(57)【要約】【課題】接客する人間の認証を迅速かつ高い信頼性で行うことができ、来訪者、来客者に対して的確なアクションを起こすことができる接客ロボットおよび接客ロボットシステムを提供すること。【解決手段】ユーザは、クライアント２を使用してＩＤを獲得し、ＩＤ送信装置５にＩＤを書き込むとともに、ＩＤに対応した詳細情報の各項目を設定する。クライアント２上で設定された詳細情報は、サーバ３に転送され格納される。接客ロボット１は、来訪者が携帯するＩＤ送信装置５からのＩＤ情報を受信すると、サーバ３に対して詳細情報を要求し、来訪者の入場状態を判別し、詳細情報に応じたアクションを実行する。なお、人の存在を検出する人感センサを設け、ＩＤ送信装置５を持っていない人間を認識して、ＩＤ送信装置を持っているか否か、により異なるアクションを実行するようにしてもよい。【選択図】          図１
2005022029.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、
上記ＩＤ送信装置を携帯する個々の利用者に付与されるＩＤに対応する詳細情報を保持もしくはネットワークを介して受信する手段と、
受信したＩＤに対応した詳細情報の内容に従ったアクションを実行するアクション実行手段を備えたことを特徴とする接客ロボット。
【請求項２】
利用者が居ることを検出するセンサと、
利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、
上記センサとＩＤ受信装置の出力に基づき、上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持しているか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段の出力に基づき、予め定められたアクションを実行するアクション実行手段を備えたことを特徴とする接客ロボット。
【請求項３】
利用者が居ることを検出するセンサと、
利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、
上記センサとＩＤ受信装置の出力に基づき、上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持しているか否かを判定する判定手段と、
上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持している場合、受信したＩＤに対応した詳細情報を上記サーバに要求して受信し、詳細情報の内容に従ったアクションを実行し、
上記センサにより検出された利用者がＩＤ送信器を所持していない場合、予め定められたアクションを実行を実行するアクション実行手段を備えた接客ロボットから構成されることを特徴とする接客ロボット。
【請求項４】
上記詳細情報は、
上記ＩＤに対応する利用者の属性情報と、
接客ロボットがＩＤに対応する利用者におこなうべきアクションの種類と、
ＩＤに対応する利用者の入場状態と、ＩＤに対応する利用者への通知情報の全部もしくは一部から構成され、
上記詳細情報を設定することにより、ＩＤに対応する利用者に行うべきアクションを決定することを特徴とする請求項１，３記載の接客ロボット。
【請求項５】
ＩＤ送信装置を携帯する個々の利用者に付与されるＩＤに対応する詳細情報を作成するための詳細情報作成手段と、
上記詳細情報作成手段で作成された詳細情報を保存し、ＩＤに対応する詳細情報を要求されたとき、要求元に上記詳細情報を転送するサーバと、
上記サーバとネットワークを介して接続された接客ロボットから構成され、
上記接客ロボットは、
利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、  受信したＩＤに対応した詳細情報を上記サーバに要求して受信し、詳細情報の内容に従ったアクションを実行するアクション実行手段を備えていることを特徴とする接客ロボットシステム。
【請求項６】
ＩＤ送信装置を携帯する個々の利用者に付与されるＩＤに対応する詳細情報を作成するための詳細情報作成手段と、
上記詳細情報作成手段で作成された詳細情報を保存し、ＩＤに対応する詳細情報を要求されたとき、要求元に上記詳細情報を転送するサーバと、
上記サーバとネットワークを介して接続された接客ロボットから構成され、
上記接客ロボットは、
利用者が居ることを検出するセンサと、
利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、  上記センサとＩＤ受信装置の出力に基づき、上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持しているか否かを判定する判定手段と、
上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持している場合、受信したＩＤに対応した詳細情報を上記サーバに要求して受信し、詳細情報の内容に従ったアクションを実行し、
上記センサにより検出された利用者がＩＤ送信器を所持していない場合、予め定められたアクションを実行を実行するアクション実行手段を備えていることを特徴とする接客ロボットシステム。
【請求項７】
接客ロボットを制御するプログラムであって、
上記プログラムは、利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信し、上記ＩＤ送信装置を携帯する個々の利用者に付与されるＩＤに対応する詳細情報をネットワークを介して受信する処理と、
受信したＩＤに対応した詳細情報の内容に従ったアクション（動作、身振り、感情表現、発声、もしくは、利用者に有益な情報の発信の少なくとも一つ）を実行する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする接客ロボットの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、オフィスの受付、店舗等で使用される接客ロボットに関し、特に、、来訪者、来店者を確実に認識し、来訪者、来店者に対して身振り、表情、音声等で各種案内等を行うことができる接客ロボットおよび接客ロボットシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、実環境で使えるロボットを目指して各種ロボットの開発が進められており、実環境で使えるロボットとして、例えば非特許文献１に記載のものが提案されている。
非特許文献１に記載のものは、人とロボットのコミニュケーションに着目し、人と知的にやりとりするための知能化技術、顔を見て誰なのかわかるための画像処理技術、人と話をするための音声対話処理技術等を用いて家庭という実環境で誰もが簡単に使えるロボットを目指したものである。
【０００３】
【非特許文献１】
”ＮＥＣのロボット技術”，ＮＥＣラボラトリロボット開発センタ、〔２００３年５月１２日  １３：００検索〕、インターネット＜ＵＲＬ  ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｎｃｘ．ｎｅｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｒｏｂｏｔ／ｓｉｋｕｍｉ  ／ｉｎｄｅｘ．ｈｔｍｌ  ，ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｉｎｃｘ．ｎｅｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｒｏｂｏｔ／ｓｉｋｕｍｉ  ／  ０１．ｈｔｍｌ  ＞
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ロボット技術として重要なものとして、知能化技術（行動制御、対話技術）、画像処理技術（人物検出・追跡、顔照合）、音声処理技術（音声認識、音声合成）が考えられる。
現在、実用的なロボットが普及していない背景を考えるに、上記技術のうち、実用レベルにあるのは、音声処理技術くらいに留まっていることが原因と考えられる。
接客ロボットは、オフィスなどでの受付業務、商店などでの接客業務での人間の代役として位置付けることができる。即ち、家庭で使用するロボットと異なり、実社会で、非常に多くの人間に接する機会があるため、来客者が誰であるかを特定する技術（以下、認証技術という）と、その人に対してどのようなアクションを起こすかの行動制御技術について、共に迅速かつ信頼性の高い技術が要求される。
接客ロボットに要求される技術には、上記のように認証技術、行動制御技術が含まれるが、これに加え、音声認識技術、音声合成技術が含まれる。
そのうちの認証技術（従来技術では、顔照合が相当）と、行動制御技術では、従来技術の範疇では信頼性が確立されていない。
【０００５】
従来技術を用いて接客する人間の認証をおこなうには、顔検出の工程と、照合工程をおこなう。更に、顔検出の工程は、（１）  頭部検出、（２）  頭部追跡、（３）  頭部確認判断、（４）  頭部の中から顔を見つける、の４つの工程に細分され、工程は、計５つと複雑である。照合工程は、登録されている顔の画像の中から最も似ている物を探すものであるが、画像データは、比較的サイズが大きいものであるため、その照合には比較的多くの時間を要する。
これらのことにより、従来技術による接客する人間の認証は迅速とは言えない問題がある。また、信頼性においても、従来技術を用いて接客する人間の認証をおこなうと、画像取得時の照明の違いなどにより、信頼性を欠く場合があるという問題がある。
また、従来技術を用いて接客する人間の認証をおこなうと、その照合工程においては、登録されている顔の画像の中で、最も似ている物を探すという方法を取る。このため、登録された顔画像のなかに接客する人間の顔の画像がなかったとしても、登録されているうちの誰かという結論に達してしまうという問題がある。
更に、従来の行動制御技術は、開発途上にあり、実用性に欠けるという問題がある。このため、来訪者や来店者に対して、必ずしも状況に応じた的確なアクションを起こせないといった問題がある。
【０００６】
本発明は上記従来技術の問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、上記従来の顔照合による認証技術と行動制御技術について代替技術を用い、接客する人間の認証を迅速かつ高い信頼性で行うことができ、また、登録されている人間と登録されていない人間を確実に識別することができ、さらに、来訪者、来客者に対して的確なアクションを起こすことができる接客ロボットおよび接客ロボットシステムを提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を本発明においては、次のように解決する。
（１）接客ロボットを、利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、ＩＤ送信装置を携帯する個々の利用者に付与されるＩＤに対応する詳細情報を保持もしくはネットワークを介して受信する手段と、受信したＩＤに対応した詳細情報の内容に従ったアクションを実行するアクション実行手段から構成する。
以上のように、画像処理を使用した顔の照合による従来の認証技術の代わりに、ＩＤ送信装置を用い、ＩＤ送信装置から送信されるＩＤを受信して利用者を認証するようにしたので、従来技術の認証の迅速性の問題と、信頼性の問題が回避することができる。
更に、ユーザがロボットのアクションを決定できる詳細情報の導入し、受信したＩＤに対応した詳細情報の内容に従ったアクションを実行するようにしたので、従来技術である行動制御技術の使用を回避することができる。
（２）接客ロボットを、利用者が居ることを検出するセンサ（人感センサ）と、利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、上記センサとＩＤ受信装置の出力に基づき、上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持しているか否かを判定する判定手段と、上記判定手段の出力に基づき、予め定められたアクションを実行するアクション実行手段とから構成する。
本発明による接客ロボットが商店での接客に使用される場合、接客されるべき顧客はＩＤ送信装置を携帯していない。この場合には、接客ロボットは、ＩＤ送信装置を持っていない人間を認識する必要がある。
そこで、上記のように、人感センサを導入して、ＩＤ送信装置を持っていない人間を認識する。これにより、接客ロボットは、人感センサが検出した人間が、ＩＤ送信装置を持っているか否かに応じて異なる処理を実行することができる。
例えば、商店の接客用にプログラムされているロボットでは、ＩＤ送信装置を持っていない人間を社外の人間、つまり、顧客として扱い、予め定められたアクションを実行する。
また例えば、オフィスの受付ロボットとしてプログラムされているロボットでは、ＩＤ送信装置を持っていない人間を社外の人間として扱い、予め定められた案内等のアクションを実行する。
画像処理を使用した顔の照合による従来の認証技術の場合、登録してあるマスタ情報の中から最も似て入るものを探すという方法であるため、本来、本人のマスタ情報が登録してなくても、何れかのマスタに似ているという結論が出されてしまうというあやふやさがある。
これに対し、人感センサとＩＤ送信装置を組み合わせることにより、上記のあやふやさを解消することができる。
すなわち、上記の組み合わせにより、ロボットは、ＩＤ送信装置を携帯していない人間を認識できるようになる。更に、ＩＤ送信装置を携帯していた場合、ＩＤ送信装置の出力であるデジタル情報により認証をおこなうため、従来技術のようにあやふやさは存在せずに、該当なしという結論に達することができる。
【０００８】
（３）接客ロボットを、利用者が居ることを検出するセンサと、利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、上記センサとＩＤ受信装置の出力に基づき、上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持しているか否かを判定する判定手段と、上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持している場合、受信したＩＤに対応した詳細情報を上記サーバに要求して受信し、詳細情報の内容に従ったアクションを実行し、上記センサにより検出された利用者がＩＤ送信器を所持していない場合、予め定められたアクションを実行を実行するアクション実行手段から構成する。
すなわち、上記（２）と同様、人感センサを導入して、ＩＤ送信装置を持っていない人間を認識し、人感センサが検出した人間が、ＩＤ送信装置を持っているか否かにより異なる処理を実行する。
接客ロボットは、ＩＤ送信装置の信号と、人感センサの信号を待ち受ける。そのなかで、ＩＤ送信装置の信号と、人感センサの信号が同時に受信された瞬間があった場合に、接客ロボットは、ＩＤ送信装置を持った人間と認識する。
人感センサの信号が受信されている間、ＩＤ送信装置の信号を受け取らなかった場合は、ＩＤ送信装置を持っていない人間と認識する。
ＩＤ送信装置を持っていない人間とは、接客ロボットにとって見知らぬ人間に他ならない。ロボットの置かれている役割がオフィスなどの受付であれば、見知らぬ人間を他の窓口へ誘導したり、入場を拒否することも可能である。
また、ロボットの置かれている役割が商店の接客であれば、見知らぬ人間を社外の人間、即ち顧客として対応することが可能となる。
更に、ＩＤ送信装置を持った人間の場合には、前記（１）と同様に、ＩＤに対応した詳細情報の内容に従ったアクションを実行する。
例えば、詳細情報の内容に基づき、来訪者、来店者に対して動作、身振り、感情表現、発声等のアクションを実行し、また、案内情報等の有益な情報を提供する。
また、ＩＤ送信装置に付与する情報を一定の特徴を持つグループ分けで運用することにより、社内の人間を、例えば、幹部と従業員のように分類したり、予め、ＩＤ送信装置を手渡しておくことにより、重要顧客としてロボットに認識させることも可能である。
（４）ＩＤ送信装置を携帯する個々の利用者に付与されるＩＤに対応する詳細情報を作成するための詳細情報作成手段（クライアント）と、上記詳細情報作成手段（クライアント）で作成された詳細情報を保存し、ＩＤに対応する詳細情報を要求されたとき、要求元に上記詳細情報を転送するサーバとを設け、上記サーバと前記（１）の接客ロボットをネットワークを介して接続する。
上記構成とすることで、上記詳細情報作成手段によりＩＤに対応した詳細情報を作成し、上記サーバに登録することにより、ＩＤに対応したアクションを実行することができるようになる。
（５）上記（４）と同様、ＩＤ送信装置を携帯する個々の利用者に付与されるＩＤに対応する詳細情報を作成するための詳細情報作成手段（クライアント）と、上記詳細情報作成手段（クライアント）で作成された詳細情報を保存し、ＩＤに対応する詳細情報を要求されたとき、要求元に上記詳細情報を転送するサーバとを設け、上記サーバと前記（３）の接客ロボットをネットワークを介して接続する。
上記構成とすることで、上記（４）と同様、詳細情報作成手段によりＩＤに対応した詳細情報を作成し、上記サーバに登録することにより、ＩＤに対応したアクションを実行することができるようになる。
【０００９】
（６）上記（１），（３）〜（５）の詳細情報を、ＩＤに対応する利用者の属性情報と、接客ロボットがＩＤに対応する利用者におこなうべきアクションの種類と、ＩＤに対応する利用者の入場状態と、ＩＤに対応する利用者への通知情報の全部もしくは一部から構成し、上記詳細情報を設定することにより、ＩＤに対応する利用者に行うべきアクションを決定する。
例えば、上記利用者の属性情報としては、ＩＤに対応する人間の氏名と、所属する法人／団体名と、所属する法人／団体での役職等の一般的に名刺から入手できる情報群であり、また、上記アクションの種類とは、ロボットがＩＤに対応する人間におこなうべき動作、身振り、感情表現、発声、有益な情報の発信等である。
上記ＩＤに対応する利用者の入場状態とは、例えば、利用者が入場待ち状態か、入場中か、退場したか等の、接客ロボットから見た利用者の所在情報であり、上記ＩＤに対応する利用者への通知情報とは、例えば、ＩＤに対応する人間を誘導すべき部屋などの場所の情報、ＩＤに対応する人間を待っているユーザの氏名、ＩＤに対応する人間を待っているユーザの所属情報等である。
接客ロボットは、上記詳細情報の内容によりアクションを生成する。
まず、ＩＤに対応する人間におこなうべきアクションの種類を認識する。アクションの種類とは、動作、身振り、感情表現、発声、有益な情報の発信のどれかひとつか、組み合わせ、即ち、アクションを決定するデータのことである。
例えば、アクションの種類が“にこやかに、挨拶をする”という文字列である場合には、まず、接客ロボットは、ＩＤに対応する人間の入場状態を調べ、“入場待ち”であれば、接客ロボットの前に居る人の顔を見て（動作）、にこやかな顔をして（感情表現）、“いらっしゃいませ“と発声する。
発声が終了すると接客ロボットは、サーバにアクセスし、ＩＤに対応する人間の入場状態を”入場中“と書き換える。ＩＤに対応する人間の入場状態を調べ、“入場中”であれば、頭を下げながら、“ありがとうございました”と発声する。この場合には、発声が済んだ後で、ＩＤに対応する人間の入場状態を”退場“と書き換える。
更に、ＩＤに対応する人間の氏名に有効な情報が設定されていたり、所属する法人／団体名に有効な情報が設定されていれば、名前や法人／団体名等を付して、○○様いらっしゃいませ”のように発声する。
なお、ＩＤに対応する人間を誘導すべき部屋などの場所の情報と、ＩＤに対応する人間を待っているユーザの氏名と、ＩＤに対応する人間を待っているユーザの所属とは、ＩＤに対応する人間の入場状態が“入場待ち”の場合のみ有効であり、それらにも有効な情報が設定されていれば、これらの情報を付して、“○○様いらっしゃいませ、○○が□□でお待ちしております”のように発声する。
人間に有益な情報の発信は、ＩＤに対応する人間の入場状態が“入場中”であれば、交通情報の発声または、画像の表示などにより実現される。
以上のように、従来技術の行動制御技術の代わりに、ＩＤから容易に照合可能な、ユーザがロボットのアクションを決定できる詳細情報を導入することにより、従来技術で提案されている信頼性が確立されていない知能化技術を用いた行動制御技術の使用を回避することができ、利用者に対して的確なアクションを実行できるようになる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の第１の実施例の接客ロボットシステムの全体構成を示す図であり、同図はオフィスの受付けロボットに適用した場合の構成例を示している。
本実施例の接客ロボットシステムは、同図に示すように、接客ロボット１と、詳細情報を作成するためのクライアント２と、詳細情報を保存しＩＤに対応する詳細情報を要求されたときに、要求元に速やかに転送するサーバ３と、個々のクライアント２と、サーバ３と、および接客ロボット１間の通信を実現するネットワークシステム４から構成される。
接客ロボット１の利用者Ａは、携帯する人の詳細情報に対応して付与されるＩＤを無線により送信するＩＤ送信装置５を所持し、接客ロボット１はこの無線により送信されるＩＤを受信するＩＤ受信装置１ａを備える。
上記ＩＤ送信装置１ａとしては、例えば、ＲＦＩＤカード（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙ−  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：電波方式認識）に代表される人が容易に携帯可能なＩＤ送信装置を用いることができる。
接客ロボット１はＩＤ受信装置１ａでＩＤを受信するとサーバ３に対して、ＩＤに対応する詳細情報を要求して受信し、詳細情報の内容に従ったアクションをおこなう。
【００１１】
接客ロボットの利用者の詳細情報は、複数のユーザが同時に作成可能なように複数設けられたクライアント２により作成される。クライアント２で作成された詳細情報は、ネットワークを介してサーバ３に送られて保存される。
サーバ３は、接客ロボット１からＩＤに対応する詳細情報を要求されると、要求元に速やかに詳細情報を送信する。
クライアント２で作成された詳細情報は、ＩＤの内容に応じた、一定のルールで生成したファイルネームを持つファイルとしてクライアント２にファイルとして保存される。
このファイルがネットワーク４を通じてサーバ３に転送され、同一ファイルネームで内容も同一なファイルとしてサーバ３に置かれる。
そして、接客ロボット１から、あるＩＤに対応する詳細情報の要求があると、サーバ３は、ＩＤの内容から、クライアント２と同一かつ一定のルールにてファイルネームを生成し、そのファイルネームを持つファイルを探し、そのファイルの内容をＩＤに対応する詳細情報として抽出し、接客ロボット１に転送する。
【００１２】
図２は本実施例の接客ロボット１の機能構成を示すブロック図である。
接客ロボット１は、前記した利用者が携帯するＩＤ送信装置５から無線で送信されるＩＤを受信するＩＤ受信装置１ａと、ＩＤ送信装置５を携帯する個々の利用者に付与されるＩＤに対応する詳細情報をサーバ３から受信するとともに、書き換えた詳細情報をサーバ３に送信するネットワークインタフェース１ｂと、上記詳細情報を記憶する記憶部１ｃと、受信したＩＤに対応した詳細情報の内容に従ったアクションを実行するアクション実行部１ｄを備える。
また、上記アクション実行部１ｄにより起動され、接客ロボットの顔の向き、目、口等の顔の各部分、手があれば手の動き等を制御して、動作、身振り、感情表現等を発現させる駆動制御部１ｅと、これらロボットの各部を駆動するロボット駆動機構１ｈが設けられている。
さらに、上記アクション実行部１ｄにより起動され、音声を生成する音声生成部１ｆ、音声、音楽等を出力するスピーカ１ｉ、利用者に案内図、地図等の有益な情報を呈示するための画像表示部１ｇと表示装置１ｊが設けられている。
なお、上記接客ロボットのアクション実行部１ｄ等は、コンピュータ等で構成することができ、アクション実行部１ｄの機能はソフトウェアで実現することができる。
【００１３】
次に本実施例の動作について説明する。
まず、ユーザは、クライアント２を使用してＩＤを獲得し、ＩＤ送信装置５にＩＤを書き込む。ＩＤの獲得と同時に、ＩＤの内容により、一定のルールで生成されるファイルネームを持つ詳細情報用ファイルがクライアント２上に生成される。
次に、ユーザは、詳細情報の各項目を設定する。
図３にクライアント上で作成する詳細情報の例を示す。
同図に示すように、詳細情報として、例えば、ＩＤに対応する人間の氏名Ｄ１、所属する法人／団体名Ｄ２、所属する法人／団体での役職Ｄ３等の利用者の属性情報と、ロボットがＩＤに対応する人間におこなうべきアクションの種類Ｄ４、ＩＤに対応する人間の入場状態Ｄ５、ＩＤに対応する人間を誘導すべき部屋などの場所の情報Ｄ６、ＩＤに対応する人間を待っているユーザの氏名Ｄ７、ＩＤに対応する人間を待っているユーザの所属Ｄ８等を設定し、接客ロボット１のアクションを決定する。
アクションの種類としては、例えば同図に示すように、入場待ち状態における接客ロボットの動作、感情表現、発声、入場中の状態における、動作、感情表現、発声等を設定することができる。
クライアント２上で設定された詳細情報は、一旦クライアント２上で、上記のファイルネームのファイルとして保存され、その後、サーバ３に転送されて、サーバ３上に同一ファイルネーム、同一内容のファイルとして置かれる。
【００１４】
図４は、本実施例の接客ロボット１における処理を示すフローチャートであり、次に同図を参照しながら接客ロボットの動作について説明する。
接客ロボット１は、ＩＤ受信装置１ａにより来訪者が携帯するＩＤ送信装置５からのＩＤ情報を受信すると（図４のステップＳ１）、ネットワークインタフェース１ｂからサーバ３に対して上記ＩＤに対応した詳細情報を要求する（ステップＳ２）。サーバ３から転送された詳細情報は、ネットワークインタフェース１ｂで受信され、詳細情報記憶部１ｃに記憶される。
ついで、アクション実行部１ｄは、詳細情報の入場状態Ｄ５の状態を調べる。入場状態が退場の場合には、ステップＳ３からステップＳ４に行き、入場状態を入場待ちに書き換える。また、入場状態が退場でない場合には、入場状態が入場中かを調べ、入場中であれば、ステップＳ８からステップＳ９に行く。
さらに、入場状態が退場でも入場中でもない場合には、ステップＳ８からステップＳ４に行き、入場状態を入場待ちに書き換える。
【００１５】
次に、アクション実行部１ｄは、ＩＤに対応する詳細情報の内容により、アクションを生成する。
まず、詳細情報を参照して、ＩＤに対応する人間におこなうべきアクションの種類を認識する。アクションの種類とは、動作、身振り、感情表現、発声、有益な情報の発信のどれかひとつか、組み合わせ、即ち、アクションを決定するデータのことである。
前記図３に示したように、アクションの種類が“にこやかに、挨拶をする”という文字列である例を用いる。まず、接客ロボット１は、ＩＤに対応する人間の入場状態を調べ、“入場待ち”であれば、ステップＳ５に行き、入場待ちのアクションを実行する。
例えば、接客ロボット１の前に居る人の顔を見て（動作）、にこやかな顔をして（感情表現）、“いらっしゃいませ“と発声する。
発声が終了するとアクション実行部１ｄは、詳細情報記憶部１ｃに記憶された詳細情報の入場状態を”入場中”に書き換える（ステップＳ６）。そして、サーバ３にアクセスし、書き換えた詳細情報をサーバ３に転送する。
また、ＩＤに対応する人間の入場状態を調べ、“入場中”であれば、ステップＳ９に行き、入場中のアクションを実行する。
例えば、接客ロボットの前に居るＩＤに対応する人間に頭を下げながら（動作）、“ありがとうございました”と発声する。
この場合には、発声が済んだ後で、アクション実行部１ｄは、詳細情報記憶部１ｃに記憶された詳細情報の入場状態を”退場“と書き換える（ステップＳ１０）。そして、サーバ３にアクセスし、書き換えた詳細情報をサーバ３に転送する（ステップＳ７）。
【００１６】
更に、上記の入場待ちのアクションにおいて、詳細情報に、ＩＤに対応する人間の氏名として有効な情報が設定されていれば、“○○様いらっしゃいませ”のように発声する。また、所属する法人／団体名と、所属する法人／団体での役職にも有効な情報が設定されていれば、“□□株式会社の○○社長様いらっしゃいませ”のように発声する。
なお、図３に示す、ＩＤに対応する人間を誘導すべき部屋などの場所の情報と、ＩＤに対応する人間を待っているユーザの氏名と、ＩＤに対応する人間を待っているユーザの所属は、ＩＤに対応する人間の入場状態が“入場待ち”の場合のみ有効であり、それらにも有効な情報が設定されていれば、“□□株式会社の○○社長様いらっしゃいませ、技術部のＡが応接でおまちしております”のように発声する。
人間に有益な情報の発信は、接客ロボット１のアクション実行部１ｄが、詳細情報をスキャンして有効な情報がある場合に実行される。例えば、ＩＤに対応する人間の入場状態が“入場中”であれば、交通情報の発声または、交通情報等の画像の表示などにより実現される。
【００１７】
図５は本発明の第２の実施例の接客ロボットシステムの全体構成を示す図である。前記第１の実施例と同様、オフィスの受付けロボットに適用した場合の構成例を示しており、本実施例は、人感センサを導入して、ＩＤ送信装置を持っていない人間を認識し、人感センサが検出した人間が、ＩＤ送信装置を持っているか否かにより異なる処理を実行するようにしたものである。
本実施例の接客ロボットシステムは、前記第１の実施例と同様、接客ロボット１と、詳細情報を作成するためのクライアント２と、詳細情報を保存したサーバ３と、個々のクライアント２と、サーバ３と、および接客ロボット１間の通信を実現するネットワークシステム４から構成される。
接客ロボット１は前記ＩＤ受信装置１ａに加えて人感センサ１ｋを備え、接客ロボット１の利用者ＡのＩＤ送信装置５から送信されるＩＤを受信するとともに、人感センサ１ｋにより人の接近を検出する。
接客ロボットの利用者の詳細情報は、前記第１の実施例と同様、複数のユーザが同時に作成可能なように複数設けられたクライアント２により作成される。クライアント２で作成された詳細情報は、ネットワークを介してサーバ３に送られて保存される。
【００１８】
図６は、本実施例の接客ロボット１の機能構成を示すブロック図である。
本実施例の接客ロボットは、前記図２に示したＩＤ受信装置１ａと、サーバ３とデータの送受を行うネットワークインタフェース１ｂと、詳細情報を記憶する記憶部１ｃと、アクション実行部１ｄと、駆動制御部１ｅと、ロボット駆動機構１ｈと、音声生成部１ｆと、スピーカ１ｉと、画像表示部１ｇと、表示装置１ｊに加え、人感センサ１ｋと人存在判定部１ｍを備えている。
人感センサ１ｋは、利用者が接客ロボットの近傍に居ることを検出するセンサであり、人存在判定部１ｍは、利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、上記センサとＩＤ受信装置の出力に基づき、上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持しているか否かを判定する。
【００１９】
次に本実施例の動作について説明する。
前記した第１の実施例と同様、ユーザは、クライアント２を使用してＩＤを獲得し、ＩＤ送信装置５にＩＤを書き込む。ＩＤの獲得と同時に、ＩＤの内容により、一定のルールで生成されるファイルネームを持つ詳細情報用ファイルがクライアント２上に生成される。
次に、ユーザは、前記したように、詳細情報の各項目を設定する。クライアント２上で設定された詳細情報は、前記したようにサーバ３に転送される。
図７は、本実施例の接客ロボット１における処理を示すフローチャートであり、次に同図を参照しながら本実施例の接客ロボットの動作について説明する。
接客ロボット１の人感センサ１ｋが人を検出すると（図７のステップＳ１）、人判定部１ｍは、ＩＤ受信装置１ａが所定時間以内にＩＤを受信したか否かを判定する（ステップＳ２）。
そして、人感センサ１ｋが一定時間人間を検出しているにも関わらず、ＩＤ送信装置５からのＩＤがＩＤ受信装置１ａで受信されない場合は、ＩＤ送信装置５を携帯していない人間の存在を認識する。また、人感センサ１ｋが人間を検出し、かつ、ＩＤ送信装置５からのＩＤがＩＤ受信装置１ａで受信された場合には、ＩＤ送信装置５を携帯した人間の存在を認識する。
【００２０】
ＩＤ送信装置５を携帯していない人間の存在を認識した場合には、ステップＳ２からステップＳ９に行き、アクション実行部１ｄは、予め定められたアクションを実行する。例えば、その人間を有人の他の窓口へ誘導したり、場合によっては、入場を拒否する。
また、ＩＤ送信装置５を携帯した人間の存在を認識した場合は、前記第１の実施例と同様の処理を行う。すなわち、ステップＳ３に行き、サーバ３に詳細情報を要求し、前記第１の実施例と同様、入場状態を判別し、詳細情報に応じたアクションを実行する（ステップＳ４〜Ｓ８，Ｓ１０〜Ｓ１２）。
なお、上記第１、第２の実施例では、詳細情報をクライアント２で設定してサーバ３に格納し、接客ロボット１がＩＤを受信したとき、サーバに詳細情報を要求するようにしているが、利用者全員の詳細情報を接客ロボット１に予め設定しておき、この詳細情報を読みだして、上記のようにアクションを実行するようにしてもよい。
【００２１】
図８は本発明の第３の実施例の接客ロボットの概略構成を示す図であり、同図は、本実施例の接客ロボット１を商店に適用した場合の構成例を示している。
本実施例の接客ロボット１は、第２の実施例と同様、人感センサ１ｋと、ＩＤ受信装置１ｍを備え、人感センサ１ｋが人を検出しているにも係わらず、ＩＤ受信装置１ｍがＩＤを受信しない場合、ＩＤ送信装置５を携帯していない人間の存在を認識して顧客として扱い、この顧客に対して定められたアクションを実行するようにしたものである。
商店では、一般に訪問者として不特定多数の顧客が訪れる。従って、それらの訪問者はＩＤ送信装置を携帯していない。この場合には、従業員にＩＤ送信装置を携帯させる。これにより、接客ロボット１は、ＩＤ送信装置を携帯していない人間が訪問者であることを認識することができる。
このようにすれば、接客ロボット１は、訪問者のみに対してアクションを実行するようにすることができる。但し、接客ロボット１には、訪問者のＩＤを与えられないため、個々の訪問者を区別してアクションを実施することは不可能であり、接客ロボット１は、内部に持っている予め定められた固定のアクションを実行する。
【００２２】
図９は本実施例の接客ロボット１の機能構成を示すブロック図である。
本実施例の接客ロボット１は、同図に示すように、人感センサ１ｋと人存在判定部１ｍに加え、ＩＤ受信装置１ａと、アクション実行部１ｄと、駆動制御部１ｅと、ロボット駆動機構１ｈと、音声生成部１ｆと、スピーカ１ｉと、画像表示部１ｇと、表示装置１ｊを備えている。
人感センサ１ｋは、前記第２の実施例と同様、利用者が接客ロボットの近傍に居ることを検出するセンサであり、人存在判定部１ｍは、利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置と、上記センサとＩＤ受信装置の出力に基づき、上記センサに検出された利用者がＩＤ送信器を所持しているか否かを判定する。
なお、本実施例の接客ロボット１は詳細情報を使用しないので、前記第１、第２の実施例のように、ネットワークを介してサーバ３と接続する必要はないので、ネットワークインタフェースを備えていない。
【００２３】
図１０は、本実施例の接客ロボット１における処理を示すフローチャートであり、次に同図を参照しながら本実施例の接客ロボットの動作について説明する。
接客ロボット１の人感センサ１ｋが人を検出すると（図１０のステップＳ１）、人判定部１ｍは、ＩＤ受信装置１ａが所定時間以内にＩＤを受信したか否かを判定する（ステップＳ２）。
そして、人感センサ１ｋが一定時間人間を検出しているにも関わらず、ＩＤ送信装置５からのＩＤがＩＤ受信装置１ａで受信されない場合は、ＩＤ送信装置５を携帯していない人間の存在を認識する。そして、この人を顧客として扱う。
ＩＤ送信装置５を携帯していない人間の存在、即ち顧客を認識した場合には、ステップＳ３からステップＳ４に行き、アクション実行部１ｄは、予め定められた固定のアクションを実行する。例えば、顧客に対する歓迎の挨拶や、お礼の挨拶、商品の説明などである。
また、また、人感センサ１ｋが人間を検出し、かつ、ＩＤ送信装置５からのＩＤがＩＤ受信装置１ａで受信された場合には、ＩＤ送信装置５を携帯した人間、即ち店の従業員であるとして、何もしないで処理を終了する。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明においては以下の効果を得ることができる。
（１）画像処理を使用した顔の照合による従来の認証技術の代わりに、ＩＤ送信装置を用い、ＩＤ送信装置から送信されるＩＤを受信して利用者を認証するようにしたので、従来技術の認証の迅速性の問題と、信頼性の問題が回避することができ、接客する人間の認証を迅速かつ高い信頼性で行うことができる。
また、ユーザがロボットのアクションを決定できる詳細情報の導入し、受信したＩＤに対応した詳細情報の内容に従ったアクションを実行するようにしたので、従来技術である行動制御技術の使用を回避することができ、利用者に対して的確なアクションを実行できるようになる。
（２）利用者が居ることを検出するセンサ（人感センサ）と、利用者が所持するＩＤ送信装置から送信されたＩＤを受信するＩＤ受信装置の出力に基づき、ＩＤ送信装置を持っていない人間と、持っている人間を認識するようにしたので、登録されている人間と登録されていない人間を確実に識別することができ、従来技術のように認識における、あやふやさが生ずることがない。
（３）ＩＤに対応する詳細情報を作成するための複数のクライアントと、クライアントで作成された詳細情報を保存し、ＩＤに対応する詳細情報を要求されたとき、要求元に上記詳細情報を転送するサーバとを設けることにより、クライアントからＩＤに対応した詳細情報を作成することで、複数のユーザが同時にＩＤに対応した詳細情報を作成し、サーバに登録し、詳細情報に対応したアクションを実行できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の接客ロボットシステムの全体構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施例の接客ロボットの機能構成を示すブロック図である。
【図３】クライアント上で作成する詳細情報の例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施例の接客ロボットにおける処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２の実施例の接客ロボットシステムの全体構成を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施例の接客ロボットの機能構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施例の接客ロボットにおける処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第３の実施例の接客ロボットの概略構成を示す図である。
【図９】本発明の第３の実施例の接客ロボットの機能構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第３の実施例の接客ロボットにおける処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１    接客ロボット
１ａ  ＩＤ受信装置
１ｂ  ネットワークインタフェース
１ｃ  詳細情報記憶部
１ｄ  アクション実行部
１ｅ  駆動制御部
１ｆ  音声生成部
１ｇ  画像表示部
１ｈ  ロボット駆動機構
１ｉ  スピーカ
１ｊ  表示装置
１ｋ  人感センサ
１ｍ  人存在判定部
２    クライアント
３    サーバ
４    ネットワークシステム
５    ＩＤ送信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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