(57)【要約】【課題】第１の経路と第２の経路の地理的状況の比較情報をユーザに提供することができるナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】地図情報を記憶する地図情報記憶手段２と、第１の経路を記憶する第１の経路記憶手段６と、第２の経路を記憶する第２の経路記憶手段７と、地図情報記憶手段２に記憶された地図情報に基づいて第１の経路記憶手段６に記憶された第１の経路と第２の経路記憶手段７に記憶された第２の経路との地理的状況の比較情報を生成する比較情報生成手段８と、比較情報生成手段８で生成された比較情報を出力する出力手段とを有する構成とした。【選択図】図１
2005221407.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
第１の経路を記憶する第１の経路記憶手段と、
第２の経路を記憶する第２の経路記憶手段と、
前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて前記第１の経路記憶手段に記憶された第１の経路と前記第２の経路記憶手段に記憶された第２の経路との地理的状況の比較情報を生成する比較情報生成手段と、
前記比較情報生成手段で生成された比較情報を出力する出力手段とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
前記比較情報生成手段で生成される地理的状況の比較情報には、第１の経路と第２の経路について、互いの道路の並走、それぞれの道路の屈曲及び勾配、の少なくともいずれかに関する比較情報が含まれていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記比較情報生成手段は、道路の並走に関する比較情報を生成する際に、第１の経路と第２の経路のいずれか一方の経路上の所定の区間でサンプリングした複数の地点について、他方の経路との間の最短距離を計算し、全サンプリング地点の内、最短距離が所定範囲内の値であると判定された地点が占める割合が所定値を超えた場合に、２つの経路が並走していると判断することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記比較情報生成手段で生成される地理的状況の比較情報には、道路種別に関する比較情報が含まれていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記比較情報生成手段で生成される地理的状況の比較情報には、道路の幅に関する比較情報が含まれていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記比較情報生成手段で生成される地理的状況の比較情報には、経路に従って走行して目的地直前に到達した時の、車両の進行方向に対する目的地点の位置に関する比較情報が含まれていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路逸脱時に新たに経路を再探索して経路誘導を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置は、経路を逸脱したと判断した時に経路を再探索し、再探索した経路と元の経路を、表示画面に別々に表示させたそれぞれの地図に重ねて表示すると共に、目的地までの距離と時間の情報を表示するものである（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
また、元の経路ではなく進行方向優先で再探索した経路と進行方向を優先しないで再探索した経路とを距離や所要時間などの設定条件に基づいて比較判断して決定し、決定した経路をユーザに示して誘導するものもある。（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−１７０２９８号公報
【特許文献２】特開平８−９４３７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の構成では、分割した画面上に別々に表示されたそれぞれの道路地図上に重ねて表示された元の経路と再探索経路とを見比べて、再探索された経路が元の経路に対してどのように違うのかをユーザが画面を注視して読み取らなければならなかった。或いは再探索された複数の経路の比較情報がユーザには示されないまま装置が１つの経路を選択して決定し、再探索後の経路による誘導案内がなされていた。そのためにユーザは的確かつ迅速な経路比較ができず、再探索経路に対する不安感を払拭できないという課題を有していた。
【０００５】
本発明は、２つの経路の地理的状況の比較情報をユーザに提供することにより、ユーザが出発地点から目的地までの経路を地図画面上で比較しながら確認しなくても、的確かつ迅速な経路比較ができ、経路を選択する際の地理的状況に対するユーザの不安感を払拭することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記従来の課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、第１の経路を記憶する第１の経路記憶手段と、第２の経路を記憶する第２の経路記憶手段と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報に基づいて第１の経路記憶手段に記憶された第１の経路と第２の経路記憶手段に記憶された第２の経路との地理的状況の比較情報を生成する比較情報生成手段と、比較情報生成手段で生成された比較情報を出力する出力手段とを有する構成とした。
【０００７】
この構成により、２つの経路の地理的状況を比較して、地理的状況の比較情報を出力することができる。
【０００８】
また、本願の請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記比較情報生成手段で生成される地理的状況の比較情報には、第１の経路と第２の経路について、互いの道路の並走、それぞれの道路の屈曲及び勾配、の少なくともいずれかに関する比較情報が含まれている構成とした。この構成により、第１の経路と第２の経路の道路の並走状況、カーブの多少、あるいはアップダウンの多少などの地理的状況の比較情報を出力することができる。
【０００９】
また、本願の請求項３に係る発明は、請求項４に係る発明において、前記比較情報生成手段は、道路の並走に関する比較情報を生成する際に、第１の経路と第２の経路のいずれか一方の経路上の所定の区間でサンプリングした複数の地点について、他方の経路との間の最短距離を計算し、全サンプリング地点の内、最短距離が所定範囲内の値であると判定された地点が占める割合が所定値を超えた場合に、２つの経路が並走していると判断する構成とした。この構成により、第１の経路と第２の経路の間の距離が、統計的に所定の距離以上離れないと判断した場合に、２つの経路が並走することを示す地理的状況の比較情報を出力することができる。
【００１０】
また、本願の請求項４に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記比較情報生成手段で生成される地理的状況の比較情報には、道路種別に関する比較情報が含まれている構成とした。この構成により、第１の経路と第２の経路のそれぞれの経路上に存在する道路種別に関する地理的状況の比較情報を出力することができる。
【００１１】
また、本願の請求項５係る発明は、請求項１に係る発明において、前記比較情報生成手段で生成される地理的状況の比較情報には、道路の幅に関する比較情報が含まれている構成とした。この構成により、第１の経路と第２の経路のそれぞれの経路上に存在する道路の幅に関する比較情報を出力することができる。
【００１２】
また、本願の請求項６に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記比較情報生成手段で生成される地理的状況の比較情報には、経路に従って走行して目的地直前に到達した時の、車両の進行方向に対する目的地点の位置に関する比較情報が含まれている構成とした。この構成により、第１の経路と第２の経路において、目的地直前の車両の進行方向に対する目的地点の位置に関する地理的状況の比較情報を出力することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のによれば、２つの経路の地理的状況の比較情報を提供するので、ユーザが出発地点から目的地までの経路を地図画面上で比較しながら確認しなくても、的確かつ迅速な経路比較ができ、経路を選択する際の経路上の地理的状況に対するユーザの不安感を払拭することができるという効果を有するナビゲーション装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の各実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００１５】
（実施の形態１）
本発明の実施の形態１について説明する。
【００１６】
始めに、本発明で用いた「地理的状況の比較情報」について説明する。本発明で用いた地理的状況の比較情報とは、例えば、高速道路、細街路、道路幅などのように、広範囲にわたる道路の種別に関する比較情報、あるいは、道路の並走、曲がりくねった道、峠越えなどのように、地理データに基づいて生成される広範囲にわたる地理上の状況に関する比較情報を意味するものである。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。
【００１８】
図１において、１は自車位置の測位を行う測位手段である。２は道路情報を有する地図情報を記憶した地図情報記憶手段である。３は操作者からの指示を入力する入力手段である。４は地図情報記憶手段３から地図情報を取り出す地図情報取得手段である。５は入力手段３から入力された地図上における２点間の経路を探索する経路探索手段である。６は経路探索手段５で最初に探索された経路情報を記憶する第1の経路記憶手段である。７は経路探索手段５で再探索された経路情報を記憶する第2の経路記憶手段である。８は経路記憶手段６に記憶された元の経路と第2の経路記憶手段７に記憶された再探索経路の情報を読み出して元の経路と再探索経路の地理的状況の比較情報を生成する比較情報生成手段である。９は比較情報生成手段８で生成された比較情報を音声や画像で出力するための制御を行う情報出力制御手段である。１１は情報出力制御手段９からの画像情報を表示する画像表示手段である。１２は情報出力制御手段９からの音声情報を出力する音声出力手段である。１０は測位手段１からの測位情報と第1の経路記憶手段６からの経路情報に基づいて、現在地が経路から逸脱した場合に経路を再探索するか否かを判断し、再探索すると判断した場合に経路探索手段５に経路探索を実行させる経路再探索制御手段である。
【００１９】
図２は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のハードウェア構成図である。図２において、ナビゲーション装置は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を受信して演算を行い、緯度・経度・高度・進行方位のデータおよび受信している衛星の個数などの受信状況を生成して出力するＧＰＳ受信部２１と、車両の角速度を検出する角速度センサにより構成された方位センサと車両の移動距離を検出する車速センサからの信号を処理する自立航法センサ部２２と、操作者が指示を入力するために操作するキーボード、リモコン等の操作部２３と、ＣＤやＤＶＤ等の地図データ記憶媒体２４と、地図データ記憶媒体２４からデータを読み込むためのデータ読取装置２５と、地図や文字情報を表示するデスプレイ２６と、誘導案内を音声で出力するスピーカ２７と、ＣＰＵやＲＡＭ、ＲＯＭ等で構成され、経路誘導動作に必要な演算・制御等の装置全体の制御を行う処理制御部２８とを有する構成である。
【００２０】
ここで、図１の機能手段と図２のハードウェアとの対応関係について説明する。測位手段１はＧＰＳ受信部２１と自律航行センサ部２２によって実現される。ＧＰＳモジュール２１と自律航行センサ２２は両方備えておいても良いが、何れか一方だけを備えていても良い。入力手段３は操作部２３で実現され、操作部２３は操作者が機械的なボタンを押すことで信号が入力される。地図情報記憶手段２はＣＤやＤＶＤなどの地図データ記憶媒体２４で実現されるが、装置内部にＨＤＤ等の記憶手段を備え、その中に記憶させる構成であっても良い。地図情報記憶手段２の地図情報は地図情報取得手段４によって読み出され各部に出力される。地図情報取得手段４はＣＤやＤＶＤドライブなどのデータ読取装置２５を含む手段である。
【００２１】
経路探索手段５、比較情報生成手段８、情報出力制御手段９、経路再探索制御手段１０は、処理制御部２８によって実現され、処理制御部２８内のＣＰＵがＲＯＭ等に記憶された各種制御プログラムを実行することによって実現される。第1の経路記憶手段６、第２の経路記憶手段７、は処理制御部２８内のＲＡＭやＲＯＭで実現される。第1の経路記憶手段６の記憶する経路情報は装置の電源を落としてもデータが消去されないＳＲＡＭに記憶するのが好ましい。
【００２２】
画像表示手段１１は処理制御部２８内で画像データを映像信号に変換する描画処理後の映像信号をデスプレイ２６で表示することにより実現される。また音声出力手段１２は処理制御部２８内で音声データをアナログ変換したり増幅したりした後の音声信号をスピーカ２７から音声で出力することにより実現される。
【００２３】
以上のように構成されたナビゲーション装置において、以下にその動作を説明する。図３は本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の経路案内処理フローチャートである。
【００２４】
まず、ナビゲーション装置の電源がオンされると、処理制御部２８が起動し、そのコントロール動作により地図情報取得手段４が地図情報記憶手段２から地図情報を取り込んでデータを保持する。一方、方位センサおよび車速センサなどからなる自立航法センサ部２２からは自立航法演算に必要なそれぞれの信号を取得し、ＧＰＳ受信部２１からはＧＰＳ衛星からの受信データを取得する。
【００２５】
図３に示すように、まず測位手段１は、上記自立航法センサ部２２からのデータを基に所定の演算を行って自車位置と進行方位を算出し、その算出した情報とＧＰＳ受信部２１からの情報とを比較して互いの誤差を調整して車両の現在地を検出する（ステップＳＴ３０１）。
【００２６】
次に、ユーザによるスタート地点の設定が行われる（ステップＳＴ３０２）が、ステップＳＴ３０１で、検出された現在地が出発地として設定される場合と入力手段３によりスタート地点が設定される場合がある。
【００２７】
次に、ユーザによる目的地の設定が入力手段３により実行される（ステップＳＴ３０３）。目的地が設定されると、経路探索手段５は、スタート地点から目的地までの経路を探索し、第１の経路記憶手段６に記憶することによって経路を設定する（ステップＳＴ３０４）。経路探索方法としては、従来よく用いられているダイクストラ法などにより計算することができる。次に、処理制御部２８はステップＳＴ３０１と同様にして、現在地を再度取得し（ステップＳＴ３０５）、ステップＳＴ３０６では通常の経路誘導案内を行うための条件が満たされた場合に、例えば「次の交差点を右に曲がってください。」といったメッセージが、画像表示手段１１からは文字で、また音声出力手段１２からは音声で出力される。
【００２８】
次に、取得された現在地に基づき目的地に到着したかが判断される（ステップＳＴ３０７）。目的地に到着した場合は処理が終了するが、目的地に到着していなければ経路を逸脱したことに基づく再探索条件が満たされたかを判断する（ステップＳＴ３０８）。
【００２９】
再探索条件としては、現在地が経路から所定の距離以上離れたかを判断する方法が一般的に使用されている。この方法は、現在地から元の経路に対して下ろした垂線が経路と交差する点と現在地との間の直線距離を算出し、その距離が所低値を超えたかどうかを再探索条件とするものである。しかし、閾値よりも近い距離を保って元の経路と並走する場合には再探索条件が満たされない。従って本実施の形態では現在地が経路を逸脱してから所定の距離移動したか、あるいは、経路を逸脱してから所定の時間経過したかを再探索条件とする方法を用いた。経路を逸脱したか否かについては、例えば、測位誤差を越え、かつできる限り短い距離を閾値として、現在地と経路間の直線距離がこの閾値を超えたか否かで判断する。このようにして再探索条件が満たされたかを判断することにより、現在地が経路から外れて走行していることを確実に判断する。
【００３０】
再探索条件が満たされなければステップＳＴ３０５に戻り、再探索条件が満たされた場合には、経路探索手段５が目的地までの経路を再探索し、第２の経路記憶手段７に記憶する（ステップＳＴ３０９）。経路再探索を終えると処理制御部２８は経路の比較情報を生成する処理を実行する（ステップＳＴ３１０）。比較情報生成処理に関しては、後に詳細に説明する。
【００３１】
次に、ステップＳＴ３１０で生成された比較情報は、情報出力制御手段９によって、情報が合成され、画像表示手段１１及び音声出力手段１２によって文字や音声として出力される（ステップＳＴ３１１）。
【００３２】
次に、再探索経路を元の経路に代えて設定するかどうかをユーザに判断させ、入力手段３よりユーザからの再探索経路への変更指示を得た場合は、処理制御部２８は第2の経路記憶手段７に記憶された再探索経路を第1の経路記憶手段６に記憶し元の経路に代えて新たな経路として再設定する（ステップＳＴ３１２）。処理制御部２８はステップＳＴ３１２の再探索経路選択／再設定を実行した後、ステップＳＴ３０５に戻り、上記のルーチンを繰り返す一方、車両が目的地に到着した場合は（ステップＳＴ３０７）一連の処理を終了する。
【００３３】
図２１に再探索経路選択／再設定画面の表示例を示したが、この表示例では、後述する実施の形態２〜４における比較情報表示画面を確認するための選択ボタンが表示してある。
【００３４】
なお、ステップＳＴ３０７の処理としては「車両が目的地に到着したか否か」のチェックの代わりに「経路案内の中断指示があったか否か」をチェックするようにしてもよく、或いは両方の処理を相前後させて実行してもよい。
【００３５】
次に、図３のステップＳＴ３１０の比較情報生成処理について、詳細に説明する。
【００３６】
図４は本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の比較情報生成処理フローチャートである。同じく図５は並走する道路例を示す図であり、図６は並走しない道路例を示す図である。同じく図７は比較情報表示例を示す図であり、道路の並走状況に関する比較情報を表示している。
【００３７】
図３における経路案内処理の流れにおいて、再探索条件が満たされて目的地までの経路が再探索されると、処理制御部２８は図４の比較情報生成処理のルーチンを実行するが（ステップＳＴ３１０）、本実施の形態１では図１の比較情報生成手段８は地理的状況の比較情報を生成する。地理的状況の比較情報には、互いの道路の並走に関するもの、それぞれの経路の屈曲や勾配に関するもの等がある。ここでは主に道路の並走に関する比較情報の生成について説明する。
【００３８】
図５において、Ｏ点は経路逸脱交差点、Ｘ点は現在地、Ｔ点は目的地をそれぞれ表す。ａ点〜ｅ点及びＦ点〜Ｈ点は再探索経路上の地点を表し、Ａ点〜Ｅ点は元の経路上にある地点を表し、Ｆ点は合流地点を表す。合流地点Ｆ点から目的地Ｔ点までの間にあるＧ点、Ｈ点は両方の経路に共通する地点である。ａ点〜ｅ点は以下に説明するように、ある条件に従って選ばれた再探索経路上の地点であり、Ａ点〜Ｅ点は、ａ点〜ｅ点の各地点から元の経路に下ろした垂線が元の経路と交わる点である。
【００３９】
図４に示すように、処理制御部２８は先ず再探索された経路で、現在地から目的地までの道路を復元し（ステップＳＴ４０１）、復元した道路の一定距離毎の地点データを取り出す（ステップＳＴ４０２）。取り出した地点に１〜Ｎの地点番号を付与し、地点番号カウンタＰｎに１をセットし、並走カウンタＲｍにゼロをセットして初期化する（ステップＳＴ４０３）。
【００４０】
次に、先ず１番目の地点ａのデータを取り出し（ステップＳＴ４０４）、取り出した地点ａから元の経路に垂線を下ろし（ステップＳＴ４０５）、垂線と経路の交点までの距離Ｌａが所定の範囲内であるかを判断する。先ず、ステップＳＴ４０６でＬａが所定の上限値Lmax以下かを判断する。Lmaxより大きい場合はステップＳＴ４０９へジャンプする。Lmax以下の場合は続いてＬａが所定の下限値Lmin以上かを判断する。Ｌａが例えばLminより小さい場合は２つの道路が一致、つまり合流したとみなし、ステップＳＴ４１１へジャンプする。Lmin以上Lmax以下の値の場合はステップＳＴ４０８に進み、並走カウンタＲｍを１つカウントアップして、続いてＰｎを１つカウントアップする（ステップＳＴ４０９）。Ｌａが所定の範囲の上限を超えた場合は、Ｒｍは変更せずにＰｎのみカウントアップする（ステップＳＴ４０９）。
【００４１】
次に、Ｐｎが地点数Ｎより大きいかを判断し、Ｎ以下の場合はステップＳＴ４０４の処理にもどり２番目の地点データを取り出し、ステップＳＴ４０５〜ＳＴ４０７を実行する。Ｌｂが所定の距離内であれば、Ｒｍ及びＰｎを１つカウントアップし、Ｌｂが所定の距離内でなければ、Ｒｍは変更せずにＰｎのみカウントアップし、Ｐｎが地点数Ｎより大きいかを判断し、Ｎ以下の場合は再びステップＳＴ４０４の処理にもどり、以後、Ｐｎが地点数Ｎより大きいと判断するまで繰り返す。
【００４２】
Ｐｎが地点数Ｎを越えた場合（ステップＳＴ４１１）、又はステップＳＴ４０７でＬが所定の範囲の下限に満たない場合は、現在の地点番号カウンタＰｎの値に対する並走カウンタＲｍの数値の比を算出し、Ｒｍ／Ｐｎの比が所定値を越えた場合は（ステップＳＴ４１１）並走していると判断し、比較情報生成手段８に対し並走する比較情報を生成させる（ステップＳＴ４１２）。Ｐｎに対するＲｍの比が所定値以下の場合は並走なしと判断し、並走しない比較情報を生成させる（ステップＳＴ４１３）。
【００４３】
図５において、例えば、Ｐｎに対するＲｍの比が０．７５の場合を並走すると判断するか否かの閾値とし、線分ＬｂのみがＬmaxを超え、それ以外の線分LａおよびLｃ〜LｅがＬmin以上Lmax以下の値だとすると、地点数Ｎ（＝５）に対する並走カウンタＲｍの数値（＝４）の割合は０．８０となり、比較情報生成手段８は例えば「再探索された経路は元の経路と並走します。」のような音声による比較情報を成する。
【００４４】
このように、再探索経路と元の経路が部分的に離れたり近寄ったりした場合でも、２つの経路間の最短距離の統計的処理に基づく判断により、並走しているか否かを決定する事ができる。
【００４５】
また、図６は、並走しない道路の例を示している。Ｏ点は経路逸脱交差点を現し、ａ点〜ｇ点及びＨ点〜Ｊ点は再探索された経路上の地点であり、Ｈ点は合流点、Ｔ点は目的地を現す。一方、Ａ点〜Ｉ点は元の経路上の地点であり、合流点Ｈ点から目的地Ｔ点までの間にあるＩ点、Ｊ点は両方の経路に共通する地点である。ａ点〜ｇ点、及びＡ点〜Ｇ点は図５での説明と同様の条件及び方法で求められた地点であり、線分Ｌａ〜Ｌｇについても図５での説明と同様の方法で求めた線分である。
【００４６】
例えば、図６の線分Ｌａと線分Ｌｇは所定範囲内の距離であるが、線分Ｌｂ〜線分Ｌｆまでの５つの線分は所定範囲を超える距離であるとした場合、地点番号カウンタＰｎの値（＝７）に対する並走カウンタＲｍの数値（＝２）の比が約０．２９となり、上記説明と同様に、Ｐｎに対するＲｍの比が０．７５の場合を並走すると判断するか否かの閾値とした場合、比較情報生成手段８は例えば「再探索された経路は元の経路と並走していません」のような音声による比較情報や図７に示すような図表示による比較情報を成する。
【００４７】
なお、比較情報生成手段８では、現在地から並走が終了する合流地点までの距離と所要時間を算出し、さらに合流地点名称を検出して、例えば「再探索された経路は○○交差点で元の経路に合流するまでのおよそ○○キロメートルの区間を元の経路と並走します。並走時間はおよそ○○分です」のような比較情報を生成することも可能である。図７には並走する場合の比較情報の表示例が示されており、再探索経路は目的地到着までの経路の最初の約６０％の距離を元の経路と並走し、合流してからの距離は全体の約４０％であり、さらに、全体の距離が元の経路より約１５％長い経路である事が一目で分かる。
【００４８】
なお、本実の形態では、道路の並走に関する地理的状況の比較について説明したが、その他の地理的状況の比較情報例として、地図情報記憶手段２に記憶されている地図データより、経路上の屈曲箇所を検知してその数をカウントし、カウント数に基づいて、曲がりくねっている道路の多少に関する比較情報を生成しても良い。さらに、地図情報記憶手段２に記憶されている地図データより、道路の傾斜値が所定値以上の箇所をカウントし、カウント数に基づいて、例えばプラスとマイナスの頻度を検出してアップダウンの多少に関する比較情報を生成することもできる。また、道路の傾斜値の連続性を検出して、登りが連続した後に下りが連続した場合に峠越えの道路と判断して峠の存在に関する比較情報を生成することもできる。
【００４９】
以上のように本実施の形態によれば、誘導中の経路を逸脱した時に再探索された経路と元の経路の２つの経路の地理的状況がユーザに通知されるので、２つの経路がどのように並走するか、あるいは並走の後に合流するかといった並走状況、あるいは２つの経路の屈曲箇所の多少やアップダウンの激しさや峠の存在などを確実に確認することでき、経路を選択する際の経路上の地理的状況に対するユーザの不安感を払拭することができる。
【００５０】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２について説明する。
【００５１】
本実施の形態のナビゲーション装置は、実施の形態１と同様に経路を逸脱して、現在地から目的地までの経路を再探索した時に、再探索経路と元の経路の道路種別に関する比較情報をユーザに提供するナビゲーション装置である。
【００５２】
図８は、本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。実施の形態１との差異は、比較情報生成手段１４で生成される情報が道路種別に関する情報であるという点にある。ハードウェア構成については図２に示すものと同じであり、図示ならびに説明は省略する。
【００５３】
経路案内処理についても図３に示すものと基本的には同様であり、大きな相違点は、ステップＳＴ３１０の比較情報生成処理において、道路種別に関する比較情報を生成する点である。よって、この相違点以外の説明ならびに経路案内処理に関する図示は省略する。
【００５４】
以上のように構成された本実施の形態のナビゲーション装置について、以下にその動作を説明する。
【００５５】
図９は本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の比較情報生成処理フローチャートであり、道路種別に関する地理的状況の比較情報を生成する処理の流れが示されている。図１０は同じく比較情報表示例を示す図で、道路種別に関する比較情報が示されている。図１１は同じく道路種別検出処理フローチャートであり、経路上にある道路の種別を検出する処理の流れが示されている。
【００５６】
図３における経路案内処理の流れにおいて、再探索条件が満たされて目的地までの経路が再探索されると、処理制御部２８は比較情報生成処理のルーチンを実行するが（ステップＳＴ３１０）、本実施の形態２では、図８の比較情報生成手段１４は、地理的状況の比較情報の一例として道路種別に関する比較情報を生成する。以下、本実施の形態における比較情報生成処理動作について説明する。
【００５７】
図９に示すように、処理制御部２８は先ず、元の経路における道路種別の検出処理を実行し（ステプップＳＴ９０１）、元の経路上に存在する道路種別を特定する。例えば後述するように、有料道路が存在していた場合は有料道路フラグに１を設定する。次にステップＳＴ９０２では、再探索経路における道路種別の検出処理を実行し、再探索経路上に存在する道路種別を特定する。上記道路種別の検出処理に関しては、後に詳細に説明する。
【００５８】
次に元の経路と再探索経路のいずれにも存在する道路種別があるかを検出するために、先ず、道路種別一致フラグを０に初期化した上で（ステップＳＴ９０３）、ステップＳＴ９０４〜ステップＳＴ９１１で各道路種別ごとに元の経路における道路種別フラグと再探索経路における道路種別フラグが一致するかを判断し、一致する場合は各道路種別一致フラグに１を設定する。
【００５９】
例えば、ステップＳＴ９０４で、元の経路における有料道路フラグが１で、再探索経路における有料道路フラグが１の場合、ステップＳＴ９０５で有料道路一致フラグに１が設定される。これは、元の経路と再探索経路のいずれにも有料道路が存在することを意味する。また、例えば、ステップＳＴ９０９で、元の経路における細街路フラグが０で、再探索経路における細街路フラグが１の場合、細街路一致フラグは０のままである。これは、元の経路と再探索経路のいずれかに細街路が存在することを意味する。
【００６０】
各道路種別一致フラグの設定が終わると、比較情報生成手段１４はステップＳＴ９１２で道路種別に関する比較情報を生成する。例えば道路種別一致フラグが１の場合は、「元の経路と再探索経路のいずれにも有料道路が存在します」のような音声による比較情報を生成する。あるいは、両方の経路に存在する道路種別についてはは特に比較情報は生成しないようにしても良い。
【００６１】
一方、道路種別一致フラグが０の場合は、比較情報生成手段１４は元の経路と再探索経路のいずれの道路種別フラグに１が設定されたかを検知して、例えば、再探索経路に１が設定されていた場合は、「再探索された経路上に新たに細街路が存在しています」のような比較情報を生成する。また、音声だけではなく、図１０に示したように、道路種別の比較情報を画面に表示しても良い。図１０の例では元の経路には存在しなかった細街路が再探索経路には新たに探索されていることが一目でわかる。
【００６２】
次に、道路種別の検出処理に関して、図１１を参照して動作を詳細に説明する。
【００６３】
図１１に示すように、処理制御部２８はまず、再探索経路の現在地から目的地まで交差点をX個復元し（ステップＳＴ１１０１）、交差点カウンタＱｎと道路種別フラグを初期化する。先ず交差点カウンタＱｎに１を設定し（ステップＳＴ１１０２）、次に道路種別毎の道路種別フラグに０を設定する（ステップＳＴ１１０３）。
【００６４】
次にX個の復元交差点のＱｎ番目と（Ｑｎ＋１）番目の交差点間の道路データを地図情報記憶手段２から取得する（ステップＳＴ１１０４）。最初は１番目と２番目の交差点間の道路データを取得する。ステップＳＴ１１０５からステップＳＴ１１０８で、取得した道路データに基づき取得した道路が有料道路か、国道か、主要道路か、細街路かを順次判断していき、一致した道路種別に対応するフラグに１を設定し（ステップＳＴ１１１１〜ステップＳＴ１１１４）、ステップＳＴ１１０９に進む。例えば有料道路であると判断したの場合は有料道路フラグに１をセットする。
【００６５】
道路種別の判断が終わると、ステップＳＴ１１０９で交差点カウンタＱｎに１を加算した後、ステップＳＴ１２１０でＱｎの値がＸ未満かを判断し、Ｘに満たない場合はステップＳＴ１１０４に戻り、新たなＱｎ番目と（Ｑｎ＋１）番目の交差点間の道路データについて道路種別を判断し、ステップＳＴ１１１０でＱｎの値がＸに達するまでステップＳＴ１１０４からステップＳＴ１１１０を繰り返す。ステップＳＴ１１１０でＱｎの値がＸに達したと判断すると道路種別の検出処理を終了する。
【００６６】
なお、上記では、再探索経路に対しての道路種別の検出処理を説明したが、元の経路に対しても同様の処理の流れである。図１１における、復元されるＸ個の交差点の範囲としては、元の経路の出発点を起点としても良いし、経路を逸脱した交差点を起点ににしても良い。
【００６７】
以上のように本実施の形態によれば、誘導中の経路を逸脱した時に再探索された経路と元の経路の２つの経路における道路種別の情報が比較されてユーザに通知されるので、元の経路では設定されていなかった有料道路や細街路を新たに含む経路が探索された場合などを確実に確認することでき、経路を選択する際の経路上の道路種別に関する地理的状況に対するユーザの不安感を払拭することができる。
【００６８】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３について説明する。
【００６９】
本実施の形態のナビゲーション装置は、実施の形態１と同様に経路を逸脱して、現在地から目的地までの経路を再探索した時に、再探索経路と元の経路の道路幅に関する比較情報をユーザに提供するナビゲーション装置である。
【００７０】
図１２は、本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。実施の形態１との差異は、比較情報生成手段１５で生成される情報が道路幅に関する情報であるという点にある。ハードウェア構成については図２に示すものと同じであり、図示ならびに説明は省略する。
【００７１】
経路案内処理についても図３に示すものと基本的には同様であり、大きな相違点は、ステップＳＴ３１０の比較情報生成処理において、道路幅に関する比較情報を生成する点である。よって、この相違点以外の説明ならびに経路案内処理に関する図示は省略する。
【００７２】
以上のように構成された本実施の形態のナビゲーション装置について、以下にその動作を説明する。
図１３は本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の比較情報生成処理フローチャートであり、道路幅に関する地理的状況の比較情報を生成する処理の流れが示されている。図１４は同じく演算結果を示す図であり、道路幅検出処理で算出された、道路幅別の積算距離の例である。図１５は同じく道路幅の比較情報表示例を示す図である。図１６は同じく道路幅検出処理フローチャートであり、経路上にある道路の幅を検出する処理の流れが示されている。
【００７３】
図３における経路案内処理の流れにおいて、再探索条件が満たされて目的地までの経路が再探索されると、処理制御部２８は比較情報生成処理のルーチンを実行するが（ステップＳＴ３１０）、本実施の形態３では図１２の比較情報生成手段１５は、地理的状況の比較情報の一例として道路幅に関する比較情報を生成する。以下、本実施の形態における比較情報生成処理動作について説明する。
【００７４】
図１３に示すように、処理制御部２８は先ず、元の経路における道路幅の検出処理を実行し（ステプＳＴ１３０１）、元の経路上に存在する道路の道路幅別の積算距離を算出する。例えば後述するように、経路上の道路幅が３ｍ以上５．５ｍ未満の道路の積算距離が８ｋｍというように算出される。次にステプＳＴ１３０２では、再探索経路における道路幅の検出処理を実行し、再探索経路上に存在する存在する道路の道路幅別の積算距離を算出する。上記道路幅の検出処理に関しては、後に詳細に説明する。
【００７５】
次に、元の経路と再探索経路の、各道路幅別に積算した積算距離の差を算出し、所定の基準を設定して、ゼロを含む所定の範囲内であればＮ、所定範囲を超えて増加した場合はＰ、逆に減少した場合はＭというように比較情報コードを付与する。図１３においては、ステップＳＴ１３０４からＳＴ１３２３に示しているが、３ｍ未満道路を例にとって、以下に動作を説明する。
【００７６】
ステップＳＴ１３０４では、３ｍ未満道路について、元の経路の積算距離に対して再探索経路の積算距離が所定の値以上増加したか判断し、増加したと判断すると3ｍ未満道路増減フラグにＰを設定する（ステップＳＴ１３０５）。増加していないと判断した場合は、ステップＳＴ１３０６で所定の値以上減少したか判断する。減少したと判断すると3ｍ未満道路増減フラグにＭを設定し（ステップＳＴ１３０７）、そして、減少していないと判断した場合は同じであると判断し、3ｍ未満道路増減フラグにＮを設定する（ステップＳＴ１３０８）。以上のステップＳＴ１３０４〜ＳＴ１３０８の動作と同様の動作を各道路幅に対して実行した結果、図１４に示すような、各道路幅別の比較情報コードが設定される。
【００７７】
次に上記比較情報コードと各積算距離の算出結果に基づいて、比較情報生成手段１５はステップＳＴ１３２４で道路幅に関する比較情報を生成する。例えば図１４の表の場合、３ｍ以下の道幅の道路については、元の経路の積算距離０ｋｍと再探索経路の積算距離３ｋｍと比較情報コードＰに基づいて「再探索された経路は、元の経路に比較して３ｍ幅の道路が３ｋｍ増加しています」のような音声による比較情報を生成する。また、図１５には、各道路幅の比較情報表示例が示されているが、元の経路には存在しなかった３ｍ幅道路が再探索経路で新たに探索されていることが一目で分かる。
【００７８】
次に、道路幅の検出処理に関して、図１６を参照して動作を詳細に説明する。元の経路と再探索経路のいずれに対しても同じ動作説明になるので、探索経路についてのみ説明する。
【００７９】
図１６に示すように、処理制御部２８はまず、探索経路の現在地から目的地まで交差点をX個復元し（ステップＳＴ１６０１）、交差点カウンタＱｎと積算距離レジスタを初期化する。先ず交差点カウンタＱｎに１を設定し（ステップＳＴ１６０２）、次に道路幅別の積算距離レジスタを０に設定する（ステップＳＴ１６０３）。
【００８０】
次にX個の復元交差点のＱｎ番目と（Ｑｎ＋１）番目の交差点間の道路データを地図情報記憶手段２から取得する（ステップＳＴ１３０４）。最初は１番目と２番目の交差点間の道路データを取得する。ステップＳＴ１６０５からステップＳＴ１６０８で、取得した道路データに基づき取得した道路幅が３ｍ未満か、３ｍ以上５．５ｍ未満か、５．５ｍ以上１０ｍ未満か、１０ｍ以上かを順次判断していき、条件を満たした場合にはその道幅に応じた積算距離レジスタに道路データの中の距離データを積算し（ステップＳＴ１６１１〜ステップＳＴ１６１４）、ステップＳＴ１６０９に進む。
【００８１】
例えば、幅が３ｍ以上５．５ｍ未満の道路であると判断した場合は、ステップＳＴ１６１２で３ｍ以上５．５ｍ未満の道路の距離、例えば８ｋｍが積算距離レジスタに加算される。道路幅の判断と積算処理が終わると、ステップＳＴ１６０９で交差点カウンタＱｎに１を加算した後、ステップＳＴ１６１０でＱｎの値がＸ未満かを判断し、Ｘに満たない場合はステップＳＴ１６０４に戻り、新たなＱｎ番目と（Ｑｎ＋１）番目の交差点間の道路データについて道路幅を判断し、ステップＳＴ１６１０でＱｎの値がＸに達するまでステップＳＴ１６０４からステップＳＴ１６１０を繰り返す。
【００８２】
ステップＳＴ１６１０でＱｎの値がＸに達したと判断されると道路幅の検出処理は終了し、各積算距離レジスタの内容は、例えば図１４に示した表のようになっている。
【００８３】
以上のように本実施の形態によれば、誘導中の経路を逸脱した時に再探索された経路と元の経路の２つの経路における道路幅の情報が比較されてユーザに通知されるので、元の経路では設定されていなかった細い幅の道路が新たに設定されていたり、逆に広い道路を走行する距離が元の経路に比べて減少しているような場合などを確実に確認することができ、経路を選択する際の経路上の道路幅に関する地理的状況に対するユーザの不安感を払拭することができる。
【００８４】
（実施の形態４）
本発明の実施の形態４について説明する。
【００８５】
本実施の形態のナビゲーション装置は、実施の形態１と同様に経路を逸脱して、現在地から目的地までの経路を再探索した時に、再探索経路と元の経路のそれぞれにおいて、目的地直前に到達時の車両の進行方向に対する目的地の位置に関する比較情報をユーザに提供するナビゲーション装置である。
【００８６】
図１７は、本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の機能ブロック図である。実施の形態１との差異は、比較情報生成手段１６で生成される情報が目的地直前の車両の進行方向に対する目的地の位置に関する比較情報であるという点にある。ハードウェア構成については図２に示すものと同じであり、図示ならびに説明は省略する。
【００８７】
経路案内処理についても図３に示すものと基本的には同様であり、大きな相違点は、ステップＳＴ３１０の比較情報生成処理において、目的地直前の車両の進行方向に対する目的地点の位置に関する比較情報を生成する点である。よって、この相違点以外の説明ならびに経路案内処理に関する図示は省略する。
【００８８】
以上のように構成された本実施の形態のナビゲーション装置について、以下にその動作を説明する。
【００８９】
図１８は本発明の実施の形態５におけるナビゲーション装置の比較情報生成処理フローチャートであり、目的地の位置に関する地理的状況の比較情報を生成する処理の流れが示されている。図１９は同じく目的地位置に関する比較情報表示例を示す図である。図２０は同じく目的地の位置関係情報算出処理フローチャートであり、目的地直前に到達時の車両の進行方向を基準にした目的地の方向を検出する処理の流れが示されている。
【００９０】
図３における経路案内処理の流れにおいて、再探索条件が満たされて目的地までの経路が再探索されると、処理制御部２８は比較情報生成処理のルーチンを実行するが（ステップＳＴ３１０）、本実施の形態４では図１７の比較情報生成手段１６は、地理的状況の比較情報の一例として目的地直前の車両の進行方向に対する目的地点の方向に関する比較情報を生成する。以下、本実施の形態における比較情報生成処理動作について説明する。
【００９１】
まず、処理制御部２８は図１８のステップＳＴ１８０１において、元の経路に従って走行する場合に、目的地直前に到達時の、経路の終点となる道路上のノードにおける車両の進行方向に対して、目的地がどの方向にあるのかを算出する。目的地の位置関係情報算出処理に関しては、後に詳細に説明する。
【００９２】
次に、再探索経路に従って走行する場合に、目的地直前に到達時の、経路の終点となる道路上のノードにおける車両の進行方向に対して、目的地点がどの方向にあるのかを算出する（ステップＳＴ１８０２）。後述するように、算出結果は、目的地方向フラグとして、同一（真正面）か、右方向か、左方向かの3通りをコード化して取り出すようにしているが、さらに多段階に方位を区分しても良い。
【００９３】
次に、ステップＳＴ１８０３で比較情報生成手段１６は、元の経路と再探索経路について、目的地方向フラグに基づいて、例えば、「目的地到着時の目的地点は、進行方向に対して、元の経路では道路の左方向にあり、再探索経路では道路の右方向にあります」のような音声による比較情報を生成する。また、図１９には、目的地到着時の目的地の位置に関する比較情報の表示例を示す。図１９は、経路の終点ノードを含む道路リンクデータの中の車線数データに基づいて、対向車線の有無が分かるように道路を表示し、最終目的地点まで行くために対向車線を横切る必要があるかないかが一目でユーザに分かる表示例を示している。
【００９４】
なお、本実施の形態では目的地点の方位に関して説明してきたが、経路の終点から最終目的地点までの距離を算出して通知するようにしても良い。
【００９５】
次に、目的地の位置関係情報算出処理に関して、図２０を参照して動作を詳細に説明する。元の経路と再探索経路のいずれに対しても同じ動作説明になるので、探索経路として説明する。
【００９６】
図２０に示すように、処理制御部２８はまず、探索経路の最終ノードN（ｘ）と１個手前のノードＮ（ｘ−１）のデータを取得し（ステップＳＴ２００１）、取得したデータから道路を復元する（ステップＳＴ２００２）。次に、北を基準にして、ノードＮ（ｘ−１）からノードN（ｘ）を見た方位角A（度）を求め（ステップＳＴ２００３）、続いて北を基準にして、ノードN（ｘ）から目的地点を見た方位角B （度）を求める（ステップＳＴ２００４）。次に角度Bから角度Ａを減算した値をＸとし（ステップＳＴ２００５）、Ｘがマイナスの値になった場合は３６０度を加算して補正する（ステップＳＴ２００７）。
【００９７】
続いてＸが０度か、０度より大きく１８０度以下か、１８０度を超える値かを判断していき、０度の場合は目的地方向フラグに「同一」を示すコードを設定し（ステップＳＴ２００９）、０度より大きく１８０度以下の場合は目的地方向フラグに「右方向」を示すコードを設定し（ステップＳＴ２０１１）、１８０度を超える場合は目的地方向フラグに「左方向」を示すコードを設定して（ステップＳＴ２０１２）終了する。
【００９８】
以上のように本実施の形態によれば、誘導中の経路を逸脱した時に再探索された経路と元の経路の２つの経路それぞれについて、目的地直前（経路の終点）に到達した時に、目的地点が車の進行方向に対して左手方向にあるのか、右手方向にあるのか、前方突き当りが目的地点となるのか、といった車の向きと目的地点との位置関係情報が比較されてユーザに通知されるので、経路を選択する際の経路終点における車と目的地との位置関係に関する地理的状況に対するユーザの不安感を払拭することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
以上のように、本発明に係るナビゲーション装置は、経路逸脱時に再探索した経路と元の経路との関係を示す情報をユーザに提供でき、再探索後の経路の地理的状況に対するユーザの不安感を払拭して的確かつ迅速な経路選択を可能にするという効果を有し、経路誘導を行うナビゲーション装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図２】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置のハードウェア構成図
【図３】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の経路案内処理フローチャート
【図４】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の比較情報生成処理フローチャート
【図５】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の並走する道路例を示す図
【図６】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の並走しない道路例を示す図
【図７】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の比較情報表示例を示す図
【図８】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図９】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の比較情報生成処理フローチャート
【図１０】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の比較情報表示例を示す図
【図１１】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の道路種別検出処理フローチャート
【図１２】本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図１３】本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の比較情報生成処理フローチャート
【図１４】本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の道路幅検出処理結果を示す図
【図１５】本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の比較情報表示例を示す図
【図１６】本発明の実施の形態３におけるナビゲーション装置の道路幅検出処理フローチャート
【図１７】本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の機能ブロック図
【図１８】本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の比較情報生成処理フローチャート
【図１９】本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の比較情報表示例を示す図
【図２０】本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の、目的地の位置関係情報算出処理フローチャート
【図２１】本発明の実施の形態４におけるナビゲーション装置の再探索経路選択画面表示例を示す図
【符号の説明】
【０１０１】
１    測位手段
２    地図情報記憶手段
３    入力手段
４    地図情報取得手段
５    経路探索手段
６    第１の経路記憶手段
７    第２の経路記憶手段
８    比較情報生成手段（地理的状況）
９    情報出力制御手段
１０    経路再探索制御手段
１１    画像表示手段
１２    音声出力手段
１４    比較情報生成手段（道路種別）
１５    比較情報生成手段（道路幅）
１６    比較情報生成手段（目的地位置）
２１    ＧＰＳ受信部
２２    自律航法センサ部
２３    操作部
２４    地図データ記憶媒体
２５    データ読取装置
２６    デスプレイ
２７    スピーカ
２８    処理制御部
【図１】
2005221407.tif 000003
【図２】
2005221407.tif 000004
【図３】
2005221407.tif 000005
【図４】
2005221407.tif 000006
【図５】
2005221407.tif 000007
【図６】
2005221407.tif 000008
【図７】
2005221407.tif 000009
【図８】
2005221407.tif 000010
【図９】
2005221407.tif 000011
【図１０】
2005221407.tif 000012
【図１１】
2005221407.tif 000013
【図１２】
2005221407.tif 000014
【図１３】
2005221407.tif 000015
【図１４】
2005221407.tif 000016
【図１５】
2005221407.tif 000017
【図１６】
2005221407.tif 000018
【図１７】
2005221407.tif 000019
【図１８】
2005221407.tif 000020
【図１９】
2005221407.tif 000021
【図２０】
2005221407.tif 000022
【図２１】
2005221407.tif 000023