(57)【要約】【課題】  種々の場面で運転支援を達成可能な新たな協調型運転支援システムを提供すること。【解決手段】  ゲスト車両に対し、ホスト車両が運転支援を行う協調型運転支援システムであって、前記ホスト車両もしくはゲスト車両の少なくとも一方に、検出されたゲスト車両及びホスト車両の車両情報及び車外情報に基づいて、前記ゲスト車両を誘導するための運転支援情報を演算する運転支援情報演算手段を設けた。【選択図】        図２
2005206124.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゲスト車両に対し、ホスト車両が運転支援を行う協調型運転支援システムであって、
前記ホスト車両は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、自車両情報及び前記ゲスト車両情報を含む車外情報をホスト側運転者に報知する報知手段と、前記ゲスト車両と通信可能な通信手段とを有し、
前記ゲスト車両は、少なくとも自車両と前記ホスト車両との相対位置を検出する相対位置検出手段と、自車両情報及び前記ホスト車両情報を含む車外情報をゲスト側運転者に報知する報知手段と、前記ホスト車両と通信可能な通信手段とを有し、
前記ホスト車両もしくはゲスト車両の少なくとも一方に、検出されたゲスト車両及びホスト車両の車両情報及び車外情報に基づいて、前記ゲスト車両を誘導するための運転支援情報を演算する運転支援情報演算手段を設けたことを特徴とする協調型運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の運転支援システムに関し、特に運転技量が衰えたドライバの運転支援システムの技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
通常、一台の車両で閉じた運転支援システムとして例えば特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報には、車車間通信によって他車両と自車両との関係を検出し、自車両の安全性を確保する技術が開示されている。
【特許文献１】特開平５−１９１３３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、十分な運転支援ができない場面が多々生じていた。例えば、２車線道路で車線変更を行いたい場合、隣接レーンの交通が激しいと、車線変更が困難となる。このような場面では、従来技術では車間距離が十分に大きくなるまで待つという方法以外には支援方法が見あたらない。特に高齢者のように運転技量が不十分なドライバの場合は割り込み等がスムーズに達成できず、十分な運転支援を達成しているとは言い難い。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、種々の場面で運転支援を達成可能な新たな協調型運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するために、本発明では、ゲスト車両に対し、ホスト車両が運転支援を行う協調型運転支援システムであって、前記ホスト車両は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、自車両情報及び前記ゲスト車両情報を含む車外情報をホスト側運転者に報知する報知手段と、前記ゲスト車両と通信可能な通信手段とを有し、前記ゲスト車両は、少なくとも自車両と前記ホスト車両との相対位置を検出する相対位置検出手段と、自車両情報及び前記ホスト車両情報を含む車外情報をゲスト側運転者に報知する報知手段と、前記ホスト車両と通信可能な通信手段とを有し、前記ホスト車両もしくはゲスト車両の少なくとも一方に、検出されたゲスト車両及びホスト車両の車両情報及び車外情報に基づいて、前記ゲスト車両を誘導するための運転支援情報を演算する運転支援情報演算手段を設けた。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の協調型運転支援システムでは、ホスト車がゲスト車の運転支援を行うことで、従来の一台の車両の閉じたシステムによる運転支援で達成できなかった場面での運転支援が可能となり、ゲスト車の安全を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の協調型運転支援システムを実現する最良の形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、本発明の実施例１における協調型運転支援システムの概要を表す図である。協調型運転支援システムでは、一台の車両の閉じた系における運転支援システムと異なり、ゲスト車両G1及びホスト車両H1との協調関係に基づく運転支援システムである。例えば出発地点からホスト車両H1とゲスト車両G1の誘導を開始してもよいし、道路上での通信をきっかけとして、ホスト車両H1によるゲスト車両G1の誘導を開始してもよい。いずれにせよ、複数の車両との開いた系における運転支援システムとして機能する。
【０００９】
図２は、ゲスト車両G1及びホスト車両H1のシステム概要を表す図である。入力情報としては、自車両の位置を検出する車両位置検出手段１と、車両間において通信可能な車車間通信手段２から構成されている。車両位置検出手段１としては、車速センサ，Ｇセンサ，ジャイロ，グローバルポジショニングシステム（GPS）等の情報に基づいて絶対位置を検出するナビゲーションシステム等が挙げられる。ただし、ゲスト車両G1に関しては特に自車両の絶対位置は必要なく、ホスト車両H1との相対的な位置関係が分かる程度の機能を備えておけばよいため、特に限定しない。
【００１０】
コントロールユニット１０には、上述の各センサからのセンサ信号が入力される。コントロールユニット１０には、車車間通信機能を制御する車車間通信制御部１１と、各種情報に基づいて走行経路を生成する走行経路生成制御部１２と、運転操作の指示内容を制御する運転操作指示制御部１３が設けられている。これら各制御部１１，１２，１３は、それぞれ相互にデータ通信を行うことで最適な報知信号を演算し、報知手段２０に対し出力する。
【００１１】
（協調型運転支援システム提案の背景）
ここで、協調型支援システム提案の背景について示す。近年、高齢化が進み、社会全体として高齢者に対する様々な配慮が期待されており、その一つとして運転支援が挙げられる。一般に高齢ドライバの特徴は下記のように現される。
１．流れに乗れず遅い
２．一時停止を怠る
３．交差点でショートカットの右折、大回りの左折
４．急な修正操舵を行う
５．運転時の負荷が増えると速度制御が不安定になる
６．周りの状況を気にしない、見ようとしない
７．案内などを見落とす
８．運転時の安全確認行動水準が低下する。とりわけ交差点での右左折安全確認が不十分である。
９．予測可能な危険の知覚や潜在的危険の知覚能力が低下する
１０．高齢ドライバの運転技量の自己評価は高いが、運転指導員による評価は低く、したがって高齢ドライバには過信が見られる
上述の様な特徴を持つドライバが一人乗り車両を運転するときに行うべき支援は、1台の車両の閉じたシステムによる支援だけでは十分とは言えない。そこで、他車両、すなわちホスト車H1（エスコート車）が必要に応じてゲスト車G1の前後・左右を走行し、ゲスト車G1の安全運転を確保する支援を行う、すなわち開いたシステムによる運転支援が極めて有効となる。このような背景に基づいて行われる制御内容について下記に列挙する。
【００１２】
車車間通信制御部１１では、ゲスト車G1の運転挙動のモニタリングやゲスト車G1からの依頼、ホスト車H1からの指示の通信を行う。通信内容としては、ドライバ間の音声通信や、車載装置間の通信が挙げられる。ゲスト車G1とホスト車H1の車間距離は通常は大きくないと考えられるため、通信媒体として5.8GHzの狭域通信（Dedicated Short Range Communication  ：狭い範囲を対象として、クルマと道路（地上）を双方向通信で結ぶ通信方式）を用いることは必ずしも要求されず、例えば無線LANなどでも良い。また、画像情報の送受信を行ってもよい。
【００１３】
尚、ホスト車H1からゲスト車G1の緊急ブレーキ等を作動させるなど車両遠隔制御の機能を備えた場合には、通信のリアルタイム性が要求されるが、依頼や指示といった通信レベルでは、必ずしもリアルタイム性は必要ない。
【００１４】
走行経路生成制御部１２では、ゲスト車G1を誘導するホスト車H1に必要な機能である。ホスト車H1のドライバは、車両をゲスト車G1の前後左右、必要な位置に移動させる、もしくはゲスト車G1に接近させる必要がある。このとき、ホスト車H1のドライバが取るべき軌道を生成する。
【００１５】
（走行経路生成制御例）
次に、走行経路生成制御例を列挙する。
【００１６】
１）先回り
ゲスト車G1よりもホスト車H1が先回りする制御である。例えば、前方に一時停止箇所があると検知した場合、ホスト車H1はゲスト車G1に先回りしてゲスト車G1が確実に一時停止箇所で停止できるよう誘導する。
【００１７】
２）併走
ゲスト車G1の横ないしは斜め位置においてホスト車H1が走行する制御である。例えば、右折時には、ホスト車H1がゲスト車G1の左側に回り込み、ゲスト車G1の安全な右折をアシストする。
【００１８】
３）後方支援
ゲスト車G1の車両後方においてホスト車H1が走行する制御である。例えば、ゲスト車G1が車線変更を行う場合、ホスト車H1が先に車線変更し、その前に車間距離を十分確保し、安全にゲスト車G1の車線変更を誘導する。
【００１９】
４）先導
ゲスト車G1の車両前方においてホスト車H1が走行する制御である。ゲスト車G1の車両挙動に合わせて走行するもので、ゲスト車G1に無理な運転を強要することなく、安全にゲスト車G1を誘導する。
【００２０】
以上、具体的な例を示したが、この例に限られるものではなく、様々な走行状況、及び車外環境に応じてゲスト車G1へ配慮したホスト車H1の走行経路を生成する。図３は上記各制御の態様を示すブロック図である。このように、ホスト車H1のドライバがゲスト車G1のドライバに直接支援する情報を提供しても良いし、ホスト車H1の車両挙動によってゲスト車G1の車両挙動を支援するシステムとしても良い。これら相互の関係は、交通環境等によって適宜設定されるものとする。
【００２１】
運転操作指示制御部１３では、走行経路生成制御部１２において演算された走行経路に基づいて、ホスト車H1への走行経路に応じた運転操作指示を行うと共に、ゲスト車G1への運転操作指示を行う。具体的には、報知手段２０に設けられた表示装置２１，ブザー２２，スピーカー２３が挙げられる。
【００２２】
例えば、ゲスト車G1が車線中央から右方に逸脱している場合には、左に操舵するように表示装置２１に表示してもよいし、ブザー２２によって車線逸脱を報知してもよい。また、スピーカー２３から「左に操舵してください」といった音声情報を出力しても良い。
【００２３】
また、ホスト車H1に対しては、表示装置２１によって、対象となるゲスト車G1へホスト車H1がアプローチするための軌道を提示したり、そこにアプローチするまでの間の障害物を表示する。ホスト車H1のドライバは、表示された軌道に沿って走行するように操舵し車両の速度を適宜制御すればよい。
【００２４】
以上説明したように、一台の車（ホスト車）がもう一台の車両（ゲスト車）を誘導して運転支援を行う協調型運転支援システムを提案した。この運転支援システムは、主として高齢者の運転する一人乗り車両等に対して特に有効に作用するものである。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施例１における協調型運転支援システムの概要を示す図である。
【図２】実施例１における協調型運転支援システムを達成する車両の制御構成を表すブロック図である。
【図３】実施例１における協調型運転支援システムの制御態様を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２６】
G1  ゲスト車
H1  ホスト車（エスコート車）
１  車両位置検出手段
２  車車間通信手段
１０  コントロールユニット
１１  車車間通信制御部
１２  走行経路生成制御部
１３  運転操作指示制御部
２０  報知手段
２１  表示装置
２２  ブザー
２３  スピーカー
【図１】
2005206124.tif 000003
【図２】
2005206124.tif 000004
【図３】
2005206124.tif 000005