(57)【要約】【課題】危険空域内への異常接近を監視する。【解決手段】巡視コース中に設定する危険空域範囲は巡視コース上の鉄塔と鉄塔間を結ぶ線上から所定の幅内とする。危険空域内は画面上に斜線や表示色を変えて表示される。地図情報の上にはさらに巡視機（ヘリコプターなど）の現在位置が表示される。巡視機の現在位置はＧＰＳシステムからの位置情報が利用される。危険空域に巡視機が接近したかどうかをＧＰＳから取得した巡視中の現在位置情報と、予め設定しておいた危険空域情報とに基づいて判断し、危険空域に異常接近したときは警告を発する。これで、送電設備が設置された危険空域への異常接近を目視にのみによる場合よりも、より確実に検知できるから、当該送電設備に対する事故を未然に防止できる。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機を用いて送電設備を巡視する巡視コースを監視するためにコンピュータを、
巡視コース中に予め設定された危険空域情報を取得する手段、
巡視中の現在位置情報を取得する手段、
巡視コースを含む地図情報と共に、上記危険空域範囲と現在位置情報を画面上に表示する手段、
上記危険空域に上記航空機が接近したかどうかを上記巡視中の現在位置情報と上記危険空域情報とに基づいて判断し、当該危険空域に接近したときは警告を発する手段、
として機能させることを特徴とする巡視コース監視方法。
【請求項２】
巡視規程情報と巡航情報とを参照して警告の有無を判別し、上記巡航規程情報から外れているとき警告を発する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項１記載の巡視コース監視方法。
【請求項３】
巡視中の異常情報を音声入力し、当該異常情報を巡視情報として保存する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項１記載の巡視コース監視方法。
【請求項４】
上記音声入力時の時刻および巡航位置を巡視情報として保存する手段、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項３記載の巡視コース監視方法。
【請求項５】
上記危険空域範囲に接近したときは、音声による警告を行うことを特徴する請求項１記載の巡視コース監視方法。
【請求項６】
上記送電設備は、送電塔および送電線を含む送電設備である
ことを特徴とする請求項１記載の巡視コース監視方法。
【請求項７】
上記危険空域情報は、巡視コース中に存在する隣接送電塔の位置情報に基づいて生成される
ことを特徴とする請求項１記載の巡視コース監視方法。
【請求項８】
上記現在位置情報は、ＧＰＳからの位置情報である
ことを特徴とする請求項１記載の巡視コース監視方法。
【請求項９】
上記巡視規程情報は、遵守すべき巡視速度である
ことを特徴とする請求項２記載の巡視コース監視方法。
【請求項１０】
航空機を用いて送電設備を巡視する巡視コースを監視するための巡視コース監視装置であって、
巡視コース中に予め設定された危険空域情報を取得する手段、
巡視中の現在位置情報を取得する手段、
巡視コースを含む地図情報と共に、上記危険空域範囲と現在位置情報を画面上に表示する手段、
上記危険空域に上記航空機が接近したかどうかを上記巡視中の現在位置情報と危険空域情報とに基づいて判断し、接近したときは警告を発する手段、
を有することを特徴とする巡視コース監視装置。
【請求項１１】
巡視規程情報と巡航情報とを参照して警告の有無を判別し、上記巡航規程情報から外れているとき警告を発する手段、
をさらに有することを特徴とする請求項１０記載の巡視コース監視装置。
【請求項１２】
巡視中の異常情報を音声入力し、当該異常情報を巡視情報として保存する手段、
をさらに有することを特徴とする請求項１０記載の巡視コース監視装置。
【請求項１３】
上記音声入力時の時刻および巡航位置を巡視情報として保存する手段、
をさらに有することを特徴とする請求項１２記載の巡視コース監視装置。
【請求項１４】
上記送電設備は、送電塔および送電線を含む送電設備である
ことを特徴とする請求項１０記載の巡視コース監視装置。
【請求項１５】
上記危険空域情報は、巡視コース中に存在する隣接送電塔の位置情報に基づいて生成される
ことを特徴とする請求項１０記載の巡視コース監視装置。
【請求項１６】
上記現在位置情報は、ＧＰＳからの位置情報である
ことを特徴とする請求項１０記載の巡視コース監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は巡視コース監視方法および巡視コース監視装置に関する。
詳しくは、送電線や、送電線を支持する鉄塔などの送電設備を予め定められた巡視コースに沿って巡視するときで、巡視手段としてヘリコプターなどの航空機を使用する場合、送電設備を含む危険空域内に巡視機が侵入しないように、巡視機の巡視位置を常時監視することで、危険空域内への侵入を未然に防止して、巡視の安全性を確保したものである。
【背景技術】
【０００２】
発変電所間などに設置された送電線（一次送電線など）や、この送電線を支持する鉄塔、がいしなどの送電系統に関する設備（以下送電設備という）に対する日常を含めた保守点検は、送電事故の未然防止、送電事故後の迅速復旧あるいは送電設備の長寿命化を図る上で、重要な任務となっている。
【０００３】
このような保守点検を行うため、送電設備に対する巡視が行われている。当該巡視は目視による巡視であり、最近では機動力を高めるため、送電設備の設置地域などを考慮して、巡視手段はもっぱらヘリコプターなどの航空機を用いて行われている。
【０００４】
巡視機としてヘリコプターなどを使用する場合、その航路を探索することは、安全な巡視を確保する上で最も重要な課題となっている。また、巡視員を搭乗させて有視界飛行による巡視を行う場合でも、送電線などに余り接近すると危険である。それは、突風などによって巡視機が送電線に異常接近してしまうおそれがあるからである。
【０００５】
なお、航空機に対する航路探索システムとしては特許文献１が知られている。特許文献１は特に有視界飛行での航路探索であるが、無人飛行による巡視も提案されている（例えば特許文献２）。
【０００６】
【特許文献１】特許第２８１２６３９号
【特許文献２】特開２００３−１２７９９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１には、選択された地上目標物を繋いで探索経路空間をモデル化して表示すると共に、当該探索経路モデルに沿って航行する際、算出された飛行経路と現在飛行中の位置情報とを比較して、ある一定以上のずれが生じた場合、その飛行経路を更新したり、修正するようにした技術が開示されている。
【０００８】
また、特許文献２には、鉄塔や送電線などの障害物の座標を予め飛行ルートと共に入力しておき、ラジコンヘリが障害物に接近し過ぎると自動的に障害物を回避する無線操縦についての技術が開示されている。
【０００９】
しかし、特許文献１はあくまでも飛行経路とのずれが一定以上になったとき飛行経路を更新したり、修正する技術であるので、接近を回避しながらの有視界飛行は可能であるが、接近を検知するための飛行禁止空域と共に巡視中の巡視機を同時に表示していないので、どの程度異常接近して巡視しているのかを視覚的に全く確認できない。巡視員やパイロットによる目視のみでは、どの程度送電線などに異常接近しているのかを正確に知ることは不可能である。
【００１０】
異常接近状態の判断を誤ると、重大な事故につながるおそれがあり、そのような巡視は絶対に回避しなければならない。この場合には、飛行禁止空域に対する巡視機の位置を正確に表示し、画面上で相対位置関係を把握し得る補助監視手段が是非とも必要である。特許文献２に示されるような無線飛行の場合にはこのような補助監視手段は必要ない。
【００１１】
このような問題は送電系統のみの問題ではなく、配電系統の問題としても捉えることができる。
【００１２】
そこで、この発明はこのような従来の課題を解決したものであって、特に飛行禁止空域と、巡視機の現在位置を表示し、異常接近したときは警告を出すことによって目視のみに頼ることなく、より安全に巡視活動を遂行できる巡視コース監視方法およびその監視装置を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述の課題を解決するため、請求項１に記載したこの発明に係る巡視コース監視方法では、航空機を用いて送電設備を巡視する巡視コースを監視するためにコンピュータを、巡視コース中に予め設定された危険空域情報を取得する手段、巡視中の現在位置情報を取得する手段、巡視コースを含む地図情報と共に、上記危険空域範囲と現在位置情報を画面上に表示する手段、上記危険空域に上記航空機が接近したかどうかを上記巡視中の現在位置情報と上記危険空域情報とに基づいて判断し、当該危険空域に接近したときは警告を発する手段として機能させることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項１０に記載したこの発明に係る巡視コース監視装置では、航空機を用いて送電設備を巡視する巡視コースを監視するための巡視コース監視装置であって、巡視コース中に予め設定された危険空域情報を取得する手段、巡視中の現在位置情報を取得する手段、巡視コースを含む地図情報と共に、上記危険空域範囲と現在位置情報を画面上に表示する手段、上記危険空域に上記航空機が接近したかどうかを上記巡視中の現在位置情報と危険空域情報とに基づいて判断し、接近したときは警告を発する手段を有することを特徴とする。
【００１５】
この発明では、巡視コース中に予め危険空域情報を飛行禁止空域として設定して、これを地図情報上に重ねて表示する。危険空域範囲は巡視コース上の鉄塔と鉄塔間を結ぶ線上から所定の幅内とする。鉄塔と鉄塔とを結ぶ線上はほぼ送電線の位置と符合する。この送電線は一般に多線路であるので、この多線路を含めて所定の幅が危険空域範囲として指定される。例えば、鉄塔間を結んだ仮想線に対しそれぞれ左右に３０〜５０ｍ離れた空域が危険空域範囲として指定される。
【００１６】
危険空域内は画面上に斜線や表示色を変えて表示される。危険空域の識別を容易にするためである。
【００１７】
地図情報の上にはさらに巡視機（ヘリコプターなど）の現在位置が表示される。巡視機の現在位置はＧＰＳシステムからの位置情報が利用される。現在の時点では２０〜３０ｃｍ程度の誤差をもって現在位置情報をＧＰＳによる全地球測位システムから取得できる。
【００１８】
現在位置情報をも地図情報上に表示すれば、危険空域（予め地図の位置からテーブル化されている）との相対的な関係も容易に把握できるので、目視によって仮想上の危険空域と巡視機との相対距離を判断するよりも正確である。したがって、巡視員およびパイロットの補助手段として極めて有効である。
【００１９】
続いて、危険空域に巡視機が接近したかどうかをＧＰＳから取得した巡視中の現在位置情報と、予め設定しておいた危険空域情報とに基づいて判断し、危険空域に異常接近したときは警告を発する。警告は音声による警告が第１に考えられる。第２には、音声と共に画面上に表示された現在位置を示すマークを点滅させたり、表示色を赤色など警告色に変更することで行う。
【００２０】
また、実際には巡視機による巡視の場合、巡視規程があるので、この巡視規程の情報を入力しておき、巡視中に得られる飛行情報との照合を行って、巡視規程に合わないときはその旨の警告を出すことができる。
【００２１】
１つには、巡視中の飛行速度（巡航速度）が規程の速度（対空速度）であるかどうかを判断し、規程の速度以下あるいは異常であるとき、警報を出力する。例えば「規程の速度に戻して巡視して下さい」旨の音声警告を出す。
【００２２】
２つには、巡視機がホバリングしているかどうかを監視する。ホバリングは横風などの突風を機体が受けたとき、巡視機が瞬時に送電設備に異常接近する恐れがあるからである。この場合も「ホバリング中止」の警告メッセージを音声出力する。
【００２３】
巡視の結果、異常個所を発見したとき、その異常情報を音声で入力すると共に、音声入力情報が記録される。同時に異常個所発見時の時刻やそのときの現在位置情報を同時に記録することもできる。
【００２４】
これらの情報を保守管理部門に伝達すれば、保守すべき個所を容易かつ正確に知ることができ、爾後処理を迅速に対応できる。
【発明の効果】
【００２５】
この発明では、巡視コース中に予め設定された危険空域と、巡視機の現在位置情報とを同一地図情報上に表示し、巡視機が危険空域に異常接近したとき警告を出すようにしたものである。
【００２６】
これによれば目視による巡視のみでは、危険空域と巡視機との距離が正確に把握できず、危険空域に異常接近するおそれがあるが、巡視機の現在位置と危険空域との生成精度は非常に高いので、巡視機が危険空域に異常接近するおそれがない。そのため、より安全な有視界巡視を実現できる。
【００２７】
巡視規程の情報を入力しておき、巡視機の飛行速度などから巡視規程情報との照合を行えば、さらに高度な巡視が可能になるし、異常個所を発見したときの情報を入力し、保存しておくことで、保守点検個所を迅速に把握できる特徴を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
続いて、この発明に係る巡視コース監視方法および巡視コース監視装置の好ましい実施例を図面を参照して詳細に説明する。
【００２９】
この発明において使用される巡視とは、送電設備の巡視である。巡視には普通巡視（日常巡視）とそれ以外の巡視がある。普通巡視とは、送電線、鉄塔、がいしなどの送電設備に対する保守点検のための作業を指し、社内規程に基づく定期巡視である。通常は半年に１回かそれ以上行われる。その他の巡視としては臨時巡視などがある。
【００３０】
送電設備を巡視する場合、まず巡視計画が策定され、その巡視計画に基づいて巡視区域、当該巡視区域内での巡視コース、巡視期日、パイロット、巡視機名、巡視員などの詳細事項が企画される。送電設備などの巡視は現在では専らヘリコプターが使用される。巡視は、ベテランの巡視員を搭乗させて目視により行われる。これによってパイロットは巡視コースからの離脱、接近に注意を注ぐことができる。
【００３１】
巡視すべき現場に到着するまでの飛行コース上に、飛行禁止空域（飛行制限空域を含む）などが位置しているかどうかなどが検討される。例えば、図２に示すように、巡視すべき現場に至る飛行コース上に飛行禁止空域が存在するときは、この飛行禁止空域を避けて現場まで飛行する。
【００３２】
現場に到着したならば予め定めされた巡視コースに沿って目視による巡視が行われる。
【００３３】
この発明では、モニタ画面に巡視コースを含む地図情報が表示される。地図情報はＣＤ−ＲＯＭなどに格納された電子地図情報が利用される。この地図情報の上に、巡視コースの危険空域情報が重ねて表示される。危険空域情報とは、巡視コースに含まれる隣接鉄塔（送電鉄塔）間の地図情報から算出されたある幅を持った空域情報である。
【００３４】
例えば、鉄塔ＡとＢがそれぞれ設置された地図情報（緯度および経度）から、ＡＢ間の送電線の位置（太線）を割り出し、割り出した送電線に対してある幅２Ｗを設定する。この２Ｗの範囲が危険空域範囲となる。この危険空域範囲を巡視コース内の全ての鉄塔を用いて算出し、算出された危険空域情報が鉄塔に関連した位置情報として保存される。
【００３５】
危険空域情報は、鉄塔ＡとＢの座標位置（緯度、経度）のみから算出することもできるように、様々な手法に基づいて算出することが可能である。
【００３６】
何れにしろ、このような方法によって算出された危険空域情報が、本来の地図情報上に図２のように重複表示される。地図情報は電力関係で使用する専用のものでも差し支えない。
【００３７】
この地図情報上にはさらに巡視機の現在位置情報が表示される。現在位置はマークＨによって表示される。現在位置を示すマークＨが画面の中心に来ると共に、巡視機の進行方向が画面の上部となるように逐次表示位置を補正しながら地図情報を表示することもできる。したがってその場合には表示マークは進行方向を示す矢印マークの方が好都合である。
【００３８】
巡視機の現在位置情報は巡視機に搭載されたＧＰＳ受信手段からの受信信号を処理したものが使用される。ＧＰＳからの受信信号に基づく位置情報は非常に正確である。２０〜３０ｃｍの誤差で現在位置を表示できる。
【００３９】
このように同一地図情報上に、危険空域エリアと共に巡視機の現在位置を示すマークＨを同時に表示することで、巡視機が危険空域に異常接近したか、あるいは危険空域内に侵入してしまったかを即座に視覚的に判断できる。
【００４０】
視覚的に判断する他に、危険空域に異常接近したときには、その旨の警告（警報）が出される。例えば、
「危険空域に異常接近しました。直ちに回避措置を講じて下さい。」
「突風によって危険空域内に侵入しました。直ちに回避措置をとって下さい。」
のような警告メッセージ（定型文）を流す。当該警告メッセージをパイロットが聞くことで、回避措置が講じられるし、巡視員もこの異常接近などを知ることができる。
【００４１】
異常接近などは、本来パイロットが認識しなければならないが、パイロットも巡視員も共に、実際に想定された危険空域の内側を飛行しているのか、外側すれすれに飛行しているのかなどを、瞬時にしかも明確に判別することは不可能である。このような飛行状況下で、もしも強い横風などを機体が受けたときには、送電設備に異常接近してしまうことが発生し得るからである。これは安全対策上、是が非でも回避しなくてはならない最優先課題である。
【００４２】
目視による巡視のため、送電設備にできるだけ接近した状態で観察する必要上、上述したような異常接近警告手段を採用することが重要になる。
【００４３】
続いて、図１を参照してこの発明に係る巡視コース監視装置の実施例を説明する。
図１に示す巡視コース監視装置１０はコンピュータで構成され、上述した内容を実現するため、ＧＰＳ受信手段（図示はしない）に接続されたインタフェース１２が設けられると共に、巡視機から取得すべき速度情報が速度計用インタフェース１４を介して入力される。同様に、必要に応じて巡視機の高度情報が高度計用インタフェース１６を介して入力される。これらのインタフェース１２〜１６は何れも内部バス１８に接続されている。
【００４４】
この発明ではさらに内部バス１８にはさらに地図情報用のデータベース２０などが接続される。データベース２０の代わりに、点検地域の地図情報が格納されたＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体であってもよい。地図情報はモニタ２２の画面に表示される。モニタ２２は巡視員用とパイロット用として２台同じものを容易することもできれば、パイロット専用とすることもできる。
【００４５】
さらに、モニタ２２に表示された情報を始めとして外部から音声入力手段（マイク）２５を介して入力された音声情報や、内部回路で生成された時刻情報などを記録するための付属情報記憶装置２４が設けられている。この付属情報記憶装置２４は半導体記憶装置やハードディスク装置（ＨＤＤ）などを使用することができる。警報手段２６は異常接近時の警告メッセージなどを再生出力するためのもので、スピーカなどが使用される。スピーカと併用してＬＥＤなどの表示手段を駆動するようにしてもよい。
【００４６】
巡視コース監視装置１０はコンピュータで構成されているので、図１に示すように上述した各情報を制御するための制御部であるＣＰＵ３０の他に、プログラム格納用のメモリ手段（ＲＯＭ）３２が設けられている。このＲＯＭ３２には、この発明に係る巡視コース監視方法を実現するための監視プログラムを始めとしてモニタ２２に地図情報を表示したり、表示状態を制御したり、警報手段２６を制御するための各種処理プログラムが格納されているものとする。
【００４７】
さらに、このメモリ手段３２には巡視機によって送電設備を巡視するに当たって遵守しなければならない内部規程（巡視規程）のうち、特に巡視コースに関連した規程情報が格納されている。この例では、説明の便宜上、特に重要と思われる２つの巡視規程（巡視速度と特定の飛行態様の禁止）が格納されている。
【００４８】
巡視速度とは、巡視中の飛行速度（対空速度）のことであり、予め定められた範囲内の飛行速度で巡視するように定められている。特定の飛行態様の禁止とは、ホバリングした状態で点検することを禁止する条項である。ホバリング中に不意に横風を受けると、送電設備側に異常接近する可能性があるからで、異常個所を発見したとしてもホバリングは禁止され、その場合は巡回巡視することが規程されている。
【００４９】
巡視コース監視装置１０にはさらに、ワーキング用のメモリ手段であるＲＡＭ３４が設けられ、ここには巡視コースに基づいて算出された危険空域情報や、警告メッセージなどが格納されているものとする。巡視コースが決まると、その基準となる鉄塔が定まり、地図情報から取得した鉄塔の所在地（緯度と経度情報）から危険空域が算出される。実際、送電線（多線路ではその中心に位置する線路）から例えば左右に３０〜５０ｍ離れた区域が危険空域として設定される。危険空域情報は基本的には緯度および経度情報である。
【００５０】
なお、必要に応じて内部バス１８には通信用インタフェース３８を介して送受信部４０が接続され、送受信部４０には外部アンテナが接続され、必要なときマウスなどの入力手段３６を操作することで外部、例えばそれぞれの電力所に備えられた監視システムなどと情報の授受を行えるようになっている。
【００５１】
続いてこのように構成された巡視コース監視装置１０を使用して実際の巡視コースを監視する場合の処理例を図３以下を参照して説明する。
この発明に係る巡視コース監視処理のためのプログラムは、巡視コースの現場に到着してから実行されるが、実際には飛行計画によって入力された巡視コースの開始地点が図１では鉄塔Ａ付近であり、その終了地点も鉄塔Ａ付近である。そのため、巡視コース監視処理プログラムは図３のようにまず、巡視の開始地点まで飛行したかどうかを確認し（ステップ４６）、開始地点まで飛行したときは実際の巡視監視処理プログラムに切り替える（ステップ５０）。巡視監視処理プログラムはサブルーチン構成であって、この巡視監視処理プログラムが終了すると、図３の巡視コース監視処理プログラムに戻って巡視の終了地点を判別し、終了地点まで飛行したときこの巡視コース監視処理プログラムが終了することになる（ステップ４８）。
【００５２】
巡視監視処理プログラムがコールされると、図４に示すような処理に遷移する。図４を参照して説明する。
巡視監視処理プログラムがコールされると、巡視コース中の危険空域情報（経度および緯度情報）を取得すると共に（ステップ５１）、ＧＰＳ受信手段から巡視機の現在位置情報（経度および緯度情報）を取得する（ステップ５２）。
【００５３】
続いて、巡視機の現在位置を含んだ巡視コースの地図情報を地図情報用データベース２０より取得して、その地図情報をモニタ２２の画面に表示する（ステップ５３）。モニタ２２の画面に表示された地図情報の上に、さらに上述した危険空域の範囲を表示する（ステップ５４）。危険空域は他の地図情報との識別を容易にするため、表示色を変えて表示するか、あるいは図１に示すように斜線や網点などを施して、危険空域の内外を明確にする。
【００５４】
次に、巡視機の現在位置を示すマークＨを同一画面上に表示する（ステップ５５）。マークＨの識別を容易にするため、マークＨの表示色を変えたり、あるいは点滅表示させることが好ましい。危険空域の表示と現在位置表示用のマークＨとの関係を図２に示す。
【００５５】
巡視機の進行に伴い、巡視機の位置（マークＨ）が画面の中央部に表示され、そして危険空域も巡視機の進行方向と並行するように、モニタ画面上に表示されるように、地図情報は順次適切なタイミングで更新され、そして表示されるものとする。
【００５６】
次に、巡視規程の確認処理が実行される。図４の例ではまず巡視速度が守られているかどうかが、飛行速度情報に基づいて判別される（ステップ５６）。飛行速度規程が守られていないときは、規定されている飛行速度の表示と警告報知処理が行われる（ステップ５７）。
【００５７】
飛行速度の表示を行うことによって、規程された飛行速度の再確認が可能になる。警告報知処理とは、例えば
「巡視速度で航行して下さい。」
のような警告メッセージの音声出力が考えられる。ステップ５７では、これらの処理の他に、警告を出したときの飛行速度と現在位置情報とをそれぞれ保存する処理を同時に行ってもよい。これらの情報から当時の状況を解析して次善策を講じることができるからである。
【００５８】
次に、巡視機がホバリング状態にあるかどうかが、飛行速度や高度情報に基づいて判断され（ステップ５８）、ホバリング中であると判断されたときには、直ちにホバリングを中止して通常の飛行速度で巡視するようにホバリング禁止表示と警告報知処理が実行される（ステップ５９）。
【００５９】
警告報知処理とは、例えば
「ホバリングを直ちに中止して飛行巡視に切り替えて下さい。」
のような警告メッセージの音声出力が考えられる。このステップ５９でも、これらの処理の他に、警告を出したときの位置情報を保存する処理を同時に行ってもよい。この情報に基づいて当時の状況を解析して次善策を講じることができるからである。
【００６０】
巡視速度が遵守され、そしてホバリングによる巡視でもなければ、次に危険空域と巡視機の現在位置との判定処理が行われる（ステップ６０）。ＧＰＳ受信情報に基づいて得られた現在位置情報に対して、予め指定されている危険空域情報を参照することで、巡視機が危険空域に異常接近しているか否かを判定できる。巡視機が危険空域に接近しつつあるときは警告報知する（ステップ６１）。例えば、危険空域の境界から１０ｍ以内まで異常接近したようなときは、例えば
「危険空域に異常接近、直ちに回避措置をとって下さい。」
のような警告メッセージの音声出力を行う。飛行状況（風向や風力）によっては簡単に危険空域に侵入するおそれが高いので、このような場合に事前警告を行うことで事故の未然防止を図ることができる。
【００６１】
危険空域への異常接近がない、正常な巡視の場合には、ステップ６２に遷移して、異常個所を発見したときの音声入力を保存すると共に、そのときの飛行時刻、場合によってはそのときの現在位置情報がメモリ手段３４に保存される。異常個所は、鉄塔にふられた番号を明示して行う。例えば、
「××幹線  鉄塔００１０と００１１間、鉄塔００１０より約５０ｍ、××送電線に異常あり」
などのような異常個所を特定できる情報が入力され、これが保存される。したがってメモリ手段３４は巡視情報ファイルとしても機能することになる。
【００６２】
以上のような巡視を定められた巡視コースに沿って行われる。例えば図１に示すように往復の巡視コースａとｂとで一巡する巡視コースのときは、巡視コースａが終わってから、巡視コースｂを辿ることになる。また、巡視コースａまたはｂのみで終了する場合がある。このような違いは、送電電力の違いによる場合が多い。
【００６３】
以上のような判定処理は予定の巡視コースが終了するまで行われ（ステップ６３，５１）、終了地点まで飛行することで、この巡視監視処理ステップから図３に示すステップ４８にリターンする（ステップ６３）。
【００６４】
上述した実施例では、図４に示した巡視監視処理プログラムをサブルーチン構成としたが、通常の処理プログラムとして構成してもよく、その場合には巡視開始点間近まで飛行した段階で、当該処理プログラムを起動すればよい。あるいは飛行コースをインプットするとき、巡視開始点近傍となったとき、当該処理プログラムが自動的に起動するように構成することもできる。
【００６５】
上述した実施例では、巡視規程に対する判定ステップ（ステップ５６〜５９）を含めて判断したが、これら判定ステップを全て省くこともできる。あるいは、ステップ５６，５７を省いた処理とすることもできる。
【００６６】
また、ステップ６３で巡視コースの巡視が終了した段階で、巡視によって得られた情報を直ちに司令所に送信するように処理ステップを追加することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
この発明は、ヘリコプターによる有視界巡視などに使用される巡視コース監視に適用して極めて好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】この発明に係る巡視コース監視装置の実施例を示す要部の系統図である。
【図２】巡視コースと画面上の表示例を示す説明図である。
【図３】巡視監視プログラム例を示すフローチャートである。
【図４】この発明に係る巡視コース監視方法を実現するための一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１０・・・巡視コース監視装置
１２・・・ＧＰＳ用インタフェース
１４・・・速度計用インタフェース
２０・・・地図情報用データベース
２２・・・モニタ
２５・・・音声入力手段
２６・・・警報手段
３０・・・ＣＰＵ
３２・・・ＲＯＭ
【図１】
2005274284.tif 000003
【図２】
2005274284.tif 000004
【図３】
2005274284.tif 000005
【図４】
2005274284.tif 000006