(57)【要約】【課題】  前処理部への穀稈の導入時に扱深さ自動制御を確実に行わせるコンバインの制御手段を提供することを課題としている。【解決手段】  穀稈を脱穀部３側に搬送する扱深さ搬送体１１に穀稈の穂先側の位置を検出する穂先位置検出手段１９と、該穂先位置検出手段１９より穀稈の株元側に設けられ、穀稈の扱深さ搬送体１１内の流通を検出する穀稈検出手段２１とを設け、穀稈検出手段２１による穀稈の流通検出中に、穂先位置検出手段１９に基づき扱深さ搬送体１１を揺動駆動し、脱穀部３に対する穂先位置を一定の範囲内に自動的に調節する扱深さ自動制御手段を設けたコンバインにおいて、穀稈検出手段２１より穀稈の流通の上手側に設けた検出器２３が前処理部６への穀稈の導入を検出し、当該検出から所定時間経過後、穀稈検出手段２１が穀稈の扱深さ搬送体１１内の流通を検出しない場合に、上記扱深さ自動制御手段による穀稈位置の自動調節を作動させる作動制御手段を設けた。【選択図】図１
2005229864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前処理部（６）に、穀稈を脱穀部（３）側に搬送する扱深さ搬送体（１１）を上下揺動自在に設けるとともに、扱深さ搬送体（１１）に支持された穀稈の穂先側の位置を検出する穂先位置検出手段（１９）と、該穂先位置検出手段（１９）より穀稈の株元側に設けられ、穀稈の扱深さ搬送体（１１）内の流通を検出する穀稈検出手段（２１）とを設け、該穀稈検出手段（２１）による穀稈の流通検出中に、穂先位置検出手段（１９）に基づき扱深さ搬送体（１１）を揺動駆動し、脱穀部（３）に対する穂先位置を一定の範囲内に自動的に調節する扱深さ自動制御手段を設けたコンバインにおいて、穀稈検出手段（２１）より穀稈の流通の上手側に穀稈の前処理部（６）への導入を検出する検出器（２３）を設け、該検出器（２３）が前処理部（６）への穀稈の導入を検出し、当該検出から所定時間経過後、穀稈検出手段（２１）が穀稈の扱深さ搬送体（１１）内の流通を検出しない場合に、上記扱深さ自動制御手段による穀稈位置の自動調節を作動させる作動制御手段を設けたコンバインの制御手段。
【請求項２】
検出器（２３）による穀稈の導入検出中に、穀稈検出手段（２１）が扱深さ搬送体（１１）内の穀稈の流通を検出しない状態に切り替わり、当該条件の下で穂先位置検出手段（１９）が穀稈の穂先側の位置の検出状態となると、警報を出力する警報出力手段を設けた請求項１のコンバインの制御手段。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインの制御手段に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来前処理部に、穀稈を脱穀部側に搬送する扱深さ搬送体を上下揺動自在に設け、穀稈の穂先位置に基づき扱深さ搬送体を揺動駆動し、前処理部に対する穂先位置を一定の範囲内に自動的に調節する扱深さ自動制御手段を設けたコンバインが公知となっている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】実開昭５２−４５６２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし上記扱深さ自動制御手段は、制御の開始を検出ミスすると、扱深さ制御が行われず、安定した脱穀作業を行うことができない場合がある他、刈取り穀稈が安定して脱穀部側に受け継がれず、穀稈が落下する場合もあるという欠点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するための本発明のコンバインの制御手段は、前処理部６に、穀稈を脱穀部３側に搬送する扱深さ搬送体１１を上下揺動自在に設けるとともに、扱深さ搬送体１１に支持された穀稈の穂先側の位置を検出する穂先位置検出手段１９と、該穂先位置検出手段１９より穀稈の株元側に設けられ、穀稈の扱深さ搬送体１１内の流通を検出する穀稈検出手段２１とを設け、該穀稈検出手段２１による穀稈の流通検出中に、穂先位置検出手段１９に基づき扱深さ搬送体１１を揺動駆動し、脱穀部３に対する穂先位置を一定の範囲内に自動的に調節する扱深さ自動制御手段を設けたコンバインにおいて、穀稈検出手段２１より穀稈の流通の上手側に穀稈の前処理部６への導入を検出する検出器２３を設け、該検出器２３が前処理部６への穀稈の導入を検出し、当該検出から所定時間経過後、穀稈検出手段２１が穀稈の扱深さ搬送体１１内の流通を検出しない場合に、上記扱深さ自動制御手段による穀稈位置の自動調節を作動させる作動制御手段を設けたことを第１の特徴としている。
【０００５】
また検出器２３による穀稈の導入検出中に、穀稈検出手段２１が扱深さ搬送体１１内の穀稈の流通を検出しない状態に切り替わり、当該条件の下で穂先位置検出手段１９が穀稈の穂先側の位置の検出状態となると、警報を出力する警報出力手段を設けたことを第２の特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
検出器によって穀稈の前処理部への導入が検出されている状態では、通常は穀桿が穀稈検出手段に達するまでの搬送時間を超えていると穀稈検出手段が穀稈の扱深さ搬送体内の流通を検出する。しかし穀稈検出手段が故障の場合や、穀桿が穀稈検出手段によって検出されない位置で搬送されている場合は、実際に穀稈が流通しているにもかかわらず、穀稈検出手段は穀稈の扱深さ搬送体内の流通を検出しない。この結果脱穀部に対する穀稈の穂先位置調節が自動的に行われない。
【０００７】
これに対して以上のように構成される本発明の構造によると、検出器による前処理部への穀稈の導入開始後、所定時間経過すると、穀稈検出手段が穀稈の扱深さ搬送体内の流通を検出しない場合であっても、作動制御手段が扱深さ自動制御手段による穀稈位置の自動調節を作動させるため、上記ケースにおいても自動的に扱深さ制御が行われ、穀稈の状態に応じて扱深さが調節され安定した脱穀作業を行うことができる他、刈取り穀稈が安定して脱穀部側に受け継がれ、脱穀作業が行われるという効果がある。
【０００８】
一方検出器による穀稈の導入検出中に、穀稈検出手段が扱深さ搬送体内の穀稈の流通を検出しない状態に切り替わり、当該条件の下で穂先位置検出手段が穀稈の穂先側の位置の検出状態となるケースとして、穀稈検出手段が故障又は誤動作した可能性、及び穂先位置検出手段の誤作動等により穀稈が穀稈検出手段によって検出されない状態となっている可能性等の不具合が発生している場合がある。
【０００９】
これに対して警報出力手段を設けることによって、穀稈検出手段の故障又は誤動作や、穀稈が穀稈検出手段に接しない状態となっている等の不具合の可能性が警報によって報知され、作業者等は上記不具合等の可能性を認識することができ、コンバインのチェック等を迅速に行うことができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１，図２は本発明を採用したコンバインの側面図及び平面図である。左右のクローラ走行装置１を備えた走行機体２上に脱穀部３が設けられており、走行機体２上の前方側に、キャビン５に覆われて運転席４が設けられている。そして運転席４の前方に、前処理部６が設けられている。
【００１１】
上記前処理部には、穀稈の引起し装置７，圃場の穀稈を切断するカッタ８の他、図１〜図３に示されるように、切断した穀稈を掻き込み後方に搬送する掻き込み搬送体９，穀稈の扱深さを調節して脱穀部側に搬送する扱深さ搬送体１１，扱深さ搬送体１１から穀稈を受け継ぎ、脱穀部のフィードチェーン１２に案内するガイド搬送部１３等が設けられている。
【００１２】
そして本コンバインは、従来同様、前処理部６により穀稈を刈取り、刈取った穀稈を掻き込み搬送体９によって集稈して扱深さ搬送体１１に送り、扱深さ搬送体１１によって扱深さを調節して脱穀部３側に搬送し、脱穀部３のフィードチェーン１２にガイド搬送部１３を介して受け継がせ、フィードチェーン１２によって穀稈を脱穀部３に供給して脱穀する構造となっている。
【００１３】
上記扱深さ搬送体１１は、穀稈の穂先側を係止しながら搬送する搬送タインタイプの穂先搬送部１４と、穀稈の株元側を挟持しながら搬送するチェーンタイプの株元搬送体１６とから構成されている。穂先搬送部１４は前処理部６のフレーム（前処理フレーム）６ａ側に固定されており、株元搬送部１６は前処理フレーム１６側に上下揺動自在に支持されている。
【００１４】
株元搬送部１６の揺動支点（図示せず）は、株元搬送体１６の前方側に設けられており、株元搬送部１６は後方側が上下に揺動する。そして株元搬送部１６の上下揺動によって前処理部６に対する穀稈の株元位置を調節することにより、脱穀部３に対する穀稈の穂先位置を一定の範囲内に調節し、これにより稈長に応じて穀稈を脱穀部（フィードチェーン）に適正な扱深さで供給することができるように構成されている。
【００１５】
ただし穂先搬送部１４は前処理フレーム１６側に固定されている。このため穀稈の穂先側は、株元搬送部１６の揺動にともなって穂先搬送部１４への差込量が変化させられながら穂先搬送部１４によってガイド搬送部１３に向かって搬送される。
【００１６】
そして前処理フレーム１６には株元搬送部１６を上下揺動させるモータ１７が固定して設けられており、穀稈をフィードチェーン１２に適正な扱深さで供給するように、モータ１７を駆動して株元搬送部１６を揺動させることができる。なお上記モータは図４に示される制御部１８によって作動が制御される。
【００１７】
そして上記制御部１８には、刈り取った穀稈の稈長に応じて上記モータ１７を自動制御し、常に穀稈を脱穀部３（フィードチェーン１２）に適正な扱深さで供給させる扱深さ自動制御のプログラムが記憶させられている。該プログラムに基づいて制御部１８が上記扱深さ自動制御を行う扱深さ自動制御手段として機能する。
【００１８】
上記扱深さ自動制御手段について説明する。前処理フレーム１６側には、扱深さ搬送体１１に支持された穀稈の穂先位置を検出する穂先位置検出手段１９が、上記穂先搬送部１４の近傍に位置して設けられている。
【００１９】
上記穂先位置検出手段１９は、リミットスイッチ等からなる接触式の２つの穂先検出センサ２２から構成されている。両穂先検出センサ２２は、穀稈の稈長方向に所定距離離れた状態で取り付けられている。穂先検出センサ２２は、穀稈が接するとＯＮとなる。そして両穂先検出センサ２２は、両穂先検出センサ２２間に穂先が位置すると、当該穀稈が脱穀部３に適正な扱深さで供給されるように位置が設定されている。
【００２０】
一方上記穂先位置検出手段１９より穀稈の株元側に位置して、穀稈が扱深さ搬送体１１を流通していることを検出する穀稈検出手段として扱深さメインセンサ２１が設けられている。扱深さメインセンサ２１はリミットスイッチ等からなる接触式となっており、穀稈の接触により穀稈の流通を検出する。扱深さメインセンサ２１は、穀稈の流通により穀稈が接するとＯＮとなる。
【００２１】
また前述の掻き込み搬送体９側には、刈取り穀稈が前処理部６に導入されていることを検出する穀稈導入検出手段として、穀稈導入センサ２３が設けられている。該穀稈導入検出センサ２３は、リミットスイッチ等からなる接触式となっており、掻き込み搬送体１１に掻き込まれる穀稈の接触により穀稈の導入を検出する。穀稈導入センサは、穀稈の刈り取りが開始され、前処理部６に導入される刈取り穀稈が接するとＯＮとなる。
【００２２】
そして上記穂先検出センサ２２，扱深さメインセンサ２１，穀稈導入センサ２３は、図４に示されるように、前述の制御部１８の入力側に接続されている。前記モータ１７は制御部１８の出力側に接続されている。
【００２３】
そして制御部１８は、前述の扱深さ自動制御のプログラムに基づき、扱深さ自動制御手段として機能し、両穂先検出センサ２２間に穀稈の穂先が位置するようにモータ１７を駆動し、扱深さ自動制御を行う。つまり株元側の穂先検出センサ２２がＯＮとなり、穂先側の穂先検出センサ２２がＯＦＦとなるように、モータ１７を駆動し、穂先位置を両穂先検出センサ２２間という一定の範囲内に調節する。
【００２４】
これにより穀稈は、稈長にかかわらず脱穀部３に対する穂先位置が一定の範囲内に自動調節され、適正な扱深さで脱穀部３に供給される。なお制御部１８には扱深さ自動スイッチ２４が接続されており、制御部１８は扱深さ自動スイッチ２４がＯＮの時にのみ上記扱深さ自動制御を行う。
【００２５】
ただし制御部１８には上記扱深さ自動制御を呼び出すための作動制御プログラムが記憶されている。制御部１８は作動制御プログラムに基づいて扱深さ自動制御の開始を制御する作動制御手段として機能し、各条件に応じて扱深さ自動制御を開始させる。
【００２６】
作動制御プログラムに基づく作動制御手段による作動制御の作動フローを説明する。なお以下は扱深さ自動スイッチ２４がＯＮであることが前提となっている。自動スイッチ２４がＯＦＦの場合は、作動制御手段による作動制御又は扱深さ自動制御自体を停止させることによって、扱深さ自動制御を行わない。
【００２７】
作動制御は、図５のフローチャート図に示されるように、まずステップＳ１において穀稈導入センサ２３をチェックし、ＯＮの場合にステップＳ２に進み、前回チェック時の穀稈導入センサ２３の状態をチェックする。そして前回チェック時に穀稈導入センサ２３がＯＦＦであった場合は、穀稈の導入が開始されたものであり、ステップＳ３に進み、扱深さメインセンサ２１の状態をチェックする。またステップＳ１において穀稈導入センサをがＯＦＦの場合は、ステップＳ１から直接ステップＳ３に進む。
【００２８】
そしてステップＳ３において扱深さメインセンサがＯＦＦの場合は、ステップＳ４に進み、搬送時間遅延タイマをセットし、リターンする。またステップＳ３において扱深さメインセンサがＯＮの場合はステップＳ５に進み、搬送時間遅延タイマをセットし、その後ステップＳ６に進み、上記扱深さ自動制御を実行させ、リターンする。
【００２９】
上記搬送時間遅延タイマのセットは、穀稈が穀稈導入センサ２３を通過してから、扱深さメインセンサ２１を通過するまでには、所定の搬送時間を要するためであり、刈取り開始直後の搬送遅れに対応するためにステップＳ４の工程が、刈取り中の稈抜け等に対応するためにステップＳ５及びＳ６の工程が設定されている。
【００３０】
つまり刈り始めの場合、穀稈導入センサ２３がＯＦＦからＯＮとなった直後は、上記搬送時間があるため扱深さメインセンサ２１は、ＯＦＦである。このため搬送時間遅延タイマをセットしてリターンし、各センサの状態を再度チェックする。一方穀稈導入センサ２３がＯＦＦからＯＮとなった直後に、扱深さメインセンサ２１がＯＮである場合は、一時的に稈抜けが発生したケースが考えられ、この場合は扱深さ自動制御を実行させる必要があり、このためにステップＳ５及びＳ６の工程が設定される。
【００３１】
一方ステップＳ２において前回チェック時に穀稈導入センサ２３がＯＮであった場合、つまり刈取り作業中であり、継続的に穀稈が前処理部６に導入されている場合は、ステップＳ７に進み、扱深さメインセンサ２１の状態をチェックする。そしてステップＳ７おいて扱深さメインセンサ２１がＯＮの場合は、通常の脱穀作業中であり、ステップＳ８に進み、搬送時間遅延タイマをセットし、その後ステップＳ９に進み、上記扱深さ自動制御を実行させ、リターンする。
【００３２】
またステップＳ７において扱深さメインセンサ２１がＯＦＦの場合は、ステップＳ１０に進み、前述のようにセットされた搬送時間遅延タイマが終了したか否かをチェックする。ステップＳ１０においてタイマが終了している場合は、ステップＳ１１に進み、警報を報知させ、且つ上記扱深さ自動制御を実行させ、リターンする。またステップＳ１０においてタイマが終了していない場合は、ステップＳ１０からリターンする。
【００３３】
これは通常穀稈導入センサ２３が継続してＯＮの場合、前述のように穀桿がこぎ深さメインセンサ２１に達するまでの搬送時間内であれば扱深さメインセンサ２１はＯＦＦを維持する。しかしこの搬送時間を超えると穀桿が扱深さメインセンサ２１に達し、扱深さメインセンサ２１はＯＮとなる。ただし扱深さメインセンサ２１が故障の場合や、穀桿がこぎ深さメインセンサ２１と接触しない位置で搬送されている場合、例えば扱深さ搬送体１１が最浅扱ぎ位置にある状態のまま短稈の刈取り作業を行うケースにおいては、穀稈導入センサ２３のＯＮ後でもこぎ深さメインセンサ２１がＯＮとならない。
【００３４】
しかし上記ケースにおいても、実際に穀桿は流通しているため、扱深さ自動制御を行わなければ扱ぎ状態が悪化し、あるいは上記短稈処理の場合は、穀稈がガイド搬送部１３に至らず、ガイド搬送部１３に受け継がれず、落下することもある。このため本実施形態においてはステップＳ１０及びステップＳ１０からなる強制自動扱深さ作動手段によって、穀桿導入センサ２３のＯＮ後、所定時間（搬送時間遅延タイマの設定時間）経過すると、たとえ扱深さメインセンサ２１がＯＦＦのままであっても上記扱深さ自動制御を実行させるように構成されている。
【００３５】
これにより上記ケースにおいても自動的に扱深さ自動制御が開始され、穀稈の状態に応じて扱深さが調節され安定した脱穀作業を行うことができる他、刈取り穀稈が安定してフィードチェーンに受け継がれ、脱穀作業が行われる。なお制御部１８の出力側には、モータ１７の他、ホーン２６と警報ランプ２７も接続されており、上記強制自動扱深さ作動手段により扱深さ自動制御が行われる場合は、ホーン２６や警報ランプ２７の点灯により、これが報知される。
【００３６】
一方制御部１８は以下の警報作動手段に基づき警報を発生させるようにも構成されている。なお制御部１８には警報を発生させるための警報プログラムが記憶されており、該警報プログラムに基づき制御部１８が警報作動手段として機能する。
【００３７】
警報作動手段による警報作動は、図６に示されるように、まずステップＳ１において穀稈導入センサ２３をチェックし、ＯＮの場合にステップＳ２に進み、扱深さメインセンサ２１の状態をチェックする。そして扱深さメインセンサ２１がＯＮの場合は、刈取り穀稈が扱深さ搬送体１１にすでに搬送された状態の通常の脱穀作業であるため、ステップＳ３に進み、扱深さ遅延タイマをセットし、リターンし、警報は発生させない。
【００３８】
一方ステップＳ２において扱深さメインセンサ２１がＯＦＦであった場合は、扱深さメインセンサ２１が故障又は誤動作した可能性、及び穀稈が扱深さメインセンサ２１に接しない状態となっている可能性等がある。ただし一時的に稈抜けが発生した場合も考えられる。
【００３９】
なお穀稈が扱深さメインセンサ２１に接しない状態となるケースとして、穂先検出センサ２２にごみやわらくず等が詰まり、両穂先検出センサ２２がＯＮのままとなる場合がある。これは両穂先検出センサ２２がＯＮであれば、穂先側の穂先検出センサ２２がＯＦＦとなるまでモータ１７は穀稈を株元側に移動させようとするが、両穂先検出センサ２２がＯＮのままであるため、モータ１７が無限に穀稈を株元側に移動させることによるものである。
【００４０】
このためステップＳ２において扱深さメインセンサ２１がＯＦＦであった場合は、ステップＳ４に進み、扱深さ遅延タイマが終了したか否かをチェックし、上記タイマが終了していない場合は、ステップＳ４からリターンする。
【００４１】
これにより一時的な稈抜けであった場合は、リターン後のフローのステップＳ２で扱深さメインセンサ２１がＯＮとなり、扱深さ遅延タイマをセットし、リターンするため、警報は発生せず、扱深さ自動制御も継続して行われる。つまり扱深さ遅延タイマは、上記一時的な稈抜けに対応できる程度の時間が設定される。
【００４２】
一方ステップＳ４において、タイマが終了している場合は、一時的な稈抜けでは無いため、ステップＳ５に進み、穂先検出センサ２２のＯＮ，ＯＦＦをチェックする。そして穂先検出センサの少なくとも一方がＯＮとなっている場合は、ステップＳ６に進み、警報としてホーン２６を吹鳴させ、警報ランプを点灯させ、扱深さ自動制御を停止させる。なおどちらの穂先検出センサもＯＦＦとなっている場合はリターンする。
【００４３】
上記警報作動によって、前述の扱深さメインセンサ２１が故障又は誤動作した可能性、及び穀稈が扱深さメインセンサ２１に接しない状態となっている可能性等の不具合が発生していると考えられる場合に、この不具合の可能性が警報によって報知され、扱深さ自動制御が停止される。
【００４４】
これにより作業者等は上記不具合等の可能性を認識することができ、コンバインのチェック等を迅速に行うことができる。なお上記不具合に起因して、前述の作動制御の強制自動扱深さ作動手段により扱深さ自動制御が実行されると、上記警報作動によって、上記不具合の可能性が警報によって報知され、扱深さ自動制御を停止され、扱深さ自動制御が継続されることは無い。
【００４５】
一方本扱深さ搬送体１１は、前述のように株元側を株元搬送部１６によって、穂先側を穂先搬送部１４によって搬送する。ただし株元搬送部１６は機械的に上下揺動するため、上下方向に一定のがたがある。このため通常の搬送中は穀稈が穂先搬送部１４によって引き上げられた状態となり、株元搬送部１６は上方側に引き上げられた状態となる。
【００４６】
しかし例えば刈り終わり等で穀稈の流通量が減少すると、穂先搬送部１４による穀稈の引き上げが行われず、これにより株元搬送部１６ががた分落下する。そしてこの落下によって穀稈が扱深さ搬送体から抜け落ちる場合がある。このため制御部１８には、刈り終わり近傍で、穀稈を穂先側に強制的に移動させるようにモータ１７を強制深扱ぎ駆動し、株元搬送部１６の上記落下を防止する強制深扱ぎ作動プログラムが記憶されている。
【００４７】
そして強制深扱ぎ作動プログラムに基づき制御部１８が強制深扱ぎ作動手段として機能し、刈り終わり近傍で上記のようにモータ１７を強制深扱ぎ駆動し、株元搬送部１６のがた分の落下を防止する。
【００４８】
上記強制深扱ぎ作動手段による強制深扱ぎ作動のフローは、図７のフローチャート図に示されるように、まずステップＳ１において扱深さメインセンサ２１をチェックし、ＯＮの場合にステップＳ２に進み、穀稈導入センサ２３の状態をチェックする。そして穀稈導入センサ２３がＯＮの場合には、ステップＳ３に進み、センサ遅延タイマをセットし、ステップＳ４に進み、モータ１７の強制深扱ぎ駆動がセットされている場合は、強制深扱ぎ駆動を停止させ、リターンする。
【００４９】
またステップＳ２において穀稈導入センサ２３がＯＦＦであった場合は、ステップＳ５に進み、センサ遅延タイマが終了したか否かをチェックする。タイマが終了している場合は、刈り終わり近傍の穀稈が扱深さ搬送体１１に導入されている状態であるため、ステップＳ６に進み、予め設定されている一定時間強制深扱ぎ駆動を作動させ、リターンする。
【００５０】
上記強制深扱ぎ作動によって、扱深さメインセンサ２１がＯＮの状態で、穀稈導入センサ２３がＯＦＦとなり、刈取り穀稈の前処理部への導入が終了し、センサ遅延タイマが終了して、刈取り終了近傍の穀稈が扱深さ搬送体１１に導入されると、強制深扱ぎ駆動を開始されるため、穀稈の流通量が減少しても株元搬送部１６ががた分の落下が防止され、安定した脱穀作業を行うことができる。
【００５１】
なおセンサ遅延タイマが終了しないと強制深扱ぎ駆動が行われないため、一時的な稈抜けが発生した場合に誤って強制深扱ぎ駆動が行われるという不都合を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明を採用したコンバインの側面図である。
【図２】本発明を採用したコンバインの平面図である。
【図３】前処理部の要部平面図である。
【図４】制御部部分のブロック図である。
【図５】作動制御の作動フローチャート図である。
【図６】警報作動のフローチャート図である。
【図７】強制深扱ぎ作動のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５３】
３    脱穀部
６    前処理部
１１  扱深さ搬送体
１９  穂先位置検出手段
２１  扱深さメインセンサ（穀稈検出手段）
２３  穀稈導入センサ（検出器）
【図１】
2005229864.tif 000003
【図２】
2005229864.tif 000004
【図３】
2005229864.tif 000005
【図４】
2005229864.tif 000006
【図５】
2005229864.tif 000007
【図６】
2005229864.tif 000008
【図７】
2005229864.tif 000009