(57)【要約】      （修正有）【課題】広告、案内を表示するロボットにおいて、広告を掲示する場所に合わせてリアルタイムに案内表示を変更できる広告装置と方法を提供する。【解決手段】自律的に移動して広告、案内を表示するロボットであって、広告情報が登録された管理サーバとアクセスするための通信手段１０７と、ロボットの現在位置を検出する位置検出手段１０２と、管理サーバから受信した広告情報に基いて、広告データを広告表示データに変換して出力し、案内場所の位置と位置検出手段１０２で検出したロボットの現在位置とから案内表示データを生成して出力する制御手段１１０と、広告表示データ及び案内表示データにより広告及び案内表示を表示する表示手段１０１とを備え、表示手段の画面を管理サーバからの広告情報に基いた広告を表示する第１の画面と、ロボットが作成した案内表示を表示する第２の画面とで構成した。【選択図】図２
2005172879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動して広告、案内を表示するロボットであって、
ネットワークで接続され、広告情報が登録された管理サーバとアクセスするための通信手段と、
前記ロボットの現在位置を検出する位置検出手段と、
前記通信手段を介して前記管理サーバから受信した広告情報に基いて、広告データを広告表示データに変換して出力し、案内場所の位置と前記位置検出手段で検出した前記ロボットの現在位置とから案内表示データを生成して出力する制御手段と、
前記制御手段から出力された広告表示データ及び案内表示データにより広告及び案内表示を表示する表示手段とを備え、
前記表示手段の画面が前記管理サーバからの広告情報に基いた広告を表示する第１の画面と、前記ロボットが作成した案内表示を表示する第２の画面とから成ることを特徴とする広告案内ロボット。
【請求項２】
前記案内表示が前記ロボットの移動に伴って変化することを特徴とする請求項１記載の広告案内ロボット。
【請求項３】
前記広告を表示する第１の画面と、前記案内表示を表示する第２の画面とを交互に切り替えることを特徴とする請求項１又は２記載の広告案内ロボット。
【請求項４】
前記広告情報は、広告データ、配信時間、案内表示設定、案内場所及びロボット移動エリアで構成されたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の広告案内ロボット。
【請求項５】
前記制御手段は、前記位置検出手段からのデータをもとにして前記ロボットの現在位置を算出し、前記管理サーバから受信した移動エリアデータとあらかじめ格納していた地図データとから前記ロボットの移動を計画する移動計画部と、
前記管理サーバから受信した広告データを広告表示データに変換し、前記案内場所の位置と前記ロボットの現在位置とから案内表示データを生成する表示データ生成部とを有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の広告案内ロボット。
【請求項６】
前記位置検出手段が、ＧＰＳ受信装置と、地磁気センサ、旋回角センサ及び距離センサの内の少なくとも１つのセンサとから成ることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の広告案内ロボット。
【請求項７】
前記案内表示が案内場所に対する方向、距離及び地図の内の少なくとも１つであることを特徴とする請求項６記載の広告案内ロボット。
【請求項８】
前記広告情報の登録時に、広告の配信時間の設定が可能であることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の広告案内ロボット。
【請求項９】
前記広告情報の登録時に、ロボットの移動エリアの設定が可能であることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の広告案内ロボット。
【請求項１０】
自律的に移動して広告、案内を表示するロボットの広告案内表示方法であって、
ネットワークで接続され、広告データと案内表示の設定を含む広告情報が登録された管理サーバから前記広告情報を受信するステップと、
前記広告データから広告表示データに変換するステップと、
前記案内表示の設定がされている場合に、案内場所への方向表示をするか判定し、方向表示をするときは案内方向への角度を算出して前記ロボットを前記角度だけ旋回させて方向の案内表示データを生成するステップと、
前記案内場所までの距離を表示するか判定し、距離表示をするときは前記案内場所までの距離を算出して距離の案内表示データを生成するステップと、
前記案内場所までの地図を表示するか判定し、地図表示をするときはあらかじめ記憶された地図データを参照して前記案内場所までの地図を作成して地図の案内表示データを生成するステップと、
前記方向、距離、地図の内複数の案内表示データが生成された場合にはその案内表示データを合成するステップと、
前記広告表示データと案内データに基いて広告画面と案内表示画面を表示するステップと
を備えたことを特徴とするロボットの広告案内表示方法。
【請求項１１】
前記広告画面と案内表示画面を一定時間間隔で切り替えて表示することを特徴とする請求項１０記載のロボットの広告案内表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的に移動して広告、案内を表示する広告案内ロボット及びロボットの広告案内表示方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、街中や施設内などにおける広告内容の表示方法としてはポスターや看板、ＬＥＤや液晶を用いた電子ディスプレイなどによる表示方法がとられていた。
またポスターや看板、電子ディスプレイなどは、一定の場所に設置されるため、その付近にいる者で広告内容に関心のある者しか見ることができないので、特許文献１では自律型の走行作業車の外側部分に文字又は図形のデータを表示する表示装置を設け、ＩＣメモリから読み出すか、あるいは無線で送信された文字又は図形のデータを表示しながら所定作業領域内の走行経路を走行する自律型走行作業車が提案されている。
更に特許文献２では広告情報が蓄積された情報提供サーバにアクセスする通信手段を設け、この通信手段を介して情報提供サーバから広告情報を読み出して表示する自律移動ロボットであって、広告内容を自由に変更することで宣伝効果を高めることが提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−４３８２３号公報
【特許文献２】特開２００３−５０５５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、以上述べたいずれの方法も広告として表示する内容は、あらかじめ作成されたものであり、広告を掲示する場所に合わせてリアルタイムに案内表示を変更することはできなかった。
そのため、例えばイベントなどの広告でイベント会場を示す地図を表示する場合でも概略的な地図となってしまい、広告を見た人がその場所からどちらの方角に進めば良いのか分かり難いという問題があった。
【０００５】
従って、ポスターや看板、電子ディスプレイであれば、設置される場所によってイベント場所への方角や距離が異なるので、何種類もの異なった案内表示を作成しなければならず、自律走行する作業車やロボットにおいてもロボット移動計画に合わせた何種類もの案内表示データを作成しておかなければならないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するため、本発明は自律的に移動して広告、案内を表示するロボットであって、広告の案内場所の位置とロボットの現在位置とからロボット自身に案内表示データを作成させ、広告と案内を表示させることを主要な特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、ロボット自身に案内表示データを作成させることにより案内表示をリアルタイムに変更することができるので、何種類もの案内表示又は案内表示データを作成して準備する必要がないという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の最良の実施形態としては、自律的に移動して広告、案内を表示するロボットであって、ネットワークで接続され、広告情報が登録された管理サーバとアクセスするための通信手段と、ロボットの現在位置を検出する位置検出手段と、通信手段を介して管理サーバから受信した広告情報に基いて、広告データを広告表示データに変換して出力し、案内場所の位置と位置検出手段で検出したロボットの現在位置とから案内表示データを生成して出力する制御手段と、制御手段から出力された広告表示データ及び案内表示データにより広告及び案内表示を表示する表示手段とを備え、表示手段の画面が管理サーバからの広告情報に基いた広告を表示する第１の画面と、ロボットが作成した案内表示を表示する第２の画面とから成ることを特徴とする広告案内ロボットである。
【０００９】
更に他の最良の実施形態としては、自律的に移動して広告、案内を表示するロボットの広告案内表示方法であって、ネットワークで接続され、広告データと案内表示の設定を含む広告情報が登録された管理サーバから広告情報を受信するステップと、広告データから広告表示データに変換するステップと、案内表示の設定がされている場合に、案内場所への方向表示をするか判定し、方向表示をするときは案内方向への角度を算出してロボットをその角度だけ旋回させて方向の案内表示データを生成するステップと、案内場所までの距離を表示するか判定し、距離表示をするときは案内場所までの距離を算出してその距離の案内表示データを生成するステップと、案内場所までの地図を表示するか判定し、地図表示をするときはあらかじめ記憶された地図データを参照して案内場所までの地図を作成してその地図の案内表示データを生成するステップと、方向、距離、地図の内複数の案内表示データが生成された場合にはその案内表示データを合成するステップと、広告表示データと案内データに基いて広告画面と案内表示画面を表示するステップとを備えたことを特徴とするロボットの広告案内表示方法である。
【００１０】
図１は本発明の実施形態を示すシステム構成図である。
広告案内ロボットである第１ロボット１０、第２ロボット２０は自律移動ロボットであり、それぞれのロボット１０，２０はＬＥＤや液晶などによる電子ディスプレイで構成される表示装置１０１，２０１を備えている。
本実施形態においては２台のロボットで構成しているが、１台又は３台以上で構成しても良い。
【００１１】
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星３０は地球上の位置を検出する衛星であり、第１ロボット１０，２０はこの衛星３０から発信される情報をロボット自身に具備されたＧＰＳ受信装置で受信して絶対位置を検出する。無線通信の基地局４０はインターネット５０に接続され、ロボット１０，２０とインターネット５０間の通信を確立する。コンピュータ６０は広告情報を作成、登録するコンピュータであり、管理サーバ７０は広告情報の登録、配信を管理するサーバで、それぞれインターネット５０に接続される。
更に管理サーバ７０にはメモリに登録された広告データを格納する広告データベース７１、広告の配信時刻を管理するためのタイムテーブル７２、会場の地図データを格納する地図データベース７３が接続される。
【実施例１】
【００１２】
図２は本発明の実施例１の構成図である。
実施例１は図１に示した第１ロボット１０の具体例を示すものであるが、第１ロボット１０と第２ロボット２０の構成は同じである。
ロボットは、図１に示した表示装置１０１と、ＧＰＳ衛星３０からの情報を受信するためのＧＰＳ受信装置１０２と、地磁気からロボットの方角を検出するための地磁気センサ１０３と、ロボットが向きを変えたときに、その回転量を検出する旋回角センサ１０４と、車輪１０６の回転量から距離に換算し、ロボットの移動量を算出する距離センサ１０５と、基地局４０経由でインターネット５０に接続され、管理サーバ７０との通信を行う無線装置１０７及び制御装置１１０を備えている。
【００１３】
また制御装置１１０は、メモリ１１２にあらかじめ記憶された会場の地図データに基いてロボットの移動を計画する移動計画部１１１と、車輪１０６を駆動することにより移動を制御する移動制御部１１３と、車輪駆動部１１４と、無線装置１０７からの送受信データを制御するデータ制御部１１５と、表示装置１０１への表示データを生成する表示データ生成部１１６とで構成される。
なお、ロボットには、図示してないが、各装置及び各部を動作させる電源（バッテリー）を備えている。
【００１４】
まず、広告情報の作成・登録方法について図３〜図８を用いて説明する。
図３は広告情報の作成・登録方法を示すフローチャート、図４は広告情報登録メニュー画面を示す図、図５（ａ）、（ｂ）は広告情報登録画面のファイル選択を示す図、図６（ａ）、（ｂ）は広告情報登録画面の配信時間を示す図、図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は広告情報登録画面の案内表示を示す図、図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は移動エリア設定画面を示す図である。
【００１５】
図３において、初めに作業者は図１のコンピュータ６０上で文字・図形作成ソフトウェアを起動して（ステップＳ１、以下ステップの表示は省略する）広告データを作成し（Ｓ２）、作成した広告データをファイル化してコンピュータ６０の図示しない記憶装置に保存しておく（Ｓ３）。また、作成する広告データが複数ある場合には、広告データの作成（Ｓ２）／ファイル化・保存（Ｓ３）を繰り返す（Ｓ４）。
【００１６】
作業者は、全ての広告データの作成を終了した後、文字・図形作成ソフトウェアを終了して広告情報登録ソフトウェアを起動する（Ｓ５）。広告情報登録ソフトウェアを起動すると、例えば図４の広告情報登録メニュー画面４０１が表示される。メニュー画面４０１は「広告情報登録」ボタン４０２と「移動エリア設定」ボタン４０３と「完了」ボタン４０４で構成され、それぞれマウスのクリックで押下できるようになっている。
【００１７】
作業者が「広告情報登録」ボタン４０２を押下すると図５（ａ）の広告情報登録画面５０１が表示される。この画面５０１では登録する広告データのファイル選択（ボタン５０２）、広告データを配信する時間の設定（ボタン５０３）、案内表示の設定（ボタン５０４）ができるようになっているが、最初は「ファイル選択」ボタン５０２のみ押下できるようになっている。
「ファイル選択」ボタン５０２が押下されると図５（ｂ）の広告情報登録画面５０８が表示され、エリア５０９の「ファイルの場所」から広告データを保存した場所（フォルダ）を選択すると、フォルダ内にあるファイルの一覧がエリア５１０に表示される。本実施例では「AAA」と「BBB」というファイルが作成されており、例えば「AAA」のファイルを選択するとそのファイル名はエリア５１１に表示される。
【００１８】
作業者はエリア５１１に表示されるファイル名を確認し、登録するファイル名で間違いなければ「確認」ボタン５１２を押下し、間違っていれば「キャンセル」ボタン５１３を押下して再度ファイルを選択し直す。「確認」ボタン５１２が押下されると画面５０８は閉じられ、画面５０１に戻る。このときエリア５０５には、前に選択された広告データファイルの内容が表示される。
作業者はこの表示内容を確認し、正しければ「確認」ボタン５０６を押下することで登録する広告データは選択される。間違っている場合には「キャンセル」ボタン５０７を押下することで「ファイル選択」ボタン５０２が押下できるようになり、ファイルの選択を再度行うことができる。
【００１９】
「確認」ボタン５０６の押下により広告データファイルの選択が完了する（Ｓ６）と、図６（ａ）の広告情報登録画面６０１が表示され、「配信時間」ボタン６０３のみが押下できるようになっている。なお、「ファイル選択」ボタン６０２、「配信時間」ボタン６０３、「案内表示」ボタン６０４、エリア６０５、「確認」ボタン６０６、「キャンセル」ボタン６０７は図５のそれぞれ５０２，５０３，５０４，５０５，５０６，５０７に対応している。
次に「配信時間」ボタン６０３を押下すると図６（ｂ）の配信時間設定画面６０９が表示される。この時コンピュータ６０はインターネット５０を介して管理サーバ７０にアクセスして、現在設定されている広告データの配信時間に関する情報を受信し、その結果をエリア６１０に表示する。エリア６１０には各時間帯に広告の配信が設定されているかどうかが色分け等により識別できるようになっているので、作業者は空き時間を確認して開始時間６１１と終了時間６１２を入力して「設定」ボタン６１３を押下する。
【００２０】
設定された配信時間はエリア６１０の表示が更新されることで確認することができ、また配信時間を複数設定する場合には、続けて開始時間６１１と終了時間６１２を入力して設定ボタン６１３を押下する。最後に「完了」ボタン６１４を押下すると画面６０９は閉じられ、画面６０１のエリア６０８に設定された配信時間の情報が表示される。
作業者は、設定した配信時間が正しければ「確認」ボタン６０６を押下し、配信時聞の設定を完了する（Ｓ７）。また、間違っていれば「キャンセル」ボタン６０７を押下することで配信情報設定画面６０９に戻り、再度設定し直すことができる。
【００２１】
「確認」ボタン６０６の押下により配信時間の設定が完了すると、画面は図７（ａ）の広告情報登録画面７０１のようになり、「案内表示」ボタン７０４が押下できるようになっている。なお、「ファイル選択」ボタン７０２、「配信時間」ボタン７０３、「案内表示」ボタン７０４、エリア７０５、「確認」ボタン７０６、「キャンセル」ボタン７０７、エリア７０８は図６のそれぞれ６０２，６０３，６０４，６０５，６０６，６０７，６０８に対応している。
「案内表示」ボタン７０４を押下すると図７（ｂ）の案内表示画面７０９が開かれ、案内表示方法の選択を行うことができる。ここで案内表示を設定するかしないかを判定し（Ｓ８）、案内表示を設定しない場合は「設定」ボタン７１０を押下し、設定する場合は表示方法として項目７１１の方向／距離／地図の中から必要な項目を選択して（図７（ｂ）では「方向」と「距離」が選択されている）「設定」ボタン７１２を押下し、案内表示の設定を完了する（Ｓ９）。
【００２２】
「設定」ボタン７１２が押下された場合には、更に図７（ｃ）の案内表示設定画面７１３が表示され、案内する場所の設定を行うことができる。コンピュータ６０は画面７１３の表示時にインターネット５０を介して管理サーバ７０にアクセスし、地図データベース７３から会場の地図データを取得してエリア７１４に表示する。
作業者はエリア７１４の表示から案内を行う案内場所７１５を選択して、「設定」ボタン７１６を押下する。「設定」ボタン７１６が押下されるとコンピュータ６０の地図データから案内場所の緯度、経度などの位置データが読み込まれ、案内場所の設定を完了する（Ｓ１０）。
【００２３】
次に作業者は図４のメニュー画面４０１において全ての広告情報を登録したかを判断し（Ｓ１１）、更に登録する広告情報があれば「広告情報登録」ボタン４０２を押下して前述と同様の方法で登録を行う。
全ての広告情報が完了していれば「移動エリア設定」ボタン４０３を押下してロボットの移動エリアの設定を行う。ボタン４０３が押下されると図８（ａ）の移動エリア設定画面８０１が開かれる。
【００２４】
本実施例では第１及び第２ロボット１０，２０の２台のロボットを使用しているので、画面８０１には「第１ロボット」ボタン８０２と「第２ロボット」ボタン８０３が選択できるようになっている。
まず第１ロボット１０の移動エリアを設定するために、「第１ロボット」ボタン８０２を押下すると、図８（ｂ）の第１ロボット移動エリア設定画面８０５が開かれる。この画面８０５では、図７（ｃ）のエリア７１４と同様にエリア８０６に会場内の地図が表示される。
移動エリアの設定方法は、例えばエリア８０６に示された地図に表示される区分（本実施例ではAl〜A7,Bl〜B5）を作業者が選択することで行われ、例えばA1-Bl,A2-B1,A3-Bl,Al-B2,A2-B2,A3-B2の６区分を選択（区分ごとにマウスでクリックする）して「設定」ボタン８０７を押下すると図７（ｃ）の画面８０８となり、エリア８０９の地図表示において選択された区分の色が変わることにより選択した移動エリアが識別できるようになっている。
【００２５】
作業者は画面から移動エリアを確認し、正しければ「完了」ボタン８１０を押下する。「完了」ボタン８１０が押下されると移動エリアの設定が行われて（Ｓ１２）、図８（ａ）の画面８０１に戻る。
ここで作業者は全てのロボットの移動エリアが設定されたかを判断する（Ｓ１３）。本実施例では第２ロボット２０の設定が必要なので、前述と同様に図８（ａ）の「第２ロボット」ボタン８０３を押下して、第２ロボット２０の移動エリアを設定する。
作業者は第２ロボット２０の移動エリア設定を完了すると、画面８０１の「完了」ボタン８０４を押下することにより図４の画面４０１に戻り、画面４０１で「完了」ボタン４０４を押下して登録作業を完了する。この時設定された広告情報登録データは、コンピュータ６０からインターネット５０を介して管理サーバ７０に送信される。
【００２６】
図９は広告情報登録データを示す図である。
広告情報登録データは広告データ、配信時間、案内表示設定、案内場所、ロボット移動エリアで構成されている。
図１の管理サーバ７０はコンピュータ６０から送信されたデータのうち、広告データと案内表示設定を広告データベ一ス７１に、配信時間をタイムテーブル７２に、案内場所と移動エリアのデータを地図データベース７３に格納する。
【００２７】
図１０は広告データベースを示す図、図１１はタイムテーブルを示す図、図１２は地図データベースを示す図である。
広告データと案内表示設定は図１０に示すように広告データ番号が登録順番に従って付加されて広告データベース７１に格納される。また配信時間は図１１に示すように開始時刻、終了時刻と前述の広告データ番号が１つのレコードとして格納され、開始時刻が早い順番に並べ換えられてタイムテーブル７２に格納される。また案内場所は図１２に示すように広告データ番号と対応づけられて地図データベース７３に格納される。
【００２８】
図１３は管理サーバの動作を示すフローチャートである。
管理サーバ７０の動作について説明すると、まず管理サーバ７０は第１ロボット１０、第２ロボット２０に「動作開始」の指示と地図データベース７３から各ロボットに対応する移動エリアデータを送信し（Ｓ２１）、タイムテーブル７２の最初のレコードを読み込む（Ｓ２２）。
【００２９】
次に内蔵されている時計機能から現在時刻を監視し（Ｓ２３）、タイムテーブルの開始時刻と比較する（Ｓ２４）。開始時刻であれば、広告データ番号をもとに広告データベース７１から該当する広告データと案内表示設定を、地図データベース７３から案内場所データを取り出し、広告情報としてインターネット５０経由で第１ロボット１０、第２ロボット２０に送信する（Ｓ２５）。
【００３０】
更に現在時刻を監視し（Ｓ２６）、タイムテーブル７２の終了時刻と比較して（Ｓ２７）終了時刻であれば、タイムテーブル７２の次のレコードを読み込み（Ｓ２８）、タイムテーブル７２が終了（次のレコードがない）かどうかを判定する（Ｓ２９）。
タイムテーブル７２が終了でなければ、開始時刻を現在時刻と比較し（Ｓ３０）、次の広告の開始時刻であれば、前述と同様に広告データ番号をもとに広告情報を第１ロボット１０、第２ロボット２０に送信し（Ｓ２６）、次の広告の開始時刻でなければ「表示停止」の指示をロボットに送信する（Ｓ３１）。
【００３１】
以降は前述と同様に広告の開始時刻になるまで現在時刻を監視し（Ｓ２３）、開始時刻となったら広告情報をロボットに送信する。また、タイムテーブル読込み時にタイムテーブルが終了であれば「動作停止」を第１ロボット１０、第２ロボット２０に送信して（Ｓ３２）終了する。
【００３２】
図１４はロボットの動作を示すフローチャート、図１５はロボットの動作特に広告案内表示動作を示すフローチャートである。
次に第１ロボット１０、第２ロボット２０の動作について図２及び図１４，１５を用いて説明する。まず各ロボットは、電源投入時に自己の現在位置を算出する（Ｓ４１）。現在位置の算出はＧＰＳ受信装置１０２がＧＰＳ衛星３０からの情報を受信して、緯度、経度データを移動計画部１１１に送ることで行われる。移動計画部１１１は緯度、経度データをメモリ１１２の会場地図と照合することにより会場内の現在位置を算出する。
【００３３】
次にロボットは管理サーバ７０から「動作開始」の指示を待ち（Ｓ４２）、無線装置１０７が「動作開始」の指示と移動エリアデータを受信すると、そのデータをデータ制御部１１５を介して移動計画部１１１へ送る。
移動計画部１１１は移動エリアデータをメモリ１１２の会場地図と照合して自己の移動できる範囲となるローカル地図を作成し、メモリ１１２に格納する（Ｓ４３）。更にローカル地図内で移動可能な通路を参照して移動計画を策定し（Ｓ４４）、移動制御を開始する（Ｓ４５）。
【００３４】
移動制御は移動計画部１１１が作成した移動計画に基づき、所定の時間間隔で移動制御部１１３に対し移動量、移動方向の情報を伝達することにより行われ、ロボットは車輪駆動部１１４が車輪１０６を駆動することにより移動する。
更に移動計画部１１１は距離センサ１０５からの移動距離情報、ＧＰＳ受信装置１０２からの緯度、経度データ、地磁気センサ１０３からのロボットの進行方向、旋回角センサ１０４からのロボットの回転角データをもとにロボットの現在位置、方向を算出して移動計画と比較しながら移動量、移動方向の制御を行う。
【００３５】
次に第１ロボット１０、第２ロボット２０が広告を表示する動作について説明する。
第１ロボット１０は、移動制御中に管理サーバ７０から広告情報が送信されたかを監視し（Ｓ４６）、無線装置１０７が広告情報を受信するとデータ制御部１１５は案内表示が設定されているかを判断し（Ｓ４７）、案内表示が設定されていない場合には、広告データを表示データ生成部１１６へ送る。
表示データ生成部１１６は広告データを広告表示データに変換し、表示装置１０１に表示データを送り、広告を表示する（Ｓ４８）。
【００３６】
案内表示が設定されている場合には、図１５に移り、まず方向を表示するかを判定する（Ｓ５４）。
方向表示の設定がされている場合には、第１ロボット１０の動作を示す図１６に示すように移動計画部１１１が第１ロボット１０の現在の進行（正面）方向A1から案内方向C1への角度θa1を算出する（Ｓ５５）。更にθa1が９０°であるかを判定し（Ｓ５６）、９０°でなければ案内方向へθb1だけ旋回する（Ｓ５7）。第１ロボット１０の方向は旋回後の正面方向B1となる。
ここでθb1は次の式で表される角度であり、θb1が負の値となる場合には案内方向とは逆方向に旋回する。
θb1=θa1−９０°
次にあらかじめ方向表示に対して決められた表示形式（ここでは矢印表示とする）に従って、表示データ生成部１１６は案内表示データの生成を行う（Ｓ５８）。
【００３７】
次に距離を表示するかを判定し（Ｓ５９）、距離を表示する場合には移動計画部１１１がメモリ１１２に格納された地図データを参照して、案内場所までの距離を算出する（Ｓ６０）。
これをあらかじめ決められた表示形式（ここでは数字表示とする）に従って表示データ生成部１１６は案内表示データの生成を行う（Ｓ６１）。
【００３８】
次に地図を表示するかを判定し（Ｓ６２）、地図を表示する場合には移動計画部１１１がメモリ１１２に格納された地図データを参照して案内場所までの地図を作成して、そのデータを表示データ生成部１１６へ送る（Ｓ６４）。
表示データ生成部１１６は方向、距離、地図の項目のうち、生成された項目の表示データを合成して案内表示データを生成する（Ｓ６４）。
更に表示データ生成部１１６は広告表示データと案内表示データを所定の方法で表示装置１０１に送ることで広告、案内の表示を行う（Ｓ６５）。ここで所定の方法とは、例えば第１ロボット１０の広告案内表示方法を示す図１７のように、第１の画面である広告画面（左側）と第２の画面である案内表示画面（右側）を一定時間間隔で切り替えて表示するものである。
【００３９】
また移動制御中は、図１４の広告情報の受信監視（Ｓ４６）の他に表示停止の受信監視（Ｓ４９）、動作停止の受信監視（Ｓ５１）を行い、表示停止を受信した場合は表示を停止して（Ｓ５０）移動制御を続け、動作停止を受信した場合には表示を停止し（Ｓ５２）、更に移動を停止する（Ｓ５３）。
【００４０】
第２ロボット２０の動作については、前述の第１ロボット１０と同様であるが、第２ロボット２０の動作を示す図１８のように、広告情報を受信した時の第２ロボット２０の現在の進行（正面）方向がA2であり、案内場所方向がC2であるならば、θb2=θa2−９０°だけ旋回して正面方向をB2に変える。
更に広告表示は第２ロボット２０の広告案内表示方法を示す図１９のように、案内表示内容が第１ロボット１０とは異なり、第２ロボット２０の現在状況に合わせて生成される。
【００４１】
以上のように実施例１によれば、自律的に移動して広告、案内を表示するロボットであって、ネットワークに接続され、広告情報が登録された管理サーバとアクセスする通信手段と、広告及び案内表示を表示する表示手段と、広告の案内場所の位置とロボットの現在位置とから案内表示データを生成する制御手段を備え、表示手段の画面を管理サーバからの広告情報を表示する第１の画面とロボット自身が作成した案内表示を表示する第２の画面で構成したので、案内表示をリアルタイムに変更することができ、何種類もの案内表示又は案内表示データを準備する必要がない。
【００４２】
また、広告を見る人に対して広告内容だけでなく、広告の案内場所をロボットの移動に伴って変化させて表示するので、案内場所へ適切に誘導できる効果が得られる。
また、案内場所に対する方向、距離、地図の案内表示データはロボット自身の現在の状態をもとにロボット自身が生成するので、会場内に複数のロボットを使用する場合でも、各ロボットが各々適切な案内表示を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本実施例では表示内容を広告として説明したが、広報も含めて広告とすれば、例えば地震、火災などの災害発生時に来場者に避難場所の方角等を表示することにより避難場所へ誘導することもできる。
更には、交通機関における乗り場案内や運行状況等の表示を、移動しながら時間の経過とともに変化させて、交通機関の利用者を誘導することもできる。
なお、特許文献２にも開示されているようにロボットにカメラを搭載すれば、付近の混雑状況や天候等の種々の情報を集めて、広告を有効に表示させたりすることができる。また、ロボットの近くに人がいないことをカメラで捕らえた場合には、表示を消して節電することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施形態のシステム構成図である。
【図２】本発明の実施例１の構成図である。
【図３】広告情報の作成・登録方法を示すフローチャートである。
【図４】広告情報登録メニュー画面を示す図である。
【図５（ａ）】広告情報登録画面＜ファイル選択＞を示す図である。
【図５（ｂ）】広告情報登録画面＜ファイル選択＞を示す図である。
【図６（ａ）】広告情報登録画面＜配信時間＞を示す図である。
【図６（ｂ）】広告情報登録画面＜配信時間＞を示す図である。
【図７（ａ）】広告情報登録画面＜案内表示＞を示す図である。
【図７（ｂ）】広告情報登録画面＜案内表示＞を示す図である。
【図７（ｃ）】広告情報登録画面＜案内表示＞を示す図である。
【図８（ａ）】移動エリア設定画面を示す図である。
【図８（ｂ）】移動エリア設定画面を示す図である。
【図８（ｃ）】移動エリア設定画面を示す図である。
【図９】広告情報登録データを示す図である。
【図１０】広告データベースを示す図である。
【図１１】タイムテーブルを示す図である。
【図１２】地図データベースを示す図である。
【図１３】管理サーバの動作を示すフローチャートである。
【図１４】ロボットの動作を示すフローチャートである。
【図１５】ロボットの広告案内表示動作を示すフローチャートである。
【図１６】第１ロボットの動作を示す図である。
【図１７】第１ロボットの広告案内表示方法を示す図である。
【図１８】第２ロボットの動作を示す図である。
【図１９】第２ロボットの広告案内表示方法を示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０      第１ロボット
２０      第２ロボット
３０      ＧＰＳ衛星
４０      基地局
５０      インターネット
６０      コンピュータ
７０      管理サーバ
７１      広告データベース
７２      タイムテーブル
７３      地図データベース
１０１，２０１    表示装置
１０２    ＧＰＳ受信装置
１０３    地磁気センサ
１０４    旋回角センサ
１０５    距離センサ
１０６    車輪
１０７    無線装置
１１０    制御装置
１１１    移動計画部
１１２    メモリ
１１３    移動制御部
１１４    車輪駆動部
１１５    データ制御部
１１６    表示データ生成部
７１５    案内場所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５（ａ）】
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【図５（ｂ）】
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【図６（ａ）】
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【図６（ｂ）】
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【図７（ａ）】
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【図７（ｂ）】
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【図７（ｃ）】
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【図８（ａ）】
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【図８（ｂ）】
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【図８（ｃ）】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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