(57)【要約】【課題】長ストロークを可能とし且つ高精度・コンパクトな機構の物体搬送装置を実現することを目的とする。【解決手段】金属薄板を下に凸のコンベックス形状断面を有する帯状部材に成形した押出部材３によって基板などの物体を略水平方向に搬送する物体搬送装置において、押出部材３を巻き取り部５に凸側を外側に向けた状態で巻回収納し、凸側を下向きにした曲がりにくい姿勢の押出部材３を、送り出し部６によって略水平方向に送り出し方向・巻き取り方向への送りが自在に構成する。送り出し動作時には回転送り部材６ａの送りピン６ｂを押出部材３の送り穴３ａに挿入した状態で、回転送り部材６ａを回転駆動して押出部材３を搬送高さ位置で水平方向に送り出し、搬送作用部４に搬送対象の物体を当接させて水平方向に搬送する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を略水平方向に搬送する物体搬送装置であって、帯板状の弾性材を弧形断面に成形して成り板厚方向に可撓性を有する帯状部材と、前記帯状部材の一端部に連結され前記弧形断面の凸側を外側に向けた状態で該帯状部材を巻き取り方向に巻き取る巻き取り部と、前記帯状部材を前記巻き取り方向と反対の送り出し方向に送り出す送り出し部と、前記巻き取り部およびまたは送り出し部を回転駆動する回転駆動機構と、前記送り出し部から送り出された帯状部材を前記物体の搬送高さ位置で略水平方向に案内する案内機構と、前記帯状部材の他端に設けられ前記物体に搬送方向の力を伝達する搬送作用部とを備え、前記搬送高さ位置よりも上方に前記巻き取り部を配置したことを特徴とする物体搬送装置。
【請求項２】
前記巻き取り部は、前記一端部に連結され外周面に前記帯状部材を巻回する円環部材と、前記円環部材の内部に配設され前記回転駆動機構によって回転駆動される軸芯部材と、この軸芯部材と前記円環部材とを回転方向の弾性相対変位を許容する弾性部材を介して相互に連結することにより前記軸芯部材から前記円環部材に回転を伝達する回転伝達機構を備えたことを特徴とする請求項１記載の物体搬送装置。
【請求項３】
前記送り出し部は、前記帯状部材に一定間隔で形成された送り穴に対応する突起を外周面に有し前記回転駆動機構によって回転する回転送り部材を備え、前記送り穴に前記突起を挿入した状態で前記回転送り部材を回転させることにより前記帯状部材を送り出すことを特徴とする請求項１記載の物体搬送装置。
【請求項４】
前記回転駆動機構は、前記巻き取り部および前記送り出し部を同一の回転駆動源によって回転駆動することを特徴とする請求項１から３記載の物体搬送装置。
【請求項５】
前記回転駆動機構は、前記巻き取り部および前記送り出し部を機構的に同期させて回転駆動することを特徴とする請求項４記載の物体搬送装置。
【請求項６】
帯板状の弾性材を弧形断面に成形して成り板厚方向に可撓性を有する帯状部材と、前記帯状部材の一端部に連結され前記弧形断面の凸側を外側に向けた状態で該帯状部材を巻き取り方向に巻き取る巻き取り部と、前記帯状部材を前記巻き取り方向と反対の送り出し方向に送り出す送り出し部と、前記巻き取り部およびまたは送り出し部を回転駆動する回転駆動機構と、前記送り出し部から送り出された帯状部材を前記物体の搬送高さ位置で略水平方向に案内する案内機構と、前記帯状部材の他端に設けられ前記物体に搬送方向の力を伝達する搬送作用部とを備えた物体搬送装置によって物体を略水平方向に搬送する物体搬送方法であって、前記搬送高さ位置よりも上方に前記巻き取り部を位置させて前記帯状部材を巻き取りまたは送り出すことにより、前記搬送作用部を介して前記物体を搬送することを特徴とする物体搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品実装用の基板などの物体を搬送する物体搬送装置および物体搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
リードフレームやプリント基板などの板状ワークは一般にマガジンなどの容器に段積み状態で収納されており、マガジンから下流側装置の搬送コンベア上に送り出される。このマガジンからの送り出しには、マガジンの後方から板状ワークの後端面をプッシャで押してマガジンの前面から押し出すプッシャ機構が多用される。
【０００３】
このプッシャ機構として、細長い帯板状の板バネ材を押出部材として用いたものが知られている（例えば特許文献１、２参照）。特許文献１に示す例は、渦巻き状に巻回された平板形状の押出部材を繰り出すものであり、特許文献２に示す例は、断面がコンベックス形状に加工された押出部材を中空細長のガイド部材に収容した状態のまま繰り出すように構成されている。   
【特許文献１】特開昭５７−２３２３７号公報
【特許文献２】特開平３−１６５５２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の先行技術例においては以下に述べるような問題点があった。まず特許文献１に示す例では、押出部材が撓みやすく長い押出ストロークが必要とされる場合や、繰り出し精度が求められる場合には適用が困難であった。また特許文献２に示す例では、押出ストロークに対応した長さのガイド部材を配設する必要があり、装置のコンパクト化が求められる場合には対応ができなかった。このように、従来の帯板状の押出部材を用いたプッシャ機構には、長ストロークを可能とし且つ高精度・コンパクトな機構を実現することが困難であった。
【０００５】
そこで本発明は、長ストロークを可能とし且つ高精度・コンパクトな機構の物体搬送装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物体搬送装置は、物体を略水平方向に搬送する物体搬送装置であって、帯板状の弾性材を弧形断面に成形して成り板厚方向に可撓性を有する帯状部材と、前記帯状部材の一端部に連結され前記弧形断面の凸側を外側に向けた状態で該帯状部材を巻き取り方向に巻き取る巻き取り部と、前記帯状部材を前記巻き取り方向と反対の送り出し方向に送り出す送り出し部と、前記巻き取り部およびまたは送り出し部を回転駆動する回転駆動機構と、前記送り出し部から送り出された帯状部材を前記物体の搬送高さ位置で略水平方向に案内する案内機構と、前記帯状部材の他端に設けられ前記物体に搬送方向の力を伝達する搬送作用部とを備え、前記搬送高さ位置よりも上方に前記巻き取り部を配置した。
【０００７】
本発明の物体搬送方法は、帯板状の弾性材を弧形断面に成形して成り板厚方向に可撓性を有する帯状部材と、前記帯状部材の一端部に連結され前記弧形断面の凸側を外側に向けた状態で該帯状部材を巻き取り方向に巻き取る巻き取り部と、前記帯状部材を前記巻き取り方向と反対の送り出し方向に送り出す送り出し部と、前記巻き取り部およびまたは送り出し部を回転駆動する回転駆動機構と、前記送り出し部から送り出された帯状部材を前記
物体の搬送高さ位置で略水平方向に案内する案内機構と、前記帯状部材の他端に設けられ前記物体に搬送方向の力を伝達する搬送作用部とを備えた物体搬送装置によって物体を略水平方向に搬送する物体搬送方法であって、前記搬送高さ位置よりも上方に前記巻き取り部を位置させて前記帯状部材を巻き取りまたは送り出すことにより、前記搬送作用部を介して前記物体を搬送する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、帯板状の弾性材を弧形断面に成形した帯状部材を弧形断面の凸側を外側に向けた状態で巻き取り部に巻き取り収納しておき、この巻き取り部を搬送対象の物体の搬送高さ位置よりも上方に配置し、帯状部材の凸側を下向きにした変形しにくい姿勢で帯状部材を送り出し部によって送り出し・巻き戻しを行う構成を採用することにより、長ストロークを可能とし且つ高精度・コンパクトな機構の物体搬送装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置による基板搬送動作の説明図、図３は本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の平面図、図４は本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の側面図、図５，図６、図７は本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の断面図、図８は本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の巻き取り部の分解斜視図である。
【００１０】
まず図１を参照して、物体搬送装置１の全体構成を説明する。物体搬送装置１は、リードフレームなどの薄型・軽量の物体を、帯板状の押出部材３（帯状部材）によって押送することにより略水平方向に搬送するプッシャ機構を備えている。図１に示すように、物体搬送装置１は、ベース部２に立設された垂直フレーム２ａの側面に、巻き取り部５、送り出し部６、押し付けローラ８、上ガイドローラ９および下ガイドローラ１０を配設した構成となっている。
【００１１】
巻き取り部５は板厚方向に可撓性を有する押出部材３を、巻き取り部５に近接する方向である巻き取り方向に巻き取って巻回収納する。送り出し部６は、巻き取り部５から巻きほどかれた押出部材３を巻き取り方向と反対の送り出し方向に送り出す。この送り出し部６による送り動作においては、回転送り部材６ａに設けられた送りピン６ｂ（突部）を、押出部材３に設けられた送り穴３ａに挿入した状態で行われる。
【００１２】
巻き取り部５および送り出し部６は、モータ７を共通の駆動源とする回転駆動機構によって回転駆動される。このとき、押出部材３が送り出し部６と押し付けローラ８によって挟み込まれ、さらに上ガイドローラ９と下ガイドローラ１０との間に挟み込まれてガイドされた状態で送られることにより、押出部材３は物体搬送装置１から略水平方向に延出する。
【００１３】
図２は、物体搬送装置１による物体搬送動作の例を示している。物体搬送装置１は、ダイボンディング装置などの基板供給部において基板１２を多段で収納したマガジン１１の後方に押出部材３を基板搬送高さに合わせて配置される。そして押出部材３の先端部に装着された搬送作用部４の溝部４ａを基板１２の後端部に押し当てた状態で、押出部材３を基板搬送方向に所定ストロークだけ送り出すことにより、基板１２には搬送作用部４によって搬送方向の力が伝達される。これにより、基板１２はマガジン１１から下流側の搬送路上に押し出される。すなわち押出部材３の他端に設けられた搬送作用部４は、搬送対象の物体である基板１２に搬送方向の力を伝達する。なお、溝部４ａは必須のものではなく、平坦面でも構わない。
【００１４】
次に、図３〜図７を参照して、物体搬送装置１の各部の詳細構造について説明する。図５は図３におけるＡ−Ａ断面を、図６、図７は、図４におけるＣ−Ｃ断面、Ｄ−Ｄ断面をそれぞれ示している。図３のＢ−Ｂ断面に示すように、押出部材３は、簡易式の巻き尺として用いられている市販のコンベックスルールと同様に、所定幅に切断された薄い板ばね材などの帯板状の弾性材を弧形断面に成形して製作されている。押出部材３は板厚方向に可撓性を有しており、前述のように巻き取り部５によって巻き取られる。
【００１５】
押出部材３の先端部には、溝部４ａが設けられた搬送作用部４が装着されており、反対側の端部（一端部）は、巻き取り部５を構成する円環部材２０に連結されている。押出部材３を円環部材２０に連結する際には、巻き取り部５が押出部材３の弧形断面の凸側を外側（円環部材２０の径が増加する方向）に向けた状態で、押出部材３を巻き取り方向（図４において時計回り方向）に巻き取る形態となるように端部を結合する。これにより、後述するように押出部材３が曲げ変形を生じやすい方向に巻き取る形となり、押出部材３を無理に変形させることなく巻き取り収納することが可能となっている。
【００１６】
ここで、押出部材３の断面形状と板厚方向の曲げに対する押出部材３の強度との関係について説明する。押出部材３は長手方向のどの位置においても固有の同一断面形状に成形されており、その固有の断面形状が保たれている限りにおいては各断面における断面係数は一定である。このため、固有の断面形状が保たれるような小さな曲げ荷重が負荷された場合には、荷重方向に関係なく、同一の撓み状態を生じる。
【００１７】
ところが、ある程度以上の大きな曲げ荷重が作用すると、荷重方向によって変形挙動に大きな差異を生じる。すなわち、曲げ荷重による最大圧縮応力が押出部材３の断面のどの部位に作用するかによって、押出部材３が断面形状を保つことが出来ずに折れ曲がって大変形を生じるか否か（変形状態が弾性的に安定であるか否か）が左右される。押出部材３のような弧形断面の場合には、図３に示すように、曲げ荷重の方向によって中性軸Ｎ．Ａ．から最も離れた部位、すなわち凸側の中央部３ｃか、または凹側の両端部３ｅのいずれかに生じる。
【００１８】
中央部３ｃに最大圧縮応力が作用した場合には、両端部３ｅには最大引張応力が作用しており、この場合には、中央部３ｃは周囲を拘束されていることから面外変形を生じにくく、したがって断面が局部的に座屈することによって断面全体が大変形する事態を生じにくい。これに対し、両端部３ｅに最大圧縮応力が作用するような方向に曲げが作用した場合には、自由端に位置している両端部３ｅは面内の圧縮応力によって容易に面外変形を生じて座屈する。これにより、押出部材３はこの部分において当初の弧形断面を保つことが出来ず、曲げに対する剛性が低下して大変形を生じる。
【００１９】
すなわち、凸側が下向きになるような姿勢で押出部材３を引き出しても、押出部材３は自重によって容易には折れ曲がらないが、凸側を上向きにした状態で押出部材３を引き出すと、押出部材３はある長さ以上片持ち状態で水平姿勢を維持することができず、自重によって簡単に折れ曲がってしまう。このような変形挙動の相違は、実際にコンベックスルールを操作して注意深く観察することにより確認できる。
【００２０】
このため本実施の形態においては、押出部材３を水平方向に移動させる搬送動作において、押出部材３の弧形断面の凸側が下向きになるように、装置配置を構成している。これにより、押出部材３を片持ち状態で搬送方向に延出する際に、自重による折れ曲がりを生じることなく押し出すことが可能な距離、すなわち基板１２を押し出す際の最大搬送ストロークを、極力長くすることが可能となっている。
【００２１】
次に、巻き取り部５について各図を参照して説明する。図４に示すように、巻き取り部５は、外周面２０ｂ（図８参照）に押出部材３が巻回される円環部材２０と円環部材２０の嵌合孔２０ａ（図８参照）に回転自在に嵌合する軸芯部材２１とを組み合わせた構成となっている。図６に示すように、軸芯部材２１は水平な軸部材１６と結合されており、軸部材１６は軸受ユニット１８を介して垂直フレーム２ａに軸支されている。軸部材１６の端部には従動ギア１４が結合されており、図５、図７に示すように、従動ギア１４はモータ７の回転軸７ａに結合された駆動ギア１３と噛合している。
【００２２】
図８に示すように、円環部材２０の嵌合孔２０ａに嵌合する軸芯部材２１の外周面２１ａは、軸延出方向と反対側の端面側が略半円周範囲だけ部分的に切り欠かれて、外周面２１ａよりも小径の周面部２１ｂが形成されている。周面部２１ｂの一端部にはピン２３が突設されており、円環部材２０の嵌合孔２０ａにはピン２２が突設されている。軸芯部材２１を嵌合孔２０ａに嵌合させた状態において、ピン２２とピン２３には引張バネ２４が周面部２１ｂに沿って掛け渡される（図４も参照）。
【００２３】
この状態でモータ７を駆動して軸部材１６を矢印ａ方向（巻き取り方向）に回転させると、引張バネ２４には矢印ｂ方向の張力が作用し、これにより、円環部材２０には矢印ｃ方向への回転力、すなわち押出部材３を巻き取る巻き取り方向の回転力が伝達される。したがって、モータ７、駆動ギア１３および従動ギア１４は、巻き取り部５を回転駆動する回転駆動機構となっている。この構成において、図５に示すように、駆動ギア１３は送り出し部６を駆動する従動ギア１５にも噛合しており、共通の駆動源によって巻き取り部５，送り出し部６とを駆動する形態となっている。
【００２４】
この巻き取り部５の回転駆動において、軸芯部材２１と円環部材２０とは機構的に剛結されておらず、弾性部材である引張バネ２４を介して連結されていることから、円環部材２０と軸芯部材２１とは引張バネ２４によって所定回転範囲内での回転方向の弾性相対変位が許容されている。これにより、上述のように送り出し部６によって巻き取り方向に送られた押出部材３を巻き取り部５によって巻き取る際に、複数層の押出部材３が外周面に積層されることによる巻き取り部５の巻き取り径の増大分に起因する１回転あたりの巻き取り長さの変動を、引張バネ２４の伸縮によって吸収することができるようになっている。
【００２５】
上記構成において巻き取り部５は、押出部材３の一端部が連結され外周面に押出部材３を巻回する円環部材２０の内部に、回転駆動機構によって回転駆動される軸芯部材２１を配設した構成となっている。そしてピン２２、２３および引張バネ２４は、円環部材２０と軸芯部材２１とを、回転方向の弾性相対変位を許容する引張バネ２４を介して相互に連結することにより軸芯部材２１から円環部材２０に回転を伝達する回転伝達機構となっている。
【００２６】
次に送り出し部６について、各図を参照して説明する。図７に示すように、送り出し部６は、押出部材３に一定間隔で形成された送り穴３ａに対応する送りピン６ｂを外周面に有する回転送り部材６ａを備えている。回転送り部材６ａは水平な軸部材１７と結合されており、軸部材１７は軸受ユニット１９を介して垂直フレーム２ａに軸支されている。軸部材１７の端部には従動ギア１５が結合されており、従動ギア１５はモータ７の回転軸７ａに結合された駆動ギア１３と噛合している（図５も参照）。モータ７を駆動することにより、回転送り部材６ａが回転する。したがって、モータ７、駆動ギア１３および従動ギア１５は、回転送り部材６ａを回転駆動する回転駆動機構となっている。
【００２７】
そしてこの回転駆動機構は、前述のように巻き取り部５および送り出し部６を同一の回転駆動源であるモータ７によって回転駆動する構成となっており、これにより、回転駆動
機構を低コスト・コンパクトに構成することができる。さらにこの回転駆動機構は、巻き取り部５と送り出し部６とをそれぞれ回転させる従動ギア１４、１５が駆動ギア１３に噛み合っており、従動ギア１４，１５の歯数が同一であることから、巻き取り部５と送り出し部６とを常に機構的に同期させて回転駆動するようになっている。
【００２８】
送りピン６ｂが押出部材３の送り穴３ａに挿入した状態で、モータ７を駆動して回転送り部材６ａを送り方向に回転させることにより、押出部材３は送り方向に回転送り部材６ａの回転角度によって定められる所定送り量だけ送られる。またモータ７を駆動して回転送り部材６ａを送り方向と反対の巻き取り方向に回転させることにより、同様に押出部材３は巻き取り方向に送られる。
【００２９】
この押出部材３の送りにおいて、送りピン６ｂが送り穴３ａに挿入された状態で送りが行われることから、滑りのない確実な送りが実現される。このとき、押出部材３には巻き取り部５の引張ばね２４によって張力が付与されていることにより、押出部材３は回転送り部材６ａに常に押しつけられており、送りピン６ｂの送り穴３ａへの確実・安定した嵌入が確保される。
【００３０】
なお、巻き取り部５に複数層の押出部材３が巻回収納され、送りピン６ｂが送り穴３ａに嵌入されている状態において、押出部材３には引張ばね２４によって張力が作用するが、巻き取り部５と送り出し部６とは機構的に同期して回転駆動する構成となっており、巻き取り部５と回転送り部材６ａとの自由な相対回転が許容されない構造となっていることから、モータ７が回転停止した状態においても、引張ばね２４の張力によって巻き取り部５と送り出し部６が強制的に回転させられる事態は発生しない。
【００３１】
回転送り部材６ａの下方には、押し付けローラ８が水平な支持軸８ａの廻りに回転自在に軸支されている。押し付けローラ８は、回転送り部材６ａの外周面との間に押出部材３を挟み込んで、回転送り部材６ａの外周面に沿わせるガイド機能を果たしている。押し付けローラ８の外周面には、送りピン６ｂの位置に対応して円周溝８ｂが設けられており、押出部材３の送り穴３ａに嵌合した送りピン６ｂが押し付けローラ８の外周と干渉しないようになっている。
【００３２】
図４に示すように、送り出し部６による押出部材３の送り出し方向に位置して、上ガイドローラ９および下ガイドローラ１０がそれぞれ取付プレート９ａ、１０ａによって垂直フレーム２ａに固着されている。図６に示すように、上ガイドローラ９は紡錘形外周を有するローラ部材であり、下ガイドローラ１０は上ガイドローラ９の外周形状に対応した鞍形状の凹外周を有するローラ部材である。
【００３３】
上ガイドローラ９、下ガイドローラ１０の外周形状は押出部材３の弧状断面に対応しており、送り出し部６と押し付けローラ８によって案内されて送り方向に延出した押出部材３が、上ガイドローラ９、下ガイドローラ１０の外周面の間に挟まれることにより、押出部材３は水平姿勢に保たれる。このとき、取付プレート９ａ、１０ａの上下方向位置を調整することにより、押出部材３の送り方向（水平面に対する角度方向）の調整が可能となっている。
【００３４】
すなわち、押し付けローラ８，上ガイドローラ９および下ガイドローラ１０は、送り出し部６から送り出された押出部材３を基板１２の搬送高さ位置で略水平方向に案内する案内機構となっている。なお、案内機構は上記３つのローラを全て備えている必要はなく、押出部材３を略水平方向に案内できるものであれば足りる。例えば押し付けローラ８のみ、下ガイドローラ１０のみ、または上ガイドローラ９と下ガイドローラ１０のみ等であってもよい。
【００３５】
この物体搬送装置１による物体搬送方法においては、搬送対象の物体である基板１２の搬送レベルに押出部材３の搬送高さ位置を合わせ、すなわち搬送高さ位置よりも上方に巻き取り部５が位置するように配置して、押出部材３を巻き取りまたは送り出すことにより、搬送作用部４を介して基板１２を水平搬送方向に搬送する。
【００３６】
この搬送動作において、前述のように押出部材３として薄くて軽量の帯状部材を、凸側を下向きにした姿勢で用いていることから、自重による撓みを小さくすることができ、長い送りストロークを確保することができる。このとき、押出部材３を巻き取り部５によって巻き取り収納することから、長い送りストロークを対象とする場合にあっても巻き取り部５のサイズを大きくする必要がなく、コンパクトなプッシャ機構が実現されている。また対象とする基板１２の長さが変わって送りストロークを変更する場合には、モータ７の回転量を数値制御によって変更するのみでよく、同一の物体搬送装置を多種類の基板に対して共用可能となっている。
【００３７】
なお上記実施の形態においては、押出部材３を送り出すことによって搬送対象の基板１２を押送して搬送する例を示したが、物体搬送装置１は、基板１２をマガジン内に引き込む基板引き込み機構としても使用可能である。この場合には、押出部材３の先端部に装着される搬送作用部４を、押出部材３の引き込み動作において基板端部を係止可能な形状にし、且つ物体搬送装置１を係止代分だけ昇降させる昇降機構と組み合わせる。これにより、押出部材３を巻き取る動作によって、基板１２を引き込み方向に搬送することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明の物体搬送装置は、長ストロークを可能とし且つ高精度・コンパクトな機構の物体搬送装置を実現することができるという効果を有し、リードフレームなど、軽量・薄型の基板を水平方向に搬送する用途に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置による基板搬送動作の説明図
【図３】本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の平面図
【図４】本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の側面図
【図５】本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の断面図
【図６】本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の断面図
【図７】本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の断面図
【図８】本発明の一実施の形態の電子部品の物体搬送装置の巻き取り部の分解斜視図
【符号の説明】
【００４０】
３  押出部材
４  搬送作用部
５  巻き取り部
６  送り出し部
６ａ  回転送り部材
６ｂ  突部
７  モータ
９  上ガイドローラ
１０  下ガイドローラ
２０  円環部材
２１  軸芯部材
２４  引張ばね
【図１】
2005206356.tif 000003
【図２】
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【図３】
2005206356.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005206356.tif 000009
【図８】
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