(57)【要約】【課題】  ドライバに対し、危険性が少ないにも関わらず危険が迫っているとして頻繁に警告を行ってしまうことを防止する。【解決手段】  移動物体が自車両に近づくにつれて、移動物体の危険判定範囲を広くするようにする。すなわち、移動物体が自車両に近づくほど、移動物体が大きく撮影されることから、それに応じて危険判定範囲を広げるようにする。これにより、自車両に近づくことで移動物体が大きく撮影されたときに、危険判定範囲から移動物体がはみ出さないようにできる。したがって、移動物体が実際に危険判定範囲からはみ出して自車両に近づいてくる場合にのみ、危険ありと判定するようにできる。これにより、ドライバに対し、危険性が少ないにも関わらず危険が迫っているとして頻繁に警告を行ってしまうこと、もしくは誤報してしまうことを防止できる移動物体危険判定装置とすることができる。【選択図】        図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の外部の画像を取り込む画像入力手段（３）と、
前記車両を運転するドライバの視線を認識する視線認識手段（１、２）と、
前記視線認識手段での認識結果に基づいて、前記ドライバが視認している位置が前記画像中のどの位置と対応しているかという視線位置を求める視線認識処理手段（１００）と、
前記画像中における前記視線位置に移動物体が存在していた場合に、その移動物体を囲むように危険判定範囲を設定する危険判定範囲設定手段（１３０、２２０）と、
前記移動物体の移動ベクトルを検出する移動ベクトル測位手段（２１０）と、
前記移動物体が前記危険判定範囲からはみ出した場合に、危険であることを検出する危険判定手段（３００）とを備え、
前記危険判定範囲設定手段は、前記移動ベクトル測位手段での検出結果に基づき、前記移動物体が前記車両に近づくほど、前記危険判定範囲が広くなるように前記危険判定範囲を補正するようになっていることを特徴とする移動物体危険判定装置。
【請求項２】
前記危険判定範囲設定手段は、前記移動ベクトル測位手段での検出結果に基づき、前記移動物体が前記車両から遠くなるほど、前記危険判定範囲が狭くなるように設定するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項３】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として丸い範囲を設定する場合、前記移動ベクトルにあわせて危険判定処理分割線を設定すると共に、前記危険判定範囲のうち、前記危険判定処理分割線から垂直方向に前記車両の外側に伸びた径の接点で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルに基づいて前記危険判定範囲の補正量を求め、その補正量を前記危険判定範囲の径に足すことで前記危険判定範囲の補正を行うようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項４】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として丸い範囲を設定する場合、前記移動ベクトルにあわせて危険判定処理分割線を設定すると共に、前記危険判定範囲のうち、前記危険判定処理分割線から垂直方向に前記車両の内側に伸びた径の接点で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルに基づいて前記危険判定範囲の補正量を求め、その補正量を前記危険判定範囲の径に足すことで前記危険判定範囲の補正を行うようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項５】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、前記危険判定範囲の重心で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルに基づいて前記危険判定範囲の補正量を求め、この補正量を前記危険判定範囲の横軸に足すことで前記危険判定範囲の補正を行うようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項６】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、前記危険判定範囲における前記車両から一番遠方に位置する角で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを前記危険判定範囲の補正量として前記危険判定範囲の横軸に足すことで前記危険判定範囲の補正を行うようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項７】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、前記危険判定範囲における前記車両から一番近くに位置する角で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを前記危険判定範囲の補正量として前記危険判定範囲の横軸に足すことで前記危険判定範囲の補正を行うようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項８】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、前記危険判定範囲における任意の角で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを前記危険判定範囲の補正量として前記危険判定範囲の横軸に足すことで前記危険判定範囲の補正を行うようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項９】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、前記危険判定範囲のすべての角で測定された移動ベクトルの平均ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを前記危険判定範囲の補正量として前記危険判定範囲の横軸に足すことで前記危険判定範囲の補正を行うようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項１０】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、前記危険判定範囲内の任意の基準部位で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、前記危険判定範囲の横軸に対する前記横方向のベクトルの大きさを前記危険判定範囲の補正量として前記危険判定範囲を補正する際の倍率に用いるようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【請求項１１】
前記危険判定範囲設定手段は、前記危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、前記危険判定範囲内の任意の基準部位で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、前記縦方向のベクトルと前記横方向のベクトルとの大きさの比を前記危険判定範囲の補正量として前記危険判定範囲を補正する際の倍率に用いるようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載の移動物体危険判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外の画像を撮影し、その画像中に含まれる物体が車両に向かって移動してくるような危険を判定する移動物体危険判定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車に取り付けられたカメラからの画像を画像処理することで、道路環境の種類、障害物の種類、相対位置等を算出し、緊急度合いが高い障害物について、その存在を画像表示などにより通知するという技術が特許文献１に示されている。
【０００３】
しかしながら、この技術によると、障害物等を認識する為には撮像画像全体を画像処理しなければならず、膨大な量の計算が必要になるという問題がある。
【０００４】
また、視線認識技術（例えば、特許文献２参照）を利用し、視線検出結果に基づき被写体の位置を特定するという技術が特許文献３に示されている。
【０００５】
しかしながら、この技術によると、被写体が動く場合、視線を被写体から外してしまうと、被写体の位置を特定できなくなるという問題がある。
【０００６】
このため、画像中の各部の移動ベクトルによって危険物を見つけだす技術が特許文献４で提案されている。具体的には、画像中に物体が存在する場合、その物体の移動ベクトルを算出し、その移動ベクトルが道路横断方向であった場合には、その物体が歩行者であると認識されるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−７４５９４号公報
【特許文献２】特開平０６−３１９７０１号公報
【特許文献３】特開平６−３１９７０１号公報
【特許文献４】特開平７−２００９８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、移動ベクトルを用いて歩行者などを認識し、それが自車両に向かってきた場合には危険であると判定してドライバに警告を行うような場合、画面全体を認識範囲とし、移動方向に対して差異が生じた場合に危険と判定してしまうため、頻繁に危険と判定してしまいドライバへ必要以上に警告を出してしまう。さらに、自車両の移動に伴って被写体が大きくなり、必然的にその被写体が危険判定基準となる判定範囲をはみ出してしまうため、危険性が少ないにも関わらず危険と判定し、ドライバに頻繁に誤報してしまうことがある。
【０００８】
本発明は上記点に鑑みて、ドライバに対し、危険性が少ないにも関わらず危険が迫っているとして頻繁に警告を行ってしまうこと、もしくは誤報してしまうことを防止できる移動物体危険判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、画像入力手段（３）によって車両の外部の画像を取り込むと共に、視線認識手段（１、２）によってドライバの視線を認識し、視線認識処理手段（１００）によってドライバが視認している位置が画像中のどの位置と対応しているかという視線位置を求める。また、危険判定範囲設定手段（１３０、２２０）により、画像中における視線位置に移動物体が存在していた場合に、その移動物体を囲むように危険判定範囲を設定すると共に、移動ベクトル測位手段（２１０）によって移動物体の移動ベクトルを検出し、危険判定手段（３００）により、移動物体が危険判定範囲からはみ出した場合に、危険であることを検出する。このような構成において、危険判定範囲設定手段では、移動ベクトル測位手段での検出結果に基づき、移動物体が車両に近づくほど、危険判定範囲が広くなるように危険判定範囲を補正するようになっていることを特徴としている。
【００１０】
このように、移動物体が車両に近づくほど、危険判定範囲が広くなるように危険判定範囲を補正すれば、危険判定範囲から移動物体がはみ出さないようにできる。したがって、移動物体が実際に危険判定範囲からはみ出して自車両に近づいてくる場合にのみ、危険ありと判定するようにできる。
【００１１】
これにより、ドライバに対し、危険性が少ないにも関わらず危険が迫っているとして頻繁に警告を行ってしまうこと、もしくは誤報してしまうことを防止できる移動物体危険判定装置とすることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明では、危険判定範囲設定手段は、移動ベクトル測位手段での検出結果に基づき、移動物体が車両から遠くなるほど、危険判定範囲が狭くなるように設定するようになっていることを特徴としている。
【００１３】
このように、移動物体が車両から遠くなるほど、危険判定範囲が狭くなるようにすることもできる。これにより、撮影された移動物体の大きさに合わせて危険判定範囲を補正することができ、的確な危険判定を行えるようにすることができる。
【００１４】
例えば、請求項３に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として丸い範囲を設定する場合、移動ベクトルにあわせて危険判定処理分割線を設定すると共に、危険判定範囲のうち、危険判定処理分割線から垂直方向に車両の外側に伸びた径の接点で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルに基づいて危険判定範囲の補正量を求め、その補正量を危険判定範囲の径に足すことで危険判定範囲の補正を行うことができる。
【００１５】
請求項４に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として丸い範囲を設定する場合、移動ベクトルにあわせて危険判定処理分割線を設定すると共に、危険判定範囲のうち、危険判定処理分割線から垂直方向に車両の内側に伸びた径の接点で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルに基づいて危険判定範囲の補正量を求め、その補正量を危険判定範囲の径に足すことで危険判定範囲の補正を行うこともできる。
【００１６】
請求項５に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、危険判定範囲の重心で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルに基づいて危険判定範囲の補正量を求め、この補正量を危険判定範囲の横軸に足すことで危険判定範囲の補正を行うこともできる。
【００１７】
請求項６に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、危険判定範囲における車両から一番遠方に位置する角で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを危険判定範囲の補正量として危険判定範囲の横軸に足すことで危険判定範囲の補正を行うこともできる。
【００１８】
請求項７に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、危険判定範囲における車両から一番近くに位置する角で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを危険判定範囲の補正量として危険判定範囲の横軸に足すことで危険判定範囲の補正を行うこともできる。
【００１９】
請求項８に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、危険判定範囲における任意の角で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを危険判定範囲の補正量として危険判定範囲の横軸に足すことで危険判定範囲の補正を行うこともできる。
【００２０】
請求項９に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、危険判定範囲のすべての角で測定された移動ベクトルの平均ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを危険判定範囲の補正量として危険判定範囲の横軸に足すことで危険判定範囲の補正を行うこともできる。
【００２１】
請求項１０に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、危険判定範囲内の任意の基準部位で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、危険判定範囲の横軸に対する横方向のベクトルの大きさを危険判定範囲の補正量として危険判定範囲を補正する際の倍率に用いることもできる。
【００２２】
請求項１１に示されるように、危険判定範囲設定手段は、危険判定範囲として四角い範囲を設定する場合、危険判定範囲内の任意の基準部位で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、縦方向のベクトルと横方向のベクトルとの大きさの比を危険判定範囲の補正量として危険判定範囲を補正する際の倍率に用いることもできる。
【００２３】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００２５】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態を適用した移動物体危険判定装置の概略構成を図１に示す。また、図２は、移動物体検出装置に備えられる各部の設置状態を示した図である。図１および図２に示される移動物体危険判定装置は、車外の画像を撮影し、その画像中に含まれる物体が車両に向かって移動してくるような危険を判定するものであり、車両に搭載されるようになっている。以下、図１および図２に基づいて、移動物体危険判定装置の構成について説明する。
【００２６】
移動物体危険判定装置は、視線認識用カメラ１、視線認識装置２、移動物監視カメラ３、処理装置４、ナビゲーション装置５、表示部６およびスピーカ７を備えて構成されている。
【００２７】
視線認識用カメラ１は、図２に示されるように、車室内において例えば運転席の上方に配置されるもので、ドライバの様子を画像として認識するものである。このドライバの様子を写した画像データが視線認識装置２に出力されるようになっている。
【００２８】
視線認識装置２は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えたＥＣＵによって構成されるもので、予め記憶されたプログラムを実行することで、視線認識用カメラ１から送られてきた画像データに基づき、ドライバの視線の方向、つまりドライバがどこを視認しているかを検出するものである。この視線認識装置２は、ドライバの視線の方向を検出すると、それに応じた出力を処理装置４に出力するようになっている。
【００２９】
移動物監視カメラ３は、図２に示されるように、例えば車両前方に配置され、車両前方の画像を所定の撮影周期ごとに取り込むものである。この移動物監視カメラ３によって取り込まれた画像データは、処理装置４に出力されるようになっている。
【００３０】
処理装置４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えたＥＣＵによって構成されるもので、予め記憶されたプログラムを実行することで、視線位置の算出、危険判定範囲の設定、移動ベクトルの測定および危険判定などを行うものである。この処理装置４が本発明でいう、視線認識手段、危険判定範囲設定手段、移動ベクトル測位手段および危険判定手段を構成している。
【００３１】
具体的には、視認位置は、ドライバが視認している位置が画像中のどの位置に対応しているかという画像中における視線の対応位置に相当するものであり、視線認識装置２での検出結果と移動物監視カメラ３からの画像データに基づいて算出される。
【００３２】
危険判定範囲は、画像中における視線位置に移動物体が存在していた場合に、その移動物体を囲むように設定される。このときの危険判定範囲としては、例えば、丸型の範囲や四角い範囲が設定される。また、この危険判定範囲は、画像データ中における移動物体の移動ベクトルに基づいて、その大きさが設定されるようになっている。
【００３３】
移動ベクトルは、移動物監視カメラ３が撮影周期ごとに取り込んだ画像における移動物体の移動の状態をベクトルとして示したもので、移動物監視カメラ３からの画像データの各画像を解析することによって測位される。
【００３４】
危険判定は、移動物体が危険判定範囲内に存在するかその範囲からはみ出して自車両に向かっているかを判定するものであり、移動物体が危険判定範囲内に存在していれば危険性はないものと判定し、その範囲からはみ出して自車両に向かっている場合には危険性ありと判定される。この危険判定によって危険性ありと判定された場合には、処理装置４から表示部６およびスピーカ７に向けてその旨を示す信号が出力されるようになっている。
【００３５】
ナビゲーション装置５は、地図データを記憶した情報記録媒体（例えばＤＶＤなど）を備えたものである。このナビゲーション装置５における情報記録媒体に記憶された地図データ内から交差点に関する情報など、危険なエリアを示す情報が処理装置４に送られるようになっている。
【００３６】
表示部６は、例えば車室内に備えられたディスプレイ、メータ表示器、ヘッドアップディスプレイ、グラスビジョンなどによって構成されるものである。例えば、この表示部６は、移動物監視カメラ３からの画像データに基づいて車両前方の様子を表示すると共に、上記危険判定により移動物体が自車両に向かってきて危険性ありと判定された場合には、その旨の表示、例えば、画像中に危険と判定された移動物体の場所を明示するようになっている。
【００３７】
スピーカ７は、上記危険判定により移動物体が自車両に向かってきて危険性ありと判定された場合に、警告音によってその旨をドライバに報告するものである。
【００３８】
次に、上記のように構成される移動物体危険判定装置の実行する移動物体監視処理の各種処理について説明する。図３〜図８は、移動物体危険判定装置における処理装置４がプログラムにしたがって実行する各種処理のフローチャートを示したものである。これらの図に示される各種処理は、例えば、車両に備えられた図示しないイグニッションスイッチがオンされたとき、もしくは、図示しない移動物体監視スイッチがオンされることでドライバが移動物体監視処理を要求していることが示された場合に実行される。
【００３９】
図３は、移動物体監視処理のフローチャートである。移動物体監視処理が実行されると、この図に示されるフローチャートに従った各種処理が実行される。
【００４０】
まず、ステップ１００では、移動物体検出処理が実行される。この処理では、移動物監視カメラ３からの画像データに基づき、自車両の前方に存在する移動物体を検出すると共に、検出された移動物体に対する危険判定範囲の設定がなされる。
【００４１】
図４は、この移動物体検出処理の詳細を示したフローチャートである。ステップ１１０では、視線認識処理が実行される。この処理は、視線認識装置２で求められたドライバの視線の方向と、移動物監視カメラ３からの画像データに基づいて、ドライバが視認している位置が画像中のどの位置に対応しているかという視認位置が求められる。
【００４２】
続く、ステップ１２０では、その視線の移動が止まったか否かが判定される。例えば、所定時間（例えば１００ｍｓ程度）、視認位置が同じであった場合に、視線の移動が止まったものと判定されるようになっている。このステップで肯定判定されれば、ステップ１３０に進み、否定判定されれば移動物体は無いものとしてそのまま移動物体検出処理を終了する。
【００４３】
ステップ１３０では、画像データ中、視線の移動が止まったとされる視認位置に対応する物体を移動物体として、その移動物体を囲むような危険判定範囲の設定がなされる。すなわち、ドライバの視線の移動が所定時間以上止まるような場合には、その場所に歩行者や他車両などの移動物体が存在するものと考えられる。したがって、その場所に移動物体が存在するものと想定し、その移動物体に関して危険性があるか否かの判定基準となる危険判定範囲を設定する。このとき、危険判定範囲としては、例えば、移動物体を囲んで丁度内包できる程度の直径を有する丸型の範囲、もしくは、四角い範囲が設定される。そして、この危険判定範囲が設定されると、画像データ中にその危険判定範囲を示す外枠がマーカーされる。この画像データおよびマーカーが表示部６に送られ、表示部６にて自車両の前方画像中にマーカーが付された画像が表示されることになる。
【００４４】
続いて、図３に示すフローチャート中、ステップ１００に示す移動物体検出処理が終了すると、ステップ２００に示す移動物体追従処理が実行される。
【００４５】
図５は、この移動物体追従処理の詳細を示したフローチャートである。ステップ２１０では、マーカー移動処理が実行される。この処理は、移動物監視カメラ３により、前回の撮影周期のときに取り込まれた画像データと今回の撮影周期のときに取り込まれた画像データとから、移動物体の位置の差分を求めることにより、マーカーの移動量を求め、その移動量分、マーカーを移動させるものである。これにより、通常は、自車両の移動ベクトルと逆方向にマーカーが移動することになる。
【００４６】
続く、ステップ２２０では、危険判定範囲修正処理が実行される。図６は、この危険判定範囲修正処理の詳細を示したフローチャートである。このフローチャートに示される処理について、図９〜図１１に危険判定範囲修正の様子を示して説明する。
【００４７】
まず、ステップ２２１では、危険判定範囲内の移動ベクトルの平均値を示す分割ベクトル（危険判定処理分割線）が求められる。この分割ベクトルは、例えば、危険判定範囲が図９に示される丸型の範囲として示される場合、その範囲内に存在する全移動ベクトルの平均値を求めることにより算出される。
【００４８】
そして、さらに、この分割ベクトルと垂直方向の円の接点が求められ、その接点の位置における移動ベクトルが測位される。例えば、図１０に示される補正前の危険判定範囲内に示した分割ベクトルから垂直方向に伸びた径の接点Ａ、つまり危険判定範囲の中心から車両の外側分割ベクトルの垂線を引いたときに、危険判定範囲の外枠と垂線とが交差する部位で測定された移動ベクトルが測位される。
【００４９】
続いて、ステップ２２２では、図１０に示されるように、ステップ２２１で測位された移動ベクトルが縦横方向のベクトルに分離され、その分離したベクトルにおける横方向のベクトルが求められる。
【００５０】
最後に、ステップ２２３では、図１０に示されるように、ステップ２２２で求めた横方向のベクトルを所定倍（例えば１／２倍）したものを補正量として、その補正量分が補正前の危険判定範囲の半径に足し合わされることで、補正後の危険判定範囲の半径が求められる。これにより、図１１に示されるように、移動物体が自車両に近づくにつれて、補正後の危険判定範囲の半径が補正前の危険判定範囲の半径と比べて大きくなるように修正される。
【００５１】
この後、図５におけるステップ２３０に進み、マーカーが画面外か否かが判定される。ここでいう画面外とは、例えば表示部６によって表示可能な範囲外を意味している。この範囲外であった場合には、危険性がないと考えられる。このため、このステップで肯定判定されれば、ステップ２４０に進んで、その移動物体が追従対象から除外される。そして、否定判定されれば、その移動物体を追従する必要がまだあるものとして、追従対象から除外しないままとし、移動物体追従処理を終了する。
【００５２】
図３において、移動物体追従処理が終了すると、ステップ３００に進み、危険判定処理が実行される。図７は、この危険判定処理の詳細を示したフローチャートである。
【００５３】
ステップ３１０では、危険ポイント危険判定処理が実行される。この危険ポイント危険判定処理について、図８に示すフローチャートにしたがって説明する。
【００５４】
ステップ３１１では、危険判定範囲が設定された移動物体のうち、画像の内側に向かうベクトルがあるか否か、つまり自車両に向かって移動するものがあるか否かが判定される。この判定は、移動物体の移動ベクトルに基づいて判定され、例えば、移動ベクトルが分割ベクトルに対して内側に向いている場合に肯定判定される。
【００５５】
このステップで肯定判定されると、ステップ３１２において、危険性ありを意味するフラグが立てられるなど、危険設定がなされる。一方、このステップで否定判定されれば、危険性がないことから、危険設定を行わないまま、危険ポイント危険判定処理を終了する。
【００５６】
図７において、危険ポイント危険判定処理が終了したら、ステップ３２０に進み、危険か否かが判定される。この処理は、上述したステップ３１２において危険設定がなされているか否かに基づいて判定される。そして、危険設定がなされていた場合には、ステップ３３０に進んで警告処理が実行され、危険設定がなされていなかった場合には、危険性がないものとしてそのまま危険判定処理を終了する。
【００５７】
これにより警告処理が実行されると、処理装置４から危険性がある旨を示す信号が表示部６およびスピーカ７に出力され、表示部６にそれを意味する表示がなされると共に、スピーカ７から警告音が出され、危険性があることがドライバに示される。このようにして、移動物体監視処理が実行される。
【００５８】
以上のように、本実施形態における移動物体危険判定装置によれば、移動物体が自車両に近づくにつれて、移動物体の危険判定範囲を広くするようにしている。すなわち、図１２（ａ）に示すように、従来の移動物体危険判定装置では、移動物体と自車両との位置関係に関係なく、危険判定範囲が同じ大きさで設定されている。これに対し、図１２（ｂ）に示すように、本実施形態の移動物体危険判定装置では、移動物体が自車両に近づくほど、移動物体が大きく撮影されることから、それに応じて危険判定範囲を広げるようにしている。
【００５９】
このため、従来の移動物体危険判定装置では、自車両に近づくことで移動物体が大きく撮影されたときに、危険判定範囲から移動物体がはみ出してしまって危険であると判定されていたが、本実施形態の移動物体危険判定装置では、危険判定範囲から移動物体がはみ出さないようにできる。したがって、移動物体が実際に危険判定範囲からはみ出して自車両に近づいてくる場合にのみ、危険ありと判定するようにできる。
【００６０】
これにより、ドライバに対し、危険性が少ないにも関わらず危険が迫っているとして頻繁に警告を行ってしまうこと、もしくは誤報してしまうことを防止できる移動物体危険判定装置とすることができる。
【００６１】
（他の実施形態）
上記第１実施形態に対して、危険判定範囲の補正手法を変更することも可能である。例えば、上記第１実施形態では、危険判定範囲のうち、分割ベクトルから垂直方向に車両の外側に伸びた径の接点で測定された移動ベクトルに基づいて危険判定範囲を補正したが、分割ベクトルから垂直方向に車両の内側に延びた径の接点で測定された移動ベクトルに基づいて危険判定範囲を補正してもよい。
【００６２】
また、図１３に示すように、危険判定範囲の中心位置における移動ベクトルを立て横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを所定倍（例えば１／２倍）した値を補正量として設定し、補正前の危険判定範囲の半径に足すようにしてもよい。
【００６３】
さらに、危険判定範囲を四角い範囲とした場合、例えば図１４（ａ）に示されるように、その範囲内の任意の基準部位で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、その分離したベクトルに基づいて危険判定範囲を補正してもよい。例えば、縦横方向のベクトルのうち、横方向のベクトルを用いて、危険判定範囲の横軸に対する横方向のベクトルの大きさを危険判定範囲の補正量として、危険判定範囲を補正する際の倍率に用いることができる。また、縦方向のベクトルと横方向のベクトルとの大きさの比を危険判定範囲の補正量として危険判定範囲を補正する際の倍率に用いることもできる。
【００６４】
また、危険判定範囲を四角い範囲とする場合、以下のようにして危険判定範囲の補正を行うことも可能である。
【００６５】
例えば、危険判定範囲の重心で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルに基づいて危険判定範囲の補正量を求め、この補正量を危険判定範囲の横軸に足すようにすることもできる。
【００６６】
また、図１４（ｂ）に示されるように、危険判定範囲の任意の角、例えば車両から一番遠方に位置する角、もしくは一番近くに位置する角で測定された移動ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを危険判定範囲の補正量として危険判定範囲の横軸に足すようにすることもできる。危険判定範囲のすべての角で測定された移動ベクトルの平均ベクトルを縦横方向のベクトルに分離し、そのうちの横方向のベクトルを危険判定範囲の補正量として危険判定範囲の横軸に足すようにすることもできる。
【００６７】
さらに、上記第１実施形態では、移動物体が自車両に近づくにつれて危険判定範囲が広くなるということについて説明したが、その逆に、移動物体が自車両から遠ざかるにつれて危険判定範囲を小さくすることもできる。
【００６８】
例えば、自車両が他車両が追い越していった場合には、撮影された他車両の大きさが徐々に小さくなっていく。このような場合には、その他車両の移動ベクトルに基づいて、上記と逆の手法により、危険判定範囲を小さくすることも可能である。これにより、撮影された移動物体の大きさに合わせて危険判定範囲を補正することができ、的確な危険判定を行えるようにすることができる。
【００６９】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明の第１実施形態における移動物体危険判定装置のブロック構成を示す図である。
【図２】図１に示す移動物体危険判定装置における各部の車両搭載位置を示した模式図である。
【図３】図１に示す移動物体危険判定装置が実行する移動物体監視処理のフローチャートである。
【図４】図１に示す移動物体危険判定装置が実行する移動物体検出処理のフローチャートである。
【図５】図１に示す移動物体危険判定装置が実行する移動物体追従処理のフローチャートである。
【図６】図１に示す移動物体危険判定装置が実行する危険判定範囲修正処理のフローチャートである。
【図７】図１に示す移動物体危険判定装置が実行する危険判定処理のフローチャートである。
【図８】図１に示す移動物体危険判定装置が実行する危険ポイント危険判定処理のフローチャートである。
【図９】カメラ画像範囲内における危険判定範囲と移動ベクトルの様子を示した模式図である。
【図１０】危険判定範囲の修正の様子を示した図である。
【図１１】カメラ画像範囲中に危険判定範囲の修正の様子を示した模式図である。
【図１２】（ａ）は、従来の危険判定範囲と移動物体の関係を示した図であり、（ｂ）は、本実施形態の危険範囲と移動物体の関係を示した図である。
【図１３】他の実施形態で示す危険判定範囲の修正の様子を示した図である。
【図１４】他の実施形態で示す危険判定範囲の修正の様子を示した図である。
【符号の説明】
【００７１】
１…視線認識用カメラ、２…視線認識装置、３…移動物監視カメラ、４…処理装置、
５…ナビゲーション装置、６…表示部、７…スピーカ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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