(57)【要約】【課題】ナビゲーションの技術において、自宅駐車場など決まった場所での基準方位を登録しそれに基づいて自車方位を補正することにより、その場所から道路へ退出する時の方位角度を正して方位ずれを抑え道路マッチングの精度を改善する。【解決手段】ＣＰＵ１は、所定地点に対応させて、その所定地点における車両の方位について基準方位として登録する操作を受け付ける。例えば、検出している現在の自車方位を周囲の地図又は配置図上に自車マークにより画面表示し、自車マークの正逆方向の回転操作を受け付けそれに応じて前記自車マークを回転させかつ前記現在の自車方位の値を仮メモリ上で回転分増減し、決定操作を受け付けてその時点における仮メモリ上の自車方位の値を基準方位として登録する。ＣＰＵ１は、また、自車位置が前記所定地点にあることを検出した場合に、自車方位を前記登録された基準方位により補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置及び自車方位を逐次検出し周辺地図上での画面表示を行うナビゲーション装置において、
所定地点に対応させて、その所定地点における車両の方位を基準方位として登録する操作を受け付ける方位設定手段と、
自車位置が前記所定地点にあることを検出した場合に、自車方位を前記登録された基準方位により補正する方位補正手段と、
をコンピュータが実現することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記方位補正手段は、車両の停止状態を検出した際に前記補正を行うように構成されたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記所定地点は、所定の駐車場であることを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記方位設定手段は、
検出している現在の自車方位を周囲の地図又は配置図上に自車マークにより画面表示し、自車マークの正逆方向の回転操作を受け付けそれに応じて前記自車マークを回転させかつ前記現在の自車方位の値を仮メモリ上で回転分増減し、決定操作を受け付けてその時点における仮メモリ上の自車方位の値を基準方位として登録する
ように構成されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記方位補正手段は、現在の自車方位が前記基準方位に対し１８０度プラスマイナス所定許容角度範囲内の場合、補正を停止し又は基準方位を１８０度ずらしたもので現在の自車方位を補正するように実現されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車位置及び自車方位を逐次検出し周辺地図上での画面表示を行うナビゲーション方法において、
所定地点に対応させて、その所定地点における車両の方位を基準方位として登録する操作を受け付ける方位設定処理と、
自車位置が前記所定地点にあることを検出した場合に、自車方位を前記登録された基準方位により補正する方位補正処理と、
をコンピュータが実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項７】
前記方位補正処理は、車両の停止状態を検出した際に前記補正を行うことを特徴とする請求項６記載のナビゲーション方法。
【請求項８】
前記所定地点は、所定の駐車場であることを特徴とする請求項６又は７記載のナビゲーション方法。
【請求項９】
前記方位設定処理は、
検出している現在の自車方位を周囲の地図又は配置図上に自車マークにより画面表示し、自車マークの正逆方向の回転操作を受け付けそれに応じて前記自車マークを回転させかつ前記現在の自車方位の値を仮メモリ上で回転分増減し、決定操作を受け付けてその時点における仮メモリ上の自車方位の値を基準方位として登録する
ことを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１０】
前記方位補正処理は、現在の自車方位が前記基準方位に対し１８０度プラスマイナス所定許容角度範囲内の場合、補正を停止し又は基準方位を１８０度ずらしたもので現在の自車方位を補正することを特徴とする請求項６から９のいずれか一項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１１】
コンピュータを制御することにより、自車位置及び自車方位を逐次検出させ周辺地図上での画面表示を行わせるナビゲーションプログラムにおいて、
そのプログラムは前記コンピュータに、
所定地点に対応させて、その所定地点における車両の方位を基準方位として登録する操作を受け付けさせ、
自車位置が前記所定地点にあることを検出した場合に、自車方位を前記登録された基準方位により補正させる、
ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１２】
前記コンピュータに、車両の停止状態を検出した際に前記補正を行わせることを特徴とする請求項１１記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１３】
前記所定地点は、所定の駐車場であることを特徴とする請求項１１又は１２記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１４】
前記プログラムは前記コンピュータに、
前記方位の登録にあたり、検出している現在の自車方位を周囲の地図又は配置図上に自車マークにより画面表示させ、自車マークの正逆方向の回転操作を受け付けさせそれに応じて前記自車マークを回転させかつ前記現在の自車方位の値を仮メモリ上で回転分増減させ、決定操作を受け付けてその時点における仮メモリ上の自車方位の値を基準方位として登録させる
ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか一項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１５】
前記プログラムは前記コンピュータに、前記方位の補正にあたり、現在の自車方位が前記基準方位に対し１８０度プラスマイナス所定許容角度範囲内の場合、補正を停止させ又は基準方位を１８０度ずらしたもので現在の自車方位を補正させることを特徴とする請求項１１から１４のいずれか一項に記載のナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自宅駐車場など決まった場所での基準方位を登録しそれに基づいて自車方位を補正することにより、その場所から道路へ退出する時の方位角度を正して方位ずれを抑え道路マッチングの精度を改善するナビゲーションの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンピュータ技術の発達とともに、自動車等で用いるナビゲーション装置の技術が普及している。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、車速パルスセンサなどの情報から計算により逐次検出する自車位置や自車方位（向き）を周辺地図上に画面表示したり、さらに、指定された目的地への最適な経路も探索・表示し、経路に沿って進行方向などの誘導案内を合成音声や画面表示で出力する車載機である。
ナビゲーション装置の分野では、車両走行に関する経路探索・地図表示・誘導案内などについてはいろいろな工夫が提案されているが、走行時以外の事柄や情報を利用してナビゲーション機能に活かす工夫は不十分であった。例えば、目的地設定を容易にするために、地点登録機能の提案はあるが（特許文献１参照）、この提案は、自宅など望みの地点を登録することが示されているのみであり、自宅において駐車する際の方位に関してまで考慮するものではなかった。
【特許文献１】特開平８−２１０８６６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、従来のナビゲーションの技術における課題の一つは、駐車場から隣接する道路へ出る際に方位ずれがあった場合、道路マッチングが遅れることである。方位ずれは、検出される方位が実際とずれるなどのバラツキが発生することで、道路マッチングは、自車が今いる道路を自車の位置や方位から特定することである。
【０００４】
このような方位ずれの発生原因として、例えば次のようなことがある。すなわち、駐車場への車の出し入れの際、駐車場の形状によっては、ハンドルの切り返しなどで細かな旋回が繰り返されジャイロセンサに影響して自車方位ずれが発生したり、建物や屋根などの遮蔽物によるＧＰＳ受信妨害等により駐車場から出た際に方位ずれが発生する。
【０００５】
例えば、図２の具体例では、点線が駐車スペースまでの経路で、道路から目的の駐車スペースに入るまでに、旋回が少なくとも３回発生している。この例の駐車スペースは南北方向に位置しているが、複数回の旋回や地面の状況等により方位ずれが生じやすい。
【０００６】
方位ずれが発生すると、例えば、隣接する道路が複数ある場合、自車方位角度に近い角度を持った道路にマッチングする場合があるなどの理由で、自車位置の正しい地図位置への復帰が遅れる場合があり、さらに、駐車場付近の建物の影響によりＧＰＳ受信が出来ず、ＧＰＳによる位置補正も遅れる場合がある。
【０００７】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、ナビゲーションの技術において、自宅駐車場など決まった場所での基準方位を登録しそれに基づいて自車方位を補正することにより、その場所から道路へ退出する時の方位角度を正して方位ずれを抑え道路マッチングの精度を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明では、自車位置及び自車方位を逐次検出し周辺地図上での画面表示を行うナビゲーション装置、方法、プログラムにおいて、コンピュータにより、所定地点に対応させて、その所定地点における車両の方位を基準方位として登録する操作を受け付け、自車位置が前記所定地点にあることを検出した場合に、自車方位を前記登録された基準方位により補正することを特徴とする。
【０００９】
本発明では、自宅駐車場など決まった場所での基準方位を登録しそれに基づいて自車方位を補正するので、その場所から道路へ退出する時の方位角度を正して方位ずれを抑え道路マッチングの精度を改善することが可能となる。
【００１０】
本発明の他の態様では、さらに、車両の停止状態を検出した際に前記補正を行うことを特徴とする。特に、これらの態様では、停車して車両の方位が基準方位と一致したときに補正を行うので、駐車場などの基準地点での出入りの操作中や近くを通ったような場合でも、基準方位と異なる方位による不適切な補正を回避することができる。
【００１１】
本発明の他の態様では、さらに、前記所定地点は、所定の駐車場であることを特徴とする。特に、これらの態様では、位置が固定され駐車時の方位が安定している駐車場を所定地点として利用することにより、自車方位の補正が確実かつ高精度となる。特に位置の固定度が高い点で自宅駐車場が望ましい。
【００１２】
本発明の他の態様では、さらに、前記方位の設定にあたり、検出している現在の自車方位を周囲の地図又は配置図上に自車マークにより画面表示し、自車マークの正逆方向の回転操作を受け付けそれに応じて前記自車マークを回転させかつ前記現在の自車方位の値を仮メモリ上で回転分増減し、決定操作を受け付けてその時点における仮メモリ上の自車方位の値を基準方位として登録することを特徴とする。
【００１３】
特に、これらの態様では、現在の自車方位を周囲の地図や配置図上に自車マークで表示し、それを実際の方位に合わせて正逆回転させ決定操作をするという視覚的かつ直接的なユーザインタフェースにより迅速容易に基準方位が登録可能となる。
【００１４】
本発明の他の態様では、さらに、前記方位の補正にあたり、現在の自車方位が前記基準方位に対し１８０度プラスマイナス所定許容角度範囲内の場合、補正を停止し又は基準方位を１８０度ずらしたもので現在の自車方位を補正することを特徴とする。
【００１５】
特に、これらの態様では、補正しようとする自車方位が基準方位と約１８０度ずれている場合は、補正を停止するか又は基準方位を１８０度逆転させて補正するので、駐車時の前入れ／後入れの方向を逆にしても、１８０度逆にずれた補正は回避できる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明によれば、ナビゲーションの技術において、自宅駐車場など決まった場所での基準方位を登録しそれに基づいて自車方位を補正することにより、その場所から道路へ退出する時の方位角度を正して方位ずれを抑え道路マッチングの精度を改善することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、本発明のナビゲーション装置（「本装置」と呼ぶ）を実施するための最良の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施形態はもちろん、方法及びプログラムとしても把握でき、また、本明細書でここまでに既に述べたものと共通の技術事項は再度繰り返さない。
【００１８】
〔１．構成〕
本装置は、自車位置及び自車方位を逐次検出し周辺地図上での画面表示を行うナビゲーション装置であり、図１は、本装置のシステムブロック図である。すなわち、ＣＰＵ１は、ＲＯＭ２に格納されたプログラムにより、ＡＳＩＣ６に接続されたＣＤ／ＤＶＤ／ＨＤＤなどのディスク９から地図データを読み込んで、ナビゲーション処理（例えば、周辺地図と自車位置の表示、目的地への経路の探索、表示、誘導案内など）を行い、出力すべき地図などの情報は、グラフィックＩＣ４へ描画コマンドを発行し、表示イメージをビデオＲＡＭ１０へ作成し、ディスプレイ５へ出力する。
【００１９】
スクロールなどの操作は、ディスプレイと一体化された操作パネル７から得られたタッチパネルの座標値により操作ボタンを識別するなどして受け付ける。上記のナビゲーション処理に使う自車位置の検出には、センサ（ＧＰＳ、ジャイロセンサ、車速パルスセンサ等）８からの出力情報を利用する。
【００２０】
また、ＣＰＵ１は前記プログラムにしたがって本装置の各部分を利用しながら処理と制御を行うことにより、以下のような機能の手段及び方法を実現及び実行する。
【００２１】
〔２．作用〕
〔２−１．基準方位の登録〕
ＣＰＵ１は、まず、方位設定手段（方位設定処理）として、所定地点に対応させて、その所定地点における車両の方位について基準方位として登録する操作を受け付ける。その具体的な方法やユーザインタフェースは自由であるが、望ましい一例として、検出している現在の自車方位を周囲の地図又は配置図上に自車マークにより画面表示し、自車マークの正逆方向の回転操作を受け付けそれに応じて前記自車マークを回転させかつ前記現在の自車方位の値を仮メモリ上で回転分増減し、決定操作を受け付けてその時点における仮メモリ上の自車方位の値を基準方位として登録する。
【００２２】
ここで、図３は、本実施形態において、方位補正用の基準となる基準方位の方位設定を行うための具体的な操作画面例である。基準方位を設定する地点は、よく行く場所ならどこでもよいが、会社の駐車場や、特に自宅の駐車場が最も望ましい。
【００２３】
図３の画面の操作は、自宅駐車場に車を駐車し、かつ、地点として自宅の緯度経度を登録した状態で行うものとする。この場合、まず、自宅駐車場にて、釦（ボタン）操作により「駐車場自車位置設定モード」に切替え、次に、周りの状況から現在自車の向いている方位を判断し、方位調整ボタン（すなわち左旋回ボタン、右旋回ボタン）Ｌ，Ｒで方位の調整を行い、図示しない決定釦など所定の操作で方位を決定すると共にこのモードを終了する。なお、本出願における釦（ボタン）の操作は、グラフィック表示のボタンをタッチパネルで操作するのでもよいし、リモコンユニットや操作パネルで決められたボタンを操作するのでもよい。
【００２４】
図４は、上記のような方位設定のフローチャートである。この手順では、誘導案内モードなど他の処理をしている場合でも、割込み受付や周期的チェックルーチンなどにより所定の設定ボタンが押下されるのを待って検出し（ステップ１）、押下された場合は現在モードを方位設定モードに切替えて（ステップ２）画面も方位設定画面（図３）に切替え（ステップ３）、方位を変更するための釦が押されるのを待つ。
【００２５】
右旋回釦が押下されれば（ステップ４）、自車マーク表示を時計回り方向に１度回転させるが（ステップ５）、所定時間（例えば０．５秒）以上押し続ければ所定周期（例えば２０ミリ秒）で連続回転できるようにしてもよい。同様に、左旋回釦が押下され又は押下げが続く間（ステップ６）、自車マーク表示を反時計回り方向に１度ずつ回転させる（ステップ７）。そして、決定釦が押下されると（ステップ８）現在の自車マーク方位角度をメモリに格納し（ステップ９）、方位設定モードを終了する（ステップ１０）。
【００２６】
〔２−２．自車方位の補正〕
ＣＰＵ１は、また、方位補正手段（方位補正処理）として、自車位置が前記所定地点にあることを検出した場合に、自車方位を前記登録された基準方位により補正する。すなわち、上記のように設定され記憶された方位を用いて自車が現在検出している自車方位を補正する処理のフローチャートを図５に示す。この手順は、エンジンスタートやアクセサリー（ＡＣＣ）スイッチのＯＮにより例えば駐車場退出を検出し自動実行してもよいし手動で実行させてもよいが、まず、メモリに格納された自宅の緯度経度と現在位置の緯度経度を比較することにより、現在の自車位置が、基準方位を設定した自宅駐車場の設定ポイント（すなわち所定地点）と同じ位置かどうかを判定し（ステップ１１）、同じ場合で（ステップ１１）かつ基準方位が記憶されていれば（ステップ１２）、自車方位を設定されているメモリ内の基準方位に書き換える（ステップ１３）。
【００２７】
〔２−３．停車時の補正〕
上記の補正は、車両が停止していることを検出した際に行うようにすることが望ましい。すなわち、自車位置が自宅等の登録地点にある場合、駐車するための旋回等の動作を行っている最中に方位の補正が実行されてしまうと、車両の実際の向きとナビゲーション装置が認識している向きとにズレが生じるおそれがあるため、車両が駐車完了状態にある、つまり、車両が停止状態にあることが検出されて初めて補正を行うようにすることが好ましい。このように、停車して車両の実際の方位が基準方位と一致したときに補正を行うことにより、駐車場のみならず所定地点での出入りの操作中や近くを通ったような場合でも、基準方位と異なる方位による不適切な補正を回避することができる。
【００２８】
車両が停止しているか否かは、例えば、アクセサリー（ＡＣＣ）スイッチがＯＦＦになった、エンジンが停止した、或いは、所定時間以上車速パルスが入力されなかった等に基づき判断すれば良い。
【００２９】
〔２−４．駐車方向逆転時の補正〕
また、上記の補正は、現在の自車方位が前記基準方位に対し１８０度プラスマイナス所定許容角度範囲（例えば１０度）内の場合、その旨をユーザに知らせて確認操作を受け付けたうえ、又はそのまま自動的に、補正を停止し又は基準方位を１８０度ずらしたもので現在の自車方位を補正する。
【００３０】
〔４．効果〕
以上のように、本実施形態では、自宅駐車場など決まった場所での基準方位を登録しそれに基づいて自車方位を補正するので、その場所から道路へ退出する時の方位角度を正して方位ずれを抑え道路マッチングの精度を改善することが可能となる。
【００３１】
特に、本実施形態では、位置が固定され駐車時の方位が安定している駐車場を所定地点として利用することにより、自車方位の補正が確実かつ高精度となる。特に位置の固定度が高い点で自宅駐車場は最も理想的である。
【００３２】
また、本実施形態では、現在の自車方位を周囲の地図や配置図上に自車マークで表示し、それを実際の方位に合わせて正逆回転させ決定操作をするという視覚的かつ直接的なユーザインタフェースにより迅速容易に基準方位が登録可能となる。
【００３３】
また、本実施形態では、補正しようとする自車方位が基準方位と約１８０度ずれている場合は、補正を停止するか又は基準方位を１８０度逆転させて補正するので、駐車時の前入れ／後入れの方向を逆にしても、１８０度逆にずれた補正は回避できる。
【００３４】
〔５．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するようなものやそれ以外のものを含む他の実施形態も含むものである。例えば、基準方位を設定する所定地点は、自宅駐車場に限らず、勤務先の駐車場など車両が常に一定の向きになる場所であればどのような場所であっても良いことは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態の構成を示すシステムブロック図。
【図２】駐車場への入退出を例示する図。
【図３】本発明の実施形態における基準方位設定の画面例を示す図。
【図４】本発明の実施形態における方位設定の処理手順を示すフローチャート。
【図５】本発明の実施形態における方位補正の処理手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００３６】
１…ＣＰＵ
２…ＲＯＭ
３…ＲＡＭ
４…グラフィックＩＣ
５…表示器
６…ＡＳＩＣ
７…操作パネル
８…センサ
９…ディスク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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