(57)【要約】【課題】乗員によるシート本体の位置調整の操作フィーリングを損なうことなく、障害物の接近時にはシート本体の状態を迅速に変化させることができる車両用シート装置を提供する。【解決手段】車両に搭載され基本部６ｂ及び基本部６ｂに対して移動可能な可動部６ａを有するシート本体６と、第１の動作速度及び該第１の動作速度よりも速い第２の動作速度で動作可能であって該動作により可動部６ａを基本部６ｂに対して移動させるアクチュエータ７と、車両に対する障害物の接近を検出するとアクチュエータ７が第２の動作速度で動作するようアクチュエータ７を制御する制御手段８とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され基本部及び該基本部に対して移動可能な可動部を有するシート本体と、前記可動部を前記基本部に対して移動させるアクチュエータと、前記車両に対する障害物の接近を検出すると前記アクチュエータ動作させるべく前記アクチュエータを制御する制御手段とを有する車両用シート装置において、前記アクチュエータは、第１の動作速度及び該第１の動作速度よりも速い第２の動作速度で動作可能であって、前記制御手段は、前記車両に対する障害物の接近を検出すると前記アクチュエータを前記第２の動作速度で動作させるべく前記アクチュエータを制御することを特徴とする車両用シート装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記シート本体の状態が所定の安全状態に設定されるまで前記アクチュエータを前記第２の動作速度で動作させるよう前記アクチュエータを制御する、請求項１記載の車両用シート装置。
【請求項３】
前記車両の乗員により操作される操作手段を有し、前記制御手段は、前記操作部からの信号に基づいて前記アクチュエータが前記第１の動作速度で動作するよう前記アクチュエータを制御する、請求項１記載の車両用シート装置。
【請求項４】
前記車両に対する前記障害物の接近を検出する検出手段を有し、該検出手段は、レーザーレーダーセンサを有する、請求項１記載の車両用シート装置。
【請求項５】
前記アクチュエータは複数の駆動部材を備え、前記アクチュエータは同時に駆動される前記駆動部材の数に応じて前記第１の動作速度と前記第２の動作速度に変更され、前記制御手段は、前記接近が検出すると前記アクチュエータの複数の駆動部材を同時に駆動して前記アクチュエータを前記第２の動作速度で動作させるよう前記アクチュエータを制御する、請求項１記載の車両用シート装置。
【請求項６】
前記複数の駆動部材は第１及び第２直流モータを有し、該第１及び第２の直流モータの回転軸が互いに直列で接続されており、前記制御手段は、前記シート本体の状態が所定の安全状態に設定されるまで前記第１及び第２の直流モータを同時に駆動するよう前記アクチュエータを制御する、請求項５記載の車両用シート装置。
【請求項７】
前記車両の乗員により操作される操作手段を有し、前記制御手段は、前記操作部からの信号に基づいて前記第１の直流モータが単独で駆動するよう前記アクチュエータを制御する、請求項６記載の車両用シート装置。
【請求項８】
前記シート本体は、前記車両の室内フロアに支持されたシートクッション及び該シートクッションに対して回動自在に支持されたシートバックを有し、前記基本部は、前記シートクッションであると共に前記可動部は前記シートバックであり、前記制御手段は、前記シートクッションに対する前記シートバックの傾斜角度が所定の安全角度となるまで前記アクチュエータを前記第２の動作速度で動作するよう前記アクチュエータを制御する、請求項１記載の車両用シート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート本体の状態を変化させるアクチュエータを備えた車両用シート装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用シート装置としては、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この装置は、車両に対する障害物等の異常接近時にこれを検知し、該検知信号に基づいてシート本体（シートクッション及びシートバック）に配設された振動体を振動させ、これにより、異常接近を運転者に報知するものである。
【０００３】
また、別の従来の車両用シート装置として、例えば特許文献２に記載されたものも知られている。この装置は、車両の側面衝突時にこれを検知し、該検知信号に基づいてシート本体を車両側面から離間した安全位置へと移動させ、これにより、乗員を車両の側面から待避させて、乗員の安全性の向上を図るものである。
【特許文献１】特開２０００−２２５８７７号公報
【特許文献２】米国特許第４３９６２２０号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１の車両用シート装置は、障害物等の異常接近を運転者に報知するためのものであり、シート本体の状態を変化させ、これにより、乗員の安全性を高めるものではない。
【０００５】
また、障害物等の検知から衝突までのリードタイムは、車速により大きく差があるものの一般的にコンマ数秒であると推定できる。従って、特許文献２の車両用シート装置では、この時間内にシート本体の安全位置への移動を完了させようとすると、アクチュエータの動作速度を早く設定しておく必要がある。しかしながら、例えば、こうしたシート本体の移動を、乗員がシート本体の位置調整を行うときのアクチュエータを用いて行う場合には、動作速度が速くなることで乗員によるシート本体の位置調整があわただしい操作となり、高級感のある重厚な操作性が損なわれることになる。
【０００６】
本発明の目的は、乗員によるシート本体の位置調整の操作フィーリングを損なうことなく、障害物の接近時にはシート本体の状態を迅速に変化させることができる車両用シート装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、本発明は、車両に搭載され基本部及び該基本部に対して移動可能な可動部を有するシート本体と、第１の動作速度及び該第１の動作速度よりも速い第２の動作速度で動作可能であって該動作により前記可動部を前記基本部に対して移動させるアクチュエータと、前記車両に対する障害物の接近を検出すると前記アクチュエータが前記第２の動作速度で動作させるよう前記アクチュエータを制御する制御手段とを有する、ことを要旨とする。
【０００８】
より好ましくは、前記制御手段は、前記シート本体の状態が所定の安全状態に設定されるまで前記アクチュエータを前記第２の動作速度で動作させるよう前記アクチュエータを制御する、と良い。
【０００９】
より好ましくは、前記車両の乗員により操作される操作手段を有し、前記制御手段は、前記操作部からの信号に基づいて前記アクチュエータが前記第１の動作速度で動作するよう前記アクチュエータを制御する、と良い。
【００１０】
より好ましくは、前記車両に対する前記障害物の接近を検出する検出手段を有し、該検出手段は、レーザーレーダーセンサを有する、と良い。
【００１１】
より好ましくは、前記アクチュエータは複数の駆動部材を備え、前記アクチュエータは同時に駆動される前記駆動部材の数に応じて前記第１の動作速度と前記第２の動作速度に変更され、前記制御手段は、前記接近が検出すると前記アクチュエータの複数の駆動部材を同時に駆動して前記アクチュエータを前記第２の動作速度で動作させるよう前記アクチュエータを制御する、と良い。
【００１２】
より好ましくは、前記複数の駆動部材は第１及び第２直流モータを有し、該第１及び第２の直流モータの回転軸が互いに直列で接続されており、前記制御手段は、前記シート本体の状態が所定の安全状態に設定されるまで前記第１及び第２の直流モータを同時に駆動するよう前記アクチュエータを制御する、と良い。
【００１３】
より好ましくは、前記車両の乗員により操作される操作手段を有し、前記制御手段は、前記操作部からの信号に基づいて前記第１の直流モータが単独で駆動するよう前記アクチュエータを制御する、と良い。
【００１４】
より好ましくは、前記シート本体は、前記車両の室内フロアに支持されたシートクッション及び該シートクッションに対して回動自在に支持されたシートバックを有し、前記基本部は、前記シートクッションであると共に前記可動部は前記シートバックであり、前記制御手段は、前記シートクッションに対する前記シートバックの傾斜角度が所定の安全角度となるまで前記アクチュエータを前記第２の動作速度で動作するよう前記アクチュエータを制御する、と良い。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、車両に対する障害物の接近が検出されたときに、制御手段によりアクチュエータの動作速度を第２の動作速度に変更してアクチュエータを動作させることで、シート本体の可動部がシート本体の基本部に対して移動し、これにより、シート本体の状態は、所定の安全状態へと迅速に変化される。また、シート本体の位置調整を行う通常使用時においては、アクチュエータの動作速度を第１の動作速度に変更してアクチュエータを動作させれば、操作フィーリングが損なわれることもない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１ないし図３に従って説明する。図１は、車両用シート装置１のシステム構成を示すブロック図である。
【００１７】
図１に示されるように、車両用シート装置１は、シート本体６を備えている。このシート本体６は、シートクッション６ｂ（基本部）及びシートクッション６ｂに対して既知のリクライニング機構６ｃ（図２示）により回動可能に保持されたシートバック６ａ（可動部）を備えるものであって、シートバック６ａのシートクッション６ｂに対する傾斜角度（リクライニング角度）をシート本体６の状態として適用している。尚、シート本体６ａは、シートバック６ａ及びシートクッション６ｂに加えて、リクライニング機構６ｃとしての機械的構造体も備えており、さらに、機械的構造体として、シートクッション６ａ及びシートバック６ｂを室内フロアに対して車両前後方向に移動自在に支持する既知のスライド機構６ｄ（図２示）を備えている。尚、シートクッション６ａ及びシートバック６ｂの室内フロアに対する前後位置をシート本体６の状態として適用しても良く、この場合、シートクッション６ａ及びシートバック６ｂが本発明に係る車両用シート装置のシート本体の可動部を構成し、スライド機構６ｄが本発明に係る車両用シート装置のシート本体の基本部を構成することになる。
【００１８】
車両用シート装置１は、さらに、レーザーレーダーセンサ２、車両３の走行速度（車速）を検出する車速センサ４、ドライビングポジション調整スイッチ５、シートバック６ａのシートクッション６ｂに対する傾斜角度（リクライニング角度）を調整するアクチュエータ７及びコントローラ８を備えている。
【００１９】
レーザーレーダーセンサ２は、車両３の前部に設けられているもので、車両３の前方にレーザーを照射し、前方の障害物Ｓ（ここでは、先行車両の例を図示）に反射したレーザーが戻ってくるまでの時間等を検出する。そして、レーザーレーダーセンサ２は、この検出された時間等に基づき前方の障害物の有無、障害物Ｓとの相対距離及び相対速度を演算して、これらの情報をコントローラ８に出力する。
【００２０】
車速センサ４は、例えばトランスミッション（図示略）のアウトプットシャフト後部に取り付けられており、その回転速度に基づき車速を検出して、この情報をコントローラ８に出力する。
【００２１】
ドライビングポジション調整スイッチ５は、シート本体６の利用者（運転者など）によって操作され、操作時には該操作を示すオン信号をコントローラ８に出力する。尚、このオン信号は、ドライビングポジション調整スイッチ５が利用者によって操作され続けている間、常にコントローラ８に出力され、該操作が解除されると、該出力も停止される。
【００２２】
アクチュエータ７は、シート本体６のリクライニング機構に連結されており、シート本体６のシートバック６ａの傾斜角度を調整すべく動作するものである。このアクチュエータ７は、後述する態様で応答速度を高速側（第２の動作速度）又は低速側（第１の動作速度）に変更でき、コントローラ８からの駆動信号に応じて所定の応答速度で選択的に動作される。
【００２３】
コントローラ８は、デジタルコンピュータからなり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）８ａ、各種プログラム及びデータ等を記憶するメモリ８ｂ等を備えている。このコントローラ８は、ドライビングポジション調整スイッチ５からのオン信号に基づき、アクチュエータ７を低速側の応答速度で動作させるべくアクチュエータ７に対して駆動信号を出力する。また、コントローラ８は、レーザーレーダーセンサ２による障害物Ｓとの相対距離及び相対速度、車速センサ４による車速の情報に基づき障害物Ｓが車両３に接近したことを検出し、該接近が検出されると、シート本体６のシートバック６ａの傾斜角度をメモリ８ｂに予め記憶されている所定の安全状態としての所定の安全角度に設定すべく、アクチュエータ７を高速側の応答速度で動作させるべくアクチュエータ７に対して駆動信号を出力する。なお、このシートバック６ａの安全角度は、所定条件下での衝突実験等により求めた乗員（模型）に加わる衝撃が所定値を下回るときのシートバック６ａの傾斜角度範囲で設定されている。
【００２４】
次に、本実施形態におけるシート本体６及びアクチュエータ７等について更に説明する。図２は、アクチュエータ７が搭載されたシート本体６を示す斜視図である。同図に示されるように、このシート本体６は、スライド機構６ｄにより車両３のフロアに対して車両前後方向に移動（スライド）可能に支持された一対のロアアーム１１と、両ロアアーム１１間を橋渡しするコネクティングロッド１２の軸線を中心に同ロアアーム１１にリクライニング機構６ｃを介して回動可能に連結されたシートバックフレーム１３とを備えている。両ロアアーム１１及びシートバックフレーム１３は、それぞれシートクッション６ｂ及びシートバック６ａの骨格をなすものである。
【００２５】
コネクティングロッド１２の一側（図２の左側）には、シートバックフレーム１３に沿って収容されたアクチュエータ７が設けられている。このアクチュエータ７は、互いに同一の規格を有する第１直流モータ２１及び第２直流モータ２２と、減速機２３とを備えている。そして、第２直流モータ２２の回転軸２２ａは、第１直流モータ２１のハウジングを貫通してその回転軸（図示略）に直列接続されている。従って、第１直流モータ２１の回転軸は、第１直流モータ２１単独での駆動から第２直流モータ２２を併せての駆動に切り替えられることでその回転速度が低速側から高速側に切り替えられる。
【００２６】
詳述すると、図３に直流モータ２１，２２のトルクと回転速度との関係を示したように、第１直流モータ２１単独では、トルクＴ０及び回転速度Ｎ０に基づく一次関数特性を示す。なお、第１直流モータ２１単独の駆動時には、第２直流モータ２２が負荷としてこれに作用しないと仮定している。一方、第１及び第２直流モータ２１，２２を併せての駆動に切り替えられると、トルクＴ０の略２倍となるトルクＴ０’及び回転速度Ｎ０に基づく一次関数特性を示す。従って、前記シートバックフレーム１３を傾斜させるときに要するトルク（負荷）がトルクＴ１で一定と仮定すると、両直線の差分から回転速度はΔＮだけ速くなる。以上により、第１直流モータ２1の回転軸は、第２直流モータ２２を併せての駆動に切り替えられることでその回転速度が低速側から高速側に切り替えられる。
【００２７】
減速機２３は、第１直流モータ２１の回転軸に連結されており、第１直流モータ２１の回転軸の回転速度を所定の減速比で減速させてリクライニング機構６ｃによりシートバックフレーム１３をコネクティングロッド１２の軸線を中心に回動させる。これにより、シートバックフレーム１３の傾斜角度が調整・設定される。なお、第１直流モータ２１の回転軸の回転速度が低速側から高速側に切り替えられることで、減速機２３を介したシートバックフレーム１３の傾動に係るアクチュエータ７の応答速度が低速側から高速側に切り替えられる。
【００２８】
ここで、本実施形態の動作を総括して説明すると、通常使用時において利用者がシートバック６ａ（シートバックフレーム１３）の傾斜角度を調整すべく前記ドライビングポジション調整スイッチ５を操作したとする。このとき、コントローラ８は、ドライビングポジション調整スイッチ５からのオン信号に基づき、アクチュエータ７を駆動してシートバックフレーム１３を傾動させる。ここでの動作では、コントローラ８はアクチュエータ７を低速側の応答速度で駆動すべく、所定電圧を有するバッテリから第１直流モータ２１のみに給電し同第１直流モータ２１単独での駆動を行う。なお、第１直流モータ２１単独での駆動に際しては、第２直流モータ２２が負荷として作用しないようにコントローラ８により同第２直流モータ２２の両給電端子を短絡させてもよい。あるいは、第２直流モータ２２を負荷としてそのまま作用させ、その分、アクチュエータ７の応答速度をより低速にしてもよい。
【００２９】
一方、レーザーレーダーセンサ２による障害物Ｓとの相対距離及び相対速度、車速センサ４による車速からコントローラ８が障害物Ｓの接近を検出すると、コントローラ８はアクチュエータ７を駆動して所定の安全角度に達するまでシートバック６ａ（シートバックフレーム１３）を傾動させる。ここでの動作では、コントローラ８はアクチュエータ７を高速側の応答速度で駆動すべく、上記バッテリから第１及び第２直流モータ２１，２２に給電しこれらを併せての駆動に切り替える。なお、コントローラ８は、シートバック６ａの傾斜角度を第１直流モータ２１（及び第２直流モータ２２）に供給した電流量（バッテリによる給電時間）によって監視しており、上記安全角度に達したか否かの判断もこの電流量によって行っている。
【００３０】
以上の動作をコントローラ８の具体的動作として、図４に基づいて詳しく説明する。コントローラ８のＣＰＵ８ａは、コントローラ８に電力が供給されている限り、ドライビングポジションスイッチ５が出力するオン信号の有無を常に監視しており、又、レーザーレーダーセンサ２による障害物Ｓとの相対距離及び相対速度の情報、車速センサ４による車速の情報が常に入力され、これら情報に基づき障害物Ｓの車両３に対する接近を検出している。
【００３１】
コントローラ８のＣＰＵ８ａは、ステップＳ１において、利用者がドライビングポジション調整スイッチ５を操作しているか否かをドライビングポジション調整スイッチ５からのオン信号の有無に基づいて判断する。ドライビングポジション調整スイッチ５が操作されてコントローラ８にオン信号が入力されていると、ＣＰＵ８ａは、ドライビングポジション調整スイッチ５が操作されていると判断して、ステップＳ２において、アクチュエータ７の第１直流モータ２１を駆動すべく駆動信号を出力する。これにより、アクチュエータ７は、低速側の応答速度で動作することとなる。そして、ステップＳ３において、ドライビングポジション調整スイッチ５の操作が解除されたか否かをドライビングポジション調整スイッチ５からのオン信号の有無に基づいて判断し、コントローラ８ａにオン信号が入力されている間は、ステップＳ２に戻り、第１直流モータ２１を駆動し続け、オン信号の入力がなくなると、ＣＰＵ８ａは、ドライビングポジション調整スイッチの操作が解除されたと判断して、ステップＳ４にて第１直流モータ２１の駆動を停止する。
【００３２】
ステップＳ１において、利用者がドライビングポジション調整スイッチ５からのオン信号の入力がなく、ドライビングポジション調整スイッチ５が操作されていないと判断すると、ＣＰＵ８ａは、ステップＳ５において、ＣＰＵ８ａがレーザーレーダーセンサ２による障害物Ｓとの相対距離及び相対速度の情報、車速センサ４による車速の情報に基づいて障害物Ｓの車両３に対する接近を検出しているか否かを判断する。ＣＰＵ８ａが障害物Ｓの接近を検出すると、ステップＳ６において、アクチュエータ７の第１直流モータ２１及び第２直流モータ２２を駆動すべく駆動信号を出力する。これにより、アクチュエータ７は、高速側の応答速度で動作することとなる。そして、ステップＳ７において、シート本体６の状態つまりシートバック６ａの傾斜角度が安全角度となるまでは、ステップＳ６に戻り、第１直流モータ２１及び第２直流モータ２２を駆動し続け、シートバック６ａが安全角度となると、ステップＳ８にて第１直流モータ２１及び第２直流モータ２２の駆動を停止する。
【００３３】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。本実施形態では、車両３に対する障害物Ｓの接近がコントローラ８により検出されたときに、コントローラ８によりアクチュエータ７の応答速度を高速側に変更して、アクチュエータ７を動作させることで、シート本体６の状態（シートバック６ａの傾斜角度）を所定の安全状態（安全角度）へと迅速に設定することができる。また、シート本体６の状態を調整する通常使用時においては、アクチュエータ７の応答速度を低速側に変更して同アクチュエータ７を動作させることで、高級感ある重厚な操作性が損なわれることもなく、快適な操作フィーリングを得ることができる。
【００３４】
本実施形態では、第１及び第２直流モータ２１，２２の回転軸を直列に連結した極めて簡易な構成で、アクチュエータ７に応答速度の変更機能を付与することができる。なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
【００３５】
前記実施形態において、第１及び第２直流モータ２１，２２の規格は互いに異なっていてもよい。前記実施形態においては、駆動部材として２つの直流モータを直列で備えたアクチュエータ７の場合を説明したが、３つ以上の直流モータを直列で備えたアクチュエータであってもよい。この場合であっても、アクチュエータの応答速度をより高速側に切り替えるためにより多くの直流モータを駆動すればよい。
【００３６】
前記実施形態においては、シートバック６ａの傾斜角度を第１直流モータ２１（及び第２直流モータ２２）に供給した電流量（バッテリによる給電時間）によって検出するようにしたが、例えば周知のホール素子などで構成される回転位置センサで検出するようにしてもよい。また、シートバック６ａの傾斜角度を選択的に上記安全角度に案内、若しくは、規制する機構部を備える場合には、同安全角度に設定されるまで第１及び第２直流モータ２１，２２への給電を継続するようにしてもよい。
【００３７】
前記実施形態においては、駆動部材として第１及び第２直流モータ２１，２２を採用したが、例えば複数が同時に駆動されることで協働してアクチュエータの応答速度を高速側に切り替え可能であるならば、その他の駆動部材を採用してもよい。
【００３８】
前記実施形態においては、アクチュエータ７の応答速度を変更するために、同時に駆動する直流モータの数を変更した。これに対して、アクチュエータが単独の駆動部材（直流モータなど）からなるとして高出力側の状態と低出力側の状態とで切り替え可能な電源部材（電流源又は電圧源）を備える場合には、アクチュエータの応答速度を変更するために電源部材の状態を切り替えるようにしてもよい。そして、障害物Ｓの接近が検出されたときには、アクチュエータの電源部材を高出力側の状態に切り替える。
【００３９】
例えば、アクチュエータに対するバッテリからの給電時間をＰＷＭ（pulse width modulation）制御することで高出力側の状態と低出力側の状態とで切り替え、アクチュエータの応答速度を変更する。
【００４０】
また、アクチュエータが複数の変速段に切り替え可能な減速部材（減速機）を備える場合には、アクチュエータの応答速度を変更するために減速部材の変速段を切り替えるようにしてもよい。そして、障害物Ｓの接近が検出されたときには、アクチュエータの減速部材を高速側の変速段に切り替える。
【００４１】
前記実施形態においては、シート本体６の状態としてシートバック６ａの傾斜角度（リクライニング角度）を調整する機構に本発明を適用した。これに対して、例えば、室内フロアに対するシート本体６の車両前後方向位置（車両のダッシュボードに対する相対位置）、室内フロアに対するシート本体６の車両横方向位置（車両側面に対する相対位置）、シートクッション６ｂ（ロアアーム１１）の室内フロアに対する高さ位置、ヘッドレスト（図示せず）の高さ位置や前後位置を調整する機構などに本発明を適用してもよい。
【００４２】
前記実施形態における障害物Ｓとしては、例えば先行車両や駐車車両、あるいは前方から後退してくる車両であってもよい。
【００４３】
前記実施形態においては、車両３の前方の障害物Ｓ（例えば、先行車両）に対して接近を検出する場合を説明した。これに対して、車両３の後部に同様のレーザーレーダーセンサを設け、同車両３の後方の障害物（例えば、後方車両）に対して接近を検出するようにしてもよい。また、車両３の側部に同様のレーザーレーダーセンサを設け、同車両３の側方の障害物に対して接近を検出するようにしてもよい。また、この場合、接近を、ミリ波レーダーや画像等により検出するようにしてもよい。
【００４４】
前記実施形態においては、コントローラ８により障害物の接近を検出しているが、コントローラ８とは別のコントローラにより障害物Ｓの接近を検出し、該コントローラよりコントローラ８に対して障害物Ｓの接近を示す信号が出力されるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図。
【図２】シート本体を示す斜視図。
【図３】直流モータのトルクと回転速度との関係を示すグラフ。
【図４】コントローラの動作を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４６】
１  車両用シート装置
２  レーザーレーダーセンサ
３  車両
４  車速センサ
５  ドライビングポジション調整スイッチ（操作手段）
６  シート本体
６ａ  シートバック（可動部）
６ｂ  シートクッション（可動部）
７  アクチュエータ
８  コントローラ（制御手段）
２１  第１直流モータ（駆動部材）
２２  第２直流モータ（駆動部材）
【図１】
2005119646.tif 000003
【図２】
2005119646.tif 000004
【図３】
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【図４】
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