(57)【要約】【課題】搬送台車において、簡単な構成により搬送台車の停止位置がずれても、停止位置精度を補って、ワークを破損することなく確実かつ効率的なワーク移載を可能とする。【解決手段】搬送台車１は、搬送台車本体２に対しその走行方向Ｘ又は幅方向のいずれかの方向に直線的に移動可能かつ水平面内で回転可能なワーク載置用の搬送テーブル３を有し、搬送テーブル３は搬入口又は搬出口１０の岸壁への接触又は近接を検知する接岸検知センサ４を前部の左右位置に有する。搬送テーブル３が岸壁１１に向かって前進し、左右両方の接岸検知センサ４が岸壁に接触又は近接するように岸壁からの反力により直線的移動及び／又は回転運動を行い、岸壁１１と搬送テーブル３とが正対して時点で左右両側の接岸検知センサ４がＯＮして接岸動作が完了し、搬送台車１が停止して、ワークの移載が行われる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬入口又は搬出口との間でワークの授受を行い、走行してワークの搬送を行う搬送台車において、
搬送台車本体に設けられ該搬送台車本体に対しその走行方向又は幅方向のいずれかの方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能なワーク載置用の搬送テーブルと、
前記搬送テーブルが搬入口又は搬出口を形成する岸壁に接触又は近接したことを検知するための接岸検知センサと、を備え、
前記搬送テーブルは、搬入口又は搬出口の岸壁に向かって前進し、前記左右両方の接岸検知センサが前記岸壁に接触又は近接するように前記直線的移動及び／又は回転運動を行うようにしたことを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記搬送テーブルは前記搬送台車本体に対しその走行方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能なことを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記搬送テーブルは前記搬送台車本体に対しその幅方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能なことを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記搬送テーブルの直線的に移動及び／又は回転に対して復元力を与える付勢手段を備えたことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の搬送台車。
【請求項５】
前記搬送テーブルの前部の左右位置に設けられ、該搬送テーブルの前部と対向する搬入口又は搬出口の岸壁面に設けられた位置ずれ検出用部位の位置を検出する位置ずれ検出用センサをさらに備えたことを特徴とする請求項２又は請求項３のいずれかに記載の搬送台車。
【請求項６】
前記位置ずれ検出用距離センサが許容量を超える位置ずれを検出した場合、搬送台車本体を一定距離後退させて再度搬入口又は搬出口への接岸動作をやり直すことを特徴とする請求項５に記載の搬送台車。
【請求項７】
前記搬送台車本体に対しその幅方向にモータ駆動により前記搬送テーブルをスライドするスライド機構をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【請求項８】
搬送テーブルの側方又は上方から力を加えてワークを固定するクランプ機構を備えたことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の搬送台車。
【請求項９】
前記搬送テーブル上でワークを片側に幅寄せする幅寄せ機構を備えたことを特徴とする請求項２に記載の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬入口又は搬出口との間でワークの授受を行い、走行してワークの搬送を行う搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自走式搬送台車を用いたワークの搬送が行われている。搬送台車へ、又は搬送台車からのワーク移載に際し、自走式搬送台車を搬入口又は搬出口の所定位置に精度良く停止させる必要がある。しかし、車輪のガタ、すべりなどの影響により、どうしても搬送台車の停止精度が悪くなることがあり、ワークを移載する場合に、台車の位置ずれの影響により移載がうまくいかないことが発生する。このような自走式搬送台車においてワークの移載をより確実に行うため、種々の提案がなされている。例えば、搬送台車にワークを積載搬出するため積載搬出装置と搬送台車との間を移動する専用のパレットを用いてパレットの掛合軸を積載搬出装置の掛合アームの掛合溝に挿入離脱してパレットを移動するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、載置装置に載置されるワークと、載置装置に対向して停止する搬送台車上の移載アームとの間の位置合わせ方法として、ワークに設けたマークを、搬送台車のセンサで検知して、移載アームの位置を補正するものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００３−３１６７０４号公報
【特許文献２】特開平１１−２２１７８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述したような専用のパレットや掛合軸・掛合溝を用いるものは汎用性がなく、また、ワークに設けたマークをセンサで検知して位置を補正するものは効率的でないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により搬送台車の停止位置がずれても、ワークを破損することなく、搬送台車の停止位置精度を補って、ワークを確実かつ効率的に移載できる搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、搬入口又は搬出口との間でワークの授受を行い、走行してワークの搬送を行う搬送台車において、搬送台車本体に設けられ該搬送台車本体に対しその走行方向又は幅方向のいずれかの方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能なワーク載置用の搬送テーブルと、前記搬送テーブルが搬入口又は搬出口を形成する岸壁に接触又は近接したことを検知するための接岸検知センサと、を備え、前記搬送テーブルは、搬入口又は搬出口の岸壁に向かって前進し、前記左右両方の接岸検知センサが前記岸壁に接触又は近接するように前記直線的移動及び／又は回転運動を行うものである。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の搬送台車において、前記搬送テーブルは前記搬送台車本体に対しその走行方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能なものである。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１に記載の搬送台車において、搬送テーブルは前記搬送台車本体に対しその幅方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能なものである。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項２又は請求項３に記載の搬送台車において、前記搬送テーブルの直線的に移動及び／又は回転に対して復元力を与える付勢手段を備えたものである。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項２又は請求項３に記載の搬送台車において、前記搬送テーブルの前部の左右位置に設けられ、該搬送テーブルの前部と対向する搬入口又は搬出口の岸壁面に設けられた位置ずれ検出用部位の位置を検出する位置ずれ検出用センサをさらに備えたものである。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項５に記載の搬送台車において、前記位置ずれ検出用距離センサが許容量を超える位置ずれを検出した場合、搬送台車本体を一定距離後退させて再度搬入口又は搬出口への接岸動作をやり直すものである。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項２に記載の搬送台車において、前記搬送台車本体に対しその幅方向にモータ駆動により前記搬送テーブルをスライドするスライド機構をさらに備えたものである。
【００１２】
請求項８の発明は、請求項２又は請求項３に記載の搬送台車において、搬送テーブルの側方又は上方から力を加えてワークを固定するクランプ機構を備えたものである。
【００１３】
請求項９の発明は、請求項２に記載の搬送台車において、前記搬送テーブル上でワークを片側に幅寄せする幅寄せ機構を備えたものである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によれば、搬送台車本体とは独立に走行方向又は幅方向のいずれかの方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能なワーク載置用の搬送テーブルを備えているので、搬送台車の停止位置がずれても、ワークを破損することなく、搬送台車の位置精度を補って、ワーク移載を確実かつ効率的に行うことができる。例えば、搬送テーブルを搬送台車本体よりも前方に突出させておくと、搬送台車本体が搬入口又は搬出口の岸壁に向かって斜めに前進した場合、搬送テーブルの前面の１ヶ所がまず接岸し、その後、搬送テーブルの前面の全体が自動的に接岸するので、岸壁に平行な方向のずれを除いて、停止位置精度の補正が自動的に行われる。
【００１５】
この場合、搬送台車の走行のための駆動力のみで搬送テーブルの位置決めをすることができる。また、搬送テーブルを走行方向に駆動するためのテーブル駆動装置を設けることにより、搬送台車が岸壁に接近して停止した後、搬送テーブルをテーブル駆動装置により前進させて前記同様の効果を得ることができる。このような、停止位置精度の自動補正は、誘導線などを用いずに自らの保有する地図情報と環境認識手段や自己位置認識手段を用いて自律的に走行する自律搬送台車の場合、特に有効である。請求項２の発明においても同様の効果が奏される。
【００１６】
請求項３の発明によれば、搬送テーブルを外部から挟み込むことで、幅方向および回転方向の位置決めを１つの動作で行うことができる
【００１７】
請求項４の発明によれば、走行時に搬送テーブルを定位置へ復元することができる。
【００１８】
請求項５の発明によれば、岸壁に平行な方向の位置ずれが許容量を超えたか否かを検出することができる。搬入口又は搬出口の岸壁面中央に左右対称な階段状の凹部又は凸部を検出用部位として設ける場合、位置ずれ検出用センサとして距離センサを用いることができる。また、岸壁面中央に所定幅の光反射部を検出用部位として設ける場合、位置ずれ検出用センサとして光反射強度センサを用いることができる。左右の距離測定値、又は左右の光反射強度の比較から中心位置ずれの様子が分かる。
【００１９】
請求項６の発明によれば、岸壁平行方向の位置ずれが許容量を超えたか場合に、デッドロック状態に陥らず、自動的に位置決めをやり直すことができる。また、請求項７の発明によれば、搬送台車の岸壁平行方向の位置ずれを搬送テーブルのみで補正することができ、搬送物の受け渡しを確実に行うことができる。
【００２０】
請求項８の発明によれば、ワークを固定することにより搬送物の転倒や飛び出しによる落下を防ぐことができる。また、請求項９の発明によれば、搬送テーブル上での搬送物の位置ずれを無くすことにより、搬送物受け渡しの確実性が増す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態に係る搬送台車について、図面を参照して説明する。図１（ａ）（ｂ）（ｃ）は搬送台車の外形を示す。搬送台車１は、搬入口又は搬出口との間でワークの授受を行い、走行してワークの搬送を行うものであり、搬送台車本体２に設けられ搬送台車本体２に対しその走行方向Ｘ又は幅方向Ｙのいずれかの方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能なワーク載置用の搬送テーブル３と、搬送テーブル３が搬入口又は搬出口を形成する岸壁に接触又は近接したことを検知するため搬送テーブル３の前部の左右位置に設けた接岸検知センサ４と、を備え、搬送テーブル３は、搬入口又は搬出口の岸壁に向かって前進し、左右両方の接岸検知センサ４が岸壁に接触又は近接するように直線的移動及び／又は回転運動を行う。
【００２２】
搬送台車本体２は、下部中央に左右独立に駆動制御される駆動輪２１と前方及び後方の左右に補助従動輪２２を備え、また、前面左右に距離センサ２３及び前面下部中央にスキャンセンサ２４を備えている。搬送台車本体２は、走行経路及び走行環境のデータを含む地図データと、走行距離測定手段を含む自己位置認識のための自己位置認識手段とを備え、走行方向に有る障害物をスキャンセンサ２４で検知し、自己位置認識手段の出力及び地図データに基づいて駆動輪２１を制御して障害物を回避しつつ自律走行して、搬入口又は搬出口との間でワークの授受を行う。左右の距離センサ２３は、搬入口又は搬出口へ接近したことを検知して減速するために用いられる。
【００２３】
搬送テーブル３は、図１（ｂ）に示すように、支持台６と支持台６に固定された水平面内で自由に回転する回転台５によって搬送台本体に固定されている。支持台６は、搬送台車本体２に対して矢印６１の方向（走行方向Ｘ）に自在移動可能に固定されている。搬送テーブル３は、搬送台車１の外部からの、例えば、搬入口又は搬出口の岸壁からの反発力（反力）により、搬送台車１の走行方向Ｘに直線的に移動可能であるとともに、水平面内で矢印５１で示すように回転可能である。また、搬送テーブル３は、その直線的に移動及び／又は回転に対して復元力を与える図示しない付勢手段を備えており、搬送テーブル３に外力が加わっていない場合は、付勢手段の付勢力に対して中立位置、すなわち搬送台車本体２に平行な姿勢位置に保持されている。
【００２４】
また、搬送テーブル３の前面は、搬送台車本体２よりも突出しており、その左右位置にある接岸検知センサ４の周辺にはさらに突出して転がり機構４１が設けられている。転がり機構４１は、搬送テーブル３の接岸時の回転をなめらかに行うためのものである。搬送テーブル３の前面中央よりの左右には、位置ずれ検出用センサ７が設けられている。搬送テーブル３は、図示しない駆動源により駆動される複数のローラ３１、ワークの落下防止シャッタ３２、及びローラ上のワークを検出する反射型光センサ３３を備えている。ローラ３１として、図示した棒状のローラに限られず、回転軸に複数の円板を固定して形成したローラを用いることができる。
【００２５】
搬送台車１の接岸時の動作を、図２により説明する。図２（ａ）に示すように、搬送台車１は搬入口又は搬出口１０まで自律的に走行し、距離センサ２３（図１参照）により搬入口又は搬出口１０への接近を検知して減速する。左右の距離センサ２３の出力の差に応じて左右の駆動輪を独立に回転制御して搬送台車１の舵を切り、搬送台車１の位置ずれを補正しながら走行する。搬送台車１は搬入口又は搬出口１０の岸壁１１に対して真直ぐ（すなわち垂直に）進入しようとするが、角度θの傾きを生じた場合、図２（ｂ）に示すように、まず片側の転がり機構４１が岸壁１１に接触し、接触した転がり機構４１に直結した接岸検知センサ４が反応する。
【００２６】
搬送台車１が、さらに走行を続けると、搬入口又は搬出口１０の岸壁１１からの反力により搬送テーブル３が回転Ｒと平行移動Ｄを行い、図２（ｃ）に示すように、搬送テーブル３は岸壁１１と平行になる。岸壁１１と搬送テーブル３とが平行になった時点で左右両側の転がり機構４１が岸壁１１に接触し、両方の接岸検知センサ４がＯＮするので、これらのセンサ情報により接岸動作が完了し搬送台車１は停止する。
【００２７】
続いて、搬送台車１の岸壁１１に平行な方向（幅方向）の位置ずれ検出を、図３、図４により説明する。搬送テーブル３の前面に設けられた位置ずれ検出用センサ７が距離センサの場合、岸壁１１における検出用部位として岸壁面中央に左右対称な階段状の凹部（切り欠き）１２が用いられる。搬送台車１が接岸して停止した時点で位置ずれ検出用センサ７の信号をチェックし、図３（ａ）に示すように、片方、又は両方のセンサ出力、すなわち距離測定値が所定距離よりも近ければ、搬送台車１の幅方向の位置ずれが許容値を越えていると判断し、図３（ｂ）に示すように、両方のセンサの距離測定値が所定距離よりも遠ければ、許容される位置決めができたと判断する。本実施例では、左右の距離センサ２３（図１参照）と、搬送テーブル３の幅方向の位置ずれ検出用センサ７を、それぞれ別途に設けているが共用するようにしてもよい。
【００２８】
また、位置ずれ検出は、図４に示すように、位置ずれ検出用センサ７として光反射強度センサを用い、岸壁面中央に所定幅の光反射部を検出用部位として設けて、左右の光反射強度の比較から、上記同様に行うことができる。すなわち、片方、又は両方のセンサ出力、すなわち光反射強度が所定値よりも小さければ、図４（ａ）に示すように、搬送台車１の幅方向の位置ずれが許容値を越えており、両方のセンサの光反射強度が所定値よりも大きければ、図４（ｂ）に示すように、許容される位置決めができたと判断される。
【００２９】
上述の許容量以上の幅方向位置ずれを検知した場合の位置ずれ補正動作について、図５により説明する。装置構成的に最も簡便な位置ずれ補正の方法として、図５（ａ）に示すように、一定距離後退し、矢印２０で示すように進行方向を変えて再度接岸動作をやり直すことができる。この場合、幅方向のずれ量の情報、すなわち、両方の位置ずれ検出用センサ７がずれを示しているか、片方だけのセンサがずれを示しているかによって、後退量と進行方向変化量を決定できる。この方法は、対応できる位置ずれ量の大きさによる制限を受けることなく用いることができる。
【００３０】
また、位置ずれ量が小さい場合、追加の駆動装置が必要だが、効率的に、かつ、より確実に位置ずれ補正を行う方法として、搬送台車１の接岸動作を行った後、図５（ｂ）に示すように、搬送テーブル３をモータ駆動（不図示）により、矢印３０で示すように岸壁１１に平行に移動して位置決めすることができる。この場合も、位置ずれ検出用センサ７による幅方向のずれ量の情報を用いて、又は、位置ずれ検出用センサ７で幅方向の位置を確認しながら搬送テーブル３を駆動してずれ補正を行うことができる。なお、位置ずれ量は、前述のように、岸壁１１に設けられた階段状の凹部（切り欠き）１２によって見積もられる。そのずれ量の大小は、凹部１２が２段の切り欠きになっていることにより判断可能であり、図５（ｂ）に示す状態は、図５（ａ）に示す状態よりも（左右の距離測定値の差が小さいので、また、左右の距離測定値が共に遠いので）位置ずれ量が小さいことが分かる。また、左右の距離センサ２３（図１参照）と、搬送テーブル３の幅方向の位置ずれ検出用センサ７とを、共用することができる。
【００３１】
続いて、搬送台車１がワークＷを受け取る場合について、図６により説明する。図６（ａ）は、搬送台車１が接岸と幅方向位置決めの完了した状態を示す。このとき、搬送台車１の搬送台車本体２は、搬入口又は搬出口１０の岸壁１１に必ずしも正対していなく、角度θの傾きを有して停止しているが、搬送テーブル３は岸壁１１に正対している。この状態で、搬送台車１は、図示しない通信手段によって搬入口又は搬出口１０の図示しない通信手段に対しワークＷの受け取り態勢が完了したことを通知し、搬送テーブル３に設けられたワーク移動及びワーク載置用のローラ３１を図示しない駆動源で駆動する。前記通知によって、搬入口又は搬出口１０のローラ１４が図示しない駆動源によって駆動され、ワークＷが搬送テーブル３へと送り出される。
【００３２】
ワークＷの進行方向先端が、搬送テーブル３に設けられたワーク検出用の反射型光センサ３３の上空を通過すると、ローラ３１の駆動が停止され、図６（ｂ）に示すように、固定板３４がクランプ機構３５により移動してワークＷを固定し、ワークＷの落下防止シャッタ３２が上げられる。このとき、再度、搬送台車１から搬入口又は搬出口１０に受け取り完了の旨、通信が行われ、ローラ１４の駆動が停止される。なお、ワークを固定する方法は、ワークの形状や種類によって適宜選択されるものであり、例えば、ワークが書類、薄肉の板材、シート材などの場合、上方から押さえて固定する方法が用いられる。
【００３３】
この後、図６（ｃ）に示すように、搬送台車１は、走行方向Ｘに向けて離岸し、一定距離後退した後、搬送先へ自律的に走行する。離岸に際し、搬送テーブル３が岸壁１１から離れて岸壁１１からの反力が減少するにつれて、搬送テーブル３は、角度θの回転ずれを打ち消すように矢印Ｒ１の方向に回転する。この回転は、搬送テーブル３の直線的に移動及び／又は回転に対して復元力を与える図示しない付勢手段によって自動的に行われ、搬送テーブル３は、元の姿勢、すなわち、搬送台車本体２に平行な付勢力の中立位置へと復帰する。付勢手段として、例えば、直線移動方向又は回転動作方向の中立点の両側に同方向かつ同量の付勢力を与えるバネを設けて形成できる。付勢力は、電磁気的な力や空気圧などでも与えることができる。また、付勢手段にダンパを組み合わせて、急激な移動変化によるワークの破損や損傷を防止することができる。
【００３４】
搬送台車１がワークＷを受け渡す場合は、図６を援用して参照すると、上述の動作の略逆の動作が図６（ｃ）から図６（ｂ）、図６（ａ）へと行われる。すなわち、上述した接岸及び幅方向位置ずれ補正の後、搬送台車１から搬入口又は搬出口１０へと通信を行って搬入口又は搬出口１０のローラ１４を駆動させる。搬送台車１は、固定板３４による固定を外し、落下防止シャッタ３２を下げて、ローラ３１を駆動させる。ワークＷの進行方向先端及び進行方向後端が搬入口又は搬出口１０のワークセンサ１５を順に横切った後、ローラ１４の駆動が停止され、再度、搬入口又は搬出口１０から搬送台車１へと通信が行われて搬送テーブル３のローラ３１の駆動が停止される。
【００３５】
上述のような搬送テーブル３を用いたワークＷの授受では、搬送台車１の停止位置精度を厳しく求めることなく、また、搬送テーブル３を能動的に回転駆動することなく、搬送テーブル３を精度良く位置決めすることができ、また搬送テーブル３と搬送先との隙間を極力小さくすることができ、ワークの受け渡しの確実性が増す。
【００３６】
搬送テーブル３上でワークＷを固定する他の機構を、図７により説明する。図７に示すワークＷは、幅寄せ機構３７によって移動される１枚の幅寄せ板３６によって、搬送テーブルの片側に幅寄せ状態で固定されている。このような幅寄せ機構３７は、搬送テーブル３の幅より狭い幅を有するワークが複数並列に搬送テーブル３に移載されるときに、特に有効に用いられる。幅寄せ機構３７や前出のクランプ機構３５の駆動方法として、モータとボールねじを用いる方法や、モータと巻取り巻戻し線による方法を用いることができる。
【００３７】
搬送テーブル３を搬入口又は搬出口１０に正対させる他の方法を、図８及び図９により説明する。ここで説明する正対化の方法は、上述同様に、搬送テーブル３が走行方向又は幅方向のいずれかの方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能な構造を有することを利用しているが、搬入口又は搬出口１０側に設けた搬送テーブル固定機構により、搬送テーブル３が岸壁１１に接岸することなく正対される。すなわち、図８に示す方法の場合、図８（ａ）に示すように、搬送台車１が斜め方向から搬入口又は搬出口１０に接近して停止すると、図８（ｂ）に示すように、搬送テーブル固定機構１６から腕１７が伸びて、搬送テーブル３を挟み込む。このとき、挟み込みの力の方向と、搬送台車本体２、及びその上の搬送テーブル３の位置関係によって定まる方向と移動量で、矢印３８及び矢印３９で示すように搬送テーブル３が直線運動、及び回転運動を行い、搬送テーブル３が岸壁１１に正対する。
【００３８】
また、図９に示す方法の場合、搬送テーブル固定機構１８は、図９（ａ）に示すように、搬入口又は搬出口１０の両側で開いた状態で、搬送台車１の接岸を受け入れる。搬送台車１が接近して停止すると、図９（ｂ）に示すように、搬送テーブル固定機構１８の回転腕が両側から閉じる方向に回転移動して、搬送テーブル３を挟み込む。このとき、上記同様に搬送テーブル３が直線運動（矢印３８）、及び回転運動（矢印３９）を行い、搬送テーブル３が岸壁１１に正対する。図９に示す搬送テーブル固定機構１８は、図８に示す搬送テーブル固定機構１６に比べて、岸壁１１からの突出量が少なく、また搬送台車１の受け入れ状態において、間口が広い構造になっており、邪魔にならないという利点がある。
【００３９】
このように、図８や図９に示す方法によると、搬送テーブル３は岸壁１１に接触することなく、挟み込みの外力により、回転及びスライドして位置合わせされるので、接岸検知センサが不要である。また、搬送テーブル３を外部から挟みこみ固定するので、搬送台車１の停止位置精度を厳しく求めることなく、また、搬送テーブル３を能動的に回転駆動することなく、搬送テーブル３を精度良く位置決めすることができる。さらに、搬送テーブル３と搬入口又は搬出口１０との接合を固定するので、受け渡し時の落下などを防止できる。
【００４０】
次に、本発明の他の一実施形態に係る搬送台車を、図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）、図１１により説明する。この搬送台車１は、前出の搬送台車と同様に、搬送テーブル３が走行方向又は幅方向のいずれかの方向に直線的に移動可能で、かつ水平面内で回転可能な構造を有しており、異なる点は、支持台６がモータＭを駆動源とする駆動機構６２によって走行方向Ｘの方向（矢印６１の方向）に駆動される点である。この搬送台車１は、駆動機構６２を備えているので、走行時には、図１０（ａ）に示すように、搬送テーブル３を搬送台車本体２の床面専有面積内に納めてスムーズな走行を図ることができ、また、搬入口又は搬出口への接岸直前に、図１１に示すように、搬送テーブル３を搬送台車本体２から前方へ突出させることができる。
【００４１】
この搬送台車１の接岸動作は、前出の図６を援用して説明する。まず、距離センサ２３により岸壁１１に所定距離接近したことを検知して搬送台車本体２の走行を停止する。次に、駆動機構６２を用いて搬送テーブル３を岸壁１１に接触させ、以下前述と同様に搬送テーブル３を搬入口又は搬出口１０に正対させて、両接岸検知センサ４の接触ＯＮ信号により駆動機構６２を停止させて接岸動作が完了する。駆動機構６２にクラッチ機構を設けることにより、搬送テーブル３や駆動機構６２そのものに対し、接岸時に予期しない無理な負荷がかかるのを防止できる。前述の搬送台車１の走行駆動力によって搬送テーブル３を岸壁に接近接岸させる場合においても、このクラッチ機構を搬送台車１の走行駆動力に設けることは有効である。
【００４２】
なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、搬送テーブル３の直線的な移動は２方向に同時に直線的に移動できるように、すなわち、２次元的に自由に移動できるようにして、回転移動と組み合わせてもよい。また、移載の対象となるワークＷとして、ビンや液体を箱やコンテナに入れたものや、書類、半導体工場で用いられる半導体基板入りカセットやプリント基板などを含め、自動化工場や病院等で扱われる広範囲の対象物を扱うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】（ａ）は本発明の一実施形態に係る搬送台車の平面図、（ｂ）は同側面図、（ｃ）は同正面図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は同上搬送台車による搬入口又は搬出口への接岸の様子を説明する平面図。
【図３】（ａ）、（ｂ）は同上搬送台車による距離センサを用いた岸壁に平行な方向の位置ずれ検出の様子を説明する平面図。
【図４】（ａ）、（ｂ）は同上搬送台車による光反射強度センサを用いた岸壁に平行な方向の位置ずれ検出の様子を説明する平面図。
【図５】（ａ）、（ｂ）は同上搬送台車による岸壁に平行な方向の位置ずれ補正を説明する平面図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は同上搬送台車へのワーク移載の様子を説明する平面図。
【図７】同上搬送台車におけるワーク幅寄せ機構を説明する平面図。
【図８】（ａ）（ｂ）は同上搬送台車の搬送テーブルを搬入口又は搬出口に正対させる機構を説明する平面図。
【図９】（ａ）（ｂ）は同上搬送台車の搬送テーブルを搬入口又は搬出口に正対させる他の機構を説明する平面図。
【図１０】（ａ）は本発明の他の一実施形態に係る搬送台車の平面図、（ｂ）は同側面図、（ｃ）は同正面図。
【図１１】同上搬送台車による搬入口又は搬出口への接岸前の動作状態を説明する平面図。
【符号の説明】
【００４４】
１    搬送台車
２    搬送台車本体
３    搬送テーブル
４    接岸検知センサ
７    位置ずれ検出用センサ
１０    搬入口又は搬出口
１１    岸壁
１２、１３    位置ずれ検出用部位
３５    クランプ機構
３７    幅寄せ機構
Ｘ    走行方向
Ｙ    幅方向
Ｗ    ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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