(57)【要約】      （修正有）【課題】所定の搬送路上を走行する搬送車により被搬送物を搬送するようにした搬送装置において、搬送車の走行や被搬送物の移載に伴う搬送車の前後方向ないし左右方向の揺れを抑制できるようにし、もって、走行速度ないし移載速度のアップによる搬送作業の効率化のみならず、被搬送物の重量物化および高所での移載による適用範囲の拡大が図れるようにする。【解決手段】搬送路に沿って延びるように設けられた案内部材３０と、搬送車２０に設けられ、該搬送車２０の揺れを規制しつつ搬送車２０が案内部材３０に走行可能に案内されるように該案内部材３０に係合する係合手段４０とを備える。【選択図】図１
2005314034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を保持するための保持部を有し、所定の搬送路に沿って走行するように設けられた搬送車を備えた搬送装置であって、
前記搬送路に沿って延びるように設けられた案内部材と、
前記搬送車に設けられ、該搬送車の揺れを規制しつつ該搬送車が前記案内部材に走行可能に案内されるように該案内部材に係合する係合手段とを備えていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送装置において、
搬送車は、走行駆動装置を有していて該走行駆動装置により自走する自走式とされていることを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記搬送車は、略上下方向に延びるように設けられたマストを有し、
前記保持部は、前記マストに支持され、
前記係合手段は、前記マストに連結されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の搬送装置において、
前記マストは、前記保持部を昇降移動させるように設けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
請求項３に記載の搬送装置において、
前記案内部材は、前記保持部により保持される前記被搬送物の被保持位置よりも高い位置に配置されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
請求項３に記載の搬送装置において、
前記係合手段は、前記保持部により保持される前記被搬送物の被保持位置よりも高い位置において前記マストに連結されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項７】
請求項３に記載の搬送装置において、
前記保持部は、前記搬送路に予め設けられた受渡し部との間で前記被搬送物を受け渡しするように移載する移載手段を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項８】
請求項１に記載の搬送装置において、
前記案内部材は、ガイドレールであり、
前記係合手段は、前記ガイドレールを該ガイドレールの長さ方向に対し略直交する方向に挟み込むように設けられた２つ以上のガイドローラからなるガイドローラ部を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項９】
請求項８に記載の搬送装置において、
前記係合手段は、前記ガイドレールに対する前記ガイドローラの挟み込み強度を調整するための調整機構を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の搬送装置において、
前記ガイドローラ部は、前記搬送車の走行方向前側及び後側にそれぞれ配置されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項１１】
請求項８に記載の搬送装置において、
前記ガイドレールは、前記搬送路の幅方向両側に配置され、
前記ガイドローラ部は、前記搬送車の左右両側にそれぞれ配置されていることを特徴とする搬送装置。
【請求項１２】
請求項８に記載の搬送装置において、
前記ガイドレールとの係合により前記ガイドローラ部に発生する衝撃が前記搬送車に伝達されるのを抑制する抑制手段を備えていることを特徴とする搬送装置。
【請求項１３】
請求項８に記載の搬送装置において、
前記ガイドレールは、低発塵素材からなることを特徴とする搬送装置。
【請求項１４】
請求項８に記載の搬送装置において、
前記ガイドローラ部の前記ガイドローラは、低発塵素材からなることを特徴とする搬送装置。
【請求項１５】
請求項８に記載の搬送装置において、
前記ガイドレールと前記ガイドローラ部との係合により発生した塵埃が前記搬送車の側に飛散するのを防止する防塵手段を備えていることを特徴とする搬送装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の搬送装置において、
前記防塵手段は、前記搬送車側の空間と、前記ガイドレール側の空間とを区画する区画壁手段を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の搬送装置において、
前記防塵手段は、前記区画手段に加え、該区画手段により前記搬送車側の空間から区画された前記ガイドレール側の空間を、前記搬送車側の空間に対し相対的に陰圧にする陰圧発生手段を有することを特徴とする搬送装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の搬送装置において、
前記区画手段は、前記搬送車の前記昇降マストと略同じ高さに立設された区画壁とされていることを特徴とする搬送装置。
【請求項１９】
請求項１７に記載の搬送装置において、
前記区画手段は、前記ガイドレールの全体のうち、少なくとも前記ガイドローラ部との係合部分を下方から覆う下部カバーとされていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２０】
請求項１８に記載の搬送装置において、
前記下部カバーは、下部カバー部であり、
前記区画手段は、前記下部カバー部と、前記ガイドレールの全体のうち、少なくとも前記ガイドローラ部との係合部分を前記ガイドレールの長さ方向に直交する水平方向両側方から覆うように設けられた両側１対の側部カバー部とを有してなるカバーとされていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２１】
請求項１９に記載の搬送装置において、
前記区画手段は、前記下部カバー部と、前記両側１対の側部カバー部と、前記ガイドレールの全体のうち、少なくとも前記ガイドローラ部との係合部分を上方から覆うように設けられた上部カバー部とを有してなるカバーとされていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載の搬送装置において、
前記陰圧発生手段は、前記カバー内の空気を排出する排気手段とされていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２３】
請求項２２に記載の搬送装置において、
空気通過孔を有し、前記カバー内の空間を、前記係合部分側の空間と、前記カバー内の空間が前記排気手段により排出される側の空間とに仕切る仕切り部材が前記カバー内に設けられていることを特徴とする搬送装置。
【請求項２４】
請求項２２に記載の搬送装置において、
前記排気手段は、
一端が前記カバーに接続された排気管と、
前記排気管の他端に接続され、該排気管を経由して前記カバー内の空気を吸引する吸引手段とを有してなることを特徴とする搬送装置。
【請求項２５】
請求項２２に記載の搬送装置において、
前記排気手段は、前記カバーに設けられていて該カバー内の空気を外部空間に排出するファンであることを特徴とする搬送装置。
【請求項２６】
請求項２５に記載の搬送装置おいて、
前記カバーに、該カバーから前記ファンにより排出される空気中の塵埃を濾過する濾過部材が設けられていることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の搬送路上を走行する搬送車により被搬送物を搬送するようにした搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、工業品の生産や開発，研究の現場においては、種々の物品の移動や保管を目的として、特許文献１に記載されているように、搬送車を走行させて被搬送物を搬送するようにした搬送装置が用いられることは知られている。
【０００３】
例えば、図１１の正面図及び図１２の左側面図に示すように、最も広く知られている従来の搬送装置では、搬送車１が搬送路上を走行して所定の受け渡し位置で停止し、昇降マスト２により保持部３を昇降移動させ、保持部３上の移載装置４により被搬送物ｐの受け渡しを行うようになっている。
【特許文献１】特開平５−５５３５０号公報（第３頁，図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の搬送装置では、搬送車１の走行や被搬送物ｐの移載に伴い、昇降マスト２に前後方向や左右方向の力が加わることになるが、従来の搬送装置では、搬送車１が前後方向や左右方向に大きく揺れるという難点がある。そして、その力の大きさは、搬送車１の走行速度（加速度）や、昇降マスト２及び被搬送物ｐの重量に比例して大きくなることから、従来の場合には、搬送効率が上がるように搬送車の走行速度や移載装置の移載速度をアップして搬送効率を高めることや、重量物を搬送できるようにしたり、被搬送物ｐを高所で受け渡しできるようにして、搬送装置の適用範囲を拡大することが困難であるという問題がある。
【０００５】
本発明は斯かる諸点に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、所定の搬送路上を走行する搬送車により被搬送物を搬送するようにした搬送装置において、搬送車の走行や被搬送物の移載に伴う搬送車の前後方向ないし左右方向の揺れを抑制できるようにし、もって、走行速度や移載速度のアップによる搬送作業の効率化のみならず、被搬送物の重量物化および受け渡し位置の高所化による適用範囲の拡大が図れるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成すべく、本発明では、搬送路に沿って案内部材を配置し、この案内部材に搬送車の係合手段を係合させることで、搬送車の揺れを抑えるようにした。
【０００７】
具体的には、本発明では、被搬送物を保持するための保持部を有し、所定の搬送路に沿って走行するように設けられた搬送車を備えた搬送装置を前提としている。
【０００８】
そして、前記搬送路に沿って延びるように設けられた案内部材と、前記搬送車に設けられていて、該搬送車の揺れを規制しつつ該搬送車が前記案内部材に走行可能に案内されるように該案内部材に係合する係合手段とを備えるようにする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、搬送路に沿って配置した案内部材に搬送車の係合手段を係合させることで、搬送車の前後方向ないし左右方向の揺れを抑えることができるので、走行速度ないし移載速度のアップによる搬送作業の効率化のみならず、被搬送物の重量物化および高所での移載による適用範囲の拡大を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。
【００１１】
図１の正面図及び図２の左側面図は、本発明の実施形態に係る自走式搬送装置の要部を示しており、この搬送装置は、クリーンルームにおいて使用される。
【００１２】
この搬送装置は、被搬送物ｐの受け渡しを行うために設けられた複数の受渡し部を結ぶように設定された搬送路（図示せず）と、この搬送路上を走行する自走式の搬送車２０とを備えている。搬送車２０は、走行駆動装置が内蔵された車両部２１を有しており、その車両部２１上には、昇降マスト２２が立設されている。昇降マスト２２には、移載機構を内蔵する保持部２３が取り付けられている。また、昇降マスト２２には、保持部２３を昇降移動させる昇降機構が組み込まれている。そして、搬送車２０が所定の受渡し位置に停止したときに、対応する受渡し部との間で受け渡しが行われるときの被搬送物ｐの高さ位置に合わせて、昇降マスト２２の昇降機構により保持部２３が所定の高さ位置に昇降移動し、移載機構により受渡し部から被搬送物ｐを保持部２３に移載して保持した後、搬送車２０が所定の受渡し部まで走行し、その受渡し部に前記被搬送物ｐを移載するようになっている。
【００１３】
そして、本実施形態では、搬送路の左右両側（図１の左右両側）に、ガイドレール３０がそれぞれ該搬送路に沿って延びるように設置されており、一方、搬送車２０には、走行方向前側の左右両側および走行方向後側の左右両側の４箇所に、それぞれ、対応するガイドレール３０に係合するガイドローラ部４０が設けられている。
【００１４】
具体的には、ガイドレール３０は、図３の拡大断面図に示すように、基板３１上にレール部３２が立設されてなる断面逆Ｔ字状に形成されていて、搬送車２０の保持部２３がその上昇端において保持する被搬送物ｐの重心位置よりも高い位置に配置されている。また、レール部３２は、ガイドローラ部４０との係合により発生する粉塵の量の少ない低発塵素材からなっている。
【００１５】
一方、搬送車２０の昇降マスト２２の上端部には、車幅方向に延びるように配置されたメインアーム４１が取り付けられている。メインアーム４１の両端側部分はそれぞれ下方に屈曲している。各端部には、それぞれ、走行方向に延びるように配置されたサブアーム４２が取り付けられている。各サブアーム４２の両端部には、図３に示したように、それぞれ、２つの支持軸４０ａが車幅方向（同図の左右方向）に並んで垂設されている。各支持軸４０ａには、ガイドローラ４０ｂが回転可能に取り付けられている。これら２つのガイドローラ４０ｂは、対応するガイドレール３０のレール部３２を該ガイドレール３０の延びる方向に略直交する水平方向において挟み込むように設けられている。これら２つのガイドローラ４０ｂにより、本発明におけるガイドローラ部４０が構成されている。各ガイドローラ４０ｂは、ガイドレール３０のレール部３２との係合摩擦により発生する粉塵の量が少ない低発塵素材からなっている。
【００１６】
また、本実施形態では、図示は省略するが、ガイドレール３０との係合によりガイドローラ部４０に発生する衝撃が、該ガイドローラ部４０，サブアーム４２およびメインアーム４１を介して昇降マスト２２に伝達されるのを抑制する抑制手段を備えている。
【００１７】
さらに、本実施形態では、図４の拡大断面図に示すように、ガイドレール３０の全長に亘って該ガイドレール３０とガイドローラ部４０との係合により発生した塵埃が前記搬送車２０の側に飛散するのを防止するためのカバー５０を備えている。
【００１８】
具体的には、カバー５０は、前記係合部分を下方から覆う下部カバー部５０ａと、係合部分をガイドレール３０の長さ方向に直交する水平方向両側方（図４の左右両側方）から覆うように設けられた両側１対の側部カバー部５０ｂと、係合部分およびサブアーム４２を上方から覆うように設けられた上部カバー部５０ｃとからなっている。搬送車２０側（同図の左側）の側部カバー部５０ｂの上辺部と、上部カバー部５０ｃの搬送車２０側の側辺部との間には、メインアーム４１が搬送車２０の走行方向に移動可能に貫通するスリットが形成されている。
【００１９】
また、カバー５０には、該カバー５０内の空間を外部空間に対し相対的に陰圧にする陰圧発生手段としてのファン６０が設けられている。具体的には、下部カバー部５０ａには、略円形状の開口部６１と、この開口部６１の開口縁に沿って下方に向かって突出するように周設された比較的短寸の筒部６２とが設けられており、ファン６０は、この筒部６２内に配置されている。また、筒部６２の下端開口には、カバー５０内の空気がファン６０の作動により外部空間に排出される際にその空気中の塵埃を濾過する濾過部材としてのフィルタ６３が配置されている。さらに、ガイドレール３０とファン６０との間には、カバー５０内の空間を、ガイドレール３０側の空間とファン６０側の空間とに仕切る仕切り部材としての仕切り板６４が設けられている。この仕切り板６４には、複数の空気通過孔６４ａが設けられている。
【００２０】
したがって、本実施形態によれば、被搬送物ｐを保持するための保持部２３を昇降させる昇降マスト２２を有し、所定の搬送路に沿って自走するように設けられた搬送車２０を備えた自走式搬送装置において、搬送路の両側に該搬送路に沿って延びるように設けたガイドレール３０に、搬送車２０の前後左右の４箇所に設けたガイドローラ部４０を係合させ、昇降マスト２２の前後方向および左右方向の揺れを規制しつつ搬送車２０をガイドレール３０に走行可能に案内させるようにしたので、被搬送物ｐの搬送中や移載中に昇降マスト２２が前後左右に揺れるのを抑えることができ、よって、被搬送物ｐに対する悪影響を招くことなく、搬送車２０の走行速度や移載装置の移載速度を高めて搬送効率の向上に寄与することができるのみならず、従来の場合に比べて被搬送物ｐの重量物化および高い位置での受渡しを行うことができ、搬送装置の適用範囲を拡大することができる。
【００２１】
その際に、ガイドレール３０およびガイドローラ部４０を、共に、保持部２３により保持される被搬送物ｐの被保持位置よりも高い位置に配置するようにしたので、ガイドレール３０およびガイドローラ部４０による昇降マスト２２の揺れの規制を効率よく行うことができる。
【００２２】
また、ガイドレール３０との係合によりガイドローラ部４０に発生する衝撃が該ガイドローラ部４０，サブアーム４２およびメインアーム４１を介して昇降マスト２２に伝達されるのを、抑制手段により抑制するようにしたので、そのような衝撃から被搬送物ｐを保護することができる。
【００２３】
加えて、本実施形態では、ガイドレール３０と、ガイドローラ部４０のガイドローラ４０ｂとを、それぞれ、低発塵素材からなるものとするようにしたので、ガイドレール３０と各ガイドローラとの係合により発生する塵埃の量を少なく抑えることができ、よってそのような塵埃が搬送車２０の側に飛散して被搬送物ｐを汚染するという事態を未然に防止することができる。
【００２４】
しかも、防塵機構として、ガイドレール３０の全長に亘り、該ガイドレール３０とガイドローラ部４０との係合部分周りの空間が外部空間から区画されるように前記係合部分を覆うカバー５０を設けるようにしたので、前記係合部分周りの空間の機密性を高めることができるとともに、前記カバー５０内の空気をファン６０により排出して該カバー５０の内部空間を外部空間に対し相対的に陰圧にするようにしたので、カバー５０からの塵埃の流出を抑えることができ、その上、カバー５０内に、該カバー５０内の空間を、ガイドレール３０とガイドローラ部４０との間の係合部分側の上部空間と、ファン６０によりカバー５０内の空間が前記ファン６０により排出される下部空間とに仕切る仕切り板６４を設け、上部空間の空気を仕切り板６４の空気通過孔６４ａを経由して下部空間に吸引し、排出するようにしたので、係合部分周りの空間を効率よく陰圧に保つことができる。
【００２５】
さらに、前記カバー５０に、前記ファン６０により排出される空気中の塵埃を濾過する濾過部材としてのＨＥＰＡフィルタ６３を設けるようにしたので、被搬送物ｐのみならず、クリーンルームに対する塵埃汚染を防止することができる。
【００２６】
尚、上記の実施形態では、搬送路の両側にそれぞれガイドレール３０を配置するようにしているが、場合によっては、何れか一方の側のみにガイドレール３０を配置するようにしてもよい。
【００２７】
また、上記の実施形態では、搬送車２０の前後左右の４箇所にガイドローラ部４０を設けるようにしているが、ガイドローラ部４０の数や配置は、必要に応じて適宜設定することができる。
【００２８】
また、上記の実施形態では、カバー５０に、仕切り板６４，ＨＥＰＡフィルタ６３，ファン６０を設けるようにしているが、それらなしでも支障がない場合には、図５の変形例１に示すように仕切り板６４を省略したり、図６の変形例２に示すように仕切り板６４およびＨＥＰＡフィルタ６３の２つを省略したり、図７の変形例３に示すように、仕切り板６４，ＨＥＰＡフィルタ６３およびファン６０の３つを省略することができる。
【００２９】
また、上記の実施形態では、カバー５０に、排気手段として、ファン６０を設けるようにしているが、図８の変形例４に示すように、一端が前記カバー５０に接続された排気チューブ７０と、この排気チューブ７０の他端に接続されていて、該排気チューブ７０を経由して前記カバー５０内の空気を吸引する吸引手段（図示せず）とで排気手段を構成するようにしてもよい。尚、この場合でも、仕切り板６４が不要であれば、図９の変形例５に示すように省略してもよい。
【００３０】
また、上記の実施形態では、カバー５０を、下部カバー部５０ａ，両側部カバー部５０ｂおよび上部カバー部５０ｃにより構成するようにしているが、それら４つの部分のうち、１つ以上の任意の部分を選択して構成するようにしてもよい。
【００３１】
さらに、上記の実施形態では、防塵手段として、カバー５０を用いるようにしているが、図１０の変形例６に示すように、上記カバー５０の代わりに、搬送車２０側の空間と、ガイドレール３０側の空間とを区画する区画壁８０を用いるようにしてもよい。この場合、陰圧発生手段は、ガイドレール３０側の空間を、前記搬送車２０側の空間に対し相対的に陰圧にするようにする必要がある。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送装置の要部を示す正面図である。
【図２】搬送装置の要部を示す左側面図である。
【図３】ガイドレールとガイドローラとの係合部分を拡大して示す断面図である。
【図４】係合部分に対する防塵機構を示す図３相当図である。
【図５】防塵機構の変形例１を示す図４相当図である。
【図６】防塵機構の変形例２を示す図４相当図である。
【図７】防塵機構の変形例３を示す図４相当図である。
【図８】防塵機構の変形例４を示す図４相当図である。
【図９】防塵機構の変形例５を示す図４相当図である。
【図１０】防塵機構の変形例６を示す図３相当図である。
【図１１】従来の搬送装置の要部を示す図１相当図である。
【図１２】従来の搬送装置の要部を示す図２相当図である。
【符号の説明】
【００３３】
１０  搬送路
２０  搬送車
３０  ガイドレール
４０  ガイドローラ部
４０ａ  ガイドローラ
５０  カバー（区画手段）
５０ａ  下部カバー部
５０ｂ  側部カバー部
５０ｃ  上部カバー部
６０  ファン（排気手段）
６３  ＨＥＰＡフィルタ（濾過部材）
６４  仕切り板（仕切り部材）
６４ａ  空気通過孔
７０  排気チューブ（排気手段の排気管）
８０  区画壁（区画手段）
【図１】
2005314034.tif 000003
【図２】
2005314034.tif 000004
【図３】
2005314034.tif 000005
【図４】
2005314034.tif 000006
【図５】
2005314034.tif 000007
【図６】
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【図７】
2005314034.tif 000009
【図８】
2005314034.tif 000010
【図９】
2005314034.tif 000011
【図１０】
2005314034.tif 000012
【図１１】
2005314034.tif 000013
【図１２】
2005314034.tif 000014