(57)【要約】【課題】運転者に違和感を与えることのない設定車速で定速走行制御を行うことができる。【解決手段】自動走行制御装置１０は、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モードに切り替わり（ステップＳ２２）、かつ記憶車速がある場合で（ステップＳ２３）、かつ低速先行車両追従走行制御モードが長時間実行されていた場合には（ステップＳ２４）、当該高速先行車両追従走行制御モードに復帰時の現在車速を設定車速としてセットする（ステップＳ３０）。【選択図】図４
2005178693.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者によって設定された車速で定速走行制御するものであり、
運転者が車速を設定して所定時間経過してから自車両の定速走行制御を実行する場合には、過去に設定された車速を消去することを特徴とする走行速度制御装置。
【請求項２】
定速走行制御モードを含む複数の走行制御モードを備える走行速度制御装置において、
運転者が車速を設定する車速設定手段と、
定速走行制御モード中に前記車速設定手段により設定された車速を目標車速として自車両の定速走行制御を行う定速走行制御手段と、
前記定速走行制御モード以外の走行制御モードの実行時間を計測する走行制御モード実行時間計測手段と、
前記車速設定手段により車速が設定された後に前記定速走行制御モードから他の走行制御モードに移行した場合で、かつ前記走行制御モード実行時間計測手段が計測した前記他の走行制御モードの実行時間が所定時間以上の場合には、前記定速走行制御モードに復帰時の自車速を前記目標車速に設定する目標車速設定手段と、
を備えたことを特徴とする走行速度制御装置。
【請求項３】
運転者がアクセル操作を解除した時の自車速を前記定速走行制御モードの復帰時の目標車速に設定することを特徴とする請求項２記載の走行速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者が設定した車速により自車両の走行速度を制御する走行速度制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数種類速度域について追従走行モードを有する車両用追従走行制御装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。このような車両用追求走行制御装置では、追従走行モード中に、先行車両が存在しない場合等において実行する定速走行制御の際の車速を運転者が設定できるようになっている。そして、追従走行モードを復帰した場合、例えば他の追従走行モードから移行してきた場合には、当該追従走行モード中で設定されていた設定車速により定速行制御が実行される。
【特許文献１】特開２００２−２３４３５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
追従走行モードが一旦解除され、復帰するまでの時間が長いと、運転者が設定した車速を忘れたり、車速を設定したことすら忘れてしまう場合がある。このような状況で、追従走行モードに復帰して設定速度で定速走行制御が実行されると、運転者に違和感を与えてしまう。特に、速度追従走行モードに復帰した際の車速よりも設定車速が非常に大きい場合には、自車両の加速度が大きくなり、運転者に違和感を強く与えてしまう。
本発明は、前記問題に鑑みてなされたものであり、運転者に違和感を与えることのない設定車速で定速走行制御を行うことができる走行速度制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明に係る走行速度制御装置は、運転者によって設定された車速で定速走行制御するものであり、運転者が車速を設定して所定時間経過してから自車両の定速走行制御を実行する場合には、過去に設定された車速を消去する。すなわち、運転者が車速を設定して所定時間経過した場合には、その設定行為を運転者が忘れてしまっているとして、その設定車速を消去する。これにより、運転者が車速を設定して所定時間経過してから自車両の定速走行制御を実行する場合には、過去に設定された車速により定速走行制御がなされなくなる。
【０００５】
また、請求項２記載の発明に係る走行速度制御装置は、定速走行制御モードを含む複数の走行制御モードを備える走行速度制御装置である。この走行速度制御装置は、運転者が車速を車速設定手段により設定し、定速走行制御モード中に前記車速設定手段により設定された車速を目標車速として自車両の定速走行制御を定速走行制御手段により行い、前記定速走行制御モード以外の走行制御モードの実行時間を走行制御モード実行時間計測手段により計測し、前記車速設定手段により車速が設定された後に前記定速走行制御モードから他の走行制御モードに移行した場合で、かつ前記走行制御モード実行時間計測手段が計測した前記他の走行制御モードの実行時間が所定時間以上の場合には、前記定速走行制御モードに復帰時の自車速を前記目標車速に目標車速設定手段により設定する。すなわち、定速走行制御モード中に運転者が車速を設定し、その後、当該定速走行制御モードから移行した他の走行制御モードが所定時間以上実行された場合、その設定行為を運転者が忘れてしまっているとして、当該定速走行制御モードの復帰時には、その復帰時の自車速を目標車速にしている。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１及び２記載の発明によれば、運転者が設定したのを忘れた車速で定速走行制御してしまい、運転者に違和感を与えてしまうようなことを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という。）を図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は本発明の走行速度制御装置を適用した先行車両追従走行制御装置付き車両の一実施形態を示すシステム構成図である。この車両は、後輪１ＲＬ、１ＲＲが駆動輪、前輪１ＦＬ、１ＦＲが従動輪となる後輪駆動車両であり、エンジン２の駆動トルクが自動変速機３を介して前記後輪１ＲＬ、１ＲＲに伝達される。
【０００８】
前記エンジン２の回転状態、トルク、出力等はエンジン制御装置１１によって制御可能である。具体的には、スロットルバルブ開度、アイドルバルブ開度、点火時期、燃料噴射量、燃料噴射タイミング等を調整することによってエンジンの回転状態、トルク、出力等を制御することができる。
また、前記自動変速機３は変速機制御装置１２によって制御可能である。具体的には、自動変速機３内のクラッチやブレーキに供給する作動流体圧を調整することにより、選択されるギヤ比を変更し、所望する減速比を得るようにすることができる。
【０００９】
また、前記各車輪１ＦＬ〜１ＲＲは、所謂ディスクブレーキを構成するホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲを備えている。このホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲは供給される制動流体圧によって各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに制動力を付与するものである。そして、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに付与する制動力は制動流体圧制御装置１３によって制御可能である。具体的には、例えば駆動力制御装置（ＴＣＳ）のように制動流体圧を増圧したり、アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）のように制動流体圧を減圧したりすることにより、各ホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲへの制動流体圧を調整し、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲへの制動力を制御することができる。なお、この制動流体圧制御装置１３内で調圧される制動流体圧は、ブレーキペダル２１の踏込みによって昇圧されるマスタシリンダ２２から供給される。
【００１０】
これらの制御装置は、何れも車両の走行状態を制御するものであり、結果的に自車両の加減速度、前後方向速度等を調整して、走行状態を制御することができる。
これらの制御装置は、勿論、単独でも作動可能であるが、全体機能としては車間距離制御や先行車両追従走行制御を含む自動走行制御装置１０によって司られている。この自動走行制御装置１０は、種々の演算処理を行って車両の走行状態を制御し、もって車間距離制御や先行車両追従走行制御等を行う。
【００１１】
また、車両には、例えばＣＣＤカメラ等を備えて自車両の前方の状態、例えば走行車線の状態や先行車両の有無、或いは先行車両までの距離を検出する前方状態検出装置１６や、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲの回転速度を検出する車輪速度センサ１７、車両に発生する前後及び横加速度を検出する加速度センサ１８、制動流体圧を検出する制動流体圧センサ１９、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセル開度センサ２０を備えている。また、この車両には、運転者の手動入力によって自車両の走行状態を調整するための手動スイッチ９が備えられている。
【００１２】
また、この車両には、所謂ＧＰＳ（Global Positioning System ）によって自車両の位置情報を検出するナビゲーションシステム７が備えられている。さらに、この車両には、前記自動走行制御装置１０による制御内容を乗員、特に運転者に提示するためのディスプレイ及びスピーカ２３が備えられている。
また、この車両、具体的にはステアリングホイールには、運転者の手動入力によって自車両の走行状態を調整するための手動スイッチ９が備えられている。手動スイッチ９の詳細を図２に示す。図中、符号９ａは先行車両追従走行制御を含む走行制御の起動スイッチ、９ｂは走行制御の解除スイッチ、９ｃは設定車間距離を入力する設定車間距離スイッチ、９ｄは設定走行速度を入力したり、設定走行速度を減速方向に変更するセット／コーストスイッチ、９ｅは走行制御解除後に、以前の設定走行速度を再入力したり、設定走行速度を加速方向に変更するレジューム／アクセラレートスイッチである。
【００１３】
このうち、設定車間距離スイッチ９ｃは、具体的な設定車間距離を数値入力するようなものではなく、例えば現在の車間距離を大きくしたいとか、小さくしたいときに用いるもので、例えば自車両の走行速度に対して最も標準的な目標車間距離を“中”としたとき、それより設定車間距離を大きくする“長”とか、それより設定車間距離を小さくする“短”といった入力方法を採用している。
【００１４】
以下にレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅ、及びセット／コーストスイッチ９ｄの機能について説明する。
起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の車速が３０〜１００km/hにあるときにレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを押すと、一定車速走行制御（以下、ＡＳＣＤ制御とも記す）の設定走行速度をそのときの自車速にセットすると共に、設定走行速度を上限車速として先行車に追従する高速先行車両追従走行制御（以下、ＡＣＣ制御とも記す)を開始する。ＡＣＣ制御は、前方状態検出装置１６が先行車を検出しているときに先行車に追従する制御を行い、前方状態検出装置１６が先行車を検出できないときはＡＳＣＤ制御を行うものであるが、運転者の設定により、ＡＳＣＤ制御のみを行うモードに設定することもできる。
【００１５】
また、起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の車速が３０〜１００km/hにあるときにセット／コーストスイッチ９ｄを押すと、ＡＳＣＤ制御の設定走行速度を以前設定していた車速にセットし直すと共に、設定走行速度を上限車速としてＡＣＣ制御を開始する。ＡＣＣ制御の制御対象となる速度領域、及びＡＳＣＤの設定走行速度は３０〜１００km/hであり、自車速が３０km/h以下になるとＡＣＣ制御は解除される。
【００１６】
また、起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の車速が０〜３０km/hにあるときにレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅ（又はセット／コーストスイッチ９ｄ）を押すと、先行車両に追従する低速先行車両追従走行制御（以下、インチング制御とも記す）を開始する。なお、インチング制御の制御対象の速度領域は０〜４５km/hであり、３０〜４５km/hの間で先のＡＣＣ制御の車速領域と重複する。
【００１７】
インチング制御は、前方状態検出装置１６が先行車を検出しているときにのみ先行車に追従する制御を行い、先行車を検出できないとき、及び自車速が４５km/hを超えたときに制御が解除される。
ＡＣＣ制御からインチング制御に移行するためには、この重複領域（３０〜４５km/h)でセット／コーストスイッチ９ｄを押す必要がある。また、インチング制御からＡＣＣ制御に移行するためには、この重複領域でレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを押す必要がある。
【００１８】
なお、高速先行車両追従走行制御中に運転者によるブレーキ操作があった場合、高速先行車両追従走行制御がキャンセルさせるが、このように高速先行車両追従走行制御のキャンセルがあった場合は、そのキャンセル時の車速が設定走行速度として記憶される。よって、後で高速先行車両追従走行制御に復帰した際には、通常は、運転者がスイッチ操作で設定した設定走行速度か、以前に高速先行車両追従走行制御がキャンセルされた時の車速である設定走行速度で車両が定速走行するようになる。
【００１９】
次に、前記自動走行制御装置１０内で行われる車間距離制御の演算処理について図３のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、演算処理によって得られた結果は随時記憶装置に更新記憶されると共に、必要な情報やプログラムは随時記憶装置から読込まれる。また、前述したエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２、制動流体圧制御装置１３とは随時通信を行い、必要な情報や命令は随時双方向に授受される。
【００２０】
この演算処理では、まずステップＳ１で、前記加速度センサ１８で検出された前後加速度Ｘｇ、横加速度Ｙｇ、前記車輪速度センサ１７で検出された車輪速度Ｖｗｊ（ｊ＝ＦＬ〜ＲＲ）、前記アクセル開度センサ２０で検出されたアクセル開度Ａｃｃ、前記制動流体圧センサ１９で検出された制動流体圧Ｐｍ、前記手動スイッチ９で設定されている設定走行速度Ｖｃ、前記前方状態検出装置１６で検出された先行車両との車間距離ｄ、前記エンジン制御装置１１で制御されているエンジン駆動トルクＴｗを読込む。
【００２１】
続いてステップＳ２において、前記ステップＳ１で読込んだ車輪速度Ｖｗj のうち、従動輪である前左右輪速度ＶｗＦＬ、ＶｗＦＲの平均値から自車両の走行速度Ｖを算出する。
続いてステップＳ３において、前記ステップＳ１で読込んだ先行車両との車間距離の今回値ｄ（ｎ）と前回値ｄ（ｎ−１）との差分値を前記所定サンプリング時間ΔＴで除して、自車両と先行車両との相対速度Ｖｒを算出する。
【００２２】
続いてステップＳ４において、前記ステップＳ２で算出した自車両の走行速度Ｖに応じた目標車間距離ｄｒを算出する。具体的には、自車両の走行速度Ｖに所定の制御ゲインを乗じ、それに所定の制御定数を和して求める。なお、この制御ゲイン及び制御定数は、前記手動スイッチ９の設定車間距離スイッチ９ｃで入力された運転者の要求する設定車間距離に応じて設定される。
【００２３】
続いてステップＳ５において、目標走行速度Ｖｓを算出する。具体的には次のように目標走行速度Ｖｓを算出する。
先ず、前記ステップＳ４で算出した目標車間距離ｄｒと前記ステップＳ１で読込んだ実際の車間距離ｄとの差分値に比例制御ゲインを乗じた値と、前記ステップＳ３で算出した相対速度Ｖｒに微分制御ゲインを乗じた値との加算値から基準目標走行速度Ｖｓｏを算出する。そして、算出したこの基準目標走行速度Ｖｓｏと前記ステップＳ１で読込んだ設定走行速度Ｖｃのうち、何れか小さい方を目標走行速度Ｖｓに設定する。
【００２４】
続いてステップＳ６において、前記ステップＳ５で算出した目標走行速度Ｖｓと前記ステップＳ２で算出した自車両の走行速度Ｖとの差分値から、例えばＰＩＤ（比例−微分−積分）制御による目標加速度Ｘｇｓを算出する。
続いてステップＳ７において、例えば前記ステップＳ６で算出した目標加速度Ｘｇｓが負である場合、つまり減速を必要とする場合に、当該目標加速度Ｘｇｓにブレーキ諸元係数を乗じた値と、前記ステップＳ１で読込んだ制動流体圧Ｐｍにブレーキ諸元係数を乗じた値とのうち、何れか大きい方を目標制動流体圧Ｐｗｓｊとして算出する。なお、ブレーキ諸元係数とは、例えば各車輪のディスクローターパッド間摩擦係数、ホイールシリンダ断面積、ディスクロータ有効径、タイヤ転がり動半径等によって決まる係数である。
【００２５】
続いてステップＳ８において、前記ステップＳ６で算出した目標加速度Ｘｇｓが正である場合、つまり加速を必要とする場合に、当該目標加速度Ｘｇｓに駆動系諸元変数を乗じた値と、前記ステップＳ１で読込んだアクセル開度Ａｃｃに駆動系諸元変数を乗じた値とのうち、何れか大きい方を目標駆動トルクＴｅｓとして算出する。なお、駆動系諸元変数とは、例えば歯車慣性、減速比、伝達効率、エンジン特性等によって決まる変数である。
【００２６】
続いてステップＳ９において、前記ステップＳ７で算出した目標制動流体圧ＰｗｓｊやステップＳ８で算出した目標駆動トルクＴｅｓを前記制動流体圧制御装置１３やエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２に向けて出力する。さらに、目標車間距離制御の情報提示信号を前記ディスプレイ及びスピーカ２３に向けて出力してからメインプログラムに復帰する。このディスプレイ及びスピーカ２３による情報提示は、例えば目標車間距離を変更制御するときには、その前に、例えば「車間距離を広げます」といった内容を音声や表示によって提示したりすることが挙げられる。
【００２７】
この演算処理によれば、手動スイッチ９で設定されている設定走行速度Ｖｃ又は目標車間距離ｄｒに基づいて得た基準目標走行速度Ｖｓｏにより目標走行速度Ｖｓを設定し（前記ステップＳ４、ステップＳ５）、この設定した目標走行速度Ｖｓと自車両の走行速度Ｖとの差から目標加速度Ｘｇｓを算出し（前記ステップＳ６）、この目標加速度Ｘｇｓとなるように目標制動流体圧Ｐｗｓｊ及び目標駆動トルクＴｅｓを前記制動流体圧制御装置１３やエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２に向けて出力すると共に、目標車間距離制御の情報提示信号を前記ディスプレイ及びスピーカ２３に向けて出力する（前記ステップＳ７、ステップＳ８、ステップＳ９）。
【００２８】
次に、前記自動走行制御装置１０内で行われる設定速度の設定（再設定）処理について図４のフローチャートに従って説明する。この処理は、所定サンプリング時間毎にタイマ割込によって実行される。
まずステップＳ２１において、後述するステップ２７で設定されるアクセル操作判定フラグＦＬＧが１か否かを判定する。このアクセル操作判定フラグＦＬＧは、初期値として０に設定されている。ここで、アクセル操作判定フラグＦＬＧが１の場合（ＦＬＧ＝１）、ステップＳ２８に進み、アクセル操作判定フラグＦＬＧが１でない場合（ＦＬＧ＝０）、ステップＳ２２に進む。
【００２９】
ステップＳ２２では、低速先行車両追従走行制御（インチング制御）モードから高速先行車両追従走行制御（ＡＣＣ制御）モードに切り替わったか否かを判定する。ここで、低速先行車両追従走行制御から高速先行車両追従走行制御に切り替わっている場合、ステップＳ２３に進み、低速先行車両追従走行制御から高速先行車両追従走行制御に切り替わっていない場合、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ２３では、記憶車速があるか、すなわち設定車速が存在するか否かを判定する。ここで、記憶車速がある場合、ステップＳ２４に進み、記憶車速がない場合、ステップＳ３０に進む。
【００３０】
ステップＳ２４では、低速先行車両追従走行制御が一時的なものか否かを判定する。具体的には、低速先行車両追従走行制御モードの実行時間と所定時間とを比較する。低速先行車両追従走行制御モードの実行時間の計測は例えば自動走行制御装置１０が行う。
ここで、低速先行車両追従走行制御モードの実行時間が所定時間よりも短い場合、低速先行車両追従走行制御が一時的なものであったとして、ステップＳ２５に進み、低速先行車両追従走行制御モードによる実行時間が所定時間よりも長い場合、低速先行車両追従走行制御が一時的なものでなかったとして、ステップＳ２６に進む。
ステップＳ２５では、設定車速を維持する。そして、当該図４に示す処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ２６では、運転者によるアクセル操作があったか否かを判定する。運転者によるアクセル操作があった場合、ステップＳ２７に進み、運転者によるアクセル操作がない場合、ステップＳ３０に進む。
ステップＳ２７では、アクセル操作判定フラグＦＬＧを１に設定する。
続いてステップＳ２８の処理を行う。ここで、このステップＳ２８の処理は、前記ステップＳ２１においてアクセル操作判定フラグＦＬＧが１の場合にも進む処理である。
【００３２】
前述したように、前記ステップＳ２６で運転者によるアクセル操作があると判定した場合には続くステップＳ２７でアクセル操作判定フラグＦＬＧを１に設定している。これにより、次の処理タイミングにて前記ステップＳ１で操作判定フラグＦＬＧが１であると判定して、このステップＳ２８の処理にスキップするようになっている。これにより、運転者によるアクセル操作が継続されている限り、前記ステップＳ１からこのステップＳ２８にスキップするようになる。
【００３３】
このステップＳ２８では、運転者がアクセル操作を解除した（アクセルを離した）か否かを判定する。ここで、運転者がアクセル操作を解除した場合、ステップＳ２９に進み、運転者がアクセル操作を解除していない場合、すなわち未だ運転者がアクセル操作を行っている場合、前記ステップＳ２５に進む。
ステップＳ２９では、運転者がアクセル操作を解除した時の車速を設定車速にセットする。そして、そして、当該図４に示す処理を終了する。
【００３４】
一方、前記ステップＳ２２において低速先行車両追従走行制御から高速先行車両追従走行制御に切り替わっていない場合、ステップＳ２３において記憶車速がない場合、又は前記ステップＳ２６において運転者によるアクセル操作がない場合に進むステップＳ３０では、現在車速（高速先行車両追従走行制御モードに復帰した際の車速）を設定車速にセットする。そして、当該図４に示す処理を終了する。
【００３５】
この演算処理によれば、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モードに切り替わり、かつ記憶車速があり、かつ低速先行車両追従走行制御モードが一時的な場合、設定車速を維持する（前記ステップＳ２２〜ステップＳ２５）。すなわち、運転者によりセット／コーストスイッチ９ｄやレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅで設定された車速、又は高速先行車両追従走行制御がキャンセルされた時の車速である設定車速が維持される。
【００３６】
また、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モードに切り替わり、かつ記憶車速がある場合でも、低速先行車両追従走行制御モードが長時間実行されていた場合には、原則として、現在車速を設定車速としてセットする（前記ステップＳ２２、ステップＳ２３、ステップＳ２４、ステップＳ３０）。また、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モードに切り替わっていない場合又は記憶車速がない場合にも、同様に、現在車速を設定車速としてセットする（前記ステップＳ２２、ステップＳ２３、ステップＳ３０）。
【００３７】
また、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モードに切り替わり、かつ記憶車速があり、かつ低速先行車両追従走行制御モードが長時間実行されていた場合でも、運転者がアクセル操作をした際には、そのアクセル操作を解除した時の車速を設定車速としてセットする（前記ステップＳ２２〜ステップＳ２４、ステップＳ２６〜ステップＳ２９）。
このように種々の条件に応じて、設定車速が維持され、又は設定車速が設定或いは再設定される。そして、高速先行車両追従走行制御モードに復帰して、そのときに先行車両が存在しない場合には、定速走行制御（ＡＳＣＤ制御）モードとして自車両が前記設定車速により定速走行する。
【００３８】
次に本実施形態における効果を説明する。
前述したように、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モード（具体的にはＡＳＣＤ制御モード）に切り替わり、かつ記憶車速があり、かつ低速先行車両追従走行制御モードが長時間実行されている場合、現在車速（高速先行車両追従走行制御モードに復帰した際の車速）を設定車速にセットしている。
例えば、ＡＳＣＤ制御モードの実行中に運転者がレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅで車速を設定し、その後、低速先行車両追従走行制御モードに移行する場合がある。しかし、低速先行車両追従走行制御モードの実行時間が長いと、運転者がＡＳＣＤ制御モードの実行中に車速を設定したのを忘れてしまう場合がある。このような状況において低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モード（具体的にはＡＳＣＤ制御モード）に切り替わると、自車両がその設定車速で定速走行をするようになる。このとき、特に設定車速がそのモードが切り替わった際の車速よりも非常に大きい場合、自車両の加速度が大きくなり、運転者に違和感を与えてしまう。
【００３９】
このようなことから、記憶車速が存在する場合でも、低速先行車両追従走行制御モードが長時間実行されてから、高速先行車両追従走行制御モード（具体的にはＡＳＣＤ制御モード）に切り替った場合には、設定車速を維持することなく、現在車速を設定車速にセットすることで、運転者に違和感を与えないようにしている。
その一方で、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モード（具体的にはＡＳＣＤ制御モード）に切り替わり、かつ記憶車速があり、かつ低速先行車両追従走行制御モードが一時的な場合、設定車速を維持している。これにより、低速先行車両追従走行制御モードが一時的に実行されてから、高速先行車両追従走行制御モード（具体的にはＡＳＣＤ制御モード）に切り替った場合には、運転者が設定した車速により、定速走行制御を実行させることができる。すなわち、低速先行車両追従走行制御モードが一時的なものであった場合には、運転者が設定車速を把握しているものとして、設定車速を取り消さないようにすることで、運転者に違和感を与えないようにしている。
【００４０】
また、低速先行車両追従走行制御モード中に自車両が高速道路において料金所を通過したり、合流したり、又は渋滞路を走行している情報を得たナビゲーションシステム７から場合には、当該低速先行車両追従走行制御モードの実行が一時的なものであるとして扱うこともできる。これにより、自車両が高速道路において料金所を通過したり、合流したり、又は渋滞路を走行した後で高速先行車両追従走行制御モードに切り替わった場合には、設定車速を取り消さないようにして、運転者に違和感を与えないようにすることができる。
【００４１】
また、前述の実施形態では、低速先行車両追従走行制御モードから高速先行車両追従走行制御モード（具体的にはＡＳＣＤ制御モード）に切り替わり、かつ記憶車速があり、かつ低速先行車両追従走行制御モードが長時間実行されていた場合でも、運転者がアクセル操作をした際には、そのアクセル操作を解除した時の車速を設定車速としてセットしている。
すなわち、運転者がアクセル操作している場合には運転者に加速意思があるとして、設定車速を維持したり（前記ステップＳ２５）、現在車速に設定したりすることなく（前記ステップＳ３０）、そのアクセル操作を解除した時の車速を設定車速としてセットしている。これにより、運転者の加速意思に最も沿った設定車速にすることができるようになる。
【００４２】
なお、高速先行車両追従走行制御モードでは、高速先行車両追従走行制御モードの自車両制御対象走行速度領域内でも、運転者がアクセル操作をして加速しているような場合には、当該運転者によるアクセル操作が優先されるようになる。そして、運転者がアクセル操作を解除した時に高速先行車両追従走行制御モードが復帰するようになる。よって、アクセル操作を解除した時の車速とは、高速先行車両追従走行制御モードに復帰時の車速となる。
【００４３】
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施形態では、先行車両追従走行制御装置が低速先行車両追従走行制御及び高速先行車両追従走行制御の機能を持つ前提で、設定車速による定速走行制御を行う場合を説明した。しかし、これに限定されるものではなく、例えば、ＡＣＣ制御とＡＳＣＤ制御のみの機能を持つ場合や、ＡＣＣ制御とインチング制御とが１つの追従走行制御として機能するものであっても良い。すなわち、定速走行制御が一時的に解除可能とされ、定速走行制御が復帰した場合には設定車速により当該制御を行う装置であれば、本発明を適用することができる。
【００４４】
なお、前述の実施形態の説明において、高速先行車両追従走行制（ＡＣＣ制御）、低速先行車両追従走行制御（インチング制御)及び定速走行制御（ＡＳＣＤ制御）はそれぞれ、走行制御モードを実現しており、セット／コーストスイッチ９ｄやレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅは、運転者が車速を設定する車速設定手段を実現しており、自動走行制御装置１０は、定速走行制御モード中に前記車速設定手段により設定された車速を目標車速として自車両の定速走行制御を行う定速走行制御手段及び前記定速走行制御モード以外の走行制御モードの実行時間を計測する走行制御モード実行時間計測手段を実現しており、自動走行制御装置１０による図４のステップＳ２２〜ステップＳ２４及びステップＳ２６〜ステップＳ３０の処理は、前記車速設定手段により車速が設定された後に前記定速走行制御モードから他の走行制御モードに移行した場合で、かつ前記走行制御モード実行時間計測手段が計測した前記他の走行制御モードの実行時間が所定時間以上の場合には、前記定速走行制御モードに復帰時の自車速を前記目標車速に設定する目標車速設定手段を実現している。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の実施形態の先行車両追従走行制御装置付き車両の一例を示す車両構成図である。
【図２】図１の手動スイッチの構成を示す図である。
【図３】図１の自動走行制御装置で行われる車間距離制御のための演算処理を示すフローチャートである。
【図４】図３の演算処理で行われるサブルーチンの演算処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４６】
１  ＦＬ〜１ＲＲは車輪
２  エンジン
３  自動変速機
４ＦＬ〜４ＲＲ  ホイールシリンダ
７  ナビゲーションシステム
９  手動スイッチ
１０  自動走行制御装置
１１  エンジン制御装置
１２  変速機制御装置
１３  制動流体圧制御装置
１６  前方状態検出装置
１７  車輪速センサ
１８  加速度センサ
１９  制動流体圧センサ
２０  アクセル開度センサ
２１  ブレーキペダル
２２  マスタシリンダ
２３  ディスプレイ及びスピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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