(57)【要約】【課題】ロボットを使った生産設備で、所定の作業終了後に省エネルギーのため自己でロボットの駆動電源と制御用電源遮断を行うロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボットの作業プログラムに電源遮断命令を登録しておき、所定の作業が終了後に該命令を実行することでロボットの駆動電源の遮断と制御用電源の遮断を行う。【選択図】図２
2005050125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの駆動電源の投入と遮断を行なう継電器と、前記継電器の制御を行なう制御部へ制御用電源を供給する制御用電源装置と、を備え、前記制御部に記憶されている作業プログラムの命令に基づいて前記ロボットを駆動制御するロボット制御装置において、
前記制御用電源装置への供給電源の遮断を行なう電源回路を備え、
前記作業プログラムの所定の命令に基づき、前記継電器により前記ロボットの駆動電源の遮断と、前記電源回路により前記制御用電源装置への供給電源の遮断を行なうことを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記作業プログラムの所定の命令は、電源遮断命令であることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記作業プログラムの所定の命令は、前記作業プログラムの終了命令であることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記作業プログラムの所定の命令は、前記ロボット制御装置が教示モードにおいては、前記継電器による前記ロボットの駆動電源の遮断と、前記電源回路による前記制御用電源装置への供給電源の遮断と、を行わないことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記作業プログラムの所定の命令は、前記所定の命令へ予め登録された付加情報及び前記ロボット制御装置に備わる入力手段への入力信号に基づいて、前記継電器による前記ロボットの駆動電源の遮断と、前記電源回路による前記制御用電源装置への供給電源の遮断と、を行わないことを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの軸駆動用電源及び制御用電源を、ロボット制御装置自らにより電源遮断処理するロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボットを使用して作業を行う生産設備では、連続した作業の終了においては次の作業のための開始入力待ち状態となり、この状態はロボットの駆動電源及び制御用電源は投入状態のままであった。つまり、例えば深夜に前記作業が完了した場合ではロボットの駆動電源及び制御用電源は投入状態のままで次の作業開始入力待ち状態にある。作業の完了において、前述のような駆動電源及び制御用電源が投入のままの状態では、無駄な電力エネルギーの消費を招くこととなる。また、作業完了してロボットが非稼動状況でかつ操作者が不在のときにロボット制御装置内の制御部品の偶発故障発生や電線の短絡が発生した場合には操作者による電源の遮断等の早期処置ができないため損傷や被害の拡大となる可能性を秘めている。
そこで、ロボット制御装置に外部より電源遮断指令を入力する手段を設け、外部機器より電源遮断を行う提案がされている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の数値制御装置では外部機器からの電源断信号を受けて、外部機器との通信の正常終了後に電源を遮断するものである。この方法をロボット制御装置に適用してロボットでの作業完了後に電源を遮断するためには、作業の完了を待って電源断信号をロボット制御装置へ出力する外部制御装置が必要となる。この外部制御装置はロボットによる作業の状態を把握してその作業完了を待って出力されなければならない。このため、作業の状態を監視することができるＰＬＣなどの制御装置が必要となる。
中規模あるいは大規模な生産設備の場合は、生産設備の統括管理を制御装置（例えばＰＬＣ）が行っており、この制御装置を利用することでロボットの電源遮断は可能である。
【特許文献１】特開平１１−３５３０５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のロボット制御装置では、ロボット単独の小規模生産設備においては、外部制御装置を装備することは少なく、この場合作業完了で電源を遮断することができない。例えば、夕刻に作業を開始した場合、その全ての作業完了が深夜となり無人となる状況において、従来のロボット制御装置は、その電源を遮断することができないので無駄なエネルギーを消費する。また、ロボットやロボット制御装置の周辺で、配線に短絡事故等が発生した際には、ロボットに電源が供給されており、無人状態では作業者に頼る事故等の早期処置ができず、被害及び損害が大きくなるという問題があった。この問題を回避するためには外部制御装置を準備する必要があるため、小規模生産システムの導入及び保守に要する費用が増大するというような問題も抱えていた。
そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、作業プログラムに登録された所定命令の実行に基づいて、ロボットの駆動電源の遮断を行うと共に制御用電源をも遮断することができるロボット制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、ロボットの駆動電源の投入と遮断を行なう継電器と、前記継電器の制御を行なう制御部へ制御用電源を供給する制御用電源装置と、を備え、前記制御部に記憶されている作業プログラムの命令に基づいて前記ロボットを駆動制御するロボット制御装置において、前記制御用電源装置への供給電源の遮断を行なう電源回路を備え、
前記作業プログラムの所定の命令に基づき、前記継電器により前記ロボットの駆動電源の遮断と、前記電源回路により前記制御用電源装置への供給電源の遮断を行なうことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、前記作業プログラムの所定の命令は、電源遮断命令であることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、前記作業プログラムの所定の命令は、前記作業プログラムの終了命令であることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、前記作業プログラムの所定の命令は、前記ロボット制御装置が教示モードにおいては、前記継電器による前記ロボットの駆動電源の遮断と、前記電源回路による前記制御用電源装置への供給電源の遮断と、を行わないことを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、前記作業プログラムの所定の命令は、前記所定の命令へ予め登録された付加情報及び前記ロボット制御装置に備わる入力手段への入力信号に基づいて、前記継電器による前記ロボットの駆動電源の遮断と、前記電源回路による前記制御用電源装置への供給電源の遮断と、を行わないことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載の発明によると、無人状態でもロボットが作業を完了して所定の命令を実行すると、ロボット制御装置の制御電源を遮断することができ、無駄なエネルギー消費を無くすと共に、配線に短絡事故等の際の被害を最小限とすることができる。
請求項２に記載の発明によると、前記所定の命令は電源遮断命令であるため、作業者によって容易に他の命令との識別ができる。
請求項３に記載の発明によると、前記所定の命令は作業プログラムの終わりを示す終了命令であるため、既存の作業プログラムとの互換性を保ち本発明を実施することができる。
請求項４に記載の発明によると、作業プログラムの登録あるいは編集の後に作業プログラム全体の確認を作業者によってなされる教示モードでは作業中に電源遮断を行わないため、中断無く教示作業ができる。
請求項５に記載の発明によると、前記前記所定の命令の付加情報として電源遮断を無効とする登録しておく、あるいはロボット制御装置に備わる入力に電源遮断を無効とする入力を割り付けを行い、該入力を入信することで、前記前記所定の命令を実行しても電源遮断はされないものであり、作業終了時に続けて他の作業を継続する際に電源遮断をしないでおくことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明の実施形態における生産設備の概要図である。ただし、本発明に関連しない安全防護柵等は図示していない。図において、ロボット１はロボット制御装置２と接続されており、教示操作盤３もロボット制御装置２に接続されている。９はワーク搬送装置で、ロボット制御装置２に接続されており、ロボット制御装置２の指令に基づき、ワーク８をワーク作業台７への搬入及び搬出を行う。
ロボット制御装置２では作業プログラム格納手段１１に格納された教示操作盤３で教示された作業プログラム１２を教示操作盤３で選択した後に運転開始スイッチ１０を押下することでワーク８への作業手順が登録されている作業プログラム１２の命令が実行され、作業を遂行する。
【０００９】
図２は、本発明の実施におけるロボット制御装置２の制御ブロック図である。図において、ロボット制御装置２は外部よりの電源２０の供給を受け、回路遮断器やヒューズ等で構成される断路装置２１を経て電源回路２２及び継電器２３へ分岐接続される。継電器２３は制御部３０に備わる駆動電源制御回路３９より出力される駆動電源制御信号４０で駆動電源装置２４へ接続される電源供給路の継電及び遮断を行う。駆動電源装置２４は駆動部２５へ駆動用電源の供給を行い、駆動部２５は制御部３０に備わる駆動制御回路３７より出力される駆動制御信号３８で駆動電力の制御を行いロボット１の駆動軸を動作する。
【００１０】
電源回路２２は制御部３０に備わる電源遮断制御回路３５より出力される制御電源遮断信号３６で制御用電源装置２６への電源供給路を遮断する。制御用電源装置２６では、ロボット制御装置２の内部で制御用として使用される電源電圧及び入出力に使用される直流２４Ｖ等の電圧を供給する。３０は制御部であり、制御用電源装置２６より必要とする電圧の供給を制御電源路２７より受けてロボット１の制御を行う。
【００１１】
制御部３０にはロボット１を統括制御するＣＰＵ３１、制御プログラムが格納されている格納手段３２、作業プログラム１２が格納された作業プログラム格納手段１１、ロボット制御装置２に備わる運転開始スイッチ１０の信号及び外部よりの信号を入力するする入力インターフェース３３、ロボット制御装置２の外部へ信号を出力する出力インターフェース３４、電源回路２２へ制御電源遮断信号３６を出力する電源遮断制御回路３５、駆動部２５へ駆動制御信号３８を出力する駆動制御回路３７、制御用電源装置２６へ電源が供給され制御用電源の供給が開始されるとリセット信号を発生するリセット信号発生回路４１等で構成されている。
【００１２】
ワーク搬送装置９とは入力インターフェース３３と入力線１５を介し、出力インターフェース３４と出力線１６を介してそれぞれ接続されている。ワーク搬送装置９では出力インターフェースに割り付けられた指令信号によって未加工ワークを作業台７への搬入、及び加工済ワーク８の搬出を行う。また未加工ワークの有無を検出する検出器１７が装備されており、検出信号は入力線１５を介して入力インターフェース３３へ入力されている。１８は操作盤であり、非常停止スイッチ及び複数の操作入力スイッチが備わり、操作者による作業プログラムの選択、運転開始指令及び電源遮断無効指令が割り付けられている。
【００１３】
制御用電源装置２６へ電源が供給されて制御用の電圧が制御部３０へ供給開始されると、リセット信号発生回路４１よりリセット信号が出力され、制御部３０内諸回路は初期化される。ＣＰＵ３１は格納手段３２に格納されている制御プログラムに基づいてロボットシステムの自己診断や以後の動作のための初期設定等を行う。その後、図示しない駆動電源投入指令により、駆動電源制御回路３９より駆動電源制御信号４０が出力され、継電器２３が駆動電源装置２４へ電源を継電供給する。駆動電源装置２４は駆動部２５へ駆動用電源の供給を行い、駆動部２５は駆動制御信号３８に基づき駆動電力の制御を行いロボット１の図示しない駆動軸へ駆動電流が供給され、ロボット１が動作するための準備が整う。尚、ロボット１の駆動軸には電磁ブレーキが装備されている場合があるが、電磁ブレーキの制御については説明を省く。
【００１４】
図３は作業プログラム格納手段１１に格納されたワーク８への作業手順が登録されている作業プログラム１２の例である。図において、
ステップＳ１はノーオペレーション命令でありロボット１は何ら動作は行わない。このステップＳ１は作業プログラムの始めを示している。
ステップＳ２はラベルＬ１が付された条件分岐命令である。この命令は入力番号１（ＩＮ＃１）への入力信号有無の判断を行い、条件が成立するとラベルＬ２へ分岐する。本実施例では、入力番号１はワーク搬送装置９に備えられた検出器１７よりの入力信号に割り付けられており、入信無き場合、すなわち未加工ワークが無い場合はラベルＬ２（ステップＳ１１）へ分岐を行い、入信がある場合すなわち未加工ワークが有る場合はステップＳ３へ進む。
ステップＳ３は出力番号１（ＯＵＴ＃１）に０．５秒のオンパルスを出力する。本実施例では出力番号１はワーク搬送装置９に接続されており、このパルス信号はワーク供給装置９により未加工ワークをワーク作業台７への供給指令である。ワーク供給装置９はこのパルス信号を入力されると未加工ワークをワーク作業台７へ搬入する。
ステップＳ４は入力番号２（ＩＮ＃２）が入信するまで待機する命令である。本実施例ではこの入力番号２はワーク搬入完了信号として割り付けられている。入力番号２はワーク供給装置９に接続さされており、作業台７へワーク８の搬入完了でオンが出力されることで次のステップＳ５へ進む。ワーク搬入完了信号はワーク作業台７装備された図示しない検出器より出力される構成であってもかまわない。
【００１５】
ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７はワーク８へ実際に作業を行う命令郡である。実作業を行う命令郡には、ロボット１の動作命令、加工ツール（図示せず）のオン、オフ命令、入力命令、出力命令、分岐命令などで構成されており、登録されている命令に従ってワーク８に対する作業を行う。
ステップＳ８は出力番号２（ＯＵＴ＃２）に０．５秒のオンパルスを出力する。本実施例では出力番号２はワーク搬送装置９に接続されており、このパルス信号はワーク供給装置９により加工済みワーク８をワーク作業台７よりの搬出指令である。ワーク供給装置９はこのパルス信号を入力されると加工済みワーク８をワーク作業台７より搬出する。
ステップＳ９は入力番号３（ＩＮ＃３）が入信するまで待機する命令である。本実施例ではこの入力番号３はワーク搬出完了信号として割り付けられている。入力番号３はワーク供給装置９に備わる図示しない検出器に接続されており、作業台７よりワーク８の搬出完了で信号が出力され、これを検知して次のステップＳ１０へ進む。
ステップＳ１０はラベルＬ１への無条件分岐命令であり、ラベルＬ１が付されたステップＳ２へ進む。
ステップＳ１１はラベルＬ２が付された本発明の実施に掛かる電源遮断命令である。この命令を実行でロボット１への駆動電源の遮断の後、制御用電源の遮断を行う。
ステップＳ１２は終了命令であるが、ノーオペレーション命令同様ロボット１は動作を行わない。この終了命令は作業プログラムの終わりを示している。
【００１６】
ロボット１による未加工ワークへの作業手順は、まず、作業プログラム格納手段１１に格納されている該ワークへの作業手順がプログラムされている作業プログラム１２を選択する。この選択は教示操作盤３の操作で行う方法や入力インターフェースに割り付けられた作業プログラム１２選択信号の入信で行う方法及び制御部３０に備わる図示しない通信インターフェースを介して上位制御装置よりの作業プログラム１２選択指令で行う方法などがある。
【００１７】
次に、ロボット制御装置２の運転開始スイッチ１０の操作を行う。運転開始スイッチ１０の信号は入出力インターフェース３３で受け、選択されている作業プログラム１２に基づきワークに対する作業としてロボット１の動作が起動される。運転開始は前述の他に、入力インターフェース３３より運転開始に割り付けられた信号の入信や制御部３０に備わる図示しない通信インターフェースを介して上位制御装置よりの運転開始指令による方法がある。
【００１８】
ロボット制御装置２は、作業プログラム１２に基づき、ワーク搬送装置９より未加工ワークの供給、ロボット１によるワーク８への加工作業の実施及びワーク搬送装置９によるワーク８の搬出を繰り返し行う。
ワーク搬送装置９に準備されている未加工ワークが無くなり検出器１７より信号の入信が無しとなると、作業プログラム１２のステップＳ２よりステップＳ１１に分岐を行い、ステップＳ１１に登録されている電源遮断命令を実行する。
【００１９】
電源遮断命令は、始めに、駆動電源制御回路３９より出力される駆動電源制御信号４０をオフすることで継電器２３をオフして駆動電源装置２４へ接続される電源供給路の遮断を行う。電源を遮断するとロボット１に備わる図示しないモータへのエネルギー供給ができなくなりその動作が停止する。この時にモータに電磁ブレーキが備わっていればブレーキをかける。次に、電源遮断制御回路３５より出力される制御電源遮断信号３６をオンすることで制御用電源装置２６への電源供給路を遮断する。
この電源遮断命令は操作盤１８に備わる電源遮断無効指令を発する操作入力スイッチが閉路して電源遮断無効指令が入信状態にあればノーオペレーション命令に相当して電源遮断は行わない。
ステップＳ１１の電源遮断命令に電源遮断を無効とする付加情報（オペランド）を付加することでも、前述のノーオペレーション命令に相当してロボット１の動作は行わず、また電源遮断も行わない。この場合の命令は「ＰＯＦＦ  １」となる。
【００２０】
図４は制御用電源装置２６への電源供給路遮断を行う電源回路２２の構成及び制御ブロックを示している。
図において、電源２０はロボット制御装置２の断路装置２１へ接続され、断路装置２１より継電器２３及び電源回路２２へ分岐接続される。
電源回路２２は、常開接点の制御電源投入スイッチ５１の回路ラインと、常閉接点の制御電源遮断スイッチ５２、リレーＢ５３の常閉接点５２ｂ、リレーＡ５４の常開接点５４ａの直列接続回路ラインとが並列接続され、リレーＡ５４へ接続されている。リレーＢ５３は制御部３０内の電源遮断制御回路３５に接続され、制御電源遮断信号３６で駆動される構成となっている。尚、制御電源投入スイッチ５１及び制御電源遮断スイッチ５２はモーメンタリタイプのスイッチである。
電源遮断制御回路３５は保持回路４５と増幅回路４６で構成されている。保持回路４５は例えばフリップフロップであり、その出力はリセット信号発生回路４１より出力されるリセット信号でオフ、ＣＰＵ３１より出力されるセット信号でオンとなる。保持回路４５の出力は増幅回路４６で増幅してリレーＢ５３を駆動される。
【００２１】
断路装置２１が継電状態の基で制御電源投入スイッチ５１を押下することで、該接点は閉路し、リレーＡ５４が通電励磁され、リレーＡ５４の常開接点５４ａが閉路する。
ここで制御電源投入スイッチ５１はモーメンタリタイプであるので、押下を止めて接点を開路しても制御電源遮断スイッチ５２、リレーＢ５３の常閉接点５３ｂ、閉路したリレーＡ５４の常開接点５４ａの直列接続された回路ラインによりリレーＡ５４は通電励磁された自己保持回路が形成される。
この自己保持回路の形成と共に電源は並列に接続されている制御用電源装置２６へも供給され、制御用電源装置２６では制御用電圧が発生して制御電源路２７を介して制御部３０へ供給される。
【００２２】
操作者の操作により制御用電源を遮断する場合は、制御電源遮断スイッチ５２を押下することで、直列接続された制御電源遮断スイッチ５２、リレーＢ５３の常閉接点５３ｂ、閉路したリレーＡ５４の常開接点５４ａの回路ラインを開路され、リレーＡ５４への励磁電流を遮断して、前述の自己保持状態を解除すると共に、制御用電源装置２６への電源供給も遮断される。すなわち、ロボット制御装置２の制御用電源は遮断されることとなる。
【００２３】
前述の制御電源投入スイッチ５１押下により、制御用電源装置２６へ電源供給され、制御部３０へ制御電圧が供給されると、該電圧の立ち上がりを検出し、リセット信号発生回路４１よりリセット信号が発せられ、ＣＰＵ３１、制御電源遮断制御回路３５をはじめ、制御部３０の所定の個所に供給され、制御部３０制御部３０内諸回路は初期化される。
制御電源遮断回路３５の保持回路４５はリセット信号発生回路４１よりのリセット信号が入力されると、保持解除すなわちオフとなり、この保持解除状態の信号を増幅回路４６で増幅し、制御電源遮断信号３６として出力し、リレーＢ５３へ接続されるが、リレーＢ５３は通電励磁されず、リレーＢ５３の常閉接点５３ｂは閉路の状態で、前述のリレーＡ５４への自己保持回路形成に支障をきたすことなく制御用電源装置２６へは継続して電源供給がなされる。
【００２４】
作業プログラム１１にある電源遮断命令の実行は、ＣＰＵ３１はまず駆動電源制御回路３９の出力をオフとして、駆動電源制御信号４０を介して継電器２３を遮断することで駆動電源装置２４への電源供給が停止してロボット１の駆動軸の動作が停止する。この時に、ロボット１の駆動軸に電磁ブレーキが装備されていれば、ブレーキを掛けて重力によるロボットアームの落下を防ぐ。
次に、ＣＰＵ３１より制御電源遮断回路３５の保持回路４５にセット信号を出力することで保持回路４５はオン状態とる。このオン状態信号を増幅回路４６で増幅し制御電源遮断信号３６としてリレーＢ５３へ供給し、リレーＢ５３は通電励磁されることで、リレーＢ５３の常閉接点５３ｂは開路する。このリレーＢ５３の常閉接点５３ｂの開路はリレーＡ５４の自己保持回路の解除となり、リレーＡ５４は励磁は解かれると共に、リレーＡ５４の常開接点５４ａが開路するため、リレーＢ５３への通電励磁が解かれて該リレーの常閉接点５３ｂが閉路してもリレーＡ５４は通電状態とはならない。リレーＡ５４に並列に接続された制御用電源装置２６への電源供給が絶たれることで、制御用電源の遮断が行われる。
なお、制御用電源２６が遮断されると、増幅回路４６への電源供給が絶たれ、リレーＢ５３を通電励磁する電圧が消失するためリレーＢ５３の常閉接点５３ｂは閉路し、次回の制御用電源投入に備える。
【００２５】
本発明が特許文献１と異なる部分は、特許文献１に記載の数値制御装置では、その駆動電源と制御用電源の遮断には数値制御装置の外部よりスイッチ等の電源断手段から電源断信号を入力する必要があるが、本発明では作業プログラムとして登録している電源遮断命令で駆動電源と制御用電源の遮断を外部よりの介入無く行うことを備えた部分である。
【実施例２】
【００２６】
図５は、本発明の第２の実施形態を示す第２作業プログラム１３の例である。図において、ステップＳ２１は図３のステップＳ１と同じノーオペレーション命令と同じである。
ステップＳ２２はラベルＬ１１が付された条件分岐命令である。この命令は入力番号１（ＩＮ＃１）への入力信号有無の判断を行い、条件が成立するとラベルＬ２１へ分岐する。本実施例では、入力番号１はワーク搬送装置９に備えられた検出器１７よりの入力信号に割り付けられており、入信無き場合、すなわち未加工ワークが無い場合はラベルＬ２１（ステップＳ２７）へ分岐を行い、入信がある場合すなわち未加工ワークが有る場合はステップＳ２３へ進む。
ステップＳ２３、ステップＳ２４、ステップＳ２５はワーク８の搬入、搬出及びワーク８へ実際に作業を行う命令郡であり、図３のステップＳ３からステップＳ９に相当する。
ステップＳ２６ははラベルＬ１１への無条件分岐命令であり、ラベルＬ１１が付されたステップＳ２２へ進む。
ステップＳ２７は終了命令であるが、「ＥＮＤ」命令に付加情報を付加されたこの終了命令は第２作業プログラム１３の終わりを示すと共に電源遮断命令を兼ねている。すなわち、この命令を実行すると実施例１で説明した電源の遮断を行う。
【００２７】
終了命令に付加情報を付加するには、ロボットを教示モードに設定して教示操作盤３で該当する終了命令に付加情報を追加する。また、作業プログラムの作成や編集も同様に教示モードにおいて教示操作盤３にて行なう。
【実施例３】
【００２８】
作業プログラムに登録された作業手順がワーク８に対する正しい作業となっているかを作業プログラムの実行で確認する場合がある。この確認は教示操作盤３で所定のキースイッチを押下している間ロボットは動作し、押下をやめればロボットは停止するホールドトゥランの機能を持っているが、所定のキースイッチを押下したままで前述の電源遮断命令に達する時には電源遮断を行わないようになっている。
このように電源遮断を行うには既存の作業プログラムで登録されている終了命令に電源遮断を明示する付加情報を追加することでＣＰＵ３１は電源遮断を識別することができるので、既存の作業プログラムと互換性を保つことができる。また、教示モードでの作業プログラムの確認は作業者によって実施されており、教示操作を継続して行うことができる。
【００２９】
図６は本発明を実施における処理フローチャートである。作業プログラムには種々の命令で作業手順が登録されており、この命令を順次実行することで作業を行うが、このフローチャートは本発明の電源遮断命令の例として「ＰＯＦＦ」命令及び「ＥＮＤ」命令の処理である。図においてステップＳ３１は「ＥＮＤ命令」のはじめでありステップＳ３３へ進み、ステップＳ３２は「ＰＯＦＦ命令」のはじめでありステップＳ３５へ進む。
ステップＳ３３は「ＥＮＤ」命令が主作業プログラムでの終わりであるか、あるいは副作業プログラムでの終わりを判別する。副作業プログラムでの終わりの場合ステップＳ３４へ進み、主作業プログラムでの終わりの場合はステップＳ３５へ進む。主作業プログラムは、選択され運転開始された作業プログラムであり、副作業プログラムは主作業プログラムより呼び出されて作業を行い作業後には呼び出し元作業プログラムへ復帰する作業プログラムであり、あるいは副作業プログラムより呼び出されて作業を行い作業後には呼び出し元作業プログラムへ復帰する作業プログラムである。
ステップＳ３４は「ＥＮＤ」が副作業プログラムである場合であり、この作業プログラムを呼び出し元作業プログラムに復帰する。
ステップＳ３５では教示モードであるかを判別する。教示モードであるなら処理を終わり、教示モード外であるならステップＳ３６へ進む。「ＰＯＦＦ命令」のはじめ（ステップＳ３２）の場合はこのステップより処理をはじめる。
ステップＳ３６は命令に電源遮断無効の付加情報有無を判別する。電源遮断無効の付加情報無しの場合ステップＳ３７へ進み、有りの場合はこの処理を終わる。
ステップＳ３７は入力インターフェース３３より電源遮断無効の指令入信有無を判別して、該入信が無しの場合はステップＳ３８へ進み、有る場合はこの処理を終わる。
【００３０】
ステップＳ３８ではロボット１の駆動電源の遮断を行う。具体的にはＣＰＵ３１は駆動電源制御回路３９の出力をオフとして、継電器２３を遮断する。
ステップＳ３９ではロボット１の駆動軸で電磁ブレーキの備わる駆動軸にブレーキを掛ける。ブレーキ制御については説明を省く。
ステップＳ４０では駆動電源装置２４に蓄積されているエネルギーを開放する。エネルギー開放手段については説明を省く。
ステップＳ４１では制御用電源の遮断を行う。具体的にはＣＰＵ３１より電源遮断制御回路３５の保持回路４５へセット信号を出力する。
このような命令の処理を行うので「ＥＮＤ」命令では付加情報の付かない既存の命令と互換を取ることができ、制御用電源の遮断を命令の付加情報あるいは外部よりの電源遮断無効指示で任意に選択することができ、また、教示モードでは制御用電源の遮断を行わなくすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
以上述べたように、本発明のロボット制御装置によれば、作業プログラムに登録された電源遮断命令の実行で、ロボットの駆動電源を遮断すると共にロボット制御装置の制御電源をも作業者の介在無く遮断することができるため、作業手順をプログラムに記述された制御装置である数値制御装置やＰＬＣ等にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態における生産設備の概要図
【図２】本発明の第１の実施形態のロボット制御装置の制御ブロック図
【図３】本発明の第１の実施形態における作業プログラムの一部を示す図
【図４】本発明の第１の実施形態における電源回路構成及び制御ブロックを示す図
【図５】本発明の第２の実施形態における第２作業プログラムの一部を示す図
【図６】本発明の実施における処理フローチャート
【符号の説明】
【００３３】
１  ロボット
２  ロボット制御装置
３  教示操作盤
４  上位制御装置
７  ワーク作業台
８  ワーク
９  ワーク搬送装置
１０  運転開始スイッチ
１１  作業プログラム格納手段
１２  作業プログラム
１３  第２作業プログラム
１５  入力線
１６  出力線
１７  検出器
１８  操作盤
２０  電源
２１  断路装置
２２  電源回路
２３  継電器
２４  駆動電源装置
２５  駆動部
２６  制御用電源装置
２７  制御電源路
３０  制御部
３１  ＣＰＵ
３２  格納手段
３３  入力インターフェース
３４  出力インターフェース
３５  電源遮断制御回路
３６  制御電源遮断信号
３７  駆動制御回路
３８  駆動制御信号
３９  駆動電源制御回路
４０  駆動電源制御信号
４１  リセット信号発生回路
４５  保持回路
４６  増幅回路
５１  制御電源投入スイッチ
５２  制御電源遮断スイッチ
５３  リレーＢ
５４  リレーＡ
【図１】
2005050125.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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