(57)【要約】【課題】  正確な運転技量判定の妨げとなるノイズ成分に影響されにくい操舵における予測成分に基づいた操舵技量の判定を行うことで、簡便かつ確実な操舵技量の判定を可能とする運転者操舵技量判定装置を提供する。【解決手段】  車両の走行する道路線形を検出する道路線形検出装置２０と、操舵角を検出する操舵角センサ２１と、操舵角信号の履歴から修正操舵の履歴を排除し予測操舵の履歴のみを抽出する予測操舵履歴抽出回路２２と、抽出された予測操舵の履歴から予測操舵の特性を抽出する予測操舵特性抽出回路２３と、運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性を関連させ、技量判定則として保持する技量判定則保持装置２５と、道路線形と予測操舵の特性とから、技量判定則保持装置２５に保持された技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を判定する操舵技量判定回路２４とを備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行する道路線形を検出する道路線形検出手段と、
前記車両に備えられた操舵輪において、運転者が操舵した操舵角を検出する操舵角検出手段と、
この操舵角検出手段により一定時間内に検出された操舵角信号の履歴から、修正操舵の履歴を排除し、予測操舵の履歴のみを抽出する予測操舵履歴抽出手段と、
この予測操舵履歴抽出手段により抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出する予測操舵特性抽出手段と、
運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性を関連させ、技量判定則として保持する技量判定則保持手段と、
前記道路線形検出手段が検出した道路線形と、前記予測操舵特性抽出手段が抽出した予測操舵の特性とから、前記技量判定則保持手段に保持された技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を判定する操舵技量判定手段と、
を備えたことを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記予測操舵履歴抽出手段は、予測操舵の履歴の抽出を、前記操舵角検出手段により一定時間内に検出された運転者の操舵角信号の履歴から、所定の周波数以上の成分を修正操舵の履歴として排除することによって行うことを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記予測操舵特性抽出手段は、予測操舵の特性の抽出を、前記予測操舵履歴抽出手段により抽出された予測操舵の履歴を、有限個の定性的な状態を時系列順に有限個組み合わせて記述することによって行うことを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記予測操舵特性抽出手段は、抽出した予測操舵の履歴の定性的な状態記述を、前記予測操舵履歴抽出手段により抽出された予測操舵の履歴の、右操舵、左操舵および操舵角維持の３種類の定性的な状態記述の組み合わせとすることを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４記載のいずれか１項に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記道路線形検出手段は、
前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
複数の典型的な曲路または交差点の線形情報を保持した道路線形情報保持手段と、
前記車両位置検出手段が検出した車両位置を、前記地図情報記憶手段に記憶された地図情報に参照した際に、前記車両が曲路または交差点に位置した場合には、その曲路または交差点の線形が、前記道路線形情報保持手段に保持された曲路または交差点の形状に合致するものが存在するか否かを判定する典型的道路線形判定手段と、
を備えることを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記技量判定則保持手段は、保持する技量判定則を、
前記道路線形検出手段における前記典型的道路線形判定手段が保持する典型的な道路形状と、
平均的な初級運転者、平均的な中級運転者または平均的な上級運転者の少なくとも一つが、前記典型的な道路形状を通過する際の操舵行動の履歴のうち、有限個の定性的な状態を、時系列的に有限個組み合わせて記述した場合の定性的な状態の個数と、
を関連させたものであることを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記操舵技量判定手段は、
前記典型的道路線形判定手段により、前記車両が前記道路線形情報保持手段に保持された曲路または交差点の形状に合致する道路線形を走行していると判定された場合には、前記道路線形と、前記予測操舵特性抽出手段が抽出した定性的な状態の時系列的な組み合わせの個数とから、前記技量判定則保持手段に保持された前記技量判定則を参照することにより、運転者の操舵技量を判定することを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項８】
請求項３または４に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記道路線形検出手段は、前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段を備え、
前記技量判定則保持手段を、前記車両が過去に走行した位置の情報と、走行した回数と、予測操舵の履歴とを関連付けて記憶する走行履歴記憶手段とし、
前記操舵技量判定手段を、前記車両が過去に走行した位置を走行したとき、前記予測操舵特性抽出手段が抽出した予測操舵の履歴と、走行履歴記憶手段に記憶された過去の予測操舵の履歴に基づいて、運転者の運転負荷を判定する運転負荷判定手段としたことを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の操舵技量を判定する運転者操舵技量判定装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転者操舵技量判定装置としては、例えば、運転者の操舵における修正操舵の成分を抽出し、その結果に基づいて運転者の操舵技量を評価するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１５４３４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、修正操舵により運転者の操舵技量を評価しているため、道路状況や走行条件等が要因となる、運転技量評価に対するノイズ成分を完全には排除できず、操舵技量の判定精度が低いという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、運転者の操舵特性を鑑み、正確な運転技量判定の妨げとなるノイズ成分に影響されにくい操舵における予測成分に基づいた操舵技量の判定を行うことで、簡便かつ確実な操舵技量の判定を可能とする運転者操舵技量判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明の運転者操舵技量判定装置では、車両の走行する道路線形を検出する道路線形検出手段と、前記車両に備えられた操舵輪において、運転者が操舵した操舵角を検出する操舵角検出手段と、この操舵角検出手段により一定時間内に検出された操舵角信号の履歴から、修正操舵の履歴を排除し、予測操舵の履歴のみを抽出する予測操舵履歴抽出手段と、この予測操舵履歴抽出手段により抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出する予測操舵特性抽出手段と、運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性を関連させ、技量判定則として保持する技量判定則保持手段と、前記道路線形検出手段が検出した道路線形と、前記予測操舵特性抽出手段が抽出した予測操舵の特性とから、前記技量判定則保持手段に保持された技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を判定する操舵技量判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明の運転者操舵技量判定装置にあっては、運転者の道路線形予測に基づく操舵の特性により運転者の操舵技量を判定するため、正確な運転技量判定の妨げとなるノイズ成分に影響されにくく、簡便かつ確実な操舵技量の判定が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、実施の形態の運転者操舵技量判定装置の構成を示すブロック図である。
運転者操舵技量判定装置は、道路線形検出手段１０と、操舵角検出手段１１と、予測操舵履歴抽出手段１２と、予測操舵特性抽出手段１３と、操舵技量判定手段１４と、技量判定則保持手段１５とを備えている。
【０００８】
道路線形検出手段１０は、車両の走行する道路線形を検出し、検出結果を操舵技量判定手段１４へ出力する。操舵角検出手段１１は、車両に備えられた操舵輪において、運転者が操舵した操舵角を検出し、検出結果を予測操舵履歴抽出手段１２へ出力する。
【０００９】
予測操舵履歴抽出手段１２は、操舵角検出手段１１により一定時間内に検出された操舵角信号の履歴から、修正操舵の履歴を排除し、予測操舵の履歴のみを抽出し、抽出結果を予測操舵特性抽出手段１３へ出力する。
【００１０】
予測操舵特性抽出手段１３は、予測操舵履歴抽出手段１２により抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出し、抽出結果を操舵技量判定手段１４へ出力する。
【００１１】
操舵技量判定手段１４は、道路線形検出手段１０が検出した道路線形と、予測操舵特性抽出手段１３が抽出した予測操舵の特性とから、技量判定則保持手段１５に保持された技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を判定する。技量判定則保持手段１５は、運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性を関連させ、技量判定則として保持する。
【００１２】
すなわち、道路線形と予測操舵特性に基づいて運転者の操舵技量を判定するため、正確な運転技量の妨げとなるノイズ成分を多く含む修正操舵に影響されにくく、簡便かつ確実な操舵技量の判定が可能となる。
【００１３】
以下に、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１と実施例２に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１４】
まず、構成を説明する。
図２は、実施例１に係る運転者操舵技量判定装置のブロック構成図である。
【００１５】
実施例１の運転者操舵技量判定装置は、道路線形検出装置２０と、図外のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ２１と、予測操舵履歴抽出回路２２と、予測操舵特性抽出回路２３と、操舵技量判定回路２４と、技量判定則保持装置２５とを備えている。
【００１６】
道路線形検出装置２０は、図１に示した道路線形検出手段１０に対応する。また、操舵角センサ２１は操舵角検出手段１１に、予測操舵履歴抽出装置２２は予測操舵履歴抽出手段１２に、予測操舵特性抽出装置２３は予測操舵特性抽出手段１３に、操舵技量判定装置２４は操舵技量判定手段１４に、技量判定則保持装置２５は技量判定則保持手段１５に対応する。
【００１７】
道路線形検出装置２０は、ＧＰＳ（車両位置検出手段）２６と、地図データ（地図情報記憶手段）２７と、道路線形テンプレート保持回路（道路線形情報保持手段）２８とを備え、地図データ２７を用いて、車両が走行している現在位置を検出する、いわゆるナビゲーション装置である。また、道路線形テンプレート保持回路２８に保持されているテンプレートは、実施例１においては、曲路または交差点の道路線形に限定する。
【００１８】
予測操舵履歴抽出回路２２は、操舵角センサ２１により検出された操舵角の履歴から修正操舵の成分を排除し、予測操舵の成分のみを抽出する。予測操舵特性抽出回路２３は、予測操舵履歴抽出回路２２により抽出された予測操舵の成分から、予測操舵の特性を抽出する。
【００１９】
操舵技量判定回路２４は、これから走行する道路の線形と予測操舵の特性とから、技量判定保持装置２５に保持された技量判定則（道路線形のテンプレート）を参照することにより、運転者の操舵技量を判定する。
【００２０】
次に、作用を説明する。
［操舵技量判定制御処理］
以下、運転者操舵技量判定装置による操舵技量判定制御処理の流れを、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００２１】
ステップＳ１００では、道路線形検出装置２０において、道路線形を推定し、ステップＳ１０１へ移行する。
【００２２】
ステップＳ１０１では、推定した道路線形が道路線形テンプレート保持回路２８に保持されているテンプレートに合致しているか否かを判定する（典型的道路線形判定手段に相当）。YESの場合にはステップＳ１０２へ移行し、NOの場合にはステップＳ１００へ移行する。
【００２３】
ここでは、車両がこれから走行する道路の線形が、曲路または交差点であった場合に、道路線形テンプレート保持回路２８において保持している道路線形のテンプレートを参照し、合致している道路線形テンプレートが存在しているか否かを判定する。
【００２４】
ステップＳ１０２では、車両が曲路または交差点を通過している際の運転者の操舵角を、曲路または交差点が終了するまで、操舵角センサ２１によって収集し、ステップＳ１０３へ移行する。収集された操舵角のデータは、操舵の履歴として保持する。
【００２５】
ステップＳ１０３では、予測操舵履歴抽出回路２２において、ステップＳ１０２で収集した操舵角の履歴から予測操舵の成分を抽出し、ステップＳ１０４へ移行する。
【００２６】
ここで、操舵は、運転者が曲路や交差点に差し掛かった際、または曲路や交差点を走行している最中に、以後、走行する経路を予測して操舵を行う予測操舵と、曲路や交差点を走行している最中に、不測の状況や路面等の状況に対応して修正的に操舵を行う修正操舵とに大別できる。
【００２７】
操舵行動においては、予測操舵と修正操舵は、互いに混入しているが、周波数帯域が異なり、予測操舵は低周波数、修正操舵は高周波数を占める特徴がある。そこで、実施例１では、予測操舵の周波数成分を抽出するために、所定時間の操舵角の履歴について、移動平均を取る。本処理の例を図４に示す。車両は、図４(a)に示す形状の経路を走行する。その時の操舵の履歴は図４(b)であったとき、所定時間の移動平均を取ることによって、図４(c)に示す予測操舵の成分が抽出される。
【００２８】
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３で抽出した操舵の予測操舵成分から、予測操舵特性抽出回路２３において予測操舵の特性を抽出し、予測状態数Ｎを算出してステップＳ１０５へ移行する。
【００２９】
この処理は、予測操舵の時系列的かつ定量的なデータを定性化することによって行う。実施例１では、操舵の方向に従って「右操舵」、「左操舵」および「操舵角維持」の組み合わせで記述する。例えば、予測操舵の時系列データが、図４(b)のように与えられた場合の定性化は、図４(c)に示すように、まず、操舵の方向の切り替わりを検出し、次に、｛右操舵、左操舵、操舵角維持、左操舵、操舵角維持、右操舵、左操舵、操舵角維持｝のように、３つの状態で時系列順に記述する（図４(d)）。なお、この際の予測状態数ＮはＮ＝８となる。
【００３０】
ステップＳ１０５では、操舵技量判定回路２４において、ステップＳ１０１で合致した曲路または交差点のテンプレートの種別と、ステップＳ１０４で抽出した定性化による予測状態数Ｎに基づき、技量判定則保持装置２５に保持された技量判定則を参照することで、運転者の操舵技量を判定し、本制御を終了する。
【００３１】
技量判定則保持手段２５に保持された技量判定則は、例えば、図５に示すようなマトリクス状に記述されており、特定の曲路または交差点の道路線形の道路を通過する場合の、初心者の予測操舵の平均的な予測状態数と、中級者の予測操舵の平均的な予測状態数と、上級者の予測操舵の平均的な予測状態数とが記載されている。つまり、曲路または交差点の道路線形と、予測状態数Ｎを技量判定則に参照することで、運転者の操舵技量が導出される。
【００３２】
［運転者操舵技量判定作用］
従来から、運転者の運転技量を判定し、その判定結果に基づく運転者の安全な車両運転の支援、運転者の運転技量向上の支援を目的として、運転者の運転技量を判定する運転者操作技量判定装置が発明されている。また、特に操舵の運転技量に特化したものとして、運転者操舵技量判定装置が発明されている。
【００３３】
例えば、特開２００２−１５４３４６号公報に記載の運転者操作特性評価方法および装置は、所定時間内の操舵角に基づいて滑らかに操舵されたと仮定した場合の目標舵角を推定し、目標操舵角に対する操舵角から修正操舵角を抽出し、抽出された修正操舵角の成分に対して周波数解析等を行うことで、運転者の操作特性、すなわち運転者の操舵技量を評価している。
【００３４】
ここで、運転者の操舵行動には、「予測操舵」と「修正操舵」が混在している。「予測操舵」は、運転者があらかじめこれから走行する道路の線形、路面状況、交通環境を予測し、その予測に基づいて操舵を行うものである。一方、「修正操舵」は、道路状況、走行状況において、予測が及ばなかった状況、例えば、路面状況の悪化などに適宜対処するための修正的な操舵行動である。
【００３５】
ところが、修正操舵を要する不測の状況は、運転熟練者であっても起こり得ることである。そのため、修正操舵による運転技量の評価は、道路条件や走行条件にかかわらず評価可能な方法の実現が、常に課題となっている。
【００３６】
上記従来技術においても、この課題に対する解決策を言及しており、修正操舵角の成分に対する周波数解析の段階で、道路状況、走行状況に伴う修正操舵を排除して評価を行うことを試みている。
【００３７】
しかしながら、従来の運転者操舵技量判定装置では、最終的な操舵技量の評価に至るまでに、多くの処理ステップが必要になる他、やはり、完全には道路条件や走行条件が要因となる運転技量評価に対するノイズ成分を排除しきれないことが課題として挙げられる。
【００３８】
これに対して、実施例１の運転者操舵技量判定装置では、予測操舵履歴抽出回路２２により、低周波成分を占めることでノイズ成分に影響されにくい予測操舵成分を抽出し、予測操舵特性抽出回路２３により、運転者の操舵における予測操舵成分を定性的に記述して予測状態数を求めるようにしたため、運転者の状況に対する予測の深さを、確実かつ定量的に記述することが可能となる。
【００３９】
さらに、道路線形に対する運転者の技量別の平均的な予測状態数を、技量判定則として技量判定則保持装置２５に保持するようにしたため、予測操舵特性抽出回路２３で抽出した運転者の予測状態数Ｎを、技量判定則保持装置２５に参照することにより、運転者の技量を容易に評価することが可能となる。
【００４０】
次に、効果を説明する。
実施例１の運転者操舵技量判定装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００４１】
(1) 車両の走行する道路線形を検出する道路線形検出装置２０と、運転者が操舵した操舵角を検出する操舵角センサ２１と、操舵角信号の履歴から修正操舵の履歴を排除し、予測操舵の履歴のみを抽出する予測操舵履歴抽出回路２２と、抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出する予測操舵特性抽出回路２３と、運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性を関連させ、技量判定則として保持する技量判定則保持装置２５と、道路線形と予測操舵の特性とから、技量判定則保持装置２５に保持された技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を判定する操舵技量判定回路２４と、を備えるため、運転者の道路線形予測に基づく操舵の特性によって運転者の操舵技量を判定することが可能となる。
【００４２】
(2) 予測操舵履歴抽出回路２２は、予測操舵の履歴の抽出を、操舵角センサ２１により一定時間内に検出された操舵角信号の履歴から、所定の周波数以上の高周波成分を修正操舵の履歴として排除することにより行うため、操舵角信号の履歴から、操舵におけるノイズ成分が排除された確実な予測操舵を抽出できる。
【００４３】
(3) 予測操舵特性抽出回路２３は、予測操舵の特性の抽出を、予測操舵履歴抽出回路２２により抽出された予測操舵の履歴を、有限個の定性的な状態を時系列順に有限個組み合わせて記述することによって行うため、容易に予測操舵の特徴を抽出できる。
【００４４】
(4) 予測操舵特性抽出回路２３は、抽出した予測操舵の履歴の定性的な状態記述を、予測操舵履歴抽出回路２２により抽出された予測操舵の履歴の、右操舵、左操舵および操舵角維持の３種類の定性的な状態記述の組み合わせとしたため、予測操舵の特徴を、右操舵、左操舵、操舵角維持という定性的な状態によって記述することが可能となる。
【００４５】
(5) 道路線形検出装置２０は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ２６と、地図情報を記憶する地図データ２７と、複数の典型的な曲路または交差点の線形情報を保持した道路線形保持回路テンプレート２８と、ＧＰＳ２６が検出した車両位置を、地図データ２７に記憶された地図情報に参照した際に、車両が曲路または交差点に位置した場合には、その曲路または交差点の線形が、道路線形テンプレート保持回路２８に保持された曲路または交差点の形状に合致するものが存在するか否かを判定するため、特定の道路線形に対する運転者の操舵技量の判定が可能となる。
【００４６】
(6) 技量判定則保持装置２５は、保持する技量判定則を、道路線形テンプレート保持回路２８が保持するテンプレートと、平均的な初級運転者、平均的な中級運転者または平均的な上級運転者が、典型的な道路形状を通過する際の操舵行動の履歴のうち、有限個の定性的な状態を、時系列的に有限個組み合わせて記述した場合の定性的な状態の個数とを関連させたものとしたため、特定の道路線形に対する運転者の操舵技量を、平均的な初級運転者、平均的な中級運転者または平均的な上級運転者のいずれかに割り当てて判定できる。
【００４７】
(7) 操舵技量判定回路２４は、車両が道路線形テンプレート保持回路２８に保持された曲路または交差点の形状に合致する道路線形を走行していると判定された場合には、道路線形と、予測操舵特性抽出回路２２が抽出した定性的な状態の時系列的な組み合わせの個数とから、技量判定則保持装置２５に保持された技量判定則を参照することにより、運転者の操舵技量を判定するため、容易かつ確実な技量判定が可能となる。
【実施例２】
【００４８】
まず、構成を説明する。
図６は、実施例２に係る運転者操舵技量判定装置のブロック構成図である。基本構成は、図２に示した実施例１のブロック構成図と同一であり、同符号を付して重複した説明は省略する。
【００４９】
実施例２の運転者操舵技量判定装置は、走行位置検出装置３０と、運転負荷判定回路３１と、走行履歴記憶装置３２とを備えている。走行位置検出装置３０は、図１の道路線形検出手段１０に対応し、運転負荷判定回路３１は操舵技量判定手段１４に、走行履歴記憶装置３２は技量判定則保持手段１５に対応する。
【００５０】
走行位置検出手段３０は、ＧＰＳ２６と地図データ２７とを備え、車両が走行している現在位置を検出することが可能な、いわゆるナビゲーション装置である。
【００５１】
運転負荷判定回路３１は、予測操舵特性抽出回路２３で抽出した運転者の予測操舵と、走行履歴記憶装置３２に記憶された走行履歴情報を用いて、運転者の運転負荷の程度を判定する。
【００５２】
次に、作用を説明する。
［操舵技量判定制御装置］
以下、運転者操舵技量判定装置による操舵技量判定制御処理の流れを、図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、基本的な処理の流れは、図３に示した実施例１と同一であるため、同符号を付して重複した説明は省略する。
【００５３】
ステップＳ２００では、走行位置検出装置３０において、走行位置を検出し、ステップＳ２０１へ移行する。
【００５４】
ステップＳ２０１では、運転負荷判定回路３１において、走行位置検出装置３０の検出した現在位置を走行履歴記憶装置３２に参照することにより、車両が現在走行中の位置を過去にも走行した経験があるか否かを判定する。YESの場合にはステップＳ１０３へ移行し、NOの場合にはステップＳ２００へ移行する。
【００５５】
ステップＳ２０５では、運転負荷判定回路３１において、予測操舵特性抽出回路２３で抽出した運転者の予測操舵の予測状態数Ｍと、走行履歴記憶装置３２に記憶された走行履歴情報とから、運転者の運転負荷の程度を判定し、ステップＳ２０６へ移行する。
【００５６】
走行履歴記憶装置３２には、図８に示すように、過去に走行した経験のある位置情報と、その際の運転者が操舵した場合の予測操舵の平均的な予測状態数Ｍ'と、その位置を走行した回数ａとが関連付けられた状態で記憶されている。
【００５７】
ここで、過去に走行している経験の存在する位置での走行において、予測操舵の予測状態数がＭであり、過去の平均的な予測操舵の予測状態数がＭ'であった場合を考える。この時、Ｍ>Ｍ'であった場合には、運転者の運転負荷は通常時より大であると判定し、Ｍ<Ｍ'であった場合には、運転者の運転負荷は通常時より小であると判定する。
【００５８】
ステップＳ２０６では、走行履歴記憶手段３２に記憶された走行履歴を更新し、本制御を終了する。
【００５９】
ここでは、ステップＳ２０５で使用した、ある走行位置における予測操舵の予測状態数Ｍ'に、前回の走行における予測操舵の予測状態数Ｍを反映させることによって行う。具体的には、前記のある位置を走行した回数がａ回であった場合には、平均的な予測状態数Ｍ'を、
Ｍ'＝（ａ×Ｍ'＋Ｍ）／（ａ＋１）
とし、走行回数ａを、ａ＝ａ＋１とする処理を実施する。
【００６０】
次に、効果を説明する。
(8) 実施例２の運転者操舵技量判定装置にあっては、実施例１の効果(1)から(4)に加えて、走行履歴記憶装置３２により、走行位置検出手段３０が検出した特定の位置における運転者の予測状態数Ｍを保持することが可能となる。そして、運転負荷判定回路３１により、運転者が前記の特定の位置に到達したときには、運転負荷判定回路３１に保持された予測状態数Ｍ'を参照することが可能となる。つまり、この参照による予測状態数比較で、運転者の運転負荷が大きくなるほど予測状態数が多くなる、すなわち、予測が短期的になる、という運転者の特性に基づいた運転者の運転負荷の判定が可能となる。
【００６１】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１，２に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００６２】
例えば、操舵角信号の履歴から予測操舵の信号成分を抽出する方法としては、ローパスフィルタを用いる方法や、時間による２次のテイラー展開を施す方法等を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１の構成を示すブロック図である。
【図３】同実施例の運転者操舵技量判定装置における演算処理手順を示すフローチャートである。
【図４】同実施例における処理の説明図である。
【図５】同実施例の技量判定則保持装置に収められた運転者状態情報の説明図である。
【図６】本発明の実施例２の構成を示すブロック図である。
【図７】同実施例の環境認識用画像処理装置における物体検出範囲の説明図である。
【図８】同実施例の走行履歴記憶装置に収められた運転者状態情報の説明図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０  道路線形検出手段
１１  操舵角検出手段
１２  予測操舵履歴抽出手段
１３  予測操舵特性抽出手段
１４  操舵技量判定手段
１５  技量判定則保持手段
【図１】
2005077788.tif 000003
【図２】
2005077788.tif 000004
【図３】
2005077788.tif 000005
【図４】
2005077788.tif 000006
【図５】
2005077788.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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