(57)【要約】【課題】  衛星写真等のデジタル画像データから、船舶等の目標を検出する技術に係り、背景領域を想定しているゲートに、想定外の対象物（目標物自身を含む）が重なっている場合にも、背景領域の適切な輝度平均を求め、正確に目標物の領域内の点（目標点）を抽出することを課題とする。【解決手段】  中心部と所定の相対位置関係にある複数のゲート１〜３について、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、最小値のゲートの輝度平均を選択する。そして、中心部の輝度とゲートの輝度平均の比あるいは差に基づいて、中心部が目標物の領域であるか否かを判定する。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下の要素を有することを特徴とする目標物抽出装置
（１）輝度を備えた画素群からなる画像を入力する画像入力処理部
（２）入力した画像中のいずれかの画素である判定対象画素に対して、当該判定対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均を選択するゲート輝度平均算出処理部
（３）当該判定対象画素の輝度と、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均とに基づいて、当該判定対象画素が目標物の領域に含まれるか否かを判定する目標点判定処理部
（４）目標物の領域に含まれると判定された画素の座標情報を出力する抽出結果出力処理部。
【請求項２】
判定対象画素は、入力した画像に含まれるすべての画素であることを特徴とする請求項１記載の目標物抽出装置。
【請求項３】
目標物抽出装置は、入力した画像に含まれる画素群の輝度を、それぞれ所定の閾値と比較し、比較結果により判定対象画素を選択する画素選択処理部を有することを特徴とする請求項１記載の目標物抽出装置。
【請求項４】
複数のゲートは、当該判定対象画素を中心とする相似形の層状ゲートであることを特徴とする請求項１記載の目標物抽出装置。
【請求項５】
前記層状ゲートは、所定の幅を有し、層状ゲート間は、所定の間隔を有することを特徴とする請求項４記載の目標物抽出装置。
【請求項６】
前記層状ゲートは、正方形であることを特徴とする請求項５記載の目標物抽出装置。
【請求項７】
前記層状ゲートは、円形であることを特徴とする請求項５記載の目標物抽出装置。
【請求項８】
前記ゲート輝度平均算出処理部は、前記平均輝度群のうち最小値を、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均として選択することを特徴とする請求項１記載の目標物抽出装置。
【請求項９】
前記ゲート輝度平均算出処理部は、前記平均輝度群のうち最大値を、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均として選択することを特徴とする請求項１記載の目標物抽出装置。
【請求項１０】
目標点判定処理部は、前記判定対象画素の輝度と、前記ゲート輝度平均の比を、所定の閾値と比較して判定することを特徴とする請求項１記載の目標物抽出装置。
【請求項１１】
目標点判定処理部は、前記判定対象画素の輝度と、前記ゲート輝度平均の差を、所定の閾値と比較して判定することを特徴とする請求項１記載の目標物抽出装置。
【請求項１２】
以下の要素を有することを特徴とする目標物抽出方法
（１）輝度を備えた画素群からなる画像を入力する工程
（２）入力した画像中のいずれかの画素である判定対象画素に対して、当該判定対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均を選択する工程
（３）当該判定対象画素の輝度と、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均とに基づいて、当該判定対象画素が目標物の領域に含まれるか否かを判定する工程
（４）目標物の領域に含まれると判定された画素の座標情報を出力する工程。
【請求項１３】
目標物抽出装置となるコンピュータに、以下の処理を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
（１）輝度を備えた画素群からなる画像を入力する処理
（２）入力した画像中のいずれかの画素である判定対象画素に対して、当該判定対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均を選択する処理
（３）当該判定対象画素の輝度と、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均とに基づいて、当該判定対象画素が目標物の領域に含まれるか否かを判定する処理
（４）目標物の領域に含まれると判定された画素の座標情報を出力する処理。
【請求項１４】
目標物抽出装置となるコンピュータに、以下の手順を実行させるためのプログラム
（１）輝度を備えた画素群からなる画像を入力する手順
（２）入力した画像中のいずれかの画素である判定対象画素に対して、当該判定対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均を選択する手順
（３）当該判定対象画素の輝度と、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均とに基づいて、当該判定対象画素が目標物の領域に含まれるか否かを判定する手順
（４）目標物の領域に含まれると判定された画素の座標情報を出力する手順。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星写真等のデジタル画像データから、船舶等の目標を検出する技術に係り、正確に目標を検出できる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
衛星写真等のデジタル画像データから、船舶等の目標を検出する従来技術について説明する。図１２は、従来技術の目標検出ゲートを示す図である。これは、特開２０００−３５３２３４号公報に開示されている技術である。この例では、外枠と内枠のそれぞれの輝度平均の比を算出し、その比を判定閾値と比較評価することで目標点の有無を判定する。
【０００３】
図１３は、従来技術の背景領域と目標候補構成画素判定領域を示す図である。これは、特開２０００−１８０５４３号公報に開示されている技術である。背景領域の全ての画素から統計値（平均値、標準偏差等）を算出し、これらの統計値から判定値を算出する。目標候補構成画素判定領域中の各画素の輝度と、この判定値を比較することで目標点の有無を判定する。
【０００４】
上述のいずれの例も、海面より目標物の輝度が大きくなることに着目し、中心（内側）と外枠から成るゲートを使用して、目標点の抽出（有無判定）を行っているが、ゲート内に存在する目標物（目標点の集まり）の大きさや配置によっては、外枠部の輝度平均あるいは背景領域の統計値が影響を受け、抽出漏れが発生するおそれがある。
【０００５】
このように、従来のゲートを用いた目標点抽出では、中心部と外枠内での輝度の差（比）を用いていた。以下に、正確な抽出を阻害するケースを紹介する。
【０００６】
図１４は、ゲートに対して大きい目標物のイメージを示す図である。この図のようにゲートに比べて目標物（目標点の集まり）が大きい場合、外枠部全体の輝度が大きくなってしまうため、中心部との差が明確にならずに目標点として抽出されないおそれがあった。
【０００７】
また、衛星画像に含まれる陸域の輝度を０に変換し、水域と区別する処理を、陸域除去処理として行うことがある。このような場合には、そのままゲートの輝度平均を算出すると全体的として平均が下がってしまう。図１５は、陸域を含むゲートのイメージを示す図である。このように、ゲートの輝度平均Ｂが下がると、中心部の輝度Ａとの輝度比（＝Ａ／Ｂ）が上がってしまうため、閾値との比較により本来抽出されない目標点が誤抽出されるおそれがある。
【０００８】
ゲートの外枠部として外周部のみを使用することにより、ゲート内の目標物の大きさの影響を最小限することも考えられるが、図１６や図１７のようなケースの場合には、同様にゲートの輝度平均が全体として上がってしまい、目標点が抽出されないおそれがある。図１６は、目標物自体がゲートに重なるイメージを示す図である。図１７は、他の目標物がゲートに重なるイメージを示す図である。このように、想定より船舶が大きい場合や、船舶が密集している場合には、輝度の比（あるいは差）による目標物の存在の判定が正常に行われないことがある。
【特許文献１】特開２０００−３５３２３４号公報
【特許文献２】特開２０００−１８０５４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記した従来技術の欠点を除くためになされたものであって、その目的とするところは、中心部に位置する目標物が大きく、ゲートにも重なる場合や、接近している他の目標物がゲートに重なる場合にも、正確に背景領域の輝度平均を算出し、正確に目標物を抽出することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る目標物抽出装置は、
以下の要素を有することを特徴とする
（１）輝度を備えた画素群からなる画像を入力する画像入力処理部
（２）入力した画像中のいずれかの画素である判定対象画素に対して、当該判定対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均を選択するゲート輝度平均算出処理部
（３）当該判定対象画素の輝度と、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均とに基づいて、当該判定対象画素が目標物の領域に含まれるか否かを判定する目標点判定処理部
（４）目標物の領域に含まれると判定された画素の座標情報を出力する抽出結果出力処理部。
【００１１】
判定対象画素は、入力した画像に含まれるすべての画素であることを特徴とする。
【００１２】
目標物抽出装置は、入力した画像に含まれる画素群の輝度を、それぞれ所定の閾値と比較し、比較結果により判定対象画素を選択する画素選択処理部を有することを特徴とする。
【００１３】
複数のゲートは、当該判定対象画素を中心とする相似形の層状ゲートであることを特徴とする。
【００１４】
前記層状ゲートは、所定の幅を有し、層状ゲート間は、所定の間隔を有することを特徴とする。
【００１５】
前記層状ゲートは、正方形であることを特徴とする。
【００１６】
前記層状ゲートは、円形であることを特徴とする。
【００１７】
前記ゲート輝度平均算出処理部は、前記平均輝度群のうち最小値を、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均として選択することを特徴とする。
【００１８】
前記ゲート輝度平均算出処理部は、前記平均輝度群のうち最大値を、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均として選択することを特徴とする。
【００１９】
目標点判定処理部は、前記判定対象画素の輝度と、前記ゲート輝度平均の比を、所定の閾値と比較して判定することを特徴とする。
【００２０】
目標点判定処理部は、前記判定対象画素の輝度と、前記ゲート輝度平均の差を、所定の閾値と比較して判定することを特徴とする。
【００２１】
本発明に係る目標物抽出方法は、
以下の要素を有することを特徴とする
（１）輝度を備えた画素群からなる画像を入力する工程
（２）入力した画像中のいずれかの画素である判定対象画素に対して、当該判定対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均を選択する工程
（３）当該判定対象画素の輝度と、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均とに基づいて、当該判定対象画素が目標物の領域に含まれるか否かを判定する工程
（４）目標物の領域に含まれると判定された画素の座標情報を出力する工程。
【００２２】
本発明に係るプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、
目標物抽出装置となるコンピュータに、以下の処理を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であることを特徴とする
（１）輝度を備えた画素群からなる画像を入力する処理
（２）入力した画像中のいずれかの画素である判定対象画素に対して、当該判定対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均を選択する処理
（３）当該判定対象画素の輝度と、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均とに基づいて、当該判定対象画素が目標物の領域に含まれるか否かを判定する処理
（４）目標物の領域に含まれると判定された画素の座標情報を出力する処理。
【００２３】
本発明に係るプログラムは、
目標物抽出装置となるコンピュータに、以下の手順を実行させるためのプログラムであることを特徴とする
（１）輝度を備えた画素群からなる画像を入力する手順
（２）入力した画像中のいずれかの画素である判定対象画素に対して、当該判定対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均を選択する手順
（３）当該判定対象画素の輝度と、当該判定対象画素におけるゲート輝度平均とに基づいて、当該判定対象画素が目標物の領域に含まれるか否かを判定する手順
（４）目標物の領域に含まれると判定された画素の座標情報を出力する手順。
【発明の効果】
【００２４】
本発明においては、対象画素と所定の相対位置関係にある複数のゲートについて、それぞれ平均輝度を求め、それらの平均輝度群から、当該対象画素におけるゲート輝度平均を選択するので、背景領域を想定しているゲートに、想定外の対象物（目標物自身を含む）が重なっている場合にも、当該ゲートの輝度平均を対象外とし、背景領域の適切な輝度平均を求め、この輝度平均に基づいて、正確に目標物の領域内の点（目標点）を抽出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
実施の形態１．
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。図１は、本発明に係るゲートのイメージを示す図である。本発明では、まず、ゲートの外枠部を外周のみとすることにより、目標物の大きさの影響を最小限とすることを前提としている。
【００２６】
そして、このようなゲートを、複数設定してそれぞれの輝度平均を算出し、その中で最も小さい輝度平均をゲートの輝度平均として設定する。これにより、想定外の事情による輝度平均の上昇を最小限としている。
【００２７】
図２は、複数のゲートに目標物自体が重なるイメージを示す図である。この例では、目標物自体が重ならないゲート３で、最小の輝度平均を得ることができる。この輝度平均は、水域の輝度を示すものとなる。このように、ゲートは、当該判定対象画素を中心とする相似形の層状ゲート群であり、この例では、特に正方形（矩形の例）のゲートを用いている。層状ゲートは、所定の幅を有し、層状ゲート間は、所定の間隔を有している。
【００２８】
図３は、複数のゲートに他の目標物が重なるイメージを示す図である。この例では、他の目標物が重ならないゲート２で、最小の輝度平均を得ることができる。
【００２９】
このように処理するために、目標物抽出装置は、以下のように処理を行う。図４は、全体処理フローを示す図である。
【００３０】
Ｓ１０では、対象画像読込処理部により、対象画像読込処理を行う。この処理では、ＣＤ−ＲＯＭあるいはハードディスク等から目標点を抽出する対象画像を読み込む。なお対象画像とは、衛星画像等のデジタル画像であり、輝度を備えた画素群からなる画像の例である。この画像は、原画でもよいし、陸域除去処理あるいは輝度変換等の前処理済み画像であっても構わない。
【００３１】
Ｓ２０では、目標点抽出処理部により、目標点抽出処理を行う。この処理では、異なる大きさをもつ複数のゲートを画像上で走査させ、各走査位置における各ゲートの平均輝度を算出し、その中での最小値とゲートの中心輝度の比（あるいは差）を判定閾値と比較することにより、ゲートの中心部を目標点として抽出する。詳しくは、図５を用いて後述する。
【００３２】
Ｓ３０では、抽出結果書込処理部により、抽出結果書込処理を行う。この処理では、抽出した目標点の画像上の位置（座標）ならびに総抽出数をハードディスクあるいはテンポラリ領域へ書き込む。
【００３３】
Ｓ２０の目標点抽出処理について詳述する。図５は、目標点抽出処理フローを示す図である。
【００３４】
Ｓ２０１のループ処理では、画像上の目標点を抽出するため、順に全画素の位置について輝度を取得し、以下の処理を繰り返す。従って、ループカウンタは、画素番号に対応する。ここで処理対象としている画素（判定対象画素）は、以下の処理でゲートの中心と想定され、ここで取得した輝度は、ゲートの中心の輝度と想定される。
【００３５】
Ｓ２０２では、画素選択処理部により足切り判定処理を行う。この処理では、ゲートの中心輝度を、予め設定している足切り輝度と比較し、足切り輝度より小さい場合には、以降の抽出処理を実施しないように制御する。目標物の映像部分は、少なくとも足切り輝度よりも大きい輝度を有していると想定される為、かかる処理が有効となる。つまり、目標点とはなりえない最小の輝度を予め足切り値として設定し、足切り値以下の輝度をもつ画素を抽出処理の前段階で排除することにより、抽出処理の効率化を図っている。
【００３６】
Ｓ２０３では、ゲート輝度平均算出処理部によりゲート輝度平均算出処理を行う。この処理では、各ゲート毎に輝度平均を算出するとともに、算出した輝度平均の中から最小のものを、当該走査位置でのゲートの輝度平均として設定する。
この処理の詳細については、図６を用いて後述する。
【００３７】
Ｓ２０４では、輝度比算出処理部により輝度比算出処理を行う。この処理では、ゲートの中心輝度Ａとゲートの輝度平均Ｂとの比（＝Ａ／Ｂ）を算出する。
【００３８】
Ｓ２０５では、輝度比判定処理部により輝度比判定処理を行う。この処理では、予め設定した閾値と輝度比を比較し、輝度比＞閾値の場合はゲートの中心画素を目標点と判定する。つまり、判定対象画素が目標物の領域に含まれると判定する。
【００３９】
Ｓ２０６では、抽出結果格納処理部により抽出結果格納処理を行う。画像上の目標点の輝度ならびに座標を、目標点情報配列に格納する。
【００４０】
ここで、Ｓ２０３のゲート輝度平均算出処理について詳述する。図６は、ゲート輝度平均算出処理フローを示す図である。
【００４１】
Ｓ２０３１のループ１処理では、予め設定してあるゲート数分、順にゲートの輝度平均を算出する。従って、ループカウンタは設定ゲート数に対応する。
【００４２】
Ｓ２０３２では、ゲートサイズ読込み処理を行う。対応するゲートサイズを設定テーブルから読み込む。
【００４３】
Ｓ２０３３のループ２処理では、ゲートを構成する画素の輝度合計値を算出する。従って、ループカウンタは、ゲートの構成画素数に対応する。
【００４４】
Ｓ２０３４では、ゲート構成画素位置算出処理を行う。ゲートを構成する画素の画像上の位置をゲートの中心位置ならびにゲートサイズから算出する。
【００４５】
Ｓ２０３５では、ゲート構成画素位置判定処理を行う。ゲートを構成する画素の位置が画像内に収まっているか否かを判定し、画像外の場合は輝度平均算出対象からはずす。図７は、ゲート構成画素位置判定処理の概念を示す図である。この図のように、画像外の部分を算定から除外する。
【００４６】
Ｓ２０３６では、ゲート構成画素輝度判定処理を行う。ゲートを構成する画素の輝度が０か否かを判定し、輝度が０の場合は輝度平均算出対象からはずす。図８は、ゲート構成画素輝度判定処理の概念を示す図である。この処理は、陸域を輝度０で識別する前処理済み画像を前提とした処理である。
【００４７】
Ｓ２０３７では、ゲート構成画素輝度合計算出処理を行う。この処理では、ゲートを構成する画素の輝度の合計値を算出するとともに、輝度平均対象画素数をインクリメントする。
【００４８】
輝度合計＝輝度合計＋Ｊ番目の画素の輝度
輝度平均対象画素数＝輝度平均対象画素数＋１
Ｓ２０３８では、輝度平均算出処理を行う。この処理では、ゲートの輝度平均を算出する。輝度合計を輝度平均対象画素数で割って、商をゲート輝度平均として得る。
ゲート輝度平均  ＝  輝度合計  ／  輝度平均対象画素数
Ｓ２０３９では、輝度平均最小値算出処理を行う。各ゲートサイズ毎に算出したゲートの輝度平均の中で最小の輝度平均を選択し、走査位置のゲートの輝度平均として設定する。図９は、輝度平均最小値算出処理の概念を示す図である。この図の例では、ゲート２の輝度平均が最小であるので、当該輝度平均を走査位置のゲートの輝度平均とする。
【００４９】
実施の形態２．
前述の形態では、目標物の領域の輝度が、背景の領域の輝度よりも大きい場合を想定しているので、Ｓ２０３９で最小の輝度平均を選択した。しかし、目標物の領域の輝度が、背景の領域の輝度よりも小さいと想定される場合には、Ｓ２０３９で最大の輝度平均を選択することが有効である。
【００５０】
また、Ｓ２０５では、輝度比が閾値以下かを判定する。
【００５１】
実施の形態３．
前述の形態では、輝度比を用いたが、輝度差を用いるようにしもよい。
【００５２】
そのために、Ｓ２０４では、ゲートの中心輝度Ａとゲートの輝度平均Ｂとの差（＝Ａ−Ｂ）を算出する。
【００５３】
そして、Ｓ２０５では、輝度差が閾値以上かを判定する。
【００５４】
実施の形態４．
目標物の領域の輝度が、背景の領域の輝度よりも小さいと想定され、輝度差を用いる場合には、Ｓ２０４では、ゲートの輝度平均Ｂとゲートの中心輝度Ａとの差（＝Ｂ−Ａ）を算出し、Ｓ２０５では、輝度差が閾値以上かを判定する。
【００５５】
実施の形態５．
前述の例では、同心に配置された正方形のゲート群を用いたが、ゲートの形状は、他の形状であっても構わない。例えば、同心に配置された円形のゲート群を用いるようにしてもよい。
【００５６】
目標物抽出装置は、コンピュータであり、各要素はプログラムにより処理を実行することができる。また、プログラムを記憶媒体に記憶させ、記憶媒体からコンピュータに読み取られるようにすることができる。
【００５７】
図１０は、目標物抽出装置のハードウエア構成例を示す図である。バスに、ディスプレイ装置１００１、演算装置１００２、データ記憶装置１００３、画像出力装置１００４、操作入力装置１００５、メモリ１００６、及び画像入力装置１００７が接続されている。データ記憶装置１００３は、例えばハードディスクであり、画像出力装置１００４は、例えばプリンタであり、画像入力装置１００７は、例えばスキャナである。
【００５８】
プログラムは、通常データ記憶装置１００３に記憶されており、メモリ１００６にロードされた状態で、順次演算装置１００２に読み込まれ処理を行う。
【００５９】
図１１は、目標物抽出装置の主な要素とデータフローを示す図である。対象画像読込処理部１１０１は、画像入力処理部の例であり、図４のＳ１０の処理を行うように構成されている。ゲート輝度平均算出処理部１１０２は、Ｓ２０の処理のうち図５に示したＳ２０３の処理を行うように構成されている。目標点判定処理部１１０５は、Ｓ２０４の処理を行う輝度比算出処理部１１０３とＳ２０５の処理を行う輝度比判定処理部１７０４を含んでいる。抽出結果書込処理部１１０６は、抽出結果出力処理部の例であり、Ｓ２０６の処理を行うように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明に係るゲートのイメージを示す図である。
【図２】複数のゲートに目標物自体が重なるイメージを示す図である。
【図３】複数のゲートに他の目標物が重なるイメージを示す図である。
【図４】全体処理フローを示す図である。
【図５】目標点抽出処理フローを示す図である。
【図６】ゲート輝度平均算出処理フローを示す図である。
【図７】ゲート構成画素位置判定処理の概念を示す図である。
【図８】ゲート構成画素輝度判定処理の概念を示す図である。
【図９】輝度平均最小値算出処理の概念を示す図である。
【図１０】目標物抽出装置のハードウエア構成例を示す図である。
【図１１】目標物抽出装置の主な要素とデータフローを示す図である。
【図１２】従来技術の目標検出ゲートを示す図である。
【図１３】従来技術の背景領域と目標候補構成画素判定領域を示す図である。
【図１４】ゲートに対して大きい目標物のイメージを示す図である。
【図１５】陸域を含むゲートのイメージを示す図である。
【図１６】目標物自体がゲートに重なるイメージを示す図である。
【図１７】他の目標物がゲートに重なるイメージを示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１００１  ディスプレイ装置、１００２  演算装置、１００３  データ記憶装置、１００４  画像出力装置、１００５  操作入力装置、１００６  メモリ、１００７  画像入力装置、１１０１  対象画像読込処理部、１１０２  ゲート輝度平均算出処理部、１１０３  輝度比算出処理部、１１０４  輝度比判定処理部、１１０５  目標点判定処理部、１１０６  抽出結果書込処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005174100.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2005174100.tif 000012
【図１１】
2005174100.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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