(57)【要約】【課題】ノードの種類を示すデータをあらかじめ作成し、保持しておくことなく、ノードの種類に関する情報を得る。【解決手段】地図データ記憶部１４０には、ノードデータおよびリンクデータが含まれており、地図描画部１５１はかかるノードデータおよびリンクデータに基づいて道路形状等を決定し、地図表示用データを作成する。ノード種類推定部１５４は、高速道路の出口、入口、分岐地点等のノードの種類ごとに用意されているノード種類を判定するための条件と、推定対象ノードの周囲の道路状況とを比較し、合致した条件がある場合にはその条件に対応するノードの種類を推定対象ノードの種類として推定する。【選択図】        図１
2005140748.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を表示するための地図データに基づいて、当該地図データによって表示される道路上のノードの種類を推定する装置であって、
前記地図データによって表される前記ノードの周囲の道路状況が、あらかじめノードの種類ごとに用意された条件に合致するか否かを判別し、合致する条件がある場合、当該合致する条件に対応する種類を前記ノードの種類と推定する推定手段
を具備することを特徴とするノード種類推定装置。
【請求項２】
前記推定手段は、推定対象ノードの周囲の道路状況が（１）、（２）を含む条件に合致する場合に、当該推定対象ノードの種類が合流ノードであると推定する
（１）推定対象ノードが三叉路以上のノードである
（２）推定対象ノードからの脱出道路が１つである
ことを特徴とする請求項１に記載のノード種類推定装置。
【請求項３】
前記推定手段は、推定対象ノードの周囲の道路状況が（３）〜（５）を含む条件に合致する場合に、当該推定対象ノードの種類が高速道路の出口であると推定する
（３）推定対象ノードに接続する道路はすべて高速道路である
（４）推定対象ノードが合流地点ではない
（５）推定対象ノードから脱出する道路が、当該ノードからあらかじめ決められた距離前方までの範囲内で一般道路になっている
ことを特徴とする請求項１または２に記載のノード種類推定装置。
【請求項４】
前記推定手段は、推定対象ノードの周囲の道路状況が（６）、（７）を含む条件に合致する場合に、当該推定対象ノードの種類が高速道路の入口であると推定する
（６）推定対象ノードへ進入する道路が一般道路である
（７）推定対象ノードから脱出する道路に高速道路が含まれている
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一つに記載のノード種類推定装置。
【請求項５】
前記推定手段は、推定対象ノードの周囲の道路状況が（８）〜（１０）を含む条件に合致する場合に、当該推定対象ノードの種類が高速道路の分岐点であると推定する
（８）推定対象ノードに接続する道路がすべて高速道路である
（９）推定対象ノードが合流地点ではない
（１０）推定対象ノードから脱出する道路が、当該ノードからあらかじめ決められた距離前方までの範囲内で一般道路になっていない
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一つに記載のノード種類推定装置。
【請求項６】
前記推定手段は、推定対象ノードの周囲の道路状況が（１１）〜（１３）を含む条件に合致する場合に、当該推定対象ノードの種類が高速道路のパーキング入口であると推定する
（１１）推定対象ノードに接続する道路がすべて高速道路である
（１２）推定対象ノードが合流地点ではない
（１３）推定対象ノードから脱出する道路が２つ以上あり、当該ノードからあらかじめ決められた距離前方までの範囲内でこれらの道路が接続されている
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のノード種類推定装置。
【請求項７】
前記推定手段は、推定対象ノードの周囲の道路状況が（１４）〜（１６）を含む条件に合致する場合に、当該推定対象ノードの種類が高速道路のパーキング出口であると推定する
（１４）推定対象ノードに接続する道路がすべて高速道路である
（１５）推定対象ノードは合流地点である
（１６）推定対象ノードに進入する道路側における当該ノードからあらかじめ決められた距離の範囲内にパーキング入口がある
ことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一つに記載のノード種類推定装置。
【請求項８】
地図データに基づいて道路を含む地図を表示するナビゲーション装置であって、
前記地図データによって表される前記ノードの周囲の道路状況が、あらかじめノードの種類ごとに用意された条件に合致するか否かを判別し、合致する条件がある場合、当該合致する条件に対応する種類を前記ノードの種類と推定する推定手段と、
出発地から目的地までのルートについて案内を行う手段であって、前記推定手段によって推定された当該ルート上のノードの種類を用いて案内を行う案内手段と
を具備することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
道路を表示するための地図データに基づいて、当該地図データによって表示される道路上のノードの種類を推定する方法であって、
前記地図データによって表される前記ノードの周囲の道路状況が、あらかじめノードの種類ごとに用意された条件に合致するか否かを判別し、合致する条件がある場合、当該合致する条件に対応する種類を前記ノードの種類と推定する
ことを特徴とするノード種類推定方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
道路を表示するための地図データによって表される前記ノードの周囲の道路状況が、あらかじめノードの種類ごとに用意された条件に合致するか否かを判別し、合致する条件がある場合、当該合致する条件に対応する種類を前記ノードの種類と推定する推定手段
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データから道路上のノードの種類を推定するノード種類推定装置、方法、ノード種類推定を行うナビゲーション装置およびプログラムに関するに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カーナビゲーション装置などのナビゲーション装置が利用されている。ナビゲーション装置は、地図データに基づいて表示部に現在地を含む地図を表示するといった機能に加え、出発地から目的地までのルートに沿ってユーザが進行できるようガイダンスを行うルート案内機能を備えている。
【０００３】
従来の一般的なナビゲーション装置で用いられる地図上の道路表示のための地図データは、ノードデータと、リンクデータとを含んでいる。ここで、ノードとは、交差点などのリンクが交わる地点等であり、リンクはこれらのノード間を結ぶ道路である。ノードデータには、ノード番号、ノードの緯度経度情報、ノードに接続されるリンク情報といった情報が含まれている。また、リンクデータには、リンク番号、リンクの形状（湾曲具合など）を示す形状情報、交通規制情報（一方通行である等）、道路種別情報（高速道路であるか一般道路であるか等）の情報が含まれている。
【０００４】
ナビゲーション装置は、このような情報を含むノードデータおよびリンクデータを用いることで道路形状や位置を特定することができ、これにより道路を表示することができるようになっている。また、このように道路形状や位置が特定できるので、ノードデータやリンクデータを用いて出発地から目的地までのルート探索等を行うこともできる。
【０００５】
また、ナビゲーション装置では、上述したように出発地から目的地までのルートにしたがってユーザ（の運転する車等）が進行できるよう、曲がるべき地点等を音声により報知する等してユーザを案内する機能を備えている。このようなルート案内機能を実現する際には、ノードデータ及びリンクデータを用いることで、どの交差点で曲がるべきか等を判断されることになるが、ノードがどのような種類の地点であるかが不明であると的確な案内ができない場合がある。
【０００６】
例えば、ノードが高速道路の入口、出口、分岐、合流であるかによって、そのノードをユーザの車等が通過する際の案内内容も異なる場合があり、ノードが入口、出口、合流、分岐等のいずれの種類のノードであるかが不明であると、そのノードに適した案内を行うことができない。
【０００７】
このため、ナビゲーション装置において利用される地図データには、ノードに関するデータとして、ノードの種類（高速道路の入口、出口等）の情報が含められているのが一般的である（例えば、特許文献１参照）。そして、ナビゲーション装置は、このような地図データに含まれるノードの種類情報を参照することで、上記のようなノード種類に応じた案内を実現している。
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−２１５２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記のように地図データ中に多数存在するノードについて、ノードの種類を示す情報を用意する必要があり、当該情報を作成するのに手間がかかる。また、多数のノードについてノードの種類を示すデータを保持しておく必要があるので、地図データのデータサイズが大きくなってしまう。
【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ノードの種類を示すデータをあらかじめ作成し、保持しておくことなく、ノードの種類に関する情報を得ることができるノード種類推定装置、方法、ナビゲーション装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様にかかるノード種類推定装置は、道路を表示するための地図データに基づいて、当該地図データによって表示される道路上のノードの種類を推定する装置であって、前記地図データによって表される前記ノードの周囲の道路状況が、あらかじめノードの種類ごとに用意された条件に合致するか否かを判別し、合致する条件がある場合、当該合致する条件に対応する種類を前記ノードの種類と推定する推定手段を具備する。
【００１２】
また、本発明の別の態様にかかるナビゲーション装置は、地図データに基づいて道路を含む地図を表示するナビゲーション装置であって、前記地図データによって表される前記ノードの周囲の道路状況が、あらかじめノードの種類ごとに用意された条件に合致するか否かを判別し、合致する条件がある場合、当該合致する条件に対応する種類を前記ノードの種類と推定する推定手段と、出発地から目的地までのルートについて案内を行う手段であって、前記推定手段によって推定された当該ルート上のノードの種類を用いて案内を行う案内手段とを具備する。
【００１３】
また、本発明の別の態様にかかるノード種類推定方法は、道路を表示するための地図データに基づいて、当該地図データによって表示される道路上のノードの種類を推定する方法であって、前記地図データによって表される前記ノードの周囲の道路状況が、あらかじめノードの種類ごとに用意された条件に合致するか否かを判別し、合致する条件がある場合、当該合致する条件に対応する種類を前記ノードの種類と推定する。
【００１４】
また、本発明の別の態様にかかるプログラムは、コンピュータを、道路を表示するための地図データによって表される前記ノードの周囲の道路状況が、あらかじめノードの種類ごとに用意された条件に合致するか否かを判別し、合致する条件がある場合、当該合致する条件に対応する種類を前記ノードの種類と推定する推定手段として機能させる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ノードの種類を示すデータをあらかじめ作成し、保持しておくことなく、ノードの種類に関する情報を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかるノード種類推定装置、方法、ナビゲーション装置およびプログラムの最良な実施の形態を詳細に説明する。
【００１７】
（実施の形態）
図１は、本発明の一実施の形態にかかるノード種類推定方法を実施するカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。同図に示すように、このカーナビゲーション装置１００は、表示装置１１０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）部１２０と、操作部１３０と、地図データ記憶部１４０と、音声発生部１４５と、制御部１５０とを備える。
【００１８】
表示装置１１０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などを有しており、制御部１５０から供給される表示用データに基づいて地図など種々の情報を表示する。ＧＰＳ部１２０は、ＧＰＳアンテナ等を有しており、衛星から受信した情報に基づく位置情報を制御部１５０に出力する。
【００１９】
操作部１３０は、操作キー等の入力手段を有しており、ユーザの操作内容に応じて操作信号を生成し、制御部１５０に出力する。例えば、ユーザは、操作部１３０を適宜操作することで、経路に沿った案内を行う旨を指示するための案内実行指示等を入力することができる。
【００２０】
地図データ記憶部１４０は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり、表示装置１１０に地図を表示するための地図データを記憶している。本実施の形態において、地図データ記憶部１４０に記憶される地図データの内容について図２を参照しながら説明する。
【００２１】
同図に示すように、地図データ記憶部１４０に記憶される地図データは、道路を表示等するためのノードデータおよびンクデータを含んでいる。ノードデータは、ノードに関する情報を含んでおり、図示のように各ノードごとにノード番号、緯度経度情報および接続リンクデータといった情報を有している。ここで、ノードとは、ノードとは、交差点などのリンクが交わる地点等であり、データとして保持している地図の領域内に存在する各ノードについて、上記のような情報が含まれている。
【００２２】
ここで、ノード番号はノードを識別する番号であり、緯度経度情報はそのノードの緯度経度を示す情報であり、接続リンクデータとは、当該ノードが接続されるリンクを示す情報である。
【００２３】
リンクデータには、リンクに関する情報が含まれている。ここで、リンクとは、上記ノード間を結ぶ道路に対応するものであり、データとして保持している地図の領域内に存在するすべてのリンクについての情報が含まれている。リンクデータは、各リンクごとにリンク番号、形状情報、交通規制情報および道路種別情報といった情報を有している。リンク番号は、そのリンクを識別する情報であり、形状情報はそのリンクの形状（湾曲具合など）を示すものであり、交通規制情報は、そのリンクが一方通行の道路である等を示す情報であり、道路種別情報は、高速道路であるか一般道路であるか等の情報である。
【００２４】
地図データ記憶部１４０には、以上のようなノードデータおよびリンクデータを含む地図データが記憶されており、後述する制御部１５０によってかかるデータが読み出され、地図表示等に用いられる。すなわち、上記のようなノードデータに含まれる情報と、リンクデータに含まれる情報とを用いることで、道路形状、位置を特定することができ、特定した形状、位置に道路が描画されるような表示用データを生成することができるのである。
【００２５】
音声発生部１４５は、スピーカ等を有しており、後述する制御部１５０の制御にしたがった内容の音声を発生する。
【００２６】
制御部１５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部を有しており、記憶部に記憶されたプログラムを実行することで、地図表示、案内等のナビゲーション機能を実現するために当該カーナビゲーション装置１００の装置各部を制御する。
【００２７】
より具体的には、制御部１５０は、地図描画部１５１と、ルート探索部１５２と、ガイダンス部１５３と、ノード種類推定部１５４といった機能構成部を備える。地図描画部１５１は、地図データ記憶部１４０に記憶されている地図データに基づいて地図を描画するための地図描画データを生成し、これを表示装置１１０に供給する。これにより表示装置１１０には地図が表示される。ここで、地図描画部１５１は、地図データに含まれるノードデータおよびリンクデータを用いて道路を描画するためのデータを生成する。
【００２８】
また、現在位置を含む地図表示を行うモードに設定されている場合には、地図描画部１５１は、ＧＰＳ部１２０から供給される現在位置を含む地図が表示装置１１０に表示されるよう、ＧＰＳ部１２０から供給される現在位置に応じた地図描画用データを生成する。なお、ここでいう現在位置は図示せぬマップマッチング部によるマップマッチング処理後の現在位置であるが、マップマッチングは公知処理であるため、その説明は割愛する。
【００２９】
さらに、ルート探索部１５２によるルート探索結果を表示するような設定となっている場合には、地図描画部１５１は探索されたルート（道路）を他の道路と異なる態様で表示されるような描画データを生成する。これにより当該描画データに基づく表示装置１１０に表示を参照したユーザは探索されたルートを知ることができる。
【００３０】
ルート探索部１５２は、操作部１３０を介して入力等された出発地と目的地とを結ぶルートを探索する処理を行う。かかるルート探索処理は、地図データ記憶部１４０に記憶されている地図データを用いて行われ、ルート探索結果は地図描画部１５１およびガイダンス部１５３に供給される。
【００３１】
ガイダンス部１５３は、ルート探索部１５２から供給されたルート探索結果およびＧＰＳ部１２０によって取得される現在位置に基づいて、ルート探索部１５２によって探索されたルートにしたがって車が進行できるようユーザを案内するための案内制御を行う。具体的に例示すると、音声発生部１４５を制御し、現在位置が曲がるべき交差点の所定距離前方に達した時点で「次の交差点を左です」といった音声を発生させたり、次の交差点を左に曲がることを促す表示等がなされるようにするといった制御を行う。
【００３２】
また、本実施の形態におけるガイダンス部１５３は、ノード種類推定部１５４によって推定されたノードの種類を用いて案内を制御する。すなわち、ノードの種類に応じて案内（音声案内等）を行うか否かを決定したり、案内を行う場合であってもノードの種類に応じて案内内容を異ならせるといったようにノードの種類を反映させた案内制御を行う。なお、ノードの種類に応じた案内制御の具体例については後述する。
【００３３】
ノード種類推定部１５４は、地図データ記憶部１４０に記憶されている地図データによって現される道路形状等の道路状況に基づいて、ルート探索部１５２によって探索されたルート上に存在する各ノードの種類を推定する。より具体的には、各ノードの周囲の道路状況に基づいて、ノードの種類を推定する。ここで、ノードの種類とは、ノードが高速道路の入口、出口、分岐地点、合流地点、パーキングエリアの出口、入口等であり、ノード種類推定部１５４は、各ノードがこれらのいずれの種類に該当するかを推定する。
【００３４】
本実施の形態におけるノード種類推定部１５４は、推定対象となるノードの周囲の道路状況が、あらかじめ高速道路の出口、入口等のノードの種類ごとに用意されている条件に合致するか否かを判定し、合致する条件がある場合には当該条件に対応する種類をノードの種類として推定する。例えば、ある推定対象ノードの周囲の道路状況が、高速道路の出口という種類に対応して用意されている道路状況条件と合致する場合には、その推定対象ノードは高速道路の出口であるといった具合に推定されるのである。
【００３５】
以上が本実施の形態におけるカーナビゲーション装置１００の構成である。次に、かかるカーナビゲーション装置１００のノード種類推定部１５４およびガイダンス部１５３による、探索されたルート上に存在するノードの種類推定および推定した種類を用いたガイダンス処理について具体例を挙げて説明する。
【００３６】
まず、ノードの種類が合流地点であるか否かの条件適合判定およびガイダンス処理について図３および図４を参照しながら説明する。図３は合流地点の周囲の道路状況を模式的に示す図である。同図に示すように、合流地点であると判定されるノードＮ１０１は、２つのリンク１１１、１１２（２つ以上でもよい）が進入するノードであり、当該ノードから１つのリンク１１３が脱出していることが必要である。
【００３７】
なお、図において、枠線矢印はリンクデータによって表されるリンクを示し、矢印はその進行可能方向を示す。また、丸はノードデータによって表されるノードを示しているので、ノードへ向けた矢印を有するリンクは当該ノードへ進入するリンクであり、ノードの反対側向きの矢印を有するリンクは当該ノードから脱出するリンクである。１本線はルート探索部１５２によって探索されたルートを示し、矢印は当該ルートにしたがった進行方向を示している。
【００３８】
合流地点の周囲の道路状況は上記のような条件を満たす必要があるため、本実施の形態では次のような条件適合判定処理を行うことによって推定対象ノードが合流地点であるか否かを判定するようにしている。図４に示すように、まず、推定対象ノードが三叉路以上の地点であるか否かを判別する（ステップＳａ１）。これは、ノードデータに含まれる接続リンクデータを参照することで判別することができ、当該ノードに接続されるリンクが３つ以上であるか否かを判別すればよい。
【００３９】
推定対象ノードが三叉路以上の地点ではない場合には（ステップＳａ１の判別「Ｎｏ」）、当該地点は合流地点とはなりえないので、合流地点判定のために条件に合致しないと判定し、当該合流地点条件適合判定処理を終了する。一方、推定対象ノードが三叉路以上の地点である場合には、当該ノードが合流地点である可能性があるため、当該ノードから脱出するリンクが１つであるか否かを判別する（ステップＳａ２）。
【００４０】
ここで、脱出するリンクが２以上存在する場合には（ステップＳａ２の判別「Ｎｏ」）、そのノードは分岐地点であり、合流地点でないため、合流地点判定のために条件に合致しないと判定し、当該合流地点条件適合判定処理を終了する。
【００４１】
一方、脱出するリンクが1つである場合には、三叉路であることから２以上の進入路があり、かつ脱出リンクが１つであることになり、図３に示す合流地点の周囲の道路状況と合致する。したがって、この時点で合流地点であると判定することも可能である。しかしながら、本実施の形態では、単に地点の種別を判定するのみならず、地点の種類に応じてガイダンス部１５３が適切なガイダンスを行えるような種類判定を行うため、さらにルート探索部１５２によって探索されたルート（図３の黒線）が推定対象ノードへの進入路であるか否かを判別する（ステップＳａ３）。
【００４２】
そして、図３に示すように、ルートが推定対象ノード１０１への進入するようになっている場合、当該推定対象ノードが合流地点であると判定する（ステップＳａ４）。このように合流地点であると推定された場合、ガイダンス部１５３は、当該推定対象ノードまたはその所定距離手前の位置（ルート進行方向を基準とする）に当該カーナビゲーション装置１００を搭載した車が達した時点で「合流地点です」等のメッセージを音声発生部１４５に発生させる等、注意を促すようなガイダンスを行わせる。
【００４３】
次に、ノードの種類が高速道路の出口であるか否かの条件適合判定およびガイダンス処理について図５〜図７を参照しながら説明する。図５は高速道路の出口地点の周囲の道路状況を模式的に示す図である。同図に示すように、高速道路の出口地点であると判定されるノードＮ２０１は、当該ノードＮ２０１に接続されるリンク２１１、２１２、２１３がすべて高速道路であることが条件となり、またノードＮ２０１から脱出するリンクのいずれか１つはその所定距離進行方向前方側で一般道路のリンク２１４に接続している必要がある。
【００４４】
高速道路の出口地点の周囲の道路状況は上記のような条件を満たす必要があるため、本実施の形態では次のような条件適合判定処理を行うことによって推定対象ノードが高速道路の出口地点であるか否かを判定するようにしている。図６に示すように、まず、推定対象ノードに接続するすべてのリンクが高速道路であるか否かを判別する（ステップＳｂ１）。この判別に際しては、ノードデータに含まれる接続リンクデータに示されるすべてのリンクについてリンクデータの道路種別情報を参照すればよい。
【００４５】
接続リンクのうち１つでも高速道路でないリンクがある場合には、高速道路の出口地点とはなりえないため、高速出口地点判定のために条件に合致しないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。一方、推定対象ノードに接続されるリンクがすべて高速道路である場合には、当該ノードが高速道路の出口地点である可能性があるため、当該ノードについて合流地点であるか否かの判定処理を行う（ステップＳｂ２）。ここで、行われる合流判定処理は、上記図４に示した処理と同様の処理である。
【００４６】
以上のように合流判定処理を行うと、その判定結果が合流地点であるか否かを判別する（ステップＳｂ３）。合流地点であると判定された場合には、高速道路の出口地点とはなりえないので、高速出口地点判定のために条件に合致しないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。
【００４７】
一方、合流地点ではないと判定された場合、当該ノードが高速道路の出口地点である可能性があるため、条件適合判定処理が続行される。ここでは、ガイダンス部１５３により適切な案内が行われるよう推定対象ノードへ進入するリンク（図５のリンク２１１）がルート探索部１５２によって探索されたルートとなっているか否かを判別する（ステップＳｂ４）。進入リンクがルートとなっていない場合には、案内が不要であるため、当該条件適合判定処理を終了する。
【００４８】
一方、進入リンクがルートとなっている場合には案内を行う必要があるので、当該ノードが高速道路の出口であるか否かの条件適合判定を続行する。具体的には、まず推定対象ノードから脱出するルートについて、当該ノードからあらかじめ決められた距離前方（本実施の形態では、５００ｍ）までの範囲内で一般道路に接続しているか否かを調査する（ステップＳｂ５）。
【００４９】
そして、上記調査の結果、当該ノードから脱出するルート（図５に黒線で示すルートとなっているリンク２１３）について、上記範囲内で一般道路に接続しているか否かが判別され（ステップＳｂ６）、一般道路に接続している場合には高速道路の出口であると判定される（ステップＳｂ７）。
【００５０】
このように５００ｍ程度の範囲内に調査対象を絞るのは、次のような理由による。すなわち、図７に示すように、本来高速道路の分岐地点である推定対象ノードＮＳについて、脱出するルートの前方１０ｋｍの範囲で調査を行うと、次のノードＮ２０２（高速出口地点）から脱出するルートについても調査範囲に含まれてしまい、その結果一般道路に接続していると判定されてしまうことになる。すなわち、推定対象ノードＮＳは分岐地点であるが、次のノードＮ２０２が高速道路出口である場合などには、当該推定対象ノードＮＳが高速道路出口であると誤判定されてしまうおそれがある。したがって、このような誤判定を防止することができる程度の範囲に調査範囲を限定しているのである。
【００５１】
なお、本実施の形態では、単にノードの種類を推定するのみならず、適切なガイダンスを行うよう必要なノードの種類を推定するようにしている。したがって、ノードの種類のみを推定するのであれば、ルートとなっているリンクのみならず、推定対象ノードから脱出するリンクすべてについて上記範囲内で一般道路に接続しているか否かを判別し、接続している場合には高速道路出口であると判定すればよい。
【００５２】
これに対し、本実施の形態では、ルートが出口を出て一般道路に行くルートの場合、高速道路の出口地点またはその近傍においてユーザに出口である旨をガイダンスする必要があるが、ルートがその出口を通過して高速道路をそのまま直進する場合には高速道路の出口でユーザになんらかの案内を行う必要がない。したがって、上記のようにルートとなっているリンクのみを対象とし、一般道路に接続しているか否かを判定するようにしているのである。
【００５３】
以上のような判定処理の結果、ノードが高速道路の出口地点であると推定された場合、ガイダンス部１５３は、当該推定対象ノードまたはその所定距離手前の位置（ルート進行方向を基準とする）に当該カーナビゲーション装置１００を搭載した車が達した時点で「高速道路出口です」等のメッセージを音声発生部１４５に発生させる等、高速道路から出るように促すようなガイダンスを行わせる。
【００５４】
次に、ノードの種類が高速道路の入口であるか否かの条件適合判定およびガイダンス処理について図８および図９を参照しながら説明する。図８は高速道路の入口地点の周囲の道路状況を模式的に示す図である。同図に示すように、高速道路の入口地点であると判定されるノードＮ３０１は、当該ノードＮ３０１に進入するリンク３１１が一般道路であり、当該ノードＮ３０１から脱出するリンク（３１２、３１３）に少なくとも一つが高速道路であることが条件となる。
【００５５】
高速道路の入口地点の周囲の道路状況は上記のような条件を満たす必要があるため、本実施の形態では次のような条件適合判定処理を行うことによって推定対象ノードが高速道路の入口地点であるか否かを判定するようにしている。図９に示すように、まず、推定対象ノードに進入するリンクが一般道路であるか否かを判別する（ステップＳｃ１）。この判別に際しては、ノードデータに含まれる接続リンクデータに示されるすべてのリンクについてリンクデータの道路種別情報を参照すればよい。
【００５６】
進入するリンクが一般道路ではない場合、そのノードは高速道路の入口とはなりえないので、高速道路の入口ではないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。なぜなら、高速道路の入口は一般道路から高速道路へ入る地点であり、進入路が高速道路である場合、そのノードは入口とはなりえないからである。
【００５７】
一方、進入リンクが一般道路である場合、当該ノードは高速道路の入口である可能性があるため、当該ノードから脱出するリンクの中に少なくとも１つの高速道路が含まれているか否かを判別する（ステップＳｃ２）。高速道路が含まれていない場合には、当該ノードは高速道路の入口とはなりえないため、高速道路の入口ではないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。
【００５８】
一方、脱出するリンクに高速道路が含まれている場合には、当該ノードが高速道路の入口であると判定することが可能であるが、本実施の形態では、単に地点の種別を判定するのみならず、地点の種類に応じてガイダンス部１５３が適切なガイダンスを行えるような種類判定を行うため、さらにルートとなるリンクが高速道路であるか否かを判別する（ステップＳｃ３）。
【００５９】
すなわち、ルート探索部１５２によって探索されたルートが高速道路ではない場合、高速道路に入るための入口である旨のガイダンスは不要であるのに対し、高速道路がルートとなっている場合には当該入口から高速道路へ行くようにユーザに促すガイダンスを行う必要がある。そこで、上記のように高速道路がルートとなっているか否かを判別し、高速道路がルートとなっている場合にのみ当該ノードが高速道路の入口であると判定するようにしている（ステップＳｃ４）。
【００６０】
以上のような判定処理の結果、ノードが高速道路の入口地点であると推定された場合、ガイダンス部１５３は、当該推定対象ノードまたはその所定距離手前の位置（ルート進行方向を基準とする）に当該カーナビゲーション装置１００を搭載した車が達した時点で「高速道路入口です。高速道路へ入ってください」等のメッセージを音声発生部１４５に発生させる等、高速道路へ進入するように促すガイダンスを行わせる。
【００６１】
次に、ノードの種類が高速道路の分岐地点であるか否かの条件適合判定およびガイダンス処理について図１０および図１１を参照しながら説明する。図１０は高速道路の分岐地点の周囲の道路状況を模式的に示す図である。同図に示すように、高速道路の分岐地点であると判定されるノードＮ４０１は、当該ノードＮ４０１に進入するリンク４１１、および脱出するリンク４１２、４１３といった当該ノードＮ４０１に接続するリンクがすべて高速道路であること、合流地点でないこと、さらにノードから脱出するリンクすべてが一定の範囲内で一般道路に接続していないことが条件となる。
【００６２】
高速道路の分岐地点の周囲の道路状況は上記のような条件を満たす必要があるため、本実施の形態では次のような条件適合判定処理を行うことによって推定対象ノードが高速道路の入口地点であるか否かを判定するようにしている。図１１に示すように、まず、推定対象ノードに接続するすべてのリンクが高速道路であるか否かを判別する（ステップＳｄ１）。
【００６３】
接続リンクのうち１つでも高速道路でないリンクがある場合には、高速道路の分岐地点とはなりえないため、高速分岐地点ではないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。一方、推定対象ノードに接続されるリンクがすべて高速道路である場合には、当該ノードが高速道路の分岐地点である可能性があるため、当該ノードについて合流地点であるか否かの判定処理を行う（ステップＳｄ２）。ここで、行われる合流判定処理は、上記図４に示した処理と同様の処理である。
【００６４】
以上のように合流判定処理を行うと、その判定結果が合流地点であるか否かを判別する（ステップＳｄ３）。合流地点であると判定された場合には、高速道路の分岐地点とはなりえないので、高速道路分岐地点ではないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。
【００６５】
一方、合流地点ではないと判定された場合、当該ノードが高速道路の分岐地点である可能性があるため、条件適合判定処理が続行される。ここでは、ガイダンス部１５３により適切な案内が行われるよう推定対象ノードへ進入するリンク（図１０のリンク４１１）がルート探索部１５２によって探索されたルートとなっているか否かを判別する（ステップＳｄ４）。進入リンクがルートとなっていない場合には、案内が不要であるため、当該条件適合判定処理を終了する。
【００６６】
一方、進入リンクがルートとなっている場合には案内を行う必要があるので、当該ノードが高速道路の分岐地点であるか否かの条件適合判定を続行する。具体的には、まず推定対象ノードから脱出するすべてのリンクについて、当該ノードからあらかじめ決められた距離前方（本実施の形態では、１０００ｍ）までの範囲内で一般道路に接続しているか否かを調査する（ステップＳｄ５）。
【００６７】
そして、上記調査の結果、当該ノードから脱出するリンクについて、上記範囲内で一般道路に接続しているか否かが判別され（ステップＳｄ６）、一般道路に接続していない場合には高速道路の分岐地点であると判定される（ステップＳｄ７）。
【００６８】
このように１０００ｍ程度の範囲内を調査対象とするのは、次のような理由による。すなわち、本来高速道路の出口によっては高速道路の側道が長く、つまり一般道路に接続するまでの距離が長いものがあり、当該範囲を短く設定しすぎると、このような高速道路の出口と分岐地点とをご判別してしまうおそれがあるからである。また、調査範囲を長く設定しすぎると、上記高速道路の出口判定で述べたように次のノードの種類と誤判定してしまうおそれがあるからである。
【００６９】
以上のような判定処理の結果、ノードが高速道路の分岐地点であると推定された場合、ガイダンス部１５３は、当該推定対象ノードまたはその所定距離手前の位置（ルート進行方向を基準とする）に当該カーナビゲーション装置１００を搭載した車が達した時点で「分岐地点です」等のメッセージを音声発生部１４５に発生させるといった制御を行う。
【００７０】
次に、ノードの種類が高速道路のパーキングエリア（ＰＡ）の入口地点であるか否かの条件適合判定およびガイダンス処理について図１２および図１３を参照しながら説明する。図１２は高速道路のパーキングエリアの入口地点の周囲の道路状況を模式的に示す図である。同図に示すように、高速道路のパーキングエリアの入口地点であると判定されるノードＮ５０１は、当該ノードＮ５０１に進入するリンク５１１、および脱出するリンク５１２、５１３といった当該ノードＮ５０１に接続するリンクがすべて高速道路であること、合流地点でないこと、さらに当該ノードＮ５０１から脱出するリンクが２つ以上あり、当該ノードからあらかじめ決められた距離前方までの範囲内でこれらのリンクが接続されていることが条件となる。
【００７１】
高速道路のパーキングエリア入口地点の周囲の道路状況は上記のような条件を満たす必要があるため、本実施の形態では次のような条件適合判定処理を行うことによって推定対象ノードが高速道路の入口地点であるか否かを判定するようにしている。図１３に示すように、まず、推定対象ノードに接続するすべてのリンクが高速道路であるか否かを判別する（ステップＳｅ１）。
【００７２】
接続リンクのうち１つでも高速道路でないリンクがある場合には、高速道路のパーキングエリア入口地点とはなりえないため、ＰＡ入口地点ではないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。一方、推定対象ノードに接続されるリンクがすべて高速道路である場合には、当該ノードが高速道路のパーキングエリア入口地点である可能性があるため、当該ノードについて合流地点であるか否かの判定処理を行う（ステップＳｅ２）。ここで、行われる合流判定処理は、上記図４に示した処理と同様の処理である。
【００７３】
以上のように合流判定処理を行うと、その判定結果が合流地点であるか否かを判別する（ステップＳｅ３）。合流地点であると判定された場合には、高速道路のパーキングエリア入口地点とはなりえないので、ＰＡ入口地点ではないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。
【００７４】
一方、合流地点ではないと判定された場合、当該ノードが高速道路のパーキングエリア入口地点である可能性があるため、条件適合判定処理が続行される。ここでは、ガイダンス部１５３により適切な案内が行われるよう推定対象ノードへ進入するリンク（図１２のリンク４１１）がルート探索部１５２によって探索されたルートとなっているか否かを判別する（ステップＳｅ４）。進入リンクがルートとなっていない場合には、案内が不要であるため、当該条件適合判定処理を終了する。
【００７５】
一方、進入リンクがルートとなっている場合には案内を行う必要があるので、当該ノードが高速道路のパーキングエリア入口であるか否かの条件適合判定を続行する。具体的には、まず推定対象ノードから脱出するリンクが、当該ノードからあらかじめ決められた距離前方（本実施の形態では、１０００ｍ）までの範囲内で接続しているか否かを調査する（ステップＳｅ５）。
【００７６】
そして、上記調査の結果、当該ノードから脱出するリンクについて、上記範囲内でリンクが接続しているか否かが判別され（ステップＳｅ６）、上記範囲内においてリンクが接続している場合には当該推定対象ノードが高速道路のパーキングエリア入口地点であると判定される（ステップＳｅ７）。
【００７７】
このように１０００ｍ程度の範囲内を調査対象とするのは、次のような理由による。すなわち、調査範囲を長くしすぎると、高速道路の本線が２つの経路に分離して存在し、ある地点で合流するといった構成となっている場合にも、リンクが接続していると判定されてしまうおそれがある。そこで、１０００ｍ程度の範囲に調査範囲を絞ることで上記のような誤判定を防止しているのである。
【００７８】
以上のような判定処理の結果、ノードが高速道路のパーキングエリア入口地点であると推定された場合、ガイダンス部１５３は、当該推定対象ノードまたはその所定距離手前の位置（ルート進行方向を基準とする）に当該カーナビゲーション装置１００を搭載した車が達した時点で「パーキングエリア入口です」等のメッセージを音声発生部１４５に発生させ、パーキングエリアがあることをユーザに報知するといったガイダンスを行わせる。
【００７９】
次に、ノードの種類が高速道路のパーキングエリア（ＰＡ）の出口地点であるか否かの条件適合判定およびガイダンス処理について図１４および図１５を参照しながら説明する。図１４は高速道路のパーキングエリアの出口地点の周囲の道路状況を模式的に示す図である。同図に示すように、高速道路のパーキングエリアの出口地点であると判定されるノードＮ６０１は、当該ノードＮ６０１に進入するリンク６１１、６１２および脱出するリンク６１３といった当該ノードＮ６０１に接続するリンクがすべて高速道路であること、合流地点であること、さらに当該ノードＮ６０１に進入するリンクのあらかじめ決められた距離後方の範囲にパーキングエリア入口があることが条件となる。
【００８０】
高速道路のパーキングエリア出口地点の周囲の道路状況は上記のような条件を満たす必要があるため、本実施の形態では次のような条件適合判定処理を行うことによって推定対象ノードが高速道路の入口地点であるか否かを判定するようにしている。図１５に示すように、まず、推定対象ノードに接続するすべてのリンクが高速道路であるか否かを判別する（ステップＳｆ１）。
【００８１】
接続リンクのうち１つでも高速道路でないリンクがある場合には、高速道路のパーキングエリア出口地点とはなりえないため、ＰＡ出口地点ではないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。一方、推定対象ノードに接続されるリンクがすべて高速道路である場合には、当該ノードが高速道路のパーキングエリア出口地点である可能性があるため、当該ノードについて合流地点であるか否かの判定処理を行う（ステップＳｆ２）。ここで、行われる合流判定処理は、上記図４に示した処理と同様の処理である。
【００８２】
以上のように合流判定処理を行うと、その判定結果が合流地点であるか否かを判別する（ステップＳｆ３）。合流地点でないと判定された場合には、高速道路のパーキングエリア出口地点とはなりえないので、ＰＡ出口地点ではないと判定し、当該条件適合判定処理を終了する。
【００８３】
一方、合流地点であると判定された場合、当該ノードが高速道路のパーキングエリア出口地点である可能性があるため、条件適合判定処理が続行される。ここでは、推定対象ノードから、当該ノードへ進入するリンクの当該ノードから遠ざかる方向へあらかじめ決められた距離（例えば２０００ｍ）までの範囲内にパーキングエリア入口があるか否かを判別する（ステップＳｆ４）。
【００８４】
そして、パーキングエリア入口が上記範囲内に存在する場合には、当該ノードはパーキングエリア出口地点であると判定する（ステップＳｆ５）。なぜなら、パーキングエリア入口が進入するリンク側の所定の範囲内にない場合には、当該ノードは高速道路の通常の合流地点であると考えられからである。このように通常の合流地点と、パーキングエリアの出口地点とを正確に区別するために、進入するリンク側にパーキングエリア入口があるか否かを判別するようにしているのである。
【００８５】
以上のような判定処理の結果、ノードが高速道路のパーキングエリア出口地点であると推定された場合には、ガイダンス部１５３は、この地点についてはガイダンス処理を行わない。つまり、パーキングエリアの出口であることをユーザに報知する必要はないため、当該ノードについてはガイダンス処理を行わないのである。
【００８６】
以上が本実施の形態におけるノード種類推定部１５４によるノード種類推定処理、および推定されたノード種類に基づくガイダンス部１５３のガイダンス処理の具体例である。なお、上述したノード種類の推定処理は一例であり、上記以外のノード種類についても推定処理を行うことは可能である。この場合、あらかじめそのノード種類の周囲の道路状況を条件として用意しておけばよい。そして、推定対象ノードの周囲の道路状況が当該条件と合致するか否かを判定し、合致した場合には当該ノードの種類であると推定すればよい。
【００８７】
以上説明したように本実施の形態では、合流地点、分岐地点、高速道路出口、入口、尾パーキングエリア入口、出口といったノードの種類を、当該ノードの周囲の道路状況から推定することができるので、このようなノードの種類をなんらかの処理、例えばガイダンス処理に利用する場合であっても、このようなノード種類データをあらかじめ作成し、保持しておく必要がない。
【００８８】
地図データには、多数のノードが存在しており、これらの多数のノードについてノード種類のデータを作成する作業は煩雑であり、またノード数が多いと作成したデータサイズも大きくなってしまい、保持しておくデータ容量も多くなってしまう。したがって、本実施の形態のように、ノード種類のデータを推定すれば、データ作成作業が不要となり、またデータを保持するための記憶領域を確保する必要がなくなるといった効果が得られる。
【００８９】
また、本実施の形態では、上記のようにデータ作成の煩雑さや、保持するデータ量の削減を可能としつつ、ノード種類の情報を用いてガイダンス処理を行うことで、ノードの種類に応じて適切なガイダンス処理を行うことができる。
【００９０】
（変形例）
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、以下に例示するような種々の変形が可能である。
【００９１】
（変形例１）
上述した実施の形態では、本発明をカーナビゲーション装置に適用した場合について説明したが、カーナビゲーション装置以外のナビゲーション装置、例えば歩行者が所持する携帯型ナビゲーション装置等に適用するようにしてもよい。このような携帯型ナビゲーション装置に適用する場合には、当該ナビゲーション装置がインターネット等のネットワークを介して地図データ配信サーバから、上記のようなノードデータおよびリンクデータを含む地図データを取得するようにしてもよい。
【００９２】
（変形例２）
また、上述した実施の形態におけるカーナビゲーション装置では、ＧＰＳ部１２０が位置を取得するようにしていたが、かかるＧＰＳ部１２０に代えて、もしくはＧＰＳ部１２０に加えて、ジャイロや車速パルスセンサ等を備えるようにし、これらにより位置情報を取得するようにしてもよい。
【００９３】
（変形例３）
また、上述した実施の形態では、推定対象ノードの周囲の道路状況からノードの種類を推定するノード推定処理機能を搭載したナビゲーション装置について説明したが、上記のノード種類推定部１５４と同様の機能を実現する単体のノード種類推定装置として構成するようにしてもよい。
【００９４】
（変形例４）
また、上述した実施の形態においては、制御部１５０のＣＰＵがＲＯＭ等の記憶部に格納されたプログラムにしたがって上述したようなノード種類推定等を含む処理を実行するようにしていたが、同様の処理をコンピュータに実行させるためのプログラムをインターネット等の通信回線を介してユーザに提供するようにしてもよいし、当該プログラムをＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録してユーザに提供するようにしてもよい。また、上記のような処理を行う専用のハードウェア回路によって実現する装置として構成し、ユーザに提供等するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
以上のように、本発明にかかるノード種類推定装置、方法、ナビゲーション装置およびプログラムは、カーナビゲーション装置等のルートに沿って進行できるよう案内を行うナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】本発明の一実施の形態にかかるナビゲーション装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】前記ナビゲーション装置で用いられる地図データのノードデータおよびリンクデータの内容を示す図である。
【図３】前記ナビゲーション装置によって行われる合流地点か否かの判定を行うための判定条件を説明するための図である。
【図４】前記ナビゲーション装置によって行われる前記合流地点か否かを判定する処理手順を示すフローチャートである。
【図５】前記ナビゲーション装置によって行われる高速道路の出口地点か否かの判定を行うための判定条件を説明するための図である。
【図６】前記ナビゲーション装置によって行われる高速道路の出口地点か否かを判定するための処理手順を示すフローチャートである。
【図７】前記高速道路の出口地点か否かを判定する処理において、誤判定を抑制することができる理由を説明するための図である。
【図８】前記ナビゲーション装置によって行われる高速道路の入口地点か否かの判定を行うための判定条件を説明するための図である。
【図９】前記ナビゲーション装置によって行われる前記高速道路の入口地点か否かを判定する処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】前記ナビゲーション装置によって行われる高速道路の分岐地点であるか否かの判定を行うための判定条件を示す図である。
【図１１】前記ナビゲーション装置によって行われる前記高速道路の分岐地点であるか否かを判定する処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】前記ナビゲーション装置によって行われる高速道路のパーキングエリア入口地点であるか否かの判定を行うための判定条件を示す図である。
【図１３】前記ナビゲーション装置によって行われる前記高速道路のパーキングエリア入口地点であるか否かを判定する処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】前記ナビゲーション装置によって行われる高速道路のパーキングエリア出口地点であるか否かの判定を行うための判定条件を示す図である。
【図１５】前記ナビゲーション装置によって行われる前記高速道路のパーキングエリア出口地点であるか否かを判定する処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９７】
１００  カーナビゲーション装置
１１０  表示装置
１２０  ＧＰＳ部
１３０  操作部
１４０  地図データ記憶部
１４５  音声発生部
１５０  制御部
１５１  地図描画部
１５２  ルート探索部
１５３  ガイダンス部
１５４  ノード種類推定部
【図１】
2005140748.tif 000003
【図２】
2005140748.tif 000004
【図３】
2005140748.tif 000005
【図４】
2005140748.tif 000006
【図５】
2005140748.tif 000007
【図６】
2005140748.tif 000008
【図７】
2005140748.tif 000009
【図８】
2005140748.tif 000010
【図９】
2005140748.tif 000011
【図１０】
2005140748.tif 000012
【図１１】
2005140748.tif 000013
【図１２】
2005140748.tif 000014
【図１３】
2005140748.tif 000015
【図１４】
2005140748.tif 000016
【図１５】
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