(57)【要約】【課題】  マニュアル変速操作時、ドライバーの誤作動による急激な回転変動を抑え、ドライバーへの違和感を無くすと同時に、急激な動力変化によるパワートレインへの負荷及び車両姿勢の崩れを防ぐことができる無段変速機の変速制御装置を提供すること。【解決手段】  車両の運転状態に応じて変速比を無段階に制御する「自動変速モード」と、ドライバーのシフトレバー５に対するマニュアル変速操作に応じて複数の固定変速比から一つの固定変速比を選択する「マニュアルモード」と、を有し、マニュアル変速操作が開始されると、変速操作位置に応じて目標変速比を変化させながら、操作前の固定変速比から操作後の隣り合う固定変速比へ移行する変速比制御を行う無段変速機の変速制御装置において、前記シフトレバー５には、所定の中立位置へ向けて常時付勢するバネ５０，５０を有し、マニュアル変速操作中に前記バネ５０，５０による付勢方向に変速指令値が急変する場合、変速指令値が急変するまで行われていた変速制御を自動的に継続する自動変速継続モードとする自動変速継続制御手段を設けた。【選択図】        図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転状態に応じて変速比を無段階に制御する自動変速モードと、ドライバーの変速指令手段に対するマニュアル変速操作に応じて複数の固定変速比から一つの固定変速比を選択するマニュアルモードと、を有し、マニュアル変速操作が開始されると、変速操作位置に応じて目標変速比を変化させながら、操作前の固定変速比から操作後の隣り合う固定変速比へ移行する変速比制御を行う無段変速機の変速制御装置において、
前記変速指令手段には、所定の中立位置へ向けて常時付勢する付勢手段を有し、
マニュアル変速操作中に前記付勢手段による付勢方向に変速指令値が急変する場合、変速指令値が急変するまで行われていた変速制御を自動的に継続する自動変速継続モードとする自動変速継続制御手段を設けたことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載された無段変速機の変速制御装置において、
前記自動変速継続制御手段は、マニュアル変速操作中に変速指令値の付勢方向変化を監視し、設定された時間毎の変速指令値差が変速指令値差閾値を超えた場合、自動変速継続モードを開始することを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載された無段変速機の変速制御装置において、
前記自動変速継続制御手段は、自動変速継続モードの開始を決定する前記変速指令値差閾値を、変速指令値の大きさによって変更することを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載された無段変速機の変速制御装置において、
前記自動変速継続制御手段による自動変速継続モードの変速は、変速指令手段へのマニュアル変速操作開始時から自動変速継続モードの開始時までの変速速度を平均した変速速度と、移行している隣り合う固定変速比への変速が完了するまでの変速時間と、によって行うことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか１項に記載された無段変速機の変速制御装置において、
前記自動変速継続制御手段は、マニュアル変速操作中、変速指令値の小さい領域で付勢方向に変速指令値が急変する場合には変速指令通りに変速させ、変速指令値の大きい領域で付勢方向に変速指令値が急変する場合には自動変速継続モードを開始させるように、変速指令値の小さい領域と大きい領域とを分ける変速指令値閾値を設けたことを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか１項に記載された無段変速機の変速制御装置において、
前記自動変速継続制御手段は、自動変速継続モード中に、中立位置に付勢した変速指令手段に対し再度マニュアル変速操作があった場合、自動的変速継続モードでの変速速度を変化させることを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無段変速機を備えた車両の変速制御装置の改良に関し、特にマニュアルモードを備えた無段変速機の変速制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無段変速機のマニュアルモード変速制御では、例えば、車速を入力値とし、目標入力回転数を出力するようなマップによって、各変速段による車速と入力回転数の関係が決まっており、現在の変速段から異なる段へと変速する場合には、常時中立位置へ向けて付勢するシフトレバーの操作位置に応じた各変速段間の目標入力回転数や目標変速比を選択することにより変速をさせている。このマニュアルモード変速制御は、ドライバーによる変速操作中、シフトレバーによる操作位置が最小位置MINを超えた時点で変速を開始し、最大位置MAXになると目標変速段（ダウンシフト側またはアップシフト側に隣接する変速段）への変速を完了させるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特願平１０−２３１９２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の無段変速機の変速制御装置にあっては、マニュアルモード時、シフトレバーによる操作位置が最小位置MINを超えた時点で変速を開始し、最大位置MAXになると目標変速段への変速を完了させる制御を行うため、シフトレバーによる操作位置を最大位置MAXまで操作し、変速を完了させようとしているドライバーが、誤動作により操作位置が最大位置MAXまで未達の状態で、シフトレバーから手を放すと、所定の中立位置へ向けて常時付勢されているシフトレバーが高速度で中立位置へ戻り、変速指令値が急変し、変速指令値の急変に伴い意としない回転変動が生じ、ドライバーに違和感を与えると同時に車両姿勢を崩れさせるおそれがあった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、マニュアル変速操作時、ドライバーの誤作動による急激な回転変動を抑え、ドライバーへの違和感を無くすと同時に、急激な動力変化によるパワートレインへの負荷及び車両姿勢の崩れを防ぐことができる無段変速機の変速制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、本発明では、車両の運転状態に応じて変速比を無段階に制御する自動変速モードと、ドライバーの変速指令手段に対するマニュアル変速操作に応じて複数の固定変速比から一つの固定変速比を選択するマニュアルモードと、を有し、マニュアル変速操作が開始されると、変速操作位置に応じて目標変速比を変化させながら、操作前の固定変速比から操作後の隣り合う固定変速比へ移行する変速比制御を行う無段変速機の変速制御装置において、
前記変速指令手段には、所定の中立位置へ向けて常時付勢する付勢手段を有し、
マニュアル変速操作中に前記付勢手段による付勢方向に変速指令値が急変する場合、変速指令値が急変するまで行われていた変速制御を自動的に継続する自動変速継続モードとする自動変速継続制御手段を設けた。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明の無段変速機の変速制御装置にあっては、変速指令手段に対するマニュアル変速操作中に付勢手段による付勢方向に変速指令値が急変する場合、自動変速継続制御手段において、変速指令値が急変するまで行われていた変速制御を自動的に継続する自動変速継続モードとされる。例えば、マニュアル変速を完了させようとしているドライバーが、変速指令手段の操作位置を最大位置まで未達の状態で、変速指令手段から手を放す場合のように、変速操作中において付勢方向に変速指令値が急変するようなときは、ドライバーの誤作動と認識し、自動的にそれまでの変速制御が継続されることになる。この結果、ドライバーの誤作動による急激な回転変動を抑え、ドライバーへの違和感を無くすと同時に、急激な動力変化によるパワートレインへの負荷及び車両姿勢の崩れを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の無段変速機の変速制御装置を実施するための最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、無段変速機として、ダブルキャビティのトロイダル型無段変速機１０を主体とする無段変速装置１に本発明を適用した一例を示し、トルクコンバータ１２及び前後進切換装置４０を介して、無段変速機１０へエンジンの駆動力が入力される。
そして、無段変速装置１は、変速制御コントローラ２の指令値に応動するステップモータ６１が、油圧制御装置４を介して無段変速機１０の変速比を制御する構成を備える。
【０００９】
前記無段変速機１０としては、ハーフトロイダル型の第１トロイダル変速部１８と第２トロイダル変速部２０から構成されて２組の入出力ディスクを備えたダブルキャビティ型で構成した例を示す。第１トロイダル変速部１８の入力ディスクと出力ディスクとの間に挟持されるパワーローラ１８ｃは、図２に示すように、オフセットされた回転軸５０ｂに軸支され、この回転軸５０ｂを図中上下方向へ駆動するとともに軸回りに回動可能なトラニオン軸５０ａは、油圧シリンダ５０によって軸方向へ駆動される。なお、図２では第１トロイダル変速部１８のパワーローラ１８ｃについて説明したが、第２トロイダル変速部２０のパワーローラも同様に構成される。
そして、トラニオン軸５０ａの上下方向の変位に応じてパワーローラ１８ｃの傾斜角（トラニオン軸５０ａの軸まわり変位）を変更することで変速比を連続的に変更する。
【００１０】
前記変速制御コントローラ２は、ドライバーのアクセルペダル（図示せず）操作に応動するスロットル開度TVO（又はアクセルペダル開度ACS）と、エンジン回転数Neをエンジン制御コントローラ３から読み込むとともに、無段変速機１０の入力軸回転センサ６が検出した入力軸回転数Nt、出力軸回転センサ７が検出した出力軸回転数No、シフトレバー５（変速指令手段）に応動するセレクトスイッチ５Ａから、ドライバーが設定したシフト位置Pos及びマニュアルモード時のシフトレバー位置を示すマニュアルシフト信号srctをそれぞれ読み込む。
【００１１】
そして、ドライバーが選択した「自動変速モード」と「マニュアルモード」のうちの一方の変速マップに基づいて、予め設定した変速マップから運転状態に応じた実目標入力軸回転数RREVを求め、変速比を変更する油圧シリンダ５０を駆動するアクチュエータとしてのステップモータ６１（図１、図２参照）へ目標変速比RTOに応じた制御量ASTPを指令するもので、ステップモータ６１の駆動量（ステップ数FSTP）と変速比（実目標変速比RRTO）の関係は一義的に決定される。
【００１２】
ここで、無段変速装置１は、「自動変速モード」に加えて「マニュアルモード」を備えており、シフトレバー５のセレクトスイッチ５Ａは、例えば、図３および図４に示すように構成される。つまり、「Ｈ」型のゲートに、従来のＤレンジ等のセレクト位置に加えて、マニュアルモード切換スイッチ１３とアップシフトまたはダウンシフトを指令するマニュアルスイッチ８を付加したもので、シフトレバー５が中央のマニュアルモード切換スイッチ１３を通過するたびに、「自動変速モード（Ｄレンジ選択）」から「マニュアルモード」へ、あるいは、「マニュアルモード」から「自動変速モード（Ｄレンジ選択）」へ切り換えられる。
【００１３】
前記「マニュアルモード」では、従来の手動変速機と同様の変速特性、すなわち、複数の固定変速比、例えば、図５には６つの固定変速比により変速段数を６段とした場合の一例を示し、各変速段GP(n)にはそれぞれ所定の固定変速比i(n)が設定される。ただし、ｎ＝１〜６である。
【００１４】
そして、マニュアルスイッチ８は、シフトレバー５の変位量（操作量）に応じたマニュアルシフト信号srct(AD)を出力するよう、スライドボリュームやポテンショメータあるいはエンコーダ等で構成される。このマニュアルスイッチ８は、中立位置Ｘ＝０を境に、図中「＋」方向へシフトレバー５を連続的に変位させることによりアップシフトを指令する一方、図中「＋」方向へシフトレバー５を連続的に変位させることによりダウンシフトを指令し、Ｘ＝＋maxまたは−maxの位置では、隣り合う変速段へアップシフト（GP＝GP+1）またはダウンシフト（GP＝GP-1）を指令するよう設定される。マニュアルスイッチ８からのマニュアルシフト信号srctは、例えば、０〜５Ｖの間でほぼリニアに変化し、図６に示すように、中立位置Ｘ＝０で2.5Ｖを出力する一方、アップシフト切換位置（Ｘ＝＋max）で5.0Ｖ、ダウンシフト切換位置（Ｘ＝−max）で０Ｖを出力して、シフトレバー５の操作位置に応じた値（電圧）を出力する。
【００１５】
実施例１では、シフトレバー５の操作に不感帯を持たせるようにしていて、図７に示すように、シフトレバー５の位置が、Ｘ＝＋minまたはＸ＝−minを超えた状態から、Ｘ＝±maxの位置に到達するまでの値のみを変速指令値とする。
【００１６】
また、「マニュアルモード」へ切り換えられたシフトレバー５は、図４に示すように、付勢手段としてのバネ５０，５０によって、常時、中立位置Ｘ＝０に向かって付勢されており、図７に示すように、中立位置Ｘ＝０からＸ＝＋max未満のアップシフト側、または、Ｘ＝０からＸ＝−max未満のダウンシフト側へ操作すると、操作前の変速段GPと操作後の隣り合う変速段GP±１の間で無段階に変化する任意の変速比（指示変速比dGP）を設定することができ、ドライバーがシフトレバー５から手を放すと、シフトレバー５が中立位置に戻って操作前の変速段GPに復帰するよう構成される。
【００１７】
一方、「自動変速モード」では、図示はしないが、スロットル開度TVO等をパラメータとして車速VSPに応じた目標入力軸回転数RREVO（または目標変速比）が設定される。なお、図３において、「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」はそれぞれ、パーキング、後進、ニュートラルの各セレクト位置を示す。
【００１８】
また、無段変速機１０の変速比変更手段としては、図２に示すように、トロイダル型で構成された無段変速機１０のパワーローラ１８ｃを軸支したトラニオン軸５０ａを軸方向へ駆動する油圧シリンダ５０と、ステップモータ６１の駆動とトラニオン軸５０ａの変位に応じて、実変速比をフィードバックしながら油圧シリンダ５０へ圧油を供給するコントロールバルブ６０を主体に構成されており、ステップモータ６１は変速制御コントローラ２からの指令に応じてスプール６３を駆動し、油圧シリンダ５０のピストン５０Ｐの上下の油室５０Ｈ、５０Ｌへ油圧を給排する。
【００１９】
この油圧に応じたトラニオン軸５０ａの軸方向変位と軸まわりの変位（＝パワーローラ１８ｃの傾転角）は、リンクを含んで構成されたならい機構６７を介して、スプール６３と相対的に運動するスリーブ６４へフィードバックされ、油圧シリンダ５０への油圧は、目標変速比RTOに応じたステップモータ６１の駆動量と、パワーローラ１８ｃの傾転角、すなわち、実変速比RTOに応じて調整され、この変速比は、ステップモータ６１の駆動量に応じて一義的に決定される。
【００２０】
次に、作用を説明する。
この実施例１は、特開平１０−２３１９２６号公報の制御において、段落［００２４］に記載されたマニュアルスイッチ８からのマニュアルシフト信号srctにおいて、急激に付勢しようとする指令のみを補正するため、その他の変速制御は、特開平１０−２３１９２６号公報に記載の制御と同等とする。
【００２１】
［自動変速継続制御処理］
図８は変速制御コントローラ２でマニュアル変速操作時に行われる自動変速継続制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する（自動変速継続制御手段）。なお、実施例１のフローチャートは、シフトレバー５の変位による指令値自体を補正する例であり、シフトレバー５の位置が中立位置から外れるマニュアル変速操作の開始がマニュアルスイッチ８からのマニュアルシフト信号srctにより検知されるとスタートし、例えば、10msec毎に実行される。
【００２２】
ステップＳ１では、現在のシフトレバー５の位置指令値Pnow（中立位置に操作量を加えた位置あらわす値）が最小値±minを超えているか否か、つまり、マニュアル変速操作に基づく変速比制御の開始タイミングか否かを判断し、YESの場合はステップＳ２へ移行し、NOの場合はリターンへ移行する。
【００２３】
ステップＳ２では、ステップＳ１において位置指令値Pnowが最小値±minを超えているとの判断に引き続き、現在のシフトレバー５の位置指令値Pnowが閾値LIMmin（変速指令値閾値）を超えているか否かを判断し、YESの場合はステップＳ３へ移行し、NOの場合はリターンへ移行する。
ここで、「閾値LIMmin」は、マニュアル変速操作中、位置指令値Pnowの小さい領域で付勢方向に位置指令値が急変する場合には位置指令通りに変速させ、位置指令値Pnowの大きい領域で付勢方向に位置指令値が急変する場合には自動変速継続モードを開始させるように、位置指令値Pnowの小さい領域と大きい領域とを分ける閾値である。
【００２４】
ステップＳ３では、ステップＳ２において位置指令値Pnowが閾値LIMminを超えているとの判断に基づき、演算を行っている所定時間Δt1（例えば、10msec）毎にシフトレバー５のバネ５０，５０により付勢方向に変化する位置指令値差（deltP＝Pnow−Pold）を算出し、ステップＳ４へ移行する。
【００２５】
ステップＳ４では、ステップＳ３における位置指令値差deltPの算出に引き続き、位置指令値差deltPを現在のシフトレバー５の位置指令値Pnowで割った数に定数CONSTを掛けた位置指令値差比較値dPが算出され、ステップＳ５へ移行する。
すなわち、「位置指令値差比較値dP」は、誤作動時はシフトレバー５の中立位置からの変位量が大きいほど変速ショックが大きくなることから、シフトレバー５の中立位置からの変位量が大きいほど自動変速継続モードに入りやすいようにしたい。このため、実施例１では、自動変速継続モードを開始する閾値を一定値（LIMdP）で与えたことに伴い、比較対象となる位置指令値差deltPを現在の位置指令値Pnowで割ることで、シフトレバー５の中立位置からの変位量が大きいほど小さな値となるようにした。
【００２６】
ステップＳ５では、ステップＳ４における位置指令値差比較値dPの算出に基づき、位置指令値差比較値dPが自動変速継続モード開始閾値LIMdP（変速指令値差閾値）を超えているか否かを判断し、YESの場合はステップＳ８へ移行して自動変速継続モードが開始され、NOの場合はステップＳ６へ移行する。
すなわち、一定値である自動変速継続モード開始閾値LIMdPに対し位置指令値差比較値dPを可変値にて与えることで、位置指令値差deltPに対し自動変速継続モード開始閾値を可変値にて与える場合と同等になる。
【００２７】
ステップＳ６では、ステップＳ５におけるdP≦LIMdPとの判断に基づき、１制御周期前のカウンター値COUNToldに１を加算させた値をカウンター値COUNTnowとし、ステップＳ７へ移行する。
【００２８】
ステップＳ７では、ステップＳ６でのカウンターCOUNTnowの算出に引き続き、現在のシフトレバー５の位置指令値Pnowが最大値±maxを超えているか否かを判断し、YESの場合はステップＳ１１へ移行し、NOの場合はステップＳ２へ戻る。
【００２９】
ステップＳ８では、ステップＳ５におけるdP>LIMdPとの判断に基づき、自動変速継続モードが始まった瞬間のシフトレバー５の指令位置Pnowから±minの値を差し引いた指令位置変化量を、カウンターに溜まったカウンター値COUNTnowで割った単位時間当たりの変速速度定数GAINを算出し、ステップＳ１０へ移行する。
ここで、「単位時間当たりの変速速度定数GAIN」は、自動変速継続モードに入るまでにドライバーが行っていた変速速度を意味し、この変速速度を反映するように、自動変速継続モードにおいて、自動変速をさせるにあたって必要となる変速速度を設定している。
【００３０】
ステップＳ９では、ステップＳ８での変速速度GAINの算出に引き続き、前回のシフトレバー５の指令位置Pnowに単位時間当たりの変速速度定数GAINを加えて、今回のシフトレバー５の指令位置Pnowを算出し、ステップＳ１０へ移行する。
【００３１】
ステップＳ１０では、ステップＳ９での今回のシフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxを超えているか否かを判断し、YESの場合はステップＳ１２へ移行し、NOの場合はステップＳ１１へ移行する。
【００３２】
ステップＳ１１では、ステップＳ１０でのシフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxを超えていないとの判断に引き続き、ステップＳ９で演算されたシフトレバー５の指令位置Pnowとは別に、マニュアルスイッチ８からのマニュアルシフト信号srctによるシフトレバー５の指令位置Pnowが最小値±minを超えているか否かを判断し、YESの場合はステップＳ９へ移行し、NOの場合はリターンへ移行する。
【００３３】
ステップＳ１２では、ステップＳ１０でのシフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxを超えているとの判断、すなわち、マニュアル変速操作が完了したと判断に基づき、シフトレバー５の指令位置Pnowを０にリセットし、ステップＳ１３へ移行する。
【００３４】
ステップＳ１３では、ステップＳ１０でのシフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxを超えているとの判断、すなわち、マニュアル変速操作が完了したと判断に基づき、単位時間当たりの変速速度定数GAINを０にリセットし、ステップＳ１４へ移行する。
【００３５】
ステップＳ１４では、ステップＳ１０でのシフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxを超えているとの判断、すなわち、マニュアル変速操作が完了したと判断に基づき、カウンターに溜まったカウンター値COUNTnowを０にリセットし、リターンへ移行する。
【００３６】
［マニュアル変速操作の誤作動時における課題］
特願平１０−２３１９２６号公報に記載されている無段変速機のマニュアルモード変速制御では、例えば、車速を入力値とし、目標入力回転数を出力するようなマップによって、各変速段による車速と入力回転数の関係が決まっており、現在の変速段から異なる段へと変速する場合には、図９に示すように、常時中立位置へ向けて付勢するシフトレバーの操作位置に応じた各変速段間の目標入力回転数や目標変速比を選択することにより変速をさせている。
【００３７】
このマニュアルモード変速制御は、ドライバーによる変速操作中、シフトレバーによる操作位置が最小位置MINを超えた時点で変速を開始し、最大位置MAXになると目標変速段（ダウンシフト側またはアップシフト側に隣接する変速段）への変速を完了させるようになっている。なお、ドライバーがシフトレバーから手を放すと、シフトレバーが中立位置に戻って操作前の変速段に復帰するよう構成される。
【００３８】
しかしながら、従来の無段変速機の変速制御では、マニュアルモード時、シフトレバーによる操作位置が最小位置MINを超えた時点で変速を開始し、最大位置MAXになると目標変速段への変速を完了させる制御を行うため、シフトレバーによる操作位置を最大位置MAXまで操作し、変速を完了させようとしているドライバーが、図１０に示すように、誤動作により操作位置が最大位置MAXまで未達の状態で、シフトレバーから手を放すと、所定の中立位置へ向けて常時付勢されているシフトレバーが高速度で中立位置へ戻り、変速指令値が急変し、変速指令値の急変に伴い、図１１に示すように、意としない回転変動が生じ、ドライバーに違和感を与えると同時に車両姿勢を崩れさせるおそれがあった。
【００３９】
［自動変速継続制御作動］
実施例１は、上記のように、ドライバーが誤動作により操作位置が最大位置MAXまで未達の状態で、シフトレバー５から手を放すと、中立位置へ向けて常時付勢されているシフトレバー５が高速度で中立位置へ戻り、ドライバーの意としない急激な変速が起こるため、シフトレバー５の変位による指令値自体を補正する「自動変速継続モード」を設けることで、マニュアル変速操作時、ドライバーの誤作動による急激な回転変動を抑え、ドライバーへの違和感を無くすと同時に、急激な動力変化によるパワートレインへの負荷及び車両姿勢の崩れを防ぐものである。
【００４０】
すなわち、ドライバーによるマニュアル変速操作時、シフトレバー５の指令位置Pnowが最小値±minから閾値LIMmin以下までの操作量領域では、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→リターンへと進流れが繰り返され、シフトレバー５の指令位置Pnowに応じ、次の変速段での変速比に徐々に近づける変速制御が行われる。
【００４１】
そして、シフトレバー５の指令位置Pnowが閾値LIMminを超えると、図８のフローチャートにおいて、ステップＳ２からステップＳ３→ステップＳ４→ステップＳ５→ステップＳ６→ステップＳ７へと進み、ステップＳ５において、位置指令値差比較値dPが自動変速継続モード開始閾値LIMdPを超えているか否かが判断され、dP≦LIMdPであり、かつ、ステップＳ７においてPnow≦±maxである限りは、ステップＳ２〜ステップＳ７の流れが繰り返される。
【００４２】
次に、正常なマニュアル変速操作が行われたことで、ステップＳ７においてシフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxに達し、Pnow>±maxと判断されると、ステップＳ７からステップＳ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１３へと進み、シフトレバー５の指令位置Pnowが最小値±minを超えた時点で変速を開始し、最大値±maxになると目標変速段（ダウンシフト側またはアップシフト側に隣接する変速段）への変速を完了させる通常のマニュアル変速比制御が行われる。
【００４３】
一方、シフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxに未達の状態で、シフトレバー５から手を放すようなマニュアル変速操作が行われた場合、シフトレバー５から手を放した後、シフトレバー５の指令位置Pnowが付勢方向に急激に変化するため、ステップＳ５において、位置指令値差比較値dPが自動変速継続モード開始閾値LIMdPを超えていると判断され、ステップＳ５からステップＳ８→ステップＳ９→ステップＳ１０へと進み、自動変速継続モードが開始される。
【００４４】
この自動変速継続モードに入ると、指令位置Pnowはシフトレバー５の位置にかかわらず、変速を終了する最大値±maxになるまで、自動的に変速を継続させ、最大値±maxに到達すると自動変速継続モードは終了し、このモードが始まる前と同様に、シフトレバー５の位置を反映させた指令位置Pnowへと復帰する。つまり、シフトレバー５が最大値±maxに到達した後、中立位置に戻るまでの間は、シフトレバー５の動きは変速に反映されないため、自動変速継続モードが終了した時点に、シフトレバー５の位置が中立位置にいない場合は、再度中立位置に復帰するまで、変速は始まらない。
【００４５】
この自動変速継続モードでは、ステップＳ８において、自動変速継続モードでの変速速度を規定する単位時間当たりの変速速度定数GAINがそれまでの変速速度の平均値により算出され、ステップＳ９において、前回のシフトレバー５の指令位置Pnowに単位時間当たりの変速速度定数GAINが加算されて今回のシフトレバー５の指令位置Pnowとし、ステップＳ１０において、シフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxに達するまでステップＳ９→ステップＳ１０→ステップＳ１１へと流れる処理が繰り返えされる。
【００４６】
なお、自動変速継続モードでの変速速度がドライバーの意図する変速速度ではない場合には、再度、シフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxに達しないレベルまでのマニュアル変速操作を行うと、マニュアルスイッチ８からのマニュアルシフト信号srctによるシフトレバー５の指令位置Pnowが最小値±min以下となり、ステップＳ１１からリターンへと進み、再度、ステップＳ１からの処理が行われる。そして、シフトレバー５から手を放すと、カウンター値COUNTnow及びそれに伴う変速速度定数GAINが再度算出され直すため、変速速度が更新されることになる。
【００４７】
そして、シフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxに達すると、ステップＳ１０からステップＳ１２→ステップＳ１３→ステップＳ１４へと進み、シフトレバー５の位置が指令位置Pnowとなるように復帰するため、自動変速継続モード中に積算されたを終了し、カウンター値COUNTと、変速速度定数GAINと、指令位置Pnowを０に戻し、モード前と同じ状態に復帰して自動変速継続モードを終了する。
【００４８】
［自動変速継続制御作用］
・自動変速継続モード開始閾値の設定
例えば、図１２に示すように、シフトレバー５の指令位置Pnowが最大値±maxに未達の状態で、シフトレバー５から手を放すマニュアル変速操作を行った場合、シフトレバー５の指令位置Pnowが閾値２（＝閾値LIMmin）を超えた状態において、演算を行っている所定時間Δt1毎にシフトレバー５が付勢方向に変化する指令位置の差Δy1（＝deltP）が閾値１（＝自動変速継続モード開始閾値LIMdP）を超えた場合、自動変速継続モードが開始される。
このように、マニュアル変速操作中の急激な付勢指令は誤作動と認識し、自動的に変速制御を継続するモードを設けたことにより、図１０及び図１１に示すような、ドライバーの誤作動による急激な回転変動を抑え、ドライバーへの違和感を無くすと同時に、急激な動力変化によるパワートレインへの負荷及び車両姿勢の崩れを防ぐことができる。
また、シフトレバー５が付勢方向に変化する指令位置の変化勾配Δy1/△t1が閾値１を超えた場合、自動変速継続モードを開始するようにしているため、高速度によるマニュアル変速操作が可能でありながら、シフトレバー５から手を放すことで出される付勢指令のみを回避することができる。
【００４９】
・自動変速継続モードでの変速速度
前記自動変速継続モードにおいて、自動変速をさせるにあたって必要となる変速速度は、自動変速継続モードに入るまでに、ドライバーが行っていた変速速度を反映するように、図１２中に示すΔy2/Δt2の変速速度で行われる。
この変速速度は、シフトレバー５の指令位置Pnowが変速開始の指令を始める最小値±minを超えた瞬間から、自動変速継続モードが始まる瞬間までの間に、カウンター値COUNTnowに演算毎（ジョブの処理周期毎）に１を加算させてゆき、自動変速継続モードが始まった瞬間のシフトレバー位置から±min値を引いた値、すなわち、Δy2の値をカウンター値COUNTnowに溜まった数値で割った数値（＝変速速度定数GAIN）であり、これを演算毎に前回算出された指令位置Pnowに足してゆくことによって、変速速度が決定される。
よって、自動変速継続モードを開始するまでにドライバーが行っていた変速指令を反映した、変速速度による変速が可能となる。
【００５０】
・自動変速継続モード開始する閾値の可変設定
図１３(a)に示すように、シフトレバー５から手を放すシフトレバー５の指令位置Pnow（＝変速指令値）が最大値±maxから離れた位置であるときの変化勾配△y3/△t3と、図１３(b)に示すように、シフトレバー５から手を放すシフトレバー５の指令位置Pnow（＝変速指令値）が最大値±maxに近い位置であるときの変化勾配△y4/△t4と、が同じであっても、図１３(a)の場合は自動変速継続モードを開始せず、図１３(b)の場合は自動変速継続モードを開始するというように、自動変速継続モードの開始を決定する閾値をシフトレバー５から手を放したときの指令位置Pnowの大きさによって可変にしている。
つまり、シフトレバー５の位置が最大値±maxに近い状態からの誤作動時は変速ショックが大きくなることから、シフトレバー５の中立位置からの変位量(＝指令位置Pnow)が大きい時には閾値１を小さく設定し、また、シフトレバー５の位置が最大値±maxに遠い状態からの誤作動時は変速ショックが小さくなることから、シフトレバー５の中立位置からの変位量(＝指令位置Pnow)が小さい時には閾値１を大きく設定する。
ただし、実施例１では、前記演算毎の指令位置差deltPを現在のシフトレバー位置による指令値Pnowで割った数に定数CONSTをかけたもの(dP)が閾値３（自動変速継続モード開始閾値LIMdP）を超えていれば自動変速継続モードに入るように設定し、自動変速継続モード開始閾値LIMdPを固定値で与えながら、閾値１を可変値で与える場合と同等の設定となるようにしている。
これにより、急激な付勢操作による回転数変動の少ない変速指令値の小さい領域では、急激な付勢変速を可能とし、回転数変動の大きい変速指令値の大きい領域では、変速を自動的に継続させる。この結果、付勢指令時においても、車両に及ぼす回転変動の小さい場合には、アナログ的な変速の魅力を味わうことができる。
【００５１】
・自動変速継続モードの許可・禁止を分ける閾値２の設定
マニュアル変速操作中、位置指令値Pnowの大きい領域で付勢方向に位置指令値が急変する場合には自動変速継続モードを開始させ（図１４）、位置指令値Pnowの小さい領域で付勢方向に位置指令値が急変する場合には位置指令通りに変速させるように（図１５）、位置指令値Pnowの小さい領域と大きい領域とを分ける閾値２（＝閾値LIMmin）を設定した。
このため、自動変速継続モードの許可領域を認識した上で、ドライバーが積極的に自動変速継続モードを利用し、シフトレバー５をフルストロークさせずに変速ができ、変速操作の簡易化が可能となる。
【００５２】
・自動変速継続モードでの変速速度の変更
図１６に示すように、自動変速継続モードの開始により設定された変速速度がドライバーが意とする変速速度（Δy5/Δt5）でない場合には、シフトレバー５を最小値±min以下に戻し、再度引き直し及び中立への付勢を行うことにより、カウンター値COUNTnow及びそれに伴う変速速度定数GAINが再度算出されなおすため、変速速度（Δy6//Δt6）が更新される。
よって、ドライバーが意としている変速速度と異なる速度で自動変速継続モードが開始された場合、これを任意の変速速度に変更可能とし、ドライバーへの違和感をなくすことができる。
【００５３】
次に、効果を説明する。
実施例１の無段変速機の変速制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【００５４】
(1) 車両の運転状態に応じて変速比を無段階に制御する「自動変速モード」と、ドライバーのシフトレバー５に対するマニュアル変速操作に応じて複数の固定変速比から一つの固定変速比を選択する「マニュアルモード」と、を有し、マニュアル変速操作が開始されると、変速操作位置に応じて目標変速比を変化させながら、操作前の固定変速比から操作後の隣り合う固定変速比へ移行する変速比制御を行う無段変速機の変速制御装置において、前記シフトレバー５には、所定の中立位置へ向けて常時付勢するバネ５０，５０を有し、マニュアル変速操作中に前記バネ５０，５０による付勢方向に変速指令値が急変する場合、変速指令値が急変するまで行われていた変速制御を自動的に継続する自動変速継続モードとする自動変速継続制御手段を設けたため、マニュアル変速操作時、ドライバーの誤作動による急激な回転変動を抑え、ドライバーへの違和感を無くすと同時に、急激な動力変化によるパワートレインへの負荷及び車両姿勢の崩れを防ぐことができる。
【００５５】
(2) 前記自動変速継続制御手段は、マニュアル変速操作中に変速指令値の付勢方向変化を監視し、設定された時間毎の変速指令値差が変速指令値差閾値を超えた場合、自動変速継続モードを開始するため、高速度の変速が可能でありながら、付勢指令のみを回避することができる。
【００５６】
(3) 前記自動変速継続制御手段は、自動変速継続モードの開始を決定する前記変速指令値差閾値を、変速指令値の大きさによって変更するため、付勢指令においても、車両に及ぼす回転変動の小さい場合には、アナログ的な変速の魅力を味わうことができる。
【００５７】
(4) 前記自動変速継続制御手段による自動変速継続モードの変速は、シフトレバー５へのマニュアル変速操作開始時から自動変速継続モードの開始時までの変速速度を平均した変速速度と、移行している隣り合う固定変速比への変速が完了するまでの変速時間と、によって行うため、ドライバーが自動変速継続制御を開始するまでに行っていた変速指令を反映した、変速速度で変速が可能となる。
【００５８】
(5) 前記自動変速継続制御手段は、マニュアル変速操作中、変速指令値の小さい領域で付勢方向に変速指令値が急変する場合には変速指令通りに変速させ、変速指令値の大きい領域で付勢方向に変速指令値が急変する場合には自動変速継続モードを開始させるように、変速指令値の小さい領域と大きい領域とを分ける変速指令値閾値を設けたため、ドライバーが積極的に自動変速継続モードを利用し、シフトレバー５をフルストロークさせずに変速ができ、変速操作の簡易化が可能となる。
【００５９】
(6) 前記自動変速継続制御手段は、自動変速継続モード中に、中立位置に付勢したシフトレバー５に対し再度マニュアル変速操作があった場合、自動的変速継続モードでの変速速度を変化させるため、ドライバーが意としている変速速度と異なる速度で自動変速継続制御が行われた場合、これを任意の速度に変更可能とし、ドライバーへの違和感をなくすことができる。
【００６０】
以上、本発明の無段変速機の変速制御装置を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【００６１】
例えば、実施例１では、自動変速継続制御手段として、A-D変換されたシフトレバー５の変位による指令値自体を変速制御コントローラ２内にて補正する例を示したが、指令値によって演算された目標回転数、または、指令値によって演算された目標変速比を変速制御コントローラ内にて補正するようにしても良い。
【００６２】
また、シフトレバー５とＨ型ゲートのセレクトスイッチ５Ａ及びマニュアルスイッチ８によって、「自動変速モード」と「マニュアルモード」を切り換えるような構成を示したが、例えば、ステアリングコラムやハンドル側にマニュアルモード時に複数の固定変速比から一つの固定変速比を選択して設定するレバーやスライドスイッチ等を別途設けたものであっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
実施例１では、変速制御装置を適用する無段変速機としてトロイダル型を採用した場合について述べたが、無段変速機としては、Ｖベルト式無段変速機や遊星歯車式無段変速機等、他の無段変速機を採用した場合にも上記と同様の作用、効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】実施例１の無段変速機の変速制御装置が適用された無段変速装置を示すブロック図である。
【図２】トロイダル型無段変速機の変速比変更手段を示す概念図である。
【図３】マニュアルモードを備えたシフトゲートを示す概略図である。
【図４】マニュアルモードを備えたマニュアルスイッチを示す概略図である。
【図５】マニュアルモードの変速マップで変速段GPをパラメータとして車速VSPと目標入力軸回転数の関係を示す図である。。
【図６】シフトレバー操作位置Ｘとマニュアルシフト信号srctの関係を示すマップである。
【図７】シフトレバー操作位置Ｘまたはマニュアルシフト信号srctと指示変速比dGpの関係を示すマップである。
【図８】変速制御コントローラ２でマニュアル変速操作時に行われる自動変速継続制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】通常のマニュアル変速操作における入力回転数の変化を示すマップである。
【図１０】マニュアル変速操作の誤作動時のシフトレバー操作を示すマップである。
【図１１】マニュアル変速操作の誤作動時の入力回転数を示すマップである。
【図１２】自動変速継続モードにおける指令値の補正及び自動変速継続モードでの変速速度を示すマップである。
【図１３】マニュアル変速操作の誤作動時において自動変速継続モードに入る閾値が変速指令値の大きさによって変化する様子を示したマップである。
【図１４】マニュアル変速操作の誤作動時において自動変速継続モードに入る場合を示したマップである。
【図１５】マニュアル変速操作の誤作動時において変速指令値に基づく通常制御が実行される場合を示したマップである。
【図１６】自動変速継続モードにおける変速速度が変化する様子を示したマップである。
【符号の説明】
【００６５】
１ 無段変速装置
２ 変速制御コントローラ
３ エンジン制御コントローラ
５ シフトレバー（変速指令手段）
５０ バネ（付勢手段）
５Ａ セレクトスイッチ
６ 入力軸回転センサ
７ 出力軸回転センサ
８ マニュアルスイッチ
１０ 無段変速機
１３ マニュアルモード切換スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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