(57)【要約】【課題】  本発明の課題は、リモコン操作時にあっても、危険を感じた時には人為操作によって優先的に対処して安全性を確保するリモコン制御装置を提供することにある。【解決手段】  本発明は、機体を走行させながら農作業を行う農作業機において、機体に搭乗してオペレ−タが操縦する搭乗操作装置と機体から離れた位置でリモ−トコントロ−ルにより操作するリモコン操作装置とを設け、機体側に設けた選択スイッチにより両操作モ−ドの切り替えが可能となるよう構成して設け、搭乗操作装置とリモコン操作装置とは同じ制御対象へ出力操作する構成とし、前記選択スイッチによりリモコン操作モ−ドに選択されているとき、搭乗操作装置が操作されるとその操作を優先するように手動優先手段を設けてあることを特徴とする。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体を走行させながら農作業を行う農作業機において、機体に搭乗してオペレ−タが操縦する搭乗操作装置と機体から離れた位置でリモ−トコントロ−ルにより操作するリモコン操作装置とを設け、機体側に設けた選択スイッチにより両操作モ−ドの切り替えが可能となるよう構成して設け、搭乗操作装置とリモコン操作装置とは同じ制御対象へ出力操作する構成とし、前記選択スイッチによりリモコン操作モ−ドに選択されているとき、搭乗操作装置が操作されるとその操作を優先するように手動優先手段を設けてあることを特徴とする農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、リモコン操作が可能な農作業機に関し、農業機械の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に示されているように、リモ−トコントロ−ル装置を備え、遠隔操作によって、機体を走行させ、作業装置の駆動及び昇降制御、並びに車体の操縦全ての操作を無人で行うことのできる無人田植機が記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、人為操作又はラジコン操作可能な車両において、ラジコンモ−ドにおいて、操作不能である場合にラジコンモニタによりラジコン制御系の不具合状態を検知することができ、リモコン切替スイッチをＯＦＦにすると、ラジコン操作機構の駆動部が操作系を強制解除させて人為操作可能な状態にする技術が開示されている。
【特許文献１】特開平９−１４０２１７号公報
【特許文献２】実開平６−７５８５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
かかる従来技術のものでは、リモコン操作はできるものの、人為操作する場合には一旦リモコン切替スイッチをＯＦＦに切り替えしない限り、人為操作ができないため、操作が煩わしいばかりでなく、瞬時に対応できず、安全性に問題がある。本発明は、上記問題点を解消することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
【０００６】
すなわち、請求項１記載の本発明は、機体を走行させながら農作業を行う農作業機において、機体に搭乗してオペレ−タが操縦する搭乗操作装置と機体から離れた位置でリモ−トコントロ−ルにより操作するリモコン操作装置とを設け、機体側に設けた選択スイッチにより両操作モ−ドの切り替えが可能となるよう構成して設け、搭乗操作装置とリモコン操作装置とは同じ制御対象へ出力操作する構成とし、前記選択スイッチによりリモコン操作モ−ドに選択されているとき、搭乗操作装置が操作されるとその操作を優先するように手動優先手段を設けてあることを特徴とする。
【０００７】
特に、機体の畦越え時や、トラックへの積み込み時或いはトラックからの積降し時等には、危険回避のため、リモコン操作で機体を走行運転することが多い。
【０００８】
そこで、このリモコン操作中において、特に、機体転倒等の危険を生じた時には、人為操作によって機体を停止させたい場合がある。従って、このような時、手動優先の搭乗操作装置による人為的操作によって即座に対応でき、危険を未然に回避することができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上要するに、本発明によれば、リモコン操作中であっても、手動優先のため、危険を感じたときには、人為操作によって即座に対応でき、危険を未然に回避することができて、安全性をより確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
【００１１】
図１及び図２は、農作業機の一例として８条植田植機を示すものであり、車体１の前後には走行車輪としての左右一対の前輪２，２及び後輪３，３が架設されている。車体上前部には上面に操作パネル４ａを有する操作ボックス４及びステアリングハンドル５等を有する操縦装置が設置され、また、車体後方部には昇降可能な苗植付部６が装備されている。操縦装置の後側に運転席９が設置され、運転席の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジン１０が搭載されている。
【００１２】
前記ステアリングハンドル５は、これの回動操作によりステアリング軸１６から減速回転される出力軸１７、ピットマンア−ム１８及び操向ロッド１９等を介して左右の前輪２，２を操向させ操舵するようになっている。
【００１３】
エンジン１０の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ２２の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、更に、該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３の入力軸３５に伝えられ、ＨＳＴ２３の出力軸３６からベルトを介してミッションケ−ス２４のミッション入力軸３４に伝えられるようになっている。また、前記ミッション入力軸３４上にはメインクラッチ３７が設けられている。
【００１４】
なお、前記前輪２，２は、ミッションケ−ス２４の側方に変向可能に設けた前輪支持ケ−ス２５，２５に軸支され、後輪３，３は、ロ−リング支持杆２６の左右両端部に取り付けた後輪支持ケ−ス２７，２７に軸支され、前記ミッションケ−ス２４内のミッション装置から後輪伝動軸３８を介して動力伝達されるようになっている。ロ−リング支持杆２６は、左右のメインフレ−ム２８，２８の後端を繋ぐ横フレ−ム２８ａに軸受保持されたロ−リング軸２９に左右傾動自在に軸支されている。
【００１５】
運転席９の横側部にはＨＳＴレバ−３９が配置され、このＨＳＴレバ−３９の前後方向の操作でＨＳＴ２３を駆動し機体の前進及び後進制御を司るように構成されている。
【００１６】
苗植付部６は、車体の後部に昇降リンク機構７を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ８の伸縮作動により昇降する構成としている。昇降用油圧シリンダ８は油圧昇降バルブ２０によって伸縮制御される。昇降リンク機構７の回動角は昇降リンクセンサ２１によって検出されるようになっている。
【００１７】
また、この苗植付部６には、左右に往復動する苗載タンク１１、１株分の苗を切取って土中に植込む植込杆１２を有する２条分植付装置１３，１３…、苗植付面を滑走しながら整地するフロ−ト（サイドフロ−ト）１４，１４、センサフロ−ト（センタフロ−ト）１４Ｓ，１４Ｓ等を備えている。
【００１８】
前記苗載タンク１１には各２条分植付装置１３，１３…に対応する位置においてマット苗を植込側に向けて送る苗送りベルト１１ａ…を備えている。
【００１９】
苗植付部６への植付伝動軸４１は、施肥装置１５への施肥駆動ケ−ス４２の動力を分岐して該苗植付部に伝達すべく連動構成している。
【００２０】
ステアリングハンドル５の下方に配置されたフインガアップレバ−４３は、これを上下方向に操作すると、レバ−スイッチが作動され、制御部から出力される植付クラッチモ−タ４４の作動により、施肥駆動ケ−ス４２内に設けられた施肥装置１５及び苗植付部６への施肥・植付クラッチを入切り操作できるように構成されると共に、制御部の苗植付部昇降手段により、油圧昇降バルブ２０を操作して手動にて苗植付部を上下動できるように構成されている。
【００２１】
なお、４５はメインクラッチペダルで、このクラッチペダル４５の踏み込み操作により機体の走行及び苗植付部６の駆動を停止するように構成している。４５ａは前記メインクラッチレバ−４５と連動して機体の走行を停止する降車クラッチレバ−で、操作ボックス４の前側下部に設けられ、オペレ−タは車体から降りた状態でも機体前方より簡単に操作することができ、トラックヘの積み込み時や畦越え時の利用に便利である。４６はサイドクラッチペダル、４７はアクセルレバ−を示す。また、４８はセンタ−マスコットで、車体の前端部左右中央位置に設けられている。
【００２２】
また、図４に示すように、ＨＳＴ２３は、ＨＳＴレバ−３９の操作回動角を検出するＨＳＴレバ−センサ４０の検出結果に応じてＨＳＴモ−タ４９を回転駆動し、該モ−タのピニオンギヤ４９ａと、このピニオンギヤ４９ａと噛合する扇形ギヤ５０ａを有したトラニオン操作ア−ム５０を介してＨＳＴトラニオン軸２３ａを駆動操作する構成としている。
【００２３】
以上のように、機体を走行させながら農作業を行う農作業機において、機体に搭乗してオペレ−タが操縦する搭乗操作装置ＨＭの操作により、つまり、例えば、ＨＳＴレバ−３９の操作で、ＨＳＴモ−タ４９によりＨＳＴ２３を駆動して機体の前後進を制御し、また、フインガアップレバ−４３の操作で、昇降用油圧シリンダ８を駆動して苗植付部の昇降及び植付クラッチモ−タ４４を駆動して植付クラッチを入切制御する搭乗操作手段Ａが制御装置５１に備えられている。
【００２４】
また、機体から離れた位置でリモ−トコントロ−ルにより操作するリモコン操作装置ＲＣの操作により、前記搭乗操作手段Ａと同じ制御対象とする機体の前後進制御、苗植付部の昇降制御及び植付クラッチの入切制御等を行うリモコン操作手段Ｂが制御装置５１に備えられている。
【００２５】
更に、この制御装置５１には、機体側に設けたモ−ド選択スイッチ５２により搭乗操作モ−ドとリモコン操作モ−ドとに切り替えるモ−ド選択手段Ｃが制御プログラム形式で備えられている。また、前記モ−ド選択スイッチ５２によってリモコン操作モ−ドに選択されているとき、搭乗操作装置ＨＭが操作されるとその操作を優先する手動優先手段Ｄが備えられている。従って、かかる制御手段は、手動優先になっているため、リモコン操作時であっても、危険を感じたときには、人為操作によって即座に対応することができる。つまり、リモコン操作で走行中、危険を感じた時には、ＨＳＴレバ−３９を中立に戻して機体を停止するか、また、メインクラッチペダル４５或は降車クラッチレバ−４５ａを操作して急停止することができる。
【００２６】
なお、図８には、リモコン操作装置の表示パネル例が示されている。走行前進スイッチＳ１を押すと機体は前進し、走行中立スイッチＳ２を押すと機体は停止し、走行後進スイッチＳ３を押すと機体は後進する。植付上げスイッチＳ４を押すと苗植付部が上昇し、植付下げスイッチＳ５を押すと苗植付部が下降する。また、植付入りスイッチＳ６を押せば苗植付クラッチが入りとなり、植付切りスイッチＳ７を押すと苗植付クラッチが切りとなるようになっている。また、このリモコン操作装置には機体の進行方向を操向制御する左右操向スイッチを設けることもできる。
【００２７】
図６に示すように、リモコン操作モ−ドに切り替えた時には、センタマスコット４８の識別（橙・緑）又は点滅パタ−ンを変えて判り易くし、近くにいる人に対してリモコンモ−ドで操作していることを報知するようにしている。
【００２８】
また、機体にロ−リング傾斜センサ５３を設け、リモコン操作中に機体が一定角度以上に傾斜すると、ロ−リング傾斜センサ５３の検出結果によりブザ−５４又はホ−ンで警報を発するようにして転倒防止を図るようにしている。機体上に搭乗して人為操作している時は、機体の傾斜を感じることができるので、危険な状態かどうかがある程度わかるが、リモコン操作の場合はそれがよくわからず、危険な状態を招くことがある。従って、上記警報によって転倒を未然に防止することができる。
【００２９】
尚、この転倒警報を搭乗操作モ−ド及びリモコン操作モ−ドの何れであっても作動させる構成とし、ロ−リング傾斜センサ５３の検出に基づいて、リモコン操作モ−ドのときは搭乗操作モ−ド時より小さい傾斜角で警報する構成としてもよい。これにより、危険性が判断しにくいリモコン操作モ−ド時に早めに転倒警報を行うことができ、安全性を高めることができる。尚、上述のものはリモコン操作モ−ドと搭乗操作モ−ドとで、警報する傾斜角を異ならせる構成としたが、傾斜角が所定値以上で所定時間以上経過したとき転倒警報する構成としたものにおいて前記所定時間を異ならせるようにしたり、傾斜角の変化を別途角速度センサ等を設けて検出してこの角速度が所定値以上となるとき警報する構成としたものにおいて前記所定値を異ならせるようにしてもよい。すなわち、転倒警報制御の制御感度が搭乗操作モ−ド時よりリモコン操作モ−ド時の方が敏感になるようにすればよいのである。
【００３０】
次に、ステアリングハンドルの所定以上の旋回操作により、旋回内側のサイドクラッチを切って機体を急旋回する構成について図９、図１０に基づいて説明する。
【００３１】
左右のサイドクラッチを入切するサイドクラッチシフタア−ム６０は、左右端部が軸６１を支点として前後に往復回動する操作回動体６３に左右のシフタロッド６４，６４を介して連動連結してあり、操作回動体６３は、サイドクラッチ操作モ−タ６５の回転駆動によってモ−タピニオン６５ａ、扇形ギヤ部６３ａを介して回動操作される構成である。操作回動体６３にはモ−タ位置センサ６６が設けられ、また、ピットマンア−ム１８にはハンドル５の操舵角、つまり、ハンドルの左右旋回操作による切れ角を検出するハンドル切れ角センサ６７が設けられている。
【００３２】
通常の操向制御時は、ステアリングハンドル５の左右旋回操作で左右の前輪２，２を操舵しながら走行する。そして、機体を急旋回する時には、ステアリングハンドルを所定角以上旋回操作すると、ハンドル切れ角センサ６７の検出結果に基づき、サイドクラッチモ−タ６５が駆動され、これによって左右後輪３，３の旋回方向内側のサイドクラッチシフタア−ム６０が引かれて左サイドクラッチ（又はブレ−キ）又は右サイドクラッチ（又はブレ−キ）を切りにし機体は急旋回することになる。
【００３３】
このようにステアリングハンドル５の旋回操作に連動して左右のサイドクラッチを入切して機体を急旋回するものにおいて、機体側に前後傾斜センサ６８及び傾斜角度設定ダイヤル６９を設置し、機体の前後傾斜が設定値以上になると、ステアリングハンドルを操作してもサイドクラッチが切れないようにし、本機の傾斜角度により連動を入り切りすることで、安全性を図るように構成している。
【００３４】
つまり、畦越え時やトラックに積み降しする時などにおいては、機体が大きく傾斜した場合にハンドル操作をすると、車輪がスリップして危険である。このような時、例えば、図１１の制御ブロック図及び図１２のフロ−チャ−トで示すように、前後傾斜センサ６８によるセンサ値が傾斜角度設定ダイヤル６９の設定値より大きくなった場合には、モ−タ位置センサ６６の値が中立復帰するようモ−タ６５を回転させてサイドクラッチを切らないように制御する構成としている。
【００３５】
次に、図１３〜図１６に示す実施例について説明する。
【００３６】
図１３において、制御部の入力側には、ＨＳＴレバ−の操作位置を検出するＨＳＴレバ−センサ４０、植付クラッチを入り切りするフインガアップレバ−４３、機体の前後傾斜を検出する前後傾斜センサ６８、苗植付部の上昇制御指令を出力する畦越え上昇スイッチ７１を設けている。そして、制御部の出力側には前記畦越え上昇スイッチ７１の上昇制御指令により苗植付部６を上昇制御する上昇ＳＯＬバルブ７２を設けている。例えば、図１５に示すように、畦際等において、フインガアップレバ−４３の植付クラッチ「入」状態で植付作業を行いながら畦を登り始め植え終えて圃場を退出する際においては、苗植付部６の上昇制御指令（畦越え上昇スイッチ７１のＯＮ指令）があると、図１４に示すように、ＨＳＴレバ−センサ値（車速）と機体の前後傾斜センサ値（機体傾斜角度）とから演算して、上昇ＳＯＬバルブのパルスオンタイムを設定し、上昇ＳＯＬバルブ７２へ出力して上昇制御を行う。このように車速と機体の傾斜角度から植付部を自動的に上昇させていくことができるので、畦越えをしながら上昇操作をし続ける必要がなく、操作性が向上し、植付、畦越えの作業性も向上することになる。
【００３７】
なお、図１６は、上昇速度と車速との関係が前上がり姿勢角度によって任意に変更できる状態を示している。
【００３８】
前記ステアリングハンドル５の中央部分には、図１７に示すように、設定用スイッチ、例えば、植付上げスイッチＳｕ，植付下げスイッチＳｄ等の設定用スイッチを設けて、操作時におけるオペレ−タ−の姿勢や視線の移動を少なくし、乱れのない直進制御操作ができるようにしている。また、該ハンドルの中央部分には、植付作業状態であることの「植付」表示、肥料の「残留量」表示、苗量の「多」「少」状態などを表示する設定値表示用の液晶モニタ７５を設けて設定した状態が容易に確認できるように構成している。
【００３９】
また、図１８に示すように、ハンドル５の中央部分には、スイッチ部を覆う蓋７６を設けて開閉自在とし、不使用時に蓋をすることにより、指などの不容易な接触をなくし、誤操作を未然に防止できる構成としている。
【００４０】
ステアリングハンドル５に設けるスイッチの信号は、電線ではなく赤外線のリモコンで送るように構成している。つまり、図１８に示すように、赤外線リモコンを応用して、ステアリングハンドル側に送信用ＬＥＤ（発光素子）７７を、本機側に受光素子部７８を設けることにより、本機とステアリング間は電源用スライド接点だけで構成することができる。また、ステアリング側の電源をステアリングハンドル５側に一体回転するように設けた電池（乾電池）７９にすることにより、本機とステアリング間には電気的な接続がなくなり、構成が簡単となる。
【００４１】
更に、図１８例では、本機側の受光素子部７８は１個とし、ステアリングハンドル側の送信用ＬＥＤ７７はハンドルポストに沿って円周上に配置した構成としている。発光素子と受光素子が１個づつでは、ステアリングを回した状態では正確に送受信できない場合があるが、上記構成によって送受信が確実にできるようになった。なお、図１９に示すように、ステアリング軸１６側に１個の送信用ＬＥＤ（発光素子）７７を、本機側の受光素子７８はハンドルポストに沿って円周上に配置する構成としても上記と同様の効果を奏することができる。
【００４２】
図２０に示すように、ハンドル側の送信用ＬＥＤ７７と、本機側の受信素子部７８を各１個づつとしても、ハンドルポストの周りを鏡面体８０で囲い、内部での赤外線の反射を利用するようにすれば、内部で赤外線が反射して確実に送受信することができる。なお、赤外線で送受信する時、うまく送受信できない場合があるので、確認のため、操作を行う毎に、赤外線の送受信が行われたことをブザ−の鳴動によって報知するようにしておくと、運転者は安心して操作を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】田植機の側面図
【図２】田植機の平面図
【図３】同上要部の平面図
【図４】ＨＳＴの平面図（ａ）及び側面図（ｂ）
【図５】制御ブロック回路図
【図６】制御ブロック回路図
【図７】無線ユニットのブロック図
【図８】リモコンの表示パネル例を示す。
【図９】左右前輪の操舵機構と左右後輪サイドクラッチとの操作連動機構を示す平面図
【図１０】同上要部の側面図
【図１１】別実施例の制御ブロック回路図
【図１２】フロ−チャ−ト
【図１３】別実施例の制御ブロック回路図
【図１４】フロ−チャ−ト
【図１５】畦越え状態を示す作用図
【図１６】上昇速度と車速との関係グラフ
【図１７】ステアリングハンドル部の平面図
【図１８】ステアリングハンドル部の側面図
【図１９】ステアリングハンドル部の要部の別例平面図
【図２０】同上要部の別例平面図
【符号の説明】
【００４４】
ＨＭ    搭乗操作装置                    ＲＣ    リモコン操作装置
Ａ    搭乗操作手段                      Ｂ    リモコン操作手段
Ｃ    モ−ド選択手段                    Ｄ    手動優先手段
１    車体    、                        ２    前輪
３    後輪                              ４    操作ボックス
５    ステアリングハンドル              ６    苗植付部
８    昇降用油圧シリンダ              ２０    油圧昇降バルブ
２３    ＨＳＴ                          ３９    ＨＳＴレバ−
４３    フインガアップレバ−            ４４    植付クラッチモ−タ
４５    メインクラッチペダル            ４９    ＨＳＴモ−タ
５１    制御装置                        ５２    モ−ド選択スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2005229831.tif 000017
【図１６】
2005229831.tif 000018
【図１７】
2005229831.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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