(57)【要約】【課題】  本発明は、より迅速に制御対象が所望する目標値へ自動制御することか可能であり、かつ、オーバー／アンダーシュートの幅をより小さくすることが可能な自動制御方法及び自動制御装置を提供することにある。【解決手段】  本発明の制御方法は、制御対象が所望する目標値又は目標レベル域になるように決定された制御伝達関数において、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御演算した結果を制御動作信号として、前記制御対象を自動制御することを特徴とする。また、本発明の自動制御装置は、制御対象の制御周期あたりの変化量を算出する第一算出手段と、前記第一算出手段によって算出された制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御演算された値を算出する第二算出手段と、前記第二算出手段によって算出された値を制御対象へフィードバックする制御手段とを有することを特徴とする。【選択図】  なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象が所望する目標値又は目標レベル域になるように決定された制御伝達関数において、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御演算した結果を制御動作信号として、前記制御対象を自動制御する自動制御方法。
【請求項２】
前記制御伝達関数に含まれる一部のパラメータが、制御対象の物理定数から決定されることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記制御伝達関数のパラメータが、発熱率、熱伝導率、熱伝達率、比熱、熱拡散係数、熱抵抗、濃度、温度、湿度、速度、加速度、振動数、質量、密度、圧力、水圧、揚力、浮力、空気抵抗、電気抵抗、誘電率、及び磁化率からなる群から選択される少なくとも１種、又はこれらの群から選択される組み合わせから決定されることを特徴とする請求項２記載の方法。
【請求項４】
さらに、制御対象から検出された現在値と目標となる設定値との偏差をPID制御演算により出力される制御動作信号に対し、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数を用いて導出された値を加えて得られる制御動作信号に基づき、前記制御対象を自動制御する請求項１〜３項に記載の方法。
【請求項５】
制御対象の制御周期あたりの変化量を算出する第一算出手段と、前記第一算出手段によって算出された制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御演算された値を算出する第二算出手段と、前記第二算出手段によって算出された値を制御対象へフィードバックする制御手段とを有することを特徴とする自動制御装置。
【請求項６】
前記制御伝達関数に含まれる一部のパラメータが、制御対象の物理定数から決定されることを特徴とする請求項５記載の装置。
【請求項７】
前記制御対象の物理定数が、発熱率、熱伝導率、熱伝達率、比熱、熱拡散係数、熱抵抗、濃度、温度、湿度、速度、加速度、振動数、質量、密度、圧力、水圧、揚力、浮力、空気抵抗、電気抵抗、誘電率、及び磁化率からなる群から選択される少なくとも１種、又はこれらの群から選択される組み合わせから決定されることを特徴とする請求項６記載の装置。
【請求項８】
さらに、制御対象から検出された現在値と目標となる設定値との偏差をPID制御演算により出力される制御動作信号に対し、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数を用いて導出された値を加えて得られる制御動作信号に基づき、前記制御対象を自動制御する制御手段を備える請求項５〜７のいずれか1項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動制御方法、及び自動制御装置であって、特に、制御対象の変化量をフィードバックする自動制御方法、及び自動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
制御対象の温度、圧力、流量、レベルなどの種々の状態変数が時間的に変化する条件において、目標範囲値に追従させる制御装置に与える操作量を制御する自動制御方法として、PID(比例、積分、微分)制御方法が、知られている。従来のPID制御では、制御対象の制御量とその目標値との偏差をPID演算して制御対象の操作量が決定される。
【０００３】
例えば、PID制御を利用した改良方法として、制御対象の制御量を、時間的に変化する目標値に追従させる自動制御の際、制御量の目標値に対して正確に追従させることができる設定値の設定方法が知られている(特開2001‐92501)。かかる制御方法によれば、制御対象の系の特性に合わせ、正確に設定値に追従させてサーボ制御を行なうことができるという利点を有する。
【０００４】
また、制御対象から検出された現在値と目標となる設定値との偏差を演算する
とともに、その演算された偏差に応じてPID制御演算を行なった後、制御対象機器の現在の動作量が所定範囲内にあるか否かを判定して、所定範囲内にあるときで、かつ、偏差の符号が反転したときは、その所定範囲内の動作量に応じて予め設定されている出力比をPID制御演算値に乗算して制御対象機器に制御動作信号を出力し、また、所定範囲外であるときは、その所定範囲外の動作量に応じて予め設定されている出力比をPID制御演算値に乗算して制御対象機器に制御動作信号を出力することを特徴とするPID制御方法が知られている(特開2000−163101)。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−９２５０１号公報
【０００６】
【特許文献２】特開２０００−１６３１０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記いずれのPID制御においても、その問題点は外乱により系の安定性が損なわれた際、目標値に再び到達するまでに、制御対象の状態値が目標値と大きく異なる(オーバーシュートなど)過程を経る点にある。
【０００８】
例えば、ある至適温度を有する生物由来酵素を含む反応容器の温度を、その至適温度で維持しようとする場合、例えば突発的な低温(外乱)が発生した場合、従来型の汎用PID制御方式では、反応容器の温度は最終的には目的とする温度に制御されるものの、その制御過程において、問題とする酵素の至適温度域を大きく逸脱する温度帯を経由してしまう(図1)。これは酵素反応の低下を招くと同時に、特に、その温度が至適温度より上昇した場合、酵素の主体であるタンパク質の熱変性などを引き起こし、多くの場合、酵素タンパク質の非可逆的失活という好ましくない結果を招く。これは酵素反応においてのみ発生する問題ではなく、細胞、組織あるいは個体を含む広く一般の生命現象を対象とした温度制御プロセスにおいて起こりうる問題である。
【０００９】
この問題は、従来型PID制御では目的温度到達までに相当のタイムラグが存在することとも関連しており、この問題を解決するための種々の工夫が提案されているが、目的温度近傍へより短時間で到達させる場合には、オーバーシュートなどの発生による好ましくない温度域への突入が起こり、一方、オ−バーシュートを低減させる場合には、目的温度への到達時間が遅延するという問題の根本的な解決には至っていない。
【００１０】
そこで、本発明は、より迅速に制御対象が所望する目標値へ自動制御することか可能であり、かつ、オーバー／アンダーシュートの幅をより小さくすることが可能な自動制御方法及び自動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、発明者らは、植物界で例外的な恒温植物であるザゼンソウが有する温度制御アルゴリズムを解析・抽出した結果、本発明の自動制御方法及び自動制御装置を見出すに至った。
【００１２】
本発明の自動制御方法は、制御対象が所望する目標値又は目標レベル域になるように決定された制御伝達関数において、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御演算した結果を制御動作信号として、前記制御対象を自動制御することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の自動制御方法の好ましい実施態様において、前記制御伝達関数に含まれる一部のパラメータが、制御対象の物理定数から決定されることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の自動制御方法の好ましい実施態様において、前記制御伝達関数のパラメータが、発熱率、熱伝導率、熱伝達率、比熱、熱拡散係数、熱抵抗、濃度、温度、湿度、速度、加速度、振動数。質量、密度、圧力、水圧、揚力、浮力、空気抵抗、電気抵抗、誘電率、及び磁化率からなる群から選択される少なくとも１種、又はこれらの群から選択される組み合わせから決定されることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の自動制御方法の好ましい実施態様において、さらに、制御対象から検出された現在値と目標となる設定値との偏差をPID制御演算により出力される制御動作信号に対し、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数を用いて導出された値を加えて得られる制御動作信号に基づき、前記制御対象を自動制御することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の自動制御装置は、制御対象の制御周期あたりの変化量を算出する第一算出手段と、前記第一算出手段によって算出された制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御演算された値を算出する第二算出手段と、前記第二算出手段によって算出された値を制御対象へフィードバックする制御手段とを有することを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の自動制御装置の好ましい実施態様において、前記制御伝達関数に含まれる一部のパラメータが、制御対象の物理定数から決定されることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の自動制御装置の好ましい実施態様において、前記制御対象の物理定数が、発熱率、熱伝導率、熱伝達率、比熱、熱拡散係数、熱抵抗、濃度、温度、湿度、速度、加速度、振動数。質量、密度、圧力、水圧、揚力、浮力、空気抵抗、電気抵抗、誘電率、及び磁化率からなる群から選択される少なくとも１種、又はこれらの群から選択される組み合わせから決定されることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の自動制御装置の好ましい実施態様において、さらに、制御対象から検出された現在値と目標となる設定値との偏差をPID制御演算により出力される制御動作信号に対し、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数を用いて導出された値を加えて得られる制御動作信号に基づき、前記制御対象を自動制御する制御手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、恒温植物ザゼンソウの温度制御アルゴリズムに基づく制御方式及び装置により、外乱による偏差を最小限にした状態で、より短時間に目的温度域の調整が可能になるという有利な効果を奏する。
【００２１】
また、適当なパラメータを組み合わせることによって決定された基本となる値の近傍で、迅速に制御対象を安定にすることが可能となる。
【００２２】
また、本発明によれば、従来のPID制御方式に比べてより短時間で目的温度への到達が可能であるという有利な効果を奏する。
【００２３】
また、本発明によれば、酵素溶液、生体試料などの生物的な対象物の温度をより穏和な条件で外乱による変動から目的温度に保つことが可能であるという有利な効果を奏する。すなわち酵素溶液などは、急激な温度変化にさらされた場合に、タンパク質の熱変性が生じるが、このような急激な温度変化においても、迅速に目標値近傍へ修正することができるので、熱変性防止にも役立つという有利な効果を奏する。
【００２４】
また、本発明によれば、制御対象の物理定数によって制御対象の制御の基本値が決定されるので、マイクロコンピュータ等を組み込むことによって制御対象の基本値を決定する必要はなく、物理定数が既知であるような物質組み合わせるのみで、制御対象の基本値を決定することが可能となるというメリットを有する。
【００２５】
また、制御対象がどのような物質でできているかわからないようなときでも、その物質の様々な物理定数を測定して得られた値をパラメータ化し、それにあわせて比例定数を決定するのみで安定な制御が可能となるというメリットを有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明では、制御対象が所望する目標値又は目標レベル域になるように決定された制御伝達関数において、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御演算した結果を制御動作信号として、前記制御対象を自動制御する。
【００２７】
本発明において、制御対象とは、広く、温度、速度、流量、圧力、又は液位などの物理状態の制御を含み、特に限定されない。また、所望する目標値とは、制御対象を制御する際に、目標となる値をいう。例えば、温度を25℃に一定に維持したい場合には、所望の目標値は、25℃ということになる。
【００２８】
制御対象が所望する目標値又は目標レベル域になるように決定された制御伝達関数において、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数は、制御対象の変化量に対してどの程度フィードバックするかという観点から重要な要素となる。制御対象から決定される比例定数を構成するパラメータは、好ましくは、制御対象の物理定数から決定される。これは、比例定数決定における任意性を極力排除し、その値をより迅速、且つ、正確に絞り込むことができるという観点からである。具体的に例示すれば、発熱率、熱伝導率、熱伝達率、比熱、熱拡散係数、熱抵抗、濃度、温度、湿度、速度、加速度、振動数。質量、密度、圧力、水圧、揚力、浮力、空気抵抗、電気抵抗、誘電率、及び磁化率からなる群から選択される少なくとも１種、又はこれらの群から選択される組み合わせから決定されることが好ましい。
【００２９】
本発明においては、より目標値に対して一定値を維持するようにするため、従来のPID制御法を組み込んでも良い。これによって、PIDの欠点、すなわち、目標値に到達するまでのオーバー／アンダーシュートを繰り返し、制御対象を安定にするまでに時間がかかるという欠点を解消するとともに、制御対象の目標値に対してほぼ一致させることも可能となり、ひいては、精度の高い自動制御方法を提供し得るという利点を有する。
【００３０】
すなわち、好ましい態様において、さらに、制御対象から検出された現在値と目標となる設定値との偏差をPID制御演算により出力される制御動作信号に対し、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数を用いて導出された値を加えて得られる制御動作信号に基づき、前記制御対象を自動制御することができる。PID制御に関して、従来のものを適用することができ、特に限定されない。
【００３１】
PID制御の一例を図２を参照しながら説明する。PID制御においては、予め定められた一定の周期ごとに制御対象の現在値を検出し、その検出した現在値と目標値として予め設定されている設定値との偏差を演算し、その演算された偏差の大きさに応じてPID制御演算を行なう。そして、そのPID制御演算結果(演算値)に、制御対象機器の全動作量に対応する動作時間を対象機器に出力させるものである。具体的にPID制御において、図２のｋＩ／Ｓ、ｋＰ及びｋＤＳという３つのパラメータを調節することにより目標値の追従システムが作動する。
【００３２】
一方、ザゼンソウの制御系に基づき得られた本発明の自動制御方法は、図３に示すようにＣなるただ1つのパラメーターにより外乱に対する制御を行なうというシンプルな回路となっている(図３)。
【００３３】
ここで、本発明の基盤をなすザゼンソウから抽出された自動制御方法について、以下のように原理を説明する。
【００３４】
まず、図４は、ザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムのモデル図を示す。２つの水槽から構成されるシステムの水の動きが温度制御に直接に関わるという点を特徴とする。第2の水槽が持つ2つの蛇口が系の発熱量を制御し、第１の水槽から第2の水槽への水の動きが温度変動のフィードバック制御を担う(図4)。ここで、フィードバックにかかる量として、従来、ＰＩＤ制御では設定温度と現在温度との差、すなわち、偏差を用いていたが、本発明におけるザゼンソウから抽出された温度制御アルゴリズムでは、温度の変化量がフィードバックされるというユニークな特徴を有する。このような本発明の制御方法は、外乱による温度変動をより短い時間でゼロにすることが可能なシステムである。
【００３５】
図５は、ザゼンソウ型制御アルゴリズムにＰＩＤ制御を組み込んだ自動制御方法についてのブロック図を示す。すなわち、ＰＩＤ制御を組み込んだ場合の本発明の自動制御方法では、目標値と、現在値との偏差をＰＩＤ制御により計算してその結果をザゼンソウアルゴリズムを介してフィードバックするものである。
【００３６】
次に、本発明の自動制御装置について説明する。
本発明の自動制御装置は、制御対象の制御周期あたりの変化量を算出する第一算出手段と、前記第一算出手段によって算出された制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御演算された値を算出する第二算出手段と、前記第二算出手段によって算出された値を制御対象へフィードバックする制御手段とを有することを特徴とする。
【００３７】
第一算出手段は、制御対象に的確な変化量を算出するものである。当該第一算出手段は、制御対象の変化量を把握できれば足り、特に限定されることはない。第一算出手段によって、算出された制御対象の変化量は、所定のレコーダーに記録することができる。記録された変化量は、次の第二算出手段に提供される。
【００３８】
第二算出手段は、第一算出手段によって算出された変化量に、前記制御対象及び所望の目標値から決定された比例定数を掛けてフィードバック値、すなわち、第一算出手段によって算出された制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数により制御された値を算出する。第二算出手段によって、算出されたフィードバック値もまた、所定のレコーダーに記録することができる。記録されたフィードバック値は、次の制御手段に提供されて、本発明の自動制御を実行する。
【００３９】
ここで、制御対象とは、広く、温度、速度、流量、圧力、又は液位などの物理状態の制御を含み、特に限定されない。また、所望する目標値とは、制御対象を制御する際に、目標となる値をいう。例えば、温度を25℃に一定に維持したい場合には、所望の目標値は、25℃ということになる。
【００４０】
制御対象が所望する目標値又は目標レベル域になるように決定された制御伝達関数において、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数は、制御対象の変化量に対してどの程度フィードバックするかという観点から重要な要素となる。制御対象から決定される比例定数を構成するパラメータは、好ましくは、制御対象の物理定数から決定される。これは、比例定数決定における任意性を極力排除し、その値をより迅速、且つ、正確に絞り込むことができるという観点からである。具体的に例示すれば、発熱率、熱伝導率、熱伝達率、比熱、熱拡散係数、熱抵抗、濃度、温度、湿度、速度、加速度、振動数。質量、密度、圧力、水圧、揚力、浮力、空気抵抗、電気抵抗、誘電率、及び磁化率からなる群から選択される少なくとも１種、又はこれらの群から選択される組み合わせから決定されることが好ましい。
【００４１】
制御手段は、前記第二算出手段によって算出されたフィードバック値を制御対象へフィードバックする。制御手段は、第二算出手段によって算出された情報に基づき、制御対象へフィードバック値を制御する。
【００４２】
制御手段は、例えば、ＣＰＵによって構成され、フラッシュメモリ又はＤＲＡＭなどのメモリ、又は光ディスク又はフロッピー（登録商標）ディスクなどの記録媒体に格納されたプログラムに基づいて、フィードバックによる制御を実行する。これによって、迅速に制御対象を安定にする。
【００４３】
本発明の好ましい実施態様では、さらに、制御対象から検出された現在値と目標となる設定値との偏差をPID制御演算により出力される制御動作信号に対し、前記制御対象の制御周期あたりの変化量がゼロになるように演算した比例定数を用いて導出された値を加えて得られる制御動作信号に基づき、前記制御対象を自動制御する制御手段を備える。当該制御手段は、ザゼンソウから抽出された自動制御に対して、ＰＩＤ制御を組み入れた制御系を確立するためのものであり、これによって、制御対象をすばやく安定にし、かつ、決められた目標値に限りなく近づけることが可能な自動制御装置を提供することができる。
【実施例１】
【００４４】
以下、本発明を実施例により更に具体的に説明するが、本発明は、下記実施例に限定して解釈される意図ではない。
【００４５】
実施例１
まず、本発明によるザゼンソウ型の自動制御方法、及び従来のPID自動制御方法とを比較した。ザゼンソウ型の自動制御において、比例定数を決定する物理定数として、熱伝導率、熱伝達率、発熱率を用いた。具体的に、エネルギーの変換効率として発熱率というパラメータを用い、その値を0.2と設定し、得られた熱を制御対象全体に伝えるパラメータである熱伝導率を０．３３と決定し、制御対象から熱が奪われるときの放熱に関わるパラメータである熱伝達率を０．２と決定し、そのときのフィードバックに関わる比例定数を１．０とすることによって、自動温度制御を実現した。
【００４６】
このときの制御伝達関数は、実際のザゼンソウの温度データ波形から、2次遅れ伝達関数の１つである、減衰振動の方程式を採用した。この方的式は、2階微分方程式であるので、２つの1階微分方程式に分解することができる。すなわち、ある2つの物の量的な変化によってモデル化することが可能である。ここでは、２つの水槽の水量変化を使ってもモデル化を行なった(図4)。このモデルでは、ザゼンソウ肉穂花序の温度変化が1つ目の水槽から流れ出る水量にフィードバックされ、その増減が決定される。1つ目の水槽から流れ出る水量が決定されると、それが流れ込む2つ目の水槽の水量が増減し、それに従って、2つ目の水槽から流れ出る水の量が変化する。これがザゼンソウ肉穂花序における発熱量を増減し、ザゼンソウ肉穂花序の温度を決定する。このモデルを数式で表すと図６のようになる。ここに現われるパラメータ熱伝導率C1、熱伝達率C2、及び発熱率C4は、実験測定などから一意的に決定される。ザゼンソウの温度変化を再現するためには任意の値C3だけを試行錯誤的に決定し、すべてのパラメータが決定されると、それにしたがって比例定数Cfeedbackが決定去れる。ここでは、C3は２．０、比例定数Cfeedbackは１．０として得られた。
【００４７】
図６は、温度を急激に下げた場合の本発明のザゼンソウ型の自動制御方法と、従来のPID自動制御方法とについて、コンピュータ−上でシミュレーションした結果を示す。図７は、温度を急激に上げた場合の本発明のザゼンソウ型の自動制御方法と、従来のPID自動制御方法とについて、コンピュータ−上でシミュレーションした結果を示す。
【００４８】
これらの結果から、ザゼンソウから抽出された温度制御アルゴリズムによって制御された温度は、気温の急激な変化に対して、PID制御による温度制御に比べてオーバー／アンダーシュートの幅がかなり小さく保たれることが明らかであることが判明した。
【００４９】
実施例２
次に、本発明の自動制御方法及び装置とを用いて、オーバー／アンダーシュート量の違いを検討した。
【００５０】
図８は、さまざまな外乱(気温)の変化量に対するオーバー／アンダーシュートの幅を示したものである。この結果、ザゼンソウから抽出された温度制御アルゴリズムは、オーバー／アンダーシュートの幅は、PID制御よりも常に小さいことが分かる。さらに、オーバーシュートの幅はPID制御と比べてはるか小さく、このことから、ザゼンソウから抽出された温度制御アルゴリズムを用いることにより急激な気温の上昇が生じたとしても、物体の温度をある温度範囲内に維持することが可能であることが判明した。
【００５１】
実施例３
次に、本発明の自動制御方法及び自動制御装置に、PID制御方式を組み入れた場合の温度変動を調べた。比例定数等の条件は、実施例1に記載の通りである。
【００５２】
図９は、温度を急激に下げた場合の本発明のザゼンソウ型+PID制御の自動制御方法と、従来のPID自動制御方法とについて、コンピュータ−上でシミュレーションした結果を示す。図１０は、温度を急激に上げた場合の本発明のザゼンソウ型+PIDの自動制御方法と、従来のPID自動制御方法とについて、コンピュータ−上でシミュレーションした結果を示す。
【００５３】
図9及び図１０の結果から明かなように、本発明の自動制御方法及び装置によって、PID本来の大きな欠点であるオーバー／アンダーシュートの幅をより小さくすることが可能であることが判明した。これは、ザゼンソウから抽出去れた温度制御アルゴリズムをフィルターとして使用することにより、PID制御の精度を向上させることが可能であるということを示している。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】図１は、PID制御によって酵素反応の至適温度を制御した場合の気温の急激な変化に対応する温度応答と酵素反応の至適温度帯を示す。
【図２】図２は、PID制御のブロック線図を示す。
【図３】図３は、ザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムのブロック線図を示す。
【図４】図４は、ザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムのモデル図を示す。
【図５】図５は、ザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムによって改良されたPID制御のブロック線図を示す。
【図６】図６は、ザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムのモデルを、コンピュータ上でシミュレーションするときに用いる数式の一例を示す。
【図７】図７は、気温が急激に下降したときのPID制御及びザゼンソウから抽出されたアルゴリズム音同応答を示す。
【図８】図８は、気温が急激に上昇したときのPID制御及びザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムの温度応答を示す。
【図９】図９は、さまざまな外乱(気温)の変化量に対するPID制御及びザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムのオーバー／アンダーシュートの幅を示す。
【図１０】図１０は、気温が急激に下降したときのPID制御及びザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムによって改良されたPID制御の温度応答を示す。
【図１１】図１１は、気温が急激に上昇したときのPID制御及びザゼンソウから抽出された制御アルゴリズムによって改良されたPID制御の温度応答を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図４】
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