(57)【要約】【課題】  トルクや燃料噴射量を基準に吸入空気量の制御を行うエンジン制御装置において、燃料噴射と空気吸入の位相を合わせる制御を提供する。【解決手段】  吸入空気量以外の運転状態に応じて燃料噴射パルス幅の基準となる基準パルス幅を決定する制御において、基準パルス幅に時間的なフィルタをかけてフィルタリング基準パルス幅を演算し、フィルタリング基準パルス幅に基づいて燃料噴射量の演算を行う。また、フィードバック制御に則って目標スロットル開度を演算する制御において、フィードバック定数を運転状態に応じて変化させる。【選択図】図１
2005023943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
燃料噴射パルス幅を演算する際の基準となる基準パルス幅を運転状態に応じて演算する基準パルス幅演算手段と、運転状態に応じて目標空燃比を演算する目標空燃比演算手段と、目標空燃比を含む運転状態に応じて目標スロットル開度を演算する目標スロットル開度演算手段と、基準パルス幅に時間的なフィルタをかけてフィルタリング基準パルス幅を演算する燃料噴射位相補正手段とを設け、フィルタリング基準パルス幅に基づいて燃料噴射量を演算し、燃料噴射制御を行うことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２】
請求項１記載において、エンジンのシリンダに吸入される実空気量，シリンダ吸入空気量を検出もしくは演算する吸入空気量演算手段を設けたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項３】
請求項２記載において、吸入空気量演算手段とはスロットル通過空気量を検出もしくは演算し、スロットル通過空気量に時間的なフィルタを作用させることでシリンダ吸入空気量を演算することを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項４】
請求項２記載において、吸入空気量演算手段とはスロットル通過空気量を検出もしくは演算するスロットル通過空気量演算手段と、スロットル通過空気量とシリンダ吸入空気量とから吸気管内圧力を推定演算する吸気管内圧力推定手段と、エンジン回転数と吸気管内圧力とからシリンダ吸入空気量を演算するシリンダ吸入空気量演算手段を設けたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項５】
請求項２記載において、吸入空気量演算手段とは吸気管内圧力を検出する吸気管内圧力検出手段と、エンジン回転数と吸気管内圧力とからシリンダ吸入空気量を演算するシリンダ吸入空気量演算手段を設けたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか記載において、エンジンのシリンダに吸入されるべき目標空気量を演算する目標空気量演算手段を設けたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項７】
請求項６記載において、目標空気量演算手段とは基準パルス幅と目標空燃比とエンジン回転数に基づいて目標空気量を演算することを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか記載において、基準パルス幅演算手段とはエンジン回転数とアクセル開度とを軸としたマップを参照して基準パルス幅を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれか記載において、目標空燃比演算手段とはエンジン回転数と基準パルス幅とを軸としたマップを参照して目標空燃比を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９のいずれか記載において、燃料噴射位相補正手段とは吸入空気量演算手段にて演算もしくは検出されたシリンダ吸入空気量と前回演算もしくは検出されたシリンダ吸入空気量と目標空気量演算手段にて演算された目標空気量とからシリンダ吸入空気量の空気応答時定数を演算し、前記空気応答時定数を時間的なフィルタとしてフィルタリング基準パルス幅を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項９のいずれか記載において、燃料噴射位相補正手段とはシリンダ吸入空気量をエンジン回転数で割って空燃比がストイキ(Ａ／Ｆ＝１４.７) となるような係数を乗じて１シリンダ当たりの実基本パルス幅を演算する実基本パルス幅演算手段と、基準パルス幅に目標空燃比を乗じてストイキの空燃比(１４.７) で割ったものを目標基本パルス幅として演算する目標基本パルス幅演算手段を設け、実基本パルス幅と前回演算された実基本パルス幅と目標基本パルス幅とから実基本パルス幅の応答時定数を演算し、前記応答時定数を時間的なフィルタとしてフィルタリング基準パルス幅を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１２】
請求項１ないし請求項９のいずれか記載において、燃料噴射位相補正手段とは基準パルス幅にシリンダ吸入空気量と目標空気量の比を乗じてフィルタリング基準パルス幅を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１３】
請求項１２記載において、目標空燃比が切り換わってからあるディレイ時間の範囲内であり、かつ、シリンダ吸入空気量と目標空気量の比がある閾値で定義される範囲内にある場合に限り、基準パルス幅をそのままフィルタリング基準パルス幅とすることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１４】
請求項１ないし９のいずれか記載において、燃料噴射位相補正手段とは基準パルス幅をディレイ時間だけ遅らせてフィルタリング基準パルス幅を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１５】
請求項１ないし９のいずれか記載において、燃料噴射位相補正手段とは１次遅れの時定数に基づいて基準パルス幅からフィルタリング基準パルス幅を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１６】
請求項１４または請求項１５のいずれか記載において、ディレイ時間や１次遅れの時定数は、アイドルかオフアイドルかの違いやアクセル開度，スロットル実開度，シリンダ吸入空気量に応じて、２種の設定値のいずれかに切り換えることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１７】
請求項１４または請求項１５のいずれか記載において、ディレイ時間や１次遅れの時定数は、ギア位置やエンジン回転数，スロットル実開度，シリンダ吸入空気量を軸としたテーブルを参照して求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１８】
請求項１４または請求項１５のいずれか記載において、ディレイ時間や１次遅れの時定数は、エンジン回転数とスロットル実開度とを軸としたマップや、エンジン回転数とシリンダ吸入空気量とを軸としたマップを参照して求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項１９】
請求項１４記載において、目標スロットル開度が変化してからシリンダ吸入空気量が変化するまでの時間をディレイ時間として学習することを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２０】
請求項１５記載において、目標スロットル開度が変化したときのシリンダ吸入空気量の変化から１次遅れの時定数を学習することを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２１】
請求項１９または請求項２０のいずれか記載において、ディレイ時間や１次遅れの時定数を、アイドルかオフアイドルかの違いやアクセル開度，スロットル実開度，シリンダ吸入空気量に応じて、２種の設定値として学習することを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２２】
請求項１９または請求項２０のいずれか記載において、ディレイ時間や１次遅れの時定数を、ギア位置やエンジン回転数，スロットル実開度，シリンダ吸入空気量を軸としたテーブル参照値として学習することを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２３】
請求項１９または請求項２０のいずれか記載において、ディレイ時間や１次遅れの時定数を、エンジン回転数とスロットル実開度とを軸としたマップや、エンジン回転数とシリンダ吸入空気量とを軸としたマップの参照値として学習することを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２４】
請求項１ないし請求項２３のいずれか記載において、目標スロットル開度演算手段とはアイドル時の回転数を目標回転数に追従させる回転数フィードバック補正に応じた回転数フィードバック補正相当スロットル開度を演算する回転数フィードバック補正相当スロットル開度演算手段と、エアコン，パワステ，電気負荷（消費電流），電動ラジファンなどの負荷に対する補正に基づいた負荷相当スロットル開度を演算する負荷相当スロットル開度演算手段と、アクセル開度に基づいたアクセル相当スロットル開度を演算するアクセル相当スロットル開度演算手段を設け、回転数フィードバック補正相当スロットル開度と負荷相当スロットル開度とアクセル相当スロットル開度の和と目標空燃比に基づいて目標スロットル開度を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２５】
請求項１ないし請求項２３のいずれか記載において、目標スロットル開度演算手段とは目標空気量を演算する目標空気量演算手段を設け、目標空気量をスロットル開度変換して目標スロットル開度を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２６】
請求項１ないし請求項２３のいずれか記載において、目標スロットル開度演算手段とはシリンダ吸入空気量を検出もしくは演算する吸入空気量演算手段と、目標空気量を演算する目標空気量演算手段と、シリンダ吸入空気量を目標空気量に追従させるフィードバック制御に則って目標スロットル開度を演算する目標スロットル開度フィードバック演算手段を設けたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２７】
請求項１ないし請求項２３のいずれか記載において、目標スロットル開度演算手段とはシリンダ吸入空気量を検出もしくは演算する吸入空気量検出手段と、シリンダ吸入空気量をエンジン回転数で割って空燃比がストイキ(Ａ／Ｆ＝１４.７) となるような係数を乗じて１シリンダ当たりの実基本パルス幅を演算する実基本パルス幅演算手段と、基準パルス幅に目標空燃比を乗じてストイキの空燃比(１４.７) で割ったものを目標基本パルス幅として演算する目標基本パルス幅演算手段と、実基本パルス幅を目標基本パルス幅に追従させるフィードバック制御に則って目標スロットル開度を演算する目標スロットル開度フィードバック演算手段を設けたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２８】
請求項２６または請求項２７のいずれか記載において、目標スロットル開度フィードバック演算手段のフィードバック定数を運転状態に応じて設定するフィードバック定数設定手段を設けたことを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項２９】
請求項２８記載において、フィードバック定数設定手段とはアイドルかオフアイドルかの違いやアクセル開度，スロットル実開度，シリンダ吸入空気量に応じて、フィードバック定数を２種の設定値のいずれかに切り換えることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項３０】
請求項２８記載において、フィードバック定数設定手段とはアクセル開度やエンジン回転数，スロットル実開度，シリンダ吸入空気量を軸としたテーブルを参照してフィードバック定数を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項３１】
請求項２８記載において、フィードバック定数設定手段とはエンジン回転数とスロットル実開度とを軸としたマップや、エンジン回転数とシリンダ吸入空気量とを軸としたマップを参照してフィードバック定数を求めることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項３２】
請求項１ないし請求項３１のいずれか記載において、目標スロットル開度演算手段により演算された目標スロットル開度の動作を行わせるアクチュエータは電子制御スロットルとすることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項３３】
請求項１ないし請求項３２のいずれか記載において、制御を行う対象が希薄燃焼エンジンであることを特徴とするエンジン制御装置。
【請求項３４】
請求項１ないし請求項３２のいずれか記載において、制御を行う対象が筒内噴射エンジンであることを特徴とするエンジン制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特にトルクや燃料噴射量を基準に吸入空気量の制御を行うエンジン制御装置に係り、あらゆる運転状態において好適な空燃比を得る制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のエンジン制御として、たとえば特許文献１に記載されているように運転状態に応じて算出される目標トルクに基づいて燃料噴射時期や空燃比，点火時期，空気量のうち少なくとも２つのパラメータを決定した上で燃料噴射を行い、燃費および走行フィーリングを向上させる制御が開発されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３０１１３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の制御には燃料噴射と空気吸入の時間的なタイミングについての記載はなく、特にトルクや燃料噴射量を基準に吸入空気量の制御を行う場合の過渡運転時において燃料噴射に対する空気吸入の応答遅れから空燃比の変動，運転性や排気の悪化を招く恐れがある。
【０００５】
本発明により解決しようとする課題は、特にトルクや燃料噴射量を基準に吸入空気量の制御を行うエンジン制御装置において、燃料噴射に対する空気吸入の応答遅れに起因する空燃比の変動，運転性や排気の悪化を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題は、燃料噴射と空気吸入の位相を合わせることで解決される。燃料噴射と空気吸入の位相を合わせるには、燃料噴射を遅らせる方法，空気吸入を速める方法が挙げられる。
【０００７】
前者は燃料噴射量に時間的なフィルタを作用させる。具体的には、燃料噴射パルス幅を演算する際の基準となる基準パルス幅を運転状態に応じて演算する基準パルス幅演算手段と、運転状態に応じて目標空燃比を演算する目標空燃比演算手段と、目標空燃比を含む運転状態に応じて目標スロットル開度を演算する目標スロットル開度演算手段と、基準パルス幅に時間的なフィルタをかけてフィルタリング基準パルス幅を演算する燃料噴射位相補正手段とを設け、フィルタリング基準パルス幅に基づいて燃料噴射量を演算し、燃料噴射制御を行う。
【０００８】
後者は特に吸入空気量の制御に電子制御スロットルを用い、さらに電子制御スロットルの開度をフィードバック制御する場合において、フィードバック定数を変化させる。具体的には、燃料噴射パルス幅を演算する際の基準となる基準パルス幅を運転状態に応じて演算する基準パルス幅演算手段と、運転状態に応じて目標空燃比を演算する目標空燃比演算手段と、目標空燃比を含む運転状態に応じて目標スロットル開度を演算する目標スロットル開度演算手段とを備えたエンジン制御装置において、目標スロットル開度演算手段として、シリンダ吸入空気量を検出もしくは演算する吸入空気量演算手段と、目標空気量を演算する目標空気量演算手段と、シリンダ吸入空気量を目標空気量に追従させるフィードバック制御に則って目標スロットル開度を演算する目標スロットル開度フィードバック演算手段と、目標スロットル開度フィードバック演算手段のフィードバック定数を運転状態に応じて設定するフィードバック定数設定手段を設ける。
【０００９】
特にトルクや燃料噴射量を基準に吸入空気量の制御を行うエンジン制御装置における過渡運転時には、燃料噴射量の変化は即時的に燃料噴射装置に反映されるのに対し、シリンダ吸入空気量の変化は吸気管を通過するのに要する時間遅れや吸気管内圧力の変化に要する時間遅れなどのため、燃料噴射量の変化よりも遅れる。この課題に対し、燃料噴射量に時間的なフィルタを作用させたり、特に吸入空気量の制御に電子制御スロットルを用い、さらに電子制御スロットルの開度をフィードバック制御する場合において、フィードバック定数を変化させたりすることで、燃料噴射と空気吸入の位相を合わせることができ、空燃比の変動，運転性や排気の悪化を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、エンジン制御装置、特にトルクや燃料噴射量を基準に吸入空気量の制御を行うエンジン制御装置において、燃料噴射パルス幅を演算する際の基準となる基準パルス幅ＫＴＰを運転状態に応じて演算する基準パルス幅演算手段と、基準パルス幅ＫＴＰに時間的なフィルタをかけてフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰを演算する燃料噴射位相補正手段と、フィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰに基づいて燃料噴射量を演算し燃料噴射制御を行うことで、過渡運転時において燃料噴射量の離散的な変化を防ぎ、燃料噴射と空気吸入の位相を合わせることができ、空燃比の変動，運転性や排気の悪化を抑制することができる。また、フィードバック制御に則って目標スロットル開度ｔＴＨを演算する目標スロットル開度フィードバック演算手段を備えたエンジン制御装置において、目標スロットル開度フィードバック演算手段のフィードバックの定数を運転状態に応じて設定するフィードバック定数設定手段を設けることで、過渡運転時において空気量の応答性を速め、燃料噴射と空気吸入の位相を合わせることができ、空燃比の変動，運転性や排気の悪化を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施例を図面により詳細に説明する。
【００１２】
まず、図２に本発明の適用されるエンジンシステムの一例を示す。図２においてエンジンが吸入する空気はエアクリーナ２０２の入口部２０２ａから取り入れられ、吸気温センサ２２５，空気流量センサ２０３を通り、吸気流量を制御するスロットル弁２０５が収容されたスロットルボディを通り、コレクタ２０６に入る。スロットルボディのシリンダ側には吸気管圧力センサ２２４が設けられている。吸気はエンジン２０７の各シリンダに接続された各吸気管に分配され、シリンダ内に導かれる。
【００１３】
他方、ガソリンなどの燃料は、燃料タンク２１４から燃料ポンプ２１０により１次加圧され、さらに燃料ポンプ２１１により２次加圧され、インジェクタ２０９が配管されている燃料系に供給される。１次加圧された燃料は燃圧レギュレータ２１２により一定の圧力（たとえば３kg／cm2 ）に調圧され、より高い圧力に２次加圧された燃料は燃圧レギュレータ２１３により一定の圧力（たとえば５０kg／cm2 ）に調圧され、それぞれのシリンダに設けられているインジェクタ２０９からシリンダの中に噴射される。噴射された燃料は点火コイル２２２で高電圧化された点火信号により点火プラグ２０８で着火される。
【００１４】
コントロールユニット２１５には、上記吸気温センサ２２５からは吸気温を表す信号が、上記空気流量センサ２０３からは吸気流量を表す信号が、上記吸気管圧力センサ２２４からは吸気管内圧力を表す信号が入力される。また、スロットルボディにはスロットル弁２０５ａの開度を検出するスロットルセンサ２０４が取り付けてあり、その出力もコントロールユニット２１５に入力される。
【００１５】
２１６はカムシャフト軸に取り付けられたクランク角センサで、クランク軸の回転位置を表す基準角信号ＲＥＦと回転信号（回転数）検出用の角度信号ＰＯＳとが出力され、これらの信号もコントロールユニット２１５に入力される。
【００１６】
２１８は排気管２１９中の触媒２２０前に設けられたＡ／Ｆセンサで、この出力信号もコントロールユニット２１５に入力される。また、２次加圧される配管には燃圧センサ
２２３が設けられ、その出力信号もコントロールユニット２１５に入力される。
【００１７】
コントロールユニット２１５の主要部は、図３に示すようにＭＰＵ３０１，ＲＯＭ302，ＲＡＭ３０３およびＡ／Ｄ変換器を含むＩ／Ｏ  ＬＳＩ３０４等で構成され、エンジンの運転状態を検出する各種のセンサなどからの信号を入力として取り込み、所定の演算処理を実行し、この演算結果として算定された各種の制御信号を出力し、上記したインジェクタ２０９や点火コイル２２２に所定の制御信号を供給し、燃料供給量制御と点火時期制御とを実行するものである。
【００１８】
上記のような筒内噴射エンジンにおいて、コントロールユニット２１５で実行される燃料噴射制御と空気吸入制御のブロック図を示したのが図４である。図４は基準パルス幅演算手段４０１，目標空燃比演算手段４０２，吸入空気量演算手段４０３，目標空気量演算手段４０４,目標スロットル開度演算手段４０５,燃料噴射位相補正手段４０６の６つのブロックから構成されているが、本発明における他の構成として吸入空気量演算手段４０３と目標空気量演算手段４０４のいずれかもしくは両方とも削除された構成でもよい。
【００１９】
図１の構成は図４の構成を全て使用した一例であり、以下、図１について詳細に説明する。
【００２０】
まず、基準パルス幅演算手段１０１では、アクセル開度Ａｃｃとエンジン回転数Ｎｅとからマップを参照して基準パルス幅ＫＴＰを求める。基準パルス幅ＫＴＰは、燃料噴射パルス幅ＴＩを演算する際の基準となる値で、燃料噴射パルス幅ＴＩはたとえば式（１）により演算される。
【００２１】
（数１）
ＴＩ＝ＫＴＰ×ＣＯＥＦ×ＧＡＭＭＡ                                  …（１）
ここで、ＣＯＥＦは過渡時補正や始動後補正などの運転状態によって作用するオープンループの燃料補正係数で、ＧＡＭＭＡは空燃比フィードバック係数である。
【００２２】
目標空燃比演算手段１０２では、エンジン回転数Ｎｅと基準パルス幅ＫＴＰとからマップを参照して目標空燃比ｔＡＦを求める。
【００２３】
吸入空気量演算手段１０３では、エアーフロセンサ出力であるスロットル通過空気量
ｒＱｔからシリンダ吸入空気量ｒＱａを演算している。この制御の詳細を図５に示す。
【００２４】
まず、エアーフロセンサ出力は電圧−質量流量変換テーブル５０１によりスロットル通過空気量ｒＱｔに変換される。変換されたスロットル通過空気量ｒＱｔとシリンダ吸入空気量ｒＱａ、吸気管内圧力前回演算値ｒＰａ［−ｄｔ］とから吸気管内圧力推定手段502により吸気管内圧力ｒＰａが演算される。吸気管内圧力推定手段５０２の式は次のようにして求まる。
【００２５】
吸気管内圧力の圧力勾配は、スロットル通過空気量ｒＱｔとシリンダ吸入空気量ｒＱａの差分に比例する。式（２）はそれを示したもので、その比例係数Ｋ１は理想気体の状態方程式から導き出され、式（３）のように表せる。
【００２６】
【数２】
2005023943.tif 000003
【００２７】
【数３】
2005023943.tif 000004
【００２８】
ここで、Ｒは気体定数、Ｔａは吸気温度、Ｍは空気の平均分子量、Ｖはスロットルから気筒までの容積を示す。この式（２）をデジタル処理向けに展開すると式（４）が得られ、式（４）に基づき吸気管内圧力ｒＰａが演算される。
【００２９】
（数４）
ｒＰａ＝ｒＰａ［−ｄｔ］＋ｄｔ×ＫＩ×(ｒＱｔ−ｒＱａ)              …（４）
吸気管内圧力推定手段５０２により演算された吸気管内圧力ｒＰａとエンジン回転数
Ｎｅとからシリンダ吸入空気量演算手段５０３によりシリンダ吸入空気量ｒＱａを演算する。シリンダ吸入空気量演算手段５０３のマップの設定は式（５）に基づいて行われ、式（５）は理想気体の状態方程式から導き出される。
【００３０】
【数５】
2005023943.tif 000005
【００３１】
ここで、Ｄはエンジン排気量、ηは充填効率を示す。図６に図５の吸入空気量を演算するフローチャートを示す。
【００３２】
図５に示す制御の効果を説明する。図７は、吸気管モデルの一例であり、特に過渡時においては、吸気管の容積のためにスロットル通過空気量ｒＱｔとシリンダ吸入空気量rQaは一致しなくなる。具体的には、加速時のスロットル通過空気量ｒＱｔは吸気管の充填に余分の空気を要するためシリンダ吸入空気量ｒＱａより大きくなり、減速時のスロットル通過空気量ｒＱｔは吸気管に充填されていた空気の一部がシリンダに流入するためシリンダ吸入空気量ｒＱａより小さくなる。これに対し、図５に示す制御は吸気管内圧力ｒＰａの時間変化をモデル化できるため、吸気管の容積のために生じるスロットル通過空気量
ｒＱｔとシリンダ吸入空気量ｒＱａの不一致を吸収でき、精度よくシリンダ吸入空気量
ｒＱａを演算することができる。
【００３３】
次に、目標空気量演算手段１０４では、基準パルス幅演算手段１０１で演算された基準パルス幅ＫＴＰと目標空燃比演算手段１０２で演算された目標空燃比ｔＡＦとエンジン回転数Ｎｅとにより式（６）に基づいて目標空気量ｔＱａを演算する。
【００３４】
【数６】
2005023943.tif 000006
【００３５】
（数７）
Ｋ２＝Ｋ３×ｆ(ＦＰ)                                                …（７）
ここで、Ｋ２は式（７）で求められ、Ｋ３は従来の吸気ポート噴射（ＭＰＩ）制御において公知となっている式（８）のシリンダ吸入空気量ｒＱａとエンジン回転数Ｎｅとから実基本パルス幅ｒＴＰを求める際の変換係数である。また、ＦＰは燃料圧力のことであり、Ｋ２にはｆ(ＦＰ)に応じた燃料圧力に対する補正も含まれる。
【００３６】
【数８】
2005023943.tif 000007
【００３７】
次に、目標スロットル開度演算手段１０５では、目標空気量演算手段１０４で演算された目標空気量ｔＱａと吸入空気量演算手段１０３で演算されたシリンダ吸入空気量ｒＱａとの偏差に応じて目標スロットル開度ｔＴＨをフィードバック制御する。なお、ここでは目標スロットル開度ｔＴＨで制御されるアクチュエータは電子制御式スロットルを想定している。
【００３８】
目標スロットル開度演算手段１０５の構成を図８に示す。まず、目標空気量ｔＱａからシリンダ吸入空気量ｒＱａを引いて空気量偏差ｅＱａを求める。この空気量偏差ｅＱａにブロック８０１で得られるゲインをかけてフィードバック制御の比例分を求め、空気量偏差ｅＱａを微分器８０２で微分したものにブロック８０３で微分ゲインをかけて微分分を求め、空気量偏差ｅＱａを積分器８０４で積分したものにブロック８０５で積分ゲインをかけて積分分を求め、比例分・微分分・積分分の和を目標スロットル開度ｔＴＨとして演算する。図９に図８の目標スロットル開度を演算するフローチャートを示す。
【００３９】
目標スロットル開度ｔＴＨをフィードバック制御することは、マッチング工数の大幅な低減、さらにシリンダ吸入空気量ｒＱａを正確に目標空気量ｔＱａに制御できる利点がある。また、この例では吸気管内圧力の時間変化をモデル化し、吸気管の容積のために生じるスロットル通過空気量ｒＱｔとシリンダ吸入空気量ｒＱａの不一致を吸収しているため、より正確なシリンダ吸入空気量ｒＱａを指標にできるためスロットル制御の精度を向上できる。
【００４０】
次に、燃料噴射位相補正手段１０６の構成を図１０に示す。吸入空気量演算手段１０３にて演算されたシリンダ吸入空気量ｒＱａとシリンダ吸入空気量前回演算値ｒＱａ
［−ｄｔ］と目標空気量演算手段１０４にて演算された目標空気量ｔＱａとから空気応答時定数演算手段１００１にて式（９）に基づきシリンダ吸入空気量ｒＱａの空気応答時定数αを演算する。そして、位相補正手段１００２にて空気応答時定数αを時間的なフィルタとして式（１０）に基づきフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰを演算する。図１１に図１０の燃料噴射の位相を補正する制御のフローチャートを示す。
【００４１】
【数９】
2005023943.tif 000008
【００４２】
【数１０】
2005023943.tif 000009
【００４３】
式（９），式（１０）の意味を図１２を用いて説明する。ある演算タイミングにおいて、Ａ点の目標空気量ｔＱａとＢ点のシリンダ吸入空気量ｒＱａとＣ点のシリンダ吸入空気量前回演算値ｒＱａ［−ｄｔ］とからＡ点とＣ点に対してＢ点を決める比例配分の比率が演算される。その比率によりＤ点の基準パルス幅ＫＴＰとＥ点のフィルタリング基準パルス幅前回演算値ＦＫＴＰ［−ｄｔ］を比例配分し、Ｘ点のフィルタリング基準パルス幅
ＦＫＴＰを演算する。
【００４４】
最終的に噴射される燃料噴射パルス幅ＴＩは、式（１）の基準パルス幅ＫＴＰではなく、式（１１）のフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰに基づき計算され、シリンダ吸入空気量ｒＱａの位相に合わせた燃料噴射を行う。
【００４５】
（数１１）
ＴＩ＝ＦＫＴＰ×ＣＯＥＦ×ＧＡＭＭＡ                              …（１１）
以上が図１の構成を元にした詳細な説明である。
【００４６】
図１に示す制御の効果を図１３に示す。ここでは、トルクや燃料噴射量を基準に吸入空気量の制御を行う筒内噴射エンジンにおいてアクセルを開いた場合を考える。まず、図
１３（ａ）に図１に示す制御を行わない場合について示す。この場合、燃料噴射量は式
（１）に基づき位相補正の行われない基準パルス幅ＫＴＰを基に演算される。基準パルス幅ＫＴＰの変化に応じた燃料噴射量の変化は即時的であるのに対し、目標空気量ｔＱａに応じたシリンダ吸入空気量ｒＱａの変化は吸気管を通過するのに要する時間遅れや吸気管内圧力の変化に要する時間遅れなどのため、燃料噴射量の変化よりも遅れ、燃料と空気の位相が合わない領域が生じる。このため空燃比がリッチ化し、燃焼が悪化し、運転性の悪化、最悪の場合はエンジンストップに到る可能性がある。次に、図１３（ｂ）に図１に示す制御を行う場合について示す。図１に示す制御はシリンダ吸入空気量ｒＱａを精度よく演算し、さらにシリンダ吸入空気量ｒＱａの時間的な変化から空気応答時定数αを演算し、基準パルス幅ＫＴＰに対し空気応答時定数αに基づく燃料噴射位相補正を施してフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰを演算する。この場合、燃料噴射量は式（１１）に基づき位相補正の行われるフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰを基に演算される。これにより燃料噴射と空気吸入の位相を精度よく合わせることができ、過渡運転時においても空燃比を一定に制御できる。空燃比を一定に制御することは、運転性や排気の悪化を抑制することに繋がる。
【００４７】
また、図１３（ｂ）には目標空燃比ｔＡＦが切り換わった時のフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰの変化も示している。式（１０）に基づく燃料噴射位相補正は基準パルス幅ＫＴＰが変化しない限り、フィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰは変化しないため、目標空燃比ｔＡＦが切り換わり、シリンダ吸入空気量ｒＱａが増加してもフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰが変化しない。すなわち、目標空燃比ｔＡＦの切り換わりによる燃料噴射量の変化つまりトルクショックの発生をなくすことができる。
【００４８】
以下には、図１に変えて選択しうる実施例を図４に示す各ブロック毎に列挙していく。
【００４９】
吸入空気量演算手段４０３に関しては、図５に示すようにスロットル通過空気量ｒＱｔを空気流量センサにより検出するのではなく、図１４に示すようにエンジン回転数Ｎｅとスロットル実開度ｒＴＨとを軸としたマップを参照して求めてもよい。また、図５の吸気管内圧力推定手段５０２の代わりに図１５に示すように吸気管圧力センサを配し、吸気管圧力センサにより検出した値を吸気管内圧力ｒＰａとしてシリンダ吸入空気量演算手段
５０３への入力としてもよい。また、図５のシリンダ吸入空気量演算手段５０３の代わりに、図１６に示すようにブロック１６０１にて式（５）の充填効率ηを除いた式に基づき計算値ｘＱａを演算し、ブロック１６０１に並列する充填効率演算手段１６０２にて例えばエンジン回転数Ｎｅとスロットル実開度ｒＴＨとを軸としたマップを参照して充填効率ηを求め、計算値ｘＱａに充填効率ηを乗じてシリンダ吸入空気量ｒＱａを求めてもよい。また、充填効率ηをモデル化し、シリンダ吸入空気量演算手段５０３を１つの線形式に置き換えてもよい。
【００５０】
また、吸入空気量演算手段４０３において、図５に示す制御を使用せず、スロットル通過空気量ｒＱｔをそのままシリンダ吸入空気量ｒＱａとしてもよいし、スロットル通過空気量ｒＱｔに、例えば式（１２）に示す時定数βのフィルタを作用させてシリンダ吸入空気量ｒＱａとしてもよい。
【００５１】
【数１２】
2005023943.tif 000010
【００５２】
次に、目標空気量演算手段４０４に関しては、式（６）の線形式に応じて目標空気量
ｔＱａを演算する以外に、式(６)における基準パルス幅ＫＴＰを燃料噴射パルス幅ＴＩに置き換えた線形式に基づいて目標空気量ｔＱａを演算してもよい。また、図１７に示すようにストイキ目標空気量演算手段１７０１にてエンジン回転数Ｎｅと基準パルス幅ＫＴＰを軸としたマップを参照してストイキ目標空気量ｔＳＱａを演算し、ストイキ目標空気量ｔＳＱａに目標空燃比ｔＡＦを乗じ、さらにストイキ空燃比１４.７ で割ることで目標空気量ｔＱａを演算する方法でもよい。
【００５３】
次に、目標スロットル開度演算手段４０５に関しては、図８に示すような目標空気量
ｔＱａとシリンダ吸入空気量ｒＱａの差である空気量偏差ｅＱａに基づいて目標スロットル開度ｔＴＨをフィードバック演算する方法以外に、図１８に示すように目標空気量演算手段４０４にて演算された目標空気量ｔＱａを空気量開度変換テーブル１８０１に応じて目標スロットル開度ｔＴＨに変換する方法が考えられる。
【００５４】
また、目標スロットル開度演算手段４０５に関する他の例として、２例を以下に記す。
【００５５】
１例目の制御を図１９に示す。図１９に示す制御は、まず、アイドル時の回転数を目標回転数に追従させる回転数フィードバック補正に応じた回転数フィードバック補正相当スロットル開度を演算する。目標回転数ｔＮｅとエンジン回転数Ｎｅの偏差ｅＮｅをとり、偏差ｅＮｅにブロック１９０１で得られるゲインをかけてＰＩＤ制御の比例分を求め、偏差ｅＮｅを微分器１９０２で微分したものにブロック１９０３で微分ゲインをかけて微分分を求め、偏差ｅＮｅを積分器１９０４で積分したものにブロック１９０５で積分ゲインをかけて積分分を求め、比例分・微分分・積分分の３成分を演算する。そして、比例分・微分分・積分分の３成分の和を回転数フィードバック補正相当スロットル開度として演算する。一方、ブロック１９０６ではエアコン，パワステ，電気負荷（消費電流），電動ラジファンなどの負荷のオンオフに対応した負荷ＳＷに応じて負荷相当スロットル開度を演算する。また、ブロック１９０７ではアクセル開度Ａｃｃに基づいてアクセル相当スロットル開度を演算する。回転数フィードバック補正相当スロットル開度と負荷相当スロットル開度とアクセル相当スロットル開度の和を演算し、さらに目標空燃比ｔＡＦをかけてストイキ空燃比１４.７ で割り、目標スロットル開度ｔＴＨを求める。図２０に図１９の目標スロットル開度を演算するフローチャートを示す。
【００５６】
２例目の制御を図２１に示す。図２１に示す制御は、まず、ブロック２１０１において吸入空気量演算手段４０３で演算されたシリンダ吸入空気量ｒＱａとエンジン回転数Ｎｅとから前記した式（８）に基づいて実基本パルス幅ｒＴＰを演算する。一方、式（１３）に基づき基準パルス幅ＫＴＰと目標空燃比ｔＡＦとストイキ空燃比１４.７ とから目標基本パルス幅ｔＴＰを演算する。
【００５７】
【数１３】
2005023943.tif 000011
【００５８】
そして、目標基本パルス幅ｔＴＰと実基本パルス幅ｒＴＰの偏差ｅＴＰをとり、偏差
ｅＴＰにブロック２１０２で得られるゲインをかけてＰＩＤ制御の比例分を求め、偏差
ｅＴＰを微分器２１０３で微分したものにブロック２１０４で微分ゲインをかけて微分分を求め、偏差ｅＴＰを積分器２１０５で積分したものにブロック２１０６で積分ゲインをかけて積分分を求め、比例分・微分分・積分分の和を目標スロットル開度ｔＴＨとして演算する。図２２に図２１の目標スロットル開度を演算するフローチャートを示す。
【００５９】
また、目標スロットル開度演算手段４０５により演算された目標スロットル開度ｔＴＨの動作を行わせるアクチュエータは電子制御スロットルであってもよい。
【００６０】
次に、燃料噴射位相補正手段４０６に関する他の例として、３例を以下に記す。
【００６１】
１例目の制御を図２３に示す。図２３に示す制御は、まず、ブロック２３０１にてシリンダ吸入空気量ｒＱａとエンジン回転数Ｎｅとから式(８)に基づき実基本パルス幅ｒＴＰを演算する。一方、基準パルス幅ＫＴＰに目標空燃比ｔＡＦを乗じてストイキの空燃比
(１４.７) で割ったものを目標基本パルス幅ｔＴＰとして演算する。実基本パルス幅rTPと実基本パルス幅前回演算値ｒＴＰ［−ｄｔ］と目標基本パルス幅ｔＴＰとから応答時定数演算手段２３０２にて式（１４）に基づき実基本パルス幅ｒＴＰの応答時定数αを演算する。
【００６２】
【数１４】
2005023943.tif 000012
【００６３】
そして、位相補正手段２３０３にて空気応答時定数αを時間的なフィルタとして式
（１０）に基づきフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰを演算する。図２４に図２３の燃料噴射の位相を補正する制御のフローチャートを示す。
【００６４】
２例目の制御は、シリンダ吸入空気量ｒＱａと目標空気量ｔＱａとの比を時間的なフィルタとする方法である。具体的には、式（１５）に基づき吸入空気量演算手段１０３で演算されたシリンダ吸入空気量ｒＱａと目標空気量演算手段１０４で演算された目標空気量ｔＱａとの比を求め、その比を基準パルス幅演算手段１０１で演算された基準パルス幅
ＫＴＰに乗じてフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰを演算する。
【００６５】
【数１５】
2005023943.tif 000013
【００６６】
シリンダ吸入空気量ｒＱａと目標空気量ｔＱａとの比は、シリンダ吸入空気量ｒＱａの目標空気量ｔＱａに対する時間的な変化に応じた補正項であり、基準パルス幅ＫＴＰに対する時間的なフィルタとなる。この項により過渡時において基準パルス幅ＫＴＰが急変してもフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰをシリンダ吸入空気量ｒＱａの位相に合わせることができる。
【００６７】
また、式（１５）に基づいてシリンダ吸入空気量ｒＱａと目標空気量ｔＱａとの比を時間的なフィルタとする方法において、ある条件が成立した時には基準パルス幅ＫＴＰをそのままフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰとしてもよい。図２５にある条件を含めたブロック図を示す。目標空燃比ｔＡＦが切り換わってからあるディレイ時間ＤｌｙＡＦの範囲内であるという条件２５０１が成立し、かつ、シリンダ吸入空気量ｒＱａと目標空気量ｔＱａの比が閾値ＡＦＴＨ１以下もしくは閾値ＡＦＴＨ２以上の範囲内にあるという条件２５０２も成立した場合に、ブロック２５０３により基準パルス幅ＫＴＰをそのままフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰとする。一方、条件２５０１もしくは条件２５０２のいずれかが非成立の場合は、式（１５）に基づきシリンダ吸入空気量ｒＱａと目標空気量
ｔＱａとの比を基準パルス幅ＫＴＰに乗じてフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰを演算する。なお、ＡＦＴＨ１，ＡＦＴＨ２には、例えば、ＡＦＴＨ１が９５％，ＡＦＴＨ２が１０５％の値が設定される。
【００６８】
図２５に示す制御の効果を図２６に示す。目標空燃比ｔＡＦ切換前後での各変数の変化を見ると、基準パルス幅ＫＴＰは変化しないが、目標空燃比ｔＡＦ切換に応じて目標空気量ｔＱａは変化する。その目標空気量ｔＱａに追随するべくシリンダ吸入空気量ｒＱａも変化する。この時の目標空燃比ｔＡＦ切換前後でのフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰの変化は、まず、図２６(ａ)に示す無条件に式(１５)の制御を行う場合は、シリンダ吸入空気量ｒＱａと目標空気量ｔＱａとの比の影響を受けて小さくなる。このため、目標空燃比ｔＡＦ切換前後で燃料噴射量が減少し、トルクショックが発生する。一方、この場合、目標空燃比ｔＡＦ切換前後で基準パルス幅ＫＴＰは変化しないが、図２６（ｂ）に示す図２５の制御を行う場合は、目標空燃比ｔＡＦ切換前後において、目標空燃比ｔＡＦが切り換わってからあるディレイ時間ＤｌｙＡＦの範囲内であるという条件２５０１とシリンダ吸入空気量ｒＱａと目標空気量ｔＱａの比が閾値ＡＦＴＨ１以下もしくは閾値ＡＦＴＨ２以上の範囲内にあるという条件２５０２の両条件が成立するので、フィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰは基準パルス幅ＫＴＰに等しくなり、目標空燃比ｔＡＦ切換前後で変化しない。このため、目標空燃比ｔＡＦ切換前後で燃料噴射量が一定となり、トルクショックが発生しない。
【００６９】
３例目の制御では、定数を時間的なフィルタとする方法である。具体的には、定数設定基準パルス幅ＫＴＰをディレイ時間Ｄｌｙだけ遅らせてフィルタリング基準パルス幅FKTPを求める式（１６）に示す方法や、１次遅れの時定数γに基づいて基準パルス幅ＫＴＰからフィルタリング基準パルス幅ＦＫＴＰを求める式（１７）に示す方法が挙げられる。
【００７０】
（数１６）
ＦＫＴＰ＝ＫＴＰ［−Ｄｌｙ］                                      …（１６）
【００７１】
【数１７】
2005023943.tif 000014
【００７２】
さらに、ディレイ時間Ｄｌｙや１次遅れの時定数γを設定する方法としては、アイドルかオフアイドルかの違いやアクセル開度Ａｃｃ，スロットル実開度ｒＴＨ，シリンダ吸入空気量ｒＱａに応じて２種の設定値のいずれかに切り換える方法やギア位置やエンジン回転数Ｎｅ，スロットル実開度ｒＴＨ，シリンダ吸入空気量ｒＱａを軸としたテーブルを参照して求める方法，エンジン回転数Ｎｅとスロットル実開度ｒＴＨを軸としたマップや、エンジン回転数Ｎｅとシリンダ吸入空気量ｒＱａを軸としたマップを参照して求める方法が挙げられる。
【００７３】
また、燃料噴射位相補正手段４０６における時間的なフィルタの値は運転状態に基づいて学習された値を用いてもよい。時間的なフィルタの値の学習方法としては、たとえば、目標スロットル開度ｔＴＨが変化してからシリンダ吸入空気量ｒＱａが変化するまでの時間をディレイ時間Ｄｌｙとして学習したり、目標スロットル開度ｔＴＨが変化したときのシリンダ吸入空気量ｒＱａの変化から１次遅れの時定数γを演算，学習したりする方法が挙げられる。
【００７４】
さらに、学習によりディレイ時間Ｄｌｙや１次遅れの時定数γを設定する方法としては、アイドルかオフアイドルかの違いやアクセル開度Ａｃｃ，スロットル実開度ｒＴＨ，シリンダ吸入空気量ｒＱａに応じて２種の設定値として学習する方法やギア位置やエンジン回転数Ｎｅ，スロットル実開度ｒＴＨ，シリンダ吸入空気量ｒＱａを軸としたテーブル参照値として学習する方法，エンジン回転数Ｎｅとスロットル実開度ｒＴＨを軸としたマップや、エンジン回転数Ｎｅとシリンダ吸入空気量ｒＱａを軸としたマップの参照値として学習する方法が挙げられる。
【００７５】
以上、図１についての詳細な説明と、図１に変えて選択しうる実施例の説明を行ってきた。その要点は、燃料噴射位相補正手段４０６により燃料噴射の応答を遅らせ、燃料噴射の位相と空気吸入の位相を合わせることにある。ところで、特に目標スロットル開度演算手段４０３において図８や図２１に示すフィードバック制御に則って目標スロットル開度ｔＴＨを演算する場合には、空気吸入の応答を速め、燃料噴射の位相と空気吸入の位相を合わせる方法がある。
【００７６】
具体的には図８や図２１の目標スロットル開度フィードバック演算手段に運転状態に応じてフィードバック定数を設定するフィードバック定数設定手段を設ける。フィードバック定数設定手段としては、アイドルかオフアイドルかの違いやアクセル開度Ａｃｃ，スロットル実開度ｒＴＨ，シリンダ吸入空気量ｒＱａに応じて、フィードバック定数を２種の設定値のいずれかに切り換える方法やアクセル開度Ａｃｃやエンジン回転数Ｎｅ，スロットル実開度ｒＴＨ，シリンダ吸入空気量ｒＱａを軸としたテーブルを参照してフィードバック定数を求める方法，エンジン回転数Ｎｅとスロットル実開度ｒＴＨを軸としたマップや、エンジン回転数Ｎｅとシリンダ吸入空気量ｒＱａを軸としたマップを参照してフィードバック定数を求める方法が挙げられる。
【００７７】
目標スロットル開度フィードバック演算手段に運転状態に応じてフィードバック定数を設定するフィードバック定数設定手段の効果を図２７に示す。図２７（ａ）に示すようにフィードバック定数設定手段がない場合は、過渡時も定常時と同じフィードバック定数を用いるため、シリンダ吸入空気量ｒＱａの変化が遅くなり、空燃比の変動をもたらす。また、目標空燃比ｔＡＦ切換時は実空燃比の目標空燃比ｔＡＦへの収束が遅くなる。一方、図２７（ｂ）に示すようにフィードバック定数設定手段がある場合は、過渡時は定常時よりも大きいフィードバック定数を用いるため、シリンダ吸入空気量ｒＱａの変化を速めることができ、空燃比を一定に制御できる。空燃比を一定に制御することは、運転性や排気の悪化を抑制することに繋がる。また、目標空燃比ｔＡＦ切換時は実空燃比の目標空燃比ｔＡＦへの収束を速くすることができる。
【００７８】
以上、本発明の一実施形態について詳述したが、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱することなく、設計において種々の変更ができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の一実施形態をなす制御ブロック図を示す。
【図２】本発明の適用される筒内噴射エンジンシステムの一例を示す。
【図３】本発明の適用されるコントロールユニットの構成図を示す。
【図４】本発明の制御ブロック図を示す。
【図５】吸入空気量演算手段の制御ブロック図を示す。
【図６】図５の吸入空気量演算手段のフローチャートを示す。
【図７】吸気管のモデル図を示す。
【図８】目標スロットル開度演算手段の制御ブロック図を示す。
【図９】図８の目標スロットル開度演算手段のフローチャートを示す。
【図１０】燃料噴射位相補正手段の制御ブロック図を示す。
【図１１】図１０の燃料噴射位相補正手段のフローチャートを示す。
【図１２】空気応答時定数の演算方法を示す図を示す。
【図１３】図１の燃料噴射位相補正手段の効果を示す図を示す。
【図１４】スロットル通過空気量演算手段の制御ブロック図を示す。
【図１５】吸気管内圧力推定手段の制御ブロック図を示す。
【図１６】シリンダ吸入空気量演算手段の制御ブロック図を示す。
【図１７】目標空気量演算手段の制御ブロック図を示す。
【図１８】目標スロットル開度演算手段の制御ブロック図を示す。
【図１９】目標スロットル開度演算手段の制御ブロック図を示す。
【図２０】図１９の目標スロットル開度演算手段のフローチャートを示す。
【図２１】目標スロットル開度演算手段の制御ブロック図を示す。
【図２２】図２１の目標スロットル開度演算手段のフローチャートを示す。
【図２３】燃料噴射位相補正手段の制御ブロック図を示す。
【図２４】図２３の燃料噴射位相補正手段のフローチャートを示す。
【図２５】燃料噴射位相補正手段の制御ブロック図を示す。
【図２６】図２５の燃料噴射位相補正手段の効果を示す図を示す。
【図２７】目標スロットル開度フィードバック定数設定手段の効果を示す図を示す。
【符号の説明】
【００８０】
２０３…空気流量センサ、２０４…スロットルセンサ、２０７…エンジン、２０８…点火プラグ、２０９…インジェクタ、２１５…コントロールユニット、２２４…吸気管圧力センサ。
【図１】
2005023943.tif 000015
【図２】
2005023943.tif 000016
【図３】
2005023943.tif 000017
【図４】
2005023943.tif 000018
【図５】
2005023943.tif 000019
【図６】
2005023943.tif 000020
【図７】
2005023943.tif 000021
【図８】
2005023943.tif 000022
【図９】
2005023943.tif 000023
【図１０】
2005023943.tif 000024
【図１１】
2005023943.tif 000025
【図１２】
2005023943.tif 000026
【図１３】
2005023943.tif 000027
【図１４】
2005023943.tif 000028
【図１５】
2005023943.tif 000029
【図１６】
2005023943.tif 000030
【図１７】
2005023943.tif 000031
【図１８】
2005023943.tif 000032
【図１９】
2005023943.tif 000033
【図２０】
2005023943.tif 000034
【図２１】
2005023943.tif 000035
【図２２】
2005023943.tif 000036
【図２３】
2005023943.tif 000037
【図２４】
2005023943.tif 000038
【図２５】
2005023943.tif 000039
【図２６】
2005023943.tif 000040
【図２７】
2005023943.tif 000041