(57)【要約】【課題】  照明装置の照射光軸を偏向させるためのモータの消費電力及び発熱を低減し、かつ回転動作を滑らかに制御して、迅速かつ安定に目標位置に設定制御することを可能にする。【解決手段】  照明装置の照射光軸を偏向する光軸偏向手段の回転駆動源としての駆動モータの回転位置を検出し、検出した回転位置に基づいて駆動モータを目標とする回転位置に位置制御するモータ回転制御手段４３４を備え、モータ回転制御手段は、選択部ＳＥＬにおいて位置偏差に基づく第１の速度特性ｖ１と、時間経過に基づく第２の速度特性ｖ２のいずれかを選択可能とし、駆動モータの位置制御時には低速度側の特性を用いて位置制御を行う駆動力設定部４３４３を備える。駆動モータの回転位置制御の始動時に低速度特性を選択して駆動モータを駆動することにより、モータの駆動電流が急激に増大することが抑制でき、消費電力を低減し、かつ発熱を抑制する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた照明装置の照射光軸を偏向する光軸偏向手段を備える車両用照明装置において、前記光軸偏向手段の回転駆動源としての駆動モータと、前記駆動モータの回転位置を検出し、検出した回転位置に基づいて前記駆動モータを目標とする回転位置に位置制御するモータ回転制御手段とを備え、前記モータ回転制御手段は、目標とする回転位置と現在の回転位置との位置偏差に基づく第１の速度特性を設定する手段と、前記駆動モータの回転開始時からの時間経過に基づく第２の速度特性を設定する手段と、設定された前記第１及び第２の速度特性のいずれかを選択する選択手段とを備え、前記駆動モータの位置制御時には前記第１及び第２の速度特性から低速度側の速度特性を選択して前記位置制御を行うことを特徴とする車両用照明装置。
【請求項２】
前記選択手段は、駆動モータの位置制御の開始時には前記第２の速度特性を選択し、前記駆動モータの位置制御の終了時には前記第２の速度特性を選択することを特徴とする請求項１に記載の車両用照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動車等の車両の走行状況に対応して前照灯等のランプの照射方向や照射範囲を偏向動作させる配光制御手段、例えば適応型照明システム（以下、ＡＦＳ（Adaptive Front-lighting System））を備える車両用照明装置に関し、特に偏向動作を行う駆動源としてのモータ駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の走行安全性を高めるために提案されているＡＦＳとして、本出願人により提案されている特許文献１に記載の技術がある。このＡＦＳは、図１に概念図を示すように、自動車ＣＡＲにステアリング装置での操舵角を検出するステアリングセンサ１Ａや車速を検出する車速センサ１Ｂを設けておき、これらセンサ１Ａ，１Ｂの検出出力を電子制御ユニット（以下、ＥＣＵ（Electronic Control Unit ））２に入力し、ＥＣＵ２は入力された検出出力に基づいて自動車の前部の左右にそれぞれ装備された前照灯３（スイブルランプ３Ｒ，３Ｌ）の照射範囲、例えば照射方向を左右方向に偏向制御してその配光特性を変化させている。このＡＦＳによれば、自動車がカーブした道路を走行する際には、当該自動車の操舵角に対応してスイブルランプの照射方向を偏向制御してカーブ前方の道路を照明することが可能になり、走行安全性を高める上で有効になる。
【０００３】
このようなＡＦＳにおいては、左右のスイブルランプの駆動源としてモータを設け、このモータの回転出力を減速歯車列により減速してスイブルランプの偏向中心となる回転軸を回転し、各スイブルランプの偏向動作を行うように構成しており、偏向制御はこのモータの回転位置を制御することで各スイブルランプの照射方向を所定の方向に設定している。モータの回転位置を制御するためには、モータ回転位置センサによりモータの回転位置を検出し、検出した回転位置に基づいてモータ駆動回路においてモータを目標となる回転位置（以下、目標位置と称する）にフィードバック制御する構成がとられている。このフィードバックでは、モータを所定の時間内で迅速に目標位置に回転位置させるために、目標位置と検出した現在の回転位置との差である位置偏差を計算し、得られた位置偏差が小さいときにはモータを緩やかに回転させ、位置偏差が大きいときにはモータの回転駆動力を高めて高速回転させる手法がとられている。
【０００４】
例えば、図９（ａ）において、縦軸はモータの回転速度、横軸は時間であり、位置偏差が大きい場合にはモータを駆動する際の初期の駆動力を大きくして高速回転動作させ、位置偏差が小さい場合には低速回転動作させている。これにより、位置偏差が異なる場合でもほぼ同じ時間内にモータを目標位置に回転位置させ、迅速なＡＦＳ制御を実現している。
【特許文献１】特開２００２−１６０５８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図９（ａ）に示したように従来のモータ駆動回路では、目標回転位置と現在の回転位置との位置偏差が大きいときには、モータを駆動する速度を高めているので、必然的にモータ制御を開始する初期の速度、すなわち駆動力を大きくする必要がある。図９（ｂ）は位置偏差の違いによるモータ制御の駆動力特性を示しており、位置偏差が大きい場合にはモータの制御初期に大きな駆動電流（起動電流）を供給することになり、モータの消費電力が大きくなるとともに発熱が顕著になるという問題が生じる。また、位置偏差が大きな場合にモータを急激に高速回転させる際のトルク変動によってスイブルランプの滑らかな偏向動作が得られないという問題もある。なお、位置偏差の違いにかかわらずモータの速度を一定にすると、位置偏差が大きい場合にはモータを目標位置に設定するまでの時間が長くなり、迅速なＡＦＳ制御の実現が困難になる。
【０００６】
本発明の目的は、モータの始動時における消費電力及び発熱を抑制し、かつ回転動作を滑らかなに制御して、迅速かつ安定に目標位置に設定制御することを可能にしたモータ駆動手段を備える車両用照明装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両に設けられた照明装置の照射光軸を偏向する光軸偏向手段を備える車両用照明装置において、光軸偏向手段の回転駆動源としての駆動モータと、当該駆動モータの回転位置を検出し、検出した回転位置に基づいて駆動モータを目標とする回転位置に位置制御するモータ回転制御手段とを備え、モータ回転制御手段は、目標とする回転位置と現在の回転位置との位置偏差に基づく第１の速度特性を設定する手段と、駆動モータの回転開始時からの時間経過に基づく第２の速度特性を設定する手段と、設定された第１及び第２の速度特性のいずれかを選択する選択手段とを備え、駆動モータの位置制御時には第１及び第２の速度特性から低速度側の速度特性を選択して前記位置制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、駆動モータの回転位置制御を開始する際には、低速度側の目標速度特性を選択して駆動モータを駆動することにより、モータの回転位置制御の始動時に供給する駆動電流が急激に増大することが抑制され、駆動モータにおける消費電力を低減し、かつ発熱を抑制することができる。また、トルク変動が抑制でき、照明装置の滑らかな光軸偏向動作が実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明における好ましい形態としては、選択手段は、駆動モータの位置制御の開始時には第２の速度特性を選択し、駆動モータの位置制御の終了時には第１の速度特性を選択する構成とする。
【実施例１】
【００１０】
次に、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図２は図１で説明したＡＦＳの構成要素のうち、照射方向を左右に偏向可能なスイブルランプの内部構造の縦断面図、図３はその主要部の部分分解斜視図である。灯具ボディ１１の前部開口にはレンズ１２が、後部開口には後カバー１３がそれぞれ取着されて灯室１４が形成されており、当該灯室１４内にはプロジェクタランプ３０が配設されている。前記プロジェクタランプ３０はスリーブ３０１、リフレクタ３０２、レンズ３０３及び光源３０４が一体化されており、既に広く使用されているものであるので詳細な説明は省略するが、ここでは光源３０４には放電バルブを用いたものを使用している。前記プロジェクタランプ３０は概ねコ字状をしたブラケット３１に支持されている。また、前記灯具ボディ１１内のプロジェクタランプ３０の周囲にはレンズ１２を通して内部が露呈しないようにエクステンション１５が配設されている。さらに、この実施形態では、前記灯具ボディ１１の底面開口に取着される下カバー１６を利用してプロジェクタランプ３０の放電バルブを点灯させるための点灯回路７が内装されている。
【００１１】
前記プロジェクタランプ３０は、前記ブラケット３１の垂直板３１１からほぼ直角に曲げ形成された下板３１２と上板３１３との間に挟さまれた状態で支持されている。前記下板３１２の下側には後述するアクチュエータ４がネジ３１４により固定されており、当該アクチュエータ４の回転出力軸４１１は下板３１２に開口された軸穴３１５を通して上側に突出されている。ネジ３１４は下板３１２の下面に突出されたボス３１８にネジ止めされる。そして、前記プロジェクタランプ３０の上面に設けられた軸部３０５が上板３１３に設けられた軸受３１６に嵌合され、プロジェクタランプ３０の下面に設けられた連結部３０６が前記アクチュエータ４の回転出力軸４１１に嵌合して連結されており、これによりプロジェクタランプ３０はブラケット３１に対して左右方向に回動可能とされ、かつ後述するようにアクチュエータ４の動作によって回転出力軸４１１と一体に水平方向に回動動作されるようになっている。
【００１２】
ここで、前記ブラケット３１は正面から見て左右の各上部にエイミングナット３２１，３２２が一体的に取着され、右側の下部にレベリング軸受３２３が一体的に取着されており、それぞれ灯具ボディ１１に軸転可能に支持された水平エイミングスクリュ３３１、垂直エイミングスクリュ３３２が螺合され、レベリング機構５のレベリングボール５１が嵌合される。そして、これら水平エイミングスクリュ３３１、垂直エイミングスクリュ３３２を軸転操作することでブラケット３１を左右方向及び上下方向に回動することが可能となる。また、レベリング機構５によりレベリングポール５１を軸方向に前後移動することで、ブラケット３１を上下方向に回動することが可能となる。これにより、プロジェクタランプ３０の光軸を左右方向及び上下方向に調整するためのエイミング調整、及び自動車の車高変化に伴うレベリング状態に対応してプロジェクタランプの光軸を上下方向に調整するレベリング調整が可能になる。なお、プロジェクタランプ３０のリフレクタ３０２の下面には突起３０７が突出されており、またこれに対向するブラケット３１の下板３１２には左右位置にそれぞれ一対のストッパ３１７が切り起こし形成されており、プロジェクタランプ３０の回動に伴って突起３０７がいずれか一方のストッパ３１７に衝接することで、当該プロジェクタランプ３０の回動範囲が規制されるようになっている。
【００１３】
前記アクチュエータ４は、上下に分割される上ハーフと下ハーフとで構成される五角形に近いケース４１を備えており、このケース４１の両側面には支持片４１２，４１３が両側に向けて突出形成され、ケース４１をブラケット３１のボス３１８にネジ３１４により固定するために利用される。前記ケース４１の上面にはスプライン構成をした回転出力軸４１１が突出されて前記プロジェクタランプ３０の底面の連結部３０６に結合される。この回転出力軸４１１はアクチュエータ４内に内蔵されている後述するブラシレスモータ４２によって所要の回転角範囲内で往復回転駆動されるものである。また、前記ケース４１の背面には図には表れないコネクタが配設され、前記ＥＣＵ２に接続された外部コネクタ２１が嵌合されるようになっている。
【００１４】
図４は前記ＥＣＵ２及びアクチュエータ４を含む照明装置の電気回路構成を示すブロック回路図である。なお、アクチュエータ４は自動車の左右のスイブルランプ３Ｒ，３Ｌに装備されたものであり、ＥＣＵ２との間で双方向通信が可能とされている。前記ＥＣＵ２内には前記ステアリングセンサ１Ａ及び車速センサ１Ｂで検出された操舵角と車速とにより所定のアルゴリズムでの処理を行なって所要の制御信号Ｃ０を出力するメイン制御回路としてのメインＣＰＵ２０１と、当該メインＣＰＵ２０１と前記アクチュエータ４との間で前記制御信号Ｃ０を入出力するためのインターフェース（以下、Ｉ／Ｆと称する）回路２０２とを備えている。ここでは前記制御信号Ｃ０は、アクチュエータ４に対してスイブルランプ３Ｒ，３Ｌの光軸偏向角度を制御するための左右偏向角度信号である。
【００１５】
また、自動車の左右の各スイブルランプ３Ｒ，３Ｌにそれぞれ設けられた前記アクチュエータ４内に内装されているプリント基板４５上に構成される制御回路４３は、前記ＥＣＵ２との間の信号を入出力するためのＩ／Ｆ回路４３２と、前記Ｉ／Ｆ回路４３２から入力される信号及び後述するようにブラシレスモータ４２に設けられたホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３から出力されるパルス信号Ｐに基づいて所定のアルゴリズムでの処理を行うサブＣＰＵ４３１と、回転駆動手段として前記ブラシレスモータ４２を回転駆動するためのモータドライブ回路４３３とを備えている。ここで、前記ＥＣＵ２からは前記制御信号Ｃ０の一部としてスイブルランプ３Ｒ，３Ｌの左右偏向角度信号が出力され前記アクチュエータ４に入力される。また、前記スイブルランプ３Ｒ，３Ｌを点灯するための点灯回路７は前記メインＣＰＵ２０１により点灯制御される。
【００１６】
以上の構成のＡＦＳによれば、自動車ＣＡＲに配設されたステアリングセンサ１ＡからはステアリングホイールＳＷの回転角度、すなわち自動車の操舵角の信号と、車速センサ１Ｂからの自動車の車速の信号がそれぞれ検出されてＥＣＵ２に入力される。ＥＣＵ２は入力された検出出力に基づいてメインＣＰＵ２０１で演算を行い、自動車のスイブルランプ３Ｒ，３Ｌにおけるプロジェクタランプ３０の左右偏向角度信号Ｃ０を算出し両スイブルランプ３Ｒ，３Ｌの各アクチュエータ４に入力する。アクチュエータ４では入力された左右偏向角度信号Ｃ０によりサブＣＰＵ４３１が演算を行い、当該左右偏向角度信号Ｃ０に対応した信号を算出してモータドライブ回路４３３に出力しモータ４２を回転駆動する。モータ４２の回転駆動力は減速されて回転出力軸４１１に伝達され、回転出力軸４１１に連結されているプロジェクタランプ３０が水平方向に回動し、スイブルランプ３Ｒ，３Ｌの照射方向（光軸方向）が左右に偏向される。
【００１７】
前記ブラシレスモータ４２は、図５に一部を破断した斜視図に示すように、アクチュエータ４のケース４１内に立設された中空ボス４１４に図外のスラスト軸受及びスリーブ軸受によって回転シャフト４２３が軸転可能に支持されている。また、前記中空ボス４１４には円周方向に等配された３対のコイルを含むステータコイル４２４が固定的に支持されており、当該ステータコイル４２４は前記ケース４１内に配設されたプリント基板４５に電気接続されて給電されるようになっている。ここではステータコイル４２４はコアベース４２５と一体的に組み立てられており、このコアベース４２５に設けられたターミナル４２５ａを利用して前記プリント基板４５に対して電気接続する構成がとられている。そして、前記回転シャフト４２３の上端部には前記ステータコイル４２４を覆うように円筒容器状のロータ４２６が固定的に取着され、さらに上端には前記アクチュエータ４に設けられている減速歯車機構を構成する第１歯車４４１が一体的に取着されている。前記ロータ４２６は樹脂成形された円筒容器型のヨーク４２７と、このヨーク４２７の内周面に取着されて円周方向にＳ極、Ｎ極が交互に着磁された円環状のロータマグネット４２８とで構成されている。
【００１８】
さらに、前記プリント基板４５には前記ロータ４２６の円周方向に沿って所要の間隔で並んだ複数個、ここでは３個のホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３が配列支持されており、前記ロータ４２６と共にロータマグネット４２８が回転されたときに各ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３における磁界が変化され、各ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３のオン、オフ状態が変化されてロータ４２６の回転周期に対応した矩形波のパルス信号Ｐを出力するように構成されている。
【００１９】
図６に前記ブラシレスモータ４２、サブＣＰＵ４３１及びモータドライブ回路４３３のブロック回路図を示す。前記モータドライブ回路４３３には前記サブＣＰＵ４３１からモータを目標位置に回転位置させるためのモータ回転制御信号Ｒ１が入力される。前記モータドライブ回路４３３は、モータ回転制御部４３４と、マトリクス回路４３５と、出力回路４３６とを備えており、マトリクス回路４３５は前記ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３からのパルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３と前記モータ回転制御信号Ｒ１とでモータ回転位置を目標位置に回転制御する制御信号Ｃ１を出力回路４３６に出力する。出力回路４３６は制御信号Ｃ１に基づいて前記ブラシレスモータ４２のステータコイル４２４に対して位相の異なるＵ，Ｖ，Ｗの交流を供給することによってブラシレスモータを目標位置に回転位置させる。
【００２０】
前記モータ回転制御部４３４は、図７にブロック回路図を示すように、前記ホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３からのパルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に基づいてブラシレスモータ４２の回転位置を検出する回転位置検出部４３４１と、検出した回転位置を前記モータ回転制御信号Ｒ１で指示される目標位置との回転角度差をとって位置偏差を求める位置偏差演算部４３４２と、演算された位置偏差と予め設定された設定時間とからモータの駆動力、ここではモータの回転速度を設定する駆動力設定部４３４３とを備えている。
【００２１】
前記回転位置検出部４３４１は、ブラシレスモータ４２の回転動作に伴ってホール素子Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３からそれぞれ出力されるパルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を検出し、これらパルス信号の立ち上がりや立ち下り時に発生させるパルスをカウントすることで、そのカウント値からブラシレスモータ４２の回転位置を検出することが可能である。この技術については既に広く知られているので、ここでは詳細な説明は省略する。
【００２２】
前記位置偏差演算部４３４２は前記回転位置検出部４３４１で検出された回転位置と、サブＣＰＵ４３１からのモータ回転制御信号Ｒ１で指示される目標位置との角度差をとることにより容易に位置偏差を演算することが可能である。
【００２３】
前記駆動力設定部４３４３はブラシレスモータ４２の回転速度を時間軸に沿って制御する際の計時を行うためのタイマＴＭと、ブラシレスモータ４２を目標位置に設定する際に当該モータに供給する駆動力の特性情報として、位置偏差に基づく速度特性ｖ１（以下、第１の速度特性と称する）を格納したメモリＭ１と、ブラシレスモータ４２の起動時からの時間経過に基づく第２の速度特性ｖ２（以下、第２の速度特性）を格納したメモリＭ２とを備えている。さらに、前記駆動力設定部４３４３は、前記第１の速度特性ｖ１と第２の速度特性ｖ２とを比較し、両者のうち低速度側の速度特性を選択し、その選択した速度特性に基づいてブラシレスモータ４２を回転駆動するのに必要とされる駆動力を設定し、設定した駆動力の情報信号Ｄ１を前記マトリクス回路４３５に出力する選択部ＳＥＬを備えている。
【００２４】
前記第１の速度特性ｖ１は、図８（ａ）に示すように、縦軸にブラシレスモータ４２を回転駆動する際の速度、横軸に時間をとったグラフ上において、異なる位置偏差をパラメータとしたときの速度特性である。ここで、この速度特性そのものは図９（ｂ）に示した従来特性と同じであり、位置偏差が大きくなるのに従ってモータ駆動初期の速度を大きくし、タイマＴＭにおいて計時される時間に従ってブラシレスモータ４２を回転制御して目標位置に設定する一方で、目標位置に設定する時点では速度をほぼ０にするように設定されている。一方、前記第２の速度特性ｖ２は、図８（ｂ）に示すように、ブラシレスモータ４２の起動と共に時間の経過に伴って速度が直線的に増加する特性となるように設定されている。この実施例では第２の速度特性ｖ２を特定の傾きの特性に設定しているが、同図に破線で示すように複数の異なる傾きの速度特性を用意しておき、位置偏差の大きさに応じていずれか１つの傾きの特性を選択して設定するようにしてもよい。。
【００２５】
以上の前記モータ回転制御部４３４の動作を説明する。パルス信号Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に基づいて回転位置検出部４３４１において現在のブラシレスモータ４２の回転位置が検出されると、位置偏差演算部４３４２ではモータ回転制御信号Ｒ１との差をとって位置偏差を演算する。演算された位置偏差が駆動力設定部４３４３に入力されると、駆動力設定部４３４３はメモリＭ１内の図８（ａ）に示した第１の速度特性ｖ１を参照して、位置偏差の値に対応した速度特性ｖ１ｘを設定する。また、同時に駆動力設定部４３４３はメモリＭ２内の図８（ｂ）に示した第２の速度特性Ｖ２を設定する。
【００２６】
次いで、駆動力設定部４３４３では、選択部ＳＥＬにおいて、設定した第１の速度特性ｖ１と、第２の速度特性ｖ２とを比較し、ブラシレスモータ４２が目標位置に達するまでのモータの駆動時間内において両者のうち速度の低い方を選択する。この例では、図８（ｃ）に示すように、モータの制御を開始してから時刻ｔａまでは第２の速度特性ｖ２の方が第１の速度特性ｖ１よりも低速であるので第２の速度特性ｖ２を選択し、時刻ｔａ以降は第１の速度特性ｖ１の方が第２の速度特性ｖ２よりも低速であるので第１の速度特性ｖ１を選択する。これにより、第１及び第２の両速度特性ｖ１，ｖ２が組み合わされた速度特性ｖｘが得られる。
【００２７】
そして、駆動力設定部４３４３では設定した速度特性ｖｘからなる駆動力情報信号Ｄ１を出力する。この駆動力情報信号Ｄ１はマトリクス回路４３５に入力され、マトリクス回路４３５は設定された駆動力特性、すなわち速度特性を前記モータ駆動制御信号Ｃ１に重畳する。出力回路４３６はこのモータ駆動制御信号Ｃ１に重畳された速度特性、すなわち駆動力特性に基づいて前記ブラシレスモータ４２の前記ステータコイル４２４のコイル４２４に供給する電力を制御し、モータの駆動力、すなわち回転速度を制御する。
【００２８】
このように駆動力を制御することで、図８（ｃ）に示した速度特性ｖｘでは、ブラシレスモータ４２は制御開始から時刻ｔａまでは先に選択された第２の速度特性ｖ２に基づく駆動力制御が行われるため、回転速度が直線的に増加しながら回転動作される。そのため、モータの制御開始時における駆動力が急激に増大することが抑制され、ブラシレスモータ４２における消費電力の増大や顕著な発熱を防止することができる。また、時刻ｔａ以降では第１の速度特性ｖ１が選択されるので当該第１の速度特性ｖ１に基づく駆動力制御が行われる。これにより、ブラシレスモータ４２は目標位置に到達するのに従って速度が低下されるので、オーバランすることなく安定に目標となる回転位置に設定することができる。
【００２９】
ここで、本発明においては、第１及び第２の速度特性のうち低速度側の速度特性を選択しているので、モータの制御期間中における平均の回転速度が低下することになり、モータを目標となる回転位置に設定するための時間が若干長くなるが、このモータによる回転制御は短い時間内でのことなので、実質にモータ制御時間が長くなることによって車両用照明装置のスイブル制御に与える影響は無視できる。
【００３０】
なお、モータの周囲条件、例えば、バッテリ電圧、温度等に応じて第１及び第２の各速度特性を適宜変化させ、所望の設定時間でモータを目標位置に設定するように調整するとともに、必要以上に駆動力を低下させないようにすることが好ましい。
【００３１】
また、前記実施例ではＡＦＳの駆動源としてのモータにブラシレスモータを用いているために回転制御を行うためのホール素子から出力されるパルス信号を利用してモータの回転位置検出及び回転制御を行っているが、通常の直流モータやステップモータ等を利用する場合には、これらのモータに付設した回転センサの検出信号やステッピング制御用信号を利用して回転位置検出や回転制御を行うようにしてもよい。
【００３２】
前記実施例では、ＡＦＳをスイブルランプを構成しているプロジェクタランプを左右方向に偏向して照射光軸を変化させる前照灯に適用した例を示したが、本発明は、リフレクタのみを偏向動作させる構成、あるいは主リフレクタと独立して設けた補助リフレクタを偏向動作させることで実質的な照射範囲を変化させるようにした前照灯に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】ＡＦＳの概念構成を示す図である。
【図２】スイブルランプの縦断面図である。
【図３】スイブルランプの内部構造の主要部の分解斜視図である。
【図４】ＡＦＳの回路構成を示すブロック回路図である。
【図５】ブラシレスモータの一部を破断した分解斜視図である。
【図６】ブラシレスモータとモータドライブ回路のブロック回路図である。
【図７】モータ回転制御部のブロック回路図である。
【図８】本発明における目標速度の特性図である。
【図９】従来技術での目標速度の特性図である。
【符号の説明】
【００３４】
１Ａ  ステアリングセンサ
１Ｂ  車速センサ
２  ＥＣＵ
３  前照灯
３Ｒ  右スイブルランプ
３Ｌ  左スイブルランプ
４  アクチュエータ
３０  プロジェクタランプ
４２  スイブルモータ
４３  制御回路
２０１  メインＣＰＵ
４３１  サブＣＰＵ
４３３  モータドライブ回路
４３４  モータ回転制御部
４３５  マトリクス回路
４３６  出力回路
４３４１  回転位置検出部
４３４２  位置偏差演算部
４３４３  駆動力設定部
Ｍ１  メモリ（第１の速度特性ｖ１）
Ｍ２  メモリ（第２の速度特性ｖ２）
Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３  ホール素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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