(57)【要約】【課題】自車両がどの車線を走行しているか比較的正しく判断し、教えてくれる車載装置を提供する。【解決手段】カメラ部２で撮影した映像を他の車両に送信すると共に、他の車両からの映像を受信する無線送受信部４と、無線送受信部４によって受信された映像の中に自車両が含まれているかどうかを判断し、自車両が含まれていたとき、その自車両の位置からどの車線を走行しているかを検出し、それを表示する表示部8とを備える。これにより、自車両がどの車線を走行しているか、道路の幅やその他に関わらず容易に知ることができ、目的地に向かって走行する場合、大きな安心感を得ることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の車両から送信された情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した情報を基に自車両の車線を表示する表示手段とを備えた車載装置。
【請求項２】
前記他の車両から送信された情報が前記他の車両が判定した前記自車両の車線を含むデータであることを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項３】
前記他の車両から送信された情報が映像であり、前記受信手段で受信した情報である映像に前記自車両が含まれているかどうかを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記自車両を含むと判断した場合、前記自車両がどの車線を走行しているかを検出する自車両車線検出手段とを備え、前記自車両車線検出手段が検出した自車両の車線を前記表示手段で表示することを特徴とする請求項１記載の車載装置。
【請求項４】
前記受信手段で受信した映像を処理する映像処理手段を備え、前記映像処理手段が処理した映像を基に前記自車両がどの車線を走行しているかを前記自車両車線検出手段で検出することを特徴とする請求項３記載の車載装置。
【請求項５】
前記受信手段で受信し前記映像処理手段で処理する映像が複数である場合、前記複数の映像を合成して１つの映像とする映像合成手段を備え、前記映像合成手段によって合成された映像を基に、自車両がどの車線を走行しているかを前記自車両車線検出手段で検出することを特徴とする請求項４記載の車載装置。
【請求項６】
前記表示手段は、前記自車両の車線を含む映像を表示する表示手段であることを特徴とする請求項1乃至請求項５のいずれかに記載の車載装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記自車両の車線を前記自車両が走行している道路の端から何番目という内容を表示するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車載装置。
【請求項８】
前記表示手段は、前記自車両の車線のほかに、前記自車両が走行している道路全体を表示するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の車載装置。
【請求項９】
現在位置を測位する現在位置測位手段と、目的地を入力する目的地入力手段と、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段によって探索された経路を案内する経路案内手段とを更に備え、前記経路案内手段には、前記自車両の車線を基に、自車両が走行すべき車線を案内する車線案内手段とを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の車載装置。
【請求項１０】
前記車線案内手段は、前記自車両が走行すべき車線の位置、方向の少なくとも1つを示す内容を案内するものであることを特徴とする請求項９記載の車載装置。
【請求項１１】
車両の前方、後方の少なくとも一方を撮影する撮像手段と、前記撮像手段で撮影した映像を送信する送信手段とを更に備えたことを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他の車両から送信された情報を受信可能し、それを基に自車両の車線を表示可能な車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両にカメラを搭載し、そのカメラで撮影した映像を他の車両に送信する。そして、この映像で他の車両に周囲の交通状況や落石、事故などの異常事態を知らせる。他の車両が近くにいないときには、その付近に設けた通信記録装置に送信して記憶しておく。そして、他の車両がそこを通ったときに、通信記憶装置から他の車両に対し、先に記憶した映像を送信し、他の車両に周囲の交通状況や落石、事故などの異常事態を知らせるというものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このように構成したものでは、先行する車両から事前に周囲の交通状況や落石、事故などの異常事態を知ることができ、非常に便利である。
【特許文献１】特開２００１―２８３３８１号公報（第２頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載に記載されたものは、先行する車両が周囲の交通状況や落石、事故などの異常事態を後続する車両に知らせるというものであり、後続の車両では、事前に先に状況が分かり便利であるが、自車両が現在どの車線を走行しているかを検出することはできない。
【０００５】
一般に、車線が何本もあるような広い道路を走行している場合には、自車両がどの車線を走行しているのか非常に分かり難いことがある。特に、夜や雨が降っている場合や、渋滞の中にいて、自車両からの景色だけでは全ての車線が見渡せない場合には、比較的車線数が少ない道路でもどの車線を走行しているのか良く分からない場合がある。ナビゲーション装置を搭載した車両では、目的地までの経路設定をしておけば、その経路を案内してくれるので、事前に右に寄ればよいとか、左に寄ればよいとかの情報は入手可能であるが、そのような場合でも、車線が多くある広い道路や、多くの分岐がある道路などでは、今走行している車線でよいのかどうか非常に不安になることがあり、予めどの車線を走行していれば良いのか、今走行している車線で正しいのかなど、自車両が走行している車線が明確に分かった方が非常に安心感を与えると言うことがある。
【０００６】
本発明は、このような従来の情況に鑑み、如何なる道路であっても、自車両がどの車線を走行しているか比較的正しく判断し、教えてくれる車載装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車載措置は、他の車両から送信された情報を受信する受信手段と、受信手段で受信した情報を基に自車両の車線を表示する表示手段とを備えた構成を有する。この構成により、自車両の車線を他の車両から送信された情報をもとに表示することができ、自車両からでは分かり難い自車両の車線でも、他の車両からの情報に基づいて正確に知ることができ、運転者により安心感を与え得るという作用を有する。
【０００８】
また、本発明の車載措置は、他の車両から送信された情報が他の車両が判定した自車両の車線を含むデータである構成を有する。この構成により、他の車両からのデータで直接
自車両の車線を知ることができ、正確に自車両の車線を表示することができるという作用を有する。
【０００９】
また、本発明の車載措置は、他の車両から送信された情報が映像であり、受信手段で受信した情報である映像に自車両が含まれているかどうかを判断する判断手段と、判断手段によって自車両を含むと判断された場合、自車両がどの車線を走行しているかを検出する自車両車線検出手段とを備え、自車両車線検出手段が検出した自車両の車線を表示手段で表示する構成を有する。
【００１０】
この構成により、自車両がどの車線を走行しているか道路の幅やその他に関わらず容易に知ることができ、目的地に向かって走行する場合に非常に大きな安心感を得ることができる。
【００１１】
また、本発明の車載措置は、受信手段が受信した映像を処理する映像処理手段を更に備え、映像処理手段が処理した映像を基に自車両がどの車線を走行しているかを自車両車線検出手段で検出する構成を有する。
【００１２】
この構成により、例えば、先行する車両から自車両を含む映像を受信した場合、その映像はそのままの状態では位置関係が逆であるが、それを映像処理することにより正規の状態にすることができ、より分かりやすく自車両の車線を表示することができる。
【００１３】
また、本発明の車載措置は、受信手段が受信し映像処理手段で処理する映像が複数である場合、複数の映像を合成して１つの映像とする映像合成手段を備え、映像合成手段によって合成された映像を基に、自車両がどの車線を走行しているかを自車両車線検出手段で検出する構成を有する。
【００１４】
この構成により、複数の映像を合成して１つの映像にし、それによって道路全体の映像を得ることができ、自車両の走行している車線を全車線の中でどの車線であるかをより正確に知ることができる。
【００１５】
また、本発明の車載措置は、表示手段が自車両の車線を含む映像を表示する表示手段である構成を有する。この構成により、自車両の車線を映像によって表示することができ、映像を見るだけで自車両の位置を正確に知ることができる。
【００１６】
また、本発明の車載措置は、表示手段が、自車両の車線を自車両が走行している道路の端から何番目という内容を表示するものである構成を有する。この構成により、自車両の車線が、自車両が走行している道路の端から何番目という内容で表示されることになり、映像であろうと、音声であろうといずれであっても自車両の車線が何であるかを容易に知ることができる。
【００１７】
また、本発明の車載措置は、表示手段が、自車両の車線のほかに、走行している車両の道路全体を表示するものである構成を有する。この構成により、単に自車両の車線を表示するだけでなく、道路全体の表示を行うため、自車両の車線をより正確に道路全体の表示から知ることができる。
【００１８】
また、本発明の車載措置は、現在位置を測位する現在位置測位手段と、目的地を入力する目的地入力手段と、現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段によって探索された経路を案内する経路案内手段とを更に備え、経路案内手段には、自車両の車線を基に、自車両が走行すべき車線を案内する車線案内手段を含む構成を有する。
【００１９】
この構成により、経路探索手段によって経路を設定していた場合、その経路を走行する際にどの車線を走行すべきかを案内してくれることになり、より安心して運転することができるようになる。
【００２０】
また、本発明の車載措置は、車線案内手段が、自車両の走行すべき車線の位置、方向の少なくとも1つを示す内容を案内するものである構成を有する。この構成により、例えば、走行すべき車線は何々とか、そのためには、車線を1つ右に寄れとか、具体的に走行すべき車線や方向を案内してくれることになり、その案内に従うだけで目的地の方向に間違いなく分岐したり、曲がったりすることができるという作用を有する。
【００２１】
また、本発明の車載措置は、車両の前方、後方の少なくとも一方を撮影する撮像手段と、撮像手段で撮影した映像を送信する送信手段とを更に備えた構成を有する。この構成により、他の車両からの映像を受信し、利用すると言うだけでなく、自車両でも撮像手段で自車両の前方または後方を撮影し、その撮影した映像を他の車両に送信することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明は、他の車両から送信された情報を受信する受信手段と、受信した情報を基に自車両の車線を表示する表示手段とを備えたものであり、自車両の車線を他の車両から送信された情報をもとに表示することができ、自車両からでは分かり難い自車両の車線でも、他の車両からの情報に基づいて正確に知ることができ、運転者により安心感を与えることができるという効果を有する車載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態の車載装置について、図面を用いて説明する。
【００２４】
本発明の一実施の形態における車載装置の概略ブロック図を図１に示し、同車載装置の動作を示すフローチャートを図２に示し、同車載装置の動作を説明するための概念図を図３に示し、同車載装置によって表示された映像の一例を図４に示す。
【００２５】
本発明の一実施の形態における車載装置は、図１に示すように、現在位置を測位するＧＰＳ受信機、自立航法などよりなる現在位置測位部1と、現在位置の前方又は後方を撮影するカメラ部２と、受信した映像を合成したり、加工したりする映像処理部３と、カメラ部２で撮影した映像を送信したり、他の車両からの映像を受信したりする送受信部４と、地図情報を格納した地図データベース５と、各種情報を音声信号として出力する音声出力部６と、音声出力部６に接続されたスピーカ７と、現在位置や地図情報、命令、指令などの各種情報をそれぞれに対応して表示する表示部８と、各種命令、指令、情報などを入力する操作部９と、これらを制御する制御部１０とを備えている。
【００２６】
次に、本実施の形態における車載装置について、その動作を詳細に説明する。
【００２７】
現在位置測位部1は、ＧＰＳ受信機、自立航法などで構成され、現在位置を測位する。測位された現在位置は、制御部１０の制御の基で、地図データベース５に蓄積された地図情報と共に表示部８に表示される。操作部９を用いて目的地を入力し、目的地までの経路探索操作を行うと、現在位置から目的地までの経路が制御部１０の制御の基で地図データベース５を用いて探索され、その探索された現在位置から目的地までの経路が表示部８に表示された地図上に、例えば、太い線、或いは、異なる色の線などで表示される。
【００２８】
一方、カメラ部２は、例えば、車両の前方又は後方に向けて取り付けられ、車両の前方
又は後方を撮影する。カメラ部２で撮影された映像は、無線送受信部４を介して外部に送信される。
【００２９】
そして、送信された映像は、他の車両に搭載された同じ車載装置の送受信部４で受信されるように構成されており、他の車両に搭載された車載装置からの映像を自車両の車載装置が受信した場合には、図２に示すように、動作する。すなわち、今、カメラ部２が全ての車両において、図３に示すように、車両の後方に向けられて取り付けられているものとする。
【００３０】
そして、この状態で、自車両Ａに搭載された車載装置が、先行する車両に搭載された車載装置からの映像を受信したとすると（Ｓ２０１）、自車両Ａに搭載された車載装置では、先ず、受信した映像の中に自車両Ａが含まれているかどうかを判断する（Ｓ２０２）。自車両Ａが含まれているかどうかの判断は、受信した映像の中に、自車両Ａのナンバープレートに記載されたナンバーが含まれているかどうかで判断することができる。
【００３１】
勿論、車両の大きさ、形状、型式などを用いて判断することも可能であり、その判断の材料は、ナンバープレートに記載されたナンバーに限定されるものではない。先行する車両に搭載されたカメラ部２で自車両Ａが撮影できるということは、自車両Ａからみてその先行する車両が見えると言うことでもあるので、例えば、自車両Ａから前方に向けて自車両ＡのＩＤ番号を含む光、レーザーなどを発射し、それを先行する車両が受信した場合には、その受信したＩＤ番号をカメラ部２からの映像と同時に送信して来るようにする。
【００３２】
このようにすれば、受信された映像に自車両ＡのＩＤ番号を含むかどうかで受信した映像に自車両Ａが含まれているかどうかを判断することも可能である。このようにして、自車両Ａを含む映像を受信すると（Ｓ２０２）、次に、その映像を映像処理部3で映像処理、加工し（Ｓ３０３）、自車両Ａが走行している道路の車線を検出する（Ｓ２０４）。
【００３３】
ここで、自車両Ａを含む映像の処理、加工とは、例えば、１）先行する車両のカメラ部２が自車両Ａを撮影した場合、その映像は、自車両Ａの運転方向から見た場合、左右反対になるので、それを正規に戻すように処理、加工すること、２）先行する車両が複数ある場合、自車両Ａを含む映像も複数受信されるため、これらを合成して１つの映像に加工、処理すること、更に、３）最終的には、自車両Ａが走行している道路の全車線を含む映像、例えば、図４に示すような映像を得るための処理、加工を行うこと、また、４）これらを模式的に表現するための処理、加工を行うことの少なくとも１つ又は複数の含む内容をいう。したがって、本実施の形態によれば、自車両Ａが走行している道路の全車線を検出でき、自車両Ａが走行している車線を容易に検出することができる。
【００３４】
そして、自車両Ａが走行している車線を検出すると（Ｓ２０４）、その結果を含め、例えば、図4に示すように、自車両Ａに特別な色、模様などを付すなどして、その映像を表示する（Ｓ２０５）。したがって、この表示により、自車両Ａがどの車線を走行しているか容易に知ることができる。
【００３５】
なお、ここで、自車両Ａが走行している車線を表示する場合、常時表示するのではなく、使用者が操作部９を用いて予め定めた操作を行ったときにのみ、制御部１０の制御の基で、表示部８に表示されるようにしても良い。そして、表示部８による表示の仕方も、自車両Ａを含む映像を単に図４に示すように表示するだけでなく、自車両Ａが走行している道路の全車線を踏まえ、例えば、その道路の全車線の数を表示したり、その中で左右いずれかから何番目の車線を走行しているというような情報を単独、又は、図４に示す映像と同時に表示したりするようにしても良い。
【００３６】
また、表示は、単に表示部８による表示に留まらず、音声出力部６を用いてスピーカ７から音声で出力させるように構成しても良い。このようにした場合には、表示部８を見ることなく正確に自車両Ａの車線を知ることができ、より安全運転に供し得る。そして、この場合、単に使用者が操作部９を用いて予め定めた操作を行ったときのみ音声出力するのではなく、車線を変更したときなどに、自動的にその変更された車線を音声で知らせるように構成することも可能である。
【００３７】
このようにして、映像、音声のいずれか一方又は両方で自車両Ａの車線を任意に表示し、更にその後、目的地までの経路設定がなされているかどうかの判断を行う（Ｓ２０６）。目的地までの経路が設定されている場合（Ｓ２０６のＹ）には、目的地までの経路案内に加え、更に車線の案内も同時に行うことができる（Ｓ２０７）。
【００３８】
例えば、通常の経路案内では、「５００ｍ先を左折です。」とか、「３００ｍ先を左折です。」「まもなく左折です。」などの案内しか行わないが、本実施の形態によれば、これらの案内に加えて、例えば、５００ｍ先で左折する場合には、「予め1つ左の車線に変更してください。」「予め2つ左の車線に変更してください。」というように、車線に関する案内も先に検出した自車両Ａの車線に関連して正確に行うことができる。
【００３９】
以上、説明したように、本実施の形態によれば、自車両Ａが走行している車線を他の車両からの映像で正確に検出することができ、その結果にしたがって、経路、車線を正確に案内することができると言う利点を有する。
【００４０】
なお、本実施の形態では、カメラ部２を車両の後方に向けて取り付けるようにしたが、前方に向けて取り付け、後方の車両からの映像で車線を検出するようにしても良い。また、本実施の形態では、カメラ部として単に通常のカメラを使用しているが、カメラ部は、広角で、しかも、赤外線カメラなど、夜間でも充分に広い範囲で道路を撮影できるカメラを使用することが望ましいことは言うまでもないことである。
【００４１】
また、本実施の形態では、自車両が走行している車線を他の車両からの映像で検出するようにしているが、他の車両から直接自車両の車線を含む情報を入手し、それによって自車両の車線を検知するようにしても良い。例えば、他の車両において、前方、又は、後方を撮影する。そして、その中に車両が撮影されていた場合、その車両のナンバーと車線とをそれぞれ他の車両において検知し、その情報（データ）を外部に送信する。
【００４２】
このようにすると、自車両において受信する情報の中に、自車両のナンバーとその車線がそのまま含まれていることになるので、その自車両のナンバーを基に、自車両の車線を検知し、それを表示部によってそのまま表示すればよい。他の車両から同時に映像も送信されている場合には、更に、その映像を基に、自車両の車線をその映像の中に表示することも可能である。このようにすれば、更に正確に自車両の位置を確認することができ、運転者により安心感を与えることができるようになる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
以上のように、本発明にかかる車載装置は、他の車両から送信された情報を受信する受信手段と、受信した情報を基に自車両の車線を表示する表示手段とを備えたものであり、自車両の車線を他の車両から送信された情報をもとに表示することができ、自車両からでは分かり難い自車両の車線でも、他の車両からの情報に基づいて正確に知ることができ、運転者にとってはより安心感を得ることができるという効果を有し、他の車両から送信された情報に基づいて自車両の車線を表示可能な車載装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施の形態における車載装置の概略ブロック図
【図２】本発明の一実施の形態における車載装置の動作を示すフローチャート
【図３】本発明の一実施の形態における車載装置の動作を説明するための概念図
【図４】本発明の一実施の形態における車載装置で表示された映像の一例を示す図
【符号の説明】
【００４５】
１  現在位置測位部
２  カメラ部
３  画像処理部
４  無線送受信部
５  地図データベース
６  音声出力部
７  スピーカ
８  表示部
９  操作部
１０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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