(57)【要約】【課題】  標識の規制情報が誤って報知されることを防止する。【解決手段】  標識情報送信装置１から標識の規制情報として「標識の規制内容」、「標識の位置情報」、「標識の規制内容が適用される方向」を受信し（Ｓ２００）、車両の進行方向を検出し（Ｓ２０２）、検出した「車両の進行方向」と標識情報送信装置１からの「標識の規制内容の適用される方向」が略一致しているか否かに基づいて、標識の規制内容が車両に適用されるか否かを判定する（Ｓ２０４）。標識の規制内容が車両に適用されると判定した場合、標識の規制内容を車両の運転者に報知する。【選択図】        図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
標識の規制情報を送信する標識情報送信装置であって、
前記標識の規制内容、前記標識の規制内容の適用される方向および前記標識情報送信装置の位置情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記標識の規制内容、前記標識の規制内容の適用される方向および前記標識情報送信装置の位置情報を送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする標識情報送信装置。
【請求項２】
車両に搭載され、標識の規制情報を送信する標識情報送信装置から前記標識の規制情報を受信し、受信した前記標識の規制情報に基づいて前記車両の運転者に報知する車載器であって、
前記標識情報送信装置から前記標識の規制情報として標識の規制内容、標識の規制内容の適用される方向および標識情報送信装置の位置情報を受信する受信手段と、
前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
前記進行方向検出手段が検出した前記車両の進行方向および前記受信手段が受信した前記標識の規制内容の適用される方向が略一致しているか否かに基づいて、前記標識の規制内容が前記車両に適用されるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記標識の規制内容が前記車両に適用されると判定された場合、前記受信手段が受信した前記標識の規制内容を前記車両の運転者に報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする車載器。
【請求項３】
車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の速度を検出する車両速度検出手段と、
前記車両の制動制御を行う制動制御手段と、を備え、
前記判定手段は、前記車両位置検出手段が取得した前記車両の現在位置、前記車両速度検出手段が取得した前記車両の速度および前記受信手段が受信した前記標識情報送信装置の位置情報に基づき、車両から標識までの距離および車両が停車するのに必要な停止可能距離を算出し、算出した前記車両から標識までの距離および前記車両が停車するのに必要な停止可能距離に基づいて、車両から標識までの距離が危険範囲であるか否かを判定し、
前記制動制御手段は、前記判定手段によって前記車両から標識までの距離が危険範囲であると判定された場合、前記車両の制動制御を行うことを特徴とする請求項２に記載の車載器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、標識の規制情報を送信する標識情報送信装置およびこの標識情報送信装置から送信される規制情報に基づいて運転者に標識の規制内容を報知する車載器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路標識の規制情報を無線で送信し、車両に備えられた車載器がこの規制情報を受信すると、運転者に規制情報を報知するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２６９９２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような道路標識の規制情報を無線で送信するシステムでは、送信される規制情報に標識の規制内容しか含まれないため、車載器は、規制情報を受信しても、その規制情報がどの方向に向かう車両に送信されたものであるかを識別することができない。
【０００４】
このため、例えば、図７に示すような信号のない交差点において、一時停止の必要のない車両にも一時停止が報知されてしまうといった状況や、交差点を通り過ぎてからも一時停止が報知されてしまうといった状況が考えられる。
【０００５】
特許文献１に記載の発明では、送信機から送信される電波に指向性を持たせ、特定の方向にのみ電波が届くようになっているが、図８に示すように、周辺環境によっては反射、回折などにより意図しない方向に電波が届いてしまうおそれがある。この結果、標識の規制内容を誤って報知してしまい、運転者に混乱を与えてしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みたもので、標識の規制内容を誤って報知してしまうことを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、標識の規制情報を送信する標識情報送信装置であって、標識の規制内容、標識の規制内容の適用される方向および標識情報送信装置の位置情報を記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された標識の規制内容、標識の規制内容の適用される方向および標識情報送信装置の位置情報を送信する送信手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
したがって、これらの情報を受信し、受信した標識の規制情報を車両の運転者に報知する車載器は、車両の進行方向を検出し、検出した車両の進行方向および受信した標識の規制内容の適用される方向が略一致しているか否かに基づいて、標識の規制内容が車両に適用されるか否かを判定して、車両の運転者に報知することができる。この結果、標識の規制内容を誤って報知してしまうことを防止することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明では、車両に搭載され、標識の規制情報を送信する標識情報送信装置から標識の規制情報を受信し、受信した標識の規制情報に基づいて車両の運転者に報知する車載器であって、標識情報送信装置から標識の規制情報として標識の規制内容、標識の規制内容の適用される方向および標識情報送信装置の位置情報を受信する受信手段と、車両の進行方向を検出する進行方向検出手段と、進行方向検出手段が検出した車両の進行方向および受信手段が受信した標識の規制内容の適用される方向が略一致しているか否かに基づいて、標識の規制内容が車両に適用されるか否かを判定する判定手段と、判定手段によって標識の規制内容が車両に適用されると判定された場合、受信手段が受信した標識の規制内容を車両の運転者に報知する報知手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
このように、報知手段は、判定手段によって標識の規制内容が車両に適用されると判定された場合、受信手段が受信した標識の規制内容を車両の運転者に報知するので、標識の規制内容を誤って報知してしまうことを防止することができる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明では、車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、車両の速度を検出する車両速度検出手段と、車両の制動制御を行う制動制御手段と、を備え、判定手段は、車両位置検出手段が取得した車両の現在位置、車両速度検出手段が取得した車両の速度および受信手段が受信した標識情報送信装置の位置情報に基づき、車両から標識までの距離および車両が停車するのに必要な停止可能距離を算出し、算出した車両から標識までの距離および車両が停車するのに必要な停止可能距離に基づいて、車両から標識までの距離が危険範囲であるか否かを判定し、制動制御手段は、判定手段によって車両から標識までの距離が危険範囲であると判定された場合、車両の制動制御を行うことを特徴としている。
【００１２】
このように、制動制御手段は、判定手段によって車両から標識までの距離が危険範囲であると判定された場合、車両の制動制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の一実施形態に係る標識情報送信装置１および車載器２のブロック構成を図１に示す。標識情報送信装置１は、標識に取り付けられこの標識の規制情報を無線で送信するようになっている。
【００１４】
標識情報送信装置１は、標識情報記憶部１１、信号発生部１２、変調部１３および送信部１４を備えている。
【００１５】
標識情報記憶部１１は、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリを備えている。この不揮発性メモリには、標識の設置時に、道路管理者あるいはその設置業務を委託された作業者によって標識の規制情報が記憶される。この標識の規制情報には、標識の規制内容、標識の規制内容の適用される方向、標識が設置される場所の位置情報（標識の位置情報）が含まれる。
【００１６】
信号発生部１２は、予め定められた所定のデータ形式の送信信号を生成する。なお、この送信信号には、標識情報記憶部１１に記憶された標識の規制情報、同期信号、誤りチェック用の情報等が含まれる。
【００１７】
変調部１３は、この送信信号を所定の変調方式で変調し、送信部１４を介して送信部１４のアンテナ１４ａから無線により送信する。
【００１８】
なお、本実施形態における送信部１４のアンテナ１４ａは無指向性のものが用いられているが、指向性を有するものであってもよい。
【００１９】
図２に、標識情報送信装置１から送信される送信信号における標識の規制情報を示す。図に示すように、標識の規制情報には、規制内容、標識の位置情報、規制の適用される方向が含まれている。
【００２０】
図３に、規制内容のコード化の一例を示す。図に示すように、規制内容は、主コード、副コード１、副コード２のように階層的にコード化される。
【００２１】
例えば、規制内容が「通行止め」の場合、「３０１．０．０」としてコード化される。また、規制内容が「指定方向以外進行禁止」の場合には、指定方向によって「３０１．１．０」、「３０１．２．０」、「３０１．３．０」のように、副コード１によって区別してコード化される。
【００２２】
また、図２の標識の位置情報は、緯度経度情報によって表される。例えば、東経１３６度２０分３０秒４３の場合、Ｅ１３６．２０．３０．４３として表され、北緯３５度３０分２１秒３３の場合、Ｎ３５．３０．２１．３３として表される。
【００２３】
また、図２の規制の適用される方向は、東向きを０、北向きを９０、西向きを１８０、南向きを２７０、といったような標識の設置される場所を中心とした方位を示す数値で表される。
【００２４】
図４は、標識の規制情報の一例である。規制内容は「３３０．０．０」、標識の位置情報は「Ｅ１３６．２０．３０．４３、Ｎ３５．３０．２１．３３」、規制の適用される方向は、「１５」として表されている。
【００２５】
上記した構成において、標識情報送信装置１の信号発生部１２は、標識情報記憶部１１に記憶された標識の規制情報に基づいて所定のデータ形式の送信信号を生成する。この送信信号は、変調部１３によって変調され、送信部１７を介して送信部のアンテナ１４ａから無線として送信される。なお、本実施形態において、標識情報送信装置１からは、定期的に標識の規制情報が送信される。
【００２６】
車載器２は、図１に示すように、標識情報受信機２１、標識情報解析装置２２、車両位置検出装置２３、進行方向検出装置２４、車速検出装置２５、画像出力装置２６、音声出力装置２７、車両制動装置２８およびこれらに接続された判定装置２９を備えている。
【００２７】
標識情報受信機２１は、標識情報送信装置１から送信される無線を受信し、受信した無線を電気信号に変換して標識情報解析装置２２へ出力する。
【００２８】
標識情報解析装置２２は、標識情報受信機２１から入力される信号に含まれる標識の規制情報を解析し、標識の規制情報に含まれる「規制内容」、「標識の位置情報」、「規制の適用される方向」を解析して判定装置２９へ出力する。
【００２９】
車両位置検出装置２３は、人工衛星から送信される測位信号を受信するためのＧＰＳアンテナ（図示せず）を備え、このＧＰＳアンテナによって受信した測位信号に基づいて車両の現在位置を求め、車両の現在位置情報を判定装置２９へ出力する。
【００３０】
進行方向検出装置２４は、方位センサ（図示せず）を備え、この方位センサから出力される東西南北などの包囲を示す信号に基づいて、車両の進行方向を求め、車両の進行方向情報を判定装置２９へ出力する。
【００３１】
車速検出装置２５は、車両の車速に応じた車速パルス信号を出力する車速センサ（図示せず）を備え、この車速センサから出力される車速パルス信号に基づいて車両の車速を求め、車速情報を判定装置２９へ出力する。
【００３２】
画像出力装置２６は、液晶ディスプレイ等の表示画面およびスピーカを有し、判定装置２９からの映像信号に応じて液晶ディプレイ等の表示画面に当該映像を表示する。
音声出力装置２７は、スピーカを有し、判定装置２９からの音声信号に応じてスピーカに当該音声を出力させる。
【００３３】
車両制動装置２８は、判定装置２９からの制御信号に応じてブレーキ制御を行い、ブレーキ補助または車両の強制停止を行う。
【００３４】
判定装置２９は、一般的なマイクロコンピュータにより構成され、標識情報受信機２１、標識情報解析装置２２、車両位置検出装置２３、進行方向検出装置２４、車速検出装置２５、画像出力装置２６、音声出力装置２７、車両制動装置２８の各ブロックと各種情報のやりとりを行う。
【００３５】
次に、図５、図６を参照して、車載器２の判定装置２９の処理について説明する。
【００３６】
図５は、標識１１１、１１２が設置された交差点に車両Ａ、Ｂが進入する状況を示す図である。図５において、道路１０１から交差点１００へ進入する位置および道路１０３から交差点１００へ進入する位置には、それぞれ一時停止の規制が設定されている。そして、これらの位置には、標識情報送信装置１が取り付けられた標識１１１、１１２がそれぞれ設置されている。また、道路１０２から交差点１００へ進入する位置および道路１０４から交差点１００へ進入する位置には、規制は設定されていない。
【００３７】
図５の標識１１１に取り付けられた標識情報送信装置１の表示情報記憶部１１には、規制内容として一時停止を示す「３３０．０．０」が設定され、規制の適用される方向として西を示す「１８０」が設定され、これらの情報は送信部１４のアンテナ１４ａから無線で送信される。因みに、標識１１２に取り付けられた標識情報送信装置１の表示情報記憶部１１には、規制内容として一時停止を示す「３３０．０．０」が設定され、規制の適用される方向として東を示す「０」が設定され、これらの情報は送信部１４のアンテナ１４ａから無線で送信される。
【００３８】
次に、図６を参照して、図５に示す交差点１００に車両が進入する場合における車載器２の判定装置２９の処理について説明する。判定装置２９は、定期的に図６に示す処理を行う。
【００３９】
まず、標識の規制情報の読み取りを行う。具体的には、標識情報解析装置２２によって解析された標識の規制情報に含まれる「規制内容」、「標識の位置情報」、「規制の適用される方向」を読み込む（２００）。
【００４０】
次に、車両位置検出装置２３から車両の現在位置情報を取得し、進行方向検出装置２４から車両の進行方向情報を取得し、車速検出装置２５から車速情報を取得する（Ｓ２０２）。
【００４１】
次に、標識情報解析装置２２によって解析された標識の規制情報に含まれる「規制の適用される方向」と進行方向検出装置２４から取得した車両の進行方向情報に基づき、「規制の適用される方向」と車両の進行方向とが略一致するか否かを判定する。なお、進行方向検出装置２４から取得した車両の進行方向情報の測定誤差を考慮して、車両の進行方向と「規制の適用される方向」とが所定の範囲内で一致するか否かを判定するようにしている（Ｓ２０４）。
【００４２】
図５に示す例では、標識１１１に取り付けられた標識情報送信装置１から送信される標識の規制情報に含まれる「規制の適用される方向」は「西」、標識１１２に取り付けられた標識情報送信装置１から送信される標識の規制情報に含まれる「規制の適用される方向」は「東」、車両Ａの進行方向情報は「西」、車両Ｂに進行方向は「南」となっている。
【００４３】
したがって、標識１１１から送信される規制情報に含まれる「規制の適用される方向」は、車両Ａの進行方向と略一致し、標識１１２から送信される規制情報に含まれる「規制の適用される方向」は、車両Ａの進行方向とも車両Ｂの進行方向とも略一致しないことになる。
【００４４】
ここで、「規制の適用される方向」と車両の進行方向とが略一致すると判定した場合（Ｓ２０４でＹＥＳと判定）、標識情報解析装置２２によって解析された標識の規制情報に含まれる「標識の位置情報」と車両位置検出装置２３から取得した車両の現在位置情報に基づき、車両から標識までの距離Ｍを算出する。また、上記した標識の規制情報に含まれる「標識の位置情報」、車両の現在位置情報および車速検出装置２５から取得した車速情報に基づき、車両が停車するのに必要な停止可能距離Ｌを算出する。なお、初速をｖ（ｋｍ／Ｈ）、制動距離関数をｆ（ｖ）、時間をｔとすると、車両の停止可能距離Ｌは、数式１により算出される（Ｓ２０６）。
【００４５】
（数１）
Ｌ＝ｆ（ｖ）＋ｔｖ
本実施形態では、制動距離関数をｆ（ｘ）として乗用車の保安基準で定められている数式２を用いて車両の停止可能距離Ｌを算出する。
【００４６】
（数２）
ｆ（ｖ）＝０．１ｖ＋０．００６０ｖ２
次のＳ２０８〜Ｓ２１２では、Ｓ２０６において算出した車両から標識までの距離Ｍと車両の停止可能距離Ｌに基づき、標識までの距離が危険範囲であるか、警告範囲であるか、案内範囲であるかをそれぞれ判定する。
【００４７】
具体的には、車両から標識までの距離Ｍが車両の停止可能距離Ｌよりも十分に長い所定の閾値Ｌｔｈ以上の場合（Ｍ≧Ｌｔｈ）には案内範囲であると判定し、車両から標識までの距離Ｍが所定の閾値Ｌｔｈ以下で、かつ、車両の停止可能距離Ｌよりも長い場合（Ｌｔｈ≧Ｍ＞Ｌ）には警告範囲であると判定し、車両から標識までの距離Ｍが車両の停止可能距離Ｌ以下の場合（Ｍ≧Ｌ）には危険範囲と判定する。
【００４８】
まず、Ｓ２０８において、危険範囲であるか否かを判定し、危険範囲であると判定した場合（Ｓ２０８でＹＥＳと判定）、車両制動装置２８に制御信号を出力し、ブレーキ補助または車両の強制停止を実施し、本処理を終了する。
【００４９】
次に、Ｓ２１０において、警告範囲であるか否かを判定し、警告範囲であると判定した場合（Ｓ２０８でＹＥＳと判定）、規制情報に含まれる「規制内容」に基づいて、音声出力装置２７に音声信号を出力して、一時停止の標識の存在を示す警告を行わせるとともに、画像出力装置２６に画像信号を出力して表示画面の画像表示による警告を行い、本処理を終了する（Ｓ２１１）。
【００５０】
次に、Ｓ２１２において、案内範囲であるか否かを判定し、案内範囲であると判定した場合（Ｓ２１２でＹＥＳと判定）、音声出力装置２７に音声信号を出力して、一時停止の標識の存在を示す案内を行うとともに、画像出力装置２６に画像信号を出力して表示画面の画像表示による案内を行い、本処理を終了する（Ｓ２１１）。
【００５１】
また、Ｓ２０４において、「規制の適用される方向」と車両の進行方向とが略一致しないと判定した場合（Ｓ２０４でＮＯと判定）、本処理を終了する。
【００５２】
判定装置２９は、図６に示す処理を定期的に繰り返し、Ｓ２０６において算出した車両から標識までの距離Ｍおよび車両の停止可能距離Ｌに応じて、Ｓ２０６に示したブレーキ補助または強制停止の実施、Ｓ２１１に示した警告、Ｓ２１３に示した標識案内の各処理を行う。
【００５３】
上記したように、標識の規制情報を送信する標識情報送信装置１であって、標識の規制内容、標識の規制内容の適用される方向および標識情報送信装置の位置情報を記憶する標識情報記憶部１１と、標識情報記憶部１１に記憶された標識の規制内容、標識の規制内容の適用される方向および標識情報送信装置１の位置情報を送信する信号発生部１２、変調部１３および送信部１４を備えている。
【００５４】
したがって、これらの情報を受信し、受信した標識の規制情報を車両の運転者に報知する車載器２は、車両の進行方向を検出し、検出した車両の進行方向および受信した標識の規制内容の適用される方向が略一致しているか否かに基づいて、標識の規制内容が車両に適用されるか否かを判定して、車両の運転者に報知することができる。この結果、標識の規制内容を誤って報知してしまうことを防止することができる。
【００５５】
また、車両に搭載され、標識の規制情報を送信する標識情報送信装置１から標識の規制情報を受信し、受信した標識の規制情報に基づいて車両の運転者に報知する車載器２であって、標識情報送信装置１から標識の規制情報として標識の規制内容、標識の規制内容の適用される方向および標識情報送信装置１の位置情報を受信する標識情報受信機２１および標識情報解析装置２２と、車両の進行方向を検出する進行方向検出装置２４と、進行方向検出手段が検出した車両の進行方向および標識情報受信機２１および標識情報解析装置２２が受信した標識の規制内容の適用される方向が略一致しているか否かに基づいて、標識の規制内容が車両に適用されるか否かを判定する判定装置２９と、判定装置２９によって標識の規制内容が車両に適用されると判定された場合、標識情報受信機２１および標識情報解析装置２２が受信した標識の規制内容を車両の運転者に報知する画像出力装置２６および音声出力装置２７と、を備えている。
【００５６】
このように、判定装置２９によって標識の規制内容が車両に適用されると判定された場合、画像出力装置２６および音声出力装置２７によって標識情報受信機２１および標識情報解析装置２２が受信した標識の規制内容を車両の運転者に報知されるので、標識の規制内容を誤って報知してしまうことを防止することができる。
【００５７】
なお、上記実施形態において、標識情報送信装置の記憶手段は標識情報送信装置１の標識情報記憶部１１に相当し、送信手段は信号発生部１２、変調部１３および送信部１４に相当する。また、車載器の受信手段は標識情報受信機２１および標識情報解析装置２２に相当し、進行方向検出手段は進行方向検出装置２４に相当し、判定手段は判定装置２９に相当し、報知手段は画像出力装置２６および音声出力装置２７に相当し、制動制御手段は、制動制御装置２８に相当する。
【００５８】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００５９】
上記した構成における標識情報送信装置１は、定期的に標識の規制情報を送信する例について示したが、例えば、車両の接近を検出して通知する車両接近検出装置を備え、この車両接近検出装置によって車両の接近が通知されたときに、標識の規制情報を送信してもよい。
【００６０】
また、本実施形態において、緯度経度情報を用いて標識の位置情報や車両の位置情報を表す例を示したが、例えば、緯度経度情報をコード化したマップコード（登録商標）によって標識の位置情報や車両の位置情報を表してもよい。
【００６１】
本実施形態において、標識に標識情報送信装置１が取り付けられた例を示したが、標識情報送信装置１は、標識と離れた場所に設置されてもよく、また、単体で路上等に設置されてもよい。
【００６２】
上記実施形態では、図６に示したように、一時停止の標識に標識情報解析装置２２が取り付けられ、この標識が設置された交差点１００に車両が進入する場合における車載器２の判定装置２９の処理について示したが、一時停止の標識に限定されるものではなく、例えば、標識情報解析装置２２を通行止め、車両通行止め、車両進入禁止などの標識に取り付けられた場合に適用することもできる。また、一時停止、通行止め、車両通行止め、車両進入禁止のように、規制内容によって制動制御が有効な場合には、車両制動装置２８によるブレーキ補助や車両の強制停止といった制動制御を行ない、規制内容によって制動制御の必要のない場合には、ブレーキ補助や車両の強制停止といった制動制御を行なわないようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施形態に係る標識情報送信装置および車載器のブロック構成を示す図である。
【図２】標識情報送信装置から送信される送信信号における標識の規制情報を示す図である。
【図３】規制内容のコード化の例を示す図である。
【図４】標識の規制情報の一例を示す図である。
【図５】交差点に車載器が搭載された車両が進入する状況を示す図である。
【図６】車載器の判定装置のフローチャートである。
【図７】課題を説明するための図である。
【図８】課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６４】
１…標識情報送信装置、２…車載器、１１…標識情報記憶部、１２…信号発生部、
１３…変調部、１４…送信部、１４ａ…アンテナ、２１…標識情報受信機、
２２…標識情報解析装置、２３…車両位置検出装置、２４…進行方向検出装置、
２５…車速検出装置、２６…画像出力装置、２７…音声出力装置、
２８…車両制動装置、２９…判定装置。
【図１】
2005275699.tif 000003
【図２】
2005275699.tif 000004
【図３】
2005275699.tif 000005
【図４】
2005275699.tif 000006
【図５】
2005275699.tif 000007
【図６】
2005275699.tif 000008
【図７】
2005275699.tif 000009
【図８】
2005275699.tif 000010