(57)【要約】【課題】操舵部材１と舵取機構３とを、機械的に非連結の状態から連結の状態に迅速かつ円滑に切り替えられるようにする。【解決手段】車両用操舵装置は、操舵部材１に連結する操舵軸１０と、舵取機構３に連結する転舵軸１１と、両軸１０，１１それぞれにまたがって嵌合する筒体１６とを備える。切り替え機構６は、筒体１６を軸方向移動自在なフリー状態にして筒体１６と操舵軸１０とを相対回転可能にする状態と、筒体１６を軸方向移動不能なロック状態にして筒体１６と操舵軸１０とを一体回転にする状態とを切り替える。これによって操舵部材１と舵取機構３とを非連結の状態から連結の状態に迅速かつ円滑に切り替え可能とした構成。【選択図】図２
2005178462.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部材と舵取機構とが機械的に連結されていない車両用操舵装置であって、
操舵部材に連結する軸と、舵取機構に連結する軸と、両軸にまたがって嵌合しかつ一方の軸と一体回転する筒体とを備え、かつ、筒体を軸方向移動自在にして筒体と他方の軸とを相対回転可能にする状態と、筒体を軸方向移動不能にして筒体と他方の軸とを一体回転にする状態とを切り替える切り替え機構を設けた、ことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
切り替え機構は、筒体を軸方向移動自在なフリー状態と軸方向移動不能なロック状態とに規制する規制機構と、筒体の軸方向移動に伴い当該筒体と他方の軸とを相対回転状態とし、筒体の軸方向移動不能に伴い当該筒体と他方の軸とを一体回転状態とするカム機構とを含む、ことを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
規制機構は、筒体の軸方向両端の外径側にそれぞれ配置されて筒体の両端面を受け止める一対のストッパと、両ストッパを筒体の両端面に向けて駆動する駆動機構とを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の車両用操舵装置。
【請求項４】
カム機構は、筒体の内周面と他方の軸の外周面とのうちのいずれか一方に設けられた周方向の波状部と、同他方に設けられて波状部に係合する係合部とを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵部材と舵取機構とが機械的に連結されていない、いわゆるステアバイワイヤシステムを採用した車両用操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記ステアバイワイヤシステムとは、ステアリングホイール等の操舵部材と左右一対の車輪の舵取機構とを機械的に連結せず、操舵部材の回転方向や回転角度といった操舵状況やエンジン出力等の車両走行状況やその他の運転情報に基づいて制御装置で転舵アクチュエータを制御して舵取機構を駆動することにより操舵を行うシステムである。
【０００３】
このステアバイワイヤシステムの車両用操舵装置には、転舵アクチュエータのフェール時に、運転者による操舵部材の操作で直接的に舵取機構を駆動できるようにするフェールセーフ機能を備えたものがある（例えば特許文献１参照）。フェールセーフ機能は、操舵部材に連結される操舵軸と車輪の舵取機構に連結される転舵軸とを機械的に非連結の状態と、機械的に連結する状態とに切り替える切り替え機構により行う。
【特許文献１】特開２００３−１４６２３０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来例は、転舵アクチュエータのフェールに対処できるが、切り替え機構で非連結状態から連結状態に切り替えるときに、操舵軸と転舵軸とに回転方向に位相ずれがあると、その位相ずれをなくして所定の位相に正確に合わせる必要があり、この切り替え動作を円滑かつ迅速に行う上では不十分である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両用操舵装置は、操舵部材と舵取機構とが機械的に連結されていない車両用操舵装置であって、操舵部材に連結する軸と、舵取機構に連結する軸と、両軸にまたがって嵌合しかつ一方の軸と一体回転する筒体とを備え、かつ、筒体を軸方向移動自在にして筒体と他方の軸とを相対回転可能にする状態と、筒体を軸方向移動不能にして筒体と他方の軸とを一体回転にする状態とを切り替える切り替え機構を設けたことを特徴としている。
【０００６】
なお、筒体を軸方向移動不能にしてとしているが、僅かな動きを許容する場合も含む。
【０００７】
本発明では、切り替え機構により筒体が軸方向に移動自在な状態にあるときは筒体と一方の軸例えば転舵軸とは一体回転状態にあっても筒体と他方の軸例えば操舵軸とは相対回転するから、操舵部材と舵取機構とは機械的に非連結の状態となり、操舵部材の操舵とは無関係に舵取機構を例えば転舵アクチュエータで駆動して舵取りすることが可能になる。切り替え機構により筒体が軸方向に移動不能な状態にあるときは筒体と転舵軸とは一体回転状態にあり、また、筒体と操舵軸も一体回転状態となるから、操舵部材と舵取機構とは筒体を介して機械的に連結した状態となり、運転者は操舵部材を操舵して直接、舵取機構に操舵トルクを伝達してその舵取りをすることが可能になる。
【０００８】
したがって、本発明では、転舵アクチュエータのフェール時に操舵軸と転舵軸とに回転方向に位相ずれがあってもその位相ずれした状態にて操舵部材と舵取機構とを一体回転状態に連結し、操舵部材の操舵トルクを即座に舵取機構に伝達して舵取りをすることができるから、ステアバイワイヤシステムを採用した車両用操舵装置において、前記フェールに際して、操舵部材と舵取機構との機械的連結を円滑かつ迅速に行える。
【０００９】
また、本発明では、転舵アクチュエータのフェールではなく、運転者の意思により、操舵部材と舵取機構とを機械的に連結していない状態から機械的に連結した状態として、直接、操舵部材の操舵により舵取機構を駆動して運転を行いたい要求に対しても円滑かつ迅速に応えることができる。
【００１０】
好ましくは、切り替え機構は、筒体を軸方向移動自在なフリー状態と軸方向移動不能なロック状態とに規制する規制機構と、筒体の軸方向移動に伴い当該筒体と他方の軸とを相対回転状態とし、筒体の軸方向移動不能に伴い当該筒体と他方の軸とを一体回転状態とするカム機構とを含む。
【００１１】
この場合、規制機構は、筒体の軸方向両端の外径側にそれぞれ配置されて筒体の両端面を受け止める一対のストッパと、両ストッパを筒体の両端面に向けて駆動する駆動機構とを含むことが好ましい。また、カム機構は、筒体の内周面と他方の軸の外周面とのうちのいずれか一方に設けられた周方向の波状部と、同他方に設けられて波状部に係合する係合部とを含むことが好ましい。
【００１２】
切り替え機構に、上記したカム機構と規制機構とを設けた場合、規制機構により筒体をフリー状態として軸方向に移動自在とすると、筒体と操舵軸との相対回転により波状部に対する係合部の係合により、筒体は両軸に対して軸方向に往復変位しているだけであり、両軸は機械的に連結していない。したがって、操舵部材と舵取機構とは非連結の状態となる。規制機構により筒体をロック状態として軸方向に移動不能とすると、波状部に沿って係合部は移動することができず、したがって、操舵軸と筒体とは一体回転状態となる。操舵軸と筒体とが一体回転状態となると、筒体と転舵軸とが一体回転状態に連結しているから、結局、操舵軸と転舵軸とは互いに筒体を介して一体回転状態となる。これによって、操舵部材と舵取機構とは連結の状態となる。
【００１３】
なお、操舵部材は、運転者により操作されるものであればよく、その外形形状は特に限定されない。波状部は周方向に形成された波形の円周方向溝とし、係合部を凸部とすることや、波状部を波形の円周方向凸部とし、係合部をその円周方向凸部の周方向の壁面に沿って係合する凹部としてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、操舵部材と舵取機構とを機械的に連結していない状態から連結する状態に切り替える動作を迅速かつ円滑に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の最良の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、車両用操舵装置の構成説明図、図２は、切り替え機構の構成を示す断面図、図３は、切り替え機構の一部を分解して示す斜視図、図４は、操舵部材と舵取機構とを連結した状態での切り替え機構を示す図、図５は、操舵部材と舵取機構とを非連結の状態とした切り替え機構を示す図、図６は、図５の（６）−（６）線断面の矢視図、図７は、切り替え機構のカム機構の動作を説明する図である。
【００１６】
図例の車両用操舵装置は、ステアリングホイール等の操舵部材１と左右一対の車輪２，２の舵取機構３とを機械的に連結せず、操舵部材１の回転方向や回転角度といった操舵状況やエンジン出力等の車両走行状況やその他の運転情報に基づいて制御装置４で転舵アクチュエータ５を制御して舵取機構３を駆動することにより操舵を行うステアバイワイヤシステムになっている。
【００１７】
さらに、車両用操舵装置は、転舵アクチュエータ５のフェール時に、操舵部材１と舵取機構３とを切り替え機構６により機械的に連結し、運転者による操舵部材１の操作で直接的に舵取機構３を駆動できるようにするフェールセーフ機能を有している。
【００１８】
舵取機構３は、詳細に図示しないが、ラックアンドピニオン式またはボールナット式のギヤボックスなどからなり、タイロッド７を押し引き動作することによりナックルアーム８を介して車輪２の向きを変えるものである。
【００１９】
制御装置４は、車両運転状態を検出するセンサの出力に基づいて、公知の舵取り動作全般を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。前記センサとしては、操舵部材１の回転角度を検出してこの回転角度の値を示す情報を出力する舵角センサ９ａ、車速を検出してこの車速の値を示す情報を出力する車速センサ９ｂ、ならびに車両のエンジンの回転状態を検出してこの回転状態の値を示す情報を出力するエンジン回転センサ９ｃなどが挙げられる。
【００２０】
転舵アクチュエータ５は、制御装置４により制御されて舵取機構３を駆動するもので、例えばブラシレスの電動モータなどとされる。
【００２１】
本実施形態では、操舵部材１に連結される操舵軸１０と舵取機構３に連結される転舵軸１１とを相対回転可能に操舵部材１と舵取機構３とを機械的に非連結とする状態と、操舵軸１０と転舵軸１１とを一体回転可能に操舵部材１と舵取機構３とを機械的に連結する状態とに切り替えできるようにしている。この切り替えは、切り替え機構６で筒体１６を軸方向移動自在なフリー状態または軸方向に移動不能なロック状態にすることで行う。
【００２２】
なお、非連結状態においては操舵部材１の操舵に伴う路面反力を操舵軸１０に付与するために、操舵部材１側に反力アクチュエータ１２を設けている。この反力アクチュエータ１２は、例えばブラシレスの電動モータなどとされ、制御装置４により駆動される。
【００２３】
切り替え機構６の構成を詳しく説明する。切り替え機構６は、規制機構１７と、カム機構１８とを備えている。ここで、筒体１６を、切り替え機構６に含めてもよいし、含めなくてもよい。
【００２４】
筒体１６は、転舵軸１１と操舵軸１０とにまたがって嵌合されている。すなわち、筒体１６は、転舵軸１１の外周側に軸方向変位可能かつ相対回転不能に嵌合されるとともに操舵軸１０の外周側に相対回転可能に嵌合されている。筒体１６を転舵軸１１に対して軸方向には変位可能でかつ一体的に回転する状態に嵌合するために、転舵軸１１の外周面に軸方向にキー状に延びる突起１３を設け、筒体１６の内周面に突起１３に嵌合する軸方向の溝１６ａを設け、突起１３と溝１６ａとを嵌合させている。
【００２５】
規制機構１７は、筒体１６を回転自在かつ軸方向移動自在なフリー状態にしたり軸方向に移動不能ないしは略移動不能に位置決めするロック状態にしたりするもので、二つのストッパ２１，２２と、二つの駆動機構２３Ａ，２３Ｂとを備えている。
【００２６】
両ストッパ２１，２２は、筒体１６の軸方向両端の外径側にそれぞれ位置するよう、コラムケース１４に設けた孔１４ａ，１４ｂ内に出没自在に配置されており、当該孔１４ａ，１４ｂから突出して筒体１６の軸方向両端面１６ｂ，１６ｃを受け止めるものである。
【００２７】
駆動機構２３Ａ，２３Ｂは、両ストッパ２１，２２を筒体１６の軸方向両端面１６ｂ，１６ｃに軸方向から対向する位置に孔１４ａ，１４ｂから突出させて筒体１６を軸方向に移動不能なロック状態としたり両ストッパ２１，２２を筒体１６の軸方向両端面１６ｂ，１６ｃに軸方向から対向しない位置に後退させて筒体１６を軸方向に移動自在なフリー状態にしたりするものである。
【００２８】
なお、両ストッパ２１，２２で筒体１６を軸方向移動不能なロック状態にしても筒体１６を回転可能とするために、両ストッパ２１，２２の軸方向の離隔寸法Ｌ１を、筒体１６の両端面１６ｂ，１６ｃの軸方向寸法Ｌ２よりも若干大きく設定している。このため、筒体１６を軸方向移動不能なロック状態では、僅かな動きは許容している。
【００２９】
駆動機構２３Ａ，２３Ｂは、ストッパ２１，２２を変位させる駆動源３１Ａ，３１Ｂと、ストッパ２１，２２を付勢する弾性部材３２Ａ，３２Ｂとを備えている。駆動源３１Ａ，３１Ｂは、プランジャ形ソレノイドからなり、図示していない励磁コイルと、可動鉄心３３Ａ，３３Ｂとを備える。可動鉄心３３Ａ，３３Ｂの先端部にストッパ２１，２２が取り付けられている。弾性部材３２Ａ，３２Ｂは、可動鉄心３３Ａ，３３Ｂの外周に配置される圧縮コイルバネからなり、励磁コイルの内周部分から可動鉄心３３Ａ，３３Ｂを飛び出させるように弾発付勢する。つまり、駆動機構２３Ａ，２３Ｂは、制御装置４により駆動源３１Ａ，３１Ｂの励磁コイル（図示省略）に電流を流すことにより励磁コイルの内周部分に可動鉄心３３Ａ，３３Ｂを弾性部材３２Ａ，３２Ｂの付勢力に抗して引き込むように機能する。
【００３０】
カム機構１８は、筒体１６が軸方向に移動自在なフリー状態において操舵軸１０と転舵軸１１とが相対回転したときに、転舵軸１１と操舵軸１０とを相対回転させつつ筒体１６を転舵軸１１上で軸方向に往復移動させることで操舵軸１０と転舵軸１１とを機械的に非連結の状態とする一方で、筒体１６が軸方向に移動不能なロック状態において操舵軸１０が回転したときに操舵軸１０と転舵軸１１とを筒体１６を介して機械的に連結する状態とする。
【００３１】
カム機構１８は、波状部の一例としての波形円周溝２５と、係合部の一例としての凸部２６とで構成されている。波形円周溝２５は、筒体１６の内周面に設けられており、円周方向に連続しているとともに円周方向にサインカーブ形に蛇行している。係合部の一例としての凸部２６は、操舵軸１０の外周面の円周方向所定位置に設けられており、波形円周溝２５に嵌入される。
【００３２】
カム機構１８では、図７に示すように、操舵軸１０の外周面に設けた凸部２６を円周方向一方へ動かすことにより凸部２６が、筒体１６の内周面に設けた波形円周溝２５の傾斜内壁面を押圧すると、この傾斜内壁面に対して傾斜内壁面に沿う面２７と直交する方向の荷重Ｆ１が付与され、凸部２６の移動方向と同じ向きの分力Ｆ２と、凸部２６の移動方向と垂直な向きの分力Ｆ３とが生じる。ここで、筒体１６が軸方向に往復移動可能なフリー状態のときには、前記分力Ｆ３が筒体１６を軸方向へ移動させるための推進力となる一方で、筒体１６が軸方向に位置決めされたロック状態のときには、前記分力Ｆ２が筒体１６を回転させるための回転駆動力となる。
【００３３】
動作を説明する。
【００３４】
操舵部材１と舵取機構３とを機械的に非連結の状態にしている状況での転舵アクチュエータ５及び反力アクチュエータ１２の制御に関する動作は公知であるので、ここでの説明は省略する。
【００３５】
但し、転舵アクチュエータ５及び反力アクチュエータ１２の制御を行う場合には、図２および図５に示すように、駆動機構２３Ａ，２３Ｂを駆動してストッパ２１，２２を筒体１６の軸方向移動軌跡外に後退配置させて筒体１６を軸方向移動可能にするフリー状態にしておく。
【００３６】
このフリー状態における切り替え機構６の動作としては、操舵部材１と共に操舵軸１０が回転されたとき、操舵軸１０の凸部２６が筒体１６の波形円周溝２５内の傾斜内壁面を押圧することによって、筒体１６を軸方向に所定の距離だけ往復変位させる。
【００３７】
例えば図５に示すように、操舵軸１０を矢印Ｘ方向に回転させることによって、凸部２６が位置Ａ１から位置Ａ２に移動すると、筒体１６が実線で示す位置Ｂ１から二点鎖線で示す位置Ｂ２へ移動する。このように凸部２６が波形円周溝２５内を移動しながら筒体１６を軸方向に往復移動させるので、操舵軸１０から転舵軸１１へ回転動力が伝達されず、操舵軸１０と転舵軸１１とが相対回転する非連結状態となる。
【００３８】
このような非連結の状態においては、舵角センサ９ａで検出した操舵軸１０の回転角度に基づき制御装置４が転舵アクチュエータ５を制御して舵取機構３を駆動する。この駆動形態としては、筒体１６および転舵軸１１を操舵軸１０と同期して回転させることもあるが、運転者による操舵部材１の操作に関係なく、舵取機構３を駆動するような制御を行うことが可能である。この制御は、例えば車速に応じて伝達比を変化させる場合、車輪２がスリップしそうな状況において車両の姿勢を安定化させる場合、カーブでオーバーランしそうな状況において舵角を補正する場合、さらに、車両が車線をはみ出しそうな状況において車線内に戻すよう舵角を補正する場合などに行われる。
【００３９】
このような転舵アクチュエータ５の制御を行っている状況において、制御装置４は、常時あるいは定期的に各種のセンサ９ａ〜９ｃから入力される情報等に基づいて転舵アクチュエータ５の異常やその他のフェールの有無を監視する。
【００４０】
ここで、例えば、制御装置４が転舵アクチュエータ５のフェールを検出した時には、切り替え機構６を駆動して操舵軸１０と転舵軸１１とを機械的に連結する状態にする。具体的に、図４に示すように、駆動機構２３Ａ，２３Ｂを非駆動としてストッパ２１，２２を筒体１６の軸方向移動軌跡内に突出配置させて筒体１６を軸方向移動不能なロック状態にする。
【００４１】
このロック状態における切り替え機構６の動作としては、操舵部材１と共に操舵軸１０が回転されることにより操舵軸１０の凸部２６が筒体１６の波形円周溝２５内の傾斜内壁面に当接すると、筒体１６が軸方向に位置決めされているので、凸部２６が波形円周溝２５内を移動せずに、凸部２６が筒体１６を円周方向一方へ押圧することになる。
【００４２】
これにより、操舵軸１０から転舵軸１１へ回転動力が伝達され、操舵軸１０と転舵軸１１とが一体回転するので、運転者による操舵部材１の操作で直接的に舵取機構３を駆動できるようになる。
【００４３】
以上説明したように、舵取機構３を駆動する転舵アクチュエータ５のフェール時に、操舵部材１で舵取機構３を直接的に駆動できるようにするから、操舵装置の安全性ならびに信頼性を向上できる。
【００４４】
しかも、切り替え機構６の構成を工夫しているので、操舵部材１と舵取機構３とを連結していない状態から連結した状態に切り替える動作を迅速かつ円滑に行うことができる。なお、仮に非連結状態において筒体１６が図５の二点鎖線で示す位置Ｂ２に位置した時点で、転舵アクチュエータ５のフェールに伴いストッパ２１，２２が突出されると、筒体１６の外周面に一方のストッパ２１が当接するので、筒体１６をロック状態にできない。
【００４５】
しかし、操舵軸１０と転舵軸１１とを僅かな角度（図６の角度θ）だけ相対回転させれば筒体１６を図５の実線で示す位置Ｂ１に移動させることができるので、ストッパ２１，２２を筒体１６の軸方向両端面に対向させる位置まで突出させることができてロック状態にできる。
【００４６】
このように筒体１６を図５の二点鎖線で示す位置Ｂ２から実線で示す位置Ｂ１に移動させるまでのストローク、つまり操舵軸１０と転舵軸１１との相対回転角度（図６の角度θ）がタイムラグになるが、この角度θを小さく設定することによりタイムラグを少なくできる。
【００４７】
ちなみに、上記角度θは、カム機構１８により適宜調整することができる。まず、筒体１６の軸方向移動ストロークは、波形円周溝２５のうねりの振幅（軸方向での間隔）により適宜調整することができる。筒体１６の移動速度は、波形円周溝２５において隣り合う山と山のピッチ（円周方向での間隔）で適宜調整することができる。
【００４８】
また、図７に示すように、凸部２６と波形円周溝２５の傾斜内壁面の傾斜角度α、つまり傾斜内壁面に沿う面２７と凸部２６の中心を通る径方向に沿う面２８とでなす角度αは、小さくする程、波形円周溝２５内における凸部２６の動きが円滑になるものの操舵軸１０から転舵軸１１への伝達トルクが小さくなる一方、角度αを大きくする程、伝達トルクを大きくできるものの波形円周溝２５内における凸部２６の動きが悪くなる。この点を考慮して角度αを適宜設定するのが好ましい。
【００４９】
また、上述した実施形態のように、駆動機構２３Ａ，２３Ｂを駆動源３１Ａ，３１Ｂに非通電時にロック状態になる構成にしている場合、次のような効果が得られる。つまり、仮に、車載バッテリの充電電圧が規定未満になったことが原因で、制御装置４および転舵アクチュエータ５が機能不能になった場合、本来なら制御装置４が駆動源３１Ａ，３１Ｂへの通電を中止して非駆動とするが、制御装置４が機能不能になるので、結果的に駆動源３１Ａ，３１Ｂへ通電されなくなる。その場合、切り替え機構６が操舵部材１と舵取機構３とを連結する状態になって、結果的に制御上正しい状態となるので好ましい。但し、このような効果が得られないが、駆動機構２３Ａ，２３Ｂについて、非通電時にフリー状態になる一方で通電時にロック状態になる構成とすることもできる。
【００５０】
以下、本発明の他の実施形態を説明する。
【００５１】
（１）転舵アクチュエータ５ならびに反力アクチュエータ１２は、例えばブラシレスモータの他に、ブラシ付きモータや公知の各型式の電動モータとすることができる。
【００５２】
（２）切り替え機構６による非連結の状態と連結の状態との切り替えについて、フェールセーフのために行う以外に、運転者が好みに応じて任意にスイッチなどで切り替えできるように構成することができる。
【００５３】
（３）波形円周溝２５を操舵軸１０に、凸部２６を筒体１６に設けてもよい。筒体１６は、操舵軸１０側に軸方向変位可能かつ相対回転不能に嵌合し、転舵軸１１側に相対回転可能に嵌合してもよい。この場合、波形円周溝２５を筒体１６の内周面または転舵軸１１の外周面に、凸部２６を転舵軸１１の外周面または筒体１６の内周面に設けることができる。
【００５４】
（４）ストッパ２１，２２を二つの駆動源３１Ａ，３１Ｂで動作させているが、単一の駆動源で動作させるように構成することができる。ストッパ２１，２２は、一体物で二股形状になったものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用操舵装置の構成を示す図
【図２】図１の切り替え機構の詳細な構成を示す図
【図３】図２の切り替え機構の要部を分解して示す斜視図
【図４】操舵軸と転舵軸とを連結した状態での切り替え機構を示す図
【図５】操舵軸と転舵軸とを非連結とした状態での切り替え機構を示す図
【図６】図５の（６）−（６）線断面の矢視図
【図７】操舵軸と転舵軸とを非連結とした状態でのカム機構の動作を説明する図
【符号の説明】
【００５６】
１    操舵部材
３    舵取機構
６    切り替え機構
１０    操舵軸
１１    転舵軸
１６    筒体
１７    規制機構
１８    カム機構
【図１】
2005178462.tif 000003
【図２】
2005178462.tif 000004
【図３】
2005178462.tif 000005
【図４】
2005178462.tif 000006
【図５】
2005178462.tif 000007
【図６】
2005178462.tif 000008
【図７】
2005178462.tif 000009