(57)【要約】    【課題】  従来、ティーチペンダントの交換時のソフトウェアの更新方法としてＲＯＭを単品またはプリント基板ごと交換するなどの必要があり、作業コストや生産ライン停止時間などが増加するという課題が存在する。    【解決手段】  ティーチペンダント内のＴＰソフトウェアと制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性判断手段を設けたことにより、不整合が発生した場合には、ティーチペンダントに不整合状態を表示することが可能となり、また制御装置用の制御装置ソフトウェアをティーチペンダントから制御装置に転送するか、またはティーチペンダント用のＴＰソフトウェアを制御装置からティーチペンダントに転送することにより、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを自動更新することを可能とするものである。【選択図】  図１
2005292949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの操作を行うティーチペンダントと、前記ティーチペンダントおよびマニピュレータが接続されロボット全体の制御を行う制御装置を備え、ティーチペンダント内のソフトウェアと制御装置内のソフトウェアとの整合性判断手段を設けた産業用ロボット。
【請求項２】
整合性判断手段が不整合と判断した場合に、ティーチペンダントに不整合状態を表示する請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】
整合性判断手段が不整合と判断した場合に、制御装置用のソフトウェアをティーチペンダントから制御装置に転送するか、または、ティーチペンダント用のソフトウェアを制御装置からティーチペンダントに転送することにより、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを更新する産業用ロボット。
【請求項４】
ティーチペンダント内および制御装置内に互いのソフトウェアを格納する記憶部を設けた請求項３記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの操作を行うティーチペンダントと、ロボット全体の制御を行う制御装置のそれぞれにソフトウェアが搭載されている産業用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの構成において、ロボット全体の制御を行う制御装置とは別に、作業者がロボットの操作を行うためのティーチペンダントが前記制御装置に接続されているのが一般的である。
【０００３】
近年、産業用ロボットの高機能化、知能化に伴い、ロボット全体の制御を行う制御装置には高精度、高速処理を実現するための高機能ＣＰＵやリアルタイムオペレーションシステムが搭載され、一方ティーチペンダントにはカラー液晶やグラフィカルなユーザーインターフェースを実現するためのオペレーションシステムやアプリケーションが搭載されるようになってきている。
【０００４】
図１１は上記産業用ロボットの構成を示しており、１１０１はマニピュレータ、１１０９は溶接トーチやハンド開閉装置など産業用ロボットの使用目的に応じて取り付けられるツール、１１０２はロボット全体を制御するための制御装置、１１０８はマニピュレータおよび制御装置を操作するためのティーチペンダント、１１０３は制御装置自体の制御を行うＣＰＵ、１１０４はティーチペンダントと通信を行うための制御装置通信部、１１０５はＣＰＵが解釈し動作するための制御装置ソフトウェア（図示せず）を格納し読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、１１０６は作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリであるＲＡＭ、１１０７はマニピュレータを駆動するための駆動部である。
【０００５】
次にティーペンダントの例を図１２に示す。ティーチペンダント１１０８には、文字列やグラフィカルな表示を行う表示部１２０１と、マニピュレータ１１０１の操作や教示作業を行うための押しボタンスイッチ状のキー（符号で示さず）が配置されている。
【０００６】
次にティーチペンダントの内部構成を図１３に示す。１３０１はティーチペンダント自体の制御を行うＴＰ−ＣＰＵ、１３０４は制御装置１１０２と通信を行うためのＴＰ−通信部、１３０２はＴＰ−ＣＰＵが解釈し動作するためのＴＰソフトウェア（図示せず）を格納し読み出し専用のメモリであるＴＰ−ＲＯＭ、１３０３はＴＰ−ＣＰＵが処理を行うためのデータを一時的に格納する読み出し可能なメモリであるＴＰ−ＲＡＭ、１２０１は図１２で示した表示部１２０１と同じ表示部、１３０５はキー部である。制御装置１１０２内のＲＯＭ１１０５に格納される制御装置ソフトウェアは制御装置専用のものであり、ティーチペンダント１１０８内のＴＰ−ＲＯＭ１３０２に格納されるＴＰソフトウェアはティーチペンダント専用のものであり、互いのソフトウェアは異なるものである。しかし互いのソフトウェアの整合性があっていなければロボットの一部の機能が正常に動作しない不具合やまたはすべての機能が正常に動作しないなどの不具合が発生する。
【０００７】
以上のように構成された産業用ロボットについてその動作を説明する。作業者はティーチペンダント１１０８を用い、マニピュレータ１１０１を動作させる。ティーチペンダント１１０８からの動作指示は制御装置通信部１１０４を介してＣＰＵ１１０３に送信され、ＣＰＵ１１０３が駆動部１１０７を制御しマニピュレータ１１０１が動作する。作業者はマニピュレータ１１０１を目的の位置と姿勢に動作させ、教示点登録操作を行うことにより、マニピュレータ１１０１の位置と姿勢がＲＡＭ１１０６に記憶され、この操作を継続することにより動作プログラムが作成される。次に動作プログラムを連続運転させ産業用ロボットに溶接やハンドリングなどの作業をさせる場合には、作業者はティーチペンダント１１０８を用いて目的の動作プログラムを選択し、運転起動操作を行うことにより、ＣＰＵ１１０３が動作プログラムを解釈してマニピュレータ１１０１を連続制御することにより所望の動作を連続運転することが可能である。
【０００８】
産業用ロボットに搭載されるソフトウェアは、機能向上、ロボットの用途変更や不具合修正などの理由で更新されることが多い。メーカーでの出荷時には製造時にソフトウェアをＲＯＭに格納して出荷する。一方、既にユーザに納入されたロボットにおけるソフトウェア更新方法については、一般的にＲＯＭを単品またはプリント基板ごと交換する方法などがある。
【０００９】
またロボットとホストコンピュータとを予め通信ネットワークで接続しておき、ホストコンピュータから通信ネットワークを介してソフトウェアを転送し、ＲＯＭ内のソフトウェアの書き換えを行わせる方法などが提案されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−２６３１２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
現場作業においては、作業者はティーチペンダントを用いて日々の教示修正や設定データを変更することが多い。例えば溶接ロボットにおいては、作業者は溶接部材の加工精度や表面状態に応じて教示点位置の修正や、溶接条件の修正を行う必要がる。
【００１１】
しかし作業者がティーチペンダントを取り扱う際に誤ってティーチペンダントを落下させたり、接続ケーブルを足で引っ掛けるなどしてティーチペンダントを破損させ、ティーチペンダントごと交換を余儀なくされることがある。
【００１２】
この場合前述したように制御装置内のＲＯＭに格納される制御装置ソフトウェアは制御装置専用のものであり、ティーチペンダント内のＴＰ−ＲＯＭに格納されるＴＰソフトウェアはティーチペンダント専用のものであって互いのソフトウェアは異なるものであるので、互いのソフトウェアの整合性があっていなければ一部の機能が正常に動作しない不具合やまたはすべての機能が正常に動作しないなどの不具合が発生する。
【００１３】
従って交換したティーチペンダント内のＴＰソフトウェアと、元々使用している制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性を合わせなければならない。
【００１４】
すなわちどちらか一方、または必要に応じて両者のソフトウェアを更新する必要がある。その方法としては前述したように一般的にはＲＯＭを単品またはプリント基板ごと交換する必要があるので、作業が可能なしかるべき人間がソフトウェア更新作業を行う必要がある。
【００１５】
また同様に何らかの原因により制御装置側の基板などが故障し、制御装置内の制御装置ソフトウェアを格納しているＲＯＭを交換した場合には、前述の理由と同じく制御装置内の制御装置ソフトウェアとティーチペンダント内のＴＰソフトウェアとの互いのソフトウェアの整合性があっていなければ正常に動作しないので、制御装置内の制御装置ソフトウェアとティーチペンダント内のＴＰソフトウェアとの整合性を合わせなければならない。
【００１６】
これらのソフトウェアの更新については作業が可能な人間が行わなければならないので、多くの場合メーカー側のサービスマンなどが納入先ユーザ元に出向いて作業を行うことになり作業コストや納入先ユーザでの生産ライン停止時間などが増加するという課題が存在する。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は、ロボットの操作を行うティーチペンダントと、前記ティーチペンダントおよびマニピュレータが接続されロボット全体の制御を行う制御装置を備え、ティーチペンダント内のＴＰソフトウェアと制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性判断手段を設けることにより、不整合が発生した場合には、ティーチペンダントに不整合状態を表示することが可能となり、また制御装置用の制御装置ソフトウェアをティーチペンダントから制御装置に転送するか、またはティーチペンダント用のＴＰソフトウェアを制御装置からティーチペンダントに転送することにより、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを自動更新することを可能とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、ロボットの操作を行うティーチペンダントと、前記ティーチペンダントおよびマニピュレータが接続されロボット全体の制御を行う制御装置を備え、ティーチペンダント内のＴＰソフトウェアと制御装置内の制御装置ソフトウェアとの整合性判断機能をロボットに持たせ、不整合が発生した場合には、ティーチペンダントに不整合状態を表示することや、ティーチペンダントまたは制御装置の少なくとも一方のソフトウェアを自動更新することを可能とすることにより、ティーチペンダントや制御装置内のプリント基板が故障した場合においても、ソフトウェアが格納されているＲＯＭやプリント基板ごと交換する必要がなくなり、作業コストや納入先ユーザでのライン停止時間などの増加を防止できるという優れた産業用ロボットを実現できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（実施の形態１）
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図１から図４を用いて説明する。図１は本発明を実現する産業用ロボットの構成を示しており、１０１はマニピュレータ、１０９は溶接トーチやハンド開閉装置など、産業用ロボットの使用目的に応じて取り付けられるツール、１０２はロボット全体を制御するための制御装置、１０８はマニピュレータおよび制御装置を操作するためのティーチペンダント、１０３は制御装置自体の制御を行うＣＰＵで、ＣＰＵ１０３を中心として整合性判断も行うようにしており、１０４はティーチペンダント１０８と通信を行うための制御装置通信部、１０５はＣＰＵが解釈し動作するための制御装置ソフトウェア（図示せず）を格納し読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、１０６は作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリであるＲＡＭ、１０７はマニピュレータを駆動するための駆動部である。
【００２０】
次にティーチペンダントの内部構成を図２に示す。２０１はティーチペンダント自体の制御を行うＴＰ−ＣＰＵ、２０４は制御装置１０１と通信を行うためのＴＰ−通信部、２０２はＴＰ−ＣＰＵが解釈し動作するためのＴＰソフトウェア（図示せず）を格納し読み出し専用のメモリであるＴＰ−ＲＯＭ、２０３はＴＰ−ＣＰＵが処理を行うためのデータを一時的に格納する読み出し可能なメモリであるＴＰ−ＲＡＭ、２０５は表示部、２０６はキー部である。
【００２１】
次に本発明を実施する手順について図３を用いて説明する。ティーチペンダント１０８は制御装置１０２に接続されておりティーチペンダント１０８の電源制御装置１０２より供給されるので、制御装置１０２の電源投入を行うとティーチペンダント１０８も同時に電源投入される。制御装置１０２内のＲＯＭ１０５には制御装置ソフトウェアが格納されており、制御装置ソフトウェアには制御装置ソフトウェア自体のバージョン情報が含まれている。またティーチペンダント１０８内のＴＰ−ＲＯＭ２０２にはＴＰソフトウェアが格納されており、ＴＰソフトウェアにはＴＰソフトウェア自体のバージョン情報が含まれている。制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は電源投入されると図３の処理フロー３０１において、ＲＯＭ１０５より制御装置ソフトウェアのバージョン情報を読み出し、ティーチペンダント１０８からのＴＰソフトウェアバージョン情報の受信待ちとなる。
【００２２】
一方、ティーチペンダント１０８内のＴＰ−ＣＰＵ２０１は電源投入されると図３の処理フロー３０７において、ＴＰ−ＲＯＭ２０２よりＴＰソフトウェアのバージョン情報を読み出し、次に処理フロー３０８においてＴＰ−通信部２０４を経由して制御装置１０２へのＴＰソフトウェアバージョン情報の送信処理を行う。次に処理フロー３０２において制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は制御装置通信部１０４を経由してＴＰソフトウェアのバージョン情報を受信する。
【００２３】
次に処理フロー３０３において、制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は、処理フロー３０１で読み込んだ制御装置ソフトウェアのバージョン情報と、処理フロー３０２で受信したＴＰソフトウェアのバージョン情報との比較処理を行う。比較した結果、制御装置ソフトウェアとＴＰソフトウェアのバージョン整合性が正常であれば、処理フロー３０５の整合性正常時の処理を実行する。比較した結果、制御装置ソフトウェアとＴＰソフトウェアのバージョン整合性が異常であれば、処理フロー３０６の整合性異常時の処理を実行する。ここで整合性正常時の処理および整合性異常時の処理は特に規定せず、後述する実施の形態２、実施の形態３などでもよい。
【００２４】
次に処理フロー３０３のバージョン情報比較処理の例について図４を用いて説明する。制御装置ソフトウェアおよびＴＰソフトウェアのバージョン記号が１．０や１２．１といったように小数点以下１桁までの数値で定義されているとする。整数部はメジャーバージョンを示し、例えば大幅な機能向上や多数の不具合修正に起因する大幅な変更などが生じたときに更新される数値である。一方、少数点以下１桁目はマイナーバージョンを示し、例えば機能や操作性に影響しない軽微な仕様変更や不具合修正時に更新される数値である。ここで整数部で示されるメジャーバージョンが制御装置ソフトウェアとＴＰソフトウェア間で一致していれば両者のバージョン整合性が正常であると定義する。この定義方法は一例であって、例えば整数部で示されるメジャーバージョンと少数点以下１桁目で示されるマイナーバージョンの両方が完全に一致したときのみバージョン整合性が正常であると判断するなど定義方法については何でもよい。
【００２５】
図４の処理フロー４０１において変数Ａに制御装置ソフトウェアのバージョン情報が格納され、変数ＢにＴＰソフトウェアのバージョン情報が格納される。ここで変数Ａ、変数Ｂなどの変数は制御装置１０２内のＣＰＵ１０３の中のレジスタメモリ（図示せず）やＲＡＭ１０６内にテンポラリデータとして準備されるメモリである。
【００２６】
次に図４の処理フロー４０２において、変数Ａの整数部、つまりメジャーバージョン情報のみを変数ＩＮＴ＿Ａに格納し、同様に変数Ｂの整数部を変数ＩＮＴ＿Ｂに格納する。次に処理フロー４０３においてＩＮＴ＿ＡとＩＮＴ＿Ｂを比較する。ＩＮＴ＿ＡおよびＩＮＴ＿Ｂはメジャーバージョン情報に相当するので、ＩＮＴ＿ＡとＩＮＴ＿Ｂが一致していればバージョン整合性は正常と判断し、ＩＮＴ＿ＡとＩＮＴ＿Ｂが不一致であればバージョン整合性は異常と判断する。
【００２７】
（実施の形態２）
本発明を実施するための最良の形態について、図１、図２、図３、図５を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態１と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００２８】
図３の処理フローにおいてバージョン整合性の正常／異常について判断されたのち、バージョン整合性が異常と判断された場合は、制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は制御装置通信部１０４を経由してティーチペンダント１０８に対しバージョン整合性異常表示指令を送信する。ティーチペンダント１０８内のＴＰ−ＣＰＵ２０１はＴＰ−通信部２０４を経由してバージョン整合性異常表示指令を受信し、次に表示部２０５にバージョン整合性異常状態を表示する。図５にティーチペンダント１０８内の表示部２０５にバージョン整合異常状態を異常メッセージ５０１として表示した例を示す。例ではバージョン不整合状態と、制御装置１０２およびティーチペンダント１０８の双方のバージョン情報を表示し、作業者に対しバージョン不整合状態が発生していることを明示している。
【００２９】
（実施の形態３）
本発明を実施するための最良の形態について、図１、図２、図６、図７、図８を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態１と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。図６の処理フロー６０１において変数Ａに制御装置ソフトウェアのバージョン情報が格納され、変数ＢにＴＰソフトウェアのバージョン情報が格納される。次に処理フロー６０２において、変数Ａの整数部、つまりメジャーバージョン情報のみを変数ＩＮＴ＿Ａに格納し、変数Ｂの整数部を変数ＩＮＴ＿Ｂに格納する。次に処理フロー６０３においてＩＮＴ＿ＡとＩＮＴ＿Ｂを比較する。ＩＮＴ＿ＡおよびＩＮＴ＿Ｂはメジャーバージョン情報に相当するので、ＩＮＴ＿ＡとＩＮＴ＿Ｂが不一致であればバージョン整合性は異常と判断し、処理フロー６０５に遷移する。処理フロー６０５ではＩＮＴ＿ＡがＩＮＴ＿Ｂより大きいかどうかを判断している。すなわちこの判断処理は制御装置ソフトウェアのバージョン情報がＴＰソフトウェアのバージョン情報より新しいかどうかを判断している。制御装置ソフトウェアのバージョン情報がＴＰソフトウェアのバージョン情報より新しいのであれば、ＴＰソフトウェアのバージョンが古いのであるからＴＰソフトウェアを新しいバージョンにするための処理フロー６０７のＴＰソフトウェア更新処理に遷移する。制御装置ソフトウェアのバージョン情報がＴＰソフトウェアのバージョン情報より古いのであれば、制御装置ソフトウェアのバージョンが古いのであるから制御装置ソフトウェアを新しいバージョンにするための処理フロー６０６の制御装置ソフトウェア更新処理に遷移する。
【００３０】
次に処理フロー６０７のＴＰソフトウェア更新処理について図７を用いて説明する。処理フロー７０１において制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は、制御装置１０２内に格納されているＴＰソフトウェアを制御装置通信部１０４を経由してティーチペンダント１０８に送信する。次に処理フロー７０２においてティーチペンダント１０８内のＴＰ−ＣＰＵ２０１はＴＰ−通信部２０４を経由して制御装置１０２より送信されたＴＰソフトウェアを受信する。次に処理フロー７０３においてＴＰ−ＣＰＵ２０１は受信したＴＰソフトウェアを元にＴＰ−ＲＯＭ２０２を書き換える処理を実行する。次に処理フロー７０４においてＴＰ−ＣＰＵ２０１はＴＰ−ＲＯＭ２０２の書き換え終了情報をＴＰ−通信部２０４を経由して制御装置１０２に送信する。次に処理フロー７０５において制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は制御装置通信部１０４を経由して書き換え終了情報を受信する。次に処理フロー７０６においてロボットの通常処理へ移行する。ロボットの通常処理とは、制御装置ソフトウェアのバージョン情報とＴＰソフトウェアのバージョン情報が一致していると判断され、通常の教示操作や運転操作を行うことのできる一連の処理を意味する。
【００３１】
以上のＴＰソフトウェア更新処理により、制御装置ソフトウェアよりもＴＰソフトウェアが古いバージョンであると判断された場合は、制御装置内に格納されているＴＰソフトウェアを利用してティーチペンダント内のソフトウェアの書き換え処理を実行することにより制御装置内のソフトウェアとティーチペンダント内のソフトウェアの整合性を正常状態にすることが可能となる。
【００３２】
次に処理フロー６０６の制御装置ソフトウェア更新処理について図８を用いて説明する。処理フロー８０１において制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は、制御装置通信部１０４を経由して、ティーチペンダント１０８に対して制御装置ソフトウェア要求を送信する。次に処理フロー８０２においてティーチペンダント１０８内のＴＰ−ＣＰＵ２０１はＴＰ−通信部２０４を経由して制御装置ソフトウェア要求を受信する。次に処理フロー８０３においてＴＰ−ＣＰＵ２０１はＴＰ−通信部２０４を経由して制御装置ソフトウェアを制御装置１０２に送信する。次に処理フロー８０４において制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は、制御装置通信部１０４を経由して、制御装置ソフトウェアを受信する。次に処理フロー８０５においてＣＰＵ１０３は受信した制御装置ソフトウェアを元にＲＯＭ１０５を書き換える処理を実行する。次に処理フロー８０６において制御装置１０２内のＣＰＵ１０３はロボットの通常処理へ移行する。ロボットの通常処理とは、制御装置ソフトウェアのバージョン情報とＴＰソフトウェアのバージョン情報が一致していると判断され、通常の教示操作や運転操作を行うことのできる一連の処理を意味する。
【００３３】
以上の制御装置ソフトウェア更新処理により、ＴＰソフトウェアよりも制御装置ソフトウェアが古いバージョンであると判断された場合は、ティーチペンダント内に格納されている制御装置ソフトウェアを利用して制御装置内のソフトウェアの書き換え処理を実行することにより制御装置内のソフトウェアとティーチペンダント内のソフトウェアの整合性を正常状態にすることが可能となる。
【００３４】
（実施の形態４）
本発明を実施するための最良の形態について、図９を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態１および実施の形態３と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００３５】
図９においては、制御装置１０２内に、ＴＰソフトウェアを記憶しておくためのＴＰソフトウェア記憶部９０１を設けている。実施の形態３における処理フロー７０１において制御装置１０２内のＣＰＵ１０３は、制御装置１０２内に格納されているＴＰソフトウェアを制御装置通信部１０４を経由してティーチペンダント１０８に送信する処理を実行するが、この処理の制御装置１０２内に格納されているＴＰソフトウェアはＴＰソフトウェア記憶部９０１にあらかじめ記憶されている。ＴＰソフトウェア記憶部９０１に対してＴＰソフトウェアが書き込まれるのは、メーカーにて製造されるときか、もしくは図６の制御装置ソフトウェア更新処理６０６において、ティーチペンダント１０８から制御装置１０２に対して送信される制御装置ソフトウェアに付随してＴＰソフトウェアも送信され、ＴＰソフトウェア記憶部９０１に書き込まれる。
【００３６】
図１０においては、ティーチペンダント１０８内に、制御装置ソフトウェアを記憶しておくための制御装置ソフトウェア記憶部１００１を設けている。実施の形態３における処理フロー８０３においてティーチペンダント１０８内のＴＰ−ＣＰＵ２０１は、ティーチペンダント１０８内に格納されている制御装置ソフトウェアをＴＰ−通信部２０４を経由して制御装置１０２に送信する処理を実行するが、この処理のティーチペンダント１０８内に格納されている制御ソフトウェアは制御装置ソフトウェア記憶部１００１にあらかじめ記憶されている。制御装置ソフトウェア記憶部１００１に対して制御装置ソフトウェアが書き込まれるのは、メーカーにて製造されるときか、もしくは図６のＴＰソフトウェア更新処理６０７において、制御装置１０２よりティーチペンダント１０８に対して送信されるＴＰソフトウェアに付随して制御装置ソフトウェアも送信され、制御装置ソフトウェア記憶部１００１に書き込まれる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明によれば、作業コストや生産ライン停止時間などの増加を防止でき、産業用ロボットとして産業上有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施の形態１における構成図
【図２】本発明の実施の形態１におけるティーチペンダントの構成図
【図３】本発明の実施の形態１におけるソフトウェア整合性判断処理フロー図
【図４】本発明の実施の形態１におけるバージョン情報比較処理フロー図
【図５】本発明の実施の形態２におけるバージョン整合性異常表示の例を示す図
【図６】本発明の実施の形態３におけるバージョン情報比較処理フロー図
【図７】本発明の実施の形態３におけるＴＰソフトウェア更新処理フロー図
【図８】本発明の実施の形態３における制御装置ソフトウェア更新処理フロー図
【図９】本発明の実施の形態４における制御装置の構成図
【図１０】本発明の実施の形態４におけるティーチペンダントの構成図
【図１１】従来の産業用ロボットの構成図
【図１２】従来の産業用ロボットにおけるティーチペンダントの例を示す図
【図１３】従来の産業用ロボットにおけるティーチペンダントの構成図
【符号の説明】
【００３９】
１０１  マニピュレータ
１０２  制御装置
１０３  ＣＰＵ
１０４  制御装置通信部
１０５  ＲＯＭ
１０６  ＲＡＭ
１０７  駆動部
１０８  ティーチペンダント
１０９  ツール
２０１  ＴＰ−ＣＰＵ
２０２  ＴＰ−ＲＯＭ
２０３  ＴＰ−ＲＡＭ
２０４  ＴＰ−通信部
２０５  表示部
２０６  キー部
５０１  異常メッセージ
９０１  ＴＰソフトウェア記憶部
１００１  制御装置ソフトウェア記憶部
１１０１  マニピュレータ
１１０２  制御装置
１１０３  ＣＰＵ
１１０４  制御装置通信部
１１０５  ＲＯＭ
１１０６  ＲＡＭ
１１０７  駆動部
１１０８  ティーチペンダント
１１０９  ツール
１２０１  表示部
１３０１  ＴＰ−ＣＰＵ
１３０２  ＴＰ−ＲＯＭ
１３０３  ＴＰ−ＲＡＭ
１３０４  ＴＰ−通信部
１３０５  キー部
【図１】
2005292949.tif 000003
【図２】
2005292949.tif 000004
【図３】
2005292949.tif 000005
【図４】
2005292949.tif 000006
【図５】
2005292949.tif 000007
【図６】
2005292949.tif 000008
【図７】
2005292949.tif 000009
【図８】
2005292949.tif 000010
【図９】
2005292949.tif 000011
【図１０】
2005292949.tif 000012
【図１１】
2005292949.tif 000013
【図１２】
2005292949.tif 000014
【図１３】
2005292949.tif 000015