(57)【要約】【課題】  本発明は、移動局の位置を高精度に推定することの可能な、ＧＰＳを利用する位置測定装置を提供することである。【解決手段】  本発明では、複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置が用いられる。本装置は、ある衛星からの信号が受信できない若しくは受信品質が所定以下の場合に、遮蔽物の存在情報から、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しない位置若しくは位置範囲を自装置の位置としない、又は自装置の位置であることの信頼性を該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲よりも低くする遮蔽物情報反映手段を備える。【選択図】  図３
2005077138.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、
ある衛星からの信号が受信できない若しくは受信品質が所定以下の場合に、遮蔽物の存在情報から、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しない位置若しくは位置範囲を自装置の位置としない、又は自装置の位置であることの信頼性を該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲よりも低くする遮蔽物情報反映手段、
を備えたことを特徴とする位置測定装置。
【請求項２】
複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、
測定した位置と、ある衛星との間に遮蔽物が存在する場合に、該ある衛星からの信号が受信できる又は受信品質が所定以上であれば、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しない位置若しくは位置範囲に自装置の位置を補正する補正手段、
を備えたことを特徴とする位置測定装置。
【請求項３】
複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、
測定した位置と、ある衛星との間に遮蔽物が存在しない場合に、該ある衛星からの信号が受信できない又は受信品質が所定以下であれば、該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲に自装置の位置を補正する補正手段、
を備えたことを特徴とする位置測定装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の位置測定装置において、前記補正手段による補正は、所定値（例えば、位置測定誤差として想定される値）以内としたことを特徴とする位置測定装置。
【請求項５】
ＧＰＳ受信機から得た情報に基づいて位置を算出する位置算出装置において、
該ＧＰＳ受信機から測定位置として与えられた位置であっても、ある衛星からの信号が受信できない又は受信品質が所定以下であることを該ＧＰＳ受信機の情報から得た場合に、遮蔽物の存在情報から、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しないのであれば、該位置を自装置の位置としない、又は自装置の位置であることの信頼性を該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲よりも低くする遮蔽物情報反映手段、
を備えたことを特徴とする位置算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に無線信号を用いた位置測定の技術分野に関し、特に全地球側位システム（ＧＰＳ：Ｇｒｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）を用いると好適な位置測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＧＰＳを利用した位置測定を有する装置が増えている。概して、ＧＰＳは、地球を周回する２４個程度の人工衛星から送信される信号の内、例えば３個以上の衛星からの信号を利用して、２次元以上の位置を高精度に測定することが可能なシステムである。より具体的には、例えば三角測量型、ＰＨＳ型、差分ＧＰＳ（Ｄｅｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＰＳ）型その他の手法を利用して、位置測定が行われる。このような技術は、カーナビゲーションやＰＤＡにも使用され、移動局又はそのユーザの位置として位置測定が行われる。ＧＰＳでは衛星からの電波を利用するので、原理的には、衛星及び位置測定装置（ＧＰＳ受信機）間の見通し線（ｌｉｎｅ−ｏｆ−ｓｉｇｈｔ）が妨げられるような通信環境では、良好な位置測定を行うことはできない。
【０００３】
この点に関し、特許文献１は、位置ＩＤを含む赤外線信号を発する位置ＩＤ発振器を屋内に設け、移動局が、屋外では衛星からの電波を受ける一方、屋内ではその赤外線信号を受けるようにすることで、屋内外を問わず移動局の位置測定を可能にする技術を開示している。
【０００４】
また、特許文献２は、移動可能な監視対象物に、衛星からの信号受信の成否を判別するための検知装置を設け、監視対象物が屋内外の何れに存在するかを判別する技術を開示している。
【特許文献１】特開２０００−１１１６４８号公報
【特許文献２】特開平９−２９７１７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ＧＰＳ等を始めとして位置測定は比較的高精度ではあるが、それでも例えば１０メートル程度の誤差がある。測定位置が広い平地等であれば誤差もあまり気にならないかもしれないが、測定位置が、建物と路上との境界付近（際）である場合には、建物の屋上にいる可能性もあるし、建物周囲の路上にいる可能性もあり、その誤差により位置の意味合いに大きな違いがある。
【０００６】
図１は、移動局、建物及び測定座標のばらつき等を説明するための模式的な図を示す。図１（Ａ）は建物の上方から眺めた平面図を示し、図１（Ｂ）は斜視図を示す。図１（Ａ）、（Ｂ）に示されるように、移動局又はそのユーザ１０２の真の位置座標が、建物１０４の屋上にあるとする。位置座標の測定は、例えば１秒毎に周期的に行われ、その都度位置座標（測位座標）１０６が得られるが、それらは、ある範囲１０８にわたってばらつく。図では、この範囲は、例えば数メートル程度の半径の円で示される。この円には、建物１０４に属する領域と、建物１０４外周の路上とが含まれる。従って、移動局１０２が建物の屋上に位置するか否かは明確でなく、探索対象の推定位置に関し、大きな不定性が生じてしまう問題点がある。
【０００７】
また、移動局１０２の真の位置が建物１０４に近接する路上にいる場合は、衛星からの信号が建物により遮蔽される為、測位座標１０６のばらつく範囲１０８は、大きくなる傾向がある（図２）。移動局１０２が屋上に位置すれば、位置測定に好都合な衛星からの信号を捕捉することができるが、建物に近接する路上に位置する場合はそのような信号を捕捉することが困難になり、測定精度が劣化するためである。従って、移動局が建物の屋上に位置するか否かが、図１の場合より更に不明確になってしまうという問題点が生じる。
【０００８】
上記の特許文献１，２に記載された発明は、移動局が屋内外の何れに位置するかを判別するものであるところ、建物の屋上及び路上は何れも屋外であるので、特許文献に記載の発明でそれらの判別を行うことは困難である。
【０００９】
一方、移動局の位置測定を、平面座標だけでなく、高さ方向の座標も含めた３次元測定を行うことで、上記の問題点に対処することも理論上は可能である。しかしながら、３次元測定を行うには、先ず、４以上の衛星から良好に信号が得られることを要する。従って、４以上の衛星からの信号を捕捉できない場合は、３次元測定は困難になる。更に、４以上の衛星を捕捉できたとしても、高さ方向の測定精度は水平方向の測定精度より悪いのが一般的である（例えば、１．５倍程度誤差が大きくなる）。従って、１０メートル程度の比較的低い建物の屋上に移動局が存在するか否かを判別することは、実用的な用途であるにもかかわらず困難である。
【００１０】
尚、幾何学的精度劣化率(DOP: Dilution of Precision)と呼ばれる量を利用して、信頼性の低い測位座標を出力しないようにすることで、測定精度を向上させる試みもなされている。ＤＯＰは、位置測定に使用された衛星の移動局に対する幾何学的配置に基づいて、位置座標の確からしさを示すことが可能な量である。例えば、位置測定に使用した３つの衛星総てが同様な方向に存在していると、ＤＯＰの値は大きく、位置座標の信頼性は低くなる。ＤＯＰの大きい測位座標の出力を制限し、（ＤＯＰの小さい）確からしい測位座標のみが出力されるようにすることで、信頼性の高い測位座標のみを出力することが可能になる。しかしながら、上記のように、移動局１０２の真の位置が建物１０４に近接する路上にある場合には、ＤＯＰは大きくなるのが一般的であり、そのような場合に測位座標を出力すること自体が困難になってしまうという問題が生じる。
【００１１】
本発明は、上記問題点の少なくとも１つを軽減するためになされたものであり、その課題は、移動局の位置を高精度に推定することの可能な、全地球側位システム（ＧＰＳ）を利用する位置測定装置を提供することである。
【００１２】
本願の別の課題は、移動局が建物の屋上に位置するか否かを適切に判別し、移動局の位置を高精度に推定することの可能なＧＰＳを利用する位置測定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明では、複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、ある衛星からの信号が受信できない若しくは受信品質が所定以下の場合に、遮蔽物の存在情報から、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しない位置若しくは位置範囲を自装置の位置としない、又は自装置の位置であることの信頼性を該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲よりも低くする遮蔽物情報反映手段、を備えたことを特徴とする位置測定装置を用いる。
【００１４】
このように、衛星からの信号が受信できない若しくは受信品質が所定以下の場合は、その衛星との間に遮蔽物が存在すると想定され、この衛星との間に遮蔽物が存在しないような位置に位置測定装置が存在する可能性は低いと考えられる。
【００１５】
そこで、そのような位置、位置範囲は、自装置の位置としないか、又は自装置の位置としての信頼性が低いものとして扱うこととしたので、位置測定の精度が向上する。
【００１６】
尚、遮蔽物の存在情報の例としては、山等の自然物や人工的な建造物の３次元データ、より簡略化して、例えば、直方体形状の建物の中心を通るように、地面に対して垂直な面で、縦、横に切断した時の断面の２次元データ等とすることができる。
【００１７】
また、遮蔽物が存在しないような位置とは、例えば、衛星から遮蔽物を見た時にその遮蔽物の影にならない位置が挙げられる。
【００１８】
更に、ディスプレイに表示される信頼度の高低を調整することで、信頼性を高くする又は低くすることが可能になる。
【００１９】
本発明では、複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、測定した位置と、ある衛星との間に遮蔽物が存在する場合に、該ある衛星からの信号が受信できる又は受信品質が所定以上であれば、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しない位置若しくは位置範囲に自装置の位置を補正する補正手段、を備えたことを特徴とする位置測定装置を用いる。
【００２０】
測定した位置とある衛星との間に遮蔽物が存在するのであれば、本来であれば、このある衛星からの信号は受信できない、又は受信品質が所定以下であるはずである。
【００２１】
しかし、これに反するのであれば、その測定した位置の確からしさは低く、このある衛星との間に遮蔽物が存在しない位置又は位置範囲が正しい位置と考えられるため補正することで、位置測定精度が向上する。
【００２２】
本発明では、複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、測定した位置と、ある衛星との間に遮蔽物が存在しない場合に、該ある衛星からの信号が受信できない又は受信品質が所定以下であれば、該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲に自装置の位置を補正する補正手段、を備えたことを特徴とする位置測定装置を用いる。
【００２３】
測定した位置とある衛星との間に遮蔽物が存在しないのであれば、本来であれば、このある衛星からの信号は受信でき、又は受信品質が所定以上であるはずである。
【００２４】
しかし、これに反するのであれば、その測定した位置の確からしさは低く、このある衛星との間に遮蔽物が存在する位置又は位置範囲が正しい位置と考えられるため補正することで、位置測定精度が向上する。
【００２５】
本発明では、上記の位置測定装置において、前記補正手段による補正は、所定値（例えば、位置測定誤差として想定される値）以内としたことを特徴とする位置測定装置を用いる。
【００２６】
このように、補正手段による補正を行なう範囲を所定値に制限したので、遮蔽物とは異なる衛星からの伝搬環境等による受信品質の影響による位置測定の誤りを低減できる。
【００２７】
本発明では、ＧＰＳ受信機から得た情報に基づいて位置を算出する位置算出装置において、該ＧＰＳ受信機から測定位置として与えられた位置であっても、ある衛星からの信号が受信できない又は受信品質が所定以下であることを該ＧＰＳ受信機の情報から得た場合に、遮蔽物の存在情報から、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しないのであれば、該位置を自装置の位置としない、又は自装置の位置であることの信頼性を該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲よりも低くする遮蔽物情報反映手段、を備えたことを特徴とする位置算出装置を用いる。
【００２８】
ＧＰＳ受信機からの測定位置として不適当なものをマスクしたり、また、信頼性の低い測定結果として処理することができる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、位置測定装置の測定の精度の向上が見込まれる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、図面を参照しながら本願実施例を説明する。各図を通じて同一の要素には同一の参照番号が付されている。
【実施例１】
【００３１】
図３は、本願実施例による位置測定装置（又は位置算出装置）の主要な機能ブロック図を示す。図３に示される要素には、３で始まる参照番号が付与されている。位置測定装置３００は、概して、衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部３０２と、そこで受信した信号を処理する制御部３０４（遮蔽物情報反映手段又は補正手段）と、情報を記憶する記憶部３０６と、制御部３０４に従って移動局の位置を表示する表示部３０８とを有する。簡単のため、移動局の他の要素は省略されている。
【００３２】
ＧＰＳ受信部３０２は、例えば地球を周回する２４個の衛星の内の８個の衛星から、位置測定のための信号を受信する。この信号には、例えば、Ｃ／Ａコードと呼ばれるコード情報、及び各衛星の軌道を示す軌道情報等が含まれている。ＧＰＳ受信部３０２は、衛星から受信した信号に基づいて移動局の位置を測定する位置測定部（図示せず）を有する。
【００３３】
制御部３０４は角度設定部３１２を有し、これは、ＧＰＳ受信部３０２の位置測定部で測定された移動局の位置と、例えばビルのような建物との位置関係に依存する角度範囲を設定する。１例として角度範囲は、例えば図４及び図５に示されるように、所定の方位角α及び仰角βの広がりを有する範囲とすることが可能である。制御部３０４は、ＧＰＳ受信部３０２の軌道情報抽出部（図示せず）から、各衛星の軌道を示す軌道情報を抽出する。（尚、好ましくは、各衛星は他の衛星の軌道情報を送信し、ＧＰＳ受信機がその位置を特定することを可能にする。）軌道情報抽出部は、ＧＰＳ受信部３０２にて衛星から受信した信号に基づいて軌道情報を導出する要素である。制御部３０４は測定部３１６を有し、これは、角度設定部３１２で設定した角度範囲内に存在し得る衛星からの信号品質（信号強度、Ｓ／Ｎ比その他適切な品質を示す量）又は受信の可否を測定する。その角度範囲にどのような衛星が存在し得るかについては、移動局の位置座標と軌道情報から予測することが可能である。更に、制御部３０４は補正部３１８を有し、これは、後述の図６に関連して説明される手順に従って、移動局の測位座標を補正する。
【００３４】
記憶部３０６は、制御部３０４及び／又は表示部３０８にて使用される各種情報を記憶する。例えば、その情報には、図４に示されるような、建物１０４の２次元平面における領域を規定するための頂点座標４０１、建物１０４の中心座標４０２、建物外周の所定の範囲を定める幅４０３、補正後の測位座標となり得る点の集合である基準線４０５，４０７等に関する情報が含まれる。中心座標４０２は、頂点座標４０１で囲まれる領域の重心として求めることが可能であるが、そのようにすることは必須ではなく、他の基準点を設定することも可能である。というのも、その座標を利用して、移動局１０２と建物１０４との相対的な位置関係を、制御部３０４（特に、角度設定部３１２）が把握することができれば良いからである。建物周囲の所定の範囲を定める幅４０３は、本願実施例による位置座標の補正が行われ得る路上の領域を規定する。即ち、本願実施例による測位座標の補正は、各頂点４０１で囲まれる領域に加えて、ある幅４０３を有する領域でも行われる。従って、幅４０３の大きさは、任意に設定することが可能であるが、補正を行う範囲を過剰に広げない観点からは、ＧＰＳによる測位座標のばらつき程度に設定することが望ましい。
【００３５】
また、記憶部３０６に格納される情報には、建物１０４と移動局１０２との位置関係で設定される角度範囲を規定するためのパラメータα及びβも含まれる。その角度範囲は、２次元平面における移動局の測位座標１０２から中心座標４０２に向かう直線に対して左右均等にα／２の角度だけ広がった方位角範囲と、仰角０〜β（図５）で規定される仰角範囲とで規定される。更に、記憶部３０６に記憶される情報には、受信信号の信号レベルに対する閾値Ｌ、道路等の地図情報その他制御部３０４で使用され得る任意の情報が含まれる。
【００３６】
尚、説明の便宜上「建物」を例にとって説明しているが、人工的な建物だけでなく、山等の自然物その他の見通し線を遮る遮蔽物についての情報（遮蔽物の存在情報）が、記憶部３０６に格納され得る。遮蔽物の存在情報は、例えば、自然物や建造物等の３次元データや、より簡略化された２次元データ（例えば、直方体状の建物の中心を通るように、地面に対して垂直な面内で、縦、横に切断したときの断面形状）等とすることが可能である。このような情報を記憶部３０６に記憶しておき、ＧＰＳからの衛星情報を中心として半径がＧＰＳの測定誤差以内の位置であって、受信品質が所定以下又は受信不可となる衛星から見たときに遮蔽物により影となる位置に、測定位置を補正することができる。
【００３７】
表示部３０８は、移動局の位置を、建物の位置及びその近辺の地図情報等と供に画面に表示することが可能である。
【００３８】
図６は、本願実施例により、移動局の位置座標を補正するためのフローチャートを示す。フロー６００は、ステップ６０２から始まる。ＧＰＳ受信部３０２（図３）にて衛星からの信号が受信され、ＧＰＳ受信部３０２の位置測定部にて移動局の測定された位置座標（測位座標）が求められる。測位座標は、例えば、３以上の衛星と移動局との間の距離及び距離差を測定し、三角測量によって求めることが可能である。当然ながら、他の手法で求めることも可能である。そして、フロー６００はステップ６０４に進む。
【００３９】
ステップ６０４では、測位座標が、建物屋上の範囲内に位置するか否かが判定される。この判定は、例えば測位座標と、建物の領域を規定する頂点座標４０１（図４）を利用して行うことが可能である。測位座標が建物屋上の範囲内にあったならば、フロー６００はステップ６０６に進む。
【００４０】
ステップ６０６では、角度設定部３１２にて設定された角度範囲内に、衛星が存在し得るか否かが判定される。この判定は、ＧＰＳ受信部３０２の軌道情報抽出部で取り出された軌道情報と、角度範囲とを利用することで行われる。即ち、図４，図５に示される方位角α及び仰角βで規定されるような範囲内に、衛星が見出され得るか否かが判定される。この時点で行う判定は、軌道情報及び測位座標に基づいて行われ、その衛星からの信号が建物で遮蔽されるか否かは考慮されない（それは次のステップで行われる）。その角度範囲内に衛星が存在し得る場合は、フロー６００はステップ６０８に進む。
【００４１】
ステップ６０８では、設定された角度範囲に存在し得る衛星からの信号強度のような信号品質を測定し、それが所定値（閾値）を上回るか否か又は受信の可否を判定する。この測定は、測定部３１６で行われる。所定値を上回る場合は、ステップ６１０に進む。尚、設定された角度範囲内に存在し得る衛星は１つとは限らず、複数にもなり得る。この場合は、総ての衛星からの信号強度が所定値を超えた場合に、ステップ６１０に進むようにするとよい。
【００４２】
ステップ６１０では、測位座標をそのまま表示部に表示する。言い換えれば、測位座標の示す座標（移動局が屋上に存在すること）の信頼度又は可能性は高いので、その位置を移動局の位置として表示するのである。仮に、移動局が屋上に存在しなかったならば、ステップ６０８で行われた信号強度の測定結果は、否定的（ＮＯ）になる。この場合に、即ち移動局が路上に位置する場合は、図４に示されるように、設定される角度範囲のほとんどは、建物によって遮蔽されてしまう。従って、その範囲内に衛星が存在したとしても、その衛星からの信号は遮られ、充分に大きな強度で移動局に到達することは困難になる。このため、ステップ６０８での測定結果は否定的になり、フローはステップ６１２に進むことになる。
【００４３】
ステップ６１２では、補正部３１８により測位座標が補正され、補正後の測位座標が表示部３０８に表示される。簡単には、測定位置の信頼性が低いことを併せて表示させたり、測定不可とすることもできる。測位座標の補正は、図７に示されるように、測位座標を、そこから最も近い路上の基準線４０５上（又は、それに幅を追加した範囲）に移動させるように行われる（好ましくは、遮蔽物の影になる位置に移動させる）。測位座標は、移動局が建物の屋上に位置することを示すが、設定された角度範囲に存在する衛星からの電波が遮蔽されているので、移動局は、実際には建物際の路上に位置すると推察される。路上の基準線４０５は、幅４０３と同様に、建物の形状や測定誤差等を考慮して適切に設定されることが可能である。そして、フロー６００はステップ６１４に進み、終了する。
【００４４】
尚、ステップ６０６にて、設定された角度範囲内に衛星が存在しない場合には、本実施例による測位座標の補正を行うことはできないので、ステップ６１０に進み、測位座標をそのまま表示する。この場合に、フロー６００が、ステップ６０６からステップ６１０に進んだのか、又はステップ６０８からステップ６１０に進んだのかを区別して表示部３０８に測位座標を表示することは有意義である。上記の考察により、ステップ６０８からステップ６１０に到達した場合に、移動局が屋上に位置することの信頼性は高いが、そうでない場合に表示される測位座標の信頼性は、従来と同程度に低いためである。
【００４５】
一方、ステップ６０４で測位座標が屋上の範囲内にない（路上に位置する）場合は、フロー６００はステップ６１６に進む。
【００４６】
ステップ６１６では、測位座標が建物周囲の所定の範囲内に属するか否かが判定される。この所定の範囲は、図４に示されるように、幅４０３で建物を囲むような領域として規定され得る。幅４０３で規定される所定の範囲は、本実施例による測位座標の補正を行う地理的範囲である。測位座標がこの範囲内になければ、フロー６００はステップ６２２に進み、測位座標がそのまま表示部に表示される。図４では簡単のため幅４０３は一定のサイズであるが、建物の形状や通信環境その他の状況に配慮して、様々な大きさに設定することが可能である。測位座標が建物周囲の所定の範囲内に属する場合は、フロー６００はステップ６１８に進む。
【００４７】
ステップ６１８では、ステップ６０６と同様に、角度設定部３１２にて設定された角度範囲内に、衛星が存在し得るか否かが判定される。この判定も、ＧＰＳ受信部３０２の軌道情報抽出部で取り出された軌道情報と、角度範囲とを利用することで行われる。その角度範囲内に衛星が存在し得る場合は、フロー６００はステップ６２０に進む。
【００４８】
ステップ６２０では、設定された角度範囲に存在し得る衛星からの信号強度のような信号品質を測定し、それが所定値（閾値）を上回るか否かを判定する。この測定は、測定部３１６で行われる。測位座標の示すとおり、移動局が建物に近接する路上に位置する場合は、図４に示されるように、設定される角度範囲のほとんどは建物によって遮蔽されてしまう。従って、その範囲内に衛星が存在したとしても、その衛星からの信号は遮蔽され、充分に大きな強度で移動局に到達することは困難になる。このため、ステップ６２０での測定結果は否定的（ＮＯ）になり、フローはステップ６２２に進む。尚、設定された角度範囲内に存在し得る衛星は１つとは限らず、複数にもなり得る。この場合は、総ての衛星からの信号強度が所定値を下回る場合に、ステップ６２２に進むようにする。
【００４９】
ステップ６２２では、測位座標をそのまま表示部に表示する。言い換えれば、測位座標の示す座標（移動局が建物の際に存在すること）の信頼度は高いので、その位置を移動局の位置として表示するのである。
【００５０】
一方、ステップ６２０で測定した信号強度が、所定値を上回る場合は、フロー６００はステップ６２４に進む。
【００５１】
ステップ６２４では、補正部３１８により測位座標が補正され、補正後の測位座標が表示部３０８に表示される。測位座標の補正は、図８に示されるように、測位座標を、そこから最も近い基準線４０７上に移動させるように行われる。測位座標は、移動局が建物際の路上に位置することを示すが、設定された角度範囲に存在する衛星からの電波が遮蔽されていないので（良好に衛星を捕捉しているので）、移動局は、実際には建物の屋上に位置すると推察される。この屋上の基準線４０７は、上記の路上の基準線や幅４０３と同様に、建物の形状や測定誤差等を考慮して適切に設定されることが可能である。そして、フロー６００はステップ６１４に進み、終了する。
【００５２】
尚、ステップ６１８にて、設定された角度範囲内に衛星が存在しない場合には、本実施例による測位座標の補正を行うことはできないので、ステップ６２２に進み、測位座標をそのまま表示する。この場合に、ステップ６１０での表示と同様に、フロー６００が、ステップ６１８からステップ６２２に進んだのか、又はステップ６２０からステップ６２２に進んだのかを区別して表示部３０８に測位座標を表示することは有意義である。更には、フロー６００が、ステップ６１６からステップ６２２に進んだことを区別して表示することも有意義である。この場合は、測位座標の測定に誤差があったとしても、移動局が建物の屋上に位置する可能性は非常に低い、即ち移動局が路上にいることの信頼性は高いからである。
【実施例２】
【００５３】
図９は、別の実施例による位置測定システムの主要な機能ブロック図を示す。図９に示される要素には、９で始まる参照番号が付与されている。本システムは、衛星との通信に良好な場所に固定された基準局又は親局９０２と、基準局９０２と通信することの可能な範囲で移動する移動局又は子局９０４とを含む。
【００５４】
移動局９０４には、衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部９０６と、そこで受信した信号を処理する移動局制御部９０８と、基準局９０２に信号を送信する送信部９１０とが設けられている。簡単のため、移動局の他の要素については省略されている。
【００５５】
ＧＰＳ受信部９０６は、例えば地球を周回する２４個の衛星の内の８個の衛星から、位置測定のための信号を受信する。
【００５６】
移動局制御部９０８は、ＧＰＳ受信部９０６で受信した信号に基づいて、基準局９０２に報告する情報を準備する。基準局９０２に報告する（送信する）情報には、受信した信号の発信元である衛星の識別情報、衛星からの信号の品質（信号強度やＳ／Ｎ比等で測定される）、ＤＯＰ（幾何学的精度劣化率）、移動局にて測定された移動局の測位座標等が含まれる。送信部９１０は、移動局制御部９０８で準備したそれらの情報を基準局９０２に無線送信する。
【００５７】
移動局９０４は、基準局９０２と通信可能な広範な範囲を移動することが可能である。しかし、本実施例では、移動局から見た各衛星の方位角及び仰角と、基準局から見た各衛星の方位角及び仰角とは実質的に等しくすべきなので、移動局及び基準局間の距離は、それらの角度が実質的に等しく近似できる程度に接近していることが望ましい。より具体的には、ＧＰＳ用の衛星は、地球表面から約２００００ｋｍの上空を飛行しているので、移動局及び基準局間は、数キロメートル以内の距離に制限することが望ましい。
【００５８】
一方、基準局９０２には、衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部９１２と、移動局９０４からの信号を受信する受信部９１３と、信号を処理する基準局制御部９１４と、情報を記憶する記憶部９１６と、制御部９１４に従って移動局の位置を表示する表示部９１８が設けられている。簡単のため、基準局９０２の他の要素は省略されている。基準局９０２は、衛星との通信が良好に行われるような場所に固定されている。このため、基準局９０２で受信される信号は、移動局９０４で受信される信号に対する参照信号としての意義を有する。ＧＰＳ受信部９１２も、ＧＰＳ受信部９０６と同様に、上空の衛星から位置測定のための信号を受信する。ＧＰＳ受信部９１２は信号測定部（図示せず）を有し、これは、ＧＰＳ受信部９１２で受信した信号に基づいて、各種の情報を準備する。その情報には、受信した信号の発信元である衛星の識別情報、衛星からの信号の品質、ＤＯＰ、基準局にて測定された基準局の測位座標等が含まれる。
【００５９】
基準局制御部９１４は角度設定部９２２を有し、これは、移動局９０４から受信した移動局の位置（測位座標）と、例えばビルのような建物との位置関係に依存する角度範囲を設定する。この角度範囲は、例えば図４及び図５に示されるような、所定の方位角α及び仰角βの広がりを有する範囲とすることが可能である。基準局制御部９１４は照合部９２４を有し、これは、角度設定部９２２で設定した角度範囲内に存在し得る衛星からの信号品質を測定し、所定値以上の品質を有する信号の送信元である衛星の識別情報を求める。また、照合部９２４は、そこで得た衛星の識別情報（例えば、衛星番号、識別番号）と、受信局９０４から受信した識別情報とを照合する。更に、基準局制御部９１４は補正部９２６を有し、これは、後述の図１０に関連して説明される手順に従って、移動局の位置座標を補正する。
【００６０】
記憶部９１６は、記憶部３０６（図３）と同様に、基準局制御部９１４及び／又は表示部９１８にて使用される各種情報を記憶する。例えば、その情報には、図４に示されるような、建物１０４の２次元平面における領域を規定するための頂点座標４０１、建物１０４の中心座標４０２、建物外周の所定の範囲を定める幅４０３、補正後の測位座標となり得る点の集合である基準線４０５，４０７等が含まれる。また、記憶部９１６に格納される情報には、建物と移動局との位置関係で設定される角度範囲を規定するためのパラメータα及びβも含まれる。更に、記憶部９１６に記憶される情報には、受信信号の信号レベルに対する閾値Ｌ、道路等の地図情報その他の基準局制御部９１４で使用され得る任意の情報が含まれ得る。
【００６１】
表示部９１８は、移動局の位置を、建物の位置及びその近辺の地図情報等と供に画面に表示することが可能である。表示部９１８は、基準局制御部９１４やＧＰＳ受信部９１２のような基準局９０２の他の要素に近接して設け得ることに加えて、それらの要素から離間して設けることも可能である。用途に応じて様々な配置が可能である。また、簡単のため、移動局９０４に表示部を設けていないが、当然ながら移動局９０４に表示部を設け、自身の位置を表示させるようにすることも可能である。更には、基準局９０２から補正後の測位座標を受信し、補正後の測位座標を移動局の表示部に表示させることも可能である。
【００６２】
図１０は、本実施例により、移動局の測位座標を補正するためのフローチャートを示す。フロー１０００は、ステップ１００２から始まる。移動局９０２のＧＰＳ受信部９０６（図９）にて衛星からの信号が受信され、それに基づいて移動局制御部９０８は、基準局９０２に報告する情報を準備する。基準局９０２に報告する情報には、受信した信号の発信元である衛星の識別情報、衛星からの信号の品質（信号強度やＳ／Ｎ比等で測定される）、ＤＯＰ（幾何学的精度劣化率）、移動局にて測定された移動局の測位座標等が含まれる。測位座標は、例えば３以上の衛星を利用して三角測量その他の手法で求めることも可能である。これ以降のステップは、基準局９０２にて行われる。
【００６３】
ステップ１００４では、基準局９０２にて、移動局９０４から受信した移動局の測位座標が、建物屋上の範囲内に位置するか否かが判定される。この判定は、例えば測位座標と、建物の領域を規定する頂点座標４０１（図４）を利用して行うことが可能である。測位座標が建物屋上の範囲内にあったならば、フロー１０００はステップ１００６に進む。
【００６４】
ステップ１００６では、角度設定部９２２にて設定された角度範囲内に、衛星が存在するか否かが調査される。本実施例では、基準局９０２は軌道情報からどの方角にどのような衛星が存在するかを予測しない。基準局９０２の照合部９２４が、その角度範囲からの信号の様子を直接的に測定することで、このステップの判定が行われる。移動局の測位座標が、図７に示されるように位置している場合に（基準局は図示されていない。）、設定された角度範囲にはＧＰＳ衛星１乃至３が存在する。このような１以上の衛星を捕捉できた場合は、それらの衛星を指定する識別情報（例えば、衛星の番号１〜３）が抽出され、それらは照合部９２４に与えられ、フロー１０００はステップ１００８に進む。
【００６５】
ステップ１００８では、先のステップで特定された衛星と同一の衛星（例えば、ＧＰＳ衛星１〜３）が、移動局９０４でも捕捉されているか否かを判別する。この判別は、照合部９２４にて、移動局９０４から受信した衛星の識別情報と、先のステップで抽出した衛星の識別情報とを照合することで行われる。同一の衛星が移動局でも捕捉されていたならば、フロー１０００はステップ１０１０に進む。
【００６６】
ステップ１００８の判別を行う場合おいて、識別情報（衛星の番号）の一致不一致だけでなく、基準局９０２における信号の受信強度と、移動局９０４における信号の受信強度とを比較することも有利である。上述したように、移動局からの見通し線内に建物があると、衛星からの電波は遮られる。しかしながら、通信環境によっては、建物で遮蔽されていたとしても、（微弱ではあるが）その反射波が移動局に到達する可能性も否定できない。移動局がそのような反射波から衛星の識別情報を抽出すると、測位座標に関する以後の補正が不適切になってしまうことが懸念される。そこで、移動局及び基準局における受信強度（一般的には、適切な信号品質を示す量）を比較し、不要な反射波の影響を抑制することが可能である。より具体的には、例えば、あるＧＰＳ衛星からの信号の移動局での受信強度が、基準局での受信強度の１／Ａ倍より小さいか否かを判別することで、ステップ１００８の判別を更に的確に行うが可能になる。また、このような受信強度の判別を、ステップ１００６の段階で行うことで、一定レベル以上の強度を有する信号のみから、識別情報を抽出ことも可能である。
【００６７】
ステップ１０１０では、測位座標の示す座標（移動局が屋上に存在すること）の信頼度は高いので、その位置を移動局の位置としてそのまま表示する。移動局が屋上に存在せず、移動局が建物際の路上に位置する場合は、図４に示されるように、設定される角度範囲のほとんどが、建物によって遮蔽されてしまう。従って、その範囲内に衛星が存在したとしても、その衛星からの信号は遮蔽され、充分に大きな強度で移動局に到達することは困難になる。このため、ステップ１００８での判別結果は否定的になり、フローはステップ１０１２に進むこととなる。
【００６８】
ステップ１０１２では、補正部９２６により測位座標が補正され、補正後の測位座標が表示部９１８に表示される。測位座標の補正は、図７に示されるように、測位座標を、そこから最も近い路上の基準線４０５上に移動させるように行われる。そして、フロー６００はステップ６１４に進み、終了する。
【００６９】
尚、ステップ１００６にて、設定された角度範囲内に衛星が存在しない場合には、本実施例による測位座標の補正を行うことはできないので、ステップ１０１０に進み、測位座標をそのまま表示する。この場合に、フロー１０００が、ステップ１００６からステップ１０１０に進んだのか、又はステップ１００８からステップ１０１０に進んだのかを区別して表示部９１８に測位座標を表示することは有意義である。ステップ１００８からステップ１０１０に到達した場合は、上記の考察により、移動局が屋上に位置することの信頼性は高いが、そうでない場合に表示される測位座標の信頼性は、従来と同程度に低いためである。
【００７０】
一方、ステップ１００４で測位座標が屋上の範囲内にない（路上に位置する）場合は、フロー１０００はステップ１０１６に進む。
【００７１】
ステップ１０１６では、測位座標が建物周囲の所定の範囲内に属するか否かが判定される。この所定の範囲は、図４に示されるような幅４０３で建物を囲む領域であり、この範囲は、本実施例による測位座標の補正を行う地理的範囲である。測位座標がこの範囲内になければ、フロー１０００はステップ１０２２に進み、測位座標がそのまま表示部に表示される。測位座標が建物周囲の所定の範囲内に属する場合は、フロー１０００はステップ１０１８に進む。
【００７２】
ステップ１０１８では、ステップ１００６と同様に、角度設定部３１２にて設定された角度範囲内に、衛星が存在するか否かが調査される。基準局９０２がその角度範囲からの信号の様子を直接的に測定することで、このステップの調査が行われる。この測定は、照合部９２４にて行われる。設定された角度範囲に、ＧＰＳ衛星１乃至３のような１以上の衛星を捕捉することができた場合は、それらの衛星を指定する識別情報（例えば、衛星の番号１〜３）が抽出され、それらは照合部９２４に与えられ、フロー１０００はステップ１０２０に進む。
【００７３】
ステップ１０２０では、先のステップで特定された衛星と同一の衛星（例えば、ＧＰＳ衛星１〜３）が、移動局９０４でも捕捉されているか否かを判別する。この判別は、照合部９２４にて、移動局９０４から受信した衛星の識別情報と、先のステップで抽出した衛星の識別情報とを照合することで行われる。同一の衛星が移動局で捕捉されていなかったならば、フロー１０００はステップ１０２２に進む。
【００７４】
ステップ１０２２では、測位座標の示す座標（移動局が建物際の路上に存在すること）の信頼度は高いので、その位置を移動局の位置としてそのまま表示する。
【００７５】
一方、ステップ１０２０にて、移動局がステップ１０１８で特定された衛星と同一の衛星を捕捉していた場合は、フローは１０２４に進む。
【００７６】
ステップ１０２４では、補正部９２６により測位座標が補正され、補正後の測位座標が表示部９１８に表示される。測位座標の補正は、図８に示されるように、測位座標を、そこから最も近い基準線４０７上に移動させるように行われる。そして、フロー１０００はステップ１０１４に進み、終了する。
【００７７】
尚、ステップ１０１８にて、設定された角度範囲内に衛星が存在しない場合には、本実施例による測位座標の補正を行うことはできないので、ステップ１０２２に進み、測位座標をそのまま表示する。この場合に、ステップ１０１０での表示と同様に、フロー１０００が、ステップ１０１８からステップ１０２２に進んだのか、又はステップ１０２０からステップ１０２２に進んだのかを区別して表示部９１８に測位座標を表示することは有意義である。更には、フロー１０００が、ステップ１０１６からステップ１０２２に進んだことも区別して表示することも有意義である。この場合は、測位座標の測定に誤差があったとしても、移動局が建物の屋上に位置する可能性は非常に低く、測位座標の信頼性は高いからである。
【実施例３】
【００７８】
上記の実施例では、移動局９０４が自身に関する情報を基準局９０２に送信し、基準局９０２にて移動局９０４の測位座標を補正していた。しかしながら、移動局の測位座標を補正する機能を基準局のみが備えることは必須ではなく、そのような機能を基準局と共に又は基準局の代りに移動局が備えることも可能である。
【００７９】
図１１は、測位座標の補正を行い得る移動局の主要な機能ブロック図を示す。この移動局１１００は、例えば図９の移動局９０４の代りに使用することが可能である。移動局１１００には、衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信部１１０２と、基準局との通信を行うための受信部１１０３及び送信部１１０５と、信号を処理する移動局制御部１１０４と、情報を記憶する記憶部１１０６と、移動局制御部１１０４に従って移動局の位置を表示する表示部１１０８が設けられている。
【００８０】
ＧＰＳ受信部１１０２は信号測定部（図示せず）を有し、これは、衛星から受信した信号に基づいて、各種の情報を準備する。その情報には、受信した信号の発信元である衛星の識別情報、衛星からの信号の品質、ＤＯＰ、基準局にて測定された基準局の測位座標等が含まれる。移動局制御部１１０４は角度設定部１１１２を有し、これは、移動局の測位座標と、例えばビルのような建物との位置関係に依存する角度範囲を設定する。移動局制御部１１０４は照合部１１１６を有し、これは、角度設定部１１１２で設定した角度範囲内に存在し得る衛星からの信号品質を測定し、所定値以上の品質を有する信号の送信元である衛星の識別情報を求める。また、照合部１１１６は、受信部１１０３を経て基準局から入手した衛星の識別情報と、測定で求めた識別情報とを照合する。更に、移動局制御部１１０４は補正部１１１８を有し、これは、以下に説明される手順に従って、移動局の位置座標を補正する。
【００８１】
記憶部１１０６は、記憶部３０６，９１６（図３，図９）と同様に、移動局制御部１１０４及び／又は表示部１１０８にて使用される各種情報を記憶する。表示部１１０８は、移動局の位置を、建物の位置及びその近辺の地図情報等と供に画面に表示することが可能である。
【００８２】
本実施例による測位座標を補正する手順は、図１０のフローチャートとほぼ同様であるが、各ステップ１１０４〜１０２４が移動局１１００にて行われること、及び基準局が移動局に所定の情報を供給することが大きく異なる。
【００８３】
ステップ１００４では、移動局１１００にて、移動局の測位座標が、建物屋上の範囲内に位置するか否かが判定される。測位座標が建物屋上の範囲内にあったならば、フロー１０００はステップ１００６に進む。
【００８４】
ステップ１００６では、角度設定部１１１２にて設定された角度範囲内に、衛星が存在するか否かが調査される。移動局及び基準局の両者でその角度範囲からの信号の様子を直接的に測定することで、このステップの判定を行うことが可能である。この場合に、移動局１１００は、ＧＰＳ受信部１１０２の信号測定部による測位座標に基づいて、角度設定部１１１２にて角度範囲を設定し、その範囲における衛星の存否を照合部１１１６にて調査する。一方、移動局１１００は、ＧＰＳ受信部１１０２の信号測定部で測定した測位座標を、送信部１１０５を通じて基準局９０２に送信する。この移動局の測位座標に基づいて、基準局９０２でも角度範囲が設定され、ステップ１００６の調査が移動局及び基準局で行うことが可能になる。或いは、移動局１１００の角度設定部１１１２で設定した角度範囲に関する情報を、基準局に送信することで、基準局における角度範囲の設定に要する処理を省くことも可能である。いずれにせよ、設定された角度範囲に、ＧＰＳ衛星１乃至３のような１以上の衛星を捕捉できた場合は、それらの衛星を指定する識別情報（例えば、衛星の番号１〜３）が抽出される。移動局での調査結果（主に、衛星の番号のような識別情報）及び基準局での調査結果が照合部１１１６にて準備され、フロー１０００はステップ１００８に進む。
【００８５】
ステップ１００８では、先のステップで特定された衛星と同一の衛星（例えば、ＧＰＳ衛星１〜３）が、移動局１１００で捕捉されているか否かが、照合部１１１６にて判別される。同一の衛星が移動局でも捕捉されていたならば、フロー１０００はステップ１０１０に進む。
【００８６】
ステップ１０１０では、測位座標の示す座標（移動局が屋上に存在すること）の信頼度又は可能性は高いので、その位置を移動局の位置としてそのまま表示する。移動局が屋上に存在せず、移動局が建物際の路上に位置する場合は、ステップ１００８での判別結果は否定的になり、フロー１０００はステップ１０１２に進む。尚、ステップ１００６にて、設定された角度範囲内に衛星が存在しない場合にも、フロー１０００はステップ１０１０に進み、測位座標をそのまま表示する。
【００８７】
ステップ１０１２では、補正部１１１８により測位座標が補正され、補正後の測位座標が表示部１１０８に表示される。測位座標の補正は、図７に示されるように、測位座標を、そこから最も近い路上の基準線４０５上に移動させるように行われる。そして、フロー１０００はステップ１０１４に進み、終了する。
【００８８】
一方、ステップ１００４で測位座標が屋上の範囲内にない（路上に位置する）場合は、フロー１０００はステップ１０１６に進む。
【００８９】
ステップ１０１６では、測位座標が建物周囲の所定の範囲内に属するか否かが判定される。測位座標がこの範囲内になければ、フロー１０００はステップ１０２２に進み、測位座標がそのまま表示部に表示される。測位座標が建物周囲の所定の範囲内に属する場合は、フロー１０００はステップ１０１８に進む。
【００９０】
ステップ１０１８では、ステップ１００６と同様に、角度設定部３１２にて設定された角度範囲内に、衛星が存在するか否かが調査される。設定された角度範囲に、ＧＰＳ衛星１乃至３のような１以上の衛星を捕捉することができた場合は、それらの衛星を指定する識別情報が抽出される。移動局での調査結果及び基準局での調査結果は照合部１１１６にて準備され、フロー１０００はステップ１０２０に進む。
【００９１】
ステップ１０２０では、先のステップで特定された衛星と同一の衛星が、移動局９０４でも捕捉されているか否かが判別される。同一の衛星が移動局で捕捉されていなかったならば、フロー１０００はステップ１０２２に進む。
【００９２】
ステップ１０２２では、測位座標の示す座標（移動局が建物際の路上に存在すること）の信頼度は高いので、その位置が移動局の位置としてそのまま表示される。尚、ステップ１０１８にて、設定された角度範囲内に衛星が存在しない場合にも、フロー１０００はステップ１０２２に進み、測位座標がそのまま表示される。
【００９３】
一方、ステップ１０２０にて、移動局がステップ１０１８で特定された衛星と同一の衛星を捕捉していた場合は、フローは１０２４に進む。
【００９４】
ステップ１０２４では、補正部１１１８により測位座標が補正され、補正後の測位座標が表示部１１０８に表示される。測位座標の補正は、図８に示されるように、測位座標を、そこから最も近い基準線４０７上に移動させるように行われる。そして、フロー１０００はステップ１０１４に進み、終了する。
【００９５】
以上本願実施例によれば、移動局の測位座標を適切に補正することが可能になる。第１の実施例によれば、衛星の軌道情報から、ある角度範囲に存在し得る衛星を予測し、その衛星からの信号品質を測定し、測定結果に応じて移動局の位置を高度の異なる場所に補正する。これにより、例えば移動局が建物の屋上に位置すること、又は移動局が建物際の路上に位置することを信頼性高く推定することが可能になる。
【００９６】
第２の実施例によれば、移動局で捕捉した衛星と、基準局で捕捉した衛星とを基準局で照合し、その照合結果に応じて、移動局の測位座標を補正するか否かが基準局で決定される。測位座標の補正は基準局で行われ、それを移動局で行う必要はないので、移動局の構成を簡易にすることが可能になる。特に、測位座標の補正に関し、移動局が移動し得る地理的範囲内の建物その他の地図情報を、移動局が備えることは不要になる。従って、本実施例は、多数の移動局を基準局で一括管理する場合に有利である。また、本実施例では、基準局が捕捉している衛星と移動局が捕捉している衛星を照合する為、測位を行なう地域に、基準局と移動局の両方に対する遮蔽がある場合（山等がある場合）も、補正を行なうことができる。軌道情報を利用して補正を行なうことが、山等の影響により、移動局単体では良好に行なわれない場合でも、基準局による情報を利用することで良好に行なうことが可能になり得る。
【００９７】
第３の実施例によれば、移動局で捕捉した衛星と、基準局で捕捉した衛星とを移動局で照合し、その照合結果に応じて、移動局の測位座標を補正するか否かが移動局で決定される。測位座標の補正に関する主な処理が移動局で行われるので、移動局が自身の位置を正確に把握することが可能になる。
【００９８】
以下、本願課題を解決する手段を例示的に列挙する。
【００９９】
（付記１）
複数の衛星からの信号を受信する受信手段と、
該複数の信号から測定された移動局の位置と、障害物との位置関係に依存する角度範囲を設定する設定手段と、
受信手段で受信した信号から前記複数の衛星の軌道を示す軌道情報を抽出する抽出手段と、
前記軌道情報から予測される、前記角度範囲内に存在し得る衛星からの信号の品質を測定する測定手段と、
測定された信号の品質に応じて、前記移動局の位置を高度の異なる場所に補正する補正手段と
を備えることを特徴とする位置測定装置。
【０１００】
（付記２）
前記移動局の位置及び前記障害物の位置を画面に表示する表示手段を更に備えることを特徴とする付記１記載の位置測定装置。
【０１０１】
（付記３）
前記補正手段は、前記移動局が、障害物である建物の屋上に又は前記建物周囲の路上に位置するか否かを補正することを特徴とする付記１記載の位置測定装置。
【０１０２】
（付記４）
前記補正手段は、前記角度範囲内に存在し得る衛星からの信号の強度が、所定値より大きい場合に、前記移動局の位置を前記建物の屋上に位置付けることを特徴とする付記３記載の位置測定装置。
【０１０３】
（付記５）
前記補正手段は、前記角度範囲内に存在し得る衛星からの送信信号の強度が、所定値より小さい場合に、前記移動局の位置を前記建物周囲の路上に位置付けることを特徴とする付記３記載の位置測定装置。
【０１０４】
（付記６）
固定された基準局と通信可能な範囲内で移動する移動局の位置を推定し、基準局に設けられる位置測定装置であって、
障害物に関する位置情報を記憶する記憶手段と、
全地球側位システム（ＧＰＳ）用の複数の衛星からの信号に基づいて前記移動局にて測定された前記移動局の位置座標と、ＧＰＳ用の衛星の内前記移動局が受信した信号の発信元である衛星を示す移動局衛星情報とを受信する受信手段と、
ＧＰＳ用の衛星の内前記基準局が受信した信号の発信元である衛星を示す基準局衛星情報と、前記移動局衛星情報との照合を行う照合手段と、
前記照合の結果及び障害物の位置座標に基づいて、前記移動局の位置を高度の異なる場所に補正する補正手段と
を備えることを特徴とする位置測定装置。
【０１０５】
（付記７）
前記移動局の位置及び障害物である建物の位置を画面に表示する表示手段を更に備えることを特徴とする付記６記載の位置測定装置。
【０１０６】
（付記８）
前記移動局衛星情報は、ＧＰＳ用の総ての衛星の内前記移動局が所定値以上の品質で受信した信号の発信元である衛星を示すように作成されることを特徴とする付記６記載の位置測定装置。
【０１０７】
（付記９）
前記補正手段は、前記移動局が、障害物である建物の屋上に又は前記建物周囲の路上に位置するか否かを補正することを特徴とする付記６記載の位置測定装置。
【０１０８】
（付記１０）
前記補正手段は、前記移動局衛星情報には含まれない一方前記基準局衛星情報には含まれるような衛星が存在しない場合に、前記移動局の位置を前記建物の屋上に位置付けることを特徴とする付記９記載の位置測定装置。
【０１０９】
（付記１１）
前記補正手段は、前記移動局衛星情報には含まれない一方前記基準局衛星情報には含まれるような衛星が存在する場合に、前記移動局の位置を前記建物周囲の路上に位置付けることを特徴とする付記９記載の位置測定装置。
【０１１０】
（付記１２）
固定された基準局と通信可能な範囲内で移動する移動局の位置を推定し、移動局に設けられる位置測定装置であって、
建物に関する位置情報を記憶する記憶手段と、
全地球側位システム（ＧＰＳ）用の複数の衛星からの信号に基づいて、前記移動局の位置座標を測定する測定手段と、
ＧＰＳ用の衛星の内前記基準局が受信した信号の発信元である衛星を示す基準局衛星情報を受信する受信手段と、
ＧＰＳ用の衛星の内前記移動局が受信した信号の発信元である衛星を示す移動局衛星情報と、前記基準局衛星情報との照合を行う照合手段と、
前記照合の結果及び建物の位置座標に基づいて、前記移動局の位置を高度の異なる場所に補正する補正手段と
を備えることを特徴とする位置測定装置。
【０１１１】
（付記１３）
前記移動局の位置及び前記建物の位置を画面に表示する表示手段を更に備えることを特徴とする付記１２記載の位置測定装置。
【０１１２】
（付記１４）
前記移動局衛星情報は、ＧＰＳ用の衛星の内、前記移動局が所定値以上の品質で受信した信号の発信元である衛星を示すように作成されることを特徴とする付記１２記載の位置測定装置。
【０１１３】
（付記１５）
前記補正手段は、前記移動局が、前記建物の屋上に又は前記建物周囲の路上に位置するか否かを補正することを特徴とする付記１２記載の位置測定装置。
【０１１４】
（付記１６）
前記補正手段は、前記移動局衛星情報には含まれない一方前記基準局衛星情報には含まれるような衛星が存在しない場合に、前記移動局の位置を前記建物の屋上に位置付けることを特徴とする付記１５記載の位置測定装置。
【０１１５】
（付記１７）
前記補正手段は、前記移動局衛星情報には含まれない一方前記基準局衛星情報には含まれるような衛星が存在する場合に、前記移動局の位置を前記建物周囲の路上に位置付けることを特徴とする付記１５記載の位置測定装置。
【０１１６】
（付記１８）
複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、
ある衛星からの信号が受信できない若しくは受信品質が所定以下の場合に、遮蔽物の存在情報から、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しない位置若しくは位置範囲を自装置の位置としない、又は自装置の位置であることの信頼性を該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲よりも低くする遮蔽物情報反映手段、
を備えたことを特徴とする位置測定装置。
【０１１７】
（付記１９）
複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、
測定した位置と、ある衛星との間に遮蔽物が存在する場合に、該ある衛星からの信号が受信できる又は受信品質が所定以上であれば、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しない位置若しくは位置範囲に自装置の位置を補正する補正手段、
を備えたことを特徴とする位置測定装置。
【０１１８】
（付記２０）
複数の衛星からの受信信号を用いて、自装置の位置測定を行なう位置測定装置において、
測定した位置と、ある衛星との間に遮蔽物が存在しない場合に、該ある衛星からの信号が受信できない又は受信品質が所定以下であれば、該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲に自装置の位置を補正する補正手段、
を備えたことを特徴とする位置測定装置。
【０１１９】
（付記２１）
付記１９又は２０記載の位置測定装置において、前記補正手段による補正は、所定値（例えば、位置測定誤差として想定される値）以内としたことを特徴とする位置測定装置。
【０１２０】
（付記２２）
ＧＰＳ受信機から得た情報に基づいて位置を算出する位置算出装置において、
該ＧＰＳ受信機から測定位置として与えられた位置であっても、ある衛星からの信号が受信できない又は受信品質が所定以下であることを該ＧＰＳ受信機の情報から得た場合に、遮蔽物の存在情報から、該ある衛星との間に遮蔽物が存在しないのであれば、該位置を自装置の位置としない、又は自装置の位置であることの信頼性を該ある衛星との間に遮蔽物が存在する位置若しくは位置範囲よりも低くする遮蔽物情報反映手段、
を備えたことを特徴とする位置算出装置。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】移動局、建物及び測定座標のばらつきを説明するための模式図を示す。
【図２】移動局、建物及び測定座標のばらつきを説明するための模式図を示す。
【図３】本願実施例による位置測定装置の機能ブロック図を示す。
【図４】移動局と建物との位置関係を示す図である。
【図５】移動局と建物との位置関係を示す図である。
【図６】本願実施例による動作を示すフローチャートである。
【図７】測位座標及び補正後の座標の位置関係を示す図である。
【図８】測位座標及び補正後の座標の位置関係を示す図である。
【図９】本願実施例による位置測定システムの機能ブロック図を示す。
【図１０】別の実施例による動作を示すフローチャートである。
【図１１】移動局の変形例を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１０２  移動局
１０４  建物
１０６  測位座標
１０８  誤差半径
３００  位置測定装置
３０２  ＧＰＳ受信部
３０４  制御部
３０６  記憶部
３０８  表示部
３１２  角度設定部
３１６  測定部
３１８  補正部
４０１  頂点座標
４０２  中心座標
４０３  所定の幅
９０２  基準局
９０４  移動局
９０６  ＧＰＳ受信部
９０８  移動局制御部
９１０  送信部
９１２  ＧＰＳ受信部
９１３  受信部
９１４  基準局制御部
９１６  記憶部
９１８  表示部
９２２  角度設定部
９２４  照合部
９２６  補正部
１１０２  ＧＰＳ受信部
１１０３  受信部
１１０４  移動局制御部
１１０５  送信部
１１０６  記憶部
１１０８  表示部
１１１２  角度設定部
１１１６  照合部
１１１８  補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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