(57)【要約】【課題】  搬送方向の下流側の搬送物への追突を防止しながら、搬送効率の向上を図る。【解決手段】    搬送物１の搬送速度を変更可能な搬送手段２が、搬送物１の搬送方向に複数並べて設けられ、複数の搬送手段２の作動状態を各別に制御する制御手段Ｈが設けられ、搬送方向における搬送物１間の間隔を検出する間隔検出手段８が設けられ、制御手段Ｈが、搬送物１の搬送方向に間隔を隔てた速度設定ポイントに到達した搬送物に対して、間隔検出手段８の検出情報、および、速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物についての下流側速度情報に基づいて、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となるように、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定して、その設定される搬送速度になるように搬送手段２の作動状態を制御するように構成されている。【選択図】        図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送物の搬送速度を変更可能な搬送手段が、前記搬送物の搬送方向に複数並べて設けられ、それら複数の搬送手段にて搬送物どうしを搬送方向に間隔を隔てる状態で複数の搬送物を搬送すべく、前記複数の搬送手段の作動状態を各別に制御する制御手段が設けられている搬送装置であって、
搬送方向における前記搬送物間の間隔を検出する間隔検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記搬送物の搬送方向に間隔を隔てた速度設定ポイントに到達した前記搬送物に対して、前記間隔検出手段の検出情報、および、前記速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する前記搬送物についての下流側速度情報に基づいて、搬送方向における前記搬送物間の間隔が設定間隔以上となるように、前記速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定して、その設定される搬送速度になるように前記搬送手段の作動状態を制御するように構成されている搬送装置。
【請求項２】
前記下流側速度情報が、前記速度設定ポイントに前記搬送物が到達した時点における搬送速度およびその後における搬送速度から構成されている請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記設定間隔が、前記搬送手段の搬送方向での長さを基準に定められている請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記間隔検出手段が、前記複数の搬送手段の夫々に備えられて、前記速度設定ポイントに前記搬送物が到達しているか否かを検出する在物検出手段にて構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送物の搬送速度を変更可能な搬送手段が、前記搬送物の搬送方向に複数並べて設けられ、それら複数の搬送手段にて搬送物どうしを搬送方向に間隔を隔てる状態で複数の搬送物を搬送すべく、前記複数の搬送手段の作動状態を各別に制御する制御手段が設けられている搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような搬送装置は、搬送物の搬送方向に隣接する状態で並べられた複数の搬送手段にて、搬送物どうしを搬送方向に間隔を隔てる状態で、複数の搬送物を搬送するものである。
そして、制御手段が、搬送方向の上流側に位置する搬送物の搬送速度を減速、増速あるいは停止させるように、複数の搬送手段の作動状態を各別に制御することにより、搬送方向の下流側に位置する搬送物に追突しないように、搬送方向での搬送物間の間隔を調整しながら、複数の搬送物を搬送するようにしている。
【０００３】
このような搬送装置において、従来では、搬送方向における搬送物間の間隔を検出する間隔検出手段が設けられ、制御手段が、搬送物の搬送方向に間隔を隔てた速度設定ポイントに到達した搬送物に対して、間隔検出手段の検出情報に基づいて、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となるように、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定して、その設定される搬送速度になるように搬送手段の作動状態を制御するように構成されている。
説明を加えると、制御手段は、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物との間隔を検出し、その検出した間隔が設定間隔よりも小さい場合には、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を速度設定ポイントに到達した時点の搬送速度よりも減速させて、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１２７６５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の搬送装置では、制御手段が、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定する際の情報が、搬送方向における搬送物間の間隔についての情報だけであるので、未だ搬送方向の下流側に位置する搬送物に追突する虞があったり、逆に、搬送物間の間隔が大きくなり過ぎて、搬送効率が悪化する虞がある。
【０００６】
説明を加えると、速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物について、例えば、速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物の搬送速度が速度設定ポイントに到達した搬送物の搬送速度よりも小さいなど、その搬送速度が小さい場合には、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側において、搬送物間の間隔が搬送物が速度設定ポイントに到達した時点よりも詰まることになる。
また、逆に、速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物について、例えば、速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物の搬送速度が速度設定ポイントに到達した搬送物の搬送速度よりも大きいなど、その搬送速度が大きい場合には、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側において、搬送物間の間隔が搬送物が速度設定ポイントに到達した時点よりも広がることになる。
したがって、速度設定ポイントに到達した時点で、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物との間隔が設定間隔以上であっても、その搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物における搬送速度によっては、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物との間隔が詰まり過ぎたりあるいは広がり過ぎる虞があるので、搬送物間の間隔が詰まり過ぎて、搬送方向の下流側に位置する搬送物に追突したり、逆に、搬送物間の間隔が広がり過ぎて、搬送効率が低下する虞がある。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送方向の下流側に位置する搬送物に追突することを防止しながらも、搬送効率の向上を図ることができる搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明にかかる搬送装置の第１特徴構成は、搬送物の搬送速度を変更可能な搬送手段が、前記搬送物の搬送方向に複数並べて設けられ、それら複数の搬送手段にて搬送物どうしを搬送方向に間隔を隔てる状態で複数の搬送物を搬送すべく、前記複数の搬送手段の作動状態を各別に制御する制御手段が設けられている搬送装置において、
搬送方向における前記搬送物間の間隔を検出する間隔検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記搬送物の搬送方向に間隔を隔てた速度設定ポイントに到達した前記搬送物に対して、前記間隔検出手段の検出情報、および、前記速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する前記搬送物についての下流側速度情報に基づいて、搬送方向における前記搬送物間の間隔が設定間隔以上となるように、前記速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定して、その設定される搬送速度になるように前記搬送手段の作動状態を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、制御手段は、速度設定ポイントに搬送物が到達すると、間隔検出手段にて速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物との間隔を検出し、その間隔検出手段による検出情報、および、速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物の搬送速度である下流側速度情報に基づいて、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となるように、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定することになる。
したがって、速度設定ポイントに到達した搬送物について、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定する際の情報を、搬送方向における搬送物間の間隔についての情報に加えて、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物の搬送速度である下流側速度情報とすることができることになる。
【００１０】
そして、制御手段は、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定する際に、搬送物間の間隔についての情報に基づいて、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となるようにすることに加えて、下流側速度が小さい場合には、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となるようにし、下流側速度が大きい場合には、搬送物間の間隔が広がり過ぎない状態で、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となるようにして、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定することができることになる。
このようにして、制御手段は、速度設定ポイントに到達した搬送物について、それよりも下流側の搬送速度を設定すると、その設定された搬送速度になるように、搬送物の搬送速度を調整して搬送手段の作動状態を制御することになるので、搬送物間の間隔が広がり過ぎない状態で、搬送方向における搬送物間の間隔を設定間隔以上としながら、搬送物を搬送できることになる。
【００１１】
以上のことから、制御手段が、搬送物間の間隔が広がり過ぎない状態で、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となるようにして、複数の搬送物を搬送するように搬送手段の作動状態を制御することができることとなって、搬送方向の下流側に位置する搬送物に追突するのを防止しながらも、搬送効率の向上を図ることができる搬送装置を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる搬送装置の第２特徴構成は、前記下流側速度情報が、前記速度設定ポイントに前記搬送物が到達した時点における搬送速度およびその後における搬送速度から構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、速度設定ポイントよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物について、速度設定ポイントに搬送物が到達した時点における搬送速度だけでなく、速度設定ポイントに搬送物が到達した時点よりも後における搬送速度についても、その搬送速度が小さければ、搬送物間の間隔が詰まることになり、逆に、その搬送速度が大きければ、搬送物間の間隔が広がることになる。
したがって、搬送物間の間隔が詰まったりあるいは広がったりする要因となるのは、速度設定ポイントに搬送物が到達した時点における搬送速度の大小だけでなく、速度設定ポイントに搬送物が到達した時点よりも後における搬送速度の大小にもよることになる。
【００１４】
そして、制御手段は、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定する際に、速度設定ポイントに搬送物が到達した時点における搬送速度の大小だけでなく、速度設定ポイントに搬送物が到達した時点よりも後における搬送速度の大小にも基づいて、速度設定ポイントよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定するので、搬送方向における搬送物間の間隔が設定間隔以上となる的確な搬送速度を設定できることになる。
【００１５】
本発明にかかる搬送装置の第３特徴構成は、前記設定間隔が、前記搬送手段の搬送方向での長さを基準に定められている点にある。
【００１６】
すなわち、設定間隔を、搬送手段の搬送方向での長さの一つ分や二つ分などとして、搬送手段の搬送方向での長さの整数倍と定めることができることになるので、搬送物どうしを搬送手段の搬送方向での長さの整数倍だけ隔てた状態で、搬送することができることになる。
したがって、一つの搬送手段に対して複数の搬送物が存在することがなく、一つの搬送手段にて一つの搬送物を搬送できることになるので、単純に、搬送手段の作動状態を変更することにより、その搬送手段にて搬送される搬送物の搬送速度を変更することができることとなって、搬送物の搬送速度を変更する際の構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１７】
本発明にかかる搬送装置の第４特徴構成は、前記間隔検出手段が、前記複数の搬送手段の夫々に備えられて、前記速度設定ポイントに前記搬送物が到達しているか否かを検出する在物検出手段にて構成されている。
【００１８】
すなわち、在物検出手段が、速度設定ポイントに搬送物が到達しているか否かを検出するとともに、搬送方向における搬送物間の間隔を検出することになるので、速度設定ポイントに搬送物が到達しているかの検出と、搬送方向における搬送物間の間隔の検出とを、在物検出手段にて兼用することができることになる。
したがって、在物検出手段の兼用化によって、構成の簡素化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明にかかる搬送装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
この搬送装置は、図１〜図４に示すように、搬送物１の搬送方向に隣接する状態で複数並べられる搬送手段としての搬送ユニット２と、それら複数の搬送ユニット２の作動状態を各別に制御する制御手段としての制御部３とを備えて構成され、搬送ユニット２の夫々は、搬送物１の搬送速度を変更可能に構成されている。
そして、搬送物１としては、例えば、半導体ウェーハなどの処理対象物品が収納された容器など、搬送物どうしが接触しないように搬送することが求められるようなものがとくに有効である。
【００２０】
ちなみに、図１は、複数の搬送ユニット２を並べた搬送装置の斜視図を示し、図２は、搬送ユニット２の平面図を示し、図３は、搬送ユニット２の搬送方向視での側面図を示し、図４は、搬送装置の制御ブロック図を示している。
【００２１】
前記搬送ユニット１は、図１に示すように、搬送物１の搬送方向に沿って隣接する状態で並べて設けられ、搬送方向の上流側に位置する搬送ユニット２から搬送方向の下流側に位置する搬送ユニット２に搬送物１を乗り移らせながら、搬送物１を搬送するように構成されている。
【００２２】
前記搬送ユニット２は、図２および図３に示すように、左右一対の枠体４に設けられている複数の駆動ローラ５と複数の遊転ローラ６とを備えたローラコンベヤにて構成されている。
そして、左右一対の枠体４には、図１に示すように、複数の搬送ユニット２を支持する脚部７が設けられている。
【００２３】
前記駆動ローラ５は、搬送ユニット２の幅方向において左右一対の枠体４にわたる長さを有して、左右一対の枠体４に支持されている長尺状のローラ５ａの内部にモータや減速機を内蔵したモーターローラにて構成されている。
そして、駆動ローラ５には、搬送ユニット２の幅方向において左右一対の枠体４側のみにウレタンが巻回されており、そのウレタンにて搬送物１を搬送する搬送面が形成されている。
また、遊転ローラ６は、左右一対の枠体４の夫々に支持されている短尺状の二つの遊転式のローラ６ａにて構成され、二つのローラ６ａの夫々にウレタンが巻回されており、左右一対の枠体４側のみに搬送物１を搬送する搬送面が形成されている。
【００２４】
一つの搬送ユニット２には、図２に示すように、二つの遊転ローラ６の間に一つの駆動ローラ５を隣接させる形態が搬送物１の搬送方向に連続するように、例えば、二つの駆動ローラ５と四つの遊転ローラ６とが、搬送物１の搬送方向に隣接するように並設されている。
そして、一つの駆動ローラ５と搬送方向に隣接する二つの遊転ローラ６とは、ベルトＶが巻きかけられており、一体的に回転するように構成されている。
【００２５】
前記搬送ユニット２について、搬送方向において、最も下流側に位置する遊転ローラ６とその遊転ローラ６よりも上流側に隣接する駆動ローラ５との間の位置が、速度設定ポイントＴとして定められている。
そして、速度設定ポイントＴは、搬送方向に間隔を隔てる状態で、搬送ユニット２の夫々について搬送方向の同じ位置に定められている。
【００２６】
また、速度設定ポイントＴの夫々には、図１および図２に示すように、搬送物１が速度設定ポイントＴに到達しているか否かを検出する在物検出手段としての在物センサ８が配設され、その在物センサ８が、複数の搬送ユニット２の夫々に備えられている。
前記在物センサ８は、投光部８ａからの光が受光部８ｂにて受光されなければ、搬送物１が速度設定ポイントＴに到達していることを検出し、投光部８ａからの光が受光部８ｂにて受光されると、搬送物１が速度設定ポイントＴに到達していないことを検出するように構成されている。
【００２７】
前記搬送ユニット２は、駆動ローラ５の作動状態を変更することにより、搬送物１の搬送速度を、高速（例えば、６０ｍ／ｓ）、中速（例えば、４０ｍ／ｓ）、低速（例えば、６ｍ／ｓ）、停止のいずれかに変更可能に構成されている。
そして、制御部Ｈは、複数の搬送ユニットにて搬送物１どうしを搬送方向に間隔を隔てる状態で複数の搬送物１を搬送すべく、複数の搬送ユニット１における駆動ローラ５の作動状態を各別に制御するように構成されている。
【００２８】
説明を加えると、制御部Ｈは、図４および図５に示すように、速度設定ポイントＴに到達した搬送物１に対して、搬送方向における搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ以上となるように、速度設定ポイントＴよりも搬送方向の下流側における搬送速度を設定して、その設定される搬送速度になるように搬送ユニット１の作動状態を制御するように構成されている。
ちなみに、  図５は、複数の搬送ユニット２のうち、四つを取り出した概略図である。
【００２９】
また、設定間隔Ｐについては、搬送ユニット２の搬送方向での長さを基準に定められ、例えば、搬送ユニット２の長さを４５０ｍｍとすると、設定間隔Ｐを搬送ユニット２の長さの２倍である９００ｍｍとするようにしている。
【００３０】
搬送ユニット２の夫々に備えられている複数の在物センサ８は、搬送方向における搬送物１間の間隔を検出する間隔検出手段として構成され、これら複数の在物センサ８にて、搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ以上であるか否かを検出するように構成されている。
そして、制御部Ｈは、速度設定ポイントＴよりも搬送方向の下流側における搬送速度の設定する際に、間隔検出手段としての在物センサ８の検出情報、および、速度設定ポイントＴよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１についての下流側速度情報に基づいて、搬送方向における搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ以上となるべく、速度設定ポイントＴよりも搬送方向の下流側における搬送速度の設定するように構成されている。
また、下流側速度情報は、速度設定ポイントＴに搬送物１が到達した時点における搬送速度およびその後における搬送速度から構成されている。
【００３１】
以下、制御部Ｈによる速度設定ポイントＴよりも搬送方向の下流側における搬送速度の設定について説明を加える。
前記制御部Ｈは、搬送物１が速度設定ポイントＴに到達するたびに、その搬送物１について、間隔検出手段としての在物センサ８の検出情報、および、下流側速度情報に基づいて、速度設定ポイントＴよりも搬送方向の下流側における搬送速度として、速度モードを設定するように構成されている。
そして、速度モードは、到達した速度設定ポイントＴよりも搬送方向の一つ下流側に位置する次の速度設定ポイントＴまでの搬送速度を設定したものである。
【００３２】
前記速度モードについて説明を加えると、速度モードは、速度設定ポイントＴにおける現在の搬送速度と、速度設定ポイントＴから減速ポイントＧまでの搬送速度と、搬送方向の一つ下流側に位置する次の速度設定ポイントＴにおける搬送速度とを組み合わせて設定されており、速度設定ポイントＴに搬送物１が到達した時点における搬送速度およびその後における搬送速度から構成されている。
そして、各速度モードは、搬送方向の一つ下流側に位置する次の速度設定ポイントＴに到達する搬送物１の搬送速度が、基本的には、高速となるか、あるいは、次の速度設定ポイントＴに搬送物１を停止させるように設定されている。
【００３３】
ちなみに、減速ポイントＧについては、図５に示すように、例えば、搬送物１が乗り移る搬送ユニット２の上流側端部に定められている仮想ポイントであり、搬送物１が減速ポイントＧに到達しているか否かについては、例えば、速度設定ポイントＴに搬送物１が到達してから単位時間が経過するごとにカウントするカウンターを用いて検出するように構成されている。
【００３４】
そして、速度設定ポイントＴにおける現在の搬送速度が高速である場合には、図６の表に示すように、減速停止用速度モードと、減速後再加速用速度モードと、高速継続用速度モードとのいずれかの速度モードが設定されるように構成されている。
【００３５】
各速度モードについて説明を加えると、減速停止用速度モードは、図７中Ａ線で示すように、速度設定ポイントＴにて高速から中速に減速して、速度設定ポイントＴから減速ポイントＧまでの搬送速度を中速とし、減速ポイントＧにて中速から低速に減速させたのち、次の速度設定ポイントＴにて搬送物１を停止させるものである。
前記減速後再加速用速度モードは、図７中Ｂ線で示すように、速度設定ポイントＴにて高速から中速に減速して、速度設定ポイントＴから減速ポイントＧまでの搬送速度を中速とし、減速ポイントＧにて中速から高速に加速させて、次の速度設定ポイントＴにおける搬送速度を高速にさせるものである。
前記高速継続用速度モードは、図７中Ｃ線で示すように、速度設定ポイントＴおよび減速ポイントＧにおいて、高速を維持させて、次の速度設定ポイントＴにおける搬送速度を高速にさせるものである。
【００３６】
また、高速で搬送中の搬送物１を停止させる際には、搬送方向の一つ上流側に位置する速度設定ポイントＴに到達した時点から減速させて、次の速度設定ポイントＴに到達すると、搬送物１を停止させることができるように構成されており、高速で搬送中の搬送物１を停止させるために要する距離を、速度設定ポイントＴ間の距離であり、一つの搬送ユニット１の搬送方向の長さ（例えば、４５０ｍｍ）分としている。
【００３７】
そして、制御部Ｈは、在物センサ８の検出情報に基づいて、速度設定ポイントＴに到達した搬送物１とそれよりも一つ下流側に位置する搬送物１との搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ未満であるかあるいは設定間隔Ｐ以上であるか、および、下流側速度情報として、速度設定ポイントＴよりも一つ下流側に位置する搬送物１について設定されている速度モードに基づいて、速度モードを設定するように構成されている。
ちなみに、設定間隔Ｐについては、上述の如く、搬送ユニット２の搬送方向での長さの２倍である９００ｍｍとしているので、搬送物１が到達した速度設定ポイントＴよりも二つ搬送方向の下流側に位置する速度設定ポイントＴに搬送物１が到達しているか否かに基づいて、搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ未満であるかあるいは設定間隔Ｐ以上であるかを判別するように構成されている。
【００３８】
具体的に説明すると、搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ未満で、かつ、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１の速度モードが高速継続用速度モード以外の速度モードである場合には、減速停止用速度モードを設定するようにしている。
この場合には、例えば、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１が、搬送方向の一つ下流側の速度設定ポイントＴと二つ下流側の速度設定ポイントＴとの間に位置し、二つ下流側の速度設定ポイントＴに停止するように減速中である。
したがって、搬送方向の一つ下流側に位置する速度設定ポイントＴに停止させなければ、減速中あるいは停止中の搬送物１に追突することになるので、搬送方向の一つ下流側に位置する速度設定ポイントＴに停止させる減速停止用速度モードを設定するようにしている。
【００３９】
搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ未満で、かつ、一つ下流側に位置する搬送物１の速度モードが高速継続用速度モードである場合には、減速後再加速用速度モードを設定するようにしている。
この場合には、例えば、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１が、搬送方向の一つ下流側の速度設定ポイントＴと二つ下流側の速度設定ポイントＴとの間に位置するが、その搬送速度は高速で、その高速を継続することになる。
したがって、搬送速度を減速しなければ、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１に追突する虞があり、搬送方向の一つ下流側に位置する速度設定ポイントＴに停止させてしまうと、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１との間隔が広がり過ぎてしまうことになるので、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１との間隔を詰めるために、減速させたのち再度加速させる減速後再加速用速度モードを設定するようにしている。
【００４０】
搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ以上で、かつ、一つ下流側に位置する搬送物１が停止中である場合には、減速停止用速度モードを設定するようにしている。
この場合には、例えば、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１が、搬送方向に二つ下流側に位置する速度設定ポイントＴに停止中である。
したがって、搬送方向の一つ下流側に位置する速度設定ポイントＴに停止させなければ、減速中あるいは停止中の搬送物１に追突することになるので、搬送方向の一つ下流側に位置する速度設定ポイントＴに停止させる減速停止用速度モードを設定するようにしている。
【００４１】
搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ以上で、かつ、かつ、一つ下流側に位置する搬送物１が停止中でない場合には、高速継続用速度モードを設定するようにしている。
この場合には、例えば、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１が、搬送方向に二つ下流側に位置する速度設定ポイントＴに位置し、その搬送速度が高速である。
したがって、搬送速度を高速に維持しても、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１に追突する虞はないので、高速を継続させる高速継続用速度モードを設定するようにしている。
【００４２】
前記制御部Ｈによる速度モードの設定については、複数の速度設定ポイントＴで同様の動作を行うので、図５に示すように、複数の搬送ユニット２のうち、ある四つの搬送ユニット２のみを取り上げて、速度設定ポイントＴにおける現在の搬送速度が高速である場合について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
また、四つの速度設定ポイントＴを、図５中、搬送方向の上流側から、第１速度設定ポイントＴ１、第２速度設定ポイントＴ２、第３速度設定ポイントＴ３、第４速度設定ポイントＴ４として、第１速度設定ポイントＴ１における速度モードの設定について説明する。
【００４３】
まず、第１速度設定ポイントＴ１における在物センサ８の検出情報に基づいて、第１速度設定ポイントＴ１に搬送物１が到達したことを検出すると、第３速度設定ポイントＴ３における在物センサ８の検出情報に基づいて、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１が第３速度設定ポイントＴ３に到達して搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ以上であるか否かを判別する（ステップ１，２）。
【００４４】
搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ未満の場合には、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１ついて、第２速度設定ポイントＴ２において設定した速度モードが高速継続用速度モードでなければ、減速停止用速度モードを設定する（ステップ３，４）。
また、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１ついて、第２速度設定ポイントＴ２において設定した速度モードが高速継続用速度モードであると、減速後再加速用速度モードを設定する（ステップ３，５）。
【００４５】
搬送物１間の間隔が設定間隔Ｐ以上の場合には、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１が第３速度設定ポイントＴ３に停止中であると、減速停止用速度モードを設定する（ステップ６，７）。
また、搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１が第３速度設定ポイントＴ３に停止中でなければ、高速継続用速度モードを設定する（ステップ６，８）。
【００４６】
以上のようにして、速度設定ポイントＴに到達した搬送物１の搬送速度が高速である場合には、制御部Ｈが、減速停止用速度モードと、減速後再加速用速度モードと、高速継続用速度モードとのいずれかの速度モードを設定し、その設定した速度モードになるように搬送ユニット２における駆動モータ５の作動状態を各別に制御するように構成されている。
【００４７】
また、速度設定ポイントＴに到達する搬送物１がその速度設定ポイントＴに停止される場合があるが、この場合には、速度設定ポイントＴに停止している搬送物１について搬送を開始させる際に、例えば、速度設定ポイントＴや減速ポイントＧにて中速や高速などに加速させながら、次の速度設定ポイントＴにおける搬送速度を高速にさせたり、あるいは、速度設定ポイントＴにて低速などに加速させたのち、次の速度設定ポイントＴにて搬送物１を停止させるための停止後用速度モードを設定し、その停止後用速度モードになるように搬送ユニット２における駆動モータ５の作動状態を各別に制御するように構成されている。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、速度モードが、搬送方向の一つ下流側に位置する次の速度設定ポイントＴに到達する搬送物１の搬送速度については、基本的に、高速となるように設定されているが、例えば、次の速度設定ポイントＴに到達する搬送物１の搬送速度を、中速や低速となるように速度モードを設定することも可能であり、速度モードを設定するに当たって、次の速度設定ポイントＴに到達する搬送物１の搬送速度をどのような速度とするかについては適宜変更が可能である。
【００４８】
（２）上記実施形態では、速度モードとして、減速停止用速度モードと、減速後再加速用速度モードと、高速継続用速度モードとの３種類の速度モードを備えているが、速度モードの種類数やどのような速度を組み合わせるかについては、適宜変更が可能である。
【００４９】
（３）上記実施形態では、下流側速度情報が、速度設定ポイントＴに搬送物１が到達した時点における搬送速度およびその後における搬送速度から構成されているが、下流側速度情報を、速度設定ポイントＴに搬送物１が到達した時点における搬送速度のみから構成して実施することも可能であり、下流側速度情報としては、速度設定ポイントＴよりも搬送方向の一つ下流側に位置する搬送物１についての速度情報であればよい。
【００５０】
（４）上記実施形態では、設定間隔Ｐが、搬送ユニット２の搬送方向での長さを基準に定められているが、例えば、搬送物１の搬送方向での長さを基準に定めるなど、設定間隔Ｐについては、適宜変更が可能である。
【００５１】
（５）上記実施形態では、間隔検出手段が、速度設定ポイントＴに搬送物１が到達しているか否かを検出する在物センサ８にて構成されているが、例えば、速度設定ポイントＴに超音波信号を発信し、搬送物１から反射する超音波信号を受信する超音波式のセンサにて間隔検出手段を構成することも可能であり、間隔検出手段の構成については適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】搬送装置の斜視図
【図２】搬送ユニットの平面図
【図３】搬送ユニットの搬送方向視での側面図
【図４】搬送装置の制御ブロック図
【図５】搬送装置の一部を取り出した概略図
【図６】速度モードを説明するための表
【図７】各速度モードにおける搬送方向での位置と搬送速度との関係を示すグラフ
【図８】制御部の制御動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００５３】
１          搬送物
２          搬送手段
８          間隔検出手段
Ｈ          制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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