(57)【要約】【課題】  探索された経路の標高差や傾斜などの地形の変化を容易に把握することができ、また、探索された経路の地形の変化を加味して案内経路を選択することができナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】  目的地までの経路を案内するナビゲーション装置において、標高データを含む地図データを記憶する記憶手段と、地図データに基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段により探索された経路の標高図を表示する表示制御手段とを装備する。【選択図】  図１        
2005195476.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を案内するナビゲーション装置において、                        
標高データを含む地図データを記憶する記憶手段と、
前記地図データに基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
該経路探索手段により探索された経路の標高図を表示する表示制御手段とを備えている
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記記憶手段には、前記標高データとして、道路データを構成する座標点の標高値が含
まれていることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記座標点には、道路の傾斜角が変化する高さの変曲地点が含まれていることを特徴と
する請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記地図データから前記探索された経路上の主要な地点情報を抽出する地点情報抽出手
段を備え、
前記表示制御手段が、前記地点情報抽出手段により抽出された地点情報を前記標高図の
対応する位置に表示するものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかの項に記載
のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路探索手段により複数の経路が探索された場合、前記表示制御手段が、前記複数
の経路の標高図を表示するものであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかの項に記
載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記表示制御手段が、前記複数の経路を各々識別できる形態にして前記標高図を表示す
るものであることを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記標高図に表示された複数の経路の中から案内経路を選択するための第１の経路選択
手段と、
該第１の経路選択手段により選択された経路の案内を行う経路案内手段とを備えている
ことを特徴とする請求項５又は請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
現在位置を検出する位置検出手段を備え、                                        
前記表示制御手段が、前記位置検出手段により検出された現在位置に対応する前記標高
図上の位置に現在地点をマーク表示するものであることを特徴とする請求項１〜７のいず
れかの項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
現在位置を検出する位置検出手段と、                                            
該位置検出手段により検出された現在位置における標高値を算出する標高値算出手段と
を備え、
前記表示制御手段が、前記標高値算出手段により算出された現在位置における標高値を
前記標高図上に表示するものであることを特徴とする請求項１〜７のいずれかの項に記載
のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記地図データに基づいて前記複数の経路に関する高度情報を求める高度情報算出手段
と、
前記高度情報を利用して経路選択を行うための条件を設定するための経路選択条件設定
手段と、  
前記高度情報算出手段により求められた高度情報と、前記経路選択条件設定手段により
設定された経路選択条件とに基づいて、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合
する経路を案内経路として選択する第２の経路選択手段とを備えていることを特徴とする
請求項４〜７のいずれかの項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合する経路
として、各経路における最高標高地点と最低標高地点との差を示す標高差が最小又は最大
となる経路を選択するものであることを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置
。
【請求項１２】
前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合する経路
として、前記複数の経路の中から最高標高地点が最も高い地点を含む又は最低標高地点が
最も低い地点を含む経路を選択するものであることを特徴とする請求項１０記載のナビゲ
ーション装置。
【請求項１３】
前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合する経路
として、前記複数の経路の中から最高標高地点が最も低い地点を含む又は最低標高地点が
最も高い地点を含む経路を選択するものであることを特徴とする請求項１０記載のナビゲ
ーション装置。
【請求項１４】
前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合する経路
として、前記複数の経路の中から経路の平均標高値が最小又は最大の経路を選択するもの
であることを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合する経路
として、前記複数の経路の中から傾斜角度が最大の地点を含む又は最小の地点を含む経路
を選択するものであることを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
前記探索又は選択された経路の傾斜に関する注意事項をユーザーに告知する告知手段を
備えていることを特徴とする請求項１〜１５のいずれかの項に記載のナビゲーション装置
。
【請求項１７】
前記告知手段が、前記経路の傾斜角度が所定値以上である場合に前記注意事項をユーザ
ーに告知するものであることを特徴とする請求項１６記載のナビゲーション装置。
【請求項１８】
前記告知手段が、前記経路の傾斜が上りから下り、又は下りから上りに変化する場合に
前記注意事項をユーザーに告知するものであることを特徴とする請求項１６記載のナビゲ
ーション装置。
【請求項１９】
前記標高図上での現在位置を示す現在位置表示手段の表示形態を標高に応じて変化させ
る第１の表示形態変更手段を備えていることを特徴とする請求項１〜１８のいずれかの項
に記載のナビゲーション装置。
【請求項２０】
前記地図データに基づいて表示された平面地図上における現在位置を示す現在位置表示
手段の表示形態を標高に応じて変化させる第２の表示形態変更手段を備えていることを特
徴とする請求項１〜１８のいずれかの項に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置に関し、より詳細には目的地までの経路を案内することの
できるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車載用のナビゲーション装置には、自車の現在位置を検出して、該自車の現在位
置周辺の地図画像を表示パネル上に表示する地図表示機能や、ユーザーにより指定された
目的地までの経路を探索する経路探索機能や、該経路探索機能により探索された経路に沿
って目的地までの経路案内を行う経路案内機能などが装備されている。
【０００３】
前記経路探索機能には、単に推奨ルートのみを探索するだけでなく、一般道優先、有料
道優先、距離優先又は時間優先など、ユーザーの利便性が考慮された複数の条件に基づい
て経路を探索する機能もある。このようにして探索された複数の経路は、例えば、地図画
面上において他の道路とは異なる表示色で表示されるようになっている。また、これらの
複数の経路の通行料金、走行距離、所要時間などの経路情報が比較できるように、これら
の経路情報を一覧表にして表示させることもできるようになっており、該一覧表を参考に
して、適切な経路選択が行えるようになっている。そして、これらの情報に基づいて探索
された経路の中から所望とする経路が選択されると、該選択された経路に沿って目的地ま
での経路案内が行われるようになっている。このようなナビゲーション装置については、
例えば、下記の特許文献１等に開示されている。
【０００４】
このような従来のナビゲーション装置では、一般道優先、有料道優先、距離優先、時間
優先などの探索条件に基づいて、目的地までの経路が探索され、各探索経路の有料料金、
走行距離、所要時間などの経路情報を表示することによりユーザーに経路の情報を知らせ
ることができるようになっているが、探索された経路の標高や傾斜など、経路の地形に関
する情報がユーザーに全く提示されていなかった。
【０００５】
そのため、ユーザーは、例えば、今日は天気が悪いのでなるべく標高差の小さな道を通
りたいとか、今日は起伏の大きな道で運転を楽しみたいといった場合など、すなわち、気
象条件、運転者の気分、又は車両の性能などの条件に応じて、経路の標高差や傾斜などの
地形の変化を考慮して案内経路を選択することができないといった問題があった。
【特許文献１】特開平９−２１８０５０号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段及びその効果】
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、探索された経路の標高差や傾斜などの
地形の変化を容易に把握することができ、また、探索された経路の地形の変化を加味して
案内経路を選択することができ、また、現在地の地形の状況を容易に把握することができ
、また、所定の地形条件に合った経路を自動的に選択することができ、また、経路の地形
に関する注意をユーザーに促して安全移動を容易にするナビゲーション装置を提供するこ
とを目的としている。
【０００７】
上記目的を達成するために本発明に係るナビゲーション装置（１）は、目的地までの経
路を案内するナビゲーション装置において、標高データを含む地図データを記憶する記憶
手段と、前記地図データに基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、該経路
探索手段により探索された経路の標高図を表示する表示制御手段とを備えていることを特
徴としている。
【０００８】
上記ナビゲーション装置（１）によれば、前記探索された経路の標高図を表示させるこ
とができるので、ユーザーは、表示された前記標高図を通じて経路の標高差や途中の傾斜
状況などの地形の変化を容易に把握することができる。
【０００９】
また本発明に係るナビゲーション装置（２）は、上記ナビゲーション装置（１）におい
て、前記記憶手段には、前記標高データとして、道路データを構成する座標点の標高値が
含まれていることを特徴としている。
上記ナビゲーション装置（２）によれば、前記道路データに対応させた正確な経路の標
高図を表示させることができる。
【００１０】
また本発明に係るナビゲーション装置（３）は、上記ナビゲーション装置（２）におい
て、前記座標点には、道路の傾斜角が変化する高さの変曲地点が含まれていることを特徴
としている。
上記ナビゲーション装置（３）によれば、前記座標点には、道路の傾斜角が変化する高
さの変曲地点が含まれているので、経路の地形の変化がより正確に表現された標高図を表
示させることができる。
【００１１】
また本発明に係るナビゲーション装置（４）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（３
）のいずれかにおいて、前記地図データから前記探索された経路上の主要な地点情報を抽
出する地点情報抽出手段を備え、前記表示制御手段が、前記地点情報抽出手段により抽出
された地点情報を前記標高図の対応する位置に表示するものであることを特徴としている
。
【００１２】
上記ナビゲーション装置（４）によれば、前記探索された経路上の主要な地点情報（例
えば、施設、建物、交差点などの絵・文字・記号など）が前記標高図の対応する位置に表
示されるので、ユーザーは、前記標高図上で、前記探索された経路の地形の変化が把握で
きるだけでなく、前記探索された経路に付随する情報（例えば、どの地点に○○施設や○
○建物があるとか、どこの交差点を通過するかなど）も把握することができ、ユーザー好
みの経路がより選択しやすくなる。
【００１３】
また本発明に係るナビゲーション装置（５）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（４
）のいずれかにおいて、前記経路探索手段により複数の経路が探索された場合、前記表示
制御手段が、前記複数の経路の標高図を表示するものであることを特徴としている。
【００１４】
上記ナビゲーション装置（５）によれば、前記経路探索手段により複数の経路が探索さ
れた場合、該複数の経路の標高図が表示されるので、ユーザーは、前記複数の経路の標高
差や傾斜状況などの地形の変化を比較しながら把握することができ、ユーザーが希望する
地形の変化を示す経路がより選択しやすくなる。
【００１５】
また本発明に係るナビゲーション装置（６）は、上記ナビゲーション装置（５）におい
て、前記表示制御手段が、前記複数の経路を各々識別できる形態にして前記標高図を表示
するものであることを特徴としている。
【００１６】
上記ナビゲーション装置（６）によれば、例えば、前記複数の経路を示す各々の表示線
の色、幅、又は種類などを変えて表示させたり、あるいは各経路を切り替えて表示させる
ことにより、前記複数の経路が各々識別できるように前記標高図を表示させることができ
、ユーザーは、前記複数の経路を視覚的に容易に識別することができる。              
【００１７】
また本発明に係るナビゲーション装置（７）は、上記ナビゲーション装置（５）又は（
６）において、前記標高図に表示された複数の経路の中から案内経路を選択するための第
１の経路選択手段と、該第１の経路選択手段により選択された経路の案内を行う経路案内
手段とを備えていることを特徴としている。
【００１８】
上記ナビゲーション装置（７）によれば、前記標高図に表示された複数の経路の中から
、ユーザーが希望する地形を示す経路を選択させることができ、該経路に沿った案内を行
うことが可能になる。
【００１９】
また本発明に係るナビゲーション装置（８）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（７
）のいずれかにおいて、現在位置を検出する位置検出手段を備え、前記表示制御手段が、
前記位置検出手段により検出された現在位置に対応する前記標高図上の位置に現在地点を
マーク表示するものであることを特徴としている。
【００２０】
上記ナビゲーション装置（８）によれば、前記標高図上の現在位置に対応する位置に現
在地点を示すマークを表示させることができ、現在、前記標高図上のどの地点に位置して
いるのかを容易に把握することができ、現在位置や先の経路の地形状況を把握することが
できる。
【００２１】
また本発明に係るナビゲーション装置（９）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（７
）のいずれかにおいて、現在位置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段により検出
された現在位置における標高値を算出する標高値算出手段とを備え、前記表示制御手段が
、前記標高値算出手段により算出された現在位置における標高値を前記標高図上に表示す
るものであることを特徴としている。
【００２２】
上記ナビゲーション装置（９）によれば、前記標高値算出手段により算出された現在位
置における標高値が前記標高図とともに表示されるので、ユーザーは現在位置の標高値を
容易に把握することができる。
【００２３】
また本発明に係るナビゲーション装置（１０）は、上記ナビゲーション装置（４）〜（
７）のいずれかにおいて、前記地図データに基づいて前記複数の経路に関する高度情報を
求める高度情報算出手段と、前記高度情報を利用して経路選択を行うための条件を設定す
るための経路選択条件設定手段と、前記高度情報算出手段により求められた高度情報と、
前記経路選択条件設定手段により設定された経路選択条件とに基づいて、前記複数の経路
の中から前記経路選択条件に適合する経路を案内経路として選択する第２の経路選択手段
とを備えていることを特徴としている。
【００２４】
上記ナビゲーション装置（１０）によれば、前記高度情報と前記経路選択条件とに基づ
いて、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合する経路が案内経路として自動的
に選択されるので、ユーザーが案内経路を選択する手間を省くことができ、前記経路選択
条件に適合した経路に沿った経路案内に速やかに移ることができ、ユーザーの利便性を向
上させることができる。
【００２５】
また本発明に係るナビゲーション装置（１１）は、上記ナビゲーション装置（１０）に
おいて、前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合す
る経路として、各経路における最高標高地点と最低標高地点との差を示す標高差が最小又
は最大となる経路を選択するものであることを特徴としている。
【００２６】
上記ナビゲーション装置（１１）によれば、前記複数の経路の中から標高差が最小又は
最大の経路が自動的に選択されるので、例えば、車両運転時に前記標高差が最小の経路が
選択された場合、起伏の小さな運転し易い、また燃費効率の良い道を案内することができ
る。また、標高差が最大の経路が選択された場合、起伏の大きな運転操作を楽しむことの
できる経路を案内することができ、ユーザー好みの地形に対応した経路を案内することが
できる。
【００２７】
また本発明に係るナビゲーション装置（１２）は、上記ナビゲーション装置（１０）に
おいて、前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合す
る経路として、前記複数の経路の中から最高標高地点が最も高い地点を含む又は最低標高
地点が最も低い地点を含む経路を選択するものであることを特徴としている。
【００２８】
上記ナビゲーション装置（１２）によれば、前記複数の経路の中から最高標高地点が最
も高い地点を含む又は最低標高地点が最も低い地点を含む経路が自動的に選択されるので
、例えば、車両運転時に最高標高地点が最も高い地点を含む経路が選択された場合、最も
標高が高い地点を通る経路が案内されることとなり、景色の良い道や運転操作が楽しめる
山坂道などを通って目的地まで移動することができる。また、最低標高地点が最も低い地
点を含む経路が選択された場合、最も標高が低い地点を通る経路が案内されることとなり
、平野部などの運転し易い道を通って目的地まで移動することができ、ユーザー好みの地
形に対応した経路を案内することができる。
【００２９】
また本発明に係るナビゲーション装置（１３）は、上記ナビゲーション装置（１０）に
おいて、前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合す
る経路として、前記複数の経路の中から最高標高地点が最も低い地点を含む又は最低標高
地点が最も高い地点を含む経路を選択するものであることを特徴としている。
【００３０】
上記ナビゲーション装置（１３）によれば、前記複数の経路の中から最高標高地点が最
も低い地点を含む又は最低標高地点が最も高い地点を含む経路が自動的に選択されるので
、例えば、車両運転時に前記最高標高地点が最も低い地点を含む経路が選択された場合、
標高があまり高くない経路が案内されることとなり、運転し易い、比較的燃費効率の良い
道を通って目的地まで移動することができる。また、前記最低標高地点が最も高い地点を
含む経路が選択された場合は、標高が比較的高い経路が案内されることとなり、景色の良
い道や適度に運転操作が楽しめる道などを通って目的地まで移動することができ、ユーザ
ー好みの地形に対応した経路を案内することができる。
【００３１】
また本発明に係るナビゲーション装置（１４）は、上記ナビゲーション装置（１０）に
おいて、前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合す
る経路として、前記複数の経路の中から経路の平均標高値が最小又は最大の経路を選択す
るものであることを特徴としている。
【００３２】
上記ナビゲーション装置（１４）によれば、前記複数の経路の中から経路の平均標高値
が最小又は最大の経路が自動的に選択されるので、例えば、車両運転時に前記平均標高値
が最小の経路が選択された場合、標高が低い地点を多く含む経路が案内されることとなり
、起伏の小さな平坦で運転し易い道を通って目的地まで移動することができる。また、前
記平均標高値が最大の経路が選択された場合、標高が高い地点を多く含む経路が案内され
ることとなり、周辺の景色や運転操作を楽しみながら目的地まで移動することができ、ユ
ーザー好みの地形に対応した経路を案内することができる。
【００３３】
また本発明に係るナビゲーション装置（１５）は、上記ナビゲーション装置（１０）に
おいて、前記第２の経路選択手段が、前記複数の経路の中から前記経路選択条件に適合す
る経路として、前記複数の経路の中から傾斜角度が最大の地点を含む又は最小の地点を含
む経路を選択するものであることを特徴としている。
【００３４】
上記ナビゲーション装置（１５）によれば、前記複数の経路の中から傾斜角度が最大の
地点を含む又は最小の地点を含む経路が自動的に選択されるので、例えば、車両運転時に
前記傾斜角度が最大の地点を含む経路が選択された場合、最も急な坂道を含む経路が案内
されることとなり、例えば、起伏の大きな道で運転を楽しむことができる。また前記傾斜
角度が最小の地点を含む経路が選択された場合、最も平坦な道を含む経路が案内されるこ
ととなり、運転し易い、燃費効率の良い道を通ることができ、ユーザー好みの地形に対応
した経路を案内することができる。
【００３５】
また本発明に係るナビゲーション装置（１６）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（
１５）のいずれかにおいて、前記探索又は選択された経路の傾斜に関する注意事項をユー
ザーに告知する告知手段を備えていることを特徴としている。
【００３６】
上記ナビゲーション装置（１６）によれば、前記探索又は選択された経路の傾斜に関す
る様々な注意事項をユーザーにいち早く知らせることができ、前記探索された経路の傾斜
に関する注意事項の場合、ユーザーは前記注意事項を案内経路の選択に役立てることがで
き、また  前記選択された経路の傾斜に関する注意事項の場合、ユーザーは経路の傾斜状
況の変化にスムーズに対応することができる。
【００３７】
また本発明に係るナビゲーション装置（１７）は、上記ナビゲーション装置（１６）に
おいて、前記告知手段が、前記経路の傾斜角度が所定値以上である場合に前記注意事項を
ユーザーに告知するものであることを特徴としている。
【００３８】
上記ナビゲーション装置（１７）によれば、前記経路の傾斜角度が所定値以上、すなわ
ち傾斜が急であることをユーザーにいち早く知らせることができ、経路選択時であれば、
ユーザーは経路選択の際の情報として役立てることができ、また、経路案内時であれば、
急な角度の傾斜にいち早く対応することができ、例えば、車両運転時であれば、急な傾斜
に合わせて未然に速度調整などを行うことにより、安全運転を容易に行うことができるこ
ととなる。
【００３９】
また本発明に係るナビゲーション装置（１８）は、上記ナビゲーション装置（１６）に
おいて、前記告知手段が、前記経路の傾斜が上りから下り、又は下りから上りに変化する
場合に前記注意事項をユーザーに告知するものであることを特徴としている。
【００４０】
上記ナビゲーション装置（１８）によれば、前記経路の傾斜が上りから下り、又は下り
から上りに変化することをユーザーにいち早く知らせることができ、例えば、車両運転時
であれば、上りから下りへの傾斜変化に合わせて未然に減速操作を行ったり、又は下りか
ら上りへの傾斜変化に合わせて未然に加速操作（速度低下を防ぐ操作）を行うことにより
、安全運転を容易に行うことができることとなる。
【００４１】
また本発明に係るナビゲーション装置（１９）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（
１８）のいずれかにおいて、前記標高図上での現在位置を示す現在位置表示手段の表示形
態を標高に応じて変化させる第１の表示形態変更手段を備えていることを特徴としている
。
【００４２】
上記ナビゲーション装置（１９）によれば、前記標高図上での現在位置を示す現在位置
表示手段の表示形態、例えば、色やマークの形状などを標高に応じて変化させることによ
り、ユーザーは、前記現在位置表示手段の表示形態を見れば、現在位置の標高をおおよそ
把握することができる。
【００４３】
また本発明に係るナビゲーション装置（２０）は、上記ナビゲーション装置（１）〜（
１８）において、前記地図データに基づいて表示された平面地図上における現在位置を示
す現在位置表示手段の表示形態を標高に応じて変化させる第２の表示形態変更手段を備え
ていることを特徴としている。
【００４４】
上記ナビゲーション装置（２０）によれば、前記平面地図上の現在位置を示す現在位置
表示手段の表示形態、例えば、色やマークの形態などを標高に応じて変化させることによ
り、ユーザーは、平面地図上に表示された前記現在位置表示手段の表示形態を見れば、現
在位置の標高をおおよそ把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４５】
以下、本発明に係るナビゲ−ション装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１
は、実施の形態（１）に係るナビゲ−ション装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。
【００４６】
車速から演算して走行距離を取得するための車速センサ１１と、進行方向に関する情報
を取得するためのジャイロセンサ１２とが、マイコン１０に接続されており、マイコン１
０は、演算した走行距離情報及び進行方向情報に基づいて自車位置を割り出すようになっ
ている（自律航法）。
【００４７】
また、アンテナ１３ａを介して衛星からのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機１３がマ
イコン１０に接続されており、マイコン１０はＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出す
ようになっている（ＧＰＳ航法）。
【００４８】
また、地図表示、経路探索、及び経路案内などのナビゲーション装置が行う各種の機能
に必要なデータが記憶されているハードディスク装置（ＨＤＤ）１４がマイコン１０に接
続されており、ＨＤＤ１４はマイコン１０からの制御信号に応じて、必要なデータを読み
込んで、マイコン１０に出力したり、マイコン１０からの制御信号に応じて、地図データ
（例えば、ＧＰＳ信号に基づいて算出された標高データ等）などをＨＤＤ１４を構成する
磁気ディスクに書き込み記憶するように構成されている。ＨＤＤ１４の代わりに、別の実
施の形態では、データの読み書きが可能なＤＶＤ−ＲＡＭ装置など種々の記憶装置を採用
してもよい。
【００４９】
また、表示装置１５がマイコン１０に接続されており、マイコン１０から出力される描
画データに基づいて、自車の現在位置周辺の地図画像や、後ほど説明する探索された経路
の距離と標高との関係を示す標高図画像などの各種画像が表示パネル１５ａ上に表示され
るようになっている。
【００５０】
また、表示装置１５には、ボタンスイッチ１５ｂやタッチパネルスイッチ１５ｃなどが
設けられており、ボタンスイッチ１５ｂから出力されたスイッチ信号や、タッチパネルス
イッチ１５ｃから出力された座標信号などがマイコン１０に入力され、これらスイッチ信
号や座標信号に応じた処理がマイコン１０で行われるようになっている。例えば、マイコ
ン１０は、これらスイッチから目的地や経由地などの情報を取り込むと、自車の現在位置
（又は指定された出発地点など）から目的地までの最適経路を各種の探索条件に基づいて
探索し、探索された経路を地図上に重ねて表示させたり、探索された経路の標高図を表示
パネル１５ａ上に表示させるようになっている。
【００５１】
また、スピーカ１６がアンプ１７を介してマイコン１０に接続されており、マイコン１
０は、経路案内などのための合成音声を生成してアンプ１７に出力し、合成音声データを
増幅させて、スピーカ１６から音声として出力させる処理を行うようになっている。
【００５２】
また、マイコン１０は、割り出した自車の現在位置情報や、ＨＤＤ１４から読み出した
経路案内等に必要な地図デ−タ等をマイコン１０内のＲＡＭ１０ａへ記憶させておくよう
になっており、マイコン１０は、割り出した自車の現在位置と前記地図データとを合わせ
る、いわゆるマップマッチング処理を行うことによって、自車の現在位置が正確に示され
た地図や案内経路の標高図などをマイコン１０に接続された表示パネル１５ａへ表示させ
るようになっている。したがって、ユーザーは、この表示パネル１５ａを逐次参照するこ
とで、進路情報などを得ることができ、その進路情報に従うことで目的地に到達すること
ができるようになっている。
【００５３】
図２は、ＨＤＤ１４に記憶されている地図データのデータ構造を示している。ＨＤＤ１
４に記憶されている地図データには、地図画像の表示に必要な道路・交差点・鉄道・河川
・建物・施設などを表示させるための図形データ２１、地図上に重ねて表示する文字情報
（道路名、都道府県名、施設名など）や地図記号などの文字記号データ２２、マップマッ
チング、経路探索、経路案内などの処理を行うために利用する道路網データ２３などが含
まれている。
【００５４】
さらに道路網データ２３は、道路の交差点等に対応するノードの情報が記憶されたノー
ドテーブル２３ａと、ノードとノードとを接続するリンクの情報が記憶されたリンクテー
ブル２３ｂと、リンクの平面形状を表現するための補間点の情報が記憶された補間点テー
ブル２３ｃと、リンクの高さ方向の形状を表現するための高さ変曲点の情報が記憶された
高さ変曲点テーブル２３ｄとを含んで構成されている。
【００５５】
ノードテーブル２３ａには、各ノードのノード番号と緯度と経度と標高値とが関連付け
て記憶されており、リンクテーブル２３ｂには、各リンクのリンク番号とリンク距離と接
続ノード番号とが関連付けて記憶されており、補間点テーブル２３ｃには、各補間点の補
間点番号と緯度と経度と標高値と対応リンク番号とが関連付けて記憶されており、また、
高さ変曲点テーブル２３ｄには、各高さ変曲点の変曲点番号と緯度と経度と標高値と対応
リンク番号とが関連付けて記憶されるようになっている。したがって、マイコン１０では
、経路探索処理により探索された経路のノード、補間点及び高さ変曲点のデータを読み取
って、これらのデータに基づいて、探索された経路の標高図を描画して表示パネル１５ａ
上に表示させるようになっている。
【００５６】
図３は、経路探索処理後に表示パネル１５ａ上に表示される標高図の表示例を示す図で
ある。図３には、自車の現在位置と目的地とを結ぶ３つの探索経路（経路１、経路２、及
び経路３）を含む標高図画像が表示されており、３つの探索経路が識別可能となるように
、経路１が実線、経路２が一点破線、経路３が破線でそれぞれ示されている。なお、別の
実施の形態では、各経路を表示する線の種類を変える他に、線の幅や色を変えたり、また
はそれらを組み合わせた形態で表示させてもよい。
【００５７】
また、図３では、縦軸を標高値、横軸を経路距離に対応させているので、標高図を参照
することにより、探索された各経路の標高差や傾斜などの地形の変化を把握することがで
き、また、探索された各経路の走行距離やその差も把握することができるようになってい
る。
【００５８】
したがって、経路１は、現在地から目的地までの標高差が最も小さく、しかも走行距離
が最も短い、また経路２は、標高が低い経路を通り、走行距離は２番目に短い、また、経
路３は、標高が高い経路を通り、標高差が最も大きく、しかも走行距離が最も長い、とい
うように探索された複数の経路について、地形の変化と走行距離との関係を同時に把握す
ることができ、これらを参考にしてユーザーは好み案内経路を選択することができるよう
になっている。なお、案内経路の選択は、例えば、図３の標高図上に表示された「経路１
」、「経路２」、「経路３」が経路選択ボタンとして機能するように構成されており、こ
れらの経路選択ボタンをタッチパネルスイッチ１５ｃを介して選択する構成となっている
。あるいは、別の実施の形態では、別の経路選択ボタンを表示パネル１５ａ上に表示させ
て、これらの経路選択ボタンを選択させる構成としてもよい。
【００５９】
また、各経路における主要な地点情報（例えば、施設、建物、地名、交差点名等）が標
高図の対応する位置に表示されるようになっており、例えば、「△△山を通るなら少し遠
回りをしても経路３を選択しよう」というように、案内経路の選択に役立つ情報がユーザ
ーに提供されるようになっている。
【００６０】
なお、標高図のみを表示パネル１５ａ上に表示させる構成の他に、別の実施の形態では
、平面地図を上側（又は下側）に、標高図を下側（又は上側）にそれぞれ配置して、平面
地図と標高図とを表示パネル１５ａ上に同時に表示させたり、平面地図と標高図とを切り
替えて表示させる構成としてもよい。
【００６１】
また、図４は、経路案内時に表示パネル１５ａ上に表示される標高図の表示例を示す図
である。図４では、図３に示した「経路３」が案内経路として選択されている場合を示し
ている。図４に示した標高図においても、縦軸を標高、横軸を経路距離にそれぞれ対応さ
せており、また、経路上の主要な地点情報を標高図の対応する位置に表示させるようにな
っている。
【００６２】
さらに図４では、自車の現在位置を示す自車位置マーク（図中△マークで示している）
が経路上の対応する位置に表示されるとともに、現在位置の標高値と傾斜角度とが表示さ
れるようになっており、ユーザーは、自車が位置する地形の状態を正確に把握することが
できるようになっている。なお、自車の現在位置の標高値と傾斜角度とを文字情報として
表示する以外にも、別の実施の形態では、例えば、図５に示すように、自車の現在位置の
標高値は、標高ゲージ（図左端に目盛りとバーとで表示）で表示したり、傾斜角度は、自
車位置マークと兼用して、円グラフ状の傾斜角度マークで表示させるようにしてもよい。
【００６３】
また、標高図上や平面地図上の自車位置マークの色を標高値（例えば、数十ｍ〜数百ｍ
などの単位毎）に合わせて変化させて表示させるようにしてもよい。なお、この場合は、
自車位置マークの色が、どの程度の標高レベルなのかを認識させる情報（例えば、標高と
色との関係を示した棒グラフなど）を表示パネル１５ａ上に表示させるようになっている
。
【００６４】
次に実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１０の行う処理動作
を図６に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、目的地の設定
が完了した場合に実行される。
【００６５】
まず、ステップＳ１では、所定の目的地設定画面を通じて経路案内する目的地（経由地
なども含む）の設定が完了したか（すなわち、目的地設定の完了ボタン等の入力があった
か）否かを判断し、目的地の設定が完了していないと判断すればステップＳ１に戻る一方
、目的地の設定が完了したと判断すればステップＳ２に進む。
【００６６】
ステップＳ２では、目的地までの経路探索処理、すなわち指定された出発地点と目的地
との間の複数の案内経路を各種の探索条件に基づいて探索する処理を行い、その後ステッ
プＳ３に進む。
【００６７】
ステップＳ３では、探索された経路の地図データ（標高図の描画に必要な文字記号デー
タ２２や道路網データ２３など）をＨＤＤ１４から読み込み、マイコン１０内のＲＡＭ１
０ａに記憶する処理を行い、その後ステップＳ４に進む。ステップＳ４では、ＲＡＭ１０
ａに記憶した探索経路の地図データに基づいて、各経路の標高図を表示するための描画デ
ータ（すなわち、標高と距離との関係を示すグラフを作成するための座標データなど）を
生成する処理を行い、その後ステップＳ５に進む。なお、本実施の形態では、複数の経路
が各々識別できるように、各経路に異なる線の種類が設定されており、また、主要な地点
情報が標高図上の対応する位置に表示されるように設定されている。
【００６８】
ステップＳ５では、生成された標高図の描画データに基づいて、図３に示した複数の経
路の標高図画像を表示パネル１５ａ上に表示する処理を行い、その後ステップＳ６に進む
。ステップＳ６では、案内経路の選択操作、すなわち、タッチパネルスイッチ１５ｃを介
して表示パネル１５ａ上に表示された案内経路選択ボタン（図３に示した「経路１」、「
経路２」、「経路３」）の選択操作があったか否かを判断し、案内経路選択ボタンの選択
操作がなかったと判断すればステップＳ６戻る一方、案内経路選択ボタンの選択操作があ
ったと判断すればステップＳ７に進む。ステップＳ７では、選択された経路に沿って案内
を行う経路案内処理に移り、その後処理を終了する。
【００６９】
次に実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１０の行う別の処理
動作を図７に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、標高図を
表示して経路案内を行っている場合において、自車の現在位置を更新するタイミングで実
行される。
【００７０】
まず、ステップＳ１１では、自車の現在位置データを取得してステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２では、自車の現在位置の標高値と傾斜角度とを算出する処理、すなわち、
自車の現在位置データから自車の現在位置を示すリンクを特定し、現在位置を挟んで最も
近い２点（ノード、補間点、又は高さ変曲点のいずれか２点）を選択し、この２点の標高
データと、この２点と現在位置との距離比とを利用して、自車の現在位置の標高値と傾斜
角度とを算出する処理を行い、その後ステップＳ１３に進む。なお、傾斜角度は、図２に
示したリンクテーブル２３ｂに各リンク毎の傾斜角度データを記憶しておき、現在位置に
該当するリンクの傾斜角度データを抽出するようにしてもよい。
【００７１】
ステップ１３では、図４に示したように自車の現在位置を示す自車位置マークと、自車
の現在位置の標高を示す標高値と、自車の現在位置の傾斜角度を示す傾斜値とを自車の現
在位置に対応する標高図上に表示する処理を行い、その後ステップＳ１４に進む。
【００７２】
ステップＳ１４では、自車の現在位置の傾斜角度が、所定角度（傾斜が比較的大きいこ
とを示す角度）以上であるか否かを判断し、自車の現在位置の傾斜角度が所定角度以上で
あると判断すればステップＳ１５に進む。ステップＳ１５では、例えば、「上り傾斜角が
Ｘ度以上あります、速度低下注意」などの警告メッセージを表示パネル１５ａ上に表示す
る処理を行い、その後ステップＳ１６に進む一方、ステップＳ１４において、自車の現在
位置の傾斜角度が所定角度以上ではないと判断すればステップＳ１６に進む。
【００７３】
ステップＳ１６では、この先所定距離（例えば、１〜２ｋｍ程度）以上の傾斜（上り又
は下り）が続くか否かを判断し、この先所定距離以上の傾斜が続くと判断すればステップ
Ｓ１７に進み、ステップＳ１７では、例えば、「この先、Ｂｋｍ下りの坂道が続きます。
速度上昇注意。」などの警告メッセージを表示パネル１５ａ上に表示する処理を行い、そ
の後ステップＳ１８に進む。一方、ステップＳ１６において、この先所定距離以上の傾斜
が続かないと判断すればステップ１８に進む。
【００７４】
ステップＳ１８では、この先傾斜が上りから下り（又は下りから上り）に変化するか否
かを判断し、この先傾斜が上りから下り（又は下りから上り）に変化しないと判断すれば
処理を終了する一方、傾斜が上りから下り（又は下りから上り）に変化すると判断すれば
ステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、「この先、傾斜が上りから下り（又は下り
から上り）に変化します。前方注意。」などの警告メッセージを表示パネル１５ａ上に表
示する処理を行い、その後処理を終了する。
【００７５】
上記実施の形態（１）に係るナビゲーション装置によれば、探索された経路の標高図を
表示パネル１５ａ上に表示させることができるので、ユーザーは、表示された標高図を通
じて経路の標高差や途中の傾斜状況などの地形の変化を容易に把握することができる。ま
た、経路探索の結果、複数の経路が探索された場合、該複数の経路が異なる形態（異なる
線の種類など）で標高図上に同時に表示されるので、ユーザーは、前記複数の経路を視覚
的に容易に識別することができ、前記複数の経路の標高差や傾斜状況などの地形の変化を
比較しながら把握することができ、ユーザーが希望する地形の変化を示す経路がより選択
しやすくなる。
【００７６】
また、ＨＤＤ１４に記憶される地図データには、道路網データ２３を構成する座標点（
ノード、補間点、高さ変曲点など）の標高値が標高データとして含まれているので、道路
網データに対応させた正確な経路の標高図を表示させることができる。また、前記座標点
には、道路の傾斜角が変化する高さの変曲地点が含まれているので、経路の地形の変化が
より正確に表現された標高図を表示させることができる。
【００７７】
また、前記標高図には、探索された経路上の主要な地点情報（例えば、施設、建物、交
差点などの絵・文字・記号など）が経路上の対応する位置に表示されるので、ユーザーは
、前記標高図上で、探索された経路の地形の変化が把握できるだけでなく、探索された経
路に付随する情報（例えば、どの地点に○○施設や○○建物があるとか、どこの交差点を
通過するかなど）も把握することができ、ユーザー好みの経路がより選択しやすくなる。
【００７８】
また、前記標高図上の現在位置に対応する位置には、現在地点を示す自車位置マーク、
標高値、及び傾斜角が表示されるので、ユーザーは、現在、前記標高図上のどの地点に位
置しているのか、また現在位置の標高値や傾斜角度を容易に把握することができ、現在位
置や先の経路の地形状況などの把握に役立てることができる。
【００７９】
また、経路案内時等において探索された経路の傾斜に関する注意事項が、警告メッセー
ジとして表示パネル１５ａ上に表示されるので、前記探索された経路の傾斜に関する様々
な注意事項、例えば、探索された経路の傾斜角度が所定値以上あること、経路の傾斜が所
定距離以上続くこと、経路の傾斜が上りから下り、又は下りから上りに変化することなど
をユーザーにいち早く知らせることができ、ユーザーは経路の傾斜状況の変化にスムーズ
に対応することができ、より安全運転を容易に行うことができることとなる。
【００８０】
なお、上記実施の形態（１）では、経路の傾斜に関する各種の注意事項を警告メッセー
として表示パネル１５ａ上に表示させるようになっているが、別の実施の形態では、前記
警告メッセージの内容をスピーカ１６から音声出力するようにしてもよく、係る構成によ
れば、音声として聞き取らせることにより確実に経路に関する注意事項をユーザーに把握
させることが可能になる。
【００８１】
次に実施の形態（２）に係るナビゲ−ション装置について説明する。但し、実施の形態
（２）に係るナビゲ−ション装置については、マイコン１０を除いて、図１に示したナビ
ゲーション装置の構成と同様であるので、マイコンには異なる符号を付し、その他の説明
をここでは省略する。  実施の形態（１）に係るナビゲーション装置では、図３に示した
標高図に表示された複数の経路の中から所望とする案内経路を表示パネル１５ａ上に表示
された経路選択ボタンをタッチパネルスイッチ１５ｃを介して適宜ユーザーが選択操作す
るようになっているが、実施の形態（２）に係るナビゲーション装置では、探索された複
数の経路に関する高度情報と、予め設定された経路選択条件とに基づいて、前記複数の経
路の中から前記経路選択条件に適合する経路が案内経路として自動的に選択されるように
なっている。
【００８２】
マイコン１０Ａは、経路探索時にメモリ１０ａに記憶された地図データ（主として探索
された経路の道路網データ２３ｄ）に基づいて、探索された複数の経路に関する高度情報
を求めるようになっている。前記高度情報としては、探索された経路毎の最高標高地点や
最低標高地点の標高データ、探索された経路毎の標高差データ（最高標高値と最低標高値
との差）、探索された経路毎の平均標高データ（各経路のノード、補間点、高さ変曲点の
標高値の平均値）、探索された各経路毎の最大・最小傾斜角度データ、各経路の平均傾斜
角度データなどが求められ、求められた前記高度情報はメモリ１０ａに記憶されるように
なっている。
【００８３】
また、実施の形態（２）に係るナビゲーション装置では、表示パネル１５ａ上に表示さ
れた画面を通じて、探索された複数の経路の中から所定の高度情報に適合する経路を案内
経路として自動的に選択するための経路選択条件の設定が行えるようになっており、設定
された情報はマイコン１０Ａ内のＲＡＭ１０ａに記憶されるようになっている。例えば、
図８に示したような「案内経路選択条件設定」画面を通じて、「高地ルート」、「低地ル
ート」、「起伏の大きなルート」、「平坦なルート」のいずれかを選択して経路選択条件
として設定されるようになっている。
【００８４】
そして、マイコン１０Ａでは、算出された複数の経路に関する高度情報と、設定された
経路選択条件とに基づいて、探索された複数の経路の中から前記経路選択条件に適合する
経路を案内経路として自動的に選択するようになっている。
【００８５】
次に実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコン１０Ａの行う処理動
作を図９に示したフロ−チャ−トに基づいて説明する。なお、本処理動作は、目的地の設
定が完了した場合に実行される。また、標高図を表示するまでの処理、すなわち図６に示
したステップＳ１〜Ｓ５までの処理動作は同一であるので、ここではその説明を省略する
。
【００８６】
ステップＳ５において、標高図の描画データに基づいて、図３に示した複数の経路の標
高図画像を表示パネル１５ａ上に表示する処理を行った後ステップＳ２１に進む。ステッ
プＳ２１では、メモリ１０ａに記憶された地図データ（主に各経路の道路網データ２３ｄ
）に基づいて各経路の高度情報を算出する処理を行い、その後ステップＳ２２に進む。
【００８７】
ステップＳ２２では、経路選択条件が「高地ルート」に設定されているか否かを判断し
、「高地ルート」に設定されていると判断すれば、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２
３では、各経路の標高差が同じか否かを判断し、各経路の標高差が同じと判断すればステ
ップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、各経路の最高・最低標高地点が、出発地点と目
的地点とに対応するか否かを判断し、各経路の最高・最低標高地点が、出発地点と目的地
点とに対応すると判断すればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、複数の経路の
中から平均標高値が最も高い経路を案内経路として選択し、その後ステップＳ３２に進む
。ステップＳ３２では、選択された経路（この場合、平均標高値が最も高い経路）に沿っ
た経路案内処理に移り、処理を終了する。
【００８８】
一方、ステップＳ２４において、各経路の最高・最低標高地点が、出発地点と目的地点
とに対応していないと判断すればステップＳ２６に進み、ステップＳ２６では、複数の経
路の中から最低標高地点が最も高い地点を含む経路を案内経路として選択し、その後ステ
ップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、選択された経路（この場合、最低標高地点が最
も高い地点を含む経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。              
【００８９】
また一方、ステップＳ２３において、各経路の標高差が同じではないと判断すればステ
ップＳ２７に進み、ステップＳ２７では、各経路の中で標高差が最大の経路が、各経路の
中で最高標高地点が最も高い地点を含む経路であるか否かを判断し、標高差が最大の経路
が、最高標高地点が最も高い地点を含む経路であると判断すればステップＳ２８に進む。
ステップＳ２８では、複数の経路の中から標高差が最大の経路を案内経路として選択し、
その後ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、選択された経路（この場合、標高差
が最大の経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。                      
【００９０】
また一方、ステップＳ２７において、標高差が最大の経路が、最高標高地点が最も高い
地点を含む経路ではないと判断すればステップＳ２９に進む。ステップＳ２９では、各経
路の中で最高標高地点が最も高い地点を含む経路が、各経路の中で平均標高値が最も高い
経路であるか否かを判断し、最高標高地点が最も高い地点を含む経路が、平均標高値が最
も高い経路であると判断すればステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、複数の経路
の中から最高標高地点が最も高い地点を含む経路を案内経路に選択し、その後ステップＳ
３２に進む。ステップＳ３２では、選択された経路（この場合、最高標高地点が最も高い
地点を含む経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。
【００９１】
また一方、ステップＳ２９において、最高標高地点が最も高い地点を含む経路が、平均
標高値が最も高い経路ではないと判断すればステップＳ３１に進み、ステップＳ３１では
、複数の経路の中から平均標高値が最も高い経路を案内経路として選択し、その後ステッ
プＳ３２に進む。ステップＳ３２では、選択された経路（この場合、平均標高値が最も高
い経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。
【００９２】
また一方、ステップＳ２２において、経路探索条件が「高地ルート」に設定されていな
いと判断すればステップＳ３３に進む。図１０に示したステップＳ３３では、経路選択条
件が「低地ルート」に設定されているか否かを判断し、「低地ルート」に設定されている
と判断すればステップＳ３４に進む。
【００９３】
ステップＳ３４では、各経路の標高差が同じか否かを判断し、各経路の標高差が同じと
判断すればステップＳ３５に進む。ステップＳ３５では、各経路の最高・最低標高地点が
、出発地点と目的地点とに対応するか否かを判断し、各経路の最高・最低標高地点が、出
発地点と目的地点とに対応すると判断すればステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では
、複数の経路の中から平均標高値が最も低い経路を案内経路として選択し、その後ステッ
プＳ４３に進む。ステップＳ４３では、選択された経路（この場合、平均標高値が最も低
い経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。
【００９４】
一方、ステップＳ３５において、各経路の最高・最低標高地点が、出発地点と目的地点
とに対応していないと判断すればステップＳ３７に進み、ステップＳ３７では、複数の経
路の中から最高標高地点が最も低い地点を含む経路を案内経路に選択し、その後ステップ
Ｓ４３に進む。ステップＳ４３では、選択された経路（この場合、最高標高地点が最も低
い地点を含む経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。
【００９５】
また一方、ステップＳ３４において、各経路の標高差が同じではないと判断すればステ
ップＳ３８に進み、ステップＳ３８では、各経路の中で標高差が最大の経路が、各経路の
中で最低標高地点が最も低い地点を含む経路であるか否かを判断し、標高差が最大の経路
が、最低標高地点が最も低い地点を含む経路であると判断すればステップＳ３９に進む。
ステップＳ３９では、複数の経路の中から標高差が最大の経路を案内経路に選択し、その
後ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、選択された経路（この場合、標高差が最
大の経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。                          
【００９６】
また一方、ステップＳ３８において、標高差が最大の経路が、最低標高地点が最も低い
地点を含む経路ではないと判断すればステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、各経
路の中で最低標高地点が最も低い地点を含む経路が、各経路の中で平均標高値が最も低い
経路であるか否かを判断し、最低標高地点が最も低い地点を含む経路が、平均標高値が最
も低い経路であると判断すればステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、複数の経路
の中から最低標高地点が最も低い地点を含む経路を案内経路に選択し、その後ステップＳ
４３に進む。ステップＳ４３では、選択された経路（この場合、最低標高地点が最も低い
地点を含む経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。
【００９７】
また一方、ステップＳ４０において、最低標高地点が最も低い地点を含む経路が、平均
標高値が最も低い経路ではないと判断すればステップＳ４２に進み、ステップＳ４２では
、複数の経路の中から平均標高値が最も低い経路を案内経路として選択し、その後ステッ
プＳ４３に進む。ステップＳ４３では、選択された経路（この場合、平均標高値が最も低
い経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。
【００９８】
また一方、ステップＳ３３において、経路探索条件が「低地ルート」に設定されていな
いと判断すればステップＳ４４に進む。図１１に示したステップＳ４４では、経路選択条
件が「起伏の大きなルート」に設定されているか否かを判断し、「起伏の大きなルート」
に設定されていると判断すればステップＳ４５に進む。ステップＳ４５では、傾斜が上り
から下り又は下りから上りに変化する所定角度以上の高さ変曲点が所定数以上含まれる経
路があるか否かを判断し、所定角度以上の高さの変曲点が所定数以上含まれる経路がある
と判断すればステップＳ４６に進み、ステップＳ４６では、所定角度以上の高さの変曲点
が所定数以上含まれる経路を案内経路として選択する処理を行い、その後ステップＳ５４
に進む。ステップＳ５４では、選択された経路（この場合、所定角度以上の高さの変曲点
が所定数以上含まれる経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了する。
【００９９】
一方、ステップＳ４５において、所定角度以上の高さの変曲点が所定数以上含まれる経
路がないと判断すればステップＳ４７に進む。ステップＳ４７では、複数の経路の中に所
定角度以上の上り・下り（上り及び下り）の傾斜を含む経路があるか否かを判断し、所定
角度以上の上り・下りの傾斜を含む経路があると判断すればステップＳ４８に進み、ステ
ップＳ４８では、所定角度以上の上り・下りの傾斜を含む経路を案内経路として選択する
処理を行い、その後ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、選択された経路（この
場合、所定角度以上の上り・下りの傾斜を含む経路）に沿った経路案内処理に移り、処理
を終了する。
【０１００】
一方、ステップＳ４７において、所定角度以上の上り・下りの傾斜を含む経路がないと
判断すればステップＳ４９に進む。ステップＳ４９では、所定角度以上の上りの傾斜を含
む経路があるか否かを判断し、所定角度以上の上りの傾斜を含む経路があると判断すれば
ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、上りの傾斜角度が最大の地点を含む経路を
案内経路として選択する処理を行い、その後ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では
、選択された経路（この場合、上りの傾斜角度が最大の地点を含む経路）に沿った経路案
内処理に移り、処理を終了する。
【０１０１】
一方、ステップＳ４９において、所定角度以上の上りの傾斜を含む経路がないと判断す
ればステップＳ５１に進む。ステップＳ５１では、所定角度以上の下りの傾斜を含む経路
があるか否かを判断し、所定角度以上の下りの傾斜を含む経路があると判断すればステッ
プＳ５２に進む。ステップＳ５２では、下りの傾斜角度が最大の地点を含む経路を案内経
路として選択する処理を行い、その後ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では、選択
された経路（この場合、下りの傾斜角度が最大の地点を含む経路）に沿った経路案内処理
に移り、処理を終了する。
【０１０２】
一方、ステップＳ５１において、所定角度以上の下りの傾斜を含む経路がないと判断す
ればステップＳ５３に進み、ステップＳ５３では、複数の経路の中から標高差が最大の経
路を案内経路として選択する処理を行い、その後ステップＳ５４に進む。ステップＳ５４
では、選択された経路（この場合、標高差が最大の経路）に沿った経路案内処理に移り、
処理を終了する。
【０１０３】
また一方、ステップＳ４４において、経路選択条件が「起伏の大きなルート」に設定さ
れていないと判断すればステップＳ５５に進む。図１２に示したステップＳ５５では、経
路選択条件が「平坦なルート」に設定されているか否かを判断し、「平坦なルート」に設
定されていると判断すれば、ステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、各経路の中で
標高差が最小の経路が、各経路の中で最大傾斜角度が最も小さい経路であるか否かを判断
し、標高差が最小の経路が、最大傾斜角度が最も小さい経路であると判断すればステップ
Ｓ５７に進み、ステップＳ５７では、複数の経路の中から標高差が最小の経路を案内経路
として選択する処理を行い、その後ステップＳ５９に進む。ステップＳ５９では、選択さ
れた経路（この場合、標高差が最小の経路）に沿った経路案内処理に移り、処理を終了す
る。
【０１０４】
一方、ステップＳ５６において、標高差が最小の経路が、最大傾斜角度が最も小さい経
路ではないと判断すればステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では、平均傾斜角度が最
も小さい経路を案内経路として選択する処理を行い、その後ステップＳ５９に進む。ステ
ップＳ５９では、選択された経路（この場合、平均傾斜角度が最も小さい経路）に沿った
経路案内処理に移り、処理を終了する。
【０１０５】
また一方、ステップＳ５５において、経路選択条件が「平坦なルート」に設定されてい
ないと判断すればステップＳ６０に進み、ステップＳ６０では、案内経路の選択を促す表
示を行い、その後図５に示したステップＳ６以降の処理に進む。
【０１０６】
上記実施の形態（２）に係るナビゲーション装置によれば、探索された複数の経路に関
する高度情報と予め設定された案内経路選択条件とに基づいて、前記複数の経路の中から
前記案内経路選択条件に適合する経路が案内経路として自動的に選択されるので、ユーザ
ーが案内経路を選択する手間を省くことができ、前記経路選択条件に適合した経路に沿っ
た経路案内に速やかに移ることができ、ユーザー好みの地形に対応した経路を案内するこ
とができ、ユーザーの利便性をさらに向上させることができる。
【０１０７】
なお上記実施の形態（２）に係るナビゲーション装置では、案内経路選択条件として、
図８に示した４つの条件が設定できるようになっているが、別の実施の形態では、「標高
差が最大（又は最小）のルート」、「最高（又は最低）標高地点を通過するルート」、「
平均標高値が最大（又は最小）のルート」、「傾斜角度が最大（又は最小）のルート」な
どの条件が設定が行えるように構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置のＨＤＤに記憶されている地図データのデータ構造を示した図である。
【図３】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の表示パネルに表示される経路探索時の標高図の表示例を示した図である。
【図４】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の表示パネルに表示される経路案内時の標高図の表示例を示した図である。
【図５】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置の表示パネルに表示される経路案内時の標高図の別の表示例を示した図である。
【図６】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図７】実施の形態（１）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う別の処理動作を示したフローチャートである。
【図８】実施の形態（２）に係るナビゲーション装置の表示パネルに表示される案内経路選択条件設定画面の表示例を示した図である。
【図９】実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１０】実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１１】実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【図１２】実施の形態（２）に係るナビゲーション装置におけるマイコンの行う処理動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０９】
１０、１０Ａ  マイコン
１０ａ  ＲＡＭ
１１  車速センサ
１２  ジャイロセンサ
１３  ＧＰＳ受信機
１４  ＨＤＤ
１５  表示装置
１６  スピーカ
【図１】
2005195476.tif 000003
【図２】
2005195476.tif 000004
【図３】
2005195476.tif 000005
【図４】
2005195476.tif 000006
【図５】
2005195476.tif 000007
【図６】
2005195476.tif 000008
【図７】
2005195476.tif 000009
【図８】
2005195476.tif 000010
【図９】
2005195476.tif 000011
【図１０】
2005195476.tif 000012
【図１１】
2005195476.tif 000013
【図１２】
2005195476.tif 000014