(57)【要約】 【課題】    プレス装置およびプレスラインの小型化を促進できるプレス間のワーク搬送装置を提供すること。【解決手段】ワークＷを保持するワーク保持手段３０と、隣接したプレス１０間に配設され、駆動機構によりワーク搬送方向と直交する方向に直線的に移動自在なキャリア２３と、このキャリア２３に揺動中心軸が配設され、揺動機構２０によりワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体２１とを備えて構成され、前記ワーク保持手段３０を前記揺動体２１に設けている。このため、ロボットアームタイプの搬送装置のように旋回軌跡を確保する必要や、フィーダタイプの搬送装置のようにリフトビームをスライド近傍まで延設する必要がないので、アプライト１２間隔を広げる必要もなく、タンデムプレスライン１全体も小型化できる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接したプレス（１０）間でワーク（Ｗ）を搬送するワーク搬送装置（２）において、
前記ワーク（Ｗ）を保持するワーク保持手段（３０）と、
前記隣接したプレス（１０）間に配設され、駆動機構によりワーク搬送方向と直交する方向に直線的に移動自在なキャリア（２３，４３，５３，６３，７３）と、
このキャリア（２３，４３，５３，６３，７３）に揺動中心軸が配設され、揺動機構によりワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体（２１，６１，７１）とを備え、
前記ワーク保持手段（３０）を前記揺動体（２１，６１，７１）に設ける
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク搬送装置（２）において、
前記ワーク保持手段（３０）を、前記揺動中心軸と平行な軸周りに回動駆動するチルト機構が設けられている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項３】
隣接したプレス（１０）間でワーク（Ｗ）を搬送するワーク搬送装置（２）において、
前記ワーク（Ｗ）を保持するワーク保持手段（３０）と、
このワーク保持手段（３０）が回動自在に一端側に取り付けられた第１リンク（２１）と、
この第１リンク（２１）の他端を軸支するとともに、ワーク搬送方向と直交差する方向に沿って直線的に案内するガイド部（２０Ａ）と、
前記第１リンク（２１）の両端軸間に一端側が回動自在に接続された第２リンク（２２）と、
この第２リンク（２２）の他端側を回動自在に支持する支点部（２０Ｂ）と、
前記第１リンク（２１）および第２リンク（２２）の少なくとも一方を駆動する駆動手段（２７）とを備え、
前記駆動手段（２７）の駆動により前記第１リンク（２１）および第２リンク（２２）が揺動するとともに、当該第１リンク（２１）の一端側がワーク搬送方向に沿って移動する
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項４】
請求項３に記載のワーク搬送装置（２）において、
前記第２リンク（２２）の両端軸間距離は、前記第１リンク（２１）の両端軸間距離の半分とされ、
前記第１リンク（２１）の両端軸間の中央に前記第２リンク（２２）の一端が連結されるとともに、前記第２リンク（２２）の他端が前記第１リンク（２１）の他端の移動直線延長上に位置している
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載のワーク搬送装置（２）において、
前記駆動手段（２７）は、前記ガイド部（２０Ａ）に設けられたリニアモータ（２７）で構成されている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項６】
請求項３または請求項４に記載のワーク搬送装置（２）において、
前記駆動手段（２７）は、前記第２リンク（２２）の他端側の前記支点部（２０Ｂ）を中心に前記第２リンク（２２）を回動させる回転駆動手段（４７）で構成されている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項７】
請求項３から請求項６のいずれかに記載のワーク搬送装置（２）において、
前記第２リンク（２２）の他端側の前記支点部（２０Ｂ）を上下動させるリフト駆動手段（２８）を備えている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項８】
請求項３から請求項７のいずれかに記載のワーク搬送装置（２）において、
前記第１リンク（２１）の一端が前記第１リンク（２１）の他端および第２リンク（２２）の他端を結ぶ直線上に位置する死点にきたとき、前記第１リンク（２１）の一端が死点から外れる側に移動するように、前記第１リンク（２１）または前記第２リンク（２２）を所定方向に付勢する付勢手段（２９）を備えている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項９】
請求項８に記載のワーク搬送装置（２）において、
前記付勢手段（２９）は、前記第２リンク（２２）の両端軸間の所定の位置を押し引きするアクチュエータで構成されている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれかに記載のワーク搬送装置（２）において、
前記ワーク保持手段（３０）に前記ワーク（Ｗ）を上下移動させるリフト駆動手段が設けられている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項１１】
請求項３から請求項１０のいずれかに記載のワーク搬送装置（２）において、
前記ワーク保持手段（３０）を、回動軸周りに回動駆動するチルト機構（３３）が設けられている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項１２】
隣接したプレス（１０）間でワーク（Ｗ）を搬送するワーク搬送装置（２）において、
前記ワーク（Ｗ）を保持するワーク保持手段（３０）と、
前記隣接したプレス（１０）間に配設される支持部材（８２）と、
この支持部材（８２）に装着され、昇降機構により昇降駆動されるリフトキャリア（７３）と、
このリフトキャリア（７３）に揺動中心軸が配設され、揺動機構によりワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体（７１）とを備え、
前記ワーク保持手段（３０）を前記揺動体（７１）に設ける
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項１３】
請求項１２に記載のワーク搬送装置（２）において、
前記ワーク保持手段（３０）を、前記揺動中心軸と平行な軸周りに回動駆動するチルト機構が設けられている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項１４】
請求項１２または請求項１３に記載のワーク搬送装置（２）において、
前記揺動体（７１）の、揺動中心軸に対する揺動軌跡に下死点を有する
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【請求項１５】
請求項１２から請求項１４のいずれかに記載のワーク搬送装置（２）において、
前記揺動体（７１）は前記隣接したプレス（１０）間に１個設けられている
ことを特徴とするワーク搬送装置（２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス間のワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、連続配置された複数のプレス（タンデムプレス）間で加工素材（ワーク）を搬送するワーク搬送装置として、ロボットアームタイプやフィーダタイプの搬送装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載のロボットアームタイプの搬送装置は、隣接するプレスの中間位置に立設された旋回軸を中心に旋回するアームと、このアームの先端に取り付けられたワーク保持手段とを備えて構成されている。そして、この搬送装置では、一方のプレス側でワークを保持した状態から、アームが旋回軸回りに略１８０度旋回することで、一方から他方のプレスにワークを搬送できるようになっている。
【０００４】
特許文献２に記載のフィーダタイプの搬送装置は、トランスファプレスに用いられるもので、ワーク搬送方向（フィード方向）に平行に配置されたリフトビームと、このリフトビームに支持されたキャリアと、このキャリアをリフトビームに沿って駆動するフィード駆動手段としてのリニアモータとを備えて構成されている。そして、一対のキャリア間に支持されたワーク保持手段でワークを保持した状態で、キャリアがフィード方向に駆動されることで、次の加工ステージへワークを搬送できるようになっている。
なお、ここでは、トランスファプレスに用いられる搬送装置について説明したが、同様の構造をタンデムプレスにおける搬送装置にも適用可能である。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１３７９９７号公報
【特許文献２】特開２００２−３０７１１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１のロボットアームタイプの搬送装置では、旋回軸を中心としたアームの旋回によりワークを搬送するために、アームおよびワークの旋回軌跡に応じて、アプライト間距離を広げておくなどの対処が必要となる。
また、特許文献２のフィーダタイプの搬送装置では、ワーク搬送方向に沿って配置されたリフトビームとプレスのスライドとの干渉を回避しなければならず、すなわち、プレスのスライドとアプライトの間にリフトビームを配置するためのスペースが必要となる。
このため、特許文献１および特許文献２の搬送装置では、いずれもアプライトをプレスの中心から外側に離して立設しなければならず、このような複数のプレスで構成されるタンデムプレス等のラインとしてのプレス装置全体が大型化してしまうという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、プレス装置およびプレスラインの小型化を促進できるプレス間のワーク搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明による隣接したプレス間でワークを搬送するワーク搬送装置は、前記ワークを保持するワーク保持手段と、前記隣接したプレス間に配設され、駆動機構によりワーク搬送方向と直交する方向に直線的に移動自在なキャリアと、このキャリアに揺動中心軸が配設され、揺動機構によりワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体とを備え、前記ワーク保持手段を前記揺動体に設けることを特徴とするものである（第１発明）。
【０００９】
第１発明において、前記ワーク保持手段を、前記揺動中心軸と平行な軸周りに回動駆動するチルト機構が設けられているのが好ましい（第２発明）。
【００１０】
本発明による隣接したプレス間でワークを搬送するワーク搬送装置は、前記ワークを保持するワーク保持手段と、このワーク保持手段が回動自在に一端側に取り付けられた第１リンクと、この第１リンクの他端を軸支するとともに、ワーク搬送方向と直交する方向に沿って直線的に案内するガイド部と、前記第１リンクの両端軸間に一端側が回動自在に接続された第２リンクと、この第２リンクの他端側を回動自在に支持する支点部と、前記第１リンクおよび第２リンクの少なくとも一方を駆動する駆動手段とを備え、前記駆動手段の駆動により前記第１リンクおよび第２リンクが揺動するとともに、当該第１リンクの一端側がワーク搬送方向に沿って移動することを特徴とするものである（第３発明）。
【００１１】
第３発明において、前記第２リンクの両端軸間距離は、前記第１リンクの両端軸間距離の半分とされ、前記第１リンクの両端軸間の中央に前記第２リンクの一端が連結されるとともに、前記第２リンクの他端が前記第１リンクの他端の移動直線延長上に位置しているのが好ましい（第４発明）。
【００１２】
第３発明または第４発明において、前記駆動手段は、前記ガイド部に設けられたリニアモータ（２７）で構成されているのが好ましい（第５発明）。
【００１３】
第３発明または第４発明において、前記駆動手段は、前記第２リンクの他端側の前記支点部を中心に前記第２リンクを回動させる回転駆動手段で構成されているのが好ましい（第６発明）。
【００１４】
第３発明から第６発明において、前記第２リンクの他端側の前記支点部を上下動させるリフト駆動手段を備えているのが好ましい（第７発明）。
【００１５】
第３発明から第７発明において、前記第１リンクの一端が前記第１リンクの他端および第２リンクの他端を結ぶ直線上に位置する死点にきたとき、前記第１リンクの一端が死点から外れる側に移動するように、前記第１リンクまたは前記第２リンクを所定方向に付勢する付勢手段を備えているのが好ましい（第８発明）。
【００１６】
第８発明において、前記付勢手段は、前記第２リンクの両端軸間の所定の位置を押し引きするアクチュエータで構成されているのが好ましい（第９発明）。
【００１７】
第１発明から第９発明において、前記ワーク保持手段に前記ワークを上下移動させるリフト駆動手段が設けられているのが好ましい（第１０発明）。
【００１８】
第３発明から第１０発明において、前記ワーク保持手段を、回動軸周りに回動駆動するチルト機構が設けられているのが好ましい（第１１発明）。
【００１９】
本発明による隣接したプレス間でワークを搬送するワーク搬送装置は、前記ワークを保持するワーク保持手段と、前記隣接したプレス間に配設される支持部材と、この支持部材に装着され、昇降機構により昇降駆動されるリフトキャリアと、このリフトキャリアに揺動中心軸が配設され、揺動機構によりワーク搬送方向に沿って揺動駆動される揺動体とを備え、前記ワーク保持手段を前記揺動体に設けることを特徴とするものである（第１２発明）。
【００２０】
第１２発明において、前記ワーク保持手段を、前記揺動中心軸と平行な軸周りに回動駆動するチルト機構が設けられているのが好ましい（第１３発明）。
【００２１】
第１２発明または第１３発明において、前記揺動体の、揺動中心軸に対する揺動軌跡に下死点を有することが好ましい（第１４発明）。
【００２２】
第１２発明から第１４発明において、前記揺動体は前記隣接したプレス間に１個設けられているのが好ましい（第１５発明）。
【発明の効果】
【００２３】
第１発明においては、ワーク搬送方向に沿ってワークをプレスの一方から他方へフィードさせるワーク搬送装置は、揺動体の揺動中心軸をキャリアと共にワーク搬送方向と直交する方向に沿って直線的に移動するため、ワーク搬送方向に対して狭いスペースで当該ワーク搬送装置が設置可能になる。したがって、隣接したプレス間に当該フィード機構を設けると対向するアプライト間隔が狭くてすみ、プレスライン全体を短くすることができる。また、隣接するプレス間において、一方のプレスのプレス加工位置から他方プレスのプレス加工位置まで、直接ワークを搬送することができる。さらに、ロボットアームの旋回軌跡を確保する必要がなく、またリフトビームをアプライトの内側に配置する必要もないので、ワーク搬送方向に対する左右のアプライト間隔を狭めることができ、プレス装置全体の小型化を図ることができる。
また、アプライト間隔を変更できない既設のプレス機械の改造（レトロフィット）にも対応可能である。
【００２４】
第２発明においては、チルト機構を設けるため、揺動体の揺動運動に伴い必然的に生じるワークの傾きを相殺するようにワークがチルト機構によって上下方向に傾動される。これにより、ワークを水平に保つことができるので、プレス加工位置に対するワークの搬入・搬出動作をよりスムーズかつ確実に行うことができる。
また、ワークを搬送中にわざと傾けて次工程の下金型に載置させることが可能になり、金型設計の自由度が増す。
【００２５】
第３発明においては、ワーク搬送方向に沿ってワークをプレスの一方から他方へフィードさせるフィード機構の第１リンクの他端がワーク搬送方向と直交する方向に沿って直線的に移動するため、ワーク搬送方向に対して狭いスペースで当該フィード機構が設置可能になる。したがって、隣接したプレス間に当該フィード機構を設けると対向するアプライト間隔が狭くてすみ、プレスライン全体を短くすることができる。また、隣接するプレス間において、一方のプレスのプレス加工位置から他方プレスのプレス加工位置まで、直接ワークを搬送することができる。さらに、ロボットアームの旋回軌跡を確保する必要がなく、リフトビームをアプライトの内側に配置する必要もないので、ワーク搬送方向に対する左右のアプライト間隔を狭めることができ、プレス装置全体の小型化を図ることができる。
また、アプライト間隔を変更できない既設のプレス機械の改造（レトロフィット）にも対応可能である。
【００２６】
また、第３発明においては、駆動手段により第１リンクおよび第２リンクの一方または両方を駆動することで、第１リンクおよび第２リンクが揺動するとともに、第１リンクの一端側、およびここに回動自在に取り付けたワーク保持手段がワーク搬送方向に沿って移動する。すなわち、ワーク保持手段に保持されたワークがフィード方向に沿って搬送されることとなる。従って、アプライト間に支持され第１リンク、第２リンク等から構成されたフィード機構を介してワークを搬送できるので、駆動手段をスライドに近接した位置に設けなくてもよく、駆動手段の点検整備を容易に実施できる。
また、フィーダタイプの搬送装置では、リフトビームが各プレス間ごとに分割されているので、フィード方向に駆動されるキャリアにモータ等の駆動源（例えば、前述の特許文献２に記載の搬送装置ではリニアモータ）が設けられる。このために、キャリア自体の重量が重くなり、駆動にかかる負荷が大きくなってしまうという問題がある。また、万一ワーク搬送装置と金型の干渉が生じた場合、ダメージが駆動源にまで及んでしまうという問題もある。しかし、本発明では、フィード方向に移動する第１リンクの一端側にはそのような重量物が設けられていないので、駆動にかかる負荷を低減でき、省エネルギ化を促進できる。また、ワーク搬送装置と金型との干渉が発生した場合にも、ダメージが駆動源まで及ばないので復旧に時間がかからない。
【００２７】
第４発明においては、第２リンクの両端軸間距離を第１リンクの両端軸間距離の半分とし、第２リンクの一端を第１リンクの両端軸間の中央に連結し、第１リンクの他端の移動直線延長上に第２リンクの他端を位置させることで、これらの第１リンクおよび第２リンクによって、いわゆるスコットラッセル機構が構成される。このような機構においては、駆動手段によって第１リンクまたは第２リンクを駆動することで、ガイド部に案内された第１リンクの他端の移動方向と直交する方向、すなわちワーク搬送方向と平行な方向に沿って第１リンクの一端が直線移動することとなる。従って、第１リンクの一端側に取り付けられたワーク保持手段も同様に直線移動するので、ワークの移動軌跡が描く領域を最小限にして、プレス装置の小型化をさらに促進できる。さらに、直線移動することでワーク搬送距離が最短になるので、搬送効率を向上させることができる。
【００２８】
第５発明においては、リニアモータによってガイド部に案内された第１リンクの他端側を直線的に駆動することで、第１リンクの一端側がワーク搬送方向に沿って移動することとなる。従って、一般の電動モータを用いて、その回転運動を直線運動に変換する駆動機構と比較して、高速で高精度なワークの搬送を実現できる。
【００２９】
第６発明においては、支点部を中心に第２リンクを回動させる回転駆動手段として、汎用性の高い各種のサーボモータ等が利用でき、装置の製造コストを抑制できる。また、第２リンクの他端側である支点部を中心に第２リンクを回動駆動することで、ワーク搬送時の可動部分である第２リンクの一端側や第１リンク等に駆動手段を設けなくてもよく、可動部分の構造を簡素かつ軽量にでき、駆動負荷をさらに低減することができる。
【００３０】
第７発明においては、リフト駆動手段によって支点部を上下移動させることで、スライド（あるいは上金型）との干渉危険域にリフト駆動手段が位置しないので、万一ワーク搬送装置とスライド（あるいは上金型）との干渉が発生した場合にも、リフト駆動手段自身に直接ダメージが加わらないようにできる。
【００３１】
第８発明においては、付勢手段によって第１リンクの一端が適切な方向に向かって死点を通過するように付勢することで、第１リンクの揺動をより確実に制御でき、ワークの搬送をさらに高精度に実施できる。
【００３２】
第９発明においては、アクチュエータとして、油圧や空気圧でピストンを駆動し長さを伸縮可能なシリンダタイプのものや、電動モータを用いたものでその回転を直線運動に機械的に変換する手段を有したもの等が採用できる。また、アクチュエータによって第２リンクの両端軸間の所定の位置を押し引きすることで、第２リンクの一端が連結された第１リンクの揺動を適切に制御できる。
ここで、
【００３３】
第１０発明においては、フィード機構にリフト駆動手段を必ずしも設けなくてもよいので、フィード機構の構造を簡素化することができる。
【００３４】
第１１発明においては、第２発明と同様な効果を図ることができる。
【００３５】
第１２発明においては、昇降機構によるリフトキャリアの昇降運動と、揺動機構による揺動体の揺動運動とをそれぞれ制御することにより、前工程のプレス加工位置からワークを搬出するとともに、このワークを次工程のプレス加工位置に搬入するようなワーク保持手段のモーションが設定される。本発明によれば、昇降機構および揺動機構のそれぞれが受け持つ可動体重量（慣性負荷）を小さく設定することができるので、装置構成の小型化および簡素化によりコストダウンを図ることができるとともに、ワーク搬送速度の高速化により生産効率の向上を図ることができる。
【００３６】
また、昇降機構および揺動機構のそれぞれの駆動制御によってワーク保持手段のモーションを自由に設定することができる。特に、プレス加工位置に対してワークを搬入、搬出する際にスライドとボルスタとの間の空間内に、昇降機構および揺動機構を侵入させることなく、金型等と干渉しないように揺動体のみを侵入させてワーク保持手段をプレス加工位置に近づけるようなワーク保持手段のモーションを設定することが可能になる。これにより、スライド左右端とアプライト内側面との間に昇降機構および揺動機構が侵入するためのスペースを設けるためにアプライト間隔（フロントオープニング寸法）を余分に広げるといったことが必要とされなくなるので、アプライト間隔を変更できない既設のプレス機械の改造（レトロフィット）に適用可能な好適なワーク搬送装置を提供することができる。一方、新設のプレス機械に対して本発明のワーク搬送装置を適用する際にはその新設されるプレス機械の本体部分をコンパクトに設計することができるので、イニシャルコストの低減を図ることができるという利点がある。
【００３７】
さらに、揺動体の揺動中心軸がリフトキャリアと共に昇降動するため、揺動中心軸が固定されている場合と比して、上昇過程においてスライドの位置が低い時点からワーク保持手段を、スライド（または上金型）とボルスタ（または下金型）の間に突入させることが可能になる。したがって、その分ワーク搬送時間に余裕ができ、より生産性を上げることが可能になる。
【００３８】
第１３発明においては、第２発明と同様な効果を図ることができる。
【００３９】
第１４発明によれば、揺動中心軸に対する揺動軌跡に下死点を有することから、揺動体及び支持部材が上方に位置し、プレスライン全体の視認性が大変よくなる。また、床面にワーク搬送装置がないため、プレスラインの保守が容易になる。
【００４０】
第１５発明によれば、プレス機械間に架設されるビームが一本だけであるから、構造がより簡素化され、コストダウンが一層促進される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図４に基づいて説明する。
図１は、第１実施形態に係るワーク搬送装置２が設けられたタンデムプレス１を示すクラウンを省略した平面図であり、図２は、アプライトを一部省略した正面図である。
図３(Ａ)，(Ｂ)、および図４(Ａ)，(Ｂ)は、それぞれワーク搬送装置２の動作を示す正面図である。
なお、後述する第２実施形態以降で、以下に説明する第１実施形態での構成部品と同じ部品および同様な機能を有する部品には同一符号を付し、説明を簡単にあるいは省略する。
【００４２】
図１、２において、タンデムプレス１は、加工材料であるワークＷの加工が上流側から下流側に向かって連続的に実施されるように、直列に連続配置された複数（図１、２中には、２台のみ示す）のプレス１０を備えて構成されている。
プレス１０は、クランク機構等の駆動力伝達機構が内蔵されたクラウン１１と、図示しないベッドと、平面視で四隅に立設されたアプライト１２とを備え、アプライト１２内を上下に貫通するタイロッド（不図示）によってクラウン１１、ベッド、およびアプライト１２が相互に連結されている。クラウン１１内の駆動力伝達機構には、上金型（不図示）が取り付けられるスライド１３が連結され、ベッド上には、下金型１４Ａが取り付けられるムービングボルスタ１４が設置されている。
このようなプレス１０において、スライド１３は、図示しないスライド駆動部で上下に駆動される。このスライド駆動部は、駆動源としてのメインモータ、メインモータで回転するフライホイール、フライホイールの回転エネルギをクラウン１１内の駆動力伝達機構に断続的に伝達するクラッチ、スライド１３の動きを停止させるブレーキ等を備えている。
【００４３】
ワーク搬送装置２は、ワーク搬送方向（図１、２中、白抜き矢印で示す）上流側（図中、左側）のプレス１０で加工されたワークＷを、下流側（図中、右側）のプレス１０に搬送するものであって、各プレス１０のアプライト１２間に取り付けられている。
このワーク搬送装置２は、ワークＷを保持するワーク保持手段３０と、ワークＷをワーク搬送方向（フィード方向）に向かってフィードするフィード機構２０と、ワークＷを上下にリフトおよびダウンするリフト駆動手段（後述するリニアモータ２８で構成）とを備えて構成されている。
【００４４】
フィード機構２０は、フィード方向と直交する方向の対向位置に対をなして設けられ、プレス１０の互いに対向するアプライト１２の対向面である装置支持部１２Ａに支持されている。この装置支持部１２Ａには、一対のガイド部材２５が固定されている。
一対のガイド部材２５の間には、直動部材（キャリア）２３が上下方向に移動自在に、かつ上下方向以外の方向への移動を規制されて支持されている。
これらのガイド部材２５および直動部材２３の間には、直動部材２３を上下方向に駆動する駆動手段としてのリニアモータ２７が設けられている。このリニアモータ２７は、直動部材２３とガイド部材２５との対向面間に設けられ、直動部材２３側面の一次側コイル２３Ａと、ガイド部材２５側面の二次側磁石としての二次側導体２５Ａ（または二次側永久磁石）とで構成されている。
なお、特に図示しないが、直動部材２３とガイド部材２５とは、直動部材２３の駆動を高精度かつスムーズに実施するために、ＬＭ（Ｌinear Motion）ガイド（商品名）等で互いに係合されている。
【００４５】
そして、直動部材２３には、第１リンク２１の他端であるシャフト部２１Ｂが軸支されている。第１リンク２１は、シャフト部２１Ｂの中心（他端）がフィード方向に関して各プレス１０同士の中間点に位置し、一端側が斜め下方に下がりながらムービングボルスタ１４のフィード方向略中央に至る長さ寸法を有している。そして、第１リンク２１の一端側には、後述するワーク保持手段３０が第１リンク２１の延出方向と直行する軸線回りに回動自在に取り付けられている。
【００４６】
第１リンク２１の他端であるシャフト部２１Ｂの中心と、一端であるワーク保持手段３０の取付位置との中間点（両端軸間の中央）には、連結軸２１Ａを介して、第２リンク２２の一端が回動自在に連結されている。
第２リンク２２の両端軸間距離は、第１リンク２１の両端軸間距離の半分の長さを有し、他端の軸が第１リンク２１のシャフト部２１Ｂの中心から鉛直下方に位置している。
また、対向するアプライト１２の装置支持部１２Ａには、一対のブラケット２６がガイド部材２５の下方に固定されている。一対のブラケット２６の間には、支持部材２４が上下方向に移動自在に支持されている。そして、この支持部材２４に第２リンクの他端が軸支されている。また、支持部材２４は、ワークＷフィード時には図示しない位置固定手段によって上下方向位置が固定されるように構成されている。
【００４７】
以上のガイド部材２５および直動部材２３により、第１リンク２１の他端をフィード方向と直交する上下方向に直線的に案内するガイド部２０Ａが構成され、支持部材２４により第２リンク２２の他端を回動自在に支持する支点部２０Ｂが構成されている。また、ガイド部２０Ａにより上下方向に案内される第１リンク２１の他端の移動直線延長上に、第２リンク２２の他端が位置していることになる。
【００４８】
このような構成を備えるフィード機構２０は、いわゆるスコットラッセル機構を構成している。すなわち、フィード機構２０は、第２リンク２２の他端が上下方向に移動しないように支点部２０Ｂの上下移動を規制した状態において、リニアモータ２７で直動部材２３を上下方向に直線的に駆動することにより、第１リンク２１が揺動するとともに、第２リンク２２が支点部２０Ｂを中心に回動し、第１リンク２１の一端が直動部材２３の移動方向と直交する方向に直線移動するようになっている。従って、直動部材２３をリニアモータ２７で駆動することで、第１リンク２１の一端に取り付けられたワーク保持手段３０がワーク搬送方向に移動するフィード動作が実施されるようになっている。
【００４９】
ワークＷを上下にリフトおよびダウンするリフト駆動手段は、図２に示すように、支持部材２４とブラケット２６との間に設けられ、支持部材２４を上下方向に駆動するリニアモータ２８で構成されている。このリニアモータ２８は、支持部材２４側面の一次側コイル（不図示）と、ブラケット２６側面の二次側導体（不図示）とで構成されている。リニアモータ２８で支持部材２４を上下駆動することにより、第２リンク２２を介して第１リンク２１および直動部材２３と、第１リンク２１に取り付けられたワーク保持手段３０と、このワーク保持手段３０に保持されたワークＷとが上下に昇降するリフト動作が実施されるようになっている。
なお、リフト駆動手段は、ワークＷをフィードする際に支持部材２４をブラケット２６の所定位置に固定し、上下移動を規制する図示しない保持機構を備えている。
【００５０】
また、ワーク搬送装置２は、フィード機構２０を駆動した際に、第１リンク２１の一端が、第１リンク２１および第２リンク２２の他端を結ぶ直線上に位置する死点（図３(Ｂ）参照）にきたとき、第１リンク２１の一端が死点を外れて所定の側に通過するように付勢する付勢手段としてのアクチュエータ２９を備えている。すなわち、図３(Ｂ）に示すように、第１リンク２１が垂直状態まで回動し、その一端が第２リンク２２の他端と重なった状態が死点であり、この死点では第１リンク２１の一端は左右いずれの方向へも移動可能であるため、第１リンク２１の一端が向かう方向を制御するアクチュエータ２９が設けられている。
アクチュエータ２９は、シリンダ２９Ａおよびピストン２９Ｂで構成されるシリンダタイプのものであり、シリンダ２９Ａ端部がアプライト１２に軸支され、ピストン２９Ｂ先端が第２リンク２２の両端軸間の所定の位置に軸支されている。そして、アクチュエータ２９のピストン２９Ｂを流体圧（通常、油圧）あるいはガス圧（通常、空気圧）により出し入れして、第２リンク２２の途中位置を押し引きすることで、第２リンク２２が連結された第１リンク２１の移動方向が制御されるようになっている。
【００５１】
ワーク保持手段３０は、図１に示すように、一対の第１リンク２１の一端間に横架されたクロスバー３１と、このクロスバー３１に取り付けられたバキュームカップ装置３２と、ワークＷを傾動するチルト機構３３とを備えて構成されている。
クロスバー３１は、中空棒状の部材であって、その両端がチルト機構３３を介して一対の第１リンク２１の一端に支持されている。そして、クロスバー３１には、ワークＷを複数箇所（本実施形態では八箇所）で吸着可能なバキュームカップ装置３２が取り付けられている。
これらのクロスバー３１およびバキュームカップ装置３２は、通常のトランスファフィーダ等に用いられるものと同様であり、適宜な剛性および確実なワーク保持（吸着）力を有している。
なお、ワークを保持する装置としては、バキュームカップ装置３２に限らず、ワークＷの側縁部分を保持する一対のフィンガを備えたタイプのフィンガ装置、あるいはワークＷの側縁部分を把持する一対のグリッパを備えたタイプのグリッパ装置等が採用できる。
【００５２】
チルト機構３３は、フィード機構２０を駆動しワークＷをフィードする際に、第１リンク２１の回動に応じて、クロスバー３１をその軸回りに回転させる機構であり、第１リンク２１の回動角を検知して駆動するモータ（不図示）や、このモータの回転をクロスバー３１に伝達するギア（不図示）等を備えて構成されている。
なお、本実施形態では、ワーク保持手段３０にワークＷを昇降駆動する機構を設けていないが、クロスバー３１やバキュームカップ装置３２を上下移動自在に支持し、保持したワークＷを昇降するリフト駆動手段をワーク保持手段３０が備えるように構成してもよい。
【００５３】
次に、ワーク搬送時におけるワーク搬送装置２の動作について説明する。
先ず、プレス１０によるワークＷの加工およびスライド１３の上昇に続いて、図２に示すように、フィード機構２０を駆動して第１リンク２１の一端側を、ワーク搬送方向の上流側のプレス１０のスライド１３およびムービングボルスタ１４の間、すなわち、ワークＷの上方に移動（リターン）する。
そして、リフト駆動手段であるリニアモータ２８で支持部材２４を下方に駆動し、第１リンク２１およびワーク保持手段３０を下降（ダウン）させ、バキュームカップ装置３２で下金型１４Ａ上のワークＷを吸引、保持する。これに続いて、リニアモータ２８で支持部材２４を上方に駆動し、第１リンク２１およびワーク保持手段３０を上昇（リフト）させて、ワークＷを下金型１４Ａから抜き上げる（図２中、二点鎖線で示す）。
【００５４】
次に、図３(Ａ)，(Ｂ)に示すように、フィード機構３０の駆動手段としてのリニアモータ２７で直動部材２３を上方に駆動することで、第１リンク２１および第２リンク２２が揺動するとともに、第１リンクの一端側、ワーク保持手段３０およびワークＷがフィード方向に沿って移動（フィード）する。そして、第１リンク２１が垂直になり、その一端が死点にきたとき（図３(Ｂ)）には、リニアモータ２７で直動部材２３を下方に駆動するとともに、アクチュエータ２９のピストン２９Ｂで第２リンク２２の途中位置を押すことにより、第１リンク２１の一端がフィード方向下流側のプレス１０に向かって移動（フィード）する。この際、第１リンク２１の回動角度に応じて、チルト機構３３でクロスバー３１をその軸回りに回転させることにより、ワークＷが水平軸に関して傾かないように姿勢制御されている。
【００５５】
さらに、図４(Ａ)，(Ｂ)に示すように、第１リンク２１の一端がフィード方向下流側のプレス１０まで移動した後（図４(Ａ)）、リニアモータ２８で支持部材２４を下方に駆動し、第１リンク２１およびワーク保持手段３０を下降（ダウン）させて、下流側のプレス１０の下金型１４ＡにワークＷを載置し、バキュームカップ装置３２の保持を解除する（図４(Ｂ)）。
次に、リニアモータ２８で支持部材２４を上方に駆動し、第１リンク２１およびワーク保持手段３０を上昇（リフト）させるとともに、フィード機構２０のリニアモータ２７で直動部材２３を駆動して、フィード方向と反対側の上流側のプレス１０に向かって第１リンク２１の一端を移動（リターン）させる。この際、前述の死点を反対方向に通過する時には、アクチュエータ２９のピストン２９Ｂで第２リンク２２の途中位置を引くことにより、第１リンク２１の一端がフィード方向上流側のプレス１０に向かって移動（リターン）する。
以上の動作を繰り返すことでワークＷを上流側のプレス１０から下流側のプレス１０に順次搬送することができる。
【００５６】
このような第１実施形態によれば、以下のような効果がある。
(１) フィード機構２０が隣接するプレス１０のアプライト１２間に支持されているので、ロボットアームタイプの搬送装置のように旋回軌跡を確保する必要や、フィーダタイプの搬送装置のようにリフトビームをアプライトの内側に配置する必要がなく、タンデムプレス１装置全体の小型化を図ることができる。
【００５７】
(２) また、ワーク搬送装置２が、駆動手段の駆動により第１リンク２１および第２リンク２２を回動させるとともに、第１リンク２１の一端をフィード方向へ移動させるフィード機構２０を備えることで、ワーク保持手段３０に保持されたワークＷがフィード方向に沿って搬送される。従って、プレス１０のアプライト１２間に支持されたフィード機構２０でワークＷを搬送できるので、駆動手段であるリニアモータ２７をスライド１３に近接した位置等のワーク搬送領域内に設ける必要がなく、プレス１０の外側からリニアモータ２７の点検整備を容易に実施できる。
【００５８】
(３) さらに、フィード方向に移動する第１リンク２１の一端側には駆動源等の重量物が設けられておらず、フィーダタイプの搬送装置のようにフィード方向に駆動されるキャリアにリニアモータ等の駆動源が設けられている場合と比較して、可動体の重量が大幅に軽くなり、駆動にかかる負荷を低減できるので、省エネルギ化を促進できる。
また、万一ワーク搬送装置２と金型とが干渉する事故が発生した場合でも、ダメージが駆動源まで及ばないため、復旧に時間がかからない。
【００５９】
(４) また、フィード機構２０が、いわゆるスコットラッセル機構を構成することにより、リニアモータ２７で第１リンクのシャフト部２１Ｂを直線的に駆動することで、シャフト部２１Ｂの移動方向と直交する方向すなわちワーク搬送方向と平行に第１リンク２１の一端が直線移動することとなる。従って、第１リンク２１の一端側に取り付けられたワーク保持手段３０も同様に直線移動するので、ワークＷの移動軌跡が描く領域を最小限にでき、プレス１０の小型化をさらに促進できる。さらに、ワークＷが直線移動することでワーク搬送距離が最短になるので、搬送効率を向上させることができる。
【００６０】
(５) また、ガイド部材２５および直動部材２３に案内された第１リンク２１の他端を、リニアモータ２７によって直線的に駆動するので、回転系のモータおよびギア等を組み合わせた駆動機構と比較して高速で高精度なワークＷの搬送を実現できる。
【００６１】
(６) さらに、リニアモータ２８によってリフト駆動手段を構成したことで、ワークＷを搬送する際に、上流側プレス１０の下金型１４ＡからワークＷを引き抜いて持ち上げ（リフトさせて）、他方側プレス１０の下金型１４ＡにワークＷを上方からセットできるので、ワークＷの搬送をスムーズかつ高精度に実施できる。特に、ワークＷが、屈曲高さの大きい立体的な場合（例えば、深絞り加工）に、ワークＷをリフトさせて下金型１４Ａから引き抜くことができるので有効である。
【００６２】
(７) また、第１リンク２１がの一端が死点にきたときに、アクチュエータ２９で第２リンク２２の途中位置を押すことにより、第１リンク２１の一端を適切な方向に向かって死点を通過させるように付勢できるので、第１リンク２１の揺動をより確実に制御でき、ワークＷの搬送をさらに高精度に実施できる。
【００６３】
(８) また、チルト機構３３でワークＷがフィード中に水平軸に関して傾かないように、ワークＷの姿勢を適宜制御することで、プレス加工位置に対するワークＷの搬入、搬出動作をよりスムーズかつ確実に行うことができる。
また、ワークＷを搬送中にわざと傾けて次工程の下金型１４Ａに載置させることが可能になり、金型設計の自由度を高めることができる。
【００６４】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係るワーク搬送装置２について、図５に基づいて説明する。
第２実施形態のワーク搬送装置２では、前述の第１実施形態におけるフィード機構２０の駆動手段、およびリフト駆動手段に係る構成および動作が相違する。すなわち、第１実施形態では、フィード機構２０の駆動手段がリニアモータ２７で構成され、このリニアモータ２７で直動部材２３を上下に駆動することで、第１リンク２１の一端側がワーク搬送方向に沿って移動（フィード）するようになっている。これに対して、第２実施形態では、第２リンク２２の支点部２０Ｂを回転駆動し、第２リンク２２を回動させることで、第１リンク２１が揺動するとともに、その一端側がワーク搬送方向に沿って移動するようになっている。
また、第１実施形態では、リフト駆動手段がリニアモータ２８で構成されているが、第２実施形態では、回転駆動系のモータを備えたリフト駆動装置で構成されている。
【００６５】
以下、第１実施形態との相違点について詳しく説明する。
図５は、本実施形態のワーク搬送装置２が設けられたタンデムプレス１の要部を示す正面図である。
【００６６】
図５において、ワーク搬送装置２は、隣接するプレス１０の互いに対向するアプライト１２の対向面である装置支持部１２Ａに支持されたフィード機構４０を備えている。装置支持部１２Ａには、ブラケット４５Ａを介して固定された長尺棒状のガイド部材４５が対をなして固定されている。
一対のガイド部材４５には、上下方向に移動自在に、かつ上下方向以外の方向への移動を規制された直動部材（キャリア）４３が支持されている。すなわち、直動部材４３に設けられたガイド孔（不図示）と、このガイド孔を貫通するガイド部材４５とで、第１リンク２１の他端をフィード方向と交差する上下方向に直線的に案内するガイド部２０Ａが構成されている。
【００６７】
また、対向するアプライト１２の装置支持部１２Ａには、一対のリフト駆動装置４８がガイド部材４５の下側に固定されている。リフト駆動装置４８は、図示しないモータと、このモータの回転が伝達されて回転するねじ軸４８Ａとを有しており、このねじ軸４８Ａの上端はアプライト１２の装置支持部１２Ａに固定されたブラケット４６に軸支されている。そして、リフト駆動装置４８には、支持部材４４の両側端部４４Ａがねじ軸４８Ａに螺合することで、支持部材４４が支持されている。
また、支持部材４４の上側には、回転駆動手段としての駆動モータ４７が固定されており、この駆動モータ４７の回転軸に第２リンク２２の他端が連結されている。すなわち、駆動モータ４７の回転軸で支点部２０Ｂが構成され、この支点部２０Ｂを中心に第２リンク２２が回動駆動可能に支持されている。
【００６８】
以上の構成を有するフィード機構４０は、駆動モータ４７で第２リンク２２を回動させることで、第２リンク２２の一端が連結された第１リンク２１が揺動して、第１リンク２１の他端が軸支された直動部材４３が上下方向に移動するとともに、第１リンク２１の一端がフィード方向に移動するようになっている。従って、第２リンク２２を駆動モータ４７で回動駆動することにより、第１リンク２１の一端に取り付けられたワーク保持手段３０が、ワーク搬送方向に移動するフィード動作が実施されるようになっている。
【００６９】
また、第２実施形態のリフト駆動手段は、リフト駆動装置４８によって構成されており、リフト駆動装置４８のねじ軸４８Ａをモータで回転させることで、ねじ軸４８Ａに両側端部４４Ａが螺合された支持部材４４が上下方向に移動する、いわゆる送りねじ軸機構が構成されている。従って、リフト駆動装置４８のねじ軸４８Ａの回転駆動により、支持部材４４、第１リンク２１、第２リンク２２、およびワーク保持手段３０を昇降するリフト動作が実施されるようになっている。
【００７０】
次に、ワーク搬送時におけるワーク搬送装置２の動作について説明する。
ワーク搬送装置２の動作は、前述の第１実施形態と略同様に、ワーク搬送方向の上流側のプレス１０において、リフト駆動装置４８を駆動して第１リンク２１およびワーク保持手段３０を下降（ダウン）させ、ワークＷを保持した後、ワークＷを下金型１４Ａから抜き上げる（リフト）。
そして、フィード機構４０の駆動モータ４７で第２リンク２２を回動駆動して、ワークＷを下流側のプレス１０に向かってフィードする。なお、第１リンク２１の一端が死点にきたときにも、駆動モータ４７が所定の回転方向に回転することによって第１リンク２１が所定方向に駆動されるので、本実施形態では付勢手段が設けられていない。
次に、下流側のプレス１０において、リフト駆動装置４８を駆動してワークＷを下降（ダウン）させて、下金型１４ＡにワークＷを載置し、バキュームカップ装置３２の保持を解除した後、第１リンク２１およびワーク保持手段３０を上昇（リフト）させる。そして、駆動モータ４７で第２リンク２２を回動駆動して、第１リンク２１の一端およびワーク保持手段３０を上流側のプレス１０に向かって移動（リターン）させる。
以上の動作を繰り返すことでワークＷを上流側のプレス１０から下流側のプレス１０に順次搬送することができる。
【００７１】
このような第２実施形態によれば、前述の(１)〜(４)、(８)と同様の効果の他、以下のような効果がある。
【００７２】
(９) すなわち、フィード機構４０の駆動手段が支持部材４４に固定された駆動モータ４７で構成されているので、第２リンク２２の一端側や、第１リンク２１、直動部材４３等の可動部分に駆動源を設ける必要がなく、可動部分の重量をさらに軽減でき、駆動にかかる負荷を低減して省エネルギ化を促進できる。
【００７３】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態に係るワーク搬送装置２について、図６に基づいて説明する。
第３実施形態のワーク搬送装置２は、前述の第１実施形態におけるフィード機構２０の駆動手段、およびリフト駆動手段に係る構成および動作が相違する。すなわち、第１実施形態では、フィード機構２０の駆動手段がリニアモータ２７で構成されているが、第３実施形態では、回転駆動系のモータおよびねじ軸を備えた、いわゆる送りねじ軸機構で構成されている。
また、第１実施形態では、リフト駆動手段が支持部材２４を上下駆動するリニアモータ２８で構成されているが、第３実施形態では、フィード機構全体を支持する摺動枠を上下駆動する回転駆動系のモータおよびラックを備えて構成されている。
【００７４】
以下、第１実施形態との相違点について詳しく説明する。
図６は、第３実施形態のワーク搬送装置２が設けられたタンデムプレス１の要部を示す正面図である。
【００７５】
図６において、ワーク搬送装置２は、隣接するプレス１０の互いに対向するアプライト１２の対向面である装置支持部１２Ａに支持されたフィード機構５０を備えている。このフィード機構５０は、装置支持部１２Ａに固定されたガイドレール５６に沿って上下方向に移動自在に支持された摺動枠５４に設けられている。
摺動枠５４の内側には、２本のねじ軸５５が設けられ、これらのねじ軸５５に図示しないねじ孔を螺合することで直動部材（キャリア）５３が支持されている。この直動部材５３には、第１リンク２１の他端側が軸支されている。これにより、ねじ軸５５と、このねじ軸５５の回転に伴ってねじ軸５５に沿う上下方向に移動可能な直動部材５３とで、第１リンク２１の他端をフィード方向と直交する上下方向に直線的に案内するガイド部２０Ａが構成されている。
【００７６】
２本のねじ軸５５の下端には、それぞれ駆動モータ５７が連結されており、駆動モータ５７でねじ軸５５を回転させることで、ねじ軸５５に螺合された直動部材５３が上下駆動される。この直動部材５３の上下移動に伴って、第１リンク２１の他端が上下移動するとともに第１リンク２１が揺動し、第１リンク２１の一端がフィード方向に移動するようになっている。すなわち、フィード機構５０の駆動手段は、駆動モータ５７、ねじ軸５５および直動部材５３で構成されている。従って、直動部材５３を駆動モータ５７およびねじ軸５５で上下駆動することにより、第１リンク２１の一端に取り付けられたワーク保持手段３０が、ワーク搬送方向に移動するフィード動作が実施されるようになっている。
【００７７】
第１リンク２１の他端であるシャフト部２１Ｂの中心と、一端であるワーク保持手段３０の取付位置との中間点には、連結軸２１Ａを介して、第２リンク２２の一端が回動自在に連結されている。
第２リンク２２の両端軸間距離は、第１リンク２１の両端軸間距離の半分の長さを有し、他端が第１リンク２１のシャフト部２１Ｂの中心から鉛直下方で、かつ摺動枠５４に位置している。
また、第１リンク２１の一端が、第１リンク２１の他端と第２リンク２２の他端とを結ぶ直線上に位置する死点に来たとき、第１リンク２１の一端が死点を外れて所定の側に通過するように付勢する付勢手段としてのアクチュエータ２９が備えられている。アクチュエータ２９のシリンダ２９Ａ端部が摺動枠５４に軸支され、アクチュエータ２９のピストン２９Ｂ先端が第２リンクの２２の両端軸間の所定の位置に軸支されている。
【００７８】
また、摺動枠５４の下方には、アプライト１２の装置支持部１２Ａのブラケットに固定されたモータ５８と、このモータ５８の回転軸に固定されたピニオン５８Ａとが設置されている。そして、このピニオン５８Ａには、摺動枠５４の下側に固定され、下方に延びるラック５４Ａが噛合されており、モータ５８の回転に伴って、摺動枠５４が上下方向に駆動されるようになっている。すなわち、モータ５８、ピニオン５８Ａ、およびラック５４Ａでリフト駆動手段が構成され、モータ５８の回転駆動により、フィード機構５０を支持する摺動枠５４全体、およびワーク保持手段３０を昇降するリフト動作が実施されるようになっている。
【００７９】
次に、ワーク搬送時におけるワーク搬送装置２の動作について説明する。
ワーク搬送装置２の動作は、前述の第１実施形態と略同様に、ワーク搬送方向の上流側のプレス１０において、リフト駆動手段のモータ５８を駆動して摺動枠５４、およびワーク保持手段３０を下降（ダウン）させ、ワークＷを保持した後、ワークＷを下金型１４Ａから抜き上げる（リフト）。
そして、フィード機構５０の駆動モータ５７でねじ軸５５を回転させて直動部材５３を上下駆動して、ワークＷを下流側のプレス１０に向かってフィードする。この際、摺動枠５４に軸支されたアクチュエータ２９で第２リンク２２の途中位置を押すことにより、第１リンク２１の一端が死点を通過するようになっている。
次に、下流側のプレス１０において、モータ５８を駆動してワークＷを下降（ダウン）させて、下金型１４ＡにワークＷを載置し、バキュームカップ装置３２の保持を解除した後、摺動枠５４、第１リンク２１およびワーク保持手段３０を上昇（リフト）させる。そして、駆動モータ５７を駆動し第１リンク２１の一端およびワーク保持手段３０を上流側のプレス１０に向かって移動（リターン）させる。
以上の動作を繰り返すことでワークＷを上流側のプレス１０から下流側のプレス１０に順次搬送することができる。
【００８０】
このような第３実施形態によれば、前述の(１)〜(４)、(７)、(８)と同様の効果の他、以下のような効果がある。
【００８１】
(10) すなわち、フィード機構５０の駆動手段が摺動枠５４内に設けられた駆動モータ５７、ねじ軸５５、およびねじ軸５５に螺合された直動部材５３で構成されているので、直動部材５３や第１リンク２１に駆動源としてのモータ等を設ける必要がなく、可動部分の重量をさらに軽減でき、駆動にかかる負荷を低減して省エネルギ化を促進できる。
【００８２】
〔第４実施形態〕
次に、本発明の第４実施形態に係るワーク搬送装置２について、図７に基づいて説明する。
第４実施形態のワーク搬送装置２は、フィード機構４０の設置方向が前述の第１実施形態と相違するものである。すなわち、第１実施形態では、フィード機構２０の直動部材２３が上下方向に移動し、第１リンクおよび第２リンクが鉛直面内で揺動するように構成されている。これに対し、第４実施形態では、直動部材がワーク搬送方向と交差する水平方向に移動し、第１リンク２１および第２リンク２２が水平面内で揺動するように構成されている。
【００８３】
以下、第１実施形態との相違点について詳しく説明する。
図７は、第４実施形態のワーク搬送装置２が設けられたタンデムプレス１の要部を示す平面図である。
【００８４】
図７において、ワーク搬送装置２は、隣接するプレス１０の互いに対向するアプライト１２の対向面である装置支持部１２Ａに支持されたフィード機構６０を備えている。
フィード機構６０は、装置支持部１２Ａに固定されたブラケット１２Ｂに、上下方向に移動自在に支持されたベース部材６４を備えている。このベース部材６４は、その側面に設けられた断面凹字形のガイド保持部６４Ａが、ブラケット１２Ｂに設けられ上下方向に延びるリフトガイド６６を摺動自在に保持することで、上下方向に移動可能となっている。
そして、図示しないリフト駆動手段によって、ベース部材６４を上下に駆動することで、フィード機構６０全体を上下に移動（リフト動作）できるようになっている。
【００８５】
さらに、フィード機構６０は、ワーク保持手段３０が一端側に取り付けられる第１リンク６１と、この第１リンク６１の両端軸間の中間位置に一端側が接続された第２リンク６２と、第１リンク６１の他端を軸支する直動部材（キャリア）６３と、第２リンクの他端を支持するブラケット６４Ｂとを備えて構成されている。
この構成は、前述の第１実施形態の構成と同様であるが、第１実施形態の第１リンク２１、第２リンク２２、直動部材２３、および支持部材２４の構成をワーク搬送方向に平行な水平軸に関して９０度だけ回転させたものとなっている。また、支点部としてのブラケット６４Ｂは、第１実施形態とは異なり、ベース部材６４の側部に固定されており、リフト時にはベース部材６４とともに上下移動するものとなっている。
【００８６】
直動部材６３は、ベース部材６４に形成されたガイドレール６５によって水平方向に移動自在に、かつ水平方向以外の方向への移動を規制されて支持されている。また、直動部材６３は、駆動手段としてのリニアモータ６７で水平方向に駆動される。このリニアモータ６７は、直動部材６３とガイドレール６５との対向面間に設けられ、直動部材６３側面の一次側コイルと、ガイドレール６５側面の二次側導体（または二次側永久磁石）とで構成されている。
以上の直動部材６３とガイドレール６５とで、第１リンク６１の他端をフィード方向と交差する方向（水平方向）に直線的に案内するガイド部が構成されている。
【００８７】
また、第１リンク２１の一端が、第１リンク２１および第２リンク２２の他端を結ぶ直線上に位置する死点に来たとき、第１リンク２１の一端が死点を外れて所定の側に通過するように付勢する付勢手段としてのアクチュエータ２９が備えられている。アクチュエータ２９のシリンダ２９Ａ端部がベース部材６４に軸支され、アクチュエータ２９のピストン２９Ｂ先端が第２リンクの２２の両端軸間の所定の位置に軸支されている。
【００８８】
チルト機構３は、フィード機構６０を駆動しワークＷをフィードする際に、第１リンク６１の回動に応じて、クロスバー３１を、その取付位置の垂直軸回りに回転させる機構であり、第１リンク６１の回動角を検知して駆動するモータ（不図示）や、このモータの回転をクロスバー３１に伝達するギア（不図示）等を備えて構成されている。
【００８９】
次に、ワーク搬送時におけるワーク搬送装置２の動作について説明する。
ワーク搬送装置２の動作は、前述の第１実施形態と略同様に、ワーク搬送方向の上流側のプレス１０において、リフト駆動手段（不図示）でフィード機構６０およびワーク保持手段３０を下降（ダウン）させ、ワークＷを保持した後、ワークＷを下金型１４Ａから抜き上げる（リフト）。
そして、リニアモータ６７で直動部材６３を水平方向（図７中、上方）に駆動することで、第１リンク６１が揺動するとともに、その一端側がワーク搬送方向に沿って移動し、ワークＷを下流側のプレス１０に向かってフィードする。そして、第１リンク６１の一端が死点を通過する際に、アクチュエータ６９で第２リンク２２の途中位置を付勢し、死点通過後には、リニアモータ６７で直動部材６３を図７中、下方に駆動して、下流側のプレス１０までワークＷを移動（フィード）させる。
次に、下流側のプレス１０において、リフト駆動手段（不図示）を駆動してワークＷを下降（ダウン）させて、下金型１４ＡにワークＷを載置し、バキュームカップ装置３２の保持を解除した後、フィード機構６０を上昇（リフト）させる。そして、リニアモータ６７で直動部材６３を駆動して、第１リンク６１を上流側のプレス１０に向かって移動（リターン）させる。
以上の動作を繰り返すことでワークＷを上流側のプレス１０から下流側のプレス１０に順次搬送することができる。
【００９０】
このような第４実施形態によれば、前述の(１)〜(５)、(７)と同様の効果の他、以下のような効果がある。
【００９１】
(11) すなわち、フィード機構４０が水平に配置されるので、上下方向に設置スペースの制限を受けるプレス１０等に設置することができる。また、直動部材６３および第１リンク６１が水平方向に駆動されるので、上下方向に駆動する場合と比較して、位置エネルギの変化が少ない分、駆動効率を向上させることができる。
【００９２】
(12) また、第１リンク６１が水平面内で回動するので、プレス１０のスライド１３との干渉が低減され、ワークＷを加工後、スライド１３が上昇し始めた早いタイミングで第１リンク６１およびワーク保持手段３０をプレス１０内に移動できる。従って、スライドモーションに対する搬送工程の待ち時間を少なくでき、その結果、タンデムプレスにおける全加工工程の高速化を促進できる。
【００９３】
(13) また、チルト機構３３でワークＷがフィード中に垂直軸に関して傾かないように、ワークＷの姿勢を適宜制御することで、プレス加工位置に対するワークの搬入・搬出動作をよりスムーズかつ確実に行なうことができる。
【００９４】
第１〜第４実施形態では、ワーク搬送装置２をワーク搬送方向と直交する両側に対をなして設置されたフィード機構２０，４０，５０，６０で構成したが、これに限らず、１つのフィード機構のみでワーク搬送装置を構成してもよい。この際、フィード機構にワーク保持手段を片持ち状に取り付けることで、アプライト間に支持された１つのフィード機構でワークを搬送することができる。
【００９５】
また、第１〜第４実施形態では、フィード機構２０，４０，５０，６０がスコットラッセル機構を構成するものとしたが、これに限らず、第１リンクおよび第２リンクの長さ寸法や、第２リンクの第１リンクに対する取付位置、第１リンクおよび第２リンクの他端側の位置等をそれぞれ任意に設定できる。ただし、フィード機構がスコットラッセル機構を構成することで、ワークを直線的に搬送することができ、ワークの搬送軌跡の設定も容易にできるので、各実施形態で記載したような構成とすることが望ましい。
【００９６】
また、第１〜第４実施形態では、第１リンク２１，６１の他端が上下方向または水平方向に駆動されるものとしたが、これに限らず、ワーク搬送方向に直交する方向に直線的に駆動されるものであればよく、例えば水平方向に関して傾斜した方向に沿って、第１リンクの他端が駆動されてもよい。
【００９７】
〔第５実施形態〕
次に、本発明の第５実施形態に係るワーク搬送装置２について、図８〜図１０に基づいて説明する。
【００９８】
図８には、第５実施形態に係るタンデムプレスラインの全体概略平面図が示されている。また、図９には図８のＡ−Ａ矢視図が、図１０には図９のＢ−Ｂ矢視図がそれぞれ示されている。
【００９９】
第５実施形態に係るタンデムプレスライン１は、相互に所定間隔を有して上流側（図８および図９のそれぞれの左側）から下流側（図８および図９のそれぞれの右側）へ向けて複数台（本実施形態では２台）のプレス１０Ａ，１０Ｂが直列に配置される。また、プレス１０Ａとプレス１０Ｂとの間の所定高さ位置には支持部材８２が配されている。この支持部材８２は、プレス１０Ａの下流側のアプライト１２，１２、およびプレス１０Ｂの上流側のアプライト１２，１２に、それぞれブラケット８１を介して固定されている。
【０１００】
図１１には、図１０のＥ部拡大図で、前記ワーク搬送装置２の構造を説明する図が示されている。
【０１０１】
前記ワーク搬送装置２は、隣接するプレス１０Ａ，１０Ｂの間で、かつワークの搬入、搬出に支障がない上方に支持部材８２が位置し、各スライド１３等と干渉しないように配されている。
【０１０２】
前記支持部材８２は、部材８２Ａで吊り下げられたビーム８２Ｂを備えていて、このビーム８２Ｂにブラケット１０２を介してフレーム１０１が装着されており、さらにこのフレーム１０１にリニアガイド７６を介してリフトキャリア７３が装着されている。そしてリニアガイド７６の案内によってリフトキャリア７３がそのフレーム１０１に対して昇降可能とされている。さらに、このフレーム１０１には、サーボモータ７８と、このサーボモータ７８の出力軸に連結されるボールねじ７５と、このボールねじ２３に螺合され、リフトキャリア７３に固定されるボールナット８３とが具備されており、サーボモータ７８の駆動制御にてリフトキャリア７３が昇降運動するようにされている。こうして、リニアガイド７６、サーボモータ７８、ボールねじ７５およびボールナット８３を含んでなる昇降機構（所謂１軸ボールねじスライダ機構）１００により、リフトキャリア７３が昇降駆動される。
【０１０３】
前記リフトキャリア７３には軸受装置（図示省略）を介して回動軸８５が取り付けられるとともに、この回動軸８５にはキー８８等の結合手段を介してアーム（揺動体）７１が固定され、リフトキャリア７３に対してアーム７１が回動軸８５を中心にワーク搬送方向Ｔに沿って揺動可能とされている。さらに、前記回動軸８５には減速機８６を介してサーボモータ８７の出力軸が連結されており、サーボモータ８７の駆動制御にてアーム７１がワーク搬送方向Ｔに沿って揺動運動するようにされている。こうして、回動軸８５、減速機８６、サーボモータ８７を含んでなる揺動機構８４により、アーム７１がワーク搬送方向Ｔに沿って揺動駆動される。
【０１０４】
前記アーム７１には、ワークＷを着脱自在に保持する所要個数のバキュームカップ装置３２を介してワークＷを吊り下げ支持するクロスバー９８が設けられている。すなわち、アーム７１の先端部には、主にケーシング部９４とそのケーシング部９４内に軸受装置（図示省略）を介して配される支持軸９５とを有してなる支持装置９６が設けられるとともに、前記クロスバー９８がカップリング装置９７を介して前記支持軸９５に取り付けられている。ここで、前記支持装置９６は、空気圧用のスイベルジョイント機能を有しており、前記バキュームカップ装置３２は、クロスバー９８、カップリング装置９７および支持装置９５を介して図示省略されるバキューム管路に接続されている。
【０１０５】
また、前記アーム７１には、ワークＷを上下方向に傾動させるチルト機構３３が設けられている。このチルト機構３３は、アーム７１の基端部近傍における一側面側にハウジング９０を介して取り付けられるサーボモータ８９と、このサーボモータ８９の出力軸に連結される減速機９１と、この減速機９１の出力軸に固定される駆動側歯付きプーリ９２と、前記支持軸９５に固定される従動側歯付きプーリ１０３と、前記駆動側歯付きプーリ９２と従動側歯付きプーリ１０３との間に巻き掛け装着されるタイミングベルト９３とを備え、サーボモータ８９の駆動制御にてクロスバー９８をその長軸周りに回動駆動することにより、ワークＷを上下方向に傾動させることができるように構成されている。第５実施形態では、アーム７１の揺動運動に伴い必然的に生じるワークＷの傾きを相殺するようにワークＷがチルト機構３３によって上下方向に傾動される。こうして、ワークＷを水平に保つことで、プレス加工位置に対するワークＷの搬入、搬出動作をよりスムーズかつ確実に行うようにされている。
【０１０６】
前記サーボモータ７８には、リフトキャリア７３の現在の高さ位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ（図示省略）が、また前記サーボモータ８７にはアーム７１の現在の傾角位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ（図示省略）が、また前記サーボモータ８９にはクロスバー９８の現在の傾角位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ（図示省略）がそれぞれ付設され、これら位置検出器により検出される位置信号が前記ワーク搬送装置用コントローラに入力されるようになっている。
一方、かかるワーク搬送装置用コントローラにおいては、それら位置検出器から入力される現在位置情報と、各プレス機械１０Ａ，１０Ｂの作動を制御するプレスコントローラ（図示省略）から入力されるスライド１３，１３の現在位置情報とに基づいて、クロスバー９８のモーションパターンをプレス加工に合わせて行わせるような駆動信号を、各サーボモータ７８，８７および８９にそれぞれ出力するようにされている。
【０１０７】
第５実施形態においては、昇降機構１００によるリフトキャリア７３の昇降運動と、揺動機構８４によるアーム７１の揺動運動とをそれぞれ制御することにより、前工程のプレス加工位置からワークＷを搬出するとともに、このワークＷを次工程のプレス加工位置に搬入するようなクロスバー９８のモーションＭ（図９において一点鎖線で示される軌跡）が設定されている。
【０１０８】
次に、プレス１０Ａおよびプレス１０Ｂのそれぞれのプレス加工位置に対してワークＷを搬出、搬入する際のワーク搬送装置２の作動について、図１２〜１６の作動説明図を用いて以下に詳述することとする。なお、以下の作動説明において「前方向」とは、上流側のプレス１０Ａから下流側のプレス１０Ｂに向かう方向、つまりワーク搬送方向Ｔを指し示すものとする。
【０１０９】
〔動作（１）〕
まず、図１２（Ａ）に示される状態から、リフトキャリア７３の下降運動、およびアーム７１の図において右回りの回動運動の合成により、アーム７１の長手方向を水平方向に一致させるようにして、アーム７１をプレス１０Ａにおけるスライド１３とムービングボルスタ１４との間の空間内に金型等と干渉しないように侵入させて、クロスバー９８をプレス加工位置に近づける（図１２（Ｂ）参照）。
【０１１０】
〔動作（２）〕
次いで、図１２（Ｂ）に示される状態から、リフトキャリア７３をさらに下降運動させることにより、バキュームカップ装置３２がワークＷに接触されるまでクロスバー９８を垂直方向に下降させ、ワークＷをバキュームカップ装置３２にて吸着させる（図１３（Ａ）参照）。
【０１１１】
〔動作（３）〕
次いで、図１３（Ａ）に示される状態から、リフトキャリア７３を上昇させることにより、ワークＷがプレス１０Ａの下金型から離脱するまでクロスバー９８を垂直方向に上昇させ、ワークＷをプレス１０Ａの下金型から引き上げる（図１３（Ｂ）参照）。
【０１１２】
〔動作（４）〕
次いで、図１３（Ｂ）に示される状態から、リフトキャリア７３の上昇運動、およびアーム７１の図において左回りの回動運動の合成により、クロスバー９８を前方に向けて水平に移動させてワークＷをプレス加工位置から引き出す（図１４（Ａ）参照）。
【０１１３】
〔動作（５）〕
次いで、図１４（Ａ）に示される状態から、リフトキャリア７３の上昇運動、およびアーム７１の図において左回りの回動運動の合成により、ワークＷをプレス機械１０Ｂに向けて前進させる（図１４（Ｂ）参照）。
【０１１４】
〔動作（６）〕
次いで、図１４（Ｂ）に示される状態から、リフトキャリア７３の下降運動、およびアーム７１の図において左回りの回動運動の合成により、ワークＷをプレス１０Ｂに向けて更に前進させる（図１５（Ａ）参照）。
【０１１５】
〔動作（７）〕
次いで、図１５（Ａ）に示される状態から、リフトキャリア７３の下降運動、およびアーム７１の図において左回りの回動運動の合成により、アーム７１の長手方向を水平方向に一致させるようにして、アーム７１をプレス１０Ｂにおけるスライド１３とムービングボルスタ１４との間の空間内に金型等と干渉しないように侵入させて、クロスバー９８をプレス加工位置に近づける（図１５（Ｂ）参照）。
【０１１６】
〔動作（８）〕
次いで、図１５（Ｂ）に示される状態から、リフトキャリア７３をさらに下降運動させることにより、ワークＷがプレス１０Ｂの下金型にセットされるまでクロスバー９８を垂直方向に下降させる（図１６（Ｂ）参照）。
【０１１７】
そして、バキュームカップ装置３２からワークＷを開放するとともに前記動作（８）の逆動作を行って図１５（Ｂ）に示されるような状態とし、続いて前記動作（７）、動作（６）および動作（５）のそれぞれの逆動作を順に行って図１２（Ａ）に示される状態に戻り、１サイクルが終了する。以下、このサイクルを繰り返すことにより、ワークＷをプレス１０Ａからプレス１０Ｂに順次搬送する。
【０１１８】
なおここで、前記動作（１）および動作（２）においては、バキュームカップ３２の吸着端面が水平となるように、チルト機構３３によってクロスバー９８がその長軸周りに回動駆動される。また、前記動作（３）〜（８）の各動作においては、アーム７１の回動運動に伴い必然的に生じるワークＷの傾きを相殺するようにワークＷがチルト機構３３にて上下方向に傾動されることにより、ワークＷが水平に保たれる。
【０１１９】
このような第５実施形態によれば、以下のような効果がある。
(14) すなわち、昇降機構１００および揺動機構８４のそれぞれが受け持つ可動体重量（慣性負荷）を小さく設定することができるので、装置構成の小型化および簡素化によりコストダウンを図ることができるとともに、ワーク搬送速度の高速化により生産効率の向上を図ることができる。また、リフトキャリア７３の昇降運動と、アーム７１の揺動運動との合成によってクロスバー９８の移動可能領域を広く確保するこができるので、ビーム等を金型の搬入・搬出領域内まで延長することなくワークＷの搬入・搬出動作を行うことが可能になる。このため、従来のように金型交換時にビームを一旦金型の搬入・搬出領域外まで上昇させる必要がなくなり、金型交換に要する時間の短縮化を図ることができるので、これによっても生産効率を向上させることができる。
【０１２０】
(15) また、昇降機構１００および揺動機構８４のそれぞれの駆動制御によってクロスバー９８のモーションを自由に設定することができる。先の作動説明で述べたような、プレス加工位置に対してワークＷを搬入・搬出する際にスライド１３とムービングボルスタ１４との間の空間内に、昇降機構２５および揺動機構３１を侵入させることなく、金型等と干渉しないようにアーム７１のみを侵入させてクロスバー９８をプレス加工位置に近づけるようなクロスバー９８のモーションＭを設定することが可能になる。これにより、スライド１３の左右端とアプライト１２内側面との間に昇降機構１００および揺動機構８４が侵入するためのスペースを設けるためにアプライト間隔（フロントオープニング寸法：図１０中記号Ｌで示される幅寸法）を余分に広げるといったことが必要とされなくなるので、アプライト間隔を変更できない既設のプレス機械の改造（レトロフィット）に用いられて好適なワーク搬送装置を提供することができる。一方、新設のプレス機械に対して本実施形態のワーク搬送装置２を適用する際にはその新設されるプレス機械の本体部分をコンパクトに設計することができ、イニシャルコストの低減を図ることができるという利点がある。
【０１２１】
(16) さらに、第５実施形態では、ワーク搬送装置２の構造がシンプルかつコンパクトなため、隣接するプレス１０Ａ，１０Ｂ間の間隔が狭い場合にも適用可能であり、タンデムプレスラインの全長を短くしたいという客先要求にも十分対応できる。また、隣接するプレス１０Ａ，１０Ｂ間において、一方のプレス１０Ａのプレス加工位置から他方プレス１０Ｂのプレス加工位置まで、直接ワークを搬送することができる。
【０１２２】
なお、第５実施形態では、プレス１０Ａ，１０Ｂのそれぞれのプレス加工位置にワーク保持手段３０を位置する時点で、アーム７１が水平になっているが、これに限らず、アーム７１が傾いていてもよい。このようにすれば、当該時点におけるアーム７１の傾きを調整することで、ワーク保持手段３０のフィード方向の位置を調整することができる。
【０１２３】
また、第５実施形態では、プレス１０Ａ，１０Ｂの間に架設されるクロスバー９８を支持するアーム７１を一本として装置構造をより簡素化し、これによってコストダウンをより一層促進するように図られた片持ちタイプのワーク搬送装置２を例示したが、これに限られず、図１７示されるように（第５実施形態と同一または同様のものについては図に同一符号が付されている。）、プレス１０Ａとそのプレス１０Ａの下流側に位置するプレス（図示省略）との間にクロスバー９８を支持するアーム７１を二本とする両持ちタイプのワーク搬送装置２のような態様もあり得る。この両持ちタイプのワーク搬送装置２は、例えばプレス機械１０Ａ等が大型のものである場合に好適に用いられる。
【０１２４】
なお、本発明は。前記各実施形態に限定されるものではなく、例えば、前記各実施形態では、ワーク搬送装置２を２台のプレス１０，１０Ａ，１０Ｂで構成されるタンデムプレス１に設置したが、これに限らず、３台以上のプレスで構成されるタンデムプレスラインに設置してもよい。
【０１２５】
さらに、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
従って、上記に開示した構成は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明は、連続配置された複数のプレス（タンデムプレス）間で加工素材（ワーク）を搬送するワーク搬送装置として適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置が設けられたタンデムプレスを示すクラウンを省略した平面図。
【図２】前記タンデムプレスを示すアプライトを一部省略した正面図。
【図３】(Ａ)，(Ｂ)は、前記ワーク搬送装置の動作を示す正面図。
【図４】(Ａ)，(Ｂ)は、前記ワーク搬送装置の動作を示す正面図。
【図５】本発明の第２実施形態に係るワーク搬送装置が設けられたタンデムプレスの要部を示す正面図。
【図６】本発明の第３実施形態に係るワーク搬送装置が設けられたタンデムプレスの要部を示す正面図。
【図７】本発明の第４実施形態に係るワーク搬送装置が設けられたタンデムプレスの要部を示す平面図。
【図８】本発明の第５実施形態に係るタンデムプレスラインの全体概略平面図。
【図９】図８のＡ−Ａ矢視図。
【図１０】図９のＢ−Ｂ矢視図。
【図１１】図１０のＥ部拡大図で、ワーク搬送装置の構造を説明する図。
【図１２】ワーク搬送装置の作動説明図（１）。
【図１３】ワーク搬送装置の作動説明図（２）。
【図１４】ワーク搬送装置の作動説明図（３）。
【図１５】ワーク搬送装置の作動説明図（４）。
【図１６】ワーク搬送装置の作動説明図（５）。
【図１７】第５実施形態の他の態様に係るワーク搬送装置を表わす図。
【符号の説明】
【０１２８】
２…ワーク搬送装置、１０，１０Ａ，１０Ｂ…プレス、１２…アプライト、２０，４０，５０，６０…フィード装置、２０Ａ…ガイド部、２０Ｂ…支点部、２１，６１…第１リンク、２２，６２…第２リンク、２３，４３，５３，６３…直動部材（キャリア）、２３Ａ…一次側コイル、２５Ｂ…二次側導体（二次側磁石）、２７，６７…リニアモータ（フィード駆動手段）、２８…リニアモータ（リフト駆動手段）、２９，６９…アクチュエータ（付勢手段）、３０…ワーク保持手段、３２…バキュームカップ装置、３３…チルト機構、４７…駆動モータ（回転駆動手段）、５７…駆動モータ（駆動手段）、７１…アーム（揺動体）、７３…リフトキャリア（キャリア）、８４…揺動機構、９８…クロスバー、１００…昇降機構、Ｔ…ワーク搬送方向、Ｗ…ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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