(57)【要約】【課題】  機台の運転状態が変わるときの誘導経路に対する追従性を向上することができる移動体用走行制御装置を提供する。【解決手段】  機台１１が直進路からコーナに入るときに、磁気テープ１９に沿わせる機台１１の位置を、直進走行時の前端左右中央位置Ｐｆから、旋回走行時の前後左右中央位置Ｐｍまで徐々に移行させる。コントローラは、直進用ガイドセンサ２０が検出する前端左右中央位置Ｐｆの前部横ずれ量と、旋回用ガイドセンサ２１が検出する前後左右中央位置Ｐｍの中央部横ずれ量とから、前端左右中央位置Ｐｆと前後左右中央位置Ｐｍとを結ぶ直線経路上の仮想位置Ｐｘにおける仮想横ずれ量を所定距離走行毎に求める。そして、コントローラは、所定距離走行毎に求めた仮想横ずれ量に基づいて駆動操舵輪１２を操舵する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機台に設けた検出器により、機台の移動経路に沿って配設された誘導線に対する機台の所定位置における横ずれ量を検出し、この横ずれ量を小さくするように機台を操舵するとともに、機台の運転状態に基づき、前記所定位置を、第１運転状態に対する第１位置と、第２運転状態に対する第２位置とのいずれかに切り換える移動体の走行制御装置であって、
第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切換時に、前記所定位置を、前記第１位置と第２位置とを結ぶ所定の経路に沿って両位置の一方から他方まで徐々に変化させる切換制御手段を備えたことを特徴とする移動体用走行制御装置。
【請求項２】
前記第１運転状態は機台の直進走行状態であり、前記第２運転状態は旋回走行状態であることを特徴とする請求項１に記載の移動体用走行制御装置。
【請求項３】
前記検出器は、前記誘導線に対する前記第１位置の横ずれ量を検出する第１検出器と、前記誘導線に対する前記第２位置の横ずれ量を検出する第２検出器とを有し、
前記切換制御手段は、第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切換時に、前記第１検出器が検出する横ずれ量と、第２検出器が検出する横ずれ量とから前記所定位置の横ずれ量を検出することを特徴とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体用走行制御装置。
【請求項４】
前記所定位置の横ずれ量は、以下の式によって求めることを特徴とする請求項３に記載の移動体用走行制御装置。
前記所定位置の横ずれ量＝（第１検出器が検出する第１位置の横ずれ量×ａ＋第２検出器が検出する第２位置の横ずれ量×（１００−ａ））／１００（ａは０以上１００以下の値）
【請求項５】
前記検出器は、前記誘導線に対する前記第１位置の横ずれ量を検出する第１検出位置と、前記誘導線に対する前記第２位置の横ずれ量を検出する第２検出位置とに切り換え配置される１つの検出器からなり、
前記切換制御手段は、前記検出器を、前記第１検出位置及び第２検出位置の一方から他方まで徐々に移動させることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体用走行制御装置。
【請求項６】
前記切換制御手段は、前記第１位置と第２位置とを結ぶ直線経路に沿って前記所定位置を移動させることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の移動体用走行制御装置。
【請求項７】
前記切換制御手段は、前記第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切り換え時に、その走行距離に基づいて、前記所定位置を前記経路に沿って変化させることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の移動体用走行制御装置。
【請求項８】
前記切換制御手段は、前記第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切り換え時に、前記所定位置を前記経路に沿って一定の割合で変化させることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の移動体用走行制御装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の移動体の走行制御装置と、
機台に設けられた操舵輪を操舵するための操舵手段とを備え、
前記走行制御装置は、前記横ずれ量を小さくするように前記操舵手段を制御することを特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば床面上の経路に沿って配設された磁気テープに誘導されて走行する無人搬送車等の移動体用走行制御装置、及び、同走行制御装置を備えた移動体に関するものである。  
【背景技術】
【０００２】
この種の無人搬送車においては、その走行経路に配設した磁気テープに対して機台をより精度良く追従させることにより、ステーションでの停止時における機台の位置決め精度を向上させたり、走行経路の幅をより狭くしたりすることが要求されている。
【０００３】
従来、このような要求に答えようとする技術として、無人搬送車の直進走行時には、機台の前端中央に設けた前方誘導センサを用いて磁気テープからの横ずれを検出し、また、旋回走行時には機台中央に設けた後方誘導センサを用いて磁気テープからの横ずれを検出するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。これは、高速で行う直進走行時には、前方誘導センサが設けられた機台の前端中央を磁気テープに沿わせるよう操舵することにより、機台の直進安定性を確保しようとするものである。また、低速で行う旋回走行時には、後方誘導センサが設けられた機台中央を磁気テープに沿わせるよう操舵することにより、機台後部がコーナの内側に大きく外れないようにするためである。
【特許文献１】特開平１０−２０７５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記特許文献１に記載された技術では、機台が直進走行から旋回走行に移ろうとするときに、前方誘導センサが検出する機台前端中央の横ずれ量よりも、後方誘導センサが検出する機台中央の横ずれ量の方が大きくなることがある。この場合、機台前端中央の横ずれ量に基づく操舵輪の操舵から、機台中央の横ずれ量に基づく操舵輪の操舵に切り換えたときに、機台中央を磁気テープに沿わせるために操舵輪が大きく操舵される場合がある。この結果、直進走行から旋回走行への切り換え直後に、機台が急激に向きを変えたり、蛇行したりすることがある。機台が急激に向きを変えたり、蛇行したりすると、運搬する荷の位置がずれる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、機台の運転状態が変わるときの誘導経路に対する追従性を向上することができる移動体用走行制御装置、及び、同走行制御装置を備えた移動体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、機台に設けた検出器により、機台の移動経路に沿って配設された誘導線に対する機台の所定位置における横ずれ量を検出し、この横ずれ量を小さくするように機台を操舵するとともに、機台の運転状態に基づき、前記所定位置を、第１運転状態に対する第１位置と、第２運転状態に対する第２位置とのいずれかに切り換える移動体の走行制御装置である。この走行制御装置は、第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切換時に、前記所定位置を、前記第１位置と第２位置とを結ぶ所定の経路に沿って両位置の一方から他方まで変化させる切換制御手段を備えていることを特徴とする。
【０００７】
従って、請求項１に記載の発明によれば、移動体の運転状態が第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方に切り換わるときに、誘導線に対する横ずれ量を検出する機台の所定位置を、第１運転状態に対する第１位置と第２運転状態に対する第２位置とを結ぶ所定の経路に沿って両位置の一方から他方まで徐々に移動させる。このため、誘導線に対する横ずれ量に第１位置と第２位置とで大きな差があっても、機台の操舵量を決定するために用いられる横ずれ量が急激に変化することがない。従って、第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切り換え時に、移動体が急激に操舵されることはない。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記第１運転状態は機台の直進走行状態であり、前記第２運転状態は旋回走行状態であることを特徴とする。
従って、請求項２に記載の発明によれば、機台の直進走行状態及び旋回走行状態の一方から他方への切換時に、誘導線に対する横ずれ量を検出する機台の所定位置が第１位置と第２位置とを結ぶ所定の経路に沿って一方から他方まで徐々に変化する。このため、第１位置及び第２位置をそれぞれ適切な位置に設定することにより、直進走行状態における機台の直進安定性と、旋回走行状態における誘導線への機台の追従性とを共に確保しながら、直進走行状態及び旋回走行状態の一方から他方への切換時に機台が急激に操舵されないようにすることができる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記検出器は、前記誘導線に対する前記第１位置の横ずれ量を検出する第１検出器と、前記誘導線に対する前記第２位置の横ずれ量を検出する第２検出器とを有する。前記切換制御手段は、第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切換時に、前記第１検出器が検出する第１横ずれ量と、第２検出器が検出する第２横ずれ量とから、前記所定位置の横ずれ量を検出する。
【００１０】
従って、請求項３に記載の発明によれば、第１検出器が検出する第１位置の横ずれ量と、第２検出器が検出する第２位置の横ずれ量とから、第１位置と第２位置とを結ぶ所定経路上における所定位置の横ずれ量を検出する。このため、機台に設けた２つの検出器のみを用いて、第１位置と第２位置とを結ぶ所定経路上における所定位置の横ずれ量を取得できるので、検出器の取付構造が簡単ですむ。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記所定位置の横ずれ量は、以下の式によって求めることを特徴とする。前記所定横ずれ量＝（第１検出器が検出する第１位置の横ずれ量×ａ＋第２検出器が検出する第２位置の横ずれ量×（１００−ａ））／１００（ａは０以上１００以下の値）。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記検出器は、前記誘導線に対する前記第１位置の横ずれ量を検出する第１検出位置と、前記誘導線に対する前記第２位置の横ずれ量を検出する第２検出位置とに切り換え配置される１つの検出器からなる。前記切換制御手段は、前記検出器を、前記第１検出位置及び第２検出位置の一方から他方まで徐々に移動させる。
【００１３】
従って、請求項５に記載の発明によれば、第１位置の横ずれ量を検出する第１検出位置と、第２位置の横ずれ量を検出する第２検出位置とに切り換え配置される１つの検出器を、第１検出位置及び第２検出位置の一方から他方へ徐々に移動させることにより、第１位置と第２位置とを結ぶ所定経路上における所定位置の横ずれ量を求める。このため、１つの検出器のみを用いて、第１位置と第２位置とを結ぶ所定経路上における所定位置の横ずれ量を取得できる。
【００１４】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の発明において、前記切換制御手段は、前記第１位置と第２位置とを結ぶ直線経路に沿って前記所定位置を移動させることを特徴とする。
【００１５】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載の発明において、前記切換制御手段は、前記第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切り換え時に、その走行距離に基づいて、前記所定位置を前記経路に沿って変化させることを特徴とする。
【００１６】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜請求項７のいずれか一項に記載の発明において、  前記切換制御手段は、前記第１運転状態及び第２運転状態の一方から他方への切り換え時に、前記所定位置を前記経路に沿って一定の割合で変化させることを特徴とする。
【００１７】
請求項９に記載の発明は、請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の移動体の走行制御装置と、機台に設けられた操舵輪を操舵するための操舵手段とを備え、前記走行制御装置は、前記横ずれ量を小さくするように前記操舵手段を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
機台の運転状態が変わるときの誘導経路に対する追従性を向上することができる移動体用走行制御装置、及び、同走行制御装置を備えた移動体を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図５に従って説明する。
図１及び図２に示すように、移動体としての無人搬送車１０は、機台１１の前部に操舵輪としての駆動操舵輪１２とキャスター１３とを備え、機台１１の中央部後ろ寄りに左右一対の従動輪１４Ｒ，１４Ｌを備えている。駆動操舵輪１２は、機台右側に偏った状態で配置され、キャスター１３は機台左側に配置されている。駆動操舵輪１２の上側には、走行用モータ１５と、操舵手段としての操舵用モータ１６とが配設されている。
【００２０】
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。
図１及び図２に示すように、走行用モータ１５には、駆動操舵輪１２の回転数から機台１１の走行速度を検出するためのエンコーダ１７が設けられている。操舵用モータ１６には、駆動操舵輪１２の実際の操舵角を検出するための操舵角センサ１８が設けられている。
【００２１】
機台１１の前端左右中央には、無人搬送車１０が走行する床面の移動経路に沿って配設された誘導線としての磁気テープ１９に対する横ずれを検出するための第１検出器としての直進用ガイドセンサ２０が配設されている。直進用ガイドセンサ２０は、機台１１の第１位置としての前端左右中央位置Ｐｆにおける磁気テープ１９に対する横ずれ量（以下、前部横ずれ量という。）を検出する。なお、直進用ガイドセンサ２０は、磁気テープ１９に対する直交方向に配列された複数のホール素子を備え、その中央部に対する磁気テープ１９の横ずれ量を、例えばアナログ電圧信号で出力する。
【００２２】
機台１１の前後左右中央部には、同じく磁気テープ１９を検出するための第２検出器としての旋回用ガイドセンサ２１が設けられている。旋回用ガイドセンサ２１は、機台１１の第２位置としての前後左右中央位置Ｐｍにおける磁気テープ１９に対する横ずれ量（以下、中央部横ずれ量という。）を検出する。
【００２３】
機台１１の前後中央部において旋回用ガイドセンサ２１の前方には、図４に示すように、移動経路の所定位置において磁気テープ１９の両側に配設された左右一対のマーカ２２Ｒ，２２Ｌ、２３Ｒ，２３Ｌを検出するための一対のマーカセンサ２４Ｒ，２４Ｌが設けられている。
【００２４】
また、機台１１には、機台１１を磁気テープ１９に沿って走行させる制御を行う切換制御手段としてのコントローラ２５（図２（ｂ）参照。）が設けられている。
図３に示すように、コントローラ２５の入力側には、エンコーダ１７、操舵角センサ１８、直進用ガイドセンサ２０、旋回用ガイドセンサ２１及びマーカセンサ２４Ｒ，２４Ｌがそれぞれ電気的に接続され、また、その出力側には、走行用モータ１５及び操舵用モータ１６がそれぞれ電気的に接続されている。
【００２５】
コントローラ２５はマイクロコンピュータからなり、予め記憶された運行プログラムに従い、機台１１を磁気テープ１９に沿って走行させる。また、コントローラ２５は、図４に示すように、走行経路上の複数位置に配設されたマーカ２２Ｒ，２２Ｌ、２３Ｒ，２３Ｌをマーカセンサ２４Ｒ，２４Ｌによって検出することで、機台１１を直進走行（第１運転状態）させる直進路Ｓと、旋回走行（第２運転状態）させるコーナＣとの切り替わりを認識する。すなわち、マーカ２２Ｒ，２２Ｌは、走行経路のコーナＣの旋回開始位置Ｐ１よりも所定距離だけ手前側に離れた直進路Ｓ上の旋回準備位置Ｐ２に設けられ、直進路Ｓが終わりコーナＣが始まることを示す。また、マーカ２３Ｒ，２３Ｌは、コーナＣの旋回終了位置Ｐ３から所定距離だけ前方側へ離れた直進路Ｓ上の直進準備位置Ｐ４に設けられ、コーナＣが終わり直進路Ｓが始まったことを示す。そして、コントローラ２５は、直進路Ｓでは所定の直進速度で機台１１を走行させ、また、コーナＣでは、直進速度よりも低い所定の旋回速度で機台１１を走行させる。さらに、コントローラ２５は、直進路Ｓを走行中にマーカセンサ２４Ｒ，２４Ｌがマーカ２２Ｒ，２２Ｌを検出すると、車速を直進速度から所定の減速度で減速させ、コーナＣの旋回開始位置Ｐ１までに旋回速度とする。また、コントローラ２５は、コーナＣを走行中にマーカ２３Ｒ，２３Ｌを検出すると、車速を旋回速度から所定の加速度で直進速度まで加速させる。
【００２６】
コントローラ２５は、直進路Ｓでは、直進用ガイドセンサ２０が検出する前部横ずれ量に基づき、予め設定されている関係式あるいはマップを用いて駆動操舵輪１２の目標操舵角を設定し、操舵角センサ１８が検出する操舵角が目標操舵角となるように操舵用モータ１６を操舵制御する。また、コントローラ２５は、コーナＣでは、同様に旋回用ガイドセンサ２１が検出する中央部横ずれ量に基づいて駆動操舵輪１２の目標操舵角を設定し、操舵輪検出値が目標操舵角となるように操舵用モータ１６を操舵制御する。なお、駆動操舵輪１２が機台右側に偏って配設されていることから、前端左右中央位置Ｐｆが磁気テープ１９に対して右側に横ずれしているときに設定される駆動操舵輪１２の目標操舵角と、前端左右中央位置Ｐｆが磁気テープ１９に対して左側に同じだけ横ずれしているときに設定される目標操舵角とは異なる。
【００２７】
また、コントローラ２５は、マーカセンサ２４Ｒ，２４Ｌが旋回準備位置Ｐ２のマーカ２２Ｒ，２２Ｌを検出すると、機台１１が旋回準備位置Ｐ２から所定距離だけ走行する間に、それまでの前部横ずれ量の検出値のみに基づく駆動操舵輪１２の操舵制御から、中央部横ずれ量の検出値のみに基づく駆動操舵輪１２の操舵制御に徐々に切り換える。この切り換えは、機台１１が旋回準備位置Ｐ２から旋回開始位置Ｐ１まで走行する間に行われるようにその切り換えに要する時間が設定されている。
【００２８】
同様に、コントローラ２５は、直進準備位置Ｐ４のマーカ２３Ｒ，２３Ｌを検出すると、機台１１が所定距離だけ走行する間に、それまでの中央部横ずれ量の検出値のみに基づく駆動操舵輪１２の操舵制御から、前部横ずれ量の検出値のみに基づく操舵制御に徐々に切り換える。
【００２９】
次に、コントローラ２５が、前部横ずれ量のみを用いた駆動操舵輪１２の操舵制御から、中央部横ずれ量のみを用いた操舵制御に移行するときに行う切り換え制御について、図５に示すフローチャートに従って説明する。
【００３０】
コントローラ２５は、先ずステップ（以下、Ｓと表記する。）１００で、直進路Ｓを走行中に、マーカセンサ２４Ｒ，２４Ｌから入力する検出信号に基づき、機台１１が旋回準備位置Ｐ２に達したか否かを判断する。そして、マーカ２２Ｒ，２２Ｌが検出されないときには機台１１が直進路Ｓを走行中であると判断し、直進用ガイドセンサ２０が検出する前部横ずれ量Ｄｆに基づく操舵制御を行う。
【００３１】
一方、コントローラ２５は、Ｓ１００でマーカ２２Ｒ，２２Ｌが検出されたときには、機台１１が旋回準備位置Ｐ２に達したと判断する。そして、次にＳ１１０で、エンコーダ１７が検出する駆動操舵輪１２の回転数を用いて、機台１１の走行距離の計測を開始する。
【００３２】
次に、コントローラ２５は、Ｓ１２０で、この旋回準備位置Ｐ２から先に進むにつれて、繰り返し検出する前部横ずれ量Ｄｆと中央部横ずれ量Ｄｍとから、駆動操舵輪１２の目標操舵角を実際に決定するために用いる仮想横ずれ量Ｄａを次式（１）を用いて求めるときの前部横ずれ量Ｄｆの割合ａをａ＝１００に設定する。
【００３３】
Ｄａ＝（Ｄｆ×ａ＋Ｄｍ×（１００−ａ））／１００  …  （１）
Ｓ１２０の実行後、コントローラ２５は、Ｓ１３０において、そのとき検出される前部横ずれ量Ｄｆ及び中央部横ずれ量Ｄｍをそれぞれ取得する。
【００３４】
次に、コントローラ２５は、Ｓ１４０で、前式（１）を用いて仮想横ずれ量Ｄａを求める。この仮想横ずれ量Ｄａは、図１に示すように、前端左右中央位置Ｐｆと前後左右中央位置Ｐｍとを結ぶ直線経路上に存在する所定位置としての仮想位置Ｐｘ（図１ではａ＝５０程度の場合を示している。）の磁気テープ１９に対する横ずれ量に相当する。そして、コントローラ２５は、求めた仮想横ずれ量Ｄａから目標操舵角を求め、実際の操舵角がこの目標操舵角となるように駆動操舵輪１２を操舵する。
【００３５】
次に、コントローラ２５は、Ｓ１５０で、計測する走行距離が所定距離に達したか否かを判断する。本実施形態では、所定距離は、旋回準備位置Ｐ２から旋回開始位置Ｐ１までの距離を１０等分した距離に設定してある。そして、Ｓ１５０で、走行距離が所定距離に達していないときには、再びＳ１３０から実行する。
【００３６】
コントローラ２５は、Ｓ１５０で走行距離が所定距離に達していたときには、次に、Ｓ１６０で、そのときＳ１４０で用いた割合ａから１０を差し引いた値を新たな割合ａとして設定する。すなわち、旋回準備位置Ｐ２から機台１１が所定距離だけ走行する毎に、そのとき検出した前部横ずれ量Ｄｆ及び中央部横ずれ量Ｄｍから新たな仮想横ずれ量Ｄａを求めるための割合ａを新たに設定する。
【００３７】
Ｓ１６０の実行後、コントローラ２５はＳ１７０で、それまで計測した走行距離を「０」にリセットする。
次に、コントローラ２５はＳ１８０で、Ｓ１６０で新たに設定した割合ａの値が「０」であるか否かを判断する。そして、割合ａが「０」でなかったときには、前部横ずれ量Ｄｆのみから目標操舵角を設定する直進走行状態から、中央部横ずれ量Ｄｍのみから目標操舵角を設定する旋回走行状態への移行が完了していないと判断し、再びＳ１３０からの処理を繰り返す。すなわち、仮想横ずれ量Ｄａは、機台１１が旋回準備位置Ｐ２から所定距離だけ走行する毎に、計１０回設定される。
【００３８】
一方、コントローラ２５は、Ｓ１８０で割合ａが「０」であったときには、中央部横ずれ量Ｄｍのみから目標操舵角を設定する旋回走行状態への移行が完了したと判断し、本処理を終了する。
【００３９】
なお、コントローラ２５は、直進準備位置Ｐ４のマーカ２３Ｒ，２３Ｌを検出した後、中央部横ずれ量Ｄｍのみに基づく駆動操舵輪１２の操舵制御から、前部横ずれ量Ｄｆのみに基づく操舵制御への切り換えも、図５に示すＳ１４０において、ＤｆとＤｍとを入れ替える以外は上記処理と同じ手順で実行する。
【００４０】
次に、以上のように構成された本実施形態の作用について説明する。
機台１１が直進路Ｓを走行するときには、進行方向で前側となる機台１１の前端左右中央部に設けられた直進用ガイドセンサ２０が検出する前部横ずれ量Ｄｆのみに基づき、機台１１の前端左右中央位置Ｐｆが磁気テープ１９に沿うように駆動操舵輪１２が操舵される。このため、高速で走行する直進路Ｓにおいて、機台１１が磁気テープ１９に沿って直進する。
【００４１】
機台１１が旋回準備位置Ｐ２に達すると、それから所定距離走行する毎に、そのとき検出された前部横ずれ量Ｄｆ及び中央部横ずれ量Ｄｍから、前端左右中央位置Ｐｆと前後左右中央位置Ｐｍとを結ぶ直線経路上に新たな仮想位置Ｐｘが設定されるとともに、その新たに設定された仮想位置Ｐｘにおける仮想横ずれ量Ｄａが逐次求められる。そして、そのときの仮想横ずれ量Ｄａに対する目標操舵角となるように駆動操舵輪１２が操舵され、仮想位置Ｐｘの横ずれをなくすように機台１１が操舵される。このため、機台１１が旋回準備位置Ｐ２に達したときに前後左右中央位置Ｐｍの中央部横ずれ量Ｄｍが大きい場合でも、駆動操舵輪１２の目標操舵角を設定するために順次設定される仮想横ずれ量Ｄａが前部横ずれ量Ｄｆから急激に変化しないので、駆動操舵輪１２が急激に操舵されることがない。そして、機台１１がコーナＣに入るまでには、前後左右中央位置Ｐｍの中央部横ずれ量Ｄｍのみに基づいて目標操舵角が設定され、駆動操舵輪１２が操舵される状態となる。
【００４２】
機台１１がコーナＣに入ると、旋回用ガイドセンサ２１が検出する中央部横ずれ量Ｄｍのみに基づき、機台１１の前後左右中央位置Ｐｍが磁気テープ１９に沿うように駆動操舵輪１２が操舵される。このため、低速で走行するコーナＣにおいて、機台１１の中央部が磁気テープ１９に沿う状態で機台１１が磁気テープ１９に沿って旋回する。
【００４３】
また、機台１１がコーナＣを通過して再び直進路Ｓに入り直進準備位置Ｐ４に達すると、上記と同様、それから所定距離走行する毎に、そのときの前部横ずれ量Ｄｆと中央部横ずれ量Ｄｍとから仮想横ずれ量Ｄａが求められ、この仮想横ずれ量Ｄａに対する目標操舵角となるように駆動操舵輪１２が操舵される。このため、機台１１が直進準備位置Ｐ４に達したときの前端左右中央位置Ｐｆの前部横ずれ量Ｄｆが大きい場合でも、順次設定される仮想横ずれ量Ｄａが中央部横ずれ量Ｄｍから急激に変化しないので、駆動操舵輪１２が急激に操舵されることがない。
【００４４】
次に、以上詳述した本実施形態が有する効果を列記する。
（１）  機台１１が直進路ＳからコーナＣに入るときに、磁気テープ１９に沿わせる機台１１の位置を、直進走行時に設定する前端左右中央位置Ｐｆから、旋回走行時に設定する前後左右中央位置Ｐｍまで徐々に移行させるようにした。このため、機台１１がコーナＣに入るときの前後左右中央位置Ｐｍの磁気テープ１９に対する中央部横ずれ量Ｄｍが大きくても、コントローラ２５が目標操舵角を設定するために用いる横ずれ量が、直進走行時に用いる前後左右中央位置Ｐｍの前部横ずれ量Ｄｆから急激に変化することがない。従って、直進走行から旋回走行への移行時に駆動操舵輪１２が急激に操舵されることはなく、機台１１が急激に向きを変えたり、蛇行したりすることがない。同様に、機台がコーナＣから直進路Ｓに入ったときに、前端左右中央位置Ｐｆの前部横ずれ量Ｄｆが大きい場合であっても、駆動操舵輪１２が急激に操舵されることはない。この結果、直進走行と旋回走行との切り換わり時に、機台１１が運搬する荷の位置がよりずれ難くなる。
【００４５】
（２）  機台１１の前端左右中央部に設けた直進用ガイドセンサ２０が前端左右中央位置Ｐｆの前部横ずれ量Ｄｆを検出し、前後左右中央部に設けた旋回用ガイドセンサ２１が前後左右中央位置Ｐｍの中央部横ずれ量Ｄｍを検出する。そして、コントローラ２５が、前部横ずれ量Ｄｆ及び中央部横ずれ量Ｄｍから、前端左右中央位置Ｐｆと前後左右中央位置Ｐｍとを結ぶ直線経路上に存在する仮想位置Ｐｘの仮想横ずれ量Ｄａを求め、この仮想横ずれ量Ｄａをなくすように駆動操舵輪１２を操舵するようにした。このため、２つのガイドセンサ２０，２１のみを用いて、仮想位置Ｐｘの仮想横ずれ量Ｄａを取得することができるので、構成が簡単ですむ。
【００４６】
（３）  コントローラ２５は、機台１１が旋回準備位置Ｐ２から所定距離だけ走行する毎に、仮想横ずれ量Ｄａを求める仮想位置Ｐｘを、前端左右中央位置Ｐｆと前後左右中央位置Ｐｍとを結ぶ直線経路に沿って一定の距離ずつ移動させる。このため、前部横ずれ量Ｄｆに基づく直進安定性を優先する操舵制御から、中央部横ずれ量Ｄｍに基づく旋回追従性を優先する操舵制御への移行がより一層円滑に行われる。
【００４７】
次に、上記一実施形態以外の実施形態を列記する。
・  上記実施形態で、第１位置を、機台の前端部において前端左右中央位置Ｐｆから右側又は左側に偏った位置に設定すること。同様に、第２位置を、機台の前端部において前後左右中央位置Ｐｍから右側又は左側に偏った位置に設定すること。
【００４８】
・  上記実施形態で、直進路ＳからコーナＣへの切り替わりを、マーカセンサ２４Ｒがマーカ２２Ｒを検出し、かつ、マーカセンサ２４Ｌがマーカ２２Ｌを検出したことによって判定してもよく、また、少なくともいずれか一方のマーカセンサ２４Ｒ（２４Ｌ）がマーカ２２Ｒ（２２Ｌ）を検出したことによって判定してもよい。コーナＣから直進路Ｓへの切り替わりについても同様である。
【００４９】
・  上記実施形態で、直進用ガイドセンサ２０及び旋回用ガイドセンサ２１の位置は、前端左右中央位置Ｐｆ及び前後左右中央位置Ｐｍに限定されるものではなく、直進用ガイドセンサ２０を機台１１の前端部よりも多少後側に配置してもよく、また、旋回用ガイドセンサ２１を前後中央部より多少前後した位置に配置してもよい。
【００５０】
・  図６に示すように、検出器としての１つのガイドセンサ４０を、第１位置及び第１検出位置としての前端左右中央位置Ｐｆと、第２位置及び第２検出位置としての前後左右中央位置Ｐｍとを結ぶ直線経路に沿って前端左右中央部と前後左右中央部との間で移動可能に切換制御手段としてのリニアアクチュエータ４１で支持する。そして、コントローラ２５は、旋回準備位置Ｐ２から機台１１が所定距離走行する毎に、リニアアクチュエータ４１を制御してガイド センサ４０を前端左右中央位置Ｐｆから前後左右中央位置Ｐｍまで徐々に移動させる。このとき、ガイドセンサ４０が直線経路上の各位置で検出する横ずれ量に基づいて駆動操舵輪１２を操舵する構成とすること。なお、図６に示す無人搬送車５０は、機台５１の中央部に左右一対の駆動輪５２Ｒ，５２Ｌを有し、機台５１の四隅にそれぞれキャスタ輪５３を有している。
【００５１】
・  図７に示すように、前端左右中央位置Ｐｆと前後左右中央位置Ｐｍとを結ぶ直線経路に沿って前端左右中央部と前後左右中央部との間に、検出器としての複数のガイドセンサ５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄ，５０ｅ，５０ｆ，５０ｇを配設する。そして、コントローラ２５は、旋回準備位置Ｐ２から機台１１が所定距離走行する毎に、横ずれ量を取得する所定位置の横ずれ量を、ガイドセンサ５０ａが検出する前端左右中央位置Ｐｆでの横ずれ量から、ガイドセンサ５０ｇが検出する前後左右中央位置Ｐｍでの横ずれ量まで順に切り換える。このとき、各ガイドセンサ５０ａ〜５０ｇが直線経路上の各位置で検出する横ずれ量に基づいて操舵用モータ１６により駆動操舵輪１２を操舵する構成とすること。
【００５２】
・  前記一実施形態において、コントローラ２５は、直進走行状態から旋回走行状態への切り換え時に、走行距離に代えて、減速時の速度が所定速度だけ減速する毎、又は、経過時間が所定時間だけ経過する毎に、仮想位置Ｐｘの位置を所定距離だけ直線経路に沿って変化させる構成とすること。
【００５３】
・  本発明を、図８に示すように、直進路Ｓでの前進時に使用する直進用ガイドセンサ２０に加え、直進路Ｓでの後進時に使用する直進用ガイドセンサ６０を機台１１の後端左右中央部に備えた無人搬送車５０において、直進路Ｓ上において前進から後進に切り換える場合に具体化する。すなわち、前進走行状態から後進走行状態への切り換え時に、横ずれ量を検出する位置を、前端左右中央位置Ｐｆから後端左右中央位置Ｐｒまで徐々に移動させる構成とする。この構成によれば、直進路Ｓ上で機台１１の進行方向を切り換えるときに、操舵輪が急激に操舵されないようにし、機台１１が急激に向きを変えたり、蛇行したりしないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本実施形態の走行制御装置を備えた無人搬送車を示す平面図。
【図２】（ａ）は、無人搬送車を示す平面図、（ｂ）は同じく側面図。
【図３】電気的構成を示すブロック図。
【図４】無人搬送車の運行状態を示す模式図。
【図５】切換制御を示すフローチャート。
【図６】他の実施形態の無人搬送車を示す平面図。
【図７】同じく無人搬送車を示す平面図。
【図８】同じく無人搬送車を示す平面図。
【符号の説明】
【００５５】
１０…移動体としての無人搬送車、１１…機台、１２…操舵輪としての駆動操舵輪、１６…操舵手段としての操舵用モータ、１９…誘導線としての磁気テープ、２０…第１検出器としての直進用ガイドセンサ、２１…第２検出器としての旋回用ガイドセンサ、２５…切換制御手段としてのコントローラ、４０…検出器としてのガイドセンサ、４１…切換制御手段としてのリニアガイド、５０ａ〜５０ｇ…検出器としてのガイドセンサ、５１…機台、ａ…割合、Ｄａ…（所定位置の）横ずれ量としての仮想横ずれ量、Ｄｆ…前部横ずれ量、Ｄｍ…中央部横ずれ量、Ｐｆ…第１位置及び第１検出位置としての前端左右中央位置、Ｐｍ…第２位置及び第２検出位置としての前後左右中央位置、Ｐｘ…所定位置としての仮想位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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