(57)【要約】【課題】ラベルの一方端部から他方端部に向かって押圧手段で順次押圧して、ワークにラベルの裏面全面を、気泡を生じることなく貼り付ける。【解決手段】供給リールに巻装されたラベルシートを繰出し、ラベルシート剥離手段と吸着ヘッド１４により、ラベルＲをベースシートから剥離し、ベースシートを巻取リールに巻き取るようにしたラベル貼付装置において、吸着ヘッド１４に吸着したラベルＲの押圧ローラ２１側端部をセンサ２９により検出し、その検出結果に基づいて、位置補正手段３０により押圧手段２１を吸着ヘッド１４に対して水平移動させて、押圧手段２１をラベルＲの端部の真上に位置補正した上で、ワークの上方位置に移送し、押圧ローラ２１を下降させ進行方向に転動させて、ラベルＲをその一方端部側から他方端部側に向かって順次ワークに押し付けながら貼り付ける。【選択図】      図１０
2005022676.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺のベースシートに裏面に粘着剤を有する多数のラベルが仮貼付されているラベルシートを巻装した供給リールからラベルシートを繰出し、
ラベルシート剥離手段で前記ベースシートからラベルを剥離するとともに、剥離されたラベルを吸着ヘッドで吸着してラベル貼付位置に搬送して、押圧手段で貼り付けるようにしたラベル貼付方法において、
前記ラベルが吸着ヘッドに吸着された状態で、ラベルの押圧手段側の端部をセンサで検出し、その検出結果に基づいて、前記押圧手段をラベルの端部に位置補正して、ラベルを貼り付けることを特徴とするラベル貼付方法。
【請求項２】
長尺のベースシートに裏面に粘着剤を有する多数のラベルが仮貼付されているラベルシートを巻装した供給リールと、
前記供給リールから引き出されたラベルシートからラベルを剥離したベースシートを巻き取る巻取リールと、
前記供給リールと巻取リールとの間に配置されたラベルシート剥離手段と、
前記ラベルシート剥離手段の上方に配置されてワーク貼付位置との間で往復動作可能な吸着ヘッドと、
前記吸着ヘッドによって吸着されてワーク貼付位置に移送されたラベルを、その一方端部から他方端部に向かって順次ワークに押圧して貼り付ける押圧手段とを備えたラベル貼付装置において、
前記吸着ヘッドと押圧手段とを相対的に水平移動可能に構成し、
前記吸着ヘッドにより吸着されたラベルの端部を検出するセンサと、
このセンサにより検出されたラベルの端部上に押圧手段を位置補正する位置補正手段とを備えたことを特徴とするラベル貼付装置。
【請求項３】
前記押圧手段が押圧ローラであり、位置補正手段により、押圧ローラの下端部をラベルの後端部上に位置補正することを特徴とする請求項２に記載のラベル貼付装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ラベル貼付方法および装置に関し、例えば、液晶表示装置における透明基板などのワークに偏光フィルムを貼り付ける場合に好適なラベル貼付方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
各種のワークにラベルを貼り付けることが行なわれている。ラベルは、通常、裏面に粘着剤が形成されており、多数のラベルを裏面の粘着剤により長尺のベースシートに仮貼り付けしたものを供給リールに巻装しておき、ベースシートを巻取リールで巻き取りながら、供給リールと巻取リールの間に配置したラベル剥離手段で、ベースシートからラベルを剥離するとともに、剥離したラベルを吸着ヘッドで吸着してワーク位置に搬送してワークにラベルを貼り付けるようにしている。
【０００３】
このラベルをワークに貼り付ける場合、ラベルの裏面全面を同時にワークに貼り付けると、ラベルとワークの間に気泡が生じたり、ラベルに波打ちや皺が生じたりすることがあるため、ラベルの一方端部から他方端部に向かって、押圧ローラなどの押圧手段で順次押圧しながら貼り付けることが提案されている（例えば、特許文献１および特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平２０００−２２６０１７号公報
【特許文献２】
特開平２００２−２３６２５２４号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
これらのラベル貼付装置は、いずれも、図１２に示すように、裏面に粘着剤が形成されたラベルＲをベースシート上に貼り付けたものを供給リールに巻装して、ベースシート上に貼り付けられているラベルＲを、ラベル剥離手段で剥離すると共に、吸着ヘッドで吸着してワーク位置に移送するとともに、吸着ヘッドによって吸着されたラベルＲの一方端部から他方端部に向かって、押圧手段である押圧ローラＰの回転によって、順次、押圧して貼り付けるようにしたものであるが、図１２に示すように、押圧ローラＰがラベルＲの後端部に正しく位置していないと、ラベルＲとワークＷとの間に空気が巻き込まれて気泡Ａや皺が生じることがあった。
【０００６】
このような気泡Ａは、例えば、スーパーの各種商品の価格表示ラベルなどのラフな用途においては、特に問題になることはないが、例えば、携帯電話における液晶表示装置のガラス基板に偏光フィルムを貼り付ける場合のような精密電子機器などの用途においては、偏光フィルムの気泡Ａによって、液晶表示装置の表示画像が歪むために商品価値が低下したり、気泡Ａによる厚み寸法の増大によって、液晶表示装置を規定位置に正しく組み込むことができなくなったりするという重大な問題点があった。
【０００７】
そこで、本発明は、例えば、携帯電話などに用いられる液晶表示装置におけるガラス基板のようなワークに対して、偏光フィルムを貼り付ける場合などに好適な、ラベルに気泡が生じないラベルの貼付方法およびラベルの貼付装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明のラベル貼付方法は、上記の課題を解決するために、長尺のベースシートに裏面に粘着剤を有する多数のラベルが仮貼付されているラベルシートを巻装した供給リールからラベルシートを繰出し、ラベルシート剥離手段で前記ベースシートからラベルを剥離するとともに、剥離されたラベルを吸着ヘッドで吸着してラベル貼付位置に搬送して、押圧手段で貼り付けるようにしたラベル貼付方法において、前記ラベルが吸着ヘッドに吸着された状態で、ラベルの押圧手段側の端部をセンサで検出し、その検出結果に基づいて、前記押圧手段をラベルの端部に位置補正して、ラベルを貼り付けることを特徴としている（請求項１）。
【０００９】
上記のラベル貼付方法によれば、供給リールと巻取リ−ルとの間に配置されたラベル剥離手段でラベルをベースシートから剥離するとともに、剥離されたラベルを吸着ヘッドで吸着した状態で、センサによりラベルの押圧手段側端部を検出し、その検出結果に基づいて、押圧手段をラベルの端部に位置補正するので、吸着ヘッドで吸着されたラベルをワークのラベル貼付位置に移送し、押圧手段でラベルをワークに貼り付ける際に、従来よりも高精度で、ラベルの一方端部側から他方端部側に向かって、押圧手段により順次ワークに押し付けることによって、気泡を追い出しながら貼り付けできるため、ラベルの裏面全面を、気泡が巻き込まれたり、皺が生じたりすることなく、ワークに貼り付けることができる。
【００１０】
また、本発明のラベル貼付装置は、長尺のベースシートに裏面に粘着剤を有する多数のラベルが仮貼付されているラベルシートを巻装した供給リールと、前記供給リールから引き出されたラベルシートからラベルを剥離したベースシートを巻き取る巻取リールと、前記供給リールと巻取リールとの間に配置されたラベルシート剥離手段と、前記ラベルシート剥離手段の上方に配置されてワーク貼付位置との間で往復動作可能な吸着ヘッドと、前記吸着ヘッドによって吸着されてワーク貼付位置に移送されたラベルを、その一方端部から他方端部に向かって順次ワークに押圧して貼り付ける押圧手段とを備えたラベル貼付装置において、前記吸着ヘッドと押圧手段とを相対的に水平移動可能に構成し、前記吸着ヘッドにより吸着されたラベルの端部を検出するセンサと、このセンサにより検出されたラベルの端部上に押圧手段を位置補正する位置補正手段とを備えたことを特徴とするものである（請求項２）。
【００１１】
ここで、上記の「吸着ヘッドと押圧手段とを相対的に水平移動可能に構成し、」なる用語は、吸着ヘッドと押圧手段との水平方向での位置関係が可変な構成であればよく、例えば、吸着ヘッドを固定にして、押圧手段を水平移動可能に構成する場合、逆に、押圧手段を固定して、吸着ヘッドを水平移動可能に構成する場合、あるいは、吸着ヘッドと押圧手段の両方を水平移動可能に構成する場合を含むことを意味する。
【００１２】
上記のラベル貼付装置によれば、供給リールと巻取リ−ルとの間に配置されたラベル剥離手段でラベルをベースシートから剥離するとともに、剥離されたラベルを吸着ヘッドで吸着した状態で、センサによりラベルの押圧手段側端部を検出し、その検出結果に基づいて、位置補正手段により、押圧手段をラベルの端部上に位置補正するので、吸着ヘッドで吸着されたラベルをワークのラベル貼付位置に移送し、押圧手段でラベルをワークに貼り付ける際に、従来よりも高精度で押圧手段によりラベルをその一端部側から他端部側に向かって、順次ワークに押し付けることによって、気泡を追い出しながら貼り付けできるため、ラベルの裏面全面を、気泡が巻き込まれたり、皺が生じたりすることなく、ワークに貼り付けることができる。
【００１３】
前記押圧手段を押圧ローラとし、位置補正手段により、押圧ローラの下端部をラベルの後端部上に位置補正するようにするとよい（請求項３）。
【００１４】
上記のラベル貼付装置によれば、ワークのラベル貼付位置で、押圧ローラをワークに押圧すると、吸着ヘッドに吸着されたラベルの後端部を、従来よりも高精度で押圧ローラの下端部でワークに押し付けて貼り付けることができ、吸着ヘッドと押圧ローラとを進行方向に向かって共に移動させると、押圧ローラがラベル上を一方端部から他方端部に向かって回転することによって、ラベルをその一方端部から他方端部に向かって順次ワークに押し付けていき、気泡を生じたり、皺を生じたりすることなくするワークにラベルを貼り付けることができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態に係るラベル貼付方法およびラベル貼付装置について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１〜図６において、１は台座部材でその上に垂直板２が取り付けられている。この垂直板２には、アーム３が固定されており、アーム３に回転軸５ａが取り付けられており、この回転軸５ａに、ベースシートＢ上にラベルＲを仮貼付されたラベルシート４をロール状に巻装した供給リール５が着脱自在に装着されている。前記垂直板２の別の位置には、回転軸６ａが取り付けられており、この回転軸６ａには、巻取リール６が着脱自在に装着されている。前記回転軸５ａおよび回転軸６ａは、それぞれ駆動モータ７ａ，７ｂによって駆動されて、供給リール５からラベルシート４が繰り出されていき、ラベルシート４からラベルＲを剥離したベースシートＢが巻取リール６に巻き取られていく。
【００１７】
前記供給リール５と巻取リール６との間には、図４に示すように、テンションローラ８、送りローラ９、ガイドローラ１１、ラベルシート剥離手段１３、ガイドローラ１２、送りローラ１０が設けられている。テンションローラ８は、それを取り付けたアーム８ａの他端が軸８ｂによって垂直面の所定角度範囲内で回動可能に構成されているとともに、自重によってラベルシート４に適当な張力を付与するように構成されている。
【００１８】
送りローラ９は、例えば、主ローラ９ａと、押えローラ９ｂとでラベルシート４を把持して送るようになっており、ラベルシート４に適度なバックテンションを付与できるようになっている。
【００１９】
送りローラ１０は、主ローラ１０ａと押えローラ１０ｂとで構成されており、主ローラ１０ａが前記駆動モータ７ａによってタイミングベルトやギアなどの動力伝達手段を介して回転可能に構成されている。各ローラはその周面にゴム、シリコンゴムなどの柔軟性摩擦材が取り付けられており、ラベルシート４に対して適当な摩擦抵抗力で接触している。したがって、ラベルシート４は、テンションローラ８によって所定の張力を与えられ、送りローラ９によって適度なバックテンションが与えられながら、送りローラ１０を介して、巻取リール６に巻き取られる。
【００２０】
ラベルシート剥離手段１３は、ガイドローラ１１によって水平状態で送られてきたラベルシート４を、ガイドローラ１２と協働作用して、その先端部分１３ａで鋭角的に進行方向を変更させることにより、後述する吸着ヘッド（１４）によるラベルＲの吸着動作との協働作用によって、ラベルＲをベースシートＢから剥離するように構成されている。
【００２１】
ラベルシート剥離手段１３の上方には、微小間隙でラベルＲを吸着する吸着ヘッド１４が配置されている。この吸着ヘッド１４は、その下面に複数個の吸着孔（図示省略）を有し、各吸着孔が吸着ヘッド１４から共通の配管１４ａを介して真空吸引系に接続されている。そして、真空吸引力により、その下方のラベルＲをベースシートＢとともに浮上させるとともに、吸着ヘッド１４に吸着保持できるように構成されている。
【００２２】
また、前記吸着ヘッド１４は、姿勢および位置制御機構のサーボモータ１５によって、水平面内（θ方向）で回転可能に構成されている。また、サーボモータ１６によって、ラベルシート４の進行方向に対して直行するＸ方向に移動可能に構成されている。さらに、サーボモータ１７によって進行方向であるＹ方向に往復動作可能に構成されている。なお、ラベルＲの厚さなどに応じて、吸着ヘッド１４を昇降させるようにしてもよい。
【００２３】
ラベルシート剥離手段１３の前方（図１の右方向）には、駆動モータ１８によって間欠的に回転可能なターンテーブル１９が配置されており、このターンテーブル１９の上面円周方向１８０度間隔位置に、ワークＷを位置決めして吸着保持するワーク位置決め保持部２０ａ，２０ｂが設けられている。このワーク位置決め保持部２０ａ，２０ｂには、それぞれワークＷ１、Ｗ２（図示省略）が位置決めされており、各ワークＷ１，Ｗ２の上面が、ラベルシート剥離手段１３の上面と略同一面または若干低くなるように、その高さ位置が設定されている。
【００２４】
前記吸着ヘッド１４の進行方向と逆方向には、押圧手段の一例としての押圧ローラ２１が回転自在に配置されている。この押圧ローラ２１は、前記吸着ヘッド１４とともに、ラベルシート剥離部材１３とワーク位置決め保持部２０ａとの間を往復動作可能に構成されるとともに、サーボモータ２２によって、吸着ヘッド１４とは独立して、昇降可能に、かつ、水平移動可能に構成されている。そして、常時は、押圧ローラ２１の下端が、図６に示すように、吸着ヘッド１４の下端よりも若干高い位置に保持されている。
【００２５】
台座部材１上の垂直板２の奥側には、支柱部材２３が立設されており、この支柱部材２３に水平方向に伸びるレール２４が固定されており、このレール２４にスライダ２５が移動可能に取り付けられている。そして、このスライダ２５が、前述のサーボモータ１７によって、ラベルシート剥離手段１３の上方位置と、ターンテーブル１９のワーク位置決め保持部２０ａの上方位置との間を往復動作するように構成されている。
【００２６】
上記スライダ２５には、前述の吸着ヘッド１４と、そのθ方向補正用のサーボモータ１５と、そのＸ方向位置補正用のサーボモータ１６と、押圧ローラ２１と、その昇降用のサーボモータ２２とが取り付けられている。したがって、スライダ２５の前述の往復動作に伴って、吸着ヘッド１４が、ラベルシート剥離手段１３の上方位置と、ターンテーブル１９のワーク位置決め保持部２０ａの上方位置との間を往復動作するように構成されている。
【００２７】
前記吸着ヘッド１４の進行方向前方の下方位置には、センサ２６が配置されている。このセンサ２６は、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲの有無や、位置および姿勢を検出するものである。ここで、「位置」とは、吸着ヘッド１４に対して、進行方向に直交する±Ｘ方向へのずれ寸法±△Ｘおよび進行方向である±Ｙ方向へのずれ寸法±△Ｙをいい、「姿勢」とは、θ方向の回転ずれ角度±△θをいう。
【００２８】
センサ２６は、例えば、図７（Ａ）に示すように、４個の反射型センサ２６ａ〜２６ｄで構成される。ここで、センサ２６ａはラベルＲの有無およびθ方向検出用、センサ２６ｂはＸ方向およびθ方向の検出用、センサ２６ｃはＸ方向検出用、センサ２６ｄはＹ方向検出用である。このうち３個のセンサ２６ａ〜２６ｃは、吸着ヘッド１４の進行方向と直交するＸ方向に一列に配置されており、残りの１個のセンサ２６ｄは、前記センサ２６ａおよび２６ｃの間隔寸法と同一間隔寸法で、かつ、センサ２６ｃに対して吸着ヘッド１４の進行方向（Ｙ方向）の前方に配置されている。したがって、センサ２６ａ，２６ｃ，２６ｄは、２等辺３角形の各頂点に配置されている。
【００２９】
図７（Ｂ）〜（Ｄ）は、ラベルＲの位置および姿勢が正常な場合の、センサ２６および制御機構部の動作を説明するための、センサ２６とラベルＲとの平面図である。図７（Ｂ）は吸着ヘッド１４によって吸着されたラベルＲが、センサ２６ａおよび２６ｂの上方に位置し、センサ２６ａによってラベルＲが吸着されていること、すなわちラベル有りが検出されるとともに、センサ２６ａ，２６ｂによってＸ方向にずれがないことを検出している。
【００３０】
この状態で、サーボモータ１６によってラベルＲが−Ｘ方向に移動して、図７（Ｃ）に示すように、センサ２６ｃがラベルＲを検出すると停止する。次いで、サーボモータ１７によってラベルＲが進行方向（Ｙ方向）に移動して、図７（Ｄ）に示すように、センサ２６ｄがラベルＲを検出すると、その位置から所定寸法だけ進行方向（Ｙ方向）に移動して、ターンテーブル１９上のワーク位置決め保持部２０ａに吸着保持されたワークＷの上方に到達する。
【００３１】
なお、図７（Ｂ）において、ラベルＲが図示の状態からＸ方向または−Ｘ方向にずれていても、センサ２６ａ，２６ｂがラベルＲを検出しておれば、上記と同様に、ラベルＲを−Ｘ方向に移動させて、センサ２６ｂがラベルＲを検出することによって、Ｘ方向の位置補正が行える。
【００３２】
図８（Ａ）〜（Ｆ）はラベルＲの「姿勢」が異常な場合で、図８（Ａ）〜（Ｃ）は、ラベルＲが＋θ方向（時計方向）に回転している場合の姿勢補正について説明するものである。すなわち、図８（Ａ）に示すように、センサ２６ａはラベルＲを検出しているが、センサ２６ｂはラベルＲを検出していない場合は、ラベルＲが＋θ方向（時計方向）に回転していることが検出できる。したがって、このときのスライダ２５の座標位置と、サーボモータ１７によって、ラベルＲを進行方向（Ｙ方向）に移動させ、図８（Ｂ）に示すように、センサ２６ｂがラベルＲを検出したときのスライダ２５の座標位置とに基づいて、演算処理によって＋θ方向のずれ量を算出する。次いで、その算出結果に基づいてサーボモータ１５によってラベルＲをその位置で−θ方向（反時計方向）に回転させて、図８（Ｃ）に示すように、センサ２６ａ，２６ｂがラベルＲを検出すると回転を停止する。この状態は、図７（Ｂ）の状態と同様であり、その後は、図７（Ｂ）〜（Ｄ）と同様の動作を行う。
【００３３】
図８（Ｄ）〜（Ｆ）は、ラベルＲが−θ方向（反時計方向）に回転している場合の姿勢補正について説明するものである。すなわち、図８（Ｄ）に示すように、センサ２６ｂはラベルＲを検出しているが、センサ２６ａはラベルＲを検出していない場合は、ラベルＲが−θ方向（反時計方向）に回転していることが検出できる。したがって、このときのスライダ２５の座標位置と、サーボモータ１７によって、ラベルＲを進行方向（Ｙ方向）移動させ、図８（Ｅ）に示すように、センサ２６ａがラベルＲを検出したときのスライダ２５の座標位置とに基づいて、演算処理によって−θ方向のずれ量を算出する。次いで、その算出結果に基づいて、サーボモータ１５によってラベルＲをその位置で＋θ方向（時計方向）に回転させて、図８（Ｆ）に示すように、センサ２６ａ，２６ｂがラベルＲを検出すると回転を停止する。この状態は、図７（Ｂ）の状態と同様であり、その後は、図７（Ｂ）〜（Ｄ）と同様の動作を行う。
【００３４】
実際には、上記モードが組み合わさった複合モードの場合がある。そのような場合でも、前記と同様に、センサ２６によって、吸着ヘッド１４によって吸着されたラベルＲの有無、および「位置」や「姿勢」が正常か異常かの検出およびその補正ができる。
【００３５】
２７ａ，２７ｂ，２７ｃは、スライダ２５に取り付けた吸着ヘッド１４の位置検出用センサで、レール２４に沿って取り付けられている。これらのセンサ２７ａ〜２７ｃは、例えば、一対の発光素子と受光素子とを所定間隔で上下に対向させておき、スライダ２５に突設した遮光板が、発光素子と受光素子との間に位置することによって、検出信号を出力する透過型のセンサで構成される。
【００３６】
上記センサ２７ａ〜２７ｃは、スライダ２５に取り付けられた吸着ヘッド１４が、ラベルシート剥離手段１３の上方の待機位置（図１の実線位置）からラベルＲの貼付位置であるワークＷの位置決め保持部２０ａの上方（図１の２点鎖線位置）との間を正しく往復動作させるためのもので、センサ２７ａは吸着ヘッド１４の待機位置検出用、センサ２７ｂはセンサ２６位置検出用、２７ｃはラベルＲ貼付位置検出用である。
【００３７】
なお、２８は、スライダ２５に取り付けられたサーボモータ１５，１６，１７，２２などに給電するケーブルであり、スライダ２５の移動によって損傷しないように、柔軟な材質で構成されている。
【００３８】
上記のセンサ２６は、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲの位置、姿勢を補正するためのものであり、このラベルＲの位置補正および姿勢補正を行うことによって、ラベルＲはワークＷの正しい位置に貼り付けることができる。しかし、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲの端部と、押圧ローラ２１との位置関係が正しくないと、解決すべき課題で述べたように、ラベルＲに気泡が生じたり、皺が生じたりする。そこで、単に、吸着ヘッド１４と押圧ローラ２１とを、垂直方向に相対的に移動可能に構成するのみならず、本発明では、水平方向にも相対的に移動可能に構成している。例えば、押圧ローラ２１を吸着ヘッド１４に対して水平方向に移動可能に構成している。
【００３９】
また、図６および図１０（Ａ）に示すように、押圧ローラ２１の下方に、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲの後端部を検出するセンサ２９を設けるとともに、このセンサ２９によって検出したラベルＲの後端部の位置に応じて、押圧ローラ２１を水平移動させてラベルＲの後端部の上に位置補正する位置補正手段３０を設けている。センサ２９は、例えば、反射型センサを用いると、安価に構成できる。
【００４０】
次に、上記のラベル貼付装置におけるラベルの貼付動作について説明する。
【００４１】
まず、長尺のベースシートＢに多数のラベルＲが仮貼付されたラベルシート４をロール状に巻装した供給リール５を、アーム３の回転軸５ａにセットする。この供給リール５からラベルシート４を引き出して、テンションローラ８、送りローラ９、ガイドローラ１１、ラベルシート剥離手段１３、ガイドローラ１２、送りローラ１０を介して、回転軸６ａに装着された巻取リール６にその先端部を巻き取って、準備を完了する。
【００４２】
この状態で、駆動モータ７ａ，７ｂを駆動して回転軸５ａ，６ａに装着された供給リール５および巻取リール６を回転させると、供給リール５からラベルシート４が引き出されていく。このとき、テンションローラ８の自重によって、ラベルシート４に適度の張力が付与され、また、送りローラ９によって、適度なバックテンションが付与されながら、ラベルシート４はどの箇所でも弛みを生じることなく、巻取リール６に巻き取られていく。
【００４３】
最初、吸着ヘッド１４は、ラベルシート剥離部材１３の上方位置である待機位置（図示実線位置）に待機している。
【００４４】
そして、第１のラベルＲ１が吸着ヘッド１４の下方に来ると、吸着ヘッド１４に配管１４ａを介して真空吸引力を作用させる。すると、吸着ヘッド１４の下方に微小間隙で位置するラベルＲ１が、真空吸引力によってベースシートＢとともに浮き上がって吸着ヘッド１４に吸着保持される。このとき、押圧ローラ２１は、図６に示すように、上昇位置に保持されており、その下面は吸着ヘッド１４の下面よりも若干高くなっているため、押圧ローラ２１の存在は吸着ヘッド１４によるラベルＲ１の吸着動作には、何ら支障とならない。
【００４５】
この状態で、ラベルシート４を駆動モータ７によって図示矢印方向に送りながら、サーボモータ１７の回転によって、スライダ２５に取り付けられた吸着ヘッド１４によって吸着されたラベルＲ１が進行方向（Ｙ方向）に移動すると、図９（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、ラベルＲ１がベースシートＢから剥離される。
【００４６】
すなわち、図９（Ａ）に示すように、ラベルＲ１が吸着ヘッド１４の直下位置で、吸着ヘッド１４に真空吸着されて、ラベルシート４と同一速度で進行方向に移送される。すると、図９（Ｂ）に示すように、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲ１は、引き続いて進行方向に向かって水平移動するのに対して、ベースシートＢは、ラベルシート剥離手段１３の鋭角状の先端部１３ａとガイドローラ１２とによって、その進行方向が鋭角的に変更される結果、ラベルＲ１はその前方端部がベースシートＢから剥離され、吸着ヘッド１４およびラベルシート４の移動に伴って徐々に剥離部分が拡大されていき、ついには、図９（Ｃ）に示すように、ラベルＲ１がベースシートＢから完全に剥離される。
【００４７】
第１のラベルＲ１がベースシートＢから完全に剥離されて、第２のラベルＲ２がラベルシート剥離手段１３の位置まで来ると、駆動モータ７ａ，７ｂが停止して、ラベルシート４の巻取動作が一時停止される。一方、吸着ヘッド１４はラベルＲ１を吸着したまま、サーボモータ１７によって進行方向に移動し、センサ２６の上方位置まで来ると、センサ２７ｂによる検出信号によってその移動速度を減速して、センサ２６によってラベルＲ１の有無と、その位置および姿勢を前述の図７（Ｂ）〜（Ｄ）および図８（Ａ）〜（Ｆ）のようにして検出するとともに、位置および姿勢に異常があれば、前述のように位置補正および姿勢補正を行う。
【００４８】
すなわち、まず、センサ２６ａによって、ラベルＲの頭出し検出を行う。この頭出し検出で、ラベルＲ１有りが確認されない場合は、サーボモータ１７により吸着ヘッド１４が元の待機位置（実線位置）に戻って、ラベルＲ１を吸着し直す。このときの復帰位置は、センサ２７ａによる検出信号で、スライダ２５が停止されることよって決定される。
【００４９】
図７（Ｂ）に示すように、ラベルＲ１が確認されると、センサ２６ａ，２６ｂの検出信号によって、前述のようにサーボモータ１６が作動して、吸着ヘッド１４を−Ｘ方向に移動させて、Ｘ方向の位置補正を行う。
【００５０】
また、図８（Ａ）または図８（Ｄ）に示すように、±θ方向のずれがあれば、前述のようにサーボモータ１５が作動して、吸着ヘッド１４を±θ方向に回転させて、±θ方向の姿勢補正を行う。
【００５１】
吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲについて、Ｘ方向補正および±θ方向補正を行った後に、サーボモータ１７によって吸着ヘッド１４を進行方向（Ｙ方向）に移動させて、センサ２７ｄがラベルＲを検出すると、Ｙ方向補正が行われる。
【００５２】
このようにして、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲ１が、位置補正および姿勢補正されてワークＷ１の上方位置に移動するまでの間に、センサ２９により、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲ１の後端部が検出され、その検出結果に基づいて、押圧ローラ２１の位置補正が行われる。すなわち、図１０（Ａ）に示すように、もし、ラベルＲ１の後端部が押圧ローラ２１の真下よりも進行方向の手前側（図の左側）に位置している場合は、位置補正手段３０によって、押圧ローラ２１を進行方向の手前側（図の左側）に水平移動させて、図１０（Ｂ）に示すように、押圧ローラ２１をラベルＲ１の後端部の真上に位置補正する。
【００５３】
なお、図１０（Ｃ）に示すように、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲ１の後端部が押圧ローラ２１の真下よりも進行方向の前方側（図の右側）に位置している場合は、押圧ローラ２１がラベルＲの後端部から押圧を開始するので、気泡の問題は生じないが、新たな問題として、吸着ヘッド１４および押圧ローラ２１が所定寸法だけ進行方向に移動した際にも、押圧ローラ２１がラベルＲの前方端部まで押圧できない事態が発生する恐れがあるので、位置補正手段３０によって、押圧ローラ２１を進行方向の前方側（図の右側）に水平移動させて、図１０（Ｄ）に示すように、押圧ローラ２１をラベルＲ１の後端部の真上に位置補正する。
【００５４】
このようにして、センサ２９による吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲ１の後端部の検出結果に基づいて、押圧ローラ２１の位置補正を行った後、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲ１がワークＷ１の上方位置に来ると、センサ２７ｃの検出信号によって、サーボモータ１７が停止される。そして、図１１に示すように、サーボモータ２２によって押圧ローラ２１が下降し、その下端が吸着ヘッド１４の下端よりも下方になって、ラベルＲ１の後端部分がワーク１に押し付けられる。続いて、吸着ヘッド１４への真空吸引力を遮断して、吸着ヘッド１４によるラベルＲの吸着を止めた後、サーボモータ１７によるスライダ２５の進行方向への移動で、吸着ヘッド１４および押圧ローラ２１が進行方向へ移動することにより、押圧ローラ２１がラベルＲ１上を転動して、ラベルＲ１をその後端部から前端部に向かって順次ワークＷ１に押圧していき、気泡を押し出しながら貼り付けていく。
【００５５】
このように、センサ２９によりラベルＲの後端部を検出し、その検出結果に基づいて、位置補正手段３０により、押圧ローラ２１を吸着ヘッド１４に対して水平移動させて、押圧ローラ２１をラベルＲの後端部の真上に正しく位置させることにより、押圧ローラ２１でラベルＲ１を、確実に、その後端部から前端部に向かって順次ワークＷ１に押圧していくので、ラベルＲ１の裏面全面を、気泡を生じることなく、また、皺を生じることなく、ワークＷ１に貼り付けることができる。
【００５６】
ラベルＲ１のワークＷ１への貼り付けが終了すると、サーボモータ２２によって押圧ローラ２１が上昇した後（または上昇と同時に）、サーボモータ１７によってスライダ２５に取り付けられた吸着ヘッド１４および押圧ローラ２１は進行方向（−Ｙ方向）に移動し、吸着ヘッド１４が元の待機位置である、ラベルシート剥離手段１３の上方位置に復帰すると、センサ２７ａの検出信号によってサーボモータ１７が停止する。
【００５７】
一方、ワークＷ１、Ｗ２を位置決め保持したターンテーブル１９は、駆動モータ１８によって１８０度回転され、ワーク位置決め保持部２０ｂに吸着保持された次のワークＷ２が貼付位置に配置されるとともに、ラベルＲ１の貼り付けが完了したワーク位置決め保持部２０ａに吸着保持されたワークＷ１は、ロード・アンロード位置に配置されて、図示しないハンドリング手段によって位置決め保持部２０ａからアンロードされ、次いで、この位置決め保持部２０ａに新しいワークＷ３（図示省略）がロードされる。
【００５８】
以下、上記と同様の動作を繰り返して、ラベルシート４のラベルＲ２，Ｒ３…が順次ベースシートＢから剥離されて、ワ−クＷ２，Ｗ３…に順次貼り付けられていく。
【００５９】
なお、上記実施態様は特定の形態について説明したが、本発明はこの実施形態に限定されるものではなく、その精神を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。
【００６０】
例えば、上記実施形態では、センサ２６として反射型センサを用いて構成する場合について説明したが、このような反射型センサにおいては、ラベルＲの頭出し→±θ姿勢補正→±Ｘ位置補正→±Ｙ位置補正と、４回の補正をシーケンスで行うため、補正動作時間が長くなる。そこで、例えば、ＣＣＤカメラなどの画像認識装置をセンサとして利用してもよい。この場合、ラベルＲにおける２つの角部の座標位置を検出するのみで、演算処理によってラベルＲの±θ姿勢補正、±Ｘ位置補正および±Ｙ位置補正を同時に実施することが可能になり、ラベル貼付装置の高速化が図れる。
【００６１】
同様に、ラベルＲの後端部を検出するセンサ２９も、例えば、ＣＣＤカメラなどの画像認識装置を利用してもよい。この場合、吸着ヘッド１４に吸着されたラベルＲが、図１０（Ａ）の状態にあるのか、図１０（Ｃ）の状態にあるのか、また、押圧ローラ２１をどの方向にどの程度水平移動させればよいかが、一瞬に判別できるので、押圧ローラ２１の位置補正の高速化が可能になる。
【００６２】
また、吸着ヘッド１４をサーボモータにより昇降する場合について説明したが、このようにすれば、ラベルＲの種類切り換えによりその厚さが変化しても、例えば、吸着ヘッド１４が下降してラベルＲに接触した際の接触圧を検出して、それより若干寸法だけ吸着ヘッド１４を上昇させることによって、各種の厚さのラベルＲに幅広く対応できる利点があるが、シリンダ機構により昇降動作させるようにしてもよい。
【００６３】
さらに、上記実施形態では、センサ２９によりラベルＲの後端部を検出し、その検出結果に基づいて、位置補正手段３０により押圧ローラ２１を水平移動させる場合について説明したが、吸着ヘッド１４を水平移動するようにしてもよい。あるいは、押圧ローラ２１および吸着ヘッド１４の両方を水平移動させるようにしてもよい。ただし、吸着ヘッド１４を水平移動させる場合は、その位置補正データを、センサ２６によりラベルＲの位置補正および姿勢補正に加味して、吸着ヘッド１４および押圧ローラ２１の水平移動寸法を設定する必要がある。
【００６４】
また、上記実施形態では、吸着ヘッド１４の後端側に押圧ローラ２１を配置して、ラベルＲの後端部をセンサ２９で検出して、押圧ローラ２１をラベルＲの後端部上に位置補正する場合について説明したが、押圧ローラ２１を吸着ヘッド１４の進行方向の前方側に配置してもよく、そのような場合は、ラベルＲの前端部をセンサ２９で検出して、押圧ローラ２１をラベルＲの前端部上に位置補正するようにしてもよい。
【００６５】
また、押圧手段は、押圧ローラ２１に代えて、スキージのような非回転式のものや、圧縮エアを噴出する非接触式のものなどを用いてもよい。
【００６６】
また、駆動ローラ９ａ，押えローラ９ｂに代えて、真空吸引力によって、ベースシート４に、吸引力を作用させて、ラベルシート４に積極的にバックテンションを作用させるようにしてもよい。また、その真空吸引力を調整可能にして、ラベルシートに作用するバックテンションを適宜調節することができる。
【００６７】
【発明の効果】
本発明のラベル貼付方法は、以上のように、長尺のベースシートに裏面に粘着剤を有する多数のラベルが仮貼付されているラベルシートを巻装した供給リールからラベルシートを繰出し、ラベルシート剥離手段で前記ベースシートからラベルを剥離するとともに、剥離されたラベルを吸着ヘッドで吸着してラベル貼付位置に搬送して、押圧手段で貼り付けるようにしたラベル貼付方法において、前記ラベルが吸着ヘッドに吸着された状態で、ラベルの押圧手段側の端部をセンサで検出し、その検出結果に基づいて、前記押圧手段をラベルの端部上に位置補正して、ラベルを貼り付けるようにしたので、従来の吸着ヘッドで吸着したラベルを単に位置補正および姿勢補正して、押圧手段でラベルをその一方端部から他方端部に向かって貼り付ける方法に比較して、押圧ローラなどの押圧手段によってラベルを、高精度でその一方端部から他方端部に向かって順次ワークに押圧して、気泡を追い出しながら貼り付けられるため、ラベルの全面を確実に、気泡や皺を生じることなく、ワークに貼り付けることができる。
【００６８】
また、本発明のラベル貼付装置は、長尺のベースシートに裏面に粘着剤を有する多数のラベルが仮貼付されているラベルシートを巻装した供給リールと、前記供給リールから引き出されたラベルシートからラベルを剥離したベースシートを巻き取る巻取リールと、前記供給リールと巻取リールとの間に配置されたラベルシート剥離手段と、前記ラベルシート剥離手段の上方に配置されてワーク貼付位置との間で往復動作可能な吸着ヘッドと、前記吸着ヘッドよって吸着されてワーク貼付位置に移送されたラベルを、その一方端部から他方端部に向かって順次ワークに押圧して貼り付ける押圧手段とを備えたラベル貼付装置において、前記吸着ヘッドと押圧手段とを相対的に水平移動可能に構成し、前記吸着ヘッドにより吸着されたラベルの押圧手段側端部を検出するセンサと、このセンサにより検出されたラベルの端部上に押圧手段を位置補正する位置補正手段とを備えているので、センサでラベルの端部を検出し、その検出結果に基づいて、吸着ヘッドと押圧手段とを相対的に水平移動させて、押圧手段をラベルの端部上に正しく位置補正させて、ラベルの一方端部から他方端部に向かって押圧手段で押圧することによって、気泡を追い出しながらラベルを貼り付けることができ、気泡や皺のないラベル貼り付けができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態のラベル貼付装置の正面図である。
【図２】図１のラベル貼付装置の平面図である。
【図３】図１のラベル貼付装置の右側面図である。
【図４】図１のラベル貼付装置の要部拡大正面図である。
【図５】図４のラベル貼付装置の要部拡大右側面図である。
【図６】図１のラベル貼付装置の要部を更に拡大した要部拡大正面図である。
【図７】（Ａ）は本発明の実施形態におけるラベルの位置補正および姿勢補正用センサの平面図、（Ｂ）は正常状態のラベル検出時のセンサとラベルの平面図、（Ｃ）は正常状態のラベルを−Ｘ方向移動後のセンサとラベルの平面図、（Ｄ）は正常状態のラベルをＹ方向移動後のセンサとラベルの平面図である。
【図８】（Ａ）は＋θ方向に回転した異常状態のラベル検出時におけるセンサとラベルの平面図、（Ｂ）は＋θ方向に回転した異常状態のラベルのＹ方向移動後におけるセンサとラベルの平面図、（Ｃ）は＋θ方向に回転した異常状態のラベルの−θ方向回転後におけるセンサとラベルの平面図、（Ｄ）は−θ方向に回転した異常状態のラベル検出時におけるセンサとラベルの平面図、（Ｅ）は−θ方向に回転した異常状態のラベルのＹ方向移動後におけるセンサとラベルの平面図、（Ｆ）は−θ方向に回転した異常状態のラベルの＋θ方向回転後におけるセンサとラベルの平面図である。
【図９】（Ａ）は吸着ヘッドがラベルを吸着した状態の概略正面図、（Ｂ）はラベルが略半分だけ剥離された状態の概略正面図、（Ｃ）はラベルが完全に剥離された状態の概略正面図である。
【図１０】（Ａ）は図１のラベル貼付装置における吸着ヘッドに吸着されたラベルの後端部が、押圧ローラよりも進行方向手前側に偏っている場合の状態を示す拡大正面図、（Ｂ）は（Ａ）の状態から押圧ローラを位置補正した状態の拡大正面図、（Ｃ）は図１のラベル貼付装置における吸着ヘッドに吸着されたラベルの後端部が、押圧ローラよりも進行方向前方側に偏っている場合の状態を示す拡大正面図、（Ｂ）は（Ｃ）の状態から押圧ローラを位置補正した状態の拡大正面図である。
【図１１】本発明のラベル貼付装置によりラベルをワークに貼り付けるときの要部拡大正断面図である。
【図１２】従来のラベル貼付装置におけるラベル貼付時の問題点を説明する要部拡大正面図である。
【符号の説明】
４  ラベルシート
５  供給リール
６  巻取リール
１３  ラベルシート剥離手段
１４  吸着ヘッド
１５，１６，１７，２２  サーボモータ
１９  ターンテーブル
２０ａ，２０ｂ  位置決め保持部
２１  押圧手段（押圧ローラ）
２９  センサ
３０  位置補正手段
Ｒ，Ｒ１  ラベル
Ｂ  ベースシート
Ｗ，Ｗ１，Ｗ２  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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