(57)【要約】【課題】  駐車支援装置に関し、操作フィーリングに優れ、周囲の物体の位置に応じた適切な駐車支援を実施できるようにようにする。【解決手段】  車両１を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、車両１近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する物体位置検出手段１３と、駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段６と、物体位置検出手段１３から得られる検出情報を収集し、常に現時点に直近の所定範囲内の検出情報のみを保持するようにデータを更新記憶する検出情報記憶手段９０と、駐車支援開始指示手段６により駐車操作の支援の開始が指示されたら、支援開始指示時点の車両１の位置と検出情報記憶手段９０によって記憶されたデータとに応じて目標駐車位置を設定し、駐車操作の支援の案内を実施する案内手段１７とを備える。【選択図】        図１
2005178464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、
該車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する物体位置検出手段と、
該駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段と、
該物体位置検出手段から得られる検出情報を収集し、常に現時点に直近の所定範囲内の検出情報のみを保持するように該検出情報のデータを更新記憶する検出情報記憶手段と、
該駐車支援開始指示手段により駐車操作の支援の開始が指示されたら、該支援開始指示時点の該車両の位置と該検出情報記憶手段によって記憶されたデータとに応じて目標駐車位置を設定し、駐車操作の支援の案内を実施する案内手段とを備えている
ことを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
該検出情報記憶手段は、該検出情報から該物体が存在しない領域の始点検出情報と終点検出情報とを収集し、常に現時点に直近の所定数の該始点検出情報及び該終点検出情報のみを保持するように該始点検出情報及び該終点検出情報のデータを更新記録する
ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
該検出情報記憶手段は、最新の該始点検出情報及び該終点検出情報と、直前の該始点検出情報及び該終点検出情報とを保持するように該始点検出情報及び該終点検出情報のデータを更新記録し、
該案内手段は、該支援開始指示時点の該車両の位置と該最新の該始点検出情報又は該終点検出情報とに応じて該目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、該車両の位置と該直前の該始点検出情報又は該終点検出情報とに応じて目標駐車候補位置を設定する目標駐車候補位置設定手段とを備え、
該目標駐車位置への駐車ができない場合に、該目標駐車候補位置への駐車操作の支援の案内を実施する
ことを特徴とする、請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
該案内手段は、該ドライバに対する駐車操作の支援内容を設定する案内内容設定手段と、該案内内容設定手段によって設定された該支援内容をドライバへ案内する案内出力手段とを備えている
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れ（並列駐車）する際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特許文献１，２には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で案内，教示する技術が開示されている。この技術においては、駐車支援スイッチが操作された際の車両の位置を基準として目標とする駐車位置が演算されて、駐車支援の案内が行われるようになっている。
【０００３】
一方、そのほかの駐車支援装置としては、超音波センサシステムが知られている。この超音波センサシステムでは、超音波により物体（駐車車両，障害物等）の有無及び物体までの距離を検出する側方センサが車両の前方両側面に設けられており、これらの側方センサの情報に基づいて駐車スペースを検出し、目標とする駐車位置を演算し、駐車支援の案内を行うようになっている。
【０００４】
このような超音波センサシステムを備えた駐車支援装置においては、例えば、まず駐車支援スイッチが操作されると、運転操作の支援の待機状態として側方センサが物体の検出を開始し、周囲の物体の情報を収集し始める。そして、駐車したいスペースの付近（例えば、駐車したいスペースの横など）においてドライバによって車両の一時停止操作がなされると、その一時停止位置を基準として、収集された周囲の物体の検出情報に基づいて目標とする駐車位置を正確に設定し、駐車支援の案内を行うようになっている。つまり、駐車支援の案内に先立つ待機状態において周囲の物体の情報を収集して、目標となる駐車位置のスペースの広さや、その駐車位置に対する自車両の位置関係を正確に把握することができるようになっている。また、ドライバによる一時停止位置を基準とするように構成されているため、ドライバが駐車したい位置を間違いなく目標として設定することができ、隣接する駐車車両等の物体が周囲にない場合であっても、駐車操作の支援を行うことができるようになっている。
【特許文献１】特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】特開２０００−３３５４３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のような超音波センサシステムを備えた駐車支援装置の場合、ドライバは、車両を駐車支援の待機状態にして周囲の物体情報を把握させてから、駐車支援の案内の基準となる駐車したいスペースの付近に一時停止させる必要がある。しかし、駐車支援の待機状態のときに、歩行者等の急な通行によって駐車したいスペースの手前で一時停止してしまったり、駐車したいスペースを探して車両を一時停止させてしまうと、待機状態が解除され、その位置がドライバの意図する駐車したいスペースの付近であると誤認識されてしまう。つまり、ドライバの意思に反して一時停止してしまった場合であっても、そのまま制御を続行してしまうことになる。
【０００６】
一方、待機状態時のドライバの意思に反する位置での一時停止を防止するために待機状態が短時間で終了するような構成にすることも考えられるが、待機状態が短くなるほど、超音波センサが収集する情報も減少してしまうため、周囲の物体を正確に把握できなくなるおそれがある。
また、引用文献１，２に記載の技術では、上述のような超音波センサシステムを備えた駐車支援装置のような駐車支援の待機状態がないため、このような課題は発生しないが、これらの技術では、駐車支援スイッチを操作した位置に対して常に所定の位置関係にある位置が目標の駐車位置として設定されてしまうため、周囲の物体の位置に応じた駐車位置を設定することができない。
【０００７】
また、上述のような超音波センサシステムを備えた駐車支援装置の場合には、実際に駐車したい位置に対して、どの程度手前の距離で駐車支援スイッチを押せばよいのかがドライバにとってわかりにくいという課題もある。
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、操作フィーリングに優れ、周囲の物体の位置に応じた適切な駐車支援を実施できるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の駐車支援装置（請求項１）は、車両を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、該車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する物体位置検出手段と、該駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段と、該物体位置検出手段から得られる検出情報を収集し、常に現時点に直近の所定範囲内の検出情報のみを保持するように該検出情報のデータを更新記憶する検出情報記憶手段と、該駐車支援開始指示手段により駐車操作の支援の開始が指示されたら、該支援開始指示時点の該車両の位置と該検出情報記憶手段によって記憶されたデータとに応じて目標駐車位置を設定し、駐車操作の支援の案内を実施する案内手段とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
また、該検出情報記憶手段は、該検出情報から該物体が存在しない領域の始点検出情報と終点検出情報とを収集し、常に現時点に直近の所定数の該始点検出情報及び該終点検出情報のみを保持するように該始点検出情報及び該終点検出情報のデータを更新記録することが好ましい（請求項２）。
【００１０】
さらに、該検出情報記憶手段は、最新の該始点検出情報及び該終点検出情報と、直前の該始点検出情報及び該終点検出情報とを保持するように該始点検出情報及び該終点検出情報のデータを更新記録し、該案内手段は、該支援開始指示時点の該車両の位置と該最新の該始点検出情報又は該終点検出情報とに応じて該目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段と、該車両の位置と該直前の該始点検出情報又は該終点検出情報とに応じて目標駐車候補位置を設定する目標駐車候補位置設定手段とを備え、該目標駐車位置への駐車ができない場合に、該目標駐車候補位置への駐車操作の支援の案内を実施することが好ましい（請求項３）。
【００１１】
また、該案内手段は、該ドライバに対する駐車操作の支援内容を設定する案内内容設定手段と、該案内内容設定手段によって設定された該支援内容をドライバへ案内する案内出力手段とを備えていることが好ましい（請求項４）。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の駐車支援装置（請求項１）によれば、ドライバは、駐車支援を実施させたい位置で駐車操作の支援の開始を指示すれば、駐車支援を実施させることができ、良好な操作感が得られる。また、常に現時点に直近の所定範囲内の検出情報のみが保持されているため、適切な目標駐車位置を設定して、駐車支援を実施することができる。
また、本発明の駐車支援装置（請求項２）によれば、簡素な構成で、確実な駐車支援を実施することができる。また、保持する検出情報の数を減少させることができる。
【００１３】
また、本発明の駐車支援装置（請求項３）によれば、目標駐車候補位置を設定することによって、目標駐車位置への駐車ができない場合であっても、目標駐車候補位置への駐車支援を実施することができる。
また、本発明の駐車支援装置（請求項４）によれば、案内出力手段によってドライバへ駐車支援の案内することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図１０は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式図、図３はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図４及び図５はその並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図６はその記憶装置の機能を説明するためのフローチャート、図７，図８及び図９はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図、図１０はその記憶装置の機能を説明する模式的なブロック図である。
【００１５】
本実施形態の駐車支援装置は、車両１を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う装置である。
図１，図２に示すように、本実施形態の駐車支援装置は、物体位置検出手段１３としてのコーナーセンサ１６及び超音波センサ２、ハンドル角センサ３、車輪速センサ４、シフトポジションセンサ５、駐車支援開始指示手段としての駐車ガイドスイッチ６、検出情報記憶手段としての記憶装置９０、リヤビューカメラ７、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、案内出力手段としてのスピーカ１４及びディスプレイ１５、シフトポジションを設定する変速機１９を備えて構成され、車両１に設けられている。
【００１６】
コーナーセンサ１６は、図２に示すように、車両１の四隅に設けられ、超音波により物体（車両１の周囲の駐車車両，障害物等）の有無及び物体までの距離を検出するものであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ１６は、何れかのコーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシステムの一部として構成されている。
【００１７】
超音波センサ２は、図２に示すように、車両１の前端の両側面（ここでは真横）に一対設けられ、車両１の側方等の近傍に存在する物体の車両１に対する位置を検出するようになっている。つまり、超音波センサ２では、発信した超音波に対する応答を検知することで、車両側方等の近傍に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検出するようになっている。ここで、物体とは、車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存在を認識して、物体の有無を検出信号（すなわち、オン／オフ信号等）として出力できるようになっている。また、超音波センサ２は、物体までの距離を距離信号として出力できるようになっているが、この距離信号は上記の検出信号に付随した信号として出力されるようになっている（以下、これらの距離信号及び検出信号を併せて、ともに検出信号という）。
【００１８】
超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。なお、本実施形態においては、常時、超音波センサ２が車両１の両側方の物体情報を個別に検出するようになっている。
【００１９】
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを案内，教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周長とに基づいて車両１の移動距離情報を提供できるようになっている。また、この車輪速センサ４は、車両１が移動中であるか否かの情報を提供できるようになっている。
【００２０】
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度や移動距離が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、本駐車支援装置をオン状態にしたり（すなわち、駐車支援の開始を指示したり）、本駐車支援装置をオフ状態にしたり（すなわち、駐車支援の終了を指示したり）することができるようになっている。つまり、駐車ガイドスイッチ６は、駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段として備えられている。また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の種類の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。このように駐車支援の種類がドライバによって選択されることで、例えば、駐車場において駐車可能なスペースが車両の周囲に複数あるような場合であっても、ドライバの意図した通りの適切な駐車支援を行うことができるようになっている。
【００２１】
具体的には、駐車支援が開始されていないときには、１回押すごとに「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」といった機能を順次選択できるようになっている。また、このとき選択された駐車支援の種類によって、超音波センサ２で検出された検出情報のうち、車両１の左右のどちらの検出情報に基づいて制御を行うかが決定されるようになっている。つまり、「左側縦列駐車」又は「左側並列駐車」が選択された時は、車両１の左側に関する検出情報に基づいた制御が行われ、「右側縦列駐車」又は「右側並列駐車」が選択された時は、車両１の右側の検出情報に基づいた制御が行われる。
【００２２】
また、駐車支援中には、スイッチを押す時間の長さによって「途中終了」の機能を選択することができるようになっている。例えば、スイッチを所定時間（１秒等）以上押した場合（すなわち、長押しした場合）には、駐車支援を強制的に終了させるスイッチとして機能する。
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
【００２３】
ＥＣＵ８には、移動距離推定部９、現在位置推定部１０、目標駐車位置設定部（目標駐車位置設定手段）１１、変速段位置制御部１２、案内内容設定手段としての案内内容設定部１８、目標駐車候補位置設定部（目標駐車候補位置設定手段）２０、検出スペース推定部２１の各機能部が設けられている。
移動距離推定部９は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
【００２４】
現在位置推定部１０は、移動距離推定部９で推定される移動距離及びハンドル角センサ３で検出されるハンドルの操舵角に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を演算（積算）して車両１が現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定部９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサ（図示省略）を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両１のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしてもよい。
【００２５】
検出スペース推定部２１は、超音波センサ２で検出された物体の検出情報から、物体が存在しない位置の始点検出情報と終点検出情報とを収集するようになっている。つまり、車両１の軌跡を中心とした超音波センサ２の検知範囲内において、物体が存在する領域には車両１を駐車させることができないため、物体の存在しない領域を把握し、軌跡方向の始点と終点における物体の検出情報のみを収集するようになっている。例えば、図９に示すように、車両１が線ａ及び線ｃを通過したときには、検出スペース推定部２１が超音波センサ２の検出情報を始点検出情報として収集し、車両１が線ｂ及び線ｄを通過したときには、終点検出情報として収集する。
【００２６】
なお、検出スペース推定部２１は、収集した始点検出情報及び終点検出情報を、後述する記憶装置９０へ出力して、記憶させておくようになっている。また、検出スペース推定部２１は、車両１の両側面に一対設けられた超音波センサ２の各々に対応して、左側の始点検出情報及び終点検出情報と、右側の始点検出情報及び終点検出情報とを個別に収集し、後述する記憶装置９０へ出力する。
【００２７】
目標駐車位置設定部１１は、駐車ガイドスイッチ６による支援開始指示時点の車両１の位置と超音波センサ２による検出情報、すなわち、検出スペース推定部２１が収集した始点検出情報及び終点検出情報とに基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ２により物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、物体の存在しない範囲を把握して、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００２８】
なお、本実施形態においては、始点検出情報及び終点検出情報のうち、最新の検出情報に基づいて、目標駐車位置が設定されるようになっており、最新の検出情報については後述する。
また、目標駐車位置設定部１１は、移動距離推定部９により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。
【００２９】
さらに、目標駐車位置設定部１１は、現在位置推定部１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定部１１は、車両１が後述する案内手段１７により初期停車位置へ誘導されている間、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
【００３０】
変速段位置制御部１２は、駐車支援のための運転操作の案内，教示が行われている間、変速機１９の変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
案内内容設定部１８は、案内出力手段としてのスピーカ１４及びディスプレイ１５による教示，案内の内容やそのタイミングを設定するとともに制御する機能要素であり、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
【００３１】
このスピーカ１４及びディスプレイ１５は、目標駐車位置設定部１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行するようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を案内，教示するようになっている。
具体的には、スピーカ１４を通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等という音声メッセージが発せられるようになっている。また、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、駐車支援のための運転操作の情報とコーナーセンサシステムによる近接障害物情報が表示されるようになっている。
【００３２】
記憶装置９０は、スペース始点最新候補情報部９１，スペース終点最新候補情報部９２，スペース始点前候補情報部９３及びスペース終点前候補情報部９４とを備えて構成されている。この記憶装置９０は、検出スペース推定部２１から入力された始点検出情報及び終点検出情報を、スペース始点最新候補情報部９１及びスペース終点最新候補情報部９２に保持して記憶することができるようになっている。このとき、入力された情報が始点検出情報の場合は、スペース始点最新候補情報部９１がその情報を記憶するとともに、それまで保持していた情報をスペース始点前候補情報部９３へ受け渡し、一方、入力された情報が終点検出情報の場合は、スペース終点最新候補情報部９２がその情報を記憶するとともに、それまで保持していた情報をスペース終点前候補情報部９４へ受け渡すようになっている。
【００３３】
つまり、検出スペース推定部２１で物体が存在しない空間の始点又は終点が検出されると、その始点検出情報又は終点検出情報が記憶装置９０に記憶されて、常にその時点での最新の情報と直前の情報とが保持されて記憶されていることになる。そして、最新の始点検出情報がスペース始点最新候補情報としてスペース始点最新候補情報部９１に、最新の終点検出情報がスペース終点最新候補情報としてスペース終点最新候補情報部９２に記憶され、その直前の各々の検出情報が、スペース始点前候補情報及びスペース終点前候補情報としてスペース始点前候補情報部９３とスペース終点前候補情報部９４とに記憶されていることになる。
【００３４】
換言すると、本実施形態において、記憶装置９０は、超音波センサ２の検出情報から物体の存在しない領域の始点検出情報と終点検出情報とを収集し、常に現時点に直近の所定数の始点検出情報及び終点検出情報のみを保持するように、始点検出情報及び終点検出情報を更新記録するように機能する。記憶装置９０は、最新の始点検出情報及び終点検出情報と、直前の始点検出情報及び終点検出情報とを保持するように始点検出情報及び終点検出情報を更新記録するよう機能する。
【００３５】
なお、ここでは図示しないが、記憶装置９０に備えられた各機構要素９１〜９４はそれぞれ、車両１の左側と右側との検出情報を別個に記憶できるようになっている。これにより、車両１の左右両側についての検出情報が常に記憶装置９０に記憶されることになる。
目標駐車候補位置設定部２０は、記憶装置９０に保持されているスペース始点前候補情報及びスペース終点前候補情報とに基づいて、車両１の目標駐車候補位置を設定するようになっている。ここで設定される目標駐車候補位置は、目標駐車位置設定部１１で設定された位置への駐車ができない場合に、それの替わりに用いられるようになっている。例えば、目標駐車位置が設定された場所が、障害となる物体が存在しない空間ではあるが、狭すぎて車両を駐車することができない場合等である。
【００３６】
本実施形態においては、案内手段１７が、現在位置推定部１０，目標駐車位置設定部１１，案内内容設定部１８，目標駐車候補位置設定部２０，スピーカ１４及びディスプレイ１５を備えて構成されており、この案内手段１７が、駐車ガイドスイッチ（駐車支援開始指示手段）６により駐車操作の支援の開始が指示されたら、その支援開始指示時点の車両１の位置と超音波センサ（物体位置検出手段）２から得られる検出情報とに応じて目標駐車位置を設定し、駐車操作の支援の案内を実施するようになっている。また、目標駐車位置へ駐車ができない場合には、目標駐車候補位置への駐車操作の支援の案内を実施するようになっている。
【００３７】
本実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、並列駐車のための駐車支援を例示すると以下の手順となる。なお、本実施形態の駐車支援装置では、並列駐車するのに必要な駐車スペースを例えば２．５ｍとして設定している。なお、駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて設定されるものである。以下、図３〜１０を用いて説明する。なお、図３中に示す超音波センサ２の出力は、車両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以後、図７，図９にも、同様に超音波センサ２の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前端位置に対応した超音波センサ２の出力を示している。
【００３８】
まず、本車両１は、駐車支援の操作の有無に関わらず、常に超音波センサ２によって車両１の周囲の物体の情報を検出し記憶するものであり、図６に示すフローに従って制御される。
すなわち、まずステップＴ１０では超音波センサ２が車両１の両側方の物体情報を検出する。次にステップＴ２０では、検出スペース推定部２１によって、その検出情報が物体の存在しない領域の終点検出情報であるか否かを判定する。検出情報が終点検出情報である場合には、記憶装置９０のスペース終点最新候補情報部９２に記憶されている情報をスペース終点前候補情報部９４へ代入して更新記憶し（ステップＴ３０）、検出情報をスペース終点最新候補情報部９２へ更新記憶し（ステップＴ４０）、このサブルーチンを終了する。
【００３９】
また、ステップＴ２０において検出情報が終点検出情報でない場合には、ステップＴ５０へ進み、その検出情報が始点検出情報であるか否かを判定する。その検出情報が始点検出情報である場合には、記憶装置９０のスペース始点最新候補情報部９１に記憶されている情報をスペース始点前候補情報部９３へ代入して更新記憶し（ステップＴ６０）、検出情報をスペース始点最新候補情報部９１へ更新記憶し（ステップＴ７０）、このサブルーチンを終了する。
【００４０】
また、ステップＴ５０において検出情報が始点検出情報でない場合には、その検出情報が始点検出情報でも終点検出情報でもないということになり、つまり、物体が存在する領域と存在しない領域との境界ではないことから、記憶装置９０の情報を変更することなく、そのままこのサブルーチンを終了する。
このようなサブルーチンによって、具体的には、図９に示すように、車両１が駐車車両４１〜４４の側方を前進して線ａ〜ｄを通過すると、超音波センサ２によって駐車車両４１〜４４が物体として検知される。車両１が線ａ及び線ｃを通過したときには、検出スペース推定部２１が超音波センサ２の検出情報ａ，ｃを始点検出情報として収集し、車両１が線ｂ及び線ｄを通過したときには、検出スペース推定部２１が超音波センサ２の検出情報ｂ，ｄを終点検出情報として収集する。
【００４１】
そして、記憶装置９０が、検出スペース推定部２１が収集した検出情報をその種類によって個別に記憶する。すなわち、車両１が線ａを通過したときには、図１０（ａ）に模式的に示すように、始点検出情報として収集された検出情報ａが、スペース始点最新候補情報部９１に記憶されるとともに、それまでスペース始点最新候補情報部９１に記憶されていた検出情報がスペース始点前候補情報部９３へ代入される。また、車両１が線ｂを通過したときには、図１０（ｂ）に示すように、終点検出情報として収集された検出情報ｂが、スペース終点最新候補情報部９２に記憶されるとともに、それまでスペース終点最新候補情報部９２に記憶されていた検出情報がスペース終点前候補情報部９４へ代入される。
【００４２】
同様に、車両１が線ｃを通過したときは、図１０（ｃ）に示すように、検出情報ｃがスペース始点最新候補情報部９１へ記憶されるとともに、検出情報ａがスペース始点前候補情報部９３へ代入され、車両１が線ｄを通過したときは、図１０（ｄ）に示すように、検出情報ｄがスペース終点最新候補情報部９２へ記憶されるとともに、検出情報ｂがスペース終点前候補情報部９４へ代入される。
【００４３】
さて、図４，図５に示すフローに従って、左側並列駐車の制御を行う場合を説明すると、図３に示すように、ドライバは駐車したい領域の手前側（図３中下方）にすでに駐車している車両（以下、右隣接車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がその右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３１から所定の距離Ｘ１（例えば、１ｍ）の位置を走行させる。このときはまだ駐車ガイドスイッチ６が操作されていないため、駐車支援が行われていないが、超音波センサ２は常時、上述のサブルーチンによって、車両１の両側方の物体情報を検出する（ステップＳ１０）。
【００４４】
ドライバは、着座位置から横を見て駐車したい領域の横（図３中に実線で示す車両１の位置）にきたら、車両１を一時停止させ、駐車ガイドスイッチ６を「左側並列駐車」を選択し、駐車支援の開始を指示させる。
ステップＳ２０では車両１が一時停止して駐車ガイドスイッチ６が操作されたか否かが判定される。なお、駐車ガイドスイッチ６で選択された制御の種類が「左側縦列駐車」又は「左側並列駐車」の場合には、これ以降のステップで、超音波センサ２で検出された検出情報のうち、車両１の左側に関する検出情報に基づいた制御が行われ、「右側縦列駐車」又は「右側並列駐車」の場合には、これ以降のステップで、超音波センサ２で検出された検出情報のうち、車両１の右側に関する検出情報に基づいた制御が行われるようになっている。
【００４５】
この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右隣に駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場合によっては、駐車したい領域の左隣に駐車している車両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってくる。
駐車したい領域の右左に隣接する車両３１，３２の検出は、超音波センサ２の検出情報と記憶装置９０に記憶されている検出情報とに基づいて判断される。例えば、超音波センサ２の検出情報がオフの時は、車両１の前端が、図９に示す範囲で線ａ〜線ｂや線ｃ〜線ｄといった、物体の存在しない領域に位置することになるため、車両１の現在の位置とスペース始点最新候補情報の位置との距離を演算することで、右隣接車の有無を判定することができる。また、超音波センサ２の検出情報がオフの時点では、左隣接車が検出されていない、つまり、左隣接車がないものと判定することができる。
【００４６】
一方、超音波センサ２の検出情報がオンの時は、車両１の前端が、線ｂ〜ｃといった、物体の存在する領域に位置することになるため、左隣接車があることが判定される。また、スペース始点最新候補情報の位置とスペース終点最新候補情報の位置との距離を演算することで、左隣接車と右隣接車との間隔を演算されることになり、右隣接車の有無を判定することができる。
【００４７】
上述のような判定に基づいて、ステップＳ３０において「左隣接車信号なし及び右隣接車信号あり」と判定された場合、タイプＢのフラグを立て（ステップＳ４０）、目標駐車位置設定部１１が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例えば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置（車両１の左右中心線位置）を設定する（ステップＳ５０）。
【００４８】
つまり、図７（ｂ）に示すように、ドライバが、車両１を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一般には、右隣接車３１を検出できるが、目標とする駐車領域の前方に左隣接車３２が実際に存在しているとしても、車両１の停止位置ｂ１０では通常、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいないので、左隣接車３２を検出することができない。従って、この場合、目標駐車位置設定部１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、車両１の現在の位置とスペース始点最新候補情報の位置との距離が所定距離未満の場合には、右隣接車３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐車位置ｂ３０を設定する。
【００４９】
また、図８（ｂ）に示すように、右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１の左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。すなわち、右隣接車３１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００５０】
また、目標駐車位置設定部１１は、この目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２０を設定する。すなわち、この初期停車位置ｂ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ３０における判定条件が成立しなかった場合（「左隣接車信号なし及び右隣接車信号あり」と判定しなかった場合）、ステップＳ６０へ進む。このステップＳ６０において、「左隣接車信号あり及び右隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＳ７０）、目標駐車位置設定部１１が、左隣接車端からＬ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた位置に目標駐車位置（車両１の左右中心線位置）を設定する（ステップＳ８０）。
【００５１】
つまり、図７（ｃ）に示すように、ドライバが車両１を位置ｃ１０に停止させた場合、車両１の現在の位置とスペース始点最新候補情報の位置との距離が所定距離以上の場合には、右隣接車３１は車両１が駐車したい位置から十分に離れているものとみなされる。したがって、このような場合、目標駐車位置設定部１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１の目標駐車位置を設定する。
【００５２】
具体的には、図８（ｃ）に示すように、この左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。なお、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、左隣接車３２のみ存在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することができる。
【００５３】
また、目標駐車位置設定部１１は、この目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。
また、超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ６０における判定条件が成立しなかった場合（「左隣接車信号あり及び右隣接車信号なし」と判定しなかった場合）、ステップＳ９０へ進む。このステップＳ９０において、「左隣接車信号あり及び右隣接車信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＳ１００）、目標駐車位置設定部１１が、左隣接車３２右端と右隣接車３１左端との間の駐車スペースＳｐ１を算出する（ステップＳ１１０）。
【００５４】
つまり、図７（ａ）に示すように、車両１を前進させて左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車３２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合である。
【００５５】
このような場合、図８（ａ）に示すように、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要がある。
したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し（ステップＳ１２０）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間のＬ１０上に車両１の左右中心がくるように目標駐車位置ａ３０を設定する（ステップＳ１３０）。
【００５６】
また、目標駐車位置設定部１１は、この目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。
一方、駐車スペースＳｐ１が所定長Ｓｐ未満の場合、後述する図５に示すＪ１へ進み、前候補の駐車位置を設定するようになっている。
【００５７】
超音波センサ２の検出結果により、ステップＳ９０における判定条件が成立しなかった場合（「左隣接車信号あり及び右隣接車信号あり」と判定しなかった場合）、ステップＳ１４０へ進んで「左隣接車信号なし及び右隣接車信号なし」と判定される。この場合、タイプＤのフラグを立て（ステップＳ１５０）、目標駐車位置設定部１１が、車両１が現在停車している位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定する（ステップＳ１６０）。
【００５８】
つまり、図７（ｄ）に示すように、ドライバが車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、車両１の現在の位置とスペース始点最新候補情報の位置との距離が所定距離以上であれば、右隣接車３１は車両１が駐車したい位置から十分に離れており、左隣接車３２もないとみなされる。従って、この場合、目標駐車位置設定部１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペースの左右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車位置ｄ３０を設定する。
【００５９】
具体的には、図８（ｄ）に示すように、目標駐車位置設定部１１は、現在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するとともに、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車位置ｄ２０を設定する。すなわち、この初期停車位置ｄ２０をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができる。
【００６０】
上述のように目標駐車位置が設定されたら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出する（ステップＳ２００）。
つまり、並列駐車を行う場合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は後退させて初期停車位置に案内する。
そして、この初期停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操舵操作を行い、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置まで旋回後退させる。
【００６１】
このため、車両１の現在位置から前進又は後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０までの必要移動距離Ｄ２，さらに、初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
ここで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。
【００６２】
なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのである。
そして、各距離が算出されると、変速段位置制御部１２によって変速機１９が１速に設定されて、案内手段１７によって案内が開始される。具体的には、案内内容設定部（案内内容設定手段）１８において、ドライバへ案内されるべき情報が設定され、スピーカ１４及びディスプレイ１５によって案内される。例えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が「−１ｍ」である場合、スピーカ１４から「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」という音声メッセージが発せられ、「後退」という文字表示がディスプレイ１５に表示される。
【００６３】
また、超音波センサ２はこのときも、超音波センサ２による検出情報の収集を行うサブルーチンによって、車両１の両側方の物体情報を検出する（ステップＳ２１０）。これにより、車両１が初期停車位置に到達するまでの間には、新たに検出した検出情報に応じて、目標駐車位置の変更を行うことができるようになる。
次に、ステップＳ２２０において、車両１が初期停車位置に到達したか否かが判定される。到達していない場合には、ステップＳ２５０へ進んで、引き続き案内を実施する。
【００６４】
また、ドライバが前進又は後退操作を行っている最中（車両が初期停車位置へ移動するまでの間）、超音波センサ２が左隣接車３２を検出したかどうかを判定し（ステップＳ２６０）、左隣接車３２を検出しなかった場合はステップＳ２１０へ戻る。
一方、左隣接車３２を検出した場合、タイプＢかどうかを判定し（ステップＴ２７０）、タイプＢである場合は図４に示すＪ２へ移る。
【００６５】
つまり、超音波センサ２により、「左隣接車信号なし及び右隣接車信号あり」（タイプＢ）と検出されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。したがって、タイプＢを「左隣接車信号あり及び右隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイプＡの初期停止位置ａ２０を設定する。そして、その後はタイプＡとしての手順を行う。
【００６６】
一方、ステップＳ２７０において、タイプＢでないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ステップＳ２８０）、タイプＤでない場合はステップＳ２１０へ戻り、タイプＤである場合は、図４中のＪ３へ移る。
つまり、超音波センサ２により、「左隣接車信号なし及び右隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたので、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従って、タイプＤを「左隣接車信号あり及び右隣接車信号なし」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行う。
【００６７】
また、ステップＳ２２０において、車両１が初期停車位置に到達したと判定された場合、案内音（例えば、「ピポン」という音）と「停止」という文字表示とによりドライバに停止を教示し（ステップＳ２３０）、その後、停止が完了したかどうかを判定する（ステップＳ２４０）。
そして、停止が完了したら、図５に示すステップＳ４００へ進み、「ハンドルを右いっぱいに切ってください」という音声メッセージと、「右きり」及び右矢印の表示とにより、ドライバにハンドル操作の教示を行う。
【００６８】
そして、ハンドルが右最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ４１０）、右最大舵角になったら、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してください」という音声メッセージと、「前進」という文字表示とによりドライバに前進の教示が行われる（ステップＳ４２０）。
その後、Ｄｆ前進したかどうかを判定し（ステップＳ４３０）、Ｄｆ前進が完了したら、案内音と、「停止」という文字表示とによりドライバに停止の教示を行う（ステップＳ４４０）。
【００６９】
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ４５０）、停止が完了したら「ハンドルを左いっぱいに切ってください」という音声メッセージと、「左きり」及び左矢印の表示とによりドライバにハンドル操作の教示を行う（ステップＳ４６０）。
ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判定し（ステップＳ４７０）、左最大舵角になったら、案内音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」という音声メッセージと、「バック」という文字表示とによりドライバにバックの教示を行う（ステップＳ４８０）。
【００７０】
その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し（ステップＳ４９０）、Ｄｂ３後退が完了したら、案内音と、「停止」という文字表示とによりドライバに停止の教示を行う（ステップＳ５００）。
そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ５１０）、停止が完了したら、駐車支援を終了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定部１１によって設定された駐車位置に停車することができる。
【００７１】
なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の中心点と車両１の前後（又は左右）中心点との距離が所定距離（例えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
また、車両１が目標駐車位置に到達したにもかかわらず、停止していないような状況が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を終了する。
【００７２】
一方、ステップＳ１２０において、駐車スペースＳｐ１が所定長Ｓｐ未満の場合には、図５に示すＪ１へ進む。
まず、ステップＳ６００において、前候補使用フラグＦｚがＦｚ＝０（オフ）であるか否かが判定される。この前候補使用フラグは、記憶装置９０に記憶されている検出情報のうち、スペース始点前候補情報部９３及びスペース終点前候補情報部９４の情報が使用されるときにオンにされるフラグである。
【００７３】
ステップＳ６００でＦｚ＝０の場合、まずステップＳ６１０へ進んでＦｚ＝１に設定される。次にステップＳ６２０において、記憶装置９０のスペース始点前候補情報部９３に保持されているスペース始点前候補情報をスペース始点最新候補情報部９１へ代入して更新記憶するとともに、スペース終点前候補情報部９４に保持されているスペース終点前候補情報をスペース終点最新候補情報部９２へ代入して更新記憶する。そして、図４のＪ４へ戻る。なおこの際、「目標駐車位置を変更します」等のメッセージが発せられることが好ましい。
【００７４】
つまり、目標駐車位置として設定した場所が、狭すぎて駐車することができない場合に、手前に検出された物体の存在しない領域に対して、新たに目標駐車位置を設定することができるようになっている。
また、ステップＳ６００でＦｚ＝１の場合には、上述の新たに設定された目標駐車位置も、駐車することができないということになるため、ステップＳ６３０へ進んで駐車スペースが不足していることをドライバへ案内して、この制御を終了する。
【００７５】
次に、上述のような本実施形態にかかる駐車支援装置における具体的な制御例を、図９を用いて説明する。
図９に示すように駐車車両４１〜４４が並列に駐車している駐車場において、車両１が駐車車両４１の左端部を延長した線ａを越えた位置で（すなわち、車両１の前端部が線ａ〜線ｂの範囲で）駐車支援を開始した場合、超音波センサ２の検出情報が線ａ〜線ｂの範囲ではオフであるから、車両１の現在の位置とスペース始点最新候補情報の位置との距離を演算し、駐車車両４１との距離が十分にあると判定されればタイプＤのフラグを立て、十分でない場合にはタイプＢのフラグを立てて、目標駐車位置及び初期停車位置を設定する。このようにして、運転支援の制御が確実に実施される。
【００７６】
また、車両１を初期停車位置まで案内している間に左隣接車４２を検出しなければ、初期停車位置から目標駐車位置までの駐車支援を実施するが、左隣接車４２を検出した場合には、タイプＣ又はタイプＡのフラグを立て、目標駐車位置及び初期停車位置を設定しなおして制御を続行することができる。
車両１が駐車車両４２の右端部を延長した線ｂを越えた位置で（すなわち、車両１の前端部が線ｂ〜ｃの範囲で）駐車支援を開始した場合、超音波センサ２の検出情報が線ｂ〜線ｃの範囲ではオンであるから、スペース始点最新候補情報の位置とスペース終点最新候補情報の位置との距離を演算し、駐車車両４２と駐車車両４１との距離が十分にあると判定されればタイプＣのフラグを立て、十分でない場合にはタイプＡのフラグを立てて、目標駐車位置及び初期停車位置を設定する。このようにして、運転支援の制御が確実に実施される。
【００７７】
車両１が駐車車両４３の左端部を延長した線ｃを超えた位置で（すなわち、車両１の前端部が線ｃ〜線ｄの範囲で）駐車支援を開始した場合、超音波センサ２の検出情報が線ｃ〜線ｄの範囲ではオフであるから、上記の車両１の前端部が線ａ〜ｂの範囲で駐車支援を開始した場合と同様に制御が行われる。ここで、例えば駐車車両４４と駐車車両４３との距離が狭く、車両１が駐車するのに十分ではない状況を考えると、車両１が線ｃ〜線ｄの間で駐車支援を開始してタイプＢのフラグが立てられたとしても、初期停車位置へ移動するまでの間に駐車車両４４が検出されて、タイプＡのフラグが立てられて、目標駐車位置及び初期停車位置が設定しなおされる。
【００７８】
このとき、駐車車両４３と駐車車両４４との距離が十分になければ、前候補使用フラグＦｚが立てられ、記憶装置９０のスペース始点前候補情報部９３に保持されている検出情報（スペース始点前候補情報）がスペース始点最新候補情報部９１へ代入されて更新記憶するとともに、スペース終点前候補情報部９４に保持されている検出情報（スペース終点前候補情報）がスペース終点最新候補情報部９２へ代入されて更新記憶する。このため、駐車車両４１と駐車車両４２との間に目標駐車位置が設定されることになり、運転支援の制御を実施することができる。
【００７９】
このように、本実施形態にかかる駐車支援装置によれば、ドライバは、車両１を駐車したい位置の手前で駐車ガイドスイッチ６を押す必要がなく、駐車支援を実施させたい位置で駐車ガイドスイッチ６を押せばよいため、操作がわかりやすく、良好な操作感を得ることができる。また、車両１の周囲の物体情報は、独立して常に検出されて記憶装置９０に記憶されるようになっているため、ドライバの負担を軽減させることができる。また、記憶装置９０に記憶される検出情報は、物体が存在する領域の始点と終点の検出情報であるため、効率よく車両１の周囲を把握することができ、保持する検出情報の数を減少させることができ、構成を簡素にすることができる。
【００８０】
また、最新の検出情報とその直前の検出情報とが記憶されるため、最新の検出情報による制御（すなわち、目標駐車位置への駐車支援）ができない場合であっても、直前の検出情報によって駐車支援の制御（すなわち、目標駐車候補位置への駐車支援）を実施することができる。例えば、見通しの悪い立体駐車場等において、駐車可能なスペースを見つけたが、より好ましい駐車位置を探して前進を続け、結局他に駐車スペースを見つけることができなかったといった状況がある。このような場合であっても、本駐車支援装置によれば、駐車支援を実施することができ、利便性を向上させることができる。
【００８１】
なお、本実施形態では、並列駐車するのに可能な駐車スペースを２．５ｍに設定して説明したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可能である。
また、上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行われるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
【００８２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態では、並列駐車のための駐車支援を例示したが、縦列駐車の駐車支援やその他の駐車支援に対して本発明を適用することもできる。その場合、目標駐車位置や初期停車位置の設定や駐車可能なスペースを判定するための条件を、縦列駐車に見合ったものにすれば、上述の実施形態と略同様の構成とすることができる。
【００８３】
また、上述の実施形態においては、記憶装置９０が、最新の検出情報（スペース始点最新候補情報及びスペース終点最新候補情報）と直前の検出情報（スペース始点前候補情報及びスペース終点前候補情報）とを保持して記憶するように構成されているが、例えばより多くの検出情報を記憶できるように構成されてもよいし、例えば、車両１から所定範囲内の距離の検出情報をすべて記憶してもよい。
【００８４】
また、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行うことができる。
また、本実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速段位置制御部１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくてもよく、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図である。
【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による並列駐車の駐車支援時の制御を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による並列駐車の駐車支援時の制御を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による記憶装置の機能を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図８】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図である。
【図１０】本発明の一実施形態としての駐車支援装置による記憶装置の機能を説明する模式的なブロック図である。
【符号の説明】
【００８６】
１  車両
２  超音波センサ
３  ハンドル角センサ
４  車輪速センサ
５  シフトポジションセンサ
６  駐車ガイドスイッチ（駐車支援開始指示手段）
７  リアビューカメラ
８  ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９  移動距離推定部
１０  現在位置推定部
１１  目標駐車位置設定部（目標駐車位置設定手段）
１２  変速段位置制御部
１３  物体位置検出手段
１４  スピーカ（案内出力手段）
１５  ディスプレイ（案内出力手段）
１６  コーナーセンサ
１７  案内手段
１８  案内内容設定部（案内内容設定手段）
１９  変速機
２０  目標駐車候補位置設定部（目標駐車候補位置設定手段）
２１  検出スペース推定部
３１  右隣接車
３２  左隣接車
４１〜４４  駐車車両
９０  記憶装置（検出情報記憶手段）
９１  スペース始点最新候補情報部
９２  スペース終点最新候補情報部
９３  スペース始点前候補情報部
９４  スペース終点前候補情報部
Ａ  超音波センサの検出範囲
Ｂ  コーナーセンサの検出範囲
【図１】
2005178464.tif 000003
【図２】
2005178464.tif 000004
【図３】
2005178464.tif 000005
【図４】
2005178464.tif 000006
【図５】
2005178464.tif 000007
【図６】
2005178464.tif 000008
【図７】
2005178464.tif 000009
【図８】
2005178464.tif 000010
【図９】
2005178464.tif 000011
【図１０】
2005178464.tif 000012