(57)【要約】【課題】  運転者の運転技量に応じて運転操作の補助を行う構成において、車両の運転者に不安感を与えないようにする。【解決手段】  車両の運転者による運転操作を検出し、その検出した運転操作に基づき車両の運転者の運転技量を判定する（Ｓ３２０）。そして、この運転技量に基づき車両の運転者による運転操作を補助すべき状態であるか否かを判定し（Ｓ３３０）、補助すべきであると判定した場合には（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、運転者による運転操作の補助を許可する旨の意思表示を受けた後に（Ｓ３４０，Ｓ３５０：開始必要）運転操作の補助を開始する（Ｓ３８０，Ｓ４６０）。このため、運転者の知らない間に運転操作の補助が開始されてしまうことが防止され、運転者に不安感を与えないようにすることができる。【選択図】  図４
2005319872.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者による運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記運転操作検出手段により検出される運転操作に基づき前記車両の運転者の運転技量を判定する運転技量判定手段と、
前記運転技量判定手段により判定される運転技量に基づき前記車両の運転者による運転操作を補助すべき状態であるか否かを判定する補助開始判定手段と、
前記補助開始判定手段により運転操作を補助すべき状態であると判定された場合に、前記車両の運転者による運転操作を補助するための運転操作補助処理を開始する補助処理開始手段と、
前記補助処理開始手段により前記運転操作補助処理が開始される前に、前記車両の運転者に対し前記運転操作補助処理が開始される旨の補助開始通知を行う開始通知手段と、
を備えたことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記補助処理開始手段は、前記運転操作補助処理として、前記車両に搭載される運転操作用の機器を制御する処理を行うこと、
を特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記補助処理開始手段は、前記運転操作補助処理として、前記車両の運転者に対し適正な運転操作を通知する処理を行うこと、
を特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記車両の運転者からの入力操作を受け付ける操作手段を備え、
前記開始通知手段は、前記補助開始通知として、前記車両の運転者に前記運転操作補助処理の開始を許可する旨の入力操作を促す通知を行うように構成されており、
前記補助処理開始手段は、前記補助開始判定手段により運転操作を補助すべき状態であると判定された場合にも、前記操作手段で前記運転操作補助処理の開始を許可する旨の入力操作が行われない場合には、前記運転操作補助処理を開始しないこと、
を特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記運転操作補助処理が行われている状態でこの運転操作補助処理を終了すべき状態であるか否かを判定する補助終了判定手段と、
前記補助終了判定手段により前記運転操作補助処理を終了すべき状態であると判定された場合に、前記運転操作補助処理を終了する補助処理終了手段と、
前記補助処理終了手段により前記運転操作補助処理が終了される前に、前記車両の運転者に対し前記運転操作補助処理が終了される旨の補助終了通知を行う終了通知手段と、
を備えたことを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記運転技量判定手段により判定される運転技量を前記車両の運転者へ通知する運転技量通知手段を備えたこと、
を特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記車両の現在位置の走行路情報を検出する走行路情報検出手段を備え、
前記運転技量判定手段は、前記走行路情報検出手段により検出される走行路情報に応じた適正な運転操作と、前記運転操作検出手段により検出される運転操作とを比較して、前記車両の運転者の運転技量を判定すること、
を特徴とする車両用運転操作補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者による運転操作を補助する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行における安全性、快適性、燃費等の向上を図るため、運転者による運転操作を補助する技術が提案されている。
一方、運転者の運転技量には個人差があり、運転技量が低い運転者に対しては運転操作を補助する必要性が高いが、運転技量が高い運転者に対しては運転操作を補助する必要性が乏しく、運転技量に関係なく運転操作を補助したのでは運転者がかえって煩わしさを感じることが考えられる。
【０００３】
そこで、運転者の運転技量に応じて補助のタイミングを変更するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。すなわち、車両の運転者が見ている位置（注視点）の検出を行う注視点検出センサを設け、この注視点検出センサによって検出される運転者の注視点に基づいてその運転者の運転操作に対する運転技量を判定する。そして、運転技量の低い運転者に対しては情報提供や危険回避動作を早めに実行することで、運転者の運転技量に応じた最適な情報提供制御や危険回避制御を行うようにしている。
【特許文献１】特開２００１−１６３０８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者の運転技量に応じて運転操作の補助を行う場合、例えば、運転者の運転技量を判定し、運転技量の低い運転者についてのみ運転操作の補助を行うように構成することができる。しかしながら、このように構成すると、車両の運転者は、運転操作が補助されるのか否か、また補助されるタイミングを把握することができずに不安を感じてしまうことが考えられる。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、運転者の運転技量に応じて運転操作の補助を行う構成において、車両の運転者に不安感を与えないようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車両用運転操作補助装置では、運転操作検出手段が、車両の運転者による運転操作（例えば、ステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作、ウインカ操作）を検出し、運転技量判定手段が、運転操作検出手段により検出される運転操作に基づき車両の運転者の運転技量を判定する。また、補助開始判定手段が、運転技量判定手段により判定される運転技量に基づき車両の運転者による運転操作を補助すべき状態（例えば、運転技量が基準より低い状態）であるか否かを判定し、補助開始判定手段により運転操作を補助すべき状態であると判定された場合に、補助処理開始手段が、車両の運転者による運転操作を補助するための運転操作補助処理を開始する。そして、本車両用運転操作補助装置では、開始通知手段が、補助処理開始手段により運転操作補助処理が開始される前に、車両の運転者に対し運転操作補助処理が開始される旨の補助開始通知（例えば、文字表示やランプ等の光による通知、音声やブザー等の音による通知）を行う。
【０００７】
このため、本車両用運転操作補助装置によれば、車両の運転者の運転技量に応じて運転操作の補助を行うことができる。特に、本車両用運転操作補助装置によれば、運転操作の補助を開始する前に運転者に対し補助を開始する旨の通知を行うようにしているため、運転者の知らない間に運転操作の補助が開始されてしまうことを防ぐことができる。この結果、運転者に不安感を与えないようにすることができる。
【０００８】
ここで、運転操作を補助するための運転操作補助処理としては、例えば請求項２又は３のような処理が考えられる。
すなわち、請求項２に記載の車両用運転操作補助装置では、補助処理開始手段が、運転操作補助処理として、車両に搭載される運転操作用の機器を制御する処理（例えば、ステアリングやアクセルやブレーキを制御する処理）を行う。つまり、運転者の運転操作を直接的に補助するようにしている。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、車両の運転者による運転操作を効果的に補助することができる。
【０００９】
また、請求項３に記載の車両用運転操作補助装置では、補助処理開始手段が、運転操作補助処理として、車両の運転者に対し適正な運転操作を通知する処理（例えば、ブレーキを踏むタイミング等を通知する処理）を行う。つまり、運転者の運転操作を間接的に補助するようにしている。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、車両の運転者による運転操作を阻害することなくその運転操作を補助することができる。
【００１０】
ところで、車両の走行状況等によっては、運転操作の補助が開始されることが好ましくない場合も考えられる。
そこで、請求項４に記載の車両用運転操作補助装置は、上記請求項１〜３のいずれかの車両用運転操作補助装置において、車両の運転者からの入力操作（例えば、ボタンの押し操作、タッチパネルのタッチ操作、音声認識による音声入力操作）を受け付ける操作手段を備えている。そして、本車両用運転操作補助装置では、開始通知手段が、補助開始通知として、車両の運転者に運転操作補助処理の開始を許可する旨の入力操作を促す通知（例えば、文字表示や音声による通知）を行うように構成されており、補助処理開始手段が、補助開始判定手段により運転操作を補助すべき状態であると判定された場合にも、操作手段で運転操作補助処理の開始を許可する旨の入力操作が行われない場合には、運転操作補助処理を開始しないようにしている。つまり、本車両用運転操作補助装置では、車両の運転者が許可しない限り運転操作の補助が開始されないようになっている。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、運転操作の補助が開始されることが好ましくない場合にまで強制的に運転操作の補助が開始されてしまうことを防ぐことができる。
【００１１】
次に、請求項５に記載の車両用運転操作補助装置では、上記請求項１〜４のいずれかの車両用運転操作補助装置において、補助終了判定手段が、運転操作補助処理が行われている状態でこの運転操作補助処理を終了すべき状態（例えば、運転操作検出手段により検出される運転操作の運転技量が基準を満たしている状態）であるか否かを判定し、補助終了判定手段により運転操作補助処理を終了すべき状態であると判定された場合に、補助処理終了手段が、運転操作補助処理を終了する。そして、本車両用運転操作補助装置では、終了通知手段が、補助処理終了手段により運転操作補助処理が終了される前に、車両の運転者に対し運転操作補助処理が終了される旨の補助終了通知（例えば、文字表示やランプ等の光による通知、音声やブザー等の音による通知）を行う。このように本車両用運転操作補助装置によれば、運転操作の補助を終了する前に運転者に対し補助を終了する旨の通知を行うようにしているため、運転者の知らない間に運転操作の補助が終了されてしまうことを防ぐことができる。この結果、運転者に不安感を与えないようにすることができる。
【００１２】
次に、請求項６に記載の車両用運転操作補助装置では、上記請求項１〜５のいずれかの車両用運転操作補助装置において、運転技量通知手段が、運転技量判定手段により判定される運転技量を車両の運転者へ通知する（例えば、文字表示や音声により通知する）。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、運転者に自身の運転技量を自覚させることができる。この結果、運転者の運転技量向上に寄与することができる。
【００１３】
ところで、運転者の運転技量の判定は、例えば、運転者による運転操作を一定の判定基準と比較することにより行うことができる。一例を挙げると、運転者によるステアリング操作の角速度が判定基準としての角速度に比べて著しく速い場合に急ハンドル（つまり運転技量が低い）と判定する、という具合である。しかしながら、適正な運転操作は、車両の走行状況（例えば坂道等の走行路の状況）によって異なる場合がある。
【００１４】
そこで、請求項７に記載の車両用運転操作補助装置では、上記請求項１〜６のいずれかの車両用運転操作補助装置において、走行路情報検出手段が、車両の現在位置の走行路情報（例えば、カーブ路のカーブ度合い、坂道の勾配、交差点までの距離）を検出する。そして、運転技量判定手段が、走行路情報検出手段により検出される走行路情報に応じた適正な運転操作と、運転操作検出手段により検出される運転操作とを比較して、車両の運転者の運転技量を判定する。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、車両の走行状況に応じて運転者の運転技量を適正に判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、実施形態の車両用運転操作補助装置の概略構成を表すブロック図である。
この車両用運転操作補助装置は、車両に搭載されており、ナビゲーション装置と一体で構成されている。具体的には、同図に示すように、位置検出器１０、地図データ入力部２０、操作部２１、ステアリングセンサ２２、アクセルセンサ２３、ブレーキセンサ２４、ウインカセンサ２５、記憶部２６、表示部２７、スピーカ２８、ステアリング制御部３０、アクセルスロットル制御部４０、ブレーキ制御部５０、ナビゲーション制御部６０、等を備えている。
【００１６】
位置検出器１０は、本車両用運転操作補助装置を搭載した車両の現在位置（緯度、経度、高度）を検出するためのものであり、周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４、等を有している。
【００１７】
地図データ入力部２０は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図データ記録媒体から地図データを入力する。特に、本車両用運転操作補助装置では、高度情報が含まれた地図データが用いられており、車両が走行している道路の勾配等を把握できるようになっている。
【００１８】
操作部２１は、車両の運転者による各種指令の入力操作を受け付けるための複数の操作ボタンを備えている。
ステアリングセンサ２２は、車両のステアリング操作量（操舵角）を検出する。
【００１９】
アクセルセンサ２３は、車両のアクセルペダルの位置（踏み込み量）からアクセル操作を検出する。
ブレーキセンサ２４は、車両のブレーキペダルの位置（踏み込み量）からブレーキ操作を検出する。
【００２０】
ウインカセンサ２５は、車両の左右のウインカのオン／オフ操作を検出する。
記憶部２６（例えばＥＥＰＲＯＭ）は、ナビゲーション制御部６０の動作に必要な各種情報を記憶する。
【００２１】
表示部２７（本実施形態では液晶ディスプレイ）は、道路地図等の情報を表示する。
スピーカ２８は、車両の走行案内の音声等を出力する。
ステアリング制御部３０は、運転者によるステアリング操作を補助するための制御（例えば、ステアリング操作時の反力を変化させる制御）を行う。
【００２２】
アクセルスロットル制御部４０は、運転者によるアクセル操作を補助するための制御（例えば、アクセルペダル踏み込み時の反力を変化させる制御）を行う。
ブレーキ制御部５０は、運転者によるブレーキ操作を補助するための制御（例えば、ブレーキペダル踏み込み時に生じるブレーキ力を変化させる制御）を行う。
【００２３】
ナビゲーション制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、各種プログラムを実行することにより上記各構成要素を制御する。
【００２４】
ところで、本車両用運転操作補助装置は、車両の運転者による運転操作を補助するための運転アシスト機能を有している。具体的には、運転アシスト用の動作モードとして、アシスト制御モード及びアシスト通知モードの２つの動作モードを用意しており、ユーザ（運転者）による操作部からの入力操作によっていずれか一方の動作モードに設定可能となっている。
【００２５】
そして、本車両用運転操作補助装置は、運転アシスト用の動作モードがアシスト制御モードに設定されている状態では、車両に搭載される運転操作用の機器を制御する処理（本装置の場合ステアリングやアクセルやブレーキを制御する処理であり、運転操作補助処理に相当）を行うことで車両の運転者による運転操作を補助する。一方、運転アシスト用の動作モードがアシスト通知モードに設定されている状態では、車両の運転者に対して適正な運転操作を通知する処理（運転操作補助処理に相当）を行うことで車両の運転者による運転操作を補助する。つまり、運転操作を直接的に補助するアシスト制御モードと、運転操作を間接的に補助するアシスト通知モードとのうち、いずれか一方を選択することができるようになっている。
【００２６】
また、本車両用運転操作補助装置では、ユーザによる操作部２１からの入力操作によって運転アシスト機能自体のオン／オフを設定することができるようになっている。このため、例えば運転アシスト機能がオフに設定されている状態では、車両の運転者による運転操作の補助が行われない。
【００２７】
ここで、ナビゲーション制御部６０が行う具体的処理内容について説明する。
まず、運転アシスト機能のオン／オフをユーザに設定させるためにナビゲーション制御部６０が行うアシスト機能設定処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、本アシスト機能設定処理は、運転アシスト機能のオン／オフの設定を開始するための所定の入力操作（例えば、操作部２１のメニューボタンを押すことにより表示部２７に表示される複数の項目の中から「運転アシスト機能のオン／オフ」という項目を選択する操作）が操作部２１で行われることにより開始される。
【００２８】
このアシスト機能設定処理が開始されると、まずＳ１１０で、運転アシスト機能のオン／オフをユーザに設定させるための設定画面を表示部２７に表示させる。ここで、運転アシスト機能のオン／オフの設定画面としては、例えば、現在設定されている運転アシスト機能のオン／オフ状態が表示され、その表示されているオン／オフ状態が操作部２１からの操作により変更できるようなものが考えられる。
【００２９】
続いて、Ｓ１２０では、運転アシスト機能のオン／オフ状態を決定するための決定操作（例えば、操作部の決定ボタンの押し操作）が操作部２１で行われたか否かを判定し、決定操作が行われたと判定した場合にＳ１３０へ移行する。
【００３０】
Ｓ１３０では、運転アシスト機能のオン／オフ状態を、決定されたオン／オフ状態に設定した後、本アシスト機能設定処理を終了する。
次に、運転アシスト用の動作モードをユーザに設定させるためにナビゲーション制御部６０が行うアシストモード設定処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。なお、本アシストモード設定処理は、運転アシスト用の動作モードの設定を開始するための所定の入力操作（例えば、操作部２１のメニューボタンを押すことにより表示部２７に表示される複数の項目の中から「運転アシスト用の動作モードの設定」という項目を選択する操作）が操作部２１で行われることにより開始される。
【００３１】
このアシストモード設定処理が開始されると、まずＳ２１０で、運転アシスト用の動作モードとしてアシスト制御モード及びアシスト通知モードのうちのいずれか一方を選択させるための設定画面を表示部２７に表示させる。ここで、運転アシスト用の動作モードの設定画面としては、例えば、現在設定されている運転アシスト用の動作モードが表示され、その表示されている内容が操作部２１からの操作により変更できるようなものが考えられる。
【００３２】
続いて、Ｓ２２０では、運転アシスト用の動作モードを決定するための決定操作（例えば、操作部２１の決定ボタンの押し操作）が操作部２１で行われたか否かを判定し、決定操作が行われたと判定した場合にＳ２３０へ移行する。
【００３３】
Ｓ２３０では、運転アシスト用の動作モードを、決定された内容に設定した後、本アシストモード設定処理を終了する。
次に、車両の運転者による運転操作を補助するためにナビゲーション制御部６０が行う運転アシスト処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。なお、本運転アシスト処理は、車両のアクセサリスイッチ（ＡＣＣスイッチ）がオンされることにより（換言すれば、本車両用運転操作補助装置の電源がオンされることにより）開始される。
【００３４】
この運転アシスト処理が開始されると、まずＳ３１０で、運転アシスト機能がオンに設定されているか否かを判定し、オンに設定されていると判定した場合にＳ３２０へ移行する。つまり、運転アシスト機能がオフに設定されている場合には、以降の処理（Ｓ３２０〜Ｓ５００）を行わないようになっている。
【００３５】
Ｓ３２０では、車両の運転者の運転技量を判定するための処理を行う。
ここで、本Ｓ３２０の処理では、ステアリング操作に関する運転技量、アクセル操作に関する運転技量、ブレーキ操作に関する運転技量、ウインカ操作に関する運転技量をそれぞれ個別に判定するようになっている。具体的には、ステアリングセンサ２２、アクセルセンサ２３、ブレーキセンサ２４、ウインカセンサ２５によって運転者の運転操作を一定時間検出し、その運転操作に基づき各運転技量を判定する。例えば、ステアリングセンサ２２により検出されるステアリング操作量に基づき急ハンドルの度合いを検出し、アクセルセンサ２３により検出されるアクセル操作に基づき急加速の度合いを検出し、ブレーキセンサ２４により検出されるブレーキ操作に基づき急ブレーキの度合いを検出し、ウインカセンサ２５により検出されるウインカのオン／オフ操作に基づきウインカをオンするタイミングのずれ度合いを検出する。
【００３６】
こうして検出される運転操作が適正であるか否かの判定（運転技量の判定）は、あらかじめ設定されている一定の判定基準値と比較することにより行うことが可能である。例えば、ステアリングセンサ２２により検出されるステアリング操作の角速度と、判定基準値としての角速度との差が小さいほど、運転技量が高いと判定することができる。
【００３７】
さらに、本車両用運転操作補助装置では、上述の一定の判定基準値（「第１の判定基準値」という。）とは別に、車両の現在位置の走行路情報に応じて変化する第２の判定基準値を設定し、この第２の判定基準値を用いた運転技量の判定も行うようにしている。すなわち、走行路情報に応じた適正な運転操作と、各センサ２２〜２５によって検出される運転操作とを比較して、車両の運転者の運転技量を判定するのである。具体的には、位置検出器１０により検出される現在位置と、地図データ入力部２０から入力される地図データとに基づき、現在位置の走行路の状態（カーブの状態、交差点までの距離、勾配等）を把握し、この走行路の状態に応じた適正な運転操作（ステアリング操作量、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量、ウインカのオン／オフ等）を仮定する。そして、この適正な運転操作と、各センサ２２〜２５によって検出される実際の運転操作との差が小さいほど、運転技量が高いと判定するのである。加えて、本車両用運転操作補助装置では、以前に同じ道を走行したことがある場合には、その道について記憶している情報を用いて運転技量の判定を行う。すなわち、運転者による運転操作量、アシスト量を加味した車両運転データ等を記憶部２６に記憶するようになっており（後述するＳ４４０の処理）、同じ道を通過する際には、記憶部２６に記憶されているデータを加味して（例えば、上述のように現在位置と地図データとに基づき仮定される適正な運転操作を、記憶部２６に記憶されているデータに基づき補正して）運転技量の判定を行うようになっている。
【００３８】
このようにＳ３２０では、一定時間内に検出される運転操作を総合的に加味して運転技量を判定する。
続いて、Ｓ３３０では、Ｓ３２０で判定した運転者の運転技量に基づき、運転者による運転操作を補助する必要があるか（運転操作を補助すべき状態であるか）否かを判定する。本実施形態では、Ｓ３２０で判定した各運転技量（ステアリング操作に関する運転技量、アクセル操作に関する運転技量、ブレーキ操作に関する運転技量、ウインカ操作に関する運転技量）のうち、１つでも基準値以下であれば、運転操作を補助する必要があると判定する。
【００３９】
そして、Ｓ３３０で、運転操作を補助する必要がないと判定した場合には、Ｓ３１０へ戻る。
一方、Ｓ３３０で、運転操作を補助する必要があると判定した場合には、Ｓ３４０へ移行し、運転操作を補助するための処理を開始してよいか否かを運転者に確認するためのメッセージを表示部２７に表示させ（補助開始通知に相当）、操作部２１からの操作を促す。つまり、運転操作の補助を許可する旨の意思表示を運転者に要求しているのである。
【００４０】
続いて、Ｓ３５０では、Ｓ３４０で表示したメッセージに対して操作部２１で行われる操作の内容を判定する。
そして、Ｓ３５０で、操作部２１で行われた操作が、運転操作を補助するための処理を開始させない旨の操作であると判定した場合には、Ｓ３１０へ戻る。
【００４１】
一方、Ｓ３５０で、操作部２１で行われた操作が、運転操作を補助するための処理を開始させる旨の操作であると判定した場合には、Ｓ３６０へ移行し、運転アシスト用の動作モードがアシスト制御モードに設定されているか否かを判定する。
【００４２】
そして、Ｓ３６０で、運転アシスト用の動作モードがアシスト制御モードに設定されていると判定した場合には、Ｓ３７０へ移行し、経過時間を計測するタイマＴを０にリセットする。
【００４３】
続いて、Ｓ３８０では、アシスト制御を開始する。具体的には、ステアリング制御部３０、アクセルスロットル制御部４０、ブレーキ制御部５０に指示を与えることにより、運転者による運転操作を補助する。ここで、運転操作の補助は、Ｓ３２０で判定した運転技量に応じて行われる。すなわち、運転技量が低いほど補助の割合を大きくし、運転技量が高いほど補助の割合を小さくする。また、例えばアクセル操作に関する運転技量が低い場合にはアクセル操作を重点的に補助するというように、各運転技量の内容に応じた補助を行う。
【００４４】
続いて、Ｓ３９０では、キャンセル状態が発生したか否かを判定する。ここで、キャンセル状態とは、アシスト制御を継続すべきでない状態であり、本実施形態では急ブレーキ操作又は急ハンドル操作がされた場合である。
【００４５】
そして、Ｓ３９０で、キャンセル状態が発生したと判定した場合には、Ｓ４２０へ移行する。
一方、Ｓ３９０で、キャンセル状態が発生していないと判定した場合には、Ｓ４００へ移行する。
【００４６】
Ｓ４００では、タイマＴによる計時時間が所定時間Ｔ１以上になったか否かを判定する。
そして、Ｓ４００で、タイマＴによる計時時間が所定時間Ｔ１以上になっていない（所定時間Ｔ１未満である）と判定した場合には、Ｓ３９０へ戻る。つまり、キャンセル状態が発生しなければ、所定時間Ｔ１の間、アシスト制御処理を継続するようにしている。
【００４７】
一方、Ｓ４００で、タイマＴによる計時時間が所定時間Ｔ１以上になったと判定した場合には、Ｓ４１０へ移行し、アシスト制御を解除可能な状態であるか否かを判定する。具体的には、ステアリングセンサ２２、アクセルセンサ２３、ブレーキセンサ２４、ウインカセンサ２５により検出される運転操作に基づき、運転操作が改善されて補助を終了すべき状態になったか否かを判定するのである。
【００４８】
そして、Ｓ４１０で、アシスト制御を解除可能な状態でないと判定した場合には、Ｓ３７０へ戻る。これにより、Ｓ３７０でタイマＴが０にリセットされ、アシスト制御が継続される。
【００４９】
一方、Ｓ４１０で、アシスト制御を解除可能な状態であると判定した場合には、Ｓ４２０へ移行する。
Ｓ４２０では、運転操作を補助するための処理を終了する旨を運転者に通知するためのメッセージを表示部２７に表示させる（補助終了通知に相当）。
【００５０】
続いて、Ｓ４３０では、アシスト制御を終了する。
続いて、Ｓ４４０では、運転者による運転操作量、アシスト量を加味した車両運転データ等を記憶部２６に記憶させる。その後、Ｓ３１０へ戻る。
【００５１】
一方、上記Ｓ３６０で、運転アシスト用の動作モードがアシスト制御モードに設定されていない（アシスト通知モードに設定されている）と判定した場合には、Ｓ４５０へ移行し、経過時間を計測するタイマＴを０にリセットする。
【００５２】
続いて、Ｓ４６０では、アシスト通知処理を開始する。具体的には、適正な運転操作の内容を表示部２７に表示させることにより運転者に通知する。例えば、ステアリング操作の角速度、アクセルペダルの踏み込み速度、ブレーキペダルの踏み込み速度等の検出値を棒グラフ（例えばグラフィックイコライザのような態様）で表示し、各棒グラフ上に適正な運転操作での値を表示させる。これにより、運転者は、表示部２７に表示された内容に基づき、適正な運転操作と実際の運転操作との差を把握することができ、運転操作を補正することができる。
【００５３】
続いて、Ｓ４７０では、タイマＴによる計時時間が所定時間Ｔ１以上になったか否かを判定する。
そして、Ｓ４７０で、タイマＴによる計時時間が所定時間Ｔ１以上になっていない（所定時間Ｔ１未満である）と判定した場合には、Ｓ４６０へ戻る。つまり、所定時間Ｔ１の間、アシスト通知処理を継続するようにしている。
【００５４】
一方、Ｓ４７０で、タイマＴによる計時時間が所定時間Ｔ１以上になったと判定した場合には、Ｓ４８０へ移行し、アシスト制御を解除可能な状態であるか否かを判定する。具体的には、ステアリングセンサ２２、アクセルセンサ２３、ブレーキセンサ２４、ウインカセンサ２５により検出される運転操作に基づき、運転操作が改善されて補助を終了すべき状態になったか否かを判定するのである。
【００５５】
そして、Ｓ４８０で、アシスト制御を解除可能な状態でないと判定した場合には、Ｓ４５０へ戻る。これにより、Ｓ４５０でタイマＴが０にリセットされ、アシスト通知処理が継続される。
【００５６】
一方、Ｓ４８０で、アシスト制御を解除可能な状態であると判定した場合には、Ｓ４９０へ移行し、運転操作を補助するための処理を終了する旨を運転者に通知するためのメッセージを表示部２７に表示させる（補助終了通知に相当）。
【００５７】
続いて、Ｓ５００では、アシスト通知処理を終了する。その後、Ｓ４４０へ移行する。
なお、本実施形態の車両用運転操作補助装置では、ステアリングセンサ２２、アクセルセンサ２３、ブレーキセンサ２４及びウインカセンサ２５が、運転操作検出手段に相当し、操作部２１が、操作手段に相当し、位置検出器１０及び地図データ入力部２０が、走行路情報検出手段に相当する。また、運転アシスト処理（図４）におけるＳ３２０の処理が、運転技量判定手段に相当し、Ｓ３３０の処理が、補助開始判定手段に相当し、表示部２７及びＳ３４０の処理が、開始通知手段に相当し、Ｓ３８０の処理と、Ｓ４６０の処理とが、それぞれ補助処理開始手段に相当し、Ｓ４１０の処理と、Ｓ４８０の処理とが、それぞれ補助終了判定手段に相当し、Ｓ４２０の処理と、Ｓ４９０の処理とが、それぞれ終了通知手段に相当し、Ｓ４３０の処理と、Ｓ５００の処理とが、それぞれ補助処理終了手段に相当する。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態の車両用運転操作補助装置では、ステアリングセンサ２２、アクセルセンサ２３、ブレーキセンサ２４、ウインカセンサ２５により、車両の運転者による運転操作（ステアリング操作、アクセル操作、ブレーキ操作、ウインカ操作）を検出し、その検出した運転操作に基づき車両の運転者の運転技量を判定する（Ｓ３２０）。そして、この運転技量に基づき車両の運転者による運転操作を補助すべき状態であるか否かを判定し（Ｓ３３０）、補助すべきであると判定した場合には（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、運転者による運転操作の補助を許可する旨の意思表示を受けた後に（Ｓ３４０，Ｓ３５０：開始必要）運転操作の補助を開始する（Ｓ３８０，Ｓ４６０）。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、車両の運転者の運転技量に応じて運転操作の補助を行うことができる。特に、本車両用運転操作補助装置によれば、運転者の知らない間に運転操作の補助が開始されてしまうことが防止され、運転者に不安感を与えないようにすることができる。しかも、車両の運転者が許可しない限り運転操作の補助が開始されないようにしているため（Ｓ３５０）、運転操作の補助が開始されることが好ましくない場合にまで強制的に運転操作の補助が開始されてしまうことを防ぐことができる。
【００５９】
また、本車両用運転操作補助装置では、運転アシスト用の動作モードとして、運転操作を直接的に補助するアシスト制御モードと、運転操作を間接的に補助するアシスト通知モードとのうち、いずれか一方を選択することができるようになっている（図３）。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、運転者の好みに応じた形で運転操作の補助を行うことができる。
【００６０】
さらに、本車両用運転操作補助装置では、運転アシスト機能のオン／オフについても設定することができるようになっている（図２）。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、運転者が運転操作の補助を不要と考えているにもかかわらず、運転操作を補助するための処理を開始してよいか否かを運転者に確認するためのメッセージ（Ｓ３４０）が表示部２７に表示されてしまうことを防ぐことができる。
【００６１】
一方、本車両用運転操作補助装置では、運転操作の補助を終了すべき状態であると判定した場合には（Ｓ４１０：ＹＥＳ，Ｓ４８０：ＹＥＳ）、運転操作の補助を終了する旨の通知を行った後（Ｓ４２０，Ｓ４９０）、運転操作の補助を終了するようにしている（Ｓ４３０，Ｓ５００）。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、運転者の知らない間に運転操作の補助が終了されてしまうことが防止され、運転者に不安感を与えないようにすることができる。
【００６２】
また、本車両用運転操作補助装置では、位置検出器１０により検出される現在位置と、地図データ入力部２０から入力される地図データとに基づき、現在位置の走行路の状態を把握し、この走行路の状態に応じた適正な運転操作を仮定する。そして、この適正な運転操作と、実際の運転操作とを比較することで、車両の運転者の運転技量を判定する。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、車両の走行状況に応じて運転者の運転技量を適正に判定することができる。
【００６３】
加えて、本車両用運転操作補助装置では、一定時間内に検出される運転操作を総合的に加味して運転技量を判定するようにしている。このため、本車両用運転操作補助装置によれば、一時的な運転操作によって運転技量が低いと判定されてしまうことを防ぐことができる。
【００６４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
例えば、運転者の運転技量を運転者に対して通知するようにしてもよい。すなわち、例えば上記実施形態の運転アシスト処理（図４）におけるＳ３２０で運転者の運転技量を判定した後に、その運転技量を表示部２７に表示したり、スピーカ２８から音声で出力したりすることにより通知する。ここで、運転技量を複数段階で判定するようにすれば、運転者に運転技量のレベルを的確に把握させることができる。具体的には、例えば、５段階の棒グラフのように画像で表現したり、点数（例えば１００点を満点とした場合の点数）により表現したり、文章（例えば「ブレーキ操作が急です」）により表現したりすることができる。また、適正な運転操作と実際の運転操作との差をリアルタイムで表示（例えば、アクセルの適正な踏み込み速度と実際の踏み込み速度との差を数値で表示）するようにしてもよい。このように運転技量を通知する構成によれば、運転者に運転技量の向上を促すことができる。なお、運転技量を通知する構成が、運転技量通知手段に相当する。
【００６５】
また、アシスト制御中は、アシスト制御の度合い（補助の程度）を運転者に対して通知するようにしてもよい。具体的には、例えばＳ３８０でアシスト制御を開始した後に、アシスト制御の度合いを表示部２７に表示したり、音声で出力したりすることにより通知する。このようにすれば、どの程度のアシスト制御が実行されているかを運転者に把握させることができる。
【００６６】
また、上記実施形態の車両用運転操作補助装置では、ステアリング操作に関する運転技量、アクセル操作に関する運転技量、ブレーキ操作に関する運転技量、ウインカ操作に関する運転技量をそれぞれ個別に判定するようにしているが（Ｓ３２０）、これに限ったものではない。例えば、各運転操作を総合した運転技量として判定するようにしてもよい。ただし、上記実施形態のように運転操作ごとに運転技量を判定するようにすれば、各運転技量に応じた補助を行うことができるという面で有利である。
【００６７】
また、上記実施形態の車両用運転操作補助装置では、一定時間内に検出される運転操作を総合的に加味して運転技量を判定するようにしているが、これに限ったものではない。例えば、検出される運転操作が一時的にでも判定基準を下回った場合（運転技量が低いと判定した場合）には、運転操作を補助する必要があると判定するようにしてもよい。このようにすれば、運転操作の補助を即座に行うことができる。
【００６８】
また、判定基準は、各運転操作に対応するものに限らず、複数の運転操作を組み合わせたものに対応するものであってもよい。すなわち、例えば、ウインカのオン操作がされてからステアリング操作が行われるまでの時間と、判定基準としての時間との差が小さいほど運転技量が高いと判定することができる。
【００６９】
また、上記実施形態の車両用運転操作補助装置では、ステアリングセンサ２２、アクセルセンサ２３、ブレーキセンサ２４及びウインカセンサ２５により車両の運転者の運転操作を検出するようにしているが、これに限ったものではない。例えば、車両がマニュアルミッション車の場合には、シフトレバーの位置を検出するミッション位置センサを設け、このミッション位置センサにより車両の運転者の運転操作を検出するようにしてもよい。この構成では、例えば、４速にすべき状況である場合にもかかわらず３速であるような場合に運転技量が低いと判定することができる。
【００７０】
また、上記実施形態の車両用運転操作補助装置は、ナビゲーション装置と一体で構成されたものとしているが、これに限ったものではなく、ナビゲーション装置とは別体の装置として構成してももちろんよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】実施形態の車両用運転操作補助装置の概略構成を表すブロック図である。
【図２】アシスト機能設定処理のフローチャートである。
【図３】アシストモード設定処理のフローチャートである。
【図４】運転アシスト処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７２】
１０…位置検出器、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、２０…地図データ入力部、２１…操作部、２２…ステアリングセンサ、２３…アクセルセンサ、２４…ブレーキセンサ、２５…ウインカセンサ、２６…記憶部、２７…表示部、２８…スピーカ、３０…ステアリング制御部、４０…アクセルスロットル制御部、５０…ブレーキ制御部、６０…ナビゲーション制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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