(57)【要約】【課題】三次元情報計測方法及びその装置、揺動計測方法及びその装置を提供する。【解決手段】所定のエリアにレーザ光を走査させて対象物１から反射光を受光するレーザヘッド５と、反射光を処理する制御処理部６とを備え、  制御処理部６は、反射光により、対象物１から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物１から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物１の情報を取得するよう構成される。これにより反射光強度データ等から対象物１の情報を取得し、対象物１の定量的な情報を把握して客観的な判断を行うことができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のエリアにレーザ光を走査させて、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物の情報を取得することを特徴とする三次元情報計測方法。
【請求項２】
反射光時間データを検出する際に、レーザ光による反射光の測定点数が閾値未満ならば該当の反射光時間データを除外し、反射光強度データを検出する際に、反射光の計測値が不適切ならば該当の反射光強度データを除外する請求項１記載の三次元情報計測方法。
【請求項３】
対象物の情報として反射光時間データと反射光強度データから対象物の重心を測定する請求項１又は２記載の三次元情報計測方法。
【請求項４】
所定のエリアにレーザ光を走査させて対象物から反射光を受光するレーザヘッドと、反射光を処理する制御処理部とを備え、
前記制御処理部は、反射光により、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物の情報を取得するよう構成されたことを特徴とする三次元情報計測装置。
【請求項５】
制御処理部は、対象物の情報として反射光時間データと反射光強度データから対象物の重心を測定するよう構成された請求項４記載の三次元情報計測装置。
【請求項６】
対象物に反射テープを備えた請求項４又は５記載の三次元情報計測装置。
【請求項７】
所定のエリアにレーザ光を走査させて、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データの少なくとも一方から対象物の重心データを測定し、重心データから対象物の振幅角を決定することを特徴とする揺動計測方法。
【請求項８】
重心データから対象物の変化量を速度データとして算出し、速度データを、予め準備したデータベースと対照して対象物の振幅角を推定する請求項７記載の揺動計測方法。
【請求項９】
所定のエリアにレーザ光を走査させて対象物から反射光を受光するレーザヘッドと、反射光を処理する制御処理部とを備え、
前記制御処理部は、反射光により、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データの少なくとも一方から重心データを測定し、重心データから対象物の振幅角を決定するよう構成されたことを特徴とする揺動計測装置。
【請求項１０】
制御処理部は、重心データから対象物の変化量を速度データとして算出し、速度データを、予め準備したデータベースと対照して対象物の振幅角を決定するよう構成された請求項９記載の揺動計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ光を用いる三次元情報計測方法及びその装置、揺動計測方法及びその装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スキー場等に設置されるゴンドラは、風などの影響でケーブルを支点とする振り子運動が発生するため、揺れ角度が所定の大きさ以上になった場合にはゴンドラの運行を停止するようになっている。一般に、運行停止の判断は、ゴンドラの運行管理者が監視カメラの映像によってゴンドラの揺れ角度を判断したり、風向風速計のデータから過去の傾向を基準にゴンドラの揺れ角度を想定して運行停止の判断をしている。
【０００３】
又、ゴンドラの揺れ角度を判断する方法としては、ゴンドラに傾斜計を取り付ける等の手段が考えられるが、夫々のゴンドラに給電設備が必要になるため、普及していない。
【０００４】
ここで、対象物の位置を把握するような関連の先行技術文献としては、下記の特許文献１、２等が既に存在している。
【特許文献１】特開２００１−８０８８１号公報
【特許文献２】特開平５−３３０７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、運行管理者がゴンドラの運行停止を判断する際には、ゴンドラの揺れ量を定量的に把握できず、運転管理者の主観的な判断になるため、個々の運行管理者によりバラツキが出てしまい、経験豊かな運転管理者ならば続行するような状況でも運行を停止してしまうという問題があった。又、人間による監視であるため、降雪、雨や霧によりゴンドラが見えにくくなると共に、常時監視が難しいという問題があった。
【０００６】
本発明は上述の実情に鑑みてなしたもので、対象物の情報をレーザ光の走査により取得する三次元情報計測方法及びその装置、揺動計測方法及びその装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１は、所定のエリアにレーザ光を走査させて、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物の情報を取得することを特徴とする三次元情報計測方法、に係るものである。
【０００８】
本発明の請求項２は、反射光時間データを検出する際に、レーザ光による反射光の測定点数が閾値未満ならば該当の反射光時間データを除外し、反射光強度データを検出する際に、反射光の計測値が不適切ならば該当の反射光強度データを除外する請求項１記載の三次元情報計測方法、に係るものである。
【０００９】
本発明の請求項３は、対象物の情報として反射光時間データと反射光強度データから対象物の重心を測定する請求項１又は２記載の三次元情報計測方法、に係るものである。
【００１０】
本発明の請求項４は、所定のエリアにレーザ光を走査させて対象物から反射光を受光するレーザヘッドと、反射光を処理する制御処理部とを備え、
前記制御処理部は、反射光により、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物の情報を取得するよう構成されたことを特徴とする三次元情報計測装置、に係るものである。
【００１１】
本発明の請求項５は、制御処理部は、対象物の情報として反射光時間データと反射光強度データから対象物の重心を測定するよう構成された請求項４記載の三次元情報計測装置、に係るものである。
【００１２】
本発明の請求項６は、対象物に反射テープを備えた請求項４又は５記載の三次元情報計測装置、に係るものである。
【００１３】
本発明の請求項７は、所定のエリアにレーザ光を走査させて、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データの少なくとも一方から対象物の重心データを測定し、重心データから対象物の振幅角を決定することを特徴とする揺動計測方法、に係るものである。
【００１４】
本発明の請求項８は、重心データから対象物の変化量を速度データとして算出し、速度データを、予め準備したデータベースと対照して対象物の振幅角を推定する請求項７記載の揺動計測方法、に係るものである。
【００１５】
本発明の請求項９は、所定のエリアにレーザ光を走査させて対象物から反射光を受光するレーザヘッドと、反射光を処理する制御処理部とを備え、
前記制御処理部は、反射光により、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データの少なくとも一方から重心データを測定し、重心データから対象物の振幅角を決定するよう構成されたことを特徴とする揺動計測装置、に係るものである。
【００１６】
本発明の請求項１０は、制御処理部は、重心データから対象物の変化量を速度データとして算出し、速度データを、予め準備したデータベースと対照して対象物の振幅角を決定するよう構成された請求項９記載の揺動計測装置、に係るものである。
【００１７】
このように、本発明の三次元情報計測方法及びその装置によれば、所定のエリアにレーザ光を走査させて、対象物から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物の情報を取得するので、対象物の定量的な情報を把握して客観的な判断を行うことができる。又、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物の情報を取得するので、雪、雨や霧により測定条件が悪化した場合であっても、対象物の情報を好適に取得することができる。更に、レーザ光の走査により対象物の情報を取得するので、人間による監視と異なり、対象物を常時監視することができる。
【００１８】
反射光時間データを検出する際に、レーザ光による反射光の測定点数が閾値未満ならば該当の反射光時間データを除外し、反射光強度データを検出する際に、反射光の計測値が不適切ならば該当の反射光強度データを除外すると、対象物の情報の質を高めるので、対象物の定量的な情報を好適に把握して一層客観的な判断を行うことができる。
【００１９】
対象物の情報として反射光時間データと反射光強度データから対象物の重心を測定すると、対象物の動きを好適に把握して一層客観的な判断を行うことができる。
【００２０】
対象物に反射テープを備えると、反射テープによりレーザ光を好適に反射し得るので、雪、雨や霧により測定条件が悪化した場合であっても、対象物の情報を一層好適に取得することができる。
【００２１】
一方、本発明の揺動計測方法及びその装置によれば、検出した反射光時間データと反射光強度データの少なくとも一方から対象物の重心データを測定し、重心データから対象物の振幅角を決定するので、対象物の揺れ量を定量的に把握して対象物の動きを客観的に判断し、運行管理者の個々の判断に依存するような対象物の運行可否のバラツキを防止し、結果的に対象物の適切な運行可否の判断を行うことができる。又、反射光時間データと反射光強度データの両方から対象物の振幅角を取得して揺れ量を把握した場合には、雪、雨や霧により測定条件が悪化した場合であっても、対象物の動きを客観的に且つ好適に判断し、対象物の適切な運行可否の判断を行うことができる。更に、レーザ光の走査により対象物の情報を取得するので、人間による監視と異なり、対象物を常時監視することができる。
【００２２】
重心データから対象物の変化量を速度データとして算出し、速度データを、予め準備したデータベースと対照して対象物の振幅角を推定すると、対象物の揺れ量を定量的に且つ容易的に把握して対象物の動きを一層客観的に判断し、対象物の好適な運行可否の判断を行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
上記した本発明の三次元情報計測方法及びその装置、揺動計測方法及びその装置によれば、レーザ光の走査により反射光強度データ等から対象物の情報を取得するので、対象物の定量的な情報を把握して客観的な判断を行うことができるという優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００２５】
図１は本発明を実施する形態であって三次元情報計測装置を含む揺動計測装置を示す概略図、図２は本発明を実施する形態であって三次元情報計測装置を含む揺動計測装置によりゴンドラを測定する状態を示す概念図、図３は本発明を実施する形態の三次元情報計測方法及びその装置、揺動計測方法及び装置による測定の手順を示すフロー、図４は本発明を実施する形態にあって対象物の重心を求める処理を示す概念図である。ここで、図１〜図４は本願の揺動計測方法及びその装置の場合を示すものであるが、以下に示す如く、本願の三次元情報計測方法及びその装置の場合についても示している。
【００２６】
図１、図２に示す如く本願の三次元情報計測方法及びその装置は、ゴンドラ等の対象物１をワイヤロープ２を介して移動させるリフト３に備えられており、ワイヤロープ２を支持する支柱４の上部にはレーザヘッド５を備え、支柱４の下部には制御処理部６の制御ユニット７を配置し、運転室（図示せず）には制御処理部６の判定処理ＰＣ８を備えている。
【００２７】
レーザヘッド５は、パルスレーザのレーザ光を発振する半導体レーザ等のレーザ発振部９と、発振されたレーザ光を反射するミラー部１０と、レーザ光を水平方向に振りながら垂直に移動させるようミラー部１０を操作する走査モータ１１及び揺動モータ１２と、対象物１から反射したレーザ光を受光する検出部１３とを備えており、レーザ光は支柱４から数十ｍから百ｍ前後までの所定のエリアで走査されてゴンドラ等の対象物１で反射されるようになっている。図中、１４はレーザ発振部９側のレンズ、１５は検出側のレンズを示している。
【００２８】
制御処理部６の制御ユニット７は、レーザ発振部９に開始信号を送ると共に検出部１３から検出信号を受けるカウンタ部１６と、カウンタ部１６に接続され且つ対象物１から反射光が戻ってくるまでの時間を検出する反射光時間検出部１７と、カウンタ部１６に接続され且つ対象物１から戻ってきた反射光の強度を検出する反射光強度検出部１８と、レーザ光を走査させるよう走査モータ１１及び揺動モータ１２の動きを制御するモータドライバ１９及び制御ＰＣ２０と、反射光時間検出部１７及び反射光強度検出部１８並びにモータドライバ１９に接続されるデータ処理部２１とを備えており、データ処理部２１は、反射光時間検出部１７からの反射光時間データ、反射光強度検出部１８からの反射光強度データ、モータドライバ１９からの揺動・走査データを処理して対象物１の情報を生成するようになっている。
【００２９】
制御処理部６の判定処理ＰＣ８は、データ処理部２１からの対象物１の情報を受けて更に処理するようになっている。
【００３０】
一方、ゴンドラ等の対象物１には、図２に示す如く、レーザ光を好適に反射し得る反射テープ２２を貼付している。
【００３１】
以下、本発明の三次元情報計測方法及びその装置を実施する形態例の作用を説明する。
【００３２】
ゴンドラ等の対象物１の情報を計測する際には、図３に示す如く、初めにステップＳ１で、対象物１が移動する所定のエリア内にパルスレーザのレーザ光を１秒間に数十万ショットの割合でレーザ光を水平方向に振りながら垂直に移動させるようラスタースキャン方式で走査させる。
【００３３】
次に、ステップＳ２で、対象物１から戻ってくる反射光をレーザヘッド５の検出部１３で受け、レーザ光の走査方向において対象物１から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして反射光時間検出部１７で検出すると共に、レーザ光の走査方向において対象物１から戻ってきた反射光の強度（信号レベルの差異）を反射光強度データとして反射光強度検出部１８で検出する。ここで、反射光は、反射テープ２２により反射されて戻ってくるものと、対象物１の他の部分から反射されて戻ってくるものとがある。又、検出した反射光時間データ及び反射光強度データの中には、対象物１以外からの反射光のデータがノイズとして含まれているので、ステップＳ３で、予め設定した対象物１以外からの反射光のデータを削除する。
【００３４】
続いて、ステップＳ４で、パルスレーザによる反射光の測定点数を、任意に設定した距離幅に位置する範囲でグループ化して一つの対象物１と認識し、同時に、グループ化された測定点数の反射光時間データを平均化等の処理をし、反射光時間データを距離の対比データに参照して対象物１までの距離を算出する。
【００３５】
ここで、ステップＳ４が終了した後には、反射光時間データを情報処理する第一処理ルート（ステップＳ５、ステップＳ６）と、反射光強度データを情報処理する第二処理ルート（ステップＳ７、ステップＳ８、ステップＳ９）とがあり、両者は並列して進行処理される。
【００３６】
第一処理ルートのステップＳ５では、レーザ光による反射光の計測した測定点数が所定の閾値以上（図３のステップＳ５ではＹＥＳの方向）ならば、反射光時間データには確信度が高いとしてステップＳ６に移行し、一方、レーザ光による反射光の計測した測定点数が所定の閾値未満（図３のステップＳ５ではＮＯの方向）ならば、反射光の多くが何らかの理由により適切なデータが得られず、確信度が低いとして該当の反射光時間データを除外してステップＳ１０の計測続行の判断へ移行し、ステップＳ１へ戻す。ここで、適切なデータが得られない理由としては、雪、雨や霧等の気象条件がある。
【００３７】
ステップＳ６では、反射光時間データを所定の情報処理することにより対象物１の重心を算出してステップＳ１１へ移行する。なお、対象物１の重心は、対象物１の重心位置に限定されるものでなく、対象物１の中心位置等、対象物１のポイント位置を特定するものならば特に限定されるものではない。又、対象物１の重心を求める処理の一例としては、図４に示す如く、対象物１の測定データ群２３における反射光時間データの複数の測定点数（測定データ数）から第一方向（水平方向角度）の平均値を算出して第一方向重心位置Ｇ１を決定し、又、同時に対象物１の測定データ群２３における反射光時間データの複数の測定点数（測定データ数）から第二方向（垂直方向角度）の平均値を算出して第二方向重心位置Ｇ２を決定し、第一方向重心位置Ｇ１と第二方向重心位置Ｇ２から対象物１の重心Ｇｆを求めるものがある。
【００３８】
一方、第二処理ルートのステップＳ７では、対象物１までの夫々の距離に対応する反射光強度データを抽出し、ステップＳ８では、反射光強度データを、ステップＳ６とは異なる所定の情報処理することにより対象物１の重心を算出する。なお、対象物１の重心は、ステップＳ６の場合と略同様に、対象物１の重心位置に限定されるものでなく、対象物１の中心位置等、対象物１のポイント位置を特定するものならば特に限定されるものではない。又、対象物１の重心を求める処理の他例としては、反射テープ２２を対象物１の重心に予め貼付することにより反射テープ２２の反射光強度データから対象物１の重心を求めるものがある。
【００３９】
次に、ステップＳ９では、レーザ光による反射光強度データが所定の数値範囲内もしくは所定の変位量内にあり、適切なデータ（図３のステップＳ９ではＹＥＳの方向）ならば、反射光強度データには確信度が高いとしてステップＳ１１に移行しており、一方、レーザ光による反射光強度データが所定の数値範囲内もしくは所定の変位量内であり、不適切なデータ（図３のステップＳ９ではＮＯの方向）ならば、反射光の多くが何らかの理由により適切なデータが得られず、確信度が低いとして該当の反射光時間データを除外してステップＳ１０の計測続行の判断へ移行し、ステップＳ１へ戻す。
【００４０】
ステップＳ１１では、第一処理ルートで算出した対象物１の重心と、第二処理ルートで算出した対象物１の重心とを併用して対象物１の三次元重心を計測する。ここで、レーザヘッド５及び制御処理部６の制御ユニット７は、レーザ光の走査に伴って反射光時間データ及び反射光強度データを一秒間に１〜数十フレームで得て更新しており、ステップＳ１１で計測される対象物１の三次元重心のデータは、経過時間に対応して複数得られ、適宜、判定処理ＰＣ８に送られている。なお、ステップＳ３からステップＳ１１までの処理は、データ処理部２１で行ってもよいし、判定処理ＰＣ８で行ってもよく、データ処理部２１と判定処理ＰＣ８でステップを適宜分けて処理してもよい。
【００４１】
このように、本発明の三次元情報計測方法及びその装置による形態例によれば、所定のエリアにレーザ光を走査させて、対象物１から反射光が戻ってくるまでの時間を反射光時間データとして検出すると共に、対象物１から戻ってきた反射光の強度を反射光強度データとして検出し、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物１の情報を取得するので、ゴンドラ等の対象物１の定量的な情報を把握して客観的な判断を行うことができる。又、反射光時間データと反射光強度データを併用して対象物１の情報を取得するので、雪、雨や霧により測定条件が悪化した場合であっても、ゴンドラ等の対象物１の情報を好適に取得することができる。更に、レーザ光の走査により対象物１の情報を取得するので、人間による監視と異なり、ゴンドラ等の対象物１を常時監視することができる。
【００４２】
反射光時間データを検出する際に、レーザ光による反射光の測定点数が閾値未満ならば該当の反射光時間データを除外し、反射光強度データを検出する際に、反射光の計測値が不適切ならば該当の反射光強度データを除外すると、対象物１の情報の質を高めるので、対象物１の定量的な情報を好適に把握して一層客観的な判断を行うことができる。
【００４３】
対象物１の情報として反射光時間データと反射光強度データから対象物１の重心を測定すると、対象物１の動きを好適に把握して一層客観的な判断を行うことができる。
【００４４】
対象物１に反射テープ２２を備えると、反射テープ２２によりレーザ光を好適に反射し得るので、雪、雨や霧により測定条件が悪化した場合であっても、対象物１の情報を一層好適に取得することができる。
【００４５】
以下、本願の揺動計測方法及びその装置を説明する。
【００４６】
図１、図２に示す如く本願の揺動計測方法及びその装置は、先に説明した三次元情報計測装置及びその装置を含むものであって略同様な構成を備えている。相違点は、処理のステップが引き続き行われる点にあり、続いて、本発明の揺動計測方法及びその装置を実施する形態例の作用を説明する。
【００４７】
ゴンドラ等の対象物１の情報を計測する際には、先の三次元情報計測方法及びその装置の場合と略同様に、図３に示す如く、ステップＳ１からステップＳ１０までの処理を行う。
【００４８】
ステップＳ１１では、反射光時間データより第一処理ルートで算出した対象物１の重心と、反射光強度データより第二処理ルートで算出した対象物１の重心との少なくとも一方から対象物１の重心データ（三次元重心）を測定して判定処理ＰＣ８に送り、判定処理ＰＣ８で経過時間に対応する対象物１の複数の重心データを蓄積する。ここで、レーザヘッド５及び制御処理部６の制御ユニット７は、三次元情報計測方法及びその装置の場合と略同様に、レーザ光の走査に伴って反射光時間データ及び反射光強度データを一秒間に１〜数十フレームで得て逐次更新している。なお、反射光時間データ及び反射光強度データを得るフレーム数は、一秒間に１〜数十フレームの範囲に限定されるものでなく、他のフレーム数でも良い。
【００４９】
一方、重心データを測定する際に雪、雨や霧等の気象条件が悪化した場合には、第一処理ルートで算出した対象物１の重心と、第二処理ルートで算出した対象物１の重心とを併用して重心データを測定している。
【００５０】
ステップＳ１１で対象物１の複数の重心データを計測して判定処理ＰＣ８に蓄積した後には、ステップＳ１２に移行し、ステップＳ１２では、一つの重心データ（Ｎ回目）と前の重心データ（Ｎ−１回目）とを合わせて対象物１の変化量を速度データとして算出する。
【００５１】
次に、ステップＳ１３では、算出した速度データを、予め準備した運動モードのデータベースＤと対照するよう、データベースＤとの近似判定処理を行い、対象物１の仮の最大振幅角を推定する。又、判定処理ＰＣ８は、推定された対象物１の仮の最大振幅角を、経過時間に対応するよう複数の計測数のデータとして蓄積する。ここで、運動モードのデータベースＤは、ゴンドラ等の対象物１の吊り下げ長さ等から算出したものでもよいし、実測によりデータを集計したものでもよい。
【００５２】
続いて、ステップＳ１４では、複数の仮の最大振幅角からなる計測数を平均化処理することにより、一定時間内における最大振幅角を決定する。この時、ゴンドラ等の対象物１の最大振幅角（揺れ量）が所定の範囲内である場合には、ゴンドラ等の対象物１の運行を為し得るとしてステップＳ１に戻し、ステップＳ１からステップＳ１４の処理を繰返す。一方、ゴンドラ等の対象物１の最大振幅角（揺れ量）が所定の範囲より大きい場合には、対象物１の運行を為し得ないとしてステップＳ１５に移行して上位システム等からデータを出力し、運行管理者に警告を与えてゴンドラ等の運行を停止する。
【００５３】
ここで、ステップＳ３からステップＳ１５までの処理は、データ処理部２１と判定処理ＰＣ８で適宜分けて処理してもよいし、データ処理部２１と判定処理ＰＣ８のいずれか一方で処理してもよい。又、反射光時間データや反射光強度データの確信度が低いとしてステップＳ１０に移行した際において、連続してデータが不適になった場合等（図３のステップＳ１０のＮＯ）には、ゴンドラ等の対象物１の最大振幅角（揺れ量）を計測できないとして上位システム等からデータを出力し、計測の処理を中止する。一方、データの一部のみが不適であって計測の処理に影響を与えない場合等（図３のステップＳ１０のＹＥＳ）には、ステップＳ１に戻して計測の処理を繰返す。
【００５４】
このように、本発明の揺動計測方法及びその装置による形態例によれば、検出した反射光時間データと反射光強度データの少なくとも一方から対象物１の重心データを測定し、重心データから対象物１の振幅角を決定するので、ゴンドラ等の対象物１の揺れ量を定量的に把握して対象物１の動きを客観的に判断し、運行管理者の個々の判断に依存するようなゴンドラ等の対象物１の運行可否のバラツキを防止し、結果的にゴンドラ等の対象物１の適切な運行可否の判断を行うことができる。又、反射光時間データと反射光強度データの両方から対象物１の振幅角を取得して揺れ量を把握した場合には、雪、雨や霧により測定条件が悪化した場合であっても、対象物１の動きを客観的に且つ好適に判断し、ゴンドラ等の対象物１の適切な運行可否の判断を行うことができる。更に、レーザ光の走査により対象物１の情報を取得するので、人間による監視と異なり、ゴンドラ等の対象物１を常時監視することができる。更に又、複数のリフト３の支柱４に揺動計測装置を備えた場合には、複数のゴンドラ等の対象物１を同時に計測してリフト３全体におけるゴンドラ等の対象物１の揺れ量を平均化し得るので、ゴンドラ等の対象物１の揺れ量を定量的且つ好適に把握して対象物１の動きを客観的に判断することができる。
【００５５】
重心データから対象物１の変化量を速度データとして算出し、速度データを、予め準備したデータベースと対照して対象物１の振幅角を推定すると、対象物１の揺れ量を定量的に且つ容易的に把握して対象物１の動きを一層客観的に判断し、対象物１の好適な運行可否の判断を行うことができる。
【００５６】
尚、本発明の三次元情報計測方法及びその装置、揺動計測方法及びその装置は、上述の形態例にのみ限定されるものではなく、リフト以外のケーブルクレーンやコンテナクレーン等の吊り下げ荷役手段に使用されるフックやバケットのブロック部を、本発明の対照物にしてもよいこと、レーザ光の走査により対象物１の動きを測定するならばステップの手順に変更があってよいこと、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明を実施する形態であって三次元情報計測装置を含む揺動計測装置を示す概略図である。
【図２】本発明を実施する形態であって三次元情報計測装置を含む揺動計測装置によりゴンドラを測定する状態を示す概念図である。
【図３】本発明を実施する形態の三次元情報計測方法及びその装置、揺動計測方法及び装置による測定の手順を示すフローである。
【図４】本発明を実施する形態にあって対象物の重心を求める処理を示す概念図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  対象物
５  レーザヘッド
６  制御処理部
２２  反射テープ
【図１】
2005274563.tif 000003
【図２】
2005274563.tif 000004
【図３】
2005274563.tif 000005
【図４】
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