(57)【要約】【課題】  迷いやすくナビゲーションが必要な都心部等では、ＧＰＳ情報を受信しにくい箇所も多くあるため、それらの場所ではＧＰＳ情報からのタイムコードを基に映像データにタイムコードを付与することが困難であり、自動的に地図と画像とをリンク付けすることが困難である。【解決手段】  1ラインずつ画像を取得するラインセンサカメラにより一定距離ごとに画像を撮影し取得したライン画像を撮影した順番に時系列に並べて得た、横軸が平行投影な長尺画像を用いて、ナビゲーションデータベース１１５を作成する。【選択図】  図１
2005164476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーションクライアントの配信要求に応じてナビゲーション情報を提供するナビゲーションサーバであって、
長尺画像、および、長尺画像の撮影パラメータを含む情報を入力し、この撮影パラメータからインデクス情報を生成して、これを長尺画像に付与するインデクス処理部と、
前記インデクス情報が付与された長尺画像を格納するナビゲーションデータベースと、
ナビゲーションクライアントから配信要求情報を受信し、この配信要求情報に含まれる情報の読み取りを行う配信応対処理部と、
前記読み取った情報と前記インデクス情報とに基づいて前記ナビゲーションデータベースからナビゲーションクライアントに配信する画像情報の検索を行うデータ検索処理部と、
前記検索結果に基づいて表示制御情報を作成し、この表示制御情報、および、前記画像情報を含む、ナビゲーション情報をナビゲーションクライアントに配信する配信処理部と、を備えることを特徴とするナビゲーションサーバ。
【請求項２】
前記インデクス処理部において、
前記長尺画像は、一定距離ごとに撮影したライン画像を撮影した順番に時系列に並べて得た、横軸が平行投影な画像であり、
前記撮影パラメータは、長尺画像の撮影開始位置、カメラ移動方向、および、長尺画像横軸の撮影間隔を含む情報であり、
前記インデクス情報は、前記撮影パラメータから取得した長尺画像の各縦ライン画像の位置情報、および、前記撮影パラメータを含む情報であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションサーバ。
【請求項３】
前記配信応対処理部は、
前記配信要求情報から、表示指示のあった位置座標、画像サイズ、および、該セッションを一意に識別するための情報を読み取ることを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーションサーバ。
【請求項４】
前記データ検索処理部は、
前記配信要求情報から読み取った情報に対応するインデクス情報を前記ナビゲーションデータベースから検索する手段と、
既にナビゲーションクライアントに配信した画像情報に対応するインデクス情報を前記ナビゲーションデータベースから検索する手段と、
前記検索したインデクス情報から、ナビゲーションクライアントに対して追加が必要でまだ配信されていない画像情報を決定する手段と、を備えることを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載のナビゲーションサーバ。
【請求項５】
前記配信処理部において、
前記表示制御情報は、ナビゲーションクライアントに対して画像情報の追加、および、削除の指示を行い、画像の表示を制御するための情報を含むことを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載のナビゲーションサーバ。
【請求項６】
ナビゲーションサーバから受信した画像情報をユーザに表示するナビゲーションクライアントであって、
ユーザからの入力に基づいて配信要求情報を生成し、これをナビゲーションサーバに送信するデータ要求処理部と、
前記ナビゲーションサーバから表示制御情報と画像情報とを含むナビゲーション情報を受信し、受信した表示制御情報に基づいて画像情報の表示を行う表示制御処理部と、を備えることを特徴とするナビゲーションクライアント。
【請求項７】
前記データ要求処理部は、
ユーザからの要求を入力する手段と、
前記ユーザからの要求に対応する画像情報をナビゲーションサーバから既に受信しているかを判断する手段と、
前記ユーザからの要求に対応する画像情報を受信していないと判断した場合には、このユーザからの要求に対応する画像情報の表示位置・方向に関する情報、画像サイズに関する情報、および、該セッションを一意に識別するための情報を含む配信要求情報を生成する手段と、
この配信要求情報をナビゲーションサーバに送信する手段と、
前記ユーザからの要求に対応する画像情報を既に受信していると判断した場合には、表示指示のあった位置座標、画像表示サイズに関する情報を表示制御処理部に送信する手段と、を備えることを特徴とする請求項６に記載のナビゲーションクライアント。
【請求項８】
前記表示制御処理部は、
受信した情報がデータ要求処理部またはナビゲーションサーバのいずれから送信された情報かを判断する手段と、
前記受信した情報が前記データ要求処理部から送信されたものであったときは、表示指示のあった位置座標、および、画像表示サイズに関する情報を格納する手段と、
前記受信した情報が前記ナビゲーションサーバから送信されたものであったときは、追加表示指示のあったナビゲーション情報を格納する手段と、
表示の必要の無い画像情報を表示対象から削除する手段と、
前記格納した情報の表示制御を行う手段と、を備えることを特徴とする請求項６または７に記載のナビゲーションクライアント。
【請求項９】
ナビゲーションクライアントの配信要求に応じてナビゲーション情報を提供するナビゲーションサーバと、ナビゲーションサーバから受信した画像情報をユーザに表示するナビゲーションクライアントと、からなるナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーションクライアントは、
長尺画像、および、長尺画像の撮影パラメータを含む情報を入力し、この撮影パラメータからインデクス情報を生成して、これを長尺画像に付与するインデクス処理部と、
前記インデクス情報が付与された長尺画像を格納するナビゲーションデータベースと、
ナビゲーションクライアントから配信要求情報を受信し、この配信要求情報に含まれる情報の読み取りを行う配信応対処理部と、
前記読み取った情報と前記インデクス情報とに基づいて前記ナビゲーションデータベースからナビゲーションクライアントに配信する画像情報の検索を行うデータ検索処理部と、
前記検索結果に基づいて表示制御情報を作成し、この表示制御情報、および、前記画像情報を含む、ナビゲーション情報をナビゲーションクライアントに配信する配信処理部と、を備えており、
前記ナビゲーションクライアントは、
ユーザからの入力に基づいて配信要求情報を生成し、これをナビゲーションサーバに送信するデータ要求処理部と、
前記ナビゲーションサーバから配信された表示制御情報と画像情報とを含むナビゲーション情報を受信し、受信した表示制御情報に基づいて画像情報の表示を行う表示制御処理部と、を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１０】
ナビゲーションクライアントの配信要求に応じてナビゲーション情報を提供するナビゲーション情報提供方法であって、
長尺画像、および、長尺画像の撮影パラメータを含む情報を入力し、この撮影パラメータからインデクス情報を生成して、これを長尺画像に付与するインデクス処理ステップと、
前記インデクス情報が付与された長尺画像をナビゲーションデータベースに格納するステップと、
ナビゲーションクライアントから配信要求情報を受信し、この配信要求情報に含まれる情報の読み取りを行う配信応対処理ステップと、
前記読み取った情報と前記インデクス情報とに基づいて前記ナビゲーションデータベースからナビゲーションクライアントに配信する画像情報の検索を行うデータ検索処理ステップと、
前記検索結果に基づいて表示制御情報を作成し、この表示制御情報、および、前記画像情報を含む、ナビゲーション情報をナビゲーションクライアントに配信する配信処理ステップと、を備えることを特徴とするナビゲーション情報提供方法。
【請求項１１】
前記インデクス処理ステップにおいて、
前記長尺画像は、一定距離ごとに撮影したライン画像を撮影した順番に時系列に並べて得た、横軸が平行投影な画像であり、
前記撮影パラメータは、長尺画像の撮影開始位置、カメラ移動方向、および、長尺画像横軸の撮影間隔を含む情報であり、
前記インデクス情報は、前記撮影パラメータから取得した長尺画像の各縦ライン画像の位置情報、および、前記撮影パラメータを含む情報であることを特徴とする請求項１０に記載のナビゲーション情報提供方法。
【請求項１２】
前記配信応対処理ステップは、
前記配信要求情報から、表示指示のあった位置座標、画像サイズ、および、該セッションを一意に識別するための情報を読み取ることを特徴とする請求項１０または１１に記載のナビゲーション情報提供方法。
【請求項１３】
前記データ検索処理ステップは、
前記配信要求情報から読み取った情報に対応するインデクス情報を前記ナビゲーションデータベースから検索するステップと、
既にナビゲーションクライアントに配信した画像情報に対応するインデクス情報を前記ナビゲーションデータベースから検索するステップと、
前記検索したインデクス情報から、ナビゲーションクライアントに対して追加が必要でまだ配信されていない画像情報を決定するステップと、を備えることを特徴とする請求項１０〜１２いずれかに記載のナビゲーション情報提供方法。
【請求項１４】
前記配信処理ステップにおいて、
前記表示制御情報は、ナビゲーションクライアントに対して画像情報の追加、および、削除の指示を行い、画像の表示を制御するための情報を含むことを特徴とする請求項１０〜１３いずれかに記載のナビゲーション情報提供方法。
【請求項１５】
ナビゲーションサーバから受信した画像情報をユーザに表示するナビゲーション情報表示方法であって、
ユーザからの入力に基づいて配信要求情報を生成し、これをナビゲーションサーバに送信するデータ要求処理ステップと、
前記ナビゲーションサーバから表示制御情報と画像情報とを含むナビゲーション情報を受信し、受信した表示制御情報に基づいて画像情報の表示を行う表示制御処理ステップと、を備えることを特徴とするナビゲーション情報表示方法。
【請求項１６】
前記データ要求処理ステップは、
ユーザからの要求を入力するステップと、
前記ユーザからの要求に対応する画像情報をナビゲーションサーバから既に受信しているかを判断するステップと、
前記ユーザからの要求に対応する画像情報を受信していないと判断した場合には、このユーザからの要求に対応する画像情報の表示位置・方向に関する情報、画像サイズに関する情報、および、該セッションを一意に識別するための情報を含む配信要求情報を生成するステップと、
この配信要求情報をナビゲーションサーバに送信するステップと、
前記ユーザからの要求に対応する画像情報を既に受信していると判断した場合には、表示指示のあった位置座標、画像表示サイズに関する情報を表示制御処理部に送信するステップと、を備えることを特徴とする請求項１５に記載のナビゲーション情報表示方法。
【請求項１７】
前記表示制御処理ステップは、
受信した情報がデータ要求処理ステップまたはナビゲーションサーバのいずれから送信された情報かを判断する手段と、
前記受信した情報が前記データ要求処理ステップから送信されたものであったときは、表示指示のあった位置座標、および、画像表示サイズに関する情報を格納するステップと、
前記受信した情報が前記ナビゲーションサーバから送信されたものであったときは、追加表示指示のあったナビゲーション情報を格納するステップと、
表示の必要の無い画像情報を表示対象から削除するステップと、
前記格納した情報の表示制御を行うステップと、を備えることを特徴とする請求項１５または１６に記載のナビゲーション情報表示方法。
【請求項１８】
上記の請求項１〜１７のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバ、ナビゲーションクライアント、ナビゲーションシステム、ナビゲーション情報提供方法またはナビゲーション情報表示方法を、コンピュータプログラムで記載してそれを実行可能にしたことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像ナビゲーションを配信するためのナビゲーションシステム、および、そこで用いられるインデクスデータを生成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像を用いたナビゲーションシステムを作成する方法には、車両に搭載したカメラから映像データを取得し、取得した映像データをフレーム毎に分割して各フレームにＧＰＳ等により取得した撮影位置・方向の情報を付与し、付与された各撮影位置・方向情報を基に２次元デジタル地図と対応付けを行うものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
まず一般に利用される映像データについて説明する。日本と米国で一般的に使われるテレビの映像信号方式としてはＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  ＴＶ  Ｓｔａｎｄａｒｄｓ  Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）があるが、このＮＴＳＣでは１秒間に３０フレームを表示する。これはＮＴＳＣの高解像度版であるハイビジョン映像でも同じである。また、こうした映像を記録する装置には、各フレームにタイムコードと呼ばれる連続番号を各フレームに付する機能を持つものが多い。このタイムコードは記録された時間の時、分、秒およびフレーム番号から構成される。
【０００４】
例えば１５時３分２０秒の１０番目のフレームであれば、フレーム番号は００から始まるため、１５：０３：２０：０９といったタイムコードになる。タイムコードの規格としてはアメリカの規格である「Ｃ９８．１２：ｔｉｍｅ  ａｎｄ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｃｏｄｅ  ｆｏｒ  ｖｉｄｅｏ  ａｎｄ  ａｕｄｉｏｔａｐｅ  ｆｏｒ  ５２５／３０  ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ」などがある。
【０００５】
また、デジタル映像メディアにより広く使われているフォーマットとしてはＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉｎｇ  Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ｅｘｐｅｒｔｓ  Ｇｒｏｕｐ）があるが、ＭＰＥＧではビデオやオーディオと時刻同期を図るための信号（システムクロックリファレンス、略称ＳＣＲ）が７００ミリ秒（またはそれより短い間隔）で挿入される。そのためＭＰＥＧの映像においても各フレームを実時間に対応づけることが可能である。
【０００６】
次に映像データの各フレームに撮影位置・方向の情報を付与する方法について説明する。以下の説明においては映像の各フレームに連続的に番号（フレーム番号）が振られているものとし、必要であれば、フレーム番号をタイムコードとすることで実際の時間に対応づけることもできるものとする。
【０００７】
車両にカメラを搭載して撮影する場合には、車両に位置測定装置および回転測定装置を搭載し、撮影時に各時刻のカメラの位置と向きとを記録するようにし、このデータを、時刻をキーにして各フレームのタイムコードと突合することにより、各フレームの撮影位置・方向を算出する。そして、この算出された撮影位置・方向情報を基に映像データと２次元デジタル地図との対応付けを行う。
【特許文献１】特開平１１−２７２１６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述のように従来手法では、一定時間ごとに撮影をおこなっているため、位置情報と映像データとはそれぞれ撮影時間の情報と対応付けられている。このため、位置情報と映像データとを対応付けるには、それぞれの情報から撮影時間を割り出さなければならない。
【０００９】
また、カメラを車両等に搭載して移動しながら一定時間ごとに撮影する場合には、ゆっくり移動しているときには高密度に撮影をすることができるが、高速で移動しているときには疎なデータしか得ることが出来ず、場所ごとに映像データ量のむらができてしまうという問題があった。
【００１０】
さらに、特に迷いやすくナビゲーションが必要な都心部等では、ＧＰＳ情報を受信しにくい箇所も多くあるため、その場所ではＧＰＳ情報からのタイムコードを基に映像データにタイムコードを付与することが困難であり、そのため自動的に地図と画像をリンク付けすることが難しいという問題があった。
【００１１】
本発明はかかる事情に鑑みなされたもので、その目的は、前記課題を解決したナビゲーション技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
そこで、前記課題を解決するために請求項１に記載のナビゲーションサーバは、ナビゲーションクライアントの配信要求に応じてナビゲーション情報を提供するナビゲーションサーバであって、長尺画像、および、長尺画像の撮影パラメータを含む情報を入力し、この撮影パラメータからインデクス情報を生成して、これを長尺画像に付与するインデクス処理部と、前記インデクス情報が付与された長尺画像を格納するナビゲーションデータベースと、ナビゲーションクライアントから配信要求情報を受信し、この配信要求情報に含まれる情報の読み取りを行う配信応対処理部と、前記読み取った情報と前記インデクス情報とに基づいて前記ナビゲーションデータベースからナビゲーションクライアントに配信する画像情報の検索を行うデータ検索処理部と、前記検索結果に基づいて表示制御情報を作成し、この表示制御情報、および、前記画像情報を含む、ナビゲーション情報をナビゲーションクライアントに配信する配信処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項２に記載のナビゲーションサーバは、請求項１のインデクス処理部において、前記長尺画像は、一定距離ごとに撮影したライン画像を撮影した順番に時系列に並べて得た、横軸が平行投影な画像であり、前記撮影パラメータは、長尺画像の撮影開始位置、カメラ移動方向、および、長尺画像横軸の撮影間隔を含む情報であり、前記インデクス情報は、前記撮影パラメータから取得した長尺画像の各縦ライン画像の位置情報、および、前記撮影パラメータを含む情報であることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項３に記載のナビゲーションサーバは、請求項１または２において、前記配信応対処理部は、前記配信要求情報から、表示指示のあった位置座標、画像サイズ、および、該セッションを一意に識別するための情報を読み取ることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項４に記載のナビゲーションサーバは、請求項１〜３いずれかにおいて、前記データ検索処理部は、前記配信要求情報から読み取った情報に対応するインデクス情報を前記ナビゲーションデータベースから検索する手段と、
既にナビゲーションクライアントに配信した画像情報に対応するインデクス情報を前記ナビゲーションデータベースから検索する手段と、前記検索したインデクス情報から、ナビゲーションクライアントに対して追加が必要でまだ配信されていない画像情報を決定する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
また、請求項５に記載のナビゲーションサーバは、請求項１〜４いずれかの配信処理部において、前記表示制御情報は、ナビゲーションクライアントに対して画像情報の追加、および、削除の指示を行い、画像の表示を制御するための情報を含むことを特徴とする。
【００１７】
また、請求項６に記載のナビゲーションクライアントは、ナビゲーションサーバから受信した画像情報をユーザに表示するナビゲーションクライアントであって、ユーザからの入力に基づいて配信要求情報を生成し、これをナビゲーションサーバに送信するデータ要求処理部と、前記ナビゲーションサーバから表示制御情報と画像情報とを含むナビゲーション情報を受信し、受信した表示制御情報に基づいて画像情報の表示を行う表示制御処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
また、請求項７に記載のナビゲーションクライアントは、請求項６において、前記データ要求処理部は、ユーザからの要求を入力する手段と、前記ユーザからの要求に対応する画像情報をナビゲーションサーバから既に受信しているかを判断する手段と、前記ユーザからの要求に対応する画像情報を受信していないと判断した場合には、このユーザからの要求に対応する画像情報の表示位置・方向に関する情報、画像サイズに関する情報、および、該セッションを一意に識別するための情報を含む配信要求情報を生成する手段と、この配信要求情報をナビゲーションサーバに送信する手段と、前記ユーザからの要求に対応する画像情報を既に受信していると判断した場合には、表示指示のあった位置座標、画像表示サイズに関する情報を表示制御処理部に送信する手段と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
また、請求項８に記載のナビゲーションクライアントは、請求項６または７において、前記表示制御処理部は、受信した情報がデータ要求処理部またはナビゲーションサーバのいずれから送信された情報かを判断する手段と、前記受信した情報が前記データ要求処理部から送信されたものであったときは、表示指示のあった位置座標、および、画像表示サイズに関する情報を格納する手段と、前記受信した情報が前記ナビゲーションサーバから送信されたものであったときは、追加表示指示のあったナビゲーション情報を格納する手段と、表示の必要の無い画像情報を表示対象から削除する手段と、前記格納した情報の表示制御を行う手段と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
また、請求項９に記載のナビゲーションシステムは、ナビゲーションクライアントの配信要求に応じてナビゲーション情報を提供するナビゲーションサーバと、ナビゲーションサーバから受信した画像情報をユーザに表示するナビゲーションクライアントと、からなるナビゲーションシステムであって、前記ナビゲーションクライアントは、長尺画像、および、長尺画像の撮影パラメータを含む情報を入力し、この撮影パラメータからインデクス情報を生成して、これを長尺画像に付与するインデクス処理部と、前記インデクス情報が付与された長尺画像を格納するナビゲーションデータベースと、ナビゲーションクライアントから配信要求情報を受信し、この配信要求情報に含まれる情報の読み取りを行う配信応対処理部と、前記読み取った情報と前記インデクス情報とに基づいて前記ナビゲーションデータベースからナビゲーションクライアントに配信する画像情報の検索を行うデータ検索処理部と、前記検索結果に基づいて表示制御情報を作成し、この表示制御情報、および、前記画像情報を含む、ナビゲーション情報をナビゲーションクライアントに配信する配信処理部と、を備えており、前記ナビゲーションクライアントは、ユーザからの入力に基づいて配信要求情報を生成し、これをナビゲーションサーバに送信するデータ要求処理部と、前記ナビゲーションサーバから配信された表示制御情報と画像情報とを含むナビゲーション情報を受信し、受信した表示制御情報に基づいて画像情報の表示を行う表示制御処理部と、を備えることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項１０に記載のナビゲーション情報提供方法は、ナビゲーションクライアントの配信要求に応じてナビゲーション情報を提供するナビゲーション情報提供方法であって、長尺画像、および、長尺画像の撮影パラメータを含む情報を入力し、この撮影パラメータからインデクス情報を生成して、これを長尺画像に付与するインデクス処理ステップと、前記インデクス情報が付与された長尺画像をナビゲーションデータベースに格納するステップと、ナビゲーションクライアントから配信要求情報を受信し、この配信要求情報に含まれる情報の読み取りを行う配信応対処理ステップと、前記読み取った情報と前記インデクス情報とに基づいて前記ナビゲーションデータベースからナビゲーションクライアントに配信する画像情報の検索を行うデータ検索処理ステップと、前記検索結果に基づいて表示制御情報を作成し、この表示制御情報、および、前記画像情報を含む、ナビゲーション情報をナビゲーションクライアントに配信する配信処理ステップと、を備えることを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１１に記載のナビゲーション情報提供方法は、請求項１０のインデクス処理ステップにおいて、前記長尺画像は、一定距離ごとに撮影したライン画像を撮影した順番に時系列に並べて得た、横軸が平行投影な画像であり、前記撮影パラメータは、長尺画像の撮影開始位置、カメラ移動方向、および、長尺画像横軸の撮影間隔を含む情報であり、前記インデクス情報は、前記撮影パラメータから取得した長尺画像の各縦ライン画像の位置情報、および、前記撮影パラメータを含む情報であることを特徴とする。
【００２３】
また、請求項１２に記載のナビゲーション情報提供方法は、請求項１０または１１において、前記配信応対処理ステップは、前記配信要求情報から、表示指示のあった位置座標、画像サイズ、および、該セッションを一意に識別するための情報を読み取ることを特徴とする。
【００２４】
また、請求項１３に記載のナビゲーション情報提供方法は、請求項１０〜１２いずれかにおいて、前記データ検索処理ステップは、前記配信要求情報から読み取った情報に対応するインデクス情報を前記ナビゲーションデータベースから検索するステップと、既にナビゲーションクライアントに配信した画像情報に対応するインデクス情報を前記ナビゲーションデータベースから検索するステップと、前記検索したインデクス情報から、ナビゲーションクライアントに対して追加が必要でまだ配信されていない画像情報を決定するステップと、を備えることを特徴とする。
【００２５】
また、請求項１４に記載のナビゲーション情報提供方法は、請求項１０〜１３いずれかの配信処理ステップにおいて、前記表示制御情報は、ナビゲーションクライアントに対して画像情報の追加、および、削除の指示を行い、画像の表示を制御するための情報を含むことを特徴とする。
【００２６】
また、請求項１５に記載のナビゲーション情報表示方法は、ナビゲーションサーバから受信した画像情報をユーザに表示するナビゲーション情報表示方法であって、ユーザからの入力に基づいて配信要求情報を生成し、これをナビゲーションサーバに送信するデータ要求処理ステップと、前記ナビゲーションサーバから表示制御情報と画像情報とを含むナビゲーション情報を受信し、受信した表示制御情報に基づいて画像情報の表示を行う表示制御処理ステップと、を備えることを特徴とする。
【００２７】
また、請求項１６に記載のナビゲーション情報表示方法は、請求項１５において、前記データ要求処理ステップは、ユーザからの要求を入力するステップと、前記ユーザからの要求に対応する画像情報をナビゲーションサーバから既に受信しているかを判断するステップと、前記ユーザからの要求に対応する画像情報を受信していないと判断した場合には、このユーザからの要求に対応する画像情報の表示位置・方向に関する情報、画像サイズに関する情報、および、該セッションを一意に識別するための情報を含む配信要求情報を生成するステップと、この配信要求情報をナビゲーションサーバに送信するステップと、前記ユーザからの要求に対応する画像情報を既に受信していると判断した場合には、表示指示のあった位置座標、画像表示サイズに関する情報を表示制御処理部に送信するステップと、を備えることを特徴とする。
【００２８】
また、請求項１７に記載のナビゲーション情報表示方法は、請求項１５または１６において、前記表示制御処理ステップは、受信した情報がデータ要求処理ステップまたはナビゲーションサーバのいずれから送信された情報かを判断する手段と、前記受信した情報が前記データ要求処理ステップから送信されたものであったときは、表示指示のあった位置座標、および、画像表示サイズに関する情報を格納するステップと、前記受信した情報が前記ナビゲーションサーバから送信されたものであったときは、追加表示指示のあったナビゲーション情報を格納するステップと、表示の必要の無い画像情報を表示対象から削除するステップと、前記格納した情報の表示制御を行うステップと、を備えることを特徴とする。
【００２９】
また、請求項１８に記載のプログラムは、上記の請求項１〜１７のいずれか１項に記載のナビゲーションサーバ、ナビゲーションクライアント、ナビゲーションシステム、ナビゲーション情報提供方法またはナビゲーション情報表示方法を、コンピュータプログラムで記載してそれを実行可能にしたことを特徴とする。
【００３０】
上述のように本発明では、一定距離ごとに撮影されたライン画像を撮影した順番に並べた、横軸が平行投影な長尺画像を利用している。
【００３１】
つまり、長尺画像の横軸が実空間と比例関係にあるので、長尺画像の横軸方向の位置と撮影パラメータとを用いることにより、撮影時間を割り出すことなく実空間上での位置を算出することが可能となる。また撮影開始位置とカメラ移動方向のみをＧＰＳ等や目視等で取得すればよく、都心部等でもＧＰＳによる測定回数を減らすことができ、誤差の影響を受けにくくすることが可能となる。さらに各縦ライン画像ごとに撮影位置情報が付加されているので、ナビゲーションクライアント側の実空間における範囲指定に応じた表示が可能である。
【発明の効果】
【００３２】
以上説明したように、横軸が平行投影な画像を用いることにより、ＧＰＳの受信が困難な箇所でも精度の高いインデクスを生成することができ、実世界と対応づけることができる。これにより、２次元デジタル地図等のみでは把握しにくい現地の様子を簡易に精度よく画像情報により提示することが可能となり、正確で効果的なナビゲーション技術を実現することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００３４】
図１は、本発明の実施形態におけるナビゲーションシステムのシステム構成図である。図１に示すようにナビゲーションシステムはナビゲーションサーバ１１とナビゲーションクライアント１２とから構成され、これらはネットワークで接続されているものとする。
【００３５】
なお、ネットワークはＬＡＮ、インターネット、公衆回線を介したパソコン通信網、その他任意の有線又は無線を使用したネットワーク等を利用することができる。
【００３６】
ナビゲーションサーバ１１は、インデクス処理部１１１、配信応対処理部１１２、データ検索処理部１１３、配信処理部１１４、および、ナビゲーションデータベース１１５から構成される。
【００３７】
インデクス処理部１１１は、横軸が平行投影な長尺画像、および、長尺画像の撮影パラメータが入力され、この撮影パラメータからインデクス情報を生成する。
【００３８】
ナビゲーションデータベース１１５は、長尺画像、および、インデクス処理部１１１で生成したインデクス情報を格納する。
【００３９】
配信応対処理部１１２は、ナビゲーションクライアント１２から送信される表示指示のあった配信要求情報を受信して情報の読み取りを行う。なお、配信要求情報とは、画像の位置・方向に関する情報、画像サイズに関する情報、および、該セッション(サーバとクライアントとの接続関係)を一意に識別するための情報を含む情報のことであり、ナビゲーションクライアント１２からナビゲーションサーバ１１へ送信される情報である。
【００４０】
データ検索処理部１１３は、配信応対処理部１１２での情報読み取り結果、および、インデクス情報に基づいて、配信を要求された画像情報をナビゲーションデータベース１１５から検索する。
【００４１】
配信処理部１１４は、データ検索処理部１１３での検素結果に基づいて表示制御情報を作成し、この表示制御情報、および、該当する画像情報を含むナビゲーション情報をナビゲーションクライアント１２に配信する。
【００４２】
ナビゲーションクライアント１２は、データ要求処理部１２１および表示制御処理部１２２から構成される。
【００４３】
データ要求部１２１は、利用者から操作指示の入力を受け付けて、これに基づいて配信要求情報を生成し、ナビゲーションサーバ１１に転送する。
【００４４】
表示制御処理部１２２は、ナビゲーションサーバ１１から配信された表示制御情報、および、該当する画像情報を含むナビゲーション情報を受信して、この情報の表示処理を行う。
【００４５】
以上説明したようなナビゲーションシステムにおいて、実際に利用者の要求に即してナビゲーション情報を配信する際の処理について以下に説明する。
【００４６】
図２はナビゲーションクライアント１２のデータ要求処理部１２１の処理動作を示す図である。
【００４７】
図２において、まず、データ要求処理部１２１が利用者からの操作指示を受け付ける(Ｓ２１)。
【００４８】
そして、表示指示のあった位置座標、表示画像サイズ情報に関して検索を行う(Ｓ２２)。
【００４９】
これらの情報は既に読み込んでいる情報かどうかを判定し(Ｓ２３)、まだ読み込んでいない情報であれば、配信要求情報を生成し(Ｓ２４)、さらに、この配信要求情報をナビゲーションサーバ１１に送信する(Ｓ２５)。
【００５０】
既に読み込んでいる情報であれば、処理を表示制御処理部１２２に移す(Ｓ２６)。
【００５１】
次にナビゲーションサーバ１１の処理動作について説明する。ナビゲーションサーバ１１は、図３に示すような処理フローで処理を行う。
【００５２】
まず、配信応対処理部１１２が、ナビゲーションクライアント１２から送られてくる配信要求情報を受け取って(Ｓ３１)、情報の読み取りを行う(Ｓ３２)。
【００５３】
データ検索処理部１１３では、配信応対処理部１１２により読み取られた情報に基づいて、配信を要求された位置座標および表示画像サイズをキーとして、インデクス情報をナビゲーションデータベース１１５から検索し、さらに、既に配信された画像情報に対応するインデクス情報を検索する(Ｓ３３)。
【００５４】
そして、既に配信された画像情報の位置座標および表示画像サイズをキーとして、追加配信が必要なインデクス情報を検索する(Ｓ３４)。
【００５５】
配信処理部１１４では、データ検索処理部１１３にて検索された結果に基づいて表示制御情報を生成する(Ｓ３５)。
【００５６】
そしてこの表示制御情報、および、画像情報を含むナビゲーション情報をナビゲーションクライアント１２に配信する(Ｓ３６)。
【００５７】
続いてナビゲーションクライアント１２の表示制御処理部１２２の処理動作について図４を用いて説明する。
【００５８】
表示制御部１２２では、ナビゲーションサーバ１１からの指示を受け取って処理を行うか、あるいは、新たな情報を受信する必要のない場合にはデータ要求処理部１２１からの指示を受け取って処理を行う。
【００５９】
まず、受け取った指示がデータ要求処理部１２１からの指示かどうかを判断し、データ要求処理部１２１の指示であったときは、データ要求処理部１２１から受け取った表示指示のあった位置座標、画像表示サイズ情報を格納して後段のＳ４４に進み、ナビゲーションサーバ１１からの指示であったときはＳ４２に進む(Ｓ４１)。
【００６０】
ナビゲーションサーバ１１からの指示であったときは、ナビゲーションサーバ１１から表示制御情報、および、画像情報を含むナビゲーション情報を受信し(Ｓ４２)、追加表示指示のあったナビゲーション情報を格納する(Ｓ４３)。
【００６１】
そして、削除指示のあった情報を削除する(Ｓ４４)。
【００６２】
そして、上記ようにして格納された情報の表示制御を行う(Ｓ４５)。
【００６３】
上述のような処理動作により、実際に利用者の要求に即してナビゲーション情報の配信を行う。
【００６４】
ここで、以下に各構成部の機能について詳細に説明する。なお、本実施形態では、カーナビゲーションなどのような小さな画面に画像を表示する場合を想定して説明する。
【００６５】
本実施形態の一機能であるナビゲーションサーバ１１の各処理部の詳細な説明をするにあたり、まずインデクス処理部１１１から説明する。
【００６６】
図１で説明したナビゲーションシステムにおいて、インデクス処理部１１１は配信される画像情報を検索する際に利用するインデクス情報を生成するが、この処理は図５に示す手順で以下のように行われる。
【００６７】
まず、横軸が平行投影である画像（長尺画像）、および、画像横軸の撮影間隔情報と撮影開始地点の位置情報とカメラ移動方向情報とで構成される撮影パラメータを取得する(Ｓ５１)。
【００６８】
そして、この撮影パラメータから長尺画像の各縦ライン画像の位置情報を取得する(Ｓ５２)。
【００６９】
そして、この各縦ライン画像の位置情報と撮影パラメータとの情報をインデクス情報として長尺画像に付与する(Ｓ５３)。
【００７０】
そして、このインデクス情報を付与された長尺画像をナビゲーションデータベースに格納する(Ｓ５４)。
【００７１】
ここで、Ｓ５１において、横軸が平行投影である長尺画像と撮影パラメータとの取得方法(入力)の一例を図６を用いて説明する。
【００７２】
図６においては、地面と水平方向にＸＹ軸が張られているものとし、１ラインずつ画像を取得するラインセンサカメラ６０１を車両に設置し、移動しながら画像を取得する。撮影対象である建造物を６０４とし、ラインセンサカメラ６０１のライン方向６０２は地面に対して鉛直方向に向いており、カメラの光軸方向は車両のカメラ移動方向６０３（Ｘａ、Ｙａ）に対して垂直な方向に向けて設置する。
【００７３】
このような状態で車両を移動させながら、ロータリエンコーダー（車輪の走行距離に応じてパルスを出す装置：例えば、１ｍｍにつき１パルスなど、様々な指定ができるもの等が市販されている。）を用いて一定距離ごとに画像（１ライン）を撮影する。
【００７４】
この取得したライン画像を、撮影した順番に時系列に並べることにより横軸が平行投影な長尺画像を取得する。なお、撮影する間隔の距離を撮影間隔と呼ぶこととする。
【００７５】
ここで、ラインセンサカメラから得た長尺画像の一例を図７に示す。図７において、７０１は長尺画像を示し、長尺画像７０１の時間軸方向を７０２とし、ライン方向を７０３とする。前述のように、この長尺画像７０１は一定距離ごとにライン画像を取得しているので、横軸は平行投影となっている。また、前述の撮影間隔７０４をｄ(ｍｍ)とし、長尺画像とあわせて、画像横軸の撮影間隔７０４とＧＰＳによる撮影開始時に撮影された建物等の位置情報と車両のカメラ移動方向６０３（Ｘａ、Ｙａ）とを記録する。ここで、撮影開始時に撮影された建物等の位置情報を撮影開始位置情報と呼び、ＧＰＳで測定した世界測地系による緯度・経度等で表された座標や２次元デジタル地図上へのマーキング等による位置情報を、コンピュータ処理が可能な座標（Ｘ座標、Ｙ座標）に変換して示す。例えば、各緯度・経度に対応する地図メッシュ番号中の対応する座標に変換することにより、コンピュータ上で取り扱うことができるようになる。
【００７６】
上述のような手法で記録された横軸が平行投影な長尺画像、並びに、撮影間隔情報、撮影開始位置情報、および、カメラ移動方向情報で構成される撮影パラメータを取得する。
【００７７】
また、Ｓ５２において、各縦ライン画像の位置情報は以下のようにして取得する。
【００７８】
まず、上述のようにして得られた撮影パラメータを用いて、長尺画像の各縦ライン画像に撮影されている物体の位置を算出する。撮影間隔７０４がｄ（ｍｍ）、撮影開始地点が（Ｘ0、Ｙ0）、単位ベクトルで表現されたカメラ移動方向６０３が（Ｘａ、Ｙａ）とすると、長尺画像中のＬライン目の縦ライン画像に撮影されている物体の位置情報は下記の数式１で表される。
【００７９】
【数１】
2005164476.tif 000003
【００８０】
この数式１で算出した位置情報をＬライン目の縦ライン画像のインデクスとして記録する。そしてこの撮影間隔７０４(ｄ(ｍｍ))を調整することによって、インデクスの格納データサイズを自由に調整することができる。すなわち撮影間隔７０４を大きくすれば、インデクスのデータサイズを小さくすることができる。上記数式１で算出した位置情報はインデクス情報として長尺画像に付加してナビゲーションデータべ一ス１１５に格納される。
【００８１】
続いて、配信応対処理部１１２について説明する。配信応対処理部１１２は、まず、表示指示のあった位置座標、画像サイズ（Ｍ（画素）×Ｎ（画素））、および、該セッション(サーバとクライアントとの接続関係)を一意に識別するための情報からなる配信要求情報をナビゲーションクライアント１２から受信して情報の読み取りを行う。
【００８２】
表示指示が一箇所の画像の要求である場合には、その位置座標（Ｘｓ、Ｙｓ）を受け取り、領域で要求されている場合には、その領域の始点（Ｘｓ、Ｙｓ）と終点（Ｘｅ、Ｙｅ）の位置座標情報を受け取ればよい。また、領域で要求されている場合には、画像の表示間隔（Ｔ（ｍｍ））を受け取ることもできる。
【００８３】
ナビゲーションクライアント１２が２次元地図情報を備えている場合は、位置情報は２次元地図上のマーカ位置（座標位置）で要求されてもよい。この場合、２次元地図上のマーカ位置（座標位置）からコンピュータ処理の可能な座標を算出することにより、配信要求情報のから情報の読み取りを行う。
【００８４】
続いて、データ検索処理部１１３について説明する。データ検索処理部１１３は上述の情報読み取り結果に基づいて画像情報をナビゲーションデータベース１１５から検索する。
【００８５】
この検索は、配信要求情報である画像の位置座標（Ｘｓ、Ｙｓ）と画像サイズ（Ｍ（画素）×Ｎ（画素））と、ナビゲーションデータベースに格納されている撮影パラメータ情報である撮影間隔７０４(ｄ（ｍｍ）)と、長尺画像の縦サイズＡ（画素）とを用いて検索する。
【００８６】
ここで、図８に配信要求情報に該当する画像を検索している具体的処理の一例を示す。図８において、８０１はナビゲーションデータベースの一例を示し、長尺画像の撮影日時、撮影場所地区名、縦ライン画像を一意に識別するためのライン番号、およびそのライン番号の位置情報であるＸ座標とＹ座標とから構成される。なお、８０２、８０３は検索された画像を示している。
【００８７】
検索された画像８０２は、表示指示された位置座標が（Ｘｓ、Ｙｓ）であり、画像サイズが（Ｂ（画素）×Ａ（画素））の場合、インデクスが（Ｘｓ、Ｙｓ）であるライン画像８０４を中心として前後Ｂ／２ライン分ずつ検索された画像を示している。
【００８８】
同様に、検索された画像８０３は、表示指示された位置座標が（Ｘｓ、Ｙｓ）から（Ｘｅ、Ｙｅ）、画像サイズ（Ｍ（画素）×Ｎ（画素））という条件で配信を要求された場合に検索された画像を示している。
【００８９】
図８において、８０５は表示指示のあった位置座標（Ｘｓ、Ｙｓ）のライン画像であり、８０６は表示指示のあった位置座標（Ｘｅ、Ｙｅ）のライン画像である。
【００９０】
また、８０９は、（Ｍ／２）×（Ａ／Ｎ）ライン分に相当する。これは、８０５または８０６を中心に横(Ｍ＊（Ａ／Ｎ）画素)×縦(Ａ)画素に切り分け、その後間引くなどの処理により表示指示された画像サイズである横(Ｍ画素)×縦(Ｎ画素)に縮小するために、検索しているライン分である。
【００９１】
続いて配信処理部１１４について説明する。配信処理部１１４は上述のデータ検索処理部１１３で検出した画像を要求情報に応じて処理し、ナビゲーションクライアント１２に配信する。
【００９２】
ここで、図９に要求情報に応じて処理を行う一例を示す。図９において、９０７はデータ検索処理部で検出した長尺画像を示す。表示指示された領域の始点が（Ｘｓ、Ｙｓ）、終点が（Ｘｅ，Ｙｅ）である場合、上記のデータ検索処理部１１３において、端のライン画像のインデクスが
【００９３】
【数２】
2005164476.tif 000004
【００９４】
となる長尺画像９０７が検出される。長尺画像の縦サイズはＡ（画素）とする。画像の表示間隔はＴ（ｍｍ）という条件で要求された場合には、検出した画像９０７において横軸方向の中心座標を（Ｍ／２）×（Ａ／Ｎ）９０５から（Ｔ／ｄ）×（Ａ×Ｎ）９０６ずつずらし、また画像の横軸方向のサイズがＭ×（Ａ／Ｎ）９０２となるように切り分ける。切り分けた画像の１フレーム目の画像を９０３に、２フレーム目の画像を９０４で示す。
【００９５】
要求された画像の縦サイズが検索された画像の縦サイズより小さい場合は、配信要求情報にあわせて縦横縮小を行う。また、切り分けた画像（９０３と９０４）の縦横をそれぞれ（Ｎ／Ａ）倍することによりＭ（画素）×Ｎ（画素）に縮小する。このようにして配信できるように縮小した画像を９０８と９０９で示す。なお、縮小する方法は間引くなどの手法をとってもよい。
【００９６】
なお、ナビゲーションクライアント１２からの配信要求情報に応じて毎回画像情報を配信するのではなく、要求される座標が隣接していて画像に重なりがある場合などは差分だけを配信してもよい。
【００９７】
ここで、図１０に画像情報の差分だけ配信する一例を示す。図１０において、すでに配信した画像を１００１、これから配信する画像を１００２、重なっている箇所を１００３とする。
【００９８】
次に画像１００２を配信する場合は、すでに配信された画像１００１との重なり部分１００３は配信しなくてもよい。重なり部分１００３の判定はナビゲーションデータベース１１５のインデクス情報が一致するかどうかで判定することができ、有効なデータの配信が実現できる。
【００９９】
次に本実施形態の一機能であるナビゲーションクライアント１２の各処理の詳細な説明をする。
【０１００】
データ要求処理部１２１は利用者からの操作指示を基に画像の位置座標、画像サイズ（Ｍ（画素）×Ｎ（画素））に関する配信要求情報を生成し、ナビゲーションサーバ１１に送信する。この操作指示の一例を図１１に示す。
【０１０１】
図１１において、利用者の配信要求情報選択画面の例を１１０１で、座標と対応付けられた２次元地図を１１０２で、利用者がナビゲーション情報を要求した場所を１１０３で、ツールバーから選択した解像度を１１０４で示す。図１１中の黒線１１０３の端位置の座標をそれぞれ始点（Ｘｓ、Ｙｓ）と終点（Ｘｅ、Ｙｅ）とし、解像度Ｍ（画素）×Ｎ（画素）（例えば、２０４８×１４４０など）のように、欲しい間隔等の配信要求情報を作成しナビゲーションサーバ１１に送信する。
【０１０２】
この配信要求情報がすでに読み込まれている情報であれば、表示制御処理部１２２に処理を移す。一方、この配信要求情報が読み込まれていなければ、配信要求情報を生成し、ナビゲーションサーバ１１に送信する。
【０１０３】
表示制御処理１２２ではナビゲーションクライアント１２がナビゲーションサーバ１１より配信されたナビゲーション情報を受信し、追加表示指示のあった画像をディスプレイ上に表示するか、あるいは、新たなナビゲーション情報を受信する必要のない場合にはデータ要求処理部１２１からの指示を受け取って処理を行い、さらに、削除指示のあった情報を削除する。
【０１０４】
ここで、図１２を用いて具体的な表示の一例を説明する。図１２において、１２０１は利用者の表示指示に応じて表示された画像を示す。１２０２は表示の指示をする方法の一例を示す。ナビゲーションクライアント１２に座標と対応した地図が格納されている場合は、２次元地図上にマーキングすることにより表示を指示してもよい。配信された画像情報から表示すべき画像を選択し、表示指示された箇所の変化に応じて表示する画像を更新する。すなわち、１２０２の表示指示印を縮尺に応じて２次元地図上で移動させれば、画像１２０２で指示された移動量と同じ移動分だけ左右へ移動した画像をナビゲーションクライアント１２で表示することが可能となる。
【０１０５】
なお、本実施形態ではネットワークを介した例を示したが、本発明は当然ネットワークを介さなくてもよく、例えば１台のＰＣなど一つのハードウェア上でも実現でき、効果に差はない。
【０１０６】
以上のように、横軸が平行投影な長尺画像に対して、その横軸を実空間と比例関係にすることができ、インデクスを生成する際には長尺画像の横軸方向の位置から直接、実空間上での位置を算出することが可能となる。
【０１０７】
また長尺画像の横軸を実空間と比例関係にすることにより、撮影開始地点の位置情報とカメラ移動方向情報のみをＧＰＳ等や目視等で一度もしくは数回取得すればよく、ＧＰＳ受信が困難な都心部等でもＧＰＳの測定回数を減らすことができ、統合的に位置精度の誤差の影響を受けにくくすることが可能となり、正確なナビゲーションが実現できる。
【０１０８】
さらにナビゲーションクライアント側の実空間における範囲指定に応じた表示が可能である。
【０１０９】
なお、本発明は図１に示したシステムの一部又は全部の処理機能をプログラムとして構成してコンピュータを用いて実現すること、あるいは図２〜図１２で示した処理手順をプログラムとして構成してコンピュータに実行させることができる。また、コンピュータでその各部の処理機能を実現するためのプログラム、あるいはコンピュータにその処理手順を実行させるためのプログラムを、そのコンピュータが読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ＭＯ、ＲＯＭ、メモリカード、ＣＤ、ＤＶＤ、リムーバブルディスクなどに記録して、保存したり、提供したりすることが可能であり、また、インターネットのような通信ネットワークを介して配布したりすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】ナビゲーションシステムの構成図。
【図２】ナビゲーションクライアントにおける配信要求の処理フロー説明図。
【図３】ナビゲーションサーバにおける配信要求に対する処理フロー説明図。
【図４】ナビゲーションクライアントでにおける表示制御の処理フロー説明図。
【図５】ナビゲーションサーバにおけるインデクス生成の処理フローの説明図。
【図６】横軸が平行投影な長尺画像作成方法の説明図。
【図７】長尺画像の一例を示す図。
【図８】ナビゲーションデータベースおよびその検素方法の説明図。
【図９】配信処理方法の説明図。
【図１０】配信処理における重なり部分の処理方法説明図。
【図１１】利用者からの操作指示の説明図。
【図１２】ナビゲーション情報の表示例の説明図。
【符号の説明】
【０１１１】
１１…ナビゲーションサーバ
１２…ナビゲーションクライアント
１１１…インデクス処理部
１１２…配信応対処理部
１１３…データ検索処理部
１１４…配信対応部
１１５…ナビゲーションデータベース
１２１…データ要求処理部
１２２…表示制御処理部
６０１…ラインセンサカメラ
６０２…ライン方向
６０３…カメラ移動方向
６０４…建造物
７０１…長尺画像
７０２…時間軸方向
７０３…ライン方向
７０４…撮影間隔
８０１…ナビゲーションデータベースの一例
８０２…検索された画像
８０３…検索された画像
８０４…ライン画像
８０５…ライン画像
８０６…ライン画像
８０９…(Ｍ／２)×(Ａ／Ｎ)のライン分
９０３…切り分けた画像
９０４…切り分けた画像
９０５…（Ｍ／２）×（Ａ／Ｎ）
９０６…（Ｔ／ｄ）×（Ａ×Ｎ）
９０７…検出した画像
９０８…縮小した画像
９０９…縮小した画像
１００１…すでに配信した画像
１００２…これから配信する画像
１００３…重なっている画像
１１０１…利用者の配信要求情報選択画面の一例
１１０２…2次元地図
１１０３…利用者がナビゲーション情報を要求した場所
１１０４…ツールバーから選択した解像度
１２０１…利用者の表示指示に応じて表示された画像
１２０２…表示の指示をする方法の一例
【図１】
2005164476.tif 000005
【図２】
2005164476.tif 000006
【図３】
2005164476.tif 000007
【図４】
2005164476.tif 000008
【図５】
2005164476.tif 000009
【図６】
2005164476.tif 000010
【図７】
2005164476.tif 000011
【図８】
2005164476.tif 000012
【図９】
2005164476.tif 000013
【図１０】
2005164476.tif 000014
【図１１】
2005164476.tif 000015
【図１２】
2005164476.tif 000016