(57)【要約】      （修正有）【課題】  距離測定センサを提供する。【解決手段】  光電子受信器としてのＰＳＤ３０と、スポット２２、２６を生成するための送信器１０、１２と、前記ＰＳＤ上に前記スポット２２’、２６’を再生するための光学部品１４、３２と、三角測量技術によってターゲット２４と前記センサとの間の距離を測定するために、前記ＰＳＤによって生成される出力信号Ｉ１、Ｉ２を処理するとともに、前記処理された出力信号に応じて前記送信器を制御するための手段４４、４６、４８、５０、５２とを備え、前記送信器が、互いに独立する少なくとも２つのスポットをターゲット上に投射するための少なくとも２つの光電子信号源１０、１２を含み、前記手段が、前記出力信号Ｉ１、Ｉ２を平衡させるためのデジタル方式で制御される電位差計４８と、該電位差計を制御するように構成されたデジタルプロセッサ５２とを含んでいる。【選択図】図２
2005140773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離測定センサであって、
光電子受信器としてのＰＳＤ（３０）と、
スポット（２２、２６）を生成するための送信器（１０、１２）と、
前記ＰＳＤ（３０）上に前記スポット（２２’、２６’）を再生するための光学部品（１４、３２）と、
三角測量技術によってターゲット（２４）と前記センサとの間の距離を測定するために、前記ＰＳＤ（３０）によって生成される出力信号（Ｉ１、Ｉ２）を処理するとともに、前記処理された出力信号（Ｉ１、Ｉ２）に応じて前記送信器（１０、１２）を制御するための手段（４４、４６、４８、５０、５２）とを備え、
前記送信器が、互いに独立する少なくとも２つのスポット（２２、２６）をターゲット（２４）上に投射するための少なくとも２つの光電子信号源（１０、１２）を含み、
前記手段（４４、４６、４８、５０、５２）が、前記出力信号（Ｉ１、Ｉ２）を平衡させるためのデジタル方式で制御される電位差計（４８）と、該電位差計（４８）を制御するように構成されたデジタルプロセッサ（５２）とを含んでいることを特徴とする距離測定センサ。
【請求項２】
請求項１に記載のセンサにおいて、
前記デジタルプロセッサ（５２）が、前記少なくとも２つの光電子信号源（１０、１２）を制御するように構成されていることを特徴とするセンサ。
【請求項３】
請求項１または２に記載のセンサにおいて、
前記電位差計（４８）をセッティングするための値を保存するメモリ手段が設けられていることを特徴とするセンサ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載のセンサにおいて、
前記少なくとも２つの光電子信号源（１０、１２）が、異なるＩＲ  ＬＥＤとされていることを特徴とするセンサ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載のセンサにおいて、
前記光学部品（１４、３２）が、スポット（２２、２６）を前記少なくとも２つの光電子信号源（１０、１２）から前記ターゲット（２４）上に投射するための１つの送信レンズ（１４）と、前記ターゲット（２４）から反射された前記スポット（２２、２６）を前記ＰＳＤ（３０）上に投射するための１つの受信レンズ（３２）とを含んでいることを特徴とするセンサ。
【請求項６】
請求項５に記載のセンサにおいて、
前記スポットが前記ＰＳＤ（３０）上に反射されるように前記受信レンズ（３２）の位置を調節するために、機械的調節手段（３３）が設けられていることを特徴とするセンサ。
【請求項７】
距離測定方法であって、
少なくとも２つの光電子信号源（１０、１２）が、少なくとも２つのスポット（２２、２６）をターゲット（２４）上に投射し、
光学部品（１４、３２）が、出力信号（Ｉ１、Ｉ２）を生成するＰＳＤ（３０）上に前記少なくとも２つのスポット（２２’、２６’）を再生し、
手段（４４、４６、４８、５０、５２）が、三角測量技術によって前記ターゲット（２４）とセンサとの間の距離を測定するために、前記出力信号（Ｉ１、Ｉ２）を処理するとともに、前記処理された出力信号（Ｉ１、Ｉ２）に応じて前記少なくとも２つの光電子信号源（１０、１２）を制御し、
デジタル方式で制御される電位差計（４８）が、前記少なくとも２つのスポットによって前記ＰＳＤ（３０）内に生成されるそれぞれの信号の前記出力信号（Ｉ１、Ｉ２）を連続的に平衡させる、ことを特徴とする距離測定方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法において、
前記手段（４４、４６、４８、５０、５２）が、前記少なくとも２つの光電子信号源（１０、１２）を制御し、前記スポット（２２、２６）が、前記ターゲット（２４）上に順次投射され、それらのそれぞれの位置が、前記手段（４４、４６、４８、５０、５２）によって連続的に分析される、ことを特徴とする方法。
【請求項９】
請求項７または８に記載の方法において、
前記センサの検出能力の完全性のモニタリングが、少なくとも２つの異なるスポット間の信号出力の変動を分析することによってなされることを特徴とする方法。
【請求項１０】
請求項１〜６のいずれかに記載のセンサの自動ドア開閉器での使用、あるいは、請求項７〜９のいずれかに記載の方法の自動ドア開閉器での使用。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前提部による距離測定センサと請求項７による距離測定方法とに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に自動ドアのために使用される大多数の周知の光電子距離測定センサは、三角測量原理に基づいている。送信ＬＥＤと対応するレンズとが、地面上に赤外線（ＩＲ）スポットを送り、送信器に対して所定の距離で配置された受信器が、送信されたＩＲ光線と受信されたＩＲ光線との間の角度を測定する。この角度は、ターゲット距離に直接関係するものであり、受信感知装置上で受信されたスポットの位置によって測定される。
【０００３】
感知装置はしばしば、非常に細い境界によって隔てられた１組のフォトダイオード、つまり、１つの位置感知装置（Position Sensing Device）、位置感応装置（Position Sensitive Device）あるいは位置感応検出器（Position Sensitive Detector）からなる（一般にＰＳＤと称されている）。１組のフォトダイオードは、いずれのダイオード上にスポットが反射されたかを決定するために使用される。フォトダイオードによって生成される電流の差異を測定することによって、いずれのフォトダイオード上にスポットが当たったかを決定することが可能となる。
【０００４】
スポットはフォトダイオードの検出領域と比較して相対的に小さいため、一方のフォトダイオードあるいは他方によってスポットが受信されたかどうかを決定することができるのみである。ＰＳＤは、２つの出力に電流を供給する光学電位差計として機能する。電流の量は、受信されたスポットにおける装置に沿った位置に比例する。
【０００５】
先行技術から周知の装置及び方法は、受信されたスポットにおける受信器上の位置によって距離閾値が固定されるため、１つの距離（検出）閾値だけを許容するという欠点を有している。２つのフォトダイオードの場合、ターゲットとセンサとの間の距離の減少は、一方のフォトダイオードから他方への受信されるスポットの変位を生じさせる。境界の位置は、距離閾値を決定するものであり、機械的に調節される。これは、２つの距離閾値のためには、それに応じて各閾値の位置が変化しなければならず、１組のフォトダイオードで力学的に達成することが不可能であることを意味している。
【０００６】
特許文献１は、請求項１の前提部による光電子距離測定センサを開示しており、１つのスポットが光送信器の光パルスのビームによって生成される。ＰＳＤは、物体によって反射された光パルスを受信する。ＰＳＤは、測定センサに近づいた物体との間の距離を検出するために処理される２つの位置信号を生成する。この周知の測定センサは、複数のスポットによる同時の距離測定のための２つ以上の準同時の閾値を備えていない。
【０００７】
特許文献２には、異なるタイプの受信センサ、すなわちリニアＣＣＤセンサが示されている。このＣＣＤセンサは、ラインを形成する多くの異なるピクセルに対応する信号を供給することができる。２つのラインの使用に対応する冗長性は、センサをテストすることを許容する。
【０００８】
特許文献３は、光送信器を有する反射光センサを開示しており、該反射光センサは、少なくとも２つの相互に独立した光源と、別々に測定可能な少なくとも２つの光電性要素を含む光受信器とを備えている。光センサの切換ポイントあるいは距離限界は、制御電圧にしたがって光源の電流を逆に及び連続的に制御することにより、あるいは、第１及び第２の独立した制御電圧を連続的に変化させることにより、したがって光電性要素の出力における信号利得を制御することにより、規定された感知範囲内で連続的に変化することができる。
【０００９】
特許文献３によれば、２つの送信器が使用されているが、それらは１つの検出スポットのみを供給している。２つの送信器の照明間の比率変化の使用は、その中に記載された「仮想スポット」の移動にまさしく等しい。この変位は、二重フォトダイオードセンサが検出を開始する検出距離を修正するための受信レンズの移動と同一の効果を提供する。その範囲において、１つの検出スポットを別とすれば、単純な二重ダイオード検出器を使用した場合に検出距離を変化させる方法を提供することが記載されている。
【特許文献１】欧州特許出願公開第１２３７０１１号明細書
【特許文献２】独国特許発明第１００５５６８９号明細書
【特許文献１】米国特許第５２２５６８９号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
したがって、本発明の目的は、複数の距離検出閾値が力学的に処理されるのを許容し、いくつかの異なるスポットによる距離の準同時の検出を許容する、距離測定センサと距離測定方法とを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明による距離測定センサは独立請求項１の記載によって特徴付けられ、本発明による距離測定方法は独立請求項７の記載によって特徴付けられている。
【００１２】
本発明の有利な実施例は、従属請求項に記載されている。
【００１３】
本発明によれば、前記送信器が、互いに独立する少なくとも２つのスポットをターゲット上に投射するための少なくとも２つの光電子信号源を含み、前記手段が、出力信号Ｉ１、Ｉ２を平衡させるためのデジタル方式で制御される電位差計と、該電位差計を制御するように構成されたデジタルプロセッサとを含んでいる。
【００１４】
複数の光電子信号源とＰＳＤとを使用することにより、複数の検出スポットとそれらに対応する距離閾値とを供給することが可能となる。換言すれば、１つの検出スポットに対応する光電子信号源ごとに、所望の距離閾値が供給される。光電子受信器の出力信号を処理するとともに光電子信号源をそれぞれ制御することにより、距離検出のための複数のスポットを使用することが可能となる。特に、デジタルプロセッサが、センサの（複数の）閾値距離の素早い電子的な切換及び調節のために使用される。
【００１５】
前記手段が出力信号を平衡させるためのデジタル方式で制御される電位差計を含むという事実は、少なくとも２つの光電子信号源によってターゲットに投射されたいくつかのスポットの位置を検出するための光電子受信器として、１つのＰＳＤを使用する問題を解決する。
【００１６】
デジタルプロセッサはまた、少なくとも２つの光電子信号源を制御するように構成されることができる。これにより、デジタルプロセッサは、出力信号のブリッジ構成を平衡させるために、光電子信号源を連続的に制御するとともに、光電子受信器の受信された出力信号に応じて電位差計を制御することで、距離閾値を調節するためのアルゴリズムを実行することができる。
【００１７】
さらなる好ましい実施例において、電位差計をセッティングするための値を保存するメモリ手段が設けられる。デジタルプロセッサは、メモリ内に電位差計のためのセッティング値を保存し、各スポットに対応する所望の距離閾値に応じて、保存された値を再ロードすることができる。
【００１８】
複数の閾値としては、同一のスポットに対応する異なる値を保存することも可能である。
【００１９】
少なくとも２つの光電子信号源は、好ましくは少なくとも２つのＩＲ  ＬＥＤであるが、レーザーのような他の源であることも可能である。
【００２０】
光学部品は、スポットを少なくとも２つの光電子信号源からターゲット上に投射するための１つの送信レンズと、ターゲットから反射されたスポットを光電子受信器上に投射するための１つの受信レンズと、を含むことができる。
【００２１】
好ましくは、スポットが光電子受信器上に反射されるように受信レンズの位置を調節するために、機械的調節手段が設けられる。プロセッサは、レンズの最適位置の情報をユーザーに供給することにより、この調節を容易にすることができる。
【００２２】
本発明はまた、少なくとも２つの光電子信号源が、少なくとも２つのスポットをターゲット上に投射し、光学部品が、光電子受信器上に少なくとも２つのスポットを再生し、手段が、三角測量技術によってターゲットとセンサとの間の距離を測定するために、光電子受信器によって生成された出力信号を処理するとともに、処理された出力信号に応じて少なくとも２つの光電子信号源を制御する、距離測定方法に関連するものである。デジタル方式で制御される電位差計は、正確な測定を達成するために、光電子受信器の出力信号を平衡させる。
【００２３】
好ましくは、前記手段が、少なくとも２つの光電子信号源を制御し、スポットが、ターゲット上に交互に投射され、それらのそれぞれの位置が、前記手段によって連続的に分析される。
【００２４】
好ましくは、本発明によるセンサまたは本発明による方法が、自動ドア開閉器に使用される。
【００２５】
本発明のさらなる目的、利点及び特徴は、添付の図面に関連する以下の説明から明らかになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
図１は、赤外線三角測量原理に基づいた光電子距離測定センサを示している。送信器としてのＩＲ  ＬＥＤ（赤外線発光ダイオード）１０及び１２と送信レンズ１４とは、地面などの物体２４上にスポット２２及び２６をそれぞれ投射するために使用される。ＬＥＤ１０及び１２は、２つの赤外線（ＩＲ）ビーム１８及び２０を生成する。第１のＬＥＤ１０は、第１のレンズ１４の光軸１６に配置され、第２のＬＥＤ１２は、光軸１６から偏心して配置されている。第１のＬＥＤ１０は、物体２４上の第１のスポット２２上に投射される第１のビーム１８を生成する。第２のＬＥＤ１２は、物体２４上の第２のスポット２６上に投射される第２のビーム２０を生成する。特に、光電子距離測定センサが自動ドア開閉器に適用されるとき、前記物体は地面である。ビーム１８及び２０は、物体２４から反射され、受信レンズ３２の後ろの受信器としてのＰＳＤ３０によって受信される。レンズ３２は、物体２４から反射される各スポット２２及び２６をスポット２２’及び２６’のそれぞれとしてＰＳＤ３０上に集束させるため、（矢印３６及び３８によって示されるように）調節されることができる。矢印４０は、（光学部品によって固定される、）光学部品の焦点距離を示している。
【００２７】
機械的に調節された距離２８が受信レンズ３２と送信レンズ１４とを隔てているため（ＬＥＤ１０、１２及びＰＳＤ３０は機械的に固定されている）、ビーム１８及び２０は、受信レンズ３２の光軸３４に対する角度α及びβのそれぞれで受信レンズ３２に戻る。光電子距離測定センサと物体２４との間の距離４２が変化するとき、これらの角度α及びβは変化する。光電子距離測定センサと物体との間の距離４２の変化は、受信されるスポット２２’及び２６’を受信器のＰＳＤ３０上で移動させる。
【００２８】
いくつかのＩＲスポット（図１では２つのスポットが示されているが、本発明によれば２つ以上のスポットを使用することができる）が、ＬＥＤ１０及び１２からレンズ１４などの１つのレンズを通して例えば地面である物体２４へ放射されるとき、各スポットが地面上で対応する位置をとることになる。ランバーティアン（Lambertian）床反射がエネルギーを受信レンズ３２に送り返し、各スポット２２’及び２６’のイメージをＰＳＤ３０上のそれらの対応する位置に結合し直す。ＰＳＤ３０は、２つの陽極を有するフォトダイオードである。両方の陽極間の電流比は、入射するＩＲスポットの位置によって直接的に決まる。
【００２９】
ＬＥＤ１０によってＰＳＤ３０上に生成される第１のスポット２２’の位置Ｐは：
−（ＬＥＤ１０及びレンズ１４の送信器構成によって固定される、）物体２４上のスポット２２の位置と;
−（光学部品によって固定される、）受信光学部品の焦点距離４０と;
−（機械部品によって固定されるが矢印３６及び３８で示されるように調節可能な、）送信レンズ１４と受信レンズ３２との間の距離と;
−ＰＳＤ３０に対する可動受信レンズ３２の位置と;
最後に、
−センサと物体２４との間の距離４２（自動ドア開閉器の場合、これはセンサの取付高さあるいはターゲットの存在によって決まる）と；
によって決まることになる。
これはまた、第２のＩＲ  ＬＥＤ１２によって生成される第２のスポット２６にもあてはまる。
【００３０】
物体上のスポット２２及び２６の位置と、アイテム２８及び４０とは、センサ構造によって固定され、修正されることができない。アイテム３６及び３８は、取付高さに対してセンサを校正するために使用される。受信レンズ３２の水平位置は、受信されるスポット２２’及び２６’をＰＳＤ３０の所定の位置に送るために、機械的に調節されることができる。距離４２は、検出を開始するために使用される。ターゲットへの距離４２が所定の閾値以下であるならば、検出が開始されなければならない。
【００３１】
ＰＳＤ３０上のスポットの位置が、受信されたスポット２２’あるいは２６’の位置に比例する電気レベルを供給すると、プロセッサは、それから、すべてのスポットのための固有の電位差計値を電子的に設定することによって、検出閾値を調節することができる。
【００３２】
先行技術と本発明との間の１つの本質的な違いは、同一のＰＳＤ３０上におけるいくつかのスポット２２’及び２６’の時間多重化である。スポット２２及び２６が代わりに送られることができ、それらのそれぞれの位置がＰＳＤ３０のプロセッサによって連続的に分析される。各スポット２２’及び２６’の（ＰＳＤ３０上での）待機位置は異なっており、それは、物体２４あるいはターゲットまでのセンサの距離だけでなく（物体２４が床であるならば）床上のその配置にも依存している。
【００３３】
したがって、各検出閾値の位置は、各スポット２２及び２６にとって固有のものであり、検出高さに応じてプロセッサによって計算される。各スポットのための計算された検出閾値は、不揮発性メモリに保存されることができる。ＰＳＤ３０によって受信されるスポットの数（この実施例では２つ）は、ＰＳＤの分解能とスキャン時間とによってのみ制限される。あるいは、異なる源によって生成される２つ以上のスポットを使用するのに代えて、ＩＲスポットが、小角（small angle）を越える掃引（sweep）とされていてもよい。
【００３４】
本発明の文脈では、ＰＳＤを「光学電位差計」として考えることができる。すでに述べたように、それは２つの電流出力を供給し、その電流比が受信されたスポットにおけるＰＳＤに沿った位置に比例している。そして、受信されたスポットが「光学電位差計」のタップの位置を規定すると結論付けることができる。
【００３５】
ＰＳＤ３０から受信された電流の電子処理は、ブリッジ原理に基づいており、図２に示されている。類似の増幅器４４及び４６が、ＰＳＤ３０の２つの出力にそれぞれ接続されていて、ＰＳＤ３０から受信されたそれぞれの電流Ｉ１及びＩ２を増幅する。それから、電位差計４８が、差動増幅器５０に電圧Ｖ１及びＶ２のそれぞれとして入る前の電流Ｉ１及びＩ２を平衡させるために使用され、該差動増幅器５０が、２つの平衡した信号間の差異を測定する。
【００３６】
ＰＳＤ３０によって生成される電流Ｉ１及びＩ２は、受信レンズ３２によってＰＳＤ３０上に再生されたスポット２０’及び２２’の位置によって決まる。図２には、変位した物体２４’が示されている。この変位した物体２４’とセンサとの間の距離は、物体２４とセンサとの間の距離より小さい。スポット２０’及び２２’は、物体２４から再生されたときに、それらの位置から移されることが理解できる。したがって、電流Ｉ１及びＩ２が変化し、変位した物体２４’とセンサとの間の検出距離が、変化した電流Ｉ１及びＩ２に基づいて再計算されることができる。
【００３７】
電位差計４８は、ＰＳＤからの２つの電流Ｉ１及びＩ２を伝導する２つのラインを力学的に平衡させるために、デジタルプロセッサ５２によって制御される。このタイプのデジタル方式で制御される電位差計（以下、ＤＩＧＩＰＯＴと称することもある）は、コンピュータによって非常に素早くセットされることができ、かつ、異なるＬＥＤ１０及び１２間の切換周期でいくつかの値の間を切り換えることができる。
【００３８】
実際には、ＣＰＵが、第１のＬＥＤ１０を起動させる。スポット２２は、床２４に送られて反射され、受信レンズ３２を通って戻り、ＰＳＤ３０を刺激する。電流Ｉ１がＩ２より高いことから、デジタルプロセッサ５２は、スポットが距離閾値に到達する場合にＶ１とＶ２との間の完全な平衡を得るために、ＤＩＧＩＰＯＴを等価なＰ１位置にセットする。これは、セットアップ工程の間になされなければならない。
【００３９】
デジタルプロセッサ５２が第２のＬＥＤ１２（青）を起動させると、第２のスポット２６が床２４に送られる。電流Ｉ２が電流Ｉ１より大きくなると異なる状況が現れ、デジタルプロセッサ５２は、距離閾値に到達した場合にＶ１＝Ｖ２ −＞ Ｖ３＝０を得るために、ＤＩＧＩＰＯＴをＰ２位置にセットする。
【００４０】
ＤＩＧＩＰＯＴ値は、セットアップ工程の後、最終的に電気的消去書込可能ＲＯＭ（EEPROM）に保存される。それらは、検出距離が変化しないまでは、修正される必要がない。デジタルプロセッサ５２は、異なることが可能なＬＥＤ１０及び１２と対応する放射されたスポット２２及び２６との間のＤＩＧＩＰＯＴ値が変化するごとに、ＤＩＧＩＰＯＴ値を更新する。
【００４１】
検出距離は、（例えばリモートコントローラの使用によって）電子的に調節されることができ、機械的な調節は必要でない。デジタルプロセッサ５２は、それから、距離閾値を移動させるためにＤＩＧＩＰＯＴ値を変化させる。
【００４２】
待機中、センサから床までの距離が検出距離より大きいため、Ｖ１とＶ２との間の平衡が壊れており、Ｖ２がＶ１より常に高い。したがって、Ｖ３は正となる。ターゲットとセンサとの間の距離が限界に等しくなると、Ｖ３が負の電圧に切り換わって検出を開始する。
【００４３】
平衡システムで機能することの長所は、デッドゾーン（地面と閾値との間の距離）と床反射とが大きくなればなるほど、電圧Ｖ２と電圧Ｖ１との間の差異が大きくなり、それから電圧Ｖ３が同じ正負符号のまま大きくなるという事実によって、より明確に理解されることができる。これは、雨、雪などによって生成されるような地面の反射変動に対して反応しなくなるため、上記の技術の基本的な長所である。
【００４４】
受信レンズ３２は、校正工程中、スポット２２及び２６の組をＰＳＤ３０上の中央に正確に配置するため、調節手段３３によって水平に調節可能である。この機械的なセッティングは、センサの取付高さにのみ依存している。レンズ３２は、偏心ネジを使用して水平に移動されることができる。
【００４５】
センサがＰＳＤにいくつかの異なるＬＥＤを使用しているため、２つのダイオードがＰＳＤの出力において異なる読取りを生成していることをチェックすることにより、ＰＳＤセンサの完全性を確かめることが容易である。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明による２つのスポットの基本測定原理の例を示す図である。
【図２】本発明によるセンサの実施例を示す図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  第１のＬＥＤ
１２  第２のＬＥＤ
１４  送信レンズ
１６  レンズ１４の光軸
１８  第１の赤外線ビーム
１８’  第１の赤外線ビーム
２０  第２の赤外線ビーム
２０’  第２の赤外線ビーム
２２  第１のスポット
２４  物体または地面
２４’  変位した物体
２６  第２のスポット
２８  機械的に調節された距離
３０  ＰＳＤ
３２  受信レンズ
３３  調節手段
３４  レンズ３２の光軸
３６  レンズ３２の水平調節性
３８  レンズ３２の水平調節性
４０  光学部品の焦点距離
４２  センサと物体２４との間の距離
４４  増幅器
４６  増幅器
４８  電位差計
５０  差動増幅器
５２  デジタルプロセッサ（ＣＰＵ）
【図１】
2005140773.tif 000003
【図２】
2005140773.tif 000004
【外国語明細書】
2005140773.tif 000005
2005140773.tif 000006
2005140773.tif 000007
2005140773.tif 000008
2005140773.tif 000009
2005140773.tif 000010
2005140773.tif 000011
2005140773.tif 000012
2005140773.tif 000013
2005140773.tif 000014
2005140773.tif 000015
2005140773.tif 000016
2005140773.tif 000017
2005140773.tif 000018
2005140773.tif 000019
2005140773.tif 000020
2005140773.tif 000021
2005140773.tif 000022
2005140773.tif 000023
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