(57)【要約】【課題】ハンド１０、１２を交換してケース４の起函および物品８の充填を行うケーサの効率を向上させる。【解決手段】起函用ハンド１０と物品８の保持用ハンド１２を交換可能なロボット６に、起函用ハンド１０を装着してマガジン２からケース４を取り出し起函する。このケース４を底面フラップ４ａｂ、４ｂｂ、４ｃｂ、４ｄｂが下方を向いた状態で受け取り手段（吸着部）３２に引き渡す。ケース４の底面フラップを折り込み手段５２、５８によって折り込んでいる間に、ロボット６が起函用ハンド１０を保持用ハンド１２に交換する。その後、保持用ハンド１２によって、集積された物品８を保持してケース４内に充填する。【選択図】図１
2005119730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
折り畳まれたケースを収容するマガジンと、供給された物品を所定の配置に集積する集積手段と、折り畳まれたケースを前記マガジンから取り出して起函する起函用ハンドおよび集積された物品を保持する保持用ハンドの一方を選択して装着可能なロボットと、このロボットにより起函されたケースを底面フラップが下方を向いた状態で前記ロボットから受け取る受け取り手段と、ケースの底面フラップを折り込む底面フラップ折り込み手段とを備え、
前記ロボットが起函したケースを受け取り手段に引き渡した後、底面フラップ折り込み手段による折り込み作業を行っている間に、ロボットによる起函用ハンドから保持用ハンドへの交換作業を開始し、その後、保持用ハンドで前記集積された物品を保持してケーシングを行うことを特徴とするロボット式ケーサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、折り畳まれたケースをロボットによりマガジンから取り出して起函し、ケーシングを行った後、封緘を行うロボット式ケーサに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットを用いたケーサは従来から知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。特許文献１に記載された発明のケーサ（特許文献１では、ロボットによる段ボール箱への被充填物の充填機構）は、折り畳んだ状態の段ボール箱の本体をロボットのハンドで把持するとともに、この本体を所定の折り曲げ部から筒状に曲げ起こし、さらに段ボール箱の底部フラップを内側に折り曲げることにより箱状にして充填台上に載置する。一方、整列供給装置によって整列テーブル上に整列された被充填物を充填装置によって持ち上げて充填台上の段ボール箱内に充填するようになっている。
【０００３】
また、特許文献２に記載された発明は、ロボット（物品収納手段）のハンド（操作体）が着脱自在に設けられており、設定した容器の配列パターンに応じてハンドを交換して箱詰めを行うようになっている。また、ハンドを交換して異なる処理を行う構成が記載されている。
【特許文献１】特開平１１−７０９１７号公報（第３−５頁、図１）
【特許文献２】特開平６−１５６４２３号公報（第３−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載された発明では、ケース（段ボール箱）を起函するロボットと、ケース内に物品を充填する充填装置が別に設けられており、大きいスペースを必要とするとともに、コスト高であるという問題があった。
【０００５】
また、特許文献２に記載された発明では、１台のロボットが、各種のハンドを交換して各種の処理を順次行う構成が開示されている。しかしながらハンドの交換作業には相当の時間が必要であるが、この時間のロスについては何も考慮されていない。
【０００６】
本発明は前記課題を解決するためになされたもので、ハンドを交換することによりケースの起函と、物品のケーシングとを同一のロボットで行うとともに、ハンドの交換時にケースの底面フラップの折り込み作業を行うことにより、効率よく作業を行うことができるロボット式ケーサを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、折り畳まれたケースを収容するマガジンと、供給された物品を所定の配置に集積する集積手段と、折り畳まれたケースを前記マガジンから取り出して起函する起函用ハンドおよび集積された物品を保持する保持用ハンドの一方を選択して装着可能なロボットと、このロボットにより起函されたケースを底面フラップが下方を向いた状態で前記ロボットから受け取る受け取り手段と、ケースの底面フラップを折り込む底面フラップ折り込み手段とを備え、前記ロボットが起函したケースを受け取り手段に引き渡した後、底面フラップ折り込み手段による折り込み作業を行っている間に、ロボットによる起函用ハンドから保持用ハンドへの交換作業を開始し、その後、保持用ハンドで前記集積された物品を保持してケーシングを行うことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のロボット式ケーサは、一台のロボットで、起函用のハンドと物品を保持する保持用ハンドとを交換して、ケースの起函とこのケース内への物品の充填を行うようにしているので、低コストであり、しかも、起函用のハンドから保持用ハンドに交換する際に、ケースの底面フラップの折り込み作業を行っているので、効率よくケーシングを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
ロボット式ケーサによるケーシングを効率よく行うという目的を、ロボットに起函用ハンドを装着してケースを角筒状に起函し、受け取り手段に引き渡した後、底面フラップ折り込み手段によって底面のフラップの折り込みを行っている間に、前記ハンドを保持用ハンドに交換する作業を開始し、交換した後、保持用ハンドで物品を保持してケーシングを行うという簡単な構成で実現した。
【実施例１】
【００１０】
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。図１は本発明の一実施例に係るロボット式ケーサの全体の構成を示す斜視図、図２はフォーミング部の平面図、図３はフォーミング部の側面図である。このロボット式ケーサは、マガジン２内に収容されたケース４を、ロボット６により取り出して起函し、底部側のフラップを折り込んだ後、集積部Ａに集積された物品８を同じロボット６により保持してケーシングを行い、その後、ケース４の天面フラップを折り込んで、前記底面フラップと天面フラップをテープによってシールするようになっている。前記ロボット６は、ケース４をマガジン２から取り出して起函するための起函用ハンド１０（図４参照）と、物品８をケーシングするための保持用ハンド１２（図１参照）とを交換することにより、一台のロボット６でケース４の起函と物品８の充填を行えるようにしている。
【００１１】
マガジン２には、平板状に折り畳まれたケース４が多数枚収容されており、起函用ハンド１０を装着したロボット６によって一枚ずつ取り出され、上下が開放した角筒状に起函され（図５の状態に起函される）た後、フォーミング部Ｂの受け取り手段（後に説明する吸着部）に受け渡される。起函されたケース４は、進行方向前方側壁面４ａ（以下、前面と呼ぶ）、後方側壁面４ｂ（以下、後面と呼ぶ）、左右両壁面４ｃ、４ｄ（以下、左右側面と呼ぶ）と、これら四方の面４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの上下にそれぞれ連続して設けられた天面フラップ４ａａ、４ｂａ、４ｃａ、４ｄａおよび底面フラップ４ａｂ、４ｂｂ、４ｃｂ、４ｄｂを有している。
【００１２】
マガジン２からケース４を取り出して起函する起函用ハンド１０は、図４（ａ）および（ｂ）に示すように、アーム１４の先端に固定された取付けプレート１６に複数個の吸盤（第１吸盤）１８が設けられている。これら第１吸盤１８は、前記ケース４の一方の側面（進行方向右側の側面４ｄ）を吸着する。第１吸盤１８が取り付けられている取付けプレート１６に、支点ピン２０を中心に回動可能に連結された可動プレート２２に第２の吸盤２４が取り付けられている。第２吸盤２４が設けられている可動プレート２２は、前記取付けプレート１６に固定されたシリンダ２６（図４（ｂ）参照）によって、前記取付けプレート１６と同一平面上の位置から９０度回転できるようになっている。この第２吸盤２４は、ケース４の前面４ａを吸着する。なお、図が煩雑になるため、図４（ａ）ではシリンダ２６の図示を省略し、同一の部分を示す図４（ｂ）に、シリンダ２６と第１吸盤１８の取付けプレート１６および第２吸盤２４の可動プレート２２との連結関係を示している。
【００１３】
前記起函用ハンド１０は、図４（ａ）および（ｂ）に実線で示すように、第１吸盤１８と第２吸盤２４が同一方向を向いた状態で、ケース４の、起函されたときに進行方向右側の側面４ｄになる面を第１吸盤１８によって吸着するとともに、折り畳まれた状態でこの側面４ｄと同一平面上に位置している前面４ａを第２吸盤２４によって吸着する（図６参照）。この状態からシリンダ２６を作動させて、第２吸盤２４を第１吸盤１８と同一平面上の位置から９０度回転させることにより、折り畳まれたケース４を図５に示す角筒状に起函することができる。
【００１４】
ロボット６は、従来公知のハンド脱着機構２７を備えており、前記起函用ハンド１０と、物品８を保持して前記ケース４内に充填する保持用ハンド１２とを交換して装着し、マガジン２からのケース４の取り出しおよび起函と、集積部Ａに集積された物品８の保持およびケース４内への充填とを交互に行うようになっている。このロボット式ケーサには、ロボット６の前面側にハンド交換部Ｃが設けられている。このハンド交換部Ｃには、前記起函用ハンド１０と保持用ハンド１２とが用意されており、一方のハンドを取り外して他方のハンドを装着し、前記２つの作業を切り換えて交互に行う。
【００１５】
前記ロボット６によりケース４内に充填される物品８は、物品供給コンベヤ２８によって搬送され、図示しない集積装置により、集積部Ａのテーブル３０上に所定の配置で集積される。例えば、この実施例では、１０個の物品８が２列に５個ずつ集積される。図１に示すロボット６は、この集積された状態の物品８を保持する形状の保持用ハンド１２が装着されている。なお、集積される物品８の数は、図示のものに限らず、その形状、サイズ等によって決められる。
【００１６】
次に、図２および図３によりフォーミング部Ｂの構成について説明する。フォーミング部Ｂでは、ケース４の底部フラップ４ａｂ、４ｂｂ、４ｃｂ、４ｄｂの折り込みおよび物品８の充填を行うようになっており、このフォーミング部Ｂには、前記起函用ハンド１０を装着したロボット６によってマガジン２から取り出され起函されたケース４を受け取る受け取り手段としての吸着部３２が設けられている。この吸着部３２は、角筒状に起函されたケース４の側面（この実施例では左側面４ｃ）を吸着する側面吸着部３４と後面４ｂを吸着する後面吸着部３６とが、方向を９０度変えて配置されている。この実施例では、ロボット６の起函用ハンド１０によって、進行方向右側の側面４ｄと前面４ａとを吸着されたケース４の、左側側面４ｃと後面４ｂとを吸着してこのケース４を受け取る。
【００１７】
前記吸着部３２は、サーボモータにより駆動される移動機構３８によって、ケース４の搬送方向（図２の矢印Ｄ参照）に移動されるようになっており、前記側面吸着部３４と後面吸着部３６とによってケース４を吸着したまま移動される。この実施例では、吸着部３２が３個所の位置に停止するようになっており、ケース４をロボット６の起函用ハンド１０から受け取る受け取り位置（図２の左側に示す受け取り位置のケース４を符号４Ａで示す）と、前記集積された物品８をケース４内に充填するケーシング位置（この位置のケース４を符号４Ｂで示し、吸着部３２の図示は省略する）と、後に説明する封緘部Ｅ（図１参照）へケース４を移動させるための前進端位置（図２の右方に符号３４Ｂで示す側面吸着部３４参照）とに停止する。なお、吸着部３２がケーシング位置まで前進してケース４（４Ｂ）を停止させる位置には、ストッパ４０が設けられており、図８に示すように、シリンダ４２によってケース４の前面に係合する位置（符号４０Ａ参照）と係合しない位置（符号４０Ｂ参照）とに進退動されるようになっている。前記吸着部３２によってケース４がケーシング位置に移動される際には、ストッパ４０がケース４に係合する位置４０Ａに前進している。吸着部３２の前進端位置の両側には、ケース４の側面４ｃ、４ｄをガイドする固定ガイド４３が設けられている。
【００１８】
また、前記移動機構３８には、ケース４の後面４ｂを支持する後面支持プレート４４とこの後面支持プレート４４を進退動させるシリンダ４６が設けられており、前記吸着部３２と一体的に進退動するとともに、シリンダ４６の作動により後面支持プレート４４を吸着部３２に対して相対的に前進させることができるようになっている。この後面支持プレート４４は、ケーシングの終了したケース４を封緘部Ｅに送り出すためのものであり、ケーシングが終了し吸着部３２が前記前進端位置（側面吸着部３４Ｂ参照）に移動した後、さらに前進することにより、ケース４を封緘部Ｅの両側に設けられた搬送ベルト４８間に押し込むようになっている。
【００１９】
前記後面吸着部３６の下方には、後方プレート５０と、この後方プレート５０の先端側に連結されて上下に揺動可能な底面後方フラップ折り込みガイド５２が設けられている。この後方フラップ折り込みガイド５２は、後方プレート５０の下面に取り付けたシリンダ５４（図３参照）によって上下に揺動され、下方から上方の水平位置へ向かって揺動することにより、底面後方フラップ４ｂｂをほぼ水平状態に折り込むようになっている。これら後方プレート５０および底面後方フラップ折り込みガイド５２は、ロッドレスシリンダ５６によって進退動するようになっている。
【００２０】
ケース４が停止するケーシング位置（符号４Ｂで示すケース参照）の下方から前進端位置にかけて、後方プレート５０と同一高さに前方プレート５８が設けられている。この前方プレート５８は、後端部５８ａ（図２および図３の左側の部分）が下方に向けて折り曲げられており、ケーシング位置に移動してきたケース４（４Ｂ）の底部に設けられた前方フラップ４ａｂに干渉してこの底面前方フラップ４ａｂをケース４の底部を構成するように後方に向けて折り込むようになっている。前記後方プレート５０および底面後方フラップ折り込みガイド５２がロッドレスシリンダ５６によってケーシング位置に前進してくると、その先端部が前方プレート５８の後端部５８ａに当接して（図７参照）、ケーシングを行う際にケース４の底部を支持するようになっている。
【００２１】
前記ロボット６の起函用ハンド１０から吸着部３２に受け渡されたケース４（４Ａ）の前端部寄りの下方両側に、このケース４の底面両側に設けられたフラップ４ｃｂ、４ｄｂを拡開する底面側方フラップ拡開ガイド６０が設けられている。これら側方フラップ拡開ガイド６０は、図９に示すように、シリンダ６１によって上下に揺動されるようになっており、前記前方プレート５８によって底面前方フラップ４ａｂを折り込む際に、底面両側の側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂに干渉しないように両側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂを僅かに外側に拡げるようになっている。
【００２２】
さらに、前記底面側方フラップ拡開ガイド６０の上方に、底面側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂを内側に折り込む第１の底面側方フラップ折り込みガイド６２が設けられている（図２、図３および図１０参照）。これら第１の折り込みガイド６２は、シリンダ６４によってケース４の内部方向に向かって進退動できるようになっており、前記前方プレート５８によって底部前方フラップ４ａｂを折り込まれてケーシング位置に停止したケース４（４Ｂ）に向かって前進することにより底部両側の側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂを内側に折り込むようになっている。なお、第１の底面側方フラップ折り込みガイド６２の前進位置を図１０中に符号６２Ａで示し、後退位置を６２Ｂで示す。
【００２３】
ケース４の底部両側の側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂは、前記第１の側方フラップ折り込みガイド６２によって、図１０に示すように、途中まで折り込まれた状態になる（前進位置の折り込みガイド６２Ａの上面に接している底面側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂ参照）。さらに、ケーシングが終了した後に、このケース４が前進端位置に移動する際に、途中まで折り込まれた両側の側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂが係合する位置に第２の底面側方フラップ折り込みガイド６６および第３の底面側方フラップ折り込みガイド６８が設けられている。これら第２および第３の底面側方フラップ折り込みガイド６６、６８は、ケース４の通過経路の下方に固定配置されており、ケース４の移動に伴って両側の側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂを順次折り込んでいき、図１０に示すように、第３の折り込みガイド６８によって両側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂをほぼ水平状態まで折り込む（第３の折り込みガイド６８の上端に接している底面側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂ参照）。
【００２４】
前記フォーミング部Ｂの下流側に、ケース４の天面および底面を封緘する封緘部Ｅが設けられている（図１参照）。この封緘部Ｅには両側搬送ベルト４８が配置されており、これら両搬送ベルト４８間にケース４を保持して前進させる間に、ほぼ水平状態に折り込まれた天面側方フラップ４ｃａ、４ｄａの継ぎ目と、底面の側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂの継ぎ目を、それぞれテープ７２、７４を貼着して封緘するようになっている。なお、底面の前方フラップ４ａｂ、後方フラップ４ｂｂおよび両側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂを折り込む構成について説明したが、天面のフラップ４ａａ、４ｂａ、４ｃａ、４ｄａに対しても、それぞれ折り込み手段が設けられている。しかしながら、天面の折り込み手段は従来公知の構成を適用することができるので、図示および説明を省略する。
【００２５】
以上の構成に係るロボット式ケーサの作動について説明する。ロボット６にはケース４の取り出しおよび起函を行う起函用ハンド１０が装着されている。この起函用ハンド１０を、折り畳まれた状態で多数のケース４を収容しているマガジン２に向かって移動させ、マガジン２内の先頭のケース４の、後に起函されて搬送される際に進行方向右側に位置する側面４ｄと前面４ａとを、図４（ａ）、（ｂ）に示す第１吸盤１８および第２吸盤２４により吸着して（図６に示す状態）マガジン２から取り出す。
【００２６】
折り畳まれたケース４をマガジン２から取り出した起函用ハンド１０は、次に、第１吸盤１８と同一平面上に並んでいた第２吸盤２４を、図４（ｂ）に示すシリンダ２６を作動させて、第１の吸盤１８に対して９０度の角度に方向を変えさせる。図４（ａ）、（ｂ）に想像線で示すように第２吸盤２４を９０度回転させることにより、ケース４を角筒状に起函する（図５参照）。この状態では、ケース４は、前面４ａ、後面４ｂおよび両側面４ｃ、４ｄと、これら各面４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの上下にそれぞれに接続されている天面側のフラップ４ａａ、４ｂａ、４ｃａ、４ｄａおよび底面側のフラップ４ａｂ、４ｂｂ、４ｃｂ、４ｄｂが、それぞれ一枚の平面状になっている。
【００２７】
前記のようにロボット６の起函用ハンド１０によって角筒状に起函されたケース４は、フォーミング部Ｂに配置されている吸着部３２に引き渡される。この実施例では、ロボット６の起函用ハンド１０に設けられている第１吸盤１８および第２吸盤２４がそれぞれ、ケース４の進行方向右側の側面４ｄと前面４ａとを吸着しており、このケース４を受け取る吸着部３２は、側面吸着部３４がケース４の進行方向左側の側面４ｃを、そして、後面吸着部３６がケース４の後面４ｂを吸着する。
【００２８】
ロボット６の起函用ハンド１０からフォーミング部Ｂの吸着部３２にケース４が引き渡される際には、下方に設けられている底面後方フラップ折り込みガイド５２および底面側方フラップ拡開ガイド６０は、いずれも下方に揺動した状態になっている。ケース４がロボット６の起函用ハンド１０から吸着部３２に引き渡されて保持されると、底面側方フラップ拡開ガイド６０が、シリンダ６１の作動によって下方の位置（図９に符号６０Ａで示す位置）から上方位置（同図に符号６０Ｂで示す位置）へと揺動して、底面側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂを外側へ僅かに拡開する（図９参照）。また、底面後方フラップ折り込みガイド５２は、下方位置にあるが傾斜した状態なので、吸着部３２に保持されたケース４の底面後方フラップ４ｂｂがこの折り込みガイド５２に係合してケース４の内側に折り曲げられた状態になる（図３参照）。
【００２９】
ロボット６は、起函用ハンド１０によって保持していたケース４を吸着部３２に引き渡した後、この起函用ハンド１０と、物品８の充填を行うための保持用ハンド１２との切換え作業を開始する。ハンド１０、１２の交換作業は時間がかかるため、底面フラップ４ａｂ、４ｂｂ、４ｃｂ、４ｄｂの折り込み等を行っている間にハンド１０、１２の交換作業を行うことにより、ロスタイムを減らしてケーサの能率を向上させることができる。
【００３０】
吸着部３２に保持されたケース４は、前記の状態、つまり底面側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂをやや外側に拡開するとともに、底面後方フラップ４ｂｂをやや内側に折り曲げた状態で、受け渡し位置からケーシング位置に移動される（受け渡し位置のケース４を図２中に符号４Ａで、ケーシング位置のケース４を符号４Ｂで示している）。なお、この時点では、ケーシング位置のケース４（４Ｂ）の前面４ａと進行方向右側の側面４ｄとを支持して位置決めを行うストッパ４０を、シリンダ４２の作動によりケース４に係合する位置に前進させておく（図８に符号４０Ａで示すストッパ参照）。ケース４が受け渡し位置からケーシング位置へ（４Ａから４Ｂへ）と移動する際に、ケース４の底面前方フラップ４ａｂが前方プレート５８に当接してケース４の内側に折り曲げられる。ケーシング位置に停止した容器４Ｂは、底面前方フラップ４ａｂがそのまま前方プレート５８によって下面側から支持される。
【００３１】
ケース４がケーシング位置に移動して停止すると、このケース４（４Ｂ）とともに前進してきた底面後方フラップ折り込みガイド５２をシリンダ５４の作動により上方に揺動させて、図７に示すように、前方プレート５８に当接させるとともに、底面後方フラップ４ｂｂを上方へ折り込む。
【００３２】
続いて、底面側方フラップ拡開ガイド６０を下方側に揺動させて底面の両側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂと係合しない位置に退避させた後（図９に符号６０Ａで示す拡開ガイド参照）、ケーシング位置の両側に配置された第１の底面側方フラップ折り込みガイド６２をシリンダ６４によって前進させて、底面側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂを少し内側に折り曲げる（図１０に符号６２Ａで示す折り込みガイド参照）。
【００３３】
前記集積部Ａでは、物品供給コンベヤ２８によって搬送されてきた物品８が、図示しない集積手段によって、所定の個数、所定の配置で集積されて、テーブル３０上に載せられており、交換が終了した保持用ロボットハンド１２によってこれら物品８を保持して、底面フラップ４ａｂ、４ｂｂ、４ｃｂ、４ｄｂが折り込まれたケース４（４Ｂ）にケーシングが行われる。なお、ケーシングを行う際の荷重は、後方プレート５０、底面後方フラップ折り込みガイド５２および前方プレート５８によって受けるようになっており、ケース４内に充填された物品８が底面フラップ４ａｂ，４ｂｂ、４ｃｂ、４ｄｂの間から抜け落ちることはない。
【００３４】
ケーシングが終了すると、ロボット６は、装着されている保持用ハンド１２を取り外して、起函用ハンド１０を装着する交換作業を開始する。一方、吸着部３２は、前記ケーシング位置（図示を省略しているが、図２中に符号４Ｂで示すケースを吸着する位置）から前進端位置（図２中に符号３４Ｂで示す側面吸着部参照）まで前進してケース４を移動させる。この移動の間に、ケース４の底面側方フラップ４ｃｂ、４ｄｂは、第１の底面側方フラップ折り込みガイド６２によって折り曲げられた状態から、第２の底面側方フラップ折り込みガイド６６および第３の底面側方フラップ折り込みガイド６８によって順次折り込まれる（図１０の第３の底面フラップ折り込みガイド６８の上端に接しているフラップ４ｃｂ、４ｄｂ参照）。最後に、シリンダ４６の作動によって後面支持プレート４４を前進させて、ケース４を封緘部Ｅの両側に配置された搬送ベルト４８間に押し込む。なお、吸着部３２が前進端位置まで移動すると、この吸着部３２に保持されているケース４は前方側が搬送ベルト４８間に進入するが、この時点では、底面のフラップ４ａｂ、４ｂｂ、４ｃｂ、４ｄｂが封緘されていない状態なので、ケース４の姿勢が崩れる可能性があるため、後面支持プレート４４によって搬送ベルト４８間に強制的に押し込む構成にしている。
【００３５】
封緘部Ｅの搬送ベルト４８間に挟まれたケース４は、天面フラップを折り込まれた後、天面フラップと底面フラップがそれぞれテープ７２、７４を貼着されて封緘される。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】ロボット式ケーサの全体の構成を示す斜視図である。（実施例１）
【図２】前記ロボット式ケーサのフォーミング部の平面図である。
【図３】前記フォーミング部の側面図である。
【図４】図（ａ）は起函用ハンドの一部を省略して示す平面図、図（ｂ）はその省略した部分を示す図である。
【図５】起函用ハンドによって起函された状態のケースを示す斜視図である。
【図６】折り畳まれたケースを起函用ハンドによって吸着した状態を示す正面図である。
【図７】後方プレートおよび底面後方フラップ折り込みガイドと、前方プレートとが当接した状態を示す説明図である。
【図８】第１ないし第３の底面側方フラップ折り込みガイドおよびストッパの位置を示す図である。
【図９】底面側方フラップ拡開ガイドを示す図である。
【図１０】第１ないし第３の底面フラップ折り込みガイドの作動を説明する図である。
【符号の説明】
【００３７】
２      マガジン
４      ケース
４ａｂ  底面フラップ（底面前方フラップ）
４ｂｂ  底面フラップ（底面後方フラップ）
４ｃｂ  底面フラップ（底面左側方フラップ）
４ｄｂ  底面フラップ（底面右側方フラップ）
６      ロボット
８      物品
１０      起函用ハンド
１２      保持用ハンド
３２      受け取り手段（吸着部）
５２      折り込み手段（底面後方フラップ折り込みガイド）
５８      折り込み手段（前方プレート）
【図１】
2005119730.tif 000003
【図２】
2005119730.tif 000004
【図３】
2005119730.tif 000005
【図４】
2005119730.tif 000006
【図５】
2005119730.tif 000007
【図６】
2005119730.tif 000008
【図７】
2005119730.tif 000009
【図８】
2005119730.tif 000010
【図９】
2005119730.tif 000011
【図１０】
2005119730.tif 000012