(57)【要約】【課題】  モータの回転位置を検出する検出素子からの信号に重畳されるノイズの影響を無くしてモータの回転方向及び回転位置を正確に検出することを可能にする。【解決手段】  車両に設けられた照明装置を偏向する光軸偏向手段の駆動モータ４２と、駆動モータの回転位置を検出するための信号を出力する検出素子Ｈ１〜Ｈ３と、検出された回転位置に基づいて駆動モータの回転動作を制御するモータ制御手段４３３とを備え、検出素子からの信号Ｐ１〜Ｐ３の異常を検出し、異常を検出したときに正常な信号に基づいて異常な信号を補正して駆動モータの回転位置を検出する手段４３４を備える。検出素子から出力される信号にノイズが重畳してモータの回転位置や回転方向が正常に検出することができない場合に、その前後に得られた正常な信号に基づいて補正を行い、モータの回転方向と回転位置を正確に検出することが可能になる。【選択図】  図６
2005319885.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた照明装置の照射光軸を偏向する光軸偏向手段を備える車両用照明装置において、前記光軸偏向手段の回転駆動源としての駆動モータと、前記駆動モータの回転位置を検出するための信号を出力する複数個の検出素子と、前記検出素子により出力される信号に基づいて検出された回転位置に基づいて前記駆動モータの回転動作を制御するモータ制御手段とを備え、前記モータ制御手段は、前記検出素子から出力される信号の異常を検出し、異常を検出したときに正常な信号に基づいて前記異常な信号を補正して前記駆動モータの回転方向及び回転位置を演算する演算手段とを備えることを特徴とする車両用照明装置。
【請求項２】
前記信号の異常は、前記検出素子から順次出力される信号の隣接状態に基づいて検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用照明装置。
【請求項３】
前記演算手段での補正は、前記駆動モータの±１８０°以内の回転内での補正を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両用照明装置。
【請求項４】
前記演算手段は、異常な信号を所定数だけ検出したときには前記駆動モータを所定の回転位置に固定するフェイルセーフを実行する信号を出力することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車等の車両の走行状況に対応して前照灯等のランプの照射方向や照射範囲を偏向動作させる配光制御手段、例えば適応型照明システム（以下、ＡＦＳ（Adaptive Front-lighting System））を備える車両用照明装置に関し、特に偏向動作を行う駆動源としてのモータ駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の走行安全性を高めるために提案されているＡＦＳとして、本出願人により提案されている特許文献１に記載の技術がある。このＡＦＳは、図１に概念図を示すように、自動車ＣＡＲにステアリング装置での操舵角を検出するステアリングセンサ１Ａや車速を検出する車速センサ１Ｂを設けておき、これらセンサ１Ａ，１Ｂの検出出力を電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ（Electronic Control Unit ））２に入力し、ＥＣＵ２は入力された検出出力に基づいて自動車の前部の左右にそれぞれ装備された前照灯３（スイブルランプ３Ｒ，３Ｌ）の照射範囲、例えば照射方向を左右方向に偏向制御してその配光特性を変化させている。このＡＦＳによれば、自動車がカーブした道路を走行する際には、当該自動車の操舵角に対応してスイブルランプの照射方向を偏向制御してカーブ前方の道路を照明することが可能になり、走行安全性を高める上で有効になる。
【特許文献１】特開２００２−１６０５８１号公報
【０００３】
このようなＡＦＳにおいては、左右のスイブルランプの駆動源としてモータを設け、このモータの回転出力を減速歯車列により減速してスイブルランプの偏向中心となる回転軸を回転し、各スイブルランプの偏向動作を行うように構成しており、偏向制御はこのモータの回転位置を制御することで各スイブルランプの照射方向を所定の方向に設定している。モータの回転位置を制御するためには、モータ回転位置センサによりモータの回転位置を検出し、検出した回転位置と設定しようとする目標回転位置とを比較して両者の差を求め、この差を零にするようにモータ駆動回路においてフィードバック制御する構成がとられている。通常、モータにブラシレスモータを用いた場合には、当該ブラシレスモータの回転位置を検出するにはブラシレスモータに付設されている複数個のホール素子の検出信号を利用している。このホール素子は、もともとブラシレスモータの回転方向に沿って複数個配設されており、モータのロータが回転されたときに各ホール素子における磁界が変化され、各ホール素子オン、オフ状態が変化されてロータの回転周期に対応した矩形波のパルス信号を出力し、この出力に基づいてブラシレスモータの回転動作を制御するために設けられたものである。
【０００４】
図９はホール素子を利用した回転位置を制御する技術を説明するための図である。ここでは、図９（ａ）に模式的に示すように、ロータＲはＳ極とＮ極とが１８０度の円周角で配置されており、その周囲に３個のホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が１２０度の円周角で配置されている。そのため、ロータＲが回転して各ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３に対する磁界が変化すると、図９（ｂ）のように、各ホール素子からは１／３周期で位相の異なる矩形波のパルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が出力される。そこで、各パルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を「１」，「０」とした３ビットのデジタル値としてこれをエンコードすることで、図９（ｃ）のように「１Ｈ」〜「６Ｈ」の１６進デジタル値に変換する。そして、これらのデジタル値をＣＣＷ方向に沿って配列すると、「５Ｈ」，「１Ｈ」，「３Ｈ」，「２Ｈ」，「６Ｈ」，「４Ｈ」の順序になる。そこで、図９（ｄ）のように、モータを駆動制御するモータ駆動回路においては、これらの値に対応する状態をそれぞれ状態「Ｊ１」，「Ｊ２」，「Ｊ３」，「Ｊ４」，「Ｊ５」，「Ｊ６」に置き換え、この状態を検出してモータの回転方向と回転位置を検出している。すなわち、モータの回転位置は状態「Ｊ１」〜「Ｊ６」の値で判定し、モータの回転がＣＷ方向あるいはその反対のＣＣＷ方向に正しく回転されているか否かは、状態「Ｊ１」〜「Ｊ６」がこの順序あるいはその反対の順序で検出されているか否かを検出することによって容易に判定することが可能になる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような回転方向の検出技術では、ホール素子の信号にノイズが重畳した場合には、得られる１６進デジタル値に誤りが生じ、その結果状態「Ｊ１」〜「Ｊ６」にも誤りが生じる。例えば、図９（ｂ）に鎖線で示すように、パルス信号Ｐ１の一部にノイズが重畳したときには、当該ノイズは図９（ｅ）のように、１６進デジタル値が「７Ｈ」となり、最終的に得られる状態が「Ｊ１」〜「Ｊ６」のいずれにも該当しない状態「ＪＸ」となる。あるいは、ノイズＮ２が重畳したときには、１６進デジタル値が「６Ｈ」となり、最終的に得られる状態が「Ｊ５」になってしまう。その結果、これらの状態からはモータの回転方向及び回転位置を正確に検出することができなくなる。このような場合にはモータ駆動回路に異常が生じたと判定し、速やかにＡＦＳによるモータ制御を停止し、スイブルランプを例えば直進方向に固定する等のフェイルセーフを実行する。そのため、瞬時的なノイズでは実際のＡＦＳの動作に特に問題にはならないのにも関わらず、ノイズが生じるごとにフェイルセーフが実行されてＡＦＳの正常な動作が損なわれてしまうという問題が生じる。
【０００６】
本発明の目的は、ノイズの影響を無くしてモータの回転方向及び回転位置を正確に検出することを可能にしたモータ駆動手段を備える車両用照明装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両に設けられた照明装置の照射光軸を偏向する光軸偏向手段を備える車両用照明装置において、光軸偏向手段の回転駆動源としての駆動モータと、駆動モータの回転位置を検出するための信号を出力する複数個の検出素子と、この検出素子により出力される信号に基づいて検出された回転位置に基づいて駆動モータの回転動作を制御するモータ制御手段とを備え、当該モータ制御手段は検出素子から出力される信号の異常を検出し、異常を検出したときに正常な信号に基づいて異常な信号を補正して駆動モータの回転方向及び回転位置を演算する演算手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、検出素子から出力される信号にノイズが重畳されてモータの回転位置や回転方向が正常に検出することができない場合でも、その前後に得られた正常な信号に基づいてノイズが重畳された信号を補正し、モータの回転方向と回転位置を演算によって正確に求めることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明において、信号の異常は検出素子から順次出力される信号の隣接状態に基づいて検出する。なお、請演算手段での補正は、駆動モータの±１８０°以内の回転内での補正を行うことが好ましい。また、異常な信号を所定数だけ検出したときには駆動モータを所定の回転位置に固定するフェイルセーフを実行する信号を出力する構成とすることが好ましい。
【実施例１】
【００１０】
次に、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図２は図１で説明したＡＦＳの構成要素のうち、照射方向を左右に偏向可能なスイブルランプの内部構造の縦断面図、図３はその主要部の部分分解斜視図である。灯具ボディ１１の前部開口にはレンズ１２が、後部開口には後カバー１３がそれぞれ取着されて灯室１４が形成されており、当該灯室１４内にはプロジェクタランプ３０が配設されている。前記プロジェクタランプ３０はスリーブ３０１、リフレクタ３０２、レンズ３０３及び光源３０４が一体化されており、既に広く使用されているものであるので詳細な説明は省略するが、ここでは光源３０４には放電バルブを用いたものを使用している。前記プロジェクタランプ３０は概ねコ字状をしたブラケット３１に支持されている。また、前記灯具ボディ１１内のプロジェクタランプ３０の周囲にはレンズ１２を通して内部が露呈しないようにエクステンション１５が配設されている。さらに、この実施形態では、前記灯具ボディ１１の底面開口に取着される下カバー１６を利用してプロジェクタランプ３０の放電バルブを点灯させるための点灯回路７が内装されている。
【００１１】
前記プロジェクタランプ３０は、前記ブラケット３１の垂直板３１１からほぼ直角に曲げ形成された下板３１２と上板３１３との間に挟さまれた状態で支持されている。前記下板３１２の下側には後述するアクチュエータ４がネジ３１４により固定されており、当該アクチュエータ４の回転出力軸４１１は下板３１２に開口された軸穴３１５を通して上側に突出されている。ネジ３１４は下板３１２の下面に突出されたボス３１８にネジ止めされる。そして、前記プロジェクタランプ３０の上面に設けられた軸部３０５が上板３１３に設けられた軸受３１６に嵌合され、プロジェクタランプ３０の下面に設けられた連結部３０６が前記アクチュエータ４の回転出力軸４１１に嵌合して連結されており、これによりプロジェクタランプ３０はブラケット３１に対して左右方向に回動可能とされ、かつ後述するようにアクチュエータ４の動作によって回転出力軸４１１と一体に水平方向に回動動作されるようになっている。
【００１２】
ここで、前記ブラケット３１は正面から見て左右の各上部にエイミングナット３２１，３２２が一体的に取着され、右側の下部にレベリング軸受３２３が一体的に取着されており、それぞれ灯具ボディ１１に軸転可能に支持された水平エイミングスクリュ３３１、垂直エイミングスクリュ３３２が螺合され、レベリング機構５のレベリングボール５１が嵌合される。そして、これら水平エイミングスクリュ３３１、垂直エイミングスクリュ３３２を軸転操作することでブラケット３１を左右方向及び上下方向に回動することが可能となる。また、レベリング機構５によりレベリングポール５１を軸方向に前後移動することで、ブラケット３１を上下方向に回動することが可能となる。これにより、プロジェクタランプ３０の光軸を左右方向及び上下方向に調整するためのエイミング調整、及び自動車の車高変化に伴うレベリング状態に対応してプロジェクタランプの光軸を上下方向に調整するレベリング調整が可能になる。なお、プロジェクタランプ３０のリフレクタ３０２の下面には突起３０７が突出されており、またこれに対向するブラケット３１の下板３１２には左右位置にそれぞれ一対のストッパ３１７が切り起こし形成されており、プロジェクタランプ３０の回動に伴って突起３０７がいずれか一方のストッパ３１７に衝接することで、当該プロジェクタランプ３０の回動範囲が規制されるようになっている。
【００１３】
前記アクチュエータ４は、上下に分割される上ハーフと下ハーフとで構成される五角形に近いケース４１を備えており、このケース４１の両側面には支持片４１２，４１３が両側に向けて突出形成され、ケース４１をブラケット３１のボス３１８にネジ３１４により固定するために利用される。前記ケース４１の上面にはスプライン構成をした回転出力軸４１１が突出されて前記プロジェクタランプ３０の底面の連結部３０６に結合される。この回転出力軸４１１はアクチュエータ４内に内蔵されている後述するブラシレスモータ４２によって所要の回転角範囲内で往復回転駆動されるものである。また、前記ケース４１の背面には図には表れないコネクタが配設され、前記ＥＣＵ２に接続された外部コネクタ２１が嵌合されるようになっている。
【００１４】
図４は前記ＥＣＵ２及びアクチュエータ４を含む照明装置の電気回路構成を示すブロック回路図である。なお、アクチュエータ４は自動車の左右のスイブルランプ３Ｒ，３Ｌに装備されたものであり、ＥＣＵ２との間で双方向通信が可能とされている。前記ＥＣＵ２内には前記ステアリングセンサ１Ａ及び車速センサ１Ｂで検出された操舵角と車速とにより所定のアルゴリズムでの処理を行なって所要の制御信号Ｃ０を出力するメイン制御回路としてのメインＣＰＵ２０１と、当該メインＣＰＵ２０１と前記アクチュエータ４との間で前記制御信号Ｃ０を入出力するためのインターフェース（以下、Ｉ／Ｆと称する）回路２０２とを備えている。ここでは前記制御信号Ｃ０は、アクチュエータ４に対してスイブルランプ３Ｒ，３Ｌの光軸偏向角度を制御するための左右偏向角度信号である。
【００１５】
また、自動車の左右の各スイブルランプ３Ｒ，３Ｌにそれぞれ設けられた前記アクチュエータ４内に内装されている制御回路４３は、前記ＥＣＵ２との間の信号を入出力するためのＩ／Ｆ回路４３２と、前記Ｉ／Ｆ回路４３２から入力される信号に基づいて所定のアルゴリズムでの処理を行うサブＣＰＵ４３１と、回転駆動手段として前記ブラシレスモータ４２を回転駆動するためのモータドライブ回路４３３とを備えている。ここで、前記ＥＣＵ２からは前記制御信号Ｃ０の一部としてスイブルランプ３Ｒ，３Ｌの左右偏向角度信号が出力され前記アクチュエータ４に入力される。また、前記スイブルランプ３Ｒ，３Ｌを点灯するための点灯回路７は前記メインＣＰＵ２０１により点灯制御される。
【００１６】
以上の構成のＡＦＳによれば、自動車ＣＡＲに配設されたステアリングセンサ１ＡからはステアリングホイールＳＷの回転角度、すなわち自動車の操舵角の信号と、車速センサ１Ｂからの自動車の車速の信号がそれぞれ検出されてＥＣＵ２に入力される。ＥＣＵ２は入力された検出出力に基づいてメインＣＰＵ２０１で演算を行い、自動車のスイブルランプ３Ｒ，３Ｌにおけるプロジェクタランプ３０の左右偏向角度信号Ｃ０を算出し両スイブルランプ３Ｒ，３Ｌの各アクチュエータ４に入力する。アクチュエータ４では入力された左右偏向角度信号Ｃ０によりサブＣＰＵ４３１が演算を行い、当該左右偏向角度信号Ｃ０に対応した信号を算出してモータドライブ回路４３３に出力しモータ４２を回転駆動する。モータ４２の回転駆動力は減速されて回転出力軸４１１に伝達され、回転出力軸４１１に連結されているプロジェクタランプ３０が水平方向に回動し、スイブルランプ３Ｒ，３Ｌの照射方向（光軸方向）が左右に偏向される。
【００１７】
前記ブラシレスモータ４２は、図５に一部を破断した斜視図に示すように、アクチュエータ４のケース４１内に立設された中空ボス４１４に図外のスラスト軸受及びスリーブ軸受によって回転シャフト４２３が軸転可能に支持されている。また、前記中空ボス４１４には円周方向に等配された３対のコイルを含むステータコイル４２４が固定的に支持されており、当該ステータコイル４２４は前記ケース４１内に配設されたプリント基板４５に電気接続されて給電されるようになっている。ここではステータコイル４２４はコアベース４２５と一体的に組み立てられており、このコアベース４２５に設けられたターミナル４２５ａを利用して前記プリント基板４５に対して電気接続する構成がとられている。そして、前記回転シャフト４２３の上端部には前記ステータコイル４２４を覆うように円筒容器状のロータ４２６が固定的に取着され、さらに上端には前記第１歯車４４１が一体的に取着されている。前記ロータ４２６は樹脂成形された円筒容器型のヨーク４２７と、このヨーク４２７の内周面に取着されて円周方向にＳ極、Ｎ極が交互に着磁された円環状のロータマグネット４２８とで構成されている。
【００１８】
さらに、前記プリント基板４５には前記ロータ４２６の円周方向に沿って所要の間隔で並んだ複数個、ここでは３個のホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が配列支持されており、前記ロータ４２６と共にロータマグネット４２８が回転されたときに各ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３における磁界が変化され、各ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３のオン、オフ状態が変化されてロータ４２６の回転周期に対応した矩形波のパルス信号Ｐを出力するように構成されている。
【００１９】
図６に前記ブラシレスモータ４２及びモータドライブ回路４３３のブロック回路図を示すように、前記モータドライブ回路４３３には前記サブＣＰＵ４３１からモータの目標となる回転位置に対応したモータ回転制御信号Ｒ１が入力される。このモータドライブ回路４３３は、モータ回転制御部４３４とマトリクス回路４３５と出力回路４３６とを備えている。前記モータ回転制御部４３４は、前記３つのホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３からのパルス信号Ｐ（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３）に基づいてブラシレスモータ４２の回転方向と回転位置を検出し、その検出値に基づいて所要の制御信号Ｄ１をマトリクス回路４３５に出力する。マトリクス回路４３５は前記モータ回転制御信号Ｒ１と前記制御信号Ｄ１に基づいてモータ駆動制御信号Ｃ１を出力する。出力回路４３６はこのモータ駆動制御信号Ｃ１に基づいて前記ブラシレスモータ４２の前記ステータコイル４２４の３つのコイルに対して位相の異なるＵ，Ｖ，Ｗの交流を供給し、これにより前記ロータマグネット４２８との間の磁力方向を変化させ、前記ロータ４２６及び回転シャフト４２３を回転駆動させる。
【００２０】
前記モータ回転制御部４３４は、図７に示すように、前記パルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を検出して「１Ｈ」〜「６Ｈ」の１６進デジタル値を演算するエンコーダ４３４１と、前記エンコーダの出力を状態「Ｊ１」〜「Ｊ６」に変換する状態検出部４３４２と、この状態検出部から出力される状態「Ｊ１」〜「Ｊ６」に基づいてブラシレスモータ４２の回転方向と回転位置を演算して前記制御信号Ｄ１を出力する回転演算部４３４３とを備えている。本実施例ではこの回転演算部４３４３はモータ回転制御部４３４を構成するＩＣの一部として構成されているが、前記サブＣＰＵ４３１の一部を利用して構成することも可能である。
【００２１】
前記エンコーダ４３４１は、図９（ｂ）に示したように、各ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３から出力されるパルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のそれぞれの立ち上がり、立ち下りエッジで各パルス信号のレベルを「１」，「０」とした３ビットのデジタル値としてこれをエンコードすることで、「１Ｈ」〜「６Ｈ」の１６進デジタル値に変換する。なお、パルス信号の立ち上がり及び立ち下がりエッジが検出されないモータの回転停止時合には、予め設定した時間（例えば、１０ｍｓ）毎に各パルス信号のレベルを検出してエンコードを実行する。前記状態検出部４３４２は、図１０（ｃ）に示したように、エンコーダ４３４１からのデジタル値をＣＷ方向に沿って配列した値「５Ｈ」，「１Ｈ」，「３Ｈ」，「２Ｈ」，「６Ｈ」，「４Ｈ」をそれぞれ状態「Ｊ１」，「Ｊ２」，「Ｊ３」，「Ｊ４」，「Ｊ５」，「Ｊ６」に変換して出力する。
【００２２】
前記回転演算部４３４３は、図７を再度参照すると、エンコーダにおいてパルス信号Ｐ１〜Ｐ３に基づいてタイミング信号を出力するタイミング信号発生器４３４４と、このタイミング信号発生器４３４４で発生されるタイミング信号に同期して状態検出部４３４２からの状態信号「Ｊ１」〜「Ｊ６」を順次格納するシフトレジスタ４３４５と、シフトレジスタ４３４５に格納された状態信号のうち隣接する状態信号を比較する隣接判定器４３４６と、隣接判定器４３４６での比較結果に基づいてカウント値を増減する状態カウンタ４３４７と、隣接判定器４３４６の比較結果に基づいて前記状態カウンタ４３４７のカウント値を補正する補正回路４３４８と、隣接判定器４３４６の比較結果に基づいてエラー数をカウントするエラーカウンタ４３４９とを備えている。そして、前記状態カウンタ４３４７から前記制御信号Ｄ１を出力し、前記エラーカウンタ４３４９から後述するエラー信号Ｅ１を出力するようになっている。
【００２３】
前記回転演算部４３４３の動作を、図８のフローチャートに基づいて説明する。先ず、エンコーダ４３４１ではパルス信号Ｐ１〜Ｐ３が入力されると１６進デジタル値を生成し、状態検出部４３４２ではこの１６進デジタル値を状態信号「Ｊ１」〜「Ｊ６」に変換する。回転演算部４３４３では、パルス信号Ｐ１〜Ｐ３に基づいてタイミング信号発生器４３４４からタイミング信号を発生し、このタイミング信号に同期して状態検出部４３４２から順次出力されてくる状態信号をシフトレジスタ４３４５に格納する（Ｓ１０１）。次いで、隣接判定器４３４６はシフトレジスタ４３４５に格納された状態信号のうち隣接する状態信号を取り込む（Ｓ１０２）。そして、この比較した状態信号が「Ｊ１」〜「Ｊ６」の順序、あるいはこの逆の順次で並んで隣接されているか否かを判定する（Ｓ１０３）。順序通りに並んでいる場合には、その順序に基づいて回転方向を判定し、ＣＷ方向の場合には状態カウンタ４３４７に「＋１」を出力し、ＣＣＷ方向の場合には状態カウンタ４３４７に「−１」を出力する（Ｓ１０４）。これにより、状態カウンタ４３４７のカウント値が「１」だけ増加、あるいは減少されるため、このカウント値がモータの回転位置を示すカウント値となり、前述のようにマトリクス回路４３５に制御信号Ｄ１として出力される。
【００２４】
一方、隣接判定器４３４６でのステップＳ１０３において隣接する状態信号が正しい順序に並んでいないことが判定されたときには、状態カウンタ４３４７のカウント値をそのままのカウント値に保持し（Ｓ１０５）、その上でエラーカウンタ４３４９のカウント値を「１」にする（Ｓ１０６）。そして、隣接判定器４３４６はシフトレジスタ４３４５に次に格納されている状態信号を取込み（Ｓ１０７）、取り込んだ次に隣接する状態信号を比較する（Ｓ１０８）。この比較において隣接する状態信号が順序通りに並んでいる場合には、その順序に基づいて回転方向を判定する。また、これと同時に補正処理を行う（Ｓ１０９）。この補正処理Ｓ１０９では、補正回路４３４８はエラーカウンタ４３４９のカウント値「１」を読み出し、ＣＷ方向の場合には「＋１」にエラーカウンタ４３４９のカウント値「１」を加えて「＋２」を状態カウンタ４３４７に出力し、ＣＣＷ方向の場合には「−１」にエラーカウンタ４３４９のカウント値「１」だけ減算して状態カウンタ４３４７に「−２」を出力する。したがって、図９（ｂ）に示したようにノイズが重畳して状態信号に異常が生じた場合でも、その次のノイズが重畳されていない状態信号により回転方向と回転位置を補正し、正しい制御信号Ｄ１を出力することが可能になる。その後はステップＳ１０５以降のフローを実行する。
【００２５】
他方、ステップＳ１０８においても隣接する状態信号が順序通りに並んでいないと判定されたときには補正不可能処理を行う（Ｓ１１０）。この補正不可能処理は、状態カウンタ４３４７のカウント値をそのままのカウント値に保持したまま、エラーカウンタ４３４９のカウント値を「＋１」して「２」に増加する。そして、エラーカウンタ４３４９のカウント値を所定値「ａ」と比較し、「ａ」よりも小さい場合には再びステップＳ１０５以降のフローを実行する（Ｓ１１１）。すなわち、隣接判定器４３４６はシフトレジスタ４３４５において更に次に格納された状態信号について隣接する状態信号を比較することになる。この比較において隣接する状態信号が順序通りに並んでいる場合には、その順序に基づいて回転方向を判定する。また、これと同時に補正回路４３４８はエラーカウンタ４３４９のカウント値「２」を読み出し、ＣＷ方向の場合には「＋１」にエラーカウンタ４３４９のカウント値「２」を加えて「＋３」を状態カウンタ４３４７に出力し、ＣＣＷ方向の場合には「−１」にエラーカウンタ４３４９のカウント値「２」を減算して状態カウンタ４３４７に「−３」を出力する。したがって、２つの状態信号に異常が生じた場合でも、さらにその次のノイズが重畳されていない状態信号により回転方向と回転位置を補正し、正しい制御信号Ｄ１を出力することが可能になる。
【００２６】
このようにして状態信号「Ｊ１」〜「Ｊ６」を順次比較し、状態信号に異常が生じた場合でも隣接する状態信号が正しく並んでいる状態を検出することで、回転方向と回転位置を補正することが可能になる。ただし、本実施例では６個の状態信号「Ｊ１」〜「Ｊ６」であるため、異常信号が３つ以上続いて生じた場合、あるいは１つ置きに３回生じた場合には、隣接する状態信号の並び方向を判定することができなくなり、補正回路４３４８での補正ができなくなる。すなわち、前記演算手段での補正は、ブラシレスモータ４２の±１８０°以内の回転内での補正を行うことになる。
【００２７】
したがって、回転方向を正確に判定することができず、かつ回転位置を正確に判定することができなくなる。そこで、本実施例ではエラーカウンタ４３４９のカウント値が所定数「ａ」以上、ここではカウント値が「３」をカウントしたときにはエラーカウンタ４３４９からエラー信号Ｅ１を出力し、このエラー信号Ｅ１に基づいてサブＣＰＵ４３１においてフェイルセーフを実行する。このフェイルセーフでは、例えばスイブルランプの光軸を自動車の直進方向に固定する位置にブラシレスモータ４２の回転位置を固定する制御を行う。
【００２８】
以上のように本実施例では、ノイズが限られた範囲で重畳されている場合には、迅速に補正を行って回転方向や回転位置を判定し、正常な動作が確保される。これにより、瞬時的なノイズによってフェイルセーフが実行され、ＡＦＳの正常な動作が損なわれてしまうという問題が解消できる。
【００２９】
なお、前記実施例では、ＡＦＳをスイブルランプを構成しているプロジェクタランプを左右方向に偏向して照射光軸を変化させる前照灯に適用した例を示したが、本発明は、リフレクタのみを偏向動作させる構成、あるいは主リフレクタと独立して設けた補助リフレクタを偏向動作させることで実質的な照射範囲を変化させるようにした前照灯に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】ＡＦＳの概念構成を示す図である。
【図２】スイブルランプの縦断面図である。
【図３】スイブルランプの内部構造の主要部の分解斜視図である。
【図４】ＡＦＳの回路構成を示すブロック回路図である。
【図５】ブラシレスモータの一部を破断した分解斜視図である。
【図６】ブラシレスモータ、モータドライブ回路のブロック回路図である。
【図７】モータドライブ回路の内部構成を示すブロック回路図である。
【図８】本発明の回転演算部の動作を説明するためのフローチャートである。
【図９】パルス信号から得られる１６進デジタル値と状態を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３１】
１Ａ  ステアリングセンサ
１Ｂ  車速センサ
２  ＥＣＵ
３  前照灯
３Ｒ  右スイブルランプ
３Ｌ  左スイブルランプ
４  アクチュエータ
３０  プロジェクタランプ
４２  スイブルモータ
４３  制御回路
２０１  メインＣＰＵ
４３１  サブＣＰＵ
４３３  モータドライブ回路
４３４  モータ回転制御部
４３５  マトリクス回路
４３６  出力回路
４３４１  エンコーダ
４３４２  状態検出部
４３４３  回転演算部
Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３  ホール素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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