(57)【要約】【課題】  操舵制御装置において、入力軸側及び出力軸側からの回転力に対し、可変ギヤ機構のギヤ比を固定することが可能な操舵制御装置を提供すること。【解決手段】  操舵制御装置において、ギヤ比可変機構は、第１外歯歯車と、第２外歯歯車と、第１内歯歯車部と第２内歯歯車部とを有する内歯歯車と、偏心カムと、偏心カムを回転制御することにより入力軸と出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段とを有することとし、入力軸側または出力軸側から第１、第２外歯歯車に回転力が作用したとき、第１外歯歯車と第１内歯歯車との間に作用する第１歯面力と、第２外歯歯車と第２内歯歯車との間に作用する第２歯面力との合力が、ギヤ比制御手段の回転抵抗に基づく回転モーメントよりも小さくなるように設定することとした。【選択図】        図６
2005178519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵入力手段に接続された入力軸と、
操舵輪に接続された出力軸と、
前記入力軸と前記出力軸との間に設けられたギヤ比可変機構とを有する操舵制御装置において、
前記ギヤ比可変機構は、
前記入力軸に接続される第１外歯歯車と、
前記出力軸に接続されるとともに前記第１外歯歯車と同軸配置された第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車に偏心状態で噛み合う第１内歯歯車部と前記第１内歯歯車と同軸で前記第２外歯歯車に偏心状態で噛み合わされる第２内歯歯車部とを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が前記内歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び前記出力軸と同軸に形成された偏心カムと、
前記偏心カムを回転制御することにより前記入力軸と前記出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段とを有することとし、
前記入力軸側または前記出力軸側から前記第１、第２外歯歯車に回転力が作用したとき、前記第１外歯歯車と前記第１内歯歯車との間に作用する第１歯面力と、前記第２外歯歯車と前記第２内歯歯車との間に作用する第２歯面力との合力が、前記ギヤ比制御手段の回転抵抗に基づく回転モーメントよりも小さくなるように設定したことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
操舵入力手段に接続された入力軸と、
操舵輪に接続された出力軸と、
前記入力軸と前記出力軸との間に設けられたギヤ比可変機構とを有する操舵制御装置において、
前記ギヤ比可変機構は、
前記入力軸に接続される第１外歯歯車と、
前記出力軸に接続されるとともに前記第１外歯歯車と同軸配置された第２外歯歯車と、
前記第１外歯歯車に偏心状態で噛み合う第１内歯歯車部と前記第１内歯歯車と同軸で前記第２外歯歯車に偏心状態で噛み合わされる第２内歯歯車部とを有する内歯歯車と、
前記内歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が前記内歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び前記出力軸と同軸に形成された偏心カムと、
前記偏心カムを回転制御することにより前記入力軸と前記出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段とを有することとし、
前記入力軸側または前記出力軸側から前記第１、第２外歯歯車に回転力が作用したとき、前記第１外歯歯車と前記第１内歯歯車との間に作用する第１歯面力と、前記第２外歯歯車と前記第２内歯歯車との間に作用する第２歯面力との合力が、ほぼ径方向に作用することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項３】
操舵入力手段に接続された入力軸と、
操舵輪に接続された出力軸と、
前記入力軸と前記出力軸との間に設けられたギヤ比可変機構とを有する操舵制御装置において、
前記ギヤ比可変機構は、
前記入力軸に接続される第３内歯歯車と、
前記出力軸に接続されるとともに前記第３内歯歯車と同軸に配置された第４内歯歯車と、
前記第３内歯歯車に偏心状態で噛み合う第３外歯歯車部と前記第３内歯歯車部に偏心状態で噛み合わされる第４外歯歯車部とを有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が前記外歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び前記出力軸と同軸に形成された偏心カムと、
前記偏心カムを回転制御することにより前記入力軸と前記出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段とを有することとし、
前記入力軸側または前記出力軸側から前記第３、第４内歯歯車に回転力が作用したとき、前記第３内歯歯車と前記第３外歯歯車との間に作用する第３歯面力と、前記第４内歯歯車と前記第４外歯歯車との間に作用する第４歯面力との合力が、前記ギヤ比制御手段の回転抵抗に基づく回転モーメントよりも小さくなるように設定したことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項４】
操舵入力手段に接続された入力軸と、
操舵輪に接続された出力軸と、
前記入力軸と前記出力軸との間に設けられたギヤ比可変機構とを有する操舵制御装置において、
前記ギヤ比可変機構は、
前記入力軸に接続される第３内歯歯車と、
前記出力軸に接続されるとともに前記第３内歯歯車と同軸に配置された第４内歯歯車と、
前記第３内歯歯車に偏心状態で噛み合う第３外歯歯車部と前記第３内歯歯車部に偏心状態で噛み合わされる第４外歯歯車部とを有する外歯歯車と、
前記外歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が前記外歯歯車と同軸に形成され、外周円が前記入力軸及び前記出力軸と同軸に形成された偏心カムと、
前記偏心カムを回転制御することにより前記入力軸と前記出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段とを有することとし、
前記入力軸側または前記出力軸側から前記第３、第４内歯歯車に回転力が作用したとき、前記第３内歯歯車と前記第３外歯歯車との間に作用する第３歯面力と、前記第４内歯歯車と前記第４外歯歯車との間に作用する第４歯面力との合力が、
ほぼ径方向に作用することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項５】
請求項２または４記載の操舵制御装置において、
前記第１歯面力と前記第２歯面力の合力、及び前記第３歯面力と前記第４歯面力の合力が、径方向のプラスマイナス５度以内に設定されることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし５記載の操舵制御装置において、
前記可変ギヤ機構は、前記ギヤ比制御手段が作用しないときは、ギヤ比がほぼ１：１であることを特徴とする操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力軸と出力軸との間のギヤ比を可変にすることが可能な可変ギヤ比機構、及びこの可変ギヤ比機構を利用し、走行状態に応じて運転者の操舵に対する転舵量を変更可能な操舵制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、可変ギヤ比機構として、例えば特許文献１に記載の技術が開示されている。この公報に記載されている可変ギヤ比機構は、同軸回転する入力軸と出力軸とにそれぞれ径の異なる内歯歯車が固定され、これらの内歯歯車に径の異なる外歯歯車がそれぞれ噛み合うようにされている。これらの外歯歯車同士は、入力軸と出力軸との回転軸線から偏心した位置にある回転軸の端部にそれぞれ固定されている。この回転軸は入力軸と出力軸と同軸回転可能なウォームホイールのハブ部に設けた孔に回転可能に軸支されている。このウォームホイールに電気モータで回転されるウォームを噛み合わせてある。以上の構成により、電気モータでウォームを回転させ、これに噛み合っているウォームホイールを回転駆動することによって外歯歯車を公転制御し、入出力軸に発生する相対回転量を可変に制御している。そして、この可変ギヤ比機構を操舵装置に適用することで上記可変相対回転量がステアリングホイールと操舵輪との間に生じるようにして可変ギヤ比の操舵装置を得るようにしている。
【特許文献１】独国公開特許  DE10160313A1号公報（fig.1参照）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の操舵制御装置にあっては、下記に示す問題があった。ステアリングホイールと操舵輪との間のギヤ比を制御するためには、可変ギヤ機構を電動機側からの入力に対してはそのギヤ比を可変とし、入力軸側及び出力軸側からの回転力に対してはそのギヤ比を固定として非可逆性を持たせなければならない。そのため、電動機の出力を、ウォームギヤを介して可変ギヤ機構に伝達する構成とすることにより、ある程度の非可逆性を持たせているが、ウォームギヤの非可逆性のみでは入力軸側及び出力軸側から電動機に伝達されるトルクを受け止めるには不十分である。
【０００４】
そこで、ウォームギヤの摩擦係数を高めることも考えられるが、電動機から可変ギヤ機構へのトルクの伝達特性が低下してしまうため、電動機の容量を大きくしなければならないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、操舵制御装置において、入力軸側及び出力軸側からの回転力に対して可変ギヤ機構のギヤ比をより確実に固定することが可能な操舵制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明では、操舵入力手段に接続された入力軸と、操舵輪に接続された出力軸と、入力軸と前記出力軸との間に設けられたギヤ比可変機構とを有する操舵制御装置において、ギヤ比可変機構は、入力軸に接続される第１外歯歯車と、出力軸に接続されるとともに第１外歯歯車と同軸配置された第２外歯歯車と、第１外歯歯車に偏心状態で噛み合う第１内歯歯車部と第１内歯歯車と同軸で第２外歯歯車に偏心状態で噛み合わされる第２内歯歯車部とを有する内歯歯車と、内歯歯車の外周側に相対回転可能に設けられ、内周円が内歯歯車と同軸に形成され、外周円が入力軸及び出力軸と同軸に形成された偏心カムと、偏心カムを回転制御することにより入力軸と出力軸との間のギヤ比を可変制御するギヤ比制御手段とを有することとし、入力軸側または出力軸側から第１、第２外歯歯車に回転力が作用したとき、第１外歯歯車と第１内歯歯車との間に作用する第１歯面力と、第２外歯歯車と第２内歯歯車との間に作用する第２歯面力との合力が、ギヤ比制御手段の回転抵抗に基づく回転モーメントよりも小さくなるように設定することとした。
【０００７】
よって、入力軸側及び出力軸側からの回転力を受けた場合であっても、特に別途係止手段を設けることなく可変ギヤ機構のギヤ比が変化するのを防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の操舵制御装置を実現する最良の形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は本実施例１における操舵制御装置の全体構成を表すシステム図である。  操舵制御装置１００は、運転者の操作回転を伝達する操作機構ＡＡと、操作機構ＡＡの下端部に設けられ、操作機構ＡＡからの操作回転を減速するギヤ機構ＢＢと、ギヤ機構ＢＢの動きを操舵輪７に伝えるリンク機構ＣＣと、運転者の操作力を電動力でパワーアシストするパワーステアリング機構５と、パワーステアリング装置５のパワーアシストを電子制御する制御手段としてのコントロールユニット１０とを備えている。
【００１０】
操作機構ＡＡは、運転者が操作するステアリングホイール１と、このステアリングホイール１にその上端部が接続されたアッパシャフト２ａ及びこのアッパシャフト２ａの下端部に後述する可変ギヤ比機構９を介して連結されたロアシャフト２ｂからなるステアリングシャフト２とで構成されている。
【００１１】
ギヤ機構ＢＢは、ここではロアシャフト２ｂの下端部に設けられたピニオンＤＤと、このピニオンＤＤに噛み合って車幅方向に伸びるラックＥＥとからなるラックアンドピニオンタイプのものを用いている。
【００１２】
リンク機構ＣＣは、ラックＥＥの左右にそれぞれ内側端部がジョイント結合した左右のタイロッドエンドと、タイロッドエンドの外側端部と操舵輪７とにジョイント結合された左右のナックルアームとからなる。
【００１３】
パワーステアリング機構５は、電動モータ５aと、この出力軸に設けた駆動ギヤ及びこの駆動ギヤに噛み合うより大径の被駆動ギヤからなる減速装置５bとを有し、電動モータ５ａの回転をロアシャフト２bに伝達するように構成してある。  コントロールユニット１０には、ロアシャフト２bに設けられ運転者の操作トルクを検出するトルクセンサ６、車速センサ８、アッパシャフト２aに設けられ運転者の操舵角を検出する操舵角センサ３、ロアシャフト２ｂに設けられ可変ギヤ比機構９から出力された実舵角を検出する実舵角センサ４等が電気的に接続され、操舵トルク信号、車速信号、運転者の操舵角信号、実舵角信号等がそれぞれ入力されるように構成されている。また、コントロールユニット１０は、これらの入力された信号に基づいて、可変ギヤ比機構９のモータ及びパワーステアリング機構５の電動モータ５ａに電気的に接続され、これらへ指令信号を出力するようにしてある。
【００１４】
図２は、可変ギヤ比機構９の構成を表す拡大断面図である。
可変ギヤ比機構９は、この入力軸１１が図外のアッパシャフト２aに、またその出力軸１４がロアシャフト２bにそれぞれ接続されている。これらの入力軸１１と出力軸１４とは第１回転中心軸Ｌ上に同軸配置され、可変ギヤ比機構９のケース２６に設けた軸受２０と軸受２１とでそれぞれ回転自在に支持されている。また、入力軸１１の出力軸側端部には嵌合部１１aが設けられ、出力軸１４の入力軸側端部には入力軸１１の嵌合部１１aが軸受メタル２２を介して嵌合される嵌合孔１４aが設けられて、これらの嵌合によって入力軸１１と出力軸１４とが滑らかに相対回転可能に支持されるように構成している。
【００１５】
入力軸１１の軸受２０と軸受メタル２２との間の部分の外周には第１外歯歯車１２が設けられ、出力軸１４の軸受２１と軸受メタル２２との間の部分の外周には第１外歯歯車１２より大径の第２外歯歯車１５が設けられる。第１外歯歯車１２と第２外歯歯車１５の外周に側には、第１内歯歯車１３とこの第１内歯歯車１３より大径の第２内歯歯車１６とを一体的に備えた内歯歯車３０が配置され、第１内歯歯車１３が第１外歯歯車１２に、また第２内歯歯車１６が第２外歯歯車１５にそれぞれ噛み合わせられている。
【００１６】
内歯歯車３０は、この外周の中央部分に配置した、ボール２８、アウタレース２８ａ、インナレース２８ｂを有する軸受２５を介して、この外周側に配置された円筒状の偏心カム１７に回転自在に支持される。この偏心カム１７は、入力軸１１及び出力軸１４に軸受２３、２４を介して支持されている。なお、偏心カム１７、内歯歯車３０、入力軸１１、及び出力軸１４の各回転中心軸間の位置関係は、図３に示すように設定する。
【００１７】
すなわち、図３は、図２中に示す可変ギヤ比機構９のＡ−Ａ断面、またＢ−Ｂ断面を表している。同図に示すように、入力軸１１及び出力軸１４及び偏心カム１７のそれぞれの回転中心軸は、一致するように設定されており、以後、この回転中心軸を第１回転中心軸Ｌと呼ぶことにする。一方、内歯歯車３０（第１内歯歯車１２，第２内歯歯車１５）は、第１回転中心軸Ｌとは偏心した位置にある第２回転中心軸Ｍ上で回転可能に支持される。したがって、内歯歯車３０は、第２回転中心軸Ｍ周りに自転しながら、第１回転中心軸Ｌを中心として公転するように構成してある。
【００１８】
偏心カム１７は、この外周に制御歯車としてのウォームホイール１９が設けられ、このウォームホイール１９がギヤ比可変モータ１８の出力シャフト１８aに設けられたウォームＧＧに噛み合わされて、ウォームＧＧの駆動により回転制御されるように構成されている。これら偏心カム１７、ウォームホイール１９、ギヤ比可変モータ１８、ウォームＧＧによって、特許請求の範囲におけるギヤ比制御手段を構成している。
【００１９】
次に、以上のように構成した可変ギヤ比機構及び可変ギヤ比機構を備えた操舵装置の作用について説明する。
【００２０】
まず、可変ギヤ比機構９の作用から説明する。図４は可変ギヤ比機構９のスケルトン図、図５は可変ギヤ比機構９の共通速度線図（以下、「共線図」という）である。
【００２１】
図５の共線図に示すように、可変ギヤ比機構９は、ギヤ比可変モータ１８が停止しているときは、入力軸１１の回転を基本ギヤ比（第１内歯歯車１３、第２内歯歯車１６、第１外歯歯車１２、及び第２外歯歯車１５のギヤ半径に依存）分だけ固定した値で減速して出力軸１４に伝達する。これに対し、ギヤ比を可変にするときは、ギヤ比可変モータ１８の回転により内歯歯車３０の公転成分を制御する。すなわち、ギヤ比可変モータ１８によりウォームホイール１９を入力軸１１と同じ回転方向に駆動すると、基本ギヤ比よりも増速側の回転を出力軸１４に伝達する。一方、ギヤ比可変モータ１８によりウォームホイール１９を入力軸１１と逆方向に回転駆動すると、基本ギヤ比よりも減速側の回転を出力軸１４に伝達する。
【００２２】
以上のように作用する可変ギヤ比機構９を備えた操舵装置にあっては、通常の操舵時には、ギヤ比可変モータ１８を停止してギヤ比可変機構９を固定した小さなギヤ比に維持しすることが可能となる。
これに対し、コントロールユニット１０は、操舵トルク信号、車速信号、運転者の操舵角信号、実舵角信号等がそれぞれ入力され、たとえば据え切り時や低速での大操作時などには、ギヤ比可変モータ１８を回転させ可変ギヤ機構９によりギヤ比を大きくしたりして走行状態に合った操舵制御を行うことが可能となる。
【００２３】
図６は、可変ギヤ機構において歯車の噛み合いによって発生する回転力をベクトル表示した図である。
図６（ａ）の右側図面（図２のＡ−Ａ断面で表される）の入力側において、入力軸１１から矢印ＲＡ方向に回転力が作用したとき、この回転力は、第１外歯歯車１２と第１内歯歯車１３との噛合いにより、第１内歯歯車１３のＲＡ方向の回転力として伝達される。このとき、第１外歯歯車１２から第１内歯歯車１３へ作用する力を、第１歯面力F1として表すことができる。この第１歯面力F1は、図６（ａ）の右側図面に示すように、図中右上方向のベクトルを有する。
一方、図６（ａ）の左側図面（図２のＢ−Ｂ断面で表される）の出力軸側において、第２内歯歯車１６は第１内歯歯車１３と一体に形成されているため、ＲＢ方向に回転力が作用している。この回転力は、第２内歯歯車１６と第２外歯歯車１５との噛合いにより、第２外歯歯車１５のＲＣ方向の回転力として伝達される。このとき、第２外歯歯車１５から第２内歯歯車１６へ作用する力を、第２歯面力F２として表すことができる。この第２歯面力F２は、図６（ａ）の左側図面に示すように、図中左上方向のベクトルを有する。
これら第１歯面力F１と第２歯面力F２との合力F12は、図６（ｂ）に表されるように、ほぼ径方向のベクトルを有する。
【００２４】
第１歯面力F１と第２歯面力F２との合力F12を径方向と接線方向のベクトルに分解したとき、この接線方向に働く力が合力F12の回転モーメントとなる。合力F12がほぼ径方向に作用することから、ギヤ比制御手段の回転抵抗に基づく回転モーメントに対して、合力F12の回転モーメントを小さくすることができる。そのため、入力軸側および出力軸側からの回転力による可変ギヤ機構の可変ギヤ機構の可変ギヤ比の変化はほとんどない（請求項１，２に対応）。
【００２５】
好ましくは、第１歯面力F1と第２歯面力F2との合力F12が径方向のプラスマイナス５度以内にあるとよい。この範囲内にあるとき、第１歯面力F1と第２歯面力F2との回転モーメントはギヤ比制御手段の回転抵抗に基づく回転モーメントに対して、合力F12の回転モーメントを小さくすることができ、特別に可変ギヤ比機構９のギヤ比を固定するような係止手段を設けることなく、可変ギヤ比機構９のギヤ比を固定することができる（請求項５に対応）。
よって、部品点数を増やすことなく入力軸及び出力軸からの回転力による可変ギヤ比機構９のギヤ比の変化を防ぐことができる。
【００２６】
また、ウォームギヤの摩擦係数を高めることなく入力軸側及び出力軸側からの回転力を防止することができるため、ギヤ比可変モータ１８から可変ギヤ機構へのトルクの伝達特性が低下することがない。よって、ギヤ比可変モータ１８の容量を大きくする必要がなく、コンパクトな可変ギヤ機構を達成することができる。
【００２７】
また、入力軸と出力軸のそれぞれに径の異なる内歯歯車、第３内歯歯車、第４内歯歯車が接続され、このそれぞれの内歯歯車に径の異なる第３外歯歯車、第４外歯歯車が噛み合うように設け、外歯歯車同士が回転軸に固定された構成であって、回転軸が入力軸及び出力軸と偏心した状態でウォームホイールに軸支される構成においても、入力軸側及び出力軸側からの回転力を防ぐことが可能となる。
【００２８】
すなわち、入力軸側の第３外歯歯車と第３内歯歯車の間に生じる第３歯面力F3と、出力軸側の第４外歯歯車と第４内歯歯車との間に生じる第４歯面力F4との間に生じる合力F34の回転モーメントを、可変ギヤ制御が行われた場合の回転抵抗による回転モーメントよりも小さくすることで、入力軸側及び出力軸側からの回転力による可変ギヤ機構のギヤ比の変化を防ぐことができる（請求項３に対応）。
【００２９】
また、入力軸側の第３外歯歯車と第３内歯歯車の間に生じる第３歯面力F3と、出力軸側の第４外歯歯車と第４内歯歯車との間に生じる第４歯面力F4との間に生じる合力F34がほぼ径方向に作用することとしてもよい。好ましくは、合力F34が径方向のプラスマイナス５度以内とすることにより、合力F34の回転モーメントをギヤ比制御手段の回転抵抗に基づく回転モーメントよりも小さくすることができる（請求項４，５に対応）。
【００３０】
尚、この構成においても、入出力軸からの回転力を防ぐために、係止手段を設けることとしてもよい。この場合、係止手段によって可変ギヤ比機構９のギヤ比を固定することにより、入力軸側及び出力軸側からの回転力による可変ギヤ機構のギヤ比の変化をより確実に防ぐことができる。
【００３１】
また、ウォームギヤの摩擦係数を高めることなく入力軸側及び出力軸側からの回転力を防止することができ、ギヤ比可変モータ１８から可変ギヤ機構へのトルクの伝達特性が低下することがないため、ギヤ比可変モータ１８の容量を大きくする必要がなく、コンパクトな可変ギヤ機構を達成することができる。
【００３２】
また、可変ギヤ機構においてギヤ比可変モータ１８等のアクチュエータが故障した場合は、ギヤ比がほぼ１：１となる構成としている。よって、アクチュエータの故障により操舵アシスト制御が不能となった場合でも、違和感のない操舵を達成できる（請求項６に対応）。
【実施例２】
【００３３】
図７は実施例２における可変ギヤ機構９の構成を表す断面図である。基本的な構成は実施例１と同様であるため、異なる点についてのみ説明する。
【００３４】
実施例２では、中心に貫通穴を有する中空モータ２７を設けている。このように、中空モータ２７の貫通穴に入力軸１１または出力軸１４が貫通した状態で配置されることで、偏心カム１７の制御手段（ギヤ比可変モータ１８等）の径方向への張り出し量を抑制することが可能となり、構成を更にコンパクト化することができる。
【００３５】
更に、上記各実施例から把握しうる請求項以外の技術的思想について、以下にその効果と共に記載する。
【００３６】
（イ）  請求項１または２または５または６記載の操舵制御装置において、
前記入力軸と前記出力軸との間には軸受が設けられることを特徴とする操舵制御装置。
【００３７】
入力軸１１の出力軸側端部に嵌合部１１a、出力軸１４の入力軸側端部に嵌合孔１４aを設け、嵌合孔１４aと嵌合部１１aの間には軸受２２を設けており、嵌合によって入力軸１１と出力軸１４とを相対回転可能に支持している。よって、入出力軸間の剛性を保ちつつ、滑らかな相対回転を得ることができる。
【００３８】
（ロ）  請求項１ないし６記載の操舵制御装置において、
前記ギヤ比制御手段は、前記入力軸及び前記出力軸と同軸に設けられたウォームホイールと、該ウォームホイールに噛み合うウォームシャフトと、該ウォームシャフトを制御する電動機から構成されることを特徴とする操舵制御装置。
【００３９】
可変ギヤ機構のギヤ比を制御するギヤ比制御手段がウォームギヤにより構成されており、ウォームギヤの非可逆性を用いることで、より確実に可変ギヤ機構のギヤ比を固定することができる。
【００４０】
（ハ）  請求項１または２または５または６記載の操舵制御装置において、
前記ギヤ比制御手段は、中心に貫通穴を有する中空モータから構成され、該中空モータの貫通穴に前記入力軸または前記出力軸が貫通した状態で配置されることを特徴とする操舵制御装置。
【００４１】
偏心カム１７の制御手段（ギヤ比可変モータ１８等）の径方向への張り出し量を抑制することが可能となり、構成を更にコンパクト化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施例における操舵制御装置の全体構成図である。
【図２】実施例１における可変ギヤ機構を表す断面図である。
【図３】実施例１における可変ギヤ機構のＡ−Ａ断面及びＢ−Ｂ断面を表す概略図である。
【図４】実施例１における可変ギヤ機構のスケルトン図である。
【図５】実施例１における可変ギヤ機構の共線図である。
【図６】実施例１における可変ギヤ機構において歯車の噛み合いによって発生する回転力をベクトル表示した図である。
【図７】実施例２における可変ギヤ機構の構成を表す断面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１    ステアリングホイール
２    ステアリングシャフト
３    操舵角センサ
４    実舵角センサ
５    パワーステアリング機構
６    トルクセンサ
７    操舵輪
８    車速センサ
９    可変ギヤ機構
１０  コントロールユニット
１１  入力軸
１２  第１外歯歯車
１３  第１内歯歯車
１４  出力軸
１５  第２外歯歯車
１６  第２内歯歯車
１７  偏心カム
１８  ギヤ比可変モータ
１９  ウォームホイール
２０，２１，２２，２３，２４，２５  軸受
２６  ケース
２７  中空モータ
１００  操舵制御装置
ＡＡ  操作機構
ＢＢ  ギヤ機構
ＣＣ  リンク機構
ＤＤ  ピニオン
ＥＥ  ラック
ＧＧ  ウォーム
Ｌ    第１回転中心軸（外歯歯車及び偏心カム中心軸）
Ｍ    第２回転中心軸（内歯歯車中心軸）
【図１】
2005178519.tif 000003
【図２】
2005178519.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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