(57)【要約】【課題】  歩留まりの低下を招くことなく、安全性を確保した電動パワーステアリング制御装置を提供する。【解決手段】  ステアリング系に操舵補助力を付加するモータ６と、ステアリング系の操舵トルクを検出するトルク検出手段３と、トルク検出手段の誤差を補正するための補正値を記憶した補正値記憶手段１７と、トルク検出手段によって検出されたトルク値に、補正値に基づいて補正を加え制御トルクを生成する制御トルク生成手段と、制御トルク生成手段により生成された制御トルクに応じてモータを制御するモータ制御手段１５と、制御トルクに基づきモータ制御手段に制限を加えるモータ制御制限手段１３と、補正値の異常を検出する補正値異常検出手段と、を備え、モータ制御制限手段１３は、補正値異常検出手段が異常を検出した場合と、異常を検出していない場合とで制限特性を切り替えるようにした構成とする。【選択図】図２
2005319931.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、
上記ステアリング系の操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
上記トルク検出手段の誤差を補正するための補正値を記憶した補正値記憶手段と、
上記トルク検出手段によって検出されたトルク値に、上記補正値に基づいて補正を加え制御トルクを生成する制御トルク生成手段と、
上記制御トルク生成手段により生成された制御トルクに応じて上記モータを制御するモータ制御手段と、
上記制御トルクに基づき上記モータ制御手段に制限を加えるモータ制御制限手段と、
上記補正値の異常を検出する補正値異常検出手段と、を備え、
上記モータ制御制限手段は、上記補正値異常検出手段が異常を検出した場合と、異常を検出していない場合とで制限特性を切り替えるようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、
上記ステアリング系の操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
上記モータの電流を検出するモータ電流検出手段と、
上記モータ電流検出手段の誤差を補正するための補正値を記憶した補正値記憶手段と、
上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流検出信号に、上記補正値に基づいて補正を加え、モータ電流値を生成するモータ電流値生成手段と、
上記トルク検出手段により検出されたトルクに応じて上記モータを制御するモータ制御手段と、
上記トルクとモータ電流値に基づいて上記モータ制御手段に制限を加えるモータ制御制限手段と、
上記補正値の異常を検出する補正値異常検出手段と、を備え、
上記モータ制御制限手段は、上記補正値異常検出手段が異常を検出した場合と、異常を検出していない場合とで制限特性を切り替えるようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、
上記ステアリング系の操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
上記トルク検出手段の誤差を補正するための補正値を記憶した補正値記憶手段と、
上記トルク検出手段によって検出されたトルク値に、上記補正値に基づいて補正を加え制御トルクを生成する制御トルク生成手段と、
上記制御トルク生成手段により生成された制御トルクに応じて予め設定されているモータ制御特性に基づいて上記モータを制御するモータ制御手段と、
上記補正値の異常を検出する補正値異常検出手段と、を備え、
上記モータ制御手段は、上記補正値異常検出手段が異常を検出した場合と、異常を検出していない場合とで上記モータの制御特性を切り替えるようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、
上記ステアリング系の操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
上記モータの電流を検出するモータ電流検出手段と、
上記モータ電流検出手段の誤差を補正するための補正値を記憶した補正値記憶手段と、
上記モータ電流検出手段によって検出されたモータ電流検出信号に、上記補正値に基づいて補正を加え、モータ電流値を生成するモータ電流値生成手段と、
上記トルク検出手段により検出されたトルクに応じて予め設定されている特性に基づいて上記モータを制御するモータ制御手段と、
上記補正値の異常を検出する補正値異常検出手段と、を備え、
上記モータ制御手段は、上記補正値異常検出手段が異常を検出した場合と、異常を検出していない場合とで上記モータの制御特性を切り替えるようにしたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータの動力を補助力としてステアリングに作用させ、操舵力を軽減する電動パワーステアリング制御装置、特にトルク信号や電流検出の誤差を補正する補正手段を備え、更にそのトルク信号や電流検出値に基づいてモータ制御に制限を加えて安全性を確保している電動パワーステアリング制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の電動パワーステアリングは、操舵トルクを検出するトルクセンサに基づいてモータを制御し、ステアリング系に補助力を発生させて操舵力の軽減を図るようにしている。このため、トルクセンサに誤差があると、それは操舵フィーリングの悪化に繋がり好ましくない。そのため、トルクセンサの誤差を補正するトルク補正手段を備え、その補正値をＥＥＰＲＯＭ等に記憶させることで操舵フィーリングの悪化を無くすようにしていた。（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特許第３１５９６６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示されるような従来の装置においては、トルク信号補正手段を設けることで、トルク検出誤差を低減し良好な操舵フィーリングを得ている。しかし、トルクセンサの誤差は製品毎にバラツキがあり、誤差の大きいものでも補正手段によって補正させるためには、補正可能範囲を広く設定しておく必要がある。
【０００５】
しかしながら、補正範囲を広く設定すると、ＥＥＰＲＯＭ等の異常で正しい補正値が得られない場合には、その影響が大きくなり、安全上好ましくない。例えば、ＥＥＰＲＯＭの読み出しができない場合、補正をせずにパワーステアリングの制御を行えば、誤差を含んだトルクに基づいて制御することとなる。なお、ＥＥＰＲＯＭの読み出しが出来ない場合には、パワーステアリングの制御を停止しマニュアルステアリングとする方法もあるが、操舵力の増加が著しくなり好ましくない。
【０００６】
一方、安全性を考慮して補正範囲を狭くすると、補正できないほどの誤差を持ったものは、補正できないため製造ラインの検査工程で落とされ市場には流出しない。従って、補正値が正常に読み出せない場合に補正なしで使用しても、元々誤差が小さいので安全性は確保しやすい。しかしながら、誤差の大きいトルクセンサに対しては補正ができなくなり、歩留まりが悪化し生産性上好ましくないという問題点があった。
【０００７】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、歩留まりの低下を招くことなく、安全性を確保した電動パワーステアリング制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、ステアリング系に操舵補助力を付加するモータと、上記ステアリング系の操舵トルクを検出するトルク検出手段と、上記トルク検出手段の誤差を補正するための補正値を記憶した補正値記憶手段と、上記トルク検出手段によって検出されたトルク値に、上記補正値に基づいて補正を加え制御トルクを生成する制御トルク生成手段と、上記制御トルク生成手段により生成された制御トルクに応じて上記モータを制御するモータ制御手段と、上記制御トルクに基づき上記モータ制御手段に制限を加えるモータ制御制限手段と、上記補正値の異常を検出する補正値異常検出手段と、を備え、上記モータ制御制限手段は、上記補正値異常検出手段が異常を検出した場合と、異常を検出していない場合とで制限特性を切り替えるようにしたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明に係る電動パワーステアリング制御装置は上記のように構成されているため、ＥＥＰＲＯＭ等に記憶させた補正値が正常に読み出せた場合には、本来のモータ制御特性とモータ制御制限特性を用いて最適な操舵補助力を発生させ、最適な操舵フィーリングを得ることが出来ると共に、補正値が正常に読み出せなかった場合にも、安全性を確保出来るように設定されたモータ制御特性とモータ制御制限特性を用いることで、安全性を確保しながら補助力を得ることが出来る。また、安全性を確保出来ることで、補正範囲を広げることが可能となる結果、誤差の大きいトルクセンサまたは電流検出回路に対しても補正が可能となり、歩留まりが改善できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図にもとづいて説明する。図１は、一般的な電動パワーステアリングの構成を示す概略図である。この図に示すように、ステアリングシャフト２に結合されたハンドル１と、上記ステアリングシャフト２に結合され、操舵力を検出するトルクセンサ３と、上記ステアリングシャフト２に結合されると共に、車両の前輪９に結合されたラック＆ピニオンギヤ８によりステアリング系が構成されている。
【００１１】
また、ステアリングシャフト２には減速機７を介して操舵補助力を付加するモータ６が結合され、このモータ６はトルクセンサ３からの信号と車速センサ４からの信号に基づいてパワーステアリングの制御を行うＥＣＵ５によって駆動され、モータ６の出力がステアリングシャフト２に伝達されるようになされている。
【００１２】
次に、実施の形態１におけるＥＣＵ５の内部構成について図２を用いて説明する。
図２において図１と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。図２において、符号１２はトルクセンサ３からの信号Ｔ１と車速センサ４からの信号ＳＰＤに基づいてモータ６を制御するためのモータ制御信号ＤＲＶを出力するメインマイコン、符号１３はメインマイコン１２が駆動許可領域でモータ６を駆動したときのみパワーステアリングの動作を許可し、逆に禁止領域ではパワーステアリングの動作を禁止するモータ駆動許可信号ＰＲＭを出力するモータ制御制限回路で、サブマイコンで構成されている。
【００１３】
符号１４はモータ制御制限回路１３からの許可信号ＰＲＭがHiの時、メインマイコン１２から出力されたモータ制御信号ＤＲＶを後述するモータ駆動回路に伝え、許可信号ＰＲＭがLowの時、モータ制御信号ＤＲＶを遮断しモータ６の駆動を停止させるＡＮＤ回路、符号１５はＡＮＤ回路１４からの信号に基づいてモータ６を駆動するモータ駆動回路、符号１６はモータ６に通電されている電流を検出する電流検出回路、符号１７はトルクセンサ３の補正値を記憶しているＥＥＰＲＯＭである。
【００１４】
次に、メインマイコン１２の動作について図３に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ１０１で、ＥＥＰＲＯＭ１７から補正値ＡＤＪ１を読み出す。次に、ステップＳ１０２で読み出し値が正常かどうかをチェックする。上記の補正値はＥＥＰＲＯＭ１７内の２個所のアドレスに記憶させておき、読み出し時にはその２個所に保存した補正値を比較し、両者が一致しておれば正常、不一致ならば異常と判断する。この結果、正常ならば、ステップＳ１０３で判定フラグ（ｆｌａｇ）をクリアし、補正値ＡＤＪ２にＥＥＰＲＯＭ１７から読み出した補正値ＡＤＪ１を代入する。
【００１５】
また、ステップＳ１０２で異常ならば、ステップＳ１０４で判定フラグ（ｆｌａｇ）に１をセットし、補正値ＡＤＪ２にゼロを代入する。次に、ステップＳ１０５で判定フラグ（ｆｌａｇ）と補正値ＡＤＪ２をサブマイコン１３へ送信する。その後、ステップＳ１０６でトルクセンサ３からの信号Ｔ１を入力し、ステップＳ１０７でトルク信号Ｔ１に補正処理を行い制御トルクＴＲＱを算出する。次に、ステップＳ１０８で車速センサ４からの信号ＳＰＤを入力し、ステップＳ１０９においてステップＳ１０７で得た制御トルクＴＲＱとステップＳ１０８で得た車速ＳＰＤに基づいて目標モータ電流Ｉｍｔを決定する。
【００１６】
そしてステップＳ１１０で電流検出回路１６からの信号Ｉｍｄを入力し、ステップＳ１１１では目標モータ電流Ｉｍｔと検出電流Ｉｍｄが一致するよう電流Ｆ／Ｂ演算を行う。
その後、ステップＳ１０６に戻り、ステップＳ１０６からの処理を繰り返す。
次に、ステップＳ１０６からステップＳ１０９までの処理について図４を用いて説明する。図４において符号１２１はトルク信号Ｔ１を補正値ＡＤＪ２に従って補正処理を行う補正演算で、図３のステップＳ１０７に相当する。
【００１７】
この場合、トルクセンサ３は図５に破線で示すようにオフセット誤差を含んだ特性Ｔ１であるが、補正処理１２１で補正値ＡＤＪ２を加算することにより、オフセット誤差の無い実線で示す特性ＴＲＱが得られる。また、図４の符号１２２は、制御トルクＴＲＱと車速ＳＰＤに基づいて目標電流を決定するモータ制御特性で、通常は図６に示す特性を持っている。なお、モータ制御特性１２２は、上述の判定フラグ（ｆｌａｇ）＝０の時は図６に示す特性を持つが、判定フラグ（ｆｌａｇ）＝１の時は図７に示す特性に切り替わるように構成されている。
【００１８】
次に、ステップＳ１１１の電流Ｆ／Ｂ演算の動作について図８を用いて説明する。
図８は一般的なＰＩ制御を行うブロック図である。ここでは、加算器１２３で目標モータ電流Ｉｍｔと検出電流Ｉｍｄの偏差を演算し、その結果に対し比例項１２４で比例項演算を行い、積分項１２５で積分項演算を行い、その結果を加算器１２６で加算しモータ制御信号ＤＲＶを算出している。モータ制御信号ＤＲＶについては詳細な説明を省略するが、一般的にはデューティが変化するＰＷＭ信号などである。
【００１９】
次に、モータ制御制限回路（サブマイコン）１３の動作について図９に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、ステップＳ２０１でメインマイコン１２から判定フラグ（ｆｌａｇ）とトルク補正値ＡＤＪ２を受信し、次に、ステップＳ２０２でトルク信号Ｔ１を入力する。次に、ステップＳ２０３でトルク信号Ｔ１に対し補正処理を行い制御トルクＴＲＱを算出する。
【００２０】
その後、ステップＳ２０４でモータ電流Ｉｍｄを検出し、ステップＳ２０５で制御トルクＴＲＱとモータ電流検出値Ｉｍｄから、モータ駆動許可領域か否かを判定し、モータ駆動禁止領域に入っていた場合には、ステップＳ２０６でＹｅｓに分岐し、ステップＳ２０７でモータ駆動許可信号ＰＲＭをクリアする。ステップＳ２０５でモータ駆動禁止領域に入っていなかった場合には、ステップＳ２０６でＮｏに分岐し、ステップＳ２０８でモータ駆動許可信号ＰＲＭに１をセットする。
【００２１】
次に、ステップＳ２０９でモータ駆動許可信号ＰＲＭを出力し、ステップＳ２０２に戻って、以後ステップＳ２０２からの処理を繰り返す。次に、ステップＳ２０２からステップＳ２０９までの処理について図１０を用いて説明する。同図で符号１４１はメインマイコン１２から受信したトルク補正値ＡＤＪ２を用いてトルクセンサ３から得たトルク信号Ｔ１を補正し制御トルクＴＲＱを得る処理で、図９のステップＳ２０３の処理に相当する。
【００２２】
また、符号１４２は、制御トルクＴＲＱと電流検出回路１６から得られたモータ電流検出値Ｉｍｄから、モータ駆動禁止領域か否かをモータ駆動制限特性に基づき決定し、その結果モータ駆動禁止領域にある場合は、モータ駆動許可信号ＰＲＭをクリアし、モータ駆動禁止領域から外れている場合は、モータ駆動許可信号ＰＲＭを１にセットする。
これは図９のステップＳ２０５からステップＳ２０９に相当する。
【００２３】
モータ駆動制限特性はメインマイコン１２から受信した判定フラグ（ｆｌａｇ）が０の場合は図１１に示す特性を選択し、判定フラグ（ｆｌａｇ）が１の場合は図１２に示す特性を選択するように構成されている。判定フラグ（ｆｌａｇ）は、トルク補正値がＥＥＰＲＯＭから正常に読み込めた場合は０、正常に読み出せなかった場合は１となるので、モータ電流制限特性は、トルク補正値が正常に読み込めた場合は図１１の特性、正常に読み出せなかった場合は図１２の特性となる。
【００２４】
このように、この実施の形態では、トルク補正値ＡＤＪ１が正常に読み出せたか否かによって、モータ制御特性とモータ制御制限特性を切り替えている。トルク補正値ＡＤＪ１が正常に読み出せた場合は、図６のモータ制御特性と図１１のモータ制御制限特性が選択される。この２つの図を重ねて書き表したものが図１３である。また、トルク補正値ＡＤＪ１が正常に読み出せなかった場合は、図７のモータ制御特性と図１２のモータ制御制限特性が選択される。この２つの図を重ねて書き表したものが図１４である。
【００２５】
この実施の形態のように構成すると、トルク補正値が正常に読み出せた場合は図１３のように、適切に設定されたモータ制御特性が選択されることにより最適な操舵フィーリングを得ることが出来る。また、モータ駆動禁止特性も最適に設定されているため、操舵フィーリングを損なうことなく安全性を確保することが出来る。
【００２６】
一方、トルク補正値が正常に読み出せなかった場合は、図１４に示すモータ制御特性とモータ制御制限特性が選択される。トルク補正値が正しく読み出せなかった場合、トルク補正値ＡＤＪ２は図３のステップＳ１０４でゼロに設定されるので、この結果、実質補正なしで制御することになる。図１４ではモータ制御特性には不感帯ＥＲＲが設けられており、また、モータ制御制限特性もＥＲＲ分だけ駆動禁止領域が広く設定されている。
ＥＲＲはトルクセンサ３の最大誤差を考慮して設定したものであり、トルク補正されないままでも安全性を確保しつつ可能な範囲で補助力を発生しパワーステアリングの制御を継続させるものである。
【００２７】
このように、この実施の形態においては、トルク補正値が正常に読み出せた場合は、最適に設定された制御特性により、最適なフィーリングが得られ、トルク調整値が正常に読み出せなかった場合でも安全性を確保しつつ可能な範囲でパワーステアリングの制御が可能となる。また、トルクセンサの誤差が大きい場合でも図１４のＥＲＲを最適に設定することで、安全性を確保することが出来る。従って、補正範囲を広く設定し生産性の向上を図ることが出来る。
【００２８】
なお、この実施の形態ではオフセット誤差を補正する場合について述べたが、ゲイン誤差を補正するようにしても同等の効果を得ることが出来る。
【００２９】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２を図にもとづいて説明する。図１５は、実施の形態２におけるＥＣＵ５の内部構成を示すブロック図である。この図において、図２と同一または相当部分には同一符号を付して説明を省略する。図２と異なる点は、トルク補正値を記憶するＥＥＰＲＯＭがメインＣＰＵ用１７と、サブＣＰＵ用２０の２つに分離して設けられている点である。
【００３０】
次に、メインマイコン１２の動作について図１６に示すフローチャートを用いて説明する。図１６は、実施の形態１のフローチャートである図３に対しステップＳ１０５の処理を削除したもので、その他のステップについては図３と同一の符号を付して説明を省略する。
【００３１】
次に、図１７に示すフローチャートを用いてサブマイコン１３の動作について説明する。図１７は、実施の形態１のフローチャートである図９に対し、ステップＳ２０１をステップＳ３０１からステップＳ３０４に変更したものである。その他のステップは変更なしのため図９と同一符号を付して説明を省略する。ステップＳ３０１では、サブマイコン１３に接続されたＥＥＰＲＯＭ２０から、トルク補正値ＡＤＪ２を読み出し、正常に読み出しが出来たか否かを判断する。正常に読み出せたか否かの判断は実施の形態１のメインマイコン１２の処理と同じである。
【００３２】
トルク補正値ＡＤＪ２が正常に読み出せた場合はステップＳ３０２でＹｅｓに分岐しステップＳ３０３で判定フラグ（ｆｌａｇ）をクリア、トルク補正値ＡＤＪ２に、ステップＳ３０１でＥＥＰＲＯＭから読み出した値ＡＤＪ２を代入する。トルク補正値が正常に読み出せなかった場合は、ステップＳ３０２でＮｏへ分岐しステップＳ３０４で判定フラグ（ｆｌａｇ）を１にセット、トルク補正値ＡＤＪ２にゼロを代入する。以降ステップＳ２０２からの処理は図９に示す実施の形態１と同じである。
【００３３】
以上のように構成することにより、メインマイコン１２とサブマイコン１３で各々補正値を持つ場合でも実施の形態１と同様の効果を得ることが出来る。
【００３４】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３を図にもとづいて説明する。図１８は、実施の形態３におけるＥＣＵ５の内部構成を示すブロック図である。この図において、図２と同一または相当部分には同一符号を付して説明を省略する。図２と異なる点は、補正回路１１が追加され、メインマイコン１２からサブマイコン１３へ送信される補正値ＡＤＪ２が補正回路１１に与えられるようにされている点である。
【００３５】
補正回路１１の内部構成を図１９に示す。この図において、１１ｃは、メインマイコン１２からディジタル信号で送られてくるトルク補正値ＡＤＪ２を記憶するメモリ、１１ｂは、上記メモリ１１ｃに保存されているトルク補正値ＡＤＪ２をアナログ信号Ｔ＿ＡＤＪに変換するＤ／Ａ変換器、１１ａは、トルクセンサ３から得られたトルク信号Ｔ１と上記Ｄ／Ａ変換器１１ｂから得られたトルク補正値Ｔ＿ＡＤＪとを加算する加算回路である。これによって制御トルクＴＲＱを得ることが出来、実施の形態１の図４における補正演算１２１と同等の処理をハードウエアで実現している。
【００３６】
次に、メインマイコン１２の動作について図２０に示すフローチャートを用いて説明する。図２０は、実施の形態1のフローチャートである図３に対しステップＳ１０５をステップＳ４０１、Ｓ４０２に置き換え、ステップＳ１０６、Ｓ１０７をステップＳ４０３に置き換えたものであり、その他のステップは図３と同一である。図３と同一のステップについてはそれと同一符号を付して説明を省略する。
【００３７】
図２０ではステップＳ１０１からステップＳ１０４でＥＥＰＲＯＭ１７からトルク補正値を読み出し、読み出し値の正常／異常判定を行う。次に、ステップＳ４０１でステップＳ１０１からＳ１０４で決定したトルク補正値ＡＤＪ２をメモリ１１ｃへ送信し、ステップＳ４０２では、読み出し値の正常／異常判定を行った結果が反映されている判定フラグ（ｆｌａｇ）をサブマイコン１３へ送る。ステップＳ４０３では補正回路１１で補正された制御トルクＴＲＱを入力する。以降ステップＳ１０８からＳ１１１の処理は実施の形態1と同じであり、ステップＳ１１１実行後はステップＳ４０３からの処理を繰り返す。
【００３８】
次に、サブマイコン１３の動作について図２１に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ５０１でメインマイコン１２からトルク補正値の読み出しが正常に行えたか否かを示す判定フラグ（ｆｌａｇ）を受信する。次に、ステップＳ５０２では補正回路１１で補正された制御トルクＴＲＱを入力する。以降ステップＳ２０４からＳ２０９までの処理は実施の形態1と同じであり、ステップＳ２０９実行後はステップＳ５０２からの処理を繰り返す。
以上のように構成することにより、ハードウエアによる補正を行った場合でも実施の形態１と同等の効果を得ることが出来る。
【００３９】
実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４を図にもとづいて説明する。図２２は、実施の形態４におけるＥＣＵ５の内部構成を示すブロック図である。この図において、図２と同一または相当部分には同一符号を付して説明を省略する。図２と異なる点は、電流検出回路１６の出力信号をImd0に変更し、更にメインマイコン１２からサブマイコン１３へ送信するデータに電流補正値ｋｉｍ２を追加している点である。
【００４０】
次に、メインマイコン１２の処理について図２３に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ６０１でＥＥＰＲＯＭ１７から、トルク補正値ＡＤＪ１と電流補正値ｋｉｍ１を読み出す。ステップＳ６０２で実施の形態1と同様の方法で正常に読み出しが出来たか否かを判定し、正常に読み出しが出来た場合はＹｅｓへ分岐し、ステップＳ６０３で判定フラグ（ｆｌａｇ）をクリア、トルク補正値ＡＤＪ２にステップＳ６０１で読み出した補正値ＡＤＪ１を代入、電流補正値ｋｉｍ２にステップＳ６０１で読み出した補正値ｋｉｍ１を代入する。ステップＳ６０２で補正値が正常に読み出せなかった場合はＮｏへ分岐し、ステップＳ６０４で判定フラグ（ｆｌａｇ）をセット、トルク補正値ＡＤＪ２に０を代入、電流補正値ｋｉｍ２に１を代入する。
【００４１】
次に、ステップＳ６０５で、判定フラグ（ｆｌａｇ）、トルク補正値ＡＤＪ２、電流補正値ｋｉｍ２をサブマイコン１３へ送信する。その後のステップＳ１０６からステップＳ１０８までの処理については実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
次に、ステップＳ６０６では、ステップＳ１０７で得た制御トルクＴＲＱとステップＳ１０８で得た車速ＳＰＤに基づき、モータ電流特性に従って目標モータ電流Ｉｍｔを決定する。
【００４２】
モータ電流特性は、判定フラグ（ｆｌａｇ）＝0の時は図２４の特性を、また、判定フラグ（ｆｌａｇ）＝1の時は図２５の特性を選択するように構成する。次に、ステップＳ６０７で電流検出回路１６からの信号Ｉｍｄ０を入力し、ステップＳ６０８で図２６に示す演算を行い、モータ電流Ｉｍｄを得る。図２６の演算をグラフで示すと図２７のようになる。次に、ステップＳ１１１で実施の形態１と同様の電流Ｆ／Ｂ制御を行い、以後ステップＳ１０６からの処理を繰り返す。
【００４３】
次に、サブマイコン１３の処理について図２８に示すフローチャートを用いて説明する。ステップＳ７０１で、メインマイコン１２から判定フラグ（ｆｌａｇ）、トルク補正値ＡＤＪ２、電流補正値ｋｉｍ２を受信する。次に、ステップＳ２０２でトルク信号Ｔ1を入力し、ステップＳ２０３でトルク補正処理を行い制御トルクＴＲＱを得る。ステップＳ２０２、Ｓ２０３については実施の形態１と同じ処理である。
【００４４】
次に、ステップＳ７０２で電流検出回路１６からの信号Ｉｍｄ０を入力し、ステップＳ７０３で図２６に示す演算を行いモータ電流Ｉｍｄを得る。その後、ステップＳ７０４でステップＳ２０３で得た制御トルクＴＲＱとステップＳ７０３で得たモータ電流Ｉｍｄをモータ制御制限特性に照らし合わせて駆動禁止領域に入っているか否かを判定する。
モータ制御制限特性は、判定フラグ（ｆｌａｇ）＝0の時は図２９の特性を、また、判定フラグ（ｆｌａｇ）＝1の時は図３０の特性を選択するように構成している。
【００４５】
この実施の形態の特徴をまとめると次のようになる。
（１） 電流検出値に対して補正処理を行っている。
（２） 判定フラグ（ｆｌａｇ）＝1の時のモータ制御特性（図２５）を、図７に比べて電   流値低めに設定している。
（３） モータ制御制限特性のトルク中立付近の電流しきい値が、判定フラグ（ｆｌａｇ）＝0の場合（図２９）はＩＬＬ１、判定フラグ（ｆｌａｇ）＝１の場合（図３０）はＩＬＬ２と異なる値に設定し、更に、ＩＬＬ１に対しＩＬＬ２が低い値となるように設定している。
【００４６】
電流補正処理が出来ない場合（判定フラグ＝1の場合）には適切な補正が出来ないため、実際のモータ電流が目標モータ電流Ｉｍｔに対し多目に流れることが懸念されるが、その誤差を考慮して図２５、図３０の特性を設定している。
このように構成することにより、補正処理が行えない場合でも安全性を確保することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】一般的な電動パワーステアリングの構成を示す概略図である。
【図２】実施の形態１におけるＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１におけるメインマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１におけるメインマイコン内の処理を示す制御ブロック図である。
【図５】図４における補正演算１２１、及び図１０における補正演算１４１の動作を示すグラフである。
【図６】実施の形態1〜３において判定フラグ＝0の時のモータ制御特性を示す図である。
【図７】実施の形態1〜３において判定フラグ＝1の時のモータ制御特性を示す図である。
【図８】電流Ｆ/Ｂ処理を示すブロック図である。
【図９】実施の形態1におけるサブマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態１におけるサブマイコン内の処理を示す制御ブロック図である。
【図１１】実施の形態１〜３において判定フラグ＝0の時のモータ制御制限特性を示すグラフである。
【図１２】実施の形態１〜３において判定フラグ＝1の時のモータ制御制限特性を示すグラフである。
【図１３】図６と図１１を重ね合わせて描いたグラフである。
【図１４】図７と図１２を重ね合わせて描いたグラフである。
【図１５】実施の形態２におけるＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図１６】実施の形態２におけるメインマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態２におけるサブマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態３におけるＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図１９】実施の形態３における補正回路の内部構成を示すブロック図である。
【図２０】実施の形態３におけるメインマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図２１】実施の形態３におけるサブマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図２２】実施の形態４におけるＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図２３】実施の形態４におけるメインマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図２４】実施の形態４において判定フラグ＝0の時のモータ制御特性を示す図である。
【図２５】実施の形態４において判定フラグ＝1の時のモータ制御特性を示す図である。
【図２６】実施の形態４における電流補正処理を示すブロック図である。
【図２７】実施の形態４における電流補正処理を示すグラフである。
【図２８】実施の形態４におけるサブマイコンの処理を示すフローチャートである。
【図２９】実施の形態４において判定フラグ＝0の時のモータ制御制限特性を示すグラフである。
【図３０】実施の形態４において判定フラグ＝1の時のモータ制御制限特性を示すグラフである。
【符号の説明】
【００４８】
１  ハンドル、  ２  ステアリングシャフト、  ３  トルクセンサ、
４  車速センサ、  ５  ＥＣＵ、  ６  モータ、  ７  減速機、
８  ラック＆ピニオンギヤ、  ９  前輪、  １１  補正回路、
１２  メインマイコン、  １３  モータ制御制限回路（サブマイコン）、
１４  ＡＮＤ回路、  １５  モータ駆動回路、  １６  電流検出回路、
１７、２０  ＥＥＰＲＯＭ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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