(57)【要約】【課題】スクリーンに対するプロジェクタの投射条件の変更を行った場合に、自動的に基準画面が更新され、確実に障害物の存在を検出できる障害物検知装置を備えたプロジェクタと障害物検知方法を提供する。【解決手段】スクリーン７０に対するプロジェクタ１０の垂直方向の傾斜、ズーム、フォーカスなどの投射条件の変更を行った場合に、投射条件の変更をそれぞれの移動検出器５４、５５、５６で検知して、障害物検知のためのテストパターンをスクリーン７０に投射し、撮像素子３２で撮像されたテストパターンの映像によってスクリーン７０とプロジェクタ１０の間の障害物検知のための比較の基準となる基準画面を自動的に更新し、障害物検知のためのテストパターンの取得画像と比較して障害物を検知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部と投射レンズを有してスクリーンに映像を投射する投影装置と、前記表示部からの投射映像を制御する画像制御部と、前記投射レンズと前記スクリーンとの間に存在する障害物を検知する障害物検知装置とを備えたプロジェクタにおいて、
前記投影装置は、テストパターンを形成して前記スクリーン上に投射するテストパターン形成投射手段を有し、
前記障害物検知装置は、
プロジェクタの筐体前面に前記投射レンズから離れて設けられた受光レンズと、
前記スクリーン上に投射された前記テストパターンの映像を、前記受光レンズを経由して受光する撮像素子と、
前記スクリーンに対する前記プロジェクタからの投射条件を操作設定するための複数の投射条件設定手段における調整動作を検知するためのそれぞれの移動検出手段と、
それぞれの前記検出手段からの情報によって、すべての調整動作の終了を検出する調整終了検出部と、
前記調整終了検出部からの調整動作の終了の情報を受けて、前記画像制御部により前記テストパターン形成投射部で形成されたテストパターンを前記スクリーンに投射させ、前記撮像素子で受光した前記テストパターンの画像を障害物検知のための基準画像として記憶し、障害物検知のために前記画像制御部により前記テストパターン形成投射部で形成されたテストパターンを前記スクリーンに投射させ、前記撮像素子で受光した前記テストパターンの画像を取得画像として取得し、前記基準画像と比較して前記障害物の有無を検知する撮像画像解析部と、を備えることを特徴とする障害物検知装置を備えたプロジェクタ。
【請求項２】
前記スクリーンに対する前記プロジェクタからの投射条件を操作設定するための複数の条件設定手段の設定動作を検知するそれぞれの検出手段は、
前記プロジェクタの垂直方向の傾斜の設定動作を検知する垂直方向傾斜移動検出器と、
前記投射レンズのズーム調整の設定動作を検出するズーム移動検出器と、
前記投射レンズの焦点調整の設定動作を検出するフォーカス移動検出器であり、
前記調整終了検出部は、前記垂直方向傾斜移動検出器と、前記ズーム移動検出器と、前記フォーカス移動検出器のそれぞれの調整動作を監視してすべての調整動作の終了を検出する、請求項１に記載の障害物検知装置を備えたプロジェクタ。
【請求項３】
前記基準画像の取得動作は、前記調整終了検出部からの調整動作の終了の信号を受けてから所定の時間の経過後に行われる、請求項１または請求項２に記載の障害物検知装置を備えたプロジェクタ。
【請求項４】
前記基準画像の取得動作は、前記プロジェクタと前記スクリーンとの間に障害物が存在しないことを確認の上で行われる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の障害物検知装置を備えたプロジェクタ。
【請求項５】
前記障害物の有無の検知は、前記取得画像のテストパターンと前記基準画像のテストパターンとの差分を抽出し、抽出により得られた検出画像の輝度の一様性の有無によって行われる、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の障害物検知装置を備えたプロジェクタ。
【請求項６】
前記テストパターンとして複数の直線からなるテストパターンが用いられる、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の障害物検知装置を備えたプロジェクタ。
【請求項７】
表示部と投射レンズとを有してスクリーンに映像を投射する投影装置と、前記表示部からの投射映像を制御する画像制御部と、前記投射レンズと前記スクリーンとの間に存在する障害物を検知する障害物検知装置とを備え、前記投影装置はテストパターンを形成して前記スクリーン上に投射するテストパターン形成投射手段を有し、前記障害物検知装置は、プロジェクタの筐体前面の前記投射レンズから離れて設けられた受光レンズと、前記スクリーン上に投射された前記テストパターンの映像を前記受光レンズを経由して受光する撮像素子と、前記スクリーンに対する前記プロジェクタからの投射条件を設定するための複数の条件設定手段の調整動作を検知するそれぞれの移動検出手段と、それぞれの調整動作を監視してすべての調整動作の終了を検出する調整終了検出部と、撮像画像解析部とを有する、障害物検知装置を備えたプロジェクタの障害物検知方法であって、
前記スクリーンに対する前記プロジェクタからの投射条件を設定するための複数の条件設定手段の調整動作を監視しするステップと、
全部の停止が確認できたら、テストパターンを前記スクリーンに投射し、撮像素子でテストパターンを撮像するステップと、
撮像した画像によって前記撮像画像解析部に記憶されている基準画像を更新するステップと、
障害物検知のためにテストパターンを前記スクリーンに投射し、前記撮像素子でテストパターンを撮像し、撮像した画像を前記撮像画像解析部に取得画像として取り込むステップと、
前記撮像画像解析部で前記基準画像と前記取得画像とを比較することによって前記プロジェクタと前記スクリーンの間に存在する障害物を検出するステップとを含むことを特徴とする障害物検知方法。
【請求項８】
前記障害物を検出するステップは、
前記基準画像と前記取得画像の画素の差分を取るステップと、
白黒２値化した検出画像を抽出するステップと、
抽出した前記検出画像の輝度が一様であるかを確認し、輝度が一様であれば前記障害物が存在しないと判断し、輝度が一様でなければ、前記障害物が存在すると判断するステップとを含む、請求項７に記載の障害物検知方法。
【請求項９】
前記スクリーンに対する前記プロジェクタからの投射条件を設定するための複数の条件設定手段の設定動作を検知するそれぞれの検出手段は、垂直方向傾斜移動検出器、ズーム移動検出器、フォーカス移動検出器である、請求項７または請求項８に記載の障害物検知方法。
【請求項１０】
前記基準画像の取得のためのテストパターンの前記スクリーンへの投射は、前記スクリーンに対する前記プロジェクタからの投射条件を設定するための複数の条件設定手段の調整動作の全部の停止が確認できてから所定の時間が経過したかを確認するステップの後に行われる、請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の障害物検知方法。
【請求項１１】
前記基準画像の取得のためのテストパターンの前記スクリーンへの投射は、前記プロジェクタと前記スクリーンとの間に障害物が存在しないことを確認するステップの後で行われる、請求項７から請求項１０のいずれか１項に記載の障害物検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はプロジェクタに関し、特に障害物検知装置を備えたプロジェクタと障害物検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
液晶技術やＤＬＰ（登録商標）（デジタルライトプロセッシング）技術の急速な進展に伴うプロジェクタの小型化・高性能化により、映像投射を目的とするプロジェクタの用途も拡大し、家庭内でのディスプレイ型テレビに代わる大型の表示装置としても注目され、また投射画面の大型化も進んでいる。また、従来は設置された部屋を暗くしてプロジェクタを投影するのが一般的であったが、近年、明るい部屋で大きなスクリーンに投影したいという要求が大きくなり、この要求に対応できるように光源の改良が進み、投射される光の強度が強力なプロジェクタも登場してきた。
【０００３】
投射距離が伸び投射画面が大きくなるとプロジェクタとスクリーンとの間の投射範囲に人間などの障害物が入り込むことが生ずる。投射中に障害物が入った場合は画面に障害物の影が生ずるので除くことが容易であるが、投射前に障害物が存在する場合は気がつかずに投射を行ってしまうことが生ずる。この場合に障害物が人間で顔がプロジェクタ側を向いていた場合にプロジェクタからの投射光が直接目に入るおそれがあり、最近のプロジェクタの高輝度化に伴ってその場合に目に障害を与えるといった問題が大きくなっている。
【０００４】
投射範囲内の障害物を避けて投射するプロジェクタとしては、例えばレンズ覗き見防止用などとして投射レンズの近傍に超音波センサなどに代表される障害物検出器を設けることが一般的であった（特許文献１参照）。しかし、人がスクリーンの近くに立つなどプロジェクタから離れている場合には、比較的検出距離の短い障害物検知器の検出範囲外に出てしまって検出ができなくなり、人間に向けて投射してしまうことが生ずる。
【特許文献１】実開平３−９４８８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
人がスクリーンの近くに立つなどプロジェクタから離れている場合にも、障害物として検知できる方法として、プロジェクタの投射レンズからスクリーンに対してテストパターンを投射し、プロジェクタの筐体面に投射レンズから離れて設けられた受光部を経由してスクリーンのテストパターンの映像を撮像素子で撮像し、撮像した画像を処理して、あらかじめ障害物の存在しない状態で撮像されたテストパターンと比較し、その相違を検出して相違の有無によって障害物を検知する方法が開発されている。
【０００６】
図４は、従来例における、プロジェクタとスクリーンの関係と、テストパターンの撮像画像の模式図であり、（ａ）はプロジェクタとスクリーンの関係を示す模式図、（ｂ）は障害物のない状態、（ｃ）は障害物がある状態である。
【０００７】
図４（ａ）に示されるように、プロジェクタ１０の投射レンズ２１から投射されたテストパターンはスクリーン７０上の映像となり、投射レンズ２１から離れた位置にある受光レンズ３１を経由して撮像素子３２で撮像される。障害物８０のない場合の撮像素子３２の画像は図４（ｂ）となる。図４（ａ）のように障害物８０が投射レンズ２１とスクリーン７０との間に存在する場合には、テストパターンの一部は障害物８０上に投射され、撮像素子３２で図４（ｃ）に示すようにスクリーン７０上のテストパターンとはずれた位置で撮像される。
【０００８】
ここでは、テストパターンは水平な直線を複数縞状に配置した形状となっているが、これは一例であって、テストパターンを投射する投射レンズ２１から離れて配置された受光レンズ３１を経由して受光したスクリーン７０上のテストパターンの映像内で、障害物８０からのテストパターンの画像が、スクリーン７０上のテストパターンの画像とずれて撮像されるテストパターンであればよい。
【０００９】
図４（ｂ）の障害物のない状態、即ちあらかじめ障害物の存在しない状態で撮像されたテストパターンの基準画像と、図４（ｃ）の障害物のある状態のテストパターンの画像とを比較する方法としては、両画像を撮像画像解析部が取り込んで画像の演算操作を行い、差分映像を抽出することで障害物の存在を確認することができる。
【００１０】
しかし、この場合障害物検知のために予め撮像した基準画像を準備しておく必要があるが、基準画像設定後にズームを調整したり、フォーカス調整を行ったり、プロジェクタの傾斜角度を調整したりすると、スクリーン７０に写るテストパターンの形状は変化するので、その都度スクリーン７０上のテストパターン映像を撮影して、基準画像を更新する必要がある。もし更新を行わずに障害物の検出のためにスクリーン７０上のテストパターン映像の撮像を行うと、その画像は基準画像と相違しているので障害物８０があると誤認されることとなる。
【００１１】
本発明の目的は、スクリーンに対するプロジェクタの投射条件の変更を行った場合に、スクリーンとプロジェクタの間の障害物を検知するための基準画面が自動的に更新され、確実に障害物の存在を検出できる障害物検知装置を備えたプロジェクタと障害物検知方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の障害物検知装置を備えたプロジェクタは、
表示部と投射レンズとを有してスクリーンに映像を投射する投影装置と、表示部からの投射映像を制御する画像制御部と、投射レンズとスクリーンとの間に存在する障害物を検知する障害物検知装置とを備えたプロジェクタである。投影装置は、テストパターンを形成してスクリーン上に投射するテストパターン形成投射手段を有し、障害物検知装置は、プロジェクタの筐体前面に投射レンズから離れて設けられた受光レンズと、スクリーン上に投射されたテストパターンの映像を受光レンズを経由して受光する撮像素子と、スクリーンに対するプロジェクタからの投射条件を設定するための複数の投射条件設定手段の調整動作を検知するそれぞれの移動検出手段と、それぞれの検出手段の調整動作を監視してすべての調整動作の終了を検出する調整終了検出部と、調整終了検出部からの調整動作の終了の情報を受けて、画像制御部によりテストパターン形成投射部で形成されたテストパターンをスクリーンに投射させ、撮像素子で受光したテストパターンの画像を障害物検知のための基準画像として記憶し、障害物検知のために画像制御部によりテストパターン形成投射部で形成されたテストパターンをスクリーンに投射させ、撮像素子で受光したテストパターンの画像を取得画像として取得し、基準画像と比較して障害物の有無を検知する撮像画像解析部とを備えることを特徴とする。
【００１３】
スクリーンに対するプロジェクタからの投射条件を設定するための複数の条件設定手段の設定動作を検知するそれぞれの移動検出手段は、プロジェクタの垂直方向の傾斜の移動を検知する垂直方向傾斜移動検出器と、投射レンズのズーム調整位置の移動を検出するズーム移動検出器と、投射レンズの焦点調整位置の移動を検出するフォーカス移動検出器であることが望ましい。
【００１４】
基準画像の取得動作は、調整終了検出部からの調整動作の終了の信号を受けてから所定の時間の経過後に行われてもよく、プロジェクタとスクリーンとの間に障害物が存在しないことを確認の上で行われてもよい。
【００１５】
障害物の有無の検知は、取得画像のテストパターンと基準画像のテストパターンとの差分を抽出し、抽出により得られた検出画像の輝度の一様性の有無によって行われてもよい。
【００１６】
本発明の障害物検知方法は、
スクリーンに対するプロジェクタからの投射条件を設定するための複数の条件設定手段の調整動作を監視し、全部の停止が確認できたら、テストパターンをスクリーンに投射し、撮像素子でテストパターンを撮像し、撮像した画像によって撮像画像解析部に記憶されている基準画像を更新し、テストパターンをスクリーンに投射し、撮像素子でテストパターンを撮像し、撮像した画像を撮像画像解析部に取得画像として取り込み、撮像画像解析部で基準画像と取得画像とを比較することによってプロジェクタとスクリーンの間に存在する障害物を検出することを特徴とする。
【００１７】
撮像画像解析部では、基準画像と取得画像の画素の差分を取り、白黒２値化した検出画像を抽出し、抽出した検出画像の輝度が一様であるかを確認し、輝度が一様であれば障害物が存在しないと判断し、輝度が一様でなければ、障害物が存在すると判断してもよく、スクリーンに対するプロジェクタからの投射条件を設定するための複数の条件設定手段の操作を検出する手段が、垂直方向傾斜移動検出器、ズーム移動検出器、フォーカス移動検出器であってもよい。
【００１８】
基準画像の取得のためのテストパターンのスクリーンへの投射は、スクリーンに対するプロジェクタからの投射条件を設定するための複数の条件設定手段の調整動作の全部の停止が確認できてから所定の時間が経過したかを確認してから行われてもよく、プロジェクタとスクリーンとの間に障害物が存在しないことを確認の上で行われてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、確実に障害物の存在を検出できる障害物検知装置を備えたプロジェクタと障害物検知方法を提供できるという効果がある。
【００２０】
これは、スクリーンに対するプロジェクタの投射条件の変更を行った場合に、投射条件の変更を検知して、障害物検知のためのテストパターンをスクリーンに投射し、撮像素子で撮像されたテストパターンの映像によってスクリーンとプロジェクタの間の障害物検知のための比較の基準となる基準画面を自動的に更新するからである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態の障害物検知装置を備えたプロジェクタの模式的ブロック構成図である。
【００２２】
図１に示されるように、プロジェクタ１０は、投射レンズ２１と表示部２２とを有しテストパターンが投射可能な投影装置２０と、表示部２２の映像を制御する画像制御部２３と、テストパターン形成投射部２４と、障害物検知装置３０と、全体の動作を制御する中央処理装置６０とを備えている。
【００２３】
障害物検知装置３０は、プロジェクタ１０の筐体前面に投射レンズ２１から離れて設けられた受光レンズ３１と、スクリーン７０上のテストパターンの映像を受光レンズ３１を経由して受光する撮像素子３２と、垂直方向傾斜移動検出器５４と、ズーム移動検出器５５と、フォーカス移動検出器５６と、調整終了検出部５７と、撮像素子３２のテストパターンの撮像画像と予め記憶されている基準画像との比較によって障害物の有無を検知する撮像画像解析部３３とを備える。
【００２４】
障害物の検知のための画像の比較に用いられる基準画像は、スクリーン７０に対するプロジェクタ１０の投射条件の変更を行った場合に、投射条件の変更を検知して変更動作終了を確認し、プロジェクタ１０とスクリーン７０との間に障害物がない状態で、画像制御部２３の制御によりテストパターン形成投射部２４で形成されたのテストパターンを表示部２２より投射レンズ２１を経由してスクリーン７０に投射し、スクリーン７０のテストパターンの映像を受光レンズ３１を経由して撮像素子３２で撮影して、比較のための基準画像として撮像画像解析部３３に出力されて、これまで記憶されていた基準画像を更新する。
【００２５】
スクリーン７０に対するプロジェクタ１０の投射条件の変更動作は、垂直方向傾斜移動検出器５４、ズーム移動検出器５５、およびフォーカス移動検出器５６から調整動作検知信号を調整終了検出部５７に入力し、すべての調整動作が終了状態となったとき変更終了信号を撮像画像解析部３３に出力し、撮像画像解析部３３は基準画像取得のためのテストパターンのスクリーン７０への投射を画像制御部に指示する。すべての調整動作が終了状態となったことの確認は全ての調整に伴う移動が終了して所定の時間の安定を確認した後であることが望ましい。これによって調整の一時的な中断による誤動作を排除できる。また、この場合プロジェクタ１０とスクリーン７０との間に障害物がないことの例えば操作者による確認を条件としてもよいが、垂直方向傾斜、ズーム、フォーカスの調整はプロジェクタの操作者が行うので、調整終了時は通常障害物は存在しないと考えられる。
【００２６】
垂直方向傾斜移動検出器５４は、通常機械の据付の心出しなどにも利用されている加速度検出素子を用いた傾斜センサ（Ｇセンサ）であって、重力の方向に対する傾斜角度を精密に測定し数値データとして出力する垂直方向傾斜センサに設けられるが、もっと簡単な傾斜センサであってもよい。ズーム移動検出器５５はズーム調整のためのズームリングに設けられてリングの回転を検知し、フォーカス検出器５６は焦点調整のためのフォーカスリングに設けられてリングの回転を検知する。ここでは、スクリーン７０に対するプロジェクタ１０の投射条件の移動検知は垂直方向傾斜、ズーム、フォーカスとしているがこれに限定されるものではなく、例えばレンズシフトが含まれていてもよい。
【００２７】
障害物の検知を行う場合には、画像制御部２３の制御により表示部２２よりテストパターン形成投射部２４で形成されたテストパターンを投射レンズ２１を経由してスクリーン７０に投射し、スクリーン７０のテストパターンの映像を受光レンズ３１を経由して撮像素子３２で撮影して得られた撮像画像を取得画像として、撮像画像解析部３３で記憶している基準画像と比較して解析することによって行われる。撮像画像解析部３３では取得画像と基準画像との間で演算操作を行い、差分映像を抽出することで障害物の存在を確認することができる。存在が確認された場合は障害物がプロジェクタ１０とスクリーン７０の間にあるものとして必要な情報を出力する。
【００２８】
図２は撮像画像解析部３３での障害物検出プロセスを説明するための模式図であり、（ａ）は障害物のない場合、（ｂ）は障害物のある場合である。撮像画像解析部３３に記憶されている基準画像５１のテストパターンと障害物検知のために取得した取得画像５２の差分を取り、その後白黒２値化する。この差分の演算操作は、先ず１画素ずつ基準画像５１のテストパターンの輝度から取得画像５２のテストパターンの輝度を引き算する。引き算の結果がマイナスの場合はゼロとする。この演算操作を全ての画素について行った後、引き算して得られた映像を白黒２値化して検出画像５３を得る。この後、この検出画像５３の輝度を調べる。図２（ａ）に示すように検出画像５３の輝度が一様である場合は取得画像５２が基準画像５１と同一であるので、プロジェクタ１０とスクリーン７０との間には障害物がないと判定できる。図２（ｂ）に示すように検出画像５３の輝度が一様でない場合は、取得画像５２が基準画像５１と同一でないので、プロジェクタ１０とスクリーン７０との間には障害物があると判定できる。
【００２９】
次に本発明の実施の形態の障害物検知装置を備えたプロジェクタの障害物検知方法について説明する。図３は本発明の実施の形態の障害物検知装置を備えたプロジェクタの障害物検知方法のフローチャートである。
【００３０】
処理を開始すると、一つのルートではステップＳ１１へ進み映像投射を継続し、他のルートでは垂直方向傾斜移動検出器５４、ズーム移動検出器５５、フォーカス移動検出器５６の移動が行われているかの確認を継続し（Ｓ１Ｎ）、移動が行われている場合は（Ｓ１Ｙ）、全部の移動が停止したかの確認を継続し（Ｓ２Ｎ）、全部の移動が停止したが確認できたら（Ｓ２Ｙ）、所定の時間が経過したかを確認し（Ｓ３Ｎ）、所定の時間が経過したら（Ｓ３Ｙ）、テストパターンをスクリーン７０に投射し（Ｓ４）、撮像素子３２でテストパターンを撮像し（Ｓ５）、撮像した画像によって撮像画像解析部３３に記憶されている基準画像５１を更新して（Ｓ６）、処理終了でなければ（Ｓ７Ｎ）、ステップＳ１に戻って基準画像更新を続け、処理終了であれば（Ｓ７Ｙ）、処理を終了する。
【００３１】
ステップＳ１１では、映像投射を継続し、障害物検知を待機して（Ｓ１２Ｎ）、障害物検知を行うのであれば（Ｓ１２Ｙ）、テストパターンをスクリーン７０に投射し（Ｓ１３）、撮像素子３２でテストパターンを撮像し（Ｓ１４）、撮像した画像を撮像画像解析部３３に取得画像５２として取り込み（Ｓ１５）、撮像画像解析部３３で基準画像５１と取得画像５２の画素の差分を取り、白黒２値化した検出画像５３を抽出し（Ｓ１６）、抽出した検出画像５３の輝度が一様であるかを確認し、輝度が一様であれば（Ｓ１７Ｙ）、ステップＳ１１に戻って映像投射を継続し（Ｓ１９Ｎ）、ステップＳ１２で輝度が一様でなければ（Ｓ１７Ｎ）、障害物情報を出力して（Ｓ１８）、ステップＳ１９に進み、ステップＳ１９で処理終了でなければ（Ｓ１９Ｎ）、ステップＳ１１に戻って映像投射を継続し、処理終了であれば（Ｓ１９Ｙ）、処理を終了する。
【００３２】
スクリーン７０に対するプロジェクタ１０の投射条件の変更を行った場合に、投射条件の変更を検知して、障害物検知のためのテストパターンをスクリーン７０に投射し、撮像素子３２で撮像されたテストパターンの映像によってスクリーン７０とプロジェクタ１０の間の障害物検知のための比較の基準となる基準画面を自動的に更新するので、確実に障害物の存在を検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施の形態の障害物検知装置を備えたプロジェクタの模式的ブロック構成図である。
【図２】撮像画像解析部での障害物検出プロセスを説明するための模式図である。（ａ）は障害物のない場合である。（ｂ）は障害物のある場合である。
【図３】本発明の実施の形態の障害物検知装置を備えたプロジェクタの障害物検知方法のフローチャートである。
【図４】従来例における、プロジェクタとスクリーンの関係と、テストパターンの撮像画像の模式図である。（ａ）はプロジェクタとスクリーンの関係を示す模式図である。（ｂ）は障害物のない状態である。（ｃ）は障害物がある状態である。
【符号の説明】
【００３４】
１０    プロジェクタ
２０    投影装置
２１    投射レンズ
２２    表示部
２３    画像制御部
２４    テストパターン形成投射部
２７    投射光軸
３０    障害物検知装置
３１    受光レンズ
３２    撮像素子
３３    撮像画像解析部
５１    基準画像
５２    取得画像
５３    検出画像
５４    垂直方向傾斜移動検出器
５５    ズーム移動検出器
５６    フォーカス移動検出器
５７    調整終了検出部
６０    中央処理装置
６１    テストパターン
６２    水平線
６３    障害物のテストパターン
６４    障害物の水平線
７０    スクリーン
８０    障害物
Ｓ１〜Ｓ７、Ｓ１１〜Ｓ１９    ステップ
【図１】
2005165128.tif 000003
【図２】
2005165128.tif 000004
【図３】
2005165128.tif 000005
【図４】
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