモジュールである。
この例では、共有メモリモジュール２０Ａは、ステップテクニカ社製の共有メモリ通信ＩＣ２１（ＭＫＹ-４０）を内蔵し、１２Ｍｂｐｓの高速な通信を可能にしている。この共有メモリ通信ＩＣ２１は、共有メモリを内蔵しており、共有メモリの情報を変更すると、その内容は他の共有メモリモジュールに瞬時に反映される。また１つのネットワークに最大６４局接続することができる。
更にこの例では、共有メモリ通信モジュール２０ＡはＩＤ設定スイッチ４の他に水晶発振器２２ａ、終端設定スイッチ２２ｂ、ドライバ２２ｃを実装している。
【００２６】
図５は、シリアル通信モジュール２０Ｂの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
シリアル通信モジュール２０Ｂは、共通バス内のパラレルバスを使用しＣＰＵモジュール１０及び他のデバイスモジュール２０との間でデータを伝送可能なデバイスモジュールである。  
この例では、シリアル通信モジュール２０Ｂは、赤外通信用エンコーダ・デコーダを内蔵しているので、簡単に赤外通信モジュールと接続することができる。また、シリアル-Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）変換モジュールや、シリアル-Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ変換モジュールと接続することもできる。更にこの例では、シリアル通信モジュール２０Ｂはシリアル通信用クロック２２ｄを実装している。
【００２７】
図６は、ＡＤモジュール２０Ｃの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
ＡＤモジュール２０Ｃは、共通バス内のシリアルバスを使用しＣＰＵモジュール１０及び他のデバイスモジュール２０との間でデータを伝送可能なデバイスモジュールである。
このＡＤモジュール２０Ｃは、複数チャンネルのアナログデータを入力する入力端子２３ａと、各チャンネルの入力信号をフィルタリングするバッファＩＣ２３ｂと、複数チャンネルのアナログデータをデジタルデータに変換するＡＤＣ  ＩＣ２３ｃとを有する。
この例において、ＡＤモジュール２０Ｃは、シングルエンドタイプであり、８ｃｈの入力が可能である。またＡＤＣ  ＩＣ２３ｃ  Ｃのすべての入力段に、バッファ２３ｂを設けてあり、１つのＣＰＵモジュール１０にＡＤモジュール、ＤＡモジュールを合わせて８モジュールを接続することができる。
【００２８】
図７は、ＤＡモジュール２０Ｄの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
ＤＡモジュール２０Ｄは、共通バス内のシリアルバスを使用しＣＰＵモジュール１０及び他のデバイスモジュール２０との間でデータを伝送可能なデバイスモジュールである。
このＤＡモジュール２０Ｄは、複数チャンネルのデジタルデータをアナログデータに変換するＤＡＣ  ＩＣ２４ｃと、各チャンネルの出力信号をフィルタリングするバッファＩＣ２４ｂと、複数チャンネルのアナログデータを出力する出力端子２４ａとを有する。
この例において、ＤＡモジュール２０Ｄは、シングルエンドタイプであり、８ｃｈのアナログ出力ができる。またＤＡＣ  ＩＣ２４ｃのすべての出力段に、バッファ２４ｂを設けてあり、１つのＣＰＵモジュールにＡＤモジュール、ＤＡモジュールを合わせて８モジュールを接続することができる。
【００２９】
図８は、ダウンロードモジュール２０Ｅの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
ダウンロードモジュール２０Ｅは、デバック機器接続用コネクタ２５ａとレベル変換ＩＣ２５ｂを内装し、ＣＰＵモジュール１０にプログラムを書き込むときに使用する。また、外部デバッガ装置を専用コネクタ（デバック機器接続用コネクタ２５ａ）に取り付けてプログラムの検証をすることもできる。
【００３０】
図９は、本発明の超小型汎用計測制御装置を構成する共通バスの説明図である。
本発明の超小型汎用計測制御装置を構成する上述した複数のモジュール１０、２０（２０Ａ〜２０Ｅ）は、Ｃ-ＣＨＩＰ共通バスによって接続されている。この共通バスは、モジュールの接続に必要な全ての端子を有しており、モジュールを縦方向（基板の厚さ方向）に積層して直接接続が可能な構造になっている。また共通バス用のコネクタ（端子）には、日本コネクト工業社製の４枚羽構造の丸ピンコネクタを使用しており、信頼性の高い接続となっている。なお、ここで「Ｃ-ＣＨＩＰ」とは前記ＣＰＵモジュール、デバイスモジュール等の各モジュールの総称である。
共通バスには、パラレルバス１ｃｈとシリアルバス２ｃｈが含まれている。パラレルバスは、共有メモリ通信モジュールとシリアル通信モジュールが使用し、シリアルバスは、ＡＤモジュールとＤＡモジュールが使用する。
また各モジュールが使用するＩＤは、モジュール基板上のＩＤ設定ＳＷによって設定するようになっている。パラレルバスは最大４モジュール、シリアルバスは１チャンネルあたり最大４モジュールなので、２チャンネルで最大８モジュールまで接続することができる。
【００３１】
表１に、共通バスのピンの配列を示す。
この表においてＶｃｃおよびＧＮＤはバス電源であり、Ａ領域をパラレルバス、Ｂ領域をシリアルＣＨ０、Ｃ領域をシリアルＣＨ１が使用する。パラレルバス、シリアルバスはそれぞれ独立に動作するため、高効率のデータ転送が可能である。
【００３２】
【表１】
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【００３３】
図１０は、本発明の超小型汎用計測制御装置１を用いたロボット制御の実施例である。
このロボット制御では、ＣＰＵモジュール１０、共有メモリ通信モジュール２０Ａ、及びＤＡモジュール２０Ｄを組み合わせた本発明の超小型汎用計測制御装置１（コントローラ）を２台使用して、四足歩行ロボットの歩行制御を実現している。
すなわち、１台のコントローラ１が複数のモータドライバ５を介してロボットの脚２本を制御し、これを２台使用することによってロボットの歩行制御を実現している。このとき、コントローラ間は共有メモリ通信モジュール２０Ａでタイミングデータを共有することによって、歩行を可能にしている。
【００３４】
図１１は、本発明の超小型汎用計測制御装置１を用いた多入力計測システムの実施例である。
この例は、ＣＰＵモジュール１０にＡＤモジュール２０Ｃの接続可能な最大モジュール数、８枚を接続したものである。１枚のＡＤモジュール２０Ｃには、複数のセンサ６から８チャンネルのアナログ入力が可能であり、全体としてこのシステムでは６４チャンネルの入力が可能である。
【００３５】
上述したように、本発明の超小型汎用計算制御装置の全てのモジュール１０、２０は、共通バスによって接続されている。この共通バスは、モジュールの接続に必要な全ての端子を有しており、モジュールを縦方向に接続可能な構造となっている。また共通バスには、パラレルバス１ｃｈとシリアルバス２ｃｈが含まれており、パラレルバスは、ＡＤモジュールとＤＡモジュールが使用する。
モジュールが使用するＩＤは、モジュール基板上のＩＤ設定ＳＷによって設定し、パラレルバスは最大４モジュール、シリアルバスは１チャンネル当たり最大４モジュールなので、２チャンネルで最大８モジュールまで接続することができる。
【００３６】
また、通信モジュール、ＡＤモジュールとＤＡモジュールは、１つのＣＰＵモジュールに複数台接続することが可能で、多数のセンサやアクチュエータを接続することができる。また、共有メモリ通信モジュールを使用して、複数のＣ-ＣＨＩＰを接続した分散システムを構築することもできる。
共通バスは、共有メモリ通信モジュール、シリアル通信モジュール、ＡＤモジュールとＤＡモジュールを接続するバスである。共有メモリ通信モジュール、シリアル通信モジュールはパラレルバスを使用し、ＡＤモジュールとＤＡモジュールはシリアルバスを使用する。よって、パラレルバスとシリアルバスを共通バス内に取り込むことによって、基板を小型にすることができた。
パラレルバスには最大４モジュール、シリアルバスには最大８モジュールを接続することができる、モジュールにはＩＤ設定スイッチが内蔵されており、スイッチによってモジュールのＩＤを切り替えることができる。よって最大６４ｃｈのアナログ入力や、６４ｃｈのデジタル出力といった多入出力のシステムを構築することができる。
またパラレルバス、シリアルバスはそれぞれ独立に動作可能なので、高速な制御が可能となる。
【００３７】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。例えば、本発明の超小型汎用計測制御装置（超小型コントローラ）は、工作機械、ロボット、生産システム、コピー機、家電、医療用工学器械、介護用機械などの様々な分野での応用が可能である。  
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明による超小型汎用計測制御装置の全体斜視図（写真）である。
【図２】本発明による超小型汎用計測制御装置を構成する複数のモジュールを分離して示す図である。
【図３】ＣＰＵモジュール１０の表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
【図４】共有メモリ通信モジュール２０Ａの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
【図５】シリアル通信モジュール２０Ｂの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
【図６】ＡＤモジュール２０Ｃの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
【図７】図７は、ＤＡモジュール２０Ｄの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
【図８】ダウンロードモジュール２０Ｅの表面（左図）と裏面（右図）を示す図である。
【図９】本発明の超小型汎用計測制御装置を構成す共通バスの説明図である。
【図１０】本発明の超小型汎用計測制御装置を用いたロボット制御の実施例である。
【図１１】本発明の超小型汎用計測制御装置を用いた多入力計測システムの実施例である。
【図１２】一般的なコンピュータの構成図である。
【図１３】特許文献１の「組込み型制御用計算機」の構成図である。
【図１４】特許文献２の「ロボット装置」の構成図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  超小型汎用計測制御装置、２  共通バス用コネクタ、
４  ＩＤ設定スイッチ、５  モータドライバ、６  センサ、
１０  ＣＰＵモジュール、１３  ＣＰＵユニット、１４  高速ＳＲＡＭ、
２０、２０Ａ〜２０Ｅ  デバイスモジュール、
２１  共有メモリ通信ＩＣ、２３ａ  入力端子、２３ｂ  バッファＩＣ、
２３ｃ  ＡＤＣ  ＩＣ、２４ａ  出力端子、２４ｂ  バッファＩＣ、
２４ｃ  ＤＡＣ  ＩＣ、２５ａ  デッバック機器接続用コネクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2005321943.tif 000013
【図１１】
2005321943.tif 000014
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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