(57)【要約】【課題】従来の自走式掃除機において、ゴミ量が多い位置を通過した後でなければゴミ量が多いと判定することができないため、ゴミの取り残しを少なくするために同じ位置を再び通過する動作を必要としていた。【解決手段】車輪（走行手段）７と、ゴミを吸引する吸引ノズル（吸引手段）９と、前記車輪７と吸引ノズル９を制御する制御手段１１と、ゴミ多量位置学習手段１３とを備え、前記ゴミ多量位置学習手段１３が、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段１１により吸引ノズル９を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない自走式掃除機を提供できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、前記走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の走行位置を検出する走行位置検出手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段と前記走行手段を制御する制御手段と、前記吸引手段により吸引されたゴミの量を検出するゴミ量検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置において前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が１回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、走行中に前記ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量に応じてその位置を走行する前に、前記制御手段により前記吸引手段を制御する自走式掃除機。
【請求項２】
走行手段と、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、前記走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の走行位置を検出する走行位置検出手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段と前記走行手段を制御する制御手段と、前記吸引手段により吸引されたゴミの量を検出するゴミ量検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置において前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が１回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、走行中に前記ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量に応じてその位置を走行する前に、前記制御手段により前記走行手段を制御する自走式掃除機。
【請求項３】
走行経路を決定する走行経路決定手段を備え、前記走行経路決定手段はゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が所定の閾値を越えた位置のみを走行経路に決定する請求項１または２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
報知手段を備え、ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が閾値を越えた位置を前記報知手段により報知する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
ゴミ多量位置学習内容消去手段を備え、前記ゴミ多量位置学習内容消去手段により前記ゴミ多量位置学習手段が学習した位置毎のゴミ量を消去することができる請求項１〜４のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項６】
走行マップ切替手段を備え、走行マップを複数記憶した走行マップ記憶手段の走行マップを前記走行マップ切替手段により切替えることができる請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
【請求項７】
走行マップを入替える走行マップ入替手段を備え、前記走行マップ入替手段により走行マップ記憶手段に新たな走行マップを記憶させる請求項５または６に記載の自走式掃除機。
【請求項８】
コンピュータを請求項１から７のいずれか１項に記載の自走式掃除機全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の介助なしに自律して走行しながら掃除をする自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式掃除機は、走行手段と、前記走行手段を制御する制御手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段より吸引されたゴミ量を検出するゴミ量検出手段を備え、走行中に前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が設定ゴミ量以上検出すると所定回数回転することによりゴミの取り残しを少なくする動作を行うものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−３７３３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、ゴミ量が多い位置を通過した後でなければゴミ量が多いと判定することができないため、ゴミ量が多いと判定された位置のゴミの取り残しを少なくするために同じ位置を再び通過するような動作が必要であるという課題を有していた。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段によりゴミを吸引する引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、走行手段と、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、前記走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の走行位置を検出する走行位置検出手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段と前記走行手段を制御する制御手段と、前記吸引手段により吸引されたゴミの量を検出するゴミ量検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置において前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が１回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、走行中に前記ゴミ多量位置学習手段によりゴミ量に応じてその位置を走行する前に前記制御手段により前記吸引手段を制御する自走式掃除機としたものである。
【０００６】
これによって、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段によりゴミを吸引する吸引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の自走式掃除機は、あらかじめゴミ量が多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段によりゴミを吸引する吸引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
第１の発明は、走行手段と、予め決められた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段と、前記走行マップ記憶手段に記憶された走行マップ上の走行位置を検出する走行位置検出手段と、ゴミを吸引する吸引手段と、前記吸引手段と前記走行手段を制御する制御手段と、前記吸引手段により吸引されたゴミの量を検出するゴミ量検出手段と、前記走行位置検出手段によって検出される走行位置において前記ゴミ量検出手段により検出されたゴミ量が１回毎の走行において所定量を超えたかどうかを記憶することによりゴミの多い位置を学習するゴミ多量位置学習手段とを備え、走行中に前記ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量に応じてその位置を走行する前に前記制御手段により前記吸引手段を制御することによりゴミの取り残しを少なくし、ゴミが多い位置を再び通過するような動作を必要としない。
【０００９】
第２の発明は、特に、第１の発明の自走式掃除機をゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量に応じてその位置を走行する前に制御手段により走行手段を制御することで単位時間当たりの集塵効率を向上させることによりゴミの取り残しを少なし、ゴミが多い位置を再び通過するような動作を必要としない。
【００１０】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明の自走式掃除機に走行経路を決定する走行経路決定手段を備え、前記走行経路決定手段はゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が所定の閾値を越えた位置のみを走行する経路を決定し、決定された走行経路を走行することにより清掃効率を向上させることができる。
【００１１】
第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明の自走式掃除機に報知手段を備え、ゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が閾値を越えた位置を前記報知手段により報知することにより人がゴミを多い位置を知ることができる。
【００１２】
第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明の自走式掃除機にゴミ多量位置学習内容消去手段により前記ゴミ多量位置学習手段が学習した位置毎のゴミ量を消去することにより新たにゴミが多い位置を学習することができる。
【００１３】
第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明の自走式機器に走行マップ切替手段を備え、走行マップを複数記憶した前記走行マップ記憶手段の走行マップを前記走行マップ切替手段により切替えることにより複数の領域で掃除を行うことができる。
【００１４】
第７の発明は、特に、第５または第６の発明の自走式機器に走行マップを入替える走行マップ入替手段を備え、前記走行マップ入替手段により走行マップ記憶手段に新たな走行マップを記憶させると同時に、ゴミ多量位置学習内容消去手段によりゴミ多量位置学習手段が記憶した位置毎のゴミ量を消去するにより前記走行マップ記憶手段が記憶する走行マップの記憶容量が少なく新たな領域で掃除を行うことができる。
【００１５】
第８の発明は、コンピュータを第１〜第７のいずれか１つの発明の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを第１〜７の発明の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるのもではない。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の第１の実施の形態における自走式機器のブロック図を示すものである。図１において本体１は、セルに区切られた走行マップを記憶した走行マップ記憶手段２、走行方向を検出するジャイロ３、走行距離を検出する走行センサ４、ジャイロ３と走行センサ４より走行マップ２上の走行セル位置を検出する走行位置検出手段５、障害物を検出する障害物検出手段である超音波センサ６、走行手段である車輪７、車輪７を駆動させる走行モータ８、ゴミを吸引する吸引手段である吸引ノズル９、吸引ノズル９からゴミを吸引させるための電動送風機からなるファンモータ１０、走行モータ８とファンモータ１０を制御する制御手段１１、吸引ノズル９により吸引されるゴミの量をフォトセンサなどで検出するゴミ量検出手段１２、走行位置検出手段５によって検出される走行セル位置においてゴミ量検出手段１２により検出されたゴミ量が１回毎の走行において所定量を越えた検出回数を記憶したゴミ多量位置学習手段１３を備えている。
【００１８】
また、図２は本実施の形態における動作を示すフローチャート、図３は本実施の形態の走行経路を示し、下座標軸はＸ座標系、左座標軸はＹ座標系、上座標軸はＸセル番号、右座標軸にはＹセル番号を表し、各セルの幅は吸引ノズル９の幅であり、１３は本体１が走行する経路である。
【００１９】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を図２のフローチャートを用いて説明する。
【００２０】
まず、本体１を設置し、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を駆動させ、吸引、走行を開始する（ＳＴＥＰ１、ＳＴＥＰ２）。走行中は走行方向を検出するジャイロセンサ３と走行距離を検出する走行センサ４より走行位置検出手段５で走行マップ２における走行セル位置を検出する（ＳＴＥＰ３〜ＳＴＥＰ５）。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置（本実施の形態では（Ｘ，Ｙ）＝（７，０））の時は、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を停止させ、吸引、走行を終了する（ＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ９）。走行位置検出手段５により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ６により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップより制御手段１１により走行モータ８を制御することにより前進もしくは回転などの動作を行う（ＳＴＥＰ６、ＳＴＥＰ１０、ＳＴＥＰ１１）。
【００２１】
また、走行中、現在の走行セル位置付近（本実施の形態では次セル）においてゴミ多量位置学習手段１３に記憶されているゴミ量検出手段１２によるゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数（本実施の形態では３回）以上の走行セルがあるとき、制御手段１１によりファンモータ１０の駆動を上げ、吸引ノズル９のゴミの吸引力を通常の２倍にする（ＳＥＴＰ１２〜ＳＴＥＰ１４）。また、吸引ノズル９により吸引されるゴミの量をゴミ量検出手段１２により検出し、その検出されたゴミ量が吸引ノズル９の吸引力が通常のときは所定量以上、吸引ノズル９の吸引力が通常の２倍のときは所定量の２倍以上検出されたとき、ゴミ多量位置学習手段１３に現在の走行セル位置に対するゴミの検出回数のカウントアップさせ、その回数を記憶する（ＳＴＥＰ１５〜ＳＴＥＰ２０）。
【００２２】
尚、本実施の形態では、図３のような走行経路を走行することとしたが、ランダムな走行経路などを走行してもかまわない。また、本実施の形態では走行マップとしてセルマップを使用したが、セルマップでなくてもかまわない。
【００２３】
また、本実施の形態では、一回毎の走行におけるゴミ量検出手段１２により検出されるゴミ量が所定量以上検出された回数をゴミ多量位置学習手段１３に記憶させているが、ゴミ量の累積をゴミ多量位置学習手段１３に記憶させてもかまわない。
【００２４】
また、本実施の形態では、障害物の検出手段として超音波センサ６を用いたが測距センサやカメラなどを用いてもかまわない。
【００２５】
また、本実施の形態では、走行座標位置を検出する手段として走行方向を検出するジャイロセンサ３と走行距離を検出する走行センサ４を用いたがＧＰＳなどを用いて走行座標位置を検出してもかまわない。
【００２６】
また、本実施の形態では、吸引ノズル９の吸引力が通常の２倍のときはゴミ量検出手段１２により検出されるゴミの量が所定量の２倍以上検出されたときゴミ多量位置学習手段１３に現在の走行セル位置に対するゴミの検出回数のカウントアップさせて記憶させているが、検出されるゴミの量が所定量の何倍でもかまわない。
【００２７】
以上のように、本実施の形態においてはあらかじめゴミが多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段によりゴミを吸引する吸引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。
【００２８】
（実施の形態２）
本発明の第２の実施の形態の自走式掃除機の図１を用いて説明する。
【００２９】
まず、本体１を設置し、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ７を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行中は走行方向を検出するジャイロセンサ３と走行距離を検出する走行センサ４より走行位置検出手段５で走行マップ２における走行セル位置を検出する。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置の時は、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を停止させ、吸引、走行を終了する。走行位置検出手段５により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ６により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップより制御手段１１により走行モータ８を制御することにより前進もしくは回転などの動作を行う。
【００３０】
また、走行中、現在の走行セル位置付近においてゴミ多量位置学習手段１３に記憶されているゴミ量検出手段１２によるゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上の走行セルがあるとき、制御手段１１により走行モータ１０の駆動を下げ、走行速度を通常速度の１／２にする（本実施の形態では通常速度を２０ｃｍ／ｓ）。また、吸引ノズル９により吸引されるゴミの量をゴミ量検出手段１２により検出し、その検出されたゴミ量が走行速度が通常のときは所定量以上、走行速度が通常速度の１／２のときはゴミ量が所定量の２倍以上検出されたとき、ゴミ多量位置学習手段１３に現在の走行セル位置に対するゴミの検出回数のカウントアップさせ、その回数を記憶する。
【００３１】
以上のように、本実施の形態においてはあらかじめゴミが多い位置を学習しておくことにより、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段により走行手段を制御することで単位時間当たりの集塵効率を向上させることによりゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としない。
【００３２】
（実施の形態３）
図４は、本発明の第３の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体１は図１の構成に加えて、走行パターンを選択する走行モード選択手段１５と、走行経路を決定する走行経路決定手段１６を備えている。
【００３３】
また、図５は本発明の第３の形態の走行経路を示し、下座標軸はＸ座標系、左座標軸はＹ座標系、上座標軸はＸセル番号、右座標軸にはＹセル番号を表し、各セルの幅は吸引ノズル９の幅であり、１７はゴミ多量位置学習手段１３により記憶された走行マップ２の各セルにおける一回毎の走行におけるゴミ量検出手段１２によりゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上のセル、１８は走行経路決定手段１６により決定された本体１が走行する走行経路である。
【００３４】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作、作用を説明する。
【００３５】
まず、本体１を設置する。走行パターン選択手段１５より「簡単モード」を選択する（本実施の形態では、走行パターンとして実施の形態１のような走行経路を走行する「通常モード」と、ゴミ多量位置学習手段１３により記憶された一回毎の走行におけるゴミ量検出手段１２によりゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上のセルを走行する「簡単モード」の２つの走行パターンをもつ）。走行パターン選択手段１５により走行パターンが「簡単モード」と選択されると、ゴミ多量位置学習手段１３に記憶された一回毎の走行におけるゴミ量検出手段１２によりゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上のセルを走行する走行経路を走行経路決定手段１６により決定する（本実施の形態では図３のような走行経路を決定）。
【００３６】
走行経路決定手段１５より走行経路が決定した後は、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行中は走行方向を検出するジャイロセンサ３と走行距離を検出する走行センサ４より走行位置検出手段５で走行マップ２における走行セル位置を検出する。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置の時は、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を停止させ、吸引、走行を終了する。走行位置検出手段５により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ６により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップと走行経路より制御手段１１により走行モータ８を制御することにより前進もしくは回転などの動作を行う。その後、走行終了までの動作は本実施の形態１と同様である。
【００３７】
尚、本実施の形態では走行パターン選択手段１５は選択できる走行パターンとして「通常モード」と「簡単モード」の２つのパターンをもっているが、他の走行パターンを持っていてもかまわない。
【００３８】
以上のように、本実施の形態においては走行経路決定手段により決定したゴミ多量位置学習手段で学習した位置毎のゴミ量が所定の閾値を越えた位置のみを走行経路を決定し、その走行経路を走行することにより清掃効率を向上させることができる。
【００３９】
（実施の形態４）
図６は、本発明の第４の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体１は図４の構成に加えて、報知手段であるＬＣＤ１９を備えている。
【００４０】
以上のように構成された自走式機器について、以下の動作、作用を説明する。
【００４１】
まず、本体１を設置する。制御手段１１によりファンモータ１０を駆動させ、吸引を開始し、制御手段１１により走行モータ８を駆動させ、走行を開始する。走行開始から走行終了までの動作は実施の形態１と同様である。走行終了後、ＬＣＤ１９より、ゴミ多量位置学習手段１３において一回毎の走行におけるゴミ量検出手段１２によるゴミ量が所定量以上と検出された検出回数が所定回数以上の走行セル位置を表示する。
【００４２】
尚、本実施の形態では、走行セル位置のみを報知しているが、一回毎の走行におけるゴミ量検出手段１２によるゴミ量が所定量以上検出された検出回数を同時に報知してもかまわない。また、本実施の形態では、走行終了後に走行セル位置を報知したが、走行前に走行セル位置を報知してもかまわない。
【００４３】
以上のように、本実施の形態においてはゴミ多量位置学習手段１３に記憶されたゴミ検出量が閾値を越えた位置を報知手段により報知することにより人がゴミを多い位置を知ることができる。
【００４４】
（実施の形態５）
図７は、本発明の第５の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体１は図６の構成に加えて、ゴミ多量位置学習手段１３の記憶内容を消去するゴミ多量位置学習内容消去手段２０を備えている。
【００４５】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下の動作、作用を説明する。
【００４６】
まず、本体１を設置する。ゴミ多量位置学習消去内容手段２０により、ゴミ多量位置学習手段１３に記憶された各走行セルにおけるゴミ量検出手段１２によりゴミ量が所定量以上と検出された検出回数を消去する。その後、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行開始から走行終了までの動作は実施の形態１と同様である。
【００４７】
以上のように、本実施の形態においてはゴミ多量位置学習内容消去手段によりゴミ多量位置学習手段が学習した位置毎のゴミ量を消去することにより新たにゴミが多い位置を学習することができる。
【００４８】
（実施の形態６）
図８は、本発明の第６の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体１は図７の構成に加えて、走行マップを切替える走行マップ切替手段２１を備えている。
【００４９】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下の動作、作用を説明する。
【００５０】
まず、本体１を設置する。次に走行マップ切替手段２１により走行マップを複数記憶した走行マップ記憶手段２に記憶された走行マップを選択する。次に制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行中は、走行位置検出手段５により走行マップ切替手段２１により選択された走行マップにおける走行セル位置を検出する。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置の時は、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を停止させ、吸引、走行を終了する。走行位置検出手段５により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ６により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップより制御手段１１により走行モータ８を制御することにより前進もしくは回転などの動作行う。その後、走行終了までの動作は本実施の形態１と同様である。
【００５１】
以上のように、本実施の形態においては走行マップ切替手段により走行マップを複数記憶した走行マップ記憶手段の走行マップを切替えることにより複数の領域で掃除を行うことができる。
【００５２】
（実施の形態７）
図９は、本発明の第７の実施の形態における自走式掃除機のブロック図である。尚、本体１は図８の構成に加えて、取り外し可能な新たな走行マップを記憶したメモリカード２２と、走行マップ記憶手段２に記憶された走行マップをメモリカード２２に記憶された新たな走行マップに入替える走行マップ入替手段２３と、走行マップ切替手段２１により走行マップ記憶手段２の走行マップを切替えるもしくは走行マップ入替え手段２３により走行マップを入替える設定を行うスイッチ２４を備えている。
【００５３】
まず、本体１を設置する。次に、スイッチ２４により走行マップを入替える設定を行う。スイッチ２４を押された後は走行マップ入替手段２３によりメモリカード２２に記憶された走行マップを走行マップ記憶手段２に記憶させ、ゴミ多量位置学習内容消去手段２０によりゴミ多量位置学習手段１３が学習した位置毎のゴミ量を消去する。次に制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を駆動させ、吸引、走行を開始する。走行中は、走行位置検出手段５により走行マップ切替手段２１により選択された走行マップにおける走行セル位置を検出する。もし、その検出された走行セル位置が最終走行セル位置の時は、制御手段１１によりファンモータ１０、走行モータ８を停止させ、吸引、走行を終了する。走行位置検出手段５により検出された走行セル位置が最終走行セル位置でない時は、超音波センサ６により障害物を検出し、障害物検出状況と走行セル位置と走行マップより制御手段１１により走行モータ８を制御することにより前進もしくは回転などの動作行う。その後、走行終了までの動作は本実施の形態１と同様である。
【００５４】
なお、本実施の形態では、新たな走行マップ記憶したメモリカード２２の走行マップを走行マップ記憶手段２に記憶させたが、通信により受信した走行マップを走行マップ記憶手段２に記憶させてもかまわない。
【００５５】
以上のように、本実施の形態においては走行マップ入替手段により走行マップ記憶手段に新たな走行マップを記憶させると同時に、ゴミ多量位置学習内容消去手段によりゴミ多量位置学習手段が記憶した位置毎のゴミ量を消去するにより前記走行マップ記憶手段が記憶する走行マップの記憶容量が少なく新たな領域で掃除を行うことができる。
【００５６】
（実施の形態８）
本発明の第８の実施の形態の自走式掃除機の図１を用いて説明する。
【００５７】
本発明の実施の形態は、コンピュータを制御手段１１の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００５８】
以上のように、本実施の形態において汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式掃除機の全てもしくは一部を用意に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
以上のように、本発明にかかる自走式掃除機及びそのプログラムは、ゴミが多い位置を走行する前に制御手段により吸引手段を制御することでゴミの取り残しを少なくし、同じ位置を再び通過するような動作を必要としないため、自動で床や風呂などを磨く自動清掃装置等の用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施の形態１における自走式掃除機のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における自走式掃除機のフローチャート
【図３】本発明の実施の形態１における自走式掃除機の走行経路図
【図４】本発明の実施の形態３における自走式掃除機のブロック図
【図５】本発明の実施の形態３における自走式掃除機の走行経路図
【図６】本発明の実施の形態４における自走式掃除機のブロック図
【図７】本発明の実施の形態５における自走式掃除機のブロック図
【図８】本発明の実施の形態６における自走式掃除機のブロック図
【図９】本発明の実施の形態７における自走式掃除機のブロック図
【符号の説明】
【００６１】
２  走行マップ記憶手段
５  走行位置検出手段
７  車輪（走行手段）
９  吸引ノズル（吸引手段）
１１  制御手段
１２  ゴミ量検出手段
１３  ゴミ多量位置学習手段
１６  走行経路決定手段
１９  ＬＣＤ（報知手段）
２０  ゴミ多量位置学習内容消去手段
２１  走行マップ切替手段
２３  走行マップ入替手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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