(57)【要約】【課題】  ユーザの指定した領域をなるべく回避又はなるべく経由するような経路を探索する。【解決手段】  ナビゲーション装置は、通りづらくするエリア、又は通りやくするエリア（特別エリア）を設定し、これらのエリア内にあるリンクのコストを、通常のコストより大きめ又は小さめに設定して、コストが最少となる経路を探索する。リンクのコストは、コスト係数を用いて、特別エリアの特定の地点からの距離が近い順に段階的に大きめ（又は小さめ）に設定される。特別エリアは、複数設定できる。【選択図】図１２
2005274315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを記憶する記憶装置を有し、
前記地図上に特別エリアを設定する特別エリア設定ステップと、
前記リンクデータを用いて、前記特別エリアに属するリンクのコストを、前記特別エリアに属さないリンクに比べて大きめに設定し、出発地から目的地までのコストが最少となる経路を探索する経路探索ステップと
を行うことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項２】
ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを記憶する記憶装置を有し、
前記地図上に特別エリアを設定する特別エリア設定ステップと、
前記リンクデータを用いて、前記特別エリアに属するリンクのコストを、前記特別エリアに属さないリンクに比べて小さめに設定し、出発地から目的地までのコストが最少となる経路を探索する経路探索ステップと、
を行うことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記経路探索ステップは、前記特別エリアに属するリンクのコストを、特別エリアの特定の地点からの距離が近い順に大きめに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項４】
請求項２に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記経路探索ステップは、前記特別エリアに属するリンクのコストを、特別エリアの特定の地点からの距離が近い順に小さめに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項５】
請求項３または４に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記経路探索ステップは、前記特別エリアに属するリンクのコストを、特別エリアの特定の地点からの距離が近い順に段階的に設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記記憶装置は、コストの算出に用いるコスト係数を記憶し、
前記経路探索ステップは、前記特別エリアに属するリンクのコストを、当該リンクが特別エリアに属さない場合のコストにコスト係数を乗じることにより求めることを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記特別エリア設定ステップは、複数の特別エリアを設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記特別エリア設定ステップは、前記地図上に少なくとも第１の特別エリアと第２の特別エリアを設定し、
前記経路探索ステップは、前記第１の特別エリアに属するリンクのコストを、前記第１の特別エリアに属さないリンクに比べて大きめに設定し、前記第２の特別エリアに属するリンクのコストを、前記第２の特別エリアに属さないリンクに比べて小さめに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、さらに、
特定地点を受け付ける地点受付ステップと、
特別エリアの大きさを受け付ける大きさ受付ステップとを行い、
前記特別エリア設定ステップは、前記地点受付ステップにより受け付けた特定地点を含み、かつ、前記大きさ受付ステップにより受け付けた大きさのエリアを特別エリアに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記地点受付ステップは、地図上の地点の指定を受け付けることにより行う
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項１１】
請求項９に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記地点受付ステップは、地点名称を受け付けることにより行う
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、さらに、
前記経路探索ステップで探索した経路を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項１３】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを記憶する記憶装置と、
前記地図上に特別エリアを設定する特別エリア設定手段と、
前記リンクデータを用いて、前記特別エリアに属するリンクのコストを、前記特別エリアに属さないリンクに比べて大きめに設定し、出発地から目的地までのコストが最少となる経路を探索する経路探索手段と
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを記憶する記憶装置と、
前記地図上に特別エリアを設定する特別エリア設定手段と、
前記リンクデータを用いて、前記特別エリアに属するリンクのコストを、前記特別エリアに属さないリンクに比べて小さめに設定し、出発地から目的地までのコストが最少となる経路を探索する経路探索手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索処理の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、出発地から目的地までの経路探索において、指定された領域を回避する経路を探索する車載用ナビゲーション装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２４３４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、必ずしもユーザのニーズにあった経路が探索できるとは限らない。例えば、指定した領域を回避する経路が大幅に遠回りになるのであれば、回避しない経路の方がユーザにとって都合が良い場合がある。また、指定した領域の中心付近を経由するのでなければ、指定した領域の一部を経由する経路でも構わない場合もある。特許文献１の技術では、指定された領域を必ず回避する経路を探索するので、これらのニーズに答えられない。
【０００５】
また、特許文献１の技術では、指定された領域をなるべく経由するような経路は探索できない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、ユーザにより指定された特定の領域を考慮した経路を探索する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく本発明のナビゲーション装置の経路探索方法は、通りづらくするエリア、又は通りやくするエリアを設定し、これらのエリア内にあるリンクのコストを、通常のコストより大きめ又は小さめに設定して総コストが最少となる経路を探索する
例えば、本発明のナビゲーション装置は、地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを記憶する記憶装置を有し、前記地図上に特別エリアを設定する特別エリア設定ステップと、前記リンクデータを用いて、前記特別エリアに属するリンクのコストを、前記特別エリアに属さないリンクに比べて大きめ（又は小さめ）に設定し、出発地から目的地までのコストが最少となる経路を探索する経路探索ステップとを行う。
【０００８】
前記経路探索ステップは、前記特別エリアに属するリンクのコストを、特別エリアの特定の地点からの距離が近い順に段階的に大きめ（又は小さめ）に設定するようにしてもよい。
【０００９】
また、前記記憶装置は、コストの算出に用いるコスト係数を記憶するようにしてもよい。そして、前記経路探索ステップは、前記特別エリアに属するリンクのコストを、当該リンクが特別エリアに属さない場合のコストにコスト係数を乗じることにより求めるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ユーザの指定した領域をなるべく回避又はなるべく経由するような経路が探索できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態を適用した車載用ナビゲーション装置１０００の概略構成図である。図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置１０００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９とを有する。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを地図データ記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された目的地と現在地（出発地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１４】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Television System Committee）信号で接続するのが一般的である。
【００１５】
地図データ記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。
【００１６】
地図データは、メッシュ領域の識別コード（メッシュＩＤ）、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータを有する。リンクデータは、リンクの識別コード（リンクＩＤ）、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報、リンクの長さであるリンク長、リンクの旅行時間、リンクを含む道路の種別情報などを有する。また、地図データには、特定の地点（例えば、目印になりうる地点）について、その地点の名称、座標情報等が含まれている。
【００１７】
音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００１８】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００１９】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置で現在地（自車位置）を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。
【００２０】
図２は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００２１】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、地図データ記憶装置３から読み出した地図データや演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００２２】
図３は、演算処理部１の主な機能構成を示す図である。
【００２３】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、現在位置算出部４６と、表示処理部４５とを有する。
【００２４】
現在位置算出部４６は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算する。
【００２５】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。
【００２６】
経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、旅行時間）が最少となる経路を探索する。
【００２７】
表示処理部４５は、表示が要求される情報がディスプレイ２に表示されるようにコマンド生成する。例えば、表示が要求される領域にある地図データを地図データ記憶装置３から受け取り、ユーザ操作解析部４１等から指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークが描画されるように地図描画コマンドを生成する。
【００２８】
［動作の説明］  次に車載用ナビゲーション装置１０００の動作について説明する。図４は、車載用ナビゲーション装置１０００の経路探索処理の概略を示すフロー図である。
【００２９】
このフローは、ユーザから経路探索要求を受け付けたときに開始される。
【００３０】
図示するように、経路探索部４２は、目的地の設定を行った後（Ｓ１００）、出発地から目的地までのコストが最少となる経路をダイクストラ法等により探索する（Ｓ２００）。そして、経路探索部４２は、探索した経路を、表示処理部４５を介してディスプレイ２に表示する（Ｓ３００）。
【００３１】
図８は、ディスプレイ２への表示例を示す。図示するように、画面５００には、地図５１０上に、出発地５２０から目的地５２２までの経路が表示される。
【００３２】
次に、経路探索部４２は、ユーザから入力装置５を介して、特別エリアの設定要求を受け付ける（Ｓ４００）。
【００３３】
ここで、特別エリアについて説明する。本実施形態の車載用ナビゲーション装置１０００は、上記のように通常の経路探索（Ｓ２００）を行う他に、ユーザの好みに応じた経路探索を行う。例えば、出発地から目的地までの間に、景色が良い地域、通り慣れた地域等がある場合、ユーザは、旅行時間が許容範囲でれば多少遠回りでもその地域を通行したいと思う。一方、出発地から目的地までの間に、舗装状態により運転しづらい地域、不慣れな地域等がある場合、ユーザは、旅行時間が許容範囲でれば多少遠回りでもその地域を回避したいと思う。そこで、本実施形態の車載用ナビゲーション装置１０００は、通りやすくするエリア、通りづらくするエリア、必ず通るようにするエリア、通らないようにするエリア等の特別エリアの設定を受け付ける。そして、設定された特別エリアを考慮して経路探索を行う。さらに、本実施形態では、特別エリアの中の通りやすさや通りづらさを、特別エリアの中心からの距離に応じて変化させて、よりユーザのニーズにあった経路が探索できるようにしている。
【００３４】
特別エリアの設定要求がなかった場合（Ｓ４００でＮｏ）、経路探索部４２は、経路探索処理を終了する。そして、経路探索部４２は、ユーザからの要求に応じて、探索した経路を用いて経路誘導を開始する。
【００３５】
一方、経路探索部４２は、特別エリアの設定要求を受け付けると（Ｓ４００でＹｅｓ）、特別エリアの設定を行う（Ｓ５００）。
【００３６】
図５は、特別エリアの設定処理の流れを示すフロー図である。
【００３７】
まず、経路探索部４２は、設定する特別エリアの種類を受け付ける（Ｓ５１０）。特別エリアには、上記のように、通りやすくするエリア、通りづらくするエリア、必ず通るエリア、および必ず通らないエリアがある。このとき、経路探索部４２は、図７に示すように、これらの選択肢５４２〜５４８を表示する。ユーザにより、いずれかが選択されると、経路探索部４２は、選択された種類の特別エリアについて以後の設定を行う。
【００３８】
次に、経路探索部４２は、設定する特別エリアの中心位置の指定を受け付ける（Ｓ５２０）。具体的には、経路探索部４２は、ユーザにより入力装置５を介して地図上のカーソルにより選択された地点を、特別エリアの中心に設定する。もしくは、地点の名称の入力を受け付け、受け付けた地点を特別エリアの中心に設定する。
【００３９】
図８は、Ｓ５１０において、通りづらくするエリアを設定するように選択された場合の特別エリア５６０の表示例である。画面６００には、設定された特別エリア５６０が、その中心位置５６０Ｘとともに表示されている。
【００４０】
次に、経路探索部４２は、特別エリアの大きさの指定を受け付ける（Ｓ５３０）。このとき、経路探索部４２は、特別エリアの大きさの選択肢５５０を表示する。ユーザにより、入力装置５を介していずれかの大きさが選択されると、経路探索部４２は、選択された大きさで特別エリアの大きさを設定する。
【００４１】
なお、特別エリアの大きさは、図８のように、中心からの距離に応じて、大、中、小（例えば、大：半径１０００ｍ、中：半径６００ｍ、小：３００ｍ）と段階的に予め定めておき、いずれかを選択できるようにしてもよいし、ユーザが大きさを自由に指定できるようにしてもよい。かかる場合、経路探索部４２は、ユーザ操作解析部４１を介して、入力装置２により入力された大きさの指定を受け付ける。
【００４２】
また、本実施形態では、特別エリアの中の通りやすさ又は通りづらさを、中心位置からの距離に応じて変化させるようになっている。そこで、そのことが理解できるような表示態様とする。図８の例では、特別エリア５６０の中心５６０Ｘに近い順（５６１、５６２、５６３、５６４の順）に、表示態様（例えば、色彩）を変えて通りづらくなることが分かるようにしている。
【００４３】
図９は、Ｓ５１０で、通りやすくするエリアを設定するように要求された場合で、かつ、中心５７０Ｘとした特別エリア５７０の大きさを「小」に設定要求された場合の、特別エリア５７０の表示例を示す。
【００４４】
図１０は、Ｓ５１０で、通らないようにするエリアを設定するように要求された場合で、かつ、中心５８０Ｘとした特別エリア５８０の大きさを「中」に設定要求された場合の、特別エリア５８０の表示例を示す。
【００４５】
図５に戻って説明する。特別エリアの大きさを設定すると（Ｓ５３０）、経路探索部４２は、さらに別の特別エリアの設定要求があったか否かを判定する（Ｓ５４０）。別の特別エリアの設定要求を受け付けた場合、経路探索部４２は、Ｓ５１０にもどり、別の特別エリアの設定を開始する。一方、別の特別エリアの設定要求がなかった場合は、経路探索部４２は、特別エリアの設定処理を終了する。
【００４６】
このようにして、本実施形態では、複数の地点の選択を受け付けることで、複数地点を中心として特別エリアの設定をすることもできる。
【００４７】
図１１は、通りづらくするエリアが複数設定された場合の表示例を示す。図１１では、３つの地点５９１Ｘ、５９２Ｘ及び５９３Ｘを中心に、特別エリア５９０が設定されている。
【００４８】
また、本実施形態では、異なる種類の特別エリアや異なる大きさの特別エリアを、複数同時に設定することもできる。例えば、通りやすくする特別エリア、通りづらくする特別エリア、通らない特別エリアを同時に設定し、さらに、それらの大きさが異なるように設定することもできる。
【００４９】
図４に戻って説明する。特別エリアの設定（Ｓ５００）が終了すると、経路探索部４２は、設定された特別エリアを考慮して再び経路探索を行う（Ｓ６００）。
【００５０】
以下に、通りやすくするエリア、通りづらくするエリア又は通らないエリアが設定された場合について説明する。なお、必ず通る特別エリアが設定されている場合については後述する。
【００５１】
経路探索部４２は、リンクごとにコストを設定し、出発地から目的地までのコストが最少となる経路をダイクストラ法等により探索する。
【００５２】
図６に、経路探索において用いられるリンクのコストを算出する処理の流れを示す。まず、経路探索部４２は、対象のリンクが、特別エリア内にあるリンクか否かをリンクデータを参照して判定する（Ｓ６１０）。特別エリア内にあるリンクでない場合、経路探索部４２は、そのリンクについては通常のコストを採用する。すなわち、リンクデータを参照してリンク旅行時間をそのまま、そのリンクのコストと設定する。
【００５３】
一方、対象リンクが特別内エリアにあるリンクである場合（Ｓ６１０でＮｏ）、経路探索部４２は、通常のコスト（旅行時間）にエリアの種類と中心距離に応じたコスト係数を乗じて求めた値をそのリンクのコストと設定する。
【００５４】
すなわち、通りやすくするエリア内にあるリンクのコストは、そのエリアの中心に近い程小さくなるように設定する。例えば、下記式（１）で求める。
コスト＝（通常のコスト）×（中心からの距離／エリアの半径）・・・式（１）
一方、通りづらくするエリア内にあるリンクのコストは、そのエリアの中心に近い程大きくなるように設定する。例えば、下記式（２）で求める。
コスト＝（通常のコスト）×（エリアの半径／中心からの距離）・・・式（２）
また、通らないエリア内にあるリンクのコストは、通常のリンクのコストに比べ極端に高い値とする。例えば、下記式（３）で求める。
コスト＝（通常のコスト）×１００・・・式（３）
また、特別エリア内の通りやすさ又は通りづらさをエリアの中心距離に応じて段階的に変化させることもできる。かかる場合、エリアの種類および中心からの距離に応じて段階的に定めたコスト係数を、予め地図データ記憶装置３に記憶させておく。そして、このコスト係数を用いて、コストを求める。
【００５５】
図１６に、かかる場合における地図データ記憶装置３に記憶されているコスト係数データ３４０の構成を示す。図示するように、コスト係数データ３４０は、特別エリア内に定めた複数のエリア３４２ごとに、通りやすくする特別エリアのコスト係数と、通りづらくする特別エリアのコスト係数３４４を含んでいる。特別エリア内に定めた複数のエリア３４２は、中心距離に応じて定められている。例えば、Ａエリアは、エリアの中心から半径の０．２倍の距離まで、Ｂエリアは、半径０．２〜０．４倍の距離までという具合に定めてある。したがって、定められた複数のエリアの範囲は、特別エリアの大きさによって異なる。
【００５６】
対象リンクのコストは、そのリンクが属するエリアのコスト係数を乗じることで求まる。
【００５７】
なお、複数の特別エリアに同時に含まれるリンクについては、特別エリアまでの距離が最も近い特別エリアに関するコスト係数を用いて、コストを算出する。
【００５８】
上記のように設定したコストを用いて、経路探索部４２は、出発地から目的地までの経路を探索する。
【００５９】
ここで、必ず通る特別エリアが設定されている場合について説明する。出発地から目的地までの間に、必ず通るエリアがある場合、出発地からそのエリアの特定の地点を仮の目的地とした経路と、その地点を仮の出発地とした目的地までの経路とをそれぞれ求め、最後にそれらの経路を足せばよい。したがって、かかる場合、経路探索部４２は、特別エリアに特定の地点を設定し、その地点を仮の目的地および出発地とする複数の経路を探索する。そして、探索した複数の経路を足し、真の出発地及び目的地間の経路とする。ここでの経路探索においても、リンクのコストは、図６で示したフローにより求めることができる。
【００６０】
図４に戻って説明する。以上のようにして、経路探索が終了すると、経路探索部４２は、特別エリアを考慮しないで探索した結果と、特別エリアを考慮して探索した結果を表示処理部４５を介してディスプレイ２に表示する（Ｓ７００）。このとき、２つの経路の比較が容易なように、経路探索部４２は、総旅行時間や総旅行距離８００を表示するようにしてもよい。そして、経路探索部４２は、ユーザからいずれかの経路の選択を受付け、受け付けた経路を用いて経路誘導を開始するようにしてもよい。
【００６１】
図１２〜１４は、特別エリアを考慮しないで探索した結果と、特別エリアを考慮して探索した結果をともに表示した場合の表示例を示す。
【００６２】
図１２は、通りづらくするエリア５６０が設定された結果、特別エリア５６０をなるべく回避する経路５４０が探索され表示されたところを示す。本実施形態では、特別エリア５６０の中の通りづらさは一律ではなく、特別エリアの中心から離れる程通りづらさの度合いは小さくなる。したがって、通りづらくするエリアが設定された場合、必ずしもそのエリアを回避する経路が探索されるとは限らない。したがって、図１２の例では、経路５４０は、特別エリア５６０の一部を通過するものとなっている。
【００６３】
図１３は、通りやすくするエリア５７０が設定された結果、特別エリア５７０を通過する経路５４１が探索され表示されたところを示す。
【００６４】
図１４は、通らないようにするエリア５８０が設定された結果、特別エリア５８０を通過しない経路５４２が探索され表示されたところを示す。
【００６５】
図１５は、通りづらくするエリア５９０が複数設定された結果、特別エリア５９０の中心５９１Ｘ、５９２Ｘ，５９３Ｘを回避するような経路５４３が探索され表示されたところを示す。
【００６６】
以上、本発明が適用された一実施形態について説明した。
【００６７】
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能である。
【００６８】
例えば、上記で説明した処理のフロー（図４、図５、図６）の各ステップの順番は、本発明の要旨の範囲内で変更可能である。具体的には、上記実施形態では、まず特別エリアの存在を考慮しないで経路探索したのち、特別エリアの設定を受け付けているがこれに限られない。最初に特別エリアの設定を受け付けた後、特別エリアの存在を考慮して経路探索するようにしてもよい。また、上記実施形態では特別エリアの種類の設定をしてから、特別エリアの範囲（中心位置、大きさ）を設定しているが、特別エリアの範囲を設定してから、種類を設定してもよい。
【００６９】
また、過去に設定された特別エリアについて記憶しておいてもよい。そして、経路探索の要求があった場合、記憶しておいた特別エリアを考慮して経路探索するようにしてもよい。また、記憶しておいた特別エリアの中から、選択を受け付け、選択された特別エリアのみを考慮して経路探索するようにしてもよい。こうすれば、毎回、特別エリアを設定するユーザの手間が省ける。
【００７０】
また、コスト係数を選択できるようにしてもよい。例えば、ユーザにより入力装置５を介して、コスト係数を選択できるようにしてもよい。このようにすれば、ユーザの好みに応じて、ユーザにとって通りやすさの度合い、通りづらさの度合いを調整することができる。
【００７１】
また、上記実施形態では、特別エリアの中心地点の設定を受け付け、特別エリアを設定しているが、地点を複数受け付け、その地点を結ぶ直線（又は曲線）を中心とした（若しくは囲むようにした）特別エリアを設定するようにしてもよい。図１７は、２つの地点の指定を受け付け、２地点を結ぶ直線７１０Ｌを中心に特別エリア７１０の設定をするようにした場合の例である。この場合でも、直線７１０Ｌからの距離に応じてコスト係数を異ならせることで、特別エリア７１０内の通りやすさ又は通りづらさを変化させることができる。
【００７２】
また、特別エリアの形状は、円状に限らず、三角形、四角形等の多角形であってもよいし、多角形の形状を、ユーザが選択できるようにしてもよい。
【００７３】
図１８は、地点の指定を受け付けると、その地点を中心とした正方形の特別エリアを設定するようにした場合の例を示す。この場合でも、中心７２０Ｘからの距離に応じてコスト係数を異ならせることで、特別エリア７２０内の通りやすさ又は通りづらさを変化させることができる。
【００７４】
また、図１９は、複数の地点の指定を受け付けると、その地点を結ぶ多角形７３０Ａを中心とした特別エリアを設定するようにした場合の例を示す。この場合でも、中心の多角形７３０Ａからの距離に応じてコスト係数を異ならせることで、特別エリア７３０内の通りやすさ又は通りづらさを変化させることができる。このようにすれば、通りたい地域、通りたくない地域が複雑な形状である場合でも、それを考慮した、なるべくその地域を通る経路又は通らない経路の探索ができる。
【００７５】
なお、図１９の例では、受け付けたエリア７３０Ａを中心として、特別エリアを設定しているが、受け付けたエリア内に、特別エリアを設定し、そのエリア内で、中心からの距離に応じて、通りやすさ又は通りづらさを変化させることもできる。
【００７６】
なお、上記実施形態では、旅行時間に基づいてコストを定めているが、リンクデータのリンク長を用いて、旅行距離に基づいて定めるようにしてもよい。
【００７７】
また、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】図１は、車載用ナビゲーション装置１０００の概略構成図である。
【図２】図２は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図３】図３は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図４】図４は、車載用ナビゲーション装置１０００の動作の概略を示すフロー図である。
【図５】図５は、図４のＳ５００の特別エリア設定処理の概略を示すフロー図である。
【図６】図６は、経路探索におけるリンクコストの算出処理の概略を示すフロー図である。
【図７】図７は、特別エリア設定前の探索結果の表示画面の一例を示す図である。
【図８】図８は、特別エリア設定画面の一例（通りづらくするエリアの設定）を示す図である。
【図９】図９は、特別エリア設定画面の一例（通りやすくするエリアの設定）を示す図である。
【図１０】図１０は、特別エリア設定画面の一例（通らないエリアの設定）を示す図である。
【図１１】図１１は、特別エリア設定画面の一例（複数の特別エリアの設定）を示す図である。
【図１２】図１２は、特別エリアを考慮して経路探索結果の表示画面の一例（通りづらくするエリアが設定された場合）を示す図である。
【図１３】図１３は、特別エリアを考慮して経路探索結果の表示画面の一例（通りやすくするエリアが設定された場合）を示す図である。
【図１４】図１４は、特別エリアを考慮して経路探索結果の表示画面の一例（通らないエリアが設定された場合）を示す図である。
【図１５】図１５は、特別エリアを考慮して経路探索結果の表示画面の一例（複数の通りづらくするエリアが設定された場合）を示す図である。
【図１６】図１６は、コスト係数データの構成を示す図である。
【図１７】図１７は、地点を結ぶ直線を指定して特別エリアを設定する態様を説明するための図である。
【図１８】図１８は、多角形の特別エリアを設定する態様を説明するための図である。
【図１９】図１９は、ユーザが指定した地点を結ぶ多角形の特別エリアを設定する態様を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７９】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・地図データ記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・車輪速センサ、７・・・地磁気センサ、８・・・ジャイロ、９・・・ＧＰＳ受信機、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・ＤＭＡ、２５・・・描画コントローラ、２６・・・ＶＲＡＭ、２７・・・カラーパレット、２８・・・Ａ/Ｄ変換器、２９・・・ＳＣＩ、３０・・・ＰＩＯ、３１・・・カウンタ、４１・・・ユーザ操作解析部、４２・・・経路探索部、４５・・・表示処理部、４６・・・現在位置算出部
【図１】
2005274315.tif 000003
【図２】
2005274315.tif 000004
【図３】
2005274315.tif 000005
【図４】
2005274315.tif 000006
【図５】
2005274315.tif 000007
【図６】
2005274315.tif 000008
【図７】
2005274315.tif 000009
【図８】
2005274315.tif 000010
【図９】
2005274315.tif 000011
【図１０】
2005274315.tif 000012
【図１１】
2005274315.tif 000013
【図１２】
2005274315.tif 000014
【図１３】
2005274315.tif 000015
【図１４】
2005274315.tif 000016
【図１５】
2005274315.tif 000017
【図１６】
2005274315.tif 000018
【図１７】
2005274315.tif 000019
【図１８】
2005274315.tif 000020
【図１９】
2005274315.tif 000021