(57)【要約】【課題】  雑音が多い場所でも観客に伝達しようとする意思や内容を容易に把握することができるロボット装置を提供する。【解決手段】  運動機構部１８に機械的運動を行わせる駆動信号を出力する運動発生部３４と、スピーカ１６に音声信号を出力する音声発生部３２と、表示器１７に表示信号を出力する表示情報発生部３３と、運動発生部３４、音声発生部３２、表示情報発生部３２の動作を制御するパフォーマンス制御部３５とを備え、パフォーマンス制御部３５は、音声発生部３２に対して音声信号を出力させる制御を行う際に、連動して、表示情報発生部３３に対して音声信号と関連する表示信号を出力させる制御を行うことにより、スピーカからの音声発声と表示器による表示とを連動させ、観客に音声と表示とにより意思や内容を伝達するようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運動機構部に機械的運動を行わせる駆動信号を出力する運動発生部と、
スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、
表示器に表示信号を出力する表示情報発生部と、
運動発生部、音声発生部、表示情報発生部の動作を制御するパフォーマンス制御部とを備え、
パフォーマンス制御部は、音声発生部に対して音声信号を出力させる制御を行う際に、連動して、表示情報発生部に対して前記音声信号と関連する表示信号を出力させる制御を行うことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
ロボット装置は、対話者が発する音声を認識する音声認識部をさらに有し、
パフォーマンス制御部は、音声発生部および表示情報発生部に対して、対話者が音声を発するように促す音声信号および表示信号を出力させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
ロボット装置は、対話者が発する音声を認識する音声認識部をさらに有し、
パフォーマンス制御部は、対話者の音声を認識したら、音声発生部および表示情報発生部に対して、対話者の発した音声内容を確認する音声信号および表示信号を出力させる制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項４】
運動機構部に機械的運動を行わせる駆動信号を出力する運動発生部と、
スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、
表示器に表示信号を出力する表示情報発生部と、
運動発生部、音声発生部、表示情報発生部の動作を制御するパフォーマンス制御部とを備え、
パフォーマンス制御部は、運動発生部に対して駆動信号を出力させる制御を行う際に、連動して、表示情報発生部に対して前記駆動信号と関連する表示信号を出力させる制御を行うことを特徴とするロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械的な運動を行うとともに、音声を発する機能を備えたロボット装置に関し、さらに詳細には、ロボット特有の動作により観客を惹き付けた上で、観客に対してロボット装置からのメッセージを確実に伝達するようにしたロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボット装置の外観形態を人や動物に似せて、ロボット装置にかわいい動作やユーモラスな動作を行わせて人を楽しませることや、音声を発して人とのコミュニケーションを図ることがなされている（例えば特許文献１）。
このようなロボット装置は、種々のパフォーマンスを発揮することで、人を惹きつけることができるようになっている。そのため、ロボット装置の応用の一形態として、店頭や観客が集まる場所にロボット装置を持ち出して、例えば、歩行動作を行わせることで観客を惹き付けたりすることがなされている。また、ロボット装置に、スピーカおよびマイクを搭載し、ロボット装置と観客とが擬似的に対話するようにして、観客の関心を惹き付けることもなされている（例えば特許文献２）。
このように、ロボット装置を用いて店頭で種々のパフォーマンスを実行し、観客を喜ばせることにより集客した上で、観客に向けて、商品の宣伝を音声により行うことにより、宣伝効果を高めることができる。
【特許文献１】特開２００３−７１７５７号公報
【特許文献２】特開２００１−１８８５５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、店頭のような人込みのなかでは雑音が多い。そのため、ロボット装置が発する音声は非常に聞き取りにくく、ロボット装置が何を言おうとしているのか、どのような意思を観客（対話者）に伝達しようとしているのかを把握することが困難な場合が多かった。
【０００４】
雑音対策として、ロボット装置本体とは別に、補助スピーカを周囲に設けて、ロボット装置の発声を補助スピーカからも流すことにより、観客に聞き取りやすくすることはできるが、それではロボット装置と直接対話している雰囲気を味わうことができず、ロボット装置に対する興味が半減してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、雑音が多い環境においても、ロボット装置が音声で語ろうとしている内容や意思を、確実に把握、理解できるようにしたロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためになされた第１の発明のロボット装置は、運動機構部に機械的運動を行わせる駆動信号を出力する運動発生部と、スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、表示器に表示信号を出力する表示情報発生部と、運動発生部、音声発生部、表示情報発生部の動作を制御するパフォーマンス制御部とを備え、パフォーマンス制御部は、音声発生部に対して音声信号を出力させる制御を行う際に、連動して、表示情報発生部に対して前記音声信号と関連する表示信号を出力させる制御を行うようにしている。
【０００７】
また、第２の発明によれば、ロボット装置は、対話者が発する音声を認識する音声認識部をさらに有し、パフォーマンス制御部は、音声発生部および表示情報発生部に対して、対話者が音声を発するように促す音声信号および表示信号を出力させる制御を行うようにしている。
【０００８】
また、第３の発明によれば、ロボット装置は、対話者が発する音声を認識する音声認識部をさらに有し、パフォーマンス制御部は、対話者の音声を認識したら、音声発生部および表示情報発生部に対して、対話者の発した音声内容を確認する音声信号および表示信号を出力させる制御を行うようにしている。
【０００９】
また、第４の発明によれば、運動機構部に機械的運動を行わせる駆動信号を出力する運動発生部と、スピーカに音声信号を出力する音声発生部と、表示器に表示信号を出力する表示情報発生部と、運動発生部、音声発生部、表示情報発生部の動作を制御するパフォーマンス制御部とを備え、パフォーマンス制御部は、運動発生部に対して駆動信号を出力させる制御を行う際に、連動して、表示情報発生部に対して前記駆動信号と関連する表示信号を出力させる制御を行うようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
第１の発明によれば、ロボット装置は、機械的運動によるパフォーマンスを行う運動機構部、音声によるパフォーマンスを行うスピーカ、表示によるパフォーマンスを行う表示器を有している。
パフォーマンス制御部が、運動発生部に対して、運動機構部に機械的運動を行わせる駆動信号を出力させるように制御すると、運動機構部はその駆動信号に対応した機械的運動を行うようになる。また、パフォーマンス制御部が、音声発生部に対して、スピーカに音声信号を出力させるように制御を行うと、その音声信号に対応する音声が、スピーカから発せられるようになる。また、パフォーマンス制御部が、表示情報発生部に対して、表示器に表示信号を出力させるように制御を行うと、その表示信号に対応した表示内容が、表示器に表示されるようになる。
【００１１】
パフォーマンス制御部では、音声発生部に対して音声信号を出力させる制御を行う際に、連動して、表示情報発生部に対し、音声信号と関連する表示信号を出力させる制御を行うようにしている。
したがって、音声信号を受けたスピーカが音声を発すると同時に、関連する表示信号を受けた表示器が関連する表示内容を表示するので、観客（対話者）は、聴覚情報と視覚情報とにより必要な情報を得ることができ、音声として聞き取る内容を、表示内容からも読み取ることができ、確実に、伝達内容を把握することができるようになる。また、聞き直しの必要も激減する。
【００１２】
また、第２の発明によれば、上記発明において、ロボット装置は、対話者が発する音声を認識する音声認識部をさらに有し、パフォーマンス制御部は、音声発生部および表示情報発生部に対して、対話者が音声を発するように促す音声信号および表示信号を出力させる制御を行うようにしているので、対話者は、ロボット装置から音声あるいは表示により回答するよう促されたときに回答すればよく、対話者がロボット装置に話しかけるタイミングについて悩むことがなくなり、対話をうまく続けることができる。
【００１３】
また、第３の発明によれば、第１の発明において、ロボット装置は、対話者が発する音声を認識する音声認識部をさらに有し、パフォーマンス制御部は、対話者の音声を認識したら、音声発生部および表示情報発生部に対して、対話者の発した音声内容を確認する音声信号および表示信号を出力させる制御を行うようにしているので、対話者は、音声で伝えた内容がロボット装置に正しく伝わったかを確認することができる。
【００１４】
また、第４の発明によれば、第１の発明と同様に、ロボット装置は、機械的運動によるパフォーマンスを行う運動機構部、音声を発することによるパフォーマンスを行うスピーカ、表示によるパフォーマンスを行う表示器を有している。
そして、パフォーマンス制御部が、運動発生部、音声発生部、表示情報発生部に駆動信号、音声信号、表示信号を出力させるように制御すると、第１の発明と同様に、運動機構部では駆動信号に対応した機械的運動が行われ、スピーカからは音声信号に対応した音声が発せられ、表示器には表示信号に対応した表示内容が表示されるようになる。
【００１５】
パフォーマンス制御部では、運動発生部に対して駆動信号を出力させる制御を行う際に、連動して、表示情報発生部に対して駆動信号と関連する表示信号を出力させる制御を行うようにしている。
したがって、ロボット装置の運動機構部が機械的な運動を行うと同時に、表示器には関連する表示内容が表示されるので、ロボット装置の機械的運動の意味を、表示器の表示内容により、確実に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明のロボット装置について、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の一実施形態であるロボット装置の構成を示すブロック図であり、図２はこのロボット装置の外観構成図である。
【００１７】
このロボット装置１０は、人が近づいたことを検知する人感センサ１１、音声情報を取得するマイク１２、映像情報を取得するカメラ１３、ロボット装置全体の制御を行う制御部（ＣＰＵ）１４、制御に必要なデータを蓄積する記憶部（ＲＯＭ／ＲＡＭ）１５、電気信号である音声信号を実際の音声に変換して発するスピーカ１６、表示信号を文字や画像に変換して表示させる表示器１７、電気信号である駆動信号に基づいて機械的な運動を行う運動機構部１８、携帯端末などの外部端末２０との送受信を行う通信部１９を備えている。なお、本実施形態では運動機構部１８として歩行動作等を行う脚機構１８ａ、首振り運動を行う首回転機構１８ｂを備えている。
【００１８】
最初に、これら各部とロボット装置１０の外観構成との関係について説明する。図２に示すように、ロボット装置１０は、頭部１、首部２、胴部３、４本の脚部４により構成され、首部２には、頭部１を回転するための首回転機構１８ｂが設けられ、脚部４には、４脚歩行動作を行うための脚機構１８ａが設けられている。脚機構１８ａや首回転機構１８ｂは、駆動信号により、図示しないモータを駆動することにより、機械的な運動が行われるようにしてある。
【００１９】
頭部１には、カメラ１３が取り付けられており、比較的高い位置から映像情報を取得することができるようにしてある。
首部２には、マイク１２が取り付けられ、観客（対話者）が話しかけると、音声信号として受信するようにしてある。
マイク１２の下側には、文字情報や画像情報などの視覚情報を表示する表示器１７が取り付けてられており、観客（対話者）が表示内容を見ることができるようにしてある。
胴部３の前面にはスピーカ１６が取り付けられ、ロボット装置１０の発する音声が、ここから外部に発するようにしてある。
【００２０】
また、胴部３の上面の左前、右前、左後、右後の４箇所には、人感センサ１１が取り付けてあり、周囲いずれの方向から人が近づいてきた場合でも検知できるようにしてある。
制御部（ＣＰＵ）１４、および、記憶部（ＲＯＭ／ＲＡＭ）１５は、胴部３内に内蔵される図示しない電気系部に取り付けられている。
【００２１】
次に、制御部１４、および、記憶部１５の機能について、図１の機能ブロックを用いて説明する。
制御部１４は、観客（対話者）からの音声を認識する音声認識部３１と、スピーカ１６に音声信号を出力する音声発生部３２と、表示器１７に表示信号を出力する表示情報発生部３３と、運動機構部１８に機械的運動を行わせる駆動信号を出力する運動発生部３４と、音声発声部３２および表示情報発生部３３および運動発生部３４の動作を制御するパフォーマンス制御部３５とにより構成されている。
記憶部１５には、パフォーマンス制御部３５が、音声発生部３２に対して音声信号を出力させる制御を行う際に利用する音声データ４１、表示情報発生部３３に対して表示信号を出力させる制御を行う際に利用する表示データ４２、運動発生部３４に対して駆動信号を出力させる際に利用する運動データ４３が蓄積されている。また、パフォーマンス制御部３５が実行する制御プログラムデータ４４が蓄積されている。パフォーマンス制御部３５がこの制御プログラムを実行する際に、随時、音声データ４１、表示データ４２、運動データ４３を利用することになる。
【００２２】
音声認識部３１は、マイク１２で取得した観客（対話者）の音声信号に対し、周知の方法で音声認識を行い、デジタルデータ（文字データ）としてパフォーマンス制御部３５に出力する。
【００２３】
音声発生部３２は、周知の音声合成ソフトにより構成される。パフォーマンス制御部３５により、記憶部１５からデジタルデータである音声データ４１が送られてくると、音声発生部３２は、その音声データ４１に対応した音声信号（電気信号）をスピーカ１６に出力する。スピーカ１６からは対応した音声が発せられる。
例えば、音声データ４１として、「ガオー」という竜の鳴き声を示すデジタルデータ（文字データ）が送られてきたとすると、音声発生部３２では「ガオー」というデジタルデータ（文字データ）をアナログ信号である音声信号に変換し、スピーカ１６から「ガオー」という実際の音声が出力されるようにしてある。これにより、ロボット装置１０は「ガオー」と吠えるパフォーマンスを行うことになる。
【００２４】
表示情報発生部３３は、パフォーマンス制御部３５の制御により、表示器１７に表示させるための表示信号を出力する。
例えば、パフォーマンス制御部３５により、表示データ４２として「ガオー」という竜の鳴き声を示すデジタルデータ（文字データ）が送られてきたとすると、表示情報発生部３３では「ガオー」というデジタルデータ（文字データ）を表示信号に変換し、表示器に「ガオー」という文字が出力されるようにしてある。これにより、ロボット装置１０は「ガオー」と吠えていることを、文字情報として表示器１７に示すパフォーマンスを行うことになる。
【００２５】
運動発生部３４は、パフォーマンス制御部３５の制御により、脚機構１８ａや首回転機構１８ｂのような運動機構部１８に、機械的運動を行わせる駆動信号を出力する。
例えば、パフォーマンス制御部３５により、運動データ４３として、ロボット装置１０に前進歩行運動を行わせる命令となる「前進」のデジタルデータ（文字データ）が送られてきたとすると、運動発生部３４では、「前進」というデジタルデータ（文字データ）を、アナログ信号である駆動信号に変換した上で脚機構１８ａに出力し、歩行動作を行わせる。これによりロボット装置１０は前進歩行というパフォーマンスを行うことになる。
【００２６】
パフォーマンス制御部３５は、制御プログラム４４を実行する。制御プログラム４４の命令に基づいて、音声発生部３２に対しては、音声信号を出力させ、表示情報発生部３３に対しては、表示信号を出力させ、運動発生部３４に対しては、駆動信号を出力させる制御を行う。
【００２７】
このとき、パフォーマンス制御部３５は、音声発生部３２に音声信号を出力させるタイミングと、表示情報発生部３３に表示信号を出力させるタイミングとを合わせることにより、スピーカ１６から音声を発する動作と、表示器１７に文字情報等を表示する動作とを連動させる。
また、パフォーマンス制御部３５は、運動発生部３４に駆動信号を出力させるタイミングと、表示信号発生部３３に表示信号を出力させるタイミングとを合わせることにより、運動機構部１８の機械的運動の動作と、表示器１７に文字情報等を表示する動作とを連動させる。
【００２８】
パフォーマンス制御部３５は、制御プログラムデータ４４を実行する際に、さらに上記以外の種々の制御を行う。
具体的には、人感センサ１１により、人が接近してきたことを検知すると、制御プログラムデータ４４の中の一部である対話を行うプログラムをスタートさせる。例えば、店頭でロボット装置を用いている場合は、販売促進用の対話を行うプログラムをスタートさせる。
また、マイク１２により対話者の音声から音声信号を取得すると、音声認識部３１を介して対話者から送られた音声の内容を把握する処理を進める。
また、カメラ１３により映像信号を取得すると、映像情報を分析する処理を進める。
また、必要に応じて、通信部１９を介して外部端末２０（例えば携帯端末）とデータ送受信を行う処理を進める。例えば、通信部１９から外部端末２０にカメラ１３で取得した映像情報を送信する。また、外部端末２０からの遠隔指令信号を、通信部１９を介して受信し、ロボットに必要な指令を送る。
【００２９】
次に、音声データ４１、表示データ４２、運動データ４３の関係について説明する。
音声データ４１の一部には、表示データ４２の一部と関連するデータが蓄積されている。例えば音声データ４１として「ＯＫですか。Ｙｅｓ／Ｎｏで答えてください」とのデジタルデータ（文字データ）が蓄積されているとすると、これと関連する表示データ４２として「Ｙｅｓ  ｏｒ  Ｎｏ？」、すなわち、音声データ４１を要約したデジタルデータ（文字データ）が蓄積されている。あるいは、要約ではなく、そのままの「ＯＫですか。Ｙｅｓ／Ｎｏで答えてください」のデジタルデータ（文字データ）が蓄積されている。
【００３０】
また、運動データ４３の一部にも、表示データ４２の一部と関連したデータが蓄積されている。例えば、運動データ４３として、ロボット装置１０に前進歩行運動を行わせる命令である「前進」とのデジタルデータ（文字データ）が蓄積されているとすると、これと関連付けられた表示データ４２として「前進歩行」のデジタルデータ（文字データ）が蓄積されている。
【００３１】
したがって、スピーカ１６から「ＯＫですか。Ｙｅｓ／Ｎｏで答えてください」との音声を発する動作と、表示器１７に「Ｙｅｓ  ｏｒ  Ｎｏ？」との文字を表示する動作とを連動させるときは、関連する音声データと表示データとが、パフォーマンス制御部３５により、音声発生部３２と表示情報発生部３３とに連動して送られることになる。
【００３２】
また、運動機構部１８に機械的運動を行わせる動作と、表示器１７に文字情報等を表示する動作とを連動させるときは、関連する運動データ４３と表示データ４２とが、パフォーマンス制御部３５により、運動発生部３２と表示情報発生部３３に連動して送られることになる。
【００３３】
次に、ロボット装置１０と人との対話形式のひとつとして、ロボット装置がある質問をして、対話者に回答を促すときの動作について説明する。
パフォーマンス制御部３５は、音声発生部３２と表示情報発生部３３とを連動させて、質問をするものとする。例えば、上述したように音声発生部３２と表示情報発生部３３とを連動させ、「ＯＫですか。Ｙｅｓ／Ｎｏで答えてください」と質問する音声をスピーカから流すとともに、「Ｙｅｓ  ｏｒ  Ｎｏ？」の文字情報を表示器１７に表示するようにする。これにより、質問を受けた対話者は、音声を聞くとともに、文字情報で確認し、ロボット装置が、今、回答を求めていることを知り、すぐに回答するように促されることになる。
【００３４】
なお、このときの音声には、「Ｙｅｓ／Ｎｏで答えてください」というように回答の選択枝を予め含めておくようにしてある。表示器１７に表示される文字情報についても、同様に「Ｙｅｓ  ｏｒ  Ｎｏ？」という選択枝が含まれている。これにより、対話者に「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」という定型的な回答をすることが促されている。
したがって、音声認識部３１において音声認識を行う場合に、対話者からの回答内容は、「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」となることが予想されるので、音声認識部３１では対話者からの回答が「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」の２つのいずれに近いかを判断して音声認識を行うことができるので、音声認識の確度を向上することもできる。
【００３５】
パフォーマンス制御部３５は、対話者の発した音声を認識したとき、必要に応じて、音声発声部３２と表示情報発生部３３とを連動させて、認識した内容を確認する音声信号および表示信号を出力させる制御を行う。例えば、「商品名を読んで下さい」とロボットから回答を求める音声をスピーカから流すことにより、対話者が商品名を答えたとき「○○商品の説明でよろしいですね。」との音声と文字表示とを行うようにして、音声認識が正しいかを確認する。
【００３６】
次に、本発明のロボット装置の動作について、販売促進用の広告を行うときの動作例に基づいて説明する。図３、図４は、本発明の一実施形態であるロボット装置を用いて、広告宣伝を行う時の動作フローを説明する図である。
なお、この動作は、制御プログラム４４の中にある販売促進用プログラムを実行することにより、なされるものである。
【００３７】
（ｓ１０１）：  ロボット装置１０（以下、愛称を「番竜」という）が動作を停止した状態のときに、人感センサ１１は、監視動作を続行し（人感センサは基本的に常時監視動作を行う）、観客が近づいたかを検出する。人感センサ１１が、観客が近づいたことを検出するとｓ１０２に進む。
（ｓ１０２）：  ロボット装置１０（「番竜」）は、「ガオー」と吠える動作を行う。このとき、スピーカ１６から音声を発するとともに、表示器１７に「ガオー」の文字を表示することで、たとえ雑音が多くて、音声が聞き取りにくい環境であっても、ロボット装置１０が吠えていることを、表示器１７に表示される文字情報により把握できるようにする。続いてｓ１０３に進む。
（ｓ１０３）：  「番竜と呼んでください」と呼びかける動作を、音声と文字表示とにより発し、観客にロボット装置に対する関心を持たせる。続いてｓ１０４に進む。
（ｓ１０４）：  「番竜」と呼ばれるのを待つ。観客（対話者）が「番竜」と呼んだことを音声認識部３１により認識すると、ｓ１０５に進む。
（１０５）：  「ハイ何ですか」との応答メッセージを、音声と文字表示とにより発し、ｓ１０６に進む。
（ｓ１０６）：  観客（対話者）の意思を確認するため、音声と文字表示とにより「モードを選択してください」と説明し、ｓ１０７に進む。
【００３８】
（ｓ１０７）：  「商品説明モードですか。Ｙｅｓ／Ｎｏで答えてください」とのメッセージを音声と文字表示により発し、観客（対話者）が、「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」の回答を、音声で行うように促す。これにより観客は、「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」の回答を即座に音声でするようになる。観客（対話者）から発せられた音声を、音声認識部３１により音声認識し、「Ｙｅｓ」であればｓ１０８に進み、「Ｎｏ」であればｓ２００に進む。このとき、音声認識部３１は、回答として予定している「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」のいずれか近い方を判断すればよいので、音声認識を正確に行うことができる。
（ｓ１０８）：  「ハイわかりました」との応答メッセージを、音声と文字表示とにより発し、ｓ１０９に進む。
（ｓ１０９）：  店内に陳列する商品の概要を、音声と文字表示により説明し、ｓ１１０に進む。
（ｓ１１０）：  「詳しい商品説明を致しましょうか」と、音声と文字表示により質問し、続いて音声と文字表示で「Ｙｅｓ／Ｎｏで答えてください」と説明し、回答を促す。回答が「Ｙｅｓ」であればｓ１１１に進み、「Ｎｏ」であれば動作を終了する。
（ｓ１１１）：音声と文字表示で「商品名を言って下さい」と説明し、商品名の回答を求める。観客からの回答を音声認識し、ｓ１１２に進む。
なお、ここで、音声認識した観客からの回答について確認するときは、Ｂに進む。
また、このとき直接、商品名を答えさせる代わりに、ロボット装置１０の側から「○○商品の説明を致しましょうか。Ｙｅｓ／Ｎｏで答えて下さい」「××商品の説明を致しましょうか。Ｙｅｓ／Ｎｏで答えて下さい」」というように順次、商品名を指定して質問し、ＹｅｓまたはＮｏで回答するように促すことにより、音声認識を正確に行えるようにしてもよい。
（ｓ１１２）：観客から回答があった商品の説明を、音声と文字表示で説明する。説明を終えると動作を終了する。
【００３９】
次に、ｓ１０７で商品説明モードを選択しなかったため、ｓ２００に進んだ場合について説明する。
（ｓ２００）：  「ペットモードですかＹｅｓ／Ｎｏで答えてください」との質問を、音声と文字表示とにより説明する。観客（対話者）が、「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」の回答を音声で行うように促す。これにより観客は、促された後に「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」の回答を音声で行うようになる。観客からの音声を、音声認識部３１により音声認識し、「Ｙｅｓ」であればｓ２０１に進み、「Ｎｏ」であればｓ２１０に進む。
（ｓ２０１）：  「ハイわかりました」との応答メッセージを、音声と文字表示により発し、ｓ２０２に進む。
（ｓ２０２）：  音楽に合わせて、脚機構１８ａや首回転機構１８ｂを動作させ、踊るパフォーマンスを行う。続いてＳ２０３に進む。
（ｓ２０３）：  踊りながら、「楽しいね」「元気かい」「ハイ、ハイ、ハイ」などの感情表現を音声と文字表示とにより行う。続いてＳ２０４に進む。
（Ｓ２０４）：  「手拍子して下さい」とのメッセージを発する。音声認識部３１により手拍子音の有無を確認し、手拍子がなされればｓ２０５に進み、手拍子がなされなければ動作を終了する。
（ｓ２０５）：  さらに、手拍子に合わせて踊りながら、「ありがとう」「楽しい」「踊りましょう」のような感情表現や参加を求めるメッセージを、音声と文字表示とにより行う。続いてｓ２０６に進む。
（ｓ２０６）：  踊り終えると、「おしまい」のメッセージを音声と文字表示とにより発し、動作を終了する。
【００４０】
一方、ｓ２００でペットモードを選択せず、「Ｎｏ」と答えてｓ２１０に進んだ場合について説明する。
（ｓ２１０）：  「歩行モードですか。Ｙｅｓ／Ｎｏで答えてください」との質問を、音声と文字表示とにより説明し、観客（対話者）が「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」の回答を、音声で行うように促す。これにより観客は、「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」の回答を音声で行うようになる。観客からの音声を、音声認識部３１により音声認識し、「Ｙｅｓ」であればｓ２１１に進み、「Ｎｏ」であれば動作を終了する。
【００４１】
（ｓ２１１）：  「ハイわかりました」との応答メッセージを音声と文字表示により発し、ｓ３００に進む。
（ｓ３００）：  「前進、後退、右旋回、左旋回のいずれかを指示して下さい」との質問メッセージを、音声と文字表示とにより発する。観客は、回答として促された「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」のいずれかの回答を、音声で行うようになる。音声認識部３１により、観客からの音声を音声認識し、ｓ３０１に進む。この場合も、観客（対話者）は、「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」のいずれかを選択して答えることが予想されるので、音声認識部３１は、これらのどれに近い発音がなされたかを判断することにより、正確な音声認識を行うことが容易になる。
（ｓ３０１）：  観客からの回答が、「前進」であればｓ３０２に進み、そうでなければｓ３０３に進む。
【００４２】
（ｓ３０２）：  脚機構１８ａを駆動して、前進歩行を行う。このとき、歩行動作に連動するように、「前進」のメッセージを、音声と文字表示とにより発する。これにより、ロボット装置１０（「番竜」）の実行しているパフォーマンスが、何を意味しているのかを、音声と文字表示とによるメッセージにより、理解することができる。
そして、制御部１４に内蔵されている図示しないタイマにより時間を計測し、前進歩行を３０秒続けると、「前進」動作を終了し、ｓ３０１に進む。
なお、この後のｓ３０１では、「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」のいずれでもないものとなる。
【００４３】
（ｓ３０３）：  観客からの回答が、「後進」であればｓ３０４に進み、そうでなければｓ３０５に進む。
（ｓ３０４）：  脚機構１８ａを駆動して後進歩行を行う。このとき、ｓ３０２と同様に、歩行動作と連動するように、「後進」とのメッセージを、音声と文字表示とにより発する。そして、後進歩行を３０秒続けると、「後進」動作を終了し、ｓ３０１に進む。
なお、この後のｓ３０１では、「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」のいずれでもないものとなる。
【００４４】
（ｓ３０５）：  観客からの回答が、「右旋回」であればｓ３０６に進み、そうでなければｓ３０７に進む。
（ｓ３０６）：  脚機構１８ａを駆動して右旋回歩行を行う。このとき、ｓ３０２と同様に、歩行動作と連動するように、「右旋回」とのメッセージを、音声と文字表示とにより発する。そして右旋回歩行を３０秒続けると、「後進」動作を終了し、ｓ３０１に進む。
なお、この後のｓ３０１では、「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」のいずれでもないものとなる。
【００４５】
（ｓ３０７）：  観客からの回答が、「左旋回」であればｓ３０８に進み、そうでなければｓ３０９に進む。
（ｓ３０８）：  脚機構１８ａを駆動して左旋回歩行を行う。このとき、ｓ３０６と同様に、歩行動作と連動するように、「左旋回」とのメッセージを、音声と文字表示とにより発する。そして左旋回歩行を３０秒続けると、「左旋回」動作を終了し、ｓ３０１に進む。
なお、この後のｓ３０１では、「前進」「後退」「右旋回」「左旋回」のいずれでもないものとなる。
（ｓ３０９）：タイマで３０秒カウントしたかを計測し、３０秒経過していないときは、現状を維持し、３０秒経過したときは動作を終了する。
【００４６】
以後は、Ｓ１１１において、Ｂに進んだ後の動作について説明する。
（Ｓ４００）：  Ｓ１１１において、商品名の回答を求めたことにより、対話者が商品名を回答するのを待つ。
（Ｓ４０１）：  対話者が「○○商品」と答えたとすると、「○○商品の説明でよろしいですね」と音声と文字表示により確認する。
（Ｓ４０２）：  続いて「○○商品の説明を開始します。Ｙ／Ｎで答えてください」とのメッセージを音声と文字表示とにより行い、「Ｙｅｓ」または「Ｎｏ」の回答を促す。「Ｙｅｓ」であればＳ１１２に戻り、「Ｎｏ」であればＳ４０３に進む。
（Ｓ４０３）：  「再度商品名を言ってください」とのメッセージを音声と文字表示とにより発する。そしてＳ４００に戻り、商品名が呼ばれるのを待つ。
【００４７】
ロボット装置１０（「番竜」）の上述した動作により、観客は、ロボット装置１０のパフォーマンスを楽しむことができ、さらに店舗側は、観客に必要な広告を行うことができる。
そして、ロボット装置１０の周りが騒がしく、音声が聞こえにくい場合であっても、音声と連動して表示される文字情報などの視覚情報を確認することにより、ロボット装置１０が観客（対話者）に伝達しようとする内容を確認することができる。
さらに、音声が聞き取れる環境であっても、文字情報などで確認しながら音声を聞くことができるので、ロボット装置１０が伝達しようとする内容をより正確に把握することができる。
さらに、ロボット装置１０が運動機構部による機械的運動を行うときに、連動して、その機械的運動と関連する表示を行うことにより、機械的運動の意味を文字情報としても観客に伝達することができる。
【００４８】
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本発明は、音声を発する機能を備えたロボット装置に利用することができる。例えば販売促進などの目的で広告宣伝を行うためのロボット装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態であるロボット装置の構成を示すブロック構成図。
【図２】本発明の一実施形態であるロボット装置の概観構成図。
【図３】本発明の一実施形態であるロボット装置による動作フロー図。
【図４】図３に続く動作フロー図。
【図５】図３に続く動作フロー図。
【符号の説明】
【００５１】
１０  ロボット装置
１１  人感センサ
１２  マイク
１３  カメラ
１４  制御部
１５  記憶部
１６  スピーカ
１７  表示器
１８  運動機構部
１８ａ  脚機構
１８ｂ  首回転機構
３１  音声認識部
３２  音声発生部
３３  表示情報発生部
３４  運動発生部
３５  パフォーマンス制御部
４１  音声データ
４２  表示データ
４３  運動データ
４４  制御プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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