(57)【要約】【課題】視野角１８０度の静止画を対称につなぎあわせても、画像地図上の所望の地点を選択することに連動して、つなぎ目で明るさの違いが生じない全方位画像の全部又は所望の一部の方位の領域の画像について、パソコンの表示装置で表示可能とする。【解決手段】全方位静止画撮影装置２９は、視野角１８０度の静止画を撮影可能であり、水平面内で１８０度反転機構を備えた魚眼カメラ７と、この魚眼レンズカメラ７を選択した方位に向くように水平面内で３６０度回転可能な魚眼レンズカメラ７を太陽と直交する方向に回転する回転機構８’と、魚眼レンズカメラ７を１８０度反対方向に反転する反転機構９と、魚眼レンズカメラ７の向きを示すインジケータ３０と、太陽方位検出手段と、架台３の位置・方位を検出するＧＰＳレシーバ２２と、魚眼レンズカメラで撮影した全方位画像を記録する画像記録手段を有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
視野角１８０度の静止画を撮影可能な魚眼レンズカメラと、該カメラを選択した方位に向くように水平面内で回転可能なカメラの回転手段と、太陽方位検出手段と、カメラ架台の位置及び方位検出手段と、前記カメラで撮影した全方位画像を記録する画像記録手段を有することを特徴とする全方位静止画撮影装置。
【請求項２】
前記カメラの回転手段は、水平面内で前記カメラを３６０度回転させる回転機構及び前記カメラを１８０度反転させる反転機構を有することを特徴とする請求項１記載の全方位静止画撮影装置。
【請求項３】
前記カメラの回転手段は、回転角度検出器を有し、前記太陽方位検出手段によって得られた太陽の方向に対して、前記カメラの向きが直交するように前記カメラを回転させることを特徴とする請求項１又は２記載の全方位静止画撮影装置。
【請求項４】
前記画像記録手段は、前記カメラで撮影した全方位画像に対して、前記カメラ架台の位置及び方位検出手段と前記回転角度検出器によって得られたカメラの位置と方位の情報を付与することを特徴とする請求項１、２又は３記載の全方位静止画撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図と連動して全方位映像を見ることができることを前提として、ある場所においてその周囲３６０度の情景を撮影することのできる全方位静止画像撮影装置に関する。特に、本発明は、魚眼レンズを用いて撮影された視野角１８０度の静止画２枚を対称につなぎ合わせることにより３６０度全方位の画像を取得し、この３６０度全方位画像データに、その撮影地点におけるカメラの位置及び方位データ付与して記録する全方位静止画撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、インターネット等の発達したことにより、観光地の情景や都市景観等、ある場所の情景を撮影して撮影画像を取得して、それを離れた場所に送信し、投影して観光案内や都市計画等の各種の業務に利用する技術が知られている。
【０００３】
このような撮影画像としては、撮影地点における全方位の情景が得られると、その場所の情景がより現実的に投影画像として観察されるので好ましい。従来、ある場所を中心とした周囲３６０度の情景を撮影することのできる全方位静止画撮影装置は、大別すると二つの種類がある。
【０００４】
その一つは、所定の画角の範囲の上下方向から且つ全方位からの入射光を凸面鏡で反射してカメラで撮影する全方位カメラ装置である（例えば、本出願人の発明に係る特許文献１参照）。この全方位カメラ装置は、凸面鏡とカメラを組み合わせた全方位カメラ装置に特化した構造のものとする必要がある。
【０００５】
他の一つは、魚眼レンズを用いて撮影された互いに反対方向の視野角１８０度の静止画を２枚を対称につなぎ合わせることによって、３６０度全方位の画像を取得する撮影装置（例えば、特許文献２参照）である。この装置は、魚眼レンズを備えていれば、凸面鏡等不要であり、通常のカメラを利用することができるという利点がある。
【０００６】
さらに、デジタルデータ化した地図表示に、建築物、水道管、不動産、買い物等の様々な情報を付加するＧＩＳ（地理情報システム）の技術は、近年急速に普及している（特許文献３参照）。
【特許文献１】特許第２９１６１４２号
【特許文献２】特開平１１−１８００７号公報
【特許文献３】特開２０００−２６７５６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記従来の技術のうち、特許文献２に示すような上記魚眼レンズを用いて撮影された視野角１８０度の静止画２枚を対称につなぎ合わせることによって、３６０度全方位の画像を取得する撮影装置に関し、その課題とする点は、次のとおりである。
【０００８】
（１）２つの画像の露出調整
屋外で撮影を行う場合、魚眼レンズで撮影する２枚の画像を、同じ露出で撮影しなければ、画像のつなぎ目に明るさの違いが生じ、不自然になる。
【０００９】
（２）カメラ架台の位置の把握（撮影場所の地図上の位置及び撮影方向の把握）
魚眼レンズで撮影された２枚の画像から成る全方位画像を、地図上で指定する地点と連動して投影表示すると、観光目的、商業目的、都市計画、その他の各種の分野において有用である。このように、地図上で指定した位置から見た全方位画像を表示するためには、撮影時に画像を撮った位置と方向に関する情報が必要である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記課題を解決するために、視野角１８０度の静止画を撮影可能な魚眼レンズカメラと、該カメラを選択した方位に向くように水平面内で回転可能なカメラの回転手段と、太陽方位検出手段と、カメラ架台の位置及び方位検出手段と、前記カメラで撮影した全方位画像を記録する画像記録手段を有することを特徴とする全方位静止画撮影装置を提供する。
【００１１】
前記カメラの回転手段は、水平面内で前記カメラを３６０度回転させる回転機構及び前記カメラを１８０度反転させる反転機構を有する構成としてもよい。
【００１２】
前記カメラの回転手段は、回転角度検出器を有し、前記太陽方位検出手段によって得られた太陽の方向に対して、前記カメラの向きが直交するように前記カメラを回転させる構成としてもよい。
【００１３】
前記画像記録手段は、前記カメラで撮影した全方位画像に対して、前記カメラ架台の位置及び方位検出手段と前記回転角度検出器によって得られたカメラの位置と方位の情報を付与する構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る全方位静止画撮影装置は、１８０度の静止画２枚を対称につなぎあわせても、つなぎ目で明るさの違いが生じない３６０度全方位画像を取得でき、しかもこの全方位画像に撮影地点におけるカメラの位置と方位に関する情報を付加したので、画像地図上の所望の地点を選択することに連動して、その地点に対応する現実の場所の全周囲の情景を、つなぎ目で明るさ違いがない画像として表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明に係る全方位静止画撮影装置を実施するための最良の形態を実施例に基づいて図面を参照して、以下説明する。
【００１６】
本発明に係る全方位静止画撮影装置の特徴的な構成は次の点である。
（１）魚眼レンズを有するカメラで撮影された視野角１８０度の２枚の静止画を対称につなぎ合わせることによって、３６０度全方位の画像を取得する撮影装置において、太陽の方向に対して直交する方向にカメラを向けることのできる構成とすることにより、太陽の影響が２枚の撮影画像において均等となり、つなぎ合わせ部分の明るさの違いをなくすことを可能となる。
【００１７】
（２）カメラ架台に地球上における位置と方向の検出装置（ＧＰＳ）を付け、太陽の方向に対して直交する方向に向けたカメラの撮影方向と合わせて、撮影画像の方向と位置を記録可能とするものである。
【００１８】
要するに本発明に係る全方位静止画撮影装置は、その撮影で得られた全方位画像データを、撮影場所とは異なる場所で、パソコンの画像地図上の所望の地点を選択することに連動して、その地点に対応する現実の場所の全周囲の情景から全部又は所望の一部の方位の領域を選択してパソコンの表示装置（ＰＣモニタ）で表示可能なことを前提とした構成であり、そのために全方位画像データに撮影地点におけるカメラの位置と方位に関する情報を付加する構成とした。     
【実施例１】
【００１９】
図１〜４は、本発明に係る全方位静止画撮影装置の実施例１を説明する図である。全方位静止画撮影装置１では、図１（ａ）に示すように、円柱２を有する架台３がリブ４により支持されて基台（自動車の車体５）上に固定されている。
【００２０】
基台５は、本実施例１では、移動してそれぞれの場所の全方位の情景を撮影することができるというために自動車の車体５とするが、自動車の車体以外の移動体であってもよいし、特に移動せずある場所の情景をとり続けるのであれば、静止体（例．建物の屋上等）であってもよい。
【００２１】
円柱２の上端に、全方位カメラの回転手段６を介して魚眼レンズカメラ７が装着されている。全方位カメラの回転手段６は、円柱２の上端に固定された回転機構８と、この回転機構８の上に設けられた反転機構９とから構成される。
【００２２】
回転機構８は、円柱２の上端に固定された静止部１０と。この静止部１０の上部に軸受１１を介して水平面内を回転可能に設けられた回転部１２とから成る。静止部１０に対して回転部１２を回転する構造として、本実施例では、静止部１０に回転駆動機構１３を設けた構成とするが、単に手動で回転させる構造としても良い。
【００２３】
回転駆動機構１３はモータ１４を有する。このモータ１４は、本実施例ではエンコーダ付きのモータを利用する。モータ１４を、その回転軸１５が上方にのびるように静止部１０内に配置し、モータ１４の回転軸１５の上端に回転部１２を同心的に取り付ける。回転部１２は、静止部１０に対して３６０度の全方位に回転可能であるが、選択された方位で停止するように構成される。
【００２４】
モータ１４に付設されるエンコーダ１６は、いろいろな構成があるが、本実施例では、モータ１４の回転軸１５の周囲に多数のマーク１７を等角的に付し、これを静止部１０の内側に設けた検知器１８で検知して回転角度を検出するような構成とした。
【００２５】
このエンコーダ１６により、回転角度を常時検出する構成とし、この回転角度の検出データは、後述する回転方位制御手段（具体的には、自動車に搭載されたパソコン）に送信されるように構成されている。なお、モータ１４としては、ステッピングモータを利用してパルス電力に対応して回転角度を制御するような構成としてもよい。
【００２６】
反転機構９は、回転機構８の回転部１２に固定された支持部１９と、この支持部１９の上部に軸受２０を介して水平面内で回転可能であり、且つ、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、互いに１８０度の対称位置のみで位置決めされて停止可能である。即ち反転可能に設けられた反転部２１とから成る。この反転部２１は、この実施例では手動で反転可能な構成とする。もちろん、モータにより駆動する構成でもよい。
【００２７】
反転機構９の上に装着された魚眼レンズカメラ７は、デジタルカメラを利用し、しかも視野角１８０度で情景を撮影可能である。そして、魚眼レンズカメラ７で得られた視野角１８０度の画像は、デジタル画像データとして画像処理手段（具体的には、自動車に搭載されたパソコン）に送られる。
【００２８】
さらに、架台３の位置と方位の検出装置として、架台３の直近で自動車の車体５にＧＰＳレシーバ２２が設けられている。ここで、架台３にはその基準とする方位（基準方位）の基準マーク２３を付しておく（図４（ａ）参照）。この基準方位２３は、例えば、自動車の進行方向の向きとしておき、この向きの方位をＧＰＳレシーバ２２で検出することとなる。
【００２９】
ＧＰＳレシーバ２２で検出された架台の位置と方位のデータは、後述する太陽方位検出手段及び画像記録手段（いずれも、具体的には自動車に搭載されたパソコン）に送られる。
【００３０】
図３は、本発明に係る全方位静止画撮影装置１の画像データの処理及び回転機構８の制御等を行うためのブロック図を示す。データの処理及び制御を行う装置は、具体的には自動車に搭載されたパソコンを利用するが、機能的には画像処理手段２４、太陽方位検出手段２５、回転方位制御手段２６、画像記録手段２７を備えている。
【００３１】
魚眼レンズカメラ７は、その撮影されたデジタル画像データは画像処理手段２４に送られるように画像処理手段２４に接続されている。ＧＰＳレシーバ２２は、それにより検出される架台３の位置及び方位データが太陽方位検出手段２５及び画像記録手段２７に送られるように、それぞれに接続されている。
【００３２】
回転機構８のエンコーダ１６は、それで検知される角度データは回転方位制御手段２６に送られるように接続されている。回転方位制御手段２６は、その回転制御信号は回転機構８のモータ１４に送られ、モータ１４の回転停止制御に供せられるように接続されている。
【００３３】
画像処理手段２４は、魚眼レンズカメラ７で得られた画像データから３６０度の全方位画像を得るものである。即ち、反転機構９で反転可能な魚眼レンズカメラ７により、互いに１８０度対称方向の情景を撮影し、互いに対称方向で視野角１８０度の２枚の画像についてそれぞれデジタル画像データを得ることができるが、画像処理手段２４は、この２枚の画像に係るデジタル画像データを画像処理することでつなぎ合わせることにより３６０度の全方位画像データを得ることができる。
【００３４】
太陽方位検出手段２５は、太陽の方位を自動的に検出可能とするものである。具体的には、回転機構８の回転部１２を架台３の基準となる方位（例．自動車の進行方向）に合わせた状態で、反転機構９で魚眼レンズカメラ７を反転し、互いに対称方向で視野角１８０度の２枚の画像を得てこの画像データをパソコンに取り込む。
【００３５】
そして、画像処理手段２４で、つなぎあわせて全方位画像データを作成するが、太陽方位検出手段２５は、この全方位画像データを、太陽の大きさに相当する、輝度の高い領域を抽出する画像処理を行う。そして、抽出された領域の中心の重心を求め、その点を画像上の太陽の位置と判別する。ＧＰＳレシーバ２２で検出された架台３の基準方位のデータを太陽方位検出手段２５で受けて、画像上の太陽の位置のデータと架台３の基準方位のデータから太陽方位検出データを生成する。
【００３６】
回転方位制御手段２６は、回転機構８のモータ１４の動作を制御しその回転、停止位置を制御するものである。具体的には、太陽方位検出手段２５から太陽方位データが入力され、さらに、回転機構８のエンコーダ１６から角度データが入力される。これらのデータに基づいて、回転方位制御手段２６は、魚眼レンズカメラ７の向きが太陽光に対して直交する位置に回転機構８を回転制御する。
【００３７】
画像記録手段２７は、ＧＰＳレシーバ２２から入力された撮影場所におけるカメラの位置データ及び回転方位検出手段２６で生成された太陽の方向に直交する魚眼レンズカメラ７の方位データ（カメラが撮影する方向のデータ）を、画像処理手段２４から入力された全方位画像データに付与し、位置及び方位付き全方位画像データを生成する。
【００３８】
このようにして得られた位置及び方位付き全方位画像データは、画像記録手段２７でＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶するか、インターネット等の通信回線を利用して別の離れた場所に送信する。離れた場所では、パソコンの表示画面に表示した画像地図上の所望の地点を選択することに連動して、その地点に対応する現実の場所の全周囲の情景を、つなぎ目で明るさの違いがない全方位画像としてその全部又は所望の一部の方位の領域を選択してパソコンの表示装置（ＰＣモニタ）で表示することができる。    
【００３９】
（作用）
以上の構成から成る実施例１の作用を図１〜３及び図４を参照して説明する。図４（ａ）は、自動車に搭載された全方位静止画撮影装置１を模式的に示す平面図であり、図４（ｂ）〜（ｅ）は作用を説明する模式図である。
【００４０】
まず、太陽方位（図４では南西の方位に太陽がある。）の検出について述べる。今、例えば、架台３の基準マーク２３の方位（例えば、自動車の進行方向とする。）が東とする。そして、この架台３の基準マーク２３の方位に、回転機構８の回転部１２に付した基準点２８を合わせておく（図４（ａ）〜（ｃ）参照）。なお、架台３の基準方位に、回転部１２に付した基準点２８を合わせることは必ずしも必要ではないが、ここでは説明の都合上そのようにする。
【００４１】
この状態では、魚眼レンズカメラ７は東の方向を向いているが（図４（ｂ）参照）、その情景を撮影して視野角１８０度のデジタル画像データを得て画像処理手段２４に送る。次に、反転機構９により魚眼レンズカメラ７を１８０度反対の方向（西）に反転して（図４（ｃ）参照）、その情景を撮影して視野角１８０度のデジタル画像データを得て画像処理手段２４に送る。
【００４２】
このようにして、互いに対称方向で視野角１８０度の２枚の画像のそれぞれのデジタル画像データが画像処理手段２４に入力される。画像処理手段２４では、これらのデジタル画像データの２枚の画像が画像処理手段２４でつなぎ合わせられ、３６０度の全方位画像データが生成される。
【００４３】
全方位画像データは、太陽方位検出手段２５に送られ、全方位画像中の太陽の大きさに相当する、輝度の高い領域を抽出する画像処理が行われる。抽出された領域の中心の重心を求め、その点を画像上の太陽の位置と判別する。一方、ＧＰＳレシーバ２２で検出された架台３の位置と架台３の基準方位に関するデータを太陽方位検出手段２５に送り、このデータと画像上の太陽の位置のデータから太陽方位検出データを生成する。
【００４４】
この太陽方位検出データに基づいて回転機構８制御手段において、太陽の方向に直交する方向の太陽直交データが生成され、このデータが回転機構８に送られる。回転制御手段は、この太陽直交データに基づいて回転機構８のモータ１４が動作し回転部１２を回転させるとともに、エンコーダ１６からの角度データを受けて、魚眼レンズカメラ７が太陽と直交する方向（東南の方向）に向いた位置で停止させる（図４（ｄ）参照）。
【００４５】
この状態で、魚眼レンズカメラ７で太陽光と直交する方向（東南の方向）の視野角１８０度の情景を撮影し、そのデジタル画像データは画像処理手段２４に送られる。さらに、反転機構９により魚眼レンズカメラ７を１８０度反転させて反対方向（西北の方向）に向いた位置で停止させ（図４（ｅ）参照）、視野角１８０度の情景を撮影し、そのデジタル画像データは画像処理手段２４に送られる。
【００４６】
画像処理手段２４において、互いに対称方向で視野角１８０度の２枚の画像デジタルデータが、つなぎ合わせることにより３６０度の全方位画像データが生成される。
【００４７】
この全方位画像データは、画像記録手段２７に送られる。又、画像記録手段２７には、ＧＰＳレシーバ２２で検出された撮影場所の位置データ及び回転方位検出手段２６で生成された太陽の方向に直交する魚眼レンズカメラ７の撮影方位データが送られる。そして、この画像記録手段２７において、全方位画像データに、撮影場所におけるカメラの位置データと方位データ（カメラの撮影方向のデータ）が付与され、位置及び方位付き全方位画像データが生成される。
【００４８】
このようにして得られた位置及び方位付き全方位画像データは、画像記録手段２７でＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶するか、インターネット等の通信回線を利用して離れた場所に送信することができる。
【００４９】
ところで、本実施例で作成された全方位画像データは、魚眼レンズカメラ７を太陽の方向と直交する方向に向けて互いに１８０度反転した方向の情景を撮影した２枚の画像をつなぎ合わせたものであるから、太陽の明るさの影響が２枚の画像において均等になり、つなぎ目において生じやすい明るさの影響を、画像上ではなくすことができる。
【００５０】
位置及び方位付き全方位画像データは、記憶媒体を画像表示用のパソコンに入力して、全方位画像の全部又は所望の一部の方位の領域を選択してパソコンの表示装置（ＰＣモニタ）で表示することができる。前述のとおり、１８０度対称の２つの画像をつなぎ合わせてもつなぎ目における明るさの違いが目立たない画像として表示することができる。
【実施例２】
【００５１】
図５、６は、この発明に係る全方位静止画撮影装置の実施例２を示す図である。この実施例２の全方位静止画撮影装置２９は、実施例１とほぼ同じ構成であるが、その特徴は次の点である。図５（ａ）、（ｂ）に示すように、回転機構８’の回転部１２’（後述するが、回転機構は手動とする）の周面の一部にインジケータ３０の上端が取り付けられており、回転部１２’とともに回転するように構成されている。
【００５２】
インジケータ３０は、その下端は分度器３１の目盛面を指示するように下方に延びている。分度器３１は、円柱２に固定されている。この分度器３１の目盛面には、例えば、架台３の基準マーク２３の向きを０度とし３６０度の目盛が表示されている。
【００５３】
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、回転部１２’に取り付けられたインジケータ３０の向きと魚眼レンズカメラ７の撮影方向とが合致するように、魚眼レンズカメラ７の反転機構９で互いに１８０度の対称位置に反転可能とする。
【００５４】
この場合は、回転部１２’を回転して魚眼レンズカメラ７を太陽の方向と直交する方向に向けると、インジケータ３０も太陽の向きと直交し、インジケータ３０が分度器３１の目盛で指示する角度を見れば、架台３の基準マーク２３の向きからのインジケータ３０で示す向き、すなわち魚眼レンズカメラ７の回転角度が分かる。
【００５５】
なお、実施例２では、回転機構８’の回転部１２’は、モータ等を利用することなく手動で回転させる構成とし、選択された回転位置で回転部１２’が位置決めされるように、図示はしないが、一時的位置決め手段（例．クリックモーション、磁石、バネ等）を付設することが好ましい。
【００５６】
図６は、実施例２における画像処理等のためのブロック図である。この実施例２では、入力手段３２（キーボード等）が画像記録手段２７に接続されており、インジケータ３０が分度器３１上で指示する角度（架台３の基準マーク２３の向きからインジケータ３０で示す向き、すなわち魚眼レンズカメラ７の向きまでの回転角度）などを画像記録手段２７に入力することができる。
【００５７】
なお、実施例２では、太陽の方位を観察するための色ガラスが太陽方位検出手段３３に相当し、これを利用することで太陽の方位を検出し、この検出結果に基づいて、手動操作により回転機構８’を操作して魚眼レンズカメラ７を太陽の方向と直交する方向に向けられることとなる。この点では、図３における実施例１のブロック図とは若干異なる。
【００５８】
なお、回転機構８’の回転部１２’を電動（モータドライブ）とする構成としてもよい。この場合は、図６の点線で示す流れに示すように、太陽方位検出手段３３に相当する色ガラスを通して太陽の方位観察した結果に基づいて入力手段３２でパソコンに入力して、パソコンの回転方位制御手段３４（二点鎖線で示す。）で回転機構８’を電動で駆動制御する構成としてもよい。
【００５９】
（作用）
以上の構成から成る実施例２の作用を説明する。魚眼レンズカメラ７の撮影者は、色ガラスを通して太陽の方位を観察する。そして、回転機構８’の回転部１２’を手動で回転して魚眼レンズカメラ７を太陽の方位と直交する方向に向けると、インジケータ３０も太陽の向きと直交させる。
【００６０】
なお、回転機構８’の回転部１２’を電動（モータドライブ）とした場合は、色ガラス（太陽方位検出手段）による太陽の方位の観察結果に基づき、直接、或いはこの観察結果をパソコンに入力しパソコンの回転方位制御手段３４により、回転機構８’を電動で駆動して魚眼レンズカメラ７を太陽の方位と直交する方向に向けて、インジケータ３０も太陽の向きと直交させる。
【００６１】
この状態でインジケータ３０が分度器３１上で指示する角度を見れば、架台３の基準マーク２３の向きからインジケータ３０で示す向き、すなわち魚眼レンズカメラ７の向きまでの回転角度が分かる。この魚眼レンズカメラ７の回転角度は、撮影者が入力手段３２（キーボード等）で画像記録手段２７（具体的にはパソコン）に入力する。
【００６２】
一方、架台３の位置と方位（架台３の基準向きの方位）はＧＰＳレシーバ２２で検出される、この検出された架台３の方位のデータは画像記録手段２７に送られる。このようにして画像記録手段２７に入力された魚眼レンズカメラ７の回転角度のデータと架台３の基準マークの方位のデータから、魚眼レンズカメラ７の撮影方向のデータや太陽の方位データが得られることとなる。
【００６３】
そして、魚眼レンズカメラ７を太陽の方向とは直交する一方向に向けた状態で撮影し、そのデジタル画像データを画像処理手段２４（具体的にはパソコン）に入力する。さらに、魚眼レンズカメラ７を反転機構９によって１８０度対称の方向に反転して撮影しそのデジタル画像データを画像処理手段２４に入力する。
【００６４】
画像処理手段２４は、このようにして得られた２つのデジタル画像データを画像処理してつなぎ合わせ、全方位画像を示す全方位画像データを生成する。そして、この全方位画像データに、画像記録手段２７において、架台３の位置のデータ（魚眼レンズカメラ７の位置のデータ）と魚眼レンズカメラ７の方位データ（撮影方向データ）が付与されて、位置及び方位付き全方位画像データが生成される。
【００６５】
この位置及び方位付き全方位画像データは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記録される。或いは、位置及び方位付き全方位画像データは、インターネット回線等の通信回線により別の場所に伝送されて、実施例１と同様に、リアルタイムで全方位画像を投影して使用可能である。
【００６６】
以上、本発明に係る全方位静止画撮影装置１を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された技術的事項の範囲内でいろいろな実施例があることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明に係る全方位静止画撮影装置１は、以上のとおり、１８０度の静止画を対称につなぎあわせても、つなぎ目で明るさの違いが生じない３６０度全方位画像を取得でき、しかもこの全方位画像に撮影地点におけるカメラの位置と方位に関する情報を付加したので、画像地図上の所望の地点を選択することに連動して、その地点に対応する現実の場所の全周囲の情景を、つなぎ目で明るさの違いがない画像として、その全部又は所望の一部の方位の領域の画像を、パソコンの表示装置（ＰＣモニタ）で表示することができ、使用者は、その地図上の選択した地点からの全方位又は所望の方位の情景を、選択的に見ることが可能となる。
【００６８】
よって、本発明は、観光地に行かなくても観光ができ、工事現場や売買不動産の現場、或いは市街地の状況を把握することができ、災害時の避難行動の訓練のシミュレータ、自動車の市街走行のシミュレータ、各種スポーツの練習等、観光目的、建設産業、不動産の紹介、教育用等のいろいろな産業分野において適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施例１の全方位静止画撮影装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１の全方位静止画撮影装置の全体構成を示す図である。
【図３】本発明の実施例１のブロック図を示す図である。
【図４】本発明の実施例１の作用を説明するための図である。
【図５】本発明の実施例２の全方位静止画撮影装置の全体構成を示す図である。
【図６】本発明の実施例２のブロック図を示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  実施例１の全方位静止画撮影装置          
２  円柱                                    
３  架台                                    
４  リブ                                    
５  自動車の車体                            
６  回転手段                                
７  魚眼レンズカメラ                        
８、８’  回転機構                                
９  反転機構                                
１０  静止部                                
１１、２０  軸受                            
１２、１２’  回転部                                
１３  回転駆動機構                          
１４  モータ                                
１５  回転軸                                
１６  エンコーダ                            
１７  マーク                                
１８  検知器                                
１９  支持部                                
２１  反転部                                
２２  ＧＰＳレシーバ                        
２３  基準マーク                            
２４  画像処理手段                          
２５、３３  太陽方位検出手段                      
２６、３４  回転方位制御手段                      
２７  画像記録手段                          
２８  回転部に付した基準点                  
２９  実施例２の全方位静止画撮影装置        
３０  インジケータ                          
３１  分度器
３２  入力手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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