(57)【要約】   【課題】  複数のユーザを的確に捉えることができ、ユーザの微小な変動に対しても的確にユーザを捉えることのできるセンシング制御装置およびセンシング制御方法を提供することを目的とする。  【解決手段】  センサ情報取得部１０１は、ユーザの位置を示す位置情報を取得し、履歴属性情報生成部１０５は、取得した位置情報に基づいてユーザの移動履歴を示す履歴属性情報を生成し、センサ制御部１１０は、センサ制御ルール部１０９およびセンサ制御部１１０において記憶される履歴属性情報と複数のセンサ３０１〜３０３の動作内容とが関連付けられた情報、および履歴属性情報生成部１０５が生成した履歴属性情報とに基づいて、上記複数のセンサ３０１〜３０３を制御する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センシング対象の位置に応じて複数のセンサを制御するセンシング制御装置において、
前記センシング対象の移動履歴を示す履歴属性情報と前記複数のセンサの制御情報とをあらかじめ関連付けて記憶する第１記憶手段と、
前記センシング対象の位置を示す位置情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した位置情報に基づいてセンシング対象の移動履歴を示す履歴属性情報を生成する履歴属性情報生成手段と、
前記履歴属性情報生成手段が生成した履歴属性情報に基づいて、前記第１記憶手段に記憶される前記制御情報を読み出し、読み出した制御情報に基づいて前記複数のセンサを制御する制御手段とを備えるセンシング制御装置。
【請求項２】
前記取得手段が取得した位置情報に基づいて、位置情報の精度を変えた複数の位置情報を生成し、生成した複数の位置情報を含む多重化位置情報を生成する多重センサ情報生成手段をさらに備え、
前記履歴属性情報生成手段は、前記多重センサ情報生成手段により生成された位置情報に基づいて履歴属性情報を生成することを特徴とする請求項１に記載のセンシング制御装置。
【請求項３】
前記履歴属性情報生成手段が生成した履歴属性情報および同一位置にセンシング対象が存在し続けることを示す継続属性情報を含むユーザ属性情報と前記複数のセンサの制御情報とをあらかじめ関連付けて記憶する第２記憶手段と、
前記取得手段が取得した位置情報に基づいて、同一位置にセンシング対象が存在し続けることを示す継続属性情報を生成する継続属性情報生成手段と、
前記履歴属性情報生成手段が生成した履歴属性情報と前記継続属性情報生成手段が生成した継続属性情報とを含むユーザ属性情報を生成するユーザ属性情報生成手段と、をさらに備え、
前記制御手段は、前記ユーザ属性情報生成手段が生成したユーザ属性情報に基づいて、前記第２記憶手段に記憶される前記制御情報を読み出し、読み出した制御情報に基づいて前記複数のセンサを制御することを特徴とする請求項１に記載のセンシング制御装置。
【請求項４】
前記取得手段が取得したセンシング対象の位置情報に基づいて、位置情報の精度を変えた複数のセンシング対象の位置情報を生成し、生成した複数のセンシング対象の位置情報を含んだ多重化位置情報を生成する多重センサ情報生成手段をさらに備え、
前記履歴属性情報生成手段は、前記多重センサ情報生成手段により生成された多重化位置情報に基づいて履歴属性情報を生成し、および前記継続属性情報生成手段は、前記多重センサ情報生成手段により生成された位置情報に基づいて継続属性情報を生成することを特徴とする請求項３に記載のセンシング制御装置。
【請求項５】
センシング対象の位置に応じて複数のセンサを制御するセンシング制御装置のセンシング制御方法において、
センシング対象の位置を示す位置情報を取得する取得ステップと、
取得した位置情報に基づいてセンシング対象の移動履歴を示す履歴属性情報を生成する履歴属性情報生成ステップと、
前記履歴属性情報生成ステップにおいて生成した履歴属性情報に基づいて、センシング対象の移動履歴を示す履歴属性情報と前記複数のセンサの制御情報とをあらかじめ関連付けて記憶する記憶手段から制御情報を読み出し、読み出した制御情報に基づいて前記複数のセンサを制御する制御ステップとを備えるセンシング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センシング対象であるユーザの位置に応じてセンサを制御するセンシング制御装置およびセンシング制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のカメラが撮影した複数の画像から一つの放送画像を選択するシステムにおいて、オペレータが、複数のカメラが撮影した画像を比較し、カメラが撮影した複数の画像の中から一つを選択する操作を行うことにより、一つの放送画像を選択することができるセンシング制御方法がある。このオペレータの操作を自動的に行い適切な画像を得ることができるようにしたセンシング制御方法として、特許文献１、非特許文献１、および非特許文献２に記載の技術が挙げられる。
【０００３】
特許文献１には、タグセンサが埋め込まれたグランドを無線タグを付けたユーザが移動している状態において、タグセンサが読み取った無線タグの位置に応じてユーザを撮影するカメラを制御する技術が記載されている。
【０００４】
非特許文献１には、遠隔監視システムが全方位画像センサを用い、画像での移動物体の領域を画像の差分処理によって抽出し、各時刻での画像中の差分位置から移動物体の位置を推定し、推定した位置に基づいて移動物体を捉える画像を生成し、遠隔地への配信を行う技術が記載されている。
【０００５】
また、非特許文献２には、スポーツ中継で各撮影カメラが捉える画像の特徴量（差分領域の重心や２値化画像のＸ、Ｙ軸方向ヒストグラム）のパターンからカメラの制御を行う方法が記載されている。
【特許文献１】特開２００３−２８９４６５号公報
【非特許文献１】森田真司、山澤一誠、横矢直和、「全方位カメラによるネットワークを介した遠隔監視システム」、電気関係学会関西支部連合大会講演論文集、２００２年、Ｎｏｖ、ＮＯ．Ｇ１４−１１
【非特許文献２】井口泰典、土居元紀、眞鍋佳嗣、千原國宏、「スポーツ映像放送のための実時間映像解析によるマルチカメラの自動制御と自動スイッチング」、映像情報メディア学会誌、２００２年、ｖｏｌ．５６、Ｐ２７１−２７９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述特許文献１、非特許文献１、および非特許文献２に記載の技術においては、単一の測定対象であれば位置の追跡を行うことで、測定対象の位置を検出し、測定対象を捕らえることは容易であったが、複数の測定対象の複雑な移動パターンを伴う画像を撮影しようとする場合には、複数の測定対象を的確に捉えることが困難であった。
【０００７】
そこで、本発明は上述の課題を解決するため、複数の測定対象を的確に捉えることができるセンシング制御装置およびセンシング制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の課題を解決するため、本発明のセンシング制御装置は、センシング対象の位置に応じて複数のセンサを制御するセンシング制御装置において、前記センシング対象の移動履歴を示す履歴属性情報と前記複数のセンサの制御情報とをあらかじめ関連付けて記憶する第１記憶手段と、前記センシング対象の位置を示す位置情報を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した位置情報に基づいてセンシング対象の移動履歴を示す履歴属性情報を生成する履歴属性情報生成手段と、前記履歴属性情報生成手段が生成した履歴属性情報に基づいて、前記第１記憶手段に記憶される前記制御情報を読み出し、読み出した制御情報に基づいて前記複数のセンサを制御する制御手段とを備えている。
【０００９】
また、本発明のセンシング制御方法は、センシング対象の位置に応じて複数のセンサを制御するセンシング制御装置のセンシング制御方法において、センシング対象の位置を示す位置情報を取得する取得ステップと、取得した位置情報に基づいてセンシング対象の移動履歴を示す履歴属性情報を生成する履歴属性情報生成ステップと、前記履歴属性情報生成ステップにおいて生成した履歴属性情報に基づいて、センシング対象の移動履歴を示す履歴属性情報と前記複数のセンサの制御情報とをあらかじめ関連付けて記憶する記憶手段から制御情報を読み出し、読み出した制御情報に基づいて前記複数のセンサを制御する制御ステップとを備えている。
【００１０】
履歴属性情報と複数のセンサの制御情報とを関連付けてあらかじめ記憶しておき、履歴属性情報に対応した制御情報で動作するよう複数のセンサを制御することにより、簡易な制御を持ってユーザの移動履歴に基づいたセンサの制御を行うことができ、複数のユーザに対しても移動履歴のみに着目してセンサの制御を容易に行うことができる。例えば、センサがカメラであった場合、移動履歴に応じて、撮影対象の正面から撮影をするなどのようにセンサを制御することができる。
【００１１】
また、本発明は、前記取得手段が取得した位置情報に基づいて、位置情報の精度を変えた複数の位置情報を生成し、生成した複数の位置情報を含む多重化位置情報を生成する多重センサ情報生成手段をさらに備え、前記履歴属性情報生成手段は、前記多重センサ情報生成手段により生成された位置情報に基づいて履歴属性情報を生成することも好ましい。
【００１２】
センシング対象の位置情報の精度を変えて、複数の位置情報からなる多重化位置情報に基づいて複数のセンサを制御することにより、センシング対象が位置する状態に応じたきめ細かなセンサの制御を行うことができ、細かなセンシング対象の位置情報、または大まかなセンシング対象の位置情報に基づいたセンサの制御を行うことができる。例えば、センサがカメラであった場合、細かなセンシング対象の位置情報に基づいてズームの拡大率を大きくして撮影したり、また大まかなセンシング対象の位置情報に基づいてズームの拡大率を小さくして撮影したりすることができる。
【００１３】
また、本発明は、前記履歴属性情報生成手段が生成した履歴属性情報および同一位置にセンシング対象が存在し続けることを示す継続属性情報を含むユーザ属性情報と前記複数のセンサの制御情報とをあらかじめ関連付けて記憶する第２記憶手段と、前記取得手段が取得した位置情報に基づいて、同一位置にセンシング対象が存在し続けることを示す継続属性情報を生成する継続属性情報生成手段と、前記履歴属性情報生成手段が生成した履歴属性情報と前記継続属性情報生成手段が生成した継続属性情報とを含むユーザ属性情報を生成するユーザ属性情報生成手段と、をさらに備え、前記制御手段は、前記ユーザ属性情報生成手段が生成したユーザ属性情報に基づいて、前記第２記憶手段に記憶される前記制御情報を読み出し、読み出した制御情報に基づいて前記複数のセンサを制御することも好ましい。
【００１４】
同一位置にセンシング対象が存在しつづけることを示す継続属性情報を履歴属性情報と合成したユーザ属性情報を用いてセンサの制御を行うことにより、履歴属性情報だけでは把握することのできないセンシング対象が当該位置にどのくらい長く存在しつづけたかを知ることができ、きめ細かなセンサの制御を行うことができる。例えば、センサがカメラであった場合には、センシング対象の継続属性情報に基づいてカメラの撮影時におけるズームを行うか否かを判断することができる。
【００１５】
また、本発明は、前記取得手段が取得したセンシング対象の位置情報に基づいて、位置情報の精度を変えた複数のセンシング対象の位置情報を生成し、生成した複数のセンシング対象の位置情報を含んだ多重化位置情報を生成する多重センサ情報生成手段をさらに備え、前記履歴属性情報生成手段は、前記多重センサ情報生成手段により生成された多重化位置情報に基づいて履歴属性情報を生成し、および前記継続属性情報生成手段は、前記多重センサ情報生成手段により生成された位置情報に基づいて継続属性情報を生成することも好ましい。
【００１６】
センシング対象の位置情報の精度を変えた複数の位置情報を含む多重化位置情報に基づいて複数のセンサを制御することにより、センシング対象が位置する状態に応じたきめ細かなセンサの制御を行うことができ、細かなセンシング対象の位置情報、または大まかなセンシング対象の位置情報に基づいたセンサの制御を行うことができる。例えば、センサがカメラであった場合、細かなセンシング対象の位置情報に基づいてズームの拡大率を大きくして撮影したり、また大まかなセンシング対象の位置情報に基づいてズームの拡大率を小さくして撮影したりすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、履歴属性情報と複数のセンサの制御情報とを関連付けて記憶しており、履歴属性情報に対応した動作内容で動作するよう複数のセンサを制御することにより、簡易な制御を持ってセンシング対象の移動履歴に基づいたセンサの制御を行うことができ、複数のセンシング対象に対しても移動履歴のみに着目してセンサの制御を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明は、一例として添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解される。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
【００１９】
まず、本実施形態のセンシング制御装置について説明する。図１は、本発明のセンシング制御装置１００を用いたセンシング制御システムの概要を示す概要図である。
【００２０】
図１に示すように、センシング制御システムは、センシング制御装置１００、センサ３０１、センサ３０２、センサ３０３、および状態検出用センサ２００を備える。
【００２１】
センシング制御装置１００は、後述する状態検出用センサ２００からセンシング対象であるユーザの位置情報を取得し、ユーザの位置情報に基づいて後述するセンサ３０１、３０２、３０３を制御する。詳細は後述する。
【００２２】
状態検出用センサ２００は、床に設置され、マトリクス状に配置された複数のユニットセル（本実施形態では８×８のユニットセルであって、ユニットセル１１からユニットセル８８までの番地が割り振られている）から構成され、ユニットセルごとにユーザの存在を検出することができるセンサである。そして、状態検出用センサ２００は、ユニットセルを１単位として、ユーザが存在すると判断した場合は１を出力し、ユーザが存在しないと判断した場合は０を出力することにより、状態検出用センサ２００は、０と１とから構成されたユーザの位置を特定する位置情報を生成してセンシング制御装置１００に送信することができる。なお、状態検出用センサ２００は、ユニットセルごとにユーザの自重による圧力を検知することにより、ユーザの存在位置を検知することができる。また、圧力を検知するものに限らず、ユーザに無線タグを持たせ、この無線タグを検知するタグセンサによりユーザの位置を検知するセンサとしても良い。
【００２３】
また、後述するセンサ３０１〜３０３をカメラとした場合、ユーザの状態を当該カメラを用いて撮影し、撮影したカメラ画像を２値化処理し、各ピクセルに基づいてユーザの位置を検知し、また一定の画像範囲を一つのピクセルとみなして１つのセンサとすることで、ユーザの位置を検知することも可能である。
【００２４】
センサ３０１〜３０３は、ユーザなどの撮影対象を撮影するカメラであって、センシング制御装置１００から送信されるセンシング制御のための制御情報に基づいてパン（水平方向の回動動作）、チルト（垂直方向の回動動作）、ズーム（被写体の像の拡大・縮小）、ヨー（撮影方向を軸とする回動）といった動作を行う。
【００２５】
このように構成されたセンシング制御システムは、センシング制御装置１００が状態検出用センサ２００からユーザの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいてセンサ３０１〜３０３を制御することにより構築される。
【００２６】
次に、センシング制御装置１００の詳細な構成について説明する。図２は、センシング制御装置１００のブロック構成図である。センシング制御装置１００は、センサ情報取得部１０１（取得手段）、多重センサ情報生成部１０２（多重センサ情報生成手段）、多重センサ情報保存部１０３、継続属性情報生成部１０４（継続属性情報生成手段）、履歴属性情報生成部１０５（履歴属性情報生成手段）、属性情報統合部１０６（ユーザ属性情報生成手段）、属性情報保存部１０７、教示データ生成・学習部１０８、センサ制御ルール部１０９（第１記憶手段、第２記憶手段）、センサ制御部１１０（第１記憶手段、第２記憶手段、制御手段）を備える。
【００２７】
センサ情報取得部１０１は、状態検出用センサ２００からユーザの位置情報を取得する部分であり、複数のユーザがいる場合は複数の位置情報を取得することになる。
【００２８】
多重センサ情報生成部１０２は、センサ統合ルール保存部１０２ａ、センサ情報決定部１０２ｂ、多重センサ情報変換部１０２ｃを備え、センサ情報取得部１０１から取得されたユーザの位置情報の空間的な解像度（位置情報の精度）を変更して、解像度ごとにユーザの位置情報を生成し、これら生成された位置情報を結合することにより多重化した位置情報を生成する部分である。
【００２９】
センサ統合ルール保存部１０２ａは、状態検出用センサ２００における複数のユニットセルのうちどのユニットセルを一つのセンサ出力単位とみなすか、すなわちユーザの位置情報を表す解像度（精度）を記述したルールを保存する。ここでは、ユニットセルそのものを一つとみなすルール、隣接する２×２のユニットセルを一つのセンサ出力単位とみなすルール、隣接する４×４のユニットセルを一つのセンサ出力単位とみなすルール、隣接する８×８のユニットセルを一つのセンサ出力単位とみなすルールが記述される。
【００３０】
センサ情報決定部１０２ｂは、センサ統合ルール保存部１０２ａに保存されるルールに基づいてどのユニットセルを一つのセンサ出力単位としてみなすかを決定し、センサ情報取得部１０１が取得した位置情報のうちどの情報を出力値とするか決定する部分である。例えば、１×１のユニットセル、２×２のユニットセル、４×４のユニットセル、８×８のユニットセル、をそれぞれ一つのセンサ出力単位とみなすルールに従って、それぞれのルールに基づいてセンサ情報取得部１０１の出力値を決定し、ユーザの位置情報を取得できるようにする。
【００３１】
このルールの概念を図に示す。図３は、状態検出用センサ２００の解像度（精度）ごとのセンサ出力単位を示す説明図であり、図３（ａ）は、８×８のユニットセルから構成され、解像度ａを示す状態検出用センサ２００のセンサ出力単位を示し、図３（ｂ）は、２×２のユニットセルを一つのセンサ出力単位とみなすルールを適用した場合の解像度ｂを示す状態検出用センサ２００のセンサ出力単位を示し、図３（ｃ）は、４×４のユニットセルを一つのセンサ出力単位とみなすルールを適用した場合の解像度ｃを示す状態検出用センサ２００のセンサ出力単位を示し、図３（ｄ）は、８×８のユニットセルを一つとみなすルールを適用した場合の解像度ｄを示す状態検出用センサ２００のセンサ出力単位を示す図である。
【００３２】
図３（ａ）に示すように、解像度ａでは、センサ出力単位の一つ一つに符号が割り振られており、Ｃａ１１、Ｃａ１２・・・Ｃａ８８で表される符号が割り振られている。同様に、図３（ｂ）で示す解像度ｂでは、センサ出力単位の各単位にＣｂ１１、Ｃｂ１２・・・Ｃｂ４４が割り振られ、図３（ｃ）で示す解像度ｃでは、センサ出力単位の各単位にＣｃ１１、Ｃｃ１２、Ｃｃ２１、Ｃｃ２２が割り振られ、図３（ｄ）で示す解像度ｄでは、センサ出力単位にＣｄ１１が割り振られている。
【００３３】
そして、状態検出用センサ２００は、センサ統合ルール保存部１０２ａに保持されるルールに従って、８×８のユニットセル、４×４のユニットセル、２×２のユニットセル、１×１のユニットセルとして、それぞれ解像度の異なったユーザの位置情報を出力する。
【００３４】
さらにセンサ情報決定部１０２ｂは、解像度ｂなどで示す４×４のユニットセルを一つとみなす場合において、ユニットセルの一つでもユーザの存在を検知する場合には、一つとみなされたユニットセルにユーザは存在する旨を示す情報（例えば１）を多重センサ情報変換部１０２ｃに出力するよう設定してもよいし、逆に４×４のユニットセルの一つでもユーザの検出を行っていない場合は、ユーザは存在しない旨を示す情報（例えば０）を多重センサ情報変換部１０２ｃに出力するよう設定してもよい。センサ情報決定部１０２ｂは、上述のルールに従って解像度の異なった複数のユーザの位置情報を多重センサ情報変換部１０２ｃ出力する。
【００３５】
多重センサ情報変換部１０２ｃは、センサ情報決定部１０２ｂから出力された解像度の異なった複数のユーザの位置情報を連結することにより多重化されたユーザの位置情報に変換する部分であり、図３（ａ）に示すセンサ出力単位Ｃａ１１から順に図３（ｄ）に示すセンサ出力単位Ｃｄ１１までのユーザの位置情報を直列に連結する。そして、多重センサ情報変換部１０２ｃは、変換した多重センサ情報を多重センサ情報保存部１０３、継続属性情報生成部１０４、および履歴属性情報生成部１０５に出力する。
【００３６】
ここで連結され多重化された多重センサ情報の具体例を示す。図４は、多重化された多重センサ情報の具体例を示す概念図である。図４に示すように、多重センサ情報は、センサ出力単位Ｃａ１１からセンサ出力単位Ｃｄ１１までに示されるユーザの位置情報を順に直列に配列することにより、８５桁の０と１とからなる数字から構成される。１はユーザが存在するセンサ出力単位を表し、０はユーザが存在していないセンサ出力単位を表す。
【００３７】
多重センサ情報保存部１０３は、多重センサ情報変換部１０２ｃから出力された多重センサ情報を、多重センサ情報を取得した時刻を示す時刻情報と関連付けて保存する部分である。多重センサ情報を取得した時刻を示す時刻情報と関連付けを示す具体例を説明する。まず、ユーザの移動している様子を示す。図５は、状態検出用センサ２００の上をユーザがユニットセル１５からユニットセル１４に移動しているときの様子を示す概念図である。ユニットセル１５には、時刻１３：００：００〜１３：００：０５の５秒間存在し、その後ユニットセル１４に時刻１３：００：０６に存在しているとする。なお、図５においては、ユーザは一人として説明しているが、複数人いる場合においても同様に複数のユーザの位置情報に基づいて後述する継続属性情報、履歴属性情報は生成される。
【００３８】
次に、図５に示すようにユーザが移動したときの多重センサ情報保存部１０３に保存される具体例を説明する。図６は、多重センサ情報保存部１０３に保存される多重センサ情報と時刻情報と関連付けられている情報を示す説明図である。なお、多重センサ情報保存部１０３には、１秒ごとに多重センサ情報が取得され、それぞれ関連付けられて記憶されるが、取得するタイミングは１秒に限らず、０．５秒ごと、０．１秒ごとなど細かく取得するようにしても良い。
【００３９】
図２に戻り、継続属性情報生成部１０４は、多重センサ情報保存部１０３が保存している多重センサ情報のうち、過去（直前）に取得した多重センサ情報と、今取得した多重センサ情報とから、過去の複数時点における多重センサ情報の継続性（どれぐらい同じ位置にいるか）を示す継続属性情報を生成する部分であり、継続属性情報生成部１０４は、多重センサ情報比較部１０４ａ、継続時間算出部１０４ｂ、継続属性情報変換部１０４ｃを備える。
【００４０】
多重センサ情報比較部１０４ａは、多重センサ情報保存部１０３に保存される多重センサ情報に基づいて、過去（直前）に取得した多重センサ情報と、今取得した多重センサ情報とを比較する部分である。
【００４１】
継続時間算出部１０４ｂは、多重センサ情報比較部１０４ａにおいて多重センサ情報が一致する場合は、多重センサ情報保存部１０３に保存されている多重センサに関連付けられている時刻情報の差（今取得した多重センサに関連付けられる時刻情報と直前に取得した多重センサ情報に関連付けられる時刻情報との差）を累積的に加算する処理を行う部分であり、ユーザがユニットセルの一つに存在しつづけている時間を算出する。そして、継続時間算出部１０４ｂは、算出した時間情報を継続属性情報変換部１０４ｃに出力する。
【００４２】
なお、多重センサ情報比較部１０４ａが比較した結果、多重センサ情報が一致しない場合には、継続時間算出部１０４ｂは今まで累積加算していた時間情報をリセットし、０から時間情報の加算処理を行う。
【００４３】
継続属性情報変換部１０４ｃは、多重センサ情報変換部１０２ｃから出力された多重センサ情報を取得し、取得した多重センサ情報からユーザの位置するユニットセルを特定して抽出し、過去の複数時点における多重センサ情報の継続性（どれぐらい同じ位置にいるか）を示す継続属性情報を生成する部分である。
【００４４】
ここで継続属性情報変換部１０４ｃが生成する継続属性情報の具体例を説明する。図７は、継続属性情報の詳細を示す説明図である。継続属性情報は、全てのユニットセルにおける継続性を示す情報であり、各ユニットセルの継続属性情報欄には、予め定めた各時間帯（現在時刻に対してａ（ａ１、ａ２・・・）秒前を示す時間帯）に区別してユーザが存在していたか、存在していなかったかを示す情報が記述されている。
【００４５】
そして、継続属性情報変換部１０４ｃは、センサ情報取得部１０１が位置情報を取得するたびに取得した位置情報に対応するユニットセルの継続属性情報の現在時刻欄に「１」を記述し、その後継続時間算出部１０４ｂから予め定めた時間情報が出力されると、ユーザが存在しているユニットセルの継続属性情報の（時刻ｔ−ａ１）欄に、ユーザが当該時間、継続して存在していたことを示す情報として「１」を記述する。そして、予め定めた時間情報が出力される度に、（時刻ｔ−ａ２）、（時刻ｔ−ａ３）・・・で示す欄に「１」を記述していく。
【００４６】
次に継続属性情報が生成されるまでの具体例を示す。図５に示したユーザの移動に対応した、継続属性情報生成部１０４で生成される継続属性情報の遷移を図に示す。図８は、図５に示すユーザの移動に対応した継続属性情報を示す説明図であり、図８（ａ）は、ユーザがユニットセル１５に存在しているときの継続属性情報を示す説明図であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）に示す状態の１秒後のユーザがユニットセル１５に存在しているときの継続属性情報を示す説明図であり、図８（ｃ）は、図８（ａ）に示す状態の５秒後のユーザがユニットセル１５に存在しているときの継続属性情報を示す説明図であり、図８（ｄ）は、ユーザがユニットセル１４に移動したときの継続属性情報を示す説明図である。
【００４７】
ユーザがユニットセル１５に位置するときには、図８（ａ）で示す継続属性情報が継続属性情報変換部１０４ｃで生成される。具体的には、継続属性情報変換部１０４ｃは、多重センサ情報変換部１０２ｃから出力された多重センサ情報に基づいてユーザが位置しているユニットセル１５を特定し、特定したユニットセル１５の継続属性情報（図７参照）の現在を示す時間帯に「１」を記述することにより、継続属性情報は生成される。
【００４８】
図８（ａ）で示す説明図では、時刻１２：５９：５９にユーザはユニットセル１５には存在していないが、その１秒後の時刻１３：００：００にユーザはユニットセル１５に存在していることを示している。さらに、図８（ｂ）に示す説明図では、図８（ａ）に示す状態の１秒後である時刻１３：００：０１にユーザはユニットセル１５に存在しつづけているときの様子を継続属性情報として示している。図８（ｃ）で示す説明図において、ユニットセル１５に５秒以上存在していることが継続時間算出部１０４ｂから時間情報をもって通知されることにより、継続属性情報変換部１０４ｃは、ユニットセル１５の継続属性情報の時刻ｔ欄にユーザの存在を示す「１」を記述するとともに、（時刻ｔ−ａ１）欄である５秒前のユーザの存在を示す欄にユーザの存在を示す「１」を記述する。これにより５秒間ユニットセル１５にユーザが継続して存在していたこと継続属性情報で示すことができる。
【００４９】
図５で示すユーザがユニットセル１４に移動したときには、図８（ｃ）に示す継続属性情報がリセットされ、新たに継続属性情報が生成され、ユニットセル１４の時刻１３：００：０６の欄（時刻ｔ欄）にユーザが存在していることを示す情報「１」が記述されている。
【００５０】
図２に戻り、引き続いて履歴属性情報生成部１０５について説明する。履歴属性情報生成部１０５は、ユーザの移動履歴を示す履歴属性情報を生成する部分であり、履歴時刻テーブル１０５ａ、履歴時刻判定部１０５ｂ、検出センサ判定部１０５ｃ、履歴属性情報変換部１０５ｄから構成される。
【００５１】
履歴時刻テーブル１０５ａは、過去の履歴を生成した時刻を保存する部分であり、履歴属性情報が生成されるたびに生成した時刻を追加して更新する。
【００５２】
履歴時刻判定部１０５ｂは、履歴時刻テーブル１０５ａに保存される時刻情報と、多重センサ情報保存部１０３に保存される時刻情報とが一致するか否かを判定する部分である。
【００５３】
検出センサ判定部１０５ｃは、履歴時刻判定部１０５ｂにおいて時刻情報が一致すると判定した多重センサ情報により示されるユーザの存在を検出したユニットセルを抽出する部分であり、抽出したユニットセルを特定する情報（すなわちユーザの位置情報）を履歴属性情報変換部１０５ｄに出力する。
【００５４】
履歴属性情報変換部１０５ｄは、検出センサ判定部１０５ｃが抽出したユニットセルを特定する情報に基づいて、履歴属性情報を生成する部分である。具体的には、履歴属性情報変換部１０５ｄは、直前に生成した履歴属性情報に、今抽出した位置情報を挿入することにより新たな履歴属性情報を生成する。図９は、履歴属性情報の詳細を示す説明図である。図９によると、履歴属性情報は、全てのユニットセルについての履歴属性情報から構成され、ユニットセルごとの各履歴属性情報は時間帯（時刻ｔ、ｔ−ｂ１、ｔ−ｂ２・・・）ごとにユーザの存在を示す情報が記述されるよう構成されている。
【００５５】
履歴属性情報変換部１０５ｄは、検出センサ判定部１０５ｃから出力されたユニットセルを特定する情報を対応するユニットセルの履歴属性情報に記述することにより、履歴属性情報を生成することができる。
【００５６】
具体例を図に示す。図１０は、履歴属性情報の具体例を示す説明図である。図１０（ａ）は、図７に示すユーザがユニットセル１５に存在しているときの移動履歴を示す説明図である。図１０（ａ）に示すように、時刻１３：００：００にユーザはユニットセル１５に位置しているため、該当する時間帯欄（時刻ｔ）にユーザが存在することを示す情報「１」が記述されている。そして、ユーザはユニットセル１５に時刻１３：００：０５まで存在しつづけ、図１０（ｂ）に示すように該当する時間帯に、ユニットセル１５に存在していることを示す情報「１」が記述される。
【００５７】
その後、ユーザはユニットセル１４に移動する。そのときは、図１０（ｃ）に示すように、ユニットセル１４の履歴属性情報の時刻１３：００：０６に対応する時間帯にユーザが存在することを示す情報「１」を挿入して記述する。そして、ユニットセル１５の履歴属性情報に記述されている他の記憶内容は一つの時間帯分右にシフトされる。
【００５８】
以上のとおり、履歴属性情報生成部１０５は、ユーザがどのユニットセルを通ってきたかを示す履歴属性情報を生成することができる。
【００５９】
図２に戻り、引き続いて属性情報統合部１０６について説明する。属性情報統合部１０６は、継続属性情報変換部１０４ｃが得た継続属性情報および履歴属性情報変換部１０５ｄが得た履歴属性情報を直列に結合してユーザ属性情報を生成する部分である。属性情報統合部１０６は、生成したユーザ属性情報を属性情報保存部１０７およびセンサ制御ルール部１０９に出力する。
【００６０】
属性情報保存部１０７は、ユーザ属性情報を保持する部分である。
【００６１】
教示データ生成・学習部１０８は、属性情報保存部１０７に保存されるユーザ属性情報にセンサ制御識別子をオペレータの操作により関連付けることにより教示データを生成する部分である。教示データ生成・学習部１０８は、センサ制御を行っているときおよび教示データを生成するトレーニング状態であるときに、教示データの生成処理を行い、通常は予め教示データは生成されている。
【００６２】
図を用いて、教示データについて説明する。図１１は教示データの具体例を示す説明図である。図に示すとおり、教示データはユーザ属性情報とセンサ制御識別子とがユーザの操作により予め関連付けて割り当てられ、教示データ生成・学習部１０８に保持されている。
【００６３】
また、教示データ生成・学習部１０８は、センサを制御するセンサ制御識別子を判定するための制御ルールを学習によって抽出する。学習方法としては、「Ｃ４．５」と呼ばれるアルゴリズムを利用する。「Ｃ４．５」は、多数の教示データの集合から、それぞれの属性に関する情報利得比を算出し、情報利得比の高い属性を状態判別で利用する属性として逐次決定し、複数の状態を判別するための判別木（decision Tree）を生成するアルゴリズムであり、ユーザ属性情報の近似度に基づいて、複数の状態を判別するための傾向を把握するためのものである。教示データ生成・学習部１０８は、生成した制御ルールをセンサ制御ルール部１０９に設定する。
【００６４】
センサ制御ルール部１０９は、取得されたユーザ属性情報を教示データ生成・学習部１０８により設定された制御ルールに適用して、センサ３０１〜３０３をどのように制御するかを決定するためのセンサ制御識別子を選択する部分である。センサ制御ルール部１０９は、教示データ生成・学習部１０８で生成された制御ルールを用いて、属性情報統合部１０６から入力されたユーザ属性情報に基づいてセンサ制御識別子を選択する。
【００６５】
この具体例であるセンサ制御ルール部１０９に設定された制御ルールについて図を用いて説明する。図１３は、センサ制御ルール部１０９に設定された制御ルールを示す判別木の概念図である。図１３に示すように、センサ制御ルール部１０９は、設定された制御ルールに従って、ユーザ属性情報の中の属性ａに関するビットを判断し、当該ビットが０（Ｎｏ）であるか、１（ＹＥＳ）であるかを判断する。ここで、センサ制御ルール部１０９は、ユーザ属性情報が属性ａに該当し、ＹＥＳと判断するなら、次にユーザ属性情報の属性ｂに関するビットが０であるか、１であるかを判断し、次に、センサ制御ルール部１０９は、ユーザ属性情報が属性ｂであると判断すると、センサ制御識別子Ａを選択する。他の属性についても同様に判断することができる。
【００６６】
センサ制御部１１０は、センサ制御ルール部１０９が選択したセンサ制御識別子に基づいてセンサ３０１〜３０３を制御する部分であり、センサ制御部１１０は、制御識別子とカメラの制御内容とを関連付けた情報を記憶する部分である。図１２は、制御識別子とカメラの制御内容とを関連付けた情報の具体例を示す説明図である。図１２によると、制御識別子とカメラの制御内容であるパン角、チルト角、ヨー角、ズーム率などとが関連付けられて記憶される。センサ制御部１１０は、センサ制御識別子とカメラの制御内容とに基づいてセンサ３０１〜３０３に対してパン、チルト、ズームなどの制御を行うことができる。
【００６７】
このように構成されたセンシング制御装置１００の動作フローについて説明する。図１４は、センシング制御装置１００の動作フロー図である。
【００６８】
状態検出用センサ２００が検出したセンサ情報は、センサ情報取得部１０１により取得される（Ｓ００１）。センサ情報取得部１０１が取得したセンサ情報は、多重センサ情報生成部１０２により、状態検出用センサ２００のユニットセルにおける解像度ごとのセンサ情報に変換され、これら複数のセンサ情報は互いに連結して多重化することにより、多重センサ情報が生成される（Ｓ００２）。
【００６９】
生成された多重センサ情報は、継続属性情報生成部１０４により、継続属性情報に変換される（Ｓ００３）。また、生成された多重センサ情報は、履歴属性情報生成部１０５により、履歴属性情報に変換される（Ｓ００４）。変換された継続属性情報および履歴属性情報は、属性情報統合部１０６により結合され、ユーザ属性情報が生成される（Ｓ００５）。
【００７０】
生成されたユーザ属性情報は、センサ制御ルール部１０９に格納されている制御ルールが適用され、ユーザ属性情報からセンサ制御識別子の一つが選択される（Ｓ００６）。選択されたセンサ制御識別子は、センサ制御部１１０に出力され、センサ３０１〜３０３はセンサ制御部１１０により選択されたセンサ制御識別子に基づいて制御される（Ｓ００７）。そして、次のセンサ情報がセンサ情報取得部１０１において取得されると（Ｓ００８）、Ｓ００１に戻り、Ｓ００１からＳ００８までの処理をオペレータからのストップの指示などがあるまで繰り返す。
【００７１】
以上のとおりの処理により、ユーザの位置情報に基づいて予め学習しておいた制御方法によってカメラを制御することができ、オペレータの所望の撮影方向等を用いてユーザを撮影することができる。
【００７２】
なお、本実施形態においては、多重センサ情報を履歴属性情報、継続属性情報に変換しているが、少なくとも履歴属性情報を変換し、カメラ制御を行うようにしても良い。その場合は、属性情報統合部１０６は不要となり、教示データ、制御ルール、センサ制御部１１０などもこれに合わせたものとすることになる。また、多重センサ情報を使用せず、単一の解像度を用いたセンサ情報から履歴属性情報に変換するようにしても良い。
【００７３】
以下、本実施形態のセンシング制御装置１００の作用効果について説明する。
【００７４】
ユーザ属性情報（少なくとも履歴属性情報を含む）とセンサ３０１〜３０３の動作内容とを関連付けて記憶するセンサ制御部１１０を備え、ユーザ属性情報に対応した動作内容で動作するようセンサ３０１〜３０３を制御することにより、簡易な制御を持ってユーザの移動履歴に基づいたセンサ３０１〜３０３の制御を行うことができる。例えば、センサ３０１〜３０３がカメラである場合には、ユーザの移動履歴に基づいてどの方向から撮影するかなどを制御することができ、ユーザの移動履歴に基づいた撮影を行うことができる。例えば、センサがカメラであった場合、移動履歴に応じて、撮影対象の正面から撮影をするなどのようにセンサを制御することができる。
【００７５】
また、ユーザの位置情報を多重化し、多重化した位置情報に基づいてセンサ３０１〜３０３を制御することにより、ユーザが位置する状態に応じたきめ細かなセンサ３０１〜３０３の制御を行うことができ、細かなユーザの位置情報、または大まかなユーザの位置情報に基づいたセンサ３０１〜３０３の制御を行うことができる。例えば、センサがカメラであった場合、細かなセンシング対象の位置情報に基づいてズームの拡大率を大きくして撮影したり、また大まかなセンシング対象の位置情報に基づいてズームの拡大率を小さくして撮影したりすることができる。
【００７６】
また、同一位置にユーザが存在しつづけることを示す継続属性情報を履歴属性情報と合成したユーザ属性情報を用いてセンサ３０１〜３０３の制御を行うことにより、履歴属性情報だけでは把握することのできないユーザが当該位置にどのくらい長く存在しつづけたかを知ることができ、きめ細かなセンサ３０１〜３０３の制御を行うことができる。例えば、センサがカメラであった場合には、ユーザの継続属性情報に基づいてカメラの撮影時におけるズームを行うか否かを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】センシング制御装置１００を用いたセンシング制御システムの概要を示す概要図である。
【図２】センシング制御装置１００のブロック構成図である。
【図３】図３は、状態検出用センサ２００の解像度ごとに出力例を示す説明図である。
【図４】多重化された多重センサ情報の具体例を示す概念図である。
【図５】状態検出用センサ２００の上をユーザがユニットセル１５からユニットセル１４に移動しているときの様子を示す概念図である。
【図６】多重センサ情報保存部１０３に保存される、多重センサ情報と時刻情報と関連付けられている情報を示す説明図である。
【図７】継続属性情報の詳細を示す説明図である。
【図８】ユーザの移動に対応した継続属性情報を示す説明図である。
【図９】履歴属性情報の詳細を示す説明図である。
【図１０】履歴属性情報の具体例を示す説明図である。
【図１１】教示データの具体例を示す説明図である。
【図１２】制御識別子とカメラの制御内容とを関連付けた情報の具体例を示す説明図である。
【図１３】センサ制御ルール部１０９に設定された制御ルールを示す判別木の概念図である。
【図１４】センシング制御装置１００の動作フロー図である。
【符号の説明】
【００７８】
１００・・・センシング制御装置、１０１・・・センサ情報取得部、１０２・・・多重センサ情報生成部、１０３・・・多重センサ情報保存部、１０４・・・継続属性情報生成部、１０５・・・履歴属性情報生成部、１０６・・・属性情報統合部、１０７・・・属性情報保存部、１０８・・・教示データ生成・学習部、１１０・・・センサ制御部、２００・・・状態検出用センサ、３０１、３０２、３０３・・・センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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