(57)【要約】【課題】  セットスイッチの操作目的に即して、高速追従走行制御及び低速追従走行制御の切り替えや、高速追従走行制御における設定車速Ｖｓの変更を行う。【解決手段】  セットスイッチ１７が操作されたときに、高速追従走行制御が実行中であり且つ自車速がオーバーラップ車速域にあるときには（ステップＳ２〜ステップＳ６）、自車速が減速傾向にあるかどうかを判定し（ステップＳ８）、減速傾向にあるときには低速追従走行制御への移行目的でセットスイッチ１７が操作されたと判断し（ステップＳ１４）、逆に自車速が減速傾向にないときには設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断する（ステップＳ１２）。【選択図】          図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車速が第１の車速域にあるとき第１の走行制御を行う第１の走行制御手段と、自車速が前記第１の車速域と一部で重なる第２の車速域にあるとき第２の走行制御を行う第２の走行制御手段とを有する車速制御手段と、
自車速が前記第１又は第２の車速域にあるときに、前記第１又は第２の走行制御における走行制御情報を設定可能な操作部材と、を有する車両用車速制御装置であって、
前記操作部材は、自車速が前記第１の車速域と前記第２の車速域との重なる領域にあるときに、前記第１の走行制御手段と第２の走行制御手段とを切り替える機能をさらに有し、
前記操作部材によって前記走行制御情報の設定と前記走行制御手段の切り替えとのいずれも可能な車速域において、前記操作部材による操作者の設定意図を推測する意図推測手段を備えたことを特徴とする車両用車速制御装置。
【請求項２】
前記意図推測手段は、自車両の車両挙動に基づいて前記設定意図を推測するようになっていることを特徴とする請求項１記載の車両用車速制御装置。
【請求項３】
前記意図推測手段は、前記第２の走行制御手段によって車速制御中であり、且つ、自車速の変化方向が前記第２の車速域側から前記第１の車速域側に変化する方向にあるときには、前記第２の走行制御手段から前記第１の走行制御手段への切り替えを意図していると推測するようになっていることを特徴とする請求項２記載の車両用車速制御装置。
【請求項４】
前記第１及び第２の走行制御手段は先行車両に追従走行するように車速制御を行い、
前記意図推測手段は、前記第１又は第２の走行制御手段により先行車両に追従走行している場合には当該先行車両の車両挙動に基づいて前記設定意図を推測するようになっていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用車速制御装置。
【請求項５】
前記意図推測手段は、前記第２の走行制御手段によって先行車両に追従走行中であり、且つ、先行車両の走行速度が、自車速が前記第２の車速域側から前記第１の車速域側に変化する方向と同じ方向に変化する傾向にあるときには、前記第２の走行制御手段から前記第１の走行制御手段への切り替えを意図していると推測するようになっていることを特徴とする請求項４記載の車両用車速制御装置。
【請求項６】
前記第１及び第２の走行制御手段は先行車両に追従走行するように車速制御を行い、
前記意図推測手段は、前記第１又は第２の走行制御手段によって先行車両に追従走行している場合には、当該先行車両の車両挙動と自車両の車両挙動との相関関係に基づいて前記設定意図を推測するようになっていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用車速制御装置。
【請求項７】
前記第１又は第２の走行制御における走行制御情報は、前記第１又は第２の走行制御における制御可能車速範囲を含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用車速制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の走行制御手段による自車両の車速制御と第２の走行制御手段による自車両の車速制御とを、自車速の車速域に応じて実行するようになっている車両用車速制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車速が低速領域にあるときに先行車両との間に予め設定した車間距離を保って追従走行するよう走行制御を行う低速追従走行システムや、自車速が高速領域にあるときに、先行車両が存在するときには予め設定した車間距離を保って追従走行し、先行車両が存在しないときには予め設定した設定車速で定速走行を行う高速追従走行システムが提案されている。また、この低速追従走行システム及び高速追従走行システムの双方を備え、ドライバの操作によって高速追従走行システム及び低速追従走行システムを切り替えるようにした追従走行制御装置も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２３４３５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述のような低速追従走行システムによる低速追従走行制御及び高速追従走行システムによる高速追従走行制御の双方を行うような追従走行制御装置においては、例えば、低速追従走行制御を実行可能な低速領域と、高速追従走行制御を実行可能な高速領域とがその一部で重なるように設定され、この重なったオーバーラップ車速域内の所定の領域に自車速がある状態で、リジュームスイッチが操作されたときには、低速追従走行制御から高速追従走行制御への切り替えが行われ、逆に、セットスイッチが操作されたときには、高速追従走行制御から低速追従走行制御への切り替えが行われるようになっている。
【０００４】
さらに、高速追従走行制御が実行されているときに前述のリジュームスイッチが操作されたときには、高速追従走行制御における設定車速を増速させ、逆にセットスイッチが操作されたときには設定車速を減速させるようになっている。つまり、リジュームスイッチ及びセットスイッチは、高速追従走行制御と低速追従走行制御とを切り替える機能を有すると共に、高速追従走行制御における設定車速の設定を行う機能を有している。
【０００５】
ここで、例えば、低速追従走行制御が行われている状態で、自車速がオーバーラップ車速域に達したことから、ドライバが高速追従走行制御への切り替えることを目的としてリジュームスイッチを操作した場合、自車速がオーバーラップ車速域にあり且つリジュームスイッチが操作されたことから、低速追従走行制御に替えて高速追従走行制御が行われることになる。
【０００６】
その後、例えば、高速追従走行制御における設定車速が高いことから、この設定車速を減速させることを目的としてセットスイッチが操作された場合、このときの自車速がオーバーラップ車速域内の高速追従走行制御から停速追従走行制御への切り替えが可能な領域である場合には、高速追従走行制御から低速追従走行制御への切り替えが指示されたものと判断されることになる。つまり、ドライバは、高速追従走行制御における設定車速を低下させることを目的としてセットスイッチを操作したにも関わらず、低速追従走行制御への切り替えを目的としてセットスイッチが操作されたものと判断されて、低速追従走行制御への切り替えが行われてしまう場合があり、ドライバの意図に反した制御が行われてしまう場合があるという問題がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、操作部材が操作されたときのその操作目的に即した走行制御を行うことの可能な車両用車速制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用車速制御装置は、自車両が第１の車速域にあるときには第１の走行制御、第２の車速域にあるときには第２の走行制御における走行制御情報の設定が操作部材によって行われる。さらに自車速が第１の車速域と第２の車速域との重なる領域にあるときには、操作部材は、第１の走行制御手段と第２の走行制御手段とを切り替える機能を有している。そして、操作部材によって走行制御情報の設定と走行制御手段の切り替えとの何れも可能な車速域では、意図推測手段によって、操作部材による操作者の設定意図が推測される。したがって、操作部材によって、走行制御情報の設定と走行制御手段の切り替えとの何れも可能な車速域にある状態であっても、操作部材による操作者の設定意図を推測することにより、操作者の操作意図に即した車速制御を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る車両用車速制御装置は、操作部材によって走行制御情報の設定と、第１の走行制御手段及び第２の走行制御手段を切り替えとの何れも可能な車速域にある場合には、意図推測手段によって操作部材による操作者の設定意図を推定するようにしたから、操作部材によって、走行制御情報の設定と走行制御手段の切り替えとの何れも設定可能な車速域にある状態であっても、操作者の操作意図に即した車速制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ、１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ、１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００１０】
前輪１ＦＬ、１ＦＲ及び後輪１ＲＬ、１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するブレーキアクチュエータ７が設けられていると共に、これらブレーキアクチュエータ７の制動流体圧が制動制御装置８によって制御される。
ここで、制動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに応じて制動流体圧を発生させると共に、車速制御用コントローラ２０から供給される制動流体圧指令値の大きさに応じた制動流体圧を発生してブレーキアクチュエータ７に供給するように構成されている。
【００１１】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９では、図示しないアクセルペダルの踏込み量及び車速制御用コントローラ２０からのスロットル開度指令値に応じて、エンジン２に設けられた図示しないスロットルバルブの開度を調整するスロットルアクチュエータ１０を制御するように構成されている。また、自動変速機３の出力側の回転速度を検出することにより、自車速を検出する車速センサ１３が配設されている。
【００１２】
一方、車両の前方側の車体下部には、自車両前方の自車両の走行車線に位置する車両との間の車間距離を検出するための車間距離センサ１２が設けられている。この車間距離センサ１２は、例えばレーザ光を前方に掃射して先行車両からの反射光を受光することにより、自車両前方に存在する車両と自車両との間の車間距離を計測するレーダ装置や電波や超音波を利用して車間距離を計測する測距センサ等を適用することができる。
【００１３】
また、図２に示すように、ステアリングホイール２５には、高速走行時に、自車両前方の先行車両と自車両との間の位置関係を目標とする位置関係に維持すると共に、先行車両が存在しない場合には予め設定した設定車速Ｖｓで走行するように自車両の走行速度を制御する高速追従走行制御又は、低速走行時に、自車両前方の先行車両と所定距離を保って追従走行するよう自車両の走行速度を制御する低速追従走行制御を起動するためのメインスイッチ１５、高速追従走行制御と低速追従走行制御との切り替えや、高速追従走行制御における設定車速Ｖｓの設定等を行うためのリジュームスイッチ１６及びセットスイッチ１７、高速追従走行制御及び低速追従走行制御における先行車両との目標とする車間距離を設定するための車間距離設定スイッチ１８、さらに、高速追従走行制御及び低速追従走行制御を解除するための解除スイッチ１９が設けられている。
【００１４】
これら車間距離センサ１２、車速センサ１３、メインスイッチ１５、リジュームスイッチ１６、セットスイッチ１７、車間距離設定スイッチ１８、解除スイッチ１９の検出信号及び出力信号は車速制御用コントローラ２０に入力される。そして、各種スイッチを操作することによって、自車速に応じて、高速追従走行制御又は低速追従走行制御の何れかが実行され、このときの高速追従走行制御における設定車速Ｖｓや、各追従走行制御における先行車両との車間距離の目標値等といった制御条件が、表示装置２０ａに表示されるようになっている。
【００１５】
図３は、高速追従走行制御及び低速追従走行制御を実行可能な車速域を表したものである。
図３に示すように、車速域が比較的高い領域（例えば４０〜１１０〔ｋｍ／ｈ〕程度、以後、高速領域という）の場合には、高速追従走行制御が実行可能であり、また、車速域が比較的低い領域（例えば５〜４５〔ｋｍ／ｈ〕程度、以後、低速領域という）の場合には、低速追従走行制御が実行可能になっている。さらに、高速追従走行制御を実行可能な高速領域と低速追従走行制御走行制御を実行可能な低速領域とが重なるオーバーラップ車速域（４０〜４５〔ｋｍ／ｈ〕）では、高速追従走行制御及び低速追従走行制御を実行できるようになっている。
【００１６】
そして、メインスイッチ１５によって高速追従走行制御又は低速追従走行制御による追従走行制御の実行が指示されている状態で、セットスイッチ１７が操作されたときには、自車速が高速領域にあるときには高速追従走行制御を実行し、このとき、先行車両が検出されていなければ、セットスイッチ１７が操作された時点での自車速を維持して走行するよう車速制御を行って定速走行制御を行い、先行車両が検出されている場合には、セットスイッチ１７が操作された時点での自車速を上限として先行車両に追従して走行するよう車速制御を行う。
【００１７】
逆に、自車両が低速領域にある状態でセットスイッチ１７が操作されたときには、低速追従走行制御を実行し、このとき、先行車両が検出されていなければ車速制御を行わないが、先行車両が検出されているときには、この先行車両と自車両との車間距離が、車間距離設定スイッチ１８で設定された車間距離の目標値を維持して先行車両に追従して走行するよう車速制御を行う。
【００１８】
また、メインスイッチ１５により高速追従走行制御又は低速追従走行制御の実行が指示されている状態でリジュームスイッチ１６が操作されたときに、自車速が高速領域にあり且つ高速追従走行制御が実行されていない場合には、これ以前に高速追従走行制御が実行されているときには、先に高速追従走行制御が実行されたときの最終の設定車速Ｖｓを上限として高速追従走行制御を行う。逆に、これ以前に高速追従走行制御が実行されていない場合には高速追従走行制御を行わない。
【００１９】
そして、高速追従走行制御が実行されている状態で、リジュームスイッチ１６が操作された場合には、高速追従走行制御における自車速の上限値を決定する設定車速Ｖｓを増加させ、逆にセットスイッチ１７が操作された場合には、設定車速Ｖｓを低下させる。
さらに、自車速がオーバーラップ車速域にある場合には、低速追従走行制御が実行されている状態で、リジュームスイッチ１６が操作されたときには低速追従走行制御に替えて高速追従走行制御を実行し、逆に高速追従走行制御が実行されている状態で、セットスイッチ１７が操作されたときには高速追従走行制御に替えて低速追従走行制御を実行する。さらにこのとき、高速追従走行制御が実行されている場合に、セットスイッチ１７が操作された場合には、セットスイッチ１７が低速追従走行制御への移行を目的として操作されたものであるのか、或いは、設定車速Ｖｓの低下を目的として操作されたものであるのかを推測しこの推測結果に応じて動作をするようになっている。
【００２０】
つまり、リジュームスイッチ１６又はセットスイッチ１７は、図４に示すように、高速追従走行制御が行われている場合には、リジュームスイッチ１６は設定車速Ｖｓを増加させるためのスイッチ、セットスイッチ１７は設定車速Ｖｓを低下させるためのスイッチとして動作するが、自車速がオーバーラップ車速域にあるときには、リジュームスイッチ１６は高速追従走行制御への移行を指示するためのスイッチ、セットスイッチ１７は低速追従走行制御への移行を指示するためのスイッチとして動作する。つまり、リジュームスイッチ１６及びセットスイッチ１７は、高速追従走行制御が行われている状態であり且つ自車速がオーバーラップ車速域にある場合には、低速追従走行制御の移行を指示する機能と、設定車速Ｖｓを変更する機能とを有している。
【００２１】
図５は、車速制御用コントローラ２０で実行される演算処理の処理手順の一例を示したものである。この演算処理は、予め設定された所定周期で実行されるようになっている。
この演算処理では、まず、ステップＳ２で、セットスイッチ１７の操作が行われたかどうかを判断する。そして、セットスイッチ２が操作された場合にはステップＳ４に移行し、高速追従走行制御を実行中であるかどうかを判定する。そして、高速追従走行制御が実行されている場合にはステップＳ６に移行し、車速センサ１３で検出される自車速に基づいて自車速がオーバーラップ車速域にあるかどうかを判定する。そして、自車速がオーバーラップ車速域にあるときにはステップＳ８に移行し、次に、自車速が減速傾向にあるかどうかを判断する。つまり、例えば、自車速が低下中か、或いは、高速追従走行制御によって制動力制御が行われているかどうか等に基づいて判断する。なお、加速中でないかどうか、つまり、アクセルペダルを操作中ではないかどうか等に基づいて減速傾向にあるかどうかを判断するようにしてもよい。
【００２２】
そして、ステップＳ8の処理で自車両が減速傾向にあると判定されるときにはステップＳ１０に移行し、セットスイッチ１７は、高速追従走行制御から低速追従走行制御への移行を目的として操作されたと判断し、逆に、自車速が減速傾向にない場合にはステップＳ１２に移行し設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断する。
【００２３】
つまり、自車両が減速傾向にある場合、すなわち、高速追従走行制御中にオーバーラップ車速域で自車速が低下すると予測される状態(ステップＳ２〜ステップＳ８）でセットスイッチ１７が操作される状況は、高速追従走行制御から低速追従走行制御への切り替えを目的としてセットスイッチ１７が操作されたとみなすことができる。逆に、自車両が減速傾向にない場合、すなわち、高速追従走行制御中にオーバーラップ車速域で自車両が加速傾向にある状況は、セットスイッチ１７を低速追従走行制御に移行する目的で操作したとみなすことは困難であることから、設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７が操作されたものと判断する。
【００２４】
そして、このようにしてステップＳ１０又はステップＳ１２で、セットスイッチ１７の操作目的が判定されたならばステップＳ１４に移行し、ステップＳ１０又はステップＳ１２で特定されたセットスイッチ１７の操作目的に応じて高速追従走行制御又は低速追従走行制御を行う。つまり、セットスイッチ１７の操作目的が低速追従走行制御への移行であると判定された場合には、高速追従走行制御に替えて低速追従走行制御を実行し、セットスイッチ１７の操作目的が設定車速Ｖｓの低下であると判定された場合には、設定車速Ｖｓを低下させ、引き続き高速追従走行制御を行う。
【００２５】
一方、ステップＳ２で、セットスイッチ１７が操作されていないとき、ステップＳ４で高速追従走行制御が行われていないとき、また、ステップＳ６で自車速がオーバーラップ車速域にない場合にはそのままステップＳ１６に移行し、各種スイッチの操作信号に応じて、通常と同様に、高速追従走行制御或いは低速追従走行制御を行う。
次に、上記第１の実施の形態の動作を説明する。
【００２６】
今、自車両が、低速追従走行制御によって車速制御が行われ先行車両に追従して走行しているものとする。この状態から、自車速がオーバーラップ車速域に達したことからドライバが低速追従走行制御から高速追従走行制御への移行を目的としてリジュームスイッチ１６を操作すると、図５の演算処理において、ステップＳ２からそのままステップＳ１６に移行しリジュームスイッチ１６の操作に応じて追従走行制御が行われる。つまり、このとき、自車速はオーバーラップ車速域にあることから、図４に示すようにリジュームスイッチ１６は高速追従走行制御への移行を指示するスイッチとして動作する。このため、高速追従走行制御への移行が指示されたものと判断されて、低速追従走行制御に替えて高速追従走行制御が実行される。
【００２７】
これによって、自車両は高速追従走行制御によって車速制御が行われ、先行車両が存在すればこの先行車両に追従するように設定車速Ｖｓを上限として車速が制御され、先行車両が存在しなければ設定車速Ｖｓで定速走行するよう車速が制御される。
このときこれ以前に高速追従走行制御が実行されている場合には、先に高速追従走行制御が実行されたときに最終的に設定されていた設定車速Ｖｓを上限値として車速制御が行われることになる。このため、先に高速追従走行制御が実行されたときに設定車速Ｖｓの最終値が比較的大きな値に設定されていた場合には自車両が加速傾向となる。この加速傾向を回避するためにドライバが設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７を操作すると、セットスイッチ１７が操作され且つ高速追従走行制御が実行中であることから、図５のステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ６に移行し、このとき、自車速がオーバーラップ車速域にある場合にはステップＳ８に移行する。
【００２８】
そして、この場合、自車両は加速傾向にあることから、ステップＳ８からステップＳ１２に移行し、セットスイッチ１７は設定車速Ｖｓの低下を目的として操作されたと判定する。そして、ステップＳ１４に移行し、セットスイッチ１７の操作信号は設定車速Ｖｓの低下を指示する操作信号であるとして引き続き高速追従走行制御を行う。つまり、その設定車速Ｖｓを低下させ、自車速の上限値をより小さな値に変更して高速追従走行制御を引き続き行う。このため、自車速の上限値がより小さな値に制限されることから自車速は低下することになりドライバの意図した走行状態に制御されることになる。
【００２９】
そして、この高速追従走行制御を行っている状態で自車速が増加し、オーバーラップ車速域を上回る状態となると、この状態でセットスイッチ１７が操作された場合には、図５のステップＳ２からステップＳ４、Ｓ６を経てステップＳ１６に移行することになり、セットスイッチ１７の操作信号は、設定車速Ｖｓの低下を指示する信号として高速追従走行制御が行われる。つまり、自車速がオーバーラップ車速域を上回る車速域にあるときには、高速追従走行制御のみが行われることになるから、セットスイッチ１７の操作目的を判断する必要はない。
【００３０】
この状態から、自車速が徐々に低下し自車速がオーバーラップ車速域に達したことから、ドライバが低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７を操作すると、図５のステップＳ２からステップＳ４、Ｓ６を経てステップＳ８に移行し、このとき、自車両は減速中であることから、ステップＳ８からステップＳ１０に移行し、セットスイッチ１７は低速追従走行制御への移行を目的として操作されたとして判断される。このため、高速追従走行制御に替えて低速追従走行制御が実行されることになり、すなわち、ドライバの意図する追従走行制御への切り替えが行われることになる。
【００３１】
このように、高速追従走行制御中に自車速がオーバーラップ車速域にある状態でセットスイッチ１７が操作されたときには、自車両が減速傾向にあるかどうかに基づいて、セットスイッチ１７が低速追従走行制御への移行を目的として操作されたのか、設定車速Ｖｓの低下を目的として操作されたのかを推測し、この推測結果にしたがって低速追従走行制御への移行或いは設定車速Ｖｓの低下を行うようにしたから、ドライバのセットスイッチ１７の意図に即した高速追従走行制御又は低速追従走行制御による追従走行制御を行うことができる。
したがって、車速域に応じて、セットスイッチ１７に対して、低速追従走行制御への移行を指示する機能及び設定車速Ｖｓの低下を指示する機能の２つの機能をもたせた場合であってもドライバの意図に即した追従走行制御を行うことができる。
【００３２】
なお、上記第１の実施の形態においては、自車両が減速傾向にあるかどうかに基づいて、セットスイッチ１７の操作目的を判断するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、先行車両に追従して走行している場合には、この先行車両が減速傾向にあるかどうかに基づいてセットスイッチ１７の操作目的を判断するようにすることも可能である。つまり、先行車両に追従して走行している場合には、先行車両が加速傾向にある場合には、自車両も加速傾向となると予測されることから、ドライバは、低速追従走行制御に移行する目的でセットスイッチ１７を操作したと判断するよりも、設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７を操作したと判断する方がドライバの意図に即している。逆に、先行車両が減速した場合には自車両も減速することから自車速が低速追従走行制御が行われる低速領域に移行することが予測され、これに伴ってドライバが低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７を操作したと考えることができる。したがって、先行車両が減速傾向にあるかどうかに基づいて、セットスイッチ１７の操作目的を判断するようにした場合であっても上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。また、同様に、自車両及び先行車両の何れかが減速傾向にあるかどうかに基づいてセットスイッチ１７の操作目的を判断するようにすることも可能である。
【００３３】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、車速制御用コントローラ２０で実行される演算処理の処理手順が異なること以外は同様であるので同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
図６は、第２の実施の形態において車速制御用コントローラ２０で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
図６に示すように、ステップＳ２、ステップＳ４、ステップＳ６の処理は上記第１の実施の形態と同様であって、セットスイッチ１７が操作されていないとき、又は高速追従走行制御が実行されていないとき、又は自車速がオーバーラップ車速域にないときには、ステップＳ１６に移行し、各種スイッチの操作に応じて通常と同様に高速追従走行制御又は低速追従走行制御を行う。
【００３４】
一方、セットスイッチ１７が操作され、且つ高速追従走行制御が実施され、且つ、自車速がオーバーラップ車速域にあるときにはステップＳ２１に移行し、先行車両が減速傾向にあるかどうかを判断する。そして、先行車両が減速傾向にある場合にはステップＳ２２に移行し、自車両が減速傾向にあるかどうかを判断する。そして、自車両が減速傾向にあるときにはステップＳ１０に移行し、セットスイッチ１７は低速追従走行制御への移行を目的として操作されたと判断する。つまり、先行車両が減速傾向にあり且つ自車両が減速傾向にあり、さらに自車速がオーバーラップ車速域にある状態でセットスイッチ１７が操作された状況は、設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断するのは困難であるから、この場合には、自車速の低下に応じて低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断する。
【００３５】
一方、ステップＳ２２で、自車両が減速制御中でない場合には、ステップＳ２３に移行し、先行車両の走行速度がオーバーラップ車速域にあるかどうかを判断する。そして、先行車両の走行速度がオーバーラップ車速域にある場合にはステップＳ１０に移行する。つまり、自車両が減速傾向にはないが、先行車両がオーバーラップ車速域で減速傾向にある場合には、自車速も低下しやがてオーバーラップ車速域を下回る車速域まで低下することが予測され、この自車速の低下に伴って低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７を操作したと予測することができる。したがってこの場合には、低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断する。
【００３６】
一方、ステップＳ２３で先行車両の走行速度がオーバーラップ車速域でない場合にはステップＳ２４に移行し、図７に示す制御マップに基づいて先行車両の走行速度（先行車速）及びその減速度（先行車減速度）が、制御移行領域にあるか、車速設定領域にあるかを判断する。
ここで、図７において、横軸は、先行車両の減速度（先行車減速度）、縦軸は先行車両の走行速度（先行車速）であって、先行車両の走行速度がオーバーラップ車速域以上である領域において、先行車両の減速度の増加に応じてこれに比例して先行車両の走行速度が増加するように設定される特性線Ｌを基準とし、先行車両の減速度と先行車両の走行速度とが、特性線Ｌで特定される先行車両の減速度及び先行車両の走行速度以下である領域を低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断する制御移行領域とする。逆に、先行車両の減速度及び先行車両の走行速度が特性線Ｌで特定される先行車両の走行速度及び減速度よりも大きい領域を、設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断する、車速設定領域とする。
【００３７】
つまり、先行車両の走行速度が大きく且つ先行車両の減速度が低いときほど、これに追従する自車両の走行速度が、低速追従走行制御が行われる低速領域に移行するとは考えにくいことから、先行車両の減速度及び走行速度が特性線Ｌよりも大きい領域では、設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７が操作されたとみなすことができる。逆に、先行車両の走行速度が小さく且つ先行車両の減速度が高いときほど、これに追従する自車両の自車速が低速追従走行制御の車速領域に移行すると予測されることから、低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７が操作されたとみなすことができる。
【００３８】
そして、図７の制御マップにおいて、先行車両の走行速度及び減速度が制御移行領域にある場合にはステップＳ１０に移行し、低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断し、制御移行領域にない場合にはステップＳ１２に移行し、設定車速Ｖｓの設定を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断する。
一方、ステップＳ２１で、先行車両が減速傾向にないと判断されるときにはステップＳ１２に移行し、セットスイッチ１７は設定車速Ｖｓの低下を目的として操作されたと判断する。つまり、先行車両が減速傾向にないとき、例えば、先行車両が加速中である場合等には、ドライバは、低速追従走行制御への移行よりも設定車速Ｖｓを変化させることを目的としてセットスイッチ１７を操作すると考えられる。また、先行車両が加速中に、追従遅れ等のために自車両が減速傾向にある場合には、自車両もやがて加速傾向となると予測されることから、ドライバは低速追従走行制御への移行よりも設定車速Ｖｓを変化させることを目的としてセットスイッチ１７を操作すると考えられる。したがって、先行車両が減速傾向にないときには、自車両が減速傾向にある無しに関わらず、セットスイッチ１７は設定車速Ｖｓの低下を目的として操作されたと判断する。
【００３９】
そして、このように、ステップＳ１０又はステップＳ１２でセットスイッチ１７の操作目的が判定されたならばステップＳ１４に移行し、判定された操作目的にしたがって低速追従走行制御或いは高速追従走行制御を行う。
このように、上記第２の実施の形態においては、先行車両の走行状態と自車両の走行状態との関係に基づいて、セットスイッチ１７の操作目的を判断するようにしたから、この場合も上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる共に、先行車両の走行状態と自車両の走行状態との相関関係をも考慮して操作目的の判断を行うことによって、セットスイッチ１７の操作目的をより的確に判断することができ、ドライバの操作目的により即した追従走行制御を行うことができる。
【００４０】
次に、本発明の第３の実施の形態を説明する。
この第３の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、車速制御用コントローラ２０で実行される演算処理の処理手順が異なること以外は同様であるので同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
この第３の実施の形態は、自車両が高速追従走行制御中にオーバーラップ車速域で走行しているときに、セットスイッチ１７が操作された場合に、このときの高速追従走行制御における設定車速Ｖｓがその下限値（この場合４０〔ｋｍ／ｈ〕）であるかどうかに基づいてセットスイッチ１７の操作目的を判断するようにしたものである。
【００４１】
つまり、図８のフローチャートに示すように、セットスイッチ１７が操作され（ステップＳ２）、且つ高速追従走行制御を実行中であり（ステップＳ４）、且つ自車速がオーバーラップ車速域にあるときには（ステップＳ６）、ステップＳ３１に移行する。このステップＳ３１では、高速追従走行制御における設定車速Ｖｓがその下限値（この場合４０〔ｋｍ／ｈ〕）であるかどうかを判定し、設定車速Ｖｓがその下限値である場合にはステップＳ１０に移行し、低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７を操作したと判断する。一方、ステップＳ３１で、高速追従走行制御における設定車速Ｖｓがその下限値でない場合には、ステップＳ１２に移行して設定車速Ｖｓの低下を目的としてセットスイッチ１７を操作したと判断する。
【００４２】
つまり、高速追従走行制御を実行中には、現在の設定車速Ｖｓが表示装置２０ａに表示されるようになっている。したがって、設定車速Ｖｓがその下限値にある状態でさらに設定車速Ｖｓを低下させることを目的としてドライバがセットスイッチ１７を操作するとは考えにくいことから、この場合には、低速追従走行制御への移行目的でセットスイッチ１７が操作されたと判断する。
したがって、この第３の実施の形態も上記第１の実施の形態と同様に、セットスイッチ１７の操作目的を判断しこれに応じて追従走行制御を行うようにしたから、ドライバの意図に即した走行制御処理を行うことができる。
【００４３】
なお、この第３の実施の形態を第１の実施の形態と組み合わせ、自車両が減速傾向にあるとき、又は設定車速Ｖｓがその下限値であるときには、低速追従走行制御への移行を目的としてセットスイッチ１７が操作されたと判断するようにしてもよく、同様に、第２の実施の形態と第３の実施の形態とを組み合わせるようにしてもよく、このようにすることによって、より的確に、ドライバのセットスイッチ１７の操作意図に即した追従走行制御を行うことができる。
【００４４】
なお、上記各実施の形態においては、自車両の走行状況や先行車両の走行状況、自車両と先行車両との走行状況の相関関係や、セットスイッチ１７が操作されたときの設定車速Ｖｓの状況等に基づいてドライバのセットスイッチ１７に対する操作目的を判断するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、自車両と先行車両との相対速度や相対距離等といった自車両と先行車両との相対関係、また、道路状況等を検出し、これらに基づいて、自車両の走行状況や走行環境が、自車両が低速追従走行制御へ移行すると予測される状態であるか、或いは、ドライバが設定車速Ｖｓを低下させると予測される状態であるかを推測し、これに基づいてセットスイッチ１７の操作目的を判断するようにしてもよく、また、各実施の形態において、さらに、相対関係や道路状況等をも考慮して操作目的を判断するようにしてもよい。
【００４５】
また、上記各実施の形態においては、オーバーラップ車速域において低速追従走行制御への移行を指示する機能と設定車速Ｖｓを低下させる機能とを、セットスイッチ１７に持たせ、オーバーラップ車速域において高速追従走行制御中にセットスイッチ１７が操作されたときに、セットスイッチ１７の操作目的を推測するようにした場合について説明したが、これに限るものではない。
【００４６】
例えば、低速追従走行制御においてもある設定車速Ｖｓ′を上限にして低速追従走行制御を行っており、リジュームスイッチ１６の操作によって設定車速Ｖｓ′を増加させるように構成され、且つ低速追従走行制御中にオーバーラップ車速域にある状態でリジュームスイッチ１６が操作されたときには高速追従走行制御に移行するように構成されている場合には、低速追従走行制御中に設定車速Ｖｓ′の変更を目的としてリジュームスイッチ１６が操作された場合、自車速がオーバーラップ車速域にある場合には高速追従走行制御への移行が行われてしまうことになり、ドライバの意図と異なる追従走行制御が行われてしまう場合がある。したがって、この場合も上記各実施の形態と同様に、自車両の走行状況や先行車両の走行状況、自車両と先行車両との走行状況の相関関係や、リジュームスイッチ１６が操作されたときの設定車速Ｖｓ′の状況等に基づいてドライバのリジュームスイッチ１６に対する操作目的を推測し、推測結果に応じて制御を行うことにより、ドライバの意図に即した追従走行制御を行うことができる。要は、セットスイッチ１７に限らず、一つのスイッチに対して二つの機能を持たせて何れかの機能を有効とし且つこのとき二つの機能が有効となる条件が一部重なっているような場合であれば、適用することができる。
【００４７】
また、上記各実施形態においては、セットスイッチ１７が低速追従走行制御への移行指示機能と兼用する機能として設定車速Ｖｓを下げる機能を挙げたが、本発明はこれに限らず、例えば先行車との目標車間距離を短くする等の他の機能であっても良い。リジュームスイッチ１６においても同様のことが言える。さらに、セットスイッチ１７によって２つの機能が与えられる車速域を高速領域と低速領域とのオーバーラップ領域としたが、本発明はこれに限らず、例えば、オーバーラップ領域内の一部の領域であっても構わない。
【００４８】
なお、上記実施の形態において、低速追従走行制御が第１又は第２の走行制御手段に対応し、低速領域が第１又は第２の車速域に対応し、高速追従走行制御が第２又は第１の走行制御手段に対応し、高速領域が第２又は第１の車速域に対応し、セットスイッチ１７が操作部材に対応している。また、図５、図６及び図８のステップＳ１４及びステップＳ１６の処理がそれぞれ車速制御手段に対応し、図５のステップＳ２〜ステップＳ１２の処理、又は図６のステップＳ２〜ステップＳ１２及びステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理、又は図８のステップＳ２〜ステップＳ１２及びステップＳ３１の処理がそれぞれ意図推測手段に対応している。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明における車両要車速制御装置の一例を示すブロック図である。
【図２】ステアリングホイールの一部である。
【図３】自車両の車速域と、その車速域で実行可能な高速追従走行制御及び低速追従走行制御との対応を表す説明図である。
【図４】リジュームスイッチ及びセットスイッチの機能を説明する説明図である。
【図５】車速制御用コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態において車速制御用コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】図６の演算処理で用いられる制御マップの一例である。
【図８】第３の実施の形態において車速制御用コントローラで実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１ＦＬ〜１ＲＲ  車輪
２  エンジン
３  自動変速機
４  プロペラシャフト
５  最終減速装置
６  車軸
７  ブレーキアクチュエータ
８  制動制御装置
９  エンジン出力制御装置
１０  スロットルアクチュエータ
１２  車間距離センサ
１３  車速センサ
１５  メインスイッチ
１６  リジュームスイッチ
１７  セットスイッチ
１８  車間距離設定スイッチ
１９  解除スイッチ
２０  車速制御用コントローラ
２０ａ  表示装置
２５  ステアリングホイール
【図１】
2005206034.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2005206034.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005206034.tif 000008
【図７】
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【図８】
2005206034.tif 000010