(57)【要約】【課題】  オフ・トラック・ライトを防止する。【解決手段】  ＳＡ１５２は、取得したＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬから生成されたＣＹＬＩＤ及びＡＤＣ  Ｖａｌｕｅを取得し、ＶＣＭドライバ１０５の駆動電流を規定するＤＡＣＯＵＴを生成する。ＳＡは、生成されたＤＡＣＯＵＴをモニタし、ＤＡＣＯＵＴが予め定められた範囲内にあるかを決定する。ＤＡＣＯＵＴが予め定められた範囲外にある場合、データ書き込み処理が禁止される。ＤＡＣＯＵＴをモニタすることによって、ＶＣＭドライバが過大電流をＶＣＭ２１０に供給することを事前に検出し、オフ・トラック・ライトを防止することができる。【選択図】  図１
2005235324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データを記憶するメディアと、
前記メディアの記憶領域にアクセスするアクセス部と、
前記アクセス部を、前記メディアの記憶領域に移動する移動機構と、
前記移動機構を駆動する駆動部と、
前記駆動部が前記移動機構を駆動する駆動レベルを規定する制御データをモニタし、モニタされた前記制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、前記制御データで決定される駆動レベルよりも小さい駆動レベルで前記駆動部が前記移動機構を駆動するように、前記駆動部を制御する制御部と、
を有する、データ記憶装置。
【請求項２】
前記移動機構は、ボイス・コイル・モータを備え、
前記駆動部は、前記制御データよって規定される駆動電流を前記ボイス・コイル・モータに供給する、
請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項３】
前記駆動部にセットされる前記制御データを生成する制御データ生成部をさらに備え、
前記制御部は、前記駆動部にセットされる前の前記制御データをモニタする、
請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項４】
前記メディアは、現在位置データを含むサーボ・データを記憶し、
前記制御データ生成部は、前記現在位置データに基づいて前記制御データを生成する、
請求項３に記載のデータ記憶装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、予め定められた規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットする、請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベル以下であることを条件に、前記モニタされた前記制御データを前記駆動部にセットする、請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止する、請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止し、さらに、予め決定された規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットする、請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項９】
前記予め定められた駆動レベルは、変更可能なパラメータして予め設定されている、請求項１に記載のデータ記憶装置。
【請求項１０】
前記制御データ生成部と前記制御部とはハードウェアロジックによって形成されている、請求項３に記載のデータ記憶装置。
【請求項１１】
データを記憶するメディアと、
前記メディアの記憶領域にアクセスするアクセス部と、
前記アクセス部を、前記メディアの記憶領域に移動する移動機構と、
前記移動機構を駆動する駆動部と、
前記駆動部が前記移動機構を駆動する駆動レベルを規定する制御データをモニタし、モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外にあることを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止する制御部と、
を有する、データ記憶装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外にあることを条件に、予め定められた規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットする、請求項１１に記載のデータ記憶装置。
【請求項１３】
前記メディアは、現在位置データを含むサーボ・データを記憶し、
前記現在位置データに基づいて、前記駆動部にセットされる前記制御データを生成する制御データ生成部をさらに備え、
前記制御部は、前記駆動部にセットされる前の前記制御データをモニタする、
請求項１１に記載のデータ記憶装置。
【請求項１４】
データを記憶するメディアと、前記メディアの記憶領域にアクセスするアクセス部と、前記アクセス部を移動する移動機構と、前記移動機構を駆動する駆動部と、を有するデータ記憶装置の制御方法であって、
前記駆動部が前記移動機構を駆動する駆動レベルを規定する制御データを生成するステップと、
前記生成された制御データを取得するステップと、
前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外であるか決定するステップと、
前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外であることを条件に、前記制御データで決定される駆動レベルよりも小さい駆動レベルで前記駆動部が前記移動機構を駆動するように、前記駆動部を制御するステップと、
を有する、データ記憶装置の制御方法。
【請求項１５】
前記制御するステップにおいて、前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲内であることを条件に、前記取得された制御データが前記駆動部にセットされる、請求項１４に記載のデータ記憶装置の制御方法。
【請求項１６】
前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外であることを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止するステップをさらに有する、請求項１４に記載のデータ記憶装置の制御方法。
【請求項１７】
前記制御するステップにおいて、前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外であることを条件に、予め定められた規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットされる、請求項１４に記載のデータ記憶装置の制御方法。
【請求項１８】
データを記憶するメディアと、前記メディアの記憶領域にアクセスするアクセス部と、前記アクセス部を移動する移動機構と、前記移動機構を駆動する駆動部と、を有するデータ記憶装置の制御方法であって、
前記駆動部が前記移動機構を駆動する駆動レベルを規定する制御データを取得するステップと、
前記制御データの駆動レベルが予め定められた値より大きいかを決定するステップと、
前記制御データの駆動レベルが予め定められたより大きいことを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止するステップと、
を有する、データ記憶装置の制御方法。
【請求項１９】
前記制御データを生成するステップをさらに有し、
前記取得するステップは、前記制御データが前記駆動部にセットされる前に、前記生成するステップにおいて生成された前記制御データを取得する、請求項１８に記載のデータ記憶装置の制御方法。
【請求項２０】
さらに、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、予め定められた規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットするステップを有する、請求項１８に記載のデータ記憶装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はデータ記憶装置及びその制御方法に関し、特に、記憶メディアへアクセスするアクセス部の予期しない移動を防止するデータ記憶装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
データ記憶装置として、光ディスクや磁気テープなどの様々な態様のメディアを使用する装置が知られている。その中で、ハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）は、コンピュータの記憶装置として広く普及し、現在のコンピュータ・システムにおいて欠かすことができない記憶装置の一つとなっている。さらに、コンピュータにとどまらず、動画像記録再生装置、カーナビゲーション・システム、あるいはデジタル・カメラなどで使用されるリムーバブルメモリなど、ＨＤＤの用途は、その優れた特性により益々拡大している。
【０００３】
ＨＤＤで使用される磁気ディスクは、同心円状に形成された複数のトラックを有しており、各トラックにはアドレス情報（サーボ情報）と、ユーザ・データが記憶される。薄膜素子で形成された磁気ヘッドがアドレス情報に従って所望の領域（アドレス）にアクセスすることによって、データ書き込みあるいはデータ読み出しを行うことができる。データ読み出し処理において、磁気ヘッドが磁気ディスクから読み出した信号は、信号処理回路によって波形整形や復号処理などの所定の信号処理が施され、ホストに送信される。ホストからの転送データは、信号処理回路によって同様に所定処理された後に、磁気ディスクに書き込まれる。
【０００４】
磁気ヘッドはスライダに固定されており、さらに、スライダは揺動可能なキャリッジに固定されている。キャリッジがボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）によって揺動されることによって、磁気ヘッドが磁気ディスク上の所望の位置に移動することができる。ＶＣＭはＶＣＭドライバによって駆動され、ＶＣＭドライバは、コントローラからの制御データに応じて電流をＶＣＭに供給することによって、ＶＣＭを駆動する。
【０００５】
上記のように、各トラックはデータが記憶されるデータ領域とサーボ情報が記憶されるサーボ領域とを備えている。サーボ領域には、サーボ・データとして、シリンダＩＤ、サーボ・セクタ番号、バースト・パターンなどが記憶されている。トラックＩＤ及びサーボ・セクタＩＤは、トラック及びサーボ・セクタのアドレスを示す。バースト・パターンはトラックに対する磁気ヘッドの相対位置情報を有している。バースト・パターンは各々信号が記憶された領域がディスクの半径方向に沿って一定間隔で配列されたもので、互いに信号記憶領域の位相が異なる複数の信号記憶領域列で構成されている。
【０００６】
磁気ディスクに対するデータの読み出しまたは書き込みは、磁気ディスクが回転している状態において、サーボ情報によって磁気ヘッドの位置を確認しながら実行される。磁気ヘッドに読み取られたサーボ情報は、コントローラによって演算処理される。現在の磁気ヘッド位置と目的の磁気ヘッド位置との関係から、ＶＣＭに供給する電流値が決定される。コントローラは、算出された電流値を指示する制御データＤＡＣＯＵＴを生成し、ＶＣＭドライバに供給する。ずれが発生した場合には、これを補正するようにキャリッジを駆動して磁気ヘッド位置制御を実行している。
【０００７】
ところが、サーボ情報の異常、ノイズ電流、サーボ・ロジック回路の不具合、ソフトウェアのバグ等によって、磁気ヘッド移動制御が不能になる場合がある。その場合には、磁気ヘッドが所謂暴走することがある。そうすると、例えば磁気ヘッドあるいはスライダが衝突して損傷してしまう。
【０００８】
特許文献１は、上記問題を解決するための一つの方法を開示している。サーボ情報に基づいて生成される速度制御値は、デジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）にてアナログ信号（電圧信号）に変換された後、ＶＣＭの駆動電流に変換される。駆動電流によってＶＣＭが駆動される。アクチュエータつまり磁気ヘッドの移動速度を設定する速度制御値は、サーボ情報に基づいて所定間隔で発生、出力される。磁気ヘッドに暴走が生じているときには、速度制御値は所定間隔で発生しない。そこで、速度制御値の発生を監視し、所定間隔で発生しない場合には、磁気ヘッドに暴走が生じているものとみなし、さらに磁気ヘッドを暴走から保護する手立てを講ずる。
【０００９】
【特許文献１】特開２００３−０５９２１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上記従来技術において、磁気ヘッドの暴走は速度制御値の発生間隔をモニタすることによって防止される。速度制御値は、磁気ヘッドが移動しサーボ情報を読み取った後に生成される。従って、その発生間隔の異常は、磁気ヘッドが実際に高速移動を開始した後、初めて検出される。磁気ヘッドの移動からそれが検出されるまでの間にタイムラグは存在するため、磁気ヘッドの移動制御は、磁気ヘッドの実際の暴走に対して遅れが生ずる。
【００１１】
あるいは、データ書き込み処理において、誤った過大電流がＶＣＭに供給されると、磁気ヘッドが予定されているトラックからはずれ、異なるトラックにデータを書き込むオフ・トラック・ライトが発生する。データ書き込み処理において、実際に磁気ヘッドが移動した後に書き込み処理を禁止した場合、磁気ヘッドの移動からそれが検出されるまでの間にタイムラグのために書き込み処理を禁止が間に合わず、オフ・トラック・ライトを行ってしまう可能性が高い。
【００１２】
本発明は上記事情を背景としてなされたものであって、本発明の目的は、磁気ヘッドの予定されていない移動を効果的に抑制することである。本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面から明らかになるだろう。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の第１の態様に係るデータ記憶装置は、データを記憶するメディアと、前記メディアの記憶領域にアクセスするアクセス部と、前記アクセス部を、前記メディアの記憶領域に移動する移動機構と、前記移動機構を駆動する駆動部と、前記駆動部が前記移動機構を駆動する駆動レベルを規定する制御データをモニタし、モニタされた前記制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、前記制御データで決定される駆動レベルよりも小さい駆動レベルで前記駆動部が前記移動機構を駆動するように、前記駆動部を制御する制御部を有する。制御データをモニタし駆動部を制御することによって、移動機構が駆動部によって過大な駆動レベルにおいて駆動されることを遅滞なく防止することができる。本態様は、前記移動機構は、ボイス・コイル・モータを備え、前記駆動部は、前記制御データよって規定される駆動電流を前記ボイス・コイル・モータに供給する場合に好適である。
【００１４】
前記駆動部にセットされる前記制御データを生成する制御データ生成部をさらに備え、前記制御部は前記駆動部にセットされる前の前記制御データをモニタすることが好ましい。駆動部にセットされる制御データをセットされる前にモニタすることによって、駆動部の動作を事前に、確実に検出することができる。さらに、前記メディアは現在位置データを含むサーボ・データを記憶し、前記制御データ生成部は前記現在位置データに基づいて前記制御データを生成するデータ記憶装置において、本態様は好適である。
【００１５】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、予め定められた規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットすることが好ましい。規定値をセットすることによって、移動機構の予期しない駆動レベルにより駆動されることを効果的に防止することができる。
【００１６】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベル以下であることを条件に、前記モニタされた前記制御データを前記駆動部にセットする。これによって、効率的な処理が可能となる。あるいは、前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止することが好ましい。データ書き込みのエラー防止を遅滞なく行うことができる。
【００１７】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止し、さらに、予め決定された規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットすることが好ましい。データ書き込みのエラー防止を遅滞なく行うことができ、移動機構の予期しない駆動レベルにより駆動されることを効果的に防止することができる。
【００１８】
前記予め定められた駆動レベルは、変更可能なパラメータして予め設定されていることが好ましい。データ記憶装置に応じた設計が可能となる。前記制御データ生成部と前記制御部とはハードウェアロジックによって形成されていることが好ましい。制御処理を迅速に行うことができる。
【００１９】
本発明の第２の態様に係るデータ記憶装置は、データを記憶するメディアと、前記メディアの記憶領域にアクセスするアクセス部と、前記アクセス部を、前記メディアの記憶領域に移動する移動機構と、前記移動機構を駆動する駆動部と、前記駆動部が前記移動機構を駆動する駆動レベルを規定する制御データをモニタし、モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外にあることを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止する制御部とを有する。制御データをモニタすることによってデータ書き込みを禁止するので、データ書き込みエラーを未然に防止することができる。
【００２０】
前記制御部は、前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外にあることを条件に、予め定められた規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットすることが好ましい。移動機構の予期しない駆動レベルにより駆動されることを効果的に防止することができる。
【００２１】
前記メディアは、現在位置データを含むサーボ・データを記憶し、前記現在位置データに基づいて、前記駆動部にセットされる前記制御データを生成する制御データ生成部をさらに備え、前記制御部は、前記駆動部にセットされる前の前記制御データをモニタすることが好ましい。駆動部にセットされる制御データを直接にモニタすることによって、過大な駆動レベルによって移動機構が駆動されることを、確実に、遅滞なく防止することができる。
【００２２】
本発明の第３の態様は、データを記憶するメディアと、前記メディアの記憶領域にアクセスするアクセス部と、前記アクセス部を移動する移動機構と、前記移動機構を駆動する駆動部と、を有するデータ記憶装置の制御方法である。本制御方法は、前記駆動部が前記移動機構を駆動する駆動レベルを規定する制御データを生成するステップと、前記生成された制御データを取得するステップと、前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外であるか決定するステップと、前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外であることを条件に、前記制御データで決定される駆動レベルよりも小さい駆動レベルで前記駆動部が前記移動機構を駆動するように、前記駆動部を制御するステップを有する。制御データをモニタし駆動部を制御することによって、移動機構が駆動部によって過大な駆動レベルにおいて駆動されることを遅滞なく防止することができる。
【００２３】
前記制御するステップにおいて、前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲内であることを条件に、前記取得された制御データが前記駆動部にセットされる。あるいは、前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外であることを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止するステップをさらに有することが好ましい。制御データをモニタすることによってデータ書き込みを禁止するので、データ書き込みエラーを未然に防止することができる。もしくは、前記制御するステップにおいて、前記制御データの駆動レベルが予め定められた範囲外であることを条件に、予め定められた規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットされることが好ましい。移動機構の予期しない駆動レベルにより駆動されることを効果的に防止することができる。
【００２４】
本発明の第４の態様は、データを記憶するメディアと、前記メディアの記憶領域にアクセスするアクセス部と、前記アクセス部を移動する移動機構と、前記移動機構を駆動する駆動部と、を有するデータ記憶装置の制御方法である。本制御方法は、前記駆動部が前記移動機構を駆動する駆動レベルを規定する制御データを取得するステップと、前記制御データの駆動レベルが予め定められた値より大きいかを決定するステップと、前記制御データの駆動レベルが予め定められたより大きいことを条件に、前記メディアへのデータ書き込みを禁止するステップとを有する。制御データをモニタすることによってデータ書き込みを禁止するので、データ書き込みエラーを未然に防止することができる。
【００２５】
前記制御データを生成するステップをさらに有し、前記取得するステップは、前記制御データが前記駆動部にセットされる前に、前記生成するステップにおいて生成された前記制御データを取得する。駆動部にセットされる前の制御データをモニタすることによって、駆動部の動作を事前に検出することができる。前記モニタされた制御データの駆動レベルが予め定められた駆動レベルよりも大きいことを条件に、予め定められた規定値を前記制御データとして前記駆動部にセットするステップを有することが好ましい。移動機構の予期しない駆動レベルにより駆動されることを効果的に防止することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、記憶メディアへアクセスするアクセス部の予期しない移動を、より確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に、本発明を適用可能な実施の形態が説明される。以下の説明は、本発明の実施形態を説明するものであり、本発明が以下の実施形態に限定されるものではない。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略及び簡略化がなされている。又、当業者であれば、以下の実施形態の各要素を、本発明の範囲において容易に変更、追加、変換することが可能である。尚、各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略されている。
【００２８】
図１は本発明の実施形態に係るハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）１００の概略構成を示すブロック図である。本形態においては、ＨＤＤ１００のサーボ制御について詳細に説明されるが、各ブロックの一般的機能の概略を含めて、以下に説明する。ＨＤＤ１００は、メディアの一例としての１もしくは複数の磁気ディスク１０１（一つの磁気ディスクのみ例示）を備えている。磁気ディスク１０１は、磁性層が磁化されることによってデータを記録する不揮発性の記録媒体である。磁気ディスク１０１は、スピンドル・モータによって所定速度において回転される。スピンドル・モータは、コントローラ１１０の制御に従うＳＰＭドライバ１０２によって駆動制御される。
【００２９】
ＨＤＤ１００は、さらに、各磁気ディスク１０１の記録面に対応し、磁気ディスク１０１の記憶領域にアクセスするアクセス部の一例である磁気ヘッド１０３を備えている。磁気ヘッド１０３は記録ヘッド／再生ヘッドを備える薄膜素子として形成され、スライダの面上に固定されている。図においては、スライダに取り付けられた磁気ヘッド１０３が指示されている。磁気ヘッド１０３が固定されたスライダはキャリッジ１０４に取り付けられ、キャリッジ１０４は、ボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ、図２の２１０）によって磁気ディスク１０１の表面の半径方向に沿って揺動するように駆動される。キャリッジ１０４とＶＣＭは移動機構の好ましい一例である。ＶＣＭ２１０は、ＶＣＭドライバ１０５によって駆動制御される。ＶＣＭドライバ１０５は、コントローラ１１０からの制御データ（ＤＡＣＯＵＴ）によって規定される駆動レベルに応じた駆動電流をＶＣＭに供給することによってＶＣＭを駆動する。
【００３０】
１０６は、磁気ヘッド１０３に近接して配置され、磁気ヘッド１０３に記録信号を供給し、磁気ヘッド１０３の再生出力をピックアップ（増幅）するアーム電子回路（アームエレクトロニクス：ＡＥ）である。１０７はチャネルである。チャネル１０７は、ユーザ・データの読み出し／書き込み処理を実行する。書き込み処理において、チャネル１０７はコントローラ１１０から供給された書き込みデータをコード変調し、さらにコード変調された書き込みデータをライト信号（電流）に変換してＡＥ１０６に供給する。読み出し処理において、チャネル１０７はＡＥ１０６から供給されたリード信号からデータを抽出し、デコード処理を行う。デコード処理された読み出しデータは、コントローラ１１０に供給される。
【００３１】
さらに、チャネル１０７は、サーボ制御のため、ＡＥ１０６から供給される再生出力からのサーボ信号の抽出を行う。サーボ信号は、バースト・パターン、シリンダＩＤ（ＣＹＬＩＤ）、セクタ番号を含んでいる。サーボ信号及びサーボ制御については、後に説明される。
【００３２】
コントローラ１１０は、サーボ制御、磁気ディスク１０１に対するデータの記録／再生の制御及び必要なデータ処理などを行う。コントローラ１１０は、本形態において、一つの半導体回路チップとして形成される。コントローラ１１０は、ＨＤＣ（ハード・ディスク・コントローラ）１５０、ＭＰＵ１１２、ＲＡＭ１１３及びバス・アービタ１１４を備えている。図には明示されていないが、ＨＤＣ１５０は、ホストとの間のインターフェース処理を実行し、ユーザ・データやコマンドなどの制御信号の授受、あるいは、誤り訂正（ＥＣＣ）のためのデータ処理などを実行する。さらに、ＨＤＣ１５０は、サーボ制御のためのデータ処理を行う。尚、ＨＤＣ１５０の内部ブロック及びそのサーボ制御については、後に詳述される。
【００３３】
ＭＰＵ１１２は、ＲＡＭ１１３にロードされたマイクロ・コードに従って動作し、ホストとの間のインターフェース制御、ディフェクト管理、その他ＨＤＤ１００の全体の制御、あるいは、データ処理に関する必要なデータ処理を実行する。ＭＰＵ１１２上で実行されるマイクロ・コードは、ＲＯＭ（不図示）あるいは磁気ディスク１０１に記憶しておくことができる。ＲＡＭ１１３は、マイクロ・コード、制御データ、記録／再生データの格納の他、計算の作業領域としても用いられる。バス・アービタ１１４はバスのアービトレーションを実行し、例えば、ＭＰＵ１１２及びＨＤＣ１１１が同時にバスの使用を要求した時にバスの使用権を与える調整を行う。
【００３４】
本形態のサーボ制御について説明するため、磁気ディスク１０１に記憶されているデータ構成について、図２を参照して説明する。磁気ディスク１０１の表面には、データを格納するための区画として同心円状に複数のトラック２０１が形成されている。磁気ディスク１０１の表面にはサーボ・パターン記憶領域２０３が形成されており、典型的には、磁気ディスク１０１は半径方向に沿って形成され、円周方向の所定角度毎に配置された複数のサーボ・パターン記憶領域２０３を有している。各サーボ・データ記憶領域２０３の間には、ユーザ・データ記憶領域２０４が形成されている。ユーザ・データ記憶領域２０４において、各トラックは、ユーザ・データの記録単位であるセクタに分割されている。尚、データ領域を半径方向にいくつかの領域（ゾーン）に分け、ゾーン毎に半径方向の位置に応じた数のセクタを記録することによって記録密度の均一化を図ってもよい。
【００３５】
サーボ・パターンを磁気ヘッド１０３が読み取ることによって、磁気ヘッド１０３の位置に関する情報を取得することができる。サーボ・パターンは、磁気ヘッド１０３の現在位置を示す位置データを含み、具体的には、データとしての、トラック番号を示すシリンダＩＤ（ＣＹＬＩＤ）、サーボ・データの順番を示す物理サーボ・セクタ番号（ＳＥＣＣＮＴ）と、トラッキング（フォロイング）制御のためのバースト・パターン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）等がそれぞれの記録／再生に適した符号化方式によって符号化されて記録されている。
【００３６】
ＣＹＬＩＤは、グレイコードと呼ばれる特殊な表記で記録されている。この表記は通常のバイナリ（２進数）表記と異なり、値が１増加する毎にビットパターンの一ヶ所だけが変化するように定義される。この表記により磁気ヘッドがシリンダｎと（ｎ−１）の間を飛んでも必ずどちらかの値が得られる。また、ＳＥＣＣＮＴは、個々のサーボ・パターンを識別するための番号であり、半径方向の位置が異なってもこの番号は変わらないため、バイナリ形式で記録されている。チャネル１０７は、ＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴを抽出し、ＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬとしてコントローラ１１０に供給する。
【００３７】
バースト・パターン（ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄ）は、トラック上の詳細な位置を検出し、上述のようなＣＹＬＩＤの不確定性を除去し、磁気ヘッドが隣接トラックのいずれの上に位置するかを確定させるために記録されている。各バースト・パターンは、２トラックを１周期とするトラックピッチ分の幅を有するバースト・パターンからなり、半径方向の記録位置がトラックピッチの半分ずつ異なるように配置されて記録されている。
【００３８】
磁気ヘッド１０３が上述のような構成のトラック上を通過すると、磁気ヘッド１０３の出力には、ＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴ、ＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄの順でこれらの出力が現れる。これらバースト・パターンＷＥＤＧＥ−Ａ、ＷＥＤＧＥ−Ｂ、ＷＥＤＧＥ−Ｃ、ＷＥＤＧＥ−Ｄの再生レベルは磁気ヘッド１０３の位置に応じて変化する。チャネル１０７は、ＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴに加えて、バースト・パターンを抽出、再生し、ＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬとしてコントローラ１１０に供給する。
【００３９】
コントローラ１１０は、チャネル１０７から取得したＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬから、ＶＣＭドライバ１０５の制御データを生成し、ＶＣＭドライバ１０５にセットする。ＶＣＭドライバ１０５は、制御データに応じてＶＣＭの駆動電流を制御することによって、磁気ヘッド１０３を所望のトラック及びセクタに移動する。具体的は、コントローラ１１０は、外部のホストから論理ブロック・アドレス（ＬＢＡ）が特定されて書き込みあるいは読み出しが指示されると、指示されたＬＢＡからターゲット・トラック、ターゲット・セクタ等を求める。
【００４０】
ターゲット・トラックが求められると、コントローラ１１０は、磁気ヘッド１０３をターゲット・トラックに向けて加速する制御を実行する。次に、磁気ヘッド１０３の移動速度が所定の速度に達したら、磁気ヘッド１０３を一定の速度で移動させるための制御を実行する（速度制御モード）。さらに、磁気ヘッド１０３がターゲット・トラック付近に到達すると磁気ヘッド１０３を減速する制御を実行する（セトリング（settling）モード）。そして、磁気ヘッド１０３がターゲット・トラックに到達すると、磁気ヘッド１０３にターゲット・トラックを追従させるフォロイング制御を実行する（トラック・フォロイングモード）。磁気ディスク１０１へのデータ書き込み、あるいはデータ読み出し時において、磁気ヘッド１０３は、トラック・フォロイングモードによって位置制御されている。
【００４１】
上記のような磁気ヘッド１０３移動処理において実行されるサーボ制御処理、特に、サーボコントローラ１１０、あるいは、ＨＤＣ１５０におけるサーボ制御処理について、以下に説明する。本形態のＨＤＤ１００は、ＶＣＭドライバ１０５が供給する駆動電流値を制御する制御データをモニタすることによって、ＶＣＭへの過大電流の供給を防止する。あるいは、制御データのモニタ結果に応じてデータの書き込み処理を禁止することによって、予定されていない位置におけるデータ書き込みであるオフ・トラック・ライトを防止する。
【００４２】
図１を参照して、チャネル１０７はＡＥ１０６の出力信号から抽出、再生したサーボ信号ＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬをＨＤＣ１５０に出力する。ＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬは、上記のように、ＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴ、及びバースト・パターンに関する情報を含んでいる。コントローラ１１０は、チャネル１０７から取得したＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬから、ＶＣＭ２１０への駆動電流値を規定するサーボ出力ＤＡＣＯＵＴを生成し、ＶＣＭドライバ１０５に出力する。磁気ヘッド１０３が所望のアドレスにアクセスすることができるように、ＶＣＭドライバ１０５は、取得したＤＡＣＯＵＴに応じて、ＶＣＭへの供給電流を制御することによって、所望のトラック、及び、セクタに磁気ヘッド１０３を移動する。
【００４３】
図１に示すように、ＨＤＣ１５０は、サーボ制御部（ＳＶ）１５１、異なるハードウェアを１つの回路で対処するためのデジタル・フィルタ構造をもつハードウェアシーケンサ（以下、ＳＡ：Servo Control Assistと略す）１５２、パラレルデータとシリアルデータの相互の変換を行うシリアルＩ／Ｏ（ＳＩＯ）１５３、及びライト・コントロール・ロジック１５４を備えている。
【００４４】
ＳＶ１５１は、チャネル１０７からのＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬを基に、ＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴの生成、及びバースト・パターンから各バースト・パターンの再生レベルを示すバースト・データ値（ＡＤＣ  Ｖａｌｕｅ）Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの生成を行い、レジスタに記憶する。ＳＶ１５１は、これらのデータ及び制御データＳＥＲＶＯ  ｌｏｃｋｅｄをＳＡ１５２に出力する。
【００４５】
ＳＡ１５２は、ＳＥＲＶＯ  ｌｏｃｋｅｄによるＳＶ１５１からの要求に応答して、ＶＣＭドライバ１０５へ出力されるサーボ出力（ＤＡＣＯＵＴ）の演算、生成を行う。ＤＡＣＯＵＴは、ＶＣＭドライバ１０５がＶＣＭに供給する電流値を規定する。ＳＡ１５２は、ＳＶ１５１から取得したＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴ及びＡＤＣ  Ｖａｌｕｅを使用して所定の演算処理を実行し、ＤＡＣＯＵＴを生成する。また、本形態においてＳＡ１５２は、生成されるＤＡＣＯＵＴをモニタすることによって、ＶＣＭに過大電流が供給されることを防止する。また、データ書き込み処理を禁止することで、オフ・トラック・ライトを防止する。ＳＡ１５２の内部処理については、後に説明される。
【００４６】
ＳＩＯ１５３は、ＳＡ１５２からのサーボ出力（ＤＡＣＯＵＴ、パラレル）をＶＣＭドライバ１０５内のデジタル／アナログ変換部（ＤＡＣ）に供給するためのシリアルデータに変換する。ライト・コントロール・ロジック１５４は、他のブロックからの制御信号に応じて、データ書き込み処理を制御する。特に、ライト・コントロール・ロジック１５４は、ＡＥ１０６及などの他の各部にライトのタイミングを制御するためのライト・ゲート信号（ＷＧＳ）を出力する。ＷＧＳをマスクすることによってデータ書き込みを禁止することができる。
【００４７】
図３のフローチャートを参照して、本形態におけるサーボ制御（磁気ヘッド位置制御）の全体的処理を説明する。ＳＶ１５１は、チャネル１０７からＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬを取得する（Ｓ３０１）。ＳＶ１５１は、さらに、取得したＳＥＲＶＯ  ＳＩＧＮＡＬから、ＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴ、及びＡＤＣ  Ｖａｌｕｅを生成する（Ｓ３０２）。ＳＶ１５１は、ＳＡ１５２にＤＡＣＯＵＴ生成の開始を要求するＳＥＲＶＯ  ｌｏｃｋｅｄを出力し、さらに、ＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴ、及びＡＤＣ  ＶａｌｕｅをＳＡ１５２に出力する。
【００４８】
ＳＡ１５２はＳＶ１５１からＣＹＬＩＤ、ＳＥＣＣＮＴ及びＡＤＣ  Ｖａｌｕｅを取得し、ＳＶ１５１からの要求に従って、演算、ＤＡＣＯＵＴの生成処理を実行する（Ｓ３０３）。ＳＡ１５２はさらに、生成されたＤＡＣＯＵＴをモニタし、ＤＡＣＯＵＴの値を予め定められた基準値と比較し、ＤＡＣＯＵＴの値の判定処理を行う（Ｓ３０４）。判定処理において、ＳＡ１５２は、ＤＡＣＯＵＴが予め定められた範囲内にあるか、ないかを決定する。
【００４９】
ＳＡ１５２によるＤＡＣＯＵＴの判定結果に応じて、データ書き込み処理及びＶＣＭが制御される。ＤＡＣＯＵＴが予め定められた範囲内にある場合、通常のデータ書き込み処理が行われる。ＳＡ１５２は、生成されたＤＡＣＯＵＴをＳＩＯ１５３に出力する。また、ＳＡ１５２は、ライト・コントロール・ロジック１５４の書き込み許可の信号を出力する。ＳＩＯ１５３は、取得したＤＡＣＯＵＴをパラレル−シリアル変換し、ＶＣＭドライバ１０５に出力する。決定された磁気ヘッド位置において、データが磁気ディスク１０１に書き込まれる（Ｓ３０５）。
【００５０】
ＤＡＣＯＵＴが予め定められた範囲（例えば、所定値以下など）外にある場合、データ書き込み処理が禁止される（Ｓ３０６）。ＳＡ１５２は、ライト・コントロール・ロジック１５４にデータ書き込み処理を禁止する書き込み禁止信号を出力する。ライト・コントロール・ロジック１５４は、ＭＰＵ１１２、ＳＶ１５１、ＳＡ１５２のいずれかから書き込み禁止信号を取得すると、データ書き込み禁止処理を実行する。ライト・コントロール・ロジック１５４は、書き込み禁止信号を取得すると、ＷＧＳ信号をマスクすることによって、磁気ディスク１０１へのデータ書き込み禁止を指示する。ＡＥ１０６は、ＷＧＳ信号に応答して、磁気ディスク１０１へのデータ書き込みを中止する。これによって、予定されていない位置でのデータ書き込みを防止することができる。
【００５１】
さらに、ＤＡＣＯＵＴが基準外にある場合、ＳＡ１５２は予め記憶されている規定値としての規定ＤＡＣＯＵＴを取得し、それをＳＩＯ１５３に出力する（Ｓ３０７）。ＳＩＯ１５３は、取得した規定ＤＡＣＯＵＴをパラレル−シリアル変換し、シリアルデータとしての規定ＤＡＣＯＵＴをＶＣＭドライバ１０５のレジスタにセットする。規定ＤＡＣＯＵＴを出力することによって、予想外の磁気ヘッドの大きな移動を防止することができる。
【００５２】
図４は、本形態のＳＡ１５２におけるサーボ制御に関する論理構成を示すブロック図である。ＳＡ１５２は、ＶＣＭドライバ１０５へのサーボ出力を生成する制御データ生成部の一例であるＤＡＣＯＵＴ生成部４１０と、ＤＡＣＯＵＴをモニタし、データ書き込み処理の制御を行うＤＡＣＯＵＴモニタ４２０を備えている。ＤＡＣＯＵＴ生成部４１０は、ＰＥＳ（Position Error Signal：位置エラー信号）生成部４１１、サーボ演算部４１２、デジタル・フィルタ４１３を備えている。
【００５３】
ＳＡ１５２は、ディスク装置の磁気ヘッド位置制御を補佐するハードウェアロジックであり、特に、１インチサイズの超小型のＨＤＤから大型のＨＤＤまで異なるハードウェアを１つの回路で対処するためのハードウェアロジックにて組まれたデジタル・フィルタ構造を持つものである。ＳＡ１５２は、予め設定されたハードウェアシーケンスによって動作するため、高速動作が可能であり、また、ＭＰＵ１１２等から独立に動作させることができる。
【００５４】
例えば、ＤＡＣＯＵＴ生成部４１０は、複数のレジスタ、データの選択を行うとともに、反転、シフト等の簡単なデータ加工を行うセレクタ、データ加算器、ＳＩＯ１５３への出力タイミングを制御するＳＩＯタイマ、そして、ＳＡ１５２全体の制御を行うハードウェア・ステート・マシンとによって構成することができる。ハードウェア・ステート・マシンがＭＰＵ１１２からの指示に基づいて演算を制御することにより上記ハードウェア構成が上記各ブロックとして機能し、サーボ制御のための演算、フィルタ処理等の複雑な演算を実行することができる。
【００５５】
同様に、ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０もハードウェアロジックとしてＳＡ１５２に形成される。上記のように、本形態のコントローラ１１０は、ＭＰＵ１１２による直接的な介在がなく、ＶＣＭドライバ１０５へのサーボ出力（ＤＡＣＯＵＴ）が生成される。このため、サーボ出力をモニタし、データ書き込み処理を制御するハードウェアロジックを組み込むことで、高速、効率的にＶＣＭの制御及びオフ・トラック・ライトの防止を行うことができる。あるいは、ＳＡ１５２は、ＨＤＣ１５０の一部として実装されており、ＨＤＣ１５０は上述のようにＭＰＵ１１２と同一の素子上に設けられている。このため、パッケージサイズの小型化、装置の小型化等に寄与することができる。
【００５６】
図４は、ＳＡ１５２の機能の一部を実行する論理構成を示している。図４を参照して、各構成について説明する。ＰＥＳ生成部４１１は、ＳＶ１５１から取得したＣＹＬＩＤとＡＤＣ  Ｖａｌｕｅ  Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとから、位置エラー情報ＰＥＳを生成する。バースト・パターンの再生出力のレベルを示すデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを用いてトラック内の位置エラー信号ＰＥＳを生成することができる。例えば、ＰＥＳは、以下の式にしたがって決定されるＭＰＥＳとＳＰＥＳによって構成される。
【００５７】
【数１】
2005235324.tif 000003
サーボ演算部４１２は、ＰＥＳ生成部４１１から位置エラー信号ＰＥＳ及びＣＹＬＩＤを取得し、それらを使用して、ＶＣＭドライバ１０５を制御するためのサーボ・データ（ＣＮＴＩＮ）を求める。サーボ演算部４１２は、ＣＮＴＩＮの生成処理において、上記サーボ制御モードによって適切な係数、演算処理を行う。サーボ制御モードの決定は、ＰＥＳ及びＣＹＬＩＤを使用して決定することができる。
【００５８】
ＣＮＴＩＮ生成処理は、具体的には、ＭＰＥＳ、ＳＰＥＳ及びＣＹＬＩＤから、所定演算式に従って、現在トラック内位置ＣＵＲ  ＰＯＳ及び現在トラックＣＵＲ  ＣＹＬ、及びこれらから構成されるＣＵＲ  ＴＲＫを決定する。さらに、これらとターゲット・トラックについてのＴＡＲ  ＴＲＡＣＫとを使用して、磁気ヘッドの位置及び速度に関するいくつかのパラメータを生成する。サーボ・データＣＮＴＩＮは、生成されたパラメータと、前回のサーボ・データの再生時までの計算値に適当な係数を乗じたものの和として、求めることができる。
【００５９】
ＣＮＴＩＮの生成に使用されるパラメータは、例えば、偏差ＣＰＥ、偏差和ＳＰＥ、速度ＣＶＥ、の各パラメータである。サーボ・データＣＮＴＩＮの演算は、ＵＳＰ６３７７４１８などを参照すればそこに開示されているように、広く知られた技術であるので詳細な説明は省略される。簡単に説明すれば、偏差ＣＰＥは、ＣＵＲ  ＴＲＫとＴＡＲ  ＴＲＡＣＫとの距離の下位ビットとトラック内の位置の差である。偏差和ＳＰＥは、複数のサーボ・パターン再生時の偏差ＣＰＥの和、速度ＣＶＥはサーボ・パターン間の偏差の差である。
【００６０】
デジタル・フィルタ４１３は、サーボ・データＣＮＴＩＮにフィルタ処理を施してＶＣＭドライバ１０５にフィードバックするためのデータＤＡＣＯＵＴを求める。上述のように求めたサーボ・データＣＮＴＩＮに何ら帯域制限を加えずにＶＣＭを駆動した場合に問題が生じる場合がある。例えばキャリッジ１０４等からなるアクチュエータ系には機械的共振周波数成分がある。サーボ・データ（ＣＮＴＩＮ）をＤＡＣＯＵＴとしてそのままＶＣＭドライバ１０５に供給した場合、この中の共振周波数成分によってアクチュエータ系が共振してしまうことがある。このため、ノッチフィルタを用い、共振周波数成分を低減させている。この他、フィルタリング処理は、サーボ制御モードによって、適切なものが選択される。フィルタ特性の切り替えは、ＳＡ１５２による演算の係数を変更することによって行う。これらの係数は、ＭＰＵ１１２によって設定される。
【００６１】
尚、サーボ・パターン毎の制御データ（ＤＡＣＯＵＴ）を複数回に分けて出力するオーバーサンプル処理を行うことにより、キャリッジ１０４の振動によって発生する音を人の可聴周波数帯域外に移動させることができる。ＳＡ１５２は、サーボ・パターン毎にサーボ・データＣＮＴＩＮの算出までの処理を１回実行し、フィルタ処理を実行して最初のＤＡＣＯＵＴを出力する。この後、すぐに２回目のＤＡＣＯＵＴのためのフィルタ処理を行い、ＤＡＣＯＵＴ間隔を計測するタイマによってＤＡＣＯＵＴの要求が出るまで待機する。
【００６２】
タイマによってＤＡＣＯＵＴ要求があると、求めておいたＤＡＣＯＵＴを出力し、同様の処理を規定回数繰り返す。これにより、例えば、サーボ・パターンの間隔の４分の１の間隔でＤＡＣＯＵＴを出力することができる。このようなオーバーサンプル処理を行うことにより、シーク時に上述のようなＬＰＦフィルタを必ずしも用いなくとも可聴帯域の音を低減することができる。
【００６３】
ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０は、デジタル・フィルタ４１３からのフィルタ出力ＦＩＬＴＥＲ  ＯＵＴＰＵＴを取得し、その値をモニタする。上記のように、ＦＩＬＴＥＲ  ＯＵＴＰＵＴは、ＤＡＣＯＵＴ生成部４１０によって生成されるＤＡＣＯＵＴに相当する。ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０は、予め決定されている基準値ＣＲＩＴＥＲＩＡを記憶している。基準値ＣＲＩＴＥＲＩＡは、例えば、磁気ディスク１０１やＲＯＭに予め記憶しておくことができる。
【００６４】
基準値ＣＲＩＴＥＲＩＡは、変更可能であることが好ましい。これによって、ＨＤＤに応じて、ハードエラーの発生を防止するように設計によって適切な値を設定することができる。変更容易の観点から、基準値ＣＲＩＴＥＲＩＡをレジスタ（メモリ）にデータとしてプログラマブルに設定することが好ましい。また、基準値ＣＲＩＴＥＲＩＡは、サーボ制御モードによって変更し、適切な値を設定することができる。例えば、セトリング直後は磁気ヘッド１０３の振動が大きいため、セトリング直後の予め定められた時間の間、基準値ＣＲＩＴＥＲＩＡを厳しくする（小さくする）ことによって、オフ・トラック・ライトを効果的に防止することができる。
【００６５】
ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０は、取得したＦＩＬＴＥＲ  ＯＵＴＰＵＴとＣＲＩＴＥＲＩＡに基づいて、エラーの発生を決定する。ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０は、取得したＦＩＬＴＥＲ  ＯＵＴＰＵＴとＣＲＩＴＥＲＩＡの大小関係によって、書き込み処理を制御することができる。図５を参照して、ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０の具体的処理を説明する。ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０は、ＦＩＬＴＥＲ  ＯＵＴＰＵＴを取得すると（Ｓ５０１）、その絶対値とＣＲＩＴＥＲＩＡとを比較する（Ｓ５０２）。ＦＩＬＴＥＲ  ＯＵＴＰＵＴの絶対値がＣＲＩＴＥＲＩＡ以下である場合（所定範囲内）はエラーではないと決定し、取得したＦＩＬＴＥＲ  ＯＵＴＰＵＴをＤＡＣＯＵＴとしてＳＩＯ１５３に出力する（Ｓ５０３）。
【００６６】
ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０は、ＦＩＬＴＥＲ  ＯＵＴＰＵＴの絶対値がＣＲＩＴＥＲＩＡよりも大きい場合（所定範囲外）はエラーと決定し、磁気ディスク１０１へのデータ書き込み処理の禁止を決定する。ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０は、ライト・コントロール・ロジック１５４に、書き込み禁止の要求として書込み禁止信号を出力する（Ｓ５０４）。さらに、ＤＡＣＯＵＴモニタ４２０は、ＶＣＭ２１０に過大電流が供給されることを防止するため、予め規定さている規定ＤＡＣＯＵＴをＳＩＯ１５３に出力する（Ｓ５０５）。ライト・コントロール・ロジック１５４はＡＥ１０６に書き込み禁止（inhibit write）を要求するため、ＷＧＳをマスクし（Ｓ５０６）、ＳＩＯ１５３は、取得した規定ＤＡＣＯＵＴをＶＣＭドライバ１０５に出力する。
【００６７】
以上のように、本実施形態によれば、ＶＣＭドライバ１０５の電流値を規定する制御データであるＤＡＣＯＵＴをモニタすることによって、ＶＣＭドライバ１０５からＶＣＭに過大電流が供給されることを未然に防止することができる。特に、磁気ヘッド位置からキャリッジの暴走を検出する従来の技術と比較して、遅滞なく過大電流供給を防止することができるため、キャリッジの暴走を効果的に防止することが可能である。ＶＣＭを直接駆動するＶＣＭドライバへ最終的に設定される電流制御データをモニタすることによって、ＶＣＭへの過大電流の供給を効果的に防止することができる。
【００６８】
あるいは、モニタされているＤＡＣＯＵＴに応じてデータ書き込み処理を禁止するので、オフ・トラック・ライトを効果的に防止することができる。特に、目標トラックにシークされた後のトラック・フォロイングモードにおいて、ＤＡＣＯＵＴをモニタすることによって磁気ヘッドの予定されていない移動を遅滞なく、前もって検出することができるので、オフ・トラック・ライトをより確実に防止することができる。
【００６９】
上記において、図面を参照して本発明の好ましい態様を説明したが、本発明の範囲において、上記説明を変更することが可能である。説明された各処理は、上記説明と異なる構成が実行することができる。例えば、ＳＡ１５２の処理の一部をＳＶ１５１が実行する、あるいは、ＳＶ１５１の機能の一部をチャネル１０７が持つことが可能である。また、ハードウェア要素をソフトウェアによって、あるいは、ソフトウェア要素をハードウェアによって構成することが可能である。
【００７０】
サーボ制御の観点から、書き込み禁止処理とＶＣＭの電流制御の双方を実行することが好ましいが、制御目的に応じて、いずれか一方のみを実行することも可能である。例えば、ＶＣＭの駆動電流制御は、リード処理において実行することも可能である。モニタするデータは、ＶＣＭドライバにセットされ、ＶＣＭドライバの供給電流を規定するＤＡＣＯＵＴであることが好ましいが、ＤＡＣＯＵＴを演算するための他のデータや信号、あるいは、設計によってはＤＡＣＯＵＴから生成されるデータや信号を利用することも可能である。
【００７１】
尚、ＶＣＭドライバの供給電流を規定するＤＡＣＯＵＴは、上記処理に限らず、広く知られた他の演算処理によって生成することが可能である。また、本発明のサーボ制御は、磁気記憶ディアを備えるＨＤＤに限らず、光学的にデータを記憶するデータ記憶装置など、他の態様のデータ記憶装置にも適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施形態に係るハード・ディスク・ドライブ（ＨＤＤ）１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る磁気ディスクに記憶されているデータ構成を示す図である。
【図３】本形態におけるサーボ制御（磁気ヘッド位置制御）の全体的処理を説明するフローチャートである。
【図４】本形態のＳＡにおけるサーボ制御に関する論理構成を示すブロック図である。
【図５】ＤＡＣＯＵＴモニタの具体的処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００７３】
１０１  磁気ディスク、１０２  ドライバ、１０３  磁気ヘッド、
１０４  キャリッジ、１０５  ドライバ、１０７  チャネル、１１０  コントローラ、
１１０  サーボコントローラ、１１４  バス・アービタ、
１５４  ライト・コントロール・ロジック、２０１  トラック、
２０３  サーボ・パターン記憶領域、２０３  各サーボ・データ記憶領域、
２０４  ユーザ・データ記憶領域、４１０  ＤＡＣＯＵＴ生成部、
４１１  ＰＥＳ生成部、４１２  サーボ演算部、４１３  デジタル・フィルタ、
４２０  ＤＡＣＯＵＴモニタ
【図１】
2005235324.tif 000004
【図２】
2005235324.tif 000005
【図３】
2005235324.tif 000006
【図４】
2005235324.tif 000007
【図５】
2005235324.tif 000008