(57)【要約】    【課題】  設置配線量を大幅に軽減することができるモータコントローラシステムを提供すること。    【解決手段】  モータコントローラシステム１は、制御側コントローラ２と、動力線９を介してこれに接続する一または二以上の駆動側コントローラ３とから構成し、制御側コントローラ２は、モータへ供給される電源電圧と、ならびにモータの駆動を制御するために生成された、動力線９により伝送可能な制御信号とを、動力線９を介して駆動側コントローラ３へ送り、駆動側コントローラ３は、電源電圧および制御信号を受けてこれらを分離して取り出し、かかる構成により駆動側コントローラ３は、これに接続されたモータ３０に対して駆動電圧と駆動制御信号を供給する構成を基本とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御側コントローラと、動力線を介してこれに接続する一または二以上の駆動側コントローラとからなるモータコントローラシステムであって、該制御側コントローラは、モータへ供給される電源電圧と、ならびにモータの駆動を制御するために生成された、該動力線により伝送可能な制御信号とを、該動力線を介して該駆動側コントローラへ送り、該駆動側コントローラは、該電源電圧および該制御信号を受けてこれらを分離して取り出し、かかる構成により、該駆動側コントローラは、これに接続されたモータに対して駆動電圧と駆動制御信号を供給できることを特徴とする、モータコントローラシステム。
【請求項２】
前記動力線により伝送可能な制御信号は、前記制御側コントローラに供給されるシリアル信号により電源電圧が極性反転されることによって生成されることを特徴とする、請求項１に記載のモータコントローラシステム。
【請求項３】
前記電源電圧および制御信号の分離と取り出しは、整流回路によりなされることを特徴とする、請求項１または２に記載のモータコントローラシステム。
【請求項４】
前記制御信号の分離と取り出しは、前記整流回路前段における電圧が駆動制御信号として取り出されるものであることを特徴とする、請求項３に記載のモータコントローラシステム。
【請求項５】
前記駆動側コントローラには、前記モータの駆動状態や位置に係る信号を受けて、これを、前記動力線を介して前記制御側コントローラに伝送可能な負荷信号とするための負荷信号発生用抵抗が設けられ、該制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が設けられていることを特徴とする、請求項４に記載のモータコントローラシステム。
【請求項６】
前記制御側コントローラは、これに供給されるシリアル信号を受けてこれに演算処理を施す制御側演算回路と、該制御側演算回路からの信号を受けて電源電圧の極性を反転して制御信号を生成するための極性反転回路と、モータへ供給される直流電源電圧とを備え、かつ、該制御信号と該電源電圧とを前記駆動側コントローラに伝送するための動力線が接続されてなり、前記駆動側コントローラは、該動力線を介して伝送される該制御信号ならびに電源電圧を分離して取り出すための整流回路と、該制御信号ならびに電源電圧を受けてこれに演算処理を施す駆動側演算回路とが備えられてなる、
ことを特徴とする、請求項４に記載のモータコントローラシステム。
【請求項７】
前記駆動側コントローラにはさらに、接続されるモータからの駆動状態や位置に係る信号を負荷信号とすることのできる負荷信号発生用抵抗が設けられ、前記駆動側演算回路に接続された、該負荷信号発生用抵抗駆動のための駆動回路ならびに制御電源とが備えられ、前記制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が前記制御側演算回路に接続して設けられていることを特徴とする、請求項６に記載のモータコントローラシステム。
【請求項８】
前記駆動側コントローラは前記制御側コントローラ一基に対して二以上が接続され、前記動力線は、一対二本であることを特徴とする、請求項１ないし７のいずれかに記載のモータコントローラシステム。
【請求項９】
請求項１ないし８のいずれかに記載のモータコントローラシステムと、該モータコントローラシステムを構成する前記駆動側コントローラに接続されたモータと、前記制御側コントローラに接続されたモータ制御用のシリアル信号発生装置とからなる、モータシステム。
【請求項１０】
前記制御側コントローラは前記シリアル信号発生装置と近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより制御側領域が構成され、前記駆動側コントローラは前記モータと近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより駆動側領域が構成され、両領域間は動力線のみにより接続されていることを特徴とする、請求項９に記載のモータシステム。
【請求項１１】
前記シリアル信号発生装置はコンピュータ、シーケンサまたは演算回路であることを特徴とする、請求項９または１０に記載のモータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモータコントローラシステムおよびモータシステムに係り、特に、複数のモータをモータコントローラを用いて制御するためのモータコントローラシステムおよびモータシステムにおいて、設置配線量を大幅に軽減し、それにより誤配線の防止、配線重量の軽減、配線工数の削減、コスト低減を可能とする、モータコントローラシステムおよびモータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のモータが制御機能からの制御を受けるべく構成されたモータシステムにおいて各モータの駆動を制御する場合、制御機能であるパーソナルコンピュータやシーケンサ等の付近に設置された各モータ用のモータコントローラのそれぞれについて、電源、信号ケーブル、モータへの動力線、エンコーダ信号線など、多量の配線が必要であった。
【０００３】
図５は、従来のモータシステムの例を示す構成図である。図において従来のモータシステムは、モータ３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、・・・をそれぞれ制御するためのモータコントローラ２３０Ａ、２３０Ｂ、２３０Ｃ、・・・が、それぞれ、パーソナルコンピュータ等のシリアル信号発生装置２００に接続され、各モータコントローラ２３０Ａ等は直流電源４００に並列接続され、各モータコントローラ２３０Ａ等とモータ３００Ａ等との間はケーブル９００Ａ、９００Ｂ、９００Ｃ、・・・により接続され、また適宜、エンコーダ３３０Ａ等がモータ３００Ａ等に併設されて、ケーブル９３０Ａ等によりモータコントローラ２３０Ａ等とモータ３００ａ等等に接続される構成であった。モータコントローラ２３０Ａ等はみなシリアル信号発生装置２００の近傍に設置され、それぞれについて電源、信号ケーブル、モータへの動力線、エンコーダ信号線の配線を、各制御対象のモータ３００Ａ等にまでの長い距離に亘って設ける必要があった。
【０００４】
このようなモータシステムの構成に関する先行技術の状況を把握するため、下記により検索調査を行った。
使用データベース：特許電子図書館（特許庁）
使用検索メニュー：特許実用新案公報テキスト検索
検索条件：（発明の名称＝モータ）＊（要約＋請求の範囲＝制御＊線＊コントローラ  ＊シリアル）
対象公報：特許公開公報、特許公報、実用新案公開公報、実用新案公報
検索日：平成１６年１月１９日
【０００５】
その結果、下記の検索調査結果を得た。
検索結果：特許公開公報７件、特許公報１件、  計８件
検索された８文献は次の通りである。
１．特開２００２−１７５１０３ モータ等の制御ユニットとデジタル通信路とを接続するコネクタ装置
２．特開２００１−０４２９２３ モータマルチリレー及びプラント監視制御システム
３．特開２０００−２６２０１４ アンプ一体型モータ及びモータ・アンプの群管理制御システム
４．特開平１１−２９９２９１ 多軸モータ制御装置
５．特開平０６−１４１５５０ インバータ装置及びモータ制御システム
６．特表２００３−５００９９６ 電気モータの駆動方法、およびこの方法を実施するための電気モータ
７．特表２００２−５１８９７９ 電気モータを備える構成体
８．特許第２７２６３３９号  サーボモータ装置
【０００６】
これらのうち特開２０００−２６２０１４（特許文献１）に開示されている提案は、配線省力化のためにＬＡＮを用いたアンプ一体型モータの制御方法にかかるものであり、コントローラと各アンプ一体型モータとの間はシリアル通信により接続される。また、特開平１１−２９９２９１（特許文献２）に開示されている提案もまた、各ユニット間の通信をシリアルとして省線化するというものである。
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−２６２０１４号公報。「アンプ一体型モータ及びモータ・アンプの群管理制御システム」。要約、特許請求の範囲、発明の詳細な説明（段落００１５〜２３）、図２、８。
【特許文献２】特開平１１−２９９２９１号公報。「多軸モータ制御装置」。要約、特許請求の範囲、図１。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、これら２件の先行技術はいずれも、コントローラとモータ等との間をシリアル通信により接続するものであり、配線省力化が高度になされているとはいえず、その効果は十分とはいえない。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、上記従来技術の問題点を除き、設置配線量を大幅に軽減することができ、それにより誤配線の防止、配線重量の軽減、配線工数の削減、コスト低減を可能とする、モータコントローラシステムおよびモータシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本願発明者は上記課題について検討した結果、モータ駆動用の動力線により伝送される電圧に処理を施してモータ制御機能を持たせることによって上記課題の解決が可能であることを見出し、本発明に至った。すなわち、上記課題を解決するための手段として本願で特許請求される発明は、以下のとおりである。
【００１１】
（１）  制御側コントローラと、動力線を介してこれに接続する一または二以上の駆動側コントローラとからなるモータコントローラシステムであって、該制御側コントローラは、モータへ供給される電源電圧と、ならびにモータの駆動を制御するために生成された、該動力線により伝送可能な制御信号とを、該動力線を介して該駆動側コントローラへ送り、該駆動側コントローラは、該電源電圧および該制御信号を受けてこれらを分離して取り出し、かかる構成により、該駆動側コントローラは、これに接続されたモータに対して駆動電圧と駆動制御信号を供給できることを特徴とする、モータコントローラシステム。
（２）  前記動力線により伝送可能な制御信号は、前記制御側コントローラに供給されるシリアル信号により電源電圧が極性反転されることによって生成されることを特徴とする、（１）に記載のモータコントローラシステム。
（３）  前記電源電圧および制御信号の分離と取り出しは、整流回路によりなされることを特徴とする、（１）または（２）に記載のモータコントローラシステム。
（４）  前記制御信号の分離と取り出しは、前記整流回路前段における電圧が駆動制御信号として取り出されるものであることを特徴とする、（３）に記載のモータコントローラシステム。
（５）  前記駆動側コントローラには、前記モータの駆動状態や位置に係る信号を受けて、これを、前記動力線を介して前記制御側コントローラに伝送可能な負荷信号とするするための負荷信号発生用抵抗が設けられ、該制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が設けられていることを特徴とする、（４）に記載のモータコントローラシステム。
【００１２】
（６）  前記制御側コントローラは、これに供給されるシリアル信号を受けてこれに演算処理を施す制御側演算回路と、該制御側演算回路からの信号を受けて電源電圧の極性を反転して制御信号を生成するための極性反転回路と、モータへ供給される直流電源電圧とを備え、かつ、該制御信号と該電源電圧とを前記駆動側コントローラに伝送するための動力線が接続されてなり、前記駆動側コントローラは、該動力線を介して伝送される該制御信号ならびに電源電圧を分離して取り出すための整流回路と、該制御信号ならびに電源電圧を受けてこれに演算処理を施す駆動側演算回路とが備えられてなる、
ことを特徴とする、（４）に記載のモータコントローラシステム。
（７）  前記駆動側コントローラにはさらに、接続されるモータからの駆動状態や位置に係る信号を負荷信号とすることのできる負荷信号発生用抵抗が設けられ、前記駆動側演算回路に接続された、該負荷信号発生用抵抗駆動のための駆動回路ならびに制御電源とが備えられ、前記制御側コントローラには、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路が前記制御側演算回路に接続して設けられていることを特徴とする、（６）に記載のモータコントローラシステム。
（８）  前記駆動側コントローラは前記制御側コントローラ一基に対して二以上が接続され、前記動力線は、一対二本であることを特徴とする、（１）ないし（７）のいずれかに記載のモータコントローラシステム。
【００１３】
（９）  （１）ないし（８）のいずれかに記載のモータコントローラシステムと、該モータコントローラシステムを構成する前記駆動側コントローラに接続されたモータと、前記制御側コントローラに接続されたモータ制御用のシリアル信号発生装置とからなる、モータシステム。
（１０）  前記制御側コントローラは前記シリアル信号発生装置と近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより制御側領域が構成され、前記駆動側コントローラは前記モータと近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより駆動側領域が構成され、両領域間は動力線のみにより接続されていることを特徴とする、（９）に記載のモータシステム。
（１１）  前記シリアル信号発生装置はコンピュータ、シーケンサまたは演算回路であることを特徴とする、（９）または（１０）に記載のモータシステム。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のモータコントローラシステムおよびモータシステムは上述のように構成されて、モータへの給電と制御信号伝送をそれぞれ別のラインにより行う必要がなくなるため、これによれば、設置配線量を従来と比較して大幅に軽減することができる。そして、それにより配線重量が軽減され、配線作業を大いに容易化することができる。また、長い距離の設置が必要な配線は動力線のみとなり、配線構成が簡素化されるため、誤配線を有効に防止することができる。そして、これらの効果によって配線工数を削減することができ、コストを低減することができる。
【００１５】
特に、最低２本の配線のみによって多数のモータの制御、多軸制御が可能ともなるため、モータシステム自体の軽量化も実現でき、また、コストを大いに削減できる。
【００１６】
また、制御側コントローラはシリアル信号発生装置に近接してもしくは一体に、駆動側コントローラはモータに近接してもしくは一体に、それぞれ設けられることにより、保守管理の要所となる各制御要素について、それらと直接接続される装置に近いもしくは同一の場所で保守・点検作業を行うことができるため、保守管理上も作業性、効率がよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を図面により詳細に説明する。
図１は、本発明モータコントローラシステムの基本構成を示す説明図である。図において本モータコントローラシステム１は、制御側コントローラ２と、動力線９を介してこれに接続する一または二以上の駆動側コントローラ３とからなるものであって、該制御側コントローラ２は、モータへ供給される電源電圧と、ならびにモータの駆動を制御するために生成された、該動力線９により伝送可能な制御信号とを、該動力線９を介して該駆動側コントローラ３へ送り、該駆動側コントローラ３は、該電源電圧および該制御信号を受けてこれらを分離して取り出し、かかる構成により、該駆動側コントローラ３は、これに接続されたモータ３０に対して駆動電圧と駆動制御信号を供給できる構成であることを、基本とする（（１）の発明）。
【００１８】
接続される該駆動側コントローラ３は一のみであっても、また二以上であってもよい。図では二が接続されているが、もちろん三以上でも接続でき、複数のモータ制御に対して有効に用いることができる。
【００１９】
図において、上述のモータへ電源電圧の供給は、電源電圧供給部４により、また、モータの駆動を制御するための該動力線９による伝送可能な制御信号の生成は、制御信号生成部５により、それぞれ行うことができる。また、該駆動側コントローラ３における該電源電圧および該制御信号の分離・取り出しは制御信号取り出し部６により行うことができる。具体的な例としては、後述するように、該電源電圧供給部４としては直流電源電圧を、該制御信号生成部５としては極性反転回路を、また該制御信号取り出し部６としては整流回路を、それぞれ用いることができる。
【００２０】
本発明のモータコントローラシステム１が図５に示したような従来のモータコントローラ２３０Ａ等と比較して構成上大きく異なる点の一つは、モータ制御のためのコントローラの機能が動力線を介して分散されていることである。すなわち、コンピュータ等のシリアル信号発生装置２０側に設けられ、該シリアル信号発生装置２０からのシリアル信号を受けてこれを処理して動力線９を介して送り出す制御側コントローラ２と、モータ３０、３０、…（以下、単に「３０」とする。）側に設けられ、モータ３０の駆動および制御のための信号をモータに供給する駆動側コントローラ３と、である。
【００２１】
また、モータコントローラとして該シリアル信号発生装置２０からシリアル信号を受けるのは一の制御側コントローラ２のみでよく、ここからすべての駆動側コントローラ３に対する給電を、並列的に、動力線９を介してなすことができる構成である。
【００２２】
図１において本モータコントローラシステム１は上述のように構成されているため、該制御側コントローラ２においては、電源電圧供給部４による電源電圧が該動力線９によりモータ３０側へ供給され、また、モータの駆動を制御するために制御信号生成部５により生成された制御信号が、該動力線９により該駆動側コントローラ３へ伝送され、該駆動側コントローラ３においては、伝送された該電源電圧および該制御信号を受けて、これらが制御信号取り出し部６により分離されて取り出され、これに接続されたモータ３０に対して駆動電圧と駆動制御信号が供給される。
【００２３】
本システム１においては、シリアル信号発生装置２０からの配線によりシリアル信号を受けるモータコントローラは、制御側コントローラ２のみとすることができ、また、モータ３０に対する配線はこれに接続する駆動側コントローラ３のみからなすものとすることができる。そしてその間の伝送は、動力線９のみによってなすことができる。
【００２４】
したがって、シリアル信号発生装置２０から離隔した位置に分散してモータ３０が設けられ、これに対する電力供給と駆動制御を行う場合、その直接的な機能を担う駆動側コントローラ３はモータ３０の近傍に設置することができ、あるいはまたモータ３０に内蔵もしくは外付けすることができ、モータコントローラからモータへの配線を相当軽減することができる。また、制御側コントローラ２は一台のみの設置で足り、しかもシリアル信号発生装置２０の近傍に設置、あるいは該装置２０に内蔵もしくは外付けすることができ、ここでも配線を相当軽減することができる。
【００２５】
図１で、本モータコントローラシステム１においては、前記動力線９により伝送可能な制御信号は、前記シリアル信号発生装置２０から前記制御側コントローラ２に供給されるシリアル信号により、電源電圧を、制御信号生成部５において極性反転させることにより生成することができる（（２）の発明）。すなわち、後述する極性反転回路を用いることにより、入力されたシリアル信号に基づいて、電源電圧の正負の周期的な反転がなされ、必要な制御信号を生成することができる。
【００２６】
図２は、本発明モータコントローラシステムの一部である駆動側コントローラの構成例を示す回路図である。図において、本モータコントローラシステムは、前記電源電圧および制御信号の分離と取り出しは、整流回路３６によりなされるものとすることができる（（３）の発明）。そして該制御信号の分離と取り出しは、該整流回路３６前段における電圧が駆動制御信号として取り出されることによって行うものとすることができる（（４）の発明）。
【００２７】
図３は、本発明モータコントローラシステムの一部である制御側コントローラの構成例を示す回路図である。図２、図３において本モータコントローラシステムは、前記駆動側コントローラ３には、前記モータの駆動状態や位置に係る信号を受けてこれを前記動力線９を介して前記制御側コントローラ２に伝送可能な負荷信号とするための負荷信号発生用抵抗３７を設け、該制御側コントローラ２には、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路２８を設けたものとすることができる（（５）の発明）。
【００２８】
これらの図において各コントローラ２、３は上述のように構成されるため、モータの駆動状態や位置に係る信号は前記駆動側コントローラ３に送られ、その中に設けられた前記負荷信号発生用抵抗３７において負荷信号発生を得、これは前記動力線９を介して前記制御側コントローラ２に伝送され、該制御側コントローラ２中に設けられた前記負荷信号検出回路２８によって、該負荷信号が検出される。該負荷信号は電流信号として伝送することができる。
【００２９】
図２、３において本モータコントローラシステムでは、前記制御側コントローラ２の構成はさらに具体的に、これに供給されるシリアル信号を受けてこれに演算処理を施して後記極性反転回路２５へ伝える制御側演算回路２１と、該制御側演算回路２１からの信号を受けて、電源電圧の極性を反転して制御信号を生成するための極性反転回路２５と、モータへ電源供給することのできる直流電源電圧２４とを備え、かつ、該制御信号と該電源電圧とを前記駆動側コントローラ３に伝送するための動力線９が接続されてなるものとすることができる。また一方、前記駆動側コントローラ３の構成はさらに具体的に、該動力線９を介して伝送される該制御信号ならびに電源電圧を分離して取り出すための整流回路３６と、該制御信号ならびに電源電圧等を受けてこれに演算処理を施したり、始動時の信号の状態を監視することのできる駆動側演算回路３１と、該駆動側演算回路３１に接続された、負荷信号発生用抵抗３７の駆動のための駆動回路３２ならびに制御電源３３とが備えられてなる構成とすることができる（（６）の発明）。
【００３０】
そして前述のごとく、前記駆動側コントローラ３は、前記駆動回路３２や前記駆動側演算回路３１を介して得られる、接続されるモータからの駆動状態や位置に係る信号を負荷信号とすることのできる負荷信号発生用抵抗３７を設け、さらに、該駆動側演算回路３１に接続された、負荷信号発生用抵抗３７の駆動のための駆動回路３２ならびに制御電源３３とが備えられた構成とすることができる。また、前記制御側コントローラ２には、該負荷信号を検出するための負荷信号検出回路２８を前記制御側演算回路２１に接続して設けることができる（（７）の発明）。
【００３１】
ここで該負荷信号発生用抵抗３７としては、モータの負荷や、専用負荷抵抗を用いることができ、その消費電流によって、モータの状態、位置信号を該制御側コントローラ２に対して伝送することができる。また、該負荷信号検出回路２８としては、具体的には電流センサを用いることができる。
【００３２】
かかる構成により、前記制御側コントローラ２では、シリアル信号発生装置から供給されるシリアル信号は、前記制御側演算回路２１によって演算処理が施されて前記極性反転回路２５へ伝えられ、それによって前記直流電源２４からの電源電圧の極性反転がなされて、制御信号の機能を有する電力の供給がなされる。つまり、コンピュータ等のシリアル信号発生装置からのシリアル信号によって、モータへの電力は極性反転されて、制御信号の機能が付加されたものとなり、これが前記動力線９を介して、制御信号および電源電圧として、前記駆動側コントローラ３に伝送される。
【００３３】
伝送された該制御信号ならびに電源電圧は、前述のごとく、前記駆動側コントローラ３の整流回路３６によって分離され、取り出され、モータの制御、駆動に供される。
【００３４】
接続されるモータからの駆動状態や位置に係る信号は、たとえば付設されたエンコーダ等の検出器やリミットスイッチを介して前記駆動側演算回路３１に入り、該駆動側演算回路３１によって前記駆動回路３２が駆動されて、前記負荷信号発生用抵抗３７において負荷信号を発生させ、これは電流信号として制御側コントローラ２へと送信される。前記制御側コントローラ２では、前記制御側演算回路２１において該負荷信号が検出される。該負荷信号検出回路２８として電流センサを用いることができることは、上述のとおりである。
【００３５】
また、前記駆動側コントローラ３の駆動側演算回路３１により、始動時の信号状態を監視することによって、制御信号の極性を検出することも可能であるため、モータ接続に際しては、極性を考慮せずにこれを行うことができる。
【００３６】
図１、２、３において本発明のモータコントローラシステム１は、前記制御側コントローラ２一基に対して二以上の前記駆動側コントローラ３を接続し、また、前記動力線９は、一対二本とすることができる（（８）の発明）。つまり、該制御側コントローラ２は一台あれば足り、これにモータシステムを構成するモータの台数分の該駆動側コントローラ３を設ける構成である。そして、モータコントローラシステム１を組むための該動力線９は、最低一対二本のみを設けるだけでよい。二本の動力線がシステムの基幹となり、ここから分岐して、必要なモータおよびそれに係る駆動側コントローラを接続することができる。したがって、多数のモータ、多様な形式のモータを必要なだけ接続して、効果的に多軸制御することができる。
【００３７】
図４は、本発明モータシステムの構成例を示すブロック図である。図示するように、本システム１０は、上述したいずれかのモータコントローラシステム１と、該モータコントローラシステム１を構成する前記駆動側コントローラ１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、・・・に接続されたモータ３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、・・・と、前記制御側コントローラ１２Ａにシリアル接続＜１９＞されたモータ制御用のシリアル信号発生装置２０と、から基本的に構成される（（９）の発明）。図において、駆動側コントローラ１３Ａのみはその内部構成を示すが、他は省略している。
【００３８】
それぞれのモータには、エンコーダ３４Ａ等を一体に付設することや、さらにリミットスイッチ３５Ａ等を付設することは、適宜可能である。接続されるモータも、サーボモータ、ステッピングモータ、ＤＣモータ、その他形式を特に限定せず、かつ本システム内部において形式を混在させて、接続することができる。
【００３９】
図において本モータシステム１０は、前記制御側コントローラ１２Ａは前記シリアル信号発生装置２０と近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより制御側領域が構成され、前記駆動側コントローラ１３Ａ、１３Ｂ、・・・は前記モータ３０Ａ、３０Ｂ、・・・と近接してまたはこれに外付けもしくは内蔵されて接続されて、これらにより駆動側領域が構成され、両領域間は動力線９のみにより接続された構成とすることができる（（１０）の発明）。つまり、前記モータコントローラシステムを構成する該制御側コントローラ１２Ａ、該駆動側コントローラ１３Ａ等は、それぞれが最も機能上関係を有する装置と近接した状態で、あるいは一体となった状態で、設置することができる。図においては、近接して設置された例が示されている。
【００４０】
図において、前記シリアル信号発生装置２０としては、上述したコンピュータ、シーケンサの他に、演算回路自体をも用いることができる（（１１）の発明）。すなわち、シリアル信号発生装置は単独の端末装置等の他に、たとえば制御側コントローラ自体の中に設ける構成とすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明のモータコントローラシステムおよびモータシステムは上述のように構成されて、モータへの給電と制御信号伝送をそれぞれ別のラインにより行う必要がなくなるため、設置配線量の大幅軽減、配線重量の軽減、配線作業の容易化を実現できる。また、配線構成の簡素化、誤配線の防止にも効果が大きい。さらに、配線工数削減により、コストを低減することができる。
【００４２】
特に、最低２本の配線のみによって多数のモータの多軸の制御が可能ともなるため、モータシステム自体の軽量化も実現でき、コスト削減効果も大きい。また、制御側コントローラはシリアル信号発生装置に近接してもしくは一体に、駆動側コントローラはモータに近接してもしくは一体に、それぞれ設けられることにより、保守管理上も作業性、効率に優れている。
【００４３】
したがって、自動車製造、ＦＡ、玩具製造、各種研究開発機器・装置製造、教育関連機器・装置などを始めとして、モータシステムによる多数モータの制御、多軸制御が有効である各種関連産業分野において画期的な技術を提供することとなり、産業上利用価値が高い発明である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明モータコントローラシステムの基本構成を示す説明図である。
【図２】本発明モータコントローラシステムの一部である駆動側コントローラの構成例を示す回路図である。
【図３】本発明モータコントローラシステムの一部である制御側コントローラの構成例を示す回路図である。
【図４】本発明モータシステムの構成例を示すブロック図である。
【図５】従来のモータシステムの例を示す構成図である。
【符号の説明】
【００４５】
１…モータコントローラシステム
２、１２、１２Ａ…制御側コントローラ
３、１３、１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ…駆動側コントローラ
４…電源電圧供給部
５…制御信号生成部
６…制御信号取り出し部
９…動力線
１０…モータシステム
１９…シリアル接続
２０…シリアル信号発生装置
２１…制御側演算回路
２４…直流電源電圧
２５…極性反転回路
２８…負荷信号検出回路
３０、３０Ａ、３０Ｂ、３０Ｃ、・・・モータ
３１…駆動側演算回路
３２…モータ電力供給のための駆動回路
３３…モータ駆動制御のための制御電源
３４Ａ…エンコーダ
３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃ…リミットスイッチ
３６…整流回路
３７…負荷信号発生用抵抗
９９…シリアル接続
２００…シリアル信号発生装置
２３０Ａ、２３０Ｂ、２３０Ｃ…モータコントローラ
３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ…モータ
３３０Ａ、３３０Ｂ、３３０Ｃ…エンコーダ
４００…直流電源
９００Ａ、９００Ｂ、９００Ｃ、９３０Ａ、９３０Ｂ、９３０Ｃ…配線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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