(57)【要約】【課題】適切にカメラの露光制御を行うことができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。【解決手段】コントローラ３は、スイッチ状態検出部１０によって検出された各スイッチがオン状態であるか否かを判断し、スイッチがオン状態となり点灯しているランプによる基準照度増量分を、基準露光時間から引いて露光時間を算出する。これによりランプが点灯しているか否かを判断するだけで、後方カメラ２の露光制御に用いる値を算出することができ、ライトの点消灯による照度変化に応じてタイムラグが発生することなく、すばやく後方カメラ２の露光制御を行うことができる。【選択図】              図１
2005020558.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段近傍に設置された灯火類の、点灯状態を検出する点灯状態検出手段と、
少なくとも前記撮像手段によって撮像された撮像領域の照度を検出する照度検出手段と、
該照度検出手段によって検出された照度にもとづいて最適な露光量を算出する最適露光量算出手段と、
該最適露光量算出手段によって算出された露光量に、前記照度検出手段が照度を検出した際に前記点灯状態検出手段によって点灯していることが検出された灯火の照度に対応する、あらかじめ定められた露光量を加算して基準露光量を算出する基準露光量算出手段と、
該基準露光量算出手段によって算出された基準露光量から、今回前記撮像手段を用いて撮像を行うに際し前記点灯状態検出手段によって点灯していることが検出された灯火の照度に対応する、あらかじめ定められた露光量を減算する露光量算出手段と、
前記撮像手段の露光量を制御する露光量制御手段とを有する車両周辺監視装置において、
前記露光量制御手段は、前記露光量算出手段によって算出された露光量にもとづいて、今回前記撮像手段を用いて撮像する際の露光制御を行うことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記照度検出手段は、前記撮像手段によって撮像された画像の明度にもとづいて、前記撮像領域の照度を検出することを特徴とする請求項１記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記撮像領域は車両後方の所定の領域であって、
前記灯火類は、ストップランプ、テールランプ、リバースランプ、ターンランプのうち少なくともいずれか１つであることを特徴とする請求項１または２記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記撮像手段によって撮像された画像を、車両の運転者に表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周囲の映像を撮影して監視する車両周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開２００２−２７４２５７号公報
従来、たとえば車両の後方等の車両周辺を撮像するカメラを備え、撮像した画像を運転席近傍の車室内に備えられたモニタに表示する車両周辺監視装置が知られている。このような車両周辺監視装置においては、カメラ周辺に設置された灯火類の点灯状態によってカメラによる撮像領域の照度が変化するため、たとえば特開２００２−２７４２５７号には車両の前方または後方の照度を検出する照度センサを備え、灯火類の点灯時には照度センサによって検出した照度から点灯している灯火の照度を差し引いた照度にもとづいて露光制御を行うことによって、灯火類の点消灯状態にかかわらずカメラの露光制御を最適なものとする装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の車両周辺監視装置にあっては、照度センサにて検出された照度はアナログ値として出力され、この値に対してアナログからデジタルへの変換を行い、変換したデジタル信号を露光を制御する制御装置にて読み込んで照度を検出するため、灯火類が点灯して照度が変化した時点から照度センサによって照度が検出されるまでにはタイムラグが発生する。したがって、上述のように照度センサにて検出した照度から、点灯している灯火の照度を差し引いた照度にもとづいて露光制御を行った場合、照度が検出されるまでの間は灯火類の点灯による照度変化に応じた露光制御ができず、モニタの表示画面の明度が高くなり、運転者にとってモニタの表示画面が見難くなる可能性があるといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、適切にカメラの露光制御を行うことができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両周囲の所定領域を撮像する撮像手段と、撮像手段近傍に設置された灯火類の、点灯状態を検出する点灯状態検出手段と、少なくとも撮像手段によって撮像された撮像領域の照度を検出する照度検出手段と、照度検出手段によって検出された照度にもとづいて最適な露光量を算出する最適露光量算出手段と、該最適露光量算出手段によって算出された露光量に、照度検出手段が照度を検出した際に点灯状態検出手段によって点灯していることが検出された灯火の照度に対応する、あらかじめ定められた露光量を加算して基準露光量を算出する基準露光量算出手段と、該基準露光量算出手段によって算出された基準露光量から、今回前記撮像手段を用いて撮像を行うに際し点灯状態検出手段によって点灯していることが検出された灯火の照度に対応する、あらかじめ定められた露光量を減算する露光量算出手段と、撮像手段の露光量を制御する露光量制御手段とを有する車両周辺監視装置において、露光量制御手段は、露光量算出手段によって算出された露光量にもとづいて、今回前記撮像手段を用いて撮像する際の露光制御を行うものとした。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、基準露光量から、点灯状態検出手段によって点灯していることが検出された灯火の照度に対応する、あらかじめ定められた露光量を減算して算出した露光量を用いて撮像を行うことにより、灯火が点灯しているか否かを検出するだけで、撮像手段の露光制御を行うことができるので、灯火の点消灯による照度変化に応じた露光制御を行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１に本実施例における構成を示す。
図示しない車両に車両後方を撮像する後方カメラ２が搭載され、後方カメラ２はコントローラ３に接続されている。
後方カメラ２によって撮像された画像はモニタ４およびコントローラ３へ送信される。また後方カメラ２はコントローラ３から出力された露光量（露光時間）制御信号によって、露光量が制御される。
【０００８】
コントローラ３は、後方カメラ２から送信された画像と後述するスイッチ状態検出部１０から送信された各ランプスイッチの状態とにもとづいて、露光量を算出し、露光量制御信号として後方カメラ２へ出力するものである。
モニタ４は、運転席の近傍に設けられ、後方カメラ２によって撮像された画像を運転者等に表示するものである。
【０００９】
車両には、ストップランプ１５（ブレーキランプ）、テールランプ１６、リバースランプ１７（後退灯）、左側ターンランプ１８（方向指示器）および右側ターンランプ１９（方向指示器）が備えられ、それぞれのランプの一端はアースと接続されている。
またストップランプ１５の他端はストップランプスイッチ５を介してバッテリ１１と接続される。同様にテールランプ１６の他端はテールランプスイッチ６を介し、リバースランプ１７の他端はリバースランプスイッチ７を介し、左側ターンランプ１８の他端は左側ターンランプスイッチ８を介し、右側ターンランプ１９の他端は右側ターンランプスイッチ９を介してバッテリ１１と接続される。
【００１０】
ストップランプスイッチ５は、運転者によってブレーキが操作されるとオン状態となるスイッチであり、このスイッチがオン状態となるとストップランプ１５へバッテリ１１の電力が供給されて、ストップランプ１５が点灯する。
テールランプスイッチ６は、ヘッドライトの点灯に伴ってオン状態となるスイッチであり、このスイッチがオン状態となると、車両後部に設けられたテールランプ１６へバッテリ１１の電力が供給されて、テールランプ１６が点灯する。
【００１１】
リバースランプスイッチ７は、シフトポジションが後退レンジ（Ｒレンジ）に操作された場合にオン状態となるスイッチであり、このスイッチがオン状態となると、車両後部に設けられたリバースランプ１７へバッテリ１１の電力が供給されて、リバースランプ１７が点灯する。
【００１２】
左側ターンランプスイッチ８は、運転席周辺に設けられた左側ウインカスイッチが運転者によって操作されると、所定時間毎（たとえば１秒毎）にオン状態、オフ状態が切り替わるスイッチであり、このスイッチがオン状態となると、車両後部、側部、前部の左側に設けられた左側ターンランプ１８へ断続的にバッテリ１１の電力が供給されて、左側ターンランプ１８が点滅する。
【００１３】
右側ターンランプスイッチ９は、運転席周辺に設けられた右側ウインカスイッチが運転者によって操作されると、所定時間毎（たとえば１秒毎）にオン状態、オフ状態が切り替わるスイッチであり、このスイッチがオン状態となると、車両後部、側部、前部の右側に設けられた右側ターンランプ１９へ断続的に電力が供給されて、右側ターンランプ１９が点滅する。
【００１４】
ストップランプスイッチ５、テールランプスイッチ６、リバースランプスイッチ７、左側ターンランプスイッチ８および右側ターンランプスイッチ９のオンオフ状態を検出するスイッチ状態検出部１０が設けられ、検出結果をコントローラ３へ出力する。
後方カメラ２、コントローラ３、モニタ４、スイッチ状態検出部１０、バッテリ１１および各スイッチ５、６、７、８、９、さらに各ランプ１５、１６、１７、１８、１９より車両周辺監視装置１が構成される。
【００１５】
次に図２、３のフローチャートを用いて、コントローラが行う露光量算出処理の流れを示す。
なお、この処理は約５０ｍｓｅｃ周期で動作する。
車両周辺監視装置１の電源入力用スイッチが操作されて電源が入力されると、ステップ１００においてコントローラ３は、スイッチ状態検出部１０によってストップランプスイッチ５のオン状態が検出されているか否かを判断し、ストップランプスイッチ５のオン状態が検出されている場合には、ステップ１０１において係数ｆ＿Ｓｔに１を設定する。一方、オフ状態である場合にはステップ１０２において、係数ｆ＿Ｓｔに０を設定する。
【００１６】
ステップ１０３において、スイッチ状態検出部１０によってテールランプスイッチ６のオン状態が検出されているか否かを判断し、テールランプスイッチ６のオン状態が検出されている場合には、ステップ１０４において係数ｆ＿Ｔａに１を設定する。一方、オフ状態である場合にはステップ１０５において、係数ｆ＿Ｔａに０を設定する。
【００１７】
ステップ１０６において、スイッチ状態検出部１０によってリバースランプスイッチ７のオン状態が検出されているか否かを判断し、リバースランプスイッチ７のオン状態が検出されている場合には、ステップ１０７において係数ｆ＿Ｒｅに１を設定する。一方、オフ状態である場合にはステップ１０８において、係数ｆ＿Ｒｅに０を設定する。
【００１８】
ステップ１０９において、スイッチ状態検出部１０によって左側ターンランプスイッチ８のオン状態が検出されているか否かを判断し、左側ターンランプスイッチ８のオン状態が検出されている場合には、ステップ１１０において係数ｆ＿Ｔｈに１を設定する。一方オフ状態である場合にはステップ１１１において、係数ｆ＿Ｔｈに０を設定する。
ステップ１１２において、スイッチ状態検出部１０によって右側ターンランプスイッチ９のオン状態が検出されているか否かを判断し、右側ターンランプスイッチ９のオン状態が検出されている場合には、ステップ１１３において係数ｆ＿Ｔｒに１を設定する。一方オフ状態である場合にはステップ１１４において、係数ｆ＿Ｔｒに０を設定する。
【００１９】
ステップ１１５においてコントローラ３は、後述するステップ１２２においてコントローラ３内の図示しないメモリに記憶された基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０を読み込み、ステップ１１６において基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０と、各ランプの点灯状況とをもとに、次式を用いて後方カメラ２の露光時間Ｔ＿Ｅｘ１を算出する。これは基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０から、点灯している各ランプの照度分に対応する露光時間を差し引き、カメラの露光時間が短くなるように露光時間Ｔ＿Ｅｘ１を算出するものである。
なおスタート時には、基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０として所定の初期値が設定されてメモリに記憶されている。
また基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０は、各ランプ１５、１６、１７、１８、１９のすべてが点灯していないときの露光時間である。
2005020558.tif 000003
【００２０】
ここで式（１）において、Ｌ＿Ｓｔはストップランプ１５による基準照度増量、ＬＴａはテールランプ１６による基準照度増量、ＬＲｅはリバースランプ１７による基準照度増量、ＬＴｈは左側ターンランプ１８による基準照度増量、ＬＴｒは右側ターンランプ１９による基準照度増量を表す。
なお、これらの基準照度増量は、実験等によって求められた、あらかじめ定められた値である。
【００２１】
次にステップ１１７において、ステップ１１６において算出した露光時間Ｔ＿Ｅｘ１を後方カメラ２の露光時間として設定し、設定した露光時間Ｔ＿Ｅｘ１で後方カメラ２の露光値を制御するための露光量制御信号を後方カメラ２に送信する。
【００２２】
後方カメラ２は入力された露光量制御信号にもとづいて露光量を制御して車両後方の画像を撮像し、ステップ１１８において、コントローラ３は後方カメラ２によって撮像された画像を取り込む。
ステップ１１９では、取り込んだ画像内の明度を算出し、ステップ１２０において上記明度に応じた最適露光時間Ｔ＿Ｅｘ２を算出する。ステップ１２１では、次式を用いて基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０の補正を行う。
2005020558.tif 000004
【００２３】
補正された基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０は、ステップ１２２においてコントローラ３内の図示しないメモリに格納される。
すべての処理が終了すると、ステップ１００へ戻り上述の処理を繰り返す。
【００２４】
なおステップ１００、１０３、１０６、１０９、１１２が本発明における点灯状態検出手段を構成する。また、ステップ１１８、１１９が本発明における照度検出手段を構成し、ステップ１２０が本発明における最適露光量算出手段を構成する。さらにステップ１２１が本発明における基準露光量算出手段を構成し、ステップ１１６が露光量算出手段を構成する。またステップ１１７が本発明における露光量制御手段を構成し、モニタ４が本発明における表示手段を構成する。
【００２５】
本実施例は以上のように構成され、コントローラ３は、スイッチ状態検出部１０によって検出された各スイッチがオン状態であるか否かを判断し、スイッチがオン状態となり点灯しているランプによる基準照度増量分を、基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０から引いて露光時間Ｔ＿Ｅｘ１を算出する。露光時間Ｔ＿Ｅｘ１を用いて後方カメラ２の露光制御を行うことにより、ランプの点灯状況に応じた適切な露光制御を行うことができる。
【００２６】
とくに、後方カメラ２の露光制御に用いる値を、基準露光時間Ｔ＿Ｅｘ０から点灯しているランプに応じた基準照度増量を引くことによって算出するものとしたので、ランプが点灯しているか否かを判断するだけで、後方カメラ２の露光制御に用いる値を算出することができ、ライトの点消灯による照度変化に応じてタイムラグが発生することなく、すばやく後方カメラ２の露光制御を行うことができる。
これにより、後方カメラ２の撮像画像をモニタ４に表示する場合にも、表示画面の明度が不適切に高くなったりすることが無く、運転者にとって見やすいモニタの表示画面とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における実施例を示す図である。
【図２】コントローラが行う露光量算出処理の流れを示す。
【図３】コントローラが行う露光量算出処理の流れを示す。
【符号の説明】
１    車両周辺監視装置
２    後方カメラ
３    コントローラ
４    モニタ
５    ストップランプスイッチ
６    テールランプスイッチ
７    リバースランプスイッチ
８    左側ターンランプスイッチ
９    右側ターンランプスイッチ
１０    スイッチ状態検出部
１１    バッテリ
１５    ストップランプ
１６    テールランプ
１７    リバースランプ
１８    左側ターンランプ
１９    右側ターンランプ
【図１】
2005020558.tif 000005
【図２】
2005020558.tif 000006
【図３】
2005020558.tif 000007