(57)【要約】【課題】  ユーザがルート探索により得られたルートを走行する場合に、最新の地図上に表示されるルートを見ながら走行できるようにする。【解決手段】  車載装置２は、ルート探索により得られたルートに関係する地図情報の版数を地図情報配信センター３に送信し、地図情報配信センター３は、車載装置２から受信された地図情報の版数と最新の地図情報の版数とが一致しないと、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を車載装置２に配信し、車載装置２は、地図情報配信センター３から受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行する。【選択図】  図１
2005164249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報配信センターが地図情報を地図情報表示装置に配信するように構成された地図情報配信システムであって、
地図情報表示装置は、ルート探索を実行した直後に、ルート探索により得られたルートに関係する地図情報の版数を地図情報配信センターに送信し、
地図情報配信センターは、地図情報表示装置から送信された地図情報の版数が受信されると、その受信された地図情報の版数と最新の地図情報の版数とが一致しない場合に、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を地図情報表示装置に配信し、
地図情報表示装置は、地図情報配信センターから配信された最新の地図情報が受信されると、その受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行することを特徴とする地図情報配信システム。
【請求項２】
請求項１に記載した地図情報配信システムにおいて、
地図情報配信センターは、地図情報表示装置から受信された地図情報の版数と最新の地図情報の版数とが一致しない場合に、地図情報の更新を問合わせる更新問合信号を地図情報表示装置に送信し、
地図情報表示装置は、地図情報配信センターから送信された更新問合信号が受信されると、地図情報の更新をユーザに問合せ、地図情報を更新する意思が有る旨を確認した場合に、地図情報の配信を要求する配信要求信号を地図情報配信センターに送信し、
地図情報配信センターは、地図情報表示装置から送信された配信要求信号が受信された場合に、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を地図情報表示装置に配信することを特徴とする地図情報配信システム。
【請求項３】
地図情報配信センターが地図情報を地図情報表示装置に配信するように構成された地図情報配信システムであって、
地図情報表示装置は、ルート探索を実行した直後に、ルート探索条件およびルート探索結果を地図情報配信センターに送信し、
地図情報配信センターは、地図情報表示装置から送信されたルート探索条件およびルート探索結果が受信されると、その受信されたルート探索条件に基づいたルート探索を最新の地図情報を用いて実行し、そのルート探索結果と地図情報表示装置から受信されたルート探索結果とが一致しない場合に、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を地図情報表示装置に配信し、
地図情報表示装置は、地図情報配信センターから配信された最新の地図情報が受信されると、その受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行することを特徴とする地図情報配信システム。
【請求項４】
請求項３に記載した地図情報配信システムにおいて、
地図情報配信センターは、地図情報表示装置から受信されたルート探索条件に基づいたルート探索結果と地図情報表示装置から受信されたルート探索結果とが一致しない場合に、地図情報の更新を問合わせる更新問合信号を地図情報表示装置に送信し、
地図情報表示装置は、地図情報配信センターから送信された更新問合信号が受信されると、地図情報の更新をユーザに問合せ、地図情報を更新する意思が有る旨を確認した場合に、地図情報の配信を要求する配信要求信号を地図情報配信センターに送信し、
地図情報配信センターは、地図情報表示装置から送信された配信要求信号が受信された場合に、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を地図情報表示装置に配信することを特徴とする地図情報配信システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した地図情報配信システム内で用いられることを特徴とする地図情報表示装置。
【請求項６】
請求項１ないし４のいずれかに記載した地図情報配信システム内で用いられることを特徴とする地図情報配信センター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図情報配信センターが地図情報を地図情報表示装置に配信するように構成された地図情報配信システム、前記地図情報配信システム内で用いられる地図情報表示装置および地図情報配信センターに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、地図情報配信センターが最新の地図情報を例えば車載装置に配信することにより、車載装置が地図情報を更新するように構成された地図情報配信システムが供されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−２５８１７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものでは、車両がルート探索により得られたルートを走行した後に、そのルートに関係する最新の地図情報が地図情報配信センターから車載装置に配信されることになるので、ユーザは、ルート探索により得られたルートを走行する場合には、古い地図上に表示されるルートを見ながら走行せざるを得ず、利便性に劣るという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザがルート探索により得られたルートを走行する場合に、最新の地図上に表示されるルートを見ながら走行することができ、利便性を高めることができる地図情報配信システム、地図情報表示装置および地図情報配信センターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した発明によれば、地図情報表示装置は、ルート探索を実行した直後に、ルート探索により得られたルートに関係する地図情報の版数を地図情報配信センターに送信し、地図情報配信センターは、地図情報表示装置から送信された地図情報の版数が受信されると、その受信された地図情報の版数と最新の地図情報の版数とを比較し、両者が一致しないと、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を地図情報表示装置に配信し、そして、地図情報表示装置は、地図情報配信センターから配信された最新の地図情報が受信されると、その受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行する。
【０００６】
これにより、地図情報表示装置が例えば車両に搭載可能な車載装置であれば、車載装置がルート探索を実行した場合に使用した地図情報の版数と最新の地図情報の版数とが一致していないと、地図情報配信センターが車載装置に最新の地図情報を配信し、車載装置が地図情報配信センターから受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行することになるので、ユーザは、ルート探索により得られたルートを走行する場合に、古い地図上に表示されるルートを見ながら走行するのでなく、最新の地図上に表示されるルートを見ながら走行することができ、利便性を高めることができる。
【０００７】
請求項２に記載した発明によれば、地図情報配信センターは、地図情報表示装置から受信された地図情報の版数と最新の地図情報の版数とが一致しないと、地図情報の更新を問合わせる更新問合信号を地図情報表示装置に送信し、地図情報表示装置は、地図情報配信センターから送信された更新問合信号が受信されると、地図情報の更新をユーザに問合せ、地図情報を更新する意思が有る旨を確認すると、地図情報の配信を要求する配信要求信号を地図情報配信センターに送信し、そして、地図情報配信センターは、地図情報表示装置から送信された配信要求信号が受信されると、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を地図情報表示装置に配信する。
【０００８】
これにより、ユーザは、地図情報配信センターから最新の地図情報を受信させるか否かを選択することができ、地図情報を更新する意思が有る旨を例えばキー操作や音声確認などで行うことにより、地図情報配信センターから最新の地図情報を受信させることができ、最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行させることができる。
【０００９】
請求項３に記載した発明によれば、地図情報表示装置は、ルート探索を実行した直後に、ルート探索条件およびルート探索結果を地図情報配信センターに送信し、地図情報配信センターは、地図情報表示装置から送信されたルート探索条件およびルート探索結果が受信されると、その受信されたルート探索条件に基づいたルート探索を最新の地図情報を用いて実行し、そのルート探索結果と地図情報表示装置から受信されたルート探索結果とが一致しないと、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を地図情報表示装置に配信し、そして、地図情報表示装置は、地図情報配信センターから配信された最新の地図情報が受信されると、その受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行する。
【００１０】
これにより、地図情報表示装置が例えば車両に搭載可能な車載装置であれば、車載装置がルート探索を実行したルート探索結果と地図情報配信センターが車載装置から受信されたルート探索条件に基づいてルート探索を実行したルート探索結果とが一致していないと、地図情報配信センターが車載装置に最新の地図情報を配信し、車載装置が地図情報配信センターから受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行することになるので、上記した請求項１に記載したものと同様にして、ユーザは、ルート探索により得られたルートを走行する場合に、古い地図上に表示されるルートを見ながら走行するのでなく、最新の地図上に表示されるルートを見ながら走行することができ、利便性を高めることができる。
【００１１】
請求項４に記載した発明によれば、地図情報配信センターは、地図情報表示装置から受信されたルート探索条件に基づいたルート探索結果と地図情報表示装置から受信されたルート探索結果とが一致しないと、地図情報の更新を問合わせる更新問合信号を地図情報表示装置に送信し、地図情報表示装置は、地図情報配信センターから送信された更新問合信号が受信されると、地図情報の更新をユーザに問合せ、地図情報を更新する意思が有る旨を確認すると、地図情報の配信を要求する配信要求信号を地図情報配信センターに送信し、そして、地図情報配信センターは、地図情報表示装置から配信要求信号が受信されると、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を地図情報表示装置に配信する。
【００１２】
これにより、上記した請求項２に記載したものと同様にして、ユーザは、地図情報配信センターから最新の地図情報を受信させるか否かを選択することができ、地図情報を更新する意思が有る旨を例えばキー操作や音声確認などで行うことにより、地図情報配信センターから最新の地図情報を受信させることができ、最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明の地図情報表示装置を車両に搭載可能な車載装置に適用した第１の実施形態について、図１ないし図５を参照して説明する。尚、この第１の実施形態は、本発明でいう請求項１および請求項２の発明に相当する。
図１は、地図情報配信システムの全体構成を機能ブロック図として示している。地図情報配信システム１は、地図情報配信センター３から配信された地図情報を受信する車載装置２と、地図情報を車載装置２に配信する地図情報配信センター３とを備えて構成されている。
【００１４】
車載装置２は、地図情報配信センター３から配信された地図情報を受信する通信機４と、ナビゲーション装置５とを備えて構成されており、ナビゲーション装置５は、制御部６と、現在位置検出部７と、操作部８と、表示装置９と、車両情報入力部１０と、地図情報記憶部１１とを備えて構成されている。
【００１５】
制御部６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏバスなどから構成され、ナビゲーション装置５の動作全般を制御すると共に、制御信号を通信機４に出力して通信機４の動作を制御する。現在位置検出部７は、ＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に含まれている各種のパラメータを演算するＧＰＳ受信機、距離を検出する距離センサおよびジャイロスコープなどから構成され、それらの検出結果を相互補完して現在位置を検出する。
【００１６】
操作部８は、例えば操作リモコン（図示せず）に配設されているメカニカルキーや、表示装置９に表示されるタッチキーなどから構成され、ユーザによる操作を受付けて操作信号を制御部６に出力する。表示装置９は、例えば液晶ディスプレイから構成され、地図を表示したり、車両の現在位置を示す現在位置マークやルート探索により得られたルートなどを地図上に表示したりする。車両情報入力部１０は、車両の走行速度や走行距離などの車両情報を入力して制御部６に出力する。地図情報記憶部１１は、通信機４から入力された地図情報を記憶する。尚、上記した構成において、通信機４とナビゲーション装置５とが一体的に構成されていても良い。
【００１７】
地図情報配信センター３は、制御部１２と、通信部１３と、地図情報データベース１４と、配信履歴データベース１５とを備え、地図情報を配信する配信サーバとして機能するように構成されている。制御部１２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏバスなどから構成され、地図情報配信センター３の動作全般を制御する。通信部１３は、車載装置２との間の基地局１６を通じた通信動作を制御する。地図情報データベース１４は、地図情報をデータベース化して記憶しており、配信履歴データベース１５は、地図情報の配信履歴をデータベース化して記憶している。尚、地図情報配信センター３は、例えば地図を作成する団体などにより管理される地図情報提供サーバに接続することにより、常に最新の地図情報を保持可能となっている。
【００１８】
次に、上記した構成の作用について、図２ないし図５を参照して説明する。尚、ここでは、地図情報配信センター３とナビゲーション装置５との双方が地図情報を所定距離（例えば「１０キロメートル」）四方のメッシュ単位で更新可能に構成されているものとして説明する。
【００１９】
車載装置２において、制御部６は、ユーザが操作部８にて目的地を設定するための操作を行った旨を検出すると、ユーザの操作に応じて目的地を設定し（ステップＳ１）、例えば現在位置から目的地に至るまでのルート探索を実行する（ステップＳ２）。次いで、制御部６は、自動アクセスモードに設定されているか否かを判定し（ステップＳ３）、自動アクセスモードに設定されている旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、ルート探索より得られたルートに関係する地図情報の版数を通信機４から地図情報配信センター３に送信させる。
【００２０】
具体的に説明すると、制御部６は、ルート探索を実行した結果として、図３（ａ）中「Ｐ」にて示すルートが得られ、その時点での各メッシュの版数が図３（ａ）に示すように設定されていると仮定すると、地図情報の版数として、ルート探索より得られたルートが関係する「（メッシュ１：版数１）、（メッシュ２：版数１）、（メッシュ７：版数１）、（メッシュ１２：版数１）、（メッシュ１３：版数２）、（メッシュ１４：版数２）、（メッシュ９：版数２）、（メッシュ１０：版数１）」を通信機４から地図情報配信センター３に送信させる。
【００２１】
尚、制御部６は、自動アクセスモードに設定されていない旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＮＯ」）、ユーザが操作部８にて地図情報の版数を送信するための操作を行った旨を検出した時点で（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、ルート探索より得られたルートに関係する地図情報の版数を通信機４から地図情報配信センター３に送信させる。
【００２２】
地図情報配信センター３において、制御部１２は、車載装置２から送信された地図情報の版数が通信部１３に受信されると、その受信された地図情報のメッシュに該当する地図情報を地図情報データベース１４から読出し、車載装置２から受信された地図情報の版数と、地図情報データベース１４から読出された地図情報の版数とを比較し、全てのメッシュの版数が一致するか否かを判定する（ステップＴ１）。
【００２３】
具体的に説明すると、制御部１２は、地図情報データベース１４から読出された地図情報の版数が図３（ｂ）に示すように設定されていると仮定すると、ルート探索より得られたルートに関係するメッシュ１、メッシュ２、メッシュ７、メッシュ１２、メッシュ１３、メッシュ１４、メッシュ９、メッシュ１０（斜線にて示すメッシュ）の各々に関し、地図情報の版数が一致するか否かを判定する。
【００２４】
ここで、制御部１２は、全てのメッシュの版数が一致しない旨を検出すると（ステップＴ１にて「ＮＯ」）、版数が一致しないメッシュを特定する（ステップＴ２）。具体的に説明すると、制御部１２は、この場合であれば、版数が一致しないメッシュとして、メッシュ７、メッシュ１２、メッシュ１０を特定する。そして、制御部１２は、地図情報の更新を問合わせる更新問合信号を通信部１３から車載装置２に送信させる。
【００２５】
車載装置２において、制御部６は、地図情報配信センター３から送信された更新問合信号が通信機４に受信されると、図４（ａ）に示すように、例えば「地図情報配信センターに最新の地図があります  地図を更新しますか？」という地図情報の更新を問合わせる表示画面を表示装置９に表示させる（ステップＳ５）。そして、制御部６は、ユーザが操作部８にて地図情報の更新に応答するための操作を行った旨を検出すると（ステップＳ６にて「ＹＥＳ」）、地図情報の配信を要求する配信要求信号を通信機４から地図情報配信センター３に送信させる。
【００２６】
地図情報配信センター３において、制御部１２は、車載装置２から送信された配信要求信号が通信部１３に受信されると、ユーザにおける地図情報の更新に応答する意思を確認し（ステップＴ３）、該当する最新の地図情報を通信部１３から車載装置２に配信させる。この場合、制御部１２は、最新の地図情報を送信させたことに伴って配信履歴データベース１５を更新する。
【００２７】
そして、車載装置２において、制御部６は、地図情報配信センター３から配信された最新の地図情報が通信機４に受信されると、その受信された最新の地図情報を地図情報記憶部１１に記憶（上書き）させて地図情報を更新し（ステップＳ７）、その最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行する（ステップＳ８）。
【００２８】
以上に説明した一連の処理が行われることにより、ユーザは、ルート探索により得られたルートに関係する地図情報の版数が最新のものでない場合には、地図情報配信センター３から更新問合信号が車載装置２に受信されることになり、地図情報の更新に応答するための操作を行うことにより、地図情報配信センター３から最新の地図情報を受信させ、その受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行させることができる。
【００２９】
ところで、図５に示すように、地図情報配信センター３において、制御部１２は、車載装置２から送信された地図情報の版数と、地図情報データベース１４から読出された地図情報の版数との全てのメッシュの版数が一致する旨を検出すると（ステップＴ１にて「ＹＥＳ」）、車載装置２に表示されている地図が最新の地図になるので、地図情報の更新が不要である旨を通知する更新不要通知信号を通信部１３から車載装置２に送信させる
【００３０】
車載装置２において、制御部６は、地図情報配信センター３から送信された更新不要通知信号が通信機４に受信されると、図４（ｂ）に示すように、例えば「最新の地図が表示されています  地図を更新する必要はありません。」という地図情報を更新する必要がない旨を通知する表示画面を表示装置９に表示させる（ステップＳ９）。
【００３１】
尚、上記した構成において、地図情報配信センター３とナビゲーション装置５との双方が地図情報をメッシュ単位で更新する構成に限らず、地図情報を例えばルート検索により得られたルート上に位置する交差点を中心とした所定半径の単位で更新する構成であっても良く、また、メッシュ単位による更新と交差点単位による更新とを併用する構成であっても良い。また、目的地を設定する操作や地図情報の更新に応答するための操作は、音声認識を利用するものであっても良い。
【００３２】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、地図情報配信システム１において、車載装置２は、ルート探索を実行した直後に、ルート探索により得られたルートに関係する地図情報の版数を地図情報配信センター３に送信し、地図情報配信センター３は、車載装置２から受信された地図情報の版数と最新の地図情報の版数とが一致しないと、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を車載装置２に配信し、そして、車載装置２は、地図情報配信センター３から配信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行するように構成したので、ユーザは、ルート探索により得られたルートを走行する場合に、最新の地図上に表示されるルートを見ながら走行することができ、利便性を高めることができる。
【００３３】
また、地図情報配信センター３は、地図情報の更新を問合わせる更新問合信号を車載装置２に送信し、車載装置２は、地図情報配信センター３から送信された更新問合信号が受信されると、地図情報の更新をユーザに問合せ、地図情報を更新する意思が有る旨を確認すると、地図情報の配信を要求する配信要求信号を地図情報配信センター３に送信し、そして、地図情報配信センター３は、車載装置２から送信された配信要求信号が受信されると、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を車載装置２に配信するように構成したので、ユーザは、地図情報配信センター３から最新の地図情報を受信させるか否かを選択することができ、地図情報を更新する意思が有る旨を示す操作を行うことにより、地図情報配信センター３から最新の地図情報を受信させることができ、最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行させることができる。
【００３４】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図６および図７を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。この第２の実施形態は、本発明でいう請求項３および請求項４の発明に相当する。上記した第１の実施形態は、車載装置２が地図情報の版数を地図情報配信センター３に送信する場合を説明したものであるが、これに対して、この第２の実施形態では、車載装置２がルート探索を実行してルート探索条件およびルート探索結果を地図情報配信センター３に送信するものである。
【００３５】
すなわち、車載装置２において、制御部６は、ユーザが操作部８にて目的地を設定するための操作を行った旨を検出すると、ユーザの操作に応じて目的地を設定し（ステップＳ１１）、ルート探索を実行し（ステップＳ１２）、自動アクセスモードに設定されている旨を検出すると（ステップＳ１３にて「ＹＥＳ」）、この場合は、ルート探索条件を通信機４から地図情報配信センター３に送信させ、続いて、ルート探索結果を通信機４から地図情報配信センター３に送信させる。
【００３６】
尚、制御部６は、この場合も、自動アクセスモードに設定されていない旨を検出すると（ステップＳ１３にて「ＮＯ」）、ユーザが操作部８にてルート探索条件およびルート探索結果を送信するための操作を行った旨を検出した時点で（ステップＳ１４にて「ＹＥＳ」）、ルート探索条件を通信機４から地図情報配信センター３に送信させ、続いて、ルート探索結果を通信機４から地図情報配信センター３に送信させる。
【００３７】
地図情報配信センター３において、制御部１２は、車載装置２から送信されたルート探索条件が通信部１３に受信されると、その受信されたルート探索条件に基づいたルート探索を最新の地図情報を用いて実行する（ステップＴ１１）。そして、制御部１２は、車載装置２から送信されたルート探索結果が通信部１３に受信されると、自身のルート探索結果と、車載装置２から受信されたルート探索結果とが一致するか否かを判定し（ステップＴ１２）、両者が一致しない旨を検出すると（ステップＴ１２にて「ＮＯ」）、ルート探索結果が一致しないメッシュを特定し（ステップＴ１３）、地図情報の更新を問合わせる更新問合信号を通信部１３から車載装置２に送信させ、これ以降、上記した第１の実施形態に説明した処理と同様の処理を行う（ステップＳ１５〜Ｓ１８、ステップＴ１４）。
【００３８】
また、図７に示すように、地図情報配信センター３において、制御部１２は、自身のルート探索結果と、車載装置２から受信されたルート探索結果とが一致する旨を検出すると（ステップＴ１２にて「ＹＥＳ」）、車載装置２に表示されている地図が最新の地図になるので、地図情報の更新が不要である旨を通知する更新不要通知信号を通信部１３から車載装置２に送信させ、この場合も、これ以降、上記した第１の実施形態に説明した処理と同様の処理を行う（ステップＳ１９）。
【００３９】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、地図情報配信システム１において、車載装置２は、ルート探索を実行した直後に、ルート探索条件およびルート探索結果を地図情報配信センター３に送信し、地図情報配信センター３は、車載装置２から送信されたルート探索条件およびルート探索結果が受信されると、その受信されたルート探索条件に基づいたルート探索を最新の地図情報を用いて実行し、そのルート探索結果と車載装置２から受信されたルート探索結果とが一致しないと、ルート探索により得られたルートに関係する最新の地図情報を車載装置２に配信し、そして、車載装置２は、地図情報配信センター３から配信された最新の地図情報が受信されると、その受信された最新の地図情報を用いてルート探索を再度実行するように構成したので、上記した第１の実施形態に記載したものと同様にして、ユーザは、ルート探索により得られたルートを走行する場合に、最新の地図上に表示されるルートを見ながら走行することができ、利便性を高めることができる。
【００４０】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
地図情報表示装置は、車両に搭載可能な車載装置に限らず、人が携帯可能な携帯型端末であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の第１の実施形態の構成を概略的に示す機能ブロック図
【図２】シーケンス図
【図３】地図情報の一例を示す図
【図４】表示画面の一例を示す図
【図５】図２相当図
【図６】本発明の第２の実施形態を示すシーケンス図
【図７】図６相当図
【符号の説明】
【００４２】
図面中、１は地図情報配信システム、２は車載装置（地図情報表示装置）、３は地図情報配信センターである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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