(57)【要約】【課題】  回転角度を精度良く求めることが出来る回転角度検出装置の提供。【解決手段】  個数が互いに素である第１ターゲット3b及び第２ターゲット3cが、同軸的に回転する回転体12b,12cにそれぞれ設けられ、ターゲット3b,3cにそれぞれ対向配置され、回転体12b,12cが回転するに従って、互いに位相が異なる検出信号を出力する各２個の検出手段C,DとE,Fの各検出信号に基づき、回転体12b,12cの回転角度を検出する回転角度検出装置。各２個の検出手段の各一方C,Eの検出信号と各他方D,Fの検出信号との大小関係に基づき、各他方D,Fの検出信号の電気角の範囲を特定する特定手段10と、予め検出信号と電気角との関係を記憶する記憶手段10と、特定手段10が特定した電気角の範囲に基づき記憶手段10を参照して、各他方D,Fの検出信号の電気角を求める手段10とを備え、求めた電気角に基づき回転体12b,12cの回転角度を検出する構成である。【選択図】        図１
2005195363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体に設けられた１又は複数の第１ターゲットと、該第１ターゲットの個数と互いに素である個数が前記回転体又は該回転体と同軸的に回転する他の回転体に設けられた第２ターゲットと、前記第１ターゲット及び第２ターゲットにそれぞれ対向配置され、前記回転体が回転するに従って、前記第１ターゲット及び第２ターゲットの各位置に応じてそれぞれ互いに位相が異なる検出信号を出力する各２個の検出手段とを備え、該検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置において、
前記第１ターゲット及び第２ターゲットに対向配置された各２個の検出手段の
各一方が出力した検出信号と各他方が出力した検出信号との大小関係に基づき、各他方が出力した検出信号の電気角の範囲を特定する特定手段と、予め測定した前記検出信号と電気角との関係を記憶する記憶手段と、前記特定手段が特定した電気角の範囲に基づき前記記憶手段を参照して、前記各他方が出力した検出信号の電気角を求める手段とを備え、該手段が求めた電気角に基づき前記回転体の回転角度を検出すべくなしてあることを特徴とする回転角度検出装置。
【請求項２】
連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ回転体が同軸に設けられ、該回転体にそれぞれ１又は複数のターゲットが設けられ、該ターゲットにそれぞれ対向配置された各２個の検出手段が、前記回転体が回転するに従って、前記ターゲットの位置に応じて互いに位相が異なる検出信号を出力し、前記検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置において、
前記ターゲットに対向配置された各２個の検出手段の各一方が出力した検出信号と各他方が出力した検出信号との大小関係に基づき、各他方が出力した検出信号の電気角の範囲を特定する特定手段と、予め測定した前記検出信号と電気角との関係を記憶する記憶手段と、前記特定手段が特定した電気角の範囲に基づき前記記憶手段を参照して、前記各他方が出力した検出信号の電気角を求める手段とを備え、該手段が求めた電気角に基づき前記トルクを検出すべくなしてあることを特徴とするトルク検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、ターゲットに対向配置され、回転体が回転するに従って、ターゲットの各位置に応じてそれぞれ互いに位相が異なる検出信号を出力する複数の検出手段とを備える回転角度検出装置及びトルク検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車用の舵取装置に、電動モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減する電動パワーステアリング装置がある。これは、操舵部材（ステアリングホイール）に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルクセンサが入力軸に加わる操舵トルクを検出し、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補助用の電動モータを駆動制御するものである。
【０００３】
本願出願人は、回転体に設けられた第１ターゲット、及び第１ターゲットの個数と互いに素である個数が回転体に設けられた第２ターゲットにそれぞれ対向配置され、回転体が回転するに従って、それぞれ互いに位相が異なる検出信号を出力する各2個の検出手段を備え、2個の検出手段がそれぞれ出力した検出信号により所定の演算を実行する演算手段と、演算手段が予め実行した演算結果と検出信号の電気角との関係を記憶する記憶手段とを備え、演算手段が実行した演算結果により記憶手段を参照して、検出信号の電気角を求め、その求めた電気角に基づき回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置、及びこの回転角度検出装置を備えたトルク検出装置（トルクセンサ）を特願２００２−１４９８１９において提案している。
【特許文献１】特開２００３−８３８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した回転角度検出装置及びトルク検出装置では、例えば、検出信号の一方を正弦波に近似させ、位相差を９０°として（従って、他方の検出信号は余弦波に近似させる）、θ＝ｔａｎ-1θ＝ｔａｎ-1（ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）から回転角度θを求めている。ところが、検出信号にはリップル等の誤差が含まれており、誤差を含む検出信号同士のｓｉｎθ／ｃｏｓθ等の演算を実行すると、その演算結果に含まれる誤差は、元の誤差より大きくなるので、回転角度を精度良く求めることが出来ないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１発明では、回転角度を精度良く求めることが出来る回転角度検出装置を提供することを目的とする。第２発明では、トルク値を精度良く検出出来るトルク検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明に係る回転角度検出装置は、回転体に設けられた１又は複数の第１ターゲットと、該第１ターゲットの個数と互いに素である個数が前記回転体又は該回転体と同軸的に回転する他の回転体に設けられた第２ターゲットと、前記第１ターゲット及び第２ターゲットにそれぞれ対向配置され、前記回転体が回転するに従って、前記第１ターゲット及び第２ターゲットの各位置に応じてそれぞれ互いに位相が異なる検出信号を出力する各２個の検出手段とを備え、該検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置において、前記第１ターゲット及び第２ターゲットに対向配置された各２個の検出手段の各一方が出力した検出信号と各他方が出力した検出信号との大小関係に基づき、各他方が出力した検出信号の電気角の範囲を特定する特定手段と、予め測定した前記検出信号と電気角との関係を記憶する記憶手段と、前記特定手段が特定した電気角の範囲に基づき前記記憶手段を参照して、前記各他方が出力した検出信号の電気角を求める手段とを備え、該手段が求めた電気角に基づき前記回転体の回転角度を検出すべくなしてあることを特徴とする。
【０００７】
第２発明に係るトルク検出装置は、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ回転体が同軸に設けられ、該回転体にそれぞれ１又は複数のターゲットが設けられ、該ターゲットにそれぞれ対向配置された各２個の検出手段が、前記回転体が回転するに従って、前記ターゲットの位置に応じて互いに位相が異なる検出信号を出力し、前記検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置において、前記ターゲットに対向配置された各２個の検出手段の各一方が出力した検出信号と各他方が出力した検出信号との大小関係に基づき、各他方が出力した検出信号の電気角の範囲を特定する特定手段と、予め測定した前記検出信号と電気角との関係を記憶する記憶手段と、前記特定手段が特定した電気角の範囲に基づき前記記憶手段を参照して、前記各他方が出力した検出信号の電気角を求める手段とを備え、該手段が求めた電気角に基づき前記トルクを検出すべくなしてあることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
第１発明に係る回転角度検出装置によれば、誤差が大きくなるような演算を行わないので、回転角度を精度良く求めることが出来る回転角度検出装置を実現することが出来る。
【０００９】
第２発明に係るトルク検出装置によれば、誤差が大きくなるような演算を行わないので、トルク値を精度良く検出出来るトルク検出装置を実現することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式図である。この回転角度検出装置及びトルクセンサ４（トルク検出装置）は、上端を操舵部材１（操舵輪、ハンドル）に連結された入力軸６（回転体、第１軸）と、下端を舵取機構のピニオン８に連結された出力軸７（回転体、第２軸）とを、細径のトーションバー９（連結軸）を介して同軸状に連結し、操舵部材１と舵取機構とを連絡する操舵軸１３が構成されており、入力軸６及び出力軸７の連結部近傍は以下のように構成されている。
【００１１】
入力軸６には、出力軸７との連結側端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ａが同軸状に外嵌固定されている。ターゲット板１２ａの外周面には、磁性体製の凸起であるターゲット３ａが、例えば３７個、周方向に等間隔で突設されている。ターゲット３ａは、平歯車の歯からなり、環状の平歯車がターゲット板１２ａ及びターゲット３ａを構成している。
【００１２】
出力軸７には、入力軸６との連結側端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ｂ，１２ｃ（回転体）が同軸状に、ターゲット板１２ｂを入力軸６側にして外嵌固定されている。ターゲット板１２ｂの外周面には、磁性体製の凸起であるターゲット３ｂが、ターゲット３ａと同数の３７個、ターゲット３ａと周方向に揃えて等間隔で突設され、ターゲット板１２ｃの外周面には、磁性体製の凸起であるターゲット３ｃが、ターゲット３ｂの個数と互いに素である個数、例えば３６個、周方向に等間隔で突設されている。ここで、互いに素であるとは、１以外の公約数を持たないことを意味する。ターゲット３ｂ，３ｃは、平歯車の歯からなり、環状の平歯車がターゲット板１２ｂ，１２ｃ及びターゲット３ｂ，３ｃを構成している。
【００１３】
ターゲット板１２ａ，１２ｂ，１２ｃの外側には、それぞれの外周のターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの外縁を臨むようにセンサボックス１１が配設されている。センサボックス１１は、入力軸６及び出力軸７を支承するハウジング（図示せず）等の動かない部位に固定支持されている。センサボックス１１の内部には、入力軸６側のターゲット３ａの周方向に異なる部位に対向する磁気センサＡ，Ｂ（検出手段）と、出力軸７側のターゲット３ｂの周方向に異なる部位に対向する磁気センサＣ，Ｄ（検出手段）とが、周方向位置を正しく合わせて収納されている。また、出力軸７側のターゲット３ｃの周方向に異なる部位に対向する磁気センサＥ，Ｆ（検出手段）が収納されている。
【００１４】
磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対向するターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの近接する部位に応じて検出信号が変わるように構成されたセンサであり、これらの検出信号は、センサボックス１１外部又は内部のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理回路１０に与えられている。
【００１５】
図２は、演算処理回路１０の内部構成例を示すブロック図である。演算処理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆがそれぞれ出力した検出信号ＶA ，ＶB ，ＶC ，ＶD，ＶE ，ＶF をアナログ／ディジタル変換するＡ／Ｄ変換部１０ａと、アナログ／ディジタル変換された検出信号ＶA，ＶB ，ＶC ，ＶD ，ＶE ，ＶF を補正して、補正後の検出信号ＶA′，ＶB ′，ＶC ′，ＶD ′，ＶE ′，ＶF′を出力するセンサ出力補正部１０ｂとを備えている。
【００１６】
演算処理回路１０は、また、工場出荷時等に予め実測した補正後の検出信号ＶA ′，ＶB ′と電気角との関係を記憶したテーブル（記憶手段）、検出信号ＶC ′，ＶD′と電気角との関係を記憶したテーブル（記憶手段）、及び検出信号ＶE ′，ＶF ′と電気角との関係を記憶したテーブル（記憶手段）を内蔵し、検出信号ＶA′，ＶB ′，ＶC ′，ＶD ′，ＶE ′，ＶF′に基づき、入力軸６及び出力軸７の各電気角θAB，θCD，θEFを出力する舵角演算部１０ｃを備えている。
【００１７】
演算処理回路１０は、また、電気角θAB，θCDに基づき、入力軸６及び出力軸７間のトルク値を演算して出力するトルク演算部１０ｄと、出力軸７が回転したときの絶対舵角と電気角θCD，θEF（ターゲット３ｂ，３ｃの電気角）とを対応させて記憶しているテーブル１４を内蔵し、電気角θCD，θEFに基づき、出力軸７の絶対舵角を演算して出力する絶対舵角演算部１０ｅと、Ａ／Ｄ変換部１０ａ及びセンサ出力補正部１０ｂからの信号に基づき、不具合が発生したか否かを判定し、不具合が発生したときに、フェイル信号を出力するフェイルセーフ部１０ｆとを備えている。
【００１８】
このような構成のトルクセンサ４では、各磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、対応するターゲット３ａ，３ｂ，３ｃがそれぞれのセンサとの対向位置を通過する間、それぞれ図３（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、入力軸６、出力軸７の各回転角度の変化に応じて、上昇し下降する正弦波に近似した検出信号を出力する。磁気センサＡ，Ｂの検出信号は、これらに対応するターゲット３ａが設けられた入力軸６の回転角度に対応するものとなり、磁気センサＣ，Ｄの検出信号は、これらに対応するターゲット３ｂが設けられた出力軸７の回転角度に対応するものとなり、磁気センサＥ，Ｆの検出信号は、これらが対向するターゲット３ｃが設けられた出力軸７の回転角度に対応するものとなる。
【００１９】
従って、演算処理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂの検出信号から入力軸６の相対回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び磁気センサＡ，Ｂは入力軸６の回転角度検出装置として作動する。また、演算処理回路１０は、磁気センサＣ，Ｄの検出信号から出力軸７の相対回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び磁気センサＣ，Ｄは出力軸７の回転角度検出装置として作動する。
【００２０】
入力軸６にトルクが加わった場合、磁気センサＡ，Ｂの各検出信号と磁気センサＣ，Ｄの各検出信号とには差が生じる。磁気センサＡ，Ｃと磁気センサＢ，Ｄとは、ターゲット板１２ａ，１２ｂの周方向に、例えば電気角９０°位相を異ならせている。それぞれの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大値及び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相が異なっている為、相互に補完させることが出来る。尚、補完が可能であれば、異なる位相角度は電気角１°〜３６０°未満の何れでも良い。
【００２１】
ここで、磁気センサＡの検出信号と磁気センサＣの検出信号との差、又は磁気センサＢの検出信号と磁気センサＤの検出信号との差は、入力軸６と出力軸７との回転角度の差（相対角度変位）に対応するものとなる。この相対角度変位は、入力軸６に加わるトルクの作用下において、入力軸６と出力軸７とを連結するトーションバー９に生じる捩れ角度に対応する。従って、前述した検出信号の差に基づいて入力軸６に加わるトルクを算出することが出来る。
【００２２】
また、磁気センサＥ及び磁気センサＦは、磁気センサＣ及び磁気センサＤと同様に、ターゲット板１２ｃの周方向に、電気角９０°位相が異なっているが、磁気センサＣ及び磁気センサＤに対向するターゲット３ｂの個数が３７個であるのに対して、磁気センサＥ及び磁気センサＦに対向するターゲット３ｃの個数は３６個である。従って、磁気センサＣ，Ｅ及び磁気センサＤ，Ｆは、図４に示すように、出力軸７が１位相回転する都度、１／３７位相宛、それぞれ互いに位相がずれて行く検出信号を出力する。
【００２３】
磁気センサＣ，Ｅのみ又は磁気センサＤ，Ｆのみでは、図４に示すように、出力軸７が３６０°回転する間に、同じ検出信号値の組が２回出現するので、出力軸７の回転角度（絶対回転角度）を特定出来ないが、電気角θCD，θEF（ターゲット３ｂ，３ｃの電気角）をテーブル１４で参照することにより、出力軸７の回転角度を特定することが出来る。
【００２４】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を、それを示す図５，７，１１のフローチャートを参照しながら説明する。図５は、図６に示す、工場出荷時等に予め実測した補正後の検出信号ＶA ′，ＶB ′と電気角との関係を記憶したテーブルを使用して、磁気センサＡ，Ｂの各検出信号の電気角を求める動作を示すフローチャートである。尚、このフローチャートは、磁気センサＣ，Ｄ及び磁気センサＥ，Ｆの各検出信号の電気角を求める動作にも適用することが出来る。その際、磁気センサＣ，Ｄ及び磁気センサＥ，Ｆの各検出信号は、図６と同様のそれぞれのテーブルを使用する。
【００２５】
演算処理回路１０は、先ず、磁気センサＡ，Ｂの検出信号ＶA ，ＶB を読み込み（Ｓ１）、センサ出力補正部１０ｂにおいて、各検出信号の各ｐ−ｐ値ＶPP（ピーク・トゥ・ピーク値）とその中間値Ｖmid とを学習して算出するルーチンを実行し（Ｓ２）、各検出信号の中間値ＶmidA，ＶmidBが算出されていないときは（Ｓ３）リターンする。センサ出力補正部１０ｂは、各検出信号の中間値ＶmidA，ＶmidBが算出されているときは（Ｓ３）、ＶA′＝ＶA −ＶmidA，ＶB ′＝ＶB−ＶmidBを演算し、検出信号ＶA ，ＶBを、中間値を０としたときの検出信号ＶA ′，ＶB ′に変換する（Ｓ４）。
【００２６】
次に、演算処理回路１０は、舵角演算部１０ｃにおいて、検出信号ＶA ′，ＶB ′の各絶対値｜ＶA ′｜，｜ＶB ′｜の大小を比較する（Ｓ５）。ここで、図６に示すテーブルの各領域Ｉ〜ＩＶにおいて、｜ＶA′｜の方が大きい領域は、領域Ｉ及び領域III である。舵角演算部１０ｃは、｜ＶA ′｜の方が大きいときは（Ｓ５）、検出信号ＶA′，ＶB ′の大小を比較して、検出信号ＶA ′，ＶB ′が存在する領域が、領域Ｉ及び領域III の何れであるか判定する（Ｓ６）。
【００２７】
舵角演算部１０ｃは、ＶA ′の方が大きいとき（Ｓ６）は、検出信号ＶA ′は領域III に存在すると判定し、領域III を参照して、検出信号ＶA′の電気角θABを探索して（Ｓ７）求め（Ｓ９）リターンする。尚、検出信号ＶA ′の電気角θABに代えて、検出信号ＶB′の電気角θABとしても良く、トルク算出又は舵角算出に使用する磁気センサの位相（舵角中点時）が、出力軸７側の磁気センサの位相と同じであれば良い。
【００２８】
舵角演算部１０ｃは、ＶB ′の方が大きいとき（Ｓ６）は、検出信号ＶA ′は領域Ｉに存在すると判定し、領域Ｉを参照して、検出信号ＶA′の電気角θABを探索して（Ｓ８）求め（Ｓ９）リターンする。
【００２９】
舵角演算部１０ｃは、検出信号ＶA ′，ＶB ′の各絶対値｜ＶA ′｜，｜ＶB ′｜の大小を比較し（Ｓ５）、｜ＶB′｜の方が大きいときは、検出信号ＶA ′，ＶB ′の大小を比較して、検出信号ＶA ′が存在する領域が、領域II及び領域ＩＶの何れであるか判定する（Ｓ１０）。｜ＶB′｜の方が大きい領域は、図６に示すように、領域II及び領域ＩＶである。
【００３０】
舵角演算部１０ｃは、ＶA ′の方が大きいとき（Ｓ１０）は、検出信号ＶA ′は領域IIに存在すると判定し、領域IIを参照して、検出信号ＶA′の電気角θABを探索して（Ｓ１１）求め（Ｓ９）リターンする。ＶB ′の方が大きいとき（Ｓ１０）は、検出信号ＶA′は領域ＩＶに存在すると判定し、領域ＩＶを参照して、検出信号ＶA ′の電気角θABを探索して（Ｓ１２）求め（Ｓ９）リターンする。以上により、図８に示すように、検出信号ＶA′，ＶB ′に基づき、入力軸６の回転角度（舵角）を得ることが出来る。
【００３１】
図７は、図６のテーブルを使用してトルクを検出する動作を示すフローチャートである。演算処理回路１０は、先ず、舵角演算部１０ｃにおいて、上述した図５のフローチャートに従って、磁気センサＡ，Ｂの検出信号ＶA ，ＶB から磁気センサＡの電気角θABを求め（Ｓ２０）、次いで、同様にして、磁気センサＣ，Ｄの検出信号ＶC，ＶD に基づき、磁気センサＣの電気角θCDを求める（Ｓ２１）。演算処理回路１０は、次に、トルク演算部１０ｄにおいて、トルク＝ｋ（θAB−θCD）  （ｋはトーションバー９のバネ定数）を演算して、図９に示すように、電気角の差から、図１０に示すようなトルク値を算出し（Ｓ２２）、算出したトルク値を出力して（Ｓ２３）リターンする。
【００３２】
図１１は、図６のテーブルを使用して絶対舵角を検出する動作を示すフローチャートである。演算処理回路１０は、先ず、舵角演算部１０ｃにおいて、上述した図５のフローチャートと同様にして、磁気センサＣ，Ｄの検出信号ＶC ，ＶD から、検出信号ＶC の電気角θCDを求め（Ｓ２５）、次いで、同様にして、磁気センサＥ，Ｆの検出信号ＶE，ＶF から、検出信号ＶE の電気角θEFを求める（Ｓ２６）。演算処理回路１０は、次に、絶対舵角演算部１０ｅにおいて、電気角θCD，θEFによりテーブル１４を参照し（Ｓ２７）、電気角θCD，θEFに対応する絶対舵角を検出し（Ｓ２８）、検出した絶対舵角信号を出力して（Ｓ２９）リターンする。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成を模式的に示す模式図である。
【図２】演算処理回路の内部構成例を示すブロック図である。
【図３】磁気センサの各検出信号の例を示す波形図である。
【図４】対向するターゲットの個数が異なる磁気センサの各検出信号の例を示す波形図である。
【図５】演算処理回路の動作例を示すフローチャートである。
【図６】予め実測した補正後の検出信号と電気角との関係の例を記憶したテーブルのイメージを示す説明図である。
【図７】演算処理回路の動作例を示すフローチャートである。
【図８】舵角演算部の動作例を示す説明図である。
【図９】トルク演算部の動作例を示す説明図である。
【図１０】トルク演算部が出力するトルク値の例を示す説明図である。
【図１１】演算処理回路の動作例を示すフローチャートである。
【図１２】絶対舵角演算部が出力する絶対舵角の例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  操舵部材（操舵輪、ハンドル）
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ  磁気センサ（検出手段）
３ａ，３b  ターゲット(第１ターゲット)
３c  ターゲット(第２ターゲット)
４  トルクセンサ（トルク検出装置）
６  入力軸（第１軸、回転体）
７  出力軸（第２軸、回転体）
９  連結軸（トーションバー）
１０  演算処理回路（特定手段、記憶手段、電気角を求める手段）
１０ａ  Ａ／Ｄ変換部
１０ｂ  センサ出力補正部
１０ｃ  舵角演算部
１０ｄ  トルク演算部
１０ｅ  絶対舵角演算部
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ  ターゲット板（回転体）
１４  テーブル
【図１】
2005195363.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005195363.tif 000009
【図８】
2005195363.tif 000010
【図９】
2005195363.tif 000011
【図１０】
2005195363.tif 000012
【図１１】
2005195363.tif 000013
【図１２】
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