(57)【要約】【課題】画像処理手段内のメモリでの必要な記憶容量を少なくする。【解決手段】カメラ２１，２３，２５，２７からの元映像について視点変換等の座標変換を行うにあたって、画像処理ＥＣＵ３１側で各カメラ２１，２３，２５，２７の変換テーブルを保有するのでなく、各カメラ２１，２３，２５，２７側で変換テーブルを保有する。画像処理ＥＣＵ３１内で大容量で高価な揮発性メモリを搭載する必要が無くなるとともに、予め全ての変換テーブルを記憶させておくための不揮発性メモリの記憶領域も必要なくなる。また、カメラ２１，２３，２５，２７の追加や交換について、支障無く追加または交換を行うことができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の映像を撮像して車内の表示手段に表示する車両周辺視認装置であって、
元映像を撮像する複数の撮像手段と、
前記表示手段と、
複数の前記撮像手段のうちのひとつまたは複数の撮像手段を選択し、選択された前記撮像手段からの前記元映像について所定の座標変換を行って、前記表示手段に表示する機能を少なくとも有する画像処理手段と
を備え、
複数の前記各撮像手段が、当該撮像手段で撮像された前記元映像について前記座標変換のための変換テーブルを保持し、
前記画像処理手段が、選択された前記撮像手段から与えられた前記変換テーブルに基づいて前記座標変換を行うことを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺視認装置であって、
前記撮像手段が、当該撮像手段を識別するための識別情報を予め保有し、当該識別情報が前記画像処理手段に伝送されることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両周辺視認装置であって、
前記画像処理手段が、前記撮像手段から与えられた前記変換テーブルと前記識別情報とを対応づけて所定の揮発性記憶手段に記憶し、前記撮像手段から与えられた前記識別情報が前記揮発性記憶手段内に記憶されている識別情報と異なっている場合にのみ、前記変換テーブルが前記撮像手段から前記画像処理手段に伝送されることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両周辺視認装置であって、
前記撮像手段が、当該撮像手段で撮像した映像の画像サイズの情報を保有し、当該画像サイズの情報が前記画像処理手段に伝送されることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両周辺視認装置であって、
前記画像処理手段が、前記変換テーブルを記憶するための記憶領域に余裕がある場合に、複数の前記撮像手段の前記変換テーブルを記憶することが可能とされた車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺の映像を撮像して車内の表示手段に表示する車両周辺視認装置及びそれに関連する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車の分野においては、例えば車両周辺の死角となる領域を運転者が確認しやすくするために、車両の後部、前部及び側部等に設置されたカメラで車両の周辺を撮像し、車内に設置された液晶パネル等の表示装置に表示する車両周辺視認装置が使用されている。
【０００３】
このような車両周辺視認装置に要求される事項としては、例えば次の二点が挙げられる。
【０００４】
（１）車両周辺の歩行者や障害物等をカメラの映像によって確認できること。
【０００５】
（２）後退時には、他の車両や壁等の障害物等までの距離感を、例えば１０ｃｍ単位程度で把握できること。
【０００６】
このうち、上記（１）に関しては、通常のカメラの元映像を用いることで可能である。図５に、車両後部に取り付けられたカメラで撮像された車両後方の元映像の一例を示す。この元映像では、図６のように、カメラ１の設置位置が地面から一定の高さＨを有して設定され、カメラ１の視野範囲３に入る元映像が例えば斜めに見下ろす視点で撮像されたものとなっている。
【０００７】
ところで、図５に示した斜めに見下ろす視点の元映像は、カメラ１の設置位置が一般に視認者の視認高さと異なって設定されるなどの理由から、必ずしも上記（２）のように周囲の障害物と車両との間の距離を把握しやすいとは言えない。
【０００８】
そこで、上記（２）のように、他の車両や壁等の障害物等までの距離感を、例えば１０ｃｍ単位程度で把握できるようにするため、画像に対して幾何学的補正をかけるなどの視点変換の技術を用いて、斜めに見下ろす視点の元映像を、例えば図７のように平面視座標の映像に変換することで、距離感を分かりやすくすることが行われていた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
車両の複数の部位にそれぞれカメラを設置し、後進や前進等の様々な車両の状況に合わせて複数のカメラを切り換えて表示装置に表示する場合において、図７のように幾何学補正により平面視座標に座標変換を行うこととすると、それぞれのカメラの設置位置や、表示装置に表示させた際の視認性等の観点から、各カメラ毎に座標変換のための変換テーブルを容易する必要がある。
【００１０】
しかしながら、例えば表示装置側に単一の画像処理ＥＣＵを設置しておき、この画像処理ＥＣＵ内に変換テーブルを予め保有することとすると、複数のカメラからの元映像に対応する全ての変換テーブルを画像処理ＥＣＵ内で記憶させるためのメモリ領域が必要となり、上述のようにカメラの設置個数が増大すると、変換テーブルのデータの量が増大する一方となる。
【００１１】
また、各カメラ毎に撮像された元映像のひとつをとってみても、各カメラの取り付け車種等により、幾何学変換を行う場合のパラメータとしては次のようなものが必要となる。
【００１２】
（１）レンズの歪み係数（この場合、視点変換処理の前に、レンズの歪み補正を行わなければならないが、特に広角カメラの場合は歪み補正が必須となるものである）、
（２）地面に対するカメラの取り付け角度、
（３）地面に対するカメラの取り付け高さ、即ち、進行方向の中心からのずれ寸法（これは、車の意匠の問題で理想的な位置にカメラを設置できない場合が多い。即ち、バックカメラ等は車の中心からずれていることが多いためである）。
【００１３】
このように、幾何学補正に必要なパラメータが３種類あり、また各カメラについて座標変換のモードを複数種類設定するなどを実現するとすれば、これらの全てについて異なった変換テーブルを用意しなければならないこととすると、かなり多くの変換テーブルを予め用意しておくことになる。このため、画像処理ＥＣＵとして大量の変換テーブルを予め保有しておくか、あるいは、車種等によって異なった画像処理ＥＣＵを搭載しなければならず、不便である。
【００１４】
さらに、変換テーブルのデータサイズは、移動先のアドレスデータ×画素数で決定され、例えば、ＱＶＧＡの場合は、（９＋８）ｂｉｔ×３２０×２４０＝１，３０５Ｍｂｉｔ、ＶＧＡの場合は、（１０＋９）ｂｉｔ×６４０×４８０＝５，８３６Ｍｂｉｔのデータサイズが必要とされる。
【００１５】
このように変換テーブルを用いる場合、１つの変換テーブルだけでもメモリ使用量が多いため、変換テーブルを複数持つことは、予め大容量の揮発性メモリを搭載して置かなければならず、高コストとなる。また、実際に座標変換を行うかどうか不明な多くの変換テーブルを予め不揮発性メモリに記憶させておくことは無駄である。
【００１６】
そこで、本発明の課題は、画像処理手段内のメモリの記憶容量が少なくて済む車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記課題を解決すべく、請求項１に記載の発明は、車両の周辺の映像を撮像して車内の表示手段に表示する車両周辺視認装置であって、元映像を撮像する複数の撮像手段と、前記表示手段と、複数の前記撮像手段のうちのひとつまたは複数の撮像手段を選択し、選択された前記撮像手段からの前記元映像について所定の座標変換を行って、前記表示手段に表示する機能を少なくとも有する画像処理手段とを備え、複数の前記各撮像手段が、当該撮像手段で撮像された前記元映像について前記座標変換のための変換テーブルを保持し、前記画像処理手段が、選択された前記撮像手段から与えられた前記変換テーブルに基づいて前記座標変換を行うものである。
【００１８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両周辺視認装置であって、前記撮像手段が、当該撮像手段を識別するための識別情報を予め保有し、当該識別情報が前記画像処理手段に伝送されるものである。
【００１９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両周辺視認装置であって、前記画像処理手段が、前記撮像手段から与えられた前記変換テーブルと前記識別情報とを対応づけて所定の揮発性記憶手段に記憶し、前記撮像手段から与えられた前記識別情報が前記揮発性記憶手段内に記憶されている識別情報と異なっている場合にのみ、前記変換テーブルが前記撮像手段から前記画像処理手段に伝送されるものである。
【００２０】
請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３のいずれかに記載の車両周辺視認装置であって、前記撮像手段が、当該撮像手段で撮像した映像の画像サイズの情報を保有し、当該画像サイズの情報が前記画像処理手段に伝送されるものである。
【００２１】
請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４のいずれかに記載の車両周辺視認装置であって、前記画像処理手段が、前記変換テーブルを記憶するための記憶領域に余裕がある場合に、複数の前記撮像手段の前記変換テーブルを記憶することが可能とされたものである。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１に記載の発明の車両周辺視認装置は、撮像手段からの元映像について所定の座標変換を行うのにあたって、画像処理手段側で各撮像手段の変換テーブルを保有するのでなく、各撮像手段側で変換テーブルを保有し、選択された撮像手段から与えられた変換テーブルに基づいて座標変換を行うようにしているので、画像処理手段内で大容量で高価な揮発性メモリを搭載する必要が無くなるとともに、画像処理手段内で予め全ての変換テーブルを記憶させておくための不揮発性メモリの記憶領域も必要なくなる。
【００２３】
また、各撮像手段に変換テーブルを予め記憶させておくので、後から撮像手段を追加したり変更したりしても、画像処理手段においては新たな撮像手段から変換テーブルを受信するだけでよい。したがって、例えば、新車の発売時点から数年して発売された撮像手段を追加または交換する場合でも、支障無く追加または交換を行うことができる。
【００２４】
請求項２に記載の発明の車両周辺視認装置は、撮像手段が識別情報を予め保有し、当該識別情報が画像処理手段に伝送されるようになっているので、複数の撮像手段から与えられた映像に関して、誤りなく固有の変換テーブルを適用して座標変換を行うことができる。
【００２５】
請求項３に記載の発明の車両周辺視認装置は、画像処理手段が、撮像手段から与えられた変換テーブルと識別情報とを対応づけて所定の揮発性記憶手段に記憶し、撮像手段から与えられた識別情報が揮発性記憶手段内に記憶されている識別情報と異なっている場合にのみ、変換テーブルが撮像手段から画像処理手段に伝送されるので、撮像手段の選択が変更されたときにのみ変換テーブルが伝送される。したがって、車載ＬＡＮ等の車内通信網において無駄な通信を省略することができる。
【００２６】
請求項４に記載の発明の車両周辺視認装置は、撮像手段が、当該撮像手段で撮像した映像の画像サイズの情報を保有し、当該画像サイズの情報が画像処理手段に伝送されるので、異なる画像サイズの元映像が伝送されてきても、これに対応する変換テーブル及び元映像について、画像処理手段内の記憶領域を容易に確保できる。
【００２７】
請求項５に記載の発明の車両周辺視認装置は、画像処理手段が、変換テーブルを記憶するための記憶領域に余裕がある場合に、複数の撮像手段の変換テーブルを記憶することが可能とされているので、再び元の撮像手段に選択切り替えされる際に、元の変換テーブルをダウンロードせずに使用することができ、画像処理手段内の余分な記憶領域を有効活用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
＜構成＞
図１は本発明の一の実施形態に係る車両周辺視認装置のカメラを示すブロック図、図２は車両周辺視認装置を示すブロック図、図３は画像処理ＥＣＵを示すブロック図である。
【００２９】
この車両周辺視認装置は、自動車内の運転者（ユーザ）等の乗員が周辺の安全確認を行うために、自動車の後方等周辺について、例えば図５に示したような元映像を撮像し、この元映像を、例えば図７のようにユーザが視認しやすいように座標変換して表示装置１５に表示するものであり、特に、その座標変換のための変換テーブルを各カメラ２１，２３，２５，２７側でそれぞれ個別に保持され、画像処理ＥＣＵ３１が、選択されたカメラ２１，２３，２５，２７から与えられた変換テーブルに基づいて座標変換を行うものである。
【００３０】
具体的に、この車両周辺視認装置は、図２の如く、カメラ２１、フロントカメラ２３、サイドカメラ２５及びその他車載カメラ２７が映像伝送路としての車載ＬＡＮ２９に接続されており、これらの各カメラ（撮像手段）２１，２３，２５，２７で撮像された映像が車載ＬＡＮ２９を通じて画像処理ＥＣＵ（画像処理手段）３１で受信され、この画像処理ＥＣＵ３１で画像処理されて表示装置（ディスプレイ）１５に表示されるようになっている。
【００３１】
尚、図２においては、車載ＬＡＮ２９がゲートウェイ３３を介して他の車載ＬＡＮ（車内通信網）３５に接続され、この車載ＬＡＮ３５に、バック信号３６ａやライト信号３６ｂ等を送受信する各種ボディーＥＣＵ３７や、カメラ２１，２３，２５，２７の取り付け等の車両情報出力ユニット３９や、車速センサー、ステアリングセンサー、ソナー及び車両情報等の各種センサー４１等が接続された構成となっている。
【００３２】
ここで、各カメラ２１，２３，２５，２７は、図１の如く、例えばＣＣＤ等の所定の撮像部（撮像素子）１０１と、この撮像部１０１で撮像された映像について表示装置１５に表示するのに際して座標変換を行うための変換テーブルが予め格納された変換テーブル用記憶部１０３と、撮像部１０１で撮像される映像の画像サイズ（解像度）が予め記憶された画像サイズ記憶部１０５と、カメラ２１，２３，２５，２７自身の識別情報（カメラＩＤ）が予め記憶されたカメラＩＤ記憶部１０７と、撮像部（撮像素子）１０１で撮像された元映像（図５）、変換テーブル用記憶部１０３内の変換テーブル、画像サイズ記憶部１０５で検出された画像サイズの情報及びカメラＩＤ記憶部１０７内に記憶された識別情報（カメラＩＤ）を車載ＬＡＮ２９を通じて画像処理ＥＣＵ３１に伝送するための通信部１０９とを備えて構成される。尚、変換テーブル記憶部１０３、画像サイズ記憶部１０５及びカメラＩＤ記憶部１０７は、同一の記憶媒体、例えばＥＰＲＯＭまたはフラッシュＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリが使用され、各記憶部１０３，１０５，１０７で記憶媒体内の記憶領域が区分されて使用されることが望ましい。
【００３３】
画像処理ＥＣＵ３１は、図３の如く、車載ＬＡＮ２９で通信を行うための通信インターフェースである通信Ｉ／Ｆ部４３と、表示装置（ディスプレイ）１５に接続されるモニターＩ／Ｆ部４５と、画像処理を司る画像処理ＡＳＩＣ４７と、この画像処理ＡＳＩＣ４７での座標変換を行うために各カメラ２１，２３，２５，２７から送信された変換テーブルを格納する不揮発性の変換テーブル用メモリ（揮発性記憶手段）４９と、画像処理ＡＳＩＣ４７が画像処理に際して一時的に映像を格納するＳＤＲＡＭ等のフレームメモリ５１と、画像処理ＡＳＩＣ４７を制御するＣＰＵ５３と、画像処理ＡＳＩＣ４７での画像処理において各種パラメータ等を提供するための書き換え可能な不揮発性メモリ５５とを備えて構成される。
【００３４】
ここで、フレームメモリ５１は、元映像の１フレーム当たりのデータよりも大きな容量のデータを格納できるようになっている。
【００３５】
そして、この画像処理ＡＳＩＣ４７は、車載ＬＡＮ２９に接続されている複数のカメラ２１，２３，２５，２７の中から例えばひとつだけを選択する機能と、この選択されたカメラ２１，２３，２５，２７から識別情報を受信（ダウンロード）して変換テーブル用メモリ４９内に格納する機能と、その受信（ダウンロード）された識別情報を既に変換テーブル用メモリ４９内に記憶した識別情報と比較照合する機能と、これらの両識別情報が異なっているときにのみ画像サイズ及び変換テーブルを受信（ダウンロード）して変換テーブル用メモリ４９内に格納する機能と、その選択されたカメラ２１，２３，２５，２７から送信されてきた元映像の映像信号をフレームメモリ５１に格納する機能と、このフレームメモリ５１内に格納された元映像を変換テーブル用メモリ４９内の変換テーブルを参照して座標変換等の画像処理を行う機能と、画像処理が行われた映像をモニターＩ／Ｆ部４５を介して表示装置１５に表示する機能とを備える。
【００３６】
ここで、変換テーブルは、当該変換テーブルが入手された入手先のカメラ２１，２３，２５，２７の識別情報と関連づけが行われた状態で、変換テーブル用メモリ４９内に格納される。そして、画像処理ＥＣＵ３１においては、当該画像処理ＥＣＵ３１への電力が供給されたままカメラ２１，２３，２５，２７が切り替わった際に、前回の変換テーブルが変換テーブル用メモリ４９内に残留していることになるため、新たに選択されたカメラ２１，２３，２５，２７から与えられる識別情報と、既に変換テーブル用メモリ４９内に格納されている識別情報とを比較照合し、両方の識別情報が合致していた場合には、変換テーブル用メモリ４９内に残留している各データ（画像サイズ及び変換テーブル）をその後も使用することとする一方、両方の識別情報が合致していない場合には、新たに選択されたカメラ２１，２３，２５，２７から与えられる識別情報、画像サイズ及び変換テーブルを変換テーブル用メモリ４９内に更新記憶するようになっている。画像処理ＡＳＩＣ４７が座標変換を行う際には、フレームメモリ５１から読み込んだ１フレーム当たりの映像の各画素の移動先アドレスを変換テーブルに基づいて認識し、そのアドレスに各画素を移動させるようにして実行される。
【００３７】
また、各カメラ２１，２３，２５，２７から画像処理ＥＣＵ３１与えられた画像サイズの情報は、そのカメラ２１，２３，２５，２７の変換テーブル及び映像のデータについて、画像処理ＥＣＵ３１内の変換テーブル用メモリ４９及びフレームメモリ５１のそれぞれにおける記憶領域を確保する際に使用される。
【００３８】
尚、画像処理ＥＣＵ３１がカメラ２１，２３，２５，２７を選択する際には、各種センサー４１から所定の情報、またはユーザーによる所定の操作入力装置における操作に基づいて、予め設定された所定の論理条件に合致しているカメラ２１，２３，２５，２７が選択される。例えば、各種センサー４１としての車速センサーが一定速度以下の後進車速を検出し、且つ各種センサー４１としてのソナーセンサーが車両後方の障害物を検出した場合には、車速センサー及びソナーセンサーからの情報に基づいて車両の状況を判断し、この車両の状況に応じてバックカメラ２１が選択される。また、ユーザーの操作入力装置での操作により、ユーザーの要望に応じてもカメラ２１，２３，２５，２７が選択される。
【００３９】
尚、表示装置１５としては、カーナビゲーションシステム等のモニタ装置が兼用される。
【００４０】
＜動作＞
上記構成の車両周辺視認装置の動作例を、図４のフローチャートに沿って説明する。まず、図４中のステップＳ１の如く、エンジンスタートと同時に車両周辺視認装置の電源をオンにしてこれを起動する。
【００４１】
次に、ステップＳ２において、各種センサー４１から所定の情報が与えられると、この情報に基づいて車両の状況を判断し、この車両の状況に応じて、複数のカメラ２１，２３，２５，２７のうちのひとつが選択される。例えば、車速センサーが一定速度以下の後進車速を検出し、且つソナーセンサーが車両後方の障害物を検出した場合には、複数のカメラ２１，２３，２５，２７のうちバックカメラ２１が選択される。あるいは、ユーザーにより図示しない操作入力装置が操作されることをもって、ユーザーが要望したカメラ２１，２３，２５，２７が選択される。
【００４２】
そして、ステップＳ３において、選択されたひとつのカメラ２１，２３，２５，２７から識別情報を受信する。この時の受信動作は、画像処理ＥＣＵ３１側からカメラ２１，２３，２５，２７（ただし選択されたもの）に対して識別情報の伝送要求信号を送信し、これに応じてカメラ２１，２３，２５，２７側から識別情報が送信される、といった手順で行われる。
【００４３】
そして、この識別情報と、画像処理ＥＣＵ３１の変換テーブル用メモリ４９内に既に格納されている識別情報とを比較照合する。そして、両方の識別情報が合致していた場合には、変換テーブル用メモリ４９内に残留している各データ（画像サイズ及び変換テーブル）をその後も使用することとし、後述のステップＳ５に進む。
【００４４】
一方、カメラ２１，２３，２５，２７から与えられた識別情報と、変換テーブル用メモリ４９内に既に格納されている識別情報とが合致していない場合には、ステップＳ４に進む。そして、画像処理ＥＣＵ３１は、新たに選択されたカメラ２１，２３，２５，２７内の不揮発性メモリから与えられる画像サイズ及び変換テーブルを受信（ダウンロード）する。この時の受信（ダウンロード）動作は、画像処理ＥＣＵ３１側からカメラ２１，２３，２５，２７（ただし選択されたもの）に対して画像サイズ及び変換テーブルの伝送要求信号を送信し、これに応じてカメラ２１，２３，２５，２７側から画像サイズ及び変換テーブルが送信される、といった手順で行われる。そして、画像処理ＥＣＵ３１では、既に受信している識別情報と、受信（ダウンロード）された画像サイズ及び変換テーブルとを、内部の揮発性メモリである変換テーブル用メモリ４９内に更新的に記憶（上書き記憶）する。
【００４５】
ここで得られた画像サイズに基づいて、画像処理ＥＣＵ３１は、変換テーブル用メモリ４９において、変換テーブルのための記憶領域を確保するとともに、フレームメモリ５１において、映像のデータのための記憶領域を確保する。ここで、例えば変換テーブルについて説明すれば、この変換テーブルは１次元データのため、座標を（Ｘ，Ｙ），横方向の大きさをＸＭＡＸとすると、Ｘ＋Ｙ＊ＸＭＡＸの形で表される。これらの（Ｘ，Ｙ）の値は、そのまま画素のアドレスを表現していることになるが、これらのデータは膨大なデータ量になるため、予め画像サイズを得ることにより、各メモリ４９，５１における記憶領域の確保を行って、効率の良いデータ格納を行うことができる。こうして、カメラ２１，２３，２５，２７から与えられる元映像が各フレーム毎にフレームメモリ５１に格納され、ステップＳ５に進む。
【００４６】
ステップＳ５では、画像処理ＥＣＵ３１は、変換テーブル用メモリ４９内の変換テーブルを参照することで、座標変換や、画像縮尺変更等の所定の画像処理を行う。この際、画像処理ＥＣＵ３１では、フレームメモリ５１から読み込んだ１フレーム当たりの映像の各画素の移動先アドレスを変換テーブルに基づいて認識し、そのアドレスに各画素を移動させるようにして実行される。
【００４７】
しかる後、画像処理ＡＳＩＣ４７からのフレーム毎の映像信号がモニターＩ／Ｆ部４５に出力され、ステップＳ６のように、このモニターＩ／Ｆ部４５を通じて表示装置（ディスプレイ）１５に映像の表示が行われる。
【００４８】
このように、画像処理ＥＣＵ３１で選択したカメラ２１，２３，２５，２７のみの変換テーブルを受信して座標変換等の画像処理を行うので、画像処理ＥＣＵ３１の内部に、全てのカメラ２１，２３，２５，２７の変換テーブルを記憶させる必要がなくなり、したがって、画像処理ＥＣＵ３１内の変換テーブル用メモリ４９として、大容量で高価な揮発性メモリ（ＳＲＡＭ等）を搭載する必要が無くなる。さらに、画像処理ＥＣＵ３１内で予め全ての変換テーブルを記憶させておくための不揮発性メモリの記憶領域も必要なくなる。
【００４９】
また、各カメラ２１，２３，２５，２７に変換テーブル記憶部１０３を実装しているので、例えば後からカメラを追加または交換しても、画像処理ＥＣＵ３１においては画像処理の実行時等に新たなカメラから変換テーブルを受信（ダウンロード）するだけでよい。したがって、例えば、画像処理ＥＣＵ３１が搭載された新車の発売時点から数年して発売されたカメラでも、支障無く追加または交換することができる。また、新車の発売時点に取り付けたＱＶＧＡ（３２０×２４０画素）サイズのカメラを数年後に発売されたＶＧＡ（６４０×４８０）のカメラのような上位のカメラに容易に取り替えることができ便利である。
【００５０】
さらに、各カメラ２１，２３，２５，２７が識別情報（カメラＩＤ）を予め保有し、この識別情報が画像処理ＥＣＵ３１に伝送されるようになっているので、複数のカメラ２１，２３，２５，２７から与えられた映像に関して、誤りなく固有の変換テーブルを適用して座標変換を行うことができる。
【００５１】
さらにまた、カメラ２１，２３，２５，２７の選択が行われたときに、その選択されたカメラ２１，２３，２５，２７から識別情報を受信（ダウンロード）して変換テーブル用メモリ４９内に格納し、この識別情報を既に変換テーブル用メモリ４９内に記憶した識別情報と比較照合して、これらの両識別情報が異なっているときにのみ画像サイズ及び変換テーブルを受信（ダウンロード）して変換テーブル用メモリ４９内に格納するので、変換テーブルと画像サイズの情報が、カメラ２１，２３，２５，２７の選択を変更したときに限定してダウンロードされる。したがって、車載ＬＡＮ２９において無駄な通信を省略することができる。
【００５２】
また、各カメラ２１，２３，２５，２７内に画像サイズを予め記憶させておき、選択されたカメラ２１，２３，２５，２７の画像サイズを伝送するようにしているので、異なる画像サイズのカメラ映像が伝送されてきても、これに対応する変換テーブルについて、画像処理ＥＣＵ３１内の変換テーブル用メモリ４９における記憶領域を容易に確保でき、また、カメラ２１，２３，２５，２７の映像のデータについて、画像処理ＥＣＵ３１内のフレームメモリ５１における記憶領域を容易に確保できる。
【００５３】
尚、上記実施形態では、選択されたカメラ２１，２３，２５，２７の変換テーブルのみを画像処理ＥＣＵ３１内の変換テーブル用メモリ４９に記憶させていたが、変換テーブル用メモリ４９の記憶容量に余裕がある場合は、複数の変換テーブルを変換テーブル用メモリ４９に記憶してもよい。これにより、再び元のカメラ２１，２３，２５，２７に選択切り替えされる際に、元の変換テーブルをダウンロードせずに変換テーブル用メモリ４９から読み出して使用することができ、変換テーブル用メモリ４９の余分な記憶領域を有効活用できる。この場合、カメラ２１，２３，２５，２７の選択が変更されたとき、即ち、変換テーブル用メモリ４９内にない識別情報（カメラＩＤ）を持ったカメラ２１，２３，２５，２７が選択されたときには、変換テーブル用メモリ４９の空き領域に識別情報（カメラＩＤ）、画像サイズ及び変換テーブルを書き込めばよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、説明の簡便のため、複数のカメラ２１，２３，２５，２７のうちのひとつのみを選択して画素表示する例について説明したが、車両の状況に応じて複数のカメラ２１，２３，２５，２７を同時に選択し、複数画面として画像表示するようにしてもよい。
【００５５】
さらに、上記実施形態では、座標変換の一例として視点変換を適用する例について説明したが、その他、例えば、拡大、縮小、歪み補正、画像回転、上下反転及び左右反転等、どのような座標変換においても適用できることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一の実施形態に係る車両周辺視認装置のカメラを示すブロック図である。
【図２】本発明の一の実施形態に係る車両周辺視認装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の一の実施形態に係る車両周辺視認装置の画像処理ＥＣＵの内部構成を示すブロックである。
【図４】本発明の一の実施形態に係る車両周辺視認装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】カメラで撮像された元映像を示す図である。
【図６】車両におけるカメラの設置位置の例を示す図である。
【図７】従来の車両周辺視認装置において幾何学補正により平面視座標に座標変換を行った映像例を示す図である。
【符号の説明】
【００５７】
１５  表示装置
２１，２３，２５，２７  カメラ
２９，３５  車載ＬＡＮ
３１  画像処理ＥＣＵ
４１  各種センサー
４９  変換テーブル用メモリ
５５  不揮発性メモリ
１０１  撮像部
１０３  変換テーブル記憶部
１０５  画像サイズ記憶部
１０７  ＩＤ記憶部
【図１】
2005311698.tif 000003
【図２】
2005311698.tif 000004
【図３】
2005311698.tif 000005
【図４】
2005311698.tif 000006
【図６】
2005311698.tif 000007
【図５】
2005311698.tif 000008
【図７】
2005311698.tif 000009