(57)【要約】【課題】  ヨーレイト等の車体の挙動に係わる角速度を検出する角速度検出装置において、検出値の誤った較正を確実に防止でき、較正の機会を十分に確保できるものの提供。【解決手段】  この装置は、停止状態において、原則的に、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正をゼロ点補正量Yrcalibの更新により逐次行う。そして、ＩＧ：ＯＮ時以降、車両が走行した経緯があって、且つ車両が停止状態に維持されている場合、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が初めて所定の閾値DYrth以上の値となったことを条件に、それ以降、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が２回目に同閾値DYrth以上の値から同閾値DYrth未満の値に変化するまでの間（図２において、時刻ｔ１〜ｔ４）、車両がＩＧ：ＯＮのままターンテーブル上で停止中であってそのターンテーブルが回転中であるものと判定して、Yrcalibの更新（即ち、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正）を禁止する。【選択図】  図２
2005181254.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体速度を取得する車体速度取得手段と、
前記車両の車体の挙動に係わる角速度を検出角速度として検出する角速度検出手段と、
前記取得された車体速度に基づいて前記車両が停止状態にあるか否かを判定する停止状態判定手段と、
少なくとも前記車両が停止状態にあると判定されているとき、前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度の値をゼロとするためのゼロ点補正量を求め、同ゼロ点補正量に基づいて同検出角速度の値を較正する検出角速度較正手段と、
を備えた車両の角速度検出装置であって、
前記車両の状態が走行している状態から前記停止状態に移行した後に同停止状態に維持されている場合であって前記検出角速度の変化速度が所定の禁止変化速度閾値以上となった場合、前記検出角速度較正手段による前記較正を禁止させる較正禁止手段を備えた車両の角速度検出装置。
【請求項２】
車両の車体速度を取得する車体速度取得手段と、
前記車両の車体の挙動に係わる角速度を検出角速度として検出する角速度検出手段と、
前記取得された車体速度に基づいて前記車両が停止状態にあるか否かを判定する停止状態判定手段と、
少なくとも前記車両が停止状態にあると判定されているとき、前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度の値をゼロとするためのゼロ点補正量を求め、同ゼロ点補正量に基づいて同検出角速度の値を較正する検出角速度較正手段と、
を備えた車両の角速度検出装置であって、
前記車体の挙動に係わる角度であって前記角速度に対応する角度を取得する角度取得手段と、
前記車両の状態が走行している状態から前記停止状態に移行した後に同停止状態に維持されている場合であって、前記取得された角度の、前記車両の状態が前記停止状態に移行した時点で取得された角度からの変化量が所定の禁止角度閾値以上となった場合、前記検出角速度較正手段による前記較正を禁止させる較正禁止手段と、
を備えた車両の角速度検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両の角速度検出装置において、
前記較正禁止手段は、
前記車両の状態が前記停止状態に移行した時点から所定時間が経過した時点で取得された前記角度の、同車両の状態が前記停止状態に移行した時点で取得された角度からの変化量が前記禁止角度閾値以上となった場合、前記検出角速度較正手段による前記較正を禁止させるように構成された車両の角速度検出装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両の角速度検出装置において、
前記検出角速度較正手段は、
前記較正禁止手段により前記較正が禁止されている間、前記ゼロ点補正量についての設計上の所定値、前記較正が禁止された時点で求められている最新の前記ゼロ点補正量、及び、前記較正が禁止された時点で既に求められている前記ゼロ点補正量に基づく値であって所定の記憶手段により記憶されている値、のうち１つを仮のゼロ点補正量として設定し、同仮のゼロ点補正量に基づいて前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度の値を補正するように構成された車両の角速度検出装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両の角速度検出装置であって、
前記較正禁止手段により前記較正が禁止されている場合であって前記検出角速度の変化速度が所定の禁止解除変化速度閾値以上となった場合、同較正禁止手段による前記較正の禁止を解除させる較正禁止解除手段を更に備えた車両の角速度検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両の角速度検出装置において、
前記較正禁止解除手段は、
前記検出角速度の変化速度が前記禁止解除変化速度閾値以上となった後であって同検出角速度の変化速度が同禁止解除変化速度閾値以上の値から同禁止解除変化速度閾値未満の値に変化した時点以降、前記較正禁止手段による前記較正の禁止を解除させるように構成された車両の角速度検出装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両の角速度検出装置であって、
前記較正禁止手段により前記較正が禁止されている場合であって前記車体速度が所定の禁止解除速度閾値以上となった場合、同較正禁止手段による前記較正の禁止を解除させる較正禁止解除手段を更に備えた車両の角速度検出装置。
【請求項８】
請求項５乃至請求項７の何れか一項に記載の車両の角速度検出装置において、
前記検出角速度較正手段は、
前記較正禁止解除手段により前記較正の禁止が解除された時点においては、前記ゼロ点補正量についての設計上の所定値、前記較正が禁止された時点で求められている最新の前記ゼロ点補正量、前記較正が禁止された時点で既に求められている前記ゼロ点補正量に基づく値であって所定の記憶手段により記憶されている値、及び前記較正の禁止が解除された時点において前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度、のうち１つを仮のゼロ点補正量として設定し、同仮のゼロ点補正量に基づいて前記検出角速度の値を補正するように構成された車両の角速度検出装置。
【請求項９】
車両の車体速度を取得する車体速度取得手段と、
前記車両の車体の挙動に係わる角速度を検出角速度として検出する角速度検出手段と、
前記取得された車体速度に基づいて前記車両が停止状態にあるか否かを判定する停止状態判定手段と、
少なくとも前記車両が停止状態にあると判定されているとき前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度の値をゼロとするためのゼロ点補正量を求め、同ゼロ点補正量に基づいて同検出角速度の値を較正する検出角速度較正手段と、
を備えた車両の角速度検出装置であって、
イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態へと変更された時点以降前記車両の状態が前記停止状態に維持されている場合であって前記検出角速度の変化速度が所定の無効化変化速度閾値以上となった場合、前記検出角速度較正手段により既に行われた前記較正を無効にする較正無効化手段を備えた車両の角速度検出装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両の角速度検出装置において、
前記検出角速度較正手段は、
前記較正無効化手段により前記較正が無効にされた時点においては、前記ゼロ点補正量についての設計上の所定値、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態へと変更された時点において所定の記憶手段により記憶されていた前記ゼロ点補正量に基づく値、及び前記較正が無効にされた時点において前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度、のうち１つを仮のゼロ点補正量として設定し、同仮のゼロ点補正量に基づいて前記検出角速度の値を補正するように構成された車両の角速度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヨーレイト、ピッチレイト、及びロールレイト等の車両の車体の挙動に係わる角速度を検出する角速度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、一般に、車両の車体に発生するヨーレイトはレートジャイロを用いたヨーレイトセンサにより検出され得る。かかるヨーレイトセンサでは、その温度特性等に起因して所謂ドリフトが発生し得、その結果、検出されるヨーレイトの値（以下、「検出ヨーレイト」と称呼する。）（具体的には、例えば、ゼロ点）に誤差が生じる。
【０００３】
従って、かかるヨーレイトセンサを使用する場合、所定の頻度で検出ヨーレイト（のゼロ点）を較正する必要がある。ここで、車体に働く実際のヨーレイトの値がゼロになる場合としては、例えば、車両が停止状態にある場合、車両が直進走行している場合等が考えられる。よって、検出ヨーレイトの値の較正は、例えば、車両が停止状態にある場合において、検出された検出ヨーレイトの値をゼロとするためのゼロ点補正量を求め、同ゼロ点補正量を検出ヨーレイトから減じることで達成され得る。
【０００４】
ところで、近年、立体駐車場等においては、狭いスペース内で車両の向きを変更する必要があることから、ターンテーブルが設置されている場合が多い。このターンテーブルが回転すると、ターンテーブル上で停止している車両には同ターンテーブルの回転速度の値と等しいヨーレイトが発生する。従って、このような場合において上記検出ヨーレイトの較正が実行されると、較正後のヨーレイトの値（以下、「較正後ヨーレイト」と称呼する。）には同ターンテーブルの回転速度の分だけ誤差が発生するという問題がある。
【０００５】
かかる問題に対処するため、例えば、下記特許文献１に記載のヨーレイト検出装置（ヨーレイトセンサの較正方法）は、車両が停止状態にある場合においてヨーレイトセンサの出力値（即ち、上記検出ヨーレイト）そのものが所定値以上であるとき検出ヨーレイトの較正を中止（禁止）するようになっている。これによれば、車両が停止状態にあるときに通常では発生し得ない程度の大きなヨーレイトが検出された場合には、車両がターンテーブル上でターンテーブルの回転によりヨー方向に回転していると判定して上記較正が中止され得、この結果、誤った較正が実行されることが防止され得る。
【特許文献１】特開平１１−９４８７４号公報
【０００６】
また、例えば、下記特許文献２に記載のヨーレイト検出装置（平面挙動検出装置）は、車両が停止状態にある場合、常に上記検出ヨーレイトの較正を禁止するようになっている。これによると、ターンテーブル上で停止している車両が同ターンテーブルの回転によりヨー方向に回転している場合、上記較正が確実に禁止され得、この結果、誤った較正が実行されることが確実に防止され得る。
【特許文献２】特開平６−８７４６０号公報
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に記載の装置においては、ターンテーブルの回転速度が遅く、上記所定値よりも小さい場合には、車両がターンテーブル上で同ターンテーブルの回転により回転している場合においても検出ヨーレイトの値が同所定値以上とはならず、この結果、上記誤った較正が実行される場合があるという問題が発生する。
【０００８】
また、上記特許文献２に記載の装置においては、車両が停止状態にあって検出ヨーレイトの較正が正確に実行され得る場合（即ち、車体に働く実際のヨーレイトの値がゼロになっている場合）であっても、同検出ヨーレイトの較正が禁止され、この結果、較正の機会の減少により同較正の精度が低下するという問題が発生する。
【発明の開示】
【０００９】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、ヨーレイト等の車両の車体の挙動に係わる角速度を検出する車両の角速度検出装置において、検出値の誤った較正が実行されることを確実に防止でき、且つ、較正の機会を十分に確保できるものを提供することにある。
【００１０】
本発明の特徴は、車両の車体速度を取得する車体速度取得手段と、前記車両の車体の挙動に係わる角速度を検出角速度として検出する角速度検出手段と、前記取得された車体速度に基づいて前記車両が停止状態にあるか否かを判定する停止状態判定手段と、少なくとも前記車両が停止状態にあると判定されているとき、前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度の値をゼロとするためのゼロ点補正量を求め、同ゼロ点補正量に基づいて同検出角速度の値を較正する検出角速度較正手段とを備えた車両の角速度検出装置が、前記車両の状態が走行している状態から前記停止状態に移行した後に同停止状態に維持されている場合であって前記検出角速度の変化速度が所定の禁止変化速度閾値以上となった場合、前記検出角速度較正手段による前記較正を禁止させる較正禁止手段を備えたことにある。
【００１１】
ここにおいて、前記車体の挙動に係わる角速度は、例えば、ヨーレイト、ピッチレイト、及びロールレイト等である。前記停止状態判定手段は、例えば、前記取得された車体速度が所定値以下（例えば、ゼロ）であるときに車両が停止状態にあると判定する。また、前記検出角速度較正手段は、例えば、所定の演算周期毎に前記ゼロ点補正量を求め、同ゼロ点補正量を前記検出角速度から減じることで同検出角速度の較正を同演算周期毎に実行する（即ち、較正後角速度を計算する）。また、前記較正禁止手段は、前記較正を禁止する場合、例えば、後述する較正禁止解除手段による較正の禁止の解除がなされるまで同較正の禁止を継続するように構成される。
【００１２】
これによれば、少なくとも車両が停止状態にあると判定されている場合、原則的には、検出角速度の較正が実行され得る。従って、車両が停止状態にあっても検出角速度の較正の機会が確保され得、この結果、同較正の精度の低下を防止することができる。
【００１３】
また、一般に、上記ターンテーブルが回転を開始してその回転速度がゼロから所定の目標回転速度まで上昇していく過程において、同回転速度の変化（上昇）速度は、同所定の目標回転速度の大小にかかわらず、比較的大きい値として現れる傾向にある。従って、車両がターンテーブル上で停止している状態で同ターンテーブルが回転を開始した場合においては、ターンテーブルの上記目標回転速度が比較的遅い(小さい)場合であっても、上記検出ヨーレイトの変化速度は比較的大きい値として現れる。
【００１４】
従って、上記のように、前記車両の状態が走行している状態から前記停止状態に移行した後に同停止状態に維持されている場合であって前記検出角速度の変化速度が所定の禁止変化速度閾値以上となった場合、前記較正を禁止するように構成すれば、例えば、車両が走行しながらターンテーブル上に移動し同ターンテーブル上にて停止状態に維持されている場合において同ターンテーブルが回転を開始したとき、上記検出角速度としての検出ヨーレイトの変化速度の値が確実に上記禁止変化速度閾値以上の値となって同検出ヨーレイトの較正が確実に禁止され得る。この結果、ターンテーブルの目標回転速度が比較的遅い場合であっても、上述したターンテーブルの回転に起因する誤った較正等が実行されることを確実に防止することができる。
【００１５】
更には、ターンテーブルが回転を開始する場合、同ターンテーブルの回転速度の変化（上昇）速度は、同回転が開始された直後から直ちに大きい値として現れ得る。従って、検出ヨーレイトの値そのものと所定値とを比較する上記特許文献１に記載の装置に比して、ターンテーブルの回転が開始された時点以降、より早い段階から検出ヨーレイトの較正を禁止することができ、この結果、上述したターンテーブルの回転に起因する誤った較正等が実行されることをより確実に防止することができる。
【００１６】
また、本発明の他の特徴は、上記本発明の特徴に係る角速度検出装置と同様に、車体速度取得手段と、角速度検出手段と、停止状態判定手段と、検出角速度較正手段とを備えた車両の角速度検出装置が、前記車体の挙動に係わる角度であって前記角速度に対応する角度を取得する角度取得手段と、前記車両の状態が走行している状態から前記停止状態に移行した後に同停止状態に維持されている場合であって、前記取得された角度の、前記車両の状態が前記停止状態に移行した時点で取得された角度からの変化量が所定の禁止角度閾値以上（或いは、所定の禁止角度閾値）となった場合、前記検出角速度較正手段による前記較正を禁止させる較正禁止手段とを備えたことにある。
【００１７】
ここにおいて、前記角速度に対応する角度は、同角速度がヨーレイトの場合はヨー角、同角速度がロールレイトの場合はロール角、同角速度がピッチレイトの場合はピッチ角である。また、前記角度取得手段は、上記角度を物理的に直接検出することで同角度を取得しても、所定の計算により（例えば、前記角速度検出手段により検出された角速度を時間で積分していくことで）同角度を推定することにより同角度を取得するよう構成されていてもよい。
【００１８】
これによると、上記禁止角度閾値を、車両が停止している状態において通常では発生し得ない角度変化に相当する値に設定することで、例えば、ターンテーブル上に移動してきた車両が同ターンテーブル上にて停止状態にあって同ターンテーブルが同禁止角度閾値と等しい角度だけ回転したとき、上記検出角速度としての検出ヨーレイトの較正が確実に禁止され得る。この結果、これによっても、ターンテーブルの目標回転速度が比較的遅い場合であっても、上述したターンテーブルの回転に起因する誤った較正が実行されることを防止することができる。また、これによっても、車両が停止状態にあっても検出角速度の較正の機会が確保され得、この結果、同較正の精度の低下を防止することができる。
【００１９】
この場合、前記較正禁止手段は、前記車両の状態が前記停止状態に移行した時点から所定時間が経過した時点で取得された前記角度の、同車両の状態が前記停止状態に移行した時点で取得された角度からの変化量が前記禁止角度閾値以上（或いは、前記禁止角度閾値）となった場合、前記検出角速度較正手段による前記較正を禁止させるように構成されることが好適である。
【００２０】
一般に、ターンテーブル上に移動してきた車両が停止状態となってから同ターンテーブルが回転を開始するまでの期間は比較的短期間であることが多い。従って、ターンテーブル上に移動してきた車両が停止状態となってから同ターンテーブルが禁止角度閾値と等しい角度だけ回転するまでに要する時間も比較的短いことが多い。
【００２１】
従って、例えば、かかる短期間に相当する時間を所定時間として設定し、ターンテーブル上に移動してきた車両が停止状態となってから同所定時間が経過した時点でのヨー角の、同車両が停止状態となった時点でのヨー角からの変化量が上記禁止角度閾値に達しているか否かを判定すれば、同車両が回転するターンテーブル上で停止している状態にあるか否かをより一層正確に判定することができる。以上のことから、上記のように構成すれば、検出角速度の較正の禁止の要否をより一層正確に判定することができ、この結果、より一層、上述したターンテーブルの回転に起因する誤った較正等が実行されることを防止することができる。
【００２２】
上記何れかの角速度検出装置においては、前記検出角速度較正手段は、前記較正禁止手段により前記較正が禁止されている間、前記ゼロ点補正量についての設計上の所定値、前記較正が禁止された時点で求められている最新の前記ゼロ点補正量、及び、前記較正が禁止された時点で既に求められている前記ゼロ点補正量に基づく値であって所定の記憶手段により記憶されている値、のうち１つを仮のゼロ点補正量として設定し、同仮のゼロ点補正量に基づいて前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度の値を補正するように構成されることが好適である。
【００２３】
ここで、前記設計上の所定値は、例えば、ゼロである。また、前記較正が禁止された時点で既に求められている前記ゼロ点補正量に基づく値は、例えば、過去（即ち、前記較正が禁止された時点以前）において既に求められている複数個のゼロ点補正量の平均値等である。これによれば、検出角速度の較正が禁止されている間、仮のゼロ点補正量を、現時点において設定されるべき真のゼロ点補正量に近い値であると考えられる値に設定することができ、可能な限りにおいて正確に検出角速度を補正することができる。
【００２４】
また、上記何れかの角速度検出装置においては、前記較正禁止手段により前記較正が禁止されている場合であって前記検出角速度の変化速度が所定の禁止解除変化速度閾値以上となった場合、同較正禁止手段による前記較正の禁止を解除させる較正禁止解除手段を更に備えることが好適である。
【００２５】
上述したターンテーブルが回転を開始する場合と同様、ターンテーブルが回転を終了する場合、その回転速度が上記目標回転速度からゼロまで減少していく過程において、同回転速度の変化（減少）速度（の絶対値）は、同所定の目標回転速度の大小にかかわらず、比較的大きい値として現れる傾向にある。従って、車両が回転しているターンテーブル上で停止している状態で同ターンテーブルが回転を終了する場合においても、上記検出ヨーレイトの変化速度（の絶対値）は比較的大きい値として現れる。
【００２６】
従って、上記のように、検出角速度の較正が禁止されている場合であって同検出角速度の変化速度（の絶対値）が所定の禁止解除変化速度閾値以上となった場合、同較正の禁止を解除するように構成すれば、例えば、上述したようにターンテーブル上に移動してきた車両が回転しているターンテーブル上にて停止している状態（従って、検出ヨーレイトの較正が禁止されている状態）で同ターンテーブルが回転を終了する場合、上記検出角速度としての検出ヨーレイトの変化速度（の絶対値）が確実に上記禁止解除変化速度閾値以上の値となって同検出ヨーレイトの較正が確実に禁止解除され、この結果、同検出ヨーレイトの較正が再開され得る。従って、車両が停止状態にある場合において、上述したターンテーブルの回転に起因する誤った較正等が実行される可能性がある期間についてのみ検出角速度の較正を確実に禁止させることができ、同較正の機会を十分に確保することができる。
【００２７】
この場合、前記較正禁止解除手段は、検出角速度の変化速度が前記禁止解除変化速度閾値以上となった後であって同検出角速度の変化速度が同禁止解除変化速度閾値以上の値から同禁止解除変化速度閾値未満の値に変化した時点以降、前記較正の禁止を解除するように構成されることが好適である。
【００２８】
ターンテーブルが回転を終了する場合、同ターンテーブルの回転速度の変化速度は、同回転速度が上記目標回転速度から減少を開始する時点から同回転速度がゼロになるまでは同大きい値に維持され、同回転速度がゼロになった時点以降、ゼロになる。一方、検出ヨーレイトの較正の禁止を解除すべき具体的な時期は、ターンテーブルの回転速度がゼロになった時点以降である。
【００２９】
以上のことから、上記のように、検出角速度の変化速度が前記禁止解除変化速度閾値以上となった後であって同検出角速度の変化速度が同禁止解除変化速度閾値以上の値から同禁止解除変化速度閾値未満の値に変化した時点以降、前記較正の禁止を解除するように構成すれば、例えば、ターンテーブルの回転速度がゼロになった時点以降において検出ヨーレイトの較正が再開され得るから、上述したターンテーブルの回転に起因する誤った較正等が実行されることがより一層確実に防止され得る。
【００３０】
また、上記何れかの角速度検出装置においては、前記較正禁止手段により前記較正が禁止されている場合であって前記車体速度が所定の禁止解除速度閾値以上となった場合、同較正禁止手段による前記較正の禁止を解除させる較正禁止解除手段を更に備えることが好適である。
【００３１】
上述したように、一般には、ターンテーブル上に移動してきた車両が回転しているターンテーブル上にて停止している状態（従って、検出ヨーレイトの較正が禁止されている状態）で同ターンテーブルが回転を終了する場合、上記検出ヨーレイトの変化速度（の絶対値）は比較的大きい値として現れる。しかしながら、ターンテーブルが滑らかに回転を終了するような場合、即ち、ターンテーブルの回転速度の減少速度が比較的小さい場合、検出ヨーレイトの変化速度が上記禁止解除変化速度閾値以上となることを同較正の禁止を解除するための条件とすると、同検出ヨーレイトの変化速度が同禁止解除変化速度閾値以上の値となり得ず、この結果、同ターンテーブルが回転を終了しても同較正の禁止が解除されない事態が発生し得る。
【００３２】
これに対し、上記のように、検出角速度の較正が禁止されている場合であって車体速度が所定の禁止解除速度閾値以上となった場合に同較正の禁止を解除するように構成すれば、例えば、ターンテーブルが停止した後に車両が走行を開始し、車体速度が上記禁止解除速度閾値以上となった時点で少なくとも検出ヨーレイトの較正の禁止が確実に解除され得、この結果、同検出ヨーレイトの較正が確実に再開され得る。
【００３３】
上記較正禁止解除手段を備えた上記何れかの角速度検出装置においては、前記検出角速度較正手段は、前記較正禁止解除手段により前記較正の禁止が解除された時点においては、前記ゼロ点補正量についての設計上の所定値（例えば、ゼロ）、前記較正が禁止された時点で求められている最新の前記ゼロ点補正量、前記較正が禁止された時点で既に求められている前記ゼロ点補正量に基づく値（例えば、複数個のゼロ点補正量の平均値等）であって所定の記憶手段により記憶されている値、及び前記較正の禁止が解除された時点において前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度、のうち１つを仮のゼロ点補正量として設定し、同仮のゼロ点補正量に基づいて前記検出角速度の値を補正するように構成されることが好適である。
【００３４】
これによれば、検出角速度の較正の禁止が解除された時点以降、同検出加速度の新たな較正が実行されるまでの間、仮のゼロ点補正量を、現時点において設定されるべき真のゼロ点補正量に近い値であると考えられる値に設定することができ、可能な限りにおいて正確に検出角速度を補正することができる。
【００３５】
更に、本発明の他の特徴は、上記本発明の特徴に係る角速度検出装置と同様に、車体速度取得手段と、角速度検出手段と、停止状態判定手段と、検出角速度較正手段とを備えた車両の角速度検出装置が、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態へと変更された時点以降前記車両の状態が前記停止状態に維持されている場合であって前記検出角速度の変化速度が所定の無効化変化速度閾値以上となった場合、前記検出角速度較正手段により既に行われた前記較正を無効にする較正無効化手段を備えることにある。なお、ここにおいて、「前記検出角速度の変化速度が所定の無効化変化速度閾値以上となった場合」は、同変化速度が無効化変化速度閾値以上の値となった後に同無効化変化速度閾値以上の値から同無効化変化速度閾値未満の値に変化した場合を含む。
【００３６】
ここまでで説明したように、車両が走行しながらターンテーブル上に移動し同ターンテーブル上にて（イグニッションスイッチがＯＮ状態にて）停止状態に維持されている場合においては、その後において初めに検出ヨーレイトの変化速度が大きい値に変化することがターンテーブルの回転開始に起因するとともに２回目に検出ヨーレイトの変化速度が大きい値に変化することがターンテーブルの回転終了に起因することを利用して、検出ヨーレイトの較正の禁止時期、及び同較正の禁止の解除時期を決定することができる。
【００３７】
しかしながら、車両がターンテーブル上にて停止している状態にてイグニッションスイッチ（以下、「ＩＧ」と云うこともある。）がオフ状態からオン状態へと変更された後、車両が停止状態に維持されている場合においては、その後において検出ヨーレイトの変化速度が大きい値に（１回、或いは、複数回）変化する場合、この検出ヨーレイトの変化速度の今回の変化がターンテーブルの回転開始に起因するものであるか、同ターンテーブルの回転終了に起因するものであるかを区別することができない。
【００３８】
換言すれば、検出ヨーレイトの変化速度が大きい値に変化した場合、同変化した時点以前における検出ヨーレイトの較正が正確であって同時点以降において同較正を禁止すべきであるのか、或いは、同時点以前における同較正にはターンテーブルの回転速度の分だけ誤差が発生していて同時点以降における同較正は正確であるのか、を区別することができない。このような場合、車両が発進するまでの間（即ち、車両がターンテーブル上から移動するまでの間）、検出ヨーレイトの変化速度が大きい値に変化する毎に、既に行われた検出ヨーレイトの較正の正確性が疑わしいとして同較正を無効にすることが好ましいと考えられる。
【００３９】
従って、上記のように、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態へと変更された時点（以下、「ＩＧ：ＯＮ時」と称呼する。）以降車両が停止状態に維持されている場合であって検出角速度の変化速度が所定の無効化変化速度閾値以上となった場合、既に行われた同検出角速度の較正を無効にするように構成すれば、例えば、正確性が疑わしい較正に基づいて検出ヨーレイトが較正されることが防止される。
【００４０】
この場合、前記検出角速度較正手段は、前記較正無効化手段により前記較正が無効にされた時点においては、前記ゼロ点補正量についての設計上の所定値、イグニッションスイッチがオフ状態からオン状態へと変更された時点において所定の記憶手段により記憶されていた前記ゼロ点補正量に基づく値、及び前記較正が無効にされた時点において前記角速度検出手段により検出された前記検出角速度、のうち１つを仮のゼロ点補正量として設定し、同仮のゼロ点補正量に基づいて前記検出角速度の値を補正するように構成されることが好適である。
【００４１】
これによれば、検出角速度の較正が無効にされた時点以降、同検出加速度の新たな較正が実行されるまでの間、仮のゼロ点補正量を、現時点において設定されるべき真のゼロ点補正量に近い値であると考えられる値に設定することができ、可能な限りにおいて正確に検出角速度を補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明による車両の角速度検出装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両の角速度検出装置を含む車両の運動制御装置１０を搭載した車両の概略構成を示している。この車両は、操舵輪である一対の前輪（左前輪FL及び右前輪FR）と、非操舵輪である一対の後輪（左後輪RL及び右後輪RR）を備えた４輪車両である。
【００４３】
この車両の運動制御装置１０は、操舵輪FL,FRを転舵するための前輪転舵機構部２０と、各車輪にブレーキ液圧によるブレーキ力を発生させるためのブレーキ液圧制御装置３０と、各種センサから構成されるセンサ部４０と、電気式制御装置５０とを含んで構成されている。
【００４４】
前輪転舵機構部２０は、ステアリング２１と、同ステアリング２１と一体的に回動可能なコラム２２と、同コラム２２に連結された転舵アクチュエータ２３と、同転舵アクチュエータ２３により車体左右方向に移動させられるタイロッドを含むとともに同タイロッドの移動により操舵輪FL,FRを転舵可能なリンクを含んだリンク機構部２４とから構成されている。これにより、ステアリング２１が中立位置（基準位置）から回転することで操舵輪FL,FRの転舵角が車両が直進する基準角度から変更されるようになっている。
【００４５】
ブレーキ液圧制御装置３０は、図示しない複数の電磁弁を備え、ブレーキペダルＢＰの操作に拘わらず、各車輪のホイールシリンダWfl,Wfr,Wrl,Wrr内のブレーキ液圧をそれぞれ独立して制御し、各車輪毎に独立して所定のブレーキ力を付与することができるようになっている。ブレーキ液圧制御装置３０の詳細な構成、及び作動については周知であるので、ここではこれらの詳細な説明を省略する。
【００４６】
センサ部４０は、各車輪FL，FR，RL及びRRが所定角度回転する度にパルスを有する信号をそれぞれ出力するロータリーエンコーダから構成される車体速度取得手段としての車輪速度センサ４１fl，４１fr，４１rl及び４１rrと、ステアリング２１の中立位置からの回転角度を検出し、ステアリング角度θsを示す信号を出力するステアリング角度センサ４２と、車両の車体に発生する同車体の挙動に係わる角速度であるヨーレイトを検出し、検出ヨーレイトYrを示す信号を出力する角速度検出手段としてのヨーレイトセンサ４３と、から構成されている。
【００４７】
ステアリング角度θsは、ステアリング２１が中立位置にあるときに「０」となり、同中立位置からステアリング２１を（運転者から見て）反時計まわりの方向へ回転させたときに正の値、同中立位置から同ステアリング２１を時計まわりの方向へ回転させたときに負の値となるように設定されている。
【００４８】
電気式制御装置５０は、互いにバスで接続されたＣＰＵ５１、ＣＰＵ５１が実行するルーチン（プログラム）、テーブル（ルックアップテーブル、マップ）、定数等を予め記憶したＲＯＭ５２、ＣＰＵ５１が必要に応じてデータを一時的に格納するＲＡＭ５３、電源が投入された状態でデータを格納するとともに同格納したデータを電源が遮断されている間も保持するバックアップＲＡＭ５４、及びＡＤコンバータを含むインターフェース５５等からなるマイクロコンピュータである。インターフェース５５は、前記センサ４１〜４３と接続され、ＣＰＵ５１にセンサ４１〜４３からの信号を供給するとともに、同ＣＰＵ５１の指示に応じてブレーキ液圧制御装置３０の各電磁弁等に駆動信号を送出するようになっている。
【００４９】
これにより、ブレーキ液圧制御装置３０は、ヨーレイトセンサ４３を含む各センサ４１〜４３の出力に応じて、周知のアンチスキッド（ＡＢＳ）制御、トラクション制御、前後制動力配分制御等の車両の安定性を維持するためのブレーキ液圧による種々の制御を実行するようになっている。
【００５０】
（本発明による検出ヨーレイトYrの較正方法の概要）
次に、本発明の実施形態に係る車両の角速度検出装置を含む車両の運動制御装置１０（以下、「本装置」と云うこともある。）が実施する検出ヨーレイトYrの較正方法の概要について説明する。
【００５１】
（通常の場合における較正）
上述したヨーレイトセンサ４３は、レートジャイロを用いて車体に発生するヨーレイトを検出する構成となっている。従って、その温度特性等に起因する所謂ドリフトが発生し得、その結果、検出ヨーレイトYrのゼロ点に誤差が生じる。よって、所定の頻度で検出ヨーレイトYrのゼロ点を較正する必要がある。一方、車体に働く実際のヨーレイトの値がゼロになる場合としては、車両が停止状態にある場合、及び、車両が直進走行している場合が考えられる。
【００５２】
以上のことから、本装置は、原則的に、ＣＰＵ５１の演算周期毎に、車両が停止状態、及び直進走行している状態の何れかの状態になっているか否かを判定し、同何れかの状態になっていると判定した場合、現時点での検出ヨーレイトYrの値をゼロとするためのゼロ点補正量Yrcalib（＝Yr）を求め（更新し）、新たな（更新された）ゼロ点補正量Yrcalibを検出ヨーレイトYrから減じることで較正後ヨーレイトYrfin（この場合、常に「０」になる。）を計算していく。このようにして較正後ヨーレイトYrfinを計算する手段が検出角速度較正手段に相当する。
【００５３】
一方、車両が上記何れかの状態になっていないと判定された場合、即ち、車両が走行中であって直進していない場合、車体に働く実際のヨーレイトの値がゼロになっておらず、この結果、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を実行すると、同較正に誤差が発生すると考えられる。よって、この場合、本装置は、上記較正を禁止する（具体的には、新たにゼロ点補正量Yrcalibを更新しない。）とともに、最新のゼロ点補正量Yrcalib（即ち、較正が禁止される直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrを補正していく（形式的に、較正後ヨーレイトYrfinを計算していく）。かかる最新のゼロ点補正量Yrcalibの値は現時点において設定されるべき真のゼロ点補正量に近い値であると考えられるから、補正された検出ヨーレイトYr（即ち、較正後ヨーレイトYrfin）の値は実際に車体に発生しているヨーレイトに近い値となり得る。以上、通常の場合における較正について説明した。
【００５４】
（車両がターンテーブル上で停止している場合の考慮）
先に説明したように、立体駐車場等に設定されているターンテーブル上に車両が停止している場合、同ターンテーブルが回転すると、車両には同ターンテーブルの回転速度と等しいヨーレイトが実際に発生する。従って、車両が停止状態にある場合であっても、このような場合に上記検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正が実行されると較正後ヨーレイトYrfinの値には同ターンテーブルの回転速度の分だけ誤差が発生する。よって、車両が停止状態にある場合においては、かかる誤った較正が実行されることを防止する必要がある。
【００５５】
<車両がターンテーブル上に進入し、同ターンテーブル上にて停止している場合>
先ず、図１に示した車両がターンテーブル上に走行しながら侵入してきて同ターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮのまま停止している場合について、図２を参照しながら説明する。図２は、車両がターンテーブルに進入してきて、時刻ｔ０にて同ターンテーブル上にて停止し、その後、ＩＧ：ＯＮのまま停止状態に維持されている場合における、検出ヨーレイトYr、及び同検出ヨーレイトの変化速度（検出ヨーレイトの時間微分値）DYrの変化の一例を示したタイムチャートである。ターンテーブルは、時刻ｔ１にて回転を開始するものとし、その回転速度は、時刻ｔ１以降、時刻ｔ２までは「０」から所定の目標回転速度まで所定の回転上昇速度で上昇し、時刻ｔ２から時刻ｔ３まで同目標回転速度に維持され、時刻ｔ３以降、時刻ｔ４までは同目標回転速度から「０」まで所定の回転減少速度で減少し、時刻ｔ４以降は「０」に維持されているものとする。
【００５６】
この場合、少なくとも車両が停止状態にある時刻ｔ０以降においては、原則的に、上述した検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正が逐次実行され続ける（具体的には、ゼロ点補正量Yrcalibが逐次更新され続ける。）一方で、時刻ｔ１〜時刻ｔ４までの間、車体に働く実際のヨーレイトの値がゼロになっていないから検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を禁止する必要がある。換言すれば、停止しているターンテーブルが回転開始する時点である時刻ｔ１、及び、回転しているターンテーブルが停止する時点ｔ４をそれぞれ検出する必要がある。
【００５７】
ここで、図２に示したように、ヨーレイトセンサ４３による検出ヨーレイトYrの値は、（検出ヨーレイトYrの較正誤差が小さいものと仮定すると、）上述したターンテーブルの回転速度と同様に変化する。このため、図２に示したように、検出ヨーレイトの変化速度DYrの値は、時刻ｔ１にて略「０」からターンテーブルの上記回転上昇速度と等しい大きい値（正の値）に急変し、時刻ｔ１〜時刻ｔ２の間、同大きい値に維持されるとともに、時刻ｔ２にて同大きい値から再び略「０」に急変する。そして、検出ヨーレイトの変化速度DYrの値は、時刻ｔ２〜時刻ｔ３の間、略「０」に維持された後、時刻ｔ３にて略「０」からターンテーブルの回転減少速度と等しい大きい値（負の値）に急変し、時刻ｔ３〜時刻ｔ４の間、同大きい値に維持されるとともに、時刻ｔ４にて同大きい値から再び略「０」に急変する。
【００５８】
かかる検出ヨーレイトの変化速度DYrの値の変化に着目すれば、停止しているターンテーブルが回転開始する時点である時刻ｔ１は、車両が走行している状態から停止状態に移行した時刻ｔ０以降、初めに検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が所定の閾値（禁止変化速度閾値）DYrth未満から同DYrth以上に変化した時点として検出され得る。また、回転しているターンテーブルが停止する時点ｔ４は、時刻ｔ１以降、２回目に検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が上記閾値DYrth以上から同DYrth未満に変化した時点として検出され得る。
【００５９】
以上のことから、本装置は、車両が走行している状態から停止状態に移行した後、（ＩＧ：ＯＮの状態のままで）初めに検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が上記閾値DYrth未満から同DYrth以上に変化した場合、この時点以降、２回目に検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が上記閾値DYrth以上から同DYrth未満に変化した時点までの間、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を禁止し続ける（具体的には、ゼロ点補正量Yrcalibの更新を禁止する。）。このようにして上記較正を禁止する手段が較正禁止手段に相当する。
【００６０】
同時に、本装置は、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を禁止し続けている間、最新のゼロ点補正量Yrcalib（仮のゼロ点補正量。図２においては時刻ｔ１の直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrを補正していく（形式的に、較正後ヨーレイトYrfinを計算していく）。かかる最新のゼロ点補正量Yrcalibの値は現時点において設定されるべき真のゼロ点補正量に近い値であると考えられるから、補正された検出ヨーレイトYr（即ち、較正後ヨーレイトYrfin）の値は実際に車体に発生しているヨーレイトに近い値となり得る。
【００６１】
そして、本装置は、上記２回目に検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が上記閾値DYrth以上から同DYrth未満に変化した時点にて上記較正の禁止を解除し、同時点以降（より具体的には、同時点の次のＣＰＵ５１の演算時期以降）同較正を再開する。このようにして上記較正の禁止を解除する手段が較正禁止解除手段に相当する。なお、本装置は、かかる較正の禁止を解除した時点においても、上記最新のゼロ点補正量Yrcalib（仮のゼロ点補正量。図２においては時刻ｔ１の直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrを補正する。以上、車両がターンテーブル上に走行しながら侵入してきて同ターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮのまま停止している場合について説明した。
【００６２】
<車両がターンテーブル上でＩＧ：ＯＮし、同ターンテーブル上にて停止している場合>
次に、図１に示した車両がターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮし、同ターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮのまま停止している場合について、図３を参照しながら説明する。図３において、時刻ｔ１１、ｔ１２、ｔ１３、ｔ１４は図２の時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４にそれぞれ対応していて、時刻ｔ１１〜ｔ１４におけるターンテーブルの回転速度の推移（従って、検出ヨーレイトYr、及び検出ヨーレイトの変化速度DYrの推移）は、図２の時刻ｔ１〜ｔ４におけるものと同一であるものとする。
【００６３】
車両がターンテーブル上でＩＧ：ＯＮした時点以降、停止状態にある場合も、ＩＧ：ＯＮ時以降、原則的に、上述した検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正が逐次実行され続ける。一方、この場合も、図２に示した場合と同様、時刻ｔ１１〜時刻ｔ１４までの間、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を禁止する必要があるから、停止しているターンテーブルが回転開始する時点である時刻ｔ１１、及び、回転しているターンテーブルが停止する時点ｔ１４をそれぞれ検出する必要がある。
【００６４】
ところが、ＩＧ：ＯＮ時が、ターンテーブルが回転開始する前の時点（例えば、図３における時刻ｔ１０を参照。）である場合には、ＩＧ：ＯＮ時点以降、初めに検出ヨーレイトの変化速度DYrが大きい値に変化することがターンテーブルの回転開始に起因する一方、ＩＧ：ＯＮ時が、ターンテーブルが回転している間の時点（例えば、図３における時刻ｔ１０’を参照。）である場合には、ＩＧ：ＯＮ時点以降、初めに検出ヨーレイトの変化速度DYrが大きい値に変化することがターンテーブルの回転終了に起因する。
【００６５】
換言すれば、ＩＧ：ＯＮ時以降において検出ヨーレイトの変化速度DYrが大きい値に（１回、或いは、複数回）変化した場合、今回の変化がターンテーブルの回転開始に起因するものであるか、同ターンテーブルの回転終了に起因するものであるかを区別することができない。従って、上記較正を禁止すべき期間（図３においては、時刻ｔ１１〜ｔ１４）を画定することができない。
【００６６】
このような場合、その後において車両が発進するまでの間（即ち、車両がターンテーブル上から移動するまでの間）、検出ヨーレイトの変化速度DYrが大きい値に変化する毎（より具体的には、検出ヨーレイトの変化速度DYrが大きい値に変化した直後に再び小さい値に復帰する毎）に、既に行われた検出ヨーレイトYrの較正の正確性が疑わしいとして同較正を無効にすることが好ましいと考えられる。
【００６７】
以上のことから、本装置は、ＩＧ：ＯＮされた時点以降、車両が停止状態に維持されている限りにおいて、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が上記閾値DYrth以上から同DYrth未満に変化する毎（図３においては、時刻ｔ１２、又はｔ１４）に、既に行われた検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を無効にする。具体的には、本装置は、バックアップＲＡＭ５４に記憶しているゼロ点補正量記憶値（仮のゼロ点補正量）Yrmemoryの値を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrを補正する（形式的に、較正後ヨーレイトYrfinを計算する）。
【００６８】
このようにして上記較正を無効する手段が較正無効化手段に相当する。ゼロ点補正量記憶値Yrmemoryは、詳細は後述するが、今回ＩＧ：ＯＮされた以前に車両が走行している際に計算された複数のゼロ点補正量Yrcalibの平均値であって、ゼロ点補正量Yrcalibとして信頼性の高い値である。
【００６９】
なお、本装置は、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が上記閾値DYrth未満から同DYrth以上に変化した時点から同閾値DYrth以上から同DYrth未満に復帰する時点までの間（図３においては、時刻ｔ１１〜ｔ１２、又は時刻ｔ１３〜ｔ１４）、最新のゼロ点補正量Yrcalib（図３においては、時刻ｔ１１、又はｔ１３の直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrを補正していく（形式的に、較正後ヨーレイトYrfinを計算していく）。
【００７０】
そして、本装置は、上述のように検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を無効にした場合（図３においては、時刻ｔ１２、又はｔ１４）、次のＣＰＵ５１の演算時点から同較正を再び行っていく（具体的には、ゼロ点補正量Yrcalibの更新を逐次行っていく。）。以上、車両がターンテーブル上でＩＧ：ＯＮし、同ターンテーブル上にて停止している場合について説明した。
【００７１】
このようにして、車両が停止状態にある場合において、上述したターンテーブルの回転に起因して検出ヨーレイトYrのゼロ点の誤った較正が実質的に実行されることが確実に防止され得るとともに、同較正の機会が十分に確保され得る。また、かかる較正が禁止されている間（或いは、無効にされたとき）において補正された検出ヨーレイトYr（即ち、較正後ヨーレイトYrfin）の値は実際に車体に発生しているヨーレイトに近い値となり得る。従って、較正後ヨーレイトYrfinの値は常に信頼性の高い値となり得、この結果、かかる値を使用して本装置により実行される前述した種々のブレーキ液圧制御も適切に実行され得る。
【００７２】
（実際の作動）
次に、以上のように構成された本発明による車両の角速度検出装置を含む車両の運動制御装置１０の実際の作動について、電気式制御装置５０のＣＰＵ５１が実行するルーチンをフローチャートにより示した図４、及び図５を参照しながら説明する。これらの各ルーチンは、ＩＧがＯＮ状態となっている間において実行される。
【００７３】
ＣＰＵ５１は、図４に示した較正後ヨーレイトYrfinの計算を行うルーチンを所定時間（演算周期Δｔ。例えば、６msec）の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ４００から処理を開始し、ステップ４０２に進んでＩＧがＯＦＦ状態からＯＮ状態へ変更されたか否かを判定する。
【００７４】
いま、車両が通常の（静止している）路面上で停止している状態で運転者がＩＧをＯＦＦ状態からＯＮ状態へと変更した直後であるものとすると、ＣＰＵ５１はステップ４０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４０４に進み、禁止フラグＰＲＯの値を「０」に初期設定し、続くステップ４０６にて走行フラグＲＵＮの値を「０」に初期設定し、続くステップ４０８にて検出ヨーレイトの変化速度DYrの値を「０」に初期設定するとともに、ステップ４１０にてゼロ点補正量Yrcalibの値をバックアップＲＡＭ５４に現時点で記憶しているゼロ点補正量記憶値Yrmemoryに初期設定する。ゼロ点補正量記憶値Yrmemoryは、後述するルーチンにより適宜更新される値である。
【００７５】
ここで、禁止フラグＰＲＯは、その値が「１」のとき、検出ヨーレイトYrの較正が禁止されていること（即ち、ゼロ点補正量Yrcalibの更新が禁止されていること）を示し、その値が「０」のとき、検出ヨーレイトYrの較正が禁止されていないことを示す。また、走行フラグＲＵＮは、その値が「１」のとき、ＩＧ：ＯＮ時以降、車両が走行した経緯があることを示し、その値が「０」のとき、ＩＧ：ＯＮ時以降、車両が走行した経緯がないこと（即ち、車両が停止状態に維持されていること）を示す。
【００７６】
次に、ＣＰＵ５１はステップ４２４に進んで、現時点でヨーレイトセンサ４３により検出された検出ヨーレイトYrの値から現時点でのゼロ点補正量Yrcalib（現段階では、ゼロ点補正量記憶値Yrmemory）を減じた値を較正後ヨーレイトYrfinとして計算する。そして、ＣＰＵ５１はステップ４２６に進んで、現時点での検出ヨーレイトYrの値を前回の検出ヨーレイトYrbとして格納するとともに、現時点での検出ヨーレイトの変化速度DYrの値を前回の検出ヨーレイトの変化速度DYrbとして格納した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７７】
以降、ＣＰＵ５１は、本ルーチンを繰り返し実行する際、ステップ４０２に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ４１２に進むようになる。ＣＰＵ５１はステップ４１２に進むと、現時点でヨーレイトセンサ４３により検出される検出ヨーレイトYrから先のステップ４２６にて格納されている前回の検出ヨーレイトYrbを減じた値を本ルーチンの演算周期Δｔで除した値（即ち、検出ヨーレイトYrの時間微分値）を検出ヨーレイトの変化速度DYrとして格納する。現段階では、車両は通常の路面上で停止しているから、検出ヨーレイトの変化速度DYrは小さい値（略「０」）となる。
【００７８】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ４１４に進んで、車輪速度センサ４１**（ここで、「**」は、各車輪FL,FR,RL,RRの何れかを表すものとする。以下、同じ。）の各出力に基づいて各車輪の車輪速度Vw**をそれぞれ求め、車輪速度Vw**と関数ｆとから推定車体速度Vsoを求める。
【００７９】
次に、ＣＰＵ５１はステップ４１６に進み、上記推定車体速度Vsoが所定の停車状態判定基準値Vth（例えば、「０」）よりも大きいか否かを判定する。このステップ４１６が停車状態判定手段に相当する。現段階では、車両は停止しているから、ＣＰＵ５１は「Ｎｏ」と判定してステップ４１８に進んで禁止フラグＰＲＯの値が「０」であるか否かを判定する。
【００８０】
現段階では、先のステップ４０４の実行にて禁止フラグＰＲＯの値は「０」になっているから、ＣＰＵ５１は、ステップ４１８にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進み、前回の検出ヨーレイトの変化速度DYrbの絶対値が前記閾値DYrth未満であって、且つ検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が同閾値DYrth以上となっているか否かを判定する。
【００８１】
現段階では、上述のごとく、検出ヨーレイトの変化速度DYrは小さい値（即ち、前記閾値DYrth未満）となっているから、ＣＰＵ５１はステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２２に進み、現時点での検出ヨーレイトYrの値をゼロ点補正量Yrcalibとして設定する。そして、ＣＰＵ５１は続くステップ４２４にて、現時点での検出ヨーレイトYrの値から上記ゼロ点補正量Yrcalibの値を減じた値（現段階では「０」）を較正後ヨーレイトYrfinとして格納し、先に説明したステップ４２６を再び実行してからステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。これにより、ゼロ点補正量Yrcalibの値が更新されるとともに、検出ヨーレイトYrのゼロ点が較正されることになる。
【００８２】
以降、ＣＰＵ５１は、車両が通常の路面上で停止している限りにおいて、ステップ４００、４０２、４１２〜４２６、４９５の一連の処理を繰り返し実行する。この結果、検出ヨーレイトYrのゼロ点が本ルーチンの演算周期Δｔ毎に較正されていく。
【００８３】
次に、この状態から、車両が発進して（推定車体速度Vsoが上記停車状態判定基準値Vthよりも大きい状態となって）走行する場合について説明する。この場合、ＣＰＵ５１はステップ４１６に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２８に進むようになり、ステップ４２８にて走行フラグＲＵＮの値を「１」に設定し、続くステップ４３０にてステアリング角度センサ４２より検出される現時点でのステアリング角度θsの絶対値が所定の直進状態判定基準値θth（小さい正の値）未満であるか否かを判定する。
【００８４】
ここで、ＣＰＵ５１は「Ｙｅｓ」と判定する場合、車両が直進走行しているものとして、先に説明した４２２〜４２６の処理を実行した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。以降、ＣＰＵ５１は車両が直進走行している限りにおいて、ステップ４００、４０２、４１２〜４１６、４２８、４３０、４２２〜４２６、４９５の一連の処理を繰り返し実行する。これにより、この場合も、本ルーチンの演算周期Δｔ毎に、ゼロ点補正量Yrcalibの値が更新されるとともに、検出ヨーレイトYrのゼロ点が較正されていくことになる。
【００８５】
一方、ＣＰＵ５１はステップ４３０の判定にて「Ｎｏ」と判定する場合、車両が走行中であって直進していないものとして、ステップ４２２の処理（従って、ゼロ点補正量Yrcalibの更新処理）を実行することなく、ステップ４２４、４２６の処理を実行する。これにより、この場合には、検出ヨーレイトYrの較正が禁止されるとともに、最新のゼロ点補正量Yrcalib（即ち、走行開始直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrが補正されていく（較正後ヨーレイトYrfinが計算されていく）。
【００８６】
以上、車両が通常の路面上で停止状態にある場合、及び走行している場合について説明した。次に、車両が走行しながらターンテーブル上に進入し、同ターンテーブル上で（ＩＧ：ＯＮ状態のまま）停止している場合（図２における時刻ｔ０以降を参照。）について説明する。
【００８７】
この場合、ターンテーブルが停止している限りにおいて、先に説明した「車両が通常の路面上で停止状態にある場合」と同様、ＣＰＵ５１は、ステップ４００、４０２、４１２〜４２６、４９５の一連の処理を繰り返し実行し、この結果、検出ヨーレイトYrのゼロ点が較正されていく。また、車両は通常の路面上で停止している場合と同様、検出ヨーレイトの変化速度DYr（＝DYrb）は小さい値（略「０」）に維持される。
【００８８】
他方、ターンテーブルが回転開始したものとすると（図２における時刻ｔ１を参照。）、前回の検出ヨーレイトの変化速度DYrbの絶対値は小さい値のままである一方、ステップ４１２の実行にて計算される検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値は大きい値（前記閾値DYrth以上）となるから、ＣＰＵ５１はステップ４２０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３２に進むようになる。
【００８９】
ＣＰＵ５１はステップ４３２に進むと、禁止フラグＰＲＯの値を「１」に設定し、続くステップ４３４にてカウンタＭの値を「０」に設定した後、ステップ４２２の処理（従って、ゼロ点補正量Yrcalibの更新処理）を実行することなく、ステップ４２４、４２６の処理を実行する。カウンタＭについては後述する。
【００９０】
これにより、検出ヨーレイトYrの較正の禁止が開始されるとともに、最新のゼロ点補正量Yrcalib（即ち、上記時刻ｔ１に相当するターンテーブル回転開始直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrが補正される（較正後ヨーレイトYrfinが計算される）。
【００９１】
以降、禁止フラグＰＲＯの値は「１」になっているから、ＣＰＵ５１はステップ４１８に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ４３６に進むようになる。ＣＰＵ５１はステップ４３６に進むと、走行フラグＲＵＮの値が「１」になっているか否かを判定する。現時点では、先のステップ４２８の処理により走行フラグＲＵＮの値が「１」になっているから（即ち、ＩＧ：ＯＮ時以降、車両が走行した経緯があるから）、ＣＰＵ５１はステップ４３６にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３８に進む。
【００９２】
ＣＰＵ５１はステップ４３８に進むと、前回の検出ヨーレイトの変化速度DYrbの絶対値が閾値DYrth以上の値であって、且つ、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が同閾値DYrth未満の値となっているか否かを判定する。ここで、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値は、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度に達する時点（図２における時刻ｔ２を参照。）が到来するまでの間、大きい値（閾値DYrth以上の値）に維持されるから、現段階では、DYrの絶対値もDYrbの絶対値も同閾値DYrth以上の値となっている。
【００９３】
従って、ＣＰＵ５１はステップ４３８にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２２の処理（従って、ゼロ点補正量Yrcalibの更新処理）を実行することなく、ステップ４２６、４２８の処理を実行する。以降、ＣＰＵ５１は、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度に達するまでの間、ステップ４００、４０２、４１２〜４１８、４３６、４３８、４２４、４２６、４９５の処理を繰り返し実行する。これにより、検出ヨーレイトYrの較正の禁止が継続されるとともに、最新のゼロ点補正量Yrcalib（即ち、上記時刻ｔ１に相当するターンテーブル回転開始直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrが補正され続ける（較正後ヨーレイトYrfinが計算され続ける）。
【００９４】
次に、この状態から、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度に達したものとすると、前回の検出ヨーレイトの変化速度DYrbの絶対値は、大きい値（閾値DYrth以上の値）に維持されている一方、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値は、小さい値（閾値DYrth未満の値）に変化するから、ＣＰＵ５１はステップ４３８に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進むようになり、その時点でのカウンタＭの値（現時点では「０」である。）を「１」だけ増大した値を新たなカウンタＭの値に設定する。即ち、カウンタＭの値は、先のステップ４３４にて値を「０」に設定された時点（即ち、ターンテーブルが回転開始された時点）以降において、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が閾値DYrth以上の値から同閾値DYrth未満の値に変化した回数を示す。
【００９５】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ４４２に進み、カウンタＭの値が「２」になっているか否かを判定する。現時点ではカウンタＭの値は「１」であるから、ＣＰＵ５１はステップ４４２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２２の処理（従って、ゼロ点補正量Yrcalibの更新処理）を実行することなく、ステップ４２６、４２８の処理を実行する。以降、ＣＰＵ５１は、次にステップ４３８にて「Ｙｅｓ」と判定される時点（図２における時刻ｔ４に相当するターンテーブルの回転が停止する時点）まで、ステップ４００、４０２、４１２〜４１８、４３６、４３８、４２４、４２６、４９５の処理を繰り返し実行する。これにより、検出ヨーレイトYrの較正の禁止が更に継続され、最新のゼロ点補正量Yrcalib（即ち、上記時刻ｔ１に相当するターンテーブル回転開始直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrが補正され続ける（較正後ヨーレイトYrfinが計算され続ける）。
【００９６】
次に、この状態から、ターンテーブルの回転が停止したものとすると、ＣＰＵ５１はステップ４３８に進んだとき「Ｙｅｓ」を判定してステップ４４０に進み、カウンタＭの値をインクリメントさせる。この結果、カウンタＭの値は「２」となるから、ＣＰＵ５１はステップ４４２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４４に進み、禁止フラグＰＲＯの値を「１」から「０」に変更した後、ステップ４２２の処理（従って、ゼロ点補正量Yrcalibの更新処理）を実行することなく、ステップ４２６、４２８の処理を実行する。これにより、上述した検出ヨーレイトYrの較正の禁止が更に継続される。
【００９７】
以降、禁止フラグＰＲＯの値が「０」になっているから、ＣＰＵ５１は、ステップ４１８に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進むようになる。現時点では、車両は、先の「車両が通常の路面上で停止状態にある場合」と同様の停止状態にあるから、ＣＰＵ５１はステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２２の処理（従って、ゼロ点補正量Yrcalibの更新処理）を再開する。これにより、上述した検出ヨーレイトYrの較正の禁止が解除され、ステップ４２４にて検出ヨーレイトYrの較正が再開される。
【００９８】
以上、車両が走行しながらターンテーブル上に進入し、同ターンテーブル上で（ＩＧ：ＯＮ状態のまま）停止している場合について説明した。次に、車両が停止しているターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮし（図３における時刻ｔ１０を参照。）、同ターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮのまま停止している場合について説明する。
【００９９】
この場合、ＩＧ：ＯＮ時以降、ターンテーブルが回転開始するまで（図３における時刻ｔ１１を参照。）の間、ＣＰＵ５１は、ステップ４０２、４１２〜４２６、４９５の処理を繰り返し実行する。これにより、ゼロ点補正量Yrcalibの値が更新されるとともに、検出ヨーレイトYrのゼロ点が較正されていく。この段階では、ＩＧ：ＯＮ時点におけるステップ４０６の処理により、走行フラグＲＵＮの値は「０」に維持されたままである。
【０１００】
そして、ターンテーブルが回転開始すると、ＣＰＵ５１はステップ４２０に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３２、４３４に進み、これにより、禁止フラグＰＲＯの値が「０」から「１」に変更される。従って、これ以降、ＣＰＵ５１はステップ４１８に進んだとき「Ｎｏ」と判定してステップ４３６に進むようになる。
【０１０１】
現段階では、走行フラグＲＵＮの値は「０」に維持されたままであるから（即ち、ＩＧ：ＯＮ時以降、車両が走行した経緯がないから）、ＣＰＵ５１はステップ４３６にて「Ｎｏ」と判定し、先のステップ４３８と同一の判定処理を行うステップ４４６に進むようになる。ここで、先に説明したように、ステップ４３８の判定条件（従って、ステップ４４６の判定条件）は、ターンテーブルの回転速度が目標回転速度に到達する時点（図３における時刻ｔ１２を参照。）（、或いはターンテーブルの回転が停止する時点（図３における時刻ｔ１４を参照。））が到来するまでは成立しない。
【０１０２】
従って、現段階では、ＣＰＵ５１はステップ４４６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ４２２の処理（従って、ゼロ点補正量Yrcalibの更新処理）を実行することなく、ステップ４２６、４２８の処理を実行する。以降、ＣＰＵ５１は、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度に到達するまで、ステップ４００、４０２、４１２〜４１８、４３６、４４６、４２４、４２６、４９５の処理を繰り返し実行する。これにより、検出ヨーレイトYrの較正の禁止が継続され、最新のゼロ点補正量Yrcalib（即ち、上記時刻ｔ１１に相当するターンテーブル回転開始直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrが補正され続ける（較正後ヨーレイトYrfinが計算され続ける）。
【０１０３】
この状態から、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度に到達したものとすると、ＣＰＵ５１は、ステップ４４６に進んだとき「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４８に進み、禁止フラグＰＲＯの値を「１」から「０」に変更し、続くステップ４５０にてバックアップＲＡＭ５４に記憶されている後述するゼロ点補正量記憶値Yrmemory（現段階では、ＩＧ：ＯＮ時点で記憶されていた値）をゼロ点補正量Yrcalibとして設定し、ステップ４２２の処理（従って、ゼロ点補正量Yrcalibの更新処理）を実行することなく、ステップ４２６、４２８の処理を実行する。
【０１０４】
これにより、既に行われた検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正が無効にされる。以降、ＣＰＵ５１は、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度から減少を開始する時点（図３における時刻ｔ１３を参照。）までの間、ステップ４００、４０２、４１２〜４２６、４９５の処理を繰り返し実行する。これにより、ゼロ点補正量Yrcalibの値が再び更新されるとともに、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正が再開される。かかる較正には、ターンテーブルの回転速度の分だけ誤差が含まれている。なお、現段階でも、走行フラグＲＵＮの値は「０」に維持されたままである。
【０１０５】
そして、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度から減少を開始すると、ＣＰＵ５１は、上述したターンテーブルが回転開始した時点からターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度に到達した時点までと同様に、ターンテーブルの回転が停止するまで（図３における時刻ｔ１４を参照。）の間、検出ヨーレイトYrの較正の禁止を再び継続し、最新のゼロ点補正量Yrcalib（即ち、上記時刻ｔ１３に相当するターンテーブル回転速度が減少を開始した直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrを補正し続ける（較正後ヨーレイトYrfinを計算し続ける）。
【０１０６】
そして、ターンテーブルの回転が停止すると、ＣＰＵ５１は上記ゼロ点補正量記憶値Yrmemory（現段階では、ＩＧ：ＯＮ時点で記憶されていた値）をゼロ点補正量Yrcalibとして設定し、これにより、既に行われた検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正が無効にされる。以降、ＣＰＵ５１は、ゼロ点補正量Yrcalibの値を再び更新するとともに、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を再開する。
【０１０７】
次に、車両が（上記目標回転速度で）回転しているターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮし（図３における時刻ｔ１０’を参照。）、同ターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮのまま停止している場合について説明する。この場合も、ＩＧ：ＯＮ時以降、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度から減少を開始する時点（図３における時刻ｔ１３を参照。）までの間、ゼロ点補正量Yrcalibの値を更新するとともに、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を実行する。かかる較正には、ターンテーブルの回転速度の分だけ誤差が含まれている。なお、現段階では、走行フラグＲＵＮの値は「０」に維持されたままである。
【０１０８】
そして、ターンテーブルの回転速度が上記目標回転速度から減少を開始すると、ＣＰＵ５１は、ターンテーブルの回転が停止するまで（図３における時刻ｔ１４を参照。）の間、検出ヨーレイトYrの較正の禁止を継続し、最新のゼロ点補正量Yrcalib（即ち、上記時刻ｔ１３に相当するターンテーブル回転速度が減少を開始した直前に更新された値）を現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで検出ヨーレイトYrを補正し続ける（較正後ヨーレイトYrfinを計算し続ける）。
【０１０９】
そして、ターンテーブルの回転が停止すると、ＣＰＵ５１は上記ゼロ点補正量記憶値Yrmemory（現段階では、ＩＧ：ＯＮ時点で記憶されていた値）をゼロ点補正量Yrcalibとして設定し、これにより、既に行われた検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正が無効にされる。以降、ＣＰＵ５１は、ゼロ点補正量Yrcalibの値を再び更新するとともに、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を再開する。以上、較正後ヨーレイトYrfinの計算を実行するルーチンについて説明した。このようにして計算された較正後ヨーレイトYrfinは、ブレーキ液圧制御装置３０が上述したアンチスキッド（ＡＢＳ）制御、トラクション制御、前後制動力配分制御等のブレーキ液圧による種々の制御を実行するにあたり、逐次使用されていく。
【０１１０】
また、ＣＰＵ５１は、ゼロ点補正量記憶値Yrmemoryの更新を行うための図５に示したルーチンをも、所定時間（例えば、６msec）の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ５１はステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進んで、推定車体速度Vsoが前記停車状態判定基準値Vthよりも大きいか否か（従って、車両が走行状態にあるか否か）を判定し、「Ｎｏ」と判定する場合、ステップ５１０にてカウンタＮの値を「０」にクリアした後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。即ち、カウンタＮの値は車両が停止状態となる毎に「０」にクリアされる値である。
【０１１１】
いま、車両が走行状態にあるものとすると、ＣＰＵ５１はステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、ゼロ点補正量Yrcalibが先のステップ４２２の処理にて更新された直後であるか否かを判定し、「Ｎｏ」と判定する場合にはステップ５９５に直接進む一方、「Ｙｅｓ」と判定する場合には続くステップ５２０にてカウンタＮの値をインクリメントする。即ち、カウンタＮの値は、車両が停止状態から走行状態に移行して同走行状態に維持されている場合における、同走行状態への移行時点からのゼロ点補正量Yrcalibの延べ更新回数を表す。
【０１１２】
続いて、ＣＰＵ５１はステップ５２５に進み、現時点でのゼロ点補正量Yrcalibの値をYrcalib(N)に格納し、続くステップ５３０にてカウンタＮの値が所定のサンプル数確保基準値Nsumに到達しているか否かを判定する。そして、ＣＰＵ５１はステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定する場合ステップ５９５に直接進む一方、「Ｙｅｓ」と判定する場合、ステップ５３５に進んで、Yrcalib(K)(K＝1,2,・・・,Nsum-1,Nsum)の平均値を新たなゼロ点補正量記憶値Yrmemoryとして更新するとともに、同更新された値をバックアップＲＡＭ５４に格納し、続くステップ５４０にてカウンタＮの値を「０」にクリアした後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１３】
これにより、車両が走行状態にある場合、ゼロ点補正量Yrcalibの更新回数が上記サンプル数確保基準値Nsumに到達する毎にゼロ点補正量記憶値Yrmemoryが更新されていくとともに、ＩＧ：ＯＦＦ時点でバックアップＲＡＭ５４に記憶されている最新値がその後のＩＧ：ＯＮ時点でもバックアップＲＡＭ５４から読み出され得る。なお、車両が走行状態にある場合において更新されたゼロ点補正量Yrcalibの値は、上述したターンテーブルの回転による誤差の影響を受けない信頼性の高い値となるから、バックアップＲＡＭ５４に記憶されていくゼロ点補正量記憶値Yrmemoryも検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を実行するにあたり信頼性の高い値となる。
【０１１４】
以上、説明したように、本発明による実施形態に係る車両の角速度検出装置（ヨーレイト検出装置）によれば、停止状態において、原則的に、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を逐次行う。また、ＩＧ：ＯＮ時以降において車両が走行した経緯があるか否かを走行フラグＲＵＮの値に基づいて判定する。そして、車両が走行した経緯があって（ＲＵＮ：１）、且つ車両が停止状態にある場合において、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が初めて所定の閾値DYrth以上の値となった場合、それ以降、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が２回目に同閾値DYrth以上の値から同閾値DYrth未満の値に変化するまでの間（図２において、時刻ｔ１〜ｔ４）、車両が（ＩＧ：ＯＮのまま）ターンテーブル上で停止中であってそのターンテーブルが回転中であるものとして、検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を禁止する。
【０１１５】
この結果、ターンテーブルの目標回転速度が比較的遅い場合であっても、ターンテーブルの回転に起因する誤った較正等が実行されることを確実に防止することができた。更には、車両が停止状態にある場合において、上述したターンテーブルの回転に起因する誤った較正等が実行される可能性がある期間についてのみ上記較正を確実に禁止させることができ、同較正の機会を十分に確保することができるとともに、同較正の精度の低下を防止することができた。
【０１１６】
また、この実施形態によれば、車両が走行した経緯がなく（走行フラグＲＵＮ：０）、且つ車両が停止状態にある場合において、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が所定の閾値DYrth以上の値となる毎に、車両がターンテーブル上にてＩＧ：ＯＮしてターンテーブル上に停止しているものとして、それ以降、検出ヨーレイトの変化速度DYrの絶対値が同閾値DYrth以上の値から同閾値DYrth未満の値に変化した時点で検出ヨーレイトYrのゼロ点の較正を無効にする。これにより、既に行われた信頼性の低い較正に基づいて検出ヨーレイトYrが較正されることが防止された。
【０１１７】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記実施形態においては、較正の禁止の開始（従って、ターンテーブルの回転開始）が検出ヨーレイトの変化速度DYrと前記閾値DYrthとの比較結果に基づいて判定されているが（ステップ４２０を参照）、これに代えて、或いはこれに加えて、車両が走行状態から停止状態に移行した時点からの同車両のヨー角の変化量が同時点から所定時間経過後の時点で、所定の基準角度（禁止角度閾値）（以上）となっている場合に較正の禁止の開始を判定するように構成してもよい。
【０１１８】
この場合、車両のヨー角は、同ヨー角を直接検出するヨー角度センサにより検出してもよいし、上述したヨーレイトセンサ４３により検出されるヨーレイトYrの値を時間積分することで推定してもよい。
【０１１９】
また、上記実施形態においては、較正の禁止の終了（従って、ターンテーブルの回転停止）が検出ヨーレイトの変化速度DYrと前記閾値DYrthとの比較結果に基づいて判定されているが（ステップ４３８を参照）、車体速度（推定車体速度Vso）が所定値（例えば、前記停車状態判定基準値Vth）以上となった場合に較正の禁止の終了を判定するように構成してもよい。
【０１２０】
また、上記実施形態においては、較正が禁止されている間、同較正の禁止開始直前において計算された最新のゼロ点補正量Yrcalibを仮のゼロ点補正量として現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで同検出ヨーレイトYrを補正するように構成されているが、同最新のゼロ点補正量Yrcalibに代えて、設計上のゼロ点補正量（一定値）、及び、現時点での上記ゼロ点補正量記憶値Yrmemoryのうちの何れかを現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで同検出ヨーレイトYrを補正するように構成してもよい。
【０１２１】
また、上記実施形態においては、較正の禁止が解除された時点において、同較正の禁止開始直前において計算された最新のゼロ点補正量Yrcalibを仮のゼロ点補正量として現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで同検出ヨーレイトYrを補正するように構成されているが、同最新のゼロ点補正量Yrcalibに代えて、設計上のゼロ点補正量（一定値）、現時点での上記ゼロ点補正量記憶値Yrmemory、及び、現時点での検出ヨーレイトYrの値そのもの、のうちの何れか１つを現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで同検出ヨーレイトYrを補正するように構成してもよい。
【０１２２】
また、上記実施形態においては、較正が無効にされた時点において、現時点での（従って、ＩＧ：ＯＮ時点での）上記ゼロ点補正量記憶値Yrmemoryを仮のゼロ点補正量として現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで同検出ヨーレイトYrを補正するように構成されているが（ステップ４５０を参照）、同ゼロ点補正量記憶値Yrmemoryに代えて、設計上のゼロ点補正量（一定値）、及び現時点での検出ヨーレイトYrの値そのもの、のうちの何れかを現時点での検出ヨーレイトYrから減じることで同検出ヨーレイトYrを補正するように構成してもよい。
【０１２３】
また、上記実施形態においては、ＩＧ：ＯＮ時以降において、一旦（ＣＰＵ５１の１回の演算で）、推定車体速度Vsoが前記停車状態判定基準値Vthより大きいと判定されると、「ＩＧ：ＯＮ時以降において車両が走行した経緯がある」として走行フラグＲＵＮの値を「１」に設定するが（ステップ４２８を参照）、所定時間継続して（ＣＰＵ５１の演算において複数回連続して）推定車体速度Vsoが前記停車状態判定基準値Vthより大きいと判定された場合に「ＩＧ：ＯＮ時以降において車両が走行した経緯がある」として走行フラグＲＵＮの値を「１」に設定するように構成してもよい。
【０１２４】
また、上記実施形態においては、車両が走行状態にある場合であって、且つ、直進している場合において、図４のルーチンの実行周期（ＣＰＵ５１の演算周期）毎にゼロ点補正量Yrcalibの更新（従って、検出ヨーレイトYrの較正）が実行されているが（ステップ４２２を参照）、車両が走行状態にある場合であって、且つ直進している場合が所定時間継続する毎（即ち、ステップ４１６、及びステップ４３０の条件が連続して所定回数だけ共に成立する毎）に、ゼロ点補正量Yrcalibの更新（従って、検出ヨーレイトYrの較正）が実行されるように構成してもよい。
【０１２５】
また、上記実施形態においては、車体の挙動に係わる角速度としてヨーレイトを採用しているが、例えば、ピッチレイト、ロールレイトを採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の角速度検出装置を含む車両の運動制御装置を搭載した車両の概略構成図である。
【図２】図１に示した車両がターンテーブル上に進入してきて、時刻ｔ０にて同ターンテーブル上にて停止し、その後、ＩＧ：ＯＮのまま停止状態に維持されている場合における、検出ヨーレイト、及び同検出ヨーレイトの変化速度の変化の一例を示したタイムチャートである。
【図３】図１に示した車両がターンテーブル上で時刻ｔ１０（或いは、時刻ｔ１０’）にてＩＧ：ＯＮし、その後、ＩＧ：ＯＮのまま停止状態に維持されている場合における、検出ヨーレイト、及び同検出ヨーレイトの変化速度の変化の一例を示したタイムチャートである。
【図４】図１に示したＣＰＵが実行する較正後ヨーレイトを算出するためのルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図１に示したＣＰＵが実行するゼロ点補正量記憶値を算出するためのルーチンを示したフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２７】
３０…ブレーキ液圧制御装置、４１**…車輪速度センサ、４２・・・ステアリング角度センサ、４３・・・ヨーレイトセンサ、５０…電気式制御装置、５１…ＣＰＵ、５４…バックアップＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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