(57)【要約】【課題】各車両から得た情報を基に信号機設置の有無、目的地までの最短の経路をそれぞれ探索できるナビゲーション情報提供システムを提供する。【解決手段】車載機２００とセンタ装置１００とを備え、車載機２００は、センサからの情報を基に車両の位置、速度を含む車両走行情報を算出する走行情報算出部と、車両走行情報を蓄積する車両走行情報蓄積部と、車両走行情報をセンタ装置へ送信する通信部とを備え、センタ装置１００は、車両走行情報を受信する通信部と、受信した車両走行情報を編集することにより、交差点における信号機の設置の有無、信号の点灯時間を算出する信号機情報生成部と、道路ネットワークと交差点の信号機情報を含む道路情報と信号機情報生成手段によって生成された交差点の信号機設置情報とを蓄積する地図情報蓄積部とを備える。【選択図】図１
2005174059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載機と、前記車載機と通信するセンタ装置とを備え、前記車載機は、自車両の位置や速度を検出するセンサからの情報に基づいて車両の位置、速度を含む車両走行情報を算出する走行情報算出手段と、前記走行情報算出手段が算出した車両走行情報を蓄積する車両走行情報蓄積手段と、前記車両走行情報を前記センタ装置へ送信する車載機側通信手段とを備え、前記センタ装置は、前記車両走行情報を受信するセンタ装置側通信手段と、前記センタ装置側通信手段で受信した車両走行情報を編集することにより、交差点における信号機の設置の有無を検出すると共に、信号の点灯時間を算出する信号機情報生成手段と、道路ネットワークと交差点の信号機情報を含む道路情報を蓄積すると共に、前記信号機情報生成手段が検出した交差点の信号機設置情報を蓄積する地図情報蓄積手段とを備えることを特徴とするナビゲーション情報提供システム。
【請求項２】
車両の位置、速度を含む車両走行情報を前記車両から受信するセンタ装置側通信手段と、前記センタ装置側通信手段で受信した車両走行情報を編集することにより、交差点における信号機の設置の有無を検出すると共に、信号の点灯時間を算出する信号機情報生成手段と、道路ネットワークと交差点の信号機情報を含む道路情報を蓄積すると共に、前記信号機情報生成手段が検出した交差点の信号機設置情報を蓄積する地図情報蓄積手段とを備えることを特徴とするセンタ装置。
【請求項３】
車載機と、前記車載機と通信するセンタ装置とを備え、前記車載機は、自車両の位置や速度を検出するセンサからの情報に基づいて車両の位置、速度、加速度の少なくとも１つを含む車両走行情報を算出する走行情報算出手段と、前記走行情報算出手段が算出した車両走行情報を蓄積する車両走行情報蓄積手段と、前記車両走行情報と前記車両を識別する車両ＩＤとを前記センタ装置へ送信する車載機側第一の通信手段と、出発地及び目的地を含む経路に関する情報を設定する入力情報設定手段と、前記経路に関する情報を送信し、目的地までの経路情報を受信する車載機側第二の通信手段と、前記経路情報を蓄積する経路情報蓄積手段と、前記車両走行情報と前記経路情報とに基づいて目的地までの経路を案内する案内情報作成手段とを備え、前記センタ装置は、前記車両走行情報と前記車両ＩＤを受信するセンタ装置側第一の通信手段と、前記車両走行情報を編集、加工することにより、渋滞、規制、所要時間の少なくとも１つを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、前記車両走行情報を編集することにより、交差点での信号機の設置の有無を検出し、信号の点灯時間を算出する信号機情報生成手段と、前記交通情報生成手段が生成した交通情報と前記信号機情報生成手段が生成した信号の点灯時間情報とをそれぞれ蓄積する交通情報蓄積手段と、道路ネットワークと交差点の信号機情報を含む道路情報を蓄積すると共に前記信号機情報生成手段が検出した交差点の信号機設置情報を蓄積する地図情報蓄積手段と、前記経路に関する情報と前記地図情報とに基づき出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路情報と前記車両ＩＤ情報とを蓄積する車両情報蓄積手段と、前記車両の位置を特定し、前記経路上の赤信号、右左折、渋滞による一時停止状態をそれぞれ判定し、前記一時停止状態が発生する地点への到達時刻を演算すると共に、前記信号機情報に基づいて前記交差点での一時停止状態を検出し、前記交差点での一時停止時間を算出する一時停止時間演算手段と、前記交差点を迂回する迂回路を探索する迂回路探索手段と、元の経路情報、及び、前記迂回路探索手段が探索した迂回路のそれぞれ一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出し、所要時間の短い経路を新しい経路情報と判定する経路情報判定手段と、前記経路情報判定手段が判定した新しい経路情報を車両へ送信すると共に前記経路に関する情報を受信するセンタ装置側第二の通信手段とを備えることを特徴とするナビゲーション情報提供システム。
【請求項４】
自車両の位置や速度を検出するセンサからの情報に基づいて車両の位置、速度、加速度の少なくとも１つを含む車両走行情報を算出する走行情報算出手段と、前記走行情報算出手
段が算出した車両走行情報を蓄積する車両走行情報蓄積手段と、前記車両走行情報と前記車両を識別する車両ＩＤとを他の装置へ送信する車載機側第一の通信手段と、出発地及び目的地を含む経路に関する情報を設定する入力情報設定手段と、前記経路に関する情報を送信し、前記他の装置において受信し蓄積した前記車両走行情報と前記車両を識別する車両ＩＤとから交差点での信号機の設置の有無を検出して信号機の点灯時間を算出して前記出発地から前記目的地までの経路探索結果情報を受信する車載機側第二の通信手段と、前記経路情報を蓄積する経路情報蓄積手段と、前記車両走行情報と前記経路情報とに基づいて目的地までの経路を案内する案内情報作成手段と、を備えことを特徴とする車載機。
【請求項５】
車両の位置、速度、加速度の少なくとも１つを含む車両走行情報と前記車両を識別する車両ＩＤを受信するセンタ装置側第一の通信手段と、前記車両走行情報を編集、加工することにより、渋滞、規制、所要時間の少なくとも１つを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、前記車両走行情報を編集することにより、交差点での信号機の設置の有無を検出し、信号の点灯時間を算出する信号機情報生成手段と、前記交通情報生成手段が生成した交通情報と前記信号機情報生成手段が生成した信号の点灯時間情報とをそれぞれ蓄積する交通情報蓄積手段と、道路ネットワークと交差点の信号機情報を含む道路情報を蓄積すると共に前記信号機情報生成手段が検出した交差点の信号機設置情報を蓄積する地図情報蓄積手段と、前記経路に関する情報と前記地図情報とに基づき、前記車両から受信した出発地および目的地に対し、前記出発地から前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路情報と前記車両ＩＤ情報とを蓄積する車両情報蓄積手段と、前記車両の位置を特定し、前記経路上の赤信号、右左折、渋滞による一時停止状態をそれぞれ判定し、前記一時停止状態が発生する地点への到達時刻を演算すると共に、前記信号機情報に基づいて前記交差点での一時停止状態を検出し、前記交差点での一時停止時間を算出する一時停止時間演算手段と、前記交差点を迂回する迂回路を探索する迂回路探索手段と、元の経路情報、及び、前記迂回路探索手段が探索した迂回路のそれぞれ一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出し、所要時間の短い経路を新しい経路情報と判定する経路情報判定手段と、前記経路情報判定手段が判定した新しい経路情報を前記車両へ送信すると共に前記経路に関する情報を受信するセンタ装置側第二の通信手段とを備えることを特徴とするセンタ装置。
【請求項６】
路側に設置された狭域無線路側機の位置情報から車載機の位置を特定し、交通情報蓄積手段に蓄積された交通情報、信号の点灯時間情報を利用して、あらかじめ探索しておいた元の経路上に発生する渋滞、交差点での赤信号、右左折の信号待ちによる一時停止状態をそれぞれ検出し、前記一時停止状態が発生する地点への到達時刻を演算するステップと、信号機情報に基づいて前記地点で渋滞、赤信号、右左折待ちの少なくとも１つによる一時停止状態を検出するステップと、前記地点での一時停止時間を算出するステップと、前記一時停止時間があらかじめ定めた閾値を超えた場合に迂回路を探索するよう迂回路探索手段にトリガーを発信するステップと、前記地点を迂回する迂回路を探索する場合において、その迂回路を通過する途中に渋滞、赤信号、右左折待ちの少なくとも１つによる一時停止状態発生地点があった場合、前記一時停止状態発生地点について前記車両の位置から前記迂回路を探索途中に通過する該地点への到達時刻を演算すると共に、一時停止状態と判定された場合に、該地点での一時停止時間を算出しながら迂回路を探索するステップと、前記経路探索手段で探索された経路情報と前記迂回路情報におけるそれぞれの一時停止時間を含めた車両の現在位置から目的地までの所要時間を算出するステップと、元のルートにおける車両の現在位置から目的地までの所要時間を算出するステップと、所要時間の短い方を新たな経路情報と判定するステップとを有することを特徴とするナビゲーション情報提供方法。
【請求項７】
車載機から受信した車両走行情報において、車両が停止している地点を抽出し、該地点を停止地点として登録するステップと、登録された停止地点について、受信した車両の車両
走行情報に含まれる速度情報を利用して、車両が停止している時間である停止時間、及び、車両が走行している時間である走行時間を算出するステップと、前記停止時間、及び、前記走行時間に周期性があるかどうかを判定するステップと、周期性がある場合には、前記地点が前記地図情報蓄積手段の当該地点において交差点として設定されていることを判定するステップと、当該地点が地図蓄積手段の当該地点において交差点として設定されていない場合には、地図情報蓄積部の当該地点を信号機ありの交差点として登録するステップと、当該地点が地図蓄積手段の当該地点において交差点として設定されている場合には、さらに、当該交差点が地図蓄積手段の当該交差点において信号機ありで設定されていることを判定するステップと、当該交差点が地図蓄積手段の当該交差点において信号機なしとして設定されている場合には、地図情報蓄積部の当該交差点を信号機有りに設定するステップと、当該地点の停止時間、及び、走行時間すなわち信号の点灯時間を交通情報蓄積手段に蓄積するステップとを有することを特徴とする信号機情報蓄積方法。
【請求項８】
請求項６に記載のナビゲーション情報提供方法が実行可能なプログラムを記録した記憶媒体。
【請求項９】
請求項７に記載の信号機情報蓄積方法が実行可能なプログラムを記録した記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション情報提供システムに関わり、特に複数車両の走行情報から交通情報、信号機情報を作成すると共に、作成した交通情報、信号機情報を利用し、渋滞や交差点での赤信号等による一時停止地点を回避して、目的地までの最短経路を提供するようなナビゲーション情報提供システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション情報提供システムとして、出発地と目的地を結ぶ経路を探索する経路探索手段と、外部から交通情報や信号機の点灯時間情報を取得する受信手段と、渋滞や赤信号等により通行一時停止状態が発生するか否かを認識する通行状況認識手段と、通行一時停止状態が発生したとき、その発生地点を迂回する迂回路を探索する迂回路探索手段を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このシステムによれば、経路探索手段で探索されたルート上に、外部から取得した交通情報、及び、信号機の点灯時間情報などを利用して、渋滞や赤信号による通行一時停止状態が発生するか否かを通行状況認識手段が判断すると、それを回避するための迂回路が提供されるため、渋滞や赤信号による通行一時停止状態が発生する地点を避けて目的地に向かうことができる。
【０００４】
従来、交通渋滞を緩和するシステムとして、道路に沿った受信エリアを持つ無線基地局（基地局ＩＤが設定されている）と、この受信エリア内の車両に搭載された携帯電話の電話番号とを対応させて車両がどの受信エリア内に存在するかを監視する位置情報監視装置を設け、この監視装置による各受信エリアの車両数の変化から各交差点における車両の流入出を算出し、交通量を判断して信号機の点灯時間を信号制御装置で変更するというものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
そして、これによれば、各交差点への車両の流入出量を個々の携帯電話機における番号の基地局間の移動方向と移動速度からそれぞれ調査し、車両がスムーズに流れるように信号機の点灯時間を制御できるという効果を有する。
【特許文献１】特開平１１−３２５９３６号公報
【特許文献２】特開２００１−１２６１８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されたものでは、あらかじめ用意された交通情報、信号機の点灯時間情報などを外部から受信するようにしており、具体的にこの情報をどのように取得するのか明確でなく、リアルタイムにその情報を得られるとは限らず、また、探索された経路上に存在する渋滞や交差点での赤信号等による一時停止状態を判定すると、その一時停止による時間のロスがどの程度であるかを一切考慮することなく、その地点を迂回するためのルートを探索するように構成されており、検索された迂回ルートが必ずしも目的地に対して最短であるという保証はないという問題があった。
【０００７】
また、特許文献２に記載されたものでは、道路に沿って設置された無線基地局で、それぞれそこを通過する車両を順次検知し、交通量を自動的に計算して信号機の明滅サイクルを制御するものであり、交通量をリアルタイムで計算しているものの、その利用は、あくまでも、信号機の明滅サイクル制御であり、目的地までの経路探索や信号機設置の有無を検出するものではない。
【０００８】
本発明は、以上のような従来の問題に鑑みてなされたものであり、各車両から得た情報を基に信号機設置の有無、目的地までの最短の経路を検索できるナビゲーション情報提供システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のナビゲーション情報提供システムは、車載機と、車載機と通信するセンタ装置とを備え、車載機が、自車両の位置や速度を検出するセンサからの情報に基づいて車両の位置、速度を含む車両走行情報を算出する走行情報算出手段と、走行情報算出手段が算出した車両走行情報を蓄積する車両走行情報蓄積手段と、車両走行情報をセンタ装置へ送信する車載機側通信手段とを備え、センタ装置が、車両走行情報を受信するセンタ装置側通信手段と、センタ装置側通信手段で受信した車両走行情報を編集することにより、交差点における信号機の設置の有無を検出すると共に、信号の点灯時間を算出する信号機情報生成手段と、道路ネットワークと交差点の信号機情報を含む道路情報を蓄積すると共に、信号機情報生成手段が検出した交差点の信号機設置情報を蓄積する地図情報蓄積手段とを備える構成を有している。
【００１０】
この構成により、複数の車両走行情報を利用して信号の点灯時間を実時間で算出することができ、地図データ等の蓄積手段に蓄積されていなくても、また、外部から受信手段を介して受信しなくても、信号の点灯時間情報を取得することが可能となる。また、経路探索等に利用する地図情報蓄積手段に対して、新たに信号機が設置された交差点の情報を登録することができ、信号機が新設されたことによる地図情報蓄積手段の更新を自動的に行うことが可能となる。
【００１１】
また、本発明にかかるナビゲーション情報提供システムは、車載機と、車載機と通信するセンタ装置とを備え、車載機が、自車両の位置や速度を検出するセンサからの情報に基づいて車両の位置、速度、加速度の少なくとも１つを含む車両走行情報を算出する走行情報算出手段と、走行情報算出手段が算出した車両走行情報を蓄積する車両走行情報蓄積手段と、車両走行情報と車両を識別する車両ＩＤとをセンタ装置へ送信する車載機側第一の通信手段と、出発地及び目的地を含む経路に関する情報を設定する入力情報設定手段と、経路に関する情報を送信し、目的地までの経路情報を受信する車載機側第二の通信手段と、経路情報を蓄積する経路情報蓄積手段と、車両走行情報と経路情報とに基づいて目的地までの経路を案内する案内情報作成手段とを備え、センタ装置が、車両走行情報と車両ＩＤを受信するセンタ装置側第一の通信手段と、車両走行情報を編集、加工することにより、渋滞、規制、所要時間の少なくとも１つを含む交通情報を生成する交通情報生成手段と、車両走行情報を編集することにより、交差点での信号機の設置の有無を検出し、信号の点灯時間を算出する信号機情報生成手段と、交通情報生成手段が生成した交通情報と信号機情報生成手段が生成した信号の点灯時間情報とをそれぞれ蓄積する交通情報蓄積手段と、道路ネットワークと交差点の信号機情報を含む道路情報を蓄積すると共に信号機情報生成手段が検出した交差点の信号機設置情報を蓄積する地図情報蓄積手段と、経路に関する情報と地図情報とに基づき出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路情報と車両ＩＤ情報とを蓄積する車両情報蓄積手段と、車両の位置を特定し、経路上の赤信号、右左折、渋滞による一時停止状態をそれぞれ判定し、一時停止状態が発生する地点への到達時刻を演算すると共に、信号機情報に基づいて交差点での一時停止状態を検出し、交差点での一時停止時間を算出する一時停止時間演算手段と、交差点を迂回する迂回路を探索する迂回路探索手段と、元の経路情報、及び、迂回路探索手段が探索した迂回路のそれぞれ一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出し、所要時間の短い経路を新しい経路情報と判定する経路情報判定手段と、経路情報判定手段が判定した新しい経路情報を車両へ送信すると共に経路に関する情報を受信するセンタ装置側第二の通信手段とを備える構成を有している。
【００１２】
この構成により、センタ装置では、あらかじめ探索した経路上を走行する車両に対して、経路上に存在する渋滞等の発生地点や交差点までの到達時刻を算出すると共に、該時刻において渋滞による一時停止状態、もしくは、赤信号や右左折の待ち時間による一時停止状態となることを事前に判断し、該地点での一時停止時間を算出すると共に、該地点を迂回する経路を探索し、探索された迂回路と元の経路情報の目的地までの所要時間の短い方を新たな経路情報として車両へ提供することができる。従って、走行中でも目的地まで最短時間で到達できる経路情報を実時間で提供することが可能となる。
【００１３】
また、本発明に係るナビゲーション情報提供方法は、路側に設置された狭域無線路側機の位置情報から車載機の位置を特定し、交通情報蓄積手段に蓄積された交通情報、信号の点灯時間情報を利用して、あらかじめ探索しておいた元の経路上に発生する渋滞、交差点での赤信号、右左折の信号待ちによる一時停止状態をそれぞれ検出し、一時停止状態が発生する地点への到達時刻を演算するステップと、信号機情報に基づいて地点で渋滞、赤信号、右左折待ちの少なくとも１つによる一時停止状態を検出するステップと、地点での一時停止時間を算出するステップと、一時停止時間があらかじめ定めた閾値を超えた場合に迂回路を探索するよう迂回路探索手段にトリガーを発信するステップと、地点を迂回する迂回路を探索する場合において、その迂回路を通過する途中に渋滞、赤信号、右左折待ちの少なくとも１つによる一時停止状態発生地点があった場合、一時停止状態発生地点について車両の位置から迂回路を探索途中に通過する該地点への到達時刻を演算すると共に、一時停止状態と判定された場合に、該地点での一時停止時間を算出しながら迂回路を探索するステップと、経路探索手段で探索された経路情報と前記迂回路情報におけるそれぞれの一時停止時間を含めた車両の現在位置から目的地までの所要時間を算出するステップと、元のルートにおける車両の現在位置から目的地までの所要時間を算出するステップと、所要時間の短い方を新たな経路情報と判定するステップとを有することを特徴とする。
【００１４】
この方法により、先と同様に、目的地まで最短時間で到達できる経路情報を提供することが可能となる。
【００１５】
また、本発明に係る信号機情報蓄積方法は、車載機から受信した車両走行情報において、車両が停止している地点を抽出し、該地点を停止地点として登録するステップと、登録された停止地点について、受信した車両の車両走行情報に含まれる速度情報を利用して、車両が停止している時間である停止時間、及び、車両が走行している時間である走行時間を算出するステップと、停止時間、及び、走行時間に周期性があるかどうかを判定するステップと、周期性がある場合には、地点が前記地図情報蓄積手段の当該地点において交差点として設定されていることを判定するステップと、当該地点が地図蓄積手段の当該地点において交差点として設定されていない場合には、地図情報蓄積部の当該地点を信号機ありの交差点として登録するステップと、当該地点が地図蓄積手段の当該地点において交差点として設定されている場合には、さらに、当該交差点が地図蓄積手段の当該交差点において信号機ありで設定されていることを判定するステップと、当該交差点が地図蓄積手段の当該交差点において信号機なしとして設定されている場合には、地図情報蓄積部の当該交差点を信号機有りに設定するステップと、当該地点の停止時間、及び、走行時間すなわち信号の点灯時間を交通情報蓄積手段に蓄積するステップとを備えたことを特徴とする。
【００１６】
この方法により、複数の車両走行情報を利用して信号の点灯時間を実時間で算出することができると共に、地図情報蓄積手段に対して、新設された交差点の情報を登録することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、複数の車両走行情報を利用して、渋滞等の交通情報と、信号の点灯時間情報
を作成すると共に、これらの交通情報と信号の点灯時間情報を利用して、あらかじめ探索された経路上に存在する渋滞地点、もしくは、赤信号および右左折待ちが発生する交差点での一時停止時間を考慮した迂回路を提供することができ、目的地まで経路として最短時間で到達できる経路を提供できるという効果を有するナビゲーション情報提供システムを提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態のナビゲーション情報提供システムについて、図面を用いて説明する。
【００１９】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムの概略構成図である。
【００２０】
本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムは、図１に示すように、センタ装置１００が車載機２００に対して、地図情報・交通情報・地点情報・広告情報等の配信を行う、いわゆる、センタ主導型ナビゲーション情報提供システムとして構成されている。したがって、センタ装置１００で経路探索を行い、経路情報を作成して、それを車載機２００に送信する。
【００２１】
サービスを受ける車両は、自車位置を取得するためのＧＰＳ、ジャイロスコープ、車両速度を取得する車速パルス検出器、ブレーキ操作検出器などの各種センサ装置から取得した車両走行情報を蓄積しながら、経路情報に基づいて経路上を走行中に、路上に設置された狭域無線路側機３００を通じてセンタ装置１００に車両ＩＤ、及び、位置、速度などの車両走行情報を送信する。センタ装置１００は、複数の車両から送信されてきた車両走行情報を利用して、渋滞等の交通情報の生成と、交差点における信号機の設置の有無及び信号の点灯時間算出を行う。さらに、個々に割り振られた車両ＩＤをあらかじめセンタ装置１００に登録しておくことにより、センタ装置１００は、路上に設置された狭域無線路側機３００を通じて各車両の位置を常に把握することができ、おのおのの車両がこの先走行する経路上の交差点において、生成した交通情報と信号の点灯時間情報により、渋滞地点や赤信号、右左折待ち等による一時停止状態が長時間にわたる場合には、該交差点を迂回する迂回路を探索し、元の経路情報と迂回路の目的地までの所要時間の短い方の経路情報を提供する。
【００２２】
このように、本実施の形態では、交通情報を生成し、交差点での信号の点灯時間を算出すると共に、渋滞や交差点での赤信号等による待ち状態が長くなる場合には迂回路を探索した上で、最短時間で目的地へ到達可能な経路情報を提供し案内する。
【００２３】
次に、本実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムについて、より詳しい構成を説明する。
【００２４】
図２は、本実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムのより詳しい構成を示すブロック図である。
【００２５】
図２において、センタ装置１００、車載機２００は、それぞれ次のものより構成されている。
【００２６】
センタ装置１００は、出発地、目的地、探索条件等の経路に関する情報を車載機２００からネットワークを利用して受信すると共に、探索された経路情報（探索ルート情報）を送信するためのネットワーク通信部１０１と、狭域無線路側機３００と接続され、車両か
ら車両ＩＤ、車両走行情報（位置情報、速度情報等）を受信する通信部１０２と、通信部１０２から受信した車両走行情報から、渋滞、規制、所要時間等の交通情報を生成する交通情報生成部１０３と、通信部１０２から受信した車両走行情報から、交差点での信号機の設置の有無、青信号、黄信号、赤信号の信号の点灯時間、右左折待ち時間を算出する信号機情報生成部１０４と、交通情報生成部１０３で生成された交通情報と、信号機情報生成部１０４で生成された信号機情報とを保持し、経路探索時にも利用する交通情報蓄積部１０５と、道路ネットワークと交差点における信号機情報を含む最新の地図情報や、ＰＯＩ（地点・施設）情報を保持すると共に、信号機情報生成部１０４で生成した交差点の信号機設置情報を保持しておく地図情報蓄積部１０６と、経路に関する情報と、地図情報蓄積部１０６の地図情報とに基づいて目的地までの経路を探索する経路探索部１０７と、経路情報や、経路に関する情報、並びに、車両ＩＤなどを蓄積する車両情報蓄積部１０８と、狭域無線路側機３００の位置情報と共に、通信部１０２から受信した車両の位置と車両情報蓄積部１０８に蓄積された該車両の経路情報（探索ルート）、交通情報蓄積部１０５に蓄積された交通情報、信号機情報とを利用して探索ルート上の渋滞地点、および、交差点への到達時刻を演算すると共に、該地点での渋滞や赤信号、右左折待ちによる一時停止状態を検出し、一時停止時間を算出する一時停止時間演算部１０９と、所定の距離範囲、もしくは、所定の時間内に移動可能な距離範囲の間、探索ルート上の一時停止時間の算出を繰り返し、一時停止時間がある閾値を超えたときに、迂回路を探索する迂回路探索部１１０と、元の探索ルート、及び、迂回路のそれぞれの一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出すると共に、所要時間の短い経路を新しい探索ルートとして判定する経路情報判定部１１１とを備えている。
【００２７】
そして、車載機２００は、自車位置を取得するためのＧＰＳ、ジャイロスコープ、車両速度を取得する車速パルス検出器、ブレーキ操作検出器などの図示しないセンサからの信号を受信するセンサ部２０１と、センサ部２０１で受信したセンサ情報から車両の位置、速度、加速度等の車両走行情報を算出する走行情報算出部２０２と、走行情報算出部２０２で算出された車両走行情報を蓄積する車両走行情報蓄積部２０３（センサ部２０１で収集したウィンカー、ハザードランプの点灯情報、ワイパーの稼動状態などのプローブ情報を車両走行情報に含めてもよい）と、車両走行情報蓄積部２０３に蓄積されている車両走行情報、及び、車両ＩＤを路上に設置されている狭域無線路側機３００を介してセンタ装置１００へ送信する光ビーコン送受信機やＤＳＲＣ（狭域無線通信）無線機、無線ＬＡＮ等の狭域無線部２０４と、出発地、及び、目的地、経由地や、一般道/高速道優先設定などの探索条件といった経路に関する情報を設定する入力情報設定部２０５と、入力情報設定部２０５で設定した出発地、目的地等の経路に関する情報を携帯電話、ＭＣＡ無線機等の広域無線通信機器を用いて送信し、センタ装置１００からの応答として返信された経路情報を受信するための広域無線通信部２０６と、広域無線通信部２０６から受信した経路情報、地図情報、交通情報、地点（施設）情報等を蓄積しておく経路情報蓄積部２０７と、経路情報蓄積部２０７に保存されている経路情報、地図情報、交通情報、地点（施設）情報に基づいて案内情報を作成する案内情報作成部２０８と、案内情報作成部２０８で作成された経路案内情報及び広域無線通信部２０６から受信し、経路情報蓄積部２０７へ蓄積した各情報をディスプレイ等に表示する表示部２０９と、案内用の音声を出力するスピーカ２１０とを備えている。
【００２８】
このように構成されたナビゲーション情報提供システムについて、次にその動作を、図３〜図７を用いて詳細に説明する。
【００２９】
図３は、車載機２００から経路探索要求を実行した場合のフロー図である。図３に示すように、車載機２００において、出発地、目的地、経由地等の経路に関する情報を設定し（Ｓ３０１）、これらの経路に関する情報を車両ＩＤと共にセンタ装置１００へ送信すると（Ｓ３０２）、センタ装置１００では、経路に関する情報と、車両ＩＤとを受信し（Ｓ
３０３）、受信した経路に関する情報と、車両ＩＤ、交通情報蓄積部１０５に蓄積された交通情報を加味して経路探索を行う（Ｓ３０４）。そして、経路探索の結果を車両ＩＤと共に車両情報蓄積部１０８へ蓄積、保存し（Ｓ３０５）、経路情報や地図情報、ＰＯＩ施設情報、交通情報を車載機２００へ送信する（Ｓ３０６）。
【００３０】
車載機２００では、センタ装置１００から経路情報や地図情報、施設情報、交通情報を受信し（Ｓ３０７）、受信した情報を経路情報蓄積部２０７へ蓄積した後、案内情報作成部２０８で案内情報を作成し、経路案内状態に遷移する（Ｓ３０８）。
【００３１】
図４は、車載機２００とセンタ装置１００との間を、携帯電話機やＭＣＡ無線機のような広域無線機で取り持つようにした場合のフロー図である。
【００３２】
この場合には、携帯電話機やＭＣＡ無線機のような広域無線機において、出発地、目的地、経由地等の経路に関する情報を設定し（Ｓ４０１）、あらかじめ登録しておいた車両ＩＤと共にセンタ装置１００へ送信する（Ｓ４０２）。すると、センタ装置１００は、前と同様にステップＳ３０３〜Ｓ３０６の動作を行い、探索結果、すなわち、経路情報を広域無線機に送信する（Ｓ３０６）。
【００３３】
広域無線機は、センタ装置１００より経路情報を受信し（Ｓ４０７）、有線もしくは赤外線などの無線を通じて車載機２００へ送信する（Ｓ４０８）。車載機２００は、広域無線機から経路情報を受信し（Ｓ３０７）、受信した経路情報を経路情報蓄積部２０７へ蓄積した後、案内情報作成部２０８で案内情報を作成し、経路案内状態に遷移する（Ｓ３０８）。
【００３４】
以上が、車載機２００又は携帯電話機やＭＣＡ無線機のような広域無線機からの経路探索要求の動作である。
【００３５】
図５、及び、図６は、渋滞や交差点での赤信号、右左折待ちによる一時停止状態の検出、及び、迂回路探索の動作を示すフロー図である。
【００３６】
車載機２００は、経路探索要求により、センタ装置１００から経路情報を受信しており、この経路情報に基づいて、案内情報作成部２０８で経路案内情報を作成して経路案内を実行する（Ｓ５０１）と共に、走行情報算出部２０２から取得した位置情報、及び、速度情報を車両走行情報として車両走行情報蓄積部２０３へ蓄積する（Ｓ５０２）。ここで、蓄積する車両走行情報の中には、さらに、ウィンカー、ハザードランプの点灯情報、ワイパーの稼動状態などのプローブ情報を含めてもよい。
【００３７】
車両が路上に設置されている狭域無線路側機３００の付近を通過し、車両ＩＤ、及び、車両走行情報を送信したかどうかを判定し（Ｓ５０３）、否定判定された場合には、Ｓ５０１へ戻り、経路案内を継続する。センタ装置１００は、通信部１０２を介して車両ＩＤ、車両走行情報を受信したかどうかを判定し（Ｓ５０４）、否定判定された場合には、再度Ｓ５０４へ受信待機状態に戻る。
【００３８】
肯定判定された場合には、車両走行情報から渋滞、規制、所要時間情報等の交通情報と、信号の点灯時間情報、右左折待ち時間情報を生成し、交通情報蓄積部１０５へ蓄積する（Ｓ５０５）。信号の点灯時間情報の生成についての詳細は、図７の説明で行う。
【００３９】
次に、センタ装置１００は、車両情報蓄積部１０８から該当する車両ＩＤの経路情報（これを元ルート情報と呼ぶことにする）を取得し（Ｓ５０６）、車載機２００からの車両走行情報の受信の際に使用した狭域無線路側機３００の位置から、車両の位置を特定する
と共に、車両の速度を特定する。交通情報蓄積部１０５を利用して、探索ルート上に存在する渋滞地点や赤信号、右左折待ちが発生している交差点までの到達時刻を、車両の位置、速度、及び、交通情報蓄積部１０５に蓄積されている交通情報（旅行時間）を利用して算出する（Ｓ５０７）。
【００４０】
一時停止時間演算部１０９では、渋滞地点で一時停止状態時間となるかを判定すると共に、交差点への到達時刻における信号の点灯色を交通情報蓄積部１０５から導き出し、該交差点において赤信号、もしくは、右左折待ちによる一時停止状態となるか判定し（Ｓ５０８）、肯定判定された場合には、渋滞地点、もしくは、交差点での一時停止時間を算出してそれまで算出された一時停止時間に加算する（Ｓ５０９）。否定判定された場合には、次に説明するＳ５１０へ進む。Ｓ５０７〜Ｓ５０９を、あらかじめ設定した所定の距離、もしくは、所定の時間に進むことの可能な距離に到達するまで実行したか否かを判定し（Ｓ５１０）、否定判定された場合には、Ｓ５０７へ戻る。肯定判定された場合には、算出された一時停止時間が、あらかじめ設定されたある閾値を超えているかどうかを判定し（Ｓ５１１）、否定判定された場合には、センタ装置１００の処理は終了する。
【００４１】
肯定判定された場合には、あらかじめ設定された所定の距離、もしくは、所定の時間に進むことの可能な距離までの間、迂回路探索部１１０において、迂回路を探索途中に通過する渋滞地点、交差点それぞれについて、同様の方法で一時停止時間を算出しながら迂回路を探索し（Ｓ５１２）、迂回路の探索終了後に、算出した一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出する（Ｓ５１３）。さらに、元ルートの一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出し（Ｓ５１４）、経路情報判定部１１１において迂回路の所要時間が元ルートの所要時間よりも短いかどうかを判定し（Ｓ５１５）、肯定判定された場合には、迂回路情報を車両情報蓄積部１０８へ蓄積すると共に、ネットワーク通信部１０１からインターネットなどの有線系の通信網を介して車載機２００へ送信する（Ｓ５１６）。否定判定された場合には、ナビゲーションサーバ１００の処理は終了する。
【００４２】
車載機２００は、車両ＩＤ、及び、車両走行情報を送信後（Ｓ５０３）、迂回路情報を受信したかどうかを判定し（Ｓ５１７）、否定判定された場合にはＳ５０１へ戻り、元ルート情報に基づいて経路案内を継続する。
【００４３】
肯定判定された場合には、受信した迂回路情報を新たな経路情報として経路情報蓄積部２０７の内容を更新し（Ｓ５１８）、車両が目的地へ到達したかどうかを判定する（Ｓ５１９）。
【００４４】
否定判定された場合にはＳ５０１へ戻って経路案内を継続し、肯定判定された場合には経路案内を終了する。
【００４５】
以上が、渋滞や交差点での赤信号、右左折待ちによる一時停止状態の検出、及び、迂回路探索の動作である。
【００４６】
さらに、図７を用いて信号の点灯時間情報、及び、交差点における信号機の設置有無の情報を検出する方法について説明する。
【００４７】
センタ装置１００は、車載機２００からネットワーク通信部１０１を介して複数の車両走行情報を受信したかどうかを判定し（Ｓ７０１）、否定判定された場合には再度Ｓ７０１へ戻る。肯定判定された場合には、複数の車両走行情報を分析して停止位置を抽出すると共に、停止位置を登録する（Ｓ７０２）。登録された停止位置について、複数の車両走行情報の、具体的には緯度経度列や速度情報等から車両の走行状態、停止状態を判断し、それぞれ走行時間、停止時間を算出する（Ｓ７０３）。複数車両の走行時間と停止時間の
間に周期性があるかどうかを判断し（Ｓ７０４）、否定判定された場合にはＳ７１０へ進む。肯定判定された場合には、該停止位置が地図情報蓄積部１０６に蓄積されている道路ネットワーク上の交差点であるかを判定し（Ｓ７０５）、交差点でないと判定された場合には、地図情報蓄積部１０６に蓄積されている道路ネットワーク上の該当地点に、信号機ありの交差点として登録し（Ｓ７０６）、Ｓ７０９へ進む。交差点であると判定された場合には、さらに該交差点が地図情報蓄積部１０６に蓄積されている道路ネットワーク上の該交差点に、信号機ありの情報が存在するかを判定し（Ｓ７０７）、信号機なしと判定された場合には、地図情報蓄積部１０６に蓄積されている道路ネットワーク上の該交差点に、信号機ありの情報を登録する（Ｓ７０８）。信号機ありと判定された場合には、該交差点での走行時間を青信号の点灯時間に、停止時間を黄信号、赤信号の点灯時間として、信号の点灯時間情報を作成し、交通情報蓄積部１０５へ蓄積する（Ｓ７０９）。Ｓ７０２において登録した停止位置全てについて調査が終了したかどうかを判定し（Ｓ７１０）、まだ残っていればＳ７０３へ戻る。全て調査が終了していれば、信号の点灯時間情報、及び、交差点における信号機の設置の有無情報の検出を終了する。
【００４８】
さらに、図８を用いて交差点での右左折待ち時間の算出方法について説明する。
【００４９】
センタ装置１００は、車載機２００からネットワーク通信部１０１を介して複数の車両走行情報を受信したかどうかを判定し（Ｓ８０１）、否定判定された場合には再度Ｓ８０１へ戻る。肯定判定された場合には、地図情報蓄積部１０６に蓄積されている交差点毎に車両走行情報を抽出する（Ｓ８０２）。抽出された交差点について、車両走行情報の軌跡が該交差点への侵入方向に対して左折か、直進か、右折かを判定する（Ｓ８０３）。複数の左折の車両走行情報それぞれについて、一つ手前の交差点から該交差点を左折し終えるまでの所要時間を算出し、その平均値を取るなどして左折待ち時間を算出する（Ｓ８０４）。複数の直進の車両走行情報についても、同様に直進待ち時間を算出する（Ｓ８０５）。さらに、複数の右折の車両走行情報についても、同様に右折待ち時間を算出する（Ｓ８０６）。ここで、交差点の右左折と直進方向の３方向について述べているが、交差点が例えば五叉路であった場合には、分岐の数だけの待ち時間を算出することとなる（五叉路の例では、４方向の待ち時間を算出する）。
【００５０】
右左折および直進方向の待ち時間を算出すれば、それらを交通情報蓄積部１０５へ蓄積し（Ｓ８０７）、Ｓ８０２において抽出した全ての交差点について右左折、直進待ち時間を算出したかどうかを判定し（Ｓ８０８）、まだ残っていれば、Ｓ８０３へ戻る。全ての交差点について算出が終了すれば、右左折待ち時間の算出処理を終了する。
【００５１】
以上、本実施の形態によれば、渋滞等の交通情報と、信号の点灯時間、右左折待ち時間等の信号機情報をあらかじめ記録媒体に用意したり、外部から通信手段を用いて取得したりすることなく、複数の車両走行情報を利用して作成することができると共に、あらかじめ探索した経路上を走行する車両に対して、経路上に存在する渋滞や交差点での赤信号、右左折待ち時間による一時停止時間を考慮して探索した迂回路と、元の経路情報の所要時間を比較した上で、実時間で目的地までの最短経路を車両へ提供することが可能なナビゲーション情報提供システムを提供することができる。
【００５２】
（第２の実施の形態）
図９は、本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムの概略構成図である。
【００５３】
本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムでは、図９に示すように、ナビゲーションセンタ装置４００が車載機２００に対して、地図・交通情報・地点情報・広告情報等の配信を行う、いわゆる、センタ主導型ナビゲーション情報提供シス
テムとして構成されている。また、ナビゲーションセンタ装置４００は、経路探索を行う際に、交通管制センタ装置５００から、渋滞、規制、所要時間等の交通情報を受信すると共に、これを利用して経路情報を作成し、車載機２００に送信する。
【００５４】
サービスを受ける車両は、自車位置を取得するためのＧＰＳ、ジャイロスコープ、車両速度を取得する車速パルス検出器、ブレーキ操作検出器などの各種センサ装置から取得した車両走行情報を蓄積しながら、経路情報に基づいて経路上を走行中に、路上に設置された狭域無線路側機３００を通じて交通管制センタ装置５００に車両ＩＤ、及び、位置、速度などの車両走行情報を送信する。交通管制センタ装置５００は、複数の車両から送信されてきた車両走行情報を利用して、渋滞等の交通情報の生成と、交差点における信号機の設置の有無及び信号の点灯時間を生成し蓄積すると共に、受信した車両ＩＤをナビゲーションセンタ装置４００へ送信する。車両個々に割り振られたＩＤをあらかじめナビゲーションセンタ装置４００に記録しておくため、ナビゲーションセンタ装置４００は路上に設置された狭域無線路側機３００を通じ、交通管制センタ装置５００を介して各車両の位置を常に把握することができ、おのおのの車両がこの先走行する経路上の交差点において、交通管制センタ装置５００から取得した交通情報と信号機情報により、渋滞地点や赤信号、右左折待ち等による一時停止状態が長時間にわたる場合には、該交差点を迂回する迂回路を探索し、元の経路情報と迂回路の目的地までの所要時間の短い方の経路情報を提供する。
【００５５】
このように、第２の実施の形態では、第１の実施の形態におけるセンタ装置１００のもつ手段のうち、狭域無線路側機３００から車両ＩＤ、車両走行情報を受信する手段、車両走行情報から渋滞、規制、所要時間等の交通情報と、交差点での信号機の設置の有無と信号の点灯時間の信号機情報を生成する手段、さらにこれらを蓄積する手段を交通管制センタ装置５００にもたせ、残りの手段をナビゲーションセンタ装置４００に持たせたものである。その詳細については後で詳細に説明するが、このように機能を分割する第２の実施の形態を発明した理由は以下の通りである。
【００５６】
現在、車両走行情報を受信する狭域無線路側機や、車両走行情報から渋滞、規制、所要時間情報等の交通情報を生成、蓄積する交通管制センタや道路センタは、それぞれ都道府県警察などの交通管理者、道路公団等の道路管理者が管理するインフラである。このため、車両走行情報の収集、交通情報の生成といった機能をもつ交通管制センタ装置５００と、経路情報、地図情報等のナビゲーション情報を生成、提供する機能をもつナビゲーションセンタ装置４００に機能を分割し、交通管制センタ装置５００は、交通管理者、道路管理者が管理し、ナビゲーションセンタ装置４００は、民間企業等が管理する実施の形態を考慮にいれたものである。
【００５７】
次に、本実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムについて、より詳しい構成を説明する。
【００５８】
図１０は、本実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムのより詳しい構成を示すブロック図である。
【００５９】
図１０において、ナビゲーションセンタ装置４００、及び、交通管制センタ装置５００は、それぞれ次のものより構成されている。
【００６０】
ナビゲーションセンタ装置４００は、出発地、目的地、探索条件等の経路に関する情報を車載機２００からネットワークを利用して受信すると共に、探索された経路情報（探索ルート情報）を送信するためのネットワーク通信部４０１と、交通管制センタ装置５００と接続され、車両ＩＤ、車両走行情報（位置情報、速度情報等）、渋滞、規制、所要時間
等の交通情報、信号の点灯時間、右左折待ち時間等の信号機情報を受信する専用線通信部４０２と、専用線通信部４０２から受信した交通情報、信号機情報を蓄積し、経路探索時に利用できる交通情報蓄積部４０３と、道路ネットワークと交差点における信号機情報を含む最新の地図情報やＰＯＩ（地点・施設）情報を保持すると共に、交通情報蓄積部４０３に蓄積された信号機情報から、該交差点に信号機が設置されている場合には、信号機ありの設置情報を保持しておく地図情報蓄積部４０４と、交通情報蓄積部４０３に蓄積されている交通情報、信号機情報を利用すると共に、経路に関する情報に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索部４０５と、経路情報、経路に関する情報、並びに、専用線通信部４０２を介して交通管制センタ装置５００から受信した車両ＩＤを蓄積する車両情報蓄積部４０６と、交通情報センタ５００と接続された狭域無線路側機３００の位置情報を専用線通信部４０２を介して受信すると共に、該狭域無線路側機３００の位置から車両の位置を特定し、車両情報蓄積部４０６に蓄積された該車両の経路情報（探索ルート）とを利用し、さらに、交通情報蓄積部４０６に蓄積された交通情報、信号機情報とを利用し、探索ルート上の渋滞地点および交差点への到達時刻を演算すると共に、該地点での渋滞や赤信号、右左折待ちによる一時停止状態を検出し、一時停止時間を算出する一時停止時間演算部４０７と、所定の距離範囲、もしくは所定の時間内に移動可能な距離範囲の間、探索ルート上の一時停止時間の算出を繰り返し、一時停止時間がある閾値を超えたときに迂回路を探索する迂回路探索部４０８と、元の探索ルート、及び、迂回路それぞれの一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出すると共に、所要時間の短い経路を新しい探索ルートとして判定する経路情報判定部４０９とを備えている。
【００６１】
そして、交通管制センタ装置５００は、狭域無線路側機３００と接続され、車両から車両ＩＤ、車両走行情報（位置情報、速度情報等）を受信する通信部５０１と、通信部５０１から受信した車両走行情報から渋滞、規制、所要時間等の交通情報を生成する交通情報生成部５０２と、通信部５０１から受信した車両走行情報から、交差点での信号機の設置の有無と、青信号、黄信号、赤信号の信号の点灯時間、右左折待ち時間を算出する信号機情報生成部５０３と、交通情報生成部５０２で生成された交通情報と、信号機情報生成部５０３で生成された信号機情報を保持しておき、経路探索時にも利用できる交通情報蓄積部５０４と、信号機情報生成部１０４で生成した交差点の信号機設置情報を保持しておく地図情報蓄積部５０５と、ナビゲーションセンタ装置４００と接続され、車両ＩＤ、車両走行情報（位置情報、速度情報等）、交通情報、信号機情報を送信する専用線通信部５０６とを備えている。
【００６２】
また、車載機２００は、第１の実施の形態で説明した車載機２００と同じように構成されており、異なる点は、車両走行情報蓄積部２０７に蓄積されている車両走行情報と車両ＩＤとを狭域無線路側機３００を介して交通管制センタ装置５００送信するための狭域無線部２０４を備えている点だけである。
【００６３】
次に、このように構成されたナビゲーション情報提供システムについて、その動作を図３、図４、図７、図８、及び、図１１、図１２を用いて詳細に説明する。
【００６４】
図３は、車載機２００から経路探索要求した場合のフロー図である。
【００６５】
図３に示すように、車載機２００において、出発地、目的地、経由地等の経路に関する情報を設定し（Ｓ３０１）、車両ＩＤと共にナビゲーションセンタ装置４００へ送信すると（Ｓ３０２）、ナビゲーションセンタ装置４００では、経路に関する情報と車両ＩＤとを受信し（Ｓ３０３）、受信した経路に関する情報、車両ＩＤと、交通管制センタ装置５００からあらかじめ受信し、交通情報蓄積部４０３に蓄積されている交通情報を加味した経路探索を行う（Ｓ３０４）。そして、探索結果を車両ＩＤと共に車両情報蓄積部４０６へ保存し（Ｓ３０５）、経路情報や地図情報、ＰＯＩ施設情報、交通情報を車載機２００
へ送信する（Ｓ３０６）。
【００６６】
車載機２００では、ナビゲーションセンタ装置４００から経路情報や地図情報、ＰＯＩ施設情報、交通情報を受信し（Ｓ３０７）、受信した情報を経路情報蓄積部２０７へ蓄積した後、案内情報作成部２０８で案内情報を作成し、経路案内状態に遷移する（Ｓ３０８）。
【００６７】
図４は、車載機２００とナビゲーションセンタ装置４００との間を携帯電話機やＭＣＡ無線機のような広域無線機で取り持つようにした場合のフロー図である。
【００６８】
この場合には、携帯電話機やＭＣＡ無線機のような広域無線機において、出発地、目的地、経由地等の経路に関する情報を設定し（Ｓ４０１）、あらかじめ登録しておいた車両ＩＤと共にセンタ装置１００へ送信する（Ｓ４０２）。すると、センタ装置１００は、前と同様にステップＳ３０３〜Ｓ３０６の動作を行い、探索結果、すなわち、経路情報を広域無線機に送信する（Ｓ３０６）。
【００６９】
広域無線機は、ナビゲーションセンタ装置４００より経路情報を受信し（Ｓ４０７）、有線もしくは赤外線などの無線を通じて車載機２００へ送信する（Ｓ４０８）。車載機２００は、広域無線機から経路情報を受信し（Ｓ３０７）、受信した経路情報を経路情報蓄積部２０７へ蓄積した後、案内情報作成部２０８で案内情報を作成し、経路案内状態に遷移する（Ｓ３０８）。
【００７０】
以上が、車載機２００又は携帯電話機やＭＣＡ無線機のような広域無線機からの経路探索要求を行った場合の動作である。
【００７１】
図１１、及び、図１２は、渋滞や交差点での赤信号、右左折待ちによる一時停止状態の検出、及び、迂回路探索の動作を示すフロー図である。
【００７２】
車載機２００は、経路探索要求により、ナビゲーションセンタ装置４００から経路情報を受信しており、この経路情報に基づいて、案内情報作成部２０８で経路案内情報を作成して経路案内を実行する（Ｓ９０１）と共に、走行情報算出部２０２から取得した位置情報、及び、速度情報を車両走行情報として車両情報蓄積部２０３へ蓄積する（Ｓ９０２）。ここで、蓄積する車両走行情報の中には、さらに、ウィンカー、ハザードランプの点灯情報、ワイパーの稼動状態などのプローブ情報を含めてもよい。
【００７３】
車両が路上に設置されている狭域無線路側機３００の付近を通過し、車両ＩＤ、及び、車両走行情報を送信したかどうかを判定し（Ｓ９０３）、否定判定された場合には、再度Ｓ９０１へ戻り、経路案内を継続する。交通管制センタ装置５００は通信部５０１を介して車両ＩＤ、車両走行情報を受信したかどうかを判定し（Ｓ９０４）、否定判定された場合には、再度Ｓ９０４へ受信待機状態に戻る。
【００７４】
Ｓ９０４で肯定判定された場合には、通信部５０１から受信した車両走行情報から、交通情報生成部５０２で渋滞、規制、所要時間情報等の交通情報を生成すると共に、信号機情報生成部５０３で信号の点灯時間情報、右左折待ち時間情報を生成し、交通情報蓄積部５０４へ蓄積する（Ｓ９０５）。信号の点灯時間情報の生成についての詳細は、実施の形態１で説明した図７の説明と同様である。
【００７５】
次に、交通管制センタ装置５００は、通信部５０１から受信した車両ＩＤと、車両の位置情報及び速度情報等の車両走行情報と、交通情報蓄積部５０４に蓄積されている交通情報、及び、信号機情報生成部５０３で作成した信号機情報を、専用線通信部５０６を介し
てナビゲーションセンタ装置４００へ送信する（Ｓ９０６）。さらには、信号機情報生成部５０３で作成した、交差点での信号機の設置の有無情報を地図情報蓄積部５０５へ蓄積し（Ｓ９０７）、処理を終了する。
【００７６】
ナビゲーションセンタ装置４００は、専用線通信部４０２から受信される車両ＩＤ、車両走行情報、交通情報、及び、信号の点灯時間情報を受信したかどうかを判定し（Ｓ９０８）、否定判定された場合には、再度Ｓ９０７へ受信待機状態に戻る。肯定判定された場合には、交通情報、及び、信号の点灯時間情報を交通情報蓄積部４０３へ蓄積する（Ｓ９０９）。
【００７７】
また、車両情報蓄積部４０６から該当する車両ＩＤの経路情報（これを元ルート情報と呼ぶことにする）を取得し（Ｓ９１０）、車載機２００からの車両走行情報の受信の際に使用した狭域無線路側機３００の位置から、車両の位置を特定すると共に、車両の速度を特定する。交通情報蓄積部４０３を利用して、探索ルート上に存在する渋滞地点や赤信号、右左折待ちが発生している交差点までの到達時刻を、車両の位置、速度、及び、交通情報蓄積部４０３に蓄積されている交通情報（旅行時間）を利用して算出する（Ｓ９１１）。
【００７８】
一時停止時間演算部４０７では、渋滞地点で一時停止状態時間となるかを判定すると共に、交差点への到達時刻における信号の点灯色を、交通情報蓄積部４０６から導き出し、該交差点において赤信号、もしくは、右左折待ちによる一時停止状態となるか判定し（Ｓ９１２）、肯定判定された場合には、渋滞地点、もしくは、交差点での一時停止時間を算出してそれまで算出された一時停止時間に加算する（Ｓ９１３）。否定判定された場合には、次に説明するＳ９１４へ進む。Ｓ９１１〜Ｓ９１３を、あらかじめ設定した所定の距離、もしくは、所定の時間に進むことの可能な距離に到達するまで実行したか否かを判定し（Ｓ９１４）、否定判定された場合には、Ｓ９１１へ戻る。肯定判定された場合には、算出された一時停止時間が、あらかじめ設定されたある閾値を超えているかどうかを判定し（Ｓ９１５）、否定判定された場合には、ナビゲーションセンタ装置４００の処理は終了する。
【００７９】
肯定判定された場合には、あらかじめ設定された所定の距離、もしくは、所定の時間に進むことの可能な距離までの間、迂回路探索部４０８において、迂回路を探索途中に通過する渋滞地点、交差点それぞれについて、同様の方法で一時停止時間を算出しながら迂回路を探索し（Ｓ９１６）、迂回路の探索終了後に、算出した一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出する（Ｓ９１７）。さらに、元ルートの一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出し（Ｓ９１８）、経路情報判定部４０９において迂回路の所要時間が元ルートの所要時間よりも短いかどうかを判定し（Ｓ９１９）、肯定判定された場合には、迂回路情報を車両情報蓄積部４０６へ蓄積すると共に、ネットワーク通信部４０１からインターネットなどの有線系の通信網を介して車載機２００へ送信する（Ｓ９２０）。否定判定された場合には、ナビゲーションサーバ４００の処理は終了する。
【００８０】
車載機２００は、車両ＩＤ、及び、車両走行情報を送信後（Ｓ９０３）、迂回路情報を受信したかどうかを判定し（Ｓ９２１）、否定判定された場合にはＳ９０１へ戻り、元ルート情報に基づいて経路案内を継続する。
【００８１】
肯定判定された場合には、受信した迂回路情報を新たな経路情報として経路情報蓄積部２０７の内容を更新し（Ｓ９２２）、車両が目的地へ到達したかどうかを判定する（Ｓ９２３）。否定判定された場合にはＳ９０１へ戻って経路案内を継続し、肯定判定された場合には経路案内を終了する。
【００８２】
以上が、渋滞や交差点での赤信号、右左折待ちによる一時停止状態の検出、及び、迂回路探索の動作である。
【００８３】
なお、信号の点灯時間情報、右左折待ち時間、及び、交差点における信号機の設置の有無情報の検出方法については、これを行うのがナビゲーションセンタ装置４００となったこと以外は、図７に記載された方法と同様の方法を用いる。
【００８４】
以上、本実施の形態によれば、都道府県警察等の交通管理者と、道路公団等の道路管理者が所有する光ビーコン、ＤＳＲＣ、無線ＬＡＮ等のインフラから収集した複数の車両走行情報から、渋滞等の交通情報と、信号の点灯時間、右左折待ち時間等の信号機情報を生成すると共に、これら交通情報と信号機情報を受信して、あらかじめ探索した経路上を走行する車両に対して、経路上に存在する渋滞や交差点での赤信号、右左折待ち時間による一時停止時間を考慮して探索した迂回路と、元の経路情報の所要時間を比較した上で、実時間で目的地までの最短経路を車両へ提供することが可能なナビゲーション情報提供システムを提供することができる。
【００８５】
そして、本実施の形態によれば、道路ネットワークに属する渋滞等の交通情報と交差点の信号点灯時間や右左折待ち時間等の信号機情報は、複数車両の走行情報から実時間で生成しており、常に最新のものを使用できる。また、あらかじめ探索された経路上を走行中の車両の現在位置からその経路上の渋滞、交差点での一時停止時間を含めた目的地までの所要時間を算出した結果が大きい場合には、道路ネットワーク上の渋滞や交差点での一時停止時間、旅行時間を算出しながら実時間で迂回路を探索し、迂回路と元の経路を比較して所要時間の少ない経路を自動的に新たな経路として提供するようにしているため、目的地までの経路を最短時間のものとして算出し、案内することができるという効果を有し、交通情報、信号機情報の収集、生成、及び、これらを利用して出発地から目的地までの経路情報を探索するセンタ装置と、センタ装置との通信により経路情報が提供され、目的地までの経路案内を行うカーナビゲーションシステムや携帯電話、ＰＤＡ、パソコン等の端末によって構成される有用なナビゲーション情報提供システムを提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
以上のように、本発明にかかるナビゲーション情報提供システムは、車載機とセンタ装置とを備え、車載機が、自車両の位置や速度を検出するセンサからの情報に基づいて車両の位置、速度を含む車両走行情報を算出する走行情報算出手段と、走行情報算出手段で算出された車両走行情報を蓄積する車両走行情報蓄積手段と、車両走行情報をセンタ装置へ送信する通信手段とを備え、センタ装置が、車両走行情報を受信する通信手段と、受信した車両走行情報を編集することにより、交差点における信号機の設置の有無を検出すると共に、信号の点灯時間を算出する信号機情報生成手段と、道路ネットワークと交差点の信号機情報を含む道路情報を蓄積すると共に、信号機情報生成手段によって検出された交差点の信号機設置情報を蓄積する地図情報蓄積手段とを具備する構成を有しており、この構成により、複数の車両走行情報を利用して信号の点灯時間を実時間で算出することができ、地図データ等の蓄積手段に蓄積されていなくても、また、外部から受信手段を介して受信しなくても、信号の点灯時間情報を取得することが可能となり、また、経路探索等に利用する地図情報蓄積手段に対して、新たに信号機が設置された交差点の情報を登録することができ、信号機が新設されたことによる地図情報蓄積手段の更新を自動的に行うことができるという効果を有し、渋滞や交差点での赤信号等による一時停止地点を回避して、目的地までの最短経路を提供するようなナビゲーション情報提供システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムの概略構成図
【図２】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムのより詳しい構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムにおいて、車載機からセンタ装置に対し経路探索要求を実行する場合のフロー図
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムにおいて、車載機とセンタ装置との間を携帯電話機で取り持ち、経路探索要求を実行する場合のフロー図
【図５】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムにおいて、交差点での一時停止状態の検出、及び、迂回路探索の動作を示す第１のフロー図
【図６】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムにおいて、交差点での一時停止状態の検出、及び、迂回路探索の動作を示す第２のフロー図
【図７】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムにおいて、信号の点灯時間情報、及び、交差点への信号機設置の有無を検出する動作を示すフロー図
【図８】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムにおいて、交差点の右左折待ち時間を算出する動作を示すフロー図
【図９】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムの概略構成図
【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムのより詳しい構成を示すブロック図
【図１１】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムにおいて、交差点での一時停止状態の検出、及び、迂回路探索の動作を示す第１のフロー図
【図１２】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション情報提供システムにおいて、交差点での一時停止状態の検出、及び、迂回路探索の動作を示す第２のフロー図
【符号の説明】
【００８８】
１００、４００  センタ装置
１０１、４０１  ネットワーク通信部
１０２、５０１  通信部
１０３、５０２  交通情報生成部
１０４、５０３  信号機情報生成部
１０５、４０３、５０４  交通情報蓄積部
１０６、４０４、５０５  地図情報蓄積部
１０７、４０５  経路探索部
１０８、４０６  車両情報蓄積部
１０９、４０７  一時停止時間演算部
１１０、４０８  迂回路探索部
１１１、４０９  経路情報判定部
２００  車載機
２０１  センサ部
２０２  走行情報算出部
２０３  車両走行情報蓄積部
２０４  狭域無線部
２０５  入力情報設定部
２０６  広域無線通信部
２０７  経路情報蓄積部
２０８  案内情報作成部
２０９  表示部
２１０  スピーカ
３００  狭域無線路側機
４０２、５０６  専用線通信部
５００  交通管制センタ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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