(57)【要約】【課題】  有料道路の具体的な料金表を用いないでも、有料道路を考慮した料金の安い経路を探索する。【解決手段】  例えば、ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成するリンクの有料道路に関する道路種別又は名称を含むリンクデータを記憶する記憶装置を有し、リンクデータを用いて、出発地から目的地までのコストが最少の経路を探索する経路探索ステップを行う。経路探索ステップは、有料道路に属すリンクのコストについては、そのリンクが道路種別又は名称の変化点の次のリンクである場合、他のリンクより高めに設定する。【選択図】図７
2005172675.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
地図上の道路を構成するリンクの有料道路に関する道路種別又は名称を含むリンクデータを記憶する記憶装置を有し、
前記リンクデータ及びリンクコストを用いて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索ステップを行い、
前記経路探索ステップは、有料道路に属するリンクのコストについては、そのリンクが道路種別又は名称の変化点の次のリンクである場合、他のリンクより高めに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記道路種別又は名称の変化点は、都市間高速道路から都市内高速道路への変化点、都市内高速道路から一般有料道路への変化点、および一般有料道路から都市内高速道路への変化点のうち少なくとも１つである
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記経路探索ステップは、都市内高速道路に属すリンクのコストについては、そのリンクの名称とそのリンクの前のリンクの名称とが異なっても、他のリンクより高めに設定しない
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記記憶装置は、さらに、均一料金道路に関する情報を記憶し、
前記経路探索ステップは、前記均一料金道路を下り再び同一の均一料金道路に乗る場合、再び乗る前記均一料金道路に属すリンクのコストについては、他のリンクより高めに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記記憶装置は、さらに、コストを高めに設定する場合における度合を記憶し、
前記経路探索ステップは、リンクのコストを高めに設定する場合、前記度合を用いて、リンクのコストを高めに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記記憶装置は、さらに、コストを高めに設定する場合における度合を道路種別又は名称の変化点の種類ごとに対応して記憶し、
前記経路探索ステップは、リンクのコストを高めに設定する場合、道路種別又は名称の変化点の種類に応じて前記度合を用いて、リンクのコストを高めに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、さらに、
前記経路探索ステップにおいてリンクのコストを高めに設定する場合における高めに設定する度合を受け付けるステップを行い、
前記経路探索ステップは、リンクのコストを高めに設定する場合、前記受付ステップで受け付けた前記度合を用いて、リンクのコストを高めに設定する
ことを特徴とするナビゲーション装置の経路探索方法。
【請求項８】
ナビゲーション装置であって、
地図上の道路を構成するリンクの有料道路に関する道路種別又は名称を含むリンクデータを記憶する記憶装置と、
前記リンクデータ及びリンクコストを用いて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段とを有し、
前記経路探索手段は、有料道路に属するリンクのコストについては、そのリンクが道路種別又は名称の変化点の次のリンクである場合、他のリンクより高めに設定する機能を有する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索処理の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、有料道路の料金を考慮して、出発地から目的地までにかかる料金が安い経路を探索する車載用ナビゲーション装置が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３０３５２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術では、経路探索に用いるコストとして有料道路の料金を用い、出発地から目的地までのコストが最少となる経路を探索する。したがって、ナビゲーション装置は、地図データの他に、さらに、有料道路の料金に関する情報を記憶していなければならない。通常、有料道路の料金は、細かく設定されている場合が多くその情報量は多い。また、有料道路の料金は、頻繁に改正されることがあるため、その都度情報を更新しなければならない。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、具体的な有料道路の料金情報を用いずに、有料道路を考慮した料金の安い経路を探索する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく本発明のナビゲーション装置の経路探索方法は、有料道路に属するリンクであって、道路種別の変化点、あるいは名称の変化点の次のリンクについてはコストを高めに設定して経路探索を行う。例えば、以下のように構成される。
【０００７】
ナビゲーション装置の経路探索方法であって、前記ナビゲーション装置は、地図上の道路を構成するリンクの有料道路に関する道路種別又は名称を含むリンクデータを記憶する記憶装置を有する。そして、前記ナビゲーション装置は、前記リンクデータ及びリンクコストを用いて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索ステップを行い、前記経路探索ステップは、有料道路に属するリンクのコストについては、そのリンクが道路種別又は名称の変化点の次のリンクである場合、他のリンクより高めに設定する。
【０００８】
前記道路種別又は名称の変化点は、都市間高速道路から都市内高速道路への変化点、都市内高速道路から一般有料道路への変化点、および一般有料道路から都市内高速道路への変化点のうち少なくとも１つであるようにしてもよい。
【０００９】
前記経路探索ステップは、都市内高速道路に属すリンクのコストについては、そのリンクの名称とそのリンクの前のリンクの名称とが異なっても、他のリンクより高めに設定しないようにしてもよい。
【００１０】
前記記憶装置は、さらに、均一料金道路に関する情報を記憶してもよい。そして、前記経路探索ステップは、前記均一料金道路を下り再び同一の均一料金道路に乗る場合、再び乗る前記均一料金道路に属すリンクのコストについては、他のリンクより高めに設定するようにしてもよい。
【００１１】
前記記憶装置は、さらに、コストを高めに設定する場合における度合（例えば、係数）を記憶してもよい。また、前記記憶装置は、前記コストを高めに設定する場合における度合を、道路種別又は名称の変化点の種類ごとに対応して記憶してもよい。そして、前記経路探索ステップは、リンクのコストを高めに設定する場合、道路種別又は名称の変化点の種類に応じて前記度合を用いて、リンクのコストを高めに設定するようにしてもよい。
【００１２】
また、前記ナビゲーション装置は、さらに、前記経路探索ステップにおいてリンクのコストを高めに設定する場合における高めに設定する度合を受け付けるステップを行い、前記経路探索ステップは、リンクのコストを高めに設定する場合、前記受付ステップで受け付けた前記度合を用いて、リンクのコストを高めに設定するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、既存の技術を利用しつつ、再経路探索の必要がないときには、再経路探索がなされないようにする技術が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態を適用した車載用ナビゲーション装置１０００の概略構成図である。図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置１０００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９とを有する。
【００１６】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを地図データ記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された目的地と現在地（出発地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National Television System Committee）信号で接続するのが一般的である。
【００１８】
地図データ記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。
【００１９】
図２は、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。図示するように、メッシュ領域毎に地図データ３１０が記憶されている。地図データ３１０は、メッシュ領域の識別コード（メッシュＩＤ）３１１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２を有する。リンクデータ３１２は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３１２１、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３１２２、リンクを含む道路の名称・種別情報３１２３、リンクの長さを示すリンク長情報３１２４、リンクの旅行時間情報３１２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３１２６などを有する。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。また、地図データ３１０には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。
【００２０】
地図データ記憶装置３には、さらに、図３に示すように、道路種別のペア情報３３０が記憶されている。ここで、この道路種別のペア（対象リンクとその前のリンク）について説明する。
【００２１】
本実施形態では、有料道路の料金情報（例えば、高速道路の料金表）を用いずに、有料道路の料金を考慮した経路探索を行う。この目的を達成するため、本実施形態では、経路探索において用いられるリンクのコストを、そのリンクの名称、道路種別等に基づいて設定することとしている。
【００２２】
具体的には、経路を構成するリンクを開始リンクから順番に並べた場合に、あるリンク（対象リンク）とその前のリンクのペアが、図３に示す道路種別のペアと一致する場合は、対象リンクのコストを、通常のコスト（旅行時間）にコスト係数Ａ（１を越える数値、例えば２．０）を乗じ、高めに設定する。そして、このようなコストを用い、出発地から目的地までのコストが最少となる経路を探索する。
【００２３】
このようにすることで、本実施形態では、有料道路の具体的な料金を用いなくても、有料道路を考慮して、料金の安い経路が探索できることとしている。
【００２４】
なお、コスト係数Ａは、予め適切な値が設定され、地図データ記憶装置３に記憶されている。
【００２５】
地図データ記憶装置３には、さらに、図４に示すように、料金均一区間情報３４０が記憶されている。ここで、この料金均一区間情報について説明する。
【００２６】
有料道路によっては、距離に関係なく、均一料金である場合がある。かかる場合、一旦、このような有料道路から降りて、再び、同じ有料道路に乗るのでは、無駄に料金を支払うことになり都合が悪い。そこで本実施形態では、このような事態を生じる経路が探索されにくくするため、以下のようにしている。まず、出発地から目的地に向かって経路を探索していく。その過程で、料金均一道路に属すリンクにあたった場合、そのリンクまでの経路が、その料金均一区間道路に乗った後下りたか否かを調べる。そして、その料金均一区間道路から下りている場合は、再び乗ることになるその料金均一区間に属すリンク（対象としているリンク）のコストを、通常のコスト旅行時間にコスト係数Ｂ（１を越える数値、例えば２０）を乗じて、高めに設定する。こうすることで、その有料道路が再び経路を構成するリンクとして選択されにくくする。
【００２７】
料金均一区間情報３４０は、このような目的を達成するために必要な情報が含まれている。すなわち、図４で示すように、均一料金が設定されている有料道路について、料金均一区間ＩＤ３４１ごとに、その道路の区間に含まれるリンクのリンクＩＤ３４１が含まれている。
【００２８】
なお、コスト係数Ｂは、予め適切な値が設定され、地図データ記憶装置３に記憶されている。
【００２９】
図１に戻って説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００３０】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００３１】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置で現在地（自車位置）を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。
【００３２】
図５は、演算処理部１のハードウェア構成例を示す図である。
【００３３】
図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、地図データ記憶装置３から読み出した地図データや演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。
【００３４】
図６は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【００３５】
図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、経路データ記憶部４３と、経路誘導部４４と、地図表示処理部４５と、現在位置演算部４６と、マップマッチ処理部４７と、データ読込部４８と、軌跡記憶部４９と、メニュー表示処理部５０と、グラフィックス処理部５１とを有する。
【００３６】
現在位置演算部４６は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ′，Ｙ′）を定期的に演算し、マップマッチ処理部４７に出力する処理を行う。ここで、自車の回転した角度と進む方位との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。なお、車輪速センサ６のデータおよびジャイロ８のデータを各々積分してゆくと、誤差が蓄積するため、ある時間周期でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルするという処理を施して、現在地の情報をマップマッチ処理部４７に出力する。
【００３７】
マップマッチ処理部４７は、データ読込部４８によって読み込まれた現在地周辺の地図データと、後述する軌跡記憶部４９に記憶されている走行軌跡とを互いに照らし合わせ、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在位置演算部４６より定期的に出力される現在地を合わせ込むというマップマッチ処理を行う。現在位置演算部４６で得られる現在地の情報にはセンサ誤差が含まれているため、さらに位置精度を高めることを目的に、マップマッチ処理を行う。これにより、現在地は、多くの場合、走行道路と一致するようになる。
【００３８】
軌跡記憶部４９は、マップマッチ処理部４７でマップマッチ処理が施された現在地の情報を、軌跡データとして自車が所定距離走行する度に記憶する。なお、この軌跡データは、これまで走行してきた道路につき、対応する地図上の道路に軌跡マークを描画するために用いられる。
【００３９】
ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を地図表示部４５に要求し、さらに、現在地（出発地）から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。
【００４０】
経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、旅行時間）が最少となる経路を探索する。その結果得られた推奨経路を経路データ記憶部４３に蓄える。
【００４１】
経路誘導部４４は、経路データ記憶部４３に蓄えられた経路で経路誘導を行う。例えば、経路の情報と、マップマッチ処理部４７から出力された現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせる。
【００４２】
データ読込部４８は、ディスプレイ２への表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（出発地および目的地を含む領域）にある地図データを、地図データ記憶装置３から読み込み準備するように動作する。
【００４３】
地図表示処理部４５は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図データを地図データ記憶装置３から受け取り、グラフィック処理部５１が、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。
【００４４】
メニュー表示処理部５０は、ユーザ操作解析部４１から出力される命令を受け、グラフィック処理部５１が、様々な種類のメニューやグラフなどを描画するようにメニュー描画コマンドを生成する。
【００４５】
グラフィックス処理部５１は、地図表示処理部４５およびメニュー表示処理部５０で生成されたコマンドを受け、ディスプレイ２に表示する画像データをＶＲＡＭ２６にイメージ展開する。
【００４６】
［動作の説明］  上記のように構成される車載用ナビゲーション装置１０００は、次のように動作する。すなわち、経路探索部４２は、ユーザからの経路探索要求を受け付けて、出発地から目的地までのコストが最少となる経路をダイクストラ法により探索する。そして、経路誘導部４４は、探索した経路を用いて経路誘導を行う。
【００４７】
経路探索においては、経路探索部４２は、リンクコストを、そのリンクの名称等に基づいて設定する。こうすることで、経路探索部４２は、有料道路の料金表を用いずに、有料道路を考慮した料金の安い経路を探索する。
【００４８】
以下に、経路探索におけるリンクコストの算出について説明する。図７は、コスト算出処理の流れを示す図である。経路探索部４２は、この処理を経路探索の過程において対象となっているリンクの全てについて行う。なお、前述したとおり、コスト係数Ａ，コスト係数Ｂは、予め設定されており、地図データ記憶装置３に記憶されている。
【００４９】
まず、経路探索部４２は、リンクデータ３１２の道路種別情報３１２３を参照して、対象となっているリンク（対象リンク）が有料道路か否かを判定する（Ｓ１０１）。有料道路でない場合（Ｓ１０１でＮｏ）、経路探索部４２は、リンクデータ３１２の旅行時間３１２５を参照し、旅行時間をコストと設定する（Ｓ１１２）。
【００５０】
一方、有料道路である場合（Ｓ１０１でＹｅｓ）、経路探索部４２は、対象リンクと、その対象リンクの一つ前のリンクとを比較し、道路種別に変化があったか経路探索部４２は、対象となっているリンク（対象リンク）と、その対象リンクの一つ前のリンクとを比較し、道路種別に変化があったか否か、又は、リンクの名称に変化があったか否かを判定する（Ｓ１０２）。具体的には、経路探索部４２は、リンクデータ３１２のリンク種別情報３１２３を参照して、２つのリンクのペアが、道路種別ペア３３０に含まれているか否かを調べ、含まれている場合は、道路種別変化あり（Ｓ１０２でＹｅｓ）と判定する。また、道路名称３１２３を参照して、２つのリンクの名称が異なる場合は、名称の変化あり（Ｓ１０２でＹｅｓ）と判定する。その他の場合は、変化なし（Ｓ１０２でＮｏ）と判定する。
【００５１】
道路種別が同一でリンクの名称も同一の場合（Ｓ１０２でＮｏ）、経路探索部４２は、リンクデータ３１２の旅行時間３１２５を参照し、旅行時間をコストと設定する（Ｓ１１２）。
【００５２】
一方、道路種別が異なるか、又は、リンクの名称が異なる場合（Ｓ１０２でＹｅｓ）、経路探索部４２は、リンクデータ３１２のリンク種別情報３１２３を参照して、二つのリンクが共に都市内高速道路であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。共に都市内高速である場合（Ｓ１０４でＹｅｓ）、経路探索部４２は、リンクデータ３１２の旅行時間３１２５を参照し、旅行時間をコストとする（Ｓ１１２）。
一方、共に都市内高速でない場合（Ｓ１０４でＮｏ）、経路探索部４２は、料金均一道路情報意３４０を参照して、対象リンクが均一区間を構成する道路に含まれるか否かを判定する（Ｓ１０６）。含まれない場合（Ｓ１０６でＮｏ）、経路探索部４２は、旅行時間３１２５にコスト係数Ａを乗じた値をコストと設定する（Ｓ１１０）。
【００５３】
一方、対象リンクが均一区間を構成する道路に含まれる場合（Ｓ１０６でＹｅｓ）、経路探索部４２は、その料金均一区間に属すリンクを前に通っているか否か、すなわち、以前にその料金均一区間に乗った後降りているか否かを判定する（Ｓ１０７）。具体的には、経路探索部４２は、出発地から対象リンクまでの経路を開始リンクから順番に調べ、対象リンクまでの経路を構成するリンクの中に、その料金均一区間に含まれるリンクが存在するか否か調べる。そして、含まれる場合で、かつ、その料金均一区間を降りている場合、経路探索部４２は、その料金均一区間に属すリンクを前に通っていると判定し（Ｓ１０７でＹｅｓ）、その他の場合は、通っていないと判定する（Ｓ１０７でＮｏ）。
【００５４】
その料金均一区間に属すリンクを前に通っていない場合（Ｓ１０７でＮｏ）、経路探索部４２は、旅行時間３１２５にコスト係数Ａを乗じた値をコストと設定する（Ｓ１１０）。
【００５５】
一方、その料金均一区間に属すリンクを前に通っている場合（Ｓ１０７でＹｅｓ）、経路探索部４２は、旅行時間にコスト係数Ｂを乗じた値をコストとして設定する。
【００５６】
以上、リンクのコスト算出処理について説明した。
【００５７】
上記フローによれば、有料道路の具体的な料金情報を用いなくても、有料道路について、高めのコストを設定することができる。そして、料金の安い経路を探索できる。
【００５８】
また、コスト係数Ａを乗じてコストを求めるリンクは、道路種別ペア情報に基づいて特定されるので、料金が課金されるリンクをより確実に特定し、コストを設定することができる。
【００５９】
また、都市内高速道路では、道路の名称が変化しても料金が変わらないことが多いが、上記のようにＳ１０４を設けることで、このことを考慮したコストの設定ができる。
【００６０】
また、上記フローによれば、同じ料金均一区間に再度乗るような経路が探索されることを防止できるように、リンクコストを設定することができる。
【００６１】
以上、本発明が適用された一実施形態について説明した。
【００６２】
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能である。
【００６３】
例えば、コスト係数Ａおよびコスト係数Ｂの値を選択できるようにしてもよい。例えば、図８に示すように、コスト係数設定画面をディスプレイ２に表示して、ユーザにより入力装置５を介して、コスト係数Ａおよびコスト係数Ｂを選択できるようにしてもよい。画面５００上には、コスト係数Ａの値５１２、コスト係数Ｂの値５３２、それぞれの値を増加減少させるボタン５１４Ａ、５１４Ｂ、５３４Ａ、５３４Ｂ、値を確定するボタン５１６、５３６が表示されている。すなわち、ユーザが、ボタン５１４Ａ、５１４Ｂ、５３４Ａ、５３４Ｂをカーソル操作で押すことで、コスト係数の値を増加減少させることができるようになっている。そして、確定ボタン５１６、５３６が押されると、経路探索部４２は、選択された値を、コスト係数Ａまたはコスト係数Ｂに設定するようになっている。
【００６４】
このようにすれば、ユーザの好みに応じて、有料道路の選択のされ易さ、され難さを調整することができる。
【００６５】
また、上記実施形態では、コスト係数Ａは、道路種別のペアの種類に関らず特定の値を設定していた。また、コスト係数Ｂは、料金均一区間の種類に関らず特定の値を設定していた。これに限らず、図１０に示すように、道路種別のペアの種類に応じて、コスト係数Ａを定めるようにしてもよい。また、図１０に示すように、料金均一区間の種類に応じてコスト係数Ｂを定めるようにしてもよい。
【００６６】
このようにすれば、ユーザの細かい好みに応じて、有料道路の選択のされ易さ、され難さを調整することができる。
【００６７】
また、上記実施形態では、コストを旅行時間に基づいて定めているが、リンクデータ３１２のリンク長３１２４を用いて、旅行距離に基づいて定めるようにしてもよい。この場合でも、コスト係数Ａおよびコスト係数Ｂを用いて、所定の場合には、コストを高めに設定し、有料道路を考慮した経路探索を行うことができる。
【００６８】
なお、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】図１は、車載用ナビゲーション装置１０００の概略構成図である。
【図２】図２は、地図データ記憶装置３に記憶されている地図データの構成例を示す図である。
【図３】図３は、コスト係数Ａを乗じてコストを定めるリンクを特定するための情報である道路種別ペア情報の構成例を示す図である。
【図４】図４は、均一料金区間情報の構成例を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【図６】図６は、演算処理部１の機能構成を示す図である。
【図７】図７は、車載用ナビゲーション装置１０００の経路探索処理におけるリンクコスト算出処理の概略を示すフロー図である。
【図８】図８は、コスト係数設定画面の表示画面の一例を示す図である。
【図９】図９は、道路種別ペアとコスト係数Ａを対応させた情報の構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、均一料金区間とコスト係数Ｂを対応させた情報の構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・地図データ記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・車輪速センサ、７・・・地磁気センサ、８・・・ジャイロ、９・・・ＧＰＳ受信機、１１・・・車内ＬＡＮ装置、１２・・・ＦＭ多重放送受信装置、１３・・・ビーコン受信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・ＤＭＡ、２５・・・描画コントローラ、２６・・・ＶＲＡＭ、２７・・・カラーパレット、２８・・・Ａ/Ｄ変換器、２９・・・ＳＣＩ、３０・・・ＰＩＯ、３１・・・カウンタ、４１・・・ユーザ操作解析部、４２・・・経路探索部、４３・・・経路データ記憶部、４４・・・経路誘導部、４５・・・地図表示処理部、４６・・・現在位置演算部、４７・・・マップマッチ処理部、４８・・・データ読込部、４９・・・軌跡記憶部、５０・・・メニュー表示処理部、５１・・・グラフィックス処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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