(57)【要約】【課題】自動車のバックドアをスムーズに開閉させることができるドア開閉制御システムを提供する。【解決手段】ドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータＭと、ドアの開閉速度に応じた信号を出力するエンコーダ３０と、ドア位置に対する目標ドア速度を設定しておく設定手段と、前記エンコーダ３０からの出力と前記設定手段からの目標ドア速度との偏差を演算し、偏差がゼロになるように駆動モータを制御するフィードバック制御手段（３０、３１、３２、３５、３６、３７）と、ドアの開閉速度と目標ドア速度の偏差が所定の範囲を逸脱したことを判断するコンパレータ３３と、そのとき、目標ドア速度をドアの開閉速度に近い側に再設定する演算器３４とを備えているドア開閉制御コントローラ１０。【選択図】        図１
2005023633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータと、
ドアの開閉速度に応じた信号を出力する速度検出手段と、
ドア位置に対する目標ドア速度を設定しておく設定手段と、
前記速度検出手段からの出力と前記設定手段からの目標ドア速度との偏差を演算し、偏差がゼロになるように駆動モータを制御するフィードバック制御手段と、ドアの開閉速度と目標ドア速度の偏差が所定の範囲を逸脱したとき、目標ドア速度をドアの開閉速度に近い側に再設定する手段
とを備えている車両などのドア開閉制御システム。
【請求項２】
前記目標ドア速度の設定手段が、ドアの位置に応じた複数個所における目標ドア速度を設定しておくと共に、その複数個所以外の範囲の目標ドア速度を所定の関数による補間計算により演算するものである請求項１記載のドア開閉制御システム。
【請求項３】
跳ね上げ式のドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータと、
前記ドアの挟み込みを検出する手段と、
その挟み込み検出手段が挟み込みを検出したとき、駆動モータを反転駆動させる制御手段とを備えており、
前記制御手段が、前記ドアの位置を検出する手段と、ドアの所定位置を記憶する手段と、前記検出手段が検出したドアの位置と記憶している所定位置とを比較する手段と、前記駆動モータの反転駆動のとき、ドアが所定位置に達したときに駆動モータを停止させる手段とを備えている
ドア開閉制御システム。
【請求項４】
前記ドアの所定位置が、スイッチ動作により停止していたときの元のドアの位置である請求項３記載のドア開閉制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のドア開閉制御システムに関する。さらに詳しくは、自動車などの車両に開閉自在に設けられているドア、とくにバックドアの開閉制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開平１１−７１９５９号公報
特許文献１には、自動車の車体の側面に設けたスライドドアをモータで開閉させる電動スライドドアの過負荷検知領域設定方法が開示されている。このものはドアの移動範囲を複数の領域に区分し、各区分ごとに過負荷の検出の閾値を異なる数値に設定して、ドアに手や物が挟み込まれたことを検出する精度を向上させている。
【０００３】
また、直流モータの制御方法として、スイッチをオンにしている期間の割合（デューティ）を変化させることによりモータの回転速度を制御するデューティー制御（パルス幅変調制御）が知られている。スイッチをオンにしたりオフにしたりする切り替えは、高速であるので、バイポーラ型あるいはＭＯＳ型のトランジスタを用いたスイッチング素子が用いられる。そのためスイッチング制御とも呼ばれている。なお、この制御方法ではトランジスタが用いられるが、操作変数であるデューティはアナログ量であるので、スムーズな制御を行うことができる。
【０００４】
他方、自動車の跳ね上げ式のバックドア（トランクリッドを含む）についても、モータ駆動のものが提案されている。これらのスライドドアやバックドアの開閉に用いられているモータは一般的にＤＣ（直流）モータが使用されており、スライドドアの場合には、ほぼ均一なトルクでもって開閉制御することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、バックドアは水平方向にスライドするスライドドアとは異なり、上端のヒンジ周りに回動しながら開閉するものである。また、ドアの自重やガスステーなどによる補助支持力は通常は回動角度に比例しない。とくに坂道などでは、ドアの回動位置と回動させるために必要なトルクの関係が想定範囲と大きく異なり、逸脱してしまうことがある。このような場合、目標とするドアの開閉速度に追従させようとするフィードバック制御では、かえってドアの開閉速度が変動し、不安定になる。
【０００６】
また、跳ね上げ式のドアの場合は、後ろに壁や車両が隣接している場合、ドアあるいは後ろの車両など傷つくのを避けるため、ドアが跳ね上げられるときに、壁などに当たる直前でスイッチ操作などでドアの開動作を停止させる。しかし挟み込みを検知してドアを全開位置まで反転作動させる挟み込み防止機構を設ける場合は、ドアが全開位置まで開こうとするので、ドアが壁などに当たってしまう。
【０００７】
本発明は上述の問題点に鑑みてなされたものであって、自動車の姿勢やドアの開閉状態に関わらず、ドアをスムーズに開閉させることができるドア開閉制御システムを提供することを技術課題としている。さらに本発明は、跳ね上げ式のドアの挟み込みを防止することができ、しかもドアあるいはその後方のものを傷付けないドア開閉制御システムを提供することを技術課題としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明の車両のドア開閉制御システム（請求項１）は、ドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータと、ドアの開閉速度に応じた信号を出力する速度検出手段と、ドア位置に対する目標ドア速度を設定しておく設定手段と、前記速度検出手段からの出力と前記設定手段からの目標ドア速度との偏差を演算し、偏差がゼロになるように駆動モータを制御するフィードバック制御手段と、ドアの開閉速度と目標ドア速度の偏差が所定の範囲を逸脱したとき、目標ドア速度をドアの開閉速度に近い側に再設定する手段とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
このようなドア開閉制御システムにおいては、前記目標ドア速度の設定手段が、ドアの位置に応じた複数個所における目標ドア速度を設定しておくと共に、その複数個所以外の範囲の目標ドア速度を所定の関数による補間計算により演算するものであるのが好ましい（請求項２）。
【００１０】
本発明のドア開閉制御システムの第２の態様（請求項３）は、跳ね上げ式のドアの開閉を駆動する正逆転可能な駆動モータと、前記ドアの挟み込みを検出する手段と、その挟み込み検出手段が挟み込みを検出したとき、駆動モータを反転駆動させる制御手段とを備えており、前記制御手段が、前記ドアの位置を検出する手段と、ドアの所定位置を記憶する手段と、前記検出手段が検出したドアの位置と記憶している所定位置とを比較する手段と、前記駆動モータの反転駆動のとき、ドアが所定位置に達したときに駆動モータを停止させる手段とを備えていることを特徴としている。
【００１１】
このようなドア開閉制御システムでは、前記ドアの所定位置が、スイッチ操作などにより停止していたときの元のドアの位置とするのが好ましい（請求項４）。
【００１２】
【作用および発明の効果】
本発明の車両のドア開閉制御システム（請求項１）は、自動車が坂道に停車している場合など、ドアの開閉速度と目標ドア速度の偏差が所定の範囲を逸脱したときでも、目標ドア速度をドアの開閉速度に近い側に再設定する手段を備えているので、目標速度を追従できる範囲に再設定する。そのため、ドアの開閉の速度がいくらか遅くなっても、安定した開閉動作を行わせることができる。他方、平地に停車している場合は、元の目標速度で開閉するので、速く、かつ、スムーズに開閉動作を行うことができる。
【００１３】
このようなドア開閉制御システムにおいて、前記目標ドア速度の設定手段が、ドアの位置に応じた複数個所における目標ドア速度を設定しておくと共に、その複数個所以外の範囲の目標ドア速度を所定の関数による補間計算により演算するものである場合（請求項２）は、目標ドア速度の設定が容易であり、メモリーの容量も少なくて済む。さらに目標ドア速度の再設定も、前記複数個所の目標ドア速度の再計算だけでよく、それらの間の数値についても、補間計算により容易に求めることができる。なお、前記所定の関数は、複数個所の目標ドア速度の間を直線で結ぶ関数とすると、補間計算が一層容易で高速で計算することができる。
【００１４】
本発明のドア開閉制御システムの第２の態様（請求項３）では、手などの挟み込みがあったとき、所定の開き位置まで逆方向にモータが回転する。そのため、挟み込み状態が直ちに解除される。したがって手などを挟み込んだ場合は、すぐに手などを抜き取って挟み込みの原因を取り除くことができる。それにより挟み込みによる二次的な被害を少なくすることができる。ここにいう所定の開き位置は、たとえば５ｃｍ以下など、挟み込みを解除するのに適切で、しかも開きすぎて隣接する壁などにドアがぶつからない程度の開き位置である。
【００１５】
前記所定の位置がスイッチ操作などにより停止していた位置である場合（請求項４）は、ドアの開度を充分広くすることができ、しかも開きすぎてドアが壁などにぶつかることを防止しうる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
つぎに図面を参照しながら本発明の車両などのドア開閉制御システムの実施形態を説明する。図１は本発明の制御システムｂの一実施形態を示すブロック図、図２はその制御システムによるデューティー制御の一実施形態を示すフローチャート、図３ａ〜ｃおよび図４ａ〜ｃはそれぞれドア位置に対する比例項、積分項およびデューティベースの演算方法を示すグラフ、図５ａおよび図５ｂはそれぞれ従来の制御システムおよび本発明の制御システムで制御したドア速度とドア開き角度との関係を示すグラフ、図６は本発明の制御システムによって制御されるバックドアの一実施形態を示す概略斜視図、図７は本発明の制御システムによって制御されるバックドアの他の実施形態を示す概略側面図、図８および図９はそれぞれ本発明にかかわるバックドアの全開動作を示すフローチャートおよびタイミングチャートであり、図１０および図１１はそのバックドアの全閉動作を示すフローチャートおよびタイミングチャートである。
【００１７】
はじめに図６を参照して自動車のバックドアの駆動装置の機構部分の実施形態を説明する。図６は自動車の車体Ｓの後部を示しており、車体Ｓの後部に、コントローラ１０と、このコントローラ１０により速度制御される直流モータからなるモータＭと、電動クラッチ１１と、一端側がその電動クラッチを介してモータＭ側と接続され、他端側がバックドア１２に接続されている機械式のアクチュエータ１３とが配設されている。アクチュエータ１３としては、クラッチを介してモータＭで駆動されるドラムと、そのドラムに巻き付けられたプルケーブルや、ネジ−ナット機構などが採用される。ただしとくに限定されるものではない。車体Ｓの後部の両側とバックドア１２の内側の両側との間には、ガスステー（ガスダンパ）１５が介装されている。このガスステー１５は、バックドア１２がいくらか開いた位置を境として、それより開いている場合はバックドア１２を開方向に付勢し、それより閉じている場合は閉方向に付勢する。さらにバックドア１２の内側の両側には挟み込み検知用のタッチセンサ１６がそれぞれ配設されている。
【００１８】
図７はアクチュエータ１３の一実施形態を示している。このアクチュエータ１３は、正逆回転可能なモータＭと、そのモータＭによって軸方向に回転するトルクケーブル１７と、そのトルクケーブル１７によって回転する送りネジ１８と、その送りネジ１８に螺合され、回転方向により上下方向に移動するスライダ１９と、スライダ１９を回転しないようにガイドするレール２０と、一端が前記スライダ１９に回動自在に連結され、他端がバックドア１２を回動自在に連結されたロッド２６と、トルクケーブル１７を回転自在にガイドする導管（図示していない）とからなる。
【００１９】
このものはモータＭが一方向に回転すると、減速機を介してトルクケーブル１７が回転し、送りネジ１８を一方向に回転させる。送りネジ１８と螺合するスライダ１９は、レール２０により回転が規制されているため、上方または下方に移動する。スライダ１９が上方に移動するとそれに回動自在に連結されたロッド２６の一端２６ａも上方に移動し、他端２６ｂが上方に揺動してバックドア１２が開く。モータＭが逆方向に回転すると、トルクケーブル１７を介して送りネジ１８が回転し、スライダ１９が下方に移動する。それによりバックドア１２をガスステー１５の付勢力に抗して閉じる。
【００２０】
図６に戻って、車体Ｓの運転席側にはシステム全体のオン／オフを行なうためのメインスイッチ２１と、バックドア１２を自動で開閉制御するための運転席スイッチ２２が設けられている。また、バックドア１２の内側の下部には、バックドア１２を全閉させるための手元スイッチ２３と、図外のモータにてバックドア１２をハーフラッチ状態からフルラッチ状態まで引っ張り駆動するクロージャ２４およびロックを解除するオープナが設けられている。さらに、リモートコントローラ（リモコン）２５によりバックドア１２を自動で開閉制御できるようになっている。
【００２１】
前記コントローラ１０は、マイクロコンピュータなどから構成され、プログラム通りに全体の制御を司る制御部と、ＲＡＭやＲＯＭで構成され、各種の取り入れたデータなどを格納する記憶部等で構成されている。このコントローラ１０は、前述のモータＭの制御信号に基づいてモータ駆動信号を出力するモータドライバや、電動クラッチ１１をオンオフ制御するクラッチ制御部を備えている。さらに前記モータＭの出力側に配置されているモータ出力検出部からモータＭの回転数に対応する信号や、タッチセンサ１６、あるいは手元スイッチ２３やリモコン２５からの信号を受け取る入力部を備えている。前記モータ出力検出部としては、たとえば９０度位相がずれた２個のロータリエンコーダが採用される。
【００２２】
コントローラ１０の制御部では、そのような２個のエンコーダ（ロータリエンコーダ）から入力されるパルスの順序によりドアの開閉方向を検出する。また、一方のロータリエンコーダのパルスをカウントして、ドア位置を演算する（図１のドア位置検出ステップＳ１参照）。さらにパルスの周期から、モータの回転速度を検出すると共に、その回転速度に基づいて、ドアの開閉速度を演算する（図１のドア速度検出ステップＳ２参照）。
【００２３】
さらに演算したドア速度と、ＲＯＭなどから読み出した目標ドア速度との偏差を演算する（読み出し・演算ステップＳ３）。そして偏差が所定の値を超えたか否かを判断する（比較ステップＳ４）。所定の値を超えていない場合は、その偏差がゼロに近づくように、すなわちドア速度が目標ドア速度に追従するように、比例項および積分項を演算し（演算ステップＳ５，Ｓ６）、読み出したデューティーベース（読み出しステップＳ７）を加えることにより、モータ駆動のためのデューティー信号を算出し（算出ステップＳ８）、モータＭを駆動する（駆動ステップＳ９）。
【００２４】
前記「デューティベース」は、どんな状態でも安定した速度制御を行うためのフィードバックがかからないときのデューティー値であり、そのとき、そのときに設定してある基準のデューティである。そして前述の比例と積分で目標速度からの逸脱を調整している。
【００２５】
他方、偏差が所定の値を超えている場合は、目標速度を再計算し（再計算ステップＳ１０）、再計算した値に基づいて、比例・積分フィードバック制御を行う（ステップＳ５〜９）。
【００２６】
図２は上記の制御を行うコントローラ１０の機能ブロック図を示している。すなわちモータＭの回転数はエンコーダ３０で検出してネガティブフィードバックされ（ライン３１）、目標ドア速度との偏差が減算器３２で演算される。その偏差は、コンパレータ（比較器）３３で所定の値Ａより大きいか、小さいかが判断され、大きい場合は加算器（演算器）３４で目標ドア速度が再計算される。所定の値Ａ以下である場合は、比例アンプ（Ｐ＿ＰＷＭ）３５で特定の比例ゲインで増幅されて比例項が演算されると共に、積分器（Ｉ＿ＰＷＭ）３６で積分項が演算される。そして加算器３７でそれらがデューティーベース（ｄｕｔｙ＿ｂａｓｅ）と一緒に加えられ、スイッチング素子（モータドライバ）３８でモータ駆動信号に変換される。
【００２７】
前記目標ドア速度は、たとえば図３ａに示すように、ドアの移動範囲を５区画の独立した領域ごとに設定する。そして実際の数値は隣接する区画の区切りの位置（黒丸で示す）ごとに数カ所で設定し、それらの途中は直線として計算で求めるようにする。それにより、メモリーに保存するデータが少なくて済む。また、連続した数値として求められるので、アナログ制御と同等のスムーズな応答が得られる。なお、図３ａ〜ｃは全閉から全開までの比例項、積分項およびデューティーベースを示しており、図４ａ〜ｃでは全開から全閉までの比例項、積分項およびデューティーベースを示している。領域の番号が図３の場合と図４で異なっているのは、ドアの移動方向が異なるため、別の比例ゲインなどの作動基準が要求されるからである。
【００２８】
このように領域ごとに目標ドア速度を設定する場合は、図１のフローチャートにおいては、読み出し・演算ステップＳ３は、実際にははじめのドア位置検出ステップＳ１で検出したドア位置に基づいて、ドアがある領域の目標速度を演算することになる。また、比例項および積分項を演算するステップＳ５、Ｓ６およびデューティーベース読み出しステップも、図３ａ〜ｃや図４ａ〜ｃの直線状の点を演算する作業になる。
【００２９】
さらに偏差によって目標速度を再計算する再計算ステップＳ１０についても、領域ごとに連続的な数値で与えられる目標速度に所定の係数を乗ずるなどして、連続的な数値で計算する。とくに、加速状態か、定速状態か、あるいは減速状態かにより、目標速度を再計算させるかどうかの基準を、たとえば「フルデューティになったか」、もしくは「フルデューティに近いデューティであっても、速度が目標値より１０％以上低いか」などのように、それぞれ別個に定める。それにより、元の目標速度よりも遅くなるが、図５ｂで示すようにスムーズな追従制御を行わせることができる。
【００３０】
なお、図５ａは、再計算ステップＳ１０を行わずに最初の目標速度に追従させるフィードバック制御でドアを開閉させる場合を示している。いずれの場合も、横軸がドア角度θ、縦軸がドア速度ｖであり、実線Ｒが目標速度、破線Ｈが実際のドアの速度の変化状態を示している。図５ａおよび図５ｂから、再計算ステップＳ１０を経由させて目標速度を変えることにより、スムーズな作動が得られることが分かる。
【００３１】
つぎに図８および図９を参照しながらバックドア１２の全閉から全開に至る動作について説明する。まず、図８のステップＳ１１および図ａに示すように、運転席スイッチなどを押操作するとブザーが吹鳴され（図８のステップＳ１２および図９ｂ参照）、つぎにクロージャがオープンする（図８のステップＳ１３および図９ｆ参照）。クロージャがオープンした後にクラッチがオンする（図８のステップＳ１４および図９ｇ参照）。
【００３２】
クラッチがオンした後にモータが正転し（図８のステップＳ１５および図９ｈ参照）、モータが回転駆動されるとコントローラの制御部では図８に示すようにモータのデューティ制御が行なわれる。すなわち、バックドアの開き初めは目標速度が低いためデューティ比が小さく、徐々に目標ドア速度信号に追従する形で大きくなるように制御される。それによりドア速度が加速される。
【００３３】
そして、バックドアが全開に近くなるにしたがい、目標ドア速度も遅くなるので、デューティ比も小さくなり、最後にモータが停止される。このようにモータの回転制御をデューティ制御によって行なっているので、バックドアの実際のドア速度を目標ドア速度に合わせることができ、とくにバックドアの立ち上がり（開き初め）と立ち下がり（全開の手前から全開まで）のぶれが少なくなり、利用者に不安感を与えることがない。
【００３４】
上述のモータＭが目標ドア速度に追従するように回転してバックドアを開けていく際に、図８のステップＳ１７に示すようにバックドア１２に過負荷が生じているか否かをエンコーダのパルス変化にて検知しており、過負荷が生じていない場合にはステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８ではバックドアの全開の所定寸法前まではステップＳ１５に戻ってステップＳ１８までのルーチンを処理する。なおエンコーダに代えて、レゾルバなど、他の角度検出器を用いることもできる。
【００３５】
そして、ステップＳ１８において、バックドアが全開の所定寸法前に達した場合にはステップＳ１９に移行してモータがオフし（図９ｈ参照）、その後にクラッチがオフとなる（図８のステップＳ２０および図９ｇ参照）。ここで、図９ｉはバックドアの開き位置を示し、図９ｊはバックドアの開き速度を示している。制御部に入力されるエンコーダからのパルス数のカウンタにより制御部でバックドアの開き角度を演算している。また、エンコーダから制御部に入力されるパルス数が予め設定したパルス数となった場合に、バックドアの全開位置と判断しており、パルス数によりバックドアの開き角度を常時判断、認識している。
【００３６】
つぎに、バックドアの全開動作中にバックドアに過負荷が発生した場合の作用について説明する。図８のステップＳ１７において、エンコーダのパルス変化で過負荷を検知すると、ステップＳ１１に進んでブザーを吹鳴させ、モータを所定時間停止させた後（ステップＳ１２参照）、逆転させる（ステップＳ１３参照）。つぎに、ステップＳ１４に示すように、バックドアをスイッチ動作によって全閉の位置まで閉動作させ、バックドアが全閉となった時にブザーの吹鳴を停止させる。これにより、バックドアの全開動作中に過負荷が生じた場合には、直ちにモータを逆転させてバックドアを全閉させるので、安全性を一層向上させることができる。
【００３７】
つぎにバックドアを全開から全閉まで動作をさせる場合の制御を図１０および図１１を用いて説明するが、基本的には全閉から全開動作させる場合とは逆の動作であり、同様の動作を行なっている。まず、図１０のステップＳ３１および図１１ａに示すように、スイッチ操作を行なうと、ブザーが吹鳴してクラッチがオンする（図１０のステップＳ３２、Ｓ３３および図１１ｂ、図１１ｇ参照）。ついでモータが回転駆動する。この場合は逆転駆動されてモータが目標ドア速度に追従する形で制御部によってデューティ制御される（図１０のステップＳ３４および図１１ｈ参照）。
【００３８】
バックドアが全開から全閉動作中にタッチセンサによる挟み込み検出や（図１０のステップＳ３５参照）、エンコーダのパルス変化による過負荷検出（図１０のステップＳ３６参照）がない場合にはステップＳ３７に移行し、ハーフスイッチがオンするまで上述のルーチンを処理する。ステップＳ３７においてハーフスイッチがオンすると（図１１ｃ参照）、モータがオフとなり（図１０のステップＳ３８および図１１ｈ参照）、クロージャが作動する（図１０のステップＳ３９、Ｓ４０および図１１ｆ参照）。その後、図１０のステップＳ３１に示すようにエンコーダをリセットすることで、バックドアの全開動作におけるパルス数の累積誤差を無くすようにしている。このように、モータの回転制御をデューティ制御にて行なっているので、バックドアの実際のドア速度を目標ドア速度に合わせることができ、とくにバックドアの立ち上がり（閉じ始め）と立ち下がり（全閉の手前から全閉まで）のぶれが少なくなり、利用者に不安感を与えることがない。
【００３９】
つぎにバックドアの全閉動作中に挟み込み検出や過負荷が発生した場合の作用について説明する。図１０のステップＳ３５やステップＳ３６において、タッチセンサによって挟み込みを検知したり、エンコーダのパルス変化によって過負荷を検知すると、ステップＳ４２に進み、ブザーを吹鳴させ、モータを停止させた後に（ステップＳ３３参照）、モータを正転させる（ステップＳ３４参照）。つぎに、ステップＳ４５に示すように、バックドアをスイッチ動作により停止していた位置（背後の壁などに当たらない位置）まで開動作させ、その位置にきた時にブザーの吹鳴を停止させる。これにより、バックドアの全閉動作中に挟み込みや過負荷が生じた場合には、直ちにモータを正転させてバックドアを元の開き位置まで開くので、安全性を一層向上させることができ、しかもドアや壁などを損傷しない範囲でドアを広く開くことができる。
【００４０】
スイッチ動作による元のドアの停止位置は、あらかじめＲＡＭなどのメモリーに記憶させておき、前述のカウントしたパルス数から演算した現在のドアの位置を示すデータと比較し、ドアの開き位置が記憶させていた位置に達したときに駆動モータを停止させる。メモリーに記憶させていたデータは、ドアを全開あるいは全閉したときに全開位置のデータにリセットしておく。
【００４１】
前記実施形態では、跳ね上げ式のバックドア（トランクリッドを含む）の開閉制御について説明したが、本発明はバックドアに限らず、スライドドアや跳ね上げ式のフロントドア、跳ね上げ式の窓などにも採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御システムの一実施形態を示すブロック図である。
【図２】その制御システムによるデューティー制御の一実施形態を示すフローチャートである。
【図３】図３ａ〜ｃはそれぞれドア位置に対する比例項、積分項およびデューティベースの演算方法を示すグラフである。
【図４】図４ａ〜ｃはそれぞれドア位置に対する比例項、積分項およびデューティベースの演算方法を示すグラフである。
【図５】図５ａおよび図５ｂはそれぞれ従来の制御システムおよび本発明の制御システムで制御したドア速度とドア開き角度との関係を示すグラフである。
【図６】本発明の制御システムによって制御されるバックドアの一実施形態を示す概略斜視図である。
【図７】本発明の制御システムによって制御されるバックドアの他の実施形態を示す概略側面図である。
【図８】本発明にかかわるバックドアの全開動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明にかかわるバックドアの全開動作を示すタイミングチャートである。
【図１０】本発明にかかわるバックドアの全閉動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明にかかわるバックドアの全閉動作を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
Ｓ  車体
１０  コントローラ
１１  電動クラッチ
１２  バックドア
１３  アクチュエータ
１５  ガスステー
１６  タッチセンサ
Ｍ  モータ
１７  トルクケーブル
１８  送りネジ
１９  スライダ
２０  レール
２１  メインスイッチ
２２  運転席スイッチ
２３  手元スイッチ
２４  クロージャ
２５  リモコン
２６  ロッド
２６ａ、２６ｂ  端部
３０  エンコーダ
３１  ライン
３２    減算器
３３  コンパレータ
３４  演算器
３５  比例アンプ
３６  積分器
３７  加算器
３８  スイッチング素子
【図１】
2005023633.tif 000003
【図２】
2005023633.tif 000004
【図３】
2005023633.tif 000005
【図４】
2005023633.tif 000006
【図５】
2005023633.tif 000007
【図６】
2005023633.tif 000008
【図７】
2005023633.tif 000009
【図８】
2005023633.tif 000010
【図９】
2005023633.tif 000011
【図１０】
2005023633.tif 000012
【図１１】
2005023633.tif 000013