(57)【要約】【課題】廉価で高精度の移動体装置を得る。【解決手段】駆動輪３，６が取り付けられた本体部１と、本体部１の側面に固定された弾性部材１２と、弾性部材１２を介して本体部１に取り付けられ、本体部１の底面および側面を一体形状で覆って本体部１の側面から突出した形状を有し、弾性部材１２の撓みにより水平方向に変位可能とされたバンパ部１１と、本体部１に取り付けられ、バンパ部１１の水平方向の変位を検出する反射型光センサ１０と、バンパ部１１が水平方向に変位したときに反射型光センサ１０が検出した値を解析して障害物との衝突を検出し、駆動輪３，６を駆動するモータ２に対して障害物から離れる方向に移動するよう指示を出す駆動制御部９とを備えた移動体装置とする。【選択図】図１
2005235048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段が取り付けられた本体部と、
前記本体部の側面に固定された弾性部材と、
前記弾性部材を介して前記本体部に取り付けられ、前記本体部の底面および側面の少なくとも一部を一体形状で覆って前記本体部の側面から突出した形状を有し、前記弾性部材の撓みにより水平方向に変位可能とされたバンパ部と、
前記本体部に取り付けられ、前記バンパ部の水平方向の変位を検出する光学センサと、
前記バンパ部が水平方向に変位したときに前記光学センサが検出した値を解析して障害物との衝突を検出し、前記走行手段を駆動する駆動部に対して前記障害物から離れる方向に移動するよう指示を出す駆動制御部と、
を備えたことを特徴とする移動体装置。
【請求項２】
前記光学センサは、前記バンパ部に形成されたバンパ開口部が移動することにより発光部から照射された光が受光部に受光されるか否かで前記バンパ部の変位を検出する反射型光センサであることを特徴とする請求項１記載の移動体装置。
【請求項３】
前記光学センサは、前記バンパ部に設けられた認識パターンが移動することによる光の反射率の変化で前記バンパ部の変位を検出する光学式パターン認識センサであることを特徴とする請求項１記載の移動体装置。
【請求項４】
前記光学式パターン認識センサの認識パターンは、前記バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる円形状パターンであることを特徴とする請求項３記載の移動体装置。
【請求項５】
前記光学式パターン認識センサの認識パターンは、前記バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる縞状パターンであることを特徴とする請求項３記載の移動体装置。
【請求項６】
前記光学式パターン認識センサの認識パターンは、前記バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる複数のドットの集合からなるドット状パターンであることを特徴とする請求項３記載の移動体装置。
【請求項７】
前記光学式パターン認識センサの認識パターンは、前記バンパ部に設けられ、当該光学式パターン認識センサから照射される光が当たる範囲の全面にわたって光の反射率が変化する模様であることを特徴とする請求項３記載の移動体装置。
【請求項８】
前記認識パターンは、シートに印刷されて前記バンパ部に貼着されていることを特徴とする請求項４〜７の何れか一項に記載の移動体装置。
【請求項９】
前記認識パターンは、前記バンパ部に直接形成されていることを特徴とする請求項４〜７の何れか一項に記載の移動体装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作で移動可能な移動体装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の遠隔操作で移動可能な移動体装置においては、一度移動体装置本体を障害物に衝突させることで、移動体装置本体側面に複数個配置された感圧センサが押圧され、これにより障害物の有無と方向とを検出して障害物を回避して進行していた。
【０００３】
なお、移動体装置の検出技術については、たとえば特開昭５９−９１５１３号公報に記載されている。
【特許文献１】特開昭５９−９１５１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、従来の移動体装置では、光センサ等と比較すると高価な感圧センサを複数個用いているために、移動体装置のそのものが高価になるという問題を有していた。
【０００５】
また、感圧センサは、ある一定以上の重量と速度あるいは加速度で生じる押圧力が作用したときに検出する設計であるために、移動体装置が小型軽量の場合には、正確な検出が困難になるといった問題を有していた。
【０００６】
そこで、本発明は、廉価で高精度の移動体装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題を解決するために、本発明の移動体装置は、走行手段が取り付けられた本体部と、本体部の側面に固定された弾性部材と、弾性部材を介して本体部に取り付けられ、本体部の底面および側面の少なくとも一部を一体形状で覆って本体部の側面から突出した形状を有し、弾性部材の撓みにより水平方向に変位可能とされたバンパ部と、本体部に取り付けられ、バンパ部の水平方向の変位を検出する光学センサと、バンパ部が水平方向に変位したときに光学センサが検出した値を解析して障害物との衝突を検出し、走行手段を駆動する駆動部に対して障害物から離れる方向に移動するよう指示を出す駆動制御部とを備えた構成としたものである。
【０００８】
本発明の好ましい形態において、光学センサは、バンパ部に形成されたバンパ開口部が移動することにより発光部から照射された光が受光部に受光されるか否かでバンパ部の変位を検出する反射型光センサである。
【０００９】
また、本発明の好ましい形態において、光学センサは、バンパ部に設けられた認識パターンが移動することによる光の反射率の変化でバンパ部の変位を検出する光学式パターン認識センサである。
【００１０】
本発明のさらに好ましい形態において、光学式パターン認識センサの認識パターンは、バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる円形状パターンである。
【００１１】
本発明のさらに好ましい形態において、光学式パターン認識センサの認識パターンは、バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる縞状パターンである。
【００１２】
本発明のさらに好ましい形態において、光学式パターン認識センサの認識パターンは、バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる複数のドットの集合からなるドット状パターンである。
【００１３】
本発明のさらに好ましい形態において、光学式パターン認識センサの認識パターンは、バンパ部に設けられ、当該光学式パターン認識センサから照射される光が当たる範囲の全面にわたって光の反射率が変化する模様である。
【００１４】
本発明のさらに好ましい形態において、認識パターンは、シートに印刷されてバンパ部に貼着されている。
【００１５】
本発明のさらに好ましい形態において、認識パターンは、バンパ部に直接形成されている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、障害物に衝突したときにバンパ部が変位するようにし、その変位を光学センサで検出しているので、高価な感圧センサが不要になり、廉価な移動体装置を得ることができるという有効な効果が得られる。
【００１７】
また、本発明によれば、検出感度を移動体装置のサイズや重量に合わせて自由に設定できるので、感圧センサでは検出が難しかった小型軽量の移動体装置においても、高精度の検出を行うことが可能になるという有効な効果が得られる。
【００１８】
さらに、本発明によれば、移動体装置の移動方向から障害物の方向も精度良く検出することができるという有効な効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の請求項１に記載の発明は、走行手段が取り付けられた本体部と、本体部の側面に固定された弾性部材と、弾性部材を介して本体部に取り付けられ、本体部の底面および側面の少なくとも一部を一体形状で覆って本体部の側面から突出した形状を有し、弾性部材の撓みにより水平方向に変位可能とされたバンパ部と、本体部に取り付けられ、バンパ部の水平方向の変位を検出する光学センサと、バンパ部が水平方向に変位したときに光学センサが検出した値を解析して障害物との衝突を検出し、走行手段を駆動する駆動部に対して障害物から離れる方向に移動するよう指示を出す駆動制御部とを備えた移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２０】
本発明の請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明において、光学センサは、バンパ部に形成されたバンパ開口部が移動することにより発光部から照射された光が受光部に受光されるか否かでバンパ部の変位を検出する反射型光センサである移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２１】
本発明の請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明において、光学センサは、バンパ部に設けられた認識パターンが移動することによる光の反射率の変化でバンパ部の変位を検出する光学式パターン認識センサである移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２２】
本発明の請求項４に記載の発明は、請求項３記載の発明において、光学式パターン認識
センサの認識パターンは、バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる円形状パターンである移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２３】
本発明の請求項５に記載の発明は、請求項３記載の発明において、光学式パターン認識センサの認識パターンは、バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる縞状パターンである移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２４】
本発明の請求項６に記載の発明は、請求項３記載の発明において、光学式パターン認識センサの認識パターンは、バンパ部に設けられて光の反射率が他の箇所とは異なる複数のドットの集合からなるドット状パターンである移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２５】
本発明の請求項７に記載の発明は、請求項３記載の発明において、光学式パターン認識センサの認識パターンは、バンパ部に設けられ、当該光学式パターン認識センサから照射される光が当たる範囲の全面にわたって光の反射率が変化する模様である移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２６】
本発明の請求項８に記載の発明は、請求項４〜７の何れか一項に記載の発明において、認識パターンは、シートに印刷されてバンパ部に貼着されている移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２７】
本発明の請求項９に記載の発明は、請求項４〜７の何れか一項に記載の発明において、認識パターンは、バンパ部に直接形成されている移動体装置であり、障害物に衝突したときのバンパ部の変位を光学センサで検出しているので、廉価で高精度な移動体装置を得ることができるという作用を有する。
【００２８】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しつつさらに具体的に説明する。ここで、添付図面において同一の部材には同一の符号を付しており、また、重複した説明は省略されている。なお、ここでの説明は本発明が実施される最良の形態であることから、本発明は当該形態に限定されるものではない。
【００２９】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１における移動体装置を正面から示す部分断面図、図２は図１の移動体装置が障害物に衝突したときの状態を示す部分断面図、図３は図１の移動体装置における反射型光センサの電気的信号の伝達経路を示すブロック図である。
【００３０】
図１に示すように、移動体装置は、本体部１の右側に、右車軸４と一体構造になった右駆動輪（走行手段）３が、左側に左車軸７と一体構造になった左駆動輪（走行手段）６が、それぞれ右車軸４および左車軸７を回転中心にして回転可能に取り付けられている。また、本体部１内にはモータ（駆動部）２が内蔵されている。そして、右駆動輪３には右駆動力伝達部５を経由して、また左駆動輪６には左駆動力伝達部８を経由して、モータ２からの駆動力が伝達されるようになっており、これにより右駆動輪３および左駆動輪６が回転駆動されて移動体装置が床面１７上を走行する。
【００３１】
モータ２は駆動用ケーブル２０により駆動制御部９と電気的に接続されており、この駆動制御部９により回転が制御されるている。
【００３２】
本体部１の側面には嵌合部１３が陥没形成されており、この嵌合部１３に嵌り込むようにして弾性部材１２が固定されている。なお、弾性部材１２は本体部１の側面全周にわたって設けられているのが望ましいが、一部だけに設けられていてもよい。
【００３３】
このような弾性部材１２を介して、本体部１の底面および側面を一体形状で覆うバンパ部１１が、本体部１の側面から突出した形状で取り付けられている。そして、バンパ部１１と本体部１との間には水平方向に隙間１８が形成されており、バンパ部１１は弾性部材１２が撓むことにより水平方向に変位するようになっている。なお、本実施の形態では、バンパ部１１は本体部１の底面および側面を一体形状で覆っているが、これらの一部を覆うようにしてもよい。
【００３４】
本体部１の内部底面には、センサケーブル１９により駆動制御部９と電気的に接続された反射型光センサ（光学センサ）１０が取り付けられている。この反射型光センサ１０は同一面に発光部および受光部が設けられている。このような反射型光センサ１０では、発光部から所定の角度で光が照射され、物体がある特定の距離に位置していた場合にこの物体で反射した光が受光部で受光され、これによって物体が認識される（符号１６にて示す光の経路を参照）。
【００３５】
本体部１の底面における反射型光センサ１０の取り付けられた位置には本体開口部１４が形成され、さらに定位置にあるバンパ部１１における本体開口部１４に対応した箇所には、バンパ開口部１５が形成されている。そして、前述した反射型光センサ１０は発光面および受光面を下向きにして設置されており、本体開口部１４およびバンパ開口部１５は、バンパ部１１の定位置においては反射型光センサ１０からの照射光が床面１７まで到達でき、その反射光が反射型光センサ１０に戻らず、且つバンパ部１１が水平方向に変位した場合には反射型光センサ１０からの照射光がバンパ部１１で反射して反射型光センサ１０に戻る光路１６上に形成されている。したがって、反射型光センサ１０が反射光を受光することによって、バンパ部１１の水平方向の変位が検出されることになる。
【００３６】
次に、以上のように構成された移動体装置の動作について、図１、図２および図３を用いて説明する。
【００３７】
障害物がない場所では、右駆動輪３および左駆動輪６の一方あるいは双方が回転することで移動体装置は移動を行っている。この移動は、右駆動輪３の回転については、駆動制御部９から出される回転を指示する信号が駆動用ケーブル２０を経由してモータ２に伝達され、右駆動力伝達部５を回転させることで行われている。同様に、左駆動輪６の回転については、駆動制御部９から出される回転を指示する信号が駆動用ケーブル２０を経由してモータ２に伝達され、左駆動力伝達部８を回転させることで行われている。
【００３８】
このとき、本体部１の内部底面に固定されている反射型光センサ１０から照射された光は、図１に示すように、本体開口部１４およびバンパ開口部１５を通過し、床面１７まで到達している。そして、到達した光の反射光はバンパ部１１の底面に到達するため、反射型光センサ１０の受光部には到達しない。
【００３９】
この状態での反射型光センサ１０からの電気的信号の伝達経路を図３を用いて説明する。
【００４０】
反射型光センサ１０から発せられた電気的信号は、センサケーブル１９を通って駆動制
御部９に伝えられ、ここで衝突無しという電気的信号に解析されて右駆動輪３あるいは左駆動輪６の回転を指示する電気的信号に変換される。この電気的信号は、駆動用ケーブル２０を通ってモータ２に伝えられ、これにより右駆動力伝達部５あるいは左駆動力伝達部８が回転することで右駆動輪３あるいは左駆動輪６が回転して移動を続ける。
【００４１】
次に、移動体装置が障害物に衝突して、図２に示すように、バンパ部１１に符号２１で示す矢印の方向に荷重がかかった場合には、弾性部材１２が撓んでバンパ部１１が本体部１に対して水平方向に変位する。このためバンパ開口部１５は本体開口部１４に対し水平に移動し、本体部１の内部底面に固定されている反射型光センサ１０から照射された光は、本体開口部１４を透過した後、バンパ部１１の本体部１側の底面に到達して反射光となり、反射型光センサ１０の受光部に到達する。
【００４２】
この状態での反射型光センサ１０からの電気的信号の伝達経路を図３を用いて説明する。
【００４３】
反射型光センサ１０から発せられた電気的信号は、センサケーブル１９を通って駆動制御部９に伝えられ、ここで衝突有りという電気的信号に解析されて右駆動輪３あるいは左駆動輪６の逆回転を指示する、つまり障害物から離れることを指示する電気的信号に変換される。この電気的信号は、駆動用ケーブル２０を通ってモータ２に伝えられ、これにより右駆動力伝達部５あるいは左駆動力伝達部８が逆回転することで右駆動輪３あるいは左駆動輪６が逆回転し、移動体装置は障害物から離れる方向に移動を開始する。これにより、移動体装置は障害物を回避することが可能になる。
【００４４】
このように、本実施の形態によれば、障害物に衝突したときにバンパ部１１が変位するようにし、その変位を光学センサである反射型光センサ１０で検出しているので、高価な感圧センサが不要になり、廉価な移動体装置を得ることができる。
【００４５】
また、検出感度を移動体装置のサイズや重量に合わせて自由に設定できるので、従来用いられていた感圧センサでは検出が難しかった小型軽量の移動体装置においても、高精度の検出を行うことが可能になる。
【００４６】
さらに、移動体装置の移動方向から障害物の方向も精度良く検出することができる。
【００４７】
なお、本実施の形態では、バンパ開口部１５が移動したときに発光部から照射された光が受光部に受光されるようになっているが、発光部と受光部との距離を調整することで、逆にバンパ部１１が定位置のときには反射光が戻り、バンパ部１１が水平方向に変位してバンパ開口部１５が移動した場合には戻らないようにし、発光部から照射された光が受光部に受光されなくなった状態を障害物との衝突としてもよい。
【００４８】
（実施の形態２）
図４は本発明の実施の形態２における移動体装置を正面から示す部分断面図、図５は図４のＡ−Ａ線に沿った平面図、図６は図４の移動体装置が障害物に衝突したときの状態を示す部分断面図、図７は図６のＢ−Ｂ線に沿った平面図、図８は図４の移動体装置における光学式パターン認識センサの電気的信号の伝達経路を示すブロック図である。
【００４９】
本実施の形態では、本体部１の内部底面には、光学式パターン認識センサ（光学センサ）２２が取り付けられている。この光学式パターン認識センサ２２は同一面に発光部および受光部が設けられ、発光面および受光面が下向きにして設置されている。このような光学式パターン認識センサ２２では、発光部から所定の角度で照射されて物体で反射した光が受光部で受光されており、その物体に設けられた認識パターンが移動することによる反
射光の反射率の変化で物体の変位が認識される。
【００５０】
また、定位置にあるバンパ部１１における本体開口部１４に対応した箇所には、図５および図７に示すように、光の反射率が他の箇所とは異なる円形状の認識パターン２３が設けられている。したがって、光学式パターン認識センサ２２が反射光の反射率の変化を検出することによって、バンパ部１１の水平方向の変位が検出されることになる。なお、本実施の形態では、実施の形態１における図１および図２で示すようなバンパ開口部１５は形成されていない。
【００５１】
次に、以上のように構成された移動体装置の動作について、図４、図５、図６、図７および図８を用いて説明する。
【００５２】
障害物がない場所では、右駆動輪３および左駆動輪６の一方あるいは双方が回転することで移動体装置は移動を行っている。この移動は、右駆動輪３の回転については、駆動制御部９から出される回転を指示する信号が駆動用ケーブル２０を経由してモータ２に伝達され、右駆動力伝達部５を回転させることで行われている。同様に、左駆動輪６の回転については、駆動制御部９から出される回転を指示する信号が駆動用ケーブル２０を経由してモータ２に伝達され、左駆動力伝達部８を回転させることで行われている。
【００５３】
このとき、本体部１の内部底面に固定されている光学式パターン認識センサ２２から照射された光は、図４に示すように、本体開口部１４を通過してバンパ部１１における本体部１側の底面に到達し、反射光となって光学式パターン認識センサ２２の受光部に入射する。
【００５４】
この状態での光学式パターン認識センサ２２からの電気的信号の伝達経路を図８を用いて説明する。
【００５５】
光学式パターン認識センサ２２から発せられた電気的信号は、センサケーブル１９を通って駆動制御部９に伝えられ、ここで衝突無しという電気的信号に解析されて右駆動輪３あるいは左駆動輪６の回転を指示する電気的信号に変換される。この電気的信号は、駆動用ケーブル２０を通ってモータ２に伝えられ、これにより右駆動力伝達部５あるいは左駆動力伝達部８が回転することで右駆動輪３あるいは左駆動輪６が回転して移動を続ける。
【００５６】
次に、移動体装置が障害物に衝突して、図６に示すように、バンパ部１１に符号２１で示す矢印の方向に荷重がかかった場合には、弾性部材１２が撓んでバンパ部１１が本体部１に対して水平方向に変位する。このため認識パターン２３は本体開口部１４に対し水平に移動し、本体部１の内部底面に固定されている光学式パターン認識センサ２２から照射された光は、本体開口部１４を透過した後、バンパ部１１の本体部１側の底面に到達して反射光となり、光学式パターン認識センサ２２の受光部に到達する。
【００５７】
この状態での光学式パターン認識センサ２２からの電気的信号の伝達経路を図８を用いて説明する。
【００５８】
光学式パターン認識センサ２２から発せられた電気的信号は、センサケーブル１９を通って駆動制御部９に伝えられ、ここで衝突有りという電気的信号に解析されて右駆動輪３あるいは左駆動輪６の逆回転を指示する、つまり障害物から離れることを指示する電気的信号に変換される。この電気的信号は、駆動用ケーブル２０を通ってモータ２に伝えられ、これにより右駆動力伝達部５あるいは左駆動力伝達部８が逆回転することで右駆動輪３あるいは左駆動輪６が逆回転し、移動体装置は障害物から離れる方向に移動を開始する。これにより、移動体装置は障害物より回避することが可能になる。
【００５９】
このように、本実施の形態によれば、障害物に衝突したときにバンパ部１１が変位するようにし、その変位を光学センサである光学式パターン認識センサ２２で検出しているので、高価な感圧センサが不要になり、廉価な移動体装置を得ることができる。
【００６０】
また、検出感度を移動体装置のサイズや重量に合わせて自由に設定できるので、従来用いられていた感圧センサでは検出が難しかった小型軽量の移動体装置においても、高精度の検出を行うことが可能になる。
【００６１】
さらに、移動体装置の移動方向から障害物の方向も精度良く検出することができる。
【００６２】
ここで、本実施の形態においては、認識パターン２３の一例としてバンパ部１１の本体部１側の底面上には直接印刷した円形状模様が採用されているが、パターンの形成された領域における光の反射率が他の箇所とは異なっていればよく、円形状模様に限定されるものではない。たとえば、縞状パターン、複数のドットの集合からなるドット状パターン、光学式パターン認識センサ２２から照射される光が当たる範囲の全面にわたって光の反射率が変化する模様などを採用することができる。
【００６３】
また、これらの認識パターンは、シートに印刷してバンパ部１１に貼着してもよく、成型加工や機械加工、あるいはエッチング等の薬品処理により、バンパ部１１に直接形成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
本発明は、移動型のロボット等の障害物との衝突の検出に関するものであり、高価な感圧センサを用いることなく、光センサ方式を用いることにより、廉価な移動体装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施の形態１における移動体装置を正面から示す部分断面図
【図２】図１の移動体装置が障害物に衝突したときの状態を示す部分断面図
【図３】図１の移動体装置における反射型光センサの電気的信号の伝達経路を示すブロック図
【図４】本発明の実施の形態２における移動体装置を正面から示す部分断面図
【図５】図４のＡ−Ａ線に沿った平面図
【図６】図４の移動体装置が障害物に衝突したときの状態を示す部分断面図
【図７】図６のＢ−Ｂ線に沿った平面図
【図８】図４の移動体装置における光学式パターン認識センサの電気的信号の伝達経路を示すブロック図
【符号の説明】
【００６６】
１    本体部
２    モータ（駆動部）
３    右駆動輪（走行手段）
４    右車軸
５    右駆動力伝達部
６    左駆動輪（走行手段）
７    左車軸
８    左駆動力伝達部
９    駆動制御部
１０    反射型光センサ（光学センサ）
１１    バンパ部
１２    弾性部材
１３    嵌合部
１４    本体開口部
１５    バンパ開口部
１６    光路
１７    床面
１８    隙間
１９    センサケーブル
２０    駆動用ケーブル
２２    光学式パターン認識センサ（光学センサ）
２３    認識パターン
【図１】
2005235048.tif 000003
【図２】
2005235048.tif 000004
【図３】
2005235048.tif 000005
【図４】
2005235048.tif 000006
【図５】
2005235048.tif 000007
【図６】
2005235048.tif 000008
【図７】
2005235048.tif 000009
【図８】
2005235048.tif 000010