(57)【要約】【課題】非熟練者でも迅速に適合作業ができ、なおかつ一定の操舵感が得られるような電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置を提供することを目的とする。【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御定数の設計と調整を行うための制御定数設計適合装置において、官能用語表示選択部５４ｂと対策制御表示選択部５４ｄと解説画像表示部５４ｆとを含む官能用語翻訳部５４を備える。官能用語表示選択部５４ｂは、あらかじめ保持された官能用語を画面上に表示し、オペレータによる官能用語の選択を受け付ける。対策制御表示選択部５４ｄは、選択された官能用語に対応付けられた対策制御名を画面上に表示し、オペレータによる対策制御名の選択を受け付ける。解説画像表示部５４ｆは、選択された対策制御名に対応付けられた解説画像を画面上に表示する。【選択図】図３
2005178706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両操舵のための操作に応じて複数の制御を行うことにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置における前記複数の制御の制御定数の設計を行う制御定数設計処理と前記制御定数を調整する制御定数適合処理とを行うための電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置であって、
前記複数の制御と対応付けられた複数の官能用語を表示し、当該表示された複数の官能用語のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付けるための官能用語表示選択手段と、
前記複数の制御のうち前記官能用語表示選択手段によって受け付けられた指示によって選択された官能用語と対応付けられた制御の名称である対策制御名を表示し、当該表示された１又は複数の対策制御名のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付けるための対策制御表示選択手段と、
前記対策制御表示選択手段によって受け付けられた指示によって選択された対策制御名によって特定される制御の制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像を表示するための解説画像表示手段と
を備えることを特徴とする装置。
【請求項２】
車両操舵のための操作に応じて複数の制御を行うことにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置における前記複数の制御の制御定数の設計を行う制御定数設計処理と前記制御定数を調整する制御定数適合処理とを行うための電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置において前記制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像を表示する方法であって、
前記複数の制御と対応付けられた複数の官能用語を表示する官能用語表示ステップと、
前記官能用語表示ステップにて表示された複数の官能用語のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付ける官能用語選択ステップと、
前記複数の制御のうち前記官能用語選択ステップにて受け付けられた指示によって選択された官能用語と対応付けられた制御の名称である対策制御名を表示する対策制御表示ステップと、
前記対策制御表示ステップにて表示された１又は複数の対策制御名のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付ける対策制御選択ステップと、
前記対策制御選択ステップにて受け付けられた指示によって選択された対策制御名によって特定される前記解説画像を表示する解説画像表示ステップと
を備えることを特徴とする方法。
【請求項３】
車両操舵のための操作に応じて複数の制御を行うことにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置における前記複数の制御の制御定数の設計を行う制御定数設計処理と前記制御定数を調整する制御定数適合処理とを行うための電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置において前記制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像を表示するプログラムであって、
前記複数の制御と対応付けられた複数の官能用語を表示する官能用語表示ステップと、
前記官能用語表示ステップにて表示された複数の官能用語のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付ける官能用語選択ステップと、
前記複数の制御のうち前記官能用語選択ステップにて受け付けられた指示によって選択された官能用語と対応付けられた制御の名称である対策制御名を表示する対策制御表示ステップと、
前記対策制御表示ステップにて表示された１又は複数の対策制御名のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付ける対策制御選択ステップと、
前記対策制御選択ステップにて受け付けられた指示によって選択された対策制御名によって特定される前記解説画像を表示する解説画像表示ステップと
を備えることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置の制御定数の設計と調整を行うための電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電動パワーステアリング装置を車両に実装する際、車両毎の特性や車両メーカーの要求する操舵フィーリング等に応じて、電動パワーステアリング装置で行われる各種制御の制御定数の調整が行われている。制御定数の調整は、電動パワーステアリング装置を実装する車両にて所望の操舵フィーリングが得られるまで繰り返し行われる。このような、電動パワーステアリング装置の車両への実装に際して所望の操舵フィーリングを得るために行われる作業は適合作業（広義の適合作業）と呼ばれている。適合作業に要する時間は作業者の経験に左右されるが、特に、上述の制御定数の調整（狭義の適合作業）に要する時間が作業者の経験に大きく左右される（以下、便宜上、特に説明をしない限り「適合作業」という用語を「狭義の適合作業」の意味で用いる）。一般に、電動パワーステアリング装置の開発フェーズでは適合作業の経験豊富な開発者自身によって上記のような適合作業が行われるが、量産フェーズになると経験が少ない作業者によって適合作業が行われることが多くなる。
【０００３】
例えば、或る車両に電動パワーステアリング装置を実装した際、その車両のハンドルの切り返し時に「慣性感が大きい」という操舵感が得られたとする。このようなとき、適合作業の経験豊富な作業者であれば、例えば「慣性感を減らすためには、モータω微分制御の制御量が大きくなるように制御定数を設定すればよい」というような、得られた操舵感に対する適切な対策が把握されているので、短時間で制御定数の調整が行われる。その結果、モータω微分制御の制御量が大きくなり慣性感が小さくなる。このように、或る制御の制御定数が変更されると、当該制御で生じる制御量が変化し、その結果、制御定数の変更前とは異なる操舵フィーリングが得られる。
【特許文献１】特公平４−１０３１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、適合作業の経験の少ない作業者であれば、得られた操舵感に対する適切な対策が把握されていない。このため、所望の操舵感を得るために、試行錯誤によって制御定数の調整が行われている。その結果、所望の操舵感が得られるまでに多大な工数が必要となっている。また、試行錯誤による調整であることに起因し、調整が施された制御定数が作業者毎に異なることが多々あり、適合作業後の操舵感が一定していない。さらに、電動パワーステアリング装置を採用する車両が増加しており、適合作業の迅速化が求められている。
【０００５】
そこで本発明では、経験が少ない作業者でも迅速に適合作業ができ、かつ作業者の作業経験に拘わらず適合作業によって一定の操舵感が得られるような電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、車両操舵のための操作に応じて複数の制御を行うことにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置における前記複数の制御の制御定数の設計を行う制御定数設計処理と前記制御定数を調整する制御定数適合処理とを行うための電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置であって、
前記複数の制御と対応付けられた複数の官能用語を表示し、当該表示された複数の官能用語のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付けるための官能用語表示選択手段と、
前記複数の制御のうち前記官能用語表示選択手段によって受け付けられた指示によって選択された官能用語と対応付けられた制御の名称である対策制御名を表示し、当該表示された１又は複数の対策制御名のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付けるための対策制御表示選択手段と、
前記対策制御表示選択手段によって受け付けられた指示によって選択された対策制御名によって特定される制御の制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像を表示するための解説画像表示手段と
を備えることを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、車両操舵のための操作に応じて複数の制御を行うことにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置における前記複数の制御の制御定数の設計を行う制御定数設計処理と前記制御定数を調整する制御定数適合処理とを行うための電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置において前記制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像を表示する方法であって、
前記複数の制御と対応付けられた複数の官能用語を表示する官能用語表示ステップと、
前記官能用語表示ステップにて表示された複数の官能用語のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付ける官能用語選択ステップと、
前記複数の制御のうち前記官能用語選択ステップにて受け付けられた指示によって選択された官能用語と対応付けられた制御の名称である対策制御名を表示する対策制御表示ステップと、
前記対策制御表示ステップにて表示された１又は複数の対策制御名のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付ける対策制御選択ステップと、
前記対策制御選択ステップにて受け付けられた指示によって選択された対策制御名によって特定される前記解説画像を表示する解説画像表示ステップと
を備えることを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、車両操舵のための操作に応じて複数の制御を行うことにより当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置における前記複数の制御の制御定数の設計を行う制御定数設計処理と前記制御定数を調整する制御定数適合処理とを行うための電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置において前記制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像を表示するプログラムであって、
前記複数の制御と対応付けられた複数の官能用語を表示する官能用語表示ステップと、
前記官能用語表示ステップにて表示された複数の官能用語のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付ける官能用語選択ステップと、
前記複数の制御のうち前記官能用語選択ステップにて受け付けられた指示によって選択された官能用語と対応付けられた制御の名称である対策制御名を表示する対策制御表示ステップと、
前記対策制御表示ステップにて表示された１又は複数の対策制御名のうちのいずれか１つの選択の指示を受け付ける対策制御選択ステップと、
前記対策制御選択ステップにて受け付けられた指示によって選択された対策制御名によって特定される前記解説画像を表示する解説画像表示ステップと
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
上記第１の発明によれば、電動パワーステアリング装置で行われる制御に対応付けられた官能用語が表示され、オペレータ（作業者）によるそれら官能用語のいずれかの選択の指示が受け付けられる。そして、あらかじめ官能用語とその官能用語の示す操舵フィーリングを調整するために制御定数を調整すべき制御の名称である対策制御名とを対応付けておくことにより、オペレータによって選択された官能用語に基づいて制御定数を調整すべき制御の名称である対策制御名が表示され、オペレータによるそれら対策制御名のいずれかの選択の指示が受け付けられる。さらに、オペレータによって選択された対策制御名に基づいて制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像が表示される。これにより、適合作業の経験が少ないオペレータであっても、官能用語に基づいて制御定数を調整すべき制御を知ることができ、その制御についての解説を画面上で見ることができる。
【００１０】
上記第２の発明によれば、上記第１の発明と同様の効果を奏する電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置における制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像を表示する方法を提供することができる。
【００１１】
上記第３の発明によれば、上記第１の発明と同様の効果を奏する電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置における制御定数の調整に際しての指針を示す解説画像を表示するプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、適合作業の経験豊富な作業者を熟練者といい、適合作業の経験の少ない作業者を非熟練者という。
【００１３】
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置のハードウェア構成図である。この装置は、ノートパソコンやデスクトップパソコンなどのコンピュータ１００と、ＥＣＵ（電子制御ユニット）２００と、ケーブル３００とから構成される。コンピュータ１００は、ハードディスク装置からＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）にロードされたプログラムをＣＰＵが逐次実行し、この電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置の中心となる。コンピュータ１００は、本体１０と、表示装置１２と、補助記憶装置１４と、キーボード１６やマウス１８等の入力装置とから構成される。本体１０には、ＣＰＵ３と、メインメモリ（ＲＡＭ）４と、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）用Ｉ／Ｏインタフェース５と、表示制御部６と、ディスク用Ｉ／Ｏインタフェース７と、入力インタフェース８と、出力インタフェース９とが含まれている。表示制御部６には表示装置１２が接続されており、ディスク用Ｉ／Ｏインタフェース７には補助記憶装置１４が接続されている。また、入力インタフェース８にはキーボード１６およびマウス１８が接続されており、出力インタフェース９には専用ケーブル３００を介してＥＣＵ２００が接続されている。さらに、本体１０はＬＡＮ用Ｉ／Ｏインタフェース５によってＬＡＮ４００に接続されている。
【００１４】
この電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置は、上述のメインメモリ４や表示装置１２等のハードウェアの存在を前提として、ＣＰＵ３によって実行される所定のプログラムに基づき実現される。
【００１５】
＜２．電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置の機能構成＞
図２は、電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置の機能ブロック図である。この装置は、データベース５１０と、初期設計部５２０と、定数変更部５３０と、適合結果出力部５４０と、適合ヘルプ部５５０とを備えている。データベース５１０には、車両情報格納部５０と適合状況格納部５２とが含まれている。適合ヘルプ部５５０には、官能用語翻訳部５４と、簡易シミュレーション部５６と、詳細検討部５８とが含まれている。
【００１６】
車両情報格納部５０には、各車両の車両諸元やシステム諸元等が格納される。初期設計部５２０は、車両情報格納部５０に格納された車両諸元やシステム諸元等に基づき、車両に応じた各種制御の制御定数の初期設計を行う。定数変更部５３０は、初期設計部５２０で行われた初期設計に対して操舵フィーリングの調整を行う。具体的には、所望の操舵フィーリングが実現されるよう、初期設計部５２０から出力される各種制御の制御定数の変更が行われる。適合状況格納部５２には、定数変更部５３０で施された変更後の制御定数と操舵感とが対応付けられた情報が格納される。また、定数変更部５３０での制御定数の変更の際に、適合状況格納部５２に格納された過去の情報に基づく制御定数を取り出すこともできる。適合結果出力部５４０は、適合作業後の制御定数の一覧表および仕様書の出力、適合作業後の制御定数のＥＣＵ２００への書き込み等を行う。
【００１７】
官能用語翻訳部５４は、操舵フィーリングの調整のために調整すべき各種制御についての情報をオペレータに提供する。なお、官能用語翻訳部５４の詳細な構成については後述する。簡易シミュレーション部５６は、定数変更部５３０で施された制御定数の変更の効果を簡易なシミュレーションにより見積もる。詳細検討部５８は、定数変更部５３０で施された制御定数の変更の効果を詳細なシミュレーションにより見積もる。
【００１８】
＜３．官能用語翻訳部の構成＞
官能用語翻訳部５４の説明にあたり、まず「官能用語」と「官能用語翻訳」という用語について説明する。電動パワーステアリング装置における（広義の）適合作業において、作業者はハンドルの操舵に対し様々な操舵フィーリングを得る。作業者は、この操舵フィーリングを表現する際に、例えば「慣性感」、「粘性感」、「ビルドアップ感」、「つかまれ感」等といった用語を用いる。このような操舵フィーリングを表現するために用いられる用語のことを、本説明では「官能用語」という。官能用語は、それぞれ特に定義されている用語ではなく、その用語の使用者によって意味する内容が異なる場合がある。しかし、大局的には、或る操舵フィーリングに対して同一もしくは類似の官能用語が用いられているということができる。また、或る操舵フィーリングが得られたときにその操舵フィーリングを調整するために制御定数を変更すべき制御（以下、「対策制御」といい、その名称を「対策制御名」という）は、適合作業の熟練者にはよく把握されている。このため、熟練者の知見に基づいて、官能用語と対策制御名との対応付けを行うことが可能である。このように官能用語と対策制御名とを対応付けることを、本説明では「官能用語翻訳」という。また、官能用語翻訳を行うための処理のことを「官能用語翻訳処理」といい、官能用語翻訳処理は官能用語翻訳部５４で行われる。
【００１９】
次に、図２に示す官能用語翻訳部５４の詳細な構成について説明する。図３は、官能用語翻訳部５４の詳細な構成を示す機能ブロック図である。官能用語翻訳部５４は、官能用語格納部５４ａと、官能用語表示選択部５４ｂと、官能用語対策制御対応部５４ｃと、対策制御表示選択部５４ｄと、解説画像格納部５４ｅと、解説画像表示部５４ｆとを備えている。
【００２０】
官能用語格納部５４ａには上述のような官能用語が格納されている。官能用語表示選択部５４ｂは、官能用語格納部５４ａに格納されている官能用語を表示装置１２の表示部（以下、「表示装置１２の表示部」を「表示部」と略記する）に表示し、オペレータによるそれら官能用語のいずれかの選択の指示を受け付ける。官能用語対策制御対応部５４ｃには、官能用語と対策制御名との対応付けが格納されている。官能用語のそれぞれは、１又は複数の対策制御名と対応付けられている。対策制御表示選択部５４ｄは、官能用語表示選択部５４ｂによって受け付けられた官能用語と対応付けられている対策制御名を表示部に表示し、オペレータによるそれら対策制御名のいずれかの選択の指示を受け付ける。解説画像格納部５４ｅには、各対策制御についての解説画像が当該対策制御と対応付けられて格納されている。解説画像表示部５４ｆは、対策制御表示選択部５４ｄによって受け付けられた対策制御名に対応付けられた解説画像を表示部に表示する。
【００２１】
なお、上述の解説画像は適合作業の熟練者の知見に基づいて作成され、各対策制御の制御定数を変更することによる操舵フィーリングの変化を、適合作業の非熟練者でも把握できるように、グラフや図表等を用いて表現している。
【００２２】
次に、官能用語翻訳部５４が動作する際に表示される画面について説明する。この装置の動作中、官能用語翻訳処理の指示が与えられると、図４に示すような画面（以下、「官能用語翻訳画面」という）６００が表示される。官能用語翻訳画面６００は、官能用語選択部６０と、対策制御選択部６２と、終了選択部６４と、解説表示部６６とから構成される。終了選択部６４は、マウス１８で選択可能なボタンであり、このボタンが選択されると官能用語翻訳部５４の動作が終了する。官能用語選択部６０、対策制御選択部６２、および解説表示部６６については後述する。
【００２３】
＜４．官能用語翻訳部の処理＞
次に、官能用語翻訳部５４の動作について説明する。図５は、本実施形態における官能用語翻訳部５４の動作手順を示すフローチャートである。オペレータの指示により官能用語翻訳処理が開始されると、図４に示す官能用語翻訳画面６００が表示される（ステップＳ８）。そして、官能用語表示選択部５４ｂは、官能用語格納部５４ａに格納されている官能用語を取得する（ステップＳ１０）。さらに、官能用語表示選択部５４ｂは、ステップＳ１０にて取得された官能用語のうちのひとつを官能用語選択部６０に表示する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２の終了後、官能用語翻訳部５４はオペレータによる操作の待ち状態となる（ステップＳ１３）。なお、このときオペレータが可能な操作は、後述する官能用語の選択と終了選択部６４の選択である。
【００２４】
ここで官能用語選択部６０について説明する。官能用語選択部６０は、図６（ａ）に示すように、ドロップダウンリストボックスと呼ばれる操作手段となっており、マウス１８で選択可能な逆三角形型のボタン（以下、「ドロップボタン」という）６８が設けられている。ドロップボタン６８がマウス１８で選択されると、図６（ｂ）に示すように、ステップＳ１０にて取得された官能用語が一覧表形式で表示される。その一覧表形式で表示された官能用語のうちのいずれかがマウス１８で選択されると、図６（ｃ）に示すようにマウス１８で選択された官能用語だけが表示される。図６（ｃ）は、図６（ｂ）に示す官能用語のうち「慣性感」がマウス１８で選択された場合の例を示している。
【００２５】
ステップＳ１３の後、官能用語選択部６０で官能用語のいずれかがマウス１８で選択されたのか、それとも、終了選択部６４がマウス１８で選択されたのかが判定される（ステップＳ１４）。判定の結果、官能用語のいずれかがマウス１８で選択されたのであればステップＳ１６に進む。一方、終了選択部６４がマウス１８で選択されたのであれば終了する。
【００２６】
ステップＳ１６では、官能用語表示選択部５４ｂが、オペレータによるマウス１８での官能用語の選択（以下、選択された官能用語を「選択官能用語」という）の指示を受け付ける。その後、対策制御表示選択部５４ｄが、官能用語対策制御対応部５４ｃより選択官能用語に対応付けられる対策制御名を取得する（ステップＳ１８）。そして、対策制御表示選択部５４ｄは、ステップＳ１８にて取得された対策制御名のうちのひとつを対策制御選択部６２に表示する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の終了後、官能用語翻訳部５４はオペレータによる操作の待ち状態となる（ステップＳ２１）。なお、このときオペレータが可能な操作は、官能用語の選択と対策制御名の選択と終了選択部の選択である。
【００２７】
ここで、官能用語対策制御対応部５４ｃについて説明する。図７は、官能用語対策制御対応部５４ｃの構成図である。官能用語対策制御対応部５４ｃは、官能用語と対策制御名との対応付けを格納するためのものであり、官能用語と、その官能用語の示す操舵フィーリングを調整するための１又は複数の対策制御を示す対策制御名と、それら対策制御の効果の大きい順を示す優先順位とを保持する。例えば、図７に示すように官能用語対策制御対応部５４ｃにデータが格納されている場合、以下のことを意味している。「慣性感」という官能用語によって表現される操舵フィーリングを調整するために「モータω微分制御」と「トルク微分制御」という２つの対策制御があり、それら２つの対策制御の優先順位については、「モータω微分制御」が１位で、「トルク微分制御」が２位である。また、「トルクの立ち上がり小」という官能用語によって表現される操舵フィーリングを調整するために「基本アシスト制御」と「ダンピング制御」という２つの対策制御があり、それら２つの対策制御の優先順位については、「基本アシスト制御」が１位で、「ダンピング制御」が２位である。
【００２８】
次に、対策制御選択部６２について説明する。対策制御選択部６２は、図８（ａ）に示すように、官能用語選択部６０と同様、ドロップダウンリストと呼ばれる操作手段となっている。ドロップボタン６８がマウス１８で選択されると、図８（ｂ）に示すように、ステップＳ１８にて取得された対策制御名が一覧表形式で表示される。その一覧表形式で表示された対策制御名のうちのいずれかがマウス１８で選択されると、図８（ｃ）に示すようにマウス１８で選択された対策制御名だけが表示される。図８（ｃ）は、図８（ｂ）に示す対策制御名のうち「トルク微分制御」がマウス１８で選択された場合の例を示している。なお、図８（ｂ）に示す対策制御名は、優先順位が高いものから優先順位の低いものの順に並べられている。
【００２９】
ステップＳ２１の後、官能用語選択部６０で官能用語のいずれかがマウス１８で選択されたのか、それとも、対策制御選択部６２で対策制御名のいずれかがマウス１８で選択されたのか、それとも、終了選択部６４がマウス１８で選択されたのかが判定される（ステップＳ２２）。判定の結果、官能用語のいずれかがマウス１８で選択されたのであればステップＳ１６に戻り、対策制御のいずれかがマウス１８で選択されたのであればステップＳ２４に進み、終了選択部６４がマウス１８で選択されたのであれば終了する。
【００３０】
ステップＳ２４では、対策制御表示選択部５４ｄが、オペレータによるマウス１８での対策制御名の選択（以下、選択された対策制御名を「選択対策制御名」という）の指示を受け付ける。その後、解説画像表示部５４ｆが、解説画像格納部５４ｅより選択対策制御名に対応付けられる解説画像を取得する（ステップＳ２６）。そして、解説画像表示部５４ｆは、ステップＳ２６にて取得された解説画像を解説表示部６６に表示する（ステップＳ２８）。
【００３１】
図９および図１０は、解説表示部６６に表示される解説画像を模式的に示した図である。解説表示部６６には、選択対策制御名の示す制御について、その制御定数の調整に際しての指針を解説している図表やグラフ等で構成される解説画像が表示される。図９に示す解説画像は、３個のグラフと１個の表とから構成されている。一方、図１０に示す解説画像は、２個のグラフから構成されている。このように、解説画像の構成は限定されるものではなく、例えば文字データのみからなるような画像であってもよい。
【００３２】
ここで、解説表示部６６に表示される具体的な解説画像の一例を示す。図５に示すステップＳ１６にて官能用語表示選択部５４ｂにより受け付けられた選択官能用語が「慣性感」で、ステップＳ２４にて対策制御表示選択部５４ｄにより受け付けられた選択対策制御名が「モータω微分制御」である場合、図１１に示すような解説画像が解説表示部６６に表示される。オペレータはこの解説画像を参照することにより、慣性感を減少させるためにはモータω微分制御の制御量が増加するように制御定数を変更すればよいことを知ることができる。
【００３３】
図１２は、解説表示部６６に表示される解説画像の別の例を示す図である。図５に示すステップＳ１６にて官能用語表示選択部５４ｂにより受け付けられた選択官能用語が「トルクの立ち上がり小」で、ステップＳ２４にて対策制御表示選択部５４ｄにより受け付けられた選択対策制御名が「ダンピング制御」である場合、図１２に示すような解説画像が解説表示部６６に表示される。オペレータはこの解説画像を参照することにより、トルクの立ち上がりを大きくするためにはダンピング制御の制御量が増加するように制御定数を変更すればよいことを知ることができる。
【００３４】
ステップＳ２８の終了後、ステップＳ２１に戻り、官能用語翻訳部５４はオペレータによる操作の待ち状態となる。なお、このときオペレータが可能な操作は、官能用語の選択と対策制御名の選択と終了選択部の選択である。
【００３５】
＜５．作用および効果＞
以上のように、本実施形態に係る電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置によると、ハンドル操舵時の操舵フィーリングを表現するための官能用語とその官能用語の示す操舵フィーリングを調整するための対策制御とが対応付けられており、対策制御とその対策制御について解説している図表等で構成された解説画像とが対応付けられている。官能用語は１又は複数の対策制御と対応付けられており、或る官能用語に対応付けられている対策制御のそれぞれには優先順位が設けられている。
【００３６】
官能用語翻訳処理が開始されると、あらかじめ保持された官能用語の一覧が画面上に表示され、マウスで選択された官能用語に対応付けられた対策制御名が優先順位がわかるように画面上に表示される。さらに、マウスで選択された対策制御名に対応付けられた解説画像が画面上に表示される。また、その解説画像は適合作業の熟練者の知見に基づいて作成され、各対策制御の制御定数を変更することによる操舵フィーリングの変化を、適合作業の非熟練者でも把握できるように、グラフや図表等を用いて表現している。
【００３７】
これにより、オペレータは、電動パワーステアリング装置の適合作業に際して、官能用語の示す操舵フィーリングを調整するために制御定数を調整すべき対策制御とその対策制御の効果順とを容易に知ることができる。また、オペレータは、各対策制御の内容を解説画像によって容易に知ることができる。このため、適合作業の非熟練者であっても官能用語に対する効果的な対策制御を迅速に知ることが可能となり、従来試行錯誤により行われていたことに起因する適合作業に要する多大な工数が大幅に削減される。また、適合作業の非熟練者であっても適合作業の熟練者と同様の適合結果を得ることができるようになり、作業者の経験の大小に拘わらず適合作業後に安定した操舵感が得られることになる。
【００３８】
＜６．その他＞
なお、上記の電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置は、メインメモリ４や表示装置１２等のハードウェアの存在を前提として、ＣＰＵ３によって実行される所定のプログラムに基づき実現される。このようなプログラムの一部または全部は、例えば、そのプログラムを記録したＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって提供される。すなわち使用者は、上記プログラムの記録媒体としてのＣＤ−ＲＯＭを購入して、ＣＤ−ＲＯＭ駆動装置（図示せず）に装着し、そのＣＤ−ＲＯＭからそのプログラムを読み出して電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置の補助記憶装置１４にインストールする。また、これに代えて、ＬＡＮ４００またはＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ：広域ネットワーク）等の通信ネットワークを介して送られてくるプログラムを受信して、補助記憶装置１４にインストールするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置のハードウェア構成図である。
【図２】上記実施形態に係る電動パワーステアリング用制御定数設計適合装置の機能ブロック図である。
【図３】上記実施形態における官能用語翻訳部の詳細な構成を示す機能ブロック図である。
【図４】上記実施形態における官能用語翻訳画面を示す図である。
【図５】上記実施形態における官能用語翻訳部の動作手順を示すフローチャートである。
【図６】上記実施形態における官能用語選択部を示す図である。
【図７】上記実施形態における官能用語対策制御対応部の構成図である。
【図８】上記実施形態における対策制御選択部を示す図である。
【図９】上記実施形態において、３個のグラフと１個の表とから構成される解説画像を示す図である。
【図１０】上記実施形態において、２個のグラフから構成される解説画像を示す図である。
【図１１】上記実施形態における解説画像の一例を示す図である。
【図１２】上記実施形態における解説画像の別の例を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
５４  …官能用語翻訳部
５４ｂ  …官能用語表示選択部
５４ｄ  …対策制御表示選択部
５４ｆ  …解説画像表示部
６０  …官能用語選択部
６２  …対策制御選択部
６６  …解説表示部
２００  …ＥＣＵ
５５０  …適合ヘルプ部
６００  …官能用語翻訳画面
【図１】
2005178706.tif 000003
【図２】
2005178706.tif 000004
【図３】
2005178706.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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