(57)【要約】【課題】  自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定できるようにする。【解決手段】  本実施形態における車両運転支援装置２００は、自車両（ＶＳ）前方に存在する停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）が、現在の速度（Ｖ０）から運転者が自車両（ＶＳ）を停止させる通常の減速操作を開始して自車両（ＶＳ）を停止させるまでの制動予測距離（Ｄ）にマージン（Ｌｍ）を加えた距離以下である場合に、運転者が自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する。そして、自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、運転者に対して前方への注意を喚起する警報を発生する。これにより、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
自車両前方において停止すべき地点を検出し、この検出した地点までの距離を算出する停止地点検出手段と、
前記停止地点検出手段の検出する停止すべき地点までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離判定手段によって、前記停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、前記運転操作検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両の運転者が前記停止すべき地点の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する運転操作判定手段と、
前記運転操作判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両前方の交通環境に対する前記運転者の認識度合いを判定する認識度合い判定手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記運転操作判定手段は、前記運転操作検出手段の検出結果として、前記アクセルの開側への操作、及び、前記ブレーキ操作なしの少なくとも一方の検出結果である場合に、前記自車両の運転者が前記停止すべき地点の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定し、
前記認識度合い判定手段は、前記運転操作判定手段によって、前記自車両の運転者が前記停止すべき地点の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、前記自車両前方の交通環境に対する前記運転者の認識度合いが低いと判定することを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
自車両に発生する減速度を検出する減速度検出手段と、
前記自車両前方において停止すべき地点を検出し、この検出した地点までの距離を算出する停止地点検出手段と、
前記停止地点検出手段の検出する停止すべき地点までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離判定手段によって、前記停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、前記減速度検出手段から一定レベルの減速度が検出されるか否かを判定する減速度レベル判定手段と、
前記減速度レベル判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両前方の交通環境に対する前記運転者の認識度合いを判定する認識度合い判定手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項４】
前記減速度レベル判定手段は、前記一定レベルの減速度として、前記自車両が前記物体の手前で停止するために必要なレベルの減速度が検出されるか否かを判定し、
前記認識度合い判定手段は、前記減速度レベル判定手段によって、前記自車両が前記物体の手前で停止するために必要なレベルの減速度が検出されないと判定する場合に、前記自車両前方の交通環境に対する前記運転者の認識度合いが低いと判定することを特徴とする請求項３記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記自車両の前方において停止すべき地点を検出し、この検出した地点までの距離を算出する停止地点検出手段と、
前記停止地点検出手段の検出する停止すべき地点までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
車両を停止させる際の標準的な運転操作のパターンを停止目標とする停止目標位置までの距離に対応付けて記憶する運転操作パターン記憶手段と、
前記距離判定手段によって前記停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、前記停止すべき地点までの距離に対応する標準的な運転操作を前記運転操作パターン記憶手段から抽出する運転操作抽出手段と、
前記運転操作検出手段の検出する運転操作と前記運転操作抽出手段の抽出する標準的な運転操作とが一致するか否かを判定する運転操作判定手段と、
前記運転操作判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両前方の交通環境に対する前記運転者の認識度合いを判定する認識度合い判定手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項６】
前記距離判定手段によって前記停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、前記所定距離から前記停止すべき地点の手前で前記自車両を停止させるまでの間に前記運転操作検出手段によって検出される運転操作を前記停止すべき地点までの距離に対応付けて記憶する運転操作記憶手段と、
前記運転操作記憶手段の記憶する前記所定距離から前記停止すべき地点の手前で前記自車両を停止させるまでの運転操作のパターンを生成する運転操作パターン生成手段と、
前記運転操作パターン生成手段によって生成される運転操作のパターン、及び、前回までに生成された運転操作のパターンに基づいて代表的な運転操作のパターンを生成する代表運転操作パターン生成手段とを備え、
前記運転操作パターン記憶手段は、前記標準的な運転操作のパターンとして、前記代表運転操作パターン生成手段の生成する代表的な運転操作のパターンを記憶することを特徴とする請求項５記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記認識度合い判定手段は、前記運転操作判定手段によって、前記運転操作検出手段の検出する運転操作と前記運転操作抽出手段の抽出する標準的な運転操作とが一致しないと判定される場合に、前記自車両前方の交通環境に対する前記運転者の認識度合いが低いと判定することを特徴とする請求項５又は６記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
前記停止地点検出手段は、前記停止すべき地点として、前記自車両の前方に存在する物体の位置する地点を検出することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項９】
前記停止地点検出手段は、前記停止すべき地点として、一時停止地点、及び、赤信号が点灯中の信号機の設置地点の少なくとも一方の地点を検出とすることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項１０】
前記自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記距離判定手段は、前記速度検出手段の検出する自車両の速度の高低に応じて、前記所定距離の長さを変更する所定距離変更手段を備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項１１】
前記認識度合い判定手段によって、前記自車両前方の交通環境に対する前記運転者の認識度合いが低いと判定される場合に、前記運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項１２】
前記認識度合い判定手段によって、前記自車両前方の交通環境に対する前記運転者の認識度合いが低いと判定される場合に、前記自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項１３】
前記走行制限手段は、前記アクセルの開側への操作を制限することを特徴とする請求項１２記載の車両運転支援装置。
【請求項１４】
前記自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、
前記走行制限手段は、前記自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とする請求項１２記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、障害物に関する情報を、その障害物に対する運転者の認識度合いに応じて提供する車両用情報提供装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている車両用情報提供装置によれば、例えば、注視点検出センサによって自車両の運転者の注視点を検出し、前方に存在する障害物に対して、前方障害物センサによって自車両との位置関係が検出されているときには、その障害物が、検出された注視点を基準として設定した視野範囲内に相当する位置に存在するか否かに応じて、その障害物に関する情報提供の態様を変更する。
【特許文献１】特開２００１−３５７４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した、従来の車両用情報提供装置は、前方に存在する障害物に対する認識度合いに応じた情報提供を行うものであるため、例えば、自車両前方において停止すべき地点等、自車両の走行に関して必要となる交通環境に対する認識度合いに応じた情報提供を行うことができない。
【０００４】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定し、その判定結果に基づく運転支援を行うことができる車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の車両運転支援装置は、運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、自車両前方において停止すべき地点を検出し、この検出した地点までの距離を算出する停止地点検出手段と、停止地点検出手段の検出する停止すべき地点までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、距離判定手段によって、停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、運転操作検出手段の検出結果に基づいて、自車両の運転者が停止すべき地点の手前までに自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する運転操作判定手段と、運転操作判定手段の判定結果に基づいて、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを判定する認識度合い判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
例えば、一時停止交差点、赤信号が点灯中の信号機、停止車両等が自車両前方に位置する場合、自車両の運転者は、それらを視覚によって認識し、それらの位置する地点の手前で自車両を停止するための運転操作を開始する地点を判断し、その停止するための運転操作を開始する地点まで自車両が接近した時に減速操作（例えば、アクセルの閉側への操作やブレーキ操作等）を開始する。
【０００７】
従って、自車両を停止するための運転操作を開始する地点に自車両が到達したにも係わらず減速操作が行われていない場合、運転者は、自車両前方の停止すべき地点の存在を認識していないと想定される。本発明は、この点に着目したものであり、すなわち、自車両前方に存在する停止すべき地点までの距離が所定距離以下となった場合に、自車両の運転者が自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する。これにより、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。
【０００８】
請求項２に記載の車両運転支援装置によれば、運転操作判定手段は、運転操作検出手段の検出結果として、アクセルの開側への操作、及び、ブレーキ操作なしの少なくとも一方の検出結果である場合に、自車両の運転者が停止すべき地点の手前までに自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定し、認識度合い判定手段は、運転操作判定手段によって、自車両の運転者が停止すべき地点の手前までに自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いが低いと判定することを特徴とする。
【０００９】
これにより、停止すべき地点までの距離が所定距離以下であるにも係わらずアクセルの開側への操作中であったり、ブレーキ操作が行われていなかったりする場合、自車両前方の停止すべき地点に対する運転者の認識度合いは低い（認識していない）と判定することができる。
【００１０】
請求項３に記載の車両運転支援装置は、自車両に発生する減速度を検出する減速度検出手段と、自車両前方において停止すべき地点を検出し、この検出した地点までの距離を算出する停止地点検出手段と、停止地点検出手段の検出する停止すべき地点までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、距離判定手段によって、停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、減速度検出手段から一定レベルの減速度が検出されるか否かを判定する減速度レベル判定手段と、減速度レベル判定手段の判定結果に基づいて、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを判定する認識度合い判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
上述したように、例えば、一時停止交差点、赤信号が点灯中の信号機、停止車両等が自車両前方に位置する場合、自車両の運転者は、それらを視覚によって認識し、それらの位置する地点の手前で自車両を停止するための運転操作を開始する地点を判断し、その停止するための運転操作を開始する地点まで自車両が接近した時に減速操作（例えば、アクセルの閉側への操作やブレーキ操作等）を開始する。その結果、自車両に一定レベルの減速度が発生する。
【００１２】
従って、自車両を停止するための運転操作を開始する地点に自車両が到達したにも係わらず一定レベルの減速度が発生していない場合、運転者は、自車両前方の停止すべき地点の存在を認識していないと想定される。本発明は、この点に着目したものであり、すなわち、自車両前方に存在する停止すべき地点までの距離が所定距離以下となった場合に、自車両に一定レベルの減速度が検出されるか否かを判定する。これにより、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。
【００１３】
請求項４に記載の車両運転支援装置によれば、減速度レベル判定手段は、一定レベルの減速度として、自車両が物体の手前で停止するために必要なレベルの減速度が検出されるか否かを判定し、認識度合い判定手段は、減速度レベル判定手段によって、自車両が物体の手前で停止するために必要なレベルの減速度が検出されないと判定する場合に、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いが低いと判定することを特徴とする。
【００１４】
これにより、停止すべき地点までの距離が所定距離以下であるにも係わらず一定レベルの減速度が検出されない場合、自車両前方の停止すべき地点に対する運転者の認識度合いは低い（認識していない）と判定することができる。
【００１５】
請求項５に記載の車両運転支援装置は、運転者のアクセル操作、及びブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、自車両の前方において停止すべき地点を検出し、この検出した地点までの距離を算出する停止地点検出手段と、停止地点検出手段の検出する停止すべき地点までの距離が所定距離以下であるか否かを判定する距離判定手段と、車両を停止させる際の標準的な運転操作のパターンを停止目標とする停止目標位置までの距離に対応付けて記憶する運転操作パターン記憶手段と、距離判定手段によって停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、停止すべき地点までの距離に対応する標準的な運転操作を運転操作パターン記憶手段から抽出する運転操作抽出手段と、運転操作検出手段の検出する運転操作と運転操作抽出手段の抽出する標準的な運転操作とが一致するか否かを判定する運転操作判定手段と、運転操作判定手段の判定結果に基づいて、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを判定する認識度合い判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
一般に、運転者は、自車両を減速させるために、アクセルの閉側への操作（アクセルＯＦＦ）を行い、その後、停止すべき地点にさらに接近した場合にブレーキ操作（ブレーキＯＮ）を行う。本発明は、運転者は、一定の運転操作のパターンで自車両を停止するための運転操作を行う点に着目したもので、すなわち、停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、標準的な運転操作と自車両の運転操作とが一致するか否かを判定する。これにより、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。
【００１７】
請求項６に記載の車両運転支援装置は、距離判定手段によって停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、所定距離から停止すべき地点の手前で自車両を停止させるまでの間に運転操作検出手段によって検出される運転操作を停止すべき地点までの距離に対応付けて記憶する運転操作記憶手段と、運転操作記憶手段の記憶する所定距離から停止すべき地点の手前で自車両を停止させるまでの運転操作のパターンを生成する運転操作パターン生成手段と、運転操作パターン生成手段によって生成される運転操作のパターン、及び、前回までに生成された運転操作のパターンに基づいて代表的な運転操作のパターンを生成する代表運転操作パターン生成手段とを備え、運転操作パターン記憶手段は、標準的な運転操作のパターンとして、代表運転操作パターン生成手段の生成する代表的な運転操作のパターンを記憶することを特徴とする。
【００１８】
運転者によって、アクセルの閉側への操作（アクセルＯＦＦ）やブレーキ操作（ブレーキＯＮ）を行うタイミングが異なる。従って、自車両の運転者の運転操作のパターンを生成し、前回までに生成した運転操作のパターンから代表運転操作パターンを生成して、これを標準的な運転操作のパターンとすることで、運転者の日頃の運転操作のパターンを標準的な運転操作のパターンとすることができる。
【００１９】
請求項７に記載の車両運転支援装置によれば、認識度合い判定手段は、運転操作判定手段によって、運転操作検出手段の検出する運転操作と運転操作抽出手段の抽出する標準的な運転操作とが一致しないと判定される場合に、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いが低いと判定することを特徴とする。これにより、自車両前方の停止すべき地点の存在に対する認識度合いが低い（認識していない）と判定することができる。
【００２０】
請求項８に記載の車両運転支援装置によれば、停止地点検出手段は、停止すべき地点として、自車両の前方に存在する物体の位置する地点を検出することを特徴とする。これにより、自車両前方に存在する停止車両等を検出することができる。
【００２１】
請求項９に記載の車両運転支援装置によれば、停止地点検出手段は、停止すべき地点として、一時停止地点、及び、赤信号が点灯中の信号機の設置地点の少なくとも一方の地点を検出とすることを特徴とする。これにより、自車両が停止しなければならない地点を検出することができる。
【００２２】
請求項１０に記載の車両運転支援装置は、自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、距離判定手段は、速度検出手段の検出する自車両の速度の高低に応じて、所定距離の長さを変更する所定距離変更手段を備えることを特徴とする。一般に、自車両の速度の高低によって、減速操作を開始するタイミングが異なる。これにより、速度に応じて判定すべき所定距離を変更することができる。
【００２３】
請求項１１に記載の車両運転支援装置は、認識度合い判定手段によって、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いが低いと判定される場合に、運転者の注意を喚起する注意喚起手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両前方の停止すべき地点の存在を運転者に認識させることができる。
【００２４】
請求項１２に記載の車両運転支援装置は、認識度合い判定手段によって、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いが低いと判定される場合に、自車両の走行に制限を加える走行制限手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両前方の交通環境に対する危険性を低下させることができる。
【００２５】
請求項１３に記載の車両運転支援装置によれば、走行制限手段は、アクセルの開側への操作を制限することを特徴とする。これにより、例えば、停止車両等に追突した場合には、その衝撃を緩和することができる。
【００２６】
請求項１４に記載の車両運転支援装置によれば、自車両は、自動的に制動装置を駆動する自動制動手段を備え、走行制限手段は、自動制動手段による自動制動を行うことを特徴とする。これにより、例えば、停止車両等との衝突を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の車両運転支援装置について、図面に基づいて説明する。
【００２８】
（第１の実施形態）
図１に、本実施形態における車両運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、車両運転支援装置２００は、アクセルセンサ１０、ステアリングセンサ２０、レーザレーダセンサ３０、ヨーレートセンサ４０、車速センサ５０、ＣＣＤカメラ６０、ブレーキセンサ７０、ナビゲーション装置７２を備え、これら各構成はコンピュータ８０に接続される。
【００２９】
また、車両運転支援装置２００は、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、、警報装置１５０、及び通信機１６０をさらに備え、各々コンピュータ８０に接続される。
【００３０】
コンピュータ８０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明については省略する。このコンピュータ８０は、自車両の前方から他車両等の障害物が検出される場合に、その障害物に対する運転者の認識度合いを判定し、この判定より、運転者が障害物を認識していないと判定される場合には、警報を発生して、運転者に対して自車両前方への注意を喚起する警報発生処理を実行する。
【００３１】
また、コンピュータ８０は、各センサからの情報に基づいて、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０等を駆動して、自車両の走行車線を維持して走行させる車線維持走行制御や、先行車両との車間時間を適切な車間時間となるように維持して走行させる車間距離制御等の走行制御処理も実行する。
【００３２】
アクセルセンサ１０は、運転者によるアクセルペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。この検出したアクセルペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。ステアリングセンサ２０は、ハンドルの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角が検出される。
【００３３】
レーザレーダセンサ３０は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離（Ｌobs）、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位等を検出する。この検出結果から構成される物体情報は、電気信号に変換されたのちコンピュータ８０へ出力される。なお、このレーザレーダセンサ３０は、レーザ光を用いて物体を検出するものであるが、ミリ波やマイクロ波等の電波や超音波等を用いて車両周囲の物体を検出するものであってもよい。
【００３４】
ヨーレートセンサ４０は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出する。車速センサ５０は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。ＣＣＤカメラ６０は、自車両前方の所定範囲内を撮影する撮像手段として用いられる光学式のカメラであり、撮影画像を電気信号に変換してコンピュータ８０へ出力する。
【００３５】
ブレーキセンサ７０は、運転者によるブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。この検出したブレーキペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。
【００３６】
ナビゲーション装置７２は、周知のごとく、自車両の現在位置を検出して、自車両周辺の地図を表示する地図表示機能、周辺施設の検索を行う周辺施設検索機能、目的地までの経路を案内する経路案内機能等の各種機能を実行する装置である。
【００３７】
このナビゲーション装置７２は、いずれも図示しない位置検出器、地図データ入力器、ＶＩＣＳ受信装置等を備えている。このうち、位置検出器は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器を上述した内の一部で構成してもよい。
【００３８】
地図データ入力器は、地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。ここで、地図データの詳細について説明する。
【００３９】
地図データは、主にリンクデータとノードデータによって構成される。このリンクデータのリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定するものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。
【００４０】
さらに、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の設置有無や種類等の信号機情報、一時停止等の規制情報、踏み切りの設置位置等の各データから構成されている。
【００４１】
また、ＶＩＣＳ受信装置は、道路に敷設された路側ビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタから配信される道路交通情報を受信する。この道路交通情報には、例えば、渋滞区間、渋滞度等の渋滞情報、通行止め等の通行規制情報、及び、進路前方の信号機の設置位置（座標）やその信号機の現在の信号表示（赤／黄／青／青矢印方向等）等の信号情報が含まれる。
【００４２】
なお、ナビゲーション装置７２は、コンピュータ８０からの要請に応じて、自車両の現在位置から自車両前方の一時停止の指定される横断歩道や交差点、信号機の設置された交差点における停止地点（停止線の位置）、鉄道の踏み切りにおける停止地点（停止線の位置）、有料道路に設置される料金所等までの距離を算出する。そして、ＶＩＣＳ受信装置からの信号情報、及び、算出した距離の情報から構成される停止地点情報をコンピュータ８０へ送信する。
【００４３】
スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、及び自動変速機制御器１２０は、いずれもコンピュータ８０からの指示に応じて駆動するものである。スロットル駆動器９０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ブレーキ駆動器１００はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器１１０はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。自動変速機制御器１２０は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。
【００４４】
表示装置１３０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。この表示装置１３０には、ナビゲーション装置７２から出力される地図表示の画像データや、コンピュータ８０から出力される、運転者に対して自車両前方への注意を喚起する警告表示の画像データ等を入力し、各画像データに対応した画像を表示する。
【００４５】
入力装置１４０は、例えば、表示装置１３０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、文字入力等の各種入力に使用される。警報装置１５０は、運転者への注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ８０からの指示に応じた警報を出力する。
【００４６】
例えば、車線維持走行制御においては、自車両が走行車線を逸脱するような場合に警報を出力したり、また、車間距離制御においては、自車両が前方車両に急接近し、車間距離制御の制御限界を超えるような場合に警報を出力したりする。
【００４７】
通信機１６０は、例えば、インターネット等の外部のネットワークと接続するための移動通信機であり、この通信機１６０から外部のネットワークを介して、ナビゲーション装置７２において用いられる最新の地図データを取得することができる。なお、移動通信機としては、例えば、携帯電話、通信機能を有するモバイルＰＣ（Personal Computer）やＰＤＡ（Personal Digital Assistants）等であってもよい。さらに、通信機能がナビゲーション装置７２に内蔵されたものであってもよい。
【００４８】
次に、コンピュータ８０の制御ブロック図を図２に示す。同図に示すように、コンピュータ８０の制御処理は、入出力部８１、停止操作開始距離判定部８２、運転操作検出部８３、停止操作判定部８４、及び警報発生部８５の各ブロックに分けられる。入出力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力するとともに、コンピュータ８０で処理された出力すべき信号を出力する。
【００４９】
停止操作開始距離判定部８２は、図３に示すように、自車両（ＶＳ）の現在の速度から運転者が自車両（ＶＳ）を停止させる操作を開始した場合の制動予測距離（Ｄ）を算出し、この算出した制動予測距離（Ｄ）に自車両（ＶＳ）が停止車両（ＶＬ）の物体の手前（Ｐｓ）に停止する際のマージン（Ｌｍ）を加えた距離（Ｄ＋Ｌｍ）と、停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）とを比較し、停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）が距離（Ｄ＋Ｌｍ）以下であるか否かを判定し、この判定結果を停止操作判定部８４へ送る。
【００５０】
先ず、停止操作開始距離判定部８２は、レーザレーダセンサ３０からの物体情報に含まれる停止車両等の前方の物体との距離（Ｌobs）、及び自車両の速度（Ｖ０）を取得する。次に、この取得した速度（Ｖ０）から、運転者が自車両を停止させる操作を開始して自車両を停止させるまでの制動予測距離（Ｄ）を次式により算出する。なお、次式中の減速度（α）は、運転者が自車両を停止させる際に、通常の減速操作を行う場合の自車両に発生する減速度（通常減速度）である。例えば、0.49〜2.94（m/s2）程度に設定される。
【００５１】
（数１）Ｄ＝Ｖ02／（２×α）
この数式１により、自車両の速度（Ｖ０）に応じた制動予測距離（Ｄ）が算出される。そして、停止操作開始距離判定部８２は、上記数式１により算出した制動予測距離（Ｄ）に自車両が停止車両等の物体の手前に停止する際のマージン（Ｌｍ）を加えた距離（Ｄ＋Ｌｍ）と停止車両等の物体までの距離（Ｌobs）とを比較し、停止車両等の物体までの距離（Ｌobs）が距離（Ｄ＋Ｌｍ）以下であるか否かを判定し、この判定結果を停止操作判定部８４へ送る。なお、自車両が停止車両等の物体の手前に停止する際のマージン（Ｌｍ）は、例えば、数メートル程度に設定される。
【００５２】
運転操作検出部８３は、アクセルセンサ１０、及びブレーキセンサ７０からのアクセルペダル、及びブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出し、この検出結果を停止操作判定部８４へ送る。
【００５３】
停止操作判定部８４は、停止操作開始距離判定部８２からの判定結果が次式の関係にある場合、運転操作検出部８３からの検出結果に基づいて、自車両の運転者が自車両を停止させるための運転操作を行っているか否かを判定する。そして、停止操作判定部８４は、その判定結果を警報発生部８５へ送る。
【００５４】
（数２）
Ｌobs＜Ｄ＋Ｌｍ
停止操作開始距離判定部８２からの判定結果が数式２の関係にある場合、自車両の運転者は、通常ならば、自車両を停止するための減速操作を開始しているものと想定される。従って、上記数式２の関係にあり、さらに、運転者操作検出部８３からの検出結果がアクセルペダルの操作が有る（アクセルペダルの開側への操作、アクセルOn）、あるいは、ブレーキペダルの操作が無い（ブレーキOff）の場合、自車両前方に存在する前方の物体に対する運転者の認識度合いは低い（認識していない）と判定できる。
【００５５】
すなわち、例えば、図３に示すように、自車両（ＶＳ）の前方に停止車両（ＶＬ）が位置する場合、自車両（ＶＳ）の運転者は、停止車両（ＶＬ）を視覚によって認識し、その停止車両（ＶＬ）の位置する地点の手前（Ｐｓ）で自車両（ＶＳ）を安全に停止するための運転操作を開始する地点（Ｐａ）を判断し、その地点（Ｐａ）に自車両（ＶＳ）が到達した時に減速操作（例えば、アクセルOffやブレーキOn等）を開始する。
【００５６】
従って、地点（Ｐａ）に自車両が到達したにも係わらず、アクセルOffやブレーキOn等の減速操作が行われていない場合、運転者は、自車両（ＶＳ）前方の停止車両（ＶＬ）の存在を認識していないと想定される。本発明は、この点に着目したものであり、上記数式２の関係にある場合に、自車両の運転者が自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定することで、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。
【００５７】
警報発生部８５は、停止操作判定部８４から、自車両の運転者が自車両を停止させるための運転操作を行っていないとの判定結果を受けた場合、自車両前方に運転者の注意を喚起するための警報を発生する。これにより、自車両前方の物体の存在を運転者に認識させることができる。
【００５８】
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図４に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、自車両前方の停止車両等の物体までの距離（Ｌobs）を検出し、Ｓ２０では、制動予測距離（Ｄ）を算出する。
【００５９】
Ｓ３０では、物体までの距離（Ｌobs）が制動予測距離（Ｄ）にマージン（Ｌｍ）を加えた距離以下であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行する。
【００６０】
Ｓ４０では、アクセルOn、又は、ブレーキOffであるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ５０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し行う。そして、Ｓ５０では、運転者に対して前方への注意を喚起する警報を発生する。
【００６１】
このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、自車両前方に存在する物体までの距離が現在の速度から運転者が自車両を停止させる通常の減速操作を開始して自車両を停止させるまでの制動予測距離にマージンを加えた距離以下である場合に、運転者が自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する。そして、自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、運転者に対して前方への注意を喚起する警報を発生する。
【００６２】
これにより、停止車両等の前方に存在する物体までの距離が制動予測距離にマージンを加えた距離以下であるにも係わらずアクセルOnであったり、ブレーキOffであったりする場合には、前方の物体に対する運転者の認識度合いは低い（認識していない）と判定することができる。従って、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。
【００６３】
（変形例１）
本実施形態の車両運転支援装置２００では、停止車両等の前方に存在する物体までの距離が制動予測距離にマージンを加えた距離以下である場合に、自車両を停止するための運転操作が行われているか否かを判定することで、自車両前方に対する運転者の認識度合いを判定するものであるが、自車両を停止するための運転操作が行われると、自車両には一定レベルの減速度が発生する。従って、本変形例では、一定レベルの減速度が発生しているか否かの判定結果により、自車両前方に対する運転者の認識度合いを判定する。
【００６４】
なお、本変形例を実現する場合には、停止操作判定部８４において、停止操作開始距離判定部８２から上記数式２の関係にある判定結果となった時点での自車両の速度（Ｖ０）を記憶し、この記憶した自車両の速度（Ｖ０）に対する速度の変動（減少）分から自車両に発生する平均減速度（αave）を算出する。そして、この平均減速度（αave）が通常減速度（α）以上であるか否かを判定し、その判定結果を警報発生部８５へ送る。
【００６５】
警報発生部８５では、停止操作判定部８４から、平均減速度（αave）が通常減速度（α）未満であるとの判定結果を受けた場合、自車両前方に運転者の注意を喚起するための警報を発生する。これにより、自車両前方の物体の存在を運転者に認識させることができる。
【００６６】
次に、本変形例の車両運転支援装置２００による警報発生処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、同図のＳ１０〜Ｓ３０、及びＳ５０は、本実施形態で説明した処理と同様であるので、その説明を省略する。
【００６７】
図５に示すＳ４０ａでは、平均減速度（αave）が通常減速度（α）以上であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ１０へ処理を進め、上述した処理を繰り返す。一方、否定判定される場合にはＳ５０へ処理を移行し、Ｓ５０にて、運転者に対して前方への注意を喚起する警報を発生する。
【００６８】
これにより、停止車両等の前方に存在する物体までの距離が制動予測距離にマージンを加えた距離以下であるにも係わらず一定レベル以上の減速度（通常減速度α）が検出されない場合、自車両前方の停止すべき地点に対する運転者の認識度合いは低い（認識していない）と判定することができる。従って、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。
【００６９】
（変形例２）
本実施形態における車両運転支援装置２００では、停止車両等の前方に存在する物体までの距離が制動予測距離にマージンを加えた距離以下であるか否かを判定するものであるが、例えば、一時停止の指定される横断歩道や交差点、赤信号が点灯中の信号機の設置地点、鉄道の踏み切り、有料道路に設置される料金所等、自車両を停止させる必要のある地点を検出し、その地点までの距離が制動予測距離にマージンを加えた距離以下であるか否かを判定するものであってもよい。
【００７０】
なお、本変形例を実現する場合には、停止操作開始距離判定部８２において、ナビゲーション装置７２から送信される信号情報、及び停止地点情報を取得して、自車両の現在位置から自車両前方の一時停止の指定される横断歩道や交差点、信号機の設置された交差点における停止地点（停止線の位置）、鉄道の踏み切りにおける停止地点（停止線の位置）、有料道路に設置される料金所等の何れかまでの距離（Ｌstp）を抽出する。なお、信号機の設置された交差点における停止地点については、信号情報に基づいて、赤信号が点灯中である信号機のみ対象とする。
【００７１】
そして、停止操作開始距離判定部８２において、上記数式１により算出した制動予測距離（Ｄ）に自車両が停止すべき地点の手前に停止する際のマージン（Ｌｍ）を加えた距離（Ｄ＋Ｌｍ）と上述した停止すべき地点までの距離（Ｌstp）とを比較し、この停止すべき地点までの距離（Ｌstp）が距離（Ｄ＋Ｌｍ）以下であるか否かを判定し、この判定結果を停止操作判定部８４へ送る。
【００７２】
次に、本変形例の車両運転支援装置２００による警報発生処理について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。なお、同図のＳ２０、Ｓ４０、Ｓ５０は、本実施形態で説明した処理と同様であるので、その説明を省略する。
【００７３】
図６に示すＳ１０ａでは、停止すべき地点までの距離（Ｌstp）を検出する。Ｓ３０ａでは、停止すべき地点までの距離（Ｌstp）が距離（Ｄ＋Ｌｍ）以下であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０ａへ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【００７４】
これにより、自車両前方に存在する停止すべき地点に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。なお、本変形例は、上記変形例１の減速度を用いた判定を行う車両運転支援装置２００にも適用可能である。
【００７５】
（変形例３）
本変形例は、警報発生部８５によって警報発生とともに、自車両の走行に制限を加える点で異なる。図７は、本変形例におけるコンピュータ８０の制御ブロック図を示すものである。同図に示すように、自車両走行制御部８６は、警報発生部８５から警報が発生されるのを受けて、アクセルの開側（アクセルOn）の操作を制限（無効）にする。
【００７６】
これにより、例えば、自車両前方の停止車両等に追突するような場合には、その衝撃を緩和することができる。また、自車両走行制御部８６は、ブレーキ駆動器１００を駆動して自動制動を行うようにしてもよい。これにより、例えば、自車両前方の停止車両等との衝突を回避することができる。
【００７７】
次に、本変形例の車両運転支援装置２００による警報発生処理について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。なお、同図のＳ１０〜Ｓ５０は、本実施形態で説明した処理と同様であるので、その説明を省略する。図８のＳ６０では、警報発生とともに、アクセルの開側（アクセルOn）の操作を制限（無効）にする。そして、Ｓ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。これにより、自車両前方の交通環境に対する危険性を低下させることができる。
【００７８】
（第２の実施形態）
第２の実施形態は、第１の実施形態によるものと共通するところが多いので、以下、共通部分についての詳しい説明は省略し、異なる部分を重点的に説明する。本実施形態は、一般に、運転者は、自車両を減速させるために、アクセルの閉側への操作（アクセルＯＦＦ）を行い、アクセルペダルからブレーキペダルに踏み替えた後にブレーキ操作（ブレーキＯＮ）を行うといった、一定の運転操作のパターンで自車両を停止するための運転操作を行う点に着目したもので、すなわち、停止すべき地点までの距離が所定距離以下であると判定される場合に、標準的な運転操作と自車両の運転操作とが一致するか否かを判定することによって、運転者の自車両前方に対する認識度合いを判定するものである。
【００７９】
図９に、本実施形態におけるコンピュータ８０の制御ブロック図を示す。同図に示すように、コンピュータ８０の制御処理は、入出力部８１、停止操作開始距離判定部８２、運転操作検出部８３、停止操作判定部８４、警報発生部８５、運転操作パターン抽出部８７、及び運転操作パターン記憶部８８の各ブロックに分けられる。入出力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力するとともに、コンピュータ８０で処理された出力すべき信号を出力する。
【００８０】
停止操作開始距離判定部８２は、図１０に示すように、自車両（ＶＳ）の現在の速度から運転者が自車両（ＶＳ）を停止させる操作を開始した場合の停止予測距離（Ｄas）を算出し、この算出した停止予測距離（Ｄas）に自車両（ＶＳ）が停止車両（ＶＬ）の物体の手前（Ｐｓ）に停止する際のマージン（Ｌｍ）を加えた距離（Ｄas＋Ｌｍ）と、停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）とを比較し、停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）が距離（Ｄas＋Ｌｍ）以下であるか否かを判定し、この判定結果と停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）を運転操作パターン抽出部８７へ送る。
【００８１】
先ず、停止操作開始距離判定部８２は、レーザレーダセンサ３０からの物体情報に含まれる停止車両等の前方の物体との距離（Ｌobs）、及び自車両の速度（Ｖ０）を取得する。次に、この取得した速度（Ｖ０）から、運転者が自車両を停止させる操作を開始して自車両を停止させるまでの停止予測距離（Ｄas）を次式により算出する。
【００８２】
（数３）Ｄas＝Ｄab＋Ｄbs＝（Ｖ0Ｔab）＋（Ｖ02／（２×α））
上記数式３中のＤabは、運転者がアクセルペダルからブレーキペダルに踏み替える際に要する時間（Ｔab）の間に自車両が走行する距離（以下、空走距離と呼ぶ）であり、Ｄabは、自車両の運転者がブレーキペダルに踏み替えて通常の減速操作で減速する場合の制動予測距離である。なお、減速度（α）は、上述した通りである。
【００８３】
この上記数式３により、自車両の速度（Ｖ０）に応じた停止予測距離（Ｄas）が算出される。そして、停止操作開始距離判定部８２は、上記数式２により算出した停止予測距離（Ｄas）に自車両が停止車両等の物体の手前に停止する際のマージン（Ｌｍ）を加えた距離（Ｄas＋Ｌｍ）と停止車両等の物体までの距離（Ｌobs）とを比較し、停止車両等の物体までの距離（Ｌobs）が距離（Ｄ＋Ｌｍ）以下であるか否かを判定し、この判定結果と停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）を運転操作パターン抽出部８７へ送る。
【００８４】
なお、自車両が停止車両等の物体の手前に停止する際のマージン（Ｌｍ）は、例えば、数メートル程度に設定される。さらに、本実施形態における空走距離（Ｄab）の算出においては、エンジンやモータ等の駆動力による減速や自車両に対する走行抵抗等による減速を考慮していないが、これらを考慮して最終的な停止予測距離（Ｄas）を算出するようにしてもよい。
【００８５】
運転操作検出部８３は、アクセルセンサ１０、及びブレーキセンサ７０からのアクセルペダル、及びブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出し、この検出結果を停止操作判定部８４へ送る。
【００８６】
運転操作パターン抽出部８７は、停止操作開始距離判定部８２からの判定結果が次式の関係にあるか否かを判定する。
【００８７】
（数４）
Ｌobs＜（Ｄas＋Ｌｍ）
そして、上記数式４の関係にある場合、停止操作開始距離判定部８２からの停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）に対応する標準的な運転操作を運転操作パターン記憶部８８から抽出し、この抽出した標準的な運転操作を停止操作判定部８４へ送る。
【００８８】
運転操作パターン記憶部８８は、図１１に示すように、運転者が車両を停止させる際の標準的な運転操作のパターンを停止目標とする停止目標位置（図１０中の地点ＰＳ）までの距離（すなわち、停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs））に対応付けて記憶しており、自車両の速度（Ｖ0）の変化に応じて、空走距離（Ｄab）、制動予測距離（Ｄbs）を随時更新する。
【００８９】
運転操作パターン抽出部８７は、この運転操作パターン記憶部８８から、停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）に対応する標準的な運転操作を抽出する。例えば、停止車両（ＶＬ）までの距離（Ｌobs）が次式の関係にある場合、運転操作として、アクセルOff、ブレーキOffを抽出する。
【００９０】
（数５）
Das≧Ｌobs＞Ｄbs
停止操作判定部８４は、運転操作パターン抽出部８７によって抽出される標準的な運転操作と運転操作検出部８３からの自車両の運転者の現在の運転操作とが一致するか否かを判定し、その判定結果を警報発生部８５へ送る。
【００９１】
すなわち、運転操作パターン抽出部８７によって抽出される標準的な運転操作と運転操作検出部８３からの自車両の運転者の現在の運転操作とが一致しない場合、自車両の運転者は、停止車両等の自車両前方に存在する物体に対する認識度合いが低い（認識していない）ために、標準的な運転操作と異なる運転操作を行っているものと想定できる。
【００９２】
従って、運転操作パターン抽出部８７によって抽出される標準的な運転操作と運転操作検出部８３からの自車両の運転者の現在の運転操作とが一致しない場合に、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いが低いと判定することができる。
【００９３】
警報発生部８５は、停止操作判定部８４から、運転操作パターン抽出部８７によって抽出される標準的な運転操作と運転操作検出部８３からの自車両の運転者の現在の運転操作とが一致しないとの判定結果を受けた場合、自車両前方に運転者の注意を喚起するための警報を発生する。これにより、自車両前方の物体の存在を運転者に認識させることができる。
【００９４】
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理について、図１２に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図１２に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、自車両前方の停止車両等の物体までの距離（Ｌobs）を検出し、Ｓ２０ａでは、停止予測距離（Ｄas）を算出する。
【００９５】
Ｓ３０ｂでは、物体までの距離（Ｌobs）が停止予測距離（Ｄas）にマージン（Ｌｍ）を加えた距離以下であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３５へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行する。
【００９６】
Ｓ３５では、物体までの距離（Ｌobs）に対応する標準的な運転操作を抽出し、Ｓ４０ｂでは、標準的な運転操作と現在の運転者の運転操作とが一致するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り替えし行う。一方否定判定される場合には、Ｓ５０へ処理を進め、Ｓ５０にて、運転者に対して前方への注意を喚起する警報を発生する。
【００９７】
このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、物体までの距離（Ｌobs）が停止予測距離（Ｄas）にマージン（Ｌｍ）を加えた距離以下であると判定される場合に、標準的な運転操作と自車両の運転者の運転操作とが一致するか否かを判定する。これにより、自車両前方の交通環境に対する運転者の認識度合いを的確に判定することができる。
【００９８】
（変形例４）
本実施形態における車両運転支援装置２００では、停止車両等の前方に存在する物体までの距離が制動予測距離にマージンを加えた距離以下であるか否かを判定するものであるが、第１の実施形態の変形例２の場合と同様に、例えば、一時停止の指定される横断歩道や交差点、赤信号が点灯中の信号機の設置地点、鉄道の踏み切り、有料道路に設置される料金所等、自車両を停止させる必要のある地点を検出し、その地点までの距離が制動予測距離にマージンを加えた距離以下であるか否かを判定するものであってもよい。
【００９９】
（変形例５）
本実施形態における車両運転支援装置２００は、警報発生部８５から警報を発生するものであるが、第１の実施形態の変形例３の場合と同様に、警報発生部８５によって警報発生とともに、自車両の走行に制限を加えるようにしてもよい。
【０１００】
（変形例６）
本実施形態における運転操作パターン記憶部８８は、運転者の標準的な運転操作のパターンを記憶するものであるが、停止操作開始距離判定部８２によって物体までの距離（Ｌobs）が停止予測距離（Ｄas）にマージン（Ｌｍ）を加えた距離以下であると判定される場合に、自車両の運転者が自車両を停止させるまでに行った運転操作を検出して、この検出した運転操作から運転操作パターンを生成し、この生成した運転操作パターンと、前回までに生成された運転操作パターン記憶部８８に記憶される運転操作パターンとを用いて、自車両の運転者の代表的な運転操作パターンを生成して、この生成した代表的な運転操作パターンを運転操作パターン記憶部８８に記憶するようにしてもよい。
【０１０１】
すなわち、運転者によって、アクセルOffやブレーキOnを行うタイミング（すなわち、図１０中の地点Ｐａ、Ｐｂ）が異なる。従って、自車両の運転者の運転操作のパターンを生成し、前回までに生成した運転操作のパターンから代表運転操作パターンを生成して、これを標準的な運転操作のパターンとすることで、運転者の日頃の運転操作のパターンを標準的な運転操作のパターンとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本発明の車両運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係わる、自車両（ＶＳ）が地点（Ｐａ）から停止車両（ＶＬ）の手前の地点（Ｐｓ）で停止するための運転操作を運転者が行った場合の制動予測距離（Ｄ）を示すイメージ図である。
【図４】第１の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態の変形例１に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態の変形例２に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態の変形例３に係わる、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図８】第１の実施形態の変形例３に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第２の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図１０】第２の実施形態に係わる、空走距離（Ｄab）と制動予測距離（Ｄbs）とによって算出される停止予測距離（Ｄas）を示したイメージ図である。
【図１１】第２の実施形態に係わる、標準的な運転操作のパターンを停止目標とする地点までの距離に応じて設定したテーブルを示す図である。
【図１２】第２の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０３】
８１  入出力部
８２  停止操作開始距離判定部
８３  運転操作検出部
８４  停止操作判定部
８５  警報発生部
２００  車両運転支援装置
【図１】
2005165423.tif 000003
【図２】
2005165423.tif 000004
【図３】
2005165423.tif 000005
【図４】
2005165423.tif 000006
【図５】
2005165423.tif 000007
【図６】
2005165423.tif 000008
【図７】
2005165423.tif 000009
【図８】
2005165423.tif 000010
【図９】
2005165423.tif 000011
【図１０】
2005165423.tif 000012
【図１１】
2005165423.tif 000013
【図１２】
2005165423.tif 000014