(57)【要約】【課題】移動体の相対速度が０のときでも、移動体までの距離とその相対速度を複雑な回路を用いることなく、測定できる移動体間距離測定装置を提供する。【解決手段】２種類の周波数のミリ波を時間的に交互に対象物に送信して反射波を受信する送受アンテナを有する高速切替式レーダ部を有し、前記反射波を受信することにより前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定する移動体間距離測定装置において、前記高速切替式レーダ部を往復移動させるレーダ移動部と、前記高速切替式レーダ部からの信号を伝送されて前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を算出する信号処理部と、を有し、前記対象物の相対速度が一定の速度閾値以上のときは前記高速切替式レーダ部を往復移動させることなく、前記速度閾値以下のときは前記高速切替式レーダ部を前記レーダ移動部により往復移動させることにより、前記対象物までの距離と相対速度を測定する。【選択図】図１
2005114698.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２種類の周波数のミリ波を時間的に交互に対象物に送信して反射波を受信する送受アンテナを有する高速切替式レーダ部を有してなり、前記反射波を受信することにより前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定する移動体間距離測定装置において、前記高速切替式レーダ部を往復移動させるレーダ移動部と、前記高速切替式レーダ部からの信号を伝送されて前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を算出する信号処理部と、を有してなり、
前記対象物の相対速度が一定の速度閾値以上のときは前記高速切替式レーダ部を往復移動させることなく、前記速度閾値以下のときは前記高速切替式レーダ部を前記レーダ移動部により往復移動させることにより、前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定するものであることを特徴とする移動体間距離測定装置。
【請求項２】
前記速度閾値以下のとき、前記高速切替式レーダ部を前記レーダ移動部で往復移動させることにより、前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を測定する場合において、前記高速切替式レーダ部の移動が往路又は復路の時にのみ、前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を測定するものであることを特徴とする請求項１記載の移動体間距離測定装置。
【請求項３】
前記高速切替式レーダ部の移動速度が往路と復路で異なるものであることを特徴とする請求項２記載の移動体間距離測定装置。
【請求項４】
危険信号を報知する報知部を有してなり、前記レーダ移動部はモータとギヤとモータドライバ回路を有してなり、前記レーダ移動部が往路又は復路を移動したときに、前記モータ又は前記ギヤが異常であることをモータドライバ回路が判断した場合には、前記報知部を動作させるとともに前記レーダ移動部の移動を停止するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のいずれかに記載の移動体間距離測定装置。
【請求項５】
危険信号を報知する報知部を有してなり、前記信号処理部において前記対象物までの距離及びの前記対象物相対速度に依存する危険距離閾値を設定して、前記危険距離閾値が所定値以下になった場合に、前記報知部を動作させるものであることを特徴とする請求項１乃至請求項４記載のいずれかに記載の移動体間距離測定装置。
【請求項６】
前記高速切替式レーダ部を自動車体に設けてなり、前記危険距離閾値は前記自動車体の移動速度にも依存して設定されるものであることを特徴とする請求項５に記載の移動体間距離測定装置。
【請求項７】
前記高速切替式レーダ部を自動車体に設けてなり、前記自動車体の移動方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部と、前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部を、前記自動車体に取り付けてなるものであることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の移動体間距離測定装置。
【請求項８】
前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部に移動スペース上に外郭カバーを取り付けてなるものであることを特徴とする請求項７に記載の移動体間距離測定装置。
【請求項９】
前記自動車体の移動方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部、又は、前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部は、同一の移動体に内設されてなるものであることを特徴とする請求項７又は請求項８記載に記載の移動体間距離測定装置。
【請求項１０】
前記自動車体の移動方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部、又は、前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部は、同一のレールに設置されてなるものであることを特徴とする請求項７又は請求項８記載に記載の移動体間距離測定装置。
【請求項１１】
前記自動車体の移動方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部、又は、前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部は、前記レールの半分の長さの範囲内でしか移動しないものであることを特徴とする請求項１０記載に記載の移動体間距離測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２種類の周波数のミリ波を送信装置から送信波として対象物である移動体に送信して前記移動体からの反射波を受信し、前記反射波の位相差により前記移動体との距離及び前記移動体の相対速度を測定する２周波ＣＷ方式による移動体間距離測定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
２種類の周波数のミリ波を送信波として対象物である移動体に送信して前記移動体からの反射波を受信する２周波ＣＷ方式による移動体間距離測定装置は、移動体までの距離及び移動体の相対速度を測定する装置として、車載用のレーダ等に広く使用されている。この移動体間距離測定装置は、測定の対象物である接近する車までの距離とその相対速度を測定することにより、危険があれば運転手等に知られる機能を具備している。
【０００３】
しかし、従来の２周波ＣＷ方式による移動体間距離測定装置では、移動体と移動体間距離測定装置との相対速度が０となると距離や相対速度を測定できないという問題があった。これらの課題を解決するために、特開２０００−２９２５３０号公報や特開２００２−０７１７９３号公報に２周波ＣＷ方式による移動体間距離測定装置が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−２９２５３０号公報
【特許文献２】特開２００２−０７１７９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
まず、特開２０００−２９２５３０号公報に開示されている構成では、送信波の周波数を二つの異なる変調方式を交互に選択して送信し、両方の周波数を利用している。また、特開２００２−０７１７９３号公報に開示されている構成では、二つの周波数を交互変調する部分と他の周波数の近辺で変調する部分とを併用している。このために、いずれの方式も制御系等の回路が複雑となっている。
【０００５】
本発明は、かかる事由に鑑みてなしたもので、その目的とするところは、移動体の相対速度が０のときでも、移動体までの距離とその相対速度を複雑な回路を用いることなく、測定できる移動体間距離測定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本願発明の移動体間距離測定装置は、２種類の周波数のミリ波を対象物に送信して前記対象物からの反射波を受信することにより前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定する移動体間距離測定装置において、２種類の周波数のミリ波を時間的に交互に前記対象物に送信して反射波を受信する送受アンテナを有する高速切替式レーダ部と、前記高速切替式レーダ部を往復移動させるレーダ移動部と、前記高速切替式レーダ部からの信号を伝送されて前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を算出する信号処理部と、を有してなり、前記対象物の相対速度が一定の速度閾値以上のときは前記高速切替式レーダ部を往復移動させることなく、前記速度閾値以下のときは前記高速切替式レーダ部を前記レーダ移動部により往復移動させることにより、前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本願発明の移動体間距離測定装置は、所定の速度閾値以下では高速切替式レーダ部をレーダ移動部により往復移動させることができるので、移動体の相対速度が０のときでも、移動体までの距離とその相対速度を複雑な回路を用いることなく測定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
（実施形態１）
本実施形態の移動体間距離測定装置を図１〜３に基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は、図１に示すように、送受アンテナ２と高速切替式レーダ部用回路５とを有する高速切替式レーダ部１と、レーダ移動部３と、マイコン等で構成される信号処理部４と、を備えている。
【０００９】
まず、送受アンテナ２からは、ミリ波を送信電波としてビーム範囲６に送信して、この中にある対象物７からの反射波を受信する機能を有している。信号処理部４は、送受アンテナ２から受信信号を演算処理することにより、対象物７までの距離Ｌとこのものの相対速度Ｖを算出する機能を有している。
【００１０】
また、図２に示すように、レーダ移動部３は、モータ１０と、ギヤ１１と、モータドライバ回路１２とを備えて、高速切替式レーダ部１を往復運動させるものである。このようなレーダ移動部３としては、図２（ａ）に示すように、長さ約１ｍのレール１７の溝部１８にユニット１６が一方向に移動可能に挿入されるものがあげられる。ここで、ユニット１６は、高速切替式レーダ部１を内設して、一方向（つまり移動方向に）に送受波面を向けるように送受アンテナ２を配置して、レール１７の中央筋の凸部１９に載置する。凸部１９は、一方向にスライド移動可能なベルト１３を備えている。このベルト１３は、レール１７の内部でギヤ１１によってスライドされる移動力を受ける。ギヤ１１は、モータ１０の回動力をベルト１３に伝達するために用いられるものである。モータ１０は、サーボモータが好適であるが、他のモータとして、ステッピングモータ、リニアモータ等であってもかまわない。また、モータ１０の回動状態を監視するオプティカルセンサがモータ１０の回動軸に取り付けられて、さらに、レール１７の内部には、オプティカルセンサからの信号によって、モータ１０の回動速度を検知して制御するモータドライバ回路１２が具備されている。また、ベルト１３には、凸形状のストッパー１４が２箇所形成されていて、ユニット１６をベルト１３上に固定する役割を果たしている。このレーダ移動部３を、レール１７の一方向に高速で往復運動することにより、ユニット１６を、送受する２つのミリ波のいずれについてもドップラー効果を起こさせるに充分な移動速度で移動させる。
【００１１】
また、信号処理部４では、ユニット１６を固定した状態で距離を測定するか、又は、移動した状態で距離を測定するかを判断する。つまり、移動体である対象物（例えば、接近中の他の自動車）と自機（本装置が搭載される自動車）との間の相対速度が速度閾値Ｎ（略０となる）よりも大きい場合には、レーダ移動部３を停止させておく。そして、対象物と自機との間の相対速度が速度閾値Ｎよりも小さくなったことを検知すると、レーダ移動部３を移動させることで高速切替式レーダ部１を送受アンテナ２の前面方向に移動させる。さらに、信号処理部４には、高速切替式レーダ部１で算出した、対象物と自機との間の相対速度Vaから、レーダ移動部３の移動速度Vmを減算もしくは加算することにより、対象物と自機との間の相対速度V（＝Va−Vm又は Va+Vm）を算出する機能も有している。
【００１２】
このような移動体間距離測定装置の動作を、図３に示すフローチャートにより、以下に説明する。まず、高速切替式レーダ部１を固定した状態で、信号処理部４で、高速切替式レーダ部１に、移動体である対象物と本装置が搭載されている自機との間の相対速度Vaと相対距離Lとを測定する（S100）。次に、信号処理部４は、このステップS100での測定結果である相対速度Vaと、速度閾値Nとの比較を行う。ここで、速度閾値Nは予め決めていた数値であり、高速切替式レーダ部１の位置は固定した状態での高速切替式レーダ部１の相対速度Va測定可能範囲の下限以上の値である（S200）。このステップS200にて相対速度Vaが速度閾値N以上である時は、相対速度Vaは高速切替式レーダ部１を固定した状態のままで測れるのため、引き続き高速切替式レーダ部１を位置固定した状態で測定を繰り返す（S300）。
【００１３】
次に、このステップS200で相対速度Vaが速度閾値N以下である時は、信号処理部４は、レーダ移動部３を駆動させて、高速切替式レーダ部１の位置を往復移動させる。具体的には、モータ１０の駆動向きや駆動速度等をあらわすPWM指令値をモータドライバ回路１２へ入力するとともに、モータ１０の回動速度や駆動位置などの動きを、信号処理部４で読み取る。この往復移動中に、信号処理部４は、高速切替式レーダ部１に相対速度Vaと相対距離Lとを測定する（S400）。こうして測定された相対速度Vaと高速切替式レーダ部１の移動速度Vmを減算又は加算することにより、対象物と自機との間の相対速度V（＝Va−Vm又はVa+Vm）を算出する（S500）。そして、再度、ステップS200の動作に戻る。
【００１４】
ここで、相対速度Vについては、本装置の高速切替式レーダ部１の往復移動方向を、測定対象の対象物に向かうものであるとして、対象物へ向かっている向き（往路と称する）で移動中に測定した相対速度Vaの時は、相対速度V＝Va−Vmの式で相対速度Vは算出される。ここで、V、Va、Vmの３値は、速度ゆえのベクトル符号は考慮することなく、絶対値で扱えばよい。逆に、本装置の高速切替式レーダ部１の往復移動の向きが対象物から離れる向き（復路と称する）で移動中に測定した相対速度Vaの時は、相対速度V＝Va+Vmの式で相対速度Vを算出する。例えば本装置の搭載位置が車体の前後方向にレール筋方向を一致させて取り付けて、車体の前に位置する前方車両について検知を行うものとする。レーダ移動部３が高速切替式レーダ部１を車体の前向きへ移動させている期間ではV＝Va−Vmの式によりVが算出される。また逆に、レーダ移動部３が高速切替式レーダ部１を車体の後ろ向きへ移動させている場合にはV＝Va＋Vmの式でVが算出される。
【００１５】
ここで、高速切替式レーダ部１は周波数値を直接扱っているので、速度値演算よりも周波数値演算の方が演算が容易な場合がある。この場合は、次の式（１）にあらわすドップラーの原理で算出される。
【００１６】
Fd＝２Vm F／C  式（１）
Fd：ドップラー周波数
Vm：高速切替式レーダ部１の移動速度（レーダ移動部３の移動速度）
F：ミリ波の周波数
C：光速値（3.0×108 ｍ/sec  ）
本実施形態の移動体間距離測定装置は、従来の２周波ＣＷ方式の移動体間距離測定装置にレーダ移動部を付加するだけで、対象物の相対速度が０のときでも、対象物までの距離とその相対速度を複雑な回路を用いることなく測定できる。したがって、同時送信式レーダ装置に比べて低コストとすることができる。
【００１７】
（実施形態２）
実施形態２の移動体間距離測定装置を図４のフローチャートに基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態１のものと略同じであるが、信号処理部４がレーダ移動部３の往復移動について、移動速度値の絶対値|Vm|と移動向きとを同時に検知するものである点で異なる。つまり、|Vm|が片側速度閾値Ｖmth以上であって、移動向きが往路か復路のどちらかのみである場合に限って、高速切替式レーダ部１から受信する対象物と自機との間の相対速度Vaを策定し、レーダ移動部３の移動速度Vmを減算もしくは加算することにより、前記相対速度V（＝Va−Vm又はVa+Vm）を算出する。
【００１８】
実施形態１の移動体間距離測定装置では、レーダ移動部３の移動向きに関わらず、移動速度値|Vm|の大きさにより対象物の速度を算出していた。これに対して、本実施形態では、図４のフローチャートに示すように、移動速度値|Vm|が片側速度閾値Ｖmth以上の状態であって、移動向きが往路か復路かのどちらか決まった一方向である場合に判断を行う。すなわち、高速切替式レーダ部１が往復範囲端部付近にある状態ではなく、往復範囲中央付近にある状態で、モータの回動速度を演算に使用する。このため、高速切替式レーダ部１を内設するユニット１６の往復移動速度が所定の速度になった状態で測定する。さらに、往路又は復路のみに測定状態を限定しているので、信号処理部４の演算量を実施形態例１と比べて半減することができる。
【００１９】
本実施形態の移動体間距離測定装置は、高速切替式レーダ部の移動が往路又は復路の時にのみ、信号処理部で前記対象物までの距離及びの前記対象物相対速度を測定するものであるので、演算量の削減を行うことができて、信号処理部の実働負荷を低減することができる。また、レーダ移動部のモータのバックラッシュ状態でデータを採取することがなくなり、データの信頼性を確保することができる。
【００２０】
（実施形態３）
実施形態３の移動体間距離測定装置を図５のフローチャートに基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態２のものと略同じであるが、信号処理部４での演算対象とされる往路か復路の一方の移動向きとするとともに、他の方向の移動（つまり、信号処理部４での演算対象としていない方向の移動）の場合に限って、移動機構の移動速度を、速くとも一方の移動方向よりも遅くしたことが異なる。
【００２１】
本実施形態の移動体間距離測定装置は、高速切替式レーダ部の移動速度が往路と復路で異なるので、測定しない往路か復路のどちらか一方については、モータの動きを遅くしているので、モータの劣化を抑止することができる。
【００２２】
（実施形態４）
実施形態４の移動体間距離測定装置を図６〜８に基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態１のものと略同じであるが、報知部が付加されている。この報知部２０は、図６に示すように、ブザーもしくは記録音声、人工合成音声などの音報知装置２１や、無線装置２３を介して運転手に報知する身体装着の震動報知装置２４により、運転手に危険を報知する各種報知装置と、信号処理部４からの信号によって各種報知装置を制御する報知制御装置２５とを具備している。
【００２３】
本実施形態の移動体間距離測定装置は、自動車に取り付けて、危険を運転手に報知する機能を有している。この報知部２０により、運転手にレーダ移動部３の異常を報知する。レーダ移動部３は、モータ１０、ギヤ１１やベルト１３等の機構部品を有して構成され、高速で駆動させられので故障が発生することがある。この故障が発生した場合には、図７に示すフローチャートに従って、このことを自動的に検知し、運転手に報知する。
【００２４】
ここで、異常発生有無の判断基準は、以下のようにする。まで、図８（ａ）に実線で示した正常電圧波形データＤnomalを記憶しておく。そして、Ｄnomalに対するずれ許容値の波形データＤth（図８（b）に点線で図示）を設定するとともに、Ｄthに対するずれ許容値δth(ij)（i＝1〜ｎ、j＝１〜３、ｎは波形数）を実験的に決める。一例として、δth(ij)は、速度値に比例するように設定することもできる。そして、図８（ｃ）に示したように、実測波形と波形データＤthとのずれδ(ij)（i＝1〜ｎ、j＝１〜３、ｎは波形数）がδth(ij)よりも大きければ、異常発生と判断して、報知部２０を動作させて運転手に知らせる。ここで、異常発生した場合、さらに測定を続ける必要はないので、レーダ移動部３の動きは停止させる。図８（ｃ）の例では、測定波形（実線で図示）とＤth（点線で図示）とのずれのうちで、δ(13) 、δ(22) 、δ(31)、 δ(42) 、δ(63)を正常範囲（ＯＫ）と判断して、 δ(41)、 δ(43) 、δ(51)を異常（ＮＧ）と判断している。
【００２５】
本実施形態の移動体間距離測定装置は、危険信号を報知する報知部を有してなり、モータ又はギヤが異常であることをモータドライバ回路が判断した場合には、異常を報知するとともにレーダ移動部の移動を停止するものであるので、自動検知でレーダ移動部の異常の有無を検知して、運転手に報知することができる。さらに、装置の構成部品のなかで、モータとギヤとをあわせた一部総合的な視野で正常／異常を検知できるので、各部品ごとの検査機構を設ける場合に比べて、検査手段がソフトウェアのみとなり、検査が容易になる。
【００２６】
（実施形態５）
実施形態５の移動体間距離測定装置を図９のフローチャートに基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態４のものと略同じであるが、相対速度Vの算出結果に応じて、対象物と自車との車両間距離について危険距離閾値Ｔthを都度設定する機能が、付加されている。この危険距離閾値Ｔthを超えて前後方向に他の自動車が接近してくれば、実施形態４と同様にして、報知部２０で自動車の運転手に報知する。この危険距離閾値Ｔthは、移動体と自機との間の相対速度V（＝Va−Vm、又は Va+Vm）が大きいほど、大きな値に設定し、また、測定した自動車の速値Ｖownが大きな速度値であるほど、危険距離閾値Ｔthをさらに大きな設定する。つまり、接近する自動車の相対速度が速いほど、また、自車の速度が速いほど、危険距離閾値Ｔthは大きな数値に設定されて、この結果として、早く危険が報知される。
【００２７】
本実施形態の移動体間距離測定装置は、信号処理部において対象物までの距離及び相対速度に依存する危険距離閾値を設定して、危険距離閾値が所定値以下になった場合に、報知部を動作させるものであるので、交通事故を未然に防げる可能性が高くなる。あわせて、危険距離閾値は前記自動車体の移動速度にも依存して算出されるものであるので、交通事故を未然に防げる可能性がさらに高くなる。
【００２８】
（実施形態６）
実施形態６の移動体間距離測定装置を図１０〜１４に基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態５のものと略同じであるが、車体の左右方向に接近する（平行に横車線を走っている移動体車両ではなく、交差点などで横側から接近してくる）対象物についても、危険を検知して運転手に報知する機能が追加されている。
【００２９】
本実施形態の移動体間距離測定装置は、図１０に示すように、自動車体３０の前側に設置して前方接近車４１の検知用の前方移動体間距離測定装置３１と、後側に設置して後方接近車４２の検知用の後方移動体間距離測定装置３２と、後部座席のヘッドレストの後ろの荷台などに設置して左方接近車４３及び右方接近車４４の検知用の横方移動体間距離測定装置３３とからなっている。つまり、前方移動体間距離測定装置３１と後方移動体間距離測定装置３２の高速切替式レーダ部１は、自動車体３０の前後方向に往復運動をして、前方移動体間距離測定装置３１と後方移動体間距離測定装置３２の高速切替式レーダ部１は、自動車体３０の左右に往復運動をするように設置されている。ここで、高速切替式レーダ部１を内設するユニット１６を往復移動させるためのレールの長さは、約１ｍであり、運転席から前方を臨んだときに目障りにならない必要があるので、前記の場所に設置している。また、ユニット１６が高速で往復摺動するために、それをバックミラーで見る運転手にとって目障りにならないように、図１１に示すように、外観を非透光材質の外郭カバー３５で覆い隠しておく。この外郭カバー３５は、運転手の視点から、レール方向さえ隠せればよいので、側面２面は開口のまま開放した状態としておく。
【００３０】
ここで、横方移動体間距離測定装置３３については、図１２（ａ）に示すように２本のレール１７、１７を設置してそれぞれにユニット１６、１６を設けるよりも、図１２（ｂ）に示すように１本のレール１７を設置して、左方測定用ユニット１６ａと右方測定用ユニット１６ｂとを設ける方が、部品点数が少ないので低コストとなり、省スペースとすることができる。この場合は、左方測定用ユニット１６ａには左側面に送受アンテナ２ａを配設し、右方測定用ユニット１６ｂには右側面に送受アンテナ２ｂを配設する。また、左方測定用ユニット１６ａの移動区間をレール１７の左半分の区間Ｌａとし、右方測定用ユニット１６ｂの移動区間をレール１７の左半分の区間Ｌｂとすることにより、それぞれのユニットを独立して移動させることができ（すなわち、それぞれのユニットが衝突するおそれがなくなるので）、制御が容易となる。
【００３１】
さらに、図１２（ｃ）に示すように、横方移動体間距離測定装置３３のユニット１６の両側面とに送受アンテナ２ａ、２ｂを取り付けたものとすることにより、一つのレーダ移動部を用いて左方接近車４３及び右方接近車４４について距離と相対速度とを測定することができる。ただし、この場合は、送受アンテナ２から送信するミリ波のビーム範囲の広がり方が大きい場合には、ユニットの両側に送受アンテナ２取り付けると、ユニット１６がレールの一方の端部にあるときには、他方の接近車を検知することが困難となる。
【００３２】
本実施形態の動作を図１３のブロック図と図１４のフローチャートに基づいて説明する。図１１に示すように、前方移動体間距離測定装置３１と後方移動体間距離測定装置３２のそれぞれの信号処理部４ａと、横方移動体間距離測定装置３３の信号処理部４ｂとの処理信号を一つの信号処理部４に集めて、これから出力信号により報知部２０の報知制御装置２５を制御することで、実施形態５と同様に危険時に運転手に報知する。それぞれの移動体間距離測定装置３１〜３３では、図１４に示したフローチャートの中の単体判断フローを経て、判断結果をステップＢを介して、信号処理部４へ送り、前後左右の４方向のうちどの方向に接近車両が存在しているか判断する。そして、危険と判断した場合には、運転手席傍の表示装置２２や音報知装置２１により運転手に報知する。このとき、運転手は突然に危険を報知されると動揺してステアリング操作を誤るおそれがある。これを防止するために、例えば、図１５に図示するように、表示装置２２で危険と判断した方向の自動車表示を点滅させる（図１５では、前方接近車４１を点滅させて報知）ことや、音報知装置２１により「減速してください」といった音声警報を発生することにより、運転手に優しく報知することが望ましい。
【００３３】
なお、本実施形態では、横方移動体間距離測定装置のユニットの両側に送受アンテナを取り付けたものとしているが、ユニットの片側に送受アンテナを取り付けた横方移動体間距離測定装置を２個取り付けても同じ効果を得ることが可能である。
【００３４】
本実施形態の移動体間距離測定装置は、自動車体の移動方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部と、動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部とを、自動車体に取り付けているので、前後左右から接近してくる自動車を検知することができる。そして、このことを運転手に報知することにより、交通事故を未然に防げる可能性がさらに高くなる。
【００３５】
また、自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部に移動スペース上に外郭カバーを取り付けているので、移動する高速切替式レーダ部が見えなくなり、運転手にとって目障りにならなくなる。
【００３６】
さらに、自動車体の移動方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部、又は、自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部を、同一のレールに設置することにより、部品点数が少ないので低コストとなり、省スペースとすることができる。
【００３７】
加えて、自動車体の移動方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部、又は、自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部を、レールの半分の長さの範囲内でしか移動しない構成とすることにより、それぞれのユニットが衝突するおそれがなくなるので、制御が容易となり、さらに低コストとすることができる。。
【００３８】
さらに、自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部は、同一の移動体に内設することにより、移動体（ユニット）の数を低減することができ、さらに、低コストとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】実施形態１の移動体間距離測定装置のブロック図である。
【図２】実施形態１の移動体間距離測定装置の外観図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は断面図である。
【図３】実施形態１の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施形態２の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施形態３の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】実施形態４の移動体間距離測定装置の原理図である。
【図７】実施形態４の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】実施形態４の移動体間距離測定装置の波形電圧を示すグラフである。
【図９】実施形態５の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態６の移動体間距離測定装置の自動車体への取付け図であり、（ａ）は全体の上面図であり、（ｂ）は後部の斜視図である。
【図１１】実施形態６のレーダ移動部の外観図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は側面図である。
【図１２】実施形態６のレーダ移動部の上面図であり、（ａ）は２本レール・２ユニットのもので、（ｂ）は１本レール・２ユニットのもので、（ｃ）は１本レール・１ユニットのものである。
【図１３】実施形態６の移動体間距離測定装置のブロック図である。
【図１４】実施形態６の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】実施形態６の移動体間距離測定装置の表示装置で表示される画像例である。
【符号の説明】
【００４０】
１        高速切替式レーダ部
２        送受アンテナ
３        レーダ移動部
４        信号処理部
５        高速切替式レーダ部用回路部
６        ビーム範囲
７        対象物
１０      モータ
１６      ユニット
１６ａ    右方測定用ユニット
１６ｂ    左方測定用ユニット
１７      レール
１８      溝部
１９      凸部
２０      報知部
３０      自動車体
【図１】
2005114698.tif 000003
【図２】
2005114698.tif 000004
【図３】
2005114698.tif 000005
【図４】
2005114698.tif 000006
【図５】
2005114698.tif 000007
【図６】
2005114698.tif 000008
【図７】
2005114698.tif 000009
【図８】
2005114698.tif 000010
【図９】
2005114698.tif 000011
【図１０】
2005114698.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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