(57)【要約】【課題】  側突時における車両ロール方向の力を低減可能な車両制動力制御装置を提供する。【解決手段】  側突を検出した場合、車輪のロック状態を持続させるので、車輪の横力が減少する。したがって、車両がスリップし、側突時における車両ロール方向の力を減少させることができる。ＡＢＳ制御中に側突が生じた場合においては、ＡＢＳ制御を停止する。すなわち、ＡＢＳ制御が行われている場合には、車輪がロックしないように制動力が車輪に付与されるが、側突時にはＡＢＳ制御を停止するので、車輪のロック状態を持続させることができる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制動装置を備えた車両制動力制御装置において、
車両への側突を検出する検出手段と、
前記検出手段によって側突が検出された場合には、前記制動装置によって車輪のロック状態が持続する制動力を与える制御を行う制御装置と、
を備えることを特徴とする車両制動力制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、ＡＢＳ制御中において、前記検出手段によって側突が検出された場合にはＡＢＳ制御を停止することを特徴とする請求項１に記載の車両制動力制御装置。
【請求項３】
前記制御装置は、ＡＢＳ制御を停止しても、マスタシリンダ圧による制動力により車輪がロックしない場合には、ホイルシリンダ圧を加圧することにより、車輪をロックさせるように制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制動力制御装置に関し、特に、側突時における車両の制動を行う車両制動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両制動力制御装置は、下記特許文献１に記載されている。この装置では、車両の衝突状態に応じて複数のエアバッグ等を選択的に動作させている。また、側突時においては自動的にブレーキをかけている。通常、ＡＢＳ（アンチスキッドブレーキシステム）においては、車輪がロックしないようにブレーキをかけている。
【特許文献１】特開平６−２３４３４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、側突の場合には、車両の横方向に力が働くため、横力が強すぎる場合には、車両のロール方向に力がかかり、違和感が生じるという問題がある。
【０００４】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、側突時における車両ロール方向の力を低減可能な車両制動力制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するため、本発明に係る車両制動力制御装置は、制動装置を備えた車両制動力制御装置において、車両への側突を検出する検出手段と、検出手段によって側突が検出された場合には、制動装置によって車輪のロック状態が持続する制動力を与える制御を行う制御装置とを備えることを特徴とする。
【０００６】
この場合、検出手段が側突を検出した場合、制御装置が制動装置をして車輪のロック状態を持続させるので、車輪の横力が減少することで、車両がスリップし、側突時における車両ロール方向の力を減少させることができる。
【０００７】
また、この制御装置は、ＡＢＳ制御中において、検出手段によって側突が検出された場合にはＡＢＳ制御を停止することを特徴とする。すなわち、ＡＢＳ制御が行われている場合には、車輪がロックしないように制動力が車輪に付与されるが、側突時にはＡＢＳ制御を停止するので、車輪のロック状態を持続させることができる。
【０００８】
さらに、この制御装置は、ＡＢＳ制御を停止しても、マスタシリンダ圧による制動力により車輪がロックしない場合には、ホイルシリンダ圧を加圧することにより、車輪をロックさせるように制御することを特徴とする。すなわち、ＡＢＳ制御を停止しても、路面μ変化等により、マスタシリンダ圧による制動力によっては車輪がロックしない場合がある。このような場合には、油圧ポンプを駆動する等して、ホイルシリンダに接続された油圧経路にブレーキ液圧をかけ、ホイルシリンダ圧を増圧させることにより、車輪をロックさせるように制御する。この場合には、さらに確実にロール方向の力を低減させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両制動力制御装置によれば、側突時における車両ロール方向の力を低減させることができるので、違和感を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、実施の形態にかかる車両制動力制御装置について説明する。なお、同一要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１１】
図１（ａ）は、実施の形態に係る車両制動力制御装置を備えた車両のブロック図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）に示される油圧制御弁機構Ａ（＝ＡＦＬ，ＡＦＲ、ＡＲＬ，ＡＲＲ）の詳細図である。
【００１２】
この車両は、車体に取り付けられた２つの前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ、２つの後輪ＷＲＬ，ＷＲＲを備えている。各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ、ＷＲＬ，ＷＲＲには、それぞれホイルシリンダＨ（＝ＨＦＬ，ＨＦＲ、ＨＲＬ，ＨＲＲ）が対応して取り付けられている（制動装置）。ホイルシリンダＨＦＬ，ＨＦＲ、ＨＲＬ，ＨＲＲは、油圧経路を介してマスタシリンダＭに接続されている。マスタシリンダＭのピストンには、ブレーキペダルＢＰがリンクしている。
【００１３】
ブレーキペダルＢＰを踏むと、マスタシリンダＭ内の液圧が上昇し、原則的には、マスタシリンダ圧が油圧経路を介してホイルシリンダＨＦＬ，ＨＦＲ、ＨＲＬ，ＨＲＲに伝達される。この油圧経路はＸ型の配管から構成されており、右前輪と左後輪のホイルシリンダＨＦＲ、ＨＲＬに対応して一方の系統の油圧経路ＯＰ１があり、左前輪と右後輪のホイルシリンダＨＦＬ、ＨＲＲに対応して、他系統の油圧経路ＯＰ２があり、これらの油圧経路ＯＰ１，ＯＰ２はＸ型に交差している。
【００１４】
マスタシリンダＭと一方の油圧経路（右前輪と左後輪のホイルシリンダＨＦＲ、ＨＲＬを含む油圧経路）ＯＰ１の上流側には、第１根元弁ＶＲＯＯＴ１が設けられている。マスタシリンダＭと他方の油圧経路（左前輪と右後輪のホイルシリンダＨＦＬ、ＨＲＲを含む油圧経路）ＯＰ２の上流側には、第２根元弁ＶＲＯＯＴ２が設けられている。なお、根元弁を介することなくマスタシリンダ圧をホイルシリンダに伝達する経路も別途設定されている。
【００１５】
各輪の油圧経路ＯＰ１の末端側には、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）制御時の増圧、保持、減圧を行うための末端弁ＶＡＬ１、ＶＡＬ２、リザーバタンクＲＳからのブレーキ液（油）を末端弁への油圧経路中の供給を制御するための吸込弁ＶＡＬ３が設けられている。
【００１６】
油圧制御弁機構Ａは、マスタシリンダＭとホイルシリンダＨとを接続する油圧経路２０１、油圧保持用の末端弁ＶＡＬ１にブレーキ液を圧送するための油圧経路２０３、モータ５０、モータ５０によって駆動される液圧ポンプ５１、液圧ポンプ５１と油圧経路２０１を接続する油圧経路２０３、油圧経路内に介在する逆止弁２５３、ホイルシリンダ圧を油圧経路２０１を介してリザーバ４０に導くための油圧経路２０２、油圧経路２０２に設けられた減圧用の末端弁ＶＡＬ２、リザーバ４０と液圧ポンプ５１を接続する油圧経路２０４、油圧経路２０４内に設けられた逆止弁２５１、２５２を備えている。
【００１７】
マスタシリンダＭにはブレーキ液を収容するためのリザーバタンクＲＳが設けられているが、リザーバＲＳからは、モータ５０の駆動によって液圧ポンプがブレーキ液を圧送し、強制的に油圧経路２０３，２０１（ＯＰ１、ＯＰ２）内に油圧Ｐが供給される。また、減圧側の末端弁ＶＡＬ２が開放している場合には、それぞれの車輪のホイルシリンダ圧は減圧され、油圧ＲがリザーバタンクＲＳに戻される。
【００１８】
ここで、根元弁ＶＲＯＯＴ（ＶＲＯＯＴ１，ＶＲＯＯＴ２）は、外部から供給される電気信号によって閉弁圧を制御できるリニア弁であるが、本発明はリニア弁に限定されない。この電気信号は、電子制御ユニットＥＣＵから供給される電流であり、電流値が高いほどリニア弁の閉弁圧が高くなる。各末端弁に上流側から加えられる圧力は、マスタシリンダ圧にリニア弁の閉弁圧を加えた圧力である。すなわち、リニア弁に供給する電流量を増加させれば、末端側の圧力は増加する。
【００１９】
電子制御ユニットＥＣＵは、ヨーレートセンサＳ１、ハンドル操舵角センサＳ２、加速度センサＳ３、車輪速センサＳ４、横加速度センサＳ５からの信号を受信し、受信した検出値に基づいて、各根元弁ＶＲＯＯＴ１，ＶＲＯＯＴ２及び末端弁ＶＡＬ１、ＶＡＬ２、ＶＡＬ３の開閉を制御する。
【００２０】
ここで、ブレーキペダルＢＰのストローク内における手前位置には、ストップスイッチＳＴＰがあり、また、油圧経路にはマスタシリンダ圧センサＰＭＣが設けられている。ストップスイッチＳＴＰは、手前位置以上で出力発生する（ＯＮとなる）。
【００２１】
車両挙動制御時においては、通常、根元弁（切換弁）ＶＲＯＯＴ１，ＶＲＯＯＴ２を閉じてホイルシリンダの末端弁（圧力調整弁）ＶＡＬ１、ＶＡＬ２、ＶＡＬ３で車両挙動を制御している（増圧、減圧、保持）。
【００２２】
増圧時には末端弁ＶＡＬ１を開放し、減圧弁ＶＡＬ２を閉じた状態で、リザーバタンクＲＳ側から油圧経路２０５、２０３を通じてブレーキ液をホイルシリンダＨに供給し、増圧弁としての末端弁ＶＡＬ１の単位時間に対する油圧開放時間（接続時間）が増圧のデューティ比となる。
【００２３】
なお、減圧時には末端弁ＶＡＬ２を開放する。減圧弁としての末端弁ＶＡＬ２の単位時間に対する油圧開放時間（接続時間）が減圧のデューティ比となる。
【００２４】
保持時には保持弁としての末端弁ＶＡＬ１を閉じる。
【００２５】
ＡＢＳ制御時においては、根元弁ＶＲＯＯＴを開放した状態で、ブレーキ液を油圧経路２０１内に補充する程度にモータ５０を駆動し、上記増圧モードを実行する。この場合、ブレーキペダルＢＰの踏み込み量に応じて、マスタシリンダ圧がホイルシリンダＨに伝達され、制動装置に制動力が発生し、これが車輪に与えられる。一方、車輪のロック状態を車輪速センサＳ４の出力値から検出した場合には、減圧モードが実行される。
【００２６】
以下、電子制御ユニットＥＣＵによる各種制御について説明する。
【００２７】
図２は、電子制御ユニットＥＣＵの制御を説明するためのフローチャートである。
【００２８】
まず、横加速度センサＳ５からの入力情報に基づいて側突があるかどうかについて説明する（Ｓ１１）。例えば、横加速度センサＳ５の出力値が閾値Ｇ１を超えた場合には、側突があるもの判定し、閾値Ｇ１以下の場合には側突がないものと判定する。側突が無いと判定される場合には、スタートに戻って判定を繰り返す。すなわち、この車両制動力制御装置は、車両への側突を検出する検出手段を備えている。
【００２９】
次に、ＡＢＳが作動中であるかどうかについて判定する（Ｓ１２）。ＡＢＳが作動中である場合にはＡＢＳ制御を解除して停止し（Ｓ１３）、制動力を増加させる（Ｓ１４）。また、ステップＳ１２においてＡＢＳ作動中でないと判定される場合にも、制動力を増加させる（Ｓ１４）。
【００３０】
ステップＳ１４においては、車両の前輪がロックするまでホイルシリンダＨの圧力を増加させる。この圧力増加には、マスタシリンダから伝達されるブレーキ液圧のホイルシリンダにおける圧力の減圧を行わない場合と、根元弁ＶＲＯＯＴを遮断した状態で、モータ５０を駆動し強制的な増圧モードを実行とする場合がある。いずれにしても、ブレーキペダルＢＰが踏まれている限り、車輪速センサＳ４の出力が零となるまで、すなわち車輪がロックするまで（車輪ロック判定を行いＮＯであれば）、増圧或いは保持を行う。
【００３１】
車輪のロック時間は、ＡＢＳ制御時のロック時間よりも長く、すなわち、車輪のロックが持続され、ブレーキペダルＢＰの踏み込みが解除された場合には車輪のロックは解除される。
【００３２】
図３は、スリップ率（％）と路面摩擦係数（μ）との関係を示すグラフである。
【００３３】
スリップ率が増加するに従って、車両前後方向に沿って車輪と路面との間に生じる摩擦力（縦力：前後力∝μＶ）は、数十％まで増加し、しかる後、減少する。ＡＢＳ制御時においては、最大のμが得られる近傍領域「Ａ１」のスリップ率になるように制動力制御が行われる。
【００３４】
一方、スリップ率が増加するに従って、車両横方向に沿って車輪と路面との間に生じる摩擦力（横力∝μＦ）は、単調減少する。ステップＳ１４における車輪ロック制御においては、最小のμが得られる近傍領域「Ｂ１」のスリップ率（〜１００％）になるように制動力制御が行われる。
【００３５】
これにより、側突時において、横力が減少し、車両のロール運動を抑制することができる。
【００３６】
図４は、側突時の車体挙動を説明するための説明図である。
【００３７】
矢印Ｔ方向から別の車両が衝突した場合（側突）、自車両Ｖは横方向に力を受けるが、上述の制御によって、車輪Ｗの横力は低下するので、自車両Ｖは横方向に水平移動する。したがって、衝突した別の車両とは反対側の車輪Ｗを回転中心とするロール運動は抑制され、違和感を減少させることができる。
【００３８】
なお、上述の制御装置は、ＡＢＳ制御を停止しても、マスタシリンダ圧による制動力により車輪がロックしない場合には、ホイルシリンダ圧を加圧することにより、車輪をロックさせるように制御する。ＡＢＳ制御を停止しても、路面μ変化等により、マスタシリンダ圧による制動力により、車輪がロックしない場合があるが、このような場合には、油圧ポンプ５１を駆動する等して、ホイルシリンダＨに接続された油圧経路２０１にブレーキ液圧をかけ、ホイルシリンダ圧を増圧させることにより、車輪をロックさせるように制御する。この場合には、さらに確実にロール方向の力を低減させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、車両制動力制御装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施の形態に係る車両制動力制御装置を備えた車両のブロック図（ａ）、油圧制御弁機構Ａ（＝ＡＦＬ，ＡＦＲ、ＡＲＬ，ＡＲＲ）の詳細図（ｂ）である。
【図２】電子制御ユニットＥＣＵの制御を説明するためのフローチャートである。
【図３】スリップ率（％）と路面摩擦係数（μ）との関係を示すグラフである。
【図４】側突時の車体挙動を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００４１】
４０・・・リザーバ、５０・・・モータ、５１・・・液圧ポンプ、２０１・・・油圧経路、２０３・・・油圧経路、２０４・・・油圧経路、２０５・・・油圧経路、２５１・・・逆止弁、２５３・・・逆止弁、Ａ・・・油圧制御弁機構、ＢＰ・・・ブレーキペダル、ＥＣＵ・・・電子制御ユニット、Ｈ・・・ホイルシリンダ、Ｍ・・・マスタシリンダ、ＯＰ１，ＯＰ２・・・油圧経路、ＰＭＣ・・・マスタシリンダ圧センサ、ＲＳ・・・リザーバタンク、Ｓ１・・・ヨーレートセンサ、Ｓ２・・・ハンドル操舵角センサ、Ｓ３・・・加速度センサ、Ｓ４・・・車輪速センサ、Ｓ５・・・横加速度センサ、ＳＴＰ・・・ストップスイッチ、Ｔ・・・矢印、Ｖ・・・自車両、ＶＲＯＯＴ・・・根元弁、Ｗ・・・車輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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