(57)【要約】  【課題】  通信網を介して被制御装置を制御する制御装置の処理を高速化する制御装置及び制御システムを提供する。  【解決手段】  制御装置１０では、被制御装置２０を制御するコマンドを生成する制御部１１と、通信網１に接続して通信する通信部１２とを夫々独立させ、制御部１１は、通信部１２のコマンドレジスタ１２ａにコマンドを書き込み、通信部１２は、コマンドの書き込みを割込命令として検出し被制御装置２０と通信する。通信部１２は、被制御装置２０から送信される周期データをローカルデータメモリ１２ｃに記録しておき、被制御装置２０に周期データの送信を要求する要求コマンドがコマンドレジスタ１２ａに書き込まれた場合、ローカルデータメモリ１２ｃに記録している周期データをデータレジスタ１２ｂに書き込み、制御部１１はデータレジスタ１２ｂに書き込まれた周期データを読み出す。【選択図】        図２
2005295023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信網を介して被制御装置の動作を制御する制御装置において、
被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、
通信網に接続して通信する通信部と
を備え、
該通信部は、
コマンドを保持するコマンドレジスタと、
データを保持するデータレジスタと、
データを記録するメモリと
を備え、
前記制御部は、
前記被制御装置のデータを要求する要求コマンドを生成する手段と、
生成した要求コマンドを、前記通信部が備えるコマンドレジスタに書き込む手段と
を備え、
前記通信部は、更に、
前記被制御装置から通信網を介して送信されるデータを受け取る手段と、
受け取ったデータをメモリに記録する手段と、
コマンドレジスタへの要求コマンドの書き込みを検出する手段と、
検出した要求コマンドにより要求されるデータをメモリからデータレジスタへ書き込む手段と
を備え、
前記制御部は、更に、
データレジスタに書き込まれたデータを読み出す手段を備える
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
通信網を介して被制御装置を制御する制御装置において、
被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、
通信網に接続して通信する通信部と
を備え、
該通信部は、
コマンドを保持するコマンドレジスタを備え、
前記制御部は、
前記被制御装置に動作を要求する動作コマンドを生成する手段と、
生成した動作コマンドを、前記通信部が備えるコマンドレジスタに書き込む手段と
を備え、
前記通信部は、更に、
コマンドレジスタへの動作コマンドの書き込みを検出する手段と、
検出した動作コマンドを前記被制御装置へ通信網を介して送信する手段と
を備える
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
通信網を介した周期通信及び非周期通信により被制御装置を制御する制御装置において、
被制御装置を制御するコマンドデータを含むコマンドを生成する制御部と、
通信網に接続して通信する通信部と
を備え、
前記通信部は、
コマンドを保持するコマンドレジスタと、
コマンドに含まれるコマンドデータを記録するメモリと
を備え、
前記制御部は、
前記被制御装置に動作を要求する動作コマンドを生成する手段と、
生成した動作コマンドを、前記通信部が備えるコマンドレジスタに書き込む手段と
を備え、
前記通信部は、更に、
コマンドレジスタへの動作コマンドの書き込みを検出する手段と、
検出した動作コマンドが、周期通信により送信する周期コマンドか、非周期通信により送信する非周期コマンドかを判定する判定手段と、
該判定手段の判定により、動作コマンドが、周期コマンドであると判定した場合に、
動作コマンドに含まれるコマンドデータをメモリに記録する手段と、
メモリに記録されたコマンドデータを周期的に読み出す手段と、
読み出したコマンドデータを前記被制御装置へ通信網を介して送信する手段と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項４】
前記通信部は、更に、
前記判定手段の判定により、動作コマンドが、非周期コマンドであると判定した場合に、動作コマンドに含まれるコマンドデータを前記被制御装置へ通信網を介して送信する手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の制御装置と、
該制御装置と通信網を介して通信する被制御装置と
を備えることを特徴とする制御システム。
【請求項６】
前記被制御装置は、
サーボモータ及び／又はセンサを含む制御対象と、
該制御対象を、前記制御装置から送信されたコマンドに基づいて制御する手段と
を備えることを特徴とする請求項５に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信網を介して被制御装置を制御する制御装置、及び該制御装置を備える制御システムに関し、特に複数のサーボモータ及びセンサを実時間制御するための制御装置及び制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ネットワークに接続されたノード間でデータ伝送を行い、所定のノードに接続されたサーボモータの動作を実時間制御する制御装置が知られている。このような制御装置を用いた制御システムでは、制御装置からネットワークを介してノードへ制御命令を送信し、ノードでは、制御命令に従った動作を行う様に通電量等の制御量を調整してサーボモータを制御する。またノードでは、サーボモータに設けたセンサの出力からサーボモータの回転角等の状態を検出し、検出した状態を制御フィードバックデータとしてネットワークを介して制御装置へ送信する。このような制御装置の一つとして、装置内部のＣＰＵとデータ転送部との間に共有メモリを設け、共有メモリ内に送受信するデータを格納するデータ領域と、そのデータ領域のアドレスを格納する指定アドレス領域とを設定した通信装置が特許文献１として開示されている。
【特許文献１】特開２００２−３２８７０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら従来の制御装置は、ノードを制御する処理及び通信に関する処理を要求されるため、処理負荷が大きくなり、高速な処理に対応することができず、実時間制御には向かないという問題がある。特許文献１に記載されている通信装置は、ＣＰＵと、データ転送部との間に共有メモリを設けることにより、この問題を解決しようとしている。ところが特許文献１に記載されている通信装置は、共有メモリを用いて複数のノードを制御するため、共有メモリに送受信されるデータを格納するデータ領域と、そのデータ領域のアドレスを格納する指定アドレス領域とを設けており、ＣＰＵではそれらの相関を確保しながらデータに対するアクセスを行わなければならず、ＣＰＵに新たな処理負荷がかかるという問題がある。
【０００４】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、制御装置に、コマンドを生成する制御部と、通信網に接続する通信部とを設け、制御部は、生成したコマンドを通信部が備えるコマンドレジスタに書き込み、通信部では、コマンドレジスタへの書き込みを割込命令として検出し、コマンドに基づく処理を実行することにより、制御部の処理負荷を軽減することが可能であり、特にコマンドが、データを要求する命令である場合、通信部が備えるメモリに記録してあるデータを、通信部内のデータレジスタに書き込み、制御部がデータレジスタに書き込まれたデータを読み出すことにより、更に高速な制御を実現することが可能な制御装置、及び該制御装置を備える制御システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１発明に係る制御装置は、通信網を介して被制御装置の動作を制御する制御装置において、被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、通信網に接続して通信する通信部とを備え、該通信部は、コマンドを保持するコマンドレジスタと、データを保持するデータレジスタと、データを記録するメモリとを備え、前記制御部は、前記被制御装置のデータを要求する要求コマンドを生成する手段と、生成した要求コマンドを、前記通信部が備えるコマンドレジスタに書き込む手段とを備え、前記通信部は、更に、前記被制御装置から通信網を介して送信されるデータを受け取る手段と、受け取ったデータをメモリに記録する手段と、コマンドレジスタへの要求コマンドの書き込みを検出する手段と、検出した要求コマンドにより要求されるデータをメモリからデータレジスタへ書き込む手段とを備え、前記制御部は、更に、データレジスタに書き込まれたデータを読み出す手段を備える。
【０００６】
第２発明に係る制御装置は、通信網を介して被制御装置を制御する制御装置において、被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、通信網に接続して通信する通信部とを備え、該通信部は、コマンドを保持するコマンドレジスタを備え、前記制御部は、前記被制御装置に動作を要求する動作コマンドを生成する手段と、生成した動作コマンドを、前記通信部が備えるコマンドレジスタに書き込む手段とを備え、前記通信部は、更に、コマンドレジスタへの動作コマンドの書き込みを検出する手段と、検出した動作コマンドを前記被制御装置へ通信網を介して送信する手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
第３発明に係る制御装置は、通信網を介した周期通信及び非周期通信により被制御装置を制御する制御装置において、被制御装置を制御するコマンドデータを含むコマンドを生成する制御部と、通信網に接続して通信する通信部とを備え、前記通信部は、コマンドを保持するコマンドレジスタと、コマンドに含まれるコマンドデータを記録するメモリとを備え、前記制御部は、前記被制御装置に動作を要求する動作コマンドを生成する手段と、生成した動作コマンドを、前記通信部が備えるコマンドレジスタに書き込む手段とを備え、前記通信部は、更に、コマンドレジスタへの動作コマンドの書き込みを検出する手段と、検出した動作コマンドが、周期通信により送信する周期コマンドか、非周期通信により送信する非周期コマンドかを判定する判定手段と、該判定手段の判定により、動作コマンドが、周期コマンドであると判定した場合に、動作コマンドに含まれるコマンドデータをメモリに記録する手段と、メモリに記録されたコマンドデータを周期的に読み出す手段と、読み出したコマンドデータを前記被制御装置へ通信網を介して送信する手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
第４発明に係る制御装置は、第３発明において、前記通信部は、更に、前記判定手段の判定により、動作コマンドが、非周期コマンドであると判定した場合に、動作コマンドに含まれるコマンドデータを前記被制御装置へ通信網を介して送信する手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
第５発明に係る制御システムは、第１発明乃至第４発明のいずれかに記載の制御装置と、該制御装置と通信網を介して通信する被制御装置とを備えることを特徴とする。
【００１０】
第６発明に係る制御システムは、第５発明において、前記被制御装置は、サーボモータ及び／又はセンサを含む制御対象と、該制御対象を、前記制御装置から送信されたコマンドに基づいて制御する手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明では、制御装置の制御部と通信部とを夫々独立させ、共有メモリを設けるのではなく、通信部が備えるコマンドレジスタに、制御部がコマンドを書き込み、通信部がコマンドレジスタに書き込まれたコマンドを検出することにより、制御部が通信に関する処理を行う必要がないので制御部の処理負荷を軽減することが可能であり、共有メモリを必要としないため、アクセスするデータと指定アドレスとの相関の確保等の処理が不要となる。また通信部は、コマンドレジスタへの要求コマンドの書き込みを検出した場合に、被制御装置にデータの送信を要求するのではなく、メモリに記録しているデータをデータレジスタに書き込むので、要求コマンドの送信からデータの受信に要する通信時間が不要となるため、高速な処理を実現することが可能である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る制御装置及び制御システムは、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)２．０等の通信規格に基づく通信網により、ホストノードとなる制御装置と、ターゲットノードとなる被制御装置とを接続し、制御装置により被制御装置を制御し、被制御装置は制御装置の制御に基づいてサーボモータ及びセンサを制御する。そして制御装置では、被制御装置を制御するコマンドを生成する制御部と、通信網に接続して通信処理を行う通信部とを夫々独立させ、制御部は、制御対象となる被制御装置を指定したコマンドを、通信部が備えるコマンドレジスタに書き込み、通信部は、コマンドレジスタへのコマンドの書き込みを割込命令として検出し、制御コマンドに基づき被制御装置との通信処理を行う。
【００１３】
この構成により、制御部は、通信に関する処理を行う必要がなく、通信部とコマンド及びデータのやりとりのみで通信網に接続された被制御装置を制御することができるので、処理負荷を軽減して高速な処理を実現することが可能であり、また制御部と通信部との間でのコマンド及びデータの受け渡しに共有メモリを用いないため、データと指定アドレスとの相関の確保等の処理が不要となるので、更に高速な処理を実現することが可能であり、従ってモーションコントロール等の実時間での制御を要求される制御システムに適用することが可能である等、優れた効果を奏する。
【００１４】
さらに本発明では、制御装置が備える通信部は、被制御装置から周期的に送信される周期データをメモリに記録しておき、コマンドレジスタに書き込まれたコマンドが、被制御装置に周期データの送信を要求する要求コマンドであると判定した場合に、メモリに記録している周期データをデータレジスタに書き込み、制御部はデータレジスタに書き込まれた周期データを読み出す。
【００１５】
この構成により、制御装置が備える通信部は、被制御装置に周期データの送信を要求する要求コマンドを検出した場合に、被制御装置に周期データの送信を要求するのではなく、メモリに記録している周期データをデータレジスタに書き込む処理を行うだけでよいので、要求コマンドを被制御装置へ送信してから、被制御装置から送信される周期データを受信するまでの通信等に要する時間が不要となるため、高速な処理を実現し、また設計した送信周期を保証することが可能であり、従ってモーションコントロール等の実時間での制御を要求される制御システムに適用することが可能である等、優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００１７】
図１は本発明の制御システムを概念的に示す説明図である。図１中１は、ＵＳＢ２．０等の通信規格にて規定される通信網であり、通信網１には、ホストノードとなる制御装置１０と、ターゲットノードとなる複数の被制御装置２０，２０，…とが、ＵＳＢ−ＨＵＢ等の接続装置３０により接続されている。制御装置１０は、通信網１を介して被制御装置２０，２０，…を制御している。被制御装置２０，２０，…は、制御対象としてサーボモータ２０ａ又はセンサ２０ｂを備えており、制御装置１０からの制御に基づいて、制御対象であるサーボモータ２０ａ及びセンサ２０ｂの制御を行う。なお図１では、一の被制御装置２０が、一のサーボモータ２０ａ又は一のセンサ２０ｂを備えている形態を示しているが、一の被制御装置２０が、複数のサーボモータ２０ａ及び複数のセンサ２０ｂを夫々備える形態であっても良い。
【００１８】
ＵＳＢ２．０にて規定される通信規格では、周期的にデータを転送するアイソクロナス転送等の周期通信、任意の時期にデータを転送するコントロール転送等の非周期通信等の通信モードが規定されている。例えば制御装置１０から被制御装置２０へ非周期通信にてコマンドを送信することで、被制御装置２０が備えるサーボモータ２０ａの起動等の制御を行い、また被制御装置２０から制御装置１０へセンサ２０ｂにより検出したサーボモータ２０ａの角度を周期通信にて送信する。
【００１９】
図２は本発明の制御システムにて用いられる各種装置の構成を示すブロック図である。制御装置１０は、被制御装置２０を制御する制御コマンドを生成する制御部１１と、通信網１に接続して通信処理を行う通信部１２とを備えている。通信部１２は、実行すべき命令を保持するコマンドレジスタ１２ａと、データを保持するデータレジスタ１２ｂと、データを記録するローカルデータメモリ１２ｃと、通信規格に基づいて通信網１へデータを送出し、通信網１からデータを受け取る通信処理手段１２ｄと、通信処理手段１２ｄが受け取ったデータを送信元の被制御装置２０に対応付けて一時的に記録する受付メモリ１２ｅとを備えている。ローカルデータメモリ１２ｃは、周期通信により送受信されるデータの記録に用いられるメモリであり、各被制御装置２０に対応付けて送信するデータ及び受信したデータを記録する領域が確保されており、送信用に確保された領域に記録されたデータは、所定の周期で読み出され対応付けられている被制御装置２０へ、通信処理手段１２ｄにより周期通信にて送信される。また所定の周期で被制御装置２０から周期通信にて送信され通信処理手段１２により受け取ったデータは、受信用に確保された領域に記録され、所定の周期で新たなデータを受信する都度、更新が行われる。
【００２０】
さらに通信部１２は、通信部１２全体を制御する制御手段１２ｆを備え、制御手段１２ｆの制御により、コマンドレジスタ１２ａに書き込まれたコマンドを解釈して実行し、また通信処理手段１２ｄにより受け付けたデータの送信元である被制御装置２０を識別する。制御部１１は、生成した制御コマンドを被制御装置２０へ送信する場合、通信部１２のコマンドレジスタ１２ａに書き込み、また制御コマンドに対して被制御装置２０から送信されるデータを、通信部１２のデータレジスタ１２ｂから読み出す。
【００２１】
被制御装置２０は、装置全体を制御する制御手段２１、制御手段２１による制御に必要な各種プログラム及びデータを記録する不揮発メモリ２２、制御に必要なコマンド及びデータを一時的に記録するレジスタ２３、並びに通信規格に基づいて通信網１へデータを送出し、通信網１からデータを受け取る通信手段２４を備え、通信網１を介して受け取った制御コマンドに基づく制御手段２１の制御により、制御対象となるサーボモータ２０ａ及びセンサ２０ｂを制御する。例えば制御装置１０からサーボモータ２０ａを３０度回転させるという制御コマンドを受け取った場合、被制御装置２０では、制御コマンドに基づく制御手段２１の制御により、通電量、油圧、空気圧等の制御量を調整してサーボモータ２０ａの角度を制御し、また制御した角度をセンサ２０ｂにて検出し、検出した角度を示すデータを制御装置１０へ送信する。
【００２２】
次に本発明の制御装置１０の各処理について説明する。図３は本発明の制御装置１０が備える制御部１１の処理を示すフローチャートである。制御部１１では、必要に応じて被制御装置２０を制御するコマンドを生成し（Ｓ１０１）、生成したコマンドを、通信部１２が備えるコマンドレジスタ１２ａに書き込む（Ｓ１０２）。コマンドレジスタ１２ａに書き込まれるコマンドには、制御の対象となる被制御装置２０を示す装置識別情報及びコマンドの内容の実体であるコマンドデータが含まれている。またコマンドには、周期通信により送信する周期コマンド及び非周期通信により送信する非周期コマンドという通信モードについての区分、並びに被制御装置２０に所定の動作をさせる動作コマンド及び被制御装置２０にデータの送信を要求する要求コマンドという被制御装置２０からの応答の要否を示す区分がある。
【００２３】
そして制御部１１では、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだコマンドが動作コマンドであった場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、被制御装置２０からの応答を要しないので、処理を終了する。
【００２４】
ステップＳ１０３において、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだコマンドが要求コマンドであった場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、制御部１１では、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだ要求コマンドが、周期通信により送信すべき要求コマンドか、非周期通信により送信すべき要求コマンドかを判定し（Ｓ１０４）、周期通信により送信すべきコマンドであると判定したとき（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、通信部１２が備えるデータレジスタ１２ｂに書き込まれているデータの中で、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだ要求コマンドに対応する周期データを読み出し（Ｓ１０５）、処理を終了する。即ち周期通信により送信すべき要求コマンドをコマンドレジスタ１２ａに書き込んだ場合には、書き込んだ要求コマンドが送信されたか否かに関わらず、データレジスタ１２ａに書き込まれている周期データを読み出し、読み出した周期データを要求コマンドに対して応答された周期データであるものとして、周期データを読み出し、読み出した周期データに基づく処理を行う。
【００２５】
ステップＳ１０４において、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだ要求コマンドが非周期通信により送信すべき要求コマンドであると判定した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御部１１では、通信部１２が備えるデータレジスタ１２ｂに書き込まれているデータの中に、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだ要求コマンドに対する応答となる非周期データが書き込まれているか否かを判定し（Ｓ１０６）、書き込まれていると判定したとき（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだ要求コマンドに対する応答となる非周期データを読み出し（Ｓ１０７）、処理を終了する。即ち非周期通信により送信すべき要求コマンドをコマンドレジスタ１２ａに書き込んだ場合には、書き込んだ要求コマンドに対する応答となる非周期データが書き込まれたことを検知して、非周期データを読み出し、読み出した非周期データに基づく処理を行う。
【００２６】
ステップＳ１０６において、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだ要求コマンドに対応する応答となる非周期データが、データレジスタ１２ｂに書き込まれていないと判定した場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、制御部１１では、他の処理を実行し（Ｓ１０８）、コマンドレジスタ１２ａに書き込んだ要求コマンドに対応する応答となる非周期データが、データレジスタ１２ｂに書き込まれたことを割込命令として検出したとき（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、他の処理を中断してステップＳ１０６へ進み、以降の処理を実行する。なお割込命令を検出しない限り（Ｓ１０９：ＮＯ）、実行している他の処理は継続される。
【００２７】
このようにして制御部１１は、コマンドの生成及び発行並びにコマンドに対する応答となるデータの受取処理を行う。コマンドの発行は、通信部１２が備えるコマンドレジスタ１２ａへの書き込みにより、またデータの受け取りは、通信部１２が備えるデータレジスタ１２ｂからの読み出しにより行われるが、制御部１１は、通信部１２から独立しており、通信に関する処理を行うことはない。
【００２８】
図４及び図５は本発明の制御装置１０が備える通信部１２のコマンド実行処理を示すフローチャートである。通信部１２では、制御部１１によりコマンドレジスタ１２ａに書き込まれた動作コマンド、要求コマンド等のコマンドを割込命令として検出し（Ｓ２０１）、検出したコマンドをコマンドレジスタ１２ａから読み出し（Ｓ２０２）、読み出したコマンドの内容を解釈し（Ｓ２０３）、解釈した内容から周期通信により送信する周期コマンドか、非周期通信により送信する非周期コマンドかを判定する（Ｓ２０４）。
【００２９】
ステップＳ２０４において、周期コマンドであると判定した場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、通信部１２では、被制御装置２０へ送信する動作コマンドか、被制御装置２０にデータの送信を要求する要求コマンドかを判定し（Ｓ２０５）、動作コマンドであると判定したとき（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、動作コマンドに含まれる装置識別情報及びコマンドデータを抽出し（Ｓ２０６）、ローカルデータメモリ１２ｃ中で、抽出した装置識別情報により識別される被制御装置２０に対応付けられた記録領域に、抽出したコマンドデータを記録する（Ｓ２０７）。
【００３０】
また通信部１２は、通信処理手段１２ｄの処理により、所定の周期で、ローカルデータメモリ１２ｃに記録されたコマンドデータを読み出し（Ｓ２０８）、読み出した動作コマンドのコマンドデータを、通信網１の通信規定に則した通信フォーマットに形式変換して、動作コマンドの装置識別情報により識別される被制御装置２０へ送信し（Ｓ２０９）、処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ２０５において、被制御装置２０にデータの送信を要求する要求コマンドであると判定した場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、即ちステップＳ２０４及びＳ２０５の判定処理により、割込命令として検出した要求コマンドが、所定の周期で受け取る周期データを要求していると判定した場合、通信部１２では、所定の周期で受け取られてローカルデータメモリ１２ｃに記録される周期データの中で、要求コマンドに要求されている周期データを抽出してデータレジスタ１２ｂに書き込み（Ｓ２１０）、処理を終了する。ステップＳ２１０にてデータレジスタ１２ｂに書き込まれた周期データは、図３を用いて説明したステップＳ１０５の処理により、制御部１１に読み出される。
【００３２】
ステップＳ２０４において、非周期通信のコマンドであると判定した場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、通信部１２では、通信処理手段１２ｄの処理により、コマンドレジスタ１２ａから読み出したコマンドのコマンドデータを、通信網１の通信規定に則した通信フォーマットに形式変換して、コマンドの装置識別情報により識別される被制御装置２０へ送信する（Ｓ２１１）。ステップＳ２１１にて非周期通信により送信されるコマンドデータは、ローカルデータメモリ１２ｃに記録されることなく直接送信される。
【００３３】
そして通信部１２では、送信したコマンドデータが、動作コマンドであったか、要求コマンドであったかを判定し（Ｓ２１２）、動作コマンドであったと判定した場合（Ｓ２１２：ＹＥＳ）、処理を終了する。
【００３４】
ステップＳ２１２において、被制御装置２０にデータの送信を要求する要求コマンドであると判定した場合（Ｓ２１２：ＮＯ）、通信部１２では、要求コマンドに対する応答となる非周期データを受信しているか否かを判定し（Ｓ２１３）、受信していると判定したとき（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、受信した非周期データをデータレジスタ１２ｂに書き込み（Ｓ２１４）、処理を終了する。ステップＳ２１４にてデータレジスタ１２ｂに書き込まれた非周期データは、図３を用いて説明したステップＳ１０７の処理により、制御部１１に読み出される。なお非周期データをデータレジスタ１２ｂに書き込んだ時、通信部１２から制御部１１へ、割込命令として検出される信号を送る。
【００３５】
ステップＳ２１３において、被制御装置２０へ送信した要求コマンドに対応する応答となる非周期データを受信していないと判定した場合（Ｓ２１３：ＮＯ）、通信部１２では、周期通信処理等の他の処理を実行する（Ｓ２１５）。そして被制御装置２０へ送信した要求コマンドに対応する応答となる非周期データを受信したことを割込命令として検出したとき（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、ステップＳ２１３へ進み、以降の処理を実行する。なお割込命令を検出しない限り（Ｓ２１６：ＮＯ）、実行している他の処理は継続される。
【００３６】
このようにして通信部１２は、コマンドレジスタ１２ａに書き込まれたコマンドが、周期コマンドか非周期コマンドかの判定及び動作コマンドか要求コマンドかの判定を行い、判定した結果に応じた各種処理をおこなう。
【００３７】
図６は本発明の制御装置１０が備える通信部１２の通信処理を示すフローチャートである。通信部１２が備える各種構成の中で、通信処理手段１２ｄは、通信網１へのデータの送出及び通信網１からのデータの受け取りを行う通信処理を、通信部１２にて実行される他の処理と並行して行う。通信処理手段１２ｄでは、通信網１に接続した時、通信網１の接続構成が変更されるバスリセットが生じた時等の新たに通信処理を開始すべき時に、通信網１の接続構成及び接続されている各種装置を再認識して通信の準備を行う初期化処理を実行する（Ｓ３０１）。
【００３８】
初期化処理後、通信処理手段１２ｄでは、周期通信を行うためのタイマ割込の有無を検出し（Ｓ３０２）、周期通信を行うためのタイマ割込が有ると判定した場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、ローカルデータメモリ１２ｃに記録されているデータを読み出し（Ｓ３０３）、読み出したデータを、通信網１の通信規定に則した通信フォーマットに形式変換し、通信網１を介して被制御装置２０へ送信する（Ｓ３０４）。ステップＳ３０３〜Ｓ３０４にて示すデータの送信処理は、図４及び図５を用いて説明したコマンド実行処理におけるステップＳ２０８〜Ｓ２０９に示した処理に対応する。
【００３９】
そして通信処理手段１２ｄでは、各被制御装置２０から通信網１を介して送信されるデータを受け取り（Ｓ３０５）、受け取ったデータの送信元の被制御装置２０を識別して受付メモリ１２ｅに一時的に記憶させた後、ローカルデータメモリ１２ｃに周期データとして記録し（Ｓ３０６）、周期通信処理を終了して、ステップＳ３０２へ戻り、以降の処理を繰り返す。ステップＳ３０６にてローカルデータメモリ１２ｃに記録したデータは、図４及び図５を用いて説明したコマンド実行処理におけるステップＳ２１０に示した処理により抽出されデータレジスタ１２ｂに書き込まれる。
【００４０】
ステップＳ３０２にて周期通信を行うためのタイマ割込が無いと判定した場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、通信処理手段１２ｄは、非周期コマンドの有無を判定し（Ｓ３０７）、非周期コマンドが有ると判定したとき（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、非周期コマンドとして送信するコマンドデータを、通信網１の通信規定に則した通信フォーマットに形式変換し、通信網１を介して被制御装置２０へ送信する（Ｓ３０８）。
【００４１】
そして通信処理手段１２ｄでは、送信したデータが、動作コマンドによるコマンドデータであったか、要求コマンドによるコマンドデータであったかを判定し（Ｓ３０９）、動作コマンドであったと判定した場合（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、非同期通信処理を終了して、ステップＳ３０２へ戻り、以降の処理を繰り返す。
【００４２】
ステップＳ３０９において、送信したデータが、被制御装置２０にデータの送信を要求する要求コマンドによるコマンドデータであると判定した場合（Ｓ３０９：ＮＯ）、送信先の被制御装置２０から、送信した要求コマンドに対する応答となる非周期データを受信し（Ｓ３１０）、受信した非周期データの送信元の被制御装置２０を識別して受付メモリ１２ｅに一時的に記憶させた後、データレジスタ１２ｂに書き込み（Ｓ３１１）、非同期通信処理を終了して、ステップＳ３０２へ戻り、以降の処理を繰り返す。ステップＳ３０８〜Ｓ３１１にて示すデータの送信処理は、図４を用いて説明したコマンド実行処理におけるステップＳ２１１〜Ｓ２１４にて示した処理に対応する。
【００４３】
前記実施の形態では、ＵＳＢ２．０にて規定された通信規格に基づく通信網に適用する形態を示したが、本発明はこれに限らず、周期通信及び非周期通信を行うＩＥＥＥ１３９４等の規格にて規定される他の通信規格に適用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の制御システムを概念的に示す説明図である。
【図２】本発明の制御システムにて用いられる各種装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の制御装置が備える制御部の処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の制御装置が備える通信部のコマンド実行処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の制御装置が備える通信部のコマンド実行処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の制御装置が備える通信部の通信処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１  通信網
１０  制御装置
１１  制御部
１２  通信部
２０  被制御装置
２０ａ  サーボモータ
２０ｂ  センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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