(57)【要約】 【課題】  センサーからの距離に関係なく測定データの間隔が均一で、測定目標座標と測定座標にずれがなく、外乱などによる欠測位置の再測定の効率化が可能な測定方法及び測定装置を提供する。【解決手段】  測定領域にＸ軸１４とＹ軸１５からなるX−Y平面座標格子１０を設定し、さらにＺ軸１８方向に基準深度Ｚ０１９を設定しそれら座標の交点を測定することで、間隔均一で測定目標座標と測定座標のずれがない測定を可能とする。また欠測ポイントなどの再測定効率化には、Ｘ軸１４とＹ軸１５で管理されたX−Y平面座標格子１０の上に測定データを展開し、欠測ポイントを把握する。この欠測ポイントのみの再測定を行う事や、座標ずれ測深位置の測定データをそのずれた座標に採用する方法、さらに測定に関する各種パラメータの有効利用により効率的な測定を実現する。この測定方法を実現する機器構成の例としては、図１に示す構成である。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサー位置から深度を測定するために、Ｘ−Y平面座標格子を設定し、さらに、その設定したＸ−Y平面座標格子の各交点にあらかじめ想定したＺ座標を設定し、それらＸ、Y、Ｚ座標の交点をセンサー位置から測定目標として、その測定目標の深度測定を行う３次元座標に基づく測深装置。
【請求項２】
過去の測定結果で得られたデータを用いて、測定目標とするＸ―Y座標に対するＺ方向座標をセットし直し再測定する方法により、今回センサー位置から測定しようとするＸ−Y座標の深度測定を、Ｘ−Y座標のずれがなく行える３次元座標に基づく測深装置。
【請求項３】
測定目標とした座標と、実際に測定した座標にＸ−Y座標のずれがあった場合、測定したデータを破棄せずに、ずれたＸ−Y座標に測定したデータを転用する方法で測定を行う３次元座標に基づく測深装置。
【請求項４】
測定完了ポイント、未測定ポイント、欠測ポイントを記憶することにより、外乱の影響で欠測ポイントが発生した場合に、欠測ポイントのみの再測定を可能とする測定が行える３次元座標に基づく測深装置。
【請求項５】
設定した測定予定領域の測定を行った時に外乱の影響により欠測ポイントが発生した場合、あらかじめ設定した手順に従い、測定予定領域の測定ポイントを測定する３次元座標に基づく測深装置。
【請求項６】
設定した測定予定領域の深度測定を行う場合、データ解析のために必要な各種パラメータを測定のたびに更新する機能と記憶する機能を深度測定するＸ−Y座標格子ごとに有する、３次元座標に基づく測深装置。
【請求項７】
設定した測定予定領域の深度測定を行う場合、センサーで受信したデータを距離確定のための演算に最適に用いられるよう、過去に受信したデータを基に超音波エコーの増幅度を最適に設定し、再測定することで精度良く深度の測定が可能な３次元座標に基づく測深装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は深度測定を行う装置において、例えば超音波を用いて海洋の深度や海底の形状を認識する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波を用いる深度測定の場合は、駆動機構を有さないセンサーを船体に固定し、船を航行しながらセンサーの直下方向を一定時間の間隔で測定する(いわゆる深浅測量と呼ばれる)方法が一般的である。また、船体に取付けた駆動機構によりセンサーを同一間隔や計算で求めた規則的な値で旋回及び起伏させ、センサーの角度や向きを機械的に走査しながら超音波を一定周期で送受信し斜角測定することで深度測定する方法がある（例えば、特許文献１参照。）。一般的に深度測定を斜角測定で行う場合は測定対象とする海底面を平で均一な面と仮定する。
【０００３】
また、海中や水中における超音波の減衰は距離に依存した減衰曲線で近似することが可能で、超音波を発射してから超音波エコーを受信するまでの時間がわかれば、超音波の減衰曲線から超音波を受信するための増幅度を決定することができる。この方法はタイムゲインコントロールとよばれており、超音波エコーの増幅手段として一般的に用いられている。
【特許文献１】特開昭６３−４５５８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のように、センサーを船に固定し、船を航行しながらセンサー直下を測定する方法は、測定領域における測定のデータ座標間隔を細かくしようとすると船の航行間隔を狭める必要があり、測定に時間を要した。また、深度測定を行う時間の間隔と、船の航行速度を一定に保たないと測定データの座標間隔に粗密が生じる問題があった。
【０００５】
一方、センサーを一定角度で旋回及び起伏させる斜角測定で、一定周期の時間間隔で測定を行うと、図１の様にセンサーｓ直下付近のデータはｌ1、ｌ2のように間隔が狭く、遠方のデータはｌ4、ｌ5のように間隔が広くなるため、船からの相対位置で測定データの間隔に粗密が発生しデータ管理を行う上で不都合であった。また、測定データの密度を均一にしようとすると、船からの相対位置を一定にして測定を行う必要があるため、船の移動回数が増え測定効率低下の問題も発生する。
【０００６】
図２及び図１４の表のようにセンサーを計算による規則的な値で旋回及び起伏させる測定は、平な海底面を想定し複数パターン設けた深度レンジを、実際に測定を行う海底の深度に適用し、その深度レンジと測定間隔からセンサーの起伏角を算出し測定間隔の均一化を図る方法である。この方法は、センサーの起伏角が一定の測定方法と比べると測定間隔の均一化は図れるが、あらかじめ設定した複数パターンの測定レンジと測定間隔を用いてセンサーの起伏角を算出するため、測定時のセンサー起伏角が規則性を持ち、実際の海底面の起伏などによる地形の影響を受けて、設定した測定目標の座標と実際測定したポイントの座標にずれが生じる。
【０００７】
測定目標位置と測定位置の座標がずれる問題について、図４を用いて説明する。平な海底面を想定し、深度方向に測定レンジを設定し初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）２２を測定するためのセンサー起伏角を算出し、その初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）を測定しようとするが、海底面２１に起伏がある場合は、座標ずれ測定位置（Ｙ−Ｚ座標視）２０の深度を測定することになる。従来技術ではデータ管理を行う上で、この測定座標の位置ずれが問題となっていたため、測定した深度データを破棄しており、座標ずれを生じた測定データを廃棄することによる測定効率の低下も問題であった。
【０００８】
測定した深度データを地図上に表示する場合、不規則に並んだデータでは浚渫作業の堀跡管理などは行いにくい。実際に測定した深度データは地図上では２次元のＸ−Y軸を有する直行座標系で平面表示して管理する場合や、Ｘ−ＺやY−Ｚ座標などによる深度データを断面表示して管理する場合などがある。超音波センサーを一定角度で旋回、起伏させて測定する場合や計算により規則的にセンサー角度を制御する場合は極座標系で深度測定し、直行座標系で深度データを扱う必要がある場合は、極座標系で測定した深度データを実際に測定した座標近傍の直行座標系に深度データを適用して測定データを取り扱っているが、測定した深度データは実際の測定座標と異なる位置のデータとして取り扱われるため、データの信頼性が損なわれていた。
【０００９】
海中における距離測定の時、濁り、泡、船の動揺の外乱で海底からの超音波エコーが認識できない時や、測定したデータに無効なデータが発生する場合は、測定領域に測定不可能なポイントが点在する場合があった。従来のように同一間隔でセンサーを旋回、起伏させる測定ではその欠測ポイントにセンサーを向けるために、複数回のステップ移動を繰り返す必要があり、点在した測定ポイントにセンサーを向けるために時間を要した。
【００１０】
特に、浚渫作業中の海中の濁りは、浚渫直後に濁りが強く時間経過と共に,濁りが収まっていく性質を持っており、浚渫直後の測定では濁りの影響で有効な深度データが得られず、再測定を繰り返す事や、測定したデータを破棄する必要があった。また、濁りが収まるのを待ってからの測定は、浚渫作業を中断する必要があるため、作業の効率低下を引き起こしていた。
【００１１】
自然環境や浚渫の作業環境によっては、海中の一部に濁りが集中して浮遊する場合がある。超音波の性質上、透過できない濁りがある場合は海底から超音波エコーが反射してこないため、測定を行っても深度データを得ることが不可能な場合がある。従来の自動測定では測定範囲内を一定角度や一定周期で規則正しく測定するため、測定範囲内の一部に濁りが浮遊していても，その濁りの位置を回避し、濁りのない位置のみの測定を行うことが不可能で、濁りの位置を含む測定範囲全てを測定するため、測定効率が低下している。
【００１２】
超音波を用いた深度測定では、超音波エコーを認識し、これを基に深度を確定する方法が一般的である。この時、超音波エコー波形を適切な増幅度で受信しないと飽和した波形により確定する深度に誤差を含む事や、小さすぎる波形により深度確定が不可能な場合が生じる。このことを解決するために、従来は海中や水中における超音波の減衰曲線から、超音波エコーの増幅度を計算により決定していた。しかし、測定するポイントに対して超音波エコーの増幅度が固定値となるため、海底の土質など環境の変化による超音波エコーの反射効率や海中の濁り、泡、船の動揺など、外乱の影響があった場合は、波形を歪み無く適正な形状で受信することが困難で、超音波エコーを用いて深度を確定する際に誤差の要因となった、また深度確定に時間がかかる問題があった。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
課題を解決するために、本発明は図３に示すCPUボード1のメモリ１aに仮想的に設定した領域に図４に示す平面格子状のＸ−Y平面座標格子１０を設定し、そのＸ−Y平面座標格子１０に基づきＺ方向の座標も管理し、Ｘ−Y−Ｚ座標の交点測定を基本とする測定手段を有する。測定領域の形状が均一でなく起伏がある場合は、測定ポイントの位置座標のずれを防ぐため測定データの座標ずれ許容範囲を設定し、測定データがその座標ずれ許容範囲を外れるとその測定データを利用して測定するＺ座標を変更し再測定する手段を有する。そして、それらの座標データや測深データは、Ｘ−Y−Ｚ座標の格子ごとに記憶され測定のたびに更新するデータ記憶、更新機能を有する。また、最新の測定で測定目標に対して測定深度のＸ−Y座標がずれた場合でも、その座標が過去の測定で深度データが確定していないＸ−Y座標であれば、測定深度を破棄せずに、ずれた場所のＸ−Y平面座標格子１０の測定データとして採用する測定データ転用手段を有する。
【００１４】
さらに、測定目標とするある領域の測定ポイントが外乱の影響で未測定となる場合、測定領域内に設定した測定座標の測定順序や測定時間の間隔をあらかじめ設定した手順で測定を行う外乱回避手段を有する。また、外乱の影響で測定領域に欠測ポイントが点在した場合、その欠測ポイントのみを再測定する欠測ポイント再測定手段を有する。
【００１５】
受信した超音波エコーを深度確定のための演算に用いることが可能な波形にするために、エコー波形の増幅度を適切な割合で増幅及び減衰できる増幅度最適化手段と、設定した領域の測定ポイントを測定したとき、その時の増幅度や各種パラメータを、Ｘ−Y座標交点上に記憶し再測定時の増幅度や各種パラメータに適用する各種パラメータ設定手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の効果は、３次元領域の測定目標座標を的確に測定できるため、起伏に富んだ領域でも測定目標とした座標と実際に測定した座標の誤差がなく、正確で短時間に測定を完了することができる。また、測定データと座標位置の関係にずれが生じても補正可能なため測定座標における正確な測定データが得られる。
【００１７】
さらに、測定したデータが座標ずれなどを生じていても、測定データを破棄せず、ほかの座標の測定データとしても採用するほかに、再測定のための各種パラメータ変更のための基礎データとするなど、測定データの有効利用を行うため測定時間の短縮ができ効率的な測定が可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
発明の実施の形態は超音波を用いた海底面の深度測定を例にし、図面を参照して説明する。
【００１９】
図３に発明実施のための機器構成例を示す。深度測定に用いる機器を測深システムとし、測深システムは制御ユニットと、図３には示していないその他の機器から構成される。制御ユニットはＣＰＵボード１により、超音波の送受信指示、超音波エコー増幅度コントロール、受信した超音波データの波形解析、モータの制御、メモリ１aを用いた座標管理、図３には示していないGPSや光波を用いた測位システムとの通信など、各機器の制御と演算及び解析を統括する。
【００２０】
次に制御ユニットの基本動作について図３、図４及び図５を用いて説明する。図５は深度確定するまでの処理の流れを示したフローチャートである。まず基準深度初期設定処理２４において、Ｚ軸１８の深度を自動または手動で距離測定装置に入力する。測定する領域は、座標管理する平面格子の１辺の長さを測定前の初期設定であらかじめ入力しておく。次に測定ポイント座標取得処理２５で座標管理しているＸ−Y平面座標格子１０の初期測定目標（Ｘ−Ｙ座標視）１３と入力した基準深度Ｚ０１９を用い、これから測定を行う初期目標座標（Y−Ｚ座標視）２２のＸ−Ｙ−Ｚ座標取得を完了する。
【００２１】
初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）２２の座標取得が完了すると、実際に深度測定を行うために超音波センサー８の向きを測定目標に超音波センサー移動処理２６で初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）２２に向ける。超音波センサー８やその他機器の制御はCPUボード１によって行われる。初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）２２への超音波センサー８の向きの移動は、座標管理を行うCPUボード１によりモータコントロールボード５に移動指示が与えられ、モータコントロールボード５がセンサー駆動用ドライバ７に必要な制御パルスを出力する。これによりセンサー駆動モータ９が回転し超音波センサー８の向きを物理的に変える。
【００２２】
次に、超音波の送信・受信２７を行い、得られた超音波エコーの超音波受信データ処理２８を行う。超音波の送受信はCPUボード１からI／Oボード３を介し超音波送受信ユニット６に超音波発射トリガを与え超音波を発射する。超音波受信データ処理２８は測定目標から帰ってきた超音波エコーを超音波送受信ユニット６で増幅し、Ａ／Ｄボード４で受信データを変換する。Ａ／Ｄボード４で変換された超音波受信データをCPUボード１によりデータ解析する。データ解析した結果、エコーデータの認識が可能であれば座標ずれ評価処理２９を行い、エコーデータの認識が不可能であれば再測定処理３２によりD／Aボード２を用い前回の最新受信増幅度を参照し受信増幅度を増減し、新たに設定した測定ポイント座標に超音波センサー８を移動し超音波の送受信を行う。
【００２３】
座標ずれ評価２９の結果、深度データとして用いることが可能であれば深度データ採用処理３１により深度データとして採用し、座標データや超音波受信ゲインなど各種パラメータを深度データ確定処理３３により記憶し、不可能ならば、深度データがずれた座標に採用可能かどうか座標ずれデータ採用判断処理３０で解析する。採用可能であれば深度データ採用処理３１で深度データとして採用し、深度データ確定処理３３で座標上の深度として確定する。また、採用が不可能であれば再測定処理３２の処理によりD／Aボード２を用い前回の最新受信増幅度を参照し受信増幅度を調整し、新たに設定した測定ポイント座標に超音波センサーを移動し超音波の送受信を行う。このサイクルを繰り返すことにより海底の深度を求める。
【００２４】
図４は、本発明の３次元座標に基づく測深装置を用いた測定における、格子座標の設定と、起伏のある海底面２１を測定した時の、測定目標と実際の測定ポイントとの座標ずれのイメージ図面である。実際の測定は、図４に示すようなイメージで行われるが、各種センサーを制御するために、図３に示すＣＰＵボード１に内蔵されたメモリ１ａに仮想的に格子座標などの各種設定を行う。
【００２５】
超音波センサー８を用いて海底面を測定する時の座標格子設定は、測定を行う領域の超音波センサー位置１２を基準点とするＸ−Y平面座標格子１０を設定する。Ｘ−Y平面座標格子１０は図４に示すように船の左右方向をＸ軸１４とし船の前後方向をY軸１５とする。Ｘ−Y平面座標格子１０は深度データ管理の必要精度などに応じて１辺の長さを任意の値に設定可能である。この設定は図１に示していない外部機器からCPUボード１にデータ通信で適時行われる。
【００２６】
さらに、深度方向にＺ軸１８を設定し３次元的に測定領域の管理を行う。深度方向のＺ軸１８に対しては、測定する海底面の深度初期値を３次元座標に基づく測深装置に自動入力又は手動入力する。深度初期値の取り込み方法は、自動の場合は、例えば浚渫作業中のグラブバケットの繰り出しワイヤー長を取り込む方法や、３次元座標に基づく測深装置により、直下測定を行い、その結果を深度初期値のデータとして取り込む方法で行う。手動入力の場合は、レットによる錘測の結果や、海図の深度データをキーボード入力する方法で行う。この深度を基準深度Ｚ０１９とし初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）２２として設定する。Ｚ軸１８方向の基準深度Ｚ０１９初期値は測定開始時に手入力や自動入力により設定するが、３次元座標格子を測定するたびに近傍座標の測定データを用いて適正値に自動更新される。
【００２７】
深度測定は、Ｘ−Y平面座標格子１０のＸ軸１４とY軸１５との交点と、最初の測定座標として設定した基準深度Ｚ０１９で確定される初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）２２に、超音波センサー８を向け超音波センサー８から海底面までの距離測定を行う。このように、３次元で管理する座標格子の交点測定を行うことで、超音波センサー８からの相対位置に関係なく、測定データの座標密度に粗密がない均一な間隔の座標で測定データが管理できる。
【００２８】
実際に海上で測定を行う場合、海底面の形状が平でないと測定した結果が設定したＸ−Y平面座標格子１０上にあるとは限らない。そこで、座標ずれした測定データの有効利用と測定の効率化のために、座標ずれの許容範囲を設定する。この方法は、Ｘ−Y平面座標格子１０のＸ軸１４、Y軸１５、Ｚ軸１８に対して任意に設定可能な座標ずれ許容範囲２３を設定する方法で、例えば図４の様に格子でＸ,Y,Ｚの座標を管理する時、座標ずれ許容範囲２３を半径ｒの球体で定義する。測定したデータの座標ずれがＸ−Y座標格子からこのｒ以内の場合、最も近いＸ−Y平面座標格子１０の深度データとして採用する。この座標ずれ許容範囲２３の半径ｒは測定精度などを考慮し適正値に設定する必要があり、Ｘ−Y座標格子に対して座標ずれ許容範囲ｒの値が小さいほど測定精度は向上する。
【００２９】
最初の測定で測定目標の座標と測定した座標値が一致しているとその座標の深度データとして採用する。しかし、測定深度データが目標とした座標に対して座標ずれ許容範囲をはずれた場合、測定前に設定したＺ座標値と測定後に得られた座標のずれたＺ座標値を平均化し再測定する目標のＺ座標値とし測定を繰り返す事で最終的に変更後基準深度Ｚ１１７を取得し、最初に設定したＸ−Y平面座標格子１０上の目標を基準深度変更後測定目標１６として測定することが可能となる。
【００３０】
このＺ座標の再設定を図６、図７、図８を用いて説明する。図６において海底面３６に対して初期設定測定目標３４として測定すると、実際に測定した位置３５を測定する。このとき初期設定測定目標３４と実際に測定した位置ａ３５のＺ座標を平均し、新たに測定データを用い測定目標ａ３７を設定する。この３７のＺ座標データを用い図７に示すように再設定測定目標ａ３８とし測定を行うと、実際に測定した位置ｂ３９のデータを得る。このＺ座標データと再設定測定目標ａ３８のデータを平均し、測定データを用い設定した測定目標ｂ４０を設定する。このデータを用い図８の再設定測定目標ｂ４１とし、測定を行うと、実際に測定した位置ｃ４２のデータを得る。このＺ座標データと再設定測定目標ｂ４１のデータを平均し、測定データを用い設定した測定目標ｃ４３を設定し、再測定する。以上に説明した方法により測定目標に対して実際に測定した深度の座標のずれがなくなり信頼性が向上する。
【００３１】
また、設定した測定目標座標と実際に深度測定した座標がずれた場合の、測定データ有効利用の手段の一つとして座標ずれデータの転用を行う。この原理について図４を用いて説明する。初期測定目標座標（Ｙ−Ｚ座標視）２２に対して、実際の測定ポイントが座標ずれ測定位置（Ｙ−Ｚ座標視）２０であった場合はＸ−Y平面座標格子１０の初期測定目標（Ｘ−Y座標視）１３とは異なる座標ずれ測定位置（Ｘ−Y座標視）１１に測定座標がずれたことになる、この時座標ずれ測定位置（Ｙ−Ｚ座標視）２０に確定された深度データが無い場合は基準深度の変更や、再測定を行わず座標ずれ測定位置（Ｙ−Ｚ座標視）２０の深度データとして採用する。
【００３２】
これまでの説明のように、深度測定に関して常に座標管理を行っているため、深度が確定した座標と未確定の座標は明らかに判断が可能であると共に、超音波センサー８の物理的な向きの変更はCPUボード１からモータコントロールボード５を経てセンサー移動用ドライバ７に必要パルスとして与えられるため、測定を行う毎に任意の向きや角度に自由に制御が可能である。従って、外乱等により欠測ポイントが点在して生じた場合でも、その欠測ポイントの座標だけを再測定する事が可能となる。この事により測深時間の短縮が可能で効率的な測深が可能となる。
【００３３】
図１０に船の右舷測定領域４７を超音波センサー位置４４から測定する時に、集中した濁り４５の外乱がある場合の測定を例に、あらかじめ外乱回避の条件や手順を設定し測定を行う外乱回避方法を説明する。船の右舷測定領域４７から左舷測定領域４６に向かって順番にＸ−Ｙ平面座標格子１０の測定を行う時、右舷測定領域４７に濁りなどの外乱が集中していると、右舷から各測定ポイントの格子を順番に複数回測定しても、測定格子の有効データが連続して得られない場合がある。このような場合は右舷測定領域４７の測定を中断して、左舷測定領域４６の測定に自動的に切り替えて測定し、左舷測定領域４６の測定が完了すると自動的に再び右舷測定領域４７を測定するようにあらかじめ測定手順を設定しておく事で、外乱の影響のない左舷測定領域４６の測定後に右舷測定領域４７の測定が行える。この事により外乱の影響があっても効率的な測定が実現できる。
【００３４】
外乱のある領域について深度測定を行う場合、測定領域の中で深度確定が出来た格子の測定後に、海底面の形状や濁りなどの影響で点在した欠測ポイントを再測定する場合は、深度確定できたＸ−Y平面座標格子１０にその時の超音波エコー増幅度や基準深度を記憶しておき、その点在した欠測ポイントを測定する時に再測定するポイントの周りの実績超音波エコー増幅度や基準深度を用いる事で増幅度設定や基準深度の相違による再測定の手間を省き測定環境にあった測定が効率的に行える。
【００３５】
超音波エコーの波形処理においては、その波形に歪みがないようにすることが測定深度の精度にかかわってくるため超音波エコーの増幅度が重要な要素となる。本発明では、超音波エコー増幅度の初期値を設定し、超音波の送受信を行い得られた超音波エコーのレベルを確認する。この時、増幅する超音波エコーのレベルの上限は、A／Dボード４の変換レベルを上限とし、下限レベルは超音波受信ユニット６のS／N比を考慮した値をセットする。初期設定した増幅度を用いて超音波の送受信を行い、図１１に示すように超音波エコーが下限レベルのしきい値最小値を下回っている場合は増幅度を上げて再び超音波の送受信を行う。逆に図１２に示すように超音波のエコーレベルがしきい値最大値を超え飽和している時は増幅度を下げて再び超音波の送受信を行う。この事により、図１３に示すような超音波エコー波形のピークがしきい値最小値としきい値最大値の間の適正波形範囲におさまる。さらに測定ポイントごとに受信したこれらのエコー波形を測定のたびに規定したエコーのレベルに増幅し波形を均一化することにより適切な増幅度で超音波エコーを受信することが出来、超音波エコー波形の適正増幅が可能となる。
【００３６】
本発明の実施の形態で、超音波センサーを用いた海底深度測定を例に詳細な説明を行ったが、本発明はこれに限定しない。例えば、測定の対象としては海中などの深度測定に限らず、陸上における土壌の起伏測定などでも良く、陸上の測定などでは用いるセンサーは超音波センサーに限らず、レーザーセンサーなどを用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】超音波センサーを同一角度で起伏させた時の測定イメージ図。
【図２】超音波センサーを計算値により起伏させ、同一間隔で測定するイメージ図。
【図３】本発明の実施例としての機器構成図。
【図４】本発明の測定方法イメージ図。
【図５】本発明の測定方法処理流れの例を示したフローチャート。
【図６】海底測定イメージ１。
【図７】海底測定イメージ２。
【図８】海底測定イメージ３。
【図９】図８の拡大図。
【図１０】船の右側に濁りが集中した時の、イメージ図。
【図１１】しきい値最小値より小さい超音波エコー波形を示した図。
【図１２】しきい値最大値より大きい超音波エコー波形を示した図。
【図１３】適正波形範囲の超音波エコー波形を示した図。
【図１４】同一間隔で測定を行うための、超音波センサー起伏角計算値を示した表。
【符号の説明】
【００３８】
１  ＣＰＵボード
１ａ  メモリ
２  Ｄ/Ａボード
３  Ｉ/Ｏボード
４  Ａ/Ｄボード
５  ＭＣボード
６  超音波送受信ユニット
７  センサー駆動用ドライバ
８  超音波センサー
９  センサー駆動モータ
１０  Ｘ−Ｙ平面座標格子
１１  座標ずれ測定位置（Ｙ-Ｚ座標視）
１２  超音波センサー位置
１３  初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）
１４  Ｘ軸
１５  Ｙ軸
１６  基準深度変更後測定目標
１７  変更後基準深度Ｚ１
１８  Ｚ軸
１９  基準深度Ｚ０
２０  座標ずれ測定位置（Ｙ−Ｚ座標視）
２１  海底面
２２  初期測定目標（Ｙ−Ｚ座標視）
２３  座標ずれ許容範囲
２４  基準深度初期設定処理
２５  測定ポイント座標取得処理
２６  超音波センサー移動処理
２７  超音波送信及び受信処理
２８  超音波受信データ処理
２９  座標ずれ評価処理
３０  座標ずれデータ採用可能判断処理
３１  深度データ採用処理
３２  再測定処理
３３  深度データ確定処理
３４  初期設定測定目標
３５  実際に測定した位置ａ
３６  海底面
３７  測定データを用い設定した測定目標ａ
３８  再設定測定目標ａ
３９  実際に測定した位置ｂ
４０  測定データを用い設定した測定目標ｂ
４１  再設定測定目標ｂ
４２  実際に測定した位置ｃ
４３  測定データを用い設定した測定目標ｃ
４４  超音波センサー位置
４５  集中した濁り
４６  左舷測定領域
４７  右舷測定領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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