(57)【要約】【課題】本発明は、ブームを自動格納させる際に、危険な旋回方向に一旦旋回駆動させた後にブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動するようなことのないようにする。【解決手段】ブーム旋回位置を検出する旋回角検出手段１１と、ブームを自動格納する際に操作する自動格納操作手段１３と、平面視におけるブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚを予め記憶しておき自動格納操作手段１３を操作した時に旋回角検出手段１１からの信号を受け近傍領域判別手段２０ｂでブーム旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内であるか否かを判別する近傍領域判別手段２０ｂと、ブーム旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内であると判別した時ブームを予め設定した一方向に旋回駆動させて一旦ブーム近傍領域Ｚ外に位置させその後ブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段１６に出力する第１の旋回駆動出力手段２０とを備えた。 【選択図】  図1
2005119832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両上にブームを旋回駆動手段により旋回駆動可能に配置し、ブームの先端部に作業装置を備えるとともに、車両上にブームを支持させて格納するブーム格納支持装置を備え、当該ブーム格納支持装置にブームを格納させるブーム旋回格納位置に自動的に旋回させるようにしたブーム自動格納装置であって、
ブーム旋回位置を検出する旋回角検出手段と、ブームを自動格納する際に操作する自動格納操作手段と、平面視におけるブーム旋回格納位置の近傍領域を予め記憶しておき自動格納操作手段からの信号を受け自動格納操作手段を操作したと判断した時に旋回角検出手段からの信号を受けブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であるか否かを判別する近傍領域判別手段と、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時ブームを予め設定した一方向に旋回駆動させて一旦近傍領域外に位置させその後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力する第１の旋回駆動出力手段とを備えたことを特徴とするブーム自動格納装置。
【請求項２】
車両上にブームを旋回駆動手段により旋回駆動可能に配置し、ブームの先端部に作業装置を備えるとともに、車両上にブームを支持させて格納するブーム格納支持装置を備え、当該ブーム格納支持装置にブームを格納させるブーム旋回格納位置に自動的に旋回させるようにしたブーム自動格納装置であって、
ブーム旋回位置を検出する旋回角検出手段と、ブームを自動格納する際に操作する自動格納操作手段と、平面視におけるブーム旋回格納位置の近傍領域を予め記憶しておき自動格納操作手段からの信号を受け自動格納操作手段を操作したと判断した時に旋回角検出手段からの信号を受けブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であるか否かを判別する近傍領域判別手段と、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時ブームを一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させるに当たってブームをいずれの一方向に旋回させるか旋回駆動方向を選択する選択手段と、選択手段により選択された旋回駆動方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させその後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力する第２の旋回駆動出力手段とを備えたことを特徴とするブーム自動格納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両上に旋回駆動手段により旋回駆動可能にブームを配置し、ブームの先端部に作業装置と、車両上にブームを支持させて格納するブーム格納支持装置とを備え、当該ブーム格納支持装置にブームを格納させるブーム旋回格納位置に自動的に旋回させるようにしたブーム自動格納装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のブーム自動格納装置として、高所作業車に適用したものが公知である。すなわち、高所作業車に適用したブーム自動格納装置は、自動格納スイッチが作動されると、ブームを旋回駆動させる旋回駆動手段の駆動速度を低速に切換え、ブームがブーム旋回格納位置の方へ旋回するように旋回駆動手段を駆動し、ブームがブーム旋回格納位置に位置したことが検出されると旋回駆動手段の駆動を停止するようにして、慣性等による旋回量を小さくしほぼ正確にブーム格納位置でブームの旋回を停止させるようにしている。（例えば、特許文献１参照）
【特許文献１】実公平６−４７９１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、ブームを旋回させてブーム旋回格納位置近傍にブームを位置させた状態でブームを自動格納させると、ブームをブーム旋回格納方向に旋回駆動開始し即停止させるように作動するのであるが、実際にブーム停止位置は、ブーム旋回格納位置を通り過ぎた旋回位置となってしまうものである。これは主に旋回駆動装置に採用しているギァのバックラッシに起因しているもので、微量だけブームを旋回駆動させることが困難によるものである。
【０００４】
そこで、図４に図示するように平面視におけるブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域を右近傍領域Ｘと左近傍領域Ｙとを予め設定しておき、ブーム自動格納する時にこの右近傍領域Ｘと左近傍領域Ｙのいずれかの領域にブームが位置している時には、ブーム旋回格納位置方向とは逆にブームを旋回駆動して、一旦ブームを右近傍領域Ｘあるいは左近傍領域Ｙの近傍領域から外し、その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動し、ブーム旋回格納位置Ｐで旋回駆動を停止させるようにしている。
【０００５】
すなわち、ブーム自動格納する時に右近傍領域Ｘ内にブーム旋回位置が位置している時に、ブーム旋回格納位置Ｐへの方向とは逆に旋回駆動し一旦ブームを右近傍領域Ｘ外に位置させ、その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動し、ブーム旋回格納位置Ｐで旋回駆動を停止させるようにしている。また、ブーム自動格納する時に左近傍領域Ｙ内にブーム旋回位置が位置している時に、ブーム旋回格納位置Ｐへの方向とは逆に旋回駆動し一旦ブームを左近傍領域Ｙ外に位置させ、その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動し、ブーム旋回格納位置Ｐで旋回駆動を停止させるようにしている。
【０００６】
このようにすることで、所定量旋回駆動させてからの停止となり、目的の位置に正確に停止させることができるものである。
【０００７】
ところがこのようにしたブーム自動格納装置を備えた車両を、車両の左側を路側Ｂに沿って近接させて停止させ作業するのが一般的で、前記ブーム自動格納装置を利用してブームを自動格納するとする。そして実際のブーム旋回位置が前記右近傍領域Ｘ内に位置しているとする。ここで自動格納スイッチを作動させると、ブーム旋回格納位置Ｐ方向とは逆にブームを旋回駆動して、ブームは車両の右側方向（平面視において左旋回方向）に旋回して一旦ブームを前記右近傍領域Ａから外れるように旋回駆動する。その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動し、ブーム旋回格納位置Ｐで旋回駆動を停止させるのである。
【０００８】
このようにブームを自動格納する際にブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向とは逆に一旦旋回駆動して前記右近傍領域Ｘから外れるまで旋回駆動するものである。すなわち、ブームを車両の右側方向（平面視において左旋回方向）に旋回駆動させるもので、車両の右側方側は他の車両が通行する側であり、他の通行車両にブームあるいはブームの先端部に配置した作業装置を当接させてしまう危険をともなうものである。そしてオペレータはブームが前記右近傍領域Ｘに位置している場合にあっては、ブームを自動格納させる際には危険側方向にブームを旋回駆動するようなことにならないと認識していると、右近傍領域Ｘに位置している場合に自動格納スイッチの作動で突然に逆方向に旋回駆動を開始するものであるから、驚きブーム自動格納装置が故障したものと誤認する恐れがある。、
本発明は、このようにブームを自動格納させる際に、危険な旋回方向に一旦旋回駆動させた後にブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動するようなことのないブーム自動格納装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明に係る請求項１記載のブーム自動格納装置は、車両上にブームを旋回駆動手段により旋回駆動可能に配置し、ブームの先端部に作業装置を備えるとともに、車両上にブームを支持させて格納するブーム格納支持装置を備え、当該ブーム格納支持装置にブームを格納させるブーム旋回格納位置に自動的に旋回させるようにしたブーム自動格納装置であって、ブーム旋回位置を検出する旋回角検出手段と、ブームを自動格納する際に操作する自動格納操作手段と、平面視におけるブーム旋回格納位置の近傍領域を予め記憶しておき自動格納操作手段からの信号を受け自動格納操作手段を操作したと判断した時に旋回角検出手段からの信号を受けブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であるか否かを判別する近傍領域判別手段と、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時ブームを予め設定した一方向に旋回駆動させて一旦近傍領域外に位置させその後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力する第１の旋回駆動出力手段とを備えたことを特徴とするものである。
【００１０】
本発明に係る請求項２記載のブーム自動格納装置は、車両上にブームを旋回駆動手段により旋回駆動可能に配置し、ブームの先端部に作業装置を備えるとともに、車両上にブームを支持させて格納するブーム格納支持装置を備え、当該ブーム格納支持装置にブームを格納させるブーム旋回格納位置に自動的に旋回させるようにしたブーム自動格納装置であって、ブーム旋回位置を検出する旋回角検出手段と、ブームを自動格納する際に操作する自動格納操作手段と、平面視におけるブーム旋回格納位置の近傍領域を予め記憶しておき自動格納操作手段からの信号を受け自動格納操作手段を操作したと判断した時に旋回角検出手段からの信号を受けブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であるか否かを判別する近傍領域判別手段と、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時ブームを一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させるに当たってブームをいずれの一方向に旋回させるか旋回駆動方向を選択する選択手段と、選択手段により選択された旋回駆動方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させその後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力する第２の旋回駆動出力手段とを備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の本発明に係るブーム自動格納装置は、ブームを自動格納するために、自動格納操作手段を操作すると、近傍領域判別手段でブーム位置がブーム旋回格納位置の近傍領域であるか否かを判別し、近傍領域判別手段でブーム位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時に、第１の旋回駆動出力手段が予め設定した一方向にブームを旋回駆動させて一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させ、その後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力するものである。例えば、車両の荷台前方位置でブームを旋回させブームを後方に指向させて格納させるようにした車両での第１の旋回駆動出力手段で予め設定した一方向への旋回駆動は、車両の左側を路側に停止して作業する場合は、車両の左側方向（平面視においてブームを右回り方向）への旋回駆動を設定しており、車両の右側を路側に停止して作業する車両の場合は、車両の右側方向（平面視においてブームを左回り方向）への旋回駆動を設定している。すなわち、ブーム自動格納する際、ブーム旋回格納位置の近傍領域内から一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外にブームを位置させる場合に、他の車両が通行する側にブームを旋回駆動させることをなくすることができるものである。よって安全で確実にブーム旋回格納位置に格納できるブーム自動格納装置を提供できる。
【００１２】
請求項２記載の本発明に係るブーム自動格納装置は、まず作業する前に路側に車両の右側方を近接させているか、車両の左側方を近接させているかを選択手段で選択しておく。すなわち、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時ブームを一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させるに当たって他の車両が通行する側にブームを旋回駆動させないように選択するものである。
【００１３】
すなわち作業が完了して、ブームを自動格納するために自動格納操作手段を操作する。すると、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域であるか否かを判別し、近傍領域判別手段でブーム旋回位置がブーム旋回格納位置の近傍領域内であると判別した時に、第２の旋回駆動出力手段が選択手段で選択した旋回駆動方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置の近傍領域外に位置させその後ブーム旋回格納位置方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段に出力する。よってブーム旋回格納位置の近傍領域内から一旦ブーム旋回格納位置の近傍領域外にブームを位置させる場合に、他の車両が通行する側にブームを旋回駆動させることなくブーム旋回格納位置に自動的に旋回駆動するすることができる。よって安全で確実にブーム旋回格納位置に格納できるブーム自動格納装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下本発明に係るブーム自動格納装置の実施形態について、図１〜図４に図示し以下に説明する。図３は本発明のブーム自動格納装置を備えた高所作業車Ａを説明する説明図で、以下に説明する伸縮ブームを作業位置にした状態と格納位置した状態とを図示してある。図３に図示するように、高所作業車Ａは、車両１上に旋回台２を旋回駆動手段１６により旋回駆動可能に配置している。旋回駆動手段１６は、図示しないが車両１と旋回台２間に配置した旋回油圧モータ、減速機、旋回油圧モータを駆動制御する制御バルブ等で構成している。
【００１５】
伸縮ブーム３は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂおよび先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させ、各ブーム間には伸縮用油圧シリンダ（図示しない）を適宜配置し、基ブーム３ａから中間ブーム３ｂならびに先ブーム３ｃを順次あるいは同時に伸縮駆動できるようにしている。すなわち、伸縮駆動手段１５は、伸縮用油圧シリンダ、伸縮用油圧シリンダを駆動制御する制御バルブ等で構成している。
【００１６】
基ブーム３ａと旋回台２間の適所間には、起伏用油圧シリンダ４を配置し、伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしてある。すなわち、起伏駆動手段１７は、起伏用油圧シリンダ４、起伏用油圧シリンダ４を駆動制御する制御バルブ等で構成している。
【００１７】
伸縮ブーム３の先端部には、ブラケット５を揺動自在に取付け、伸縮ブーム３の起伏駆動に係わりなく常時鉛直姿勢を維持できるように、伸縮ブーム３の先端部とブラケット５の適所間に姿勢維持装置６を配置している。ブラケット５には作業台７を首振り駆動可能に取付ている。全縮小した伸縮ブーム３を車両１の後方に指向させて倒伏させた時に、伸縮ブーム３を支持させて格納するブーム格納支持装置８を車両１の後端部に配置している。車両１の前後左右位置には、張出して車両１を支持するジャッキを備えたアウトリガ９を配置している。
【００１８】
このような高所作業車Ａは、車両１よりアウトリガ９を張出しジャッキにより車両１を地面より安定支持させ、伸縮ブーム３を伸縮、起伏、旋回駆動させるとともに作業台７を首振り駆動させて、目的の高所位置に作業台７を位置させ作業台６に搭乗したオペレータにより高所作業を行うものである。また、高所作業を終了した際には、伸縮ブーム３を全縮小し、車両の後方に指向させ、倒伏させることで、ブーム格納支持装置８に伸縮ブーム３を支持させて格納し、作業台７を首振り駆動して作業台７の側縁を車両１に沿わせ、後方に作業台７が突出しないように格納する。そしてアウトリガ９を張出し状態から格納することで、高所作業車Ａを走行可能な状態にするものである。
【実施例１】
【００１９】
この高所作業車Ａには、図１に図示するブーム自動格納装置を備えている。図１において、１０は、伸縮ブーム３の長さを検出する長さ検出器である。１１は、伸縮ブーム３の旋回位置を検出する旋回角検出器（請求項１の旋回角検出手段に該当する。）である。１２は、伸縮ブーム３の起伏角を検出する起伏角検出器である。１３は、伸縮ブーム３を自動格納する際に操作する自動格納操作手段であって、手動式のスイッチで構成している。２０は、伸縮ブーム３を自動格納制御する制御部であり、ブーム伸縮制御手段２０ａと、近傍領域判別手段２０ｂ、第１の旋回駆動出力手段２０ｃと、第３の旋回駆動出力手段と２０ｄ、ブーム起伏制御手段２０ｅとで構成している。
【００２０】
ブーム伸縮制御手段２０ａは、自動格納操作手段１３から操作信号（スイッチを作動させた信号）を受けると長さ検出器１０からの検出信号を受け、伸縮ブーム３を全縮するよう伸縮駆動手段１５に制御信号を出力する手段である。長さ検出器１０からの検出信号を受け伸縮ブーム３が全縮したことを判別すると、伸縮駆動手段１５への制御信号の出力を中止し、近傍領域判別手段２０ｂに判別指令信号を出力する。
【００２１】
近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するようにブーム旋回格納位置Ｐを中心とし所定の旋回角（例えば２度〜5度程度の左右旋回角）を近傍領域Ｚ（前記右近傍領域Ｘ＋前記左近傍領域Ｙ）を予め記憶しており、ブーム伸縮制御手段２０ａから判別信号を受けると、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているか否かの判別をし、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していると判別した時には第１の旋回駆動出力手段２０ｃに判別信号を出力し、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していないと判別した時には第３の旋回駆動出力手段２０ｄに判別信号を出力する。
【００２２】
第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回り方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力するようになっている。この時第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、旋回角検出器１１からの検出信号を受けて、伸縮ブーム３が近傍領域Ｚの外に位置したか否かを判別するようにしている。そして第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、伸縮ブーム３が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力し、旋回角検出器１１からの検出信号がブーム旋回格納位置Ｐに達した信号になると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させるようにしている。
【００２３】
第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、近傍領域判別手段２０ｂからブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していないとする判別信号を受けると、旋回角検出器１１からの検出信号を受け、平面視において伸縮ブーム３の指向方向が車両１の前後方向における右側に位置しているか左側に位置しているかを判別し、右側に位置している場合は平面視において伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において伸縮ブーム３を右回り方向）に旋回駆動させ、左側に位置している場合は車両１の右側方向（平面視において伸縮ブーム３を左回り方向）に旋回駆動させるように、旋回駆動手段１６に旋回駆動信号を出力する。
【００２４】
そして、第１の旋回駆動出力手段２０ｃあるいは第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、旋回角検出器１１からの検出信号がブーム旋回格納位置Ｐに達した信号になると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させるとともに、ブーム起伏制御手段２０ｅに伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別して判別信号を出力する。
【００２５】
ブーム起伏制御手段２０ｅは、第１の旋回駆動出力手段２０ｃあるいは第３の旋回駆動出力手段２０ｄから、伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したとする判別信号を受けると、伸縮ブーム３を倒伏駆動させる制御信号を起伏駆動手段１７に出力する。そしてブーム起伏制御手段２０ｅは、起伏角検出器１２からの検出信号を受けて、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させた時の起伏角に達するまで前記制御信号を出力し、前記起伏角に達すると起伏駆動手段１７への制御信号の出力を中止し、一連のブーム自動格納制御を中止させる。
【００２６】
このように、構成した本発明に係るブーム自動格納装置は、次のように作用する。まず、図４に図示するように、高所作業車Ａの左側を路側Ｂに沿って停車させ、その位置でアウトリガ９を張出し車両１を地面に支持させる。そして伸縮ブーム３を起仰させブーム格納支持装置８から離脱させ、適宜伸縮ブーム３を伸縮、起伏、旋回させるとともに、作業台７を首振りさせ、作業台７を目的の高所作業位置に移動させて作業台７に搭乗したオペレータにより高所作業を行う。
【００２７】
いま高所作業を完了した時に作業台７は図４に図示するＣ位置に位置しているとする。Ｃ位置は、伸縮ブーム３の旋回角が、平面視における近傍領域Ｚで、特に右近傍領域Ｘ内に位置しているものとする。ここでオペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作する。すると、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａは、自動格納操作手段１３からの操作信号を受けて、伸縮ブーム３を全縮させるよう伸縮駆動手段１５に制御信号を出力する。
【００２８】
ブーム伸縮制御手段２０ａは、長さ検出器１０からの検出信号を受け伸縮ブーム３が全縮したことを判別する。すると、伸縮駆動手段１５への制御信号の出力を中止し、近傍領域判別手段２０ｂに判別指令信号を出力する。
【００２９】
近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するように近傍領域Ｚに位置しているから、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているとする判別をし、第１の旋回駆動出力手段２０ｃに判別信号を出力しする。
【００３０】
第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回りの旋回方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。すなわち、ブーム格納旋回位置Ｐを通り過ぎ、左側方領域Ｙを通過させる。そして第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、伸縮ブーム３の旋回位置が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。
【００３１】
第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、旋回角検出器１１からの検出信号がブーム旋回格納位置Ｐに達した信号になると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させるとともに、ブーム起伏制御手段２０ｅに伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別して判別信号を出力する。
【００３２】
ブーム起伏制御手段２０ｅは、第１の旋回駆動出力手段２０ｃから、伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したとする判別信号を受けると、伸縮ブーム３を倒伏駆動させる制御信号を起伏駆動手段１７に出力する。そしてブーム起伏制御手段２０ｅは、起伏角検出器１２からの検出信号を受けて、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させた時の起伏角に達するまで前記制御信号を出力し、前記起伏角に達すると起伏駆動手段１７への制御信号の出力を中止し、一連のブーム自動格納制御を中止させる。
【００３３】
次に、高所作業を完了した時に図４に図示する伸縮ブーム３の旋回角が、平面視における近傍領域Ｚ内ではあるが、左近傍領域Ｙ内に位置している場合について以下に説明する。この場合も、オペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作し、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａにより、伸縮ブーム３を全縮させるまでは上記の場合と同じである。
【００３４】
近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するように近傍領域Ｚに位置しているから、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているとする判別をし、第１の旋回駆動出力手段２０ｃに判別信号を出力する。
【００３５】
第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回りの旋回方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。すなわち、一旦ブーム格納旋回位置Ｐ方向とは逆方向に旋回駆動し、左側方領域Ｙ（近傍領域Ｚ）を外れるまで旋回駆動する。そして第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、伸縮ブーム３の旋回位置が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。
【００３６】
第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、旋回角検出器１１からの検出信号を受け伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別すると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させる。そして、ブーム起伏制御手段２０ｅにより、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるまで倒伏させることは上記の場合と同じで、一連のブーム自動格納制御を中止させる。
【００３７】
また、高所作業を完了した時に、平面視における作業台７の位置が図４に図示するようにＤ位置に位置している場合について以下に説明する。この場合も、オペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作し、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａにより、伸縮ブーム３を全縮させるまでは上記の場合と同じである。
【００３８】
第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、近傍領域判別手段２０ｂからブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していないとする判別信号を受けると、旋回角検出器１１からの検出信号を受け、平面視において伸縮ブーム３の指向方向が車両１の前後方向における右側に位置していると判別し、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回り方向）に旋回駆動させる制御信号を旋回駆動手段１６に出力し、伸縮ブーム３を旋回駆動させる。すなわち、伸縮ブーム３を最短のブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる。
【００３９】
第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、旋回角検出器１１からの検出信号を受け伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別すると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させる。そして、ブーム起伏制御手段２０ｅにより、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるまで倒伏させることは上記の場合と同じで、一連のブーム自動格納制御を中止させる。
【００４０】
更に、高所作業を完了した時に、平面視における作業台７の位置が図４に図示するようにＥ位置に位置している場合について以下に説明する。この場合も、オペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作し、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａにより、伸縮ブーム３を全縮させるまでは上記の場合と同じである。
【００４１】
第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、近傍領域判別手段２０ｂからブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置していないとする判別信号を受けると、旋回角検出器１１からの検出信号を受け、平面視において伸縮ブーム３の指向方向が車両１の前後方向における左側に位置していると判別し、伸縮ブーム３を車両１の右側方向（平面視において左回り方向）に旋回駆動させる制御信号を旋回駆動手段１６に出力し、伸縮ブーム３を旋回駆動させる。すなわち、伸縮ブーム３を最短のブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる。
【００４２】
第３の旋回駆動出力手段２０ｄは、旋回角検出器１１からの検出信号を受け伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別すると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させる。そして、ブーム起伏制御手段２０ｅにより、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるまで倒伏させることは上記の場合と同じで、一連のブーム自動格納制御を中止させる。
【００４３】
なお、上記実施形態では、車両１の左側を路側Ｂに沿って近接させて停止して作業する車両１の場合について説明したが、車両１の右側を路側Ｂに沿って近接させて停止して作業する車両１の場合は、第１の旋回駆動出力手段２０ｃで予め設定した一方向への旋回駆動を車両１の右側方向（平面視における左回り方向）への旋回駆動を設定しておけばよい。すなわち、ブーム自動格納する際、ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内から一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外にブームを位置させる場合に、他の車両が通行する側に伸縮ブーム３を旋回駆動させることをなくするようにしておけばよいのである。
【００４４】
また、作業台７の首振り駆動については、上記一連のブーム自動格納制御の中では説明しなかったが、伸縮ブーム３を倒伏させる前に作業台７を車両１に沿った格納方向となるよう首振り駆動させてから、倒伏させるようにしておけばよい。あるいは、伸縮ブーム３を全縮小した時に、作業台７を車両１に沿った格納方向となるよう首振り駆動させ、その後の伸縮ブーム３の旋回に対しては逆方向に首振り駆動させるようにし、常時作業台７を車両１に沿った格納方向となるようにするようにしてもよい。
【００４５】
このように、本発明に係るブーム自動格納装置は、ブーム旋回位置が予め記憶したブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内に位置している場合に、第１の旋回駆動出力手段２０ｃが予め設定した一方向にブームを旋回駆動させて一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させ、その後ブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段１６に出力するものである。例えば車両の荷台前方位置でブームを旋回させ、ブームを後方に指向させて格納させるようにした車両で、第１の旋回駆動出力手段２０ｃで予め設定した一方向への旋回駆動は、車両１の左側を路側Ｂに沿って近接させて停止して作業する場合は、車両１の左側方向（平面視における右回り方向）への旋回駆動を設定しており、車両１の右側を路側に沿って近接させて停止して作業する車両１の場合は、車両１の右側方向（平面視における左回り方向）への旋回駆動を設定している。すなわち、ブーム自動格納する際、ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内から一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外にブームを位置させる場合に、他の車両が通行する側に伸縮ブーム３を旋回駆動させることをなくすることができるものである。よって安全で確実にブーム旋回格納位置Ｐに格納できるブーム自動格納装置を提供できるものである。
【実施例２】
【００４６】
次に上記実施形態では、一方向への旋回駆動を第１の旋回駆動出力手段２０ｃに予め設定しておくようにしたが、オペレータによりその方向を適宜選択できるようにした第２実施形態について図２に図示し説明する。図２に図示する本発明に係るブーム自動格納装置は、図１に図示したものと同じものを一部用いているので、同じものについては同符号を用い説明を省略する。
【００４７】
図２において、１８は、近傍領域判別手段２０ａで伸縮ブーム旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内であると判別した時伸縮ブーム３を一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させるに当たって伸縮ブーム３をいずれの一方向に旋回させるか旋回駆動方向を選択する選択手段である。
【００４８】
２１は、制御部であって、図１に図示し説明した制御部２０の第１の旋回駆動出力手段２０ｃに替えて第２の旋回駆動出力手段２０ｆを配置した点で相違している。第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、前記選択手段１８からの選択信号を受けて、選択手段１８により選択された旋回駆動方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させその後ブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段１６に出力するようにしている。
【００４９】
このように構成した第２実施形態における本発明に係るブームの自動格納装置は、次のように作用する。まず、図４に図示するように、高所作業車Ａを路側Ｂに沿って近接させて停車させ、その位置でアウトリガ９を張出し車両１を地面に支持させる。この時に伸縮ブーム３の旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内である時に、伸縮ブーム３を一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させるに当たって伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回り方向）に旋回させるよう旋回駆動方向を選択しておく。
【００５０】
そして伸縮ブーム３を起仰させブーム格納支持装置８から離脱させ、適宜伸縮ブーム３を伸縮、起伏、旋回させるとともに、作業第７を首振りさせ、作業台７を目的の高所作業位置に移動させて作業台７に搭乗したオペレータにより高所作業を行う。
【００５１】
いま高所作業を完了した時に作業台７は図４に図示するＣ位置に位置しているとする。Ｃ位置は、伸縮ブーム３の旋回角が、平面視における近傍領域Ｚで、特に右近傍領域Ｘ内に位置している。ここでオペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作する。すると、制御部２１のブーム伸縮制御手段２０ａは、自動格納操作手段１３からの操作信号を受けて、伸縮ブーム３を全縮させるよう伸縮駆動手段１５に制御信号を出力する。
【００５２】
ブーム伸縮制御手段２０ａは、伸縮ブーム３が全縮小すると、長さ検出器１０からの検出信号を受け伸縮ブーム３が全縮したことを判別する。すると、伸縮駆動手段１５への制御信号の出力を中止し、近傍領域判別手段２０ｂに判別指令信号を出力する。
【００５３】
近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するように近傍領域Ｚ内に位置しているから、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているとする判別をし、第２の旋回駆動出力手段２０ｆに判別信号を出力しする。
【００５４】
第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、選択手段１８からの選択信号を受けて、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回りの旋回方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。すなわち、ブーム格納旋回位置Ｐを通り過ぎ、左側方領域Ｙを通過させる。そして第１の旋回駆動出力手段２０ｃは、伸縮ブーム３の旋回位置が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。
【００５５】
第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、旋回角検出器１１からの検出信号がブーム旋回格納位置Ｐに達した信号になると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させるとともに、ブーム起伏制御手段２０ｅに伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別して判別信号を出力する。
【００５６】
ブーム起伏制御手段２０ｅは、第２の旋回駆動出力手段２０ｆから、伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したとする判別信号を受けると、伸縮ブーム３を倒伏駆動させる制御信号を起伏駆動手段１７に出力する。そしてブーム起伏制御手段２０ｅは、起伏角検出器１２からの検出信号を受けて、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させた時の起伏角に達するまで前記制御信号を出力し、前記起伏角に達すると起伏駆動手段１７への制御信号の出力を中止し、一連のブーム自動格納制御を中止させる。
【００５７】
次に、高所作業を完了した時に図４に図示する伸縮ブーム３の旋回角が、平面視における近傍領域Ｚではあるが、左近傍領域Ｙ内に位置している場合について以下に説明する。この場合も、オペレータは、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるために、ブーム自動格納装置の自動格納操作手段１３を操作し、制御部２０のブーム伸縮制御手段２０ａにより、伸縮ブーム３を全縮させるまでは上記の場合と同じである。
【００５８】
近傍領域判別手段２０ｂは、ブーム伸縮制御手段２０ａから伸縮ブーム３が全縮した判別指令信号を受けると、図４に図示するように近傍領域Ｚに位置しているから、旋回角検出器１１から検出信号を受けて、ブーム旋回位置が近傍領域Ｚ内に位置しているとする判別をし、第２の旋回駆動出力手段２０ｆに判別信号を出力する。
【００５９】
第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、近傍領域判別手段２０ｂからの判別信号を受けると、伸縮ブーム３を車両１の左側方向（平面視において右回りの旋回方向）に旋回駆動し、近傍領域Ｚの外に位置するまで旋回駆動させる旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。すなわち、一旦ブーム格納旋回位置Ｐ方向とは逆方向に旋回駆動し、左側方領域Ｙ（近傍領域Ｚ）を外れるまで旋回駆動する。そして第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、伸縮ブーム３の旋回位置が近傍領域Ｚの外に位置したと判別した時に、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させるよう、旋回駆動信号を旋回駆動手段１６に出力する。
【００６０】
第２の旋回駆動出力手段２０ｆは、旋回角検出器１１からの検出信号を受け伸縮ブーム３がブーム旋回格納位置Ｐに達したと判別すると、旋回駆動手段１６への旋回駆動信号の出力を停止させ伸縮ブーム３の旋回駆動を停止させる。そして、ブーム起伏制御手段２０ｅにより、伸縮ブーム３をブーム格納支持装置８に格納支持させるまで倒伏させることは上記の場合と同じで、一連のブーム自動格納制御を中止させる。
【００６１】
また、高所作業を完了した時に、平面視における作業台７の位置が図４に図示するようにＤ位置に位置している場合、ならびにＥ位置に位置している場合は、上記第１実施形態の場合と同じであるので説明は省略する。
【００６２】
なお、上記実施形態では、車両１の左側を路側Ｂに沿って近接して停止させて作業する車両１の場合について説明したが、車両１の右側を路側Ｂに沿って近接して停止させて作業する車両１の場合は、伸縮ブーム３の旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内である時に、伸縮ブーム３を一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させるに当たって伸縮ブーム３を車両１の右側方向（平面視において左回り方向）に旋回させるよう旋回駆動方向を選択手段１８で選択しておけばよく、同様に作用することは詳細に説明しなくても理解できるのでこの場合の説明は省略する。
【００６３】
また、作業台７の首振り駆動については、上記一連のブーム自動格納制御の中では説明しなかったが、伸縮ブーム３を倒伏させる前に作業台７を車両１に沿った格納方向となるよう首振り駆動させてから、倒伏させるようにしておけばよい。あるいは、伸縮ブーム３を全縮小した時に、作業台７を車両１に沿った格納方向となるよう首振り駆動させ、その後の伸縮ブーム３の旋回に対しては逆方向に首振り駆動させるようにし、常時作業台７を車両１に沿った格納方向となるようにするようにしてもよい。このことは第１実施形態の場合と同じである。
【００６４】
このように、本発明に係る第２実施形態のブーム自動格納装置は、作業する前あるいは伸縮ブーム３を自動格納する前に、路側Ｂに車両１の右側方を近接して沿わせているか、車両１の左側方を近接して沿わせているかによって、ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内から伸縮ブーム３を自動格納させる時にブームを一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させるに当たって他の車両が通行する側に伸縮ブーム３を旋回駆動させないように選択手段１８で選択できるようにしてあるものだから、ブームを自動格納する時に近傍領域判別手段２０ｂで伸縮ブーム３の旋回位置がブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内であると判別した時に、第２の旋回駆動出力手段２０ｆが平面視において選択手段１８で選択した一方向に一旦旋回駆動させてブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に位置させ、その後ブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動させる旋回駆動信号を前記旋回駆動手段１６に出力する。よってブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ内から一旦ブーム旋回格納位置Ｐの近傍領域Ｚ外に伸縮ブーム３を位置させる場合に、他の車両が通行する側に伸縮ブーム３を旋回駆動させることなくブーム旋回格納位置Ｐに自動的に旋回駆動するすることができる。よって安全で確実にブーム旋回格納位置に格納できるブーム自動格納装置を提供できるものである。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
なお、上記実施形態では、伸縮ブーム３を旋回駆動する旋回台２を車両１の荷台前方位置で旋回駆動させ、伸縮ブーム３を後方に指向させて格納する場合について説明したが、車両１の荷台後方位置に旋回台２を旋回駆動させ、伸縮ブーム３を前方に指向させて格納させるようにした場合にも同様に実施できる。この場合は、伸縮ブーム３を旋回格納位置Ｐに位置させるに当たって、予め設定した旋回格納位置Ｐのブーム近傍領域Ｚ内である時に、伸縮ブーム３を予め設定した一方向に旋回駆動して一旦ブーム近傍領域Ｚ外に位置させ時の旋回駆動方向が逆になる。すなわち、第１の旋回駆動出力手段２０cで予め設定した一方向への旋回駆動は、車両1の左側を路側Ｂに沿って近接させて停止し作業する車両の場合は、車両の左側方向（平面視においてブームを左回り方向）への旋回駆動を設定しており、車両の右側を路側に停止して作業する車両の場合は、車両の右側方向（平面視においてブームを右回り方向）への旋回駆動を設定させておく必要がある。
【００６６】
また、上記実施形態では、伸縮ブーム３の先端部に作業台７を配置した高所作業車に適用した場合を例に説明したが、伸縮ブーム３の先端部に電線仮支持装置を備え電柱を交換する時に交換する間に電線を仮支持するようにした電線仮支持車、あるいは伸縮ブーム３の先端部にマニピュレータを備え、マニピュレータを高所位置に位置させ遠隔操作で作業させるようにした作業車等、伸縮ブーム３の先端部に作業装置を備えたブームを旋回格納位置Ｐに位置させる場合にも適用できる。
【００６７】
更に、上記実施形態では、伸縮ブーム３を旋回格納位置Ｐに位置させるに当たって、予め設定した旋回格納位置Ｐのブーム近傍領域Ｚ内である時に、伸縮ブーム３を予め設定した一方向に旋回駆動して一旦ブーム近傍領域Ｚ外に位置させ、その後ブームをブーム旋回格納位置Ｐ方向に旋回駆動して、伸縮ブーム３をブーム旋回格納位置Ｐに位置させるようにしたものであるが、同様に作業台７の首振り駆動による作業台７を首振り格納位置に位置させる場合も同様に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明に係るブーム自動格納装置の第１実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明に係るブーム自動格納装置の第２実施形態を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車を説明する説明図である。
【図４】平面視における高所作業車のブーム旋回格納位置を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  車両
３  ブーム（伸縮ブーム）
７  作業装置（作業台）
１１  旋回角検出手段
１３  自動格納操作手段
１６  旋回駆動手段
１８  選択手段
２０ｂ  近傍領域判別手段
２０ｃ  第１の旋回駆動出力手段
２０ｆ  第２の旋回駆動出力手段
Ａ  高所作業車
Ｚ  近傍領域
【図１】
2005119832.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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