(57)【要約】【課題】  運転者が確認すべき映像として提示された推奨映像が車両のどの部位を撮影したものであるかを瞬時に判別でき、且つ推奨映像中の確認すべき部位を容易に理解できるようにする。【解決手段】  車両の周囲を撮影する撮影装置で撮影される映像のうち、予め運転者によって特定の映像が選択されて表示装置に表示されている状態にあるとする。この状態で、運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位が存在すると、その部位を撮影した推奨映像である推奨ビューが準備され（ステップＳ１）、予め運転者によって選択された映像上に注意を喚起すべき車両の部位が表示される（ステップＳ２）。この表示がなされた後に、運転者が推奨ビュー選択ボタンを押圧すると（ステップＳ３の判断結果が「ＹＥＳ」の場合）、推奨ビューが表示される（ステップＳ４）。【選択図】  図２
2005165607.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲の状況を示す情報を提示して運転者の運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の周囲を撮影する複数の撮影手段と、
前記運転者の操作に応じて、前記複数の撮影手段で撮影される映像から１つの映像を選択する映像選択手段と、
前記複数の撮影手段によって撮影される映像から、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨映像を求める推奨映像算出手段と、
前記映像選択手段によって選択された映像と前記推奨映像算出手段で求められた前記推奨映像との関連性を示す関連情報を算出する関連情報算出手段と、
前記映像選択手段によって選択された映像に前記関連情報が重畳された映像を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記関連情報算出手段は、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を前記関連情報として算出し、
前記表示手段は、前記関連情報として算出された前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位の色を変えて前記映像選択手段により選択された映像に重畳された映像を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記関連情報算出手段は、前記映像選択手段によって選択された映像に対する前記推奨映像の方向を示す情報を前記関連情報として算出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記関連情報算出手段は、前記映像選択手段によって選択された映像の撮影範囲と前記推奨映像の撮影範囲とを示す情報を前記関連情報として算出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示手段は、前記映像選択手段によって選択された映像に前記関連情報が重畳された映像とともに、前記推奨映像を表示することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両の周囲の状況を示す情報を提示して運転者の運転を支援する運転支援方法であって、
前記車両の周囲を撮影する撮影ステップと、
前記撮影ステップで撮影された映像から１つの映像を選択する映像選択ステップと、
前記撮影ステップで撮影された映像から、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨映像を求める推奨映像算出ステップと、
前記映像選択ステップで選択された映像と推奨映像算出ステップで求められた前記推奨映像との関連性を示す関連情報を算出する関連情報算出ステップと、
映像選択ステップで選択された映像に前記関連情報が重畳された映像を表示する表示ステップと
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用自動車等の車両（以後、単に車両という。）の周囲の情報を運転者に提示して運転者の運転を支援する運転支援装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車室外にカメラを設けて運転者から死角になる位置の映像を撮影し、この映像を車室内に設けられた液晶表示装置等の表示モニタに表示させることで、運転者の運転を支援する情報を提示するシステムが提案されている。また、例えば車両の前部、後部、又は側部にカメラを設け、各々のカメラで撮影された映像に対して縮小、拡大、変形、又は合成等の映像処理を施すことで映像を運転者にとって見易い形式に変換して表示モニタに表示するシステムも提案されている。更に、運転者の運転状況を検出し、表示モニタに表示する映像を運転状況に応じた映像に適宜自動又は手動で切り替えることで、運転者に対して運転者が確認すべき映像としてシステムが推奨する映像（以下、推奨映像ということもある。）を提示するシステムも提案されている。なお、かかるシステムの詳細については、例えば以下の特許文献１を参照されたい。
【０００３】
ところで、上述の推奨映像を運転者に提示するシステムにおいては、運転者の運転状況に応じた推奨映像が逐次表示モニタに表示されることになるが、推奨映像が表示モニタに表示された時点で運転者はその推奨映像が車両のどの部位を撮影した映像であるのかを瞬時に判別し難いという問題があった。また、表示モニタに表示された推奨映像中のどの部位を確認すべきであるのかを理解し難いという問題があった。
【特許文献１】特開２００２−１０９６９７
【発明の開示】
【０００４】
本発明の目的は、運転者が確認すべき映像として提示された推奨映像が車両のどの部位を撮影したものであるかを瞬時に判別でき、且つ推奨映像中の確認すべき部位を容易に理解することができる情報を提供して運転者の運転を支援する運転支援装置及び方法を提供することである。
【０００５】
本発明の第１の観点によると、車両の周囲の状況を示す情報を提示して運転者の運転を支援する運転支援装置であって、前記車両の周囲を撮影する複数の撮影手段と、前記運転者の操作に応じて、前記複数の撮影手段で撮影される映像から１つの映像を選択する映像選択手段と、前記複数の撮影手段によって撮影される映像から、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨映像を求める推奨映像算出手段と、前記映像選択手段によって選択された映像と前記推奨映像算出手段で求められた前記推奨映像との関連性を示す関連情報を算出する関連情報算出手段と、前記映像選択手段によって選択された映像に前記関連情報が重畳された映像を表示する表示手段とを備える運転支援装置が提供される。
【０００６】
本発明の第１の観点に係る運転支援装置では、運転者が選択した映像と推奨映像との関連性を示す関連情報とが重畳された映像が表示されるため、運転者が選択した映像から推奨映像に切り替わる際に、推奨映像が車両のどの部位を撮影したものであるかを瞬時に判別することができる。
【０００７】
本発明の第１の観点に係る運転支援装置において、前記関連情報算出手段が、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を前記関連情報として算出し、前記表示手段が、前記関連情報として算出された前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位の色を変えて前記映像選択手段により選択された映像に重畳された映像を表示するようにできる。運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位が関連情報として算出され、この部位の色が変えられて映像選択手段によって選択された映像に重畳され表示されるため、運転者は確認すべき部位を容易に理解することができる。
【０００８】
本発明の第１の観点に係る運転支援装置において、前記関連情報算出手段は、前記映像選択手段によって選択された映像に対する前記推奨映像の方向を示す情報を前記関連情報として算出するようにできる。運転者は自らが選択した映像に対する推奨映像の向きを知ることができるため、推奨映像を瞬時に判別することができる。
【０００９】
本発明の第１の観点に係る運転支援装置において、前記関連情報算出手段が、前記映像選択手段によって選択された映像の撮影範囲と前記推奨映像の撮影範囲とを示す情報を前記関連情報として算出するようにできる。運転者は自ら選択した映像の撮影範囲と推奨映像の撮影範囲を知ることができるため、推奨映像が車両のどの範囲を撮影したものであるかを容易に判別することができる。
【００１０】
本発明の第１の観点に係る運転支援装置において、前記表示手段が、前記映像選択手段によって選択された映像に前記関連情報が重畳された映像とともに、前記推奨映像を表示するようにできる。関連情報が重畳された映像と推奨映像とが共に表示されるため、次に確認するべき車両の部位を複数の映像で確認することができる。
【００１１】
本発明の第２の観点によると、車両の周囲の状況を示す情報を提示して運転者の運転を支援する運転支援方法であって、前記車両の周囲を撮影する撮影ステップと、前記撮影ステップで撮影された映像から１つの映像を選択する映像選択ステップと、前記撮影ステップで撮影された映像から、前記運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨映像を求める推奨映像算出ステップと、前記映像選択ステップで選択された映像と推奨映像算出ステップで求められた前記推奨映像との関連性を示す関連情報を算出する関連情報算出ステップと、映像選択ステップで選択された映像に前記関連情報が重畳された映像を表示する表示ステップとを含む運転支援方法が提供される。本発明の第１の観点に係る運転支援装置と同様の作用効果を達成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００１３】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態による運転支援装置の要部構成を示すブロック図である。図１に示す通り、本実施形態の運転支援装置は、撮影装置１１、映像処理装置１２、制御装置１３、表示装置１４、ガイドライン作成装置１５、映像選択操作装置１６、及び運転状況把握装置１７を含んで構成される。
【００１４】
撮影装置１１は、車両の周囲を撮影する装置であり、例えばレンズ、プリズム等の光学素子及びＣＣＤ（電荷結合素子）等の撮像素子を含んで構成され、車両の前部、後部、及び側部の各々に１つ又は複数取り付けられている。車両の前部の撮影装置１１は車両の前方を撮影し、車両の後部の撮影装置１１は車両の後方を撮影するようそれぞれ撮影領域が設定されている。また、車両の側部に取り付けられた撮影装置１１は、車両の前方から後方へ向かって、且つ車両の側面の少なくとも一部が撮影されるよう撮影領域が設定されている。なお、撮影装置１１の各々は、その光軸がほぼ水平方向となるように車両に取り付けられている。
【００１５】
映像処理装置１２は、撮影装置１１で撮影された映像に対してエッジ検出処理を行って車両の周囲に存在する他の車両、壁等の物体を検出して位置関係を求めるとともに、撮影装置１１の各々で撮影された映像に対して拡大、縮小、変形、合成等の各種映像処理を行う。なお、他の車両、壁等の物体の位置関係を求める際には、精度向上のために不図示の接近センサ（車両の近傍にある物体までの距離を検出するセンサ）の検出結果を上記のエッジ検出の結果とともに用いることが望ましい。
【００１６】
また、映像処理装置１２は、ガイドライン作成装置１５で作成されたガイドライン（運転支援装置が推奨する車両の進行経路）を撮影装置１１で撮影された映像に合成する処理を行う。更に、運転状況把握装置１７からの運転状況を示す検出信号を用いて運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を求め、その部位を示す情報を撮影装置１１で撮影された映像に合成する処理を行う。また更に、撮影装置１１で撮影された映像のうち、運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した映像（以下、推奨ビューという）を求める処理を行う。
【００１７】
制御装置１３は、映像選択操作装置１６から出力される操作信号に応じて映像処理装置１２に行わしめる映像処理を選択する制御信号を出力するとともに、表示装置１４の表示内容の表示制御を行う。例えば、映像選択操作装置１６からの操作信号に応じて、撮影装置１１で撮影された映像をそのまま（映像に対して何らの映像処理も行うことなく）表示装置１４に表示し、映像処理装置１２で求められた推奨ビューを表示装置１４に表示し、又はある撮影装置１１で撮影された映像に対して推奨ビューを合成した映像を表示装置１４に表示する制御を行う。
【００１８】
表示装置１４は、制御装置１３から出力される映像を表示する装置であり、液晶表示装置、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示装置、その他の表示装置を含んで構成され、車両の車室前部に表示面を運転者座席側に向けて取り付けられている。ガイドライン作成装置１５は、映像処理装置１２で求められた車両の周囲に存在する他の車両、壁等の物体の位置関係を示す情報と、運転状況把握装置１７から映像処理装置１２を介して出力される運転状況を示す検出信号とを用いてガイドラインを作成し、映像処理装置１２に出力する。
【００１９】
映像選択操作装置１６は、運転者によって操作される各種の操作ボタンを備えており、その操作内容に応じた操作信号を制御装置１３に出力する。映像選択操作装置１６に設けられた操作ボタンの例としては、車両に設けられた撮影装置１１の各々で撮影された映像を切り替えるための映像切り替えボタン、映像処理装置１２で求められた推奨ビューを表示させるための推奨ビュー選択ボタンがある。運転状況把握装置１７は、運転者のステアリング操作による操舵角、運転者のアクセル操作によるアクセルの踏み角、運転者のシフトレバー操作によるシフト状況等の運転状況を検出する。
【００２０】
次に、上記構成の本発明の第１実施形態による運転支援装置の動作について説明する。本実施形態の運転支援装置は、運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した推奨ビューを求め、その推奨ビューの撮影部位を運転者に瞬時に判別させ、且つ推奨ビュー中の確認すべき部位を運転者に容易に理解させるものである。これを実現するために、本実施形態の運転支援装置は、図２に示すフローチャートに従った処理を行っている。
【００２１】
図２は、本発明の第１実施形態による運転支援方法の基本的な処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートの処理が開始される前に、運転者は図１に示す映像選択操作装置１６に設けられた映像切り替えボタンを操作し、予め車両に設けられた複数の撮影装置１１で撮影される映像のうちの所望の撮影装置１１で撮影された映像を選択して表示装置１４に表示させているとする。
【００２２】
運転者の運転により車両が物体に接近すると、映像処理装置１２及び不図示の接近センサでその物体の位置関係が求められるとともに、運転者が目視確認すべき部位が検出され、その映像を準備する処理が行われる（ステップＳ１）。次に、運転者によって選択されて表示装置１４に表示されている映像上に、運転者が次に確認するべき部位を表示する処理が制御装置１３で行われる（ステップＳ２）。
【００２３】
運転者が選択した映像上に運転者が次に確認するべき部位が表示されている状態において、運転者により映像選択操作装置１６に設けられた推奨ビュー選択ボタンが押圧されたか否かが制御装置１３で判断される（ステップＳ３）。推奨ビュー選択ボタンが選択されていない場合（判断結果が「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ３の処理が繰り返される。一方、推奨ビュー選択ボタンが押圧された場合（判断結果が「ＹＥＳ」の場合）には、推奨ビューを表示装置１４に表示する処理が行われる（ステップＳ４）。
【００２４】
次に、縦列駐車を行う場合を例に挙げて運転者の運転を支援する方法を具体的に説明する。図３は、本発明の第１実施形態において、縦列駐車を行う場合の車両の進行経路の一例を示す図である。図３に示す通り、壁Ｗに沿って他の車両２１，２２が駐車されており、これらの車両２１，２２の間に車両２０を縦列駐車する場合を考える。車両２０を縦列駐車する場合には、運転者はまず車両２０を初期位置Ｌ１０から経路Ｐ１１に沿って後進させ、位置Ｌ１１を介して位置Ｌ１２まで移動させる。車両２０が位置Ｌ１２に達すると、運転者は車両２０を一時停止させた後で経路Ｐ１２に沿って壁Ｗ沿いに進行させて位置Ｌ１３に駐車する。この場合には、車両２０の左側に車両２１，２２及び壁Ｗが位置することになる。
【００２５】
車両２０が初期位置Ｌ１０に位置しているときに、運転者は他の車両２１及び壁Ｗとの接触を防止すべく、図１に示す映像選択操作装置１６に設けられた映像切り替えボタンを操作し、車両２０の左側部に取り付けられ、車両２０の前方から後方へ向かって撮影領域が設定されている撮影装置１１で撮影された映像を選択して表示装置１４へ表示させる。映像の選択が終了すると、運転者は車両２０を経路Ｐ１１に沿って移動させる。
【００２６】
図４は、本発明の第１実施形態において、運転者に選択された映像の一例を示す図である。図４に示す表示装置１４に表示された映像は、車両２０が図３中の位置Ｌ１１にあるときに撮影された映像であり、車両２０の左側面（左前輪２０ａ、左後輪２０ｂ、左ドア２０ｃ、及び左サイドミラー２０ｄ等）、他の車両２１の右後部（右後輪２１ａ等）、壁Ｗ、及び壁Ｗに沿って路面上に引かれた白線ＷＬが撮影されている。
【００２７】
車両２０が経路Ｐ１１に沿って後進している最中に、映像処理装置１２及び不図示の接近センサの検出結果から他の車両２１と壁Ｗとの位置関係が求められる。また、映像処理装置１２において運転状況把握装置１７からの運転状況を示す検出信号を用いて運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位が求められるとともに推奨ビューが求められる。これらの算出結果から車両２０の左後部が壁Ｗに接触する懸念があると制御装置１３において判断される。
【００２８】
この判断がなされると、制御装置１３は映像処理装置１２に対して制御信号を出力し、運転者に注意を喚起すべき車両の部位を、図４に示す運転者に選択された映像に合成させ、その映像を表示装置１４に表示させる。図５は、本発明の第１実施形態において運転者に注意を喚起すべき車両の部位を表示させた表示例を示す図である。図５に示す例では、車両２０の左後部が運転者に注意を喚起すべき車両の部位に設定されており、この部位の色が変更されて注意表示ＣＰとして表示装置１４に表示される。注意表示ＣＰの色は任意の色で良いが、運転者に注意を喚起する色として例えば赤が望ましい。
【００２９】
図５に示す通り、表示装置１４に運転者が選択した映像に注意表示ＣＰが表示されると、運転者は運転支援装置によって推奨ビューが求められている状態にあると判断することができる。よって、表示装置１４に注意表示ＣＰがなされている状態で、運転者が映像選択操作装置１６に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、運転支援装置によって求められた推奨ビューが表示装置１４に表示される。
【００３０】
図６は、本発明の第１実施形態において運転支援装置によって求められる推奨ビューの一例を示す図である。図６に示す通り、表示装置１４に表示された推奨ビューは図４及び図５に示す運転者に選択された映像とは異なる撮影装置１１で撮影された映像であり、運転者に注意を喚起すべき車両の部位である車両２０の左後部（左後輪２０ｂ等）、他の車両２２の左前部、壁Ｗ、及び壁Ｗに沿って路面上に引かれた白線ＷＬが撮影されている。また、運転者に注意を喚起すべき車両の部位である車両２０の左後部には、図５と同様の注意表示ＣＰがなされている。
【００３１】
このように、運転者が自ら選択した映像に対して、運転者が注意を喚起すべき車両の部位を示す注意表示ＣＰを重畳させており、この表示を行った後で運転者の推奨ビュー選択ボタンの操作により運転者に対して注意を喚起すべき車両の部位を撮影した映像である推奨ビューを表示している。このため、運転者は表示装置１４に表示された推奨ビューが車両のどの部位を撮影したものかを瞬時に判別することができる。また、図５に示す通り、運転者が選択した映像に対して注意表示ＣＰを重畳させ、また図６に示す通り推奨ビューにも注意表示ＣＰを重畳させて表示装置１４に表示しているため、運転者は車両の注意すべき箇所を容易に理解することができる。
【００３２】
次に、運転者が選択した映像（図４に示す映像）に推奨ビューを表示する表示方法について説明する。図７は、本発明の第１実施形態における推奨ビューの第１表示例を示す図である。この表示例では、図７（ａ）に示す通り、まず運転者が選択した映像に対して、推奨ビューが映し出す予定の部位（運転者が注意を喚起すべき部位）に注意表示ＣＰを重畳させて表示し、運転者に対して推奨ビューが存在する旨を知らせる。図７（ａ）に示す表示が表示装置１４になされている状態で、運転者が映像選択操作装置１６に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、図７（ｂ）に示す通り、表示装置１４の表示面全体に推奨ビューを表示させる。なお、この表示方法においては、運転者に対して推奨ビューが存在する旨を知らせるために、文字又は記号を用いて表示装置１４に表示するようにしても良い。
【００３３】
図８は、本発明の第１実施形態における推奨ビューの第２表示例を示す図である。この表示例では、図８（ａ）に示す通り、図７（ａ）と同様に、運転者が選択した映像に対して、推奨ビューが映し出す予定の部位に注意表示ＣＰを重畳させて表示し、運転者に対して推奨ビューが存在する旨を知らせる。図８（ａ）に示す表示がなされている状態で、運転者が映像選択操作装置１６に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、図８（ｂ）に示す通り、表示装置１４の表示面を左右に２分割し、左側の分割領域ＤＲ１には図８（ａ）に示す映像を左右方向の長さを縮めて表示し、右側の分割領域ＤＲ２には推奨ビューを左右方向の長さを縮めて表示させる。このようにして、運転者の選択した映像と推奨ビューとの２つの映像を表示装置１４に表示させることもできる。
【００３４】
図９は、本発明の第１実施形態における推奨ビューの第３表示例を示す図である。この表示例では、運転者が選択した映像に対して、推奨ビューが映し出す予定の部位に注意表示ＣＰを重畳させるとともに、この映像に対して推奨ビューを小さく表示する子画面ＣＷを重畳させて表示装置１４に表示させる。子画面ＣＷの大きさは、例えば表示装置１４の面積の１２分の１〜１６分の１程度に設定され、その表示位置は表示装置１４の右上隅に設定される。図９（ａ）に示す表示がなされている状態で、運転者が映像選択操作装置１６に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、図９（ｂ）に示す通り、表示装置１４の表示面全体に推奨ビューを表示させる。
【００３５】
なお、上述した第２表示例では、図８（ｂ）に示す通り、表示装置１４の画面を２つに分割して運転者により選択された映像と推奨ビューとの２つの映像を表示させていた。また、第３表示例では、図９（ａ）に示す通り、子画面を設けて運転者により選択された映像と推奨ビューとの２つの映像を表示させていた。しかしながら、表示装置１４の表示面に表示する映像の数は２つに制限されることはなく、３つ以上の映像を同時に表示するようにしても良い。
【００３６】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第２実施形態による運転支援装置は、図１に示す本発明の第１実施形態による運転支援装置と同様の構成であり、また本発明の第２実施形態による運転支援方法は、図２に示す本発明の第１実施形態による運転支援方法と同様の方法で行われる。
【００３７】
以下、並列駐車を行う場合を例に挙げて本発明の第２実施形態について詳細に説明する。図１０は、本発明の第２実施形態において、並列駐車を行う場合の車両の進行経路の一例を示す図である。図１０に示す通り、壁Ｗに沿って後部を壁Ｗ側に向けて他の車両３１，３２が駐車されており、これらの車両３１，３２の間に車両３０を並列駐車する場合を考える。
【００３８】
なお、路面上には壁Ｗ沿って垂直に白線ＷＬが複数引かれており、隣接する２本の白線ＷＬの間に各車両が駐車される。車両３０を並列駐車する場合には、運転者はまず車両３０を初期位置Ｌ２０から経路Ｄ２１に沿って後進させ、位置Ｌ２１を介して位置Ｌ２２まで移動させて駐車する。この場合には、車両３０の右側に車両３１が位置し、車両３０の左後方に車両３２が位置し、位置Ｌ２２まで移動したときに車両３０の後方に壁Ｗが位置することになる。
【００３９】
車両３０が初期位置Ｌ２０に位置しているときに、運転者は他の車両３１との接触を防止すべく、図１に示す映像選択操作装置１６に設けられた映像切り替えボタンを操作し、車両３０の右側部に取り付けられ、車両３０の前方から後方へ向かって撮影領域が設定されている撮影装置１１で撮影された映像を選択して表示装置１４へ表示させる。図１１は、本発明の第２実施形態において、運転者に選択された映像の一例を示す図である。図１１に示す表示装置１４に表示された映像には、車両の右側面（右前輪３０ａ、右後輪３０ｂ、右ドア３０ｃ、及び右サイドミラー３０ｄ等）、他の車両３１，３２の右側面、壁Ｗ、及び壁Ｗ沿って垂直に路面上に引かれた白線ＷＬが撮影されている。
【００４０】
本実施形態では、最終停車位置である位置Ｌ２２に対して駐車を開始する初期位置Ｌ２０を一定にすれば、ガイドライン作成装置１５で作成されたガイドラインに沿って車両が移動するように運転支援装置が運転者に指示を行って駐車を完了させる例について説明する。なお、運転者に対する指示（運転者が行うべき操作）は、例えば音声にて指示される。駐車時にガイドラインを用いることで、最終停車位置である位置Ｌ２２に対する車両３０の現在の位置を推測することができるため、次の瞬間に接触確認すべき車両３０の部位を推測することができる。
【００４１】
運転者が運転支援装置の指示に従って車両３０を経路Ｄ２１に沿って後進させると、車両３０の右側面と車両３１との接触が避けられた後で最終停車位置である位置Ｌ２２に移動するまでに、車両３０の左後部と車両３２との接触が懸念される状況になる。この状況は、例えば不図示の接近センサで検出され、車両３０の左後部を撮影する映像が推奨ビューとして用意される。推奨ビューが用意されると、その旨を示す表示が表示装置１４になされる。
【００４２】
図１１を参照すると、運転者によって選択された映像は、車両３０の右側方を、車両３０の前方から後方へ向かって撮影した映像であり、この映像には運転者に対して注意を喚起すべき部位（車両の左後部）が撮影されていない。このため、本実施形態では、運転者に選択された図１１に示す映像に対して、運転者に対して注意を喚起すべき部位が撮影されている推奨ビューを示す表示が重畳される。
【００４３】
図１２は、本発明の第２実施形態において運転者の選択した映像に対する推奨ビューの第１表示例を示す図である。図１２に示す例においては、表示装置１４に表示されている運転者によって選択された映像に、推奨ビューが車両の反対側を撮影した映像である旨を示す「推奨ビュー反対側」なる文字列ＳＴと推奨ビューの方向を示す矢印ＡＲとが重畳して表示される。
【００４４】
図１３は、本発明の第２実施形態において運転者の選択した映像に対する推奨ビューの第２表示例を示す図である。図１３に示す例においては、表示装置１４に表示されている運転者によって選択された映像に対し、車両３０を模式化したアイコンＩＣとともに現在運転者によって選択されている映像の撮影範囲Ｒ１及び推奨ビューの撮影範囲Ｒ２が上面図で表示される。
【００４５】
図１２又は図１３に示す表示が表示装置１４になされたときに、運転者が映像選択操作装置１６に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧すると、表示装置１４の表示面全体に推奨ビューが表示される。なお、図８（ｂ）と同様に、表示装置１４の表示面を分割して運転者が選択した映像と推奨ビューとの双方を表示するようにしても良い。
【００４６】
このように、本発明の第２実施形態では、運転者によって選択された映像が表示装置１４に表示されているときに推奨ビューが用意されると、運転者によって選択された映像と用意された推奨ビューとの関係を、文字列ＳＴ及び矢印ＡＲ又はアイコンＩＣ等により表示装置１４に表示している。このため、運転者は表示装置１４の表示内容から運転者が選択した映像と用意された推奨ビューとの関係を把握した上で、映像選択操作装置１６に設けられた推奨ビュー選択ボタンを押圧して推奨ビューを表示装置１４に表示させることができる。このため、運転者は表示装置１４に表示された推奨ビューが車両のどの部位を撮影したものかを瞬時に判別することができる。また、第１実施形態と同様に推奨ビューに注意表示ＣＰを重畳させて表示装置１４に表示させれば、運転者は車両の注意すべき箇所を容易に理解することもできる。
【００４７】
なお、以上説明した本発明の第２実施形態においては、運転者が選択した映像内に運転に対して注意を喚起すべき部位が無い場合を例に挙げて説明したが、運転者が選択した映像内に運転者に対して注意を喚起すべき部位がある場合であっても、図１２又は図１３に示す表示を行って、運転者が選択した映像と推奨ビューとの関係を運転者に示すようにしても良い。また、図１２又は図１３に示す表示内容に、更に図９（ａ）に示す子画面ＣＷと同様の子画面を重畳させて、子画面に推奨ビューを表示するようにしても良い。
【００４８】
なお、本実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって本発明を何ら限定するものではない。本実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含み、また、任意好適な種々の改変が可能である。たとえば、上記実施形態で説明した車両の側部に設けられた撮影装置１１は、車両の前方から後方に向かって撮影するよう車両に取り付けられていたが、車両の後方から前方に向かって撮影する撮影装置を取り付けても良い。また、図１に示す表示装置１４及び映像選択操作装置１６は個々に設けても良いが、例えばタッチパネル式の液晶表示装置とすることが望ましい。
【００４９】
また、図１に示す映像処理装置１２、制御装置１３、及びガイドライン作成装置１５は、各々の機能をハードウェアで構成することも可能であり、ソフトウェアで実現することも可能である。ソフトウェアで実現する場合には、これらのハードウェア構成を、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成し、上述した処理を行うプログラムをＲＯＭに記憶させて、そのプログラムを実行させることにより実現される。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の第１実施形態による運転支援装置の要部構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態による運転支援方法の基本的な処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態において、縦列駐車を行う場合の車両の進行経路の一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施形態において、運転者に選択された映像の一例を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態において運転者に注意を喚起すべき車両の部位を表示させた表示例を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態において運転支援装置によって求められる推奨ビューの一例を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態における推奨ビューの第１表示例を示す図である。
【図８】本発明の第１実施形態における推奨ビューの第２表示例を示す図である。
【図９】本発明の第１実施形態における推奨ビューの第３表示例を示す図である。
【図１０】本発明の第２実施形態において、並列駐車を行う場合の車両の進行経路の一例を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施形態において、運転者に選択された映像の一例を示す図である。
【図１２】本発明の第２実施形態において運転者の選択した映像に対する推奨ビューの第１表示例を示す図である。
【図１３】本発明の第２実施形態において運転者の選択した映像に対する推奨ビューの第２表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００５１】
１１…撮影装置（撮影手段）
１２…映像処理装置（映像選択手段、推奨映像算出手段、関連情報算出手段）
１３…制御装置（映像選択手段）
１４…表示装置（表示手段）
１６…映像選択操作装置（映像選択手段）
２０，３０…車両
ＡＲ…矢印
ＣＰ…注意表示
ＣＷ…子画面
ＤＲ１，ＤＲ２…分割領域
ＩＣ…アイコン
Ｒ１，Ｒ２…撮影範囲
ＳＴ…文字列
【図１】
2005165607.tif 000003
【図２】
2005165607.tif 000004
【図３】
2005165607.tif 000005
【図４】
2005165607.tif 000006
【図５】
2005165607.tif 000007
【図６】
2005165607.tif 000008
【図７】
2005165607.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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