(57)【要約】【課題】走行式油圧作業機において、走行と作業アクチュエータとの複合操作時にオペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業が行えるもので、作業負荷変動時にはエンジン回転数を自動的に制御して走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行えるようにする。【解決手段】エンジン１の目標回転数を指令する入力手段４２，４３、油圧アクチュエータ１３等の作動状況を検出する第１検出手段４４，４７、走行手段の作動状況を検出する第２検出手段４５，４６、第１検出手段４４，４７により検出された油圧アクチュエータ１３等の作動状況と第２検出手段４５，４６により検出された走行手段の作動状況がそれぞれ特定の状態になると原動機１の目標回転数を補正し、原動機の回転数を制御する原動機回転数制御手段４８，５１〜５９を設ける。【選択図】  図４
2005054414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの原動機と、この原動機を架装する車体と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバータを含む走行手段と、前記原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプの圧油によって作動する少なくとも一つの作業アクチュエータと、この作業アクチュエータを制御する操作信号を発生する操作装置とを備えた走行式油圧作業機において、
前記原動機の目標回転数を指令する入力手段と、
前記作業アクチュエータの作動状況を検出する第１検出手段と、
前記走行手段の作動状況を検出する第２検出手段と、
前記第１検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況と前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に基づいて前記原動機の目標回転数を補正し、前記原動機の回転数を制御する原動機回転数制御手段とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項２】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記第１検出手段は、前記油圧ポンプの吐出圧力及び前記作業アクチュエータの駆動圧力の少なくとも一方を検出する手段を含むことを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項３】
請求項２記載の走行式油圧作業機において、
前記第１検出手段は、前記操作装置が発生する操作信号を検出する手段を更に含むことを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項４】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記第２検出手段は、前記トルクコンバータの入出力回転数を検出する手段であり、前記原動機回転数制御手段は、前記トルクコンバータの入出力回転数からトルクコンバータ速度比を演算し、このトルクコンバータ速度比により前記走行手段の作動状況を判断することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項５】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記原動機回転数制御手段は、前記第１及び第２検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況と前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況がそれぞれ特定の状態になると前記原動機の補正回転数を演算する手段と、前記原動機の目標回転数から前記補正回転数を減算する手段とを含むことを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項６】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記原動機回転数制御手段は、前記走行手段の作動状況がトルクコンバータストールに近い状態にあり、かつ前記作業アクチュエータの作動状況が軽負荷状態になると前記原動機の目標回転数を下げるように補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項７】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記原動機回転数制御手段は、前記走行手段の作動状況がトルクコンバータストールから遠い状態にあり、かつ前記作業アクチュエータの作動状況が重負荷状態になると前記原動機の目標回転数を下げるように補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項８】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記入力手段の入力量を検出する第３検出手段を更に有し、
前記原動機回転数制御手段は、前記第３検出手段で検出された入力量が予め定めた値以上のときに前記原動機の目標回転数を補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原動機（エンジン）にトルクコンバータを含む走行手段と油圧ポンプを連結し、走行手段を作動させながら油圧ポンプの圧油によって作業アクチュエータを作動し所定の作業を行うテレスコピックハンドラー等の走行式油圧作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の走行式油圧作業機の従来技術として特公平８−３０４２７号公報や特公平８−３０４２９号公報に記載のものがある。
【０００３】
特公平８−３０４２７号公報に記載の従来技術は、エンジン回転数、トルクコンバータの出力回転数、油圧ポンプの吐出圧を検出し、それらの情報から車体の状態を演算し、最終スロットル指令を演算することにより全自動でエンジン回転数を制御し、目標とするけん引力を得て履体滑りを生じさせないようにしたものである。
【０００４】
特公平８−３０４２９号公報に記載の従来技術は、予め複数のエンジン出力モードを設定しておき、作業時の負荷状況によってオペレータがそれらのモードの１つを選択し、ドージング作業時に必要なエンジン出力を得るようにしたものである。
【０００５】
【特許文献１】特公平８−３０４２７号公報
【０００６】
【特許文献２】特公平８−３０４２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
テレスコピックハンドラー等の走行式油圧作業機により走行と作業アクチュエータの複合操作で作業を行うとき、作業状況によって作業アクチュエータの負荷圧（作業負荷）が大きく変動し、走行と作業アクチュエータとの複合性が悪化して作業効率を低下させる場合がある。
【０００８】
例えば、フロントアタッチメントとしてバケットを装着して行う作業として地山の掘削作業がある。この掘削作業では、アクセルペダルを操作してエンジン回転数を制御しながら走行力によりフロントアタッチメントであるバケットを土砂（掘削対象物）に押し込み、バケットに上方のフロント力を与えてバケットを上方に徐々に逃がすことにより土砂を掘削する。バケットの押し込み時は作業アクチュエータの負荷圧（作業負荷）が上昇し、油圧ポンプの吐出圧も上昇する重負荷作業となり、バケットの押し込み後バケットが上方に動いた際は作業アクチュエータの負荷圧（作業負荷）が下がり、軽負荷作業となる。従来の一般的な走行式油圧作業機では、このように作業負荷が重負荷から軽負荷へと変化するときエンジン回転数が上昇してしまい、このエンジン回転数の上昇に伴ってトルクコンバータの入力トルクが増大し、バケットの上方移動時にバケットの突っ込み過ぎが生じるという問題があった。
【０００９】
また、他の作業として、アクセルペダルを操作して走行しながらバケットで表面土砂を剥ぎ取り平坦な地表面を形成する表土剥ぎ作業がある。この作業ではバケットが剥ぎ取る土砂の厚さや硬さに応じて作業アクチュエータの負荷圧（作業負荷）が変動する。従来の一般的な走行式油圧作業機では、この表土剥ぎ作業でバケットが土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかりポンプ吐出圧（作業負荷）が上昇するとき、エンジン回転数僅かに低下するだけであり、走行速度はほとんど低下しないため、バケットは土砂の厚い部分或いは硬い部分を平らに剥ぎ取ることができず、平坦で良好な掘削面を形成することができなかった。
【００１０】
特公平８−３０４２７号公報（特許文献１）に記載の従来技術においては、車体の状態を判断するための情報の１つとして油圧ポンプの吐出圧を検出している。しかし、このポンプ吐出圧は、ポンプ吸収トルク分に相当する補正値を加味して最終スロットル指令を求めるためのものであり、ポンプ吐出圧から作業負荷が特定の状態へ変化したかどうかは見ておらず、上述した作業負荷が変動し特定の状態になったときに生じる問題を解決することはできない。また、アクセルペダルの指令回転数とは無関係に自動的にエンジン回転数を制御しており、上述した土砂掘削作業や表土剥ぎ作業ではオペレータの意図通りの作業を行うことができない。
【００１１】
特公平８−３０４２９号公報（特許文献２）に記載の従来技術は、作業負荷を検出しておらず、しかも予め設定したエンジン出力モードでのエンジン制御を行うのみであり、同様に作業負荷が変動し特定の状態になったときときに生じる問題を解決することはできない。
【００１２】
本発明の目的は、走行と作業アクチュエータとの複合操作時にオペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業が行えるもので、作業負荷変動時にエンジン回転数を自動的に制御して走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことのできる走行式油圧作業機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
（１）上記課題を解決するために、本発明は、少なくとも一つの原動機と、この原動機を架装する車体と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバータを含む走行手段と、前記原動機により駆動される油圧ポンプと、この油圧ポンプの圧油によって作動する少なくとも一つの作業アクチュエータと、この作業アクチュエータを制御する操作信号を発生する操作装置とを備えた走行式油圧作業機において、前記原動機の目標回転数を指令する入力手段と、前記作業アクチュエータの作動状況を検出する第１検出手段と、前記走行手段の作動状況を検出する第２検出手段と、前記第１検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況と前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に基づいて前記原動機の目標回転数を補正し、前記原動機の回転数を制御する原動機回転数制御手段とを有するものとする。
【００１４】
このように入力手段で指令された目標回転数を補正することで原動機の回転数を制御することにより、オペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業を行うことができる。
【００１５】
また、作業アクチュエータの作動状況と走行手段の作動状況に基づいて原動機の目標回転数を補正し、原動機の回転数を制御するので、走行と作業アクチュエータとの複合操作による作業負荷変動時にエンジン回転数を自動的に制御して走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。
【００１６】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記第１検出手段は、前記油圧ポンプの吐出圧力及び前記作業アクチュエータの駆動圧力の少なくとも一方を検出する手段を含む。
【００１７】
これにより作業アクチュエータの作動状況を検出し、作業負荷変動時の回転数制御が可能となる。
【００１８】
（３）上記（２）において、好ましくは、前記第１検出手段は、前記操作装置が発生する操作信号を検出する手段を更に含む。
【００１９】
これによりアクチュエータの動作方向も含めて作業アクチュエータの作動状況を検出し、より適切な回転数制御が可能となる。
【００２０】
（４）また、上記（１）において、好ましくは、前記第２検出手段は、前記トルクコンバータの入出力回転数を検出する手段であり、前記原動機回転数制御手段は、前記トルクコンバータの入出力回転数からトルクコンバータ速度比を演算し、このトルクコンバータ速度比により前記走行手段の作動状況を判断する。
【００２１】
これにより走行手段の作動状況をトルクコンバータの速度比で判断し、適切な原動機の回転数制御が可能となる。
【００２２】
（５）更に、上記（１）において、好ましくは、前記原動機回転数制御手段は、前記第１及び第２検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況と前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況がそれぞれ特定の状態になると前記原動機の補正回転数を演算する手段と、前記原動機の目標回転数から前記補正回転数を減算する手段とを含む。
【００２３】
これにより作業負荷変動時にエンジン回転数が低下するよう自動的に制御されるので、例えば地山の掘削作業や表土剥ぎ作業など、作業負荷変動時にエンジン回転数が下がることが望ましい作業において走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。
【００２４】
（６）また、上記（１）において、好ましくは、前記原動機回転数制御手段は、前記走行手段の作動状況がトルクコンバータストールに近い状態にあり、かつ前記作業アクチュエータの作動状況が軽負荷状態になると前記原動機の目標回転数を下げるように補正する。
【００２５】
これにより例えば地山の掘削作業など、走行手段の作動状況がトルクコンバータストールに近い状態にありかつ作業負荷減少時にエンジン回転数が下がることが望ましい作業において走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。
【００２６】
（７）また、上記（１）において、好ましくは、前記原動機回転数制御手段は、前記走行手段の作動状況がトルクコンバータストールから遠い状態にあり、あつ前記作業アクチュエータの作動状況が重負荷状態になると前記原動機の目標回転数を下げるように補正する。
【００２７】
これにより例えば表土剥ぎ作業など、走行手段の作動状況がトルクコンバータストールから遠い状態にありかつ作業負荷増大時にエンジン回転数が下がることが望ましい作業において作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。
【００２８】
（８）更に、上記（１）において、好ましくは、前記入力手段の入力量を検出する第３検出手段を更に有し、前記原動機回転数制御手段は、前記第３検出手段で検出された入力量が予め定めた値以上のときに前記原動機の目標回転数を補正する。
【００２９】
これによりエンジン回転数が低速領域にあるときは原動機回転数制御手段は機能せず、必要なときにのみ適切な原動機の回転数制御が可能となる。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、走行式油圧作業機により走行と油圧アクチュエータ（作業アクチュエータ）の複合操作で作業を行うとき、入力手段で指令された目標回転数を補正することで原動機の回転数を制御するので、オペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業を行うことができる。また、作業状況によって作業アクチュエータの負荷圧（作業負荷）が変動しても、原動機の回転数が自動的に制御されるので、走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００３２】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。
【００３３】
図１において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機は、原動機であるディーゼルエンジン（以下単にエンジンという）１と、エンジン１により駆動される作業系２及び走行系３と、エンジン１の制御系４とを備えている。
【００３４】
作業系２は、エンジン１により駆動される油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２から吐出される圧油によって作動する複数の油圧アクチュエータ（作業アクチュエータ）１３，１４，１５，１６と、油圧ポンプ１２と複数の油圧アクチュエータ１３，１４，１５，１６との間に設けられ対応するアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方向切換弁１７，１８，１９，２０と、方向切換弁１７，１８，１９，２０を切り換え油圧アクチュエータ１３，１４，１５，１６を制御するパイロット圧（操作信号）を発生させる複数の操作レバー装置２３，２４，２５，２６と、操作レバー装置２３，２４，２５，２６に元圧となる圧油を供給するパイロット油圧ポンプ２７とを有している。
【００３５】
走行系３は、エンジン１の出力軸に油圧ポンプ１２と直列に連結されたトルクコンバータ３１と、このトルクコンバータ３１の出力軸に連結されたトランスミッション（Ｔ／Ｍ）３２と、このトランスミッション３２にディファレンシャルギヤ３３，３４を介して連結された前輪３５及び後輪３６とを有している。
【００３６】
エンジン制御系４は、エンジン１の燃料噴射量を調整する電子ガバナ４１と、オペレータにより操作され目標とするエンジン回転数（以下、目標回転数という）を指令するアクセルペダル４２と、アクセルペタル４２の操作量（アクセル量）を検出する位置センサー４３と、油圧アクチュエータの作動状況として油圧ポンプ２の吐出圧を検出する圧力センサー４４と、エンジン１の出力回転数（トルクコンバータ３１の入力回転数）を検出する回転センサー４５と、トルクコンバータ３１の出力回転数を検出する回転センサー４６と、油圧アクチュエータの作動状況として操作レバー装置２３が出力するパイロット圧のうちの油圧アクチュエータ１３の伸び方向のパイロット圧（ブーム上げパイロット圧）を検出する圧力センサー４７と、位置センサー４３、圧力センサー４４、回転センサー４５，４６、圧力センサー４７からの入力信号に基づき所定の演算処理を行い、電子ガバナ４１に指令信号を出力するコントローラ４８とから構成されている。
【００３７】
図２及び図３にテレスコピックハンドラー（別名リフトトラック）の外観を示す。
【００３８】
本実施の形態において、走行式油圧作業機は例えばテレスコピックハンドラーであり、テレスコピックハンドラーは、車体１０１と、車体１０１上に位置する運転室１０２と、車体１０１に運転室１０２の側部を起伏可能に取り付けられた伸縮可能なブーム１０３と、ブーム１０３の先端に回転可能に取り付けられたアタッチメント１０４又は１０５とを備え、車体１０１に上記の前輪３５及び後輪３６が取り付けられ、エンジン１の動力で前輪３５及び後輪３６を駆動することにより走行する。ブーム１０３とアタッチメント１０４又は１０５は作業装置を構成する。図２のアタッチメント１０４は荷役作業に用いるフォークであり、図３のアタッチメント１０５は掘削作業や表土剥ぎ作業などに用いるバケットである。
【００３９】
図１に戻り、油圧アクチュエータ１３，１４，１５は例えばそれぞれブームシリンダ、テレスコピックシリンダ、アタッチメントシリンダであり、ブーム１０３はブームシリンダ１３の伸縮により起伏動作するとともに、テレスコピックシリンダ１４の伸縮により伸縮動作し、アタッチメント１０４又は１０５はアタッチメントシリンダ１５の伸縮によりチルト動作する。図１の油圧アクチュエータ１６は、例えばフロントアタッチメントをスイーパに交換したときにスイーパのブラシを回転させるための油圧モータである。エンジン１、油圧ポンプ１２、トルクコンバータ３１、トランスミッション３２等の各機器は車体１０１に装架されている。
【００４０】
図４にコントローラ４８の処理機能を機能ブロック図で示す。
【００４１】
図４において、コントローラ４８は、基準目標回転数演算部５１、第１補正回転数演算部５２、速度比演算部５３、第２補正回転数演算部５４、第３補正回転数演算部５５、最小値選択部５６、補正要否係数演算部５７、乗算部５８、減算部５９の各機能を有している。
【００４２】
基準目標回転数演算部５１は、位置センサー４３からのアクセル量の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのアクセル量に対応する基準目標回転数ＮＲを演算する。基準目標回転数ＮＲは作業時にオペレータが意図するエンジン回転数であり、メモリのテーブルには、アクセル量が増大するに従って基準目標回転数ＮＲが増大するように両者の関係が設定されている。
【００４３】
第１補正回転数演算部５２は、圧力センサー４４からのポンプ圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのポンプ圧に対応する第１補正回転数ΔＮ１を演算する。第１補正回転数ΔＮ１は、油圧ポンプ１２の吐出圧が低い（作業負荷が小さい）とき、つまり作業系２が軽負荷状態にあるときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、ポンプ圧が第１設定値よりも低いときはΔＮ１＝ΔＮＡであり、ポンプ圧が上昇するに従いΔＮ１が小さくなり、ポンプ圧が第２設定値（＞第１設定値）以上になるとΔＮ１＝０となるよう両者の関係が設定されている。
【００４４】
速度比演算部５３は、回転数センサー４５，４６からのトルクコンバータ３１の入出力回転数の検出信号を入力し、ｅ＝出力回転数／入力回転数の演算を行い、トルクコンバータ速度比ｅを算出する。
【００４５】
第２補正回転数演算部５４は、速度比演算部５３で演算されたトルクコンバータ速度比ｅを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのトルクコンバータ速度比ｅに対応する第２補正回転数ΔＮ２を演算する。第２補正回転数ΔＮ２は、トルクコンバータ速度比ｅが小さいとき（トルクコンバータ３１がストールに近い状態にあるとき）、つまり走行系３が牽引力（走行力）を必要とする作動状況にあるときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、トルクコンバータ速度比ｅが第１設定値よりも小さいときはΔＮ２＝ΔＮＢであり、トルクコンバータ速度比ｅが上昇するに従いΔＮ２が小さくなり、トルクコンバータ速度比ｅが第２設定値（＞第１設定値）以上になるとΔＮ２＝０となるよう両者の関係が設定されている。
【００４６】
第３補正回転数演算部５５は、圧力センサー４７からのブーム上げパイロット圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのブーム上げパイロット圧に対応する第３補正回転数ΔＮ３を演算する。第３補正回転数ΔＮ３は、ブーム上げの操作がされているときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、ブーム上げパイロット圧が０付近の設定値を超えるとΔＮ３＝ΔＮＣとなるように両者の関係が設定されている。
【００４７】
最小値選択部５６は、第１補正回転数ΔＮ１、第２補正回転数ΔＮ２、第３補正回転数ΔＮ３のうちの最も小さい値を選択し、補正回転数ΔＮとする。ここで、第１補正回転数演算部５２のΔＮＡ、第２補正回転数演算部５４のΔＮＢ、第３補正回転数演算部５５のΔＮＣは、それぞれ例えばΔＮＡ＝ΔＮＢ＝ΔＮＣと設定されており、第１補正回転数演算部５２、第２補正回転数演算部５４、第３補正回転数演算部５５がそれぞれΔＮＡ、ΔＮＢ、ΔＮＣを演算した場合、最小値選択部５６は予め決めた論理によりそのうちの１つ、例えばΔＮＡを選択する。
【００４８】
補正要否係数演算部５７は、位置センサー４３からのアクセル量の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのアクセル量に対応する補正要否係数Ｋを演算する。補正要否係数Ｋは、作業時にオペレータが意図する目標回転数が低速領域ありエンジン回転数を下げる必要のないときはエンジン回転数を下げないようにするためのもの（目標回転数が中速或いは高速領域にあるときにのみエンジン回転数を下げるためのもの）であり、メモリのテーブルには、アクセル量が第１設定値より少ないときはＫ＝０であり、アクセル量が第１設定値より増大するに従ってＫが増大し、アクセル量が第２設定値（＞第１設定値）を超えるとＫ＝１となるよう両者の関係が設定されている。アクセル量が第１設定値より増大するに従ってＫが増大するよう設定したのは、目標回転数が中速領域にあるときは、それに応じてエンジン回転数を下げることができるようにするためである。なお、この機能が不要である場合は、アクセル量が第２設定値或いはその付近の値より少ないときはＫ＝０であり、アクセル量がそれを超えるとＫ＝１となるよう両者の関係をＯＮ／ＯＦＦ的に設定してもよく、これにより目標回転数が高速領域にあるときのみエンジン回転数を下げることができる。
【００４９】
乗算部５８は、最小値選択部５６で得た補正回転数ΔＮに補正要否係数演算部５７で演算した係数Ｋを乗じ、最終的な補正回転数ΔＮを得る。
【００５０】
減算部５９は、基準目標回転数演算部５１で演算した基準目標回転数ＮＲから乗算部５８で演算した補正回転数ΔＮを減算し、エンジン制御の目標回転数ＮＴを求める。この目標回転数ＮＴは、既知の方法により目標燃料噴射量に変換され、指令信号として電子ガバナ４１に出力される。
【００５１】
以上において、アクセルペダル４２及び位置センサー４３は、原動機であるエンジン１の目標回転数を指令する入力手段を構成し、圧力センサ４４，４７は、作業アクチュエータである油圧アクチュエータ１３等の作動状況を検出する第１検出手段を構成し、回転センサ４５，４６は、走行手段の作動状況を検出する第２検出手段を構成し、コントローラ４８の基準目標回転数演算部５１、第１補正回転数演算部５２、速度比演算部５３、第２補正回転数演算部５４、第３補正回転数演算部５５、最小値選択部５６、減算部５９の各機能は、第１検出手段４４，４７により検出された油圧アクチュエータ１３等の作動状況と第２検出手段４５，４６により検出された走行手段の作動状況に基づいて原動機１の目標回転数を補正し、原動機の回転数を制御する原動機回転数制御手段を構成する。
【００５２】
次に、本実施の形態の動作を説明する。
【００５３】
図５は、アタッチメントとしてバケット１０５を装着し、テレスコピックハンドラーにより地山の掘削作業を行うときの様子を示す図である。図６は、掘削作業時の油圧ポンプ１２の吐出圧（ポンプ圧）の変化を示す図である。
【００５４】
地山の掘削作業では、アクセルペダル４２（図１）を操作してエンジン１の回転数を所望の値に設定しながらトルクコンバータ３１を介してエンジン１が出力する走行力Ｆｔによりバケット１０５を地山の土砂２００に押し込み、ブームシリンダ１３やアタッチメントシリンダ１５（図１）を操作してブーム１０３の上げやバケット１０５のチルト動作によりバケット１０５に上向きのフロント力Ｆｆを与え、バケット１０５を上方に徐々に逃がすことにより土砂を掘削する。この作業では、バケットの押１０５し込み時は作業アクチュエータであるブームシリンダ１３及び／又はアタッチメントシリンダ１５の負荷圧（作業負荷）が上昇し、油圧ポンプ１２（図１）の吐出圧も上昇し（重負荷作業；図６の区間Ａ）、バケット１０５の押し込み後バケット１０５が上方に動いた際は作業アクチュエータ１３，１５の負荷圧（作業負荷）が下がり、ポンプ圧も低下する（軽負荷作業；図６の区間Ｂ）。
【００５５】
図７は、従来の一般的な走行式油圧作業機におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに図５及び図６に示した掘削作業における動作状態を示す図であり、アクセルペダルによる目標回転数（図４の基準目標回転数ＮＲ）を最大（定格）のＮＲｍａｘに設定した場合のものである。図中、ＴＥは電子ガバナ４１の燃料噴射量が最大となる全負荷領域におけるエンジン出力トルクの特性、ＴＲは電子ガバナ４１の燃料噴射量が最大となる前のレギュレーション領域におけるエンジン出力トルクの特性、ＴＰＡはコンバインストール時など油圧ポンプ１２が最大吸収トルクを消費しているときのポンプ吸収トルク（最大ポンプ吸収トルク）、ＴＥＰはＴＥからＴＰを引いた油圧ポンプ１２が最大吸収トルクを消費しているときのトルクコンバータ入力トルク、ＴＴはトルクコンバータ３１がストール状態にある時のトルクコンバータ入力トルクの特性である。トルクコンバータ３１のストール状態とは出力回転数が０となる状態、つまり速度比ｅ＝０となる状態である。また、コンバインドストールとは、トルクコンバータ３１がストール状態（ｅ＝０）にあり、かつ油圧ポンプ１２の吐出圧が図示しないメインリリーフ弁の設定圧まで上昇しリリーフ状態にある状態である。
【００５６】
図５及び図６に示した掘削作業において、バケット突っ込み時の区間Ａの動作状態は図７のＡ点に対応し、バケット突っ込み後のバケット上方移動時の区間Ｂの動作状態は図７のＢ点に対応する。
【００５７】
図５及び図６に示した掘削作業では、テレスコピックハンドラーの走行速度は０に近く、トルクコンバータ３１はほぼストール状態（ｅ＝０）にある。また、バケット押し込み時はポンプ圧はリリーフ圧まで上昇し、ポンプ吸収トルクは最大のＴＰＡとなり、コンバインドストール状態（重負荷状態）にある（Ａ点）。バケット押し込み後バケット１０５が上方に動いた際はポンプ圧が低下し、ポンプ吸収トルクもＴＰＡからＴＰＢへと減少し、軽負荷状態となる（Ｂ点）。その結果、走行系の動作点はＡ点からＢ点に移動し、実際のエンジン回転数はＡ点のＮＡからＢ点のＮＢへと上昇する。
【００５８】
このように従来の一般的な走行式油圧作業機では、作業負荷が重負荷から軽負荷へと変化するとき、実際のエンジン回転数はＮＡからＮＢへと上昇してしまい、このエンジン回転数の上昇に伴ってトルクコンバータ３１の入力トルクもＴＴＡからＴＴＢへと増大し、バケット１０５の突っ込み過ぎが生じるという問題がある。
【００５９】
図８は、本実施の形態におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに図５に示した掘削作業における動作状態を示す図であり、アクセルペダル４２による目標回転数（図４の基準目標回転数ＮＲ）を最大（定格）のＮＲｍａｘに設定した場合のものである。
【００６０】
本実施の形態では、図５及び図６に示した掘削作業において、バケット押し込み時はコントローラ４８で次のような演算処理が行われ、エンジン回転数が制御される。
【００６１】
まず、基準目標回転数演算部５１では、基準目標回転数として、アクセルペダル４２のアクセル量から最大の目標回転数ＮＲｍａｘが演算される。
【００６２】
バケット押し込み時は、ポンプ圧はリリーフ圧まで上昇し（重負荷状態；図６の区間Ａ）、第１補正回転数演算部５２では、ΔＮ１＝０が演算される。
【００６３】
また、掘削作業時はトルクコンバータ３１の出力回転数が０となるストールに近い状態にあって、速度比演算部５３ではｅ≒０が演算されるため、第２補正回転数演算部５４では、ΔＮ２＝ΔＮＢが演算される。
【００６４】
更に、バケット押し込み時はブーム上げ操作をしない場合は、第３補正回転数演算部５５ではΔＮ３＝０が演算され、ブーム上げ操作をする場合は、第３補正回転数演算部５５ではΔＮ３＝ΔＮＣが演算される。
【００６５】
よって、最小値選択部５６では、ΔＮ＝０が選択される。
【００６６】
一方、アクセルペダル４２は最大の目標回転数ＮＲｍａｘを指令する操作状態であり、補正要否係数演算部５７では、Ｋ＝１が演算され、乗算部５８では、ΔＮ＝０×１＝０が演算される。
【００６７】
その結果、減算部５９では、ＮＴ＝ＮＲｍａｘ−０＝ＮＲｍａｘが演算され、アクセルペダル４２による目標回転数ＮＲｍａｘがそのまま制御用の目標回転数となり、従来と同様なエンジン回転数制御が行われる。つまり、図８において、走行系３は従来と同じＡ点で動作し、実際のエンジン回転数はＮＡとなる。
【００６８】
バケット押し込み後のバケット上方移動時は、コントローラ４８で次のような演算処理が行われ、エンジン回転数が制御される。
【００６９】
まず、基準目標回転数演算部５１では、バケット突っ込み時と同様、基準目標回転数として最大の目標回転数ＮＲｍａｘが演算される。
【００７０】
バケット押し込み後のバケット上方移動時は、ポンプ圧が低下し（軽負荷状態；図６の区間Ｂ）、第１補正回転数演算部５２では、ΔＮ１＝ΔＮＡが演算される。
【００７１】
また、バケット押し込み後のバケット上方移動時もトルクコンバータ３１の出力回転数が０となるストールに近い状態にあり、速度比演算部５３ではｅ≒０が演算され、第２補正回転数演算部５４では、ΔＮ２＝ΔＮＢが演算される。
【００７２】
また、バケット押し込み後のバケット上方移動時は、ブームシリンダ１３を伸長し、ブーム上げを行うので、第３補正回転数演算部５５では、ΔＮ３＝ΔＮＣが演算される。
【００７３】
よって、最小値選択部５６では、ΔＮ＝ＭＩＮ（ΔＮＡ，ΔＮＢ，ΔＮＣ）、例えばΔＮ＝ΔＮＡが選択される。
【００７４】
一方、アクセルペダル４２は最大の目標回転数ＮＲｍａｘを指令する操作状態であり、補正要否係数演算部５７では、Ｋ＝１が演算され、乗算部５８では、ΔＮ＝ΔＮＡ×１＝ΔＮＡが演算される。
【００７５】
その結果、減算部５９では、ＮＴ＝ＮＲｍａｘ−ΔＮＡが演算され、制御用の目標回転数はアクセルペダル４１による設定回転数よりもΔＮＡだけ低下し、この目標回転数によりエンジン制御が行われる。
【００７６】
図８において、Ｎｘはその低下した目標回転数（ＮＴ＝ＮＲｍａｘ−ΔＮＡ）を示す。このように本実施の形態では、バケット押し込み後のバケット上方移動時は目標回転数が低下する結果、ポンプ圧（作業負荷）が低下しても実際のエンジン回転数はバケット押し込み時とほとんど変わらず、バケット押し込み時とほぼ同じＡ点付近の値に保たれる。従って、従来のようなバケット１０５の突っ込み過ぎは生じない。また、エンジン回転数が低下するため燃費を向上することができる。
【００７７】
以上のように本実施の形態によれば、走行と作業アクチュエータとの複合操作である地山の掘削作業時にオペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業が行えると共に、作業負荷低下時にはエンジン回転数を自動的に下げて走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。また、エンジン回転数が低下するので燃費を向上することができる。
【００７８】
また、本実施の形態では、油圧アクチュエータ１３の作動状況としてポンプ圧だけでなくブーム上げのパイロット圧も検出するので、掘削作業を的確に検出することができる。
【００７９】
更に、補正要否係数演算部５７を設け、目標回転数が低速領域にあるときはエンジン回転数の下げ制御を行わないようにしたので、エンジン回転数の不要な低下を防止することができる。
【００８０】
本発明の第２の実施の形態を図９〜図１４を用いて説明する。本実施の形態は、テレスコピックハンドラーを用いて表土剥ぎ作業を行う場合のものである。
【００８１】
図９は、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。本実施の形態においては、エンジン制御系４Ａに備えられる油圧アクチュエータの作動状況の検出手段として、第１の実施の形態にあった操作レバー装置２３のブーム上げのパイロット圧を検出する圧力センサーに代え、操作レバー装置２３のブーム下げのパイロット圧を検出する圧力センサー４７Ａが設けられ、コントローラ４８Ａは、その圧力センサー４７Ａと、位置センサー４３、圧力センサー４４、回転センサー４５，４６からの入力信号に基づき所定の演算処理を行い、電子ガバナ４１に指令信号を出力する。それ以外の全体システムの構成は第１の実施の形態と同じである。
【００８２】
図１０に本実施の形態に係わるコントローラ４８Ａの処理機能を機能ブロック図で示す。図中、図４に示した機能と同等のものには同じ符号を付している。
【００８３】
図１０において、本実施の形態に係わるコントローラ４８は、基準目標回転数演算部５１、第１補正回転数演算部５２Ａ、速度比演算部５３、第２補正回転数演算部５４Ａ、第３補正回転数演算部５５Ａ、最小値選択部５６、補正要否係数演算部５７、乗算部５８、減算部５９の各機能を有している。
【００８４】
第１補正回転数演算部５２Ａは、圧力センサー４４からのポンプ圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのポンプ圧に対応する第１補正回転数ΔＮ１を演算する。第１補正回転数ΔＮ１は、油圧ポンプ１２の吐出圧が高い（作業負荷が大きい）とき、つまり作業系２が重負荷状態にあるときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、ポンプ圧が第１設定値よりも低いときはΔＮ１＝０であり、ポンプ圧が上昇するに従いΔＮ１が増大し、ポンプ圧が第２設定値（＞第１設定値）以上になるとΔＮ１＝ΔＮＡとなるよう両者の関係が設定されている。
【００８５】
第２補正回転数演算部５４Ａは、速度比演算部５３で演算されたトルクコンバータ速度比ｅを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのトルクコンバータ速度比ｅに対応する第２補正回転数ΔＮ２を演算する。第２補正回転数ΔＮ２は、トルクコンバータ速度比ｅが大きいとき（トルクコンバータ３１がストールから遠い状態にあるとき）、つまり走行系３が牽引力（走行力）を必要としない作動状況にあるときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、トルクコンバータ速度比ｅが第１設定値よりも小さいときはΔＮ２＝０であり、トルクコンバータ速度比ｅが上昇するに従いΔＮ２が増大し、トルクコンバータ速度比ｅが第２設定値（＞第１設定値）以上になるとΔＮ２＝ΔＮＢとなるよう両者の関係が設定されている。
【００８６】
第３補正回転数演算部５５は、圧力センサー４７Ａからのブーム下げのパイロット圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのブーム下げパイロット圧に対応する第３補正回転数ΔＮ３を演算する。第３補正回転数ΔＮ３は、ブーム下げの操作がされているときにエンジン回転数を下げるためのものであり、メモリのテーブルには、ブーム下げパイロット圧が０付近の値を超えるとΔＮ３＝ΔＮＣとなるように両者の関係が設定されている。
【００８７】
それ以外の機能、つまり基準目標回転数演算部５１、速度比演算部５３、最小値選択部５６、補正要否係数演算部５７、乗算部５８、減算部５９の機能は第１の実施の形態のものと同じであり、最小値選択部５６は、第１補正回転数ΔＮ１、第２補正回転数ΔＮ２、第３補正回転数ΔＮ３のうちの最も小さい値を選択し、補正回転数ΔＮとし、乗算部５８は、最小値選択部５６で得た補正回転数ΔＮに補正要否係数演算部５７で演算した係数Ｋを乗じて最終的な補正回転数ΔＮを演算し、減算部５９は、基準目標回転数演算部５１で演算した基準目標回転数ＮＲから乗算部５８で演算した補正回転数ΔＮを減算してエンジン制御の目標回転数ＮＴを求める。この目標回転数ＮＴは、既知の方法により目標燃料噴射量に変換され、指令信号として電子ガバナ４１に出力される。
【００８８】
次に、本実施の形態の動作を説明する。
【００８９】
図１１は、アタッチメントとしてバケット１０５を装着し、テレスコピックハンドラーにより表土剥ぎ作業を行うときの様子を示す図である。表土剥ぎ作業でもアタッチメントとしてバケット１０５が装着される。図１２は、表土剥ぎ作業時の油圧ポンプ１２の吐出圧（ポンプ圧）の変化を示す図である。
【００９０】
表土剥ぎ作業は、アクセルペダル４２（図１）を操作して所望のエンジン回転数で走行しながら、ブームシリンダ１３やアタッチメントシリンダ１５（図１）を操作してブーム下げやバケットチルト動作により下向きのフロント力Ｆｆを与えてバケット１０５を地面に押し付け、バケット１０５で凹凸のある表面土砂２０１を剥ぎ取り平坦な地表面を形成する作業である。この作業では、バケットが剥ぎ取る表面土砂２０１の厚さや硬さに応じてブームシリンダ１３やアタッチメントシリンダ１５の負荷圧（作業負荷）が変化する。つまり、土砂の厚さが薄いか土砂が柔らかい場合は、ブームシリンダ１３及び／又はアタッチメントシリンダ１５の負荷圧（作業負荷）は低下し（重負荷作業；図１２の区間Ｅ）、バケット１０５が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかるとブームシリンダ１３及び／又はアタッチメントシリンダ１５の負荷圧（作業負荷）は上昇する（軽負荷作業；図１２の区間Ｆ）。
【００９１】
図１３は、従来の一般的な走行式油圧作業機におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに図１１及び図１２に示した表土剥ぎ作業における動作状態を示す図であり。アクセルペダルによる目標回転数（図１０の基準目標回転数ＮＲ）を最大（定格）のＮＲｍａｘに設定した場合のものである。図中、ＴＥ，ＴＲ，ＴＥＰは、図７で説明したのと同じ特性である。ＴＴＥはトルクコンバータ３１が走行状態（ストール（ｅ＝０）から遠い状態）にあるときのトルクコンバータ入力トルクの特性であり、一例としてｅ＝０．８の時の特性を示している。
【００９２】
図１１及び図１２に示した表土剥ぎ作業において、土砂の厚さが薄いか土砂が柔らかいときの区間Ｅの動作状態は図１３のＥ点に対応し、バケット１０５が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかったときの区間Ｆの動作状態は図１２のＦ点に対応する。
【００９３】
図１１及び図１２に示した表土剥ぎ作業では、テレスコピックハンドラーは走行しながら作業を行っており、トルクコンバータ３１の出力回転数は比較的高く、速度比は例えばｅ＝０．８付近にある。また、剥ぎ取る土砂の厚さが薄いか土砂が柔らかいときのポンプ圧は低く、ポンプ吸収トルクは小さく例えば図示のＴＰＥ程度である（Ｅ点）。バケット１０５が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかるとポンプ圧が上昇し、ポンプ吸収トルクはＴＰＥからＴＰＦへと増加する（Ｆ点）。その結果、走行系の動作点はＥ点からＦ点に移動し、実際のエンジン回転数はＥ点のＮＥからＦ点のＥＦへとわずかに低下する。
【００９４】
このように従来の一般的な走行式油圧作業機では、表土剥ぎ作業でバケットが土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかりポンプ圧（作業負荷）が上昇するとき、実際のエンジン回転数はＮＥからＥＦへと僅かに低下するだけであり、走行速度はほとんど低下しない。このためバケット１０５は土砂が厚い或いは硬いにも係わらず速い速度で動かされ、無理に土砂を剥ぎ取ってしまい、平坦で良好な掘削面を形成することができない。
【００９５】
図１４は、本実施の形態におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに図１１及び図１２に示した表土剥ぎ作業における動作状態を示す図であり、アクセルペダル４２による目標回転数（図１０の基準目標回転数ＮＲ）を最大（定格）のＮＲｍａｘに設定した場合のものである。
【００９６】
本実施の形態では、図１１及び図１２に示した表土剥ぎ作業において、土砂の厚さが薄いか柔らかいときはコントローラ４８Ａで次のような演算処理が行われ、エンジン回転数が制御される。
【００９７】
まず、基準目標回転数演算部５１では、基準目標回転数として、アクセルペダル４２のアクセル量から最大の目標回転数ＮＲｍａｘが演算される。
【００９８】
剥ぎ取る土砂の厚さが薄いか柔らかいときは、ポンプ圧は低下し（軽負荷状態；図１２の区間Ｅ）、第１補正回転数演算部５２Ａでは、ΔＮ１＝０が演算される。
【００９９】
また、表土剥ぎ作業時はトルクコンバータ３１の出力回転数が比較的高く（ストール状態から遠く）、速度比演算部５３では速度比として例えば上記のｅ＝０．８が演算され、第２補正回転数演算部５４Ａでは、ΔＮ２＝ΔＮＢが演算される。
【０１００】
更に、表土剥ぎ作業ではブーム下げを行うので、第３補正回転数演算部５５Ａでは、ΔＮ３＝ΔＮＣが演算される。
【０１０１】
よって、最小値選択部５６では、ΔＮ＝０が選択される。
【０１０２】
一方、アクセルペダル４２は最大の目標回転数ＮＲｍａｘを指令する操作状態であり、補正要否係数演算部５７では、Ｋ＝１が演算され、乗算部５８では、ΔＮ＝０×１＝０が演算される。
【０１０３】
その結果、減算部５９では、ＮＴ＝ＮＲｍａｘ−０＝ＮＲｍａｘが演算され、アクセルペダル４２による目標回転数ＮＲｍａｘがそのまま制御用の目標回転数となり、従来と同様なエンジン回転数制御が行われる。つまり、図１４において、走行系３は従来と同じＥ点で動作し、実際のエンジン回転数はＮＥとなる。
【０１０４】
バケット１０５が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかったときは、コントローラ４８Ａで次のような演算処理が行われ、エンジン回転数が制御される。
【０１０５】
まず、基準目標回転数演算部５１では、剥ぎ取る土砂の厚さが薄いか柔らかいときと同様、基準目標回転数として最大の目標回転数ＮＲｍａｘが演算される。
【０１０６】
バケット１０５が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかったときは、ポンプ圧が上昇し（重負荷状態；図１２の区間Ｆ）、第１補正回転数演算部５２Ａでは、ΔＮ１＝ΔＮＡが演算される。
【０１０７】
また、表土剥ぎ作業では、バケット１０５が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかったときもテレスコピックハンドラーは走行を続け、トルクコンバータ３１はストールから遠い状態にあるので、速度比演算部５３では速度比として例えばｅ＝０．７５が演算され、第２補正回転数演算部５４Ａでは、ΔＮ２＝ΔＮＢが演算される。
【０１０８】
更に、表土剥ぎ作業ではブーム下げを行うので、第３補正回転数演算部５５Ａでは、ΔＮ３＝ΔＮＣが演算される。
【０１０９】
よって、最小値選択部５６では、ΔＮ＝ＭＩＮ（ΔＮＡ，ΔＮＢ，ΔＮＣ）、例えばΔＮ＝ΔＮＡが選択される。
【０１１０】
一方、アクセルペダル４２は最大の目標回転数ＮＲｍａｘを指令する操作状態であり、補正要否係数演算部５７では、Ｋ＝１が演算され、乗算部５８では、ΔＮ＝ΔＮＡ×１＝ΔＮＡが演算される。
【０１１１】
その結果、減算部５９では、ＮＴ＝ＮＲｍａｘ−ΔＮＡが演算され、制御用の目標回転数はアクセルペダル４１による設定回転数よりもΔＮＡだけ低下し、この目標回転数によりエンジン制御が行われる。
【０１１２】
図１４において、Ｎｙはその低下した目標回転数（ＮＴ＝ＮＲｍａｘ−ΔＮＡ）であり、ＴＴＪはエンジン回転数低下後の例えばｅ＝０．７５の時のトルクコンバータ入力トルクである。
【０１１３】
本実施の形態では、バケット１０５が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかると、ポンプ圧が上昇し、ポンプ吸収トルクはＴＰＥからＴＰＦへと増加し、作業負荷が増加する一方、上記のように目標回転数が低下し、走行系３の動作点はＥ点からＪ点に移行する。ＴＰＪは移行後おトルクコンバータ入力トルクである。その結果、実際のエンジン回転数はＥ点のＮＥからＪ点のＮＦへと低下し、走行速度も低下する。このためバケット１０５は土砂の厚い部分或いは硬い部分をゆっくりとした速度で丁寧に掘削し、平坦で良好な掘削面を形成することができる。
【０１１４】
図１４において、Ｎｙはその低下した目標回転数（ＮＴ＝ＮＲｍａｘ−ΔＮＡ）であり、走行系３の動作点はＥ点からＪ点に移動し、実際のエンジン回転数はＥ点のＮＥからＪ点のＮＦへと低下する。ＴＴＪはエンジン回転数低下後の例えばｅ＝０．７５の時のトルクコンバータ入力トルクの特性であり、ＴＰＪは動作点移動後のトルクコンバータ入力トルクである。
【０１１５】
このように本実施の形態では、バケット１０５が土砂の厚い部分や硬い部分にぶつかると、ポンプ圧が上昇してポンプ吸収トルクはＴＰＥからＴＰＦへと増加し、作業負荷が増加する一方、目標回転数が低下して走行系３の動作点はＥ点からＪ点に移行し、実際のエンジン回転数はＮＥからＮＦへと低下するため、走行速度も低下し、その結果、バケット１０５は土砂の厚い部分或いは硬い部分をゆっくりとした速度で丁寧に掘削し、平坦で良好な掘削面を形成することができる。また、エンジン回転数が低下するため燃費も向上する。
【０１１６】
以上のように本実施の形態によっても、走行と作業アクチュエータとの複合操作である表土剥ぎ作業時にオペレータの意図するエンジン回転数をベースとした作業が行えると共に、作業負荷増大時にはエンジン回転数を自動的に制御して走行と作業アクチュエータとの複合性を良好に保ち、効率的な作業を行うことができる。また、エンジン回転数が低下するので燃費を向上することができる。
【０１１７】
なお、以上述べた実施の形態では、作業例として地山の掘削作業（第１の実施の形態）、表土剥ぎ作業（第２の実施の形態）を行う場合について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。
【０１１８】
例えば、第２の実施の形態では、テレスコピックハンドラーを用いて表土剥ぎ作業を行う場合について説明したが、アタッチメントとしてスイーパを取り付けて清掃作業を行う場合にも適用することができる。スイーパによる清掃作業では、ブームの下げ操作によりスイーパを道路に押し付けながら走行し、図１に示した油圧モータ１６を回転させることによりスイーパのブラシを回転し、ホッパーにゴミ等の落下物を収集する。この作業でも、従来は、排除する物体が増加してもエンジン回転数は大きく変化しないため、走行速度は変わらず、排除残しが発生するという問題がある。第２の実施の形態のシステムによれば、スイーパによる清掃作業において排除する物体が増加した場合は、表土剥ぎ作業の場合と同様に目標回転数は自動的に低下し、実際のエンジン回転数も低下する。このため走行速度が遅くなり、排除残しが発生することがなくなる。
【０１１９】
また、上記の実施の形態では、走行式油圧作業機としてテレスコピックハンドラーについて説明したが、トルクコンバータ付きのものであればそれ以外の走行式油圧作業機に適用しても、同様の効果が得られる。テレスコピックハンドラー以外のトルクコンバータ付き走行式油圧作業機としては、例えば、ホイールショベル、ホイールローダ等がある。
【０１２０】
更に、上記の実施の形態では、第１補正回転数演算部５２又は５２Ａにおいて、圧力センサー４４からのポンプ圧の検出信号を入力し、作業系２の負荷状態を判断したが、油圧アクチュエータ１３等の駆動圧力を検出する圧力センサーを設け、この圧力センサからの検出信号を入力してもよい。
【０１２１】
また、第１〜第３補正回転数演算部５２，５４，５５或いは５２Ａ，５４Ａ，５５Ａでエンジン回転数を変えるための値として補正回転数（０〜１の値）を演算し、減算部５９でそれを基準目標回転数から減算したが、補正回転数演算部の代わりに補正係数を演算する演算部を設け、減算部の代わりに乗算部を設け、補正係数を基準目標回転数に乗じて制御用の目標回転数を求めてもよい。
【０１２２】
また、作業アクチュエータの作動状況を検出するための手段として、ポンプ圧だけでなくブーム上げ又はブーム下げのパイロット圧を検出し、それぞれでエンジン回転数補正値を求めたが、アクチュエータの動作方向に係わらず作業負荷変動時にエンジン回転数を制御したい場合は、ポンプ圧だけを検出し補正回転数を演算してもよく、この場合は第３補正回転数演算部５５又は５５Ａは設けなくてもよい。また、作業アクチュエータの作動状況を検出するための手段として操作装置が発生する操作信号を検出手段を設ける場合、１つの操作信号（ブーム上げ又はブーム下げのパイロット圧）を検出したが、２つ以上の操作信号を検出してもよく、この場合より正確に作業アクチュエータの作動状況を把握することができる。
【０１２３】
更に、作業負荷変動時にエンジン回転数を制御したい作業が目標回転数を高速領域に設定した場合に限られるものである場合は、補正要否係数演算部５７はなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。
【図２】テレスコピックハンドラーの外観を示す側面図であり、アタッチメントとして荷役作業に用いるフォークを装着した場合を示す図である。
【図３】テレスコピックハンドラーの外観を示す側面図であり、アタッチメントとして掘削作業や表土剥ぎ作業に用いるバケットを装着した場合を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【図５】テレスコピックハンドラーによる掘削作業を示す図である。
【図６】掘削作業時のポンプ圧の変化を示す図である。
【図７】従来の一般的な走行式油圧作業機におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに掘削作業における走行系の動作状態を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに掘削作業における走行系の動作状態を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【図１１】テレスコピックハンドラーによる表土剥ぎ作業を示す図である。
【図１２】表土剥ぎ作業時のポンプ圧の変化を示す図である。
【図１３】従来の一般的な走行式油圧作業機におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに表土剥ぎ作業における走行系の動作状態を示す図である。
【図１４】本発明の第２の実施の形態におけるエンジン出力トルクとポンプ吸収トルク及びトルクコンバータ入力トルクとの関係、並びに表土剥ぎ作業における走行系の動作状態を示す図である。
【符号の説明】
【０１２５】
１  原動機（エンジン）
２  作業系
３  走行系
４，４Ａ  エンジン制御系
１２  油圧ポンプ
１３，１４，１５，１６  油圧アクチュエータ
１７，１８，１９，２０  方向切換弁
２３，２４，２５，２６  操作レバー装置
３１  トルクコンバータ
３２  トランスミッション
３３，３４  ディファレンシャルギヤ
３５  前輪
３６  後輪
４１  電子ガバナ
４２  アクセルペダル
４３  位置センサー
４４  圧力センサー
４５，４６  回転センサー
４７，４７Ａ  圧力センサー
４８，４８Ａ  コントローラ
５１  基準目標回転数演算部
５２，５２Ａ  第１補正回転数演算部
５３  速度比演算部
５４，５４Ａ  第２補正回転数演算部
５５，５５Ａ  第３補正回転数演算部
５６  最小値選択部
５７  補正要否係数演算部
５８  乗算部
５９  減算部
１０１  車体
１０２  運転室
１０３  ブーム
１０４  フォーク（アタッチメント）
１０５  バケット（アタッチメント）
２００  土砂
２０１  表面土砂
【図１】
2005054414.tif 000003
【図２】
2005054414.tif 000004
【図３】
2005054414.tif 000005
【図４】
2005054414.tif 000006
【図５】
2005054414.tif 000007
【図６】
2005054414.tif 000008
【図７】
2005054414.tif 000009
【図８】
2005054414.tif 000010
【図９】
2005054414.tif 000011
【図１０】
2005054414.tif 000012
【図１１】
2005054414.tif 000013
【図１２】
2005054414.tif 000014
【図１３】
2005054414.tif 000015
【図１４】
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