(57)【要約】【課題】  駆動軸部材を左右両方向に対して任意の動作量を以ってスライド動作させる。【解決手段】  両方向にスライド動作されて被駆動部７，８を駆動する駆動軸部材３と、相対する主面４ａ，４ｂが異なる磁極となるように着磁されて駆動軸部材３の略中央部に固定されたマグネット体４と、このマグネット体４を挟んで対向して配置された第１電磁コイル体５及び第２電磁コイル体６と、これら電磁コイル体５，６に供給する駆動電流の供給量を制御する制御部９とを備える。各電磁コイル体５，６への駆動電流を制御することによりマグネット体４との間の斥力を可変させて駆動軸部材３の動作位置を制御する。【選択図】  図１
2005192621.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に対して両方向にスライド自在に支持され、両端部に設けた被駆動部をそれぞれ駆動する駆動軸部材と、
軸方向の両端がそれぞれ異なる磁極となるように着磁されて、前記駆動軸部材に対してその軸方向の略中央部に固定されたマグネット体と、
前記マグネット体を挟んで対向して配置され、それぞれに前記駆動軸部材が貫通される第１電磁コイル体及び第２電磁コイル体と、
前記第１電磁コイル体と前記第２電磁コイル体に供給する駆動電流の供給量を制御する制御部とを備え、
前記第１電磁コイル体と前記第２電磁コイル体への駆動電流を制御することによって相対する前記マグネット体との間の斥力を可変させ、前記駆動軸部材の軸方向のスライド動作を制御することを特徴とする電磁駆動装置。
【請求項２】
前記マグネット体と前記第１電磁コイル体との間に位置して配置され、この第１電磁コイル体に対して軸方向の弾性力を作用させる第１弾性体と、
前記マグネット体と前記第２電磁コイル体との間に位置して配置され、この第２電磁コイル体に対して軸方向の弾性力を作用させる第２弾性体とを設けてなり、
前記第１弾性体と前記第２弾性体とが、前記マグネット体に対して軸方向にほぼ同等の弾性力を作用させる弾性特性を有しており、非通電時において前記マグネット体が軸方向の略中央部の位置でバランスされるようにして前記駆動軸部材を弾持することを特徴とする請求項１に記載の電磁駆動装置。
【請求項３】
シャーシの幅方向に対して左右両方向にスライド自在に支持されるとともに、両端部が前記シャーシに対してそれぞれ左右の車輪を揺動自在に支持するステアリング機構と連結されたタイロッド部材と、
軸方向の両端がそれぞれ異なる磁極となるように着磁されて、前記タイロッド部材に対してその軸方向の略中央部に固定されたマグネット体と、
前記マグネットを挟んで対向して配置され、それぞれに前記タイロッド部材が貫通される第１電磁コイル体及び第２電磁コイル体と、
ステアリング操作部の操作に基づいてラジオコントローラから無線出力されるステアリング制御信号を受信する受信部と、
前記第１電磁コイル体と前記第２電磁コイル体とにそれぞれ供給する駆動電流の供給量を制御する制御部とを備え、
前記受信部から前記制御部に対して受信した前記ステアリング制御信号に基づく受信信号が出力されることによって前記制御部が前記第１電磁コイル体と前記第２電磁コイル体に対して所定量の駆動電流を供給することにより相対する前記マグネットとの間の斥力を調整し、前記タイロッド部材の軸方向のスライド動作量が制御されて前記車輪の角度を適宜変更するステアリング動作が行われることを特徴とするラジオコントロールカーのステアリング装置。
【請求項４】
前記マグネット体と前記第１電磁コイル体との間に位置して配置され、この第１電磁コイル体に対して軸方向の弾性力を作用させる第１弾性体と、
前記マグネット体と前記第２電磁コイル体との間に位置して配置され、この第２電磁コイル体に対して軸方向の弾性力を作用させる第２弾性体とを設けてなり、
前記第１弾性体と前記第２弾性体とが前記マグネット体に対して軸方向にほぼ同等の弾性力を作用させる弾性特性を有しており、前記ラジオコントローラの前記ステアリング操作部が中立位置の状態において前記マグネット体が軸方向の略中央部の位置でバランスされることによって、前記タイロッド部材を介して前記車輪を中立位置に弾持することを特徴とする請求項３に記載のラジオコントロールカーのステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通電によりマグネットと電磁コイルとの間に発生する斥力により駆動軸部材を軸方向にスライド動作させる電磁駆動装置及びこの電磁駆動装置をステアリング駆動機構に用いたラジオコントロールカー（以下、ラジコンカーと略称する。）のステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電磁駆動装置は、電磁コイル体とマグネット体と駆動ロッドとを備え、電磁コイル体とマグネット体との間に生じる磁気的吸引力或いは斥力によって駆動軸部材をスライド動作させて被駆動部を駆動する。電磁駆動装置は、高応答性、低騒音性或いは簡易な制御性等の特徴を有し、構成部材も少なく簡易に構成されることで種々の駆動機構として採用されている。
【０００３】
従来の電磁駆動装置１００は、図６に示すようにケース１０１内に、相対する両側面１０１ａ、１０１ｂに両端部１０２ａ、１０２ｂを貫通させて駆動軸部材１０２がスライド自在に支持されている。電磁駆動装置１００には、駆動軸部材１０２の一方側に軸方向の両端面がそれぞれ異なる磁極となるように着磁された円筒状のマグネット体１０３が固定されている。電磁駆動装置１００には、コイル孔に駆動軸部材１０２が貫通されることによりマグネット１０３体と対向される電磁コイル１０４体が、ケース１０１に固定して設けられている。電磁駆動装置１００には、マグネット体１０３と電磁コイル体１０４との間に位置して駆動軸部材１０２にコイル状のスプリング１０５が設けられている。電磁駆動装置１００には、駆動軸部材１０２の一端部１０２ａに詳細を省略する被駆動部１０６が設けられている。
【０００４】
電磁駆動装置１００においては、図６（Ａ）に示すように電磁コイル体１０４の非通電時に、スプリング１０５の弾性力によってマグネット体１０３がケース１０１の側面１０１ａ側へと押圧されることにより駆動軸部材１０２の一端部１０２ａを側面１０１ａから突出させる。電磁駆動装置１００においては、駆動軸部材１０２の一端部１０２ａに設けられた被駆動部１０６を第１の状態に保持する。
【０００５】
電磁駆動装置１００においては、電磁コイル体１０４に図示しない制御部を介して駆動電流が供給されることによって、この電磁コイル体１０４のマグネット体１０３との対向面にマグネット体１０３の対向面の極性と異なる極性の磁界が発生する。電磁駆動装置１００においては、電磁コイル体１０４のマグネット体１０３との間に磁気的吸引力が発生し、図６（Ｂ）に示すようにスプリング１０５の弾性力に抗してマグネット体１０３が電磁コイル体１０４側へと吸引される。電磁駆動装置１００においては、これによって駆動軸部材１０２がケース１０１内を側面１０１ｂ側へとスライド動作して被駆動部１０６を第２の状態に駆動する。
【０００６】
電磁駆動装置１００においては、電磁コイル体１０４への駆動電流が絶たれると、マグネット体１０３がスプリング１０５の弾性力によって初期位置へと復帰する。電磁駆動装置１００においては、マグネット体１０３の復帰動作に伴って駆動軸部材１０２がケース１０１内を側面１０１ａ側へとスライド動作することで、被駆動部１０６を第１の状態へと復帰駆動する。
【０００７】
図７に示した従来の他の電磁駆動装置１１０は、基本的な構成を上述した電磁駆動装置１００と同様とし、ケース１１１に駆動軸部材１１２がスライド自在に支持されるとともに、この駆動軸部材１１２にマグネット体１１３が固定され、駆動軸部材１１２を貫通させることによってマグネット体１１３と対向される電磁コイル体１１４がケース１１１に固定されている。電磁駆動装置１１０は、スプリング１１５がケース側面１１１ａとマグネット体１１３との間に位置して設けられている。電磁駆動装置１１０は、駆動軸部材１１２の一端部１１２ａに詳細を省略する被駆動部１１６が設けられている。
【０００８】
電磁駆動装置１１０は、図７（Ａ）に示すように電磁コイル体１１４の非通電時に、スプリング１１５の弾性力によってマグネット体１０３がケース１１１の側面１１１ａ側へと押圧されて電磁コイル体１１４の側面に突き当てられている。電磁駆動装置１１０は、この初期状態で、駆動軸部材１１２の他端部１１２ｂを側面１１１ａから突出させて一端部１１２ａに設けた被駆動部１１６を第１の状態に保持する。
【０００９】
電磁駆動装置１１０においては、電磁コイル体１１４に図示しない制御部を介して駆動電流が供給されることによって、この電磁コイル体１１４のマグネット体１１３との対向面にマグネット体１１３の対向面の極性と同一極性の磁界が発生する。電磁駆動装置１１０においては、電磁コイル体１１４のマグネット体１１３との間に磁気的斥力が発生し、図７（Ｂ）に示すようにスプリング１０５の弾性力に抗してマグネット体１１３が電磁コイル体１１４から離間される。電磁駆動装置１１０においては、これによって駆動軸部材１１２がケース１１１内を側面１１１ａ側へとスライド動作して被駆動部１１６を第２の状態に駆動する。
【００１０】
電磁駆動装置１１０においては、電磁コイル体１１４への駆動電流が絶たれると、マグネット体１１３がスプリング１１５の弾性力によって初期位置へと復帰する。電磁駆動装置１１０においては、マグネット体１１３の復帰動作に伴って駆動軸部材１１２がケース１１１内を側面１１１ｂ側へとスライド動作することで、被駆動部１１６を第１の状態へと復帰駆動する。
【００１１】
上述した電磁駆動装置１００或いは電磁駆動装置１１０は、例えば図８に示したラジコンカー１２０に使用される。ラジコンカー１２０は、ユーザがコントローラ１２１に設けたアクセルスティック１２２とステアリングスティック１２３とを操縦操作することにより、アンテナ１２４から送信されるアクセル制御信号とステアリング制御信号とを受信して所定の走行動作が行われる。
【００１２】
ラジコンカー１２０は、シャーシ１２５に制御基板１２６やモータ１２７或いは図示しない電池が搭載されている。ラジコンカー１２０は、モータ１２７の回転が歯車機構を介して後輪１２８ａ、１２８ｂの車軸１２９に伝達される。ラジコンカー１２０は、制御基板１２６にマイクロコンピュータ１３０が搭載されるとともに、図示しないが制御回路や電源回路或いはコントローラ１２１から送信される制御信号を受信する受信回路等が設けられている。
【００１３】
ラジコンカー１２０は、シャーシ１２５に対して詳細を省略するがステアリング機構１３１ａ、１３１ｂを介して前輪１３２ａ、１３２ｂがそれぞれ設けられている。ラジコンカー１２０には、例えば上述した一対の電磁駆動装置１００ａ、１００ｂ及び電磁駆動装置１１０ａ、１１０ｂがそれぞれシャーシ１２５に搭載され、各ステアリング機構１３１ａ、１３１ｂを駆動することによって所定の走行が行われる。ラジコンカー１２０は、電磁駆動装置１００ａ、１００ｂ及び電磁駆動装置１１０ａ、１１０ｂがそれぞれ左右対称に構成されており、各ステアリング機構１３１ａ、１３１ｂが駆動軸部材１０２、１１２の一端部１０２ａ、１１２ａに設けられる被駆動部１０６、１１６を構成する。
【００１４】
ラジコンカー１２０は、通常状態において電磁駆動装置１００ａ、１００ｂ及び電磁駆動装置１１０ａ、１１０ｂがそれぞれ第１の状態に保持されることによって、前輪１３２ａ、１３２ｂが図８に示すように直進状態にある。ラジコンカー１２０は、コントローラ１２１から送信されるステアリング制御信号を受信すると、電磁駆動装置１００ａ、１００ｂ或いは電磁駆動装置１１０ａ、１１０ｂが駆動されて前輪１３２ａ、１３２ｂを左右に傾ける。
【００１５】
ラジコンカー１２０は、初期状態からコントローラ１２１のステアリング操作によって例えば右曲がりステアリング制御信号が送信されると、各電磁駆動装置１００ａ、１００ｂの電磁コイル体１０４に駆動電流が供給されてそれぞれの駆動軸部材１０２がスライド動作することにより前輪１３２ａ、１３２ｂが右側へ傾けられて右曲がり走行が行われるようになる。また、ラジコンカー１２０は、初期状態からコントローラ１２１のステアリング操作によって例えば左曲がりステアリング制御信号が送信されると、各電磁駆動装置１１０ａ、１１０ｂの電磁コイル体１１４に駆動電流が供給されてそれぞれの駆動軸部材１１２がスライド動作することにより前輪１３２ａ、１３２ｂが左側へ傾けられて左曲がり走行が行われるようになる。
尚、電磁駆動装置１００，１１０を上記ステアリング機構以外にも、ラジコンカーの速度制御機構に用いる事もできる（例えば、特許文献１を参照）。
【特許文献１】特開昭６０−１７１０６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
ところで、電磁駆動装置１００或いは電磁駆動装置１１０は、上述したようにそれぞれの電磁コイル体１０４、１１４に対して駆動電流を供給、遮断することによって駆動軸部材１０２、１１２がスライド動作して被駆動部１０６、１１６を第１の状態と第２の状態とに切換駆動する。電磁駆動装置１００及び電磁駆動装置１１０においては、駆動電流が遮断されるとスプリング１０５、１１５の弾性力によって素早く初期位置への復帰動作が行われることからされることから、応答性が良好であり動作状態での保持電流或いは復帰動作時の駆動電流の供給も不要となり制御系が簡易に構成されるとともに低電力消費化が図られるようになる。
【００１７】
しかしながら、電磁駆動装置１００及び電磁駆動装置１１０においては、被駆動部１０６、１１６を第１の状態と第２の状態のみに切換駆動することが可能であり、例えば第１の状態と第２の状態との任意の位置で切り換えを行うことはできなかった。したがって、電磁駆動装置１００或いは電磁駆動装置１１０は、その使用範囲が２位置切換を行う場合にのみ適用されるものであった。
【００１８】
また、従来のラジコンカー１２０は、電磁駆動装置１００及び電磁駆動装置１１０をステアリング駆動機構の１３１ａ、１３１ｂの駆動源として用いることによって、２個の前輪１３２ａ、１３２ｂを直進、左折、右折の状態に操作可能となる。ラジコンカー１２０は、電磁駆動装置１００及び電磁駆動装置１１０を備えることによって、構造の簡易化や低電力消費化が図られている。
【００１９】
しかしながら、ラジコンカー１２０は、電磁駆動装置１００及び電磁駆動装置１１０によって２個の前輪１３２ａ、１３２ｂが所定の角度で左右に傾けらて左右走行の転換が行われるようになる。ラジコンカー１２０は、例えばステアリングスティック１２３の素早いかつ微妙な切換操作が行われてデジタル的な進路変更の繰り返しによりカーブ走行が行われる。したがって、ラジコンカー１２０は、カーブ走行時における操縦性が極めて難しいといった問題があった。
【００２０】
ラジコンカー１２０は、電磁駆動装置１００及び電磁駆動装置１１０の各スプリング１０５、１１５の弾性力によって駆動軸部材１０２，１１２の初期位置が設定されることにより、前輪１３２ａ、１３２ｂが直進状態に保持される。ラジコンカー１２０は、各スプリング１０５、１１５が弾性特性のバラツキによって、各駆動軸部材１０２，１１２を初期位置に高精度に位置決めすることが困難となり、直進特性を低下させるといった問題があった。
【００２１】
したがって、本発明は、駆動軸部材を左右両方向に対して任意の動作量を以ってスライド動作させることを可能にする電磁駆動装置を提供することを目的とする。また、本発明は、構造の簡易化を図るとともにラジオコントロールカーを左右両方向に対して任意の回転角度で方向変換させることを可能とするラジオコントロールカーのステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上述した目的を達成する本発明にかかる電磁駆動装置は、駆動軸部材と、マグネット体と、第１電磁コイル体及び第２電磁コイル体と、制御部とを備える。電磁駆動装置は、駆動軸部材が、軸方向に対して両方向にスライド自在に支持されるとともに、その両端部にそれぞれ被駆動部が設けられてなる。電磁駆動装置は、マグネット体が筒状若しくは円盤状に形成されるとともに軸方向の両端がそれぞれ異なる磁極となるように着磁され、駆動軸部材に対してその軸方向の略中央部に固定されてなる。電磁駆動装置は、第１電磁コイル体と第２電磁コイル体とが、マグネット体を挟んで対向して配置され、それぞれに駆動軸部材を貫通させてなる。電磁駆動装置は、制御部が、第１電磁コイル体と第２電磁コイル体とに供給する駆動電流の供給量を制御する。
【００２３】
以上のように構成された本発明にかかる電磁駆動装置においては、制御部からの指令に基づいて第１電磁コイル体或いは第２電磁コイル体に対して所定量の駆動電流を供給することによって、これら第１電磁コイル体或いは第２電磁コイル体に所定の極性の電磁界を発生させる。電磁駆動装置においては、第１電磁コイル体或いは第２電磁コイル体と相対するマグネット体との間に斥力が生じて駆動軸部材に対して軸方向の推力を発生させ、これによって左右いずれかの方向にスライド動作する駆動軸部材を介して被駆動部が駆動される。
【００２４】
また、本発明にかかる電磁駆動装置は、マグネット体と第１電磁コイル体との間に位置して配置されて第１電磁コイル体に対して軸方向の弾性力を作用させる第１弾性体と、マグネット体と第２電磁コイル体との間に位置して配置されて第２電磁コイル体に対して軸方向の弾性力を作用させる第２弾性体とを設けてなる。電磁駆動装置は、第１弾性体と第２弾性体とが、マグネット体に対してそれぞれ軸方向にほぼ同等の弾性力を作用させる弾性特性を有してなる。
【００２５】
以上のように構成された本発明にかかる電磁駆動装置においては、マグネット体と第１電磁コイル体或いは第２電磁コイル体との間に斥力が発生していない非通電時において、マグネット体が軸方向の略中央部の位置でバランスされて駆動軸部材を弾持する。したがって、電磁駆動装置においては、非通電状態であっても駆動軸部材が中央位置に保持されるようになる。
【００２６】
また、上述した目的を達成する本発明にかかるラジオコントロールカーのステアリング装置は、シャーシの幅方向に対して左右両方向にスライド自在に支持されるとともに両端部がシャーシに対してそれぞれ左右の車輪を揺動自在に支持するステアリング機構と連結されたタイロッド部材と、軸方向の両端がそれぞれ異なる磁極となるように着磁されてタイロッド部材に対してその軸方向の略中央部に固定されたマグネット体と、このマグネットを挟んで対向して配置されてそれぞれにタイロッド部材が貫通される第１電磁コイル体及び第２電磁コイル体と、ステアリング操作部の操作に基づいてラジオコントローラから無線出力されるステアリング制御信号を受信する受信部と、第１電磁コイル体と第２電磁コイル体とにそれぞれ供給する駆動電流の供給量を制御する制御部とを備える。
【００２７】
以上のように構成された本発明にかかるラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、ラジオコントローラによってステアリング制御信号入力部の操作が行われてこのラジオコントローラからステアリング制御信号が無線出力されると、受信部においてステアリング制御信号を受信する。ラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、受信部から制御部に対して受信したステアリング制御信号に基づく受信信号が出力されることによって、制御部において所定の制御動作が行われる。ラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、制御部からの指令に基づいて第１電磁コイル体と第２電磁コイル体に対して所定量の駆動電流が供給されることによって、これら第１電磁コイル体或いは第２電磁コイル体に所定の極性の電磁界を発生させる。ラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、第１電磁コイル体或いは第２電磁コイル体と相対するマグネット体との間に斥力が生じてタイロッド部材にスライド動作の推力を発生させる。ラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、タイロッド部材がステアリング機構を動作させて車輪の所定のステアリング動作が行われるようにする。
【００２８】
また、本発明にかかるラジオコントロールカーのステアリング装置は、マグネット体と第１電磁コイル体との間に位置して配置されてこの第１電磁コイル体に対して軸方向の弾性力を作用させる第１弾性体と、マグネット体と第２電磁コイル体との間に位置して配置されてこの第２電磁コイル体に対して軸方向の弾性力を作用させる第２弾性体とを設けてなる。本発明にかかるラジオコントロールカーのステアリング装置は、第１弾性体と第２弾性体とが、マグネット体に対して軸方向にほぼ同等の弾性力を作用させる弾性特性を有してなる。
【００２９】
以上のように構成された本発明にかかるラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、ラジオコントローラのステアリング操作部が中立位置にあって第１電磁コイル体と第２電磁コイル体とが非通電状態である場合に、車輪が中立位置に保持されることでラジオコントロールカーが直進走行を行うようにする。
【発明の効果】
【００３０】
以上のように構成された本発明にかかる電磁駆動装置によれば、制御部によって第１電磁コイル体或いは第２電磁コイル体への駆動電流を制御することによりマグネット体との間の斥力を可変させることで、駆動軸部材の軸方向のスライド動作量を適宜制御することが可能となる。したがって、電磁駆動装置によれば、駆動軸部材が、被駆動部を連続的に変化させることで精密な駆動を行うことを可能とする。
【００３１】
また、電磁駆動装置によれば、第１電磁コイル体や第２電磁コイル体に対する保持電流の供給や初期位置へと復帰させる復帰電流の供給も不要となる。したがって、電磁駆動装置においては、低電力消費化や制御の簡易化或いは応答性の向上が図られるようになる。
【００３２】
以上のように構成された本発明にかかるラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、ラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、ステアリング制御信号に基づいて第１電磁コイル体と第２電磁コイル体への駆動電流量が制御されてタイロッド部材のスライド量が調整されることで、車輪を適宜の角度に変更させるステアリング動作が可能となる。ラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、タイロッド部材がステアリング機構を連続的に変化させることで精密な運転を行うことを可能とする。
【００３３】
また、ラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、車輪が中立位置に保持されるように第１電磁コイル体や第２電磁コイル体に対して保持電流を供給したり車輪を初期位置へと復帰させるための復帰電流の供給を不要とすることで、低電力消費化やステアリング動作制御の簡易化が図られるようになる。また、ラジオコントロールカーのステアリング装置によれば、車輪の中立位置への復帰動作も素早く行われることからすばやい応答が行われて操縦性の向上を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、本発明の実施の形態として示す電磁駆動装置１について、図面を参照して詳細に説明する。電磁駆動装置１は、図１に示すようにケース２と、駆動軸部材３と、マグネット体４と、第１電磁コイル体５と、第２電磁コイル体６とを備える。電磁駆動装置１は、駆動軸部材３の一端部３ａ側に第１被駆動部７が設けられるとともに、駆動軸部材３の他端部３ｂ側に第２被駆動部８が設けられている。電磁駆動装置１は、第１電磁コイル体５或いは第２電磁コイル体６に対して、制御部９からそれぞれ駆動電流が供給される。
【００３５】
ケース２は、詳細を省略するが半円筒形のケース半体を組み合わせてなる全体略円筒形を呈し、長手方向の両側面部２ａ、２ｂに互いに軸線を一致させて軸受け部１０ａ、１０ｂが一体に形成されてなる。ケース２には、図示しないが複数の取付片が一体に形成されており、これら取付片を介して機器本体に取り付けられる。ケース２は、その内部に、軸受け部１０ａ、１０ｂからそれぞれ端部３ａ、３ｂを外部へと突出させて駆動軸部材３が軸方向に対してスライド自在に支持している。
【００３６】
駆動軸部材３には、軸方向の略中央部に位置してマグネット体４が固定されている。マグネット体４は、円筒形若しくは円板形を呈しており、第１主面４ａと第２主面４ｂとが互いに異なる磁極となるように着磁処理が施されている。なお、マグネット体４は、例えば円筒形のブッシュ等に嵌め合わし、このブッシュを介して駆動軸部材３に対して強固に固定されるようにしてもよい。また、マグネット体４は、軸方向に対してその位置を固定されればよく、両側面の軸孔部位を駆動軸部材３に嵌め込んだ止め輪等によって固定されるようにしてもよい。
【００３７】
第１電磁コイル体５は、詳細を省略するが駆動軸部材３を貫通させる軸孔を有するコイルボビンに巻き線を施して形成してなる。第１電磁コイル体５は、一方側面２ａとマグネット体４との間に位置してケース２に形成した第１取付部１１ａに取り付けられることによって軸方向の位置を固定されている。第１電磁コイル体５は、駆動軸部材３を貫通させることによってマグネット体４と同心でかつ第１主面４ａと所定の対向間隔を以って対向している。
【００３８】
第１電磁コイル体５は、コイル線の両端が制御部９と接続されており、コイルに電流が供給されることによってコイルが磁化して駆動軸部材３と平行方向の磁界が発生される。第１電磁コイル体５には、制御部９から、非駆動時において保持電流が供給されるとともに駆動時において逆向きの駆動電流が供給される。第１電磁コイル体５は、保持電流と駆動電流とが供給された場合に、磁界の方向が逆向きとなる。
【００３９】
第１電磁コイル体５は、保持電流の供給によってマグネット体４の第１主面４ａと相対する側面側において、この第１主面４ａと同一極性となるような磁界が発生する。第１電磁コイル体５は、これによって非駆動時においてマグネット体４との間に斥力が生じるように構成されてなる。また、第１電磁コイル体５は、駆動電流の供給によってマグネット体４の第１主面４ａと相対する側面側において、この第１主面４ａと異なる極性となるような磁界が発生する。第１電磁コイル体５は、これによって駆動時においてマグネット体４との間に磁気的吸引力が生じるように構成されてなる。
【００４０】
第２電磁コイル体６も、上述した第１電磁コイル体５と同様に構成され、駆動軸部材３を貫通させる軸孔を有するコイルボビンに巻き線を施して形成してなる。第２電磁コイル体６も、他方側面２ｂとマグネット体４との間に位置してケース２に形成した第２取付部１１ｂに取り付けられることによって軸方向の位置を固定されている。第２電磁コイル体６も、駆動軸部材３を貫通させることによってマグネット体４と同心でかつ第２主面４ｂと所定の対向間隔を以って対向している。なお、第２電磁コイル体６は、第１電磁コイル体５と同一部材が用いられる。
【００４１】
第２電磁コイル体６も、コイル線の両端が制御部９と接続されており、コイルに電流が供給されることによってコイルが磁化して駆動軸部材３と平行方向の磁界が発生される。第２電磁コイル体５にも、制御部９から、非駆動時において保持電流が供給されるとともに駆動時において逆向きの駆動電流が供給される。第２電磁コイル体６は、保持電流と駆動電流とが供給された場合に、磁界の方向が逆向きとなる。
【００４２】
第２電磁コイル体６は、保持電流の供給によってマグネット体４の第２主面４ｂと相対する側面側において、この第２主面４ｂと同一極性となるような磁界が発生する。第２電磁コイル体６は、これによって非駆動時においてマグネット体４との間に斥力が生じるように構成されてなる。また、第２電磁コイル体６は、駆動電流の供給によってマグネット体４の第２主面４ｂと相対する側面側において、この第２主面４ｂと異なる極性となるような磁界が発生する。第２電磁コイル体６は、これによって駆動時においてマグネット体４との間に磁気的吸引力が生じるように構成されてなる。
【００４３】
以上のように構成された電磁駆動装置１においては、図２（Ａ）に示す中立状態において、制御部９から第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６とに対して等しい電流値の保持電流Ｉｈａ、Ｉｈｂがそれぞれ供給されている。電磁駆動装置１においては、保持電流Ｉｈａ、Ｉｈｂの供給によって、マグネット体４に対してその両側から第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６との間で生じた第１斥力Ｆａと第２斥力Ｆｂとがそれぞれ作用している。
【００４４】
電磁駆動装置１においては、マグネット体４が第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６とに対してその間隔を等しくする位置において、両側からマグネット体４に作用する第１斥力Ｆａと第２斥力Ｆｂとがバランスする。電磁駆動装置１においては、中立状態においてマグネット体４が軸方向の略中央部に保持され、駆動軸部材３を介して第１被駆動部７と第２被駆動部８とが非動作状態に保持される。
【００４５】
電磁駆動装置１においては、図２（Ｂ）に示すように駆動軸部材３がケース２内を右側へとスライド動作されることにより、駆動軸部材３を介して第１被駆動部７を駆動する。電磁駆動装置１においては、例えば制御部９から第２電磁コイル体６に対する保持電流Ｉｈｂの供給がカットされるとともに、制御部９から第１電磁コイル体５に対して保持電流Ｉｈａよりも大電流値の駆動電流Ｉｋａが供給される。
【００４６】
電磁駆動装置１においては、これによって第１電磁コイル体５とマグネット体４との間に上述した中立状態の第１斥力Ｆａよりも大きな第１斥力Ｆｋａが生じるとともに、第２電磁コイル体６とマグネット体４との間の第２斥力Ｆｂが無くなる。電磁駆動装置１においては、大きな第１斥力Ｆｋａが作用されることよって、マグネット体４が第１電磁コイル体５から離間する方向へと移動させる。
【００４７】
電磁駆動装置１においては、駆動軸部材３がマグネット体４と一体にケース２内を右側へとスライド動作することにより、この駆動軸部材３の端部３ａに設けた第１被駆動部７を駆動させる。なお、電磁駆動装置１においては、制御部９から第１電磁コイル体５に対して保持電流Ｉｈａの供給が行われるとともに第２電磁コイル体６に対して保持電流Ｉｈｂの供給が行われることにより、マグネット体４が両側から作用する第１斥力Ｆａと第２斥力Ｆｂとがバランスする軸方向の略中央位置に復帰する。
【００４８】
ところで、電磁駆動装置１においては、制御部９から第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６とに供給する駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂを制御することによって、図２（Ｃ）に示すように駆動軸部材３を中間位置に移動して第１被駆動部７を第２状態で駆動する。電磁駆動装置１においては、制御部９から第１電磁コイル体５に対して大電流値の駆動電流Ｉｋａを供給するとともに、制御部９から第２電磁コイル体６に対して駆動電流Ｉｋａよりも小さな駆動電流Ｉｋｂを供給する。なお、電磁駆動装置１においては、第２電磁コイル体６に対して駆動電流Ｉｋｂに変えて保持電流Ｉｈｂを継続して供給する状態であってもよい。
【００４９】
電磁駆動装置１においては、第１電磁コイル体５とマグネット体４との間に中立状態の第１斥力Ｆａよりも大きな第１斥力Ｆｋａが生じるとともに、第２電磁コイル体６とマグネット体４との間にも第２斥力Ｆｋｂが生じる。電磁駆動装置１においては、第１電磁コイル体５側の第１斥力Ｆｋａが第２電磁コイル体６側の第２斥力Ｆｋｂよりも大きいことから、マグネット体４が第２電磁コイル体６側へと移動される。電磁駆動装置１においては、マグネット体４が第２電磁コイル体６に近づくにしたがって第２斥力Ｆｋｂが大きくなるとともに第１電磁コイル体５との間に生じる第１斥力Ｆｋａが小さくなる。
【００５０】
電磁駆動装置１においては、マグネット体４がある位置まで移動することによって、両側からマグネット体４に作用する第１斥力Ｆｋａと第２斥力Ｆｋｂとがバランスすることでマグネット体４を当該位置において保持する。電磁駆動装置１においては、駆動軸部材３がマグネット体４と一体にケース２内を右側へとスライド動作することにより、この駆動軸部材３の端部３ａに設けた第１被駆動部７を第２状態で駆動する。なお、電磁駆動装置１においては、制御部９から第１電磁コイル体５に対して保持電流Ｉｈａの供給が行われるとともに第２電磁コイル体６に対して保持電流Ｉｈｂの供給が行われることにより、マグネット体４が両側から作用する第１斥力Ｆａと第２斥力Ｆｂとがバランスする軸方向の略中央位置に復帰する。
【００５１】
電磁駆動装置１においては、上述したように制御部９によって第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６とに供給する駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂを制御することによって、これら第１電磁コイル体５及び第２電磁コイル体６と相対するマグネット体４との間に生じる第１斥力Ｆｋａと第２斥力Ｆｋｂとが適宜に可変される。したがって、電磁駆動装置１においては、駆動軸部材３の軸方向のスライド動作量が適宜に調整されて、第１被駆動部７や第２被駆動部８を多様に変化させることが可能となる。
【００５２】
なお、電磁駆動装置１は、上述した駆動軸部材３を右方向に対して多段にスライド動作させるばかりでなく左方向に対しも同様にして多段にスライド動作させることが可能である。電磁駆動装置１は、制御部９から第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６に対して駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂをそれぞれ逆に供給することによって、マグネット体４を介して駆動軸部材３のスライド動作が行われる。
【００５３】
図３に第２の実施の形態として示した電磁駆動装置２０は、基本的な構成を上述した電磁駆動装置１と同様とし、第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６に対してそれぞれ保持電流Ｉｈａ、Ｉｈｂの供給を不要としてマグネット体４を初期位置に保持するようにした構成に特徴を有している。電磁駆動装置２０においては、このために第１電磁コイル体５とマグネット体４との間に第１のコイルスプリング２１を設けるとともに第２電磁コイル体６とマグネット体４との間に第２のコイルスプリング２２を設けてなる。電磁駆動装置２０は、その他の構成を電磁駆動装置１と同様とすることから、対応する部位に同一符号を付すことによってそれぞれの説明を省略する。
【００５４】
電磁駆動装置２０は、第１のコイルスプリング２１と第２のコイルスプリング２２とを第１電磁コイル体５とマグネット体４との間に位置して駆動軸部材３にやや圧縮状態で装着してなる。第１のコイルスプリング２１は、第１電磁コイル体５の側面５ａとマグネット体４の第１主面４ａとに対して弾性力を作用させることによって、マグネット体４を第２電磁コイル体６側へと付勢する。第２のコイルスプリング２２も、同様にして第２電磁コイル体６の側面６ａとマグネット体４の第２主面４ｂとに対して弾性力を作用させることによって、マグネット体４を第１電磁コイル体５側へと付勢する。
【００５５】
電磁駆動装置２０においては、第１のコイルスプリング２１と第２のコイルスプリング２２とが同一の弾性特性を有することにより、マグネット体４に対してその両側の第１主面４ａと第２主面４ｂとに対して同一の弾性力が作用されるようにする。したがって、電磁駆動装置２０においては、マグネット体４が、第１主面４ａと第２主面４ｂとに作用される第１のコイルスプリング２１と第２のコイルスプリング２２の弾性力がバランスする軸方向の略中央位置において保持される。
【００５６】
電磁駆動装置２０においては、上述した電磁駆動装置１と同様に、制御部９から第１電磁コイル体５或いは第２電磁コイル体６に対して駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂが供給されることによって、マグネット体４を介して駆動軸部材３が軸方向に対して左右にスライド動作される。また、電磁駆動装置２０においては、駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂの電流量を適宜調整することによって、駆動軸部材３を軸方向の任意の位置までスライド動作させることを可能とする。
【００５７】
電磁駆動装置２０においては、例えば第１電磁コイル体５に対して駆動電流Ｉｋａが供給されるとともに第２電磁コイル体５に対して駆動電流Ｉｋａよりも小さな駆動電流Ｉｋｂが供給される。電磁駆動装置２０においては、第１電磁コイル体５とマグネット体４との間に第１斥力Ｆｋａが発生するとともに第２電磁コイル体６とマグネット体４との間に第２斥力Ｆｋｂが発生する。第１斥力Ｆｋａは、駆動電流Ｉｋａと駆動電流Ｉｋｂとの差異に基づいて第２斥力Ｆｋｂよりも大きな作用力をマグネット体４に対して作用させる。
【００５８】
電磁駆動装置２０においては、第１電磁コイル体５との第１斥力Ｆｋａと第１のコイルスプリング２１の弾性力とが、マグネット体４を第２斥力Ｆｋｂと第２のコイルスプリング２２の弾性力とに抗して第２電磁コイル体５側へと移動させる。電磁駆動装置２０においては、駆動軸部材３がマグネット体４と一体にケース２内を右側へとスライド動作することにより、この駆動軸部材３の端部３ａに設けた第１被駆動部７を駆動させる。
【００５９】
なお、電磁駆動装置２０においては、第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６とに対して第１のコイルスプリング２１と第２のコイルスプリング２２の弾性力よりも大きな第１斥力Ｆｋａ及び第２斥力Ｆｋｂを生じさせる駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂが供給される。また、電磁駆動装置２０においては、第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６とに対して大きさを異にする駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂを供給するばかりでなく、いずれか一方にのみ駆動電流を供給するようにしてもよい。
【００６０】
上述した電磁駆動装置１或いは電磁駆動装置２０は、例えば図４及び図５に示したラジコンカー３０のステアリング装置として使用される。ラジコンカー３０も、ユーザがコントローラ３１に設けたアクセルスティック３２とステアリングスティック３３とを操縦操作することにより、アンテナ３４から送信されるアクセル制御信号とステアリング制御信号とを受信して所定の走行動作が行われる。
【００６１】
コントローラ３１には、筐体３５に上述したアクセルスティック３２やステアリングスティック３３或いはアンテナ３４が設けられ、また電源スイッチ３６が設けられている。コントローラ３１には、筐体３５の内部に電池やコントロール信号送信回路や制御回路等が設けられた制御基板が搭載されている。コントローラ３１は、詳細を省略するがアクセルスティック３２を図４矢印で示すように上下方向に傾倒操作することによって、ラジコンカー３０のスピードをコントロールする。
【００６２】
コントローラ３１は、ステアリングスティック３３を同図矢印で示すように左右に傾倒操作することによって、ラジコンカー３０のステアリング操作を行う。コントローラ３１は、詳細を後述するようにステアリングスティック３３の傾倒角度を適宜調整することによりラジコンカー３０のステアリング角度を適宜調整することが可能とされ、操縦性の向上が図られている。
【００６３】
ラジコンカー３０も、基本的な構成を上述した従来のラジコンカー１２０と同様とし、シャーシ３７に駆動制御系を構成する制御基板３８やモータ３９或いは図示しない電池等が搭載されている。ラジコンカー３０には、制御基板３８にマイクロコンピュータ４０が搭載されるとともに、図示しないが制御回路や電源回路或いはコントローラ３１から送信される制御信号を受信する受信回路部或いはメモリ等が設けられている。ラジコンカー３０は、コントローラ３１から送信される制御信号を受信回路部において受信すると、この受信回路部からの出力に基づいてマイクロコンピュータ４０から各部に対して所定の制御信号が出力されて無線走行が行われる。
【００６４】
ラジコンカー３０は、シャーシ３７の後方位置に回転自在に支持された車軸４１に後輪４２ａ、４２ｂが取り付けられている。ラジコンカー３０は、モータ３９の回転が歯車機構４３を介して車軸４１に固定した駆動歯車４４に伝達される。ラジコンカー３０は、コントローラ３１のアクセルスティック３２が操作されることによって送信されるアクセル制御信号に基づいてモータ３９の回転速度や回転方向が制御されて後輪４２ａ、４２ｂに伝達され、所定の速度で前進或いは後進する。
【００６５】
ラジコンカー３０は、シャーシ３７の前方位置に詳細を省略する左右一対のステアリング機構４５ａ、４５ｂが取り付けられており、これらステアリング機構４５ａ、４５ｂにそれぞれ前輪４６ａ、４６ｂが回転自在に支持されている。ラジコンカー３０は、上述した電磁駆動装置１をステアリング機構４５ａ、４５ｂと連結して用いることによって、ステアリング駆動機構を構成してなる。
【００６６】
電磁駆動装置１は、ステアリング機構４５ａ、４５ｂ間に位置してケース２がシャーシ３７に対して横向きで取り付けられており、上述した第１被駆動部７と第２被駆動部８とがステアリング機構４５ａ、４５ｂを構成するとともに駆動軸部材３がこれらステアリング機構４５ａ、４５ｂを連結するタイロッド部材４７を構成する。また、電磁駆動装置１は、制御部９が制御基板３８に搭載されたマイクロコンピュータ４０を構成し、このマイクロコンピュータ４０から出力される制御信号に基づいて電源部から第１電磁コイル体５や第２電磁コイル体６に供給される駆動電流が制御される。
【００６７】
ラジコンカー３０は、タイロッド部材４７が図４において矢印ａ方向にスライド動作することによって、各ステアリング機構４５ａ、４５ｂが前輪４６ａ、４６ｂを右側に向けて傾かせる。ラジコンカー３０は、タイロッド部材４７が図４において矢印ｂ方向にスライド動作することによって、各ステアリング機構４５ａ、４５ｂが前輪４６ａ、４６ｂを左側に向けて傾かせる。
【００６８】
ラジコンカー３０においては、ユーザによって自身の電源スイッチのオン操作が行われるとともにコントローラ３１の電源スイッチ３６のオン操作が行われると、電源部から第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６とに対してそれぞれ保持電流Ｉｈａ、Ｉｈｂが供給される。ラジコンカー３０においては、図４に示すようにタイロッド部材４７が中立位置に保持されることによって、前輪４６ａ、４６ｂを直進状態に保持する。
【００６９】
ラジコンカー３０においては、ユーザがコントローラ３１のアクセルスティック３２を直立状態から適宜の角度に傾倒操作することによって送信されるアクセル制御信号を受信部において受信する。ラジコンカー３０においては、このアクセル制御信号に基づいてマイクロコンピュータ４０から制御信号が電源部に出力されて所定値の駆動電流がモータ３９に供給され、後輪４２ａ、４２ｂを駆動して走行動作が行われる。ラジコンカー３０においては、上述したように電磁駆動装置１によって前輪４６ａ、４６ｂが直進状態に保持されていることから、直進走行が行われる。
【００７０】
ラジコンカー３０においては、ユーザがコントローラ３１のステアリングスティック３３を直立状態から適宜の角度に傾倒操作することによって送信されるステアリング制御信号を受信部において受信する。ラジコンカー３０においては、このステアリング制御信号に基づいてマイクロコンピュータ４０から制御信号が電源部に出力されて所定値の駆動電流が電磁駆動装置１の第１電磁コイル体５や第２電磁コイル体６に供給される。
【００７１】
ラジコンカー３０においては、例えばユーザが図５に示すようにステアリングスティック３３を右側へと傾倒操作することによって送信されるコントローラ３１からの右曲がり指示のステアリング制御信号を受信する。また、ラジコンカー３０においては、ステアリングスティック３３の傾倒角度に応じてコントローラ３１から送信される曲がり量指示のステアリング制御信号を受信する。
【００７２】
ラジコンカー３０においては、右曲がり指示のステアリング制御信号に基づいてマイクロコンピュータ４０から制御信号が電源部に出力され、第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６に対してそれぞれ駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂが供給される。ラジコンカー３０においては、第１電磁コイル体５に対して第２電磁コイル体６に供給する駆動電流Ｉｋｂよりも大きな駆動電流Ｉｋａを供給することによって、第１電磁コイル体５とマグネット体４との間に生じる第１斥力Ｆｋａが第２電磁コイル体６とマグネット体４との間に生じる第２斥力Ｆｋｂよりも大きくなり、タイロッド部材４５が左ステアリング機構４５ｂ側へとスライド動作する。
【００７３】
ラジコンカー３０においては、曲がり量指示のステアリング制御信号に基づいてマイクロコンピュータ４０から制御信号が電源部に出力され、第１電磁コイル体５と第２電磁コイル体６に対して供給する駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂの大きさが制御される。ラジコンカー３０においては、駆動電流Ｉｋａ、Ｉｋｂの大きさによってタイロッド部材４７のスライド動作量が適宜調整される。
【００７４】
ラジコンカー３０においては、上述したタイロッド部材４７のスライド動作によって、各ステアリング機構４５ａ、４５ｂが前輪４６ａ、４６ｂを右側に向けて傾かせることにより右曲がりの走行が行われるようになる。ラジコンカー３０においては、上述したようにタイロッド部材４７のスライド動作量を適宜調整自在としたことによって、ステアリング機構４５ａ、４５ｂのステアリング角度も調整される。ラジコンカー３０においては、前輪４６ａ、４６ｂが最適な角度に傾けられて確実な走行が行われるようになる。
【００７５】
なお、ラジコンカー３０においては、ステアリングスティック３３を直立状態に戻すことによって、直進走行が行われる。また、ラジコンカー３０においては、ステアリングスティック３３を左側へと傾倒操作することによって、前輪４６ａ、４６ｂが最適な角度に傾けられて左曲がり走行が行われる。
【００７６】
ラジコンカー３０においては、構造簡易な電磁駆動装置１を用いてステアリング駆動機構を構成したことから、構造の簡易化や軽量化が図られるようになる。ラジコンカー３０においては、電磁駆動装置１の応答性が良好であることから操縦性の向上が図られるようになる。ラジコンカー３０においては、ステアリングスティック３３の傾倒角度に応じて車輪の傾き角度を適宜に調整することが可能となり、スムーズな運転を行うことを可能とする。
【００７７】
ラジコンカー３０においては、電磁駆動装置１を用いてステアリング駆動機構を構成するようにしたが、第２の実施の形態として示した上述した電磁駆動装置２０を用いるようにしてもよいことは勿論である。電磁駆動装置２０を用いたラジコンカーは、第１コイルスプリング２１と第２コイルスプリング２２によってタイロッド部材４７が中立位置に保持されることで、直進走行時に第１電磁コイル体５や第２電磁コイル体６に対して保持電流の供給が不要であり、低電力消費化が図られるようになる。
【００７８】
ラジコンカーにおいては、また左右のステアリング操作を行った後に直進走行に戻す場合に、復帰動作を行うための復帰電流を第１電磁コイル体や第２電磁コイル体に供給することが不要となる。ラジコンカーにおいては、前輪４６ａ、４６ｂの中立位置への復帰動作も素早く行われるようになり、操縦性の向上が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の実施の形態として示す電磁駆動装置の要部縦断面図である。
【図２】電磁駆動装置の動作説明図であり、同図（Ａ）は中立状態、同図（Ｂ）は駆動軸部材が大きくスライド動作された状態、同図（Ｃ）は駆動軸部材が途中位置までスライド動作された状態を示す。
【図３】第２の実施の形態として示す電磁駆動装置の要部縦断面図である。
【図４】電磁駆動装置を用いたラジコンカーの構成説明図である。
【図５】ラジコンカーの右曲がり動作時の構成説明図である。
【図６】従来の電磁駆動装置の要部縦断面図であり、同図（Ａ）は中立状態、同図（Ｂ）は駆動軸部材がスライド動作された状態を示す。
【図７】従来の他の電磁駆動装置の要部縦断面図であり、同図（Ａ）は中立状態、同図（Ｂ）は駆動軸部材がスライド動作された状態を示す。
【図８】従来の電磁駆動装置を用いた従来のラジコンカーの構成説明図である。
【符号の説明】
【００８０】
１        電磁駆動装置
２        ケース
３        駆動軸部材
４        マグネット体
５        第１電磁コイル体
６        第２電磁コイル体
７        第１被駆動部
８        第２被駆動部
９        制御部
１０      軸受け部
１１      取付部
２０      電磁駆動装置
２１      第１コイルスプリング
２２      第２コイルスプリング
３０      ラジコンカー
３１      コントローラ
３２      アクセルスティック
３３      ステアリングスティック
３７      シャーシ
３８      制御基板
３９      モータ
４０      マイクロコンピュータ
４５      ステアリング機構
４６      前輪
４７      タイロッド部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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