(57)【要約】【課題】  パッシブ測距方式とアクティブ測距方式とを併用する測距装置であって、アクティブ測距の際のノイズ等の影響による誤測距を防止して測距精度を向上することができる測距装置を提供する。【解決手段】  アクティブ測距の際、測距対象物の単一の画像が結像されたラインセンサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータが各結像領域ごとに集計され（Ｓ７Ａ）、集計されたセンサデータの信号量から測距対象物の画像の外光分を除去した反射光分の各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置が算出される（Ｓ７Ｂ，Ｓ７Ｃ）。そして、算出された重心位置に応じて補助光を反射する測距対象物までの距離が的確に演算される（Ｓ７Ｄ）。【選択図】  図１２
2005070447.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測距対象物からの外光による一対の画像が結像された一対の受光センサの出力信号に基づいて順次相関演算を実行し、相関演算により得られた相関値のうち最大の相関度を示す極小値に基づいて測距対象物までの距離を演算するパッシブ測距手段と、
測距対象物に投光された補助光の反射光による単一の画像が結像された受光センサの出力信号に基づいて測距対象物の画像の重心位置を決定し、この重心位置に応じて測距対象物までの距離を演算するアクティブ測距手段とを備えた測距装置であって、
前記アクティブ測距用の受光センサは前記パッシブ測距用の受光センサによって構成され、このアクティブ測距用の受光センサは、測距対象物の単一の画像の結像領域が２分割されており、
前記アクティブ測距手段は、測距対象物の単一の画像が結像された受光センサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータの信号量を各結像領域ごとに集計し、集計された各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置を算出し、算出された重心位置に応じて測距対象物までの距離を演算するように構成されていることを特徴とする測距装置。
【請求項２】
測距対象物からの外光による一対の画像が結像された一対の受光センサの出力信号に基づいて順次相関演算を実行し、相関演算により得られた相関値のうち最大の相関度を示す極小値に基づいて測距対象物までの距離を演算するパッシブ測距手段と、
測距対象物に投光された補助光の反射光による単一の画像が結像された受光センサの出力信号に基づいて測距対象物の画像の重心位置を決定し、この重心位置に応じて測距対象物までの距離を演算するアクティブ測距手段とを備えた測距装置であって、
前記アクティブ測距用の受光センサは、前記パッシブ測距用の受光センサによって構成され、このアクティブ測距用の受光センサは、測距対象物の単一の画像の結像領域が２分割されており、
前記アクティブ測距手段は、測距対象物の単一の画像が結像された受光センサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータの信号量を各結像領域ごとに集計し、集計されたセンサデータの信号量から測距対象物の画像の外光分を除去した反射光分の各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置を算出し、算出された重心位置に応じて測距対象物までの距離を演算するように構成されていることを特徴とする測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＡＦ（Auto Focus）カメラやビデオカメラなどに使用される測距装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＡＦ（Auto Focus）カメラやビデオカメラなどに使用される測距装置の測距方式として、いわゆるパッシブ測距方式とアクティブ測距方式の２方式が従来一般に知られている。
【０００３】
パッシブ測距方式は、被写体からの外光による一対の被写体像が結像された一対の受光センサの出力信号に基づいて被写体までの距離を演算する方式であり、例えば、一対の受光センサ（ラインセンサ）の出力信号を蓄積（積分）して一対のセンサデータを生成し、このセンサデータを相関演算用にＡ／Ｄ変換して格納すると共に、格納された一対のセンサデータから測距エリアごとに相関演算に使用する一対のデータを順次読み出して相関演算を実行することにより、被写体までの距離を演算する。
【０００４】
この種のパッシブ測距方式は、被写体像にある程度の明るさおよびコントラストがあれば、近距離から遠距離までの測距が可能である。
【０００５】
一方、アクティブ測距方式は、被写体に投光された補助光の反射光による単一の被写体像が結像された受光センサの出力信号に基づいて被写体までの距離を演算する方式であり、例えば、被写体からの反射光のうち最も光強度の高い反射光を受光している受光センサのセル（素子）の位置、換言すれば、出力信号がピーク値を示す受光センサのセル（素子）の位置を被写体からの反射光の重心位置として検出し、検出した重心位置をパラメータとした三角測量法により被写体までの距離を演算する（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
この種のアクティブ測距方式は、補助光が届く範囲の距離であれば、被写体像にある程度の明るさおよびコントラストが得られない場合においても測距が可能である。
【特許文献１】特開２００１−３１１６１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１に記載の測距装置に採用されているアクティブ測距方式では、受光センサの出力信号がピーク値を示すセル（素子）の位置を被写体からの反射光の重心位置として検出しているため、被写体までの距離を誤って測定する恐れがある。すなわち、受光センサの出力信号がピーク値を示すセル（素子）の位置は、ノイズ等の影響によって変動し易いため、測距装置にノイズ等が入ると被写体からの反射光の重心位置が誤って検出されることがあり、この場合に誤測距が発生して測距精度が低下するという問題が指摘されている。
【０００８】
そこで、本発明は、パッシブ測距方式とアクティブ測距方式とを併用する測距装置であって、アクティブ測距の際のノイズ等の影響による誤測距を防止して測距精度を向上することができる測距装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る測距装置は、測距対象物からの外光による一対の画像が結像された一対の受光センサの出力信号に基づいて順次相関演算を実行し、相関演算により得られた相関値のうち最大の相関度を示す極小値に基づいて測距対象物までの距離を演算するパッシブ測距手段と、測距対象物に投光された補助光の反射光による単一の画像が結像された受光センサの出力信号に基づいて測距対象物の画像の重心位置を決定し、この重心位置に応じて測距対象物までの距離を演算するアクティブ測距手段とを備えた測距装置であって、アクティブ測距用の受光センサはパッシブ測距用の受光センサによって構成され、このアクティブ測距用の受光センサは、測距対象物の単一の画像の結像領域が２分割されており、アクティブ測距手段は、測距対象物の単一の画像が結像された受光センサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータの信号量を各結像領域ごとに集計し、集計された各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置を算出し、算出された重心位置に応じて測距対象物までの距離を演算するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
この発明に係る測距装置では、アクティブ測距の際、測距対象物の単一の画像が結像された受光センサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータが各結像領域ごとに集計され、集計された各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置が算出される。そして、算出された重心位置に応じて測距対象物までの距離が演算される。その際、受光センサからの出力信号がピーク値を示す素子（セル）の位置がノイズ等の影響を受けて位置ズレしていても、測距演算の基礎となるセンサデータの信号量の比率は殆ど変化しないため、ノイズ等の影響による誤測距が防止されてアクティブ測距の精度が向上する。
【００１１】
また、本発明に係る測距装置は、測距対象物からの外光による一対の画像が結像された一対の受光センサの出力信号に基づいて順次相関演算を実行し、相関演算により得られた相関値のうち最大の相関度を示す極小値に基づいて測距対象物までの距離を演算するパッシブ測距手段と、測距対象物に投光された補助光の反射光による単一の画像が結像された受光センサの出力信号に基づいて測距対象物の画像の重心位置を決定し、この重心位置に応じて測距対象物までの距離を演算するアクティブ測距手段とを備えた測距装置であって、アクティブ測距用の受光センサはパッシブ測距用の受光センサによって構成され、このアクティブ測距用の受光センサは、測距対象物の単一の画像の結像領域が２分割されており、アクティブ測距手段は、測距対象物の単一の画像が結像された受光センサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータの信号量を各結像領域ごとに集計し、集計されたセンサデータの信号量から測距対象物の画像の外光分を除去した反射光分の各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置を算出し、算出された重心位置に応じて測距対象物までの距離を演算するように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
この発明に係る測距装置では、アクティブ測距の際、測距対象物の単一の画像が結像された受光センサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータが各結像領域ごとに集計され、集計されたセンサデータの信号量から測距対象物の画像の外光分が除去された反射光分の各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置が算出される。そして、算出された重心位置に応じて補助光を反射する測距対象物までの距離が演算される。ここで、測距対象物の画像の重心位置を決定する基礎となる各結像領域ごとのセンサデータの信号量は、測距対象物から反射された反射光分の信号量であるため、この信号量の比率に基づき、補助光を反射する測距対象物までの距離が的確に演算される。その際、受光センサの出力信号がピーク値を示す素子（セル）の位置がノイズ等の影響を受けて位置ズレしていても、測距演算の基礎となるセンサデータの信号量の比率は殆ど変化しないため、ノイズ等の影響による誤測距が防止されてアクティブ測距の精度が向上する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る測距装置では、アクティブ測距の際、測距対象物の単一の画像が結像された受光センサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータが各結像領域ごとに集計され、集計された各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置が算出される。そして、算出された重心位置に応じて測距対象物までの距離が演算される。その際、受光センサからの出力信号がピーク値を示す素子（セル）の位置がノイズ等の影響を受けて位置ズレしていても、測距演算の基礎となるセンサデータの信号量の比率は殆ど変化しない。従って、この発明によれば、ノイズ等の影響による誤測距を防止してアクティブ測距の精度を向上することができる。
【００１４】
また、本発明に係る測距装置では、アクティブ測距の際、測距対象物の単一の画像が結像された受光センサの各結像領域からの出力信号に応じたセンサデータが各結像領域ごとに集計され、集計されたセンサデータの信号量から測距対象物の画像の外光分が除去された反射光分の各結像領域ごとのセンサデータの信号量の比率に基づいて測距対象物の画像の重心位置が算出される。そして、算出された重心位置に応じて補助光を反射する測距対象物までの距離が的確に演算される。その際、受光センサの出力信号がピーク値を示す素子（セル）の位置がノイズ等の影響を受けて位置ズレしていても、測距演算の基礎となるセンサデータの信号量の比率は殆ど変化しない。従って、この発明によれば、ノイズ等の影響による誤測距を防止してアクティブ測距の精度を一層向上することができる。
【００１５】
さらに、本発明に係る測距装置では、アクティブ測距用の受光センサがパッシブ測距用の受光センサによって構成されているため、装置構成が簡素となり、小型化および軽量化を達成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明に係る測距装置の実施の形態を説明する。参照する図面において、図１は一実施形態に係る測距装置の構成を示す模式図、図２は図１に示したセンサデータ格納部の機能を示す模式図である。
【００１７】
一実施形態に係る測距装置は、例えばＡＦ（Auto Focus）カメラやビデオカメラなどにおいて、撮影レンズから測距対象物までの距離をパッシブ測距方式およびアクティブ測距方式の併用により演算する測距装置である。
【００１８】
この測距装置は、図１に示すように、ラインセンサユニット１および測距演算装置２を備えて構成されている。ラインセンサユニット１は、パッシブ測距用の左右一対の結像レンズ１Ａ−Ｌ，１Ａ−Ｒと、これらの結像レンズ１Ａ−Ｌ，１Ａ−Ｒを通して測距対象物Ｓの一対の画像が結像される受光センサとしての左右一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒと、このラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒからの信号を処理する信号処理回路１Ｃと、アクティブ測距用の集光レンズ１Ａ−Ｃと、この集光レンズ１Ａ−Ｃに向けて投光するＬＥＤ光源１Ｄと、このＬＥＤ光源１Ｄを点灯させるＬＥＤ駆動回路１Ｅとを備えている。
【００１９】
ここで、パッシブ測距用の一方の結像レンズ１Ａ−Ｌは、アクティブ測距用の結像レンズとして共用されている。そして、アクティブ測距の際に測距対象物Ｓの単一の画像が結像レンズ１Ａ−Ｌを通して結像される一方のラインセンサ１Ｂ−Ｌは、画像の結像領域が一点鎖線で示す部分で２分割されている。
【００２０】
左右一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒは、例えば２３４個などの多数に分割されたフォトダイオードなどのセル（画素）が直線状に配列されて構成される。ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの各セルは、それぞれの受光面に結像された測距対象物Ｓの画像の光量を光電変換することにより、測距対象物Ｓの画像の輝度信号を信号処理回路１Ｃに出力する。
【００２１】
ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの各セルには、その出力信号を取り出す際に使用されるセル番号が付される。例えば左側のラインセンサ１Ｂ−Ｌの各セルには、図の左側から順にＬ１〜Ｌ２３４のセル番号が付され、右側のラインセンサ１Ｂ−Ｒでは図の左側から順にＲ１〜Ｒ２３４のセル番号が付される。なお、左右のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの先頭側の５個および末尾側の５個のセルは、いわゆるダミーのセルであるため、左側のラインセンサ１Ｂ−Ｌの有効画素数はＬ６〜Ｌ２２９の２２４個となり、右側のラインセンサ１Ｂ−Ｒの有効画素数はＲ６〜Ｒ２２９の２２４個となる。
【００２２】
信号処理回路１Ｃは、後述する測距演算装置２のラインセンサ制御部２Ａからの指令信号に応じてラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒを制御し、ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの各セルからセル番号と関連付けて輝度信号を入力する。そして、この信号処理回路１Ｃは、入力した輝度信号を積分（加算）処理することにより、パッシブ測距方式およびアクティブ測距方式の演算処理に使用するためのセンサデータを各セル毎にセル番号に関連付けて生成する。ちなみに、このセンサデータは、測距対象物Ｓの画像が明るいほど低く、暗いほど高い値を示す。
【００２３】
測距演算装置２は、マイクロコンピュータのハードウェアおよびソフトウェアを利用して構成される。この測距演算装置２は、信号処理回路１Ｃから入出力インターフェースを介して入力されるアナログ信号のセンサデータをデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換部２Ｂの他、このＡ／Ｄ変換部２Ｂにより変換されたデジタル信号のセンサデータ等を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、測距対象物Ｓまでの距離をパッシブ測距方式およびアクティブ測距方式により演算するためのプログラムやデータが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されたデータに基づいて測距対象物Ｓまでの距離を演算するための各種の演算処理を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）などの図示しないハードウェアを備えている。
【００２４】
この測距演算装置２には、ラインセンサユニット１の信号処理回路１Ｃから出力されるセンサデータに基づいて測距対象物Ｓまでの距離をパッシブ測距方式またはアクティブ測距方式により演算処理するため、ラインセンサ制御部２Ａ、センサデータ格納部２Ｃ、コントラスト判定部２Ｄがソフトウェアとして構成されている。
【００２５】
また、測距対象物Ｓまでの距離をパッシブ測距方式により演算処理するパッシブ測距手段の一部として、相関演算部２Ｅ、ウインドウシフト部２Ｆ、有効極小値認定部２Ｇ、測距エラー判定部２Ｈおよびパッシブ測距演算部２Ｉがソフトウェアとして構成されている。
【００２６】
さらに、測距対象物Ｓまでの距離をアクティブ測距方式により演算処理するアクティブ測距手段の一部として、ＬＥＤ制御部２Ｊ、センサデータ集計部２Ｋおよびアクティブ測距演算部２Ｌがソフトウェアとして構成されている。
【００２７】
まず、パッシブ測距手段およびアクティブ測距手段の一部を構成するラインセンサ制御部２Ａ、センサデータ格納部２Ｃ、コントラスト判定部２Ｄについて順次説明する。
【００２８】
ラインセンサ制御部２Ａは、測距処理の開始に伴ない信号処理回路１Ｃに指令信号を出力してセンサデータを生成させる。このラインセンサ制御部２Ａは、後述するコントラスト判定部２Ｄから低コントラストの判定信号が入力されると、信号処理回路１Ｃに指令信号を出力し、ＬＥＤ光源１Ｄの点灯によるアクティブ測距用のセンサデータを生成させる。
【００２９】
センサデータ格納部２Ｃは、信号処理回路１Ｃにより生成されたセンサデータをＡ／Ｄ変換部２ＢによりＡ／Ｄ変換して入力し、入力したセンサデータをラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの各セルの番号と関連付けたセンサデータとして格納する。
【００３０】
すなわち、センサデータ格納部２Ｃは、図２に示すように、センサデータＳＤＬ６，ＳＤＬ７，ＳＤＬ８，ＳＤＬ９……の１つおきの２画素差分データ（１２８＋ＳＤＬ６−ＳＤＬ８），（１２８＋ＳＤＬ７−ＳＤＬ９）……と、センサデータＳＤＲ６，ＳＤＲ７，ＳＤＲ８，ＳＤＲ９……の１つおきの２画素差分データ（１２８＋ＳＤＲ６−ＳＤＲ８）……とを生成し、これらの２画素差分データ（１２８＋ＳＤＬ６−ＳＤＬ８），（１２８＋ＳＤＲ６−ＳＤＲ８），（１２８＋ＳＤＬ７−ＳＤＬ９）……を測距演算用のセンサデータＳＤＬ７，ＳＤＲ７，ＳＤＬ８，……として格納する。
【００３１】
コントラスト判定部２Ｄ（図１参照）は、センサデータ格納部２Ｃによりラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの採用センサ範囲内において生成された２画素差分データ（図２参照）を入力し、その最大値と最小値との差から測距対象物Ｓの画像のコントラストの高低を判定する。そして、このコントラスト判定部２Ｄは、高コントラストの判定信号を相関演算部２Ｅに出力し、低コントラストの判定信号をＬＥＤ制御部２Ｊ、センサデータ集計部２Ｋ、ラインセンサ制御部２Ａにそれぞれ出力する。
【００３２】
続いて、パッシブ測距手段の一部を構成する相関演算部２Ｅ、ウインドウシフト部２Ｆ、有効極小値認定部２Ｇ、測距エラー判定部２Ｈおよびパッシブ測距演算部２Ｉについて順次説明する。
【００３３】
ウインドウシフト部２Ｆ（図１参照）は、センサデータ格納部２Ｃに格納されたセンサデータから相関演算に使用する一対のセンサデータを読み出すための一対のウインドウＷＬ，ＷＲ（図３参照）のシフト操作を制御する。
【００３４】
このウインドウシフト部２Ｆは、図３に示すように、ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒ上にそれぞれ一部重複して設定されたセンサ領域である中央エリアＭ、左エリアＬ、右エリアＲの各測距エリア単位ごとにセンサデータ格納部２Ｃ（図１参照）から一群のセンサデータをそれぞれ読み出して相関演算させるように、一対のウインドウＷＬ，ＷＲのシフト操作を制御する。この場合、ウインドウシフト部２Ｆは、例えば中央エリアＭ、左エリアＬ、右エリアＲの順に一対のウインドウＷＬ，ＷＲのシフト操作を制御する。
【００３５】
ここで、ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの中央エリアＭ，Ｍにおけるシフト操作において、ウインドウシフト部２Ｆ（図１参照）は、左側のラインセンサ１Ｂ−Ｌに対応したウインドウＷＬを中央エリアＭの右端の初期位置に対応する位置から左端の最大シフト位置に対応する位置へと順次１づつシフトさせ、右側のラインセンサ１Ｂ−Ｒに対応したウインドウＷＲを中央エリアＭの左端の初期位置に対応する位置から右端の最大シフト位置に対応する位置へと順次１づつシフトさせる。その際、ウインドウシフト部２Ｆは、ウインドウＷＬ，ＷＲを交互に１づつシフト操作する。
【００３６】
なお、ウインドウシフト部２Ｆによるラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの左エリアＬ，Ｌおよび右エリアＲ，Ｒにおけるシフト操作は、中央エリアＭ，Ｍにおけるシフト操作と略同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３７】
相関演算部２Ｅ（図１参照）は、ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒ上にそれぞれ設定された各測距エリアＭ，Ｌ，Ｒ単位で一対のウインドウＷＬ，ＷＲが交互に１づつ相対的にシフト操作されるごとに（図３参照）、センサデータ格納部２Ｃ（図１参照）から一群のセンサデータを読み出して相関演算を実行する。
【００３８】
この相関演算は、一方のウインドウＷＬにより読み出された一群のセンサデータと、他方のウインドウＷＲにより読み出された一群のセンサデータとの間における各センサデータ同士の差分の絶対値を求め、その絶対値の総和を相関値として求めるものである。この相関値は、値が小さいほど相関度が高く、一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒ上に結像された測距対象物Ｓの画像が相互に似ていることを示す。
【００３９】
ここで、測距対象物Ｓが遠距離に位置する場合には、一対の測距用レンズ１Ａ−Ｌ，１Ａ−Ｒを通して一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒ上に結像される測距対象物Ｓの一対の画像の位置ズレが小さくなり、測距対象物Ｓが近距離に位置するほど、一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒ上に結像される測距対象物Ｓの一対の画像の位置ズレが大きくなる。そして、一対の画像の位置ズレの大小は、一対の画像が相互に似ていることを示す相関度が最大となるまでの一対のウインドウＷＬ，ＷＲのシフト量、換言すれば、相関演算により得られた相関値が最小極小値またはピーク値となるに至るまでの一対のウインドウＷＬ，ＷＲのシフト量として検出することができる。
【００４０】
そこで、パッシブ測距演算部２Ｉ（図１参照）は、基本的には図４のグラフに示すように、相関演算部２Ｅにより相関演算された相関値の最小極小値ｍｉｎに対応するウインドウＷＬ，ＷＲのシフト量ｘに基づいて測距対象物Ｓまでの距離を演算する。この距離演算部２Ｉは、後述する有効極小値認定部２Ｇによりラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの各測距エリアＭ，Ｌ，Ｒ（図３参照）単位で認定された有効極小値に基づいてそれぞれ測距対象物Ｓまでの距離を演算し、得られた距離のうち最も近い距離を基準距離とした所定の平均化処理により測距対象物Ｓまでの距離を決定する。
【００４１】
なお、パッシブ測距演算部２Ｉは、測距対象物Ｓまでの距離をより詳細に演算するため、相関値の有効極小値に対応するウインドウＷＬ，ＷＲのシフト量と、その前後２つのシフト量に対応する相関値とに基づいて相関値の補間値演算を実施する。そして、この補間値に対応するシフト量に基づき、距離演算部２Ｉは、一対の受光レンズ１Ａ−Ｌ，１Ａ−Ｒと一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒとの間隔、一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの中心間距離、一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの各セルのピッチ間隔などのパラメータを参照して測距対象物Ｓまでの距離を演算する。
【００４２】
有効極小値認定部２Ｇ（図１参照）は、ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの各測距エリアＭ，Ｌ，Ｒ（図３参照）単位ごとに相関演算された相関値のうち、相関度が最大となる最小極小値を予め設定された相関度の基準値ＳＬと比較する（図５参照）。そして、この基準値ＳＬより小さい最小極小値を測距演算に有効な有効極小値として各測距エリアごとに認定する。すなわち、中央エリアＭにおける有効極小値ｍＭ、左エリアＬおける有効極小値ｍＬ、右エリアＲおける有効極小値ｍＲ（図示省略）として認定する。
【００４３】
測距エラー判定部２Ｈ（図１参照）は、認定された有効極小値のエラー判定を行う。このエラー判定は、（１）センサデータ格納部２Ｃから読み出されるセンサデータが超低コントラストのデータである場合、（２）センサデータ格納部２Ｃから読み出される左右のセンサデータに大きな差がある場合、（３）相関演算部２Ｅにより相関演算された相関値に相互差が小さい２つ以上の極小値が存在する場合、（４）相関演算部２Ｅにより相関演算された最小極小値と、これに対応するウインドウＷＬ，ＷＲのシフト量の前後２つのシフト量に対応する相関値との差が小さい場合などになされる。
【００４４】
つぎに、アクティブ測距手段の一部を構成するＬＥＤ制御部２Ｊ、センサデータ集計部２Ｋおよびアクティブ測距演算部２Ｌについて順次説明する。
【００４５】
ＬＥＤ制御部２Ｊは、コントラスト判定部２Ｄから低コントラストの判定信号が入力されると、ラインセンサユニット１のＬＥＤ駆動回路１Ｅにオン信号を出力してＬＥＤ光源１Ｄを点灯させる。
【００４６】
センサデータ集計部２Ｋは、コントラスト判定部２Ｄから低コントラストの判定信号が入力されると、アクティブ測距に使用するセンサデータをセンサデータ格納部２Ｃから入力する。すなわち、センサデータ集計部２Ｋは、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯された状態でラインセンサ１Ｂ−Ｌに結像された単一の測距対象物Ｓの画像に基づいて生成されたセンサデータと、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯されていない状態でラインセンサ１Ｂ−Ｌに結像された単一の測距対象物Ｓの画像に基づいて生成されたセンサデータとを入力する。
【００４７】
そして、センサデータ集計部２Ｋは、図６に示すように、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯された状態に対応するセンサデータの信号量をラインセンサ１Ｂ−Ｌの各結像領域１Ｂ−Ｌ（Ａ），１Ｂ−Ｌ（Ｂ）ごとに集計することにより、測距対象物Ｓの画像の外光分および反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ−Ａ，Ｑ−Ｂをそれぞれ求める。また、センサデータ集計部２Ｋは、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯されていない状態に対応するセンサデータの信号量をラインセンサ１Ｂ−Ｌの各結像領域１Ｂ−Ｌ（Ａ），１Ｂ−Ｌ（Ｂ）ごとに集計することにより、測距対象物Ｓの画像の外光分によるセンサデータの信号量Ｑ１−Ａ，Ｑ１−Ｂをそれぞれ求める。そして、センサデータ集計部２Ｋは、測距対象物Ｓの画像の外光分および反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ−Ａ，Ｑ−Ｂから外光分によるセンサデータの信号量Ｑ１−Ａ，Ｑ１−Ｂをそれぞれ減算処理することにより、測距対象物Ｓの画像の反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ２−Ａ，Ｑ２−Ｂを求める。
【００４８】
アクティブ測距演算部２Ｌは、センサデータ集計部２Ｋで集計された測距対象物Ｓの画像の反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ２−Ａ，Ｑ２−Ｂをそれぞれ入力して両者の比率を算出し、その比率に基づいて測距対象物Ｓの画像の重心位置ｇを算出する。そして、アクティブ測距演算部２Ｌは、図７に示す三角測量の原理により、算出された重心位置ｇに応じて測距対象物Ｓまでの距離を演算する。すなわち、図７において集光レンズ１Ａ−Ｃの中心位置から測距対象物Ｓまでの距離をＬ、結像レンズ１Ａ−Ｌと集光レンズ１Ａ−Ｃとの中心間距離をＢ、結像レンズ１Ａ−Ｌの中心位置からラインセンサ１Ｂ−Ｌまでの最短距離をｆ、測距対象物Ｓの画像の重心位置をｇとしたとき、（Ｌ＝Ｂ・ｆ／ｇ）の演算式により測距対象物Ｓまでの距離を演算する。
【００４９】
以上のように構成された一実施形態の測距装置においては、ラインセンサユニット１のパッシブ測距用の一対の結像レンズ１Ａ−Ｌ，１Ａ−Ｒを通して一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの受光面に測距対象物Ｓの一対の画像が結像され、あるいは、アクティブ測距用の結像レンズを兼用する一方の結像レンズ１Ａ−Ｌを通して一方のラインセンサ１Ｂ−Ｌの受光面に測距対象物Ｓの単一の画像が結像されると、信号処理回路１Ｃは、測距演算装置２のラインセンサ制御部２Ａからの要求信号に応じて一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒから測距対象物Ｓの画像に応じた輝度信号を入力し、入力した輝度信号を積分（加算）処理することにより、測距演算に使用するためのセンサデータを生成する。
【００５０】
その後、測距演算装置２においては、図８に示すメインルーチンのフローチャートの処理手順に沿って測距対象物Ｓまでの距離が演算される。まず、ステップＳ１では、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯されていない状態でラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒに結像された測距対象物Ｓの画像に基づいて信号処理回路１Ｃがセンサデータを生成し、このセンサデータがＡ／Ｄ変換部２ＢによりＡ／Ｄ変換されてセンサデータ格納部２Ｃに入力されることにより、センサデータＳＤＬ６〜２２９，ＳＤＲ６〜２２９としてセンサデータ格納部２Ｃに格納される。そして、格納されたセンサデータＳＤＬ６〜２２９，ＳＤＲ６〜２２９に基づき、センサデータ格納部２Ｃが２画素差分データ（１２８＋ＳＤＬ６−ＳＤＬ８），（１２８＋ＳＤＲ６−ＳＤＲ８），（１２８＋ＳＤＬ７−ＳＤＬ９）……を生成し（図２参照）、これらの２画素差分データを測距演算用のセンサデータＳＤＬ７，ＳＤＲ７，ＳＤＬ８，……として格納する。
【００５１】
つぎに、測距対象物Ｓの画像のコントラストの高低がコントラスト判定部２Ｄにより判定される（Ｓ２）。この判定において測距対象物Ｓの画像のコントラストがパッシブ測距に不適切なほど低い場合には、コントラスト判定部２Ｄが低コントラストの判定信号をＬＥＤ制御部２Ｊおよびラインセンサ制御部２Ａにそれぞれ出力する。
【００５２】
その結果、続くステップＳ３では、パッシブ測距を可能とすべく補助光が発光される。すなわち、低コントラストの判定信号が入力されたＬＥＤ制御部２ＪからＬＥＤ駆動回路１Ｅにオン信号が出力されてＬＥＤ光源１Ｄが点灯される。
【００５３】
次のステップＳ４では、低コントラストの判定信号が入力されたラインセンサ制御部２Ａがラインセンサユニット１の信号処理回路１Ｃに要求信号を出力することにより、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯された状態でラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒに結像された測距対象物Ｓの画像に基づいて信号処理回路１Ｃがセンサデータを生成し、このセンサデータに基づく２画素差分データ（１２８＋ＳＤＬ６−ＳＤＬ８），（１２８＋ＳＤＲ６−ＳＤＲ８），（１２８＋ＳＤＬ７−ＳＤＬ９）……をセンサデータ格納部２Ｃが生成し（図２参照）、この２画素差分データを測距演算用のセンサデータＳＤＬ７，ＳＤＲ７，ＳＤＬ８，……として再度格納する。
【００５４】
続くステップＳ５では、再び測距対象物Ｓの画像のコントラストの高低がコントラスト判定部２Ｄにより判定される。この判定において測距対象物Ｓの画像のコントラストがパッシブ測距に適切な程度に高い場合には、コントラスト判定部２Ｄが相関演算部２Ｅに高コントラストの判定信号を出力することにより、次にステップＳ６に進んでパッシブ測距演算が開始される。また、前述したステップＳ２の判定において測距対象物Ｓの画像のコントラストがパッシブ測距に適切な程度に高い場合にも、コントラスト判定部２Ｄが相関演算部２Ｅに高コントラストの判定信号を出力することにより、ステップＳ６に進んでパッシブ測距演算が開始される。
【００５５】
一方、ステップＳ５の判定において測距対象物Ｓの画像のコントラストがパッシブ測距に不適切なほど低い場合には、コントラスト判定部２Ｄがセンサデータ集計部２Ｋに低コントラストの判定信号を出力することにより、アクティブ測距演算が開始される。
【００５６】
ここで、図８に示したステップＳ６のサブルーチンにおいては、図９のフローチャートに示すステップＳ６Ａ〜Ｓ６Ｄの処理が実行される。まず、ステップＳ６Ａでは、センサデータ格納部２Ｃに格納されたセンサデータＳＤＬ７，ＳＤＲ７，ＳＤＬ８，……に基づき、始めにラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの中央エリアＭ，Ｍ（図３参照）に結像された測距対象物Ｓの一対の画像のセンサデータに基づく中央エリアＭの距離算出処理が実行される。次に、ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの左エリアＬ，Ｌ（図３参照）に結像された測距対象物Ｓの一対の画像のセンサデータに基づく左エリアＬの距離算出処理が実行され（Ｓ６Ｂ）、続いて、ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの右エリアＲ，Ｒ（図３参照）に結像された測距対象物Ｓの一対の画像のセンサデータに基づく右エリアＲの距離算出処理が実行される（Ｓ６Ｃ）。
【００５７】
そして、次のステップＳ６Ｄでは、ステップＳ６Ａ〜Ｓ６Ｃで算出された中央エリアＭにおける距離、左エリアＬにおける距離および右エリアＲにおける距離に基づいて測距対象物Ｓまでの最終的な距離を演算する最終測距処理が実行される。この最終測距処理では、中央エリアＭ、左エリアＬ、右エリアＲにおける算出距離のうち、最も近距離となった算出距離を基準として、この基準距離から予め遠方側へ設定された所定距離範囲にある他の測距エリアにおける算出距離との差をそれぞれ求め、得られたそれぞれの距離差の平均値を基準距離に加算して最終的な測距結果とする。
【００５８】
ここで、図９に示すステップＳ６Ａ〜Ｓ６Ｃのサブルーチンにおいては、それぞれ図１０のフローチャートに示すステップＳ６０〜６５の処理が実行される。まず、図９のステップＳ６Ａに示した中央エリアＭの距離算出処理において、図１０に示すステップＳ６０では、ラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの中央エリアＭ，Ｍに結像された測距対象物Ｓの一対の画像を対象として、ウインドウＷＬ，ＷＲのシフト範囲であるＤ＿Ｎｓｔａｒｔ〜ｎ最大値の範囲で相関演算が実行される。なお、Ｄ＿Ｎｓｔａｒｔの初期値はシフト量の最小値であるｎ最小値であり、中央エリアＭ，Ｍに対応したウインドウＷＬ，ＷＲのシフト範囲の全域にわたって相関演算が実行される。
【００５９】
続くステップＳ６１においては、極小値検出として、ステップＳ６０で相関演算された範囲にある相関値の最小値、極小値、極小値の数、極小値に対応するウインドウＷＬ，ＷＲのシフト量が検出される。そして、これらの検出値に基づいて、次のステップＳ６２では測距演算用に有効な極小値が存在するか否かが判定される。
【００６０】
ステップＳ６２の判定処理には、図１１に示すステップＳ６２Ａ〜Ｓ６２Ｄの一連の処理が含まれており、まず、ステップＳ６２Ａでは、極小値の数が１個以上であるか否かが判定され、判定結果がＹＥＳであって極小値が１個以上存在する場合には、次のステップＳ６２Ｂに進む。
【００６１】
ステップＳ６２Ｂでは、極小値が相関演算された範囲における最小値であるか否かが判定され、判定結果がＹＥＳであって極小値が最小値である場合には、次のステップＳ６２Ｃに進む。
【００６２】
ステップＳ６２Ｃでは、最小値を示す極小値を測距演算用に有効な有効極小値として認定するための相関度の基準値ＳＬが設定される。なお、この基準値ＳＬは、測距対象物Ｓの画像のコントラストに応じ、コントラストが所定の高い基準値に達するまでの間はコントラストの増大に応じて比例的に増大され、コントラストが基準値を超えると一定値に保持される。すなわち、基準値ＳＬは、測距対象物Ｓの画像のコントラストが高いときには高い値に設定され、コントラストが低いほど低い値に設定される。
【００６３】
ステップＳ６２Ｃに続くステップＳ６２Ｄでは、最小値を示す極小値が相関度の基準値ＳＬより小さいか否かが判定される。判定結果がＹＥＳであって最小値を示す極小値が相関度の基準値ＳＬより小さい場合には、中央エリアＭに有効極小値ｍＭ（図５参照）が存在するものと認定されるため、図１０に示したステップＳ６２の判定結果がＹＥＳとなり、次のステップＳ６３に進んで補間値演算が実行される。
【００６４】
一方、図１１に示したステップＳ６２Ａ、ステップＳ６２Ｂ、ステップＳ６２Ｄの判定結果がそれぞれＮＯであって有効な極小値が存在しない場合には、図１０に示したステップＳ６２の判定結果がＮＯとなり、測距時間を短縮するためステップＳ６３〜ステップＳ６５の一連の処理を省略して図９のステップＳ６Ａに示した中央エリアＭの距離算出処理を終了し、次のステップＳ６Ｂに進んで左エリアＬの距離算出処理が実行される。
【００６５】
図１０のステップＳ６２に続くステップＳ６３の補間値演算では、ステップＳ６２で認定された中央エリアＭの有効極小値ｍＭ（図５参照）と、この有効極小値に対応するウインドウＷＬ，ＷＲのシフト量の両側の２つのシフト量に対応する２つの相関値とを用いてシフト量の補間値を求め、これを有効極小値に対応したウインドウＷＬ，ＷＲのシフト量ｘとする。
【００６６】
続くステップＳ６４では、前述した測距エラー判定部２Ｈ（図１参照）により測距エラーの有無が判定され、判定結果がＹＥＳであって測距エラーと判定された場合には、測距時間を短縮するため次のステップＳ６５の処理を省略して図９に示したステップＳ６Ａの処理を終了し、次のステップＳ６Ｂの処理に進む。
【００６７】
一方、ステップＳ６４の判定結果がＮＯであって、測距エラーでない場合には、次のステップＳ６５に進んで距離算出が実行される。すなわち、ステップＳ６３で求めたシフト量ｘに基づき、一対の結像レンズ１Ａ−Ｌ，１Ａ−Ｒと一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒとの間隔、一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの中心間距離、一対のラインセンサ１Ｂ−Ｌ，１Ｂ−Ｒの各セルのピッチ間隔、温度条件などのパラメータを参照して中央エリアＭにおける測距対象物Ｓまでの距離が算出される。
【００６８】
そして、ステップＳ６５で中央エリアＭにおける測距対象物Ｓまでの距離が算出されると、図９のステップＳ６Ａに示した中央エリアＭの距離算出処理が完了し、続いて、図６のステップＳ６Ｂに示した左エリアＬの距離算出処理、ステップＳ６Ｃに示した右エリアＲの距離算出処理が図１０のフローチャートに沿って順次実行される。
【００６９】
一方、図８に示したステップＳ７のサブルーチンにおいては、図１２のフローチャートに示すステップＳ７Ａ〜Ｓ７Ｄの処理が実行される。まず、ステップＳ７Ａでは、アクティブ測距用のセンサデータがセンサデータ集計部２Ｋにより集計される。すなわち、図１３に示すように、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯された状態でラインセンサ１Ｂ−Ｌの各結像領域１Ｂ−Ｌ（Ａ），１Ｂ−Ｌ（Ｂ）に結像された測距対象物Ｓの単一の画像の外光分および反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ−Ａ，Ｑ−Ｂと、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯されていない状態でラインセンサ１Ｂ−Ｌの各結像領域に結像された測距対象物Ｓの単一の画像の外光分によるセンサデータの信号量Ｑ１−Ａ，Ｑ１−Ｂとの差分として測距対象物Ｓの画像の反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ２−Ａ，Ｑ２−Ｂが集計される。
【００７０】
続くステップＳ７Ｂでは、測距対象物Ｓの画像の反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ２−Ａ，Ｑ２−Ｂの比率がアクティブ測距演算部２Ｌにより算出され、次のステップＳ７Ｃでは、ステップＳ７Ｂで算出された信号量Ｑ２−Ａ，Ｑ２−Ｂの比率に基づいて測距対象物Ｓの画像の重心位置ｇが算出される。
【００７１】
そして、最後のステップＳ７Ｄでは、ステップＳ７Ｃで算出された重心位置ｇに応じて測距対象物Ｓまでの距離が算出される。すなわち、図７に示した三角測量の原理により、（Ｌ＝Ｂ・ｆ／ｇ）の演算式によって測距対象物Ｓまでの距離が算出される。
【００７２】
以上説明したように、一実施形態の測距装置においては、測距対象物Ｓの画像のコントラストがパッシブ測距に適切な程度に高い場合には、パッシブ測距方式により測距対象物Ｓまでの距離が算出され、測距対象物Ｓの画像のコントラストがパッシブ測距に不適切なほど低い場合には、アクティブ測距方式により測距対象物Ｓまでの距離が算出される。
【００７３】
ここで、アクティブ測距の際には、距離算出の基礎となる測距対象物Ｓの画像の重心位置ｇが測距対象物Ｓの画像の反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ２−Ａ，Ｑ２−Ｂの比率に基づいて算出される。その際、ラインセンサ１Ｂ−Ｌの出力信号がピーク値を示す素子（セル）の位置がノイズ等の影響を受けて図１３に示すように位置ズレしていても、センサデータの信号量Ｑ２−Ａ，Ｑ２−Ｂの比率は殆ど変化しないため、測距対象物Ｓの画像の重心位置ｇを的確に算出することができ、この重心位置ｇに応じて測距対象物Ｓまでの距離を的確に算出することができる。従って、一実施形態の測距装置によれば、ノイズ等の影響による誤測距を防止してアクティブ測距の精度を一層向上することができる。
【００７４】
また、一実施形態の測距装置においては、パッシブ測距用の一方のラインセンサ１Ｂ−Ｌによってアクティブ測距用の受光センサが構成されているため、装置構成が簡素となり、小型化および軽量化を達成することができる。
【００７５】
本発明は、前述した一実施形態に限定されるものではない。例えば、図８に示した測距演算装置２の処理手順を示すフローチャートは、図１４に示すように、パッシブ測距演算の結果、エラー判定された場合にアクティブ測距演算を実行するフローチャートに変更することができる。
【００７６】
図１４に示すフローチャートでは、図８のステップＳ１〜Ｓ４に対応するステップＳ１１〜Ｓ１４の処理が実行された後、ステップＳ１５として図８のステップＳ６に対応するパッシブ測距演算が実行され、続くステップＳ１６では図１０のステップＳ６４と同様のエラー判定が実行される。
【００７７】
そして、ステップＳ１６の判定結果がＮＧであってパッシブ測距が不能な場合、続くステップＳ１７として、ステップＳ１３による補助光発光の有無が判定され、補助光が既に発光されている場合には、図８のステップＳ７に対応したアクティブ測距演算が実行される（ＳＴ１８）。
【００７８】
一方、ステップＳ１７で補助光が発光されていないと判定された場合には、ステップＳ１３と同様に補助光発光の処理が実行され（Ｓ１９）、続いてステップＳ１４と同様にセンサデータ生成／格納の処理が実行され（Ｓ２０）、その後、ステップＳ１８のアクティブ測距演算に進む。
【００７９】
また、本発明において、アクティブ測距手段を構成するセンサデータ集計部２Ｋは、ＬＥＤ光源１Ｄが点灯された状態でラインセンサ１Ｂ−Ｌの各結像領域１Ｂ−Ｌ（Ａ），１Ｂ−Ｌ（Ｂ）に結像された測距対象物Ｓの画像の外光分および反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ−Ａ，Ｑ−Ｂ（図６、図１３参照）をそれぞれ集計し、アクティブ測距演算部２Ｌは、測距対象物Ｓの画像の外光分および反射光分によるセンサデータの信号量Ｑ−Ａ，Ｑ−Ｂの比率を算出し、その比率に基づいて測距対象物Ｓの画像の重心位置ｇ（図６、図１３参照）を算出するように構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の一実施形態に係る測距装置の構成を示す模式図である。
【図２】図１に示したセンサデータ格納部の機能を示す模式図である。
【図３】図１に示したラインセンサとウインドウのシフト操作との関係を示す模式図である。
【図４】一対の測距対象物の画像の相関度を示す相関値とウインドウのシフト量との関係を示すグラフである。
【図５】一対の測距対象物の画像の相関度を示す相関値とウインドウのシフト量との関係を相関度の基準値と共に示すグラフである。
【図６】図１に示したセンサデータ集計部の機能を示す模式図である。
【図７】図１に示したアクティブ測距演算部の演算原理を示す模式図である。
【図８】図１に示した測距演算装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図８に示したステップＳ６のサブルーチンにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図９に示したステップＳ６Ａ〜Ｓ６Ｃのサブルーチンにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１０に示したステップＳ６２の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】図８に示したステップＳ７のサブルーチンにおける処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】図１２に示したステップＳ７Ａの処理を示す模式図である。
【図１４】図８に示したフローチャートの変形例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８１】
１  ラインセンサユニット
１Ａ−Ｌ  結像レンズ
１Ａ−Ｒ  結像レンズ
１Ａ−Ｃ  集光レンズ
１Ｂ−Ｌ  ラインセンサ
１Ｂ−Ｒ  ラインセンサ
１Ｃ  信号処理回路
１Ｄ  ＬＥＤ光源
１Ｅ  ＬＥＤ駆動回路
２  測距演算装置
２Ａ  ラインセンサ制御部
２Ｂ  Ａ／Ｄ変換部
２Ｃ  センサデータ格納部
２Ｄ  コントラスト判定部
２Ｅ  相関演算部
２Ｆ  ウインドウシフト部
２Ｇ  有効極小値認定部
２Ｈ  測距エラー判定部
２Ｉ  パッシブ測距演算部
２Ｊ  ＬＥＤ制御部
２Ｋ  センサデータ集計部
２Ｌ  アクティブ測距演算部
【図１】
2005070447.tif 000003
【図２】
2005070447.tif 000004
【図３】
2005070447.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2005070447.tif 000008
【図７】
2005070447.tif 000009
【図８】
2005070447.tif 000010
【図９】
2005070447.tif 000011
【図１０】
2005070447.tif 000012
【図１１】
2005070447.tif 000013
【図１２】
2005070447.tif 000014
【図１３】
2005070447.tif 000015
【図１４】
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