(57)【要約】  【課題】複数の運行指示が存在するとき、物品の搬送先や搬送元の条件、あるいは複数の運行指示の順序・組合せといった条件等の制限を受けることなく、物品搬送機による効率的な物品の搬送を実現することができる物品の搬送方法及び物品の搬送システムの提供にある。  【解決手段】物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、所定の引当処理に基いて複数の運行指示の中から特定の運行指示を選択し、選択された特定の運行指示を基本運行指示と設定し、未選択の運行指示の少なくとも一つと基本運行指示とを組み合わせて複合運行指示とし、複数の複合運行指示を設定した上で、各複合運行指示に基く物品搬送機の予測運行時間を夫々算出し、算出された予測運行時間が最短の複合運行指示を選択し、選択された複合運行指示に基き、物品搬送機を作動させる。  【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送要求に基く運行指示を受けて運行される物品搬送機により、所定の搬送元から所定の搬送先に対して物品の搬送を行なう物品の搬送方法において、
物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、
所定の引当処理に基いて複数の運行指示の中から特定の運行指示を選択し、
選択された特定の運行指示を基本運行指示と設定し、
未選択の運行指示の少なくとも一つと基本運行指示とを組み合わせて複合運行指示とし、
複数の複合運行指示を設定した上で、各複合運行指示に基く物品搬送機の予測運行時間を夫々算出し、
算出された予測運行時間が最短の複合運行指示を選択し、
選択された複合運行指示に基き、物品搬送機を作動させることを特徴とする物品の搬送方法。
【請求項２】
物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、待機する物品搬送機の現在位置情報と、各運行指示における運行経路の始点又は終点の位置情報とにより、複合運行指示における物品搬送機の最短運行経路を求め、複合運行指示における予測運行時間を最短運行経路に基いて算出することを特徴とする請求項１記載の物品の搬送方法。
【請求項３】
物品の搬送元及び搬送先が夫々複数のとき、各搬送元及び各搬送先の順序を設定しておき、物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、複数の運行指示の中から、設定された順序を基準として特定される搬送元又は搬送先を含む運行指示を選択し、選択された運行指示を基本運行指示とすることを特徴とする請求項１又は２記載の物品の搬送方法。
【請求項４】
複数の運行指示を受けるとき、複数の運行指示の中から運行指示の発生順を基準として特定される運行指示を選択し、選択された運行指示を基本運行指示とすることを特徴とする請求項１又は２記載の物品の搬送方法。
【請求項５】
所定の搬送元と所定の搬送先に対して物品の搬送を行なうようにする物品搬送機と、物品搬送機に運行指示を行なう運行指示手段と、運行指示手段と物品搬送機との間でデータの送受信を可能とする通信手段とを含む物品の搬送システムにおいて、
運行指示手段には、搬送要求に基く複数の運行指示を受け、所定の引当処理に基いて複数の運行指示の中から特定の運行指示を選択可能とし、選択された特定の運行指示を基本運行指示として設定し、基本運行指示と未選択の運行指示との組み合わせによる複合運行指示を複数設定可能とし、各複合運行指示に基く物品搬送機の予測運行時間を夫々算出可能とし、最短の予測運行時間となる特定の複合運行指示を選択可能する演算処理部と、
運行前の物品搬送機の現在地情報を格納する記憶部とが含まれ、
物品搬送機には、運行指示及び複合運行指示の少なくとも一方に基いて物品搬送機の搬送を制御する運行制御手段が備えられていることを特徴とする物品の入出庫システム。
【請求項６】
物品搬送機が、複数の収容部を具備する保管棚に対して物品の入庫又は出庫を可能とするスタッカクレーンであることを特徴とする請求項５記載の物品の搬送システム。
【請求項７】
物品搬送機が、複数の搬送元及び搬送先に対して物品の搬送を可能とする無人搬送車であることを特徴とする請求項５記載の物品の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品の搬送方法及び物品の搬送システムに関し、特に、搬送要求に基く運行指示を受け物品を搬送する物品搬送機を備え、物品搬送機に対する運行指示が複数存在する場合に、効率的な物品の搬送を実現する物品の搬送方法及び物品の搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な物品の搬送システムとしては、例えば、自動倉庫に係る搬送システムが広く知られている。
自動倉庫に係る物品の搬送システムは、通常、物品を収容する複数の収容部を備える保管棚と、保管棚に対する物品の入出庫を行なう物品搬送機としてのスタッカクレーンと、入庫要求又は出庫要求に基く運行指示をスタッカクレーンに対して行なう制御盤を備えている。
スタッカクレーンは保管棚に沿うように往復移動されるものであり、また、スタッカクレーンには、保管棚に対して進退自在のスライドフォークが昇降自在に備えられている。
このため、スタッカクレーンは、スライドフォークを進退させることにより、物品を保管棚の収容部に移載したり、保管棚の収容部に収容されている物品を取り出すことができる。
また、スタッカクレーンに対する運行指示手段として制御盤が備えられているが、こうした制御盤は保管棚及びスタッカクレーンと別に備えられていることがあり、スタッカクレーンは物品の入庫要求又は出庫要求に基く運行指示をこの制御盤から受けるとしている。
【０００３】
ところで、この種の物品の搬送システムでは、比較的短い時間の間に複数の運行指示をまとめて受けることがある。
例えば、図１０に示される保管棚７１に対し、出庫要求に基く第１の運行指示（Ｃ列３段の物品Ｗｘを出庫口７２へ出庫）と、入庫要求に基く第２の運行指示（入庫口７３の物品ＷｙをＧ列５段へ入庫）が存在し、これらの運行指示がいずれも未実施の場合である。
この場合、スタッカクレーンのスライドフォークが特定の収容部を臨む位置（図１０においてＩ列４段）に待機した状態から、第１の運行指示と第２の運行指示を順番に実行すると、スタッカクレーンのキャリッジの軌跡は図１０において矢印イ、ロ、ハ、ニとなる。
このため、各運行指示に基き運行されるスタッカクレーンの運行経路において、物品Ｗｘ又は物品Ｗｙを搬送しないスタッカクレーンの空走距離（図１０において矢印イ、ハ）は運行経路の全距離に対して占める割合が比較的高くなっている。
物品Ｗｘ又は物品Ｗｙを搬送せずに空走するスタッカクレーンは、単に物品Ｗｘ又は物品Ｗｙを搬送するための準備過程であり、運行経路の全距離に対して空走距離の割合が高いことはスタッカクレーンの運行効率が悪いと言える。
従って、スタッカクレーンの運行効率を高めるためには、物品Ｗｘ又は物品Ｗｙを搬送しないスタッカクレーンの空走距離を可能な限り短縮することが求められる。
【０００４】
そこで、特許文献１に示される第１の従来技術では、スタッカクレーンの運行効率を高めるための物品の搬送方法が採用されている。
この物品の搬送方法は、入庫要求に基く運行指示と、出庫要求に基く運行指示が存在し、保管棚の端に１つの入出庫口が設けられるとしたときに、入出庫口についての出庫と入庫を１つの単位として指示するとしている。
このため、出庫の後に入庫を続けるようにすれば、出庫要求に基く運行指示における運行経路と、入庫要求に基く運行指示における運行経路との間に、スタッカクレーンの空走が生じないとしている。
【０００５】
また、特許文献２に示される第２の従来技術では、スタッカクレーンの運行効率を高めるための物品の搬送方法が採用されている。
この物品の搬送方法は、入庫要求に基く運行指示によりスタッカクレーンが搬送されている最中に、緊急の出庫要求に基く運行指示が出たときに、空の収容部を検索し、スタッカクレーンの現在位置からこの空の収容部までの移動時間と、空の収容部から出庫元の収容部までの移動時間を算出して合計移動時間を求め、他方、スタッカクレーンの現在位置から入庫先の収容部までの移動時間を算出し、合計移動時間と移動時間を比較して、合計移動時間が移動時間よりも少ないときに、空の収容部を仮の入庫先として物品を入庫し、仮入庫の後に出庫要求に基く運行指示によりスタッカクレーンを搬送するとしている。
このため、物品の入出庫に際にスタッカクレーンを効率的に運行することができるとしている。
【特許文献１】特開平５−５８４０６号公報（第２−４頁、図１−図３）
【特許文献２】特開平６−４８５１８号公報（第２−３頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の第１の従来技術では、入庫位置と出庫位置が共通であって、出庫先と入庫先が一致するように複数の運行指示を連続的に実施するに過ぎず、出庫要求に基く運行指示と入庫要求に基く運行指示の組合せに限定され、しかも、出庫の後に入庫という順序が必要条件となる。
このため、入庫の後に出庫という順序では、物品搬送機の効率的な運行を実現することがきないという問題があった。
さらに言うと、出庫位置と入庫位置が異なる場合にこの技術を適用すると、出庫位置と入庫位置の間において物品搬送機を空走させることが必要となる。
【０００７】
一方、第２の従来技術は、物品搬送機が入庫要求に基く運行指示により運行中であること、割り込まれる運行指示が出庫要求に基くものであり、運行指示に基く入庫先としての収容部の他に、仮の入庫先としての空の収容部が存在することが条件となっている。
このため、これらの条件を満たさない場合には、物品の入出庫を効率的に行なうことができないという問題があった。
【０００８】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、複数の運行指示が存在するとき、物品の搬送先や搬送元の条件、あるいは複数の運行指示の順序・組合せといった条件等の制限を受けることなく、物品搬送機による効率的な物品の搬送を実現することができる物品の搬送方法及び物品の搬送システムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、搬送要求に基く運行指示を受けて運行される物品搬送機により、所定の搬送元から所定の搬送先に対して物品の搬送を行なう物品の搬送方法において、物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、所定の引当処理に基いて複数の運行指示の中から特定の運行指示を選択し、選択された特定の運行指示を基本運行指示と設定し、未選択の運行指示の少なくとも一つと基本運行指示とを組み合わせて複合運行指示とし、複数の複合運行指示を設定した上で、各複合運行指示に基く物品搬送機の予測運行時間を夫々算出し、算出された予測運行時間が最短の複合運行指示を選択し、選択された複合運行指示に基き、物品搬送機を作動させることを特徴とする。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、所定の引当処理に基いて複数の運行指示の中から特定の運行指示が選択され、選択された特定の運行指示が基本運行指示とされる。
次いで、未選択の運行指示の少なくとも一つと基本運行指示とを組み合わせて複合運行指示とし、複数の複合運行指示を設定した上で、各複合運行指示に基く物品搬送機の予測運行時間が夫々算出され、最短の予測運行時間となる複合運行指示が選択され、選択された複合運行指示に基いて物品搬送機が運行される。
従って、物品搬送機による効率的な物品の搬送を実現することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品の搬送方法において、物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、待機する物品搬送機の現在位置情報と、各運行指示における運行経路の始点又は終点の位置情報とにより、複合運行指示における物品搬送機の最短運行経路を求め、複合運行指示における予測運行時間を最短運行経路に基いて算出する。
請求項２記載の発明によれば、待機する物品搬送機の現在位置情報と、各運行指示における運行経路の始点又は終点の位置情報とにより、複合運行指示における物品搬送機の最短運行経路が求められ、さらに、複合運行指示における予測運行時間が最短運行経路に基いて算出される。
従って、最短運行経路を運行される物品搬送機により効率的な物品の搬送を実現することができる。
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の物品の搬送方法において、物品の搬送元及び搬送先が夫々複数のとき、各搬送元及び各搬送先の順序を設定しておき、物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、複数の運行指示の中から、設定された順序を基準として特定される搬送元又は搬送先を含む運行指示を選択し、選択された運行指示を基本運行指示とすることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、物品の搬送元及び搬送先が複数のとき、各搬送元及び各搬送先の順序を設定しておくと、物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、複数の運行指示の中から、予め設定した順序により導かれる搬入元又は搬出先を含む運行指示が選択され、選択された運行指示が基本運行指示となる。
従って、物品搬送機による効率的な物品の搬送を実現することができるほか、特定の搬送元又は特定の搬送先に係る集中的な物品の搬送を回避できる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項１又は２記載の物品の搬送方法において、複数の運行指示を受けるとき、複数の運行指示の中から運行指示の発生順を基準として特定される運行指示を選択し、選択された運行指示を基本運行指示とすることを特徴とする。
請求項４記載の発明によれば、複数の運行指示を受けるとき、複数の運行指示の中から運行指示の発生順を基準として特定される運行指示が選択され、選択された運行指示が基本運行指示となる。
従って、物品搬送機による効率的な物品の搬送をすることができるほか、運行指示の発生順を基準とする搬送を実現することができる。
【００１４】
請求項５記載の発明は、所定の搬送元と所定の搬送先に対して物品の搬送を行なうようにする物品搬送機と、物品搬送機に運行指示を行なう運行指示手段と、運行指示手段と物品搬送機との間でデータの送受信を可能とする通信手段とを含む物品の搬送システムにおいて、運行指示手段には、搬送要求に基く複数の運行指示を受け、所定の引当処理に基いて複数の運行指示の中から特定の運行指示を選択可能とし、選択された特定の運行指示を基本運行指示として設定し、基本運行指示と未選択の運行指示との組み合わせによる複合運行指示を複数設定可能とし、各複合運行指示に基く物品搬送機の予測運行時間を夫々算出可能とし、最短の予測運行時間となる特定の複合運行指示を選択可能する演算処理部と、運行前の物品搬送機の現在地情報を格納する記憶部とが含まれ、物品搬送機には、運行指示及び複合運行指示の少なくとも一方に基いて物品搬送機の搬送を制御する運行制御手段が備えられていることを特徴とする。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、運行指示手段が物品搬送機に対する複数の運行指示を受けるとき、運行指示手段の演算処理部において所定の引当処理に基いて複数の運行指示の中から特定の運行指示が選択され、選択された特定の運行指示が基本運行指示とされる。
次いで、演算処理部により未選択の運行指示の少なくとも一つと基本運行指示とを組み合わせて複合運行指示とし、複数の複合運行指示を設定した上で、運行指示手段の記憶部に格納される物品搬送機の現在位置情報を参照することにより、各複合運行指示に基く物品搬送機の予測運行時間が夫々算出される。
さらに、演算処理部において最短の予測運行時間となる複合運行指示が選択され、選択された複合運行指示に基いて運行制御手段が物品搬送機を運行させる。
従って、物品搬送機による効率的な物品の搬送を実現することができる。
【００１６】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の物品の搬送システムにおいて、物品搬送機が、複数の収容部を具備する保管棚に対して物品の入庫又は出庫を可能とするスタッカクレーンであることを特徴とする。
請求項６記載の発明によれば、物品搬送機としてのスタッカクレーンが、複数の収容部を具備する保管棚に対して物品の入庫又は出庫を行なう。
従って、多数の収容部を具備する保管棚に対し、スタッカクレーンにより効率的な物品の入庫又は出庫を行なうことができる。
【００１７】
請求項７記載の発明は、請求項５記載の物品の搬送システムにおいて、物品搬送機が、複数の搬送元及び搬送先に対して物品の搬送を可能とする無人搬送車であることを特徴とする。
請求項７記載の発明によれば、物品搬送機としての無人搬送車が、複数の搬送元及び搬送先に対して物品の搬送を行なう。
従って、複数の搬送元及び搬送先に対し、無人搬送車により効率的な物品の搬送を行なうことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、複数の運行指示が存在するとき、物品の搬送先や搬送元の条件、あるいは複数の運行指示の順序・組合せといった条件等の制限を受けることなく、物品搬送機による効率的な物品の搬送を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態の物品の搬送システムについて図面を参照して説明する。
この実施形態の物品の搬送システムは、図１〜図８に示されるとおり自動倉庫に適用した例である。
この物品の搬送システム１０は、物品Ｗを収容することが可能な複数の収容部１２を備える一対の保管棚１１と、保管棚１１に沿って往復移動するスタッカクレーン１７、スタッカクレーン１７に対して運行指示を行なう運行制御コントローラ４０、運行制御コントローラ４０に対して入庫要求又は出庫要求を行なう上位の管理コンピュータ３８等から主に構成されている。
【００２０】
まず、保管棚１１について説明すると、図１又は図２に示されるように、床面に設置される保管棚１１は、保管棚１１の長手方向及び上下方向に区画された多数の収容部１２を備えている。
この実施形態では、上下方向に１０段、長手方向に１０連からなる収容部１２が備えられている。
これらの収容部１２は、後述するスタッカクレーン１７に対する運行指示において、入庫要求に基く運行指示における物品Ｗの搬送先であるほか、出庫要求に基く運行指示における物品Ｗの搬送元であり、さらに言うと、入庫要求に基く運行指示における物品Ｗの入庫先であり、出庫要求に基く運行指示における物品Ｗの出庫元でもある。
【００２１】
また、保管棚１１の長手方向の前端部（図１において下側）に臨むように、出庫のための第１ステーション１３が設置されている。
第１ステーション１３は、保管棚１１から出庫すべき物品Ｗをスタッカクレーン１７により送り出すための場所であり、出庫要求に基く運行指示における物品Ｗの出庫先である。
そして、第１ステーション１３と平行に第２ステーション１４が設置されており、第１ステーション１３と第２ステーション１４との間に、スタッカクレーン１７が臨むことができるような配置となっている。
第２ステーション１４は保管棚１１へ入庫すべき物品Ｗをスタッカクレーン１７へ受け渡すための場所であり、入庫要求に基く運行指示における物品Ｗの入庫元である。
【００２２】
他方、保管棚１１の長手方向の後端部（図１において上側）に臨むように、入庫のための第３ステーション１５が設置されている。
第３ステーション１５は、第２ステーション１４と同様に、保管棚１１へ入庫すべき物品Ｗをスタッカクレーン１７へ受け渡すための場所であり、入庫要求に基く運行指示における物品Ｗの入庫元である。
そして、第３ステーション１５と平行に第４ステーション１６が設置されており、第３ステーション１５と第４ステーション１６と間に、スタッカクレーン１７が臨むことができるような配置となっている。
第４ステーション１６は、第１ステーション１３と同様に、保管棚１１から出庫すべき物品Ｗをスタッカクレーン１７により送り出すための場所であり、出庫要求に基く運行指示における物品Ｗの出庫先である。
【００２３】
次に、物品搬送機としてのスタッカクレーン１７について説明する。
スタッカクレーン１７は、入庫要求又は出庫要求に基く運行指示を受けて保管棚１１の収容部１２への物品Ｗの保管、あるいは保管棚１１に収容されている物品Ｗの取り出しを行なうためのものである。
この実施形態では、保管棚１１の長手方向に沿ってレール１８が敷設されており、スタッカクレーン１７はレール１８に案内されて往復走行するものとなっている。
【００２４】
このスタッカクレーン１７は、図２又は図３に示されるように、走行台車１９、マスト２０、キャリッジ２１、スライドフォーク２２、機台側コントローラ２３等から主に構成されている。
走行台車１９には一対のマスト２０、２０が前後に立設されており、両マスト２０、２０間において昇降自在のキャリッジ２１が備えられ、マスト２０、２０の頂部は案内体２４により互いに連結されている。
この案内体２４は、図３に示されるように、天井側に設置されているガイド２５により案内されるものとなっている。
【００２５】
また、走行台車１９には、床面のレール１８に対して転動する車輪２６を前後に備えているほか、走行台車１９をレール１８上において往復走行させるための走行用モータ２７と、キャリッジ２１を昇降させるための昇降用モータ２８と、スタッカクレーン１７側の各機器を制御する運行制御手段としての機台側コントローラ２３が搭載されている。
一方、マスト２０、２０に対して昇降自在のキャリッジ２１には、スライドフォーク２２が、保管棚１１の収容部１２へ向けて進退自在に備えられている。
また、このスライドフォーク２２は第１ステーション１３〜第４ステーション１６に向けて進退自在となっている。
【００２６】
ここで、スタッカクレーン１７における運行制御手段としての機台側コントローラ２３について図４に基き詳細に説明する。
機台側コントローラ２３は、スタッカクレーン１７の作動制御のための演算処理を行なうＣＰＵ３０と、読み出し専用のメモリであるＲＯＭ３１と、読み出し書き換え可能なメモリであるＲＡＭ３２と、通信手段の一部である送受信部３３とを備えている。
ＣＰＵ３０はＲＯＭ３１、ＲＡＭ３２及び送受信部と接続され、ＲＯＭ３１に格納されている所定のプログラムのコード等を実行するものとなっている。
また、ＲＡＭ３２には、ＣＰＵ３０による各種の演算処理の結果や、後述する運行制御コントローラ４０からの運行指示に関するデータ等が一時的に記憶されるものとなっている。
【００２７】
また、機台側コントローラ２３には、２つの位置計測用のパルスカウンタ３４、３５が備えられており、一方のパルスカウンタ３４は、スタッカクレーン１７の走行台車１９の前後方向の位置測定のためのものである。
このパルスカウンタ３４は、走行台車２１の計測輪（図示せず）に設けられたロータリエンコーダ３６のパルス信号を読み取るものとなっている。
他方のパルスカウンタ３５は、キャリッジ２１の上下方向の位置測定のためのものであり、キャリッジ２１の計測輪（図示せず）に設けられたロータリエンコーダ３７のパルス信号を読み取るものとなっている。
【００２８】
これらのパルスカウンタ３４、３５は、特定の位置を基準となる原点位置として夫々設定し、計測輪の回転量に対応するパルス信号を読み取ることにより、各原点位置から離れたスタッカクレーン１７における走行台車１９やキャリッジ２１の位置を正確に把握することが可能となっている。
この実施形態では、走行台車１９の前後方向の原点位置は、第１ステーション１３及び第２ステーション１４にキャリッジ２１が臨む位置としており、また、キャリッジ２１の上下方向の原点位置は、キャリッジ２１がマスト２０、２０に対して最下位置としている。
スタッカクレーン１７が運行指示に基いて搬送され、キャリッジ２１が所定の位置に達したか否かを、両パルスカウンタ３４、３５のパルス信号の読み取りにより、ＣＰＵ３０が確認を行なうとしている。
パルスカウンタ３４、３５のパルス信号の読み取り値に基いてキャリッジ２１の位置情報を座標位置として、機台側コントローラ２３の送受信部３３から運行制御コントローラ４０の送受信部へデータ４５送信するとしている。
【００２９】
ここで、次に説明する運行制御コントローラ４０と接続される上位の管理コンピュータ３８について説明する。
この上位の管理コンピュータ３８には保管棚１１の収容部１２の位置情報のほか、各収容部１２における物品Ｗの有無、収容されている物品Ｗに関する情報、すなわち在庫管理データが格納されている。
このため、通常では上位の管理コンピュータ３８が出庫要求及び入庫要求を運行制御コントローラ４０に対して発することになる。
この実施形態では、運行制御コントローラ４０が、管理コンピュータ３８からの出庫要求又は入庫要求を受けると、こうした要求に基く運行指示をスタッカクレーン１７に送信するとしている。
【００３０】
次に、運行指示手段としての運行制御コントローラ４０について説明する。
運行制御コントローラ４０は、上位の管理コンピュータ３８からの出庫要求又は入庫要求を受け、出庫要求又は入庫要求に基く運行指示をスタッカクレーン１７に与えるものであり、この実施形態では、保管棚１１及びスタッカクレーン１７と独立して備えられている。
この実施形態の運行制御コントローラ４０には、演算処理部としてのＣＰＵ４１と、読み出し専用のメモリであるＲＯＭ４２と、読み出し書き換え可能なメモリであるＲＡＭ４３と、キーボードからなる入力部４４と、通信手段の一部である送受信部４５とが備えられている。
【００３１】
ＣＰＵ４１はＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、入力部４４、送受信部４５に接続されており、このＣＰＵ４１はＲＯＭ４２及びＲＡＭ４３に格納された所定のプログラムに基いて種々の演算処理を実行するものとなっている。
入力部４４はオペレータによる直接入力を図るためのものであり、ここでは図示しないがキーボードが用いられている。
送受信部４５は機台側コントローラ２３とのデータの送受信を図るためのものであり、機台側コントローラ２３の送受信部３３と運行制御コントローラ４０の送受信部４５により通信手段が構成される。
この実施形態では、ＲＯＭ４２には、各種の処理を行なうためのプログラムが格納されている。
また、ＲＡＭ４３には、ＣＰＵ４１による演算処理の結果や、スタッカクレーン１７のキャリッジ２１の現在位置情報、各収容部１２及び各ステーション１３〜１６の位置情報を記憶することが可能となっている。
従って、この実施形態におけるＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３は、運行指示手段における記憶部に相当するものである。
なお、図示はしないが運行制御コントローラ４０は、第１ステーション１３〜第４ステーション１６と電気的な接続が図られており、各ステーション１３〜１６における物品Ｗの有無を確認することができるものとなっている。
【００３２】
ここで、図５に示されるフローチャートについて説明する。
このフローチャートは、ＲＯＭ４２に格納されているプログラムのコードをＣＰＵ４１が実行することにより、処理される過程の一部を示したものである。
ここでは、上位の管理コンピュータ３８の在庫管理データと、待機中のスタッカクレーン１７のキャリッジ２１の現在位置情報とに基き、入庫先又は出庫元の収容部１２を特定し、スタッカクレーン１７に対する運行指示を発生させる過程が省略されているが、上位の管理コンピュータ３８から運行制御コントローラ４０へ出庫要求又は入庫要求が伝達された際に、運行制御コントローラ４０において要求に基く運行指示が生じるものとしている。
つまり、待機中のスタッカクレーン１７の現在位置情報と、入庫要求又は出庫要求に関係する各収容部１２及び各ステーション１３〜１６の位置情報等に基き、スタッカクレーン１７の運行に必要な運行指示をＣＰＵ４１の演算処理を通じて得るとしている。
【００３３】
図５に示されるフローチャートでは、運行指示の有無を判断する過程（ＳＴＥＰ１）と、
複数の運行指示が存在するか否かを判断する過程（ＳＴＥＰ２）と、
複数の運行指示が存在する場合に、所定の引当処理に基き、複数の運行指示の中から基本運行指示となる運行指示を選択する過程（ＳＴＥＰ３）と、
基本運行指示と未選択の運行指示を夫々組み合わせて、複数の複合運行指示を設定する過程（ＳＴＥＰ４）と、
各複合運行指示におけるスタッカクレーン１７の予測運行時間を算出する過程（ＳＴＥＰ５）と、
算出された予測運行時間が最短となる複合運行指示を選択する過程（ＳＴＥＰ６）と、が含まれている。
こうしたフローチャートに含まれる一連の過程は、ＣＰＵ４１がＲＯＭ３１
に格納されたプログラムのコードを実行することにより処理されるものとなっている。
【００３４】
なお、フローチャートで示される所定の引当処理について言及すると、この実施形態では２種類の引当処理が用意され、いずれか一方の引当処理を選択することが可能である。
第１の引当処理は、上位の管理コンピュータ３８からの要求順を基準として特定の運行指示を選択する引当処理であり、所謂「先入れ先出し方式」である。
具体的には、図６に示されるフローチャートにより特定の運行指示が選択され、選択された運行指示を基本運行指示を設定するとしている。
【００３５】
第２の引当処理は、入庫元及び出庫先が夫々複数存在する場合に、入庫元及び出庫先の順序を設定しておき、運行指示を受けたときに、設定された順序を基準として特定の運行指示を選択する引当処理である。
この引当処理によれば、特定の入庫元又は出庫先に関係する運行指示を集中させないようにすることが可能となり、入庫元及び出庫先における物品Ｗの取り扱いのバランスが保たれる。
ここでは、第２の引当処理を「バランス考慮方式」と呼ぶが、具体的には、図７に示されるフローチャートにより特定の運行指示が選択され、選択された運行指示を基本運行指示を設定するとしている。
なお、２種類の引当処理を実行するプログラムを夫々用意しておき、必要とする引当処理のプログラムを選択して実行すればよい。
【００３６】
因みに、図５のフローチャートにおいて、運行指示に基いてスタッカクレーン１７を運行させる過程（ＳＴＥＰ７）、又は選択された複合運行指示に基いてスタッカクレーン１７を運行させる過程（ＳＴＥＰ８）は、スタッカクレーン１７に搭載されている機台側コントローラ２３により実行されるとしている。
【００３７】
次に、この搬送システム１０の具体的作用について説明する。
ここでは、上位の管理コンピュータ３８から運行制御コントローラ４０に対して、搬送要求としての出庫要求２件及び入庫要求４件が伝達された場合について説明する。
これらの要求の順番と要求内容は次の通りとする。
（要求１）物品Ｗａを第２ステーション１４から入庫
（要求２）物品Ｗｂを第２ステーション１４から入庫
（要求３）物品Ｗｃを第２ステーション１４から入庫
（要求４）物品Ｗｄを第４ステーション１６へ出庫
（要求５）物品Ｗｅを第３ステーション１５から入庫
（要求６）物品Ｗｆを第１ステーションへ１３出庫
また、上位の管理コンピュータ３８から運行制御コントローラ４０に対して出庫要求２件及び入庫要求４件が伝達されたとき、第１ステーション１３への別の物品Ｗの出庫を終えたキャリッジ２１が第１ステーション１３及び第２ステーション１４に臨む状態で待機しているとする。
【００３８】
運行制御コントローラ４０が上位の管理コンピュータ３８からの要求１〜６を受けると、運行制御コントローラ４０において要求１〜要求６に基く運行指示１〜運行指示６が導かれる。
各運行指示１〜６は、物品Ｗａ〜Ｗｆの搬送元及び搬送先としての収容部１２及びステーション１３〜１６の位置情報と、キャリッジ２１の現在位置情報に基いて、スタッカクレーン１７の運行に必要なデータが含まれている。
次に、運行指示１〜６の中から、所定の引当処理に基いて特定の運行指示が選択される。
【００３９】
ここでは、要求１が始めに運行制御コントローラ４０に伝達されたとし、図１〜図６のフローチャートに基く「先入れ先出し方式」により、要求１に基く運行指示１が基本運行指示として設定される。
次いで、基本運行指示として選択されなかった残り５件の各運行指示２〜運行指示６と運行指示１が組み合わせられる。
従って、複合運行指示１−２（運行指示１＋運行指示２）、複合運行指示１−３（運行指示１＋運行指示３）、複合運行指示１−４（運行指示１＋運行指示４）、複合運行指示１−５（運行指示１＋運行指示５）、複合運行指示１−６（運行指示１＋運行指示６）が設定される。
【００４０】
そして、複合運行指示１−２ないし複合運行指示１−６において、スタッカクレーン１７の運行距離が最短となる運行経路が求められる。
例えば、複合運行指示１−２では、複合運行指示１−２に含まれる各運行指示１、２における運行経路の始点及び終点の位置情報と、スタッカクレーン１７の現在位置情報とにより、運行指示１、２を連続的に処理する場合に最もスタッカクレーン１７の運行経路が短くなる最短運行経路が求められる。
同様に、複合運行指示１−３ないし複合運行指示１−６についてもスタッカクレーン１７の最短運行経路が求められる。
そして、複合運行指示１−２ないし複合運行指示１−６における予測運行時間が、最短運行経路とスタッカクレーン１７の運行特性に基いて算出される。
ここでいうスタッカクレーン１７の運行特性は、走行台車１９の走行速度、加速性能及び減速性能のほか、キャリッジ２１の昇降速度、加速性能及び減速性能、入庫又は出庫に係るスライドフォーク２２の進退性能等から決定される。
【００４１】
次に、複合運行指示１−２ないし複合運行指示１−６における予測運行時間を算出した結果、複合運行指示１−４の予測運行時間が最短時間である場合には、複合運行指示１−４が選択される。
選択された複合運行指示１−４に係るデータをスタッカクレーン１７の機台側コントローラ２３に送信し、データ受信した機台側コントローラ２３では、複合運行指示１−４に基きスタッカクレーン１７を運行させる。
複合運行指示１−４は、入庫要求に基く運行指示１と出庫要求に基く運行指示４の組み合わせであるが、両運行指示１、４における最短運行経路を通じてスタッカクレーン１７が運行され、物品Ｗａの入庫と物品Ｗｄの出庫が行なわれる。
例えば、図８に示されるように、キャリッジ２１の待機位置（Ｉ列４段）と、物品Ｗａの入庫先（Ｇ列５段）と、物品Ｗｄの出庫元（Ｂ列３段）とを特定する場合、スタッカクレーン１７のキャリッジ２１の軌跡は図８において矢印Ｐ、Ｑ、Ｒ、Ｓにより示される。
【００４２】
複合運行指示１−４に基く物品Ｗａの入庫と物品Ｗｄの出庫が完了した時点では、スタッカクレーン１７のキャリッジ２１は第３ステーション１５及び第４ステーション１６に臨む位置に待機することになる。
次に、物品Ｗａの入庫と物品Ｗｄの出庫が完了すると、物品Ｗｂ、Ｗｃ、Ｗｅ、Ｗｆに係る運行指示２、３、５の中から新たに基本運行指示を選択し、上述した過程を通じて新たな複合運行指示に基き、該当する物品Ｗの入庫や出庫を実施する。
最終的に複合運行指示が存在せず、単独の運行指示が未処理として残る場合には、従来と同様に、運行指示に基いてスタッカクレーン１７を運行させ、運行指示に係る物品Ｗの入庫又は出庫が行なわれる。
【００４３】
次に、先に説明した「先入れ先出し方式」に代え、図７のフローチャートに基く「バランス考慮方式」により、上述の要求１〜要求６に基く運行指示から基本運行指示を選択する場合について説明する。
「バランス考慮方式」では、第１ステーション１３〜第４ステーション１６に対して予め順序を設定しておき、第１ステーション１３〜第４ステーション１６に設定された順序に基いて、複数の運行指示の順序を決定することが基本的となっている。
この実施形態では第１ステーション１３〜第４ステーション１６を１〜４の順序に設定する。
上位の管理コンピュータ３８から運行制御コントローラ４０に対して要求１〜６が伝達されたとき、第１ステーション１３への別の物品Ｗの出庫を終えたキャリッジ２１が第１ステーション１３及び第２ステーション１４に臨む状態で待機しているとする。
【００４４】
次に、運行指示の中から、所定の引当処理に基いて特定の運行指示が選択されるが、ここでは、第１ステーション１３への出庫が完了した状態である。
従って、「バランス考慮方式」によれば、第１ステーション１３〜第４ステーション１６に設定された１〜４の順序により次の運行指示が特定されることになるから、第２ステーション１４からの入庫という要求１に基く運行指示が基本運行指示として選択される。
次いで、「先入れ先出し方式」と同様に、基本運行指示として選択されなかった残り５件の要求２〜要求６に基く運行指示２〜運行指示６と要求１に基く運行指示が組み合わせられ、複合運行指示１−２ないし複合運行指示１−６が設定される。
各複合運行指示における最短運行経路を算出し、最短運行経路により各複合運行指示における予測運行時間を算出し、予測運行時間が最短の複合運行指示１−４を選択し、選択された複合運行指示に基きスタッカクレーン１７を運行させる。
なお、複合運行指示１−２により物品Ｗａの入庫と物品Ｗｄが完了し、次の基本運行指示を選択する場合、前の処理が複合運行指示における物品Ｗｄの出庫は第４ステーション１６を使用するため、次に選択される基本運行指示は第１ステーション１３を利用する要求６に基く運行指示が選択される。
【００４５】
この実施形態に係る物品の搬送システム１０及び物品の搬送方法によれば以下の効果を奏する。
（１）入庫要求又は出庫要求に基く複数の運行指示が存在するとき、所定の引当処理を保ちつつ、複数の運行指示が組み合わされる複合運行指示に基きスタッカクレーン１７が運行されるから、スタッカクレーン１７の空走距離を減らすことができ、物品Ｗの入庫又は出庫のための効率的なスタッカクレーン１７の運行が可能である。
（２）複合運行指示は、入庫要求又は出庫要求に基く運行指示の組み合わせであるが、要求の内容に関わらず運行指示を組み合わせることが可能であり、複数の運行指示が存在する場合、常に物品Ｗの入庫又は出庫のための効率的なスタッカクレーン１７の運行が可能である。
（３）複数の複合運行指示が設定され、要求内容やキャリッジ２１の現在位置に対応する最適な複合運行指示が選択されるが、複合運行指示の数に関わらず最適な複合運行指示を選択することができる。
（４）予め「先出し先入れ方式」と「バランス考慮方式」に係るプログラムを用意しておけば、条件に適した物品の搬送方式を選択したり、切り換えることができる。
【００４６】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物品の搬送システムについて説明する。
この実施形態の物品の搬送システムは、無人搬送車を利用する搬送システムに適用した例である。
この物品の入出庫システム５０は、図９に示されるように、物品移載機としての無人搬送車５１と、無人搬送車５１の軌道５２に向けて配設された複数のステーション５５、５６、５７、５８と、無人搬送車５１に対して運行指示を行なう運行制御コントローラ６０、運行制御コントローラ６０に対して入庫要求又は出庫要求を行なう上位の管理コンピュータ５９等から主に構成されている。
【００４７】
まず、無人搬送車５１について説明すると、この実施形態の無人搬送車５１は敷設された軌道５２上に往復移動自在に配置されている。
この無人搬送車５１には、自走可能とする駆動源（図示せず）及び物品を載置するための荷台５３が備えられているほか、各ステーション５５〜５８に臨むように無人搬送車５１を運行させるための運行制御手段としての機台側コントローラ５４が搭載されている。
機台側コントローラ５４には、図示はしないが各種の演算処理を行なうＣＰＵと、読み出し専用メモリであるＲＯＭと、読み出し書き換え可能なメモリであるＲＡＭと、運行制御コントローラとの間でデータの送受信を行なうための送受信部を備えている。
機台側コントローラ５４を構成する上記の各要素は、先の実施形態における機台側コントローラ２３とほぼ同じ要素であり、先の実施形態における説明を援用する。
【００４８】
次に、ステーション５５、５６、５７、５８について説明する。
この実施形態では、軌道５２の両側において搬送元又は搬送先としての４台のステーション５５〜５８が配設されている。
この実施形態では、第１ステーション５５、第３ステーション５７が物品を無人搬送車５１に送り出す入荷用のステーションであり、第２ステーション５６、第４ステーション５８が無人搬送車５１の物品Ｗを受け取る出荷用のステーションである。
この実施形態では、図示しないが無人搬送車５１の荷台５３に対して物品Ｗを送り出す物品送出手段が第１ステーション５５及び第３ステーション５７に備えられており、また、第２ステーション５６及び第４ステーション５８には、無人搬送車５１の荷台５３に載置されている物品Ｗを受け取る物品受取手段（図示せず）が備えられている。
【００４９】
次に、運行指示手段としての運行制御コントローラ６０ついて説明する。
運行制御コントローラ６０は、上位の管理コンピュータ５９からの搬送要求を受け、搬送要求に基く運行指示を無人搬送車５１に与えるものであり、この実施形態では、無人搬送車５１及び各ステーション５５〜５８と独立して備えられている。
この実施形態の運行制御コントローラ６０には、図示はしないが、演算処理部としてのＣＰＵと、読み出し専用のメモリであるＲＯＭと、読み出し書き換え可能なメモリであるＲＡＭと、キーボードからなる入力部と、通信手段の一部である送受信部とが備えられている。
【００５０】
運行制御コントローラ６０を構成する上記の各要素は、先の実施形態における運行制御コントローラ４０とほぼ同じ要素であり、先の実施形態における説明を援用する。
ここで、運行制御コントローラ６０と接続される上位の管理コンピュータ５９について説明する。
この上位の管理コンピュータ５９には第１ステーション５５〜第４ステーション５８の位置情報のほか、各ステーション５５〜５８における物品Ｗの有無、無人搬送車５１における物品Ｗの有無等の搬送管理データが格納されている。
このため、通常では上位の管理コンピュータ５９が搬送要求を運行制御コントローラ６０に対して発することになる。
この実施形態では、運行制御コントローラ６０が、管理コンピュータ５９からの搬送要求を受けると、こうした要求に基く運行指示を無人搬送車５１に送信するとしている。
【００５１】
なお、この実施形態では、運行制御コントローラ６０のＲＯＭに格納されているプログラムのコードをＣＰＵが実行することにより処理される。
ここでは、処理される過程をフローチャートに示さないが、一連の過程は先の実施形態とほぼ同じ内容となる。
つまり、この実施形態では、運行指示の有無を判断する過程と、複数の運行指示が存在するか否かを判断する過程と、複数の運行指示が存在する場合に、所定の引当処理に基き、複数の運行指示の中から基本運行指示となる運行指示を選択する過程と、基本運行指示と未選択の運行指示を夫々組み合わせて、複数の複合運行指示を設定する過程と、各複合運行指示における無人搬送車５１の予測運行時間を算出する過程と、算出された予測運行時間が最短となる複合運行指示を選択する過程と、が含まれている。
【００５２】
なお、この実施形態における所定の引当処理について言及すると、この実施形態では、先の実施形態における「先入れ先出し方式」であり、上位の管理コンピュータ５９からの要求順を基準として特定の運行指示を選択するとし、先の実施形態における図６に示されるフローチャートと同じである。
また、一連の過程において、運行指示に基いて無人搬送車５１を運行させる過程、又は選択された複合運行指示に基いて無人搬送車５１を運行させる過程は、無人搬送車５１に搭載されている機台側コントローラ５４により実行されるとしている。
【００５３】
次に、この無人搬送車５１を利用する物品の搬送システム５０の具体的作用について説明する。
ここでは、上位の管理コンピュータ５９から運行制御コントローラ６０に対して処理すべき搬送要求４件（搬送要求１〜搬送要求４）が順番に伝達された場合について説明する。
また、上位の管理コンピュータ５９から運行制御コントローラ６０に対して搬送要求４件が伝達されたとき、無人搬送車５１が第２ステーション５６及び第３ステーション５７に臨む状態で待機しているとする。
【００５４】
運行制御コントローラ６０が上位の管理コンピュータ５９からの搬送要求１〜搬送要求４を受けると、運行制御コントローラ６０において搬送要求１〜搬送要求４に基く運行指示１〜４が導かれる。
各運行指示１〜４は、物品Ｗの搬送元及び搬送先としての第１ステーション５５〜第４ステーション５８の位置情報と、無人搬送車５１の現在位置情報に基いて、無人搬送車５１の運行に必要なデータが含まれている。
次に、運行指示１〜運行指示４の中から、所定の引当処理に基いて特定の運行指示が選択される。
【００５５】
ここでは、搬送要求１が始めに運行制御コントローラ６０に伝達されたとし、「先入れ先出し方式」により、搬送要求１に基く運行指示１が基本運行指示として設定される。
次いで、基本運行指示として選択されなかった残り３件の搬送要求２〜搬送要求４に基く各運行指示２〜３と基本運行指示が組み合わせられる。
従って、複合運行指示１−２（運行指示１＋運行指示２）、複合運行指示１−３（運行指示１＋運行指示３）、複合運行指示１−４（運行指示１＋運行指示４）、複合運行指示２−１（運行指示２＋運行指示１）、複合運行指示３−１（運行指示３＋運行指示１）、複動運行指示４−１（運行指示４＋運行指示１）が設定される。
この実施形態では、基本運行指示の選択は「先入れ先出し」の原則を厳守するが、設定された複合運行指示においては、無人搬送車５１の効率的な搬送を優先し、基本運行指示と組み合わせられる運行指示との順序を変更してもよいとしている。
【００５６】
そして、設定された複合運行指示において、無人搬送車５１の運行経路が求められる。
例えば、複合運行指示２−１では、複合運行指示２−１に含まれる各運行指示１及び運行指示２における運行経路の始点及び終点の位置情報と、無人搬送車５１の現在位置情報とにより、運行指示２及び運行指示１を連続的に処理する場合の無人搬送車５１の運行経路が求められる。
同様に、設定された全ての複合運行指示についても無人搬送車５１の運行経路が求められる。
そして、複合運行指示１−２ないし複合運行指示１−６における予測運行時間が運行経路と無人搬送車５１の運行特性に基いて算出される。
ここでいう無人搬送車５１の運行特性は、走行速度、加速性能及減速性能等から決定される。
【００５７】
次に、全ての複合運行指示における予測運行時間を算出した結果、複合運行指示２−１の予測運行時間が最短である場合には、複合運行指示２−１が選択される。
選択された複合運行指示２−１に係るデータを無人搬送車５１の機台側コントローラ５４に送信し、データを受信した機台側コントローラ５４では、複合運行指示２−１に基き無人搬送車５１を運行させる。
複合運行指示２−１は、搬送要求１に基く運行指示１と搬送要求２に基く運行指示２との組み合わせであるが、両運行指示１、２における最短運行経路を通じて無人搬送車５１が運行される。
ここでは、搬送要求１は第１ステーション５５から第４ステーション５８への物品Ｗｇの搬送であり、搬送要求１は第３ステーション５７から第２ステーション５６への物品Ｗｈの搬送としている。
これにより、単に要求順に物品Ｗｇ、Ｗｈの搬送を行なう場合よりも、無人搬送車５１の空走距離を短縮することになり、無人搬送車５１の効率的な搬送が実現される。
なお、残る運行指示３、４については上述と同様の手順により、運行指示３、４のいずれかを基本運行指示として選択し、運行指示３、４による複合運行指示を設定し、複合運行指示に基いて無人搬送車５１を運行する。
【００５８】
この実施形態による物品の搬送システム５０及び物品の搬送方法によれば、以下の効果を奏する。
（１）無人搬送車５１に対する搬送要求に基く複数の運行指示が存在するとき、所定の引当処理を保ちつつ、複数の運行指示が組み合わされる複合運行指示に基き無人搬送車５１が運行されるから、運行される無人搬送車５１の空走距離を減らすことができ、物品Ｗの搬送のための効率的な無人搬送車５１の運行が可能である。
（２）複動運行指示において基本運行指示と組み合わされる運行指示との順序を変更可能とすることにより、無人搬送車５１の効率的な運行を優先することを可能としている。
【００５９】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の第１、第２の実施形態では、２件の運行指示を組み合わせる複合運行指示としたが、例えば、３件の運行指示を組み合わせる複合運行指示としてもよく、複合運行指示における運行指示は複数であればよい。
○  上記の第１の実施形態では、複合運行指示において基本運行指示に組み合わされる運行指示は、要求内容に関わらず入庫要求又は出庫要求のどちらでもよいとしたが、例えば、基本運行指示に組み合わされる運行指示を入庫要求又は出庫要求に限定してもよい。基本運行指示に組み合わされる運行指示の要求内容を限定することにより、例えば、時間帯に応じて入庫又は出庫の偏りが著しい物品の搬送に対応することが容易となる。
○  上記の第１の実施形態では、複合運行指示における基本運行指示を「先入れ先出し」を厳守して、基本運行指示に組み合わされる運行指示よりも先に実施するとしたが、第２の実施形態のように運行効率を優先し、基本運行指示に組み合わされる運行指示を先に実施するようにしてもよい。
○  上記の第２の実施形態では、軌道走行式の無人搬送車としたが、無軌道走行式の無人搬送車としてもよい。
○  上記の第２の実施形態では、入荷のためのステーションを２台、出荷のためのステーションを２台としたが、それぞれのステーションの数は２台に限らず、複数であればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】第１の実施形態における物品の搬送システムの概略平面図である。
【図２】第１の実施形態における物品の搬送システムの概略側面図である。
【図３】スタッカクレーンの概略斜視図である。
【図４】運行制御コントローラ及び機台側コントローラの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】スタッカクレーンの運行のためのフローチャートである。
【図６】「先入れ先出し方式」に係る引当手順を示すフローチャートである。
【図７】「バランス考慮方式」に係る引当手順を示すフローチャートである。
【図８】複合運行指示によるキャリッジの軌跡を示す説明図である。
【図９】第２の実施形態に係る物品の搬送システムの概略平面図である。
【図１０】従来の物品の搬送システムにおける物品のを示す
【符号の説明】
【００６１】
１０、５０  物品の搬送システム
１１、７１  保管棚
１２  収容部
１３、５５  第１ステーション
１４、５６  第２ステーション
１５、５７  第３ステーション
１６、５８  第４ステーション
１７  スタッカクレーン
２１  キャリッジ
２３、５４  機台側コントローラ
３８、５９  上位の管理コンピュータ
４０、６０  運行制御コントローラ
５１  無人搬送車
Ｗ（Ｗａ〜Ｗｈ、Ｗｘ、Ｗｙ）  物品
【図１】
2005206272.tif 000003
【図２】
2005206272.tif 000004
【図３】
2005206272.tif 000005
【図４】
2005206272.tif 000006
【図５】
2005206272.tif 000007
【図６】
2005206272.tif 000008
【図７】
2005206272.tif 000009
【図８】
2005206272.tif 000010
【図９】
2005206272.tif 000011
【図１０】
2005206272.tif 000012