(57)【要約】【課題】ヘッドのロード・アンロード時にランプブロック上の摩擦負荷が大きくても安定なヘッド速度制御を実現する。【解決手段】アクチュエータ７と、アクチュエータ７の駆動コイル５に発生する電圧信号Ｅａを出力する電圧検出器１１と、電圧信号Ｅａと速度指令信号Ｅｒから制御信号ｕを生成する速度制御器１２と、制御信号ｕが入力されアクチュエータ７を駆動する駆動手段１０を有し、電圧信号Ｅａもしくは制御信号ｕが所定値を超えたときに異なる速度指令信号Ｅｒを出力することによりディスク１に対するヘッド２のロードもしくはアンロードの速度制御を行う速度指令発生器１３とを備える。【選択図】図１
2005293649.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有しディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
前記電圧信号が入力され前記電圧信号が所定値を超えたときは大きさの異なる前記速度指令信号を出力する速度指令発生手段と、
前記速度指令信号と前記電圧信号とが入力され制御信号を生成し出力する速度制御手段と、
前記制御信号が入力され前記アクチュエータを駆動するための駆動手段と、
を備えているディスク装置。
【請求項２】
請求項１に記載のディスク装置であって、
前記ヘッドをロードさせるときは前記速度指令信号の初期の大きさを基準値より大きく設定し前記電圧信号が所定値を超えたときは前記速度指令信号を前記基準値に戻す速度指令発生手段と、
を備えているディスク装置。
【請求項３】
請求項１に記載のディスク装置であって、
前記ヘッドをアンロードさせるときに前記電圧信号が所定値を超えたとき前記速度指令信号の大きさを前記基準値より小さくする速度指令発生手段と、
を備えているディスク装置。
【請求項４】
請求項１に記載のディスク装置であって、
前記ヘッドをアンロードさせるときに前記電圧信号が第１の所定値を超えたとき前記速度指令信号の大きさを前記基準値より大きくし前記電圧信号が第２の所定値を超えたとき前記速度指令信号の大きさを前記基準値に戻す速度指令発生手段と、
を備えているディスク装置。
【請求項５】
ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有しディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、
速度指令信号と前記電圧信号とが入力され制御信号を生成し出力する速度制御手段と、
前記制御信号が入力され前記制御信号が所定値を超えたときは大きさの異なる前記速度指令信号を出力する速度指令発生手段と、
前記制御信号が入力され、前記アクチュエータを駆動するための駆動手段と、
を備えているディスク装置。
【請求項６】
請求項５に記載のディスク装置であって、
前記ヘッドをロードさせるときは前記速度指令信号の初期の大きさを基準値より大きく設定し前記制御信号が所定値を超えたときは前記速度指令信号を前記基準値に戻す速度指令発生手段と、
を備えているディスク装置。
【請求項７】
請求項５に記載のディスク装置であって、
前記ヘッドをアンロードさせるときに前記制御信号が所定値を超えたとき前記速度指令信号を前記基準値より小さくする速度指令発生手段と、
を備えているディスク装置。
【請求項８】
請求項５に記載のディスク装置であって、
前記ヘッドをアンロードさせるときに前記制御信号が第１の所定値を超えたとき前記速度指令信号の大きさを前記基準値より大きくし前記制御信号が第２の所定値を超えたとき前記速度指令信号の大きさを前記基準値に戻す速度指令発生手段と、
を備えているディスク装置。
【請求項９】
請求項１〜８に記載のディスク装置であって、
前記速度指令信号の大きさの切り換えが前記ヘッドを退避させるランプ上で行われるように構成されたディスク装置。
【請求項１０】
ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有するアクチュエータを備えたディスク装置における前記ヘッドのロード・アンロードを行う速度制御方法であって、
前記アクチュエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出し電圧信号を生成する行程と、
前記ヘッドに対する速度指令信号を生成し前記電圧信号が所定値を超えたときは大きさの異なる前記速度指令信号を出力する行程と、
前記速度指令信号と前記電圧信号より制御信号を生成する行程と、
前記制御信号により前記アクチュエータを駆動することにより前記ヘッドのロードもしくはアンロードを行う行程と、
を包含するディスク装置の制御方法。
【請求項１１】
ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有するアクチュエータを備えたディスク装置における前記ヘッドのロード・アンロードを行う速度制御方法であって、
前記アクチュエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出し電圧信号を生成する行程と、
前記ヘッドに対する速度指令信号を生成し前記電圧信号が第１の所定値を超えたときは大きさが基準値と異なる前記速度指令信号を出力し前記電圧信号が第２の所定値を超えたときは大きさが基準値となる前記速度指令信号を出力する行程と、
前記速度指令信号と前記電圧信号より制御信号を生成する行程と、
前記制御信号により前記アクチュエータを駆動することにより前記ヘッドのロードもしくはアンロードを行う行程と、
を包含するディスク装置の制御方法。
【請求項１２】
ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有するアクチュエータを備えたディスク装置における前記ヘッドのロード・アンロードを行う速度制御方法であって、
前記アクチュエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出し電圧信号を生成する行程と、
前記速度指令信号と前記電圧信号より制御信号を生成する行程と、
前記ヘッドに対する速度指令信号を生成し前記制御信号が所定値を超えたときは大きさの異なる前記速度指令信号を出力する行程と、
前記制御信号により前記アクチュエータを駆動することにより前記ヘッドのロードもしくはアンロードを行う行程と、
を包含するディスク装置の制御方法。
【請求項１３】
ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有するアクチュエータを備えたディスク装置における前記ヘッドのロード・アンロードを行う速度制御方法であって、
前記アクチュエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出し電圧信号を生成する行程と、
前記速度指令信号と前記電圧信号より制御信号を生成する行程と、
前記ヘッドに対する速度指令信号を生成し前記制御信号が所定値を超えたときは大きさの異なる前記速度指令信号を出力する行程と、
前記ヘッドに対する速度指令信号を生成し前記制御信号が第１の所定値を超えたときは大きさが基準値と異なる前記速度指令信号を出力し前記制御信号が第２の所定値を超えたときは大きさが基準値となる前記速度指令信号を出力する行程と、
前記制御信号により前記アクチュエータを駆動することにより前記ヘッドのロードもしくはアンロードを行う行程と、
を包含するディスク装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスク停止時にヘッドをディスク外側のランプブロックなどのヘッド退避部材上にアンロードし、ディスク回転時にヘッド退避部材からヘッドをディスク面上にロードさせるロード・アンロード機構を有するディスク装置に係わり、ヘッド退避部材上の摩擦などの外乱負荷が大きくても適切な速度制御のもとでヘッドをディスク面に安定にロード・アンロードさせるための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、磁気ディスク装置などのディスク装置は、小型化、大容量化が急速に進んでいる。
【０００３】
従来の磁気ディスク装置では、コンタクトスタート・ストップ（ＣＳＳ）方式が採用されている。これらＣＳＳ方式のディスク装置では、ディスクが停止している非動作時には、ヘッドが搭載されたヘッドスライダをディスク表面のデータ領域外に形成された退避領域に着地させている。したがって、ＣＳＳ方式の磁気ディスク装置では、衝撃によりヘッドスライダがデータ領域に移動してディスク表面を傷つけたり、ディスクデータ領域表面に吸着されたりする危険性があった。
【０００４】
このような危険性を回避し、非動作時の信頼性を高めることを目的として、ヘッドロード・アンロード機構を有するディスク装置が開発されている。これは、ディスク外周縁の外側にランプブロックを配置しておき、ディスク装置の動作を停止するときには、ヘッドアームを回動させてヘッドアームのサスペンションタブをランプブロックのタブ保持面に載せることにより、ヘッドスライダをアンロードさせるものである。また、ディスク装置が動作を開始するときには、ヘッドアームを回動させてヘッドスライダをランプブロックから回転するディスク上にロードさせるように構成されている。
【０００５】
ロード・アンロード方式のディスク装置の特徴としては、非動作時には、ヘッドスライダをランプブロック上に退避させるので、ディスク停止時にヘッドスライダがディスクデータ領域表面に吸着されることがない。したがって、より平滑表面のディスクを使用することができるため、より高密度記録を実現できる。また、ヘッドをディスクから退避させるため、非動作時の耐衝撃性を向上できるという特徴を有する。
【０００６】
その反面、ロード・アンロード方式のディスク装置では、ヘッドのローディング速度が速すぎるとヘッドスライダがディスクと衝突してディスクおよびヘッドを損傷するため、緩やかな速度でヘッドスライダをディスク上に滑らかにローディングさせる必要がある。ヘッドをディスク上に滑らかにローディングさせるためには、ランプブロック上でも安定な速度制御を行う必要がある。
【０００７】
ロード・アンロードの信頼性を向上させるために、従来のロード・アンロード方式のディスク装置では、ヘッドを駆動するアクチュエータとしてボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を使用し、ＶＣＭが回動したときにＶＣＭコイル両端に発生する誘起電圧を正確に検出し、得られた検出電圧を速度信号としてフィードバック速度制御を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
また、ロード・アンロード方式のディスク装置では、ヘッドアームを回動させてヘッドアームのサスペンションタブをランプブロックの複数の斜面からなるタブ保持面に摺動させることにより、ヘッドスライダをロード・アンロードさせる。したがって、ランプ上の摩擦などの負荷ばらつきにより、ディスク装置が動作を開始するときにヘッドをディスク上にロードできなかったり、動作を停止するときにヘッドをランプブロック終端まで退避を完了できなかったりで、ヘッドロード・アンロードの信頼性に問題があった。
【０００９】
そこでヘッドロード時の信頼性を向上させるために、ヘッドアームを回動させるときにランプブロック上での静止摩擦からヘッドアームを解放するために適当な矩形電流波を印加し、その直後に矩形電流波の印加によるヘッドアームの動きを測定し適当な初速度が得られたか否かを判定し、適当な初速度が得られていないときは、再度、矩形電流波の印加を繰り返し、測定結果を基に速度制御の初期条件を決定する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１１−２５６２６号公報
【特許文献２】特開平１１−１６２６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記の従来技術においては、ヘッド移動速度のフィードバック速度制御を行うに必要な速度信号として、ヘッドを駆動するアクチュエータであるＶＣＭが回動したときに駆動コイルに発生する誘起電圧を利用する。一般にロード・アンロード方式のディスク装置では、ヘッドアームを回動させてヘッドアームのサスペンションタブをランプブロックの複数の斜面からなるタブ保持面に摺動させる。そのための制御回路構成は簡単であるが、この種の速度制御系は、ランプブロック上での摩擦等による外乱負荷の変動の影響を受けやすい。ランプブロック上で大きな静止摩擦が作用する静止状態からヘッドスライダを回動させる初期だけでなくランプブロックの登り斜面でヘッドアームのサスペンションタブを摺動させるときにも大きな摩擦負荷が作用する。したがって、ディスク装置の動作を開始するときに、最悪ヘッドスライダをディスク上にロードさせることができなかったり、動作を停止するときにヘッドをランプブロック終端まで退避を完了することができないという課題を有していた。
【００１１】
また、ヘッドをランプブロック終端まで退避させるとき外周ストッパーに衝突する速度が大きいと衝撃音を発生したり、スライダ、サスペンション及びランプの耐久性にも問題があった。
【００１２】
また、ヘッドをランプブロックに退避させるとき摺動摩擦等による外乱負荷が大きいとサスペンションタブがランプブロックの登り斜面で一旦停止してしまうため応答性が低下するという問題があった。
【００１３】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、ランプ上の摩擦などの負荷ばらつきが大きくても、ディスク装置の動作を開始するときにはヘッドをディスク上に確実にロードさせることができ、動作を停止するときにはヘッドをランプ終端まで確実に退避を完了させることができるディスク装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【００１４】
また、本発明は、動作を停止するときにヘッドをランプ終端まで退避させるとき外周ストッパーに衝突する速度を予め小さくできるので衝撃音を低減でき、スライダ、サスペンション及びランプの耐久性を向上させることが可能なディスク装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【００１５】
また、本発明は、ヘッドをランプブロックに退避させるときランプブロックの登り斜面でヘッド移動速度を高め応答性を向上させることが可能なディスク装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記の目的を達成するため、本発明に係わるディスク装置は、ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有しディスクに対するヘッドのロード・アンロードを行うアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出し電圧信号を出力する電圧検出手段と、前記電圧信号が入力され前記電圧信号が所定値を超えたときは大きさの異なる前記速度指令信号を出力する速度指令発生手段と、前記速度指令信号と前記電圧信号とが入力され制御信号を生成し出力する速度制御手段と、前記制御信号が入力され、前記アクチュエータを駆動するための駆動手段と、を備えている。
【００１７】
この構成により、ロード・アンロード時にランプブロックなどのヘッド退避部材から受ける摩擦等による負荷が大きくても、ヘッドの駆動制御を安定に行うことができる。
【００１８】
また、動作を停止するときにヘッドをランプブロック終端まで退避させるとき外周ストッパーに衝突する速度を予め小さくできるので衝撃音を低減でき、スライダ、サスペンション及びランプの耐久性を向上させることができる。
【００１９】
また、ヘッドをランプブロックに退避させるときランプブロックの登り斜面でヘッド移動速度を高めることができるので応答性を向上させることができる。
【００２０】
本発明に係わるディスク装置の制御方法は、ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有するアクチュエータを備えたディスク装置における前記ヘッドのロード・アンロードを行う速度制御方法であって、前記アクチュエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出し電圧信号を生成する行程と、前記ヘッドに対する速度指令信号を生成し前記電圧信号が所定値を超えたときは大きさの異なる前記速度指令信号を出力する行程と、前記速度指令信号と前記電圧信号より制御信号を生成する行程と、前記制御信号により前記アクチュエータを駆動することにより前記ヘッドのロードもしくはアンロードを行う行程と、を包含する方法である。
【００２１】
このことにより、ロード・アンロード時にランプブロックなどのヘッド退避部材から受ける摩擦等による負荷が大きくても、ヘッドの駆動制御を安定に行うことができる。
【００２２】
また、動作を停止するときにヘッドをランプブロック終端まで退避させるとき外周ストッパーに衝突する速度を予め小さくできるので衝撃音を低減でき、スライダ、サスペンション及びランプの耐久性を向上させることができる。
【００２３】
また、ヘッドをランプブロックに退避させるときランプブロックの登り斜面でヘッド移動速度を高めることができるので応答性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明のディスク装置及びその制御方法によれば、ディスク装置の動作を開始するときにはフィードバック制御状態で速度指令信号を大きくしてアクチュエータを十分に加速することができるので、ランプブロック上の摩擦などの負荷ばらつきが大きくても、ヘッドをディスク上に確実にロードすることができる。
【００２５】
また、本発明のディスク装置及びその制御方法によれば、動作を停止するときにはフィードバック制御状態で速度指令信号を小さくしてアクチュエータを十分に減速することができ、ヘッドをランプブロック終端まで退避させるとき外周ストッパーに衝突する速度を予め小さくできるので衝撃音を低減でき、スライダ、サスペンション及びランプブロックの耐久性を向上させることができる。すなわち、ヘッドロード・アンロード動作の信頼性を向上させることができる。
【００２６】
また、本発明のディスク装置及びその制御方法によれば、ヘッドをランプブロックに退避させるときにはランプブロックの登り斜面でフィードバック制御状態で速度指令信号を大きくしてヘッド移動速度を高めることができる。その結果、ディスク装置の応答性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係わるディスク装置およびその制御方法について、具体的な実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２８】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１に係わるディスク装置の１例である磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【００２９】
図１において、磁気ディスク１は、スピンドルモータ（図示せず）により回転駆動される。磁気ヘッド２は、磁気ディスク１に対してデータを記録／再生するためのものであり、アーム３の先端に搭載されている。アーム３が軸受４の周りに回動することにより、磁気ヘッド２は磁気ディスク１における目標トラックへ移動する。アーム３の他端には駆動コイル５が設けられている。固定子６は空隙を介して対向する一対のヨークからなり、その空隙部分に対応させて、少なくとも一方のヨークに図示しないマグネット（永久磁石）が固着されている。このマグネットは、ヨークの駆動コイル５に対向する面に配置されている。固定子６に配置されたマグネットが発生する磁束と駆動コイル５に通電される電流が作る磁界との相互作用により、アーム３は回転力を受ける。駆動コイル５及び固定子６は、ボイスコイルモータ（VCM：Voice Coil Motor）を構成している。９は磁気ディスク１の占有領域の外側に配置されたヘッド退避部材としてのランプブロック、３ａはヘッドアーム３の先端部に設けられたサスペンションタブである。ランプブロック９のランプ上にはタブ保持面が形成されていて、サスペンションタブ３ａは、アーム３の回動に伴ってランプブロック９上のタブ保持面と摺動する。磁気ヘッド２、アーム３、軸受４、駆動コイル５、固定子６、ランプブロック９、サスペンションタブ３ａによりアクチュエータ７を構成している。
【００３０】
駆動器１０に含まれる電圧検出器１１は、駆動コイル５の両端に発生する電圧を検出し、電圧信号Ｅａを出力する。速度指令発生器１３は、電圧信号Ｅａに応じて速度指令信号Ｅｒを生成し、速度制御器１２に出力する。速度制御器１２は、電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａと速度指令発生器１３で生成された速度指令信号Ｅｒが入力される。速度制御器１２は、速度指令信号Ｅｒと電圧信号Ｅａの誤差信号を求めその増幅および積分補償を行い、制御信号ｕを生成して駆動器１０へ出力する。駆動器１０は、入力された制御信号ｕに応じて駆動コイル５に駆動電流Ｉａを通電し、アーム３を軸受４を中心に回動させ、アーム３の先端に取り付けられた磁気ヘッド２を回転移動させる。アーム３を磁気ディスク１の外周側に回動させたときに、アーム３のサスペンションタブ３ａをランプブロック９のタブ保持面に載せることにより、ヘッドスライダをアンロードさせるように構成している。
【００３１】
図２は図１のアーム３のサスペンションタブ３ａがランプブロック９のタブ保持面を摺動する様子を示すためのランプブロック９の断面図である。ランプブロック９は、ディスク１と上下に隙間を有して重なるように取り付けられている。ランプブロック９の上面は、第１の平面２１、第１の斜面２２、第２の平面２３及び第２の斜面２４からなる複数の斜面を有し、サスペンションタブ３ａがアクチュエータ７の回動に応じてランプブロック９上面の複数の斜面に当接しながらヘッドアーム３をガイドし磁気ヘッド２をロード・アンロードさせる。外周ストッパー２５は、動作を停止するときに磁気ヘッド１をアンロードさせ、これ以上外周へ移動しないように停止させるためのものでサスペンションタブ３ａを規制する。
【００３２】
磁気ディスク装置にロード指令が入力されると、ディスク１を回転させ駆動コイル５に電流が供給されアクチュエータ７をディスク側へ回動させ、磁気ヘッド２を磁気ディスク１上に移動させる。磁気ディスク１の外周部近傍においてアクチュエータ７を構成するアーム３先端のサスペンションタブ３ａは、アーム３の回動に応じてランプブロック９の上面の第１の平面２１、第１の斜面２２、第２の平面２３及び第２の斜面２４へと順次導かれ、磁気ヘッド２は磁気ディスク１上にロードされる。
【００３３】
磁気ディスク装置にアンロード指令が入力されると、磁気ディスク１を回転させた状態のまま駆動コイル５に電流が供給されてアクチュエータ７をランプブロック９側へ回動させ磁気ヘッド２をディスク１の外周縁の外側に移動させる。磁気ディスク１の外周部近傍においてアーム３先端のサスペンションタブ３ａは、アーム３の回動に応じてランプブロック９上面の第２の斜面２４、第２の平面２３、第１の斜面２２及び第１平面２１へと順次導かれ、外周ストッパー２５でアーム３の回動は停止され、磁気ヘッド１のアンロード動作は完了される。
【００３４】
図３は本発明の実施の形態１に係わるディスク装置に含まれる駆動器１０の一例を示す回路構成図である。駆動器１０はｐチャネル電界効果形トランジスタ（ｐ−ＦＥＴ）３１ａ、３１ｂとｎチャネル電界効果形トランジスタ（ｎ−ＦＥＴ）３２ａ、３２ｂを含み、ｐ−ＦＥＴ３１ａとｎ−ＦＥＴ３２ａ及びｐ−ＦＥＴ３１ｂとｎ−ＦＥＴ３２ｂとがそれぞれ直列接続されて両端は電源に接続されている。ｐ−ＦＥＴ３１ａ、ｎ−ＦＥＴ３２ａ、ｐ−ＦＥＴ３１ｂ及びｎ−ＦＥＴ３２ｂは、それぞれを４辺とするブリッジ回路を構成してブリッジ回路の中性点間には駆動コイル５と駆動コイル５に通電される電流を検出し電圧値に変換するための電流検出抵抗３３が接続されている。電流検出抵抗３３の両端に発生した電圧は増幅器３４で増幅されてブリッジ制御回路３５に入力され、駆動コイル５に通電される電流値がフィードバックされる。ブリッジ制御回路３５は、入力される制御信号ｕに応じてｐ−ＦＥＴ３１ａ、ｎ−ＦＥＴ３２ａ、ｐ−ＦＥＴ３１ｂ及びｎ−ＦＥＴ３２ｂを制御し駆動コイル５に駆動電流Ｉａを通電する。ｐ−ＦＥＴ３１ａとｎ−ＦＥＴ３２ｂとがオン、ｐ−ＦＥＴ３１ｂとｎ−ＦＥＴ３２ａとがオフされているときは駆動コイル５には、アーム３を磁気ディスク１の外周側に回動させて磁気ヘッド２をランプブロック９へアンロードさせる方向に電流が通電される。逆にｐ−ＦＥＴ３１ｂとｎ−ＦＥＴ３２ａとがオン、ｐ−ＦＥＴ３１ａとｎ−ＦＥＴ３２ｂとがオフされているときは駆動コイル５には、アーム３を磁気ディスク１の内周側に回動させて磁気ヘッド２を磁気ディスク１にロードさせる方向に電流が通電される。
【００３５】
次に、図１の速度指令発生器１３の動作について速度制御系をマイクロコンピュータによるソフトウェアにより実現するものとして説明する。
【００３６】
図４は、本発明の実施の形態１に係わる図１の速度指令発生器１３の動作を説明するフローチャートである。
【００３７】
ステップＳ１では、速度指令の基準値Ｅｒｅｆをｍ倍（例えば３倍）して速度指令信号Ｅｒを計算する。続いて、ステップＳ２では速度指令信号Ｅｒを速度制御器１２へ出力する。ステップＳ３では、電圧検出器１１の出力する電圧信号Ｅａを読み込む。ステップＳ４では、速度制御器１２に入力される速度指令信号ＥｒとステップＳ３で取り込んだ電圧信号Ｅａをもとに誤差信号ｅを計算する。
【００３８】
ステップＳ５では、ステップＳ４で求められた誤差信号ｅと所定レベルＥｓ１との比較を行う。そして、誤差信号ｅの値が所定レベルＥｓ１より小さければステップＳ６に移行し、逆に、小さくなければステップＳ３に移行しステップＳ３からステップＳ５の操作を繰り返す。ステップＳ５において、誤差信号ｅの値が所定レベルＥｓ１より小さければステップＳ６に移行し、ステップＳ６では、速度指令信号Ｅｒを基準値Ｅｒｅｆに設定し直す。続いて、ステップＳ７では速度指令信号Ｅｒを速度制御器１２へ出力する。
【００３９】
ステップＳ８では、ロード動作を開始してから磁気ヘッド２が磁気ディスク１上にロードを完了したかをヘッド出力を検出することにより判定する。ヘッド出力を検出できなければロード動作を完了していないのでヘッド出力を検出するまで待機する。ステップＳ８でヘッド出力を検出できれば上述のフローを終了する。
【００４０】
以上説明したように、図１の速度指令発生器１３において、速度指令信号Ｅｒと電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａとから誤差信号ｅを生成し、誤差信号ｅの大きさに応じて速度指令信号Ｅｒの大きさを切り換える。速度指令発生器１３の生成する速度指令信号Ｅｒは図１の速度制御器１２に入力される。
【００４１】
図１の速度制御器１２において、速度指令発生器１３で生成された速度指令信号Ｅｒと電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａとから制御信号ｕを生成する。
【００４２】
制御信号ｕは、図１の駆動器１０に入力され、制御信号ｕに応じた駆動電流Ｉａが駆動コイル５に通電される。
【００４３】
次に、本発明の実施の形態１におけるディスク装置の動作について図５〜図６を用いて説明する。
【００４４】
図５は、従来のディスク装置におけるヘッドロード時の動作を説明するための波形図である。従来のディスク装置では、ディスク装置の動作を開始するときにはフィードバック制御状態で基準の速度指令信号を与え、本発明のように途中で速度指令信号を変化させることはない。
【００４５】
図５（ａ）は、図１の速度制御器１２に入力される速度指令信号Ｅｒを示す。従来のディスク装置では、速度指令信号Ｅｒは基準値Ｅｒｅｆ（一定）で、動作開始の時間ｔ０で速度制御器１２に入力される。速度制御器１２は、入力される速度指令信号Ｅｒと電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａとの誤差信号ｅにその増幅および積分補償を行い、制御信号ｕを生成する。誤差信号ｅは（式１）で表され、制御信号ｕは（式２）で表される。
【００４６】
【数１】
2005293649.tif 000003
【００４７】
【数２】
2005293649.tif 000004
【００４８】
ここで、Ｋｖは速度制御系の比例ゲイン、Ｔiは積分時定数である。
【００４９】
図５（ｂ）は、誤差信号ｅを示し、図５（ｃ）は、速度制御器１２が生成する制御信号ｕを示す。制御信号ｕは、駆動器１０において、制御信号ｕの電圧信号からｇm倍の電流信号に変換され、駆動電流Ｉaを出力する。駆動器１０は、制御信号ｕに比例した駆動電流Ｉａをアクチュエータ７の駆動コイル５に通電する。駆動器１０の電流増幅率をｇｍとすれば、駆動電流Ｉａは（式３）で表される。
【００５０】
【数３】
2005293649.tif 000005
【００５１】
駆動電流Ｉａの最大値は、電源電圧をＶｍ、アクチュエータ７の駆動コイル５の巻線抵抗をＲａ、駆動器１０の駆動トランジスタのオン抵抗の合計をＲｏｎとすれば、駆動電流Ｉａの最大値Ｉａ（ｍａｘ）は、（式４）で表される。
【００５２】
【数４】
2005293649.tif 000006
【００５３】
すなわち、図５（ｃ）において、速度制御器１２の出力する制御信号ｕが小さいときは、駆動器１０は、制御信号ｕに比例した駆動電流Ｉａをアクチュエータ７の駆動コイル５に通電するが、電流が増加して（式４）で表されるＩａ（ｍａｘ）に達するとそれ以上には電流を流すことができない。アクチュエータ７において、駆動コイル５に通電される駆動電流Ｉaは、駆動電流Ｉaが作る磁界と前述した固定子６のマグネットの磁束との相互作用によりアクチュエータ７は駆動トルクτを発生する。アクチュエータ７のトルク定数をＫtとすれば、駆動トルクτは（式５）で表される。
【００５４】
【数５】
2005293649.tif 000007
【００５５】
したがって、ランプブロック９の登り斜面でアーム３のサスペンションタブ３ａを摺動させるのに摩擦負荷が大きすぎてアクチュエータ７が十分な駆動トルクを発生できないとき、アクチュエータ７はランプブロック９の登り斜面である図２の第１の斜面２２で停止する。
【００５６】
図５（ｄ）は、図１のアーム３の先端に搭載された磁気ヘッド２の速度波形で、時刻ｔ１で停止している。なお、電圧検出器１１から出力される電圧信号Ｅａは、アーム３を回動させたときにアクチュエータ７の駆動コイル５に発生する誘起電圧Ｅａを検出したもので、ヘッド移動速度Ｖに比例し、図５（ｄ）の速度波形と相似である。
【００５７】
図５（ｅ）は、磁気ヘッド２の位置を示す波形で、ランプブロック９の登り斜面である図２の第１の斜面２２で停止した状態を示し、磁気ヘッド２の磁気ディスク１へのロード動作を完了していない。
【００５８】
なお、図５（ｃ）において、制御信号ｕが磁気ヘッド２が停止しているにも係わらず増加しているのは、速度制御器１２が（式２）に示すような積分補償を施しているからである。速度制御器１２は、速度指令信号Ｅｒと電圧信号Ｅａとの誤差ｅが存在する限り（式２）より積分操作を行い制御信号ｕは、速度制御器１２のダイナミックレンジ内で増加する。制御信号ｕの増加に伴い、駆動電流Ｉａは増加し、（式４）のＩａ（ｍａｘ）に達すると一定電流となる。
【００５９】
ディスク装置の動作を開始するときに基準値Ｅｒｅｆの速度指令信号を与え、途中で速度指令信号を変化させない従来のディスク装置では、ランプブロック９の登り斜面でアクチュエータ７が十分な駆動トルクを発生できないとき、サスペンションタブ３ａはランプブロック９の登り斜面である図２の第１の斜面２２で停止する。
【００６０】
以上のような従来のディスク装置の課題を解決する手段として、（式４）より明らかなように駆動器の１０の電源電圧Ｖｍを大きくする方法がある。しかし、（１）電源電圧Ｖｍはディスク装置を使用するシステムで定まっていてシステムの電源電圧を変更できない。（２）ヘッドのロード・アンロード動作の時間の占める割合は、ディスク装置全体の動作時間に比較してわずかであり、その短期間動作のために昇圧回路により電源電圧を上げて常に高い電圧で使用することは装置の電力効率を悪化させる。（３）アクチュエータの駆動電流は大きく電流容量の大きい昇圧回路は規模が大きくコスト面で不利である。などの理由から駆動器１０の電源電圧を大きくすることは好ましくない。
【００６１】
次に、本発明の実施の形態１のディスク装置におけるヘッドロード時の動作について図６を用いて説明する。
【００６２】
図６は、本発明の実施の形態１に係わるディスク装置のヘッドロード時の動作を説明するための波形図である。
【００６３】
図５の従来例では、図５（ａ）の速度指令信号Ｅｒは、基準値Ｅｒｅｆの一定値であった。図６の本発明の実施の形態１では、速度指令信号Ｅｒは、図６（ｂ）に示した誤差信号ｅが所定レベルＥｓ1（図６では零）以下に達する時刻ｔ４において、図１の速度指令発生器１３は図６（ａ）に示すように速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させる。速度指令発生器１３が速度指令信号Ｅｒを変化させて出力する時刻ｔ４までは、速度制御器１２には速度指令信号Ｅｒ（＝ｍ・Ｅｒｅｆ）が供給されている。なお、図６ではｍ＝３に設定してある。図６において、時刻ｔ０〜ｔ２、時刻ｔ２〜ｔ３のそれぞれの期間は、アーム３のサスペンションタブ３ａは図２のランプブロック９の第１の平面２１及び第１の斜面２２の位置を摺動している。そして、アーム３のサスペンションタブ３ａが図２のランプブロック９の第１の斜面２２を登りきった時点でアクチュエータに作用する負荷が減少するため、図６の時刻ｔ３〜ｔ４の期間で磁気ヘッド２は加速され電圧信号Ｅａは速度指令信号Ｅｒ（＝ｍ・Ｅｒｅｆ）を超える。その結果（式１）で求められる誤差信号ｅは負の値となり、図４のステップＳ５の処理によりステップＳ６へ移行する。ステップＳ６では速度指令信号Ｅｒは基準値Ｅｒｅｆに設定される。速度指令発生器１３は、時刻ｔ４において速度指令信号Ｅｒｅｆを速度制御器１２に供給する。磁気ヘッド２が速度指令信号Ｅｒのもとに図２のランプブロック９の第の平面２２上を摺動し、第２の斜面２４の下り坂に達した時刻ｔ５では、アクチュエータに作用する負荷が減少するため図６の時刻ｔ５〜ｔ６の期間では磁気ヘッド２は加速される。そして時刻ｔ６において、磁気ヘッド２は磁気ディスク１へロードされる。
【００６４】
図６（ｄ）は、図１のアーム３の先端に搭載された磁気ヘッド２の速度波形で、速度指令信号Ｅｒ（＝ｍ・Ｅｒｅｆ）に対応する速度をｍ・Ｖｒとして記入してある。なお、図６（ｄ）の速度波形は電圧検出器１１から出力される電圧信号Ｅａの波形と相似である。
【００６５】
図６において、時刻ｔ３〜ｔ５、時刻ｔ５〜ｔ６のそれぞれの期間は、アーム３のサスペンションタブ３ａは図２のランプブロック９の第２の平面２３及び第２の斜面２４上を摺動し、時刻ｔ６以降では磁気ヘッド２はランプブロック９から離れ磁気ディスク１上へのロード動作を完了している。
【００６６】
図５の従来例と図６の本発明の実施の形態１とを比較すると、図５では磁気ヘッド２は基準Ｖｒ近くの速度まで加速されるがランプブロック９の第１の斜面２２の登り斜面を超えられずに時刻ｔ１で停止している。それに対して、図６の本発明の実施の形態１の場合には磁気ヘッド２は基準Ｖｒを超えて約ｍ倍の速度まで十分に加速されているので、大きな駆動力が必要なランプブロック９の第１の斜面２２の登り斜面を一気に通過することができる。
【００６７】
その結果、図５の従来例ではアクチュエータ７はランプブロック９の登り斜面である図２の第１の斜面２２で停止したが、図６の本発明の実施の形態１では、磁気ヘッド２はランプブロック９の登り斜面である図２の第１の斜面２２に達するまでに十分な速度まで加速されているので、アクチュエータ７はランプブロック９の登り斜面の負荷に打ち勝って回動を継続する。アクチュエータ７が回動すると、図１のヘッドアーム３の先端に搭載された磁気ヘッド２は時刻ｔ３から速度を上昇させる。磁気ヘッド２の移動速度ｖが上昇すると、速度制御器１２は（式２）の操作を行い、速度制御器１２の生成する制御信号ｕは図５（ｃ）の時刻ｔ１以降のような単調増加をやめる。磁気ヘッド２の移動速度ｖが上昇して電圧信号Ｅａが速度指令信号Ｅｒ（＝ｍ・Ｅｒｅｆ）を超え、図６（ｂ）の誤差信号ｅは負の値となり、速度指令発生器１３は速度指令信号Ｅｒを時刻ｔ４で基準値Ｅｒｅｆに切り換え、図５の従来例と同様に時刻ｔ４以降では速度指令信号Ｅｒは、基準値Ｅｒｅｆの一定値で速度制御が行われる。
【００６８】
すなわち、本発明の実施の形態１に係わるディスク装置では、動作開始の時刻では速度指令信号Ｅｒを基準値Ｅｒｅｆのｍ倍に設定しておき、アクチュエータ７を十分に加速してランプブロック９の登り斜面を通過させた後、ランプ上で速度指令信号Ｅｒを基準値Ｅｒｅｆに切り換えて磁気ヘッド２が磁気ディスク１へロードする速度を低減させることにより磁気ディスク１及び磁気ヘッド２が損傷しないように構成されている。
【００６９】
なお、上述した本発明の実施の形態１のディスク装置では、（式１）で求められる誤差信号ｅが所定値Ｅｓ１を超えたとき、速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させるように構成したが、電圧検出器１１から出力される電圧信号Ｅａの値が所定値を超えたときに速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させるように構成してもよい。
【００７０】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係わる図１の速度指令発生器１３の動作について説明する。
【００７１】
図７は、実施の形態２の速度指令発生器１３の動作を説明するフローチャートである。なお、図４に示した前述の実施の形態１におけるフローチャートと同一の機能を有するものについては同一の参照符号を付して重複した説明は省略する。
【００７２】
図７に示すフローチャートにおいて、図４の実施の形態１におけるフローチャートと異なるところは、動作開始時に図４のステップＳ１では速度指令信号Ｅｒとして基準値Ｅｒｅｆのｍ倍の値を設定していたが、図７のステップＳ９では速度指令信号Ｅｒとして基準値Ｅｒｅｆに負号を付けた値を設定している。すなわち、磁気ヘッドのロード動作では速度指令信号Ｅｒが正の値であったのを負の値にすることによりアンロード動作を実現している。次に図４の実施の形態１におけるフローチャートと異なるところは、ステップＳ１０とステップＳ１１で、図４のステップＳ５では誤差信号ｅの値が所定レベルＥｓ１より小さいか否かを比較していたが、図７のステップＳ１０では誤差信号ｅの値が所定レベルＥｓ２より大きいか否かを比較している。ステップＳ１０では、ステップＳ４で求められた誤差信号ｅと所定レベルＥｓ２との比較を行い、誤差信号ｅの値が所定レベルＥｓ２より大きければステップＳ１１に移行し、逆に、大きくなければステップＳ３に移行しステップＳ３からステップＳ４及びステップＳ１０の操作を繰り返す。ステップＳ１０において、誤差信号ｅの値が所定レベルＥｓ２より大きければステップＳ１１に移行し、ステップＳ１１では、速度指令信号Ｅｒを速度指令の基準値Ｅｒｅｆをｎ倍（例えば１／３倍）し、負号を付けて負の値にする。図７のステップＳ１２では、アンロード操作を開始してから所定の時間Ｔが経過したか否かを判定する。所定時間Ｔが経過していなければステップＳ１２を繰り返し、所定時間Ｔが経過していれば上述のフローを終了しアンロード動作を完了する。
【００７３】
以上説明したように、本発明の実施の形態２では、図１の速度指令発生器１３において、速度指令信号Ｅｒと電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａとから誤差信号ｅを生成し、誤差信号ｅの大きさに応じて速度指令信号Ｅｒの大きさを切り換える。速度指令発生器１３の生成する速度指令信号Ｅｒは図１の速度制御器１２に入力される。
【００７４】
図１の速度制御器１２において、速度指令発生器１３で生成された速度指令信号Ｅｒと電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａとから制御信号ｕを生成する。
【００７５】
制御信号ｕは、図１の駆動器１０に入力され、制御信号ｕに応じた駆動電流Ｉａが駆動コイル５に通電される。
【００７６】
次に、本発明の実施の形態２におけるディスク装置の動作について図８〜図９を用いて説明する。
【００７７】
図８は、従来のディスク装置におけるヘッドアンロード時の動作を説明するための波形図である。従来のディスク装置では、ディスク装置の動作を開始するときにはフィードバック制御状態で基準の速度指令信号を与え、本発明のように途中で速度指令信号を変化させることはない。
【００７８】
図８（ａ）は、図１の速度制御器１２に入力される速度指令信号Ｅｒを示す。従来のディスク装置では、速度指令信号Ｅｒは基準値Ｅｒｅｆに負号を付けた−Ｅｒｅｆ（一定）で、動作開始の時刻で速度制御器１２に入力される。速度制御器１２は、入力される速度指令信号Ｅｒと電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａとの誤差信号ｅ（図８（ｂ））に（式２）で表される増幅および積分補償を行い、制御信号ｕ（図８（ｃ））を生成する。
【００７９】
図８（ｄ）は、図１のアーム３の先端に搭載された磁気ヘッド２の速度波形で、時刻ｔ１で一旦停止するが、再びアーム３の回動を開始して図２のランプブロック９の外周ストッパー２５に衝突するまで移動を続ける。の位置まで移動しアンロード動作を完了する。
【００８０】
図８（ｅ）は、磁気ヘッド２の位置を示す波形で、ランプブロック９の登り斜面である図２の第１の斜面２２で一旦停止した状態を示し、再びアーム３の回動を開始して図２のランプブロック９の外周ストッパー２５の位置まで移動しアンロード動作を完了している。
【００８１】
なお、図８（ｃ）において、制御信号ｕが磁気ヘッド２が停止しているにも係わらず減少しているのは、速度制御器１２が（式２）に示すような積分補償を施しているからである。速度制御器１２は、速度指令信号Ｅｒと電圧信号Ｅａとの誤差ｅが存在する限り（式２）より積分操作を行い制御信号ｕは、速度制御器１２のダイナミックレンジ内で減少する。制御信号ｕの減少に伴い、アクチュエータ７はアンロード方向に回転トルクを増大させる。
【００８２】
図８において、時刻０〜ｔの期間は、磁気ヘッド２は磁気ディスク１上を速度−Ｖｒの一定速度で移動しており、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、アーム３のサスペンションタブ３ａは図２のランプブロック９の第２斜面２４の位置を摺動している。時刻ｔ２〜ｔ３、時刻ｔ３〜ｔ４のそれぞれの期間は、アーム３のサスペンションタブ３ａは図２のランプブロック９の第２の平面２３及び第１の斜面２２上を摺動し、時刻ｔ４〜ｔ５の期間では磁気ヘッド２は図２のランプブロック９の第１の平面２１を摺動し、時刻ｔ５で、図２のランプブロック９の外周ストッパー２５に衝突し移動を停止する。
【００８３】
ディスク装置の動作を開始するときに基準値−Ｅｒｅｆの速度指令信号を与え、途中で速度指令信号Ｅｒを変化させない従来のディスク装置では、アーム３のサスペンションタブ３ａが外周ストッパー２５に衝突するときの速度の大きさは、与えられ指令速度にほぼ等しくＶｒの値である（図８（ｄ）の時刻ｔ５）。
【００８４】
一般に、動作を停止するときのヘッド・アンロード速度は大きい。ヘッドをランプブロック終端まで退避させヘッドが外周ストッパーに衝突するときの衝撃音は大きく、スライダ、サスペンション及びランプブロックの耐久性を損なう。したがって、アンロード速度を高めることは好ましくない。しかし、外周ストッパーへの衝突速度を小さくするために動作開始からヘッドアンロード速度を小さく設定すると、アクチュエータ７は十分加速することができないので、ランプブロック９の登り斜面である図２の第２の斜面２４で磁気ヘッド２は停止し、アンロード動作を完了することができないという問題がある。
【００８５】
次に、本発明の実施の形態２のディスク装置におけるヘッドアンロード時の動作について図９を用いて説明する。
【００８６】
図９は、本発明の実施の形態２に係わるディスク装置のヘッドアンロード時の動作を説明するための波形図である。
【００８７】
図８の従来例では、図８（ａ）の速度指令信号Ｅｒは、−Ｅｒｅｆの一定値であった。図９の本発明の実施の形態２では、速度指令信号Ｅｒは、図９（ｂ）に示した誤差信号ｅが所定レベルＥｓ２（図９では零）以上に達する時刻ｔ２において、図１の速度指令発生器１３は図９（ａ）に示すように速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させる。速度指令発生器１３が速度指令信号Ｅｒを変化させて出力する時刻ｔ２までは、速度制御器１２には速度指令信号Ｅｒ（＝−Ｅｒｅｆ）が供給されている。図９において、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、アーム３のサスペンションタブ３ａは図２のランプブロック９の第２の斜面２４の位置を摺動している。そして、アーム３のサスペンションタブ３ａが図２のランプブロック９の第２の斜面２４を登りきった時点でアクチュエータに作用する負荷が減少するため、図９の時刻ｔ２〜ｔ６の期間で磁気ヘッド２は一旦加速され電圧信号Ｅａは速度指令信号Ｅｒ（＝−Ｅｒｅｆ）を超える。その結果（式１）で求められる誤差信号ｅは正の値となり、図７のステップＳ１０の処理によりステップＳ１１へ移行する。ステップＳ１１では速度指令信号Ｅｒは基準値Ｅｒｅｆをｎ倍した値に負号を付けた信号に設定される。なお、図９ではｎ＝１／３に設定してある。
【００８８】
図９（ｄ）は、図１のアーム３の先端に搭載された磁気ヘッド２の速度波形で、速度指令信号Ｅｒ（＝−ｎ・Ｅｒｅｆ）に対応する速度を−ｎ・Ｖｒとして記入してある。なお、図９（ｄ）の速度波形は電圧検出器１１から出力される電圧信号Ｅａの波形と相似である。
【００８９】
図９において、時刻ｔ２〜ｔ６、時刻ｔ６〜ｔ７のそれぞれの期間は、アーム３のサスペンションタブ３ａは図２のランプブロック９の第２の平面２３及び第１の斜面２２を摺動し、時刻ｔ７〜ｔ８の期間では磁気ヘッド２はランプブロック９の第１の平面２１を摺動し、時刻ｔ８で図２のランプブロック９の外周ストッパー２５に衝突し移動を停止する。そのときのアーム３のサスペンションタブ３ａが外周ストッパー２５に衝突する速度の大きさは、指令速度にほぼ等しくｎ・Ｖｒの値である（図９（ｄ）の時刻ｔ８）。
【００９０】
図８の従来例と図９の本発明の実施の形態２とを比較すると、図８ではアーム３のサスペンションタブ３ａが外周ストッパー２５に衝突するときの速度の大きさは、ほぼＶｒの値である。それに対して、図９の本発明の実施の形態２の場合にはアーム３のサスペンションタブ３ａが外周ストッパー２５に衝突する速度の大きさは、ほぼＶｒ／３の値（ｎ＝１／３のとき）である。
【００９１】
すなわち、本発明の実施の形態２に係わるディスク装置では、磁気ヘッドのディスク上での速度はＶｒで、アクチュエータ７を十分に加速してランプブロック９の登り斜面を通過させた後、ランプ上で速度指令信号Ｅｒを基準値ｎ・Ｅｒｅｆに切り換えて、アーム３のサスペンションタブ３ａが外周ストッパー２５に衝突する速度の大きさをほぼＶｒ／３の値（ｎ＝１／３のとき）まで予め小さくすることにより衝撃音を低減でき、スライダ、サスペンション及びランプの耐久性を向上させるように構成されている。
【００９２】
なお、上述した本発明の実施の形態２のディスク装置では、（式１）で求められる誤差信号ｅが所定値Ｅｓ２を超えたとき、速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させるように構成したが、電圧検出器１１から出力される電圧信号Ｅａの値が所定値を超えたときに速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させるように構成してもよい。
【００９３】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３に係わる図１の速度指令発生器１３の動作について説明する。
【００９４】
図１０は、実施の形態３の速度指令発生器１３の動作を説明するフローチャートである。なお、図７に示した前述の実施の形態２におけるフローチャートと同一の機能を有するものについては同一の参照符号を付して重複した説明は省略する。
【００９５】
図１０に示すフローチャートにおいて、図７の実施の形態２におけるフローチャートと異なるところは、図７のステップＳ１０では誤差信号ｅと所定レベルＥｓ２の大きさを比較していたが、図１０のステップＳ１３では誤差信号ｅと第１の所定レベルＥｓ３の大きさを比較している。ステップＳ１３では、ステップＳ４で求められた誤差信号ｅと第１の所定レベルＥｓ３との比較を行い、誤差信号ｅの値が第１の所定レベルＥｓ３より小さければステップＳ１４に移行し、小さくなければステップＳ３に移行しステップＳ３からステップＳ４及びステップＳ１３の操作を繰り返す。ステップＳ１３において、誤差信号ｅの値が第１の所定レベルＥｓ３より小さければステップＳ１４に移行し、ステップＳ１４では、速度指令信号Ｅｒを速度指令の基準値Ｅｒｅｆをｋ倍（例えば１／２倍）し、負号を付けて負の値にする。図１０のステップＳ７で速度指令信号Ｅｒを図１の速度制御器１２へ出力した後、図１０のステップＳ１６へ移行し、ステップＳ１６では、再び電圧検出器１１の出力する電圧信号Ｅａを読み込む。ステップＳ１７では、速度制御器１２に入力される速度指令信号ＥｒとステップＳ１７で取り込んだ電圧信号Ｅａをもとに誤差信号ｅを計算する。ステップＳ１８では、ステップＳ１７で求められた誤差信号ｅと第２の所定レベルＥｓ４との比較を行い、誤差信号ｅの値が第２の所定レベルＥｓ４より大きければステップＳ１９に移行し、大きくなければステップＳ１６に移行しステップＳ１６からステップＳ１７及びステップＳ１８の操作を繰り返す。ステップＳ１８において、誤差信号ｅの値が第２の所定レベルＥｓ４より大きければステップＳ１９に移行し、ステップＳ１９では速度指令信号Ｅｒとして基準値Ｅｒｅｆに負号を付けた値を設定している。ステップＳ２０では、速度指令信号Ｅｒを図１の速度制御器１２へ出力し、前述の実施の形態２と同様にステップＳ１２では、アンロード操作を開始してから所定の時間Ｔが経過したか否かを判定する。所定時間Ｔが経過していなければステップＳ１２を繰り返し、所定時間Ｔが経過していれば上述のフローを終了しアンロード動作を完了する。
【００９６】
以上説明したように、本発明の実施の形態３では、図１の速度指令発生器１３において、速度指令信号Ｅｒと電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａとから誤差信号ｅを生成し、誤差信号ｅの大きさに応じて速度指令信号Ｅｒの大きさを切り換える。速度指令発生器１３の生成する速度指令信号Ｅｒは図１の速度制御器１２に入力される。
【００９７】
図１の速度制御器１２において、速度指令発生器１３で生成された速度指令信号Ｅｒと電圧検出器１１で生成された電圧信号Ｅａとから制御信号ｕを生成する。
【００９８】
制御信号ｕは、図１の駆動器１０に入力され、制御信号ｕに応じた駆動電流Ｉａが駆動コイル５に通電される。
【００９９】
次に、本発明の実施の形態３におけるディスク装置の動作について図８、図９及び図１１を用いて説明する。
【０１００】
図８は、前述した通り従来のディスク装置におけるヘッドアンロード時の動作を説明するための波形図である。従来のディスク装置では、速度指令信号Ｅｒは基準値Ｅｒｅｆに負号を付けた−Ｅｒｅｆ（一定）で、本発明のように途中で速度指令信号を変化させることはない（図８（ａ））。
【０１０１】
図８（ｄ）に示すように、図１のアーム３の先端に搭載された磁気ヘッド２は、アーム３のサスペンションタブ３ａが図２のランプブロック９の第２斜面２４を摺動し始める時刻ｔ１において一旦停止する。速度制御器１２は（式２）に示すような積分補償を施しているため、速度指令信号Ｅｒと電圧信号Ｅａとの誤差ｅが存在する限り（式２）より積分操作を行い制御信号ｕは、速度制御器１２のダイナミックレンジ内で減少する。制御信号ｕの減少に伴い、アクチュエータ７はアンロード方向に回転トルクを増大させ、再びアーム３の回動を開始する。しかし、（式２）に示す積分時定数Ｔiは比較的大きな値に設定するため、（式２）で得られる制御信号ｕの変化も緩やかで、図８（ｅ）に磁気ヘッド２の応答は遅くなるという問題があり（図８（ｅ））、このような問題は本発明の実施の形態２でも同様に発生していた（図９（ｅ））。
【０１０２】
図８及び図９において、時刻ｔ１〜ｔ２の期間は速度指令信号として−Ｅｒｅｆの一定信号が速度制御器１２へ入力され、アーム３のサスペンションタブ３ａは図２のランプブロック９の第２斜面２４の位置を一旦停止しながらゆっくりと摺動している。
【０１０３】
次に、本発明の実施の形態３のディスク装置におけるヘッドアンロード時の動作について図１１を用いて説明する。
【０１０４】
図１１は、本発明の実施の形態３に係わるディスク装置のヘッドアンロード時の動作を説明するための波形図である。
【０１０５】
図８の従来例及び図９の本発明の実施の形態２では、時刻ｔ１〜ｔ２の期間において速度指令信号Ｅｒは、−Ｅｒｅｆの一定値であった。図１１の本発明の実施の形態３では、速度指令信号Ｅｒは、図１１（ｂ）に示した誤差信号ｅが第１の所定レベルＥｓ３（図１１では−Ｅｒｅｆの１／２）以下に達する時刻ｔ１において、図１の速度指令発生器１３は図１１（ａ）に示すように速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させる。速度指令発生器１３が速度指令信号Ｅｒを変化させて出力する時刻ｔ１までは、速度制御器１２には速度指令信号Ｅｒ（＝−Ｅｒｅｆ）が供給されている。図１１において、時刻ｔ１は、アーム３のサスペンションタブ３ａが図２のランプブロック９の第２の斜面２４の始点にさしかかった時点で、アクチュエータに作用する負荷が増加するため、図１１の時刻ｔ１で磁気ヘッド２は一旦減速され電圧信号Ｅａは速度指令信号Ｅｒ（＝−Ｅｒｅｆ）を超える。その結果（式１）で求められる誤差信号ｅは第１の所定値Ｅｓ３（図１１では−Ｅｒｅｆの１／２）以下となり、図１１のステップＳ１３の処理によりステップＳ１４へ移行する。ステップＳ１４では速度指令信号Ｅｒは基準値Ｅｒｅｆをｋ倍した値に負号を付けた信号に設定される。なお、図１１ではｋ＝３に設定してある。時刻ｔ１で、速度指令信号Ｅｒが−ｋ・Ｅｒｅｆに設定されるので、（式１）で得られる誤差信号ｅも急激に変化する（図１１（ｂ））。その結果、（式２）で得られる制御信号ｕも急激に変化し、磁気ヘッド２はアンロード方向に加速され、ランプブロック９の第１の斜面２４の登り斜面を一気に通過することができる。そして、アーム３のサスペンションタブ３ａが図２のランプブロック９の第２の斜面２４を登りきった時点でアクチュエータに作用する負荷が減少するため磁気ヘッド２は加速され、図１１の時刻ｔ９の時点で磁気ヘッド２はアンロード方向へ加速され電圧信号Ｅａは速度指令信号Ｅｒ（＝−ｋ・Ｅｒｅｆ）を超える。その結果（式１）で求められる誤差信号ｅは第２の所定値Ｅｓ４を超え（図１１（ｂ））、図１０のステップＳ１８の処理によりステップＳ１９へ移行する。ステップＳ１９では速度指令信号Ｅｒは−Ｅｒｅｆに設定される。速度指令発生器１３は、時刻ｔ９において速度指令信号Ｅｒ（＝−Ｅｒｅｆ）を速度制御器１２に供給する。
【０１０６】
図１１において、時刻ｔ９〜ｔ１０、時刻ｔ１０〜ｔ１１のそれぞれの期間は、アーム３のサスペンションタブ３ａは図２のランプブロック９の第２の平面２３及び第１の斜面２２を摺動し、時刻ｔ１１〜ｔ１２の期間では磁気ヘッド２はランプブロック９の第１の平面２１を摺動し、時刻ｔ１２で図２のランプブロック９の外周ストッパー２５の位置で移動を停止する。
【０１０７】
図８の従来例及び図９の本発明の実施の形態２と図１１の本発明の実施の形態３とを比較すると、図８及び図９ではアーム３のサスペンションタブ３ａが図２のランプブロック９の第２の斜面２４で一旦停止するため応答が遅かったが、それに対して、図１１の本発明の実施の形態３の場合には図２のランプブロック９の第２の斜面２４における応答性を向上させることができる。
【０１０８】
すなわち、本発明の実施の形態３に係わるディスク装置では、図９の時刻ｔ１までは速度指令発生器１３が速度指令信号Ｅｒとして−Ｅｒｅｆを出力しているので、磁気ヘッド２のディスク上での速度は−Ｖｒでアンロード方向に移動している。そして時刻ｔ２において図２のランプブロック９の第２の斜面２４の登り斜面にさしかかったときに速度指令発生器１３はランプ上で速度指令信号Ｅｒを基準値−ｋ・Ｅｒｅｆに切り換えて、磁気ヘッド２をアンロード方向へ加速する。その結果磁気ヘッド２は図２のランプブロック９の第２の斜面２４の登り斜面で一旦停止することなく一気に通過することができ応答性を向上させることができる。
【０１０９】
なお、上述した本発明の実施の形態３のディスク装置では、（式１）で求められる誤差信号ｅが第１の所定値Ｅｓ３を超えたとき、速度指令信号Ｅｒの大きさを−ｋ・Ｅｒｅｆに変化させ、その後、誤差信号ｅが第２の所定値Ｅｓ４を超えたとき、速度指令信号Ｅｒの大きさを元の−Ｅｒｅｆに戻すように構成したが、電圧検出器１１から出力される電圧信号Ｅａの値が第１の所定値を超えたときに速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させ、電圧信号Ｅａの値が第２の所定値を超えたときに速度指令信号Ｅｒの大きさを元に戻すように構成してもよい。
【０１１０】
なお、上述してきた各実施の形態のディスク装置では、（式１）で求められる誤差信号ｅもしくは第１の電圧検出器１１から出力される電圧信号Ｅａの値が第１及び第２の所定値を超えたときに速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させるように構成したが、誤差信号ｅをもとに（式２）で求められる制御信号ｕの値がそれぞれ対応する第１及び第２の所定値を超えたときに速度指令信号Ｅｒの大きさを変化させるように構成してもよい。
【０１１１】
なお、上述してきた各実施の形態の速度制御系を構成する各部についてはマイクロコンピュータによるソフトウェアにより実現するもので説明したが、電子回路などによりハードウェアで構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１２】
本発明にかかるディスク装置は、磁気ヘッドを退避させるランプブロック上での摩擦負荷が大きくても、磁気ヘッドをディスク面に安定にロード・アンロードさせるのに有用である。また、以上の実施の形態では磁気ディスク装置を例に挙げて説明してきたが、本発明は、本例に限定されるものではなく、光ディスク装置、光磁気ディスク装置など、他の態様の情報記録装置にも応用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】本発明の実施の形態におけるディスク装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態におけるディスク装置のヘッドアーム３のサスペンションタブ３ａがタブ保持面を摺動するランプブロック９の断面図
【図３】本発明の実施の形態におけるディスク装置に含まれる駆動器１０の一例を示す回路構成図
【図４】本発明の実施の形態１におけるディスク装置に含まれる速度指令発生器１３の動作を説明するフローチャート
【図５】従来のディスク装置におけるヘッドロード時の動作を説明するための波形図
【図６】本発明の実施の形態１のディスク装置におけるヘッドロード時の動作を説明するための波形図
【図７】本発明の実施の形態２におけるディスク装置に含まれる速度指令発生器１３の動作を説明するフローチャート
【図８】従来のディスク装置におけるヘッドアンロード時の動作を説明するための波形図
【図９】本発明の実施の形態２のディスク装置におけるヘッドアンロード時の動作を説明するための波形図
【図１０】本発明の実施の形態３におけるディスク装置に含まれる速度指令発生器１３の動作を説明するフローチャート
【図１１】本発明の実施の形態３のディスク装置におけるヘッドアンロード時の動作を説明するための波形図
【符号の説明】
【０１１４】
１    磁気ディスク
２    磁気ヘッド
３    ヘッドアーム
３ａ    サスペンションタブ
４    軸受
５    駆動コイル
６    固定子
７    アクチュエータ（アクチュエータ手段）
９    ランプブロック（ヘッド退避部材）
１０    駆動器（駆動手段）
１１    電圧検出器（電圧検出手段）
１２    速度制御器（速度制御手段）
ｕ    制御信号
ｖ    ヘッド移動速度
ｘ    ヘッド位置
Ｉａ    駆動電流
Ｅａ    電圧信号
Ｅｒ    速度指令信号
Ｅｒｅｆ    速度基準値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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