(57)【要約】【課題】伝送エラー発生を確実に伝達しつつ高速制御を行うことが可能なセンサシステム及びそのセンサユニットを提供する。【解決手段】各センサ１における下位のセンサ１への伝送信号の送信タイミングは、上位のセンサ１からの伝送信号の受信完了前から開始される。また、例えば第２のセンサ１で伝送エラーが発生したときには、不正規のＣＲＣ信号が付加された伝送信号が第３のセンサ１に与えられ、この第３のセンサ１でも伝送エラーありと判定され、同じく不正規のＣＲＣ信号が付加された伝送信号が第４のセンサ１に送信されていく。そして、第５のセンサ１から第１６のセンサ１まで同じように伝送エラーありとの判定がされ、終端ユニット４に伝送エラーが発生したことを確実に伝達することができる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検出物体の検出状態に応じた検出動作を行うセンサユニットを複数台備えてなるセンサシステムであって、
前記各センサユニットには、他のセンサユニットからの伝送信号を受信する受信手段と、前記他のセンサユニットとは異なる他のセンサユニットへ伝送信号を送信する送信手段とが備えられ、前記複数台のセンサユニット間で前記伝送信号が順番に受け渡されていくよう構成されたセンサシステムにおいて、
前記伝送信号は、伝送順に、同期信号と、各センサユニットにおける検出動作の検出結果が反映されるデータ群信号と、そのデータ群信号の伝送エラーを判定するためのチェック信号とが並べられて構成され、
前記各センサユニットには、前記受信手段で受信された伝送信号から前記同期信号を検知する同期信号検知手段と、
前記同期信号検知手段で検知された同期信号に基づくタイミングで、前記伝送信号から前記データ群信号及び前記チェック信号を取得して、それらに基づき前記データ群信号の伝送エラーを判定する伝送エラー判定手段と、
前記同期信号検知手段で検知された同期信号に基づくタイミングで、前記伝送信号の前記データ群信号に対して自己の検出動作の検出結果を反映させるデータ群更新手段と、
前記伝送エラー判定手段にてエラー判定がされていないことを条件に、前記データ群更新手段で更新されたデータ群に対応する正規のチェック信号を生成する一方で、前記伝送エラー判定手段にてエラー判定がされたことを条件に、前記正規のチェック信号とは異なる不正規なチェック信号を生成するチェック信号生成手段とが備えられ、
同期信号、及び、前記データ群更新手段にて更新されたデータ群信号に、前記チェック信号生成手段で生成されたチェック信号を付加してなる伝送信号の前記送信手段による送信動作を、前記受信手段による受信動作完了以前から開始するよう構成されていることを特徴とするセンサシステム。
【請求項２】
被検出物体の検出状態に応じた検出動作を行うとともに、他のセンサユニットからの伝送信号を受信する受信手段と、前記他のセンサユニットとは異なる他のセンサユニットへ伝送信号を送信する送信手段とを備えたセンサユニットにおいて、
前記伝送信号は、伝送順に、同期信号と、各センサユニットにおける検出動作の検出結果が反映されるデータ群信号と、そのデータ群信号の伝送エラーを判定するためのチェック信号とが並べられて構成され、
前記受信手段で受信された伝送信号から前記同期信号を検知する同期信号検知手段と、
前記同期信号検知手段で検知された同期信号に基づくタイミングで、前記伝送信号から前記データ群信号及び前記チェック信号を取得して、それらに基づき前記データ群信号の伝送エラーを判定する伝送エラー判定手段と、
前記同期信号検知手段で検知された同期信号に基づくタイミングで、前記伝送信号の前記データ群信号に対して自己の検出動作の検出結果を反映させるデータ群更新手段と、
前記伝送エラー判定手段にてエラー判定がされていないことを条件に、前記データ群更新手段で更新されたデータ群に対応する正規のチェック信号を生成する一方で、前記伝送エラー判定手段にてエラー判定がされたことを条件に、前記正規のチェック信号とは異なる不正規なチェック信号を生成するチェック信号生成手段とが備えられ、
同期信号、及び、前記データ群更新手段にて更新されたデータ群信号に、前記チェック信号生成手段で生成されたチェック信号を付加してなる伝送信号の前記送信手段による送信動作を、前記受信手段による受信動作完了以前から開始するよう構成されていることを特徴とするセンサユニット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数台のセンサユニットを備えて、伝送信号が各センサユニット間で順番に受け渡されていく、いわゆるバケツリレー方式でデータ伝送を行うセンサシステム及びそのセンサユニットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、複数台のセンサユニットが予め順番で隣接配置され、各センサユニットは、上位のセンサユニットからの伝送信号を受信し、下位のセンサユニットに伝送信号を送信する、いわゆるバケツリレー方式でデータ伝送を行うセンサシステムがある。そして、この種のセンサシステムには、下記特許文献１に開示された技術のように、各センサユニットにおいて受け取った伝送信号の伝送エラーを判定するものがある。
【０００３】
具体的には、伝送信号は、例えば各センサユニットの検出結果等が反映されるデータ群信号、その後に、データ群信号に基づき当該伝送信号を受信したセンサユニットで生成されるチェック・サム信号が付加されたデータ構造となっている。各センサユニットは、上位のセンサユニットから伝送信号を受信し、その後に、当該伝送信号のデータ群信号及びチェック・サム信号に基づいて伝送エラーの判定を行う。そして、その判定結果において伝送エラーが発生していないことを条件に、上記データ群信号に例えば自己の検出結果を反映して更新されるとともに、その更新後のデータ群信号に対応するチェック・サム信号が付加された伝送信号を、次の周期の伝送信号の受信を待って下位のセンサユニットに送信するようになっている。
このような構成であれば、伝送エラーが発生した伝送信号がそのまま下位のセンサユニットに与えられるといった事態を回避することができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−２２２７８６公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の構成では、上位のセンサユニットからの伝送信号の受信が完了し、伝送エラー判定を実行した後に、各センサユニットでの検出結果が反映された伝送信号を、下位のセンサユニットに送信する構成になっている。従って、例えば上記特許文献１のように１６台のセンサユニットを備えたものでは、全センサユニットの検出結果が反映された伝送信号が外部機器に出力されるまでには少なくとも各センサユニットでの受信周期の１６倍の時間がかかってしまい、センサシステムの高速制御に支障を来たす結果になる。
【０００６】
確かに、これを解決するために、伝送エラー判定前から下位のセンサユニットへの送信動作を開始させて高速制御を行う構成も考えられるが、これでは、上述したように伝送エラーが発生した伝送信号が下位のセンサユニットに送信されてしまう。しかも、下位のセンサユニットでは、伝送信号の送信動作時において未だ伝送エラー判定がされていない以上、上位のセンサユニットから受信した伝送信号にそれに対応するチェック・サム信号を反映して次に下位のセンサユニットに与えてしまうので、これ以降の下位側のセンサユニットでは伝送エラー発生なしとの判定がされてしまい外部機器に伝送エラー発生が伝達されないという問題が考えられる。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、伝送エラー発生を確実に伝達しつつ高速制御を行うことが可能なセンサシステム及びそのセンサユニットを提供するところにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の発明に係るセンサシステムは、被検出物体の検出状態に応じた検出動作を行うセンサユニットを複数台備えてなるセンサシステムであって、各センサユニットには、他のセンサユニットからの伝送信号を受信する受信手段と、他のセンサユニットとは異なる他のセンサユニットへ伝送信号を送信する送信手段とが備えられ、複数台のセンサユニット間で伝送信号が順番に受け渡されていくよう構成されたセンサシステムにおいて、伝送信号は、伝送順に、同期信号と、各センサユニットにおける検出動作の検出結果が反映されるデータ群信号と、そのデータ群信号の伝送エラーを判定するためのチェック信号とが並べられて構成され、各センサユニットには、受信手段で受信された伝送信号から同期信号を検知する同期信号検知手段と、同期信号検知手段で検知された同期信号に基づくタイミングで、伝送信号からデータ群信号及びチェック信号を取得して、それらに基づきデータ群信号の伝送エラーを判定する伝送エラー判定手段と、同期信号検知手段で検知された同期信号に基づくタイミングで、伝送信号のデータ群信号に対して自己の検出動作の検出結果を反映させるデータ群更新手段と、伝送エラー判定手段にてエラー判定がされていないことを条件に、データ群更新手段で更新されたデータ群に対応する正規のチェック信号を生成する一方で、伝送エラー判定手段にてエラー判定がされたことを条件に、正規のチェック信号とは異なる不正規なチェック信号を生成するチェック信号生成手段とが備えられ、同期信号、及び、データ群更新手段にて更新されたデータ群信号に、チェック信号生成手段で生成されたチェック信号を付加してなる伝送信号の送信手段による送信動作を、受信手段による受信動作完了以前から開始するよう構成されているところに特徴を有する。
【０００９】
請求項２の発明に係るセンサユニットは、被検出物体の検出状態に応じた検出動作を行うとともに、他のセンサユニットからの伝送信号を受信する受信手段と、他のセンサユニットとは異なる他のセンサユニットへ伝送信号を送信する送信手段とを備えたセンサユニットにおいて、伝送信号は、伝送順に、同期信号と、各センサユニットにおける検出動作の検出結果が反映されるデータ群信号と、そのデータ群信号の伝送エラーを判定するためのチェック信号とが並べられて構成され、受信手段で受信された伝送信号から同期信号を検知する同期信号検知手段と、同期信号検知手段で検知された同期信号に基づくタイミングで、伝送信号からデータ群信号及びチェック信号を取得して、それらに基づきデータ群信号の伝送エラーを判定する伝送エラー判定手段と、同期信号検知手段で検知された同期信号に基づくタイミングで、伝送信号のデータ群信号に対して自己の検出動作の検出結果を反映させるデータ群更新手段と、伝送エラー判定手段にてエラー判定がされていないことを条件に、データ群更新手段で更新されたデータ群に対応する正規のチェック信号を生成する一方で、伝送エラー判定手段にてエラー判定がされたことを条件に、正規のチェック信号とは異なる不正規なチェック信号を生成するチェック信号生成手段とが備えられ、同期信号、及び、データ群更新手段にて更新されたデータ群信号に、チェック信号生成手段で生成されたチェック信号を付加してなる伝送信号の送信手段による送信動作を、受信手段による受信動作完了以前から開始するよう構成されているところに特徴を有する。
【００１０】
【発明の作用及び効果】
本発明の構成によれば、各センサユニットは、他のセンサユニット（例えば上位のセンサユニット）から受けた伝送信号（以下「受信伝送信号」）からデータ群信号と、チェック信号とを取り込んで伝送エラー判定を行う。そして、伝送エラーが発生していないと判定したときには、データ群更新手段で更新されたデータ群に、それに対応する正規のチェック信号を付加してなる伝送信号を異なる他のセンサユニット（例えば下位のセンサユニット）に送信する。一方、伝送エラーが発生したと判定したときには、データ群更新手段で更新されたデータ群に、上記正規のチェック信号とは異なる不正規のチェック信号を付加してなる伝送信号を異なる他のセンサユニット（例えば下位のセンサユニット）に送信する。従って、この伝送信号を受ける下位のセンサユニットにおいても伝送エラー発生との判定結果となり、同じように不正規のチェック信号が付加された伝送信号を次に下位のセンサユニットに送信するように動作する。つまり、一センサユニットで発生した伝送エラーを下位側のセンサユニットを介して確実に伝送することができるのである。
【００１１】
しかも、このような構成であれば、伝送信号のうち少なくとも同期信号及びデータ群信号については伝送エラー判定動作前から次のセンサユニットへの送信を開始することが可能になり、伝送エラー判定後に伝送信号の送信動作を開始する従来のものに比べてより速いセンサシステム制御を行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明に係るセンサシステムについて図１ないし図５によって説明する。尚、図１において矢印Ａの方向を前方、矢印Ｂの方向を右方向とする。
【００１３】
１．センサシステム全体の概要構成
本実施形態のセンサシステムは、同一構造の１６台の光ファイバセンサ１（図１及び図２ではそのうちの４台のみ図示。本発明の「センサユニット」に相当）を備えて構成され、各光ファイバセンサ１は、そこから導出された光ファイバＦの先端を検出領域に向けた状態で互いに隣接配置され、検出領域内における被検出物体の有無に応じた検出動作を行う。そして、センサシステムは、通信ユニット２からの送信された伝送信号に例えば各光ファイバセンサ１での検出結果などを反映させつつ、一端側に位置する光ファイバセンサ１から他端側に位置する光ファイバセンサ１へと順番に受け渡しいく、いわゆるバケツリレー方式でデータ伝送（シリアル伝送）を行うようになっている。
なお、以下の説明において、光ファイバセンサ１全体を指す場合にはセンサ１と称し、個々の光ファイバセンサ１を指す場合には、左方の光ファイバセンサ１から第１のセンサ１、第２のセンサ１、第３のセンサ１、第４のセンサ１と称する。
【００１４】
２．各機器の外部構成
（１）光ファイバセンサ
図１に示すように、各センサ１は箱状をなし、前面に設けられたファイバ挿入孔に光ファイバＦの先端が挿入されており、一方、背面には図示しない制御ユニットから連なるケーブルのコネクタＣが接続されている。また、センサ１の右側面には出力側カプラに相当する投光素子１２が設けられ、左側面には入力側カプラに相当する受光素子１１が設けられており、前部下端近傍には左右側面を貫く角型の透孔１３が形成されている。また、下面にはセンサ１の並び方向に沿ってアリ溝（底面側よりも開口側の方が幅狭になっている溝）を形成してなる挟持部（図１では終端ユニット４に隠れており図示せず）が設けられている。
センサ１は取付レールに相当する周知のＤＩＮレール３の溝内に上記挟持部を通すことによって装着されており、それぞれが密接して相隣接するセンサ１の投光素子１２及び受光素子１１が対向した状態となっている。
【００１５】
（２）通信ユニット及び終端ユニット
第１及び第４のセンサ１の側方には同じく箱状をなす通信ユニット２及び終端ユニット４が配置されている。この通信ユニット２にはセンサ１の挟持部と同一形状の挟持部（図示せず）が設けられ、この挟持部にＤＩＮレール３を通して装着されている。また、上下側面間を貫通して形成された２つのねじ孔２１が設けられ、これに螺合するねじ２２が設けられており、ねじ２２を締め付けることによって挟持部とねじ２２先端とでＤＩＮレール３を挟み込み、ＤＩＮレール３に対して固定可能となっている。終端ユニット４にも同じく挟持部４１、ねじ孔４２及びねじ４３が設けられており、ねじ４３を締めることによってＤＩＮレール３に対して固定可能となっている。
【００１６】
通信ユニット２の右側面に設けられた出力側カプラに相当する投光素子２３は第１のセンサ１の受光素子１１と対向する位置に配されており、透孔１３と対向する位置に入力側カプラに相当する受光素子２４が設けられている。また、終端ユニット４の左側面に設けられた中継入力部に相当する受光素子４４が第４のセンサ１の投光素子１２と対向する位置に配されており、透孔１３と対向する位置に中継出力部に相当する投光素子４５が設けられている。終端ユニット４の投光素子４５と通信ユニット２の受光素子２４との間にはセンサ１の透孔１３を介して光軸が形成可能となっている。
【００１７】
３．各機器の電気的構成
次に、センサシステムの電気的構成を図２を参照して説明する。
（１）通信ユニット
まず、通信ユニット２のハウジングには設定操作部２０が設けられており、ここに設けた設定スイッチを操作することによって通信相手のセンサ１を特定するアドレスの入力と、そのセンサ１が実行すべきコマンドを入力することができる。この設定スイッチのスイッチ状態はＣＰＵ２５に取込まれ、ここで伝送信号を生成して、投光素子２３と共に通信ユニット側送信手段を構成する投光回路２６に与えられる。投光回路２４はその伝送信号に基づいて投光素子２３に駆動電流を供給して伝送信号を光信号として第１のセンサ１に所定の周期（例えば５０μＳ）で順次送信する。一方、受光素子２４に入射した光は通信ユニット側受信手段に相当する受光回路２７を介してＣＰＵ２５に入力されるようになっている。
【００１８】
（２）光ファイバセンサ
各センサ１では、受光素子１１で光信号として受けた伝送信号が電気信号に変換され、この受光素子１１と共にセンサ間受信手段（本発明の「受信手段」）を構成する受光回路１４にてデジタル信号に変換されてＣＰＵ１５に与えられる。
ＣＰＵ１５では、後述するソフトウエア的構成の説明で明らかになるように、伝送信号に含まれる同期信号に基づいて検出動作や伝送エラー判定等を実行したり、コマンドデータに基づいて各種処理を実行したりする。そして、自己の検出結果を反映した伝送信号を、投光素子１２と共にセンサ間送信手段（本発明の「送信手段」）を構成する投光回路１６に送出し、投光回路１６から駆動電流を投光素子１２に供給して投光させる。
【００１９】
（３）終端ユニット
そして、終端ユニット４の中継入力部に相当する受光素子４４に入射した光は受光回路４６にてディジタル信号に変換された後、信号増幅機能を持った中継アンプ４８を介して投光回路４７に送出される。投光回路４７では信号に基づいて中継出力部に相当する投光素子４５に駆動電流を供給して投光素子４５から光を投光させる。これにより各センサ１間を伝送されてきた伝送信号が終端ユニット４から通信ユニット２に返送される。なお、投光素子４５の出力はセンサ１の投光素子１２よりも強く設定されている。
【００２０】
４．ソフトウエア的構成
（１）伝送信号のデータ構造
図３には、本実施形態の伝送信号のデータ構造が図示されている。伝送信号は、同期信号を先頭として、データ群信号、ＣＲＣ（サイクリック・リダンダンシ・チェック）信号、エンド信号の順に並べられたシリアル信号である。このうちデータ群信号はそれぞれ例えば１６ｂｉｔの第１データ群信号と第２データ群信号とからなる。第２データ群信号は、１６台の各センサに対応して、それらに割り付けられたアドレス番号順に１ｂｉｔずつそれぞれのセンサ１での検出結果が反映されるようになっている（例えば検出物体ありの場合「１」、なしの場合「０」）。
【００２１】
これに対して、第１データ群信号は、各種の「コマンド情報（例えば検出動作における閾値の再設定、タイマ切換、受光量のモニタリング、入光状態でオン信号を出力するパターンと遮光状態でオン信号を出力するパターンの切換設定（Ｌ／Ｌ  ＯＮ切換）などを指示するコマンド）」や、そのコマンド実行により各センサ１から得られる「取得情報（受光量、閾値に対する受光量の相対値または比など）」と、その対象となるセンサ１の「アドレス番号」等が反映される信号である。ここで、本実施形態では、この第１データ群信号は１６ｂｉｔで構成されているが、各センサ１へ伝送すべき情報量が１６ｂｉｔ内に収まらないこともあり得る。また、これらのコマンド情報や取得情報は、第２データ群に反映される検出結果などに比べて、伝送信号の毎周期ごとに情報のやり取りを行う必要性（優先度）は低い。
【００２２】
そこで、本実施形態では、第１データ情報は、それぞれ８ｂｉｔの「フレーム情報信号」と「コマンド／データ情報信号」とに分かれている。そして、伝送すべき例えば１６ｂｉｔからなる「コマンド情報（例えば閾値の再設定コマンドデータ）」や「取得情報（例えば特定センサ１の受光量データ）」を例えば８ｂｉｔ毎に２分割して２周期に分けて反映させるとともに、フレーム情報信号に、分割されたどの組の情報かを識別する識別データ（例えば「コマンド情報の前半」「コマンド情報の後半」「取得情報の前半」「取得情報の後半」のいずれであるかを示す識別データ）と、どのセンサと情報のやり取りを実行するかのアドレス番号データとが反映されている。なお、上記「コマンド情報」や「取得情報」が１６ｂｉｔ以外の場合には、そのｂｉｔ数を「コマンド／データ情報信号」に確保されたｂｉｔ数で割った値で、「コマンド情報」や「取得情報」を分割して複数周期に分けてデータ伝送することになる。例えば、本実施形態において「コマンド情報」や「取得情報」が３２ｂｉｔであれば、「コマンド／データ情報信号」に確保された８ｂｉｔで割ると４となり、当該「コマンド／データ情報信号」を４分割して４周期に分けてデータ伝送することになる。
即ち、被検出物体の高速検出を実現すべく第２データ群については１周期内で全センサ１での検出結果を伝送信号に反映させる一方で、比較的優先度が低いコマンド情報や取得情報については、複数の周期に分けて各センサ１とのデータのやり取りを実行するのである。
【００２３】
（２）センサのＣＰＵの動作
図４には、各センサ１のＣＰＵ１５で実行される制御内容を示す機能的ブロック図である。また、図５は、各センサ１における伝送信号の受信、送信及び各処理の実行タイミングを示すタイムチャート図である。なお、図５では第１〜第４のセンサ１についてのみ図示されている。
【００２４】
まず、各センサのＣＰＵ１５は、通信ユニット２の所定のコマンドを受けることによってアドレス設定手段（図４には図示せず）として機能する。具体的には、通信ユニット２からアドレス設定のコマンドデータ及びアドレス番号「０」を含む伝送信号が送られると、第１のセンサ１のＣＰＵ１５は、上記アドレス番号「０」に１を加えた「１」を自己のアドレス番号として設定し、そのアドレス番号を「１」に更新した伝送信号を第２のセンサ１に送信する。そして、第２のセンサ１では、受けたアドレス番号「１」に１を加えた「２」を自己のアドレス番号として設定し、それを反映させた伝送信号を第３のセンサ１に送信する。こうして第１６のセンサまで同様の処理が実行されることにより、第１のセンサ１から第１６のセンサ１まで順番にアドレス番号「１」〜「１６」が自動で設定されるようになっている。なお、このような自動設定を実行することなく、各センサに例えばディップスイッチを設けて各センサ１毎に作業者が手動でアドレス設定を行う構成であってもよい。
【００２５】
さて、図４に示すように、ＣＰＵ１５は、受光回路１４にてデジタル信号に変換された伝送信号を受けると、伝送信号読取手段３０として機能し、受信した伝送信号を順次読み込む。そして、その伝送信号の先頭に位置する同期信号の立ち上がりに同期して検出手段３１として機能する。具体的には、投光部１７から光を投光して光ファイバＦを介して検出領域に光を照射し、検出領域からの光を受光部１８にてデジタル信号に変換して取り込み、この受光量データと現在設定されている閾値とを比較して検出物体の有無を判断する検出動作を行なう。
【００２６】
続いて、ＣＰＵ１５はデータ群更新手段３２として機能し、検出手段３１における検出結果を、第２データ群のうち自己のアドレスと同一順位のデータ位置（例えば、第１のセンサであれば第２データ群の領域のうち先頭の１ｂｉｔ目、第１６のセンサであれば最後の１６ｂｉｔ目）に反映させてデータ群を更新する。例えば検出物体ありの場合「１」、ない場合「０」とする。なお、この更新処理は、図５に示すように、検出手段３１の検出動作実行後であって、ＣＰＵ１５が伝送信号のうち第２データ群信号の受信している最中から実行を開始するようになっている。例えば第２データ群信号のうち自己のアドレス番号に対応するデータ位置を検知した時点に同期して検出結果を反映させるようにしてもよい。
【００２７】
また、ＣＰＵ１５が伝送信号のＣＲＣ信号を受信すると、ＣＲＣ実行手段３３として機能し、受信した伝送信号に含まれる、更新前のデータ群及びＣＲＣ信号にもとづいて伝送エラーが発生していないかの判定を行う。次いで、ＣＲＣ生成手段３４として機能する。即ち、ＣＲＣ実行手段３３による判定結果に応じたＣＲＣ信号を生成する。より具体的には、ＣＲＣ実行手段３３において伝送エラーなしと判定されたときには、データ群更新手段３２にて更新された更新後データ群に基づき公知のＣＲＣ算出式によって求められる余りをＣＲＣ信号（正規のＣＲＣ信号）として生成する。一方、ＣＲＣ実行手段３３において伝送エラーありと判定されたときには、データ更新手段３２にて更新された更新後データ群に基づき求められる上記正規のＣＲＣ信号とは異なる不正規のＣＲＣ信号を生成する。
【００２８】
また、ＣＰＵ１５は、送信制御手段３５としても機能する。即ち、図５に示すように、伝送信号読取手段３０でデータ群を受信している最中であって、ＣＲＣ実行手段３３の実行前から、同期信号に続いて更新後のデータ群信号を投光回路１６に送り始めて、ＣＲＣ生成手段３４にてＣＲＣ信号が生成された後に、そのＣＲＣ信号を送るように送信タイミングが設定されている。なお、本実施形態では、各信号の送信タイミングは、伝送信号読取手段３０にて同期信号が検知された時点からカウントされて各信号の送信開始タイミングが設定されている。
【００２９】
５．本実施形態の効果
このような構成によれば、各センサ１における下位のセンサ１への伝送信号の送信タイミングは、上位のセンサ１からの伝送信号の受信完了前から開始される。従って、伝送信号の受信が完了して伝送エラー判定後、次の伝送信号の受信タイミングを待って下位のセンサへの伝送信号の送信動作を開始する従来のものに比べて、短い時間で全センサ１における検出結果が反映された伝送信号を終端ユニット４に送ることができ、もってセンサシステム全体の高速制御が可能になる。
【００３０】
しかも、例えば第２のセンサ１で伝送エラーが発生したときには、不正規のＣＲＣ信号が付加された伝送信号が第３のセンサ１に与えられ、この第３のセンサ１でも伝送エラーありと判定され、同じく不正規のＣＲＣ信号が付加された伝送信号が第４のセンサ１に送信されていく。そして、第５のセンサ１から第１６のセンサ１まで同じように伝送エラーありとの判定がされ、終端ユニット４に伝送エラーが発生したことを確実に伝達することができる。なお、本実施形態では、終端ユニット４においても伝送エラーのＣＲＣ判定動作が行われ、ここで伝送エラーありと判定されたときには、そのときに受けた伝送信号をクリア、或いはその後の処理に使用しないようになっている。
【００３１】
＜他の実施形態＞
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
（１）上記実施形態では、上記実施形態では、「チェック信号」としてＣＲＣ信号としたが、これに限らず、例えば四則演算の加算によるチェック・サム信号や、パリティ・チェック用のパリティ信号であってもよい。
【００３２】
（２）上記実施形態では、各センサ１における検出動作は、伝送信号の同期信号に基づくタイミングで実行する構成としたが、同期信号とは無関係に、各センサユニット毎に定められたタイミングで実行する構成であってもよい。
（３）本発明でいう「データ群信号」には、各センサユニットの検出結果だけでなく、例えば上記実施形態のようにフレーム情報やコマンド／データ情報等を含んだ構成であってもよい。
【００３３】
（４）上記実施形態では、光ファイバセンサを例に挙げて説明したが、光ファイバを備えない光電センサであってもよく、また、磁気式、超音波式、圧力式など各種の検出センサシステムに本発明を適用して同様の効果を得ることができる。
（５）上記実施形態では、各センサユニットに設けられた送信手段及び受信手段は、投光素子１２及び投光回路１６、受光素子１１及び受光回路１４で構成し、センサユニット間のデータ伝送を行う構成としたが、勿論、各センサ間を光ファイバで繋げてこの光ファイバを介してデータ伝送を行う構成であってもよい。
更に、このような光通信に限らず、各センサユニットをケーブル電線で繋いで電気信号によってデータ伝送を行う構成であってもよい。
【００３４】
（６）上記実施形態では、本発明の「検出結果」として各センサ１における受光量と閾値との比較結果（被検出物体の有無）としたが、これに限らず、各センサ１の受光部１８からの受光量（検出量）であってもよい。なお、この場合、例えば第２データ群に対して１６ｂｉｔ以上のデータ長を確保するか、或いは、１６台より少ないセンサ１でシステムを構成する必要がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るセンサシステムの外観を示す斜視図
【図２】センサシステムの内部構成を示すブロック図
【図３】伝送信号のデータ構造を示す模式図
【図４】センサのＣＰＵの制御動作を示す機能的ブロック図
【図５】各センサでの受信、各種処理及び送信のタイミングを示すタイムチャート図
【符号の説明】
１…光ファイバセンサ（センサユニット）
１１…受光素子
１２…投光素子
１４…受光回路
１５…ＣＰＵ
１６…投光回路
１７…投光部
１８…受光部
３０…伝送信号読取手段
３１…検出手段
３２…データ群更新手段
３３…ＣＲＣ実行手段（伝送エラー判定手段）
３４…ＣＲＣ生成手段（チェック信号生成手段）
３５…送信制御手段
Ｆ…光ファイバ
【図１】
2005050029.tif 000003
【図２】
2005050029.tif 000004
【図３】
2005050029.tif 000005
【図４】
2005050029.tif 000006
【図５】
2005050029.tif 000007