(57)【要約】  【課題】  本発明は、搬入装置と越流樋との相対位置を正確に確認することができる清掃装置の搬入制御装置及び搬入制御方法を提供することを目的とする。  【解決手段】  レール１３の間に、越流樋５０の位置を示すドグ６０を設けるとともに、搬入装置の本体２２下部の車輪２０の間に、ドグ６０に当接したときに信号を発生するリミットスイッチ６１を設ける。よって、ドグ６０をリミットスイッチ６１で検出することで、搬入装置が通過した越流樋５０の位置を確認する。【選択図】      図２
2005246289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水に含まれる混合物を沈殿させる沈殿池の底部に設置されたｍ個の樋を清掃する樋清掃装置を前記樋への搬入及び回収を行う樋清掃装置の搬入装置において、
前記清掃装置が搭載される搬入台と、
該搬入台を前記沈殿池の深さ方向に昇降する梯子部と、
前記搬入台及び前記梯子部を前記樋の並ぶ方向に移動させる本体部と、
該本体部の移動及び前記梯子部の昇降を制御する制御部と、
前記本体部の前記樋との相対位置を検出する第１センサ部と、
を備え、
前記第１センサ部で検出される第１被検出部が、前記沈殿池の外周部における前記樋それぞれに対応した位置に配設され、
前記本体部が前記樋の直上を通過するときに前記第１センサ部で前記第１被検出部を検出することで、前記本体部の前記樋との相対位置を確認するとともに、
前記第１センサ部によって前記本体部が搬入目的とする前記樋の直上に到達したことが確認されると、前記本体部を停止した後に前記梯子部により前記搬入台を降下して前記樋清掃装置を搬入することを特徴とする樋清掃装置の搬入装置。
【請求項２】
前記第１センサ部によって検出された前記第１被検出部をカウントすることによって前記本体部の前記樋との相対位置を確認することを特徴とする請求項１に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項３】
前記搬入装置が移動を開始する原点位置に最も近い第１樋を示す第２被検出部と、前記原点位置から最も遠い第ｍ樋を示す第３被検出部とが、前記沈殿池の外周部に配設されるとき、
前記第２被検出部を検出する第２センサ部と、前記第３被検出部を検出する第３センサ部と、を備えることを特徴とする請求項２に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項４】
前記第１被検出部が前記第１センサ部によって検出されることで、前記本体の停止が指示されることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項５】
前記第１センサ部が前記第１検出部を検出した際に出力される信号の値の切り替わりに同期して、前記第１被検出部のカウントを行うことを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項６】
前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記第１被検出部よりも前記搬入装置が移動を開始する原点位置に近い位置に、前記搬入装置の減速を指示する第４被検出部が配設されるとき、
該第４検出部を検出する第４センサ部を備え、
前記本体部が前記樋の直上を通過するとき、前記第４センサ部で前記第４被検出部を検出することで前記本体部の移動速度を減速した後、前記第１センサ部で前記第１被検出部を検出することで前記本体部の移動を停止することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項７】
前記ｍ個の樋を第１樋〜第ｍ樋としたとき、
前記第１〜第ｍ樋それぞれに対して設置された前記第１被検出部がｍ通りの配列によって設置され、
前記第１センサによって前記第１被検出部を検出したとき、前記第１被検出部の配列によって前記本体部の前記樋との相対位置を確認することを特徴とする請求項１に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項８】
ｍをｘ桁の２進数の数で表されるとき、
前記第１被検出部が、２進数の第１〜第ｘ桁それぞれに対応する第１〜第ｘ桁用被検出部によって構成されるとともに、第ｋ（ｋは、１≦ｋ≦ｍの整数）樋の前記第１被検出部に対して、ｋをｘ桁の２進数で表した値と等しい配列になるように前記第１〜第ｘ桁用被検出部を設けるとともに、
前記第１センサ部が、前記第１〜第ｘ桁用被検出部を検出するｘ個の第１〜第ｘ桁用センサを備え、前記第１〜第ｘ桁用被検出部の配設より確認された２進数の値より、前記第１〜第ｍ樋を表す前記第１被検出部のいずれであるかを確認することを特徴とする請求項７に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項９】
前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記搬入装置の停止を指示する第５被検出部が配設されるとき、
該第５検出部を検出する第５センサ部を備え、
前記第５被検出部を前記第５センサ部によって検出することで、前記本体部を停止することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項１０】
前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記第５被検出部よりも前記搬入装置が移動を開始する原点位置に近い位置に、前記搬入装置の減速を指示する第４被検出部が配設されるとき、
該第４検出部を検出する第４センサ部を備え、
前記本体部が前記樋の直上を通過するとき、前記第４センサ部で前記第４被検出部を検出することで前記本体部の移動速度を減速した後、前記第５センサ部で前記第５被検出部を検出することで前記本体部の移動を停止することを特徴とする請求項９に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項１１】
前記沈殿池の外周に設けられた通路が前記沈殿池に向かって突出しているとともに、
前記ｍ個の樋を前記搬入装置が移動を開始する原点位置から近いものから順に第１樋〜第ｍ樋としたとき、
前記樋の清掃の開始が指示されると、
前記搬入台を前記通路よりも上の第１位置に保持して、前記本体部を第２樋まで前進し、
前記第２樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記本体部を停止するとともに、前記通路及び前記樋に当接することのない第２位置まで前記梯子部によって前記搬入台を降下し、
前記搬入台が前記第２位置まで降下したことを確認すると、前記本体部を第１樋まで後退し、
前記第１樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記梯子部によって前記樋に搬入する第３位置まで前記搬入台を降下して、前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、
前記樋清掃装置の清掃動作が終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置まで上昇した後、前記第２樋まで前記本体部を前進し、
前記第２樋〜前記第ｍ−１樋それぞれについて、前記各樋毎に、前記樋への到達を確認すると、前記梯子部によって前記第３位置に前記搬入台を降下して前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置が清掃動作を終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置に上昇して隣の前記樋に前記本体部を前進し、
前記第ｍ樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記梯子部によって前記前記搬入台を前記第３位置に降下して前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置の清掃動作が終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置まで上昇した後、前記第ｍ−１樋まで前記本体部を後退し、
前記第ｍ−１樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記本体部を停止するとともに、前記１位置まで前記梯子部によって前記搬入台を上昇することを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれかに記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項１２】
前記沈殿池が複数備えられるとともに、前記沈殿池の間の通路に当該通路を示す第６被検出物が配設されるとき、
該第６検出部を検出する第６センサ部を備え、
前記第６センサ部で前記第６被検出部を検出することで、前記本体部が前記沈殿池の間の通路に到達したことを確認するとともに、次に清掃を行う沈殿池がいずれの沈殿池であるかを確認することを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項１３】
前記沈殿池１つの前記ｍ個の樋全ての清掃が終了し、隣接した他の前記沈殿池の前記樋の清掃が行われていないことを確認したとき、前記本体部を前記隣の沈殿池まで前進することを特徴とする請求項１２に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項１４】
前記搬入装置が移動を開始する原点位置を示す第７被検出部が配設されるとき、
該第７検出部を検出する第７センサ部を備え、
前記第７センサ部で前記第７被検出部を検出することで前記本体部が前記原点位置に到達したことを確認することを特徴とする請求項１〜請求項１３のいずれかに記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項１５】
全ての前記沈殿池において前記樋全ての清掃が終了したことを確認したとき、前記本体部を前記原点位置まで後退することを特徴とする請求項１４に記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項１６】
前記被検出部が突起したドグであるとともに、前記センサ部が当該ドグに接触して該ドグの検出を行うリミットスイッチであることを特徴とする請求項１〜請求項１５のいずれかに記載の樋清掃装置の搬入装置。
【請求項１７】
水に含まれる混合物を沈殿させる沈殿池の底部に設置されたｍ個の樋を清掃する樋清掃装置を前記樋への搬入及び回収を行う樋清掃装置の搬入制御方法において、
前記樋の位置を示す第１被検出部を、前記沈殿池の外周部における前記樋それぞれに対応した位置に配設し、
請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の前記搬入装置の前記第１センサ部によって、前記第１被検出部を検出することで、前記搬入装置の前記本体部の前記樋との相対位置を確認し、
前記第１センサ部によって前記搬入装置の前記本体部が搬入目的とする前記樋の直上に到達したことが確認されると、前記搬入装置の前記本体部を停止させた後に前記梯子部により前記搬入台を降下させて前記樋清掃装置を搬入することを特徴とする樋清掃装置の搬入制御方法。
【請求項１８】
前記搬入装置が請求項３に記載の搬入装置であるとともに、
前記搬入装置が移動を開始する原点位置に最も近い第１樋を示す第２被検出部と、前記原点位置から最も遠い第ｍ樋を示す第３被検出部とを、前記沈殿池の外周部に配設し、
前記搬入装置が、
前記第２センサ部で前記第２被検出部を検出するタイミングによって、前記第１樋と該第１樋に隣接する第２樋との識別を行うとともに、
前記第ｍセンサ部で前記第ｍ被検出部を検出するタイミングによって、前記第ｍ樋と該第ｍ樋に隣接する第ｍ−１樋との識別を行うことを特徴とする請求項１７に記載の樋清掃装置の搬入制御方法。
【請求項１９】
前記搬入装置が請求項６に記載の搬入装置であるとともに、
前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記第１被検出部よりも前記搬入装置が移動を開始する原点位置に近い位置に、前記搬入装置の減速を指示する第４被検出部を配設し、
前記搬入装置が、
前記第４センサ部で前記第４被検出部を検出することで前記本体部の移動速度を減速した後、前記第１センサ部で前記第１被検出部を検出することで前記本体部の移動を停止することを特徴とする請求項１７に記載の樋清掃装置の搬入制御方法。
【請求項２０】
前記搬入装置が請求項９に記載の搬入装置であるとともに、
前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記搬入装置の停止を指示する第５被検出部を配設し、
前記搬入装置が、
前記第５センサ部で前記第５被検出部を検出することで前記本体部の移動を停止することを特徴とする請求項１７に記載の樋清掃装置の搬入制御方法。
【請求項２１】
前記搬入装置が請求項１０に記載の搬入装置であるとともに、
前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記第５被検出部よりも前記搬入装置が移動を開始する原点位置に近い位置に、前記搬入装置の減速を指示する第４被検出部を配設し、
前記搬入装置が、
前記第４センサ部で前記第４被検出部を検出することで前記本体部の移動速度を減速することを特徴とする請求項２０に記載の樋清掃装置の搬入制御方法。
【請求項２２】
前記沈殿池の外周に設けられた通路が前記沈殿池に向かって突出しているとともに、
前記ｍ個の樋を前記搬入装置が移動を開始する原点位置から近いものから順に第１樋〜第ｍ樋とし、
前記搬入装置が請求項１１に記載の搬入装置であるとともに、
前記搬入装置に前記樋の清掃の開始を指示すると、
前記搬入装置が、
前記搬入台を前記通路よりも上の第１位置に保持して、本体部を第２樋まで前進し、
前記第２樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記本体部を停止するとともに、前記通路及び前記樋に当接することのない第２位置まで前記梯子部によって前記搬入台を降下し、
前記搬入台が前記第２位置まで降下したことを確認すると、前記本体部を第１樋まで後退し、
前記第１樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記梯子部によって前記樋に搬入する第３位置まで前記搬入台を降下して、前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、
前記樋清掃装置の清掃動作が終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置まで上昇した後、前記第２樋まで前記本体部を前進し、
前記第２樋〜前記第ｍ−１樋それぞれについて、前記各樋毎に、前記樋への到達を確認すると、前記梯子部によって前記第３位置に前記搬入台を降下して前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置が清掃動作を終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置に上昇して隣の前記樋に前記本体部を前進し、
前記第ｍ樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記梯子部によって前記前記搬入台を前記第３位置に降下して前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置の清掃動作が終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置まで上昇した後、前記第ｍ−１樋まで前記本体部を後退し、
前記第ｍ−１樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記本体部を停止するとともに、前記１位置まで前記梯子部によって前記搬入台を上昇することを特徴とする請求項１７に記載の樋清掃装置の搬入制御方法。
【請求項２３】
前記搬入装置が請求項１２に記載の搬入装置であるとともに、
前記沈殿池を複数備えるとともに、前記沈殿池の間の通路に当該通路を示す第６被検出物を配設し、
前記搬入装置が、
前記第６センサ部で前記第６被検出部を検出することで、次に清掃を行う沈殿池がいずれの沈殿池であるかを確認するとともに、
前記沈殿池１つの前記ｍ個の樋全ての清掃が終了し、隣接した他の前記沈殿池の前記樋の清掃が行われていないことを確認したとき、前記本体部を前記隣の沈殿池まで前進することを特徴とする請求項１７に記載の樋清掃装置の搬入制御方法。
【請求項２４】
前記搬入装置が請求項１４に記載の搬入装置であるとともに、
前記搬入装置が移動を開始する原点位置を示す第７被検出部を配設し、
前記搬入装置が、
全ての前記沈殿池において前記樋全ての清掃が終了したことを確認したとき、前記本体部を前記原点位置まで後退し、
前記第７センサ部で前記第７被検出部を検出することで前記本体部が前記原点位置に到達したことを確認し、前記樋の清掃動作を終了することを特徴とする請求項１７に記載の樋清掃装置の搬入制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樋の清掃を行う樋清掃装置の搬入装置及び搬入制御方法に関するもので、特に、処理場の沈殿池の越流樋を清掃する樋清掃装置の位置決めを行うための搬入装置及び搬入制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
処理場の沈殿池では、処理水の水質維持や蚊などの繁殖低減を目的として、沈殿池内の越流樋に生えた藻や越流樋に付着した汚泥などを除去すべく、越流樋の清掃が定期的に実施される。このような越流樋の清掃に対して、本出願人は、越流樋の一部を構成する繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）板の破損を防ぐとともに高い清掃機能を備えた清掃装置を提案している（特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１の清掃装置を図２２に示す。図２２の清掃装置３０は、その本体である台車３８の下部に外周部がゴムである４つの車輪３７が、台車３８の上部前側に車輪３７にチェーン３４を介して回転力が与えられる車輪駆動用モータ３２が、台車３８の上部にはフロータ３１が、台車３８の前端部には越流樋５０の端を検出するセンサ３３が、台車３８の上部中央には清掃装置３０を制御する制御ユニット４４が、それぞれ設けられている。
【０００４】
又、台車３８の左右両側には、円柱状のロール型樹脂ブラシ３９，４１が各々一組ずつ設けられている。このロール型樹脂ブラシ３９は、清掃装置３０が越流樋５０内に搬入されたとき、そのブラシ先端部が越流樋５０の内側面５０ａに接する。又、ロール型樹脂ブラシ４１は、上部４１ａと下部４１ｂとで径が異なる。そして、清掃装置３０が越流樋５０内に搬入されたとき、大径の上部４１ａのブラシ先端部が越流板５５のノッチ部５５ａの外側面５５ａ−１に接するとともに、小径の下部４１ｂのブラシ先端部が越流樋５０の外側面５０ｃに接する。又、台車３８の上部後側には回転力がギア及びベルト４２を介してロール型樹脂ブラシ３９，４１に伝達される２つのブラシ駆動モータ４３が設けられている。
【０００５】
更に、台車３８の左右両側下部には平型樹脂ブラシ４０が、台車３８の前端下部には平型樹脂ブラシ３６が、それぞれ設けられている。これらの平型樹脂ブラシ３６，４０は、清掃装置３０が越流樋５０内に搬入されたとき、各ブラシ先端部が越流樋５０の内底面５０ｂと隅部５０ｄとに各々接する。又、台車３８の前端下部及び後端下部の左右両側には、ガイドローラ３５が設けられている。これらのガイドローラ３５は、同前端下部及び後端下部に越流樋５０の幅方向に沿って設けたスプリング棒４５の両端部に各々結合されている。よって、清掃装置３０が越流樋５０内に搬入されたとき、ガイドローラ３５がスプリング棒４５に付勢されて、越流樋５０の内側面５０ａに各々接している。
【０００６】
又、清掃装置３０を越流樋５０に設置する搬入装置１５は、図２３のように、沈殿池１の端に越流樋５０の幅方向（図中の矢印Ａ方向）に延びるよう敷設されたレール１３上を移動する本体２２を有し、この本体２２の下部にレール１３に接する車輪２０が設けられるとともに、この車輪２０を回転駆動するためのモータ２１を備える。このとき、レール１３の間に、搬入装置１５の電源ケーブル処理を行うケーブルベア１４が設けられている。尚、この電源ケーブルは、処理場の電源設備から制御盤１１に接続され、制御盤１１から搬入装置１５へはケーブルベア１４を通して接続されている。更に、搬入装置１５から清掃装置３０へは、電源ケーブル１８により接続されている。
【０００７】
又、本体２２の前面には、沈殿池１の深さ方向（図中の矢印Ｂ方向）に沿って昇降可能な梯子部１９が設けられる。更に、この梯子部１９の下端部には、清掃装置３０が搭載される搬入台２４が固定されるとともに、図２４のように、除去物回収用の漉し網２６が梯子部１９を降下させたときに排水口３の前面に位置するよう設けられている。梯子部１９は、本体２２に設けられたモータ２３によって昇降駆動される。又、梯子部１９の上部には、清掃装置３０の電源ケーブル１８の送り出し及び巻き取りを行うケーブルリール１７と、このケーブルリール１７を回転駆動するモータ１６とが設けられている。
【０００８】
このように構成される搬入装置１５がメンテナンスゾーンである原点位置１２に設置されるとともに、搬入装置１５の搬入台２４に清掃装置３０が搭載される。そして、搬入装置１５を矢印Ａ方向に移動させて、清掃装置３０を清掃対象の越流樋５０の端部上まで移動させる。そして、清掃対象の越流樋５０の端部上まで移動させると、搬入装置１５の梯子部１９を矢印Ｂ方向に降下させて、清掃装置３０を越流樋５０内に搬入する。
【０００９】
このように越流樋５０に搬入された清掃装置３０は、モータ４３によりロール型樹脂ブラシ３９，４１の回転を開始した後、モータ３２により台車３８の車輪３７を回転させて、越流樋５０の長手方向（図中の矢印Ｃ方向）に走行する。このとき、回転するロール型樹脂ブラシ３９，４１のブラシ先端部が越流樋５０の内外側面５０ａ，５０ｃから受ける反力は、清掃装置３０の推進力としても使われる。又、清掃装置３０は、ガイドローラ３５に案内されることにより、越流樋５０の内側面５０ａに倣って走行する。
【００１０】
そして、ロール型樹脂ブラシ３９によって越流樋５０の内側面５０ａから藻等を除去し、ロール型樹脂ブラシ４１によって外側面５０ｃ及びノッチ部５５ａの外側面５５ａ−１から藻等を除去し、平型樹脂ブラシ３６によって内底面５０ｂから藻等を除去し、平型樹脂ブラシ４０によって隅部５０ｄから藻等を除去する。越流樋５０の内側において除去された藻や越流樋５０の外側において除去され処理水と共に越流樋５０内に越流した藻は、越流板５５を越えて越流樋５０内に流入（越流）して排水口３に向かって流れる処理水によって流されて、搬入装置１５の梯子部１９に設けられた漉し網２６によって回収される。
【００１１】
続いて、清掃装置３０が越流樋５０の端まで走行すると、センサ３３によって越流樋５０の端を検出し、逆走してスタート地点まで戻って待機している搬入装置１５の搬入台２４に載る。この逆走の際には、モータ４３を逆回転させて、ロール型樹脂ブラシ３９，４１を逆回転させることにより、越流樋５０から受ける反力を清掃装置３０の推進力として用いる。尚、清掃装置３０の走行（前進）時及び逆走時には、モータ１６によってケーブルリール１７を正転及び逆転させることにより、電源ケーブル１８の送り出し及び巻き取りが行われる。そして、搬入装置１５は、清掃装置３０が搬入台２４に載ったことを確認すると、梯子部１９を上昇させて清掃装置３０を上へ持ち上げる。その後、他の各越流樋５０ごとに上記の動作を繰り返して、沈殿池１内の全越流樋５０を清掃し、作業を終了する。
【特許文献１】特開平９−３２３００６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
上述の清掃装置３０を用いて清掃を行うとき、図２５のように、沈殿池１の端に設置した越流樋５０は壁４に近接して設置されており、また壁４の上端の通路５は沈殿池１に張り出す状態で構成されている。そのため、壁４に近接した（壁際の）越流樋５０に清掃装置３０を搬入する際、この越流樋５０の直上位置から直接清掃装置３０を載せた搬入装置１５の搬入台２４を下降すると、ロール型樹脂ブラシ４１が通路５に衝突する。よって、このロール型樹脂ブラシ４１が通路５に衝突することを防ぐために、隣の越流樋５０の直上位置から搬入台２４を水面６よりもやや高くした位置まで降下した後、この隣の越流樋５０から壁際の越流樋５０に向けて水平方向に動かして、壁際の越流樋５０の真上に位置決めする。そして、壁際の越流樋５０まで搬入台２４を降下することによって、壁際の越流樋５０に清掃装置３０を搬入する。
【００１３】
このとき、搬入装置１５において位置決めを行うが、この位置決めにおいて正確に位置が検出されなかった場合には、清掃装置３０を搬入する越流樋５０と異なる位置に搬入台２４を降下させてしまう恐れがある。特に、上述した壁際の越流樋５０に搬入する場合などにおいては、通路５を避けて下降させなければ通路５に衝突して清掃装置３０が破損する恐れがあるために、その位置決めを厳密に行う必要がある。
【００１４】
このような問題を鑑みて、本発明は、搬入装置と越流樋との相対位置を正確に確認することができる樋清掃装置の搬入装置及び搬入制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明の樋清掃装置の搬入装置は、水に含まれる混合物を沈殿させる沈殿池の底部に設置されたｍ個の樋を清掃する樋清掃装置を前記樋への搬入及び回収を行う樋清掃装置の搬入装置において、前記清掃装置が搭載される搬入台と、該搬入台を前記沈殿池の深さ方向に昇降する梯子部と、前記搬入台及び前記梯子部を前記樋の並ぶ方向に移動させる本体部と、該本体部の移動及び前記梯子部の昇降を制御する制御部と、前記本体部の前記樋との相対位置を検出する第１センサ部と、を備え、前記第１センサ部で検出される第１被検出部が、前記沈殿池の外周部における前記樋それぞれに対応した位置に配設され、前記本体部が前記樋の直上を通過するときに前記第１センサ部で前記第１被検出部を検出することで、前記本体部の前記樋との相対位置を確認するとともに、前記第１センサ部によって前記本体部が搬入目的とする前記樋の直上に到達したことが確認されると、前記本体部を停止した後に前記梯子部により前記搬入台を降下して前記樋清掃装置を搬入することを特徴とする。
【００１６】
このような搬入装置において、前記第１センサ部によって検出された前記第１被検出部をカウントすることによって前記本体部の前記樋との相対位置を確認するものとしても構わない。
【００１７】
このとき、前記搬入装置が移動を開始する原点位置に最も近い第１樋を示す第２被検出部と、前記原点位置から最も遠い第ｍ樋を示す第３被検出部とが、前記沈殿池の外周部に配設されるとき、前記第２被検出部を検出する第２センサ部と、前記第３被検出部を検出する第３センサ部と、を備えるものとしても構わない。このようにすることで、前記搬入装置が移動を開始したときに最初に到達する第１樋と、最後に到達する第ｍ樋とを確認することができる。
【００１８】
又、前記第１被検出部が前記第１センサ部によって検出されることで、前記本体の停止が指示されるものとしても構わない。このとき、前記第１〜第３被検出部を突起したドグとすると、前記第１被検出部が、前記第２及び第３被検出部に比べて、前記搬入装置の前記本体部の移動する方向の長さが短いものとする。
【００１９】
又、前記第１センサ部が前記第１検出部を検出した際に出力される信号の値の切り替わりに同期して、前記第１被検出部のカウントを行うものとしても構わない。
【００２０】
更に、前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記第１被検出部よりも前記搬入装置が移動を開始する原点位置に近い位置に、前記搬入装置の減速を指示する第４被検出部が配設されるとき、該第４検出部を検出する第４センサ部を備え、前記本体部が前記樋の直上を通過するとき、前記第４センサ部で前記第４被検出部を検出することで前記本体部の移動速度を減速した後、前記第１センサ部で前記第１被検出部を検出することで前記本体部の移動を停止するものとしても構わない。このとき、前記第１〜第４被検出部を突起したドグとすると、前記第１被検出部が、前記第２〜第４被検出部に比べて、前記搬入装置の前記本体部の移動する方向の長さが短いものとする。更に、前記第２〜第４被検出部を、前記搬入装置の前記本体部の移動する方向の長さが等しいものとする。
【００２１】
又、上述の搬入装置において、前記ｍ個の樋を第１樋〜第ｍ樋としたとき、前記第１〜第ｍ樋それぞれに対して設置された前記第１被検出部がｍ通りの配列によって設置され、前記第１センサによって前記第１被検出部を検出したとき、前記第１被検出部の配列によって前記本体部の前記樋との相対位置を確認するものとしても構わない。
【００２２】
このような搬入装置において、ｍをｘ桁の２進数の数で表されるとき、前記第１被検出部が、２進数の第１〜第ｘ桁それぞれに対応する第１〜第ｘ桁用被検出部によって構成されるとともに、第ｋ（ｋは、１≦ｋ≦ｍの整数）樋の前記第１被検出部に対して、ｋをｘ桁の２進数で表した値と等しい配列になるように前記第１〜第ｘ桁用被検出部を設けるとともに、前記第１センサ部が、前記第１〜第ｘ桁用被検出部を検出するｘ個の第１〜第ｘ桁用センサを備え、前記第１〜第ｘ桁用被検出部の配設より確認された２進数の値より、前記第１〜第ｍ樋を表す前記第１被検出部のいずれであるかを確認するものとしても構わない。
【００２３】
又、前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記搬入装置の停止を指示する第５被検出部が配設されるとき、該第５検出部を検出する第５センサ部を備え、前記第５被検出部を前記第５センサ部によって検出することで、前記本体部を停止するものとしても構わない。このとき、前記第１及び第５被検出部を突起したドグとすると、前記第５被検出部が、前記第１被検出部に比べて、前記搬入装置の前記本体部の移動する方向の長さが短いものとする。
【００２４】
このような搬入装置において、更に、前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記第５被検出部よりも前記搬入装置が移動を開始する原点位置に近い位置に、前記搬入装置の減速を指示する第４被検出部が配設されるとき、該第４検出部を検出する第４センサ部を備え、前記本体部が前記樋の直上を通過するとき、前記第４センサ部で前記第４被検出部を検出することで前記本体部の移動速度を減速した後、前記第５センサ部で前記第５被検出部を検出することで前記本体部の移動を停止するものとしても構わない。このとき、前記第１、第４及び第５被検出部を突起したドグとすると、前記第５被検出部が、前記第１及び第４被検出部に比べて、前記搬入装置の前記本体部の移動する方向の長さが短いものとする。更に、前記第１及び第４被検出部を、前記搬入装置の前記本体部の移動する方向の長さが等しいものとする。
【００２５】
これらの搬入装置において、前記沈殿池の外周に設けられた通路が前記沈殿池に向かって突出しているとともに、前記ｍ個の樋を前記搬入装置が移動を開始する原点位置から近いものから順に第１樋〜第ｍ樋としたとき、前記樋の清掃の開始が指示されると、前記搬入台を前記通路よりも上の第１位置に保持して、前記本体部を第２樋まで前進し、前記第２樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記本体部を停止するとともに、前記通路及び前記樋に当接することのない第２位置まで前記梯子部によって前記搬入台を降下し、前記搬入台が前記第２位置まで降下したことを確認すると、前記本体部を第１樋まで後退し、前記第１樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記梯子部によって前記樋に搬入する第３位置まで前記搬入台を降下して、前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置の清掃動作が終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置まで上昇した後、前記第２樋まで前記本体部を前進し、前記第２樋〜前記第ｍ−１樋それぞれについて、前記各樋毎に、前記樋への到達を確認すると、前記梯子部によって前記第３位置に前記搬入台を降下して前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置が清掃動作を終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置に上昇して隣の前記樋に前記本体部を前進し、前記第ｍ樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記梯子部によって前記前記搬入台を前記第３位置に降下して前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置の清掃動作が終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置まで上昇した後、前記第ｍ−１樋まで前記本体部を後退し、前記第ｍ−１樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記本体部を停止するとともに、前記１位置まで前記梯子部によって前記搬入台を上昇する。
【００２６】
又、前記沈殿池が複数備えられるとともに、前記沈殿池の間の通路に当該通路を示す第６被検出物が配設されるとき、該第６検出部を検出する第６センサ部を備え、前記第６センサ部で前記第６被検出部を検出することで、前記本体部が前記沈殿池の間の通路に到達したことを確認するとともに、次に清掃を行う沈殿池がいずれの沈殿池であるかを確認するものとしても構わない。このとき、前記沈殿池１つの前記ｍ個の樋全ての清掃が終了し、隣接した他の前記沈殿池の前記樋の清掃が行われていないことを確認したとき、前記本体部を前記隣の沈殿池まで前進する。
【００２７】
又、前記搬入装置が移動を開始する原点位置を示す第７被検出部が配設されるとき、
該第７検出部を検出する第７センサ部を備え、前記第７センサ部で前記第７被検出部を検出することで前記本体部が前記原点位置に到達したことを確認するものとしても構わない。このとき、全ての前記沈殿池において前記樋全ての清掃が終了したことを確認したとき、前記本体部を前記原点位置まで後退する。
【００２８】
これらの搬入装置において、前記被検出部が突起したドグであるとともに、前記センサ部が当該ドグに接触して該ドグの検出を行うリミットスイッチであるものとしても構わない。又、前記第１センサ部で確認した前記樋との相対位置が、目的とする前記樋との相対位置と異なるとき、警報を出力して緊急停止するものとしても構わない。
【００２９】
又、本発明の樋清掃装置の搬入制御方法は、水に含まれる混合物を沈殿させる沈殿池の底部に設置されたｍ個の樋を清掃する樋清掃装置を前記樋への搬入及び回収を行う樋清掃装置の搬入制御方法において、前記樋の位置を示す第１被検出部を、前記沈殿池の外周部における前記樋それぞれに対応した位置に配設し、上述のいずれかの前記搬入装置の前記第１センサ部によって、前記第１被検出部を検出することで、前記搬入装置の前記本体部の前記樋との相対位置を確認し、前記第１センサ部によって前記搬入装置の前記本体部が搬入目的とする前記樋の直上に到達したことが確認されると、前記搬入装置の前記本体部を停止させた後に前記梯子部により前記搬入台を降下させて前記樋清掃装置を搬入することを特徴とする。
【００３０】
このような搬入制御方法において、前記搬入装置が移動を開始する原点位置に最も近い第１樋を示す第２被検出部と、前記原点位置から最も遠い第ｍ樋を示す第３被検出部とを、前記沈殿池の外周部に配設し、前記搬入装置が、前記第２センサ部で前記第２被検出部を検出するタイミングによって、前記第１樋と該第１樋に隣接する第２樋との識別を行うとともに、前記第ｍセンサ部で前記第ｍ被検出部を検出するタイミングによって、前記第ｍ樋と該第ｍ樋に隣接する第ｍ−１樋との識別を行うものとしても構わない。
【００３１】
又、前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記第１被検出部よりも前記搬入装置が移動を開始する原点位置に近い位置に、前記搬入装置の減速を指示する第４被検出部を配設し、前記搬入装置が、前記第４センサ部で前記第４被検出部を検出することで前記本体部の移動速度を減速した後、前記第１センサ部で前記第１被検出部を検出することで前記本体部の移動を停止するものとしても構わない。
【００３２】
又、前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記搬入装置の停止を指示する第５被検出部を配設し、前記搬入装置が、前記第５センサ部で前記第５被検出部を検出することで前記本体部の移動を停止するものとしても構わない。このような搬入方法において、更に、前記沈殿池の外周部の前記樋それぞれに対応した位置において、前記第５被検出部よりも前記搬入装置が移動を開始する原点位置に近い位置に、前記搬入装置の減速を指示する第４被検出部を配設し、前記搬入装置が、前記第４センサ部で前記第４被検出部を検出するものとしても構わない。
【００３３】
又、前記沈殿池の外周に設けられた通路が前記沈殿池に向かって突出しているとともに、前記ｍ個の樋を前記搬入装置が移動を開始する原点位置から近いものから順に第１樋〜第ｍ樋とし、前記搬入装置に前記樋の清掃の開始を指示すると、前記搬入装置が、前記搬入台を前記通路よりも上の第１位置に保持して、本体部を第２樋まで前進し、前記第２樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記本体部を停止するとともに、前記通路及び前記樋に当接することのない第２位置まで前記梯子部によって前記搬入台を降下し、前記搬入台が前記第２位置まで降下したことを確認すると、前記本体部を第１樋まで後退し、前記第１樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記梯子部によって前記樋に搬入する第３位置まで前記搬入台を降下して、前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置の清掃動作が終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置まで上昇した後、前記第２樋まで前記本体部を前進し、前記第２樋〜前記第ｍ−１樋それぞれについて、前記各樋毎に、前記樋への到達を確認すると、前記梯子部によって前記第３位置に前記搬入台を降下して前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置が清掃動作を終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置に上昇して隣の前記樋に前記本体部を前進し、前記第ｍ樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記梯子部によって前記前記搬入台を前記第３位置に降下して前記樋清掃装置を前記樋に搬入し、前記樋清掃装置の清掃動作が終了して前記搬入台に前記樋清掃装置が搭載されたことを確認すると、前記梯子部によって前記搬入台を前記第２位置まで上昇した後、前記第ｍ−１樋まで前記本体部を後退し、前記第ｍ−１樋に前記本体部が到達したことを確認すると、前記本体部を停止するとともに、前記１位置まで前記梯子部によって前記搬入台を上昇するものとしても構わない。
【００３４】
又、前記沈殿池を複数備えるとともに、前記沈殿池の間の通路に当該通路を示す第６被検出物を配設し、前記搬入装置が、前記第６センサ部で前記第６被検出部を検出することで、次に清掃を行う沈殿池がいずれの沈殿池であるかを確認するとともに、前記沈殿池１つの前記ｍ個の樋全ての清掃が終了し、隣接した他の前記沈殿池の前記樋の清掃が行われていないことを確認したとき、前記本体部を前記隣の沈殿池まで前進するものとしても構わない。
【００３５】
又、前記搬入装置が移動を開始する原点位置を示す第７被検出部を配設し、前記搬入装置が、全ての前記沈殿池において前記樋全ての清掃が終了したことを確認したとき、前記本体部を前記原点位置まで後退し、前記第７センサ部で前記第７被検出部を検出することで前記本体部が前記原点位置に到達したことを確認し、前記樋の清掃動作を終了するものとしても構わない。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によると、樋毎に設けられた被検出部を検出するセンサ部によって樋との相対位置を確認することができるので、搬入装置と樋との相対位置を正確に確認することができるため、搬入装置による樋清掃装置の樋への搬入精度を高くすることができる。又、第１及び第ｍ樋を確認するための被検出部を設けることによって、この被検出部によって、カウントして認識された搬入装置と樋との相対位置が正確なものであるか否かを確認することができる。更に、第１〜第ｍ樋それぞれに異なる配設順序とした被検出部を設置することで、第１〜第ｍ樋との相対位置を正確に確認することができる。このように、第１及び第ｍ樋を正確に確認することができるので、第１及び第ｍ樋に近接した通路が沈殿池に突出している場合において、突出した通路を避けて第１樋及び第ｍ樋に樋清掃装置を搬入することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
＜第１の実施形態＞
本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、本実施形態における清掃装置が、背景技術において説明した清掃装置と同様、図２２のような構成であるものとし、又、搬入装置が、背景技術において説明した搬入装置と同様、図２３のような構成であるものとする。
【００３８】
図２３のように構成される搬入装置１５が沈殿池１の端に矢印Ａ方向に延びるよう敷設されたレール１３を移動することによって越流樋５０に対する位置決めを行い、清掃装置３０を越流樋５０に搬入する。このとき、図１の断面図のように、３つの沈殿池１ａ〜１ｃ（沈殿池１に相当）が隣接して設けられるとともに、沈殿池１ａ，１ｃの外側に通路５ａ，５ｄが、沈殿池１ａ，１ｂの間に通路５ｂが、沈殿池１ｂ，１ｃの間に通路５ｃが、それぞれ設置されている。又、沈殿池１ａ〜１ｃそれぞれには、図１の断面図のように、矢印Ａ方向の幅で等間隔になるように越流樋５０−１〜５０−８が設置されている。
【００３９】
このように、沈殿池１ａ〜１ｃそれぞれに越流樋５０−１〜５０−８が設置されているとき、搬入装置１５が位置決めを行う際に自機器の位置を確認するためのドグ６０が、図２（ａ）の断面図のように、レール１３の間に設けられる。このドグ６０は、図２（ａ）の断面図のように、レール１３の設置面に対して垂直に突起した構成であるとともに、図２（ｂ）の斜視図のように、矢印Ａ方向に延びるように敷設される。
【００４０】
更に、このドグ６０は、図２のように、搬入装置１５における本体２２下部の車輪２０の間に設けられたリミットスイッチ６１の車輪部分６２と接する。尚、リミットスイッチ６１には、本体部分６３内に車輪部分６２と接続されたスプリング（不図示）を備える。そして、ドグ６０に車輪部分６２が接していないとき、スプリングが延びた状態であるため、図３のように、本体部分６３から少し離れた位置に車輪部分６２が位置する。又、ドグ６０に車輪部分６２が接したとき、スプリングが縮んだ状態となるため、図２（ｂ）のように、本体部分６３内に少し挿入した位置に車輪部分６２が位置する。
【００４１】
この図２のような構成のドグ６０が、図４に示すように、レール１３の矢印Ａ方向に沿って複数設置されることで、メンテナンスゾーンである原点位置１２、沈殿池１ａ〜１ｃの池間位置、越流樋５０−１〜５０−８の位置、及び減速を行う位置が表される。このとき、沈殿池１ａ〜１ｃから離れた位置から順に、池間位置となる通路５ｂ，５ｃを示すドグ６０ａ、原点位置１２となる通路５ａを示すドグ６０ｂ、越流樋５０−８の位置を示すドグ６０ｃ、越流樋５０−１の位置を示すドグ６０ｄ、搬入装置１５の停止位置を示すドグ６０ｅ、搬入装置１５の移動速度を減速する位置を示すドグ６０ｆが設置される。
【００４２】
そして、通路５ａに相対する位置にドグ６０ｂが、越流樋５０−１に相対する位置にドグ６０ｄ，６０ｅ，６０ｆが、越流樋５０−８に相対する位置にドグ６０ｃ，６０ｅ，６０ｆが、越流樋５０−２〜５０−７に相対する位置にドグ６０ｅ，６０ｆが、通路５ｂ，５ｃそれぞれに相対する位置にドグ６０ａが、それぞれ設置される。又、ドグ６０ａ〜６０ｄ，６０ｆの矢印Ａ方向の長さに対して、ドグ６０ｅの矢印Ａ方向の長さが短くなるように構成される。
【００４３】
又、搬入装置１５は、図５に示すように、ドグ６０ａ〜６０ｆそれぞれに接してＯＮ／ＯＦＦするリミットスイッチ６１ａ〜６１ｆを備えるとともに、搬入装置１５の各部の動作制御を行う制御盤１１が、図５に示すように、リミットスイッチ６１ａ〜６１ｅからの信号が与えられる位置確認部７１と、位置確認部７１で確認された越流樋５０との相対位置を表す樋番信号とリミットスイッチ６１ａ，６１ｃ〜６１ｆそれぞれからの信号とが与えられてモータ２１を駆動制御するモータ制御部７２と、位置確認部７１からの位置信号とモータ制御部７２からのモータ２１を駆動制御するためのモータ駆動信号とが与えられて梯子部１９の昇降を行うためのモータ２３を駆動制御する梯子昇降制御部７３と、清掃終了した越流樋５０の数を計数する清掃終了樋カウンタ部７４と、を備える。
【００４４】
このように構成されるとき、位置確認部７１が、図６に示すように、リミットスイッチ６１ｅからの信号が入力される加減算回路８１と、加減算回路８１で得られた値を表す信号をラッチするラッチ回路８２と、リミットスイッチ６１ｂからの信号を計数するカウンタ回路８３と、リミットスイッチ６１ａ，６１ｂからの信号が入力されるＯＲゲート６１ａ，６１ｂと、を備える。又、モータ制御部７２からのモータ駆動信号が位置確認部７１に与えられるとともに、梯子昇降制御部７３からのモータ２３の駆動制御を行うための梯子昇降信号と清掃終了樋カウンタ部７４による計数値とがモータ制御部７２に与えられる。
【００４５】
又、位置確認部７１において、ラッチ回路８２にリミットスイッチ６１ｅからの信号が入力される。そして、このラッチ回路８２は、リミットスイッチ６１ｅからの信号の立ち上がりに同期して、加減算回路８１から出力される信号をラッチする。又、カウンタ回路８３では、リミットスイッチ６１ａからの信号の立ち上がりに同期して計数動作を行うとともに、リミットスイッチ６１ｂからの信号が入力される。そして、リミットスイッチ６１ｂからの信号がハイとなったとき、カウンタ回路８３において、その計数値を０にリセットする。よって、カウンタ回路８３の計数値が０であるとき、沈殿池１ａに位置することが確認され、カウンタ回路８３の計数値が１であるとき、沈殿池１ｂに位置することが確認され、カウンタ回路８３の計数値が２であるとき、沈殿池１ｃに位置することが確認される。
【００４６】
又、加減算回路８１は、モータ制御部７２から与えられるモータ２１の正反転動作を示すモータ駆動信号が入力されるとともに、ラッチ回路８２にラッチされた信号が入力される。よって、モータ制御部７２によってモータ２１を正転させるモータ駆動信号が入力されているときにリミットスイッチ６１ｅがハイとなったとき、ラッチ回路８２にラッチされた信号に１が加算され、モータ制御部７２によってモータ２１を反転させるモータ駆動信号が入力されているときにリミットスイッチ６１ｅがハイとなったとき、ラッチ回路８２にラッチされた信号に１が減算される。
【００４７】
このとき、加減算回路８１及びラッチ回路８２によって搬入装置１５の移動方向に応じてリミットスイッチ６１ｅからの信号の加減算を行うことで、リミットスイッチ６１ｅが接しているドグ６０ｅの位置する越流樋５０−ｎ（１≦ｎ≦８）を表す値となる樋番信号がラッチ回路８２にラッチされる。即ち、ラッチ回路８２の樋番信号の値がｎのとき、搬入装置１５が越流樋５０−ｎに位置することを示す。更に、ラッチ回路８２には、ＯＲゲートＯ１からの信号が入力され、ＯＲゲートＯ１の信号がハイとなったとき、ラッチ回路８２内にラッチした値を０にリセットする。このラッチ回路８２から出力される樋番信号がモータ制御部７２及び梯子昇降制御部７３に与えられるとともに、カウンタ回路８３からの計数値がモータ制御部７２に与えられる。
【００４８】
このように、制御盤１１において、搬入装置１５の位置決めを行うとともに搬入装置１５の各部の動作を制御する制御ブロックが図５に示す構成となるとき、搬入装置１５による清掃装置３０の搬入制御動作について、以下に図面を参照して詳細に説明する。尚、図７〜図１０が、搬入制御動作を示すフローチャートであり、図１２〜図１４が、搬入制御動作を説明するためのタイミングチャートである。
【００４９】
搬入装置１５による搬入動作の開始が指示されると、モータ制御部７２より正転させるモータ駆動信号が出力されて、モータ２１を正転させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させる（ＳＴＥＰ１）。このとき、リミットスイッチ６１ｂがドグ６０ｂに接した状態となるため、リミットスイッチ６１ｂからの信号がハイとなるため、位置確認部７１のラッチ回路８２及びカウンタ回路８３と清掃終了樋カウンタ部７４とがリセットされる。そして、リミットスイッチ６１ｄからの信号がハイとなって越流樋５０−１の位置に到達するまで、リミットスイッチ６１ｄからの信号がハイとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ２）。
【００５０】
リミットスイッチ６１ｄがドグ６０ｄに接した状態となり、リミットスイッチ６１ｄからの信号がハイとなったことをモータ制御部７２が確認すると（Ｙｅｓ）、このリミットスイッチ６１ｄからの信号がローとなって越流樋５０−１を通過するまで、リミットスイッチ６１ｄからの信号がローとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ３）。そして、リミットスイッチ６１ｄがドグ６０ｄから外れた状態となり、リミットスイッチ６１ｄからの信号がローとなったことをモータ制御部７２が確認すると（Ｙｅｓ）、リミットスイッチ６１ｆからの信号がハイとなって減速領域に到達したか否かを確認するまで、リミットスイッチ６１ｆからの信号がハイとなったか否かが確認される（ＳＴＥＰ４）。
【００５１】
リミットスイッチ６１ｆがドグ６０ｆに接した状態となり、リミットスイッチ６１ｆからの信号がハイとなったことをモータ制御部７２が確認すると（Ｙｅｓ）、モータ２１の回転速度を減速して搬入装置１５の移動速度を減速させる（ＳＴＥＰ５）。そして、リミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなって越流樋５０−２の位置に到達するまで、リミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ６）。このとき、リミットスイッチ６１ｅがドグ６０ｅに接した状態となり、リミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなったことをモータ制御部７２が確認すると（Ｙｅｓ）、モータ制御部７２において、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号が２となり、越流樋５０−２であるか否かを確認する（ＳＴＥＰ７）。
【００５２】
このとき、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号が２であることが確認されると（Ｙｅｓ）、越流樋５０−２に位置していることが確認されるため、モータ制御部７２によってモータ２１を停止させるモータ駆動信号が出力される（ＳＴＥＰ８）。このモータ駆動信号が出力されると、モータ２１の回転を停止して搬入装置１５が停止する。そして、このモータ駆動信号が梯子昇降制御部７３にも送出され、梯子昇降制御部７３によって、梯子部１９を下降させるためにモータ２３が駆動される（ＳＴＥＰ９）。このとき、梯子部１９を下降させて、図１１のように、搬入台２４をレール１３の設置面より高い位置Ｘから水面６よりもやや高くした位置Ｙまで下降させる。
【００５３】
そして、搬入台２４を位置Ｙまで下降すると、位置Ｙまで下降したことを示す梯子昇降信号が梯子昇降制御部７３からモータ制御部７２に与えられ、モータ制御部７２より反転させるモータ駆動信号が出力されて、モータ２１を反転させて矢印Ａ方向と反対側に搬入装置１５を移動させる（ＳＴＥＰ１０）。その後、ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６と同様、次の減速領域に到達したか否かを確認してモータ２１の回転速度を減速した後、越流樋５０−１の位置に到達するまで、リミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ１１〜ＳＴＥＰ１３）。そして、リミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなると（Ｙｅｓ）、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号が１となり、越流樋５０−１であるか否かを確認する（ＳＴＥＰ１４）。
【００５４】
このように動作することで、搬入台２４が位置Ｘに位置してることを示す梯子昇降制御部７３からの梯子昇降信号がモータ制御部７２に与えられているときに、越流樋５０−１付近に到達してリミットスイッチ６１ｄによる信号がハイとなる場合、ハイとなるリミットスイッチ６１ｆからの信号が検出されても、搬入装置１５の減速動作を行わない。又、搬入台２４が位置Ｙに位置してることを示す梯子昇降制御部７３からの梯子昇降信号がモータ制御部７２に与えられているときに、越流樋５０−１付近に到達してリミットスイッチ６１ｄによる信号がハイとなる場合、ハイとなるリミットスイッチ６１ｆからの信号が検出されて、搬入装置１５の減速動作を行う。よって、搬入装置１５は、搬入台２４が位置Ｘに位置しているとき、図１１のように、越流樋５０−１付近で減速を行わずに通過して、越流樋５０−２まで移動する。
【００５５】
そして、ＳＴＥＰ１４において、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号が１であり、越流樋５０−１に位置していることがモータ制御部７２で確認されると（Ｙｅｓ）、モータ制御部７２より停止させるモータ駆動信号が出力されてモータ２１を停止させることで、搬入装置１５を停止する（ＳＴＥＰ１５）。この停止を指示するためのモータ駆動信号が梯子昇降制御部７３に与えられ、梯子部１９を下降させるためにモータ２３が駆動される（ＳＴＥＰ１６）。このとき、梯子部１９を下降させて、図１１のように、搬入台２４を位置Ｙから越流樋５０（越流樋５０−１〜５０−８に相当する）の位置Ｚまで下降させる。
【００５６】
そして、搬入台２４を位置Ｚまで下降すると、清掃装置３０を駆動制御することによって越流樋５０の清掃を行う（ＳＴＥＰ１７）。尚、この清掃装置３０の清掃動作については、背景技術における記載及び特許文献１を参照するものとし、その詳細な説明は省略する。そして、清掃装置３０による越流樋５０の清掃動作が終了して搬入台２４に清掃装置３０が搭載されると、清掃終了した越流樋５０の数が清掃終了樋カウンタ部７４によって計数される（ＳＴＥＰ１８）。その後、梯子昇降制御部７３によって、梯子部１９を上昇させるためにモータ２３が駆動される（ＳＴＥＰ１９）。このとき、梯子部１９を上昇させて、図１１のように、搬入台２４を位置Ｚから位置Ｙまで上昇させる。
【００５７】
その後、モータ制御部７２より正転させるモータ駆動信号が出力されて、モータ２１を正転させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させる（ＳＴＥＰ２０）。このとき、搬入装置１５が越流樋５０−８の位置に到達して、リミットスイッチ６１ｃからの信号がハイとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ２１）。そして、リミットスイッチ６１ｃからの信号がローのままで、越流樋５０−８に到達していない場合（Ｎｏ）、ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６と同様、次の減速領域に到達したか否かを確認してモータ２１の回転速度を減速した後、次の越流樋５０の位置に到達するまで、リミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ２２〜ＳＴＥＰ２４）。
【００５８】
ＳＴＥＰ２４において、リミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなると（Ｙｅｓ）、モータ制御部７２において、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号を読み出して、清掃終了樋カウンタ部７４で認識された清掃終了した越流樋５０の計数値に１を加算した数と樋番信号による数が等しいか否かを確認する（ＳＴＥＰ２５）。このようにして、次に清掃を行う越流樋５０−ｎであるか否かをモータ制御部７２が確認する。このとき、モータ制御部７２において、搬入装置１５が次に清掃を行う越流樋５０−ｎに位置することを確認すると、ＳＴＥＰ１５に移行して、上述した動作と同様の動作を行う。
【００５９】
このＳＴＥＰ１５〜ＳＴＥＰ２５の動作を繰り返すことによって、リミットスイッチ６１ｆの信号により減速領域を確認して搬入装置１５を減速した後、図１１のように、リミットスイッチ６１ｅの信号により越流樋５０−１〜５０−７それぞれを確認して停止し、搬入台２４を位置Ｚまで下降させて清掃装置３０の越流樋５０−１〜５０−７それぞれへの搬入を行う。このようにして清掃装置３０を越流樋５０−１〜５０−７それぞれに対して搬入すると、清掃装置３０により越流樋５０−１〜５０−７の清掃を行った後に清掃装置３０を搬入台２４に搭載し、再び、図１１のように、搬入台２４を位置Ｙまで上昇させて隣の越流樋５０に移動させる。
【００６０】
そして、越流樋５０−７の清掃を行った後、清掃終了樋カウンタ部７４で計数動作を行うとともに、梯子部１９を上昇させて搬入台２４を位置Ｙまで上昇させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させたとき（ＳＴＥＰ１７〜ＳＴＥＰ２０）、ＳＴＥＰ２１において、リミットスイッチ６１ｃがドグ６０ｃに接した状態となり、リミットスイッチ６１ｃからの信号がハイとなったことをモータ制御部７２が確認する（Ｙｅｓ）。このようにモータ制御部７２が越流樋５０−８に到達したことを確認すると、ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６と同様、減速領域に到達したときにモータ２１の回転速度を減速した後、リミットスイッチ６１ｅからの信号によって、越流樋５０−８の位置に到達したか否かを確認する（ＳＴＥＰ２６〜ＳＴＥＰ２８）。
【００６１】
そして、リミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなったことを確認すると（Ｙｅｓ）、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号が８となり、越流樋５０−８であるか否かを確認する（ＳＴＥＰ２９）。このとき、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号が８であることを確認すると（Ｙｅｓ）、ＳＴＥＰ１５〜ＳＴＥＰ１９と同様にして、搬入装置１５を停止させて梯子部１９を下降させた後、清掃装置３０による越流樋５０−８の清掃を行い、再び梯子部１９を上昇させる（ＳＴＥＰ３０〜ＳＴＥＰ３４）。そして、越流樋５０−８の清掃後に梯子部１９を上昇させて、搬入台２４を位置Ｙまで上昇させると、このことを示す梯子昇降信号が梯子昇降制御部７３よりモータ制御部７２に与えられる。
【００６２】
この梯子昇降信号を受信して、搬入台２４が位置Ｙまで上昇されたことをモータ制御部７２が確認すると、モータ制御部７２は、ＳＴＥＰ１８及びＳＴＥＰ３３において清掃終了樋カウンタ部７４で計数されて得られた計数値が８であるか否かを確認することで、沈殿池１（沈殿池１ａ〜１ｃに相当する）における越流樋５０−１〜５０−８全てについて清掃を行ったか否かが確認する（ＳＴＥＰ３５）。そして、清掃終了樋カウンタ部７４の計数値が８であり、越流樋５０−１〜５０−８全てについて清掃が行われたことを確認すると（Ｙｅｓ）、モータ制御部７２より反転させるモータ駆動信号が出力されてモータ２１を反転させることで、搬入装置１５を矢印Ａ方向と逆方向に移動させる（ＳＴＥＰ３６）。
【００６３】
その後、リミットスイッチ６１ｃからの信号がローとなって越流樋５０−８を通過するまで、リミットスイッチ６１ｃからの信号がローとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ３７）。そして、リミットスイッチ６１ｃがドグ６０ｃから外れた状態となり、リミットスイッチ６１ｃからの信号がローとなると（Ｙｅｓ）、ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６と同様、減速領域に到達したときにモータ２１の回転速度を減速した後、リミットスイッチ６１ｅからの信号によって、越流樋５０−７の位置に到達したか否かを確認する（ＳＴＥＰ３８〜ＳＴＥＰ４０）。このリミットスイッチ６１ｅからの信号がハイとなったことを確認すると（Ｙｅｓ）、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号が７となり、越流樋５０−７であるか否かを確認する（ＳＴＥＰ４１）。
【００６４】
このとき、位置確認部７１のラッチ回路８２からの樋番信号が７であることを確認すると（Ｙｅｓ）、越流樋５０−７に位置していることが確認されるため、モータ制御部７２によってモータ２１を停止させるモータ駆動信号が出力される（ＳＴＥＰ４２）。このようにモータ２１の回転を停止して搬入装置１５が停止するとき、このモータ駆動信号が梯子昇降制御部７３にも送出され、梯子昇降制御部７３によって、梯子部１９を上昇させるためにモータ２３が駆動される（ＳＴＥＰ４３）。このとき、梯子部１９を上昇させて、図１１のように、位置Ｙの搬入台２４を位置Ｘまで上昇させる。そして、位置Ｘまでを上昇させたことを示す梯子昇降信号が梯子昇降制御部７３よりモータ制御部７２に与えられる。
【００６５】
この梯子昇降信号をモータ制御部７２が確認すると、モータ制御部７２は、位置確認部７１のカウンタ回路８３の計数値が２であるか否かを確認することで、沈殿池１ａ〜１ｃそれぞれにおける越流樋５０−１〜５０−８全てについて清掃を行ったか否かが確認する（ＳＴＥＰ４４）。位置確認部７１のカウンタ回路８３の計数値が０又は１であるとき（Ｎｏ）、沈殿池１ａ〜１ｃ全てについて清掃が行われていないことが確認される。このとき、モータ制御部７２より正転させるモータ駆動信号が出力されて、モータ２１を正転させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させる（ＳＴＥＰ４５）。
【００６６】
そして、リミットスイッチ６１ａからの信号がハイとなって池間位置（沈殿池１ａ，１ｂの池間位置又は沈殿池１ｂ，１ｃの池間位置）となる通路５ｂ，５ｃに到達するまで、リミットスイッチ６１ａからの信号がハイとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ４６）。リミットスイッチ６１ａがドグ６０ａに接した状態となり、リミットスイッチ６１ａからの信号がハイとなったことを位置確認部７１が確認すると（Ｙｅｓ）、池間位置となる通路５ｂ又は通路５ｃに搬入装置１５が位置していることが確認される。このとき、位置確認部７１のカウンタ回路８１の計数値が１加算された後（ＳＴＥＰ４７）、位置確認部７１のラッチ回路８２と清掃終了樋カウンタ部７４とがリセットされ（ＳＴＥＰ４８）、ＳＴＥＰ２に移行する。そして、次の沈殿池１における清掃装置３０の搬入動作及び越流樋５０−１〜５０−８に対する清掃動作が行われる。
【００６７】
又、ＳＴＥＰ４４において、位置確認部７１のカウンタ回路８３の計数値が２であるとき（Ｙｅｓ）、沈殿池１ａ〜１ｃそれぞれにおける越流樋５０−１〜５０−８全てについて清掃を行ったことが確認される。このとき、モータ制御部７２より反転させるモータ駆動信号が出力されて、モータ２１を反転させて矢印Ａ方向と逆方向に搬入装置１５を移動させる（ＳＴＥＰ４９）。そして、リミットスイッチ６１ｂからの信号がハイとなって原点位置１２に到達するまで、リミットスイッチ６１ｂからの信号がハイとなったか否かを確認する（ＳＴＥＰ５０）。
【００６８】
リミットスイッチ６１ｂがドグ６０ｂに接した状態となり、リミットスイッチ６１ｂからの信号がハイとなったことをモータ制御部７２が確認すると（Ｙｅｓ）、原点位置１２に搬入装置１５が位置していることが確認される。このとき、モータ制御部７２より停止させるモータ駆動信号が出力されて、モータ２１を停止させて搬入装置１５を停止させる（ＳＴＥＰ５１）。そして、沈殿池１ａ〜１ｃの清掃が終了したものと判断され、動作を終了する。
【００６９】
又、ＳＴＥＰ７において位置確認部７１のラッチ回路８２より与えられる値が２でない場合（Ｎｏ）、又は、ＳＴＥＰ１４において位置確認部７１のラッチ回路８２より与えられる値が１でない場合（Ｎｏ）、又は、ＳＴＥＰ２５において位置確認部７１のラッチ回路８２より与えられる値がｎでない場合（Ｎｏ）、又は、ＳＴＥＰ２９において位置確認部７１のラッチ回路８２より与えられる値が８でない場合（Ｎｏ）、又は、ＳＴＥＰ３５において清掃終了樋カウンタ部７４の計数値が８でない場合（Ｎｏ）、又は、ＳＴＥＰ４１において位置確認部７１のラッチ回路８２より与えられる値が７でない場合（Ｎｏ）、警報を出力して緊急停止する（ＳＴＥＰ５２）。
【００７０】
このように搬入装置１５が図７〜図１０のフローチャートに従って動作するときの信号及び動作状態が、図１２〜図１４のタイミングチャートのように遷移する。即ち、搬入制御動作を開始すると、図１２のように、まず、モータ２１を正転させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させる。そして、ドグ６０ｂにリミットスイッチ６１ｂが接することによって、リミットスイッチ６１ｂよりハイとなるパルス信号が出力されて、位置確認部７１のラッチ回路８２及びカウンタ回路８３と清掃終了樋カウンタ部７４とがリセットされる。
【００７１】
その後、リミットスイッチ６１ｄ，６１ｆがドグ６０ｄ，６０ｆに接するため、リミットスイッチ６１ｄ，６１ｆの信号がハイとなる。このとき、搬入台２４の位置がＸであるとともにリミットスイッチ６１ｄがハイであるため、リミットスイッチ６１ｆがハイとなってもモータ２１の回転速度を減速することなく、その回転速度を保持した状態とする。そして、リミットスイッチ６１ｅからハイとなるパルス信号が出力されるが、搬入台２４の位置がＸであるとともにリミットスイッチ６１ｄがハイであるため、モータ２１を停止させない。
【００７２】
又、このリミットスイッチ６１ｅからハイとなるパルス信号が位置確認部７１に与えられる。このとき、モータ２１が正転しているため、位置確認部７１内の加減算回路８１において加算動作が行われ、加減算回路８１で得られた１となる値が、リミットスイッチ６１ｅからのパルス信号の立ち上がりに同期してラッチ回路８２にラッチされる。その後、搬入装置１５が沈殿池１ａの越流樋５０−１を通過し、リミットスイッチ６１ｄ，６１ｆからの信号がローとなる。
【００７３】
そして、リミットスイッチ６１ｆがドグ６０ｆに接してリミットスイッチ６１ｆの信号がハイとなった後、リミットスイッチ６１ｅがドグ６０ｅに接してリミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなる。このとき、リミットスイッチ６１ｄがローであるため、リミットスイッチ６１ｆの信号がハイとなったときに、モータ２１の回転速度を減速させた後、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなったときに、モータ２１を停止させる。又、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなったとき、モータ２１が正転しているため、位置確認部７１内の加減算回路８１において加算動作が行われ、加減算回路８１で得られた２となる値が、リミットスイッチ６１ｅからのパルス信号の立ち上がりに同期してラッチ回路８２にラッチされる。
【００７４】
そして、モータ２１が停止して、搬入装置１５が沈殿池１ａの越流樋５０−２の直上位置に停止したとき、梯子部１９を降下して搬入台２４を位置Ｘから位置Ｙに降下させる。その後、位置Ｙに搬入台２４が降下したことが確認されると、モータ２１を反転させて矢印Ａ方向と反対の方向に搬入装置１５を移動させる。よって、搬入装置１５が越流樋５０−２から越流樋５０−１に向かって移動して、越流樋５０−２を通過する際、リミットスイッチ６１ｅ，６１ｆの信号がリミットスイッチ６１ｅ，６１ｆの順にローとなる。その後、リミットスイッチ６１ｄ，６１ｆがドグ６０ｄ，６０ｆに接するため、リミットスイッチ６１ｄ，６１ｆの信号がハイとなる。このとき、搬入台２４の位置がＹであるとともにリミットスイッチ６１ｄがハイであるため、モータ２１の回転速度を減速させる。
【００７５】
そして、リミットスイッチ６１ｅがドグ６０ｅに接してリミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなると、搬入台２４の位置がＹであるとともにリミットスイッチ６１ｄがハイであるため、モータ２１を停止させる。又、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなったとき、モータ２１が反転しているため、位置確認部７１内の加減算回路８１において減算動作が行われ、加減算回路８１で得られた１となる値が、リミットスイッチ６１ｅからのパルス信号の立ち上がりに同期してラッチ回路８２にラッチされる。
【００７６】
そして、モータ２１が停止して、搬入装置１５が沈殿池１ａの越流樋５０−１の直上位置に停止したとき、梯子部１９を降下して搬入台２４を位置Ｙから位置Ｚに降下させる。その後、位置Ｚに搬入台２４が降下したことが確認されると、搬入台２４より清掃装置３０を越流樋５０−１に搬入して越流樋５０−１の清掃を行う。そして、越流樋５０−１の清掃が終了して搬入台２４に清掃装置３０が載置されると、清掃終了樋カウンタ部７４が計数動作を行い、その計数値を１とした後、梯子部１９を上昇して搬入台２４を位置Ｚから位置Ｙに上昇させる。
【００７７】
その後、位置Ｙに搬入台２４が上昇したことが確認されると、モータ２１を正転させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させる。よって、搬入装置１５が越流樋５０−１から越流樋５０−２に向かって移動するため、リミットスイッチ６１ｅがローとなった後、リミットスイッチ６１ｄ，６１ｆの信号がローとなる。そして、リミットスイッチ６１ｆがドグ６０ｆに接するため、リミットスイッチ６１ｆの信号がハイとなり、モータ２１の回転速度を減速させる。続いて、リミットスイッチ６１ｅがドグ６０ｅに接するため、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなり、モータ２１を停止させる。このとき、位置確認部７１内の加減算回路８１において加算動作が行われて得られた２となる値が、ラッチ回路８２にラッチされる。
【００７８】
その後、越流樋５０−１に清掃装置３０を搬入したときと同様、モータ２１の停止が確認されると、搬入台２４を位置Ｚまで下降した後に、越流樋５０−２の清掃を行う。そして、越流樋５０−２の清掃が終了すると、清掃終了樋カウンタ部７４がその計数値を２とした後、搬入台２４を位置Ｙに上昇させる。その後、モータ２１を正転させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させることによって、搬入装置１５を越流樋５０−２から越流樋５０−３に向かって移動させる。この越流樋５０−２における動作が、越流樋５０−３〜越流樋５０−７において繰り返し行われる。
【００７９】
そして、図１３のように、越流樋５０−７の清掃動作が終了して、清掃終了樋カウンタ部７４がその計数値を７とし、搬入台２４を位置Ｙに上昇させた後、モータ２１を正転させて搬入装置１５を越流樋５０−７から越流樋５０−８に向かって移動させると、リミットスイッチ６１ｅ，６１ｆの信号がリミットスイッチ６１ｅ，６１ｆの順にローとなる。その後、リミットスイッチ６１ｃ，６１ｆがドグ６０ｃ，６０ｆに接するため、リミットスイッチ６１ｃ，６１ｆの信号がハイとなる。このとき、搬入台２４の位置がＹであるとともにリミットスイッチ６１ｃがハイであるため、モータ２１の回転速度を減速させる。
【００８０】
そして、リミットスイッチ６１ｅがドグ６０ｅに接してリミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなると、搬入台２４の位置がＹであるとともにリミットスイッチ６１ｃがハイであるため、モータ２１を停止させる。又、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなったとき、位置確認部７１では、加減算回路８１において加算動作がで得られた８となる値がラッチ回路８２にラッチされる。そして、モータ２１が停止すると、搬入台２４を位置Ｚに降下させた後、清掃装置３０による越流樋５０−８の清掃を行う。そして、越流樋５０−８の清掃が終了すると、清掃終了樋カウンタ部７４がその計数値を８とした後、搬入台２４を位置Ｙに上昇させる。
【００８１】
このとき、清掃終了樋カウンタ部７４の計数値が８であることが確認されて沈殿池１ａの越流樋５０−１〜５０−８全てが清掃されたことが確認されるため、モータ２１を反転させて矢印Ａ方向の反対方向に搬入装置１５を移動させることによって、搬入装置１５を越流樋５０−８から越流樋５０−７に向かって移動させる。その後、搬入装置１５が沈殿池１ａの越流樋５０−８を通過し、リミットスイッチ６１ｃ，６１ｆからの信号がローとなる。
【００８２】
そして、リミットスイッチ６１ｆがドグ６０ｆに接してリミットスイッチ６１ｆの信号がハイとなった後、リミットスイッチ６１ｅがドグ６０ｅに接してリミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなる。このとき、リミットスイッチ６１ｄがローであるため、リミットスイッチ６１ｆの信号がハイとなったときに、モータ２１の回転速度を減速させた後、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなったときに、モータ２１を停止させる。又、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなったとき、モータ２１が反転しているため、位置確認部７１内において、加減算回路８１で加算動作が行われて得られた７となる値が、ラッチ回路８２にラッチされる。
【００８３】
そして、モータ２１が停止すると、搬入台２４を位置Ｙから位置Ｘに上昇させる。その後、位置Ｘに搬入台２４が上昇したことが確認されると、位置確認部７１内のカウンタ回路８３の計数値が０であり沈殿池１ａを示すため、モータ２１を正転させて搬入装置１５を越流樋５０−７から越流樋５０−８に向かって移動させる。このとき、越流樋５０−７を通過する際、リミットスイッチ６１ｅ，６１ｆの信号がリミットスイッチ６１ｅ，６１ｆの順にローとなる。
【００８４】
その後、リミットスイッチ６１ｃ，６１ｆがドグ６０ｃ，６０ｆに接するため、リミットスイッチ６１ｃ，６１ｆの信号がハイとなる。このとき、搬入台２４の位置がＸであるとともにリミットスイッチ６１ｃがハイであるため、モータ２１を減速することなく、その回転速度を保持した状態とする。又、リミットスイッチ６１ｅからハイとなるパルス信号が出力されるが、搬入台２４の位置がＸであるとともにリミットスイッチ６１ｃがハイであるため、モータ２１を停止させない。その後、リミットスイッチ６１ｃ，６１ｆの信号がローとなり、搬入装置１５が沈殿池１ａの越流樋５０−８を通過する。
【００８５】
このようにして、清掃装置３０による沈殿池１ａの越流樋５０−１〜５０−８の清掃が終了した後に、搬入装置１５が沈殿池１ａの越流樋５０−８を通過すると、リミットスイッチ６１ａがドグ６０ａに接するため、リミットスイッチ６１ａよりハイとなるパルス信号が出力される。このとき、リミットスイッチ６１ａからのパルス信号により、沈殿池１ａ，１ｂの池間位置の通路５ｂに搬入装置１５が位置していることが確認される。そして、カウンタ回路８３が計数動作を行ってその計数値を１とするとともに、位置確認部７１のラッチ回路８２と清掃終了樋カウンタ部７４とがリセットされる。
【００８６】
その後、搬入装置１５が沈殿池１ｂに移動し、図１２及び図１３と同様の動作を行うことによって、清掃装置３０による沈殿池１ｂの越流樋５０−１〜５０−８の清掃が行われる。そして、搬入装置１５が沈殿池１ｂの越流樋５０−８を通過すると、リミットスイッチ６１ａよりハイとなるパルス信号が出力されて、カウンタ回路８３の計数値が２に計数される。又、位置確認部７１のラッチ回路８２と清掃終了樋カウンタ部７４とがリセットされる。更に、搬入装置１５が沈殿池１ｃに移動し、図１２及び図１３と同様の動作を行って、清掃装置３０による沈殿池１ｃの越流樋５０−１〜５０−８の清掃が行われる。
【００８７】
そして、図１４に示すように、図１３の場合と同様、沈殿池１ｃの越流樋５０−８の清掃が終了したとき、搬送台２４を位置Ｙに上昇させると、越流樋５０−７に搬入装置１５に移動させた後、搬送台２４を位置Ｘに上昇させる。そして、搬送台２４が位置Ｘに上昇したことが確認されると、カウンタ回路８３の計数値が２であり、沈殿池１ｃの清掃が終了したことが確認されるため、モータ２１を反転させて矢印Ａ方向の反対方向に搬入装置１５を移動させる。
【００８８】
このようにすることによって、搬入装置１５を原点位置１２に向かって移動させる。そして、原点位置１２に搬入装置１５が到達したとき、リミットスイッチ６１ｂがドグ６０ｂに接する。よって、リミットスイッチ６１ｂからの信号がハイとなり、モータ２１を停止させることで、原点位置１２に搬入装置１５を停止させて、清掃動作を終了する。
【００８９】
このように、本実施形態によると、越流樋それぞれに設けられた停止を指示するドグをリミットスイッチによって検出するとともに検出するドグを計数することによって、越流樋の位置を正確に検出することができる。又、ドグを計数する際、ドグを検出したリミットスイッチからの信号の立ち上がりに同期して動作するものとしたので、より正確に越流樋の位置を検出することができる。
【００９０】
尚、図１５に示すように、制御盤１１が、リミットスイッチ６１ｃ，６１ｄからの信号が入力されるＯＲゲートＯ２と、ＯＲゲートＯ２からの出力と搬送台２４が位置Ｘにあることを示す梯子昇降信号とが入力されるＮＡＮＤゲートＮａ１と、リミットスイッチ６１ｅからの信号とＮＡＮＤゲートＮａ１からの出力とが入力されるＡＮＤゲートＡ１と、リミットスイッチ６１ｆからの信号とＮＡＮＤゲートＮａ１からの出力とが入力されるＡＮＤゲートＡ２と、を備え、ＡＮＤゲートＡ１，Ａ２からの出力がモータ制御部７２に与えられるものとしても構わない。このような各ゲートを備えることによって、位置Ｘに搬送台２４に位置するときに越流樋５０−１，５０−８を通過するとき、リミットスイッチ６１ｅ，６１ｆからの信号がモータ制御部７２に出力されないようにすることができる。
【００９１】
尚、本実施形態において、搬入装置１５を移動させたとき、上述のように、位置確認部７１の加減算回路８１とラッチ回路８２において、停止を指示するドグ６０ｅに接することでリミットスイッチ６１ｅから出力されるハイとなる信号を加減算して、到達した越流樋５０−ｎを検出する。このとき、図７〜図１０のフローチャートの動作を行うとき、ＳＴＥＰ３、ＳＴＥＰ７及びＳＴＥＰ１４において、越流樋５０−１であることをドグ６０ｄに接したときのリミットスイッチ６１ｄからの信号がハイであるか否かによって、越流樋５０−１，５０−２のいずれに到達したか否かを確認するものとしても構わない。そして、リミットスイッチ６１ｄがハイであるとき、越流樋５０−１に到達したことを確認し、又、リミットスイッチ６１ｄがローであるとき、越流樋５０−２に到達したことを確認する。
【００９２】
同様に、ＳＴＥＰ２９、ＳＴＥＰ３５及びＳＴＥＰ４１において、越流樋５０−８であることをドグ６０ｃに接したときのリミットスイッチ６１ｃからの信号がハイであるか否かによって、越流樋５０−７，５０−８のいずれに到達したか否かを確認するものとしても構わない。そして、リミットスイッチ６１ｃがハイであるとき、越流樋５０−８に到達したことを確認し、又、リミットスイッチ６１ｃがローであるとき、越流樋５０−７に到達したことを確認する。
【００９３】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態について、図面を参照して説明する。尚、本実施形態における清掃装置が、第１の実施形態と同様、図２２のような構成であるものとし、又、搬入装置が、図２３のような構成であるものとする。本実施形態では、第１の実施形態と異なり、特定のドグ６０の検出した計数値によって越流樋５０−１〜５０−８の位置を確認するものではなく、越流樋５０−１〜５０−８それぞれを示すために設置されたドグ６０を検出することによって越流樋５０−１〜５０−８の位置を確認する。
【００９４】
本実施形態では、図１６に示すように、第１の実施形態と同様、池間位置となる通路５ｂ，５ｃを示すドグ６０ａ、原点位置１２となる通路５ａを示すドグ６０ｂ、及び、越流樋５０−１〜５０−８それぞれに対する搬入装置１５の停止位置及び減速位置を示すドグ６０ｅ，６０ｆが、設置される。このように構成されるドグ６０ａ，６０ｂ，６０ｅ，６０ｆに更に、越流樋５０−１〜５０−８それぞれとの相対位置を示すドグ６０ｘ，６０ｙ，６０ｚ，６０ｗが設置される。このとき、ドグ６０ａ，６０ｂ，６０ｅ，６０ｆ，６０ｘ〜６０ｗが、沈殿池１ａ〜１ｃから離れた位置から６０ａ，６０ｂ，６０ｘ，６０ｙ，６０ｚ，６０ｗ，６０ｅ，６０ｆの順に設置される。
【００９５】
そして、越流樋５０−１に相対する位置にドグ６０ｗが、越流樋５０−２に相対する位置にドグ６０ｚが、越流樋５０−３に相対する位置にドグ６０ｚ，６０ｗが、越流樋５０−４に相対する位置にドグ６０ｙが、越流樋５０−５に相対する位置にドグ６０ｙ，６０ｗが、越流樋５０−６に相対する位置にドグ６０ｙ，６０ｚが、越流樋５０−７に相対する位置にドグ６０ｙ，６０ｚ，６０ｗが、越流樋５０−８に相対する位置にドグ６０ｘが、それぞれ設置される。このとき、ドグ６０ｘ〜６０ｗによる設置位置が、越流樋５０−ｎにおけるｎを２進数に変換した４桁の値に相当する。即ち、ドグ６０ｗが１桁目を、ドグ６０ｚが２桁目を、ドグ６０ｙが３桁目を、ドグ６０ｘが４桁目を、それぞれ表す。
【００９６】
このようにドグ６０が設置されるとき、搬入装置１５に設置されるリミットスイッチ６１と制御盤１１との関係が、図１７のようになる。即ち、搬入装置１５が、ドグ６０ａ，６０ｂ，６０ｅ，６０ｆに接するリミットスイッチ６１ａ，６１ｂ，６１ｅ，６１ｆを備えるとともに、更に、ドグ６０ｘ〜６０ｗと接するリミットスイッチ６１ｘ〜６１ｗを備える。
【００９７】
又、制御盤１１が、図１７に示すように、リミットスイッチ６１ａ，６１ｂ，６１ｅ，６１ｘ〜６１ｗからの信号が与えられる位置確認部７１ａと、位置確認部７１ａで確認された越流樋５０との相対位置を表す樋番信号とリミットスイッチ６１ａ，６１ｅ，６１ｆそれぞれからの信号とが与えられるモータ制御部７２ａと、梯子昇降制御部７３と、清掃終了樋カウンタ部７４と、を備える。尚、梯子昇降制御部７３及び清掃終了樋カウンタ部７４は、第１の実施形態（図５）と同様の動作を行うため、第１の実施形態を参照するものとして、その詳細な説明を省略する。
【００９８】
このように構成されるとき、位置確認部７１ａは、リミットスイッチ６１ｘよりハイとなる信号が入力されたとき、｜１０００｜2（＝１×２3＝８）となる４ビットの信号を、リミットスイッチ６１ｙよりハイとなる信号が入力されたとき、｜０１００｜2（＝１×２2＝４）となる４ビットの信号を、リミットスイッチ６１ｚよりハイとなる信号が入力されたとき、｜００１０｜2（＝１×２1＝２）となる４ビットの信号を、リミットスイッチ６１ｗよりハイとなる信号が入力されたとき、｜０００１｜2（＝１×２0＝１）となる４ビットの信号を、それぞれ出力する。
【００９９】
よって、位置確認部７１ａでは、リミットスイッチ６１ｘ〜６１ｗからの信号を組み合わせることによって、搬入装置１５が到達した越流樋５０−ｎを確認し、この越流樋５０−ｎを表す樋番信号ｎを４ビットの信号で出力することができる。即ち、リミットスイッチ６１ｘ〜６１ｗから得られた値がそれぞれ、ｘ〜ｗ（ｘ〜ｗはそれぞれ、０又は１）となるとき、越番信号ｎが、｜ｘｙｚｗ｜2（＝ｘ×２3＋ｙ×２2＋ｚ×２1＋ｗ×２0）となる。更に、位置確認部７１ａは、不図示であるが、第１の実施形態と同様、搬入装置１５が沈殿池１ａ〜１ｃのいずれに位置するかを確認するためのカウンタ回路８３（図６参照）を備える。
【０１００】
又、モータ制御部７２ａは、第１の実施形態のモータ制御部７２（図５）と同様、リミットスイッチ６１ｅからのモータ２１を停止することを指示する信号が入力されるとき、搬入装置１５が現在位置する越流樋５０−ｎを確認するために位置確認部７１ａから出力される樋番信号の値を確認する。そして、樋番信号の値が、現在位置すべき位置を示す値と異なるとき、異常な状態であるものと判断し、警報を出力して緊急停止する。
【０１０１】
このように搬入装置１５及び制御盤１１が構成されることで、搬入装置１５による清掃装置３０の搬入制御動作が第１の実施形態と同様、図７〜図１０に示すフローチャートに従って動作する。よって、搬入制御動作の詳細については省略し、以下では、図１８〜図２１のタイミングチャートを参照して、その動作について簡単に説明する。
【０１０２】
搬入制御動作を開始すると、図１８のように、まず、モータ２１を正転させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させる。そして、リミットスイッチ６１ｂよりハイとなるパルス信号が出力されて、位置確認部７１ａのカウンタ回路８３と清掃終了樋カウンタ部７４とがリセットされる。その後、リミットスイッチ６１ｗ，６１ｆがドグ６０ｗ，６０ｆに接するため、リミットスイッチ６１ｗ，６１ｆの信号がハイとなる。
【０１０３】
よって、位置確認部７１ａでは、リミットスイッチ６１ｘ〜６１ｗのうちリミットスイッチ６１ｗがハイとなるため、沈殿池１ａの越流樋５０−１に到達したことを確認し、樋番信号を１とする。このとき、搬入台２４の位置がＸであるため、モータ２１の回転速度を減速することなく、その回転速度を保持した状態とする。同様に、リミットスイッチ６１ｅからハイとなるパルス信号が出力されるが、搬入台２４の位置がＸであるため、モータ２１を停止させない。
【０１０４】
その後、搬入装置１５が越流樋５０−１を通過し、リミットスイッチ６１ｗ，６１ｆからの信号がローとなる。そして、リミットスイッチ６１ｚ，６１ｆがドグ６０ｚ，６０ｆに接してリミットスイッチ６１ｚ，６１ｆの信号がハイとなった後、リミットスイッチ６１ｅがドグ６０ｅに接してリミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなる。このとき、位置確認部７１ａでは、リミットスイッチ６１ｘ〜６１ｗのうちリミットスイッチ６１ｚがハイとなるため、沈殿池１ａの越流樋５０−２に到達したことを確認し、樋番信号を２とする。
【０１０５】
よって、リミットスイッチ６１ｆの信号がハイとなったときに、モータ２１の回転速度を減速させた後、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなったときに、モータ２１を停止させる。そして、梯子部１９を降下して搬入台２４を位置Ｘから位置Ｙに降下させた後、モータ２１を反転させて矢印Ａ方向と反対の方向に搬入装置１５を移動させる。即ち、搬入装置１５を越流樋５０−２から越流樋５０−１に向かって移動させる。このとき、越流樋５０−２を通過する際、リミットスイッチ６１ｅの信号がローとなった後、リミットスイッチ６１ｚ，６１ｆの信号がローとなる。
【０１０６】
その後、リミットスイッチ６１ｗ，６１ｆがドグ６０ｗ，６０ｆに接するため、リミットスイッチ６１ｗ，６１ｆの信号がハイとなる。このとき、位置確認部７１ａにおいて樋番信号を１とするとともに、搬入台２４の位置がＹであるため、モータ２１の回転速度を減速させる。そして、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなると、搬入台２４の位置がＹであるため、モータ２１を停止させた後、搬入台２４を位置Ｙから位置Ｚに降下させる。その後、清掃装置３０により越流樋５０−１の清掃を行う。この越流樋５０−１の清掃が終了すると、清掃終了樋カウンタ部７４がその計数値を１とした後、搬入台２４を位置Ｚから位置Ｙに上昇させる。そして、モータ２１を正転させて矢印Ａ方向に搬入装置１５を移動させる。
【０１０７】
このとき、搬入装置１５が越流樋５０−１から越流樋５０−２に向かって移動し、まず、リミットスイッチ６１ｚ，６１ｆの信号がハイとなる。よって、位置確認部７１ａにおいて樋番信号を２とするとともに、モータ２１の回転速度を減速させる。そして、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなると、モータ２１を停止させた後、搬入台２４を位置Ｚに降下させて、清掃装置３０により越流樋５０−２の清掃を行う。この越流樋５０−２の清掃が終了すると、清掃終了樋カウンタ部７４がその計数値を２とした後、搬入台２４を位置Ｙに上昇させる。そして、モータ２１を正転させて、搬入装置１５を越流樋５０−２から越流樋５０−３に向かって移動させる。
【０１０８】
その後、越流樋５０−３〜５０−７において、図１９のように、越流樋５０−２における上述の動作と同様の動作が繰り返し行われる。このとき、越流樋５０−３に搬入装置１５が到達したとき、リミットスイッチ６１ｚ，６１ｗの信号がハイとなって樋番信号が３となり、越流樋５０−４に搬入装置１５が到達したとき、リミットスイッチ６１ｙの信号がハイとなって樋番信号が４となり、越流樋５０−５に搬入装置１５が到達したとき、リミットスイッチ６１ｙ，６１ｗの信号がハイとなって樋番信号が５となり、越流樋５０−６に搬入装置１５が到達したとき、リミットスイッチ６１ｙ，６１ｚの信号がハイとなって樋番信号が６となり、越流樋５０−７に搬入装置１５が到達したとき、リミットスイッチ６１ｙ，６１ｚ，６１ｗの信号がハイとなって樋番信号が７となる。
【０１０９】
そして、図２０のように、越流樋５０−７の清掃動作が終了して搬入台２４を位置Ｙに上昇させた後、モータ２１を正転させて搬入装置１５を越流樋５０−７から越流樋５０−８に向かって移動させると、リミットスイッチ６１ｅの信号がローとなった後、リミットスイッチ６１ｙ，６１ｚ，６１ｗ，６１ｆの信号がローとなる。その後、リミットスイッチ６１ｘ，６１ｆの信号がハイとなり、位置確認部７１ａの樋番信号が８となる。又、このとき、搬入台２４の位置がＹであるため、モータ２１の回転速度を減速させる。
【０１１０】
そして、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなると、搬入台２４の位置がＹであるため、モータ２１を停止させる。その後、搬入台２４を位置Ｚに降下させて越流樋５０−８の清掃を行った後、清掃終了樋カウンタ部７４がその計数値を８とし、搬入台２４を位置Ｙに上昇させる。この清掃終了樋カウンタ部７４の計数値が８となることで、沈殿池１ａの越流樋５０−１〜５０−８全てが清掃されたことが確認されると、モータ２１を反転させて搬入装置１５をを越流樋５０−８から越流樋５０−７に向かって移動させる。その後、搬入装置１５が沈殿池１ａの越流樋５０−８を通過し、リミットスイッチ６１ｘ，６１ｆからの信号がローとなる。
【０１１１】
そして、リミットスイッチ６１ｙ，６１ｚ，６１ｗ，６１ｆの信号がハイとなった後、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなる。よって、位置確認部７１ａの樋番信号が７となるとともに、モータ２１の回転速度を減速させた後、モータ２１を停止させる。このようにして、越流樋５０−７の位置で搬入装置１５が停止したことが確認されると、搬入台２４を位置Ｘに上昇させる。そして、位置確認部７１ａ内のカウンタ回路８３の計数値が０であり沈殿池１ａを示すため、モータ２１を正転させて搬入装置１５を越流樋５０−７から越流樋５０−８に向かって移動させる。
【０１１２】
その後、リミットスイッチ６１ｘ，６１ｆの信号がハイとなった後、リミットスイッチ６１ｅの信号がハイとなるが、搬入台２４の位置がＸであるため、モータ２１を減速及び停止することなく、その回転速度を保持した状態とする。そして、搬入装置１５が沈殿池１ａの越流樋５０−８を通過して、沈殿池１ａ，１ｂの池間位置の通路５ｂに到達して、リミットスイッチ６１ａよりハイとなるパルス信号が出力され、カウンタ回路８３の計数値が１に計数されるとともに、位置確認部７１ａの清掃終了樋カウンタ部７４がリセットされる。
【０１１３】
その後、搬入装置１５が沈殿池１ｂに移動し、図１９及び図２０と同様の動作を行うことによって、清掃装置３０による沈殿池１ｂの越流樋５０−１〜５０−８の清掃が行われる。そして、搬入装置１５が沈殿池１ｂの越流樋５０−８を通過すると、リミットスイッチ６１ａよりハイとなるパルス信号が出力されて、カウンタ回路８３の計数値が２に計数されるとともに、位置確認部７１ａの清掃終了樋カウンタ部７４がリセットされる。更に、搬入装置１５が沈殿池１ｃに移動し、図１９及び図２０と同様の動作を行って、清掃装置３０による沈殿池１ｃの越流樋５０−１〜５０−８の清掃が行われる。
【０１１４】
そして、図２１に示すように、図２０の場合と同様、沈殿池１ｃの越流樋５０−８の清掃が終了したとき、搬送台２４を位置Ｙに上昇させると、越流樋５０−７に搬入装置１５を移動させた後、搬送台２４を位置Ｘに上昇させる。そして、搬送台２４が位置Ｘに上昇したことが確認されると、カウンタ回路８３の計数値が２であり、沈殿池１ｃの清掃が終了したことが確認されるため、モータ２１を反転させて搬入装置１５を原点位置１２に向かって移動させる。そして、原点位置１２に搬入装置１５が到達したとき、リミットスイッチ６１ｂからの信号がハイとなり、モータ２１を停止させることで、原点位置１２に搬入装置１５を停止させて、清掃動作を終了する。
【０１１５】
このように、本実施形態によると、越流樋それぞれに対して異なる配列のドグを設置するとともにこのドグをリミットスイッチによって検出することによって、越流樋の位置を正確に検出することができる。又、越流樋毎に設置されるドグの配列を、越流樋の順番を２進数に変換した値と同等のものとすることによって、各配列を検出するリミットスイッチの数を低減することができる。
【０１１６】
尚、第２の実施形態において、越流樋毎にドグの配列を異なるものとするとき、越流樋の番号を２進数で表した値に相当する配列としたが、このような配列に限定されるものではなく、越流樋それぞれを識別するために異なる配列でドグを設置するものであればよい。又、第２の実施形態において、搬入装置に減速を指示するためのドグが配設されるとともに、このドグを検出するためのリミットスイッチが搬入装置に設けられるものとしたが、搬入装置の減速を越流樋の順番を示すドグで検出するものとして、減速を指示するためのドグとこのドグを検出するためのリミットスイッチを削除した構成としても構わない。更に、搬入装置又は制御盤にタイマを設けて、搬入装置の減速を越流樋の順番を示すドグで検出した後に、所定時間の経過をタイマで確認したときに搬入装置の停止を行うものとすることで、搬入装置の停止を指示するためのドグとこのドグを検出するためのリミットスイッチを削除した構成としても構わない。
【０１１７】
又、上述の各実施形態において、第２の実施形態における越流樋毎のドグの配列を異なるものとしたように、各池間位置となる通路５ｂ，５ｃを識別するために異なる配列のドグを設置するようにしても構わない。更に、上述の各実施形態において、沈殿池毎の越流樋の数を８とし、沈殿池の数を３としたが、越流樋及び沈殿池の数は上述の実施形態で設定した数に限られるものではない。又、上述の各実施形態において、各越流樋及び池周辺の通路にドグを設けるとともに、このドグをリミットスイッチで検出することで搬入装置の位置決定を行うものとしたが、位置を示す指標としてドグの代わりにバーコードや磁気コイルや反射板などを用いるとともに、リミットスイッチの代わりに光センサや磁気センサなどを用いて指標の検出を行い、位置決定を行うものとしても構わない。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明は、沈殿池に設けられた複数の樋の清掃を行う樋清掃装置を各樋に搬入する搬入装置及び搬入方法に利用することができる。又、下水処理場などのように複数の沈殿池を清掃する清掃装置の搬入を行うための装置に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】は、沈殿池の構成を示す断面図である。
【図２】は、リミットスイッチとドグの構成を示す図である。
【図３】は、リミットスイッチの構成を示す外観斜視図である。
【図４】は、第１の実施形態のドグの配列を示す図である。
【図５】は、第１の実施形態の搬入装置及び制御盤の内部構成を示すブロック図である。
【図６】は、図５の制御盤の位置確認部の内部構成を示すブロック図である。
【図７】は、第１の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すフローチャートである。
【図８】は、第１の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すフローチャートである。
【図９】は、第１の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すフローチャートである。
【図１０】は、第１の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すフローチャートである。
【図１１】は、清掃装置の搬入動作を示す図である。
【図１２】は、第１の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すタイミングチャートである。
【図１３】は、第１の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すタイミングチャートである。
【図１４】は、第１の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すタイミングチャートである。
【図１５】は、図５の制御盤のモータ制御部の一部の内部構成を示すブロック図である。
【図１６】は、第２の実施形態のドグの配列を示す図である。
【図１７】は、第２の実施形態の搬入装置及び制御盤の内部構成を示すブロック図である。
【図１８】は、第２の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すタイミングチャートである。
【図１９】は、第２の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すタイミングチャートである。
【図２０】は、第２の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すタイミングチャートである。
【図２１】は、第２の実施形態の清掃装置の搬入制御動作を示すタイミングチャートである。
【図２２】は、清掃装置の構成を示す外観斜視図である。
【図２３】は、清掃装置の搬入装置の構成を示す外観斜視図である。
【図２４】は、清掃装置の搬入装置の構成を示す外観斜視図である。
【図２５】は、清掃装置と通路の関係を示す断面図である。
【符号の説明】
【０１２０】
１，１ａ〜１ｃ    沈殿池
１３    レール
１４    ケーブルベア
１５    搬入装置
１６    ケーブルリール駆動用モータ
１７    ケーブルリール
１８    電源ケーブル
１９    梯子部
２０    車輪
２１    車輪駆動用モータ
２２    搬入装置本体
２３    昇降用モータ
２４    搬入台
２６    漉し網
３０    清掃装置
３１    フロータ
３２    車輪駆動用モータ
３３    越流樋端検出用センサ
３４    チェーン
３５    ガイドローラ
３６，４０    平型樹脂ブラシ
３７    車輪
３８    台車
３９，４１    ロール型樹脂ブラシ
４２    ベルト
４３    ブラシ駆動モータ
４４    制御ユニット
４５    スプリング棒
５０，５０−１〜５０−８    越流樋
５５    ＦＲＰ製の越流板
６０，６０ａ〜６０ｆ，６０ｘ〜６０ｗ    ドグ
６１，６１ａ〜６１ｆ，６１ｘ〜６１ｗ    リミットスイッチ
６２    車輪部分
６３    本体部分
【図１】
2005246289.tif 000003
【図２】
2005246289.tif 000004
【図３】
2005246289.tif 000005
【図４】
2005246289.tif 000006
【図５】
2005246289.tif 000007
【図６】
2005246289.tif 000008
【図７】
2005246289.tif 000009
【図８】
2005246289.tif 000010
【図９】
2005246289.tif 000011
【図１０】
2005246289.tif 000012
【図１１】
2005246289.tif 000013
【図１２】
2005246289.tif 000014
【図１３】
2005246289.tif 000015
【図１４】
2005246289.tif 000016
【図１５】
2005246289.tif 000017
【図１６】
2005246289.tif 000018
【図１７】
2005246289.tif 000019
【図１８】
2005246289.tif 000020
【図１９】
2005246289.tif 000021
【図２０】
2005246289.tif 000022
【図２１】
2005246289.tif 000023
【図２２】
2005246289.tif 000024
【図２３】
2005246289.tif 000025
【図２４】
2005246289.tif 000026
【図２５】
2005246289.tif 000027