(57)【要約】【課題】先行車の入れ替わりや加減速による自車の不自然な加減速の発生を防止して追従走行の車間距離制御の向上を図る。【解決手段】先行車と自車２との計測車間距離Ｄｘが目標車間距離Ｄｒから変化し、この変化に基づく自車速変化により、追従走行中の自車２の加減速制御の目標値としての目標車間距離Ｄｒが、先行車の車速の高、低変化にしたがって長、短可変したときに、この目標車間距離Ｄｒの変化前の距離から遅れ特性で連続的に変化して目標車間距離Ｄｒの変化後の距離になる動的目標距離Ｄｒｄを導出し、自車２の加減速制御を、目標車間距離Ｄｒに代わる動的目標距離Ｄｒｄにしたがって前記遅れ特性の制御にする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車と自車との計測車間距離の目標車間距離からの変化に基づく自車速変化により、追従走行中の自車の加減速制御の目標値としての前記目標車間距離を、前記先行車の車速の高、低変化にしたがって長、短可変し、かつ、前記計測車間距離が前記目標車間距離を保つように自車を加減速制御する車間距離制御方法において、
前記目標車間距離が変化したときに、前記目標車間距離の変化前の距離から遅れ特性で連続的に変化して前記目標車間距離の変化後の距離になる動的目標距離を導出し、
前記加減速制御を、前記目標車間距離に代わる前記動的目標距離にしたがって前記遅れ特性の制御にすることを特徴とする車間距離制御方法。
【請求項２】
動的目標距離の遅れ特性が１次遅れ特性であることを特徴とする請求項１に記載の車間距離制御方法。
【請求項３】
動的目標距離に基づく自車の加減速制御が、フィードバック制御とフィードフォワード制御との２重制御であることを特徴とする請求項１または２に記載の車間距離制御方法。
【請求項４】
先行車と自車との計測車間距離の目標車間距離からの変化に基づく自車速変化により、追従走行中の自車の加減速制御の目標値としての前記目標車間距離を、前記先行車の車速の高、低変化にしたがって長、短可変する設定部と、前記計測車間距離が前記目標車間距離を保つように自車を加減速制御する制御部とを備えた車間距離制御装置において、
前記目標車間距離が変化したときに、前記目標車間距離の変化前の距離から遅れ特性で連続的に変化して前記目標車間距離の変化後の距離になる動的目標距離を導出し、前記目標車間距離に代えて前記動的目標距離を前記制御部に出力する目標車間距離補正部を備え、前記制御部により、前記動的目標距離にしたがって自車を前記遅れ特性で加減速制御するようにしたことを特徴とする車間距離制御装置。
【請求項５】
動的目標距離の遅れ特性が１次遅れ特性であることを特徴とする請求項４に記載の車間距離制御装置。
【請求項６】
制御部に、動的目標距離に基づくフィードバック制御の手段とフィードフォワード制御の手段とを設け、自車の加減速制御を、フィードバック制御とフィードフォワード制御との２重制御で行うようにしたことを特徴とする請求項４または５に記載の車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追従走行機能を備えた車両の車間距離制御方法及び車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、追従走行機能を備えた車両にあっては、その追従走行システムの車間距離制御により、目標車間時間Ｔ０と、車輪速センサによって検出された自車速Ｖｓとに基づき、Ｄｒ＝Ｔ０×Ｖｓ＋ｄ、（ｄは余裕時間）の演算から、時々刻々の追従走行制御の目標値としての目標車間距離Ｄｒを導出する（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
さらに、導出した目標車間距離Ｄｒに基づき、例えば図５に示すように、追従走行中の先行車１と自車２との計測車間距離Ｄｘが目標車間距離Ｄｒに保たれるように自車１を加減速制御する。
【０００４】
なお、目標車間時間Ｔ０は、追突回避の減速制御により現在の自車速Ｖｓから減速して先行車の現在位置に到達する所要時間であり、例えば、ドライバが設定したり、自車速Ｖｓに応じて選択されたりして、自車の不揮発性の記憶部（内蔵メモリ）に書き換え自在に保持される（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
さらに、追従走行制御によって自車速Ｖｓが先行車の車速（以下、先行車速という）Ｖｐに等しくなることから、目標車間距離Ｄｒは、目標車間時間Ｔ０と先行車速Ｖｐとに基づいて導出される。
【０００６】
そして、先行車１の加減速によって先行車速Ｖｐが高、低変化すると、計測車間距離Ｄｘが目標車間距離Ｄｒに対して長、短変化し、この変化に基づく自車の加減速制御によって自車速Ｖｓも高、低変化し、この変化により、例えば図６の実線ｉ、ｉｉに示すように、先行車速Ｖｐの高、低変化に対して目標車間距離Ｄｒが長、短変化する。
【０００７】
なお、図６の実線ｉ、ｉｉは目標車間時間Ｔ０が長、短に設定された場合の目標車間距離Ｄｒの一例の変化特性線それぞれであり、図中のＤｒ（ｍｉｎ）は目標車間距離Ｄｒの最小値である。
【０００８】
つぎに、前記の車間距離制御を行う従来の車間距離制御装置は、ほぼ、図７に示すように構成され、センサ部３の測距センサが時々刻々の計測車間距離Ｄｘを検出し、車輪速センサが時々刻々の自車速Ｖｓを検出する。
【０００９】
そして、計測車間距離Ｄｘ、自車速Ｖｓはマイクロコンピュータのソフトウエアで形成された設定部４及び制御部５ａに通知され、この通知に基づき、設定部４は、ドライバの設定又は自車速Ｖｐに基づく選択によって前記の内蔵メモリから読み出された目標車間距離Ｄｒを制御部５ａに出力するとともに、例えば、計測車間距離Ｄｘの時間変化から検出した先行車２の相対車速と自車速Ｖｐとに基づき、時々刻々の先行車速Ｖｐを求めて制御部５ａに出力する。
【００１０】
また、計測車間距離Ｄｘ、自車速Ｖｓ、目標車間距離Ｄｒ、先行車速Ｖｐが与えられる制御部５ａは、主にフィードバック制御で構成される車間距離制御により、自車速Ｖｓを可変して計測車間距離Ｄｘを目標車間距離Ｄｒに保つ指令車速を内部形成し、この指令車速に基づく加減速制御の指令加減速度を、内部のアクチュエータコントローから車両運動機構６に出力する。
【００１１】
そして、指令加減速度に基づく車両運動機構６の駆動系のスロットル制御（加速制御）、ブレーキ系制御（減速制御）により、計測車間距離Ｄｘが目標車間距離Ｄｒに保たれるように自車速Ｖｓを可変制御し、この制御によって自車１が先行車２に追従走行する。
【特許文献１】特開平１１−６６４９９号公報（段落番号[００５５]−[００６０]、[００６８]、図２、図５）
【特許文献２】特開２００２−１２７７８１号公報（段落番号[００２２]、[００２３]、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
前記従来の車間距離制御の場合、制御の基準である目標車間距離Ｄｒが自車速Ｖｐの加減速に基づき、先行車速Ｖｐの加減速にしたがって直ちに変化するため、追従走行中に、いわゆる割り込み等が発生して先行車１が速い車から遅い車、その逆に入れ替わったり、先行車１が急に加速又は減速したりすると、つぎに説明するように、目標車間距離Ｄｒがステップ状（不連続状）に変化し、自車２の不自然な加減速が発生して追従走行性能の向上が図られない問題がある。
【００１３】
すなわち、追従走行中の時刻ｔαに先行車１が速い車から遅い車に入れ替わると、自車２で検出する先行車速Ｖｐが、例えば図８の実線Ａ１のように時刻ｔαに車速ｖｐ（Ｈ）から車速Ｖｐ（Ｌ）にステップ状に低下し、この先行車速低下によって自車２が先行車１に接近し、計測車間距離Ｄｘが短くなると、自車１の減速が発生するとともに、この減速にあわせて、同図の実線Ｂ１に示すように、目標車間距離Ｄｒが車間距離Ｄｒ（Ｈ）から車間距離Ｄｒ（Ｌ）に短くなる。
【００１４】
このとき、前記の減速により、目標車間距離Ｄｒに対して計測車間距離Ｄｘが長くなると、計測車間距離Ｄｘを目標車間距離Ｄｒに短くするように、指令加減速度が、過渡的に、図８の実線Ｃ１に示す加速量の指令加速度になる。
【００１５】
そのため、先行車１の減速にあわせて自車２が減速する間に、自車２の不自然な加速が発生して計測車間距離Ｄｘが縮まり、自車２が先行車１に接近するようになっていわゆる追い込み感が発生する。
【００１６】
一方、追従走行中の時刻ｔβに先行車１が遅い車から速い車に入れ替わると、自車２で検出する先行車速Ｖｐが、たとえば図９の実線Ａ２のように時刻ｔβに低速Ｖｐ（Ｌ）から高速Ｖｐ（Ｈ）にステップ状に上昇し、この上昇によって計測車間距離Ｄｘが長くなると、自車１の加速が発生するとともに、この加速にあわせて、同図の実線Ｂ２に示すように、目標車間距離Ｄｒが車間距離Ｄｒ（Ｌ）から車間距離Ｄｒ（Ｈ）に長くなる。
【００１７】
このとき、前記の加速により、目標車間距離Ｄｒに対して計測車間距離Ｄｘが短くなると、計測車間距離Ｄｘを目標車間距離Ｄｒに長くするように、指令加減速度が、過渡的に、図９の実線Ｃ２に示す減速量の指令減速度になる。
【００１８】
そのため、先行車１の加速にあわせて自車２が加速する間に、自車２の不自然な減速が発生して計測車間距離Ｄｘが広がり、自車２が先行車１から離れるようになっていわゆる加速遅れ感が発生する。
【００１９】
そして、先行車１が急に減速又は加速したときにも、前記の先行車１が遅い車から速い車又はその逆に入れ替わったときと同様の追い込み感又は加速遅れ感が発生する。
【００２０】
したがて、従来の車間距離制御は、先行車１の入れ替わりや加減速が発生したときに、自車２の不自然な加減速が発生して追従走行性能の向上が図られない。
【００２１】
本発明は、先行車の入れ替わりや加減速による自車の不自然な加減速の発生を防止して追従走行の車間距離制御の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記した目的を達成するために、本発明の車間距離制御方法は、目標車間距離が変化したときに、この目標車間距離の変化前の距離から遅れ特性で連続的に変化して前記目標車間距離の変化後の距離になる動的目標距離を導出し、自車の加減速制御を、前記目標車間距離に代わる前記動的目標距離にしたがって前記遅れ特性の制御にすることを特徴としている（請求項１）。
【００２３】
また、本発明の車間距離制御方法は、動的目標距離の遅れ特性が１次遅れ特性であることを特徴とし（請求項２）、動的目標距離に基づく自車の加減速制御が、フィードバック制御とフィードフォワード制御との２重制御であることも特徴としている（請求項３）。
【００２４】
つぎに、本発明の車間距離制御装置は、目標車間距離が変化したときに、前記目標車間距離の変化前の距離から遅れ特性で連続的に変化して前記目標車間距離の変化後の距離になる動的目標距離を導出し、前記目標車間距離に代えて前記動的目標距離を制御部に出力する目標車間距離補正部を備え、前記制御部により、前記動的目標距離にしたがって自車を前記遅れ特性で加減速制御するようにしたことを特徴としている（請求項４）。
【００２５】
また、本発明の車間距離制御装置は、動的目標距離の遅れ特性が１次遅れ特性であることを特徴とし（請求項５）、制御部に、動的目標距離に基づくフィードバック制御の手段とフィードフォワード制御の手段とを設け、自車の加減速制御を、フィードバック制御とフィードフォワード制御との２重制御で行うようにしたことも特徴としている（請求項６）。
【発明の効果】
【００２６】
まず、請求項１、４の構成によれば、追従走行中に先行車の入れ替わりや加減速が発生し、先行車の車速がステップ状に変化して自車の加減速が発生し、この加減速にあわせて目標車間距離が変化したときに、この車間距離に対して遅れ特性で連続的に変化して目標車間距離の変化前の距離から変化後の距離に変わる動的目標距離が導出され、目標車間距離に代えて、動的目標距離により自車を加減速制御することができる。
【００２７】
この場合、先行車が速い車から遅い車に入れ替わったり、先行車の急減速が発生したりして、先行車速が高速から低速にステップ状に変化し、自車の減速が発生して目標車間距離がステップ状に短くなるように変化し、過渡的に、目標車間距離に対して先行車と自車との計測車間距離が長くなる事態が発生しても、遅れ特性で徐々に短くなる動的目標距離に対しては計測車間距離が長くならず、自車の不自然な加速が発生することはなく、従来の追い込み感が発生することがない。
【００２８】
また、追従走行中に、先行車が遅い車から速い車に入れ替わったり、先行車の急加速が発生したりして、先行車速が低速から高速にステップ状に変化し、自車の加速が発生して目標車間距離がステップ状に長くなるように変化し、過渡的に、目標車間距離に対して先行車と自車との計測車間距離が短くなる事態が発生しても、遅れ特性で徐々に長くなる動的目標距離に対しては計測車間距離が短くならず、自車の不自然な減速が発生することはなく、従来の加速遅れ感が発生することがない。
【００２９】
そして、先行車の入れ替わりや加減速が発生したときに、自車の不自然な加減速の発生を防止することができるため、追従走行の車間距離制御の向上を図ることができる。
【００３０】
つぎに、請求項２、５の構成によれば、動的目標距離の遅れ特性を、設計、調整等が容易な１次遅れ特性にして請求項１、４の効果を得ることができる。
【００３１】
さらに、請求項３、６の構成によれば、動的目標距離に基づく自車の加減速制御を、フィードバック制御とフィードフォワード制御との２重制御にすることにより、動的目標距離に基づく自車の加減速制御の応答性が、フィードバック制御のみの場合より向上し、車間距離制御の一層の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その一実施形態について、図１〜図４にしたがって詳述する。
【００３３】
図１は追従走行機能を有する自車２の車間距離制御装置のブロック図であり、同図において、図７の従来装置と異なる点は、設定部４の後段に目標車間距離補正部７を設け、図７の制御部５ａの代わりにフィードバック制御（ＦＢ制御）とフィードフォワード制御（ＦＦ制御）の２重制御を行う制御部５ｂを備えた点である。
【００３４】
そして、目標車間距離補正部７は、設定部４、制御部５ｂとともにマイクロコンピュータのソフトウエア処理によって形成され、設定部４から出力された目標車間距離Ｄｒが入力され、この車間距離Ｄｒが変化したときに、その変化前の距離から所定の遅れ特性で連続的に変化して変化後の距離になる動的目標距離Ｄｒｄを導出し、目標車間距離Ｄｒに代えて動的目標距離Ｄｒｄを制御部５ｂに出力する。
【００３５】
そして、前記の遅れ特性は、設計、調整等が容易な１次遅れ特性であることが、実用的で好ましく、この１次遅れ特性の場合、目標車間距離補正部７は、例えば、つぎの（１）式の演算を実行して動的目標距離Ｄｒｄを導出する。なお、（１）式中のＴｄは時定数である。
【００３６】
【数１】
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【００３７】
この場合、追従走行中の時刻ｔαに先行車１が速い車から遅い車に入れ替わり、自車２で検出した先行車速Ｖｐが、例えば図２の実線Ａ３のように時刻ｔαに高速Ｖｐ（Ｈ）から低速Ｖｐ（Ｌ）にステップ状に低下し、この低下によって車間距離Ｄｘが短くなって自車１の減速が発生し、この減速にあわせて、同図の実線Ｂ３に示すように、目標車間距離Ｄｒが車間距離Ｄｒ（Ｈ）から車間距離Ｄｒ（Ｌ）に短くなると、目標車間距離補正部７は、前記（１）式の演算により、同図の実線Ｂ３＊に示すように、車間距離Ｄｒｄ（Ｈ）（＝Ｄｒ（Ｈ））から車間距離Ｄｒｄ（Ｌ）（＝Ｄｒ（Ｌ））に１次遅れ特性で連続変化して短くなる動的目標距離Ｄｒｄを導出する。
【００３８】
また、追従走行中の時刻ｔβに先行車１が遅い車から速い車に入れ替わり、先行車速Ｖｐが、例えば図３の実線Ａ４のように時刻ｔβに低速Ｖｐ（Ｌ）から高速Ｖｐ（Ｈ）にステップ状に上昇し、この上昇によって計測車間距離Ｄｘが長くなって自車１の加速が発生し、この加速にあわせて、同図の実線Ｂ４に示すように、目標車間距離Ｄｒが車間距離Ｄｒ（Ｌ）から車間距離Ｄｒ（Ｈ）に長くなると、目標車間距離補正部７は、前記（１）式の演算により、同図の実線Ｂ４＊に示すように、車間距離Ｄｒｄ（Ｌ）（＝Ｄｒ（Ｌ））から車間距離Ｄｒｄ（Ｈ）（＝Ｄｒ（Ｈ））に１次遅れ特性で連続変化して長くなる動的目標距離Ｄｒｄを導出する。
【００３９】
なお、図２の実線Ａ３、Ｂ３、Ｃ３は、図Ｄの実線Ａ１、Ｂ１、Ｃ１に対応し、図３の実線Ａ４、Ｂ４、Ｃ４は、図Ｄの実線Ａ２、Ｂ２、Ｃ２に対応する。
【００４０】
また、先行車１が入れ替わらず、先行車１が急に減速、加速した場合にも、目標車間距離Ｄｒに基づき、図２の実線Ｂ３＊、図３の実線Ｂ４＊の１次遅れ特性の動的目標距離Ｄｒｄを導出する。
【００４１】
そして、目標車間距離Ｄｒに代わる動的目標距離Ｄｒｄが目標車間距離補正部７から制御部５ｂに出力され、この制御部５ｂは、前記の２重制御の車間距離制御により、自車速Ｖｓを可変して計測車間距離Ｄｘを動的目標距離Ｄｒｄに保つ指令車速Ｖｒを内部形成する。
【００４２】
具体的には、制御部５ｂの減算器８により動的目標距離Ｄｒｄとセンサ部３の計測車間距離Ｄｘとの差（Ｄｒｄ−Ｄｘ）を演算し、この差（Ｄｒｄ−Ｄｘ）を、先行車１に対する自車２の追従走行状態を模式的に表した図４の目標位置Ｘｒｅｆと自車位置Ｘｓとの位置偏差としてＦＢ制御ユニット９に供給し、この制御ユニット９により、前記差（Ｄｒｄ−Ｄｘ）の周知のＰＩＤ制御処理でＦＢ制御量を算出し、このＦＢ制御量を、ＦＢ側の指令車速量Ｖｒ・ｆｂとして、ＦＢ制御ユニット９から加算器１０に出力する。
【００４３】
また、動的目標距離Ｄｒｄ及び先行車速ＶｐがＦＦ制御ユニット１１に入力され、このユニット１１は、先行車速ＶＰが図４の先行車位置Ｘｐの時間変化ｄＸｐ／ｄｔであることから、先行車速Ｖｐと、動的目標距離Ｄｒｄの時間変化率ｄＤｒｄ／ｄｔとの差(Ｖｐ−ｄＤｒｄ／ｄｔ)を、図４の目標位置Ｘｒｅｆ（＝Ｘｐ−Ｄｒｄ）の時間変化率ｄＸｒｅｆ／ｄｔとし、この時間変化率ｄＸｒｅｆ／ｄｔの１次遅れ処理に基づき、目標位置Ｘｒｅｆの時間変化に追従するＦＦ制御量を演算し、このＦＦ制御量を、ＦＦ側の指令車速量Ｖｒ・ｆｆとして、ＦＦ制御ユニット１１から加算器１０に出力する。
【００４４】
そして、この加算器１０により、ユニット９のＦＢ側の指令車速量Ｖｒ・ｆｂとＦＦ側の指令車速量Ｖｒ・ｆｆとを加算した前記の２重制御の指令車速Ｖｒを形成し、この指令車速Ｖｒが入力されるアクチュエータコントローラ１２により、指令車速Ｖｒの変化に対応する指令加減速度を形成し、この加減速度を制御部５ｂの指令加減速度として、車両運動機構６に供給する。
【００４５】
そして、前記指令加減速度に基づく車両運動機構６の駆動系のスロットル制御（加速制御）、ブレーキ系制御（減速制御）により、計測車間距離Ｄｘが動的目標距離Ｄｒｄを保つように自車２を加減速制御する。
【００４６】
この場合、動的目標距離Ｄｒｄの変化前後の距離が、目標車間距離Ｄｒと同じであるため、前記の加減速制御により、計測車間距離Ｄｘが目標車間距離Ｄｒに保たれる。
【００４７】
そして、先行車１の入れ替わり等によって目標車間距離Ｄｒがステップ状に変化しても、動的目標距離Ｄｒｄが１次遅れ制御で連続的に変化するため、つぎに説明するように、自車２の不自然な加減速が発生することがない。
【００４８】
すなわち、先行車速Ｖｐが図２の実線Ａ３のように時刻ｔαに高速Ｖｐ（Ｈ）から車速Ｖｐ（Ｌ）にステップ状に低下して計測車間距離Ｄｘが短くなると、自車２の減速が発生し、この減速にあわせて、同図の実線Ｂ３に示したように、目標車間距離Ｄｒが車間距離Ｄｒ（Ｈ）から車間距離Ｄｒ（Ｌ）にステップ状に短くなっても、同図の実線Ｂ３＊の動的目標距離Ｄｒｄが１次遅れの特性で連続的に徐々に短くなるため、この距離変化中に、動的目標距離Ｄｒｄに対して計測車間距離Ｄｘが長くなる事態が発生せず、指令加減速度は、同図の実線Ｃ３に示したように指令減速度に保たれる。
【００４９】
そのため、先行車１の減速にしたがって自車２が減速する間に、従来のように、自車２が不自然に加速して計測車間距離Ｄｘが縮まることがなく、追い込み感が発生することもない。
【００５０】
また、追従走行中の時刻ｔβに先行車１が遅い車から速い車に入れ替わり、先行車速Ｖｐが図３の実線Ａ４のように時刻ｔβに低速Ｖｐ（Ｌ）から高速Ｖｐ（Ｈ）にステップ状に上昇して計測車間距離Ｄｘが長くなると、自車２の加速が発生し、この加速にあわせて、同図の実線Ｂ４に示したように、目標車間距離Ｄｒが車間距離Ｄｒ（Ｌ）から車間距離Ｄｒ（Ｈ）にステップ状に長くなっても、同図の実線Ｂ４＊の動的目標距離Ｄｒｄが１次遅れの特性で連続的に徐々に長くなるため、この距離変化中に、動的目標距離Ｄｒｄに対して計測車間距離Ｄｘが短くなる事態が発生せず、指令加減速度は、同図の実線Ｃ４に示したように指令加速度に保たれる。
【００５１】
そのため、先行車１の加速にしたがって自車２が加速する間に、従来のように、自車２が不自然に減速して計測車間距離Ｄｘが広がることがなく、加速遅れ感が発生することがない。
【００５２】
そして、先行車１が急に減速又は加速したときにも、同様にして、追い込み感や加速遅れ感が発生することがない。
【００５３】
ところで、動的目標距離Ｄｒｄの１次遅れ特性は、実験等によって、前記（１）式の時定数Ｔｄ等を定めて設定される。
【００５４】
そして、動的目標距離Ｄｒｄは、折れ線近の遅れ特性や２次以上の高次の遅れ特性等であってもよいが、１次遅れ特性とすることにより、その設定や調整が容易に行える利点がある。
【００５５】
つぎに、動的目標距離Ｄｒｄに基づく車間距離制御は、ＦＢ制御のみであってもよいが、制御部５ｂにより、動的目標距離Ｄｒｄに基づき、ＦＢ制御とＦＦ制御との２重制御で車間距離制御を行場合、ＦＦ制御が加味されることによって制御の応答性が向上する利点がある。
【００５６】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、前記したように動的目標距離Ｄｒｄは、１次遅れ特性特性以外の種々の遅れ特性であってよく、動的目標距離Ｄｒｄに基づく制御部５ｂの制御がＦＢ制御とＦＦ制御との２重制御でなくてもよい。
【００５７】
また、制御部５ｂ等の構成が図１と異なっていてもよく、さらに、センサ部３の測距センサが画像センサ等であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
ところで、自車２の装備部品数を少なくするため、図１のセンサ部３等を自車２の他の制御のセンサ等に兼用する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】一実施形態のブロック図である。
【図２】先行車が速い車から遅い車に入れ替わったときの図１の動作説明図である。
【図３】先行車が遅い車から速い車に入れ替わったときの図１の動作説明図である。
【図４】図１の追従走行状態の模式図である。
【図５】従来例の追従走行状態の模式図である。
【図６】従来例の先行車速と目標車間距離図１の受信信号の波形図である。
【図７】従来例のブロック図である。
【図８】先行車が速い車から遅い車に入れ替わったときの図６の動作説明図である。
【図９】先行車が遅い車から速い車に入れ替わったときの図６の動作説明図である。
【符号の説明】
【００６０】
１      先行車
２      自車
５ｂ    制御部
７      目標車間距離補正部
９      ＦＢ制御ユニット
１１    ＦＦ制御ユニット
Ｄｒ    目標車間距離
Ｄｒｄ  動的目標距離
Ｄｘ    計測車間距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2005119522.tif 000011
【図９】
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