(57)【要約】 【課題】  発音を適切に制御するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  撮像手段１１３にて撮像した車両の外部状況の画像データを画像処理手段１９５により画像処理する。被報知体が急速に近づくなどの車両の外部状況に基づいて、被報知体が位置する所定の方向にのみ発音が伝達して聴取可能な指向性で発音手段１５０の外部発音部１５２で発音させる制御をする。所定の方向に位置する被報知体にのみ注意を喚起する旨などの音情報を聴取でき他の方向には音情報が拡散しないので、例えば車両の周囲に複数の人がいる場合で注意の喚起が不要な人に対しても発音することによる不快感を与えるなどの不都合がなく、報知対象に対して適切に発音できる。【選択図】 図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載された発音手段による前記移動体の外部への発音状態を制御する発音制御措置であって、
外部状況を認識する外部状況認識手段と、
前記外部状況に基づいて所定の方向にのみ発音が伝播する指向性で前記発音手段による発音状態を制御する発音制御手段と、
を具備したことを特徴とした発音制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の発音制御装置であって、
前記外部状況認識手段は、前記外部状況に基づいて前記移動体の周囲における移動する被報知体を検出する被報知体検出手段を備え、
前記発音制御手段は、前記被報知体検出手段にて検出した前記被報知体に対応する方向に発音させる制御をする
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の発音制御装置であって、
前記移動体の移動状況を認識する移動状況認識手段を具備し、
前記被報知体検出手段は、前記認識した移動状況に基づいて、前記被報知体のうちの前記移動体が移動する移動経路上に位置あるいは移動経路上に移動する前記被報知体を前記発音手段による発音対象の被報知体として特定する
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の発音制御装置であって、
前記被報知体検出手段は、前記被報知体のうちの前記移動体に近づく前記被報知体を前記発音手段による発音対象の被報知体として特定する
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の発音制御装置であって、
前記被報知体検出手段は、前記移動体に近づく前記被報知体のうち相対的に近づく速度が最も速い前記被報知体を前記発音手段による発音対象の被報知体として特定する
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項６】
請求項２に記載の発音制御装置であって、
前記被報知体検出手段は、前記被報知体のうちの前記移動体に最も近い前記被報知体を前記発音手段による発音対象の被報知体として特定する
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項７】
請求項２ないし請求項５のいずれかに記載の発音制御装置であって、
前記外部状況認識手段は、前記被報知体検出手段が前記移動体に相対的に近づく速度が所定速度以上である前記被報知体を認識すると、前記被報知体の方向にのみ発音で伝達する指向性で発音を実施させる信号を前記発音制御手段へ出力する
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項８】
請求項２ないし請求項７のいずれかに記載の発音制御装置であって、
前記外部状況認識手段は、前記移動体の周囲を撮像して撮像データを生成する撮像手段を備え、
前記被報知体検出手段は、前記撮像データに基づいて画像処理により前記被報知体を認識する画像処理手段を備えた
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の発音制御装置であって、
前記発音制御手段は、入力操作可能な操作手段から出力される前記発音手段における外部への発音を実施させる旨の入力操作に対応した操作信号を認識すると前記発音手段による発音状態を制御する
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれかに記載の発音制御装置であって、
前記発音制御手段は、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）の規格に準拠した音情報を、前記音像定位が所定の位置となる状態に前記発音手段にて発音させる制御をする
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の発音制御装置であって、
前記発音制御手段は、前記音情報におけるパンポット（Panpot）情報の設定値を変更して前記音像定位が所定の位置となる状態に前記発音手段に設けられた複数のスピーカで前記音情報を発音させる
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項１２】
請求項１ないし請求項１１のいずれかに記載の発音制御装置であって、
前記発音制御手段は、発音手段に設けられた指向性スピーカによる発音状態を制御する
ことを特徴とした発音制御装置。
【請求項１３】
移動体に搭載された発音手段と、
この発音手段による発音状態を制御する請求項１ないし請求項１２のいずれかに記載の発音制御装置と、
を具備したことを特徴とした発音装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の発音装置であって、
前記発音手段における外部への発音を実施させる旨の入力操作に対応して操作信号を出力する操作手段を具備した
ことを特徴とした発音装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の発音装置であって、
前記操作手段は、入力操作に応じて前記発音手段にて発音させる方向を設定する方向特定手段を備えた
ことを特徴とした発音装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の発音装置であって、
前記方向特定手段は、前記移動体の周囲を撮像する撮像手段から出力される撮像データを画面表示する表示装置と、この表示装置にて画面表示される前記撮像データの表示領域における入力操作により特定される位置に対応した方向を設定するタッチパネルと、を備えた
ことを特徴とした発音装置。
【請求項１７】
請求項１５に記載の発音装置であって、
前記方向特定手段は、少なくとも利用者の瞳の動きおよび指差し動作を撮像して動作撮像データを生成する利用者撮像手段と、前記動作撮像データを画像処理して前記利用者の指示方向を前記発音手段にて発音させる方向を設定する動作画像処理手段とを備えた
ことを特徴とした発音装置。
【請求項１８】
演算手段により移動体に搭載された発音手段で前記移動体の外部への発音状態を制御する発音制御方法であって、
前記演算手段は、
前記移動体の外部の状況を認識し、
前記外部の状況に基づいて所定の方向にのみ発音が伝播する指向性で前記発音手段による発音状態を制御する
ことを特徴とする発音制御方法。
【請求項１９】
演算手段を、請求項１ないし請求項１２のいずれかに記載の発音制御装置として機能させる
ことを特徴とした発音制御プログラム。
【請求項２０】
請求項１８に記載の発音制御方法を演算手段に実行させる
ことを特徴とした発音制御プログラム。
【請求項２１】
請求項１９または請求項２０に記載の発音制御プログラムが演算手段に読取可能に記録された
ことを特徴とした発音制御プログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に搭載された発音手段における移動体の外部への発音状態を制御する発音制御装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、発音装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばいわゆるハンドルに設けられた操作部の操作により、車両に搭載された警笛を動作させて発音させる構成が広く採られている。この警笛の利用としては、車両が近づいている旨の報知の他、例えば道を譲ってもらった場合に発音してお礼や挨拶などとして利用する場合もある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、車両に搭載された警笛は、発音により確実に注意を喚起させる必要があることから、車両の周囲に向けて発音する構成が採られている。このため、例えば車両の周囲に複数の人がいる場合で、車両を認知している注意の喚起が不要な人に対しても発音することとなり、不快感を与えることとなる問題点が一例として挙げられる。
【０００４】
本発明の目的は、このような点に鑑みて、適切に発音させる発音制御装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、発音装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、移動体に搭載された発音手段による前記移動体の外部への発音状態を制御する発音制御措置であって、外部状況を認識する外部状況認識手段と、前記外部状況に基づいて所定の方向にのみ発音が伝播する指向性で前記発音手段による発音状態を制御する発音制御手段と、を具備したことを特徴とした発音制御装置である。
【０００６】
請求項１３に記載の発明は、移動体に搭載された発音手段と、この発音手段による発音状態を制御する請求項１ないし請求項１２のいずれかに記載の発音制御装置と、を具備したことを特徴とした発音装置である。
【０００７】
請求項１８に記載の発明は、演算手段により移動体に搭載された発音手段で前記移動体の外部への発音状態を制御する発音制御方法であって、前記演算手段は、前記移動体の外部の状況を認識し、前記外部の状況に基づいて所定の方向にのみ発音が伝播する指向性で前記発音手段による発音状態を制御することを特徴とする発音制御方法である。
【０００８】
請求項１９に記載の発明は、演算手段を、請求項１ないし請求項１２のいずれかに記載の発音制御装置として機能させることを特徴とした発音制御プログラムである。
【０００９】
請求項２０に記載の発明は、請求項１８に記載の発音制御方法を演算手段に実行させることを特徴とした発音制御プログラムである。
【００１０】
請求項２１に記載の発明は、請求項１９または請求項２０に記載の発音制御プログラムが演算手段に読取可能に記録されたことを特徴とした発音制御プログラムを記録した記録媒体である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明に係る実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の発音装置として、移動体である例えば車両の移動の状況としての走行状況を事象の状況として案内誘導する案内誘導装置であるナビゲーション装置に適用した構成を例示して説明する。なお、ナビゲーション装置としては、車両の走行を案内誘導する構成に限らず、車両の状態、車両の運行状態など、移動に関する案内を報知するいずれの構成を対象とすることができる。さらには、ナビゲーション装置に適用する構成に限らず、車両に搭載された発音手段での発音状態を制御する発音制御装置を備えた独立した構成としてもよい。
【００１２】
〔ナビゲーション装置の構成〕
ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、外部発音部の概略構成を示すブロック図である。図３は、表示装置における車両周囲の状況の画面表示を示す概念図である。図４は、画像処理により急速に近づく動体を認識する状況を示す説明図である。図５は、車両に対して所定の方向に発音する状況を示す説明図である。
【００１３】
図１において、１００はナビゲーション装置で、このナビゲーション装置１００は、移動体である車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知する装置である。なお、移動体としては、車両に限らず、航空機、船舶などいずれの移動体も対象となる。このナビゲーション装置１００は、車両に搭載された図示しないバッテリから電力が供給され、ナビゲーション装置１００が有する地図情報に基づいて、現在位置や目的地に関する情報、目的地までのルート探索や表示、最寄りの所定の施設である店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、ナビゲーション装置１００は、外部状況認識手段を構成する被報知体検出手段としてのセンサ部１１０と、通信手段１２０と、入力手段１３０と、表示手段１４０と、発音手段１５０と、方向特定手段としても機能する操作手段１６０と、記憶手段１７０と、メモリ１８０と、演算手段である発音制御装置としても機能する処理部１９０と、などを備えている。この発音手段１５０、操作手段１６０および処理部１９０により、本発明の発音装置が構成される。なお、操作手段１６０を備えない構成でもよい。
【００１４】
センサ部１１０は、例えば車両の移動の状況、すなわち現在位置や走行状況、車両の外部周囲の外部状況などを検出して処理部１９０に所定の信号として出力する。このセンサ部１１０は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１１１と、走行状況が外部状況などを検出する各種センサ１１２と、外部状況を検出する外部状況検出手段である撮像手段１１３と、などを備えている。
【００１５】
そして、センサ部１１０のＧＰＳ受信部１１１は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を図示しないアンテナにて受信する。そして、ＧＰＳ受信部１１１は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて車両の現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして処理部１９０へ出力する。
【００１６】
センサ部１１０のセンサ１１２としては、速度センサ、方位角センサおよび加速度センサなどの走行状態を検出するもの、燃料の残量を検出するセンサや前方を走行する他の車両や周辺に位置する物体などとの距離を検出するいわゆるクリアランスソナーなどの距離センサ、後方の障害物までの距離を検出するセンサ、車両の外部の温度状態を検出するサーモセンサ、内燃機関であるエンジンの温度を検出するセンサ、各種ランプの点灯可能状態を検出するセンサ、ハンドルの切れ角など操舵輪の直線走行に対する傾斜角を検出するセンサ、エンジンの駆動によるシャフトの回転速度を検出するセンサ、エンジンの駆動により回転するシャフトの回転速度を増大させるアクセルペダルが運転者に踏み込まれる踏み込み量を検出するセンサなどの移動に関する状態あるいは状況を検出するもの、車両の開口部である窓の開口状態を検出するセンサなどが例示できる。
【００１７】
そして、センサ部１１０のセンサ１１２における速度センサは、例えば車両に配設され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは読み取ったパルス信号や電圧値などの検出信号を処理部１９０へ適宜出力する。センサ１１２における方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサは検出した走行方向に関する検出信号を処理部１９０へ適宜出力する。センサ１１２における加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサは検出した加速度を例えばパルスや電圧などによる検出信号を処理部１９０へ適宜出力する。さらに、距離センサは、例えば音波や超音波あるいは光などの無線媒体を利用し、出射した無線媒体が反射されてくるまでの時間差により距離を検出し、この検出した検出信号を処理部１９０へ出力する。その他、センサ部１１０は、各種センサ１１２から出力される検出信号に基づいて車両の状態や移動状況などの車両の移動に関する状況や外部状況を認識し、処理部１９０へ適宜出力する。
【００１８】
また、センサ部１１０の撮像手段１１３は、例えば車両の天井部分に配設され、処理部１９０にて制御されて車両の周囲である３６０°の全域を撮像して画像データを生成する。なお、例えば複数台の撮像装置にて車両の前方領域および後方領域、さらには左右の側方領域をそれぞれ撮像して車両の周囲全域を撮像する構成としてもよい。そして、撮像手段１１３は、撮像した撮像データである画像データを処理部１９０へ適宜出力する。
【００１９】
通信手段１２０は、図示しない通信アンテナを有し、この通信アンテナにより交通状況に関する交通情報を取得する。具体的には、通信手段１２０は、例えばビーコンやＦＭ多重放送、あるいは電話回線やインターネットなどにより、交通情報を取得する。そして、通信手段１２０は、取得した交通情報を処理部１９０に所定の信号として出力する。ここで、交通情報としては、渋滞、交通事故、工事、交通規制、駐車場情報などで、地図上における位置情報が関連付けられた例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：道路交通情報通信システム）からのデータなどである。
【００２０】
入力手段１３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。これら操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置１００における動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地の設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させる設定、表示を切り替える設定、発音状態の設定や変更、車両の移動に関する案内を報知するタイミングに関する設定などが例示できる。そして、入力手段１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号を処理部１９０へ適宜出力して設定させる。なお、この入力手段１３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば表示手段１４０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作、リモートコントローラなどの無線媒体を介して信号を出力する構成など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。
【００２１】
表示手段１４０は、処理部１９０にて制御され処理部１９０からの画像データの信号を画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、メモリ１８０からの画像データなどである。この表示手段１４０としては、例えば液晶表示パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。
【００２２】
発音手段１５０は、処理部にて制御され、処理部１９０からの音情報を音として出力すなわち発音させる。この発音手段１５０は、内部発音部１５１と、外部発音部１５２と、を備えている。内部発音部１５１は、図示しない車内に配設されたスピーカや増幅器などを有している。この内部発音部１５１は、処理部１９０からの音情報を室内に向けて発音させる。この発音としては、例えば車両の走行方向や走行状況、交通状況などの他、ＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらにはメモリ１８０などに記録された音データなどをも適宜出力可能である。なお、内部発音部１５１は、別途設けた構成に限らず、車両に配設されているスピーカや増幅器などを利用する構成としてもよい。一方、外部発音部１５２は、例えば図２に示すように、複数例えば４つの増幅部（以下、ＡＭＰと称する）１５２Ａ１を備えたアンプ部１５２Ａと、ＡＭＰ１５２Ａ１にそれぞれ接続され車両の外部に臨んで車両の四隅近傍に配設された複数例えば４つの指向性スピーカ１５２Ｂとを備えている。この外部発音部１５２は、処理部１９０からの音情報をアンプ部１５２Ａにて適宜処理し、各指向性スピーカ１５２Ｂから外部の所定の方向にのみ発音が伝播する指向性で発音させる。
【００２３】
操作手段１６０は、表示装置１６１と、タッチパネル１６２と、を備えている。表示装置１６１は、処理部１９０に制御され画像データを画面表示する。この画像データは、撮像手段１１３にて撮像された車両の周囲の撮像データで、例えば図３に示す表示画面１６１Ａのように表示される。この図３に示す表示画面１６１Ａには、車両の前方を撮像する撮像手段１１３により撮像され後述する画像処理された画像データを表示する前側表示領域１６１Ａ１と、車両の後方を撮像する撮像手段１１３により撮像され後述する画像処理された画像データを表示する後側表示領域１６１Ａ２とが設けられている。一方、タッチパネル１６２は、表示装置１６１の表示面に利用者が接触操作可能に設けられている。そして、タッチパネル１６２は、処理部１９０に接続され、利用者が表示装置１６１で表示される画像データに基づいて接触操作することで、その領域に関する信号を処理部１９０に出力する。
【００２４】
記憶手段１７０は、地図情報や、所定の地点の情報を取得するための検索情報、あるいは利用者の個人情報などを格納すなわち読み出し可能に記憶する。この記憶手段１７０としては、ＨＤ（Hard Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成などが例示できる。
【００２５】
メモリ１８０は、入力手段１３０で入力操作される設定事項、処理部１９０から出力される音楽データや画像データ、音情報などの各種情報を適宜読み出し可能に記憶する。また、メモリ１８０には、ナビゲーション装置１００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。また、メモリ１８０は、いわゆるバッファとしても機能し、例えばＴＶ受信機などにて取得した音声データや記憶手段１７０に記憶され順次再生のために出力される音楽情報などの音情報を順次記憶して蓄積するとともに、蓄積した音情報を順次出力可能に構成されている。そして、このメモリ１８０としては、例えば停電などにより突然電源が落ちた際にも記憶が保持される構成のメモリ、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）メモリなどを用いることが望ましい。なお、メモリ１８０としては、ＨＤ、ＤＶＤ、光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。また、音情報を順次記憶して蓄積しつつ順次出力する構成としては、いわゆる揮発性のメモリとした構成でもよい。
【００２６】
処理部１９０は、図示しない各種入出力ポート、例えばＧＰＳ受信部１１１が接続されるＧＰＳ受信ポート、各種センサ１１２がそれぞれ接続されるセンサポート、撮像手段１１３が接続される撮像入力ポート、通信手段１２０が接続される通信ポート、入力手段１３０が接続されるキー入力ポート、表示手段１４０が接続される表示制御ポート、内部発音部１５１が接続される内部発音制御ポート、外部発音部１５２が接続される外部発音制御ポート、操作手段１６０が接続される操作ポート、記憶手段１７０が接続される記憶ポート、メモリ１８０が接続されるメモリポートなどを有する。そして、処理部１９０は、図１に示すように、各種プログラムとして、現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段１９１と、目的地情報取得手段としての目的地認識手段１９２と、表示制御手段１９３と、経路処理手段１９４と、センサ部１１０とにより外部状況認識手段を構成する画像処理手段１９５と、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）音源生成手段１９６と、発音制御手段１９７と、などを備えている。
【００２７】
現在位置認識手段１９１は、車両の移動状況である現在位置を認識する。具体的には、センサ部１１０の各種センサから出力される検出信号に基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１９１は、センサ部１１０のＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１９１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。なお、現在位置認識手段１９１は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、入力手段１３０にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。そして、現在位置認識手段１９１で得られた各種情報は、メモリ１８０に適宜記憶される。
【００２８】
目的地認識手段１９２は、例えば入力手段１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１９２で認識した目的地情報は、メモリ１８０に適宜記憶される。
【００２９】
表示制御手段１９３は、表示手段１４０を適宜制御して各種情報を表示手段１４０で画面表示して利用者に報知する。また、表示制御手段１９３は、例えば入力手段１３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。
【００３０】
経路処理手段１９４は、利用者により設定入力される移動経路の探索処理のための設定事項情報も、および、記憶手段１７０に記憶された地図情報に基づいて、車両の移動経路である走行経路を演算してルート探索する。具体的には、経路処理手段１９４は、設定入力された設定事項情報に基づいて地図情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索し、目的地に到達するまでの移動の所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路などの移動経路情報を生成する。この移動経路情報の生成の際、経路処理手段１９４が例えば通信手段１２０から出力されたＶＩＣＳからのＶＩＣＳデータを適宜取得し、現在あるいは所定時間後に発生が予測される渋滞情報を生成し、この渋滞情報を用いて交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定してもよい。また、経路処理手段１９４は、移動経路情報の各経路における出発地となる現在位置から目的地までの移動の予測所要時間を求め、この予測所要時間に関する所要時間情報をも生成可能となっている。そして、得られた移動経路情報は、渋滞情報や所要時間情報などとともにメモリ１８０に適宜記憶される。
【００３１】
画像処理手段１９５は、センサ部１１０の撮像手段１１３から出力される画像データを取得し、画像データを適宜画像処理して操作手段１６０の表示装置１６１で表示画面１６１Ａを画面表示させる処理をする。この画像処理としては、撮像手段１１３で撮像した撮像領域内の動体である人物や動物、車両などの被報知体を認識する。なお、被報知体の認識としては、センサ部１１０で取得する車両の走行状況に関する検出信号やサーモセンサなどによる検出信号などに基づいて、車両が移動している場合でも車両に対して相対的に移動する建造物や植え込みなどに対して差別化して特定する。そして、画像処理手段１９５は、例えば図３に示すように、認識した被報知体１１の周囲を囲む状態に画像データを処理して表示装置１６１に表示させる。この被報知体１１を特定する画面表示としては、被報知体１１の周囲を囲む線や点線などの表示、あるいは被報知体１１の周囲を囲む領域内を周囲より明るく表示するなどが例示できる。また、画像処理手段１９５は、撮像手段１１３の設置状態などに基づいて車両に対する撮像領域の方向を認識する。そして、画像処理手段１９５は、撮像領域内に認識した被報知体１１の車両に対する方向を認識し、発音制御手段１９７へ所定の方向への発音を要求する旨の操作信号を出力する。さらに、画像処理手段１９５は、画像データの画像処理により、例えば図４（Ａ）に示す状態から図４（Ｂ）に示す状態となるように、急速に車両に向けて近づく動体を認識すると、その動体を被報知体１１としてその方向を認識し、発音制御手段１９７へ所定の方向への自動発音を要求する旨の操作信号を出力する。
【００３２】
ＭＩＤＩ音源生成手段１９６は、ＭＩＤＩの規格に準拠した音情報、例えば米ＭＭＡ（MIDI Manufacturers Association）と日本ＭＩＤＩ評議会（Japan MIDI Standards Committee：ＪＭＳＣ）とにより規格化されたＧＭ（General MIDI）規格、あるいはＧＳ（General Standard）規格、またはＸＧ（Extended General MIDI）規格、さらにはＧＭレベル２規格などに基づくＭＩＤＩメッセージを生成する。このＭＩＤＩ音源生成手段１９６は、例えば音情報の出力を要求する信号に基づいて、音情報を直接生成して出力したり、メモリ１８０などに別途記憶された音情報を取得して出力したりする。なお、報知させる音情報としては、発音手段の外部発音部にて車両の外部に向けて報知する例えば被報知体１１に対して注意を喚起させるアラーム音や音声データなどの他、内部発音部１５１にて車両の内部に向けて報知する例えば移動の案内誘導の際の音声出力する際に注意を喚起させるためのアラーム音、燃料の残量、エンジン温度、前方の他の車両との距離、あるいは、車両の後方における障害物までの距離などの移動のための車両の状況などを事象として報知すべく、それぞれの事象の内容毎に異なる音色やパターンの音データなどが例示できる。
【００３３】
発音制御手段１９７は、操作手段１６０のタッチパネル１６２における接触操作によりタッチパネル１６２から出力される操作信号に基づいて、被報知体１１に対して注意を喚起させる旨のアラーム音を発音手段１５０の外部発音部１５２にて、報知対象の被報知体１１の方向にのみアラーム音が伝播する指向性で発音させる制御をする。被報知体１１の方向の特定は、タッチパネル１６２で接触操作された位置と、画像処理手段１９５で認識して被報知体１１を特定する表示形態の表示領域内における位置との位置関係に基づいて、図５に示すように、外部発音部１５２で発音させる車両１０に対する方向を設定する。さらに、発音制御手段１９７は、特定した被報知体１１の車両１０に対する方向と、センサ部１１０のいわゆるクリアランスソナーなどの距離センサにてその被報知体１１までの距離とに基づいて、外部発音部１５２の各指向性スピーカ１５２Ｂの指向性や出力値などを制御してＭＩＤＩ音源生成手段１９６から取得した音情報を発音させる処理をする。この図５は、説明の都合上、認識した被報知体１１において、発音させる方向を実線、発音させない方向を一点鎖線で示す例示である。なお、被報知体１１の車両１０に対する方向や距離に基づいて、ＭＩＤＩ音源生成手段１９６にてＭＩＤＩメッセージのパンポットなどの各種パラメータ値を適宜設定させて所定の音情報を生成させ、この音情報を外部発音部１５２から出力させてもよい。
【００３４】
さらに、発音制御手段１９７は、画像処理手段１９５による画像処理で、例えば図４に示すような急速に車両１０に向けて近づく動体を認識して出力される所定の方向への自動発音を要求する旨の操作信号を認識すると、操作信号に基づいて方向を認識する。そして、発音制御手段１９７は、タッチパネル１６２による操作の有無を認識することなく外部発音部１５２を制御して、所定の方向への指向性で注意を促す旨の音情報を発音させる。
【００３５】
なお、発音制御手段１９７は、外部発音部１５２の制御により発音させる制御の際、内部発音部１５１による発音状態をも制御し、利用者である運転者に発音状態を認識させる処理をする。具体的には、外部発音部１５２により発音する音情報を、内部発音部１５１からも発音させる。この内部発音部１５１からの発音により、運転者は外部発音部１５２で所定の被報知体１１へ音情報が発音されたことを認識することができる。
【００３６】
また、発音制御手段１９７は、現在位置認識手段１９１にて認識した現在位置と地図情報とに基づいて移動状況を認識し、移動経路情報や地図情報を構成する地物に関する地物案内情報などに基づいて、車両１０の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容を、発音手段１５０の内部発音部１５１による発音にて報知させる。具体的には、音情報としてのアラーム音を内部発音部１５１で発音させた後に「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などのあらかじめ記憶手段１７０やメモリ１８０などに記憶された音情報としての音声データを音声出力させる。また、発音制御手段１９７は、センサ部１１０から出力される車両１０の移動状況として、燃料の残量に関する事象信号、エンジン温度に関する事象信号、前方を走行する車両１０との距離に関する事象信号、後方における障害物までの距離に関する事象信号などを取得し、移動状況を認識する。そして、取得した事象信号に基づいて、生じている事象の状況に応じてアラーム音を内部発音部１５１で発音させる。この発音において、例えば燃料の残量、エンジン温度、前方の車両１０との距離、あるいは、車両１０の後方における障害物までの距離、案内誘導時のアラーム音など、報知する内容毎に異なる音色やパターンの音情報をＭＩＤＩ音源生成手段１９６から出力させる制御をも実行する。
【００３７】
（ナビゲーション装置の動作）
次に、ナビゲーション装置１００の動作における外部への発音の制御について図面を参照して説明する。図６は、外部への発音処理を示すフローチャートである。
【００３８】
まず、車両１０に搭乗した利用者である搭乗者がナビゲーション装置１００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部１９０は、センサ部１１０の撮像手段１１３を制御して車両１０の周辺を撮像させる。そして、撮像手段１１３で撮像されて生成された画像データを画像処理手段１９５にて取得させ、車両１０の周囲における被報知体１１を認識する画像処理を実施する。この画像処理手段１９５による被報知体１１の認識の際、センサ部１１０で検出する車両１０の走行状況や外部の温度状況などの検出信号をも利用し、被報知体１１を特定する。そして、画像処理手段１９５は、撮像手段１１３の設置状態などに基づいて特定した被報知体１１の車両１０に対する方向を認識する。この後、画像処理手段１９５は、被報知体１１の方向に基づいて表示装置１６１に表示する画像データの表示領域内における被報知体１１を特定し、図３に示すように、被報知体１１の周囲を囲む状態に画像データを処理し、表示装置１６１に表示させる。
【００３９】
そして、処理部１９０は、画像処理手段１９５から、急速に車両１０に向けて近づく動体の認識により所定の方向への自動発音を要求する旨の操作信号の出力の有無を判断する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１において、自動発音を要求する旨の操作信号を認識した場合、発音制御手段１９７は操作信号に基づいて被報知体１１の車両１０に対する方向および距離を認識する（ステップＳ１０２）。そして、発音制御手段１９７は、ＭＩＤＩ音源生成手段１９６から音情報を取得し、発音手段１５０を制御して発音させる処理をし（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０１に戻る。具体的には、発音制御手段１９７は、操作信号に基づいて外部発音部１５２の各指向性スピーカ１５２Ｂの指向性や出力値などを制御し、自動発音対象の被報知体１１のみ聴取可能に被報知体１１に向けて音情報を発音させる。さらに、発音制御手段１９７は、内部発音部１５１を制御し、外部発音部１５２により発音する音情報を内部発音部１５１のスピーカからも運転者に対して発音させる。
【００４０】
一方、ステップＳ１０１において、ステップＳ１０１において、自動発音を要求する旨の操作信号を認識しない場合には、操作手段１６０のタッチパネル１６２における利用者の接触操作の有無を認識、すなわち手動による発音要求の有無を判断する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４において、タッチパネル１６２における接触操作に基づく信号の出力を認識しない場合には、ステップＳ１０１に戻って発音処理の待機状態を継続する。一方、ステップＳ１０４において、タッチパネル１６２から出力される操作信号を認識すると、操作信号に基づいてタッチパネル１６２における接触操作された位置と、表示装置１６１の表示領域内における画像処理手段１９５で認識して特定した旨の表示形態で表示される被報知体１１の位置との位置関係に基づいて、発音対象の被報知体１１を認識する（ステップＳ１０５）。そして、この接触操作による被報知体１１の特定により、ステップＳ１０２に進み、車両１０に対する被報知体１１の方向および距離を認識し、ステップＳ１０３で特定した被報知体１１に発音させる処理をする。
【００４１】
（ナビゲーション装置の作用効果）
上述したように、上記実施の形態では、撮像手段１１３にて撮像した車両１０の外部状況の画像データを画像処理手段１９５により画像処理し、例えば被報知体１１が急速に近づくなどの車両１０の外部状況に基づいて、被報知体１１が位置する所定の方向にのみ発音が伝達して聴取可能な指向性で発音手段１５０の外部発音部１５２で発音させる制御をする。このため、所定の方向に位置する被報知体１１にのみ注意を喚起する旨などの音情報が聴取され他の方向には発音される音情報が拡散しないので、例えば車両１０の周囲に複数の人がいる場合で注意の喚起が不要な人に対しても発音することによる不快感を与えるなどの不都合がなく、報知対象に対して適切に音情報を発音できる。
【００４２】
さらに、外部発音部１５２にて発音させる制御の際、発音制御手段１９７は内部発音部１５１からも外部発音部１５２で発音させる音情報を発音させる制御をする。このため、発音された状態を発音処理の実行を要求する利用者も認識でき、使い勝手を向上できる。
【００４３】
そして、外部状況として車両１０の周囲における移動する人物や動物、あるいは車両などの動体である被報知体１１を例えば画像処理などにより認識させ、この認識した被報知体１１の位置に対応する方向を発音させる方向として設定して外部発音部１５２の発音を制御している。このため、報知対象を適切に特定でき、適切に発音できる。
【００４４】
さらに、被報知体１１の認識として、撮像手段１１３にて撮像した車両１０の周囲における撮像データを画像処理手段１９５における画像処理にて認識している。このため、容易に被報知体１１を認識でき、例えば認識した被報知体１１を報知対象として自動的に発音させたり、利用者の選択操作により発音させたりすることも容易に得られる。そして、認識する被報知体１１が車両１０に対して相対的に近づく速度が所定速度以上、具体的には急速に近づく被報知体１１を認識すると、利用者によるタッチパネル１６２の接触操作を認識することなく自動的に発音させる処理をしている。このため、急な対応でも確実に被報知体１１に対して適切に音情報を発音できる。
【００４５】
そして、撮像手段１１３として、車両１０の周囲の略３６０°を撮像する構成としている。このため、例えば車両１０の後方に位置する被報知体１１をも認識することが可能となり、車両１０が後進する場合でも確実にその被報知体１１に対して音情報を発音させることが可能となる。
【００４６】
また、発音制御手段１９７は、報知対象の被報知体１１に対応する方向での指向性の制御とともに、例えば被報知体１１との距離を認識して音量などをも制御している。このため、より適切に被報知体１１に音情報を発音できる。
【００４７】
さらに、発音する方向の設定として、撮像データを表示する表示装置１６１の表示面に利用者が接触操作にて方向を特定するタッチパネル１６２を設けている。このため、車両１０の周囲に複数の被報知体１１が存在する状態でも、報知が必要な被報知体１１にのみ適切に報知できる。
【００４８】
そして、発音手段１５０の外部に音情報を発音する外部発音部１５２として、指向性スピーカ１５２Ｂを備えた構成としている。このため、容易に所定の方向にのみ発音された音情報が伝播する状態に発音することが容易に得られる。さらに、指向性スピーカ１５２Ｂを車両１０の四隅近傍に配設している。このため、車両１０の周囲のいずれの方向に対しても発音させることが可能、例えば車両１０が後進する場合において車両１０の後方に対する被報知体１１に対して報知することも可能となり、より移動する車両１０の外部の状況に応じた適切な発音が得られる。
【００４９】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【００５０】
すなわち、上述したように、車両１０の移動を案内誘導するナビゲーション装置１００の構成について説明したが、上述したように、例えばナビゲーション装置１００とは別体の構成としたり、車載の音響装置などに組み込んだ構成などとしてもよい。なお、上記実施の形態のナビゲーション装置１００の構成を利用し、例えば車両１０の移動経路の探索にて認識した移動経路と、現在位置と、被報知体１１の位置あるいは移動状況とに基づいて、現在位置から所定距離の範囲内において移動経路上に被報知体１１が位置、あるいは移動経路上へ移動する被報知体１１を認識すると、その被報知体１１を報知対象として認識するなどしてもよい。この構成によれば、事前に被報知体１１に発音による注意の喚起を実施可能で、より安定した車両１０の走行が得られる。
【００５１】
そして、移動体としては車両１０に限らず、例えば飛行機や船舶など移動するいずれの移動体にも適用でき、また移動体は、端末装置を利用するために携帯する利用者を対象としてもよい。さらには、上述したように、利用者が直接携帯する構成、あるいは携帯電話やＰＨＳ（Personal Handyphone System）などの端末装置とした構成、ネットワークを利用して移動状況を適宜検出する通信方式を利用する構成などにも適用できる。ここで、ネットワークとしては、例えばＴＣＰ／ＩＰなどの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、無線媒体により情報が送受信可能な複数の基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワーク、さらには、情報を直接送受信するための媒体となる電波、光、音波、電磁波などの無線媒体自体などが例示できる。
【００５２】
さらに、上述した各機能をプログラムとして構築したが、上述したように、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、取扱が容易で、コンピュータなどの演算手段を上記処理部あるいはナビゲーション装置として機能させることも用意にでき、利用の拡大が容易に図れる。
【００５３】
また、利用者による接触操作にかかわらず自動的に発音させる構成として、急速に車両１０に近づく被報知体１１を対象として説明したが、画像処理にて認識した全ての被報知体１１や、車両１０に近づく全ての被報知体１１、または車両１０に近づく被報知体１１のうち最も速度が速い被報知体１１、あるいは車両１０に最も近い被報知体１１などを対象として自動的に発音させる処理をしてもよい。なお、これらの場合において、急速に車両１０に近づき報知の緊急性がある場合以外であれば、既に車両１０が近づいてくることを認識している被報知体１１や比較的に遠く車両１０の移動において影響を受けない被報知体１１などにも発音する場合があるので、例えばメロディ的な音情報などを発音させることが好ましい。
【００５４】
さらに、所定の方向に発音するのみならず、報知対象の被報知体１１の位置に音像定位が位置する状態に発音させてもよい。この音像定位の設定としては、複数のスピーカを利用する構成やＭＩＤＩメッセージのパラメータ値を適宜変更するなど、いずれの方法が利用できる。この音像定位までも設定する構成によれば、被報知体１１にのみ聴取できる発音状態が得られ、良好な発音が得られる。
【００５５】
そして、撮像手段１１３にて撮像する車両１０の外部として、車両１０の周囲略３６０°の全周を撮像して説明したが、例えば車両１０が走行する走行方向のみ撮像すなわち前進の場合には前方のみ撮像し後進の場合には後方に切り替えて撮像するなどしてもよい。さらには、表示装置１６１にて表示する領域としても同様、例えば撮像領域が車両１０の周囲略３６０°であっても走行方向のみ表示するなどしてもよい。
【００５６】
また、発音状態の制御として、指向性スピーカ１５２Ｂを用いる構成に限らず、例えば複数のスピーカを利用してＭＩＤＩメッセージにおけるパンポットなど各種パラメータ値を変更する処理の他、スピーカに設けたホーンの向きを発音させる方向に向けるなど、いずれの方法が適用できる。また、被報知体１１の距離に対応して例えば音量などの出力値をも設定して説明したが、単に方向のみ設定する構成としてもよい。
【００５７】
さらに、タッチパネル１６２の接触操作にて発音を実施させる構成について説明したが、例えばいわゆる車両１０に搭載される警笛を発音させる構成を利用し、警笛を発音させる構成が操作されることで、認識した被報知体１１に対して発音を実施するなどしてもよい。また、例えば図７に示すように、運転席の前方に配設され運転者１２を撮像する利用者撮像手段２００により運転者１２の瞳の動きおよび指差し動作を撮像させ、動作画像処理手段としても機能する画像処理手段１９５にて画像処理により認識した瞳の動きおよび指差し動作に基づいて被報知体１１を認識して発音させてもよい。または、瞳の動きおよび撮像手段１１３にて撮像した画像データとに基づいて被報知体１１を認識し、警笛を発音させる構成の操作により発音させてもよい。さらには、車両１０のフロントガラスの内面にタッチパネル１６２を設けるとともに利用者撮像手段２００にて撮像した運転者１２の目の位置を画像処理にて認識し、運転者１２が接触操作するタッチパネル１６２の位置と画像処理による目の位置とに基づいて方向を判断して発音させるなどしてもよい。これらのような構成によれば、運転者１２が表示装置１６１で表示される被報知体１１を確認する必要がなく、より容易に所定の被報知体１１に発音させることができ、またより良好な車両の運行が得られる。
【００５８】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【００５９】
〔実施の形態の効果〕
上述したように、上記実施の形態では、撮像手段１１３にて撮像し画像処理手段１９５により認識した外部状況に基づいて、所定の方向にのみ発音が伝達して聴取可能な指向性で発音手段１５０の外部発音部１５２で発音させる制御をする。このため、所定の方向に位置する被報知体１１にのみ注意を喚起する旨などの音情報が聴取され他の方向には発音される音情報が拡散しないので、例えば車両１０の周囲に複数の人がいる場合で注意の喚起が不要な人に対しても発音することによる不快感を与えるなどの不都合がなく、報知対象に対して適切に音情報を発音できる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の発音装置に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】前記実施の形態における外部発音部の概略構成を示すブロック図である。
【図３】前記実施の形態における表示装置における車両周囲の状況の画面表示を示す概念図である。
【図４】前記実施の形態における画像処理により急速に近づく動体を認識する状況を示す説明図である。
【図５】前記実施の形態における車両に対して所定の方向に発音する状況を示す説明図である。
【図６】前記実施の形態における発音処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の他の実施の形態に係る被報知体を特定する構成を示す概略図である。
【符号の説明】
【００６１】
１００……発音装置としてのナビゲーション装置
１１０……外部状況認識手段を構成する被報知体検出手段としてのセンサ部
１１３……撮像手段
１５０……発音手段
１５２Ｂ…指向性スピーカ
１６０……方向特定手段としても機能する操作手段
１６１……表示装置
１６２……タッチパネル
１９０……演算手段である発音制御装置としても機能する処理部
１９５……動作画像処理手段としても機能する画像処理手段
１９７……発音制御手段
２００……利用者撮像手段
【図１】
2005319952.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2005319952.tif 000006
【図５】
2005319952.tif 000007
【図６】
2005319952.tif 000008
【図７】
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