(57)【要約】【課題】単一の操作具により旋回操作と旋回力アップ操作ができ、しかも他の作業も安全に行える構成を備えたコンバインなどの走行車両を提供すること。【解決手段】植立穀稈を刈り取る刈取装置９と車輪３の回転数を旋回制動圧により調整する旋回クラッチ８２を有する旋回性能を変更する旋回装置１４と操向操作具２１の後方向への操作により刈取装置９を所定値以上上昇させた後、さらに該操向操作具２１の後方向への操作を行い、次いで左右方向へ操作させた場合に、該操向操作具２１の左右の操向操作量に応じた前記旋回制動圧を更に所定値加算した出力を行う制御を行う制御装置１００を備えた走行車両である。【選択図】図５
2005295932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体２に設けられたエンジンと、  
該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力で駆動され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、  
植立穀稈を刈り取る刈取装置９と、  
前記走行駆動体３を左右方向に旋回させる左右方向への操作と前記刈取装置９を昇降させる前後方向への操作を行う操向操作具２１と、  
該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を変更可能な旋回装置１４と、  
刈取装置９が所定値以上の上昇位置にある状態で、操向操作具２１を後側に操作しながら左右方向へ操作させた場合又は操向操作具２１を後側に操作した後で左右方向へ操作させた場合に、実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回するように制御を行う制御装置１００と  
を備えたことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
刈取装置９には刈り取った穀稈を検出する穀稈検出手段を備えており、  
該穀稈検出手段が穀稈を検出中であると、制御装置１００は前記実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回する制御を行なわないことを特徴とする請求項１記載の走行車両。
【請求項３】
車体２に設けられたエンジンと、  
該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力で駆動され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、  
植立穀稈を刈り取る刈取装置９と、  
該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を変更可能な旋回装置１４と、  
刈取装置９が所定値以上の上昇位置にある状態で、操向操作具２１を左右方向に操作した後で後側に操作させた場合に、実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回するように制御を行う制御装置１００と  
を備えたことを特徴とする走行車両。
【請求項４】
刈取装置９には刈り取った穀稈を検出する穀稈検出手段を備えており、  
該穀稈検出手段が穀稈を検出中であると、制御装置１００は前記実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回する制御を行なわないことを特徴とする請求項３記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインなどの走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えばクローラを走行手段とする作業車両として、農業用のコンバインを例に従来の技術を説明する。コンバインは無端帯状のクローラを有し、水田など軟弱な圃場でも自由に走行して刈取作業などの農業作業を可能としている。
【０００３】
コンバインは動力源としてエンジンを搭載し、エンジンの発生する動力をコンバインの走行、刈取、脱穀などに使用するが、そのクローラは、エンジンの動力を走行トランスミッション装置により変速して駆動する。走行トランスミッションは、静油圧式無段変速装置、歯車列機械的変速手段、差動歯車装置、クラッチ手段、ブレーキ手段などにより構成され、また、操向操作レバーを左右に傾斜させる操作で緩旋回機構とブレーキ旋回機構と急旋回機構を選択できる機構を備えている。
【０００４】
これら左右方向への旋回性能の向上のために旋回内側の走行駆動体の制動圧を通常旋回時より上げるための手段として旋回力アップスイッチ等の操作手段を設けて、その操作に応じて急旋回できるようにしている構成が知られている（下記特許文献１、２）。
【特許文献１】特開平７−３３０４５号公報（切換操作具５）
【特許文献２】特開平９−１６６１５４号公報（切換スイッチ４８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前記特許公開公報記載のコンバインの構成は、独立して旋回力調整が行えるメリットはあるものの旋回力アップのために別途操作手段を使用しなければならないので、操作に熟練しないと旋回時の操作性が十分でないことや、刈取装置を降下させたまま急旋回させて刈取装置に損傷を来すなどの不具合が生じる可能性がある。
【０００６】
本発明の課題は、単一の操作具により旋回操作と旋回力アップ操作ができ、しかも他の作業も安全に行える構成を備えたコンバインなどの走行車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明は、車体２に設けられたエンジンと、該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力で駆動され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、植立穀稈を刈り取る刈取装置９と、前記走行駆動体３を左右方向に旋回させる左右方向への操作と前記刈取装置９を昇降させる前後方向への操作を行う操向操作具２１と、該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を変更可能な旋回装置１４と、刈取装置９が所定値以上の上昇位置にある状態で、操向操作具２１を後側に操作しながら左右方向へ操作させた場合又は操向操作具２１を後側に操作した後で左右方向へ操作させた場合に、実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回するように制御を行う制御装置１００とを備えた走行車両である。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、刈取装置９が所定値以上の上昇位置にある状態では、操向操作具２１を後側に操作してから左右方向に操作したとき又は操向操作具２１を後側に操作した後で左右方向へ操作させたときには、実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回するような制御を行う。
【０００９】
請求項２記載の発明は、刈取装置９には刈り取った穀稈を検出する穀稈検出手段を備えており、該穀稈検出手段が穀稈を検出中であると、制御装置１００は、前記実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回する制御を行なわない請求項１記載の走行車両である。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、穀稈検出手段が穀稈を検出中であると、制御装置１００は、前記実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回する制御を行なわないようにする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、車体２に設けられたエンジンと、該エンジンからの駆動力を変速して得られた動力で駆動され、走行方向に向かって左右に設けられた旋回可能な走行駆動体３と、植立穀稈を刈り取る刈取装置９と、該操向操作具２１の操作量に応じて旋回内側の走行駆動体３の回転数を変更可能な旋回装置１４と、刈取装置９が所定値以上の上昇位置にある状態で、操向操作具２１を左右方向に操作した後で後側に操作させた場合に、実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回するように制御を行う制御装置１００とを備えた走行車両である。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、刈取装置９が所定値以上の上昇位置にある状態で、操向操作具２１を左右方向に操作した後で後側に操作させた場合に、実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回するように制御を行う。
【００１３】
請求項４記載の発明は、刈取装置９には刈り取った穀稈を検出する穀稈検出手段を備えており、該穀稈検出手段が穀稈を検出中であると、制御装置１００は前記実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回する制御を行なわない請求項３記載の走行車両である。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、穀稈検出手段が穀稈を検出中であると、制御装置１００は、前記実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回する制御を行なわないようにする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、刈取装置９が所定値以上上昇している状態において、刈取装置９を上昇させる操向操作具２１を更に後側に操作させて上昇させながら左右方向に操作させた場合又は操向操作具２１を後側に操作した後で左右方向へ操作させた場合には実際に操作された操向操作具２１の左右方向の操作位置に対する旋回半径よりも小さい旋回半径で旋回するような制御を行うので、急な障害物からの回避動作が可能になる。また、既に上昇している刈取装置９を、操向操作具２１を左右方向に操作することで、さらに上昇させることができるので、刈取装置９と圃場面などとの距離が長くなり安全性が高まる。さらに、旋回半径を小さくするために別途スイッチなどの部材をを設ける必要がなく、走行車両のコストダウンができる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、穀稈センサが植立穀稈を検出していると、上記旋回力アップの制御は行わないようにして、刈取作業中の誤操作を未然に防ぐことができる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、刈取装置９が所定値以上上昇している状態において、刈取装置９を上昇させた操向操作具２１を左右方向に操作することで旋回半径を小さくすることができ、急な障害物からの回避動作が可能になる。また、既に上昇している刈取装置９を、操向操作具２１を左右方向に操作することで、さらに上昇させることができるので、刈取装置９と圃場面などとの距離が長くなり安全性が高まる。さらに、旋回半径を小さくするために別途スイッチなどの部材をを設ける必要がなく、走行車両のコストダウンができる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、請求項３記載の発明の効果に加えて、穀稈センサが植立穀稈を検出していると、上記旋回力アップの制御は行わないようにして、刈取作業中の誤操作を未然に防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて具体的に説明する。  
図１は本発明のコンバインの左側面図である。  
図１に示すように、コンバイン１の車体フレーム２の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行装置（以下、走行クローラと称す。）３を有する走行装置本体４を配設し、車体フレーム２の前端側に分草杆８を備えた刈取装置９が設けられている。該刈取装置９は車体フレーム２の上方の支点を中心にして上下動する刈取装置支持フレーム７で支持されているので、コンバイン１に搭乗したオペレータが操縦席２０の操向レバー２１を前後に傾倒操作することにより、刈取装置支持フレーム７と共に上下に昇降する構成である。
【００２０】
車体フレーム２の上方には、刈取装置９から搬送されてくる穀稈を引き継いで搬送して脱穀、選別する脱穀装置１０と該脱穀装置１０で脱穀選別された穀粒を一時貯溜するグレンタンク１３が載置され、該グレンタンク１３の後部にオーガ１５を連接して、グレンタンク１３内の穀粒をコンバイン１の外部に排出する構成としている。
【００２１】
すなわち、コンバイン１はオペレータが操縦席２０において主変速ＨＳＴレバー２３および副変速レバー２２を操作し、エンジン（図示せず）の動力を図２に示す走行トランスミッションケース１２内の主変速機の走行用ＨＳＴ１８および副変速装置２４の歯車変速手段を介して変速し、左右の走行クローラ３，３に伝動して任意の速度で走行する。
【００２２】
また、コンバイン１は、オペレータが操縦席２０において操向レバー２１を左右に傾倒操作することにより各種旋回走行することができる。すなわち、操向レバー２１をコンバイン１を旋回させようとする方向に傾倒操作することにより、図２に示す走行ミッションケース１２内のサイドクラッチ４４と旋回クラッチ８２が作動し、左右のクローラ駆動スプロケット１６Ｌ，１６Ｒに選択的に伝動されるので、左右の走行クローラ３，３に速度差が与えられて走行方向の変更が行われる構成としている。
【００２３】
本実施の形態のコンバイン１の走行ミッション装置１４を展開して示す断面図を図２に示す。また、図３に差動歯車装置のギアの回転数の関係図を示す。図４にはクラッチ軸７０部分の拡大図を示す。
【００２４】
走行ミッション装置１４は、図２に示す油圧式無段変速装置（走行用ＨＳＴ）１８の出力軸１７、ミッション入力軸２７、ミッションカウンタ軸３３、サイドクラッチ軸４１、ホイール軸１１からなる走行トランスミッション基本伝動系と、クラッチ軸７０及び差動歯車機構支持軸５０を備えた走行ミッション差動伝動系（補助伝動系）を備えている。
【００２５】
まず、走行ミッション装置１４の走行トランスミッション基本伝動系を主に図２で説明する。  
図示しないエンジンからの回転駆動力が走行用ＨＳＴ１８に伝動され、正・逆転の切換えや変速回転動力が出力軸１７から出力される構成としている。そして、主変速レバー２３により走行用ＨＳＴ１８の増減速の変速と前後進（正・逆転の切換え）の切換えができる構成としている。  
そして、操向レバー２１を操作して、後述のサイドクラッチ４４の「入」・「切」と差動歯車装置６を変速させて旋回操行ができる構成としている。
【００２６】
走行ミッションケース１２内には、副変速装置２４とサイドクラッチ装置２５と差動歯車装置６が設けられ、これらの装置の伝動下手側の左右のホイールシャフト１１Ｌ，１１Ｒから駆動スプロケット１６Ｌ，１６Ｒを介して左右の走行クローラ３，３を駆動する構成になっている。
【００２７】
走行用ＨＳＴ１８の出力軸１７の広幅伝動ギア２６からの動力はＨＳＴカウンタ軸６０のカウンタギア６１に伝達され、該カウンタギア６１から副変速装置２４のミッション入力軸２７上の伝動ギア６２に動力が伝動される。
【００２８】
副変速装置２４のミッション入力軸２７上に一体に設けられた大ギア２８と中ギア２９と小ギア３０とミッションカウンタ軸３３上に設けられた変速大ギア３４、変速中ギア３５及び変速小ギア３６から構成される。ミッション入力軸２７上に、一体に設けられたギア２８〜３０は副変速レバー２２の操作でミッション入力軸２７の軸方向に摺動自在に軸装して変速可能に構成している。そして、上記ミッション入力軸２７は、端部を走行ミッションケース１２から外側に延長して刈取伝動プーリ（図示せず）を軸着して車速に同調した回転動力を刈取装置９などの回転各部に入力できる構成としている。
【００２９】
また、ミッションカウンタ軸３３は、前記ミッション入力軸２７の伝動下手側に軸架し、変速大ギア３４、変速中ギア３５、変速小ギア３６及び伝動ギア３７をそれぞれ軸着している。ミッションカウンタ軸３３のギア３４〜３７は不動で、ミッション入力軸２７上に、一体に設けられた大ギア２８と中ギア２９と小ギア３０が図示しないシフタにより摺動するので、ミッションカウンタ軸３３の変速大ギア３４は前記ミッション入力軸２７の小ギア３０に噛合し、変速中ギア３５はミッション入力軸２７の中ギア２９に噛合し、変速小ギア３６はミッション入力軸２７の大ギア２８にそれぞれ噛合する。さらに伝動ギア３７はサイドクラッチ装置２５のセンターギア４０に常時噛合している。
【００３０】
サイドクラッチ装置２５は、センターギア４０を略中心として、その左右に伸びるサイドクラッチ軸４１を一体で備えている。該サイドクラッチ軸４１上にはそれぞれスリーブ４２Ｌ，４２Ｒが遊嵌しており、前記センターギア４０にはクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒが係合、解放可能な爪４０ｂＬ，４０ｂＲを備えている。また、クラッチギア４３Ｌ，４３Ｒはスリーブ４２Ｌ，４２Ｒと一体的に設けられている。
【００３１】
クラッチギア４３Ｌ，４３Ｒは減速軸６３に遊嵌している伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒに常時噛合しているので、クラッチギア４３Ｌ，４３Ｒからの動力は伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒからギア６３ａＬ，６３ａＲを経由してホイールシャフトギア４８Ｌ，４８Ｒに伝達され、ホイールシャフトギア４８Ｌ，４８Ｒからホイールシャフト１１Ｌ，１１Ｒを経由し、駆動スプロケット１６Ｌ，１６Ｒから左右の走行クローラ３，３に伝達される。
【００３２】
爪クラッチ式に噛合したクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒとセンターギア４０の爪部４０ｂＬ，４０ｂＲからなる構成をそれぞれサイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒと呼ぶことにする。
【００３３】
また、スリーブ４２Ｌ，４２Ｒと走行ミッションケース１２との間にそれぞれベアリングスペーサー４５Ｌ，４５Ｒを介してスプリング４６Ｌ，４６Ｒが設けられ、このスプリング４６Ｌ，４６Ｒによりスリーブ４２Ｌ，４２Ｒとクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒは常時センターギア４０側に付勢されている。そして、旋回時に油圧力でシフタ４７Ｌ，４７Ｒのいずれかを作動させて対応する前記スプリング４６Ｌ，４６Ｒのいずれかの付勢力に打ち勝つ方向に移動可能な構成になっている。これにより、旋回内側のサイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒが切れる。
【００３４】
シフタ４７Ｌ，４７Ｒは直進走行時には作動せず、サイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒが共に係合した状態であるので、後述の伝達経路で左右の走行クローラ３，３が等速回転する。また所望の旋回方向に操向レバー２１を操作することでシフタ４７Ｌ又は４７Ｒが作動して、旋回内側のサイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒの係合と解放が選択される。
【００３５】
センターギア４０の外周ギア４０ａはクラッチ軸７０上に遊嵌している円筒状回転体７２のギア７２ａと常時噛合している。該円筒状回転体７２と爪係合している円筒体７２ｂとクラッチ軸７０にスプライン係合している円筒状回転体７１との間で多板式摩擦板からなる直進用クラッチ８１を構成している。
【００３６】
また、円筒状回転体７２の外周には円筒状回転体７４が遊嵌しており、該円筒状回転体７４にはセンターギア４０の第三のギア４０ｃに常時係合しているギア７４ａを備えている。また円筒状回転体７４と円筒状回転体７１との間で多板式摩擦板からなる旋回用クラッチ８２を構成している。直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２との間には圧縮バネ７５が配置され、該圧縮バネ７５の付勢力は直進用クラッチ８１が「入」となるように設置されている。
【００３７】
また、円筒状回転体７１の外周には直進用クラッチ８１と圧縮バネ７５と旋回用クラッチ８２の間をそれぞれ仕切る円盤状プレート７６ａ，７６ｂを備えた円筒体７６が一体化して設けられている。
【００３８】
油口７７から圧油の導入がない場合には圧縮バネ７５によって円筒状回転体７１と円筒状回転体７２との間で常時直進用クラッチ８１が係合する「入」方向に付勢されている。直進用クラッチ８１は常時「入」状態を保ち、旋回用クラッチ８２は常時「切」状態を保っている。
【００３９】
油口７７から圧油の導入があると、ピストン７３と円筒体７６の円盤状プレート７６ａと７６ｂがバネ７５の付勢力に打ち勝って図２の左側方向にシフトし、直進用クラッチ８１は解放（「切」状態）となり、旋回用クラッチ８２が係合（「入」状態）になる。
【００４０】
直進用クラッチ８１が「入」の場合は副変速装置２４からの駆動力がサイドクラッチ軸４１のセンターギア４０の外周ギア４０ａと円筒状回転体７２のギア７２ａを経由して円筒状回転体７２、円筒体７２ｂ、円筒体７６、円筒状回転体７１、直進用クラッチ８１及びクラッチ軸７０を回転させ、該クラッチ軸７０と一体の伝動ギア７８と、該伝動ギア７８に常時係合している差動歯車機構６のリングギア５３を回転させる。このとき旋回用クラッチ８２が「切」であるのでセンターギア４０の第三ギア４０ｃに常時噛合している円筒状回転体７４のギア７４ａの回転動力はクラッチ軸７０には伝達されないで円筒状回転体７４は空回りする。
【００４１】
また、旋回用クラッチ８２が「入」の場合は、直進用クラッチ８１が「切」となり、クラッチ軸７０に遊嵌している円筒状回転体７２を空回りさせるが、このときセンターギア４０の第三ギア４０ｃからの駆動力が円筒状回転体７４のギア７４ａを経由して円筒状回転体７４から旋回用クラッチ８２と円筒体７６を経由して円筒状回転体７１を回転させ、該回転体７１の回転でクラッチ軸７０を駆動させる。この結果、クラッチ軸７０に固定された伝動ギア７８が回転して、該伝動ギア７８に常時係合している差動歯車装置６のリングギア５３を回転させる。
【００４２】
差動歯車装置６には、中間ベベルギア５２の外周に設けたデフケース５４と一体のリングギア５３が設けられており、また、支持軸５０には側部ベベルギア５１Ｌ，５１Ｒが回転可能に支持されており、また、側部ベベルギア５１Ｌ，５１Ｒの外側には左右のサイドギア５５Ｌ，５５Ｒがそれぞれ固定している。
【００４３】
サイドギア５５Ｌは伝動ギア６４Ｌに常噛し、サイドギア５５Ｒは伝動ギア６４Ｒに常噛しており、また伝動ギア６４Ｌとギア６３ａＬは一体であり、伝動ギア６４Ｒとギア６３ａＲは一体である。
【００４４】
図２から明らかなように、直進用クラッチ８１と旋回用クラッチ８２を同一軸であるクラッチ軸７０に設けることにより両クラッチ８１、８２を択一的に操作できるので、構成が簡素化でき、安価になる。また両クラッチ８１、８２の切り替えのタイミングを機械的に調整できるので複雑な制御が不要となる。
【００４５】
上記構成からなる走行ミッション装置１４のギア機構において、コンバインの直進時はサイドクラッチ装置２５の左右のサイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒが共に係合したままであり、エンジン動力は副変速装置２４のミッションカウンタ軸３３に伝達され、該ミッションカウンタ軸３３のの出力ギア３７を経由してセンターギア４０に伝達される。該センターギア４０にはサイドクラッチ軸４１が共に係合しているので、センターギア４０の回転力はクラッチ４４Ｌ，４４Ｒを介してクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒに伝達され、該クラッチギア４３Ｌ，４３Ｒに常時係合している伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒに伝達され、伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒから減速軸６３のギア６３ａＬ，６３ａＲとホイールギア４８Ｌ，４８Ｒをそれぞれ経由して左右の走行クローラ３が共に回転する。
【００４６】
副変速レバー２２の作動で副変速シフタステー３２が副変速装置２４のミッション入力軸２７のギア２８、２９、３０とそれぞれ対応するミッションカウンタ軸３３のギア３４、３５、３６のいずれかの組のギア同士を噛合させて、適切な速度段で直進走行ができる。
【００４７】
このとき直進用クラッチ８１は「入」で、旋回用クラッチ８２は「切」であり、直進時の差動歯車装置６の状態は次の通りである。  
（イ）ミッションカウンタ軸３３の駆動力がセンタギア４０の爪ギア４０ｂＬ，４０ｂＲとを経由してサイドクラッチ装置２５のサイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒ及びサイドクラッチ軸４１のクラッチギア４３Ｌ，４３Ｒを経由して伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒが共に回転しているので、伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒがそれぞれ噛合している差動歯車装置６のサイドギア５５Ｌ，５５Ｒは同じ方向に共に等速回転する。従って、サイドギア５５Ｌ，５５Ｒとそれぞれ一体回転する側部ベベルギア５１Ｌ，５１Ｒを介してデフケース５４と該デフケース５４と一体のリングギア５３も同じ方向に回転し、前記側部ベベルギア５１Ｌ，５１Ｒに噛み合っている中間ベベルギア５２、５２ａが支持軸５０を中心に回転する。
【００４８】
（ロ）ミッションカウンタ軸３３の駆動力がセンターギア４０の外周ギア４０ａから回転円筒体７２に伝達され回転円筒体７２と爪係合する円筒体７２ｂ、直進用クラッチ８１、円筒体７６のプレート７６ａ、円筒状回転体７１、クラッチ軸７０、伝動ギア７８及びリングギア５３に順次動力伝達され、リングギア５３と同じ回転方向にベベルギア５２も回転する。
【００４９】
このようにリングギア５３は上記（イ）、（ロ）の二系統から回動されるので上記（イ）、（ロ）の二系統からのリングギア５３への変速比を同じに設定する。従ってサイドクラッチ４４Ｌ又は４４Ｒを「切」にしたとき、上記（ロ）の伝動系統からの動力がリングギア５３からサイドギア５５Ｌ，５５Ｒと伝動ギア６４Ｌ，６４Ｒ、カウンタギア６３ａＬ，６３ａＲ、ホイールシャフトギア４８Ｌ，４８Ｒにそれぞれ伝わるので、ショックが防止される。また、センターギア４０と一体の第三ギア４０ｃから、ギア７４ａ、円筒状回転体７４に伝達される旋回用の動力は、旋回用クラッチ８２で回転している。
【００５０】
次に前記ギア機構の左旋回時の作動について説明する。  
操向レバー２１を左側に傾斜させることで、シフタ４７Ｌを作動させ、サイドクラッチ４４Ｌを「切」にすると、図示しない機構により油口７７から圧油が導入され、ピストン７３と円筒体７６が図２の左方向に移動する。この移動により直進用クラッチ８１を「切」として、旋回用クラッチ８２を「入」とする。溶接で一体構成されたセンターギア４０と第三のギア４０ｃの回転力は旋回用クラッチ８２の円筒状回転体７４の外周に設けられた対応するギア７４ａ、旋回用クラッチ８２、円筒体７６、円筒状回転体７１、クラッチ軸７０、伝動ギア７８、リングギア５３、側部ベベルギア５１Ｌ、サイドギア５５Ｌ、減速軸６３の伝動ギア６４Ｌ、ギア６３ａＬ、ホイールシャフトギア４８Ｌ、クローラ駆動スプロケット１６Ｌをそれぞれ経由して左の走行クローラ３を駆動させる。この時、センターギア４０の動力はクラッチギア４３Ｒから減速軸６３の伝動ギア６４Ｒ、ギア６３ａＲ、ホイールギア４８Ｒ、クローラ駆動スプロケット１６Ｒをそれぞれ経由して旋回外側の右の走行クローラ３を駆動する。
【００５１】
旋回用クラッチ８２は、その多板式摩擦板を油圧力を無段階的（連続的）に設定した旋回モードまで制御することができる。なお、この旋回用クラッチ８２の摩擦板の油圧力の制御は操縦席２０に設けた操向レバー２１に付属するポテンショメータ（図示せず）で検出される傾動角度の制御で行うことができる。
【００５２】
センターギア４０の第三のギア４０ｃと円筒状回転体７４のギア７４ａの変速比の関係により、例えば旋回用クラッチ８２を完全に接続させた場合にサイドギア５５Ｌの回転数はサイドクラッチ４４Ｒ側のサイドギア５５Ｒの回転数の−１／３になり、急旋回（スピンターン）状態になるように設定しているので、緩旋回からブレーキ旋回と急旋回への移行が可能になっている。
【００５３】
すなわち、図２に示すように左旋回時には旋回外側であるサイドクラッチ４４Ｒが「入」状態であるので、ホイールシャフトギア４８Ｒの回転がクラッチギア４３Ｒから一定回転で伝動されるとともに、クラッチギア４３Ｒの回転はサイドギア５５Ｒを一定回転で伝動する。一方、リングギア５３の回転数が旋回用クラッチ８２の摩擦力が強くなるに従い減速されていくと、それに比例してサイドギア５５Ｌの回転数が減少していく。リングギア５３の回転数がサイドギア５５Ｒの１／２になると、サイドギア５５Ｌはゼロ回転となり、サイドギア５５Ｌからホイールシャフトギア４８Ｌを経由する回転数がゼロになり、左走行クローラ３にブレーキが利いているのではないが左走行クローラ３が回転しない、いわゆるブレーキ旋回が行われる。
【００５４】
さらにリングギア５３が減速していくと、サイドギア５５Ｒの回転方向に対してサイドギア５５Ｌは逆転回転をして左走行クローラ３が逆回転し、いわゆる急旋回が行われる。
【００５５】
サイドギア５５Ｒの回転数に対してサイドギア５５Ｌの逆転回転数は、ギア４０ｃとギア７４ａの変速比を図３の点Ｘに設定していると、サイドギア５５Ｌがサイドギア５５Ｒに対して−１／３スピンターンまで実行可能な逆転回転数まで設定が可能である。  
また、右旋回選択時はサイドクラッチ４４Ｒを「切」にすることで、前記左旋回と全く逆の作動が走行ミッション装置１４で行われる。
【００５６】
上記したような副変速装置２４と旋回用クラッチ８２との間に比較的簡単な構成のギア変速装置１９を介装し、旋回用クラッチ８２の摩擦板の係合圧を調整することで、緩旋回からブレーキ旋回及び−１／３の急旋回まで実行可能な状態に切り替えられるようにした。上記ミッション入力軸２７には刈取装置への出力軸６５がスプライン係合している。
【実施例１】
【００５７】
上記差動歯車機構６を有する変速装置を備えた本実施例のコンバインの旋回制御装置１００を図５の制御ブロック図に示す。
【００５８】
本実施例は、操向操作具（以下、パワステレバー２１という）を前後に倒すことで刈取装置９を昇降制御できる周知の機構を備えているが、パワステ上げスイッチ６８とパワステ下げスイッチ６９は刈取装置９を昇降制御しているときのパワステレバー２１の前後への傾倒動作を検出するセンサである。
【００５９】
さらに、本実施例は、パワステレバー２１を左方向と右方向に倒すことで、それぞれ左旋回と右旋回ができる周知の構成を備えているが、パワステレバー２１の左右への傾倒角度を検出するポテンショメータからなるパワステ左右センサ１０１を備えている。
【００６０】
穀稈センサ（前左）１０２と穀稈センサ（前右）１０３は植立穀稈の多条刈りを行う場合に、左端条又は右端条の穀稈の有無を検出するものであり、当該穀稈センサ１０２，１０３が圃場に植立した穀稈を検出しないときだけ、後述する旋回力がアップする構成になっている。また、穀稈センサ１０２，１０３は刈取装置９の左側の搬送始端部と右側の搬送始端部にそれぞれ設けられる。  
また刈取装置９の昇降位置を検出する刈取昇降位置センサ１０５を用いて、その昇降制御動作を調整することができる。
【００６１】
また、パワステレバー２１の左右への傾倒で制御装置１００は左右のサイドクラッチ４４Ｌ，４４Ｒのいずれか対応する旋回内側のサイドクラッチを切るようにクラッチ切換バルブ１０８，１０９に出力し、緩旋回時、ブレーキ旋回時及び急旋回時には同時に直進用クラッチ８１を切りにして旋回用クラッチ８２を入りにする比例ソレノイド１１０に出力する。
【００６２】
また、本実施例では緩旋回モードを選択するスイッチ１０４を設けている。前記緩旋回モードスイッチ１０４がオンであると、パワステレバー２１を左又は右へ傾倒させたときに緩旋回モードでしか旋回できないように規制するためのスイッチである。
【００６３】
本実施例の特徴は、パワステレバー２１を後方に倒して刈取装置９を所定高さ以上上昇させた状態にあるとき、更にパワステレバー２１を後ろに引きながら又はパワステレバー２１を後ろに引いた後で、パワステレバー２１を左又は右へ傾倒させると、パワステレバー２１の傾倒角度に応じてブレーキ旋回までの旋回力アップが図れるようにしている。
【００６４】
また、緩旋回モードを選択するスイッチ１０４をオンとして緩旋回モードを選択しているときは前記旋回力アップの制御は行わない。この場合の制御フローチャートを図６に示す。
【００６５】
図６の制御フローチャートで、「刈取位置＞所定以上」のステップは、刈取装置９が所定高さ以上上昇していることを刈取昇降位置センサ１０５で検出する。また、図６では穀稈センサ（前左）１０２と穀稈センサ（前右）１０３が植立穀稈を検出していない時には、刈取装置９は刈取作業を行っていないと判断して上記旋回力アップの制御に入ることができる。また、穀稈センサ（前左）１０２と穀稈センサ（前右）１０３が植立穀稈を検出していると刈取装置９が刈り取り作業を実施中であるので、たとえ刈取装置９が所定高さ以上上昇していても上記旋回力アップの制御は行わない。
【００６６】
また、ステップ「パワステ後操作」は、パワステレバー２１の左右の傾倒角度に応じた旋回力出力を更に所定量加算した出力を行い（旋回力をアップさせて）、旋回半径を小さくして小回りができるようにする。この操作での副次的効果として刈取装置９がさらに上昇する。
【００６７】
このように単一のパワステレバー２１を利用して旋回半径を小さくすることができ、急な障害物からの回避動作が可能となり、そのうえ上昇している刈取装置９をさらに上昇させることができるので、刈取装置９と圃場面などとの距離が長くなり安全性が高まる。また旋回半径を小さくするためのスイッチを設ける必要がなく、コストダウンができる。
【００６８】
また、図６のフローに従って旋回制御を行っている場合に刈取装置９の昇降位置センサ１０５が作動していない状態、すなわち当該センサ１０５からの信号が断線によりコントローラ１００に送られていない場合（０Ｖ又は５Ｖのみの入力）には、刈取装置９の昇降位置に関わらず旋回力アップの制御を優先して行う。
【００６９】
上記断線時の制御は旋回を優先させて行うことで、作業走行に支障がないようにするために行われる。前記旋回半径を小さくする旋回は、急旋回の領域まで広げると、より旋回性能が向上するようになる。
【実施例２】
【００７０】
本実施例の特徴は、刈取装置９が所定高さ以上上昇しているときに、パワステレバー２１を左右いずれかの方向に操作した後で、パワステレバー２１を後ろ側に操作すると、パワステレバー２１を左右いずれかに操作した時の操作量に対応する旋回半径よりもさらに旋回半径を小さくする制御を行う。但しこのとき、緩旋回モードを選択するスイッチ１０４をオンにすると、前述のような旋回力アップの制御はせずに、緩旋回を行う構成とする。
【００７１】
この場合の制御フローチャートを図７に示す。図７のフローはパワステレバー２１の左右傾倒と後方傾倒との順が図６のフローと異なるだけで、他の制御手順は図６のフローと同じである。すなわち、図７のフローにおいても、刈取装置９の昇降位置センサ１０５からの信号が断線状態であっても、刈取装置９の昇降位置に関わらず旋回力アップの制御を優先して行い、また、穀稈センサ（前左）１０２と穀稈センサ（前右）１０３が植立穀稈を検出していないことが条件で旋回力のアップができるようになっている。また、穀稈センサ（前左）１０２と穀稈センサ（前右）１０３が植立穀稈を検出していると、たとえ刈取装置９が所定高さ以上上昇していても、上記旋回力アップの制御は行わない。
【００７２】
この場合も実施例１と同様に、単一のパワステレバー２１で旋回半径を小さくすることができ、急な障害物からの回避動作ができるようになり、また、上昇している刈取装置９をさらに上昇させることができるので、刈取装置９と圃場面などとの距離が長くなり安全性が高まる。  
また、旋回半径を小さくするときには、急旋回の領域まで旋回範囲を広げると、より旋回性能が向上するようになる。
【実施例３】
【００７３】
本実施例の特徴は、図７のフローに従って旋回制御を行っている場合に刈取装置９の昇降位置センサ１０５が作動していない状態、すなわち当該センサ１０５からの信号が断線によりコントローラ１００に送られていない場合（０Ｖ又は５Ｖのみの入力）には、刈取装置９の昇降位置にかかわらず、前記旋回力アップの制御を行わないことである。これは刈取装置９の昇降位置センサ１０５からの信号が断線であると危険であるので旋回力アップを行わない。このフローを図８のステップ６に示す。
【００７４】
上記実施例１、２の旋回制御方法において、旋回力アップを行う条件が成立していても旋回出力を弱める緩旋回モード１０４がセットされている場合には、旋回力アップ出力をしないようにしても良い。これはオペレータの意図である緩旋回モードで旋回したいときは、この意図に反した動作をしないようにするためである（図６のステップ６、図７のステップ５、図８のステップ５）。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本発明は、コンバインなどの走行車両の走行ミッション装置に提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施の形態のコンバインの左側面図である。
【図２】図１のコンバインの走行トランスミッション装置の展開断面図の一部を示す図である。
【図３】図２の走行ミッション装置の差動歯車装置のギアの回転数の関係図である。
【図４】図２の走行トランスミッション装置のクラッチ軸７０部分の拡大図である。
【図５】図１のコンバインの操向制御のための制御ブロック図である。
【図６】実施例１のパワステレバーで刈取装置の昇降と左右旋回操作する場合のフローチャートである。
【図７】実施例２のパワステレバーで刈取装置の昇降と左右旋回操作する場合のフローチャートである。
【図８】実施例３のパワステレバーで刈取装置の昇降と左右旋回操作する場合のフローチャートである。
【符号の説明】
【００７７】
１  コンバイン                ２  車体フレーム
３  走行装置（走行クローラ）  ４  走行装置本体
６  差動歯車機構              ７  刈取装置支持フレーム
８  分草杆                    ９  刈取装置
１０  脱穀装置                １１Ｌ、１１Ｒ  ホイール軸
１２  走行トランスミッションケース
１３  グレンタンク            １４  走行ミッション装置
１５  オーガ
１６Ｌ、１６Ｒ  クローラ駆動スプロケット
１７  出力軸                  １８  走行用ＨＳＴ
１９  緩旋回変速装置          ２０  操縦席
２１  操向レバー              ２２  副変速レバー
２３  主変速レバー            ２４  副変速装置
２５  サイドクラッチ装置      ２６  広幅伝動ギア
２７  第一副変速軸            ２８  大ギア
２９  中ギア                  ３０  小ギア
３２  副変速シフタステー      ３３  ミッションカウンタ軸
３４  変速大ギア              ３５  変速中ギア
３６  変速小ギア              ３７  伝動ギア
４０  センタ−ギア            ４０ａ  外周ギア
４０ｂ、４０ｂＬ、４０ｂＲ  爪ギア
４０ｃ  第三ギア
４１Ｌ、４１Ｒ  サイドクラッチ軸
４２Ｌ、４２Ｒ  スリーブ      ４３Ｌ、４３Ｒ  クラッチギア
４４Ｌ、４４Ｒ  サイドクラッチ
４６Ｌ、４６Ｒ  スプリング    ４７Ｌ、４７Ｒ  シフタ
４８Ｌ、４８Ｒ  ホイールシャフトギア
５０  差動歯車機構支持軸      ５１Ｌ、５１Ｒ  側部ベベルギア
５２、５２ａ  中間ベベルギア  ５３  リングギア
５４  デフケース              ５５Ｌ、５５Ｒ  サイドギア
６０  カウンタ軸              ６１  カウンタギア
６２  伝動ギア                ６３  減速軸
６３ａＬ、６３ａＲ  カウンタギア
６４Ｌ、６４Ｒ  伝動ギア      ６５  刈取出力軸
６８  パワステ上げセンサ      ６９  パワステ下げセンサ
７０  クラッチ軸              ７１、７２、７４  円筒状回転体
７２ａ  円筒状回転体ギア      ７２ｂ  円筒体
７３  ピストン                ７４ａ  ギア
７５  圧縮バネ                ７６  円筒体
７６ａ、７６ｂ  プレート      ７８  伝動ギア
７７  油口                    ８１  直進用クラッチ
８２  旋回用クラッチ          １００  制御装置
１０１  パワステ左右センサ    １０２  穀稈センサ（前左）
１０３  穀稈センサ（前右）    １０４  緩旋回モードスイッチ
１０５  刈取昇降位置センサ
１０８、１０９  左右のサイドクラッチ切換出力（バルブ）
１１０  ブレーキ力出力比例圧力ソレノイド
【図１】
2005295932.tif 000003
【図２】
2005295932.tif 000004
【図３】
2005295932.tif 000005
【図４】
2005295932.tif 000006
【図５】
2005295932.tif 000007
【図６】
2005295932.tif 000008
【図７】
2005295932.tif 000009
【図８】
2005295932.tif 000010