(57)【要約】  【課題】  ラウンドアバウト内の走行レーンを間違えずに効率的にラウンドアバウト内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができるナビゲーション装置を提供すること。  【解決手段】  カーナビゲーション装置は、推奨経路算出部１１によって算出された推奨経路にラウンドアバウト２０が含まれている場合に、ラウンドアバウト２０の出口の方位を検出した後、ラウンドアバウト２０の進入道路２０ｄから出口までの走行レーンの数を検出し、ラウンドアバウト２０の進入道路２０ｄから出口までの走行レーン位置を通知する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を取得する地図情報取得手段と、移動体の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置から目的地までの推奨経路を算出する推奨経路算出手段と、前記推奨経路にラウンドアバウトが含まれている場合に、前記ラウンドアバウトの出口の方位を検出する方位検出手段と、前記ラウンドアバウトの進入道路から前記出口までの走行レーンの数を検出する走行レーン数検出手段と、前記ラウンドアバウトの進入道路から前記出口までの走行レーン位置を通知する通知手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ラウンドアバウトの進入路の走行レーン数を検出する進入路レーン数検出手段を有し、前記通知手段は、前記進入路の走行レーン数を加味して前記ラウンドアバウトの進入道路から前記出口までの走行レーン位置を通知することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記ラウンドアバウトの進入路における信号機の有無を検出する信号機検出手段を有し、前記通知手段は、前記信号機の有無を加味して前記ラウンドアバウトの進入道路から前記出口までの走行レーン位置を通知することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置に関し、例えば、車両等の移動体に搭載され、目的地までの案内道路に含まれたラウンドアバウトに対する特有な経路案内機能を備えたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来からナビゲーション装置において、案内される推奨経路の中に、ラウンドアバウトと呼ばれるロータリー状の道路が含まれる場合があり、このようなラウンドアバウトを走行するときには、適切な案内を行う必要がある。
【０００３】
このラウンドアバウトの走行時に適切な案内を行うものとしては、例えば、特許文献１に示すナビゲーション装置が知られており、図７のように示される。
【０００４】
図７において、自車の現在位置がラウンドアバウトＲＡの位置Ａに進入した場合に、地図データベースからラウンドアバウトＲＡの出口までに通過すべき道路数を抽出して、その値をカウンタに設置し、自車の現在位置がラウンドアバウトＲＡ内部である位置Ｂ乃至位置Ｅにある場合に、自車が通過すべき道路を通過する毎に、カウンタ値の値（道路数）を減算して、その値をカウンタに後進設定し、このカウンタ値に基づいてラウンドアバウトＲＡの出口に到達するまでに通過すべき道路数、あるいは進むべき出口の方向をドライバーに通知するようになっている。
【０００５】
特許文献１に示すものは、ドライバー自身が出口までに通過すべき道路数をカウントする必要がないので、ドライバーは運転に集中することができるととともに、ラウンドアバウトからの出口を分かり易く、かつ正確に案内することができる。
【特許文献１】特開２００２−２２８４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に示す従来のナビゲーション装置にあっては、ラウンドアバウトの直径が大きく、複数の走行レーン数がある場合には、走行レーン位置を指示する手段がないので、ラウンドアバウト内の走行レーンを間違えると効率的にラウンドアバウト内を走行することができず、正しい出口を出ることができなくなるという問題があった。
【０００７】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、ラウンドアバウト内の走行レーンを間違えずに効率的にラウンドアバウト内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナビゲーション装置は、地図情報を取得する地図情報取得手段と、移動体の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記現在位置から目的地までの推奨経路を算出する推奨経路算出手段と、前記推奨経路にラウンドアバウトが含まれている場合に、前記ラウンドアバウトの出口の方位を検出する方位検出手段と、前記ラウンドアバウトの進入道路から前記出口までの走行レーンの数を検出する走行レーン数検出手段と、前記ラウンドアバウトの進入道路から前記出口までの走行レーン位置を通知する通知手段とを備えたものから構成される。
【０００９】
この構成により、ラウンドアバウトの進入道路から出口までの走行レーンの数に応じてラウンドアバウトの進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するので、ラウンドアバウト内の走行レーンを間違えずに効率的にラウンドアバウト内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができる。
【００１０】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記ラウンドアバウトの進入路の走行レーン数を検出する進入路レーン数検出手段を有し、前記通知手段は、前記進入路の走行レーン数を加味して前記ラウンドアバウトの進入道路から前記出口までの走行レーン位置を通知するものから構成される。
【００１１】
この構成により、ラウンドアバウトの進入道路の走行レーンの数を加味してラウンドアバウトの進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するので、ラウンドアバウト内の走行レーンを間違えずにより一層効率的にラウンドアバウト内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができる。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション装置は、前記ラウンドアバウトの進入路における信号機の有無を検出する信号機検出手段を有し、前記通知手段は、前記信号機の有無を加味して前記ラウンドアバウトの進入道路から前記出口までの走行レーン位置を通知するものから構成される。
【００１３】
この構成により、ラウンドアバウトの進入道路の信号機の有無を加味してラウンドアバウトの進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するので、ラウンドアバウト内の走行レーンを間違えずにより一層効率的にラウンドアバウト内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明は、ラウンドアバウト内の走行レーンを間違えずに効率的にラウンドアバウト内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００１６】
図１乃至図６は本発明に係るナビゲーション装置の一実施の形態を示す図であり、ナビゲーション装置として車両（移動体）に設けられたカーナビゲーション装置を例に説明する。
【００１７】
まず、構成を説明する。図１において、カーナビゲーション装置は、コントローラ１、ＧＰＳ受信機２、自律航法センサ３、入力部４、表示部５、地図情報記憶部６および音声出力部７を含んで構成される。
【００１８】
コントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えており、カーナビゲーション全体を制御するようになっている。ＧＰＳ受信機２は、複数の衛星から送信される電波を検出して車両（自車）の絶対的な現在位置（緯度、経度）を取得してコントローラ１に出力する。
【００１９】
自律航法センサ３は、距離センサや方位センサ等を含んで構成されている。車輪の回転に応じて出力されるパルス信号を検出して、車両の移動量を算出する。方位センサはジャイロスコープで方位を直接検出したり、角速度センサで車両の角速度を検出して移動方位の変化量を算出する。
【００２０】
自律航法センサ３は方位信号および車速信号により車両の相対的な位置信号を算出してコントローラ１に出力する。本実施の形態では、ＧＰＳ受信機２および自律航法センサ３が現在位置取得手段を構成している。
【００２１】
入力部４は、リモコンやタッチパネル等から構成されており、カーナビゲーション装置を操作するための種々の入力を行う。表示部５は液晶表示パネル等から構成されており、カーナビゲーション装置の種々の情報を表示する。
【００２２】
地図情報記憶部６は、全国の道路や地域の道路を記憶しており、予めＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリカード等が記憶された記憶媒体から構成しても良く、これら記録媒体にインターネット上のサーバから地図情報を取得しても良い。音声出力部７はスピーカ等から構成されており、カーナビゲーション装置の種々の情報を音声により通知する。本実施の形態では、地図情報記憶部６が地図情報取得手段を構成している。
【００２３】
また、コントローラ１は、推奨経路算出部１１、出口番号判定部１２、ラウンドアバウトレーン数判定部１３、進入路レーン数判定部１４、信号機有無判定部１５および誘導情報通知部１６を含んで構成される。
【００２４】
推奨経路算出部１１は、ＧＰＳ受信機２および自律航法センサ３から取得した現在位置情報を地図情報記憶部６から読み出して自車位置周辺の地図情報に合成して表示部５に表示するとともに、自車の現在位置から入力部４から入力された目的地までの推奨経路を算出するようになっている。本実施の推奨経路算出部１１が推奨経路算出手段を構成している。
【００２５】
出口番号判定部１２は、推奨経路算出部１１により推奨経路にラウンドアバウトが含まれている場合に、ラウンドアバウトの出口の方位を検出するとともに出口番号を判定するようになっており、方位検出手段を構成している。
【００２６】
ラウンドアバウトレーン数判定部１３は、地図情報記憶部６から取得した地図情報に基づいてラウンドアバウトの進入道路から出口までの走行レーンの数を検出するようになっており、走行レーン数検出手段を構成している。
【００２７】
進入路レーン数判定部１４は、地図情報記憶部６から取得した地図情報に基づいてラウンドアバウトの進入路の走行レーン数を検出するようになっており、進入路レーン数検出手段を構成している。
【００２８】
信号機有無判定部１５は、地図情報記憶部６から取得した地図情報、あるいは信号機から送信される信号機通知信号に基づいてラウンドアバウトの進入路における信号の有無を検出するようになっており、信号機検出手段を構成している。
【００２９】
誘導情報通知部１６は、ラウンドアバウトレーン数判定部１３の判定結果に基づいてラウンドアバウトの進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するように表示部５および音声出力部７を制御する。
【００３０】
また、誘導情報通知部１６は、進入路の走行レーン数をラウンドアバウトレーン数判定部１３によって判定されたレーン数に加味してラウンドアバウトの進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するように表示部５および音声出力部７を制御する。
【００３１】
さらに、誘導情報通知部１６は、信号機の有無をラウンドアバウトレーン数判定部１３によって判定された走行レーン数あるいは進入路レーン数判定部１４によって判定された進入路レーン数の少なくとも一方の情報を加味してラウンドアバウトの進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するように表示部５および音声出力部７を制御する。本実施の形態では、誘導情報通知部１６が通知手段を構成している。
【００３２】
次に、図２のフローチャートに基づいてラウンドアバウトレーンの走行方法を説明する。図２はコントローラ１によって実行されるラウンドアバウトレーン走行処理プログラムである。
【００３３】
図２において、まず、ＧＰＳ受信機２および自律航法センサ３から現在位置情報を取得した後（ステップＳ１）、地図情報記憶部６から地図情報を取得する（ステップＳ２）。
【００３４】
次いで、推奨経路算出部１１によって自車位置周辺の地図情報に自車の現在位置を合成して表示部５に表示するとともに、自車の現在位置から入力部４から入力された目的地までの推奨経路を算出する（ステップＳ３）。
【００３５】
次いで、推奨経路算出部１１により推奨経路にラウンドアバウトが含まれているか否かを判別し（ステップＳ４）、含まれていない場合には今回の処理を終了して通常のナビゲーション処理を実行する。
【００３６】
ステップＳ４でラウンドアバウトが含まれている場合には、出口番号判定部１２によって出口の方位を算出した後（ステップＳ５）、その出口番号を判定する（ステップＳ６）。次いで、ラウンドアバウトレーン数判定部１３によってラウンドアバウトレーンの進入路から出口までの走行レーン数を判定した後（ステップＳ７）、進入路レーン数判定部１４によってラウンドアバウトレーンの進入路の走行レーン数を判定する（ステップＳ８）。
【００３７】
次いで、信号機有無判定部１５によってラウンドアバウトレーンの進入路の信号機の有無を判定した後（ステップＳ９）、誘導情報通知部１６によってラウンドアバウトの進入路から出口までの走行レーンを通知し、この走行レーン情報を表示部で表示したり、音声出力部７から音声で通知する。
【００３８】
図３は出口の方位に加えてラウンドアバウト内のレーン数を判定したときの誘導情報の通知例である。図３では、ラウンドアバウト２０の走行レーン数が１つの場合には、出口の方位が右方向２０ａ、直進方向２０ｂ、左方向２０ｃの何れの方向であっても、内周走行、外周走行の指示は行わない。
【００３９】
また、図４に示すように、ラウンドアバウト２０の走行レーン数が２つ以上の場合には、出口の方位が図４（ａ）に示すように右方向２０ａ、図４（ｂ）に示すように直進方向２０ｂの場合には外周走行を通知し、出口の方位が図４（ｃ）に示すように左方向２０ｃ、図４（ｄ）に示すようにＵターン方向２０ｄの場合には内周走行を指示する。
【００４０】
また、ラウンドアバウトの進入路のレーン数を判定したときの誘導情報を通知する場合、ラウンドアバウトの走行レーン数が１つの場合に、出口の方位が右方向、直進方向、左方向、Ｕターン方向いずれの場合でも内周走行、外周走行の指示は行わない。
【００４１】
一方、図５に示すように、ラウンドアバウトの進入路２０ｄの走行レーン数が２つ以上の場合、出口の方位が図５（ａ）に示すように右方向２０ａ、図５（ｂ）に示すように直進方向２０ｂの場合には、進入路右レーン走行およびラウンドアバウト外周走行を通知し、出口の方位が図５（ｃ）に示すように左方向２０ｃ、Ｕターン方向２０ｄの場合には、進入路左レーン走行およびラウンドアバウト内周走行を通知する。
【００４２】
また、ラウンドアバウトの進入路の信号機の有無を判定したときの誘導情報を通知する場合、信号機が無い場合には上記の案内方法に準じる。また、図６に示すように進入路２０ｄに信号機３１がある場合、出口の方位が図６（ａ）に示すように右方向２０ａ、図６（ｂ）に示すように直進方向２０ｂの場合には外周走行を通知し、出口の方位が図６（ｃ）に示すように左方向２０ｃ、図６（ｄ）に示すようにターン方向２０ｄの場合には内周走行を通知する。
【００４３】
このように本実施の形態では、ラウンドアバウト２０の進入道路から出口までの走行レーンの数に応じてラウンドアバウト２０の進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するので、ラウンドアバウト２０内の走行レーンを間違えずに効率的にラウンドアバウト２０内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができる。
【００４４】
また、ラウンドアバウト２０の進入道路の走行レーンの数を加味してラウンドアバウト２０の進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するので、ラウンドアバウト２０内の走行レーンを間違えずにより一層効率的にラウンドアバウト２０内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができる。
【００４５】
また、ラウンドアバウト２０の進入道路２０ｄの信号機３１の有無を加味してラウンドアバウト２０の進入道路から出口までの走行レーン位置を通知するので、ラウンドアバウト２０内の走行レーンを間違えずにより一層効率的にラウンドアバウト内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができる。
【００４６】
なお、本実施の形態では、ラウンドアバウトが左回りのときの例を示しているが、当然、右回りでも同様に動作させても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
以上のように、本発明に係るナビゲーション装置は、ラウンドアバウト内の走行レーンを間違えずに効率的にラウンドアバウト内を走行することができ、正しい出口を確実に通知することができるという効果を有し、車両に搭載され、目的地までの案内道路に含まれたラウンドアバウトに対する特有な経路案内機能を備えたナビゲーション装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の一実施の形態に係るナビゲーション装置のブロック図
【図２】一実施の形態のラウンドアバウトレーン走行処理のフローチャート
【図３】一実施の形態のラウンドアバウトレーンの走行レーン数に応じた走行レーン位置を示す図
【図４】一実施の形態のラウンドアバウトレーンの走行レーン数に応じた走行レーン位置を示す図
【図５】一実施の形態のラウンドアバウトレーンの進入路のレーン数に応じた走行レーン位置を示す図
【図６】一実施の形態のラウンドアバウトレーンの信号機の有無に応じた走行レーン位置を示す図
【図７】従来のラウンドアバウトレーンの走行方法を説明する図
【符号の説明】
【００４９】
２  ＧＰＳ受信機（現在位置取得手段）
３  自律航法センサ（現在位置取得手段）
６  地図情報記憶部（地図情報取得手段）
１１  推奨経路算出部（推奨経路算出手段）
１２  出口番号判定部（方位検出手段）
１３  ラウンドアバウトレーン数判定部（レーン数検出手段）
１４  進入路レーン数判定部（進入路レーン数検出手段）
１５  信号機有無判定部（信号機検出手段）
１６  誘導情報通知部（通知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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