(57)【要約】【課題】  演算による現在位置の精度に起因する自車位置マークの表示位置のずれを効果的に抑制しつつ、交差点近くに表示される構造物に立ち寄る場合にはそのように自車位置マークを表示することを可能とすること。【解決手段】  表示手段４は、交差点周辺の所定の範囲の拡大画像にその車両の現在位置を示す自車位置マーク３１を重ねて表示する。演算手段２１は、車両の現在位置を演算する。判定手段２２は、演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定する。拡大画像制御手段２３は、信用度が高いと判定された場合には、交差点の拡大画像において、演算手段２１により演算された車両の現在位置に自車位置マーク３１を移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、交差点の拡大画像において、交差点に接続される道路３２上のみで自車位置マーク３１を移動させる。【選択図】  図５
2005221781.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点周辺の所定の範囲の拡大画像にその車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示する表示手段と、
車両の現在位置を演算する演算手段と、
上記演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定する判定手段と、
信用度が高いと判定された場合には、上記交差点の拡大画像において、上記演算手段により演算された車両の現在位置に上記自車位置マークを移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、上記交差点の拡大画像において、上記交差点に接続される道路上のみで上記自車位置マークを移動させる拡大画像制御手段と、
を有することを特徴とする交差点拡大表示装置。
【請求項２】
前記拡大画像制御手段は、前記信用度が高くないと判定された場合において、車両の進行方向が当該車両の交差点への進入路の向きからずれたら、あるいは、前記演算された車両の現在位置と交差点との距離が所定の距離以下となったら、前記自車位置マークを交差点に移動することを特徴とする請求項１記載の交差点拡大表示装置。
【請求項３】
前記拡大画像制御手段は、前記信用度が高くないと判定された場合において、車両の進行方向が当該車両の交差点からの脱出路の向きに沿った方向となったら、あるいは、前記演算された車両の現在位置と交差点との距離が所定の距離以上になったら、前記自車位置マークを交差点からの脱出路上に移動することを特徴とする請求項１または２記載の交差点拡大表示装置。
【請求項４】
前記拡大画像制御手段は、信用度が高くないと判定された場合には、前記自車位置マークを交差点への進入路上のみで移動することを特徴とする請求項１または２記載の交差点拡大表示装置。
【請求項５】
交差点周辺の所定の範囲の拡大画像にその車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示する表示手段と、
車両の現在位置を演算する演算手段と、
上記演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定する判定手段と、
信用度が高いと判定された場合には、上記交差点の拡大画像において、上記演算手段により演算された車両の現在位置に上記自車位置マークを移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、上記交差点の拡大画像および上記自車位置マークを上記表示手段に表示させない拡大画像制御手段と、
を有することを特徴とする交差点拡大表示装置。
【請求項６】
前記判定手段は、受信しているＧＰＳ衛星の数、受信しているＧＰＳ衛星の配置、ＧＰＳ衛星の受信電波に基づく現在位置と車速パルスおよびジャイロセンサに基づく現在位置とのずれ量、前記車両の現在位置から道路までの距離、および交差点の広さの中から選択された少なくとも１つの情報に基づいて、前記演算された車両の現在位置の信用度を判定することを特徴とする請求項１から５の中のいずれか１項記載の交差点拡大表示装置。
【請求項７】
地図画像の上に、案内経路および車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示する表示手段と、
車両の現在位置を演算する演算手段と、
上記演算された車両の現在位置に基づいて、上記案内経路において曲がり角となる交差点に接近しているか否かを判断する接近判断手段と、
交差点に接近していないと判断された場合に、上記案内経路上の上記演算された車両の現在位置に応じた位置に、上記地図画像中の上記自車位置マークを移動する地図画像制御手段と、
交差点に接近していると判断された場合に、上記演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定する判定手段と、
信用度が高いと判定された場合には、上記交差点の拡大画像に、上記演算された車両の現在位置において自車位置マークを重ねた画像を上記表示手段に表示させ、信用度が高くないと判定された場合には、上記交差点の拡大画像における上記交差点に接続される道路上のみに自車位置マークを重ねた画像を上記表示手段に表示させる、あるいは、上記交差点の拡大画像および上記自車位置マークを上記表示手段に表示させない拡大画像制御手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
交差点周辺の所定の範囲の拡大画像に車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示するステップと、
車両の現在位置を演算するステップと、
上記演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定するステップと、
信用度が高いと判定された場合には、上記交差点の拡大画像において、上記演算された車両の現在位置に上記自車位置マークを移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、上記交差点の拡大画像において、上記交差点に接続される道路上のみに上記自車位置マークを移動させるステップと、
を有することを特徴とする交差点拡大表示方法。
【請求項９】
交差点周辺の所定の範囲の拡大画像に車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示するステップと、
車両の現在位置を演算するステップと、
上記演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定するステップと、
信用度が高いと判定された場合には、上記交差点の拡大画像において、上記演算された車両の現在位置に上記自車位置マークを移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、上記交差点の拡大画像および上記自車位置マークを表示させないステップと、
を有することを特徴とする交差点拡大表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点拡大表示装置、ナビゲーション装置および交差点拡大表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車が右左折すべき交差点（分岐路）等の手前に差し掛かった際に、交差点及びその近傍の拡大画像（交差点拡大画像）を表示し、利用者が向かうべき方向等を適切に指示する従来のナビゲーションシステムが開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３４３２５０号公報（課題を解決するための手段など）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この特許文献１に開示されるように交差点（分岐路）等の手前に差し掛かった際に交差点の拡大画像を表示する場合、その拡大画像に、車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示することが考えられる。
【０００５】
このように自車位置マークを地図画像に重ねて表示する場合、一般的には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信データなどに基づいて演算した車両の現在位置に自車位置マークを表示するのではなく、その演算した車両の現在位置を道路にマップマッチングさせた位置に自車位置マークを表示する。
【０００６】
このようにマップマッチングさせた位置に自車位置マークを表示することで、演算による現在位置の精度が良くないときであっても、交差点の拡大画像上において自車位置マークが道路を外れて移動してしまったり、交差点を超えてから曲がってしまったり、交差点の手前で曲がってしまったりしてしまうことを効果的に抑制することができる。
【０００７】
しかしながら、交差点の拡大画像では、交差点で交差している道路とともに、交差点の周囲の構造物、たとえばコンビニエンスストアなどが表示されることがある。
【０００８】
そして、マップマッチングさせた位置に自車位置マークを表示する場合には、そのような交差点近くのコンビニエンスストアに立ち寄る場合であっても、自車位置マークは道路上に表示されてしまい、自車位置マークを、実際の自車位置に正しく表示することかできなくなってしまう。
【０００９】
本発明は、以上の問題に鑑みなされたものであり、演算による現在位置の精度に起因する自車位置マークの表示位置のずれを効果的に抑制しつつ、交差点近くに表示される構造物に立ち寄る場合にはそのように自車位置マークを表示することが可能な交差点拡大表示装置、ナビゲーション装置および交差点拡大表示方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る交差点拡大表示装置は、交差点周辺の所定の範囲の拡大画像にその車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示する表示手段と、車両の現在位置を演算する演算手段と、演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定する判定手段と、信用度が高いと判定された場合には、交差点の拡大画像において、演算手段により演算された車両の現在位置に自車位置マークを移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、交差点の拡大画像において、交差点に接続される道路上のみで自車位置マークを移動させる拡大画像制御手段と、を有するものである。
【００１１】
本発明に係る交差点拡大表示装置は、上述した発明の構成に加えて、拡大画像制御手段が、信用度が高くないと判定された場合において、車両の進行方向が当該車両の交差点への進入路の向きからずれたら、あるいは、演算された車両の現在位置と交差点との距離が所定の距離以下となったら、自車位置マークを交差点に移動するものである。
【００１２】
本発明に係る交差点拡大表示装置は、上述した各発明の構成に加えて、拡大画像制御手段が、信用度が高くないと判定された場合において、車両の進行方向が当該車両の交差点からの脱出路の向きに沿った方向となったら、あるいは、演算された車両の現在位置と交差点との距離が所定の距離以上になったら、自車位置マークを交差点からの脱出路上に移動するものである。
【００１３】
本発明に係る交差点拡大表示装置は、上述した各発明の構成に加えて、拡大画像制御手段が、信用度が高くないと判定された場合には、自車位置マークを交差点への進入路上のみで移動するものである。
【００１４】
本発明に係る他の交差点拡大表示装置は、交差点周辺の所定の範囲の拡大画像にその車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示する表示手段と、車両の現在位置を演算する演算手段と、演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定する判定手段と、信用度が高いと判定された場合には、交差点の拡大画像において、演算手段により演算された車両の現在位置に自車位置マークを移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、交差点の拡大画像および自車位置マークを表示手段に表示させない拡大画像制御手段と、を有するものである。
【００１５】
本発明に係る交差点拡大表示装置あるいは本発明に係る他の交差点拡大表示装置は、上述した各発明の構成に加えて、判定手段が、受信しているＧＰＳ衛星の数、受信しているＧＰＳ衛星の配置、ＧＰＳ衛星の受信電波に基づく現在位置と車速パルスおよびジャイロセンサに基づく現在位置とのずれ量、車両の現在位置から道路までの距離、および交差点の広さの中から選択された少なくとも１つの情報に基づいて、演算された車両の現在位置の信用度を判定するものである。
【００１６】
本発明に係るナビゲーション装置は、地図画像の上に、案内経路および車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示する表示手段と、車両の現在位置を演算する演算手段と、演算された車両の現在位置に基づいて、案内経路において曲がり角となる交差点に接近しているか否かを判断する接近判断手段と、交差点に接近していないと判断された場合に、案内経路上の演算された車両の現在位置に応じた位置に、地図画像中の自車位置マークを移動する地図画像制御手段と、交差点に接近していると判断された場合に、演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定する判定手段と、信用度が高いと判定された場合には、交差点の拡大画像に、演算された車両の現在位置において自車位置マークを重ねた画像を表示手段に表示させ、信用度が高くないと判定された場合には、交差点の拡大画像における交差点に接続される道路上のみに自車位置マークを重ねた画像を表示手段に表示させる、あるいは、交差点の拡大画像および自車位置マークを表示手段に表示させない拡大画像制御手段と、を有するものである。
【００１７】
本発明に係る交差点拡大表示方法は、交差点周辺の所定の範囲の拡大画像に車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示するステップと、車両の現在位置を演算するステップと、演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定するステップと、信用度が高いと判定された場合には、交差点の拡大画像において、演算された車両の現在位置に自車位置マークを移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、交差点の拡大画像において、交差点に接続される道路上のみに自車位置マークを移動させるステップと、を有するものである。
【００１８】
本発明に係る他の交差点拡大表示方法は、交差点周辺の所定の範囲の拡大画像に車両の現在位置を示す自車位置マークを重ねて表示するステップと、車両の現在位置を演算するステップと、演算された車両の現在位置の信用度の高低を判定するステップと、信用度が高いと判定された場合には、交差点の拡大画像において、演算された車両の現在位置に自車位置マークを移動させ、信用度が高くないと判定された場合には、交差点の拡大画像および自車位置マークを表示させないステップと、を有するものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明では、演算による現在位置の精度に起因する自車位置マークの表示位置のずれを効果的に抑制しつつ、交差点近くに表示される構造物に立ち寄る場合にはそのように自車位置マークを表示することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態に係る交差点拡大表示装置、ナビゲーション装置および交差点拡大表示方法を、図面に基づいて説明する。ナビゲーション装置は、車載ナビゲーション装置を例として説明する。交差点拡大表示装置は、車載ナビゲーション装置の構成の一部として説明する。交差点拡大表示方法は、車載ナビゲーション装置の動作の一部として説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施の形態に係る車載ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００２２】
図１に示す車載ナビゲーション装置は、中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２と、ハードディスクドライブ３と、表示手段としての液晶モニタ４と、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）ポート５と、これらを接続するシステムバス６と、を有する。
【００２３】
ハードディスクドライブ３は、プログラムやデータを記憶するデータ格納装置である。中央処理装置１は、プログラムを実行して、そのプログラムに記述されている機能を実現する。ＲＡＭ２は、実行中のプログラムやデータを記憶する半導体メモリである。液晶モニタ４は、表示データに基づく画像を表示する表示装置である。
【００２４】
Ｉ／Ｏポート５には、周辺機器が接続される。この実施の形態のＩ／Ｏポート５には、周辺機器として、ＧＰＳ受信機７と、車速パルスカウンタ８と、ジャイロセンサ９とが接続される。
【００２５】
ＧＰＳ受信機７は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、その電波に含まれる受信データとその電波の受信時刻とを出力する位置情報取得装置である。受信データには、ＧＰＳ衛星がその電波を出力したときの位置を示す空間座標の値および送信時刻を示す情報が含まれている。空間座標の値は、たとえばＷＧＳ８４などの所定の測地系での緯度、経度および高度の値として示される。
【００２６】
車速パルスカウンタ８は、図示外の車速パルス発生器が発生するパルスをカウントし、そのカウント値を出力する速度情報生成装置である。車速パルス発生器は、車両の速度が速いほど単位時間当たりのパルス数が多くなるようにパルスを出力する。したがって、車速パルスカウンタ８が出力するカウント値は、車両の速度が速いほど大きくなる。
【００２７】
ジャイロセンサ９は、車両の進行方向や角速度を検出し、その検出した進行方向を示すデータを出力する進行方向情報生成装置である。
【００２８】
なお、液晶モニタ４は、Ｉ／Ｏポート５を介してシステムバス６に接続されていてもよい。また、Ｉ／Ｏポート５には、なお、液晶モニタ４の表示画面に重ねて配設されて、押圧された部位を示す信号を出力する入力装置としてのタッチパネルなどが接続されてもよい。
【００２９】
図２は、図１中のハードディスクドライブ３の記憶内容を示す図である。
【００３０】
ハードディスクドライブ３には、プログラム群と、データ群とが記憶される。ハードディスクドライブ３のプログラム群には、経路誘導プログラム１１が含まれる。ハードディスクドライブ３のデータ群には、地図データ１２と、ノードデータ１３と、リンクデータ１４と、案内経路データ１５と、が含まれる。
【００３１】
なお、地図データ１２、ノードデータ１３、リンクデータ１４、案内経路データ１５などは、車載ナビゲーション装置に挿抜可能なコンピュータ読取可能な記録媒体に記録され、車載ナビゲーション装置はこの記録媒体からこれらのデータを読み込むようにしてもよい。また、プログラム群とデータ群は、別々の記録媒体に記録されるようにしてもよい。
【００３２】
地図データ１２は、地図の表示データを有する。この地図表示データは、所定の地域の地図をドット毎の輝度情報にデータ化した画像データである。地図表示データに基づいて表示される地図は、ドット毎の輝度情報の分布によって表現される。なお、所定の地域としては、たとえば日本全国、関東地方、東京都などである。所定の地域の地図としては、たとえば道路地図、住宅地図などである。
【００３３】
また、地図データ１２は、空間座標データを有する。この空間座標データによって、表示地図データ１２に基づいて表示される地図上の各地点の空間座標の値や、地図表示データの各ドットが対応する地点の空間座標の値を特定することができる。
【００３４】
ノードデータ１３は、所定の地域の地図に含まれる交差点や道路の屈折点といった地点を示すデータであり、地点毎のレコードを有する。各レコードには、他のレコードと互いを区別するためのノード識別番号や、各地点の地点表示データ、地点の空間座標の値などが含まれる。地点表示データに基づいて表示される交差点の画像には、その交差点に接続される道路や、交差点の周囲の施設たとえばコンビニエンスストアなどが含まれる。
【００３５】
リンクデータ１４は、所定の地域の地図に含まれる道路を示すデータであり、道路毎のレコードを有する。各道路のレコードには、他の道路のレコードと互いを区別するためのリンク識別番号や、各道路の属性情報、道路の始点あるいは終点となる交差点のノード識別番号などが含まれる。各道路の属性情報には、たとえば、高速道路などの道路の種別に関する情報や、道路の道幅や車線数などの道路の構造に関する情報などが含まれる。
【００３６】
案内経路データ１５は、車両の案内経路を示すデータであり、たとえば、案内経路での通過順に並べられたノード識別番号のリストとして構成される。なお、案内経路データ１５は、案内経路での通過順に並べられたリンク識別情報のリストとして構成されていてもよい。この案内経路データ１５は、経路探索処理により生成されるものである。
【００３７】
経路誘導プログラム１１は、中央処理装置１によって実行されることで、車載ナビゲーション装置に経路誘導機能を実現する。図３は、図１の中央処理装置１が経路誘導プログラム１１を実行することで車載ナビゲーション装置に実現される経路誘導機能を示すブロック図である。中央処理装置１が経路誘導プログラム１１を実行すると、車載ナビゲーション装置には、演算手段としての自車位置演算部２１と、判定手段としての信用度判定部２２と、拡大画像制御手段、接近判断手段および地図画像制御手段としての案内表示部２３とが実現される。
【００３８】
自車位置演算部２１には、ＧＰＳ受信機７が出力する受信データと、車速パルスカウンタ８が出力する車速パルスのカウント値と、ジャイロセンサ９が出力する進行方向を示すデータとが入力される。そして、自車位置演算部２１は、これらの検出値に基づいて、車両の現在位置を示す空間座標の値と、車両の現在の進行方向を示す進行方向データとを演算する。
【００３９】
信用度判定部２２には、ＧＰＳ受信機７が出力する受信データが入力される。そして、信用度判定部２２は、このＧＰＳ受信機７が出力する受信データに基づいて、車両の現在位置を示す空間座標の値の信用度を判定する。
【００４０】
案内表示部２３には、自車位置演算部２１が演算した車両の現在位置を示す空間座標の値と、車両の現在の進行方向を示す進行方向データと、信用度判定部２２による信用度の判定結果とが入力される。そして、案内表示部２３は、これらの情報に基づいて、車両の現在位置を含む地図の画像と、案内経路と、自車位置マークとを液晶モニタ４に表示させる。
【００４１】
次に、本発明の実施の形態に係る車載ナビゲーション装置の動作を説明する。図４は、本発明の実施の形態における経路誘導処理の流れを示すフローチャートである。
【００４２】
車載ナビゲーション装置では、まず、自車位置演算部２１が、ＧＰＳ受信機７が出力する受信データと、車速パルスカウンタ８が出力する車速パルスのカウント値と、ジャイロセンサ９が出力する進行方向情報とに基づいて、車両の現在位置となる空間座標の値を演算する（ステップＳ１）。
【００４３】
具体的にはたとえば、自車位置演算部２１は、ＧＰＳ受信機７から４つ以上の衛星からの受信データが入力されている場合には、それら４つ以上の受信データに含まれる空間座標の値および送信時刻並びにそれらの受信データの電波の受信時刻に基づいて、車両の現在位置の空間座標の値を演算する。
【００４４】
また、ＧＰＳ受信機７から３つ以上の衛星からの受信データが入力されている場合には、自車位置演算部２１は、それら３つ以上の受信データに含まれる空間座標の値に基づいて、車両の現在位置の空間座標の値を演算する。
【００４５】
さらに、ＧＰＳ受信機７から２つ以下の衛星からの受信データしか入力されない場合には、自車位置演算部２１は、車速パルスのカウント値とジャイロセンサ９の進行方向を示すデータとに基づいて、受信データに基づいて現在位置の空間座標の値を最後に演算したタイミングからの車両の移動距離および移動方向を演算し、さらに、受信データに基づいて最後に演算した最新の空間座標の値とその移動距離および移動方向とに基づいて、車両の現在位置の空間座標の値を演算する。
【００４６】
また、自車位置演算部２１は、ジャイロセンサ９が示す方向を、車両の現在の移動方向として特定し、進行方向データとして出力する。
【００４７】
そして、自車位置演算部２１は、所定の頻度でマップマッチング演算処理を行う（ステップＳ２）。具体的にはたとえば、自車位置演算部２１は、リンクデータ１４の中から、ＧＰＳ受信機７、車速パルスカウンタ８およびジャイロセンサ９の出力から演算した車両の現在位置が重なるリンクを特定する。車両の現在位置が重なるリンクが無い場合には、自車位置演算部２１は、その車両の現在位置から最も近いリンクを特定する。
【００４８】
自車位置演算部２１は、たとえば、ノードデータ１３とリンクデータ１４に基づき、車両の現在位置からリンクへ下ろした垂線の長さが最も短くなるリンクを、車両の現在位置に最も近いリンクとして特定する。以下、リンク上の車両の現在位置が重なる位置、あるいは、この垂線とリンクとの交点を、車両のマップマッチング位置と記載する。そして、自車位置演算部２１は、車利用の現在位置に最も近いリンクのマップマッチング位置へ車両の現在位置を修正する。
【００４９】
自車位置演算部２１において車両の現在位置となる空間座標の値と車両の進行方向を示す進行方向データとが生成されると、案内表示部２３は、それらに基づく表示処理を開始する。
【００５０】
次に、案内表示部２３は、案内経路の曲がり角に近づいているか否かを判断する。具体的にはたとえば、案内表示部２３は、まず、特定したリンクの終点が案内経路データ１５に含まれる案内経路の曲がり角であるか否かを判断する。特定したリンクの終点が案内経路データ１５に含まれる案内経路の曲がり角である場合にはさらに、案内表示部２３は、車両のマップマッチング位置とそのリンクの終点との距離が所定の距離以下であるか否かを判断する。そして、車両のマップマッチング位置とそのリンクの終点との距離がたとえば５００ｍなどの所定の距離以下である場合には、案内表示部２３は、案内経路の曲がり角に近づいたと判断し、それ以外の場合には、案内経路の曲がり角に近づいていないと判断する。
【００５１】
案内経路の曲がり角に近づいていないと判断した場合、案内表示部２３は、車両の現在位置を含む所定の地図範囲に相当する地図表示データを地図データ１２から読み込み、さらに、その所定の地図範囲に含まれる案内経路を案内経路データ１５から読み込む。
【００５２】
引き続き、案内表示部２３は、読み込んだ地図表示データによる地図の画像の上に、読み込んだ案内経路データ１５による案内経路と、自車位置マークとを重ねた表示データを生成し、液晶モニタ４へ出力する。このとき、自車位置マークは、自車の現在位置に重ねられ、且つ、自車位置演算部２１において特定された車両の進行方向の向きに重ねられる。
【００５３】
これにより、車載ナビゲーション装置のユーザは、液晶モニタ４に表示される表示画面に基づいて、自車の現在位置、自車の進行方向、自車と案内経路との位置関係などを把握することができる。
【００５４】
液晶モニタ４に、地図表示データによる地図画像上に、自車位置マークおよび案内経路を表示した後、案内表示部２３は、経路案内が終了したか否かを判断する。具体的にはたとえば、案内表示部２３は、自車の現在位置と、案内経路データ１５の最後のリンクの終点の空間座標の値とを比較し、これらが一致している場合には、経路案内が終了したと判断する。それ以外の場合には、案内表示部２３は、経路案内が終了していないと判断する。
【００５５】
そして、経路案内が終了していないと判断した場合には、車載ナビゲーション装置は、ステップＳ１に戻る。また、経路案内が終了したと判断した場合には、車載ナビゲーション装置は、経路誘導処理を終了する。
【００５６】
これにより、ユーザは、液晶モニタ４の表示画面において自車位置マークが案内経路に沿って移動するように移動することで、案内経路の始点から終点まで移動することができる。
【００５７】
ところで、ステップＳ３において案内表示部２３が案内経路の曲がり角に近づいたと判断した場合、車載ナビゲーション装置は、交差点拡大表示処理用のサブルーチンを実行する。図５は、本発明の実施の形態における交差点拡大表示処理用のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５８】
交差点拡大表示処理では、まず、信用度判定部２２が、ＧＰＳ受信機７が出力する受信データに基づいて、車両の現在位置の空間座標の値の信用度を判定する（ステップＳ１１）。
【００５９】
具体的にはたとえば、信用度判定部２２は、ＧＰＳ受信機７が受信した衛星の個数が３個以下である場合には、信用度が低いと判定する。また、信用度判定部２２は、ＧＰＳ受信機７が受信した衛星の個数が４個以上である場合であっても、そのＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）値が所定の閾値以上である場合には、信用度が低いと判定する。さらに、信用度判定部２２は、ＧＰＳ受信機７が受信した衛星の個数が４個以上であって、且つ、ＤＯＰ値が所定の閾値よりも小さい場合には、信用度が高いと判定する。
【００６０】
なお、ＤＯＰ値は、ＧＰＳによる測位の精度を示す指標である。ＧＰＳによる測位に使用している複数の衛星と計測地点とで囲まれる立体の体積が大きい程、ＤＯＰの値は小さくなり、その時のＧＰＳによる測位の精度が高いことを意味する。
【００６１】
信用度判定部２２による信用度判定が終了すると、案内表示部２３は、ノードデータ１３から、案内経路において次の曲がり角となる交差点の交差点表示データを読み込み、さらに、案内経路データ１５から、その交差点表示データによって表示される範囲に含まれる案内経路を読み込む（ステップＳ１２）。
【００６２】
引き続き、案内表示部２３は、読み込んだ交差点表示データによる交差点の拡大画像の上に、読み込んだ案内経路データ１５による案内経路と、自車位置マークとを重ねた表示データを生成し、液晶モニタ４へ出力する（ステップＳ１３）。このとき、自車位置マークは、自車の進行路の道路リンク上の自車位置に一旦重ねられ、且つ、自車位置演算部２１において特定された車両の進行方向の向きに重ねられる。
【００６３】
図６は、本発明の実施の形態における交差点拡大表示処理で、図１中の液晶モニタ４に最初に表示される交差点の拡大画像の一例を示す図である。この交差点進入時に最初に表示される拡大画像の交差点は、２つの道路が十字に交差する交差点である。なお、表示画面において２つの道路が十字に交差する場合、その交差点には１つのノードが対応し、そのノードには４つのリンクが十字に接続されていることになる。
【００６４】
この交差点進入時に最初に表示される拡大画像では、自車位置マーク３１で示される車両は、画面下側の道路から交差点へ進入する。また、交差点において左折する案内経路３２が表示されている。さらに、交差点の左手前の角地にコンビニエンスストア３３が存在することが示されている。これにより、ユーザは、案内経路での次の曲がり角への進入方向と、その曲がり角で何れの方向に曲がったら良いのかを把握することができる。
【００６５】
液晶モニタ４に最初の交差点の拡大画像を表示させた後、自車位置演算部２１は、新たな車両の現在位置となる空間座標の値と車両の進行方向データとを生成する（ステップＳ１４）。
【００６６】
また、案内表示部２３は、自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置が、表示している交差点の拡大画像の範囲内の地点であるか否かを判断する（ステップＳ１５）。なお、表示している交差点の拡大画像の範囲内ではなく、交差点からの車両の現在位置の距離がたとえば３００ｍなどの所定の距離以内であるか否かを判断するようにしてもよい。また、ジャイロセンサ９により車両の左折（場合によっては右折）が検出されるまでは、現在位置が交差点の拡大画像の範囲内にあると判断するようにしてもよい。
【００６７】
自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置が表示している交差点の拡大画像の範囲内の地点である場合には、案内表示部２３は、さらに、信用度判定部２２が信用度を高いと判定したか否かを判断する（ステップＳ１６）。
【００６８】
そして、ステップＳ１１において信用度判定部２２が信用度を高いと判定した場合には、案内表示部２３は、交差点の拡大画像および案内経路３２はそのままに、自車位置マーク３１の位置と向きとを、自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置と進行方向とに変更した表示データを生成し、液晶モニタ４へ出力する。
【００６９】
液晶モニタ４での自車位置マーク３１の表示位置を変更したら、ステップＳ１４に戻って、自車位置演算部２１による新たな車両の現在位置と車両の進行方向データとの生成処理を行う。そして、ステップＳ１４からステップＳ１７までの処理は、ステップＳ１５において自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置が表示している交差点の拡大画像の範囲外の地点であると判断するまで、繰り返される。
【００７０】
ステップＳ１５において自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置が表示している交差点の拡大画像の範囲外の地点であると判断すると、案内表示部２３は、交差点拡大表示処理を終了する。交差点拡大表示処理が終了すると、案内表示部２３は、図４のステップＳ６において経路案内が終了したか否かを判断する。
【００７１】
これにより、交差点付近での経路案内の際に信用度判定部２２が信用度を高いと判定した場合には、交差点付近の拡大画像が表示され、その交差点の拡大画像内において、自車位置マーク３１は、自車位置演算部２１が生成する車両の現在位置へ順次移動する。
【００７２】
図７は、本発明の実施の形態において信用度判定部２２が信用度を高いと判定した場合に、図１中の液晶モニタ４に表示される交差点の拡大画像の例を示す図である。図７（Ａ）は、車両が交差点に進入したときの交差点の拡大画像であり、図７（Ｂ）は、交差点を左折した後の交差点の拡大画像であり、図７（Ｃ）は、交差点の手前のコンビニエンスストアに立ち寄った場合の交差点の拡大画像である。
【００７３】
このように信用度判定部２２が信用度を高いと判定した場合には、自車位置マーク３１は、自車位置演算部２１が生成する車両の現在位置にしたがって、交差点の拡大画像の任意の位置に移動することができる。したがって、交差点を左折した場合と、交差点の手前のコンビニエンスストア３３に立ち寄った場合とを区別して表示することができる。
【００７４】
一方、ステップＳ１６において信用度判定部２２が信用度を高くないと判定したことを確認すると、案内表示部２３は、交差点の拡大画像および案内経路３２はそのままに、自車位置マーク３１の位置を、自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置から得られる道路リンク上の位置へ変更した表示データを生成し、液晶モニタ４へ出力する。具体的には、案内表示部２３は、信用度判定部２２が信用度を高くないと判定した場合には、以下のように自車位置マーク３１の位置と向きとを制御する。
【００７５】
案内表示部２３は、自車位置演算部２１が新たに生成した車両の進行方向データが、当該車両の交差点への進入路の方向に沿った方向である場合には、自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置から進入路のリンクへの垂線とその進入路のリンクとの交点に、自車位置マーク３１を移動させる。また、自車位置マーク３１の向きは、進入路の方向に合わせる。ただし、自車位置が交差点、つまりノードの位置に到達した場合には、左折（場合によっては右折）が完了するまで、自車位置マーク３１の位置を交差点に固定する。
【００７６】
自車位置演算部２１が新たに生成した車両の進行方向データが、交差点への進入方向から所定の第一の角度以上変化した場合には、案内表示部２３は、自車位置マーク３１の向きを、自車位置演算部２１が新たに生成した車両の進行方向データに合わせる。
【００７７】
なお、自車位置マーク３１が交差点に到達していない状態で、進行方向の変化が検出された場合、案内表示部２３は、自車位置マーク３１を交差点に移動させる。その場合、自車位置マーク３１が拡大画像上を飛んだように見えてしまう可能性があるので、案内表示部２３は、自車位置マーク３１を交差点まで滑らか且つ速やかに移動させた後、交差点において回転させるようにしてもよい。
【００７８】
その後、自車位置演算部２１が新たに生成した車両の進行方向データが、交差点への進入方向から所定の第二の角度（＞第一の角度）以上変化した場合には、案内表示部２３は、自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置から交差点の脱出路のリンクへの垂線とその脱出路のリンクとの交点に、自車位置マーク３１を移動させる。また、自車位置マーク３１の向きは、脱出路の方向に合わせる。
【００７９】
なお、第一の角度は、たとえば交差点への進入路のリンクと交差点からの脱出路のリンクとが交差点においてなす外角の角度の１／３とし、第二の角度は、たとえば交差点への進入路のリンクと交差点からの脱出路のリンクとが交差点においてなす外角の角度の２／３とすればよい。この他にもたとえば、第一の角度は、たとえば交差点への進入路の方向からたとえば１０度とし、第二の角度は、交差点からの脱出路の方向からたとえば１０度としてもよい。また、角度の代わりに、ジャイロセンサ９による角速度の値に基づき、進行方向の変化を検出するようにしてもよい。
【００８０】
液晶モニタ４での自車位置マーク３１の表示位置を変更したら、案内表示部３１は、ステップＳ１４に戻って、自車位置演算部２１による新たな車両の現在位置と車両の進行方向との生成処理を行う。そして、ステップＳ１４からステップＳ１８までの処理は、ステップＳ１５において自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置が表示している交差点の拡大画像の範囲外の地点であると判断されるまで、繰り返される。
【００８１】
ステップＳ１５において自車位置演算部２１が新たに生成した車両の現在位置が表示している交差点の拡大画像の範囲外の地点であると判断されると、案内表示部２３は、交差点拡大表示処理を終了する。交差点拡大表示処理が終了すると、案内表示部２３は、図４のステップＳ６において、経路案内が終了したか否かを判断する。
【００８２】
図８は、本発明の実施の形態において信用度判定部２２が信用度を高くないと判定した場合に、図１中の液晶モニタ４に表示される交差点の拡大画像の例を示す図である。図８（Ａ）は、車両が交差点に進入したときの交差点の拡大画像であり、図８（Ｂ）は、交差点を左折した後の交差点の拡大画像である。
【００８３】
このように、信用度判定部２２が信用度を高くないと判定した場合には、交差点の拡大画像内において、自車位置マーク３１は、案内経路３２上を順次移動する。
【００８４】
信用度判定部２２が信用度を高くないと判断した場合には、自車位置演算部２１が生成する車両の現在位置の精度が高くない可能性がある。そして、現在位置の精度が高くないときには、自車位置演算部２１が生成する車両の現在位置が、実際の車両の位置とは異なる位置となることがある。この自車位置演算部２１が生成する車両の現在位置にしたがって自車位置マーク３１を単純に移動させた場合、交差点を曲がっているにもかかわらず、自車位置マーク３１が交差点を越えてから曲がるように表示されたり、コンビニエンスストアに立ち寄るように交差点の手前で曲がって表示されたりする可能性があるが、この実施の形態ではそのような表示が抑制される。
【００８５】
つまり、この実施の形態に係る車載ナビゲーション装置では、自車位置マーク３１は、交差点への進入路のリンクおよび交差点からの脱出路のリンク上のみを移動するので、交差点を曲がった場合にはかならず自車位置マーク３１が交差点において曲がるように表示される。また、自車位置マーク３１は、案内経路３２から外れた位置に表示されてしまうことはない。
【００８６】
以上のように、この実施の形態では、案内表示部２３は、信用度判定部２２が自車位置の信用度が高いと判定した場合には、交差点の拡大画像中の自車位置マーク３１を、自車位置演算部２１にて演算された車両の現在位置に移動する。したがって、車両の現在位置の信用度が高い場合には、演算した現在位置において自車位置マーク３１を表示することができる。その結果、車載ナビゲーション装置は、交差点の拡大画像において、交差点を曲がる場合と、交差点周辺の施設を訪れる場合とを区別して表示することができる。
【００８７】
また、信用度判定部２２が自車位置の信用度が高くないと判定した場合には、案内表示部２３は、交差点の拡大画像中の自車位置マーク３１を、交差点への進入路あるいは交差点からの脱出路上でのみ移動する。したがって、車両の現在位置の信用度が高くない場合には、自車位置マーク３１は、案内経路から外れることなく移動する。その結果、車載ナビゲーション装置は、交差点を曲がった場合に、交差点の拡大画像において交差点を通り過ぎて曲がるように表示したり、交差点の手前で曲がるように表示したりしてしまうことはない。
【００８８】
この実施の形態では、信用度判定部２２が自車位置の信用度が高くないと判定した場合において、車両の進行方向が交差点への進入路の向きからずれたら、自車位置マーク３１を交差点に移動する。したがって、交差点の拡大画像において、自車位置マーク３１は、一旦は交差点に位置するように制御される。その結果、自車位置マーク３１が、交差点の進入路から脱出路へ、交差点を経ずにジャンプしてしまうことはない。
【００８９】
この実施の形態では、信用度判定部２２が自車位置の信用度が高くないと判定した場合において、車両の進行方向が交差点からの脱出路の向きに沿った方向となったら、自車位置マーク３１を交差点からの脱出路上に移動する。したがって、自車位置マーク３１の移動にしたがって、所定の交差点を曲がったことを確認することができる。
【００９０】
以上の実施の形態は、本発明の好適な実施の形態の例であるが、本発明はこれに限定されるものではなく、種々の変形、変更が可能である。
【００９１】
上記実施の形態では、信用度判定部２２は、受信しているＧＰＳ衛星の数と、受信しているＧＰＳ衛星の配置に基づくＤＯＰ値とに基づいて、車両の現在位置の空間座標の値の信用度を判定している。この他にもたとえば、信用度判定部２２は、受信しているＧＰＳ衛星の数のみ、あるいは、ＤＯＰ値のみに基づいて車両の現在位置の信用度を判定してもよい。
【００９２】
さらに他にも、信用度判定部２２は、車速パルスのカウント値およびジャイロセンサ９の進行方向に基づいて演算した緯度経度と、ＧＰＳ受信機７が出力する受信データに基づく緯度経度とのずれ量が所定の閾値より小さい場合に、車両の現在位置の信用度が高いと判定してもよい。また、信用度判定部２２は、自車位置演算部２１が演算した車両の現在位置とそれに基づいて特定したリンク（マップマッチング位置）との距離が所定の閾値より短い場合に、車両の現在位置の信用度が高いと判定してもよい。また、信用度判定部２２は、交差点への進入路の道幅（交差点の広さ）が所定の閾値より狭い場合に、車両の現在位置の信用度が高いと判定してもよい。さらに、信用度判定部２２は、これらの信用度の判断基準を複数組み合わせて、車両の現在位置の信用度を判定してもよい。
【００９３】
上記実施の形態では、信用度判定部２２は、信用度を２つの段階で判断し、案内表示部２３は、それぞれの段階に応じて交差点の拡大表示を制御している。この他にもたとえば、信用度判定部２２は、信用度を３つ以上の段階で判断し、案内表示部２３は、それぞれの段階に応じて交差点の拡大表示を制御するようにしてもよい。
【００９４】
上記実施の形態では、信用度判定部２２が車両の現在位置の信用度を高くないと判定した場合には、案内表示部２３は、自車位置マーク３１を、交差点の進入路、交差点および交差点からの脱出路上で移動する。この他にもたとえば、案内表示部２３は、信用度判定部２２が車両の現在位置の信用度を高くないと判定した場合には、交差点の拡大画像および自車位置マーク３１などを液晶モニタ５に表示しないようにしたり、自車位置マーク３１を、交差点の進入路および交差点においてのみ移動するように制御したりしてもよい。
【００９５】
上記実施の形態では、信用度判定部２２は、交差点の拡大表示の初期表示の際に信用度を判定し、案内表示部２３は、その判定を参照して交差点の拡大表示を更新している。この他にもたとえば、信用度判定部２２は、案内表示部２３が交差点の拡大表示（つまり、自車位置マーク３１の表示）を更新する度に信用度を判定してもよい。
【００９６】
上記実施の形態では、車両の現在位置の信用度が高くない場合には、案内表示部２３は、車両の進行方向データに応じて自車位置マークの位置を、進入路のリンク、交差点および脱出路のリンクの間で切り替えている。この他にもたとえば、車両の現在位置の信用度が高くない場合には、案内表示部２３は、車両の現在位置と交差点との距離が所定の距離以下であるか否かに応じて、自車位置マークの位置を、進入路のリンク、交差点および脱出路のリンクの間で切り替えるようにしてもよい。つまり、案内表示部２３は、車両の現在位置と交差点との距離が所定の距離以下である場合には、自車位置マーク３１を交差点に移動し、それ以外の場合には、進入路のリンクおよび脱出路のリンクの中の近い方のリンク上に自車位置マーク３１を移動するようにすればよい。このように、自車位置マーク３１の位置を交差点からの距離に応じて制御することで、案内表示部２３は、進入路のリンクおよび脱出路のリンク上において、自車位置マーク３１の向きを車両の進行方向データが示す向きに制御することができる。
【００９７】
また、上記実施の形態において、車両の現在位置の信用度が高くない場合には、車速パルスカウンタ８の検出値のみに応じて自車位置マーク３１を道路リンク上で移動させるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、自動車用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション装置、その他のナビゲーション装置などに利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る車載ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１中のハードディスクドライブの記憶内容を示す図である。
【図３】図３は、図１の中央処理装置が経路誘導プログラムを実行することで車載ナビゲーション装置に実現される経路誘導機能を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態における経路誘導処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は、本発明の実施の形態における交差点拡大表示処理用のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の実施の形態における交差点拡大表示処理で、図１中の液晶モニタに最初に表示される交差点の拡大画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態において信用度判定部が信用度を高いと判定した場合に、図１中の液晶モニタに表示される交差点の拡大画像の例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態において信用度判定部が信用度を高くないと判定した場合に、図１中の液晶モニタに表示される交差点の拡大画像の例を示す図である。
【符号の説明】
【０１００】
４  液晶モニタ（表示手段）
２１  自車位置演算部（演算手段）
２２  信用度判定部（判定手段）
２３  案内表示部（拡大画像制御手段、接近判断手段、地図画像制御手段）
３１  自車位置マーク
【図１】
2005221781.tif 000003
【図２】
2005221781.tif 000004
【図３】
2005221781.tif 000005
【図４】
2005221781.tif 000006
【図５】
2005221781.tif 000007
【図６】
2005221781.tif 000008
【図７】
2005221781.tif 000009
【図８】
2005221781.tif 000010