(57)【要約】【課題】  運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者がバーチャル先導車の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる車両用情報提供装置等を提供することを目的としている。【解決手段】  本発明は、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導する車両用情報提供装置１であって、ブレーキランプ５２を備えたバーチャル先導車の画像４６を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させる先導車表示手段と、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の要否を判定する判定手段と、この判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させる点灯表示手段と、を有する。【選択図】      図１
2005107916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導する車両用情報提供装置であって、
ブレーキランプを備えたバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に上記走行経路に対応して表示させる先導車表示手段と、
所定の条件に基づき、上記バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の要否を判定する判定手段と、
この判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、上記バーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させる点灯表示手段と、
を有することを特徴とする車両用情報提供装置。
【請求項２】
上記判定手段は、車両前方にこの車両が衝突可能性のある障害物が検出されたとき、上記ブレーキランプの点灯が要であると判定する請求項１記載の車両用情報提供装置。
【請求項３】
上記判定手段は、黄信号又は赤信号が検出されたとき、上記ブレーキランプの点灯が要であると判定する請求項１記載の車両用情報提供装置。
【請求項４】
上記判定手段は、カーブが検出されたとき、上記ブレーキランプの点灯が要であると判定する請求項１記載の車両用情報提供装置。
【請求項５】
上記判定手段は、上記車両の先行車両の近接が検出されたとき、上記ブレーキランプの点灯が要であると判定する請求項１記載の車両用情報提供装置。
【請求項６】
更に、所定の条件に基づき、上記バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを変更する表示タイミング変更手段を有する請求項１乃至５の何れか１項記載の車両用情報提供装置。
【請求項７】
上記表示タイミング変更手段は、車両の走行速度が所定の走行速度よりも低いとき、上記バーチャル先導車の画像における上記ブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させる請求項６記載の車両用情報提供装置。
【請求項８】
上記表示タイミング変更手段は、車両が減速状態にあるとき、上記バーチャル先導車の画像における上記ブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させる請求項６記載の車両用情報提供装置。
【請求項９】
上記表示タイミング変更手段は、運転者が、上記バーチャル先導車に隠されることなく、上記障害物、上記黄信号、上記赤信号、上記カーブ及び／又は上記先行車両を視認出来るときに、上記バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させる請求項６記載の車両用情報提供装置。
【請求項１０】
上記点灯表示手段は、上記判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、上記ブレーキランプを点灯させ、上記先導車表示手段は、上記バーチャル先導車が車両にさらに接近するように上記バーチャル先導車の画像を表示する請求項１乃至９の何れか１項に記載の車両用情報提供装置。
【請求項１１】
上記点灯表示手段は、車両に対する影響度に応じて、上記ブレーキランプの点灯形態を変更して上記バーチャル先導車の画像において上記ブレーキランプを点灯させる請求項１乃至１０の何れか１項に記載の車両用情報提供装置。
【請求項１２】
更に、上記判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、この判定手段が要と判定した要因を運転者に知らせる警報手段を有する請求項１乃至１１の何れか１項に記載の車両用情報提供装置。
【請求項１３】
車両が走行すべき走行経路を設定し経路誘導する車両用情報提供方法であって、
ブレーキランプを備えたバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に上記走行経路に対応して表示させる先導車表示工程と、
所定の条件に基づき、上記バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の要否を判定する判定工程と、
この判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、上記バーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させる点灯表示工程と、
を有することを特徴とする車両用情報提供方法。
【請求項１４】
車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導するコンピュータのための車両用情報提供プログラムであって、
ブレーキランプを備えたバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に上記走行経路に対応して表示させ、所定の条件に基づき、上記バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の要否を判定させ、ブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、上記バーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させるように、上記コンピュータを制御するための車両用情報提供プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムに係り、特に、車両が走行すべき走行経路に関する経路情報を運転者に提供して車両の運転を支援する車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の乗員に設定された目的地までの車両が走行すべき走行経路及び関連する経路情報を提供して車両の運転を支援する車両用情報提供装置（カーナビゲーション装置）が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
この従来の車両用情報提供装置においては、走行経路及び関連する経路情報は、センターコンソール付近に配置されたモニター画面に表示され、これにより、車両の運転を支援するようになっている。
【０００４】
この従来の車両用情報提供装置においては、車両の乗員（運転者）は、モニター画面に表示された走行経路や関連する経路情報等を確認した後、フロントウインドウガラス越しに前方に見ることのできる実際の道路、建物、標識等を見て、それらとモニター画面の情報とを整合させて、実際に進行すべき経路や曲がるべき交差点を判断する必要がある。このため、その判断によっては走行経路を間違えたり、曲がるべき交差点がどれか判断している間にその交差点を過ぎてしまうなど、不便な場合がある。また、運転者は、モニター画面を見るために、視線を前方から外す必要があり、このため視線移動が大きくなり、安全性に問題がある。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１０１６５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方、複数の車両で或る目的地に向う場合に、先頭の車両が先導車として経路誘導し、後続車はその先導車に追従していくことがある。このような場合には、後続車の運転者は、モニター画面の情報と実際の走行環境とを比較して、進行すべき道路等を判断する必要がなく、また、視線を前方から外す必要もないため、運転者にとって利便性が良い。
【０００７】
そこで、本発明者らは、車両用情報提供装置により、走行経路を誘導するとき、上述した実際の先導車の代わりに、あたかも実際に先導車が前方を走っているいるようなバーチャル画像による先導車を、フロントウインドウガラス越しに自車の数メートル先に見ることが出来るようにすれば、視線移動も少なくなり、同様な運転者の利便性を得ることができることを見い出した。
【０００８】
しかしながら、車両用情報提供装置により、単に、バーチャル画像による先導車を自車両の前方に表示したのでは、実際の道路状況、例えば、障害物の有無や赤信号などを考慮せずにバーチャルな画像による先導車が表示され、自車両が、路上駐車があるにも拘わらず直進したり、赤信号にも拘わらず走行したりし、運転者がバーチャル画像による先導車に安心して安全に追従していくことが出来ないという新たな問題が生じる。
【０００９】
そこで、本発明は、このような新たな課題を解決するためになされたものであり、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者がバーチャル先導車の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムを提供することを目的としている。
また、本発明は、運転者が実際の先導車に追従して進むべき走行経路を走行する場合とほぼ同じ感覚で車両を運転することが出来る車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明は、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導する車両用情報提供装置であって、ブレーキランプを備えたバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させる先導車表示手段と、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の要否を判定する判定手段と、この判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させる点灯表示手段と、を有することを特徴としている。
このように構成された本発明においては、車両が走行すべき走行経路を経路誘導されて走行しているとき、ブレーキランプを備えたバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させるようにしているため、運転者は、そのバーチャル先導車に追従して運転すればよく、そのため、車両が走行すべき走行経路を確実に走行できると共に、運転者の視線移動が少なくなり安全性が向上する。また、本発明によれば、点灯表示手段が、ブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させるので、運転者は、車両前方に減速すべき状況が存在していることを容易に認識することができる。その結果、本発明においては、ブレーキを踏むべきとき或いは前方にブレーキを踏む必要がある状況があるときを認識することが出来る。従って、本発明によれば、ブレーキランプを備えたバーチャル先導車の画像を現実の風景内に表示することにより、現実に先導車に追従していく感覚と同じ感覚で車両を運転することができるので、運転者にとって利便性がよい。
【００１１】
本発明において、好ましくは、判定手段は、車両前方にこの車両が衝突可能性のある障害物が検出されたとき、ブレーキランプの点灯が要であると判定する。
このように構成された本発明によれば、バーチャル先導車のブレーキランプの点灯により、運転者は、減速を開始するので、容易に、車両前方にある障害物との衝突を回避することができる。
【００１２】
本発明において、好ましくは、判定手段は、黄信号又は赤信号が検出されたとき、ブレーキランプの点灯が要であると判定する。
このように構成された本発明によれば、バーチャル先導車のブレーキランプの点灯により、運転者は、減速を開始するので、黄信号又は赤信号の信号機の手前で確実に止まることができる。
【００１３】
本発明において、好ましくは、判定手段は、カーブが検出されたとき、ブレーキランプの点灯が要であると判定する。
このように構成された本発明によれば、バーチャル先導車のブレーキランプの点灯により、運転者は、減速を開始するので、カーブに安全な速度で進入することが出来る。
【００１４】
本発明において、好ましくは、判定手段は、車両の先行車両の近接が検出されたとき、ブレーキランプの点灯が要であると判定する。
このように構成された本発明によれば、バーチャル先導車のブレーキランプの点灯により、運転者は、減速を開始するので、先行車両との衝突を容易且つ確実に回避することができる。
【００１５】
本発明は、好ましくは、更に、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させる表示タイミング変更手段を有する。
このように構成された本発明によれば、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを変更するようにしているので、運転者は、適切なタイミングで減速操作を行うことが出来る。
【００１６】
本発明において、好ましくは、表示タイミング変更手段は、車両の走行速度が所定の走行速度よりも低いとき、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させる。
このように構成された本発明によれば、車両の走行速度が所定の走行速度よりも低いときは、減速操作は遅くてもよいので、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させても、運転者は、適切なタイミングで減速操作を行うことが出来る。
【００１７】
本発明において、好ましくは、表示タイミング変更手段は、車両が減速状態にあるとき、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させる。
このように構成された本発明によれば、車両がすでに減速状態にあるので、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させても、運転者は、適切なタイミングで減速操作を行うことが出来る。
【００１８】
本発明において、好ましくは、表示タイミング変更手段は、運転者が、バーチャル先導車に隠されることなく、障害物、黄信号、赤信号、カーブ及び／又は先行車両を視認出来るときに、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の表示タイミングを遅延させる。
このように構成された本発明によれば、運転者が、バーチャル先導車に大きく隠されることなく、障害物、黄信号、赤信号、カーブ及び／又は先行車両を視認出来るときは、運転者は減速するタイミングを自ら判断出来るので、適切なタイミングで減速操作を行うことが出来る。
【００１９】
本発明において、好ましくは、点灯表示手段は、ブレーキランプ点灯判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、ブレーキランプを点灯させ、先導車表示手段は、バーチャル先導車が車両にさらに接近するようにバーチャル先導車の画像を表示する。
このように構成された本発明によれば、ブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、ブレーキランプを点灯させると共にバーチャル先導車が車両にさらに接近するようにバーチャル先導車の画像を表示するので、運転者は、減速操作が必要な状況であることを容易且つ確実に認識することが出来る。
【００２０】
本発明において、好ましくは、点灯表示手段は、車両に対する影響度に応じて、ブレーキランプの点灯形態を変更してバーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させる。
このように構成された本発明によれば、車両に対する影響度に応じて、ブレーキランプの点灯形態を変更してバーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させるので、運転者は、状況に対応した減速操作を行うことが出来る。
【００２１】
本発明は、好ましくは、更に、判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、この判定手段が要と判定した要因を運転者に知らせる警報手段を有する。
このように構成された本発明によれば、運転者は、減速が必要となる要因を知ることが出来るので、その要因に応じて適切に減速することが出来る。
【００２２】
本発明は、車両が走行すべき走行経路を設定し経路誘導する車両用情報提供方法であって、ブレーキランプを備えたバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させる先導車表示工程と、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の要否を判定する判定工程と、この判定手段によりブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させる点灯表示工程と、を有することを特徴としている。
【００２３】
本発明は、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導するコンピュータのための車両用情報提供プログラムであって、ブレーキランプを備えたバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させ、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の画像におけるブレーキランプの点灯の要否を判定させ、ブレーキランプの点灯が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像においてブレーキランプを点灯させるように、コンピュータを制御するための車両用情報提供プログラムである。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムによれば、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者がバーチャル先導車の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる。さらに、本発明によれば、運転者が実際の先導車に追従してい進むべき走行経路を走行する場合とほぼ同じ感覚で車両を運転することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態による車両用情報提供装置を説明する。
図１は、本発明の実施態様による車両用情報提供装置を示す全体構成図である。本実施形態による車両用情報提供装置は、実際の先導車の代わりに、バーチャル先導車の画像を表示して、運転者に進むべき走行経路に関する経路情報を提供して車両の運転を支援するようにしたものである。
【００２６】
図１に示すように、符号１は、車両に搭載される車両用情報提供装置を示し、この車両用情報提供装置１は、運転者により設定された目的地までの進むべき走行経路に関する経路情報を車両に提供して車両の運転を支援する基本機能であるナビゲーション機能や後述する他の機能を達成するＣＰＵ２を備えている。
【００２７】
車両用情報提供装置１は、更に、主要な地図情報、建物情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ４と、詳細な地図情報やバーチャル先導車の画像に関する情報を記憶するＨＤＤ記憶装置６と、地図情報等の種々の情報を表示するモニタ画面８と、目的地設定を行うため等の操作スイッチ１０とを備えている。
【００２８】
ＨＤＤ記憶装置６は、運転者が設定した目的地、走行経路に関するデータ、運転者の運転特性に関するデータ、自車両の走行性能に関するデータ等を記憶している。さらに、運転者が視認している実際の風景内に表示するためのバーチャル先導車の画像を含むバーチャル表示用画像データを含んでいる。
【００２９】
また、車両用情報提供装置１は、送受信装置１２を備え、この送受信装置１２により、最新の地図情報、地域の詳細な道路情報、バーチャル先導車の画像に関する情報を含む各種の情報を車両外部の情報センタ（図示せず）からインターネット等を経由して送受信可能となっている。この送受信装置３２によって得られた情報は、ＨＤＤ記憶装置３４に記憶される。
車両用情報提供装置１は、さらに、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信機１４、車速センサ１６及びジャイロセンサ１８を備えている。
【００３０】
車両用情報提供装置１は、さらに、運転者の目の位置および視線を検出し、これらに基づいて、運転者が視認している現実の風景にバーチャル先導車の画像を表示するために、アイカメラ２０、バーチャル画像表示装置２２及びＣＣＤカメラ２４を備えている。
【００３１】
アイカメラ２０は、乗員の瞳孔等を撮影することにより、乗員の瞳孔の位置、視線の方向、及び、視認物までの距離等を検出するためのものであり、例えば、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用される。
【００３２】
バーチャル画像表示装置２２は、ＣＰＵ２と共に、運転者の瞳孔の位置および車両の現在の位置および向きに基づいて、運転者がフロントウインドウガラス越しに視認している実際の風景内に、ホログラムなどの方法により、バーチャル先導車の画像を表示させ、運転者が、バーチャル先導車があたかも自車両の数〜数十メートル前方を走行しているように認識できるようにしている。
【００３３】
また、ＣＣＤカメラ２４は、車両の上部に車両前方に向けて取付けられ、車両前方の風景を撮影し、この風景の画像データから、車両前方を走行する他の先行車両、その先行車両のウインカーの点滅やブレーキランプの点灯、駐車車両、走行経路上の様々な障害物、カーブの状況、車線、信号、交差点、道路標識、路面標識、歩行者、車外の明るさ、霧の状況や視界状況などを含む天候状態等を検出できるようになっている。
【００３４】
車両用情報提供装置１は、さらに、レーザレーダ装置２６及び路面μセンサ２８を備えている。レーザレーダ装置２６は、車両の前端部に車両前方に向けて取付けられ、先行車両、路上の障害物等を検出すると共に、自車両とそれらの先行車両等との相対距離や相対速度を検出するものである。また、路面μセンサ２８は、路面状態又は路面摩擦係数を検出する。
【００３５】
車両用情報提供装置１は、さらに、音声対話装置３０を備えている。音声対話装置３０は、スピーカ３０ａおよびマイク３０ｂを備え、運転者に音声情報を提供するとともに、運転者からの音声による指示を受け付けるようになっている。さらに、このスピーカ３０ａにより、警報を行うこともできるようになっている。
車両用情報提供装置１は、さらに、運転者に対し、自車両が減速（ブレーキ操作等）を行う必要があるときに警報を発するための警報装置３２を備えている。
【００３６】
図２は、本実施形態による車両用情報提供装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。図２に示すように、音声対話装置３０であるスピーカ３０ａ及びマイク３０ｂが、運転席の近傍のＡピラー３４に取り付けられている。
【００３７】
操作スイッチ１０は、インストルメントパネル３６に設けられており、モニタ画面８がこの操作スイッチ１０の近傍に取り付けられている。アイカメラ２０は、ルームミラー３８に組み込まれている。また、送受信装置１２は、運転席４０と助手席４２の間に取り付けられている。さらに、バーチャル画像表示装置２２は、インストルメントパネル３６の上部に取り付けられており、上述したように、バーチャル先導車の画像４６をホログラム等の方法により表示し、運転者がそのバーチャル先導車の画像４６を見れば、そのバーチャル先導車４６があたかも自車の数〜数十メートル前方を走行しているように認識できるようになっている。
【００３８】
次に、図３により、本実施形態による車両用情報提供装置の基本動作を説明する。図３は、本実施形態による車両用情報提供装置の基本制御フローを示すフローチャートである。なお、図３において、Ｓはステップを示す。
図３に示すように、本実施形態による車両用情報提供装置においては、Ｓ１において、
イニシャル設定を行う。このイニシャル設定は、運転者がモニタ画面８の表示に従って操作スイッチ１０を操作して行う。このイニシャル設定の詳細は、後述する。
【００３９】
次に、Ｓ２に進み、目的地を設定し、Ｓ３において、車両の現在地を検出する。さらに、Ｓ４に進み、ＤＶＤ−ＲＯＭ４及びＨＤＤ記憶装置６の地図データに基づいて、現在地から目的地までの進むべき走行経路を設定する。その後、Ｓ５に進み、車両が進むべき走行経路を走行できるように経路誘導を行う。
【００４０】
次に、図４及び図５により、本実施形態の車両用情報提供装置によるイニシャル設定について説明する。図４及び図５は、本実施形態の車両用情報提供装置によるイニシャル設定の際のモニター画面を示す図である。図４に示すように、イニシャル設定では、まず、視力に関連する検証・登録を行うためのイニシャル設定（１）の画面がモニタ画面８に表示される。「視力検証及び視認レベル検証」の項を選択することによって、視力・動体視力等を検査するための画面（図示せず）が表示され、この検査用画面によってユーザの視力等が検査され、検査結果がユーザの視力等に関するデータとしてＨＤＤ記憶装置６に記録される。
【００４１】
次いで、「アイポジション登録」の項を選択すると、運転席に着座した運転者の瞳孔の位置が、アイカメラ２０により撮影された画像データから算出され、ＨＤＤ記憶装置６に記憶される。なお、運転者の目の位置は、運転席の位置およびルームミラーの角度等から推定するようにしてもよい。
【００４２】
次に、図５に示すように、イニシャル設定（２）の画面がモニタ画面８に表示される。このイニシャル設定（２）の画面では、運転者の運転レベル、車両（自車両）の走行性能（車両レベル）、バーチャル先導車の画像の表示の要否等が設定される。
具体的には、まず、「運転レベル」の項で、運転者は、自己の運転レベルを５段階に設定された運転レベルから選択する。また、「車両レベル」の項で、車両（自車両）の加速性能、減速性能及び旋回性能を、それぞれ、５段階のレベルから選択する。いずれも、数字が大きい程レベルが高いものとして設定される。
【００４３】
次に、「バーチャル先導車表示」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のいずれかを選択して、バーチャル先導車の画像の表示の要否を設定する。「ＯＦＦ」の場合には、バーチャル先導車の画像による走行経路の誘導は行われず、一方、「ＯＮ」を選択したときには、バーチャル先導車による走行経路の誘導が行われる。ここで、「ＯＮ」を選択したときは、さらに、バーチャル先導車の種類を、「オープンカー」、「セダン」、「犬」、「その他」の中から運転者の好みに応じて任意に選択できるようになっている。このように、バーチャル先導車として、車以外の「犬」等も選択できるようになっている。
【００４４】
さらに、「その他の設定」で、「音声案内の併用」の項の設定を行うことができるようになっている。この「音声案内の併用」をＯＮとすると、例えば、右左折時にはバーチャル先導車の画像が右折するように表示されると共に、「右折します」との音声ガイダンスが実行される。
【００４５】
ここで、図６は、運転者が車両（自車両）のフロントウインドウガラス越しに認識する実際の風景を示す図であり、図７は、本実施形態による運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見るバーチャル先導車の画像を含む風景を示す図である。
本実施形態では、「バーチャル先導車表示」の項で「ＯＮ」が選択され、さらに、バーチャル先導車として「セダン」が選択されると、実際は、図６に示すように、車両（自車両）のフロントウインドウガラス４４越しに、自車両の前方には、先行車両４８及び歩行者５０のみが存在するが、本実施形態の車両用情報提供装置によれば、図７に示すように、運転者が認識している実際の先行車両４８及び歩行者５０の風景内に、バーチャル先導車４６があたかも車両（自車両）の数メートル前方を走行しているようにバーチャル表示される。
【００４６】
また、図７に示すように、バーチャル先導車４６の画像には、ブレーキランプ５２及びウインカー５４も含まれている。これにより、バーチャル先導車４６の減速時にはブレーキランプ５２が点灯し、右左折時にはウインカー５４が点滅するようになっている。
【００４７】
このように、本実施形態では、運転者が認識している実際の風景内にバーチャル先導車４６の画像が表示され、このバーチャル先導車４６の画像が表示される経路は、車両が走行すべき予め設定された走行経路と同じであり、さらに、ブレーキランプ５２及びウインカー５４も表示されるようになっているので、運転者は、このバーチャル先導車４６をあたかも実際の先導車のように認識し、このバーチャル先導車４６に追従して運転することにより、結果的に経路誘導が行われ、進むべき走行経路を走行して、目的地に到着することができるようになっている。
【００４８】
なお、バーチャル先導車として、車以外の「犬」等を選択することも可能であり、この場合には、犬があたかも自車両の前方を走っていくように表示され、「犬」の減速時や右左折時には、運転者に認識可能なようにブレーキランプやウインカーと同様な機能を発揮する表示がなされるようになっている。
【００４９】
本実施形態では、車両（自車両）が減速すべき状態にあるときや、前方に減速が必要な状況があるときに、バーチャル先導車のブレーキランプを点灯させることにより、運転者に、車両が減速すべき状態等にあることを知らせるようにしている。図８は、車両（自車両）が減速すべき状態であることをバーチャル先導車のブレーキランプの点灯により運転者に知らせるときの制御フローを示すフローチャートである。図８において、Ｓは各ステップを示す。
【００５０】
図８を参照して説明すると、先ず、Ｓ１１において、各種状態を検出する。具体的には、ＣＣＤカメラ２４により車両前方の道路状況を画像認識すると共に、レーザレーダ装置２６により障害物や先行車両との相対距離及び相対速度を検出する。また、車両（自車両）の走行速度及び加減速度を検出する。
次に、Ｓ１２において、Ｓ１１で画像認識した道路状況から、車両前方の障害物を検出する。ここで、障害物とは、車両が進行すべき走行経路を走行する上で走行の障害になる可能性のあるものをいい、道路を横断する歩行者、工事現場、駐車車両などである。
【００５１】
障害物が検出されたときには、Ｓ１３に進み、その障害物と車両（自車両）との衝突可能性を判定する。ここで、衝突可能性がある場合とは、自車両が現在の速度及び加速度で現在の進行方向のまま走行する場合に衝突する可能性があることを意味している。また、その他に、衝突しないまでも障害物にかなり近接してしまう場合、障害物のかなり近くをすり抜けるような場合を含む。なお、バーチャル先導車は、自車両の数〜数十メートル前方に走行しているように表示されるため、このバーチャル先導車の仮想位置を基準にして、障害物との衝突可能性を判断するようにしても良い。
【００５２】
Ｓ１２において障害物が検出されなかったとき、及び、Ｓ１３において障害物との衝突可能性がないと判定されたときには、Ｓ１４に進み、前方に黄信号又は赤信号があるか否かを検出する。黄信号又は赤信号が検出されたときには、Ｓ１５に進み、自車両（又は、バーチャル先導車の仮想位置）から黄信号及び赤信号を点灯させている信号機までの距離か所定距離以内か否かを判定する。この所定距離は、自車両が信号機又は停止線までに安全に停止するために減速を開始する必要があると考えられる距離が設定されている。ここで、Ｓ１５における判断は、Ｓ１１で認識した画像により行う。このとき、自車両から信号機までの距離は、信号機の大きさ等から判定する。なお、地図データに基づいて自車両から信号機又は停止線までの距離を計算するようにしても良い。
【００５３】
Ｓ１４において黄信号又は赤信号が検出されなかったとき、及び、Ｓ１５において所定距離以内でないと判定されたときには、Ｓ１６に進み、車両前方にカーブがあるか否かを検出する。カーブが検出されたときには、Ｓ１７に進み、自車両（又は、バーチャル先導車の仮想位置）からカーブまでの距離が所定距離内か否かを判定する。所定距離は、カーブの曲率半径に応じて設定され、カーブの曲率半径が小さい場合には所定距離を大きく設定することにより、自車両がカーブの手前の適切な距離から減速を開始することが出来る。ここで、カーブの存在及び自車両からカーブまでの距離は、地図データ及びＳ１１で認識した画像における道路上の走行車線を示す白線やガードレール等から検出する。
【００５４】
Ｓ１６においてカーブが検出されなかったとき、及び、Ｓ１７において所定距離以内でないと判定されたときには、Ｓ１８に進み、先行車両の近接を検出する。ここで、「先行車両の近接」は、例えば、先行車両が減速して自車両（又は、バーチャル先導車）が先行車両に近づきつつある状態のように、先行車両と自車両との相対距離が減少している場合を意味している。先行車両の近接が検出されたときには、Ｓ１９に進み、自車両（又は、バーチャル先導車の仮想位置）から先行車両までの距離が所定距離以内か否かを判定する。
【００５５】
所定距離は、自車両と先行車両との相対速度の大きさに応じて設定され、相対速度が大きい場合には所定距離を大きく設定することにより、自車両が先行車両に追突しないように十分手前から減速を開始することが出来るようにし、一方、相対速度が小さい場合には所定距離を小さく設定する。
ここで、近接する先行車両の検出及び自車両と先行車両との距離は、Ｓ１１で認識した画像で先行車両を検出した上で、レーザレーダ装置２６により検出された相対距離及び相対速度により検出している。
【００５６】
Ｓ１８において先行車両の近接が検出されなかったとき、及び、Ｓ１９において所定距離以内でないと判定されたときには、Ｓ２０に進み、バーチャル先導車の画像を、ブレーキランプを点灯させない通常の走行状態となるように表示する（図２参照）。
【００５７】
次に、Ｓ１３において障害物との衝突可能性があると判定されたとき、Ｓ１５において黄信号又は赤信号が所定距離内にあると判定されたとき、Ｓ１７においてカーブが所定距離内にあると判定されたとき、又は、Ｓ１９において近接している先行車両が所定距離内にあると判定されたときは、自車両が減速すべき状況、又は、前方で減速すべき状況であるので、バーチャル先導車のブレーキランプを点灯させて、それらのような状況を自車両の運転者に認識させる必要がある。
【００５８】
そのため、まず、Ｓ２１に進み、自車両が減速状態にあるか否かを判定する。Ｓ２１において自車両が減速状態にあると判定されたときには、既に減速状態にあるので、Ｓ２２に進み、バーチャル先導車のブーキランプの点灯の表示タイミングを所定時間だけ遅延させる。
【００５９】
次に、Ｓ２３に進み、自車両の走行速度が所定の走行速度より低いか否かを判定する。自車両の走行速度が所定の走行速度よりも低いと判定された場合には、自車両を減速させるタイミングは遅くてよいので、Ｓ２４に進み、バーチャル先導車のブーキランプの点灯の表示タイミングを所定時間だけ遅延させる。
【００６０】
次に、Ｓ２５に進み、運転者が、検出対象、即ち、障害物、黄信号、赤信号、カーブ、又は、先行車両を視認出来るか否かを判定する。ここで、「視認出来る」とは、検出対象の一部がバーチャル先導車に隠れているが、運転者がその検出対象が何であるかを認識することが出来る場合を含む。検出対象を視認出来る場合には、運転者は自らの判断で自車両の減速するタイミング及び必要な減速度を判断出来ると考えられるので、Ｓ２６に進み、バーチャル先導車のブーキランプの点灯の表示タイミングを所定時間だけ遅延させる。
【００６１】
次に、Ｓ２７に進み、図９に例を示すように、バーチャル先導車４６が自車両に近接すると共にバーチャル先導車４６のブレーキランプ５２が点灯するように、バーチャル先導車の画像を表示する。
ここで、このブレーキランプは、前方の道路状況の危険度に応じて、その点灯の形態が異なるようにしている。例えば、ゆっくり減速しても赤信号で止まることが出来るような「危険度が低い道路状況」のときは、通常の点灯状態とし、例えば、歩行者が飛び出すような「危険度が高い道路状況」のときは、点灯面積が大きく且つ明るく点灯するようにしている。このように表示形態を異ならせることで、運転者は、道路状況がどのような危険度にあるかを知ることが出来る。
【００６２】
次に、Ｓ２８に進み、ブレーキランプを点灯させた要因、即ち、障害物との衝突可能性、黄信号又は赤信号の存在、カーブの存在及び先行車両の近接を表示する。図９に示す例では、カーブの存在が要因であるという要因表示５６を画像として表示している。
また、例えば、運転者が視認出来ない障害物がある場合には、運転者がこの表示を見て、前方に障害物があることを知ることが出来るので、早めに減速を開始し、その要因に応じて適切に減速することが出来る。
【００６３】
さらに、Ｓ２９に進み、障害物や先行車両が存在する場合には、バーチャル先導車がそれらを回避するように、バーチャル先導車の画像を表示する。例えば、車両前方に障害物がある場合には、バーチャル先導車の画像を、バーチャル先導車がその障害物を避けるように横に移動して走行するように表示する。このようにバーチャル先導車が障害物を回避することで、車両の運転者は、バーチャル先導車に追従していけば、障害物を避けることが容易且つ確実に回避することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施態様による車両用情報提供装置を示す全体構成図である。
【図２】本実施形態による車両用情報提供装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。
【図３】本実施形態による車両用情報提供装置の基本制御フローを示すフローチャートである。
【図４】本実施形態の車両用情報提供装置によるイニシャル設定の際のモニター画面であるイニシャル設定(１)を示す図である。
【図５】本実施形態の車両用情報提供装置によるイニシャル設定の際のモニター画面であるイニシャル設定(２)を示す図である。
【図６】運転者が車両（自車両）のフロントウインドウガラス越しに認識する実際の風景を示す図である。
【図７】本実施形態による運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見るバーチャル先導車の画像を含む風景を示す図である。
【図８】本実施形態による車両（自車両）が減速すべき状態であることをバーチャル先導車のブレーキランプの点灯により運転者に知らせるときの制御フローを示すフローチャートである。
【図９】本実施形態による運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見るブレーキランプを点灯させているバーチャル先導車の画像を含む風景及びカーブの存在を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１    車両用情報提供装置
２    ＣＰＵ
４    ＤＶＤ‐ＲＯＭ
６    ＨＤＤ記憶装置
８    モニタ画面
１０  操作スイッチ
１２  送受信装置
１４  ＧＰＳ受信機
１６  車速センサ
１８  ジャイロセンサ
２０  アイカメラ
２２  バーチャル画像表示装置
２４  ＣＣＤカメラ
２６  レーザレーダ装置
２８  路面μセンサ
３０  音声対話装置
３２  警報装置
４４  フロントウインドウ
４６  バーチャル先導車
４８  先行車両
５０  歩行者
５２  ブレーキランプ
５４  ウインカー
５６  要因表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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