(57)【要約】  【課題】  追跡対象をより確実に検出すること。  【解決手段】  距離画像センサ２の視野の３次元形状を示す距離画像を収集する距離画像収集部１４と、距離画像のうちから距離画像カーネル４１、４２と相関が最も大きい距離画像部分を抽出する相関算出部１７と、距離画像部分が示す被写体位置を算出する被写体位置算出部１８とを備えている。距離画像カーネル４１、４２は、中央が手前に突出している物体の大まかな３次元形状を示している。追尾対象の移動体は、大抵、距離画像センサ２から見て、中央が手前に突出している３次元形状をしている。名称１は、今回に撮影された距離画像と前回に撮影された距離画像とを比較して追尾対象を検出することより、追跡対象をより確実に検出することができる。  【選択図】図１
2005114588.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離画像センサの視野の３次元形状を示す距離画像を収集する距離画像収集部と、
前記距離画像のうちから距離画像カーネルと相関が最も大きい距離画像部分を抽出する相関算出部と、
前記距離画像部分が示す被写体位置を算出する被写体位置算出部とを具備し、
前記距離画像カーネルは、中央が手前に突出している物体の３次元形状を示す
追尾装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記距離画像のうちから背景の３次元形状を示す背景距離画像と一致する部分を除いて差分距離画像を算出する差分算出部を更に具備し、
前記相関算出部は、前記差分距離画像のうちから前記距離画像部分を抽出する
追尾装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２のいずれかにおいて、
前記被写体位置が前記距離画像の中央に配置されるように、前記距離画像センサが向いている方向を変更する旋回部
を更に具備する追尾装置。
【請求項４】
請求項３において、
複数方向を複数背景距離画像に対応付ける背景データベースと、
前記方向を方向センサから収集する方向収集部とを具備し、
前記差分算出部は、前記背景データベースを参照して、前記複数背景距離画像のうちの前記方向に対応する前記背景画像を検索し、前記距離画像のうちから前記背景距離画像と一致する部分を除いて前記差分距離画像を算出する
追尾装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれかにおいて、
前記距離画像カーネルは、複数であり、互いに異なる３次元形状を示す
追尾装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかにおいて、
前記相関算出部は、前記距離画像のうちの比較対象部分が示す位置に基づいて、前記比較対象部分と前記距離画像カーネルとの大きさを一致させて、前記比較対象部分と前記距離画像カーネルとの相関を算出する
追尾装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれかにおいて、
ベクトルの集合に対象を対応付ける法線ベクトルデータベースと、
前記距離画像部分が示す被写体の表面の法線ベクトルの集合を算出する法線ベクトル算出部と、
前記法線ベクトルデータベースを参照して、前記対象から前記法線ベクトルの集合に対応する対応対象を検索する法線ベクトル識別部
とを更に具備する追尾装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれかにおいて、
温度分布に対象を対応付ける温度分布データベースと、
前記距離画像部分が示す被写体の被写体温度分布を赤外カメラから収集する赤外画像収集部と、
前記温度分布データベースを参照して、前記対象から前記被写体温度分布に対応する対応対象を検索する赤外画像識別部
とを更に具備する追尾装置。
【請求項９】
視野の３次元形状を示す距離画像を生成する距離画像センサと、
前記距離画像センサの向きを変更する旋回装置
とを具備する追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追尾装置に関し、特に、移動体の位置を追跡する追尾装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被写体の３次元形状を示す距離画像を撮像する距離画像センサが知られている。その距離画像センサは、被写体の表面の互いに異なる複数の領域にレーザを間欠的に照射する投光部と、レーザの反射光を受光して投光部によりレーザが発射されてから反射光が受光されるまでの飛行時間を測定する受光部と、飛行時間に基づいて被写体の立体形状を示す距離画像を生成する距離画像生成部とを備えている。
【０００３】
移動体の位置を追尾する追尾システムが知られている。その追尾システムは、その距離画像センサが適用され、追尾対象を検知する動作と、その追尾対象を追尾する動作とを実行する。
【０００４】
図１０は、追尾対象を検知する動作を示している。追尾システムは、追尾対象を検知する動作を繰り返して実行している。追尾システムは、まず、距離画像センサから距離画像を収集する（ステップＳ１０１）。追尾システムは、その距離画像と前回に撮影された距離画像とを比較して、変化のある領域を検出する（ステップＳ１０２）。追尾システムは、その距離画像と前回に撮影された距離画像との間で変化のある領域が検出されたときに（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）、今回に撮影された距離画像のうちその変化のある領域の近傍の距離画像をテンプレートとして記録する（ステップＳ１０３）。
【０００５】
図１１は、その追尾対象を追尾する動作を示している。追尾システムは、追尾対象を検知する動作により変化のある領域が検出された後に、その追尾対象を追尾する動作を実行する。追尾システムは、まず、距離画像センサから距離画像を収集する（ステップＳ１１１）。追尾システムは、その距離画像からテンプレートと最も類似度が大きい領域の位置を検出する（ステップＳ１１２）。
【０００６】
このような追尾システムは、追尾が不必要である移動体を検出して追尾することがある。このような追尾システムは、テンプレートが背景を含んでいるときに、移動体が変形したとき、または、移動体が向きを変えたときに、検出された移動体がいない領域を検出することがある。追尾対象をより確実に検出してその追尾対象をより確実に追尾することができる追尾装置が望まれている。
【０００７】
特開平８−５５２９４号公報には、道路を走行する自転車とバイク、あるいは自動車等の車両を確実に判別する車種判別装置が開示されている。その車種判別装置は、道路幅にまたがってガントリが設置されており、上記ガントリの適所、即ち路面の上方には、複数のループアンテナ及びレーザレーダが配設されている。また、レーザレーダからは一定間隔をおいて光パルスが路面に向けて照射されている。路面上を自動車、バイク、自転車等の車両がガントリの下方を通過すると、自動車やバイクから発生するスパークノイズ電波がループアンテナによって受信される。また、車両の通過により、上記レーザレーダにおける光パルスの戻り時間が変化するので、これにより車両の車高と車幅を検出し、さらに上記スパークノイズ電波の有無により、車両の車種が判別される。
【０００８】
特開平１１−１７５８８３号公報には、道路上に設置した撮像装置によって交通量を計測する交通量計測装置に関し、時間遅れなくリアルタイムで交通量の計測およびそれに基づく信号機の制御を行う交通量計測装置および信号機制御装置が開示されている。その交通量計測装置は、道路上の同一方向を撮像する複数台の撮像装置を備えた撮像手段と、撮像手段から出力された画像信号を入力する画像入力手段と、画像信号から交差店に進入する車両の特徴を抽出する特徴抽出手段と、抽出した特徴の対応付けを行って３次元計測を行う３次元計測手段と、予め登録した車両モデルとの照合を行うモデルマッチング手段と、照合結果から車両の台数を判定する存在台数計測手段とを備えている。
【０００９】
【特許文献１】特開平８−５５２９４号公報
【特許文献２】特開平１１−１７５８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の課題は、追跡対象をより確実に検出する追尾装置を提供することにある。
本発明の他の課題は、背景を追尾対象と誤認識することを防止する追尾装置を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、移動する追尾対象をより確実に追尾する追尾装置を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、追跡対象の識別に必要な記録装置の記憶容量が小さい追尾装置を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、追跡対象をより詳細に識別する追尾装置を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、視野が広い追尾装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以下に、発明を実施するための最良の形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための最良の形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００１２】
本発明による追尾装置（１）は、距離画像センサ（２）の視野の３次元形状を示す距離画像を収集する距離画像収集部（１４）と、距離画像のうちから距離画像カーネル（４１、４２）と相関が最も大きい距離画像部分を抽出する相関算出部（１７）と、距離画像部分が示す被写体位置を算出する被写体位置算出部（１８）とを備えている。距離画像カーネル（４１、４２）は、中央が手前に突出している物体の大まかな３次元形状を示している。追尾対象の移動体は、大抵、距離画像センサ（２）から見て、中央が手前に突出している３次元形状をしている。追尾装置（１）は、今回に撮影された距離画像と前回に撮影された距離画像とを比較して追尾対象を検出することより、追跡対象をより確実に検出することができる。
【００１３】
本発明による追尾装置（１）は、距離画像のうちから背景の３次元形状を示す背景距離画像と一致する部分を除いて差分距離画像を算出する差分算出部（１６）を更に備えている。このとき、相関算出部（１７）は、差分距離画像のうちから距離画像部分を抽出する。このとき、追尾装置（１）は、背景を追尾対象と誤認識することがなく、追跡対象をより確実に検出することができる。
【００１４】
本発明による追尾装置（１）は、被写体位置が距離画像の中央に配置されるように、旋回装置（３）を用いて距離画像センサ（２）が向いている方向を変更する旋回部（１９）を更に備えている。このとき、追尾装置（１）は、移動する追尾対象をより確実に距離画像に撮像することができる。
【００１５】
本発明による追尾装置（１）は、複数方向を複数背景距離画像に対応付ける背景データベース（１１）と、方向を方向センサから収集する方向収集部（１５）とを備えている。このとき、差分算出部（１６）は、背景データベース（１１）を参照して、複数背景距離画像のうちの方向に対応する背景画像を検索し、距離画像のうちから背景距離画像と一致する部分を除いて差分距離画像を算出する。このとき、追尾装置（１）は、距離画像センサ（２）が旋回したときにも、背景を追尾対象と誤認識することがなく、追跡対象をより確実に検出することができる。
【００１６】
距離画像カーネル（４１、４２）は、複数であり、互いに異なる３次元形状を示すことが好ましい。距離画像カーネル（４１、４２）は、追尾対象の３次元形状を示すカーネルを含んでいることが好ましく、たとえば、人間の全身の３次元形状を示すカーネル、人間の頭部の３次元形状を示すカーネル、車両の３次元形状を示すカーネルを含んでいることが好ましい。
【００１７】
相関算出部（１７）は、距離画像のうちの比較対象部分が示す位置に基づいて、その比較対象部分と距離画像カーネルとの大きさを一致させて、その比較対象部分と距離画像カーネルとの相関を算出する。このとき、追尾装置（１）は、追尾対象と極端に大きさが異なる物体をそれと誤認識することがなく、追跡対象をより確実に検出することができる。
【００１８】
本発明による追尾装置（１）は、ベクトルの集合に対象を対応付ける法線ベクトルデータベース（１２）と、距離画像部分が示す被写体の表面の法線ベクトルの集合を算出する法線ベクトル算出部（２０）と、法線ベクトルデータベース（１２）を参照して、対象から法線ベクトルの集合に対応する対応対象を検索する法線ベクトル識別部（２１）とを更に備えている。識別対象の表面の法線ベクトルの集合は、一般的に、識別対象の距離画像より情報量が小さい。このような識別は、識別対象の距離画像を用いて識別するより、速く、かつ、必要な記録装置の記憶容量が小さい。このため、追尾装置（１）は、製造コストが小さく好ましい。
【００１９】
本発明による追尾装置（１）は、温度分布に対象を対応付ける温度分布データベース（１３）と、距離画像部分が示す被写体の被写体温度分布を赤外カメラ（５）から収集する赤外画像収集部（２２）と、温度分布データベース（１３）を参照して、対象から被写体温度分布に対応する対応対象を検索する赤外画像識別部（２３）とを更に備えている。３次元形状が概ね等しく、温度分布が異なる２つの対象（たとえば、自転車とバイクと）が存在する。このとき、追尾装置（１）は、このような２つの対象を識別することができ、好ましい。
【００２０】
本発明による追尾装置（１）は、視野の３次元形状を示す距離画像を生成する距離画像センサ（２）と、距離画像に基づいて方向を算出する制御装置（６）と、距離画像センサ（２）の向きを方向に変更する旋回装置（３）とを備えている。このとき、追尾装置（１）は、距離画像センサ（２）の視野を拡大することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明による追尾装置は、追跡対象をより確実に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
図面を参照して、本発明による追尾装置の実施の形態を記載する。その追尾装置１は、図１に示されているように、距離画像センサ２と旋回措置３と方向センサ４と赤外カメラ５と制御装置６とを備えている。距離画像センサ２は、被写体の３次元形状を示す距離画像を撮像する。すなわち、距離画像センサ２は、被写体の表面の互いに異なる複数の領域にレーザを間欠的に照射し、レーザの反射光を受光して投光部によりレーザが発射されてから反射光が受光されるまでの飛行時間を測定し、その飛行時間に基づいて被写体の立体形状を示す距離画像を生成する。距離画像センサ２は、その距離画像を制御装置６に送信する。
【００２３】
旋回措置３は、制御装置６の指示により、距離画像センサ２が向いている方向を変更する。方向センサ４は、距離画像センサ２が向いている方向を測定し、その方向を制御装置６に送信する。赤外カメラ５は、制御装置６の指示により、被写体から放出される熱輻射を赤外線で撮影して被写体の温度分布を測定する。赤外カメラ５は、その温度分布を制御装置６に送信する。制御装置６は、パーソナルコンピュータに例示される情報処理装置であり、インストールされているコンピュータプログラムを実行して、距離画像センサ２と旋回措置３と方向センサ４と赤外カメラ５とを制御する。このような追尾装置１は、旋回することができない距離画像センサ２を用いることより、追跡対象を追跡する視野を拡大することができる点で好ましい。
【００２４】
図２は、制御装置６をより詳細に示している。制御装置６は、コンピュータプログラムである背景データベース１１と法線ベクトルデータベース１２と温度分布データベース１３と距離画像収集部１４と方向収集部１５と差分算出部１６と相関算出部１７と被写体位置算出部１８と旋回部１９と法線ベクトル算出部２０と法線ベクトル識別部２１と赤外画像収集部２２と赤外画像識別部２３とを備えている。
【００２５】
背景データベース１１は、距離画像センサ２により撮像される背景の距離画像を記録している。法線ベクトルデータベース１２は、識別対象の表面の法線ベクトルの集合を記録している。温度分布データベース１３は、識別対象の温度分布を記録している。
【００２６】
距離画像収集部１４は、距離画像センサ２により撮像された距離画像を収集する。方向収集部１５は、距離画像センサ２が向いている方向を方向センサ４から収集する。差分算出部１６は、距離画像収集部１４により収集された距離画像のうちから背景データベース１１に記録されている背景の距離画像と一致する部分を除いた差分距離画像を算出する。すなわち、その差分距離画像には、距離画像センサ２の視野に進入した被写体のみが撮像されている。
【００２７】
相関算出部１７は、差分算出部１６により作成された差分距離画像と距離画像カーネルとの相関を算出し、その相関が最も大きい距離画像部分をその差分距離画像から抽出する。すなわち、相関算出部１７は、追尾対象の大まかな３次元形状を示す距離画像であり、中央が手前に突出している物体の３次元形状を示している複数の距離画像カーネルを予め記録している。相関算出部１７は、まず、その差分距離画像の一部分に撮像された被写体までの距離を算出し、その距離に基づいて距離画像カーネルを拡大縮小してその一部分と距離画像カーネルとの大きさを一致させて、その一部分と距離画像カーネルとの相関を算出する。相関算出部１７は、その差分距離画像の被写体が撮像されているすべての部分について、このようにして相関を算出し、そのすべての部分のうちから距離画像カーネルと相関が最も大きい距離画像部分を抽出する。なお、相関算出部１７は、抽出された距離画像部分の相関が所定の閾値より小さいときに、その距離画像部分を出力しないようにすることもできる。
【００２８】
被写体位置算出部１８は、相関算出部１７により抽出された距離画像部分が示す被写体の位置を算出する。旋回部１９は、被写体位置算出部１８により算出された位置が距離画像の中央に配置されるように、旋回装置３を駆動させて距離画像センサ２が向いている方向を変更する。
【００２９】
法線ベクトル算出部２０は、相関算出部１７により距離画像部分が抽出されたときに、その距離画像部分が示す被写体の表面の法線ベクトルの集合を算出する。法線ベクトル識別部２１は、法線ベクトルデータベース１２を参照して、法線ベクトル算出部２０により算出された法線ベクトルの集合に基づいて被写体を識別する。赤外画像収集部２２は、相関算出部１７により抽出された距離画像部分が抽出されたときに、その距離画像部分が示す被写体の温度分布を赤外カメラ５から収集する。赤外画像識別部２３は、温度分布データベース１３を参照して、赤外画像収集部２２により収集された温度分布に基づいて被写体を識別する。
【００３０】
図３は、背景データベース１１を示している。背景データベース１１は、方向３１に対応付けて背景３２を記録している。方向３１は、距離画像センサ２の向きを示している。背景３２は、その向きを向いている距離画像センサ２により撮像される背景の距離画像を示している。このとき、差分算出部１６は、背景データベース１１を参照して、方向収集部１５により収集された方向に対応する背景の距離画像を検索し、その背景の距離画像と一致する部分を距離画像から除いて差分距離画像を算出する。
【００３１】
図４は、法線ベクトルデータベース１２を示している。法線ベクトルデータベース１２は、法線ベクトル群３３に対象３４を対応付けて記録している。対象３４は、追尾装置１により識別される対象を示している。法線ベクトル群３３は、その対象の表面の法線ベクトルの集合を示している。このとき、法線ベクトル識別部２１は、法線ベクトルデータベース１２を参照して、法線ベクトル算出部２０により算出された法線ベクトルの集合に対応する対象を検索して被写体を識別する。
【００３２】
図５は、温度分布データベース１３を示している。温度分布データベース１３は、温度分布３５に対象３６を対応付けて記録している。対象３６は、追尾装置１により識別される対象を示している。温度分布３５は、その対象の温度分布を示している。赤外画像識別部２３は、温度分布データベース１３を参照して、赤外画像収集部２２により収集された温度分布に対応する対象を検索して被写体を識別する。
【００３３】
図６は、相関算出部１７により利用される距離画像カーネルの１例を示している。その距離画像カーネル４１は、複数の画素から形成されている。その画素は、それぞれ、撮像される物体の手前に突出している程度を示している。すなわち、その画素の値は、大きいほど距離画像センサ２に近いことを示している。すなわち、距離画像カーネル４１は、中央に近いほど手前に突出している量が大きい３次元形状（たとえば、円錐）を示している。図７は、相関算出部１７により利用される距離画像カーネルの他の例を示している。距離画像カーネル４１は、四角い物体を示している。追尾装置１の追尾対象は、大抵、距離画像センサ２から見て、中央が手前に突出している３次元形状をしている。追尾装置１は、このような距離画像カーネルを利用することにより、追跡対象をより確実に検出することができる。
【００３４】
なお、距離画像カーネルは、縦に長い突起または横に長い突起を示すことも有用である。距離画像カーネルは、さらに、物体の大きさを設定することも有用である。このとき、相関算出部１７は、たとえば、長さが人の身長程度の縦に長い突起を示す距離画像カーネルを用いることにより、距離画像センサ２の視野に侵入する人の距離画像を抽出することができる。相関算出部１７は、たとえば、直径が人の頭部程度の球を示す距離画像カーネルを用いることにより、距離画像センサ２の視野に侵入する人の頭部の距離画像を抽出することができる。相関算出部１７は、たとえば、自動車の形状を示す距離画像カーネルを用いることにより、距離画像センサ２の視野に侵入する自動車の距離画像を抽出することができる。
【００３５】
追尾装置１は、追尾対象を追尾する動作とその追尾対象を識別する動作とを実行する。図８は、追尾対象を追尾する動作を示している。距離画像センサ２は、常時に距離画像を撮像している。追尾装置１は、まず、距離画像センサ２により撮像された距離画像を収集し（ステップＳ１）、距離画像センサ２が向いている方向を方向センサ４から収集する（ステップＳ２）。追尾装置１は、背景データベース１１を参照して、収集された方向に対応する背景の距離画像を検索し、その背景の距離画像と一致する部分を距離画像から除いて差分距離画像を算出する（ステップＳ３）。すなわち、その差分距離画像には、距離画像センサ２の視野に進入した被写体のみが撮像され、さらに、距離画像センサ２が旋回したときにも被写体のみが撮像されている。
【００３６】
追尾装置１は、その差分距離画像に背景以外の被写体が映っていたときに（ステップＳ４、ＹＥＳ）、その差分距離画像の一部分に撮像された被写体までの距離を算出し、その距離に基づいて距離画像カーネルを拡大縮小してその一部分と距離画像カーネルとの大きさを一致させて（ステップＳ５）、その一部分と距離画像カーネルとの相関を算出する（ステップＳ６）。追尾装置１は、その差分距離画像の被写体が撮像されているすべての部分について、このようにして相関を算出し、そのすべての部分のうちから距離画像カーネルと相関が最も大きい距離画像部分を抽出する（ステップＳ７）。
【００３７】
このとき、追尾装置１は、識別対象の距離画像を用いて識別するより、追尾対象を速く検出することができる。このため、追尾装置１は、高速で移動する追跡対象をより確実に検出することができる。
【００３８】
追尾装置１は、抽出された距離画像部分が示す被写体の位置を算出し、その位置が距離画像の中央に配置されるように、旋回装置３を駆動させて距離画像センサ２が向いている方向を変更する（ステップＳ８）。なお、追尾装置１は、抽出された距離画像部分の相関が所定の閾値より小さいときに、距離画像センサ２が向いている方向を変更しないようにすることもできる。
【００３９】
図９は、その追尾対象を識別する動作を示している。この動作は、追尾装置１が背景以外の被写体を検出したときに、実行される。追尾装置１は、まず、距離画像センサ２により撮像された距離画像からその被写体が撮像されている距離画像部分を抽出する（ステップＳ１１）。追尾装置１は、抽出された距離画像部分が示す被写体の表面の法線ベクトルの集合を算出する（ステップＳ１２）。追尾装置１は、法線ベクトルデータベース１２を参照して、その法線ベクトルの集合に対応する対象を検索して被写体を識別する（ステップＳ１３）。
【００４０】
識別対象の表面の法線ベクトルの集合は、一般的に、識別対象の距離画像より情報量が小さい。このような識別は、識別対象の距離画像を用いて識別するより、速く、かつ、必要な記録装置の記憶容量が小さく好ましい。
【００４１】
追尾装置１は、その距離画像部分が示す被写体の温度分布を赤外カメラ５から収集する（ステップＳ１４）。追尾装置１は、温度分布データベース１３を参照して、その温度分布に対応する対象を検索して被写体を識別する（ステップＳ１５）。追尾装置１は、法線ベクトルにより識別された対象のうちの温度分布により識別された対象と一致している対象を最終的な識別結果として出力する。３次元形状が概ね等しく、温度分布が異なる２つの追尾対象（たとえば、自転車とバイクと）が存在する。このとき、追尾装置１は、このような２つの対象を識別することができ、好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】図１は、本発明による追尾装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図２は、制御装置を示すブロック図である。
【図３】図３は、背景データベースを示す図である。
【図４】図４は、法線ベクトルデータベースを示す図である。
【図５】図５は、温度分布データベースを示す図である。
【図６】図６は、距離画像カーネルの１例を示す図である。
【図７】図７は、距離画像カーネルの他の例を示す図である。
【図８】図８は、追尾対象を追尾する動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、追尾対象を識別する動作を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、公知の追尾対象を検知する動作を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、公知の追尾対象を追尾する動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  ：追尾装置
２  ：距離画像センサ
３  ：旋回装置
４  ：方向センサ
５  ：赤外カメラ
６  ：制御装置
１１：背景データベース
１２：法線ベクトルデータベース
１３：温度分布データベース
１４：距離画像収集部
１５：方向収集部
１６：差分算出部
１７：相関算出部
１８：被写体位置算出部
１９：旋回部
２０：法線ベクトル算出部
２１：法線ベクトル識別部
２２：赤外画像収集部
２３：赤外画像識別部
３１：方向
３２：背景
３３：法線ベクトル群
３４：対象
３５：温度分布
３６：対象
４１：距離画像カーネル
４２：距離画像カーネル
【図１】
2005114588.tif 000003
【図２】
2005114588.tif 000004
【図３】
2005114588.tif 000005
【図４】
2005114588.tif 000006
【図５】
2005114588.tif 000007
【図６】
2005114588.tif 000008
【図７】
2005114588.tif 000009
【図８】
2005114588.tif 000010
【図９】
2005114588.tif 000011
【図１０】
2005114588.tif 000012
【図１１】
2005114588.tif 000013