(57)【要約】  【課題】  合成画像３をあたかも元の画像１であるかのように流通させることが可能で、かつ、合成画像３を容易に復元でき、復元後の画像の対応関係を良好に算出できることを可能とすること。  【解決手段】  ステレオ視を行うための２枚の画像のうち、片方の画像を低階調で表し、他の画像の輝度情報の低ビット部に埋め込み、２枚の画像情報を１枚の画像として蓄積する方法である。その際、低階調画像の輝度をどのような値で代表させるかを、低階調画像の平滑化処理と、高階調画像の低階調化を繰り返すことによって実際に対応点の計算を行い、算出できる特徴点の対応点の数によって決定する。また、合成された１枚の画像から低階調画像を復元し、合成された１枚の画像と復元された低階調画像との特徴点の対応関係を良好に計算する。【選択図】    図４
2005311725.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステレオ視用に視差のある２枚のディジタル化された画像１と画像２のうちの前記画像２を低階調化し、この低階調化した画像２を、前記画像１の品質を劣化させないように当該画像１の画像情報の一部として隠蔽するステレオ画像の隠蔽装置であって、
前記ステレオ画像の隠蔽装置は、
前記画像２を低階調化して代表色で表現する手段と、
前記画像１の各画素が有する色情報の一部に、前記低階調化した画像２の同位置の色情報を上書きして合成する手段と、
前記低階調化した画像２の階調数及び各階調が表す色情報との対応関係を前記画像１に画像ヘッダ情報として付加する手段と、
前記画像ヘッダ情報と前記上書きした画像１の色情報とを合成画像３として出力する手段と
を有することを特徴とするステレオ画像の隠蔽装置。
【請求項２】
ステレオ視用に視差のある２枚のディジタル化された画像１と画像２のうちの前記画像２を低階調化し、この低階調化した画像２を、前記画像１の品質を劣化させないように当該画像１の画像情報の一部として隠蔽するコンピュータを用いたステレオ画像の隠蔽方法であって、
前記コンピュータが備える演算手段が、
前記画像２を低階調化して代表色で表現する手順と、
前記画像１の各画素が有する色情報の一部に、前記低階調化した画像２の同位置の色情報を上書きして合成する手順と、
前記低階調化した画像２の階調数及び各階調が表す色情報との対応関係を前記画像１に画像ヘッダ情報として付加する手順と、
前記画像ヘッダ情報と前記上書きした画像１の色情報とを合成画像３として出力する手順と
を有することを特徴とするステレオ画像の隠蔽方法。
【請求項３】
前記画像２を低階調化し代表色で表現する手順は、
低階調化する階調数に基づき前記画像２を低階調化する手順と、
前記低階調化した低階調画像２を平滑化する手順と、
前記平滑化した低階調画像２の特徴点を検出する手順と、
元の画像２の特徴点数と前記平滑化した低階調画像２の特徴点数とを比較する手順と、
元の画像２の特徴点と前記平滑化した低階調画像２の特徴点との座標値を比較する手順と、
前記特徴点数及び前記座標値に基づいて低階調化を行う際の前記階調数を決定する手順と
を有することを特徴とする請求項２に記載のステレオ画像の隠蔽方法。
【請求項４】
前記画像ヘッダ情報を前記画像１に付加する手順は、
前記画像１と前記画像２の一部の対応点の組の数、前記対応点の組の画像座標値、画像中心座標値を取得して付加する手順
を含むことを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のステレオ画像の隠蔽方法。
【請求項５】
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載のステレオ画像の隠蔽方法によって生成された合成画像３を読み込み、前記合成画像３から隠蔽された低階調化した画像２を復元し、さらに前記合成画像３と前記復元された低階調化した画像２との対応関係を計算する隠蔽画像の復元装置であって、
読み込んだ前記合成画像３に対して、
合成画像３に付された合成情報を読み込む合成情報読込み手段と、
前記低階調化した画像２と前記合成画像３の色情報を取得する手段と、
前記合成画像３から前記画像１と前記低階調化した画像２を復元する手段と、
前記復元した前記画像１と前記低階調化した画像２の特徴点を検出する手段と、
前記合成画像から復元された前記画像１と前記低階調化した画像２との特徴点数を比較する手段と、
前記復元された画像１と低階調化した画像２とについて、画像前記画像１の特徴点に対応する前記低階調化した画像２の対応点の座標を求める手段と
を有することを特徴とする隠蔽画像の復元装置。
【請求項６】
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載のステレオ画像の隠蔽方法によって生成された合成画像３を読み込み、前記合成画像３から隠蔽された低階調化した画像２を復元して前記合成画像３と前記復元された低階調化した画像２との対応関係を、コンピュータを用いて計算する隠蔽画像の復元方法であって、
前記コンピュータが備える演算手段は、
前記合成画像３を読み込み、記憶する手順と、
前記合成画像３の画像ヘッダ情報から前記低階調化した画像２の階調数、色、及び前記合成画像３の上書きされた場所を低階調データとして読み取る手順と、
前記読み取った低階調データから前記低階調化した画像２の色の情報を取り出す手順と、
前記取り出した色情報から前記低階調化した画像２を復元し生成する手順と、
前記復元された画像２を平滑化する手順と、
前記合成画像３を輝度画像に変換する手順と、
前記両画像から特徴点を検出する手順と、
前記輝度画像に変換された合成画像１の特徴点数と前記平滑化された復元画像２の特徴点数とを比較評価し、前記復元画像２を平滑化処理するかどうかを判定する手順と、
前記輝度画像に変換された合成画像１の特徴点に対応する、前記平滑化された復元画像２における対応点を検出する手順と
を有することを特徴とする隠蔽画像の復元方法。
【請求項７】
前記特徴点を検出する手順は、
前記特徴点数を比較し判定する手順の結果に応じて、特徴点を検出する際の特徴点とみなす閾値、及び特徴点間の距離を調整する手順を含むこと
を特徴とする請求項６に記載のステレオ画像の復元方法。
【請求項８】
前記対応点を検出する手順は、
前記合成画像３と前記復元された低階調化した画像２の一部の対応点の組の数、前記対応点の組の画像座標値、画像中心座標値を前記合成画像３のヘッダ情報から読み込み、これらから前記合成画像３と前記低階調化した画像２との拘束関係を計算する手順を含むこと
を特徴とする請求項６又は請求項７に記載の隠蔽画像の復元方法。
【請求項９】
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載のステレオ画像の隠蔽方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の隠蔽画像の復元方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１１】
請求項２ないし請求項４のいずれか１項に記載のステレオ画像の隠蔽方法をコンピュータに実行させるプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【請求項１２】
請求項６ないし請求項８のいずれか１項に記載の隠蔽画像の復元方法をコンピュータに実行させるプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ステレオ視用に視差のある２枚の画像（画像１と画像２）のうち、片方の画像（画像２）を低階調で表し、この低階調で表した画像２を他方の画像（画像１）の輝度情報の低ビット部に埋め込んで合成出力するステレオ画像の隠蔽方法や、例えば、このように隠蔽（合成）された合成画像から低階調画像を抽出して復元し、合成画像と低階調画像との対応点探索処理を行う隠蔽画像の復元方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
立体視や３次元データ作成のために、「ステレオペア」あるいは「ステレオ画像」等と称される視差のある２枚の画像を取得して蓄積することは、静止画・動画を問わず広く実施されている。ここで、２枚のステレオ画像を転送することを考慮した場合、１枚の画像を転送する場合に比べて、単純計算でデータ量が２倍となることや、画像の管理・対応付けが面倒となることから、２枚のステレオ画像を１枚の画像として蓄積して流通することが行われている。
例えば、特許文献１では、２枚のステレオ画像を同程度にデータ量を削減し、例えば画像の左半分に左画像、右半分に右画像を合成したり、あるいは、左右の画像を１スキャンラインずつ交代で合成したりするといった発明の開示がなされている。また、特許文献２では、１台のカメラに設置された２個のレンズから撮像された２枚のステレオ画像を、１枚の画像として合成する装置が開示されている。この発明は、基本的に２枚の画像を同じ情報量にて合成しており、例えば、６４０画素×４８０画素の画像サイズを持つ２枚のステレオ画像を合成して、６４０画素×９６０画素の画像サイズとなる画像を生成する（いずれかの画像を拡大縮小した後に合成する処理についても言及されている）。
【０００３】
しかしながら、前記特許文献１では合成後の画像は、特許文献１記載の発明を利用しない場合には意味をなさないものであり、特許文献２においても同様である。即ち、これらの発明においては、合成後の画像は蓄積や転送の効率化を第一の目的としており、合成した画像自体を通常の画像として扱うことは意図していない。
【０００４】
ところで、このような２枚のステレオ画像は比較的類似した像であることから、色情報はどちらか１方の画像のみが保持すればいいことも多い。つまり、同じような画像であれば、色情報としてはどちらか１枚のみを流通させる方が合理的である。その際、３次元復元等のステレオ視の応用のため対応関係を保持するために、もう片方の画像を低階調化し、流通させる方の画像に隠蔽した合成画像を流通させることが考えられる。２枚の画像での対応関係を求める際に、非特許文献１や非特許文献２に記載されているように、相関値を用いたり、あるいは特徴点のオプティカルフローを求めたりする等の手法を用いることができる。ここで特徴点とは、画像において、曲線や角、色や明るさの変化が急激である部分を指す。また、低階調化された画像間の対応関係について、非特許文献１には、画素の輝度値の変化に着目した符号化（増分符号化）が記載されている。ちなみに、前の画素の輝度値より明るいかそうでないか、によって符号化を行うため、１画素あたり１ビットの情報で符号化できるという特徴がある。
【特許文献１】特開平１１−４１６２７号公報（段落００２０、００２４）
【特許文献２】特開２０００−８１３３１号公報
【非特許文献１】徐剛、辻三郎、「３次元ビジョン」、共立出版、１９９８年
【非特許文献２】村瀬一朗、金子俊一、五十嵐悟、「増分符号相関によるロバスト画像照合」、電子情報通信学会論文誌D-II，Vol． J83-D-II，No.5，pp.1323-1331，2000年5月
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、相関値を用いたり、あるいは特徴点のオプティカルフローを用いたりする等の手法はいずれも画素の輝度値を計算に使用するため、両画像で階調差があると、対応関係を求めることが難しいという問題があった。また、前記した増分符号化では１次元の増分しか評価できないため、例えば２枚の画像の画像中心が上下にもずれているような場合、対応点を求めるのは困難である、という問題がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、合成画像３をあたかも元の画像１であるかのように流通させることが可能で、かつ、合成画像３を容易に復元でき、復元後の画像の対応関係を良好に算出できることを可能とするステレオ画の像隠蔽及び復元方法等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のステレオ画像の隠蔽方法は、前記課題を解決して、ステレオ視用に視差のある２枚のディジタル化された画像１と画像２のうちの前記画像２を低階調化し、この低階調化した画像２を、前記画像１の品質を劣化させないように当該画像１の画像情報の一部として隠蔽するため、コンピュータが備える演算手段が、前記画像２を低階調化して代表色で表現する手順と、前記画像１の各画素が有する色情報の一部に、前記低階調化した画像２の同位置の色情報を上書きして合成する手順と、前記低階調化した画像２の階調数及び各階調が表す色情報との対応関係を前記画像１に画像ヘッダ情報として付加する手順と、前記画像ヘッダ情報と前記上書きした画像１の色情報とを合成画像３として出力する手順とを有することを特徴とするステレオ画像の隠蔽方法とした。
その他の、解決手段については、後記する［発明を実施するための最良の形態］で明らかにする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、２枚のステレオ画像（画像１と画像２）のうち、画像１に画像２を低階調化して隠蔽することで、合成画像をあたかも元の画像１であるかのように流通させることが可能で、かつ、復元後の画像の対応関係（例えば合成画像３と低階調画像２”の対応関係）を良好に算出できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明（ステレオ画像の隠蔽装置、及びステレオ画像の隠蔽方法、隠蔽画像の復元装置、及び隠蔽画像の復元方法、並びに、そのプログラム及び記憶媒体）を実施するための最良の形態（以下「実施形態」という）を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１０】
図１は、一実施形態の、ステレオ画像の隠蔽方法と隠蔽画像の復元方法を示したフロー図である。図１において、ステレオ画像の隠蔽方法は、ステップＳ１００〜ステップＳ３００にて行われ、隠蔽画像の復元方法は、ステップＳ４００〜ステップＳ６００において行われる。ここでステップＳ１００は画像低階調化手順であり、ステップＳ２００は画像データ合成手順であり、ステップＳ３００は合成画像出力手順である。一方、ステップＳ４００は合成画像入力手順であり、ステップＳ５００は画像データ復元手順であり、ステップＳ６００は対応関係処理手順である。以下、ステップＳ１００〜ステップＳ３００を「第１実施形態」として、ステップＳ４００〜ステップＳ６００を「第２実施形態」として、詳細に説明する。
【００１１】
≪ステレオ視と画像合成の原理の説明≫
第１実施形態及び第２実施形態を説明する前に、図２及び図３を参照してステレオ視と画像合成の原理を説明する。図２は、ステレオ視の原理を説明する図である。図３は、画像合成の原理を説明する図である。
【００１２】
ステレオ視する２枚のステレオ画像は視差のある比較的類似した像であり、ステレオ画像の応用としては、画像間の画素位置の対応関係が最も重要であり、色情報はどちらか１方の画像のみが保持すればいいことも多い。図２はこの事情を示している。ちなみに、Ｉ，Ｉ’は画像であり、Ｏ、Ｏ’はそれぞれ画像Ｉ，Ｉ’のカメラ中心である。Ｏwはワールド座標系の原点であり、Ｘ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はワールド座標系における３次元の点であり、ｍ，ｍ’はそれぞれ画像Ｉ，Ｉ’におけるＸの像である。
【００１３】
この図２に示される３次元ワールド座標系ＯwＸＹＺにおいて、３次元座標値Ｘ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が２枚の画像Ｉ（例えば画像１）と画像Ｉ’（例えば画像２）に射影され、その画像上の像が像ｍと像ｍ’であるとすると、３次元座標値Ｘ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を復元するには少なくとも像ｍと像ｍ′の画像における座標値が必要であるが、３次元座標値Ｘ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の色情報は像ｍあるいは像ｍ′のいずれかを用いればよい。これは、類似した画像である画像Ｉと画像Ｉ’において、同一の点Ｘ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の像である像ｍと像ｍ′は類似した色情報をもつと期待できるからである。
【００１４】
従って、同じような画像であれば、色情報としてはどちらか１枚のみを流通させる方が合理的である。その際、３次元復元等のステレオ視の応用のため対応関係を保持するために、もう片方の画像を低階調化し、流通させる方の画像に隠蔽した合成画像を流通させることが考えられる。
【００１５】
ここで２枚の画像間の対応関係とは、前記の像ｍと像ｍ′のように、同一のワールド座標系の点の像となっていることをいい、これらを互いに対応点と呼ぶ。また、低階調化とは、例えば１画素あたりＲＧＢ２４ビットで表されているカラー画像を、例えば１画素あたり３ビットで表す、等の処理をさす。
【００１６】
図３は、高階調画像に低階調画像を合成する合成画像原理を例示している。画像１（高階調画像）がＲ，Ｇ，Ｂそれぞれ８ビット（合計２４ビット；約１６７０万階調）で表されており、画像２（低階調画像）が合計３ビット即ち８階調で表されている。画像１のＲ，Ｇ，Ｂの各最下位ビットがそれぞれ画像２の色情報に割り当てられる。従って、画像１の階調数は実質２１ビット（約２００万階調）で表されることになるが、最下位ビットの差異による画像の区別はほとんどつかない。
【００１７】
しかしながら、２枚の画像での対応関係を求める際に、非特許文献１に記載されているように、相関値が用いられたり、あるいは特徴点のオプティカルフローを求める等の手法が広く用いられているが、これらはいずれも画素の輝度値を計算に用いているため、両画像で階調差があると対応関係（対応点）を求めることが難しいという問題がある。ここで特徴点とは、前記したとおり、画像において、コーナや角、色や明るさの変化が急激である部分を指す。
【００１８】
なお、前記したとおり、低階調化された画像間の対応関係については、非特許文献２に記載されている。これは、画素の輝度値の変化に着目した符号化（増分符号化）であり、前の画素の輝度値より明るいかそうでないか、によって符号化を行うため、１画素あたり１ビットの情報で符号化できるという特徴がある。しかしながら、前記増分符号化では１次元の増分しか評価できないため、例えば２枚の画像（画像１と画像２）の画像中心が上下にもずれているような場合、対応点を求めるのは困難である、という問題がある。
【００１９】
以上、ステレオ視と画像合成の原理を説明したが、ステレオ視する２枚の画像に階調差があったり、画像中心がずれていたりした場合に、２枚の画像の対応関係を求めることが困難であるという問題については、次に説明する第１実施形態・第２実施形態のように解決する。
【００２０】
≪第１実施形態≫
ステレオ画像の隠蔽に関する第１実施形態を、適宜図１から図４を参照しつつ説明する。図４は、ステレオ画像の隠蔽を行うステレオ画像隠蔽装置が備える演算手段の内部構成を示すブロック構成図である。
【００２１】
図４に示すように、ステレオ画像隠蔽装置００１の演算手段は、２枚の画像（画像１と画像２）を図示しない入出力手段を介してステレオ画像隠蔽装置００１に読み込むことを指示する画像読込手段０１０、読み込んだ画像を図示しない記憶手段に記憶することを指示する画像記憶手段０２０、一方の画像である画像２を低階調化等する画像低階調化手段１００、画像１と画像２を合成する画像（データ）合成手段２００、及び合成した画像（画像３）を出力する合成画像出力手段３００を含んで構成される。
【００２２】
さらに、画像低階調化手段１００は、画像２を低階調化する画像低階調化手段１１０、低階調化した画像を平滑化する画像平滑化手段１２０、画像の特徴点を検出する特徴点検出手段１３０、検出した特徴点数を比較する特徴点数比較手段１４０、特徴点の位置（座標）を比較する特徴点比較手段１５０、階調数を決定する階調数決定手段１６０、代表色を決定する代表色決定手段１７０、及び補助情報を指定する補助情報指定手段１８０を含んで構成される。また、画像データ合成手段２００は、色情報合成手段２１０、及び画像ヘッダ生成手段２２０を含んで構成される。
【００２３】
なお、ステレオ画像隠蔽装置００１は、コンピュータに相当し、ネットワークインターフェイスカードといったような入出力手段、ハードディスク装置といったような記憶手段、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる演算手段を備える。前記した各手段は、記憶手段に記憶されたステレオ画像隠蔽用のプログラムをＣＰＵがＲＡＭ上に読み出すことにより、演算手段にソフトウェア的に構成されるものである。
【００２４】
以下、各処理手順を各手段と対応付けて説明する。
ステレオ画像隠蔽装置００１は、画像読込手段０１０による画像読込手順、画像記憶手段０２０による画像記憶手順により、２枚のディジタル化された画像１と画像２を読み込み記憶装置に記憶する。なお、画像１と画像２は同じサイズであるとする。この両手段０１０，０２０による手順は、特に特殊なものではなく、広く実施されている方法を用いても構わない。
【００２５】
次に、画像低階調化手段１１０による低階調化手順において、画像２の低階調化を行う。その際、あらかじめ低階調化する際の階調数を決めておいてもよいし、後記する階調数決定手段１６０の階調数決定手順において決定してもよい。例えば、元の画像２が２４ビットカラー画像として表されており、これを３ビット即ち８階調で低階調化する場合、まず２４ビットカラー画像の各画素位置の輝度値を、次の式（１）によって８ビット（２５６階調）の輝度画像２’に変換する。
【００２６】
Ｌ＝0.212671＊ＣR＋0.715160＊ＣG＋0.072169＊ＣB          （１）
【００２７】
ここでＣR，ＣG，ＣBはそれぞれＲ，Ｇ，Ｂの各成分の輝度であり、それぞれ０≦ＣR，ＣG，ＣB≦２５５である。なお、この式の係数はひとつの代表例であり、カラー画像から輝度画像２’への変換はこの式に限定されるものではない。
上の式（１）の結果値は２５６階調であるので、変換後の全画素のうち、最大値のものと最小値のものを含む８段階に分け、各段階の代表値を決めて、その段階の範囲に含まれる輝度を有する画素は、前記代表値を有するものとする、等である。このようにして、輝度画像２’を低階調画像２”に変換する。
【００２８】
次に、画像平滑化手段１２０による平滑化手順において、低階調化された低階調画像２”の平滑化を行う。ここで平滑化とは、例えばＧａｕｓｓｉａｎ Ｆｉｌｔｅｒ等のように、ある注目画素の輝度値を、その周辺の画素値を用いて重み付平均をとることであり、一度低階調化された低階調画像２”の階調数を増やす効果がある。
【００２９】
次に、特徴点検出手段１３０による特徴点検出手順において、画像２（あるいは輝度画像２’）及び低階調画像２”の特徴点の検出を行う。一般に、画像から特徴点を検出する際、画素のもつ輝度の微分値を用いることが多い。しかしながら、低階調画像２”においては、画素値が元の画像２とは異なっているため、輝度の微分値が元の画像２とは異なる。また、階調数を下げたことにより、輝度の変化が元の画像２に比べて大きな値に丸められるため、各画素が元の画像２に比べて特徴点とみなされやすくなることがある。逆に、階調数を下げたことで、特徴点自体がなくなることもある。
【００３０】
従って、検出された画像２（あるいは輝度画像２’）と低階調画像２”の特徴点数を単純比較すると、両者で特徴点数が異なることとなることが多いため、画像１と画像２の間の対応点の算出に比べ、画像１と低階調画像２”の間の対応点の算出は困難となる。さらに、特徴点をサブピクセルレベルで検出しようとすると、低階調画像２”においては、ある画素の周辺の輝度情報が元の画像２と異なるため、特徴点の位置がずれてしまう危険性もある。
【００３１】
このため、低階調画像２”の画素の輝度はなるべく階調数が大きい方が望ましいが、低階調画像２”の階調数を大きくすると画像１の画質の劣化を招くことになる。
従って、画像１と低階調画像２”が適切に対応点の算出が可能となるように、画像２と低階調画像２”の対応点を評価することによって、低階調画像２”の階調数を決定することが本実施形態のポイントとなる。
【００３２】
次に、特徴点数比較手段１４０による特徴点数比較手順において、前記で説明した画像２と低階調画像２”との特徴点数（個数）を比較する。また、特徴点比較手段１５０による特徴点比較手順において、前記で説明した画像２と低階調画像２”との特教点の座標値を比較する。
【００３３】
引き続き、階調数決定手段１６０による階調数決定手順において、特徴点数比較手段１４０と特徴点比較手段１５０の評価結果に基づき、低階調画像２”の階調数を増減し、代表色決定手段１７０の代表色決定手順において、階調数決定手段１６０で決定した階調数に応じて、階調値が表す代表色を決定する。なお、階調数決定手段１６０と代表色決定手段１７０により決定された結果に基づき、再度画像低階調化手段１１０以下の各手段により実行される手順に進んでもよい。
【００３４】
また、補助情報指定手段１８０による補助情報指定手順において、元の画像１と画像２の一部の対応点の組の指定を受け入れ、この対応点の組の数、対応点の画像座標値、画像１と画像２の画像中心座標値を取得してもよい。例えば、画像１と画像２の対応点の組を明示的に指定することによって、両画像１，２のエピポーラ幾何における拘束関係、例えば非特許文献１に記載のＦｕｎｄａｍｅｎｔａｌ Ｍａｔｒｉｘあるいは射影行列を求めるための材料とすることができる。
【００３５】
次に、画像合成手段２００の色情報合成手段２１０による色情報合成手順において、低階調化画像２”の各階調を決定されたビット数で表現し、画像１の低ビット部に上書きして合成する。次に、画像ヘッダ生成手段２２０による画像ヘッダ生成手順において、低階調画像２”の階調数、各階調値が表す色、画像１のデータのどの部分に上書きしているかを、ヘッダ情報として数値化する。
【００３６】
そして、合成画像出力手段３００による合成画像出力手順により、前記した色情報合成手段２１０と画像ヘッダ生成手段２２０によって生成された合成画像をファイルとして、合成画像３を出力する。この合成画像３は、画像１とほぼデータ量が同一であり、特にステレオ視の応用として利用しなくても、単一の画像１として活用してもよい。また、この合成画像３は、通常のハードディスク装置のような記憶装置やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のような記憶媒体に記憶したり、インターネットのようなネットワークを介して転送したりすることができる。
【００３７】
（第１実施形態のより具体的な手順の説明）
次に、図５を参照してより具体的に、ステレオ画像の隠蔽方法を説明する（適宜図１等参照）。図５は、より具体的なステレオ画像の隠蔽方法の手順を示した図である。なお、この図５は、本実施形態のステレオ画像の隠蔽方法をコンピュータ・プログラムとして処理した際の、ステレオ画像隠蔽装置としてのコンピュータが備える演算手段が実行する処理ステップの流れを示す。
ちなみに、図５のステップ数の１００番代は、図４のステレオ画像隠蔽装置００１の画像低階調化手段１００での処理に相当し、同ステップ数の２００番代は、同装置００１の画像合成手段２００での処理に相当し、同ステップ数の３００番代は、同装置００１の合成画像出力手段３００での処理に相当する。
【００３８】
図５に示すように、まず、ステップＳ０１０にて、画像１と画像２を読み込む。本実施形態では、両者ともに色情報が２４ビット（Ｒ，Ｇ，Ｂ各８ビット）で表されたカラー画像とする。次に、Ｓ０２０にて、画像１と画像２をＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリに記憶する。なお、引き続き、画像２を輝度画像化したものを画像（あるいは輝度画像）２’、画像２を低階調化したものを画像（あるいは低階調画像）２”と表す。本実施形態では、画像２と低階調画像２”との特徴点数や座標値の比較を行い、両者がほぼ等しいとみなされる場合に、画像１と画像２”とでも良好な対応関係が取れるであろうと判断し、画像１と画像２”とを合成するものである。
【００３９】
次に、ステップＳ１０１にて、低階調画像２”の階調数を表すビット数ｂの最大値Ｂ＿ＭＡＸ、低階調画像２”の平滑化処理の回数ｋの最大値Ｋ＿ＭＡＸ、輝度画像２’の低階調化及び平滑化処理の回数のｍの最大値Ｍ＿ＭＡＸを決める。これらの値は、あらかじめ決めておいてもよいし、ステレオ画像隠蔽装置００１の利用者による指定を受け付けてもよいが、本実施形態では、前記したＲ，Ｇ，Ｂ８ビットの各末尾の２ビットまでを用いてもよいとし、一例として、Ｂ＿ＭＡＸ＝６とする。また、Ｋ＿ＭＡＸ＝４、Ｍ＿ＭＡＸ＝２としておく（Ｂ＿ＭＡＸ／Ｋ＿ＭＡＸ／Ｍ＿ＭＡＸ受付）。
【００４０】
次に、ステップＳ１０２にて、前記したｂ，ｍ，ｋの初期値をｂ＝３，ｍ＝０，ｋ＝０として、画像２の低階調化及び平滑化処理を行うかどうかのフラグをＦＡＬＳＥ（行わない）としておく（ｂ＝３／ｋ＝０／ｍ＝０，ｆｌａｇ＿ｍ＝ＦＡＬＳＥ）。即ち、初期状態において、低階調画像２”の階調数を３ビット（８階調）とし、これらを画像１のＲ，Ｇ，Ｂの各末尾１ビットに格納することとする。
【００４１】
次に、ステップＳ１１１にて、画像２を輝度変換する。本実施形態では、前記した（１）式によって輝度画像２’に変換を行う。次に、ステップＳ１１２にて、この輝度画像２’を前記したｂの初期値に基づき、低階調画像２”に低階調化する。その際、輝度画像２’の輝度値を最小値から最大値までを８つの区間に分割し、それぞれの区間Ｄi（ｉ＝１，２，…，８）を、輝度値の小さいほうから、Ｄi＝［Ｌi≦Ｌ≦Ｌi+1］とする。この分割は、輝度の最小値Ｌ1から最大値Ｌ9までを等分割してもよいし、当該区間の輝度値を持つ画素数が大きいときは、各区間の有する画素数が等しくなるように分割してもよい。
【００４２】
次に、ステップＳ１７１にて、前記区間Ｄi（ｉ＝１，２，…，８）に含まれる画素の代表値Ｃｉ（ｉ＝１，２，・・・，８）を決定する（代表色決定）。代表値はどのように選んでもよいが、例えば、Ｃ1＝Ｌ1（最小値）、Ｃ8＝Ｌ9（最大値）、他は区間の平均値、としてもよい。また、メディアン値や中間値を代表値に選んでもよい。本実施形態においては、低階調画像２”の画素値を０〜７の８階調（３ビット）で表現するため、各階調値がＣｉ（ｉ＝１，２，…，８）のどれに対応するかのテーブル（カラーマップ）を保持しておく。
【００４３】
次に、ステップＳ１２１にて、低階調画像２”の平滑化処理を行う。この処理は、合成後に低階調画像２”を分離復元した際に、画像１との対応関係が良好に取れるかどうかを評価するためのものである。既に述べたとおり、この平滑化処理により低階調画像２”の階調数が増えるため、平滑化された低階調画像２”の特徴点と元の低階調画像２”とで、個数が異なる傾向にある。
【００４４】
次に、ステップＳ１３１にて、平滑処理された低階調画像２”の特徴点を抽出し、その数（Ｎ1）と座標値（ＦＰ1）を記憶しておく（特徴点ＦＰ１検出（Ｎ１個））。
【００４５】
次に、ステップＳ１１１から分岐したステップＳ１１３では、輝度画像２’を低階調化するか（画像２”’とするか）どうかの判断を受け付ける（低階調化処理命令受付）。ここで、ステレオ画像隠蔽装置００１の利用者からの指定を受け付け、低階調化する場合は、フラグをＴＲＵＥに設定する。フラグをＴＲＵＥに設定しない実施とする場合は、この処理をスキップしてもよい。
【００４６】
このフラグがＴＲＵＥである場合は、ステップＳ１１４にて、本実施形態にて２５６階調（８ビット）で表されている輝度画像２’を、より少ない階調数、例えば１ビット減じて７ビットで表し、画像２”’とする。この場合、例えば各階調値を持つ画素数を計上し（いわゆるヒストグラム）、画素数が少ない隣接する２区間があったら、１つの区間に合併する、等の処理を行ってもよい。また、必要があればステップＳ１２２にて、前記した画像２”’を平滑化処理してもよい。
一方、前記したフラグがＦＡＬＳＥのままであれば、輝度画像２’をそのまま画像２”’とすればよい。
【００４７】
次に、ステップＳ１３２において、画像２”’の特徴点を検出し、その数（Ｎ2）と座標値（ＦＰ2）を記憶しておく（特徴点ＦＰ２検出（Ｎ２個））。
【００４８】
ステップＳ１３１及びステップＳ１３２に続いて、ステップＳ１４０では、前記Ｎ1とＮ2の比較、及びＦＰ1とＦＰ2の比較を行い、例えば、Ｎ1とＮ2の桁数が同じであり、かつ、ＦＰ2の座標値、あるいはその座標値に極めて近い点（例えば距離が１画素未満等）がＦＰ1に含まれるという条件を満たせば、画像１と低階調画像２”の間でも良好な対応関係が取れると判定してステップＳ１７２に進み（Ｓ１４０でＹｅｓ）、そうでない場合（Ｓ１４０でＮｏ）はステップＳ１２３に進む。
【００４９】
ステップＳ１２３では、低階調画像２”の平滑化回数を評価し、これがＫ＿ＭＡＸ以下であれば（Ｓ１２３でＹｅｓ）、ステップＳ１２１に戻る。この際、平滑化処理の回数のｋの値を１つインクリメントする。一方、平滑化処理の回数のｋがＫ＿ＭＡＸを超えていれば（Ｓ１２３でＮｏ）、ステップＳ１１５に進む。このステップＳ１１５では、ｆｌａｇ＿ｍがＴＲＵＥであり、かつ、輝度画像２’の低階調化及び平滑化処理の回数のｍがＭ＿ＭＡＸ以下であればこのｍの値を１インクリメントすると共にｋの値を０にして、ステップＳ１１４に戻る。そして、輝度画像２’の階調数をさらに１ビット減じて画像２”’を作成し、ステップＳ１１４以下の処理を実行する。ステップＳ１１５がＮｏの場合は、ステップＳ１６０に移行し、低階調画像２”の階調数を表すビット数ｂの値がＢ＿ＭＡＸ以下ならば、低階調画像２”の階調数を１ビット増やし、ステップＳ１１２に戻る。例えば、３ビットで表していたがステップＳ１６０まで処理が届いたので、４ビットで表す、等である。即ち、低階調画像２”のビット数はなるべく少ない方がよく、また、平滑化処理の回数のｋと低階調化及び平滑化処理の回数のｍの値はなるべく小さい方がよい、という思想である。補足すると、ステップＳ１６０がＹｅｓの場合は、ｂ＝ｂ＋１、ｋ＝ｍ＝０、ｆｌａｇ＿ｍ＝ＦＡＬＳＥとして、ステップＳ１１２に移行する。
【００５０】
これらの処理を繰り返してもステップＳ１４０の判定がＹｅｓとならない場合でも、例えばステップＳ１６０で、ｂ＞Ｂ＿ＭＡＸとなったような場合（Ｓ１６０でＮｏ）は、処理を終了してステップＳ１７２に進む。
【００５１】
次に、ステップＳ０２０から分岐したステップＳ１８０では、画像１と低階調画像２”との間の対応関係を得るための補助情報の指定を受け付ける。補助情報は、一部の対応点の組の数、この一部の対応点の座標値、画像１と画像２の画像中心座標値等を含み、他の情報を含んでもよい。これらの情報は、例えば、画像１と画像２の間のエピポーラ拘束式を計算し、画像１と低階調画像２”の間の対応関係が良好に得られないときの助けとするためのものである。もちろん、このステップＳ１８０をスキップした実施でもよい。
【００５２】
次に、ステップＳ１７２では、現段階での低階調画像２”の階調数を表すビット数ｂと、それぞれの階調値が表す色情報などを用いて、合成画像のヘッダに記述するためのテーブルを作成する（カラーマップ情報設定（代表色決定））。
【００５３】
次に、ステップＳ２１２では、低階調画像２”の階調数を表すビット数ｂに応じて、画像１の各画素のどこに低階調画像２”の階調値を表すビット数ｂを書き込むかを決定する（色情報決定）。例えば、３ビット又は６ビットであれば、Ｒ，Ｇ，Ｂの末尾１又は２ビットに書き込み、４ビットであればＲ、Ｇの末尾１ビット、Ｂの末尾２ビットに書き込み、５ビットであればＧの末尾１ビット、Ｒ、Ｂの末尾２ビットに書き込む、等の割り振りを決定する。
【００５４】
次に、ステップＳ２１３では、画像１の各画素の色情報の指定された位置に、低階調画像２”の階調値を上書きすることにより合成する（画像データ合成）。次に、ステップＳ２２０では、それまでに得られたヘッダ情報を画像ファイル（画像３）のヘッダ部の形式に合致した形に整形する。そして、ステップＳ３００にて、画像ファイル（画像３）として合成画像を出力し、例えば外部記憶装置やネットワークを介したサーバ内の記憶装置に記憶する（合成画像出力）。
【００５５】
このように、第１実施形態によれば、合成画像３をあたかも元の画像１であるかのように流通させることができかつ、画像２と合成画像３との対応関係を良好に算出することができるステレオ画像の隠蔽化（合成）を行うことができる。
【００５６】
≪第２実施形態≫
次に、第１実施形態にて隠蔽（合成）された合成画像を復元する第２実施形態を、図６を参照して説明する（適宜図１〜図４参照）。図６は、ステレオ視用に合成された合成画像の復元を行う合成画像復元装置（隠蔽画像復元装置）が備える演算手段の内部構成を示すブロック構成図である。
【００５７】
図６に示すように、合成画像復元装置００２は、合成画像を入力する（読み込む）合成画像入力手段４００、画像データを復元する画像データ復元手段５００、及び画像の対応関係を処理する対応関係処理手段６００を含んで構成される。
【００５８】
さらに、合成画像入力手段４００は、合成画像３を図示しない入出力手段を介して合成画像復元装置００２に読み込むことを指示する合成画像読込手段４１０、及び読み込んだ合成画像３を図示しない記憶手段に記憶することを指示する合成画像記憶手段４２０を含んで構成される。また、画像データ復元手段５００は、合成情報を読み込む合成情報読込手段５１０、及び色情報を取得する色情報取得手段５２０、及び低階調画像２”を復元する低階調画像復元手段５３０を含んで構成される。また、対応関係処理手段６００は、画像低階調化手段６１０、画像平滑化手段６２０、特徴点検出パラメータ変更手段６３０、特徴点検出手段６４０、特徴点数比較手段６５０、対応点検出手段６６０、及び対応情報読込手段６７０を含んで構成される。
【００５９】
なお、合成画像復元装置００２はコンピュータに相当し、ネットワークインターフェイスカードといったような入出力手段、ハードディスク装置といったような記憶手段、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＲＡＭ（Random Access Memory）等からなる演算手段を備える。前記した各手段は、記憶手段に記憶された合成画像副減容のプログラムをＣＰＵがＲＡＭ上に読み出すことにより、演算手段にソフトウェア的に構成されるものである。
【００６０】
以下、各処理手順を各手段と対応付けて説明する。
合成画像復元装置００２は、合成画像読込手段４１０による合成画像読込手順において、合成画像出力手段３００により出力された合成画像ファイルを読み込む。読み込んだ合成画像ファイルは合成画像記憶手段４２０による合成画像記憶手順において記憶する。
【００６１】
次に、合成情報読込手段５１０による合成情報読込手順において、合成画像のヘッダから低階調画像２”の階調数を表すビット数、各階調値が表す色、及び高階調画像（合成画像３）の上書きされた場所を読み取る。その際、元の画像１と画像２の一部の対応点の組の数、この対応点の画像座標値、画像１と画像２の画像中心座標値が合成画像３のヘッダ部に記載されているときは、後記する対応情報読込手段６７０による対応情報読込手順により、これらの情報を読み取ってもよい。
【００６２】
次に、色情報取得手段５２０による色情報取得手順において、合成情報読込手段５１０により読み込んだ低階調画像２”の階調値及び高階調画像（合成画像３）の上書された場所の情報から、低階調画像２”の階調値を取得する。
【００６３】
次に、低階調画像復元手段５３０による低階調画像復元手順により、画像２の階調値及び合成情報読込手段５１０により取得した各階調値が表す色により、低階調画像２”を復元する。
【００６４】
以上により、１枚の合成画像３から、合成前の画像１と低階調画像２”を復元したことになる。ただし、この段階では画像１において低階調画像２”の階調値が上書きされていた部分の情報は失われているため、合成画像３が有していた色情報をもって画像１の色情報とする。
【００６５】
次に、対応関係処理手段手段６００の画像低階調化手段６１０による画像低階調化手順において、前記復元された画像１と低階調画像２”からステレオ視の応用のための、特徴点の対応点を求める処理を行う。次に、画像平滑化手段６２０による画像平滑化手順において、復元した低階調画像２”を平滑化し、階調数を上げてもよい。次に、特徴点検出手段６４０による特徴点検出手順において、画像１の特徴点と低階調画像２”の特徴点を検出する。このとき、画像低階調化手段６１０による画像低階調化手順において、前記した（１）式を用いて、画像１をカラー画像から輝度画像に変換してもよい。
【００６６】
次に、特徴点数比較手段６５０による特徴点数比較手順により、検出された画像１と低階調画像２”の特徴点数を比較する。このとき、この特徴点数の差により、再度画像平滑化手段６２０により画像２”を再び平滑化して特徴点数を減じたり、あるいは特徴点検出パラメータ変更手段６３０による特徴点検出パラメータ変更手順において、特徴点と判定すべき閾値を増加させたり、検出する特徴点間の画像における距離を大きくする等して、特徴点数を減じるような措置を講じてもよい。例えば、輝度の微分値がある閾値以上を特徴点とみなす手法を用いている場合にはその閾値を上げることで特徴点数を減らす効果があり、また、特徴点間の距離がある閾値以下である場合はどちらかを削除するという手法を用いている場合は、前記距離の閾値を上げることで特徴点数を減らす効果がある。
【００６７】
画像１の特徴点数と低階調画像２”の特徴点数に著しく差があると、次に述べる対応点の検出が困難になるため、これらの手順により、画像１の特徴点数と低階調画像２”の特徴点数との差を減じ、対応点の検出を容易に行うことができるようにする。
【００６８】
次に、対応点検出手段６６０による対応点検出手順において、画像１の特徴点に対応する低階調画像２”における対応点座標値を求める。対応点の検出は、広く実施されているオプティカルフローによる計算を用いてもよいし、相関値を用いてもよい。また、対応点情報読込手段６７０によって読み込んだ情報を用いて、例えば、画像１と画像２の間のエピポーラ幾何における拘束関係、例えば非特許文献１記載のＦｕｎｄａｍａｅｎｔａｌ Ｍａｔｒｉｘあるいは射影行列を求め、対応点探索の助けとしてもよい。
【００６９】
このように、第２実施形態によれば、第１実施形態で隠蔽（合成）した画像を復元することができ、復元した画像１と低階調画像２”により、画像３をステレオ視することができる。
【００７０】
（第２実施形態のより具体的な手順の説明）
次に、図７を参照してより具体的に、合成画像の復元方法（ステレオ画像の隠蔽方法）を説明する（適宜図１等参照）。図７は、より具体的な合成画像の復元方法の手順を示した図である。なお、この図７は、本実施形態のステレオ画像の隠蔽方法をコンピュータ・プログラムとして処理した際の、隠蔽画像復元装置としてのコンピュータが備える演算手段が実行する処理ステップの流れを示す。本実施形態は、合成画像３から画像１と画像２”を復元し、合成画像３（前記復元された画像１）と復元された画像２”の対応関係を取得することを目的としたものである。
ちなみに、図７のステップ数の４００番代は、図６の合成画像復元装置００２の合成画像入力手段４００での処理に相当し、同ステップ数の５００番代は、同装置００２の画像データ復元手段５００での処理に相当し、同ステップ数の６００番代は、同装置００２の対応関係処理手段６００での処理に相当する。
【００７１】
図７に示すように、まず、ステップＳ４１０で、合成画像読込手段４１０を介して合成画像３を読み込む。そして、ステップＳ４２０で、読み込んだ合成画像３を合成画像記憶手段４２０に記憶する。
【００７２】
次に、ステップＳ４３０において、ステレオ処理を行うかどうかの判断を受け入れる。つまり、キーボードやマウス等を介して、合成画像復元装置００２の利用者の判断を入力する。ここで、ステレオ処理を行わない、という判断を受け付けた場合、合成画像３を通常の画像として処理すればよく、図７のフローチャートによる処理を終了する。即ち、本実施形態では合成画像３をそれ単独で１つの画像として処理可能であり、本発明の構成を有しない他の画像処理装置等においても、本実施形態での合成画像３を通常の画像として処理することが可能である。
【００７３】
一方、ステレオ処理を行う場合は、ステップＳ５１０に進み、合成画像情報読込手段５１０が合成画像３の画像ヘッダから合成情報を読み取る。即ち、低階調画像２”の階調数、各階調値が表す色、合成画像３のどの位置に前記画像２”の階調値が記載されているかどうかを、合成画像３の画像ヘッダから得る。
【００７４】
次にＳ６７０にて、必要に応じて、合成画像ヘッダに記録されていれば、画像１と画像２”の間の対応関係を得るための補助情報、即ち、一部の対応点の組の数、前記一部の対応点の座標値、画像１と画像２の画像中心座標値を含む情報である。この処理はスキップしてもよい。
【００７５】
次に、ステップＳ５２０において、色情報取得手段５２０により、合成画像３から色を表すデータを取得する。また、処理を分岐したステップＳ５３０において、低階調画像復元手段５３０により、低階調画像２”を復元する。即ち、Ｓ５１０にて得た情報に基づき、各画素のもつ色情報の指定された位置に記載された階調値を得て、その階調値が表す色情報を低階調画像２”の色とする。また、合成画像３のもつ色情報は、そのまま画像１の色情報とみなしてよい。この時点において、同一の画像幅、画像高さを有する２枚の画像、即ち画像１と低階調画像２”が復元されたことになる。
【００７６】
次に、ステレオ視の応用のために、画像１の特徴点に対応する低階調画像２”における特徴点を求める処理を行う。本実施形態においては、画像１の特徴点数と、低階調画像２”の特徴点数がある条件を満たすときに、良好な対応関係を算出できるであろうと判断する。
【００７７】
既に第１実施形態で説明したとおり、低階調画像２”は階調数が画像１に比べて少ないため、そのまま同一の条件にて特徴点を検出すると、低階調画像２”の方が特徴点数が多く検出され、画像１の特徴点に対応する低階調画像２”の特徴点の座標値を正確に求めにくい。このため、低階調画像２”の平滑化処理を繰り返したり、あるいは、低階調画像２”における特徴点検出のパラメータの調整を行い、検出される特徴点数を減らす。例えば、輝度情報から算出される評価値がある閾値を超えた場合に特徴点とみなすアルゴリズムを用いて特徴点の検出を行っている場合は、前記閾値を変化させることで前記特徴点を検出されにくくしたり、あるいは、検出される特徴点間の画像における距離が、ある閾値以下であればどちらかの特徴点を削除する、等である。
本発明、及び本実施形態では、特徴点検出の方法については特に仮定を設けておらず、このパラメータは特徴点検出の実施形態に依存することになる。
【００７８】
さて、ステップＳ５２０の後は、処理が２つに分岐するが、ステップＳ６１０において、画像低階調化手段６１０は、画像１を例えば前記した（１）式を用いて輝度画像１’に変換する（輝度値変換）。次に、ステップＳ６４１において、特徴点検出手段６４０により、輝度画像１’の特徴点ＦＰ1を検出し、その数をＮ1個とする（特徴点ＦＰ１検出（Ｎ１個））。
【００７９】
次に、ステップＳ５３０の後のステップＳ６２０において、復元した低階調画像２”を平滑化処理する。これは既に述べたとおり、平滑化処理を行うことで、低階調画像２”から検出される特徴点を減ずるためである。次に、ステップＳ６４２において、特徴点検出手段６４０により、平滑化された低階調画像２”の、指定された領域内の特徴点ＦＰ2を検出し、その数をＮ2個とする（特徴点ＦＰ２検出（Ｎ２個））。
【００８０】
次に、ステップＳ６５０において、前記Ｎ1とＮ2がある条件を満たせば、例えば、Ｎ1とＮ２の桁数が同じである、あるいは、Ｎ2がＮ1の数倍程度である、あるいは、Ｎ2とＮ1が近似的に等しい、等を満たせば、画像１と低階調画像２”の間の対応関係が良好に算出できると判断し、次の処理ステップＳ６０１に進み、そうでなければＳ６３１に進む。
【００８１】
ステップＳ６３１では、特徴点検出パラメータ変更手段６３０により、前記した特徴点検出パラメータを調整するかどうかの判断を受け付け、調整を行う場合はＳ６３２にて特徴点検出の実装に依存するパラメータ（閾値等）の調整を行ってＳ６２０に戻り、調整を行わない場合は直ちにＳ６２０に戻る。
【００８２】
次に、ステップＳ６０１では、画像１において対応関係を求めたい領域の指定を受け付ける。このステップは、ステレオ視の応用に依存しており、画像全体の対応点を求めたくないためのものであり、スキップしてもよいし、特に領域を指定する必要がなければ、画像全体を対象領域としてもよい。
【００８３】
次に、ステップＳ６６０では、対応点検出手段６６０により、指定された領域内の画像１における特徴点、及び低階調画像２”における対応点を算出する（領域内対応点計算）。この場合、画像１の特徴点は既にステップＳ６４１にて計算（検出）されているため、ステップＳ６５０の判断処理を通過した時点での、低階調画像２”の平滑化画像及び特徴点検出パラメータを用いて、対応点を計算（検出）してもよい。対応点の計算は、例えば画像１の特徴点のオプティカルフローを求めてもよいし、低階調画像２”の平滑化画像及び特徴点検出パラメータを用いて算出された特徴点から、画像１の特徴点に対応するものを探索してもよい。その際、ステップＳ６７０にて読み込んだ情報を用いて、両画像のエピポーラ拘束式を求め、対応点検出の助けとしてもよい。
【００８４】
以上の処理により、画像１と低階調画像２”の対応点を算出し、Ｓ６６１にて３次元情報の復元を行う等の応用処理を行う。この応用処理は既存のさまざまな技術を適用することができる。なお、明細書中や図面中の各処理手順は、プログラムの各ステップに相当し、ＣＰＵが各ステップを実行することで、「ステレオ画像の隠蔽装置、ステレオ画像の隠蔽方法、隠蔽画像の復元装置、及び隠蔽画像の復元方法」を具現化する。また、このプログラムは、情報通信網を介して伝送されたり、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されて流通されたり保管されたりする。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の一実施形態のステレオ画像の隠蔽方法と隠蔽画像の復元方法を示したフロー図である。
【図２】ステレオ視の原理を示した図である。
【図３】高階調画像に低階調画像を合成する合成画像原理を例示した図である。
【図４】本発明の第１実施形態において、ステレオ画像の隠蔽を行うステレオ画像隠蔽装置が備える演算手段の内部構成を示すブロック構成図である。
【図５】本発明の第１実施形態において、より具体的なステレオ画像の隠蔽方法の手順を示した図である。
【図６】本発明の第２実施形態において、ステレオ視用に合成された合成画像の復元を行う合成画像復元装置（隠蔽画像復元装置）が備える演算手段の内部構成を示すブロック構成図である。
【図７】本発明の第２実施形態において、より具体的な合成画像の復元方法の手順を示した図である。
【符号の説明】
【００８６】
００１  ステレオ画像隠蔽装置（ステレオ画像の画像隠蔽装置）
１００  画像低階調化手段
２００  画像合成手段
３００  合成画像出力手段
００２  合成画像復元装置（隠蔽画像の復元装置）
４００  合成画像入力手段
５００  画像データ復元手段
６００  対応関係処理手段
【図１】
2005311725.tif 000003
【図２】
2005311725.tif 000004
【図３】
2005311725.tif 000005
【図４】
2005311725.tif 000006
【図５】
2005311725.tif 000007
【図６】
2005311725.tif 000008
【図７】
2005311725.tif 000009