(57)【要約】【課題】対向車線の車両の状況を運転者に提供する。【解決手段】運転補助装置は、車両の前方を撮影するカメラ１と、車両前方の撮影画像を表示するディスプレイ５と、センサ群２から所定の出力信号を受け付けるセンサＩＦ部３１と、センサ群２から受け付けた出力信号に基づいて、対向車線方向への方向変更操作指示および進行方向前方の他の車両の存在有無を判別し、判別結果に応じてディスプレイ５に車両前方の撮像画像を出力する画像選択部３４と、を有する。【選択図】図２
2005275860.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転補助装置であって、
前記車両の前方を撮影するカメラと、  
前記車両前方の撮影画像、または、その他の画像を表示する表示手段と、
前記車両の対向車線方向への方向変更操作指示を受け付ける変更情報受付手段と、
前記車両の進行方向前方に、当該車両以外の他の車両が存在するか否かを判別するための車両有無情報を受け付ける車両有無情報受付手段と、
前記変更情報受付手段が前記変更情報を受け付けた際に、前記車両有無情報から前記他の車両の有無を判別し、前記他の車両が存在する場合、前記表示手段に前記車両前方の撮像画像を出力する画像選択手段と、を有すること
を特徴とする運転補助装置。
【請求項２】
運転補助方法であって、
車両の前方を撮影する撮影ステップと、  
前記車両の対向車線方向への方向変更操作指示を受け付ける変更情報受付ステップと、
前記車両の進行方向前方に、当該車両以外の他の車両が存在するか否かを判別するための車両有無情報を受け付ける車両有無情報受付ステップと、
前記車両有無情報から前記他の車両の有無を判別し、前記他の車両が存在する場合、前記車両が有する表示手段に前記車両前方の撮像画像を出力する画像選択ステップと、を有すること
を特徴とする運転補助方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転操作を補助する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両前方が撮影されている前方撮像画像および車両側方が撮影されている側方撮像画像を択一的に運転者が視認可能なディスプレイに表示する画像表示手段を備える車両周辺監視装置が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１４６１３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に、運転者は、対向車線の状況を把握することは容易ではない。すなわち、進行方向前方にバスなどの大型車が走行している場合は、大型車によって視界が遮られ、運転者が対向車線を走行する車両を確認することは困難である。このような状況において対向車線を経由して進行方向を変更する場合（我国の場合では、右折進入）、対向車線の安全確認等を行うために運転者の操作負担は増大する。また、進行方向前方の大型車両を追い越す場合においても、対向車線の車両の有無を確認することは困難である。特に、我国のような左走行の国において、運転席が車両の左側に位置する、いわゆる左ハンドル車の場合、左側の運転席から右側の対向車線の状況を把握することは、非常に困難である。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、対向車線の車両の状況を運転者に提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、車両前方の撮像画面を出力装置に表示する。      例えば、本発明の運転補助装置は、前記車両の前方を撮影するカメラと、前記車両前方の撮影画像、または、その他の画像を表示する表示手段と、前記車両の対向車線方向への方向変更操作指示を受け付ける変更情報受付手段と、前記車両の進行方向前方に、当該車両以外の他の車両が存在するか否かを判別するための車両有無情報を受け付ける車両有無情報受付手段と、前記変更情報受付手段が前記変更情報を受け付けた際に、前記車両有無情報から前記他の車両の有無を判別し、前記他の車両が存在する場合、前記表示手段に前記車両前方の撮像画像を出力する画像選択手段と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上記構成により、運転者に対向車線の車両の状況を適切なタイミングで提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下に、本発明の実施の形態を説明する。
【０００９】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載システムの概略図である。図示するように、本実施形態の車載システムは、カメラ１と、各種のセンサ群２と、ナビゲーション装置３と、スピーカ４と、ディスプレイ５とを有する。カメラ１は、車両の対向車線側（我国の場合は、車両の右側）に設置され、車両前方（特に対向車線側）の映像を撮影する。カメラの設置箇所としては、例えば、対向車線側のフロントガラス、車両前方のバンパーの対向車線側などが考えられる。進行方向前方に大型車両が存在する場合、一般的に、運転席からは、対向車線は死角となりやすい。車両の対向車線側にカメラを設置することにより、対向車線を走行している車両の状況を、進行方向前方の大型車両に遮られることなく撮影することができる。
【００１０】
センサ群２は、ナビゲーション処理に必要なナビゲーションション用センサと、カメラ１が撮影した車両前方の撮像画像をディスプレイ５に表示するタイミングを検知するための検知用センサとを有する。ナビゲーション用センサは、一般的なナビゲーション処理に必要な車輪速センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサなどである。また、検知用センサには、運転者の対向車線側への方向変更操作指示（車両の向きを所定の角度以上に対向車線側に変更する場合を含む）を検知するためのセンサが含まれる。例えば、運転者のステアリンク操作（ハンドル操作）に応じて車両の向きの変化を検知する舵角センサ、ウィンカーの出力指示を検知するウィンカーセンサなどが、あげられる。また、検知用センサには、車両の進行方向前方に車両が存在しているか否かを検知するためのセンサが含まれる。例えば、進行方向前方を走行している車両との距離を検出する距離センサ、進行方向前方の車両をレーザにより検出するレーザセンサなど、があげられる。
【００１１】
ナビゲーション装置３は、ナビゲーション処理を行って、地図などをディスプレイ５に表示し、音声ガイドをスピーカ４から出力する。また、ナビゲーション装置３は、センサ群３から各種出力信号を受け付けて、カメラ１から入力された撮像画像をディスプレイ５に表示する。スピーカ４は音声ガイドを出力するための装置であって、ディスプレイ５はナビゲーション用の画像または車両前方撮像画像を表示するための装置である。
【００１２】
次に、上記の車載システムを構成するナビゲーション装置３について詳細に説明する。なお、ナビゲーション装置３以外の車載システムを構成する各装置（カメラ１、センサ群２、スピーカ４、ディスプレイ５）は既存の装置を利用できる。そこで、これらの装置の詳細な説明は行なわない。
【００１３】
図２は、ナビゲーション装置３の概略図である。図示するように、ナビゲーション装置３は、センサインターフェース部（以下、「センサＩＦ部」）３１と、カメラインターフェース部（以下、「カメラＩＦ部」）３２と、ナビ処理部３３と、画像選択部３４と、スピーカ出力部３５と、ディスプレイ出力部３６と、を有する。
【００１４】
センサＩＦ部３１は、センサ群２から各種の出力信号を受け付け、受け付けた出力信号をナビ処理部３３または画像選択部３４に通知（出力）する。すなわち、車輪速センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサなどナビゲーション用センサの出力情報については、センサＩＦ部３１は、ナビ処理部３３に通知する。一方、距離センサ、レーザセンサ、ウィンカーセンサ、蛇角センサなど検知用センサの出力情報については、センサＩＦ部３１は、画像選択部３４に通知する。
【００１５】
ナビ処理部３３は、ナビゲーション処理を行う。例えば、ＧＰＳ受信機や各種のセンサ群２を用いて検出した車両の現在地と、ユーザによって設定された目的地との間の推奨経路を地図データベース（不図示）から探索する（経路探索機能）。また、推奨経路と車両の現在地とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかをスピーカ４を用いて音声でユーザに知らせる。また、ディスプレイ５に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知する（経路誘導機能）。これらのナビゲーション処理の内容は、既存のナビゲーション装置と同様である。
【００１６】
画像選択部３４は、ディスプレイ５に出力する画像データを選択する。すなわち、画像選択部３４は、センサＩＦ部３１から所定の出力信号が通知された場合、ディスプレイ出力部３６に出力する画像データを、ナビ処理部３３が生成した画像データから、カメラ１が撮像した車両前方の撮像データに切替える。センサＩＦ部３１から通知される出力信号は、運転者の対向車線側への方向変更操作指示（我国の場合、右折指示）を検知するためのウィンカーセンサ、舵角センサなどの出力信号、および、走行車線の前方に車両が存在するか否かを検知するため距離センサまたはレーザセンサなどの出力信号である。
【００１７】
スピーカ出力部３５は、ナビ処理部３３が生成したユーザへの経路誘導メッセージなどを音声信号に変換し、スピーカ４に出力する。ディスプレイ出力部３６は、画像選択部３４の指示に応じて、ナビ処理部３３が生成した地図情報や推奨経路などの画像データ、またはを、カメラ１が撮影した車両前方の撮像データをディスプレイ５に出力する。
【００１８】
図３は、ディスプレイ５に表示される表示画面の例を示した図である。図３（Ａ）は、ナビ処理部３３が生成する、一般的なナビゲーション画面（推奨経路）の例である。また、図（Ｂ）は、カメラ１が撮影した前方撮像画面である。図示する表示画面では、本車載システムが設置された車両の進行方向前方には、一台の車両３１が表示されている。また、当該車両の対向車線には２台の車両３２、３３が表示されている。運転者は、このような前方撮像画面を見ることにより、バスなどの大型車が進行方向前方に走行している場合であっても、対向車線の車両の状況を容易に確認することができる。
【００１９】
次に、ナビゲーション装置３の動作について説明する。
【００２０】
図４は、ナビゲーション装置３の画像選択部３４の動作フロー図である。このフローは、ナビゲーション装置３に電源が投入されると開始される。また、ナビゲーション装置３に電源が投入されると、カメラ１は、車両前方（主に対向車線側）の映像を撮影し、撮影した映像をナビゲーション装置３のカメラＩＦ部３２に出力する。
【００２１】
まず、画像選択部３４は、初期状態においてナビ処理部３３が生成したナビゲーション用の画像をディスプレイ出力部３６に出力する（Ｓ１１）。したがって、ディスプレイ５にはナビゲーション用の画像が表示されている。そして、画像選択部３４は、センサＩＦ部３１を介してウィンカーセンサまたは舵角センサなど検知用センサの出力情報を受け付ける（Ｓ１２：ＹＥＳ）。これにより、画像選択部３４は、運転者が対向車線側に方法変更操作指示を行っていることを判別する。そして、画像選択部３４は、センサＩＦ部３１を介して受け付けた距離センサまたはレーザセンサなどの出力情報から、現時点おいて当該車両の進行方向前方に、車両が存在するか否かを判別する（Ｓ１３）。
【００２２】
進行方向前方に車両が存在する場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、画像選択部３４は、ディスプレイ出力部３６に出力する画像データをナビゲーション用の画像データ（図３（Ａ）参照）から、車両前方撮像データ（図３（Ｂ）参照）に切替える（Ｓ１４）。また、画像選択部３４は、出力する画像データの切り替えと同時に、ナビ処理部３３が生成する音声信号の出力を停止する。なお、図示しないタイマは、この車両前方撮像データの出力時間を計測している。タイマが計測している車両前方撮像データの出力時間が所定の値を経過すると、画像選択部３４は、Ｓ１１に戻りナビゲーション用の画像データを、ディスプレイ出力部３６に出力する。
【００２３】
一方、センサＩＦ部３１からセンサ群２の出力信号を受け付けない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、または、進行方向前方に車両が存在しない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、画像選択部３４は、Ｓ１１に戻り、ナビゲーション用の画像データをディスプレイ出力部３６に出力し続ける。
【００２４】
以上、本発明の一実施形態を説明した。
【００２５】
本実施形態によれば、適切なタイミングで車両前方撮像画面を運転者に提供する。これにより、運転者は、進行方向前方に大型車両が走行している場合であっても、対向車線で走行している車両の状況を容易に確認することができる。したがって、運転者は、対向車線の状況を確認した上で、進行方向前方の車両を追い越しするか否かを判断することができる。また、運転者は、対向車線の状況を確認した上で、対向車線を経由して進行方向を変更（我国の場合では、右折進入）するタイミングを的確に判断することができる。これにより、運転者の操作負担を増加させることなく、安全運転を確保することができる。
【００２６】
また、我国のような左走行の国において、運転席の車両が左側に位置する、いわゆる左ハンドル車の場合、上記の効果は顕著である。また、右走行の国において、運転席の車両が右側に位置する、いわゆる右ハンドル車の場合も、上記の効果は同様に顕著である。
【００２７】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００２８】
例えば、上記の実施形態では、画像選択部３４は、車両前方撮像データの出力に切替えたタイミング（図４：Ｓ１４）で、スピーカ出力部３５に対して、ナビ処理部３３が生成した音声信号の出力を停止する。ここで、画像選択部３４は、カメラ１が撮影した車両前方撮像データの対向車線を走行する車両の映像から、アラームの音声信号を生成し、スピーカ出力部３５へ出力することとしてもよい。たとえば、画像選択部３４は、車両前方撮像データ内の対向車線の車両の大きさ、または、当該車両の大きさの変化量から対向車のスピードおよび位置を算出し、所定の時間内に本車載システムを搭載している車両と接近する場合は、アラームを出力することとしてもよい。すなわち、画像選択部３４は、本車載システムを搭載している車両と対向車との距離が一定の値より小さい場合、または、相対速度が一定の値より大きい場合は、アラームを出力する。なお、画像選択部３４は、距離センサまたはレーザセンサなどの出力信号を用いて、対向車のスピードおよび位置を算出し、アラームを生成することとしてもよい。
【００２９】
また、本実施形態では、カメラ１は、ナビゲーション装置３に電源が投入されると、そのタイミングで車両前方の撮影を開始する。しかし、画像選択部３４は、センサ群２の出力信号を受け付けて（Ｓ１２：ＹＥＳ）、かつ、進行方向前方に車両が存在すると判別（Ｓ１３：ＹＥＳ）したタイミングで、カメラ１に撮影開始指示を出力するようにしてもよい。これにより、カメラ１は、必要な車両前方の映像のみを撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載システムの概略図である。
【図２】図２は、ナビゲーション装置３の概略図である。
【図３】図３は、ディスプレイ５に表示される表示画面例を示す図である。
【図４】図４は、ナビゲーション装置３の動作フロー図である。
【符号の説明】
【００３１】
１：カメラ、２：センサ群、３：ナビゲーション装置、４：スピーカ、５：ディスプレイ、３１：センサインターフェース部、３２：カメラインターフェース部、３３：ナビ処理部、３４：画像選択部、３５：スピーカ出力部、３６：ディスプレイ出力部
【図１】
2005275860.tif 000003
【図２】
2005275860.tif 000004
【図３】
2005275860.tif 000005
【図４】
2005275860.tif 000006