(57)【要約】  【課題】  従来の自走式機器において、障害物の置かれ方に応じて走行面積をできるだけ多くするような走行パターンが、とれないという課題を有していた。  【解決手段】  走行手段１と、走行制御手段２と、走行パターン切り換え手段３と、環境情報入力手段４と、環境情報または走行制御結果から判定する走行難易度判定手段６とを備え、前記走行制御手段２は、前記走行難易度判定手段６での判定結果に応じて、走行パターンを切り換えることができるようにしたことで、障害物の置かれ方に応じて走行面積をできるだけ多くする最適な走行パターンに切り換えて走行することができるようになる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行手段と、走行手段を制御するための走行制御手段と、複数の走行パターンを切り換えるための走行パターン切り換え手段と、周囲の環境情報を入力するための環境情報入力手段と、前記環境情報入力手段から入力される環境情報または環境情報に応じて前記走行制御手段が行った走行制御結果から走行難易度を判定するための走行難易度判定手段とを備え、前記走行制御手段は、前記走行難易度判定手段での判定結果に応じて、前記走行パターン切り換え手段により走行パターンを切り換える自走式機器。
【請求項２】
計時手段を備え、走行難易度判定手段は、走行制御手段により制御された方向転換と次の方向転換までの時間分布により、走行難易度を判定する請求項１に記載の自走式機器。
【請求項３】
走行距離検知手段を備え、走行難易度判定手段は、走行制御手段により走行した方向転換と次の方向転換までの直進走行距離分布により、走行難易度を判定する請求項１に記載の自走式機器。
【請求項４】
計時手段を備え、走行難易度判定手段は、走行制御手段により制御された方向転換に要した時間の全走行時間に対する割合により、走行難易度を判定する請求項１に記載の自走式機器。
【請求項５】
計時手段を備え、走行難易度判定手段は、走行制御手段により制御された走行速度の時間分布により、走行難易度を判定する請求項１に記載の自走式機器。
【請求項６】
走行難易度判定手段は、走行制御手段により制御された急停止回数により、走行難易度を判定する請求項１に記載の自走式機器。
【請求項７】
走行制御手段は、環境情報入力手段の入力に従い、走行範囲の外周走行を行い、前記走行制御手段は、外周走行時の走行難易度判定手段の判定結果に応じて、その後の走行について前記走行パターン切り換え手段により走行パターンを切り換えて走行を制御する請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式機器。
【請求項８】
コンピュータを請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の介助なしに自律して走行する自走式機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自走式機器は、移動制御手段を有し、障害物を検知して障害物を回避するための走行パターンと、ゴミを検知してよりゴミをとり易くする走行パターンに切り換えるというような障害物回避とゴミ収集という異なる目的のために走行パターンを切り換えるというものであった（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−７８６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の構成では、単に障害物を回避するだけで、障害物の置かれ方に応じて走行面積をできるだけ多くするような走行パターンがとれないという課題を有していた。
【０００４】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、障害物の置かれ方に応じて、走行面積をできるだけ多くする最適な走行パターンを選択し走行することができる自走式機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記従来の課題を解決するために、走行手段と、走行手段を制御するための走行制御手段と、複数の走行パターンを切り換えるための走行パターン切り換え手段と、周囲の環境情報を入力するための環境情報入力手段と、前記環境情報入力手段から入力される環境情報または環境情報に応じ前記走行制御手段が行った走行制御結果から走行難易度を判定するための走行難易度判定手段とを備え、前記走行制御手段は、前記走行難易度判定手段での判定結果に応じて、前記走行パターン切り換え手段により走行パターンを切り換える自走式機器としたものである。
【０００６】
これによって、障害物の置かれ方に応じて走行面積をできるだけ多くする最適な走行パターンを選択して走行することができるようになる。
【発明の効果】
【０００７】
以上のように、本発明によれば、走行制御手段は、走行難易度判定手段での判定結果に応じて、走行パターン切り換え手段により走行パターンを切り換えることで、障害物の置かれ方に応じて走行面積をできるだけ多くする最適な走行パターンを選択して走行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、走行手段と、走行手段を制御するための走行制御手段と、複数の走行パターンを切り換えるための走行パターン切り換え手段と、周囲の環境情報を入力するための環境情報入力手段と、前記環境情報入力手段から入力される環境情報または環境情報に応じ前記走行制御手段が行った走行制御結果から走行難易度を判定するための走行難易度判定手段とを備え、前記走行制御手段は、前記走行難易度判定手段での判定結果に応じて、前記走行パターン切り換え手段により走行パターンを切り換えるようにしたことで、障害物の置かれ方に応じて走行面積をできるだけ多くする最適な走行パターンを自動的に選択して走行することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明に加えて計時手段を備え、走行難易度判定手段は、走行制御手段により制御された方向転換と次の方向転換までの時間分布により、走行難易度を判定することで、簡単な走行難易度判定で、走行に用いた走行パターンが走行範囲の走行パターンとして適していたかどうかを判定して、複数の走行パターンの中から最適なものを選択して走行することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明に加えて走行距離検知手段を備え、走行難易度判定手段は、走行制御手段により走行した方向転換と次の方向転換までの直進走行距離分布により、走行難易度を判定することで、簡単な走行難易度判定で、走行に用いた走行パターンが走行範囲の走行パターンとして適していたかどうかを判定して、複数の走行パターンの中から最適なものを選択して走行することができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明に加えて走行計時手段を備え、走行難易度判定手段は、走行制御手段により制御された方向転換に要した時間の全走行時間に対する割合により、走行難易度を判定することで、走行に用いた走行パターンが走行範囲の走行パターンとして適していたかどうかを判定して、複数の走行パターンの中から最適なものを選択して走行することができる。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の発明に加えて計時手段を備え、走行難易度判定手段は、走行制御手段により制御された走行速度の時間分布により、走行難易度を判定することで、走行に用いた走行パターンが走行範囲の走行パターンとして適していたかどうかを判定して、複数の走行パターンの中から最適なものを選択して走行することや最適な速度を選択して走行することができる。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、特に、請求項１に記載の走行難易度判定手段は、走行制御手段により制御された急停止回数により、走行難易度を判定することで、簡単な走行難易度判定で、障害物の出現のしかたを判定して最適な走行パターンを選択して走行することができる。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、特に、請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行制御手段は、環境情報入力手段の入力に従い、走行範囲の外周走行を行い、前記走行制御手段は、外周走行時の走行難易度判定手段の判定結果に応じて、その後の走行について前記走行パターン切り換え手段により走行パターンを切り換えて走行を制御することにより、外周走行時に得た走行難易度に従い、走行範囲内の走行面積をできるだけ多くする最適な走行パターンを自動的に選択して走行することができる。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、コンピュータを請求項１〜７のいずれか１項記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを請求項１〜７のいずれか１項記載の自走式機器の全てもしくは一部として機能させることで、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【実施例１】
【００１６】
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
（実施例１）
図１は本発明の第１の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図である。走行手段である駆動輪１、駆動輪１を制御するための走行制御手段２、予め決められた複数の走行パターンを切り換えるための走行パターン切り換え手段３、周囲の環境情報を入力するための環境情報入力手段４である障害物との距離を検知する障害物検知手段５、障害物検知手段５での検知内容または障害物検知手段５での検知内容に従い走行制御手段２が行った走行制御結果から走行の難易度を判定するための走行難易度判定手段６、走行の終了を検知する走行終了検知手段７（本実施例では磁気マーカー）で構成される。走行難易度判定手段６には、障害物検知手段５の検知情報と、障害物検知手段５の検知情報に応じて走行制御手段２が行った走行制御結果が入力され、走行難易度判定手段６の判定結果は走行パターン切り換え手段３に出力される。走行パターン切り換え手段３で切り換えられた走行パターンは走行制御手段２に入力されるものである。
【００１８】
また、図２は第１の実施例の動作の流れを示すフローチャートである。図３は第１の実施例の予め用意されている１つの走行パターンの走行図である。走行範囲８の範囲を、走行開始位置９から走行開始する。走行軌跡１０に示した様に走行し、障害物１１が進行方向にあれば、方向転換する。進行方向障害物検知位置１２は、直進走行時の進行方向に障害物を検知した位置で、進行方向障害物検知位置１３は、往復するための方向転換時の進行方向に障害物を検知した位置である。
【００１９】
以下、本実施例の動作について図１〜図３を用いて説明する。まず、走行開始時には、走行パターン切り換え手段３により予め走行すべき走行パターン（図３で示した様に直進往復走行し方向転換時に一定距離進むパターン）に切り換えられており、走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットしておく（ステップ１、２）。走行制御手段２は、駆動輪１を制御し、この走行パターンに従って走行を走行開始位置９から開始する（ステップ３）。走行パターンに従って走行時の進行方向に障害物検知手段５で障害物を検知すると、走行制御手段２は方向転換を行い障害物を回避する（ステップ４、ステップ５）。
【００２０】
走行難易度判定手段６は、このように進行方向に障害物を検知する度に走行難易度値を１つカウントアップする。走行難易度判定手段６は、走行難易度値が所定の閾値（本実施例では図３に示した走行パターンでは３０）以上になると、現在走行していた走行パターンでは走行が難しいと判定する。
【００２１】
走行パターン切り換え手段３は、走行難易度判定手段６が走行難と判定すると、現在走行していた走行パターンよりも障害物が多くても走行しやすく走行面積の多くとれる別の走行パターンに切り換える（ステップ６〜８）。例えば、起点からスパイラル状に走行し、障害物を検知する毎に乱数を発生させてランダムな方向に方向転換し、所定時間進んだ後、スパイラル状に走行することを繰り返すような走行パターンに切り換える。走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットして、再び走行難易度を判定する準備を行う（ステップ９）。走行制御手段２は、このように最適な走行パターンに切り換えながら、走行終了検知手段７が走行の終了すべき場所を検知するまで走行制御する（ステップ１０、１１）。
【００２２】
尚、本実施例では、走行終了までに走行難易度判定手段６が走行難と判定する度に、走行難易度値を０にクリアし、再び走行難易度を判定する準備を行うようにしたが、走行難易度値を０にクリアせずに走行終了するまで３０に固定して次回の走行から走行パターンを切り換えるようにしてもかまわない。
【００２３】
また、予め走行範囲の面積レベルに応じて係数を決定し（例えば、広い＝３、普通＝２、狭い＝１）、走行難易度判定手段６が走行難と判定する走行難易度値の仮閾値（例えば３０）に係数を掛けた値を閾値（広い場合は３×３０即ち９０）としてもかまわない。
【００２４】
さらに走行難易度値の閾値は、走行パターン毎に設定してかまわない。
【００２５】
また、本実施例では走行難易度判定手段６の判定結果に応じて、走行パターン切り換え手段３が自動的に走行パターンを切り換えるようにしたが、走行難易度判定手段６での判定結果を表示手段等で使用者に報知して、使用者が走行パターン切り換え手段３で走行パターンを切り換えるようにしてもかまわない。
【００２６】
さらに、本実施例では、環境情報入力手段４として障害物との距離を検知する障害物検知手段５を用いたが、段差検知手段や熱検知手段等でもかまわないし、進行方向に障害物ありの時に方向転換するかわりに、進行方向にこれらの検知手段のいずれかが検知した時に方向転換してもかまわない。
【００２７】
以上のように本実施例によれば、障害物の置かれ方に応じて走行面積をできるだけ多くする最適な走行パターンを自動的に選択して走行することができる。
【００２８】
（実施例２）
図４は、本発明の第２の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図である。本実施例では、図１の構成に加えて、計時手段１５を備えている。また、図５は本発明の第２の実施例の走行難易度判定手段６で判定される方向転換と次の方向転換までの時間の度数分布の一例である。３秒未満の度数１６と３秒以上の度数１７の２種類の度数分布を示している。また、図６は第２の実施例の動作の流れを示すフローチャートである。
【００２９】
以下、本実施例の動作について図４〜図６を用いて説明する。まず、走行開始し、走行パターンに従って走行時の進行方向に障害物検知手段５で障害物を検知すると、走行制御手段２は方向転換を行い障害物を回避するまでの動作は実施例１と同様である。（ステップ１〜５）。走行難易度判定手段６は、方向転換が初回の場合は計時を開始する（ステップ１２、１５）。初回でない場合は計時を停止して前回の方向転換から今回の方向転換までの時間が３秒未満かそうでないかをチェックする（ステップ１２〜１４）。３秒未満であれば走行難易度値を１つカウントアップし、走行難易度判定手段６は、走行難易度値が所定の閾値（本実施例では１０）以上になると、現在走行していた走行パターンでは走行が難しいと判定する（ステップ１２、６、７、８）。
【００３０】
走行パターン切り換え手段３は、走行難易度判定手段６が走行難と判定すると、現在走行していた走行パターンよりも障害物が多くても走行しやすく走行面積の多くとれる別の走行パターンに切り換える（ステップ７、８）。走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットして、再び走行難易度を判定する準備を行う（ステップ９）。走行制御手段２は、このように最適な走行パターンに切り換えながら、走行終了検知手段７が走行の終了すべき場所を検知するまで走行制御し、走行停止時には計時も停止する（ステップ１０、１６）。
【００３１】
尚、本実施例では方向転換と次の方向転換までの時間の度数分布を３秒未満か否かの２種類で分類したが、いくつかの時間範囲での数種類の度数分布をとり、いずれかの度数がそれぞれに予め決められた閾値以上になった時にそれに適した走行パターンに切り換えるようにしてもかまわない。
【００３２】
以上のように本実施例によれば、簡単な走行難易度判定で、走行に用いた走行パターンが走行範囲の走行パターンとして適していたかどうかを判定して、複数の走行パターンの中から最適なものを選択して走行することができる。
【００３３】
（実施例３）
図７は、本発明の第３の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図である。図１の構成に加えて、走行距離検知手段１８を備えている。また、図８は第３の実施例の動作の流れを示すフローチャートである。
【００３４】
以下、本実施例の動作について図７および図８を用いて説明する。まず、走行開始し、走行パターンに従って走行時の進行方向に障害物検知手段５で障害物を検知すると、走行制御手段２は方向転換を行い障害物を回避するまでの動作は実施例１と同様である。（ステップ１〜５）。走行難易度判定手段６は、方向転換が初回の場合は走行距離検知を開始する（ステップ１２、１９）。初回でない場合は走行距離検知を停止して前回の方向転換から今回の方向転換までの走行距離が１ｍ未満かそうでないかをチェックする（ステップ１２、１７、１８）。１ｍ未満であれば走行難易度値を１つカウントアップし、走行難易度判定手段６は、走行難易度値が所定の閾値（本実施例では１０）以上になると、現在走行していた走行パターンでは走行が難しいと判定する（ステップ１２、６、７、８）。
【００３５】
走行パターン切り換え手段３は、走行難易度判定手段６が走行難と判定すると、現在走行していた走行パターンよりも障害物が多くても走行しやすく走行面積の多くとれる別の走行パターンに切り換える（ステップ７、８）。走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットして、再び走行難易度を判定する準備を行う（ステップ９）。走行制御手段２は、このように最適な走行パターンに切り換えながら、走行終了検知手段７が走行の終了すべき場所を検知するまで走行制御し、走行停止時には走行距離検知も停止する（ステップ１０、２０）。
【００３６】
尚、本実施例では方向転換と次の方向転換までの走行距離の度数分布を１ｍ未満か否かの２種類で分類したが、いくつかの走行距離範囲での度数分布をとり、いずれかの度数がそれぞれに予め決められた閾値以上になった時にそれに適した走行パターンに切り換えるようにしてもかまわない。
【００３７】
以上のように本実施例によれば、簡単な走行難易度判定で、走行に用いた走行パターンが走行範囲の走行パターンとして適していたかどうかを判定して、複数の走行パターンの中から最適なものを選択して走行することができる。
【００３８】
（実施例４）
本発明の第４の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図は実施例２と同様の図４である。また、図９は第４の実施例の動作の流れを示すフローチャートである。
【００３９】
以下、本実施例の動作について図４および図９を用いて説明する。
【００４０】
まず、走行開始時には、走行パターン切り換え手段３により予め走行すべき走行パターンに切り換えられており、走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットしておき、さらに走行総時間および方向転換総時間を０クリアしておく。（ステップ１、２、２１）。走行制御手段２は、駆動輪１を制御し、この走行パターンに従って走行を走行開始位置９から開始し、走行難易度判定手段６は、計時手段１５で走行総時間の計時を開始する（ステップ２２）。
【００４１】
走行パターンに従って走行時の進行方向に障害物検知手段５で障害物を検知すると、走行制御手段２は方向転換を行い障害物を回避し、走行難易度判定手段６は、計時手段１５で方向転換に要した時間を計時し、方向転換総時間に加算する（ステップ４、２３、５、２４、２５）。さらに、走行難易度判定手段６は、走行総時間が所定時間以上（本実施例では５分以上）の場合には、走行難易度値＝方向転換総時間／走行総時間として走行難易度値を算出して、走行難易度値が所定の閾値（本実施例では０．４）以上になると、現在走行していた走行パターンでは走行が難しいと判定する（ステップ２６、２７、７、８）。
【００４２】
走行パターン切り換え手段３は、走行難易度判定手段６が走行難と判定すると、現在走行していた走行パターンよりも障害物が多くても走行しやすく走行面積の多くとれる別の走行パターンに切り換える（ステップ７、８）。走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットし、さらに走行総時間および方向転換総時間を０クリアして、再び走行難易度を判定する準備を行う（ステップ９、２８）。走行制御手段２は、このように最適な走行パターンに切り換えながら、走行終了検知手段７が走行の終了すべき場所を検知するまで走行制御する（ステップ１０、１１）。
【００４３】
以上のように本実施例によれば、簡単な走行難易度判定で、走行に用いた走行パターンが走行範囲の走行パターンとして適していたかどうかを判定して、複数の走行パターンの中から最適なものを選択して走行することができる。
【００４４】
（実施例５）
本発明の第５の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図は実施例２、実施例４と同様の図４である。また、図１０は第５の実施例の動作の流れを示すフローチャートである。
【００４５】
以下、本実施例の動作について図４および図１０を用いて説明する。まず、走行開始時には、走行パターン切り換え手段３により予め走行すべき走行パターンに切り換えられており、走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットしておく（ステップ１、２）。
【００４６】
走行制御手段２は、駆動輪１を制御し、この走行パターンに従って走行を走行開始位置９から開始し、計時手段１５で計時を開始する（ステップ２９）。計時手段１５での計時が所定時間（本実施例では５０ｍｓ）を経過すると、走行難易度判定手段６は、計時手段１５での計時を停止し、再スタートさせると同時に、走行制御手段２が走行制御している速度を入力し、入力した走行速度が所定値未満（本実施例では、その走行パターンでのトップスピードの１／４未満）かどうかチェックする（ステップ３０〜３２）。
【００４７】
走行難易度判定手段６は、走行速度がその走行パターンでのトップスピードの１／４未満ならば、走行難易度値を１つカウントアップする。走行難易度判定手段６は、走行難易度値が所定の閾値以上になると、現在走行していた走行パターンでは走行が難しいと判定する。走行パターン切り換え手段３は、走行難易度判定手段６が走行難と判定すると、現在走行していた走行パターンよりも障害物が多くても走行しやすく走行面積の多くとれる別の走行パターンに切り換える（ステップ６〜８）。走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットして、再び走行難易度を判定する準備を行う（ステップ９）。走行制御手段２は、このように最適な走行パターンに切り換えながら、走行終了検知手段７が走行の終了すべき場所を検知するまで走行制御する（ステップ１０、１１）。
【００４８】
尚、本実施例では走行速度の時間分布をその走行パターンでのトップスピードの１／４未満か否かの２種類で分類したが、いくつかの速度範囲での時間の度数分布をとり、いずれかの度数がそれぞれに予め決められた閾値以上になった時にそれに適した走行パターンに切り換えるようにしてもかまわない。
【００４９】
以上のように本実施例によれば、簡単な走行難易度判定で、走行に用いた走行パターンが走行範囲の走行パターンとして適していたかどうかを判定して、複数の走行パターンの中から最適なものを選択して走行することや最適な速度を選択して走行することができる。
【００５０】
（実施例６）
本発明の第６の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図は実施例１と同様の図１である。また、図１１は第６の実施例の動作の流れを示すフローチャートである。
【００５１】
以下、本実施例の動作について図１および図１１を用いて説明する。まず、走行開始時には、走行パターン切り換え手段３により予め走行すべき走行パターンに切り換えられており、走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットしておき、走行制御手段２は、駆動輪１を制御し、この走行パターンに従って走行を走行開始位置９から開始するのは実施例１同様である（ステップ１〜３）。
【００５２】
走行パターンに従って走行時に走行制御手段２が障害物検知手段５で急に障害物を検知する等して急停止制御を行うと、走行難易度判定手段６は、走行難易度値を１つカウントアップする（ステップ３３、６）。走行難易度判定手段６は、走行難易度値が所定の閾値以上になると、現在走行していた走行パターンでは走行が難しいと判定し、現在走行していた走行パターンよりも急に障害物が出現しても走行しやすい走行速度の遅い走行パターンに切り換え、走行制御手段２は、走行終了検知手段７が走行の終了すべき場所を検知するまで走行制御するのは実施例１と同様である。
【００５３】
以上のように本実施例によれば、簡単な走行難易度判定で、障害物の出現のしかたを判定して最適な走行パターンを選択して走行することができる。
【００５４】
（実施例７）
本発明の第７の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図は実施例１と同様の図１である。また、図１２は第７の実施例の動作の流れを示すフローチャートである。図１３は第７の実施例の外周走行時の走行図である。走行範囲８の範囲を、走行開始位置１９から走行開始する。走行軌跡２０に示した様に走行し、障害物１１が進行方向にあれば、方向転換する。進行方向障害物検知位置２１は、直進走行時の進行方向に障害物を検知した位置である。
【００５５】
以下、本実施例の動作について図１および図１２、図１３を用いて説明する。まず、走行開始時には、走行パターン切り換え手段３により図１３に示した外周走行パターンに切り換えられており、走行難易度判定手段６は、走行難易度値を０にクリアしその走行パターンの難易度値の閾値をセットしておく（ステップ３４、１、２）。走行制御手段２は、駆動輪１を制御し、この走行パターンに従って走行を走行開始位置９から開始する（ステップ３）。走行パターンに従って走行時の進行方向に障害物検知手段５で障害物を検知すると、走行制御手段２は方向転換を行い障害物を回避する（ステップ４、ステップ５）。
【００５６】
走行難易度判定手段６は、走行終了検知手段７が外周走行の終了すべき場所を検知するまで、進行方向に障害物を検知する度に走行難易度値を１つカウントアップする（ステップ６、３５）。走行制御手段２は、外周走行が終了すると、走行を停止し、走行難易度判定手段６は、走行難易度値をチェックして所定の閾値（本実施例では１０）以上になると、障害物が多く走行が難しいと判定する（ステップ３６〜３８）。走行パターン切り換え手段３は、走行難易度判定手段６が走行難と判定すると、外周走行後の内部走行時の走行パターンとして障害物が多い場所向きの走行パターンに切り換える（ステップ３７、３８）。
【００５７】
以上のように本実施例によれば、外周走行時に得た走行難易度に従い、走行範囲内の走行面積をできるだけ多くする最適な走行パターンを自動的に選択して走行することができる。
【００５８】
（実施例８）
次に本発明の第８の実施例について図１を用いて説明する。
【００５９】
本実施例は、コンピュータを、図１の自走式機器の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００６０】
以上のように本実施例によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の自走式機器の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の第１、第６、第７、第８の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図
【図２】同、第１の実施例の動作の流れを示すフローチャート
【図３】同、第１の実施例の予め用意されている１つの走行パターンの走行図
【図４】同、第２、第４、第５の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図
【図５】同、第２の実施例の走行難易度判定手段で判定される方向転換と次の方向転換までの時間の度数分布の一例を示すグラフ
【図６】同、第２の実施例の動作の流れを示すフローチャート
【図７】同、第３の実施例における自走式機器の構成を示すブロック図
【図８】同、第３の実施例の動作の流れを示すフローチャート
【図９】同、第４の実施例の動作の流れを示すフローチャート
【図１０】同、第５の実施例の動作の流れを示すフローチャート
【図１１】同、第６の実施例の動作の流れを示すフローチャート
【図１２】同、第７の実施例の動作の流れを示すフローチャート
【図１３】同、第７の実施例の外周走行時の走行図
【符号の説明】
【００６２】
１  駆動輪（走行手段）
２  走行制御手段
３  走行パターン切り換え手段
４  環境情報入力手段
５  障害物検知手段（環境情報入力手段）
６  走行難易度判定手段
１５  計時手段
１８  走行距離検知手段
【図１】
2005050082.tif 000003
【図２】
2005050082.tif 000004
【図３】
2005050082.tif 000005
【図４】
2005050082.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005050082.tif 000008
【図７】
2005050082.tif 000009
【図８】
2005050082.tif 000010
【図９】
2005050082.tif 000011
【図１０】
2005050082.tif 000012
【図１１】
2005050082.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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