(57)【要約】【課題】  放射線治療装置が有する治療台を、安定して位置決めする。【解決手段】  治療台は、固定端部と、この固定端部から連結された複数の駆動機構系を有する。複数の駆動機構系の各々に対応し、治療台の先端あるいは予め設定した点の位置姿勢目標値１１４に基づき位置指令目標値に対する位置決め誤差を誤差推定手段１１５〜１１７が推定する。各駆動機構系を機構制御系１２９〜１３１が制御する。指令値算出手段１１８〜１２０は、誤差推定手段が推定した各駆動機構系に対応する位置決め誤差に位置姿勢目標値を加算して駆動機構系の位置決め指令値を算出して機構制御系に出力する。加算手段１２１、１２２が、誤差推定手段が推定した駆動機構系に対応する位置決め誤差に位置姿勢目標値を加算して誤差推定手段に加算結果を出力する。【選択図】  図４
2005110887.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
連結された複数の駆動機構系と、この複数の駆動機構系に対応して設けられた複数の誤差推定手段とを有し、前記複数の誤差推定手段はそれぞれ対応する駆動機構系の先端における複数の自由度の誤差を推定し、対応する駆動機構系が有しない自由度の推定誤差を他の誤差推定手段にフィードフォワードまたはフィードバックすることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記誤差推定手段が他の誤差推定手段に推定誤差を送信するときは、他の誤差推定手段に対応する駆動機構系の方が開放端側であればフィードバックし、固定端側であればフィードフォワードすることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記複数の駆動機構系は、放射線治療装置の治療台を駆動するパラレルメカニズムとシリアルメカニズムとを有することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
放射線を患部に照射して治療する放射線治療装置に用いられ、固定端部と、この固定端部から連結された複数の駆動機構系を有し、患者を載せて放射線照射位置に患部を位置決めする治療台において、
前記複数の駆動機構系の各々に対応し、治療台の先端あるいは予め設定した点の位置姿勢目標値に基づき位置指令目標値に対する位置決め誤差を推定する複数の誤差推定手段と、前記各駆動機構系を制御する機構制御系と、前記誤差推定手段が推定した各駆動機構系に対応する位置決め誤差に位置姿勢目標値を加算して各駆動機構系の位置決め指令値を算出して機構制御系に出力する複数の指令値算出手段と、各誤差推定手段が推定した各駆動機構系に対応する位置決め誤差に位置姿勢目標値を加算して各駆動機構系の誤差推定手段に加算結果を出力する加算手段とを備えたことを特徴とする放射線治療装置の治療台。
【請求項５】
前記各誤差推定手段は、対応する駆動機構系よりも固定端と反対端側に位置する駆動機構系の誤差推定手段に推定誤差を送信するときは、対応する誤差推定手段の前記加算手段に推定誤差を送信し、対応する駆動機構系よりも固定端側に位置する駆動機構系の誤差推定手段に推定誤差を送信するときは、対応する誤差推定手段の前記指令値算出手段に推定誤差を送信することを特徴とする請求項４に記載の放射線治療装置の治療台。
【請求項６】
前記加算手段の数（ｋ）は、前記駆動機構系の数（ｎ）を用いて、ｋ≧ｎ−１と表されることを特徴とする請求項４に記載の放射線治療装置の治療台。
【請求項７】
前記複数の駆動機構系は、複数のリンクを並列に配置したパラレルメカニズムを有することを特徴とする請求項４に記載の放射線治療装置の治療台。
【請求項８】
前記複数の駆動機構系は、前記パラレルメカニズムを有する部分とパラレルメカニズムを含まない部分に分けることができ、各部分は前記誤差推定手段と前記位置決め指令値算出手段を備えることを特徴とする請求項７に記載の放射線治療装置の治療台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の駆動機構系を有する制御システムに係り、特に放射線を用いて治療を行う放射線治療装置の治療台に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のマニピュレータの誤差補正方法の例が、特許文献１に記載されている。この公報に記載の誤差補正方法では、手先位置姿勢の測定値と目標値との差である測定された誤差から補正量を算出している。つまり、マニピュレータ手先の絶対精度を向上させるために、位置計測器が測定したマニピュレータ手先もしくは位置制御点の位置姿勢と、マニピュレータ各関節に設置された関節角度検出器および各関節間のリンク長さとから求めたマニピュレータ手先の位置姿勢との差を求めている。そしてこの差を、マニピュレータ手先の位置姿勢と関節角度の関係を示すヤコビ行列を用いて、関節角の補正量に割り振っている。その際、各関節からマニピュレータ手先までのリンク長に応じて予め設定された関節リンク長ゲインを乗じて、関節角の補正量に重み付けしている。この重み付けされたマニピュレータ各関節角の補正量の演算を繰り返して、マニピュレータ関節のオフセット量を最終的に求めている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−６８４８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載のマニピュレータの誤差補正方法においては、正変換モデルの作成が困難なパラレルメカニズムをマニピュレータが有すると、変換モデルを作成できないので、誤差推定が困難になっていた。その結果、マニピュレータ全体をまとめてモデル化して誤差を推定することが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記従来技術の不具合に鑑みなされたものであり、その目的は放射線治療装置が備える治療台がパラレルメカニズムを有していても、治療台を安定に位置決めすることにある。本発明の他の目的は、放射線治療装置が備える治療台を安定して位置決めして患者の患部に適正に放射線を照射することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する本発明の特徴は、制御システムが、連結された複数の駆動機構系と、この複数の駆動機構系に対応して設けられた複数の誤差推定手段とを有し、前記複数の誤差推定手段はそれぞれ対応する駆動機構系の先端における複数の自由度の誤差を推定し、対応する駆動機構系が有しない自由度の推定誤差を他の誤差推定手段にフィードフォワードまたはフィードバックするものである。
【０００７】
そしてこの特徴において、誤差推定手段が他の誤差推定手段に推定誤差を送信するときは、他の誤差推定手段に対応する駆動機構系の方が開放端側であればフィードバックし、固定端側であればフィードフォワードするのがよく、複数の駆動機構系は、放射線治療装置の治療台を駆動するパラレルメカニズムとシリアルメカニズムとを有するものであってもよい。
【０００８】
上記目的を達成する本発明の他の特徴は、放射線を患部に照射して治療する放射線治療装置に用いられ、固定端部と、この固定端部から連結された複数の駆動機構系を有し、患者を載せて放射線照射位置に患部を位置決めする治療台において、複数の駆動機構系の各々に対応し、治療台の先端あるいは予め設定した点の位置姿勢目標値に基づき位置指令目標値に対する位置決め誤差を推定する複数の誤差推定手段と、各駆動機構系を制御する機構制御系と、誤差推定手段が推定した各駆動機構系に対応する位置決め誤差に位置姿勢目標値を加算して各駆動機構系の位置決め指令値を算出して機構制御系に出力する複数の指令値算出手段と、各誤差推定手段が推定した各駆動機構系に対応する位置決め誤差に位置姿勢目標値を加算して各駆動機構系の誤差推定手段に加算結果を出力する加算手段を備えるものである。
【０００９】
そしてこの特徴において、各誤差推定手段は、対応する駆動機構系よりも固定端と反対端側に位置する駆動機構系の誤差推定手段に推定誤差を送信するときは、対応する誤差推定手段の加算手段に推定誤差を送信し、対応する駆動機構系よりも固定端側に位置する駆動機構系の誤差推定手段に推定誤差を送信するときは、対応する誤差推定手段の指令値算出手段に推定誤差を送信するのが好ましい。
【００１０】
また、上記特徴において、加算手段の数（ｋ）は、駆動機構系の数（ｎ）よりも少なくとも１個少なくてもよく（ｋ≧ｎ−１）、複数の駆動機構系は、複数のリンクを並列に配置したパラレルメカニズムを有するものであってもよい。さらに、複数の駆動機構系は、パラレルメカニズムを有する部分とパラレルメカニズムを含まない部分に分けることができ、各部分は誤差推定手段と位置決め指令値算出手段を備えるものであってもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、以下に詳細を記載したように、放射線治療装置が備える治療台がパラレルメカニズムを含んでいても、パラレルメカニズムを切出して機構モデルに依存しない誤差補正アルゴリズムとして扱うことができるので、治療台を安定して位置決めできる。その結果、患者の患部に適正に放射線を照射できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明に係る制御システムの例として放射線治療装置を取り上げ、その一実施例を図面を用いて説明する。本実施例の放射線治療装置は、放射線を患部に照射して治療する際に使用される。患者は治療台６７の上部に設けた天板５６に載せられ、治療台６７が放射線を照射する位置に患者の患部を位置決めする。
【実施例】
【００１３】
本発明に係る放射線治療装置が備える治療台６７の制御ブロックの一例を図１に、その治療台６７の斜視図を図２に、この治療台６７が有するパラレルメカニズム５５の斜視図を図３に示す。放射線治療装置は、図示しない放射線照射手段を備えている。そして放射線照射手段から天板５６に載せられた患者の患部に放射線が照射される。
【００１４】
図２に示すように、治療台６７は、患者を載せる天板５６の一端側下方に接続されたパラレルメカニズム５５と、このパラレルメカニズム５５に連接するシリアルメカニズム６６とを有している。天板５６は長方形状をしており、その長軸６５方向が患者の上下方向になっている。
【００１５】
シリアルメカニズム６６は、平行に配置されたレール５７ａ，５７ｂに沿って移動可能な並進移動機構５１と、この並進移動機構５１の上方に取り付けられ上下動可能なシリンダ５２ａを有する並進移動機構５２と、シリンダ５２ａの先端に取り付けられ水平に配置された板部材５３ａに沿って移動可能なスライド部材５３ｂを有する並進移動機構５３とを有している。ここで、レールの延びる方向がｘ方向５７であり、シリンダの上下方向がｚ方向、スライド部材５３ｂのスライド方向がｙ方向である。
【００１６】
スライド部材５３ｂの先端には、段差５３ｃが形成されており、この段差５３ｃ部にパラレルメカニズム５５が取り付けられている。パラレルメカニズム５５は、天板５６を水平方向に回転６０させる回転運動機構５４により、段差５３ｃ部に取り付けられている。回転運動機構５４の上部にはベース５４ａが取り付けられており、ベース５４ａには周方向ほぼ等間隔に３個のアクチュエータ８１〜８３の一端部が取り付けられている。アクチュエータ８１〜８３の他端部は、天板５６の裏面に取り付けられている。この３個のアクチュエータ８１〜８３を制御することにより、天板５６をアクチュエータ８１〜８３群の中心を通る天板５６の長軸６５回り及び短軸６４回りに回転６１、６２させることができる。
【００１７】
このように構成した治療台６７は、放射線治療の際に天板５６に乗せられた患者の位置または患者の患部位置を多自由度機構によって位置決めするのに用いられる。ところで、パラレルメカニズム５５の正変換モデルを作成することが困難であるから、パラレルメカニズム５５を形成する各種機構のガタや変形等に起因する誤差を解析的に推定することが困難である。したがって通常の多自由度マニピュレータで多用されている機構先端の誤差の測定値に基づいて各軸の誤差を推定する方法を適用することが難しい。また、高精度に位置決めすることが困難である。
【００１８】
そこで本実施例においては、治療台６６をパラレルメカニズム５５とシリアルメカニズム６６の異なる２個のメカニズムで構成し、それら各々を別個に誤差推定している。ここで本明細書ではシリアルメカニズム６６は、複数の駆動機構が直列に接続されているものであり、この直列に接続された系が1個だけで駆動系を構成するものを指す。パラレルメカニズム５５は、1個または複数の駆動機構を直列に接続した系を複数有するものであって、複数の系が並列に配置され、駆動機構が閉ループを形成するものを指す。シリアルメカニズム６６は上述したように、並進移動機構５１〜５３とｚ軸回りの回転運動機構５４を有している。パラレルメカニズム５５は、アクチュエータ８１〜８３を有している。これらを用いた治療台６６の制御方法の詳細を、図１に示す。
【００１９】
図示しないシリアルメカニズム６６の制御手段は、誤差推定手段１４と位置決め指令値算出手段１６と制御系２３とを有している。誤差推定手段１４には、予め定めた患者の位置または患部の目標値（位置姿勢の目標値）１３が入力される。そして、シリアルメカニズム６６とパラレルメカニズム５５に対応する誤差１１ａ、１１ｂを推定する。図示しないパラレルメカニズム５５の制御手段も、誤差推定手段１５と位置決め指令値算出手段１７と制御系２４とを有している。
【００２０】
誤差推定手段１５は、予め定めた位置姿勢の目標値１３と、シリアルメカニズム６６の誤差推定手段１４が算出したパラレルメカニズム５５に対応する位置決め誤差１１ｂとを加算手段１８において加算した値から、パラレルメカニズム５５とシリアルメカニズム６６に対応する誤差１２ｂ、１２ａを推定する。
【００２１】
ここで、位置姿勢の目標値１３と患者の体重や天板５６に患者が載る位置および姿勢から、シリアルメカニズム６６が有する各機構に作用する負荷を推定し、シリアルメカニズム６６の誤差を解析的に算出する。一方、パラレルメカニズム５５が有する各機構に作用する負荷の推定は困難であるから予め試験して、位置姿勢の目標値１３と患者の体重や天板５６に患者が載る位置および姿勢により生ずる誤差を測定する。この測定値は、図示しないデータベースに格納される。そして治療時には、このデータベースについて患者の位置姿勢の目標値1３と患者の体重や天板５６に載る位置および姿勢を参照して、誤差を求める。なお、当然のことながらすべての位置姿勢の目標値1３と患者の体重や天板に載る位置および姿勢について試験することは不可能であるから、データベースに格納されたデータを多項式等の近似式を用いて補間して用いる。
【００２２】
パラレルメカニズム５５の位置決め指令値算出手段１１は、予め定めた位置姿勢の目標値１３と、誤差推定手段１５が算出したパラレルメカニズム５５に対応する位置決め誤差１２ｂとを加算手段２０において加算し、その加算値２２を位置決め指令値として制御系２４に出力する。同様に、シリアルメカニズム６６の位置決め指令値算出手段１６は、位置姿勢の目標値１３と、各誤差推定手段１４、１５が算出したシリアルメカニズム６６に対応する位置決め誤差１１ａ、１２ａとを加算手段１９において加算し、その加算値２１を位置決め指令値として制御系２３に出力する。
【００２３】
本実施例によれば、治療台６７を異なる機能の複数の駆動機構から構成し、その各々の駆動機構に対して誤差補正制御系を形成しているので、解析的に誤差補正制御系の形成が困難なパラレルメカニズム系を有する治療台であっても、パラレルメカニズム系だけの誤差補正制御系を形成できる。したがって、治療台の位置決め制御精度が向上する。また、治療台の駆動機構を、パラレルメカニズムとシリアルメカニズムの異なる機構から構成しても、互いに他の誤差を考慮して位置決め指令値を算出しているので、治療台を高精度に位置決めできる。
【００２４】
次に、図２及び図３に示した治療台６７の具体的な制御ブロック図を図４に、治療台１４６の等価モデル図を図５に示す。シリアルメカニズム６６を構成する３個の並進駆動機構５１〜５３は、それぞれ第１の駆動機構１４３の平行移動手段１３７〜１３９で表され、回転駆動機構５４は第２の駆動機構１４４の回転運動手段１４０で表される。パラレルメカニズム５３を構成する３個のアクチュエータ８１〜８３により天板に生じる運動は、第３の駆動機構１４５の２個の回転運動手段１４１、１４２の運動として表される。そして治療台１４６は、根元側１３５から先端側１３６までの連結された駆動系として等価的に示される。
【００２５】
治療台１４６の等価モデルの制御ブロック図である図４では、治療台１４６の先端１３６あるいは予め設定した点に、位置姿勢目標値１１４を設定している。本治療台１４６では、設定点の目標値に基いて、第1ないし第３の位置決め指令値１２６〜１２８を算出する。第１ないし第３の駆動機構１４３〜１４５に対応して、第１ないし第３の誤差推定手段１１５〜１１７が位置姿勢の目標値１１４に対して並列に接続されている。第１ないし第３の誤差推定手段１１５〜１１７は、位置姿勢の目標値１１４からの偏差である位置決め誤差１１１ａ〜１１３ｃを推定する。ここで、添え字ａは第１の駆動機構１４３に、添え字ｂは第２の駆動機構１４４に、添え字ｃは第３の駆動機構１４５に対応する。
【００２６】
第1の誤差推定手段１１５は、治療台１４６の根元側１３５で修正すべき誤差を推定するのに用いられる。一般に誤差には、並進３自由度（ｘ，ｙ，ｚ）と回転３自由度（θｘ，θｙ，θｚ）が含まれるが、治療台１４６の根元側１３５に位置する第１の駆動機構１４３は並進移動機構なので、治療台１４６で発生する並進３自由度（ｘ，ｙ，ｚ）に関する誤差を修正できるが、回転３自由度（θｘ，θｙ，θｚ）に関する誤差を修正することはできない。そこで、回転３自由度に関して推定した修正すべき誤差を、第２および第３の駆動機構１４４、１４５に送る。なお、第1の誤差推定手段１１５が推定した並進３自由度の誤差１１１ａは、そのまま第１の駆動機構１４３に送られる。
【００２７】
第1の誤差推定手段１１５が回転自由度θｚに関して推定した誤差１１１ｂを、回転方向６０に移動可能な第２の駆動機構１４４に、回転自由度θｘ、θｙに関して推定した誤差１１１ｃを、回転方向６１、６２に移動可能な第３の駆動機構1４５に送る。第２の駆動機構１４４は、第1の駆動機構１４３よりも先端側に位置する。この第２の駆動機構１４４の先端部における修正すべき誤差を第２の誤差推定手段１１６が推定する。第２の駆動機構１４４は、回転自由度θｚに関する誤差しか修正できないので、他の自由度に関して修正した誤差は、それぞれ並進自由度については第1の駆動機構１４３に、回転自由度θｘ、θｙについては第３の駆動機構１４５に送られる。
【００２８】
同様に、治療台１４６の最も先端側１３６にある第３の駆動機構１４５の先端部で修正すべき誤差を推定する第３の誤差手段が推定した誤差１１３ａ〜１１３ｃは、第１ないし第３の駆動機構１４３〜１４５に送られる。これにより、第１ないし第３の駆動機構１４３〜１４５は、位置姿勢目標値と第１ないし第３の誤差推定手段１１５〜１１７が推定した誤差との和に相当する量だけ、治療台１４６を移動させる。
【００２９】
なお、第１ないし第３の誤差推定手段１１５〜１１７が推定した誤差全てを、各誤差推定手段１１５〜１１７が誤差を推定する以前に戻すと、誤差推定計算が収束しなくなる恐れがある。治療台１４６の根元側１３５では、先端側１３６からの誤差が集積されているから、各誤差推定手段１１５〜１１７よりも先端側１３６で推定した誤差だけを、他の誤差推定手段１１５〜１１７の推定後に送る。一方、各誤差推定手段１１５〜１１７よりも根元側１３５で推定した誤差には、先端側１３６の負荷による影響、特に変形誤差を含んでいるので、先端側で推定した誤差よりも大になることが推測される。そこで、各誤差推定手段１１５〜１１７よりも根元側１３５で推定した誤差は、各誤差推定手段１１５〜１１７を、他の誤差推定手段１１５〜１１７が誤差推定する以前に戻す。
【００３０】
第１の誤差推定手段１１５に、位置姿勢の目標値１１４を入力する。位置姿勢の目標値１１４と、第１の誤差推定手段１１５が推定した第２の駆動機構１４４に対応する位置決め誤差１１１ｂとを加算手段１２１において加算し、その加算値を第２の誤差推定手段１１６に入力する。位置姿勢の目標値１１４と、第１および第２駆動機構１４３、１４４の誤差推定手段１１５、１１６が推定した第３の駆動機構１４５に対応する位置決め誤差１１１ｃ、１１２ｃとを加算手段１２２において加算し、この加算値を第３の誤差推定手段１１７に入力する。
【００３１】
第１ないし第３の駆動機構１４３〜１４５にそれぞれ設けた第１ないし第３の位置決め指令値算出手段１１８〜１２０に、位置姿勢の目標値１１４と、自己よりも先端側１３６に位置する各誤差推定手段１１５〜１１７が算出した位置決め誤差１１１ａ〜１１３ｃとを加算手段１２３〜１２５において加算する。この加算値から第１ないし第３の駆動機構１４３〜１４５の位置決めの指令値１２６〜１２８を算出する。そして、第１ないし第３の駆動機構１４３〜１４５にそれぞれ設けた第１ないし第３の制御系１２９〜１３１に出力する。
【００３２】
第３の位置決め指令値算出手段１２０は、位置姿勢目標値１１４と、第３の誤差推定手段１１７が推定した第３の駆動機構１４５に対応する位置決め誤差１１３ｃとを加算手段１２５において加算し、その加算値を第３駆動機構の制御系１３１に出力する。第２の位置決め指令値算出手段１１９は、位置姿勢の目標値１１４と、第２および第３の誤差推定手段１１６、１１７が推定した第２駆動機構１４４に対応する位置決め誤差１１２ｂ、１１３ｂとを加算手段１２４において加算し、その加算値を第２駆動機構の制御系１３０に出力する。第１の誤差推定手段１１５は、位置姿勢の目標値１１４と、第１ないし第３の誤差推定手段１１５〜１１７が推定した第１駆動機構１４３に対応する位置決め誤差１１１ａ、１１２ａ、１１３ａを加算手段１２３において加算し、その加算値を第1駆動機構の制御系１２９に出力する。
【００３３】
上述したように、各誤差推定手段１１５〜１１７が推定した位置決め誤差１１１ａ〜１１３ｃは、誤差推定手段１１５〜１１７の対応位置と駆動機構１４３〜１４５との位置関係により、フィードフォワードまたはフィードバックされる。誤差推定手段１１５〜１１７の方が駆動機構１４３〜１４５よりも先端側１３６であればフィードフォワードされ、他の誤差推定手段１１５〜１１７の位置決め指令値算出手段１１８〜１２０において位置姿勢目標値１１４に加算される。
【００３４】
逆に、誤差推定手段１１５〜１１７の方が、駆動機構１４３〜１４５よりも根元側１３５であれば、他の誤差推定手段１１６、１１７にフィードバックされ、位置姿勢目標値１１４と加算される。本実施例によれば、誤差推定手段１１５〜１１７は対応する駆動機構１４３〜１４５の先端位置での誤差だけを推定すればよく、他の駆動機構や誤差推定手段の構成に影響されない。
【００３５】
つまり、誤差推定手段が推定した誤差の中で、対応する駆動機構では吸収できない誤差を他の誤差推定手段に引き渡しているので、治療台全体で誤差を吸収でき、誤差の推定精度が向上するとともに治療台の位置決め精度が向上する。また、各駆動機構の先端部における誤差だけを推定できればよいので、本実施例に示したように解析的に誤差を推定できる第１および第２の駆動機構と、実験的にしか誤差を推定できない第３の駆動機構とを組み合わせることができる。
【００３６】
本実施例では、治療台１４６を３個の異なる駆動機構で構成し、その各々の駆動機構について誤差を推定しているが、この個数は３個に限るものではない。また、解析で推定する駆動機構と実験的に推定する駆動機構の組み合わせは、本実施例の組み合わせに限らず、いかなる組み合わせでも可能である。ただし、パラレルメカニズムを他の機構と組合わせると、誤差推定がより複雑になるとともに、誤差推定の精度が低下するおそれがある。そのときは、解析的に誤差推定が困難なパラレルメカニズム等を単独の機構として誤差推定するのがよい。一方、解析的に誤差を推定できる機構、例えばシリアルメカニズム等については隣り合う機構をまとめて誤差推定すると、制御系が簡単になる。なお、本実施例は全て放射線治療装置の治療台の場合について述べたが、マニピュレータなどの多自由度機構にも本発明を適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る治療台の一実施例の制御ブロック線図。
【図２】本発明に係る治療台の一実施例の斜視図。
【図３】図２に示した治療台のパラレルメカニズム部分の斜視図。
【図４】本発明に係る治療台の他の実施例の制御ブロック線図。
【図５】本発明に係る治療台の模式図。
【符号の説明】
【００３８】
１１ａ〜１２ｂ…位置決め誤差、１３…位置姿勢目標値、１４、１５…誤差推定手段、１６、１７…位置決め指令値算出手段、１８〜２０…加算手段、２１、２２…位置決め指令値、２３、２４…制御系、５１…ｘ軸方向への並進移動機構、５２…ｚ軸方向への並進移動機構、５３…ｙ軸方向への並進移動機構、５４…ｚ軸廻りの回転運動機構、５５…パラレルメカニズム、５６…天板、５７〜５９…移動方向、６０〜６２…回転方向、６３〜６５…回転軸、６６…シリアルメカニズム、６７…治療台、８１〜８３…アクチュエータ、１１１ａ〜１１３ｃ…位置決め誤差、１１４…位置姿勢目標値、１１５…第１の誤差推定手段、１１６…第２の誤差推定手段、１１７…第３の誤差推定手段、１１８…第１の位置決め指令値算出手段、１１９…第２の位置決め指令値算出手段、１２０…第３の位置決め指令値算出手段、１２１〜１２５…加算手段、１２６〜１２８…位置決め指令値、１２９〜１３１…制御系、１３５…治療台の根元側、１３６…治療台の先端側、１３７〜１３９…平行移動手段、１４０〜１４２…回転運動手段、１４３〜１４５…駆動機構、１４６…治療台。
【図１】
2005110887.tif 000003
【図２】
2005110887.tif 000004
【図３】
2005110887.tif 000005
【図４】
2005110887.tif 000006
【図５】
2005110887.tif 000007