(57)【要約】【課題】  列に後続する状態での運転に関する不都合を解決すること。【解決手段】車両はブレーキシステムと、車両の瞬間状態を規定する変数の値を測定する複数のセンサを有する。本発明による方法は、複数の開始条件（１１０〜１４０）をテストすることにより、車両の状態を開始状態と比較するステップと、該開始条件が同時に確認される時、複数の終了条件をテストすることにより、車両の状態を終了条件と比較するステップと、少なくとも１つの終了条件が確認されない時、ブレーキ力値（Ｆ）を生成するステップ（２２５、２３５、２４５）と、目標ブレーキ力（Ｆｔａｒｇｅｔ）として生成されるブレーキ力の値をブレーキシステムに伝達するステップとを含む。【選択図】  図２ａ
2005319990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のブレーキを補助する方法であって、該車両（１）は目標ブレーキ力の機能として起動可能なブレーキキャリパーを含むブレーキシステムを装備しており、該方法は、
−少なくとも１つの状態変数によって規定される該車両の瞬間状態を決定するステップであって、該状態変数の値は、該車両が有する少なくとも１つのセンサによって行われる測定から得られる、決定するステップと、
−該瞬間状態が論理的開始条件を確認するかどうかをテストすることにより、論理的開始イベントをテストするステップ（１１０〜１４０）と、
−該論理的開始条件が確認されるとき、該瞬間状態が論理的終了条件を確認するかどうかをテストすることにより、論理的終了イベントをテストするステップ（３１０〜３４０）と、
−該論理的終了条件が確認されないとき、該ブレーキキャリパーを起動するために、ブレーキ力値（Ｆ）を目標ブレーキ力（Ｆｔａｒｇｅｔ）として生成し、発信するステップ（２２５，２３５，２４５）と
を包含することを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記論理的開始イベントが、基本開始条件の確認によって各々規定される複数の開始イベントの共通部分により規定されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
基本開始条件が車両の最大速度条件（１１０）であり、該開始条件は、車両の速度の瞬間値（Ｖ）が閾値（Ｖ０）よりも小さいときに確認されることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
基本開始条件が車両の最小速度条件（１２０）であり、該開始条件は車両の速度の瞬間値（Ｖ）がゼロ速度よりも大きい時に確認されることを特徴とする、請求項２または請求項３に記載の方法。
【請求項５】
基本開始条件がクラッチペダル位置条件（１３０）であり、該開始条件はクラッチペダル（５０）位置を検出可能なセンサ（５１）によって発信される値（Ｆｌａｇ１）が、該クラッチペダルが完全に下降している位置に一致するときに確認されることを特徴とする、請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
基本開始条件がアクセルペダル位置条件（１４０）であり、該開始条件はアクセルペダル（４０）位置を検出可能なセンサ（４１）によって発信される値（Ｆｌａｇ２）が、該アクセルペダルが完全に解除された位置に一致する時に確認されることを特徴とする、請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記論理的終了イベントが、基本終了条件の確認によって各々規定される複数の終了イベントの結合によって規定されることを特徴とする、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
基本終了条件が車両速度条件（３１０）であり、該終了条件は前記車両の速度の瞬間値（Ｖ）がゼロである時に確認されることを特徴とする、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
基本終了条件がブレーキ力基本終了条件（３２０）であり、該終了基本終了条件は運転者によって要求されるブレーキ力の値（Ｆｃ）が、生成ステップにおいて生成されるブレーキ力（Ｆ）の値より大きい時に確認されることを特徴とする、請求項７または請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
基本終了条件がアクセルペダル位置基本終了条件（３３０）であり、該終了基本終了条件は、アクセルペダル位置（４０）を検出可能なセンサ（４１）から発信される値（Ｆｌａｇ２）が、該アクセルペダルが解除された位置に一致する時に確認されることを特徴とする、請求項７から請求項９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
基本終了条件がクラッチペダル位置基本終了条件（３４０）であり、該条件はクラッチペダル位置（５０）を検出可能なセンサ（５１）から発信される値（Ｆｌａｇ１）が、該クラッチペダルが完全に下降した状態に一致する時に確認されることを特徴とする、請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
論理的開始イベントからの期間測定からなるステップを包含し
該期間が、所定のより低い閾値（ｔｉｎｆ）より少ないときに、生成される前記ブレーキ力が０値を持つことを特徴とする、請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
論理的終了イベントからの期間測定からなるステップを包含し、
生成される前記ブレーキ力が前記期間の増加する関数である値を持つという特徴を持つ請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
サポート上で読み取られ、かつ格納されるのに適切な、ホストコンピュータによって実行可能な命令を含む、運転補助のソフトウェアであって、
該ソフトウェアが請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする、ソフトウェア。
【請求項１５】
プログラム可能なブレーキコントローラ（２０）であって、請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の方法を車両ブレーキシステムにおいて実現可能であり、プログラム命令を格納可能なメモリスペースと、該命令を実行可能なコンピュータと、入力時に前記車両が有する少なくとも１つのセンサに接続可能で、出力時に該ブレーキシステムのブレーキキャリパー起動のための少なくとも１つのユニットと接続可能な入力／出力インターフェースを含み、該コントローラが、
−該車両の瞬間状態の決定手段であって、そして該状態は該少なくとも１つのセンサによって実施される測定から得られる少なくとも１つの状態変数によって決定される、決定手段と、
−該瞬間状態が論理的開始条件（１１０〜１１４）を確認するかどうかをテスト可能な論理的開始イベントをテストする手段と、
−該瞬間状態が論理的終了条件（３１０〜３４０）を確認するかどうかをテスト可能な論理的終了イベントをテストする手段と、
−出力時（２２５、２３５、２４５）に、ブレーキ力値（Ｆ）を前記目標ブレーキ力（Ｆｔａｒｇｅｔ）として生成し、発信する手段と、
−時間変数のリアルタイム増加のための手段と
を備えるようにプログラム化されていることを特徴とする、コントローラ。
【請求項１６】
複数のセンサと、１つのブレーキコントローラと、ブレーキャリパー起動諸ユニットを含む、車両に装備されるよう意図されたブレーキシステムであって、
該ブレーキコントローラは請求項１５に記載のプログラム可能なブレーキコントローラであることを特徴とする、ブレーキシステム。
【請求項１７】
前記車両の後輪に装備されるよう意図された電気機械的ブレーキキャリパーを少なくとも含むことを特徴とする、請求項１６に記載のブレーキシステム。
【請求項１８】
ブレーキシステムを含む車両であって、前記ブレーキシステムが請求項１６または１７に記載のブレーキシステムであることを特徴とする、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転を補助する方法に関する。特に、本発明は、当該車両が低速走行時、渋滞時、運転者が車両の列に後続（ｆｏｌｌｏｗ）しなければならない時の運転を補助する方法に関する。これは、通常車両が交通渋滞にある場合である。
【背景技術】
【０００２】
この状況においては、運転者にとっては先行車両との距離が縮まった時に速度を落とすために、ブレーキペダルを踏み、先行車両との距離が増した時に、再度車両を進めるためにアクセルペダルを踏むという操作を繰り返すことは面倒であり得る。これらの反復的な制動と加速の操作に加えて、車両がマニュアルギアボックスを有しているとき、運転者はクラッチペダルを使ってクラッチを操作しなければならない：制動の間、エンジンは車輪と非接続でなければならず、加速の間、エンジンは車輪と接続されていなければならない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
それため、本発明の課題は、列に後続する状態での運転に関する不都合を解決することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の目的は、車両の制動を補助するための方法であって、該車両は目標ブレーキ力の機能として起動可能なブレーキキャリパーを含むブレーキシステムを有しており、その方法は、
−少なくとも１つの状態変数によって規定される該車両の瞬間状態を決定するステップであって、該状態変数の値は、該車両が有する少なくとも１つのセンサによって行われる測定から得られる、決定するステップと、
−該瞬間状態が論理的開始条件を確認するかどうかをテストすることにより、論理的開始イベントをテストするステップと、
−該論理的開始条件が確認されるとき、該瞬間状態が論理的終了条件を確認するかどうかをテストすることにより、論理的終了イベントをテストするステップと、
−該論理的終了条件が確認されないとき、該ブレーキキャリパーを起動するために、ブレーキ力値を目標ブレーキ力として生成し、発信するステップとを包含することを特徴とする、
一実施形態において、論理的開始イベントは基本開始条件の確認によって個々に規定される複数の開始イベントの共通部分（ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎ）により規定される。
【０００５】
好ましくは、基本開始条件は該車両の最高速度の条件である、開始条件は、車両の速度の瞬間値が閾値速度よりも少ないときに確認される。
【０００６】
好ましくは、基本開始条件は該車両の最低速度の条件であり、開始条件は、車両の速度の瞬間値がゼロ速度よりも大きい時に確認される。
【０００７】
好ましくは、基本開始条件はクラッチペダル位置条件であり、開始条件は、クラッチペダル位置を検出可能なセンサによって発信される値が、クラッチペダルが完全に下降した状態に相当する時に確認される。
【０００８】
好ましくは、基本開始条件はアクセルペダル位置条件であり、開始条件はアクセルペダル位置を検出可能なセンサによって発信される値が、アクセルペダルが完全に解除された位置に相当する時に確認される。
【０００９】
一実施形態において、論理的終了イベントは基本終了条件の確認により個々に確認される複数の終了条件の比較併合操作によって規定される。
【００１０】
好ましくは、基本終了条件は車両速度条件であり、終了条件は車両の速度の瞬間値がゼロである時に確認される。
【００１１】
好ましくは、基本終了条件はブレーキペダル位置条件であり、終了条件は、運転者によって要求されるブレーキ力の値が、生成ステップにおいて生成されるブレーキ力の値より大きい時に確認される。
【００１２】
好ましくは、基本終了条件は、アクセルペダル位置条件であり、該終了条件はアクセルペダル位置を検出可能なセンサによって発される値が前記アクセルペダルが押圧された位置に相当する時に確認される。
【００１３】
好ましくは、基本終了条件は、クラッチペダル位置条件であり、条件はクラッチペダル位置を検出可能なセンサにより発信される値が、クラッチペダルが完全に解除された位置に相当する時に確認される。
【００１４】
より好ましい実施形態において、該方法は論理的開始イベントからの期間測定からステップを含み、発生するブレーキ力は、その期間が所定のより低い閾値期間よりも少ない間はゼロの値をとる。
【００１５】
好ましくは、該方法は論理的開始イベントからの期間測定からなるステップを含み、発生するブレーキ力は前記期間の増加する関数である値をとる。
【００１６】
本発明はまた、その目的として、サポートにおいて読まれ格納されるのに適切な指示を含み、該指示がホストコンピュータにより実行可能な、特に行列時の運転補助ソフトウェアを有し、該ソフトウェアは上記方法の１つを実行することを特徴とする。
【００１７】
本発明はまた、その目的として、車両のブレーキシステムにおいて上記方法の１つを実行可能で、プログラムの指示を格納可能なメモリスペースと、前記指示を実行可能なコンピュータと、入力時に車両が有する少なくとも１つのセンサに接続可能で、出力時に前記ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキキャリパー起動ユニットに接続可能な入力／出力インターフェースを含む、プログラム化可能なブレーキコントローラを有し、該コントローラは、前記少なくとも１つのセンサによって実施される測定から得られる少なくとも１つの状態変数によって規定される、車両の瞬間状態の規定手段と、瞬間状態が論理的開始条件を確認するかどうかをテスト可能な論理的開始イベントをテストするための手段と、前記瞬間状態が論理的終了条件を確認するかどうかをテスト可能な論理的終了イベントをテストするための手段と、出力時にブレーキ力値を目標ブレーキ力として生成および発生させる手段と、時間変数のリアルタイム増加の手段を含むようプログラムされていることを特徴とする。
【００１８】
本発明はまた、その目的として複数のセンサ、ブレーキコントローラ、ブレーキキャリパー起動ユニットを含む車両に装備されることを意図しているブレーキシステムを有し、該ブレーキコントローラが上記記載のコントローラのようなプログラム化できるブレーキコントローラであることを特徴とする。
【００１９】
より好ましい実施形態において、上記ブレーキシステムは、少なくとも車両の後輪に装備されることを意図した電気機械的ブレーキキャリパーを含む。
【００２０】
本発明はまた、その目的として、ブレーキシステムを含む車両を有し、ブレーキシステムは上記のブレーキシステムであるという特徴を有する。
【００２１】
利点として、本発明に従う補助方法は、ブレーキシステムが利用可能なブレーキコントローラに適したプログラミングによって実行される。さらに、より好適な態様で、本発明はハイブリッドあるいは、すべてを電気で賄う電気ブレーキシステムを有する車両、つまり、少なくとも後部に電気機械的キャリパーを含み、目標ブレーキ力を運転者に気づかれないようにノイズなく後輪に供給することで、運転者を不愉快にさせないような車両において実施される。
【００２２】
（項目１）
車両のブレーキを補助する方法であって、該車両（１）は目標ブレーキ力の機能として起動可能なブレーキキャリパーを含むブレーキシステムを装備しており、該方法は、
−少なくとも１つの状態変数によって規定される該車両の瞬間状態を決定するステップであって、該状態変数の値は、該車両が有する少なくとも１つのセンサによって行われる測定から得られる、決定するステップと、
−該瞬間状態が論理的開始条件を確認するかどうかをテストすることにより、論理的開始イベントをテストするステップ（１１０〜１４０）と、
−該論理的開始条件が確認されるとき、該瞬間状態が論理的終了条件を確認するかどうかをテストすることにより、論理的終了イベントをテストするステップ（３１０〜３４０）と、
−該論理的終了条件が確認されないとき、該ブレーキキャリパーを起動するために、ブレーキ力値（Ｆ）を目標ブレーキ力（Ｆｔａｒｇｅｔ）として生成し、発信するステップ（２２５，２３５，２４５）と
を包含することを特徴とする、方法。
【００２３】
（項目２）
上記論理的開始イベントが基本開始条件の確認によって各々規定される複数の開始イベントの共通部分により規定されることを特徴とする、項目１に記載の方法。
【００２４】
（項目３）
基本開始条件が車両の最大速度条件（１１０）であり、該開始条件は、車両の速度の瞬間値（Ｖ）が閾値（Ｖ０）よりも小さいときに確認されることを特徴とする、項目２に記載の方法。
【００２５】
（項目４）
基本開始条件が車両の最小速度条件（１２０）であり、該開始条件は車両の速度の瞬間値（Ｖ）がゼロ速度よりも大きい時に確認されることを特徴とする、項目２または項目３に記載の方法。
【００２６】
（項目５）
基本開始条件がクラッチペダル位置条件（１３０）であり、該開始条件はクラッチペダル（５０）位置を検出可能なセンサ（５１）によって発信される値（Ｆｌａｇ１）が、該クラッチペダルが完全に下降している位置に一致するときに確認されることを特徴とする、項目２から項目４のいずれか一項に記載の方法。
【００２７】
（項目６）
基本開始条件がアクセルペダル位置条件（１４０）であり、該開始条件はアクセルペダル（４０）位置を検出可能なセンサ（４１）によって発信される値（Ｆｌａｇ２）が、該アクセルペダルが完全に解除された位置に一致する時に確認されることを特徴とする、項目２から項目５のいずれか一項に記載の方法。
【００２８】
（項目７）
上記論理的終了イベントが、基本終了条件の確認によって各々規定される複数の終了イベントの結合によって規定されることを特徴とする、項目１から項目６のいずれか一項に記載の方法。
【００２９】
（項目８）
基本終了条件が車両速度条件（３１０）であり、該終了条件は上記車両の速度の瞬間値（Ｖ）がゼロである時に確認されることを特徴とする、項目７に記載の方法。
【００３０】
（項目９）
基本終了条件がブレーキ力基本終了条件（３２０）であり、該終了基本終了条件は運転者によって要求されるブレーキ力の値（Ｆｃ）が、生成ステップにおいて生成されるブレーキ力（Ｆ）の値より大きい時に確認されることを特徴とする、項目７または項目８に記載の方法。
【００３１】
（項目１０）
基本終了条件がアクセルペダル位置基本終了条件（３３０）であり、該終了基本終了条件は、アクセルペダル位置（４０）を検出可能なセンサ（４１）から発信される値（Ｆｌａｇ２）が、該アクセルペダルが解除された位置に一致する時に確認されることを特徴とする、項目７から項目９のいずれか一項に記載の方法。
【００３２】
（項目１１）
基本終了条件がクラッチペダル位置基本終了条件（３４０）であり、該条件はクラッチペダル位置（５０）を検出可能なセンサ（５１）から発信される値（Ｆｌａｇ１）が、該クラッチペダルが完全に下降した状態に一致する時に確認されることを特徴とする、項目７から項目１０のいずれか一項に記載の方法。
（項目１２）
論理的開始イベントからの期間測定からなるステップを包含し
該期間が、所定のより低い閾値（ｔｉｎｆ）より少ないときに、生成される上記ブレーキ力が０値を持つことを特徴とする、項目１から項目１１のいずれか一項に記載の方法。
【００３３】
（項目１３）
論理的終了イベントからの期間測定からなるステップを包含し、
生成される上記ブレーキ力が上記期間の増加する関数である値を持つという特徴を持つ項目１から項目１２のいずれか一項に記載の方法。
【００３４】
（項目１４）
サポート上で読み取られ、かつ格納されるのに適切な、ホストコンピュータによって実行可能な命令を含む、運転補助のソフトウェアであって、
該ソフトウェアが項目１から項目１３のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする、ソフトウェア。
【００３５】
（項目１５）
プログラム可能なブレーキコントローラ（２０）であって、項目１から項目１３のいずれか一項に記載の方法を車両ブレーキシステムにおいて実現可能であり、プログラム命令を格納可能なメモリスペースと、該命令を実行可能なコンピュータと、入力時に上記車両が有する少なくとも１つのセンサに接続可能で、出力時に該ブレーキシステムのブレーキキャリパー起動のための少なくとも１つのユニットと接続可能な入力／出力インターフェースを含み、該コントローラが、
−該車両の瞬間状態の決定手段であって、そして該状態は該少なくとも１つのセンサによって実施される測定から得られる少なくとも１つの状態変数によって決定される、決定手段と、
−該瞬間状態が論理的開始条件（１１０〜１１４）を確認するかどうかをテスト可能な論理的開始イベントをテストする手段と、
−該瞬間状態が論理的終了条件（３１０〜３４０）を確認するかどうかをテスト可能な論理的終了イベントをテストする手段と、
−出力時（２２５、２３５、２４５）に、ブレーキ力値（Ｆ）を上記目標ブレーキ力（Ｆｔａｒｇｅｔ）として生成し、発信する手段と、
−時間変数のリアルタイム増加のための手段と
を備えるようにプログラム化されていることを特徴とする、コントローラ。
【００３６】
（項目１６）
複数のセンサと、１つのブレーキコントローラと、ブレーキャリパー起動諸ユニットを含む、車両に装備されるよう意図されたブレーキシステムであって、
該ブレーキコントローラは項目１５に記載のプログラム可能なブレーキコントローラであることを特徴とする、ブレーキシステム。
【００３７】
（項目１７）
上記車両の後輪に装備されるよう意図された電気機械的ブレーキキャリパーを少なくとも含むことを特徴とする、項目１６に記載のブレーキシステム。
【００３８】
（項目１８）
ブレーキシステムを含む車両であって、上記ブレーキシステムが項目１６または１７に記載のブレーキシステムであることを特徴とする、車両。
（摘要）
列に後続する状態における車両の運転を補助する方法である。車両はブレーキシステムと、車両の瞬間状態を定義する変数の値を測定する複数のセンサを有する。該方法は、
―複数の開始条件（１１０〜１４０）をテストすることにより、車両の状態を開始状態と比較するステップと、該開始条件が同時に確認される時、
―複数の終了条件（３１０〜３４０）をテストすることにより、車両の状態を終了条件と比較するステップと、少なくとも１つの終了条件が確認されない時、
―ブレーキ力値（Ｆ）を生成するステップ（２２５、２３５、２４５）と、
―目標ブレーキ力（Ｆｔａｒｇｅｔ）として生成されるブレーキ力の値をブレーキシステムに伝達するステップとを含む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
添付図面と併せて、単に図面および限定されない態様で以下に説明される本発明の詳細な実施形態を検討することによって、本発明はより理解され、本発明の他の目的、詳細、特徴、利益は、明瞭になる。
【００４０】
本発明に従う補助方法は車両が有するブレーキシステムの型式によらず実施され得るが、最新の好ましい実施形態において、車両はこれから詳細を図１に記載するハイブリッドブレーキシステムを装備する。
【００４１】
車両１は２つの前輪２および前輪３と、２つの後輪４および後輪５を含む。ハイブリッドブレーキシステムは、マスタシリンダ７に接続されたブレーキペダル６を含む。ブレーキペダル５が押圧されると、マスタシリンダ７は、液圧ユニット９およびパイプ８経由で前輪２および前輪３にそれぞれ装備されている液圧ブレーキキャリパー１２および１３に伝播する液圧過圧を発生する。
【００４２】
後輪４および後輪５はそれぞれ電気機械的キャリパー１４および１５を装備している。運転者がブレーキペダル６を踏むと、液圧ユニット９はマスタシリンダ７によって発生する過圧に比例した電気信号を出すが、これは運転者によって要求されるブレーキ力Ｆｃを示す。この電気信号は、ブレーキコントローラ２０によって受信される。ブレーキコントローラ２０は、コンピュータ、および特に、コントローラ２０のコンピュータによって実行可能な一連の指示を含むプログラムを格納するためのメモリテーブルを含む。コントローラ２０は、入力／出力インターフェースを含み、それによりインプットの際に、センサとメモリスペース内の関連値の格納庫から入力信号を獲得でき、また出力時に、メモリスペースから読み出される値の関数として信号を出力することができる。この信号に応えて、コントローラ２０が、電気機械的キャリパー１４と１５によって、相当する後輪４および後輪５にそれぞれ供給される右側ゾーンと左側ゾーンの目標ブレーキ力を計算する。その時、コントローラ２０は、右および左の目標ブレーキ力に相当するコントロール信号を、それぞれが１つの電気機械的キャリパー起動を管理する遠隔コンピュータ２４および２５に送信する。それらは、電気機械的ブレーキキャリパーが有するモータに供給される電流の振幅および位相の強度の値を調整し、該電流の強度は、バッテリーとここには示されないオルタネータから得られる。
【００４３】
さらに、車両１は複数のセンサを有し、異なる変数の瞬間値の測定が可能である。
【００４４】
ステアリングコラム３０は、例えばセンサ３１を有し、運転者によってステアリングタイヤ３２に連絡されるロックの角度の測定が可能である。
【００４５】
アクセルペダル４０は、センサ４１を含み、アクセルペダル下降の程度の測定が可能である。センサ４１は、連続型（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ）センサでありうる。センサ４１は、好ましくは分離型（ｄｉｓｃｒｅｅｔ）であり、例えば２つの位置を有する。それは、二進信号Ｆｌａｇ２を発信し、運転者がアクセルペダルを踏まない時には０値を取り、運転手がアクセルペダルを踏んで、それを下降させるとき、単位値（ｖａｌｕｅ  ｕｎｉｔｙ）を取る。
【００４６】
クラッチペダル５０は、センサ５１を含む。センサ５１は連続型センサであり得る。しかしながら、好ましくは、特に経費を抑えるために、センサ５１は、例えば３つの位置を有する分離型センサである。最初の位置は、運転手がクラッチペダル５０を踏まない時で、単位値を有する信号Ｆｌａｇ１の発信に相当し、その場合、エンジンは車輪に接続されている。第２の位置は、運転者がスリップ位置にあるようクラッチペダル５０を踏む時で、ゼロ値の信号Ｆｌａｇ１の発信に相当する。最後に、センサ５１が第３の位置にあり得るとき、その時発信される信号Ｆｌａｇ１は、例えばマイナスのサインの符号をつけられた単位値を有し得る。この最後の位置はクラッチペダルがスリップ点以上に踏み込まれ、エンジンはその時、駆動輪と非接続である。
【００４７】
車両１がマニュアルのギアボックス６０を有する場合、それはギアレバー位置を示すセンサ６１を有し得る。有利には、センサ６１は複数の位置を持つ光学的個別型センサである。つまり最初の位置はバックギアに相当し、出力値は例えば1であり、またギアレバーがニュートラルか死点位置にある時、センサ６１は値が０の信号を発信する、最後に前方ギアが選択される時、センサ６１は値＋１の信号を発する。
【００４８】
車両１はまた、複数のセンサを含み、車両の運動学的な状態の規定を可能にする。
【００４９】
車輪２〜車輪５のそれぞれが、車輪速度センサ７２〜７５を有する。車輪速度センサによりそれが装備されている車輪の瞬間回転速度の測定が可能である。この情報によりコントローラ２０は車両の瞬間速度Ｖを計算可能である。
【００５０】
加速度を測定するために、車両１は横方向加速度センサ８０と、縦方向加速度センサ８２を有する。
【００５１】
上記様々なセンサは、例えばＣＡＮ―Ｂｕｓプロトコルをサポートするネットワークを介して、コントローラ２０に接続される。
【００５２】
車両１は、運転者の座席、例えばダッシュボードに配置されたスイッチ９０を含む。スイッチ９０を押すことにより、運転者は補助する方法の実行を開始し、列に後続する時の補助機能を起動し、また停止することができる。
【００５３】
図２は、列に後続している状態において使用され得る本発明の実施形態による運転を補助する方法の一連のステップをアルゴリズムの形で示している。好ましい実施形態において、このアルゴリズムはブレーキコントローラ２０のメモリスペースに格納され、リアルタイムで実行される補助プログラムによって実施される。
【００５４】
スイッチ９０を切り替えることで、運転者は車の列に並ぶときの補助を望むことを示す。補助プログラムは、その時、運転者に補助機能を与えるためにコントローラ２０によって反復的に実行される。概略図にあるように、補助プログラムは、車両の瞬間状態が論理的開始条件を確認するかどうかをテストすることによって、論理的開始イベントの存在をテストする。論理的開始イベントは、基本開始条件の確認によって個々に規定される開始イベントの共通部分である。論理的開始イベントが検出されるとき、補助プログラムはメインブレーキ管理ループに入り、該ループは時間が指標となっている。その時、車両は、瞬間状態が論理的終了条件に相当しない間は、つまり、論理的終了イベントが起こらない間は、軽くブレーキがかかっている。論理的終了イベントは、基本終了条件の確認により個々に規定される終了イベントの結合（ｍｅｒｇｉｎｇ）である。これらの基本終了条件のいずれか１つが確認されさえすれば、補助プログラムは車両制動を中止する。メインループの実行は、その時プログラム実行を最初から再開するために中止される。
【００５５】
より詳細な態様で、車両の瞬間状態が、車両が制動されなければならないことを示す開始状態と比較される。この開始状態は、目下明示されている実施形態において、運転者によってスイッチ９０が引かれているという事実に加えて、４つの基本開始条件を結合することにより規定される。
【００５６】
第１開始条件１１０は速度条件である。車両の速度Ｖは、閾値Ｖ０より低くなければならない。閾値速度Ｖ０の値は低く、例えば２０ｋｍ／ｈである。これは、車両速度が、２０ｋｍ／ｈより低ければ、補助機能は制動を起動しうるということを意味する。なぜなら、閾値速度Ｖ０より大きい速度は、車両が列に後続する状態にはなく、それゆえ現機能によって制動されてはならないと判断される。
【００５７】
第２の開始条件１２０もまた、速度条件である。メイン制動ループに入るためには、車両は静止していてはいけない。速度Ｖはそれゆえゼロより大きくなければならない。事実、それがすでに停止している状態であれば車両を制動する必要はない。
【００５８】
第３開始条件１３０は、クラッチ係合信号Ｆｌａｇ１の値の条件である。クラッチ係合センサ５１は、計数値を有する信号を発信可能なセンサとして上記に説明されている。メイン制動ループに入るために、クラッチ係合信号値は、スリップ位置、あるいは完全なクラッチ解除に相当しなければならない。事実、運転者がクラッチを解除する場合、これは、車両がもはやエンジンによって駆動されていないということを示す。トルクが作動されないと、ブレーキ管理は補助機能によって管理されうる。その結果、クラッチ係合センサからの信号Ｆｌａｇ１はペダルの係合位置に相当する値＋１に相当してはならない。
【００５９】
最後に、最後の開始条件１４０はアクセルペダル４０の条件からなる。アクセルペダル４０上に置かれているセンサ４１は、個別信号を発するスイッチである。第４の開始条件は、それゆえアクセル信号Ｆｌａｇ２がゼロ、つまり運転者がアクセルペダルを踏んでいないことの確認に相当する。運転者が加速していないという事実は、運転者が車両を制動したいという情報となる。
【００６０】
いったんこれらの開始条件が同時に確認されると、つまり車両の瞬間状態がこれらの条件によって規定される開始状態に相当すると、プログラムはメイン制動管理ループ２００に入る。
【００６１】
ループ２００は、クロノメーターとして作用する時間変数ｔの値が指標となる。変数ｔは論理的開始イベントからの経過期間を測定し、終了イベントが起こらない間、定期的に増加される。ステップ２１０において、時間変数ｔは初期値に設定される。
【００６２】
ループ２００は、ステップ２２０において、変数ｔの値と、所定のより低い閾値ｔｉｎｆ、例えば１．５秒、との比較から始まる。ｔの値が１．５秒よりも小さい場合、補助プログラムによって生成されるブレーキ力Ｆ（ステップ２２５）はゼロである。生成されたブレーキ力は、ステップ２５０において目標ブレーキ力Ｆｔａｒｇｅｔとして、起動ユニット、つまり後輪に装備されている電気機械的ブレーキのコントロール２４および２５に伝達される。より精密に、目標ブレーキ力Ｆｔａｒｇｅｔは、既知のアービトレーションアルゴリズムに伝達される。このアルゴリズムは、補助機能だけでなく例えばＡＢＳシステムから送られるすべての目標ブレーキ力の要求から、最もプライオリティの高い要求を選択する。アービトレーションアルゴリズムは、その選択された目標ブレーキ力をリモートコントロールユニットへ伝達する。
【００６３】
ステップ２２０において変数ｔの値が１．５秒よりも大きい場合、プログラムはステップ２３０に移る。ステップ２３０は、時間変数ｔの値と、所定のより高い閾値期間ｔｓｕｐ、例えば２．５秒、との比較からなる。ｔの値が２．５秒よりも小さい場合、そのときは生成されるブレーキ力がｔの増加関数、つまり時間の増加関数である。例えば、ステップ２３５において、ブレーキ力Ｆは時間の増加する一次関数である。目標ブレーキ力に相当する値は、その時、電気機械的ブレーキコントロールユニットに伝達される（ステップ２５０）。
【００６４】
最後に、ステップ２３０において、変数ｔの値が２．５秒よりも大きい場合、生成されるブレーキ力Ｆの値は、ブレーキ力Ｆ０の飽和値に等しい。例えば、目標ブレーキ力Ｆ０は、１．５ｍｓ−２の車両減速に相当する。２つの後輪だけを制動することにより得られる車両の最大減速は、３ｍｓ−２のオーダーであることに留意すべきである。ステップ２５０において、目標ブレーキ力に相当する値が、電気機械的ブレーキコントロールユニットに送信される。
【００６５】
時間ループ２００の実行は複数の基本終了条件の確認に続き、それらが確認されるときそれぞれに基本終了イベントを規定する。これらの基本イベントの結合が、論理的終了イベントを規定する。この論理的終了イベントが起こるとき、プログラムは即座にメインループ２００を抜け、ステップ１１０においてメインブレーキループに入るために瞬間状態の規定を再開し、スイッチ９０は依然として運転者が補助を望む位置にある。
【００６６】
第１基本終了条件３１０は、速度Ｖの条件である。車両の速度Ｖが値０と比べられる。事実、車両が最終的に静止すれば、もはや補助機能実行を継続する必要はなくなる。この速度条件が確認されない場合、プログラムは第２終了条件の確認に移行する。
【００６７】
第２基本終了条件３２０は、運転者によってブレーキペダル６の操作により要求されるブレーキ力Ｆｃの条件である。運転者によって要求されるブレーキ力Ｆｃが、補助機能により発生するブレーキ力Ｆの現行値より大きい場合、これは、おそらく緊急ブレーキであるので、コントロールを運転者に戻す必要がある。補助機能はそれゆえ、直ちにメインブレーキ管理ループ２００を離れねばならない。
【００６８】
運転者によって要求されるクランピング力Ｆｃが、現に補助機能により発生する力Ｆより低いままであれば、プログラムは第３の終了条件３３０の確認に移行する。この第３の終了条件３３０は、アクセルセンサ４１の条件に関する。このセンサからの信号Ｆｌａｇ２が１に等しい値を持つ場合、これは運転者がアクセルペダルを踏んでおり、車両速度を増加したいと思っていることを意味する。これは運転者がもはや車両を減速したくないという意思を意味する。それゆえ、もはやメインブレーキ管理ループ２００を止める（ｑｕｉｔ）必要がある。
【００６９】
逆に、運転者がアクセルペダルを踏まない場合、メインループ２００はクラッチ係合センサ５１からの信号の値に関する第４の終了条件３４０の確認から始まる。クラッチ係合センサ５１によって発信される信号Ｆｌａｇ１の値が＋１と等しい場合、これは運転者が車を駆動するために、エンジンを車輪に接続していることを意味する。その時は、補助機能のメインループ２００を止める必要がある。
【００７０】
これらの基本終了条件のいずれもが確認されなければ、時間変数ｔが所定値Δｔの間隔で、例えば１０ミリ秒でリアルタイムに増加された後、メインループ２００は、ステップ２２０において完結する。
【００７１】
ステップ２２０により、制動リクエストが後部電気機械的キャリパーに伝達される前に、短時間の経過があることは留意されるべきである。事実、開始条件はアプリオリに確認されるが、運転者は実際車両を制動したくはないかもしれない。この経過時間の間に（１．５秒）、終了条件が規則的にテストされ、ブレーキ管理ループから離れる機会を与えるプログラムが１．５秒以上メインループに留まっているような瞬間状態の場合は、制動は目標ブレーキ力が飽和値Ｆ０に達するまで漸進的に起動される。
【００７２】
出願人が、ハイブリッドブレーキシステムを有する車両１のブレーキコントローラ２０において、上記のプログラムを実施した。異なる諸テストが実施された。図３は、これらのテストのうちの１つの間の、所定の変数の時間的差異を示している。
【００７３】
先の瞬間に、運転者は列に後続するための補助機能実行を要求するために、スイッチ９０を切り替えた。瞬間ｔ＝０において、すべての開始条件が同時に確認される。
【００７４】
最初の一秒半、ゼロ値の制動力が要求される。その時、車両の瞬間状態が終了条件の１つを確認し続けないので、車両減速のため、ブレーキ力は１．５ｍｓ−２の値になるまで漸進的に増加される（曲線Ｃ１）。ブレーキ力値は、終了イベントによりメインブレーキ管理ループが止むまで、常時最高値に維持される。ここで、運転者はアクセルペダルを踏む。曲線Ｃ２はアクセルペダル４０の押圧の程度を示している。明らかに、運転者がアクセルペダル４０を踏むやいなや、終了条件３３０が確認される。該プログラムはその時目標ブレーキ力要求発信をやめる。これは値０に戻る。
【００７５】
曲線Ｃ３はテスト中の車両の瞬間速度を示している。速度Ｖは、わずかに、それからある大きさまで、定率で、補助システムによって要求されるブレーキ力がＦ０に等しくなるまで減少する。運転者がアクセルペダルを踏むや否や、直ちに減速が止む。
【００７６】
本発明は、特定の実施形態を参照に説明されているが、それのみに限定されるものではないことは明らかで、本発明の範囲内であれば記載のあらゆる技術的同等物、またその組み合わせをも含む。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】ハイブリッドブレーキシステムを装備した車両の概略図である。
【図２ａ】図１の車両にソフトウェアの形で導入されて、本発明に従う運転を補助する方法の異なるステップを表すアルゴリズムである。
【図２ｂ】図１の車両にソフトウェアの形で導入されて、本発明に従う運転を補助する方法の異なるステップを表すアルゴリズムである。
【図３】供給されるブレーキ力、車両速度、アクセルセンサ出力のそれぞれの時間的推移を示すグラフである。
【符号の説明】
【００７８】
１  車両
１４、１５  電気機械的ブレーキキャリパー
２０  ブレーキコントローラ
４０  アクセルペダル
４１  アクセルペダル位置センサ
５０  クラッチペダル
５１  クラッチ係合位置センサ
６１  ギアレバー位置センサ
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図３】
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