(57)【要約】【課題】自走車を牽引するためのモータの大型化を抑制し、またケーブルの損傷などを防止する。【解決手段】管内に侵入する自走車にケーブルを巻回するための回転ドラムを搭載する。そして、この回転ドラムに遠隔操作に必要な信号線を内挿したケーブルを巻回し、且つ回転ドラムの回転もドラムモータにより、制御できるようにした。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシと、
前記シャーシの前方に取り付けられたカメラヘッド部と、
前記シャーシの下部の左右にそれぞれ複数取り付けられてシャーシを前後搬送するための複数の車輪と、
前記シャーシに搭載されており、前記複数の車輪をそれぞれ駆動するための複数の車輪モータと、
前記シャーシの前方に取り付けられたカメラヘッド部と、
前記シャーシに搭載されており、ケーブルを巻回するための回転ドラムと、
前記回転ドラムを駆動するためのドラムモータと、
遠隔から操作するために、前記車輪モータ、回転ドラムモータ及びカメラヘッド部に電源を供給する電源線及び制御信号を与える制御信号線、また前記カメラヘッド部からの撮像信号を外部に取出すための出力信号線を前記ケーブル内にまとめていることを特徴とする遠隔操作検査装置。
【請求項２】
前記回転ドラムから引き出し及び巻き取りされる前記ケーブルは、前記シャーシの後部下方を通じて導出されていることを特徴とする請求項１記載の遠隔操作検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水道管、ガス管、下水管などを検査するのに好適する遠隔操作検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走する遠隔検査装置は、自走車にカメラヘッドを搭載している。また自走車の車輪を駆動するモータを複数搭載している。これらの複数のモータは、ケーブルを介して遠隔操作される。またケーブル内には、カメラヘッドから撮像した信号を外部に取出すための制御信号ライン及び出力信号ラインも束ねられている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の遠隔操作検査装置によると、自走車が、例えば下水管に進入していくに従い、外部のドラムに巻回されている前記ケーブルを解いていく。従って、自走車が、管の進入口から遠くなればなるほど、前記ケーブル長が長くなり、自走車が牽引する負荷も大きくなる。このために、自走車を駆動する車輪モータも、余裕を持った大型のモータが使用される。
【０００４】
しかしながら、自走車が強引にケーブルを引っ張って、管の奥深くに進入すると、ケーブルは張った状態となり、管の曲がり角などで、強くこすられる。このために、ケーブルの外皮に傷がついたり、消耗が早くなるなどの問題がある。
【０００５】
そこでこの発明は、自走車を牽引するためのモータの大型化を抑制し、またケーブルの損傷などを防止するのに有効な遠隔操作検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、シャーシと、前記シャーシの前方に取り付けられたカメラヘッド部と、前記シャーシの下部の左右にそれぞれ複数取り付けられてシャーシを前後搬送するための複数の車輪と、前記シャーシに搭載されており、前記複数の車輪をそれぞれ駆動するための複数の車輪モータと、前記シャーシの前方に取り付けられたカメラヘッド部と、前記シャーシに搭載されており、ケーブルを巻回するための回転ドラムと、前記回転ドラムを駆動するためのドラムモータと、遠隔から操作できるように、前記車輪モータ、回転ドラムモータ及びカメラヘッド部に電源を供給する電源線及び制御信号を与える電源及び制御信号線、また前記カメラヘッド部からの撮像信号を外部に取出すための出力信号線を前記ケーブル内にまとめているものである。
【発明の効果】
【０００７】
上記の手段によると、自走車上にケーブルを巻回した回転同ラムを搭載しているために、管の奥に侵入する際、ケーブルを牽引する必要がない。回転ドラムを回転させてケーブルを順次置きながら移動する作業に変わる。このためにケーブルを無理に牽引して損傷させるようなことがなくなる。また、牽引する力を低減させることができるので、モータの規格も必要以上に大型のものを選ぶ必要がなくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の一実施の形態を示している。１１は、シャーシである。このシャーシ１１の前方には、カメラヘッド部２１が取り付けられている。カメラヘッド部２１は前方を撮影することができる。シャーシ１１の下部の左右には、それぞれ複数の車輪１３Ｌ１，１３Ｌ２，１３Ｌ３が取り付けられおり、シャーシ１１を前後に搬送することができる。図面では、左側の車輪１３Ｌ１，１３Ｌ２，１３Ｌ３が現われており、右側の車輪は現われていない。
【０００９】
また図１には現われていないが、複数の車輪１３Ｌ１，１３Ｌ２，１３Ｌ３をそれぞれ駆動するための複数の車輪モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３（図２に示す）がシャーシ１１に搭載されている。
【００１０】
またシャーシ１１上には、ケーブル１５を巻回するための回転ドラム１４が搭載されている。また回転ドラム１４を駆動するためのドラムモータＤＲＭ（図２に示す）も搭載されている。
【００１１】
前記ケーブル１５は、遠隔から操作できるように、車輪モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３、回転ドラムモータＤＲＭ及びカメラヘッド部２１に電源を供給する電源線及び制御信号を与える電源及び制御信号線が内蔵されている。また、カメラヘッド部２１からの撮像信号を外部に取出すための出力信号線もこのケーブル１５内にまとめられている。また、照明用の電源ラインも含むものである。
【００１２】
ケーブル１５とカメラヘッド部２１及び各モータとは制御ユニット２２を介して接続されている。上記シャーシ１１の上に載置された各部品は、カバー３０により覆われている。カバー３０の前方（前記カメラヘッド部２１の対向部分）は開口しているが、ガラス３１により閉じられている。なおカバー３０とシャーシ１１の繋ぎ目は、防水構造となり、パッキンなどが用いられている。
【００１３】
図２には、制御ユニット２２にケーブル１５が導かれ、この制御ユニット２２内で各電線が分配され、車輪モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３、ドラムモータＤＲＭ、カメラヘッド部２１、照明器などに接続される様子を示している。
【００１４】
図３には、この発明の検査装置１００がケーブル１５を配置しながら、管１１０内部へ侵入した様子を示している。従来であると、外部に回転ドラムが配置されるために、ケーブルを引きずりながら進入したが、この発明では、ケーブル１５を順次、ドラムから解いて置きながら進入することになる。この結果、ケーブル１５に無理な張引力がかかることがなく、管１１０の屈曲部でケーブルが擦られることもなくなる。ためにケーブルを無理に牽引して損傷させるようなことがなくなる。また、牽引する力を低減させることができるので、モータの規格も必要以上に大型のものを選ぶ必要がなくなる。また検査装置が管１１０から後退しながら出てくるときも、ケーブル１５が引きずられることはなく、巻き取りながらドラムに収納される。よってケーブル１５の安全も得られ寿命も長くなる。
【００１５】
また従来のようにケーブルを引きずるだけの負荷が生じることがなく、また引きずるケーブル長及び管の曲がりなどに影響されて負荷が変動するというような不安定材料もなくなる。
【００１６】
図４はこの発明の他の実施の形態である。この例は、ケーブル１５の引き出し方向、引き込み方向を工夫している。回転ドラム１４から引き出し及び巻き取りされるケーブル１５は、シャーシ１１の後部下方に設けられた孔４５を通じて導出されている。これにより、ケーブル１５を解いて地上に置く場合、ケーブル放出部と地表との距離が近くなるので、ケーブルのスムーズな配置、及び引き込みが可能となる。さらに、この孔４５の周囲には、ケーブルを引き込む際に、ケーブルに付着している付着物（泥、ごみなど）を清掃するクリーニング機構を設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の管内検査装置の構成を示す説明図。
【図２】本発明の管内検査装置の制御ユニット周辺の電気的構成例を示す説明図。
【図３】本発明の管内検査装置の使用状態を示す説明図。
【図４】本発明の管内検査装置の他の例を示す説明図。
【符号の説明】
【００１８】
１１…シャーシ、１４…回転ドラム、１５…ケーブル、２１…カメラヘッド部、２２…制御ユニット、１３Ｌ１，１３Ｌ２，１３Ｌ３…車輪、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３…車輪用モータ、ＤＲＭ…ドラムモータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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