(57)【要約】【課題】  距離計測性能や計測エリアに関する要求仕様を満足するための、ベース長、焦点距離および撮像素子スペックの適切な関係を明確にし、もって、装置サイズの縮小、設置の自由度の向上、装置コストの低減を図る。【解決手段】  撮像装置から認識対象物体までの光軸方向の計測距離に関する許容距離誤差がΔＷ［ｍ］、許容距離誤差ΔＷを保証する光軸方向の最大距離がＷmax［ｍ］、距離Ｗmaxに位置する物体の像点を処理する際の許容視差誤差がｑ［画素］、という条件下で、撮像装置間のベース長Ｂ［ｍ］と、撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、撮像装置の撮像素子のセルピッチα［ｍ／画素］とを、【数１】2005077286.tif 000024を満たすように設定する。【選択図】  図４
2005077286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像装置で認識対象物体を撮像し、得られた複数の画像からステレオ画像処理によって当該物体の三次元情報を計測する三次元物体認識装置であって、
撮像装置から認識対象物体までの光軸方向の計測距離に関する許容距離誤差がΔＷ［ｍ］、
許容距離誤差ΔＷを保証する光軸方向の最大距離がＷmax［ｍ］、
距離Ｗmaxに位置する物体の像点を処理する際の許容視差誤差がｑ［画素］、という条件下で、
撮像装置間のベース長Ｂ［ｍ］と、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像装置の撮像素子のセルピッチα［ｍ／画素］とが、
【数１】
2005077286.tif 000018
を満たすように設定されている三次元物体認識装置。
【請求項２】
Ｗmaxが１０ｍ以上である請求項１記載の三次元物体認識装置。
【請求項３】
計測対象とする計測エリアを撮像装置の視野内におさめるために必要な水平画角がθh［ｄｅｇ］、という条件下で、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像素子モジュールの水平サイズＬh［ｍ］とが、
【数２】
2005077286.tif 000019
を満たすように設定されている請求項１または２記載の三次元物体認識装置。
【請求項４】
計測対象とする計測エリアを撮像装置の視野内におさめるために必要な垂直画角がθv［ｄｅｇ］、という条件下で、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像素子モジュールの垂直サイズＬv［ｍ］とが、
【数３】
2005077286.tif 000020
を満たすように設定されている請求項１、２または３記載の三次元物体認識装置。
【請求項５】
道路を斜めに臨むように設置された複数の撮像装置で道路上の車両を撮像し、得られた複数の画像からステレオ画像処理によって当該車両の三次元情報を計測する三次元物体認識装置であって、
撮像装置から車両までの光軸方向の計測距離に関する許容距離誤差がΔＷ［ｍ］、
許容距離誤差ΔＷを保証する光軸方向の最大距離がＷmax［ｍ］、
距離Ｗmaxに位置する車両の像点を処理する際の許容視差誤差がｑ［画素］、という条件下で、
撮像装置間のベース長Ｂ［ｍ］と、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像装置の撮像素子のセルピッチα［ｍ／画素］とが、
【数４】
2005077286.tif 000021
を満たすように設定されている三次元物体認識装置。
【請求項６】
道路上に設定された計測エリアを撮像装置の視野内におさめるために必要な水平画角がθh［ｄｅｇ］、という条件下で、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像素子モジュールの水平サイズＬh［ｍ］とが、
【数５】
2005077286.tif 000022
を満たすように設定されている請求項５記載の三次元物体認識装置。
【請求項７】
道路上に設定された計測エリアを撮像装置の視野内におさめるために必要な垂直画角がθv［ｄｅｇ］、という条件下で、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像素子モジュールの垂直サイズＬv［ｍ］とが、
【数６】
2005077286.tif 000023
を満たすように設定されている請求項５または６記載の三次元物体認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステレオ画像処理によって物体の三次元情報を計測する三次元物体認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像から物体の三次元情報を計測する方法として、ステレオ画像処理が知られている。ステレオ画像処理では、認識対象物体を複数の撮像装置で撮像し、各画像における結像点の座標値の差異（視差）から、当該物体の三次元情報を計測することができる。この原理を利用した三次元物体認識装置はロボットビジョンや各種三次元センサなどへの応用が期待されている（特許文献１、非特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２５９６５８号公報
【非特許文献１】O.Faugeras, "Three-Dimensional Computer Vision", The MIT Press, 1993
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
一般に、ステレオ画像処理によって物体の三次元情報を計測する場合、撮像装置間の距離（ベース長）や撮像装置の焦点距離が長いほど、また、画像解像度が高いほど、光軸方向の距離計測誤差が小さくなることが知られている。
【０００４】
しかしながら、ベース長を長くすれば、それに応じて装置のサイズや重量が大きくなり、設置の自由度が低くなる。さらに、各撮像装置での物体の見え方が大きく異なってくるため、ステレオ画像処理における画像対応点探索が困難になる。したがって、ベース長の決定においては、サイズを大きくすることで生じるコストと距離計測誤差との間にトレードオフの関係がある。
【０００５】
また、焦点距離や画像解像度の決定に関しても、ベース長と同様のことがいえる。
【０００６】
まず焦点距離について述べると、焦点距離の値を大きくすることで距離計測誤差は軽減できる一方、大きさの度合いに応じて撮像装置の画角が小さくなり、計測エリアをすべて撮像することができなくなるという弊害が生ずる。すなわち、焦点距離の決定においては、撮像装置の画角の大きさと距離計測誤差との間にトレードオフの関係がある。
【０００７】
画像解像度に関しては、解像度を高くすればするほど距離計測誤差は軽減するが、同時に画像対応点探索などの計算コストが増大する。よって、ベース長や焦点距離の場合と同様に、画像解像度の決定においても処理演算装置等のコストと距離計測誤差との間にはトレードオフの関係があることがわかる。
【０００８】
装置コストや視野の大きさと距離計測性能との間に生ずるトレードオフの関係に関しては、今まで特に注目されることはなかった。これは、ロボットビジョンのような従来の装置では、撮像装置と物体との距離が数ｍ〜十数ｍ程度にしかすぎず、また、計測エリアが厳密に規定されることがなかったため、トレードオフの問題が顕在化しない場合がほとんどであったからと考えられる。
【０００９】
ところが、三次元物体認識装置の製品化を考えた場合、装置サイズ、設置の自由度、装置コストなどは製品設計の重要なファクターとなる。しかも、三次元物体認識装置を設置型の車両認識装置（交通流センサ）に適用する場合には、撮像装置と認識対象物体（車両
）との間隔が十数ｍ以上（約１０〜７０ｍ）になるとともに、計測エリアや距離計測誤差についても厳密に規定されることから、上述したトレードオフの問題が顕著に現れることとなる。それゆえ、装置のサイズやコストに関する制限と、計測エリアや計測誤差に関する要求仕様を満たしつつ、ハードウエア設計を行うための指標の明確化が求められるようになってきた。
【００１０】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、距離計測性能や計測エリアに関する要求仕様を満足するための、ベース長、焦点距離および撮像素子スペックの適切な関係を明確にし、もって、装置サイズの縮小、設置自由度の向上、装置コストの低減を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために本発明の三次元物体認識装置では、
撮像装置から認識対象物体までの光軸方向の計測距離に関する許容距離誤差がΔＷ［ｍ］、
許容距離誤差ΔＷを保証する光軸方向の最大距離がＷmax［ｍ］、
距離Ｗmaxに位置する物体の像点を処理する際の許容視差誤差がｑ［画素］、という条件下で、
撮像装置間のベース長Ｂ［ｍ］と、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像装置の撮像素子のセルピッチα［ｍ／画素］と、
を（式１）（以下、計測誤差限界式と称す。）を満たすように設定する。
【数１】
2005077286.tif 000003
【００１２】
ステレオ画像処理では、撮像装置からの光軸方向の距離ｗ［ｍ］と、当該物体の像点の画像上の視差ｄ［画素］とは、（式１−１）の関係式で表される。
【数２】
2005077286.tif 000004
【００１３】
（式１−１）の両辺をｗで微分すると（式１−２）が得られる。なお、（式１−２）において、Δｗは距離ｗにおける距離計測誤差を表し、Δｄは距離ｗに位置する物体の像点を処理する際の視差誤差を表している。
【数３】
2005077286.tif 000005
【００１４】
（式１−２）に（式１−１）を代入すると、距離計測誤差Δｗは（式１−３）で表される。
【数４】
2005077286.tif 000006
【００１５】
そして、計測誤差限界式を満たすようにベース長Ｂ、焦点距離ｆおよびセルピッチαが設定されている場合には、（式１）と（式１−３）から、
【数５】
2005077286.tif 000007
が成り立ち、さらに、
【数６】
2005077286.tif 000008
であることを考慮すると、
【数７】
2005077286.tif 000009
が成立する。すなわち、距離Ｗmax以下の地点においては、距離計測誤差Δｗが必ず許容距離誤差ΔＷ以下になることがわかる。
【００１６】
それゆえ、計測誤差限界式を満たす範囲内で、ベース長Ｂ、焦点距離ｆおよびセルピッチαの値を適宜決定することで、距離計測性能に関する要求仕様を満足したうえで、装置サイズの縮小、設置自由度の向上、装置コストの低減などを考慮した装置設計が可能となる。
【００１７】
本発明は、複数の撮像装置で認識対象物体を撮像し、得られた複数の画像からステレオ画像処理によって当該物体の三次元情報を計測する三次元物体認識装置であれば、どのような装置にも好適に適用できるものであるが、上述したトレードオフの問題が顕著に現れる条件下で特に有用となる。
【００１８】
本発明者の検討により、（式１）の右辺の値が数百［ｍ・画素］以上のオーダーになる場合にトレードオフの問題が顕著に現れることがわかった。さらにいうと、（式１）の右辺の条件（ベース長Ｂ、焦点距離ｆおよびセルピッチαの満足条件）は距離Ｗmaxの２乗に比例して厳しくなることから、本発明はＷmaxの値が大きいほど（たとえば１０ｍ以上になるような条件下において）特に有用となる。たとえば、道路上の車両の三次元情報を計測する三次元物体認識装置の場合、最大距離Ｗmaxは約１０ｍ〜７０ｍになると想定されるため、本発明を好適に用いることができる。
【００１９】
また、計測対象とする計測エリアを撮像装置の視野内におさめるために必要な水平画角がθh［ｄｅｇ］、という条件下で、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像素子モジュールの水平サイズＬh［ｍ］と、
を（式２）（以下、水平方向の計測エリア限界式と称す。）を満たすように設定すると好ましい。
【数８】
2005077286.tif 000010
【００２０】
撮像装置の焦点距離がｆ、撮像素子モジュールの水平サイズがＬhの場合には、その撮像装置の水平画角φhは、（式２−１）で表される。
【数９】
2005077286.tif 000011
【００２１】
したがって、水平方向の計測エリア限界式を満たすようにｆ、Ｌhが設定されている場合には、（式２）と（式２−１）から、
【数１０】
2005077286.tif 000012
が成立する。すなわち、計測エリアを撮像装置の視野内におさめることが可能となるのである。
【００２２】
同様にして、計測対象とする計測エリアを撮像装置の視野内におさめるために必要な垂直画角がθv［ｄｅｇ］、という条件下で、
撮像装置の焦点距離ｆ［ｍ］と、
撮像素子モジュールの垂直サイズＬv［ｍ］と、
を（式３）（以下、垂直方向の計測エリア限界式と称す。）を満たすように設定することも好ましい。
【数１１】
2005077286.tif 000013
【００２３】
垂直方向の計測エリア限界式を満たすように、ｆ、Ｌvが設定されている場合には、撮像装置の垂直画角φvが、
【数１２】
2005077286.tif 000014
となり、計測エリアを撮像装置の視野内におさめることが可能となる。
【００２４】
なお、計測エリア限界式における「水平画角θh」、「垂直画角θv」はそれぞれ撮像素子モジュールの水平方向、垂直方向に関する画角をいう。よって、撮像装置が斜めに設置されている場合には、撮像素子モジュールの水平方向／垂直方向と実空間（計測エリア）の水平方向／垂直方向とは一致しないため、撮像装置の設置角度を予め考慮して条件θh、θvを定めるとよい。
【００２５】
本発明は、ベース長、焦点距離、撮像素子スペックなどが、計測誤差限界式、水平方向の計測エリア限界式および垂直方向の計測エリア限界式のうち少なくとも１つ以上の限界式を満たすように設定された三次元物体認識装置として捉えることができる。あるいは、ベース長、焦点距離、撮像素子スペックなどを、上記限界式のうち少なくとも１つ以上の限界式を満たすように設定する三次元物体認識装置の製造方法または設計方法として捉え
ることもできる。
【発明の効果】
【００２６】
以上述べた本発明によれば、ベース長、焦点距離、撮像素子スペックなどが計測誤差限界式や計測エリア限界式を満たすように設定されるので、距離計測性能や計測エリアに関する要求仕様を満足する三次元物体認識装置を提供することができる。また、計測誤差限界式や計測エリア限界式を満たす範囲内で、ベース長、焦点距離および撮像素子スペックを自由に設定できるので、装置サイズの縮小、設置の自由度の向上、装置コストの低減などを考慮した装置設計が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ここでは本発明の三次元物体認識装置を車両認識装置（交通流センサ）に適用した例を示す。
【００２８】
（車両認識装置の全体構成）
図１は、本発明の三次元物体認識装置の一実施形態に係る車両認識装置の設置例を示している。
【００２９】
車両認識装置１は、道路ＲＤの脇に設置された支柱４に取り付けられており、道路ＲＤの各車線毎の通過台数や車種の判別、通過速度の計測、渋滞状況の把握、違法駐車中の車両の認識、信号待ちの車両の認識等を自動的に行う装置である。この車両認識装置１は、複数（本実施形態では２台）の撮像装置２，３を有している。
【００３０】
撮像装置２，３は、道路ＲＤを俯瞰する（斜めに臨む）ように設置されており、所定の時間間隔で道路ＲＤ上の車両（認識対象物体）５を撮像し、ステレオ画像を得る。撮像装置としては、ＣＣＤなどの撮像素子を備えたカメラなどを用いることができる。なお、撮像画像はカラー画像でもモノクロ画像（濃淡画像）でもよい。
【００３１】
図２は、車両認識装置１の機能構成を示すブロック図である。車両認識装置１は、概略、撮像装置２，３から構成されるステレオ撮像装置１０、Ａ／Ｄ変換部１１，１２、画像メモリ１３，１４、画像処理部１５、モニタ（不図示）などを有している。
【００３２】
撮像装置２，３から入力されるアナログ信号はそれぞれＡ／Ｄ変換部１１，１２でディジタル変換され、画像メモリ１３，１４にディジタル画像として格納される。画像処理部１５では、このようにして入力された２枚の撮像画像（ステレオ画像）からステレオ画像処理によって車両（認識対象物体）５の三次元情報を計測する。画像処理部１５での計測結果は、モニタに出力されたり、電気通信回線を通じて遠隔地のセンタに送信されたり、あるいは、感知式信号の制御に利用されたりする。なお、撮像装置としてはディジタル信号を出力するものも好適に用いることができる。その場合にはＡ／Ｄ変換部は不要となり、車両認識装置の構成が簡易になる。
【００３３】
（撮像装置の構成）
図３および図４は撮像装置の構成を模式的に示した模式図であり、図３は撮像装置を垂直方向からみた様子を、図４は撮像装置を水平方向からみた様子を表している。なお、撮像装置２と撮像装置３とは同一の構成ゆえ、ここでは撮像装置２を例にとり説明を行う。
【００３４】
撮像装置２は、概略、撮像素子モジュール２０とレンズ２１とを備えている。撮像素子モジュール２０は多数の撮像素子（ＣＣＤなど）２２が二次元的に配列されたモジュールである。図示の便宜上、十数個の撮像素子しか描いていないが、実際の装置では数百万を超える個数の撮像素子が設けられている。
【００３５】
撮像素子モジュール２０の性能を決定する撮像素子スペックとしては、主に、モジュールの水平サイズＬh［ｍ］、垂直サイズＬv［ｍ］、セルピッチα［ｍ／画素］が挙げられる。水平サイズＬhおよび垂直サイズＬvが大きくなるほど撮像可能な画像サイズ、すなわち、撮像装置の水平画角φh［ｄｅｇ］および垂直画角φv［ｄｅｇ］が大きくなる。また、セルピッチαが小さくなるほど、画像解像度が高くなる。
【００３６】
撮像素子モジュール２０とレンズ２１との間の距離は、焦点距離ｆ［ｍ］とよばれる。同一サイズの撮像モジュールであれば、焦点距離ｆが長くなるほど画角φh，φvが小さくなり（望遠になり）、焦点距離ｆが短くなるほど画角φh，φvが大きくなる（広角になる）。
【００３７】
ステレオ撮像装置においては、２つの撮像装置２，３の焦点距離ｆは同じに設定され、また、各撮像装置２，３は、互いの光軸６が概ね平行になり、かつ、それぞれの撮像素子モジュール２０が同一平面上に位置するようにして、配置されている。撮像装置２の光軸６と撮像装置３の光軸６との間の間隔はベース長Ｂ［ｍ］とよばれる。
【００３８】
上述したように、撮像装置２，３のベース長Ｂ、焦点距離ｆおよび撮像素子スペックの設定は、距離計測性能や計測エリアの大きさに影響を与える。そこで本実施形態では次のようにしてこれらの値を決定する。
【００３９】
（撮像装置の設計）
車両認識装置１のような設置型の三次元物体認識装置にあっては、計測対象とする計測エリアの位置・大きさ・範囲や距離計測性能（許容距離誤差）などの要求仕様が予め定まっていることが一般的である。
【００４０】
図５および図６に計測エリアの一例を示す。図５は計測エリアを鉛直上方からみた様子を示し、図６は計測エリアを撮像装置の光軸と直交する水平方向からみた様子を示す。なお、本実施形態では、説明を簡単にするために、撮像装置２，３を道路面に対して垂直に並べ、撮像素子モジュール２０の水平方向と道路面とが平行になるように設置している。
【００４１】
本実施形態では、図５に示すように、道路ＲＤの道路面上に矩形の計測エリア７が設定されている。この計測エリア７を撮像装置２，３の視野内におさめるためには水平画角としてθh［ｄｅｇ］が必要になるものとする。また、図６に示すように、計測エリア７を撮像装置２，３の視野内におさめるためには垂直画角としてθv［ｄｅｇ］が必要になるものとする。
【００４２】
この水平画角θhは、撮像装置２，３の設置点（厳密にはレンズ２１の中心点）を通り、かつ、計測エリア７に接する、撮像素子モジュール２０の垂直方向に平行な２つの平面のなす角として捉えることができる。また、垂直画角θvは、撮像装置２，３の設置点を通り、かつ、計測エリア７に接する、撮像素子モジュール２０の水平方向に平行な２つの平面のなす角として捉えることができる。このとき、図６に示すように、認識対象となる車両５の一般的な大きさをも考慮して計測エリア７の大きさを規定し、画角を決定するとよい。そして、撮像装置２，３は、それらの光軸６がθhおよびθvの二等分線になるように設置されることが好ましい。
【００４３】
なお言うまでもないが、計測エリアの形状が矩形でなかったり、計測エリアが三次元的な空間である場合や、撮像素子モジュール２０の水平方向と道路面とが非平行（斜めまたは直交）になるように設置されている場合であっても、同様の考え方でθhおよびθvを捉えることができる。
【００４４】
ステレオ画像処理では撮像装置２，３からの光軸６方向の距離が遠くなるほど測距精度は悪くなる。よって、車両認識装置１の許容距離誤差（距離計測誤差の許容値）としてΔＷ［ｍ］以下の値が要求されている場合には、計測エリア７内で撮像装置２，３から最遠方にあたる地点８（距離Ｗmax［ｍ］）での距離計測誤差をΔＷ以下にすればよい。
【００４５】
また、ステレオ画像処理では、一般に、物体の像点を処理する際に視差誤差が生じる。視差誤差は、たとえば、画像処理部１５での画像処理における演算誤差や撮像素子の量子化誤差などに起因して発生する。この視差誤差も撮像装置２，３からの光軸６方向の距離が遠くなるほど大きくなるので、許容視差誤差（視差誤差の許容値）としてｑ［画素］以下の値が要求されている場合には、地点８での視差誤差をｑ以下にすればよいことになる。
【００４６】
このような要求仕様を満たすために、本実施形態では以下のようにして装置設計を行う。
【００４７】
まず、ベース長Ｂ、焦点距離ｆおよびセルピッチαに関しては、計測誤差限界式：
【数１３】
2005077286.tif 000015
を満たすように設定する。計測エリア７内のどの地点も距離Ｗmax以下となるので、距離計測誤差を許容距離誤差ΔＷ以下に抑えることができる。
【００４８】
また、焦点距離ｆおよび水平サイズＬhに関しては、水平方向の計測エリア限界式：
【数１４】
2005077286.tif 000016
を満たすように設定する。これにより撮像装置の水平画角φhが要求水平画角θh以上となり、計測エリア７の水平方向全体を撮像装置の視野内におさめることができる。
【００４９】
さらに、焦点距離ｆおよび垂直サイズＬvに関しては、垂直方向の計測エリア限界式：
【数１５】
2005077286.tif 000017
を満たすように設定する。これにより撮像装置の垂直画角φvが要求垂直画角θv以上となり、計測エリア７の垂直方向全体を撮像装置の視野内におさめることができる。
【００５０】
上記各限界式を満たす範囲内であれば、ベース長、焦点距離および撮像素子スペックをいかなる値に設定しても、距離計測性能および計測エリアに関する要求仕様を満足することが可能である。
【００５１】
あとは、装置サイズ、設置自由度、装置コストなどとの兼ね合いで具体的な設定値を決定すればよい。たとえば、ベース長を短くすれば装置サイズが小さくなるので高い場所への設置が容易になるとともに設置自由度も向上する。この場合、揺れなどによる撮像装置の位置変動の影響を受けにくくなるという利点もある。あるいは、セルピッチの比較的大きな撮像素子モジュールを採用すれば、撮像装置のコストを低減できるという利点がある。
【００５２】
なお、上記実施形態は本発明の一具体例を例示したものにすぎない。本発明の範囲は上記実施形態に限られるものではなく、その技術思想の範囲内で種々の変形が可能である。
【００５３】
上記実施形態では計測誤差限界式、水平方向の計測エリア限界式および垂直方向の計測エリア限界式のすべてを考慮しているが、実際の装置設計時にはすべての限界式を考慮する必要がない場合もある。たとえば、計測エリアが非常に狭いために撮像装置の画角内におさまることが明らかな場合や、計測エリアが規定されていない場合などには、設計時に計測誤差限界式だけを考慮すれば足りる。また、計測エリアが水平方向または垂直方向のいずれか一方向にだけ広がりを有しており、他方向は極めて狭い場合（車両認識装置ではそのような場合が多い）には、その一方向の計測エリア限界式を考慮すれば足りる。
【００５４】
三次元物体認識装置が備える撮像装置の数は、２台に限らず、３台以上であってもよい。撮像装置の配置も上記実施形態の態様に限らず、横方向に並べたり斜めに並べたりしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、上述した車両認識装置以外にも種々の三次元物体認識装置に適用可能である。代表的な適用例としては、ロボットビジョン、線路や踏切に設置され電車（列車）の運行状況等を監視する装置、工場の製造現場や物流現場に設置され製造物や搬送物の搬送状況を監視する装置、侵入者や侵入物を監視する装置などが挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】車両認識装置の設置例を示す図である。
【図２】車両認識装置の機能構成を示すブロック図である。
【図３】撮像装置の構成を模式的に示した模式図であり、撮像装置を垂直方向からみた様子を表す。
【図４】撮像装置の構成を模式的に示した模式図であり、撮像装置を水平方向からみた様子を表す。
【図５】計測エリアの一例を示す図であり、計測エリアを鉛直上方からみた様子を表す。
【図６】計測エリアの一例を示す図であり、計測エリアを撮像装置の光軸と直交する水平方向からみた様子を表す。
【符号の説明】
【００５７】
１  車両認識装置
２，３  撮像装置
４  支柱
５  車両
６  光軸
７  計測エリア
８  最遠方にあたる地点
１０  ステレオ撮像装置
１１，１２  Ａ／Ｄ変換部
１３，１４  画像メモリ
１５  画像処理部
２０  撮像素子モジュール
２１  レンズ
２２  撮像素子
ＲＤ  道路
【図１】
2005077286.tif 000025
【図２】
2005077286.tif 000026
【図３】
2005077286.tif 000027
【図４】
2005077286.tif 000028
【図５】
2005077286.tif 000029
【図６】
2005077286.tif 000030