(57)【要約】【課題】目的地が設定されていない場合にも今まで走行していた道路への復帰路を案内する。【解決手段】分岐判定部１２が、仮想進行経路決定部１１が決定した仮想進行経路から車両が分岐したか否かを判定し、仮想進行経路から車両が分岐した場合、経路復帰推定部１３が、車両が仮想進行経路に復帰しようとしているか否かを推定し、車両が仮想進行経路に復帰する可能性が高い場合、復帰経路算出部１４が、現在地から仮想進行経路に復帰するための経路を算出し、復帰経路描画部１６が、復帰経路算出部１４が算出した復帰経路を描画する。これにより、運転者は、目的地を設定していない場合であっても、今まで走行していた道路に復帰するための経路を自分自身で探索する必要がなくなり、運転者の運転負荷を減らすことができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を検出し、検出された位置情報に従って車両周辺の地図情報を提示する経路案内装置であって、
前記車両が交差点を通過するのに応じて車両が交差点において分岐したか否かを判定する分岐判定手段と、
前記分岐判定手段が車両が交差点において分岐したと判定した場合、車両が前記交差点以後も道なりに進行したと仮定した場合の道路を仮想進行経路として決定する仮想進行経路決定手段と、
前記仮想進行経路決定手段が決定した仮想進行経路に車両が復帰する可能性を推定する経路復帰推定手段と、
前記経路復帰推定手段が前記仮想進行経路に車両が復帰する可能性が高いと推定した場合、車両の現在位置から仮想進行経路に復帰する好適復帰経路を算出する復帰経路算出手段と、
前記復帰経路算出手段が算出した好適復帰経路を提示する復帰経路描画手段と
を備えることを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記分岐判定手段は、交差点に対する車両の進入路と退出路の道路名称が同じであるか否か、進入路と退出路の道路種別が同じであるか否か、若しくは、進入路と退出路の接続角度が所定角度以内であるか否かの条件のうちの少なくとも一つに従って、車両が交差点において分岐したか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記仮想進行経路決定手段は、交差点に対する車両の進入路と退出路の道路名称が同じ道路、進入路と退出路の道路種別が同じである道路、若しくは、進入路と退出路の接続角度が所定角度以内の道路のいずれかを仮想進行経路として決定することを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記経路復帰推定手段は、前記車両の現在位置と交差点位置を結ぶ線分と、前記車両が前記仮想進行経路を現在位置から交差点位置間の距離進んだ場合の車両位置と交差点位置を結ぶ線分とが成す角度に従って、車両が仮想進行経路に復帰する可能性を推定することを特徴とする請求項１から請求項３のうち、いずれか１項に記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記経路復帰推定手段は、前記角度が所定角度以下である場合、車両が仮想進行経路に復帰する可能性が高いと推定することを特徴とする請求項４に記載の経路案内装置。
【請求項６】
前記経路復帰推定手段は、前記車両の現在位置と交差点位置間の距離が所定距離以上になるのに応じて推定処理を終了することを特徴とする請求項１から請求項５のうち、いずれか１項に記載の経路案内装置。
【請求項７】
前記復帰経路算出手段は、前記車両が復帰する可能性が高い仮想進行経路上の位置を予測復帰地点として定義し、経路探索用ネットワークデータを用いて車両の現在位置から予測復帰地点までの経路を好適復帰経路として算出することを特徴とする請求項１から請求項６のうち、いずれか１項に記載の経路案内装置。
【請求項８】
車両周辺の交通情報を取得、若しくは、推測する交通情報取得手段を備え、
前記復帰経路算出手段は、前記交通情報取得手段が取得、若しくは、推測した交通情報を反映させて前記好適走行経路を算出すること
を特徴とする請求項７に記載の経路案内装置。
【請求項９】
車両の位置情報を検出し、検出された位置情報に従って車両周辺の地図情報を提示する経路案内プログラムであって、
前記車両が交差点を通過するのに応じて車両が交差点において分岐したか否かを判定する処理と、
車両が分岐したと判定された場合、車両が前記交差点以後も道なりに進行たと仮定した場合の道路を仮想進行経路として決定する処理と、
前記仮想進行経路に車両が復帰する可能性を推定する処理と、
前記車両が仮想進行経路に復帰する可能性が高いと推定された場合、車両の現在位置から仮想進行経路に復帰する好適復帰経路を算出する処理と、
算出された好適復帰経路を案内する提示する処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内装置及び経路案内プログラムに関し、より詳しくは、目的地が設定されていない場合でも今まで走行していた道路への復帰路を案内することを可能にする技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
従来より、取得した交通情報に基づいて、設定された目的地までの経路上に工事規制や渋滞等の運転者にとって好ましくない交通状況が発生していると判定するのに応じて、その交通状況を反映させて目的地までの走行経路を再計算し、再計算の結果、その交通状況を迂回可能な迂回路が存在する場合には、その迂回路を案内するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。そして、このようなナビゲーション装置によれば、運転者は、迂回路を走行することにより好ましくない交通状況を避けて目的地まで行くことができる。
【特許文献１】特開２０００−３９３３２号公報（段落［００２０］〜［００２２］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来までのナビゲーション装置は、運転者が目的地を設定した場合に限り、走行経路を再計算する構成となっているために、目的地を設定していない状態で運転者が好ましくない交通状況を避けようとして迂回した場合には、運転者は今まで走行していた道路に戻るための復帰路を地図情報や交通情報を頼りに自分自身の力で探索しなければならず、この場合、運転者の運転負荷が非常に大きくなる。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、目的地が設定されていない場合にも今まで走行していた道路への復帰路を案内することが可能な経路案内装置及び経路案内プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するために、本発明に係る経路案内装置は、交差点において車両が道なりに進まずに分岐したか否かを判定し、交差点において車両が道なりに進まずに分岐したと判定した場合、車両が道なりに進んでいた場合に走行している道路に車両が復帰しようとしているか否かを推定し、車両が復帰しようとしていると推定される場合、その道路に復帰するための好適復帰経路を案内する。
【０００６】
また、上述の課題を解決するために、本発明に係る経路案内プログラムは、交差点において車両が道なりに進まずに分岐したか否かを判定する処理と、交差点において車両が道なりに進まずに分岐したと判定した場合、車両が道なりに進んでいた場合に走行している道路に車両が復帰しようとしているか否かを推定する処理と、車両が復帰しようとしていると推定される場合、その道路に復帰するための好適復帰経路を案内する処理とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る経路案内装置及び経路案内プログラムによれば、車両が今まで走行していた道路に復帰しようとしていると推定するのに応じて、その道路に復帰するための好適復帰経路を案内するので、目的地が設定されていない場合にも今まで走行していた道路への復帰路を案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明は、例えば図１に示すような、車両の現在位置付近の地図情報を提示するナビゲーション装置に適用することができる。以下、図面を参照して、本発明の一実施形態となるナビゲーション装置の構成と動作について詳しく説明する。
【０００９】
〔ナビゲーション装置の構成〕
始めに、図１を参照して、本発明の一実施形態となるナビゲーション装置の構成について説明する。
【００１０】
本発明の一実施形態となるナビゲーション装置１は、図１に示すように、ＧＰＳ（Global Positioning System）２と交通情報取得部３から取得した情報に従って地図データベース４を参照することにより、ディスプレイ５を介して車両周辺の地図情報を提示する構成となっており、この実施形態では、仮想進行経路決定部１１，分岐判定部１２，経路復帰推定部１３，復帰経路算出部１４，地図画像描画部１５，及び復帰経路描画部１６を主な構成要素として備える。なお、各構成要素の機能については後述するが、各構成要素の機能をコンピュータプログラムにより規定し、このコンピュータプログラムを情報処理装置に実行させることにより、各構成要素の機能をソフトウェア的に実現するようにしてもよい。
【００１１】
上記ＧＰＳ２は、ＧＰＳアンテナを介して測位用衛星が発信する電波を受信し、受信電波に基づいて車両の現在位置を特定する。また、上記交通情報取得部３は、光ビーコンやＦＭ多重放送等の媒体を利用して交通情報を取得すると共に、所定区間の車速に従って車両周辺の交通情報を推測する。また、上記地図データベース４は、ディスプレイ５に地図情報を描画するために、道路の位置情報を示すノード情報，道路の接続状態を示すリンク情報，道路の大きさや道路の管理運営元等によって決定される道路リンク毎の道路レベル情報，道路の名称情報，道路リンク毎の制限速度，及び経路計算を行うために走行距離又は平均走行時間等の条件をノード毎にコストと関連付けさせた経路探索用道路ネットワークデータを記憶する。
【００１２】
なお、上記「道路レベル」とは、道路の大きさや道路の管理運営組織によって定められる指標であり、道路の大きさが大きく、道路の管理運営組織が大きいほど（例えば、県道より国道の方が上等）、道路レベルの数値は高く設定される。なお、この実施形態では、道路レベルが高い程、道路レベルの数値は小さくなるものとする（例えば、道路レベル１と道路レベル２では道路レベル１の方が道路レベルが高い）。
【００１３】
〔ナビゲーション装置の動作〕
このような構成を有するナビゲーション装置１は、以下に示す経路案内処理することにより、目的地が設定されていない場合にも今まで走行していた道路への復帰路を案内することができる。以下、図２に示すフローチャートを参照して、この経路案内処理を実行する際のナビゲーション装置１内部の動作について説明する。
【００１４】
図２に示すフローチャートは、車両のエンジンが始動、若しくは、ナビゲーション装置１の電源がオン状態になるのに応じて開始となり、この経路案内処理はステップＳ１の処理に進む。
【００１５】
ステップＳ１の処理では、ＧＰＳ２が、車両の現在位置情報を検出し、検出した位置情報を仮想進行経路決定部１１に入力する。これにより、このステップＳ１の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ１の処理からステップＳ２の処理に進む。
【００１６】
ステップＳ２の処理では、交通情報取得部３が、現在位置から所定区間前までの車速の平均値が所定値より低いか否かを判定する。そして、車速の平均値が所定値より低い場合、交通情報取得部３は、現在走行中の道路を道なりに進行した際の経路は渋滞していると判定し、この情報を予測交通情報として復帰経路算出部１４に入力する。なお、本明細書中における「道なりに進行する」の定義については後述する。これにより、このステップＳ２の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ２の処理からステップＳ３の処理に進む。
【００１７】
ステップＳ３の処理では、仮想進行経路決定部１１が、地図データベース４を参照して、車両が交差点を通過したか否かを判定する。具体的には、仮想進行経路決定部１１は、地図データベース４を参照して、前回の車両位置の道路リンク番号と、今回の車両位置の道路リンク番号とが異なり、且つ、前回の車両位置の道路に２本以上の道路がリンクしている場合において、車両が交差点を通過したと判定する。そして、車両が交差点を通過したと判定した場合、仮想進行経路決定部１１は、この経路案内処理をステップＳ６の処理に進める。一方、車両が交差点を通過していないと判定した場合には、仮想進行経路決定部１１は、この経路案内処理をステップＳ４の処理に進める。
【００１８】
ステップＳ４の処理では、地図画像描画部１５が、車両の現在位置付近の地図データを地図データベース４から読み込み、読み込んだ地図データをディスプレイ５に表示する。これにより、このステップＳ４の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ４の処理からステップＳ５の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ５の処理では、地図画像描画部１５が、車両のエンジンが停止、若しくは、ナビゲーション装置１の電源がオフ状態になったか否かを判定する。そして、車両のエンジンが停止、若しくは、ナビゲーション装置１の電源がオフ状態になっていないと判定した場合、地図画像描画部１５は、この経路案内処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、車両のエンジンが停止、若しくは、ナビゲーション装置１の電源がオフ状態になったと判定した場合には、地図画像描画部１５は、一連の経路案内処理を終了する。
【００２０】
ステップＳ６の処理では、仮想進行経路決定部１１が、車両が分岐せずに交差点通過前の位置から道なりに進行したと仮定した時の経路を所定距離（例えば２ｋｍ）算出し、算出した経路を仮想進行経路として決定する。これにより、このステップＳ６の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ６の処理からステップＳ７の処理に進む。
【００２１】
なお、上記ステップＳ６の処理における、「道なりに進行する」とは、交差点に対する車両の進行路と退出路の道路名称又は道路レベルが同一、若しくは、進行路と退出路の接続角度が所定角度以内の条件が成立することを意味する。但し、この実施形態では、仮想進行経路決定部１１は、道路名称が同一であることを最も優先順位が高い条件として用い、次いで、道路レベルが同一、道路の接続角度が所定角度以内の条件の順に車両が道なりに進行しているか否かを判定する。
【００２２】
より具体的には、図３（ａ）に示すように、交差点を分岐地点として、分岐先に現在走行中の道路の名称と同じ名称の道路と異なる名称の道路の２つの道路が存在する場合、仮想進行経路決定部１１は、現在走行中の道路の名称と同じ名称の分岐先１の道路を走行することを「道なりに進行する」と定義する。なお、この場合、異なる名称の道路の接続角度の方が同じ名称の道路のそれよりも小さいが、仮想進行経路決定部１１は、上述の優先順位に従って、現在走行中の道路の名称と同じ名称の分岐先１の道路を走行することを「道なりに進行する」と定義する。
【００２３】
また、図３（ｂ）に示すように、分岐先に現在走行中の道路と同じ名称の道路が２つ以上存在し、且つ、この道路の中で現在走行中の道路と同じ道路レベルの道路が存在する場合には、現在走行中の道路より高い道路レベルの道路が存在する場合であっても、仮想進行経路決定部１１は、道路レベルが同一であるという条件に従って、現在走行中の道路と同じ道路レベルの分岐先２の道路を走行することを「道なりに進行する」と定義する。
【００２４】
さらに、図３（ｃ）に示すように、分岐先に現在走行中の道路の名称と同じ名称の道路が２つ以上存在し、且つ、分岐先の道路の道路レベルが現在走行中の道路の道路レベルと同じ、若しくは、異なる場合には、仮想進行経路決定部１１は、現在道路走行中の道路との接続角度が小さい分岐先２の道路を走行することを「道なりに進行する」と定義する。なお、この場合、分岐先１の道路の道路レベルの方が分岐先２の道路の道路レベルよりも高いが、仮想進行経路決定部１１は、道路レベルの優劣には応じないものとする。
【００２５】
ステップＳ７の処理では、分岐判定部１２が、仮想進行経路決定部１１が決定した仮想進行経路から車両が分岐したか否かを判定する。具体的には、分岐判定部１２は、ＧＰＳ２から車両の現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を参照して、車両の現在位置が仮想進行経路上に存在しない場合、車両が仮想進行経路から分岐したと判定する。そして、車両が仮想進行経路から分岐していないと判定した場合、分岐判定部１２は、経路案内処理をステップＳ４の処理に進める。一方、車両が仮想進行経路から分岐したと判定した場合、分岐判定部１２は、経路案内処理をステップＳ８の処理に進める。
【００２６】
ステップＳ８の処理では、経路復帰推定部１３が、ＧＰＳ２から車両の現在位置情報を取得し、取得した現在位置情報を参照して、交差点を分岐地点として、車両が分岐地点から所定距離走行したか否かを判定する。そして、車両が分岐地点から所定距離走行したと判定した場合、経路復帰推定部１３は、運転者が仮想進行経路に復帰しようとしている可能性は低いと判定し、この経路案内処理をステップＳ４の処理に進める。一方、車両が分岐地点から所定距離走行していないと判定した場合、この経路案内処理をステップＳ９の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ９の処理では、経路復帰推定部１３が、分岐角が所定角度以下であるか否かを判定することにより、運転者が仮想進行経路に復帰しようとしているか否かを推定する。そして、判定の結果、分岐角が所定角度以下である場合、経路復帰推定部１３は、運転者が仮想進行経路に復帰しようとしていると判定し、この経路案内処理をステップＳ９の処理からステップＳ１２の処理に進める。一方、分岐角が所定角度以下でない場合には、経路復帰推定部１３は、運転者が仮想進行経路に復帰しようとしている可能性は低いと判定し、この経路案内処理をステップＳ９の処理からステップＳ１０の処理に進める。
【００２８】
なお、上記ステップＳ９の処理では、経路復帰推定部１３は、具体的には図４（ｂ），（ｃ）に示すように、分岐地点と現在地の位置をそれぞれＰ０，Ｐ１とした場合、仮想進行経路Ｂ上において線分Ｐ０・Ｐ１と線分Ｐ０・Ｐ２の長さ（＝Ｌ）が等しくなる点Ｐ２を進行予測地点と定義し、線分Ｐ０・Ｐ１と線分Ｐ０・Ｐ２がなす角度を分岐角θとして算出する。すなわち、経路復帰推定部１３は、分岐地点から現在地までの距離分だけ分岐地点から仮想進行経路を進行した地点を進行予測地点Ｐ２と定義し、進行予測地点Ｐ２と分岐地点Ｐ０を結ぶ線分と現在地点Ｐ１と分岐地点Ｐ０を結ぶ線分がなす角度を分岐角θとして算出する。そして、経路復帰推定部１３は、算出された分岐角θが所定角度以下である場合、運転者が仮想進行経路に復帰しようとしていると判定する。
【００２９】
ステップＳ１０の処理では、地図画像描画部１５が、車両の現在位置付近の地図データを地図データベース４から読み込み、読み込んだ地図データをディスプレイ５に表示する。これにより、このステップＳ１０の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ１０の処理からステップＳ１１の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ１１の処理では、地図画像描画部１５が、車両のエンジンが停止、若しくは、ナビゲーション装置の電源がオフ状態になったか否かを判定する。そして、車両のエンジンが停止、若しくは、ナビゲーション装置の電源がオフ状態になっていない場合、地図画像描画部１５は、この経路案内処理をステップＳ８の処理に戻す。一方、車両のエンジンが停止、若しくは、ナビゲーション装置の電源がオフ状態になった場合には、地図画像描画部１５は、一連の経路案内処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ１２の処理では、交通情報取得部３が、交通情報取得部３を介して仮想進行経路上の交通情報を取得する。なお、仮想進行経路上の交通情報を取得することができない場合、交通情報取得部３は、ステップＳ２の処理において取得した予測交通情報を仮想進行経路上の交通情報とする。これにより、このステップＳ１２の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ１２の処理からステップＳ１３の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ１３の処理では、復帰経路算出部１４が、図４（ｄ）に示すように、分岐地点から仮想進行経路を所定距離進行した地点を予測復帰地点Ｐ３と定義し、ステップＳ１２の処理において取得した交通情報と現在走行中の道路の予測交通情報を経路探索用道路ネットワークデータに反映させたものを用いて、ダイクストラ法により現在地から進行予測地点Ｐ３までの経路を好適復帰経路として算出する。なお、ここでいう「交通情報及び予測交通情報を経路探索用道路ネットワークデータに反映させる」とは、渋滞している道路の経路探索用ネットワークデータのコストを高く設定することを意味する。また、上記ダイクストラ法とは、現在地から目的地までの最小のリンクコストとなる経路を算出する経路探索手法であるが、出願時点において既に公知であるのでその詳細な説明は省略する。また、本発明は、このダイクストラ法に限られることなく、その他の経路探索手法を利用することができることは勿論である。これにより、このステップＳ１３の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ１３の処理からステップＳ１４の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１４の処理では、地図画像描画部１５が、車両の現在位置付近の地図データを地図データベース４から読み込み、読み込んだ地図データをディスプレイ５に表示する。これにより、このステップＳ１４の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ１４の処理からステップＳ１５の処理に進む。
【００３４】
ステップＳ１５の処理では、復帰経路描画部１６が、ステップＳ１３の処理により算出された好適復帰経路の画像を作成し、図５に示すように、作成した好適復帰経路の画像をディスプレイ５に表示する。これにより、このステップＳ１５の処理は完了し、この経路案内処理はステップＳ１５の処理からステップＳ５の処理に進む。
【００３５】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態となるナビゲーション装置によれば、分岐判定部１２が、仮想進行経路決定部１１が決定した仮想進行経路から車両が分岐したか否かを判定し、仮想進行経路から車両が分岐した場合、経路復帰推定部１３が、車両が仮想進行経路に復帰しようとしているか否かを推定し、車両が仮想進行経路に復帰する可能性が高い場合、復帰経路算出部１４が、現在地から仮想進行経路に復帰するための経路を算出し、復帰経路描画部１６が、復帰経路算出部１４が算出した復帰経路を描画するので、運転者は、目的地を設定していない場合であっても、今まで走行していた道路に復帰するための経路を自分自身で探索する必要がなくなり、運転者の運転負荷を減らすことができる。
【００３６】
また、本発明の一実施形態となるナビゲーション装置によれば、分岐判定部１２は、交差点に対する車両の進行路と退出路の道路名称又は道路レベルが同一であるか、若しくは、進行路と退出路の接続角度が所定角度以内であるか否かに応じて、車両が仮想進行経路から分岐したか否かを判定するので、例えば車両が方向が一定ではない環状の道路を走行しているような場合であっても、車両が道なりに進行しているか否かを正確に判定することができる。
【００３７】
さらに、本発明の一実施形態となるナビゲーション装置によれば、経路復帰推定部１３は、交差点から現在地までの距離分だけ交差点から仮想進行経路を進行した地点を進行予測地点Ｐ２と定義し、進行予測地点Ｐ２と分岐地点Ｐ０を結ぶ線分と現在地点Ｐ１と分岐地点Ｐ０を結ぶ線分がなす角度が所定角度以下であるか否かに応じて、運転者が仮想進行経路に復帰しようとしているか否かを推定するので、例えば、運転者が、目的地とは違う方向に行くために、交差点を道なりに走行せずに分岐したような場合に、運転者が仮想進行経路に復帰しようとしていると誤認してしまうことを防止できる。
【００３８】
また、本発明の一実施形態となるナビゲーション装置によれば、復帰経路算出部１４は、分岐地点から仮想進行経路を所定距離進行した地点を予測復帰地点Ｐ３と定義し、経路探索用道路ネットワークデータを用いてダイクストラ法等の経路探索手法により現在地から進行予測地点Ｐ３までの経路を好適復帰経路として算出するので、今まで走行していた道路の復帰するための最短の経路を案内することができる。
【００３９】
さらに、本発明の一実施形態となるナビゲーション装置によれば、復帰経路算出部１４は、交通情報と現在走行中の道路の予測交通情報を経路探索用道路ネットワークデータに反映させて好適復帰経路を算出するので、今まで走行していた道路に復帰するための最も時間効率の良い案内を探索することができる。
【００４０】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態となるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すナビゲーション装置の動作を示すフローチャート図である。
【図３】図１に示す分岐判定部の動作を説明するための図である。
【図４】図１に示す経路復帰推定部及び復帰経路算出部の動作を説明するための図である。
【図５】図１に示す復帰経路算出部により算出される好適復帰経路の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１：ナビゲーション装置
２：ＧＰＳ（Global Positioning System）
３：交通情報取得部
４：地図データベース
５：ディスプレイ
１１：仮想進行経路決定部
１２：分岐判定部
１３：経路復帰推定部
１４：復帰経路算出部
１５：地図が図描画部
１６：復帰経路描画部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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