(57)【要約】【課題】  ＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタと全てのスレーブがアイソクロナスサイクルの整数倍の制御周期内に制御データの授受を行えるようにする。【解決手段】  マスタは、制御周期を取り込み、ＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されているスレーブを検出し、マスタとスレーブが通信するための通信タイミング管理テーブルに自動的に割り付ける。【選択図】図１
2005229142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１局のマスタと１局以上のスレーブがＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法において、
前記ＩＥＥＥ１３９４固有のアイソクロナスサイクルの整数倍の前記マスタ／スレーブ同期通信システムの制御周期が設定された制御周期データを得るステップと、
前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続された前記スレーブを検出するステップと、
前記マスタとスレーブの同期通信のための通信タイミング管理テーブルに前記検出されたスレーブを割り付けるステップと、
を含むことを特徴とするマスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法。
【請求項２】
前記検出されたスレーブを割り付けるステップは、前記通信タイミング管理テーブルの各アイソクロナスサイクルに、一回のアイソクロナスサイクルで送信可能なスレーブ数の最大数まで前記検出されたスレーブを割り付けることを特徴とする、
請求項１に記載のマスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法。
【請求項３】
前記検出されたスレーブを割り付けるステップは、前記通信タイミング管理テーブルの前記制御周期に相当するアイソクロナスサイクル数を前記検出されたスレーブが割付けられるアイソクロナスサイクル数で置き換えることを特徴とする、
請求項２に記載のマスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法。
【請求項４】
前記検出されたスレーブを割り付けるステップは、前記検出されたスレーブを複数の前記制御周期に割り付けることを特徴とする、
請求項１に記載のマスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法。
【請求項５】
前記検出されたスレーブを割り付けるステップは、前記通信タイミング管理テーブルの各アイソクロナスサイクルに割り付けられるスレーブ数が均等になるように割り付けられることを特徴とする、
請求項１に記載のマスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＥＥＥ１３９４ネットワークを使用したマスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のＩＥＥＥ１３９４通信システムのアイソクロナス転送は、アイソクロナス転送をする機器は、予め、Ｉｓｏｃｈｒｏｎｏｕｓ  Ｒｅｓｏｕｒｃｅ  Ｍａｎａｇｅｒ（ＩＲＭ）から帯域幅とチャネルを獲得し、サイクル開始パケットを受けると、バスの使用権を獲得した機器がデータを送信する。各通信機器はアイソクロナス転送期間にバスの使用権を順に獲得してデータを送信するようになっている（例えば非特許文献１参照）。
通常、アイソクロナス転送期間で、すべての通信機器はデータを転送する仕組みになっているので、新たな機器を追加したいが残っている帯域が獲得したい帯域より少ない場合には、一つの機器に対するデータが減ってしまうか、新たな機器の追加ができないことになる。
【０００３】
このような問題に対して、転送サイクルが可変な機器のデータを数サイクル分まとめて転送することで、できるだけ新たなアイソクロナス転送を開始できるようにする技術が開示されているが、図９を用いて説明する。
図９において、（ａ）に示すようにｄａｔａ  Ａ９２、ｄａｔａ  Ｂ９３、ｄａｔａ  Ｃ９４をアイソクロナス転送している時に、新たにｄａｔａ  Ｄ９５を転送しようとしても、アイソクロナス転送期間の残帯域９７がｄａｔａ  Ｄ９５を転送するために必要なｄａｔａ  Ｄの帯域９６より小さい場合、（ｂ）に示すように、１サイクル目はｄａｔａ  Ａ９２を３つ合わせて１パケットとして転送し、残帯域でｄａｔａ  Ｄ９５を転送する。２サイクル目はｄａｔａ  Ｂ９３を３つ合わせて１パケットとして転送し、残帯域でｄａｔａ  Ｄ９５を転送する。３サイクル目はｄａｔａ  Ｃ９４を３つ合わせて１パケットとして転送し、残帯域でｄａｔａ  Ｄ９５を転送することにより、できるだけアイソクロナス転送期間を有効に活用するという手段がとられていた。（特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００３−２２９８５７号公報（図１）
【非特許文献１】IEEE Std 1394-1995, IEEE Standard for a High Performance Serial Bus
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、非特許文献１に記載されているＩＥＥＥ１３９４通信のアイソクロナス転送を使うだけでは、１アイソクロナスサイクルに送信できるデータ量は決まっているので、接続機器数が増えた場合、一つの機器に対するデータが減ってしまうか、データが送信できないという問題があった。
また、マスタ機器に１３９４  Ｏｐｅｎ  Ｈｏｓｔ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎ（ＯＨＣＩ仕様）準拠のＩＥＥＥ１３９４インターフェースを使用した場合、１アイソクロナスサイクルに送信できるスレーブ機器はＤｉｒｅｃｔ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ａｃｃｅｓｓ（ＤＭＡ）のコンテキスト数で制限されてしまう（例えば非特許文献２参照）。もし、スレーブの数が該コンテキスト数より多ければ、１アイソクロナスサイクルで全てのスレーブとの通信を完了することが不可能である。
また制御周期がアイソクロナスサイクルよりも長くていい場合でもアイソクロナスサイクル毎に同じ指令データを送信したり、データを分割して送信するのでは通信負荷も増え無駄が多いという問題もあった。
【０００５】
特許文献１においては、アイソクロナスサイクルの帯域の残りが、追加する機器が必要とする帯域よりも小さい場合において対応する技術が開示されているが、接続機器のデータ授受が一巡するのに必要なアイソクロナスサイクル数が、サイクル可変なノード数になっているので、接続されるサイクル可変なノード数によって制御周期が変わることになる。従って、あらかじめ設定された制御周期において、マスタと任意数のスレーブが制御データの授受を行うマスタ／スレーブ同期通信システムを実現することは不可能である。
【０００６】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、あらかじめ設定されたアイソクロナスサイクルの整数倍の制御周期において、一つのマスタと全てのスレーブが、制御データの授受を行うことが可能な、マスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法を提供することを目的とする。
【非特許文献２】1394 Open Host Controller Interface Specification
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項１に記載の発明は、
１局のマスタと１局以上のスレーブがＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタ／スレーブ同期通信システムのスケジューリング方法において、
前記ＩＥＥＥ１３９４固有のアイソクロナスサイクルの整数倍の前記マスタ／スレーブ同期通信システムの制御周期が設定された制御周期データを得るステップと、
前記ＩＥＥＥ１３９４ネットワークに接続された前記スレーブを検出するステップと、
前記マスタとスレーブの同期通信のための通信タイミング管理テーブルに前記検出されたスレーブを割り付けるステップと、
を含むことを特徴とするものである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、
請求項１に加え、前記検出されたスレーブを割り付けるステップが、前記通信タイミング管理テーブルの各アイソクロナスサイクルに、一回のアイソクロナスサイクルで送信可能なスレーブ数の最大数まで前記検出されたスレーブを割り付けることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、
前記検出されたスレーブを割り付けるステップが、前記通信タイミング管理テーブルの前記制御周期に相当するアイソクロナスサイクル数を前記検出されたスレーブが割付けられるアイソクロナスサイクル数で置き換えることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、
前記検出されたスレーブを割り付けるステップが、前記検出されたスレーブを複数の前記制御周期に割り付けることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、
前記検出されたスレーブを割り付けるステップが、前記通信タイミング管理テーブルの各アイソクロナスサイクルに割り付けられるスレーブ数が均等になるように割り付けられることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によると、１局のマスタと１局以上のスレーブがＩＥＥＥ１３９４ネットワーク上に接続されたマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、特別な設定をせずとも、ＩＥＥＥ１３９４固有のアイソクロナスサイクルの整数倍の制御周期に同期して制御データを授受することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によると、前記制御周期の先頭から順に一回のアイソクロナスサイクルで送信可能なスレーブ数の最大数まで割り付けることができ、該制御周期毎に1回ずつ該制御周期のできるだけ早い時間に制御データを授受するシステム構築に有効である。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明によると、前記制御周期より短い制御周期を獲得することができ、より高性能なシステムの構築に有効である。
【００１５】
請求項４に記載の発明によると、複数の制御周期を設定することができ、任意のスレーブを前記複数の制御周期のいずれかに割り付けることができるので、スレーブを異なる制御周期に分けて制御するシステム構築に有効である。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明によると、通信負荷を均等に分散させ、アイソクロナス通信を実行した残りの時間をも活用してアシンクロナス転送を行うようなシステム構築に有効である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、本発明の方法を実施するＩＥＥＥ１３９４ネットワークを使用したマスタ／スレーブ同期通信システムの構成図である。図において１はマスタ、２ｉ（ｉ＝１、２、・・・ｎ）はスレーブ、３はＩＥＥＥ１３９４ネットワークである。
マスタ１では、アイソクロナスサイクルの整数倍の値が設定される制御周期データ１１と、スレーブ数検出部１２により検出されたスレーブ数を表す接続スレーブ数１２１と、サイクル通信可能スレーブ数算出部１３により算出されたサイクル通信可能スレーブ数１３１と、をもとに通信タイミング管理テーブル１４を作成する。
サイクル開始パケット受信処理部１５でサイクル開始パケットを受信すると、通信タイミング管理テーブル１４に従い、指令データ送信部１６は指令データ１６１を送信し、応答データ受信部１７は応答データ１７１を受信する。一方、スレーブ２ｉでは指令データ受信部２１ｉで指令データ２１１ｉを受信すると、応答データ送信部２２ｉは応答データ２２１ｉを送信する。以上により、制御周期データ１１に設定された制御周期内にマスタと全てのスレーブが制御データの授受を行うことができる。
【００１９】
なお、制御周期データ１１とは、前記マスタ／スレーブ同期通信システムの制御周期を表すデータであり、ＩＥＥＥ１３９４規格にて規定されているアイソクロナスサイクルの整数倍の値が設定される。
また、サイクル通信可能スレーブ数１３１とは、一つのアイソクロナスサイクルで通信可能なスレーブ数を意味する。
また、サイクル開始パケットとは、ＩＥＥＥ１３９４規格にて規定されているアイソクロナスサイクルの開始を示すパケットのことである。
【００２０】
図２は図１の通信タイミング管理テーブル１４の詳細図である。通信タイミング管理テーブル１４は設定された制御周期データ１１に相当するアイソクロナスサイクルのサイクル数と各サイクルにおいて通信するスレーブ数を表す通信スレーブ数および通信のためのアドレスを表す通信スレーブ番号の配列から構成される。通信スレーブ番号の配列はサイクル通信可能スレーブ数１３１の分だけ確保される。第１の発明の実施例として制御周期を５００μｓ、スレーブ数が８局、サイクル通信可能スレーブ数が４局の場合のデータを示している。
【００２１】
図３は本発明の第１の方法の実施例となる通信タイミングチャートである。図２の通信タイミング管理テーブルに従って動作すると、サイクル＃１のサイクル開始パケットを受信したマスタが通信タイミング管理テーブル１４のサイクル＃１の通信スレーブ数および通信スレーブ番号に対し指令データＣｉ（ｉ＝１、２、３、４）を送信する。スレーブは指令データを受信すると、それぞれ応答データＲｉ（ｉ＝１、２、３、４）を送信する。次いでサイクル＃２のサイクル開始パケットを受信したマスタが通信タイミング管理テーブル１４のサイクル＃２の通信スレーブ数および通信スレーブ番号に対し指令データＣｉ（ｉ＝５、６、７、８）を送信する。スレーブは指令データを受信すると、それぞれ応答データＲｉ（ｉ＝５、６、７、８）を送信する。
【００２２】
図４はＩＥＥＥ１３９４ネットワークを使用したマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて本発明の第１の方法の通信タイミング管理テーブル１４の作成処理手順を示すフローチャートである。この図を用いて本発明の第１の方法を順を追って説明する。
はじめにＳ１００で制御周期があらかじめ設定された制御周期データ１１を取り出し、Ｓ２００でサイクル通信可能スレーブ数を算出する。ここでサイクル通信可能スレーブ数はＯＨＣＩ準拠のＩＥＥＥ１３９４インターフェースを使用している場合はＤＭＡコンテキスト数となり、ハードウェアの制約がない場合は、指令データの帯域、応答データの帯域、機器の通信速度により、式（１）で求められる。
【００２３】
サイクル通信可能スレーブ数
＝  アイソクロナス転送の帯域  ÷  １スレーブ分の送受信の帯域    ・・・・（１）
１スレーブ分の送受信の帯域＝｛（ヘッダ＋指令データ分の帯域）＋指令データ送信時のギャップ＋（ヘッダ＋応答データ分の帯域）＋応答データ送信時のギャップ｝
なお、ヘッダ、指令データ送信時のギャップ、応答データ送信時のギャップはＩＥＥＥ１３９４規格において規定された帯域である。
【００２４】
次にＳ３００でＩＥＥＥ１３９４規格の機能を利用してネットワーク上に接続されている全てのスレーブ数と、該スレーブとマスタが通信するための通信スレーブ番号を検出する。Ｓ４００で通信タイミング割付け可能かどうかを式（２）にて判断するが、式（２）が満たされればＳ５００に進み、式（２）が満たされていない場合はＳ５１０エラー終了となる。
全てのスレーブ数  ≦  サイクル通信可能スレーブ数  ×  サイクル数  ・・・（２）
サイクル数  ＝  制御周期［μｓ］  ÷  １２５［μｓ］
制御周期：制御周期データ１１に設定されていた値
１２５μｓ：ＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアイソクロナスサイクル
【００２５】
通信タイミング割付可能な場合はＳ５００で通信タイミング管理テーブル１４の領域を確保し、内部データを０クリアする。Ｓ６００でＳ４００にて算出されたサイクル数を通信タイミング管理テーブル１４へ格納し、Ｓ７００で通信タイミング管理テーブル１４の１サイクル目のデータ領域を獲得する。Ｓ８００で通信タイミング管理テーブル１４の該当するサイクルのデータ領域の通信スレーブ数がサイクル通信可能スレーブ数に満たない場合は、Ｓ９０１でインクリメントした通信スレーブ数と、前記Ｓ３００で検出した通信スレーブ番号を通信タイミング管理テーブル１４へ格納し、Ｓ９０２で次の検出されたスレーブへ処理を移す。Ｓ８００にて通信スレーブ数がサイクル通信可能スレーブ数以上の場合は、Ｓ９１１で次のサイクルのデータ領域を獲得する。Ｓ８００からＳ９０２もしくはＳ９１１までの処理を検出した全てのスレーブ数分繰り返す。以上により、通信タイミング管理テーブル１４が作成され、該通信タイミング管理テーブル１４に従って制御データを転送することにより、制御周期内にマスタと全てのスレーブが制御データの授受を行えるのである。
【実施例２】
【００２６】
本発明の第２の方法の実施例を説明する。図４で説明した本発明の第１の方法の通信タイミング管理テーブル１４の作成処理手順において、
Ｓ２００で求められた接続スレーブ数をＳ４００において算出されたサイクル通信可能スレーブ数で除した値を、Ｓ６００におけるサイクル数として通信タイミング管理テーブル１４に格納することにより、制御周期を最短に調整することができる。
【００２７】
もしくは、Ｓ４００で通信タイミング割付け可能かどうか判断せず、Ｓ６００のサイクル数設定を実行せず、通信タイミング管理テーブル１４作成後、スレーブが割り付けられたサイクル数を検出し、通信タイミング管理テーブル１４のサイクル数に設定することで、最短な制御周期が自動的に獲得することができる。図５は図２の通信タイミング管理テーブル１４を制御周期が最短になるようにサイクル数を４から２へ変更した通信タイミング管理テーブル１４であり、図６は図５の通信タイミング管理テーブル１４に従った通信タイミングチャートである。
これにより制御周期が５００μｓから２５０μｓと短くなるので、制御性能の向上も図れる。
【実施例３】
【００２８】
図７は本発明の第３の通信タイミング管理テーブル１４の詳細図である。発明の実施例として制御周期１１１が２５０μｓのスレーブ数が２局（スレーブ＃１〜２）、制御周期１１２が５００μｓのスレーブ数が８局（スレーブ＃３〜１０）、サイクル通信可能スレーブ数が４局の場合のデータを示している。
【００２９】
図８は本発明の第３の方法の実施例となる通信タイミングチャートである。図７の通信タイミング管理テーブル１４に従い、マスタは２５０μｓの制御周期毎にスレーブ＃１〜２と、５００μｓの制御周期毎にスレーブ＃３〜１０と通信している。
【００３０】
図９は本発明第３の処理手順を示すフローチャートである。第１の処理と異なる点を記載する。Ｓ１００で今度は値の異なる複数の制御周期と該制御周期で通信するスレーブのＩＤがあらかじめ設定された制御周期データ１１を取得する。
Ｓ３００でＩＥＥＥ１３９４規格の機能を利用してネットワーク上に接続されている全てのスレーブ数と、あらかじめ設定された該スレーブのＩＤと、該スレーブとマスタが通信するための通信スレーブ番号を検出する。該通信スレーブ番号は前記制御周期とスレーブのＩＤを介して対応付けられる。
Ｓ４００で通信タイミング割付け可能かどうかを式（２）に加え、式（２’）をも用いて判断する。
全てのスレーブ数  ≦  サイクル通信可能スレーブ数  ×  サイクル数  ・・・（２’）
全てのスレーブ数  ＝  通信スレーブ数ｊの和
サイクル数  ＝  制御周期ｊの最小公倍数［μｓ］  ÷  １２５［μｓ］
１２５μｓ：ＩＥＥＥ１３９４規格で規定されているアイソクロナスサイクル
制御周期ｊ：制御周期データ１１に設定されていた値
通信スレーブ数ｊ  ＝  制御周期ｊの最小公倍数  ÷  制御周期ｊ
×  スレーブ数ｊ
（ｊ＝１，２，…：複数の制御周期を識別する数字で制御周期の種類数分設定する。）
【００３１】
また、Ｓ８００からＳ９０２もしくはＳ９１１までの処理を、制御周期の短い方から、あらかじめ設定された当該制御周期に割付けられたスレーブ数の分だけ繰り返す。
次に、Ｓ１０００に示すサイクルデータ領域の確保を含めた処理を、複数の制御周期の最小公倍数を当該制御周期で除した値の分だけ繰り返す。
更には、Ｓ７００の処理を含め設定された複数の制御周期の種類数の分だけ、上記の処理を繰り返す。
また、Ｓ９０１の通信スレーブ番号は、Ｓ３００で獲得された各制御周期に対応した通信スレーブ番号とする。
このように、複数の制御周期とその制御周期に割付けられるスレーブを任意に設定することができ、該設定に従って通信タイミング管理テーブル１４が作成されるので、マスタとスレーブは、該通信タイミング管理テーブル１４に従って複数の制御周期で通信することが可能である。
【実施例４】
【００３２】
図１０は本発明の第４の方法の実施例となる通信タイミング管理テーブル１４の詳細図である。各アイソクロナスサイクルに割り付けられるスレーブ数を均等化して、通信タイミング管理テーブル１４が作成されている。
【００３３】
図１１は本発明の第４の方法の実施例となる通信タイミングチャートである。図１１の通信タイミング管理テーブル１４に従って動作すると、サイクル＃１のサイクル開始パケットを受信したマスタが通信タイミング管理テーブル１４のサイクル＃１の通信スレーブ数および通信スレーブ番号に対し指令データＣｉ（ｉ＝１、５）を送信する。スレーブは指令データを受信すると、それぞれ応答データＲｉ（ｉ＝１、５）を送信する。次いでサイクル＃２のサイクル開始パケットを受信したマスタが通信タイミング管理テーブル１４のサイクル＃２の通信スレーブ数および通信スレーブ番号に対し指令データＣｉ（ｉ＝２、６）を送信する。スレーブは指令データを受信すると、それぞれ応答データＲｉ（ｉ＝２、６）を送信する。サイクル＃３では指令データＣｉ（ｉ＝３、７）、応答データＲｉ（ｉ＝３、７）を、サイクル＃４では指令データＣｉ（ｉ＝４、８）、応答データＲｉ（ｉ＝４、８）を送信する。アイソクロナス転送がアイソクロナス転送期間の半分で終わり、該アイソクロナス転送期間の残りの帯域をもアシンクロナス転送に利用することが可能になる。これにより、どのアイソクロナスサイクルにおいてもアシンクロナス転送の機会が増加することになる。
【００３４】
図１２は本発明の第４の方法の通信タイミング管理テーブル１４の作成処理手順を示すフローチャートである。第１の処理と異なる点を記載する。Ｓ８００で割付けているサイクル番号が制御周期内のサイクル数を越えた場合、Ｓ９１１でサイクル番号を先頭のサイクル＃１へ戻し、Ｓ９０１でスレーブを通信タイミング管理テーブル１４に格納するたびにＳ９０３でサイクル番号を次に進める。以上により、アイソクロナスサイクルへの割り付けにおいて、各サイクルのスレーブ数が均等になるように前記通信タイミング管理テーブル１４が作成され、該通信タイミング管理テーブル１４に従って制御データを転送することにより、制御周期内にマスタとスレーブが通信負荷を分散して制御データの授受を行うことが可能になる。また通信負荷が分散されることによって生じた各アイソクロナスサイクル転送期間の空き帯域をもアシンクロナス転送用に活用すれば、アシンクロナス転送の機会が増えることになる。
【００３５】
また、本発明は、マスタ局が通信タイミング管理テーブルを作成しているが、パソコン等のマスタ以外のエンジニアリングツールで通信タイミング管理テーブルを作成し、それをマスタ局が受け取る機能を実現することでも、実施可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
ＩＥＥＥ１３９４ネットワークを使用したマスタ／スレーブ同期通信システムにおいて、制御周期がアイソクロナスサイクルの整数倍必要な、例えば、モーションコントロールシステム等に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の方法を実施するＩＥＥＥ１３９４ネットワークを使用したマスタ／スレーブ同期通信システムの構成図
【図２】本発明の第１の方法の実施例となる通信タイミング管理テーブルの詳細図
【図３】本発明の第１の方法の実施例となる通信タイミングチャート
【図４】本発明の第１の方法の通信タイミング管理テーブル作成処理手順を示すフローチャート
【図５】本発明の第２の方法の実施例となる通信タイミング管理テーブルの詳細図
【図６】本発明の第２の方法の実施例となる通信タイミングチャート
【図７】本発明の第３の方法の実施例となる通信タイミング管理テーブルの詳細図
【図８】本発明の第３の方法の実施例となる通信タイミングチャート
【図９】本発明の第３の方法の通信タイミング管理テーブル作成処理手順を示すフローチャート
【図１０】本発明の第４の方法の実施例となる通信タイミング管理テーブルの詳細図
【図１１】本発明の第４の方法の実施例となる通信タイミングチャート
【図１２】本発明の第４の方法の通信タイミング管理テーブル作成処理手順を示すフローチャート
【図１３】従来の方法を適用した通信タイミングチャート
【符号の説明】
【００３８】
１  マスタ
２ｉ  スレーブ
３  ＩＥＥＥ１３９４ネットワーク
１１  制御周期データ
１１ｉ  制御周期データ
１２  スレーブ数検出部
１２１  接続スレーブ数
１３  サイクル通信可能スレーブ数算出部
１３１  サイクル通信可能スレーブ数
１４  通信タイミング管理テーブル
１５  サイクル開始パケット受信処理部
１６  指令データ送信部
１６１  指令データ
１７  応答データ受信部
１７１  応答データ
２１ｉ  指令データ受信部
２１１ｉ  指令データ
２２ｉ  応答データ送信部
２２１ｉ  応答データ
９１  ヘッダ
９２  data A
９３  data B
９４  data C
９５  data D
９６  data Dの帯域
９７  アイソクロナス転送期間の残帯域
【図１】
2005229142.tif 000003
【図２】
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【図３】
2005229142.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2005229142.tif 000008
【図７】
2005229142.tif 000009
【図８】
2005229142.tif 000010
【図９】
2005229142.tif 000011
【図１０】
2005229142.tif 000012
【図１１】
2005229142.tif 000013
【図１２】
2005229142.tif 000014
【図１３】
2005229142.tif 000015