(57)【要約】【課題】回転輻射部を常に水平面内で旋回させるレーダ装置において、姿勢制御用の駆動機構の駆動力を低減する。【解決手段】回転輻射部１２の台座部１６の揺動中心Ｃを、回転輻射部１２の重心Ｍ１と送受信機１４の重心Ｍ２との間に配置することで、台座部１６の重心Ｍと揺動中心Ｃとを近づける。また、駆動力の作用点と揺動中心Ｃとの距離Ｌｃｆを揺動中心Ｃと台座部１６の重心Ｍとの距離Ｌｃｍより大きくする。これにより、駆動力Ｆを小さくすることができる。【選択図】図１
2005195529.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転輻射部の台座部であって送受信機が固定される台座部と、
前記台座部が基台に対して回転輻射部の重心より低くかつ送受信機の重心より高い位置を中心として揺動自在となるように当該台座部を支持する支持機構と、
前記台座部が所定の姿勢となるように当該台座部を基台に対して相対的に動かす駆動機構と、
を備えるレーダ装置。
【請求項２】
前記揺動中心と前記駆動機構による揺動の作用点との距離が、前記揺動中心と台座部の重心との距離より長いことを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
さらに、基台に固定される外側筐体を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
さらに、前記台座部と外側筐体との境界に設けられ、前記台座部の基台に対する揺動に追従して変形し、当該外側筐体内部への水の進入を抑制する可撓性カバーを備えることを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記支持機構は、第１の軸周りに回動自在となるように基台に支持される中間要素を含み、
前記台座部は、第２の軸周りに回動自在となるように前記中間要素に支持され、
前記駆動機構は、基台および前記中間要素に接続されそれら接続点間の距離を可変するアクチュエータと、中間要素および台座部に接続されそれら接続点間の距離を可変するアクチュエータとを含むことを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記支持機構は、基台に対して前記台座部を３次元で揺動自在に支持するジンバル機構または球面軸受を含むことを特徴とする請求項請求項１〜４のうちいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項７】
さらに、基台に少なくとも２次元で移動自在に設けられ台座部に接続される接続要素を備え、
前記駆動機構は、基台における前記接続要素の２次元位置を変化させることを特徴とする請求項１〜４，６のうちいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項８】
前記駆動機構は、伸縮アクチュエータを含むことを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項９】
前記駆動機構は、ラックアンドピニオン機構を含むことを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか一つに記載のレーダ装置。
【請求項１０】
前記駆動機構は、
基台上でそれぞれの支点を中心に揺動自在に設けられ相互に交差する二つのシャフトと、
シャフトを軸回動させるモータと、
二つのシャフトのそれぞれに設けられ各シャフトの軸回動によってシャフトに沿って進退するボールナットと、
を備え、
前記二つのシャフトの揺動面は平行であり、前記二つのボールナットがヒンジを介して接続されて回転ヒンジ部を形成し、前記接続要素がこの回転ヒンジ部に接続されることを特徴とする請求項７に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転輻射部が略水平面内で回転するように姿勢制御する機構を備えるレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶等で用いられるレーダ装置には、基台の姿勢が変化しても回転輻射部が常に略水平面内で旋回するよう、基台に対する回転輻射部の姿勢を制御する機構が設けられている（例えば特許文献１）。
【０００３】
図１９は、従来のこの種のレーダ装置１３０を示す図である。図１９のレーダ装置１３０では、回転輻射部１２およびその台座１３２は、基台１３４に対してピッチ方向（矢印Ｐ）およびロール方向（矢印Ｒ）に揺動するように構成されており、その角度がモータ１３６，１３８によって制御されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１３９５６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来のレーダ装置では、揺動する部分の重心が、モータの回転中心から離れた位置にあったため、その分、モータの駆動トルクを大きくする必要があり、装置の大型化および重量増大の一因となっていた。また、モータの消費電力増大の要因ともなっていた。
【０００６】
さらに、上記従来のレーダ装置では、揺動する部分に送受信機（図示せず）等の要部構成を被覆するための外側筐体も含まれており、このこともモータの駆動トルクが増大する一因となっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかるレーダ装置は、回転輻射部の台座部であって送受信機が固定される台座部と、上記台座部が基台に対して回転輻射部の重心より低くかつ送受信機の重心より高い位置を中心として揺動自在となるように当該台座部を支持する支持機構と、上記台座部が所定の姿勢となるように当該台座部を基台に対して相対的に動かす駆動機構と、を備える。
【０００８】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、上記揺動中心と上記駆動機構による揺動の作用点との距離が、上記揺動中心と台座部の重心との距離より長いのが好適である。
【０００９】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、さらに、基台に固定される外側筐体を備えるのが好適である。
【００１０】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、さらに、上記台座部と外側筐体との境界に設けられ、上記台座部の基台に対する揺動に追従して変形し、当該外側筐体内部への水の進入を抑制する可撓性カバーを備えるのが好適である。
【００１１】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、上記支持機構は、第１の軸周りに回動自在となるように基台に支持される中間要素を含み、上記台座部は、第２の軸周りに回動自在となるように上記中間要素に支持され、上記駆動機構は、基台および上記中間要素に接続されそれら接続点間の距離を可変するアクチュエータと、中間要素および台座部に接続されそれら接続点間の距離を可変するアクチュエータとを含むのが好適である。
【００１２】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、上記支持機構は、基台に対して上記台座部を３次元で揺動自在に支持するジンバル機構または球面軸受を含むのが好適である。
【００１３】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、さらに、基台に少なくとも２次元で移動自在に設けられ台座部に接続される接続要素を備え、上記駆動機構は、基台における上記接続要素の２次元位置を変化させるのが好適である。
【００１４】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、上記駆動機構は、伸縮アクチュエータを含むのが好適である。
【００１５】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、上記駆動機構は、ラックアンドピニオン機構を含むのが好適である。
【００１６】
また、上記本発明にかかるレーダ装置では、上記駆動機構は、基台上でそれぞれの支点を中心に揺動自在に設けられ相互に交差する二つのシャフトと、シャフトを軸回動させるモータと、二つのシャフトのそれぞれに設けられ各シャフトの軸回動によってシャフトに沿って進退するボールナットと、を備え、上記二つのシャフトの揺動面は平行であり、上記二つのボールナットがヒンジを介して接続されて回転ヒンジ部を形成し、上記接続要素がこの回転ヒンジ部に接続されるのが好適である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は、本実施形態にかかるレーダ装置１０の基本的な概念を説明する図である。ここでは、簡略化のため、ピッチ方向の台座部１６の揺動について考察することとする。このため、図１では、回転輻射部１２と送受信機１４とを含む台座部１６のみを示している。
【００１８】
台座部１６は、基台（図１には示さず）に対して、軸心Ｃ周りに揺動自在となるように支持されている。ここで、軸心Ｃは、回転輻射部１２の重心Ｍ１より低くかつ送受信機１４の受信Ｍ２より高い位置となるように設定している。こうすることで、台座部１６の重心Ｍと軸心Ｃとが近づき、台座部１６を軸心Ｃ周りに揺動させるのに要するトルクが低くなる。
【００１９】
また、図１に示すように、軸心Ｃと揺動力Ｆの作用点との距離Ｌｃｆを、軸心Ｃと台座部１６の重心Ｍとの距離Ｌｃｍより長く設定している。こうすることで、台座部１６を揺動させる駆動機構（図１には示さず）の駆動力を低くすることができる。
【００２０】
以上のような基本構成をとることで、本実施形態にかかるレーダ装置１０は、台座部１６を揺動させるための駆動力を小さくし、駆動機構の小型化、ひいてはレーダ装置１０の小型化を図るとともに、駆動機構の消費エネルギの抑制を図っている。なお、以下に示す各実施形態では、駆動機構や作用点の位置、基台に対する台座部１６の支持方法等はそれぞれ異なるが、いずれもここで示した基本構成を備えている。
【００２１】
＜実施形態１＞  図２は、本発明の実施形態１にかかるレーダ装置１０ａ（１０）の外観を示す斜視図である。回転輻射部１２の台座部１６（図２では図示せず）は、外側筐体２０の内側で揺動自在に支持されており、駆動機構（図２では図示せず）によって揺動され、基台１８がどのような姿勢となっても回転輻射部１２が略水平面内で旋回するように制御される。回転輻射部１２（台座部１６）の姿勢制御については公知の手法を用いることができる。外側筐体２０と揺動する回転輻射部１２の台座部１６との境界には、可撓性素材（例えばゴム）からなる例えばベローズ状の防水カバー２２が設けられている。防水カバー２２は、回転輻射部１２の揺動に追従して変形するので、回転輻射部１２の姿勢によらず、外部から外側筐体２０の内部に水が進入するのが抑制される。なお、このレーダ装置１０ａでは、外側筐体２０は基台１８の一部となっており揺動しない。これにより、従来のレーダ装置に比べて、揺動する部分の重量が大幅に減り、駆動機構の駆動力を著しく低減することができる。
【００２２】
図３は、レーダ装置１０ａ（１０）の要部構成の概要を示す斜視図（一部断面図）である。レーダ装置１０ａは、ジンバル機構を備えている。すなわち、基台１８としての外側筐体２０に第１の軸（例えばピッチ軸）Ｐ周りに回動自在に支持される中間要素としての外側ジンバル２４を備えており、送受信機１４を含む台座部１６は、外側ジンバル２４に第２の軸（第１の軸と交叉する軸；例えばロール軸）Ｒ周りに回動自在に支持されている。図３から、軸Ｐおよび軸Ｒが回転輻射部１２（図３にはそのフランジ１２ａのみ示す）の重心と送受信機１４の重心との間に位置することが容易に理解できよう。
【００２３】
この例では、駆動機構として、外側筐体２０および外側ジンバル２４に接続点（Ｐ１，Ｐ２）で接続され、それら接続点（Ｐ１，Ｐ２）間の距離Ｌ１２を可変する伸縮アクチュエータ２６と、外側ジンバル２４および台座部１６に接続点（Ｐ３，Ｐ４）で接続され、それら接続点（Ｐ３，Ｐ４）間の距離Ｌ３４を可変する伸縮アクチュエータ２８とを備える。このような構成により、伸縮アクチュエータ２６，２８の伸縮により、台座部１６を任意の３次元姿勢に制御することができる。なお、伸縮アクチュエータ２６，２８の各接続点Ｐ１〜Ｐ４には、接続先の部材と回動自在に接続するためのヒンジ３０が設けられている。
【００２４】
また、この例では、外側ジンバル２４に、レーダ装置１０ａの内側から外側に向かうアーム２４ａ，２４ｂを設け、そのアーム２４ａ，２４ｂの外側端部に二つの伸縮アクチュエータ２６，２８との接続点Ｐ１，Ｐ３を設けている。こうすることで、台座部１６の揺動中心Ｃから駆動機構としての伸縮アクチュエータ２６，２８による揺動力の作用点までの距離が長くなり、それら伸縮アクチュエータ２６，２８の駆動力を小さくしている。
【００２５】
さらに、この例では、二つの伸縮アクチュエータ２６，２８をいずれも上下方向に伸縮する姿勢で外側筐体２０の内部空間の一方側で隣接して配置し、他方側に送受信機１４を配置している。すなわち、伸縮アクチュエータ２６，２８をおよび送受信機１４を外側筐体２０の内部で効率よく配置することで、レーダ装置１０ａの小型化を図っているのである。
【００２６】
図４は、伸縮アクチュエータ２６の一例を示す外観図である。この伸縮アクチュエータ２６は、モータ３２によって軸回転するシャフト３４と、シャフト３４の軸回転によって軸方向に沿って進退するボールナット３６と、を備えるいわゆるボールねじ機構として構成される。ボールナット３６にヒンジ３０を介して外側ジンバル２４のアーム２４ａが接続される。伸縮アクチュエータ２８も同様の構成とすることができる。ただし、これはあくまで一例であって、伸縮アクチュエータ２６，２８として他の機構（例えば空気圧シリンダ等）を用いることもできる。なお、図４の例では、ボールナット３６の位置を検出するためのセンサユニット３８が設けられている。
【００２７】
＜実施形態２＞  図５は、本発明の実施形態２にかかるレーダ装置１０ｂ（１０）の外観を示す斜視図である。回転輻射部１２は、外側筐体２０の内側で揺動自在に支持されており、基台１８がどのような姿勢となっても略水平面内で旋回するように制御される。外側筐体２０と揺動する回転輻射部１２の台座部１６との境界には、可撓性素材（例えばゴム）からなる例えばベローズ状の防水カバー２２が設けられている。このレーダ装置１０ｂでも、外側筐体２０は基台１８の一部となっており揺動しない。
【００２８】
図６は、レーダ装置１０ｂ（１０）の支持機構の要部構成の概要を示す斜視図である。レーダ装置１０ｂは、基台１８としての外側筐体２０に第１の軸（例えばピッチ軸）Ｐ周りに回動自在に支持される中間要素としての外側ジンバル２４を備えており、送受信機１４を含む台座部１６は、外側ジンバル２４に第２の軸（第１の軸と交叉する軸；例えばロール軸）Ｒ周りに回動自在に支持されている。
【００２９】
図７は、レーダ装置１０ｂ（１０）の要部構成の概要を示す斜視図（一部断面図）である。まず、図７より、この例でも、軸Ｐおよび軸Ｒが回転輻射部１２の重心と送受信機１４の重心との間に位置することが容易に理解できよう。
【００３０】
そして、本実施形態２では、基台１８に少なくとも２次元で移動自在に設けられるとともに台座部１６に接続される接続要素４０が設けられており、駆動機構としての揺動アクチュエータ４２が、基台１８における接続要素４０の２次元位置を変化させることで、台座部１６の姿勢を変化させる。
【００３１】
図８は、レーダ装置１０ｂ（１０）の揺動アクチュエータ４２の要部構成の一例を示す斜視図である。揺動アクチュエータ４２は、シャフト４４ａ，４４ｂ、モータ４６ａ，４６ｂ、およびボールナット４８ａ，４８ｂがヒンジを介して接続されてなる回転ヒンジ部５０を備える。シャフト４４ａ，４４ｂ（およびモータ４６ａ，４６ｂ）は、相互に交差するように、かつ基台１８上でそれぞれの支点Ｏ１，Ｏ２を中心に揺動自在となるように設けられる。モータ４６ａ，４６ｂは、シャフト４４ａ，４４ｂを軸回転させる。ボールナット４８ａ，４８ｂは、対応するシャフト４４ａ，４４ｂの軸回転によってシャフト４４ａ，４４ｂに沿って進退する。すなわち、これらシャフト４４ａ，４４ｂおよびボールナット４８ａ，４８ｂによってボールねじ機構が構成されている。モータ４６ａ，４６ｂと反対側のシャフト４４ａ，４４ｂの端部側には、円弧状のガイドプレート５２ａ，５２ｂが設けられており、このガイドプレート５２ａ，５２ｂにはそれぞれ相互に平行なガイドスリット５４ａ，５４ｂが設けられている。ガイドスリット５４ａ，５４ｂにはそれに沿って移動自在なスライダ５６ａ，５６ｂが嵌装されており、このスライダ５６ａ，５６ｂの各々にシャフト４４ａ，４４ｂに接続されている。
【００３２】
図９は、図８の回転ヒンジ部５０の断面図である。この図に示すように、ボールナット４８ａおよびボールナット４８ｂは、ベアリング５８を介して揺動面と平行な面で回動自在に接続される。
【００３３】
以上のような構成において、モータ４６ａによってシャフト４４ａが軸回転すると、ボールナット４８ａがシャフト４４ａに沿って進退する。すると、ボールナット４８ａにはボールナット４８ｂが接続されているから、シャフト４４ｂが揺動することになる。逆に、シャフト４４ｂが軸回転するとシャフト４４ａが揺動することになる。これら二つのシャフト４４ａ，４４ｂの揺動面は平行であり、これらの交差する位置として接続要素４０の２次元位置が決定される。接続要素４０は、台座部１６の下端部１６ａと接続されているから、接続要素４０の２次元位置に応じて台座部１６の姿勢が変化することとなる。図７の例で、接続要素４０が右側に移動すれば、台座部１６は反時計回りに回動するし、左側に移動すれば時計回りに回動する。すなわち、このような構成によれば、モータ４６ａ，４６ｂの回転を制御することで、台座部１６の姿勢すなわち回転輻射部（の旋回面）の姿勢を制御することができる。なお、台座部１６の下端部１６ａには、接続要素４０を支持する機構として、例えば球面軸受やゴムブッシュ等（いずれも図示せず）が設けられる。
【００３４】
＜実施形態３＞  図１０は、本発明の実施形態３にかかるレーダ装置１０ｃ（１０）の外観を示す斜視図である。回転輻射部１２は、外側筐体２０の内側で揺動自在に支持されており、基台１８がどのような姿勢となっても略水平面内で旋回するように制御される。外側筐体２０と揺動する回転輻射部１２の台座部１６との境界には、可撓性素材（例えばゴム）からなる例えばベローズ状の防水カバー２２が設けられている。このレーダ装置１０ｃでも、外側筐体２０は基台１８の一部となっており揺動しない。
【００３５】
図１１は、レーダ装置１０ｃ（１０）の要部構成の概要を示す斜視図（一部断面図）である。図１１からわかるように、この例では、上記実施形態１，２とは異なり、基台１８としての外側筐体２０に設けた球面軸受６０によって台座部１６を支持している。球面軸受６０は、台座部１６を３次元の任意の姿勢で支持することができる。なお、図１１から、この例でも、揺動中心（球面軸受６０の球の中心）が回転輻射部１２の重心と送受信機１４の重心との間に位置することが容易に理解できよう。
【００３６】
そして、本実施形態３では、基台１８に３次元で移動自在に設けられるとともに台座部１６に接続される接続要素４０が設けられており、駆動機構としてのラックアンドピニオン機構６２が、基台１８における接続要素４０の３次元位置を変化させることで、台座部１６の姿勢を変化させる。
【００３７】
図１２は、ラックアンドピニオン機構６２の要部構成の一例を示す斜視図である。ラックアンドピニオン機構６２は、二つのラックアンドピニオン機構６４ａ，６４ｂを備える。ラックアンドピニオン機構６４ａ，６４ｂは、それぞれ、モータ６６ａ，６６ｂ、ピニオン６８ａ，６８ｂ、ラック７０ａ，７０ｂおよびガイド７２ａ，７２ｂを備える。モータ６６ａ，６６ｂによってピニオン６８ａ，６８ｂが回転すると、これに係合する円弧状のラック７０ａ，７０ｂがガイド７２ａ，７２ｂの円弧に沿って進退する。ラック７０ｂには、接続要素４０が固定されている。また、ラック７０ａとラックアンドピニオン機構６４ｂの搭載される基板７４とは、ナックルジョイント７６によって接続されており、基板７４は、基台１８上をスライドするようになっている。したがって、このような構成によれば、モータ６６ａ，６６ｂによるピニオン６８ａ，６８ｂの回転を制御することにより、接続要素４０の３次元位置を変化させ、台座部１６の姿勢すなわち回転輻射部（の旋回面）の姿勢を制御することができる。なお、ラック７０ａ，７０ｂの円弧が台座部１６の揺動中心を中心とする円弧として構成され、接続要素４０が当該揺動中心を中心とする球面上を移動する場合には、台座部１６の下端部１６と接続要素４０との間には、球面軸受やゴムブッシュ、ナックルジョイント等（いずれも図示せず）は不要となる。また、モータ６６ａ，６６ｂの軸の回転角度に対する台座部１６の回動ピッチが台座部１６の位置によらず同じとなり、制御しやすくなるというメリットがある。
【００３８】
＜実施形態４＞  図１３は、本発明の実施形態４にかかるラックアンドピニオン機構７８の要部構成の一例を示す斜視図である。このラックアンドピニオン機構７８は、上記実施形態３のラックアンドピニオン機構６２に替えて用いることができる。ラックアンドピニオン機構７８は、二つのラックアンドピニオン機構８０ａ，８０ｂを備える。ラックアンドピニオン機構８０ａ，８０ｂは、それぞれ、モータ８２ａ，８２ｂ、ピニオン８４ａ，８４ｂ、ラック８６ａ，８６ｂおよびガイド８８ａ，８８ｂを備える。モータ８２ａ，８２ｂによってピニオン８４ａ，８４ｂが回転すると、これに係合する直線状のラック８６ａ，８６ｂがガイド８８ａ，８８ｂに沿って進退する。モータ８２ｂのフランジ９０ｂには、接続要素４０が固定されている。また、モータ８２ａのフランジ９０ａとガイド８８ｂとは、ナックルジョイント９２によって接続されており、ガイド８８ｂは、基台１８上をスライドするようになっている。したがって、このような構成によれば、モータ８２ａ，８２ｂによるピニオン８４ａ，８４ｂの回転を制御することにより、接続要素４０の基台１８上の２次元位置を変化させ、台座部１６の姿勢すなわち回転輻射部（の旋回面）の姿勢を制御することができる。なお、台座部１６の下端部１６ａと接続要素４０とは、ナックルジョイント９４を介して接続される。
【００３９】
＜実施形態５＞  図１４は、本発明の実施形態５にかかるレーダ装置１０ｅ（１０）の外観を示す斜視図である。回転輻射部１２は、外側筐体９６の内側で揺動自在に支持されており、基台１８がどのような姿勢となっても略水平面内で旋回するように制御される。
【００４０】
図１５は、レーダ装置１０ｅを基台側（下側）から見た斜視図である。本実施形態５では、外側筐体９６は、台座部１６に固定されており、台座部１６とともに揺動する。そして、外側筐体９６の下端と基台１８との境界部に、可撓性素材（例えばゴム）からなる例えばベローズ状の防水カバー９８が設けられている。
【００４１】
図１６は、レーダ装置１０ｅ（１０）の要部構成の概要を示す斜視図（一部断面図）である。この例では、基台１８としての支持部材１００に球面軸受１０２が設けられており、台座部１６が、この球面軸受１０２において、３次元の任意の姿勢での揺動が自在となるように支持されている。図３より、軸Ｐおよび軸Ｒが回転輻射部１２（図３にはそのフランジ１２ａのみ示す）の重心と送受信機１４の重心との間に位置することが容易に理解できよう。なお、図１１から、この例でも、揺動中心（球面軸受１０２の球の中心）が回転輻射部１２の重心と送受信機１４の重心との間に位置することが容易に理解できよう。
【００４２】
そして、この例では、駆動機構として、台座部１６および基台１８に接続点（Ｐ５，Ｐ６）で接続され、それら接続点（Ｐ５，Ｐ６）間の距離Ｌ５６を可変する伸縮アクチュエータ（例えば電動ボールねじ機構）１０４と、台座部１６および基台１８に接続点（Ｐ７，Ｐ８）で接続され、それら接続点（Ｐ７，Ｐ８）間の距離Ｌ７８を可変する伸縮アクチュエータ（例えば電動ボールねじ機構）１０６とを備える。このような構成により、伸縮アクチュエータ１０４，１０６の伸縮により、台座部１６を任意の３次元姿勢に制御することができる。なお、伸縮アクチュエータ１０４，１０６の各接続点Ｐ５〜Ｐ８には、接続先の部材と回動自在に接続するためのヒンジ１０８が設けられている。
【００４３】
＜実施形態６＞  図１７は、本発明の実施形態６にかかるレーダ装置１０ｆ（１０）の外観を示す斜視図である。本実施形態６は、駆動機構としての伸縮アクチュエータ１１０，１１２およびそれに関連する構成については上記実施形態５と同様である。このため重複する構成要素については同じ符号を付し、ここではその説明を省略する。
【００４４】
この例では、駆動機構として、台座部１６の下端部１６ａおよび基台１８に接続点（Ｐ９，Ｐ１０）で接続され、それら接続点（Ｐ９，Ｐ１０）間の距離Ｌ９１を可変する伸縮アクチュエータ（例えば電動ボールねじ機構）１１０と、台座部１６の下端部１６ａおよび基台１８に接続点（Ｐ１０，Ｐ１１）で接続され、それら接続点（Ｐ１０，Ｐ１１）間の距離Ｌ０１を可変する伸縮アクチュエータ（例えば電動ボールねじ機構）１１２とを備える。このような構成によっても、伸縮アクチュエータ１１０，１１２の伸縮により、台座部１６を任意の３次元姿勢に制御することができる。なお、伸縮アクチュエータ１１０，１１２の各接続点Ｐ９〜Ｐ１１には、接続先の部材と回動自在に接続するためのヒンジ１１４およびユニバーサルヒンジ１１６が設けられている。
【００４５】
＜実施形態７＞  図１８は、本発明の実施形態７にかかるレーダ装置１０ｇ（１０）の外観を示す斜視図である。本実施形態７は、駆動機構として三つの伸縮アクチュエータ１１８，１２０，１２２を支持機構として利用するものである。このため、かかる構成では、実施形態１，２で示したようなジンバル機構や、実施形態３〜６で示したような球面軸受は必要としない。なお、この例でも、外部筐体（図示せず）は台座部１６に固定され、台座部１６とともに揺動する。そして、外側筐体（図示せず）の下端と基台１８との境界部に、可撓性素材（例えばゴム）からなる例えばベローズ状の防水カバー（図示せず）が設けられる。
【００４６】
この例では、駆動機構として、台座部１６および基台１８に接続点（Ｐ１２，Ｐ１３）で接続され、それら接続点（Ｐ１２，Ｐ１３）間の距離を可変する伸縮アクチュエータ（例えば電動ボールねじ機構）１１８と、台座部１６および基台１８に接続点（Ｐ１４，Ｐ１５）で接続され、それら接続点（Ｐ１４，Ｐ１５）間の距離を可変する伸縮アクチュエータ（例えば電動ボールねじ機構）１２０と、台座部１６および基台１８に接続点（Ｐ１６，Ｐ１７）で接続され、それら接続点（Ｐ１６，Ｐ１７）間の距離を可変する伸縮アクチュエータ（例えば電動ボールねじ機構）１２２とを備える。このような構成によっても、伸縮アクチュエータ１１８，１２０，１２２の伸縮により、台座部１６を任意の３次元姿勢に制御することができる。なお、伸縮アクチュエータ１１８，１２０，１２２の各接続点Ｐ１２〜Ｐ１７には、接続先の部材と回動自在に接続するためのユニバーサルヒンジ１２４が設けられている。
【００４７】
そして、図１８に示すように、回転輻射部１２は、台座部１６に取り付けられたモータ１２６によってギヤ機構１２８を介して回転駆動される。なお、上述した他の実施形態１〜６でもこれと同様の仕組みで回転輻射部１２が回転駆動されることを理解されたい。
【００４８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、上記実施形態で示したものはいずれもあくまで一例であって、適宜変形や置き換えが可能であることを理解されたい。例えば、伸縮アクチュエータに替えてラックアンドピニオン機構を設けたり、逆にラックアンドピニオン機構に替えて伸縮アクチュエータを設けたりすることも可能である。また、伸縮アクチュエータやラックアンドピニオン機構の位置（接続点の位置）は、揺動中心よりある程度離れた位置であればよく、上記実施形態で示した位置に限定されるというものではない。また、接続要素の２次元位置を変化させる機構を交差（直交）する二つのリニアスライダを用いて構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態にかかるレーダ装置の基本的な概念を説明する図である。
【図２】本発明の実施形態にかかるレーダ装置の一例の外観を示す斜視図である。
【図３】図２のレーダ装置の要部構成の一例の概要を示す斜視図（一部断面図）である。
【図４】本発明の実施形態にかかるレーダ装置で用いられる伸縮アクチュエータの一例を示す外観図である。
【図５】本発明の別の実施形態にかかるレーダ装置の一例の外観を示す斜視図である。
【図６】図５のレーダ装置の支持機構の一例の要部構成を示す斜視図である。
【図７】図５のレーダ装置の要部構成の一例の概要を示す斜視図（一部断面図）である。
【図８】本発明の実施形態にかかるレーダ装置で用いられる揺動アクチュエータの一例の要部構成を示す斜視図である。
【図９】図８の揺動アクチュエータに含まれる回転ヒンジ部の断面図である。
【図１０】本発明の別の実施形態にかかるレーダ装置の一例の外観を示す斜視図である。
【図１１】図１０のレーダ装置の要部構成の一例の概要を示す斜視図（一部断面図）である。
【図１２】本発明の実施形態にかかるレーダ装置で用いられるラックアンドピニオン機構の一例の要部構成を示す斜視図である。
【図１３】本発明の実施形態にかかるレーダ装置で用いられるラックアンドピニオン機構の別の一例の要部構成を示す斜視図である。
【図１４】本発明の別の実施形態にかかるレーダ装置の一例の外観を示す斜視図である。
【図１５】図１４のレーダ装置を基台側（下側）から見た斜視図である。
【図１６】図１５のレーダ装置の要部構成の一例の概要を示す斜視図（一部断面図）である。
【図１７】本発明の別の実施形態にかかるレーダ装置の一例の外観を示す斜視図である。
【図１８】本発明の別の実施形態にかかるレーダ装置の一例の外観を示す斜視図である。
【図１９】従来のレーダ装置を示す図である。
【符号の説明】
【００５０】
１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ  レーダ装置、１２  回転輻射部、１２ａ  フランジ、１４  送受信機、１６  台座部、１６ａ  下端部、１８  基台、２０  外側筐体、２２  防水カバー、２４  外側ジンバル、２４ａ，２４ｂ  アーム、２６，２８  伸縮アクチュエータ、３０  ヒンジ、３２  モータ、３４  シャフト、３６  ボールナット、３８  センサユニット、４０  接続要素、４２  揺動アクチュエータ、４４ａ，４４ｂ  シャフト、４６ａ，４６ｂ  モータ、４８ａ，４８ｂ  ボールナット、５０  回転ヒンジ部、５２ａ，５２ｂ  ガイドプレート、５４ａ，５４ｂ  ガイドスリット、５６ａ，５６ｂ  スライダ、５８  ベアリング、６０  球面軸受、６２，６４ａ，６４ｂ  ラックアンドピニオン機構、６６ａ，６６ｂ  モータ、６８ａ，６８ｂ  ピニオン、７０ａ，７０ｂ  ラック、７２ａ，７２ｂ  ガイド、７４  基板、７６  ナックルジョイント、７８，８０ａ，８０ｂ  ラックアンドピニオン機構、８２ａ，８２ｂ  モータ、８４ａ，８４ｂ  ピニオン、８６ａ，８６ｂ  ラック、８８ａ，８８ｂ  ガイド、９０ａ，９０ｂ  フランジ、９２，９４  ナックルジョイント、９６  外側筐体、９８  防水カバー、１００  支持部材、１０２  球面軸受、１０４，１０６  伸縮アクチュエータ、１０８  ヒンジ、１１０，１１２  伸縮アクチュエータ、１１４  ヒンジ、１１６  ユニバーサルヒンジ、１１８，１２０，１２２  伸縮アクチュエータ、１２４  ユニバーサルヒンジ、１２６  モータ、１２８  ギヤ機構、１３０  レーダ装置、１３２  台座、１３４  基台、１３６，１３８  モータ、１４０  外側筐体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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