(57)【要約】【課題】  仕向け先や車種、車両電装品の動作状態等によらず正確な方位の演算が可能で、しかもコストの低減が可能な方位指示装置を得る。【解決手段】  方位決定手段１により車両の現在位置および車両装着の機器・電装品の動作状態等の検出情報と、予め格納していた補正データに基づいて地磁気検出手段７で検出した地磁気の方向を補正して車両の方位を決定する。具体的には、方位決定手段１は、方位指示装置周辺の機器および車体から発生する着磁情報を予め取得し、地磁気方向の補正の際に、方位判定の基準となる方位円を生成し、この生成時の方位円の大きさの範囲を車両の使用条件に合わせた範囲で設定して車両の方位を決定する。【選択図】        図１
2005221482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、少なくとも車両およびこの車両に装着されている機器・電装品の動作状態を含む車両に関連した情報を検出する車両状態情報取得手段と、車両の現在位置における地磁気の方向を検出する地磁気検出手段と、予め方位決定の際に使用する各種条件の補正データを格納する記憶手段と、上記位置検出手段および車両状態情報取得手段からの検出情報と上記記憶手段からの補正データに基づいて上記地磁気検出手段で検出された地磁気の方向に関するデータを補正して車両の方位を決定する方位決定手段とを備えた方位指示装置。
【請求項２】
方位決定手段は、方位指示装置周辺の機器および車体から発生する着磁情報を予め取得し、この着磁情報に基づいて地磁気検出手段で検出された地磁気の方向を補正することを特徴とする請求項１記載の方位指示装置。
【請求項３】
方位決定手段は、地磁気方向の補正の際に、方位判定の基準となる方位円を生成し、この生成時の方位円の大きさの範囲を車両の使用条件に合わせた範囲で設定して車両の方位を決定することを特徴とする請求項２記載の方位指示装置。
【請求項４】
方位決定手段は、方位円生成時と方位決定時の車両に装着されている機器・電装品の動作状態が異なる場合には、上記方位決定時にその差分を補正することを特徴とする請求項３記載の方位指示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両が方位を指示する方位指示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、方位指示装置は地磁気検出手段と方位演算手段と出力手段により構成されており、地磁気検出手段により検出した地磁気の方向を方位演算手段で方位に変換し、表示や音声等を出力手段を使ってユーザーに伝達するものである（例えば、特許文献１参照）。
また、地磁気検出手段で検出する地磁気の方向には、地域毎に異なる偏角によって生じる誤差が含まれており、方位指示装置は使用する地域の偏角に応じて地磁気の方向を補正する必要がある。方位指示装置が使用される地域の偏角に合わせて予め補正量を設定しておけば、正確な方位が得られることになるが、この補正量を固定の値に設定すると、広範囲に跨る移動を行った場合、偏角による誤差量が移動に伴い変化するため誤差が大きくなり、また、各地域に亘る互換性が無くなり、汎用性が低下するという問題点が生じる。
このような問題点を解決するために、補正量入力手段を設けて、使用するユーザーがその都度手動により補正量を調整するという方法が提案され、実際に製品化されているが、この方法の場合、ユーザーがその都度手動により行わなければならないので非常に煩雑であり、そこで、位置検出手段、記憶手段、偏角補正手段を追加することにより、位置検出手段で検出した現在位置に応じて、偏角補正手段により自動的に補正を行う方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
また、方位指示装置が自動車に装着される場合を考えると、偏角以外に周囲環境による磁界の乱れが高精度の方位情報を得る上で無視できないので、環境による磁界の乱れに関する解決策として、地磁気センサから得たデータの信頼度に基づきデータの重み付けを決定し表示方位に反映させる方法等が提案されている（例えば、特許文献３参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２８９６４６号公報
【特許文献２】特開昭６２−２４５１１１号公報
【特許文献３】特開平５−２８０９８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１において提案されている方法により方位検出手段で検出する方位の誤差をある程度補正することは可能であるが、世界のあらゆる地域で高精度の方位情報を得るには、自動車に装着されている電装品の動作状況（電気的付加状況）により発生する磁界が、方位検出手段に影響を及ぼす方位検出手段への影響度合いは、電装品の動作状況と方位指示装置が装着される車両の特性により決定されるので、各種電装品の動作状況や車両の特性等を加味して、適切な補正を行う必要があるという課題があった。
また、上記特許文献３に記載されている地磁気センサ出力の分散や強度に基づき補正を行う方法では、現在位置の移動により、偏角だけでなく地磁気（水平成分）の大きさ（絶対量）も変化し、また、車両による地磁気の減衰量（車室外と車室内での地磁気量の比率）が車種毎に変化するので、地磁気量（水平成分）が変化し、大きな影響を受け、従って、地磁気量や車両毎の減衰特性等を考慮した評価方法や各種パラメータの設定が必要となるという課題があった。
【０００６】
この発明は、前記のような課題を解決するためになされたもので、仕向け先や車種、車両電装品の動作状態等によらず正確な方位の演算が可能で、しかもコストの低減が可能な方位指示装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る方位指示装置は、車両の現在位置および車両装着の機器・電装品の動作状態等の検出情報と、予め格納していた補正データに基づいて検出した地磁気の方向を補正して車両の方位を決定するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、位置検出手段と車両状態情報取得手段により検出した情報、および予め記憶手段に格納していた補正データに基づき、地磁気検出手段にて検出した地磁気の方向を補正して車両の方位を決定するように構成したので、仕向け先や車種、車両電装品の動作状態等によらず正確な方位の演算が可能になり、共用化によるコストの低減ができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による方位指示装置を示す構成図であり、図において、方位決定手段１は偏角補正部２、車両状態補正部３、外乱除去部４から構成され、後述の位置検出手段５、車両状態情報取得手段６および地磁気検出手段７からの出力を元に方位を決定するもので、方位を決定するに際して必要となる各種補正条件や演算式は記憶手段８から入手する。
偏角補正部２は現在位置に基づくパラメータ（偏角、地磁気量）の生成を行うもので、具体的には、位置検出手段５より入手した現在位置の情報により記憶手段８を参照し、偏角の補正量と地磁気（水平成分）の絶対量を生成し、これを外乱判定等に使用する。
【００１０】
車両状態補正部３は、車両状態に基づくパラメータの生成を行うもので、具体的には車両状態情報取得手段６より入手した情報により記憶手段８を参照し、車載機器・電装品の動作状態による補正量、車両走行状態を生成し、これを外乱判定等に使用する。また、言語やデザインに関するパラメータの生成も可能である。
外乱除去部４は、外乱状態に基づくパラメータの生成を行うもので、具体的には地磁気検出手段７及び偏角補正部２、車両状態補正部３から入手した情報を解析し、外乱状態を判定する。この外乱除去部４における外乱状態の判定方法は、例えば地磁気の絶対量を加味する慣用の方法を用いてよい。
【００１１】
また、方位決定手段１は、各種補正（フィルタリング等）が可能で、偏角補正部２、車両状態補正部３および外乱除去部４から入手した情報に基づき、各種補正を実施、方位を決定することができ、そのときの補正情報は、例えば外乱による補正（平準化回数の切り替え、重み付け設定の変更、ヒステリシスの設定、方位分解能の設定等）、車載機器・電装品の動作状態による補正、および偏角補正等が挙げられる。これらの補正情報は、予めテーブル化しておくのが好ましい。
【００１２】
位置検出手段５は、現在位置を検出するもので、例えばＧＰＳ信号や携帯電話等を利用して位置情報を取得する。なお、偏角の補正量、地磁気（水平成分）の絶対量が分かればよいので、位置検出手段５では、大まかな緯度経度が入手できればよい。また、位置情報の入手が可能であれば、例えばナビやオーディオ、ＥＴＣ等、何れの車載機器を利用してもよく、あるいは、初期の位置のみを入力、方位指示装置自身が方位情報と距離情報により現在位置を算出してもよい。つまり、位置検出手段５としては、簡易的なナビゲーション機能を有するものであればよい。
【００１３】
車両状態情報取得手段６は、車両および車両に装着されている車載機器・電装品の動作状態を検出するもので、検出する項目例は例えば以下の項目（１）〜（５）が考えられる。なお、車両状態情報取得手段６では、状態が変化しない情報（項目（１）や（２）の情報）については、入力手段１０を利用して予め設定してもよく、例えば自動車メーカーやディーラー等で設定を行う。
（１）「仕向先情報」で、使用される地域を特定するための情報であり、例えば、地域（ＥＵ等）、国等が挙げられる。（２）「車両識別」で、車両を識別・特定するための情報であり、例えば、型名、年式、ボディー形状、駆動方式（エンジン、ハイブリット）等が挙げられる。（３）「車両走行状態」で、車両の走行状態（走行・停止）と特定するための情報であり、例えば、Ｋｅｙ位置、車速、シフト位置、ハンドル切り角等が挙げられる。（４）「車載機器・電装品動作状態」で、車両に搭載されている各種機器の動作状態を特定するための情報であり、例えば、ナビ、ＡＶ、空調、ワイパー、ウインカー、窓、ドア、サンルーフ、エンジン、ブレーキ、ランプ等が挙げられる。（５）「周囲環境」で、走行している周囲の環境を特定するための情報であり、例えば、道路状況（高速道路、一般道路）、温度、傾斜等が挙げられる。
【００１４】
地磁気検出手段７は、地磁気の方向を検出するもので、例えばフラックスケート型磁気センサやホール素子、磁気抵抗素子等を利用したセンサが用いられる。
記憶手段８は、方位決定手段１で方位を決定する際に使用する補正式や係数等、各種条件を格納するもので、平均値や分散値の演算、過去の履歴情報保持等にも使用する。また、方位決定手段１の出力側に設けられた出力手段９は、方位決定手段１で決定された方位、言語、デザイン等の情報を元に方位をユーザーに伝達するもので、表示や音声など、ユーザーが認識可能で有れば手段は問わない。
【００１５】
出力手段９は、方位決定手段１で決定された方位、言語、デザイン等の情報を元に方位をユーザーに伝達するもので、表示や音声など、ユーザーが認識可能で有れば手段は問わない。また、入力手段１０はユーザーが直接、現在位置や補正条件等を入力するためのもので、例えば、ハードキーやタッチパネル、リモコン、音声認識等が考えられる。
また、通信手段１１は位置検出手段５に対する位置情報や、車両状態情報取得手段６に対する上述の車両の走行・停止や電装品の動作状況等の情報を入力するためのもので、一例として、ブルートゥース、ＩｒＤＡ，ＤＳＲＣ（挟域通信：Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ・Ｒａｎｇ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、携帯電話、ＰＤＡ等の無線通信手段や、車載ＬＡＮ、専用通信線等の有線通信手段が考えられる。なお、この入力手段１０と通信手段１１は必要に応じて設置し得るものである。
【００１６】
次に、動作について、図２〜図４を参照して説明する。
まず、図２のメイン処理に付いて説明する。
マイコンＡ／Ｄ端子等を利用し、地磁気センサ７からの出力、即ち地磁気データを取得し（ステップＳＴ１）、地磁気データの平均値、分散等の作成を行う（ステップＳＴ２）。次に、通信手段１１等を利用して、位置検出手段５で検出した車両の位置データを取り込み（ステップＳＴ３）、この取り込んだ位置データに基づき偏角と地磁気量の判定を行って、偏角と地磁気量の基準を作成する（ステップＳＴ４）。この位置データの入力はマニュアル入力でもよい。
【００１７】
次に、通信手段１１等を利用して、車両状態情報取得手段６で検出した車両状態データを取り込み（ステップＳＴ５）、この取り込んだ車両状態データに基づき車両や電装品の動作状態を判定し、補正量を作成して補正する（ステップＳＴ６）。
動作モード毎の分岐を判断し（ステップＳＴ７）、旋回補正モードであれば後述するような一周旋回補正制御を行い（ステップＳＴ８）、方位表示モードであれば同じく後述する方位決定制御を行い（ステップＳＴ９）、いずれかの制御が終わると表示制御を行って（ステップＳＴ１０）、一連の動作を終了する。つまり、このステップＳＴ７〜ＳＴ１０では、まず、方位を判定するために基準となる方位円（リサージュ円）を生成し、方位円と方位データ入力に基づき、各種補正条件を加味しながら方位を決定し、この決定された方位に基づき表示を行うもので、一周旋回補正制御中はメッセージを表示し、方位決定制御中は方位算出結果を表示する。
【００１８】
ここで、一周旋回補正制御（ステップＳＴ８）の動作に付いて詳しく説明する。一周旋回補正時における処理では、方位指示装置を車載用途で使用する場合、方位指示装置周辺の機器や車体から発生する磁界（＝着磁）の影響により地磁気の方向を正しく判定できない。このため予め着磁情報を取得しておき補正する機能が必要となる。この着磁情報を取得するのが一周旋回補正であり、方位判定の基準となる円（方位円）を以下の手順で生成する。
まず、車両の旋回を開始し、判定用の各種変数を初期化して、旋回補正開始時の座標を保持する。次に、車両旋回中の地磁気データを順番に取り込むことにより方位円上の点を均等にサンプリングし、Ｘ／Ｙ座標の最小値と最大値を求める。これにより、中心座標が明確になる。最後に、所定の条件を満たした場合、つまり最初の旋回スタート点より元の所に戻ったときに、サンプリング終了と判断し、方位円の中心座標とＸ／Ｙ方向の直径を生成して方位円を決定する。
【００１９】
この一周旋回補正で生成した方位円が外乱除去を含めた方位判定の基準となり、正しい方位円が生成できなければ方位判定で大きな誤差を生じるが、この一周旋回補正で生成した方位円に誤差が生じる要因としては、第１に外乱によるサンプリングデータ異常、第２に周囲地磁気の異常（地磁気の減衰）、第３に車載機器・電装品の動作状態による影響の三つが考えられる。
【００２０】
第１の外乱によるサンプリングデータ異常に対しては、慣用の技術よりサンプリングデータの平均化等の手法で対策されている。また、第２の周囲地磁気の異常（地磁気の減衰）に対しては、方位円決定時の条件として方位円の大きさの範囲を設定しており、その範囲設定は地磁気の強さにより決まるため、仕向け先によりそれぞれ設定する必要がある。そこで、本実施の形態では、現在位置や車両種別が判断可能なので、使用条件に合わせた範囲の設定を行う。これにより、精度の高い方位円の生成が可能となり、また、仕向け先や車両種別の異なる用途で共用が可能となる。なお、方位円の大きさが明らかにおかしい場合は別の場所で旋回補正を実施するメッセージを表示する。また、第３の車載機器・電装品の動作状態による影響に対しては、車載機器や電装品の動作状態により、地磁気検出手段が影響を受け、方位円生成時と方位決定時に、車載機器や電装品の動作状態が異なると誤差が生じるので、本実施の形態では、車載機器や電装品の動作状態を判断することで、方位決定時に差分を補正することができ、以って、精度の高い方位決定が可能となり、車両種別の異なる用途で共用が可能となり、コストの低廉化が図れる。
【００２１】
図３は、上述の一周旋回補正処理の仕方を示すフローチャートである。
マイコンＡ／Ｄ端子等を利用し、地磁気検出手段７からの出力を取得してＸ方向の最小値を更新し（ステップＳＴ２１）、Ｘ方向の最大値を更新し（ステップＳＴ２２）、Ｙ方向の最小値を更新し（ステップＳＴ２３）、Ｙ方向の最大値を更新し（ステップＳＴ２４）する。つまり、このステップＳＴ２１〜ＳＴ２４では、まず、取得した方位データより、方位円の外形を推定し、Ｘ座標とＹ座標、それぞれの最大値と最小値から直径と中心を求める。ここで、求められた直径と中心は、それぞれ、直径＝最大値−最小値、中心＝（最大値＋最小値）÷２と表すことができる。
【００２２】
次に、旋回補正の開始位置に復帰したか否かを判別し（ステップＳＴ２５）、復帰していれば中心、ＸＹ方向の直径を算出し（ステップＳＴ２６）、規定ブロック数以上通過したかを判別し（ステップＳＴ２７）、規定ブロック数以上通過していれば方位円の形状、大きさをチェックして正常な方位円か否かを判別する（ステップＳＴ２８）。ここで、方位円の大きさは、地磁気の強さと車体での減衰量により決定される。従って、現在位置と車種が分かれば、正常な方位円の大きさを決定することができる。次いで、ステップＳＴ２８で正常な方位円であれば、ＸＹ方向の直径を保存し（ステップＳＴ２９）、旋回補正完了フラグをセット（ステップＳＴ３０）して、ステップＳＴ７（図２）に戻って方位表示モードに入り、ステップＳＴ９における方位決定制御の処理を行う。
【００２３】
一方、ステップＳＴ２５で旋回補正の開始位置に復帰してなければ、方位ブロックの判定を行い（ステップＳＴ３１）、該当ブロック未通過か否かを判別し（ステップＳＴ３２）、該当ブロック未通過であれば、通過ブロック数を加算（ステップＳＴ３３）してステップＳＴ２１に戻り、該当ブロック未通過でなければ、そのままステップＳＴ２１に戻る。また、ステップＳＴ２７で規定ブロック数以上通過していなければステップＳＴ２１に戻り、ステップＳＴ２８で正常な方位円でなければ、方位円判定ワークを初期化（ステップＳＴ３４）した後、ステップＳＴ２１に戻る。
【００２４】
なお、ステップＳＴ３１における方位ブロックとは開始点を中心とし、３６０度を３２分割した領域のことであり、データを方位円円周上から均等取得するため、通過した方位ブロック数によりデータ取得の完了を判断する。また、方位円を生成する際の車両動作状態を監視することで、電装品の動作状態による影響等を排除し、正確な方位円を作成することが可能である。
【００２５】
また、ここで、方位決定制御（ステップＳＴ９）の動作に付いて詳しく説明する。方位決定時における処理では、方位決定時、サンプリングした地磁気データを以下の手順で変換する。
まず、周囲の環境による地磁気の乱れ（＝外乱）を除去する。この外乱を除去する方法は種々の方法が考えられるが、ここでは、一例として、外乱成分を抑制しつつ、車両旋回時の方位変化に追従する方法を採用する。次いで、外乱除去された地磁気データに基づき、方位演算を行い、方位情報への変換を行う。次に、現在位置に応じて偏角を補正し、最後に、偏角補正後の方位情報を表示方位（例えば１６方位）に変換することで表示方位を決定する。
【００２６】
ところで、この方位決定時、一周旋回補正により生成した基準となる方位円に基づいて地磁気データを方位に変換するが、地磁気や方位表示装置周辺に発生する磁気の状態が変化すると、方位演算に大きな誤差を生じる。
その原因としては、第１に、移動による地磁気状態（偏角、地磁気量）の変化であり、第２に、車載機器や電装品の動作状態（電流負荷）による方位指示装置周辺に発生する磁気状態の変化である。
第１の移動による地磁気状態の変化に関しては、地磁気の状態は位置により変化するため、移動により基準方位円生成時と比較して地磁気の状態が変化すると方位演算に大きな誤差が生じるので、現在の位置情報より地磁気の状態（強さ）を判定し、方位円生成時の地磁気と比較して各種補正を行う。
【００２７】
具体的には、まず、外乱判定の方法として地磁気センサデータの分散や基準方位円の中心からの距離により評価し、判定を行う際、基準となる方位円の形状（中心座標と直径）が非常に重要となるが、方位円を生成した地点から大きく移動した場合、地磁気の水平成分の絶対量が変化することにより、方位円の形状も変化し、正しい評価ができなくなる。そこで、本実施の形態では、基準となる方位円を作成した場所から大きく移動した場合も、車両の着磁状態が変化していなければ中心座標は大きく変動しないので、位置情報から方位円の大きさを類推し、これにより、常に正しい方位円を使用して外乱の判断することが可能になる。
また、基準となる方位円を作成した時の位置情報と現在位置情報から移動量を検出することが可能であり、移動量が予め規定した範囲を超えた場合に基準となる方位円を再作成するため、旋回補正実施を促すメッセージを表示するようにすれば常に正しい方位円により判定することが可能となる。
【００２８】
また、地磁気の状態が異なる場合でも同一条件での判定を行うため、地磁気検出手段の出力データの正規化を実施するが、ここで、正規化とは地磁気センサ出力データの均等化を意味し、旋回補正時に作成した方位円の大きさから均等化に必要な係数を算出、地磁気センサデータ出力に係数を掛ける処理を指す（感度調整）が、方位円を生成した地点から大きく移動した場合、地磁気の水平成分の絶対量が変化することにより、方位円の大きさも変化、正しい評価ができなくなる。そこで、本実施の形態では、基準となる方位円を作成した場所から大きく移動した場合も、正規化に必要なのは方位円の大きさだけなので、位置情報からその方位円の大きさを類推することで、常に正しい係数を使用して正規化を行うことが可能となる。
【００２９】
また、同一の外乱条件であっても、地磁気の強さが変化することにより地磁気と外乱の割合（Ｓ／Ｎ比）が大きく変化し、このため地磁気の強さにより評価に使用する閾値やデータ平均化の回数、重み設定値を変えるが、方位円を生成した地点から大きく移動した場合、地磁気の水平成分の絶対量が変化することにより、方位円の形状も変化、正しい条件を設定することができなくなる。そこで、本実施の形態では、基準となる方位円を作成した場所から大きく移動した場合も，位置情報から方位円の大きさを類推することで、常に正しい条件を適用して外乱判定等を行うことが可能となる。
【００３０】
次に、第２の車載機器や電装品の動作状態による方位指示装置周辺に発生する磁気状態の変化に関しては、車載機器や電装品の動作状態により電流負荷が変化すると、方位指示装置周辺に発生する磁気の状態が変化するため方位演算に大きな誤差が生じるので、車載機器や電装品の動作状態により磁気変化を判定、各種補正を行う。
【００３１】
具体的には、本実施の形態では、まず、車両に装着された車載機器や電動品の動作状態情報から磁界発生状態が分かるのでこれを補正する。つまり、磁界の発生量や方向は車種毎により異なるので車両識別や車載機器・電装品動作状態等の情報を総合的に判断し、記憶手段を参照して、一周旋回補正時の状態からの差分を補正することで、補正量を決める。
また、走行／停止、ハンドル切り角等、車両走行状態に基づき、外乱除去を行う。つまり、車速やハンドル切り角等により、車種情報等も使用することで、車両の方位変化が検出可能であり、また、直進中や高速走行中は方位が急激に変化しない筈なので、急峻な方位変化を抑制することができる。また、一定周期で動作するもの（例えばワイパーやウインカー）の動作中のデータは平均化の回数を増すなど、フィルタ処理の設定を変えることで、補正が可能である。
【００３２】
図４は、上述の方位決定処理の仕方を示すフローチャートである。
まず、正規化処理を行い（ステップＳＴ４１）、外乱混入状態を評価し、地磁気データの信頼性を評価することで、地磁気状態を判定し（ステップＳＴ４２）、地磁気状態判定結果に基づき各種フィルタ処理を実施する、つまりフィルタリング処理を行い（ステップＳＴ４３）、方位角を算出し（ステップＳＴ４４）、偏角を補正（ステップＳＴ４５）して、ステップＳＴ１０（図２）に進む。
【００３３】
最後に、方位表示制御（ステップＳＴ１０）の動作に付いて説明する。
まず、方位精度情報に関しては、方位決定時、位置情報や車両動作情報を利用して外乱混入状態等を判定することで、方位精度に関する情報を得ることができる。そして、この精度情報に基づき、表示する方位の分解能の調整（８方位⇔１６方位切り替え）や信頼度の表示を行うことにより、ユーザーが方位情報の精度を容易に知ることができるようになる。
また、車両情報については、仕向け先情報に基づき、表示・案内言語、単位、画面デザイン（配色やシンボルの配置）を切り替えることで、仕向け先毎に製品を分ける必要が無くなる。
【００３４】
以上のように、この実施の形態１によれば、位置検出手段と車両状態情報取得手段により検出した情報、および予め記憶手段に格納していた補正データに基づき、地磁気検出手段にて検出した地磁気の方向を補正して車両の方位を決定することで、仕向け先や車種、車両電装品の動作状態等によらず正確な方位の演算が可能になり、共用化によるコストの低減ができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】この発明の実施の形態１による方位指示装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による方位指示装置のメイン処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１による方位指示装置の一周旋回補正処理の内容を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１による方位指示装置の方位決定処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１  方位決定手段、２  偏角補正部、３  車両状態補正部、４  外乱除去部、５  位置検出手段、６  車両状態情報取得手段、７  地磁気検出手段、８  記憶手段、９  出力手段、１０  入力手段、１１  通信手段。
【図１】
2005221482.tif 000003
【図２】
2005221482.tif 000004
【図３】
2005221482.tif 000005
【図４】
2005221482.tif 000006