(57)【要約】 【構成】  搬送システムのハードウェア構成を変更すると、物流コントローラに、変更したハードウェアに対応してプロセスの追加、変更、削除を行う。各プロセスの子プロセスとして通信プロセスが有り、ウォッチドッグは通信プロセスの状況を監視して、通信を所定時間以上継続して行っていないプロセスとして、新規プロセスを検出し、新規プロセスに資源を割り当て立ち上げる。【効果】  物流コントローラを停止させずに、ハードウェア構成を変更できる。【選択図】    図４
2005165913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送システムの各設備を管理するためのプロセスを記憶しかつ動作させるようにした物流コントローラにおいて、
前記各設備をリストした設備テーブルと、前記プロセスをリストしたプロセステーブルとを設けて、設備の追加に応じて、前記設備テーブルと前記プロセステーブルとに、新たな設備とプロセスとを追加するとともに、
動作していないプロセスを検出して起動させることにより、追加した設備に対するプロセスを起動させるための手段を設けたことを特徴とする、物流コントローラ。
【請求項２】
各プロセスの通信状況を監視する手段を設けて、通信を行わないプロセスを動作していないプロセスとして検出することにより、前記起動手段で追加した設備に対するプロセスを立ち上げることを特徴とする、請求項１の物流コントローラ。
【請求項３】
前記設備テーブルには、移載用のポートと他の搬送機器もしくは設備との接続関係とポートの定義とを記載したテーブルを設けるとともに、該テーブルに基づいて搬送ルートのデータを変更するための手段を設けたことを特徴とする、請求項１または２の物流コントローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、搬送システムに用いる物流コントローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
ストッカなどの保管設備と搬送車などの搬送機器からなる搬送システムで、搬送機器や保管設備を追加、変更、削除する場合、これらを管理する物流コントローラを一旦停止させて、機器や設備の変更に応じて、その制御プロセスを変更する必要がある。そして物流コントローラを停止させるため、搬送システムの構成を変更するには、搬送システムも停止させる必要がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、物流コントローラを停止させずに、搬送システムの構成を変更できるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、そのための具体的な構成を提供することにある。
請求項３の発明での追加の課題は、ポートの変更時に搬送ルートのデータを自動的に変更できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明の物流コントローラは、搬送システムの各設備を管理するためのプロセスを記憶しかつ動作させるようにしたものにおいて、前記各設備をリストした設備テーブルと、前記プロセスをリストしたプロセステーブルとを設けて、設備の追加に応じて、前記設備テーブルと前記プロセステーブルとに、新たな設備とプロセスとを追加するとともに、動作していないプロセスを検出して起動させることにより、追加した設備に対するプロセスを起動させるための手段を設けたことを特徴とする。なおこの明細書で設備は機器を含むものとする。
【０００５】
好ましくは、各プロセスの通信状況を監視する手段を設けて、通信を行わないプロセスを動作していないプロセスとして検出することにより、前記起動手段で追加した設備に対するプロセスを立ち上げる。
【０００６】
また好ましくは、前記設備テーブルには、移載用のポートと他の搬送機器もしくは設備との接続関係とポートの定義とを記載したテーブルを設けるとともに、該テーブルに基づいて搬送ルートのデータを変更するための手段を設ける。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、搬送システムに設備を追加すると、それに応じて設備テーブルとプロセステーブルに該当する設備とプロセスとを追加する。次に動作していないプロセスを検出して、必要なメモリなどを割り当てて起動させることにより、追加した設備に対するプロセスを起動させる。このようにすると、物流コントローラも搬送システムも停止させずに、新たな設備を追加できる。
【０００８】
なお設備の追加ではなく変更の場合、新たなプロセスが必要であれば、設備の追加と同様にプロセスを追加し、その後に未動作のプロセスとして検出して起動すればよい。またプロセスの追加や変更が必要でなければ、単に設備テーブルを更新すればよい。設備の削除の場合は、その設備での在庫やその設備を経由する搬送指令などを解消した後に、設備テーブルやプロセステーブルから該当する設備に関するものを削除すればよい。この発明では、搬送システムも物流コントローラも停止させずに、設備の追加や変更、削除ができる。
【０００９】
動作していないプロセスを検出するには、プロセスのステータスとして起動済み／未立ち上げなどの状態を記述することにより、未立ち上げのプロセスを検出するようにしても良い。あるいはまた、各プロセスの処理結果をログなどに記述し、ログを検査するようにしても良い。しかしながら最も簡単には、各プロセスの通信状況を監視する。即ちプロセスは、該当する設備並びにプロセス間での通信が必要であり、これらの通信を行っていないプロセスは、実質上動作していないプロセスである。そこで例えば所定時間以上の間、通信していないプロセスが存在するとこれを検出し、動作していないプロセスとして立ち上げるようにすればよい。
【００１０】
設備としてポートを追加すると、搬送ルートの変更が必要になる。そこでポートの定義、例えばポートの番号とステータス、並びに他の搬送機器や設備との接続関係を記載したテーブルを設ける。なおここに他の搬送機器や設備との接続関係とは、そのポートとの間で移載が可能なスタッカークレーン（ストッカ）や天井走行車，有軌道台車，無人搬送車，ローダ，処理装置などのことであり、入庫専用，出庫専用などのように移載に向きがある場合、その向きも合わせて記述することが好ましい。ポートに関するテーブルには、好ましくはこれ以外に、ポートの位置、例えば天井走行車や有軌道台車，無人搬送車などの走行ルートに沿った位置を記述する。このためポートに関するテーブルを用いて、特に他の搬送機器や設備との接続関係から、搬送ルートのデータを自動的に更新できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図４に実施例を示す。これらの図において、２は搬送システムで、４は天井走行車の走行レールであり、６は走行レール４に沿って１方向に走行する天井走行車である。８は無人搬送車の走行ルートで、図では天井走行車をＬＩＭ、無人搬送車をＡＧＶと呼ぶことがある。無人搬送車１０は走行ルート８に沿って１方向に周回移動する。１２，１３はストッカで、図ではＳＴＫとすることがあり、例えば天井走行車の走行レール４と無人搬送車の走行ルート８との間に配置されている。１４，１６は半導体処理装置や液晶基板の処理装置などの処理装置で、ストッカ１２，１３や処理装置１４，１６にはポート１８が設けてある。なお図中で、ストッカ１２，処理装置１４は既存の装置で、ストッカ１３や処理装置１６は追加しようとしている設備である。ポート１８の接続関係は、天井走行車とストッカ内のスタッカークレーン、無人搬送車とストッカ内のスタッカークレーンなどとなる。また処理装置１４，１６のポートの場合、処理装置内と無人搬送車とがポートの接続関係となる。
【００１３】
２０はストッカコントローラで、ストッカ内のスタッカークレーンやポート１８などを制御し、ポートコントローラ２１は処理装置１４，１６のポート１８を制御し、天井走行車コントローラ２２は天井走行車６を制御する。また無人搬送車コントローラ２４は、無人搬送車１０を制御する。３０は物流コントローラで、コントローラ２０〜２４と通信してこれらのコントローラを制御する上位のコントローラであり、また図示しないさらに上位のコントローラや半導体工場などの生産を管理する生産コントローラなどと通信する。
【００１４】
図２に示すように、物流コントローラは機器（設備）に関するテーブル３１〜３６と、搬送ルートに関するリスト３７，３８を備えている。なおここでテーブルやリストは、情報工学的な意味でのデータ形式を言うのではない。ポート定義テーブル３１には、ポートの番号とそのステータス（動作中がオート，故障がダウン）並びに、ポートに関する他のデータが属性として記載されている。ポート接続テーブル３２には、各ポートに対してそれと接続する搬送機器とポートの位置が記載されている。ポートの位置に代えて、両隣の隣接ポートの番号などを記載しても良い。例えばポート接続テーブル３２で、ポート番号１のポートはストッカ１並びに天井走行車と接続可能である。ポート番号２のポートはストッカ１と無人搬送車とに接続可能である。そしてポート定義テーブル３１並びにポート接続テーブル３２の２つのテーブルにより、ポートに関するデータが記述される。なおこれらの２つのテーブル３１，３２を合体し、１つのテーブルとしても良い。
【００１５】
ストッカテーブル３４には、ストッカに関するデータが記述され、具体的にはストッカの番号並びにそのステータス（正常／故障／その他）並びにその他のデータを記述するための属性の欄が設けられている。搬送機器テーブル３６には、機器の番号とステータス並びに天井走行車／無人搬送車などの属性が記載されている。
【００１６】
搬送ルートリスト３７，３８は例えば搬送機器の種類毎に作成され、ここでは天井走行車と無人搬送車に対して別々に作成され、各搬送機器の搬送ルートに沿ったポートの番号とその位置とが記述されている。位置には搬送ルートに沿った座標などを用いる。
【００１７】
図３に示すように、物流コントローラには各機器に対応してプロセスがあり、各プロセスには、プロセス本体の他に通信プロセスがある。なお通信プロセスは、プロセス間通信並びに各プロセスとそれに対応する設備との間の通信を行うプロセスである。但しプロセスを必要としないような設備が存在する場合、対応するプロセスを設ける必要はない。プロセス名の欄には、識別子Ｌに続けて機器の名称を記載し、ステータスと属性とを記載する。プロセステーブル４０の場合、ストッカのＳＴＫ３に対応するプロセスＬＳＴＫ３が未起動である。通信プロセスの欄では、このプロセスに対する通信プロセスが未起動である。
【００１８】
物流コントローラにはウォッチドッグ（監視手段）が設けられ、ウォッチドッグは各通信プロセスの通信状況を監視し、具体的には各通信プロセスがプロセス間もしくは機器との通信を行うと、例えばその時刻を上書により記載する。そして所定時間以上の間通信を行っていない通信プロセスを検出すると、その通信プロセスに対して問い合わせを行う。なおウォッチドッグで監視する通信は、プロセス間通信のみとしても良く、あるいは通信プロセスと機器との間の通信のみとしても良い。ウォッチドッグによる問い合わせが行われると、通信プロセスやその親プロセスが起動され、属性が未起動であると、プロセスやその子プロセスである通信プロセスに必要なメモリなどの割り当てを、物流コントローラのＯＳに要求する。またプロセスや通信プロセスは、自己が管理すべき機器に対して通信を試み、互いの状態を確認するなどにより、動作可能になる。立ち上げ（起動）の過程でエラーが生じると、物流コントローラの図示しない端末などにエラーがその原因と共に表示される。
【００１９】
図４に、搬送システムの構成を変更した際の処理を示す。機器や設備の追加，変更，削除などがされると、物流コントローラの端末から追加・変更・削除した機器や設備を指定することにより、ポート定義テーブル〜搬送機器テーブルなどのテーブルが自動的に変更される。ポート定義テーブルとポート接続テーブルとを用いると、ポートの番号並びに属性及びこれと接続し得る搬送機器の種類が判明するので、搬送ルートのリストを自動的に変更できる。なおポートの位置がポート定義テーブルなどに記載されている場合、搬送ルートのリストに位置を記載する。ポート位置の記載がない場合、そのポートを経由する最初の搬送作業において、天井走行車や無人搬送車がそのポートに停止することにより位置を求めて、天井走行車コントローラや無人搬送車コントローラなどを介し、物流コントローラに位置を報告する。そして搬送ルートリストにこの位置を記載する。
【００２０】
追加あるいは変更した設備に対して、プロセスとその子プロセスである通信プロセスとをインストールする。またウォッチドッグの監視対象のリストに、追加したプロセスや通信プロセスを追加する。するとウォッチドッグは追加した通信プロセスを、通信を行っていないプロセスとして検出できるので、新規に追加したプロセスにメモリ等を割り当てて、追加した新規プロセスを立ち上げることができる。
【００２１】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  搬送システムも物流コントローラも停止させずに、搬送システムの構成を変更できる。
(2)  ウォッチドッグで通信を行っていないプロセスを検出すると、プロセスの追加をウォッチドッグにより検出して、自動的に立ち上げることができる。
(3)  ポート定義テーブルやポート接続テーブルから、搬送ルートを自動的に更新できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施例の物流コントローラを用いた搬送システムのレイアウトを示す図
【図２】実施例の物流コントローラでの機器テーブルと搬送ルートリストとを示す図
【図３】実施例の物流コントローラでのプロセステーブルを示す図
【図４】搬送システムの構成を変更した際の、実施例の物流コントローラでの処理を示す図
【符号の説明】
【００２３】
２          搬送システム
４          天井走行車の走行レール
６          天井走行車
８          無人搬送車（ＡＧＶ）の走行ルート
１０        無人搬送車
１２，１３  ストッカ（ＳＴＫ）
１４，１６  処理装置
１８        ポート
２０        ストッカコントローラ
２１        ポートコントローラ
２２        天井走行車コントローラ
２４        無人搬送車コントローラ
３０        物流コントローラ
３１        ポート定義テーブル
３２        ポート接続テーブル
３４        ストッカテーブル
３６        搬送機器テーブル
３７，３８  搬送ルートリスト
４０        プロセステーブル
４２        ウォッチドッグテーブル  
【図１】
2005165913.tif 000003
【図２】
2005165913.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005165913.tif 000006