(57)【要約】【課題】回転軸の周方向に相互に離間して配置される複数の位置検出器からの出力を入力とし、入力される位置信号Ａ，Ｂ，Ｃと内部で生成される微分信号Δａ，Δｂ，Δｃとを用いて、前記微分信号の加減算を行うことで、回転軸の回転速度および回転方向を連続的に示す回転速度信号を出力するようにした回転速度検出装置１０において、機械的なストッパを設けたり、新たに別系統の制御信号や信号処理部を設け、かつモータの制御可能速度を制限するというようなことなく、検出限界速度までのモータの制御を可能にする。【解決手段】検出限界速度を検出する飽和検出回路６を設け、前記位置信号Ａ，Ｂ，Ｃの飽和が検出された場合に、制御信号生成回路４は、次の加減算の切替わり信号が入力されるまで、加減算回路５での演算を固定させる。したがって、極端な速度信号が入力されても、帰還発振等の異常動作を引き起こすことはない。【選択図】  図１
2005077112.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸の周方向に相互に離間して配置される複数の位置検出器からの出力を入力とし、前記回転軸の回転速度を検出する回転速度検出装置において、
前記各位置検出器からの位置信号を微分して、前記回転軸の回転速度に対応した回転強度信号を生成する微分手段と、
前記各位置信号の傾きおよび位相差に基づいて前記回転軸の回転方向を表す回転方向信号を生成する制御信号生成手段と、
前記回転方向信号に応じて、前記回転強度信号を部分的に加算もしくは減算し、前記回転軸の回転速度および回転方向を連続的に示す回転速度信号として出力する加減算手段と、
前記微分手段へ検出限界速度以上の信号が入力された場合、飽和状態を検出し、飽和検出信号を出力する飽和検出手段とを含み、
前記制御信号生成手段は、さらに、前記飽和検出信号に応答し、飽和状態が検出されている間は、前記加減算手段での演算を固定する制御信号を生成することを特徴とする回転速度検出装置。
【請求項２】
前記飽和検出手段は、各位置検出器毎に比較手段を備え、各回転強度信号を基準となる３つのレベルの電圧とそれぞれ比較し、Ｈレベル飽和、Ｌレベル飽和、切替わりタイミング信号を生成し、前記制御信号生成手段へ出力することを特徴とする請求項１記載の回転速度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータなどの回転速度を検出するための装置に関し、特に光ディスクのピックアップモータ制御回路で好適に実施されるように、検出限界速度を超えるような場合に回路動作を安定させるための構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前記ピックアップモータの制御回路では、安定した書込み／読出し動作のために、低速回転制御を精度良く行う必要があり、一方、サーチ動作のために、超高速の回転制御も行わなければならない。そこで、このような低速から超高速の回転制御を行う典型的な従来技術として、前記ピックアップモータ制御回路用に、特開２００１−１３６７７７号公報が提案された。
【０００３】
図１２は、その従来技術のブロック図である。ホール素子から成る位置検出部１０４は、モータ１０３と一体で回転するマグネットからの距離に応じて、その出力電圧が変動する。その出力電圧（位置情報）の変化量を発電コイル（微分手段）１１１ａ，１１１ｂによって検出し、信号処理の次段へ伝えて処理し、速度検出が行われている。
【０００４】
このような速度制御モータを用いることによって、従来から知られているディスク再生装置のトラックジャンプ方式に比べて、高速時と低速時との減速比を大きくとることができ、高速度で正確なトラックジャンプが、装置の設置姿勢によらず行え、さらに低速性能も悪化させない特性を得ることが可能となっている。以下に、その詳細を説明する。
【０００５】
ただし、この従来技術では、位置検出部が２ヶ所であり、後述する本発明の位置検出部の３ヶ所とは数が異なるけれども、基本的な検出動作は同じであり、ここでは３ヶ所で説明する。位置検出部の配置が前記３ヶ所である場合は、周方向に相互に１２０°ずつ、等間隔に離間した位置に配置されて、それぞれＡ，Ｂ，Ｃのような前記１２０°ずつの位相差のある正弦波が得られる。速度検出の方法は、図１３および図１４で示すようになる。図１３と図１４との違いは、回転方向の違いであり、正方向（図１３）は正電圧、負方向（図１４）は負電圧が出力される。
【０００６】
そして、前記微分手段が理想的に変化量の大きさを出力すると、速度制御モータの回転速度は制御範囲内に正しく収まり、通常制御状態を保持する。その通常制御状態では、図１３に示すように、前記Ａ，Ｂ，Ｃのような信号をホール素子から受け、それを予め定める基準レベルで弁別したコンパレート信号ａ，ｂ，ｃと、前記発電コイルによる微分信号Δａ，Δｂ，Δｃとが生成される。回転モータが一定の速度で回転している場合、一定周期、一定振幅の正弦波がそれぞれ出力され、前記コンパレート信号ａ，ｂ，ｃから判定されるタイミングで、反転増幅部と非反転増幅部とが選択、加算され、出力が得られる。
【０００７】
すなわち、位置検出部が３ヶ所の場合、１／３周期で制御が切替わることになるが、１系統の信号に着目（たとえば信号Ａ）すると、微分信号Δａの正側を非反転増幅し、負側を反転増幅して加算すると、全て正の全波整流信号のような信号が得られ、他の信号についても同じように処理し、全て足し合わせると、それぞれ補完しあい、ある一定のＤＣレベルを出力する。反転増幅するか、非反転増幅するかは、位置情報から判定され、回転方向によって正反対の結果が得られる。こうして、通常動作時には、回転方向によって出力極性が決定され、回転速度に比例した出力レベルが得られる。
【０００８】
このように、前記従来技術には、速度レベルをＤＣレベルで得るために、位置検出部、変化量を得るための微分部、その信号を制御する制御部および微分信号を反転／非反転して加算する演算部で構成される速度検出部が設けられている。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００１−１３６７７７号公報（公開日：平成１３年５月１８日）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のような従来技術では、モータ速度制御の帰還が正常に動作している場合はともかく、電源投入時の突入動作や、動作時に外部要因等によって速度検出回路の検出限界速度を超えるような信号が入力されると、微分部で飽和状態となり、誤動作を起こす危険がある。具体的には、速度検出信号は速度増加に反比例するような出力となり、制御部は、より高速回転側へ制御を試みる。その結果、ループ発振のような誤動作を引き起こす。
【００１１】
その状態を、図１５に示す。上述の図１３での説明のように、モータの回転が正方向とすると、Ａ，Ｂ，Ｃの入力信号が得られ、それぞれａ，ｂ，ｃのコンパレート信号と、Δａ，Δｂ，Δｃの微分信号とが得られる。前記微分信号Δａ，Δｂ，Δｃは、正常動作では図１３でも述べたように、破線のような正弦波で得られ、コンパレート信号ａ，ｂ，ｃから生成されたタイミングで、反転／非反転増幅された信号が加算され、出力は破線のようになる。
【００１２】
このとき、急激に外部の圧力や衝撃によって想定範囲外の信号が入力された場合（たとえば低速動作中のモータをユーザが無理やり回した場合、高速移動中の乗り物や運搬手段の中で使用中急激に向きが変わり回転に影響を及ぼした場合、不安定な場所に設置されていて突発的に状態が変化して回転に影響を与えた場合など、瞬間的に想定外の動作に陥った場合）、微分部が飽和し、前記微分信号Δａ，Δｂ，Δｃは、図１５の実線で示すように正弦波の形を失い、位相の情報も本来の破線の位置からシフトする。つまり、入力の位置検出部では、本来、位置に応じた信号から正常動作時のタイミング信号が得られ、微分部で前記のような異常動作に陥る。その結果、前記のように、本来、図１５の破線のようであるべき出力に対して、実線のように、レベルも低く、場合によってはスロットのようにＤＣレベルの谷間が見られるような波形が得られることになる。
【００１３】
以上のように、制御範囲を超える信号が入力されると、速度上限よりも低いＤＣレベルの信号が出力されることになる。つまり、制御範囲内であれば速度制御用信号の出力の絶対値（正側：正回転、負側：負回転）は、回転速度に対して単調増加であり、レベルが逆転することは無いが、先述のように制御外の速度の信号が入力された場合、出力ＤＣレベルが逆転することがあり得る。その出力レベルがその時点での制御目標レベルよりも低い場合、判定はＬレベル（つまり、速度不足状態）であるので、当然、より高回転へモータの制御を試みて、より異常動作を起こす方向へ制御されることとなる。
【００１４】
このような誤動作を防止するために、大きく２つの手法が考えられる。１つは、速度超過時にそれ以上回転数が上がらないように、新たにフィードバック経路を設け、外部から機械的に制御するというものである。この場合、速度制御範囲外の速度に入る前に、検出手段からの信号を受け、モータに設置された機械的なストッパ（たとえばディスクブレーキのようなもの）で速度上限を制御することになる。しかしながら、この場合は、内部制御が異常動作に陥らないように、制御信号とは別系統の信号を必要とし、またモータに速度超過時の制御機構が加えられ、新たに部品を必要として、経済的ではない。
【００１５】
もう１つは、電気的にリミッタをかけて、誤動作に陥らない出力レベルに、常にｍａｘ値を制御するというものである。この場合は、本来得られる信号に制御範囲レベルを設け、想定範囲以上の信号が入ってきても誤動作を起こさないように設定することで、誤動作の回避を行う。したがって、制御系のもつ能力に制限をかけ、パフォーマンスを落としてしまう上に、逆に想定範囲の入力が入っても、確実に誤動作を起こさないレベルのマージンのとり方が非常に困難である。また、この場合も、新たに別系統の制御信号や信号処理部を設定する必要がある。
【００１６】
本発明の目的は、機械的なストッパを設けたり、新たに別系統の制御信号や信号処理部を設け、かつモータの制御可能速度を制限するというようなことなく、検出限界速度までのモータの制御が可能になる回転速度検出装置を提供することである。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
本発明の回転速度検出装置は、回転軸の周方向に相互に離間して配置される複数の位置検出器からの出力を入力とし、前記回転軸の回転速度を検出する回転速度検出装置において、前記各位置検出器からの位置信号を微分して、前記回転軸の回転速度に対応した回転強度信号を生成する微分手段と、前記各位置信号の傾きおよび位相差に基づいて前記回転軸の回転方向を表す回転方向信号を生成する制御信号生成手段と、前記回転方向信号に応じて、前記回転強度信号を部分的に加算もしくは減算し、前記回転軸の回転速度および回転方向を連続的に示す回転速度信号として出力する加減算手段と、前記微分手段へ検出限界速度以上の信号が入力された場合、飽和状態を検出し、飽和検出信号を出力する飽和検出手段とを含み、前記制御信号生成手段は、さらに、前記飽和検出信号に応答し、飽和状態が検出されている間は、前記加減算手段での演算を固定する制御信号を生成することを特徴とする。
【００１８】
上記の構成によれば、入力される位置信号と、内部で生成されるその微分信号である回転強度信号とを用いて、前記回転強度信号の加減算を行うことで、回転軸の回転速度および回転方向を連続的に示す回転速度信号を出力するようにした回転速度検出装置において、検出限界速度を検出する飽和検出手段を設け、前記飽和検出手段で位置信号の飽和が検出された場合に、制御信号生成手段は、次の切替わり信号が入力されるまで、加減算手段での演算を固定させる。
【００１９】
したがって、異常信号の発生を検出すると、制御信号によって、加減算手段での演算動作が異常動作に陥る前の状態に安定して維持されるようにシステム的に抑制されているので、極端な速度信号が入力されても帰還発振等の異常動作を引き起こすことはない。これによって、機械的なストッパを設けたり、新たに別系統の制御信号や信号処理部を設け、かつモータの制御可能速度を制限するというようなことなく、検出限界速度までのモータの制御が可能になる。
【００２０】
また、本発明の回転速度検出装置では、前記飽和検出手段は、各位置検出器毎に比較手段を備え、各回転強度信号を基準となる３つのレベルの電圧とそれぞれ比較し、Ｈレベル飽和、Ｌレベル飽和、切替わりタイミング信号を生成し、前記制御信号生成手段へ出力することを特徴とする。
【００２１】
上記の構成によれば、前記加減算手段において、前記回転強度信号を部分的に加算もしくは減算するにあたって、前記制御信号生成手段は、前記飽和検出手段の比較手段で、回転強度信号が、飽和していない場合は前記加算もしくは減算の切替えを行い、ＨレベルまたはＬレベルで飽和している場合は前記の演算を固定する。
【００２２】
したがって、前記加減算手段での演算を制御する前記制御信号を生成させることができる飽和検出手段を具体的に実現することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の一形態について、図１〜図６および前記図１２〜図１５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
【００２４】
図１は、本発明の実施の一形態の回転速度検出装置１０の電気的構成を示すブロック図である。この回転速度検出装置１０は、入力バッファ１と、コンパレータ２と、微分回路３と、制御信号生成回路４と、加減算回路５と、飽和検出回路６とを備えて構成されている。
【００２５】
前記入力バッファ１へ入力される位置検出器からの信号は、たとえば磁気を検出するホール素子からの出力信号とする。回転式モータに設置されているマグネットの位置によって、前記位置検出器からの信号強度が変わり、回転式モータが一定の速度で回転すると、正弦波信号がこの入力バッファ１の入力ラインへ入力される。３つの位置検出器が、それぞれ１２０°シフトした位置に設置されていると、前記図１３〜図１５で示すように、それぞれ１２０°位相の異なる位置信号Ａ，Ｂ，Ｃの入力波形が得られる。この入力波形が、該入力バッファ１を介して、コンパレータ２および微分回路３へとそれぞれ入力される。この入力バッファ１  は、前記位置検出器からの信号が、回路内部で信号処理を行うために適当な大きさの信号となるよう、最適の倍率に設定されている。
【００２６】
前記コンパレータ２は、前記位置信号Ａ，Ｂ，Ｃを予め定める弁別レベルで２値化を行い、コンパレート信号ａ，ｂ，ｃを生成する。一方、前記微分回路３は、前記位置信号Ａ，Ｂ，Ｃを微分し、回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃを生成する。この回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃが、前記コンパレート信号ａ，ｂ，ｃを元信号として、制御信号生成回路４から出力される制御信号に応答して、加減算回路５で加算もしくは減算され、回転式モータの回転方向の情報を含む速度検出信号が作成される。以上の構成は、前述の図１２〜図１５で示す構成と同様である。
【００２７】
この状態で過剰な速度成分をもった信号が入力された場合、微分回路３での出力が飽和して、位置信号Ａ，Ｂ，Ｃと、その微分信号である回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃとの位相関係（９０°シフトする）が崩れ、誤動作を引き起こす原因となりうる。
【００２８】
そこで、注目すべきは、本発明では、前記飽和検出回路６が、３つの回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃについてそれぞれ設置されており、該回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃの飽和時には、その情報が前記飽和検出回路６から制御信号生成回路４へ引渡され、加減算回路５での演算処理を次の切替わりタイミング信号が検出されるまで固定し、出力に不安定な信号を出力しないようになっていることである。
【００２９】
図２は、前記飽和検出回路６の一構成例を示すブロック図である。この図２では、前記３つの回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃの何れか１チャネル分の構成を示している。１チャネル分の飽和検出回路６は、３つのコンパレータ１１，１２，１３で構成され、前記回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃのレベルが、Ｈレベル基準電圧、中間レベル基準電圧およびＬレベル基準電圧とそれぞれ比較され、微分出力である前記回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃの２値化信号である切替わりタイミング信号｜Δａ｜，｜Δｂ｜，｜Δｃ｜を出力する。
【００３０】
これらの信号が制御信号生成回路４へ入力され、生成された制御信号が加減算回路５へ入力される。制御信号生成回路４は、たとえば図３で示すように構成され、前記コンパレート信号ａ，ｂ，ｃに対して、飽和検出回路６からの切替わりタイミング信号｜Δａ｜，｜Δｂ｜，｜Δｃ｜を含む論理積信号＜ａ・｜／Δａ｜＞，＜／ａ・｜Δａ｜＞，＜ｂ・｜／Δｂ｜＞，＜／ｂ・｜Δｂ｜＞，＜ｃ・｜／Δｃ｜＞，＜／ｃ・｜Δｃ｜＞が入力されている。ただし、／は、反転信号であることを表す。
【００３１】
前記論理積信号＜ａ・｜／Δａ｜＞，＜／ａ・｜Δａ｜＞は、たとえば図４に示す回路によって生成され、同様にして、＜ｂ・｜／Δｂ｜＞，＜／ｂ・｜Δｂ｜＞，＜ｃ・｜／Δｃ｜＞，＜／ｃ・｜Δｃ｜＞の論理積信号が得られる。図４の回路では、フリップフロップ回路２１，２２へ、飽和検出信号および２値化されたコンパレート信号ａが論理積入力され、切替わりタイミング信号｜Δａ｜が検出されるまで、状態を保持する。これによって、回転強度信号Δａの切替わりタイミングが検出されるまで、不要な信号反転等がなく、加減算回路５への制御信号が固定され、安定した出力を得ることができる。この関係は、残余のコンパレート信号ｂ，ｃにおいても同様に得られる。
【００３２】
以上の構成を、図５〜図１１を用いて、さらに詳しく説明する。先ず、簡単のために、図５で示すように、位置検出器が、参照符Ａ，Ｂで示す９０°だけ離間した２ヶ所の場合の動作を説明する。この図５のように位置検出器Ａ，Ｂが配置されていると、それらからの位置信号Ａ，Ｂは、図６で示すように、相互に位相が前記９０°だけずれた正弦波となる。この位置信号Ａ，Ｂが前記コンパレータ２および微分回路３でそれぞれ処理されると、図７で示すような、コンパレート信号ａ，ｂおよび回転強度信号Δａ，Δｂが生成される。図７は、右回りの状態での信号の様子を示しており、Ｈ，Ｌはそれぞれ信号の中間電位を基準に、Ｌｏｗ、Ｈｉｇｈを判定した結果となっている。
【００３３】
これらの信号を用いて、回転方向の判定が可能となっている。すなわち、図７中の括弧に示した等式のように、コンパレート信号ａと回転強度信号／ΔｂとのＡＮＤおよびコンパレート信号ａと回転強度信号ΔｂとのＡＮＤをとり、ａ・／ΔｂがＨレベルである場合は右回りと判定することができ、ａ・ΔｂがＨレベルである場合は左回りと判定することができる。
【００３４】
次に、図８および図９で示すように、位置検出器が３つの場合、コンパレート信号ａ，ｂ，ｃと、回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃとの関係は、回転方向によって、それぞれ図１０および図１１図中の括弧に示した等式の関係となっている。
【００３５】
一方、各コンパレート信号ａ，ｂ，ｃの関係は、
ａ・／ｂ＝／Δｃ（右回りの場合はΔｃ）
ｂ・／ｃ＝／Δａ（右回りの場合はΔａ）
ｃ・／ａ＝／Δｂ（右回りの場合はΔｂ）
／ａ・ｂ＝Δｃ（右回りの場合は／Δｃ）
／ｂ・ｃ＝Δａ（右回りの場合は／Δａ）
／ｃ・ａ＝Δｂ（右回りの場合は／Δｂ）
である。
【００３６】
上記ａ，ｂ，ｃの関係から、たとえばａ・ｂの関係が成立している間、微分値Δｃの加算、ａ・／ｂの関係が成立している間、微分値Δｃの減算を行う。このようにして、回転方向に伴って極性の異なる信号が得られる。
【００３７】
そして、本発明では、さらに、微分信号である前記回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃに飽和検出回路６を設け、過大な入力による飽和がコンパレータ１１，１３で検出され次第、コンパレータ１２から次の切替わり信号が入力されるまで、飽和した信号に対する演算処理を固定する。その際に必要となる信号は、前記図１０および図１１の括弧内に列挙されている。それらの式において、等号の右側には固定対象となる信号、左側には飽和検出時に固定対象信号を与えるために必要な信号を示している。
【００３８】
以上のように、本発明の回転速度検出装置１は、従来から存在する位置信号Ａ，Ｂ，Ｃの微分信号である前記回転強度信号Δａ，Δｂ，Δｃに対して、基準レベルとの間でＨ，Ｌ判定するコンパレータ１１，１３を追加し、その新たな処理を加えた制御信号を使用して加減算回路５の演算を制御することで、極端な速度信号が入力されても、前記演算動作はその信号の入力前の状態に安定して維持されるようにシステム的に抑制されているので、帰還発振等の異常動作を引き起こすことはない。こうして、外部には位置検出部だけで、残余の構成は内部に構成した本発明の回転速度検出装置１０を用いることで、機械的なストッパを設けたり、新たに別系統の制御信号や信号処理部を設け、かつモータの制御可能速度を制限するというようなことなく、検出限界速度までのモータの制御が可能になる。
【００３９】
なお、上述の説明では、位置信号Ａ，Ｂ，Ｃは、ホール素子による磁気を利用した信号であるけれども、駆動モータに使用されるコイルの起電力を利用した信号が用いられてもよい。また、その位置検出器は、３つに限らず、他の複数個が設けられていてもよい。
【００４０】
【発明の効果】
本発明の回転速度検出装置は、以上のように、回転軸の周方向に相互に離間して配置される複数の位置検出器から入力される位置信号と、内部で生成されるその微分信号である回転強度信号とを用いて、前記回転強度信号の加減算を行うことで、回転軸の回転速度および回転方向を連続的に示す回転速度信号を出力するようにした回転速度検出装置において、検出限界速度を検出する飽和検出手段を設け、前記飽和検出手段で位置信号の飽和が検出された場合に、制御信号生成手段は、次の切替わり信号が入力されるまで、加減算手段での演算を固定させる。
【００４１】
それゆえ、異常信号の発生を検出すると、制御信号によって、加減算手段での演算動作が異常動作に陥る前の状態に安定して維持されるようにシステム的に抑制されているので、極端な速度信号が入力されても帰還発振等の異常動作を引き起こすことはない。これによって、機械的なストッパを設けたり、新たに別系統の制御信号や信号処理部を設け、かつモータの制御可能速度を制限するというようなことなく、検出限界速度までのモータの制御が可能になる。
【００４２】
また、本発明の回転速度検出装置は、以上のように、前記回転強度信号を部分的に加算もしくは減算するにあたって、前記制御信号生成手段は、前記飽和検出手段の比較手段で、回転強度信号が、飽和していない場合は前記加算もしくは減算の切替えを行い、ＨレベルまたはＬレベルで飽和している場合は前記の演算を固定する。
【００４３】
それゆえ、加減算手段での演算を制御する前記制御信号を生成させることができる飽和検出手段を具体的に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態の回転速度検出装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図２】図１で示す回転速度検出装置における飽和検出回路の一構成例を示すブロック図である。
【図３】図１で示す回転速度検出装置における制御信号生成回路の一構成例を示すブロック図である。
【図４】前記制御信号生成回路に入力される論理積信号の生成回路の一例を示すブロック図である。
【図５】位置検出器が２つの例を模式的に示す図である。
【図６】図５で示す位置検出器の通常回転時の出力を示す波形図である。
【図７】前記図５で示す位置検出器からの出力を信号処理して得られるコンパレート信号および回転強度信号の様子を示す波形図である。
【図８】位置検出器が３つで左回転の例を模式的に示す図である。
【図９】位置検出器が３つで右回転の例を模式的に示す図である。
【図１０】前記図８で示す位置検出器からの出力を信号処理して得られるコンパレート信号および回転強度信号の様子を示す波形図である。
【図１１】前記図９で示す位置検出器からの出力を信号処理して得られるコンパレート信号および回転強度信号の様子を示す波形図である。
【図１２】低速から超高速の回転制御を行うことができる典型的な従来技術のブロック図である。
【図１３】本発明および従来技術による正方向での通常回転時の波形図である。
【図１４】本発明および従来技術による負方向での通常回転時の波形図である。
【図１５】従来技術による異常回転時の波形図である。
【符号の説明】
１    入力バッファ
２    コンパレータ
３    微分回路
４    制御信号生成回路
５    加減算回路
６    飽和検出回路
１０    回転速度検出装置
【図１】
2005077112.tif 000003
【図２】
2005077112.tif 000004
【図３】
2005077112.tif 000005
【図４】
2005077112.tif 000006
【図５】
2005077112.tif 000007
【図６】
2005077112.tif 000008
【図７】
2005077112.tif 000009
【図８】
2005077112.tif 000010
【図９】
2005077112.tif 000011
【図１０】
2005077112.tif 000012
【図１１】
2005077112.tif 000013
【図１２】
2005077112.tif 000014
【図１３】
2005077112.tif 000015
【図１４】
2005077112.tif 000016
【図１５】
2005077112.tif 000017