(57)【要約】【課題】  キャリッジの負荷プロファイルを測定する処理の際に所定の要因が発生した場合、特別な対応を採ることができる記録装置を提供することにある。【解決手段】  キャリッジの負荷プロファイルを測定するために、キャリッジを第１移動速度で１往復分移動させた後に第１移動速度より速い第２移動速度で１往復分移動させる際、所定の要因が発生したときは、キャリッジを初期位置に戻して第１移動速度より遅い第３移動速度で１往復分移動させて前記負荷プロファイルを測定する。これにより、所定の要因が発生した後は最も低速の移動速度で負荷プロファイル測定が実行されるので、その要因による影響を排除することができる。【選択図】  図１１
2005102345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドが搭載されて双方向に移動可能なキャリッジを備えた記録装置であって、
前記キャリッジの負荷プロファイルを測定するために、前記キャリッジを第１移動速度で１往復分移動させた後に前記第１移動速度より速い第２移動速度で１往復分移動させる際、所定の要因が発生したときは、前記キャリッジを初期位置に戻して前記第１移動速度より遅い第３移動速度で１往復分移動させて前記負荷プロファイルを測定することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記キャリッジを前記第１移動速度で１往復分移動させた際、所定の要因が発生したときは、前記キャリッジを前記第３移動速度で１往復分移動させて、前記キャリッジの負荷プロファイルを測定することを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記キャリッジを初期位置に戻す際の移動速度は、前記第１移動速度より遅い第４移動速度であることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項４】
前記第４移動速度は、前記第３移動速度と同一速度であることを特徴とする請求項３に記載の記録装置。
【請求項５】
記録ヘッドが搭載されて双方向に移動可能なキャリッジを備えた記録装置であって、
前記キャリッジの負荷プロファイルを測定するために、前記キャリッジを所定の移動速度で１往復分移動させる際、所定の要因が発生したときは、前記キャリッジを初期位置に戻して前記所定の移動速度より遅い移動速度で１往復分移動させて前記負荷プロファイルを測定することを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録ヘッドが搭載されて双方向に移動可能なキャリッジを備えた記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば記録装置の１つであるシリアル方式のインクジェット式プリンタは、用紙を搬送しつつキャリッジを紙送り方向と直交する方向である主走査方向に往復移動し、キャリッジに搭載された記録ヘッドから用紙上にインクを吐出して記録するようになっている。キャリッジは、例えばＤＣモータ等のキャリッジモータにより駆動される。このキャリッジモータは、駆動されるときの消費電力に応じて発熱するが、高速駆動やキャリッジ移動時の過大な摺動抵抗等が原因で過度の負荷が掛かった場合、発熱温度が規格温度を超えることが起こり得る。そこで、このような事態を防止するため、モータ温度推定処理と発熱制限制御が行われる。
【０００３】
すなわち、キャリッジの１パス（１回の片道）毎の実効電流値と移動時間とから１パス当たりの発熱量を求め、これを逐次積算して単位時間（１分）当たりの発熱量を求める。そして、１分毎の発熱量を時間経過による放熱を考慮しながら積算して、求まる蓄熱量を上昇温度に換算する。これにより、例えば室温等の初期温度からの上昇温度が分かるので、この上昇温度を監視することにより現在の推定モータ温度を間接的に監視することができる。そして、上昇温度が予め設定した閾値を超えたとき、１パス毎に休止を入れて発熱を制限する。これにより、上昇温度がキャリッジモータの規格温度以下となるように制御することができる。
【０００４】
上述した１パス当たりの発熱量は、予め作成され記憶されている発熱量参照テーブルによって定まる。そして、この発熱量参照テーブルは、インクジェット式プリンタの電源投入直後のシステム初期化時にキャリッジを１往復移動させてモータ電流値を実測するメジャメント処理、すなわちキャリッジの負荷プロファイルを測定する処理で得られた実測電流値を基に作成される。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−７９１７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したインクジェット式プリンタは、キャリッジの負荷プロファイルを測定する処理の際に所定の要因が発生した場合、特別な対応を採るようには設計されていなかった。
【０００７】
本発明は、上述した事情からなされたものであり、本発明の目的は、キャリッジの負荷プロファイルを測定する処理の際に所定の要因が発生した場合、特別な対応を採ることができる記録装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的達成のため、本発明の記録装置では、記録ヘッドが搭載されて双方向に移動可能なキャリッジを備えた記録装置であって、前記キャリッジの負荷プロファイルを測定するために、前記キャリッジを第１移動速度で１往復分移動させた後に前記第１移動速度より速い第２移動速度で１往復分移動させる際、所定の要因が発生したときは、前記キャリッジを初期位置に戻して前記第１移動速度より遅い第３移動速度で１往復分移動させて前記負荷プロファイルを測定することを特徴としている。これにより、所定の要因が発生した後に最も高速の移動速度で負荷プロファイル測定が実行された場合、従来はその要因により影響が出ていたが、所定の要因が発生した後は最も低速の移動速度で負荷プロファイル測定が実行されるので、その要因による影響を排除することができる。
【０００９】
また、前記キャリッジを前記第１移動速度で１往復分移動させた際、所定の要因が発生したときは、前記キャリッジを前記第３移動速度で１往復分移動させて、前記キャリッジの負荷プロファイルを測定することを特徴としている。これにより、中速の移動速度で負荷プロファイル測定が実行された後に所定の要因が発生しても、従来は最も高速の移動速度で負荷プロファイル測定が実行されてしまい、その要因により影響が出ていたが、所定の要因が発生した後は最も低速の移動速度で負荷プロファイル測定が実行されるので、その要因による影響を排除することができる。
【００１０】
また、前記キャリッジを初期位置に戻す際の移動速度は、前記第１移動速度より遅い第４移動速度であることを特徴としている。これにより、所定の要因が発生した後にキャリッジが例えばホームポジションに戻る際でも、その要因による影響を排除することができる。また、前記第４移動速度は、前記第３移動速度と同一速度であることを特徴としている。これにより、キャリッジのモータ制御を簡易なものとすることができる。
【００１１】
また、本発明の記録装置では、記録ヘッドが搭載されて双方向に移動可能なキャリッジを備えた記録装置であって、前記キャリッジの負荷プロファイルを測定するために、前記キャリッジを所定の移動速度で１往復分移動させる際、所定の要因が発生したときは、前記キャリッジを初期位置に戻して前記所定の移動速度より遅い移動速度で１往復分移動させて前記負荷プロファイルを測定することを特徴としている。これにより、所定の要因が発生した後に高速の移動速度で負荷プロファイル測定が実行された場合、従来はその要因により影響が出ていたが、所定の要因が発生した後は低速の移動速度で負荷プロファイル測定が実行されるので、その要因による影響を排除することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る記録装置の１つであるインクジェット式プリンタの要部を示す斜視図である。図１に示すように、インクジェット式プリンタ１０は、キャリッジ１がキャリッジ機構１２のタイミングベルト２を介してキャリッジモータ３に接続され、ガイド部材４に案内されて記録用紙Ｐの紙幅方向に往復動するように配設されている。また、インクジェット式プリンタ１０には、紙送りモータ６を用いた紙送り機構１１も配設されている。キャリッジ１の背面側には、キャリッジ１の走行速度を検出するためのリニアエンコーダ１３（図２参照）とリニアスケール１４（図２参照）が配設されている。キャリッジ１の下面には、インクジェット式の記録ヘッド５が取り付けられている。この記録へッド５は、キャリッジ１の上部に載置されているインクカートリッジ７からインクの補給を受けて、キャリッジ１の移動に合わせて記録用紙Ｐにインク滴を吐出してドットを形成し、記録用紙Ｐに画像や文字を印刷するようになっている。
【００１３】
また、インクジェット式プリンタ１０の非印刷領域には、キャッピング装置８が配設されている。このキャッピング装置８は印刷の休止中に記録ヘッド５のノズル開口を封止するようになっている。従って、印刷の休止中、インクから溶媒が飛散することによってインクが増粘あるいはインク膜を形成することがないので、印刷の休止中にノズルに目詰まりが発生するおそれはない。また、キャッピング装置８は、印刷動作中に行われるフラッシング動作による記録ヘッド５からのインク滴を受けるようになっている。キャッピング装置８の近傍にはクリーニング装置９が配設されている。このクリーニング装置９は記録へッド５の表面をブレード等でワイピングすることにより、そこに付着したインク滴や紙粉を拭き取るようになっている。
【００１４】
図２は、上記インクジェット式プリンタ１００における印刷駆動制御装置を示すブロック図である。図２に示すように、印刷駆動制御装置は、インタフェイス２２、ＣＰＵ２３、ＡＳＩＣ（特定用途向けＩＣ）２４、ＲＯＭ（ＰＲＯＭ）２５、ＲＡＭ２６、ＥＥＰＲＯＭ２７、タイマＩＣ２８、ＤＣユニット２９、キャリッジモータドライバ３０、紙送りモータドライバ３１及びヘッドドライバ３２を備えている。そして、例えばパーソナルコンピュータ等のホストコンピュータ２０が、通信ケーブル２１を介してインタフェイス２２と接続されている。また、キャリッジモータ３及び紙送りモータ６は、各モータドライバ３０、３１を介してＣＰＵ２３及びＤＣユニット２９にそれぞれ接続されている。記録ヘッド５は、ヘッドドライバ３２を介してＡＳＩＣ２４に接続されている。また、リニアエンコーダ１３は、ＤＣユニット２９を介してＣＰＵ２３に接続されている。
【００１５】
ＣＰＵ２３は各モータドライバ３０、３１を介して各モータ３、６を電圧制御する。例えばＤＣモータであるキャリッジモータ３を速度制御するときは、ＣＰＵ２３はキャリッジモータドライバ３０に制御信号を出力する。これにより、キャリッジモータドライバ３０は、その制御信号に応じてキャリッジモータ３の正転・逆転を制御する。ＡＳＩＣ２４は、ホストコンビュータ２０から受信した印刷データを記録ヘッド５を制御するときに使用できるようにイメージ展開し、このイメージ展開後のデータを基にヘッドドライバ３２を介して記録ヘッド５を駆動制御する。
【００１６】
ＲＯＭ２５は、ＣＰＵ２３が実行する各種制御プログラムやプログラム実行時に用いられる各種設定データ等、例えばキャリッジモータ３を電流値制御するための速度制御用プログラム及びその設定データを記憶している。ＲＡＭ２６は、各種制御のための演算結果を一時格納したり、印刷データおよびイメージ展開後のデータを一時格納するバッファとして機能する。ＤＣユニット２９は、交流を直流に変換するとともに、ＣＰＵ２３からの指令値に応じた直流を各モータドライバ３０、３１に供給する。リニアエンコーダ１３は、投光器と一対の受光式センサを内蔵し、リニアスケール１４のスリットを通る投光を検出することにより、９０度位相のずれたＡ相・Ｂ相の２つのパルス信号を出力する。
【００１７】
図３は、上記ＤＣユニット２９の構成を示すブロック図である。図３に示すように、ＤＣユニット２９は、位置演算部４１、減算器４２、目標速度演算部４３、速度演算部４４、減算器４５、比例要素４６、積分要素４７、微分要素４８、加算器４９、ＰＷＭ回路５０、タイマ５１及び加速制御部５２を備えている。位置演算部４１は、リニアエンコーダ１３の出力パルスのエッジを検出してその個数を計数し、この計数値に基づきキャリッジ１の位置を演算する。２つのパルス信号の比較処理から認知されるキャリッジモータ３の正転・逆転に応じて、１個のエッジが検出されたときには正転時であればインクリメントし、逆転時であればデクリメントするように計数処理する。減算器４２は、ＣＰＵ２３から送られてくる目標位置と、位置演算部４１により求められたキャリッジ１の実際の位置との位置偏差を演算する。目標速度演算部４３は、減算器４２の出力である位置偏差に基づいてキャリッジ１の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００１８】
速度演算部４４は、リニアエンコーダ１３の出力パルスに基づいてキャリッジ１の速度を演算する。すなわち、リニアエンコーダ１３の出力パルスのパルス周期をタイマカウンタにより計時し、このパルス周期に基づいてキャリッジ速度Ｖを演算する。減算器４５は、目標速度と、速度演算部４４によって演算されたキャリッジの実際の速度との速度偏差を演算する。比例要素４６は、速度偏差に定数Ｇｐを乗算する。積分要素４７は、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素４８は、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算する。比例要素４６、積分要素４７及び微分要素４８の演算は、リニアエンコーダ１３の出力パルスの１周期毎に行われる。
【００１９】
比例要素４６、積分要素４７及び微分要素４８から出力される信号値は、それぞれの演算結果に応じたデューティＤＸを示す。ここでデューティＤＸは、例えばデューティパーセントが（１００×ＤＸ／２０００）％であることを示す。この場合、ＤＸ＝２０００であれば、デューティ１００％を示し、ＤＸ＝１０００であれぱ、デューティ５０％を示すことになる。比例要素４６、積分要素４７及び微分要素４８の出力は、加算器４９において加算される。この加算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路５０に送られて、ＰＷＭ回路５０にて加算結果に応じた指令信号が生成される。この指令信号に基づいてキャリッジドライバ３０によりキャリッジモータ３が駆動される。
【００２０】
また、タイマ５１及び加速制御部５２は、キャリッジモータ３の加速制御に用いられ、比例要素４６、積分要素４７及び微分要素４８を使用するＰＩＤ制御は、加速制御後の定速及び減速制御に用いられる。タイマ５１は、ＣＰＵ２３から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込信号を発生する。加速制御部５２は、タイマ割込信号を受ける毎に所定のデューティＤＸＰを積算し、積算結果がデューティ信号としてＰＷＭ回路５０に送られる。ＰＩＤ制御と同様に、ＰＷＭ回路５０にて積算結果に応じた指令信号が生成され、生成された指令信号に基づいて、キャリッジドライバ３０によりキャリッジモータ３が駆動される。キャリッジドライバ３０は、例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路５０の出力に基づいてトランジスタをオン・オフさせることで、キャリッジモータ３に電圧を印加する。
【００２１】
図４は、上記ＤＣユニット２９に制御されるキャリッジモータ３の電流値及びキャリッジ速度を示すグラフである。電流値はＰＷＭ回路５０に送られるデューティ信号値から決まる電圧値に応じて定まる値である。キャリッジ１が１パス（１回の片道）を走行する過程では、図４（ｂ）に示す速度パターンが設定されている。キャリッジ１を停止状態から加速する加速域、加速後に一定速度を維持する定速域、定速域から停止するまでキャリッジ１を減速する減速域が設定されている。記録ヘッド５による印刷は定速域で行われる。
【００２２】
図４（ａ）に示すように、ＤＣユニット２９によりまず加速域ではオープン制御が行われ、キャリッジ速度が目標速度Ｖａに達するまではデューティ値がキャリッジ起動時の初期値から上昇することで電流が上昇し、目標速度Ｖａに達すると電流値が一定に保持され、次の目標速度Ｖｂに達すれば電流値が少し下降する。そして、目標速度Ｖｃに達するとＰＩＤ制御に移行する。定速域ではＰＩＤ制御が行われ、キャリッジ速度Ｖが定速速度Ｖｃとなるようにデューティ値が決まる。そして、キャリッジ１が位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５に達する度ごとに段階的に減速制御が行われる。このため、キャリッジ１は、復動から往動、あるいは往動から復動へ反転するときの位置は、常に指定された移動距離の位置となる。
【００２３】
ＣＰＵ２３は、ホストコンピュータ２０から受け付けた印刷データに基づき、キャリッジ１の印刷速度モード及び１パス時の移動距離を決定する。この例では印刷速度モードとして例えば５段階の速度モードが用意されている。ＣＰＵ２３は、オープン制御及びＰＩＤ制御のデューティ値を取得し、このデューティ値に基づいて電圧値を認知する。ＣＰＵ２３は、電圧値を電流値に換算する換算式をもち、電圧値を電流値に換算する。ここで、キャリッジモータ３は、駆動されるときの消費電力に応じて発熱するが、高速駆動やキャリッジ移動時の過大な摺動抵抗等が原因で過度の負荷が掛かった場合、発熱温度が規格温度を超えることが起こり得る。そこで、このような事態を防止するため、モータ温度推定処理と発熱制限制御が行われる。
【００２４】
すなわち、キャリッジ１の１パス毎の実効電流値Ｉｐａｓｓと移動時間ｔｐａｓｓとから１パス当たりの発熱量Ｑｐａｓｓを求め、これを逐次積算して単位時間（１分）当たりの発熱量Ｑｓｉｇｍａを求める。そして、１分毎の発熱量Ｑｓｉｇｍａを時間経過による放熱を考慮しながら積算して、求まる蓄熱量を上昇温度ΔＴに換算する。これにより、例えば室温等の初期温度からの上昇温度ΔＴが分かるので、この上昇温度ΔＴを監視することにより現在の推定モータ温度を間接的に監視することができる。そして、上昇温度ΔＴが予め設定した閾値を超えたとき、１パス毎に休止を入れて発熱を制限する。これにより、上昇温度ΔＴがキャリッジモータ３の規格温度以下となるように制御することができる。
【００２５】
一般的に、発熱量は次式（１）で求められる。
Ｑ＝Ｋ・Ｗ（Ｋは定数であり、ある仕事を発熱に換算する係数である）・・・（１）
ここで、Ｗ＝Ｉ2・Ｒ・ｔである。つまり、Ｑ＝Ｉ2・Ｒ・ｔ・Ｋとなる。キャリッジモータ３の動作に伴う発熱を考えると、Ｒはモータ巻線の抵抗であり、定数である。上記したようにＲとＫは定数なので、Ｑ∝Ｉ2・ｔの関係があることから、以下の説明では、Ｉ2・ｔを発熱量と呼ぶ。先ず、１パス当たりの発熱量を求める方法について説明する。キャリッジ１の移動速度Ｖと移動距離Ｙとから、図９に示すテーブルＱＴを参照して、１パス当たりの発熱量Ｑｐａｓｓ（テーブルではＱｐａｓｓＹＶ）を求めるようにしている。移動速度Ｖは５つの印刷速度モードに応じて５段階に設定されている。移動距離Ｙは、キャリッジの１パス最長距離をｍ分割したｍ個の移動距離の範囲として設定されており、印刷データから決まる実際の移動距離Ｘが属する範囲が移動距離Ｙとして決まるようにしている。
【００２６】
この発熱量参照テーブルＱＴによって定まる１パス当たりの発熱量ＱｐａｓｓＹＶは、プリンタ電源投入直後のシステム初期化時に、キャリッジ１を１往復動させてモータ電流値を実測するメジャメント処理で得られた実測電流値を基に計算されたものである。最初に作成されたこの発熱量参照テーブルＱＴはＲＡＭ２６に記憶される。１パス当たりの発熱量Ｑｐａｓｓは、１パス当たりの実効電流値Ｉｐａｓｓを使って次式（２）のように表される。
Ｑｐａｓｓ＝Ｉｐａｓｓ2・ｔｐａｓｓ・・・（２）
また、実効電流値Ｉｐａｓｓは次式（３）で表される。
Ｉｐａｓｓ＝√｛（Ｉ１2・ｔ＋Ｉ２2・ｔ+・・・Ｉｋ2・ｔ）／ｔｐａｓｓ｝・・・（３）
ここで、ｔｐａｓｓは、キャリッジ１の１パス移動時間である。
【００２７】
メジャメント処理によりモータ電流値を実測するのは、プリンタの使用年数（使用条件）や使用温度環境等によって、キャリッジ１の駆動時にキャリッジモータ３にかかる負荷が異なるからである。このようなモータ負荷のばらつきを考慮してプリンタ個々に最適な発熱量参照テーブルＱＴを作成するため、モータ電流値を実測するメジャメント処理を採用している。この場合、発熱量参照テーブルＱＴの全ての組合せについて１パス毎に実効電流値Ｉｐａｓｓを実測しようとすると、５種類の移動速度Ｖと２０種類の移動距離Ｙ毎に、合計１００種類の実測計算が必要になり、キャリッジを１００回往復動させる必要がある。これは現実的ではないので、キャリッジを２種類の移動速度Ｖで１種類の移動距離Ｙを各１回往復動させるだけのメジャメント処理で済むように工夫されている。
【００２８】
図５は、上記キャリッジ１が１パスするときの時間とモータ電流値を示す図であり、同図（ａ）はモータ負荷が小さいとき、同図（ｂ）はモーク負荷が大きいときを示す。モータ電流値は、加速するときには高く、定速域では負荷に逆らって動いているのでほぼ一定であり、最後に逆方拘に電流が流れた後に再び正方向に電流が流れてから停止する。キャリッジモータ３にかかる負荷は、ガイド部材４等の摺動部分との動摩擦抵抗及び粘性抵杭等によって発生するものである。キャリッジモータ３の定速域における一定電流値ＩＦｕｋａは、キャリッジ１を負荷に逆らって動かすために必要な電流値である。よって、電流値ＩＦｕｋａは、負荷が小さいプリンタでは同図（ａ）のように小さな値をとり、負荷が大きいプリンタでは同図（ｂ）のように大きな値をとる。
【００２９】
例えば加速過程における電流値ＩＦｕｋａを超える部分の電流分（同図における斜線部）は、キャリッジ１の質量Ｍに起因するイナーシャ分に相当し、これは同じ速度モード（加速モード）では質量Ｍに依存する一定値である。そこで、図６に示すように、１パス当たりの実効電流値Ｉｐａｓｓを、負荷によって変動する電流値ＩＦｕｋａと、質量Ｍと加減速モードにのみ依存するイナーシャ分に相当する電流値ＩＢａｓｅとに分けて求めるようにしている。負荷によって変動する電流値ＩＦｕｋａは、メジャメント処理で実測する。すなわち、第１の移動速度Ｖ１（２２０ｃｐｓ）と第２の移動速度Ｖ２（３００ｃｐｓ）でキャリッジ１を駆動させたときにメジャメント処理で実測した電流値ＩＦｕｋａを使用する。なお、このメジャメント処理の最中に何らかの要因が発生したときは、第３の移動速度Ｖ３（８０ｃｐｓ）でキャリッジ１を駆動させたときにメジャメント処理で実測した電流値ＩＦｕｋａを使用するが、この点については後述する。
【００３０】
一方、電流値ＩＢａｓｅは、予め実験で求めておき、図７に示す基準実効電流テーブルＩＴとしてＲＯＭ２５に記億されている。その求め方は、上記（３）式に従って、１パスするときの電流値Ｉを微小時間ｔ毎に逐次測定し、得られた電流値Ｉの２乗に微小時間ｔを乗算した値Ｉ2・ｔを逐次積算し、この積算値をキャリッジ１の１パス移動時聞ｔｐａｓｓで割った値の平方根をとって、１パス当たりの実効電流値Ｉｐａｓｓを求める。一定電流値である定速域から複数の値をサンプリングし、そのサンプリング値を実効電流値の計算式に従って計算処理する。そして実効電流値Ｉｐａｓｓから電流値ＩＦｕｋａを減算することにより、電流値ＩＢａｓｅを算出する（ＩＢａｓｅ＝Ｉｐａｓｓ−ＩＦｕｋａ）。これを各移動速度Ｖと各移動距離Ｙの全ての組合せについて実測計算し、各基準実効電流ＩＢａｓｅ［Ｙ］［Ｖ］として求める。
【００３１】
また、ＲＯＭ２５には、図８に示すキャリッジ１パス時間テーブルＰＴが記憶されている。このキャリッジ１パス時間テーブルＰＴには、キャリッジ１が１パスするときの移動時間（所要時間）ｔｐａｓｓ［Ｙ］［Ｖ］が、移動速度Ｖと移動距離Ｙの各組合せごとに設定されている。なお、移動時聞ｔｐａｓｓ［Ｙ］［Ｖ］は、定速域における移動時間（Ｙ／Ｖ）に、加速域及び減速域における各移動時間を加算した値であり、計算値または実測値として求められたものである。
【００３２】
メジャメント処理では、定速域における電流値ＩＦｕｋａを実測することになる。キャリッジ１が第１の移動速度（２２０ｃｐｓ）と第２の移動速度（３００ｃｐｓ）で移動距離（＝１８００ＥＰ）をそれぞれ１回往復動するときの定速域での一定電流値ＩＦｕｋａを実測する。定速域に入り一定電流値になると、電流値Ｉを単位微小時間ｔ毎にサンプリングし、Ｉ2・ｔを算出するとともに逐次積算する。そしてサンプリングした総時間ｔｓが分かっているので、その積算値を時間ｔで割った値の平方根をとることで、定速域における実効電流値を算出しこれを電流値ＩＦｕｋａとして算出する。もちろん、電流値ＩＦｕｋａは、サンプリング値を実効電流値の計算式に従って計算処理することにより求めることもできる。なお、キャリッジモータ３を電圧制御しているので、サンプリングした電圧値を換算式により換算して得られる電流値を使用して電流値ＩＦｕｋａを測定する。
【００３３】
図１０は、メジャメント処理を説明するフローチャートである。このメジャメント処理のためのプログラムは、ＲＯＭ２５に記憶されている。ＣＰＵ２３は、プリンタ電源オンされたことを認知したら（ステップＳ１０）、システム初期化をする（ステップＳ２０）。そして、ＣＰＵ２３は、キャリッジモータを起動するが（ステップＳ３０）、最初の加速域ではオープン制御で加速制御を実行し、定速域に入ったらＰＩＤ制御を実行する（ステップＳ４０）。そして、定速域に入って電流値Ｉが一定になった時点から電流値Ｉを記憶する（ステップＳ５０）。すなわち定速域の電流値Ｉをサンプリングする。
【００３４】
続いて、キャリッジモータ３が定速度で一定量以上回転したか否かを判断する（ステップＳ６０）。すなわち、リニアエンコーダ１３の出力パルスのエッジをカウントして得られるキャリッジ位置が定速域終了前の設定位置に達したか否かを判断する。キャリッジ位置が設定位置に達していなければステップＳ４０に戻り、キャリッジが設定位置に達するまで所定微小時間ｔ毎に電流値Ｉのサンプリングが行われる。そして、キャリッジ位置が設定位置に達したならば、定速域の実効電流値Ｉｃを算出する（ステップＳ７０）。すなわち、定速城でサンプリングしたｎ個の電流値Ｉから実効電流値の計算式に従って定速域における実効電流値Ｉｃを算出する。この実効電流値１ｃが電流値ＩＦｕｋａとして使用される。
【００３５】
このメジャメント処理により電流値ＩＦｕｋａが実測されると、次に、この実測した電流値ＩＦｕｋａと、図７の基準実効電流テーブルＩＴと、図８のキャリッジ１パス時間テーブルＰＴとを用いて、図９の発熱量参照テーブルを作成する。すなわち、電流値ＩＦｕｋａと、基準実効電流値ＩＢａｓｅ［Ｙ］［Ｖ］と、１パス時間ｔｐａｓｓ［Ｙ］［Ｖ］とを用い、次式（４）により、発熱量Ｑｐａｓｓ［Ｙ］［Ｖ］を算出する。
Ｑｐａｓｓ［Ｙ］［Ｖ］＝（ＩＢａｓｅ［Ｙ］［Ｖ］+ＩＦｕｋａ）2
・ｔｐａｓｓ［Ｙ］［Ｖ］・・・（４）
こうしてプリンタ電源投入直後のキャリッジ準備駆動時にメジャメント処理がなされ、図９の発熱量参照テーブルが作成される。なお、キャリッジ１の往動時と復動時でキャリッジモータ３にかかる負荷が厳密には違うので、実際には図７〜図９の各テーブルＩＴ、ＰＴ、ＱＴはキャリッジ１の往動時用と復動時用のそれぞれ２種類を持っている。但し、この実施形態では説明を簡単にするため、往動時と復動時を区別することなく１つのテーブルを持っているものとする。
【００３６】
図１１は、本発明の特徴的な部分であるメジャメント処理の最中に何らかの要因が発生したときの制御を説明するためのフローチャートである。先ず、ＣＰＵ２３は、キャリッジ１を第１の移動速度Ｖ１（２２０ｃｐｓ）で往復動作させて電流値を実測する（ステップＳ１）。その実測後、何らかの要因が発生したか否かを判断し（ステップＳ２）、何らかの要因が発生していないときは、キャリッジ１を第１の移動速度Ｖ１（２２０ｃｐｓ）より速い第２の移動速度Ｖ２（３００ｃｐｓ）で往路動作させて電流値を実測する（ステップＳ３）。そして、その実測後、再度何らかの要因が発生したか否かを判断し（ステップＳ４）、何らかの要因が発生していないときは、キャリッジ１を第２の移動速度Ｖ２（３００ｃｐｓ）で復路動作させて電流値を実測し（ステップＳ５）、処理を終了する。
【００３７】
一方、ステップＳ２において、例えばプリンタカバーが閉状態から開状態になるエラーが発生したときは、キャリッジ１を第１の移動速度Ｖ１（２２０ｃｐｓ）より遅い第３の移動速度Ｖ３（８０ｃｐｓ）で往復動作させて電流値を実測し（ステップＳ６）、処理を終了する。また、ステップＳ４において、例えばプリンタカバーが閉状態から開状態になるエラーが発生したときは、キャリッジ１を第１の移動速度Ｖ１（２２０ｃｐｓ）より遅い移動速度、例えば第３の移動速度Ｖ３（８０ｃｐｓ）で初期位置、例えばホームポジションへ戻し（ステップＳ７）、第３の移動速度Ｖ３（８０ｃｐｓ）で往復動作させて電流値を実測し（ステップＳ８）、処理を終了する。以上のような本実施形態のインクジェット式プリンタ１００によりメジャメント処理する場合、所定の要因が発生した後は最も低速の第３の移動速度Ｖ３で負荷プロファイル測定が実行されるので、その要因による影響を排除することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
記録装置としてインクジェット式プリンタを例に説明したが、往復動作するキャリッジを備えた記録装置であれば、ファクシミリやコピー機等であっても適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態に係る記録装置の１つであるインクジェット式プリンタの要部を示す斜視図である。
【図２】図１のプリンタにおける印刷駆動制御装置を示すブロック図である。
【図３】図２のＤＣユニットの構成を示すブロック図である。
【図４】ＤＣユニットに制御されるキャリッジモータの電流値及びキャリッジ速度を示すグラフである。
【図５】キャリッジが１パスするときの時間とモータ電流値を示す図である。
【図６】キャリッジモータの負荷電流と加減速電流とを説明する図である。
【図７】基準実効電流テーブルを示す図である。
【図８】キャリッジ１パス時間テーブルを示す図である。
【図９】発熱量参照テーブルを示す図である。
【図１０】メジャメント処理を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の特徴的な部分であるメジャメント処理の最中に何らかの要因が発生したときの制御を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１  キャリッジ、２  タイミングベルト、３  キャリッジモータ、４  ガイド部材、５  記録ヘッド、６  紙送りモータ、７  インクカートリッジ、８  キャッピング装置、９  クリーニング装置、１０  インクジェット式プリンタ、１１  紙送り機構、１２  キャリッジ機構、１３  リニアエンコーダ、１４  リニアスケール、２３  ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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