(57)【要約】【課題】車両の移動速度が急変する場合でも、実際に近い車速を算出し、現在位置を算出する。【解決手段】  ナビゲーション装置は、通常、速度センサ、方位センサからの出力を用いて現在位置を算出する。急な速度変化があった場合は、その時から所定の距離を移動するまで、速度センサの出力を用いずに代わりに加速度センサの出力を用いて現在位置を求める。また、急な速度の変化の判定は、速度センサから求めた速度と加速度センサから求めた速度との差で判断する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置の現在位置算出方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
速度センサと、加速度センサと、方位センサとを有し、
前記速度センサと前記加速度センサと前記方位センサとの出力に基づいて現在位置を算出する現在位置算出ステップを行い、
前記現在位置算出ステップは、所定値以上の速度変化があった場合は少なくとも前記速度センサの出力を用いずに現在位置を算出する
ことを特徴とするナビゲーション装置の現在位置算出方法。
【請求項２】
ナビゲーション装置の現在位置算出方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
速度センサと、加速度センサと、方位センサとを有し、
所定値以上の速度変化があったか否かを判定する速度変化判定ステップと、
所定値以上の速度変化がなかったと判定された場合は前記速度センサと前記方位センサとの出力から現在位置を算出し、所定値以上の速度変化があったと判定された場合は前記加速度センサと前記方位センサとの出力から現在位置を算出する現在位置算出ステップと
を行うことを特徴とするナビゲーション装置の現在位置算出方法。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置の現在位置算出方法であって、
前記現在位置算出ステップは、
所定値以上の速度変化がなかったと判定された場合は速度センサと方位センサとの出力から現在位置を算出し、
所定値以上の速度変化があったと判定された場合は所定値以上の速度変化があったと判定された時から予め定めた距離を前記ナビゲーション装置が設置された移動体が移動するまで加速度センサと方位センサとの出力から現在位置を算出する
ことを特徴とするナビゲーション装置の現在位置算出方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の現在位置算出方法であって、
前記速度変化判定ステップは、前記速度センサの出力から求めた速度と前記加速度センサの出力から求めた速度との差が予め定めた値を超えた場合に、所定値以上の速度変化があったと判定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の現在位置算出方法。
【請求項５】
ナビゲーション装置であって、
速度センサと、加速度センサと、方位センサと、
前記速度センサと前記加速度センサと前記方位センサとの出力に基づいて現在位置を算出する現在位置算出手段とを有し、
前記現在位置算出手段は、所定値以上の速度変化があった場合は少なくとも前記速度センサの出力を用いずに現在位置を算出する機能を有する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置であって、
速度センサと、加速度センサと、方位センサと、
所定値以上の速度変化があったか否かを判定する速度変化判定手段と、
所定値以上の速度変化がなかったと判定された場合は前記速度センサと前記方位センサとの出力から現在位置を算出し、所定値以上の速度変化があったと判定された場合は前記加速度センサと前記方位センサとの出力から現在位置を算出する現在位置算出手段と有することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の現在位置の算出技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、移動体の移動速度を車輪の円周と回転数とから求める車速センサを用いて、移動体の移動距離を求め現在位置を算出する車載用ナビゲーション装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２３９０９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のような車載用ナビゲーション装置では、急激な速度の変化があった場合、現在位置を正確に求めることができなかった。
【０００５】
例えば、高速道路走行（時速１００ｋｍ）から一般道路走行（時速４０ｋｍ）に移った直後、交差点を曲がるといった場合、現在位置を正確に算出できなかった。したがって、ディスプレイ上のカーマークが、交差点でオーバーシュート（大回り）を起こす場合があった。また、平行する直近道路にカーマークがミスマッチする場合もあった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、車両の移動速度が急変する場合でも、より正確に現在位置を算出することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決すべく、本願発明者は、現在位置が正確に算出できない理由を考えた。その結果、移動体の移動速度を車輪の円周と回転数とから求める車速センサでは、速度の急変にともなうタイヤの変形により車速に誤差が生じ、正確な現在位置が算出できないことが分かった。そこで、本願発明者は、所定値以上の速度変化があった場合は、速度センサの出力を用いずに代わりに加速度センサの出力を用いて現在位置を求めることで、より正確に現在位置を算出できることを見出した。
【０００８】
すなわち、本発明のナビゲーション装置の現在位置算出方法は、通常、速度センサ、方位センサからの出力を用いて現在位置を算出するが、所定値以上の速度変化（急な速度変化）があった場合は、速度センサの出力を用いずに代わりに加速度センサの出力を用いて現在位置を求める。本発明のナビゲーション装置は、例えば以下のように構成される。
【０００９】
ナビゲーション装置の現在位置算出方法であって、前記ナビゲーション装置は、速度センサと、加速度センサと、方位センサとを有している。そして、前記ナビゲーション装置は、前記速度センサと前記加速度センサと前記方位センサとの出力に基づいて現在位置を算出する現在位置算出ステップを行い、前記現在位置算出ステップは、所定値以上の速度変化があった場合は少なくとも前記速度センサの出力を用いずに現在位置を算出する。
【００１０】
また、前記ナビゲーション装置は、所定値以上の速度変化があったか否かを判定する速度変化判定ステップと、所定値以上の速度変化がなかったと判定された場合は前記速度センサと前記方位センサとの出力から現在位置を算出し、所定値以上の速度変化があったと判定された場合は前記加速度センサと前記方位センサとの出力から現在位置を算出する現在位置算出ステップとを行うようにしてもよい。
【００１１】
また、所定値以上の速度変化があったと判定された場合は、所定値以上の速度変化があったと判定された時から予め定めた距離を前記ナビゲーション装置が設置された移動体が移動するまで加速度センサと方位センサとの出力から現在位置を算出するようにしてもよい。
【００１２】
また、前記速度変化判定ステップは、前記速度センサの出力から求めた速度と前記加速度センサの出力から求めた速度との差が予め定めた値を超えた場合に、所定値以上の速度変化があったと判定するようにしてもよい。
【００１３】
なお、速度センサとしては、例えば、移動体の移動速度を車輪の円周と回転数とから求めるものが適用できる。
【００１４】
加速度センサとしては、例えば、圧電型加速度センサ、静電容量型加速度センサ等のいわゆる非接触型センサを用いることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車速が急変する場合でも、現実の車速に近い値を求め、現在位置を的確に算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【００１８】
図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Ground Positioning System)受信装置９と、車内ＬＡＮ装置１１と、を有する。
【００１９】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを地図データ記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データ３１０をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示したり、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データ３１０を用いて、ユーザから指示された目的地と出発地（例えば現在地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導したりする。
【００２０】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Television System Committee）信号で接続するのが一般的である。
【００２１】
地図データ記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。
【００２２】
音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２３】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２４】
センサ６〜８、１０およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置で現在地（自車位置）を検出するために使用するものである。
【００２５】
車輪速センサ６は、車輪の回転に伴ってパルスを発生するパルス発生器からなる。車速は、後述する演算処理部１により、一定時間内の車輪の回転数と車輪の円周との積から算出される。
【００２６】
地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。角速度センサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行方向および進行方位を測定する。
【００２７】
加速度センサ１０は、移動体の移動する加速度を検出する。加速度センサ１０としては、圧電型加速度センサ、静電容量型加速度センサ等を用いることができる。
【００２８】
図２は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【００２９】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、地図データ記憶装置３から読み出した地図データや演算データを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００３０】
図３は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【００３１】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路記憶部４３と、経路誘導部４４と、地図表示処理部４５と、現在位置演算部４６と、マップマッチ処理部４７と、データ読込部４８と、軌跡記憶部４９と、メニュー表示処理部５０と、グラフィックス処理部５１とを有する。
【００３２】
現在位置演算部４６は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算し、マップマッチ処理部４７に出力する処理を行う。ここで、自車の回転した角度と進む方位との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。なお、車輪速センサ６のデータおよびジャイロ８のデータを各々積分してゆくと、誤差が蓄積するため、ある時間周期でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルするという処理を施して、現在地の情報をマップマッチ処理部４７に出力する。
【００３３】
ところで、上記のような車輪速センサ６から求まる車速は、一定時間内の車輪の回転数と車輪の円周の長さから算出されるものである。したがって、急な速度変化を伴わないで移動体が移動している場合は、演算処理部１は、実際の車速に近い安定した車速を求めることができる。しかし、急な速度変化があった場合、タイヤ径の変化等により、演算処理部１は、必ずしも正確な車速を出力しない。車輪速センサ６の出力から車速を求める方法は、急な速度変化には向いていない。
【００３４】
一方、加速度センサ１０は、通常、非接触型センサが用いられるため、ノイズを広いやすいものである。しかしながら、急激な速度変化があった場合でも、敏感に加速度の変化を検出し出力することができる。
【００３５】
そこで、本実施形態では、現在位置演算部４６は、移動体の通常の移動では、車輪速センサ６から出力される距離パルスデータＳ５を積分して求めた距離データを用いて、現在地算出を行う。一方、急激な速度変化（所定間内の所定値以上の速度変化）があった場合、現在位置演算部４６は、加速度センサ１０から出力される加速度を積分して求めた速度から移動距離を算出し、現在位置の算出を行う。現在位置算出処理の詳細については後述する。
【００３６】
なお、加速度センサ１０は、車両の加減速による加速度のみを検出することが前提となる。しかし、加速度センサ１０を車両進行方向に対してピッチ角度を発生させ設置された場合、加速度センサは、車両進行方向に対しての加減速による加速度の他に常に重力加速度の影響を検知し続ける。これにより停止又は一定速度で走行している場合でも、重力加速度の影響分の加速度を検知し、この加速度から速度を算出してしまい、実際とは異なった速度を算出してしまう可能性がある。そこで、かかる問題を解決するため、以下のようにする。ナビゲーション装置は、一度設置されると場所を変えることは少ない。そこで、ピッチ角度による重力加速度の影響を常に同じ大きさで検知する。この常に検知している加速度を見つけ出し、現在センサが検知している加速度から差し引くことで車両の加減速による加速度を求める。そして、求めた速度を用いて現在位置を求める。
【００３７】
マップマッチ処理部４７は、データ読込部４８によって読み込まれた現在地周辺の地図データと、後述する軌跡記憶部４９に記憶されている走行軌跡とを互いに照らし合わせ、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在位置演算部４６より出力された現在地を合わせ込むというマップマッチ処理を行う。現在位置演算部４６で得られる現在地の情報にはセンサ誤差が含まれているため、さらに位置精度を高めることを目的に、マップマッチ処理を行う。これにより、現在地は、多くの場合、走行道路と一致するようになる。
【００３８】
軌跡記憶部４９は、マップマッチ処理部４７でマップマッチ処理が施された現在地の情報を、軌跡データとして自車が所定距離走行する度に記憶する。なお、この軌跡データは、これまで走行してきた道路につき、対応する地図上の道路に軌跡マークを描画するために用いられる。
【００３９】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、出発地および目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を地図表示部４５に要求し、さらに、出発地から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。
【００４０】
経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（出発地、目的地）間を結ぶ経路を検索し、その結果得られた経路を推奨経路として経路記憶部４３に蓄える。
【００４１】
経路誘導部４４は、経路記憶部４３に蓄えられた推奨経路の情報と、マップマッチ処理部４７から出力された現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせたり、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに推奨経路を通知したりする。
【００４２】
データ読込部４８は、ディスプレイ２への表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（出発地および目的地を含む領域）にある地図データを、地図データ記憶装置３から読み込み準備するように動作する。
【００４３】
地図表示処理部４５は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データをデータ読込部４８から受け取り、グラフィック処理部５１が、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように、地図描画コマンドを生成する。
【００４４】
メニュー表示処理部５０は、ユーザ操作解析部４１から出力される命令を受け、グラフィック処理部５１が、様々な種類のメニューやグラフなどを描画するようにメニュー描画コマンドを生成する。
【００４５】
グラフィックス処理部５１は、地図表示処理部４５およびメニュー表示処理部５０で生成されたコマンドを受け、ディスプレイ２に表示する画像データをＶＲＡＭ２６にイメージ展開する。
【００４６】
［動作の説明］次に、上記構成の車載用ナビゲーション装置の動作について説明する。
【００４７】
図４は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の動作について、現在地算出処理を中心に説明するためのフロー図である。
【００４８】
なお、この現在位置算出処理は、現在位置をディスプレイ２の画面上に地図表示する場合や、経路探索において出発地としての現在位置を求めるとき、経路誘導において、現在位置を表示する場合等に行われる。
【００４９】
まず、現在位置演算部４６は、ＧＰＳ受信装置９からの出力から、現在位置情報を含むＧＰＳ電波情報を受信したか否かを判定する（Ｓ１０１）。現在位置情報を含むＧＰＳ電波情報を受信した場合（Ｓ１０１でＹｅｓ）、現在位置演算部４６は、ＧＰＳ電波情報と車輪速センサ６からの出力とから現在位置を算出する。具体的には、現在位置演算部４６は、まず、ＧＰＳ電波情報に含まれる現在位置情報を抽出し、現在位置のおよその座標位置を求める。通常、ＧＰＳ電波受信情報に含まれる現在位置情報には数十ｍ〜数百ｍの誤差があるものである。そこで、その誤差を補うため、車輪速センサ６から出力される距離パルスデータを積分して求めた距離データＳ５と、ジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を算出し、マップマッチ処理部４７に出力する処理を行う。なお、自車の回転した角度と進む方位との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する
一方、現在位置情報を含むＧＰＳ電波情報を受信できなかった場合（Ｓ１０１でＮｏ）、現在地演算部４６は、最後に入手したＧＰＳ電波情報に含まれる現在位置情報と、車輪速センサ６から現在位置を算出する（Ｓ１０３）。具体的な処理は、現在位置のおよその位置を最後に入手したＧＰＳ電波情報に含まれる現在位置情報から求める以外は、上記のＳ１０２の処理と同様である。
【００５０】
次に、現在位置演算部４６は、速度の急変があったかを調べる（Ｓ１０４）。
【００５１】
車速の急変は、車輪速センサ６の出力から若しくは加速度センサ１０の出力から、又は車輪速センサ６と加速度センサ１０との両方の出力から判断することができる。
【００５２】
具体的には、車輪速センサ６から求まる車両の移動速度と、加速度センサ１０の出力から求めた車両の移動速度とを比較し、その差が所定値（例えば５ｋｍ／ｈ）以上である場合は、速度の急変があったと判定する。また、速度の急変は、所定期間内に所定値以上の速度変化があったかを調べることでも判定できる。例えば、車輪速センサ６から算出される車速の変化が、所定期間内（例えば１秒）で所定値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以上の場合、加速度センサ１０から求める加速度が、所定値以上の場合（例えば、１０ｍ／ｓ２）以上の場合に速度の急変があったと判定するようにすることもできる。
【００５３】
速度の急変がない場合（Ｓ１０４でＮｏ）、現在位置演算部４６は、処理をＳ１０１に移行し、引き続きＧＰＳ電波情報と車輪速センサ６の出力とから現在位置を算出する。
【００５４】
一方、速度の急変があった場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、現在位置演算部４６は、加速度センサ１０の出力から求めた車両の移動速度を用いて現在位置を算出する（Ｓ１０６）。具体的には、加速度センサ１０から出力される加速度を積分して求めた速度をさらに時間で積分し移動体の移動距離を求める。そして、この移動距離と、角加速度データＳ７を積分した結果得られる角度データの各々を時間軸で積分し、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を演算し、マップマッチ処理部４７に出力する処理を行う。なお、自車の回転した角度と進む方位との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。
【００５５】
次に、現在位置演算部は、速度の急変から所定距離（例えば、１ｋｍ）を移動したか否かを判定する（Ｓ１０８）。所定距離を移動するまでは（Ｓ１０８でＮｏ）、現在位置演算部４６は、加速度センサ１０から求めた車速を用いて、上述のように現在位置を算出する。一方、所定距離を走行した場合（Ｓ１０８でＹｅｓ）、Ｓ１０１に移行し、現在位置演算部４６は、車輪速センサ６から求めた車速を用いて現在位置を算出する。
【００５６】
ここで、図５、図６を用いて、具体例を挙げて説明する。
【００５７】
図５において、道路５０１は、制限速度が１００ｋｍ／ｈの高速道路である。道路５０３は、制限速度が４０ｋｍ／ｈの一般道である。道路５０２は、高速道路５０１と、一般道５０３を接続するランプである。
【００５８】
車両がＡＢＣＤ間を走行する場合を考える。車両は、高速道路５０１では、９０ｋｍ／ｈで走行し、ランプ５０２に差し掛かると急減速し４０ｋｍ／ｈまで速度を落として走行し、一般道に入るときはさらに３０ｋｍ／ｈまで減速するとする。
【００５９】
かかる場合、加速度センサ１０により求めた車速６０１と、車輪速センサ６から求めた車速６０２は、図６に示すようになる。すなわち、車輪速センサ６から求めた車速は、急な速度変化（図６中、６０３、６０４の箇所）に追従できていない。一方、加速度センサ１０から求めた車速は、急激な速度変化に敏感に追従している。すなわち、車輪速センサ６の出力から求めた車速は、一定時間内の車輪の回転と円周の長さから求められる。したがって、演算処理部１は、急な速度変化を伴わないで移動体が移動している場合、実際の車速に近い安定した車速を出力する。しかし、急な速度変化があった場合、タイヤ径の変化等により、演算処理部１は、必ずしも正確な車速を出力しない。車輪速センサ６から車速を求める方法は、急な速度変化にはあまり向いていない。
【００６０】
本実施形態では、高速道路をほぼ定速度で走行している場合（図４のＳ１０４でＮｏ）、現在位置演算部４６は、ＧＰＳ電波情報と車輪速センサ６の出力から現在位置を算出する。一方、ランプに差し掛かかり急に減速した場合（図４のＳ１０４でＹｅｓ）、現在位置演算部４６は、加速度センサ１０の出力から現在位置を算出する。また、急な速度変化から所定の距離（例えば１ｋｍ）走行した場合は、再び、ＧＰＳ電波情報と車輪速センサ６から求めた車速から現在位置を算出する。
【００６１】
以上のようにして、現在地演算部４６は、現在位置を算出し、算出した現在位置情報をマップマッチ処理部４７に送信する。マップマッチ処理部４７は、受信した現在位置情報を基に、マップマッチ処理を行い、地図上の現在位置が定まる。そして、地図上の現在位置に関する情報は、経路探索部４２や、経路誘導部４４に送信され、経路探索での現在地情報として、あるいは、経路誘導の現在位置情報として利用されることになる。
【００６２】
以上、本発明の一実施形態について説明した。
【００６３】
上記実施形態によれば、急激な速度の変化があった場合でも、正確な現在位置を算出することができる。
【００６４】
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能である。
例えば、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図３】図３は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図４】図４は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の現在位置算出処理説明するためのフロー図である。
【図５】図５は、現在位置算出の具体例を説明するため道路図である。
【図６】図６は、現在位置算出の具体例における加速度センサからの車速と車輪速センサからの車速との関係を説明するため図である。
【符号の説明】
【００６６】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・地図データ記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・車輪速センサ、７・・・地磁気センサ、８・・・ジャイロ、９・・・ＧＰＳ受信機、１０・・・加速度センサ、１１・・・車内ＬＡＮ装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・ＤＭＡ、２５・・・描画コントローラ、２６・・・ＶＲＡＭ、２７・・・カラーパレット、２８・・・Ａ/Ｄ変換器、２９・・・ＳＣＩ、３０・・・ＰＩＯ、３１・・・カウンタ、４１・・・ユーザ操作解析部、４２・・・経路探索部、４３・・・経路記憶部、４４・・・経路誘導部、４５・・・地図表示処理部、４６・・・現在位置演算部、４７・・・マップマッチ処理部、４８・・・データ読込部、４９・・・軌跡記憶部、５０・・・メニュー表示処理部、５１・・・グラフィックス処理部
【図１】
2005164452.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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