(57)【要約】【課題】地図表示装置において、地形の起伏がわかりやすく、且つ違和感がない地図表示を実現すること。【解決手段】地図データ中のラスタ地図が、図３（ａ）に例示するように、地表の特定領域を斜め上方から鳥瞰した航空写真の画像データに基づいて作成されたラスタ地図（ＣＧ）であり、制御回路が、そのラスタ地図を表示装置に表示させるので、表示装置によってラスタ地図を平面にて表示した場合でも、陰影がより強調されて起伏などに立体感を与えることができる。【選択図】図３
2005208337.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地表の特定領域を斜め上方から鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を取得可能な地図データ取得手段と、
前記ラスタ地図を表示可能な表示手段と、
前記地図データ取得手段によって取得された前記ラスタ地図を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする地図表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の地図表示装置において、
前記ラスタ地図は、前記特定領域における一定の距離が前記ラスタ地図における手前側と奥側とで同一の長さに表現されるよう座標変換されていることを特徴とする地図表示装置。
【請求項３】
請求項１に記載の地図表示装置において、
前記表示制御手段は、前記ラスタ地図を前記表示手段に表示させる際には、そのラスタ地図を、前記特定領域における一定の距離が前記ラスタ地図における手前側と奥側とで同一の長さに表現されるよう座標変換し、その座標変換後のラスタ地図を前記表示手段に表示させることを特徴とする地図表示装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載の地図表示装置において、
当該地図表示装置が車両に搭載されている場合に前記車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を備え、
前記ラスタ地図は複数存在し、それぞれが前記特定領域を斜め上方における複数の方向から鳥瞰した様子を表現しており、
前記表示制御手段は、前記進行方向検出手段によって検出された車両の進行方向に基づいて、前記複数のラスタ地図のうち鳥瞰した方向が車両の進行方向に最も近いラスタ地図を選択して前記地図データ取得手段によって取得させ、その取得したラスタ地図を前記表示手段に表示させること
を特徴とする地図表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車載ナビゲーションシステムなどの地図表示装置において、地形の起伏がわかりやすく、且つ違和感がない地図表示を実現する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、地図データを利用して地図表示処理を実行する地図表示装置が知られている。例えば車載ナビゲーションシステムは地図表示を行うため、その代表的な装置として考えられる。このような地図表示装置は、運転者の支援に有効であり、機能を追求するために広範囲且つ詳細な地図データを情報源として用いることが多い。
【０００３】
このような地図データとしては、ベクトル地図（線地図、図７（ａ）参照）やラスタ地図などがある。なお、ラスタ地図には、航空写真の画像データに基づく地図（図７（ｂ）参照）や、衛星写真の画像データに基づく地図（例えば、特許文献１参照、図７（ｃ）参照）、衛星写真の画像データや航空写真の画像データに基づいて作成されたＣＧ（computer graphics、コンピュータの演算機能・表示機能を駆使して制作した動・静止画像、図７（ｄ）参照）による地図などがある。
【特許文献１】特開２０００−２８３７８４号公報（第５頁、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述のような地図表示装置において、衛星写真の画像データや航空写真の画像データを利用する際には、図８（ａ）および図８（ｂ）に例示するように、これら衛星写真や航空写真が地表をほぼ真上から撮影しているため、地形の起伏が判りにくく違和感があるという問題があった。
【０００５】
なお、ベクトル地図に高度情報を含ませておき、その高度情報から地形の起伏を表現して立体的に表示する手法も考えられるが、このような起伏表示を実行するためには、地図データに高度情報が含まれており、且つ地図表示装置が描画機能を備えている必要がある。
【０００６】
本発明は、このような不具合に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、例えば車載ナビゲーションシステムなどの地図表示装置において、地形の起伏がわかりやすく、且つ違和感がない地図表示を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた請求項１に係る地図表示装置は、地図データ取得手段が、地表の特定領域を斜め上方から鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を取得可能であり、表示制御手段が、地図データ取得手段によって取得されたラスタ地図を表示手段に表示させる。
【０００８】
このような本発明によれば、図３（ａ）に例示するように、地表の特定領域を斜め上方から鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を地図表示に利用するので、表示手段によってラスタ地図を平面にて表示した場合でも、陰影がより強調されて起伏などに立体感を与えることができる。なおこのようなことは、山岳地帯や都市部など地表に凹凸が多く存在する場所の様子を表現したラスタ地図を表示手段に表示する場合において顕著である。したがって、地形の起伏がわかりやすく、且つ違和感がない地図表示を実現することができる。
【０００９】
ここで、上述のラスタ地図の具体例としては、衛星写真の画像データに基づく地図データや、航空写真の画像データに基づく地図データ、衛星写真の画像データや航空写真の画像データに基づいて作成されたＣＧ（computer graphics、コンピュータの演算機能・表示機能を駆使して制作した動・静止画像）による地図データなどが考えられる。また、上述の「斜め上方」としては、その方向から地表の特定領域を鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を表示手段に表示させた際に、その表示において陰影が強調されて起伏などに立体感が生じるようになる観点から設定されている。
【００１０】
この場合、（イ）上述のラスタ地図を記憶する記憶手段を備えており、地図データ取得手段が、ラスタ地図を取得する際には、記憶手段からラスタ地図を読み出すようにしてもよい。（ロ）また、地図データ取得手段が、例えば情報センタなど地図表示装置の外部から、上述のラスタ地図を取得するようにしてもよい。
【００１１】
ところで、上述のようなラスタ地図においては、斜め上方から地表の特定領域を鳥瞰しているため、遠近法により、地表の特定領域における一定の距離が、ラスタ地図における手前側（下側）に行くに従って長く表現されるとともに、ラスタ地図における奥側（上側）に行くに従って短く表現される。このため、上述のようなラスタ地図においては遠近感が損なわれてしまう。
【００１２】
そこで、（ハ）ラスタ地図を、図３（ｃ）に例示するように、特定領域における一定の距離がラスタ地図における手前側と奥側とで同一の長さに表現されるよう、予め座標変換しておくことが考えられる（請求項２）。このようにすれば、ラスタ地図を表示手段に表示させた際に、正確な遠近感を表現することができる。
【００１３】
また、（ニ）ラスタ地図を、特定領域における一定の距離がラスタ地図における手前側と奥側とで同一の長さに表現されるよう座標変換し、座標変換後のラスタ地図を表示することが考えられる。具体的には、請求項３のように、表示制御手段が、ラスタ地図を表示手段に表示させる際には、そのラスタ地図を、特定領域における一定の距離がラスタ地図における手前側と奥側とで同一の長さに表現されるよう座標変換し、その座標変換後のラスタ地図を表示手段に表示させることが考えられる。このようにすれば、ラスタ地図を表示手段に表示させた際に、正確な遠近感を表現することができる。
【００１４】
ところで、上述のラスタ地図については、一つの方向から特定領域を鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を用意してもよい。一例を挙げると、特定領域を南側の斜め上方から鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を予め用意しておくといった具合である。このようにすれば、ラスタ地図を表示する際には、例えば地表における北側が常に上側となるといった具合に、表示される地図の方角を固定することができる。
【００１５】
なお、例えばラスタ地図が特定領域を南側の斜め上方から鳥瞰した様子を表現したものである場合には、ラスタ地図における北側が表示画面の上側となるようにラスタ地図を表示すればよいが、例えば当該地図表示装置が搭載されている車両の進行方向が南方向であり、車両の進行方向が上側となるように表示したときには、図４（ａ）に例示するように、ラスタ地図における北側が表示画面の下側に位置するため、地形の凸部分が表示画面の上側から下側へ向けて延出するよう表示され、地形の起伏が判りにくく違和感がある。そこで、特定領域を斜め上方における複数の方向から鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を予め用意しておくことが考えられる。具体的には、請求項４のように、当該地図表示装置が車両に搭載されている場合に車両の進行方向を検出する進行方向検出手段を備えており、ラスタ地図は複数存在し、それぞれが前記特定領域を斜め上方における複数の方向から鳥瞰した様子を表現している。そして、表示制御手段が、進行方向検出手段によって検出された車両の進行方向に基づいて、複数のラスタ地図のうち鳥瞰した方向が車両の進行方向に最も近いラスタ地図を選択して地図データ取得手段によって取得させ、その取得したラスタ地図を表示手段に表示させることが考えられる。なお、車両の進行方向としては、（ハ）車両の現在位置から目的地へ向かう方向や、（ニ）車両の現在位置から車両が走行する道路上における所定距離先の方向、（ホ）車両の走行方向などが考えられる。
【００１６】
このようにすれば、車両の進行方向に合わせてラスタ地図を切り替えることができるので、車両の進行方向とラスタ地図の向きとを一致させることができ、違和感がない地図表示を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００１８】
図１は、実施例のナビゲーションシステムの構成を表す構成図である。
図１に示すように、ナビゲーションシステム１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、これらに接続された制御回路８、制御回路８に接続された外部メモリ９、表示装置１０、インフラデータ受信機１１及びリモコンセンサ１２を備えている。なお、制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。
【００１９】
［位置検出器１の構成の説明］
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ（車速センサ）４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置や方位（車両の走行方向）を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２、３、４、５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては上述した内の一部で構成してもよく、更にステアリングの回転センサ、各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。なお、位置検出器１は進行方向検出手段に該当する。
【００２０】
［地図データ入力器６の構成の説明］
地図データ入力器６は、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、施設データを含む各種データを入力するための装置である。また、地図データには、ベクトル地図（線地図）やラスタ地図（航空写真地図）、道路データなどが含まれている。これらのデータの記録媒体としては、そのデータ量からＨＤＤなどの磁気記憶装置やＤＶＤなどを用いるのが一般的であるが、メモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２１】
地図データ中のベクトル地図は、図２に示すように、詳細度別に、レベル５からレベル０までの各レベル毎に生成され、記録されている。レベル５は、各領域地図データ２５０の収録範囲が地図上で最も広いレベルであり、地形データのみを格納している。レベル４は、レベル５に続いて各領域地図データ２５０の収録範囲が広く設定されたものであり、地形データと高速道の道路データを格納している。レベル３は、レベル４に続く広さで各領域地図データ２５０の収録範囲が設定されたものであり、地形データと高速道の道路データに加え国道の道路データを格納している。レベル２は、レベル３に続く広さで各領域地図データ２５０の収録範囲が設定されたものであり、地形データと高速道・国道の道路データに加え、県道の道路データを格納している。レベル１は、レベル２に続く広さで各領域地図データ２５０の収録範囲が設定されたものであり、地形データと高速道・国道・県道の道路データに加え、市道の道路データを格納している。レベル０は、レベル１に続く広さで各領域地図データ２５０の収録範囲が設定されたものであり、地形データと高速道・国道・県道・市道の道路データに加え、細街路の道路データを格納している。すなわち、レベル５が最も広域のデータを格納したものであり、レベル０が最も詳細なデータを格納したものである（図５（ａ）参照）。
【００２２】
また、地図データ中のラスタ地図は、図３（ａ）に例示するように、地表の特定領域を斜め上方から鳥瞰した航空写真の画像データに基づいて作成されたＣＧである。ここで、「斜め上方」としては、その方向から地表の特定領域を鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を表示装置１０に表示させた際に、その表示において陰影が強調されて起伏などに立体感が生じるようになる観点から設定されている（図３参照）。なお本実施例では、図３（ｂ）に例示するように、水平面に対して角度が６０°となる上方から地表の特定領域を鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を用いている。また、各特定領域に対して４つのラスタ地図が存在し、それぞれが、東側、西側、南側および北側の斜め上方から特定領域を鳥瞰した様子を表現している（図４（ｂ）における航空写真用カメラＡ〜Ｄを参照）。さらに、各ラスタ地図は、地表における一定の距離がその地図データにおける手前側と奥側とで同一の長さに表現されるよう、逆アフィン変換による座標変換処理が予め施されている（図３（ｃ）参照）。なお、本実施の場合、上述のラスタ地図は、ベクトル地図のように複数レベルに分かれてはおらず、表示したい縮尺に応じてラスタ地図を拡大・縮小して用いる。
【００２３】
なお、地図データ入力器６は、地図データ取得手段に該当する。
［外部メモリ９の構成の説明］ 
外部メモリ９は、不揮発性メモリで構成され、各種データを記憶するのに利用される。
【００２４】
［表示装置１０の構成の説明］ 
表示装置１０はカラー表示装置であり、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路やタッチスイッチ等の付加データとを重ねて表示することができる。なお、表示装置１０は表示手段に該当する。
【００２５】
［インフラデータ受信機１１の構成の説明］
インフラデータ受信機１１は、ラジオアンテナを介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳサービス用の固定局（図１における（ＶＩＣＳ）センサ２００が該当する。）から、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信したりする。この受信した情報は制御回路８へ送られて処理される。また、図示しない携帯電話と接続され、情報センタから情報を取得したり、インターネットに接続しインターネット上のサーバから情報を取得したりする機能を備える。
【００２６】
［リモートコントロール端末１３、操作スイッチ群７などの構成の説明］
また、ナビゲーションシステム１００は、リモートコントロール端末（以下リモコンと称する）１３を介してリモコンセンサ１２から、あるいは操作スイッチ群７により目的地の位置を入力すると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。このような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチ、およびメカニカルなスイッチ群が用いられ、各種入力に使用される。
【００２７】
［制御回路８の構成の説明］
制御回路８は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器１からの各検出信号に基づき座標及び走行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器６を介して読み出した現在位置付近の地図等を表示装置１０に表示する地図表示処理や、地図データ入力器６に格納された地点データおよび外部メモリ９に記憶された各種データに基づき、操作スイッチ群７やリモコン１３等の操作に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路（目的地経路）を自動的に求める経路計算処理を行う。このように自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られている。
【００２８】
また、制御回路８は、経路計算処理によって求めた誘導経路に基づいて経路案内を行う経路案内処理を行う。この経路案内は、経路計算の結果と地図データ内に格納されている道路の形状データや、交差点の位置情報、踏切の位置情報等から、案内に必要なポイントを算出したり、どのような案内（右に曲がるか左に曲がるかの指示等、すなわち、いわゆるナビゲーション）が必要なのかを算出し、その算出結果に基づき、例えば現在位置の地図や、高速道路の略図や、交差点付近では交差点付近の拡大図等を描画して表示装置１０に表示したりする。また、図示しない音声出力装置からの音声出力も併用する。
【００２９】
また、制御回路８は、ユーザによるタッチスイッチからの操作に基づき、例えばベクトル地図とラスタ地図との間にて表示装置１０に表示させる地図データの種別を切り替える地図データ種別切替処理（後述）、および車両の進行方向に基づき、同一の特定領域に対して鳥瞰した方向が異なるラスタ地図から、適切なラスタ地図を選択して表示装置１０に表示させる地図データ選択処理（後述）を実行する。なお、制御回路８は表示制御手段に該当する。
【００３０】
［地図データ種別切替処理の説明］
次に、ナビゲーションシステム１００の制御回路８が実行する地図データ種別切替処理を、図５を参照して説明する。なお、図５は、実施例のナビゲーションシステム１００が実行する地図データ種別切替処理を説明する説明図である。
【００３１】
本処理は、図示しないアクセサリ電源がオンとなりナビゲーションシステム１００に電源供給された場合に、他の処理からは独立して実行される。
まず、電源起動時には、車両の現在位置付近のベクトル地図を、地図データ入力器６を介して取得し、デフォルト画面として表示装置１０に表示させる。なお、本実施例の場合、上述のベクトル地図については、車両の現在位置を含むレベル０のベクトル地図を表示している。この際、タッチスイッチ「航空写真」を画面の右下に重ねて表示させる（図５（ａ）参照）。ここで、ユーザによってタッチスイッチ「航空写真」が触れられたことを検知すると、地図データ方向切替処理を実行して車両の現在位置付近のラスタ地図を、地図データ入力器６を介して取得して表示装置１０に表示させる（図５（ｂ）参照）。なお、本実施の場合、上述のラスタ地図については、車両の現在位置を含むラスタ地図をそのまま表示しているが、これには限られず、表示したい縮尺に応じてラスタ地図を拡大・縮小して用いてもよい。また、地図データ方向切替処理については後述する。この際、タッチスイッチ「線地図」を画面の右下に重ねて表示させる（図５（ｂ）参照）。なおここで、ユーザによってタッチスイッチ「線写真」が触れられると、再びベクトル地図を表示装置１０に表示させる。
【００３２】
［地図データ選択処理の説明］
次に、ナビゲーションシステム１００の制御回路８が実行する地図データ選択処理を、図６のフローチャートを参照して説明する。
【００３３】
本処理は、上述の地図データ種別切替処理において、車両の現在位置付近のベクトル地図が表示装置１０に表示されている際に、ユーザによってタッチスイッチ「航空写真」が触れられた場合に実行される。
【００３４】
まず、最初のステップＳ１１０では、表示装置１０においてベクトル地図に重ねて表示されたタッチスイッチ「航空写真」がユーザに触れられたか否かを判断する。ここで、タッチスイッチ「航空写真」が触れられていないと判断した場合には（Ｓ１１０：ＮＯ）、タッチスイッチ「航空写真」が触れられたと判断するまで再び本Ｓ１１０を繰り返す。一方、タッチスイッチ「航空写真」が触れられたと判断した場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０に移行する。
【００３５】
Ｓ１２０では、ナビゲーションシステム１００における現在の表示設定内容が、地図の北側を画面の上側に固定して表示する旨の設定か否かを判断する。ここで、現在の表示設定内容が、地図の北側を画面の上側に固定して表示する旨の設定であると判断した場合には（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、車両の現在位置付近のラスタ地図のうち、南側の斜め上方から鳥瞰して撮影された、上側が北方向のラスタ地図を、地図データ入力器６を介して取得して表示装置１０に表示させ（Ｓ１３０）、リターンする。一方、現在の表示設定内容が、地図の北側を画面の上側に固定して表示する旨の設定ではないと判断した場合には（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１４０に移行する。
【００３６】
Ｓ１４０では、位置検出器１によって検出された車両の進行方向に基づいて、車両の進行方向が、北方向を中心として水平に９０°の範囲（図４（ｂ）における範囲「α」が該当する。）内であるか否かを判断する。ここで、範囲内であると判断した場合には（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、車両の現在位置付近のラスタ地図のうち、南側の斜め上方から鳥瞰して撮影された、上側が北方向のラスタ地図（図４（ｂ）における航空写真用カメラＡの撮影方向を参照。）を、地図データ入力器６を介して取得して表示装置１０に表示させ（Ｓ１５０）、Ｓ１４０に戻る。一方、範囲内でないと判断した場合には（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１６０に移行する。
【００３７】
Ｓ１６０では、位置検出器１によって検出された車両の進行方向に基づいて、車両の進行方向が、西方向を中心として水平に９０°の範囲（図４（ｂ）における範囲「β」が該当する。）内であるか否かを判断する。ここで、範囲内であると判断した場合には（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、車両の現在位置付近のラスタ地図のうち、東側の斜め上方から鳥瞰して撮影された、上側が西方向のラスタ地図（図４（ｂ）における航空写真用カメラＢの撮影方向を参照。）を、地図データ入力器６を介して取得して表示装置１０に表示させ（Ｓ１７０）、Ｓ１４０に戻る。一方、範囲内でないと判断した場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１８０に移行する。
【００３８】
Ｓ１８０では、位置検出器１によって検出された車両の進行方向に基づいて、車両の進行方向が、南方向を中心として水平に９０°の範囲（図４（ｂ）における範囲「γ」が該当する。）内であるか否かを判断する。ここで、範囲内であると判断した場合には（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、車両の現在位置付近のラスタ地図のうち、北側の斜め上方から鳥瞰して撮影された、上側が南方向のラスタ地図（図４（ｂ）における航空写真用カメラＣの撮影方向を参照。）を、地図データ入力器６を介して取得して表示装置１０に表示させ（Ｓ１９０）、Ｓ１４０に戻る。一方、範囲内でないと判断した場合には（Ｓ１８０：ＮＯ）、車両の進行方向が、東方向を中心として水平に９０°の範囲（図４（ｂ）における範囲「δ」が該当する。）内であると判断してＳ２００に移行する。そして、車両の現在位置付近のラスタ地図のうち、西側の斜め上方から鳥瞰して撮影された、上側が東方向のラスタ地図（図４（ｂ）における航空写真用カメラＤの撮影方向を参照。）を、地図データ入力器６を介して取得して表示装置１０に表示させ、Ｓ１４０に戻る。
【００３９】
なお、車両の現在位置が、表示中のラスタ地図から外れたと判断された場合には、本処理を一時中断して地図表示処理に移行する。なお、地図表示処理については公知技術に従うのでここでは詳細な説明は省略する。また、Ｓ１４０〜Ｓ２００のいずれかのステップを実行中において、ナビゲーションシステム１００における現在の表示設定内容が、地図の北側を画面の上側に固定して表示する旨にユーザの指示によって変更された場合には、Ｓ１３０に移行する。
【００４０】
［効果］
このように本実施例のナビゲーションシステム１００によれば、地図データ中のラスタ地図が、図３（ａ）に例示するように、地表の特定領域を斜め上方から鳥瞰した航空写真の画像データに基づいて作成されたラスタ地図（ＣＧ）であり、制御回路８が、そのラスタ地図を表示装置１０に表示させるので、表示装置１０によってラスタ地図を平面にて表示した場合でも、陰影がより強調されて起伏などに立体感を与えることができる。なおこのようなことは、山岳地帯や都市部など地表に凹凸が多く存在する場所の様子を表現した地図データを表示手段に表示する場合において顕著である。したがって、地形の起伏がわかりやすく、且つ違和感がない地図表示を実現することができる。
【００４１】
また、本実施例のナビゲーションシステム１００によれば、地図データ種別切替処理において、ユーザの趣向や走行状況（場所、時間、走行中の道路）に応じて、地図の種別をユーザが任意に選択することができる。
【００４２】
さらに、本実施例のナビゲーションシステム１００によれば、各ラスタ地図が、地表における一定の距離がその地図データにおける手前側と奥側とで同一の長さに表現されるよう、逆アフィン変換による座標変換処理が予め施されているので、ラスタ地図を表示装置１０に表示させた際に、正確な遠近感を表現することができる。
【００４３】
さらに、本実施例のナビゲーションシステム１００によれば、各特定領域に対して４つのラスタ地図が存在し、それぞれが、東側、西側、南側および北側の斜め上方から特定領域を鳥瞰した様子を表現しており、制御回路８が、位置検出器１によって検出された車両の進行方向に従って、適切なラスタ地図を選択して表示装置１０に表示させるので、車両の進行方向とラスタ地図の向きとを一致させることができ、違和感がない地図表示を実現することができる。
【００４４】
［別実施例］
（１）上記実施例では、ラスタ地図として航空写真の画像データに基づいて作成されたＣＧを利用しているが、これには限られず、衛星写真の画像データに基づいて作成されたＣＧや、衛星写真の画像データに基づく地図データ、航空写真の画像データに基づく地図データなどをラスタ地図として利用してもよい。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。
【００４５】
（２）上記実施例では、地図データ取得手段としての地図データ入力器６を介して、ＨＤＤなどの記録媒体からラスタ地図を読み出すよう構成されているが、これには限られず、ナビゲーションシステム１００が、外部と通信可能な通信手段を備え、その通信手段を介して、情報センタなど外部からラスタ地図を取得するよう構成してもよい。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。
【００４６】
（３）上記実施例では、各ラスタ地図は、地表における一定の距離がその地図データにおける手前側と奥側とで同一の長さに表現されるよう、逆アフィン変換による座標変換処理が予め施されているが、これには限られず、逆アフィン変換による座標変換処理を施していない状態のラスタ地図を、地図データ入力器６を介してＨＤＤなどの記録媒体から読み出し、制御回路８がそのラスタ地図に対して、逆アフィン変換による座標変換処理を施し、その座標変換後のラスタ地図を表示装置１０に表示させるようにしてもよい。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。
【００４７】
（４）上記実施例では、各特定領域に対して４つのラスタ地図が存在し、それぞれが、東側、西側、南側および北側の斜め上方から特定領域を鳥瞰した様子を表現しているが、これには限られず、例えば南側など一方向から特定領域を鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を用意してもよい。このようにすれば、ラスタ地図を表示する際には、例えば特定領域における北側が常に上側となるといった具合に、表示されるラスタ地図の方角を固定することができる。
【００４８】
（５）また、例えば２方向や、８方向、１６方向といった具合に４方向以外の複数方向から特定領域を鳥瞰した様子を表現したラスタ地図を用意してもよい。ただし、同一の特定領域に対して用意するラスタ地図の数量が多いほど、車両の進行方向に対してより細かくラスタ地図を変更することができるので、ユーザの利便性は向上する一方、ラスタ地図を記録するための記録媒体の容量を多く用意する必要があるとともに、ラスタ地図を作成するための費用も多くなる。また、同一の特定領域に対して用意するラスタ地図の数量が少ないほど、ラスタ地図を記録するために用意する記録媒体の容量を少なくできるとともに、ラスタ地図を作成するための費用も少なくなる一方、車両の進行方向に対してより細かくラスタ地図を変更することができないため、ユーザの利便性は制限される。
【００４９】
（６）上記実施例の地図データ選択処理において、車両の進行方向として、位置検出器１によって検出された車両の走行方向を利用しているが、これには限られず、車両の現在位置から目的地へ向かう方向や、車両の現在位置から車両が走行する道路上における所定距離先の方向などを車両の進行方向として利用してもよい。このように構成しても上記実施例と同様の作用効果を奏する。
【００５０】
（７）上記実施例の地図データ種別切替処理においては、車両の現在位置付近のベクトル地図（線地図）とラスタ地図（航空写真地図）との間で表示装置１０に表示させる地図の種別を切り替えることが可能であるが、これには限られず、図５（ｃ）に例示するように、表示装置１０の表示画面を２分割して、車両の現在位置付近のベクトル地図およびラスタ地図を同時に表示させてもよい。なお、本実施の場合、上述のラスタ地図については、車両の現在位置を含むラスタ地図をそのまま表示しているが、これには限られず、表示したい縮尺に応じてラスタ地図を拡大・縮小して用いてもよい。
【００５１】
（８）上記実施例では、ナビゲーションシステム１００の各構成を利用することにより地図データ種別切替処理および地図データ選択処理を実現しているが、ナビゲーションシステム１００本来の処理を実行せず、地図データ種別切替処理および地図データ選択処理のみを実行する専用装置として構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】実施例のナビゲーションシステムの構成を表す構成図である。
【図２】ベクトル地図のレベルの説明図である。
【図３】（ａ）はラスタ地図を示す説明図であり、（ｂ）はラスタ地図の撮影方向を示す説明図であり、（ｃ）は逆アフィン変換後のラスタ地図を示す説明図である。
【図４】（ａ）は、ラスタ地図の表示例を示す説明図であり、（ｂ）はラスタ地図の撮影方向を示す説明図（２）である。
【図５】実施例のナビゲーションシステムが実行する地図データ種別切替処理を説明する説明図であり、（ａ）はベクトル地図の表示例を示しており、（ｂ）はラスタ地図の表示例を示しており、（ｃ）はベクトル地図およびラスタ地図を同時に表示した場合の表示例を示している。
【図６】実施例のナビゲーションシステムが実行する地図データ選択処理を説明するフローチャートである。
【図７】（ａ）はベクトル地図を示す説明図であり、（ｂ）はラスタ地図（航空写真）を示す説明図であり、（ｃ）はラスタ地図（衛星写真）を示す説明図であり、（ｄ）はラスタ地図（ＣＧ）を示す説明図である。
【図８】（ａ）は従来のラスタ地図の撮影方法を示す説明図であり、（ｂ）は従来のラスタ地図を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５３】
１…位置検出器、２…地磁気センサ、３…ジャイロスコープ、４…距離センサ、５…ＧＰＳ受信機、６…地図データ入力器、７…操作スイッチ群、８…制御回路、９…外部メモリ、１０…表示装置、１１…インフラデータ受信機、１００…ナビゲーションシステム、２００…（ＶＩＣＳ）センサ、２５０…領域地図データ、３００…ベクトル地図
【図１】
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【図２】
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【図６】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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