(57)【要約】【課題】  サーボ機器を利用した産業機械装置を動作させる目的制御プログラムは古くはラダー言語、フォートランあたらしくはＣ言語等の記述型言語を用いてプログラムされてきた経緯がある。記述型言語を使用しているために、その扱いはプログラムとサーボ制御の専門家に限定され、かつ、作られたプログラムは視認性が悪く、開発、変更、修正に多くの時間を要するものであった。その結果プログラムの作成費が大きくなり、繰り返し生産される量産機種にのみ限定されて使用され、単発生産が一般的である一般産業機械装置への適用はすこぶる遅れており、近年の技術革新の波に完全に乗り遅れている。【解決手段】  機械の動きを工程に分解した要素と、分解された工程で使用されるサーボ機器とを要素に持つｍ行ｎ列の２次元マトリクス空間を視認性に優れたビジュアル言語を用いて作成する事を発明し、機械設計者が簡単に目的制御プログラムを作成可能な環境を構築した。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律分散型サーボ機器を制御するコントローラの目的制御プログラムを製作するヴィジュアル方式プログラム生成器において、ラダー言語、アッセンブリ言語等の記述言語を使用しないで視覚言語を用いて簡単に自律分散型サーボ機器を制御する制御ソフトである目的制御プログラムを生成できることを特徴とするヴィジュアル方式プログラム生成器。
【請求項２】
請求項１のヴィジュアル方式プログラム生成器はウインドウズ・ベースのコンピュータとヴィジュアル方式プログラム生成器用ソフトから構成され、ヴィジュアル方式プログラム生成器用ソフトを起動させると、初めにウイザード形式で制御装置の目的制御プログラムで必要とされるサーボ機器の制御軸数の情報をヴィジュアル方式プログラム生成器の操作者に問い合わせ、その結果をヴィジュアル方式プログラム生成器のメイン画面の横軸上に、アイコンの状態で、配置し、縦軸にはプログラムの有限な数を持つ工程を配した、つまり、機械装置の動作を最小動作単位である工程の連続した、ただし、その工程間に停止動作を必ず含む、組み合わせからなるものと定義された工程をマトリクスの１つの要素とし、もう１つの要素を前記工程で使用するサーボ機器の作動軸数にとった２次元マトリックス空間を有するグラフィカル工程図を持つことを特徴としたヴィジュアル方式プログラム生成器。
【請求項３】
請求項１及び２のヴィジュアル方式プログラム生成器において生成されるグラフィカル工程図の画面上に、目的制御プログラム上でプログラムの終了機能を持たせるマクロ機能を有するアイコン・ボタンを配置し、目的制御プログラム上でプログラム上必要に応じて、工程歩進の条件を設定するマクロ機能を有するアイコン・ボタンを配置し、目的制御プログラム上でプログラムの各工程完了時に、必要に応じて、制御装置外部へ信号を出力するマクロ機能を有するアイコン・ボタンを配置し、目的制御プログラム上でプログラムの必要に応じてタイマーマクロ機能を持たせるアイコン・ボタンをグラフィカル工程図の２次元マトリックス空間配置の外側に配しておくことによって、マクロ化された各機能を必要に応じて、自在にグラフィカル工程図内に、マウスのドラッグ・アンド・ドロップ動作で組み込むことができることを特徴としたヴィジュアル方式プログラム生成器。
【請求項４】
請求項１及び２及び３のヴィジュアル方式プログラム生成器のグラフィカル工程図内の２次元マトリックス空間にプログラミングによって配置された１〜Ｎ個の自律分散型サーボ機器に対応するアイコンをマウスでクリックすると、自律分散型サーボ機器自身のサーボデータ、停止位置、速度、加速度、発生トルクを編集することができる別ウインドウがオープンする機能を持った、つまり、プログラム生成の機能に追加してサーボ機器のデータ打ち込み機能を併せ持ったグラフィカル工程図を有することを特徴とするヴィジュアル方式プログラム生成器
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、自律分散型サーボ制御機器コントロールプログラムの作成に関する技術である。
【背景技術】
【０００２】  サーボ制御ソフト作成のためには古くはラダー言語、アッセンブリ言語、フォートラン、あたらしくはＣ言語等の記述型プログラム言語が一般に使用されてきた。しかしながら、これらの言語は、それを使いこなすためにはその言語に習熟した専門能力が必要とされ、さらにその上に、サーボ制御技術を兼ね備えた技術者のみがサーボ制御ソフトを製作できるという限られた特殊技術者のみが製作可能な領域であった。またそのサーボ制御ソフトを完成させるためには記述型言語を使用する関係でプログラム全体の視認性が悪く、プログラムの作成と作成されたプログラムのバグ修正に多くの時間が必要であった。その結果、サーボ制御ソフトの価格は高価にならざろうえず、それを用いる機械装置の全体価格を高価なものとしてしまっていた。またその結果サーボ技術を利用した機械装置の生産も生産数量の比較的多く、かつ、繰り返し生産が通常行われる用途（ＮＣ工作機械、ロボット、半導体関連組立機等）に限定され、単発生産品の多い一般産業機械分野での普及が大幅に遅れており、その結果、一般産業機械分野では、１９７０年頃から現在まで、ラダー言語を使用したシーケンス制御を用いて空圧機器の電磁弁のオン−オフ制御程度の低機能な制御性を持つものしか利用出来ないという大きな技術的な制約が存在していた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】  解決しようとする問題点は、一般産業機械装置設計者が自らの設計製造したサーボ機器を使用した機械装置を動作させようとした場合、多くの場合、サーボ制御機器をコントロールする目的制御プログラムを自分以外の他の分野の専門家、プログラマーと制御技術者、に製作依頼するよりほかに手段は存在していなかった。しかしながら、これまでサーボ制御機器をコントロールする目的制御プログラムは、古くはラダー言語、新しくはＣ言語等の記述言語を使いこなせるプログラミング言語に精通した制御技術者、または、プログラマーと制御技術者による共同作業のみが扱える特殊専門領域であった。このために、サーボ制御機器をコントロールする目的制御プログラムの製作コストが高価なものになると同時にその製作に多大な時間を要した。従って、すべての機械装置にサーボ機器が使用できるわけではなく、比較的限定された分野、すなわち、ＮＣ工作機械、ロボット、半導体関連組立機械等の繰り返し生産される量産機種のみに限って、適用される傾向がみられた。言い換えると、これはプログラムの製作コストが高いために、ソフト製作費を機械の総生産数量で除して、機械１台当たりの負担コスト低く押さえられる可能性が有るものに限定されていたと言える。
ここで、一般産業機械分野での同一機種での生産数量を考えると、ほとんどは単発生産の専用機であり、多くても数台レベルの生産数量が一般的である。このような数量レベルであるために、コスト分割効果は当初より期待できるものではないことは明白である。その結果、一般産業機械の分野では、サーボ機器が使用されることが極めてすくない状態が３０年以上前から現在まで継続して続いている。【０００４】  このような理由で、一般産業機械の装置設計者はサーボ機器を使用した制御性の良い機械装置を構築することは初めから断念するしか方法はなく、制御性の低い、電磁弁のオン−オフで制御する、サーボ機器制御に較べて比較的安価なラダー言語を用いたシーケンス制御を用いた空圧機器しかコスト的に選択の余地がなかったと言える。このコスト制約による技術・性能制約の限界を一般産業機械は宿命的に抱えて現在に至っている。【０００５】  この不都合を解消し、一般産業機械装置設計者自らが、他の専門領域の技術者の手を借りることなく、簡単に、かつ、安価に自らが必要としているサーボ制御機器をコントロールする目的制御プログラムを完成させることを可能にす技術環境を構築することによって、サーボ制御機器の使用についての障壁を取り除くことが出来、空圧を主に使用した機械からサーボをメインに使用した機械に一般産業機械を大きく変えて、高機能で低価格で、かつ、省エネ性能、空圧を電動化すると１／３〜１／１０のエネルギ消費となる、を持つ機械にしていく事が可能となる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】  一般産業機械装置設計者自らがサーボ制御装置をコントロールする目的制御プログラムを製作する上で隘路となっていた点は大きく別けて２つ存在していた。第一の隘路は記述型プログラミング言語の習得とバグ修正時間を含む目的制御プログラム完成までに要する長期間の開発時間の問題。第二の隘路は使用するサーボ機器に使用されているサーボモータの制御技術の習得に有った。【０００７】  第一の隘路を解決すために、一般産業機械装置の動作を最小動作単位である工程の連続した、ただし、間に停止動作を必ず含む、組み合わせからなるものと定義し、この工程をマトリクスの１つの要素とし、もう１つの要素をその工程で使用するサーボ機器の作動軸数とした２次元マトリクス空間を発明した。このように作られた２次元マトリクス空間を用いることで、一般産業機械装置の全ての動作をマトリクス空間内で表わすことが可能となる。また、本発明は、この２次元マトリクス空間を視覚型言語を用いて構築し、そのマトリクス空間の周辺に制御上必要となる機能をマクロ化してアイコンにて表わし、配置したグラフィカル工程図を発明した。
記述型プログラミング言語の使用を避け、本発明による視覚型言語を用いたグラフィカル工程図を採用することによって、記述型プログラム言語の習得を不必要なものとした。なお、視覚型言語を用いたグラフィカル工程図はサーボの使用軸数をＸ軸とし、制御上必要な有限な工程数、ステップ、をＹ軸とした２次元マトリックス空間をメイン画面とし、その周辺に制御に必要な各種マクロ機能、完了、タイマー、入力条件、出力条件等をアイコン・ボタンにて表わし、配置したヴィジュアル方式プログラム生成器のソフトが動作しているコンピュータのＣＲＴ画面に構築される。【０００８】  次に、本発明の中心となる２次元マトリクス空間のＸ軸、Ｙ軸についての詳細な機能について述べる。２次元マトリクス空間はｎ行ｍ列のマトリクスで構成されており、ｎ行は目的制御プログラムの各工程を表わし、ｍ列は目的制御プログラムで使用されるサーボ軸の作動軸数を表わしている。ｎ行の行数は目的制御プログラムで使用される工程数で決まり、ｍ列の列数は目的制御プログラムの１つの工程にて同時に使用できる最大サーボ軸数で、ヴィジュアル式プログラム生成器の仕様であらかじめ決められているものである。次に、ｍ列の列数と本発明のヴィジュアル方式プログラム生成器が扱える最大サーボ軸数（Ｍｍａｘ）と目的制御プログラムで使用されるサーボ軸の軸数（Ｍｕｓｅ）の関係について述べる。ｍ列の列数と最大サーボ軸数（Ｍｍａｘ）は、予め、ヴィジュアル方式プログラム生成器本体の仕様で決まってくるものであり、それらのあいだには以下の関係式が成立している
Ｍｍａｘ≧ｍ≧Ｍｕｓｅ【０００９】  以上述べたようなグラフィカル工程図を採用することによって、一般産業機械装置設計者自らが装置設計完了時に必ず作成する装置の動作線図に基づき、前記ＣＲＴ画面上のグラフィカル工程図を作業領域として、装置機械の各工程にて必要とされるサーボ軸を、作動軸ツールバー（１）に配置されているサーボ機器アイコンを用い、マウスのドラッグ・アンド・ドロップ操作にて２次元マトリクス空間（４）に配置し、必要に応じて各種マクロ機能を有するアイコンも同画面内でマウスのドラッグ・アンド・ドロップ操作することによって所望のサーボ目的制御プログラムのシーケンスコントロールプログラムを作成する事で、記述型言語の専門的なプログラミングを必要としないで、一般産業機械装置の目的制御プログラムの作成が可能となる。
また、前記２次元マトリクス空間（４）の要素であるＸ軸とＹ軸を入れ替えた２次元マトリクス空間を有するグラフィカル工程図でも、前記効果を有することは明白である。【００１０】  第二の隘路であるサーボ制御技術の習得については、予め、サーボ制御機能をサーボ自身に内蔵させて置き、位置、速度等のサーボデータも事前教示により読み込ませることが可能な自律分散型サーボ機器を採用し、サーボデータに本発明によるポイント番号ラベル（３）をそれぞれ配し、グラフィカル工程図のＹ軸に各工程毎にに一つのポイント番号ラベル（３）が対応するようにしておく。ポイント番号はラベリングの意味を持ち、各サーボ軸のポイント番号ラベル同一番号であっても、データはそれぞれ違った数値を格納できるようにしてある。このようになっているので、ラベルを表わすポイント番号（３）を各工程で指定してやることで、所望のポイントへサーボ機器を移動させ、停止させることが可能となる。従って、サーボ制御技術を習得する必要はなく、簡単にサーボ機器を使いこなせるようになり、隘路は解消される。
以上述べたように、装置の動作線図からマウスのドラッグ・アンド・ドロップ操作のみで一般産業機械装置を動作させる目的制御プログラムを容易に、極めて短時間に製作することが出来るようになる。また、視覚型言語を用いていることにより、製作された目的制御プログラムは視認性にすこぶる優れ、プログラムの修正、追加等の変更作業も視覚型言語特有な、コピー、貼り付け、削除操作が簡単に利用出来る。これらの変更，修正作業も記述型言語を用いたプログラムの修正，変更に要する時間に較べたら、一瞬の間で行うことができる。つまり、目的制御プログラムの生成時間及びバグ修正、プログラム変更が極めて短い時間で可能となる。
【発明の効果】
【００１１】  本装置を使用することによって、コンピュウータプログラムの専門家でなく、かつ、サーボ制御技術の専門家ではない多くの機械装置設計技術者が迅速に、簡単に、サーボ目的制御プログラムを生成できるようになる。これまではサーボ目的制御プログラムは上記技術を有する専門家に依頼することによってのみ可能な技術であり、従って、産業界では、機械装置に使用されるサーボシステムを動作させるためのサーボ機器目的制御プログラムの製作には高い制作費と多大な時間を要するため、繰り返し生産される量産品、たとえば、ＮＣ工作機械、ロボット、半導体関連組立機等に限定されてサーボシステムが使用されてきた経緯がある。
その結果、単発品生産がほとんどを占める一般産業機械分野では、サーボ制御を用いた機械装置の割合が極端に少なく、機械装置の制御に制御性をほとんど有しない空圧機器を主に使用しなければならないという大きな技術制約が存在していたことは前に述べたとうりである。【００１２】  本発明を使用することによって、簡単に、サーボ機器応用機械装置が機械装置設計技術者自身で、全て取り扱い可能となり、かつ、サーボ制御の高機能機械の設計・生産が単発生産品にも簡単に、安価に適用可能となるため一般産業機械における動力源の空圧対電気サーボの使用比率、現在  空圧：電気サーボ＝１００：１、を大幅に変えることが可能となり、工業発展途上国からの低価格・低機能機械にその存在をおびやかされている我が国の一般産業機械業界にとって技術格差をつける大きな武器となる可能性を持つものであり、言い換えると、一般産業機械業界に技術の大変革を起こし得る可能性を有し、産業界におけるその効果は計り知れないものがある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】  本発明を使用するためには、ウインドウズ・タイプのコンピュータを利用し、本発明のヴィジュアル方式プログラム生成器のソフトを動作させ、対話形式で制御条件を入力し、本装置の主画面であるビジュアルなグラフィカル工程図上で機械装置の動作線図を入力し、所望のサーボ目的制御プログラムを作成する。
【実施例１】
【００１４】本発明の実施例で
図１は本発明の中核をなすコンピュータ画面上のグラフィカル工程図の第一画面で、
図２は同上のグラフィカル工程図の第二画面で、
図３は同上のグラフィカル工程図の第三画面で、
図４は同上のグラフィカル工程図の第四画面で、
図４は同上のグラフィカル工程図の第四画面で、
図５は同上のグラフィカル工程図の第五画面で、
図６は同上のグラフィカル工程図の第六画面で、
図７は同上のグラフィカル工程図の第七画面で、
図８は同上のグラフィカル工程図の第八画面で、
図９は同上のグラフィカル工程図の第九画面で、
図１０は使用するサーボ機器の数量を、本発明の利用者つまりヴィジュアル方式プログラム生成器のオペレータに問いかけている画面とその結果がグラフィカル工程図の作動軸ツールバー（１）内に反映される様子をあらわしたもので、
図１１はグラフィカル工程図上に生成された目的制御プログラムにおいて、使用されるサーボ軸に設定されているサーボ軸データを変更している画面である。
以下図１から図１１を用いて本発明の実施例の動作を説明する。
図１は本発明の基本画面であるグラフィカル工程図の第一画面である。作動軸ツールバー（１）内のサーボ軸数は本発明のプログラムソフトを起動後の対話形式条件設定時に、オペレータが指定した数のサーボ軸数と同じ数だけサーボ軸・アイコンを表示している。また、作動軸ツールバー（１）内には、各種マクロ機能を有する４種類のアイコンが配置されている。そのマクロ機能アイコンは、それぞれ、入力条件設定アイコン（７），タイマー設定アイコン（８）、出力条件設定アイコン（９）、シーケンス完了アイコン（１０）から構成されており、その機能は以下のとうりである。
入力条件設定：作成される目的制御プログラムにおいて次工程への歩進の条件を設定する。
タイマー設定：作成される目的制御プログラムにおいて、次工程への移行待ち時間を設定する。
出力条件設定：作成される目的制御プログラムにおいて、各工程完了後の出力条件を設定する。
シーケンス完了：作成される目的制御プログラムにおいて、プログラムを終了し、目的制御プログラムを初期状態にセットする。【００１５】次に、２次元マトリックス空間（４）の有する機能を説明する。マトリックスの縦軸は有限の工程番号（２）を１からＮの行で表わし、横軸はポイント番号ラベル（３）挿入列と、各工程内で同時に駆動することが出来る作動軸数列と、この場合は同時５軸動作が可能な例を表わしている、入力条件設定アイコン（７）を挿入する列と、タイマー設定アイコン（８）を挿入する列と、出力条件アイコン（９）を挿入する列と、シーケンス完了アイコン（１０）を挿入する列とから構成されている。作動軸ツールバー（１）内の各アイコンを目的制御プログラムで必要とされる動作線図条件に基づいて、下部の２次元マトリックスの各列に、各工程番号（２）毎に、ドラッグ・アンド・ドロップし、挿入していくことで、所望の目的制御プログラムを作成していく。【００１６】  図２  グラフィカル工程図  第二画面は、目的制御プログラム作成時の最初の製作過程を表わす画面であり、以下のごとく動作する。作動軸ツールバー（１）内のサーボ軸１をを選択し、ドラッグ・アンド・ドロップ動作でプログラミングの作業空間である２次元マトリックス空間（４）内の所望の位置に配置する。配置が完了すると、配置された工程で、このサーボ軸をどのように動作させたいのか？をオペレータに問い合わせるポイント番号ラベル設定ダイアログ（１４）が自動的に表示される。ここで、オペレータはダイアログ内で所望のポイントラベル番号を選択し、ＯＫボタンをクリックし、次作業に進む。【００１７】  図３  グラフィカル工程図  第三画面は工程番号００で同時動作サーボ軸１、２、３、４、５軸が選択され、入力条件（７）「ＩＮ」の列が選択されていないので、各サーボ軸がポイントラベル番号０に設定されている条件、停止位置、最高速度、加速度等、の動作完了後次工程への歩進が実行される事を示している。次工程０１の行で指定される装置の動作後、０２工程へ歩進する入力条件を指定する作業を表わしており、入力条件設定（７）アイコンをＩＮの列に挿入すると、入力条件設定ダイアログ（１５）が自動的に開く、ダイアログ内では入力条件設定端子番号、この例では０〜５の６端子で構成されている、の中より所望の端子番号を選択し、次に、各端子に所望の状態を設定し、ＯＫボタンをクリックする。この作業によって工程０１から次の工程０２に歩進する条件が設定されたことになる。【００１８】  図４  グラフィカル工程図  第四画面は工程０２完了後、待ち合わせ時間を設定するタイマーを設定している画面を表わしている。０２工程の行とタイマー列の交点上に、作動軸ツールバー（１）内のタイマー設定アイコン（８）をドラッグ・アンド・ドロップする。ドロップが完了すると、自動的にタイマー・ダイアログ（１７）が開く、ダイアログ内の遅延時間設定枠に所望の時間を入力し「ＯＫ」ボタンをクリックする。所望の遅延タイマー時間が０２工程に設定された。【００１９】  図５  グラフィカル工程図  第五画面は工程０４完了後、出力条件を設定する作業を示している。工程０４の行と出力条件設定（９）「ＯＵＴ」の列との交点に、作動軸ツールバー（１）内の出力条件設定アイコン（９）をドラッグアンドドロップする。ドロップが完了すると、自動的に「出力条件設定・ダイアログ」（１８）が開く、ダイアログ内の出力端子ＯＵＴ０〜ＯＵＴ５から所望の端子を選択し、所望の条件を設定した後、「ＯＫ］ボタンをクリックして、ダイアログを閉じる。これで目的制御プログラムは工程０４完了時に、出力端子に予め設定されていた信号を送出する。具体的なサーボ制御装置上での動作としては、出力端子に接続されている信号用ランプを点灯させたり、ブザーを鳴らしたり、他の機械装置の運転を開始させたり等の外部機器に何らかの信号を出力するこになる。【００２０】  図６  グラフィカル工程図  第六画面は工程０５完了後シーケンスプログラムを終了させるシーケンス完了アイコン（１０）を設定している作業を示している。工程０５の行とシーケンス完了アイコン（１０）「ＳＴＯＰ」の列の交点に作動軸設定ツールバー（１）内のＳＴＯＰアイコン（１０）を、ドラッグアンドドロップする。ドロップが完了すると、目的制御プログラム上でシーケンスが終了し、プログラムは工程００に戻り、待機状態にはいる機能がプログラミングされる。【００２１】  図７  グラフィカル工程図  第七画面は作成された目的制御プログラムにファイル名を付け、コンピュータのメモリに登録・ストアーする作業を表わしたものである。標準ツールバー（１１）内の「ファイル」ボタンをクリックし、「ファイル」ダイアログを開き、「名前を付けて保存」機能を選択して作成されたプログラムを保存する。【００２２】  図８、９グラフィカル工程図  第八、九画面は作成された目的制御プログラム内に新規工程を追加する作業を表わしている。第八画面において工程０３をクリックして、工程０３の行が選択された状態にし、標準ツールバー（１１）内の工程挿入アイコン（５）をクリックすると、画面は第九画面に変化し、以前の工程０３の行は全体的に１行下に、そのまま移動し、工程０４となる。挿入前の工程０３は空白の新規工程０３となり、新規工程が簡単に挿入された。また工程の削除も挿入作業と同様に工程削除アイコン（６）の操作でおこなうことができる。
このように、グラフィカル工程図の２次元マトリクス空間（４）を作業領域として使用し、マウスのドラッグアンドドロップ作業のみで、特殊技術領域の目的制御プログラムをいとも容易に実現できるわけである。【００２３】  図１０は目的制御プログラムで使用するサーボ軸数の設定される様子を示したもので、図１０−１は対話形式のサーボ軸数設定のダイアログ、
図１０−２は図１０−１内Ａ部の拡大図
図１０−３はグラフィカル工程図を用いてその様子を説明する。
目的制御プログラム作成過程の初期、目的制御プログラム作成準備のために、対話形式の質問を本発明のプログラム生成器がオペレータ、すなわち、操作者に行うようになっている。その質問の１つに、使用するサーボ軸についての項がある。その作業は対話形式のサーボ軸数設定のダイアログ（図１０−１）が開き、使用するサーボ軸数を選択することが求められる。この実施例では最大８軸が用意されており、この中から選択することになる。図１０−２は図１０−１内Ａ部の拡大図で、「８」軸が選択表示されたことを表わしている。軸数の選択が完了すると、本発明のメイン画面のグラフィカル工程図（図１）がコンピュータの画面に表示される。このグラフィカル工程図の作動軸ツールバー内に前項までに選択された８軸のサーボをあらわすサーボ・アイコンが出現する。このアイコンの数は言うまでもなく、対話形式のサーボ軸数設定のダイアログで選択された数に一致するようにプログラム生成器のソフトがコントロールしている。【００２４】  図１１  は２次元マトリクス空間内に配置された目的制御プログラムで使用されるサーボ軸にそれぞれ設定されるサーボ・データ、停止位置、速度、加速度、推力、を変更している画面を表わしている。作成された目的制御プログラムとそれが使用される機械装置との結合調整試運転時に各サーボ軸のサーボ・データを機械装置に合わせて変更する必要がかなりの頻度で発生する。２次元マトリクス空間（４）内のサーボ機器アイコンをクリックすると、ポイントデータ編集ダイアログ（２１）が開く、図１１では、第七軸、ポイント番号ラベル９が選択されている。ポイントデータ編集ダイアログ（２１）内に必要な数値変更を施し、編集作業を実行する。
このような場合、プログラム生成器上で、変更動作が可能であるか、ないかでそのプログラム生成器の使い勝ってが大幅に変わってくる。つまり、可能でない場合はプログラム生成器のソフトから別の軸データ設定ソフトを立ち上げ、立ち上げたソフト上でサーボの軸データを変更し、変更完了後、軸データ変更ソフトを終了し、プログラム生成器のソフトに戻ることが必要になる。これはプログラム作成者に大変なムダ時間を要求することになり、大幅に効率を損なうものである。本プログラム生成器のソフト機能として、他のソフトへ移行することなく、シームレスにサーボ軸データ変更が行われる。つまりサーボ軸データ変更機能が本ソフトに組み込まれていることで本発明のプログラム生成器がより使い易くなっている。
【産業上の利用可能性】
【００２５】  一般産業機械の分野ではこの２０年から３０年の間機械を操作する基本機能素子として空圧シリンダが唯一の素子と言えるくらい全面的に使用されてきた。逆に、この業界でのサーボシステムの使用比率は、サーボを使用した人型ロボットがマスコミに取り上げられる時代に、１％以下という驚くべき統計が出されている。言いかえると、一般産業機械の分野では、サーボ技術以前の技術を用いた、制御性の極めて低い機械が主流を占めているとも言える。
上記のような歪んだ構図を生み出した最大要因はサーボ機器を動作させるためのソフト開発費用が機械装置全体の価格に占める割合が大きく、単発生産が多い産業機械ではコスト負担ができなかったことにあった。【００２６】  本発明を利用することによって、一般産業機械装置設計者は誰でも制御性能が優れたサーボ機器を自身の設計した機械に利用できるようになる。言いかえれば、高機能な一般産業機械が容易に、コスト増加することなく生産できる条件が整ったといえる。
さらに、これまで一般産業機械分野で主に使用されてきたラダー・シーケンス・プログラムの生産コストと開発時間も不用となるために、一般産業機械分野の機械装置にサーボ機器を使用してもコスト増加はせず、逆に、大幅なコスト削減が可能となり、まさに、一石二鳥の成果が期待できる。従って、サーボ機器を動作させるソフトの生産コストを実質ゼロまで下げることを目的としてなされた本発明は今後我が国の一般産業機械の業界に大変革を起し、一般産業機械の業界にあたえる効果は計り知れないものがあると言える。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の基本となるグラフィカル工程図の第一画面で、サーボ目的制御プログラムを作成する準備が完了している初期状態を表わしている。
【図２】グラフィカル工程図の第二画面で、作動軸ツールバー（１）より本発明のプログラム作成のための作業領域である２次元マトリクス空間（４）に、使用サーボ軸をドラッグ・アンド・ドロップし、ポイント番号入力ダイアログ（１４）が表示された状態を表わしている。
【図３】グラフィカル工程図の第ミ画面で、作動軸ツールバー（１）より本発明のプログラム作成のための作業領域である２次元マトリクス空間（４）に、入力条件設定マクロ機能を有するアイコン（１４）をドラッグ・アンド・ドロップし、入力条件設定ダイアログ（１５）が表示された状態を表わしている。
【図４】グラフィカル工程図の第四画面で、作動軸ツールバー（１）より本発明のプログラム作成のための作業領域である２次元マトリクス空間（４）に、タイマー設定マクロ機能を有するタイマー・アイコン（）をドラッグ・アンド・ドロップし、タイマー設定ダイアログ（１５）が表示された状態を表わしている。
【図５】グラフィカル工程図の第五画面で、作動軸ツールバー（１）より本発明のプログラム作成のための作業領域である２次元マトリクス空間（４）に、出力条件設定マクロ機能を有するアイコン（９）をドラッグ・アンド・ドロップし、出力条件設定ダイアログ（１７）が表示された状態を表わしている。
【図６】グラフィカル工程図の第五画面で、作動軸ツールバー（１）より本発明のプログラム作成のための作業領域である２次元マトリクス空間（４）に、作成中の目的制御プログラムの終了処理を実行させるマクロ機能を有するシーケンス完了・アイコン（１０）をドラッグ・アンド・ドロップした状態をあらわしている。
【図７】作成された目的制御プログラムに名前を付け保存する作業を表わしたものである。
【図８】グラフィカル工程図で表わされている目的制御プログラムに新規工程を追加する作業をあらわしている。
【図９】グラフィカル工程図上に新規工程０３が追加された（１９）状態をあらわしている。
【図１０】目的制御プログラムにて使用するサーボ軸の数が指定されると、その結果がグラフィカル工程図上に作動軸アイコンにて表示される経緯を表わしたものである。
【図１１】グラフィカル工程図の２次元マトリクス空間内に配置された作動軸のアイコンをクリックすると、作動軸のポイント番号ラベル（３）で表わされるポイントのサーボデータが、編集可能なサーボ・データ編集ダイアログ（２０）に表示される状態を表わしたものである。
【符号の説明】
【００２８】１は作動軸ツールバー
２は工程番号
３はポイント番号ラベル
４は２次元マトリックス空間
５は工程挿入アイコン
６は工程削除アイコン
７は入力条件設定アイコン
８はタイマー設定アイコン
９は出力条件設定アイコン
１０はシーケンス完了アイコン
１１は標準ツールバー
１２はシーケンス・ダウンロード・アイコン
１３はシーケンス・アップロード・アイコン
１４はポイント番号入力ダイアログ
１５は入力条件設定ダイアログ
１６はタイマー時間設定ダイアログ
１７は出力条件設定ダイアログ
１８は工程０３
１９は新規工程
２０はポイントデータ編集ダイアログ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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