(57)【要約】【課題】ロータリ式物品処理装置の設置スペースを小さくする。【解決手段】ロータリ式物品処理装置は、回転体１６とその外周側に等間隔で設けられた複数の物品保持手段１８と、回転体１６の停止する各処理ステーションＦＳ、ＨＳ、ＣＳに設けられた充填手段、加熱手段、冷却手段を備えている。供給排出用ロボット１０は、未処理容器４Ａを保持する第１保持部４０と処理済容器４Ｂを保持する第２保持部４２を備えている。第１保持部４０に４個の未処理容器４Ａを保持し、供給排出ステーションＳＳＤＳに停止している物品保持手段１８から２個の処理済容器４Ｂを取り出して排出コンベヤ１４に引き渡した後、２個の未処理容器４Ａを供給する。次に、別の２個の処理済容器４Ｂを保持して排出した後、残りの未処理容器４Ａを供給する。一つの処理ステーションで容器の供給と排出を行う。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の外周部の円周方向に設けられた複数の物品保持手段と、回転体を間欠的に回転させて前記物品保持手段を複数の処理位置に停止させる回転駆動手段と、前記各処理位置にそれぞれ設けられた処理手段と、物品を保持する保持部を有し、前記物品保持手段と物品の受け渡しを行うロボットとを備えたロータリ式物品処理装置において、
前記ロボットの保持部に第１保持部と第２保持部を設け、これら第１保持部と第２保持部にそれぞれ未処理物品と処理済物品を同時に保持可能にし、処理済物品の排出と未処理物品の供給を前記回転体の同一の停止位置で行うことを特徴とするロータリ式物品処理装置。
【請求項２】
前記ロボットは、前記停止位置に回転体が停止する前に、未処理物品を保持していることを特徴とする請求項１に記載のロータリ式物品処理装置。
【請求項３】
前記未処理物品を保持する保持部が、物品を吸着して保持する吸着手段であり、処理済物品を保持する保持部が、物品を把持するグリップ手段であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロータリ式物品処理装置。
【請求項４】
前記物品は袋状容器であり、前記回転体の停止位置で充填処理および加熱シール処理が行われることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のロータリ式物品処理装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、ロータリ式物品処理装置に係り、例えば輸液バッグのような袋状容器を把持して間欠的に搬送する間に、液体の充填や、シール等の処理を行うロータリ式物品処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
輸液用の液体や飲料等を袋状容器に充填する場合に、この袋状容器を間欠的に搬送し、その停止中に口部を開口して充填を行った後、袋状容器の前記開口部を加熱および冷却してシール処理を行い、その後、この袋状容器を排出するようにした処理装置が従来から知られている（例えば、特許文献１参照）。このような処理装置では、充填、加熱、冷却等の各処理ステーションを、直線上にまたは回転体の周囲に順次配置し、袋状容器を間欠的に搬送してこれら各処理ステーションに順次停止させ、前記各処理を行うようになっている。
【０００３】
前記特許文献１に記載された装置は、ロータリ式の構成であり、回転テーブルの周囲に８つのセクションを有している。そして、回転テーブルに設けられた８組の把持手段によって、容器（成形袋）を８つのセクションに順次停止させるように間欠運転が行われる。このように容器を各セクションに停止させている間にそれぞれの処理を行う。
【０００４】
【特許文献１】
実公平４−５４０８５号公報（第４頁、図１）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記のような従来の処理装置では、各処理ステーションごとに停止させて処理を行うので、停止位置が多くなり、装置の設置スペースが大きくしかも、処理時間が長くかかるという問題があった。特に、処理装置内に物品を供給する位置と、処理装置から物品を排出する位置とが別々に設けられているので、物品の供給排出のためだけに、大きいスペースや長い停止時間を必要としていた。また、近年は、このような物品処理装置における物品の供給排出をロボットにより行うことが一般的であるが、このような場合には、供給用および排出用の２台のロボットが必要であるためコスト高であった。
【０００６】
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、同一の停止位置で、未処理物品の供給と処理済物品の排出とを行うようにして、停止位置を少なくすることにより装置の設置スペースを小さくするとともに、処理時間を短縮することができるロータリ式物品処理装置を提供することを目的とするものである。また、一台のロボットにより物品の供給と排出を可能にしたロータリ式物品処理装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明に係るロータリ式物品処理装置は、回転体の外周部の円周方向に設けられた複数の物品保持手段と、回転体を間欠的に回転させて前記物品保持手段を複数の処理位置に停止させる回転駆動手段と、前記各処理位置にそれぞれ設けられた処理手段と、物品を保持する保持部を有し、前記物品保持手段と物品の受け渡しを行うロボットとを備えており、さらに、前記ロボットの保持部に第１保持部と第２保持部を設け、これら第１保持部と第２保持部にそれぞれ未処理物品と処理済物品を同時に保持可能にし、処理済物品の排出と未処理物品の供給を前記回転体の同一の停止位置で行うようにしたものである。
【０００８】
この発明に係るロータリ式物品処理装置では、ロボットが未処理物品を保持する第１保持部と処理済物品を保持する第２保持部とを有しており、これら両保持部が同時に物品を保持可能なので、第１保持部に未処理物品を保持した状態で第２保持部に処理済物品を保持させ、この処理済物品を排出した後、同じ停止位置で未処理物品を供給することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明に係るロータリ式物品処理装置は、前記ロボットが、前記停止位置に回転体が停止する前に、未処理物品を保持していることを特徴とするものである。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明に係るロータリ式物品処理装置は、前記未処理物品を保持する保持部が、物品を吸着して保持する吸着手段であり、処理済物品を保持する保持部が、物品を把持するグリップ手段であることを特徴とするものである。
【００１１】
さらに、請求項４に記載の発明に係る容器処理装置は、前記物品が袋状容器であり、前記回転体の停止位置で充填処理および加熱シール処理が行われることを特徴とするものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施の形態により本発明を説明する。図１は本発明の一実施の形態に係るロータリ式物品処理装置の全体の構成を簡略化して示す平面図、図２は図１のＩＩ方向矢視図であり、物品供給コンベヤ２により搬送されてきた物品（この実施の形態では輸液等の液体を充填する袋状容器４）が、移載ロボット６によって載置テーブル８上に移され、供給排出用ロボット１０によりロータリ式物品処理装置１２内に供給される。また、供給コンベヤ２の下流端とロータリ式物品処理装置１２との間に排出コンベヤ１４が配置され、ロータリ式物品処理装置１２において処理が行われた袋状容器４は、前記供給排出用ロボット１０によって取り出されてこの排出コンベヤ１４上に排出される。
【００１３】
ロータリ式物品処理装置１２は、回転体１６に複数（この実施の形態では１６個）の物品保持手段１８（図３参照）が設けられており、各物品保持手段１８が袋状容器４を保持して搬送する。回転体１６は、図示しない回転駆動手段によって間欠的に回転移動される。この実施の形態では、物品処理装置１２が４個所の処理ステーションを有しており、回転体１２が停止すると、各処理ステーションに４個ずつの物品保持手段１８が停止する。
【００１４】
図３は物品保持手段１８の構成を簡略化して示す図であり、この物品保持手段１８は一対のグリッパ２０を有している。両グリッパ２０はそれぞれ開閉用シリンダ２２によって開閉されるようになっている。また、両グリッパ２０は、直立した支柱２４を介してスライダ２６上に取り付けられており、これらスライダ２６が移動用シリンダ２８によってスライドできるようになっている。これら両グリッパ２０は、互いに接近した状態で袋状容器４の上部両端を把持するが、この物品保持手段１８に袋状容器４を供給排出するときには、両グリッパ２０を後退させて袋状容器４との干渉を避けるようになっている。
【００１５】
前記排出コンベヤ１４の前面に位置している処理ステーションは、供給排出ステーションＳＳＤＳであり、前記物品保持手段１８がこのステーションＳＳＤＳで停止している間に袋状容器４の供給および排出が行われる。回転体１６は図１の矢印Ｒ方向に回転するようになっており、前記供給排出ステーションＳＳＤＳの次の停止位置には、充填ノズル等の充填手段（図示せず）が設置された充填ステーションＦＳが設けられている。この充填ステーションＦＳでは、物品保持手段１８に保持されている袋状容器４の口部が開口され、充填ノズルが挿入されて液体が充填される。
【００１６】
充填ステーションＦＳの次の停止位置は、ヒータを備えた加熱手段が設けられている加熱ステーションＨＳであり、液体が充填された袋状容器４の口部が加熱手段によって加熱溶着される。続いて冷却ステーションＣＳが配置されており、前記加熱ステーションＨＳで加熱溶着された袋状容器４の口部が、冷却手段によって冷却されることにより完全にシールされる。前記充填ステーションＦＳ、加熱ステーションＨＳおよび冷却ステーションＣＳには、充填手段、加熱手段および冷却手段がそれぞれ４組設けられており、各ステーションＦＳ、ＨＳ、ＣＳに停止した４個の袋状容器４が同時に処理される。
【００１７】
前記ロータリ式物品処理装置１２に供給される未処理の袋状容器４Ａ（以下、未処理容器については符号４Ａで、処理済容器については符号４Ｂで示す）を搬送する供給コンベヤ２は、この実施の形態では、回転体１６の中心に向かって直線的に配置されており、ロータリ式物品処理装置１２からやや離れた位置に下流端２ａが設置されている。この供給コンベヤ２の下流端２ａの側部に前記物品載置テーブル８が配置されている。供給コンベヤ２は未処理の袋状容器４Ａを２個分ずつ間欠的に搬送しており、物品載置テーブル８上には、４個の未処理容器４Ａが載せられるようになっている。
【００１８】
前記供給コンベヤ２の下流端２ａと物品載置テーブル８の上方を移動できるように移載ロボット６が配置されている。この移載ロボット６は、供給コンベヤ２と物品載置テーブル８の両側にそれぞれ設置した支柱３０と、これら両支柱３０の上端に、供給コンベヤ２と物品載置テーブル８の上方を横断して取り付けられた水平部材３２と、この水平部材３２に沿って横方向に移動可能であり、かつ、昇降可能なロボットハンド３４とを有している。このロボットハンド３４には、２個の未処理容器４Ａを同時に吸着できるように、複数の吸盤３６が取り付けられている。この物品移載ロボット６は、間欠的に２個ずつの未処理容器４Ａを搬送する供給コンベヤ２から、２回の動作で４個の未処理容器４Ａを物品載置テーブル８上に載置する。
【００１９】
供給排出用ロボット１０は、前記物品載置テーブル８上の未処理容器４Ａを保持して前記ロータリ式物品処理装置１２に供給するとともに、このロータリ式物品処理装置１２から処理済の袋状容器４Ｂを取り出して排出コンベヤ１４上に排出するようになっており、各方向への自由な動作が可能な６軸ロボットである。
【００２０】
この供給排出用ロボット１０のハンド３８は、図４ないし図６に示すように、未処理つまり空の袋状容器４Ａを吸着して保持する第１保持部４０と、処理済つまり液体が充填されてシールされた後の袋状容器４Ｂを掴んで保持する第２保持部４２とを有している。
【００２１】
第１保持部４０は、同時に４個の未処理容器４Ａを保持できるように、４個所の吸着部４４を備えている。各吸着部４４にはそれぞれ複数個（この実施の形態では６個）の吸盤４４ａが設けられている。これら吸盤４４ａは、図示しないバキューム源に接続されており、未処理の袋状容器４Ａを保持する際には、バキュームを作用させてこの容器４Ａを吸着する。これら４個の吸着部４４は、２個ずつがプレート４６によって連結されて吸着部作動シリンダ４８に取り付けられており、２個ずつの吸着部４４が一組として一体的に進退動できるようになっている。
【００２２】
２個ずつが組となった二組の吸着部４４の中間に、第２保持部４２が配置されている。第２保持部４２は、開閉して処理済容器４Ｂの上端部Ｅ（図３参照）を掴むグリップ部５０が２個所設けられている。第２保持部４２は、ロボットハンド３８のフレーム３８ａに固定された支持プレート５２と、回転軸５４を中心に回転可能な可動プレート５６を有しており、この可動プレート５６に２個所の押さえ部材５８が取り付けられている。これら押さえ部材５８と支持プレート５２とにより前記グリップ部５０が構成されている。
【００２３】
前記可動プレート５６は以下の機構により回転されて第２保持部４２のグリップ部５０を開閉する。ロボットハンド３８のフレーム３８ａに開閉用シリンダ６０が固定され、この開閉用シリンダ６０のピストンロッド６０ａに、中間部の支点ピン６２を中心に回動可能なレバー６４の一端が連結されている。このレバー６４の他方の回動端に、２つのリンク６６、６８が順に連結され、その先端側（図５の右側）のリンク６８が前記可動プレート５６と一体的に回動する。従って、前記開閉用シリンダ６０のピストンロッド６０ａが収縮すると、図５に実線で示すように、レバー６４のシリンダ６０側の端部が引き付けられるとともに、他端側が図５の左側に回動し、可動プレート５６の押さえ部材５８が図５の右側に回転して、グリップ部５０が開放する。また、開閉用シリンダ６０のピストンロッド６０ａが伸張すると、レバー６４が、図５に想像線で示すように、前記位置から反時計回り方向に回転して、押さえ部材５８を図５の左方へ回転させ、両グリップ部５０を閉じる。
【００２４】
以上の構成に係るロータリ式物品処理装置の作動について説明する。未処理容器つまり空の袋状容器４Ａが、供給コンベヤ２によって２個ずつ間欠的に搬送されて来る。供給コンベヤ２の下流端２ａ側に移載ロボット６が設置されており、そのロボットハンド３４が下降して、供給コンベヤ２の下流端２ａに停止した２個の未処理容器４Ａを吸着保持する。
【００２５】
移載ロボット６のロボットハンド３４が２個の未処理容器４Ａを吸着した後、その位置で上昇して図１の右方向つまり物品載置テーブル８の方向へ移動する。供給コンベヤ２に隣接して配置されている物品載置テーブル８には、４個の未処理容器４Ａを載せるスペースがあり、ロボットハンド３４は、先ず、供給コンベヤ２に近い側の載置スペース８ａの上方に停止し、その位置で下降して２個の未処理容器４Ａを物品載置テーブル８に載せる。ロボットハンド３４は再び上昇して、供給コンベヤ２上に戻り、この供給コンベヤ２により搬送されてきた次の２個の未処理容器４Ａを吸着保持して載置テーブル８上の他の載置スペース８ｂに載置する。
【００２６】
載置テーブル８上に４個の未処理容器４Ａが載せられると、供給排出用ロボット１０のハンド３８が載置テーブル８上に移動し、４個の吸着部４４を有する第１保持部４０が４個の未処理容器４Ａを同時に吸着して保持する。
【００２７】
一方、ロータリ式物品処理装置１２内では、すでに供給排出ステーションＳＳＤＳから供給された袋状容器４（未処理容器４Ａ）が、物品保持手段１８に保持され、回転体１６の間欠搬送により４個ずつ充填ステーションＦＳに停止して、開口部を開放された後、充填手段によって液体を充填され、その後、加熱ステーションＨＳに停止して口部を加熱溶着され、冷却ステーションＣＳで冷却手段によって冷却されシールされた後、前記供給排出ステーションＳＳＤＳに移動して停止する。なお、前記第１保持部４０は、処理済容器４Ｂが供給排出ステーションＳＳＤＳに停止する前に、未処理容器４Ａの吸着保持動作を完了している。このように処理済容器４Ｂを保持している回転体１６の物品保持手段１８が供給排出ステーションＳＳＤＳに停止する前に、供給排出用ロボット１０の第１保持部４０が未処理容器４Ａをすでに保持しているので、回転体１６が停止すると直ちに供給排出の作業を行うことが可能である。
【００２８】
供給排出用ロボット１０のロボットハンド３８は、第１保持部４０の４個の吸着部４４に４個の未処理容器４Ａを吸着したまま、前記供給排出ステーションＳＳＤＳに移動し、最初に、この供給排出ポジションＳＳＤＳに待機している４つの物品保持手段１８が保持している４個の処理済の袋状容器４Ｂのうち、２個を第２保持部４２により把持する。
【００２９】
ロボットハンド３８は、図７（ａ）に示すように、上下の吸着部４４に２個ずつ未処理容器４Ａを吸着保持したまま、上下の吸着部４４の間に設けられている第２保持部４２によって、ロータリ式物品処理装置１２の物品保持手段１８に保持されている処理済容器４Ｂの上端部（図３のＥ部参照）をグリップする。第２保持部４２のグリップ部５０を作動させて処理済容器４Ｂを把持する際には、開閉用シリンダ６０のピストンロッド６０ａを伸張させて、レバー６４を反時計回り方向に回動させる。レバー６４の回動によって２本のリンク６６、６８が移動し可動プレート５６を回転させることにより、この可動プレート５６に設けられている押さえ部材５８と支持プレート５２との間に処理済容器４Ｂの上端Ｅを挟み込んで把持する。
【００３０】
ロータリ式物品処理装置１２の物品保持手段１８に設けられているグリッパ２０は、グリッパ開閉用シリンダ２２によって開閉できるとともに、互いに接近、離隔する方向に移動できるようになっており、供給排出用ロボット１０が処理済容器４Ｂの取り出しを行う際には、ロボット１０の第２保持部４２に設けられている２個所のグリップ部５０が、処理済容器４Ｂの前記上端部Ｅをグリップした後、グリッパ２０を開放するとともに、移動用シリンダ２８によって互いに離れる方向に移動する。
【００３１】
供給排出用ロボット１０は、図７（ａ）に示すように、第１保持部４０の４個所の吸着部４４と、第２保持部４２の２個所のグリップ部５０にそれぞれ、未処理容器４Ａと処理済容器４Ｂを保持した状態で、ロータリ式物品処理装置１２から後退して排出コンベヤ１４上に移動し、このコンベヤ１４上に２個の処理済容器４Ｂを載せる。
【００３２】
前記供給排出用ロボット１０は、再度第１保持部４０の４個の吸着部４４に未処理容器４Ａだけを保持した状態になり、前記ロータリ式物品処理装置１２の供給排出ステーションＳＳＤＳに向かう。供給排出ステーションＳＳＤＳに停止している４個の物品保持手段１８のうち、２個の物品保持手段１８は処理済容器４Ｂを保持しているが、他の２個の物品保持手段１８は供給排出用ロボット１０によってすでに処理済容器４Ｂを取り出されて容器４Ｂを保持していない状態になっている。供給排出用ロボット１０は、この２個の物品保持手段１８に２個の未処理容器４Ａを供給する。ロボットハンド３８が前進して物品保持手段１８に未処理容器４Ａを引き渡す位置に行くまでは、前記のように、物品保持手段１８の両グリッパ２０が互いに離れた位置におり、ロボット１０による供給動作を妨げないようになっている。
【００３３】
ロボットハンド３８が保持している４個の未処理容器４Ａのうち、図７（ｂ）に示すように、先ず、下側の２個の吸着部４４に保持されている未処理容器４Ａを物品保持手段１８に引き渡す。そこで、未処理容器４Ａを物品保持手段１８に引き渡す前に、前記下側の２個の吸着部４４が取り付けられている吸着部作動シリンダ４８を作動させて、未処理容器４Ａを先に供給する吸着部４４を前進させておく。この状態で、ロボットハンド３８が前進して、物品保持手段１８の離れているグリッパ２０間に未処理容器４Ａを挿入する。それから、両側の移動シリンダ２８の作動により、両グリッパ２０を接近させて未処理容器４Ａの両端部を挟み込める状態にした後、グリッパ開閉用シリンダ２２によってグリッパ２０を閉じて未処理容器４Ａを保持させる。
【００３４】
ロボットハンド３８の２つの吸着部４４が吸着していた２個の未処理容器４Ａを、２つの物品保持手段１８のグリッパ２０が掴んだ後、これら吸着部４４の吸盤４４ａに作用していたバキュームを解除して、吸着部４４はその未処理容器４Ａを離す。続いて、ロボットハンド３８が残りの２個の未処理容器４Ａを保持したまま、ロータリ式物品処理装置１２の供給排出ステーションＳＳＤＳに停止している４個の物品保持手段１８のうち、処理済容器４Ｂを保持している２つの物品保持手段１８側へ移動して、第２保持部４２のグリップ部５０によってこの２個の処理済容器４Ｂを把持する。このときには、すでに未処理容器４Ａを物品保持手段１８に引き渡して空になっている２個の吸着部４４（図７（ｂ）の下側の吸着部４４）が、物品保持手段１８および処理済容器４Ｂに干渉しないように、吸着部作動シリンダ４８によって後退させておく（図７（ａ）の位置まで後退させる）。
【００３５】
２個の未処理容器４Ａを吸着部４４に吸着したままの状態で、第２保持部４２のグリップ部５０に再び２個の処理済容器４Ｂを把持したロボットハンド３８は、排出コンベヤ１４側へ後退し、この排出コンベヤ１４上に２個の処理済容器４Ｂを引き渡す。
【００３６】
２回目の処理済容器４Ｂを排出コンベヤ１４に引き渡したロボットハンド３８は、そのまま供給排出ステーションＳＳＤＳに戻り、図７の上側の吸着部４４が保持している残りの２個の未処理容器４Ａを物品保持手段１８に引き渡す。このときには、上側の吸着部４４が取り付けられている吸着部作動シリンダ４８によって、未処理容器４Ａを保持している上側の吸着部４４を、その下方に位置している第２保持部４２および下方の吸着部４０よりも前進させておく（図７（ｃ）参照）ことによって、回転体１６等に干渉することなくスムーズに供給することができる。
【００３７】
このように、同一位置（供給排出ステーションＳＳＤＳ）で、未処理容器４Ａの供給と処理済容器４Ｂの排出とを行うようにしたので、ロータリ式物品処理装置１２の停止するステーションの数を減らすことができ、装置の設置スペースを縮小することができる。また、停止する回数を減らすことができるので、全体の処理時間を短縮することができる。しかも、この実施の形態では、供給排出用ロボット１０のロボットハンド３８が４個の未処理容器４Ａを保持して、供給排出ステーションＳＳＤＳに向かい、供給排出ステーションＳＳＤＳと排出コンベヤ１４との間で、処理済容器４Ｂの排出と、未処理容器４Ａの供給とを行うようにしているので、供給コンベヤ２側へ未処理容器４Ａを取りに戻る回数を減らすことができるので、処理時間を短縮することができる。さらに、従来は、供給用ロボットと排出用ロボットの２台のロボットが必要であったが、この実施の形態では、供給排出の両方の動作を１台のロボット１０で行うことができる。
【００３８】
なお、本発明の構成は、前記実施の形態の構成に限定されるものではなく、回転体１６に設けられた物品保持手段１８の数、処理ステーションの数およびその処理内容、供給排出用ロボット１０の第１保持部４０および第２保持部４２がそれぞれ保持する物品の数等はいずれも適宜変更することができる。また、前記実施の形態では、先ず、処理済容器４Ｂを２個排出した後、未処理容器４Ａを２個供給し、その後、再度処理済容器４Ｂを２個排出した後、未処理容器４Ａを２個供給するようにしているが、必ずしもこのような作業順序に限るものではなく、例えば、２個の処理済容器４Ｂを排出し、続いて、２個の処理済容器４Ｂをもう一度排出し、その後、２個の未処理容器４Ａを２回に渡って供給するようにしても良い。
【００３９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、回転体の外周部の円周方向に設けられた複数の物品保持手段と、回転体を間欠的に回転させて前記物品保持手段を複数の処理位置に停止させる回転駆動手段と、前記各処理位置にそれぞれ設けられた処理手段と、物品を保持する保持部を有し、前記物品保持手段と物品の受け渡しを行うロボットとを備えたロータリ式物品処理装置において、前記ロボットの保持部に第１保持部と第２保持部を設け、これら第１保持部と第２保持部にそれぞれ未処理物品と処理済物品を同時に保持可能にし、処理済物品の排出と未処理物品の供給を前記回転体の同一の停止位置で行うようにしたので、物品処理装置全体の設置スペースを縮小することができ、また処理時間を短縮することができる。さらに、１台のロボットで物品の供給と排出の両方の動作を行うことができるので、低コストである。
【００４０】
また、請求項２に記載の発明によれば、前記ロボットは、前記停止位置に回転体が停止する前に、未処理物品を保持するようになっているので、回転体が停止すると直ちに物品の供給排出作業を開始することができ、処理時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係るロータリ式物品処理装置の全体の構成を簡略化して示す平面図である。
【図２】図１のＩＩ方向矢視図である。
【図３】ロータリ式物品処理装置に設けられた物品保持手段の正面図である。
【図４】供給排出用ロボットのロボットハンドの平面図である。
【図５】供給排出用ロボットのロボットハンドの側面図である。
【図６】供給排出用ロボットのロボットハンドに設けられた第１保持部および第２保持部の正面図である。
【図７】図（ａ）〜図（ｃ）は、供給排出用ロボットのロボットハンドの動作を順次説明する図である。
【符号の説明】
ＳＳＤＳ  処理位置（供給排出ステーション）
ＦＳ    処理位置（充填ステーション）
ＨＳ    処理位置（加熱ステーション）
ＣＳ    処理位置（冷却ステーション）
４    物品（袋状容器）
４Ａ  未処理の物品（未処理容器）
４Ｂ  処理済の物品（処理済容器）
１０    ロボット（供給排出用ロボット）
１６    回転体
１８    物品保持手段
４０    保持部（第１保持部）
４２    第２保持部
【図１】
2005022774.tif 000003
【図２】
2005022774.tif 000004
【図３】
2005022774.tif 000005
【図４】
2005022774.tif 000006
【図５】
2005022774.tif 000007
【図６】
2005022774.tif 000008
【図７】
2005022774.tif 000009