(57)【要約】【課題】  搬送台車の搬送先の受け入れ状況に応じて予約する搬送台車数を調整することにより、搬送効率を向上させる。【解決手段】  前記複数の搬送先毎に搬送台車上の被搬送物を移載可能な移載部を有するか否かに応じて予約可能搬送台車数を設定すると共に、搬送先に搬送する搬送台車の予約状況を管理する予約管理手段（ステップＳ７）と、搬送元で被搬送物の搬送先への搬送要求が発生したときに、搬送先をもとに前記予約管理テーブルを参照して予約可能搬送台車数と予約状況とに基づいて該当する搬送先への搬送台車の割付けが可能であるか否かを判断し、割付け可能であるときに該当被搬送物を搬送台車に載置して搬送先に向けて走行させる搬送制御手段（ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ８〜Ｓ１２）と、前記搬送台車の搬送先への被搬送物の搬送を終了したときに前記予約管理手段での該当する搬送台車の予約を解消する予約解消手段（ステップＳ１３，Ｓ１４）とを備えている【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の搬送台車で被搬送物を複数の搬送先に搬送するようにした搬送台車の制御装置において、
前記複数の搬送先毎に搬送台車上の被搬送物を移載可能な移載部を有するか否かに応じて予約可能搬送台車数を設定すると共に、搬送台車の予約状況を管理する予約管理テーブルを有する予約管理手段と、前記予約管理テーブルを参照して該当する搬送先への搬送台車の割付けが可能であるか否かを判断し、割付け可能であるときに該当被搬送物を搬送台車に載置して搬送先に向けて走行させる搬送制御手段と、前記搬送台車の搬送先への被搬送物の搬送を終了したときに前記予約管理手段での該当する搬送台車の予約を解消する予約解消手段とを備えていることを特徴とする搬送台車の制御装置。
【請求項２】
前記移載部は、前記搬送台車から被搬送物を受け取ってその方向を変更する方向変換機構と、該方向変換機構で方向変換された被搬送物を他の搬送台車に受け渡す受渡し機構とで構成されていることを特徴とする請求項１記載の搬送台車の制御装置。
【請求項３】
前記被搬送物が帯状鋼板を巻取ったコイルであり、前記搬送元が多数のコイルを収納する立体倉庫であることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送台車の制御装置。
【請求項４】
前記搬送台車はループ状軌道に沿って移動制御されることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１つに記載の搬送台車の制御装置。
【請求項５】
複数の搬送台車で被搬送物を複数の搬送先に搬送するようにした搬送台車の制御方法において、
前記複数の搬送先毎に搬送台車上の被搬送物を移載可能な移載部を有するか否かに応じて予約可能搬送台車数を設定すると共に、搬送台車の予約状況を管理する予約管理テーブルを用いて予約管理を行う予約管理ステップと、前記予約管理テーブルを参照して該当する搬送先への搬送台車の割付けが可能であるか否かを判断し、割付け可能であるときに該当被搬送物を搬送台車に載置して搬送先に向けて走行させる搬送制御ステップと、前記搬送台車の搬送先への被搬送物の搬送を終了したときに前記予約管理ステップでの該当する搬送台車の予約を解消する予約解消ステップとを備えていることを特徴とする搬送台車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の搬送台車で被搬送物を複数の搬送先に搬送するようにした搬送台車の制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の搬送台車の制御方法としては、予め得られた複数のスケジュール案に対して、それぞれのスケジュール案での、各搬送作業の完了期限と予定完了時刻との差である搬送作業の余裕時間を求め、それぞれのスケジュール案の各搬送作業の余裕時間のうち、最も知の小さいものを該当スケジュール案の最小余裕として求め、この最小余裕から最適スケジュールを決定して、ジョブショップ型の搬送作業のスケジュールの際、期限をも考慮して、最適解をリアルタイムで求めるようにした搬送台車の搬送スケジュール方法及び制御方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−９２８１８号公報（第１頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に記載された従来例にあっては、搬送作業の完了期限と予定完了時刻との差である搬送作業の余裕時間が最小となるスケジュール案から最適スケジュールを決定するようにしているが、搬送台車の搬送先に搬送台車が既に存在する場合には、次の搬送台車を割付けることができず、スケジュールの調整には限界があり、搬送効率を向上させることは困難であるという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、搬送台車の搬送先の受け入れ状況に応じて予約する搬送台車数を調整することにより、搬送効率を向上させることができる搬送台車の制御装置及び制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するために、請求項１に係る搬送台車の制御装置は、複数の搬送台車で被搬送物を複数の搬送先に搬送するようにした搬送台車の制御装置において、前記複数の搬送先毎に搬送台車上の被搬送物を移載可能な移載部を有するか否かに応じて予約可能搬送台車数を設定すると共に、搬送台車の予約状況を管理する予約管理テーブルを有する予約管理手段と、前記予約管理テーブルを参照して該当する搬送先への搬送台車の割付けが可能であるか否かを判断し、割付け可能であるときに該当被搬送物を搬送台車に載置して搬送先に向けて走行させる搬送制御手段と、前記搬送台車の搬送先への被搬送物の搬送を終了したときに前記予約管理手段での該当する搬送台車の予約を解消する予約解消手段とを備えていることを特徴としている。
【０００５】
この請求項１に係る発明では、被搬送物の搬送先に被搬送物を移載可能な移載部が設けられている場合に、この移載部に被搬送物を短時間で移載することができることから、
該当する搬送先については、搬送台車の予約台数を増加させて、搬送効率を増加させる。
また、請求項２に係る搬送台車の制御装置は、請求項１に係る発明において、前記移載部は、前記搬送台車から被搬送物を受け取ってその方向を変更する方向変換機構と、該方向変換機構で方向変換された被搬送物を他の搬送台車に受け渡す受渡し機構とで構成されていることを特徴としている。
この請求項２に係る発明では、搬送先に設けられた移載部が、方向変換機構で、搬送台車から被搬送物を受けとってその方向を変更することから、搬送台車上の被搬送物が直ちに方向変換機構に受け渡されるので、搬送台車の予約台数を増加させても、搬送先で搬送台車が詰まることがなく、良好な搬送制御を行うことができる。
【０００６】
さらに、請求項３に係る搬送台車の制御装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記被搬送物が帯状鋼板を巻取ったコイルであり、前記搬送元が多数のコイルを収納する立体倉庫であることを特徴としている。
この請求項３に係る発明では、コイルを収納する立体倉庫からコイルをコイル梱包ラインに搬送する際に、割付ける搬送台車数を増加させてコイルの搬送効率を向上させる。
さらにまた、請求項４に係る搬送台車の制御装置は、請求項１乃至３の何れか１つの発明において、前記搬送台車はループ状軌道に沿って移動制御されることを特徴としている。
この請求項４に係る発明では、搬送台車がループ状軌道に沿って移動制御されるので、移載部を有する搬送先での搬送台車の詰まりを生じることなく、必要最小限の搬送台車数で最適な搬送制御を行うことができる。
【０００７】
なおさらに、請求項５に係る搬送台車の制御方法は、複数の搬送台車で被搬送物を複数の搬送先に搬送するようにした搬送台車の制御方法において、前記複数の搬送先毎に搬送台車上の被搬送物を移載可能な移載部を有するか否かに応じて予約可能搬送台車数を設定すると共に、搬送台車の予約状況を管理する予約管理テーブルを用いて予約管理を行う予約管理ステップと、前記予約管理テーブルを参照して該当する搬送先への搬送台車の割付けが可能であるか否かを判断し、割付け可能であるときに該当被搬送物を搬送台車に載置して搬送先に向けて走行させる搬送制御ステップと、前記搬送台車の搬送先への被搬送物の搬送を終了したときに前記予約管理ステップでの該当する搬送台車の予約を解消する予約解消ステップとを備えていることを特徴としている。
この請求項５に係る発明では、請求項１に係る発明と同様の作用を得ることができる。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１及び５に係る発明によれば、被搬送物の搬送先に被搬送物を移載可能な移載部が設けられている場合に、この移載部に被搬送物を短時間で移載することができることから、
該当する搬送先については、搬送台車の予約台数を増加させて、スケジュールの最適化等の複雑な処理を行うことなく、搬送効率を増加させることができる。
また、請求項２に係る発明によれば、搬送先に設けられた移載部で、搬送台車上の被搬送物が直ちに方向変換機構に受け渡されるので、搬送台車の予約台数を増加させても、搬送先で搬送台車が詰まって他の搬送先の搬送に影響を与えることがなく、良好な搬送制御を行うことができるという効果が得られる。
【０００９】
さらに、請求項３に係る発明によれば、コイルを収納する立体倉庫からコイルをコイル梱包ラインに搬送する際に、割付ける搬送台車数を増加させてコイルの搬送効率を向上させることができるという効果が得られる。
さらにまた、請求項４に係る発明によれば、搬送台車がループ状軌道に沿って移動制御されるので、移載部を有する搬送先での搬送台車の詰まりを生じることなく、必要最小限の搬送台車数で最適な搬送制御を行うことができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明を適用できる制御対象設備のシステム構成図であり、同設備が有する搬送台車、その軌道設備及び搬送先の各設備等の配置を説明する。
図中、１は熱間圧延によって形成された帯状鋼板のコイルを多数格納する立体倉庫であり、この立体倉庫１の左側に入出庫部１ａが形成され、右側に入出庫部１ｂが形成されている。
【００１１】
そして、立体倉庫１の左側にスラブを熱間圧延することにより熱間圧延鋼帯を形成する熱間圧延ライン２が配設され、この熱間圧延ライン２の熱間圧延鋼帯を巻き取ってコイルを形成する巻取機３と立体倉庫１との間に水冷ヤード４が形成され、この水冷ヤード４の前方側に空冷ヤード５が形成されている。
一方、立体倉庫１の前方側には酸洗ライン６が配設され、この酸洗ライン６と立体倉庫１との間にスキンパスライン７が配設され、このスキンパスライン７の右側にコイル梱包ライン８が配設され、このコイル梱包ライン８の右側に船積みを行うシッピングヤード９が形成されている。
【００１２】
また、立体倉庫１の左側に、立体倉庫１の入出庫部１ａから水冷ヤード４及び空冷ヤード５を巡って入出庫部１ａに戻るループ軌道１１が配設され、このループ軌道１１に沿って所定台数のコイルを積載して搬送する搬送台車１２が自動走行制御される。
同様に、立体倉庫１の右側に、立体倉庫１の入出庫部１ｂから酸洗ライン６にコイルを入庫するためのコイルの方向変換を行う入側ターナー１３、スキンパスライン７にコイルを入庫するためのコイルの方向変換を行う入側ターナー１４、酸洗ライン６か立体倉庫１にコイルを戻すための出側移載部１５及びコイル梱包ライン８にコイルを入庫するための入側移載部１６を巡って入出庫部１ｂに戻るループ軌道１７が配設され、このループ軌道１７に沿って所定打数のコイルを積載して搬送する搬送台車１８が自動走行制御される。
【００１３】
ここで、出側移載部１５は、酸洗ライン６から立体倉庫１に戻すコイルを受け取る受取りスキッド１５ｓと、この受取りスキッド１５ｓで受け取ったコイルを搬送台車１８の載置方向に方向転換する出側ターナー１５ｔとを備えている。また、入側移載部１６は、搬送台車１８から移載されたコイルの方向を変換する入側ターナー１６ｔと、この入側ターナー１６ｔで方向転換されたコイルをコイル梱包ライン８や他の次工程材ルートに搬送する図示しない搬送台車に受け渡す受渡しスキッド１６ｓとを備えている。
【００１４】
そして、立体倉庫１からのコイルの払い出しが搬送制御装置２０（搬送台車の制御装置）によって制御される。この搬送制御装置２０は、図２に制御システムのブロック図として示すように、ネットワーク２１を介して、システム全体を統括制御する統括制御コンピュータ２２、立体倉庫１を管理する倉庫管理装置２３及び搬送台車１８の走行制御を行う走行制御装置２４と通信可能に接続されている。そして、搬送制御装置２０は前記した予約管理テーブルを有する予約管理手段、搬送制御手段及び予約解消手段とを備えている。
【００１５】
搬送制御装置２０は、図３に示す搬送制御処理を実行し、統括制御コンピュータ２２から立体倉庫１内に格納されている所定コイルの搬送指令が入力されると、予約管理テーブルを参照して、予約が可能であるか否かを判定し、予約が可能であるときに、予約管理テーブルに搬送予約を書込み、走行制御装置２４で空き搬送台車が存在するときに、立体倉庫１に対して該当コイルの払い出し指令を送信すると共に、走行制御装置２４に対して搬送台車の搬送元及び搬送先を指定する走行制御指令を出力する。
【００１６】
この搬送制御処理は、図３に示すように、先ず、ステップＳ１で、統括制御コンピュータ２２から立体倉庫１に格納されているコイルの識別情報及び搬送先情報を含むコイル搬送指令を受信したか否かを判定し、コイル搬送指令を受信したときには後述するステップＳ６にジャンプし、コイル搬送指令を受信していないときにはステップＳ２に移行する。
このステップＳ２では、後述する搬送待ちテーブルに登録されたコイル搬送指令が存在するか否かを判定し、コイル搬送指令が存在しないときには後述するステップＳ１３にジャンプし、搬送待ちテーブルにコイル搬送指令が存在するときにはステップＳ３に移行して、先頭のコイル搬送指令を読み出すと共に、搬送待ちテーブルの先頭のコイル搬送指令を消去してからステップＳ４に移行する。
【００１７】
このステップＳ４では、コイル搬送指令に含まれる搬送元を指示する搬送先情報に基づいて図４に示す予約管理テーブル３０を参照して、搬送先情報に基づいて予約可能な搬送先への搬送台車数及び予約済搬送台車数を読込む。
この予約管理テーブル３０は、図４に示すように、立体倉庫１からの搬送先名が記入された搬送先名記入欄３１と、予約可能な搬送台車数が設定された予約可能搬送台車数設定欄３２と、現在の予約搬送台車数を記入する予約済搬送台車数記入欄３３とを有する。搬送先名記入欄３１には、立体倉庫１からのコイルの搬送先となる酸洗ライン６、スキンパスライン７、コイル梱包ライン８が記入されている。また、予約可能搬送台車数設定欄３２には、搬送先が移載部１６を有さない酸洗ライン６及びスキンパスライン７であるときには“１”が設定され、移載部１６を有するコイル梱包ライン８であるときには“２”が設定されている。さらに、予約済搬送台車数記入欄３３には現在の予約済搬送台車数が格納される。
【００１８】
次いで、ステップＳ５に移行して、読み込んだ予約可能搬送台車数及び予約済搬送台車数が一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときには予約可能であると判断してステップＳ６に移行して、現在の予約済搬送台車数を“１”だけインクリメントすることにって該当する搬送台車を割付けてからステップＳ８に移行し、予約可能搬送台車数及び予約済搬送台車数が一致するときには予約不能であるものと判断して、ステップＳ７に移行して搬送台車を割付けることなく該当するコイル搬送指令を搬送待ちテーブルに書込んでから後述するステップＳ１３にジャンプする。
【００１９】
ステップＳ８では、走行制御装置２４に対して、空き状態の搬送台車１８を立体倉庫１の入出庫部１ｂに回送させる空き搬送台車回送指令を送信し、次いでステップＳ９に移行して、走行制御装置２４から空き搬送台車１８が立体倉庫１の入出庫部１ｂの空いている入出庫口に到達したことを表す回送完了指令を受信したか否かを判定し、回送完了指令を受信していないときにはこれを受信するまで待機し、回送完了指令を受信したときにはステップＳ１０に移行する。
【００２０】
このステップＳ１０では、倉庫管理装置２３に対して、空き搬送台車１８が到達した出庫口を指定して、コイル搬送指令に含まれるコイル情報のコイルを空き搬送台車１８に載置するコイル載置指令を出力し、次いでステップＳ１１に移行して、倉庫管理装置２３から該当するコイルの空き搬送台車１８への載置が完了したことを表す載置完了通知を受信したか否かを判定し、載置完了通知を受信していないときにはこれを受信するまで待機し、載置完了通知を受信したときには、ステップＳ１２に移行して、走行制御装置２４に対して搬送台車の走行指令を送信してからステップＳ１３に移行する。
【００２１】
このステップＳ１３では、走行制御装置２４から搬送台車１８が目的とする搬送先に到達して、載置しているコイルを入側ターナーに受渡すことにより、搬送が完了したことを表す搬送完了通知を受信したか否かを判定し、搬送完了通知を受信していないときには前記ステップＳ１に戻り、搬送完了通知を受信したときにはステップＳ１４に移行して、該当する搬送先をもとに予約管理テーブルを参照して、該当する予約済搬送台車数を“１”だけデクリメントした値を予約済搬送台車数記入欄３３に記入してから前記ステップＳ１に戻る。
【００２２】
この図３の処理において、ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ８〜Ｓ１２の処理が搬送制御手段に対応し、ステップＳ７の処理及び予約管理テーブルが予約管理手段に対応し、ステップＳ１３及び１４の処理が予約解消手段に対応している。
また、倉庫管理装置２３は、熱間圧延ライン２側の水冷ヤード４や空冷ヤード５からループ軌道１１に沿って走行する搬送台車１２で搬入されるコイルを識別情報に基づいて立体倉庫１の所定位置に格納すると共に、ループ軌道１７に沿って走行する搬送台車１２で搬入されるコイルを同様に識別情報に基づいて立体倉庫１の所定位置に格納するコイル格納処理と、搬送制御装置２０から指定されたコイルを該当する入出庫口に払い出して、空き搬送台車１８に載置するコイル払い出し処理を実行する。
【００２３】
さらに、走行制御装置２４は、搬送制御装置２０から搬送先情報を含む搬送指令を受信すると、搬送台車１８を搬送先に向けて走行制御する。このとき、搬送台車の走行制御は、例えばループ軌道１７を同一長の多数の閉塞区間に分割し、実際に搬送台車が走行している閉塞区間とその前後の閉塞区間との合計３つの閉塞区間を１台の搬送台車の占有閉塞区間とし、この占有閉塞区間内に他の搬送台車が侵入しないように走行制御する。すなわち、１台の搬送台車１８を走行させることにより、自己の占有閉塞区間が先行する搬送台車の占有閉塞区間と隣接する状態となると後続の搬送台車１８の走行を停止させる制御を行うことにより、搬送台車間の衝突を防止する走行制御を行い、搬送台車１８が目的とする搬送先に到達してコイルの受渡しが完了してから走行開始すると、搬送先情報を含む搬送完了通知を搬送制御装置２０に送信する。さらに、走行制御装置２４は、搬送先へのコイル搬送が完了して空き状態となった搬送台車１８は、所定の待機位置例えば立体倉庫１の入出庫部１ｂより移載部１６側位置まで回送して停止させておく。
【００２４】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、熱間圧延ライン２でスラブを熱間圧延して熱間圧延鋼板を形成し、これを巻取機３で巻き取ってコイルを形成し、これを水冷ヤード４又は空冷ヤード５で冷却してからループ軌道１１に沿って走行する搬送台車１２で立体倉庫１の入出庫部１ａに搬送し、倉庫管理装置２３によって統括制御コンピュータ２２で付与された識別情報をもとに所定位置に格納する。
【００２５】
このようにして立体倉庫１に多数のコイルが格納されており、格納されている１つ又は複数のコイルを例えば冷間圧延処理する場合には、該当するコイルを酸洗ライン６に搬送する。このとき、統括制御コンピュータ２２から酸洗ライン６送るコイルの識別情報及び搬送先を酸洗ライン６の入側ターナー１３とするコイル搬送指令が搬送制御装置２０に送信され、このコイル搬送指令を搬送制御装置２０で受信すると、図３のステップＳ１からステップＳ４に移行して、コイル搬送指令に含まれる搬送先情報をもとに図４の予約管理テーブルを参照して、予約可能搬送台車数及び予約済搬送台車数を読出す。このとき、酸洗ライン６の入側にはターナー１３のみが配設されており、バッファとなる受渡しスキッドが配設されていないので、予約可能搬送台車数は“１”に設定されている。この状態で、入側ターナー１３を搬送先とする搬送台車１８が存在しないものとすると、予約済搬送台車数が“０”となっており、両者が不一致であるので、予約可能であると判断してステップＳ７に移行し、予約済搬送台車数をインクリメントして“１”に設定し、これを予約管理テーブル３０の酸洗ラインに対応する予約済搬送台車数に書込んでからステップＳ８に移行する。このため、走行制御装置２４に対して空き搬送台車回送指令を送信して、走行制御装置２４によって待機位置に待機している空き搬送台車１８を立体倉庫１の入出庫部１ｂの空き入出庫口に回送させ、この空き搬送台車１８の回送が完了すると走行制御装置から搬送制御装置２０に対して回送完了通知を送信する。この回送完了通知を搬送制御装置２０で受信すると、倉庫管理装置２３に対して、コイル搬送指令で指定された識別情報のコイルを空き搬送台車１８が到着した入出庫口に出庫して搬送台車１８に載置するコイル載置指令を送信する。
【００２６】
倉庫管理装置２３では、コイル載置指令を受信することにより、該当する識別情報のコイルを入出庫口に搬出し、停車している空き搬送台車１８にコイルを載置し、コイルの載置が完了すると搬送制御装置２０に対して載置完了通知を送信する。搬送制御装置２０では載置完了通知を受信すると、走行制御装置２４に対して走行指令を送信することにより、この送信指令を受信した走行制御装置２４によって搬送台車１８が酸洗ライン６の入側ターナー１３に向けて走行開始され、入側ターナー１３位置に到着して、載置しているコイルの入側ターナー１３へ受け渡しが完了すると搬送完了通知を搬送制御装置２０に送信する。
【００２７】
この搬送完了通知を搬送制御装置２０で受信すると、予約管理テーブルの搬送先に対応する予約済搬送台車数を読込み、これから“１”をデクリメントしてから予約管理テーブルの搬送先に対応する予約済搬送台車数に書込む。
一方、走行制御装置２４では、搬送台車１８が空き搬送台車となったので、この空き搬送台車を所定の待機位置まで回送する。
【００２８】
ところが、上記搬送処理で、コイルを載置した搬送台車１８が酸洗ラインの入側ターナー１３に向かっている途中か、入側ターナー１３に到着しても搬送完了通知が送信されていない状態で、再度入側ターナー１３に対するコイル搬送指令を搬送制御装置２０が受信したときには、予約管理テーブル３０の酸洗ライン６に対する予約済み搬送台車数が“１”となっており、予約可能搬送台車数“１”と一致するので、図３の処理において、ステップＳ５からステップＳ６に移行して、コイル搬送指令が搬送待ちテーブルに登録されてからステップＳ１３に移行して、搬送完了通知を受信したか否かを判定することになる。
【００２９】
その後、統括制御コンピュータ２２からのコイル搬送指令を受信しない状態となったときに、搬送待ちテーブルに登録されているコイル搬送指令が読出されて、ステップＳ４に移行することにより、先行する搬送台車１８が酸洗ライン６の入側ターナー１３へのコイルの受渡しが完了して、搬送完了通知を受信して予約管理テーブルの予約済搬送台車数がデクリメントされたときに、予約管理テーブル３０への書込みが可能となり、酸洗ライン６へのコイルの搬送が可能となる。
【００３０】
また、立体倉庫１からコイルをスキンパスライン７に搬送する場合も、このスキンパスライン７の入側に入側ターナー１４のみが配設されており、バッファとなる移載部１６が設けられていないので、上記酸洗ライン６に搬送する場合と同様に１台の搬送台車１８のみが予約することができ、１台の搬送台車１８で入側ターナー１４にコイルを搬送する。
【００３１】
しかしながら、立体倉庫１からコイル梱包ライン８へコイルを搬送する場合には、コイル梱包ライン８の入側に入側移載部１６が設けられ、この入側移載部１６にコイルの方向を変換する入側ターナー１６ｔの他に、この入側ターナー１６ｔからコイルを受け取って、コイル梱包ライン８側に搬送する搬送機構に対してコイルを受け渡す受渡しスキッド１６ｓが設けられており、この受渡しスキッド１６ｓがバッファとなることから、予約管理テーブル３０のコイル梱包ライン８の予約可能搬送台車数が“２”に設定されており、前述したように、搬送制御装置２０によって立体倉庫１からコイル梱包ライン８に対してコイル搬送指令を受信して、予約管理テーブル３０のコイル梱包ラインに対応する予約済搬送台車数が“１”にセットされている状態でも、予約可能搬送台車数が“２”であることから、再度統括制御コンピュータ２２からコイル梱包ライン８の入側移載部１６に対するコイル搬送指令が送信されて、これを搬送制御装置２０で受信した場合でも、図３の処理におけるステップＳ５で予約可能搬送台車数に対して予約済搬送台車数が少ないので、ステップＳ７に移行して、予約管理テーブルへの予約が可能となり、立体倉庫１から所望のコイルを搬送台車１８に載置して、走行制御装置２４によってコイル梱包ライン８の入側移載部１６に向けて搬送を開始させることができる。
【００３２】
このように、２台の搬送台車１８がコイル梱包ライン８の入側移載部１６に向けて走行する状態となっても、先行する搬送台車１８が入側移載部１６に到着したときに、載置しているコイルを入側ターナー１６ｔで方向転換してから受渡しスキッド１６ｓに直ちに受け渡されるので、走行制御装置２４で搬送完了通知が搬送制御装置２０に送信されて、再度次のコイルの搬送が可能となる。そして、受渡しスキッド１６ｓでは、コイル梱包ライン８や次工程材ルートにコイルを搬送する搬送機構にコイルが受け渡されるので、入側移載部１６でコイルの受渡し待ち状態となることがなく、需要の多いコイル梱包ライン８等へのコイルの搬送効率を他の酸洗ライン６やスキンパスライン７に対する搬送効率に対して大幅に向上させることができる。このとき、搬送スケジュールの調整等の複雑な処理を行うことなく搬送効率を向上させることができる。
【００３３】
また、酸洗ライン６やスキンパスライン７で不良コイルが発生した場合には、これを立体倉庫１に戻すために、出側移載部１５に不良コイルを送り、この出側移載部１５で空の搬送台車１８に不良コイルを載置して立体倉庫１に戻すことができる。
なお、上記実施形態においては、立体倉庫１と酸洗ライン６、スキンパスライン７、コイル梱包ライン８等にコイルを搬送する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、入側移載部１６のようなバッファ機能を有する移載部を有する任意のラインに対するコイル搬送に本発明を適用することができ、任意の搬送元及び搬送先を設定することができる。
【００３４】
また、上記実施形態においては、被搬送物としてコイルを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、搬送台車で搬送可能な任意の被搬送物を搬送する場合に本発明を適用することができる。
さらに、上記実施形態においては、バッファ機能を有する移載部を有する場合に、予約可能搬送台車数を“２”に設定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、搬送台車の搬送距離が長い場合や、受渡しスキッド１６ｓでのコイル受渡しが速い場合には移載部１６で搬送台車１８からの受渡し待ちが他の搬送先に影響を与えない範囲でコイル予約可能搬送台車数を“３”以上に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明を適用できる設備のシステム構成図である。
【図２】図１の制御システムのブロック図である。
【図３】図２の搬送制御装置で実行する搬送制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】予約管理テーブルを示す説明図である。
【符号の説明】
【００３６】
１…立体倉庫、２…熱間圧延ライン、３…巻取機、６…酸洗ライン、７…スキンパスライン、８…コイル梱包ライン、１３，１４…入側ターナー、１６…入側移載部、１６ｔ…入側ターナー、１６ｓ…受渡しスキッド、１７…ループ軌道、１８…搬送台車、２０…搬送制御装置、２１…ネットワーク、２２…統括制御コンピュータ、２３…倉庫管理装置、２４…走行制御装置
【図１】
2005293166.tif 000003
【図２】
2005293166.tif 000004
【図３】
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【図４】
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