(57)【要約】【課題】  モータにより駆動される機器各部への異物の挟み込みに対する安全性を向上させる。【解決手段】  直流モータ３７は制御部５１による制御のもとに操作ユニット２０を開位置と閉位置との間で移動させる。制御部５１は、モータによる操作ユニット２０の移動が外力により阻害されているか否かを判定する。そして、制御部５１は、開位置から閉位置への操作ユニット２０の移動が外力により阻害されていると判定した場合には、操作ユニット２０が閉位置から開位置に向かう方向に所定距離だけ移動して停止するように直流モータ３７を制御する一方、閉位置から開位置への操作ユニット２０の移動が外力により阻害されていると判定した場合には、操作ユニット２０が開位置から閉位置に向かう方向に所定距離だけ移動して停止するように直流モータ３７を制御する。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動物を第１の位置と当該第１の位置とは異なる第２の位置との間で移動させるモータを制御する装置において、
前記モータによる前記被駆動物の移動が外力により阻害されているか否かを判定する判定手段と、
前記第１の位置から前記第２の位置への前記被駆動物の移動が阻害されていると前記判定手段により判定された場合、前記被駆動物が前記第２の位置から前記第１の位置に向かう方向に所定距離だけ移動して停止するように前記モータを制御する制御手段と
を具備するモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
各部をモータにより駆動する機構が種々の電子機器に採用されている。例えば特許文献１に記載された情報機器においては、複数の操作子を有する操作ユニットが、各操作子を機器本体に収納させた状態と利用者が操作できるように外部に露出させた状態との間で駆動されるようになっている。この構成によれば、機器を操作しない場合に操作ユニットを収納することにより、誤操作の防止やデザイン性の向上が図られる。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１０１２４７号公報（段落００２４、ならびに図２および図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の機器においては、操作ユニットが駆動されているときに利用者の指やその他の異物が操作ユニットと機器本体との間に挟まれるおそれがある。このような異物の挟み込みが発生した場合にも操作ユニットの駆動が継続されるとすれば、利用者の負傷や機器自体の故障など種々の不具合を招く可能性がある。本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータにより駆動される機器各部への異物の接触に対する安全性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、被駆動物を第１の位置と当該第１の位置とは異なる第２の位置との間で移動させるモータを制御する装置において、モータによる被駆動物の移動が外力により阻害されているか否かを判定する判定手段と、第１の位置から第２の位置への被駆動物の移動が阻害されていると判定手段により判定された場合、被駆動物が第２の位置から第１の位置に向かう方向に所定距離だけ移動して停止するようにモータを制御する制御手段とを具備する。なお、本発明は、モータを制御する方法としても実現される。すなわち、この方法は、モータによる被駆動物の移動が外力により阻害されているか否かを判定するステップと、第１の位置から第２の位置への被駆動物の移動が阻害されていると判定された場合に、被駆動物が第２の位置から第１の位置に向かう方向に所定距離だけ移動して停止するようにモータを制御するステップとを有する。
【０００６】
この構成においては、第１の位置から第２の位置への被駆動物の移動が外力により阻害されていると判定されると、第２の位置から第１の位置に向かって被駆動物が移動するようにモータが制御される。例えば、利用者の指やその他の異物が被駆動物に接触して当該被駆動物の移動が妨げられると、被駆動物はそれまでとは逆の方向に移動させられることとなる。この構成によれば、被駆動物に接触した異物（例えば被駆動物と機器の筐体との間に挟まれた利用者の指）を当該被駆動物の逆方向への移動に伴なって被駆動物から離間させることができるから、被駆動物に異物が接触したときの安全性が確保される。一方、異物が被駆動物に接触したときに被駆動物を第１の位置に到達するまで移動させる構成とすれば、今度はこの移動に伴なって被駆動物に異物が接触するおそれがある。そこで、本発明においては、第１の位置から第２の位置への被駆動物の移動が阻害されていると判定されると、被駆動物が第２の位置から第１の位置に向かう方向に所定距離（例えば予め定められた一定の距離）だけ移動して停止するようにモータが制御される。この構成のもとで、被駆動物が停止するまでの所定距離を第１の位置と第２の位置との距離よりも小さい距離とすれば、第１の位置よりも手前の位置で被駆動物の移動が停止され得るから、異物の挟み込みなどの異常が検知された後の逆方向への移動に伴なって被駆動物と異物とが接触する可能性が低減される。もっとも、被駆動物が第１の位置の近傍にあるときに被駆動物の移動が阻害されていると判定されれば、その位置から第１の位置に向かう方向に所定距離だけ移動する結果として被駆動物が第１の位置に到達することとなる。
【０００７】
また、本発明の他の態様においては、被駆動物が第１の位置から第２の位置に向かって駆動されているときに加えて、第２の位置から第１の位置に向かって駆動されているときにも、被駆動物の移動に対する阻害の有無に応じて被駆動物を逆方向に駆動させる。すなわち、この態様において、制御手段は、第２の位置から第１の位置への被駆動物の移動が外力により阻害されていると判定手段により判定された場合、被駆動物が第１の位置から第２の位置に向かう方向に所定距離だけ移動して停止するようにモータを制御する。
【０００８】
ところで、被駆動物の移動が外力により阻害されている場合にはモータに流れる電流値が増大することとなる。そこで、本発明の他の態様においては、モータに流れる電流値を検出する電流検出手段が設けられ、判定手段は、電流検出手段により検出された電流値が予め定められたしきい値を越えるか否かに応じて、被駆動物の移動が外力により阻害されているか否かを判定する。一方、モータに流れる電流値は被駆動物に対する外力の作用のほかにノイズに起因しても瞬時的に増大し得る。したがって、１回の検出により得られた電流値のみに基づいて被駆動物に対する阻害の有無を判定する構成とすれば、実際には被駆動物の移動が阻害されていないにも拘わらずノイズによる電流値の増大によって被駆動物の移動が阻害されていると判定される可能性がある。そこで、本発明の望ましい態様において、判定手段は、複数回にわたって電流検出手段により検出されたモータの電流値の総てがしきい値を越えるか否かに応じて、被駆動物の移動に対する阻害の有無を判定する。この態様によれば、ノイズに起因して瞬時的に電流値がしきい値を越えたとしても被駆動物の移動が阻害されているとは判定されないから、被駆動物に対する阻害の有無に関する判定の精度を向上させることができる。
【０００９】
さらに他の態様においては、モータの動作状態または被駆動物の移動状態を検出する検出手段が設けられ、判定手段は、この検出手段により検出されたモータの動作状態または被駆動物の移動状態に基づいて、被駆動物の移動が外力により阻害されているか否かを判定する。この検出手段は、例えば、モータの回転速度や被駆動物の移動速度を検出する。一方、被駆動物の移動が外力により阻害されている場合には、被駆動物が目標の位置まで到達しないか、あるいはその目標の位置に到達するまでの時間が阻害のない場合と比較して長くなる。そこで、本発明の他の態様においては、第１の位置および第２の位置の一方から他方に向けて移動される被駆動物が目標位置（第１の位置および第２の位置の他方）に到達したことを検出する検出手段が設けられ、判定手段は、この検出手段による検出結果に基づいて被駆動物の移動に対する阻害の有無を判定する。例えば、判定手段は、被駆動物の移動が開始されてから所定の時間が経過する前に上記検出手段が目標位置への到達を検出した場合には被駆動物の移動が阻害されていないと判定する一方、検出手段が目標位置への到達を検出する前に所定の時間が経過した場合には被駆動物の移動が阻害されていると判定する。
【００１０】
また、本発明は、コンピュータをモータ制御装置として機能させるためのプログラムとしても特定され得る。すなわち、このプログラムは、コンピュータを、モータによる被駆動物の移動が外力により阻害されているか否かを判定する判定手段、および、第１の位置から第２の位置への被駆動物の移動が外力により阻害されていると判定された場合に、被駆動物が第２の位置から第１の位置に向かう方向に所定距離だけ移動して停止するようにモータを制御する制御手段として機能させる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図面を参照しながら本発明を実施するための具体的な形態を説明する。以下ではカラオケ装置の操作パネルを駆動するモータを制御するための装置として本発明に係るモータ制御装置を用いた形態を例示するが、本発明の適用され得る範囲をこれに限定する趣旨ではない。
【００１２】
＜Ａ：実施形態の構成＞
図１は本発明に係るカラオケ装置の外観を示す斜視図である。同図に示されるように、このカラオケ装置１００は、前面１１に開口部１１ａを有する略直方体状の筐体１０と、筐体１０の開口部１１ａに収容された操作ユニット２０と、筐体１０の前面１１に配置されて各種の情報（例えばカラオケ演奏される楽曲の曲番号など）を表示する表示ユニット１７とを有する。操作ユニット２０は、略柱状の部材であり、その長手方向が水平方向を向くように筐体１０に軸支されている。ここで、図２および図３は、操作ユニット２０の一方の縁端面（図１において左側に位置する縁端面）とその近傍に配置された各要素との構成を示す図である。これらの図に示されるように、操作ユニット２０は、複数の操作子２１が配設された面（以下「操作面」という）２０ａと、この操作面２０ａに対して所定の角度をなす面（以下「外装面」という）２０ｂとをその側面に有する。このうち操作面２０ａには、図１に示されるように、カラオケ演奏される楽曲の曲番号を入力するための数字キーや、演奏の開始または中止を指示するためのキー、さらにはカラオケ演奏される楽曲のキーおよびテンポといった各種のパラメータを調整するためのキーなど各種の操作子２１が配設されている。なお、操作ユニット２０のほか筐体１０の前面１１にも音量やエコーレベルを調整するための操作子（摘み）１５が設けられている。
【００１３】
図２および図３に示されるように、操作ユニット２０の一方の縁端面には扇形ギヤ２５が固定されている。一方、筐体１０のうち操作ユニット２０の近傍には相互に固定されたギヤ３１１とギヤ３１２とが回動可能に軸支されている。このうち小径のギヤ３１１は操作ユニット２０の扇形ギヤ２５と噛み合い、大径のギヤ３１２は回転軸を鉛直方向に向けて配置されたウォームギヤ３３と噛み合っている。ウォームギヤ３３の近傍には直流モータ３７が設けられており、直流モータ３７の回転軸に固定されたプーリ３７１とウォームギヤ３３の一端に設けられたプーリ３３１との間にはベルト３５が架け渡されている。この構成のもと、直流モータ３７の回転がベルト３５と各ギヤを介して伝達されて、操作ユニット２０は図２および図３に示される開方向および閉方向のいずれかに回転駆動される。より具体的には、操作ユニット２０は、図１および図２に示されるように操作面２０ａが筐体１０の開口部１１ａを介して外部に露出する位置（以下「開位置」という）と、図３に示されるように操作面２０ａが筐体１０の内部に収容されるとともに外装面２０ｂが筐体１０の開口部１１ａを介して外部に露出する位置（以下「閉位置」という）との間で回動させられる。図１に示される開閉ボタン１３は、操作ユニット２０について開位置と閉位置との切り替えを指示するための操作子である。すなわち、操作ユニット２０が閉位置にあるときに開閉ボタン１３が押下されると操作ユニット２０は開方向に移動させられて図２に示される開位置に到達する一方、この開位置にあるときに開閉ボタン１３が押下されると操作ユニット２０は直流モータ３７により閉方向に移動させられて図３に示される閉位置に到達する。
【００１４】
次に、図４は、カラオケ装置１００の機能的な構成を示すブロック図である。同図に示される各部は筐体１０に収容されている。このうちカラオケ処理部６０は、スピーカに対するカラオケ演奏音の出力やモニタに対する歌詞の表示などカラオケ演奏に関わる各種の処理を実行する手段である。一方、制御部５１は、カラオケ装置１００の全体を制御する手段であり、プログラムを実行することにより各部の制御や種々の演算を行なうＣＰＵと、ＣＰＵにより実行されるプログラムが書込まれたＲＯＭと、ＣＰＵにより作業領域として使用されるＲＡＭとを有する。ＲＯＭに記憶されたプログラムとしては、ＰＷＭ（パルス幅変調）により直流モータ３７の駆動を制御するためのプログラム（以下「モータ駆動プログラム」という）がある。このモータ駆動プログラムを実行することにより、制御部５１は、モータの駆動に関わる各種の指令（以下「モータ駆動指令」という）を生成して出力する。モータ駆動指令としては、操作ユニット２０が開方向に回転するように直流モータ３７を駆動させる指令（以下「正転指令」という）と、操作ユニット２０が閉方向に回転するように直流モータ３７を駆動させる指令（以下「逆転指令」という）と、直流モータ３７を制動（ブレーキ）させる指令（以下「制動指令」という）とがある。
【００１５】
モータ駆動部５２は、制御部５１からのモータ駆動指令に応じたパルス（以下「駆動パルス」という）を直流モータ３７に供給することによって当該直流モータ３７を駆動する手段である。具体的には、モータ駆動部５２は、制御部５１から正転指令または逆転指令が与えられてから次に制動指令が与えられるまでの期間においてアクティブレベル（すなわち直流モータ３７の回転軸を回転させるレベル）となる駆動パルスを直流モータ３７に対して供給する。駆動パルスの極性は正転指令が与えられた場合と逆転指令が与えられた場合とで逆になる。すなわち、モータ駆動部５２は、正転指令が与えられた場合には操作ユニット２０を開方向に移動させるための正極性の駆動パルスを出力する一方、逆転指令が与えられた場合には操作ユニット２０を閉方向に移動させるための負極性の駆動パルスを出力する。一方、制動指令が与えられると、モータ駆動部５２は抵抗を介して直流モータ３７の端子同士を短絡させる。この構成のもと、操作ユニット２０が閉位置にあるときに開閉ボタン１３が押下されると、制御部５１は、正転指令と制動指令とを駆動パルスの周期およびデューティ比に応じた間隔で交互に出力して操作ユニット２０を開方向に移動させる。一方、操作ユニット２０が開位置にあるときに開閉ボタン１３が押下されると、制御部５１は、逆転指令と制動指令とを駆動パルスの周期およびデューティ比に応じた間隔で交互に出力して操作ユニット２０を閉方向に移動させる。なお、駆動パルスの周期およびデューティ比は、直流モータ３７の出力レベルに応じて適宜に選定される。
【００１６】
電流検出部５７は、直流モータ３７に流れる電流値（以下「モータ電流値」という）を検出するための手段である。本実施形態における電流検出部５７は、予め定められた時間間隔（例えば４００μｓｅｃ（マイクロ秒））にてモータ電流値を検出する。ここで、操作ユニット２０に対して外力が作用してその駆動が阻害される場合が生じ得る。例えば、操作ユニット２０が開位置から閉位置に駆動されている最中に、図５に示されるように当該操作ユニット２０と筐体１０の開口部１１ａの内周縁との間に利用者の指やその他の異物が挟まれた場合である。このような異常（以下「挟み込み異常」という）が発生した場合にはモータ電流値が突発的に増大する。そこで、本実施形態に係る制御部５１は、電流検出部５７により検出されたモータ電流値が予め定められたしきい値を越えるか否かに応じて挟み込み異常の有無を判定するようになっている。
【００１７】
本実施形態においては、操作ユニット２０が移動させられている最中に挟み込み異常が発生すると、操作ユニット２０がそれまでとは逆の方向に所定の距離だけ移動させられるようになっている。以下では、挟み込み異常の発生に伴なって操作ユニット２０をそれまでとは逆方向に移動させる制御を「異常時駆動」という。図４に示される移動距離検出部５８は、異常時駆動によって操作ユニット２０が移動させられた距離を検出する手段である。さらに詳述すると、移動距離検出部５８は、異常時駆動が開始された後にモータ駆動部５２から直流モータ３７に供給された駆動パルスの数を計数し、この計数結果を操作ユニット２０の移動距離として制御部５１に出力する。一方、制御部５１は、移動距離検出部５８により検出された距離が所定値に達した段階で操作ユニット２０の異常時駆動を停止させる。
【００１８】
＜Ｂ：実施形態の動作＞
次に、本実施形態の動作を説明する。なお、以下では、挟み込み異常が発生したときの動作に特に着目し、カラオケ演奏に係る動作については本発明と直接的には関係しないのでその説明を省略する。図６は、モータ駆動プログラムによる処理のうち挟み込み異常に関する処理の流れを示すフローチャートである。同図に示される一連の処理は所定の時間間隔で発生するタイマ割り込みを契機として実行される。なお、以下では、操作ユニット２０が開位置および閉位置の一方から他方に移動させられている最中である場合を想定する。また、図７および図８は、図６に示される一連の処理が実行されるときの操作ユニット２０の具体的な移動状況を示す図である。図７および図８においては、操作ユニット２０を図１における左側からみたときの当該操作ユニット２０の回転中心（回転軸）と操作ユニット２０の側面上の一点（ここでは図２および図３に示されるように操作面２０ａと外装面２０ｂとの境界に位置する点）Ａとの位置関係が示されている。すなわち、操作ユニット２０が開位置にある場合に点Ａは位置Ｐoにあり、操作ユニット２０が閉位置にある場合に点Ａは位置Ｐcにある。
【００１９】
図６に示されるように、制御部５１は、電流検出部５７によって検出されたモータ電流値を取得し（ステップＳ１）、このモータ電流値がしきい値を越えるか否かを判定する（ステップＳ２）。ここでしきい値を越えないと判定すると、制御部５１は、ステップＳ３からステップＳ６までの処理を経ることなく図６の処理を終了する。これに対し、モータ電流値がしきい値を越えると判定すると、制御部５１は、ステップＳ１にて取得したモータ電流値の後に複数回にわたって連続して電流検出部５７により検出されるモータ電流値を順次に取得する（ステップＳ３）。例えば、制御部５１は、最初にしきい値を越えるモータ電流値が検出されてから８０ｍｓｅｃ（ミリ秒）の期間にて検出された約２００サンプル分のモータ電流値を順次に取得する。次に、制御部５１は、ステップＳ３にて取得した複数のモータ電流値の総てがしきい値を越えているか否かに応じて、挟み込み異常が発生しているか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで複数のモータ電流値の一部または全部がしきい値を越えていないと判定した場合、制御部５１は、ステップＳ５およびステップＳ６の処理を経ることなく図６の処理を終了する。モータ電流値が所定の期間にわたって継続してしきい値を越えていないのであれば、ステップＳ２にて判定したモータ電流値の増大はノイズなどを原因としており、挟み込み異常は発生していないと判断できるからである。
【００２０】
これに対し、複数のモータ電流値の総てがしきい値を越えていると判定した場合、制御部５１は、挟み込み異常が発生したものとして異常時駆動を開始する。具体的には、制御部５１は、その直前までの駆動方向とは逆の方向に操作ユニット２０を移動させるためのモータ駆動指令をモータ駆動部５２に出力する（ステップＳ５）。例えば、図７に示されるように、今回のタイマ割り込みの直前において操作ユニット２０が開方向に移動している最中であったとすれば、ステップＳ５において、制御部５１は操作ユニット２０が閉方向に移動するように逆転指令および制動指令をモータ駆動部５２に対して交互に出力する。これとは逆に、図８に示されるように、今回のタイマ割り込みの直前において操作ユニット２０が閉方向に移動している最中であったとすれば、ステップＳ５において、制御部５１は操作ユニット２０が開方向に移動するように正転指令および制動指令をモータ駆動部５２に対して交互に出力する。
【００２１】
次に、制御部５１は、移動距離検出部５８により順次に検出される駆動パルスの数と所定値とを比較することにより、ステップＳ５において異常時駆動を開始してから操作ユニット２０が所定距離だけ移動したか否かを判定する（ステップＳ６）。ここで未だ所定距離だけ移動していないと判定した場合、制御部５１は、ステップＳ５に処理を移行させてモータ駆動指令の出力を繰り返す。これに対し、操作ユニット２０が所定距離だけ移動したと判定した場合、制御部５１は、モータ駆動部５２に対して制動指令を出力したうえで図６の処理を終了する。以上の処理により、操作ユニット２０は挟み込み異常が検出されたときの位置から所定距離だけ移動して停止することとなる。例えば、図７に示されるように、挟み込み異常が検出されたときの位置Ｐeから閉方向への異常時駆動がステップＳ５にて開始された場合、操作ユニット２０は位置Ｐeから距離ｄだけ離れた位置（閉位置Ｐcよりも手前の位置）Ｐc’にて停止する。一方、図８に示されるように、開方向への異常時駆動がステップＳ５にて開始された場合、操作ユニット２０は位置Ｐeから距離ｄだけ離れた位置（開位置Ｐoよりも手前の位置）Ｐo’にて停止する。この異常時駆動の後に開閉ボタン１３が押下されると、制御部５１は、操作ユニット２０が図７の位置Ｐc’または図８の位置Ｐo’から開位置または閉位置のいずれかに到達するようにモータ駆動部５２に対してモータ駆動指令を出力する。
【００２２】
ここで、挟み込み異常が発生した場合にも操作ユニット２０の移動がそのまま継続されるとすれば、この異物を抜き出すことが困難となる。また、利用者の指が操作ユニット２０と筐体１０とに挟み込まれた場合にも操作ユニット２０の移動が継続されるとすれば、その痛みは継続的に増大することとなる。これに対し、実施形態によれば、挟み込み異常の発生が検知されると操作ユニット２０がそれまでとは逆の方向に移動させられるから、挟み込まれた異物を容易に抜き出すことが可能となる。しかも、本実施形態においては、異常時駆動が開始されてから所定の距離だけ操作ユニット２０が移動した段階で、操作ユニット２０が移動範囲の終端（開位置または閉位置）に到達していなくても操作ユニット２０の移動が停止されるようになっている。したがって、挟み込み異常が検出されると常に操作ユニット２０が開位置または閉位置のいずれかに至るまで移動させられる構成と比較して、異常時駆動に際して操作ユニット２０と筐体１０との間に異物が挟み込まれる可能性を低減することができ、さらには異常時駆動に要する時間を短縮することもできる。
【００２３】
＜Ｃ：変形例＞
以上に説明した実施形態はあくまでも例示であり、この形態に対しては本発明の趣旨から逸脱しない範囲で種々の変形を加えることができる。具体的には、以下のような変形例が考えられる。
【００２４】
（１）上記実施形態においては、モータ電流値に基づいて挟み込み異常の有無を判定する構成を例示したが、これ以外の方法により判定する構成も採用され得る。例えば、挟み込み異常が発生している場合に操作ユニット２０は開位置または閉位置に到達しないから、異常時駆動により移動させられる操作ユニット２０が目標位置（開位置または閉位置）に到達する前に所定の時間が経過したか否かに応じて、挟み込み異常の有無を判定するようにしてもよい。また、直流モータ３７の回転速度や操作ユニット２０の移動速度を検出する手段を設け、この手段により検出された速度が不連続に変化した場合に挟み込み異常が発生したと判別する構成も採用され得る。
【００２５】
（２）上記実施形態においては、異常時駆動による操作ユニット２０の移動距離を駆動パルスの数に応じて特定する構成を例示したが、この代わりに、操作ユニット２０が移動した距離そのものを検出するセンサや、操作ユニット２０が移動した角度を検出するセンサ、あるいは直流モータ３７の回転数を検出するセンサを、操作ユニット２０の移動距離を検出するための手段として採用してもよい。また、異常時駆動により操作ユニット２０の移動が開始されからの経過時間を計測する計時手段を設け、この手段により計測された時間（および操作ユニット２０の移動速度）に基づいて操作ユニット２０の移動距離を特定する構成も採用され得る。あるいは、操作ユニット２０の移動距離を特定することなく、計時手段により計測された時間が所定のしきい値を越えた段階で操作ユニット２０の異常時駆動が停止される構成としてもよい。この構成によれば、操作ユニット２０の動作を検出するための手段（例えば駆動パルスを計数するパルスエンコーダ）を不要とすることができるから構成の簡略化が図られる。
【００２６】
（３）上記実施形態においては制御部５１のＣＰＵがプログラムを実行することによって本発明における判定手段および制御手段が実現される構成を例示したが、これらの手段は専用の電子回路によっても実現され得る。また、上記実施形態においては本発明に係るモータ制御装置をカラオケ装置１００に適用した場合を例示したが、このモータ制御装置の適用される機器がカラオケ装置１００に限られないことはもちろんである。モータにより駆動される部分（すなわち本発明における被駆動部）を有する機器であれば、その機器の機能や構成の如何を問わず本発明が適用され得る。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態に係るカラオケ装置の外観を示す斜視図である。
【図２】同カラオケ装置の操作ユニットが開位置にある様子を示す図である。
【図３】同操作ユニットが閉位置にある様子を示す図である。
【図４】同カラオケ装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図５】操作ユニットに対する異物の挟み込みの様子を示す斜視図である。
【図６】モータ駆動プログラムの内容を示すフローチャートである。
【図７】同操作ユニットが開方向に移動しているときに挟み込み異常が発生した場合の動作を説明するための図である。
【図８】同操作ユニットが閉方向に移動しているときに挟み込み異常が発生した場合の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００２８】
１００……カラオケ装置、１０……筐体、１３……開閉ボタン、２０……操作ユニット、２０ａ……操作面、２０ｂ……外装面、２１……操作子、３７……直流モータ、５１……制御部、５２……モータ駆動部、５７……電流検出部、５８……移動距離検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2005110367.tif 000008
【図７】
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【図８】
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