(57)【要約】【課題】  慣性センサによる視点位置の計測誤差を補正すること。特に時間経過に伴って生じる蓄積誤差の補正を行い、位置ずれのないＭＲを実現すること。【解決手段】  計測対象の回転によって生じる角速度を計測する角速度計測部と、計測対象の移動および回転によって生じる加速度を計測する加速度計測部と、前記角速度計測部の出力に基づいて前記加速度計測部の出力に含まれる誤差を推定する誤差推定手段と、前記角速度計測部の出力に基づいて前記計測対象の姿勢を算出する姿勢算出手段と、前記加速度計測部の出力および前記誤差推定手段による誤差推定結果および前記姿勢算出手段による姿勢算出結果に基づいて前記計測対象の位置を算出する位置算出手段とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
計測対象の回転によって生じる角速度を計測する角速度計測部と、
計測対象の移動および回転によって生じる加速度を計測する加速度計測部と、
前記角速度計測部の出力に基づいて前記加速度計測部の出力に含まれる誤差を推定する誤差推定手段と、
前記角速度計測部の出力に基づいて前記計測対象の姿勢を算出する姿勢算出手段と、
前記加速度計測部の出力および前記誤差推定手段による誤差推定結果および前記姿勢算出手段による姿勢算出結果に基づいて前記計測対象の位置を算出する位置算出手段とを備える位置姿勢計測装置。
【請求項２】
前記加速度計測部は、移動および回転によって生じる加速度を計測するように配置した第１の加速度センサと、
移動によって生じる加速度のみを計測するように配置した第２の加速度センサを備え、
前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサは同じ方向の加速度を計測することを特徴とする位置姿勢計測装置であって、
前記加速度計測部は、前記第１の加速度センサおよび前記第２の加速度センサからなる加速度センサの組を３組以上備え、
全ての前記加速度センサの組によって３次元空間中の全方向の加速度成分が計測できるように前記加速度センサの組が配置されていることを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項３】
前記誤差推定手段は、前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサの出力差から、前記角速度計測部の出力に基づいて算出される回転によって生じる加速度を除くことにより、前記加速度計測部の出力に含まれる誤差を推定することを特徴とする請求項２に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項４】
前記誤差推定手段は、前記加速度計測部の出力と、前記加速度計測部の出力に含まれる誤差とが比例関係にあるとし、
前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサの出力差から、前記角速度計測部の出力に基づいて算出される回転によって生じる加速度を除いたものを、前記第１の加速度センサと前記第２の加速度センサの出力差で除算した除算結果から、前記比例関係の比例定数を推定する請求項３に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項５】
前記誤差推定手段は、複数の前記加速度センサの組から算出される前記除算結果から、前記比例関係の比例定数を推定する請求項４に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項６】
前記誤差推定手段は、前記除算結果の時間平均から、前記比例関係の比例定数を推定する請求項４又は５に記載の位置姿勢計測装置。
【請求項７】
計測対象の回転によって生じる角速度を計測する角速度計測工程と、
計測対象の移動および回転によって生じる加速度を計測する加速度計測工程と、
前記角速度計測工程の出力に基づいて前記加速度計測工程の出力に含まれる誤差を推定する誤差推定工程と、
前記角速度計測工程の出力に基づいて前記計測対象の姿勢を算出する姿勢算出工程と、
前記加速度計測工程の出力および前記誤差推定工程による誤差推定結果および前記姿勢算出工程による姿勢算出結果に基づいて前記計測対象の位置を算出する位置算出工程とを備える位置姿勢計測方法。
【請求項８】
請求項７に記載の画像処理方法を実行するプログラムコード。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムコードを格納する記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、計測対象の位置および姿勢を計測する位置姿勢計測装置およびその方法並びにプログラムコード、記憶媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、現実空間と仮想空間の繋ぎ目のない結合を目的とした複合現実感（以下、「ＭＲ」（Ｍｉｘｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）と称す）に関する研究が盛んになっている。
【０００３】
ＭＲとは、現実空間の映像に仮想空間の映像を重ね合わせて、ＭＲを体験するユーザの頭部に装着されたＨＭＤ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ）に提示する技術のことである。ＭＲは、現実空間と切り離された状況でのみ体験可能であったバーチャルリアリティの世界と現実空間との共存を目的とし、バーチャルリアリティを増強する技術として注目されている。その応用としては、患者の体内の様子を透視しているように医師に提示する医療補助の用途や、工場において製品の組み立て手順を実物に重ねて表示する作業補助の用途などがあり、今までのバーチャルリアリティとは質的に全く異なった新たな分野での利用が期待されている。
【０００４】
このＭＲの実現において、もっとも重要な課題となっているのが、現実空間と仮想空間との位置を正確に重ね合わせる問題である。この問題は、具体的には、現実空間を観察する視点の位置および姿勢を正確に求める問題に帰着される。そして、カメラなどでリアルタイムに撮影した現実空間の映像と仮想空間の映像とをコンピュータ内で重ね合わせる「ビデオシースルー方式」のＭＲの場合には、撮影視点の位置姿勢を求める問題となり、ＨＭＤに現実空間の風景を光学的に透過させつつ、その透過面に仮想空間の映像を表示して観察者の網膜上で両者を重ね合わせる「光学シースルー方式」のＭＲの場合には、観察者視点の位置姿勢を求める問題となる。
【０００５】
撮影視点、もしくは、観察者視点の位置および姿勢を求める方法には、磁気センサや超音波センサを利用する方法など様々考えられるが、その中の一つに、ジャイロセンサによって計測する姿勢変化の角速度と加速度センサによって計測する移動加速度から位置および姿勢を得る、「慣性航法」と呼ばれる方法がある。ジャイロセンサや加速度センサといった慣性センサを利用するこの方法は、磁気センサや超音波センサを利用する方法とは異なり、場所を選ばずに利用することができるので、特に屋外においてＭＲを実現する場合などに有効な方法である。ただし、位置および姿勢を算出する過程にセンサ出力値を積分する処理が含まれるため、得られる位置および姿勢にセンサ出力値の誤差が蓄積していくという欠点がある。よって、慣性センサを利用してＭＲを実現するためには、この誤差を取り除く処理が必要となる。
【０００６】
慣性航法によって計測される視点の位置および姿勢の６要素のうち、水平面に対する姿勢の２要素については、傾斜センサや加速度センサによって検出できる重力方向を基に蓄積する誤差を補正することが可能で、すでに公知の技術として一般的に具現化されている。また、残る姿勢の１要素である方位角方向の姿勢に関しても、高精度な光ファイバジャイロセンサの小型化や、高精度ＭＥＭＳジャイロセンサの登場などにより、ＭＲの用途にも利用可能な、蓄積誤差の小さい姿勢計測が実現されつつある。
【０００７】
一方の位置に関しては、姿勢のように慣性センサによる計測のみから誤差を補正することは難しい。また、視点移動などによって生じる加速度を精度良く計測できる加速度センサも現時点では登場しておらず、センサ計測のみでの蓄積誤差の小さい位置計測は実現されていない。よって位置に関しては、慣性センサによる計測以外の方法で得る視点の位置および姿勢に関する情報を利用して計測値を補正する方法がとられている。補正方法の例としては、慣性センサによる計測以外の方法で得る位置（および姿勢）に関する情報として、現実空間中の位置が既知の特定点の、視点位置（もしくはその付近）から撮影した現実空間画像中の位置を利用し、その特定点を計測した視点の位置（および姿勢）に従って現実空間画像上に投影した位置と、実際に現実空間画像に写る特定点の位置のずれ量から、計測した視点の位置の補正値を決定することが挙げられる。
【特許文献１】特開２０００−３５０８５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記の位置計測における誤差を取り除く処理には、慣性センサによる計測以外の方法で視点の位置および姿勢に関する情報を取得できなければ、処理が行えないという欠点がある。先に挙げた例で言えば、あらかじめ位置が既知の特定点が存在し、かつ、計測対象である視点（もしくはその付近）から現実空間を撮影するカメラがなければ、誤差の補正を行うことはできない。
【０００９】
本発明は、以上の問題を鑑みてなされたものであり、視点の位置および姿勢の計測を行うことを目的とし、特に、慣性センサによって得られる加速度の計測誤差を補正することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の目的を達成するために、例えば本発明の画像処理装置は以下の構成を備える。
【００１１】
すなわち、計測対象の回転によって生じる角速度を計測する角速度計測部と、計測対象の移動および回転によって生じる加速度を計測する加速度計測部と、前記角速度計測部の出力に基づいて前記加速度計測部の出力に含まれる誤差を推定する誤差推定手段と、前記角速度計測部の出力に基づいて前記計測対象の姿勢を算出する姿勢算出手段と、前記加速度計測部の出力および前記誤差推定手段による誤差推定結果および前記姿勢算出手段による姿勢算出結果に基づいて前記計測対象の位置を算出する位置算出手段とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
以上の説明により、本発明によって、慣性センサによる視点の位置計測誤差の補正、特に、位置計測に用いる加速度センサ出力に含まれる誤差の補正を行うことができ、位置ずれのないＭＲを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下添付図面を参照して、本発明を好適な実施形態に従って詳細に説明する。
【００１４】
［第１の実施形態］
本実施形態では、高精度姿勢センサおよび加速度センサ群を用いて計測対象である視点の位置姿勢計測を行い、高精度姿勢センサの計測結果を基に加速度センサ群による計測誤差を補正することで、位置ずれのないＭＲ空間の提示を実現する計測装置について説明する。
【００１５】
まず、ＭＲ空間を提示する、図示していないＨＭＤに固定され、ＨＭＤ装着者の視点（もしくはＨＭＤに取り付けられた現実空間撮影用のカメラ視点）の位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置１００の構成を図１に示す。
【００１６】
位置姿勢計測装置１００は、高精度姿勢センサ１０１、加速度センサ群１０２、加速度センサ誤差推定モジュール１０３、姿勢算出モジュール１０４、位置算出モジュール１０５により構成されている。
【００１７】
高精度姿勢センサ１０１は、角速度および加速度を計測する複数のセンサによって構成される一般的な姿勢計測用のセンサである。ただし、高精度な姿勢計測が実現可能なものであり、具体的には光ファイバジャイロやリングレーザジャイロ等の高精度角速度センサを含むものとする。センサの構造等については公知であるので、ここでは説明を省く。高精度姿勢センサ１０１において計測された角速度計測値は、加速度センサ誤差推定モジュール１０３および姿勢算出モジュール１０４へと出力され、同じく高精度姿勢センサ１０１にて計測された加速度計測値は姿勢算出モジュール１０４へと出力される。
【００１８】
加速度センサ群１０１は、１軸の加速度センサ６つを、図２に示すように直交する３軸上に配置したものである。ｘ軸方向の加速度を計測する加速度センサをＸ０、Ｘ１とし、ｙ、ｚ軸方向の加速度を計測する加速度センサをそれぞれＹ０、Ｙ１、Ｚ０、Ｚ１とする。Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０は加速度センサ群の中心に配置され、Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１は加速度センサ群に定義された座標系のｚ軸、ｘ軸、ｙ軸上にそれぞれ配置されている。このように配置された場合、各加速度センサの加速度計測値ＡＸ０〜ＡＺ１は以下のように表される。
【００１９】
Ａｘｏ＝Ｒｘ＋ｇｘ＋ｄａｘ０                            （数式１）
Ａｘ１＝Ｒｘ＋ｇｘ＋ｒｘ１（ωｘ・ωｙ＋ω´ｚ）＋ｄＡｘ１  （数式２）
Ａｙ０＝Ｒｙ＋ｇｙ＋ｄＡｙ０                            （数式３）
Ａｙ１＝Ｒｙ＋ｇｙ＋ｒｙ１（ωｙ・ωｚ＋ω´ｘ）＋ｄＡｙ１  （数式４）
Ａｚ０＝Ｒｚ＋ｇｚ＋ｄＡｚ０                            （数式５）
Ａｚ１＝Ｒｚ＋ｇｚ＋ｒｚ１（ωｚ・ωｘ＋ω´ｙ）＋ｄＡｚ１  （数式６）
ここで、Ｒｘ（ｙ、ｚ）、ｇｘ（ｙ、ｚ）、ωｘ（ｙ、ｚ）、ω’ｘ（ｙ、ｚ）は、それぞれ加速度センサ群に加わる並進加速度、重力加速度、角速度、角加速度の、添え字に示した軸方向成分を示す。ｄＡは、加速度計測値Ａに含まれる誤差を示し、ｒＸ１（Ｙ１、Ｚ１）は中心に配置した加速度センサから、添え字に示す３軸上に配置した外側の加速度センサまでの距離を示す。各加速度センサにて計測された数式１〜６で示される加速度計測値は、加速度センサ誤差推定モジュール１０３および姿勢算出モジュール１０５へと出力される。
【００２０】
なお、以降では説明の簡便化のため、高精度姿勢センサ１０１と加速度センサ群１０２に定義された座標系は一致しているものとする。
【００２１】
加速度センサ誤差推定モジュール１０３では、高精度姿勢センサ１０１より入力した角速度計測値と加速度センサ群より入力した加速度計測値を用いて、次に説明する加速度センサ誤差推定処理により加速度センサ出力に含まれる誤差の推定を行う。ここで推定した加速度センサ出力に対する推定誤差は、位置算出モジュール１０５へと出力される。
【００２２】
加速度センサ誤差推定モジュール１０３で行われる加速度センサ誤差推定処理は、加速度センサ群を構成する各加速度センサの誤差特性が同一であり、かつ、誤差が加速度出力値に比例するという仮定に基づいて行われる。すなわち、各加速度計測値Ａとそれに含まれる誤差ｄＡは、比例定数ｋを用いてｄＡ＝ｋＡという誤差推定モデルで表現できるとする。なお、一般に、計測誤差には計測値とは無関係なバイアス誤差が含まれるが、これについては無視できるか加速度計測値Ａを得る段階で補正されているものとする。
【００２３】
上記の仮定を置いた上で、加速度センサ誤差推定処理では、以下の式で表される加速度計測値ＡＸ１とＡＸ０の差を算出する。（ここではｋを、ｘ軸方向の加速度を計測する加速度センサの加速度計測値に対するものとして、ｋｘと表す）。
【００２４】
Ａｘ１-Ａｘ０＝ｒｘ１（ωｘ・ωｙ＋ω´ｚ）＋ｄＡｘ１-ｄＡｘ０＝ｒＸ１（ωｘ・ωｙ＋ω´ｚ）＋ｋｘ（ＡＸ１-Ａｘ０）                              （数式７）
続いて、数式７に含まれる角速度成分ωは高精度姿勢センサ１０１より得られる角速度計測値であるとし、同じく角加速度成分ω’はその角速度計測値を微分したもの（微分計算は、数値計算的に行っても良いし微分演算回路を利用して行っても良い）であるとして、以下の式よりｋｘの値を算出する。
【００２５】
【数１】
2005114452.tif 000003
【００２６】
なお、ここでは高精度姿勢センサ１０１の出力ωｘ（ｙ、ｚ）と加速度センサ群１０２を構成する加速度センサの加速度計測値ＡＸ０〜ＡＺ１が、同じ座標系に基づいているとしているので、数式８のようにｋｘが表現される。そうでない場合には、両者の座標系が一致するように一方の出力に変換を施せばよい。
【００２７】
この処理を、加速度計測値ＡＹ１とＡＹ０、加速度計測値ＡＺ１とＡＺ０に対しても適用することによって、それぞれの組に対するｋｙ、ｋｚ（それぞれｙ、ｚ軸方向の加速度を計測する加速度センサの加速度計測値に対応するｋ）の値が求まる。
【００２８】
最後に、この加速度センサ誤差推定処理はｋを求める。その比例定数決定方法には次の方法がある。
【００２９】
（比例定数決定方法１）
ＡＸ０に対してはｋｘを、ＡＹ０に対してはｋｙを、ＡＺ０に対してはｋｚをｋとする。
【００３０】
（比例定数決定方法２）
（ｋｘ＋ｋｙ＋ｋｚ）／３をｋとする。
【００３１】
また、時間の経過と共にｋｘ、ｋｙ、ｋｚは変化していくので、以下の方法でｋを求めても良い。
【００３２】
（比例定数決定方法３）
ＡＸ０に対してはｋｘの時間平均を、ＡＹ０に対してはｋｙの時間平均を、ＡＺ０に対してはｋｚの時間平均をｋとする。
【００３３】
（比例定数決定方法４）
（ｋｘの時間平均＋ｋｙの時間平均＋ｋｚの時間平均）／３をｋとする。
【００３４】
ｋが求められたならば、ＡＸ０、ＡＹ０、ＡＺ０に対して乗算した値をそれぞれに対する誤差推定値として、位置算出モジュール１０５へと出力する。
【００３５】
姿勢算出モジュール１０４は、高精度姿勢センサ１０１より入力した角速度計測値を、装置起動時（もしくは姿勢初期化時）より積分することで姿勢を算出し、同じく高精度姿勢センサ１０１より入力した加速度計測値に基づいて算出した姿勢を補正する。この姿勢算出モジュール１０４で行われる姿勢の算出および補正は、一般的な姿勢計測センサの内部で行われるものであるので、ここでは説明を省略する。またこの姿勢算出モジュールは、加速度計測値以外の情報に基づいて算出した姿勢を補正しても良い。姿勢算出値は、位置算出モジュール１０５へと出力される。また、この姿勢算出値は、位置姿勢計測装置１００の出力として、外部に存在する視点位置姿勢算出モジュール１０６へと出力される。
【００３６】
位置算出モジュール１０５は、加速度センサ群１０２により入力した加速度計測値、加速度センサ誤差推定モジュール１０３より入力した誤差推定値、姿勢算出モジュール１０４より入力した姿勢算出値を用いて位置を算出する。まずここでは、加速度センサ群１０２の中心部に配置された３つの加速度センサの加速度計測値ＡＸ０、ＡＹ０、ＡＺ０に対して、誤差推定値の除去が行われる。続いて、あらかじめキャリブレーションによって求められた重力加速度の大きさと姿勢算出モジュール１０４より得た姿勢算出値から求められる重力加速度の３成分ｇｘ、ｇｙ、ｇｚが、それぞれ加速度計測値ＡＸ０、ＡＹ０、ＡＺ０より除去される。すると残るのは、Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚという並進角速度のみとなる。これを装置起動時（もしくは位置初期化時）より積分していくことにより、位置の算出を行う。その結果である位置算出値は、位置姿勢計測装置１００の出力として、外部に存在する視点位置姿勢算出モジュール１０６へと出力される。
【００３７】
位置姿勢計測装置１００の外部に存在する視点位置姿勢算出モジュール１０６は、姿勢算出モジュール１０４より入力する姿勢算出値および位置算出モジュール１０５より入力する位置算出値に基づいて、計測対象である視点の位置姿勢を表す視点位置姿勢情報（例えば４×４のモデルビュー行列）を算出する。位置および姿勢値（位置および姿勢を示す６変数）からモデルビュー行列のような位置姿勢を表す情報を算出する方法については公知であるので、ここでの説明は省略する。なお、ここで行われる算出には、高精度姿勢センサ１０１および加速度センサ群１０２が具体的に計測している位置姿勢から、位置姿勢計測装置１００が計測対象としている視点の位置姿勢への変換が含まれている。算出した視点位置姿勢情報は、仮想空間描画装置へと出力される。
【００３８】
以上により、仮想空間描画装置では、高精度姿勢センサの計測値に基づく姿勢と、高精度姿勢センサの計測値および補正された加速度センサ群の計測値に基づく位置に応じた仮想空間を描画することができる。その描画結果がＨＭＤに表示されることによって、加速度センサ群内の加速度センサ出力誤差の蓄積に応じて生じる位置ずれを含まない画像がＨＭＤに表示される。
【００３９】
以上、説明した本実施形態における画像処理のフローチャートを図３に示し、以下に説明する。
【００４０】
処理が始まると、まず、高精度センサ１０１が角速度および加速度を計測する（ステップＳ３０１）。これと同時に、加速度センサ群１０２が、加速度を計測する（ステップＳ３０２）。
【００４１】
続いて、加速度センサ群１０２を構成する加速度センサの計測値に含まれる誤差の推定が行われる（ステップ３０３）。このステップＳ３０３で行われる処理のフローチャートを図４に示し、以下に説明する。
【００４２】
まず、ステップＳ３０１で計測された角速度計測値が加速度センサ誤差推定モジュール１０３に入力される（ステップＳ４０１）。これと同時に、ステップＳ３０２で計測された加速度計測値が加速度センサ誤差推定モジュール１０３に入力される（ステップＳ４０２）。続いて、ステップＳ４０２で入力した加速度計測値のうち、計測方向が同じである２つの加速度計測値の差が、３軸方向それぞれに関して算出される（ステップＳ４０３）。その差と、ステップＳ４０１で入力された角速度計測値に基づき、先に説明した数式８および比例定数決定方法に従って、先に説明した誤差推定モデルの比例定数が算出される（ステップＳ４０４）。最後に、ステップＳ４０４にて算出した比例定数を用いて、加速度センサ群１０２の中心に配置された３つの加速度センサの加速度計測値に含まれる誤差を推定する（ステップＳ４０５）。
【００４３】
ステップＳ３０３を終えると、姿勢算出モジュール１０４にて、姿勢の算出が行われる（Ｓ３０４）。続いて、ステップＳ３０２で計測された加速度計測値と、ステップＳ３０３で推定された誤差推定値と、ステップＳ３０４で算出された姿勢算出値が位置算出モジュール１０５へ送られ、そこで位置の算出が行われる（Ｓ３０５）。その後に、ステップＳ３０４で算出された姿勢算出値およびステップＳ３０５で算出された位置算出値が視点位置姿勢算出モジュール１０６へと送られ、そこで計測対象である視点の位置および姿勢を表す情報が算出される（ステップＳ３０６）。
【００４４】
ステップＳ３０６を終えると、ステップＳ３０４およびステップＳ３０５で算出された計測対象の視点の位置姿勢を表す情報を利用して、仮想空間描画装置においてＣＧ画像が生成され、その画像がＨＭＤに表示される（ステップＳ３０７）。
【００４５】
［変形例１］
上記実施形態においては、ＨＭＤ装着者の視点（もしくはＨＭＤに取り付けられた現実空間撮影用のカメラ視点）の位置および姿勢の計測を行ったが、本発明の適応範囲はこれに留まるものではなく、その他の物体の位置および姿勢を計測するいずれの用途に用いることも可能であることはいうまでもない。
【００４６】
［他の実施形態］
本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラミングコードを記録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵまたはＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００４７】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【００４８】
本発明の上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には先に説明した図３および図４に示したフローチャートに対応するプログラムコードが格納されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の第１の実施形態における位置姿勢計測装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における、１軸の加速度センサ６つによって構成される加速度センサ群の、加速度センサ配置を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における位置姿勢計測処理のフローチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態における加速度センサ誤差推定処理のフローチャートである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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