(57)【要約】【課題】移動式作業機の作業者に処理すべき埋設物の位置を正確に伝えることができ、作業効率を向上することができる移動式作業機の埋設物処理支援装置を提供する。【解決手段】  地雷処理機１にカメラ３１，３２、ＧＰＳアンテナ２７，２８及びＧＰＳ受信機３５，３６、車載コンピュータ４０１、画像処理装置４６及び操作支援モニタ４７を設置し、車載コンピュータ４０のハードディスク８６に爆発物の位置情報を記憶し、画像処理装置４６にてその位置情報とＧＰＳ受信機３５，３６の計測値を用いて爆発物の位置情報を操作支援モニタ４７の画面の位置情報に変換し、操作支援モニタ４７の画面に爆発物の写像５０２をカメラ３１，３２の映像に重ね合わせて表示する。【選択図】  図１５
2005114235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動式作業機の埋設物処理支援装置において、
埋設物の位置情報を記憶する記憶手段と、
前記移動式作業機の位置と姿勢を計測する計測手段と、
作業領域を撮像する撮像手段と、
前記計測手段の計測値を用いて前記埋設物の位置情報を表示画面の位置情報に変換し、前記埋設物を前記撮像手段の映像に重ね合わせて表示する表示手段とを備えることを特徴とする移動式作業機の埋設物処理支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の移動式作業機の埋設物処理支援装置において、
前記埋設物の位置情報は前記移動式作業機の外部に設定された基準座標系の値として記憶されており、
前記計測手段は、前記移動式作業機の位置と姿勢を前記基準座標系の値として計測する手段であり、
前記表示手段は、前記計測手段で計測された移動式作業機の位置と姿勢の基準座標系の値を用いて前記埋設物の位置情報を前記移動式作業機に設定された第１座標系の値に変換する手段と、その変換値を前記撮像手段に設定された第２座標系の値に変換する手段と、更にその変換値を前記表示画面に設定された第３座標系の値に変換する手段とを有し、その第３座標系への変換値を用いて前記埋設物を前記撮像手段の映像に重ね合わせて表示することを特徴とする移動式作業機の埋設物処理支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の移動式作業機の埋設物処理支援装置において、
前記表示手段は、更に、前記移動式作業機の処理装置と埋設物の位置関係を示すマーカを表示することを特徴とする移動式作業機の埋設物処理支援装置。
【請求項４】
請求項１記載の移動式作業機の埋設物処理支援装置において、
前記撮影手段は２台のカメラを有し、前記表示手段は、前記前記２台のカメラの映像情報から立体視の画像を生成し表示することを特徴とする移動式作業機の埋設物処理支援装置。
【請求項５】
請求項１記載の移動式作業機の埋設物処理支援装置において、
前記表示手段は、前記移動式作業機から離れた場所に位置する操作室に設置されており、
前記移動式作業機に設置され、前記撮像手段の画像情報及び前記計測手段の計測情報を前記操作室にそれぞれ無線で送信する第１及び第２無線手段と、
前記操作室に設置され、前記無線で送信された画像情報及び計測情報をそれぞれ受信する第３及び第４無線手段と、  
前記操作室に設置され、前記移動式作業機を無線で操作する遠隔操縦装置とを更に備え、
前記表示手段は前記第３及び第４無線手段で受信した画像情報及び計測情報を用いて前記埋設物を前記撮像手段の映像に重ね合わせて表示することを特徴とする移動式作業機の埋設物処理支援装置。
【請求項６】
請求項１記載の移動式作業機の埋設物処理支援装置において、
前記埋設物は爆発物であることを特徴とする移動式作業機の埋設物処理支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式作業機により地雷等の爆発物を処理する地雷処理システム等に用いられ、移動式作業機による埋設物の処理を支援するための埋設物処理支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動式作業機による埋設物の処理作業の一例として地雷処理がある。例えば特許第３０１６０１８号公報には、植生及び崩壊土砂の除去作業等の準備作業も含めて、対戦車地雷、不発弾等の処理と区別して対人地雷の処理を行うことができる地雷処理装置が提案されている。これは油圧ショベルをベースマシンとした地雷処理機を用いて地雷処理を行うものであり、フロント作業機のアーム先端にレーキ付きのロータリカッタを設け、かつこのロータリカッタとスケルトンバケットが交換可能となっている。また、アーム横に地雷探査センサと、塗料噴射用の噴射ノズルを取り付けている。
【０００３】
作業は次のように行う。まず、ロータリカッタで灌木、葦、草等の植生を除去し、また、スケルトンバケットで土壁、土塁、堤防等の崩壊土砂を除去する次いで、地雷探査センサで対人地雷と対戦車地雷・不発弾とを検出、区別して地上に塗料を噴射してマーキングする。そして、対戦車地雷・不発弾の場含はロータリカッタのレーキ又はスケルトンバケットで露出させ、人力等で別場所に運搬処理し、対人地雷の場合はロータリカッタの高速回転により破壊する。
【０００４】
【特許文献１】特許第３０１６０１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【０００６】
上記従来技術では、作業前に探査装置を用い、埋設物の位置を計測し、計測結果にマーキングを施し、そのマーキングを目印に作業を行う。しかし、地雷処理機に搭乗した作業者からはマーキングが見にくい場合が多い。また、マーキングがあっても実際の埋設物である地雷は見えないため、地雷の正確な位置は分からない。このため埋設された地雷をロータリカッタで破壊する場合は、作業者は、マーキングを探し当て、その付近を広めに処理する必要があり、時間がかかり、非効率的であった。また、地上に塗料を噴射したマーキングは、時間がたつと雨等で洗い流されたり、砂に埋もれてしまい、マーキングが見えなくなってしまう場合があった。このような場合は、再度探査をやり直す必要があり、作業効率が悪かった。
【０００７】
以上の問題は地雷処理に限られず、地中の水道管を掘り出す作業等、地中の埋設物を処理するその他の作業にも同様の問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、移動式作業機の作業者に処理すべき埋設物の位置を正確に伝えることができ、作業効率を向上することができる移動式作業機の埋設物処理支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、移動式作業機の埋設物処理支援装置において、埋設物の位置情報を記憶する記憶手段と、前記移動式作業機の位置と姿勢を計測する計測手段と、作業領域を撮像する撮像手段と、前記計測手段の計測値を用いて前記埋設物の位置情報を表示画面の位置情報に変換し、前記埋設物を前記撮像手段の映像に重ね合わせて表示する表示手段とを備えるものとする。
【００１０】
このように記憶手段と、撮像手段と、計測手段と、表示手段とを設け、埋設物を撮像手段の映像に重ね合わせて表示することにより、作業者に対して埋設物の位置を正確に伝えることができ、作業効率が向上する。
【００１１】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記埋設物の位置情報は前記移動式作業機の外部に設定された基準座標系の値として記憶されており、前記計測手段は、前記移動式作業機の位置と姿勢を前記基準座標系の値として計測する手段であり、前記表示手段は、前記計測手段で計測された移動式作業機の位置と姿勢の基準座標系の値を用いて前記埋設物の位置情報を前記移動式作業機に設定された第１座標系の値に変換する手段と、その変換値を前記撮像手段に設定された第２座標系の値に変換する手段と、更にその変換値を前記表示画面に設定された第３座標系の値に変換する手段とを有し、その第３座標系への変換値を用いて前記埋設物を前記撮像手段の映像に重ね合わせて表示する。
【００１２】
これにより埋設物の位置情報と計測情報と撮像情報を用いて、埋設物を撮像手段の映像に重ね合わせて表示することができる。
【００１３】
（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記表示手段は、更に、前記移動式作業機の処理装置と埋設物の位置関係を示すマーカを表示する。
【００１４】
これにより埋設物を処理する際の処理装置の移動軌跡を提示することができ、作業効率が更に向上する。
【００１５】
（４）また、上記（１）において、好ましくは、前記撮影手段は２台のカメラを有し、前記表示手段は、前記前記２台のカメラの映像情報から立体視の画像を生成し表示する。
【００１６】
これにより作業者に対してより正確に埋設物の位置を伝えることができる。
【００１７】
（５）更に、上記（１）において、好ましくは、前記表示手段は、前記移動式作業機から離れた場所に位置する操作室に設置されており、前記移動式作業機に設置され、前記撮像手段の画像情報及び前記計測手段の計測情報を前記操作室にそれぞれ無線で送信する第１及び第２無線手段と、前記操作室に設置され、前記無線で送信された画像情報及び計測情報をそれぞれ受信する第３及び第４無線手段と、前記操作室に設置され、前記移動式作業機を無線で操作する遠隔操縦装置とを更に備え、前記表示手段は前記第３及び第４無線手段で受信した画像情報及び計測情報を用いて前記埋設物を前記撮像手段の映像に重ね合わせて表示する。
【００１８】
これにより危険地帯での作業においても作業者に対し正確に位置情報を伝えることができ、安全に効率良く作業を行うことができる。
【００１９】
（６）また、上記（１）において、好ましくは、前記埋設物は爆発物である。
【００２０】
これにより爆発物の処理に際しても表示手段の画面を見ながら爆発物を処理することができるので、作業効率に加え安全性も向上する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、表示手段の画面に埋設物を撮像手段の映像に重ね合わせて表示するので、作業者に対して埋設物の位置を正確に伝えることができ、作業効率を向上することができる。
【００２２】
また、マーカを表示するので、これによっても作業効率が向上する。
【００２３】
また、立体視の画像を表示するので、作業者に対してより正確に埋設物の位置を伝えることができ、これによっても作業効率が向上する。
【００２４】
更に、地雷処理機を遠隔操作で操縦するので、危険地帯での作業においても作業者に対し正確に位置情報を伝えることができ、効率良く安全に作業を行うことができる。
【００２５】
また、埋設物が爆発物である場合は、作業効率に加え安全性も向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００２７】
なお、ここで示す実施の形態は地雷処理機を例として挙げているが、地雷以外の例えば水道管などが埋設されている作業においても、実施の形態で説明している探査センサやフロント作業機の構成を作業に適切なものに置き換えることで、同様に実施可能である。
【００２８】
図１は、本発明の一実施の形態に係わる埋設物処理支援装置を含む地雷処理システムを搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【００２９】
図１において、１は油圧建設機械としてよく知られているクローラ式の油圧ショベルをべースマシンとした地雷処理機であり、地雷処理機１は旋回体２、運転室３、走行体４、フロント作業機８０を有している。旋回体２は走行体４上に回転可能に装架され、旋回体２の前部左側に運転室３が位置している。走行体４はクローラ式であるが、車輪を有するホイールローダタイプであってもよい。運転室３の窓ガラスのうち、フロントガラスおよびフロアガラスには特殊防弾ガラス１０が装着されている。また、運転室３の前面には鋼製網体によるガード１１が設けられている。更に、図示は省略するが、旋回体２および走行体４の下部には、鉄製のアンダーカバーを設けて機械内部のガードをしている。
【００３０】
フロント作業機８０はブーム５とアーム６を有し、ブーム５は旋回体２の前部中央に上下方向に回転可能に取り付けられ、アーム６はブーム５の先端に前後方向に回転可能に取り付けられ、それぞれブームシリンダ７及びアームシリンダ８によって回転駆動される。
【００３１】
アーム６の先端にはロータリカッタ装置８１が前後方向に回転可能に取り付けられ、アタッチメントシリンダ８２によって回転駆動される。ロータリカッタ装置８１はロータリカッタ１４と、レーキ１６と、フラップ式の飛散防止ブレード１７とを有している。ロータリカッタ１４は回転ドラム１２の周面に適宜間隔でカッタビット１３を植設して構成され、レーキ１６はロータリカッタ１４の横側に突設され、ブレード１７はロータリカッタ１４の背面側に設けられている。
【００３２】
アーム６の側部にはレーダ式の爆発物探査センサ１８が取り付けられている。このセンサ１８はテレスコ式の伸縮アーム１９によりアーム６の側部に浴って移動可能であり、また、探査センサ用シリンダ２０により伸縮アーム１９に対して回転可能である。
【００３３】
以上の地雷処理機１の構成及び動作は日本国特許第３０１６０１８号公報に詳しい。地雷処理機１はクローラ式の油圧ショベル以外、ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、ブルドーザ、特開平７−７１８９８号公報に記載のような無限軌道車をべースマシンとしてもよい。
【００３４】
地雷処理機１には、可動部センサとして、旋回体２とブーム５の回転角度（ブーム角度）を検出する角度センサ２１（図２参照）、ブーム５とアーム６との回転角度（アーム角度）を検出する角度センサ２２、アーム６とロータリカッタ１４との回転角度（ロータリカッタ角度）を検出する角度センサ２３、伸縮アーム１９のストローク（伸縮アームストローク）を検出するストロークセンサ２４（図２参照）、伸縮アーム１９と爆発物探査センサ１８との回転角度（爆発物探査センサ角度）を検出する角度センサ２５、旋回体２の前後方向の傾斜角度（ピッチ角度）を検出する傾斜センサ２６（図２参照）が設けられている。
【００３５】
また、地雷処理機１にはＧＰＳ衛星からの信号を受信する２個のＧＰＳアンテナ２７，２８、基準局からの補正データ（後述）を受信する無線アンテナ２９、計測データを送信する無線アンテナ３０が設けられている。２個のＧＰＳアンテナ２７，２８は旋回体２の後部左右に所定間隔で設置されている。
【００３６】
また、地雷処理機１には作業対象物や作業現場の状況を撮影するための２台のカメラ３１，３２が設置されている。２台のカメラ３１，３２はフロント作業機８０の作業状態を確認することのできる位置、例えば、運転室３の上部や運転室３の内部に設置される。図示の例は、２台のカメラ３１，３２を運転室３の上部に設置した場合のものである。
【００３７】
図２は、本実施形態に係わる埋設物処理支援装置を含む地雷処理システムの全体構成を示すブロック図である。
【００３８】
図２において、地雷処理システムは地雷処理機１に搭載される車載装置４００と、ＧＰＳ基準局１００と、地雷処理機１の位置や作業管理を行う、建物や自動車などを利用した作業管理所２００で構成されている。
【００３９】
車載装置４００は、上述した可動部センサ２１〜２６と、ＧＰＳ基準局１００からの補正データ（後述）をアンテナ２９を介して受信する無線機３３と、無線機３３で受信した補正データを分配する分配機３４と、分配機３４で分配された補正データとＧＰＳアンテナ２７及び２８により受信されるＧＰＳ衛星からの信号に基づいてＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機３５，３６と、爆発物探査センサ１８の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３７と、ロータリカッタ装置８１の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３８と、探査の結果対人地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３９と、探査の結果対戦車地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ４０と、探査の結果不発弾が検出されたことを入力するトリガスイッチ４１と、対戦車地雷や不発弾の撤去が完了したことを入力するトリガスイッチ４２と、ＧＰＳ受信機３５及び３６からの位置データと上記の各種稼動センサ２１〜２６からのデータ、各動作スイッチ３７，３８、各トリガスイッチ３９〜４２から得られるデータを集約するコントローラ４３と、コントローラ４３で集約されたデータに基づき、地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置と、ロータリカッタ１４の位置を演算し、この演算結果に基づいて作業領域の状態及び地雷処理機１の状態を表示するタブレットコンピュータなどの車載コンピュータ４０１と、車載コンピュータ４０１からの計測データをアンテナ３０を介して送信する無線機４４とを備えている。車載コンピュータ４０１としては、タブレットコンピュータ以外に、例えばノートＰＣやボックスコンピュータ、パネルコンピュータなどであっても良い。
【００４０】
また、車載装置４００は、上記の爆発物探査センサ１８と、その探査結果として地下埋設物の形状や材質及び種別などを表示する爆発物探査センサ用モニタ４５とを備えている。
【００４１】
また、車載装置４００は、上記のカメラ３１，３２と、カメラ３１，３２で撮像した画像を入力し、画像処理を施すことにより立体視を可能とする操作支援画像を生成する画像処理装置４６と、画像処理装置４６により生成された操作支援画像を地雷処理機１の操作者に提示する操作支援モニタ４７を有している。また、画像処理装置４６は、車載コンピュータ４０１より地雷処理機１の位置と、探査済みの対人地雷、対戦車地雷、不発弾の位置を取得し生成した画像に重ね合わせる機能を有している。
【００４２】
ＧＰＳ基地局は１００は、あらかじめ計測された３次元位置データとＧＰＳアンテナ１０２により受信されるＧＰＳ衛星からの信号に基づき、上述した地雷処理機１に搭載されているＧＰＳ受信機３５及び３６でＲＴＫ（リアルタイムキネマティック）測位を行うための補正データを生成するＧＰＳ基準局受信機１０１と、ＧＰＳ基準局受信機１０１で生成された補正データをアンテナ１０４を介して送信するための無線機１０３とを備えている。
【００４３】
作業管理所２００は、アンテナ２０３を介して地雷処理機１の計測データを受信する無線機２０２と、無線機２０２により受信した計測データに基づき作業領域の状態や地雷処理機１の状態を表示及び管理するための演算を行うサーバＰＣ２０１と、サーバＰＣ２０１の演算結果を表示する作業モニタ８４と、サーバＰＣ２０１での管理データに基づき作業日誌などを出力するためのプリンタ２０４とを備えている。また、サーバＰＣには地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴データなどからなるデータベースが構築されており、これらのデータに基づいて地雷処理機１の作業計画も行う。
【００４４】
３０１はサーバＰＣ２０１で計画された計画データと、車載コンピュータ４０１で記録された作業データをサーバＰＣ２０１と車載コンピュータ４０１間で交換するためのＩＣカードである。
【００４５】
車載コンピュータ４０１はＩＣカード３０１が接続可能な入出力装置８５、作業データや計測データ及び操作データを記憶する主記憶装置としてのハードディスク８６、演算結果を表示する作業モニタ８７を有し、サーバＰＣ２０１はＩＣカード３０１が接続可能な入出力装置８８及び上記データベースを構築するための主記憶装置としてハードディスク８９を備えている。なお、ハードディスク８６，８９に代え、シリコンディスク等の可動部分のない記憶装置を用いてもよい。
【００４６】
以上において、車載コンピュータ４０１のハードディスク８６は埋設物の位置情報を記憶する記憶手段を構成し、ＧＰＳアンテナ２７，２８及びＧＰＳ受信機３５，３６と画像処理装置４６の演算処理の一部（後述する図１５に示すフローチャートのステップＳ１００〜Ｓ１１０の変換行列ｓＨｗを算出するまで処理）は移動式作業機である地雷処理機１の位置と姿勢を計測する計測手段を構成し、カメラ３１，３２は作業領域を撮像する撮像手段を構成し、画像処理装置４６の演算処理の他部分（後述する図１５に示すフローチャートのステップＳ１２０〜Ｓ２１０の処理）及び操作支援モニタ４７は計測手段（ＧＰＳアンテナ２７，２８及びＧＰＳ受信機３５，３６）の計測値を用いて埋設物の位置情報を表示画面の位置情報に変換し、埋設物を撮像手段（カメラ３１，３２）の映像に重ね合わせて表示する表示手段を構成し、これら記憶手段、計測手段、撮像手段、表示手段により本実施の形態に係わる埋設物処理支援装置が構成される。その詳細は後述する。
【００４７】
図３は本システムを用いた地雷処理管理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【００４８】
まず、サーバＰＣ２０１を用いて、データベース上の地図データ、地雷埋設データ及び作業履歴データなどに基づき、当日の作業ブロックを選択して作業計画を行い、作業計画終了後、選択されたブロック作業データをＩＣカード３０１に保存する（ステップＳ１）。ここで作業ブロックとは、地雷処理を行う領域において未処理領域や処理済み領域などを管理するための区画である。
【００４９】
次に地雷処理機１のオペレータはＩＣカード３０１を持って地雷処理機に乗り込み、地雷処理機１及び車載装置４００を起動後、ＩＣカード３０１から対象ブロックの作業データを車載コンピュータ４０１に読み込んでハードディスク８６に記憶し、作業を開始する（ステップＳ１００）。
【００５０】
次にオペレータは車載コンピュータ４０１の作業モニタ８７の画面と、カメラ３１及び３２で撮像された画像に画像処理装置４６によって操作支援情報を重ね合わせた操作支援モニタ４７の画面を見ながら地雷処理作業を行う（ステップＳ２００）。操作支援情報については後述する。作業中は、対象ブロックの計測データ及び操作データや更新後の作業データがハードディスク８６に記憶される。
【００５１】
作業が終了するとハードディスク８６に記憶された対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをＩＣカード３０１へ保存して、車載装置４００を停止後、地雷処理機１のエンジンを停止する。
【００５２】
オペレータはＩＣカード３０１を持って作業管理所２００へ戻る。ＩＣカード３０１から対象ブロックの計測データ及び操作データと作業データをサーバＰＣ２０１に読み込み、作業集計及び作業日報の出力を行う（ステップＳ４００）。
【００５３】
図４は、ステップＳ２００で行われる作業の詳細を示すフローチャートである。
【００５４】
作業は目視確認工程と、伐採工程と、探査工程と、撤去工程と、処理工程と、再探査工程とからなる。
【００５５】
目視確認工程では、地表の対戦車地雷、不発弾及び対人地雷の有無を確認し、それらが発見されると地表の対戦車地雷と不発弾を撤去し、地表の対人地雷は破壊する。樹木が茂って地表が見えにくい場合は、図５に示すようにロータリカッタ１４により地表の一定高さ、例えば地上高３０〜４０ｃｍ程度まで伐採し、図６に示すようにレーキ１６で後片付けを行った後、同様の作業を行う。この工程で、地表の安全を確認する。
【００５６】
伐採工程では、図７に示すように、爆発物探査センサ１８により地中の爆発物が探査可能となる高さまでロータリカッタ１４によりブッシュや樹木を伐採し、レーキ１６で後片付けを行う。これは、高さ２０ｃｍ以上のブッシュや樹木は探査作業に影響を及ぼすためである。この時、樹木に隠れている対人地雷はロータリカッタ１４で伐採しながら破壊する。
【００５７】
探査工程では、爆発物探査センサ１８により地中の対人地雷、対戦車地雷及び不発弾を探査する。この時、図８に示すように、爆発物探査センサ１８の底面を地上５〜１０ｃｍの一定高に保ち、地雷処理機１のフロント作業機８０を動作させて探査作業を行う。
【００５８】
探査工程で対戦車地雷又は不発弾が発見されると、撤去工程に進み、何も見つからない場合、あるいは対人地雷は見つかったが対戦車地雷及び不発弾は見つからない場合は、処理工程に進む。
【００５９】
撤去工程では、探査工程により発見された地中の対戦車地雷または不発弾をレーキ１６を用いて撤去する。これは、その後のロータリカッタに１４による対人地雷処理の安全確保のためである。作業モニタ８７と操作支援モニタ４７に表示される探査結果で位置を確認し、地中にある不発弾及び対戦車地雷を爆発させないように慎重に掘り出し、例えば爆発地点に運搬し処理する。撤去後は直ちに撤去領域の再探査を行う。再探査により地中に別の対戦車地雷または不発弾が発見されると、再び撤去作業を行う。対戦車地雷及び不発弾のいずれも発見されなくなると撤去工程を終了し、処理工程へと進む。
【００６０】
処理工程では、探査工程により発見された対人地雷をロータリカッタ１４で破壊する。図９はその状況を示す。作業モニタ８７と操作支援モニタ４７に表示される探査結果で位置を確認しながら、探査工程で明らかになった対人地雷の存在位置を重点に、ロータリカッタ１４により処理する。処理作業はロータリカッタ１４のガイド底面を地表に接触させながら旋回し、カッタビット１３の刃先が地下３０ｃｍまで達するようにする。
【００６１】
再探査工程では、ロータリカッタ１４で処理を行った領域を、安全確認のために再探査を行う。作業内容は探査工程と同じである。ここで、爆発物が発見された場合は、再度、撤去工程、処理工程及び再探査工程を行う。再探査構成で何も発見されなくなった時点で作業完了となる。
【００６２】
目視確認工程では目視モード及び撤去モード、伐採工程は伐採モード、探査工程は探査モード、撤去工程は撤去モード及び探査モード、処理工程は処理モード、再探査工程は探査モードとして車載コンピュータ４０１の作業モニタ８７の画面上からモード選択可能となっている。これらの各モードでは、各トリガスイッチ３９〜４２からの信号に基づいて爆発物の検出、処理の記録、更新を行う。例えば、探査モードでは、対人地雷、対戦車地雷、不発弾のいずれかが発見されると、トリガスイッチ３９〜４１の対応するものを押し、爆発物の種別、位置情報等をハードディスク８６に記憶することで作業データを更新する。
【００６３】
作業中は各動作スイッチ３７，３８と、ＧＰＳ受信機３５及び３６からの位置データと、各可動部センサ２１〜２６からのデータに基づいて、車載コンピュータ４０１で地雷処理機１の位置及び姿勢と爆発物探査センサ１８の位置及びロータリカッタ１４の位置を演算している。演算結果により、車載コンピュータ４０１の作業モニタ８７に対象ブロックの状態及び地雷処理機１の状態が表示される。
【００６４】
車載コンピュータ４０１による計測データ及び操作データは時系列データとして車載コンピュータ４０１のハードディスク８６に記憶されると同時に無線機４４によりサーバＰＣ２０１へと送信される。サーバＰＣ２０１でもこの計測データ及び操作データを用いて車載コンピュータ４０１と同様の演算を行い、作業モニタ８４に対象ブロックの状態及び地雷処理機１の状態を表示する。
【００６５】
図１０は、車載コンピュータ４０１の作業モニタ８７及びサーバＰＣ２０１の作業モニタ８４に表示される画面の一例を示す。
【００６６】
図１０において、４０２には詳細表示画面である。詳細表示画面４０２は作業モード選択ボタン領域４０３、アタッチメント動作表示領域４０４、作業状態表示領域４０５、メッシュ状態表示領域４０６を有している。作業モード選択ボタン表示領域４０３には、目視モード、伐採モード、探査モード、撤去モード、処理モードの各ボタンが表示され、マウスやキーボードまたはタッチパネル等により所望のモードを選択可能になっている。現在選択されている作業モードは反転表示される。探査センサ及びアタッチメント動作表示領域４０４には、各動作スイッチ３７及び３８による爆発物探査センサ１８及びロータリカッタ１４の動作状況が示され、動作中の部材名は反転表示される。作業状態表示領域４０５には、日時、車体やアタッチメントの位置、車載ＧＰＳの計測状態、爆発物の探査及び処理状況等が表示される。メッシュ状態表示領域４０６には、作業ブロックがメッシュの状態と共に表示される。その表示方法は、各メッシュの状態に応じて各メッシュが色分け、模様分けまたは記号分けによって区別されて表示されている。ここでメッシュとは、作業ブロックの中を作業状態の管理の目的で、更に分割した領域のことを言う。
【００６７】
図１０では明細書というモノクロ表示でも解りやすいように模様分けの例で示しており、作業不要領域を黒の塗りつぶし、作業初期状態を白の塗りつぶし、伐採済み領域を黒丸、探査済み領域を二重丸、処理済み領域を丸、対人地雷存在領域を三角、対戦車地雷存在領域を四角、不発弾存在領域をバツで示してある。また、メッシュ状態表示領域４０６の画面に重ねて地雷処理機１のワイヤーフレーム画像４０７が表示される。詳細表示画面４０２ではマウス等の操作により、表示領域の拡大縮小、平行移動及び回転が可能である。
【００６８】
ワイヤーフレーム画像４０７は、大きな四角４０７ａが車体（旋回体２、運転室３、走行体４）を示す画像、小さな四角４０７ｂがアタッチメント（ロータリカッタ装置８１）もしくは爆発物探査センサ１８を表す画像、大きな四角４０７ａから小さな四角４０７ｂへ伸びる線４０７Ｃがブーム５とアーム６を表す画像である。小さな四角４０７ｂの画像は、探査モード以外の動作モードではアタッチメント（ロータリカッタ装置８１）を表し、探査モードでは爆発物探査センサ１８を表す。
【００６９】
図１１に操作支援モニタ４７に表示される画像の一例を示す。図１１において５０１は操作支援の画面であり、画面５０１には、カメラ３１，３２で撮像された実像と、探査工程と再探査工程で検出した対人地雷、対戦車地雷、不発弾（以下、適宜「埋設物」と総称する）の位置情報を基にしたコンピュータグラフィックスとが重ね合わせて表示されている。図示の例では、カメラ３１，３２の実像はブーム５、アーム６、ロータリカッタ装置８１であり、コンピュータグラフィックスは探査工程や再探査工程で検出された位置情報を基に演算した対人地雷の写像５０２と、地雷処理機１のロータリカッタ１４と対人地雷との位置関係を示すマーカ５０３〜５０６である。マーカ５０３〜５０５は作業機座標系のＸｓ，Ｙｓ，Ｚｓ軸方向の距離情報を示すロータリカッタ１４の誘導用補助線であり、マーカ５０６はロータリカッタ装置８１の高さを示すロータリカッタ１４の誘導用補助線である。これらのコンピュータグラフィックス５０２〜５０６は、地雷処理機１の位置からカメラ３１と３２の画角（視野角）内に映る範囲を算出し、探査工程や再探査工程で発見されている対人地雷、対戦車地雷、不発弾がカメラ３１と３２の画角内に含まれる時に表示される。
【００７０】
操作支援モニタ４７の表示制御は画像処理装置４６によりなされる。以下、画像処理装置４６の演算処理について説明する。
【００７１】
図１２及び図１３は画像処理装置４６の演算処理で使用する座標系を示す図であり、図１２は基準座標系（グローバル座標系）、作業機座標系、カメラ座標系を示し、図１３は表示座標系を示している。
【００７２】
図１２において、画像処理装置４６の演算処理にはＧＰＳの準拠楕円体の中心に原点を持つ基準座標系（グローバル座標系）Σｗ、地雷処理機１の旋回体２に固定され、旋回べースフレームと旋回中心との交点に原点を持つ作業機座標系Σｓ、カメラ３１又は３２のレンズ中心に原点を持つカメラ座標系Σｃが用いられる。カメラ座標系Σｃはカメラ３１，３２のそれぞれに設定されたカメラ座標系Σｃ１，Σｃ２を代表したものもである。
【００７３】
基準座標系（グローバル座標系）ΣｗはＸｗ軸、Ｙｗ軸、Ｚｗ軸の３軸を持つ直交座標系であり、Ｘｗ軸は準拠楕円体の赤道と子午線の交点と準拠楕円体の中心とを通る線上に位置し、Ｚｗ軸は準拠楕円体の中心から南北に伸ばした線上に位置し、Ｙｗ軸はＸｗ軸とＺｗ軸に直交する線上に位置している。ＧＰＳでは、地球上の位置を緯度及び経度と、準拠楕円体に対する高さ（深さ）で表現するので、このように基準座標系Σｗを設定することで、ＧＰＳの位置情報を基準座標系Σｗの値に容易に変換することができる。
【００７４】
作業機座標系ΣｓもＸｓ軸、Ｙｓ軸、Ｚｓ軸の３軸を持つ直交座標系であり、Ｚｓ軸は旋回べースフレームと旋回中心との交点から旋回体２の高さ方向に伸ばした線上に位置し、Ｙｓ軸は旋回べースフレームと旋回中心との交点からフロント作業機８０と平行な平面内においてＺｓ軸に対して直角に伸ばした線上に位置し、Ｘｓ軸はＺｓ軸とＹｓ軸に直交する線上に位置している。画像５０１に示されるマーカ（誘導用補助線）５０３は作業機座標系ΣｓのＹｓ軸に平行な直線であり、マーカ（誘導用補助線）５０４はＸｓ軸に平行な直線であり、マーカ（誘導用補助線）５０５，５０６はＺｓ軸に平行な直線である。
【００７５】
カメラ座標系ΣｃもＸｃ軸、Ｙｃ軸、Ｚｃ軸の３軸を持つ直交座標系であり、Ｚｃ軸はレンズ中心からカメラ３１又は３２の高さ方向に伸ばした線上に位置し、Ｙｃ軸はカメラ３１又は３２の光軸上に位置し、Ｘｃ軸はＺｃ軸とＹｃ軸に直交する線上に位置している。
【００７６】
図１３において、画像処理装置４６の演算処理には、また、画面５０１の一点（図示の例では左上コーナ部）に原点を持つ表示座標系Σｉが用いられる。表示座標系ΣｉはＵ軸とＶ軸の２軸を持つ平面直交座標系であり、Ｕ軸は画面５０１の左上コーナ部から横方向（図示右方）に伸ばした線上に位置し、Ｖ軸は画面５０１の左上コーナ部から縦方向（図示下方）に伸ばした線上に位置している。
【００７７】
作業機座標系Σｓの原点（旋回べースフレームと旋回中心との交点）に対するＧＰＳアンテナ２７，２８の位置関係は既知であるので、基準座標系ΣｗでのＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置と地雷処理機１のピッチ角度が分かれば、基準座標系から作業機座標系への変換行列ｓＨｗを求めることができる。また、作業機座標系Σｓの原点（旋回べースフレームと旋回中心との交点）とカメラ３１，３２の位置関係も既知であるので、作業機座標系からカメラ座標系Σｃ（Σｃ１，Σｃ２）への変換行列ｃＨｓ（ｃ１Ｈｓ，ｃ２Ｈｓ）は固定値として予め求めておくことができる。同様に、カメラ座標系Σｃとカメラの画角（視野角）との位置関係も既知であるので、カメラ座標系Σｃから表示画面座標系Σｉへの変換行列ｉＨｃ（ｉ１Ｈｃ１，ｉ２Ｈｃ２）も固定値として予め求めておくことができる。変換行列ｓＨｗ，ｃＨｓ（ｃ１Ｈｓ，ｃ２Ｈｓ）を用いることにより基準座標系Σｗでの埋設物の位置（座標値）をカメラ座標系Σｃ（Σｃ１，Σｃ２）での座標値に変換することができる。更に、変換行列ｉＨｃ（ｉ１Ｈｃ１，ｉ２Ｈｃ２）を用いることによりカメラ座標系Σｃ（Σｃ１，Σｃ２）での埋設物の位置（座標値）を表示座標系Σｉでの座標値に変換することができる。
【００７８】
前述したように、起動時はＩＣ３０１カードから読み込まれた作業データがハードディスク８６に記憶され、作業中は、トリガスイッチ３９〜４２からの信号に基づいて処理、交信された作業データがハードディスク８６に記憶される。これらの作業データは埋設物の位置情報を含み、この位置情報は上述した基準座標系（グローバル座標系）の値として記憶されている。また、作業中はＧＰＳ受信機３５及び３６の位置情報を用いて車載コンピュータ４０１で地雷処理機１の位置及び姿勢と爆発物探査センサ１８の位置及びロータリカッタ１４の位置を演算しているが、この演算ではそれらの位置は基準座標系の値として求められ、その位置情報を利用することにより埋設物の位置を基準座標系の値として求めることができる。
【００７９】
図１４はカメラ３１，３２のそれぞれの光軸及び画角と表示画面での表示範囲との関係を示す図である。
【００８０】
図１４に示される符号はそれぞれ次のものを意味している。
Ｙｃ１：カメラ３１の光軸（カメラ３１の座標系Σｃ１のＹｃ１軸）
Ｙｃ２：カメラ３２の光軸（カメラ３２の座標系Σｃ２のＹｃ２軸）
Ｌｃ１１：カメラ３１の画角の左端
Ｌｃ１２：カメラ３１の画角の右端
Ｌｃ２１：カメラ３２の画角の左端
Ｌｃ２２：カメラ３２の画角の右端
Ｏ１：カメラ３１の座標系Σｃ１の原点
Ｏ２：カメラ３２の座標系Σｃ２の原点
Ｐ：埋設物（爆発物）
θ１：Ｙｃ１とＬｃ１１の成す角（半画角：カメラ３１の特性によって固定の値）
θ２：Ｙｃ２とＬｃ２１の成す角（半画角：カメラ３２の特性によって固定の値）
α１：Ｙｃ１とＰ−Ｏ１との成す角
α２：Ｙｃ２とＰ−Ｏ２との成す角
カメラ３１とカメラ３２の共通の画角はＬｃ１１とＬｃ２２の成す角であり、この共通の画角範囲の映像情報を用いることにより立体視の画像を生成することができる。また、角度θ１とα１とを比較し、角度θ２とα２とを比較することにより、埋設物が表示画面の範囲内に位置するかどうかを判定することができ、その結果、爆発物を表示画面に表示するかどうかを判定することができる。
【００８１】
図１５は、上記の考えに基づいてカメラ３１，３２で撮像した画像に埋設物及びマーカの画像を重ね合わて表示する演算処理を示すフローチャートである。
【００８２】
図１５において、まず、ＧＰＳ受信機３５，３６からの位置データを基に基準座標系（グローバル座標系）でのＧＰＳアンテナ２７，２８の位置（座標値）を演算する（ステップＳ１００）。次いで、その位置情報と傾斜センサ２６により検出した地雷処理機１のピッチ角度を用いて基準座標系から作業機座標系への変換行列ｓＨｗを算出する（ステップＳ１１０）。次いで、上記のように基準座標系の値として記憶されている埋設物の位置情報を、上記変換行列ｓＨｗを用いて作業機座標系Σｓの座標値に変換する（ステップＳ１２０）。次いで、その作業機座標系Σｓでの埋設物の座標値を予め求めておいた作業機座標系からカメラ３１の座標系Σｃ１への変換行列ｃ１Ｈｓを用いてカメラ座標系Σｃ１での埋設物の座標値に変換して、カメラ座標系Σｃ１での埋設物の座標値を算出し（ステップＳ１３０）、カメラ３１の座標系Σｃ１での埋設物の座標値を用いて図１４に示すカメラ３１の光軸Ｙｃ１とＰ−Ｏ１との成す角α１を算出し（ステップＳ１４０）、その角度α１がカメラ３１の半画角（Ｙｃ１とＬｃ１１の成す角）θ１より小さい（α１＜θ１）かどうかを判定する（ステップＳ１５０）。その判定結果が真、つまりα１＜θ１であれば、同様に、作業機座標系Σｓでの埋設物の位置情報を予め求めておいた作業機座標系からカメラ３２の座標系Σｃ２への変換行列ｃ２Ｈｓを用いてカメラ座標系Σｃ２での埋設物の座標値に変換して、カメラ座標系Σｃ２での埋設物の座標値を算出し（ステップＳ１６０）、カメラ座標系Σｃ２での埋設物の座標値を用いて図１４に示すカメラ３２の光軸Ｙｃ２とＰ−Ｏ２との成す角α２を算出し（ステップＳ１７０）、その角度α２がカメラ３２の半画角（Ｙｃ２とＬｃ２１の成す角）θ２より小さい（α２＜θ２）かどうかを判定する（ステップＳ１８０）。
【００８３】
その判定結果も真、つまり、α１＜θ１でかつα２＜θ２であれば、埋設物はカメラ３１，３２の共通の画角の範囲内に含まれるので、画面５０１に埋設物を表示するため表示座標系での埋設物の座標値を算出する（ステップＳ１９０）。図１３では、表示座標系での埋設物の座標値が（Ｐｘｉ，Ｐｙｉ）で示されている。この表示座標系での埋設物の座標値の演算はカメラ３１，３２毎に行う。つまり、カメラ３１に対しては、カメラ座標系Σｃ１での埋設物の座標値を、予め求めておいたカメラ座標系Σｃ１から表示座標系Σｉへの変換行列ｉ１Ｈｃ１を用いて表示座標系Σｉでの埋設物の座標値に変換する。カメラ３２に対しては、カメラ座標系Σｃ２での埋設物の座標値を、予め求めておいたカメラ座標系Σｃ２から表示座標系Σｉへの変換行列ｉ２Ｈｃ２を用いて表示座標系Σｉでの埋設物の座標値に変換する。
【００８４】
次いで、画像５０１にマーカ５０３〜５０６を表示するための表示座標系でのマーカ５０３〜５０６の座標値を算出する（ステップＳ２００）。この演算はステップＳ１２０で求めた作業機座標系での埋設物の座標値を用いて次のように行う。
【００８５】
フロント作業機８０と作業機座標系Σｓとの位置関係は既知であり、一例として、フロント作業機８０の縦方向（前後方向）の中心線が作業機座標系のＹｓ軸とＺｓ軸を含む平面内に位置する場合を考える。この場合、作業機座標系のＹｓ軸に平行で地面上に位置する直線を想定すると、この直線上にはロータリカッタ１４の真下に位置する点が存在する。この点の作業機座標系の座標値は、ロータリカッタ１４のＹｓ軸座標値をｒｓとし、作業座標系の原点（旋回べースフレームと旋回中心との交点）の地面からの高さをｈｓとすると、（０，ｒｓ，−ｈｓ）と表せる。その座標値を埋設物の位置の場合と同様に表示座標系の値に変換する。図１１中、Ａ点がその点である。また、作業機座標系での埋設物の座標値を（ｘｓ，ｙｓ，ｚｓ）とし、作業機座標系での座標値（０，ｙｓ、−ｈｓ）の点を想定する。この点についても作業機座標系での座標値を表示座標系の値に変換する。図１１中、Ｂ点がその点である。更に、作業座標系で座標値（ｘｓ，０，−ｈｓ）の点を想定し、この点の座標値も表示座標系の値に変換する。図１１中、Ｃ点がその点である。マーカ５０３はＡ点とＢ点を通りＢ点を終点とする直線であり、マーカ５０４はＢ点とＣ点を結ぶ直線であり、マーカ５０５は埋設物とＣ点を結ぶ直線であり、マーカ５０６はロータリカッタ１４とＡ点を結ぶ直線である。よって、Ａ点、Ｂ点、Ｃ点の表示座標系での座標値を演算することでマーカ５０３〜５０６を表示することができる。
【００８６】
そして、以上のようにして求めたカメラ３１，３２毎の表示座標系での埋設物の座標値とＡ点、Ｂ点、Ｃ点の座標値を用いて埋設物の写像５０２及びマーカ５０３〜５０６のコンピュータグラフィックスを生成し、カメラ３１，３２のそれぞれの画像にそれらを重ね合わせて表示する（ステップＳ２１０）。
【００８７】
なお、以上の演算処理において、ステップＳ１００〜Ｓ１２０の処理は、作業領域の状態及び地雷処理機１の状態を作業モニタ８７に表示するために車載コンピュータ４０１側でも行われており、画像処理装置４６ではステップＳ１００〜Ｓ１２０の処理を省略し、車載コンピュータ４０１の演算データを用いてもよい。
【００８８】
次に、図１１及び図１３〜図１８を用いて、操作補助画面を用いた地雷処理の手順を説明する。
【００８９】
初めに、図１０に示す作業モニタ８７の画面を見ながら検出されている対人地雷が地雷処理機１の正面付近に来る位置まで移動する。地雷処理機１の正面付近であれば、対人地雷がカメラ３１，３２の画角範囲に含まれるので、操作支援モニタ４７の画面５０１上には図１１のように対人地雷の写像５０２が現れる。
【００９０】
次に、Ｘｓ軸方向の誘導用補助線５０４が表示されなくなる位置まで地雷処理機１を旋回する。その時の操作支援モニタ４７の画面５０１は図１６のようになり、Ｘｓ軸方向のマーカ５０４は消失する。
【００９１】
次に、フロント作業機８０を操作し、対人地雷の写像５０２にロータリカッタ装置８１を移動する。すなわち、図１７に示すように、Ｚｓ軸方向で対人地雷の埋設深さを示すマーカ５０５とロータリカッタ１４の高さを示すマーカ５０６が一直線になる位置まで移動する。
【００９２】
この位置からロータリカッタ１４を下げるようにフロント作業機８０を操作すると、ロータリカッタ１４は徐々に地中に入り込み、対人地雷を処理することができる。
【００９３】
実際に処理を行う場合には、計測誤差などを考慮して上記手順で移動した位置付近を中心にして、図９で示すように一定範囲を処理することになる。
【００９４】
以上のように構成した本実施の形態においては、埋設物の位置情報を含む作業データや計測データ及び操作データを車載コンピュータ４０１のハードディスク８６に記憶するとともに、作業終了時はそれらのデータをＩＣカード３０１へ保存し、作業管理所２００のサーバＰＣ２０１に読み込むため、爆発物の探査、処理データが記録として残り、作業の連続性が保たれ、効率良く作業を行うことができる。
【００９５】
また、作業支援モニタ４７の画面５０１にカメラ３１，３２の映像を表示するとともに、その映像に埋設物の写像５０２を重ね合わせて表示するので、作業者に対して埋設物の位置を正確に伝えることができ、効率良く安全に爆発物を処理することができる。
【００９６】
更に、作業支援モニタ４７の画面５０１にロータリカッタ１４と埋設物との位置関係を示すマーカ５０３〜５０６を表示するので、埋設物を処理する際のロータリカッタ１４の移動軌跡を提示することができ、作業者はマーカ５０３〜５０６に沿ってロータリカッタ１４を移動することでロータリカッタ１４を容易に埋設物の真上に位置決めすることができるようになり、作業効率が向上する。
【００９７】
また、２台のカメラ３１，３２を用い、作業支援モニタ４７に立体視の画像を表示するので、作業者に対してより正確に埋設物の位置を伝えることができ、作業効率が向上する。
【００９８】
本発明の他の実施の形態を図１９を用いて説明する。図中、図２に示すものと同等の部分には同じ符号を付している。本実施の形態は、地雷処理機を遠隔操作で操縦する地雷処理システムに本発明を適用した場合のものである。
【００９９】
図１９において、本実施の形態に係わる地雷処理システムは地雷処理機１に搭載される車載装置５００と、建物や自動車などを利用し地雷処理機１から離れた遠隔地から地雷処理機１を操作する操作室６００と、ＧＰＳ基準局１００と、作業管理所２００とで構成される。操作室６００と作業管理所２００は同一の場所に設けても、別々の場所に設けてもよい。
【０１００】
車載装置５００は、車載装置４００と同様、可動部センサ２１〜２６と、ＧＰＳ基準局１００からの補正データをアンテナ２９を介して受信する無線機３３と、無線機３３で受信した補正データを分配する分配機３４と、分配機３４で分配された補正データとＧＰＳアンテナ２７，２８により受信されるＧＰＳ衛星からの信号に基づいてＧＰＳアンテナ２７，２８の３次元位置をリアルタイムに計測するＧＰＳ受信機３５，３６と、爆発物探査センサ１８と、カメラ３１，３２とを備えている。
【０１０１】
また、車載装置５００は、操作室６００から送信され地雷処理機１を操作する操作装置６６の信号と各動作スイッチ３７及び３８の信号をアンテナ５５を介して受信する無線機５４と、無線機５４で受信した操作信号に基づいて各可動部の動作を制御する車体制御コントローラ６７と、ＧＰＳ受信機３５，３６からの位置データと各可動部センサ２１〜２６の信号と爆発物探査センサ１８からの出力信号を集約するコントローラ４３Ａと、コントローラ４３Ａで集約した信号を操作室６００と作業管理所２００ヘアンテナ５３を介して送信する無線機５２と、カメラ３１及び３２で撮像した画像を操作室６００ヘアンテナ４９，５１を介して送信する無線機４８，５０とを備えている。
【０１０２】
操作室６００は、車載装置５００のカメラ３１，３２で撮像した画像をアンテナ５７，５９を介して受信する無線機５６，５８と、コントローラ４３Ａで集約されたデータをアンテナ６１を介して受信する無線機６０と、無線機６０で受信したコントローラ４３Ａでの集約データに基づき、地雷処理機１の位置及び姿勢と、爆発物探査センサ１８の位置と、ロータリカッタ１４の位置を演算するコンピュータ（ＰＣ）６４と、その演算結果に基づいて図１０に示した作業領域の状態及び地雷処理機１の状態を表示するＰＣモニタ６５と、無線機５６，５８で受信したカメラ３１，３２の画像と無線機６０で受信したコントローラ４３Ａでの集約データを元に、撮像した現場の画像に探査済みの対人地雷、対戦車地雷、不発弾の位置をグラフィカルに重ね合わせた操作支援画像を生成する画像処理装置４６Ａと、画像処理装置４６Ａで生成された操作支援画像を表示する操作支援モニタ４７とを備えている。コンピュータ６４は作業データや計測データ及び操作データを記憶する主記憶装置としてのハードディスク８６を有している。ＰＣモニタ６５には探査モードの際には、爆発物探査センサ１８の出力が表示される。
【０１０３】
また、操作室６００は、探査の結果対人地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ３９と、探査の結果対戦車地雷が検出されたことを入力するトリガスイッチ４０と、探査の結果不発弾が検出されたことを入力するトリガスイッチ４１と、対戦車地雷や不発弾の撤去が完了したことを入力するトリガスイッチ４２とを備えている。トリガスイッチ３９〜４２の信号はコンピュータ６４に入力され、地雷処理機１から送信されてくる位置情報と合わせてハードディスク８６に記録される。
【０１０４】
更に、操作室６００は、遠隔地より地雷処理機１の操作を行う操作装置６６と、爆発物センサ１８の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３７と、ロータリカッタ装置８１の動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ３８とを備えている。操作装置６６と動作スイッチ３７及び３８の信号は無線機６２で集約し、アンテナ６３を介して地雷処理機１へ送信される。
【０１０５】
以上の構成のシステムを用いて、地雷処理作業を行う場合、地雷処理機１の操作を地雷処理機上で行うのではなく、遠隔地にある操作室６００からモニタ４７，６５を見ながら作業を行う。処理の手順は前述手順と同じである。
【０１０６】
以上のように構成した本実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１０７】
また、本実施の形態によれば、地雷処理機１から離れた操作室６００で操作支援モニタ４７の画像を見ながら遠隔で操作して爆発物を処理するので、危険地帯での作業においても作業者に対し正確に位置情報を伝え、効率良く安全に作業を行うことができる。
【０１０８】
なお、上記の実施の形態では、地雷処理機１へ搭載する撮像手段として２台のカメラを用い立体視の画像を生成したが、１台だけのカメラを搭載し二次元的な画像を生成してもよく、この場合は作業効率は落ちるが、より簡便な装置構成とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本発明の一実施の形態に係わる埋設物処理支援装置を含む地雷処理システムを搭載した地雷処理機の外観を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係わる埋設物処理支援装置を含む地雷処理システムの全体構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係わる地雷処理管理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】同地雷処理管理方法における地雷処理作業の詳細を示すフローチャートである。
【図５】目視確認工程でのロータリカッタを用いた伐採作業を示す図である。
【図６】目視確認工程でのレーキを用いた伐採後かたづけ作業を示す図である。
【図７】伐採工程でのロータリカッタを用いた伐採作業を示す図である。
【図８】探査工程での探査センサを用いた探査作業を示す図である。
【図９】処理工程でのロータリカッタを用いた対人地雷の処理作業を示す図である。
【図１０】車載コンピュータの作業モニタ及びサーバＰＣの作業モニタに表示される画面の一例を示す図である。
【図１１】操作支援モニタに表示される画面の一例を示す図である。
【図１２】基準座標系（グローバル座標系）、作業機座標系、カメラ座標系を示す図である。
【図１３】表示座標系を示す図である。
【図１４】２台のカメラのそれぞれの光軸及び画角と表示画面での表示範囲との関係を示す図である。
【図１５】２台のカメラで撮像した画像に埋設物及びマーカの画像を重ね合わて表示する演算処理を示すフローチャートである。
【図１６】作業中の操作支援画面の変化を示す図である。
【図１７】作業中の操作支援画面の変化を示す図である。
【図１８】作業中の操作支援画面の変化を示す図である。
【図１９】本発明の他の実施の形態に係わる埋設物処理支援装置を含む地雷処理システムの全体構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  地雷処理機
２  旋回体
３  運転室
４  走行体
５  ブーム
６  アーム
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
１０  特殊防弾ガラス
１１  ガード
１２  回転ドラム
１３  カッタビット
１４  ロータリカッタ
１６  レーキ
１７  飛散防止ブレード
１８  爆発物探査センサ
１９  伸縮アーム
２０  探査センサ用シリンダ
２１  角度センサ（ブーム）
２２  角度センサ（アーム）
２３  角度センサ（ロータリカッタ）
２４  ストロークセンサ（伸縮アーム）
２５  角度センサ（爆発物探査センサ）
２６  傾斜センサ（ピッチ）
２７  ＧＰＳアンテナ（Ａ）
２８  ＧＰＳアンテナ（Ｂ）
２９  無線アンテナ（補正データ受信）
３０  無線アンテナ（計測データ送信）
３１，３２  カメラ
３３  無線機（補正データ受信）
３４  分配機
３５  ＧＰＳ受信機Ａ
３６  ＧＰＳ受信機Ｂ
３７  動作スイッチ（爆発物探査センサ）
３８  動作スイッチ（ロータリカッタ）
３９  トリガスイッチ（対人地雷）
４０  トリガスイッチ（対戦車地雷）
４１  トリガスイッチ（不発弾）
４２  トリガスイッチ（撤去）
４３  コントローラ
４４  無線機（計測データ送信）
４５  爆発物探査用モニタ
４６  画像処理装置
４７  操作支援モニタ
４８，５０  無線機（画像電送）
４９，５１  アンテナ（画像電送）
５２  無線機（車体情報電送）
５３  アンテナ（車体情報電送）
５４  無線機（遠隔操縦用）
５５  アンテナ（遠隔操縦用）
５６，５８  無線機（画像受信）
５７，５９  アンテナ（画像受信）
６０  無線機（車体情報受信）
６１  アンテナ（車体情報受信）
６２  無線機（遠隔操縦）
６３  アンテナ（無線操縦）
６４  ＰＣ
６５  ＰＣモニタ
６６  遠隔操縦装置
６７  車体制御コントローラ
８０  フロント作業機
８１  ロータリカッタ装置
８２  アタッチメントシリンダ
８４  作業モニタ
８５  入出力装置
８６  ハードディスク
８７  作業モニタ
８８  入出力装置
８９  ハードディスク
１００  基準局装置
１０１  ＧＰＳ基準局受信機
１０２  ＧＰＳ基準局アンテナ
１０３  無線機
１０４  アンテナ
２００  作業管理所
２０１  サーバＰＣ
２０２  無線機
２０３  アンテナ
２０４  プリンタ
３０１  ＩＣカード
４００  車載装置
４０１  車載コンピュータ
４０２  詳細表示画面
４０３  作業モード選択ボタン領域
４０４  アタッチメント動作表示領域
４０５  作業状態表示領域
４０６  メッシュ状態表示領域
４０７  ワイヤーフレーム画像
５００  車載装置
５０１  操作支援画面
５０２  対人地雷の写像（グラフィックス）
５０３  Ｙｓ軸方向誘導用補助線
５０４  Ｘｓ軸方向誘導用補助線
５０５  Ｚｓ軸方向誘導用補助線
５０６  Ｚｓ軸方向誘導用補助線
６００  操作室
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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