(57)【要約】 【課題】  目的位置に対する移動体の位置を正確に把握可能な移動体指令システムを提供する。【解決手段】  基地局通信装置２１が、ポーリング信号６４に応答タイミングｄｔを変更する情報を含ませた再送信要求信号６６を送信する。これによって各移動局通信装置２２から送信される位置信号６５の応答タイミングｄｔをずらすことができ、位置信号６５の衝突を防止することができる。これによって正常な位置信号６５を受信することができ、移動体６１の位置を正確に把握することができる。移動体の位置を正確に把握することで、目的位置に対して所望する位置関係の移動体あてに指令信号を送信することができる。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基地局通信装置と、移動可能な複数の移動体にそれぞれ搭載される移動局通信装置とを有し、移動局通信装置が、基地局通信装置から送信される送信要求信号を受信すると、送信要求信号に基づいて、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値を求めて、予め定める複数の評価範囲のいずれに前記評価値が属するのか判断して、前記評価値の属する評価範囲に設定される応答タイミングで応答信号を送信し、基地局通信装置が、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて移動体と目的位置の関係を評価する移動体把握システムに用いられる基地局通信装置であって、
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を送信可能であることを特徴とする基地局通信装置。
【請求項２】
応答信号の衝突を判断すると、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を再送することを特徴とする請求項１記載の基地局通信装置。
【請求項３】
応答信号の衝突を判断すると、評価範囲を細分化するとともに細分化した評価範囲毎に応答タイミングを変更する評価範囲変更情報を、送信要求信号に含ませることを特徴とする請求項１または２記載の基地局通信装置。
【請求項４】
応答信号の衝突が解消するまで、評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を繰り返して送信し、送信要求信号の送信を繰り返すたびに評価範囲変更情報を変更することを特徴とする請求項３記載の基地局通信装置。
【請求項５】
応答信号の衝突を判断すると、複数の移動体の評価値が共存する評価範囲となる共存評価範囲を判断し、その共存評価範囲を細分化するとともに共存評価範囲の細分化に応じて応答タイミングを変更する評価範囲変更情報を送信要求信号に含ませ、共存評価範囲に評価値の属する移動体に搭載される移動局通信装置のみに対して応答信号の返信を要求することを特徴とする請求項３または４記載の基地局通信装置。
【請求項６】
移動体の評価値の属する評価範囲のうちでもっとも高い最高評価範囲について、複数の移動体の評価値が共存する評価範囲となることを判断すると、その最高評価範囲を細分化するとともに最高評価範囲の細分化に応じて応答タイミングを変更する評価範囲変更情報を送信要求信号に含ませ、最高評価範囲に評価値の属する移動体に搭載される移動局通信装置のみに対して応答信号の送信を要求することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の基地局通信装置。
【請求項７】
基地局通信装置と、移動可能な複数の移動体にそれぞれ搭載される移動局通信装置とを有し、移動局通信装置が、基地局通信装置から送信される送信要求信号を受信すると、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値を求めて、予め定める複数の評価範囲のいずれに前記評価値が属するのか判断して、前記評価値の属する評価範囲に設定される応答タイミングで応答信号を送信し、基地局通信装置が、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて移動体と目的位置の関係を評価する移動体把握システムに用いられる移動局通信装置であって、
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更可能に構成されることを特徴とする移動局通信装置。
【請求項８】
送信要求信号を受信してから予め定める待機時間α経過後に、評価範囲毎に設定される応答タイミングで応答信号を送信することを特徴とする請求項７記載の移動局通信装置。
【請求項９】
求めた評価値が予め定める許容評価範囲から外れる場合には、応答信号の送信を中止することを特徴とする請求項７または８記載の移動局通信装置。
【請求項１０】
応答信号に移動体の位置情報を含ませることを特徴とする請求項７〜９のいずれか１つに記載の移動局通信装置。
【請求項１１】
移動局通信装置は、応答信号を送信する前に、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含んだ送信要求信号を受信すると、応答信号の送信を中止することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか１つに記載の移動局通信装置。
【請求項１２】
基地局通信装置と、移動可能な複数の移動体にそれぞれ搭載される移動局通信装置とを有し、移動局通信装置が、基地局通信装置から送信される送信要求信号を受信すると、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値を求めて、予め定める複数の評価範囲のいずれに前記評価値が属するのか判断して、前記評価値の属する評価範囲に設定される応答タイミングで応答信号を送信し、基地局通信装置が、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて移動体と目的位置の関係を評価する移動体把握システムであって、
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更可能に構成されることを特徴とする移動体把握システム。
【請求項１３】
前記評価値は、目的位置から移動体までの直線距離であることを特徴とする請求項１２記載の移動体把握システム。
【請求項１４】
前記評価値は、目的位置から移動体までの直線距離と、移動体の移動方向とに基づいて設定されることを特徴とする請求項１２記載の移動体把握システム。
【請求項１５】
前記評価値は、目的位置から移動体までの直線距離と、時間経過とともに変化する動的状態とに基づいて設定されることを特徴とする請求項１２記載の移動体把握システム。
【請求項１６】
前記評価値は、目的位置に移動体が到達するまでに必要な到達時間に関する評価値であることを特徴とする請求項１２記載の移動体把握システム。
【請求項１７】
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとは、送信要求信号が送信される時間帯に基づいて変更されることを特徴とする請求項１２記載の移動体把握システム。
【請求項１８】
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとは、移動体の数に基づいて変更されることを特徴とする請求項１２〜１７のいずれか１つに記載の移動体把握システム。
【請求項１９】
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとは、目的位置の属する地域に基づいて変更されることを特徴とする請求項１２〜１８のいずれか１つに記載の移動体把握システム。
【請求項２０】
請求項１２〜１９のいずれか１つに記載の移動体把握システムを備え、移動局通信装置に予め定める指令信号を送信する移動体指令システムであって、
基地局通信装置から移動体の評価値の属する評価範囲を示す情報が与えられ、移動体とその移動体の評価値の属する評価範囲とを対応させて報知する報知装置と、
オペレータの指示に従って、指令信号を送信すべき移動局通信装置を選択する選択装置とをさらに含み、
基地局通信装置は、選択装置によって選択された移動局通信装置に指令信号を送信することを特徴とする移動体指令システム。
【請求項２１】
請求項１２〜１９のいずれか１つに記載の移動体把握システムを備え、移動局通信装置に予め定める指令信号を送信する移動体指令システムであって、
基地局通信装置から移動体の評価値の属する評価範囲を示す情報が与えられ、予め定める規則に従って、指令信号を送信すべき移動局通信装置を選択する選択装置をさらに含み、
基地局通信装置は、選択装置によって選択された移動局通信装置に指令信号を送信することを特徴とする移動体指令システム。
【請求項２２】
移動局通信装置は、指令信号を受信したことを示す返信信号を送信し、
基地局通信装置は、返信信号を受信すると、移動局通信装置に応答信号の送信を中止させる送信中止信号を送信することを特徴とする請求項２０または２１記載の移動体指令システム。
【請求項２３】
基地局通信装置と、移動可能な複数の移動体にそれぞれ搭載される複数の移動局通信装置とを有し、移動局通信装置が、基地局通信装置から送信される送信要求信号を受信すると、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値を求めて、予め定める複数の評価範囲のいずれに前記評価値が属するのか判断して、前記評価値の属する評価範囲に設定される応答タイミングで応答信号を送信し、基地局通信装置が、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて移動体と目的位置の関係を評価する移動体把握システムの移動体把握方法であって、
同じ応答タイミングで複数の移動局通信装置から応答信号がそれぞれ送信されたことを判断すると、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を再送することを特徴とする移動体把握方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基地局通信装置が、移動体に搭載される移動局通信装置と通信することによって、目的位置に関する移動体の評価を把握する移動体把握システムに関する。たとえば移動体把握システムは、目的位置とタクシーなどの移動体との位置関係を把握する配車システムに用いられる。
【背景技術】
【０００２】
第１の従来技術の移動体把握システムとして、タクシーなどの配車システムがある（たとえば特許文献１参照）。第１の従来技術では、タクシーに移動局通信装置を搭載して、基地局通信装置と移動局通信装置とで、ポーリング動作を行う。これによってタクシーの位置を把握する。
【０００３】
第１の従来技術では、基地局通信装置から目的位置の位置情報を含んだポーリング信号を送信する。移動局通信装置は、ポーリング信号を受信すると、目的位置と移動体との位置との直線距離を算出し、予め定める距離範囲ごとに設定される応答タイミングで、移動体の位置を示す位置信号を送信する。
【０００４】
また第２の従来技術の移動体把握システムとして、各移動局通信装置が優先度をそれぞれ計算し、計算した優先度を送信するものがある（たとえば特許文献２参照）。また第３の従来技術の移動体把握システムとして、移動局通信装置から信号を受信すると、信号受信中であることを示す受信中信号を送信するものがある（たとえば特許文献３参照）。また第４の従来技術の移動体把握システムとして、移動体の位置と目的位置との距離が所定範囲内であれば、応答信号を送信するものがある（たとえば特許文献４参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開平６−１８０７９７号公報
【特許文献２】特表平８−５０４３０９号公報
【特許文献３】特開平１０−３２５３７号公報
【特許文献４】特開平６−３０９５９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
図１６は、予め定める１つの距離範囲１３に第１移動体１１および第２移動体１２が存在する状態を示す平面図である。図１７は、図１６に示す位置関係における従来技術の基地局通信装置３と移動局通信装置１，２との通信手順を示すシーケンス図である。
【０００７】
第１の従来技術の移動体把握システムは、上述したように距離範囲１３，１４および距離範囲１３，１４毎に設定される応答タイミングが予め設定されている。設定される距離範囲１３，１４の面積が大きいと、１つの距離範囲１３に複数の移動体１１，１２が存在する場合が生じる。この場合、各移動局通信装置１，２が位置信号５をそれぞれ送信するタイミングが、各移動局通信装置１，２でほぼ同時刻となってしまう。これによって基地局通信装置３では、ほぼ同時に複数の位置信号５を受信することになり、いわゆる位置信号５の衝突が生じる。基地局通信装置３は、位置信号５の衝突によって双方の信号の内容を判断することができず、衝突した位置信号５を正確に取得することができない。
【０００８】
このように第１の従来技術の移動体把握システムでは、位置信号５の衝突が生じるために、移動体の位置を正確に把握することができない。また位置信号５の衝突を防ぐために、予め距離範囲１３，１４の面積を小さくした場合には、目的位置１５から離れた位置に存在する移動体について位置を把握するのに時間がかかるという問題がある。このような問題は、第１の従来技術以外の従来技術であっても同様の問題が生じる。また基地局通信装置が、移動体の位置以外であって、目的位置に関する移動体の評価値を把握する場合でも同様の問題が生じる。
【０００９】
したがって本発明の目的は、目的位置に対する移動体の評価を正確に把握可能な移動体把握システムおよび移動体指令システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、基地局通信装置と、移動可能な複数の移動体にそれぞれ搭載される移動局通信装置とを有し、移動局通信装置が、基地局通信装置から送信される送信要求信号を受信すると、送信要求信号に基づいて、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値を求めて、予め定める複数の評価範囲のいずれに前記評価値が属するのか判断して、前記評価値の属する評価範囲に設定される応答タイミングで応答信号を送信し、基地局通信装置が、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて移動体と目的位置の関係を評価する移動体把握システムに用いられる基地局通信装置であって、
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を送信可能であることを特徴とする基地局通信装置である。
【００１１】
本発明に従えば、基地局通信装置が移動体の評価値の属する評価範囲を把握する場合、送信要求信号を移動局通信装置に向けて送信する。移動局通信装置は、送信要求信号を受信すると、目的位置と移動体の位置とに基づいて、移動局通信装置が搭載される移動体の評価値を求める。移動局通信装置は、求めた評価値の属する評価範囲に対して設定される応答タイミングで、応答信号を基地局通信装置に向けて送信する。基地局通信装置は、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて、移動体の評価値の属する評価範囲を把握する。
【００１２】
本発明では基地局通信装置が、送信要求信号に評価範囲変更情報を含ませることによって、各移動局通信装置から送信される応答信号の応答タイミングをずらすことができ、応答信号の衝突を防止することができる。これによって応答信号を正常に受信することができ、移動体を正しく評価することができる。
【００１３】
また本発明は、応答信号の衝突を判断すると、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を再送することを特徴とする。
【００１４】
本発明に従えば、ほぼ同じ応答タイミングで複数の移動局通信装置から応答信号がそれぞれ送信された場合に生じる応答信号の衝突を検出すると、評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を移動局通信装置に向けて再送する。移動局通信装置は、評価範囲変更情報が含まれた送信要求信号を受信すると、評価範囲変更情報に応じて、評価範囲と応答タイミングとを変更する。このようにして移動体毎に、応答信号を基地局通信装置に向けて送信するタイミングを変更することによって、基地局通信装置が複数の応答信号をほぼ同じタイミングで受信することを防ぎ、応答信号の衝突を解消することができる。
【００１５】
たとえば基地局通信装置は、応答信号を受信したときに変化する受信電圧に基づいて、応答信号の衝突を判断する。応答信号が衝突した場合には、応答信号がない場合に比べて受信電圧が大きくなるにもかかわらず、信号を正常に解読することができない。したがって受信電圧の変化を調べることによって、応答信号が衝突したか否かを正確に判断することができる。
【００１６】
また本発明は、応答信号の衝突を判断すると、評価範囲を細分化するとともに細分化した評価範囲毎に応答タイミングを変更する評価範囲変更情報を、送信要求信号に含ませることを特徴とする。
【００１７】
本発明に従えば、評価範囲変更情報を含む送信要求信号を受信した移動局通信装置は、細分化した評価範囲のうち、移動体の評価値がいずれに属するかどうかを判断し直す。移動体の評価値が、細分化された評価範囲のうち１つの評価範囲に属する場合と、細分化された評価範囲のうち他の評価範囲に属する場合とで、応答信号を送信するタイミングを変更する。評価範囲を細分化した後では、細分化した評価範囲に属する評価値を減らすことができ、評価範囲を細分化した後で送信される応答信号について、再び衝突する可能性を減らすことができる。
【００１８】
また本発明は、応答信号の衝突が解消するまで、評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を繰り返して送信し、送信要求信号の送信を繰り返すたびに評価範囲変更情報を変更することを特徴とする。
【００１９】
本発明に従えば、評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を送信するたびに、評価範囲を変更することによって、応答信号の衝突を確実に解消して、各移動体の評価を正確に得ることができる。たとえば送信要求信号を送信するたびに評価範囲を順次細分化するようにしてもよい。
【００２０】
また本発明は、応答信号の衝突を判断すると、複数の移動体の評価値が共存する評価範囲となる共存評価範囲を判断し、その共存評価範囲を細分化するとともに共存評価範囲の細分化に応じて応答タイミングを変更する評価範囲変更情報を送信要求信号に含ませ、共存評価範囲に評価値の属する移動体に搭載される移動局通信装置のみに対して応答信号の返信を要求することを特徴とする。
【００２１】
本発明に従えば、共存評価範囲のみを細分化し、共存評価範囲に評価値の属する移動体に搭載される移動局通信装置のみに対して応答信号の送信を要求する。これによって正常に応答信号を受信した移動局通信装置については、応答信号の再送要求を行うことがないので、移動体の送受信動作を低減することができる。
【００２２】
また本発明は、移動体の評価値の属する評価範囲のうちでもっとも高い最高評価範囲について、複数の移動体の評価値が共存する評価範囲となることを判断すると、その最高評価範囲を細分化するとともに最高評価範囲の細分化に応じて応答タイミングを変更する評価範囲変更情報を送信要求信号に含ませ、最高評価範囲に評価値の属する移動体に搭載される移動局通信装置のみに対して応答信号の送信を要求することを特徴とする。
【００２３】
本発明に従えば、最高評価範囲のみを細分化し、最高評価範囲に評価値の属する移動体に搭載される移動局通信装置のみに対して応答信号の送信を要求する。これによって最高評価範囲に属する評価値を有する複数の移動体のうちで、評価値の高い移動体の評価値を把握することができる。たとえば複数の移動体の評価値が共存することがなくなるまで、最高評価範囲の細分化を繰り返すことで、もっとも高い評価範囲に属する移動体の位置を確実に把握することができる。
【００２４】
また本発明は、基地局通信装置と、移動可能な複数の移動体にそれぞれ搭載される移動局通信装置とを有し、移動局通信装置が、基地局通信装置から送信される送信要求信号を受信すると、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値を求めて、予め定める複数の評価範囲のいずれに前記評価値が属するのか判断して、前記評価値の属する評価範囲に設定される応答タイミングで応答信号を送信し、基地局通信装置が、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて移動体と目的位置の関係を評価する移動体把握システムに用いられる移動局通信装置であって、
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更可能に構成されることを特徴とする移動局通信装置である。
【００２５】
本発明に従えば、評価範囲と応答タイミングとを変更して、応答信号を送信する。これによって各移動局通信装置から送信する応答信号の応答タイミングをずらすことができ、応答信号の衝突を防止することができる。したがって基地局通信装置に、応答信号を正常に受信させることができ、移動体を正しく評価させることができる。たとえば評価範囲と応答タイミングとの変更は、送信要求信号に基づいて変更してもよく、予め定める規則、たとえば送信要求信号を受信した時間帯に基づいて変更してもよい。
【００２６】
また本発明は、送信要求信号を受信してから予め定める待機時間α経過後に、評価範囲毎に設定される応答タイミングで応答信号を送信することを特徴とする。
【００２７】
本発明に従えば、待機時間が設定されることによって、移動体同士の距離が離れている場合、異なる評価範囲に属する移動体にそれぞれ搭載される移動局通信装置から送信される位置信号の送信時間間隔が短い場合などであっても、応答信号が衝突する可能性を低減することができる。
【００２８】
また本発明は、求めた評価値が予め定める許容評価範囲から外れる場合には、応答信号の送信を中止することを特徴とする。
【００２９】
本発明に従えば、許容評価範囲から外れる評価値の範囲に属する評価値の移動体に搭載されていることを判断すると、移動局通信装置は応答信号を送信しない。これによって許容評価範囲から外れる評価値の移動体に搭載される移動局通信装置は、基地局通信装置から応答信号を受信したことを示す信号を受信しなくても、シーケンスを終了させることができる。
【００３０】
また本発明は、応答信号に移動体の位置情報を含ませることを特徴とする。
本発明に従えば、応答信号に移動体の位置情報を含ませることによって、基地局通信装置は、応答信号を受信することで移動体の位置を把握することができる。これによって応答信号を受信した基地局通信装置に、評価範囲とともに移動体の位置を把握させることができる。
【００３１】
また本発明は、移動局通信装置は、応答信号を送信する前に、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含んだ送信要求信号を受信すると、応答信号の送信を中止することを特徴とする。
【００３２】
本発明に従えば、応答信号を送信した後に、評価範囲変更情報を含む送信要求信号を受信した移動局通信装置のみが、応答信号を再送する。これによって衝突しなかった応答信号を送信した移動局通信装置は、基地局通信装置に向けて応答信号を再び送信することがない。
【００３３】
また本発明は、基地局通信装置と、移動可能な複数の移動体にそれぞれ搭載される移動局通信装置とを有し、移動局通信装置が、基地局通信装置から送信される送信要求信号を受信すると、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値を求めて、予め定める複数の評価範囲のいずれに前記評価値が属するのか判断して、前記評価値の属する評価範囲に設定される応答タイミングで応答信号を送信し、基地局通信装置が、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて移動体と目的位置の関係を評価する移動体把握システムであって、
評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更可能に構成されることを特徴とする移動体把握システムである。
【００３４】
本発明に従えば、基地局通信装置は、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングを変更して、応答信号を送信する。これによって各移動局通信装置から送信する応答信号の応答タイミングをずらすことができ、応答信号の衝突を防止することができる。これによって基地局通信装置に、応答信号を正常に受信させることができ、移動体を正しく評価させることができる。
【００３５】
また本発明は、前記評価値は、目的位置から移動体までの直線距離であることを特徴とする。
【００３６】
本発明に従えば、目的位置から移動体までの直線距離に応じた評価値を求めることによって、移動局通信装置は、目的位置から移動体までの直線距離に応じたタイミングで応答信号を送信することができる。これによって基地局通信装置は、応答信号を受信するタイミングに基づくことによって、移動体と目的位置との間の距離範囲に関する評価を把握することができる。
【００３７】
また本発明は、前記評価値は、目的位置から移動体までの直線距離と、移動体の移動方向とに基づいて設定されることを特徴とする。
【００３８】
本発明に従えば、目的位置から移動体までの直線距離と移動体の移動方向とに応じた評価値を求めることによって、移動局通信装置は、応答信号を受信するタイミングに基づくことによって、目的位置から移動体までの直線距離と移動体の移動方向とに応じたタイミングで応答信号を送信することができる。これによって基地局通信装置は、移動体が目的位置との間の距離と移動方向とに関する評価を把握することができる。
【００３９】
また本発明は、前記評価値は、目的位置から移動体までの直線距離と、時間経過とともに変化する動的状態とに基づいて設定されることを特徴とする。
【００４０】
本発明に従えば、目的位置から移動体までの直線距離と移動体の動的状態とに応じた評価値を求めることによって、移動局通信装置は、目的位置から移動体までの直線距離と移動体の動的状態とに応じたタイミングで応答信号を送信することができる。これによって基地局通信装置は、応答信号を受信するタイミングに基づくことによって、移動体と目的位置との間の距離と動的状態とに関する評価を把握することができる。動的情報は、たとえば移動体がタクシーの場合、顧客乗車状態、運転状態、停車状態および休憩状態などの情報である。また移動体の時間変化にかかわらずに一定な静的情報に基づいてもよい。静的情報は、たとえば乗員可能数、運転者および車両装備などの情報である。
【００４１】
また本発明は、前記評価値は、目的位置に移動体が到達するまでに必要な到達時間に関する評価値であることを特徴とする。
【００４２】
本発明に従えば、目的位置に移動体が到達するまでに必要な到達時間に関する評価値を求めることによって、移動局通信装置は、到達時間に応じたタイミングで応答信号を送信することができる。これによって基地局通信装置は、応答信号を受信するタイミングに基づくことによって、移動体が目的位置に到達するまでの到達時間に関する評価を把握することができる。
【００４３】
また本発明は、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとは、送信要求信号が送信される時間帯に基づいて変更されることを特徴とする。
【００４４】
本発明に従えば、時間帯に応じて評価範囲を変更することで、移動体の評価値が同じであっても、基地局通信装置は、時間帯によって応答信号を受信するタイミングが異なる。これによって評価範囲を細かくしないと応答信号が衝突する時間帯や、評価範囲を粗くしても応答信号が衝突しない時間帯に応じて、応答信号の応答タイミングを変化させることができ、応答信号の衝突を防ぐことができる。
【００４５】
また本発明は、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとは、移動体の数に基づいて変更されることを特徴とする。
【００４６】
本発明に従えば、移動体の数に応じて評価範囲を変更することで、移動体の評価値が同じであっても、基地局通信装置は、移動体の数によって応答信号を受信するタイミングが異なる。これによって評価範囲を細かくしないと応答信号が衝突する移動体の数や、評価範囲を粗くしても応答信号が衝突しない移動体の数に応じて、応答信号の応答タイミングを変更させることができ、応答信号の衝突を防ぐことができる。
【００４７】
また本発明は、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとは、目的位置の属する地域に基づいて変更されることを特徴とする。
【００４８】
本発明に従えば、目的位置の属する地域に基づいて評価範囲を変更することで、移動体の評価値が同じであっても、基地局通信装置は、目的位置の属する地域によって応答信号を受信するタイミングが異なる。これによって評価範囲を細かくしないと応答信号が衝突する地域や、評価範囲を粗くしても応答信号が衝突しない地域に応じて、応答信号の応答タイミングを変更させることができ、応答信号の衝突を防ぐことができる。
【００４９】
また本発明は、前記移動体把握システムを備え、移動局通信装置に予め定める指令信号を送信する移動体指令システムであって、
基地局通信装置から移動体の評価値の属する評価範囲を示す情報が与えられ、移動体とその移動体の評価値の属する評価範囲とを対応させて報知する報知装置と、
オペレータの指示に従って、指令信号を送信すべき移動局通信装置を選択する選択装置とをさらに含み、
基地局通信装置は、選択装置によって選択された移動局通信装置に指令信号を送信することを特徴とする移動体指令システムである。
【００５０】
本発明に従えば、基地局通信装置が移動局通信装置からの応答信号に基づいて、移動体の評価値の属する評価範囲を把握すると、報知装置は、その評価範囲を報知する。報知装置の報知結果を確認したオペレータによって選択装置が操作されることによって、選択装置は、指令信号を送信すべき移動局通信装置を示す情報を基地局通信装置に与える。基地局通信装置は、選択装置によって選択された移動局通信装置に指令信号を送信する。
【００５１】
また本発明は、前記移動体把握システムを備え、移動局通信装置に予め定める指令信号を送信する移動体指令システムであって、
基地局通信装置から移動体の評価値の属する評価範囲を示す情報が与えられ、予め定める規則に従って、指令信号を送信すべき移動局通信装置を選択する選択装置をさらに含み、
基地局通信装置は、選択装置によって選択された移動局通信装置に指令信号を送信することを特徴とする移動体指令システムである。
【００５２】
本発明に従えば、基地局通信装置が移動局通信装置からの応答信号に基づいて、移動体の評価値の属する評価を把握すると、選択装置は、予め定める規則に従って、指令信号を送信すべき移動局通信装置を示す情報を基地局通信装置に与える。基地局通信装置は、選択装置によって選択された移動局通信装置に送信する。たとえば予め定める規則に従うことによって、選択装置は、移動体の評価値がもっとも高い移動体を選択する。
【００５３】
また本発明は、移動局通信装置は、指令信号を受信したことを示す返信信号を送信し、
基地局通信装置は、返信信号を受信すると、移動局通信装置に応答信号の送信を中止させる送信中止信号を送信することを特徴とする。
【００５４】
本発明に従えば、基地局通信装置は、指令信号を選択した移動局通信装置に向けて送信する。選択された移動局通信装置は、指令信号を受信すると返信信号を送信する。基地局通信装置は、返信信号を受信すると、各移動局通信装置に向けて送信中止信号を送信する。送信中止信号を受信した各移動局通信装置は、応答信号の送信を中止する。これによって選択された移動局通信装置以外の残余の移動局通信装置が、応答信号の送信動作をいつまでも繰り返すことを防ぐことができる。
【００５５】
また本発明は、基地局通信装置と、移動可能な複数の移動体にそれぞれ搭載される複数の移動局通信装置とを有し、移動局通信装置が、基地局通信装置から送信される送信要求信号を受信すると、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値を求めて、予め定める複数の評価範囲のいずれに前記評価値が属するのか判断して、前記評価値の属する評価範囲に設定される応答タイミングで応答信号を送信し、基地局通信装置が、移動局通信装置から送信される応答信号に基づいて移動体と目的位置の関係を評価する移動体把握システムの移動体把握方法であって、
同じ応答タイミングで複数の移動局通信装置から応答信号がそれぞれ送信されたことを判断すると、評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含ませた送信要求信号を再送することを特徴とする移動体把握方法である。
【００５６】
基地局通信装置は、応答信号の衝突を検出すると、送信要求信号に評価範囲と評価範囲毎に設定される応答タイミングとを変更する評価範囲変更情報を含ませる。移動局通信装置は、評価範囲変更情報が含まれた送信要求信号を受信する。移動局通信装置は、評価範囲変更情報に応じて評価範囲を変更することによって、移動体の評価値の属する評価範囲が切換り、応答信号を送信するタイミングを切換える。これによって複数の応答信号を基地局通信装置が受信するタイミングをずらすことができ、応答信号の衝突を解消することができる。
【発明の効果】
【００５７】
請求項１記載の本発明によれば、応答信号の衝突を防ぐことができる。したがって基地局通信装置は、各移動局通信装置から与えられる応答信号を正確に受信することができ、目的位置に対する移動体の評価を正確に把握することができる。たとえば評価範囲と応答タイミングとの変更は、位置信号の衝突を検出したことを判断して変更してもよく、予め定める規則、たとえば送信要求信号を受信した時間帯に基づいて変更してもよい。
【００５８】
請求項２記載の本発明によれば、応答信号の衝突後に評価範囲を変更するので、応答信号が衝突しない場合には、最初に設定される評価範囲が粗い場合であっても、移動体の評価を行うことができ、最初から評価範囲が細かい場合に比べて、移動体の評価を把握するのに費やす時間を短縮化することができる。また仮に応答信号が衝突したとしても、上述したように評価範囲を変更することで、移動体の評価を把握することができる。たとえば応答信号の衝突を判断するために、受信電圧の変化を調べることによって、応答信号がない場合と、応答信号がある場合と、応答信号があるがその応答信号が衝突している場合とを判別することができ、応答信号の衝突を容易かつ正確に調べることができる。
【００５９】
請求項３記載の本発明によれば、評価範囲を細分化して変更することによって、細分化した評価範囲に含まれる評価値を減らすことができ、再送信される応答信号が再び衝突する可能性を減らすことができる。
【００６０】
請求項４記載の本発明によれば、応答信号の衝突が解消するまで評価範囲を変更する。これによって応答信号の衝突を確実に解消して、移動体毎の評価を正確に得ることができる。
【００６１】
請求項５記載の本発明によれば、最初に区分される評価範囲のうちのいくらかである共存評価範囲のみを細分化するので、最初に区分される評価範囲を全て細分化する場合に比べて、各移動体の評価を効率よく得ることができる。また共存評価範囲が複数ある場合、いずれか注目する共存評価範囲を細分化してもよい。これによって注目しない共存評価範囲に評価値が属する移動体を考慮する必要がなく、利便性を向上することができる。また移動体の無駄な送受信動作を低減することができる。
【００６２】
請求項６記載の本発明によれば、最高評価範囲に属する複数の評価値のうちで、評価値の高い移動体を把握することができる。複数の移動体の評価値が共存することがなくなるまで、最高評価範囲の細分化を繰り返すことで、もっとも高い評価範囲に属する移動体を確実に把握することができる。これによって注目しない共存評価範囲に評価値が属する移動体を考慮する必要がなく、利便性を向上することができる。また移動体の無駄な送受信動作を低減することができる。
【００６３】
請求項７記載の本発明によれば、応答信号の衝突を防止させて、基地局通信装置に移動体を評価させることができる。したがって基地局通信装置は、各移動局通信装置から与えられる応答信号を正確に受信することができ、目的位置に対する移動体の評価を正確に把握することができる。また応答信号の衝突が生じない場合には、評価範囲を粗く設定することができ、移動体の評価を短時間で把握することができる。なお、移動局通信装置は、送信要求信号に含まれている情報に基づいて、評価範囲と応答タイミングとを変更してもよい。また移動局通信装置は、予め定める情報を記憶し、この情報に従って、評価範囲と応答タイミングとを変更してもよい。
【００６４】
請求項８記載の本発明によれば、送信要求信号を受信してから予め定める待機時間α経過後に、評価範囲毎に設定される応答タイミングで送信することによって、移動体同士の距離が離れている場合であっても、応答信号が衝突する可能性を低減することができる。これによって通信可能エリアを広げることができる。また異なる評価範囲に属する移動体にそれぞれ搭載される移動局通信装置から送信される位置信号の送信時間間隔が短い場合などであっても、応答信号が衝突する可能性を低減することができる。これによって基地局通信装置が移動体の評価を把握するまでに費やす時間を短縮することができる。
【００６５】
請求項９記載の本発明によれば、許容評価範囲から外れる評価値の移動体に搭載される移動局通信装置は、応答信号を送信しない。許容評価範囲から外れる評価値の移動体に対しては、評価値を把握する必要がないことが多い。本発明では、このような移動体に搭載される移動局通信装置に対して、基地局通信装置から送信中止信号が送信されるまでに、移動局通信装置のシーケンスを終了することができ、無駄な送受信動作を低減することができる。
【００６６】
請求項１０記載の本発明によれば、基地局通信装置は、応答信号を送信した移動局通信装置が搭載される移動体の位置を正確に把握することができる。これによって応答信号を受信した基地局通信装置に、評価範囲とともに移動体の位置を把握させることができる。
たとえば評価範囲の高い順に応答信号が送られる場合には、移動体の評価の高い順に、移動体の位置を把握することができる。
【００６７】
請求項１１記載の本発明によれば、応答信号を送信した後に、評価範囲変更情報を含む送信要求信号を受信した移動局通信装置のみが、応答信号を再送する。衝突しなかった応答信号を送信した移動局通信装置は、基地局通信装置に向けて応答信号を再び送信することがない。したがって移動局通信装置の無駄な送信動作を低減することができる。
【００６８】
請求項１２記載の本発明によれば、応答信号の衝突を防止させて、基地局通信装置に移動体を評価させることができる。したがって基地局通信装置は、各移動局通信装置から与えられる応答信号を正確に受信することができ、目的位置に対する移動体の評価を正確に把握することができる。また応答信号の衝突が生じない場合には、評価範囲を粗く設定することができ、移動体の評価を短時間で把握することができる。なお、移動局通信装置は、送信要求信号に含まれている情報に基づいて、評価範囲と応答タイミングとを変更してもよい。また移動局通信装置は、予め定める情報を記憶し、この情報に従って、評価範囲と応答タイミングとを変更してもよい。
【００６９】
請求項１３記載の本発明によれば、移動体の評価順に応答信号が送られることによって、目的位置と移動体との直線距離順に移動体を把握することができ、利便性を向上することができる。たとえば直線距離が短い順に応答信号が送られることによって、移動体との直線距離がもっとも近い移動体を短時間に把握することができる。これによって移動体把握システムを用いて移動体に指令を与える場合、目的位置にもっとも近い移動体を短時間に把握して、その移動体に指令を与えることで、短時間に移動体を目的位置に向かわせることができる。
【００７０】
請求項１４記載の本発明によれば、移動体の評価順に応答信号が送られることによって、目的位置と移動体との直線距離と移動体の移動方向とに応じた順に移動体を把握することができ、利便性を向上することができる。たとえば直線距離が短くかつ、目的位置に向かっている移動体を短時間に把握することができる。これによって移動体把握システムを用いて移動体に指令を与える場合、目的位置に近くかつ、目的位置に向かっている移動体を短時間に把握して、その移動体に指令を与えることで、短時間に移動体を目的位置に向かわせることができる。
【００７１】
請求項１５記載の本発明によれば、移動体の評価順に応答信号が送られることによって、目的位置と移動体との直線距離と移動体の動的状態とに応じた順に移動体を把握することができ、利便性を向上することができる。たとえば直線距離が短くかつ、目的位置にすぐに向かうことができる状態である移動体を短時間に把握することができる。これによって移動体把握システムを用いて移動体に指令を与える場合、目的位置に近くかつ、目的位置に直ぐに向かうことができる状態である移動体を短時間に把握して、その移動体に指令を与えることで、短時間に移動体を目的位置に向かわせることができる。
【００７２】
請求項１６記載の本発明によれば、移動体の評価順に応答信号が送られることによって、目的位置に移動体が到達するまでに必要な到達時間に関する評価順に移動体を把握することができ、利便性を向上することができる。たとえば到達時間が短い移動体を短時間に把握することができる。これによって移動体把握システムを用いて移動体に指令を与える場合、目的位置に向かうまでにかかる時間が短い移動体を短時間に把握して、その移動体に指令を与えることで、短時間に移動体を目的位置に向かわせることができる。
【００７３】
請求項１７記載の本発明によれば、時間帯に応じて移動局通信装置が送信する応答信号の応答タイミングを変更することができる。これによって評価範囲を必要以上に細かくする必要がなく、無駄な送受信動作を減らすことができる。
【００７４】
請求項１８記載の本発明によれば、移動体の数に応じて移動局通信装置が送信する応答信号の応答タイミングを変更することができる。これによって評価範囲を必要以上に細かくする必要がなく、無駄な送受信動作を減らすことができる。
【００７５】
請求項１９記載の本発明によれば、目的位置の属する地域に応じて移動局通信装置が送信する応答信号の応答タイミングを変更することができる。これによって評価範囲を必要以上に細かくする必要がなく、無駄な送受信動作を減らすことができる。
【００７６】
請求項２０記載の本発明によれば、オペレータが報知された移動体とその評価とを確認した状態で、指令信号を与えるべき移動局通信装置を選択することができるので、利便性を向上することができる。さらに評価順に表示し、評価順に応答信号を順次送信して、順次送信される移動体を表示させることによって、より評価値の高いまたは低い移動体を短時間に認識することができ、オペレータの移動体の選択動作を支援することができる。
【００７７】
請求項２１記載の本発明によれば、選択装置が予め定める規則にしたがって指令信号を送信すべき移動局通信装置を選択するので、オペレータが行う場合に比べて、移動体の選択動作を短時間で行うことができる。これによってたとえば短時間に移動体を目的位置に移動させることができる。
【００７８】
請求項２２記載の本発明によれば、選択された移動局通信装置以外の残余の移動局通信装置が、応答信号の送信動作をいつまでも繰り返すことを防ぐことができる。これによって移動局通信装置の無駄な送受信動作を低減することができる。
【００７９】
請求項２３記載の本発明によれば、応答信号の衝突を防ぐことができる。したがって基地局通信装置は、各移動局通信装置から与えられる応答信号を正確に受信することができ、目的位置に対する移動体の評価を正確に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００８０】
図１は、本発明の第１の実施形態である移動局指令システム２０を示すブロック図である。移動局指令システム２０は、基地局通信装置２１と、複数の移動局通信装置２２とを含む。移動局通信装置２２は、移動可能な移動体にそれぞれ搭載される。基地局通信装置２１は、移動局通信装置２２と通信可能に構成される。基地局通信装置２１は、予め定める目的位置の情報を含むポーリング信号を送信する。ポーリング信号は、各移動局通信装置２２に応答信号の送信を要求する送信要求信号となる。
【００８１】
移動局通信装置２２は、ポーリング信号を受信すると、応答信号として、目的位置に対する移動体の位置関係を示す位置信号を送信する。基地局通信装置２１は、移動局通信装置２２から送信される位置信号を受信することで、目的位置と移動体との位置関係を把握する。
【００８２】
たとえば移動局指令システム２０は、タクシーの配車システムに用いられる。この場合、移動局通信装置２２は、移動体であるタクシー毎にそれぞれ搭載される。また基地局通信装置２１は、各タクシーの配車管理を行うオペレータが存在する管理施設に設けられる。基地局通信装置２１が各タクシーと目的位置との位置関係を把握することによって、基地局通信装置２１は、どのタクシーを目的位置に向かわせるかを選択する。または基地局通信装置２１が把握した各タクシーと目的位置との位置関係を表示することによって、オペレータが、どのタクシーを目的位置に向かわせるかを選択する。
【００８３】
基地局通信装置２１は、自身で選択したかまたはオペレータが選択した移動体に搭載される移動局通信装置２２に配車指令信号を送信する。選択された移動体に搭載される移動局通信装置２２が、配車指令信号を受信すると、配車指令と目的位置とを表示または放音する。これによってタクシーの運転手は、配車指令が与えられたことを判断して、指示された目的位置にタクシーを移動させる。
【００８４】
基地局通信装置２１は、ポーリング指示手段３０と、ポーリング制御器３１と、送信データ生成器３２と、受信データ解析器３３と、移動局データ記憶表示部３４と、基地局送受信機３５とを含む。ポーリング指示手段３０は、移動体を向かわせるべき目的位置を示す目的位置情報を取得し、目的位置情報をポーリング制御器３１に与える。またポーリング指示手段３０は、目的位置に向かわせるべき移動体を選択し、その移動体を示す選択移動体情報をポーリング制御器３１に与える。
【００８５】
たとえばポーリング指示手段３０は、キーボードなどの操作装置によって実現される。この場合、オペレータが操作装置を操作することによって、目的位置情報および選択移動体情報をポーリング制御器３１に与える。このようにポーリング指示手段３０は、移動体が移動すべき目的位置の位置情報を取得する目的位置取得手段と、指令信号を送信すべき移動局通信装置を選択する選択手段を兼用する。
【００８６】
ポーリング制御器３１は、移動局通信装置２２に送信すべき信号を生成する。ポーリング制御器３１は、移動局通信装置２２から送信される信号に基づくとともに、ポーリング指示手段３０、時間を計測するタイマ手段などから与えられる情報に基づいて、移動局通信装置２２へ向けて送信する信号を生成する。ポーリング制御器３１は、生成した信号を送信データ生成器３２に与える。
【００８７】
送信データ生成器３２は、ポーリング制御器３１から与えられる信号を電波送信に適した信号に変換する。送信データ生成器３２は、変換した信号を基地局送受信機３５に与える。基地局送受信機３５は、送信データ生成器３２から与えられる信号を、電波信号として変換して移動局通信装置２２に向けて送信する。
【００８８】
また基地局送受信機３５は、移動局通信装置２２が電波信号として送信した信号を受信する。基地局送受信機３５は、受信した信号を受信データ解析器３３が読み取り可能な信号に変換し、変換した信号を受信データ解析器３３に与える。受信データ解析器３３は、基地局送受信機３５から与えられる信号を解析し、解析結果を示す信号をポーリング制御器３１および移動局データ記憶表示部３４に与える。
【００８９】
受信データ解析器３３は、移動局通信装置２２から送信される信号から、送信した移動局通信装置２２を示す識別情報、送信した移動局通信装置２２が搭載される移動体の位置情報などを抽出する。移動局データ記憶表示部３４は、受信データ解析器３３から与えられる送信した移動局通信装置２２を示す識別情報と、送信した移動局通信装置２２が搭載される移動体の位置情報とを関連させて記憶するとともに表示する。
【００９０】
なお本実施の形態の基地局送受信機３５は、受信電圧を示す受信電圧信号をポーリング制御器３１に与える。受信電圧は、移動局通信装置２２から送信される電波信号によって変化する電圧である。本実施の形態のポーリング制御器３１は、基地局送受信機３５から与えられる受信電圧信号に基づいて、移動局通信装置２２から送信される信号が衝突したか否かを判断する。
【００９１】
移動局通信装置２２は、ＧＰＳ受信機４０と、移動局制御器４１と、移動局送受信機４２とを有する。ＧＰＳ受信機４０は、軌道上に打ち上げられた複数のＧＰＳ（Global
Positioning System）衛星４３から送信される電波信号を受信し、これらの各電波信号の内容に基づいて、移動体の正確な位置、速度、および移動方向を測定する。したがってＧＰＳ受信機４０は、移動体の位置を検出する自局位置検出手段となる。ＧＰＳ受信機４０は、移動体の位置を示す情報を移動局制御器４１に与える。
【００９２】
移動局送受信機４２は、基地局通信装置２１に対して電波信号を送受信する。移動局送受信機４２は、基地局通信装置２１が電波信号として送信した信号を受信し、受信した信号を移動局制御器４１が読み取り可能な信号に変換し、変換した信号を移動局制御器４１に与える。また移動局送受信機４２は、移動局制御器４１から与えられる信号を、電波信号として変換して基地局通信装置２１に向けて送信する。
【００９３】
移動局制御器４１は、基地局通信装置２１から与えられる信号に基づいて、移動局送受信機４２を制御し、基地局通信装置２１に送信すべき信号を生成する。移動局通信装置２２は、時間を計測するタイマ手段、移動体の動的な状態を検出する動態検出手段を備えていてもよい。動態検出手段は、時間変化によって変化する移動体の動的な状態を検出する。たとえば移動体がタクシーの場合、運転手が操作または車両の状態を検出して、タクシーの移動状態、停車状態、顧客搬送状態、運転手休憩状態および高速道路移動状態などを判断する。
【００９４】
移動局通信装置２２は、基地局通信装置２１から送信される指令信号に基づいて、動作する動作手段を有する。たとえばタクシー配車システムの場合、動作手段は、配車指示を表示する表示手段および配車指示を放音する放音手段によって実現される。移動局制御器４１は、基地局通信装置２１から与えられる信号に基づいて、動作手段を動作させる。
【００９５】
ポーリング制御器３１および移動局制御器４１には、予め定める通信手順シーケンスがプログラムとして記憶されている。各制御器３１，４１が記憶されるプログラムを実行することによって、ポーリング制御器３１は、予め定める目的位置に対する各移動体の位置関係を把握することができる。また移動局データ記憶表示部３４は、目的位置に対する各移動体の位置関係と、移動体を識別する識別情報とを関連づけて表示および記憶することができる。
【００９６】
図２は、複数の移動体６１Ａ〜６１Ｃと目的位置５５との位置関係の一例を示す平面図である。図３は、図２の一部を拡大して示す平面図である。図４は、図２に示す位置関係における基地局通信装置２１と第１移動局通信装置２２Ａと第２移動局通信装置２２Ｂとの送受信状態を示すタイミングチャートである。
【００９７】
なお図４には、移動局指令システム２０をタクシー配車システムに用いた場合におけるタイミングチャートを示す。基地局通信装置２１は、顧客からの配車要求があったときに、ポーリング信号６４を送信する。また位置信号６５Ａ，６５Ｂの衝突を検出したときに、再送信要求信号６６を送信する。また目的位置５５に移動すべき移動体６１Ａを把握したときに、その移動体６１Ａに搭載される移動局通信装置２２Ａへの指令信号として、配車指示信号を送信する。
【００９８】
移動体指令システム２０には、目的位置５５と移動体６１の位置とに関する評価を、目的位置５５と移動体６１の位置との直線距離ｄによって行う。直線距離ｄによって移動体の評価を行うことによって、目的位置５５と移動体６１との位置関係を計算によって容易に評価することができる。また各移動体６１の評価の属する評価範囲として、直線距離ｄの距離範囲５１〜５４が予め設定される。各距離範囲５１〜５４は、重なることなく設定される。
【００９９】
たとえば各距離範囲５１〜５４は、目的位置５５を中心とする円またはリング状に設定される。具体的には、第ｍ距離範囲５１〜５４は、目的位置５５を中心として（ｍ−１）・ｄｘの内径と、ｍ・ｄｘの外径を有する円形またはリング形に形成される。ここで、ｍは１以上の整数を意味する。ｄｘは、初期補正距離範囲幅であって、図２に示すように距離範囲５１〜５４の半径方向の寸法を表わす。なお、第１距離範囲５１は、目的位置５５を中心として初期距離範囲幅ｄｘの半径を有する円形に設定される。なお、本発明において、「・」は乗算を表わす算術記号である。移動体６１は、各距離範囲５１〜５４のいずれか１つに属する。図２では、第３距離範囲５３に第１移動体６１Ａおよび第２移動体６１Ｂが存在し、第４距離範囲５４に第３移動体６１Ｃが存在する状態を示す。
【０１００】
基地局通信装置２１は、目的位置５５を示す目的位置情報が与えられると、目的位置５５の位置座標（Ｐｘｏ，Ｐｙｏ）を含むポーリング信号６４を生成し、ポーリング信号６４を送信する。ポーリング信号６４は、移動局通信装置２２に位置信号６５の送信を要求する送信要求信号となる。
【０１０１】
第１移動体６１Ａに搭載される移動局通信装置２２Ａに注目すると、その移動局通信装置２２Ａは、基地局通信装置２１からポーリング信号６４が与えられると、ポーリング信号６４に含まれる目的位置５５の位置座標（Ｐｘｏ，Ｐｙｏ）を抽出する。またＧＰＳ受信機４０によって取得される移動体６１の位置座標（Ｐｘ１，Ｐｙ１）を抽出する。次に、移動局制御器４１は、目的位置５５の位置座標と移動体６１の位置座標とに基づいて、目的位置５５に対する移動体６１Ａの直線距離ｄ１を算出する。算出した距離ｄ１の値は、目的位置５５と移動体６１Ａとの位置に関する評価値となる。第１の実施の形態では、直線距離ｄが（ｉ−１）・ｄｘ以上でかつｉ・ｄｘ未満である場合、移動体６１は、第ｉ距離範囲に属する。なお、ｉは１以上の整数を意味する。
【０１０２】
移動局通信装置２２Ａは、ポーリング信号６４を受信した後、予め定める応答タイミングｄｔで、移動体６１の位置座標（Ｐｘ１，Ｐｙ１）を示す位置信号６５Ａを基地局通信装置２１に向けて送信する。応答タイミングｄｔは、移動体６１の属する距離範囲毎に予め設定される。すなわち位置信号６５を送信する応答タイミングｄｔは、搭載される移動体６１の属する距離範囲５１〜５４によって異なる。
【０１０３】
本実施の形態では、距離範囲５１〜５４が目的位置５５から近いほど、ポーリング信号６４を受信してから位置信号６５を送信するまでの時間間隔が短い。なお位置信号６５には、移動局通信装置２２を識別する識別情報を含む。このような移動局通信装置２２の動作は、第１の移動体２２Ａ以外にそれぞれ搭載される移動局通信装置２２Ｂ，２２Ｃであっても同様である。
【０１０４】
たとえば図２に示すように、第１移動体６１Ａと第２移動体６１Ｂとが第３距離範囲５３にそれぞれ属し、第３移動体６１Ｃが第４距離範囲５４に属する場合には、第１移動体６１Ａに搭載される第１移動局通信装置２２Ａと、第２移動体６１Ｂに搭載される第２移動局通信装置２２Ｂとにおける位置信号６５Ａ，６５Ｂを送信する応答タイミングｄｔは、ほぼ同じタイミングとなる。また第３移動体６１Ｃに搭載される第３移動局通信装置２２Ｃにおける位置信号を送信する応答タイミングｄｔは、第１および第２移動局通信装置２２Ａ，２２Ｂにおける応答タイミングｄｔよりも遅れる。
【０１０５】
図４に示すように、移動局通信装置２２は、ポーリング信号６４を受信してから、予め定める待機時間α経過後に、距離範囲毎に設定される応答タイミングｄｔで位置信号６５を送信する。第ｉ距離範囲に属する移動体６１に搭載される移動局通信装置２２は、待機時間α経過後にＩＮＴ（ｄ／ｄｘ）・Ｔ秒後に位置信号６５を送信する。
【０１０６】
なお、Ｔは送信時間間隔であり、ｄは目的位置５５と移動体６１との直線距離であり、ｄｘは初期補正距離範囲幅であり、予めそれぞれ設定される。また「ＩＮＴ（ｘ）」は、ｘを整数化するための関数であり、ｘの小数点以下を切り捨てることを意味する。「／」は除算を表わす算術記号である。言い換えると、第ｉ距離範囲に属する移動体６１に搭載される移動局通信装置２２は、ポーリング信号を受信してから（ｉ−１）・Ｔ＋α秒後に位置信号を送信する。
【０１０７】
したがって第３距離範囲５３に存在する第１移動体６１Ａおよび第２移動体６１Ｂに搭載される第１および第２移動局通信装置２２Ａ，２２Ｂは、ポーリング信号６４を受信してから２・Ｔ＋α秒後に位置信号６５Ａ，６５Ｂを送信する。また第４距離範囲５４に存在する第４移動体６１Ｃに搭載される第３移動局通信装置２２Ｃは、ポーリング信号６４を受信してから３・Ｔ＋α秒後に位置信号を送信する。第１移動体６１Ａの位置信号６５Ａと第２移動体６１Ｂの位置信号６５Ｂとが、ほぼ同じ応答タイミングｄｔで送信された場合、それらの位置信号６５Ａ，６５Ｂが合成された信号を基地局通信装置２１が受信する。
【０１０８】
基地局通信装置２１は、衝突判断手段を有する。衝突判断手段は、ほぼ同じ応答タイミングｄｔで複数の移動局通信装置２２Ａ，２２Ｂから位置信号６５Ａ，６５Ｂがそれぞれ送信された場合に生じる位置信号の衝突を判断する。本実施の形態では、ポーリング制御器３１が、基地局送受信機３５から与えられる受信電圧信号の変化に基づいて、位置信号の衝突を判断する。具体的には、ポーリング制御器３１は、受信電圧が非受信状態に比べて大きく、かつ移動体６１の位置情報を解読できない場合に、２つ以上の位置信号が衝突したことを判断する。
【０１０９】
基地局通信装置２１は、位置信号の衝突を検出すると、前記距離範囲５１〜５４と応答タイミングｄｔとを変更する変更情報を含ませたポーリング信号である再送信要求信号６６を送信する。本実施の形態では、変更情報は予め設定される距離範囲５１〜５４を細分化するとともに、細分化した細分化距離範囲毎に応答タイミングｄｔを変更する情報である。
【０１１０】
具体的には、基地局通信装置２１は、受信電圧が変化した時間に基づいて、複数の移動体６１Ａ，６１Ｂが共存するであろう距離範囲となる共存距離範囲（図２では第３距離範囲５３）を求める。次に、図３に示すように、共存距離範囲をｎ分割する補正距離範囲幅ｄｘ２を設定する。なおｎは、予め定められる２以上の整数であり、補正距離範囲幅ｄｘ２は、ｄｘ／ｎで表わされる。これによって共存距離範囲は、第１〜ｎ細分化距離範囲５６〜６０に分割される。第ｉ距離範囲が共存距離範囲となる場合には、第ｉ距離範囲が細分化された細分化距離範囲のうちの１つである第ｊ細分化距離範囲の内径は、（ｉ−１）・ｄｘ＋（ｊ−１）・ｄｘ２となり、第ｊ細分化細分化距離範囲の外径は、（ｉ−１）ｄｘ＋ｊ・ｄｘ２となる。距離範囲の細分化にともなって、移動局通信装置２２の応答タイミングｄｔも、搭載される移動体６１の属する細分化距離範囲５６〜６０によって変更される。
【０１１１】
本実施の形態では、細分化距離範囲５６〜６０が目的位置５５から近いほど、再送信要求信号６６を受信してから位置信号６５を再送信するまでの時間が短い。基地局通信装置２１は、このように共存距離範囲を細分化するとともに共存距離範囲の細分化に応じて応答タイミングｄｔを変更する変更情報を含んだ再送信要求信号６６を送信する。
【０１１２】
移動局通信装置２２は、再送信要求信号６６を受信すると、再送信要求信号６６に含まれる変更情報に基づいて、移動体６１と目的位置５５との直線距離ｄの属する細分化距離範囲毎に設定される応答タイミングｄｔで、位置信号６５を基地局通信装置２１に向けて再送信する。
【０１１３】
第１移動体６１Ａが第１細分化範囲５６に存在し、第２移動体６１Ｂが第５細分化距離範囲６０に存在する場合には、第２移動局通信装置２２Ｂにおける応答タイミングｄｔは、第１移動局通信装置２２Ａにおける応答タイミングｄｔよりも遅れる。
【０１１４】
図４に示すように、移動局通信装置２２は、再送信要求信号６６を受信してから、予め定める待機時間α経過後に、細分化距離範囲毎に設定される応答タイミングｄｔで位置信号６５を送信する。第ｊ細分化距離範囲に属する移動体６１に搭載される移動局通信装置２２は、待機時間α経過後に、ＩＮＴ（ｄ−ｄｓ／ｄｘ２）・Ｔ秒後に位置信号６５を送信する。なお、ｄｓは、補正距離定数であって、第ｊ細分化距離範囲が細分化される前の距離範囲である第ｉ距離範囲の内径（ｉ−１）・ｄｘを表わす。言い換えると、第ｊ細分化距離範囲に属する移動体６１に搭載される移動局通信装置２２は、再送信要求信号６６を受信してから（ｊ−１）・Ｔ＋α秒後に位置信号を送信する。
【０１１５】
したがって第１細分化距離範囲５６に存在する第１移動体６１Ａに搭載される第１移動局通信装置２２Ａは、再送信要求信号６６を受信してからα秒後に位置信号６５を送信する。また第５細分化距離範囲６０に存在する第２移動体６１Ｂに搭載される第２移動局通信装置２２Ｂは、再送信要求信号６６を受信してから４・Ｔ＋α秒後に位置信号６５を送信する。
【０１１６】
以上のように、基地局通信装置２１は、移動局通信装置２２から送られる位置信号の衝突を検出すると、距離範囲と応答タイミングｄｔを変更する変更情報を含ませた再送信要求信号６６を送信する。再送信要求信号６６を受信した各移動局通信装置２２は、応答タイミングｄｔをずらして、位置信号６５を再送信する。位置信号６５の応答タイミングｄｔがずれることによって、基地局通信装置２１に送信される位置信号の衝突を回避することができ、基地局通信装置２１は、各移動局通信装置２２から送信される移動体６１の位置情報を正確に把握することができる。
【０１１７】
図５は、本発明のポーリング制御器３１の第１の具体的な動作を示すフローチャートであり、図６は、図２の位置関係における本発明の基地局通信装置２１と移動局通信装置２２Ａ，２２Ｂとの通信手順を示すシーケンス図である。基地局通信装置２１の通信シーケンス動作は、ポーリング制御器３１によって行われる。
【０１１８】
なお図６には、移動局指令システム２０をタクシー配車システムに用いた場合におけるシーケンス動作を示す。基地局通信装置２１は、顧客からの配車要求があったときに、ポーリング信号６４を送信する。また位置信号６５Ａ，６５Ｂの衝突を検出したときに、再送信要求信号６６を送信する。またもっとも目的位置５５に近い移動体６１の位置を把握したときに、その移動体６１に搭載される移動局通信装置２２への指令信号６７として、配車指示信号を送信する。
【０１１９】
ポーリング制御器３１は、ステップａ０で、ポーリング指示手段３０から指令要求信号が与えられると、ステップａ１に進み、移動体６１の指令動作を開始する。なお、指令要求信号には、目的位置５５の位置座標（Ｐｘｏ，Ｐｙｏ）を示す情報も含まれる。タクシー配車システムの場合には、指令要求信号は、配車要求信号となる。この場合、オペレータまたは他の装置によって生成された配車要求信号がポーリング指示手段３０に与えられ、ポーリング指示手段３０が配車要求信号をポーリング制御器３１に与える。
【０１２０】
ステップａ１では、指令要求信号が与えられた時刻を要求時刻定数ｔｓとして記憶し、ステップａ２に進む。ステップａ２では、再送フラグｒｔｘを「０」とし、ステップａ３に進む。ステップａ３では、送信データ生成器３２および基地局送受信機３５を介して、ポーリング信号６４を各移動局通信装置２２に向けて送信させる。このときポーリング制御器３１は、目的位置５５の位置座標（Ｐｘｏ，Ｐｙｏ）を示す情報をポーリング信号６４に含めるようにする。ポーリング信号６４を送信させると、ステップａ４に進む。
【０１２１】
ステップａ４では、基地局送受信機３５の受信電圧の変化を受信データ解析器３３が解析し、解析結果をポーリング制御器３１に与える。ポーリング制御器３１は、受信データ解析器３３から与えられる解析結果に基づいて、移動局通信装置２２から送信される位置信号６５を正常に受信したか否かを判断する。
【０１２２】
ポーリング制御器３１は、位置信号６５を正常に受信した場合には、位置信号６５を送信した移動局通信装置２２の搭載される移動体６１の位置と、移動局通信装置２２の識別情報を判断可能である。位置信号６５を正常に受信した場合にはステップａ５に進み、そうでない場合には、ステップａ６に進む。ステップａ５では、ポーリング制御器３１は、送信データ生成器３２および基地局送受信機３５を介して、位置信号６５を受信した移動局通信装置２２あてとなる指令信号を送信させ、ステップａ１５に進む。タクシー配車システムの場合には、ポーリング制御器３１は、指令信号として配車要求を示す配車指示信号６７を、正常に受信した位置信号６５を送信した移動局通信装置２２に送信させて、ステップａ１５に進む。
【０１２３】
ステップａ４において、位置信号６５を正常に受信することができなかった場合には、ステップａ６に進む。ステップａ６では、ポーリング制御器３１は、基地局送受信機３５から与えられる受信電圧信号に基づいて、基準レベル以上の受信電圧が発生する期間が、基準時間以上であるか否かを判断する。２つ以上の位置信号６５が衝突すると、基準レベル以上の受信電圧が発生するので、受信電圧が基準レベル以上であるか否かを判断することによって、位置信号６５の衝突を判断することができる。また基準レベル以上の受信電圧が基準時間以上であるか否かを判断することで、位置信号６５の衝突の有無を的確に判断することができる。
【０１２４】
ステップａ６で、基準レベル以上の受信電圧が基準時間以上発生したこと判断すると、ステップａ７に進み、そうでないとステップａ１４に進む。ステップａ７では、再送フラグｒｔｘが「０」であるか否かを判断する。再送信要求信号６６を送信していない状態では、再送フラグｒｔｘは、「０」であり、再送信要求信号６６を送信した状態では、再送フラグｒｔｘは、「１」に設定される。ポーリング制御器３１は、再送フラグｒｔｘが「０」である場合には、ステップａ８に進み、そうでないとステップａ９に進む。
【０１２５】
ステップａ８では、現在時刻を現在時刻定数ｔとして記憶し、ステップａ１０に進む。ステップａ１０では、ＩＮＴ｛（ｔ−ｔｓ−α）／Ｔ｝・ｄｘを計算し、計算結果を補正距離定数ｄｓとして記憶する。なお、上式において、ｔは現在時刻定数、ｔｓは要求時刻定数、αは待機時間、Ｔは送信時間間隔、ｄｘは距離範囲幅である。なお理想的な現在時刻定数ｔおよび要求時刻定数ｔｓを図４に図示する。待機時間α、送信時間間隔Ｔおよび初期距離範囲幅ｄｘは、上述したように予め設定される。本実施の形態では、補正距離定数ｄｓは、複数の移動体６１が存在する距離範囲の内径を表わす値である。すなわち第ｉ距離範囲に複数の移動体６１が存在する場合には、補正距離定数ｄｓは、（ｉ−１）・ｄｘとなる。補正距離定数ｄｓを計算すると、ステップａ１１に進む。
【０１２６】
ステップａ１１では、ｄｘ／ｎを計算し、計算結果を補正距離範囲幅ｄｘ２として設定する。なお、ｎは２以上の予め定められた整数である。本実施の形態では、補正距離範囲幅ｄｘ２は、図３に示すように細分化距離範囲の半径方向の寸法を表わす。補正距離範囲幅ｄｘ２を計算すると、ステップａ１２に進む。
【０１２７】
ステップａ１２では、再送フラグｒｔｘを「１」として設定し、ステップａ１３に進む。ステップａ１３では、ステップａ１０およびステップａ１１で算出した補正距離定数ｄｓおよび補正距離範囲幅ｄｘ２を、ポーリング信号６４に付加して再送信要求信号６６を生成する。ポーリング制御器３１が、送信データ生成器３２および基地局送受信機３５を介して、再送信要求信号６６を送信させると、ステップａ１４に進む。
【０１２８】
ステップａ７において、再送フラグｒｔｘが「１」の場合には、ステップａ９に進む。ステップａ９では、以前に設定される補正距離定数ｄｓから補正距離範囲幅ｄｘ２を減算した値、すなわちｄｓ−ｄｘ２を計算し、その計算結果を補正距離定数ｄｓとして再設定する。補正距離定数ｄｓを以前に設定される補正距離定数よりも小さくするのは、再送信後に、移動体６１とともに移動局通信装置２２が目的位置５５に近づいていることが考慮されるからである。このように補正距離定数ｄｓを再設定するとステップａ１４に進む。
【０１２９】
ステップａ１４では、ステップａ３におけるポーリング信号６４を送信してから、予め定める位置情報収集期間が経過したか否かを判断する。位置情報収集期間が経過したと判断すると、位置情報収集期間が経過しても位置信号６５を送信する移動局通信装置２１が存在しないことを報知させて、ステップａ１５に進む。またステップａ１４において、位置情報収集期間が経過していないと判断すると、ステップａ４に戻る。たとえば位置情報収集期間は、ポーリング信号６４を送信してから、予め定められる距離範囲のうち、もっとも遠い距離範囲に属する移動局通信装置２２から位置信号６５が送信されるまでの時間に設定される。ステップａ１５では、ポーリング制御器３１は、指令動作を終了する。
【０１３０】
ポーリング制御器３１が上述のように動作することによって、位置信号が衝突した場合に、距離範囲と応答タイミングｄｔを変更する変更信号を含ませた再送信要求信号６６を、移動局通信装置２２に向けて送信させることができる。また位置信号６５を正常に受信した場合には、指令信号、たとえば配車信号を、正常に受信した位置信号６５を送信した移動局通信装置２２に送信することができる。また、ステップａ９において、補正距離定数ｄｓを小さくすることで、再送信要求信号６６の送信を繰り返すうちに、位置信号６５の衝突を回避して確実に位置信号６５を受信することができる。
【０１３１】
またステップａ１４において、位置情報収集期間が経過するとステップａ１５に進むようにすることによって、ポーリング制御器３１は、位置信号６５が正常に受信されなくても、位置情報収集期間が経過すると指令動作を終了することができる。これによって指令動作シーケンスがいつまでも繰り返されることを防ぐことができる。タクシー配車システムの場合には、ポーリング制御器３１は、位置情報収集期間が過ぎても正常な位置信号６５を取得することがない場合には、タイムアウトをオペレータに報知する。タイムアウトを判断するとオペレータは、目的位置５５に存在する顧客にタイムアウトに関する何らかの指示を伝える。
【０１３２】
またタイムアウトが表示されたオペレータは、ポーリング指示手段３０を操作することによって、手動でタクシーの配車指示を行うことができる。この場合、オペレータがポーリング指示手段３０を用いて、配車指示信号を与える移動局通信装置２２を選択する。ポーリング指示手段３０は、オペレータによって選択された移動局通信装置２２を示す信号をポーリング制御器３１に与える。ポーリング制御器３１は、ポーリング指示手段３０から与えられた移動局通信装置２２に向けて配車指示信号を送信する。
【０１３３】
図７は、本発明の移動局制御器４１の第１の具体的な動作を示すフローチャートである。移動局通信装置２２の通信シーケンス動作は、移動局制御器４１によって行われる。
【０１３４】
ステップｂ０で、基地局通信装置２１から送信されるポーリング信号６４を移動局送受信機４２が受信すると、移動局制御器４１は、移動局送受信機４２からポーリング信号６４が与えられる。移動局制御器４１はポーリング信号６４が与えられると、ステップｂ１に進み、移動体６１の応答動作を開始する。
【０１３５】
ステップｂ１では、ポーリング信号６４に含まれる目的位置５５の位置座標（Ｐｘｏ，Ｐｙｏ）を取得し、ステップｂ２に進む。ステップｂ２では、ＧＰＳ受信機４０を用いて、移動体６１の位置座標（Ｐｘ，Ｐｙ）を取得し、ステップｂ３に進む。
【０１３６】
ステップｂ３では、目的位置５５の位置座標（Ｐｘｏ，Ｐｙｏ）と移動体６１の位置座標（Ｐｘ，Ｐｙ）とに基づいて目的位置５５と移動体６１との間の直線距離ｄを求める。目的位置５５の２次元座標においてＸ座標をＰｘｏ、Ｙ座標をＰｙｏとし、移動体６１の２次元座標においてＸ座標をＰｘ、Ｙ座標をＰｙとすると、直線距離ｄは、｛（Ｐｘ−Ｐｘｏ）２＋（Ｐｙ−Ｐｙｏ）２｝０．５で表わされる。
【０１３７】
このように直線距離ｄを求めると、ステップｂ４に進む。ステップｂ４では、応答タイミングｄｔを決定する。応答タイミングｄｔは、ＩＮＴ（ｄ／ｄｘ）・Ｔで表される。上式において、ｄは直線距離、ｄｘは初期補正距離範囲幅、Ｔは送信時間間隔、αは待機時間である。すなわち移動体６１が属する距離範囲が目的位置５５から近い順に第ｉ番目であるとすると、その移動体６１に搭載される移動局通信装置２２の応答タイミングｄｔは、（ｉ−１）・Ｔ秒となる。
【０１３８】
応答タイミングｄｔを計算すると、ステップｂ５に進む。ステップｂ５では、ステップｂ４を終えてから予め定められる待機時間αだけ待機し、待機時間αが経過するとステップｂ６に進む。ステップｂ６では、割り込み動作タイマを起動し、ステップｂ７に進む。ステップｂ７では、割り込み動作タイマによる経過時間が送信時間間隔Ｔに達すると、タイマ割り込み動作を行う。なお、具体的なタイマ割り込み動作については、図８を用いて後述する。
【０１３９】
ステップｂ７のタイマ割り込み動作が終了すると、ステップｂ８に進む。ステップｂ８では、割り込み動作タイマが起動中であるか否かを判断し、割り込み動作タイマが起動中である場合にはステップｂ７に戻る。また割り込み動作タイマが終了している場合には、ステップｂ９に進む。
【０１４０】
ステップｂ９では、ステップｂ７のタイマ割り込み動作で用いられる積算時間ｔｉを「０」に再設定し、ステップｂ１０に進む。ステップｂ１０では、ステップｂ７のタイマ割り込み動作で用いられる送出フラグｔｘを「０」に設定し、ステップｂ１１に進む。ステップｂ１１では、移動局制御器４１の応答動作を終了する。
【０１４１】
図８は、移動局制御器４１のステップｂ７における割り込み動作を具体的に示すフローチャートである。上述した移動局制御器４１の動作において、ステップｃ０で、割り込み動作タイマが起動してから送信時間間隔Ｔだけ経過すると、ステップｃ１に進み、タイマ割り込み動作を開始する。
【０１４２】
ステップｃ１では、移動局制御器４１は、再送信要求信号６６を受信したか否かを判断する。再送信要求信号６６を受信したことを判断するとステップｃ２に進み、そうでないと判断するとステップｃ３に進む。
【０１４３】
ステップｃ３では、積算時間ｔｉを設定する。具体的には、以前に設定された積算時間ｔｉに送信時間間隔Ｔを加算した値（ｔｉ＋Ｔ）を新たな積算時間ｔｉとして再設定する。なおステップｂ０における応答設定開始直後では、積算時間ｔｉは、ゼロに設定される。積算時間ｔｉを設定するとステップｃ４に進む。ステップｃ４では、ステップｃ３で設定した積算時間ｔｉが、上述したステップｂ４で求めた応答タイミングｄｔ以上すなわち、ｔｉ≧ｄｔとなるか否かを判断する。積算時間ｔｉが応答タイミングｄｔ以上となるとと、ステップｃ５に進み、そうでないとステップｃ６に進む。
【０１４４】
ステップｃ５では、移動局制御器４１は、ＧＰＳ受信機４０を用いて移動体６１の位置を検出し、検出した移動体６１の位置座標（Ｐｘ，Ｐｙ）と、移動局通信装置２２を識別する識別信号とを含む位置信号６５を基地局通信装置２１に向けて送信させる。位置信号６５を送信するとステップｃ７に進む。ステップｃ７では、送出フラグｔｘを「１」に設定し、ステップｃ８に進む。
【０１４５】
ステップｃ８では、割り込み動作タイマを再起動し、ステップｃ９に進む。ステップｃ９では、タイマ割り込み動作を終了する。なお、ステップｃ８において割り込み動作タイマを起動してから送信時間間隔Ｔが経過すると、再びステップｃ０に進み、割り込み動作を開始する。
【０１４６】
ステップｃ４において、積算時間ｔｉが応答タイミングｄｔ未満であるとステップｃ６に進む。ステップｃ６では、移動局送受信機４２が、基地局通信装置２１から送信される指令信号６７を受信したか否かを判断する。たとえばタクシー配車システムの場合には、基地局通信装置２１から配車指示を示す配車指令信号が与えられたか否かを判断する。指令信号６７の受信を判断するとステップｃ１０に進み、そうでないとステップｃ１１に進む。ステップｃ１１では、割り込み動作タイマを再起動し、ステップｃ９に進む。ステップｃ９では、タイマ割り込み動作を終了する。なお、ステップｃ１１において割り込み動作タイマを起動してから送信時間間隔Ｔが経過すると、再びステップｃ０に進み、割り込み動作を開始する。
【０１４７】
ステップｃ１０では、移動局制御器４１は、受信した指令信号６７を解読し、指令信号６７が自局あてであるか否かを判断する。たとえばタクシー配車システムの場合には、配車指示が自局あてであるか否かを判断する。指令信号６７が自局あてであることを判断すると、ステップｃ１２に進み、そうでないとステップｃ９に進む。ステップｃ９では、タイマ割り込み動作を終了する。ステップｃ１２では、指令信号６７に示される指示に従った動作を行う。たとえばタクシー配車システムの場合には、配車指示を示す情報を表示し、ステップｃ９に進む。ステップｃ９では、タイマ割り込み動作を終了する。
【０１４８】
ステップｃ１において、再送信要求信号６６を受信すると、ステップｃ２に進む。ステップｃ２では、送出フラグｔｘが「１」であるか否かを判断する。送出フラグが「１」に設定されている場合には、ステップｃ１３に進み、そうでないとステップｃ９に進む。ステップｃ１３では、応答タイミングｄｔを変更する。移動局制御器４１は、再送信要求信号６６に含まれる補正距離定数ｄｓ，補正距離範囲幅ｄｘ２を抽出し、これらに基づいて応答タイミングｄｔを変更する。具体的には、設定される応答タイミングｄｔは、ＩＮＴ｛（ｄ−ｄｓ）／ｄｘ２｝・Ｔで表わされる。このように応答タイミングｄｔを再設定すると、ステップｃ１４に進む。
【０１４９】
ステップｃ１４では、ステップｃ１３を終えてから待機時間αだけ待機し、待機時間αが経過するとステップｃ１５に進む。ステップｃ１５では、割り込み動作タイマを起動し、ステップｃ１６に進む。ステップｃ１６では、積算時間ｔｉをゼロに再設定し、ステップｃ９に進む。ステップｃ９では、タイマ割り込み動作を終了する。なお、ステップｃ１５において割り込み動作タイマを起動してから送信時間間隔Ｔが経過すると、再びステップｃ０に進み、割り込み動作を開始する。
【０１５０】
移動局制御器４１が上述のように動作することによって、基地局通信装置２１から送信されるポーリング信号６４に基づいて、移動体６１の位置と移動局通信装置２１の識別情報と含む位置信号６５として送信することができる。また基地局通信装置２１から送信される再送信要求信号６６に基づいて、応答タイミングｄｔを変更して、位置信号６５を再送信することができる。これによって基地局通信装置２１における位置信号６５の衝突を防ぐことができる。
【０１５１】
以上のように本発明の第１の実施形態に従えば、ポーリング信号６４を受信した移動局通信装置２２は、目的位置５５に近い順に規定された距離範囲毎に設定された応答タイミングｄｔで、位置信号６５を送信する。また再送信要求信号６６を受信した移動局通信装置２２は、応答タイミングｄｔを変更して、位置信号６５を再送信する。
【０１５２】
基地局通信装置２１は、仮に２つ以上の位置信号が衝突したとしても、再送信要求信号６６を送信することによって、位置信号６５が移動局通信装置２２から送信される応答タイミングｄｔをずらすことができ、再送信された位置信号６５を正確に取得することができる。これによって基地局通信装置２１は、各移動体６１の位置情報を正確に判断することができ、目的位置５５と各移動体６１の位置関係に基づいて、指令信号を送信すべき移動体６１を選択することができる。また基地局通信装置２１は、各移動体２２の位置と、その移動体６１に搭載される移動局通信装置２２の識別情報とを関連づけて表示することによって、オペレータが表示画面を確認しながら、指令信号を送信すべき移動体６１を選択することができる。
【０１５３】
第１の実施形態では、基地局通信装置２１は、ステップａ４およびステップａ５に示すように、最初に受信した位置信号６５を送信した移動局通信装置２２あてに指令信号６７を送信する。位置信号６５は、目的位置５５に近い移動体６１に搭載される移動局通信装置２２順に送信される。したがって基地局通信装置２１は、目的位置５５にもっとも近い移動局通信装置２２あてに指令信号６７を送信することができる。
【０１５４】
タクシー配車システムの場合には、目的位置５５にもっとも近い移動局通信装置２２に配車指示信号を送信することができる。配車指示信号を受信した移動局通信装置２２は、その配車指示信号が自局あてであることを判断した場合、配車指示信号に含まれる目的位置５５と配車指示信号との指令を報知する。これによって、タクシー運転者が目的位置５５と配車指令を把握することができ、タクシーを、顧客存在位置となる目的位置に短時間で移動させることができる。
【０１５５】
このように第１の実施形態では、初期距離範囲ｄｘが粗い場合であっても、位置信号６５が衝突した場合に細分化距離範囲幅ｄｘ２に変更することによって、位置信号６５の衝突を確実に解消することができる。また基地局通信装置２１が、指令信号６７を送信すべき移動局通信装置２２を選択することによって、オペレータが指令信号６７を送信すべき移動局通信装置２２を選択する場合に比べて、短時間で移動局通信装置２２に指令信号６７を送信することができる。
【０１５６】
さらに第１の実施形態では、ステップａ１４に示すように、位置信号が正常に受信できない状態が長く続くと、タイムアウトであることを報知する。オペレータは、タイムアウトを判断することによって、手動で指令信号６７を送信すべき移動局通信装置２２を選択することができるので、指令信号６７が送信されない状態が続くことを防ぐことができる。
【０１５７】
第１の実施の形態では、複数の移動体６１がそれぞれ存在する複数の距離範囲のうちで、目的位置５５にもっとも近い最近距離範囲に１つの移動体６１が存在する場合には、その移動体６１に指令信号６７を送信する。また前記最近距離範囲５３に複数の移動体６１Ａ，６１Ｂが存在する場合には、前記最近距離範囲５３のみを細分化し、最近距離範囲５３に存在する移動体６１Ａ，６１Ｂに搭載される移動局通信装置２１Ａ，２１Ｂのみに対して位置信号６５の送信を要求する。これによって最近距離範囲５３以外に存在する複数の移動体６１Ｃに搭載される移動局通信装置２２は、基地局通信装置２１に向けて位置信号を再送することがなく、無駄な送受信動作を低減することができる。
【０１５８】
第１の実施形態では、各移動局通信装置２２から位置信号６５がそれぞれ送信される順番は、移動局通信装置２２を搭載する移動体６１が目的位置５５に近い順番となるので、目的位置５５にもっとも近い移動体６１に指令信号６７を与えることができる。たとえば位置信号６５が送信される順番が目的位置５５から遠い順番に設定される場合には、目的位置５５からもっとも遠い移動体６１に指令信号６７を送信することができる。また位置信号６５が送信される順番を変更することによって、基地局送信装置２１は、目的位置５５に対して任意の距離範囲に存在する移動体６１に搭載される移動局通信装置２２に指令信号６７を送信することができる。また全ての移動体６１の位置信号６７を正常に受信してから、指令信号を送信する移動局通信装置２２を判断してもよい。
【０１５９】
また移動局通信装置２２は、再送信要求信号６６を受信すると、細分化した細分化距離範囲５６〜６０のうち、移動体６１と目的位置５５との直線距離ｄがいずれに属するかどうかを判断し直す。距離範囲５１〜５４を細分化した後では、細分化した細分化距離範囲５６〜６０に属する移動体６１の数を減らすことができる。これによって位置信号が再び衝突することをふせぐことができ、距離範囲の変更を有効に行うことができ、距離範囲の変更が無駄になることを防止することができる。
【０１６０】
また再送信要求信号６６を送信するたびに、距離範囲を変更することによって、位置信号６５の衝突を解消する可能性が大きくなり、各移動体６１の位置を正確に得ることができる。なお、本実施例では、ステップａ９で、補正距離定数ｄｓを小さくする指令を与えたが、再送信要求信号６６を送信するたびに距離範囲を順次細分化するようにしてもよい。これによって距離範囲の変更を複数回繰り返すことによって位置信号６５の衝突を確実に解消することができる。また補正距離範囲幅ｄｘ２をオペレータが変更可能に設定されてもよい。これによってさらに利便性を向上することができる。
【０１６１】
また第１の実施形態では、送信要求信号６６を受信してから予め定める待機時間α経過後に、距離範囲毎に設定される応答タイミングｄｔで位置信号を送信する。このように待機時間αが設定されることによって、移動体６１同士の距離が離れている場合などであっても、位置信号６５が衝突する可能性を低減することができる。また送信時間間隔Ｔを小さくしても隣接する２つの距離範囲に属する移動体６１に搭載される移動局通信装置２２からそれぞれ送信される位置信号６５が衝突する可能性を小さくすることができる。送信時間間隔Ｔを小さくすることによって、さらに短時間に移動体の位置を把握することができる。
【０１６２】
また移動局通信装置２２は、補正距離定数ｄｓに基づいて、位置信号６５を再送信する応答タイミングｄｔを決定することによって、複数の移動体６１が共存する共存距離範囲５４に属する移動体６１Ａ，６１Ｂに搭載される移動局通信装置２２Ａ，２２Ｂのみに対して位置信号６５の返信を要求することができる。これによって正常に位置信号６５を受信した移動局通信装置２２については、位置信号６５の再送要求を行うことがないので、送受信動作を低減することができる。
【０１６３】
また移動局通信装置２２は、位置信号６５を受信したときに変化する受信電圧に基づいて、位置信号６５の衝突を判断する。位置信号６５が衝突した場合には、位置信号６５がない場合に比べて受信電圧が大きくなるにもかかわらず、信号を正常に解読することができない。したがって受信電圧の変化を調べることによって、位置信号６５が衝突したか否かを正確に判断することができる。また本実施の形態では、受信電圧に基づいて位置信号６５の衝突を検出したが、他の方法によって受信電圧の衝突を検出してもよい。
【０１６４】
また移動局制御器４１は、ステップｃ２の動作を行うことによって、最初に位置信号６５を送信する前に、再送信要求信号６６を受信すると、位置信号６５の送信を中止する。これによって送信した位置信号６５が衝突しなかった移動局通信装置２２が、基地局通信装置２１に向けて位置信号６５を再び送信することを防ぐことができ、移動局通信装置２２の送信動作を低減することができる。
【０１６５】
また移動局通信装置２２は、ステップｃ１０の動作を行うことによって、受信した指令信号６７が自局当てでないと判断すると、位置信号６５の送信を中止する。これによって基地局通信装置２１は、移動局通信装置２２に向けて送信中止信号を新たに送信する必要がなく、基地局通信装置２１の送信動作を低減することができる。また各移動局通信装置２２のシーケンスを終了することができる。
【０１６６】
また移動局制御器４１は、ステップｂ３において目的位置５５と移動体６１との直線距離ｄを求める工程において、予め定められる最大許容距離ｄｍａｘ以上、すなわちｄ≧ｄｍａｘとなる場合には、ステップｂ１１に進み、応答動作を終了してもよい。この場合、移動局通信装置２２から位置信号６５の送信を中止して、応答シーケンスを終了する。目的位置５５から移動体６１が遠い位置に存在する場合には、その移動体６１に指令を送る必要がなく、移動体６１の位置を把握する必要がないことが多い。上述したように位置信号６５の送信を中止することで、目的位置５５に対して遠くに位置する移動体６１に搭載される移動局通信装置２１に対して、位置信号６５の送信を中止してシーケンスを終了することで、無駄な送受信動作を低減することができる。なお、移動局通信装置２２は、求めた直線距離ｄが、予め定められる最小許容距離ｄｍｉｎ以下および最大許容距離ｄｍａｘ以上の場合に、位置信号の送信を中止して応答シーケンスを終了してもよい。このように許容距離範囲をどのように設定してもよく、許容距離範囲を設定することによって、利便性をさらに向上することができる。
【０１６７】
また評価範囲の変更例として、距離範囲を細分化することを示したが、そのほかに距離範囲をずらすことによって距離範囲を変更してもよい。また移動体の属する距離範囲を目的位置まわりの周方向に分割するように距離範囲を変更してもよい。このように距離範囲などの評価範囲の変更は、細分化以外によって達成してもよい。
【０１６８】
図９は、本発明の移動局制御器４１の第２の具体的な動作を示すフローチャートである。移動局制御器４１の第２の動作は、図７に示す移動局制御器４１の第１の動作に対して、応答動作を中止するために、ステップｄ７に示すように第２のタイマ起動工程を有する。なお、応答動作を中止するための割り込み動作と図７に示す割り込み動作とを区別するために、図７に示す割り込み動作を第１割り込み動作と記載し、応答動作を中止するための割り込み動作を第２割り込み動作と記載する。
【０１６９】
移動局制御器４１の第２の動作は、図７に示す移動局制御器４１の第１の動作のうち、ステップｂ０〜ステップｂ５に対応するステップｄ０〜ステップｄ５の動作を行う。ステップｄ０〜ステップｄ５の動作は、上述したステップｂ０〜ステップｂ５と同様の動作であるので説明を省略する。
【０１７０】
ステップｄ５で、ステップｄ４を終えてから予め定める待機時間αだけ待機し、待機時間αが経過するとステップｄ６に進む。ステップｄ６では、第１割り込み動作タイマを起動し、ステップｄ７に進む。ステップｄ７では、第２割り込み動作タイマを起動し、ステップｄ８に進む。ステップｄ８では、第１割り込み動作タイマによる経過時間が送信時間間隔Ｔに達すると、第１割り込み動作を行う。具体的な第１タイマ割り込み動作については、図１０を用いて後述する。
【０１７１】
ステップｄ８の第１タイマ割り込み動作が終了すると、ステップｄ９に進む。ステップｄ９以降、移動局制御器４１は、図７で説明したステップｂ８〜ステップｂ１１に対応するステップｄ９〜ステップｄ１２の動作を行う。ステップｄ９〜ステップｄ１２の動作は、上述したステップｂ８〜ステップｂ１１と同様の動作であるので説明を省略する。ステップｄ１２では、移動局制御器４１は、応答動作を終了する。
【０１７２】
図１０は、移動局制御器４１のステップｄ８における第１割り込み動作を具体的に示すフローチャートである。図１０に示す移動局制御器４１の第１割り込み動作は、図８に示す移動局制御器４１の割り込み動作に対して、応答動作を中止するための動作タイマ工程をさらに有する。
【０１７３】
図１０に示す移動局制御器４１の第２の動作は、図８で説明した移動局制御器４１の第１の動作のステップｃ０〜ステップｃ１６に対応するステップｅ０〜ステップｅ１６に対応する動作を行う。第２の動作ではステップｅ６の動作が、第１の動作のステップｃ６に示す動作と異なり、ステップｅ０〜ステップｅ５，ステップｅ７〜ステップｅ１６は、ステップｃ０〜ステップｃ５，ステップｃ７〜ステップｃ１６と同じ動作である。したがってステップｅ６の動作について説明し、他の動作についての説明を省略する。なお、図８に示す割り込み動作は、図１０においては、第１割り込み動作を意味する。
【０１７４】
ステップｅ６では、移動局送受信機４２が、基地局通信装置２１から送信される指令信号６７を受信したか否かを判断する。たとえばタクシー配車システムの場合には、基地局通信装置２１から配車指示を示す配車指令信号が与えられたか否かを判断する。指令信号６７の受信を判断するとステップｅ１０に進み、そうでないとステップｅ１７に進む。ステップｅ１７では、第２割り込み動作タイマがタイムアウト、すなわち第２割り込み動作タイマを起動してから、予め設定される位置情報収集期間以上経過したか否かを判断する。位置情報収集期間経過している場合には、ステップｅ１１に進み、そうでない場合には、ステップｅ９に進む。たとえば位置情報収集期間は、ポーリング信号６４を送信してから、予め定められる距離範囲のうち、もっとも遠い距離範囲に属する移動局通信装置２２から位置信号６５が送信されるまでの時間に設定される。
【０１７５】
以上のように、移動局制御器４１が第２割り込み動作タイマを起動することによって、基地局通信装置２１から再送信要求信号６６が送信されない場合に、移動局通信装置２２の第１割り込み動作が繰り返し行われることを防ぐことができる。なお、移動局制御器４１の第２の動作は、第１の動作と同様の効果を得ることができる。
【０１７６】
図１１は、本発明のポーリング制御器３１の第３の具体的な動作を示すフローチャートである。ポーリング制御器３１の第３の動作は、図５に示すポーリング制御器３１の第１の動作に対して、初期距離範囲幅ｄｘを設定する工程をさらに有する。
【０１７７】
ポーリング制御器３１の第３の動作は、図５で示すポーリング制御器３１の第１の動作のうち、ステップａ０〜ステップａ１５に対応するステップｆ０〜ステップｆ１５にそれぞれ対応する。第３の動作では、ステップｆ２およびステップｆ３の動作が、第１の動作のステップａ２およびステップａ３の動作と異なり、ステップｆ０〜ステップｆ１，ステップｆ４〜ステップｆ１５は、ステップａ０〜ステップａ１，ステップａ４〜ステップａ１５と同じ動作である。したがってステップｆ２およびｆ３の動作について説明し、他の動作についての説明を省略する。
【０１７８】
ステップｆ２では、再送フラグｒｔｘを「０」とし、ステップｆ１６に進む。ステップｆ１６では、初期距離範囲幅ｄｘを設定するための評価情報を取得する。たとえば評価情報として、時間帯、移動体の数および目的位置の位置する地域の少なくともいずれかの情報を取得する。このような評価情報は、評価情報を取得する評価情報取得手段から与えられる。たとえば評価情報取得手段は、ポーリング指示手段３０によって実現される。
【０１７９】
ステップｆ１６で評価情報手段から評価情報を取得すると、ステップｆ１７に進む。ステップｆ１７では、評価情報に基づいて初期距離範囲幅ｄｘを設定する。初期距離範囲幅ｄｘを設定すると、ステップｆ３に進む。なお、オペレータの指示に従って初期距離範囲幅ｄｘを変更してもよい。ステップｆ３以降の動作については、図５に示すポーリング制御器３１の動作と同様である。
【０１８０】
初期距離範囲幅ｄｘを評価情報に基づいて変更することによって、より確実に位置信号６５の衝突を防ぐことができる。評価情報が、移動体６１の位置の把握が要求された時間帯に基づいて、初期距離範囲幅ｄｘを変更することによって、距離範囲を細かくしないと位置信号６５が衝突する時間帯や、距離範囲を粗くしても位置信号６５が衝突しない時間帯に応じて、位置信号６５の応答タイミングｄｔを変化させることができ、位置信号ｄｔの衝突を容易に防ぐことができる。
【０１８１】
たとえばタクシー配車システムの場合、タクシーの台数は時間帯によって異なる。通勤および帰宅時において、初期距離範囲幅ｄｘを小さくすることによって、タクシーの稼働台数が増えていても位置信号６５の衝突を防ぐことができる。また通勤および帰宅時以外の閑散時間帯においては、タクシーの稼働台数が少ないので、初期距離範囲幅ｄｘを大きくしても、位置信号６５の衝突を防ぐことができる。たとえば３時〜７時、１１時〜１６時は、閑散時間帯として初期距離範囲幅ｄｘが１００ｍに設定され、それ以外の時間が繁盛時間帯として初期距離範囲幅ｄｘが５０ｍに設定される。また平日と休日との違いに基づいて、初期距離範囲幅ｄｘを変更してもよい。
【０１８２】
評価情報が、移動体６１の数に基づいて、初期距離範囲幅ｄｘを変更することによっても位置信号６５の衝突を防ぐことができる。たとえば移動体６１の数が５０以下である場合には、初期距離範囲幅ｄｘが２００ｍに設定され、移動体６１の数が５１以上２００以下である場合には、初期距離範囲幅ｄｘが１００ｍに設定され、移動体６１の数が２０１以上である場合には、初期距離範囲幅ｄｘが５０ｍに設定される。
【０１８３】
タクシー配車システムの場合、目的位置５５の近傍に存在するであろう移動体６１の数が多い場合には、初期距離範囲幅ｄｘを小さくすることによって、位置信号６５の衝突を防ぐことができる。タクシー配車システムの場合、タクシーの稼働台数は、地域毎によって異なる。したがって単位面積あたりに存在するタクシーの密度が大きい場合には、初期距離範囲幅ｄｘを小さくすることによって、位置信号６５の衝突を防ぐことができる。たとえば目的位置５５が田園地帯の場合には、初期距離範囲幅ｄｘが５００ｍに設定され、目的位置５５が住宅街の場合には、初期距離範囲幅ｄｘが１００ｍに設定され、目的位置５５が繁華街の場合には、初期距離範囲幅ｄｘが２０ｍに設定される。評価情報が、目的位置５５の地域情報に基づいて、初期距離範囲幅ｄｘを変更することによっても位置信号６５の衝突を防ぐことができる。
【０１８４】
さらに移動局通信装置２２から断続的に位置信号６５が送信されることで、基地局通信装置２１は、目的位置５５付近に存在する移動体６１の密度を把握し、その移動体６１の密度に基づいて、初期距離範囲幅ｄｘを設定してもよい。これによって位置信号６５の衝突をより確実に防止することができる。
【０１８５】
図１２は、移動局制御器４１の任意位置における位置信号送信動作を示すフローチャートである。移動局制御器４１は、予め定める移動距離分移動する毎に、基地局通信装置２２に位置信号６５を順次送信してもよい。この場合の移動局制御器４１の動作を図１５に示す。
【０１８６】
移動局制御器４１は、任意発信信号処理を行うことが設定されていると、ステップｍ０で、予め定める期間毎に、任意発信処理を開始する。任意発信処理を開始する時刻に達すると、ステップｍ１に進み、任意位置における位置信号送信動作を開始する。
【０１８７】
ステップｍ１では、位置送信履歴用フラグｐｔｘが「０」であるか否かを判断する。位置送信履歴用フラグｐｔｘは、基準となる位置情報がない場合には「０」であり、基準となる位置情報がある場合には、位置送信履歴用フラグｐｔｘは１に設定される。移動局制御器４１は、位置送信履歴用フラグｐｔｘが「０」である場合には、ステップｍ２に進み、そうでない場合は、ステップｍ３に進む。
【０１８８】
ステップｍ２では、ＧＰＳ受信機４０から与えられる位置情報のうち、２次元座標で表わした場合の第１軸座標をＸ軸基準座標ＰｘＡｌｔとして設定する。また２次元座標で表わした場合の第２軸座標をＹ軸基準座標ＰｙＡｌｔとして設定する。Ｘ軸基準座標ＰｘＡｌｔおよびＹ軸基準座標ＰｙＡｌｔを、基準位置として設定すると、ステップｍ３に進む。ステップｍ３では、位置送信履歴用フラグｐｔｘを「１」に設定し、ステップｍ９に進む。ステップｍ９では、移動局制御器４１は、任意発信信号処理を終了する。
【０１８９】
ステップｍ１において、位置送信履歴用フラグｐｔｘが「１」である場合には、ステップｍ４に進む。ステップｍ４では、ＧＰＳ受信機４０から与えられる位置情報のうち、２次元座標で表わした場合の第１軸座標をＸ軸現在座標Ｐｘとして設定する。また２次元座標で表わした場合の第２軸座標をＹ軸現在座標Ｐｙとして設定する。このように現在の位置を設定すると、ステップｍ５に進む。
【０１９０】
ステップｍ５では、ステップｍ４で設定した現在位置と、ステップｍ２などで予め設定される基準位置との間の直線距離ｄａを計算し、ステップｍ６に進む。ステップｍ６では、ステップｍ５で計算した直線距離ｄａが予め定める基準直線距離ｄｂ以上であるか否かを判断する。ステップｍ５で計算した直線距離ｄａが基準直線距離ｄｂ以上であると、ステップｍ７に進み、そうでないとステップｍ９に進む。ステップｍ９では、移動局制御器４１は、任意発信信号処理を終了する。
【０１９１】
ステップｍ７では、Ｘ軸現在座標ＰｘおよびＹ軸現在座標Ｐｙを含む位置信号６５を生成して、生成した位置信号６５を、移動局送受信機３５を介して、基地局通信装置２１に向けて送信させる。位置信号６５を送信すると、ステップｍ８に進む。ステップｍ８では、Ｘ軸現在座標ＰｘをＸ軸基準位置ＰｘＡｌｔとして設定し、Ｙ軸現在座標ＰｙをＹ軸基準位置ＰｙＡｌｔとして設定し、基準位置を再設定すると、ステップｍ９に進む。ステップｍ９では、移動局制御器４１は、任意発信信号処理を終了する。
【０１９２】
このように移動局通信装置２２が予め定める距離分に移動する毎に位置信号６５を送信することで、基地局通信装置２１は、移動体６１のおおよその位置を把握することができる。これによって目的位置５５を示す情報が与えられた場合に、その目的位置付近における単位面積あたりの移動体６１の数をより正確に判断することができる。基地局通信装置２１は、移動局通信装置２２から順次送信される位置信号６５に基づいて、初期距離範囲幅ｄｘを設定することによって、位置信号６５の衝突を効率よく防ぐことができる。
【０１９３】
また基地局通信装置２１の第２の具体的な動作は、図１１のステップｆ６〜ｆ１３に示すように、初期距離範囲幅ｄｘを細分化するとしたが、初期距離範囲幅ｄｘを評価情報に基づいて変更することによって、位置信号６５の衝突を防ぐことができるのならば、初期距離範囲幅ｄｘの変更および初期距離範囲幅ｄｘの変更にともなう応答タイミングｄｔの変更を行う工程を省略してもよい。またオペレータがそれらの評価情報をもとに初期距離範囲幅ｄｘを設定してもよい。
【０１９４】
このような方式に従えば、移動局通信装置２２が自立的に位置や時間の条件で移動体６１の位置および動態を基地局通信装置２２に送信する任意発信方式と、基地局通信装置２１が目的位置５５に対する距離毎に送信順位を指定しそれに移動局通信装置２１が応答するポーリング方式との両方の利点を生かすことができる。すなわち移動局通信装置２１の位置把握頻度を多くしたうえで、位置把握可能な移動体６１の数を増やすことができる。
【０１９５】
図１３は、本発明のポーリング制御器３１の第４の具体的な動作を示すフローチャートである。ポーリング制御器３１の第１〜第３の動作では、距離範囲毎に位置信号６５の応答タイミングｄｔを設定したが、距離範囲とは異なる評価範囲毎に位置信号６５の応答タイミングｄｔを設定してもよい。ポーリング制御器３１の第４の動作は、目的位置５５と移動体６１との位置に関する評価範囲毎に位置信号６５の応答タイミングｄｔを決定する。
【０１９６】
ポーリング制御器３１の第４の動作は、図５に示すポーリング制御器３１の第１の動作に対して、補正距離定数ｄｓを求める代わりに、補正評価定数ｄｖを求める。また補正距離範囲幅ｄｘ２を求める代わりに、補正評価範囲幅ｄｕ２を求める。
【０１９７】
ポーリング制御器３１の第４の動作は、図５で示したポーリング制御器３１の第１の動作のうち、ステップａ０〜ステップａ１５に対応するステップｇ０〜ステップｇ１５の動作を行う。第４の動作では、ステップｇ９〜ステップｇ１１の動作が、第１の動作のステップａ９〜ステップａ１１の動作と異なり、その他の動作は、第１の動作と同じである。したがってステップｇ９〜ｇ１１の動作について説明し、他の動作についての説明を省略する。
【０１９８】
ステップｇ７では、再送フラグｒｔｘが「０」であるか否かを判断する。再送信要求信号６６を送信していない状態では、再送フラグｒｔｘは、「０」であり、再送信要求信号６６を送信した状態では、再送フラグｒｔｘは、「１」に設定される。ポーリング制御器３１は、再送フラグｒｔｘが「０」である場合には、ステップｇ８に進み、そうでないとステップｇ９に進む。
【０１９９】
ステップｇ８では、現在時刻を現在時刻定数ｔとして記憶し、ステップｇ１０に進む。ステップｇ１０では、ＩＮＴ｛（ｔ−ｔｓ−α）／Ｔ｝・ｄｕを計算し、計算結果を補正評価定数ｄｖとして記憶する。なお、上式において、ｔは現在時刻定数、ｔｓは要求時刻定数、αは待機時間、Ｔは送信時間間隔、ｄｕは初期評価範囲幅である。初期評価範囲幅ｄｕは、予め設定される。初期評価幅ｄｕは、予め設定される値である。ポーリング制御器３１は、補正評価定数ｄｖを計算すると、ステップｇ１１に進む。
【０２００】
ステップｇ１１では、ｄｕ／ｎを計算し、計算結果を補正評価範囲幅ｄｕ２として設定する。なお、ｎは２以上の予め定められた整数である。補正評価範囲幅ｄｕ２を計算すると、ステップｇ１２に進む。またステップｇ７において、再送フラグｒｔｘが「１」の場合には、ステップｇ９に進む。ステップｇ９では、以前に設定される補正評価定数ｄｖから補正評価範囲幅ｄｕ２を減算した値を計算し、その計算結果を補正評価定数ｄｖとして再設定する。
【０２０１】
図１４は、図１３の動作に対応する本発明の移動局制御器４１の第３の具体的な動作を示すフローチャートであり、図１５は、移動局制御器４１のステップｈ７における割り込み動作を具体的に示すフローチャートである。
【０２０２】
移動局制御器４１の第４の動作は、第１の動作のステップｂ０〜ステップｂ１１に対応するステップｈ０〜ｈ１１の動作を行う。また移動局制御器４１の第３の動作は、第１の動作のステップｃ０〜ステップｃ１６に対応するステップｋ０〜ｋ１６の動作を行う。なお、移動局制御器４１の第４の動作は、移動局制御器４１の第１動作におけるステップｂ３、ステップｂ４および図８におけるステップｃ１３の動作が異なり、他の動作については同一であり説明を省略する。
【０２０３】
図１４におけるステップｈ２では、ＧＰＳ受信機４０を用いて、移動体６１の位置座標（Ｐｘ，Ｐｙ）を取得し、ステップｈ３に進む。ステップｈ３では、任意の目的位置と移動体の位置との位置に関する評価値ｕを求める。たとえば評価値ｕは、目的位置と移動体との直線距離ｄに、目的位置に対する移動体の移動方向に基づいて決定される係数を乗じた値に設定する。この場合、移動体６１が、目的位置５５に近づく方向に向いていると、係数として、１を設定する。目的位置５５から離れる方向に向いていると係数として２を設定する。このように評価値ｕを設定するとステップｈ４に進む。
【０２０４】
ステップｈ４では、応答タイミングｄｔを決定する。応答タイミングｄｔは、ＩＮＴ（ｕ／ｄｕ）・Ｔで表される。上式において、ｕは前記評価値、ｄｕは初期補正評価範囲幅、Ｔは送信時間間隔、αは待機時間である。言い換えると応答タイミングｄｔは、ＩＮＴ（ｄ／ｄｕ）・Ｔ・Ｃで表わされる。ここでｄは、目標位置と移動体との直線距離、Ｃは、直線距離と移動体の進行方向との角度を示す関数である。Ｃは、評価係数であって、評価値を求めるために設定される係数である。たとえば評価係数Ｃは、移動体の進行方向と直線距離との角度が約０度の場合には１であり、移動体の進行方向と直線距離との角度が約１８０度の場合には２に設定される。このように応答タイミングｄｔを計算すると、ステップｈ５に進む。また評価係数Ｃは、移動体の動的情報に基づいて決定してもよい。タクシー配車システムの場合には、タクシーに顧客が乗車していない空車状態の場合には、評価係数Ｃは１に設定され、タクシーに顧客が乗車している実写状態の場合には、評価係数Ｃは２に設定される。
【０２０５】
図１５におけるステップｋ２では、送出フラグｔｘが「１」であるか否かを判断する。送出フラグが「１」に設定されている場合には、ステップｋ１３に進み、そうでないとステップｋ９に進む。ステップｋ１３では、応答タイミングｄｔを変更する。移動局制御器４１は、再送信要求信号に含まれる補正評価定数ｄｖ，補正評価範囲幅ｄｕ２を抽出し、これらに基づいて応答タイミングｄｔを変更する。具体的には、設定される応答タイミングｄｔは、ＩＮＴ｛（ｕ−ｄｓ）／ｄｕ２｝・Ｔで表わされる。このように応答タイミングｄｔを再設定すると、ステップｋ１４に進む。
【０２０６】
上述したように、目的位置５５と移動体６１との直線距離ｄに、目的位置５５に対する移動体６１の移動方向に基づいて決定される係数を乗じた値の範囲幅に設定する。移動体６１が目的位置５５に向いている場合には係数を小さくし、移動体６１が目的位置５５と反対側に向いている場合には係数を大きくする。すなわち目的位置５５に移動体６１が向くほどに係数を小さくする。これによって評価値は、目的位置に移動体が到達するまでに必要な到達時間に関する値となる。
【０２０７】
したがって評価が優れている順、本実施の形態では評価値が小さい順に応答タイミングｄｔが設定されることによって、基地局通信装置２１は、目的位置５５に移動体６１が到達するまでに必要な到達時間がもっとも小さい移動体６１に指令信号６７を送信することができる。これによって移動体６１が目的位置５５に達するまでの時間をさらに短縮することができる。
【０２０８】
また評価値は、移動体６１の動的状態または静的状態に基づいて設定されてもよい。動的状態は、時間経過とともに変化する移動体６１の状態である。たとえばタクシー配車システムである場合、動的状態は、顧客乗車状態、運転状態、停車状態および休憩状態などであり、静的状態は、乗員可能数、運転者および車両装備などである。動的状態は、移動体が目的位置５５に向かいやすい状態であるほど係数を小さくすることが好ましい。このように動的状態および静的状態とに基づくことによって、移動体６１が目的位置５５に達するまでの時間をさらに短縮することができる。また目的位置５５に移動体６１が到達するまでに必要な時間に関して評価値を決定するほかの要素に基づいて、評価値を設定してもよい。なお、このような移動体６１の評価方法は、一例であって、移動体指令システムが用いられる状況によって、種々の評価方法が選択されるべきである。
【０２０９】
このように本発明の実施の形態に従えば、移動体６１の位置を把握するのに必要な時間を著しく短縮することができるとともに、要求時の移動体６１の位置をリアルタイムに把握することができる。また上述した移動体指令システムは、本発明の一例示であって、発明の範囲内において構成を変更することができる。たとえば移動体６１に指令信号６７を与えない場合も本発明に含まれる。すなわち移動局送信装置２２から送信される信号の応答タイミングｄｔに基づいて、移動局送信装置２２が搭載される移動体６１を評価する移動体把握システムも本発明として適用することができる。また移動体把握システムに用いられる基地局通信装置２１および移動局通信装置２２もまた本発明となる。
【０２１０】
また移動局通信装置２２は、ポーリング信号６４に対する応答信号として、位置信号６５を送信したが、位置信号以外の情報を含む応答信号を基地局通信装置２１に向けて送信してもよい。また評価範囲として、距離範囲または距離に関する評価範囲のいずれかを用いたが、それ以外の評価値を演算し、その評価値に対応する評価順に応答信号を送信してもよい。
【０２１１】
またポーリング制御器３１は、受信電圧信号の変化に基づいて、位置信号が衝突したことを判断したが、受信電圧信号以外を用いて位置信号６５の衝突を判断してもよい。たとえば基地局送受信機３５が受信した信号の解読可能状態に基づいて、位置信号６５の衝突を判断してもよく、フレーム信号を用いてもよい。また目的位置５５にもっとも近い移動体６１に搭載される移動局通信装置２２を判断するとすぐに指令信号を送信したが、全ての移動体６１の位置を把握した後で、移動局通信装置２２に指令信号を送信してもよい。
【０２１２】
また本実施の形態では、タクシーの配車システムを用いて説明したが、他の移動体指令システムに用いてもよい。たとえば宅配物の集荷システム、生コンクリートの集荷システムであってもよい。また作業者それぞれに移動局通信装置を保持させることによって、作業者を目的位置５５に配置するためのシステムに用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２１３】
【図１】本発明の第１の実施形態である移動局指令システム２０を示すブロック図である。
【図２】複数の移動体６１Ａ〜６１Ｃと目的位置５５との位置関係の一例を示す平面図である。
【図３】図２の一部を拡大して示す平面図である。
【図４】図２に示す位置関係における基地局通信装置２１と第１移動局通信装置２２Ａと第２移動局通信装置２２Ｂとの送受信状態を示すタイミングチャートである。
【図５】本発明のポーリング制御器３１の第１の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図６】図２の位置関係における本発明の基地局通信装置２１と移動局通信装置２２Ａ，２２Ｂとの通信手順を示すシーケンス図である。
【図７】本発明の移動局制御器４１の第１の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図８】移動局制御器４１のステップｂ７における割り込み動作を具体的に示すフローチャートである。
【図９】本発明の移動局制御器４１の第２の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図１０】移動局制御器４１のステップｄ８における第１割り込み動作を具体的に示すフローチャートである。
【図１１】本発明のポーリング制御器３１の第３の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図１２】移動局制御器４１の任意位置における位置信号送信動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明のポーリング制御器３１の第４の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の移動局制御装置の第３の具体的な動作を示すフローチャートである。
【図１５】移動局制御器４１のステップｈ７における割り込み動作を具体的に示すフローチャートである。
【図１６】予め定める１つの距離範囲１３に第１移動体１１および第２移動体１２が存在する状態を示す平面図である。
【図１７】図１６に示す位置関係における従来技術の基地局通信装置３と移動局通信装置１，２との通信手順を示すシーケンス図である。
【符号の説明】
【０２１４】
２０  移動局指令システム
２１  基地局通信装置
２２  移動局通信装置
３１  ポーリング制御器
３５  基地局送受信機
４１  移動局制御器
４２  移動局送受信機
５１〜５４  距離範囲
５５  目的位置
５６〜６０  細分化距離範囲
６１  移動体
６４  ポーリング信号
６５  再送信要求信号
６７  配車指示信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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