(57)【要約】【課題】  安価に構成できると共に精度及び乗り心地の良い着床を可能にしたエレベータの速度制御装置を得る。【解決手段】  パルス発生器６と、位置検出器７と、残距離算出器１０と、速度指令発生器１１と、速度制御器１４とを備えたものにおいて、速度指令発生器１１は、エレベータ着床時には残距離、速度指令、着床までにかかる時間との関係を制御系の時間遅れがない場合についてあらかじめ計算した残距離パターンデータテーブル１３を備えており、この残距離パターンテーブルから、現在の残距離に対応する着床時間を抽出し、抽出した着床時間に時間遅れを加算し、再度残距離パターンデータテーブルから時間遅れを考慮した着床時間に対応する速度指令を抽出することにより、制御系の時間遅れを任意に変更できる巻上機を制御する制御手段を有する。【選択図】    図１
2005119844.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータのかごの走行に応じてパルスを発生するパルス発生器と、
かごと目的階床の相対距離がある値以下になると動作する位置検出スイッチの出力信号と前記パルス発生器で発生したパルスの積算値から位置信号を出力する位置検出器と、
前記位置信号により目的階の階床位置までの残距離を求める残距離算出器と、
残距離に従って制御系の遅れを考慮した速度指令を出力する速度指令発生器と、
前記速度指令に基づいて速度制御演算を行い電力変換器に指令信号を出力する速度制御器とを備え、
前記速度指令発生器は、エレベータ着床時には残距離、速度指令、着床までにかかる時間との関係を制御系の時間遅れがない場合についてあらかじめ計算した残距離パターンデータテーブルを備えており、この残距離パターンテーブルから、現在の残距離に対応する着床時間を抽出し、抽出した着床時間に時間遅れを加算し、再度残距離パターンデータテーブルから時間遅れを考慮した着床時間に対応する速度指令を抽出することにより、制御系の時間遅れを任意に変更できる前記巻上機を制御する制御手段を有することを特徴とするエレベータの速度制御装置。
【請求項２】
速度指令発生器は、残距離パターンデータテーブルを用いて残距離から速度指令を求める際に、離散的な値としてメモリ内部に貯えられたデータテーブルの間の値を補完することを特徴とする請求項１記載のエレベータの速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータの速度制御装置、特にエレベータを目的階に円滑に減速停止させるエレベータの速度制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図５は、従来のエレベータの速度制御装置の構成図である（例えば、特許文献１参照）。図５において、５１は巻上機、５２は巻上機５１によって駆動されるシーブであり、巻上機５１を回転駆動することにより、シーブ５２に巻き掛けられたロープ５３に連結されたかご５４、及び釣合錘５５を駆動する。５６は巻上機５１の速度に比例したパルスを発生するパルス発生器であり、５７はかごと目的階床の相対距離がある値以下になると動作する位置検出スイッチ５８の出力信号とパルス発生器５６で発生したパルスの積算値から位置信号５７ａを出力する位置検出器である。６０は位置信号５７ａから目的階の階床５９位置までの残距離６０ａを求める残距離算出器である。６１は残距離６０ａに従って速度指令６１ａを出力する速度指令発生器であり、通常走行時には通常パターンデータテーブル６２から速度指令６１ａを出力し、エレベータ着床時には制御系の時間遅れτによって複数用意された残距離パターンデータテーブル６３の中から制御対象の時間遅れに対応したデータテーブルを一つ選択し、残距離Ｓから制御系の時間遅れτを考慮した速度指令６１ａを出力する。６４は速度指令６１ａに基づいて速度制御演算を行い電力変換器６５に指令信号を出力する速度制御器である。  
【０００３】
速度指令発生器６１は、通常マイクロコンピューターで構成されているが、残距離から速度指令を計算する計算式は複雑であり、一般的にはあらかじめ計算した残距離と速度指令の関係をデータテーブルとしてメモリに格納しておき、残距離のデータが入力された時には、入力データをデータテーブルの分解能で切り上げ若しくは切り捨てをし、データテーブルからその残距離データに対応する速度指令を抽出して出力する方法が取られている。
【０００４】
図６は、図５に示す従来のエレベータの速度制御装置における残距離パターンデータテーブル６３の構成図である。残距離Ｓと、制御系の時間遅れτの個数だけの速度指令Ｖを、あらかじめ計算しておきメモリの内部にデータテーブルとして貯えてある。
【０００５】
図７は、速度指令と時間遅れを考慮した速度指令の関係を示した特性図である。時間遅れがない場合に着床までにかかる時間をＴ、制御系の時間遅れをτ、時間遅れがない場合の速度指令をＶ（Ｔ）とすると、時間遅れを考慮した速度指令Ｖ（Ｔ+τ）を考え速度指令としてＶ（Ｔ+τ）を出力してやることで、時刻Ｔの時に理想的な速度指令Ｖ（Ｔ）を出力することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開平６−２１９６５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のエレベータの速度制御装置では、容量や速度の異なるエレベータを制御する場合には制御系の時間遅れが異なる場合があり、その都度データテーブル追加したり交換したりする必要があった。そのためメモリ容量が増大して、速度制御装置が高価になるという問題があった。
【０００８】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、安価に補成できると共に精度及び乗り心地の良い着床を可能にしたエレベータの速度制御装置を得ることを日的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係るエレベータの速度制御装置は、エレベータのかごの走行に応じてパルスを発生するパルス発生器と、かごと目的階床の相対距離がある値以下になると動作する位置検出スイッチの出力信号とパルス発生器で発生したパルスの積算値から位置信号を出力する位置検出器と、位置信号により目的階の階床位置までの残距離を求める残距離算出器と、残距離に従って制御系の遅れを考慮した速度指令を出力する速度指令発生器と、速度指令に基づいて速度制御演算を行い電力変換器に指令信号を出力する速度制御器とを備え、速度指令発生器は、エレベータ着床時には残距離、速度指令、着床までにかかる時間との関係を制御系の時間遅れがない場合についてあらかじめ計算した残距離パターンデータテーブルを備えており、この残距離パターンテーブルから、現在の残距離に対応する着床時間を抽出し、抽出した着床時間に時間遅れを加算し、再度残距離パターンデータテーブルから時間遅れを考慮した着床時間に対応する速度指令を抽出することにより、制御系の時間遅れを任意に変更できる巻上機を制御する制御手段を有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明は以上説明したように、制御系の時間遅れに対して複数のデータテーブルを持つことがないので、安価に構成できると共に精度及び乗り心地の良い着床を可能にしたエレベータの速度制御装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１.
図１は、この発明の実施の形態１におけるエレベータの速度制御装置の構成図である。
図１において、１は巻上機、２は巻上機１によって駆動されるシーブであり、巻上機１を回転駆動することにより、シーブ２に巻きかけられたロープ３に連結されたかご４、及び釣合錘５を駆動する。６は巻上機１の速度に比例したパルスを発生するパルス発生器であり、７はかごと日的階床の相対距離がある値以下になると動作する位置検出スイッチ８の出力信号とパルス発生器６で発生したパルスの積算値から位置信号７ａを出力する位置検出器である。１０は位置信号７ａから目的階の階床９位置までの残距離１０ａを算出する残距離算出器である。１１は残距離１０ａに従って速度指令１１ａを出力する速度指令発生器であり、通常走行時には通常パターンデータテーブル１２から速度指令１１ａを出力し、エレベータ着床時には残距離Ｓ、速度指令Ｖ、着床までにかかる時間Ｔとの関係をあらかじめ計算した残距離パターンデータテーブル１３から、制御系の遅れτを考慮した速度指令１１ａを出力する。１４は速度指令１１ａに基づいて速度制御演算を行い電力変換器１５に指令信号を出力する速度制御器である。
【００１２】
図２は、この発明の実施の形態１における残距離パターンデータテーブル１３の補成図である。時間遅れがない場合の残距離Ｓと、速度指令Ｖと、着床時間Ｔをあらかじめ計算しておきメモリの内部にデータテーブルとして貯えてある。
【００１３】
次に図１に示したエレベータの速度制御装置の動作を図３のフローチャートについて説明する。
図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの速度指令発生器１１の動作手順を示すフローチャートである。図において、残距離が入力されると（ステップＳ３０１）、着床距離内であるか判断し（ステップＳ３０２）、着床距離内でない場合には、速度指令Ｖを通常パターンデータテーブルより抽出し（ステップＳ３０３）、速度制御器１４に速度指令Ｖを出力して（ステップＳ３０７）終了する。
また、残距離が入力され（ステップＳ３０１）、着床距離内であるか判断し（ステップＳ３０２）、着床距離内である場合には、残距離Ｓから着床時間Ｔを残距離パターンデータテーブル１３より抽出し（ステップＳ３０４）、次の式１を計算することにより時間遅れを加えた着床時間Ｔ'を算出し（ステップＳ３０５）、時間遅れを加えた着床時間Ｔ'から速度指令Ｖを残距離パターンデータテーブル１３より抽出し（ステップＳ３０６）、速度制御器１４に速度指令Ｖを出力して（ステップＳ３０７）終了する。
Ｔ'＝Ｔ＋τ                                      （式１）
【００１４】
このように構成されたエレベータの速度制御装置は、時間遅れがない場合の残距離Ｓ、速度指令Ｖ、着床までにかかる時間Ｔの関係をあらかじめ計算した残距離パターンデータテーブル１３を備えており、残距離Ｓから時間遅れがない場合の着床時間Ｔを求め、前記着床時間に制御系の時間遅れτを加算することで求められる時間遅れを考慮した着床時間Ｔ'から、再度残距離パターンデータテーブル１３を参照し、時間遅れを考慮した着床時間Ｔ'における速度指令Ｖを出力するものである。
したがって、制御系の時間遅れτが変わっても新たにデータテーブルを追加したり、交換したりすることがない為、装置の低価格化を可能にすると共に、精度及び乗り心地の良い着床を可能にする。
【００１５】
実施の形態２.
この発明の実施の形態１におけるエレベータの速度制御装置は、速度指令発生器１１は、残距離から速度指令を計算する際に、あらかじめ計算した残距離と速度指令の関係をデータテーブルとしてメモリに格納しておき、残距離のデータが入力された時には、入力データをデータテーブルの分解能で切り上げ若しくは切り捨てをし、データテーブルからその残距離データに対応する速度指令を抽出して出力する方法が取られている。
実施の形態２における、速度指令発生器１１は、実施の形態１と比べて、さらに精度及び乗り心地の良い着床を可能にする為、残距離パターンデータテーブル１３を用いて残距離Ｓから速度指令Ｖを求める際にデータテーブルの間の値を補完することを特徴とする。
実施の形態２では、補完の方法として線形補完をする場合について説明するが、もちろんラグランジェ補完や、多項式補完といった他の補完方法を用いても同様の効果が得られるのは言うまでもない。
【００１６】
図４はこの発明の実施の形態２におけるエレベータの速度指令発生器１１の動作手順を示すフローチャートである。図において、残距離が入力されると（ステップＳ４０１）、着床距離内であるか判断し（ステップＳ４０２）、着床距離内でない場合には、速度指令Ｖを通常パターンデータテーブル１２より抽出し（ステップＳ４０３）、速度制御器１４に速度指令Ｖを出力して（ステップＳ４０９）終了する。
また、残距離が入力され（ステップＳ４０１）、着床距離内であるか判断し（ステップＳ４０２）、着床距離内である場合には、Ｓ[i]≦Ｓ＜Ｓ[ｉ＋１]を満たす隣り合った残距離Ｓ[i]、Ｓ[ｉ＋１]とそれに対応する着床時間Ｔ[i]、Ｔ[ｉ＋１]を残距離パターンデータテーブルより抽出し（Ｓ４０４）、次の式２により補完した着床時間Ｔを算出し（ステップＳ４０５）、上記式１を計算することにより時間遅れを加えた着床時間Ｔ’を算出し（ステップＳ４０６）、着床時間Ｔ'からＴ[i]≦Ｔ'＜Ｔ[ｉ＋１]を満たす隣り合った着床時間Ｔ[ｉ]、Ｔ［ｉ＋１］とそれに対応する速度指令Ｖ[ｉ]、Ｖ［ｉ＋１］を残距離パターンデータテーブル１３より描出し（ステップＳ４０７）、次の式３により補完した速度指令Ｖを算出し（ステップＳ４０８）、速度制御器１４に速度指令Ｖを出力して（ステップＳ４０９）終了する。
Ｔ＝Ｔ[i]＋（Ｔ[ｉ＋１]−Ｔ[i]）／（Ｓ[ｉ＋１]−Ｓ[i]×（Ｓ−Ｓ[I]）  （式２）
Ｖ＝Ｖ[i]＋（Ｖ[ｉ＋１]−Ｖ[ｉ]／（Ｔ[ｉ＋１]−Ｔ[i]）×（Ｔ'−Ｔ[i]）（式３）
残距離Ｓの刻み幅を一定間隔にしておけば、上記式２を計算する際に割り算を使う必要がなく、計算効率の上でより好ましくなる。
【００１７】
このように構成されたエレベータの速度制御装置は、上記実施の形態１の残距離パターンデータテーブルは離散的な値を持つため離散的な速度指令Ｖしか選られないのに対し、その間の値を求める場合にはデータテーブルを補完してやることで連続的に変化する速度指令Ｖが選られる。そのため、実施の形態１のエレベータの速度制御装置と比較して精度及び乗り心地を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベータの速度制御装置の構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における残距離パターンデータテーブルの構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１における速度指令発生器の動作手順を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態２における速度指令発生器の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】従来のエレベータの速度制御装置の構成図である。
【図６】従来のエレベータの速度制御装置における残距離パターンデータテーブルの構成図である。
【図７】速度指令と時間遅れを考慮した速度指令の関係を示した特性図である。
【符号の説明】
【００１９】
１      巻上機
２      シーブ
３      ロープ
４      かご
５      釣合錘
６      パルス発生器
７      位置検出器
７ａ    位置信号
８      位置検出スイッチ
９      目的階床
１０    残距離算出器
１０ａ  残距離
１１    速度指令発生器
１１ａ  速度指令
１２    通常パターンデータテーブル
１３    残距離パターンデータテーブル
１４    速度制御器
１５    電力変換器
５１    巻上機
５２    シーブ
５３    ロープ
５４    かご
５５    釣合錘
５６    パルス発生器
５７    位置検出器
５７ａ  位置信号
５８    位置検出スイッチ
５９    目的階床
６０    残距離算出器
６０ａ  残距離
６１    速度指令発生器
６１ａ  速度指令
６２    通常パターンデータテーブル
６３    残距離パターンデータテーブル
６４    速度制御器
６５    電力変換器
【図１】
2005119844.tif 000003
【図２】
2005119844.tif 000004
【図３】
2005119844.tif 000005
【図４】
2005119844.tif 000006
【図５】
2005119844.tif 000007
【図６】
2005119844.tif 000008
【図７】
2005119844.tif 000009