(57)【要約】【課題】運転者の状態や交通状態に適応した停止処理を実行すること。【解決手段】車内カメラ３２およびシートセンサ３３の出力から運転者状態判定部１１が運転者の状態や視線方向を判定するとともに、ナビゲーション装置２、車外カメラ３４、車速センサ３５、レーダ３６および通信装置３７の出力に基づいて車両の停止要因を検出し、運転者への通知、運転操作の補助、車両動作への介入を実行する。さらに、通知制御部１２は、運転者の状態や視線方向と停止要因の方向に基づいて運転者への通知内容を中止し、また、周辺状況判定部１４、緊急車両検出部１５およびスイッチ３９の出力に基づいて停止制御部１３による車両の減速への支援を中止可能に構成する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行にかかる情報を収集して自車両の停止を要求する停止要因を認識し、運転者への自車両停止のための通知処理および／または車両停止処理を実行する運転支援装置であって、
運転者の状態もしくは自車両周辺の状況を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段による取得結果から前記停止要因に対して優先する停止解除要因を検出した場合に、前記通知処理および前記車両停止処理のうち、少なくともいずれかの処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する停止解除手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記情報取得手段は、自車両の道路上における位置を検出する位置検出手段を備え、前記停止解除手段は、前記位置検出手段が出力する位置情報に基づいて、自車両が交差点もしくは踏切内に停止したか否かを判定し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止した場合に前記車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記位置検出手段は、カーナビゲーションシステムから自車両の位置に関する情報を取得することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記情報取得手段は、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との位置関係を取得する周辺車両情報取得手段を備え、前記停止解除手段は、周辺車両の交差点もしくは踏切内への停止を検出した場合に前記車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制することを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の周辺を撮影する車外撮影手段をさらに備え、前記位置検出手段もしくは前記周辺車両情報取得手段は、前記車外撮影手段が撮影した画像に基づいて自車両の位置および／または周辺車両の位置を特定することを特徴とする請求項２，３または４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両外部との通信を行なう通信手段をさらに備え、前記位置検出手段もしくは前記周辺車両情報取得手段は、前記車両外部との通信によって自車両の位置および／または周辺車両の位置を取得することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記情報取得手段は、緊急車両の接近を検出する緊急車両検出手段を備え、前記停止解除手段は、前記緊急車両検出手段が緊急車両の接近を検出した場合に、前記車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記緊急車両検出手段は、車両外部の音声を取得する集音手段を備え、前記集音手段が取得した音声に基づいて前記緊急車両の接近を検出することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記停止要因の方向と前記運転者の視線方向が一致し、かつ自車両の停止に必要な運転操作が実施されていない場合に、運転者に対して自車両停止のための通知処理を実行する運転者状態判定手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記運転者状態判定手段は、前記停止要因の方向と前記運転者の視線方向が一致しない場合に、脇見運転の防止を促す通知処理を実行することを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記運転者状態判定手段は、運転者の居眠りを検出した場合に、運転者の覚醒を促す通知処理を実行することを特徴とする請求項９または１０に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
運転者の顔を撮影する車内撮影手段をさらに備え、前記視線方向検出手段は、前記車内撮影手段が撮影した運転者の顔画像に基づいて前記運転者の視線方向を検出することを特徴とする請求項９，１０または１１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行にかかる情報を収集して自車両の停止を要求する停止要因を認識し、運転者への自車両停止のための通知処理および／または車両停止処理を実行する運転支援装置に関し、特に、運転者の状態や交通状態に適応した停止処理を実行可能な運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転に関する各種情報を取得し、運転者への情報提供や運転操作の補助、車両動作への介入を行なう運転支援装置が考案されている。かかる運転操作の補助や介入の中で車両事故防止に特に重要となるのが、交差点や踏み切りなど車両が停止すべき状況においてその停止を支援する技術である。
【０００３】
そのため、例えば特許文献１は、交差点に向かって走行する車両の位置から交差点の手前に設定された車両停止の限度位置までの距離を検出し、検出された車両停止の限度位置までの距離と車両の現在の走行状態とが適当であるか否かを判定し、その判定結果に基づいて運転者に対して警報を与える技術を開示している。
【０００４】
また、特許文献２は、車両前方の画像をＣＣＤカメラによって撮影し、撮影した画像に対して画像処理を施して信号機を認識し、信号機の画像の中で輝度が高い部分の位置によって信号機の点灯状態を判定する技術を開示している。
【０００５】
さらに、特許文献３は、緊急車両から発信されるサイレン音を検出し、検出されたサイレン音のピッチの基準ピッチからの変化を検出してピッチが上昇した場合に、緊急車両が通過する場所にある信号機を全て通行不可の表示状態に制御する技術を開示している。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−５３６８５号公報
【特許文献２】特開２０００−１４９１９５号公報
【特許文献３】特開平６−２５１２８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述の特許文献１および２に開示された技術は、信号機が赤である場合などを検出して停止を促すのみであり、道路状況に応じた停止制御を実現するには不十分であった。
【０００８】
例えば、信号機が赤であったとしても、自車両が交差点内や踏み切り内に停止した状態では、車両を速やかに移動させて交通の妨げとなることを防ぐ必要が生じる。同様に、他の車両が交差点内や踏み切り内に取り残された場合であっても、自車両を移動させ、取り残された車両が交差点や踏み切りから脱出可能とすることが望ましい。
【０００９】
また、緊急車両が接近した場合には、自車両が停止位置に向かって減速中や停止済みであっても車両を移動させて緊急車両が迅速に通過可能とする必要が生じる。上述の特許文献３では、かかる緊急車両通過時の車両動作を信号機の点灯制御によって制御しているが、車両側で自律的な判断を可能とすれば、このような信号機側での制御は不要となる。
【００１０】
また、運転者の状態については、脇見や居眠りの他に、例えば疲労過多や意識が散漫な場合に、見落としなどによって停止位置を逸脱して交差点等に侵入する場合がある。このような見落としによる減速操作の遅れは、脇見や居眠りの場合とは区別して運転者への通知を行なうことが望ましいが、従来、運転者の見落としに適応した通知制御は実現されていなかった。
【００１１】
すなわち、従来の運転支援装置では、道路状態や運転者の状態に適応した通知処理・停止処理を行なうことができないという問題点があった。
【００１２】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消し、課題を解決するためになされたものであり、運転者の状態や交通状態に適応した停止処理・通知処理を実行可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかる情報を収集して自車両の停止を要求する停止要因を認識し、運転者への自車両停止のための通知処理および／または車両停止処理を実行する運転支援装置であって、運転者の状態もしくは自車両周辺の状況を取得する情報取得手段と、前記情報取得手段による取得結果から前記停止要因に対して優先する停止解除要因を検出した場合に、前記通知処理および前記車両停止処理のうち、少なくともいずれかの処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する停止解除手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、運転者の状態もしくは自車両周辺の状況を取得し、取得結果に基づいて通知処理および車両停止処理のうち、少なくともいずれかの処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する。
【００１５】
なお、処理の実行を中止とは、信号が赤から青になるなど停止すべき要因が解消した場合に減速・停止の支援を終了することを示すものではなく、例えば赤信号で停車中に緊急車両が接近した場合など、停止要因（ここでは赤信号）が存在するにも関わらず自車両の移動が必要となった場合に、減速・停止の支援を中断することを示すものである。
【００１６】
また、処理の開始を抑制とは、例えば緊急車両が接近している場合などには、停止要因が発生した（例えは信号が赤になった）としても減速・停止の支援を開始しないことを示すものである。
【００１７】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記情報取得手段は、自車両の道路上における位置を検出する位置検出手段を備え、前記停止解除手段は、前記位置検出手段が出力する位置情報に基づいて、自車両が交差点もしくは踏切内に停止したか否かを判定し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止した場合に前記車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制することを特徴とする。
【００１８】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の道路上における位置を検出し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止したか否かを判定し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する。
【００１９】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項２の発明において、前記位置検出手段は、カーナビゲーションシステムから自車両の位置に関する情報を取得することを特徴とする。
【００２０】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、カーナビゲーションシステムから自車両の位置に関する情報を取得し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止したか否かを判定し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する。
【００２１】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項２または３の発明において、前記情報取得手段は、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との位置関係を取得する周辺車両情報取得手段を備え、前記停止解除手段は、周辺車両の交差点もしくは踏切内への停止を検出した場合に前記車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制することを特徴とする。
【００２２】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との位置関係を取得し、周辺車両の交差点もしくは踏切内への停止を検出した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する。
【００２３】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項２，３または４の発明において、自車両の周辺を撮影する車外撮影手段をさらに備え、前記位置検出手段もしくは前記周辺車両情報取得手段は、前記車外撮影手段が撮影した画像に基づいて自車両の位置および／または周辺車両の位置を特定することを特徴とする。
【００２４】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して自車両や周辺車両の位置を特定し、自車両もしくは周辺車両が交差点や踏切内に停止した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する。
【００２５】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項２〜５の発明において、車両外部との通信を行なう通信手段をさらに備え、前記位置検出手段もしくは前記周辺車両情報取得手段は、前記車両外部との通信によって自車両の位置および／または周辺車両の位置を取得することを特徴とする。
【００２６】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、路車間通信や車両間通信によって自車両や周辺車両の位置を特定し、自車両もしくは周辺車両が交差点内や踏切内に停止した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する。
【００２７】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜６の発明において、前記情報取得手段は、緊急車両の接近を検出する緊急車両検出手段を備え、前記停止解除手段は、前記緊急車両検出手段が緊急車両の接近を検出した場合に、前記車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制することを特徴とする。
【００２８】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、緊急車両の接近を検出し、緊急車両が接近している場合には車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する。
【００２９】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項７の発明において、前記緊急車両検出手段は、車両外部の音声を取得する集音手段を備え、前記集音手段が取得した音声に基づいて前記緊急車両の接近を検出することを特徴とする。
【００３０】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、車両外部の音声を収集し、収集した音声から緊急車両の接近を検出して車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制する。
【００３１】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜８の発明において、運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記停止要因の方向と前記運転者の視線方向が一致し、かつ自車両の停止に必要な運転操作が実施されていない場合に、運転者に対して自車両停止のための通知処理を実行する運転者状態判定手段と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００３２】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、運転者の視線方向を検出し、車両停止の必要性を生じさせる停止要因の方向と運転者の視線方向とが一致し、かつ自車両の停止に必要な運転操作が実施されていない場合に運転者に対して自車両停止のための通知処理を実行する。
【００３３】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項９の発明において、前記運転者状態判定手段は、前記停止要因の方向と前記運転者の視線方向が一致しない場合に、脇見運転の防止を促す通知処理を実行することを特徴とする。
【００３４】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、運転者の視線方向を検出し、運転者の視線方向と停止要因の方向とが一致しない場合に、運転者に対して脇見防止を促す。
【００３５】
また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項９または１０の発明において、運転者状態判定手段は、運転者の居眠りを検出した場合に、運転者の覚醒を促す通知処理を実行することを特徴とする。
【００３６】
この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、運転者の居眠りを検出した場合に、運転者の覚醒を促す。
【００３７】
また、請求項１２の発明に係る運転支援装置は、請求項９，１０または１１の発明において、運転者の顔を撮影する車内撮影手段をさらに備え、前記視線方向検出手段は、前記車内撮影手段が撮影した運転者の顔画像に基づいて前記運転者の視線方向を検出することを特徴とする。
【００３８】
この請求項１２の発明によれば運転支援装置は、運転者の顔画像を車内撮影手段によって撮影し、撮影結果に対して画像処理を施して運転者の視線方向を検出し、検出結果に基づいて運転者に対する通知を中止する。
【発明の効果】
【００３９】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、運転者の状態もしくは自車両周辺の状況を取得し、取得結果に基づいて通知処理および車両停止処理のうち、少なくともいずれかの処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制するので、運転者の状態や交通状態に適応した停止処理・通知処理を実行可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、自車両の道路上における位置を検出し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止したか否かを判定し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制するので、交通状態に基づいて停止処理を行い、自車両の安全を確保可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、カーナビゲーションシステムから自車両の位置に関する情報を取得し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止したか否かを判定し、自車両が交差点もしくは踏切内に停止した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制するので、交通状態に基づいて停止処理を行い、自車両の安全を確保可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との位置関係を取得し、周辺車両の交差点もしくは踏切内への停止を検出した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制するので、交通状態に基づいて停止処理を行い、周辺車両の安全を確保可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、自車両周辺の画像を撮影して自車両や周辺車両の位置を特定し、自車両もしくは周辺車両が交差点や踏切内に停止した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制するので、自車両および周辺車両の位置を簡易かつ正確に取得してその安全を確保可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４４】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、路車間通信や車両間通信によって自車両や周辺車両の位置を特定し、自車両もしくは周辺車両が交差点内や踏切内に停止した場合に車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制するので、自車両および周辺車両の位置を正確に取得してその安全を確保可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４５】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、緊急車両の接近を検出し、緊急車両が接近している場合には車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制するので、緊急車両を迅速に通過可能とする運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４６】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、車両外部の音声を収集し、収集した音声から緊急車両の接近を検出して車両停止処理の実行を中止もしくは処理の開始を抑制するので、緊急車両の接近を簡易かつ確実に検出し、緊急車両を迅速に通過可能とする運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４７】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、運転者の視線方向を検出し、車両停止の必要性を生じさせる停止要因の方向と運転者の視線方向とが一致し、かつ自車両の停止に必要な運転操作が実施されていない場合に運転者に対して自車両停止のための通知処理を実行するので、運転者による停止要因の見落としを検出して通知する運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４８】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、運転者の視線方向を検出し、運転者の視線方向と停止要因の方向とが一致しない場合に、運転者に対して脇見防止を促すので、停止要因の見落としと脇見とを識別して運転者に対する通知方法を切替える運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４９】
また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、運転者の居眠りを検出した場合に、運転者の覚醒を促すので、停止要因の見落としと居眠りとを識別し、運転者に対する通知方法を切替える運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５０】
また、請求項１２の発明によれば運転支援装置は、運転者の顔画像を車内撮影手段によって撮影し、撮影結果に対して画像処理を施して運転者の視線方向を検出し、検出結果に基づいて運転者に対する通知を中止するので、運転者の視線方向を簡易に検出して運転者の状態を識別し、運転者の状態に適応した通知を実行可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５１】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００５２】
図１は、本発明の実施例である運転支援装置１の概要構成を示す概要構成図である。同図に示すように、運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、車内カメラ３２，シートセンサ３３、車外カメラ３４、車速センサ３５、レーダ３６、通信装置３７、マイク３８、スイッチ３９、表示系４０および動作制御系５０と接続している。
【００５３】
ナビゲーション装置２は、自車両の走行経路の設定および誘導を行なう装置である。具体的には、ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）通信部３１によって自車両の現在位置を取得し、地図データ２ａを用いて自車両が走行している道路を特定し、表示系４０内部のディスプレイ４１およびスピーカ４２を用いて経路誘導を実行する。
【００５４】
車内カメラ３２は、自車両の車室内、特に運転者の顔を撮影する撮影手段であり、シートセンサ３３は、特に運転者の着座状態を検出する検出手段である。車内カメラ３２およびシートセンサ３３は、その検出結果を運転支援装置１内部の運転者状態判定部１１に出力する。
【００５５】
車外カメラ３４は、自車両の前方を撮影する撮影手段であり、車速センサ３５は、自車両の速度を測定する測定手段である。また、レーダ３６は、電波によって自車両周辺に存在する障害物を検出する検出手段であり、通信装置３４は、車両間や路車間の通信、また、所定の情報管理センタやネットワークへの接続などを実現する。
【００５６】
また、マイク３８は、車両外部の音声を集音する集音手段であり、スイッチ３９は、運転者により操作され、運転支援装置１による減速・停止処理の解除を要求する入力手段として動作する。
【００５７】
表示系４０は、ディスプレイ４１およびスピーカ４２を有し、ナビゲーション３の出力や運転支援装置１の出力など、各種車載装置で共用される。また、動作制御系５０は、車両の動作を制御する制御系である。具体的には、アクセル５１、ブレーキ５２、ステアリング５３、シフト５４などが動作制御系５０に含まれる。
【００５８】
運転支援装置１は、その内部に運転者状態判定部１１、通知制御部１２、停止制御部１３、周辺状況判定部１４および緊急車両検出部１５を有する。運転者状態判定部１１は、車内カメラ３２およびシートセンサ３３の出力をもとに、自車両の運転者の体勢や視線の方向を判定し、通知制御部１２に出力する。
【００５９】
通知制御部１２は、ナビゲーション装置２から位置情報を取得するとともに、車外カメラ３４、車速センサ３５、レーダ３６、通信装置３７の出力を取得する。そして、取得した情報に基づいて自車両が停止すべきであるか否かの判定を行なう。
【００６０】
さらに、通知制御部１２は、自車両が停止すべきであると判定した場合には、自車両が停止すべき位置（停止位置）を特定し、自車両が停止位置に停止するために運転者が実施すべき運転操作を判定する。
【００６１】
そして、運転者が必要な運転操作を実施しているか否かを判定し、必要な運転操作が実施されていない場合に表示系４０を用いて運転者への通知を行なう。
【００６２】
自車両が停止すべきか否かの判定は、具体的には、車外カメラ３４が出力する自車両前方の画像、レーダ３６による検出結果、通信装置３７が周辺の車両や路面に設置された通信端末から受信する情報にもとづいて、一旦停止や赤信号、障害物、踏み切りなどの停止要因を検出することによって行なう。
【００６３】
この停止要因の検出時には、その停止要因が示す停止位置を同時に特定し、ナビゲーション装置２が出力する自車両の位置情報や車速センサ３５が出力する自車両の現在の走行速度に基づいて、停止位置に停止するために必要な運転操作を判定する。
【００６４】
ところで、必要な運転操作が実施されていない場合、運転者の状態としては、脇見や居眠りなど、運転者が停止要因の方向を見ていない状態と、疲労過多や注意力散漫のために停止要因の方向を見ているにも関わらず停止要因を認識していない（見落としている）状態とがある。
【００６５】
そこで、通知制御部１２は、運転者状態判定部１１の出力に基づいて、運転者が居眠りをしている場合には、表示系４０を用いて運転者の覚醒を促す通知を行なう。また、運転者が脇見をしている場合、すなわち運転者の視線方向と停止要因の方向とが一致しない場合には、表示系４０を用いて運転者に脇見運転の防止を促す通知を行なう。
【００６６】
そして、運転者の視線方向が停止要因の方向と一致しているにも関わらず、運転者が必要な運転操作を実施していなければ、運転者に対して停止要因の認識を促す通知をおこなう。
【００６７】
ここで、脇見や居眠りは、停止要因が存在するか否かに関わらず車両事故の原因となるので、通知制御部１２は運転者状態判定部１１の出力常にモニタし、脇見や居眠りを検出した場合には、即座に通知を実行することが好ましい。
【００６８】
一方、運転者の視線方向が正常である場合には、停止要因の存在などに基づいて必要な運転操作がなされていない場合に通知を行なう。また、運転操作のタイミング等は運転者ごとに異なるので、運転者を識別するとともに運転者ごとの運転操作履歴を記憶し、その運転者が通常、運転操作を実行するタイミングに基づいて運転者が停止要因を見落としているか否かを判定したならば、運転者ごとの運転特性に適応した通知を実現することができる。
【００６９】
停止制御部１３は、ナビゲーション装置２から位置情報を取得するとともに、車外カメラ３４、車速センサ３５、レーダ３６、通信装置３７の出力を取得して停止要因の検出を行なう。そして、停止要因を検出した場合には、停止位置を特定し、動作制御系５０を制御して運転操作の補助や車両動作への介入を行う。
【００７０】
ここで、運転操作の補助とは、具体的には、ブレーキ５２の遊びを減らす、ブレーキ５２の反応を上げる、などによって、運転者がブレーキ５２を操作した場合に車両の減速を迅速に実行可能とする処理である。
【００７１】
また、車両動作への介入とは、ブレーキ５２やシフト５４の動作を制御し、自車両を自律的に減速させる処理である。この車両への介入処理は、停止位置や自車両の位置および速度を取得し、運転者による運転操作では停止位置への停止が困難であると判定した場合に実行することが望ましい。
【００７２】
なお、停止要因の検出、停止位置の特定、自車位置および自車速度の取得は、通知制御１２と同様の処理によって実現する。
【００７３】
ところで、停止制御部１３が停止要因を検出した場合であっても、道路状況によっては、自車両の減速や停止を実行すべきでない場合がある。例えば、停止要因として赤信号を検出したとしても、自車両が交差点内や踏み切り内に停止した場合には、自車両が交通の妨げとなることを避けるため、車両を速やかに交差点や踏切の外に移動させる必要がある。
【００７４】
同様に、自車両が交差点や踏切の外に停止したとしても、他の車両が交差点内や踏切内に取り残されていることを検出したならば、自車両を移動させ、取り残された車両が交差点や踏切から脱出可能とすることが望ましい。
【００７５】
また、消防車などの緊急車両が接近した場合には、自車両が停止位置に向かって減速中や停止済みであっても車両を移動させ、緊急車両が迅速に通過可能とする必要がある。
【００７６】
そこで運転支援装置１は、周辺状況判定部１４によって自車両や他車両の交差点もしくは踏切内での停止が発生しているか否かを判定するとともに緊急車両検出部１５によって緊急車両の接近を検出し、自車両もしくは他車両が交差点や踏切に取り残されている場合、また、緊急車両の接近を検出した場合に、停止制御部１３による自車両の減速・停止処理を中止するようにしている。さらに、その他、運転者が必要を認識した場合にも、停止制御部１３による自車両の減速・停止処理を中止可能とすべくスイッチ３９を設けている。
【００７７】
なお、他車両が交差点や踏切に取り残されている場合とは、例えば先行車両が交差点内に停車し、自車両がその後方で正常な停止位置に停車している場合である。このような状況で信号が変わると、その他の車両の通行を阻害するため、交差点内の先行車両はすみやかに交差点（踏切）の外へ退避する必要が生じる。この場合に自車両の減速・停止処理を中止するのは、自車両の停車位置を変更可能とし、先行車両の退避先を確保するためである。
【００７８】
また、緊急車両の接近などの停止解除要因を先に検出した場合には、その後に信号が赤になるなど停止要因を検出したとしても、自車両の停止・減速処理を行なわないことが望ましい。そこで、運転支援装置１は、停止解除要因を検出した場合には、以降の停止要因による減速・停止処理の開始を抑制する。
【００７９】
つぎに、運転支援装置１の処理動作について説明する。図２は、運転支援装置１の処理動作について説明するフローチャートである。この処理フローは、自車両の走行時に繰り返し実行される。
【００８０】
同図に示すように、まず運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、車内カメラ３２、シートセンサ３３、車外カメラ３４、車速センサ３５、レーダ３６および通信装置３７の出力をもとに、自車両の位置および道路状況を特定する（ステップＳ１０１）。
【００８１】
その結果、自車両の停止が必要でない場合、すなわち停止要因を検出していない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、運転支援装置１は、再度ステップＳ１０１を実行する。
【００８２】
一方、自車両の停止が必要である場合、すなわち停止要因を検出した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、運転支援装置１は、停止位置までの距離と自車両の速度から停止余裕度、すなわち車両の停止が運転者の操作のみで実行可能であるか、車両側での補助や介入（減速や停止の車両による自動制御）が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）
【００８３】
その結果、停止までに余裕がある（運転者による運転操作のみで停止可能である）場合には（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、運転支援装置１は、通知制御部１２による停止通知処理を実行して（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００８４】
一方、停止までに余裕がない、すなわち減速（停止）介入の必要がある（車両側での補助や介入が必要である）場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、運転支援装置１は、停止制御部１３による停止制御処理を実行し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００８５】
つぎに、図２にステップＳ１０６として示した停止通知処理について、さらに詳細に説明する。図３は、停止通知処理について説明するフローチャートである。同図に示すように、通知制御部１２は、まず、自車両の停止に必要な運転者による運転操作を算出し（ステップＳ２０１）、運転者が必要な運転操作を実行しているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００８６】
その結果、運転者が必要な運転操作を実行している場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、通知差制御部１２は運転者状態判定部１１の出力をもとに、運転者が正しい方向（停止要因の方向）を見ているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００８７】
運転者が正しい方向を見ていない、すなわち運転者が脇見や居眠りをしているならば（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、通知制御部１２は、運転者に対して正しい方向を見るよう（居眠りの場合は覚醒するよう）に促す（ステップＳ２０５）。
【００８８】
一方、運転者が正しい方向を見ている場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、通知制御部１２は、運転者に対して停止の必要性の認識、すなわち停止要因の認識を促すように通知する（ステップＳ２０８）。
【００８９】
また、運転者が必要な運転操作を実行している場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、通知制御部１２は、つぎに、自車両が停止したか否かを判定し（ステップＳ２０３）、自車両が停止しているならば（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００９０】
自車両が停止していない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、運転者に対して正しい方向を見るように促す通知（ステップＳ２０５）の終了後、もしくは停止の必要性を通知した（ステップＳ２０８）後、通知制御部１２は、自車両の現在位置および現在速度をもとに、停止までの余裕度を求める（ステップＳ２０６）。
【００９１】
その結果、停止までに余裕がある（運転者による運転操作のみで停止可能である）場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、通知制御部１２は、自車両の停止に必要な運転者による運転操作を算出する（ステップＳ２０１）。
【００９２】
一方、停止までに余裕がない、すなわち減速（停止）介入の必要がある（車両側での補助や介入が必要である）場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、停止制御部１３による停止制御処理に移行し（ステップＳ２０７）、処理を終了する。
【００９３】
つぎに、図２および図３に示した停止制御処理（ステップＳ１０５およびステップＳ２０７）について、さらに詳細に説明する。図４は、停止制御部１３による停止制御処理について説明するフローチャートである。同図に示すように、停止制御部１３は、まず、自車両の停止に必要な動作制御部５０による車両操作を算出する（ステップＳ３０１）。
【００９４】
その後、周辺状況判定部１４の出力をもとに自車両の走行の必要性（自車両もしくは他車両か交差点や踏切に取り残されている状況）を検出する（ステップＳ３０２）。
【００９５】
その結果、自車両の走行の必要性が検出されなかった場合、すなわち自車両の停止要件がある場合（ステップＳ３０２，Ｎｏ）、停止制御部１３は、つぎに、緊急車両検出部１５が緊急車両の接近を検出したか否かを判定する（ステップＳ３０３）。
【００９６】
その結果、緊急車両の接近を検出していなければ（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、停止制御部１３は、つぎに、運転者が停止解除スイッチ（スイッチ３９）を操作したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００９７】
その結果、運転者が停止解除スイッチを操作していなければ（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、停止制御部１３は、ステップＳ３０１での算出結果に基づいて動作制御系５０を制御し、車両の減速処理を実行する（ステップＳ３０５）。
【００９８】
その後、停止制御部１３は、ステップＳ３０５の減速処理で車両が停止したか否かを判定し（ステップＳ３０６）、停止していなければ（ステップＳ３０６，Ｎｏ）、再度ステップＳ３０１に移行する。
【００９９】
車両が停止した場合（ステップＳ３０６，Ｙｅｓ）、車両の走行の必要性を検出した場合（ステップＳ３０２，Ｙｅｓ）、緊急車両の接近を検出した場合（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、もしくは、運転者が停止解除スイッチを操作した場合（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、停止制御部１３は、処理を終了する。
【０１００】
なお、図２〜図４では、停止要因を検出した後に停止解除要因（緊急車両の接近や、交差点・踏切への取り残されの発生）を検出した場合の処理について説明したが、停止解除要因を検出した後に停止要因を検出した場合には、運転支援装置１は、停止通知処理や停止制御処理を開始しない。
【０１０１】
すなわち、運転支援装置１は、車両が走行中である間、停止解除要因を継続して監視し、停止解除要因を検出した場合には、停止通知処理や停止制御処理の開始を抑制する。
【０１０２】
上述してきたように、本実施例にかかる運転支援装置１は、自車両の停止の必要性を検出して車両の減速や停止を支援するとともに、道路状態、例えば自車両もしくは他車両が交差点や踏切に取り残された状況の発生を検出し、また、緊急車両の接近を検出して減速や停止の支援を中止もしくは抑制するので、交通状態に適応した停止処理を実行することができる。
【０１０３】
また、運転者自身が道路状態を認識し、自車両の走行が必要であると判断した場合には、スイッチ３９を操作することで、車両側での減速や停止の支援処理を中止することができる。
【０１０４】
また、運転者の視線方向を検出し、運転者の視線方向が停止要因の方向と同一であり、かつ必要な運転操作が実施されていない場合には、運転者が見落としていると判定して通知制御を実行するので、運転者の状態に適応した停止支援を実行することができる。
【０１０５】
なお、本実施例では、通知制御部１２と停止制御部１３がそれぞれ停止要因の検出や停止位置の特定を行なっていたが、かかる処理を単一の処理部によって実行した後、余裕度を算出して停止通知処理と停止制御処理とのいずれを実行するかを選択するように構成してもよい。
【０１０６】
また、本実施例では、主に減速中においてその支援を中止する場合を例に説明したが、例えば自車両の停止後、車両の発進を抑制している状態においても同様に、道路状態や緊急車両の接近に基づいて車両を発進可能とするように制御しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、運転操作の支援に有用であり、特に、運転者の状態や交通状態に適応した車両停止支援に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明の実施例に係る運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】図１に示した運転支援装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【図３】図２に示した停止通知処理について説明するフローチャートである。
【図４】図２および図３に示した停止制御処理について説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０９】
１    運転支援装置
２    ナビゲーション装置
２ａ  地図データ
１１    運転者状態判定部
１２    通知制御部
１３    停止制御部
１４    周辺状況判定部
１５    緊急車両検出部
３１    ＧＰＳ通信部
３２    車内カメラ
３３    シートセンサ
３４    車外カメラ
３５    車速センサ
３６    レーダ
３７    通信装置
３８    マイク
３９    スイッチ
４０    表示系
４１    ディスプレイ
４２    スピーカ
５０    動作制御系
５１    アクセル
５２    ブレーキ
５３    ステアリング
５４    シフト
【図１】
2005316889.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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