(57)【要約】      （修正有）【課題】閃光体等、瞬間的に現れて消滅する物体の３次元情報を確実に取得する。【解決手段】各車両１９、２９、３９には、カメラ１０、２０、３０の位置関係（各カメラ間の距離、少なくとも１台のカメラの３次元位置）を計測するために、ジャイロ方位計、３軸加速度計、ＧＰＳセンサが搭載されている。弾４１が発射される際の閃光体４０を各カメラ１０、２０、３０で撮像し、各カメラ１０、２０、３０の画面上でその閃光体４０の対応点の２次元座標位置を求めることができれば、対応点のデータと、カメラ１０、２０の方位、向き、位置のデータとに基づき、閃光体４０の３次元座標位置、閃光体４０までの距離といった３次元情報が演算される。【選択図】図３
2005172703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２台の撮像手段で対象物体を撮像し、各撮像手段で撮像した各画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにした物体の３次元計測方法において、
各撮像手段の撮像画像を常時、過去所定時間録画し、
対象物体を捕らえた時点で録画を停止し、
録画内容の中から、対象物体を撮像した画像であって同じ時刻に撮像した各撮像手段の各画像を探索し、
各画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにしたこと
を特徴とする物体の３次元計測方法。
【請求項２】
少なくとも２台の撮像手段で対象物体を撮像し、各撮像手段で撮像した画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにした物体の３次元計測方法において、
各撮像手段の撮像画像を常時、過去所定時間録画し、
対象物体を捕らえた時点で録画を停止し、
所定の撮像手段の録画内容の中から、対象物体を撮像した画像を探索し、
この探索された画像と同じ時刻に他の撮像手段で撮像された画像を、他の撮像手段の録画内容の中から取り出し、
各画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにしたこと
を特徴とする物体の３次元計測方法。
【請求項３】
少なくとも２台の撮像手段で対象物体を撮像し、各撮像手段で撮像した画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにした物体の３次元計測装置において、
各撮像手段毎に、撮像画像を常時、過去所定時間録画する録画手段と、
対象物体の出現を検出する検出手段と、
対象物体の出現を検出した時点でトリガ信号を生成するトリガ信号生成手段と、
前記トリガ信号に応じて、録画手段による録画を停止し、録画内容の中から、対象物体を撮像した画像であって同じ時刻に撮像した各撮像手段の各画像を探索する画像探索手段と、
各画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測する計測手段と
を備えたことを特徴とする物体の３次元計測装置。
【請求項４】
少なくとも２台の撮像手段で対象物体を撮像し、各撮像手段で撮像した画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにした物体の３次元計測装置において、
各撮像手段毎に、撮像画像を常時、過去所定時間録画する録画手段と、
対象物体の出現を検出する検出手段と、
対象物体の出現を検出した時点でトリガ信号を生成するトリガ信号生成手段と、
前記トリガ信号に応じて、録画手段による録画を停止し、所定の撮像手段に対応する所定の録画手段の録画内容の中から、対象物体を撮像した画像を探索する画像探索手段と、
この探索された画像と同じ時刻に他の撮像手段で撮像された画像を、他の撮像手段に対応する他の録画手段の録画内容の中から取り出す画像取得手段と、
前記画像探索手段で探索された画像と前記画像取得手段で取り出された画像とを突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測する計測手段と
を備えたことを特徴とする物体の３次元計測装置。
【請求項５】
前記対象物体は、閃光体であり、
前記検出手段は、同じ撮像手段で異なる時刻に撮像された画像同士の差分画像を取得し、この取得した差分画像内で一定レベル以上の輝度が得られている部位を検出することによって、閃光体の出現を検出するものであること
を特徴とする請求項３または４記載の物体の３次元計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の３次元計測方法および装置に関し、特に閃光体の３次元位置、距離を計測する場合に適用して好適な方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
戦闘の現場では、神出鬼没的に地上にある敵の砲台から弾が発射される。したがって敵の砲台までの距離、３次元位置等の３次元情報を正確に計測し、計測した３次元情報から敵の砲台に照準を正確に合わせた上で迅速に攻撃を開始することが要請されている。
【０００３】
ここで物体の３次元情報を計測する技術として、異なる位置にカメラを配置し、各カメラで撮像した画像の情報を用い三角測量の原理を利用して物体の３次元情報を算出するという方法が知られている。本出願人は、下記特許文献１等にかかる技術を開示している。
【特許文献１】特許第２８８１１９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし砲撃は神出鬼没的に行われ、砲撃時の閃光は一瞬であることから、砲撃時の閃光の瞬間に合わせて、カメラで撮像を行いその３次元情報を得ることは事実上不可能である。
【０００５】
本発明はこうした実状に鑑みてなされたものであり、とりわけ閃光体等、瞬間的に現れて消滅する物体の３次元情報を確実に取得できるようにすることを解決課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明は、
少なくとも２台の撮像手段で対象物体を撮像し、各撮像手段で撮像した各画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにした物体の３次元計測方法において、
各撮像手段の撮像画像を常時、過去所定時間録画し、
対象物体を捕らえた時点で録画を停止し、
録画内容の中から、対象物体を撮像した画像であって同じ時刻に撮像した各撮像手段の各画像を探索し、
各画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにしたこと
を特徴とする。
【０００７】
第２発明は、
少なくとも２台の撮像手段で対象物体を撮像し、各撮像手段で撮像した画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにした物体の３次元計測方法において、
各撮像手段の撮像画像を常時、過去所定時間録画し、
対象物体を捕らえた時点で録画を停止し、
所定の撮像手段の録画内容の中から、対象物体を撮像した画像を探索し、
この探索された画像と同じ時刻に他の撮像手段で撮像された画像を、他の撮像手段の録画内容の中から取り出し、
各画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにしたこと
を特徴とする。
【０００８】
第３発明は、
少なくとも２台の撮像手段で対象物体を撮像し、各撮像手段で撮像した画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにした物体の３次元計測装置において、
各撮像手段毎に、撮像画像を常時、過去所定時間録画する録画手段と、
対象物体の出現を検出する検出手段と、
対象物体の出現を検出した時点でトリガ信号を生成するトリガ信号生成手段と、
前記トリガ信号に応じて、録画手段による録画を停止し、録画内容の中から、対象物体を撮像した画像であって同じ時刻に撮像した各撮像手段の各画像を探索する画像探索手段と、
各画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測する計測手段と
を備えたことを特徴とする。
【０００９】
第４発明は、
少なくとも２台の撮像手段で対象物体を撮像し、各撮像手段で撮像した画像同士を突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測するようにした物体の３次元計測装置において、
各撮像手段毎に、撮像画像を常時、過去所定時間録画する録画手段と、
対象物体の出現を検出する検出手段と、
対象物体の出現を検出した時点でトリガ信号を生成するトリガ信号生成手段と、
前記トリガ信号に応じて、録画手段による録画を停止し、所定の撮像手段に対応する所定の録画手段の録画内容の中から、対象物体を撮像した画像を探索する画像探索手段と、
この探索された画像と同じ時刻に他の撮像手段で撮像された画像を、他の撮像手段に対応する他の録画手段の録画内容の中から取り出す画像取得手段と、
前記画像探索手段で探索された画像と前記画像取得手段で取り出された画像とを突き合わせることにより対象物体の３次元情報を計測する計測手段と
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
第５発明は、第３発明または第４発明において、
前記対象物体は、閃光体であり、
前記検出手段は、同じ撮像手段で異なる時刻に撮像された画像同士の差分画像を取得し、この取得した差分画像内で一定レベル以上の輝度が得られている部位を検出することによって、閃光体の出現を検出するものであること
を特徴とする。
【００１１】
なお、本明細書において、差分画像とは、画面上で変化があった前後の画像の差分をとった画像のことである。
【００１２】
第２発明、第４発明によれば、図４、図５に示すように、車両１９、２９のコンピュータ本体２、２′の記憶装置５、５′でそれぞれ、各カメラ１０、２０の撮像画像が常時、過去所定時間録画される。
【００１３】
車両１９のオペレータがモニタ９の画面上で閃光体４０を捕らえた時点（第２発明）あるいは閃光体４０の出現が検出された時点（第４発明）で録画が停止される（トリガ信号生成）。
【００１４】
つぎにモニタ９の画面上で、記憶装置５に記憶されているフレーム画像をトリガ信号生成時点から過去に遡るように順次表示させて（ビデオを巻き戻して）、閃光体４０が出現しているカメラ１０の撮像画面１１（図６（ａ））を探索する。
【００１５】
つぎにカメラ撮像画面１１に対応づけられた時刻のデータを他の車両２９に送り、同じ時刻に撮像された他のカメラ２０の撮像画面２１（図６（ｂ））を要求する。これに応じて他の車両２９のコンピュータ本体２′で録画された同時刻のカメラ撮像画面２１が車両１９に送信される。
【００１６】
これを受けて車両１９のコンピュータ本体２では、撮像画面１１上の対応点Ｐ1、撮像画面２１上の対応点Ｐ2が求められ、これら対応点のデータと、カメラ１０、２０の方位、向き、位置のデータとに基づき、閃光体４０の３次元座標位置、閃光体４０までの距離といった３次元情報が演算される。
【００１７】
第１発明、第４発明では、図７に示すように、同じコンピュータ本体２の記憶装置５で、各カメラ１０、２０の撮像画像が常時、過去所定時間録画される。
【００１８】
オペレータがモニタ９の画面上で閃光体４０を捕らえた時点（第１発明）あるいは閃光体４０の出現が検出された時点（第３発明）で録画が停止される（トリガ信号生成）。
【００１９】
つぎにモニタ９の画面上で、記憶装置５に記憶されているフレーム画像をトリガ信号生成時点から過去に遡るように順次表示させて（ビデオを巻き戻して）、閃光体４０が出現しているフレーム画像であって同じ時刻に撮像した各カメラ１０、２０の撮像画面１１、２１を探索する。
【００２０】
つぎに探索された撮像画面１１上の対応点Ｐ1、撮像画面２１上の対応点Ｐ2、が求められ、これら対応点のデータと、カメラ１０、２０の方位、向き、位置のデータとに基づき、閃光体４０の３次元座標位置、閃光体４０までの距離といった３次元情報が演算される。
【００２１】
第５発明では、図１５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、現在撮像されたフレーム画像１１ｂと、前回（あるいは数フレーム前）に撮像されたフレーム画像１１ａとの差分画像１１ｃを順次生成する処理が行われる。そして差分画像１１ｃ内で所定レベル以上の輝度の変化のある箇所があるか否かが判断される。この結果、差分画像１１ｃ中に輝度差が生じる部位があった場合には、閃光体４０が出現したと判断し、その時点で録画を停止するためのトリガ信号が生成される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、各カメラ１０、２０の撮像画像を常時、過去所定時間録画するようにしたので、瞬間的に現れて消滅する閃光体４０を確実に録画でき、閃光体４０の３次元情報を確実に取得することができる。このため敵の砲台５０に対する攻撃の機会を失することがない。
【００２３】
第３発明、第４発明によれば、カメラ１０、２０が閃光体４０を捕らえたことが自動的に検出され、録画停止が自動的に行われるため、閃光体４０の出現を見逃すことなく迅速に３次元情報の計測を開始することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下図面を参照して本発明に係る物体の３次元計測方法および装置の実施の形態について説明する。実施形態では、戦闘の現場で地上に設けられた砲台から発射される際に閃光を発する閃光体としての砲台の３次元位置、距離等の３次元情報を計測する場合を想定する。
【００２５】
まず本発明に適用される３次元情報の計測方法について説明する。
【００２６】
従来より、撮像手段たるカメラの撮像結果に基づき認識対象物体の３次元位置、認識対象物体までの距離を計測する方法として、ステレオビジョン（ステレオ視）による計測方法が広く知られている。
【００２７】
この計測方法は２次元画像から、３次元位置、距離、深度、奥行きといった３次元情報を得るために有用な方法である。
【００２８】
すなわち、２台のカメラを例えば左右に配置し、これら２台のカメラで同一の認識対象物を撮像したときに生じる視差から、三角測量の原理で対象物までの距離を測定するという方法である。このときの左右のカメラの対はステレオ対と呼ばれており、２台で計測を行うことから２眼ステレオ視と呼ばれている。
【００２９】
図１はこうした２眼ステレオ視の原理に基づき対象物体４０の３次元位置を計測する方法を説明する図である。
【００３０】
同図１に示すように、左右に２台のカメラ１０、２０が設けられる。左のカメラ１０のレンズ中心をＯ1とし、右のカメラ２０のレンズ中心をＯ2とする。
【００３１】
そこで対象物体４０上の点Ｐが左カメラ１０の撮像画面１１に対応点Ｐ1として映り、右カメラ２０の撮像画面２１に対応点Ｐ2として映ったものとする。すると対象物体４０上の点Ｐの３次元位置は、２つの直線Ｏ1Ｐ1、Ｏ2Ｐ2の交点として求めることができる。
【００３２】
直線Ｏ1Ｐ1、Ｏ2Ｐ2を特定して対象物体４０上の点Ｐの３次元位置を求めるためには、左カメラ１０の画面１１上における対応点Ｐ1の２次元位置、右カメラ２０の画面２１上における対応点Ｐ2の２次元位置、左カメラ１０の方位Ｖ1、左カメラ１０の向き（ヨー、ロール、ピッチ角）θ1、右カメラ２０の方位Ｖ2、右カメラ２０の向きθ2、左カメラ１０（左カメラレンズ中心Ｏ1）と右カメラ２０（右カメラレンズ中心Ｏ2）との距離Ｌ、左右カメラ１０、２０のいずれかの３次元位置がわかればよい。
【００３３】
左カメラ１０の方位Ｖ1、右カメラ２０の方位Ｖ2は、ジャイロ等の方位計の計測値として求めることができる。また左カメラ１０の向きθ1、右カメラ２０の向きθ2は、ヨー、ピッチ、ロール方向の３軸の加速度を計測する加速度計の計測値として求めることができる。また左カメラ１０（左カメラレンズ中心Ｏ1）と右カメラ２０（右カメラレンズ中心Ｏ2）との距離Ｌ、左右カメラ１０、２０のいずれかの３次元位置は、ＧＰＳセンサ等の位置センサの計測値として求めることができる。
【００３４】
図２は、２眼ステレオ視の原理に基づき対象物体４０までの距離ｚを計測する方法を説明する図である。
【００３５】
同図２に示すように、左カメラ１０（左カメラレンズ中心Ｏ1）と右カメラ２０（右カメラレンズ中心Ｏ2）との距離をＬ、左カメラ１０のレンズ１２、右カメラ２０のレンズ２２の焦点距離をＦ、対応点Ｐ1、Ｐ2の位置の差である視差（ディスパリティ）をｄとすると、対象物体４０までの距離ｚは、これらパラメータから、
ｚ＝Ｆ・Ｌ/ｄ
なる式にて求めることができる。
【００３６】
焦点距離Ｆはカメラ１０、２０に既知の値であり、距離Ｌは、ＧＰＳセンサ等の位置センサの計測値として求めることができる。視差ｄは、左カメラ１０の画面１１上における対応点Ｐ1の２次元位置、右カメラ２０の画面２１上における対応点Ｐ2の２次元位置を計測することで求められる。
【００３７】
以上のように、２台のカメラ１０、２０で、閃光体としての砲台を撮像し、撮像結果から、閃光体４０の３次元位置、距離等の３次元情報を計測するためには、各カメラ１０、２０の撮像画面１１、２１上で閃光体４０の対応点Ｐ1、Ｐ2の２次元座標位置を正確に求めることが重要となる。
【００３８】
なお対象物体４０の３次元情報の計測は、少なくとも２台のカメラがあればよく、３台以上のカメラ１０、２０、３０…を用意し各カメラの撮像結果から同様にして対象物体４０の３次元情報を計測する実施も当然可能である。
【００３９】
３台以上のカメラ１０、２０、３０の撮像結果から対象物体４０の３次元情報を計測方法は、「多眼ステレオ視」による計測と呼ばれている。
【００４０】
多眼ステレオ視は、対応点のあいまいさを低減することができるため、格段に３次元情報計測結果の信頼性を向上させることができるので、近年よく用いられている。多眼ステレオ視による計測では、３台以上のカメラ１０、２０、３０…を、２台のカメラからなるステレオ対に分割し、それぞれのステレオ対に対して、前述した２眼ステレオ視の原理を繰り返し適用する方式がとられる。すなわち、３台以上あるカメラ１０、２０、３０…の中から基準となるカメラ（たとえばカメラ１０）を選択し、この基準カメラ１０と他のカメラとの間で、ステレオ対を構成する。そして、各ステレオ対に対して２眼ステレオ視の場合の処理を適用していく。この結果、基準カメラ１０の視野内に存在する対象物体４０の３次元位置、対象物体４０までの距離等の３次元情報が計測される。
【００４１】
図３は、戦場におけるカメラ１０、２０、３０の配置構成を示している。
【００４２】
カメラ１０、２０、３０は、車両１９、２９、３９にそれぞれ搭載されている。カメラ１０、２０、３０はたとえばＣＣＤカメラを想定している。
【００４３】
実施形態では３台のカメラ１０、２０、３０を用いて多眼ステレオ視による計測を行う場合を想定している。この場合、たとえば車両１９に搭載されたカメラ１０が基準カメラとして設定される。
【００４４】
各車両１９、２９、３９には、カメラ１０、２０、３０の方位Ｖ1、Ｖ2、Ｖ3、向きθ1、θ2、θ3、カメラ１０、２０、３０の位置関係（各カメラ間の距離、少なくとも１台のカメラの３次元位置）を計測するために、ジャイロ方位計、３軸加速度計、ＧＰＳセンサが搭載されている。
【００４５】
戦闘の現場では、神出鬼没的に地上の敵の砲台５０から弾４１が発射される。弾４１が発射される際に、極めて短時間ではあるが閃光が発せられる。したがって、この閃光体４０を各カメラ１０、２０、３０で撮像し、各カメラ１０、２０、３０の画面１１、２１、３１上でその閃光体４０の対応点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3の２次元座標位置を求めることができれば、閃光体４０つまり敵の砲台５０の３次元位置、砲台５０までの距離等の３次元情報を計測することが可能になる。
【００４６】
閃光体４０を画像情報として正確に得るには、撮像画面１１、２１、３１上において閃光体４０と背景との輝度差が大きいことが望ましい。このためには、閃光体４０と背景との輝度差が大きくなる夜間等において計測を行うことが望ましい。
【００４７】
また弾４１は神出鬼没的に現れ、いずれの場所から出現するかが不明である。したがって閃光体４０を確実に撮像するには、広い視野で閃光体４０を捕らえることが望ましい。このためには各車両１９、２９、３９間の距離を大きくとることが望ましい。
【００４８】
以上のことから本実施形態では、閃光体４０が発せられると予測される広い視野を各カメラ１０、２０、３０で捕らえることができるように、各車両１９、２９、３９が配置され、閃光体４０を確実に捕らえることができる夜間に計測が行われる。
【００４９】
また閃光体４０は神出鬼没的に現れ、その出現時間も短時間である。したがって閃光体４０を確実に撮像するには、本実施形態では、カメラ１０、２０、３０の撮像画像を過去所定時間録画しておき、その録画内容から閃光体４０の撮像画像を取得するようにしている。
【００５０】
図４は車両１９、２９に搭載される計測装置の構成を示している。
【００５１】
車両１９には、カメラ１０と、カメラ１０に有線で接続されコンピュータ本体２のスロットに挿入可能なボードであって、カメラ１０で撮像した画像のデータをコンピュータ本体２に取り込むインターフェースとしての画像処理ボード３と、コンピュータ本体２にインターフェースを介して外付けされた高精度の時計４と、画像処理ボード３を介してカメラ１０の撮像画像のデータを内部に設けた記憶装置５（ハードディスク、携行可能なメモリ）で過去所定時間録画する処理を行うとともに、高精度時計４で計時された時刻とカメラ１０で撮像された各フレーム画像とを対応付ける処理を行うコンピュータ本体２と、コンピュータ本体２にインターフェースを介して接続され他の通信機６′とデータの送受信を行う通信機６と、コンピュータ本体２の入力装置としてのマウス７、キーボード８と、コンピュータ本体２の出力装置としてのモニタ９が搭載されている。
【００５２】
コンピュータ本体２には、ジャイロ方位計、３軸加速度計、ＧＰＳセンサで検出されたデータがインターフェースを介して取り込まれる。コンピュータ本体２では、カメラ１０の方位Ｖ1、向きθ1、カメラ１０の３次元位置のデータとカメラ１０で撮像された各フレーム画像とを対応付ける処理が行われる。
【００５３】
車両２９にも、カメラ２０に加えて車両１９に搭載されたのと同様な各機器が搭載されている。図４に示すように、車両２９に搭載された各機器を示す符号は、車両１９に搭載された各機器を示す符号にダッシュを付与したものとして表示し、両者の各機器を区別している。  
カメラ１０、２０は、たとえばＣＣＤカメラであり、たとえば１秒間に３０フレームの撮像が行われるものとする。１フレームの時間が０．０３３秒であることから、上記高精度時計４、４′としては、この０．０３３秒毎に撮像される各フレーム画像を識別できる精度を有することが望ましい。
【００５４】
また後述するように、カメラ１０でフレーム画像を撮像した時刻を指示して、同じ時刻にカメラ２０で撮像したフレーム画像を正確に取得するために、車両１９に搭載された高精度時計４の計時時刻と車両２９に搭載された高精度時計４′の計時時刻との同期を予めとっておくことが望ましい。たとえば電波時計であれば随時、補正用の信号を送出することで両者の計時時刻の同期をとることができる。
【００５５】
更に後述するようにカメラ１０でフレーム画像を撮像した時刻を指示して、同じ時刻にカメラ２０で撮像したフレーム画像を正確に取得するために、両カメラ１０、２０の撮像タイミングつまり両カメラ１０、２０で撮像されるフレームの同期を予めとっておくことが望ましい。
【００５６】
コンピュータ本体２、２′ではそれぞれ、録画内容を更新しつつカメラ１０、２０の撮像画像の過去所定時間内のデータを記憶装置５、５′に記憶させる処理が行われており、常時、過去所定時間の撮像画像が記憶装置５、５′に録画される。この場合、各フレーム画像は、そのフレーム画像を撮像したときの時刻、カメラ１０の方位Ｖ1、向きθ1、カメラ１０の３次元位置のデータに対応づけられて記憶される。なお少なくとも過去所定時間の撮像画像を記憶できればよく、記憶装置５、５′の容量に余裕がある場合には、過去の撮像画像をすべて記憶しておく実施も可能である。
【００５７】
なお他の車両３９についての計測装置の構成の図示は省略しているが、車両１９に搭載されたのと同様な機器が搭載され、車両１９との間でデータの送受信が可能に構成されているものとする。
【００５８】
つぎに図５を参照して各車両１９、２９、３９の計測装置で行われる処理内容について説明する。
【００５９】
以下の説明では車両１９、車両２９との間でデータの通信が行われるものとして車両３９との間の処理についての説明は省略する。
【００６０】
（実施例１）
車両１９のコンピュータ本体２では、録画内容を更新しつつカメラ１０の撮像画像の過去所定時間のデータを記憶装置５に記憶させる処理が行われており、常時、過去所定時間の撮像画像が記憶装置５に録画されている。各フレーム画像は、そのフレーム画像を撮像したときの時刻、カメラ１０の方位Ｖ1、向きθ1、カメラ１０の３次元位置のデータに対応づけられて記憶される。現在、カメラ１０で撮像されている撮像画面１１は、モニタ９に表示される（ステップ１０１）。
【００６１】
同様に車両２９のコンピュータ本体２′でも、録画内容を更新しつつカメラ２０の撮像画像の過去所定時間のデータを記憶装置５′に記憶させる処理が行われており、常時、過去所定時間の撮像画像が記憶装置５′に録画されている。各フレーム画像は、そのフレーム画像を撮像したときの時刻、カメラ２０の方位Ｖ2、向きθ2、カメラ２０の３次元位置のデータに対応づけられて記憶される（ステップ２０１）。
【００６２】
車両１９のオペレータは、モニタ９に表示されたカメラ撮像画面１１を注視しており、カメラ撮像画面１１内で背景に比較して輝度の高い部位が出現したならば閃光体４０が出現した、つまり弾４１が砲台５０から発射されたものと判断して、マウス７またはキーボード８を操作して、「録画停止」のコマンドをコンピュータ本体２に入力する。この「録画停止」のコマンド入力に応じてトリガ信号が生成される（ステップ１０１ａ）。トリガ信号が生成されると、コンピュータ本体２でカメラ１０の撮像画像の録画を停止する処理が実行され、トリガ信号が生成された時点から過去所定時間の撮像画像のデータが記憶装置５で記憶保持される。またトリガ信号が生成されると、コンピュータ本体２では、「録画停止」のコマンドを通信機６を介して、他の車両２９の通信機６′に送信する処理が行われる（ステップ１０２）。
【００６３】
車両２９の通信機６′で「録画停止」のコマンドが受信されると、コンピュータ本体２′に取り込まれ、カメラ２０の撮像画像の録画を停止する処理が実行される。このためトリガ信号が生成された時点から過去所定時間の撮像画像のデータが記憶装置５′で記憶保持されることになる（ステップ２０２）。
【００６４】
閃光体４０の出現は極めて短時間（たとえば０．５秒程度）であり、車両１９のオペレータがモニタ画面上で閃光体４０の出現を確認してから実際に録画が停止するまでは一定の時間が経過している。このため閃光体４０が撮像されているフレーム画像は、記憶装置５においてトリガ信号生成時点（録画停止時）のフレーム画像から、一定時間遡ったフレーム画像として記憶されている。
【００６５】
そこでオペレータは、記憶装置５の記憶データの中から、閃光体４０が映っているフレーム画像を探索する。具体的には、モニタ９の画面上で、記憶装置５に記憶されているフレーム画像をトリガ信号生成時点から過去に遡るように順次表示させて（ビデオを巻き戻して）、閃光体４０が出現しているフレーム画像を探し出す。
【００６６】
このようにして図６（ａ）に示すように、閃光体４０が映っているカメラ撮像画面１１が特定される。ここで、このカメラ撮像画面１１には、高精度時計４で計時された時刻が対応づけられており、モニタ画面上には、カメラ撮像画面１１とともにこのカメラ撮像画面１１を撮像した時刻が表示されている（ステップ１０３）。
【００６７】
そこで、オペレータは、カメラ撮像画面１１に対応づけられた時刻を指示する入力操作を行う。この結果、同時刻に他のカメラ２０で撮像された画像を要求すべく、カメラ撮像画面１１に対応づけられた時刻のデータが、通信機６を介して他の車両２９の通信機６′に送信される（ステップ１０４）。
【００６８】
時刻のデータは車両２９の通信機６′で受信され、コンピュータ本体２′に取り込まれる。コンピュータ本体２′では、入力された時刻のデータと同じ時刻のデータに対応づけられているフレーム画像を記憶装置５′の記憶データの中から探索する処理が行われる。
【００６９】
このようにして図６（ｂ）に示すように、閃光体４０が映っているカメラ撮像画面１２が特定される（ステップ２０３）。
【００７０】
コンピュータ本体２′では、カメラ撮像画面２１とともに、そのカメラ撮像画面２１に対応づけられているカメラ２０の方位Ｖ2、向きθ2、カメラ２０の３次元位置のデータを通信機６′を介して車両１９の通信機６に送信する処理が行われる（ステップ２０４）。
【００７１】
カメラ撮像画面１２等のデータが車両１９の送信機６で受信されると、コンピュータ本体２に取り込まれる（ステップ１０５）。コンピュータ本体２では、入力された他車両２９のカメラ撮像画面２１等のデータと、既に取得済みの自車両１９のカメラ撮像画面１１等のデータと突き合わせて、閃光体４０の３次元座標位置、閃光体４０までの距離を演算する処理が実行される。
【００７２】
すなわち、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、モニタ９の画面上に、両カメラ１０、２０のカメラ撮像画面１１、カメラ撮像画面２１が表示され、各撮像画面１１、２１上の輝点（閃光体４０）をオペレータが指示する。オペレータが撮像画面１１上の対応点Ｐ1、撮像画面２１上の対応点Ｐ2を指示すると、その指示された対応点Ｐ1の２次元座標位置が演算されるとともに、撮像画面２１上の対応点Ｐ2の２次元座標位置が演算される。なお撮像画面１１、２１中の対応点Ｐ1、Ｐ2を画像処理により自動的に検出してその２次元座標位置を演算する実施も可能である。たとえば画像処理の手法を適用して撮像画面１１、２１内で所定レベル以上の輝度の変化のある箇所を探索し、この結果、輝度差が生じている所定面積の部位があった場合には、その輝度差が大きくなっている部位の重心を対応点Ｐ1、Ｐ2の２次元座標位置として計算することができる。
【００７３】
カメラ１０の画面１１上における対応点Ｐ1の２次元座標位置、カメラ２０の画面２１上における対応点Ｐ2の２次元座標位置が求められると、これらとカメラ１０の方位Ｖ1、カメラ１０の向き（ヨー、ロール、ピッチ角）θ1、カメラ２０の方位Ｖ2、カメラ２０の向きθ2、カメラ１０（カメラレンズ中心Ｏ1）とカメラ２０（カメラレンズ中心Ｏ2）との距離Ｌ、両カメラ１０、２０のいずれかの３次元位置のデータに基づき、閃光体４０の３次元座標位置が演算される。
【００７４】
またカメラ１０の画面１１上における対応点Ｐ1の２次元座標位置、カメラ２０の画面２１上における対応点Ｐ2の２次元座標位置が求められると、対応点Ｐ1、Ｐ2の位置の差である視差（ディスパリティ）ｄが演算され、この視差ｄと、カメラ１０（カメラレンズ中心Ｏ1）とカメラ２０（カメラレンズ中心Ｏ2）との距離Ｌ、カメラ１０のレンズ１２、カメラ２０のレンズ２２の焦点距離をＦに基づき、閃光体４０までの距離ｚが演算される（ステップ１０６）。
【００７５】
以上２眼ステレオ視による計測の場合について説明したが、多眼ステレオ視による計測を行う実施も可能である。本実施形態では３台のカメラ１０、２０、３０があるための基準カメラとしてカメラ１０が選択され、この基準カメラ１０と他のカメラ２０、３０との間で、ステレオ対が構成される。そして、各ステレオ対に対して２眼ステレオ視の場合の処理を適用していく。カメラ１０とカメラ２０からなるステレオ対の処理は図５で説明したとおりである。車両１０と車両３０からなるステレオ対では、図５で説明したのと同様な処理が行われる。こうして基準カメラ１０の視野内に存在する閃光体４０の３次元位置、閃光体４０までの距離が、２眼ステレオ視の場合よりもより高精度に計測されることになる。
【００７６】
以上のようにして閃光体４０つまり敵の砲台５０までの３次元位置、距離が計測されると、これら計測した３次元情報から敵の砲台５０に照準を合わせた上で攻撃が開始される。
【００７７】
このように本実施例によれば、瞬間的に現れて消滅する閃光体４０の３次元情報を確実に取得することができるため、敵の砲台５０に対する攻撃の機会を失することがない。
【００７８】
（実施例２）
上述した実施例１では、車両１９、２９、３９それぞれにカメラ１０、２０、３０を搭載し、車両１９から他車両２９、３９に同時刻の画像を要求して、その結果得られた各画像同士を車両１９において突き合わせて計測を行う場合を想定して説明したが、車両１９で各画像を撮像してそれらを突き合わせて計測を行うようにしてもよい。
【００７９】
本実施例では、図７に示すように一台の車両１９にカメラ１０、２０（図示していないがカメラ３０）が搭載される。
【００８０】
車両１９には、カメラ１０、２０（カメラ３０）にそれぞれ有線で接続されたコンピュータ本体２の各スロットに挿入可能な画像処理ボード３、３′と、画像処理ボード３、３′を介してカメラ１０、２０（カメラ３０）の撮像画像のデータを内部に設けた記憶装置５（ハードディスク、携行可能なメモリ）で過去所定時間録画する処理を行うとともに、内蔵の時計で計時された時刻とカメラ１０、２０（カメラ３０）で撮像された各フレーム画像とを対応付ける処理を行うコンピュータ本体２と、コンピュータ本体２の入力装置としてのマウス７、キーボード８と、コンピュータ本体２の出力装置としてのモニタ９が搭載されている。
【００８１】
本実施例では、車両１９と他車両との間で通信を行うことなく、閃光体４０の計測を行うことができる。      
すなわち、コンピュータ本体２の記憶装置５では、各カメラ１０、２０（カメラ３０）の撮像画像が常時、過去所定時間録画されている。
【００８２】
オペレータがモニタ９の画面上で閃光体４０を捕らえた時点で録画が停止される（トリガ信号生成）。
【００８３】
つぎにモニタ９の画面上で、記憶装置５に記憶されているフレーム画像をトリガ信号生成時点から過去に遡るように順次表示させて（ビデオを巻き戻して）、閃光体４０が出現しているフレーム画像であって同じ時刻に撮像した各カメラ１０、２０（カメラ３０）の撮像画面１１、２１（３１）を探索する。
【００８４】
つぎに探索された撮像画面１１上の対応点Ｐ1、撮像画面２１上の対応点Ｐ2、（あるいはカメラ３０の撮像画面３１上の対応点Ｐ3）が求められ、これら対応点のデータと、カメラ１０、２０（３０）の方位、向き、位置のデータとに基づき、閃光体４０の３次元座標位置、閃光体４０までの距離といった３次元情報が演算される。
【００８５】
本実施例によれば、同じコンピュータ本体２で各カメラ１０、２０（３０）のフレーム画像の撮像時刻を計時しているため、１つの時計で足り、実施例１のように各車両毎に時計を設けそれら各時計を同期させる必要はない。また高精度の時計４を必ずしも設ける必要はなく、コンピュータ本体２に内蔵されている既存の時計を利用することができる。
【００８６】
（実施例３）
上述した実施例１、２では、閃光体４０の出現をオペレータが目視で確認する場合を想定しているが、閃光体４０の出現を自動的に検出する実施も可能である。
【００８７】
図１５は実施例３の処理内容を示している。
【００８８】
コンピュータ本体２では、カメラ１０の撮像画像が取り込まれ、図１５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すように、現在撮像されたフレーム画像１１ｂと、前回（あるいは数フレーム前）に撮像されたフレーム画像１１ａとの間で差分処理を行い、差分画像１１ｃを順次生成する処理が行われる。そして差分画像１１ｃ内で所定レベル以上の輝度の変化のある箇所があるか否かが判断される。この結果、差分画像１１ｃ中に輝度差が生じる部位があった場合には、閃光体４０が出現したと判断し、その時点で録画を停止するためのトリガ信号が生成される。
【００８９】
以上のようにコンピュータ本体２内で、カメラ１０が閃光体４０を捕らえたことが自動的に検出され、録画停止が自動的に行われる。このため閃光体４０の出現を見逃すことなく迅速に３次元情報の計測を開始することができる。
【００９０】
なおカメラ２０、カメラ３０の撮像画像についても同様にして閃光体４０の出現が自動的に検出される。
【００９１】
（実施例４）
上述した実施例では、砲台５０から弾４１が散発的に発射され、一つの画像フレーム中に１つの閃光体４０が映る場合を想定した。しかし砲台が複数あって一斉に射撃が行われる場合や、弾が連射される場合には、一つの画像フレーム中に複数の閃光体４０が映ることがある。この場合には一方のカメラ１０で撮像した画像フレーム中の複数の対応点と他方のカメラ２０で撮像した画像フレーム中の複数の対応点との「対応づけ」を行った上で、各対応点毎に３次元情報を計測する必要がある。
【００９２】
ただし両カメラ１０、２０の望遠の倍率は、ほぼ同じであり、カメラ１０、２０の撮像方向は、敵の全砲台をほぼカバーできる視野にあり、両カメラでほぼ同じ個数の閃光体を捕らえられることが前提となる。
【００９３】
カメラ１０、２０の撮像画面１１、２１を図８に例示する。
【００９４】
図８（ａ）は、ある時刻における閃光体４０を全て撮像できた場合であり、図８（ｂ）は、ある時刻における全ての閃光体４０のうちの一部は抜けているがほぼ全てを撮像できた場合であり、図８（ｃ）は、ある時刻における閃光体４０の殆どを撮像できなかった場合である。
【００９５】
カメラ１０、２０の撮像画面１１、２１が、図８（ａ）または（ｂ）である場合には、手動処理であれ自動処理であれ、一方のカメラ１０で撮像した画像フレーム中の複数の対応点と他方のカメラ２０で撮像した画像フレーム中の複数の対応点との対応づけを行うことが可能である。しかしカメラ１０、２０の撮像画面１１、２１の少なくとも一方が、図８（ｃ）である場合には、手動処理での対応づけは可能であるが、自動処理での対応づけは不可能であり、自動処理で処理中であれば手動処理に切り換えることが望ましい。
【００９６】
つぎに「対応づけ」の処理内容について説明する。
【００９７】
・手動処理による対応づけ
たとえば図８（ａ）の撮像画面がカメラ１０で得られ、図８（ｂ）の撮像画面がカメラ２０で得られたとする。オペレータは、モニタ９上に両カメラ１０、２０の撮像画面１１、２１を表示させて、輝度の高さ、輝点の面積、輝点の位置関係を基準にして、両撮像画面１１、２１上で同じ閃光体４０を示す対応点同士を見つけて両者を画面上でクリックしていく。クリックされた順番で、対応点にナンバリングが施される。そして同じナンバーが付与された各対応点の２次元座標位置が求められる。そして同じナンバーが付与された各対応点の２次元座標位置に基づいて閃光体４０の３次元情報が演算される。演算処理は、ナンバリングされた全ての対応点について実行され、複数の閃光体４０の３次元情報が求められる。
【００９８】
なお時間的に前後する画像フレームを参考にして、複数の輝点が出現する順番（時刻）を割り出していき、同じ時刻で出現する輝点同士を、同じ閃光体４０を示す対応点同士であると判断してもよい。
【００９９】
・自動処理による対応づけ
（手順１）  まずコンピュータ本体２は、図９（ａ）、（ｂ）に示すように、同じ時刻に撮像した両カメラ１０、２０の撮像画面１１、２１を呼び出す。なお図９（ａ）、（ｂ）に示すように、各撮像画面１１、２１で撮像されている輝点の数が一致している場合を想定する。
【０１００】
（手順２）  つぎにパターンマッチング処理を実行するソフトウエアを起動して、一方の撮像画面１１中の各対応点の分布と他方の撮像画面２１中の各対応点の分布との類似度合いが求められ、対応点同士が同じ閃光体４０の対応点同士となる適合率が算出される。適合率が一定レベル以下である場合には、手動処理による対応づけに切り換えられるが、適合率が一定レベルより大きい場合には以下の手順３が実行される。
【０１０１】
（手順３）  まず撮像画面１１、２１の中から両者に共通の特徴点が抽出される。たとえば３つの対応点を結ぶ三角形が特徴点であると抽出される。そして図９（ｃ）に示すように特徴点（三角形）を基準にして両撮像画面１１、２１を重ね合わせる。
【０１０２】
つぎに、重ね合わせた撮像画面１１、２１上を、たとえば図中画面の右上から左下方向に走査していき、輝点を検出していく。重ね合った撮像画面１１、２１上で一致した位置にあるか近傍にある輝点同士は、同じ閃光体４０を示す対応点同士であるとして、同じナンバーを付与する。同じ閃光体４０を示す対応点が見つかった順番で、ナンバリングが施される。
【０１０３】
図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、各撮像画面１１、２１で撮像される複数の輝点の数が一致していない場合を示している。
【０１０４】
この場合にも上述した手順１〜３と同様の処理が実行されて、同じ閃光体４０を示す対応点同士が見つかった順番でナンバリングが施される。
【０１０５】
（手順４）  つぎに同じナンバーが付与された各対応点の２次元座標位置が求められ、同じナンバーが付与された各対応点の２次元座標位置に基づいて閃光体４０の３次元情報が演算される。演算処理は、ナンバリングされた全ての対応点について実行され、複数の閃光体４０の３次元情報が求められる。
【０１０６】
以上カメラ１０、２０の撮像画面１１、２１を対比する場合について説明したが、カメラ１０、３０の撮像画面１１、３１を対比する場合も同様にして処理が行われる。
【０１０７】
つぎにトリガ信号を生成するタイミングについて説明する。
【０１０８】
図１１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、弾４１が発射されてから着弾するまでの一連の撮像画面１１ｄ、１１ｅ、１１ｆを例示している。撮像画面１１ｄは、弾４１が発射された瞬間の時刻ｔ1の画像フレームであり、撮像画面１１ｅは弾４１が発射されてから一定時間後（たとえば１秒後）の時刻ｔ2の閃光体４０の残像４２が記録されている画像フレームであり、撮像画面１１ｆは、着弾時の時刻ｔ3の画像フレームである。
【０１０９】
図１２は、時間と画像フレーム中の輝度変化との関係を示しており、図１１の各時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3に対応させて示している。
【０１１０】
つぎの弾４１が散発的に発射される場合には、以下のタイミングでトリガ信号を生成することが望ましい。
【０１１１】
１）時刻ｔ1でトリガ信号を生成する。
【０１１２】
この場合、弾４１の発射時に録画を停止させることができるので、録画停止時の画像フレーム中から閃光体４０を示す対応点を即座に見つけることができ、処理を極めて迅速に行うことができる。
【０１１３】
２）時刻ｔ2でトリガ信号を生成する。
【０１１４】
この場合、弾４１の発射瞬間から閃光体４０の残像４２までの各画像フレームを確実に録画することができるので、閃光体４０を示す対応点を確実に見つけだすことができる。
【０１１５】
３）時刻ｔ3でトリガ信号を生成する。
【０１１６】
この場合、映像とともに音声を記録し、着弾音が発生した時点でトリガ信号を生成する。３次元情報を計測できるのはもちろんのこと、弾４１の発射から着弾までの時間から弾道距離等の有用な情報を取得することができる。
【０１１７】
また図１３は、弾４１が連射された場合の時間と画像フレーム中の輝度変化との関係を示している。
【０１１８】
弾４１が連射される場合には、つぎのタイミングでトリガ信号を生成することが望ましい。
【０１１９】
４）最初に弾４１が発射されてから一定時間経過した時刻ｔ4でトリガ信号を生成する。
【０１２０】
弾４１が連射される場合、連射が長時間続くことがある。このため連射終了後にトリガ信号を生成して計測を開始することにすると、最初の弾４１の発射から攻撃開始までに相当な時間が経過することになり、最初の弾４１を発射した砲台５０が最初の場所から移動していることが考えられる。このため最初に砲台５０があった場所に攻撃を加えてもその攻撃が無駄になるおそれがある。そこで、最初に弾４１が発射されてから一定時間が経過した時点で一律に、計測を開始することによって、最初に弾４１を発射した砲台５０が移動する前に攻撃を開始することができる。
【０１２１】
５）最初の弾４１が発射されてから複数発の発射光が観測され、その複数発の発射光が途絶える時刻ｔ5でトリガ信号を生成する。
【０１２２】
６）最初の弾４１が発射されてから複数発の発射光が観測され、その複数発の発射光が途絶えてから一定時間が経過した時刻ｔ6でトリガ信号を生成する。
【０１２３】
これらの場合は、複数の閃光体４０の３次元情報を確実に取得することができる。  
また上述した実施例では、トリガ信号が生成された時点で、録画処理を停止して３次元情報の計測を開始するものとして説明したが、図１４に示すように、記憶装置５の記憶領域を複数設定したり、記憶装置を複数設けるなどして、第１の記憶領域、第２の記憶領域、第３の記憶領域…を設定して、ある記憶領域における録画が停止されたとしても別の記憶領域で録画を継続させるようにすることで、録画を途切れることなく継続して行わせる実施も可能である。
【０１２４】
すなわち図１４に示すように、第１の記憶領域では、録画中の時刻τ1で最初の閃光体４０ａが出現したものとする。このため少し遅れた時刻τ2でトリガ信号が生成されて録画が停止される。そして第１の記憶領域のビデオが巻き戻され、ビデオ内容を解析することで最初の閃光体４０ａの３次元情報が計測される。かかる計測中は第１の記憶領域の録画内容を保存しておく必要があるので、録画を再スタートして第１の記憶領域の録画内容を更新することができない。
【０１２５】
そこで、最初の閃光体４０ａが検出された時刻τ1で、第２の記憶領域の録画が開始される。以下同様にして、第２の記憶領域での録画中の時刻τ3で２番目の閃光体４０ｂが出現すると、少し遅れた時刻τ4でトリガ信号が生成されて録画が停止され第２の記憶領域のビデオが巻き戻され計測が開始される。そして２番目の閃光体４０ｂが検出された時刻τ3で、第３の記憶領域の録画が開始される。
【０１２６】
さらに第３の記憶領域での録画中の時刻τ5で３番目の閃光体４０ｃが出現すると、時刻τ6でトリガ信号が生成されて録画が停止され第３の記憶領域のビデオが巻き戻され計測が開始される。
【０１２７】
３番目の閃光体４０ｃが検出された時刻τ5では、すでに第１の記憶領域の録画内容に基づいた計測は既に完了している。このため時刻τ5で、録画を再スタートさせて第１の記憶領域の録画内容を更新させることができる。
【０１２８】
以上のようにして計測処理中も録画を継続して行うことが可能となり、順次出現する閃光体４０ａ、４０ｂ、４０ｃを確実する録画することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【０１２９】
本実施形態では、弾４１の発射時に発生する閃光体４０の３次元情報を計測する場合を想定して説明したが、瞬間的に現れ消滅する物体であれば閃光体４０に限定されることなく本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】図１は物体の３次元位置計測を行う原理を説明する図である。
【図２】図２は物体までの距離計測を行う原理を説明する図である。
【図３】図３は実施形態における各カメラの位置関係を示す図である。
【図４】図４は２台の車両に搭載される計測装置の構成を示す図である。
【図５】図５は実施形態の処理内容を説明するフローチャートである。
【図６】図６（ａ）、（ｂ）は２台のカメラで同時刻に撮像した画面をそれぞれ示す図である。
【図７】図７は１台の車両に搭載される計測装置の構成を示す図である。
【図８】図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は実際の複数の閃光体と撮像画面上の輝点との関係を例示した図である。
【図９】図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は２つの撮像画面から同じ閃光体を示す対応点を探索する処理を説明する図である。
【図１０】図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は２つの撮像画面から同じ閃光体を示す対応点を探索する処理を説明する図である。
【図１１】図１１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は弾が発射されてから着弾するまでの各撮像画面を例示する図である。
【図１２】図１２は弾が単発で発射された場合の時間と画像フレーム中の輝度変化との関係を示す図である。
【図１３】図１３は弾が連射された場合の時間と画像フレーム中の輝度変化との関係を示す図である。
【図１４】図１４は順次出現する閃光体を各記憶領域で順次録画する処理内容を説明する図である。
【図１５】図１５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は閃光体を自動的に検出する処理を説明する図である。
【符号の説明】
【０１３１】
１０、２０  カメラ
１１、２１  撮像画面
１９、２９  車両
４０  閃光体
４１  弾
５０  砲台
【図１】
2005172703.tif 000003
【図２】
2005172703.tif 000004
【図３】
2005172703.tif 000005
【図４】
2005172703.tif 000006
【図５】
2005172703.tif 000007
【図６】
2005172703.tif 000008
【図７】
2005172703.tif 000009
【図８】
2005172703.tif 000010
【図９】
2005172703.tif 000011
【図１０】
2005172703.tif 000012
【図１１】
2005172703.tif 000013
【図１２】
2005172703.tif 000014
【図１３】
2005172703.tif 000015
【図１４】
2005172703.tif 000016
【図１５】
2005172703.tif 000017