(57)【要約】【課題】運転者の好みや適性に応じて適切な余裕幅を左右別々に設定できるようにして、安全性がより高められた車両用表示装置を得る。【構成】車両の進行方向を撮影するカメラなどの撮影手段１と、撮影された画像を表示する表示手段８と、車速検知センサ及び操舵角検知センサによって検知された信号から車両の予想走行軌跡を求める予想車両軌跡計算手段５と、上記車両の右方及び左方にそれぞれ所望の余裕幅を個別に設定し得る余裕幅設定手段６と、上記予想車両軌跡計算手段によって算出された予想走行軌跡を上記車両の車幅に上記余裕幅設定手段によって設定された左右の余裕幅を加えた幅寸法の予想車両軌跡位置画像Ａとして上記撮影画像に重畳表示する画像合成手段７とを備えるように構成した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を撮影する撮影手段と、撮影された画像を表示する表示手段と、車速検知センサ及び操舵角検知センサによって検知された信号から車両の予想走行軌跡を求める予想車両軌跡計算手段と、上記車両の右方及び左方にそれぞれ所望の余裕幅を個別に設定し得る余裕幅設定手段と、上記予想車両軌跡計算手段によって算出された予想走行軌跡を上記車両の車幅に上記余裕幅設定手段によって設定された左右の余裕幅を加えた幅寸法の予想車両軌跡位置画像として上記撮影手段によって撮影された画像に重畳表示する画像合成手段とを備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
上記予想車両軌跡位置画像は、上記車両の車幅に上記余裕幅設定手段によって設定された左右の余裕幅を加えた幅寸法に相当する２本の線分からなることを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
上記撮影手段によって撮影された画像情報より道路上の車線を検出する車線検出手段を備え、上記余裕幅設定手段は、この車線検出手段が車線を検出したときに、上記車両の走行車線に対する左右のずれを判定し、判定結果が走行車線に対し左にずれている場合は左側の余裕幅を設定値よりも増加させ、走行車線に対し右にずれている場合は右側の余裕幅を設定値よりも増加させるようにしてなることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
上記余裕幅設定手段は、上記車速検知センサによって検出された車速が所定値を超えたとき、上記左右の余裕幅をさらに増加させるようにしたことを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れかに記載の車両用表示装置。
【請求項５】
注意喚起手段を備え、上記表示手段に表示された線分が上記車線を逸脱したときには、注意を喚起するようにしたことを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れかに記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に設置されたカメラなどの撮影手段で撮影された車両前方の画像を例えば液晶ディスプレイなどの表示手段に表示する車両用表示装置に係わり、特に自車両の車幅に余裕幅を加えた寸法に相当する線分などからなる予想車両軌跡位置画像を予想車両走行軌跡として撮影画像に重畳表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用表示装置は、車載カメラで撮影した車両前方の画像を車両のコンソールに設置された表示手段（ディスプレイ）に表示し、さらにこの前方撮影画像に、距離表示と車幅表示を重ねて表示する例（例えば、特許文献１参照。）、予想走行軌跡を重ねて表示する例（例えば、特許文献２参照。）などがある。また、前方に障害物がある場合、車両の速度が一定値以下の場合に「車幅＋α」分の幅の線分を重ねて表示する例（例えば、特許文献３参照。）などがある。この特許文献３の例では、道路幅が狭い場合、余裕幅αを大きくすることも開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１９３７１０号公報（第１頁、図１）
【特許文献２】特開平１１−３３４４７０号公報（第１頁、図１）
【特許文献３】特開平１１−２５９７９８号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来装置においては、「車幅＋α」の線分を用いるものの、左右の余裕幅が同じ幅に設定されていた。ところが、運転者によって車の左右で余裕を感じる感覚が異なっており、さらに左右の効き目が何れかによっても車の左右の距離を目測する能力や距離感覚も異なっている。また、運転者の好み、癖、技量等で車の左右にあける余裕幅も異なっており、運転席が右側座席か左側座席かによってもそれらは異なってくる。従って、車幅より一定の余裕幅外側に描かれた線分の余裕幅を左右同じで一定にしたのでは、運転者によっては使い辛く、余裕幅を取った積もりでも、余裕があると思って通過したら障害物に接触し、思わぬ事故を招く恐れもあるという問題があった。
【０００５】
この発明は上記のような従来技術の課題を解消するためになされたもので、運転者の好みや適性に応じて適切な余裕幅を左右別々に設定することができるようにして、安全性が高められた車両用表示装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明による車両用表示装置は、車両の進行方向を撮影する撮影手段と、撮影された画像を表示する表示手段と、車速検知センサ及び操舵角検知センサによって検知された信号から車両の予想走行軌跡を求める予想車両軌跡計算手段と、上記車両の右方及び左方にそれぞれ所望の余裕幅を個別に設定し得る余裕幅設定手段と、上記予想車両軌跡計算手段によって算出された予想走行軌跡を上記車両の車幅に上記余裕幅設定手段によって設定された左右の余裕幅を加えた幅寸法の予想車両軌跡位置画像として上記撮影手段によって撮影された画像に重畳表示する画像合成手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明においては、運転者が例えば自分の距離感覚、好み、技量などの特性にあった余裕幅を左右独立に設定できるようにしたことにより、運転者の個性に起因する障害物などに接触する危険性が減少され、安全性が高められる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１〜図４はこの発明の実施の形態１に係る車両用表示装置を説明するもので、図１は構成を示すブロック図、図２は車両用表示装置の表示手段（ディスプレイ）に表示された画像の例を模式的に示す図、図３は撮影手段（カメラ）を実車に装着した例を模式的に示す図、図４は余裕幅設定手段における運転者操作部の例を示す斜視図である。図１において、撮影手段としてのカメラ１は、例えばレンズ、ＣＣＤ撮像素子、ＣＣＤ駆動回路、アンプ回路などより構成され、アナログ画像信号を出力する。カメラ１は前方に対して視野（例えば左右９０〜１４０度、上下３０〜９０度など）を持ち、図３に示すように車室内の上部バックミラー付近などに設置され、この例では前方の進行方向を撮影している。
【０００９】
車両挙動推定手段２は、操舵角検知センサ（図示省略）を有する操舵角検出手段３、車速検知手段（図示省略）を有する車輪速計測手段４、予想車両軌跡計算手段５から構成されている。操舵角検出手段３は、ステアリングハンドルまたはそのリンク機構部等に設置された操舵角検知センサと、ハンドル操舵角を車両前輪の操舵角に変換する手段など（何れも図示省略）で構成され、車両前輪の操舵角を検出する。なお、操舵角検知センサはその角度分解能が例えば１０度以下の細かい分解能があることが望ましい。
【００１０】
車輪速計測手段４は、例えば車両の各々の車輪に設置された図示を省略している車輪の回転に応じた信号を出力する車速検知センサなどで構成され、前後輪の左右それぞれの回転数を検知し、それぞれの移動距離や移動速度、車両自体の速度を計算する。予想車両軌跡計算手段５は、計算用ＣＰＵ、プログラムメモリなどで構成され、操舵角検出手段３からの操舵角検出値と、車輪速計測手段４から前後左右の各車輪のこれまでの移動距離、移動速度から、これからの自車両の予想走行軌跡を推定計算する。
【００１１】
余裕幅設定手段６は、運転者操作部６１（図４に示す）、及び図示を省略している計算用ＣＰＵ、プログラムメモリなどで構成され、予想車両軌跡計算手段５から得られた車両の車幅に相当する予想走行軌跡の外側に運転者の設定した余裕幅を加えた線分を計算し、路面上の座標系からカメラ撮影する画面内の座標系（いわゆるグラフィック表示座標系）に合うように座標変換する。画像合成手段７は、スーパーインポーズ回路などで構成され、カメラ１より送られたアナログ画像信号に、余裕幅設定手段６から送られた車両の車幅に相当する予想走行軌跡の外側に運転者が設定した余裕幅を加えた線分である予想車両軌跡位置画像Ａ（図２に示す）を重ね合わせる。８は表示手段であり、ディスプレイ、バックライト、ディスプレイ駆動回路などで構成され、画像合成手段７より送られた画像信号を表示する。
【００１２】
図２は、この表示手段８の画面８ａに表示された画像の例を模式的に示している。図２において、画面８ａには、道路と、左車線（左外側線）１ａ、センターライン１ｂ、右車線（右外側線）１ｃ、及び対向車１ｄなどが写っており、その画像に重ねて予想車両軌跡位置画像Ａがこの例では２本の線分で表示されている。この予想車両軌跡位置画像Ａは運転者がよく認識できるように、例えば黄色やオレンジ色などの目立つ色、明るい色を使って明度や彩度を高く表示するのが望ましい。
【００１３】
なお、９はスイッチ手段であり、他の画像信号を出力する装置、例えばこの実施の形態１ではナビゲーション装置１０などからの画像信号と上記画像合成手段７より送られた画像信号を手動により、または例えば機能選択の操作と連動させて自動で切り換えられるようになっており、表示手段８を他の装置と共用する場合の例を示している。
【００１４】
余裕幅設定手段６は、図４に示すように運転者とのインターフェイスとして運転者操作部６１に回転型の切換スイッチで右余裕幅と左余裕幅が独立に設定できるようになっている。目盛りには、設定余裕幅の数値が記入されている。図４では、２０、３０、４０、５０、６０、７０、８０、９０ｃｍが左右それぞれに記入されているが、もとよりこれに限定されるものではない。回転型切換スイッチのつまみ６２Ｌ、６２Ｒをまわして、該つまみ６２Ｌ、６２Ｒに表示された矢印を設定したい数値に合わせることにより設定幅を左右独立に任意に設定できる。図４では、左右とも５０ｃｍに設定した例を示している。
【００１５】
なお、運転者操作部６１や設定方法は上記例示したものに限定されるものではなく、例えば、押しボタンスイッチ、可変抵抗、あるいはタッチパネルなどを用いて構成することもできる。また、設定操作中には表示手段８にその設定値が表示されるようにしてもよい。また、上記予想車両軌跡計算手段５と余裕幅設定手段６は同一のＣＰＵを用いて構成することもできる。さらに、上記２本の線分などで重畳表示する予想車両軌跡位置画像Ａは、運転者の好みに応じて色や明るさを選択できるようにしても良い。
【００１６】
次に、上記のように構成された実施の形態１に係る車両用表示装置の動作について説明する。図５は実施の形態１の全体の動作を示すフローチャートである。なお、車両の電源がオンされた場合にこの処理がスタートするようになっている。ステップＳ１ではこの処理に必要な各種初期値を設定する。操舵角、車輪速の記録値もクリアする。次にステップＳ２では一定時間毎かどうかを判定し、一定時間毎にステップＳ３以下の処理を行なう。この一定時間は例えば０．０１秒〜１秒間隔が望ましい。まず、車両前輪の操舵角を検出する（ステップＳ３）。次に、前後左右の車輪それぞれの移動距離を計算する（ステップＳ４）。次に、操舵角値と移動距離値を記録する（ステップＳ５）。次に一定時間過去の記録値より現在までの車両の移動量を計算し、現在の操舵角値から車両の予想走行軌跡を推定計算する（ステップＳ６）。
【００１７】
次に、余裕幅設定手段６にある運転者操作部６１の余裕幅の設定値を読み取り、（ステップＳ７）上記で計算された車両の予想走行軌跡の車幅の外側に余裕幅を加えた線分を計算する（ステップＳ８）。次に、上記線分を路面上の座標系からカメラ撮影する画面内の座標系（いわゆるグラフィック表示座標系）に合うように座標変換し（ステップＳ９）、その線分を画像データに変換する（ステップＳ１０）。次に、カメラ１で撮影されたアナログ画像信号に予想車両軌跡位置画像Ａを重ね合わせる（ステップＳ１１）。ステップＳ１１終了後は、ステップＳ２に戻り、一定時間毎に、ステップＳ３からステップＳ１１までの処理を繰り返す。
【００１８】
なお、このフローチャートでは触れられてないが、撮影手段としてのカメラ１で撮影された前方画像は電源が入っていれば常時撮影されており、ステップＳ１１による画像合成手段７の合成結果が例えば図２に示すような画像で表示手段８に表示される。運転者は２本の線分で示された予想車両軌跡位置画像Ａと、カメラ１で映し出された車両前方画面の中の例えば車線やガードレールなどとの間隔を確認することで、安全性、あるいは接触の危険性を事前に容易に確認することができる。
【００１９】
上記のようにこの実施の形態１によれば、運転者自身が、自分の距離感覚、好み、技量などの特性にあった左右の余裕幅を独立に設定できるので、障害物などに接触するといった危険性を未然に回避できることにより、危険性が減少し、より安全に運転することができる。なお、上記予想車両軌跡位置画像Ａは２本の直線で示したが、カーブなどでは曲線で表示させることができる。
【００２０】
実施の形態２．
図６は、この発明の実施の形態２に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図、図７はその動作の要部を説明するフローチャートである。図６において、１１は車線検出手段であり、Ａ／Ｄ変換器、計算用ＣＰＵ、プログラムメモリなどで構成され、カメラ１で撮影された画像信号より画面内にある例えば道路の外側線、センターラインなどの車線を検出し、走行車線の中央線を計算する。車線検出の有無、走行車線の中央線などのデータは、余裕幅設定手段６に送られる。その他の符号は上記実施の形態１における図１と同様であるので説明を省略する。なお、上記計算用ＣＰＵは、予想車両軌跡計算手段５及び余裕幅設定手段６と同一のＣＰＵを用いて構成することもできる。
【００２１】
次に上記のように構成された実施の形態２に係る車両用表示装置の動作について説明する。なお、一連の動作中、実施の形態１で説明した図５に示すフローチャートのステップＳ１〜Ｓ７、及びＳ８〜Ｓ１１は、この実施の形態２においても同様であるので、図示及び説明を省略し、図５のステップＳ７とステップＳ８の間に追加された車線検出手段１１の動作を示すステップＳ７１〜ステップＳ７９を主体に図７を用いて説明する。
【００２２】
図７において、実施の形態１と同様にして余裕幅の設定値を読み込んだ（ステップＳ７）後、撮影画像より車線検出手段１１によって、自車両が走行中の車線（左外側線、センターライン）を検出する（ステップＳ７１）。次に余裕幅設定手段６は、車線が検出できたかどうかを判定し（ステップＳ７２）、車線が検出できた場合、左外側線とセンターラインの中央である走行車線の中央線を計算する（ステップＳ７３）。次に車両中央（幅方向中央部）とのずれを計算し、車両中央が走行車線の中央線より左右どちらにどれだけずれているかを計算する（ステップＳ７４）。次に、車両中央が走行車線の中央線より右にずれているかを判定し（ステップＳ７５）、右にずれていた場合、右側の余裕幅の設定値にずれ幅を加えた値を新しい余裕幅として設定する（ステップＳ７６）。次にステップＳ８に進み、実施の形態１と同様に表示手段８に線分を重畳表示する。
【００２３】
ステップＳ７５で右にずれていない場合、同様に余裕幅設定手段６は、車両中央が走行車線の中央線より左にずれているかを判定し（ステップＳ７７）、左にずれていた場合、左側の余裕幅の設定値にずれ幅を加えた値を新しい余裕幅として設定し（ステップＳ７８）、次にステップＳ８に進む。ステップＳ７７で左にずれていない場合、余裕幅は変更せず設定値そのままとし（ステップＳ７９）、次にステップＳ８に進む。ステップＳ７２で車線が検出できなかった場合、余裕幅は変更せず設定値そのままとし（ステップＳ７９）、次にステップＳ８に進む。
【００２４】
上記のようにこの発明の実施の形態２によれば、車両の幅方向中央部が走行車線の中央線より徐々に左か右にずれていった場合、表示する余裕幅をずれ量に応じて増やして表示することにより、運転者は上記線分と撮影された画像内にある車線とを見比べることにより、より早く自車両が左か右にずれたことを認識することが出来、運転者は走行車線の中央線へ車両が動くようにハンドル操作をすることができる。これによって、運転者の癖に合った余裕幅を表示できるだけではなく、より安全な運転ができる効果が得られる。
【００２５】
実施の形態３．
図８はこの発明の実施の形態３に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。図８において、車輪速計測手段４は、各車輪の移動速度から車両自体の速度、即ち車速を計算し、余裕幅設定手段６へ車両の速度情報を送っている。その他の構成及び符号は図１に示す実施の形態１と同様であるので説明を省略する。
【００２６】
次に上記のように構成された実施の形態３に係る車両用表示装置の動作について図９に示すフローチャートを用いて説明する。なお、基本的な動作は、同様に図５に示した実施の形態１による動作を示すフローチャートと共通しており、図５のステップＳ７とステップＳ８の間に車速によって修正するステップＳ７０１〜ステップＳ７０４を追加したものに相当しており、ステップＳ１〜Ｓ７、及びＳ８〜Ｓ１１は、実施の形態１と同様であるので、図示及び説明を省略する。
【００２７】
図９において、余裕幅の設定値を実施の形態１と同様にして読み込んだ（ステップＳ７）後、車両の速度を検出する（ステップＳ７０１）。次に車速が一定値、例えば８０ｋｍ／ｈを超えたかどうかを判定し（ステップＳ７０２）、車速が一定値を超えて高速走行している場合、左右の余裕幅の設定値に一定幅を加えた値を新しい余裕幅として設定する（ステップＳ７０３）。次にステップＳ８に進み、実施の形態１と同様に表示手段８に左右の余裕幅の設定値に一定幅を加えた線分を重畳表示する。
【００２８】
上記ステップＳ７０２で車速が一定値を超えず低速走行している場合、左右の余裕幅の設定値は変更せず（ステップ７０４）、次にステップＳ８に進む。
なお、上記一定幅の値は特に限定されるものではないが、小さすぎる場合には効果の度合が小さく、大きすぎても運転者が違和感を覚える度合が高くなるので、例えば設定値の１〜２割程度の範囲で選ぶなど適宜に選ぶことができる。また、一定車速を超えた場合に、１回だけ一定幅を加えた余裕幅を設定するようにした例で説明しているが、これに限定されるものではなく、例えば車速に応じて一定幅値を変え、速度が速くなるほど一定値幅を増やすようにしてもよい。
【００２９】
上記のようにこの発明の実施の形態３によれば、高速走行時には少しのハンドル操作でも車両が左右に移動し事故に繋がることが多いので、車両の速度が一定値を超え高速走行をしている場合、表示する左右の余裕幅を増やして表示することにより、運転者により早く走行車線の中央線からのずれを気づかせることができ、運転者に対して一層安全な運転を促すことができる効果が得られる。
【００３０】
実施の形態４．
図１０はこの発明の実施の形態４に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。図１０において、車輪速計測手段４は、実施の形態３と同様に車両の各々の車輪に設置された車輪速センサなどで計測された回転数から、それぞれの移動距離や移動速度、車両自体の速度を計算して予想車両軌跡計算手段５へ計測結果を送ると共に、計算結果を余裕幅設定手段６へ車両の速度情報として送っている。余裕幅設定手段６は、この実施の形態４においては、車輪速計測手段４と、車線検出手段１１と、予想車両軌跡計算手段５の情報から合成すべき画像情報を生成する。その他の符号及び構成は、上記図６に示す実施の形態２の構成と、図８に示す実施の形態３の構成を組み合わせたものに相当しており、重複するので説明を省略する。
【００３１】
次に、上記のように構成された実施の形態４の動作について説明する。なお、基本的な動作としては、図７に示す実施の形態２のフローチャート、及び図９に示す実施の形態３のフローチャートを合体させたものに相当し、具体的には図７のステップＳ７６、ステップＳ７８、及びステップＳ７９と、ステップＳ８との間に、図９のステップＳ７０１からステップＳ７０４までの手順に示す車速によって修正するステップを加えたものであるので、図示及び説明を省略する。要するに実施の形態４においては、図７に示すように車両中央と車線中央とのずれに応じて余裕幅を変更した後、更に車両の速度が所定値を越えたときに速度に応じた余裕幅の変更を行うものである。
【００３２】
上記この発明の実施の形態４によれば、実施の形態２の効果に加え、実施の形態３と同様に車両速度が一定値を超えた場合に、さらに一定幅を加えた値を新しい余裕幅として設定し、表示手段８に表示するので、運転者に対しより一層適切に注意を促すことができ、より安全な運転ができる効果がある。
【００３３】
実施の形態５．
図１１はこの発明の実施の形態５に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。図１１において、１２は注意喚起手段であり、余裕幅設定手段６から送られる情報を受け、該情報に応じて画像合成手段７に注意を示す画像を送って表示手段８に重畳して表示させたり、表示を明滅させ、あるいは警報音や音声、振動などを発生させて直接運転者に注意を喚起するものである。その他の符号及び構成は図１０に示す実施の形態４と同様であるので説明を省略する。
【００３４】
次に、上記のように構成された実施の形態５の動作について図１２に示すフローチャートを用いて説明する。なお、この実施の形態５の動作は、図１０に示したこの発明の実施の形態４による車両用表示装置の動作説明におけるステップＳ８とステップＳ９の間に、図１２に示す注意喚起を判定するステップＳ８１〜ステップＳ８２を追加したものに相当するので、追加ステップのみを図示している。
【００３５】
図１２において、車両の予想走行軌跡の車幅に余裕幅を加えた線分を計算した（ステップＳ８）後、注意喚起手段１２により、その計算した線分がステップＳ７１で検出した車線（左外側線、センターライン）から逸脱しているかを判定する（ステップＳ８１）。次に左側の線分が左外側線を逸脱しているか、右側の線分がセンターラインを逸脱している場合には、注意喚起を行なう（ステップＳ８２）。次にステップＳ９に進む。
【００３６】
なお、注意喚起の手段は特に限定されるものではなく公知の種々の手法を適宜用いることができる。例えば、注意を喚起する文字や、アイコンなどの画像を送って表示手段８に重畳して表示させ、それを明滅させたり、別途もしくは同時に警報音や音声を発生させて車載スピーカから流すようにしても良い。なお、ステップＳ８１において、その計算した線分がステップＳ７１で検出した車線（左外側線、センターライン）から逸脱していない場合、次にステップＳ９に進む。以降は実施の形態１、ないし実施の形態４と同様であるので説明を省略する。
【００３７】
上記のように実施の形態５によれば、車線を逸脱しそうになった場合に、事前に画像、警報音や音声などで注意を喚起するようにしたので、運転者がうっかり操作した場合でもすぐ元に戻すことができ、運転者がより安全な運転ができる効果がある。
【００３８】
実施の形態６．
上記説明では、この発明を車両前方の監視に用いる場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば車両側方や後方の場合であっても、同様に監視機能を構成することで、上記説明した実施の形態と同様の効果を期待することができる。また、カメラ１を車両の前方と後方の双方に設け、ギアチェンジに連動させて、前進するときは前方のカメラを用い、後退するときは後方のカメラを用いるようにして、常に車両の進行方向を監視するように構成しても良い。
【００３９】
ところで、上記実施の形態の説明ではナビゲーション装置１０を備えた場合について説明したが、該ナビゲーション装置１０は必ずしも必須のものではない。例えば該ナビゲーション装置１０が搭載されていない場合、スイッチ９は不要である。また、ナビゲーション装置１０の代わりに、例えばテレビ、ビデオやＤＶＤなどを用いるものであっても同様に構成できる。表示手段８は、それら他の車載機器の表示装置と共用しても良いし、別体にしても良い。また、各実施の形態の構成を任意に組み合わせて、車両用表示装置を構成することもできる。さらに、車速センサは全車輪に設けたが、必ずしもこれに限定されず、例えば前輪または後輪の一方に設け、あるいは車両のスピードメータに用いる信号を利用するようにしても良い。さらにまた、予想車両軌跡位置画像Ａは、必ずしも２本の線分でなくても良く、例えば１本の帯状に表示しても差し支えない。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】この発明の実施の形態１による車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す表示手段に表示された画像の例を模式的に示す図である。
【図３】図１に示す撮影手段を実車に装着した例を模式的に示す図である。
【図４】図１に示す余裕幅設定手段における運転者操作部の例を示す斜視図である。
【図５】この発明の実施の形態１による車両用表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る車両用表示装置の動作の要部を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態３に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係る車両用表示装置の動作の要部を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態４に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】この発明の実施の形態５に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】この発明の実施の形態５に係る車両用表示装置の動作の要部を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１  撮影手段（カメラ）、  ２  車両挙動推定手段、  ３  操舵角検出手段、  ４  車輪速計測手段、  ５  予想車両軌跡計算手段、  ６  余裕幅設定手段、  ６１  運転者操作部、  ６２Ｌ、６２Ｒ  つまみ、  ７  画像合成手段、  ８  表示手段、  ８ａ  画面、  ９  スイッチ手段、  １０  ナビゲーション装置、  １１  車線検出手段、  １２  注意喚起手段、  Ａ  予想車両軌跡位置画像。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2005319851.tif 000008
【図７】
2005319851.tif 000009
【図８】
2005319851.tif 000010
【図９】
2005319851.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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