(57)【要約】【課題】無人で自動的に、かつ低コストで簡易に荷物などの物品を搬送できるとともに、保管場所の自由度を向上させられる搬送装置と搬送方法の提供を課題とする。【解決手段】物品を積載する搬送車２０の進路データが記憶されたＲＦＩＤ１０を、その搬送車２０が通行する敷地内に間隔を隔てて複数個設け、搬送車２０には、そのＲＦＩＤ１０に記憶されている進路データを読み取るリーダー手段２２を搭載し、各ＲＦＩＤ１０に記憶されている進路データをリーダー手段２２で１個ずつ読み取りながら、制御手段２４が搬送車２０の操舵装置、走行装置及び停止装置を制御して、物品を搬送する構成とする。【選択図】      図３
2005070820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を積載する搬送車と、
前記搬送車が通行する敷地内に間隔を隔てて複数個設けられ、該搬送車の進路データが記憶されたＲＦＩＤと、
前記搬送車に搭載され、前記ＲＦＩＤに記憶されている進路データを読み取るリーダー手段と、
前記リーダー手段で読み取った進路データに基づいて、前記搬送車の操舵装置、走行装置及び停止装置を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記ＲＦＩＤに記憶されている進路データは、少なくとも次のＲＦＩＤまでの距離と舵角を含んでいることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
物品を積載する搬送車が通行する敷地内に間隔を隔てて複数個設けられたＲＦＩＤに記憶されている進路データを、前記搬送車に搭載されているリーダー手段で１個ずつ読み取りながら、制御手段がその読み取った進路データを基に搬送車の操舵装置、走行装置及び停止装置を制御して、前記物品を目的地点まで搬送することを特徴とする搬送方法。
【請求項４】
前記ＲＦＩＤに記憶されている進路データは、少なくとも次のＲＦＩＤまでの距離と舵角を含んでいることを特徴とする請求項３に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷物などの物品を無人で自動的に搬送する搬送装置及び搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
倉庫内に荷物などの物品を保管するときには、その物品のデータや保管位置等を管理する必要がある。そのため、従来から、コンピューター制御による様々な管理方法が提供されている。例えば、物品が積載される各パレットに、その物品のデータが記憶された非接触型のＩＣカードを取り付けるとともに、そのパレットが載置される自動走行台車に、コンピューターとデータ通信されるＩＣカードリーダーを設け、自動走行台車にパレットを載置したときに、ＩＣカードに記憶されているデータをＩＣカードリーダーで読み取ってコンピューターに送信し、コンピューターがそのデータに基づいて各物品の収納場所を決定するようにした管理方法がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２０８８１３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような場合には、予め自動走行台車の動く（通行する）範囲が、レールなどの大掛かりなガイド部材によって決められていることが多く、倉庫内には、そのガイド部材を敷設する必要があるため、設置コストが高価になるという問題があった。また、設置したレールを変更するのが困難なため、保管場所が、レールに沿って移動できる範囲に限定されてしまい、倉庫内のスペースを有効利用できない不具合が発生するおそれがあった。更に、物品の大きさによっては、保管できない場合が生じるおそれもあった。
【０００５】
そこで、本発明は、無人で自動的に荷物などの物品を搬送できるのはもちろん、低コストで簡易に、かつ保管場所の自由度を向上させられる搬送装置と搬送方法を得ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明に係る請求項１に記載の搬送装置は、物品を積載する搬送車と、前記搬送車が通行する敷地内に間隔を隔てて複数個設けられ、該搬送車の進路データが記憶されたＲＦＩＤと、前記搬送車に搭載され、前記ＲＦＩＤに記憶されている進路データを読み取るリーダー手段と、前記リーダー手段で読み取った進路データに基づいて、前記搬送車の操舵装置、走行装置及び停止装置を制御する制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
請求項１の発明では、搬送車の通行する敷地内に、その搬送車の進路データが記憶されたＲＦＩＤが複数個配設され、搬送車には、そのＲＦＩＤに記憶されている進路データを読み取るリーダー手段が搭載されている。そして、各ＲＦＩＤに記憶されている進路データをそのリーダー手段で読み取りながら、制御手段が搬送車の操舵装置、走行装置及び停止装置を制御するようになっており、これによって、物品が目的地点まで搬送される。
【０００８】
したがって、搬送車の進行ルートは、ＲＦＩＤの配設位置を決めることによって簡単かつ自由に選択可能であり、倉庫内等における保管場所の自由度を向上させることができる。また、予めＲＦＩＤに進路データを記憶させておけばよいだけなので、オペレーターが常駐するなどの労力は一切不要となり、低コストで簡易な搬送を実現することができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の搬送装置は、請求項１に記載の搬送装置において、前記ＲＦＩＤに記憶されている進路データが、少なくとも次のＲＦＩＤまでの距離と舵角を含んでいることを特徴としている。
【００１０】
請求項２の発明では、ＲＦＩＤに記憶させる進路データに、少なくとも次のＲＦＩＤまでの距離と舵角が含まれる。したがって、搬送車は複雑な進行ルートでも正確に走行することができる。
【００１１】
また、本発明に係る請求項３に記載の搬送方法は、物品を積載する搬送車が通行する敷地内に間隔を隔てて複数個設けられたＲＦＩＤに記憶されている進路データを、前記搬送車に搭載されているリーダー手段で１個ずつ読み取りながら、制御手段がその読み取った進路データを基に搬送車の操舵装置、走行装置及び停止装置を制御して、前記物品を目的地点まで搬送することを特徴としている。
【００１２】
請求項３の発明では、搬送車の通行する敷地内に、その搬送車の進路データが記憶されたＲＦＩＤが複数個配設され、搬送車には、そのＲＦＩＤに記憶されている進路データを読み取るリーダー手段が搭載されている。そして、各ＲＦＩＤに記憶されている進路データをそのリーダー手段で１個ずつ読み取りながら、制御手段が搬送車の操舵装置、走行装置及び停止装置を制御することにより、物品を目的地点まで搬送する。
【００１３】
したがって、搬送車の進行ルートは、ＲＦＩＤの配設位置を決めることによって簡単かつ自由に選択可能であり、倉庫内等における保管場所の自由度を向上させることができる。また、予めＲＦＩＤに進路データを記憶させておけばよいだけなので、オペレーターが常駐するなどの労力は一切不要となり、低コストで簡易な搬送を実現することができる。
【００１４】
また、請求項４に記載の搬送方法は、請求項３に記載の搬送方法において、前記ＲＦＩＤに記憶されている進路データが、少なくとも次のＲＦＩＤまでの距離と舵角を含んでいることを特徴としている。
【００１５】
請求項４の発明では、ＲＦＩＤに記憶させる進路データに、少なくとも次のＲＦＩＤまでの距離と舵角が含まれる。したがって、搬送車は複雑な進行ルートでも正確に走行することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に示す実施例を基に詳細に説明する。なお、本実施例では、荷物などの物品は図示しない倉庫内へ搬送されるものとする。
【００１７】
図１で示すように、倉庫内の保管場所（最終目的地点）まで搬送車２０（図２、図３参照）を誘導するＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）１０は、その倉庫内の床に、所望とする進行ルートに沿って複数個埋設されている。
【００１８】
このＲＦＩＤ１０は、搬送車２０の進路データを記憶させるメモリー１２と、そのメモリー１２に記憶されている進路データの読み出しを行う（新たな進路データの書き込みも行う）制御回路１４と、その制御回路１４を起動させる無線周波数回路（以下、ＲＦ回路という）１６と、そのＲＦ回路１６に電磁誘導により起電力を発生させるための送受信アンテナ１８とを備えている。
【００１９】
したがって、後述するリーダー／ライター装置２２から電波が送信され、その電波をアンテナ１８が受信すると、電磁誘導によりＲＦ回路１６に起電力が生じ、その起電力によって、制御回路１４が作動してメモリー１２に記憶されている進路データが読み出され、その進路データがアンテナ１８を介してリーダー／ライター装置２２に送信される。なお、同様にして、メモリー１２に進路データを書き込むこともでき、これによって、搬送車２０の進行ルートを設定（変更）することができる。
【００２０】
また、ここで言う進路データとは、搬送車２０が次に到達する予定の（次に進むべき）ＲＦＩＤ１０の埋設位置までの進行距離Ｌと、進行方向を決める舵角θ、即ち平面視で現在の進行方向に対する次のＲＦＩＤ１０までの相対角度θと、現在停止しているＲＦＩＤ１０付近での停止時間Ｔ等のデータである。また、ＲＦＩＤ１０は、倉庫内の床２８（図２参照）に埋設されるのが望ましいが、図示しないタイルなどに埋設して、そのタイルを床２８に貼設するようにしてもよい。
【００２１】
また、このＲＦＩＤ１０は、予め設計された進行ルートに沿って、所定の間隔（等間隔である必要はない）を隔てて設けられるが、考えられる全ての保管場所への進行ルート上に予めＲＦＩＤ１０を複数個設け、その中から特定のＲＦＩＤ１０を適宜選択して、それらのメモリー１２に進路データを書き込み、所望とする保管場所へ搬送車２０を誘導するようにしてもよい。
【００２２】
一方、搬送車２０は、図２、図３で示すように、倉庫内において荷物などの物品を運搬できるように、荷台２６が備えられており、無人で操縦されるように、エンジンなどの動力源を作動させ、そのスピード（走行装置及び停止装置）やハンドル（操舵装置）を自動的に制御する制御装置２４が装備されている。
【００２３】
そして更に、この搬送車２０には、各ＲＦＩＤ１０のメモリー１２に記憶されている進路データ（次に進むべきＲＦＩＤ１０までの距離Ｌと舵角θ）を読み取り、かつ進行ルートを変更するとき（設定するときも含む）などには、新たな進路データをそのメモリー１２に書き込むことができるリーダー／ライター装置２２が搭載されており、このリーダー／ライター装置２２で読み取った進路データを基に制御装置２４が制御されて、搬送車２０が自動操縦されるようになっている。
【００２４】
そこで、次にその作用を説明するが、図２、図３で示すように、倉庫内の床２８には、予めＲＦＩＤ１０が、その出発点の位置を「０番目」とすると、「ｉ＋１（ｉ＝０、１、２、……）番目」まで、搬送車２０の進行ルートに沿って、かつ所定間隔（等間隔であっても、なくてもよい）を隔てて埋設されている。また、「ｉ番目」のＲＦＩＤ１０から「ｉ＋１番目」のＲＦＩＤ１０までの距離Ｌを「Ｌｉ＋１」として表し、「ｉ番目」のＲＦＩＤ１０から「ｉ＋１番目」のＲＦＩＤ１０までの舵角θを「θｉ＋１」として表すものとする。
【００２５】
まず、搬送車２０は、それに搭載されているリーダー／ライター装置２２で、出発点である「０番目」のＲＦＩＤ１０のメモリー１２に記憶されている進路データ、即ち「１番目」のＲＦＩＤ１０までの距離Ｌ１と舵角θ１（初期条件としてθ１＝０°とする）を読み取り、その進路データを制御装置２４に送信する。すると、制御装置２４では、その進路データに基づいて搬送車２０のハンドル（操舵装置）とスピード（走行装置及び停止装置）などを制御し、次の「１番目」のＲＦＩＤ１０が埋設されている位置まで、搬送車２０を無人で自動的に走行させる（搬送車２０を自動操縦する）。
【００２６】
そして、リーダー／ライター装置２２が「１番目」のＲＦＩＤ１０と交信可能（「１番目」のＲＦＩＤ１０がリーダー／ライター装置２２から発信されている電波を受信可能）な範囲まで接近すると、今度は、その「１番目」のＲＦＩＤ１０のメモリー１２に記憶されている進路データを読み取る。このとき読み取る進路データとしては、その「１番目」のＲＦＩＤ１０上での停止時間Ｔ１や、次の「２番目」のＲＦＩＤ１０までの距離Ｌ２及び舵角θ２等である。
【００２７】
こうして、「１番目」のＲＦＩＤ１０上で、「２番目」のＲＦＩＤ１０までの進路データを読み取ったリーダー／ライター装置２２は、その進路データを制御装置２４に送信する。すると、制御装置２４では、その進路データに基づいて搬送車２０のハンドル（操舵装置）とスピード（走行装置及び停止装置）などを制御し、次の「２番目」のＲＦＩＤ１０が埋設されている位置まで、搬送車２０を無人で自動的に走行させる（搬送車２０を自動操縦する）。
【００２８】
なお、搬送車２０をカーブさせるときには、そのカーブの始点と終点には必ずＲＦＩＤ１０を埋設（配設）する。すなわち、搬送車２０がカーブの始点に到達したら、その始点に埋設されているＲＦＩＤ１０に記憶されている舵角θを読み取り、ハンドルをその舵角θに合わせて回動させる。このときの搬送車２０のスピードは、カーブの始点において舵角θを読み取り、ハンドルを所定の速度で回動させても進行ルートから逸れることがないスピードである。つまり、そのＲＦＩＤ１０には、搬送車２０のスピードと、舵角θの読み取り及びハンドルの回動操作に掛かるタイムラグとを考慮した補正値が記憶されている。
【００２９】
そして、搬送車２０がカーブの終点に到達したら、その終点に埋設されているＲＦＩＤ１０に記憶されている舵角θを読み取り、ハンドルをその舵角θに合わせて回動させる。すなわち、ハンドルを所定の速度で逆方向に回動させ、元の状態（θ＝０°）に戻す。このときの搬送車２０のスピードは、上記と同様にカーブの終点において舵角θを読み取り、ハンドルを所定の速度で回動させても進行ルートから逸れることがないスピードである。つまり、そのＲＦＩＤ１０にも、搬送車２０のスピードと、舵角θの読み取り及びハンドルの回動操作に掛かるタイムラグとを考慮した補正値が記憶されている。なお、ここで言うカーブの始点とは、例えば図３において、「ｉ番目」のＲＦＩＤ１０が埋設されている地点であり、カーブの終点とは、「ｉ＋１番目」のＲＦＩＤ１０が埋設されている地点である。
【００３０】
以上のようにして、搬送車２０は、「１番目」から「ｉ＋１番目」までの各ＲＦＩＤ１０を順番に辿って走行し、目的とする保管場所（最終目的地点である「ｉ＋１番目」のＲＦＩＤ１０）まで誘導される。そして、その保管場所まで到達した搬送車２０は、荷物などの物品を降ろすのに必要な所定時間（停止時間Ｔｉ＋１）停止する。
【００３１】
こうして、最終目的地点である「ｉ＋１番目」のＲＦＩＤ１０まで到達し、停止時間Ｔｉ＋１の間に荷台２６から物品が降ろされて、その荷台２６が空になった搬送車２０は、図４で示すように、その状態のまま辿ってきた進行ルートを逆に辿るか（後進するか）、又は図５で示すように、別のルートを通って（辿って）、元の位置や所定の位置等に復帰する。したがって、最終目的地点である「ｉ＋１番目」のＲＦＩＤ１０のメモリー１２には、搬送車２０を復帰移動させるための進路データが記憶されている。
【００３２】
そして、搬送車２０が元の位置や所定の位置等に復帰移動したら、再度、荷物などの物品が荷台２６に積載されて、上記と同じ進行ルート又は違う進行ルートに沿って走行するようになっており、このような作業工程を繰り返し行うことによって、物品が所望とする位置（保管場所）へ順次搬送される。
【００３３】
以上、説明したように、搬送車２０は、進行ルート上に設けられた複数個のＲＦＩＤ１０を辿って走行するだけで、目的とする最終地点まで確実に、かつ自動的に誘導されるので、複雑な進行ルートでも物品を効率よく正確に搬送することができる。しかも、搬送車２０を進行ルートに沿って走行させるためのオペレーターが常駐する必要がないので、その分の労力及びコストを低減することができる。したがって、低コストで簡易な物品搬送が実現される。
【００３４】
また、各ＲＦＩＤ１０には、それぞれ少なくとも次のＲＦＩＤ１０までの距離Ｌと舵角（進行方向）θが記憶されていればよいので、進行ルートを簡単に設定できる利点がある。つまり、各ＲＦＩＤ１０の埋設（配設）位置を適宜設定（変更）するだけで、様々な進行ルートを作成することができるため、倉庫内等における保管場所の自由度を向上させることができる。したがって、倉庫内等におけるデッドスペースを有効な保管場所として利用することができる。
【００３５】
また、上記したように、複数個のＲＦＩＤ１０を倉庫内等の様々な箇所に予め埋設（配設）しておき、所定の保管場所へ搬送車２０を誘導するように、その中から何個かのＲＦＩＤ１０を適宜選択して進行ルートを作成することも可能であり、この場合には、その進行ルートを簡単に変更できる利点がある。
【００３６】
すなわち、リーダー／ライター装置２２によって、該当するＲＦＩＤ１０のメモリー１２に記憶されている進路データを書き換えるだけで済むので、簡単かつ自由に進行ルートを変更（設定）することができる。したがって、例えば障害物があっても、それを回避するような進行ルートに簡単に変更することができ、その変更も必要最小限で済む。
【００３７】
また、荷物などの物品を積んだり、降ろしたりする間は、搬送車２０が所定時間停止したままの状態になるように、出発地点である「０番目」のＲＦＩＤ１０と最終地点である「ｉ＋１番目」のＲＦＩＤ１０の各メモリー１２には、搬送車２０の停止時間Ｔ０、Ｔｉ＋１を他よりも長めに設定したデータを記憶させるなど、適宜箇所において、各種の設定ができるので、様々な状況にも対応することができる。
【００３８】
更に、搬送車２０の進行ルートを、図４で示すように、同じルートを辿る往復ルートにするのではなく、図５で示すように、所定のエリアをサークル状に回遊するような巡回ルートにすると、複数の搬送車２０を同時に走行させることが可能となるので、搬送効率をより一層向上させることができる。
【００３９】
また、この搬送車２０は、ＲＦＩＤ１０が故障したときなどには、所定の警告を発するように構成されている。すなわち、例えば「ｉ−１番目」のＲＦＩＤ１０上にいる搬送車２０が、そのＲＦＩＤ１０に記憶されている「ｉ番目」のＲＦＩＤ１０までの進路データをリーダー／ライター装置２２で読み取り、その「ｉ番目」のＲＦＩＤ１０が埋設されているはずの位置付近（「ｉ番目」のＲＦＩＤ１０がリーダー／ライター装置２２からの電波を受信可能な範囲内）まで走行した場合に、その「ｉ番目」のＲＦＩＤ１０から返信されて来る電波をリーダー／ライター装置２２が受信できないときには、警告音を発したり、警告ランプを点灯したりするようになっている。したがって、その対処も速やかにできる。
【００４０】
【発明の効果】
以上、何れにしても本発明によれば、荷物などの物品の自動搬送を簡易に実現できるとともに、搬送の効率化及びコストの低減化を図ることができる。また、物品の保管場所の自由度を向上させることができるので、デッドスペースの有効利用を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ＲＦＩＤの構造を示す概略説明図
【図２】敷地内に埋設されたＲＦＩＤと搬送車を示す側面から見た概略説明図
【図３】敷地内に埋設されたＲＦＩＤと搬送車を示す平面から見た概略説明図
【図４】敷地内に埋設されたＲＦＩＤと往復走行する搬送車を示す平面から見た概略説明図
【図５】敷地内に埋設されたＲＦＩＤとサークル状に走行する搬送車を示す平面から見た概略説明図
【符号の説明】
１０  ＲＦＩＤ
１２  メモリー
１４  制御回路
１６  ＲＦ回路
１８  アンテナ
２０  搬送車
２２  リーダー／ライター装置
２４  制御装置
２６  荷台
２８  床
【図１】
2005070820.tif 000003
【図２】
2005070820.tif 000004
【図３】
2005070820.tif 000005
【図４】
2005070820.tif 000006
【図５】
2005070820.tif 000007