(57)【要約】【課題】  移動時のＧＰＳ受信機の位置精度、ＧＰＳ受信機の位置精度に対する速度依存性、加速度依存性の評価が可能とするＧＰＳ移動精度評価機を提供する。【解決手段】  移動時におけるＧＰＳ受信機１２１の位置精度を評価するＧＰＳ移動精度評価機であって、ＧＰＳ受信機のアンテナ１２４を搭載し移動させるＧＰＳ搭載移動機１２２、１２３と、ＧＰＳ搭載移動機１２３の位置及び速度を制御する駆動制御装置１１９とを具備し、駆動制御装置１１９からのＧＰＳ受信機のアンテナ１２４の位置情報の値とＧＰＳ受信機１２１が出力する位置情報の値とを比較する位置検出精度解析装置１１８を備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動時におけるＧＰＳ受信機の位置精度を評価するＧＰＳ移動精度評価機であって、
前記ＧＰＳ受信機のアンテナを搭載し移動させるＧＰＳ搭載移動機と、該ＧＰＳ搭載移動機の位置及び速度を制御する駆動制御装置とを具備し、該駆動制御装置からのＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報の値とＧＰＳ受信機が出力する位置情報の値とを比較する位置検出精度解析装置を備えることを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項２】
請求項１記載のＧＰＳ移動精度評価機において、
上記駆動制御装置に同期情報を出力し、かつ、上記位置検出精度解析装置に同期情報と時刻情報を出力する基準時刻発生装置を有することを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項３】
請求項１記載のＧＰＳ移動精度評価機において、
上記駆動制御装置は、ＧＰＳ受信機からの時刻情報を入力して位置情報を出力するタイミングを制御することを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項４】
請求項１記載のＧＰＳ移動精度評価機において、
上記位置検出精度解析装置に同期情報と時刻情報を出力する基準時刻発生装置を備え、前記位置検出精度解析装置は受取った同期情報を上記駆動制御装置に出力することを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項５】
請求項１記載のＧＰＳ移動精度評価機において、
上記駆動制御装置からのＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報と、該ＧＰＳ受信機が出力する位置情報の値とを比較し、表示装置等へ比較結果を表示することを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項６】
請求項１記載のＧＰＳ移動精度評価機において、
上記位置検出精度解析装置は、上記ＧＰＳ受信機が出力する位置情報から算出した速度情報の値と、上記駆動制御装置によるＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報から算出した速度情報の値とを比較することを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項７】
請求項６記載のＧＰＳ移動精度評価機において、
算出した位置精度の値、及び位置情報、速度情報と時刻情報から算出したＧＰＳ受信機のアンテナの速度の値を用いてＧＰＳ受信機の位置精度の速度依存性を算出することを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項８】
請求項１記載のＧＰＳ移動精度評価機において、
上記位置検出精度解析装置は、上記ＧＰＳ受信機が出力する位置情報から算出した加速度情報の値と、上記駆動制御装置によるＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報から算出した加速度情報の値とを比較することを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項９】
請求項８記載のＧＰＳ移動機において、
算出した位置精度の値、及び位置情報、加速度情報と時刻情報から算出したＧＰＳ受信機のアンテナの加速度の値を用いてＧＰＳ受信機の位置精度の加速度依存性を算出することを特徴とするＧＰＳ移動精度評価機。
【請求項１０】
ＧＰＳ受信機のアンテナを搭載し移動させるＧＰＳ搭載移動機と、該ＧＰＳ搭載移動機の位置及び速度を制御する駆動制御装置とを具備し、移動時におけるＧＰＳ受信機の位置精度を評価するＧＰＳ移動精度評価機に使用されるコンピュータ・ソフトウエアであって、
前記駆動制御装置からのＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報の値とＧＰＳ受信機が出力する位置情報の値とを比較する位置検出精度解析機能をコンピュータに実現させるプログラムからなるコンピュータ・ソフトウエア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ受信機の移動時の位置精度性能と入出力インターフェース制御ソフトに係わり、ＧＰＳの基本性能の評価手法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ受信機の位置精度評価方法としては、制止時における精度評価はＧＰＳ受信機が出力する検出位置のバラツキを測定する方法が用いられていた。また、移動時においては、その軌跡を評価する方法が用いられていた。上記に関連する技術を開示するものとして特許文献１があげられる。
【特許文献１】特開２００２−１４８３２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来技術においては、ＧＰＳ受信機の位置精度に対する速度依存性、加速度依存性などの基本性能の評価ができていない状況である。
【０００４】
本発明の目的は、ＧＰＳ受信機を搭載し移動させる駆動制御装置により、ＧＰＳ受信機の正確な位置情報を取得することで移動時のＧＰＳ受信機の位置精度、ＧＰＳ受信機の位置精度に対する速度依存性、加速度依存性の評価が可能とするＧＰＳ移動精度評価機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、移動中のＧＰＳ受信機の正確な位置を算出し、その値とＧＰＳ受信機が出力する位置の値を比較することにより、ＧＰＳ受信機の出力する位置情報の精度を評価する。
【０００６】
移動中のＧＰＳ受信機の正確な位置算出の方法として、駆動制御装置が出力する位置情報の値を用いる。また、駆動制御装置が位置情報を出力するタイミングを制御するための基準時刻発生装置としてＧＰＳ信号を用いて正確な時刻信号（時刻同期パルス）を出力することができるＧＰＳ受信機を用いる。具体的には、基準時刻発生装置が出力するパルス波を駆動制御装置が受信した瞬間の位置情報を駆動制御装置が出力する。このようにして駆動制御装置によって出力された位置情報とＧＰＳ受信機が出力する位置情報との値を比較することにより、ＧＰＳ受信機の移動時の位置精度を評価するものである。
【０００７】
すなわち、本発明は、移動時におけるＧＰＳ受信機の位置精度を評価するＧＰＳ移動精度評価機であって、前記ＧＰＳ受信機のアンテナを搭載し移動させるＧＰＳ搭載移動機と、該ＧＰＳ搭載移動機の位置及び速度を制御する駆動制御装置とを具備し、該駆動制御装置からのＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報の値とＧＰＳ受信機が出力する位置情報の値とを比較する位置検出精度解析装置を備えるＧＰＳ移動精度評価機である。
【０００８】
また、本発明は、上記駆動制御装置に同期情報を出力し、かつ、上記位置検出精度解析装置に同期情報と時刻情報を出力する基準時刻発生装置を有するＧＰＳ移動精度評価機である。
【０００９】
そして、本発明は、上記駆動制御装置は、ＧＰＳ受信機からの時刻情報を入力して位置情報を出力するタイミングを制御するＧＰＳ移動精度評価機である。
【００１０】
更に、本発明は、上記位置検出精度解析装置に同期情報と時刻情報を出力する基準時刻発生装置を備え、前記位置検出精度解析装置は受取った同期情報を上記駆動制御装置に出力するＧＰＳ移動精度評価機である。
【００１１】
また、本発明は、上記駆動制御装置からのＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報と、該ＧＰＳ受信機が出力する位置情報の値とを比較し、表示装置等へ比較結果を表示するＧＰＳ移動精度評価機である。
【００１２】
そして、本発明は、上記位置検出精度解析装置は、上記ＧＰＳ受信機が出力する位置情報から算出した速度情報の値と、上記駆動制御装置によるＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報から算出した速度情報の値とを比較するＧＰＳ移動精度評価機である。
【００１３】
更に、本発明は、算出した位置精度の値、及び位置情報、速度情報と時刻情報から算出したＧＰＳ受信機のアンテナの速度の値を用いてＧＰＳ受信機の位置精度の速度依存性を算出するＧＰＳ移動精度評価機である。
【００１４】
また、本発明は、上記位置検出精度解析装置は、上記ＧＰＳ受信機が出力する位置情報から算出した加速度情報の値と、上記駆動制御装置によるＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報から算出した加速度情報の値とを比較するＧＰＳ移動精度評価機である。
【００１５】
そして、本発明は、算出した位置精度の値、及び位置情報、加速度情報と時刻情報から算出したＧＰＳ受信機のアンテナの加速度の値を用いてＧＰＳ受信機の位置精度の加速度依存性を算出するＧＰＳ移動精度評価機である。
【００１６】
更に、本発明は、ＧＰＳ受信機のアンテナを搭載し移動させるＧＰＳ搭載移動機と、該ＧＰＳ搭載移動機の位置及び速度を制御する駆動制御装置とを具備し、移動時におけるＧＰＳ受信機の位置精度を評価するＧＰＳ移動精度評価機に使用されるコンピュータ・ソフトウエアであって、前記駆動制御装置からのＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報の値とＧＰＳ受信機が出力する位置情報の値とを比較する位置検出精度解析機能をコンピュータに実現させるプログラムからなるコンピュータ・ソフトウエアである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ＧＰＳ受信機の移動時の位置精度、位置精度の速度依存性、位置精度の加速度依存性の測定が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明を実施するための最良の形態を説明する。
以下、本発明を用いた実施の形態である実施例を説明する。本実施例におけるＧＰＳ受信機の移動時の位置精度評価方法について、図１〜図６を用いて説明する。
【実施例１】
【００１９】
実施例１を説明する。本発明の一実施形態のＧＰＳ移動精度評価機を用いた位置精度評価方法を図１を用いて説明する。これは、ＧＰＳ受信機の移動時の位置精度評価を行うシステムの構成を示している。システムは大きく分けて、評価対象機器であるＧＰＳ受信機１２１、ＧＰＳアンテナ１２４、および評価を測定するために必要な機器である、駆動制御装置１１９、単軸ロボット（ＧＰＳ搭載移動機）１２２、駆動装置１２０、位置検出精度解析装置１１８、基準時刻発生装置１０１から構成されている。各部分について詳細な構成および動作を次に説明する。
【００２０】
単軸ロボット（ＧＰＳ搭載移動機）１２２上にはテーブル１２３を設け、評価対象のＧＰＳアンテナ１２４およびＧＰＳ受信機１２１を設置する。ただし、ＧＰＳ受信機１２１は、単軸ロボット１２２上に設置しなくても良い。単軸ロボット１２２上に載っているＧＰＳアンテナ１２４は、動力源である駆動装置１２０により移動可能な状態になっている。また、駆動装置１２０の動作は駆動制御装置例えばサーボ１１９により制御されており、そのため、ＧＰＳアンテナ１２４の現在位置も駆動制御装置１１９で監視・制御可能になっている。駆動装置１１９への制御命令は、位置検出制度解析装置１１８を用いて行う。
【００２１】
基準時刻発生装置１０１は、位置検出精度解析装置１１８に対し時刻の値（基準時刻情報１０３）を送信し、駆動制御装置１１９に対してはその時刻の値に対応した時刻同期情報（同期情報１０２）を送信する。基準時刻発生装置１０１から同期情報１０２を受信した駆動制御装置１１９は、その瞬間の単軸ロボット１２２上に設置されたＧＰＳアンテナ１２４の現在位置を測定し、その値（位置情報１０５）を位置検出精度解析装置１１８内部の座標変換部１１５へ送信する。一方、評価対象のＧＰＳ受信機１２１は、自らが測定・計算した時刻および位置情報（ＧＰＳ時刻情報１０８、位置情報１０９）を位置検出精度解析装置１１８内部の座標変換部１１５と精度評価部１１６へ送信する。
【００２２】
座標変換部１１５では、駆動制御装置１１９からの位置情報１０５およびＧＰＳ受信機１２１からの位置情報１０９の値を相対的に比較するのに必要な、両者の座標系を統一する作業を行う。両者の座標系を統一化することにより、精度演算部１１６において、両者の位置の差を計算することが可能になり、精度評価が実施可能になる。計算後の両者の位置の値であるテーブル１２３の位置情報（テーブル位置情報）１０６およびＧＰＳアンテナ１２４の位置情報（ＧＰＳ位置情報）１０７を精度演算部１１６へ渡す。
【００２３】
精度演算部１１６では、基準時刻発生装置１０１からの時刻情報（基準時刻情報）１０３、ＧＰＳ受信機１２１からの時刻情報（ＧＰＳ時刻情報）１０８、テーブル位置情報１０６およびＧＰＳ位置情報１０７を用いて、位置精度を計算する。具体的には、基準時刻情報１０３とＧＰＳ時刻情報１０８の値が一致する箇所でテーブル位置情報１０６とＧＰＳ位置情報１０７の値の差分を計算し、その値を基準時刻情報１０３（ＧＰＳ時刻情報１０８）での位置の誤差とする。
【実施例２】
【００２４】
実施例２を説明する。本発明の他の一実施形態を図２に示す。これは、ＧＰＳ受信機の移動時の位置精度評価を行うシステムの構成を示している。システムは大きく分けて、評価対象機器であるＧＰＳ受信機２２１、ＧＰＳアンテナ２２２、および評価を測定するために必要な機器である、駆動制御装置２１９、単軸ロボット（ＧＰＳ搭載移動機）２２４、駆動装置２２０、位置検出精度解析装置２１８から構成されている。実施例１（図１参照）と比較すると、基準時刻発生装置を備えていない。各部分について詳細な構成および動作を次に説明する。
【００２５】
単軸ロボット２２４上には、評価対象のＧＰＳアンテナ２２２およびＧＰＳ受信機２２１を設置する。ただし、ＧＰＳ受信機２２１は、単軸ロボット２２４上に設置しなくても良い。単軸ロボット２２４上に載っているＧＰＳアンテナ２２２は、動力源である駆動装置２２０により移動可能な状態になっている。駆動装置２２０の動作は駆動制御装置２１９により制御されており、そのため、ＧＰＳアンテナ２２２の現在位置も駆動制御装置２１９で監視・制御可能になっている。駆動制御装置２１９への制御命令は、位置検出精度解析装置２１８内部の駆動機構管理部２１４を用いて行う。
【００２６】
また、ＧＰＳ受信機２２１は、位置検出精度解析装置２１８内部の精度評価部２１６および駆動制御装置２１９に対し時刻の値（ＧＰＳ時刻情報２０３）を送信する。また、それと同時に、評価対象のＧＰＳ受信機２２１は、自らが測定・計算した位置情報（位置情報２０４）を位置検出精度解析装置２１８内部の座標変換部２１５へ送信する。ＧＰＳ時刻情報２０３を受信した駆動制御装置２１９は、即座に現在の単軸ロボット２２４、ＧＰＳアンテナ２２２の現在位置を測定し、その値（位置情報２０２）を位置検出精度解析装置２１８内部の座標変換部２１５へ送信する。
【００２７】
座標変換部２１５では、駆動制御装置２１９からの位置情報２０２およびＧＰＳ受信機２２１からの位置情報２０４の値を相対的に比較するのに必要な、両者の座標系を統一する作業を行う。両者の座標系を統一化することにより、精度演算部２１６において両者の位置の差を計算することが可能になり、精度評価が実施可能になる。計算後の両者の位置の値であるテーブル２２３の位置情報（テーブル位置情報）２０５およびＧＰＳアンテナ２２２の位置情報（ＧＰＳ位置情報）２０６を精度演算部２１６へ渡す。
【００２８】
精度演算部２１６では、ＧＰＳ時刻情報２０３、テーブル位置情報２０５およびＧＰＳ位置情報２０６を用いて、位置精度を計算する。具体的には、テーブル位置情報２０５とＧＰＳ位置情報２０６の値の差分を計算し、その値をＧＰＳ時刻情報２０３での位置の誤差とする。
【００２９】
本実施例によれば、基準時刻発生装置を実装する必要がないため、図１のシステムに比べて構成が簡単になり低コスト化が実現できるという効果がある。
【実施例３】
【００３０】
実施例３を説明する。本発明の第三の実施形態を図３に示す。ＧＰＳ受信機の移動時の位置精度評価を行うシステムの構成を示している。システムは大きく分けて、評価対象機器であるＧＰＳ受信機３２１、ＧＰＳアンテナ３２２、および評価を測定するために必要な機器である、駆動制御装置３２０、単軸ロボット（ＧＰＳ搭載移動機）３２４、駆動装置３２０、位置検出精度解析装置３１８および基準時刻発生装置３０１から構成されている。実施例１（図１参照）と比較して、本実施例の位置検出精度解析装置は時刻制御部を有する点等で相違している。各部分について詳細な構成および動作を次に説明する。
【００３１】
基準時刻発生装置３０１は、位置検出精度解析装置３０９に対して時刻情報（基準時刻情報３０３）およびパルス波（同期情報３０２）を送信する。時刻制御部３０９は、基準時刻情報３０３および同期情報３０２を用いて、時刻制御部内部の時刻を正確な時刻に合わせる。
【００３２】
単軸ロボット３２４上には、テーブル３２３を置く。テーブル３２３上には、評価対象のＧＰＳアンテナ３２２およびＧＰＳ受信機３２１を設置する。ただし、ＧＰＳ受信機３２１は、単軸ロボット３２４上に設置しなくても良い。テーブル３２３上に載っているＧＰＳアンテナ３２２は、動力源である駆動装置３２０により移動可能な状態になっている。また、駆動装置３２０の動作は駆動制御装置３１９により制御されており、そのため、ＧＰＳアンテナ３２２の現在位置も駆動制御装置３１９で監視・制御可能になっている。駆動制御装置３１９への制御命令は、位置検出精度解析装置３１８内部の駆動機構管理部３１４を用いて行う。
【００３３】
また、時刻制御部３０９は、駆動制御装置３１９に対してはその時刻の値に対応した時刻同期情報３０４を送信する。時刻制御部３０９から時刻同期情報３０４を受信した駆動制御装置３１９は、即座に現在の単軸ロボット３２４、ＧＰＳアンテナ３２２の現在位置を測定し、その値（位置情報３０７）を位置検出精度解析装置３１８内部の座標変換部３１５へ送信する。一方、評価対象のＧＰＳ受信機３２１は、自らが測定・計算した時刻および位置情報（ＧＰＳ時刻情報３２６、位置情報３２５）を位置検出精度解析装置１１８内部の座標変換部３１５と精度評価部３１６へ送信する。
【００３４】
座標変換部３１５では、駆動制御装置３１９からの位置情報３０７およびＧＰＳ受信機３２１からの位置情報３２５の値を相対的に比較するのに必要な、両者の座標系を統一する作業を行う。両者の座標系を統一化することにより、精度演算部３１６において、両者の位置の差を計算することが可能になり、精度評価が実施可能になる。計算後の両者の位置の値であるテーブル３２３の位置情報（テーブル位置情報）３０５およびＧＰＳアンテナ３２２の位置情報（ＧＰＳ位置情報）３０６を精度演算部３１６へ渡す。
【００３５】
精度評価部３１６では、ＧＰＳ時刻情報３２６、テーブル位置情報３０５およびＧＰＳ位置情報３０６を用いて、位置精度を計算する。具体的には、テーブル位置情報３０６とＧＰＳ位置情報３０７の値の差分を計算し、その値をＧＰＳ時刻情報３２６での位置の誤差とする。
【００３６】
本実施例によれば、時刻制御部３０９がもつ正確な時刻の値とＧＰＳ時刻情報３２６の値を比較することにより、ＧＰＳ受信機３２１がもつ位置に対する時刻の遅れも評価することが可能になるという効果がある。
【００３７】
実施例１〜３における位置の誤差の計算処理における手順の一例について、図４及び図５を用いて説明する。図４は、図１〜図３で測定した位置の誤差の値を画面等へ表示する際のフローを図にしたものであり、図５は、位置情報等の一例である。
【００３８】
図４において、開始（Ｓ４０１）で処理を開始する。時刻・位置情報取り込み（Ｓ４０２）にて評価対象のＧＰＳ受信機からＧＰＳ時刻情報と位置情報（ＧＰＳ位置情報）を取得し、駆動制御装置からは位置情報（テーブル位置情報）を取得する（実施例１〜３）。なお、基準時刻発生装置から（実施例１）もしくは、位置検出精度解析装置の時刻制御部から（実施例３）、基準時刻情報を取得する。
【００３９】
次に、座標変換（Ｓ４０３）にて取得した位置情報の値を座標変換する。評価対象のＧＰＳ受信機から取得した位置情報と駆動制御装置から取得した位置情報を同一の座標系に変換する。
【００４０】
次に時刻と位置の対応付け（Ｓ４０４）にて、取得した位置情報と時刻情報の対応付けを行う。
【００４１】
次に特定時刻の位置の誤差の計算（Ｓ４０５）にて位置の誤差を計算する。具体的には、両者の時刻情報の値が一致する箇所で位置情報の値の差分を計算し、その値をある時刻（基準時刻情報またはＧＰＳ時刻情報）での位置の誤差とする。
【００４２】
最後に、表示処理（Ｓ４０６）にて、特定時刻の位置の誤差の計算（Ｓ４０５）で計算した位置の誤差の値と対応する時刻情報の値を表示装置等に表示する。
【００４３】
位置検出精度解析装置が受信した位置・時刻情報から、移動時の速度、加速度および位置の誤差を算出する方法を説明する。図５は、時刻ｔ１〜ｔｎにおける位置情報Ｐ、移動速度Ｖ及び計算した位置の誤差の一例である。実施例１〜３のシステムにより、位置検出精度解析装置では、移動中のある時刻での受信機の位置の座標を取得することが可能である。図に示すように、ある時刻ｔ１におけるテーブル位置情報Ｐ１１とＧＰＳ位置情報Ｐ２１の差分および時刻の差分（ｔ２−ｔ１）を計算しそこから、速度の値Ｖ１を計算することが可能である。また、算出した速度Ｖの値を用いて速度の差分を計算することにより、加速度Ａの値も算出可能である。
【００４４】
図６では、算出した速度を横軸に、そして実施例１〜３のシステムで算出した位置の誤差の値を縦軸にして、ＧＰＳ受信機の位置精度の速度依存性を算出した例である。図に示したように、図５の線６００で示す部分である速度が小さい間は、位置の誤差の値は小さい。しかし、速度の値が大きくなるに従い、線６０１のエリアになり、誤差の値が大きくなりＧＰＳ受信機として実用に耐えなくなる精度になる速度のしきい値Ｖ６０３を算出することが可能になる。
【００４５】
図７では、図６で算出した速度、および実施例１〜３のシステムで算出した位置の誤差の値を用いて、ＧＰＳ受信機の位置精度の加速度依存性を算出した例である。図７に示したように、線７００で示す部分である加速度が小さい間は、位置の誤差の値は小さい。しかし、加速度の値が大きくなるに従い、線７０１のエリアになり、誤差の値が大きくなりＧＰＳ受信機として実用に耐えなくなる精度になる加速度のしきい値Ｖ７０３を算出することが可能になる。
【００４６】
なお、上記実施例ではＧＰＳ移動精度評価機を説明したが、ＧＰＳ受信機のアンテナを搭載し移動させるＧＰＳ搭載移動機と、該ＧＰＳ搭載移動機の位置及び速度を制御する駆動制御装置とを具備し、移動時におけるＧＰＳ受信機の位置精度を評価するＧＰＳ移動精度評価機に使用されるコンピュータ・ソフトウエアであって、前記駆動制御装置からのＧＰＳ受信機のアンテナの位置情報の値とＧＰＳ受信機が出力する位置情報の値とを比較する位置検出精度解析機能をコンピュータに実現させるプログラムからなるコンピュータ・ソフトウエアを使用することにより、本発明のＧＰＳ移動精度評価機を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】実施例１のＧＰＳ移動精度評価装置の全体構成図。
【図２】実施例２のＧＰＳ移動精度評価装置の全体構成図。
【図３】実施例３のＧＰＳ移動精度評価装置の全体構成図。
【図４】実施例１〜３における位置精度評価を行うための処理フローの一例の説明図。
【図５】実施例１〜３における位置精度評価を行う際の位置情報等の一例を説明する図表。
【図６】ＧＰＳ受信機の位置精度の速度依存性を表す図。
【図７】ＧＰＳ受信機の位置精度の加速度依存性を表す図。
【符号の説明】
【００４８】
１０１  基準時刻発生装置
１０２  同期情報
１０３  基準時刻情報
１０４  駆動制御情報
１０５  駆動制御装置からの位置情報
１０６  テーブル位置情報
１０７  ＧＰＳ位置情報
１０８  ＧＰＳ時刻情報
１０９  ＧＰＳ受信機からの位置情報
１１０  制御部
１１１  記憶部
１１２  表示部
１１３  操作部
１１４  駆動機構管理部
１１５  座標変換部
１１６  精度評価部
１１７  演算部
１１８  位置検出精度解析装置
１１９  駆動制御装置
１２０  駆動装置
１２１  ＧＰＳ受信機
１２２  単軸ロボット
１２３  テーブル
１２４  ＧＰＳアンテナ
２０１  駆動制御情報
２０２  駆動制御装置からの位置情報
２０３  ＧＰＳ時刻情報
２０４  ＧＰＳ受信機からの位置情報
２１０  制御部
２１１  記憶部
２１２  表示部
２１３  操作部
２１４  駆動機構管理部
２１５  座標変換部
２１６  精度評価部
２１７  演算部
２１８  位置検出精度解析装置
２１９  駆動制御装置
２２０  駆動装置
２２１  ＧＰＳ受信機
２２２  ＧＰＳアンテナ
２２３  テーブル
２２４  単軸ロボット
３０１  基準時刻発生装置
３０２  同期情報
３０３  基準時刻情報
３０４  時刻同期情報
３０５  テーブル位置情報
３０６  ＧＰＳ位置情報
３０７  駆動制御装置からの位置情報
３０８  駆動制御情報
３０９  時刻制御部
３１０  制御部
３１１  記憶部
３１２  表示部
３１３  操作部
３１４  駆動機構管理部
３１５  座標変換部
３１６  精度評価部
３１７  演算部
３１８  位置検出精度解析装置
３１９  駆動制御装置
３２０  駆動装置
３２１  ＧＰＳ受信機
３２２  ＧＰＳアンテナ
３２３  テーブル
３２４  単軸ロボット
３２５  ＧＰＳ受信機からの位置情報
３２６  ＧＰＳ時刻情報
６００〜６０２  速度と位置の誤差の関係の一例を示す線
６０３  しきい値速度
７００〜７０２  加速度と位置の誤差の関係の一例を示す線
７０３  しきい値加速度
【図１】
2005114389.tif 000003
【図２】
2005114389.tif 000004
【図３】
2005114389.tif 000005
【図４】
2005114389.tif 000006
【図５】
2005114389.tif 000007
【図６】
2005114389.tif 000008
【図７】
2005114389.tif 000009