(57)【要約】【課題】  小回りで車両を旋回させる際、運転者から目視が難しい領域をカメラで撮影し、車両の運転状況に応じて運転者に表示することで、運転者の安全確認を補助することができる周囲モニタ付き車両を提供すること。【解決手段】  旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モードＡと、車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢと、のうち少なくとも一方の運転モードを有する車両であって、右ハンドル車の場合は、少なくとも車両左前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影する第１カメラ７０と、車両後方を撮影する第２カメラ７２と、車両後側方を撮影する第３カメラ７１と、運転モードＡまたは運転モードＢにおいて、旋回運転または回転運転する際に運転席からの目視が難しい個所を撮影する前記カメラ７０，７１，７２からの撮影映像の表示を行なう表示装置７６と、を備えた構成とした。【選択図】        図１
2005178528.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モードＡを有する車両であり、
右ハンドル車の場合には、少なくとも車両左前端真横を撮影し、左ハンドル車の場合には少なくとも車両右前端真横を撮影する第１カメラと、
運転モードＡにおいて、右ハンドル車の場合には前進しながら反時計回りに旋回する運転状況を判断し、左ハンドル車の場合には前進しながら時計回りに旋回する運転状況を判断する前進旋回運転状況判断手段と、
前進旋回運転状況と判断したとき、前記第１カメラの映像を選択的に運転者に表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項２】
車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する車両であり、
右ハンドル車の場合には、少なくとも車両左前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影し、左ハンドル車の場合には、少なくとも車両右前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影する第１カメラと、
運転モードＢにおいて、右ハンドル車の場合には反時計回りに回転する運転状況を判断し、左ハンドル車の場合には時計回りに回転する運転状況を判断する回転運転状況判断手段と、
回転運転状況と判断したとき、前記第１カメラの映像を選択的に運転者に表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項３】
請求項２に記載された周囲モニタ付き車両において、
前記表示手段は、回転中心が車体の左右中心に近いほど、より車両後方寄りの映像を運転者に表示することを特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項４】
車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する車両であり、
車両後方を撮影する第２カメラと、
運転モードＢにおいて、前記第２カメラの映像を選択的に運転者に表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項５】
請求項４に記載された周囲モニタ付き車両において、
前記表示手段は、車両が反時計回りに回転するとき車両後方左手の範囲を、時計回りに回転するとき車両後方右手の範囲を運転者に表示することを特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項６】
車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する車両であり、
車両後側方を撮影する第３カメラと、
運転モードＢにおいて、前記第３カメラの映像のうち、反時計回りに回転するとき車両後右側方の範囲を、時計回りに回転するとき車両後左側方の範囲を運転者に表示する表示手段と、
を備えたこと特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項７】
車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する車両であり、
右ハンドル車の場合には、少なくとも車両左前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影し、左ハンドル車の場合には、少なくとも車両右前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影する第１カメラと、車両後方を撮影する第２カメラと、車両後側方を撮影する第３カメラと、のうち、少なくとも２以上の組み合わせによるカメラと、
運転モードＢにおいて、前記複数のカメラとそのカメラにより撮影された映像の表示を行なう表示手段と、
を備えたこと特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項８】
旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モードＡを有する車両であり、
右ハンドル車の場合には、少なくとも車両左前端ほぼ真横を撮影し、左ハンドル車の場合には少なくとも車両右前端ほぼ真横を撮影する第１カメラと、
運転モードＡにおいて、右ハンドル車の場合には後退しながら反時計回りに旋回する運転状況を判断し、左ハンドル車の場合には後退しながら時計回りに旋回する運転状況を判断する後退旋回運転状況判断手段と、
後退旋回運転状況と判断したとき、前記第１カメラの映像を選択的に運転者に表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項９】
請求項８に記載された周囲モニタ付き車両において、
少なくとも車両後方を撮影する第２カメラを有し、
前記表示手段は、後退旋回運転状況と判断したとき、第１カメラと第２カメラの映像を選択的に運転者に表示することを特徴とする周囲モニタ付き車両。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９の何れか１項に記載された周囲モニタ付き車両において、
運転モードＡと運転モードＢとを有する車両は、電気モータにより左右輪に制駆動力および制駆動力差を発生させる後輪と、車体の重心位置が後輪寄りとされ、前記後輪と比較して車体横方向に小さな力しか発生せず、車体の向きに追従して動作する前輪と、旋回指令値および加減速指令値および車速に応じて、前記電気モータの出力を演算するモータ出力演算手段と、を備えた電動車両であることを特徴とする周囲モニタ付き車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モードＡ、または、車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢ、の何れか一方もしくは両方の運転モードを有する周囲モニタ付き車両の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
小回り可能な車両形態としては、前輪および後輪を独立に転舵する形態があり、前後輪を逆に転舵させることで小回り動作を実現することが可能である。本形態にあっては、前輪と後輪の転舵角の比を調整することによって車両の旋回中心位置を自在に調整可能であるという特徴を有する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、左右前輪を逆相に大きく転舵し、その場で車両を旋回させることができる電気自動車の形態も知られている（例えば、特許文献２参照）。 
【０００４】
更に、転舵角をタイヤの転舵機構を持たない簡便な構成の車両形態としては、車両の後輪をキャスター形式とし、前輪を左右独立にモータ駆動するものである。前輪のモータ出力を左右独立に調整することにより旋回半径の小さな旋回動作を実現する（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００２−９６７５１号公報
【特許文献２】特開平０４−３２５８０８号公報
【特許文献３】特開昭４８−４４９１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような従来車両は、車両を小回りさせることができ好都合である。ところが小回りさせることにより、車両が進行する領域でありながら運転席からの目視が難しい個所ができるという問題が出てくる。例えば、右ハンドル車のケースの場合、車両の左後輪やや外側を回転中心として旋回する場合には、運転席からは車両の前左側方が、車両の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくる。他にも、例えば、車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合には、運転席からは車両の前左側方や車両後方左手や車両後右側方部が目視しにくい領域としてできてくる。
【０００６】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、小回りで車両を旋回させる際、運転者から目視が難しい領域をカメラで撮影し、車両の運転状況に応じて運転者に表示することで、運転者の安全確認を補助することができる周囲モニタ付き車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の周囲モニタ付き車両では、旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モードＡと、車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢと、のうち少なくとも一方の運転モードを有する車両であって、
右ハンドル車の場合には、少なくとも車両左前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影し、左ハンドル車の場合には、少なくとも車両右前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影する第１カメラと、車両後方を撮影する第２カメラと、車両後側方を撮影する第３カメラと、のうち、１つのカメラ、もしくは、２以上の組み合わせによるカメラと、
運転モードＡまたは運転モードＢにおいて、旋回運転または回転運転する際に運転席からの目視が難しい個所を撮影するカメラからの撮影映像の表示を行なう表示手段と、
を備えた構成とした。
【発明の効果】
【０００８】
よって、本発明の周囲モニタ付き車両にあっては、例えば、右ハンドル車で、左後輪やや外側を回転中心として運転モードＡにより旋回する場合、運転席からは車両の前左側方が、車両左前端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、車両左前端真横を撮影する第１カメラにより目視しにくい領域の画像を運転者に見せることで、運転者の安全確認を補助できる。すなわち、小回りで車両を旋回させる際、運転者から目視が難しい領域をカメラで撮影し、車両の運転状況に応じて運転者に表示することで、運転者の安全確認を補助することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の周囲モニタ付き車両を実施するための最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の右ハンドルによる周囲モニタ付き電動車両を示す全体システム図である。実施例１の電動車両は、図１に示すように、駆動力発生源としての電気モータ３RL、３RRを備えており、各々の電気モータ３RL、３RRの回転軸は、減速機４RL、４RRを介して、電動車両の後輪２RL、２RRに連結されている。ここで、２つの電気モータ３RL、３RRの出力特性、および、２つの減速機４RL、４RRの減速比、および、左右の２つの後輪２RL、２RRの半径はいずれも同じである。
【００１１】
前記電気モータ３RL、３RRは、いずれも永久磁石をロータに埋め込んだ三相同期モータである。リチウムイオンバッテリ６との電力授受を制御する駆動回路５RL、５RRが、それらの電気モータ３RL、３RRの力行および回生トルクを、統合コントローラ３０から受信するトルク指令値tTRL(左後輪)、tTRR(右後輪)とそれぞれ一致するように調整する。ただし、トルク指令値通り出力すると後輪２RL、２RRが空転してしまう状況では、駆動回路５RL、５RRに対応する後輪２RL、２RRが空転しないよう、各後輪２RL、２RRごとにトルクを制限して出力する。そして、駆動回路５RL、５RRは、各々のモータ回転軸に取り付けられた図外の回転位置センサにより検出したモータ回転速度をそれぞれ統合コントローラ３０（モータ出力演算手段）へ送信する。
【００１２】
ここで、後輪２RL、２RRが空転しないように各輪のモータトルクを制限して出力する方法としては、例えば、特開平６−９８４１８号公報に開示されているように、車輪が路面から受ける反力を推定し、その推定値に基づき各輪のモータトルクを調整する方法、文献『Lateral Motion Stabilization with Feedback Controlled Wheels』（坂井ら6th International Symposium on Advanced Vehicle Control,2002）に開示されているように、モータトルクに対する車輪回転速度特性を表すモデルを使用し、そのモデルが出力する車輪回転速度と実回転速度との差に応じてモータトルクを各輪独立に調整する方法、あるいは、各輪のスリップ率が所定範囲内に収まるようにモータのトルクを各輪独立に調整する方法、などがあるが、いずれかの方式を用いればよいので、ここでは説明を省略する。
【００１３】
前輪４２FL、４２FRは、前輪４２FL、４２FRの転舵回転軸４１FL、４１FRに備え付けられている。キャスター構造による左右前輪４２FL、４２FRのうち一輪の前輪４２を図２に示す。前輪４２の転舵回転軸４１は、前輪４２の中空支持部４５の内側にあり、ベアリングを介して４５に対して回転運動する。要素４４，４３および前輪４２は、いずれも転舵回転軸４１を中心として一体で回転するように支持されている。ここで、回転軸４１の中心を延長したときの地表面との交点Ｐと、タイヤの回転中心点４３の直下点Ｑとは、距離がζ（>０）となるよう構成しており、車両走行時には走行抵抗により、前輪４２の転舵回転軸４１の進む向きとタイヤの向きＡとが一致するようにタイヤが自然に転舵する、いわゆるキャスターの構造としている。前輪４２の中空支持部４５には、中空支持部４５が車両の前後左右方向に変形しにくいよう、車体前後方向と車体横方向にそれぞれ図外の支持軸があり車体と連結されている。また、中空支持部４５には、上下方向に対して図外のバネおよびダンパーが備えられており、前輪４２が路面から受ける上下方向の力を車体に伝えにくくしている。
【００１４】
また、前輪４２には、部位４４に図外の油圧システムによる摩擦ブレーキが備え付けられており、運転者によるブレーキペダル２２の踏み込みに応じてブレーキ系の油圧が上昇し、油圧の上昇に応じて部位４４に固定されたブレーキパッドが、前輪４２と共に回転するディスクを挟み込むことで前輪４２を制動させる。
【００１５】
前記後輪２RL、２RRにも図外の摩擦ブレーキが備え付けられており、前輪４２と同様に、運転者によるブレーキペダル２２の踏み込みに応じて後輪２RL、２RRを制動させる。更に、後輪２RL、２RRには左右輪を同じ大きさで転舵させるリンク５１が接続されており、転舵用モータ５２により、このリンク５１を車両左右方向に移動させることで、後輪を転舵させる。前記転舵用モータ５２には、モータ駆動回路５３が接続されており、モータ駆動回路５３は実舵角センサからの舵角検出値と統合コントローラ３０から受信する後輪舵角目標値tδrに基づいて、後輪実転舵角が後輪舵角目標値tδrに一致するように転舵用モータ５２のトルクを調整する。このような転舵装置としては、特開２００３−１９９７５号公報に開示されているものなどがある。
【００１６】
なお、図１の電動車両の前後重心位置は、後輪寄りになるように後輪２RL、２RRの前後位置に、電気モータ３RL、３RRやバッテリなどが配置されている。例えば、前輪４５FL、４５FRと後輪２RL、２RRの輪荷重比が、２：８となるように前後重心位置を設計しておく。
【００１７】
前記統合コントローラ３０には、アクセルペダルセンサ２３によって検出するアクセル開度信号と、ブレーキペダルセンサ２２によって検出するブレーキ踏力信号と、ステアリングホイール１１の回転軸に取り付けられた操舵角センサ２１によって検出するステアリングホイール１１の回転角信号と、車両重心位置に取り付けられた加速度センサ２４によって検出する車体横加速度（車幅方向の加速度）および前後加速度信号と、ヨーレートセンサ８によって検出するヨーレート信号と、運転者によって操作されるシフトレバー２５の状態信号と、左右前輪４２FL、４２FRの転舵回転軸４３FL、４３FRにそれぞれ取り付けられた前輪回転センサ４９，５０によって左右それぞれ検出する前輪回転速度信号が入力される。
【００１８】
前記シフトレバー２５のシフト位置としては、車両停止時のみ選択可能でパーキング時に使用する位置「Ｐ」、通常前進走行時に使用する位置「Ｄ」、通常後退走行時に使用する位置「Ｒ」、モードＡでの前進走行時に使用する位置「Ａ」、モードＡでの後退走行時に使用する位置「ＡＲ」、モードＢでの旋回時に使用する位置「Ｂ」がある。
ここで、前記モードＡは、旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として車両を回転させる運転モードであり、前記モードＢは、左右後輪輪の間の点を旋回中心として車両を回転させる運転モードである。
【００１９】
これらのシフト位置は、シフトレバー２５の操作により運転者が選択する。前記統合コントローラ３０は、これらの信号に基づいて後左輪モータ３RLへのトルク指令値tTRL、後右輪モータ３RRへのトルク指令値tTRR、後輪舵角目標値tδrを演算し、各モータ３RL、３RRの駆動回路５RL、５RRに送信する。ここで、後左輪モータ３RLへのトルク指令値tTRL、後右輪モータ３RRへのトルク指令値tTRRは、いずれも単位はNmで、車両を前向きに加速させる向きを正とする。後輪舵角目標値tδrは、単位はradで左に転舵する向きを正とする。
【００２０】
上記電動車両には広角の小型CCDカメラ７０（以下、第１カメラ７０）が、図１に示すように、左前ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影する左前端部位置に配置されている。また、小型CCDカメラ７１（以下、第３カメラ７１）が、図１に示すように、車両右側後方の範囲を撮影する右側部中央部位置に配置されている。また、小型CCDカメラ７２（以下、第２カメラ７２）が、図１に示すように、車両後方の範囲を撮影する車両後部の中央位置に配置されている。前記カメラ７０，７１，７２の映像は、周囲モニタコントローラ７５（旋回運転状況判断手段）に入力されており、周囲モニタコントローラ７５による画像処理後に液晶の表示装置７６（表示手段）に表示される。前記周囲モニタコントローラ７５には、シフトレバー２５のシフト位置信号と操舵角センサ２１によって検出するステアリングホイール１１の回転角信号も入力されており、それらの入力信号に応じて、前記表示装置７６に表示させる映像を出力する。ここで、表示装置７６としては、例えば、ナビゲーションシステムの液晶画面を利用する。
【００２１】
次に、作用を説明する。
【００２２】
［モード選択制御処理］
図３は実施例１の統合コントローラ３０にて実行されるモード選択制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、統合コントローラ３０は、マイクロコンピュータのほかにＲＡＭ／ＲＯＭなどの周辺部品を備えており、図３のフローチャートを一定時間毎、例えば5ms毎に実行する。
【００２３】
ステップS401では、各センサ信号や、駆動回路５RL、５RRからの受信信号をRＡM変数に格納し、ステップS402へ移行する。具体的には、アクセル開度信号を変数APS（単位は%で、全開時を100%とする。）に格納し、ブレーキ踏力信号を変数BRK（単位はPa）に格納し、ステアリングホイール１１の回転角信号を変数δ（単位はradで、反時計回りを正とする。）に格納し、車体横加速度信号を変数YG（図１の左旋回時の向きを正にとる）に格納し、車体ヨーレート信号を変数γ（図１の左旋回時の向きを正にとる）に格納し、車体横加速度信号を変数YG（図１の左旋回時の向きを正にとる）に格納し、シフトレバー信号を変数SFTに格納する。また、左前輪回転センサ４９からの回転速度信号は変数NFLに、右前輪回転センサ５０からの回転速度信号を変数NFR（いずれも単位はrad/sで、車両が前進する向きを正とする。）に格納する。さらに、駆動回路５RL、５RRから受信する信号についても、それぞれのモータの回転速度を変数NRL、NRR（いずれも単位はrad/sで、車両が前進する向きを正とする。）に格納する。
【００２４】
ステップS402では、車両の速度Ｖ（単位はm/sで、車両が前進する向きを正とする）を次式で演算し、ステップS403へ移行する（車速検出手段）。
Ｖ＝(NFL*Rf+NFR*Rf+NRL/GG*Rr+NRR/GG*Rr)*R/4
ここで、Rfは前輪の半径、Rrは後輪の半径、GGは後輪の減速機の減速比である。
【００２５】
ステップS403では、シフトレバー位置がパーキング時に使用する位置「Ｐ」であるか否かを判定し、「Ｐ」の場合、ステップS404へ移行し、tTRL＝tTRR＝tδr＝０として本ルーチンを終了する。そうでない場合にはステップS410へ移行する。
【００２６】
ステップS410では、シフトレバー位置が「Ｄ」もしくは「Ａ」もしくは「Ｂ」であるか否かを判定し、シフトレバー位置が「Ｄ」もしくは「Ａ」もしくは「Ｂ」である場合、ステップS411へ移行し、そうでない場合にはステップS420へ移行する。
【００２７】
ステップS411では、シフトレバー位置が「Ｂ」であり、かつ、車速Ｖが第２車速しきい値Vb(例えば、1m/s)未満であるか否かを判定し、Yesである場合、ステップS412へ移行し、後述のモードＢ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。そうでない場合にはステップS413へ移行する。
【００２８】
ステップS413では、シフトレバー位置が「Ａ」であり、かつ車速Ｖが第１車速しきい値Va(例えば、3m/s)未満であるか否かを判定し、Yesである場合、ステップS414へ移行し、後述のモードＡ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。そうでない場合にはステップS415へ移行し、後述のモードＤ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。
【００２９】
ステップS410からステップS420へ移行した場合は、ステップS420にて、シフトレバー位置が「ＡＲ」であり、かつ、車速Ｖの絶対値|Ｖ|が所定値Var(例えば、2m/s)未満であるか否かを判定し、Yesである場合、ステップS421へ移行し、後述のモードＡＲ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。そうでない場合にはステップS422へ移行し後述のモードＲ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。
【００３０】
［モード選択制御作用］
シフトレバー２５のシフト位置として車両停止時のみ選択可能でパーキング時に使用する「Ｐ」位置が選択されたときは、図３のフローチャートにおいて、ステップS401→ステップS402→ステップS403→ステップS404へと進む流れとなり、ステップS404では、後左輪モータ３RLへのトルク指令値tTRL、後右輪モータ３RRへのトルク指令値tTRR、後輪舵角目標値tδrは、tTRL＝tTRR＝tδr＝０として本ルーチンを終了する。
【００３１】
シフトレバー２５のシフト位置として、「Ｄ」または「Ａ」または「Ｂ」の位置が選択されたときであって、「Ａ」位置選択条件と「Ｂ」位置選択条件の何れも成立しないときは、図３のフローチャートにおいて、ステップS401→ステップS402→ステップS403→ステップS410→ステップS411→ステップS413→ステップS415へと進む流れとなり、ステップS415では、通常前進走行時に使用するモードＤ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。
【００３２】
シフトレバー２５のシフト位置として、「Ｄ」または「Ａ」または「Ｂ」の位置が選択されたときであって、「Ａ」位置選択で、かつ、Ｖ<VaというＡ位置選択条件が成立するときは、図３のフローチャートにおいて、ステップS401→ステップS402→ステップS403→ステップS410→ステップS411→ステップS413→ステップS414へと進む流れとなり、ステップS414では、極低速前進走行時に使用するモードＡ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。
すなわち、「Ａ」位置選択であっても、車速Ｖが第１設定しきい値Va以上のときは、ステップS415へと進み、モードＤ時の演算ルーチンを実行するというように、モードＡへの移行が禁止される。このため、車両進行中に急に運転モードＡに移行することによる車両挙動不安定化を抑制できる。
【００３３】
シフトレバー２５のシフト位置として、「Ｄ」または「Ａ」または「Ｂ」の位置が選択されたときであって、「Ｂ」位置選択で、かつ、Ｖ<VbというＢ位置選択条件が成立するときは、図３のフローチャートにおいて、ステップS401→ステップS402→ステップS403→ステップS410→ステップS411→ステップS412へと進む流れとなり、ステップS412では、極低速旋回時に使用するモードＢ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。
すなわち、「Ｂ」位置選択であっても、車速Ｖが第２設定しきい値Vb以上のときは、ステップS413→ステップS415へと進み、モードＤ時の演算ルーチンを実行するというように、モードＢへの移行が禁止される。このため、車両進行中に急に運転モードＢに移行することによる車両挙動不安定化を抑制できる。
【００３４】
シフトレバー２５のシフト位置としてモードＡでの後退走行時に使用する「ＡＲ」位置が選択されたときであって、車速絶対値|Ｖ|が所定値Var未満というＡＲ位置選択条件が成立するときは、図３のフローチャートにおいて、ステップS401→ステップS402→ステップS403→ステップS410→ステップS420→ステップS421へと進む流れとなり、ステップS421では、後退走行時に使用するモードＡＲ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。
すなわち、「ＡＲ」位置選択であっても、車速絶対値|Ｖ|が所定値Var以上のときは、ステップS420→ステップS422へと進み、モードＲ時の演算ルーチンを実行するというように、モードＡＲへの移行が禁止される。このため、後退走行時に急に運転モードＡＲに移行することによる車両挙動不安定化を抑制できる。
【００３５】
シフトレバー２５のシフト位置として通常後退走行時に使用する「Ｒ」位置が選択されたときは、図３のフローチャートにおいて、ステップS401→ステップS402→ステップS403→ステップS410→ステップS420→ステップS422へと進む流れとなり、ステップS422では、通常後退走行時に使用するモードＲ時の演算ルーチンを実行し、本ルーチンを終了する。
【００３６】
［規範モデル応答を実現するコントローラの設計原理および演算形態について］
さて次にステップS415のモードＤ時の演算ルーチン（図５）、ステップS414のモードＡ時の演算ルーチン（図８）、ステップS412のモードＢ時の演算ルーチン（図１０）、ステップS422のモードＲ時の演算ルーチン（図１２）、ステップS421のモードＡＲ時の演算ルーチン（図１４）において、後左輪モータ３RLへのトルク指令値tTRL、後右輪モータ３RRへのトルク指令値tTRR、後輪舵角目標値tδrを演算する方法について、順次説明する。そこで、モードＤ時の演算ルーチンでの演算処理を説明する前に、まず、その演算原理および実現方法について説明する。
【００３７】
「自動車の運動と制御」（山海堂）には、前後輪を操舵する車両挙動の運動方程式が示されている。例えば、p194には前輪舵角δf[rad]と後輪舵角δr[rad]を操作量とし、車両のヨーレートγ[rad/s]および車体重心位置の車体すべり角β[rad]を状態量としたときの運動方程式が示されている。この運動方程式は、車速Ｖ[m/s]は一定(dＶ＝0)かつＶ≠0かつ滑り角(β[rad])は微少(|β|<<1、sinβ?β、cosβ?1)などの前提で導出している。
【００３８】
本運動方程式の考え方は、本発明の実施例１の周囲モニタ付き車両にも拡張して適用できる。即ち、右輪の駆動力をu[N]、左輪の駆動力を-u[N] とする操作量を付加し、前輪を図２のキャスター形式とすることによる作用として、前輪で発生する横力がほぼ０として、運動方程式を次のように導出することができる。
（式１）
2005178528.tif 000003
ここで、Lrは後輪軸と重心との距離[m]、Ltは後輪のトレッドベース距離/2[m]、mは車重[kg]、Iγはヨー慣性モーメント[Nmss]である。また、Krは後輪タイヤコーナリングスティッフネス[N/rad] であり、後輪ステアリング剛性の影響によるステアリング角に対するコーナリングパワーの低下分も加味した値である。Ｖは車速[m/s]であり、γはヨーレート[rad/s]、βは車体重心位置の車体すべり角[rad]である。
「自動車の運動と制御」（山海堂）p52に記されているように横力Ｙ[N]とヨーレートγ[rad/s]と滑り角β[rad]は次の関係にある。
Ｙ＝mＶ(dβ/dt＋γ)                                              …(A2)
【００３９】
これらの運動方程式は、微分演算子sを用いて次の形に書き換えられる。
β＝{Ｑ12(s)/Ｑden(s)}・δr＋{Ｑ13(s)/Ｑden(s)}・ｕ
γ＝{Ｑ22(s)/Ｑden(s)}・δr＋{Ｑ23(s)/Ｑden(s)}・ｕ
Ｙ＝{Ｑ32(s)/Ｑden(s)}・δr＋{Ｑ33(s)/Ｑden(s)}・ｕ            …(A3)
そして、Ｑ12(s)、Ｑ13(s)、Ｑ22(s)、Ｑ23(s)、Ｑ32(s)、Ｑ33(s)、Ｑden(s)は、いずれも車速Ｖの関数になっており、次の式で表される。
Ｑ12(s)＝2VKr(Iγs＋mVLr)
Ｑ13(s)＝-2Lt(mV2−2LrKr)
Ｑ22(s)＝-2mV2KrLrs
Ｑ23(s)＝2VLt(mVs＋2Kr)
Ｑ32(s)＝2mV2KrIγs2
Ｑ33(s)＝4mVLtKr(Lrs＋V)
Ｑden(s)＝mV2Iγs2＋2VKr(mLr2＋Iγ)s＋2mV2LrKr                  … (A4)
【００４０】
「自動車の運動と制御」（山海堂）p203-p207には、ステアリング操作量δに対する、車両のヨーレートγおよび滑り角βの応答が望ましい伝達特性（規範モデル）となるように、前輪舵角の指令値δf*と後輪舵角の指令値δr*を生成するコントローラの導出方法も示されている。この方法に従えば、本発明の実施例１において、ステアリング操作量δに対するヨーレートγおよび滑り角βの応答が望ましい伝達特性（規範モデル）となるように、左右輪の駆動力差の指令値u*と後輪舵角の指令値δf*を演算するコントローラ（図４(a)中のP1(s)とP2(s)）を以下のように導くことができる。
【００４１】
いま、ステアリング操作量δに対するヨーレートγの望ましい伝達特性（規範モデル）をＧγδ、ステアリング操作量δに対する滑り角βの望ましい伝達特性（規範モデル）をＧβδとおき、例えば次の特性とする。
Ｇγδ＝m2／(s2＋2wns＋wn2)
Ｇβδ＝０                                                      …(A5)
【００４２】
つまり、ステアリング操作量δに対するヨーレートγの望ましい応答を滑らかな２次応答特性(例えば、wn=4π，m2=wn2/4)とし、ステアリング操作量δによらず常に滑り角βが０となるように設定する。
ところで、図４(a)において、ステアリング操作量δとヨーレートγとの関係、および、ステアリング操作量δと滑り角βとの関係は、次の関係にある。ここで、1/Td(s)は、後輪操舵系のサーボ遅れである。
β＝（{Ｑ13(s)/Ｑden(s)}p1(s)＋{Ｑ12(s)/Ｑden(s)}・{p2(s)/Td(s)}）δ
γ＝（{Ｑ23(s)/Ｑden(s)}p1(s)＋{Ｑ22(s)/Ｑden(s)}・{p2(s)/Td(s)}）δ  …(A6)
したがって、この伝達特性を、それぞれ望ましい伝達特性Ｇβδ、Ｇγδと一致させるという条件から、式(A7)が導かれ、 
Ｇβδ＝０＝{Ｑ13(s)/Ｑden(s)}p1(s)＋{Ｑ12(s)/Ｑden(s)}・{p2(s)/Td(s)}
Ｇγδ＝m2／(s2＋2wns＋wn2)
【００４３】
＝{Ｑ23(s)/Ｑden(s)}p1(s)＋{Ｑ22(s)/Ｑden(s)}・{p2(s)/Td(s)}      …(A7)
この連立方程式を解き、式(A4)の関係式を用いることで、コントローラP1(s)とP2(s)は式(A8)のように導出できる。ここで後輪操舵のサーボ遅れについては、時定数τ(例えば、τ=0.1[s])の一次遅れとし、つまり、Td＝τs+1としている。
p1(s)＝{m2/2Lt}{(Iγs＋mVLr)/(s2＋2wns＋wn2)}
p2(s)＝{m2(mV2−2LrKr)/2VKr}{(τs+1)/(s2＋2wns＋wn2)}              …(A8)
【００４４】
このように本発明の実施例１において、ステアリング操作量δに対する、ヨーレートγおよび滑り角βの応答が望ましい伝達特性（規範モデル）となるように、左右輪の駆動力差の指令値u*と後輪舵角の指令値δf*を演算するコントローラ（図４(a)中のP1(s)とP2(s)）を導くことができる。
【００４５】
さて次に、式(A8)のコントローラP1(s)とP2(s)の実現方法について説明する。P1(s)とP2(s)は次の(A9)式で書き直せるため、(A9)式の実現方法を説明する。b0,b1は車速Ｖの関数である。
yx＝(b1s＋b0)/(s2＋2wns＋wn2)                                      …(A9)
式(A9)は図４(b)のように書き換えることができる。よって、所定時間ごとに（例えば、5ms毎に）、まず、図４(b)中の積分演算を例えばオイラー近似で行なうことで、X2,X1を更新し、次に、b0,b1を車速Ｖに応じて逐次更新した上で、最後にX2,X1,b0,b1から出力yｘを時々刻々と演算することで実現できる。
【００４６】
［モードＤ時の演算ルーチン］
図３中のステップS415のモードＤ時の演算ルーチンでは、図５のフローチャートを実行する。
【００４７】
ステップS501では、車両の目標駆動力tTDを演算する。演算は、予めROMに格納してあるマップMAP_tTD(Ｖ、APS)を表引きすることで行なう。マップMAP_tTD(Ｖ、APS)は、車速Ｖとアクセル開度APSを軸とした特性データであり、例えば図６のように設定しておく。
【００４８】
ステップS503〜S506では、ステアリングホイール回転角δおよび車速Ｖに応じて、後輪左右モータに発生させる駆動力差分の目標トルクtU[Nm]および後輪操舵指令値δtrを演算する。演算は、上記設計原理を踏まえ、ステアリングホイール回転角δに対するヨーレートの応答が規範モデル応答と一致し、ステアリングホイール回転角δに対する車体すべり角の応答も規範モデル応答と一致するように演算する。ステアリングホイール回転角δに対するヨーレートの規範モデル応答は、式(A5)に示す２次伝達特性とし、ステアリングホイール回転角δに対する車体すべり角の規範モデル応答は常に０として説明する。
【００４９】
ステップS503では、ステップS420で演算した車速Ｖを用い、式（A8）一段目の式について、式(A9)のb0,b1に対応する値を次のように演算する。
b1＝m2*Ir/2/Lt
b0＝m2*m*Ｖ*Lr/2/Lt                                                …(B1)
ここでm2は、ステアリングホイール回転角δに対するヨーレートの定常値が、例えば、δ/4となるように、
m2＝wn2/4      (wnは、例えば4πとする)
としておく。mおよびIrおよびLrおよびLtは車両設計値を用いる。
【００５０】
ステップS504では、前回のステップS504を実行した時のX2、X1を用い、図４(b)の積分演算をオイラー近似することでX2、X1を更新する。図４(b)中のuxはステアリングホイール回転角δであり、出力yxは左右輪の駆動力差指令値tUである。演算する際には図４(b)中のX2、X1としては、ステップS504で使用する変数として、変数X2a、X1aを用いることとする。図４(b)のX2、X1を更新した後は、それらの値とステップS503で求めたb0、b1に応じ、図４(b)に示す関係式から出力yxを演算することで、左右輪の駆動力差指令値tUを演算する。
【００５１】
ステップS505では、ステップS420で演算した車速Ｖを用い、式(A8)二段目の式について、式(A9)のb0、b1に対応する値を次のように演算する。なお０割を防止する意味で車速Ｖについては最小値をＶmin(例えば、1m/s)に制限して演算を行なう。
b1＝m2*(m*Ｖ*Ｖ−2*Lr*Kr)/2/Ｖ/Kr*τ
b0＝m2*(m*Ｖ*Ｖ−2*Lr*Kr)/2/Ｖ/Kr                                  …(B2)
ここで、mおよびIrおよびLrおよびLtおよびKrは車両設計値を用いる。またτは、後輪操舵系のサーボ遅れに合わせて例えば0.1程度に設定する。
【００５２】
ステップS506では、前回のステップS506を実行した時のX2、X1を用い、図４(b)の積分演算をオイラー近似することでX2、X1を更新する。図４(b)中のuxはステアリングホイール回転角δであり、出力yxは後輪操舵指令値tδrである。演算する際には図４(b)中のX2、X1としては、ステップS504で使用する変数として、変数X2b、X1bを用いることとする。図４(b)のX2、X1を更新した後は、それらの値とステップS505で求めたb0、b1に応じ、図４(b)に示す関係式から出力yxを演算することで、後輪操舵指令値tδrを演算する。
【００５３】
ステップS507では、目標駆動力tTDと目標左右駆動力差tUから、後輪へのトルク指令値tTRL、tTRRを次式で演算する。
TTRL＝tTD*Rr/GG/2-tU*Rr/GG
TTRR＝tTD*Rr/GG/2+tU*Rr/GG                                    …(B3)
ステップS507の演算後、本ルーチンを終了する。
【００５４】
以上の車両挙動シミュレーション例を図７に示す。車重は1670kg。減速機の減速比は４としている。車速100km/hで走行中に、時刻０にてステアリングホイールをステップ的に操舵した場合の結果例である。図７(a)は時系列波形であり、図７(b)は車両軌跡（上空から見た図）である。車体滑り角をほぼ常に０付近に保ちつつ、旋回動作を行なっており、所望の動作を実現できていることを確認できる。
【００５５】
［モードＡ時の演算ルーチン］
図３中のステップS414のモードＡ時の演算ルーチンでは、図８のフローチャートを実行する。
【００５６】
ステップS801では、後輪軸の中心位置の目標速度tVを演算する。例えば、アクセル演算APSが０のときtV=0となり、APSが100%のときにtV=3[m/s]となるように比例的に割り当てる。
【００５７】
ステップS802では、後輪軸の中心位置の旋回半径の逆数値の目標値tρを演算する。目標値tρは左旋回時、つまり左に車両の旋回中心があるときには正の値とし、右旋回時、つまり右に車両の旋回中心があるときには負の値とするものとし、ステアリングホイール回転角δに応じて、例えば、図９のような特性にしておく。ここで、タイヤの幅の半分の長さをWt、後輪のトレッドベース距離の半分の長さをLtとしたときに、目標値tρが-1/(Lt+Wt)と1/(Lt+Wt)との間の範囲となるように設定する。こうすることで、請求項４を実現することができる。
【００５８】
ステップS803では、後輪軸の中心位置の目標速度tVおよび後輪軸の中心位置の旋回半径の逆数値の目標値tρから、左後輪モータおよび右後輪モータの目標回転速度tNRL、tNRRを次式で演算する。
tNRL＝tV*(1-Lt*tρ)/Rr*GG
tNRR＝tV*(1+Lt*tρ)/Rr*GG                                          …(C1)
【００５９】
ステップS804では、左後輪モータの回転速度NRLが左後輪モータの目標回転速度tNRLに近づくようにフィードバック制御する。例えば、次式のように比例制御を行ない、左後輪モータへのトルク指令値tTRLを演算する。Kp1は比例ゲインである。
tTRL＝Kp1*(tNRL-NRL)
【００６０】
ステップS805では、右後輪モータの回転速度NRRが右後輪モータの目標回転速度tNRRに近づくようにフィードバック制御する。例えば、次式のように比例制御を行ない、右後輪モータへのトルク指令値tTRRを演算する。Kp1はステップS804と同じ比例ゲインである。
tTRR＝Kp1*(tNRR-NRR)
【００６１】
ステップS806では、後輪操舵指令値tδrを演算する。演算は、例えばtδr=0とする。他にも、ステアリングホイール回転角δに応じて関連付けしておいたテーブルをROM内にもたせておき、そのテーブルを参照して演算する方法などでも良い。ステップS806の演算後、本ルーチンを終了する。
【００６２】
以上の演算を行なうことにより、図１６(a)に示すように、旋回内輪の後輪近傍（但し、タイヤ幅を除外）を旋回中心として車両を小回り旋回する運転モードＡの動作ができるようになる。
【００６３】
［モードＢ時の演算ルーチン］
図３中のステップS412のモードＢ時の演算ルーチンでは、図１０のフローチャートを実行する。
【００６４】
ステップS1101では、旋回動作を行なうか否かを判定する。アクセル演算APSが0のときは、f_MB=0とし旋回動作を行なわず、それ以外の時にはf_MB=1とし旋回動作を行なうように判定する。
【００６５】
ステップS1102では、左後輪モータの目標回転速度tNRLおよび右後輪モータの目標回転速度tNRRをステアリングホイール回転角δに応じて演算する。このときtNRLとtNRRとは符号が逆になるように（左右輪が逆に回転するように）設定し、特にステアリングホイール回転角δの絶対値が最大のときには、tNRLの絶対値とtNRRの絶対値とが一致するようにするとよい。こうすることで、ステアリングホイール回転角δの絶対値が最大のときに、車両の旋回中心を後輪軸の中心位置近傍で実現することができる。また、ステアリングホイール回転角δが０と最大値との間は、tNRL/tNRRの値が単調に変化するように設定すると、ステアリングホイール回転角δを切り増すにつれて車両の旋回中心が後輪軸の中心位置近傍に近寄ってくる連続的な動きを実現できる。
【００６６】
ステップS1104では、左後輪へのトルク指令値tTRLを次式のように演算する。なお、Kp2は比例ゲインである。
tTRL＝Kp2*(RAT*tNRL-NRL)
ここでRATは、初期値が0とし、f_MB=1のときに所定の速度で１に一致させるように増やし（例えば、5msで0.005ずつ１に近づける）、f_MB=0のときに所定の速度で０に一致させるように減らす（例えば、5msで0.005ずつ０に近づける）操作を行なった変数である。こうすることによって、f_MB=0のときとf_MB=1のときの切替え時において、車両挙動を連続的に変化させる。
【００６７】
ステップS1105では、右後輪へのトルク指令値tTRRを次式のように演算する。Kp2は、ステップS1104と同じ比例ゲインである。
tTRR＝Kp2*(RAT*tNRR-NRR)
ここでRATは、ステップS1104と同一の値を使用する。
【００６８】
ステップS1106では、後輪操舵指令値tδrを演算する。演算は、例えばtδr=0とする。他にも、ステアリングホイール回転角δに応じて関連付けしておいたテーブルをROM内にもたせておき、そのテーブルを参照して演算する方法などでも良い。ステップS1106の演算後、本ルーチンを終了する。
【００６９】
以上の演算を行なうことにより、図１６(b)に示すように、後輪左右輪の間の点を旋回中心として車両を回転させる運転モードＢによる小回り旋回を行うことができ、運転モードＡより車両を更に小回り動作させることができるようになる。
【００７０】
［モードＲ時の演算ルーチン］
図３中のステップS422のモードＲ時の演算ルーチンでは、図１２のフローチャートを実行する。
【００７１】
ステップS1301では、車両の目標駆動力tTDを演算する。演算は、予めROMに格納してあるマップMAP_tTDR(Ｖ、APS)を表引きすることで行なう。マップMAP_tTDR(Ｖ、APS)は、車速Ｖとアクセル開度APSを軸とした特性データであり、例えば、図１３のように設定しておく。
【００７２】
ステップS1302では、目標左右駆動力差tUを演算する。目標左右駆動力差tUは、ステアリングホイール回転角δに比例するように次式で演算する。
tU＝KK*δ
KKはステアリングを左に切っているときに、車両上空から見て、車両が時計回りに回転するよう負の値としておく。 
【００７３】
ステップS1303では、目標駆動力tTDと目標左右駆動力差tUから、後輪へのトルク指令値tTRL、tTRRを次式で演算する。
tTRL＝tTD*Rr/GG/2−tU*Rr/GG
tTRR＝tTD*Rr/GG/2＋tU*Rr/GG
【００７４】
ステップS130４では、後輪操舵指令値tδrを演算する。演算は、例えばtδr=0とする。他にも、ステアリングホイール回転角δに応じて関連付けしておいたテーブルをROM内にもたせておき、そのテーブルを参照して演算する方法などでも良い。ステップS1304の演算後、本ルーチンを終了する。
以上の演算を行なうことにより、車両を後退させることができる。
【００７５】
［モードＡＲ時の演算ルーチン］
図３中のステップS421のモードＡＲ時の演算ルーチンでは、図１４のフローチャートを実行する。
【００７６】
ステップS1501では、後輪軸の中心位置の目標速度tVを演算する。例えばアクセル演算APSが0のときtV=0となり、APSが100%のときにtV=-3[m/s]となるように比例的に割り当てる。
【００７７】
ステップS1502では、後輪軸の中心位置の旋回半径の逆数値の目標値tρを演算する。目標値tρは左旋回時、つまり左に車両の旋回中心があるときには正の値とし、右旋回時、つまり右に車両の旋回中心があるときには負の値とするものとし、ステアリングホイール回転角δに応じて、例えば図９のような特性にしておく。ここで、タイヤの幅の半分の長さをWt、後輪のトレッドベース距離の半分の長さをLtとしたときに、目標値tρが-1/(Lt+Wt)と1/(Lt+Wt)との間の範囲となるように設定する。こうすることで、請求項４を実現することができる。
【００７８】
ステップS1503では、後輪軸の中心位置の目標速度tVおよび後輪軸の中心位置の旋回半径の逆数値の目標値tρから、左後輪モータおよび右後輪モータの目標回転速度tNRL、tNRRを次式で演算する。
tNRL＝tV*(1-Lt*tρ)/Rr*GG
tNRR＝tV*(1+Lt*tρ)/Rr*GG                                      …(D1)
【００７９】
ステップS1504では、左後輪モータの回転速度NRLが左後輪モータの目標回転速度tNRLに近づくようにフィードバック制御する。例えば、次式のように比例制御を行ない、左後輪モータへのトルク指令値tTRLを演算する。Kp3は比例ゲインである。
tTRL＝Kp3*(tNRL-NRL)
【００８０】
ステップS1505では、右後輪モータの回転速度NRRが右後輪モータの目標回転速度tNRRに近づくようにフィードバック制御する。例えば、次式のように比例制御を行ない、右後輪モータへのトルク指令値tTRRを演算する。Kp3はステップS1504と同じ比例ゲインである。
tTRR＝Kp3*(tNRR-NRR)
【００８１】
ステップS1506では、後輪操舵指令値tδrを演算する。演算は、例えばtδr=0とする。他にも、ステアリングホイール回転角δに応じて関連付けしておいたテーブルをROM内にもたせておき、そのテーブルを参照して演算する方法などでも良い。ステップS1506の演算後、本ルーチンを終了する。
以上の演算を行なうことにより、車両を後退させながら小回りさせることができる。
【００８２】
［電動車両での走行作用］
従来の特開昭４８−４４９１４号公報に記載されている電動車両にあっては、前輪に左右駆動力差を与えて旋回する構成であるため、車両旋回時の挙動は、図１５(a)に示すように、車両後端が大回りする挙動となる。一方で、通常の前輪操舵の自動車の車両挙動は、図１５(b)に示すように、車両前端が大回りする挙動である。したがって、通常の前輪操舵の自動車に慣れた運転者が、特開昭４８−４４９１４号公報に記載されている周囲モニタ付き車両を操作すると違和感が大きい。
【００８３】
これに対し、実施例１では、電気モータ３RL、３RRにより左右輪に制駆動力および制駆動力差を発生させる後輪２RL、２RRと、車体の重心位置が後輪寄りとされ、前記後輪２RL、２RRと比較して車体横方向に小さな力しか発生せず、車体の向きに追従して転舵動作する前輪４２FL、４２FRと、旋回指令値および加減速指令値および車速に応じて、前記電気モータ３RL、３RRの出力を演算する統合コントローラ３０と、を備えて電動車両を構成するようにした。この構成により、以下の作用を同時に達成することができるようになった。
1) 旋回時に図１５(b)のように車両前端が大回りする車両姿勢で旋回動作することが可能であり、通常の前輪操舵の自動車に慣れた運転者も違和感少なく車を操作できる。
2) 特開昭４８−４４９１４号公報の電動車両と同様に、通常の車よりも小回りすることができる（図１６(a)および(b)の動作）。
3) 旋回指令値だけでなく車速に応じて後輪左右駆動力差を調整するようにしたので、車速が大きく変化しそれに応じて車両の旋回特性が変化する場合にあっても、その変化に合わせて車両の挙動を安定に保つように旋回指令値を実現することが可能になる。
4) 車輪各輪にブレーキ機構を付加することで自動車としての制動性能を達成できる。
5) 前輪の転舵角調整機構が不要となるため車両が軽量化できる。また、車両前部の乗員座席を設定するというように、車室空間を拡大することができる。さらに、車両前部のデザイン自由度も増す。 
【００８４】
また、旋回指令値に応じて後輪２RL，２RRを操舵させるリンク５１および転舵用モータ５２を有するようにした。これにより、自動車の旋回運動性能としてより好ましい、以下の作用を同時に達成することができるようになった。
1) 車両の横方向の移動速度を向上させることができ、車両の横移動時の応答性を速めることが可能となった。実施例１の場合、旋回指令発生時に左右駆動力差を発生させると車両にヨーモーメントが発生し、それに応じて後輪に滑り角がつき、それにあわせて車両横方向の力が発生するメカニズムになっているため、旋回指令発生から車両横方向に力が発生するまでの遅れが存在する。これに対し、旋回指令発生と共に後輪を操舵することで直ちに車両横方向に力を発生させることができるようになったので、速やかなレーンチェンジ動作など、車両横方向のより俊敏な動作が可能となった。
2) 車両時の旋回動作（旋回半径やヨーレート）と旋回姿勢を独立に調整できるようになった。車両挙動を調整できる操作入力として、後輪の左右駆動力差および後輪の転舵角の２つを有することで、車両の旋回動作（旋回半径やヨーレート）と旋回姿勢の２つを過渡的にも独立に所望の特性となるように調整することができる。
【００８５】
さらに、旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として、車両を旋回させる運転モードＡを有するようにした。これにより、旋回半径を小さくしての旋回動作、すなわち、図１６(a)に示す車両動作が可能となり、低速における車両の取りまわしが容易になった。
【００８６】
加えて、運転モードＡにおいて、後輪内輪の接地面内に車両の旋回中心がある場合、後輪内輪のタイヤの表面は旋回中心を中心としてねじられ（通常の車ですえ切りしたときの前輪の状態と同じ）、タイヤが摩耗するとともにタイヤ表面と路面とのずれる音（以下、すえ切り音と呼ぶ）が発生する。そこで、実施例１では、運転モードＡにおいて、旋回内輪の後輪幅内を旋回中心として除外するようにした。これにより、後輪内輪の摩耗を抑制できるとともに、タイヤのすえ切り音も抑制できるようになった。
【００８７】
そして、車速Ｖが第１設定しきい値Va以上のときには運転モードＡへの移行を禁止するようにした。この結果、車両進行中に急に運転モードＡに移行することによる車両挙動不安定化を抑制できるようになった。
【００８８】
さらに加えて、後輪左右輪の間の点を旋回中心として車両を回転させる運転モードＢを有するようにした。これにより、運転モードＡより更に小さな旋回半径で旋回動作（運転モードＢ）を行なう(図１６(b))ことができるようになった。したがって、低速における車両の取りまわしが更に容易になった。
【００８９】
そして、車速Ｖが第２設定しきい値Vb以上のときには運転モードＢへの移行を禁止するようにした。この結果、車両進行中に急に運転モードＢに移行することによる車両挙動不安定化を抑制できるようになった。
【００９０】
［周囲モニタ表示処理］
次に、周囲モニタコントローラ７５での周囲モニタ表示処理について、図１７に示すフローチャートを用いて説明する。この周囲モニタコントローラ７５では、広角の小型CCDカメラによる各カメラ７０，７１，７２からの信号を、状況に応じて選択的に表示装置７６に表示させる。
【００９１】
まず、ステップS1901では、シフトレバー２５のシフト位置信号と操舵角センサ２１によって検出するステアリングホイール１１の回転角信号を変数に代入する。ステアリングホイール１１の回転角信号を変数δ（単位はradで、反時計回りを正とする。）に格納し、シフトレバー信号を変数SFTに格納する。
【００９２】
ステップS1902では、シフトレバー位置がパーキング時に使用する位置「Ｐ」あるいは「Ｄ」であるか否かを判定し、yesの場合、ステップS1903へ移行し、表示装置７６に何も映像を表示させずに本ルーチンを終了する。そうでない場合にはステップS1910へ移行する。
【００９３】
ステップS1910では、シフトレバー位置が「Ａ」であるか否かを判定し、シフトレバー位置が「Ａ」である場合、ステップS1911へ移行し、そうでない場合にはステップS1920へ移行する。
【００９４】
ステップS1911では、ステアリングホイール１１の回転角信号δが所定値δ１を超える場合には（つまり、左旋回であり、かつ、回転中心が車両に比較的近い位置にある場合には）、ステップS1912へ移行し、カメラ７０で撮影する車両左前端真横の画像を表示装置７６に表示する。そうでない場合には、ステップS1903へ移行し、表示装置７６に何も映像を表示させずに本ルーチンを終了する。
【００９５】
ステップS1920では、シフトレバー位置が「Ｂ」であるか否かを判定し、シフトレバー位置が「Ｂ」である場合、ステップS1921へ移行し、そうでない場合にはステップS1930へ移行する。
【００９６】
ステップS1921では、ステアリングホイール１１の回転角信号δが０以上であるか否かを判断し（つまり、ステアリングホイール１１が中立あるいは左に操舵されているかを判断し）、yesの場合はステップS1922へ移行し、カメラ７０およびカメラ７１およびカメラ７２で撮影する画像を表示装置７６に分割表示する。カメラ７０の画像は、δが大きいほど、車両側方寄りの映像をデジタル処理で切り出して表示しても良い。また、カメラ７１については、常に車両後側方（右側）の映像をデジタル処理で切り出して表示しても良い。また、カメラ７２については、常に車両後方左寄りの映像をデジタル処理で切り出して表示しても良い。
【００９７】
ステップS1921でnoの場合には（つまり、ステアリングホイール１１が右に操舵されている場合）、ステップS1923へ移行し、カメラ７０およびカメラ７２で撮影する画像を表示装置７６に分割表示する。カメラ７０については、常に車両後側方（左側）の映像をデジタル処理で切り出して表示しても良い。また、カメラ７２については、常に車両後方右寄りの映像をデジタル処理で切り出して表示しても良い。
【００９８】
ステップS1930では、シフトレバー位置が「ＡＲ」であり、且つ、ステアリングホイール１１の回転角信号δが負値であるか否か（つまり、ステアリングホイール１１が中立または右に操舵されているか）を判断し、yesである場合は、ステップS1931へ移行し、カメラ７０およびカメラ７２で撮影する画像を表示装置７６に分割表示する。カメラ７０については、車両のほぼ真横から側方（左側）の映像をデジタル処理で切り出して表示しても良い。また、カメラ７２については、車両後方の映像をデジタル処理で切り出して表示しても良い。
【００９９】
ステップS1930で、noである場合（つまり、シフト位置が「ＡＲ」で時計回りに後退する（車両停止状態も含む）状況、あるいは、シフト位置が「Ｒ」である場合）は、ステップS1932へ移行し、カメラ７２で撮影する車両後方の映像を表示装置７６に表示する。
【０１００】
［周囲モニタ表示作動］
シフトレバー位置がパーキング時に使用する位置「Ｐ」あるいは位置「Ｄ」である場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップS1901→ステップS1902→ステップS1903へと進む流れとなり、ステップS1903では、表示装置７６に何も映像を表示しない（図１８(d)）。
【０１０１】
シフトレバー位置が旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モード「Ａ」であり、かつ、ステアリングホイール１１の回転角信号δが所定値δ１を超える場合、つまり、左旋回であり、かつ、回転中心が車両に比較的近い位置にある場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップS1901→ステップS1902→ステップS1910→ステップS1911→ステップS1912へと進む流れとなり、ステップS1912では、カメラ７０で撮影する車両左前端真横の画像を表示装置７６に表示する（図１８(a)）。
【０１０２】
シフトレバー位置が車体後輪軸近傍の位置を回転中心として回転する運転モード「Ｂ」であり、かつ、ステアリングホイール１１の回転角信号δが正の値である場合、つまり、ステアリングホイール１１が中立あるいは左に操舵されている場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップS1901→ステップS1902→ステップS1910→ステップS1920→ステップS1921→ステップS1922へと進む流れとなり、ステップS1922では、カメラ７０，７１，７２で撮影する画像を表示装置７６に分割表示する（図１８(b)）。
【０１０３】
シフトレバー位置が車体後輪軸近傍の位置を回転中心として回転する運転モード「Ｂ」であり、かつ、ステアリングホイール１１の回転角信号δが負の値である場合、つまり、つまり、ステアリングホイール１１が右に操舵されている場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップS1901→ステップS1902→ステップS1910→ステップS1920→ステップS1921→ステップS1923へと進む流れとなり、ステップS1923では、カメラ７０，７２で撮影する画像を表示装置７６に分割表示する（図１８(c)）。
【０１０４】
シフトレバー位置が「ＡＲ」であり、かつ、ステアリングホイール１１の回転角信号δが負の値である場合、つまり、ステアリングホイール１１が中立または右に操舵されている場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップS1901→ステップS1902→ステップS1910→ステップS1920→ステップS1930→ステップS1931へと進む流れとなり、ステップS1931では、カメラ７０，７２で撮影する画像を表示装置７６に分割表示する（図１８(e)）。
【０１０５】
シフト位置が「ＡＲ」で時計回りに後退する（車両停止状態も含む）状況、あるいは、シフト位置が「Ｒ」である場合、図１７のフローチャートにおいて、ステップS1901→ステップS1902→ステップS1910→ステップS1920→ステップS1930→ステップS1932へと進む流れとなり、ステップS1932では、カメラ７２で撮影する車両後方の映像を表示装置７６に表示する（図１８(f)）。
【０１０６】
［周囲モニタ表示作用］
【０１０７】
従来の小回りに好都合な車両にあっては、車両が進行する領域でありながら運転席からの目視が難しい個所ができる。例えば、右ハンドル車のケースの場合、図１８(a)のように車両の左後輪やや外側を回転中心として旋回する場合には、運転席からは車両の前左側方（カメラＣ１付近のハッチング部）が、車両の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくる。他にも、例えば、図１８(b)のように、車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合には、運転席からは車両の前左側方（カメラＣ１付近のハッチング部）や車両後方左手（カメラＣ２付近のハッチング部）や車両後右側方部（カメラＣ３付近のハッチング部）が目視しにくい領域としてできてくる。
【０１０８】
これに対し、実施例１は、旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モードＡを有する右ハンドルの電動車両であり、車両左前端真横を撮影する第１カメラ７０と、運転モードＡにおいて、前進しながら反時計回りに旋回する運転状況を判断したとき、第１カメラ７０の映像を選択的に運転者に表示する表示装置７６と、を備えた周囲モニタ付き電動車両とした。よって、図１８(a)のように車両の左後輪やや外側を回転中心として旋回する場合には、運転席からは車両の前左側方（カメラＣ１付近のハッチング部）が、車両左前端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、その領域の画像を運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１０９】
また、実施例１は、車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する右ハンドルの電動車両であり、車両左前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影する第１カメラ７０と、運転モードＢにおいて、反時計回りに回転する運転状況を判断したとき、第１カメラ７０の映像を選択的に運転者に表示する表示装置７６と、を備えた周囲モニタ付き電動車両とした。よって、図１８(b)のように車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合には、運転席からは車両の前左側方（カメラＣ１付近のハッチング部）が、車両左前端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、その領域の画像を運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１１０】
特に、回転中心が車体の左右中心に近いほど、より車両後方寄りの映像を運転者に表示するようにした。したがって、より車両左前端の進行する向きの画像を効果的に運転者に見せることができるため、より運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１１１】
車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する右ハンドルの電動車両であり、車両後方を撮影する第２カメラ７２と、運転モードＢにおいて、第２カメラ７２の映像を選択的に運転者に表示する表示装置７６とからなる周囲モニタ付き電動車両とした。よって、図１８(b)のように車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合には、運転席からは車両後方（カメラＣ２付近のハッチング部）が、車両左後端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、その領域の画像を運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１１２】
また、図１８(c)のように車両の後輪軸付近を回転中心として時計回りに回転する場合には、運転席からは車両後方（カメラＣ２付近のハッチング部）が、車両右後端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、その領域の画像を運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
特に、車両が反時計回りに回転するとき車両後方左手の範囲を、時計回りに回転するとき車両後方右手の範囲を運転者に表示するようにした。
【０１１３】
図１８(b)のように車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合には、運転席からは車両後方（カメラＣ２付近のハッチング部）が、車両左後端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、特に車両左後端の進行先の画像を効果的に運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１１４】
また、図１８(c)のように車両の後輪軸付近を回転中心として時計回りに回転する場合には、運転席からは車両後方（カメラＣ２付近のハッチ部）が、車両右後端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、特に車両右後端の進行先の画像を効果的に運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１１５】
車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する右ハンドルの電動車両であり、車両後側方を撮影する第３カメラ７１と、運転モードＢにおいて、反時計回りに回転するとき車両後右側方の範囲を、時計回りに回転するとき車両後左側方の範囲を運転者に表示する表示装置７６とからなる周囲モニタ付き電動車両とした。よって、図１８(b)のように車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合には、運転席からは車両後右側方部（カメラＣ３付近のハッチ部）が、車両右後端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、その領域の画像を効果的に運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１１６】
また、図１８(c)のように車両の後輪軸付近を回転中心として時計回りに回転する場合には、運転席からは車両後左側方部（カメラＣ３付近のハッチ部）が、車両左後端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、その領域の画像を効果的に運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１１７】
旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モードＡを有する右ハンドルの電動車両であり、車両左前端ほぼ真横を撮影する第１カメラ７０と、運転モードＡにおいて、後退しながら反時計回りに旋回する運転状況と判断したとき、第１カメラ７０の映像を選択的に運転者に表示する表示装置７６とからなる周囲モニタ付き電動車両とした。よって、図１８(e)のように車両の右後輪やや外側を回転中心として反時計回りに後退する場合には、運転席からは車両の前左側方（カメラＣ１付近のハッチ部）が、車両左前端の進行先でありかつ目視しにくい領域としてできてくるが、その領域の画像を運転者に見せることができるため、運転者の安全確認を補助できるようになった。
【０１１８】
更に、車両後方を撮影する第２カメラ７３を有し、第２カメラ７２の映像も選択的に運転者に表示するようにした。したがって、運転者は、両後端の進行先の状況も同時に把握することが容易になった。
【０１１９】
次に、効果を説明する。
実施例１の周囲モニタ付き電動車両にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
【０１２０】
(1) 旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として旋回する運転モードＡを有する右ハンドルの電動車両であり、車両左前端真横を撮影する第１カメラ７０と、運転モードＡにおいて、前進しながら反時計回りに旋回する運転状況を判断したとき、第１カメラ７０の映像を選択的に運転者に表示する表示装置７６と、を備えたため、車両の左後輪やや外側を回転中心として旋回する場合、車両左前端の進行先であり、かつ、運転席からは目視しにくい車両の前左側方領域の画像を運転者に見せることで、運転者の安全確認を補助できる。
【０１２１】
(2) 車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する右ハンドルの電動車両であり、車両左前端ほぼ真横から車両側方の範囲を撮影する第１カメラ７０と、運転モードＢにおいて、反時計回りに回転する運転状況を判断したとき、第１カメラ７０の映像を選択的に運転者に表示する表示装置７６と、を備えたため、車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合、車両左前端の進行先であり、かつ、運転席からは目視しにくい車両の前左側方領域の画像を運転者に見せることで、運転者の安全確認を補助できる。
【０１２２】
(3) 上記(2)において、特に、回転中心が車体の左右中心に近いほど、より車両後方寄りの映像を運転者に表示するため、より車両左前端の進行する向きの画像を効果的に運転者に見せることができ、より運転者の安全確認を補助できる。
【０１２３】
(4) 車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する右ハンドルの電動車両であり、車両後方を撮影する第２カメラ７２と、運転モードＢにおいて、第２カメラ７２の映像を選択的に運転者に表示する表示装置７６と、を備えたため、車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合、車両左後端の進行先であり、かつ、運転席からは目視しにくい車両後方領域の画像を運転者に見せることで、運転者の安全確認を補助できる。
【０１２４】
(5) 上記(4)において、車両の後輪軸付近を回転中心として時計回りに回転する場合には車両後方右手の範囲を運転者に表示し、車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合には車両後方左手の範囲を運転者に表示するようにしたため、運転席から目視しにくい車両後方右手あるいは車両後方左手の範囲の領域の画像を運転者に見せることで、車両が回転方向にかかわらず、運転者の安全確認を補助できる。
【０１２５】
(6) 車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する右ハンドルの電動車両であり、車両後側方を撮影する第３カメラ７１と、運転モードＢにおいて、反時計回りに回転するとき車両後右側方の範囲を、時計回りに回転するとき車両後左側方の範囲を運転者に表示する表示装置７６とを備えたため、車両の後輪軸付近を回転中心として反時計回りに回転する場合も、車両の後輪軸付近を回転中心として時計回りに回転する場合も、運転席から目視しにくい領域の画像を効果的に運転者に見せることができ、運転者の安全確認を補助できる。
【０１２６】
(7) 車体後輪軸近傍の点を回転中心として回転する運転モードＢを有する右ハンドルの電動車両であり、第１カメラ７０と第２カメラ７２と第３カメラ７１とを有する電動車両とし、これらのカメラ７０，７１，７２により撮影された映像の表示を行う表示装置７６を備えたため、上記(2)ないし(6)までの効果を複合的に享受できるようになり、運転者が容易に車両周辺状況を把握することができる。
【０１２７】
(8) 旋回内輪の後輪近傍を旋回中心として、旋回する運転モードＡを有する右ハンドルの電動車両であり、車両左前端ほぼ真横を撮影する第１カメラ７０と、運転モードＡにおいて、後退しながら反時計回りに旋回する運転状況を判断したとき、第１カメラ７０の映像を選択的に運転者に表示する表示装置７６と、を備えたため、車両の右後輪やや外側を回転中心として反時計回りに後退する場合には、車両左前端の進行先であり、かつ、運転席からは目視しにくい車両の前左側方の領域の画像を運転者に見せることができ、運転者の安全確認を補助できる。
【０１２８】
(9) 上記(8)において、車両後方を撮影する第２カメラ７２を有し、第２カメラ７２の映像も選択的に運転者に表示するようにしたため、運転者は、両後端の進行先の状況も同時に容易に把握することができる。
【０１２９】
(10) 周囲モニタ付き車両を、電気モータ３RL、３RRにより左右輪に制駆動力および制駆動力差を発生させる後輪２RL、２RRと、車体の重心位置が後輪寄りとされ、前記後輪２RL、２RRと比較して車体横方向に小さな力しか発生せず、車体の向きに追従して転舵動作する前輪４２FL、４２FRと、旋回指令値および加減速指令値および車速に応じて、前記電気モータ３RL、３RRの出力を演算する統合コントローラ３０と、を備えた電動車両としたため、前輪４２FL，４２FRにタイヤの転舵機構を持たない簡便な構成でありながら、通常の自動車に慣れた運転者が違和感少なく運転モードＡや運転モードＢにより小回りの旋回動作を行うことができる。
【０１３０】
以上、本発明の周囲モニタ付き車両を実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例１に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。
【０１３１】
駆動システムとしては、図１に示す形態に限られるものではなく、例えば、後輪の駆動形態としては、図１９に示すようなものでもよい。図１９は、後輪をクラッチモータ６０（モータのインナーおよびアウターがいずれも回転支持されており、モータにトルクを発生させることで減速機63R、63Lを介して左右輪に逆のトルクを付加することができるモータであり、特開平４−３３２９２７号公報などに開示されている。）により後輪左右輪に駆動力差をつけるとともに、駆動用モータ６１でデファレンシャルギア６２を介して車両に制駆動力を発生させる形態である。このように後輪の左右輪トルクを独立に調整できる形態であれば良い。
【０１３２】
また、前輪の形態も車体横向きの力を発生しにくいものであればよく、キャスター式である必要は必ずしも無い。例えば、前輪は全く転舵せず、前輪のタイヤを図２０に示すように、転動面方向の回転軸（軸Ｚ）を有する円筒形状のゴム回転体を、路面への接地部分に多数配列したものとしても良い。
【０１３３】
図１において後輪転舵手段がない形態についても同じように実現できる。即ち、上述の実施例１に対し、次のように変更することで実現できる。
1) モードＰ、Ｄ、Ａ、Ｂ、Ｒ、ＡＲの全てにおいて後輪操舵指令値を演算するステップを削除する。
2) モードＤについては、実施例１では、ステアリングホイール回転角δに対するヨーレートの応答が規範モデル応答と一致し、ステアリングホイール回転角δに対する車体すべり角の応答も規範モデル応答と一致するように演算するようにしていた。しかし、後輪転舵手段がない形態では操作入力が１つ減るためこれを実現することはできない。そこで、ステアリングホイール回転角δに対するヨーレートの応答のみが規範モデル応答と一致するように左右輪の駆動力差指令値tUを演算する形態とする。つまり式(A7)の第二式の代わりに、Ｑ23(s)/Ｑden(s)*P1(s)＝Ｇγδを用いて、P1(s)を導出し、それをもとに同様に左右輪の駆動力差指令値tUを演算すればよい。
【０１３４】
また、小型CCDカメラによる各カメラ７０，７１，７２に、例えば、ステップモータなどのアクチュエータを付け、そのアクチュエータを駆動することでカメラが撮影する領域を、図１８の説明で記載したように変更するようにしてもよい。
【０１３５】
更に、周囲モニタコントローラ７５は、各カメラ７０，７１，７２の画像をデジタル変換し、例えば、視点を車両上空に置き換えた画像に変換して、表示装置７６に表示しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１３６】
実施例１では、運転モードＡと運転モードＢを実現する周囲モニタ付き車両として周囲モニタ付き電動車両の例を示したが、例えば、車両の旋回中心を調整できる形態であり、運転モードＡと運転モードＢを実現することができれば、例えば、特開平７−２９８４１８号公報などに開示されているように、４輪を独立に操舵することで車両の回転中心位置を自在に調整できる周囲モニタ付き４輪操舵車両であっても良いし、特開平４−３２５８０８号公報に開示されているように、左右前輪を逆相に大きく転舵するような形態で、運転モードＡおよび運転モードＢを実現するような車両でも構わない。
【図面の簡単な説明】
【０１３７】
【図１】実施例１の周囲モニタ付き電動車両を示す全体システム図である。
【図２】実施例１の周囲モニタ付き電動車両に適用された前輪を示す側面図および平面図である。
【図３】実施例１の統合コントローラにて実行されるモード選択制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１の統合コントローラでのモードＤ時における演算方法を説明する図である。
【図５】実施例１でのモードＤ時の演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】実施例１でのモードＤ時の演算ルーチンにて使用する目標駆動力tTDのROMデータ特性図である。
【図７】実施例１でのモードＤ時の旋回挙動シミュレーション例を示す図である。
【図８】実施例１でのモードＡ時の演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図９】実施例１でのモードＡおよびモードＡＲ時の演算ルーチンにて使用する旋回半径の逆数値目標値tρのROMデータ特性図である。
【図１０】実施例１でのモードＢ時の演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】実施例１でのモードＢ時の演算ルーチンにて使用するモータの目標回転速度tNRL,tNRRのROMデータ特性図である。
【図１２】実施例１でのモードＲ時の演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図１３】実施例１でのモードＲ時の演算ルーチンにて使用する目標駆動力tTDのROMデータ特性図である。
【図１４】実施例１でのモードＡＲ時の演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】従来例の旋回挙動と通常の前輪操舵の自動車での旋回挙動を示す図である。
【図１６】実施例１での旋回挙動例を示す図である。
【図１７】実施例１の周囲モニタコントローラで実行される周囲モニタ表示処理を示すフローチャートである。
【図１８】右ハンドル車での様々な旋回ケースを示す作用説明図である。
【図１９】駆動システムの他の実施例を示す図である。
【図２０】前輪の他の実施例を示す図である。
【符号の説明】
【０１３８】
２RL、２RR  後輪
３RL、３RR  電気モータ
８  ヨーレートセンサ
１１  ステアリングホイール
２１  操舵角センサ
２２  ブレーキペダルセンサ
２３  アクセルペダルセンサ
２４  加速度センサ
２５  シフトレバー
３０  統合コントローラ（モータ出力演算手段）
４２FL、４２FR  前輪
４９、５０  前輪の回転センサ
５１  リンク
５２  転舵用モータ
７０  第１カメラ
７１  第３カメラ
７２  第２カメラ
７５  周囲モニタコントローラ（旋回運転状況判断手段）
７６  表示装置（表示手段）
【図１】
2005178528.tif 000004
【図２】
2005178528.tif 000005
【図３】
2005178528.tif 000006
【図４】
2005178528.tif 000007
【図５】
2005178528.tif 000008
【図６】
2005178528.tif 000009
【図７】
2005178528.tif 000010
【図８】
2005178528.tif 000011
【図９】
2005178528.tif 000012
【図１０】
2005178528.tif 000013
【図１１】
2005178528.tif 000014
【図１２】
2005178528.tif 000015
【図１３】
2005178528.tif 000016
【図１４】
2005178528.tif 000017
【図１５】
2005178528.tif 000018
【図１６】
2005178528.tif 000019
【図１７】
2005178528.tif 000020
【図１８】
2005178528.tif 000021
【図１９】
2005178528.tif 000022
【図２０】
2005178528.tif 000023