(57)【要約】【課題】ヘッドがランプの退避箇所に到達していると誤って判定されるのを防止する。【解決手段】ＣＰＵは、ヘッドアンロード動作に先立ち、ヘッドをディスクの記録面上の特定トラックへ移動させる（Ｓ２３）。ＣＰＵは、所定のサンプリング周期でヘッドの移動速度を検出し（Ｓ２６）、その検出された速度をもとに、ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるための速度フィードバック制御を実行する（Ｓ２８，Ｓ２９）。この速度フィードバック制御は、所定のサンプリング周期で所定回数実行される（Ｓ２４，Ｓ２５）。ＣＰＵは、サンプリング周期で検出される速度を積分することで、速度フィードバック制御が所定回数実行される間のヘッドの移動距離を推定する（Ｓ２７，Ｓ３１）。ＣＰＵは、推定されたヘッド移動距離をもとに、ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定する（Ｓ３２，Ｓ３３，Ｓ３４）。【選択図】      図４
2005174511.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクの記録面に書き込まれたデータがヘッドにより読み出されるディスク記憶装置において、
前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータと、
前記ディスクの記録面から外れた位置に配置され、前記ヘッドが退避される退避箇所が形成されたランプと、
前記ヘッドの移動速度を予め定められたサンプリング周期で検出する速度検出手段と、
前記ヘッドを前記ランプの前記退避箇所に退避させるヘッドアンロード動作に先行して当該ヘッドを前記ディスクの記録面上の所定の半径位置に移動させる手段と、
前記ヘッドアンロード動作のための速度フィードバック制御であって、前記ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるための速度フィードバック制御を、前記ヘッドを前記ランプの前記退避箇所に退避させるのに必要な予め定められた回数だけ、前記速度検出手段により検出された速度をもとに前記サンプリング周期で実行する速度フィードバック制御実行手段と、
前記速度検出手段により検出された速度を積分することで前記ヘッドの移動距離を推定する推定手段と、
前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点で前記推定手段により推定されている前記ヘッドの移動距離をもとに、前記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定するヘッドアンロード動作判定手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項２】
前記所定の半径位置から前記ランプの前記退避位置に前記ヘッドを退避させるのに必要な前記ヘッドの移動距離を基準移動距離として予め測定する測定手段と、
前記測定手段によって測定された基準移動距離を保存する不揮発性の記憶手段と
を更に具備し、
前記ヘッドアンロード動作判定手段は、前記推定手段により推定されている前記移動距離を前記記憶手段に保存されている前記基準移動距離と比較することにより、前記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定する
ことを特徴とする請求項１記載のディスク記憶装置。
【請求項３】
前記測定手段は、
前記速度フィードバック制御実行手段による速度フィードバック制御を、通常のヘッドアンロード動作の場合より高い目標速度で実行させる手段と、
前記速度フィードバック制御が予め定められた回数実行された時点で前記推定手段により推定されている前記移動距離を前記基準移動距離として決定する手段と
を含むことを特徴とする請求項２記載のディスク記憶装置。
【請求項４】
前記速度検出手段により検出された速度の変化の状態を判別する速度変化判別手段と、
前記速度変化判別手段の判別結果をもとに、前記ヘッドが前記ランプに到達して減速した後再加速されたかを判定する再加速判定手段と
を更に具備し、
前記ヘッドアンロード動作判定手段は、前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点で前記推定手段により推定されている前記移動距離、及び前記再加速判定手段の判定結果をもとに、前記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定することを特徴とする請求項１記載のディスク記憶装置。
【請求項５】
前記速度変化判別手段は、前記速度の変化の状態として、前記ヘッドが前記目標速度に達した後に前記ランプに到達して減速し、しかる後に再加速されて前記目標速度に復帰する第１の速度変化状態と、前記ヘッドが前記目標速度に達した後に前記ランプに到達して減速し、しかる後に再加速されない第２の速度変化状態とを判別し、
前記再加速判定手段は、前記速度変化判別手段により前記第１の速度変化状態が判別されている場合に前記ヘッドが再加速されたことを判定し、前記第２の速度変化状態が判別されている場合に前記ヘッドが再加速されなかったことを判定し、
前記ヘッドアンロード動作判定手段は、前記再加速判定手段により前記ヘッドが再加速されなかったことが判定された場合には、前記ヘッドアンロード動作の異常を判定することを特徴とする請求項４記載のディスク記憶装置。
【請求項６】
前記速度変化判別手段は、前記速度の変化の状態を表すフラグであって、初期状態と、前記ヘッドが前記目標速度に達したものの前記ランプに到達していない状態を表す第１のフラグ状態と、前記ヘッドが前記ランプに到達して減速した後、未だ再加速されていない状態を表す第２のフラグ状態と、前記ヘッドが再加速された後、前記目標速度に復帰している状態を表す第３のフラグ状態とを取り得るフラグを操作するフラグ操作手段を含み、
前記フラグ操作手段は、前記ヘッドが前記目標速度に達した場合に、前記フラグが前記初期状態にあれば当該フラグを前記第１のフラグ状態に変更し、前記フラグが前記第２の状態にあれば当該フラグを前記第３のフラグ状態に変更し、前記フラグが前記第１の状態にあるときに前記ヘッドが前記目標速度から所定レベル減速した場合に、前記フラグを前記第２の状態に変更し、
前記速度変化判別手段は、前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点において、前記フラグが前記第２のフラグ状態にあれば前記第２の速度変化状態を判別し、前記フラグが前記第３のフラグ状態にあれば前記第１の速度変化状態を判別する
ことを特徴とする請求項５記載のディスク記憶装置。
【請求項７】
前記速度変化判別手段は、前記速度の変化の状態として、前記ヘッドが前記目標速度に達した後に前記ランプに到達して減速し、しかる後に再加速により前記目標速度に復帰する第１の速度変化状態と、前記ヘッドが前記目標速度に達した後に前記ランプに到達して減速し、しかる後に再加速されない第２の速度変化状態と、前記ヘッドが前記目標速度に達した後に前記ランプに到達して減速し、しかる後に再加速されたものの前記目標速度には復帰しない第３の速度変化状態とを判別し、
前記再加速判定手段は、前記速度変化判別手段により前記第１または第３の速度変化状態が判別されている場合に前記ヘッドが再加速されたことを判定し、前記第２の速度変化状態が判別されている場合に前記ヘッドが再加速されなかったことを判定し、
前記ヘッドアンロード動作判定手段は、前記再加速判定手段により前記ヘッドが再加速されなかったことが判定された場合には、前記ヘッドアンロード動作の異常を判定することを特徴とする請求項４記載のディスク記憶装置。
【請求項８】
前記速度変化判別手段は、前記速度の変化の状態を表すフラグであって、初期状態と、前記ヘッドが前記目標速度に達したものの前記ランプに到達していない状態を表す第１のフラグ状態と、前記ヘッドが前記ランプに到達して減速した後、未だ再加速されていない状態を表す第２のフラグ状態と、前記ヘッドが再加速された後、前記目標速度に復帰している状態を表す第３のフラグ状態と、前記ヘッドが再加速された後、前記目標速度に復帰していない状態を表す第４のフラグ状態とを取り得るフラグを操作するフラグ操作手段を含み、
前記フラグ操作手段は、前記ヘッドが前記目標速度に達した場合に、前記フラグが前記初期状態にあれば当該フラグを前記第１のフラグ状態に変更し、前記フラグが前記第２の状態または前記第４の状態にあれば当該フラグを前記第３のフラグ状態に変更し、前記フラグが前記第１の状態にあるときに前記ヘッドが前記目標速度から所定レベル減速した場合に、前記フラグを前記第２の状態に変更し、前記フラグが前記第２の状態にあるときに前記ヘッドが再加速した場合に、前記フラグを前記第４の状態に変更し、
前記速度変化判別手段は、前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点において、前記フラグが前記第２のフラグ状態にあれば前記第２の速度変化状態を判別し、前記フラグが前記第３のフラグ状態にあれば前記第１の速度変化状態を判別し、前記フラグが前記第４のフラグ状態にあれば前記第３の速度変化状態を判別する
ことを特徴とする請求項７記載のディスク記憶装置。
【請求項９】
ディスクの記録面に書き込まれたデータがヘッドにより読み出されるディスク記憶装置において、
前記ヘッドを前記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータと、
前記ディスクの記録面から外れた位置に配置され、前記ヘッドが退避される退避箇所が形成されたランプと、
前記ヘッドの移動速度を予め定められたサンプリング周期で検出する速度検出手段と、
前記ヘッドを前記ランプの前記退避箇所に退避させるヘッドアンロード動作に先行して当該ヘッドを前記ディスクの記録面上の所定の半径位置に移動させる手段と、
前記ヘッドアンロード動作のための速度フィードバック制御であって、前記ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるための速度フィードバック制御を、前記ヘッドを前記ランプの前記退避箇所に退避させるのに必要な予め定められた回数だけ、前記速度検出手段により検出された速度をもとに前記サンプリング周期で実行する速度フィードバック制御実行手段と、
前記速度検出手段により検出された速度の変化の状態を判別する速度変化判別手段と、
前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点で前記速度変化判別手段の判別結果をもとに、前記ヘッドが前記ランプに到達して減速した後再加速されたかを判定する再加速判定手段と、
前記再加速判定手段の判定結果をもとに、前記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定するヘッドアンロード動作判定手段と
を具備することを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項１０】
ディスクの記録面上に位置するヘッドを前記ディスクの記録面から外れた位置に配置されているランプの退避箇所に退避させるためのヘッドアンロード動作を制御するヘッドアンロード制御方法であって、
前記ヘッドアンロード動作に先行して、前記ヘッドを前記ディスクの記録面上の所定の半径位置に移動させるステップと、
前記所定の半径位置に移動された前記ヘッドを前記ランプの前記退避箇所に退避させる前記ヘッドアンロード動作の期間、前記ヘッドの移動速度を予め定められたサンプリング周期で検出するステップと、
前記ヘッドアンロード動作のための速度フィードバック制御であって、前記ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるための速度フィードバック制御を、前記ヘッドを前記ランプの前記退避箇所に退避させるのに必要な予め定められた回数だけ、前記サンプリング周期で検出された速度をもとに実行するステップと、
前記サンプリング周期で検出された速度を積分することで前記ヘッドの移動距離を推定するステップと、
前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点で推定されている前記ヘッドの移動距離をもとに、前記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定するステップと
を具備することを特徴とするヘッドアンロード制御方法。
【請求項１１】
前記サンプリング周期で検出された速度の変化の状態を前記サンプリング周期で判別するステップと、
前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点において判別されている前記速度の変化の状態をもとに、前記ヘッドが前記ランプに到達して減速した後再加速されたかを判定するステップと
を更に具備し、
前記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定するステップでは、前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点で推定されている前記ヘッドの移動距離と、前記再加速の判定結果とをもとに、前記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかが判定される
ことを特徴とする請求項１０記載のヘッドアンロード制御方法。
【請求項１２】
ディスクの記録面上に位置するヘッドを前記ディスクの記録面から外れた位置に配置されているランプの退避箇所に退避させるためのヘッドアンロード動作を制御するヘッドアンロード制御方法であって、
前記ヘッドアンロード動作に先行して、前記ヘッドを前記ディスクの記録面上の所定の半径位置に移動させるステップと、
前記所定の半径位置に移動された前記ヘッドを前記ランプの前記退避箇所に退避させる前記ヘッドアンロード動作の期間、前記ヘッドの移動速度を予め定められたサンプリング周期で検出するステップと、
前記ヘッドアンロード動作のための速度フィードバック制御であって、前記ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるための速度フィードバック制御を、前記ヘッドを前記ランプの前記退避箇所に退避させるのに必要な予め定められた回数だけ、前記サンプリング周期で検出された速度をもとに実行するステップと、
前記サンプリング周期で検出された速度の変化の状態を前記サンプリング周期で判別するステップと、
前記速度フィードバック制御が前記予め定められた回数実行された時点において判別されている前記速度の変化の状態をもとに、前記ヘッドが前記ランプに到達して減速した後再加速されたかを判定するステップと、
前記ヘッドが前記ランプに到達して減速した後再加速されたかの判定結果をもとに、前記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定するステップと
を具備することを特徴とするヘッドアンロード制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスクの記録面に書き込まれたデータがヘッドにより読み出されるディスク記憶装置に係り、特にヘッドをディスクの記録面から外れた特定の退避箇所にアンロードする際の異常検出に好適なディスク記憶装置及びヘッドアンロード制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近のディスク記憶装置、例えば磁気ディスク装置は、一般に、ヘッドが退避（パーキング）される退避箇所を提供するランプを備えている。この退避箇所の一部は、当該退避箇所に退避されるヘッドを当該退避箇所に係止させるためのストッパとしての役割を有する。このストッパの位置は退避箇所の終点位置となる。ランプは、ディスクの記録面から外れた位置に配置される。ヘッドは、サスペンションにより支持されている。サスペンションはアクチュエータの先端に形成されている。アクチュエータは、ヘッドをディスクの半径方向に移動する。アクチュエータは、当該アクチュエータを駆動するボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を含む。サスペンションの先端にはタブが形成されている。実際には、このタブがランプの退避箇所に退避されて上記ストッパで係止される。しかし、一般には、説明を簡略化するために、ヘッドがランプに退避される、或いはヘッドがストッパで係止されると記述されることが多い。
【０００３】
ヘッドをランプの退避箇所に退避する動作はアンロード（ヘッドアンロード）と呼ばれ、ヘッドをランプからディスクの記録面上に移動する動作はロード（ヘッドロード）と呼ばれる。ディスクの記録面には、同心円状の多数のトラックが形成されている。また、各トラックには、サーボ情報が等間隔で且つ離散的に予め書き込まれて（埋め込まれて）いる。サーボ情報は、当該サーボ情報が書き込まれているディスク上のシリンダ（トラック）位置を示す位置情報（シリンダコード）を含む。
【０００４】
ヘッドのロード／アンロード時には、ヘッドがディスクの記録面上から外れる。この状態では、ヘッドは、ディスクに記録されているサーボ情報を読み取ることができない。この場合、磁気ディスク装置は、サーボ情報に含まれている位置情報に基づいてヘッドの位置を検出することができず、したがってヘッドの移動速度（ヘッド速度）も検出できない。ところが、ヘッドが移動するときにボイスコイルモータに発生する逆起電圧は、当該ヘッドの速度（アクチュエータの速度）を表す。そこで、この点に着目して、ヘッドのロード／アンロードを速度制御により実行する技術（以下、先行技術と称する）が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この先行技術においては、例えばヘッドアンロードの場合、ボイスコイルモータの逆起電圧からヘッド速度が検出（算出）され、そのヘッド速度が適切な速度となるように制御される。また、ヘッド速度からヘッド移動距離も検出（算出）される。
【０００５】
ヘッドアンロードでは、ヘッドは確実にストッパ位置に達しなければならない。そこで、検出されたヘッド移動距離からヘッドがストッパ位置（退避箇所の終点位置）に到達したかが判定される。
【特許文献１】特開２００１−３０７４５１（段落００３２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記したように、先行技術におけるヘッドアンロードでは、ボイスコイルモータの逆起電圧からヘッド速度（ヘッドの移動速度）が検出され、この検出されたヘッド速度からヘッド移動距離が検出される。また、検出されたヘッド移動距離から、ヘッドがランプの退避箇所（パーキングエリア）の終点位置（ストッパ位置）に到達したかが判定される。
【０００７】
しかし、速度検出の異常により、実際の速度と検出された速度とが異なり、したがって実際のヘッド移動距離と検出されたヘッド移動距離とが異なる場合には、ヘッドがランプの退避箇所の終点位置に到達したかを正しく判定できなくなる。この場合、ヘッドが退避箇所の終点位置に到達していないにも拘わらずに、到達していると誤って判定される可能性もある。この誤った判定に従ってヘッドアンロード動作を完了すると、その後に例えば外部から磁気ディスク装置に衝撃または振動が加えられた場合、ヘッドはディスクの記録面に落下する恐れがある。一般にヘッドアンロード動作は、磁気ディスク装置（ディスク記憶装置）を非動作状態に移行させる場合に行われる。そして、ヘッドアンロード動作完了後、一定時間ホストからコマンドが与えられない場合、ディスクの回転が停止させられることが多い。もし、ディスクの回転が停止させられている状態でヘッドがディスクの記録面上に存在すると、当該ヘッドはディスクに吸着される。
【０００８】
本発明は上記事情を考慮してなされたものでその目的は、ヘッドアンロード動作でヘッドがランプの退避箇所に到達していると誤って判定されるのを防止できるディスク記憶装置及びヘッドアンロード制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の１つの観点によれば、ディスクの記録面に書き込まれたデータがヘッドにより読み出されるディスク記憶装置が提供される。このディスク記憶装置は、上記ヘッドを上記ディスクの半径方向に移動可能に支持するアクチュエータと、上記ディスクの記録面から外れた位置に配置され、上記ヘッドが退避される退避箇所が形成されたランプと、上記ヘッドの移動速度を予め定められたサンプリング周期で検出する速度検出手段と、上記ヘッドを上記ランプの上記退避箇所に退避させるヘッドアンロード動作に先行して当該ヘッドを上記ディスクの記録面上の所定の半径位置に移動させる手段と、上記ヘッドアンロード動作のための速度フィードバック制御であって、上記ヘッドの移動速度を目標速度に一致させるための速度フィードバック制御を、上記ヘッドを上記ランプの上記退避箇所に退避させるのに必要な予め定められた回数だけ、上記速度検出手段により検出された速度をもとに上記サンプリング周期で実行する速度フィードバック制御実行手段と、上記速度検出手段により検出された速度を積分することで上記ヘッドの移動距離を推定する推定手段と、上記速度フィードバック制御が上記予め定められた回数実行された時点で上記推定手段により推定されている上記ヘッドの移動距離をもとに、上記ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定するヘッドアンロード動作判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
このような構成のディスク記憶装置では、ヘッドアンロード動作に先行してヘッドをディスクの記録面上の所定の半径位置に移動させ、その半径位置からヘッドアンロード動作を開始することで、ヘッドをランプの退避位置に退避させるのに必要な当該ヘッドの移動距離（基準移動距離）を常に一定とすることができる。この場合、ヘッドアンロード動作に必要な速度フィードバック制御の回数も一定回数とすることができる。そこで、速度フィードバック制御が予め定められた回数実行される期間（つまりヘッドアンロード動作の期間）、サンプリング周期で検出されるヘッド移動速度を積分するならば、その積分値から、ヘッドアンロード動作の期間におけるヘッドの移動距離を推定（検出）できる。よって、推定されたヘッドの移動距離から、ヘッドアンロード動作が正常に完了しているか判定でき、正常に完了していないと判定された場合にはヘッドアンロード動作をリトライすることもできる。
【００１１】
上記構成のディスク記憶装置においては、速度検出の異常により、実際の速度と検出された速度とが異なるために、推定されたヘッド移動距離が実際のヘッド移動距離よりも長くなったとしても、速度フィードバック制御は一定回数実行される。つまり、推定されたヘッド移動距離が上記基準移動距離を超えても、ヘッドアンロード動作が継続される。この場合、速度フィードバック制御が一定回数実行された時点（つまりヘッドアンロード動作の完了時点）で推定されるヘッド移動距離は上記基準移動距離を超えることから、ヘッドアンロード動作の異常を判定することができる。これに対し、先行技術のように、推定されたヘッドの移動距離からヘッドアンロード動作の完了を判定するならば、推定されたヘッド移動距離が実際のヘッド移動距離よりも長くなる場合には、ヘッドがランプの退避箇所に退避される前にヘッドアンロード動作が完了してしまう。この場合、ヘッドがディスクの記録面に落下して当該ディスクに吸着される恐れがある。
【００１２】
ここで、上記基準移動距離を測定する測定手段を設けて、測定された基準距離を不揮発性の記憶手段に保存して再利用可能なようにすると良い。また、基準移動距離を測定するのに、速度フィードバック制御実行手段による速度フィードバック制御を、通常のヘッドアンロード動作の場合より高い目標速度で実行させ、速度フィードバック制御が予め定められた回数実行された時点で推定されている移動距離を基準移動距離とすると良い。このようにすると、速度フィードバック制御が予め定められた回数実行された時点でヘッドをランプの退避箇所に確実に退避させることができるため、基準移動距離が測定可能となる。
【００１３】
また、ヘッドアンロード動作では、ヘッドはランプに到達すると減速し、その後再加速されるのが一般的である。ところが、ヘッドアンロード動作が異常の場合、ヘッドがランプに到達して減速した後、再加速されずに停止していることが多い。そこで、サンプリング周期で検出されるヘッドの移動速度の変化の状態を判別し、その速度の変化の状態からヘッドがランプに到達して減速した後再加速されたかを、速度フィードバック制御が予め定められた回数実行された時点において判定すると良い。このようにすると、再加速の判定結果からヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定することが可能である。また、速度フィードバック制御が予め定められた回数実行された時点における、上記再加速の判定結果と、上記推定されたヘッド移動距離との両方をもとに、ヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定するならば、動作判定の信頼性を一層向上することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、ヘッドをランプの退避位置に退避させるのに必要な当該ヘッドの移動距離（基準移動距離）を常に一定とすることにより、ヘッドアンロード動作のための速度フィードバック制御が常に予め定められた回数実行される構成とし、この速度フィードバック制御が予め定められた回数実行される期間に検出されるヘッド移動速度を積分することにより推定されるヘッド移動距離から、ヘッドアンロード動作が正常に完了しているか判定することにより、ヘッドがランプの退避箇所に到達していると誤って判定されるのを防止することができる。
【００１５】
また本発明によれば、速度フィードバック制御が予め定められた回数実行される期間にサンプリング周期で検出されるヘッド移動速度の変化の状態を判別し、その速度の変化の状態からヘッドがランプに到達して減速した後再加速されたかを、速度フィードバック制御が予め定められた回数実行された時点において判定し、その再加速の判定結果からヘッドアンロード動作が正常に完了しているかを判定することによっても、ヘッドがランプの退避箇所に到達していると誤って判定されるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を磁気ディスク装置に適用した実施の形態につき図面を参照して説明する。  
［第１の実施形態］
図１は本発明の第１の実施形態に係る磁気ディスク装置（ＨＤＤ）の構成を示すブロック図である。図１において、ディスク（磁気ディスク媒体）１１の例えば上側のディスク面はデータが磁気記録される記録面をなしている。このディスク１１の記録面に対応してヘッド（磁気ヘッド）１２が配置されている。ヘッド１２は、ディスク１１からのデータ読み出し及びディスク１１へのデータ書き込みに用いられる。なお、ディスク１１の下側のディスク面も記録面をなし、その記録面に対応してヘッド１２と対をなす別のヘッドが配置されているが一般的である。図１の構成では、単一枚のディスク１１を備えたＨＤＤを想定している。しかし、ディスク１１が複数枚積層配置されたＨＤＤであっても構わない。
【００１７】
ディスク１１の記録面には、同心円状の多数のトラック１１０が形成されている。また、各トラック１１０には、サーボ情報が等間隔で且つ離散的に予め書き込まれて（埋め込まれて）いる。サーボ情報は、ヘッド１２を目標トラックに位置付ける制御に必要な位置情報を含む。この位置情報は、サーボ情報が書き込まれているディスク１１上のシリンダ（トラック）位置を示すシリンダコードを含む。
【００１８】
ディスク１１はスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１３により高速に回転させられる。ヘッド１２はアクチュエータ（キャリッジ）１４に取り付けられている。更に具体的に述べるならば、ヘッド１２はアクチュエータ１４のアーム１４０から延出したサスペンション１４１に取り付けられている。アクチュエータ１４のほぼ中央部には透孔が形成されている。このアクチュエータ１４の透孔には、枢軸１４２が嵌合されている。アクチュエータ１４は、枢軸１４２の回りで回動自在に支持されている。これにより、ヘッド１２は、アーム１４０及びサスペンション１４１と一体的に回動して、ディスク１１の半径方向に移動する。アクチュエータ１４は、アーム１４１と反対方向に延出している支持フレーム１４３を有している。支持フレーム１４３には、ボイスコイル１５０が一体的に埋め込まれている。ボイスコイル１５０は、トップヨークとボトムヨークとの間に位置する。ボイスコイル１５０は、これら両ヨークとボトムヨークに固定された永久磁石と共に、アクチュエータ１４の駆動源となるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１５を構成する。
【００１９】
ディスク１１の記録面から外れた位置、例えばディスク１１の外周に近接する位置には、ランプ１６が配置されている。このランプ１６が、ディスク１１の内周に近接する位置に配置されていても構わない。ランプ１６は、ＨＤＤがパワーセーブモードにある期間、ヘッド１２をディスク１１の記録面から外れた箇所に退避（リトラクト）させておくのに用いられる。但し実際には、ランプ１６上には、ヘッド１２ではなくて、タブ１４４が位置する。そのためランプ１６は、タブ１４４の移動経路上の所定位置に配置されている。ここでは煩雑な表現を避けるため、ヘッド１２がランプ１６にアンロードされると表現することもある。一方、ＨＤＤがリード／ライトモードにある期間、ヘッド１２はディスク１１上に存在する。リード／ライトモードは、ディスク１１からのデータの読み出し及びディスク１１へのデータの書き込みが即時に実行可能な非パワーセーブモードである。なお、ＨＤＤの種類によっては、消費電力の節約のレベルに応じて複数のパワーセーブモードが定義されることもある。この複数のパワーセーブモードの中には、ヘッド１２がディスク１１上に存在するパワーセーブモードが含まれることもある。そこで本実施形態では、ヘッド１２がランプ１６に退避されるパワーセーブモードを特定の非動作モードと呼ぶ。
【００２０】
図２は、ランプ１６の、ディスク１１の半径方向に沿う断面図である。ランプ１６の、ディスク１１から遠い側の箇所には、凹状のパーキング部１６１が形成されている。パーキング部１６１は、タブ１４４がパーキング（退避）される退避箇所をなしている。パーキング部１６１のディスク１１から遠い側の側壁は、ヘッドアンロード時にタブ１４４を停止（係止）させるためのストッパ１６２をなしている。パーキング部１６１のディスク１１に近い側の側壁は、ヘッドロード時にタブ１４４をパーキング部１６１から滑らかに脱出させるための傾斜面１６３をなしている。ランプ１６のディスク１１に近い側の面は、ヘッドアンロード時にタブ１４４をディスク１１上から当該ランプ１６に滑らかに案内するための傾斜面１６４をなしている。
【００２１】
なお、図１に示すＨＤＤには、ヘッドアンロード動作によりヘッド１２（タブ１４４）がランプ１６のパーキング部１６１に到達した際に、アクチュエータ１４を例えば磁気吸引力によりラッチするためのラッチ機構（図示せず）が設けられている。このラッチ機構は、ＨＤＤのケースに支持されたマグネットと、アクチュエータ１４の支持フレーム１４３のうち、ディスク１１に近い側の一端に固定された、例えば鉄からなる磁性部材とから構成される。
【００２２】
ＳＰＭ１３及びＶＣＭ１５は、ドライバＩＣ１７からそれぞれ供給される駆動電流（ＳＰＭ電流及びＶＣＭ電流）により駆動される。ドライバＩＣ１７は、ＳＰＭドライバ１７１と、ＶＣＭドライバ１７２と、逆起電圧検出器１７３とを含む。ＳＰＭドライバ１７１は、後述するＣＰＵ２１から指定された値のＳＰＭ電流をＳＰＭ１３に対して供給する。ＶＣＭドライバ１７２はＣＰＵ２１から指定された値のＶＣＭ電流をＶＣＭ１５に対して供給する。逆起電圧検出器１７３はＶＣＭ１５の逆起電圧（逆起電力）を検出する。
【００２３】
ヘッド１２はヘッドＩＣ（ヘッドアンプ回路）１８と接続されている。ヘッドＩＣ１８は、ヘッド１２により読み出されたリード信号を増幅するリードアンプ、及びライトデータをライト電流に変換するライトアンプ（いずれも図示せず）を有する。ヘッドＩＣ１８は、リード／ライトＩＣ（リード／ライトチャネル）１９と接続されている。リード／ライトＩＣ１９は信号処理デバイスである。リード／ライトＩＣ１９は、ヘッドＩＣ１８により増幅されたリード信号をＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換する処理、及びＡ／Ｄ変換後のデータからサーボ情報を抽出する処理を行う。リード／ライトＩＣ１９はまた、ライトデータを符号化する処理、及びリードデータを復号化する処理も行う。
【００２４】
リード／ライトＩＣ１９はディスクコントローラ（以下、ＨＤＣと称する）２０及びＣＰＵ２１と接続されている。ＨＤＣ２０は、ホスト（ホストシステム）及びＣＰＵ２１と接続されている。ホストは図１のＨＤＤを利用するデジタル機器であり、例えばパーソナルコンピュータである。ＨＤＣ２０は、ホストから転送されるコマンド（リード／ライトコマンド等）の受信を制御すると共にホストと当該ＨＤＣ２０との間のデータ転送を制御するインタフェース制御機能を有する。ＨＤＣ２０はまた、ディスク１１と当該ＨＤＣ２０との間のデータ転送を制御するディスク制御機能を有する。
【００２５】
ＣＰＵ２１は図１に示すＨＤＤの主コントローラである。ＣＰＵ２１は、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）２１１とＲＡＭ（Random Access Memory）２１２とを含む。フラッシュＲＯＭ２１１は、ＣＰＵ２１により実行される制御プログラム２１１ａが予め格納された書き換え可能な不揮発性メモリである。この制御プログラム２１１ａは、ディスク１１の記録面上に位置しているヘッド１２をランプ１６にアンロードするためのヘッドアンロード制御ルーチン２１１ｂと、ヘッドアンロード時のヘッド移動距離を測定するためのヘッド移動距離測定ルーチン２１１ｃとを含む。フラッシュＲＯＭ２１１の記憶領域の一部は、ヘッド移動距離測定ルーチン２１１ｃに従って測定された基準のヘッド移動距離ＤＡを保存するヘッド移動距離保存領域２１１ｄとして用いられる。ＲＡＭ２１２の記憶領域の一部は、ＣＰＵ２１のワーク領域として用いられる。また、ＲＡＭ２１２の記憶領域には、ヘッド１２の移動速度（ヘッド速度）の時間積分値を保持する積分値レジスタ２１２ａが確保される。
【００２６】
次に、図１の構成のＨＤＤにおける動作について、（１）ヘッド移動距離の測定、（２）ヘッドアンロード制御を例に、順に説明する。  
（１）ヘッド移動距離の測定
まず、ヘッド移動距離ＤＡを測定する処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。この処理は、ＨＤＤの製造検査工程で、フラッシュＲＯＭ２１１に格納されている制御プログラム２１１ａのヘッド移動距離測定ルーチン２１１ｃに従って実行される。この処理で測定されるヘッド移動距離ＤＡは、ヘッド１２をディスク１１上の所定のトラックからランプ１６のパーキング部１６１にアンロードする際のヘッド移動距離の基準（基準移動距離）として用いられる。
【００２７】
まず、ＣＰＵ２１は、ヘッド１２（アクチュエータ１４）の目標速度Ｖtを設定する（ステップＳ０）。ヘッド移動距離の測定処理では、タブ１４４（ヘッド１２）をランプ１６のストッパ１６２まで確実に到達させる必要がある。このため、目標速度Ｖtは、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４で停止しないように、通常の目標速度Ｖt0より高い速度Ｖt1に設定される。またＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２１２内の積分値レジスタ２１２ａを“０”にクリアする（ステップＳ１）。
【００２８】
次にＣＰＵ２１は、カウンタＣを初期値１に設定する（ステップＳ２）。このカウンタＣは、ヘッド移動距離の測定のためにヘッド１２をランプ１６にアンロードする際のヘッドアンロード制御の時間（サンプリング回数）を管理するのに用いられる。次にＣＰＵ２１は、ヘッド１２をディスク１１上の特定トラックに移動させるためのシーク制御を行う（ステップＳ４）。このシーク制御は、ヘッド１２によりディスク１１から読み取られるサーボ情報に含まれている位置情報に基づいて行われる。ここでは、上記特定トラックは、ランプ１６の近傍の所定のトラック、つまりディスク１１の外周側の所定の半径位置にあるトラックであり、後述する（２）のヘッドアンロード制御の開始時に行われるシーク制御でヘッド１２が移動される特定トラックと同一トラックである。
【００２９】
このように本実施形態では、ヘッドアンロード制御の開始時に、上記ステップＳ３によりヘッド１２がディスク１１上の特定トラックに移動される。このため、ヘッドアンロード時のヘッド１２の移動距離は一定となる。この場合、ヘッド１２を上記特定トラックからランプ１６のパーキング部１６１に目標速度Ｖtでアンロードするためのフィードバック制御（速度フィードバック制御）を所定のサンプリング周期で実行するならば、ヘッド１２は所定のサンプリング回数Ｃ0±ΔＣ（ΔＣは誤差）のフィードバック制御の後にランプ１６のストッパ１６２に到達することが期待される。そこで、本実施形態では、誤差ΔＣを考慮して、上記所定のサンプリング回数Ｃ0＋ΔＣを、ヘッド１２を上記特定トラックからランプ１６のストッパ１６２に到達させるのに必要な規定回数Ｃrefとして用いている。
【００３０】
次にＣＰＵ２１は、カウンタＣの値（つまりサンプリング回数Ｃ）が上記規定回数Ｃref（＝Ｃ0＋ΔＣ）を超えているか否かを判定する（ステップＳ４）。このステップＳ４は、ヘッドアンロード制御を完了するか、或いは継続（実行）するかを判定するために行われる。この例のように、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えていない場合、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード制御（のための速度フィードバック制御）を継続（実行）するために、予め定められた１サンプリング時間（１サンプリング周期）を待つ（ステップＳ５）。そしてＣＰＵ２１は、ヘッド１２（アクチュエータ１４）の移動速度（ヘッド速度）Ｖを検出する（ステップＳ６）。このヘッド速度Ｖの検出は、逆起電圧検出器１７３によって検出されるＶＣＭ１５の逆起電圧を、ヘッド１２の速度に換算することにより実現される。
【００３１】
ＣＰＵ２１は、検出されたヘッド速度Ｖが０（m/s）であるか、或いは制御量が最大であるか、そのいずれでもないかを判定する（ステップＳ７）。もし、検出されたヘッド速度Ｖが０でなく、且つ制御量が最大でないならば、ＣＰＵ２１は、ヘッドアンロード制御開始時から現在のサンプリング時点までのヘッド速度の時間積分値を算出する（ステップＳ８）。このステップＳ８では、前回のサンプリング時点までのヘッド速度の時間積分値に今回検出されたヘッド速度の時間積分値を加算することにより、現在のサンプリング時点までのヘッド速度の時間積分値が算出される。このヘッド速度の時間積分値は、ＲＡＭ２１２内に確保された積分値レジスタ２１２ａに格納される。なお、第１回のサンプリング時点では、前回のサンプリング時点までのヘッド速度の時間積分値として初期値０が用いられる。そのためＣＰＵ２１は、ヘッド移動距離の測定処理の開始時に、上記ステップＳ１により上記積分値レジスタ２１２ａを“０”クリアしている。
【００３２】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ８を実行すると、ステップＳ９に進む。これに対し、検出されたヘッド速度Ｖが０であるか、或いは制御量が最大であるならば、ＣＰＵ２１はヘッド１２がランプ１６のストッパ１６２に到達したものと判定する（ステップＳ７）。この場合、ＣＰＵ２１はステップＳ８をスキップしてステップＳ９に進む。このステップＳ７の判定結果に応じてステップＳ８をスキップする効果について説明する。まず、逆起電圧検出器１７３のばらつきによっては、ヘッド１２がランプ１６のストッパ１６２に到達しても、ヘッド速度Ｖが０として検出されないことがある。この場合、ステップＳ８を実行してヘッド速度Ｖを積分すると、誤ったヘッド移動距離が測定される。一方、ヘッド１２がランプ１６のストッパ１６２に到達して停止すると、ヘッド速度Ｖを目標速度に維持しようとして制御量が最大値まで増加させられる。そこで本実施形態では、ヘッド速度Ｖが０でなくても、制御量が最大の場合には、ヘッド１２がランプ１６のストッパ１６２に到達しているとしてステップＳ８をスキップすることにより、誤ったヘッド移動距離が測定されるのを防止している。
【００３３】
ステップＳ９において、ＣＰＵ２１はヘッド速度Ｖの目標速度Ｖtに対する誤差をもとに、ＶＣＭドライバ１７２に与える制御量を算出する（ステップＳ９）。この制御量は、例えば周知の比例積分（ＰＩ）制御によりヘッド速度Ｖを目標速度Ｖtに一致させるのに必要な値である。ＣＰＵ２１は、算出された制御量をＶＣＭドライバ１７２に与えることで、その制御量に対応する値のＶＣＭ電流をＶＣＭドライバ１７２からＶＣＭ１５に出力させる（ステップＳ１０）。
【００３４】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ９で算出された制御量をＶＣＭドライバ１７２に与えると（ステップＳ１０）、カウンタＣを１だけインクリメントする（ステップＳ１１）。そしてＣＰＵ２１は、インクリメント後のカウンタＣの値（サンプリング回数Ｃ）を規定回数Ｃrefと比較して、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えているか否かを判定する（ステップＳ４）。もし、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えていないならば、ＣＰＵ２１は前回と同様にステップＳ５に進む。これに対し、ステップＳ５乃至Ｓ１１の処理を繰り返した結果、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えたならば、ＣＰＵ２１はヘッド１２がランプ１６のストッパ１６２に到達しているはずであると判定する。この場合、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード制御を完了してステップＳ１２に進む。
【００３５】
ステップＳ１２において、ＣＰＵ２１はＲＡＭ２１２の積分値レジスタ２１２ａに格納されているヘッド速度の時間積分値を、上記特定トラックからランプ１６のストッパ１６２までの距離、つまりヘッド移動距離（基準のヘッド移動距離）ＤＡとして決定する。ＣＰＵ２１は、決定されたヘッド移動距離ＤＡの情報をフラッシュＲＯＭ２１１のヘッド移動距離保存領域２１１ｄに保存する（ステップＳ１３）。
【００３６】
（２）ヘッドアンロード制御
次に、通常のヘッドアンロード制御について、図４のフローチャートを参照して説明する。この通常のヘッドアンロード制御は、図１のＨＤＤを特定の非動作モードに設定する際に、ヘッド１２をランプ１６にアンロードするために実行される。このヘッドアンロード制御は、制御フラッシュＲＯＭ２１１に格納されている制御プログラム２１１ａのヘッドアンロード制御ルーチン２１１ｂに従って実行される。
【００３７】
まず、ＣＰＵ２１は、ヘッド１２（アクチュエータ１４）の目標速度Ｖtを設定する（ステップＳ２０）。通常のヘッドアンロード制御は、ヘッド移動距離の測定処理で行われるヘッドアンロード制御と異なって頻繁に実行される。このため、ヘッドアンロード制御の都度、ヘッド１２が高速でランプ１６のストッパ１６２に衝突しないように、目標速度Ｖtとして低めの目標速度Ｖt0（Ｖt0＜Ｖt1）を設定することが好ましい。
【００３８】
次にＣＰＵ２１は、ヘッド移動距離の測定処理の場合と同様に、ＲＡＭ２１２内の積分値レジスタ２１２ａを“０”にクリアすると共にカウンタＣを初期値１に設定する（ステップＳ２１，Ｓ２２）。次にＣＰＵ２１は、ヘッド１２をディスク１１上の上記特定トラックに移動させるシーク制御を行う（ステップＳ２３）。
【００３９】
次にＣＰＵ２１は、カウンタＣの値（サンプリング回数Ｃ）が規定回数Ｃrefを超えているか否かを判定する（ステップＳ２４）。このステップＳ２４は、ヘッドアンロード制御を完了するか、或いは継続（実行）するかを判定するために行われる。この例のように、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えていない場合、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード制御を継続（実行）するために、予め定められた１サンプリング時間（１サンプリング周期）を待つ（ステップＳ２５）。そしてＣＰＵ２１は、逆起電圧検出器１７３によって検出されるＶＣＭ１５の逆起電圧から、ヘッド速度Ｖを検出する（ステップＳ２６）。
【００４０】
ＣＰＵ２１は、検出されたヘッド速度Ｖを積分して、ヘッドアンロード制御開始時から現在のサンプリング時点までのヘッド速度の時間積分値を算出する（ステップＳ２７）。このヘッド速度の時間積分値は、ＲＡＭ２１２内の積分値レジスタ２１２ａに格納される。次にＣＰＵ２１は、ヘッド速度Ｖの目標速度Ｖtに対する誤差をもとに、ＶＣＭドライバ１７２に与える制御量を決定する（ステップＳ２８）。ＣＰＵ２１は、決定された制御量をＶＣＭドライバ１７２に与えることで、その制御量に対応する値のＶＣＭ電流をＶＣＭドライバ１７２からＶＣＭ１５に出力させる（ステップＳ２９）。
【００４１】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ２８で決定された制御量をＶＣＭドライバ１７２に与えると（ステップＳ２９）、カウンタＣを１だけインクリメントする（ステップＳ３０）。そしてＣＰＵ２１は、インクリメント後のカウンタＣの値（サンプリング回数Ｃ）を規定回数Ｃrefと比較して、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えているか否かを判定する（ステップＳ２４）。もし、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えていないならば、ＣＰＵ２１は前回と同様にステップＳ２５に進む。これに対し、ステップＳ２５乃至Ｓ３０の処理を繰り返した結果、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えたならば、ＣＰＵ２１はヘッド１２がランプ１６のストッパ１６２に到達しているはずであると判定する。この場合、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード制御を完了してステップＳ３１に進む。
【００４２】
ステップＳ３１において、ＣＰＵ２１はＲＡＭ２１２の積分値レジスタ２１２ａに格納されているヘッド速度の時間積分値をＤＢとする。ＣＰＵ２１は、フラッシュＲＯＭ２１１のヘッド移動距離保存領域２１１ｄに保存されている情報により示されるヘッド移動距離ＤＡと積分値ＤＢとの差分の絶対値｜ＤＡ−ＤＢ｜を算出する。そしてＣＰＵ２１は、｜ＤＡ−ＤＢ｜が、予め設定されている誤差ΔＤより小さいかを判定する（ステップＳ３２）。即ちＣＰＵ２１は、ヘッド速度の積分値ＤＢが誤差ΔＤの範囲で予め測定されている基準のヘッド移動距離ＤＡに一致するかを判定する。ここで、ヘッド速度の積分値ＤＢは、ヘッドアンロード制御の期間におけるヘッド１２の推定された移動距離を表す。したがって、ヘッド１２をランプ１６のパーキング部１６１に確実にアンロードするのに十分なサンプリング回数Ｃだけヘッドアンロード制御が行われ、しかもヘッド１２（タブ１４４）がランプ１６のパーキング部１６１のストッパ１６２に正しく到達しているならば、｜ＤＡ−ＤＢ｜＜ΔＤとなるはずである。｜ＤＡ−ＤＢ｜＜ΔＤは、Ｃ＜Ｃrefと同様に、一種のヘッドアンロード完了の判定条件であるといえる。
【００４３】
そこで、｜ＤＡ−ＤＢ｜が誤差ΔＤより小さいならば、ＣＰＵ２１は、ヘッドアンロード動作の成功、つまりヘッド１２がランプ１６のパーキング部１６１に確実にアンロードされていることを判定する（ステップＳ３３）。これに対し、｜ＤＡ−ＤＢ｜が誤差ΔＤ以上であるならば、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード動作の失敗（異常）、つまりヘッド１２がランプ１６のパーキング部１６１にアンロードされていない可能性があることを判定する（ステップＳ３４）。このような例として、ヘッド１２（タブ１４４）が、ランプ１６の傾斜面１６４で停止している場合がある。また、逆起電圧検出器１７３の異常によりヘッド速度が正しく検出できない場合にも、ヘッド１２をランプ１６のパーキング部１６１に確実にアンロードするのに十分なサンプリング回数Ｃだけヘッドアンロード制御が行われたにも拘わらずに、｜ＤＡ−ＤＢ｜が誤差ΔＤ以上となることがある。このような場合、ＣＰＵ２１は、エラー処理、例えばヘッドアンロード動作のリトライを行う。
【００４４】
なお、｜ＤＡ−ＤＢ｜＜ΔＤとなるまでヘッドアンロード制御を続け、｜ＤＡ−ＤＢ｜＜ΔＤとなった際のサンプリング回数ＣがＣ0±ΔＣの範囲にある場合に、ヘッドアンロード動作の成功と判定しても良い。但し、この方法では、ヘッド１２（タブ１４４）が、ランプ１６の傾斜面１６４で停止すると、ヘッドアンロード制御がいつまでも行われてしまう。
【００４５】
［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態に係るＨＤＤについて、便宜的に図１を援用して説明する。この第２の実施形態の特徴は、ヘッドアンロード動作の失敗の判定（エラー判定）に、逆起電圧検出器１７３により検出される逆起電圧から求められるヘッド速度の変化を利用する点にある。
【００４６】
第２の実施形態で適用されるヘッドアンロードでは、ヘッド１２の目標速度Ｖtが上記第１の実施形態と同様にＶt0に設定される。しかし、ヘッドアンロードの過程には、ヘッド１２（タブ１４４）がランプ１６に到達して当該ランプ１６と接触する行程（特にランプ１６の傾斜面１６４を上る行程）が存在するため、ヘッド速度Ｖが一時的に低下する。このヘッドアンロード時におけるヘッド速度の変化及びＶＣＭ電流の変化とヘッド位置との関係を図５に示す。
【００４７】
第２の実施形態では、ヘッド速度Ｖの変化をヘッドアンロード動作の失敗の判定に利用する。まず、図５の例のように、ヘッド速度Ｖが低下した後にヘッド１２が再加速していれば、当該ヘッド１２はランプ１６の傾斜面１６４を上りきっていると想定される。この場合、ヘッド１２をランプ１６のパーキング部１６１に確実にアンロードするのに十分なサンプリング回数Ｃだけヘッドアンロード制御（のための速度フィードバック制御）が行われた場点では、ヘッド１２はランプ１６のパーキング部１６１に到達していることが予測されることから、ヘッドアンロード動作の成功と判定できる。これに対し、ヘッド速度Ｖが低下した後もヘッド１２がそのまま失速していれば、当該ヘッド１２はランプ１６の傾斜面１６４で止まっていると想定される。この場合、ヘッドアンロード動作の失敗と判定できる。このヘッドアンロード動作の失敗と判定される例を図６に示す。第２の実施形態では、この判定のために、ＲＡＭ２１２の記憶領域内に、図７に示すように、ヘッドアンロードの期間に検出される最低のヘッド速度Ｖminの値を保持する最低ヘッド速度レジスタ２１２ｂが確保される。
【００４８】
次に第２の実施形態に係るＨＤＤの動作について、ヘッド速度Ｖの変化をヘッドアンロード動作の失敗の判定に利用するヘッドアンロード制御を例に、図８Ａ及び図８Ｂのフローチャートを参照して説明する。
【００４９】
まず、ＣＰＵ２１は、ヘッド１２（アクチュエータ１４）の目標速度Ｖtを設定する（ステップＳ４０）。ここでは、目標速度ＶtがＶt0に設定される。またＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２１２内の最低ヘッド速度レジスタ２１２ｂを初期化する（ステップＳ４１）。ここでは、最低ヘッド速度レジスタ２１２ｂには最大値（オール“１”の値）が設定される。  次にＣＰＵ２１は、フラグＦをＦ０に設定すると共にカウンタＣを初期値１に設定する（ステップＳ４２，Ｓ４３）。フラグＦは、ヘッドアンロード時におけるヘッド１２の状態を表す。フラグＦの状態には、Ｆ０，Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３及びＦ４の５つの状態がある。Ｆ０は、ヘッド１２のヘッド速度Ｖがヘッドアンロード開始時から一度も目標速度Ｖtに到達していない状態を表す。Ｆ１はヘッド１２のヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達したものの、ヘッド１２は未だランプ１６の傾斜面１６４に到達していない状態を表す。Ｆ２は、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達して当該ヘッド１２のヘッド速度Ｖが低下した後、当該ヘッド１２が再加速されていない状態を表す。Ｆ３は、ヘッド１２が再加速された後、当該ヘッド１２のヘッド速度が目標速度Ｖｔに復帰している状態を表す。Ｆ４は、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達した後、当該ヘッド１２が再加速されているものの、目標速度Ｖｔに復帰していない状態を表す。
【００５０】
さてＣＰＵ２１は、ステップＳ４２，Ｓ４３を実行すると、ヘッド１２をディスク１１上の上記特定トラックに移動させるシーク制御を行う（ステップＳ４４）。次にＣＰＵ２１は、カウンタＣの値（サンプリング回数Ｃ）が規定回数Ｃrefを超えているか否かを判定する（ステップＳ４５）。この例のように、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えていない場合、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード制御を継続（実行）するために、予め定められた１サンプリング時間を待つ（ステップＳ４６）。そしてＣＰＵ２１は、逆起電圧検出器１７３によって検出されるＶＣＭ１５の逆起電圧から、ヘッド速度Ｖを検出する（ステップＳ４７）。
【００５１】
ＣＰＵ２１は、検出されたヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達しているかを判定する（ステップＳ４８）。この判定は、ヘッド速度Ｖが目標速度Ｖt±ΔＶ（ΔＶは誤差）の範囲に入っているかにより行われる。もし、ヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達していないならば、ＣＰＵ２１はフラグＦがＦ１またはＦ２の状態にあるかを判定する（ステップＳ４９，Ｓ５０）。この例では、フラグＦはＦ０である。このように、フラグＦがＦ１またはＦ２のいずれの状態にもない場合、ＣＰＵ２１は検出されたヘッド速度Ｖの目標速度Ｖtに対する誤差をもとに、ＶＣＭドライバ１７２に与える制御量を算出する（ステップＳ５１）。ＣＰＵ２１は、算出された制御量をＶＣＭドライバ１７２に与えることで、その制御量に対応する値のＶＣＭ電流をＶＣＭドライバ１７２からＶＣＭ１５に出力させる（ステップＳ５２）。
【００５２】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ５１で算出された制御量をＶＣＭドライバ１７２に与えると（ステップＳ５２）、カウンタＣを１だけインクリメントする（ステップＳ５３）。そしてＣＰＵ２１は、インクリメント後のカウンタＣの値（サンプリング回数Ｃ）を規定回数Ｃrefと比較して、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えているか否かを判定する（ステップＳ４５）。もし、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えていないならば、ＣＰＵ２１は前回と同様に１サンプリング時間後にヘッド速度Ｖを検出する（ステップＳ４６，Ｓ４７）。
【００５３】
やがて、検出されたヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達したものとする。ＣＰＵ２１は、ヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達しているならば（ステップＳ４８）、フラグＦの状態がＦ０であるかを判定する（ステップＳ５４）。もし、フラグＦの状態がＦ０であるならば、ＣＰＵ２１は、ヘッド１２のヘッド速度Ｖがヘッドアンロード開始時から初めて目標速度Ｖtに到達した直後であり、ヘッド１２はランプ１６の傾斜面１６４には未だ到達していないものと判定する。この場合、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態をＦ０からＦ１に変更した後（ステップＳ５５）、上記ステップＳ５１に進む。
【００５４】
やがてヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達したものとする。すると、ヘッド１２のヘッド速度Ｖは、図５または図６に示されるように目標速度Ｖtより低下する。この場合、ＣＰＵ２１は、ヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達していないと判定し（ステップＳ４８）、ステップＳ４９に進む。ステップＳ４９において、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態がＦ１であるかを判定する。この例のようにフラグＦの状態がＦ１の場合、ヘッド速度Ｖが、最低ヘッド速度レジスタ２１２ｂの示す最低ヘッド速度Ｖminより低いかを判定する（ステップＳ５６）。
【００５５】
もし、Ｖ＜Ｖminであるならば、ＣＰＵ２１はレジスタ２１２ｂの内容を、現在のヘッド速度Ｖを表す値に更新する（ステップＳ５７）。次にＣＰＵ２１は、この更新後のレジスタ２１２ｂの示す最低ヘッド速度Ｖmin（つまり現在のヘッド速度Ｖ）を減速レベルＶdと比較し、最低ヘッド速度Ｖminが減速レベルＶdより低いかを判定する（ステップＳ５８）。ここで、減速レベルＶdは、次式
Ｖd＝（１−α）Ｖt                  （１）
のように設定される。αは１より小さい正の値（０＜α＜１）であり、例えば０．１である。つまり減速レベルＶdは、目標速度Ｖtに対して一定割合だけ低い速度に設定される。
【００５６】
もし、ＶminがＶdより低いならば（ステップＳ５８）、ＣＰＵ２１はヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達したと判定する（ステップＳ５９）。この場合、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態をＦ１からＦ２に変更した後（ステップＳ６０）、上記ステップＳ５１に進む。
【００５７】
一方、ＶminがＶdより低くないならば（ステップＳ５８）、ＣＰＵ２１は上記ステップＳ５１に進む。また、現在のヘッド速度Ｖが現在のレジスタ２１２ｂの示す最低ヘッド速度Ｖminより低くない場合にも（ステップＳ５６）、ＣＰＵ２１は上記ステップＳ５１に進む。
【００５８】
さて、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達すると、通常状態であれば、ヘッド１２は図５に示されているように再加速される。そしてヘッド１２は、目標速度Ｖtに復帰してランプ１６のストッパ１６２で停止させられる。そこで本実施形態では、この状態をヘッドアンロード動作の成功として判定するために、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達したと判定された後（つまりフラグＦの状態がＦ１からＦ２に変更された後）、次の処理が行われる。
【００５９】
まず、ステップＳ４７で検出されたヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達している場合（ステップＳ４８）、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態がＦ０であるかを判定する（ステップＳ５４）。ここでは、フラグＦの状態はＦ２であって、Ｆ０ではない。この場合、ＣＰＵ２１はステップＳ５４からステップＳ６１に進む。ステップＳ６１において、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態がＦ２またはＦ４であるかを判定する。
【００６０】
この例のようにＦ２の場合、ＣＰＵ２１は、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達して当該ヘッド１２が減速された後に、当該ヘッド１２が再加速されて、目標速度Ｖtに復帰したと判定する（ステップＳ６２）。また、Ｆ４の場合にも、後述するようにヘッド１２が再加速されて、目標速度Ｖtに復帰したと判定される（ステップＳ６２）。ＣＰＵ２１は、ヘッド１２が再加速されて、目標速度Ｖtに復帰したと判定すると、フラグＦの状態をＦ３に変更した後（ステップＳ６３）、上記ステップＳ５１に進む。これに対し、フラグＦの状態がＦ２でもＦ４でもない場合、ＣＰＵ２１はステップＳ６２及びＳ６３をスキップしてステップＳ５１に進む。
【００６１】
一方、ヘッド１２が図６の例のようにランプ１６の傾斜面１６４で停止して、そこから移動できなくなる場合がある。この場合、ヘッドアンロード動作の失敗として判定される必要がある。また、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達した後、再加速されるものの、目標速度Ｖtに復帰しない場合がある。この例を図９に示す。図９のような状態は、ヘッド１２をランプ１６の傾斜面１６４からパーキング部１６１に移動させる際にアクチュエータ１４に加わるトルクが大きい場合、或いはフィードバック制御における制御ゲインが低い場合に発生する可能性がある。アクチュエータ１４に加わるトルクは、例えば、ヘッド１２（タブ１４４）とランプ１６の傾斜面１６４との間の摩擦力が大きい場合に大きくなる。ヘッド１２が再加速された場合、たとえ目標速度Ｖtに復帰しなくても、当該ヘッド１２は、図９の例のようにランプ１６のストッパ１６２に到達するのが一般的である。この場合、ヘッドアンロード動作の成功として判定される必要がある。
【００６２】
そこで本実施形態では、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達したと判定されて、フラグＦの状態がＦ１からＦ２に変更された後に、ヘッド１２が目標速度Ｖtに復帰しない場合、次の処理が行われる。
【００６３】
まず、ステップＳ４７で検出されたヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達していない場合（ステップＳ４８）、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態がＦ１であるかを判定する（ステップＳ４９）。ここでは、フラグＦの状態はＦ２であって、Ｆ１ではない。この場合、ＣＰＵ２１はステップＳ４９からステップＳ５０に進む。ステップＳ５０において、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態がＦ２であるかを判定する。
【００６４】
この例のようにＦ２の場合、ＣＰＵ２１は、ヘッド速度Ｖが再加速レベルＶaを超えているかを判定する（ステップＳ６４）。この再加速レベルＶaは、少なくとも目標速度Ｖtから決定される。ここでは、再加速レベルＶaは、次式
Ｖa＝Ｖmin＋β（Ｖt−Ｖmin）        （２）
のように設定される。βは１より小さい正の値（０＜β＜１）であり、例えば０．８である。つまり再加速レベルＶaは、ヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達したと判定された際のヘッド速度（最小ヘッド速度）Ｖminよりも、目標速度Ｖtと最小ヘッド速度Ｖminとの差分の一定割合だけ高い速度に設定される。なお、目標速度Ｖtに対して一定割合だけ低い速度を再加速レベルＶaとしても良い。
【００６５】
ＣＰＵ２１は、ヘッド速度Ｖが再加速レベルＶaを超えている場合（ステップＳ６４）、ヘッド１２は目標速度Ｖtに復帰していないものの再加速されていると判定する（ステップＳ６５）。この場合、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態をＦ２からＦ４に変更した後（ステップＳ６６）、上記ステップＳ５１に進む。これに対し、ヘッド速度Ｖが再加速レベルＶaを超えていない場合（ステップＳ６４）、ＣＰＵ２１はステップＳ６５及びＳ６６をスキップしてステップＳ５１に進む。フラグＦの状態がＦ４に変更された後、ヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達すると、ステップＳ４８，Ｓ５４，Ｓ６１及びＳ６２を経てステップＳ６３に進み、フラグＦの状態がＦ４からＦ３に変更される。
【００６６】
さて、ヘッド１２のヘッド速度Ｖを目標速度Ｖtに一致させるためのフィードバック制御が繰り返された結果、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えたものとする。ＣＰＵ２１は、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えている場合（ステップＳ４５）、前記第１の実施形態と同様にヘッド１２がランプ１６のストッパ１６２に到達しているはずであると判定する。この場合、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード制御を完了してステップＳ６７に進む。
【００６７】
ステップＳ６７において、ＣＰＵ２１はフラグＦの状態を調べ、Ｆ３またはＦ４であるかを判定する。もし、フラグＦの状態がＦ３またはＦ４の場合、つまりヘッド１２がランプ１６の傾斜面１６４に到達して減速した後に再加速している場合、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード完了の判定条件を満足しているとして、ヘッドアンロード動作の成功を判定する（ステップＳ６８）。これに対し、フラグＦの状態がＦ３でもＦ４でもない場合には、ＣＰＵ２１はヘッドアンロード動作の失敗を判定する（ステップＳ６９）。この場合、ＣＰＵ２１はエラー処理、例えばヘッドアンロード動作のリトライを行う。
【００６８】
なお、上記実施形態におけるステップＳ４８でヘッド速度Ｖが目標速度Ｖtに到達していると判定する条件に、ヘッド速度Ｖが目標速度Ｖt±ΔＶの範囲に予め定められたサンプリング回数連続して入っていることを用いると良い。また、最新の予め定められたサンプリング回数での平均ヘッド速度が目標速度Ｖt±ΔＶの範囲に入っていることを、上記条件に用いても良い。同様のことは、ステップＳ５６でヘッド速度Ｖが最低ヘッド速度レジスタ２１２ｂの示す最低ヘッド速度Ｖminより低いと判定する条件、ステップＳ５８で最低ヘッド速度Ｖminが減速レベルＶdより低いと判定する条件、そしてステップＳ６４でヘッド速度Ｖが再加速レベルＶaを超えていると判定する条件にも、それぞれ当てはまる。
【００６９】
また、上記第２の実施形態において、サンプリング回数Ｃが規定回数Ｃrefを超えた時点でのフラグＦの状態がＦ４の場合、次回のヘッドアンロード制御（のためのフィードバック制御）における制御ゲインを高くすると良い。
【００７０】
また、上記第１の実施形態で適用されたヘッド移動距離を利用したヘッドアンロード完了の判定と上記第２の実施形態で適用されたランプ１６の傾斜面１６４でのヘッド速度の変化を利用したヘッドアンロード完了の判定とを組み合わせることも可能である。つまり、サンプリング回数Ｃと、ヘッド移動距離と、フラグＦの状態の全てがヘッドアンロード完了の判定条件を満足する場合に、ヘッドアンロード動作の成功を判定することも可能である。この場合、上記第１または第２の実施形態よりも、ヘッドアンロード動作の判定の信頼性を一層上げることができる。
【００７１】
また、上記第１及び第２の実施形態においては、本発明を磁気ディスク装置（ＨＤＤ）に適用した場合について説明した。しかし本発明は、ディスクの記録面上に位置しているヘッドを当該記録面から外れた位置にアンロードするためのヘッドアンロード制御が行われるディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置など、磁気ディスク装置以外のディスク記憶装置にも適用することができる。
【００７２】
なお、本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図。
【図２】ランプ１６の、ディスク１１の半径方向に沿う断面図。
【図３】同第１の実施形態で適用される、ヘッド移動距離ＤＡを測定する処理の手順を示すフローチャート。
【図４】同第１の実施形態で適用される、ヘッドアンロード制御の手順を示すフローチャート。
【図５】ヘッドアンロード動作の成功と判定される場合における、ヘッド速度の変化及びＶＣＭ電流の変化とヘッド位置との関係を示す図。
【図６】ヘッドアンロード動作の失敗と判定される場合における、ヘッド速度の変化及びＶＣＭ電流の変化とヘッド位置との関係を示す図。
【図７】本発明の第２の実施形態で適用される最低ヘッド速度レジスタ２１２ｂがＲＡＭ２１２内に確保されている様子を示す図。
【図８Ａ】同第２の実施形態で適用される、ヘッドアンロード制御の手順を示すフローチャート。
【図８Ｂ】同第２の実施形態で適用される、ヘッドアンロード制御の手順を示すフローチャート。
【図９】ヘッドアンロード動作の成功と判定される特異な例における、ヘッド速度の変化とヘッド位置との関係を示す図。
【符号の説明】
【００７４】
１１…ディスク、１２…ヘッド、１４…アクチュエータ、１５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１６…ランプ、１７…ドライバＩＣ、２１…ＣＰＵ、１６１…パーキング部、１６２…ストッパ、１６３，１６４…傾斜面、１７２…ＶＣＭドライバ、１７３…逆起電圧検出器、２１１…フラッシュＲＯＭ、２１１ｂ…ヘッドアンロード制御ルーチン、２１１ｃ…ヘッド移動距離測定ルーチン、２１１ｄ…ヘッド移動距離保存領域、２１２…ＲＡＭ、２１２ａ…積分値レジスタ、２１２ｂ…最低ヘッド速度レジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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