(57)【要約】【課題】  衛星航法用衛星からの信号に基づいて複数の精度で位置測定を行う衛星航法用受信装置の制御において、位置測定による電力消費を抑える。【解決手段】  ナビゲーション装置１が、自車両が目的地に近づいた場合、地図情報に記載のない道路を走行する場合、所定の距離内に狭角分岐する交差点がある場合、細街路を走行している場合、近接した平行道路を走行している場合、自立系センサのキャリブレーションを行う場合等に、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替え、それ以外の場合には、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を低精度に切り替える。そして、衛星航法用受信装置２に低精度の位置測定を行わせる場合、高精度の位置測定のみに必要な作動のための衛星航法用受信装置２の電力供給や作動を禁止する。【選択図】       図５
2005292082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星航法用衛星からの信号に基づいて複数の精度で位置測定を行う衛星航法用受信装置にどの精度で位置測定を行わせるかを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定に基づいた精度で前記衛星航法用受信装置に位置測定を行わせると共に、前記複数の精度のうち、前記判定手段の判定に基づいた精度と異なる他の精度で位置測定を行うための前記衛星航法用衛星からの信号の復号処理を禁止する制御手段と、を備えた衛星航法用制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、更に前記判定手段の判定に基づいた精度と異なる他の精度で測定を行うための部分への電力供給を絶つことで、当該他の精度による位置測定を前記衛星航法用受信装置が行うことを禁止することを特徴とする請求項１に記載の衛星航法用制御装置。
【請求項３】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、自車両の自立航法による算出位置のキャリブレーションが行われることに基づいて、このキャリブレーションに用いるため、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の衛星航法用制御装置。
【請求項４】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、自車両が狭角分岐する交差点に近い位置にいることに基づいて、前記狭角分岐する道路と自車両との位置関係の表示のため、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項５】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、自車両が細街路を走行していることに基づいて、前記細街路と自車両との位置関係の表示のため、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項６】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、自車両が近接して平行な複数の道路のいずれかを走行していることに基づいて、前記複数の道路と自車両との位置関係の表示のため、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項７】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、自車両のキースイッチがＡＣＣおよびオフいずれか一方であることに基づいて、自車両の停車時に前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項８】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、車両の乗員の選択操作に基づいた精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項９】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段が前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定した場合に、マップマッチングの最大引き込み範囲を狭くすることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項１０】
車両に搭載されて用いられるものであり、
地図上に自車両の位置を表示する表示装置を備え、
前記判定手段は、前記表示装置が地図上に自車両の位置を表示していないことに基づいて、前記複数の精度のうち所定以下の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし９のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項１１】
車両に搭載されて用いられるものであり、
地図上に自車両の位置を表示する表示装置と、
車両内の装置に当該衛星航法用制御装置が接続された状態であるか否かを検出する検出手段と、を備え、
前記判定手段は、前記検出手段が前記接続された状態でないと判定することに基づいて、前記表示装置に地図上の自車両の位置を表示させるため、前記複数の精度のうち所定以下の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項１２】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、自車両が設定された目的地に対して所定の基準以上近づいたことに基づいて、前記目的地と自車両との位置関係の算出のため、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし１１のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項１３】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、自車両が地図情報中に記載の道路上を走行していないことに基づいて、新たな道路の位置情報作成のため、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし１２のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【請求項１４】
車両に搭載されて用いられるものであり、
前記判定手段は、所定以下の精度の位置測定に基づいて地図上に記載された道路上を自車両が走行していることに基づいて、当該道路の位置情報作成のため、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定することを特徴とする請求項１ないし１３のいずれか１つに記載の衛星航法用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星航法用衛星からの信号に基づいて複数の精度で位置測定を行う衛星航法用位置測定装置に位置測定を行わせる衛星航法用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在位置測定方法として、米国が保有するＧＰＳ衛星を用いる方法が広く用いられている。この方法は、現在位置のわかっている複数の衛星から受信する信号に基づいてこの衛星と自己との距離を算出し、この算出した距離および各衛星の位置から自己の現在位置を算出する方法、すなわち衛星航法の１つである。以下、衛星航法のために用いられる衛星を衛星航法用衛星と呼び、衛星航法用衛星から信号を受信して自位置を算出する装置を衛星航法用受信装置と呼び、衛星航法用受信装置が衛星航法用衛星から信号を受信するためのアンテナを衛星航法用アンテナと呼ぶ。
【０００３】
ＧＰＳ衛星を用いる方法は、３個以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信して、各衛星からの距離を算出し、その距離データから位置を特定するようになっているが、位置測定精度が１０〜３０m程度である。しかしながら、今後は、この位置測定を高精度化するために、ＧＰＳＬ２帯（１２２７．６ＭＨｚ）・Ｌ５帯（１１７６．４５ＭＨｚ）の使用、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星等の新たな衛星航法用衛星の打ち上げ、電子基準点を用いたＲＴＫ−ＧＰＳ技術の導入等が検討されており、２〜３cm以下の位置測定精度を達成できる可能性がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したような技術を用いることで、従来の１０〜３０ｍ程度の低精度の位置測定と、２〜３ｃｍ程度の高精度の位置測定の両方を実行できる衛星航法用受信装置を提供することも可能になる。このような衛星航法用受信装置を用いれば、複数の精度のいずれかの位置測定結果を様々な利用形態や用途によって使い分けることが可能となる。
【０００５】
しかしながら、発明者の検討によれば、このような衛星航法による位置測定には、消費電力の増大という問題が考えられる。
【０００６】
例えば、高精度の位置測定を行うために、衛星が送信する信号の拡散・逆拡散に用いるチップの単位時間あたりのデータ量、すなわちチップレート、の高い信号を復号（逆拡散に相当する）するような場合、高いチップレートで常時復号を行えば、復号を行う装置の処理負荷および消費電力が増大してしまう。
【０００７】
また、複数の精度の位置測定を行うために、衛星航法用受信装置が、複数の周波数の衛星航法用衛星からの信号を受けることが可能な複数系統の受信回路を備えるような場合、必要のあるなしに関わらず常に複数系統の受信回路を動作させると、不使用の受信回路への電力供給により消費電力が増大してしまう。
【０００８】
本発明は上記点に鑑み、衛星航法用衛星からの信号に基づいて複数の精度で位置測定を行う衛星航法用受信装置の制御において、位置測定による電力消費を抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための本発明の特徴は、衛星航法用制御装置が、衛星航法用衛星からの信号に基づいて複数の精度で位置測定を行う衛星航法用受信装置にどの精度で位置測定を行わせるかを判定し、その判定に基づいた精度で衛星航法用受信装置に位置測定を行わせると共に、当該複数の精度のうち、判定手段の判定に基づいた精度と異なる他の精度で位置測定を行うための衛星航法用衛星からの信号の復号処理を禁止することである。
【００１０】
このように、位置測定を行うと判定した精度と異なる他の精度による位置測定のための復号処理が禁止されるので、当該復号処理に必要な電力消費を抑えることができる。
【００１１】
また、制御手段は、更に上記判定に基づいた精度と異なる他の精度で測定を行うための部分への電力供給を絶つことで、当該他の精度による位置測定を前記衛星航法用受信装置が行うことを禁止するようになっていてもよい。
【００１２】
これによって、さらに電力消費を抑えることができる。
【００１３】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、自車両の自立航法による算出位置のキャリブレーションが行われることに基づいて、このキャリブレーションに用いるため、複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【００１４】
このようにすることで、キャリブレーションの精度が向上する。
【００１５】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、自車両が狭角分岐する交差点に近い位置にいることに基づいて、当該狭角分岐する道路と自車両との位置関係の表示のため、複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【００１６】
このようにすることで、車両が狭角分岐する交差点に近い位置にいるとき、当該狭角分岐する道路と自車両との位置関係の表示を精度よく行うことができる。
【００１７】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、自車両が細街路を走行していることに基づいて、当該細街路と自車両との位置関係の表示のため、複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【００１８】
このようにすることで、自車両が細街路を走行していることに基づいて、当該細街路と自車両との位置関係の表示を詳細に行うことができる。
【００１９】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、自車両が近接して平行な複数の道路のいずれかを走行していることに基づいて、当該複数の道路と自車両との位置関係の表示のため、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【００２０】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、自車両のキースイッチがＡＣＣおよびオフいずれか一方であることに基づいて、自車両の停車時に前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【００２１】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、車両の乗員の選択操作に基づいた精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【００２２】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、前記複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定された場合に、マップマッチングの最大引き込み範囲を狭くするようになっていてもよい。
【００２３】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、更に、地図上に自車両の位置を表示するようになっており、更に上記判定は、地図上に自車両の位置を表示していないことに基づいて、当該複数の精度のうち所定以下の精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【００２４】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、更に地図上に自車両の位置を表示し、更に自車両内の装置に当該衛星航法用制御装置が接続された状態であるか否かを検出し、上記判定は、当該接続された状態でないと検出することに基づいて、表示装置に地図上の自車両の位置を表示させるため、複数の精度のうち所定以下の精度で位置測定を行わせるようになっていてもよい。
【００２５】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、自車両が設定された目的地に対して所定の基準以上近づいたことに基づいて、その目的地と自車両との位置関係の算出のため、当該複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【００２６】
このようにすることで、自車両が設定された目的地に対して所定の基準以上近づいたことに基づいて、その目的地と自車両との位置関係の算出の精度がよくなる。
【００２７】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、自車両が地図情報中に記載の道路上を走行していないことに基づいて、新たな道路の位置情報作成のため、複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせるようになっていてもよい。
【００２８】
このようになっていることで、新たな道路の位置情報作成における位置測定の精度が向上する。なお、「所定以上の精度」とは、「所定の基準以上に精度が高い」ことをいう。
【００２９】
また、当該衛星航法用制御装置は車載用であり、上記判定は、所定以下の精度の位置測定に基づいて地図上に記載された道路上を自車両が走行していることに基づいて、当該道路の位置情報作成のため、当該複数の精度のうち所定以上の精度で位置測定を行わせると判定するようになっていてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、車両に搭載されて用いられるナビゲーション装置１の構成を示す。ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、外部記憶媒体１６、操作スイッチ群１７、制御回路１８および表示装置２０を備えている。
【００３１】
位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３および車速センサ１４を有している。これらのセンサ等１２〜１４は、各々の性質に基づいた現在位置を特定するための情報を制御回路１８に出力する。
【００３２】
外部記憶媒体１６は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の追加書き込み可能な不揮発性記憶媒体およびそれらを制御する装置から成り、制御回路１８からの制御命令等に基づいて、この不揮発性記憶媒体に対してデータの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。この不揮発性記憶媒体が記憶している情報としては、上記した位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図情報および目印データを含む各種データ、制御回路１８の動作のためのプログラム等がある。
【００３３】
制御回路１８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリが備えられている。制御回路１８は、ＲＯＭ、外部記憶媒体１６から読み出したナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリから情報を読み出し、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込みを行い、位置検出器１１、操作スイッチ群１７、表示装置２０等と信号の授受を行い、また衛星航法用受信装置２と信号の授受を行う。
【００３４】
この制御回路１８のＣＰＵは、ナビゲーション装置１が起動するとき、ＲＯＭからブートプログラム、オペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）等を読み出して実行し、このＯＳに基づいたハードウェア制御およびプロセス管理を行う。ＯＳ上で動作するプロセスとしては、例えばメニュープログラム、経路検索プログラム、地図表示プログラム、地図生成プログラム、および衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御する各種プログラム等がある。
【００３５】
なお、制御回路１８のＣＰＵは、これらプログラムの実行において、現在位置を特定する必要があれば、位置検出器１１が有するセンサから出力される現在位置を特定するための信号、および後述する衛星航法用受信装置２からの位置情報、およびマップマッチングに基づいて、現在位置を算出する。その際、現在位置の算出には２つの方法を併用する。１つは、地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、車速センサ１４からの位置情報およびマップマッチングによって自車両の位置を特定する自立航法であり、もう１つは衛星航法用受信装置２からの位置情報を用いて自車両の位置を特定する方法である。制御回路１８のＣＰＵは、これらの位置特定を並行的に実行し、これらの方法によって特定した位置のいずれか、またはそれぞれに重みを乗算した値を足し合わせたもの、を現在位置とする。例えば、衛星航法用受信装置２からの位置情報が高精度、すなわち１０ｃｍ程度以下の測定誤差を有するものであれば、主に衛星航法用受信装置２からの情報を用いて現在位置を特定する。
【００３６】
なお、自立航法による現在位置の算出は、センサ１２〜１４から得た車両の速度、向きの変化等の情報から、直前に自立航法で特定した位置および向きが現在どのように変化し
ているかを算出することで、現在位置を特定するようになっている。このような自立航法による現在位置の算出では、現在位置の算出の回数が増える毎に、その算出位置にセンサ１２〜１４から得た情報の誤差が蓄積される。この蓄積される誤差に基づいて、自立航法による算出位置の不確からしさの値が増大する。そこで、後述する様に、制御回路１８のＣＰＵがキャリブレーションを行うことで、この不確からしさの値を低減させるようになっている。
【００３７】
以下では、当該ＣＰＵがプログラムを読み込んで実行する動作を、当該実行されるプログラム自体の動作であるとみなして説明する。
【００３８】
メニュープログラムは、ＯＳ上で動作する各種プログラムを、そのプログラムの機能や目的別に階層的にメニュー表示し、そのメニュー表示されたものの中からユーザが選択したプログラムの実行を開始させる。なお、メニュー表示は表示装置２０に当該メニューの画像データを出力することで行い、また、ユーザの選択は、操作スイッチ群１７に対する選択操作（カーソル移動、確定ボタン押下等）によって制御回路１８に入力された信号に基づいて検出する。
【００３９】
目的地設定プログラムは、目的地を設定するためのプログラムであり、ユーザに目的地入力を促す表示を表示装置２０に行わせ、その結果ユーザによる操作スイッチ群１７を用いた目的地の入力に基づいて、当該目的地を制御回路１８のＲＡＭに記憶させることによって上記設定を実現する。
【００４０】
経路検索プログラムは、現在位置から目的地設定プログラムによって設定された目的地までの最適な経路を自動的に選択し、その選択した経路を案内経路として表示装置２０に表示させる。自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等が知られている。
【００４１】
地図表示プログラムは、特定した現在位置情報に基づく車両現在位置マークと、外部記憶媒体１６を用いて読み出した地図情報と、経路検索プログラムによって形成した誘導経路等の付加データとを重ねて表示装置２０の表示面に表示させる。  
【００４２】
図２に、衛星航法用受信装置２が有するハードウェアの構成を示す。衛星航法用受信装置２は、衛星航法用アンテナ２１、ＲＦ部２２、相関器部２３、ＣＰＵ２４、インターフェース回路部２５、ＲＡＭ２６およびＲＯＭ２７を有している。
【００４３】
ＲＦ部２２は、衛星航法用アンテナ２１が受けた複数の衛星航法用衛星３０からのＲＦ帯域の信号に対して周波数変換、増幅、Ａ／Ｄ変換等の処理を施し、その結果のベースバンド信号を相関器部２３およびＣＰＵ２２に出力する。
【００４４】
図３にＲＦ部２２の詳細な構成を示す。ＲＦ部２２は、スイッチ２０１〜２０６、アンテナ共用器２１０、ローノイズアンプ２２１〜２２４、高周波バンドパスフィルタ２３１〜２３４、ミキサ２４１〜２４４、局部発振器２５１〜２５４、ＩＦ周波数帯アンプ２６１〜２６４、ＩＦ帯バンドパスフィルタ２７０、２７１、直交復調器２８１、２８２、局部発振器２９１、２９２を有している。
【００４５】
このＲＦ部２２においては、まず衛星航法用アンテナ２１によって受信した衛星航法用衛星３０からの信号を、アンテナ共用器２１０が１５７５．４２ＭＨｚ帯、１２２７．６０ＭＨｚ帯、１２７８．７５ＭＨｚ帯および１１７６．４５ＭＨｚ帯の４つの帯域の信号に分波し、更にそれら分波信号をそれぞれローノイズアンプ２２１、ローノイズアンプ２２１２、ローノイズアンプ２２３およびローノイズアンプ２２４に出力する。
【００４６】
そして、ローノイズアンプ２２１〜２２４は、入力された信号を増幅してそれぞれ高周波バンドパスフィルタ２３１〜２３４に出力する。
【００４７】
そして、高周波バンドパスフィルタ２３１〜２３４は、入力された信号から不要な周波数成分を除去してそれぞれミキサ２４１〜２４４に出力する。
【００４８】
そして、ミキサ２４１〜２４４は、入力された信号にそれぞれ局部発振器２５１〜２５４からの周波数信号を掛け合わせることで、入力された信号をＩＦ（中間周波数）帯の信号にダウンコンバートし、ダウンコンバート後の信号をそれぞれＩＦ周波数帯アンプ２６１〜２６４に出力する。
【００４９】
そして、ＩＦ周波数帯アンプ２６１、２６２は、入力された信号を増幅してＩＦ帯バンドパスフィルタ２７１に出力し、ＩＦ周波数帯アンプ２６３、２６４は、入力された信号を増幅してＩＦ帯バンドパスフィルタ２７２に出力する。
【００５０】
そして、ＩＦ帯バンドパスフィルタ２７１は、ＩＦ周波数帯アンプ２６１、ＩＦ周波数帯アンプ２６２から入力された信号から不要な周波数成分を除去して直交復調器２８１に出力し、またＩＦ帯バンドパスフィルタ２７２は、ＩＦ周波数帯アンプ２６３、ＩＦ周波数帯アンプ２６４から入力された信号から不要な周波数成分を除去して直交復調器２８２に出力する。
【００５１】
そして直交復調器２８１は、局部発振器２９１からの周波数信号を元に、ＩＦ帯バンドパスフィルタ２７１からの信号に対して直交復調、およびＡ／Ｄ変換を施し、その結果のベースバンド信号としてＩ信号およびＱ信号を相関器部２３に出力する。また直交復調器２８２は、局部発振器２９２からの周波数信号を元に、ＩＦ帯バンドパスフィルタ２７２からの信号に対して直交復調、およびＡ／Ｄ変換を施し、その結果のベースバンド信号としてＩ信号およびＱ信号を相関器部２３およびＣＰＵ２４に出力する。
【００５２】
このように、衛星航法用アンテナ２１が受信した衛星航法用衛星３０からの信号は、上記した４つの周波数帯毎に周波数変換、増幅、周波数変換等が行われる。これらの周波数帯で受信可能、もしくは今後受信可能となりうる衛星航法用衛星としては、米国のＮａｖｓｔａｒ、欧州のＧａｌｉｌｅｏ、日本の準天頂衛星がある。図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に、それぞれＮａｖｓｔａｒ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星が信号の送信に用いる搬送波の周波数および拡散コードのチップレートをリストアップする。図４（ａ）〜（ｃ）においては、最上行を除く各行が、用いられる搬送波周波数帯およびその周波数帯で用いられるチップレートの組を表している。なお、チップレートとは、衛星航法用衛星３０からの信号を拡散変調、および逆拡散復調するための拡散コードの速度、すなわち拡散コードの単位時間あたりのチップ（データ単位）の数をいう。
【００５３】
具体的には、図４（ａ）のＮａｖｓｔａｒにおいては、１５７５．４２ＭＨｚ帯、１２２７．６０ＭＨｚ帯、１１７６．４５ＭＨｚ帯の３つの帯域で送信が行われ、いずれの帯域でも送信におけるチップレートは１．０２３Ｍｃｐｓである。また、図４（ｃ）の準天頂衛星においては、１５７５．４２ＭＨｚ帯、１２７８．７５ＭＨｚ帯、１２２７．６０ＭＨｚ帯の３つの帯域で送信が行われ、いずれの帯域でも送信におけるチップレートは１．０２３Ｍｃｐｓである。また、図４（ｂ）のＧａｌｉｌｅｏにおいては、例えば１１７６．４５ＭＨｚ帯でチップレート１０．２３Ｍｃｐｓの信号が送信される。
【００５４】
また、スイッチ２０１〜２０６は、後述するＣＰＵ２４からのオン・オフ制御に基づいてＲＦ部２２の各部への電力の供給、非供給を切り替えるようになっている。
【００５５】
具体的には、スイッチ２０１は、オンのときに電源からローノイズアンプ２２１、局部発振器２５１、ＩＦ周波数帯アンプ２６１へ電力を供給し、オフの時に電力供給を遮断する。またスイッチ２０２は、オンのときに電源からローノイズアンプ２２２、局部発振器２５２、ＩＦ周波数帯アンプ２６２へ電力を供給し、オフの時に電力供給を遮断する。またスイッチ２０３は、オンのときに電源からローノイズアンプ２２３、局部発振器２５３、ＩＦ周波数帯アンプ２６３へ電力を供給し、オフの時に電力供給を遮断する。またスイッチ２０４は、オンのときに電源からローノイズアンプ２２４、局部発振器２５４、ＩＦ周波数帯アンプ２６４へ電力を供給し、オフの時に電力供給を遮断する。
【００５６】
またスイッチ２０５は、オンの時に電源から局部発振器２９１および直交復調器２８１へ電力を供給し、オフの時に電力供給を遮断する。またスイッチ２０６は、オンの時に電源から局部発振器２９２および直交復調器２８２へ電力を供給し、オフの時に電力供給を遮断する。
【００５７】
すなわち、スイッチ２０１がオフとなると、１５７５．４２ＭＨｚ帯の信号の受信ができなくなり、スイッチ２０２がオフとなると１２２７．６０ＭＨｚ帯の信号の受信ができなくなり、スイッチ２０３がオフとなると１２７８．７５ＭＨｚ帯の信号の受信ができなくなり、スイッチ２０４がオフとなると１１７６．４５ＭＨｚ帯の信号の受信ができなくなる。また、スイッチ２０５がオフとなると、１５７５．４２ＭＨｚ帯および１２２７．６０ＭＨｚ帯の信号がいずれも受信できなくなる。また、スイッチ２０６がオフとなると、１２７８．７５ＭＨｚ帯および１１７６．４５ＭＨｚ帯の信号がいずれも受信できなくなる。
【００５８】
相関器部２３は、衛星航法用衛星の同期捕捉、トラッキングのために相関処理を行う複数の相関器を有しており、これら各相関器が、ＲＦ部２２から受けた信号に対してそれぞれ位相の異なる拡散コードによる相関値等を、並列でデータバスＣＰＵ２４に出力する。それぞれの相関器は、図示しない複数の拡散コード生成装置の１つから出力された信号と、ＲＦ部２２から受けたベースバンド信号とを掛け合わせることで相関値を出力する。
【００５９】
なお、それぞれの相関器がどの拡散コード生成装置からの信号を用いて相関値を出力するかは、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づいて決まるようになっている。これは、例えばＣＰＵ２４が、複数の拡散コード生成装置からの出力のうち１つを相関器に出力するスイッチを制御するようにすることで実現できる。
【００６０】
それぞれの拡散コード生成装置は、ＣＰＵ２４の制御によって電力供給、非供給が制御できるようになっている。また、それぞれの拡散コード生成装置が出力する拡散コードは、上記したＮａｖｓｔａｒ、準天頂衛星、Ｇａｌｉｌｅｏ等の衛星において送信に用いられる拡散コードである。
【００６１】
インターフェース回路部２５は、ＣＰＵ２４から受けた信号を車載ＬＡＮ６の通信プロトコルに従った形式に変換し、その結果の信号を車載ＬＡＮ６を介してナビゲーション装置１に送信する。またインターフェース回路部２５は、車載ＬＡＮ６を介してナビゲーション装置１から受けた信号を、ＣＰＵ２４が処理できる形式に変換してＣＰＵ２４に出力する。このような機能により、ＣＰＵ２２は、受信インターフェース２１を介してナビゲーション装置１と信号の授受を行うことができる。
【００６２】
ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２７からプログラムを読み出して実行し、その実行の必要に応じて相関器部２３からのデータを処理し、またＲＡＭ２６、ＲＯＭ２７に対して情報の読み出しまたは書き込みを行い、またインターフェース回路部２５を介してナビゲーション装置１と信号の授受を行い、またＲＦ部２２の後述するスイッチのオン・オフ制御を行う。
【００６３】
具体的には、ＣＰＵ２４は、起動すると相関器部２３からの相関値に基づいて衛星航法用衛星３０の同期捕捉を行い、同期捕捉が確立した後は、定期的に衛星航法用衛星３０からの信号に含まれる航法メッセージに基づいて自己の現在位置（緯度、経度）を測定し、この測定値、測定の精度、受信できる衛星航法用衛星３０の数、衛星航法用衛星３０の受信状態（受信電界強度や干渉度合い）等の位置情報をインターフェース回路部２５を介してナビゲーション装置１に出力する。
【００６４】
この際、ＣＰＵ２４は、インターフェース回路部２５を介してナビゲーション装置１から測定精度命令を受信すると、その命令に従った精度で測定を試みる。具体的には、高精度で位置測定を行う旨の測定精度命令を受けると、２つ以上（必要であれば全て）の周波数帯域で衛星航法用衛星からの信号を受信することができるよう、スイッチ２０１〜２０６をオン・オフ制御する。これは、高精度位置測定のために、できる限り多くの衛星を受信するためである。また、高精度位置測定のために、１．０２３Ｍｃｐｓのチップレートだけでなく、５．１１５Ｍｃｐｓ、１０．２３Ｍｃｐｓ等の、より高いチップレートの拡散コードを用いた逆拡散による復調を、ＲＦ部２２からの信号に対して行う。
【００６５】
また、低精度で位置測定を行う旨の測定精度命令を受けると、１つのみ、または必要最小限の周波数帯域で衛星航法用衛星からの信号を受信するよう、スイッチ２０１〜２０６をオン・オフ制御する。具体的には、上記周波数帯域以外の周波数帯域での受信のための電力供給を遮断するよう、スイッチ２０１〜２０６をオン・オフ制御する。また、ＲＦ部２２からのチップレートの高い信号の逆拡散による復号は行わない、すなわち禁止する。
【００６６】
なお、ここでいう高精度位置測定とは、測定誤差が１０ｃｍ程度以下であるような位置測定をいい、低精度位置測定とは、測定誤差が数メートル以上であるような位置測定をいう。高精度位置測定を実現する方法としては、例えばＲＴＫ（リアルタイムキネマティック測位）を用いて位置測定を行う方法がある。
【００６７】
また、衛星航法用受信装置２は、ＲＴＫやＤ−ＧＰＳのための基準データを送信する基準局から当該基準データを受信するための図示しない受信装置（例えばＦＭチューナやセルラー通信の受信機等）を有し、この受信装置を介して当該基準データを受信することで、上記したＲＴＫやＤ−ＧＰＳによる位置測定を実現する。
【００６８】
次に、ナビゲーション装置１の制御回路１８が実行する地図生成プログラムについて説明する。図５に、この地図生成プログラムのフローチャートを示す。このプログラムは、制御回路１８によって繰り返し実行される。
【００６９】
まずステップ７０５では、現在自車両が走行中の道路の地図情報があるか否か、すなわち、自車両が外部記憶媒体１６の地図情報中に記載の道路上を走行しているか否かを判定する。具体的には、位置検出器１１および衛星航法用受信装置２からの情報、およびマップマッチング等によって特定した自車両の現在位置が、当該地図情報中のどの道路上でもない場合、自車両が走行中の道路の地図情報がないと判定し、それ以外の場合、自車両が走行中の道路の地図情報があると判定する。
【００７０】
自車両が走行中の道路の地図情報があると判定した場合、続いてステップ７１０の処理を実行し、ないと判定した場合、続いてステップ７１５の処理を実行する。
【００７１】
ステップ７１０では、走行道路は、オンの低精度フラグを有しているか否かを判定する。走行道路とは、ステップ７０５で自車両が走行していると判定した道路をいう。低精度フラグとは、地図情報に含まれる道路片（リンク）のデータのそれぞれに付与されるフラグである。ナビゲーション装置１の工場出荷時には、この道路片に付与される低精度フラグは全てオフである旨の値となっている。後述するように、この低精度フラグがオンであるとは、地図情報に新たに追加される道路片のデータが、低精度の位置情報に基づいて作成されたものである旨を示す値を低精度フラグが有していることをいう。オンの低精度フラグを有している場合、続いてステップ７１０の処理を実行し、オフの低精度フラグを有している場合、続いてステップ７０５の処理を実行する。
【００７２】
このようなステップ７０５、７１０の処理により、現在走行中の道路の地図情報がないか、または低精度フラグがオンの道路上を走行している場合に、続いてステップ７１５の処理を実行する。
【００７３】
ステップ７１５では、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替える制御を行う。具体的には、高精度位置測定を行う旨の測定精度命令を衛星航法用受信装置２に出力し、更にＲＡＭの所定の領域に確保された第１の許可フラグをオフにする。なお、ＲＡＭ中には第１の許可フラグ以外にも第２、第３、第４、第５の許可フラグのための領域が確保されており、制御回路１８は、地図生成プログラムとは異なる制御プログラム１８１（図１参照）の実行により、各許可フラグを常に監視し、この第１〜第５の許可フラグの値が全てオンとなった時に、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を低精度に切り替えるため、衛星航法用受信装置２に低精度位置測定を行う旨の測定精度命令を出力し、この第１〜第５の許可フラグの値のうち１つでもオフとなった時に、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替えるため、衛星航法用受信装置２に高精度位置測定を行う旨の測定精度命令を出力する。
【００７４】
続いてステップ７２０では、高精度位置測定は可能か否かを判定する。すなわち、衛星航法用受信装置２は制御した通り高精度位置測定を行うことができているか否かを判定する。衛星航法用受信装置２が高精度位置測定を行えているか否かは、具体的には、衛星航法用受信装置２から出力される測定精度の情報に基づいて判定する。高精度位置測定が可能である場合、続いてステップ７２５の処理を実行し、高精度位置測定が可能でない場合、続いてステップ７４０の処理を実行する。
【００７５】
ステップ７２５では、衛星航法用受信装置２で測定した位置情報を外部記憶媒体１６に記憶させる。
【００７６】
続いてステップ７３０では、地図情報のない道路の走行を終了したか否かを判定する。具体的には、ステップ７０５と同様の判定処理を行い、現在走行中の道路の地図情報が存在すれば、地図情報のない道路の走行を終了したと判定し、それ以外の場合は地図情報のない道路の走行を終了していないと判定する。地図情報のない道路の走行を終了した場合、続いてステップ７３５の処理を実行し、地図情報のない道路の走行を終了していないと判定した場合、続いてステップ７２５の処理を実行する。
【００７７】
このようなステップ７２５、７３０の処理により、地図情報のない道路を走行している間は、衛星航法用受信装置２から出力される位置情報を記憶し続ける。図６に、このステップ７２５で記憶される位置情報を説明するための地図６０を示す。外部記憶媒体１６の地図情報は、地図６０の領域中では、道路５１、道路５２の道路片のデータを有している。ナビゲーション装置１を搭載する車両が地点５３〜６１を連続して走行すると、地図情報にない道路を走行することになるので、ステップ７２５の繰り返しにより当該地点５３〜６１の位置情報が外部記憶媒体１６に記憶される。
【００７８】
ステップ７３５では、ステップ７２５で記憶した位置情報に基づいて道路片のデータを作成し、それを地図情報に追加する。図７に、追加される道路片のデータを説明する地図６０を示す。図６の地点５３〜６１の位置情報がステップ７２５で記憶された場合、その各点を滑らかに繋いだ線を新たな道路６２の道路片データとして記憶させる。なおこの際、この道路片のデータに付与する低精度フラグはオフとする。これは、作成された道路片のデータは、衛星航法用受信装置２が高精度で位置測定を行った結果のデータに基づいているからである。
【００７９】
続いてステップ７６０では、衛星航法用受信装置２を低精度に切り替えることを許可する。具体的には、上記した第１の許可フラグをオンにする。ステップ７６０の後、地図生成プログラムの実行は終了する。
【００８０】
ステップ７２０で高精度位置測定可能でないと判定した場合のステップ７４０では、衛星航法用受信装置は衛星受信可能か否かを判定する。この判定は、衛星航法用受信装置から出力される位置測定の精度が非常に大きいか否かに基づいて行う。衛星航法用受信装置２が衛星受信可能であると判定した場合、続いてステップ７４５の処理を実行し、どの衛星からも衛星受信が不能である場合、続いてステップ７６０の処理を実行する。
【００８１】
ステップ７４５、ステップ７５０の処理は、それぞれステップ７２５、ステップ７３０の処理と同等である。
【００８２】
ステップ７５５の処理はステップ７３５の処理と同等である。ただし、道路片のデータに付与す低精度フラグをオンにする。これは、作成された道路片のデータは、衛星航法用受信装置２が低精度で位置測定を行った結果のデータに基づいているからである。図８に、この場合に追加される道路片のデータを説明する地図６０を示す。図６の地点５３〜６１の位置情報がステップ７５５で記憶された場合、その各点を滑らかに繋いだ線を新たな道路６３の道路片データとして記憶させる。この新たに追加される道路６３の道路片のデータは、オンの値の低精度フラグを有している。上記した地図表示プログラムは、地図６０の領域の地図を表示装置２０に表示させるとき、表示する道路片のデータの低精度フラグに基づいて、表示色、表示濃度、表示模様、表示太さ等の表示形態を変えるようになっていてもよい。ステップ７５５に続いてはステップ７６０の処理を実行する。
【００８３】
以上のような地図生成プログラムを実行することで、制御回路１８は、外部記憶媒体１６の地図情報に道路がない地点を走行するとき（ステップ７０５、７３０、７５０参照）、または低精度の位置情報に基づいてそのデータが生成された道路片を走行するとき（ステップ７１０参照）は、衛星航法用受信装置２を高精度に切り替え（ステップ７２０参照）る。
【００８４】
そして、高精度の位置情報を衛星航法用受信装置２が出力している場合（ステップ７２０参照）、その位置情報に基づいて新たな道路片の情報を地図情報に追加する（ステップ７３５参照）。また、低精度の位置情報を衛星航法用受信装置２が出力している場合（ステップ７２０、７４０参照）、その位置情報に基づいて新たな道路片の情報を、その情報が低精度の位置情報に基づいていることを示すオンの低精度フラグと共に、地図情報に追加する（ステップ７５５参照）。
【００８５】
そして、外部記憶媒体１６の地図情報に道路がない地点を走行せず（ステップ７０５、７３０、７５０参照）、かつ低精度の位置情報に基づいてそのデータが生成された道路片を走行しないとき（ステップ７１０参照）は、衛星航法用受信装置が低精度で位置測定を行うことを許可する（ステップ７６０）。
【００８６】
次に、自車両が設定された目的地に近づいたときに衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために実行するプログラムについて説明する。図９に、このプログラムのフローチャートを示し、図１０に、自車両が目的地に近づく場合を説明する地図を示す。既述の目的地設定プログラムによって設定された目的地７２への、経路検索プログラムによって算出された誘導経路７１を自車両７３が走行中、当該目的地７２から所定の距離内（例えば半径Ｒｋｍ内）に近づいたときに、自車両の位置を高精度で特定することができれば、自車両が小さな店舗や家屋等の目的地７２に到着したか否かを正確に知ることができる。
【００８７】
図９のプログラムは、繰り返し実行される。まずステップ８１０で、目的地設定および経路案内が行われているか否かを判定する。具体的には、目的地設定プログラムによって目的地が設定され、地図表示プログラムが当該目的地への誘導経路を現在表示させているかを判定する。目的地設定および経路案内が行われていれば、続いてステップ８２０の処理を実行し、そうでなければ、ステップ８１０の処理を繰り返す。
【００８８】
ステップ８２０では、目的地付近での高精度位置測定案内が設定されているか否かを判定する。目的地付近での高精度位置測定案内が設定されているとは、あらかじめ外部記憶媒体１６の所定の領域に確保された目的地付近での高精度位置測定案内用フラグの値がオンであることをいう。このフラグは、ユーザによる設定が可能である。すなわち、当該フラグを変更するための操作スイッチ群１７の操作をユーザが行うことで、オン・オフが切り替わるようになっている。目的地付近での高精度位置測定案内が設定されていれば、続いてステップ８２０の処理を実行し、設定されていればこのプログラムの実行を終了する。
【００８９】
ステップ８３０では、自位置が、設定した目的地に対して所定の距離に近づいたか否かを判定する。具体的には、位置検出器１１、衛星航法用受信装置２、マップマッチング等を用いて特定した現在位置と、設定された目的地との間の直線距離を算出し、その距離が所定の距離（例えば２ｋｍ）以下であるか否かを判定する。所定の距離に近づいていれば続いてステップ８４０の処理を実行し、近づいていなければステップ８３０の処理を繰り返す。
【００９０】
ステップ８４０では、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替える。具体的には、高精度位置測定を行う旨の測定精度命令を衛星航法用受信装置２に出力し、更にＲＡＭの所定の領域に確保された第２の許可フラグをオフにする。
【００９１】
続いてステップ８５０では、経路案内は終了か否かを判定する。具体的には、現在位置が目的地に到達したといえる範囲内（例えば目的地から２０ｍ以内）に入ったか否かを判定する。衛星航法用受信装置２から高精度位置測定した結果の位置情報が出力されれば、この判定は精度良く行うことができる。経路案内が終了するまでこの処理は繰り返される。経路案内が終了すると続いてステップ８６０の処理を実行する。
【００９２】
ステップ８６０では、衛星航法用受信装置２を低精度に切り替えることを許可する。具体的には、上記した第２の許可フラグをオンにする。ステップ８６０の後、地図生成プログラムの実行は終了する。
【００９３】
このようなプログラムを実行することにより、制御回路１８は、目的地への経路案内が行われており（ステップ８１０参照）、かつ目的地付近での高精度位置測定案内が設定されており（ステップ８２０参照）、かつ自位置が設定された目的地に対して所定の基準以上近づいたとき（ステップ８３０参照）、目的地と自車両との位置関係を算出して目的地への到着を判定するためや、目的地と自車両との位置関係を正確に地図表示させるために、衛星航法用受信装置２に高精度で位置測定を行わせる。
【００９４】
次に、車両が狭角分岐する交差点に接近する場合、細街路を走行する場合、および近接した平行道路の１つを走行する場合に、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために実行するプログラムについて説明する。図１１に、このプログラムのフローチャートを示し、図１２、図１３、および図１４に、それぞれ車両が狭角分岐する交差点に接近する場合、細街路を走行する場合、および近接した平行道路の１つを走行する場合を説明する地図を示す。
【００９５】
このプログラムはナビゲーション装置１の起動後に実行される。まずステップ９０５で、所定の距離内（例えば１００ｍ以内）に、狭角分岐交差点があるか否かを示す。狭角分岐交差点とは、図１２の交差点７７のように、当該交差点から分岐する２つの道路（図１２においては道路７５、道路７６に相当する）が、当該交差点から第１の所定距離だけ離れた場所においても、第２の所定距離（図１２におけるＢｍ）より近づいて存在するようになっている交差点をいう。図１２においては、車両７４は、狭角分離交差点７７からＡｍの距離に近づいている。
【００９６】
ここで、第１の所定距離は、第２の所定距離より充分大きい。例えば、第１の所定距離を２００ｍとし、第２の所定距離を３０ｍとしてもよい。ある交差点が狭角分離交差点であるか否かは、外部記憶媒体１６中の地図情報に記載の交差点（ノード）の位置、およびその交差点に繋がっている道路片の端点の位置、およびそれら道路片の形状に基づいて判定する。狭角分岐交差点から所定距離内に入っている場合、続いてステップ９２５の処理を実行し、入っていない場合、続いてステップ９１５の処理を実行する。
【００９７】
ステップ９２５では、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替える制御を行う。具体的には、高精度位置測定を行う旨の測定精度命令を衛星航法用受信装置２に出力し、更にＲＡＭの所定の領域に確保された第３の許可フラグをオフにする。
【００９８】
続いてステップ９３０では、当該狭角分岐交差点を通過して所定の距離を走行したか、すなわち、ステップ９０５で所定の距離内にあるとした狭角分岐交差点から所定の距離以上離れたか否かを判定する。所定の距離を走行していない場合、ステップ９３０の処理を繰り返し、所定の距離を走行した場合、続いてステップ９７０の処理を実行する。
【００９９】
ステップ９７０では、衛星航法用受信装置２を低精度に切り替えることを許可する。具体的には、上記した第３の許可フラグをオンにする。ステップ９７０の後、続いてステップ９０５の処理を実行する。
【０１００】
ステップ９１５では、走行中の道路は細街路であるか否かを判定する。ある道路片が細街路であるか否かは、外部記憶媒体１６の地図情報中の当該道路片の道路幅の情報に基づいて、その道路幅が所定値（例えば６ｍ）より小さいか否かで判定してもよい。図１３においては、太い線が道路を示し、細い線が細街路を示している。図中では、車両７８は、細街路７９を走行している。このような細街路では、細い道路が近接して存在する場合が多いので、高精度の現在位置特定が可能となると、上記した地図表示プログラムにおいて、当該細街路における自車両と細街路との位置関係の表示が正確となる。走行中の道路が細街路であれば続いてステップ９４５の処理を実行し、細街路でなければ続いてステップ９２０の処理を実行する。
【０１０１】
ステップ９４５では、ステップ９２５と同じ処理で、衛星航法用受信装置の位置測定精度を高精度に切り替え制御する。
【０１０２】
続いてステップ９５０では、細街路走行は終了したか、すなわち自車両が細街路を走行しなくなったかを判定する。細街路走行が終了した場合、続いてステップ９７０の処理を実行し、終了していない場合、ステップ９５０の処理を繰り返す。
【０１０３】
ステップ９２０では、自車両の走行道路に近接した平行道路があるか否かを判定する。具体的には、外部記憶媒体１６の地図情報から、自車両が走行している道路片と近接かつ平行して走行する道路片があるか否かを判定する。ここでいう近接とは、所定の距離内（例えば３０ｍ以内）に近づいていることをいう。また、平行とは、自車両の走行する道路片と当該近接する道路片との成す角度が所定の値（例えば３０°）以内であることをいう。
【０１０４】
図１４においては、車両８０が走行する道路８１には、近接した平行道路８２がある。この図においては、道路８１中で、近接した平行道路がある範囲は、地点８３から地点８４までである。近接して平行な道路の１つを車両が走行している場合、高精度の現在位置特定が可能となると、上記した地図表示プログラムにおいて、自車両と走行道路との位置関係の表示が正確となり、また、マップマッチングによって誤った道路に自車両がいると判定する可能性が低減される。近接した平行道路があると判定した場合は続いてステップ９５５の処理を実行し、近接した平行道路がないと判定した場合は続いてステップ９０５の処理を実行する。
【０１０５】
ステップ９０５では、ステップ９２５およびステップ９４５と同等の処理で、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替え制御する。
【０１０６】
続いてステップ９６０では、近接した平行道路はなくなったか否かを判定する。すなわち、現在自車両が走行する道路に近接した平行道路がなくなったか否かを判定する。近接した平行道路がなくなった場合、続いてステップ９７０の処理を実行し、近接した平行道路がある場合、ステップ９６０の処理を繰り返す。
【０１０７】
以上のようなプログラムを実行することで、制御回路１８は、所定の距離内に狭角分岐する交差点がある場合、細街路を走行している場合、および近接した平行道路を走行している場合、において、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替え、それ以外の場合には、衛星航法用受信装置２が低精度で位置測定を行うことを許可する。
【０１０８】
なお、車両が狭角分岐する交差点に接近する場合、細街路を走行する場合、および近接した平行道路の１つを走行する場合のいずれかであり、かつ衛星航法用受信装置２に高精度で位置測定させる場合には、マップマッチングの最大引き込み範囲を、それ以外の場合（以下通常の場合と記す）に比べて狭くするようになっていてもよい。
【０１０９】
マップマッチングの最大引き込み範囲とは、衛星航法用受信装置２や自律系センサを用いて特定した自車両の位置が、地図データ上の道路の位置からずれている場合に、その特定した自車両の位置からどの範囲までマップマッチングによる位置補正を行うかを決める基準範囲をいう。衛星航法用受信装置２や自律系センサを用いて特定した自車両の位置から上記最大引き込み範囲内にある道路に対してはマップマッチングによる位置補正を許可し、最大引き込み範囲外にある道路に対してはマップマッチングによる位置補正を禁止する。
【０１１０】
マップマッチングの最大引き込み範囲の切り替え制御の具体例としては、例えば、制御回路１８は、通常の場合には、最大引き込み範囲を、衛星航法用受信装置２や自律系センサを用いて特定した自車両の位置を中心とする半径１５ｍの範囲とし、上記したようなマップマッチングの最大引き込み範囲を狭くする場合には、最大引き込み範囲を、衛星航法用受信装置２や自律系センサを用いて特定した自車両の位置を中心とする半径５ｍの範囲とするようになっていればよい。このようにすることで、マップマッチングによって誤った道路に自車両がいると判定する可能性を低減することができる。
【０１１１】
次に、自立航法による算出位置のキャリブレーション時に衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために実行するプログラムについて説明する。このプログラムのフローチャートを図１５に示す。このプログラムは、車両のイグニッションキー位置がオンまたはＡＣＣとなり、ナビゲーション装置１の起動直後にその実行が開始される。
【０１１２】
まずステップ１１５では、高精度位置測定が可能か否かを判定する。この判定は、衛星航法用受信装置２から受けた位置情報中に含まれる受信できる衛星航法用衛星の数、および基準局から受ける基準情報の受信状態等に基づいて行う。高精度位置測定が可能である場合、続いてステップ１２０の処理を実行し、高精度位置測定が可能でない場合、続いてステップ１４０の処理を実行する。
【０１１３】
ステップ１２０では、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替える。具体的には、高精度位置測定を行う旨の測定精度命令を衛星航法用受信装置２に出力し、更にＲＡＭの所定の領域に確保された第４の許可フラグをオフにする。
【０１１４】
続いてステップ１２５ではキャリブレーションを実行する。具体的には、自立航法によって特定した現在位置を、衛星航法用受信装置２からの位置情報に基づく現在位置に変更する。そして、自立航法による位置算出の不確からしさの値をゼロにリセットする。
【０１１５】
続いてステップ１３５では、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を低精度に切り替える制御を行う。具体的には、具体的には、上記した第４の許可フラグをオンにする。
【０１１６】
続いてステップ１４５
では、自立航法による位置算出の不確からしさの値が所定の値Ｐ（例えば３０ｍ）より大きいか否かを判定する。誤差が所定の値Ｐより大きい場合、続いてステップ１１５の処理を実行し、誤差が所定の値Ｐより小さい場合、ステップ１４５の処理を繰り返す。
【０１１７】
高精度位置測定が不可能な場合のステップ１４０では、ステップ１２５と同様にキャリブレーションを実行する。ステップ１４０の後には、続いてステップ１４５の処理を実行する。
【０１１８】
以上のようなプログラムを実行することで、制御回路１８は、キャリブレーションを直後に行うこと（ステップ１２５参照）に基づいて、高精度位置測定を衛星航法用受信装置２に行わせる（ステップ１２０参照）。このように、衛星航法用受信装置２からの高精度の位置情報を用いてキャリブレーションを行うことで、キャリブレーションの精度が良くなるので、繰り返しキャリブレーションを行う頻度を低減することができる。ただし、衛星航法用受信装置２において高精度位置測定が不可能な場合は、衛星航法用受信装置２の位置測定が低精度なままでキャリブレーションを実行する（ステップ１１５、ステップ１４０参照）。
【０１１９】
次に、自車両が停止して車両のイグニッションキー位置がオフまたはＡＣＣとなった時に衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために制御回路１８が実行するプログラムについて説明する。このプログラムのフローチャートを図１７に示す。制御回路１８は、ナビゲーション装置１の起動時にこのプログラムの実行を開始する。
【０１２０】
まずステップ６０５では、車両のキースイッチの位置がオフおよびＡＣＣのいずれか一方であるか、それともそのどちらでもないかを判定する。この判定は、制御回路１８に接続されている図示しないイグニッション線からの信号に基づいて行う。車両のキースイッチの位置がオフおよびＡＣＣのいずれか一方である場合、続いてステップ６１０の処理を実行する。それ以外の場合は、ステップ６０５の処理の実行を繰り返す。
【０１２１】
ステップ６１０では、衛星航法用受信装置２が高精度位置測定を行っているか否かを判定する。高精度位置測定を行っている場合、続いてステップ６２５の処理を実行し、高精度位置測定を行っていない場合、続いてステップ６１５の処理を実行する。
【０１２２】
ステップ６１５では、図１５のステップ１１５と同様の方法で、高精度位置測定が可能か否かを判定する。高精度位置測定が可能である場合、続いてステップ６２０の処理を実行し、高精度位置測定が不可能である場合、続いてステップ６２５の処理を実行する。
【０１２３】
ステップ６２０では、図１５のステップ１２０と同様の方法で、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替える。ステップ６２０に続いては、ステップ６２５の処理を実行する。
【０１２４】
ステップ６２５では、衛星航法用受信装置２、自律系センサ、マップマッチング等に基づいて特定した自車両の現在位置情報を外部記憶媒体１６に記憶させる。
【０１２５】
続いてステップ６３０では、衛星航法用受信装置２およびナビゲーション装置１の電源をオフとする。
【０１２６】
以上のようなプログラムを実行することで、以上のようなプログラムを実行することで、制御回路１８は、車両のイグニッションキー位置がオフまたはＡＣＣとなったことに基づいて（ステップ６０５参照）、高精度位置測定が可能であれば（ステップ６１５参照）、高精度位置測定を衛星航法用受信装置２に行わせ（ステップ６２０参照）、その後自車両の現在位置を外部記憶媒体１６に記憶して電源をオフとする。このようにして外部記憶媒体１６に記憶された現在位置情報は、次回の自車両始動時、すなわち次にキースイッチがオン位置となった時に、その時点における自車両の現在位置として用いられる。したがって、車両起動時に、精度良く自車両の位置関係を表示することができる。
【０１２７】
次に、ナビゲーション装置１が車両から取り外し可能となっている場合において、ナビゲーション装置が車両から取り外されたときに、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために、制御回路１８のＣＰＵが実行するプログラムについて説明する。
【０１２８】
このプログラムは、ナビゲーション装置１の起動直後に実行が開始され、まずステップ５１０で、ナビゲーション装置１が、車両に接続されているか否かを判定する。この判定は、電力が、車両のバッテリ（図示しない）から供給されているか、あるいは自らが搭載するバッテリ（図示しない）から供給されているかを判定することで行う。ナビゲーション装置１が車両に搭載されている場合、ステップ５１０の処理を繰り返し、車両に搭載されていない場合、続いてステップ５２０の処理を実行する。
【０１２９】
ステップ５２０では、ナビゲーション装置１が車両から切り離されている場合（すなわち携帯モード時）の位置測定方法の設定が、高精度位置測定を行う旨となっているか否かを判定する。携帯モード時に位置測定方法の設定が、高精度位置測定を行う旨となっているとは、あらかじめ外部記憶媒体１６の所定の領域に確保された携帯モードフラグの値がオンであることをいう。このフラグは、ユーザによる設定が可能である。すなわち、当該フラグを変更するための操作スイッチ群１７の操作をユーザが行うことで、オン・オフが切り替わるようになっている。携帯モード時に位置測定方法の設定が、高精度位置測定を行う旨となっていれば、続いてステップ５３０の処理を実行し、高精度位置測定を行う旨となっていなければ、続いてステップ５４０の処理を実行する。
【０１３０】
ステップ５３０では、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を高精度に切り替える制御を行う。具体的には、高精度位置測定を行う旨の測定精度命令を衛星航法用受信装置２に出力する。
【０１３１】
ステップ５４０では、衛星航法用受信装置２の位置測定精度を低精度に切り替えることを許可する。具体的には、具体的には、低精度位置測定を行う旨の測定精度命令を衛星航法用受信装置２に出力する。
【０１３２】
以上のようなプログラムを制御回路１８のＣＰＵが実行することで、ナビゲーション装置１が車両に接続された状態でないと判定することに基づいて（ステップ５１０参照）、低精度で衛星航法用受信装置２に位置測定を行わせる（ステップ５４０参照）。ただし、衛星航法用受信装置２に高精度で位置測定を行わせる旨のユーザによる設定が行われていれば（ステップ６２０参照）、低精度で衛星航法用受信装置２に位置測定を行わせる（ステップ５４０）。
【０１３３】
このようになっていることで、上記した地図表示プログラムは、ユーザによって高精度の位置測定を行う旨の明示的な設定がない限り、地図上に低精度で特定された位置情報および推測航法による算出位置情報に基づいた現在位置の表示を行うことになり、消費電力が低減される。
【０１３４】
上記のようなナビゲーション装置１の作動により、衛星航法用衛星からの信号に基づいて高精度または低精度で位置測定を行う衛星航法用受信装置２に、どちらの精度で位置測定を行わせるかを判定し、その判定に基づいた精度で当該衛星航法用受信装置２に位置測定を行わせると共に、当該複数の精度のうち、判定に基づいた精度と異なる他の精度による位置測定のための復号処理を行わないようにする。このように、位置測定を行うと判定した精度と異なる他の精度による位置測定のための復号処理が禁止されるので、位置測定による電力消費を抑えることができる。
【０１３５】
更に、当該判定に基づいた精度と異なる他の精度で測定を行うための部分への電力供給を絶つことで、電力消費をより抑えることができる。
【０１３６】
なお、上記した実施形態においては、制御回路１８が、図５、図９、図１１、図１５、図１６、および図１７のプログラムを実行することで、判定手段として機能する。
【０１３７】
また、制御回路１８が、制御プログラム１８１を実行することで制御手段として機能する。
【０１３８】
また、上記した実施携帯に加え、制御回路１８のＣＰＵは、表示装置２０が地図上に自車両の位置を表示しないことに基づいて、複数の精度（すなわち高精度と低精度）のうち所定以下の精度（すなわち低精度）で衛星航法用受信装置２に位置測定を行わせると判定し、その判定に基づいて、低精度位置測定を行う旨の測定精度命令を衛星航法用受信装置２に出力するようになっていてもよい。
【０１３９】
また、上記した実施形態においては、ナビゲーション装置１は、自車両が外部記憶媒体１６中の地図情報中に記載の道路上を走行していないことに基づいて、新たな道路の位置情報作成のため、高精度で位置測定を行うよう衛星航法用受信装置２を制御しているが、このような制御は、自車両が、外部記憶媒体１６以外の媒体、例えば車両外部にあって、インターネット等の広域ネットワークを介した地図情報の配信を行う地図情報管理センタが有する記憶媒体中の地図情報中に記載の道路上を走行していないことに基づいて行ってもよい。すなわち、地図情報は、どのような記憶媒体に記憶されていてもよい。
【０１４０】
また、上記した実施形態においては、衛星航法用受信装置２に低精度で位置測定を行わせるときであっても、高精度位置測定に切り替えたときに直ちに高精度の位置情報を出力できるよう、高精度のためにのみ必要な衛星の捕捉や追尾を行わせるようになっていてもよい。ただし、この場合であっても、当該高精度のためにのみ必要な衛星からの信号をＣＰＵ２４で逆拡散復号することはない。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】ナビゲーション装置１の構成を示す図である。
【図２】衛星航法用受信装置２の構成を示す図である。
【図３】ＲＦ部２２の構成を示す図である。
【図４】Ｎａｖｓｔａｒ、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星の搬送波周波数およびチップレートを示す図表である。
【図５】地図生成プログラムのフローチャートである。
【図６】図４のステップ７２５で記憶される位置除法を説明する図である。
【図７】図４のステップ７３５で追加される道路片のデータを説明する図である。
【図８】図４のステップ７５５で追加される道路片のデータを説明する図である。
【図９】自車両が設定された目的地に近づいたときに衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために実行するプログラムのフローチャートである。
【図１０】自車両が目的地に近づく場合を説明する図である。
【図１１】車両が狭角分岐する交差点に接近したり、細街路を走行したり、近接した平行道路の１つを走行したりする場合に衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために実行するプログラムのフローチャートである。
【図１２】車両が狭角分岐する交差点に接近する場合を説明する図である。
【図１３】車両が細街路を走行する場合を説明する図である。
【図１４】車両が近接した平行道路の１つを走行する場合を説明する図である。
【図１５】自立航法による算出位置のキャリブレーション時に衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために実行するプログラムのフローチャートである。
【図１６】ナビゲーション装置１が車両から取り外し可能となっている場合において、ナビゲーション装置が車両から取り外されたときに衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために実行するプログラムのフローチャートである。
【図１７】自車両が停止して車両のイグニッションキー位置がオフまたはＡＣＣとなった時に衛星航法用受信装置２の位置測定精度を制御するために制御回路１８が実行するプログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４２】
１…ナビゲーション装置、２…衛星航法用受信装置、１１…位置検出器、
１２…地磁気センサ、１３…ジャイロスコープ、１４…車速センサ、
１６…外部記憶媒体、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、２０…表示装置、
２１…衛星航法用アンテナ、２２…ＲＦ部、２３…相関器部、２４…ＣＰＵ、
２５…インターフェース回路部、２６…ＲＡＭ、２７…ＲＯＭ、
３０…衛星航法用衛星、５０…地図、５１、５２、６２、６３、…道路、
５３〜６１…地点、７１…誘導経路、７２…目的地、７３、７４、７８、８０…車両、
８３、８４…地点、１８１…制御プログラム、２０１〜２０６…スイッチ、
２１０…アンテナ共用器、２２１〜２２４…ローノイズアンプ、
２３１〜２３４…高周波バンドパスフィルタ、２４１〜２４４…ミキサ、
２５１〜２５４…局部発振器、２６１〜２６４…ＩＦ周波数帯アンプ、
２７１、２７２…ＩＦ帯バンドパスフィルタ、２８１、２８２…直交復調器、
２９１、２９２…局部発振器。
【図１】
2005292082.tif 000003
【図２】
2005292082.tif 000004
【図３】
2005292082.tif 000005
【図４】
2005292082.tif 000006
【図５】
2005292082.tif 000007
【図６】
2005292082.tif 000008
【図７】
2005292082.tif 000009
【図８】
2005292082.tif 000010
【図９】
2005292082.tif 000011
【図１０】
2005292082.tif 000012
【図１１】
2005292082.tif 000013
【図１２】
2005292082.tif 000014
【図１３】
2005292082.tif 000015
【図１４】
2005292082.tif 000016
【図１５】
2005292082.tif 000017
【図１６】
2005292082.tif 000018
【図１７】
2005292082.tif 000019