(57)【要約】【課題】回転方向を含む回転角度も正確に計算することができるワイヤーハーネスの回転角度計算方法、その装置及びそのプログラムを提供する。【解決手段】最終形状Ｗｅの固定点Ｎ０と測定点Ｎｅとの間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、固定点及び測定点がそれぞれ、各ノードＮ０〜Ｎｅとして設定され、初期形状Ｗｓの測定点Ｎｓにおける接線ベクトルが、基準接線ベクトルＶｓとして設定され、最終形状の各ノードにおける接線ベクトルがそれぞれ、各接線ベクトルＶ０〜Ｖｅとして設定される。そして、隣接する各ノードにおける各接線ベクトルのなす回転方向を含む角度がそれぞれ、各角度αｉとして計算され、これら各角度が合計されて、測定点における、回転方向を含む回転角度θが計算される。【選択図】      図４
2005050602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の固定点を中心にして初期形状から最終形状にまで変形されるワイヤーハーネスの、前記最終形状における任意の測定点の前記初期形状からの回転角度を計算する方法であって、
前記最終形状の前記固定点と前記測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、前記固定点及び前記測定点をそれぞれ、各ノードとして設定する各ノード設定工程と、
前記初期形状の前記測定点における接線ベクトルを、基準接線ベクトルとして設定する基準接線ベクトル設定工程と、
前記最終形状の前記各ノードにおける接線ベクトルをそれぞれ、各接線ベクトルとして設定する各接線ベクトル設定工程と、
隣接する前記各ノードにおける前記各接線ベクトルのなす回転方向を含む角度をそれぞれ、各角度として計算する各角度計算工程と、
前記各角度を合計して、前記測定点における、回転方向を含む回転角度を計算する回転角度計算工程と、
を含むことを特徴とするワイヤーハーネスの回転角度計算方法。
【請求項２】
所定の固定点を中心にして初期形状から最終形状にまで変形されるワイヤーハーネスの、前記最終形状における任意の測定点の前記初期形状からの回転角度を計算する方法であって、
前記最終形状の前記固定点と前記測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、前記固定点及び前記測定点をそれぞれ、各ノードとして設定する各ノード設定工程と、
前記初期形状の前記測定点における接線ベクトルを、基準接線ベクトルとして設定する基準接線ベクトル設定工程と、
前記最終形状の前記測定点における接線ベクトルを、最終接線ベクトルとして設定する最終接線ベクトル設定工程と、
前記最終形状の隣接する前記各ノードを結ぶ線から得られる点列ベクトルをそれぞれ、各点列ベクトルとして設定する各点列ベクトル設定工程と、
前記基準接線ベクトルと前記固定点を起点とする前記点列ベクトルとのなす回転方向を含む角度、隣接する前記各ノードを起点とする前記各点列ベクトルのなす回転方向を含む角度、及び、前記測定点に向かう前記点列ベクトルと前記最終接線ベクトルとのなす回転方向を含む角度をそれぞれ、各角度として計算する各角度計算工程と、
前記各角度を合計して、前記測定点における、回転方向を含む回転角度を計算する回転角度計算工程と、
を含むことを特徴とするワイヤーハーネスの回転角度計算方法。
【請求項３】
請求項１記載の回転角度計算方法において、
前記初期形状及び前記最終形状が共に非直線形状である場合には、前記固定点における接線ベクトルに対応する直線形状の仮想初期形状を想定し、この仮想初期形状から、前記初期形状及び前記最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして、
前記仮想初期形状から前記初期形状に変形される場合の前記回転角度を、前記各ノード設定工程、前記基準接線ベクトル設定工程、前記各接線ベクトル設定工程、前記各角度計算工程及び前記回転角度計算工程を実行することにより、第１回転角度として求めると共に、
前記仮想初期形状から前記最終形状に変形される場合の前記回転角度を、前記各ノード設定工程、前記基準接線ベクトル設定工程、前記各接線ベクトル設定工程、前記各角度計算工程及び前記回転角度計算工程を実行することにより、第２回転角度として求め、
前記第１回転角度及び前記第２回転角度に基づいて、前記ワイヤーハーネスが前記初期形状から前記最終形状に変形された場合の、前記測定点における前記回転方向を含む回転角度を計算する、
ことを特徴とするワイヤーハーネスの回転角度計算方法。
【請求項４】
請求項２記載の回転角度計算方法において、
前記初期形状及び前記最終形状が共に非直線形状である場合には、前記固定点における接線ベクトルに対応する直線形状の仮想初期形状を想定し、この仮想初期形状から、前記初期形状及び前記最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして、
前記仮想初期形状から前記初期形状に変形される場合の前記回転角度を、前記各ノード設定工程、前記基準接線ベクトル設定工程、前記最終接線ベクトル設定工程、前記各点列ベクトル計算工程、前記各角度計算工程及び前記回転角度計算工程を実行することにより、第１回転角度として求めると共に、
前記仮想初期形状から前記最終形状に変形される場合の前記回転角度を、前記各ノード設定工程、前記基準接線ベクトル設定工程、前記最終接線ベクトル設定工程、前記各点列ベクトル計算工程、前記各角度計算工程及び前記回転角度計算工程を実行することにより、第２回転角度として求め、
前記第１回転角度及び前記第２回転角度に基づいて、前記ワイヤーハーネスが前記初期形状から前記最終形状に変形された場合の、前記測定点における前記回転方向を含む回転角度を計算する、
ことを特徴とするワイヤーハーネスの回転角度計算方法。
【請求項５】
所定の固定点を中心にして初期形状から最終形状にまで変形されるワイヤーハーネスの、前記最終形状における任意の測定点の前記初期形状からの回転角度を計算する装置であって、
前記最終形状の前記固定点と前記測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、前記固定点及び前記測定点をそれぞれ、各ノードとして設定する各ノード設定手段と、
前記初期形状の前記測定点における接線ベクトルを、基準接線ベクトルとして設定する基準接線ベクトル設定手段と、
前記最終形状の前記各ノードにおける接線ベクトルをそれぞれ、各接線ベクトルとして設定する各接線ベクトル設定手段と、
隣接する前記各ノードにおける前記各接線ベクトルのなす回転方向を含む角度をそれぞれ、各角度として計算する各角度計算手段と、
前記各角度を合計して、前記測定点における、回転方向を含む回転角度を計算する回転角度計算手段と、
を含むことを特徴とするワイヤーハーネスの回転角度計算装置。
【請求項６】
所定の固定点を中心にして初期形状から最終形状にまで変形されるワイヤーハーネスの、前記最終形状における任意の測定点の前記初期形状からの回転角度を計算するために、コンピュータを、
前記最終形状の前記固定点と前記測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、前記固定点及び前記測定点をそれぞれ、各ノードとして設定する各ノード設定手段、
前記初期形状の前記測定点における接線ベクトルを、基準接線ベクトルとして設定する基準接線ベクトル設定手段、
前記最終形状の前記各ノードにおける接線ベクトルをそれぞれ、各接線ベクトルとして設定する各接線ベクトル設定手段、
隣接する前記各ノードにおける前記各接線ベクトルのなす回転方向を含む角度をそれぞれ、各角度として計算する各角度計算手段、
前記各角度を合計して、前記測定点における、回転方向を含む回転角度を計算する回転角度計算手段、として機能させる、
ことを特徴とするワイヤーハーネスの回転角度計算プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワイヤーハーネスの回転角度計算方法、その装置及びそのプログラムに関し、特に、回転方向を含む回転角度を計算することができるワイヤーハーネスの回転角度計算方法、その装置及びそのプログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両等においては多種多様の電装品が搭載されるようになっており、それらは、ワイヤーハーネスとよばれる、複数の電線や通信線がインシュロック等の結束部材やテープ等の保護部材によって束ねられた、線条材で接続されている。更に、このようなワイヤーハーネスの端部や中間部には、ワイヤーハーネスを電装品に接続したり、車両ボディ等に固定するための、クランプをはじめとする拘束部材が取り付けられている。
【０００３】
このような拘束部材が取り付けられたワイヤーハーネスは、通常、治具板上に展開された初期形状から、車両ボディ形状や各種干渉物等に依存する最終形状に変形されて所定部位に配策されるが、最終形状における各部位は初期形状における同部位に対して、回転した状態になっている。例えば、ワイヤーハーネスの所定部位に取り付けられる拘束部材が長穴型クランプ等である場合は、この拘束部材やこの拘束部材が取り付けられているワイヤーハーネスの部位に歪みや応力が与え続けられることになる。
【０００４】
そこで、例えば、ワイヤーハーネスに取り付けられる拘束部材やワイヤーハーネス自体の耐久性等を事前に検討するために、最終形状におけるワイヤーハーネスの所定部位における回転角度を、コンピュータを利用して計算する手法が提案されている。ところが、従来の回転角度の計算手法は、単に、初期形状及び最終形状における所定の測定点のみに着目して回転角度を計算するものであり、以下のような問題があることがわかった。この問題を図１１及び図１２を用いて説明する。
【０００５】
図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）は、初期形状から最終形状に変形される場合に起こり得る典型的な３パターンを示す図である。図１２は、図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）で示した初期形状及び最終形状における測定点をベクトルを用いて表した図である。なお、図１１では、簡単のために、初期形状を直線形状と想定しているが必ずしも直線形状でなくてもよい。
【０００６】
図１１（Ａ）に示す第１パターンにおいては、Ｐｓに示すワイヤーハーネスの一端に取り付けられた長穴型のコネクタ１ｓが、角度θ１だけ回転されつつＰｅ１に示す位置まで直線的に持ち上げられて、ワイヤーハーネスが初期形状Ｗｓから最終形状Ｗｅ１に変形されたものとする。この際、ワイヤーハーネスの他端は固定点Ｐ０であるものとする。
【０００７】
また、図１１（Ｂ）に示す第２パターンにおいては、Ｐｓに示すワイヤーハーネスの一端に取り付けられた長穴型のコネクタ１ｓが、左方向に角度θ２（＝３６０゜−θ１）、回転されつつＰｅ２に示す位置まで変位されて、ワイヤーハーネスが初期形状Ｗｓから最終形状Ｗｅ２に変形されるものとする。この際、ワイヤーハーネスの他端は固定点Ｐ０であるものとする。なお、このようなコネクタ１ｓの変位にしたがって、ワイヤーハーネスの一部はリング状に変形されている。
【０００８】
また、図１１（Ｃ）に示す第３パターンにおいては、Ｐｓに示すワイヤーハーネスの一端に取り付けられた長穴型のコネクタ１ｓが、右方向に角度θ３（＝３６０゜＋θ１）、回転されつつＰｅ３に示す位置まで変位されて、ワイヤーハーネスが初期形状Ｗｓから最終形状Ｗｅ３に変形されるものとする。この際、ワイヤーハーネスの他端は固定点Ｐ０であるものとする。なお、このようなコネクタ１ｓの変位にしたがって、ワイヤーハーネスの一部はリング状に変形されている。
【０００９】
なお、上記第１パターン〜第３パターンにおいて、ワイヤーハーネスの初期形状Ｗｓは共に同等であり、最終形状におけるコネクタ１ｓの向きも同等であるものとする。ここで、初期形状Ｗｓにおけるコネクタ１ｓの向きをベクトルＶｓで表し、最終形状Ｗｅ１、Ｗｅ２及びＷｅ３におけるコネクタ１ｓの向きをそれぞれベクトルＶｅ１、Ｖｅ２及びＶｅ３で表し、各ベクトルの起点をＸＹ平面上の原点０に移動すると、図１２に示すように、表すことができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
図１２に示すように、ベクトルＶｅ１、Ｖｅ２及びＶｅ３は、全く一致することがわかる。したがって、単に、初期形状及び最終形状における所定の測定点のみに着目して第１パターン〜第３パターンにおける回転角度をそれぞれ計算しても、実際の回転角度θ１、θ２及びθ３を正確に求めることはできない。詳細には、ベクトルＶｅ１とベクトルＶｓとがなす角度、ベクトルＶｅ２とベクトルＶｓとがなす角度、及びベクトルＶｅ３とベクトルＶｓとがなす角度を、ベクトルの内積を用いて計算しても、ここから得られる回転角度は全て同等になるため、実際の回転角度θ１、θ２及びθ３を正確に求めることはできない。
【００１１】
すなわち、上述のようにして求められた回転角度には、上記第１パターン〜第３パターンの最終形状がそれぞれ反映されてないことになるため、最終的に、コネクタ等の拘束部材や拘束部材が取り付けられているワイヤーハーネスの部位における歪みや応力等の検討も正確に行えないことになる。
【００１２】
なお、図１１においては、３つの典型的なパターンのみを例示したが、更に２回転以上の回転されて変形された最終形状等もあり得る。また、実際的には、３次元空間における回転角度が問題となる。これらも上記例示した２次元平面上の問題と同様に考えることができる。
【００１３】
よって本発明は、上述した現状に鑑み、回転方向を含む回転角度も正確に計算することができるワイヤーハーネスの回転角度計算方法、その装置及びそのプログラムを提供することを課題としている。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の回転角度計算方法は、所定の固定点を中心にして初期形状から最終形状にまで変形されるワイヤーハーネスの、前記最終形状における任意の測定点の前記初期形状からの回転角度を計算する方法であって、前記最終形状の前記固定点と前記測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、前記固定点及び前記測定点をそれぞれ、各ノードとして設定する各ノード設定工程と、前記初期形状の前記測定点における接線ベクトルを、基準接線ベクトルとして設定する基準接線ベクトル設定工程と、前記最終形状の前記各ノードにおける接線ベクトルをそれぞれ、各接線ベクトルとして設定する各接線ベクトル設定工程と、隣接する前記各ノードにおける前記各接線ベクトルのなす回転方向を含む角度をそれぞれ、各角度として計算する各角度計算工程と、前記各角度を合計して、前記測定点における、回転方向を含む回転角度を計算する回転角度計算工程と、を含むことを特徴とする。
【００１５】
また、上記課題を解決するためになされた請求項２記載の回転角度計算方法は、所定の固定点を中心にして初期形状から最終形状にまで変形されるワイヤーハーネスの、前記最終形状における任意の測定点の前記初期形状からの回転角度を計算する方法であって、前記最終形状の前記固定点と前記測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、前記固定点及び前記測定点をそれぞれ、各ノードとして設定する各ノード設定工程と、前記初期形状の前記測定点における接線ベクトルを、基準接線ベクトルとして設定する基準接線ベクトル設定工程と、前記最終形状の前記測定点における接線ベクトルを、最終接線ベクトルとして設定する最終接線ベクトル設定工程と、前記最終形状の隣接する前記各ノードを結ぶ線から得られる点列ベクトルをそれぞれ、各点列ベクトルとして設定する各点列ベクトル設定工程と、前記基準接線ベクトルと前記固定点を起点とする前記点列ベクトルとのなす回転方向を含む角度、隣接する前記各ノードを起点とする前記各点列ベクトルのなす回転方向を含む角度、及び、前記測定点に向かう前記点列ベクトルと前記最終接線ベクトルとのなす回転方向を含む角度をそれぞれ、各角度として計算する各角度計算工程と、前記各角度を合計して、前記測定点における、回転方向を含む回転角度を計算する回転角度計算工程と、を含むことを特徴とする。
【００１６】
また、上記課題を解決するためになされた請求項３記載の回転角度計算方法は、請求項１記載の回転角度計算方法において、前記初期形状及び前記最終形状が共に非直線形状である場合には、前記固定点における接線ベクトルに対応する直線形状の仮想初期形状を想定し、この仮想初期形状から、前記初期形状及び前記最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして、前記仮想初期形状から前記初期形状に変形される場合の前記回転角度を、前記各ノード設定工程、前記基準接線ベクトル設定工程、前記各接線ベクトル設定工程、前記各角度計算工程及び前記回転角度計算工程を実行することにより、第１回転角度として求めると共に、前記仮想初期形状から前記最終形状に変形される場合の前記回転角度を、前記各ノード設定工程、前記基準接線ベクトル設定工程、前記各接線ベクトル設定工程、前記各角度計算工程及び前記回転角度計算工程を実行することにより、第２回転角度として求め、前記第１回転角度及び前記第２回転角度に基づいて、前記ワイヤーハーネスが前記初期形状から前記最終形状に変形された場合の、前記測定点における前記回転方向を含む回転角度を計算する、ことを特徴とする。
【００１７】
また、上記課題を解決するためになされた請求項４記載の回転角度計算方法は、請求項２記載の回転角度計算方法において、前記初期形状及び前記最終形状が共に非直線形状である場合には、前記固定点における接線ベクトルに対応する直線形状の仮想初期形状を想定し、この仮想初期形状から、前記初期形状及び前記最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして、前記仮想初期形状から前記初期形状に変形される場合の前記回転角度を、前記各ノード設定工程、前記基準接線ベクトル設定工程、前記最終接線ベクトル設定工程、前記各点列ベクトル計算工程、前記各角度計算工程及び前記回転角度計算工程を実行することにより、第１回転角度として求めると共に、前記仮想初期形状から前記最終形状に変形される場合の前記回転角度を、前記各ノード設定工程、前記基準接線ベクトル設定工程、前記最終接線ベクトル設定工程、前記各点列ベクトル計算工程、前記各角度計算工程及び前記回転角度計算工程を実行することにより、第２回転角度として求め、前記第１回転角度及び前記第２回転角度に基づいて、前記ワイヤーハーネスが前記初期形状から前記最終形状に変形された場合の、前記測定点における前記回転方向を含む回転角度を計算する、ことを特徴とする。
【００１８】
また、上記課題を解決するためになされた請求項５記載の回転角度計算装置は、所定の固定点を中心にして初期形状から最終形状にまで変形されるワイヤーハーネスの、前記最終形状における任意の測定点の前記初期形状からの回転角度を計算する装置であって、前記最終形状の前記固定点と前記測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、前記固定点及び前記測定点をそれぞれ、各ノードとして設定する各ノード設定手段と、前記初期形状の前記測定点における接線ベクトルを、基準接線ベクトルとして設定する基準接線ベクトル設定手段と、前記最終形状の前記各ノードにおける接線ベクトルをそれぞれ、各接線ベクトルとして設定する各接線ベクトル設定手段と、隣接する前記各ノードにおける前記各接線ベクトルのなす回転方向を含む角度をそれぞれ、各角度として計算する各角度計算手段と、前記各角度を合計して、前記測定点における、回転方向を含む回転角度を計算する回転角度計算手段と、を含むことを特徴とする。
【００１９】
また、上記課題を解決するためになされた請求項６記載の回転角度計算プログラムは、所定の固定点を中心にして初期形状から最終形状にまで変形されるワイヤーハーネスの、前記最終形状における任意の測定点の前記初期形状からの回転角度を計算するために、コンピュータを、前記最終形状の前記固定点と前記測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、前記固定点及び前記測定点をそれぞれ、各ノードとして設定する各ノード設定手段、前記初期形状の前記測定点における接線ベクトルを、基準接線ベクトルとして設定する基準接線ベクトル設定手段、前記最終形状の前記各ノードにおける接線ベクトルをそれぞれ、各接線ベクトルとして設定する各接線ベクトル設定手段、隣接する前記各ノードにおける前記各接線ベクトルのなす回転方向を含む角度をそれぞれ、各角度として計算する各角度計算手段、前記各角度を合計して、前記測定点における、回転方向を含む回転角度を計算する回転角度計算手段、として機能させる、ことを特徴とする。
【００２０】
請求項１、５及び６記載の発明によれば、最終形状の固定点と測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、固定点及び測定点がそれぞれ、各ノードとして設定され、初期形状の測定点における接線ベクトルが、基準接線ベクトルとして設定され、最終形状の各ノードにおける接線ベクトルがそれぞれ、各接線ベクトルとして設定される。そして、隣接する各ノードにおける各接線ベクトルのなす回転方向を含む角度がそれぞれ、各角度として計算され、これら各角度が合計されて、測定点における、回転方向を含む回転角度が計算される。なお、ここで、回転角度とは、３６０゜以上の場合も含むものである。
【００２１】
また、請求項２記載の発明によれば、最終形状の固定点と測定点との間を複数の要素に刻んだうえで、これら要素の結合点、並びに、固定点及び測定点がそれぞれ、各ノードとして設定され、初期形状の測定点における接線ベクトルが、基準接線ベクトルとして設定され、最終形状の測定点における接線ベクトルが、最終接線ベクトルとして設定され、最終形状の各ノードを結ぶ線から得られる点列ベクトルがそれぞれ、各点列ベクトルとして設定される。そして、基準接線ベクトルと固定点を起点とする点列ベクトルとのなす回転方向を含む角度、隣接する各ノードを起点とする各点列ベクトルのなす回転方向を含む角度、及び、測定点に向かう点列ベクトルと最終接線ベクトルとのなす回転方向を含む角度がそれぞれ、各角度として計算され、これら各角度が合計されて、測定点における、回転方向を含む回転角度が計算される。なお、ここで、回転角度とは、３６０゜以上の場合も含むものである。
【００２２】
また、請求項３記載の発明によれば、初期形状及び最終形状が共に非直線形状である場合には、ワイヤーハーネスが、直線形状であると想定した仮想初期形状から、非直線形状である初期形状及び最終形状にそれぞれ変形されるものとみなす。そして、仮想初期形状から初期形状に変形される場合の回転角度、及び仮想初期形状から最終形状に変形される場合の回転角度をそれぞれ上述のように接線ベクトルを利用して求め、これら２つの回転角度に基づいて、測定点における、回転方向を含む回転角度が計算される。
【００２３】
また、請求項４記載の発明によれば、初期形状及び最終形状が共に非直線形状である場合には、ワイヤーハーネスが、直線形状であると想定した仮想初期形状から、非直線形状である初期形状及び最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして、仮想初期形状から初期形状に変形される場合の回転角度、及び仮想初期形状から最終形状に変形される場合の回転角度をそれぞれ上述のように各点列ベクトルを利用して求め、これら２つの回転角度に基づいて、測定点における、回転方向を含む回転角度が計算される。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態及び第２実施形態を説明するための、ワイヤーハーネスの初期形状及び最終形状を示す図である。図２は、本発明を実現するためのハードウエアを例示するブロック図である。図３は、本発明の第１実施形態に係るコンピュータの処理手順を示すフローチャートである。図４（Ａ）〜図４（Ｅ）は、本発明の第１実施形態における回転角度の計算方法を説明するための図である。図５は、好ましいノード間距離を説明するための図である。
【００２６】
図１に示すように、第１実施形態を説明するにあたり、Ｐｓに示すワイヤーハーネスの一端に取り付けられた長穴型のコネクタ１ｓが、角度θ、回転されつつＰｅに示す位置まで変位されて、ワイヤーハーネスが直線形状の初期形状Ｗｓから最終形状Ｗｅに変形されるものとする。この際、ワイヤーハーネスの他端は固定点Ｐ０であるものとする。長穴型のコネクタ１ｓは、矩形の平面形状をしており、例えば、車両のボディに穿設された長穴に挿入される、この長穴に対応した長穴状の取付軸部を有するものとする。すなわち、コネクタ１ｓは、このコネクタ１ｓの取付部位を完全拘束するものとする。コネクタ１ｓの長手方向は、初期形状Ｗｓにおいては１０ｓで示す方向を向いており、最終形状Ｗｅにおいては１０ｅで示す方向を向いている。
【００２７】
第１実施形態においては、初期形状Ｗｓにおけるコネクタ１ｓの向き１０ｓと最終形状Ｗｅにおけるコネクタ１ｓの向き１０ｅとがなす回転角度（３６０゜以上であってもよい）を、回転方向を含めて計算する。このようなワイヤーハーネスの回転角度計算を実現するためのハードウエアについて、図２を用いて説明する。
【００２８】
図２に示すように、第１実施形態を含めて本発明を実現するためのハードウエアとしては、例えば、周知のノート型、或いは、デスクトップ型のコンピュータが用いられる。コンピュータは、マイクロコンピュータ１１、入力装置１２、表示装置１３、印字装置１４、記憶装置１５、通信インターフェース１６及びリードライト装置１７を含んで構成される。
【００２９】
マイクロコンピュータ１１は、ＣＰＵ１１ａ（中央演算装置）、ブートプログラム等を記憶するＲＯＭ１１ｂ、各種処理結果を一時的に記憶するＲＡＭ１１ｃを含む。入力装置１２は上記各値等を入力するキーボード、マウス等であり、表示装置１３は処理結果を表示するＬＣＤやＣＲＴ等であり、印字装置１４は処理結果を印字するプリンタである。また、記憶装置１５は、インストールされた回転角度計算プログラム１９ａやこのプログラム１９ａによる処理結果等を記憶する、例えば、ハードディスクドライブである。また、通信インターフェース１６は、例えば、専用回線、ＬＡＮ、インターネット等を用いて他装置とデータ通信を行うためのモデムボード等である。リードライト装置１７は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体１９に格納される本発明に係る回転角度計算プログラム１９ａ（請求項６に対応する）を読み込んだり、記録媒体１９に格納される、初期形状データや最終形状データを読み込んだり、計算された回転角度を記録媒体１９に書き込む装置である。これらの各構成要素は、内部バス１８を介して接続されている。なお、回転角度計算プログラム１９ａとしては、後述の第１〜第４実施形態に対応するいずれのプログラムであってもよい。
【００３０】
マイクロコンピュータ１１は、リードライト装置１７にて読み込まれた回転角度計算プログラム１９ａを記憶装置１５にインストールする。また、電源投入後、マイクロコンピュータ１１は、ＲＯＭ１１ｂに記憶されるブートプログラムにしたがって起動され、インストールされている回転角度計算プログラム１９ａを立ちあげる。そして、マイクロコンピュータ１１は、回転角度計算プログラム１９ａにしたがって、ワイヤーハーネスの回転角度を計算したり、これを表示装置１３や印字装置１４から出力させたり、その結果を記憶装置１５に保存させたりする。回転角度計算プログラム１９ａは、上記基本構成を有する他のパーソナルコンピュータ等にもインストール可能であり、インストール後は、そのコンピュータを回転角度計算装置（請求項５に対応する）として機能させる。なお、回転角度計算プログラム１９ａは、記録媒体１９のみならず、インターネットやＬＡＮ等の通信回線を経由して提供されたものであってもよい。
【００３１】
続いて、図３〜図５を加えて、本発明の第１実施形態に係るコンピュータの処理手順について説明する。
【００３２】
図３のステップＳ１０１及びステップＳ１０２においては、初期形状データ及び最終形状データが取得される。この初期形状データ及び最終形状データは、上記記録媒体１９に予め格納されているものを、リードライト装置１７にて読み込むことにより取得するようにしてもよいし、ＬＡＮやインターネット等を介して取得するようにしてもよい。或いは、入力装置１２を用いて入力されたデータを取得するようにしてもよい。なお、取得された初期形状データ及び最終形状データは、表示装置１３上に図１に示したようなイメージで画像表示されるようにすることが好ましい。
【００３３】
次に、ステップＳ１０３においては、ノード設定が行われる。詳しくは、図１で示したような初期形状及び最終形状を有するワイヤーハーネスに対して、図４（Ａ）に示すように、最終形状Ｗｅの固定点Ｎ０（図１の固定点Ｐ０に対応する）と、任意の測定点、例えば、コネクタ１ｓの取り付けられている点Ｎｅ（図１の点Ｐｅに対応する）と、の間が複数の要素に刻まれたうえで、これら要素の結合点、並びに、固定点Ｎ０及び測定点Ｎｅがそれぞれ、各ノードＮ０、…、Ｎｅとして設定される。この測定点は、必ずしも、ワイヤーハーネスの端点でなくてもよく、中間点であってもよい。また、図４に示す初期形状Ｗｓ及び最終形状Ｗｅのモデルは、実際には所定の太さを有するワイヤーハーネスの中心線を利用するとよい。ステップＳ１０３は、請求項１、３、５、６中の各ノード設定工程、各ノード設定手段に対応する。
【００３４】
なお、図５に示すように、ノード間、…、ｎ１−ｎ２、…、ｎ５−ｎ６、…、の距離Ｒは、実際のワイヤーハーネスＷの直径をｄとすると、π・ｄ／２よりも小さいことが好ましい。図５中、点線は、このワイヤーハーネスＷの中心線を示し、これが上記図４（Ａ）等における初期形状Ｗｓ及び最終形状Ｗｅのモデル作成に利用される。
【００３５】
次に、ステップＳ１０４においては、ベクトル設定が行われる。詳しくは、図４（Ａ）に示すように、初期形状Ｗｓの測定点Ｎｓにおける接線ベクトルが、基準接線ベクトルＶｓとして設定される。また、最終形状Ｗｅの各ノードＮ０、…、Ｎｅにおける接線ベクトルがそれぞれ、各接線ベクトルＶ０、…、Ｖｅとして設定される。なお、基準接線ベクトルＶｓ及び各接線ベクトルＶ０、…、Ｖｅはそれぞれ、固有の方向をもつ単位ベクトルとして設定さる。接線ベクトルＶｓ及び各接線ベクトルＶ０、…、Ｖｅの方向は、より測定点に向いている方の接線ベクトルが設定される。ステップＳ１０４は、請求項１、３、５、６中の基準接線ベクトル設定工程、各接線ベクトル設定工程、基準接線ベクトル設定手段、各接線ベクトル設定手段に対応する。
【００３６】
このようなベクトル設定が終了すると、ステップＳ１０５において、各角度αｉの計算が行われる。詳しくは、図４（Ｂ）に示すように、まず、基準接線ベクトルＶｓと最初の各接線ベクトルＶ０とのなす角度α０が計算され、続いて、図４（Ｃ）に示すように、最初の各接線ベクトルＶ０と次の各接線ベクトルＶ１とのなす角度α１が計算され、続いて、図４（Ｄ）に示すように、次の各接線ベクトルＶ１とその次の各接線ベクトルＶ２とのなす角度α２が計算されるというように、順次、図４（Ｅ）に示すように、各角度α０、…、α６が計算されていく。ステップＳ１０５は、請求項１、３、５、６中の各角度計算工程、各角度計算手段に対応する。
【００３７】
なお、各角度αｉの計算には、周知のベクトルの内積を利用し、
すなわち、
ＣＯＳαｉ＝（Ｖｉ−１・Ｖｉ）／（｜Ｖｉ−１｜｜Ｖｉ｜）
を満たすαｉとして求めることができる。
この際、例えば、周知のベクトルの外積の定義を利用して、各角度αｉの回転方向を表現することができる。例えば、図４（Ｅ）において、ベクトルＶ０からＶ１への角度変化は正（＋）、ベクトルＶ１からＶ２への角度変化は負（−）という具合に表現することができる。
【００３８】
またなお、このように各ノードに接線ベクトルを設定する、回転角度計算方法では、図４（Ｂ）に示すように、基準接線ベクトルＶｓと最初の各接線ベクトルＶ０とのなす角度α０は、常に０゜になる。したがって、計算量の削減のために、角度α０の計算は省略して、隣接する各ノードにおける各接線ベクトルのなす角度をそれぞれ、各角度として計算することが好ましい（請求項１参照）。
【００３９】
このような各角度αｉの計算が終了すると、ステップＳ１０６において、最終的な回転角度θの計算が行われる。詳しくは、上述のようにして計算された各角度αｉ（ｉ＝０、…、６）が加算されて、回転角度θが計算される。回転角度θとは、上記基準接線ベクトルＶｓと最後の各接線ベクトルＶｅとのなす、回転方向を含む角度である。念のため申し添えると、回転角度θは３６０゜以上の場合もあり得る。ステップＳ１０６は、請求項１、３、５、６中の回転角度計算工程、回転角度計算手段に対応する。
【００４０】
そして、ステップＳ１０７において、上述のようにして計算された回転角度θが出力される。この回転角度θの出力は、表示装置１３上への表示であってもよいし、印字装置１４によるプリントアウトであってもよい。或いは、記憶装置１５に出力してもよいし、リードライト装置１７を介して記録媒体１９に出力してもよいし、通信Ｉ／Ｆ１６及びインターネット、ＬＡＮ等を介して他装置に出力してもよい。また、表示装置１３上等への表示イメージとしては、図形でもよいし、文字や数字でもよいし、これらの組み合わせでもよい。
【００４１】
このように本発明の第１実施形態によると、最終形状に対して設定された隣接する各ノードにおける各接線ベクトルのなす、回転方向を含む角度を合計することにより、直線形状の初期形状から変形したワイヤーハーネス上の任意の測定点における、回転方向を含む回転角度の計算が可能になる。なお、この第１実施形態は、請求項１に対応する。
【００４２】
［第２実施形態］
図６は、本発明の第２実施形態に係るコンピュータの処理手順を示すフローチャートである。図７（Ａ）〜図７（Ｅ）は、本発明の第２実施形態における回転角度の計算方法を説明するための図である。なお、この第２実施形態でも、図１に示したようなワイヤーハーネスの初期形状及び最終形状を想定して説明する。また、この第２実施形態でも、図２で例示したハードウエアが同様に利用されるものとする。
【００４３】
図６のステップＳ２０１及びステップＳ２０２においては、初期形状データ及び最終形状データが取得され、ステップＳ２０３においては、ノード設定が行われる。これらの処理は、上記第１実施形態のステップＳ１０１、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３の処理とそれぞれ同等であるので、重複説明は省略する。また、各ノード間の距離Ｒは、第１実施形態と同様、図５において、π・ｄ／２よりも小さいことが好ましい。ステップＳ２０３は、請求項２、４中の各ノード設定工程に対応する。
【００４４】
次に、ステップＳ２０４においては、ベクトル設定が行われる。詳しくは、図７（Ａ）に示すように、初期形状Ｗｓの測定点Ｎｓにおける接線ベクトルが、基準接線ベクトルＶｓとして設定される。また、最終形状Ｗｅの測定点Ｎｅ（図１の点Ｐｅに対応する）における接線ベクトルが、最終接線ベクトルＶｅとして設定される。更に、最終形状Ｗｅの隣接する各ノードＮ０、…、Ｎｅを結ぶ線から得られる点列ベクトルがそれぞれ、各点列ベクトルＷ０、…、Ｗ５として設定される。なお、基準接線ベクトルＶｓ及び最終接線ベクトルＶｅ、並びに、各点列ベクトルＷ０、…、Ｗ５もまたそれぞれ、固有の方向をもつ単位ベクトルとして設定さる。基準接線ベクトルＶｓ及び最終接線ベクトルＶｅ、並びに、各点列ベクトルＷ０、…、Ｗ５の方向は、より測定点に向いている方の接線ベクトルが設定される。ステップＳ２０４は、請求項２、４中の基準接線ベクトル設定工程、最終接線ベクトル設定工程、各点列ベクトル設定工程に対応する。
【００４５】
このようなベクトル設定が終了すると、ステップＳ２０５において、各角度βｉの計算が行われる。詳しくは、まず、図７（Ｂ）に示すように、基準接線ベクトルＶｓと最初の各点列ベクトルＷ０とのなす角度β０が計算され、続いて、図７（Ｃ）に示すように、各点列ベクトルＷ０と次の各点列ベクトルＷ１とのなす角度β１が計算され、続いて、図７（Ｄ）に示すように、次の各点列ベクトルＷ１とその次の各点列ベクトルＷ２とのなす角度β２が計算されるというように、順次、図７（Ｅ）に示すように、各角度β０、…、β６が計算されていく。但し、最後の各角度β６は、各点列ベクトルＷ５と最終接線ベクトルＶｅとのなす角度である。なお、各角度βｉの計算にも、第１実施形態と同様、周知のベクトルの内積及び外積の定義が利用される。ステップＳ２０５は、請求項２、４中の各角度計算工程に対応する。
【００４６】
このような各角度βｉの計算が終了すると、ステップＳ２０６において、最終的な回転角度θの計算が行われる。詳しくは、上述のようにして計算された各角度βｉ（ｉ＝０、…、６）が加算されて、回転角度θが計算される。ここでも、回転角度θは、上記基準接線ベクトルＶｓと最後の各接線ベクトルＶｅとのなす、回転方向を含む角度であり、３６０゜以上の場合もあり得る。ステップＳ２０６は、請求項２、４中の回転角度計算工程に対応する。
【００４７】
そして、ステップＳ２０７において、上述のようにして計算された回転角度θが出力される。この回転角度θの出力は、表示装置１３上への表示であってもよいし、印字装置１４によるプリントアウトであってもよい。或いは、記憶装置１５に出力してもよいし、リードライト装置１７を介して記録媒体１９に出力してもよいし、通信Ｉ／Ｆ１６及びインターネット、ＬＡＮ等を介して他装置に出力してもよい。また、表示装置１３上等への表示イメージとしては、図形でもよいし、文字や数字でもよいし、これらの組み合わせでもよい。
【００４８】
このように本発明の第２実施形態によると、最終形状における各ノードを結ぶ線から得られる点列ベクトルを利用して、各角度を求めてこれらを合計することにより、直線形状の初期形状から変形したワイヤーハーネス上の任意の測定点における、回転方向を含む回転角度の計算が可能になる。特に、点列ベクトルは各ノードを結ぶ線から得られるので、角度計算に必要なベクトル設定も容易である。なお、この第２実施形態は、請求項２に対応する。
【００４９】
［第３実施形態］
図８は、本発明の第３実施形態を説明するための、ワイヤーハーネスの初期形状及び最終形状を示す図である。図９は、本発明の第３実施形態に係るコンピュータの処理手順を示すフローチャートである。図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）は、本発明の第３実施形態における回転角度の計算方法を説明するための図である。なお、この第３実施形態でも、図２で例示したハードウエアが同様に利用されるものとする。
【００５０】
第３実施形態では、図８に示すように、非直線形状のワイヤーハーネスの初期形状Ｗｓ′が、非直線形状の最終形状Ｗｅ′に変形されるものとする。Ｐｓ′に示すワイヤーハーネスの一端に取り付けられた長穴型のコネクタ１ｓ′が、角度θ、回転されつつＰｅ′に示す位置まで変位されて、ワイヤーハーネスが初期形状Ｗｓ′から最終形状Ｗｅ′に変形されるものとする。この際、ワイヤーハーネスの他端は固定点Ｐ０′であるものとする。コネクタ１ｓ′は、このコネクタ１ｓ′の取付部位を完全拘束するものとする。コネクタ１ｓ′の長手方向は、初期形状Ｗｓ′においては１０ｓ′で示す方向を向いており、最終形状Ｗｅ′においては１０ｅ′で示す方向を向いている。第３実施形態においては、初期形状Ｗｓ′におけるコネクタ１ｓ′の向き１０ｓ′と最終形状Ｗｅ′におけるコネクタ１ｓ′の向き１０ｅ′とがなす回転角度（３６０゜以上であってもよい）を、回転方向を含めて計算する。
【００５１】
図９のステップＳ３０１及びステップＳ３０２においては、初期形状データ及び最終形状データが取得される。この初期形状データ及び最終形状データは、上記記録媒体１９に予め格納されているものを、リードライト装置１７にて読み込むことにより取得するようにしてもよし、ＬＡＮやインターネット等を介して取得するようにしてもよい。或いは、入力装置１２を用いて入力されたデータを取得するようにしてもよい。なお、取得された初期形状データ及び最終形状データは、表示装置１３上に図８に示したようなイメージで画像表示されるようにすることが好ましい。
【００５２】
次に、ステップＳ３０３においては、ノード設定が行われる。詳しくは、図８で示したような初期形状及び最終形状を有するワイヤーハーネスに対して、初期形状Ｗｓ′の固定点Ｎ０（図８の固定点Ｐ０′に対応する）と、任意の測定点、例えば、コネクタ１ｓ′の取り付けられている点Ｎｓ（図８のＰｓ′に対応する）と、の間が複数の要素に刻まれたうえで、これら要素の結合点、並びに、固定点Ｎ０及び測定点Ｎｓがそれぞれ、各ノードＮ０、Ｎ１１、…、Ｎ１３、Ｎｓとして設定される。この測定点は、必ずしも、ワイヤーハーネスの端点でなくてもよく、中間点であってもよい。これと共に、最終形状Ｗｅ′の固定点Ｎ０（当然、初期形状Ｗｓ′の固定点Ｎ０に一致する）と、コネクタ１ｓ′の取り付けられている点Ｎｅ（図８のＰｅ′に対応する）と、の間が複数の要素に刻まれたうえで、これら要素の結合点、並びに、固定点Ｎ０及び測定点Ｎｅがそれぞれ、各ノードＮ０、Ｎ２１、…、Ｎ２３、Ｎｅとして設定される。
【００５３】
また、ステップＳ３０３においては、図１０（Ａ）の点線に示すように、固定点Ｎ０における接線ベクトルＶ０に対応する直線形状の仮想初期形状Ｗ０′が想定される。そして、以降の処理では、この仮想初期形状Ｗ０′から上記非直線形状である初期形状Ｗｓ′及び最終形状Ｗｅ′にそれぞれ変形されるものとみなして最終的な回転角度が計算される。なお、各ノード間の距離Ｒは、第１実施形態と同様、図５において、π・ｄ／２よりも小さいことが好ましい。
【００５４】
次に、ステップＳ３０４においては、ベクトル設定が行われる。このベクトル設定は、上記第１実施形態のステップＳ１０４に準ずるものである。すなわち、図１０（Ａ）に示すように、初期形状Ｗｓ′の各ノードＮ０、Ｎ１１、…、Ｎ１３、Ｎｓにおける接線ベクトルがそれぞれ、各接線ベクトルＶ０、Ｖ１１、…、Ｖ１３、Ｖｓとして設定され、最終形状Ｗｅ′の各ノードＮ２１、…、Ｎ２３、Ｎｅにおける接線ベクトルがそれぞれ、各接線ベクトルＶ２１、…、Ｖ２３、Ｖｅとして設定される。なお、基準接線ベクトルＶｓ及び各接線ベクトルＶ０、Ｖ１１、…、Ｖ１３、Ｖｓ、Ｖ２１、…、Ｖ２３、Ｖｅはそれぞれ、固有の方向をもつ単位ベクトルとして設定さる。これらベクトルの方向は、より測定点に向いている方の接線ベクトルが設定される。
【００５５】
このようなベクトル設定が終了すると、ステップＳ３０５において、仮想初期形状Ｗ０′から上記初期形状Ｗｓ′に変形されたものとみなした場合の、各角度γ１ｉの計算が行われる。すなわち、上記第１実施形態と同様に、順次、図１０（Ｂ）に示すように、各角度γ１０（＝０゜）、γ１１、…、γ１４が計算されていく。なお、各角度γ１ｉの計算にも、第１実施形態と同様、周知のベクトルの内積及び外積の定義が利用される。
【００５６】
また、ステップＳ３０６においては、仮想初期形状Ｗ０′から上記最終形状Ｗｅ′に変形されたものとみなした場合の、各角度γ２ｊの計算が行われる。すなわち、上記第１実施形態と同様に、順次、図１０（Ｂ）に示すように、各角度γ２０（＝０゜）、γ２１、…、γ２４が計算されていく。なお、各角度γ２ｊの計算にも、第１実施形態と同様、周知のベクトルの内積及び外積の定義が利用される。
【００５７】
このような各角度γ１ｉ及び各角度γ２ｊの計算が終了すると、ステップＳ３０７において、最終的な回転角度θの計算が行われる。詳しくは、上述のようにして計算された各角度γ１ｉ（ｉ＝０、…、４）が加算された第１回転角度Σγ１ｉを正負逆転させた角度−Σγ１ｉと（実際とは逆方向に変形させたものとして計算したため）、各角度γ２ｊ（ｊ＝０、…、４）が加算された第２回転角度Σγ２ｊとが加算されて、回転角度θが計算される。ここでも、回転角度θは、上記基準接線ベクトルＶｓと最後の各接線ベクトルＶｅとのなす、回転方向を含む角度であり、３６０゜以上の場合もあり得る。
【００５８】
そして、ステップＳ３０８において、上述のようにして計算された回転角度θが出力される。この回転角度θの出力は、表示装置１３上への表示であってもよいし、印字装置１４によるプリントアウトであってもよい。或いは、記憶装置１５に出力してもよいし、リードライト装置１７を介して記録媒体１９に出力してもよいし、通信Ｉ／Ｆ１６及びインターネット、ＬＡＮ等を介して他装置に出力してもよい。また、表示装置１３上等への表示イメージとしては、図形でもよいし、文字や数字でもよいし、これらの組み合わせでもよい。
【００５９】
このように本発明の第３実施形態によると、初期形状及び最終形状が共に非直線形状である場合には、ワイヤーハーネスが、直線形状であると想定した仮想初期形状から、非直線形状である初期形状及び最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして、仮想初期形状から初期形状に変形される場合の回転角度、及び仮想初期形状から最終形状に変形される場合の回転角度をそれぞれ上述のように接線ベクトルを利用して求めることにより、非直線形状である初期形状から変形したワイヤーハーネス上の任意の測定点における、回転方向を含む回転角度の計算も可能になる。なお、この第３実施形態は、請求項３に対応する。
【００６０】
［第４実施形態］
更に図示しないが、第４実施形態として、上記第２実施形態の点列ベクトルを利用して、初期形状及び最終形状が共に非直線形状である場合の回転角度を計算することも可能である。この場合にも、直線形状の仮想初期形状が想定され、この仮想初期形状が非直線形状の初期形状及び最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして最終的な回転角度が計算される。但し、ここでは、第３実施形態の各接線ベクトルに替えて、第２実施形態で示したような点列ベクトルを利用して、最終的な回転角度を計算する。
【００６１】
このように本発明の第４実施形態によると、上記第３実施形態の効果に加えて、点列ベクトルは、各ノードを結ぶ線から得られるので、角度計算に必要なベクトル設定も容易になるという効果も得られる。なお、この第４実施形態は、請求項４に対応する。
【００６２】
以上のように、本発明の実施形態によれば、従来困難であった、回転方向を含む回転角度も正確に計算することができるワイヤーハーネスの回転角度計算方法、その装置及びそのプログラムが提供される。
【００６３】
なお、上記各実施形態では、２次元平面を用いて説明したが、３次元空間における回転角度も同様に計算できる。すなわち、本発明は、３次元空間における回転角度計算も含むものである。また、回転角度を計算するための測定点は、ワイヤーハーネスの端点に限定されず、ワイヤーハーネスの中間点であってもよいし、或いは、複数であってもよい。本発明は、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形された例も含むものである。
【００６４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１、５及び６記載の発明によれば、最終形状に対して設定された隣接する各ノードにおける各接線ベクトルのなす、回転方向を含む角度を合計することにより、直線形状から変形したワイヤーハーネス上の任意の測定点における、回転方向を含む回転角度の計算が可能になる。
【００６５】
請求項２記載の発明によれば、最終形状における各ノードを結ぶ線から得られる点列ベクトルを利用して、各角度を求めてこれらを合計することにより、直線形状から変形したワイヤーハーネス上の任意の測定点における、回転方向を含む回転角度の計算が可能になる。特に、点列ベクトルは各ノードを結ぶ線から得られるので、角度計算に必要なベクトル設定も容易である。
【００６６】
請求項３記載の発明によれば、初期形状及び最終形状が共に非直線形状である場合には、ワイヤーハーネスが、直線形状であると想定した仮想初期形状から、非直線形状である初期形状及び最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして、仮想初期形状から初期形状に変形される場合の回転角度、及び仮想初期形状から最終形状に変形される場合の回転角度をそれぞれ上述のように接線ベクトルを利用して求めることにより、非直線形状である初期形状から変形したワイヤーハーネス上の任意の測定点における、回転方向を含む回転角度の計算も可能になる。
【００６７】
請求項４記載の発明によれば、初期形状及び最終形状が共に非直線形状である場合には、ワイヤーハーネスが、直線形状であると想定した仮想初期形状から、非直線形状である初期形状及び最終形状にそれぞれ変形されるものとみなして、仮想初期形状から初期形状に変形される場合の回転角度、及び仮想初期形状から最終形状に変形される場合の回転角度をそれぞれ上述のように点列ベクトルを利用して求めることにより、非直線形状である初期形状から変形したワイヤーハーネス上の任意の測定点における、回転方向を含む回転角度の計算も可能になる。特に、点列ベクトルは、各ノードを結ぶ線から得られるので、角度計算に必要なベクトル設定も容易である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態及び第２実施形態を説明するための、ワイヤーハーネスの初期形状及び最終形状を示す図である。
【図２】本発明を実現するためのハードウエアを例示するブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るコンピュータの処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図４（Ａ）〜図４（Ｅ）は、本発明の第１実施形態における回転角度の計算方法を説明するための図である。
【図５】好ましいノード間距離を説明するための図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係るコンピュータの処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７（Ａ）〜図７（Ｅ）は、本発明の第２実施形態における回転角度の計算方法を説明するための図である。
【図８】本発明の第３実施形態を説明するための、ワイヤーハーネスの初期形状及び最終形状を示す図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係るコンピュータの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）は、本発明の第３実施形態における回転角度の計算方法を説明するための図である。
【図１１】図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）は、初期形状から最終形状に変形される場合に起こり得る典型的な３パターンを示す図である。
【図１２】図１１（Ａ）〜図１１（Ｃ）で示した初期形状及び最終形状における測定点をベクトルを用いて表した図である。
【符号の説明】
１１  マイクロコンピュータ
１２  入力装置
１３  表示装置
１４  印字装置
１５  記憶装置
１６  通信インターフェース
１７  リードライト装置
１８  内部バス
１９  記録媒体
１ｓ、１ｓ′  コネクタ
Ｗｓ、Ｗｓ′  初期形状
Ｗｅ、Ｗｅ′  最終形状
Ｗ  ワイヤーハーネス
【図１】
2005050602.tif 000003
【図２】
2005050602.tif 000004
【図３】
2005050602.tif 000005
【図４】
2005050602.tif 000006
【図５】
2005050602.tif 000007
【図６】
2005050602.tif 000008
【図７】
2005050602.tif 000009
【図８】
2005050602.tif 000010
【図９】
2005050602.tif 000011
【図１０】
2005050602.tif 000012
【図１１】
2005050602.tif 000013
【図１２】
2005050602.tif 000014