(57)【要約】【課題】  遠隔操作を行う携帯通信端末の表示領域に操作メニューを表示可能にするロボットを提供する。【解決手段】  撮像を行う撮像部１０と、携帯通信端末３と通話接続を行う通信制御部４と、通信制御部４が携帯通信端末３と通話接続中に、撮像部８で撮像した画像情報にロボット遠隔操作用の指令メニューを貼り付けて画像合成を行う画像合成部１３とを備え、画像合成部１３で合成した画像情報を、通信制御部４を介して携帯通信端末３に送信し、携帯通信端末３の第一表示領域３ａに表示する。指令メニューは、一連の指令メニューを格納した指令メニューファイル１２から取得する。携帯通信端末３の押しボタン３ｃの押圧で生成したＤＴＭＦ信号を、ＤＴＭＦ信号解析部７ｂがコマンドに変換してタイミング制御部５ａに入力し、タイミング制御部５ａから貼付情報一時保持部１２に対して、指令メニューを切り換えるよう指示する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯通信端末で遠隔操作できるロボットにおいて、
上記携帯通信端末と通話接続を行う通信制御部と、
撮像を行う撮像部と、
上記通信制御部が上記携帯通信端末と通話接続中に、上記撮像部で撮像した画像情報にロボット遠隔操作用の指令メニューを貼り付けて画像合成を行う画像合成部と、を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記画像合成部で貼り付けられる一連の指令メニューを格納する指令メニューファイルと、
前記指令メニューファイルから前記画像合成部で貼り付けられる指令メニューを切換え可能に一時保持する貼付情報一時保持部とを備えることを特徴とする、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記一連の指令メニューには、
前記撮像部に対する指令を、前記携帯通信端末のボタンに対応させて表示した撮像部制御メニューと、
駆動機構に対する指令を、前記携帯通信端末のボタンに対応させて表示したロボット動作メニューと、
音声出力に関する指令を、前記携帯通信端末のボタンに対応させて表示した会話コミュニケーションメニューと、
を含むことを特徴とする、請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
不審物検知を行う不審物検知処理部と、
上記不審物検知処理部から不審物検知情報を受けると、前記通信制御部に対して前記携帯通信端末と通話接続を行うように指示するとともに、該指示により前記通信制御部と前記携帯通信端末とが通話接続中になると、前記撮像部で撮像した画像情報に不審物検知情報を貼り付けるように指示を行う制御部と、を備えることを特徴とする、請求項１〜３の何れかに記載のロボット。
【請求項５】
前記不審物検知処理部は、
前記撮像部で撮像された画像情報を処理して不審物判定を行い、不審物有りと判定した場合前記制御部に対して不審物検知を通知する画像処理部を備えることを特徴とする、請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記不審物検知処理部は、
音入力部で入力変換された音声情報を処理して不審物判定を行い、不審物有りと判定した場合に前記制御部に対して不審物検知を通知する画像処理部を備えることを特徴とする、請求項４または５に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットに関し、遠隔操作の入力を行う携帯通信端末に対して、遠隔操作のための情報をロボットが撮像した画像情報と同時に送信して、携帯通信端末の表示部に、遠隔操作のための情報を表示させることのできるロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動型のロボットを操作するロボットシステムとして、特許文献１〜３に示すように、種々考えられている。例えば、ロボットの各関節を操作する制御用プログラムをロボットに格納する一方で、制御用プログラムに対して指令を無線ＬＡＮで送信できるように組まれた遠隔操作用のソフトウエアをＣＤ（Compact Disc）で準備したシステムが考えられている。このシステムでは、パソコンに無線ＬＡＮカードを装着するとともに、遠隔操作用のソフトウエアを取り込んで起動させて、パソコンの表示画面に表示されたコントロールパネルを利用して操作者が指令を入力している。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−７９５８７号公報
【特許文献２】特開２００２−３５４１３９号公報
【特許文献３】特開２００３−１３６４５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このようなシステムでは、ロボットを操作する操作者に対しては、遠隔操作用のソフトウエアを実行させて、操作に関する情報を与えている。よって、携帯通信端末に遠隔操作用のソフトウエアを搭載するために、メモリ容量が大きくなる。また、携帯通信端末内での制御に大きな負荷がかかるので、携帯通信端末が大きくなったり、携帯通信端末のバッテリーの消耗が激しくなる。よって、携帯通信端末の携帯性を損うことになる。
一方で、携帯通信端末にロボット特有の操作情報を格納しないで、操作者の記憶に頼ると、ロボットに対する指令の数が必然的に減り、様々な指令をロボットに与えることができなくなる。
【０００５】
そこで、本発明は、上記課題に鑑み、ロボットを遠隔操作する携帯通信端末の画面に操作情報を表示できるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、携帯通信端末で遠隔操作できるロボットにおいて、携帯通信端末と通話接続を行う通信制御部と、撮像を行う撮像部と、通信制御部が携帯通信端末と通話接続中に、撮像部で撮像した画像情報にロボット遠隔操作用の指令メニューを貼り付けて画像合成を行う画像合成部と、を備えることを特徴とする。
この構成により、撮像部で撮像した画像情報に対して遠隔操作用の指令メニューを貼り付けて画像合成を行い、携帯通信端末に送信することができるので、携帯通信端末の表示部に遠隔操作用の指令メニューを表示させることができる。よって、ロボットを遠隔操作する者に対して指令メニューを提示することができる。
【０００７】
前記構成に加え、好ましくは、前記画像合成部で貼り付けられる一連の指令メニューを格納する指令メニューファイルと、指令メニューファイルから画像合成部で貼り付けられる指令メニューを切換え可能に一時保持する貼付情報一時保持部とを備える。この構成により、予め一連の指令メニューを指令メニューファイルとして格納しておくので、即座に画像合成部において画像情報に対して貼り付けることができる。
【０００８】
前記一連の指令メニューには、好ましくは、撮像部に対する指令を、携帯通信端末のボタンに対応させて表示した撮像部制御メニューと、駆動機構に対する指令を、携帯通信端末のボタンに対応させて表示したロボット動作メニューと、音声出力に関する指令を、携帯通信端末のボタンに対応させて表示した会話コミュニケーションメニューとを含む。この構成により、携帯通信端末のボタンに対応させた各指令メニューを、携帯通信端末の表示部に表示させることができ、操作者の利便性がよくなる。
【０００９】
本発明は前記構成に加え、好ましくは、不審物検知を行う不審物検知処理部と、不審物検知処理部から不審物検知情報を受けると、通信制御部に対して携帯通信端末と通話接続を行うように指示を行うとともに、この指示により通信制御部と携帯通信端末とが通話接続中になると、撮像部で撮像した画像情報に不審物検知情報を貼り付けるように指示を行う制御部と、を備える。この構成により、ロボットが不審物検知を行い、特定の携帯通信端末に対して通話接続を行い、携帯通信端末を所持する者に不審物を検知した旨を通知することができる。
【００１０】
前記不審物検知処理部は、好ましくは、前記撮像部で撮像された画像情報を処理して不審物判定を行い、不審物有りと判定した場合前記制御部に対して不審物検知を通知する画像処理部を備える。この構成により、ロボットの撮像部で得た画像情報に基づいて不審物検知を行うことができ、不審物を検知すると、携帯通信端末にその旨を通知できる。
【００１１】
前記不審物検知処理部は、好ましくは、音入力部で入力変換された音声情報を処理して不審物判定を行い、不審物有りと判定した場合に前記制御部に対して不審物検知を通知する画像処理部を備える。この構成により、ロボットの音入力部で得た音声情報に基づいて不審物検知を行うことができ、不審物を検知すると携帯通信端末にその旨を通知できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のロボットは、携帯通信端末と通話接続を行う通信制御部と、撮像を行う撮像部と、通信制御部が携帯通信端末と通話接続中に、撮像部で撮像した画像情報にロボット遠隔操作用の指令メニューを貼り付けて画像合成を行う画像合成部と、を備える。よって、ロボットの撮像部で撮像した画像情報に対して、画像合成部が遠隔操作用の指令メニューを貼り付けて画像合成を行うので、その合成画像情報を携帯通信端末に送信することで、携帯通信端末の表示部に遠隔操作用の指令メニューを表示させることができる。従って、ロボットを遠隔操作する者に対して指令メニューを提示することができ、ロボットの遠隔操作を行い易くなる。
【００１３】
また、ロボットは、画像合成部で貼り付けられる一連の指令メニューを指令メニューファイルとして格納しており、画像合成部で貼り付けられる指令メニューを指令メニューファイルから一時的に貼付情報一時保持部に保持させる。よって、画像合成部は、貼付情報一時保持部から貼り付ける情報を入手することが容易になり、即座に画像情報に貼り付けることができる。
【００１４】
また、一連の指令メニューには、撮像部に対する指令や駆動機構に対する指令や音声出力に関する指令を、携帯通信端末のボタンに対応させて表示した各指令メニューで構成される。よって、携帯通信端末を操作する者にとって、どのボタンが如何なる指令に対応するのかを容易に把握することができる。
【００１５】
また、ロボットには、不審物検知を行う不審物検知処理部と、この不審物検知処理部から不審物検知情報を受けると、通信制御部に対して携帯通信端末と通話接続を行うように指示を行う。また、ロボットと通話接続を開始した携帯通信端末に対して、画像合成部に対して撮像部で撮像した画像情報に不審物検知情報を貼り付けるように指示を行う制御部をも備える。よって、ロボットが不審物検知を行い、特定の携帯通信端末に対し通話接続を行い、携帯通信端末を所持する者に不審物を検知した旨を通知できる。
【００１６】
また、不審物検知処理部には、撮像部で撮像された画像情報を処理して不審物判定を行い、不審物有りと判定した場合には制御部に対して不審物検知を通知する画像処理部を備えるので、ロボットの撮像部で得た画像情報に基づいて不審物検知を行うことができる。よって、不審物を検知すると、携帯通信端末にその旨を通知できる。
【００１７】
また、不審物検知処理部には、音入力部で入力変換された音声情報を処理して不審物判定を行い、不審物有りと判定した場合には制御部に対して不審物検知を通知する画像処理部を備えるので、ロボットの音入力部で得た音声情報に基づいて不審物検知を行うことができる。よって、不審物を検知すると、携帯通信端末にその旨を通知できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を説明する。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１によるロボット遠隔操作システムの機能ブロック構成図である。図１に示すように、ロボット遠隔操作システム１は、遠隔操作されるロボット２と、ロボット２を遠隔操作する者（以下「操作者」とする。）が指令を入力する携帯通信端末３とを備え、ロボット２と携帯通信端末３とは、例えば無線電話回線を含んだ電話回線などで接続可能になっている。
【００１９】
ロボット２は、外部からの動作指令により各駆動機構を制御して所定の動きを行うものである。ロボット２としては、例えば、テーブルなどの上に置かれて上半身の各関節部に設けられた駆動機構を作動して動作するような卓上ロボット、肩、脚などの各関節部に設けられた駆動機構を作動して歩行する動物型ロボットや、肩、脚などの各関節部に設けられた駆動機構を作動して自立歩行する二足歩行ロボットなどの人型ロボットや、駆動機構で車輪やキャタピラで移動できるような移動型ロボットなどがある。以下の説明では、図１に示すように、各関節部２１に、駆動機構として、モータと関節状態を測るポテンショメータとで構成したアクチュエータを内蔵したロボットを例にとる。
【００２０】
携帯通信端末３は、図１に示すように、通信時に相手先の携帯通信端末３から送信された画像情報を表示する第一表示領域３ａと、通信時に相手先の携帯通信端末３に送信している画像情報を表示する第二表示領域３ｂとからなる表示部の他に、「０」〜「９」、「＊」および「＃」の一連の押しボタン３ｃや、相手先に送信する画像を撮像する撮像部や、撮像部を機能させるために必要な押しボタンなどが備えられている。押しボタン３ｃが押されることで、相手先の携帯通信端末３へ通話セッションを確立するために、ＤＴＭＦ（dual tone multi-frequency ）信号に変換する信号変換部が内蔵されている。
【００２１】
なお、携帯通信端末３は、一方の携帯通信端末３に装備されたＣＣＤ（Charge Couple Device）カメラなどの撮像素子で得た画像を処理して他方の携帯通信端末３に送信できる端末である。一例として、携帯電話を挙げることができる。なお、以下全ての実施の形態では、動画を送受信できる携帯テレビ電話端末を想定して説明するものの、静止画像を送受信できる端末であっても構わない。
また、以下の説明においては、携帯通信端末３からロボット２に対して通話状態において、携帯通信端末３の撮像素子で撮像された画像情報と、音声入力された音声情報と、押しボタン３ｃの押し下げにより変換されたＤＴＭＦ信号とを一つの情報として圧縮処理して圧縮情報として送信できるとともに、他の同様の携帯通信端末３から送信された圧縮情報を解凍して、画像情報を第一表示領域３ａに表示し、音声信号およびＤＴＭＦ信号を携帯通信端末３に内蔵した音声出力部により出力できるものとする。なお、圧縮処理の方式としては、例えばＭＰＥＧ（moving picture experts group）方式が挙げられる。
【００２２】
図２は、ロボット２の機能ブロック構成図である。ロボット２は、携帯通信端末３と通信を行うための通信制御部４を備えており、通信制御部４は、相手先と通話状態となるよう、例えば無線で中継局を介して、相手先との発呼処理、呼出し信号に対する応答処理や切断処理などの通信処理を行う通信処理部４ａと、通話状態で通信処理部４ａを介して相手先と情報を送受信する送受信部４ｂとで構成される。通信処理部４ａとして通信カードなどを挙げることができ、図１に示したロボット２では、通信カードを背中に内蔵している。なお、送受信部４ｂは、図示しないが、通話状態で通信処理部４ａを介して相手先から送信された圧縮情報を受信する受信部と、通話状態で通信処理部４ａを介して相手先に圧縮情報を送信する送信部とで構成される。
【００２３】
また、ロボット２は、後述するように、ロボット２の動作やセンサーなどを統括制御する制御部５を備えている。通信制御部４と制御部５との間には、受信情報処理部６と指令解析部７とが直列接続されている。
受信情報処理部６は、携帯通信端末３から受信した圧縮情報に対して、携帯通信端末３での圧縮の方式に対応した解凍処理を行い、画像情報と、音声情報およびＤＴＭＦ信号とに分離する。
【００２４】
指令解析部７は、携帯通信端末３から音声信号として送信された指令情報、すなわち、携帯通信端末３で圧縮処理されて圧縮情報として送信された場合には、圧縮情報を解凍した結果としての音声信号を、指令情報として解析する。
指令解析部７は、音声信号を認識して解析を行う音声認識解析部７ａと、ＤＴＦＭ信号を解析するＤＴＭＦ信号解析部７ｂとを並列接続して構成される。そして、音声認識解析部７ａは、音声認識解析部７ａでの認識結果と各認識結果に対応する制御部５へのコマンドとを対応させた第一コマンド対応表を格納している。また、ＤＴＭＦ信号解析部７ｂは、各ＤＴＭＦ信号とこのＤＴＭＦ信号に対する制御部５へのコマンドとを対応させた第二コマンド対応表を格納している。なお、第一コマンド対応表および第二コマンド対応表は指令解析部７に格納されて、それぞれ音声認識解析部７ａ，ＤＴＭＦ信号解析部７ｂが参照できるようになっていてもよい。これにより、音声入力による遠隔操作と、携帯通信端末３の押しボタン３ｃの押圧による遠隔操作の何れにも対応できる。
【００２５】
図３は第一コマンド対応表Ｔ１の一例である。音声認識解析部７ａでは、入力された音声信号を音声認識して、第一コマンド対応表Ｔ１に認識結果を照らし合わせ、認識結果に符合するコマンドを出力する。第一コマンド対応表Ｔ１は、図３に示すように、複数の認識結果に一つのコマンドが対応するようになっており、例えば、「ぜんしん」、「まえにでて」、「まっすぐ」という認識結果は、「ＷａｌｋＦｏｒｗａｒｄ」に対応しており、操作者に対して操作の利便性を図っている。
一方、第二コマンド対応表は、第一コマンド対応表Ｔ１における認識結果がＤＴＭＦ信号に相当する表である。
【００２６】
制御部５は、指令解析部７からのコマンドの入力を受けるタイミング制御部５ａと、発信番号確認処理部５ｂとを備える。なお、後述するような、動作制御部５ｃ，発話文章生成部５ｄ，撮像制御部５ｅおよび照明制御部５ｆとともに一つのＭＰＵ（マイクロプロセッサーユニット）に実装されて実現されるものの、複数のＭＰＵに実装されて実現してもよい。
発信番号確認処理部５ｂには、予めロボット２と通話接続を許可される携帯通信端末３の電話番号一覧が格納されている。
通信処理部４ａは、操作者の携帯通信端末３からの通話接続要求を受けたことを契機として、発信番号確認処理部５ｂに対して、携帯通信端末３から発信者番号通知で通知された携帯通信端末３の携帯番号とともに、通話接続を許可するか否かの判断要求を行う。
この判断要求を受けた発信番号確認処理部５ｂは、電話番号一覧に携帯通信端末３の携帯番号があるか否かの判断を行い、通信処理部４ａにその判断結果を返答する。
このとき、判断結果が番号ありの場合に限り、タイミング制御部５ａに対して、携帯通信端末３と通話接続中である旨の通知を行う。また、通信処理部４ａで相手先の携帯通信端末３による通話切断処理がなされると、発信番号確認処理部５ｂに対して通話切断が通知される。通話切断の通知を受けた発信番号確認処理部５ｂは、タイミング制御部５ａに対して通話切断である旨の通知を行う。
【００２７】
タイミング制御部５ａは、携帯通信端末３と通話接続中である場合に、指令解析部７から入力されたコマンドに対応してタイミングをとって、すなわち、予め定められた制御に関する優先順位に基づいて被制御部をコントロールする。
図２に示したロボット２においては、被制御部として、ロボット２の各関節部２１に設けられた駆動機構としてのアクチュエータ８や、ロボット２の口元に配備されたスピーカなどの音声出力部９ｂから発する音声を合成する音声合成部９ａ、一方の目に装着されたＣＣＤカメラなどの撮像部１０や、他方の目に装着されたＬＥＤなどの照明部１１などがある。
【００２８】
制御部５は、このような被制御部をそれぞれ制御するために、それぞれ、歩行パターン生成部５ｃ１と各モータ制御部５ｃ２とからなる動作制御部５ｃと、音声合成部９ａに生成した発話文章を出力する発話文章生成部５ｄと、撮像部１０を制御する撮像制御部５ｅと、照明部１１を制御する照明制御部５ｆとを備える。なお、これらの被制御部を制御する動作制御部５ｃ、発話文章生成部５ｄ、撮像制御部５ｅおよび照明制御部５ｆは、制御部５内に設けたが、制御部５とは別に設けてもよい。
【００２９】
制御部５のタイミング制御部５ａは、指令入力部７から入力されたコマンドを判断し、入力されたコマンドが、動作制御部５ｃ，発話文章生成部５ｄ，撮像制御部５ｅおよび照明制御部５ｆの何れに対する指令かを判断する。そして、タイミング制御部５ａに格納された優先順位テーブルに従い、現状のロボット２の動作に配慮しつつ、入力されたコマンドに対応する被制御部、すなわち、動作制御部５ｃ，発話文章生成部５ｄ，撮像制御部５ｅおよび照明制御部５ｆの何れかに、コマンドに対応した指示を送信する。ここでは、説明上、指令解析部７から入力されたコマンドが、各被制御部に対するコマンドを兼ねるものとする。
【００３０】
ここで、タイミング制御部５ａは、入力されたコマンドが動作制御部５ｃに関すると判断すると、入力されたコマンドは歩行者パターン生成部５ｃ１に入力される。
歩行者パターン生成部５ｃ１は、入力されたコマンドに応じて、予め格納された歩行パターンファイル５ｃ３を参照して、対応する歩行パターンを生成する。なお、歩行パターンファイル５ｃ３は、ロボット２の動作、例えば、一般的な動作（前進、左向き、右向き等）ではどの関節部２１に配設したアクチュエータ８を作動させるのかを一般化したファイルである。また、歩行パターンは、各アクチュエータ８に内蔵されたポテンショメータから現状の関節状態の結果を元に、各関節に対応して設けられたモータ制御部５ｃ２に対してモータの回転速度および作動時間などを定量的に算出したものである。
歩行者パターン生成部５ｃ１で生成された歩行パターンが、各モータ制御部５ｃ２に入力され、各モータ制御部５ｃ２は対応するアクチュエータ８に内蔵されたモータを駆動して、タイミング制御部５ａに入力されたコマンドに対応した動作をロボット２が行う。
【００３１】
また、タイミング制御部５ａは、入力されたコマンドが発話文章生成部５ｄに関すると判断すると、入力されたコマンドを、発話文章生成部５ｄに入力する。この入力を受けた発話文章生成部５ｄは、入力されたコマンドに対して、予め格納された言語ファイルから発話文章を生成して、音声合成部９ａに出力する。生成された発話文章の入力を受けた音声合成部９ａは入力された発話文章を音声出力部９ｂで音波として出力するように変換して、音声出力部９ｂから対応した音声として出力される。
【００３２】
また、タイミング制御部５ａは、入力されたコマンドが撮像制御部５ｅに関すると判断すると、入力されたコマンドを撮像制御部５ｅに入力する。この入力を受けた撮像制御部５ｅは、入力されたコマンドに対応するように、撮像部１０を制御する。これにより、ズーム切換えがなされたり、撮像部１０が右旋回したり、上旋回したりする。
【００３３】
また、タイミング制御部５ａは、入力されたコマンドが照明制御部５ｆに関すると判断すると、入力されたコマンドを照明制御部５ｆに入力する。この入力を受けた照明制御部５ｆは、入力されたコマンドに対応するように、照明部１１を制御する。これにより、照明のＯＮ，ＯＦＦがなされる。
【００３４】
また、タイミング制御部５ａは、入力されたコマンドが貼付情報一時保持部１２に関すると判断すると、入力されたコマンドを貼付情報一時保持部１０に入力する。
ここで、貼付情報一時保持部１２は、撮像合成部１３で撮像部１０により撮像された画像情報に貼り付ける貼付情報を一時保持する。貼付情報一時保持部１２は、予め指令メニューファイル１４に格納された一連の指令メニューを、タイミング制御部５ａに入力されたコマンドで切り換えて一時的に保持する。つまり、貼付情報一時保持部１２は、指令メニューファイル１４から撮像部１０で撮像した画像情報に対して貼り付けるべき貼付情報を一時的に保持する。よって、貼付情報一時保持部１２が、制御部５のタイミング制御部５ａから貼付情報を切り換えるように指示を受けると、指令メニューファイル１４から次に貼り付ける貼付情報を取得して保持する。
【００３５】
図４は指令メニューファイル１４の一例を示した画像情報である。図４に示した一連の指令メニューは、各押しボタン３ｃとこの押しボタン３ｃに対応したコマンドとを一覧表示したものである。
図４に示したように、指令メニューとしては、例えば、撮像制御部５ｅに関する撮像部制御メニューＭ１や、ロボット２の動作に関するロボット動作メニューＭ２や、ロボット２に会話をさせる会話コミュニケーションメニューＭ３などがある。ここで、撮像部制御メニューＭ１は、撮像部１０に対する撮像向きの変更およびズームの切換指令を、携帯通信端末３の押しボタン３ｃに対応させて表示した指令メニューである。ロボット動作メニューＭ２は、ロボット動作の指令を、携帯通信端末３の押しボタン３ｃに対応させて表示した指令メニューである。会話コミュニケーションメニューＭ３は、音声出力に関する指令を、携帯通信端末３の押しボタン３ｃに対応させた指令メニューである。
【００３６】
なお、貼付情報一時保持部１５は、タイミング制御部５ａからの指示により、指令メニューファイル１２に格納されている各指令メニューを切り換えることができる。図４には、携帯通信端末３の「＊」や「０」の押しボタン３ｃで、指令メニューがどのように切り換えられるかも示している。例えば、初期メニューＭ０から押しボタン３ｃの「＊」の入力があった場合には、タイミング制御部５ａからの指示で、ロボット動作メニューＭ２に切り換えられる。
【００３７】
そして、画像合成部１３は、撮像部１０で撮像した画像情報に、貼付情報一時保持部１２に一時的に保持されている貼付情報を貼り付けて画像合成を行う。この貼付情報一時保持部１２と画像合成部１３とで、撮像部１０で撮像された画像情報に対して貼付情報を貼り付けて画像合成を行い、さらに、送信情報処理部１６において、マイクロフォンなどの音入力部１５から入力された音声情報と併せて一つの情報として所定の形式で圧縮処理して、通信制御部４を介して携帯通信端末３に送信する。
【００３８】
以上により、携帯通信端末３で予め定められた押しボタン３ｃ、例えば、図４に示した一連の指令メニューでは押しボタン３ｃの「＊」や「０」を押圧することで、対応するＤＴＭＦ信号が生成されて画像情報や音声情報と一緒に併せて圧縮処理されて、ロボット２に通話情報として送信される。
そして、通信制御部４を介して通話情報を受けた受信情報処理部６は、通話情報を解凍処理する。解凍の結果生じたＤＴＭＦ信号は、指令解析部７のＤＴＭＦ信号解析部７ｂで対応するコマンドに変換されて、タイミング制御部５ａに入力される。
この入力を受けたタイミング制御部５ａは入力されたコマンドが、貼付情報を切り換えるコマンドであると判断して、貼付情報一時保持部１２に対して、コマンドに応じて一時保持する貼付情報を指令メニューファイル１２に基づいて切り換えるように指示する。
これにより、操作者の押しボタン３ｃの押圧に応じて一連の指令メニューを切り換え、撮像部１０で撮像された画像情報に、画像合成部１３で貼り付けて画像合成を行い、マイクロフォンなどの音入力部１５からの音声情報とともに圧縮処理して携帯通信端末３に通信制御部４を介して送信する。
よって、携帯通信端末３では、受信した圧縮情報を解凍して、指令メニューを貼り付けた画像情報を第一表示領域３ａに表示して、操作者に対して、一連の指令メニューを提示できる。
【００３９】
（実施の形態２）
次に、実施の形態１を改良して、不審物を発見したときに所定の携帯通信端末３に対して自動発信を行うロボット遠隔操作システムを説明する。
図５は、本発明の実施の形態２におけるロボット２０の機能ブロック構成図である。ロボットを遠隔操作する携帯通信端末３は、実施の形態１と同様であり、また、ロボット２の機能ブロックと同一または同等のものについては同一の符号を付してある。
【００４０】
ロボット２０は、不審物判定処理を行う不審物検知処理部１７を備えている。不審物検知処理部１７には、マイクロフォンなどの音入力部１５から音声情報が入力されて、不審音を検出する音声処理部１７ａが備えられている。
音声処理部１７ａは、所定の判定ルーチンを繰り返し行い、不審音を検出すると制御部５のタイミング制御部５ａに対して不審物検知情報を通知する。ここで、所定の判定ルーチンとは、例えば一定以上の強度の音や特定の周波数の音など特定の音が音入力部１５からの音声情報に含まれるか否かを、任意の時間間隔で判定を行い、特定の音が音入力部１５から入力された音声情報が含まれる場合には、不審音ありと判定する。
また、不審物検知処理部１７には、撮像部１０から画像情報が入力されて、不審物を判定する画像処理部１７ｂが備えられている。画像処理部１７ｂは、所定の判定ルーチンを繰り返し行い、不審物を検出すると制御部５のタイミング制御部５ａに対して不審物検知情報を通知する。ここで、所定の判定ルーチンとは、画像情報に動いている物体があるか否か、すなわち、撮像された画像中に動体があるか否かを任意の時間間隔で判定を行い、動体があると判定した場合には、不審物ありと判定する。
また、不審物検知処理部１７には、一以上のセンサー１７ｃが備えられ、センサー１７ｃが異常を検出すると、制御部５のタイミング制御部５ａに対して不審物検知情報を通知する。ここで、センサー１７ｃとしては、赤外線人検出センサー、温度センサー、ガスセンサーなどがあり、異常の内容としては、それぞれ、人の検知、一定以上の温度上昇、ガス漏れなどを挙げることができる。なお、図示しないが、ロボット２０に赤外線通信部を設け、赤外線通信部が、扉に取り付けられた扉開閉チェックセンサーや窓に取り付けられた窓開閉チェックセンサーから、所定の異常を検出した旨の通知を受けると、この通知をタイミング制御部５ａに入力するようにしてもよい。
【００４１】
また、制御部５は電話発信処理部５ｇを備える。不審物検知処理部１７から不審物検知情報の通知を受けたタイミング制御部５ａは、電話発信処理部５ｇに対して指示を行う。この指示を契機として、電話発信処理部５ｇは、通信制御部４の通信処理部４ａに対して特定の携帯通信端末３と自動で通話接続を行うように指示する。電話発信処理部５ｇまたは通信処理部４ａには、予め特定の携帯通信端末３の携帯番号が格納されている。
【００４２】
そして、ロボット２０が特定の携帯通信端末３と通話接続されると、タイミング制御部５ａから貼付情報一時保持部１０に対して、指令メニューファイル１２から透明無地の初期メニューＭ０を取得して、初期メニューＭ０の所定の位置に、例えば「不審物有」というテキスト情報などの不審物検知情報を貼り付けて保持するように、指令する。ここで、不審物検知情報は、例えば、貼付情報一時保持部１２に出力できるように、予め不審物検知情報ファイル１８に格納されている。なお、初期メニューＭ０の所定の位置に貼り付けられるテキスト情報は、不審物検知処理部１５からタイミング制御部５ａに対する不審物検知の通知に添付されたものを、転送するようにしてもよい。
【００４３】
これにより、画像合成部１３は、貼付情報一時保持部１２が保持している貼付情報、例えば「不審物有」のテキスト情報を貼り付けた初期メニューＭ０の画像情報を、撮像部１０からの画像情報に貼り付けて画像を合成する。そして、音入力部１５からの音声情報と併せて所定の方式に従って圧縮処理して、通信制御部４を介して、特定の携帯通信端末３に送信する。よって、携帯通信端末３の第一表示領域３ａに、例えば「不審物有」が表示される。このようにして、携帯通信端末３を所持する者は、不審物検知処理部１５において不審物検知がなされると、ロボット２０から自動発信を受けて、不審物情報を得ることができる。
【００４４】
（ロボット遠隔操作方法）
以下、実施の形態２を例にとって、図５を参照しながら、ロボット２０の遠隔操作方法を説明する。
なお、ロボット２０は、例えば自宅に配置されており、図５に示していない電源がＯＮとなっており、制御部５、撮像部１０、音入力部１５および不審物検知処理部１７は作動状態にあるものとする。
【００４５】
［通話状態の確立］
ロボット２０を携帯通信端末３で遠隔操作するには、先ず、携帯通信端末３とロボット２０とが通話状態になるようにする。
すなわち、携帯通信端末３からロボット２０の通信制御部４に対して、具体的には通信制御部４の通信処理部４ａとしての通信カードに対して電話をかける。すると、通信処理部４ａから制御部５の発信番号確認処理部５ｂに対して、発信元である携帯通信端末３の発信者番号の通知がなされる。この通知を受けた発信番号確認処理部５ｂにおいて、通話接続が許可されているか否かの確認がなされ、通信処理部４ａに対して、通話許可であれば通話接続許可を、通話不許可であれば通話接続不許可の返答がなされる。通信処理部４ａは、通話接続許可の返答を受けると通話接続処理を行い、通話接続不許可の返答を受けると切断処理を行う。以下では通話接続処理がなされたことを前提とする。
【００４６】
［通話開始初期状態］
次に、携帯通信端末３とロボット２とが通話接続状態になると、発信番号確認処理部５ｂからタイミング制御部５ａに対して通話中である旨の通知がなされる。すると、タイミング制御部５ａは、貼付情報一時保持部１２に対して、指令メニューファイル１４から透明無地の初期メニューＭ０（図４参照）を選択して一時保持するように指示する。この指示を受けた貼付情報一時保持部１２は、初期メニューＭ０を指令メニューファイル１４から取得して保持し、画像合成部１３に対して出力する。画像合成部１３は、撮像部１０で撮像された画像情報に対して、貼付情報一部保持部１２から出力された初期メニューＭ０を貼り付けて画像を合成し、合成画像情報として送信情報処理部１６に出力する。なお、初期メニューＭ０は透明無地であるので、実質的には撮像部１０で撮像された画像情報が送信情報処理部１６に出力される。そして、送信情報処理部１６において、画像合成部１３からの合成画像情報と音入力部１５から入力された音声情報とを併せて圧縮処理され、通信制御部４を介して相手先の携帯通信端末３に送信される。これで、携帯通信端末３の第一表示領域３ａに、合成された画像情報が表示され、また、携帯通信端末３の音声出力部から音声情報を音波として出力される。
【００４７】
［ロボット動作メニューの表示］
次に、ロボット２０を携帯通信端末３から遠隔操作するために、携帯通信端末３の第一表示領域３ａにロボット動作メニューＭ２（図４参照）を表示させる。
すなわち、携帯通信端末３の押しボタン３ｃの「＊」が押圧される。すると、これに対応するＤＴＭＦ信号が生成されて、ロボット２０に送信される。このとき、携帯通信端末３により撮像された画像情報や音声入力の有無を問わず、これら画像情報や音声情報とともに圧縮処理されて圧縮情報として送信される。
【００４８】
ロボット２０では、通信制御部４を介して受信情報処理部６に圧縮情報が入力され、解凍処理がなされる。そして、ＤＴＭＦ信号が指令解析部７に入力される。指令解析部７において、ＤＴＭＦ信号は音声認識解析部７ａとＤＴＭＦ信号解析部７ｂに入力される。そして、音声認識解析部７ａではＤＴＭＦ信号の入力に対して何も出力しないが、ＤＴＭＦ信号解析部７ｂではこのＤＴＭＦ信号の入力に対して、第二コマンド対応表を参照し、対応するコマンドに変換される。この変換されたコマンドが、タイミング制御部５ａに対して入力される。
【００４９】
タイミング制御部５ａで、入力されたコマンドを認識して貼付情報一時保持部１２に対して、ロボット動作メニューＭ２を指令メニューファイル１４から選択して保持するように指示する。この指示を受けた貼付情報一時保持部１２は、ロボット動作メニューＭ２を選択して保持し、画像合成部１３に出力する。以下、前述と同様にして、画像合成部１３は、ロボット動作メニューＭ２を撮像部１０からの画像情報に貼り付けて画像合成を行い、合成された画像情報を送信情報処理部１６に出力する。送信情報処理部１６は、合成された画像情報と音声情報とを併せて圧縮処理して通信制御部４を介して、携帯通信端末３に送信する。
【００５０】
これにより、携帯通信端末３は解凍処理を行って、ロボット動作メニューＭ２が貼り付けられた画像情報を第一表示領域３ａに表示するので、操作者は、第一表示領域３ａに表示されたロボット動作メニューＭ２を見ながら、ロボット２０への指令を入力できる。
なお、携帯通信端末３ｃの第一表示領域３ａに表示されているロボット動作メニューＭ２が邪魔で見難い場合には、携帯通信端末３の「０」の押しボタン３ｃを押圧すれば、タイミング制御部５ａから貼付情報一時保持部１２に対して初期メニューＭ０を一時保持するように切換え指示がなされるので、撮像部１０で撮像した画像情報のみを携帯通信端末３の第一表示領域３ａに表示できる。
【００５１】
［ロボット動作指令（ＤＴＭＦ信号による指令）］
次に、ロボット動作指令をＤＴＭＦ信号により行う場合を説明する。なお、一例としてロボットを前進させる指令を行う場合を前提とする。
操作者は、携帯通信端末３の第一表示領域３ａに表示された動作メニューＭ２を参照して、ロボット２０を前進させる指令として、「２」の押しボタン３ｃを押圧する。すると、これに対応するＤＴＭＦ信号が生成されて、ロボット２０に送信される。このとき、携帯通信端末３で撮像された画像情報や音声入力の有無を問わず、これら画像情報や音声情報とともに圧縮処理されて圧縮情報として送信される。
また、携帯通信端末３は、「２」の押しボタン３ｃが押圧されたことで、第二表示領域３ｂに、ロボット２０に「前進」という指令を出した旨を、イラストレータなどの画像情報や文字を表示するようにすることもでき、これで、操作者が如何なる指令をロボット２０に対して行ったかを確認し得るようにもできる。
【００５２】
ロボット２０では、通信制御部４を介して受信情報処理部６に圧縮情報が入力され、解凍処理がなされる。そして、ＤＴＭＦ信号が指令解析部７に入力される。指令解析部７では、ＤＴＭＦ信号が音声認識解析部７ａとＤＴＭＦ信号解析部７ｂとに入力される。そして、音声認識解析部７ａではＤＴＭＦ信号の入力に対して何も出力しないが、ＤＴＭＦ信号解析部７ｂでは、第二コマンド対応表を参照して、入力されたＤＴＭＦ信号に対応するコマンドに変換される。この変換されたコマンドはタイミング制御部５ａに対して入力される。
【００５３】
タイミング制御部５ａでは、入力されたコマンドを認識して歩行パターン生成部５ｃ１に対して「前進」の歩行パターンを生成するように指示する。すると、歩行パターン生成部５ｃ１は「前進」の歩行パターンを歩行パターンファイル５ｃ３を参照して生成し、各モータ制御部５ｃ２に制御信号が入力される。これにより、各モータ制御部５ｃ２は入力された制御信号に対応して各アクチュエータ８のモータを制御することで、ロボット２０が前進する。
【００５４】
なお、「前進」以外のロボット動作指令、例えば「停止」や「右旋回」についても、操作者は、ロボット動作メニューＭ２を参照して携帯通信端末３の対応する押しボタン３ｃを押圧することで同様にロボット２０に対して遠隔操作を行うことができる。このとき、携帯通信端末３の第二表示領域３ｂに操作者が行った指令を、文字やイラストレータなどで表示するようにすることもできる。
【００５５】
［ロボット動作指令（音声入力による指令）］
次に、ロボット動作指令を音声入力により行う場合を説明する。なお、一例としてロボットを前進させる指令を行う場合を前提とする。
操作者は、携帯通信端末３に対して、「前進」という音声を入力する。すると、入力に対応した音声信号が生成されて、ロボット２０に送信される。このとき、携帯通信端末３で撮像された画像情報の有無を問わず、画像情報とともに圧縮処理されて圧縮情報として送信される。
【００５６】
ロボット２０では、通信制御部４を介して受信情報処理部６に圧縮情報が入力され、解凍処理がなされる。そして、「前進」に対応した音声信号が指令解析部７に入力される。入力された音声信号は音声認識解析部７ａとＤＴＭＦ信号解析部７ｂに入力される。そして、音声認識解析部７ａは、音声信号を認識し、第一コマンド対応表Ｔ１を参照して認識結果に符合するコマンドをタイミング制御部５ａに入力する。なお、ＤＴＭＦ信号解析部７ｂは音声信号の入力に対して何も出力しない。
【００５７】
タイミング制御部５ａは、入力されたコマンドを認識して歩行パターン生成部５ｃ１に対して「前進」の歩行パターンを生成するように指示する。すると、歩行パターン生成部５ｃ１は「前進」の歩行パターンを歩行パターンファイル５ｃ３を参照して生成し、各モータ制御部５ｃ２に制御信号が入力される。これにより、各モータ制御部５ｃ２は入力された制御信号に対応して各アクチュエータ８のモータを制御することで、ロボット２０が前進する。なお、「前進」以外のロボット動作指令、例えば「停止」や「右旋回」についても、同様に行うことができる。
【００５８】
［ロボットへの音声出力指令］
次に、ロボット２０に対して特定の音声出力をさせるように指令を行う場合について説明する。なお、一例としてロボット２０に自己紹介させる場合を前提とする。
操作者は、携帯通信端末３に対して、「自己紹介」という音声を入力する。すると、入力に対応した音声信号が生成されて、ロボット２０に送信される。このとき、携帯通信端末３で撮像された画像情報の有無を問わず、画像情報とともに圧縮処理されて圧縮情報として送信される。
【００５９】
ロボット２０では、通信制御部４を介して受信情報処理部６に圧縮情報が入力されて解凍処理がなされる。そして、「自己紹介」に対応した音声信号が、指令解析部７に入力される。指令解析部７では、この音声信号が音声認識解析部７ａとＤＴＭＦ信号解析部７ｂに入力される。音声認識解析部７ａでは、音声信号を認識して第一コマンド対応表Ｔ１を参照して認識結果に符合するコマンドをタイミング制御部５ａに入力する。
【００６０】
タイミング制御部５ａでは、入力されたコマンドを認識して発話文章生成部５ｄに対して「自己紹介」の文章を生成するように指示する。すると、発話文章生成部５ｄは「自己紹介」の言語ファイルを参照して自己紹介文を生成し、音声合成部９ａに出力する。これで、音声合成部９ａは音声出力部９ｂを制御して自己紹介文を音波として出力する。よって、ロボット２０はあたかも自己紹介を行う。
【００６１】
なお、携帯通信端末３の押しボタン３ｃで自己紹介を行うように指令を送信する場合には、次のようになる。
先ず、携帯通信端末３の第一表示領域３ａに表示されている指令メニューを、会話コミュニケーションメニューＭ３に変更する。すなわち、第一表示領域３ａにロボット動作メニューＭ２が表示されている場合には、図４に示すように、「＊」の押しボタン３ｃを押すことにより、前述のロボット動作メニューの表示で説明したのと同様に、タイミング制御部５ａから貼付情報一時保持部１２に対して、次の指令メニュー、すなわち会話コミュニケーションメニューＭ３に切り換えて保持するように指示する。これで、第一表示領域３ａに表示される指令メニューが会話コミュニケーションメニューＭ３に切り替わる。
【００６２】
次に、第一表示領域３ａに表示されている会話コミュニケーションメニューＭ３から「自己紹介」が「２」の押しボタン３ｃに対応することを、操作者は確認して、「２」の押しボタン３ｃを押圧する。これで、携帯通信端末３で「２」のＤＴＭＦ信号が生成されてロボット２０に送信される。このとき、携帯通信端末３により撮像された画像情報の有無を問わず、画像情報とともに圧縮処理されて圧縮情報として送信される。
【００６３】
ロボット２０では、通信制御部４を介して受信情報処理部６に圧縮情報が入力されて解凍処理がなされる。そして、「２」のＤＴＭＦ信号が指令解析部７に入力される。指令解析部７では、ＤＴＭＦ信号は音声認識解析部７ａとＤＴＭＦ信号解析部７ｂとに入力される。そして、ＤＴＭＦ信号解析部７ｂで第二コマンド対応表を参照して対応するコマンドをタイミング制御部５ａに入力する。以下、音声入力した場合と同様な処理を経て、音声合成部９ａは、音声出力部９ｂを制御して、自己紹介文を音波として出力する。よって、ロボット２０はあたかも自己紹介を行う。
【００６４】
［撮像部に対する指令］
次に、ロボット２０の撮像部１０に対して指令を行う場合を説明する。なお、一例として撮像部１０の撮像方向を右（「→」）に変更する場合を前提とする。
先ず、携帯通信端末３の第一表示領域３ａに表示されている指令メニューを、撮像部制御メニューＭ１に変更する。すなわち、図４に示すように、第一表示領域３ａに会話コミュニケーションメニューＭ３が表示されている場合には「＊」を一回押圧することで、ロボット動作メニューＭ２が表示されている場合には「＊」を二回押圧することで、初期メニューＭ０が表示されている場合には「＊」を三回押圧することで変更できる。
【００６５】
次に、第一表示領域３ａに表示されている撮像部制御メニューＭ１から、操作者は「→」が「６」の押しボタン３ｃに対応することを確認して、「６」の押しボタン３ｃを押圧する。これで、携帯通信端末３で「６」のＤＴＭＦ信号が生成されて、ロボット２０に送信される。このとき、携帯通信端末３により撮像された画像情報の有無を問わず、画像情報とともに圧縮処理されて圧縮情報として送信される。
【００６６】
ロボット２０では、通信制御部４を介して受信情報処理部６に圧縮情報が入力されて解凍処理がなされる。そして、「６」のＤＴＭＦ信号が指令解析部７に入力される。指令解析部７のＤＴＭＦ信号解析部７ｂで、第二コマンド対応表を参照して対応するコマンドに変換し、このコマンドをタイミング制御部５ａに入力する。
【００６７】
タイミング制御部５ａでは、入力されたコマンドを認識して撮像制御部５ｅに対して撮像部１０で撮像する方向を右に変更するように指示する。これにより、撮像部１０に対して撮像する方向を右に変更できる。なお、操作者の音声入力でも同様に行い得る。
また、図４に示した撮像部制御メニューＭ１には、照明部１１に対する指令メニュー、すなわち、照明部１１のＯＮ／ＯＦＦに対する指令も含まれているので、同様にして、照明制御部５ｆを制御して照明部１１のライトのＯＮ、ＯＦＦを行うことができる。
【００６８】
［ロボットが不審物を検知したとき］
次に、携帯通信端末３とロボット２０とが通話未接続状態であることを前提として、ロボット２０が不審物を検知したときのロボット２０の動作について説明する。
不審物検知処理部１７において不審物が検出されると、タイミング制御部５ａに対して不審物検出通知がなされる。すると、タイミング制御部５ａは電話発信処理部５ｇに対して、予め格納されている特定の電話番号と通話接続するように指示する。これを受けて、電話発信処理部５ｇでは、通話接続の指示を受けると、通信制御部４の通信処理部４ａに対して、特定の電話番号と通話接続するように指示する。
これで、ロボット２０と特定の電話番号の携帯通信端末３とは通話接続状態になる。
【００６９】
そして、タイミング制御部５ａは電話発信処理部５ｇから通話接続開始となった旨を受けて、貼付情報一時保持部１２に対して、指令メニューファイル１４から初期メニューＭ０（図４参照）を取得するとともに、不審物検知情報ファイル１８から不審物検知情報を取得して、初期メニューＭ０の所定の位置に不審物検知情報を貼り付けて保持するように指示する。この指示を受けた貼付情報一時保持部１２は、指令メニューファイル１４から初期メニューＭ０を、不審物検知情報ファイル１８から不審物検知情報を、それぞれ取得して、初期メニューＭ０の所定の位置に不審物検知情報を貼り付けて保持する。そして、画像合成部１３は、撮像部１０で撮像した画像情報に、貼付情報一時保持部１２に保持されている不審物検知情報付の初期メニューＭ０を貼り付けて画像合成を行い、合成された画像情報を送信情報処理部１６に出力する。
【００７０】
よって、送信情報処理部１６は、合成された画像情報と音声情報とを併せて圧縮処理して、通信制御部４を介して携帯通信端末３に送信する。
これにより、携帯通信端末３は、受信した圧縮情報を解凍して、合成された画像情報を第一表示領域３ａに表示する。この表示された合成画像情報、すなわち、不審物検出情報を貼り付けた初期メニュー付きの画像情報を、携帯通信端末３を所持する者が見ることで、不審物があることが分かる。
【００７１】
以上説明したように、ロボット２，２０では、携帯通信端末３に送信される情報の中に、ロボット２，２０の指令メニューに関する情報を組み込むことで、操作者に、ロボット２，２０の動作指令のメニューを教示することができる。よって、操作者は所望の動作指令がどの押しボタン３ｃに対応するかを容易に知ることができる。これにより、ロボット２，２０を携帯通信端末３により遠隔操作できるので、ロボット２，２０が家庭に広く受け入れられ、誰でもロボット２，２０を遠隔操作できるようになる。
また、ロボット２，２０を自宅やビルの一室、工場内に配置しておき、携帯通信端末３から電話をかけることで、ロボット２，２０の撮像部１０で撮像された画像を携帯通信端末３の第一表示部３ａに表示できるので、各種のセキュリティシステムの一道具として用いることができる。特に、不審物検知処理部１７を備えたロボット２０の場合には、有用である。
【００７２】
なお、指令メニューファイル１４や不審物検知情報ファイル１８は、ロボット２０をパーソナルコンピュータにケーブル接続し、パーソナルコンピュータで作成した新しい各ファイルを転送して、適宜書き換えることができる。
また、貼付情報一時保持部１２には、単に指令メニューファイル１４や不審物検知情報ファイル１８から貼付情報を取得するばかりでなく、一般的な文字情報や画像情報を格納したファイルから貼付情報を生成する貼付情報生成部を設け、タイミング制御部５ａから貼付情報生成の指令を貼付情報生成部に対して行い、貼付情報生成部で生成した貼付情報を貼付情報一時保持部１２に保持するようにしてもよい。
このとき、撮像部１０で撮像された画像情報に貼り付ける情報としては、前述したもののほかに、現にタイミング制御部５ａに入力されたコマンドの種類や、ロボット２，２０の内部状況、例えば、アクチュエータ８のモータの異常やロボット２，２０のバッテリーの減少量なども挙げることができる。
【００７３】
なお、以上の説明では、携帯通信端末３は、携帯テレビ電話端末などの携帯通信端末であることを想定している。これは、現在、ゲームやメール送受信などもでき広く社会に受け入れられていることを考慮したものであるため、携帯通信端末３は、これに限定されることなく、ロボット２，２０と通信制御部４と通話接続可能な端末であればよい。携帯通信端末３としては、テンキー付きの音声通話装置、例えば、通信会社の交換機を介さずに接続可能なコードレス電話の親機や子機などであってもよい。
また、本発明の実施の形態１および２では、ロボット２，２０と携帯通信端末３とはインターネットを用いて接続していないので、不特定の者はロボット２，２０の配置箇所、例えば室内を覗くことができない。よって、ロボット２，２と携帯通信端末３とで安全なセキュリティシステムを構築することができる。
【００７４】
以上説明した実施の形態は、本発明の一例に過ぎず、特許請求の範囲に記載した発明の範囲内で種々変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施の形態１によるロボット遠隔操作システムの機能ブロック構成図である。
【図２】図１のロボットの機能ブロック図である。
【図３】図２の指令解析部に格納される第一コマンド対応表の一例である。
【図４】図４の指令メニューファイルとして格納される一連の指令メニューを模式的に示したものである。
【図５】本発明の実施の形態２によるロボット遠隔操作システムを構成するロボットの機能ブロック構成図である。
【符号の説明】
【００７６】
１        ロボット操作遠隔システム
２，２０  ロボット
２１      関節部
３        携帯通信端末
３ａ      第一表示領域
３ｂ      第二表示領域
３ｃ      押しボタン
４        通信制御部
４ａ      通信処理部
４ｂ      送受信部
５        制御部
５ａ      タイミング制御部
５ｂ      発信番号確認処理部
５ｃ      動作制御部
５ｃ１    歩行パターン生成部
５ｃ２    モータ制御部
５ｃ３    歩行パターンファイル
５ｄ      発話文章生成部
５ｅ      撮像制御部
５ｆ      照明制御部
５ｇ      電話発信処理部
６        受信情報処理部
７        指令解析部
７ａ      音声認識解析部
７ｂ      ＤＴＭＦ信号解析部
８        アクチュエータ
９ａ      音声合成部
９ｂ      音声出力部
１０      撮像部
１１      照明部
１２      貼付情報一時保持部
１３      画面合成部
１４      指令メニューファイル
１５      音入力部
１６      送信情報処理部
１７      不審物検知処理部
１７ａ    音声処理部
１７ｂ    画像処理部
１７ｃ    センサー
１８      不審物検知情報ファイル
【図１】
2005246503.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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