(57)【要約】【課題】  本発明は、被検査物の多くの面における形状不良を検査できる安価な外観検査装置を提供することを目的とする。【解決手段】  ２枚の反射鏡２２を使用することにより垂直落下している錠剤Ｓの直写画像（錠剤Ｓの正面の像）と反射画像（カラーカメラ２１に対向していない錠剤Ｓの面の画像、すなわち錠剤Ｓの左側面および背面の像、錠剤Ｓの右側面および背面の像）を、１台のカラーカメラ２１で、１シャッターで同時に撮影し、直写画像と反射画像に同時に画像処理（検査）を施して錠剤Ｓの形状の良否を判定する構成とする。この構成によれば、錠剤Ｓの多くの面の形状良否を判定できることにより検査精度を向上でき、さらに錠剤Ｓの多くの面に対して１台のカラーカメラ２１で対応できることにより、従来、錠剤Ｓの回りに複数台のカメラを配置して撮影する場合と比較してコストを低減することができる。【選択図】      図２
2005172608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の落下経路に沿って落下している被検査物に照明光を照射しながら撮影して得られる撮像データに画像処理を施すことにより被検査物の外観の良否を判定する外観検査装置であって、
前記落下する被検査物を、水平方向から撮像する撮像装置と、
前記撮像装置と前記落下経路を挟んで配置され、前記撮像装置とは対向しない前記被検査物の面の像を、前記撮像装置に向けて反射する反射体
を備え、
前記撮像装置により、前記撮像装置と対向する前記被検査物の直写画像と前記反射体により反射された反射画像を同時に撮影し、これら撮影された直写画像と反射画像の撮像データに同時に画像処理を施すことにより被検査物の外観の良否を判定すること
を特徴とする外観検査装置。
【請求項２】
前記被検査物に回転を与える転がり供給手段を付設し、
前記転がり供給手段により前記被検査物に回転を与えて前記落下経路に沿って落下させ、落下している被検査物を前記撮像装置により複数回撮影して前記被検査物の全方位表面を撮影すること
を特徴とする請求項１に記載の外観検査装置。
【請求項３】
被検査物の外観良否の判定結果、不良品と判定された被検査物を排除する排除手段を付設し、
この排除手段を、ステッピングモータとこのステッピングモータの出力軸に連結された分岐羽根により形成し、前記不良品と判定された被検査物を前記ステッピングモータで駆動される分岐羽根により反射排除すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の外観検査装置。
【請求項４】
前記直写画像と反射画像の撮像データにより、前記被検査物の形状検査と色彩検査と割り欠け検査が実行され、これら検査結果により前記被検査物の外観の良否が判定されること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の外観検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤や小さな量産品のような被検査物あるいは樹脂ペレットのような粒状物を光学的に撮像して画像処理することによって、その被検査物の欠けや割れなどに代表される外観の形状不良を検出する外観検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、錠剤や他の量産部品においては製品の欠けや割れの存在は製品価値を落としめることから、撮像装置によって得られた画像をコンピュータなどによって画像処理して外観の形状不良を検出するようにしている。
【０００３】
このような外観の形状不良を検出する外観検査装置が特許文献１に開示されている。
すなわち、被検査物を移送するベルトコンベヤが配置され、このベルトコンベヤの端部の下側に、照明器と光拡散板、および撮像装置からなる検査部が配置され、被検査物がベルトコンベアの端部から落下されると、撮像装置により落下中の被検査物が撮像され、その撮像データは画像処理され被検査物の面積と輪郭長さが算出され、続いてこれらのデータは基準となるデータと比較され、基準データから大きく外れると形状不良と判定され警報器によって表示される外観検査装置が開示されている。
【０００４】
また形状不良と判定された被検査物は、一般に、電磁弁を作動させて圧縮空気を被検査物へ向けて噴出させることにより排除している。
【特許文献１】特開２００１−３１１６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の外観検査装置では、落下する被検査物の撮像装置に対向する面しか撮像してなく、撮像装置により撮像することができない面に形状不良が存在してもそれを発見することができないという問題があった。
【０００６】
このような問題を解決するため、落下する被検査物の複数の面に対向してそれぞれ撮像装置を配置して、被検査物の複数の面を撮像して形状不良を検出する方法も考えられるが、このような方法では複数の撮像装置が必要となりコストがかかり過ぎるという問題が発生する。
【０００７】
また圧縮空気を噴出させて不良品を排除するとき、粉塵飛散が発生し被検査物に飛散した粉塵が付着したり、空気の膨張による近接した被検査物が伴に排除されたりする恐れがあった。また圧縮空気を噴出させる電磁弁にはその応答性にばらつきがあるため連続して不良品が通ると不動作になる恐れがあった。
【０００８】
そこで、本発明は、被検査物の多くの面における形状不良を一度に、しかもコストを上昇させることなく安価に検査でき、さらに正確に不良品を排除できる外観検査装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、所定の落下経路に沿って落下している被検査物に照明光を照射しながら撮影して得られる撮像データに画像処理を施すことにより被検査物の外観の良否を判定する外観検査装置であって、
前記落下する被検査物を、水平方向から撮像する撮像装置と、前記撮像装置と前記落下経路を挟んで配置され、前記撮像装置とは対向しない前記被検査物の面の像を、前記撮像装置に向けて反射する反射体を備え、前記撮像装置により、前記撮像装置と対向する前記被検査物の直写画像と前記反射体により反射された反射画像を同時に撮影し、これら撮影された直写画像と反射画像の撮像データに同時に画像処理を施すことにより被検査物の外観の良否を判定することを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成によれば、撮像装置により、落下している被検査物の直写画像と反射画像（撮像装置に対向していない被検査物の面の画像）が同時に撮影され、これら撮影された直写画像と反射画像の撮像データに同時に画像処理が施されて被検査物の外観の良否が判定される。このように、被検査物の多くの表面（正面、背面、左右の側面など）を１台の撮像装置で同時に撮影して、これら多くの面（外観）の良否を同時に判定でき、よって被検査物の検査精度を上げることができ、また被検査物の落下経路の周囲に複数台のカメラを配置して撮影する場合のようにコストを上昇させることなく、安価に外観検査装置を提供することができる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記被検査物に回転を与える転がり供給手段を付設し、前記転がり供給手段により前記被検査物に回転を与えて前記落下経路に沿って落下させ、落下している被検査物を前記撮像装置により複数回撮影して前記被検査物の全方位表面を撮影することを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成によれば、垂直落下している被検査物に回転を与えられ、回転しながら落下している被検査物が複数回、たとえば２回撮影され、これら撮影された直写画像と反射画像の撮像データに同時に画像処理が施されて被検査物の外観の良否が判定される。このように、被検査物を回転させて複数回撮影すると、被検査物の全方位の表面が撮影され、全方位の表面の良否の判定を行うことができ、さらに検査精度を上げることができる。また１台の撮像装置でその画像を撮影でき、コストを低減することができる。
【００１３】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、被検査物の外観良否の判定結果、不良品と判定された被検査物を排除する排除手段を付設し、この排除手段を、ステッピングモータとこのステッピングモータの出力軸に連結された分岐羽根により形成し、前記不良品と判定された被検査物を前記ステッピングモータで駆動される分岐羽根により反射排除することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成によれば、不良品と判定された被検査物はステッピングモータにより駆動される分岐羽根を使用して反射排除される。このように、応答性に優れたステッピングモータと分岐羽根を使用することにより、正確に不良品を排除でき、さらに従来の如く圧縮空気を噴出させて不良品を排除するときに発生する粉塵飛散や、空気膨張による近接の被検査物が伴に排除されてしまうことを防ぐことができる。
【００１５】
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３にいずれか１項に記載の発明であって、前記直写画像と反射画像の撮像データにより、前記被検査物の形状検査と色彩検査と割り欠け検査が実行され、これら検査結果により前記被検査物の外観の良否が判定されることを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成によれば、形状検査と色彩検査と割り欠け検査が実行されることにより、被検査物のサイズで大きすぎるもの、小さいものの判別、被検査物の直径が大きすぎるもの、小さいものの判別、被検査物の変色、異物付着、内蔵物の露出の有無の判別、被検査物の割れ欠けの判別が行われ、被検査物の不良を完全に見出すことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の外観検査装置は、被検査物の多くの面（正面、背面、左右の側面など）を１台の撮像装置で同時に撮影して、これら多くの面（外観）の良否を判定でき、よって被検査物の検査精度を向上することができ、また被検査物の落下経路の周囲に複数台のカメラを配置して撮影する場合のようにコストを上昇させることなく、安価に提供できる、という効果を有している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の外観検査装置は、例えば数ｍｍから十数ｍｍ程度の大きさの錠剤（被検査物の一例）Ｓを撮像装置により撮影し、割り欠けが生じたものを不良品と判定し、さらに不良品を排除するための装置である。
【００１９】
図３〜図５は本発明の実施の形態における外観検査装置の外観を示す一部断面概略側面図、概略正面図、概略平面図である。
図３〜図５に示すように、外観検査装置１は、正面に中央部から水平に突出させたテーブル２ａを有する箱形状の架台（本体）２と、材料供給装置３と、シュート部４と、撮影部５と、良品・不良品分離部６と、操作部７と、照明制御装置８と、画像処理制御装置９から構成されている。
【００２０】
前記材料供給装置３は、架台２上に載置されており、定量供給ホッパー１１と、この定量供給ホッパー１１から供給されたサプリメントなどの錠剤Ｓに対して一定の設定振幅を維持して切出しを行う振動トラフ１２、およびこれら定量供給ホッパー１１、振動トラフ１２の駆動部１３を備えている。前記振動トラフ１２の先端は、ブリッジ防止の角度で絞られ、４つに分岐口１２ａが設けられている。
【００２１】
上記材料供給装置３の構成により、定量の錠剤Ｓが定量供給ホッパー１１から供給され、振動トラフ１２により一定の設定振幅が与えられ、平面状に分散されて各分岐口１２ａよりシュート部４へ切出される。また定量供給ホッパー１１から供給される錠剤Ｓの量により、後述する錠剤Ｓの画像処理で必要な一定の間隔が維持される。
【００２２】
また前記シュート部４は、架台２上先端部からテーブル２ａに向けて配置され、材料供給装置３の振動トラフ１２の４つの分岐口１２ａに対応してそれぞれ設けられた傾斜シュート１６と、各傾斜シュート１６の出口部にそれぞれ連結された垂直シュート１７と、前記傾斜シュート１６全体を振動させる電磁振動器１８を備えている。また傾斜シュート１６と電磁振動器１８により、転がり供給手段が構成される。
【００２３】
前記各傾斜シュート１６は、分岐口１２ａに対応する入口部１６ａが広げられ、中央の溝１６ｂの断面が、図６に示すように、Ｖ字状に形成され、また傾斜シュート１６全体が電磁振動器１８により振動されていることから、入口部１６ａのどの位置から供給された錠剤Ｓも、中央の溝１６ｂに車輪の如く縦向きにして（短軸方向の側面を下にして）並び、重なりが無い状態で車輪の如く１列に転がり落ちる構成されている。また万一転がらない割れ、欠けがある錠剤Ｓが供給されても安定的に送り出せるように中央の溝１６ｂの内面は摩擦抵抗の低いコーティングが施され、さらに傾斜シュート１６全体が電磁振動器１８により振動され、傾斜角度を有していることから、供給停止が発生しないように構成されている。さらに先端の出口部ｃは下方向へカーブされ、出口部ｃへ錠剤Ｓが差し掛かったとき加速が加わり、錠剤Ｓは接触供給が解除され、次の垂直シュート１７へ流れるように構成されている。
【００２４】
また各垂直シュート１７は、図７に示すように、内部に長方形の断面の通路１７ａを有す筒体形状とされ、上部に傾斜シュート１６の傾斜角により発生する直進方向の運動を方向転換吸収するＲ加工部を有する上部ガイド１７ｂが設けられ、錠剤Ｓを通路１７ａへ、自由落下へと導いている。また形状・摩擦抵抗により内面で発生する往復接触・跳ね返りを、通路１７ａのコーティングによる摩擦抵抗の低減と、通路１７ａと錠剤Ｓ間の隙間を小さくすることにより軽減し、画像処理で必要な一定間隔の落下を保てるようにしている。
【００２５】
上記シュート部４の構成によれば、各傾斜シュート１６により錠剤Ｓの姿勢（短軸方向の側面を下にした姿勢；図６参照）が限定され、さらに傾斜角度により必要な回転が与えられ、また各垂直シュート１７により、錠剤Ｓの姿勢と回転が維持されたまま方向転換され、垂直な方向へ自由落下される。また傾斜シュート１６の傾斜角度は、錠剤Ｓの回転が、図６に示す黒点Ｋのように、後述するカラーカメラ２１の撮影可能なフレーム中を落下するときに１／４回転するように調整される。
【００２６】
また上記撮影部５は、架台２のテーブル２ａ上に配置され、図１および図２に示すように、４台の各垂直シュート１７毎に設けられた、垂直シュート１７から落下する錠剤Ｓを水平方向から撮影する（ＣＣＤ）カラーカメラ（撮像装置の一例）２１およびこのカラーカメラ２１に対して錠剤Ｓの落下経路ｉを挟んで配置された一対の反射鏡（反射体の一例）２２と、図４および図５に示すように、これら４台のカラーカメラ２１の上部に配置され垂直シュート１７から落下する錠剤Ｓの落下経路ｉを照明する蛍光灯２３と、４台のカラーカメラ２１の下部に配置され、画像処理の高速撮影に対応する高周波調光ユニット２４と、４台のカラーカメラ２１の撮像部と４組の反射鏡２２と蛍光灯２３と高周波調光ユニット２４を囲い周囲光を遮断する、内面が無反射黒塗装された検査ケース２５と、各カラーカメラ２１毎にカラーカメラ２１を水平に支持するカメラ金具２６とを備え、さらに撮影部５全体を覆い周囲光を遮断する周囲光遮断ケース２７を備えている。
【００２７】
上記一対の反射鏡２２は、鏡２２の開き角度（平面上の開き角度）を調節する機能を有し、蛍光灯２３と高周波調光ユニット２４の発光をカラーカメラ２１へ取り込むことがないように、必要面以外は無反射塗装を施してある。鏡２２の開きによりカラーカメラ２１へ向けて、図２に示すように、一方の鏡２２による錠剤Ｓの左側面および背面の像、他方の鏡２２による錠剤Ｓの右側面および背面の像が投射される。また鏡２２の開き角度の調整により像の向きと大きさが調整され、左右側面から背面までの撮影を可能としている。
【００２８】
また上記良品・不良品分離部６は、撮影部５の各錠剤Ｓの落下経路ｉの下方位置にそれぞれ配置されており、錠剤Ｓの落下経路ｉに沿って配置された、直進経路（垂直落下経路）と分岐経路を有する分岐管３１ａ付き配管３１と、前記配管３１を落下中に錠剤Ｓを直進経路から分岐経路へ移動させる異物除去装置３２と、直進経路を移動（落下）してきた錠剤Ｓを製品回収箱３３へ導く製品シュート３４と、分岐経路を移動（落下）してきた錠剤Ｓを不良品回収箱３５へ導く不良品シュート３６を備えている。
【００２９】
前記各異物除去装置３２は、後述する不良品排除信号により駆動される高速回転のステッピングモータ３８と、このステッピングモータ３８の出力軸に取り付けられ、パンチング加工で空気抜き孔を設けた分岐羽根３９から構成され、分岐羽根３９はステッピングモータ３８の駆動により垂直下から略４５度回転し、直進経路を移動（落下）してきた錠剤Ｓを、分岐経路（不良品シュート３６）側へ反射して排除する。
【００３０】
上記操作部７は、架台２の側面に配置され、液晶表示機能を有するタッチパネル４１と、複数の起動釦４２ａを有する起動器盤４２から形成されている。前記タッチパネル４１の操作により、後述するメモリに記憶された検査情報、すなわち不良品として判定された錠剤Ｓの画像と計測データと判定結果が、液晶画面に画像として表示され、また設定値として、被検査物対象毎に画像処理により検査される項目の良品の範囲（基準データ）が設定される。また起動器盤４２の起動釦４２ａにより、定量供給ホッパー１１と振動トラフ１２の駆動部１３、シュート部４の電磁振動器１８へ電源が投入されて駆動され、撮影部５のカラーカメラ２１と蛍光灯２３と高周波調光ユニット２４、照明制御装置８、画像処理制御装置９、およびタッチパネル４１へ電源が投入される。
【００３１】
また上記照明制御装置８と画像処理制御装置９は、架台２内に内蔵されており、コンピュータを主体とする画像処理制御装置９に、図９に示すように、４台のカラーカメラ２１と４台のステッピングモータ３８とタッチパネル４１と照明制御装置８が接続されている。照明制御装置８は、後述する画像処理制御装置９からの指令信号に応じて高周波調光ユニット２４を駆動して錠剤Ｓの落下経路ｉを瞬時に照明する。
【００３２】
画像処理制御装置９は、カラーカメラ２１により錠剤Ｓを撮影するシャッター回数に応じた同期信号を発生させる機能を有しており、この同期信号により４台のカラーカメラ２１を同期して駆動し（シャッターを押し）、各カラーカメラ２１の撮像データをそれぞれ取り込み、各カラーカメラ２１に対応して設けたメモリに記憶し、各カラーカメラ２１の撮像データ毎に画像処理を行っている。また前記同期信号を指令信号として照明制御装置８へ出力し、シャッターと同時に錠剤Ｓの落下経路ｉを瞬時に照明させている。
【００３３】
上記シャッター回数は、落下中の同じ錠剤Ｓを２度撮影できる回数に設定されている。よって、図６に示すように、カラーカメラ２１の上下方向に撮影可能なフレーム中を回転しながら垂直に落下している錠剤Ｓが２回撮影され、このとき異なる錠剤Ｓがフレーム内を落下しないように、材料供給装置３からの錠剤Ｓの供給が調整されている。
【００３４】
この画像処理制御装置９の動作を図１０に示すフローチャートにしたがって詳細に説明する。この動作は、シャッター毎に実行される。
ステップ−１
各カラーカメラ２１の駆動（シャッター）により、図２（ａ）に示す、錠剤Ｓの正面の像と、一方の鏡２２に反射された錠剤Ｓの左側面および背面の像、他方の鏡２２に反射された錠剤Ｓの右側面および背面の像が同時に撮影される。
ステップ−２，３
各カラーカメラ２１の撮像データはそれぞれ取り込まれ、各メモリに記憶される。
ステップ−４
次に、各メモリに記憶された撮像データ毎にそれぞれ画像処理が実行される。
【００３５】
この画像処理として、撮影された３つの画像、すなわち錠剤Ｓの正面の像、錠剤Ｓの左側面および背面の像、錠剤Ｓの右側面および背面の像の処理が同時に実行される。すなわち、３つの平面画像として取り込み、それぞれ形状検査、色彩検査、および割り欠け検査が実行される（１フレーム画面で３画像の処理が実行される）。
【００３６】
形状検査では、錠剤Ｓの外形の輪郭が抽出され、その輪郭データから面積の計測と直径の計測が実行され、予め設定されているそれぞれの良品範囲（基準データ）と比較されて良否が判定される。範囲外と判定されると、不良品と判定される。
【００３７】
また色彩検査は、映像のＲＧＢ（赤緑青）の色相による色彩の計測と、Ｒ（赤）の色相による黒さの計測が実行され、予め設定されているそれぞれの良品範囲（基準データ）と比較されて良否が判定される。範囲外と判定されると、不良品と判定される。またこの色彩検査において一定時間内に良品のみ検査を行うと、その色彩データはＲＧＢ毎に範囲がきまり（ティーチング機能）、その範囲を外れたものは不良品として判定される。
【００３８】
また割り欠け検査は、錠剤Ｓの外形の輪郭が抽出され、図１１に示すように、この輪郭の外周をベクトル軌跡で追い、ベクトルの回転角度を計測するベクトル計測が実行され、計測されるベクトルの回転角度が、予め設定されている設定角θより大きい箇所が見出されると割り欠けあり、すなわち不良品と判定される。
ステップ−５
上記３つの検査により錠剤Ｓが不良品と判定されたかどうかが判断される。
ステップ−６
上記３つの検査により錠剤Ｓが良品と判定されると、メモリに記憶された撮像データは消去され、ステップ−１へ戻る。
ステップ−７，８
上記検査により錠剤Ｓが不良品と判定されると、ステッピングモータ３８へ一定時間、正逆駆動信号が出力され、不良品として除外され、続いて検査による計測データと判定結果のデータが、連番（順に更新される番号）、撮像データ（錠剤Ｓの３画像のデータ）とともにメモリに記憶され、ステップ−１へ戻る。
【００３９】
このように、４つの垂直シュート１７より落下されてくる錠剤Ｓが同時に、かつ各錠剤Ｓの３つの画像（錠剤Ｓの正面の像、錠剤Ｓの左側面および背面の像、錠剤Ｓの右側面および背面の像）が同時に、それぞれカラーカメラ２１により撮影され、各カラーカメラ２１の撮像データはそれぞれ画像処理（形状検査、色彩検査、および割り欠け検査）が施され、検査の結果、不良品と判定されると、ステッピングモータ３８が駆動され、排除され、さらに検査による計測データと判定結果のデータが、連番、撮像データとともにメモリに記憶される。
【００４０】
また同一の錠剤Ｓに対して２回撮影され、上記ステップ−１〜８が同一の錠剤Ｓに対して繰り返される。この２回目の撮影により、１回目の撮影では撮影できなかった錠剤Ｓの上面と下面が、図６に示すように、錠剤Ｓが回転していることにより撮影され、同様の画像処理が実行され、これにより錠剤Ｓの全方位の検査が実行される。
【００４１】
上記構成による作用を説明する。なお、タッチパネル４１により予め画像処理により検査される項目の良品の範囲（基準データ）が設定され、また上述したように、錠剤Ｓが２回撮影されるとき、異なる錠剤Ｓがフレーム内を落下しないように、材料供給装置３からの錠剤Ｓの供給が調整されているものとする。
【００４２】
まず、定量供給ホッパー１１に検査する錠剤Ｓが投入され、起動器盤４２の起動釦４２ａが操作され、定量供給ホッパー１１と振動トラフ１２の駆動部１３、シュート部４の電磁振動器１８へ電源が投入されて駆動され、撮影部５のカラーカメラ２１と蛍光灯２３と高周波調光ユニット２４、照明制御装置８、画像処理制御装置９、タッチパネル４１へ電源が投入される。
【００４３】
すると、定量供給ホッパー１１から定量の錠剤Ｓが振動トラフ１２へ供給され、この振動トラフ１２により、供給された錠剤Ｓは重なりが無い状態とされて各傾斜シュート１６へ供給され、各傾斜シュート１６内を所定姿勢（短軸方向の側面を下にした姿勢；図６参照）で、かつ重なりが無い状態で１列に転がり落ち、垂直シュート１７により下方へ方向転換され垂直落下される。このとき、錠剤Ｓ間に画像処理で必要な一定の間隔を保ち、さらに錠剤Ｓが必要な回転を保てるようにしている。
【００４４】
撮像部５では、垂直シュート１７より回転しながら垂直落下している錠剤Ｓが２度、高周波調光ユニット２４より発光される光により照明されてカラーカメラ２１により撮影され、その都度、形状検査と色彩検査と割り欠け検査が実行され、良品と判定されると、そのまま落下して製品シュート３４を介して製品回収箱３３へ回収され、不良品と判定されると、ステッピングモータ３８へ駆動信号が出力され、ステッピングモータ３８により回動される分岐羽根３９の反射排除により不良品シュート３６へ分岐され、不良品シュート３６を介して不良品回収箱３５へ回収される（不良品として除外される）。また不良品と判定されると、検査による計測データと判定結果のデータが、連番、撮像データとともにメモリに記憶される。
【００４５】
また不良品のデータは、タッチパネル４１にて確認される。たとえば、図１２に示すように、不良品の画像の表示を選択し、番号（メモリに記憶された前記連番）を入力し、選択すると、入力した番号と組みとなってメモリに記憶された不良品の３画像（錠剤Ｓの正面の像、錠剤Ｓの左側面および背面の像、錠剤Ｓの右側面および背面の像）と、形状検査、色彩検査、および割り欠け検査の検査データ（計測データと判定結果のデータ）が表示される。
【００４６】
以上のように本実施の形態によれば、２枚の反射鏡２２を使用することにより垂直落下している錠剤Ｓの直写画像（錠剤Ｓの正面の像）と反射画像（カラーカメラ２１に対向していない錠剤Ｓの面の画像、すなわち錠剤Ｓの左側面および背面の像、錠剤Ｓの右側面および背面の像）を、１台のカラーカメラ２１で、１シャッターで同時に撮影でき、直写画像と反射画像に同時に画像処理（検査）を施して多くの面（３面）の錠剤Ｓの外観良否を判定でき、よって錠剤Ｓの外観検査の精度を向上させることができる。また、錠剤Ｓに対して１台のカラーカメラ２１で対応できることにより、錠剤Ｓの回りに複数台のカメラを配置して撮影する場合のようにコストを上昇させることなく、安価で外観検査装置１を提供することができる。
【００４７】
また本実施の形態によれば、垂直落下している錠剤Ｓに回転が与えられ、２度撮影されることにより、錠剤Ｓの全方位の表面を撮影することができ、よって錠剤Ｓの全方位の表面の検査を行い良否を判定することができ、さらに外観検査の精度を上げることができる。また１台のカラーカメラ２１でその画像を撮影でき、コストを低減することができる。
【００４８】
また本実施の形態によれば、応答性に優れたステッピングモータ３８により駆動される分岐羽根３９を使用して不良品を反射排除すること（弾くこと）により、従来の如く圧縮空気を噴出させて不良品を排除するときに発生する粉塵飛散、およびこの粉塵飛散による錠剤Ｓへの粉塵の付着を防止でき、さらに空気膨張による近接した錠剤Ｓが伴に排除されてしまうことを回避することができる。また圧縮空気を噴出させる電磁弁の応答性にばらつきがあるため連続して不良品が通ると不動作になる恐れがあったが、ステッピングモータ３８では応答性にばらつきがないため、連続して不良品が通っても確実に正確に排除することができる。
【００４９】
また本実施の形態によれば、形状検査と色彩検査と割り欠け検査が実行されることにより、錠剤Ｓのサイズで大きすぎるもの、小さいものの判別、錠剤Ｓの直径が大きすぎるもの、小さいものの判別、錠剤Ｓの変色、異物付着、内蔵物の露出の有無の判別、錠剤Ｓの割れ欠けの判別を行うことができ、錠剤Ｓの不良を全ての面から完全に見出すことができる。
【００５０】
なお、本実施の形態では、垂直落下している錠剤Ｓに回転を与え、２度撮影しているが、錠剤Ｓの上面と下面の検査まで行う必要がないときは、１度の撮影とすることができる。このとき、錠剤Ｓの落下間隔を、２度撮影する場合と比較して半分にすることができ、検査スピードを上げることが可能となる。
【００５１】
また本実施の形態では、垂直落下している錠剤Ｓに回転を与え、２度撮影しているが、もっと多くの回数、撮影することもできる。このとき、錠剤Ｓの回転のばらつきにより、撮影できなかった面の一部なども撮影が可能となり、より精度良く、錠剤Ｓの外観良否の判定を行うことができる。
【００５２】
また本実施の形態では、被検査物を錠剤Ｓとしているが、錠剤に限ることはなく、穀物や小さな量産物（整形食品など）や粒状物（樹脂パレットなど）など他の被検査物であってもよい。
【００５３】
また本実施の形態では、反射体を反射鏡２２としているが、鏡に限ることはなく、金属やブラスチック製の反射板など被検査物の像を反射できるものであればよい。
また本実施の形態では、反射鏡２２は２枚としているが、カラーカメラ２１と落下経路ｉを挟んでさらに錠剤Ｓの上面および背面の像、錠剤Ｓの下面および背面の像をカラーカメラ２１へ向けて反射する反射鏡を２枚設置することも可能である（このとき、反射鏡は４枚となる）。このとき、カラーカメラ２１では、５つの画像（錠剤Ｓの正面の像、錠剤Ｓの左側面および背面の像、錠剤Ｓの右側面および背面の像、錠剤Ｓの上面および背面の像、錠剤Ｓの下面および背面の像）が同時に撮影され、５つの画像の撮像データが同時に画像処理され、錠剤Ｓの外観良否を判定することができ、よって錠剤Ｓを回転させて２回撮影すると同様に、撮影できなかった上面と下面の撮影が可能となり、より精度良く錠剤Ｓの外観良否の判定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施の形態における外観検査装置の要部一部断面側面図である。
【図２】同外観検査装置のカラーカメラにより撮影される画像の説明図である。
【図３】同外観検査装置の一部断面概略側面図である。
【図４】同外観検査装置の概略正面図である。
【図５】同外観検査装置の概略平面図である。
【図６】同外観検査装置のカラーカメラによる錠剤の撮影状態の説明図である。
【図７】同外観検査装置の垂直シュートの平面、正面、および断面図である。
【図８】同外観検査装置の異物除去装置の拡大説明図である。
【図９】同外観検査装置の制御構成図である。
【図１０】同外観検査装置の画像制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】同外観検査装置の画像制御装置の割り欠け検出動作の説明図である。
【図１２】同外観検査装置のタッチパネルに表示される画面図である。
【符号の説明】
【００５５】
１    外観検査装置
２    架台
３    材料供給装置
４    シュート部
５    振動部
６    良品・不良品分離部
９    画像処理制御装置
１１  定量供給ホッパー
１２  振動トラフ
１６  傾斜シュート
１７  垂直シュート
２１  カラーカメラ
２２  反射鏡
２４  高周波調光ユニット
３２  異物除去装置
３８  ステッピングモータ
３９  分岐羽根
４１  タッチパネル
Ｓ    錠剤
ｉ    落下経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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