(57)【要約】【課題】  走行軌跡を正確に表示することが可能なナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】  表示部を有するナビゲーション装置１０において、表示部に地図情報を表示する地図情報表示手段（ビデオ回路１５）と、表示部に表示される地図情報の縮尺を設定する縮尺設定手段（ＣＰＵ１１）と、縮尺設定手段によって設定可能な複数の縮尺のそれぞれに応じた所定の頻度で自己の位置情報を取得する位置情報取得手段（ＣＰＵ１１）と、位置情報取得手段によって取得された位置情報を複数の縮尺のそれぞれに分けて別々に格納する位置情報格納手段（ＨＤＤ１４）と、縮尺設定手段によって設定された縮尺に応じた位置情報を、格納手段から読み出し、表示部に移動軌跡として表示する移動軌跡表示手段（ＣＰＵ１１）と、を有する。【選択図】  図１
2005208466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部を有するナビゲーション装置において、
上記表示部に地図情報を表示する地図情報表示手段と、
上記表示部に表示される上記地図情報の縮尺を設定する縮尺設定手段と、
上記縮尺設定手段によって設定可能な複数の縮尺のそれぞれに応じた所定の頻度で自己の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記位置情報取得手段によって取得された位置情報を複数の縮尺のそれぞれに分けて別々に格納する位置情報格納手段と、
上記縮尺設定手段によって設定された縮尺に応じた上記位置情報を、上記格納手段から読み出し、上記表示部に移動軌跡として表示する移動軌跡表示手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記位置情報格納手段は、前記位置情報を、前記複数の縮尺のうちの一部の少なくとも２つの縮尺の間で共用することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記取得手段による位置情報の取得の頻度をユーザの要求に応じて変更する変更手段をさらに有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記格納手段は、一定量以上の位置情報が蓄積された場合には、最先に格納された情報から順に削除することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
表示部を有するナビゲーション装置の移動軌跡表示方法において、
複数の縮尺のうちのいずれかの縮尺で上記表示部に地図情報を表示する地図情報表示ステップと、
上記縮尺のそれぞれに応じた所定の頻度で自己の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
上記位置情報取得ステップによって取得された位置情報を上記複数の縮尺のそれぞれに分けて格納装置に別々に格納する位置情報格納ステップと、
上記地図情報表示ステップによって表示されている地図情報の縮尺に応じた上記位置情報を、上記格納装置から読み出し、上記表示部に移動軌跡として表示する移動軌跡表示ステップと、
を有することを特徴とする移動軌跡表示方法。
【請求項６】
表示部を有するナビゲーション装置において実行されるコンピュータ読み取り可能なナビゲーション用プログラムにおいて、
コンピュータを、
上記表示部に地図情報を表示する地図情報表示手段、
上記表示部に表示される上記地図情報の縮尺を設定する縮尺設定手段、
上記縮尺設定手段によって設定可能な複数の縮尺のそれぞれに応じた所定の頻度で自己の位置情報を取得する位置情報取得手段、
上記位置情報取得手段によって取得された位置情報を複数の縮尺のそれぞれに分けて別々に格納する位置情報格納手段、
上記縮尺設定手段によって設定された縮尺に応じた上記位置情報を、上記格納手段から読み出し、上記表示部に移動軌跡として表示する移動軌跡表示手段、
として機能させることを特徴とするナビゲーション用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、移動軌跡表示方法、およびナビゲーション用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用のナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning Systems）衛星から送信される信号を受信して自車の現在位置を検出するとともに、各種センサにより検出される自車に関する情報およびナビゲーション装置の記録装置に記録されている地図情報に基づいて、自車の現在位置と地図データの道路形状とをマッチングさせ、表示部に表示された地図上に自車の現在位置を表示する。そして、目的地が設定された場合には、当該目的地までの案内（ナビゲーション）を実行する。
【０００３】
従来のナビゲーション装置では、特許文献１に開示されているように、車両が走行する際に、自車の位置を示す情報をメモリに記憶しておき、記憶された情報に基づいて走行軌跡をディスプレイ上に表示すれば、過去の走行ルートを確認したり、次回に同じルートを走行する際に参照したりすることができる。
【０００４】
【特許文献１】特許第２８４９７５０号公報（請求の範囲、要約書）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に示す技術では、図１１に示すように、走行経路１０１において、黒丸１０２〜１１０に示すように、所定の頻度で自車位置をサンプリングし、ＤＢ（データベース）１２０に格納する。そして、例えば、枠１００で示す範囲を画面１３０に表示する場合には、ＤＢ１２０に格納されている情報を一定間隔で間引きした後に走行軌跡として黒丸１３２，１３４，１３６，１３８，１４０として表示する。なお、破線で示す白丸１３３，１３５，１３７，１３９は、間引きにより破棄された情報を示している。
【０００６】
一方、枠１１５に示す範囲を画面１５０に表示する場合には、拡大表示されるので走行軌跡の間隔を一定の間隔に保つためには、補完処理を実行する必要が生じる。この例では、ＤＢ１２０に格納されている情報に基づいて、走行軌跡としての黒丸１５２，１５３，１５５，１５６が表示されるとともに、前後の位置情報に基づいて補完処理が行われ、黒丸１５４が表示されている。
【０００７】
上記の例のように、補完処理によって走行軌跡を生成すると、黒丸１５４に示すように、誤差によって表示位置が道路１５１から外れてしまう場合がある。
【０００８】
また、間引き処理を実行する場合であっても、例えば、代表点の位置情報を複数の位置情報の平均から求めるようなときには、誤差により黒丸１５４の場合と同様に道路１５１から外れた位置に表示されてしまう場合がある。
【０００９】
本発明は、上記の事情に基づきなされたもので、その目的とするところは、走行軌跡を正確に表示することが可能なナビゲーション装置、走行軌跡表示方法、およびナビゲーション用プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述の目的を達成するため、本発明は、表示部を有するナビゲーション装置において、表示部に地図情報を表示する地図情報表示手段と、表示部に表示される地図情報の縮尺を設定する縮尺設定手段と、縮尺設定手段によって設定可能な複数の縮尺のそれぞれに応じた所定の頻度で自己の位置情報を取得する位置情報取得手段と、位置情報取得手段によって取得された位置情報を複数の縮尺のそれぞれに分けて別々に格納する位置情報格納手段と、縮尺設定手段によって設定された縮尺に応じた位置情報を、格納手段から読み出し、表示部に移動軌跡として表示する移動軌跡表示手段と、を有するようにしている。
【００１１】
また、他の発明は、上述の発明に加えて、位置情報格納手段は、位置情報を、複数の縮尺のうちの一部の少なくとも２つの縮尺の間で共用するようにしている。
【００１２】
また、他の発明は、上述の発明に加えて、取得手段による位置情報の取得の頻度をユーザの要求に応じて変更する変更手段をさらに有するようにしている。
【００１３】
また、他の発明は、上述の発明に加えて、格納手段は、一定量以上の位置情報が蓄積された場合には、最先に格納された情報から順に削除するようにしている。
【００１４】
また、本発明は、表示部を有するナビゲーション装置の移動軌跡表示方法において、複数の縮尺のうちのいずれかの縮尺で表示部に地図情報を表示する地図情報表示ステップと、複数の縮尺のそれぞれに応じた所定の頻度で自己の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、位置情報取得ステップによって取得された位置情報を複数の縮尺のそれぞれに分けて格納装置に別々に格納する位置情報格納ステップと、地図情報表示ステップによって表示されている地図情報の縮尺に応じた位置情報を、格納装置から読み出し、表示部に移動軌跡として表示する移動軌跡表示ステップと、を有するようにしている。
【００１５】
また、本発明は、表示部を有するナビゲーション装置において実行されるコンピュータ読み取り可能なナビゲーション用プログラムにおいて、コンピュータを、表示部に地図情報を表示する地図情報表示手段、表示部に表示される地図情報の縮尺を設定する縮尺設定手段、縮尺設定手段によって設定可能な複数の縮尺のそれぞれに応じた所定の頻度で自己の位置情報を取得する位置情報取得手段、位置情報取得手段によって取得された位置情報を複数の縮尺のそれぞれに分けて別々に格納する位置情報格納手段、縮尺設定手段によって設定された縮尺に応じた位置情報を、格納手段から読み出し、表示部に移動軌跡として表示する移動軌跡表示手段、として機能させるようにしている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、走行軌跡を正確に表示することが可能なナビゲーション装置、軌跡表示方法、およびナビゲーション用プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態について図に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。この図に示すように、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４、ビデオ回路１５、Ｉ／Ｆ（Interface）１６、バス１７、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）１８、入力装置１９、センサ２０、ＧＰＳ装置２１、および音声出力装置２２を有している。
【００１９】
ここで、縮尺設定手段であり、位置情報取得手段であり、移動軌跡表示手段であり、かつ、変更手段であるＣＰＵ１１は、ＨＤＤ１４またはＲＯＭ１２に格納されているプログラムに応じて、各種演算処理を実行するとともに、装置の各部を制御する中央処理装置である。
【００２０】
ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムを格納した半導体記憶装置である。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムを一時的に記憶する半導体記憶装置である。
【００２１】
位置情報格納手段であるＨＤＤ１４は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムを格納するとともに、地図情報を格納している。地図情報表示手段であるビデオ回路１５は、ＣＰＵ１１から供給された描画コマンドに応じた描画処理を実行するとともに、描画処理の結果として得られた画像を映像信号に変換してＬＣＤ１８へ出力する。
【００２２】
Ｉ／Ｆ１６は、入力装置１９、センサ２０、およびＧＰＳ装置２１からの出力される信号の表現形式を変換して入力するとともに、音声出力装置に対して出力する信号の表現形式を変換する。バス１７は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＨＤＤ１４、ビデオ回路１５、およびＩ／Ｆ１６を相互に接続し、これらの間で情報の授受を可能とするための信号線群である。
【００２３】
ＬＣＤ１８は、ビデオ回路１５から出力される映像信号を表示するための表示装置である。図２は、ＬＣＤ１８の詳細を説明するための図である。この図に示すように、ＬＣＤ１８は、中央に表示部１８ａが配置されており、その周辺には入力装置１９としてのハードウエアボタン１９ｂ〜１９ｇが配置されている。また、表示部１８ａには入力装置１９としてのタッチパネル１９ａが重畳するように配置されているので、表示部１８ａに表示されている画像情報等を参照してタッチパネル１９ａを操作することにより、所望の情報を入力することができる。
【００２４】
この例では、表示部１８ａには、車両の現在地の周辺地図が表示されている。ハードウエアボタン１９ｂは、例えば、音声出力装置２２から出力される音声の音量を調整する場合に操作されるボタンである。ハードウエアボタン１９ｃは、例えば、ＣＤ（Compact Disk（登録商標））の再生を開始する場合に操作されるボタンである。ハードウエアボタン１９ｄは、ポイントメニューを表示する場合に操作されるボタンである。ハードウエアボタン１９ｅは、表示部１８ａに表示される情報を、ナビゲーションおよびＴＶ（テレビジョン映像）のいずれかから選択する場合に操作されるボタンである。ハードウエアボタン１９ｆは、ＣＤ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）の再生を停止する場合に操作される。ハードウエアボタン１９ｇは、ＤＶＤの再生を開始する場合に操作されるボタンである。
【００２５】
アイコン３０は、方位磁石を模したアイコンであり、南北方向を指示する。また、アイコン３０は、地図の表示形態をノースアップ方式（地図上で、北方向が常に上向きなる表示方式）またはヘディングアップ方式（地図上で、進行方向が常に上向きなる表示方式）に設定する場合に操作される。アイコン３１は、現在表示されている地図情報の縮尺を示すアイコンである。また、アイコン３１は、地図情報の縮尺を変更する場合に操作される。自車位置を示す図形としての三角形３２は、地図情報における自車の位置と、方向（三角形の上方の頂点が自車の方向）を示す。
【００２６】
図１に戻って、入力装置１９は、前述したように、ＬＣＤ１８の表示部に重畳するように配置されたタッチパネル１９ａおよびハードウエアボタン１９ｂ〜１９ｇを有しており、操作者の操作に応じた情報を生成して出力する。
【００２７】
センサ２０は、車両の速度を示す車速センサ、車両の各制御軸の角速度を示す角速度センサ、およびサイドブレーキの操作状態を示すサイドブレーキセンサを有している。
【００２８】
ＧＰＳ装置２１は、複数のＧＰＳ人工衛星から発信される情報を利用して、車両の現在位置（緯度・経度・高度）を得る装置である。音声出力装置２２は、ＣＰＵ１１から供給されたデータをＤ／Ａ（Digital to Analog）変換し、音声として出力する。
【００２９】
つぎに、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１０の動作について説明する。なお、以下では、まず、図３を参照して、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１０の動作の概略について説明した後、図４〜１０を参照して、動作の詳細について説明する。また、以下の動作は、ＣＰＵ１１がナビゲーション用プログラムを実行することにより実現される。
【００３０】
図３は、本発明の実施の形態の動作の概略を説明するための図である。この図では、２種類の異なる縮尺の地図情報を表示する場合を例に挙げて説明している。２種類の異なる縮尺の地図情報を表示する場合、この例では、第１のＤＢ２３０と第２のＤＢ２４０の２種類のデータベースをＨＤＤ１４内に設け、第１のＤＢ２３０には、四角形２００〜２１２で示す高い頻度でサンプリングされる位置情報が格納され、第２のＤＢ２４０には、三角形２２０〜２２３で示す低い頻度でサンプリングされる位置情報が格納される。
【００３１】
そして、走行軌跡を表示する場合、例えば、枠１００の範囲を画面２５０に表示するときには、第２のＤＢ２４０に格納されている位置情報に基づいて走行軌跡２５２〜２５５が表示される。一方、枠１１５に示す範囲を画面２６０に表示するときには、第１のＤＢ２３０に格納されている位置情報に基づいて走行軌跡２６２〜２６６が表示される。
【００３２】
このように、地図情報の縮尺に応じた最適な頻度で位置情報をサンプリングしてＤＢに格納し、地図情報の縮尺に応じたＤＢから位置情報を取得して、走行軌跡を表示するようにしたので、補完処理等に起因して、走行軌跡が道路から外れることを防止できる。また、走行軌跡を表示する際に、縮尺にあったデータベースを選択し、そのデータベースのデータを補完処理等を実行しないで、そのまま使用するので、処理時間を短縮することができる。
【００３３】
つぎに、図４〜１０を参照して、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１０の動作について説明する。なお、以下の動作は、ＣＰＵ１１により、ナビゲーション用プログラムが実行されることにより、実現される。
【００３４】
図４は、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１０の位置情報のサンプリング動作について説明する図である。この図に示すように、本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置１０は、地図情報を６種類の異なる縮尺で表示することができるので、第１のＤＢ２７１〜第６のＤＢ２７６の６つのデータベースを有しており、図中に黒点で示すように、それぞれ異なる頻度で位置情報をサンプリングして格納する。この例では、第１のＤＢ２７１は最もサンプリングの頻度が高く、第６のＤＢ２７６が最も低くなっている。
【００３５】
なお、位置情報は、ＧＰＳ装置２１および／またはセンサ２０から得られる情報に基づいて特定される現在位置の情報である。そして、ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ装置２１および／またはセンサ２０から得られる情報に基づいて、走行距離（または直線距離）をカウントしていき、所定の距離となったら、そのときの位置情報をサンプリングする。
【００３６】
より具体的には、図５に示すように、５０ｍスケール（縮尺１／１５６２．５）の場合において、サンプリング間隔が「普通」であるときには、１００ｍ間隔で位置情報をサンプリングし（車両が１００ｍ移動するごとに位置情報をサンプリングし）、第１のＤＢ２７１に格納する。なお、サンプリング間隔とは、走行軌跡として表示される黒点（詳細は後述する）の間隔を示しており、「密」は間隔が狭いことを示し、「疎」は間隔が広いことを示し、「普通」はそれらの中間であることを示している。これらのいずれのサンプリングにするかは、ユーザが決定することができる。なお、５０ｍスケール（縮尺１／１５６２．５）の場合において、サンプリング間隔が「密」であるときには、５０ｍ間隔で位置情報をサンプリングし、「疎」であるときには２００ｍ間隔で位置情報をサンプリングする。
【００３７】
１００ｍスケール（縮尺１／３１２６）の場合において、サンプリング間隔が「普通」であるときには、２００ｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「密」であるときには、１００ｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「疎」である場合には、４００ｍ間隔で位置情報をサンプリングする。
【００３８】
２００ｍスケール（縮尺１／６２５０）の場合において、サンプリング間隔が「普通」であるときには、４００ｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「密」であるときには、２００ｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「疎」である場合には、８００ｍ間隔で位置情報をサンプリングする。
【００３９】
４００ｍスケール（縮尺１／１．１２５万）の場合において、サンプリング間隔が「普通」であるときには、８００ｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「密」であるときには、４００ｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「疎」である場合には、１．６ｋｍ間隔で位置情報をサンプリングする。
【００４０】
８００ｍスケール（縮尺１／２．５万）〜３ｋｍスケール（縮尺１／１０万）の場合において、サンプリング間隔が「普通」であるときには、２ｋｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「密」であるときには、１ｋｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「疎」である場合には、４ｋｍ間隔で位置情報をサンプリングする。
【００４１】
２５ｋｍスケール（縮尺１／４０万）以上の場合において、サンプリング間隔が「普通」であるときには、２５ｋｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「密」であるときには、１２．５ｋｍ間隔で位置情報をサンプリングし、サンプリング間隔が「疎」である場合には、５０ｋｍ間隔で位置情報をサンプリングする。
【００４２】
このように、サンプリング間隔については、全縮尺を通じて、疎密が段階的に選択可能とされ、ユーザの操作等に応じて、一括して複数縮尺のサンプリング間隔が設定される。そして、各縮尺についてのサンプリング間隔に基づく頻度ですべての縮尺に対応して、位置情報がサンプリングされる。
【００４３】
第１のＤＢ２７１〜第６のＤＢ２７６は、ＨＤＤ１４に設けられており、例えば、一定量のデータを格納可能なリングバッファとして構成されている。すなわち、一定量のデータが蓄積されるまでは、取得された順に位置情報が格納され、一定量のデータが蓄積されると、最先に取得された位置情報に重ね書きするように格納される。このため、位置情報の管理を容易に行うことができるとともに、必要な記憶領域を少なくすることができる。
【００４４】
なお、第１のＤＢ２７１〜第６のＤＢ２７６をＨＤＤ１４ではなく、例えば、走行中は、ＲＡＭ１３に格納しておき、電源を遮断する場合には、ＨＤＤ１４に格納し、電源が再度投入された場合には、ＲＡＭ１３に移動するようにしてもよい。また、図示せぬ不揮発性のＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）に格納するようにしてもよい。
【００４５】
図６は、位置情報をサンプリングする処理を説明するためのフローチャートである。このフローチャートが開始されると、以下のステップが実行される。
【００４６】
ステップＳ１０：ＣＰＵ１１は、回数をカウントする変数であるＮ１〜Ｎ５のそれぞれを“０”に初期設定する。
【００４７】
ステップＳ１１：ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ装置２１等から自車位置（自車の緯度および経度）を取得する。
【００４８】
ステップＳ１２：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１で取得した自車位置である緯度および経度をＨＤＤ１４の第１のＤＢ２７１に格納する。なお、このとき、緯度および経度のみならず、サンプリング時点の時刻情報も併せて格納するようにしてもよい。
【００４９】
ステップＳ１３：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ１〜Ｎ５のそれぞれの値を１だけインクリメントする。
【００５０】
ステップＳ１４：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ１の値が“２”であるか否かを判定し、“２”である場合にはステップＳ１５に進み、それ以外の場合にはステップＳ１７に進む。
【００５１】
ステップＳ１５：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１で取得した自車位置である緯度および経度をＨＤＤ１４の第２のＤＢ２７２に格納する。なお、変数Ｎ１はステップＳ１３において１ずつインクリメントされるので、第２のＤＢ２７２には、２回に１回の割合で（すなわち、第１のＤＢ２７１と比べ、２倍のサンプリング間隔で）位置情報が格納される。
【００５２】
ステップＳ１６：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ１に“０”を代入する。
【００５３】
ステップＳ１７：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ２の値が“４”であるか否かを判定し、“４”である場合にはステップＳ１８に進み、それ以外の場合にはステップＳ２０に進む。
【００５４】
ステップＳ１８：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１で取得した自車位置である緯度および経度をＨＤＤ１４の第３のＤＢ２７３に格納する。なお、変数Ｎ２はステップＳ１３において１ずつインクリメントされるので、第３のＤＢ２７３には、４回に１回の割合で（すなわち、第１のＤＢ２７１と比べ、４倍のサンプリング間隔で）位置情報が格納される。
【００５５】
ステップＳ１９：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ２に“０”を代入する。
【００５６】
ステップＳ２０：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ３の値が“８”であるか否かを判定し、“８”である場合にはステップＳ２１に進み、それ以外の場合にはステップＳ２３に進む。
【００５７】
ステップＳ２１：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１で取得した自車位置である緯度および経度をＨＤＤ１４の第４のＤＢ２７４に格納する。なお、変数Ｎ３はステップＳ１３において１ずつインクリメントされるので、第４のＤＢ２７４には、８回に１回の割合で（すなわち、第１のＤＢ２７１と比べ、８倍のサンプリング間隔で）位置情報が格納される。
【００５８】
ステップＳ２２：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ３に“０”を代入する。
【００５９】
ステップＳ２３：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ４の値が“２０”であるか否かを判定し、“２０”である場合にはステップＳ２４に進み、それ以外の場合にはステップＳ２６に進む。
【００６０】
ステップＳ２４：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１で取得した自車位置である緯度および経度をＨＤＤ１４の第５のＤＢ２７５に格納する。なお、変数Ｎ４はステップＳ１３において１ずつインクリメントされるので、第５のＤＢ２７５には、２０回に１回の割合で（すなわち、第１のＤＢ２７１と比べ、２０倍のサンプリング間隔で）位置情報が格納される。
【００６１】
ステップＳ２５：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ４に“０”を代入する。
【００６２】
ステップＳ２６：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ５の値が“２５０”であるか否かを判定し、“２５０”である場合にはステップＳ２７に進み、それ以外の場合にはステップＳ２９に進む。
【００６３】
ステップＳ２７：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１１で取得した自車位置である緯度および経度をＨＤＤ１４の第６のＤＢ２７６に格納する。なお、変数Ｎ５はステップＳ１３において１ずつインクリメントされるので、第６のＤＢ２７６には、２５０回に１回の割合で（すなわち、第１のＤＢ２７１と比べ、２５０倍のサンプリング間隔で）位置情報が格納される。
【００６４】
ステップＳ２８：ＣＰＵ１１は、変数Ｎ５に“０”を代入する。
【００６５】
ステップＳ２９：ＣＰＵ１１は、処理を終了するか否かを判定し、終了しない場合にはステップＳ３０に進み、それ以外の場合には処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ３０：ＣＰＵ１１は、例えば、センサ２０の出力を参照し、車速パルス等から自車の走行距離（ステップＳ１１においてサンプリングを行った後の走行距離）を算出し、一定距離（例えば、１００ｍ）走行した場合にはステップＳ１１に戻り、それ以外の場合には一定の距離を走行するまで同様の処理を繰り返す。なお、「一定距離」は、例えば、サンプリング間隔がユーザによって、「普通」に設定された場合には１００ｍとし、「密」に設定された場合には５０ｍとし、「疎」に設定された場合には２００ｍとする。
【００６７】
なお、サンプリング間隔の設定については、図示せぬメニューにおいて、選択項目として「密」、「普通」、および「疎」を表示し、これらの中から選択するようにすればよい。
【００６８】
以上の処理によれば、第１のＤＢ２７１〜２７６には、それぞれ異なるサンプリング間隔で取得された位置情報が格納されることになる。具体的には、第１のＤＢ２７１のサンプリング間隔が１００ｍである場合（「普通」に設定された場合）には、第２のＤＢ２７２には２００ｍ、第３のＤＢ２７３には４００ｍ、第４のＤＢ２７４には８００ｍ、第５のＤＢ２７５には２ｋｍ、第６のＤＢ２７６には２５ｋｍ間隔で位置情報が格納される。また、第１のＤＢ２７１のサンプリング間隔が５０ｍである場合（「密」に設定された場合）には、第２のＤＢ２７２には１００ｍ、第３のＤＢ２７３には２００ｍ、第４のＤＢ２７４には４００ｍ、第５のＤＢ２７５には１ｋｍ、第６のＤＢ２７６には１２．５ｋｍ間隔で位置情報が格納される。さらに、第１のＤＢ２７１のサンプリング間隔が２００ｍである場合（「疎」に設定された場合）には、第２のＤＢ２７２には４００ｍ、第３のＤＢ２７３には８００ｍ、第４のＤＢ２７４には１．６ｋｍ、第５のＤＢ２７５には４ｋｍ、第６のＤＢ２７６には５０ｋｍ間隔で位置情報が格納される。
【００６９】
つぎに、図７を参照して、走行軌跡を表示する際の処理について説明する。なお、この処理は、後述するメニュー画面５０（図９参照）において、縮尺が変更された場合に実行される。
【００７０】
ステップＳ５０：ＣＰＵ１１は、表示部１８ａに表示されている地図情報の縮尺情報を取得する。例えば、１００ｍスケールで表示されている場合には、１／３１２６が取得される。なお、具体的には、地図情報の縮尺は、図９を参照して後述するメニュー５０から入力されて、例えば、ＨＤＤ１４に格納されているので、ＣＰＵ１１は、その値を取得する。
【００７１】
ステップＳ５１：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５０において取得した縮尺に対応するデータベースを選択する。例えば、縮尺が１／３１２６である場合には、ＣＰＵ１１は、第２のＤＢ２７２を選択する。
【００７２】
ステップＳ５２：ＣＰＵ１１は、ＬＣＤ１８の表示部１８ａに表示されている地図情報の表示範囲を取得する。具体的には、表示部１８ａに表示されている地図情報の緯度および経度の範囲（すなわち、表示部１８ａに表示されている地図の４隅のそれぞれの緯度および経度）を取得する。
【００７３】
ステップＳ５３：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５２において取得した表示範囲に属する位置情報を、ステップＳ５１で選択されたデータベースから取得する。例えば、第２のＤＢ２７２が選択されている場合には、表示部１８ａに表示されている地図情報の緯度および経度の範囲に属する位置情報を第２のＤＢ２７２から取得する。
【００７４】
ステップＳ５４：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５４において取得した位置情報に対応する表示部１８ａの所定の位置に黒点を走行軌跡として表示する。その結果、ＬＣＤ１８には、図８に示すような画像が表示される。この図の例では、自車位置を示す三角形３２の下方に、走行軌跡を示す図形である黒点群３３が表示されている。このような黒点群３３を参照することにより、車両が走行してきた経路を知ることができる。
【００７５】
ステップＳ５５：ＣＰＵ１１は、処理を終了するか否かを判定し、終了しない場合にはステップＳ５２に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合には処理を終了する。具体的には、例えば、後述するメニュー５０において、縮尺が変更された場合または装置の電源が遮断された場合には処理を終了する。
【００７６】
以上の処理により、その時点において選択されている縮尺に応じたデータベースが選択され、ＬＣＤ１８の表示部１８ａに表示されている地図情報の範囲に応じた位置情報が当該データベースから取得されて走行軌跡が表示される。
【００７７】
つぎに、地図情報の縮尺を変更する場合の処理について説明する。
【００７８】
縮尺を変更するためのアイコン３１が操作（タッチパネル１９ａのアイコン３１が表示されている部分が操作）されると、ＣＰＵ１１は、ＨＤＤ１４から所定の情報を読み出し、ビデオ回路１５に供給する。その結果、ＬＣＤ１８には、図９に示す情報が表示される。この表示例では、表示部１８ａの内部にメニュー５０が表示されている。また、メニュー５０の内部には、タイトル「縮尺切換」と、ボタン５２〜５７が表示されている。ここで、ボタン５２〜５７は、それぞれ、「１／１５６２．５」、「１／３１２６」、「１／６２５０」、「１／１．１２５万」、「１／２．５万」、および「１／４０万」に縮尺を切り換える場合に操作されるボタンである。なお、現在表示されている地図情報と同一の縮尺のボタンについては表示しないか、または、表示される色彩を変更するとともに当該ボタンについては操作ができないようにしてもよい。
【００７９】
例えば、現在、縮尺として１／３１２６が選択されている場合において、ボタン５２が操作されると（タッチパネル１９ａのボタン５２に対応する部分が操作されると）、ＣＰＵ１１は、ボタン５２が操作されたことを検出する。つぎに、ＣＰＵ１１は、ＨＤＤ１４に格納されている対応する縮尺の地図情報を選択するとともに、表示範囲に対応する地図情報を取得してビデオ回路１５に供給する。つづいて、ＣＰＵ１１は、図７に示す処理を再度実行する。その結果、ＣＰＵ１１は、新たに選択された縮尺に対応するデータベースを選択し、表示部１８ａの表示範囲に対応する位置情報をデータベースから取得して走行軌跡を表示する。
【００８０】
図１０は、このとき、ＬＣＤ１８に表示される情報の一例を示す図である。この例では、図８の場合に比較して、地図の縮尺が小さくなっている。また、走行軌跡を示す図形としての黒点群３３の表示範囲も図８の場合とは異なっている。
【００８１】
以上に説明したように、本発明の実施の形態によれば、地図情報の縮尺に応じた複数のデータベースを設け、それぞれ異なる頻度で位置情報をサンプリングして対応するデータベースに格納し、ＬＣＤ１８に表示されている地図情報の縮尺に対応するデータベースを選択して走行軌跡を表示するようにしたので、補完処理等により、走行軌跡の表示位置がずれを生ずることを防止できる。
【００８２】
また、補完処理または間引き処理を省略することができるので、処理速度を向上させることが可能になる。
【００８３】
また、サンプリング間隔を変更することができるようにしたので、走行軌跡の間隔をユーザの好みに応じて変更できる。
【００８４】
なお、上述の実施の形態は、本発明の好適な例であるが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。
【００８５】
例えば、以上の実施の形態では、走行距離に応じてサンプリングを行うようにしたが、走行時間に応じてサンプリングを行うようにしてもよい。例えば、地図情報の縮尺が小さい場合に対しては、短い周期でサンプリングし、縮尺が大きい場合には長い周期でサンプリングすればよい。なお、そのような方法によれば、走行速度が遅い場合には走行軌跡の黒点の密度が高くなるので、交通の流れがスムーズでない箇所を知ることができる。また、以上の実施の形態において、各縮尺について連続する位置情報による位置間の直線距離が所定の値以下である場合には、それらの位置情報のいずれかを間引いた上で、走行軌跡表示を行うようにしてもよい。
【００８６】
また、以上の実施の形態では、縮尺としては「１／１５６２．５」〜「１／４０万」の６つの場合を例に挙げて説明したが、７つ以上または５つ以下の場合であっても２以上であれば本発明を適用可能であることはいうまでもない。また、その際の縮尺の値も上記のものに限定されるものではない。
【００８７】
また、以上の実施の形態では、６つの縮尺のそれぞれに対してデータベースを準備して位置情報をそれぞれのデータベースに格納するようにしたが、例えば、補完処理が必要にならない範囲において、データベースを複数の縮尺間において共用することも可能である。そのような構成によれば、データベースの数を減らすことができるので、ＨＤＤ１４に確保すべき記憶領域の容量を減らすことができる。
【００８８】
また、以上の実施の形態では、すべての縮尺に対して位置情報をサンプリングし、走行軌跡を表示するようにしたが、ユーザはすべての縮尺を参照するわけではないので、必要と思われる縮尺またはユーザによって指定された縮尺に関してのみデータベースを準備して走行軌跡を表示するようにしてもよい。そのような構成によれば、ＨＤＤ１４に確保すべき記憶領域の容量を減らすことができる。
【００８９】
また、以上の各実施の形態では、ナビゲーション装置を車両に取り付ける場合を例に挙げて説明を行ったが、車両のみならず、船舶、航空機等の他の移動体に取り付けることも可能であることはいうまでもない。また、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の小型携帯端末を利用した歩行者向けのナビゲーション装置にも適用可能である。その場合には、ＧＰＳ装置２１を使用して移動距離が取得される。
【００９０】
また、以上の各実施の形態では、入力装置１９としてはタッチパネルを例に挙げて説明したが、タッチパネルではなく、リモートコントローラを利用することも可能である。
【００９１】
なお、上記の処理機能は、例えば、図１に示すようなコンピュータによって実現される。その場合、ナビゲーション装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、ＤＶＤ−ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disk Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ(Magneto-Optical disk)などがある。
【００９２】
プログラムを流通させる場合には、たとえば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００９３】
プログラムを実行するコンピュータは、たとえば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送される毎に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００９４】
本発明は、表示部を有するナビゲーション装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す実施の形態のＬＣＤに表示される画面の一例を説明するための図である。
【図３】図１に示す実施の形態に係るナビゲーション装置の動作の概要を説明するための図である。
【図４】図１に示す実施の形態に係るナビゲーション装置の動作を説明するための図である。
【図５】本実施の形態において、地図情報の縮尺と、サンプリング間隔との関係を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態において、位置情報をサンプリングする処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態において、走行軌跡を表示する処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態において、走行軌跡の表示例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態において、地図情報の縮尺を切り換える場合の表示例を示す図である。
【図１０】図８において地図情報の縮尺が変更された場合の表示例を示す図である。
【図１１】従来の走行軌跡の表示方法を説明するための図である。
【符号の説明】
【００９６】
１０  ナビゲーション装置
１１  ＣＰＵ（縮尺設定手段、位置情報取得手段、移動軌跡表示手段、変更手段）
１４  ＨＤＤ（位置情報格納手段）
１５  ビデオ回路（地図情報表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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