(57)【要約】【課題】  ディスク装置の環境変化等によって予め測定しておいた偏心学習初期値と現在の学習値との間に差が生じた場合でも、正確な学習値を算出しヘッドのディスク上へのロード動作を成功させることが可能なディスク記憶装置及びディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法を提供する。【解決手段】  サーボデータにてヘッドの位置決めを実行するディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法で、ディスク上の所定位置にヘッドを移動させ、ディスクの回転に伴う位置誤差を除去するフィードフォワード操作量を決定するための係数を算出する学習処理ステップで、学習値の収束の状況を一定時間ごとに監視し、一定時間に学習値が収束しない場合、各サンプルの差分が単調減少か、単調減少でないかを判断し、これに基づいて前記学習処理の再実行方法を切り換える。【選択図】      図８
2005190502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク上に記録されたサーボデータに基づいて、ヘッドの位置決め制御を実行するディスク記憶装置であって、
前記ディスク上の指定位置に前記ヘッドを移動させる手段と、
前記ディスクの回転に伴う位置誤差を除去するためのフィードフォワード操作量を決定するための係数を算出する学習処理手段であって、学習値の収束の状況を一定時間ごとに監視する監視手段と、前記監視手段により規定時間に前記学習値が収束しないと判定された場合、各サンプルの差分が単調減少であるか、単調減少ではないかを判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果に応じて前記学習処理の再実行方法を切り換える切り換え手段と
を具備したことを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項２】
前記切り換え手段は、前記学習値の収束が規定時間内に見られなかった場合の学習処理の再実行時に、製造時などにあらかじめ測定された値を初期値とするか、規定時間中に学習した途中結果を初期値とするかを選択することを特徴とする請求項１に記載のディスク記憶装置。
【請求項３】
ディスク上に記録されたサーボデータに基づいて、ヘッドの位置決め制御を実行するディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法であって、
ディスク上の指定位置に前記ヘッドを移動させるステップと、
前記ディスクの回転に伴う位置誤差を除去するためのフィードフォワード操作量を決定するための係数を算出する学習処理ステップであって、学習値の収束の状況を一定時間ごとに監視するステップと、
規定時間に前記学習値が収束しない場合、各サンプルの差分が単調減少であるか、単調減少ではないかを判断するステップと、
前記判断ステップの結果に基づいて前記学習処理の再実行方法を切り換えるステップと
からなるディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法。
【請求項４】
前記切り換えステップは、更に、前記学習値の収束が規定時間内に見られなかった場合の学習処理再実行時に、製造時などにあらかじめ測定された値を初期値とするか、規定時間中に学習した途中結果を初期値とするかを選択するステップを含む
ことを特徴とする請求項３に記載のディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ディスク上に記録されたサーボデータに基づいて、ヘッドの位置決め制御を実行するディスクドライブに関し、特に位置決め制御補正処理に使用する補正値を算出するための学習機能を有するディスク記憶装置及びディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来は、ハードディスク装置（ＨＤＤ）などのディスク装置には、ディスク上に記録されたサーボデータに基づいて、ヘッドを当該ディスク上の目標位置（目標シリンダまたは目標トラック）に位置決め制御するサーボシステム（ヘッド位置決め制御システム）が設けられている。サーボシステムは、ドライブの制御装置を構成するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）をメイン要素とするフィードバック系からなる。
【０００３】
ところで、ＨＤＤでは、製造工程において、ヘッド・ディスク・アッセンブリ（ＨＤＡ）などのドライブ機構が組み立てられた後に、サーボライタ（またはサーボトラックライタ：ＳＴＷ）によりディスク上にサーボデータが記録される。一般的に、サーボデータはディスク上にシリンダ（トラック）単位にほぼ真円形状になるように記録されることが望ましい。しかし、ＳＴＷによるサーボデータのライト工程時に、ドライブに対して外部から衝撃が与えられたり、ディスクを固定しているクランプなどの機械的精度の影響などにより、ディスクに偏心（歪み）が発生することがある。このような影響によりディスクに歪みが発生すると、サーボデータも歪んだ状態で記録される。
【０００４】
ＨＤＤでは、データの記録再生（リード／ライト）時に、サーボシステムは、ヘッドをサーボデータに追従するように制御し、リード／ライト対象の目標シリンダに位置決め制御することになる。このため、サーボデータの歪みが大きい場合には、通常のフィードバック制御では追従が困難となる。
【０００５】
そこで、ＨＤＤでは、電源投入時に、スピンドルモータ（ＳＰＭ）によるディスクの回転に同期する偏心量（歪み量）を、ヘッドの位置誤差量（サーボデータの再生により得られる位置誤差演算の算出値）から算出する学習処理を実行するサーボシステムが開発されている。
【０００６】
このサーボシステムは、学習処理により算出されたヘッド毎の学習値（偏心量）に基づいて、当該偏心量を抑制（圧縮）するための補正値を求めて、通常のフィードバック制御系にフィードフォワード制御を加算する。具体的には、ディスクが１回転する期間の学習値を算出してメモリに保存し、通常の位置決め制御時にメモリから読み出した学習値から補正値を算出する。これにより、フィードバック制御系において、サーボデータに基づいて算出される位置誤差量から、制御対象であるヘッドを制御するための制御値に補正値を加算して、位置決め制御の精度を向上させることが可能となる。ここで、制御対象は、実際にはヘッドを搭載しているアクチュエータを駆動するボイスコイルモータ（ＶＣＭ）である。
【０００７】
しかし、学習機能を有するサーボシステムであれば、ディスクの偏心によるヘッドの追従制御の悪化を抑制できるため、結果的にヘッド位置決め制御の精度を向上させることができるが、例えば、ドライブ起動時に実行する学習処理時に、外乱による衝撃の影響などにより、正確な偏心量が学習できず（誤学習）、学習値の制度が低下することがある。
【０００８】
学習機能を有するサーボシステムでは、フィードバック制御により算出される制御値に、学習値に基づいて算出される補正値を加算するため、当該学習値が誤った値の場合には、位置決め制度が著しく悪化することがあり、この対策として、算出した学習値が誤った学習値と推定される場合には当該学習値を放棄（学習値＝０をメモリに格納）する制御手段を備えたものが、例えば特許第３２７０４３９号に開示されている。
【０００９】
【特許文献１】特許第３２７０４３９号公報（請求項１、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、上述した先行技術文献の場合には、初期学習の際に規定値を越える衝撃を検出した場合などに、例えば、その学習値を放棄し、メモリに学習値として０を用いて学習を続けたとしても収束には通常より時間がかかってしまうのは避けられない。その結果、学習タイムアウトとなり、再学習をすることになるがこの時点での学習値が信頼できないということから、先行技術文献のような場合は、予め測定しておいた初期値を用いるようになる。
【００１１】
一方、初期値と現在の学習値が大きく離れた場合でも、同様に収束には時間がかかってしまうことがある。この場合も学習タイムアウトになるが誤学習が発生しているかどうかの判定ができないため再学習では誤学習が発生した時同様、予め測定した初期値が用いる必要がある。しかしながらこの場合には目標が遠いだけで学習値は収束に向かっている場合があり、ここで再学習となった場合に再度、予め測定しておいた初期値から学習を始めてもタイムアウトになってしまう確率は高く、最終的にはロード失敗となってしまうという可能性があることがわかってきた。
【００１２】
そこで、本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、学習値の係数の変化を監視し、一つ前の学習値と現在の学習値との差の符号を常にチェックし、符号が変化しなかった場合には、タイムアウトと判定され再学習する際の初期値として最終の学習値を再学習の初期値として用いることにより、ドライブの状況の変化や環境変化によって予め測定しておいた初期値と現在の学習値との間に大きな差が生じてしまった場合でも、より早く正確な学習値を算出し、ヘッドのディスク上へのロード動作を成功させることが可能なディスク記憶装置及びディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記した課題を解決するために、この発明に係るディスク記憶装置は、ディスク上に記録されたサーボデータに基づいて、ヘッドの位置決め制御を実行するディスク記憶装置であって、前記ディスク上の指定位置に前記ヘッドを移動させる手段と、前記ディスクの回転に伴う位置誤差を除去するためのフィードフォワード操作量を決定するための係数を算出する学習処理手段であって、学習値の収束の状況を一定時間ごとに監視する監視手段と、前記監視手段により規定時間に前記学習値が収束しないと判定された場合、各サンプルの差分が単調減少であるか、単調減少ではないかを判断する判断手段と、前記判断手段の判断結果に応じて前記学習処理の再実行方法を切り換える切り換え手段とを具備したことを特徴とするものである。
【００１４】
また、本発明に係るディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法は、ディスク上に記録されたサーボデータに基づいて、ヘッドの位置決め制御を実行するディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法であって、ディスク上の指定位置に前記ヘッドを移動させるステップと、
【００１５】
前記ディスクの回転に伴う位置誤差を除去するためのフィードフォワード操作量を決定するための係数を算出する学習処理ステップであって、学習値の収束の状況を一定時間ごとに監視するステップと、規定時間に前記学習値が収束しない場合、各サンプルの差分が単調減少であるか、単調減少ではないかを判断するステップと、前記判断ステップの結果に基づいて前記学習処理の再実行方法を切り換えるステップとからなることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１６】
この発明によれば、学習値の係数の変化を監視し、一つ前の学習値と現在の学習値との差の符号を常にチェックし、符号が変化しなかった場合には、タイムアウトと判定され再学習する際の初期値として最終の学習値を再学習の初期値として用いることにより、ドライブの状況の変化や環境変化によって予め測定しておいた初期値と現在の学習値との間に大きな差が生じてしまった場合でも、より早く正確な学習値を算出し、ヘッドのディスク上へのロード動作を成功させることが可能なディスク記憶装置及びディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法を提供す  ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
（ディスクドライブの構成）同実施形態のディスク記憶装置としては、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）を想定し、図１に示すように、データ記録媒体であるディスク１と、ディスク１に対してデータの記録再生を行なうためのヘッド２とを有する。ディスク１は、スピンドルモータ（ＳＰＭ）３により高速回転する。ディスク１には、ヘッド２を目標シリンダに位置決め制御するために使用されるサーボデータが記録されている。ディスク１上の各シリンダは、大別してサーボデータが記録されたサーボエリアと、ユーザデータを記録するためのデータセクタとから構成されている。
【００１８】
ヘッド２は、リードヘッド素子とライトヘッド素子とがスライダ上に実装されている構成である。ヘッド２は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５により駆動されるアクチュエータ４に搭載されている。ＶＣＭ５は、ヘッド位置決め制御系（サーボシステム）での狭義の制御対象（プラント）であり、モータドライバＩＣ６に含まれるＶＣＭドライバ６Ａにより駆動電流が供給される。モータドライバＩＣ６は、ＶＣＭドライバ６Ａと共に、ＳＰＭ３に駆動電流を供給するＳＰＭドライバ６Ｂを含み、後述するマイクロプロセッサ（ＣＰＵ）１０により制御される。
【００１９】
ディスクドライブは、以上のヘッド・ディスクアセンブリと共に、ヘッドアンプ回路７と、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル８と、ディスクコントローラ（ＨＤＣ）９と、ＣＰＵ１０と、メモリ１１と、衝撃センサ１２とを有する回路系を備えている。
【００２０】
ヘッドアンプ回路７は、複数個のヘッド２の切り換え、およびヘッド２との間のリード／ライト信号の入出力などを実行する。Ｒ／Ｗチャネル８は、リード／ライト信号の記録再生処理回路であり、サーボデータを再生してＣＰＵ１０に創出する機能も有する。ＨＤＣ９は、ドライブとホストシステムとの間のコマンド、リード／ライトデータの通信を制御するインタフェース機能、およびＲ／Ｗ回路８との間のリード／ライトデータの通信を制御するディスクコントローラ機能を有している。
【００２１】
ＣＰＵ１０は、ディスクドライブのメイン制御装置であり、ヘッド位置決め制御系（サーボシステム）のメイン要素である。ＣＰＵ１０は、同実施形態に関係する通常のヘッド位置決め制御及び学習処理を実行する。メモリ１１は、フラッシュＥＥＰＲＯＭなどの書き換え可能な不揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０の学習処理により算出された学習値などを保存する。
【００２２】
さらに、同実施形態のディスクドライブは、外乱による衝撃を検知するための衝撃センサ１２を有する。同実施形態では、ＣＰＵ１０は、衝撃センサ１２により、学習処理時に外乱による衝撃がドライブに加えられたことを検出する。
【００２３】
（ヘッド位置決め制御系）同実施形態のディスクドライブには、ＣＰＵ１０をメイン要素とするサーボシステムが構成されている。サーボシステムは、概念図には図２に示すように、安定化補償部（コントローラ要素）Ｃ１からの制御値により制御対象（プラント、即ちＶＣＭ５）Ｐを制御するフィードバック制御系、および当該フィードバック制御系に補正値（Ｕｆ）を加算するフィードフォワード制御系からなる。
【００２４】
フィードバック制御系では、目標位置（目標シリンダ）Ｒと現在のヘッドの位置（Ｙ）との差分が位置誤差量（Ｅ）となる。安定化補償部（Ｃ１）は、位置誤差量（Ｅ）がゼロとなるように、プラント（Ｐ）を制御してヘッドの位置決め制御を実行する。ここで、図３に示すように、ディスク１の偏心に応じてサーボデータに歪み（実線３０）が発生している場合には、安定化補償部（Ｃ１）の制御処理だけでは、位置誤差量（Ｅ）をゼロにできない誤差量（ΔＥ）が発生する。
【００２５】
そこで、フィードフォワード制御系により、補正値（Ｕｆ）を加算することにより、誤差量（ΔＥ）を制御して、位置誤差量（Ｅ）をゼロにする。フィードフォワード制御系は、適応型偏心圧縮制御部（Ｃ２ａ）、初期学習型偏心圧縮制御部（Ｃ２ｂ）、およびそれらを切り換えるためのスイッチ要素（ＳＷ１、ＳＷ２）から構成されている。各偏心圧縮制御部（Ｃ２ａ、Ｃ２ｂ）はいずれも、ＳＰＭ３の回転数に同期したディスク１の偏心量を抑圧するための制御部である。これらの制御方式は、各サーボセクタ分の補正量を計算しておきセクタ毎の補正量を記憶する方式や、位置誤差量（Ｅ）をフーリエ級数展開することで各偏心周波数成分の大きさと位相を求めて、これらの値に基づいて補正量（補正値Ｕｆ）を算出する方式がある。フィードフォワード制御系も、フィードバック制御系と同様に、実際にはＣＰＵ１０の制御演算処理により実現される。
【００２６】
（フィードフォワード制御系の動作）ディスクドライブの電源投入直後では、フィードフォワード制御系のスイッチ要素（ＳＷ１）をＯＮして（スイッチ要素ＳＷ２はＯＦＦ）、初期学習型偏心圧縮制御部（Ｃ２ｂ）が偏心量を学習処理し、当該学習値をメモリ１１に保存する。その後、通常の位置決め制御時には、スイッチ要素（ＳＷ１、ＳＷ２）をＯＦＦにして、初期学習型偏心圧縮制御部（Ｃ２ｂ）はメモリ１１に保存されている学習値を用いて、偏心圧縮量である補正値（Ｕｆ）を算出し、フィードバック制御系に加算する。
【００２７】
一方、適応型偏心圧縮制御部（Ｃ２ａ）は、初期学習型偏心圧縮制御部（Ｃ２ｂ）の偏心圧縮制御器による補正では位置決め精度が向上しない場合に、スイッチ要素（ＳＷ２）のＯＮにより動作する。即ち、適応型偏心圧縮制御部（Ｃ２ａ）は、データのリード／ライト動作での目標シリンダに対して、随時偏心量を学習する学習処理を実行する。そして、当該学習値から補正値（Ｕｆ）を算出し、フィードバック制御系に加算する。ただし通常、偏心量を学習する方式では学習処理に要する時間のため、データのリード／ライト制御のパフォーマンスを低下させる可能性がある。そこで、スイッチ要素（ＳＷ２）は通常はＯＦＦの状態で、リード／ライト時に位置決め精度が悪化した場合のみＯＮになるように制御される。
【００２８】
（第１の実施形態）図１及び図２以外に、図４乃至図８を参照して、特に図８のフローチャートを参照して本実施形態の偏心学習処理再実行方法を説明する。
図１において学習値係数の収束の様子を示す。外乱による誤学習がない通常の場合の例である。横軸は時間であり、この例では1回の学習処理に1回転分のデータを用いており、目盛は１回転時間を表し、縦軸はその時のＳＩＮ係数やＣＯＳ係数などの学習値係数を表す。
【００２９】
図中上部の破線が予め、製造時にヒートランテストにより求められた学習値係数の値である。図中下部の破線は現在の初期学習値であり、製造時と現在とでこれだけ差が生じていることになる。しかしながら1回転ごとに徐々に収束していき、５回転で収束完となる。
【００３０】
これらの動作を図７のフローチャートで説明する。図４は学習処理なので図４のフローチャートで実行される。Ｓ１でまず学習シリンダに移動し、Ｓ２でカウンタを初期化する。まず、１周分の学習を実行し（Ｓ３）、衝撃は検出されず（Ｓ５）収束タイムアウトにもなっていないので（Ｓ６）、収束をチェックし、Ｎ＝４まではタイムアウトのカウンタとｎをカウントアップし（Ｓ１０、Ｓ１１）、Ｓ３からＳ１１のループが繰り返される。
【００３１】
ｎ＝５の時収束の条件を満たすためＳ１３で学習を完了し、初期学習値として現在の学習値を保存する（Ｓ１３）。この初期学習値が通常のリード／ライト動作に伴う位置決め制御で使用される。
【００３２】
図５おいて、図４に示す学習処理の中で、外乱が入った場合の学習値の収束の様子を示す。図４と同様に横軸は時間であり、この例では１回の学習処理に１回転分のデータを用いており、目盛は１回転時間を表し、縦軸はその時のＳＩＮ係数やＣＯＳ係数などの学習値係数を表す。
【００３３】
４回転目に衝撃を検知したため、この学習値を放棄し、学習値に０を入れる。このため収束する直前だったのにも関わらず、逆に現在の初期学習値から離れてしまい、収束にはかなり余分な時間がかかってしまう。その結果学習タイムアウトとなる。
【００３４】
これらの動作を図７のフローチャートで説明する。図５学習処理は図７のフローチャートで実行される。Ｓ１で学習シリンダにヘッドを移動し、Ｓ２でカウンタを初期化する。まず、１分の学習を実行し（Ｓ３）、衝撃が検出されない間は図４で示したのと同じ処理をおこなう。
【００３５】
ｎ＝４になったところで衝撃が検出されたため、学習値が放棄されるのでＳ４で現在の学習値を０に設定し、再度初めから学習をおこなう（Ｓ３）。この後衝撃は検出されないのでＳ３からＳ１１のループを繰り返し、結局学習タイムアウトとなり（Ｓ６）リトライの制限回数以内であれば（Ｓ８）、学習値を予め測定しておいた初期学習値にして（Ｓ９）再度学習処理を繰り返す。
【００３６】
図６において、予め測定されメモリに保存された初期学習値と現在の学習値との差が大きい場合の学習値の収束の様子を示す。
図４と同様に横軸は時間であり、この例では１回の学習処理に１回転分のデータを用いており、目盛は１回転時間を表し、縦軸はその時のＳＩＮ係数やＣＯＳ係数などの学習値係数を表す。学習値は順調に収束に向かっているが、メモリに保存された初期学習値と現在の学習値との差がかなり大きいために収束に時間がかかっている。このため結果としては図５と同様にタイムアウトとなる。
【００３７】
ここで予め測定されたメモリに保存された初期学習値を初期値として再学習されるが再学習のたびにタイムアウトとなりロードを失敗する。
しかしながら本実施形態では、タイムアウトになる前までの収束状況により順調に収束していれば（例えば（Ａ−Ｂ）＜０  ＆  （Ｃ−Ｂ）＜０  ＆  （Ｄ−Ｃ）＜０  ＆  （Ｅ−Ｄ）＜０  ＆  （Ｆ−Ｅ）＞０  ＆  （Ｇ−Ｆ）＞０  ＆  （Ｈ−Ｇ）＜０を満たす）現在の学習値をそのまま初期値として再学習をおこなうため、収束の時間が短縮でき、学習を完了し、ロードを正常に終了する。
【００３８】
順調に収束していない場合にはそのまま学習を続けると収束できない可能性があるので予めメモリ保存された初期学習値を初期値として再学習がおこなわれる。このように収束状況を観測し処理を分けることで、ロード失敗を防ぐことができる。
【００３９】
これらの動作を図８のフローチャートで説明する。
従来は学習タイムアウトを判定（Ｓ６）した後、リトライの制限回数以内であれば（Ｓ８）、学習値を予め測定しておいた初期学習値にして（Ｓ９）再度学習処理を繰り返す。しかし再学習のたびに学習タイムアウトとなりロードを失敗する。
【００４０】
同じ状況になったとき、本実施形態では図８に示すフローチャートの処理が実行される。Ｓ１でまず学習シリンダに移動し、Ｓ１７でカウンタを初期化する。ここで収束の状況を表すＳｈｕｓｏｋｕ−ｃｏｎｄを初期化する（Ｓ１４）。まず、１周分の学習を実行し（Ｓ３）、衝撃は検出されず（Ｓ５）収束タイムアウトにもなっていないので（Ｓ６）、収束をチェックし、タイムアウトのカウンタをカウントアップする（Ｓ１０）。
【００４１】
ここで一つ前の学習値の変化量を求め、この場合はメモリに保存された学習値が現在の学習値より大きい場合を仮定しており、変化量は負の値となるので、変化量の符号が正の値ならば収束が順調ではなかったと判断され（Ｓ１６）Ｓｈｕｓｏｋｕ−ｃｏｎｄ＝１にする（Ｓ１８）。負の値ならば収束は順調なので何もせず次に進む。ｎのカウントアップと学習値の係数（ＳＩＮ、ＣＯＳ）を次の収束状況判断の際に使用するためＳａｖ−ＳＩＮ１Ａ、Ｓａｖ−ＣＯＳ１Ａに保存しておく（Ｓ１１）。
【００４２】
タイムアウト判定までＳ３からＳ１６のループが繰り返される。タイムアウトと判定されればリトライの制限回数以内であれば（Ｓ８）、学習中にチェックしていたＳｈｕｓｏｋｕ−ｃｏｎｄ（収束状況）によりＳｕｓｏｋｕ−ｃｏｎｄ＝１であれば収束になんらかの異常が見られたと判断し（Ｓ２０）、従来と同様に学習値を予め測定しておいた初期学習値にして（Ｓ２１、Ｓ１５）再度学習処理を繰り返す。
【００４３】
Ｓｕｓｏｋｕ−ｃｏｎｄ＝０の場合にはなだらかに収束に向かっていると判断し初期値を更新しない。つまり現時点での学習値を初期値として再学習する。ここで学習が正常に完了し、初期学習値として現在の学習値を保存する（Ｓ１３）。この初期学習値が通常のリードライト動作を伴う位置決め制御で使用される。
【００４４】
このように予め１サンプル前の学習値を保存し現在の学習値との変化量を求めることで、なだらかに収束に向かっていることを判断でき、例えタイムアウトしても次の再学習での収束を早めることができ、ロード失敗することを防ぐ事ができる。
【００４５】
ここで、Ｓ１６の条件については例を示したがこの限りではない。収束に向かっていることが判断できれば微分値でもかまわない。学習値は1次だけを例に示しているが、他の次数でも複数の組み合わせでもかまわない。
【００４６】
上述の実施形態によれば、学習値の係数の変化を監視し、一つ前の学習値と現在の学習値との差の符号を常にチェックし、符号が変化しなかった場合には、タイムアウトと判定され再学習する際の初期値として最終の学習値を再学習の初期値として用いることにより、ドライブの状況の変化や環境変化によって予め測定しておいた初期値と現在の学習値との間に大きな差が生じてしまった場合でも、より早く正確な学習値を算出し、ヘッドのディスク上へのロード動作を成功させることが可能なディスク記憶装置及びディスク記憶装置の偏心学習処理再実行方法を提供することが可能となる。
【００４７】
なお、本発明は、磁気ディスク装置に限らず、情報をディスク状の媒体に記録する他のディスク装置、例えば、光磁気ディスク装置、オプティカルディスク装置にも適用可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係る磁気ディスク装置（ＨＤＤ）のハードウェア構成を示すブロック図。
【図２】本実施形態の実施形態に係るヘッド位置決め制御系の構成を示すブロック図。
【図３】ディスク上でのサーボデータの記録状態を説明するための図。
【図４】本実施形態における通常時の学習値の収束過程を説明するための図。
【図５】外乱が加えられた場合の収束過程を説明するための図。
【図６】予め測定された初期学習値と現在の学習値との差が大きい場合の秋霜過程を説明するための図。
【図７】本実施形態に係る学習処理のフローチャート。
【図８】本実施形態に係る学習処理の別のフローチャート。
【符号の説明】
【００４９】
１……ディスク
２……ヘッド
３……スピンドルモータ（ＳＰＭ）
４……アクチュエータ
５……ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）
６……モータドライバ
６Ａ……ＶＣＭドライバ
６Ｂ……ＳＰＭドライバ
７……ヘッドアンプ回路
８……リード／ライトチャネル
９……ディスクコントローラ（ＨＤＣ）
１０……マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）
１１……メモリ
１２……衝撃センサ
【図１】
2005190502.tif 000003
【図２】
2005190502.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005190502.tif 000006
【図５】
2005190502.tif 000007
【図６】
2005190502.tif 000008
【図７】
2005190502.tif 000009
【図８】
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