(57)【要約】【課題】  撮影倍率の異なる複数の撮影光学系を有し、撮影倍率の高い撮影系により侵入者の容姿が十分に視認可能な拡大像を得つつ、映像信号を効率よくネットワーク上に伝送する。【解決手段】  撮影系と、該撮影系による撮影映像内における特定被写体領域を検出および抽出する検出手段と、画像データを符号化する符号化手段と、前記符号化された画像データを送信する送信手段と、前記符号化手段による符号化を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記検出手段により前記特定被写体領域が検出されないときは前記符号化手段に前記撮影映像の動画像データを符号化させ、前記特定被写体領域が検出されたときは前記検出手段により抽出された該特定被写体領域の動画像データを前記符号化手段に符号化させることを特徴とする撮影システム。【選択図】  図１
2005175970.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影系と、
該撮影系による撮影映像内における特定被写体領域を検出および抽出する検出手段と、
画像データを符号化する符号化手段と、
前記符号化された画像データを送信する送信手段と、
前記符号化手段による符号化を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、前記検出手段により前記特定被写体領域が検出されないときは前記符号化手段に前記撮影映像の動画像データを符号化させ、前記特定被写体領域が検出されたときは前記検出手段により抽出された該特定被写体領域の動画像データを前記符号化手段に符号化させることを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
前記送信手段から送信された符号化データを受信する受信手段と、
前記受信された符号化データを復号化する復号化手段とを有し、
前記制御手段は、前記特定被写体領域の検出の有無に応じて前記復号化手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記特定被写体領域を含まない前記撮影映像から得た静止画像データを記憶する記憶手段を有し、
前記制御手段は、前記撮影画像内に前記特定被写体領域が検出されたときは、該特定被写体領域の動画像データと前記記憶手段に記憶された前記静止画像データとを前記符号化手段に符号化させることを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記送信手段から送信された符号化データを受信する受信手段と、
前記特定被写体領域の符号化データと前記静止画像データの符号化データとを復号化する復号化手段と、
前記復号化手段で復号化された画像データを合成する合成手段とを有することを特徴とする請求項３に記載の撮影システム。
【請求項５】
前記検出手段は、前記撮影映像内での前記特定被写体領域の形状を抽出し、
前記符号化手段は、前記撮影映像の動画像データのうち前記抽出された形状成分を符号化することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の撮影システム。
【請求項６】
第１の撮影倍率を有する第１の撮影系と、
前記第１の撮影倍率よりも大きい第２の撮影倍率を有するとともに、撮影方向が可変である第２の撮影系と、
前記第１の撮影系による第１の撮影映像内における特定被写体領域を検出および抽出する検出手段と、
前記検出された特定被写体領域に応じて前記第２の撮影系による撮影領域を決定し、前記第２の撮影系を該決定した撮影領域の撮影を行うよう制御する第１の制御手段と、
画像データを符号化する符号化手段と、
前記符号化されたデータを送信する送信手段と、
前記符号化手段による符号化を制御する第２の制御手段とを有し、
前記第２の制御手段は、
前記検出手段により前記特定被写体領域が検出されないときは前記符号化手段に前記第１の撮影映像の動画像データを符号化させ、
前記特定被写体領域が検出されたときは、前記第１の撮影映像から抽出された前記特定被写体領域の動画像データを前記符号化手段に符号化させるとともに、前記第２の撮影系による第２の撮影映像の動画像データを符号化させることを特徴とする撮影システム。
【請求項７】
前記送信手段から送信された符号化データを受信する受信手段と、
前記受信された符号化データを復号化する復号化手段とを有し、
前記第２の制御手段は、前記特定被写体領域の検出の有無に応じて前記復号化手段を制御することを特徴とする請求項６に記載の撮影システム。
【請求項８】
前記特定被写体領域を含まない前記第１の撮影映像から得た静止画像データを記憶する第１の記憶手段を有し、
前記第２の制御手段は、前記第１の撮影映像内に前記特定被写体領域が検出されたときは、該特定被写体領域の動画像データと前記第１の記憶手段に記憶された前記静止画像データとを前記符号化手段に符号化させることを特徴とする請求項６に記載の撮影システム。
【請求項９】
前記送信手段から送信された符号化データを受信する受信手段と、
前記特定被写体領域の符号化データと前記静止画像データの符号化データとを復号化する復号化手段と、
前記復号化手段で復号化された画像データを合成する合成手段とを有することを特徴とする請求項８に記載の撮影システム。
【請求項１０】
前記検出手段は、前記第１の撮影映像内での前記特定被写体領域の形状を抽出し、
前記符号化手段は、前記第１の撮影映像の動画像データのうち前記抽出された形状成分を符号化することを特徴とする請求項６から９のいずれか１つに記載の撮影システム。
【請求項１１】
前記受信手段により受信された符号化データを記憶する第２の記憶手段を有し、
該第２の記憶手段に記憶される符号化データは、前記第１の撮影映像の符号化データと前記第２の撮影映像の符号化データとを多重化したデータであることを特徴とする請求項６から１０のいずれか１つに記載の撮影システム。
【請求項１２】
前記受信手段により受信された符号化データを記憶する第２の記憶手段を有し、
該第２の記憶手段に記憶される符号化データは、前記特定被写体領域の符号化データと前記第２の撮影映像の符号化データとを多重化したデータであることを特徴とする請求項６から１０のいずれか１つに記載の撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として監視を目的とした撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
≪広角レンズを用いた監視システム≫
従来、撮像装置を用いた映像による監視システムについては様々な提案がされている。そのひとつに魚眼レンズで代表されるような広角レンズを用いた監視システムがある。
【０００３】
広角レンズを用いた監視システムの特徴は、一台の撮像装置による撮影像で広範囲な領域を監視できる点にあり、監視エリアに対する撮像装置設備費用のコスト比率が低いという利点もある。また、広範囲な監視領域撮影像は、エリア内で移動する侵入者が画面から外れることも少なく、侵入者の位置が視認しやすいという利点もある。
【０００４】
図１６は、あるオフィス内上部に一台の広角カメラ１６０１を設置し、比較的広範囲な監視領域１６０２を監視している状態を表した図である。いま、オフィス内に侵入者１６０３が侵入してきて、窃盗を目的にオフィス内を物色しながら移動している。
【０００５】
このような状況において、広角カメラ１６０１は撮像視野範囲が広いため、オフィス内に侵入してきた侵入者１６０３のほか、机、ドアなどオフィス内の多数の什器設備も同一映像内に撮影することができる。これにより、侵入者のいる場所を視覚によって直ちに特定することができる。また、撮像視野範囲が広いため、侵入者１６０３がオフィス内を広い範囲で移動しても、撮影像から外れおそれは少ない。
【０００６】
このような広角カメラを用いた監視システムに関する技術としては、撮像光学系が広角になるほど撮影像の歪曲が大きくなるため、撮影像の歪曲を画像処理によって補正する技術や、撮像光学系にミラー光学部材を用い、周囲３６０°の全方位を監視領域にするものなどが提案されている。
一方、広角レンズを用いた監視システムにおいて前述のような利点がある一方で、広範囲領域にいる侵入者１６０３の像は監視領域１６０２が広範囲になるほど小さくなって視認しにくくなる。
【０００７】
図１７は、図１６で示したように、オフィス内に侵入者１６０３が侵入してきた状況を広角カメラ１６０１で撮影した映像のうちの１シーンを表した図である。同図からわかるように、撮影領域が広いほど侵入者の位置は認識し易い反面、侵入者の顔、表情、容姿の細部を認識するのは難しくなる。
【０００８】
この問題を解決する技術として、広角カメラで撮影された監視領域内の特定被写体（侵入者）を検出し、特定被写体領域を拡大表示する技術なども提案されている。
≪複数台の撮像装置を用いた監視システム≫
また、他の監視システムとして、監視領域１８０２内を複数台の撮像装置を用いて監視するシステムも提案されている。図１８は、図１６に示す監視領域１６０１を３つの監視領域に分割し、それぞれ各監視領域を標準レンズを搭載した３台のカメラ１８０１で監視している様子を示した図である。
【０００９】
各カメラ１８０１は、各カメラの撮像領域に対応した監視領域（たとえば監視領域１８０２）を撮像し、その撮影像は各カメラと対になって配置された複数のモニタ（不図示）に表示される。また、映像表示に関しては、複数台のカメラからの映像をマルチチャネル入力し一台のモニタでマルチウィンドウ表示するコントローラーなどもある。
【００１０】
図１９は、オフィス内に侵入者１６０３が侵入してきて、図１８に図示した３台のカメラ１８０１のうち、中央に配置されたカメラ１８０１によって撮影された侵入者をモニタの画面に表示した図である。
【００１１】
なお、前述の３台のカメラ１８０１からのマルチチャネル映像のうち侵入者を捉えたチャンネルのウィンドウに表示された映像でもよい。この監視システムの特徴は、図１７と図１９の比較によって明らかなように、若干侵入者の大きさが大きく撮影できるため、侵入者の顔、表情、容姿細部の認識は前述の広角カメラを用いた監視システムよりは優れている。
【００１２】
しかし、この監視システムの利用者（例えば監視員など）は、常時多数のモニタまたはマルチウィンドウの各画面を監視しなければならない欠点がある。これに関する技術としては、特許文献１に開示されているように、複数のカメラを用いて各監視領域を撮像し、これらの撮影像から移動体を検出し、移動体の存在するカメラ映像を１台のモニタに表示するシステムが提案されている。
≪異なる撮影倍率を有する複数のカメラを用いた監視システム≫
さらにまた、他の監視システムとして、異なる撮影倍率を有する複数のカメラを用いて監視するシステムも提案されている。図２０は、図１６で示したオフィス内に、広角カメラ１６０１を設けるとともにさらにパン・チルト・ズームにより撮像視野範囲を変えることの可能なカメラ（ここでは単にズームカメラと呼ぶ）２００１が設置されており、広角カメラ１６０１で広範囲な領域を監視しつつ、ズームカメラ２００１で侵入者を拡大して撮影し、侵入者の顔や容姿を特定できるような監視システムを表し図である。
【００１３】
図２１は、この監視システムによる撮影像である。図２１（ａ）は広角カメラ１６０１による撮影像で、この映像は図１７と同様である。また、図２１（ｂ）は、ズームカメラ２００１による撮影像を表している。
【００１４】
これらの映像は前述の複数台の撮像装置を用いた監視システムと同様に、カメラに１対１対応したモニタにそれぞれ個別に表示される場合やマルチチャネル入力コントローラーを用いて一台のモニタでマルチウィンドウ表示する場合もある。
【００１５】
この監視システムの特徴は、広角カメラ１６０１の広範囲監視領域撮影像によって侵入者のオフィス内における位置が容易に特定できるという点と、ズームカメラ２００１の侵入者拡大像によって侵入者１６０３の顔、表情、容姿などを詳細に確認できるという点にある。
【００１６】
これに関する技術が、特許文献２に開示されている。この特許文献には、広角カメラとズームカメラの両画像をネットワークを介して接続された監視端末装置に伝送、表示するシステムが開示されており、さらには、広角カメラで撮影された画像を見ながら、監視端末装置を操作することによってズームカメラをパン・チルト・ズームし、所望の被写体の拡大像を得るシステムが提案されている。
【００１７】
また、特許文献２の拡張として前述の特許文献１に提案されているように、ズームカメラの撮影対象を人為的な操作によるものでなく、広角カメラ撮影像から移動体を検出し、移動体の位置や大きさから自動的にズームカメラをパン・チルト・ズームし、移動体の拡大像を得るシステムが開示されている。
【特許文献１】特開２０００−２９５６００号公報(段落番号００１２〜００１５)
【特許文献２】特開２０００−３２３１９号公報(段落番号００３１)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
しかしながら上記従来例は、以下に説明するような問題点を有している。まず、魚眼レンズのような広角レンズを用いた監視システムにおいて、監視領域１６０２内の撮影像のうち侵入者１６０３の大きさが小さく顔などが認識しにくいという問題点がある。前記従来例で示したような侵入者を検知し検知された領域を拡大表示する方法は、デジタル化された画像信号の拡大及び補間処理によって可能ではあるが、拡大像に存在する情報量（画像中の周波数成分）はデジタルサンプリング時に決まるので、拡大処理後の情報量が増えることはない。すなわち、拡大することによって、従来見えていなかった詳細が見えてくることはないのである。ことに周波数成分に関しては拡大率に応じて見かけ上の周波数成分は低周波数にシフトするので、その拡大像は、単にボケた画像、もしくは補間処理を行なわない場合はブロック状のモザイクのかかった画像に感じるのはよく経験的事実が示すところである。
【００１９】
次に、監視領域内を複数台の撮像装置を用いて監視するシステムは、単純なシステムであり、特許文献１に開示されているように表示の仕方で監視員の労力を軽減させるなどが工夫されているが、監視領域が広域になるほど多くの台数のカメラが必要となり、設備投資にかかるコスト負荷が重くなるという問題がある。
【００２０】
また、各カメラの監視領域が狭いため侵入者１６０３のオフィス内での位置を把握するのが難しくなり、さらに侵入者１６０３の位置する監視領域１８０２に応じて、撮影用のカメラが切り替わるため、視認性に問題がある。
【００２１】
また、特許文献１にはカメラからの撮影像を画像処理によって拡大像を得る方法が記載されているが、前述の理由から被写体を認識する上で有効な最大拡大倍率、カメラの焦点距離（または視野範囲）、カメラの設置間隔など、監視場所や侵入者の視認精度によって最適な環境を作るのに多くの労力を要する問題がある。
【００２２】
そして、異なる撮影倍率を有する複数のカメラを用いて監視するシステムについては、前記従来例の問題点を光学的に解決しているが、一人の侵入者に対し広角カメラ撮影像とズームカメラ撮影像の２つのビデオ信号をネットワーク上に伝送する必要がありネットワーク伝送路上に多くの負荷をかける問題点がある。
【００２３】
特に広角カメラによる撮影映像は、図１７または図２１（ａ）でもわかるように、侵入者以外の多くの領域は侵入以前の状態と変化がなく動画像毎フレームの多くの部分が冗長な映像を伝送しているという、有効な映像信号の伝送という観点での問題点を含んでいる。
【００２４】
この点について特許文献２は、ズームカメラ拡大像は広角カメラ広範囲監視領域像より重要度が高いため、ズームカメラ拡大像を伝送するフレームレートを広角カメラ映像を伝送するフレームレートより高くし、ズームカメラ拡大像の動きが滑らかになるようなシステムについて記載されているが（本文中の段落番号００３７）、広角カメラ映像のフレームレートを落とすことで侵入者の行動行為がコマ落ちする可能性があり、監視目的のシステムにおいては問題を含んでいると考えられる。
【００２５】
特に犯罪に関する行動は瞬時に行なわれるものも多く、フレームレートの低下は重要な証拠映像をコマ落ちさせる可能性を含んでいる点で監視システムにおいては問題である。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
上記課題を解決するために本願発明に係る撮影システムの第１の構成は、撮影系と、該撮影系による撮影映像内における特定被写体領域を検出および抽出する検出手段と、画像データを符号化する符号化手段と、符号化された画像データを送信する送信手段と、符号化手段による符号化を制御する制御手段とを有し、制御手段は、検出手段により特定被写体領域が検出されないときは符号化手段に撮影映像の動画像データを符号化させ、特定被写体領域が検出されたときは検出手段により抽出された該特定被写体領域の動画像データ(例えば、撮影系による撮影範囲内で移動する移動体の動画像データ)を符号化手段に符号化させることを特徴とする。
【００２７】
ここで、送信手段から送信された符号化データを受信する受信手段と、受信された符号化データを復号化する復号化手段を設け、制御手段に、特定被写体領域の検出の有無に応じて復号化手段を制御させるようにするのが好ましい。
【００２８】
また、第１の構成に特定被写体領域を含まない撮影映像から得た静止画像データを記憶する記憶手段を追加し、制御手段に、撮影画像内に特定被写体領域が検出されたときは、該特定被写体領域の動画像データと記憶手段に記憶された静止画像データとを符号化手段に符号化させるようにするのが好ましい。
【００２９】
また、送信手段から送信された符号化データを受信する受信手段と、特定被写体領域の符号化データと静止画像データの符号化データとを復号化する復号化手段と、復号化手段で復号化された画像データを合成する合成手段とを設けるのが好ましい。
【００３０】
さらに、検出手段に、撮影映像内での特定被写体領域の形状を抽出させるとともに、符号化手段に、撮影映像の動画像データのうち抽出された形状成分を符号化させるようにするのが好ましい。
【００３１】
本願発明の撮影システムの第２の構成は、第１の撮影倍率を有する第１の撮影系(例えば、広角カメラ)と、第１の撮影倍率よりも大きい第２の撮影倍率を有するとともに、撮影方向が可変である第２の撮影系(例えば、ズームカメラ)と、第１の撮影系による第１の撮影映像内における特定被写体領域を検出および抽出する検出手段と、検出された特定被写体領域に応じて第２の撮影系による撮影領域を決定し、第２の撮影系を該決定した撮影領域の撮影を行うよう制御する第１の制御手段と、画像データを符号化する符号化手段と、符号化されたデータを送信する送信手段と、符号化手段による符号化を制御する第２の制御手段とを有し、第２の制御手段は、検出手段により特定被写体領域が検出されないときは符号化手段に第１の撮影映像の動画像データを符号化させ、特定被写体領域が検出されたときは、第１の撮影映像から抽出された特定被写体領域の動画像データを符号化手段に符号化させるとともに、第２の撮影系による第２の撮影映像の動画像データを符号化させることを特徴とする。
【００３２】
ここで、送信手段から送信された符号化データを受信する受信手段と、受信された符号化データを復号化する復号化手段とを設け、第２の制御手段に、特定被写体領域の検出の有無に応じて復号化手段を制御するようにさせるのが好ましい。
【００３３】
また、第２の構成に特定被写体領域を含まない第１の撮影映像から得た静止画像データを記憶する第１の記憶手段を追加し、第２の制御手段に、第１の撮影映像内に特定被写体領域が検出されたときは、該特定被写体領域の動画像データと第１の記憶手段に記憶された静止画像データとを符号化手段に符号化させるようにするとよい。
【００３４】
また、送信手段から送信された符号化データを受信する受信手段と、特定被写体領域の符号化データと静止画像データの符号化データとを復号化する復号化手段と、復号化手段で復号化された画像データを合成する合成手段とを設けるようにするのが好ましい。
【００３５】
また、検出手段に第１の撮影映像内での特定被写体領域の形状を抽出させるとともに、符号化手段に、第１の撮影映像の動画像データのうち抽出された形状成分を符号化させるようにするのが好ましい。
【００３６】
また、受信手段により受信された符号化データを記憶する第２の記憶手段を設け、該第２の記憶手段に記憶される符号化データを、第１の撮影映像の符号化データと第２の撮影映像の符号化データとを多重化したデータとするのが好ましい。
【００３７】
受信手段により受信された符号化データを記憶する第２の記憶手段を設け、該第２の記憶手段に記憶される符号化データを、特定被写体領域の符号化データと第２の撮影映像の符号化データとを多重化したデータとするのが好ましい。
【発明の効果】
【００３８】
本願発明の第１の構成によれば、特定被写体領域が検出されたときは、特定被写体領域の動画像データを符号化して送信することができるため、送信データの容量を減らすことができる。これにより、データ送信の際に、特定被写体領域の動画像データがコマ落ちするのを防止することができる。
【００３９】
また、記憶手段に記憶された特定被写体領域を含まない撮影映像から得た静止画像データと特定被写体領域の動画像データとを符号化手段により符号化させ、これらの画像データを復号化手段で復号化し、合成手段にて合成することにより、コマ落ちのない特定被写体領域の動画像データを静止画像と結びつけることができる。
【００４０】
本願発明の第２の構成によれば、特定被写体領域が検出されたときは、第１の撮影映像から抽出された特定被写体領域の動画像データを符号化手段に符号化させるとともに、第２の撮影系による第２の撮影映像の動画像データを符号化させて送信することができるため、送信データの容量を減らすことができる。これにより、データ送信の際に、特定被写体領域の動画像データがコマ落ちするのを防止することができる。
【００４１】
しかも、第２の撮影系の撮影倍率は第１の撮影系の撮影倍率よりも大きいため、より詳細な特定被写体領域の動画像データを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下に、本発明の実施例を示す。
【実施例１】
【００４３】
≪システム構成の説明≫
以下実施例１について説明する。図１は本発明の実施例１である撮影システムを表すブロック図で、特に映像信号のカメラ入力から通信ネットワークへの出力までを表す図である。また、通信ネットネットワークから映像信号を入力し、表示装置への出力を図２で示しているが詳細は後述する。
【００４４】
１０１は撮影システムのユーザーインターフェースを備えた操作部であり、例えば監視員などによって撮影システムの起動、終了などシステムに指示することによって撮影システムの動作が制御される。
【００４５】
１０２は撮影システムを統括制御するシステム制御部であり、このシステム１０２は、カメラ制御部１０６、１０７の動作制御を司る特許請求の範囲に記載の第１の制御手段と圧縮符号化部１２３、多重化部１２７などの制御を司る特許請求の範囲に記載の第２の制御手段を包含している。
【００４６】
１０３は予め設定した監視領域を撮像する広角カメラで、広角カメラ１０３では比較的広範囲な領域を監視領域とし、広角カメラ１０３で使用されるレンズも広角レンズの他に、魚眼レンズなど超広角レンズやミラー光学部材を使った全方位撮像光学系なども含まれる。
【００４７】
１０４は広角カメラ１０３より高い撮影倍率を有し、特に監視領域内に侵入してきた侵入者を適当な倍率で望遠撮影する為の変倍機能を持つズームカメラである。また、ズームカメラ１０４には侵入者を追尾するためのパンニング、チルト可能な図示しない雲台が装備されており、後述する方法によって侵入者の位置に光軸を移動し侵入者を視界内に捉える。
【００４８】
１０５は前述の広角カメラ１０３、ズームカメラ１０４から映像信号を取り込むための映像入力部である。映像入力部１０５は、広角カメラ１０３の撮影条件を設定制御するカメラ制御部１０６とズームカメラ１０４の撮影条件を設定制御するカメラ制御部１０７、広角カメラ１０３から出力されたカメラ機種毎の映像信号形式を例えばフレーム毎のＲＧＢ２４ビットデジタル信号にフォーマット変換する広角カメラ１０３用ビデオキャプチャ１０８とズームカメラ１０４のビデオキャプチャ１０９から構成される。
【００４９】
１２０は広角カメラ１０３の撮影像から監視領域内に侵入者が存在するとき侵入者の存在を検出し、監視員に発報、後で詳細に説明するズームカメラによる侵入者追尾のための情報出力などを行なう侵入者検出部である。
【００５０】
侵入者検出部１２０は、広角カメラ１０３からの撮影映像を一時記憶するメモリ１２２と、広角カメラ１０３から順次キャプチャされてくるリアルタイム映像から侵入者領域を抽出し、侵入者の位置を推定する被写体抽出部１２１から構成される。
【００５１】
１２３は映像信号をネットワーク上に伝送するための映像信号圧縮符号化部で、圧縮符号化部１２３は後述するいくつかの方式により構成される。１２４は映像フレームなど映像全領域からその中に含まれる任意形状の構成要素（オブジェクト）のみを符号化する任意形状符号化部である。
【００５２】
任意形状符号化部１２４は、例えばＩＳＯ／ＩＥＣで標準化が進められているＭＰＥＧ−４符号化方式のオブジェクト単位符号化方式を用いており、以下ＭＰＥＧ−４符号化方式を以って具体的に説明をしていくが、オブジェクト単位の符号化可能な方式であれば、方式は特にＭＰＥＧ−４符号化方式に限定するものでない。
【００５３】
１２５は静止画像を圧縮符号化する静止画圧縮符号化部であり、符号化方式はＪＰＥＧやＪＰＥＧ２０００など静止画像用圧縮符号化方式でも良いし、ＭＰＥＧ−４符号化のスプライト符号化を用いても良いし、また単にフレーム数が１枚の動画像としてイントラ符号化を用いてもよい。
【００５４】
１２６は一般的な動画像のフレームの矩形領域を単位とする矩形領域符号化部であり、符号化方式はＭＰＥＧ−１／  ＭＰＥＧ−２／  ＭＰＥＧ−４の他にＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧ／ＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧ２０００などを用いてもよい。１２７は圧縮符号化されたビットストリームを多重化する多重化部である。１２８は多重化されたビットストリームを伝送路に送信する為の通信部である。
≪システム起動−初期化まで≫
次に、本撮影システムの動作について説明する。広角カメラ１０３およびズームカメラ１０４は室内を広く見渡せる屋内上部など予め所定の位置に設置されており、特に広角カメラ１０３は予め所望の領域（監視領域）を撮影できるよう光軸方向、撮影倍率が調整されているものとする。
【００５５】
また、後述する被写体位置推定に必要な初期設定などは、本システム設置時に済ませており、本監視システムはユーザーの指示に従い、いつでも監視状態に入れるとする。
【００５６】
操作部１０１の図示されてない監視システム稼動スイッチがＯＮにセットされると、まず、システム制御部１０７は、各部に対し初期化命令を下す。例えば初期化命令を受けたカメラ制御部１０６及び１０７は、それぞれ広角カメラ１０３およびズームカメラ１０４に電源を投入し、自動露出（ＡＥ）、オートフォーカス（ＡＦ）、オートホワイトバランス（ＡＷＢ）、オートゲインコントロール（ＡＧＣ）などの初期化が行なわれ、さらにズームカメラ１０４用のカメラ制御部１０７はズームカメラ１０４に対し予め決められた初期光軸方向、初期撮影倍率になるようパン・チルト・ズーミングを行なうよう制御する。
【００５７】
また、侵入者検出部１２０の初期化では、メモリ１２２が初期データとして広角カメラ１０３の監視領域撮影像を１フレーム分記憶保存する。このメモリ１２２の１フレーム分の広角カメラ１０３監視領域撮影像は、後述する被写体領域抽出処理に使用される参照画像で、後に「背景画像」と呼ばれるデータである。
【００５８】
また、このデータは実際に１フレームだけ撮影した映像を記憶保存してもよいが、ある短時間の撮影像を平均化して用いた方がＣＣＤ暗電流ノイズ等の影響を受けにくく好ましい。また、初期化時点から以後システム終了までの期間、システム全体に同期信号が流れ、複数のカメラからの映像信号の多重化、分離などのタイミング調整に使用される。
≪システム監視開始≫
撮影システムの構成要素の初期化が終了すると、システム制御部１０２は監視動作状態に入ることを指示し、画像入力部１０５に対してカメラによる監視領域の撮像と映像信号の取得、侵入者検出部１２０に対して撮影像から不法侵入者の検出が開始される。
【００５９】
ここで撮影システムが監視状態にあるときの「監視モード」について説明する。本撮影システムは２つのモードを有する。ひとつは監視領域内に侵入者のいない「正常状態」を表す「正常モード」、他のひとつは監視領域内に侵入者が存在する「異常状態」で、侵入者の行動を追尾する必要のある「侵入者追尾モード」である。
【００６０】
これら「正常モード」と「侵入者追尾モード」の２つの監視モードは侵入者検出部１２０による侵入者検出結果より判定され、その判定結果であるどちらかのモードはシステム制御部１０２に送られ、それぞれのモードに対応してシステム制御部１０２はシステム各手段の動作を制御する。なお、監視システム稼動スイッチがＯＮされた時点でのモードは「正常モード」である。
【００６１】
システム制御部１０２から監視動作命令を受けたカメラ制御部１０６は広角カメラ１０３に対し前述のＡＥ／ＡＦ／ＡＷＢ／ＡＧＣなどによる自動調整で監視領域を最適な条件で撮影し、その撮影像はビデオキャプチャ１０８で前述のように例えばフレーム毎のＲＧＢ２４ビットデジタル信号にフォーマット変換し、侵入者検出部１２０へと映像信号が送られる。
【００６２】
一方、ズームカメラ１０４も前述のＡＥ／ＡＦ／ＡＷＢ／ＡＧＣなどによる自動調整で初期監視領域を最適な条件で撮影しているが、その撮影像は後述の侵入者検出部による検出結果で侵入者の存在が検知されるまで（すなわちは「侵入者追尾モード」になるまで）はビデオキャプチャ１０９で映像信号は破棄される。
【００６３】
広角カメラ１０３で監視領域内を撮影し、ビデオキャプチャ１０８で読み取られ、侵入者検出部１２０へと送られてきた広角カメラ映像信号は、メモリ１２２に記憶保存されている映像信号が読み出され、２つの映像信号が供に被写体抽出部１２１に入力し、映像中から侵入者領域の抽出処理と、侵入者検出が行なわれる。
≪被写体抽出方法≫
被写体抽出部１２１は、広角データの中の特定被写体領域を抽出するが、被写体抽出方法については本実施例では特に限定しない。よって本実施例では、被写体抽出方法として良く知られている「背景差分法」と一般に呼ばれている方式が被写体抽出部１２１で行なわれるとし、図３を用いてその方式について簡単に説明する。
【００６４】
図３（ａ）は、あるオフィス内のカメラ撮影像を表している図である。本実施例に適用すれば、広角カメラ１０３で監視領域を撮影している撮影像を表しており、監視領域に侵入者が存在しない「正常モード」の監視領域像である。
【００６５】
背景差分法では映像画面中に移動物体が存在しない状態でその映像画面を参照画像として記憶しておく。本実施例においてはメモリ１２２に記憶保存した映像がそれにあたり、本撮影システム起動時に初期化処理としてメモリ１２２に（侵入者がいない）監視領域映像を記憶保存した。
【００６６】
また、この参照画像は一般に「背景画像」と呼ばれており、本実施例でもそう呼ぶこととする。
【００６７】
さて、背景差分法は対象となる画像（対象画像）と参照画像（背景画像）との差を取り、対象画像に背景画像とは異なる領域を見つける方法であり、本実施例に照らし合わせて説明すると、広角カメラ１０３によって撮影され時系列に順次キャプチャされてくるリアルタイム映像（対象画像）は、そのフレーム毎にフレーム座標の対応する「背景画像」（参照画像）との差分が計算される。
【００６８】
監視領域に侵入者が存在しない状態（図３（ａ））では、リアルタイム映像の各フレーム映像（対象画像）は背景画像と変わりなくフレーム内の差分はノイズ等の影響を排除すればほぼゼロに等しい。一方、監視領域に侵入者が存在する状態（図３（ｂ））では、対象画像中の侵入者領域は背景画像と信号値が異なる。
【００６９】
これを式で表すと、
ｄ＝（Ｉｒ（ｘ，ｙ）−Ｉｂ（ｘ，ｙ））２  ・・・ｉ）
ｄ＜Ｔｈのときｂ（ｘ，ｙ）＝０          ・・・ｉｉ）
ｄ＞＝Ｔｈのときｂ（ｘ，ｙ）＝１        ・・・ｉｉ）
ここで、Ｉｒ（ｘ，ｙ）は対象画像の座標（ｘ，ｙ）における信号値、Ｉｂ（ｘ，ｙ）背景画像の座標（ｘ，ｙ）における信号値、Ｔｈは予め決められた閾値、ｂ（ｘ，ｙ）はビットマッププレーンである。
【００７０】
また、ｉ）式では対象画像と背景画像の差の２乗を計算しているが、差信号を正符号にそろえるもので、差の２乗のかわりにデジタル信号で表されたｄの符号ビットをマスクし、差の絶対値｜Ｉｒ（ｘ，ｙ）−Ｉｂ（ｘ，ｙ）｜を用いても構わない。
ｉｉ）式で画像中に含まれるノイズ等による影響を排除する為、差分が一定の値以下のときは差分を０とする。
【００７１】
また、ｉｉ）式は同時に照明などにより環境変化があるときでも、次に背景画像を取得するまでの耐性も兼ね備えている。すなわち、雲の見え隠れなどによる太陽光の強弱が多少あって、現画像が背景画像より若干暗くなった場合でも、閾値Ｔｈによって侵入物とカウントしない役目を果たしている。
【００７２】
ｉ）ｉｉ）式は画像の全画素について計算され、各画素について閾値以上の画素と閾値以下の画素とを０または１のビットマッププレーンｂ（ｘ，ｙ）で表す。
【００７３】
図３（ｃ）は、ビットマッププレーンｂ（ｘ，ｙ）の０を黒、１を白で表した図であり、侵入者の存在する領域のみ他と区別されているのがわかる。また、フレーム内全画素についてｉｉ）式のｄ（ｘ，ｙ）の累積を取ると、背景とは異なる画素の総数を得ることができる。
ｓ＝ΣｙΣｘｄ（ｘ，ｙ）
これをフレーム全画素数で割れば、背景とは異なるがその画面全体との比率がわかり、一定以上の大きさの侵入物が監視領域内に存在するときにのみ、侵入者が存在すると判定してもよい。
【００７４】
以上が背景差分法による被写体抽出の基本的であるが、その他にｉ）式で得られた差分二乗値の分布から照明光と人物の判別を行なったり、背景画像平均濃度を現画像平均濃度などから補正をした上でｉ）式の差分二乗値を求める、また、差分ビットマップの白点連結度などから孤立点や微小領域を削除し、最大連結領域を侵入者と判定するなど、より抽出精度を向上させるための様々な工夫も試みられている。
【００７５】
≪「監視モード」の判定≫
このような方法によって、広角カメラ１０３によって撮影され時系列にキャプチャされて送られてくるリアルタイム映像に対し、被写体抽出部１２１は監視領域内の侵入者の有無を検知し、侵入者の存在しない状態である「正常モード」と、侵入者が存在する状態での「侵入者追尾モード」の判定を行なう。
【００７６】
判定結果である「正常モード」および「侵入者追尾モード」の識別信号はシステム制御部１０２に送られるが、システム制御部１０２に送るタイミングは、被写体抽出部１２１が判定の度にすなわち広角カメラ１０３の撮影像毎フレームごとに識別信号を送っても良いし、被写体抽出部１２１が現在のモードを記憶しておきモードが遷移した時（「正常モード」→「侵入者追尾モード」への遷移、または「侵入者追尾モード」→「正常モード」への遷移）、システム制御部１０２に送信しても良い。
【００７７】
次に、それぞれの監視モードでの本システムの動作について説明する。
【００７８】
≪「正常モード」≫
いま、監視領域内に侵入者が存在しない場合（「正常モード」）、広角カメラ撮影像は侵入者検出部１２０から、図１の１３１の信号線を通り矩形領域符号化部１２６に入力する。
【００７９】
本実施例では、信号の流れをわかりやすく説明するため図１では被写体抽出部１２１から出力する映像信号は信号線１２９、１３０及び１３１の各信号線を通るように図示したが、代わりに被写体抽出部１２１から出る一本の信号線と、監視モードによって任意形状符号化部１２４、静止画符号化部１２５及び矩形領域符号化部１２６のいずれかに結線するように切り替わるスイッチの組み合わせによる構成でももちろん問題ない。
【００８０】
矩形領域符号化部１２６に入力した広角カメラ撮影像は、フレーム内の映像信号全体が圧縮符号化されネットワーク上に伝送され、後述する伸張復号部２０５で伸張復号化され後述の表示部２１０によって表示される。なお、矩形領域符号化部１２６で行なわれる圧縮符号化については後で詳細に説明する。
【００８１】
また「正常モード」においては、ズームカメラは特定対象物を撮影する必要もないので、システム処理の負荷軽減からズームカメラ撮影像はキャプチャされない。
【００８２】
≪「侵入者追尾モード」≫
一方、被写体抽出部１２１によって監視領域内に侵入者が存在すると検出された場合、被写体抽出部１２１は、システム制御部１０２に監視領域内に侵入者が存在する「侵入者追尾モード」識別信号を送ると同時に、侵入者の位置情報の推定及びズームカメラ変倍率の決定を行ない、位置情報、ズームカメラ変倍率をシステム制御部１０２に送る。
【００８３】
「侵入者追尾モード」識別信号を受けたシステム制御部１０２は、本発明の特徴である広角カメラ１０３とズームカメラ１０４の相互連動と効率的な映像信号の圧縮符号化および伝送を行なう。
【００８４】
≪侵入者位置推定≫
ここで、被写体抽出部１２１の侵入者の位置情報推定とズームカメラ変倍率の決定についてその方式の一例を図を用いて説明する。
【００８５】
一般にカメラで撮影された画像座標から物体の３次元位置座標を推定する問題はコンピュータビジョンなどの分野で様々な研究が進められており、その一般式はカメラパラメータと呼ばれる行列要素を用いたアフィン変換によって得られる。
【００８６】
しかし、本監視システムにおいて侵入者は地面（屋内においては床面）上を移動することを仮定すれば、侵入者の位置座標は地面（床面）である二次元平面上の一点で近似できる。たとえ、床面に凹凸があり侵入者が高さ方向に多少上下しても、本システムの監視カメラを地面（床面）から十分高い位置に設置することで侵入者の位置の近似は十分に成り立つ。
【００８７】
よってカメラ撮影画像座標（２次元座標）から物体の３次元位置座標（３次元座標）を推定する問題は、「撮影画像（２次元座標）と地面（２次元座標）」すなわち２次元平面どうしの対応問題に帰着する。これはいわゆる射影変換で簡単に知ることができる。
【００８８】
一方、広角カメラは視野範囲が広いほど撮影像は歪曲を持ち、この歪曲を補正しないと正確な位置座標を得ることはできない。この問題に関しては、「７回画像センシングシンポジウム：射影変換を利用した特徴点抽出処理とカメラキャリブレーション」で提案されたように予め補正係数を作成することによって解決できる。
【００８９】
そして前述のように補正係数の作成は本撮影システム設置時などに１回行なえばよく、本撮影システムのセットアップアプリケーションとして付属してもよい。具体的作業としては、本監視システム設置時に、図４（ａ）のように監視領域の地面に、お互い同一線上にない４つのランドマークＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを設ける。最も簡単な具体的方法は、監視領域地面（床面）の４隅に長方形となるようにコインやシールなどを置いておく。
【００９０】
そして例えばランドマークＤを原点とした残り３つのランドマーク（Ａ，Ｂ，Ｃ）の距離（Ｄを原点とした実空間座標値）を測り本監視システムのセットアップアプリケーションソフトウェアに入力する。
【００９１】
また同時に広角カメラによるランドマークＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの撮影像からそれぞれの画像座標値を取得し（人による読み取りでも自動認識でも可）、同様に本監視システムのセットアップアプリケーションソフトウェアに入力する。
【００９２】
あとは、アプリケーションが射影変換パラメータの決定とレンズ歪み係数の最適化を行い本撮影システムの被写体抽出部１２１に設定され、画像中の侵入者領域から位置情報が推定できる。
【００９３】
図４（ｂ）は前述の侵入者のビットマップ画像図３（ｃ）であり、見やすくするため白黒反転して侵入者領域を黒、背景領域を白で図示してある。侵入者位置情報は前述のように地面（床面）上の二次元座標で表されるから侵入者ビットマップから図４（ｂ）４０２の侵入者の足元の座標を求める。
【００９４】
実際には侵入者領域を包括する矩形領域を作成し、矩形左上の座標（Ｘｓ、Ｙｓ）と矩形右下の座標（Ｘｅ、Ｙｅ）をから画像上の侵入者位置（（Ｘｓ＋Ｘｅ）／２、Ｙｅ）を求める。これを前述のレンズ歪み補正および射影変換することで侵入者の位置が実空間（二次元）座標の点（Ｘ、Ｙ）で得ることができる。
≪ズームカメラ変倍率の決定≫
次にズームカメラ１０４の変倍率の決定について説明する。
【００９５】
変倍率の決定でも被写体検出されたビットマッププレーンを用いる。まず図４（ｂ）の示すように、被写体検出されたビットマッププレーン上の特定被写体領域を包括する矩形領域４０１の幅ｗと高さｈを画素数で求める。これは前述の（Ｘｓ、Ｙｓ）と（Ｘｅ、Ｙｅ）を用いると
ｗ＝Ｘｅ−Ｘｓ
ｈ＝Ｙｓ−Ｙｅ
で表される。
【００９６】
次に侵入者をズームカメラで拡大表示するときの幅Ｗ（画素）と高さＨ（画素）を用いて幅、高さの変倍率（Ｍｗ、Ｍｈ）を計算する。ここで、本実施例では、わかりやすくするため、広角カメラ１０３とズームカメラ１０４は焦点距離以外、例えば撮像素子(ＣＣＤ、ＣＭＯＳセンサ)などの開口サイズ、ピッチなどは同じとするが実際には様々な点で違いがあるが、それぞれの差分は予め補正方法などがわかっているものとする。
【００９７】
幅Ｗと高さＨはズームカメラ１０４のイメージセンサ有効領域に若干の余裕を持たせ有効領域の内側に取った矩形の幅と高さとする。図４（ｃ）は、ズームカメラ１０４による侵入者の拡大撮影像を表しており、図中実線枠がイメージセンサ有効領域で、有効領域の内側に点線枠で示す拡大表示領域（Ｗ，Ｈ）を設けている所を表している。
【００９８】
そしてズームカメラによる拡大撮影時、縦または横方向に被写体が表示領域からはみ出さないように、実際のズーム光学系ユニットで変倍する時の変倍率ＭはＭｗとＭｈのうち小さい方とする。
Ｍｗ＝Ｗ／ｗ
Ｍｈ＝Ｈ／ｈ
Ｍ＝Ｍｉｎ（Ｍｗ，Ｍｈ）  
このようにして、位置座標（Ｘ、Ｙ），および変倍率Ｍが求まる。
【００９９】
≪侵入者追尾モードのズームカメラ映像信号取得≫
さて、「侵入者追尾モード」においては、カメラの動作及び映像信号の信号処理は「正常モード」のそれと異なる制御で行なわれる。以下、「侵入者追尾モード」での動作について図を用いて説明する。
【０１００】
システムが「正常モード」から「侵入者追尾モード」にモード切替されると、システム制御部１０２は、広角カメラ１０３に対しては、引き続き監視領域を撮影するよう指示し（広角カメラは「正常モード」で監視領域を撮影しているので、この指示は無くても可。）、さらにズームカメラ１０４に対しても、撮影を開始するよう制御する。
【０１０１】
具体的には、システム制御部１０２はカメラ制御部１０７に対し、侵入者検出部１２０から送られてきた侵入者の位置情報および変倍率を制御パラメータとして、ズームカメラ１０４で侵入者拡大像を撮影するよう要求する。
【０１０２】
要求を受けたカメラ制御部１０７は、侵入者位置情報からズームカメラ１０４のパン／チルト角を決定し、図示しない雲台を駆動し、その光軸を侵入者の位置に向ける。また変倍に関しては、広角カメラ１０３の焦点距離をｆとしてＦ＝Ｍｆで表されるＦを、ズームカメラ１０４の焦点距離となるようにズームカメラ１０４のレンズを移動し、ズーミングを行なう。さらに、ビデオキャプチャ１０９も駆動し、システムにズームカメラ撮影像が取り込まれる。
【０１０３】
このようにしてズームカメラ１０４による侵入者拡大像の撮影が開始され、監視領域に侵入者が存在する間（「侵入者追尾モード」の間）、逐次被写体抽出部１２１から侵入者の位置と変倍率がシステム制御部１０２に送り続けられ、システム制御部１０２はカメラ制御部１０７に対し順次侵入者の位置と変倍率を制御変数としてパン・チルト・ズーム要求を発し続けるためズームカメラ１０４による侵入者追尾が実行される。
【０１０４】
≪ズームカメラ映像信号の圧縮符号化≫
ズームカメラ１０４による侵入者拡大映像は、ビデオキャプチャ１０９によってキャプチャされ、前述のようにそのフレーム内いっぱいに侵入者が撮影されている。よって映像画面中には静止状態の領域はほとんど存在しないので、フレーム全体を矩形領域符号化部１２６によって矩形領域圧縮符号化が行なわれる。
【０１０５】
≪ＭＰＥＧ−４矩形形状ＶＯ符号化≫
ここで、ＭＰＥＧ−４の矩形形状ビデオオブジェクト符号化を例に矩形領域符号化部
１２６の信号処理について図５を用いて簡単に説明する。映像信号はブロック分割ステップ５０１で所定の画素サイズのマクロブロックに分割され、各マクロブロックに対し離散直交変換（ＤＣＴ）ステップ５０２で直交変換され、量子化ステップ５０３で量子化される。
【０１０６】
そしてこの量子化されたＤＣＴ係数と量子化幅を可変長符号化ステップ５０６で可変長符号化する（イントラ符号化）。一方量子化されたＤＣＴ係数は、逆量子化ステップ５０４で逆量子化され、さらに逆ＤＣＴステップ５０５で逆変換が行なわれ、メモリ５０７に蓄積される。
【０１０７】
蓄積された画像情報は、時間的に隣接する別の映像信号がブロック分割ステップ５０１に入力された時点で、供に動き検出ステップ５０８に入力し動きベクトルを生成する。
【０１０８】
そして動きベクトルに基づき動き補償ステップ５０９で最適な予測マクロブロックを生成し、次に対象となるマクロブロックとの差分を求め、この差分信号に対して離散直交変換（ＤＣＴ）ステップ５０２で直交変換し、量子化ステップ５０３で量子化する。量子化ＤＣＴ係数は、動きベクトルや量子化幅と供に可変長符号化ステップ５０６で可変長符号化する（インター符号化）。
【０１０９】
このようにしてズームカメラ１０４による侵入者拡大映像は矩形形状ビデオオブジェクト符号化され、符号データは図２の多重化部１２７へ送られる。
【０１１０】
≪侵入者追尾モードの広角カメラ映像信号処理≫
つぎに「侵入者追尾モード」における広角カメラ１０３撮影の映像信号処理について説明する。前述のように監視領域内に侵入者が存在しない「正常モード」においては、広角カメラ１０３で撮影された監視領域撮影像は信号線１３１を通り、前述の矩形領域符号化部１２６に入力し、映像フレーム全体が圧縮符号化されたあと、ネットワーク上を伝送し、伸張復号され表示部２１０に表示された。
【０１１１】
しかし、侵入者による監視領域内不正侵入によってシステムが「正常モード」から「侵入者追尾モード」にモード切替されると、広角カメラ１０３の撮影像は矩形領域符号化部１２６から任意形状符号化部１２４と静止画符号化部１２５を用いた圧縮符号化処理に切り替わる。
【０１１２】
初めに、「侵入者追尾モード」における符号化方式切り替えの理由について説明する。前述のように広角カメラ１０３は、不正侵入者の発見および侵入者侵入時の監視領域内の動きを把握するため、広範囲な領域を撮像視野範囲としている。そのため、撮像視野範囲が広いほど人物領域の面積は小さく、撮影像のほとんどが静止状態にある。
【０１１３】
よって、毎フレームほとんど同じ映像全体を圧縮符号化してネットワーク電送路へ流すより、初めに静止状態にある映像を静止画として伝送し、以降移動物体のみを伝送し、受信側で静止画と合成表示した方が伝送の効率が良いのは明らかである。
【０１１４】
これはまさにオブジェクト単位符号化方式の思想であり、オブジェクトは侵入者に他ならない。以上の理由から侵入者追尾モードにおける広角カメラ映像信号はオブジェクト単位符号化方式を適用する。
【０１１５】
≪ＭＰＥＧ−４任意形状符号化≫
本実施例では、オブジェクト単位符号化方式にＭＰＥＧ−４の任意形状符号化方式を用いる。ＭＰＥＧ−４における任意形状符号化は、形状信号、画像信号、透過度信号から構成される。
【０１１６】
形状信号は、オブジェクト内部を２５５、オブジェクト外を０で定義される二値信号である。本実施例では、オブジェクトは監視領域の侵入者であり、広角カメラ撮影像の侵入者の領域を表す信号は、前述の被写体抽出部１２１で作成したビットマッププレーン（図３（ｃ））がそのまま利用できる。また、画像信号は形状信号でマスクされた侵入者映像信号である。
【０１１７】
透過度信号は半透明物体以外のオブジェクトに対しては使用されないので本実施例でも使用しない。図７にビットマッププレーンのうちオブジェクトを包含する矩形領域（バウンディングボックス）と、バウンディングボックスを分割するマクロブロックの例を示した。
【０１１８】
形状符号化はこのマクロブロックに対して行なわれ、図６に示すようにＣＡＥと呼ばれる算術符号化が用いられる。なおアルゴリズムについては、工業調査会発行、三木編著、「ＭＰＥＧ−４のすべて」（ｐ５８−ｐ９３）にその詳細が記載されており、本実施例でもその方式に従う。
【０１１９】
≪広角カメラ映像信号動作≫
次に「侵入者追尾モード」での広角カメラ映像信号に関するシステムの動作について説明する。「侵入者追尾モード」になるとシステム制御部１０２は背景画像の送信を侵入者検出部１２０、圧縮符号化部１２３、多重化部１２７、通信部１２８に対して以下のように指示する。
【０１２０】
指示を受けた侵入者検出部１２０は、メモリ１２２に記憶保持されていた背景画像を呼び出し、これを信号線１３０を介して静止画符号化部１２５に出力する。背景信号を受けた圧縮符号化部１２３は静止画符号化部１２５で圧縮符号化するが、前述のように静止画符号化部１２５の符号化方式は静止画を圧縮符号化可能なものなら特に方式は問わない。
【０１２１】
静止画符号化部１２５で圧縮符号化された背景画像は多重化部１２７に入力する。しかし、いま背景画像のみの符号化データしか存在しないため多重化処理はされず、そのまま通信部１２８へ入力し、ネットワーク伝送路による通信に必要な信号処理が施され送信される。
【０１２２】
背景画像の送信が終了すると、システム制御部１０２は、侵入者のオブジェクト画像とズームカメラ撮影像の送信を指示する。指示を受け侵入者検出部１２０は、広角カメラ１０３撮影像から被写体抽出部１２１によって侵入者領域を抽出し、抽出処理過程で生成される侵入者領域ビットマッププレーンを形状信号とし、広角カメラ映像と形状信号が任意形状符号化部１２４に入力し、符号化データが生成される。以降、わかりやすいためにこの符号化データを「広角カメラ符号化データ」とよぶ。
【０１２３】
一方、被写体抽出部１２１によって侵入者位置および変倍率が推定され、該情報を元に侵入者拡大像を撮影したズームカメラ撮影像は、矩形領域符号化処理１２６によって符号化データが生成される。これも以降、わかりやすいためにこの符号化データを「ズームカメラ符号化データ」とよぶ。
【０１２４】
「広角カメラ符号化データ」と「ズームカメラ符号化データ」は同時刻のそれぞれの映像が同一ビットストリームに多重化されるように、システム制御部１０２によって同期が取られ、多重化部１２７によって多重化される。以降、多重化されたビットストリームは前述と同様にネットワーク伝送路送信のために通信部１２８で信号変換され、送信される。
【０１２５】
≪ストリーム受信から画像表示≫
つぎに、本撮影システムの符号化データの受信から、復号化、表示までについて図２を用いて説明する。２０３はネットワーク伝送路から送られてきたデータを受信し、多重化符号データビットストリームに変換する通信部である。２０４は多重化符号データビットストリームをそれぞれの符号データビットストリームに分離する分離部。
【０１２６】
２０５は圧縮符号化データを伸張、復号化する伸張復号化部であり、それぞれ図１の任意形状符号化部１２４の逆変換を行なう任意形状復号化部２０６、図１の静止画符号化部１２５の逆変換を行なう静止画復号化部２０６、図１の矩形領域符号化部１２６の逆変換を行なう矩形領域復号化部２０８から構成される。
【０１２７】
２０９はオブジェクト単位符号化によってオブジェクト領域のみ符号化されたオブジェクトと背景などを合成する合成部、２１０はモニタなどの表示部である。
【０１２８】
図１の通信部１２８によってネットワーク伝送路に送られた通信データは、システム状態が「正常モード」のとき、分離部２０４を介し（正常モードのときは広角カメラ映像単一符号化データのみの為、分離処理は行なわれない。）、矩形領域復号化部２０８へと入力する。矩形領域復号化部２０８では図２の矩形領域符号化部１２６の逆変換が行なわれ、モニタなどの表示部２１０に表示される。
【０１２９】
図８は「正常モード」における広角カメラ監視領域撮影像を表す図である。一方、システム状態が「侵入者追跡モード」のとき、背景画像の圧縮符号化データであるか、広角カメラによる侵入者オブジェクトとズームカメラによる侵入者拡大映像の多重化データのどちらかである。
【０１３０】
システム状態が「正常モード」から「侵入者追跡モード」にモード切替されると、まず背景画像が符号化データとして送信されてくるのでシステム制御部１０２は、符号化データを静止画復号化部２０７で静止画に伸張復号化する。復号化された背景画像は合成部２０９内に設置された図示しない画像メモリによって記憶保持される。
【０１３１】
つぎに、ネットワーク伝送路からは広角カメラ１０３による侵入者オブジェクトとズームカメラ１０４による侵入者拡大映像の多重化データが送信されてくる。それぞれのデータは分離部２０４で侵入者オブジェクト符号化データと侵入者拡大像符号化データとに分離される。
【０１３２】
分離された侵入者オブジェクト符号化データは、任意形状復号化部２０６で伸張復号化され合成部２０９に出力される。合成部２０９では先に送られ記憶保存されている背景画像と合成され、広角カメラで撮影した監視領域映像が再現される。
【０１３３】
一方、侵入者拡大像符号化データは矩形領域復号化部２０８によって伸張復号化されズームカメラ撮影像が再現される。それぞれ再現された広角カメラ撮影像とズームカメラ撮影像はシステム制御部１０２によって同時刻の撮影像が同期を取られて表示部２１０へと出力される。表示部２１０ではこれら映像を操作部１０１の操作によって表示方法を変えて表示する。
【０１３４】
図９（ａ）−（ｄ）に表示部２１０の表示方法の一例を示す。図９（ａ）では広角カメラ撮影像のみを全画面表示しており、（ｂ）では広角カメラ撮影像を全画面に表示するとともに侵入者拡大像を小ウィンドウで表示しており、（ｃ）では侵入者拡大像を全画面に表示するとともに広角カメラ撮影像を小ウィンドウで表示しており。（ｄ）は侵入者拡大像のみを全画面表示している。
【０１３５】
なお、本実施例では、「正常モード」での広角カメラ映像の圧縮符号化および伸張復号化はフレーム全体を符号化／復号化する矩形領域符号化を行なう構成としたが、「正常モード」でも広角カメラ映像の圧縮符号化および伸張復号化を任意形状符号化部および任意形状復号化部に映像信号を出力してもよい。この場合前述の形状信号が存在しない（オブジェクトの存在しない）任意形状符号化および任意形状復号化となる。
【実施例２】
【０１３６】
本発明の実施例２について説明する。実施例１では、監視カメラとして広角カメラ１０３およびズームカメラ１０４の２台のカメラを並べて設置したが、２台のカメラを並べる代わりに本出願人が既に開示した「複眼撮像装置」を使用することでコンパクトかつ簡易で正確に広範囲な映像と侵入者拡大像を得ることができる。
【０１３７】
この「複眼撮像装置」は、１台のカメラの中に広角光学系とズーム光学系の２つの光学系を搭載した複眼カメラで、その特徴は、２つの光学系が１台のカメラに搭載することで基線長が短くでき２つの光学系間の視差量が少ないこと、それぞれの光学系の入射瞳位置を呼びズーム光学系雲台軸が一直線上に並ぶように配置されていることで広角光学系に対する物体位置方向とズーム光学系に対する物体位置方向は少なくともパンニングではズレが全く生じないことである。よって広角光学系で被写体抽出された位置情報は複雑な変換なしに直接、ズーム光学系の光軸移動角に適用できることである。
【０１３８】
≪「複眼撮像装置」の構成≫
図１０から図１３に、「複眼撮像装置」の構成を示す。図１０は３次元空間上の３座標軸、ＸＹＺ軸のうち地面に水平な平面上の直交する２軸をＸＹ軸、地面に垂直な軸をＺ軸とし、「複眼撮像装置」のＸＺ平面投影像を表している。すなわち「複眼撮像装置」を側面から見た図を表している。ただし、図１０ではその内部構成を明確にするため、本装置の外形枠は図示していない。
図１０の１００１は本複眼撮像装置に搭載される２つの光学系のうち撮影倍率の低い光学系で広角視野範囲を有する広角光学系ユニットである。
【０１３９】
広角光学系ユニットの撮影倍率は、監視領域の広さと装置の設置場所で最適な倍率が決まり、より広範囲を監視領域とすることは言うまでもなく、広角光学系ユニットは単焦点光学系に限ったものではなく、可変倍率光学系で監視領域の範囲に応じて焦点距離を変え、最適な撮影倍率で撮影してもよい。
【０１４０】
ただし、本実施例においては、監視動作中は撮影倍率を固定しておくことが望ましく、説明を簡単化するため本実施例では単焦点光学系とする。同様に、本広角光学系ユニット１００１は本実施例においてパン・チルト機構を有してないが、監視領域と本装置設置場所によっては、予めパン・チルトをして監視領域内を撮影してもよい。
【０１４１】
ただし、撮影倍率と同様に本実施例においては、監視動作中は光軸方向を固定しておくことが望ましく、説明を簡単化するため本実施例ではパン・チルト機構を有さず、広角光学系ユニットの光軸方向の設定は本装置の設置方向を変えることによって行なうものとする。
【０１４２】
広角光学系ユニット１００１は魚眼レンズなど超広角レンズを含む広角レンズ１０１１、絞り１００３、ＣＣＤエリアセンサーなどからなる結像面１００４から構成され、特に本実施例においては、図示しないレンズ鏡筒、ＣＣＤ駆動回路、イメージプロセッサなど一般的にデジタル動画像を撮影するのに必要な構成部品をまとめて光学系ユニットと呼ぶことにする。また、この広角光学系の入射瞳は絞り左側１０１２に存在するとする。
【０１４３】
一方、図１０の１００２は本複眼撮像装置に搭載される２つの光学系のうち相対的に撮影倍率の高い光学系で高倍率撮影像を映し出すズーム光学系ユニットである。前述の広角光学系ユニットにおける単焦点光学系に関連して、広角光学系ユニットの撮影倍率に対して相対的に撮影倍率の高い撮影像を映し出す目的であれば、ズーム光学系ユニットは単焦点距離光学系でも可能であるが、装置から特定被写体までの距離、特定被写体の大きさに対応して最適な拡大像を得るには、可変焦点距離光学系がより望ましく、本実施例でもズームレンズを前提に説明する。
【０１４４】
ズーム光学系１０１２も部品構成は広角光学系ユニット１００１とほぼ同じで、ズームレンズ１０２１、絞り１００３、ＣＣＤエリアセンサーなどからなる結像面１００４と、図示しないレンズ鏡筒、ＣＣＤ駆動回路、イメージプロセッサなどから構成される。その他ズーム光学系には、焦点距離と変倍率を変更するズーミング制御装置や、ズームレンズの光軸方向を制御するパン・チルト機構を搭載しているが、図１０では図示していない。またこの光学系における入射瞳は絞り左側の１０２２に存在するとする。
【０１４５】
さて、これら広角光学系ユニット１００１およびズーム光学系ユニット１００２は、垂直方向に間隔Ｈだけ離されて配置されており、間隔Ｈはズーム光学系ユニット１００２がパン・チルトするのに広角光学ユニット１００１を干渉しない最小距離とし、本実施例では垂直（Ｚ軸）方向上部に広角光学ユニット、下部にズーム光学系ユニットを配置し、監視動作前の初期状態においては両ユニットの光軸は平行となるよう設定してある。
【０１４６】
一方、図１０のＸ軸方向に関する両ユニットの配置関係は、それぞれの入射瞳位置１０１２および１０２２が同じ位置（そのＸ座標をＸ０とする）となるよう搭載してある。
ここで水平面（ＸＹ軸平面）内の両ユニットの位置関係を図１１を用いて説明する。
【０１４７】
図１１は図１０をＺ軸方向から見た図で、本装置を上から見下ろした様子を表す図である。Ｚ軸方向から見た本複眼撮像装置（本複眼装置のＸＹ平面写像）は、広角光学系ユニットおよびズーム光学系ユニットそれぞれの入射瞳位置がＸＹ平面上で座標（Ｘ０，Ｙ０）で一致するように配置しており、また初期状態においては両ユニットの光軸は図のようにＸＹ平面で一致するようにしてある。
【０１４８】
以上のように、広角光学系ユニットおよびズーム光学系ユニットの配置関係は、ＸＹ平面上で両ユニットの入射瞳位置の一致、ＸＹ面垂直方向にはなるべく近づけた配置とし、その初期状態では両ユニットの光軸がＸＹ平面で一致、ＸＺ面で平行となるようにしてある。
【０１４９】
次に、図１２を用いてズーム光学系ユニットのパン・チルト機構について説明する。図１２はズーム光学系ユニット１００２とパンニング機構を前述のＸＺ平面で見た図である。図中１２０１はズーム光学系ユニットの視線方向をパンするためのパンニングモータである。実際にはモータはステッピングモータなどにより高精度に回転数などが制御された上で、さらにモータによる回転を適当な回転比率でズーム光学系ユニットに伝達するギア機構や、ズーム光学系レンズ鏡筒を固定し、モータまたはギア機構などと連結する三脚座のような部材、モータを本複眼撮像装置基板などに固定する固定部材なども必須であり、必要に応じて振動などによる撮影画像のぶれを抑制する防振機構も搭載されても良いが、本実施例はそれら全て含めて３０１をパンニングモータと呼ぶこととする。
【０１５０】
パンニングモータ１２０１はその回転軸及び回転軸延長方向が垂直に伸び、かつ回転軸延長方向に入射瞳位置が一致するようにズーム光学系ユニットに取り付けられており、ユニットはモータの回転に伴って、図中矢印で示す方向に回転する。すなわち、パンニングモータ３０１によるパンニングは入射瞳位置を回転中心とし、前述のＸＹ平面に平行に行なわれ、ズーム光学系の視線方向もＸＹ平面に平行移動する。
【０１５１】
図１３は図１２をＺ軸方向から見た図で、図１３を用いてズーム光学系ユニット１００２とチルト機構を説明する。１３の点線で示す円は前述のパンニングモータ１２０１し、パンニングモータ１２０１は本図ではズーム光学系ユニットの下に配置され、その回転軸は入射瞳位置のＸＹ座標（Ｘ０，Ｙ０）で示される。
【０１５２】
また、図中１３０１はズーム光学系ユニットの視線方向をチルトするためのチルティングモータである。チルティングモータ１３０１についてもその詳細な構成はパンニングモータ１３０１と同様で、本実施例では全てを総称してチルティングモータと呼ぶことにする。
【０１５３】
チルティングモータ１３０１は、その回転軸及び回転軸延長方向がＸＹ平面に平行して伸び、かつ回転軸延長方向に入射瞳位置が一致、さらに光学系光軸に対し直交するようにズーム光学系ユニットに取り付けられており、ユニットはモータの回転に伴って、図中矢印で示す方向に回転する。すなわち、チルティングモータ１３０１によるチルトは入射瞳位置を回転中心とし、チルトによって張られる平面は前述のＸＹ平面に直交する。
【０１５４】
≪「複眼撮像装置」によるパン・チルト≫
このような構成の映像入力手段を用いた時、ズーム光学系の侵入者追尾方向について図１４を用いて説明する。図１４は「複眼撮像装置」を上から見た図である。初期状態においては、広角光学系ユニット１００１およびズーム光学系ユニット１００２は図中点線で示す方向に一致しており、この光軸方向を後述のなす角θを求める時の基準方向とする。
【０１５５】
次に、図１で示す侵入者検出部１２０によって監視領域内に侵入した侵入者が検出されると、侵入者から光学系への入射角、すなわち入射瞳位置を原点とした光軸とのなす角θを求める。ただし、その方法については、前述の「複眼撮像装置」に記載の方式と同様なので説明は省略する。
【０１５６】
いま簡単のため、なす角θはパンニング角のみで表されるとすると、広角光学系で得られたパンニング角θはズーム光学系で侵入者の存在する方向と一致するので、パンニング角θは直ちにズーム光学系ユニット１００２に伝達され、ズーム光学系ユニット１００２はパンニング角θを受け、ズーム光学系視線方向がθだけ移動するようにパンニングモータ１２０１の回転数を決定し、入射瞳位置に一致した回転軸を中心にθ回転する。変倍による視野範囲も前述の「複眼撮像装置」に記載の方式と同様なので説明は省略する。
【０１５７】
すると、図１４中ハッチングで示すズーム視野領域１４０１のようにズーム光学系ユニット１００２の撮像領域は広角光学系ユニットの視線方向と完全に一致し、侵入者を完全に捉えてることが可能になる。
【０１５８】
よって、１の実施例で示した、侵入者位置の推定の為のランドマーク設定や射影変換係数の算出等が必要なく、本監視システム設置時のキャリブレーションの労力が省ける。また、ズームカメラへの射影変換を必要とせず、直接広角光学系の位置推定値がズーム光学系の光軸方向へ適用可能なため、高速に侵入者追尾が可能となる。
【実施例３】
【０１５９】
本発明による実施例３を示す。本実施例では、図１５で示すように実施例１に外部記憶部１５０１を装備した構成で、監視映像を記録保持する。また、外部記憶部１５０１に記憶保持されるデータは、なるべく長時間の映像を外部記憶部１５０１に蓄積できるよう、圧縮符号化されたデータを記録する。よって、外部記憶部１５０１の記憶データは、分離部２０４に搭載された図示しないインターフェースから入出力される構成となっている。
【０１６０】
では本実施例の動作について詳細に説明する。実施例１で説明したように本監視システムが「正常モード」のとき、本システムには広角カメラ撮影像が矩形領域符号化された符号データでネットワークを介し伝送され、符号データは伸張復号化後、表示部で（侵入者のいない）監視領域映像が表示されている。
【０１６１】
このような「正常モード」のとき、監視領域映像は利用者の好みで録画するか否かが選べるようになっており、操作部１０１の図示しない設定スイッチなどによって選択できるようになっている。もし正常時監視領域映像の録画を希望したとき、前述のように分離部２０４のインターフェースから外部記憶装置１５０１へ符号化データが伝送、記録される。
【０１６２】
つぎに、本監視システムが「侵入者追尾モード」に遷移したとき、無条件に符号データの録画が開始される。分離部２０４に入力した符号化データは、データの分離前に外部記憶部に保存される経路と復号表示される経路に分岐する。
【０１６３】
前述のように「侵入者追尾モード」に遷移した初めのデータは広角カメラ撮影像の「背景画像」である。背景画像が伝送されてきて外部記憶部１５０１に保存されると同時にシステム制御部は、外部記憶部１５０１のデータベースに時間をしるし、侵入者の侵入時間を記録しておく。
【０１６４】
続いて広角カメラによる侵入者オブジェクト符号化データとズームカメラによる侵入者拡大映像が多重化されて伝送されてくる。この多重化符号データも直ちに外部記憶部に保存される経路と復号表示される経路に分岐し、順次録画が続けられる。このように侵入者の録画は監視領域内から侵入者が検知されなく「正常モード」に遷移するまで続く。
【０１６５】
また、侵入者が一時的に監視領域から外れた後、また監視領域内に侵入してきて侵入者検知部が「侵入者追跡モード」に遷移した場合は同様な動作が繰り返されるのは自明である。
【０１６６】
ところで、図１５で表されるシステム受信部側は、後日、録画された侵入者映像を見るため、外部記憶部１５０１から符号データを呼び出し、伸張復号化、表示を行なう。本システムのこの状態を「再生モード」とする。操作部１０１により図示しないモード選択スイッチより「再生モード」が選択されると、システムは一時的に監視を中断する。
【０１６７】
操作部１０１の図示しないデータベースから録画時刻を元に、録画保存されている符号化データを選択し、図示しない再生スイッチが入れられると背景画像、侵入者オブジェクト、侵入者拡大映像の各符号化データは外部記憶部１５０１から順次読み出され分離部によって分離され復号化、表示される。表示方法についても前述の図９ように表示できるだけでなく、一時停止、逆方向再生、早送りなどが操作部から操作できる。
以上のように外部記憶装置１５０１を設け、特に広角カメラ映像はオブジェクトベース符号化データを保存することで、長時間の録画が可能となる。
【０１６８】
以上の実施例のように、撮像倍率の異なる複数の撮像装置を有し、撮像倍率の低い撮像装置から監視領域内での侵入者の位置と侵入者周辺の状況を撮像し、撮像倍率の高い撮像装置から侵入者の容姿が十分に視認可能な拡大像を得つつ、それぞれの映像信号をその映像の特性に応じてオブジェクト単位符号化を取り入れた圧縮符号化を行なうことで、魚眼レンズのような広角レンズを単体で用いた監視システムと比較して、侵入者の拡大像を十分な解像度で得ることができる。
【０１６９】
また、監視領域内を複数台の撮像装置を用いて監視するシステムと比較して、広角カメラによる広範囲領域の監視によって設置台数の削減から設備費用の負担が少ない。また、侵入者拡大映像はズームカメラが撮影するので被写体を認識する上で有効な最大拡大倍率、カメラの焦点距離（または視野範囲）、カメラの設置間隔など、監視場所や侵入者の視認精度によって最適な環境を作るのに多くの労力を必要としない。
【０１７０】
そして、異なる撮影倍率を有する複数のカメラを用いて監視するシステムと比較して、広角カメラ映像はオブジェクト領域のみの符号化とネットワーク伝送路への送信によって、ネットワークに負担をかけずに、また映像のフレームレートを落とすことで画質を劣化させることなどなく、高画質な監視映像を伝送することが可能である。
【０１７１】
また、本発明の実施例２においては、光学的に撮像装置を工夫することにより侵入者位置推定に係る画像処理コストが軽減し、高速にシステムが動作し、かつ他の画像処理にコストを配分できる為、より高品質な監視システムが実現できる。
【０１７２】
また、本発明の実施例３によれば、前述のオブジェクト単位符号化データを記録保持するために、静止状態で変化のない情報を毎フレーム保存することなく、必要不可欠な情報のみの記録が可能なため、長時間の記録が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１７３】
【図１】本発明の実施例１のシステム構成例で映像の入力からネットワークへのデータ伝送までの構成を表す。
【図２】本発明の実施例１のシステム構成例でネットワークからのデータ受信から映像の表示までの構成を表す。
【図３】本発明の実施例１の被写体抽出処理について説明する図である。
【図４】本発明の実施例１の被写体位置推定について説明する図である。
【図５】本発明の実施例１の矩形領域圧縮符号化処理を説明するブロック図である。
【図６】本発明の実施例１の任意形状圧縮符号化処理を説明するブロック図である。
【図７】本発明の実施例１のオブジェクトのバウンディングボックスとマクロブロックを示す図である。
【図８】本発明の実施例１の本装置の表示装置の表示例を説明する図である。
【図９】本発明の実施例１の本装置の表示装置の表示例を説明する図である。
【図１０】本発明の実施例２の撮像手段について説明する図で特に横から見た図である。
【図１１】本発明の実施例２の撮像手段について説明する図で特に上から見た図である。
【図１２】本発明の実施例２の撮像手段について説明する図で特にパン回転軸について説明する図である。
【図１３】本発明の実施例２の撮像手段について説明する図で特にチルト回転軸について説明する図である。
【図１４】本発明の実施例２の撮像手段について説明する図で特に光学系の動作ついて説明する図である
【図１５】本発明の実施例３のシステム構成例でネットワークからのデータ受信から映像の表示までの構成を表す。
【図１６】従来の監視システムを説明する図で特に広角カメラを利用したシステムを説明する図である。
【図１７】従来の監視システムを説明する図で特に広角カメラを利用した撮影像を説明する図である。
【図１８】従来の監視システムを説明する図で特に複数台数の標準カメラを利用したシステムを説明する図である。
【図１９】従来の監視システムを説明する図で特に複数台数の標準カメラを利用した撮影像を説明する図である。
【図２０】従来の監視システムを説明する図で特に広角カメラとズームカメラを併用したシステムを説明する図である。
【図２１】従来の監視システムを説明する図で特に広角カメラとズームカメラを併用したシステムの広角カメラ撮影像（ａ）とズームカメラ撮影像（ｂ）を説明する図である。
【符号の説明】
【０１７４】
１０１ 操作手段
１０２ システム制御手段
１０３ 広角カメラ
１０４ ズームカメラ
１０５ 映像入力手段
１０６ カメラ制御手段
１０７ ビデオキャプチャ
１０８ カメラ制御手段
１０９ ビデオキャプチャ
１２０ 侵入者検出手段
１２１ 被写体抽出手段
１２２ メモリ
１２３ 圧縮符号化手段
１２４ 任意形状符号化手段
１２５ 静止画符号化手段
１２６ 矩形領域符号化手段
１２７ 多重化手段
１２８ 通信手段
１２９ 信号経路
１３０ 信号経路
１３１ 信号経路
２０３ 通信手段
２０４ 分離手段
２０５ 伸張復号化手段
２０６ 任意形状復号化手段
２０７ 静止画復号化手段
２０８ 矩形領域復号化手段
２０９ 合成手段
２１０ 表示手段
４０１ 矩形領域
４０２ 位置座標
５０１ ブロック分割ステップ
５０２ 離散コサイン変換ステップ
５０３ 量子化ステップ
５０４ 逆量子化ステップ
５０５ 逆離散コサイン変換ステップ
５０６ 可変長符号化ステップ
５０７ メモリ
５０８ 動き補償ステップ
５０９ 動き検出ステップ
６０１ ブロック分割ステップ
６０２ 形状符号化ＣＡＥ
１００１      広角光学系ユニット
１００２      ズーム光学系ユニット
１００３      絞り
１００４      結像面
１０１１      広角レンズ
１０１２      広角光学系入射瞳
１０２１      ズームレンズ
１０２２      ズームレンズ光学系入射瞳
１２０１      パンニングモータ
１３０１      チルティングモータ
１４０１      ズーム光学系視野領域
１５０１      外部記憶手段
１６０１      広角カメラ
１６０２      監視領域
１６０３      侵入者
１８０１      カメラ
１８０２      監視領域
２００１      ズームカメラ
【図１】
2005175970.tif 000003
【図９】
2005175970.tif 000004
【図１５】
2005175970.tif 000005
【図２】
2005175970.tif 000006
【図３】
2005175970.tif 000007
【図４】
2005175970.tif 000008
【図５】
2005175970.tif 000009
【図６】
2005175970.tif 000010
【図７】
2005175970.tif 000011
【図８】
2005175970.tif 000012
【図１０】
2005175970.tif 000013
【図１１】
2005175970.tif 000014
【図１２】
2005175970.tif 000015
【図１３】
2005175970.tif 000016
【図１４】
2005175970.tif 000017
【図１６】
2005175970.tif 000018
【図１７】
2005175970.tif 000019
【図１８】
2005175970.tif 000020
【図１９】
2005175970.tif 000021
【図２０】
2005175970.tif 000022
【図２１】
2005175970.tif 000023