(57)【要約】【課題】  固定装置を再設計・再製作することなく、センサ及び計測対象の機種・個体・相対位置姿勢の組み合わせが自在に交換可能にし、計測条件を決定する属性値を取得可能にする。【解決手段】  本発明のセンサ固定具は、センサを接合するセンサアタッチメント及び計測対象を接合する計測対象アタッチメントから構成し、センサ及び計測対象の機種・個体・相対位置姿勢に依存せずにセンサアタッチメント及び計測対象アタッチメントを接合可能に形成する。  また、本発明の情報処理装置は、センサアタッチメントを一意に特定する識別情報を入力するセンサアタッチメント識別情報入力手段と、センサアタッチメント識別情報及びセンサの属性値の組を保持するセンサ情報データベースと、センサアタッチメント識別情報に合致するセンサをセンサ情報データベースから検索する手段と、検索結果のセンサに関する属性値を出力する手段と、を有する。【選択図】  図１
2005114451.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサを計測対象と固定するための固定装置であって、少なくとも複数のセンサアタッチメント及び前記複数のセンサアタッチメントに共通して接合可能な少なくとも１つの計測対象アタッチメントから構成され、前記センサアタッチメントにはセンサを接合し、前記計測対象アタッチメントには計測対象を接合し、前記センサアタッチメント及び前記計測対象アタッチメントを接合することにより前記センサ及び前記計測対象を固定することを特徴とするセンサ固定装置。
【請求項２】
前記センサアタッチメントの各々は、複数の機種のセンサのうち１機種に接合可能であることを特徴とする請求項１に記載のセンサ固定装置。
【請求項３】
前記センサアタッチメントの各々は、複数の個体のセンサのうち１個体に接合可能であることを特徴とする請求項１に記載のセンサ固定装置。
【請求項４】
前記センサアタッチメントの各々は、接合するセンサとの相対位置姿勢が互いに異なることを特徴とする請求項１に記載のセンサ固定装置。
【請求項５】
前記センサアタッチメントの各々は、複数の機種のセンサのうち１機種に接合可能であり、かつ接合するセンサとの相対位置姿勢が互いに異なることを特徴とする請求項１に記載のセンサ固定装置。
【請求項６】
前記センサアタッチメントの各々は、複数の個体のセンサのうち１個体に接合可能であり、かつ接合するセンサとの相対位置姿勢が互いに異なることを特徴とする請求項１に記載のセンサ固定装置。
【請求項７】
前記計測対象アタッチメントの各々は、複数の機種の計測対象のうち１機種に接合可能であることを特徴とする請求項１乃至６に記載のセンサ固定装置。
【請求項８】
前記計測対象アタッチメントの各々は、複数の個体の計測対象のうち１個体に接合可能であることを特徴とする請求項１乃至６に記載のセンサ固定装置。
【請求項９】
前記計測対象アタッチメントの各々は、接合する計測対象との相対位置姿勢が互いに異なることを特徴とする請求項１乃至６に記載のセンサ固定装置。
【請求項１０】
前記計測対象アタッチメントの各々は、複数の機種の計測対象のうち１機種に接合可能であり、かつ接合する計測対象との相対位置姿勢が互いに異なることを特徴とする請求項１乃至６に記載のセンサ固定装置。
【請求項１１】
前記計測対象アタッチメントの各々は、複数の個体の計測対象のうち１個体に接合可能であり、かつ接合する計測対象との相対位置姿勢が互いに異なることを特徴とする請求項１乃至６に記載のセンサ固定装置。
【請求項１２】
前記センサアタッチメントは、各々を一意に識別するための識別情報を保持し、かつ該識別情報が読み取り可能であることを特徴とする請求項１乃至１１に記載のセンサ固定装置。
【請求項１３】
前記計測対象アタッチメントは、各々を一意に識別するための識別情報を保持し、かつ該識別情報が読み取り可能であることを特徴とする請求項１乃至１２に記載のセンサ固定装置。
【請求項１４】
前記センサアタッチメントは、接合するセンサに関する属性値を保持し、かつ該属性値が読み取り可能であることを特徴とする請求項１乃至１３に記載のセンサ固定装置。
【請求項１５】
前記計測対象アタッチメントは、接合する計測対象に関する属性値を保持し、かつ該属性値が読み取り可能であることを特徴とする請求項１乃至１４に記載のセンサ固定装置。
【請求項１６】
センサに関する属性値を出力する情報処理装置であって、センサを接合するセンサアタッチメントを一意に特定するセンサアタッチメント識別情報を入力するセンサアタッチメント識別情報入力手段と、センサアタッチメント識別情報及びセンサの属性値の組を少なくとも１つ以上のセンサに対して保持するセンサ情報データベースと、センサアタッチメント識別情報入力手段により入力したセンサアタッチメント識別情報に合致するセンサをセンサ情報データベースから検索する手段と、検索結果のセンサに関する属性値を出力する手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１７】
センサの計測対象に関する属性値を出力する情報処理装置であって、計測対象を接合する計測対象アタッチメントを一意に特定する計測対象アタッチメント識別情報を入力する計測対象アタッチメント識別情報入力手段と、計測対象アタッチメント識別情報及び計測対象の属性値の組を少なくとも１つ以上の計測対象に対して保持する計測対象情報データベースと、計測対象アタッチメント識別情報入力手段により入力した計測対象アタッチメント識別情報に合致する計測対象を計測対象情報データベースから検索する手段と、検索結果の計測対象に関する属性値を出力する手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１８】
センサ及びセンサの計測対象に関する属性値を出力する情報処理装置であって、センサを接合するセンサアタッチメントを一意に特定するセンサアタッチメント識別情報を入力するセンサアタッチメント識別情報入力手段と、センサアタッチメント識別情報及びセンサの属性値の組を少なくとも１つ以上のセンサに対して保持するセンサ情報データベースと、センサアタッチメント識別情報入力手段により入力したセンサアタッチメント識別情報に合致するセンサをセンサ情報データベースから検索する手段と、計測対象を接合する計測対象アタッチメントを一意に特定する計測対象アタッチメント識別情報を入力する計測対象アタッチメント識別情報入力手段と、計測対象アタッチメント識別情報及び計測対象の属性値の組を少なくとも１つ以上の計測対象に対して保持する計測対象情報データベースと、計測対象アタッチメント識別情報入力手段により入力した計測対象アタッチメント識別情報に合致する計測対象を計測対象情報データベースから検索する手段と、検索結果のセンサ及び計測対象に関する属性値を出力する手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１９】
センサに関する属性値を出力する情報処理装置であって、センサを接合するセンサアタッチメントから該センサに関する属性値を読み出すセンサ属性読み出し手段と、センサ属性値を出力する手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２０】
センサの計測対象に関する属性値を出力する情報処理装置であって、計測対象を接合する計測対象アタッチメントから該計測対象に関する属性値を読み出す計測対象属性読み出し手段と、計測対象属性値を出力する手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２１】
センサ及びセンサの計測対象に関する属性値を出力する情報処理装置であって、センサを接合するセンサアタッチメントから該センサに関する属性値を読み出すセンサ属性読み出し手段と、計測対象を接合する計測対象アタッチメントから該計測対象に関する属性値を読み出す計測対象属性読み出し手段と、センサ属性値及び計測対象属性値を出力する手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はセンサの固定方法及び、センサの属性情報の利用に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、センサは様々な産業分野・技術分野で利用されている。仮想現実感（バーチャル・リアリティー：ＶＲ）システムがその一例である。代表的なＶＲシステムにおいては、体験者の視点位置・姿勢から観察した仮想空間の画像をコンピュータ・グラフィクスにより生成し、体験者が頭部に装着するヘッドマウンテッド・ディスプレイ（Ｈｅａｄ  Ｍｏｕｎｔｅｄ  Ｄｉｓｐｌａｙ  ：  ＨＭＤ）と呼ばれる表示装置に提示する。このとき、観察位置・方向を決定するために、３次元位置姿勢センサ（３Ｄセンサ）によりＨＭＤの位置・姿勢を計測する。
【０００３】
センサとしては多種多様なものが知られている。そのうち３Ｄセンサの実例としては、Ｐｏｌｈｅｍｕｓ社のＦＡＳＴＲＡＫ、Ｎｏｒｔｈｅｒｎ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｉｎｃ.
のＯｐｔｏｔｒａｋ、３ｒｄ  Ｔｅｃｈ社のＨｉＢａｌｌなどが挙げられる。それぞれのセンサは特性（計測範囲、指向性、精度など）が異なる。したがって、センサを利用するシステムでは、まず計測の必要条件に合致するような特性をもつセンサを選択する。さらに計測の必要条件とセンサ特性とを勘案して、計測対象に対して適切な位置・姿勢を保ってセンサを固定できるようにセンサ固定具を設計する。
【０００４】
ＨＭＤにセンサを固定する例としては、島津製作所のシースルービジョンＳＴＶ−Ｅが挙げられる。このＨＭＤでは、筐体を支持する部材を固定装置として、磁気式の３Ｄセンサを固定できるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−７１８１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
計測の必要条件が変わるなどした場合、センサ機種の変更が必要になることがある。しかしながら、従来のセンサ固定装置は特定の機種のセンサに最適化して設計されているため、センサ機種の変更には固定装置の再設計・再製作が必要だった。
【０００６】
また、従来のセンサ固定装置は特定の位置・姿勢でセンサを固定するように設計されているため、固定位置・向きを変更するには、固定装置の再設計・再製作が必要だった。
【０００７】
また、センサは機種や個体、固定位置姿勢などの計測条件の違いによって特性が異なることがある。このような場合、計測条件を識別し、各条件を決定する属性値に基づいてセンサを制御したり、センサの出力結果を処理したりしなければならない。しかしながら、従来の固定装置には計測条件を特定するための手段が無かった。その結果、属性情報は計測条件を変更するごとに新たに獲得する必要があり、作業が煩雑であった。あるいは計測者が経験と知識に頼って、予め獲得した属性情報群の中から選択していたため、選択を誤る危険性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明のセンサ固定装置は、少なくとも複数のセンサアタッチメント及び前記複数のセンサアタッチメントに共通して接合可能な少なくとも１つの計測対象アタッチメントから構成され、前記センサアタッチメントにはセンサを接合し、前記計測対象アタッチメントには計測対象を接合し、前記センサアタッチメント及び前記計測対象アタッチメントを接合することにより前記センサ及び前記計測対象を固定することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の情報処理装置は、センサに関する属性値を出力する情報処理装置であって、センサを接合するセンサアタッチメントを一意に特定するセンサアタッチメント識別情報を入力するセンサアタッチメント識別情報入力手段と、センサアタッチメント識別情報及びセンサの属性値の組を少なくとも１つ以上のセンサに対して保持するセンサ情報データベースと、センサアタッチメント識別情報入力手段により入力したセンサアタッチメント識別情報に合致するセンサをセンサ情報データベースから検索する手段と、検索結果のセンサに関する属性値を出力する手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
固定装置を再設計・再製作することなく、センサ及び計測対象の機種・個体・相対位置姿勢の組み合わせが自在に交換可能になった。また、センサや計測対象の種別を識別することができるようになった。さらに、センサ固定具をもとにセンサや計測対象の属性値を取得することが可能になった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図を参照しながら本発明の実施例について詳細に説明する。
【実施例１】
【００１２】
図１は本発明のセンサ固定装置の構成に関して、その一例を示すものである。図１で、１０１はセンサ、１０２はセンサアタッチメント、１０３は計測対象アタッチメント、１０４は計測対象（一部を図示）である。センサアタッチメント１０２には嵌合穴１０５があり、センサ１０１を嵌合して接着することにより、センサ１０１をセンサアタッチメント１０２に固定することができる。また、センサアタッチメント１０２及び計測対象アタッチメント１０３にはネジ穴１０６〜１０９があり、センサアタッチメント１０２の上部からネジを通して、センサアタッチメント１０２及び計測対象アタッチメント１０３を固定することができる。計測対象アタッチメント１０３は、計測対象１０４に接着して固定されている。センサアタッチメント１０２及び計測対象アタッチメント１０３は着脱可能なので、センサ１０１は計測対象１０４に対して着脱自由になっている。
【００１３】
図２は、１０１と異なるセンサを固定する場合のセンサ固定装置の構成例を示したものである。２０１はセンサ、２０２はセンサアタッチメント、２０３は計測対象アタッチメント、２０４は計測対象（一部を図示）である。センサ２０１及びセンサアタッチメント２０２にはネジ穴２０５〜２０８があり、センサ２０１の上部からネジを通して、センサ２０１及びセンサアタッチメント２０２を固定することができる。また、センサアタッチメント２０２及び計測対象アタッチメント２０３にはネジ穴２０９〜２１２があり、センサアタッチメント２０２の上部からネジを通して、センサアタッチメント２０２及び計測対象アタッチメント２０３を固定することができる。計測対象アタッチメント２０３は、計測対象２０４に接着して固定されている。センサアタッチメント２０２及び計測対象アタッチメント２０３は着脱可能なので、センサ２０１は計測対象２０４に対して着脱自由になっている。
【００１４】
図１及び図２で例示した通り、本実施例のセンサ固定装置は、主にセンサアタッチメント及び計測対象アタッチメントの２つの部品から構成される。センサアタッチメントはセンサの機種ごとに固有の形状のものが用意され、かつセンサアタッチメント及び計測対象アタッチメントは着脱可能になっている。したがって、センサアタッチメントを交換すれば、容易にセンサ機種を変更可能である。
【００１５】
なお、本実施例では２機種のセンサの場合のみを説明したが、他のあらゆるセンサについても全く同様の構成で計測対象に対して取り付け・取り外しが必要に応じて可能である。
【００１６】
また、センサアタッチメント及び計測対象アタッチメントの形状、乃至センサ及びセンサアタッチメントの固定方法、乃至計測対象アタッチメント及び計測対象の固定方法は図１及び図２で図示したものに限定されるものではない。センサアタッチメント及び計測対象アタッチメントの固定方法は、着脱自由であれば図１及び図２で図示したものに限定されない。
【実施例２】
【００１７】
実施例１では全てのセンサについて、計測対象及び計測対象アタッチメントが同一機種であった。これに対して、計測対象アタッチメントを計測対象の機種ごとに用意し、センサ及び計測対象の組み合わせを自由に変更可能にすることが可能である。この場合、全ての計測対象アタッチメントのセンサアタッチメントと接合する部分の形状を共通にし、かつセンサアタッチメントとの固定方法を共通にする。一方、計測対象アタッチメントにおいて計測対象と接合する部分の形状は計測対象の形状に合致させる。
【実施例３】
【００１８】
実施例１及び実施例２ではセンサや計測対象の機種交換を可能にしたセンサ固定装置を示した。これに対して本実施例では、センサの固定位置・姿勢を変更可能なセンサ固定装置を図３に示す。
【００１９】
図３で、３０１はセンサ、３０２はセンサアタッチメント、３０３は計測対象アタッチメント、３０４は計測対象である。センサ３０１及びセンサ２０１は同一のセンサであり、３０３の計測対象アタッチメントは２０３の計測対象アタッチメント（図２）と同一の位置・姿勢で計測対象に固定されている。しかしながら、３０２のセンサアタッチメントに対するセンサ３０１の取り付け位置・姿勢と、２０２のセンサアタッチメントに対するセンサ２０１の取り付け位置・姿勢は異なっている。したがって、図２の場合と図３の場合とでは、計測対象に対するセンサの位置姿勢が異なる。
【００２０】
このように、センサの取り付け位置・姿勢が異なる複数種類のセンサアタッチメントを用意し、センサアタッチメントを交換することによって、計測対象に対するセンサの位置・姿勢を容易に変更することが可能である。
【実施例４】
【００２１】
実施例３では、センサの取り付け位置・姿勢の異なる複数種のセンサアタッチメントを用意した。これに対して、本実施例では計測対象に対する取り付け位置・姿勢の異なる計測対象アタッチメントを複数用意する。
【００２２】
図４は本実施例のセンサ固定装置の構成例を示したものである。図４で、４０１はセンサ、４０２はセンサアタッチメント、４０３は計測対象アタッチメント、４０４は２０４（図２）と同じ計測対象、４０５は２０３（図２）と同じ計測対象アタッチメントである。図に示した通り、計測対象４０４に対する計測対象アタッチメント４０３及び４０５の取り付け位置・姿勢は互いに異なるため、センサアタッチメントを計測対象アタッチメント４０３及び４０５に取り付けた場合では、計測対象に対するセンサの相対位置・姿勢が互いに異なる。
【００２３】
このように、計測対象に対する取り付け位置・姿勢の異なる複数の計測対象アタッチメントを用意し、計測対象アタッチメントを交換することによって、計測対象に対するセンサの位置・姿勢を容易に変更することが可能である。
【００２４】
なお、計測対象に対するセンサの位置・姿勢が異なる複数の場合において、計測対象アタッチメントの形状が同一であれば、それぞれの場合に対して１種類ずつ計測対象アタッチメントを用意するのではなく、１つの計測対象アタッチメントを共用してもよい。
【実施例５】
【００２５】
実施例３ではセンサアタッチメント、実施例４では計測対象アタッチメントを、センサと計測対象の相対位置・姿勢に応じて複数用意した。センサアタッチメント及び計測対象アタッチメントの接合部分の形状及び固定方法は共通化されているので、異なるセンサの固定位置・姿勢を実現するために、これら複数のセンサアタッチメント及び計測対象アタッチメントを任意の組み合わせで用いることが可能である。
【実施例６】
【００２６】
実施例３では、１つのセンサに対して取り付け位置・姿勢の異なる複数のセンサアタッチメントが用意されている。ここで、例えば３次元位置・姿勢センサで測定対象の位置・姿勢を計測する場合であって、測定対象の位置・姿勢が同一であればセンサアタッチメントの種類を変更しても同一の計測結果を得ることが必要な場合がある。この場合は、センサの出力結果である位置・姿勢情報に対し、センサアタッチメントの種類に応じて適当なオフセットの移動・回転変換を施す。
【００２７】
この例のように、センサアタッチメントの種類に応じて適応的に処理を行うときには、センサアタッチメントの種類を識別できることが望ましい。本実施例は、これを可能にするものである。
【００２８】
図５は本実施例の固定装置の構成を示すものである。図５で、５０１はセンサ、５０２はセンサアタッチメント、５０３は計測対象アタッチメント、５０４は計測対象（一部を図示）である。センサアタッチメント及び計測対象アタッチメントにはネジ穴５０５〜５０８があり、センサアタッチメント５０２の上部からネジを通して、センサアタッチメント５０２及び計測対象アタッチメント５０３を固定することができる。
【００２９】
センサアタッチメントには、その種類を一意に識別する識別番号を記したセンサアタッチメント識別番号票５０９が装着される。識別番号票５０９に記された番号に基づき、センサアタッチメントの種別を特定することができる。
【実施例７】
【００３０】
センサは同じ機種であっても、製造誤差などによって必ずしも特性が同じであるとは限らない。例えば、異なる個体の３Ｄセンサは同じ位置及び姿勢に設置したとしても、それらが出力する位置・姿勢の計測値が異なることがある。センサに個体差があり計測対象の位置・姿勢を正確に計測することが必須である場合には、予め個体ごとに求めておいた校正パラメータによって計測値を補正するなど、個体ごとの属性値を利用した処理が必要になる。
【００３１】
実施例１乃至実施例５の固定装置では、異なる機種のセンサを交換して利用可能であった。本実施例の固定装置は、センサの個体を区別して利用することを可能にする。
【００３２】
本実施例の固定装置の構成は、実施例６の構成（図５）と同様である。
【００３３】
ただし、センサアタッチメントは、センサの各個体に１対１に存在する。なお、対応するセンサ及びセンサアタッチメントは取り外し不可能に固定されることが望ましい。センサアタッチメント識別票５０９に記されるのは、センサアタッチメントの種別を表す識別番号ではなく、センサアタッチメントの各個体に一意に割り当てられた識別番号である。センサ及びセンサアタッチメントを上記のように対応付けることにより、センサアタッチメント識別番号票５０９に記された識別番号に基づきセンサの固体を識別することができる。
【実施例８】
【００３４】
実施例７では、各センサの個体に１対１に対応付けられたセンサアタッチメントを設け、好ましくはセンサ及びセンサアタッチメントを取り外し不可能に固定することによって、両者の対応を誤ることのないセンサ固定装置を示した。
【００３５】
本実施例では、各センサが必ず、対応するセンサアタッチメントに固定されうる装置を示す。
【００３６】
本実施例のセンサ固定装置の外形は、図５の構成と同様である。本実施例に特徴的な固定装置の構造を示すために、図６に装置の一部の断面図を示す。図６において、６０１はセンサ、６０２はセンサアタッチメントである。センサ６０１には、各個体で特有の形状の凸部品６０３が取り付けられている。一方、センサアタッチメント６０２には凹部６０４が設けられている。凸部品６０３及び凹部６０４の形状が一致すれば、センサの下端面６０５及びセンサアタッチメントの上端面６０６を接触させ、センサ６０１をセンサアタッチメント６０２に固定することが可能である。
【００３７】
以上のようにセンサ及びセンサアタッチメントを構成することにより、センサ及びセンサの各個体に一意に対応するセンサアタッチメントの対応を誤ることなく、両者を固定することが可能である。
【実施例９】
【００３８】
センサアタッチメントに対して、実施例７では種別ごとに、実施例８ではセンサの個体ごとに識別番号を割り当てるが、両者の識別番号を組み合わせ、センサアタッチメント識別番号票に記してもよい。あるいは、センサアタッチメントの種別及びセンサの個体の組み合わせすべてに一貫して割り振られた単一の識別番号を記してもよい。
【実施例１０】
【００３９】
実施例４のように１つの測定対象に複数の測定対象アタッチメントが装着されている場合、それぞれの測定対象アタッチメントごとにセンサと測定対象の相対位置・姿勢が異なる。したがって、測定対象アタッチメントの取り付け位置・姿勢に応じてセンサの計測結果を適応的に処理するため、測定対象アタッチメントの取り付け位置・姿勢を識別する必要がある。
【００４０】
そこで本実施例では、実施例６と同様、測定対象アタッチメントの取り付け位置・姿勢ごとに一意に割り当てられた識別番号を記した測定対象アタッチメント識別票を取り付ける。
【００４１】
図７に本実施例のセンサ固定装置の構成を表す。図７で、７０１は第１の計測対象アタッチメント、７０２は第１の計測対象アタッチメントに取り付けた計測対象アタッチメント識別票、７０３は第２の計測対象アタッチメントとはセンサの取り付け位置及び姿勢が異なる第２の計測対象アタッチメント、７０４は第２の計測対象アタッチメントに取り付けた計測対象アタッチメント識別票、７０５は測定対象（一部を図示）である。第１及び第２の測定対象アタッチメントを識別可能なように、７０２及び７０４の識別票に記された番号は異なる。
【実施例１１】
【００４２】
センサと同様に計測対象は同じ機種であっても、製造誤差などによって必ずしも特性が同じであるとは限らない。例えば、３次元位置・姿勢センサにより計測対象の特定部位に関して位置・姿勢を計測する場合、センサの取り付け位置・姿勢及び測定部位の相対的な位置関係が計測対象の形状の個体差により異なる。このような計測対象の個体差を看過できないときには、センサの出力値から測定部位の位置・姿勢を求める際に、予め個体ごとに求めておいた位置・姿勢のオフセットのデータを用いた処理が必要である。
【００４３】
そこで本実施例では、実施例７と同様、測定対象の個体に一意に割り当てられた識別番号を記した測定対象アタッチメント識別票を取り付ける。このとき、測定対象及び測定対象アタッチメントは取り外し不可能に固定されることが望ましい。
【実施例１２】
【００４４】
実施例１１では、各計測対象の個体に１対１に対応付けられた計測対象アタッチメントを設け、好ましくは計測対象及び計測対象アタッチメントを取り外し不可能に固定することによって、両者の対応を誤ることのないセンサ固定装置を示した。
【００４５】
本実施例では、各計測対象が必ず、対応する計測対象アタッチメントに固定されうる装置を示す。
【００４６】
本実施例のセンサ固定装置の外形は、図７の構成と同様である。本実施例に特徴的な固定装置の構造を示すために、図８に装置の一部の断面図を示す。
【００４７】
図８において、８０１は計測対象アタッチメント、８０２は計測対象である。計測対象８０２には、各個体で特有の形状の凸部品８０４が取り付けられている。一方、計測対象アタッチメント８０１には凹部８０３が設けられている。凸部品８０４及び凹部８０３の形状が一致すれば、計測対象アタッチメントの下端面８０５及び計測対象の上端面８０６を接触させ、計測対象アタッチメント８０１を計測対象８０２に固定することが可能である。
【００４８】
以上のように計測対象及び計測対象アタッチメントを構成することにより、計測対象及び計測対象の各個体に一意に対応する計測対象アタッチメントの対応を誤ることなく、両者を固定することが可能である。
【実施例１３】
【００４９】
測定対象アタッチメントに対して、実施例１０では取り付け位置・姿勢ごとに、実施例１１では測定対象の個体ごとに識別番号を割り当てるが、両者の識別番号を組み合わせ、測定対象アタッチメント識別番号票に記してもよい。
【００５０】
あるいは、測定対象アタッチメントの取り付け位置・姿勢及び測定対象の個体の組み合わせすべてに一貫して割り振られた単一の識別番号を記してもよい。
【実施例１４】
【００５１】
実施例６乃至実施例１３では、識別番号を記した識別票をアタッチメントに装着する。アタッチメントを特定する手段はこれに限るものではなく、識別番号を登録したバーコード・磁気メモリ・光学式メモリ・ＩＣチップなど接触式あるいは非接触式でデータを読み出し可能な情報担持体をアタッチメントに装着してもよい。
【００５２】
あるいは、アタッチメントにフラッシュメモリなど不揮発性のメモリを内蔵するとともにアタッチメントの外部から内蔵メモリにアクセス可能なように電気的通信路を設けてもよい。また、アタッチメントがＣＰＵ、記憶装置、データ通信手段を内蔵し、外部装置と接続して、ＣＰＵの制御によりデータ通信手段を介して外部装置に識別番号を出力する構成とすることもできる。これらのように何らかの通信手段によりアタッチメントの情報をアタッチメント外部から読み出す場合、直接アタッチメントから読み出すことも可能であり、あるいは他のアタッチメントや計測対象を経由する通信路を形成することにより間接的にデータを読み出すことも可能である。
【００５３】
また、アタッチメントに情報担持体を装着あるいは内蔵する他に、磁性体を用いてアタッチメントを作成して識別情報を磁気的に記録するなど、アタッチメント自体を記憶媒体として用いてもよい。
【実施例１５】
【００５４】
実施例６乃至実施例１４では、アタッチメントに識別番号を割り当て、識別番号が外部から読み取り可能にセンサ固定装置を構成している。
【００５５】
アタッチメントに割り当てる情報は識別情報に限るものではなく、識別番号以外の情報を単数あるいは複数登録してもよい。センサアタッチメントの場合、例えばセンサ及びセンサアタッチメントの相対位置・姿勢、センサの出力値の補正パラメータなどを割り当てることができる。また、測定対象アタッチメントの場合、例えば、測定対象及び測定対象アタッチメントの相対位置・姿勢、測定対象の制御パラメータなどを割り当て可能である。割り当て可能な情報としては、特に測定対象が表示装置ならば、画角・画面サイズ、カメラの場合ならばカメラ内部パラメータ・出力画像サイズなども含まれる。
【実施例１６】
【００５６】
本実施例は、センサアタッチメント識別番号に基づきセンサ属性のデータを出力する情報処理装置に関するものである。
【００５７】
図９は本実施例の情報処理装置の構成図である。図９で、９０１はＣＰＵであり、装置全体の動作を制御する。９０２はメモリであり、ＣＰＵ（９０１）の動作に用いるプログラムやデータを格納する。９０３はバスであり、各構成モジュール間のデータ転送を司る。９０４はバス９０３と各種装置とのインタフェースである。また、９０５はＣＰＵ  ３０１に読み込むプログラムやデータを格納する外部記憶装置、９０６及び９０７はプログラムを起動したり、プログラムの動作を指定するための入力装置を構成するキーボード及びマウス、９０８は処理結果を表示するための表示部、９０９は装置外部との入出力部である。
【００５８】
図１０は本実施例におけるセンサ情報出力処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、キーボードを用いてセンサアタッチメント識別番号を入力すると、その識別番号のアタッチメントに対応する機種のセンサに関する情報を出力するものである。
【００５９】
処理を開始すると、ステップＳ１００１でユーザがキー入力を行ったかどうか判別する。キー入力があったと判断された場合はステップＳ１００２へ進み、キー入力がないと判断された場合はステップＳ１００１へ戻る。ステップＳ１００２では、入力済みのキーが処理の終了を指示するためのものか判別し、処理終了を指示するためのものと判断した場合は、センサ情報出力処理を終了する。一方、処理終了を指示されていないと判断した場合は、ステップＳ１００３に進む。ステップＳ１００３では、入力された文字列をセンサアタッチメント識別番号と見なして外部記憶装置９０５に格納されたセンサ情報のデータベース中から識別番号が合致するエントリを検索する。なお、センサ情報データベースの詳細については後述する。続いて、検索の結果の有無をステップＳ１００４で判定し、検索条件にヒットしたエントリがあればステップＳ１００５に進み、なければステップＳ１００６に進む。ステップＳ１００５では、センサ情報データベースの該当エントリに記述されたデータを入出力部９０９から装置の外部に出力して、ステップＳ１００１に戻る。一方、ステップＳ１００６では、指定したセンサアタッチメント識別番号に該当するセンサが見つからなかった旨のメッセージを表示部９０８に表示して、ステップＳ１００１に戻る。
【００６０】
次に、前述のセンサ情報データベースについて説明する。本実施例のセンサ情報データベースは、センサ機種ごとのセンサに関する属性値情報を少なくとも１つ以上記述する。図１１は、本実施例のセンサ情報データベースのデータ構造を示すものである。ここでは、センサ機種の個数をＮとし、１つのセンサ機種について１つのデータベースエントリを構成する。図１１で、１１０１〜１１０６が１番目のエントリのデータ、１１０７〜１１１０が２番目のエントリのデータ、１１１１〜１１１４がＮ番目のエントリのデータとなっている。各エントリのデータは、センサアタッチメント識別子と属性記述から構成される。例えば、エントリ１の場合、１１０２がセンサアタッチメント識別子、１１０３〜１１０５が属性記述である。ここでは、ｎ個の属性があるとしている。それぞれの属性に関する記述は、その属性を一意に識別するための識別子、及びその属性の値から成る。
【００６１】
ここで、センサの属性とは実施例１５で挙げたように、センサ及びセンサアタッチメントの相対位置・姿勢、センサの出力値の補正パラメータなどである。
【００６２】
本実施例におけるセンサ情報出力ステップ（Ｓ１００５）では検索したセンサに関するデータを出力するが、このステップにおける出力情報のデータ構造は図１１の各エントリのデータ構造に等しい。
【００６３】
なお、上記の処理では、指定したセンサ機種に関する情報を出力するが、センサアタッチメントがセンサ固体ごとに決まっている場合は、センサ個体を指定することになる。また、センサとセンサアタッチメントの相対位置・姿勢ごとにセンサアタッチメントがある場合には、相対位置・姿勢を指定することになる。あるいは、センサの機種・個体・センサアタッチメントとの相対位置・姿勢など複数の要因の組み合わせによりセンサアタッチメントを識別する場合には、それら要因の組み合わせのうち１つを指定することになる。いずれの場合も、上記の処理手順やデータ構造はセンサ機種を指定する場合と同様である。
【００６４】
また、センサ情報のデータ構造は図１１に示したものに限られることはなく、少なくとも１つ以上のセンサに対して、センサアタッチメント識別番号と０個以上の属性値を含んでいればよい。なお、属性値データがない場合は、すべての属性について予め定められた初期値が設定されているとして処理される。さらに、出力データのデータ構造についても同様に、センサアタッチメント識別番号と０個以上の属性値を含めばよいことは言うまでもない。
【実施例１７】
【００６５】
実施例１６ではセンサアタッチメント識別番号をキー入力して、その識別番号に対応するセンサの情報を出力したが、計測対象アタッチメント識別番号を入力して、その識別番号に対応する計測対象の情報を出力してもよい。この場合、計測対象に関する情報を保持するデータベースのデータ構造は、実施例１６の場合と同様であるが、図１１においてセンサアタッチメント識別番号の替わりに計測対象アタッチメント識別番号を記録したものになる。
【００６６】
また、センサアタッチメント識別番号と計測対象アタッチメント識別番号の両方を入力し、該当するセンサ及び計測対象に関する情報を出力することも可能である。
【実施例１８】
【００６７】
実施例１６乃至１７では、アタッチメントを識別する番号をキーボードにより入力する。これに対し、各アタッチメントに対応するボタンを有するボタンデバイスをインタフェース（９０４）に接続し、ボタンの押下によってアタッチメントを指定することもできる。この場合、キー入力を確認する処理ステップＳ１００１に替えて、ボタンの押下を検出する処理を行う。
【００６８】
また、上記のような物理的なキーあるいはボタンを使用しない構成も可能である。すなわち、表示部９０１に各アタッチメントに対応するボタンを有する画面を表示し、マウス（９０７）でいずれかのボタン領域をポインティングした後、クリックすることでキー入力あるいはボタンの押下に替えることができる。
【実施例１９】
【００６９】
実施例１６乃至１９では、情報処理装置のユーザがアタッチメント識別番号を認識し、その番号を手動で入力した。
【００７０】
これに対して、識別番号を登録したバーコード・磁気メモリ・光学式メモリ・ＩＣチップなど接触式あるいは非接触式でデータを読み出し可能な情報担持体をアタッチメントに装着する場合は、各種担持体のデータ読み出し方式に対応したデータ読み出し装置をインタフェース（９０４）に接続し、その装置を駆動することにより識別番号を入力してもよい。
【００７１】
あるいは、アタッチメント自体をメモリとして識別番号を記録する場合にも同様に、その読み出し方式に対応したデータ読み出し装置をインタフェース（９０４）に接続し、その装置を駆動することにより識別番号を入力してもよい。
【実施例２０】
【００７２】
アタッチメント識別番号を記憶する情報担持体をアタッチメントが装着あるいは内蔵し、かつ、情報担持体に記録されたデータを通信路を介して読み出し可能に構成されている場合、図１２のようにさらにもう１つの入出力部１２１０を備え、この入出力部を前記データ通信路に接続して駆動することにより、アタッチメント識別番号を読み出すことが可能である。なお、図１２で１２０１〜１２０９は、図９の９０１〜９０９と同様である。
【実施例２１】
【００７３】
実施例１６乃至２０では、アタッチメント識別番号をキーとしてデータベースを検索し、当該のアタッチメントに関する属性値を出力する。これに対し、アタッチメントに装着あるいは内蔵する情報担持体に属性値を保持させ、その属性値を読み出し、装置外部に出力することもできる。
【００７４】
あるいは、両者の方法を併用し、アタッチメント識別番号をキーとした検索によりデータベースから一部の属性値を獲得し、他の属性はアタッチメントから読み出してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】実施例１のセンサ固定装置に関する第１の構成を示す図である。
【図２】実施例１のセンサ固定装置に関する第２の構成を示す図である。
【図３】実施例３のセンサ固定装置の構成を示す図である。
【図４】実施例４のセンサ固定装置の構成を示す図である。
【図５】実施例６のセンサ固定装置の構成を示す図である。
【図６】実施例８のセンサ固定装置におけるセンサ及びセンサアタッチメントの断面図である。
【図７】実施例１０のセンサ固定装置における計測対象アタッチメントの構成を示す図である。
【図８】実施例１２のセンサ固定装置における計測対象及び計測対象アタッチメントの断面図である。
【図９】実施例１６の情報処理装置の構成を示す図である。
【図１０】実施例１６の情報処理装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施例１６の情報処理装置におけるセンサ情報データベースのデータ構造を示す図である。
【図１２】実施例２０の情報処理装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００７６】
１０１  センサ
１０２  センサアタッチメント
１０３  計測対象アタッチメント
１０４  計測対象
【図１】
2005114451.tif 000003
【図２】
2005114451.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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