(57)【要約】  【課題】信号の無い交差点の非優先道路等のように、一時停止が必要な箇所を運転者に知らせる。  【解決手段】車速センサ１により検出される車速およびＧＰＳセンサ２により検出される車両位置の情報を走行情報蓄積装置３に記録する。コントローラ４の交差点状況判定部４ａは、走行情報蓄積装置３に記録されている車速および車両位置の情報に基づいて、信号の無い交差点における非優先道路を検出する。  【選択図】図１
2005174282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車速検出手段により検出された車両の速度および前記車両位置検出手段により検出された車両位置の情報を記録する記録手段と、
前記記録手段に記録されている車両の速度および車両位置の情報に基づいて、交差点の状況を判定する状況判定手段とを備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の交差点状況検出装置において、
前記状況判定手段は、信号のある交差点と信号の無い交差点とを判別することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の交差点状況検出装置において、
前記状況判定手段は、信号の無い交差点における非優先道路を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の交差点状況検出装置において、
前記状況判定手段は、交差点から所定の範囲内において、所定の車速以下で走行する確率が所定値以上となる道路を、前記信号の無い交差点における非優先道路として検出することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の交差点状況検出装置において、
前記記録手段に記録されている車両の速度および車両位置の情報に基づいて、前記状況判定手段により検出された非優先道路から交差点に進入する際の停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において車速が最も低くなる位置を停止目標位置に設定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項７】
請求項５に記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において車速が最も低くなる位置の複数のデータの中から、前記交差点から最も遠い位置を停止目標位置に設定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項８】
請求項５に記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において、一時停止時間が所定時間以上の場合の停止位置を停止目標位置に設定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
前記状況判定手段は、前記記録手段に記録された車両の速度および車両の位置の情報に基づいて、信号の無い交差点における見通し状況を判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の交差点状況検出装置において、
車両前方の左右方向を撮影する撮影手段と、
前記状況判定手段により判定された信号の無い交差点における見通し状況に応じて、前記撮影手段により撮影される映像を表示する表示手段とをさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
地図データを記録する地図データ記録手段をさらに備え、
前記状況判定手段により判定された交差点の状況の情報を前記地図データ記録手段に記録されている地図データに登録することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の交差点状況検出装置において、
前記地図データ記録手段に記録されている地図データ内の交差点の情報と、前記車両位置検出手段により検出される車両位置とに基づいて、信号の無い交差点の情報を運転者に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１３】
請求項５〜８のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置と、前記車両位置検出手段により検出される車両位置および前記車速検出手段により検出される車両の速度とに基づいて、運転者に警告を発する警告手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１４】
請求項３に記載の交差点状況検出装置において、
前記記録手段には、交差点に流入する複数の道路を過去に走行した時の車両の速度および車両位置の情報が記録されており、
前記状況判定手段は、前記記録手段に記録されている複数の道路を過去に走行した時の車両の速度および車両位置の情報に基づいて、前記信号の無い交差点における非優先道路を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の交差点状況検出装置において、
前記記録手段には、交差点に進入する際に、所定車速以下となった回数、および、所定車速以下とならなかった回数が前記交差点に流入する複数の道路ごとに記録されており、
前記状況判定手段は、前記記録手段に記録されている複数の道路ごとの回数データに基づいて、前記信号の無い交差点における非優先道路を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の交差点状況検出装置において、
前記記録手段には、交差点における車両の進路を示す情報も記録されており、
前記状況判定手段は、前記交差点に流入する複数の道路から交差点にそれぞれ進入した際の複数の走行データのうち、交差点を直進する際に、所定車速以下となった回数、および、所定車速以下とならなかった回数のデータに基づいて、前記信号の無い交差点における非優先道路を検出することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１７】
請求項１４〜１６のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
ブレーキペダル操作およびアクセルペダル操作のうちの少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段をさらに備え、
前記状況判定手段は、前記車速検出手段により検出される車速、および、前記運転操作検出手段により検出された運転操作に基づいて、道路が上り勾配であるか下り勾配であるかを判定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の交差点状況検出装置において、
交差点に進入する際に、交差点に進入する道路と交差する道路における過去の通過速度情報および勾配情報を運転者に報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項１９】
請求項１４〜１８のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
前記記録手段に記録されている車両の速度および車両位置の情報に基づいて、前記状況判定手段により検出された非優先道路から交差点に進入する際の停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２０】
請求項１９に記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置と、前記車両位置検出手段により検出される車両位置および前記車速検出手段により検出される車両の速度とに基づいて、一時停止のための警告を発する警告手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２１】
請求項３〜２０のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
前記状況判定手段により検出された非優先道路から交差点に進入する際の減速度を検出する減速度検出手段と、
前記減速度検出手段によって検出された減速度に基づいて、前記非優先道路から交差点に進入する際の減速度の基準値を、交差点ごとに設定する減速度設定手段とをさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載の交差点状況検出装置において、
運転者を識別する運転者識別手段をさらに備え、
前記減速度設定手段は、前記運転者識別手段により識別された運転者ごとに、前記非優先道路から交差点に進入する際の減速度の基準値を交差点ごとに設定することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２３】
請求項２１または２２に記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置、前記車両位置検出手段により検出される車両位置、前記車速検出手段により検出される車両の速度、および、前記減速度設定手段によって交差点ごとに設定される減速度の基準値に基づいて、車両が非優先道路から交差点に進入する際に警報を発する警報手段をさらに備えることを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２４】
請求項２３に記載の交差点状況検出装置において、
運転者のブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段をさらに備え、
前記警報手段は、前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置、前記車両位置検出手段により検出される車両位置、前記車速検出手段により検出される車両の速度、前記減速度設定手段によって交差点ごとに設定される減速度の基準値、および、前記ブレーキ操作検出手段により検出されるブレーキ操作に基づいて、車両が非優先道路から交差点に進入する際に警報を発することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２５】
請求項２４に記載の交差点状況検出装置において、
運転者のアクセル操作を検出するアクセル操作検出手段をさらに備え、
前記警報手段は、前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置、前記車両位置検出手段により検出される車両位置、前記車速検出手段により検出される車両の速度、前記減速度設定手段によって交差点ごとに設定される減速度の基準値、前記ブレーキ操作検出手段により検出されるブレーキ操作、および、前記アクセル操作検出手段により検出されるアクセル操作に基づいて、車両が非優先道路から交差点に進入する際に警報を発することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２６】
請求項２３〜２５のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
前記警報手段が発する警報には、複数の警報レベルが存在し、
前記警報手段は、前記停止目標位置設定手段により設定された停止目標位置、前記車両位置検出手段により検出される車両位置、前記車速検出手段により検出される車両の速度、および、前記減速度設定手段によって交差点ごとに設定される減速度の基準値に基づいて決定される警報レベルに応じた警報を発することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２７】
請求項２３〜２５のいずれかに記載の交差点状況検出装置において、
前記停止目標位置設定手段は、前記状況判定手段により検出された非優先道路上の交差点から所定の範囲内において車速が最も低くなる位置、および、その位置における車速を抽出し、
前記警報手段は、前記最低車速位置および最低車速に基づいて、非優先道路から交差点に進入する際の警報レベルを決定し、決定した警報レベルに応じた警報を発することを特徴とする交差点状況検出装置。
【請求項２８】
車両の速度を検出するとともに、車速を検出した時の車両の位置を検出し、
前記検出した車速および車両の位置のデータを記録し、
前記記録した車速および車両位置のデータに基づいて、交差点の状況を判定することを特徴とする交差点状況検出方法。
.
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行データに基づいて、交差点の状況を検出する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の一時停止の不履行を未然に防ぐために、カーナビゲーションシステムの地図データベースに一時停止地点のデータを予め登録しておき、運転者が一時停止地点で一時停止する意志が無いと判断されると、警告を発する装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−７６９２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、新しくできた一時停止が必要な交差点の情報が地図データベースに登録されていないという問題や、一時停止が必要な交差点であるにも関わらず、地図データベースには一時停止地点データとして登録されていないという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による交差点状況検出装置および交差点状況検出方法は、車両の速度を検出するとともに、車速を検出した時の車両の位置を検出し、検出した車速および車両の位置の情報に基づいて、交差点の状況を判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による交差点状況検出装置および交差点状況検出方法によれば、車両の走行データに基づいて、交差点の状況を判定するので、新しい道路上における交差点の情報をも取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、本発明による交差点状況検出装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形態における交差点状況検出装置は、車速センサ１と、ＧＰＳセンサ２と、走行情報蓄積装置３と、コントローラ４と、道路情報データベース５と、警報装置６とを備える。また、第１の実施の形態における交差点状況検出装置は、カーナビゲーション装置としての機能も有している。
【０００８】
車速センサ１は、車両の速度を検出して、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力する。ＧＰＳセンサ２は、車両の現在位置を検出して、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力する。走行情報蓄積装置３は、車両の走行情報、すなわち、車速および車両位置の情報を格納する。
【０００９】
コントローラ４は、内部で行う処理機能上、交差点状況判定部４ａおよび車両状態判定部４ｂを備える。交差点状況判定部４ａは、車両の走行情報、すなわち、車速および車両位置の情報に基づいて、交差点の情報、特に、信号が設置されていない交差点のように、一時停止が必要な交差点であるか否かを判定する。また、交差点状況判定部４ａは、後述する方法により、一時停止が必要な非優先道路から信号の無い交差点に進入する際に、一時停止を行うための停止目標位置を決定する。交差点状況判定部４ａにより検出される一時停止が必要な交差点および一時停止を行うための停止目標位置の情報は、道路情報データベース５に格納される。
【００１０】
なお、道路情報データベース５には、運転者に経路案内を行うための地図データ５ａも格納されている。従って、交差点状況判定部４ａにより検出された交差点の状況および一時停止を行うための停止目標位置の情報は、道路情報データベース５に格納されている地図データ５ａの内容に反映される。
【００１１】
車両状態判定部４ｂは、道路情報データベース５に格納されている一時停止が必要な交差点の情報および一時停止を行うための停止目標位置と、車速センサ１により検出される車速およびＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、車両の状態が運転者に警告を促すべき状態であるか否かを判定する。警報装置６は、車両状態判定部４ｂによる車両状態の判定結果に基づいて、運転者に警告を発する。
【００１２】
図２は、第１の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。ステップＳ１０では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定すると、オンされるまでステップＳ１０で待機し、オンされたと判定すると、ステップＳ２０に進む。
【００１３】
ステップＳ２０では、車速センサ１により車速を検出するとともに、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出する。車速および車両の現在位置を検出すると、ステップＳ３０に進む。ステップＳ３０では、ステップＳ２０で検出した走行情報、すなわち、車速および車両の現在位置を走行情報蓄積装置３に記録して、ステップＳ４０に進む。
【００１４】
ステップＳ４０では、ステップＳ３０で走行情報蓄積装置３に記録した走行情報が所定量に達したか否かを判定する。所定量に達していないと判定するとステップＳ２０に戻り、所定量に達したと判定するとステップＳ５０に進む。ステップＳ５０からステップＳ１００までの処理は、コントローラ４の交差点状況判定部４ａにより行われる。
【００１５】
ステップＳ５０では、走行情報蓄積装置３に記録されている、所定量に達した走行情報を読み出して、車速が１０ｋｍ／ｈ以下の地点を抽出する。ステップＳ６０では、読み出した走行情報に基づいて、ステップＳ５０で抽出した地点を過去に走行した総回数を算出する。ステップＳ５０で抽出した地点の全走行回数を算出すると、ステップＳ７０に進む。
【００１６】
ステップＳ７０では、ステップＳ５０で抽出した地点を過去に走行した全回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であるか否かを判定する。９０％以上であると判定するとステップＳ８０に進み、９０％未満であると判定するとステップＳ５０に戻る。ステップＳ８０では、ステップＳ５０で抽出した地点の出現範囲が所定の範囲内であるか否かを判定する。所定の範囲内であると判定するとステップＳ９０に進み、所定の範囲内にはないと判定するとステップＳ５０に戻る。
【００１７】
ステップＳ９０では、ステップＳ５０で抽出した地点が一時停止の必要な地点であると判断し、一時停止のための停止目標位置を設定する。ここでは、過去の走行情報に基づいて、交差点から所定の範囲内において、車速が最も低くなる地点を複数抽出し、抽出した位置の平均位置を一時停止のための停止目標位置に設定する。停止目標位置を設定すると、ステップＳ１００に進む。
【００１８】
ステップＳ１００では、ステップＳ５０からステップＳ８０までの判定において、一時停止が必要と判断された地点の情報、および、ステップＳ９０で設定した停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録して、ステップＳ１１０に進む。
【００１９】
ステップＳ１１０からステップＳ１５０までの処理は、コントローラ４の車両状態判定部４ｂにより行われる。ステップＳ１１０では、車両が一時停止地点に接近しているか否かを判定する。すなわち、道路情報データベースに登録されている一時停止が必要な地点の情報と、車速センサ１により検出される車速およびＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、一時停止地点に接近中であるか否かを判定する。車両が一時停止地点に接近中であると判定するとステップＳ１２０に進み、接近中ではないと判定するとステップＳ１６０に進む。
【００２０】
ステップＳ１２０では、道路情報データベースに登録されている停止目標位置と、ＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出する。現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出するとステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０では、次式（１）の関係が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖｔ＋Ｖ２／（２ａ）          …（１）
ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ（ｓ）は、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ２）は減速度の設定値である。
【００２１】
すなわち、式（１）は、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離とを比較している。式（１）の関係が成立すると判定するとステップＳ１４０に進む。一方、式（１）の関係が成立しないと判定すると、運転者に警告を発しなくても、車両を停止目標位置までに停止させることができると判断して、ステップＳ１６０に進む。
【００２２】
ステップＳ１４０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立つと判定するとステップＳ１５０に進み、Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立たないと判定すると、運転者に警告を発する必要はないと判断して、ステップＳ１６０に進む。
【００２３】
ステップＳ１５０では、警報装置６に対して、警報を発するための指令を出す。この指令を受けた警報装置６は、運転者に対して警報を発する。警報装置６が運転者に警報を発すると、ステップＳ１６０に進む。ステップ１６０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされていないと判定するとステップＳ２０に戻って、上述したステップＳ２０以降の処理を繰り返し行う。一方、イグニッションスイッチがオフされたと判定すると、全ての処理を終了する。
【００２４】
実際の走行データに基づいて、一時停止が必要な地点であるか否かを判定する例について、図３および図４を用いて説明する。図３（ａ）は、信号の無い交差点の一時停止規制側（非優先道路）から交差点に進入する車が一時停止している様子を示す図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す状況において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図であり、同一箇所を合計で８回走行した時の結果を示している。
【００２５】
車両は一時停止地点に近づくにつれて減速するため、図３（ｂ）に示すように、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置座標は、所定の範囲内に存在する。従って、コントローラ４の交差点状況判定部４ａは、図３（ｂ）に示すような走行情報結果が得られた場合には、この地点における交差点を一時停止が必要な交差点と判断する。
【００２６】
図４は、信号が存在する交差点において、車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図であり、同一箇所を合計で８回走行した時の結果を示している。車両が信号の存在する交差点を走行する場合、信号が青の場合には、１０ｋｍ／ｈ以下まで減速することなく走行するので、図２に示すフローチャートのステップＳ７０の判定において、全走行回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上と判定される可能性は低い。また、信号が赤の場合でも、必ずしも先頭で停止するとは限らず、前の車両に続いて停止することもあるため、図４に示すように、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる地点にはばらつきがある。従って、ステップＳ８０の判定においても、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる地点が所定の範囲内にある可能性は低くなるため、図４に示すような走行情報結果が得られた場合に、一時停止が必要な交差点と判断されることはない。
【００２７】
図５は、信号の無い交差点から所定の範囲内において、車速が最も低くなる地点のデータを複数集めた統計結果を示す図である。図５に示すノードは、交差点の中心に対応しており（図３（ａ）参照）、横軸はノードからの距離、縦軸は頻度を表している。図５に示すように、車速が最も低くなる地点は、交差点の境界付近で最も頻度が高くなるので、車速が最も低くなる位置のデータを複数取得し、その平均位置を算出することにより、停止目標位置を的確に設定することができる。
【００２８】
第１の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、車両の走行データ、すなわち、車速および車両の位置の情報に基づいて、交差点の状況の判定、特に、信号の無い交差点における非優先側道路を検出するので、地図データに予め登録されていないような交差点の状況を運転者に報知することができる。また、車両走行データに基づいて検出された、信号のない交差点における非優先道路の情報を地図データに反映させていくので、地図データの内容を充実させていくことができる。
【００２９】
また、交差点から所定の範囲内において、所定の車速以下で走行する確率が所定値以上となる道路を、信号の無い交差点における非優先側道路として検出するので、一時停止が必要な道路を的確に検出することができる。
【００３０】
さらに、第１の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、過去の走行データに基づいて一時停止を行うための目標停止位置を決定し、決定した目標停止位置と、車両の走行状況とに基づいて、運転者に警告を発するので、車両の一時停止の不履行を未然に防ぐことができる。
【００３１】
−第２の実施の形態−
図６は、第２の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における交差点状況検出装置は、図１に示す第１の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、表示装置７およびカメラ８を備える。
【００３２】
カメラ８は、車両のフロントサイドの左右の位置に二つ取り付けられ、車両前方の左右の映像を撮影する。表示装置７は、例えば、交差点状況検出装置がカーナビゲーション装置として機能している場合には、目的地までの経路案内を行うための地図を表示し、後述する所定の条件が満たされた場合には、カメラ８により撮影される映像を表示する。
【００３３】
図７および図８は、第２の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。ステップＳ２００では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定すると、オンされるまでステップＳ２００で待機し、オンされたと判定すると、ステップＳ２１０に進む。
【００３４】
ステップＳ２１０では、車速センサ１により車速を検出するとともに、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出する。車速および車両の現在位置を検出すると、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０からステップＳ３２０までの処理は、コントローラ４の交差点状況判定部４ａにより行われる。ステップＳ２２０では、道路情報データベース５に格納されている地図データ５ａと、ステップＳ２１０で検出した車両の現在位置とに基づいて、現在走行しているリンクＬｎと、リンクＬｎの端にあるノードの検出を行う。なお、ノードは、交差点や道路上特に指定された点のことであり、リンクはノード間の道路に該当するものである。
【００３５】
ステップＳ２３０では、ステップＳ２２０で検出した走行リンクＬｎが一般道のリンクであるか、有料道路のリンクであるかを判定する。一般道のリンクであると判定するとステップＳ２４０に進み、一般道のリンクではないと判定するとステップＳ４２０に進む。ステップＳ２４０では、ステップＳ２２０で検出した交差点（ノード）手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定する。ここでは、所定範囲を交差点から１５ｍ以内の範囲とする。ステップＳ２４０の判定を肯定すると、走行リンクは一時停止が必要なリンク、すなわち、非優先リンクである可能性が高いと判断してステップＳ２７０に進み、否定するとステップＳ２５０に進む。
【００３６】
ステップＳ２５０では、走行情報蓄積装置３に蓄積されている過去の走行情報を読み出してステップＳ２６０に進む。ステップＳ２６０では、ステップＳ２５０で読み出した過去の走行情報の中に、ステップＳ２２０で検出した走行リンクＬｎの記録があるか否かを判定する。走行リンクＬｎの記録があると判定するとステップＳ２７０に進み、記録が無いと判定するとステップＳ４２０に進む。
【００３７】
ステップＳ２７０では、リンクＬｎの情報およびリンクＬｎを走行した時の走行情報を走行情報蓄積装置３に登録する。ただし、ステップＳ２４０の判定を肯定してステップＳ２７０に進んだ場合には、非優先リンクである可能性が高いという情報を付随させて登録する。ステップＳ２７０に続くステップＳ２８０では、走行情報蓄積装置３からリンクＬｎの情報を読み出し、リンクＬｎの走行回数がＮ（例えば、Ｎ＝５）回になったか否かを判定する。リンクＬｎの走行回数がＮ回になったと判定するとステップＳ２９０に進み、Ｎ回になっていないと判定すると、ステップＳ４２０に進む。
【００３８】
ステップＳ２９０では、リンクＬｎが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数、すなわち、ステップＳ２４０の判定を肯定した回数が、リンクＬｎの全走行回数の９割以上であるか否かを判定する。ステップＳ２９０の判定を肯定するとステップＳ３００に進み、否定するとステップＳ３２０に進む。ステップＳ３２０では、リンクＬｎは非優先リンクではないと判断して、リンクＬｎの情報を走行情報蓄積装置３から削除する。リンクＬｎの情報を削除すると、ステップＳ４２０に進む。
【００３９】
一方、ステップＳ３００では、リンクＬｎが非優先リンクであると判断されて、一時停止のための停止目標位置を設定する。ここでは、過去の走行情報に基づいて、交差点から所定の範囲（例えば、１５ｍ以内）において、車速が最も低くなる地点を複数抽出し、抽出した複数の位置の平均位置を一時停止のための停止目標位置に設定する。停止目標位置を設定するとステップＳ３１０に進む。
【００４０】
ステップＳ３１０では、非優先リンクＬｎに関する情報およびステップＳ３００で設定した停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録する。非優先リンクＬｎに関する情報および停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録すると、図８に示すフローチャートのステップＳ３３０に進む。
【００４１】
ステップＳ３３０からステップＳ４２０までの処理は、コントローラ４の車両状態判定部４ｂにより行われる。ステップＳ３３０では、道路情報データベース５から非優先リンクの位置情報を読み出し、現在走行しているリンクが非優先リンクであるか否かを判定する。非優先リンクを走行中であると判定するとステップＳ３４０に進み、非優先リンクを走行中ではないと判定するとステップＳ４２０に進む。
【００４２】
ステップＳ３４０からステップＳ３７０までの処理は、図２に示すフローチャートのステップＳ１２０からステップＳ１５０までの処理に対応している。ステップＳ３４０では、道路情報データベースに登録されている停止目標位置と、ＧＰＳセンサ２により検出される車両位置とに基づいて、現在の車両位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出する。ステップＳ３５０では、上述した式（１）の関係が成立するか否かを判定する。式（１）の関係が成立すると判定するとステップＳ３６０に進み、式（１）の関係が成立しないと判定すると、ステップＳ３８０に進む。
【００４３】
ステップＳ３６０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立つと判定するとステップＳ３７０に進み、Ｖ＞１０ｋｍ／ｈの関係が成り立たないと判定すると、ステップＳ３８０に進む。ステップＳ３７０では、警報装置６に対して、警報を発するための指令を出す。この指令を受けた警報装置６は、車両が停止目標位置に接近していることを知らせるために、運転者に対して警報を発する。警報装置６が運転者に警報を発すると、ステップＳ３８０に進む。
【００４４】
ステップＳ３８０では、車速センサ１により検出される車速、および、ＧＰＳセンサにより検出される車両位置に基づいて、車両が５ｋｍ／ｈ以下の速度で所定距離を進んだか否かを判定する。ステップＳ３８０の判定を肯定するとステップＳ３９０に進み、否定するとステップＳ４２０に進む。
【００４５】
図９は、信号の無い交差点に進入する時の車速の変化を示した図である。車は、交差点に近づくにつれて減速し、交差点を通過すると加速し始める。図９に示すように、見通しが悪い交差点に進入する場合には、見通しが良い交差点に進入する場合に比べて、低い速度で進入するとともに、速度が低い徐行区間は長くなる。すなわち、交差点進入時の走行状況に基づいて、見通しの良い交差点であるか、見通しの悪い交差点であるかを判定することができる。
【００４６】
ステップＳ３９０では、ステップＳ３８０の判定の結果、車両が見通しの悪い交差点に進入しようとしていると判断して、カメラ８により撮像される車両左右前方の映像を表示装置７に表示させる指令を出す。指令を受けた表示装置７には、カメラ８により撮像される映像が表示される。これにより、運転者は、左右から自車両に近づいてくる車両等を表示装置７上で確認することができる。車両左右前方の映像を表示装置７に表示させると、ステップＳ４００に進む。
【００４７】
ステップＳ４００では、車速センサ１により検出される車速Ｖが５ｋｍ／ｈより高くなったか否かを判定する。Ｖ＞５ｋｍ／ｈが成り立たないと判定すると、車両左右前方の映像を表示装置７に継続して表示し、Ｖ＞５ｋｍ／ｈが成り立つと判定すると、ステップＳ４１０に進む。ステップＳ４１０では、車両左右前方の映像を表示装置７に表示する処理を終了して、ステップＳ４２０に進む。ステップＳ４２０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。オフされていないと判定するとステップＳ２１０に戻り、オフされたと判定すると、全ての処理を終了する。
【００４８】
図１０は、図７に示すフローチャートのステップＳ２４０の処理内容について説明するための図である。図１０（ａ）は、信号の無い交差点において車両が一時停止する位置を示しており、図１０（ｂ）は、信号の存在する交差点において、車両が停止する位置を示している。図１０（ａ）に示すように、信号の無い交差点では、交差点の境界付近で一時停止または徐行するため、ノード（交差点の中心）から１５ｍ以内で車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる。
【００４９】
一方、信号の存在する交差点では、赤信号で停止する場合には、信号の停止線で停止する。図１０（ｂ）に示すように、ノードから停止線までの間には、横断歩道が設けられている場合が多いため、ノードから車両の停止位置までの距離は、１５ｍを越えることが多い。また、必ずしも停止線の位置、すなわち、車両の先頭の位置で停止するとは限らず、前の車両に続いて停止するような場合には、ノードから停車位置までの距離は１５ｍを越えることになる。
【００５０】
従って、図７に示すフローチャートのステップＳ２４０において、交差点手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定するとともに、ステップＳ２９０において、ステップＳ２４０の判定を肯定した回数が全走行回数の９割を越える場合に、リンクＬｎが非優先リンクであると判定することができる。
【００５１】
第２の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、第１の実施の形態における交差点状況検出装置と同様に、車両の走行データ、すなわち、車速および車両の位置の情報に基づいて、交差点の状況の判定、特に、信号の無い交差点における非優先側道路を検出するので、地図データに予め登録されていないような交差点の状況を運転者に報知することができる。
【００５２】
また、第２の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点に進入する際の走行情報に基づいて、交差点の見通し状況を判定し、見通しの悪い交差点に進入すると判定した場合には、車両左右前方の映像を表示装置７に表示する。これにより、運転者は、表示装置７の表示状態を切り換える操作を行わなくても、左右から自車両に近づいてくる車両等を表示装置７上で確認することができる。
【００５３】
−第３の実施の形態−
図１３は、第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成は、第１の実施の形態における交差点状況検出装置の構成と同じである。
【００５４】
第１および第２の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点に流入する一つの道路における走行データに基づいて、信号の無い交差点における非優先道路を検出した。第３の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点に流入する複数の道路における走行データに基づいて、非優先道路を検出する。
【００５５】
図１４は、交差点Ｎｉにおける道路状況を示す図である。図１４において、交差点に流入するリンクＡを基準とすると、リンクＡと対向するリンクＢを対向リンク、リンクＡと交差するリンクＣおよびリンクＤをそれぞれ交差リンクと呼ぶ。
【００５６】
図１５および図１６は、第３の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。図１５および図１６に示すフローチャートにおいて、図７および図８に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付す。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
【００５７】
ステップＳ２００では、図示しないイグニッションスイッチがオンされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオンされていないと判定すると、オンされるまでステップＳ２００で待機し、オンされたと判定すると、ステップＳ２１０に進む。ステップＳ２１０では、車速センサ１により車速を検出するとともに、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出する。車速および車両の現在位置を検出すると、ステップＳ５００に進む。
【００５８】
ステップＳ５００からステップＳ３２０までの処理は、コントローラ４の交差点状況判定部４ａにより行われる。ステップＳ５００では、道路情報データベース５に格納されている地図データ５ａと、ステップＳ２１０で検出した車両の現在位置とに基づいて、現在走行しているリンクＬｎと、リンクＬｎの端にある交差点（ノード）Ｎｉの検出を行う。現在走行しているリンク（流入リンク）Ｌｎと交差点Ｎiを検出すると、ステップＳ５１０に進む。
【００５９】
ステップＳ５１０では、ステップＳ５００で検出した交差点Ｎｉの過去の走行記録を走行情報蓄積装置３から読み出して、ステップＳ５２０に進む。ステップＳ５２０では、交差点Ｎｉを走行した回数Ｎをカウントして、ステップＳ２４０に進む。ステップＳ２４０では、ステップＳ５００で検出した交差点Ｎｉの手前の所定範囲内で、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定する。ここでは、所定範囲を交差点から１５ｍ以内の範囲とする。ステップＳ２４０の判定を肯定すると、走行リンクは一時停止が必要なリンク、すなわち、非優先リンクである可能性が高いと判断してステップＳ５３０に進み、否定するとステップＳ５４０に進む。
【００６０】
ステップＳ５３０では、ステップＳ２４０の判定を肯定した回数Ｎｙに１を加えて、ステップＳ５５０に進む。ステップＳ５５０では、過去の走行記録に基づいて、最徐行位置を検出し、ステップＳ２７０に進む。一方、ステップＳ５４０では、ステップＳ２４０の判定を否定した回数Ｎｎに１を加えて、ステップＳ２７０に進む。
【００６１】
ステップＳ２７０では、交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報およびリンクＬｎを走行した時の走行情報を走行情報蓄積装置３に登録する。この時、ステップＳ２４０の判定を肯定したか否かの情報、および、判定を肯定した場合には、ステップＳ５５０で検出した最徐行位置の情報を付随させて登録する。ステップＳ２７０に続くステップＳ５６０では、走行情報蓄積装置３から交差点Ｎｉの情報を読み出し、交差点Ｎｉと交差する全てのリンクの合計走行回数Ｎが所定回数Ｋ（例えば、Ｋ＝１０）回に到達したか否かを判定する。交差点Ｎｉと交差する全てのリンクとは、図１４に示す交差点では、リンクＡ〜リンクＤの４本のリンクである。交差点Ｎｉと交差する全てのリンクの合計走行回数Ｎが所定回数Ｋ回になったと判定するとステップＳ５７０に進み、Ｋ回になっていないと判定すると、ステップＳ４２０に進む。
【００６２】
ステップＳ５７０では、まず、リンクＬｎが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数（ステップＳ２４０の判定を肯定した回数）、および、交差点Ｎｉの過去の走行データから、リンクＬｎと対向するリンクが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数の合計回数Ｎｙを求める。また、リンクＬｎと交差するリンクが非優先リンクである可能性が低いと判断された回数（ステップＳ２４０の判定を否定した回数）の合計回数Ｎｎを求める。この合計回数ＮｙとＮｎとの合計Ｐが、交差点Ｎｉの全走行回数Ｎの９割以上であるか否か、すなわち、Ｐ≧0.9Ｎが成り立つか否かを判定する。Ｐ≧0.9Ｎが成り立つと判定するとステップＳ６００に進み、成り立たないと判定するとステップＳ５８０に進む。
【００６３】
ステップＳ６００では、リンクＬｎおよびリンクＬｎに対向するリンクが非優先リンクであると判断して、リンクＬｎおよび対向リンクにおける一時停止のための停止目標位置を設定する。リンクＬｎの停止目標位置は、ステップＳ５５０で検出されたリンクＬｎにおける最徐行位置の平均位置を一時停止のための停止目標位置とし、リンクＬｎの対向リンクの停止目標位置は、ステップＳ５５０で検出された対向リンクの最徐行位置の平均位置を停止目標位置とする。停止目標位置を設定するとステップＳ３１０に進む。
【００６４】
一方、ステップＳ５８０では、まず、リンクＬｎが非優先リンクである可能性が低いと判断された回数（ステップＳ２４０の判定を否定した回数）、および、交差点Ｎｉの過去の走行データから、リンクＬｎと対向するリンクが非優先リンクである可能性が低いと判断された回数の合計回数Ｎｎを求める。また、リンクＬｎと交差するリンクが非優先リンクである可能性が高いと判断された回数（ステップＳ２４０の判定を肯定した回数）の合計回数Ｎｙを求める。この合計回数ＮｎとＮｙとの合計Ｑが、交差点Ｎｉの全走行回数Ｎの９割以上であるか否か、すなわち、Ｑ≧0.9Ｎが成り立つか否かを判定する。Ｑ≧0.9Ｎが成り立つと判定するとステップＳ５９０に進み、成り立たないと判定するとステップＳ３２０に進む。
【００６５】
ステップＳ３２０では、交差点Ｎｉに接続するいずれのリンクも非優先リンクではないと判断して、交差点Ｎｉの情報を走行情報蓄積装置３から削除する。交差点Ｎｉの情報を削除すると、ステップＳ４２０に進む。
【００６６】
ステップＳ５９０では、リンクＬｎと交差するリンクが非優先リンクであると判断して、非優先リンクと判断された交差リンクにおける一時停止のための停止目標位置を設定する。停止目標位置の設定方法は、ステップＳ６００において説明したので、ここでは詳しい説明は省略する。停止目標位置を設定すると、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、交差点Ｎｉの非優先リンクに関する情報、および、ステップＳ５９０またはステップＳ６００で設定した停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録する。非優先リンクに関する情報および停止目標位置の情報を道路情報データベース５に登録すると、図１６に示すフローチャートのステップＳ３３０に進む。
【００６７】
ステップＳ３３０からステップＳ４２０までの処理は、コントローラ４の車両状態判定部４ｂにより行われる。非優先リンクの走行時に、一時停止のための警報を発する処理、すなわち、ステップＳ３３０からステップＳ３７０までの処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ３７０までの処理と同一であるので、ここでは詳しい説明は省略する。ステップＳ３７０に続くステップＳ４２０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定する。イグニッションスイッチがオフされていないと判定するとステップＳ２１０に戻り、オフされたと判定すると、図１５および図１６に示すフローチャートの処理を終了する。
【００６８】
図１７は、走行情報蓄積装置３に蓄積されている走行データの一例を示す図である。ノードＮ１には、図１４に示したように、４つのリンクＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが接続されているものとする。走行回数は、それぞれのリンクから交差点に流入した回数であり、合計走行回数Ｎは１０回である。また、それぞれのリンクを過去に走行した際に、図１５に示すフローチャートのステップＳ２４０の判定を肯定した回数Ｎｙおよび否定した回数Ｎｎがそれぞれ記録されている。リンクＡの走行データを例に挙げると、走行回数３回のうち、ステップＳ２４０の判定を肯定した回数Ｎｙは３回であり、否定した回数Ｎｎは０回となっている。
【００６９】
図１７に示す走行データの場合、ステップＳ５６０の判定、および、ステップＳ５７０の判定は肯定されるので、流入リンクＡおよび対向リンクＢが非優先リンクであると判断される。従って、道路情報データベース５には、リンクＡおよびＢが非優先リンクであるという情報とともに、リンクＡおよびＢの停止目標位置の情報が登録される。
【００７０】
第３の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、交差点に流入する１本の道路の走行データだけでなく、交差点に流入する複数の道路を過去に走行した時の車両の速度および車両位置の情報に基づいて、信号の無い交差点における非優先道路を検出するので、非優先道路の検出精度を向上させることができる。
【００７１】
−第４の実施の形態−
第３の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点に流入する１つの道路における走行データとともに、交差点に流入する他の道路における走行データに基づいて、信号の無い交差点における非優先道路の検出精度を向上させた。第４の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点を走行する際の進行方向に基づいて、非優先道路の検出精度をさらに向上させる。
【００７２】
図１５に示すフローチャートのステップＳ２４０では、交差点手前の所定範囲内において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定し、１０ｋｍ／ｈ以下になったと判定すると、非優先リンクである可能性が高いと判断した。しかし、道路幅の狭い交差点を右左折するような場合には、優先道路を走行していても、交差点において十分に減速するため、ステップＳ２４０の判定を肯定するケースが多くなる。
【００７３】
図１８は、交差点において、車両が直進および右左折する状況を示す図である。図１８（ａ）は、非優先道路から交差点に進入して、直進および右左折する状況を示す図であり、図１８（ｂ）は、優先道路から交差点に進入して、直進および右左折する状況を示す図である。非優先道路から交差点に進入する場合には、直進および右左折する場合のいずれの場合でも、交差点に進入する前に一時停止を行うため、交差点手前の所定範囲内において、車速は１０ｋｍ／ｈ以下となる。これに対して、図１８（ｂ）に示すように、優先道路から交差点に進入する場合には、直進時に車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる可能性は低いが、右左折時には、１０ｋｍ／ｈ以下となる可能性がある。
【００７４】
従って、第４の実施の形態における交差点状況検出装置では、図１５に示すフローチャートのステップＳ２４０において、交差点を直進する走行データのみを選択し、選択した走行データに基づいて、交差点手前の所定範囲内で車速が１０ｋｍ／ｈ以下になったか否かを判定する。図１９は、走行情報蓄積装置３に蓄積された走行データのうち、交差点を直進した時のデータを抽出した走行データ例を示す図である。このように、交差点を直進通過時に、交差点手前の所定範囲内において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下になっていれば、走行リンクが非優先リンクである可能性が高いと判断できるので、信号の無い交差点における非優先道路をさらに正確に検出することができる。
【００７５】
第４の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、交差点に流入する複数の道路から交差点にそれぞれ進入した際の複数の走行データのうち、交差点を直進する際に所定車速以下となった回数、および、所定車速以下とならなかった回数に基づいて、信号の無い交差点における非優先道路を検出するので、非優先道路の検出精度をさらに向上させることができる。
【００７６】
−第５の実施の形態−
図２０は、第５の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における交差点状況検出装置は、図１３に示す第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、ブレーキセンサ１０およびアクセル開度センサ１１を備える。
【００７７】
ブレーキセンサ１０は、車両が交差点に接近した際のブレーキのオン／オフの状況を検出する。アクセル開度センサ１１は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。ブレーキセンサ１０により検出されるブレーキのオン／オフの状態、および、アクセル開度センサ１１で検出されるアクセル開度量は、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力される。
【００７８】
図２１〜図２３は、第５の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。図２１〜図２３に示すフローチャートにおいて、図１５および図１６に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、異なる処理を行うステップを中心に説明を行う。なお、ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
【００７９】
図２１に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２００からステップＳ２４０までの処理、および、ステップＳ２４０の判定を肯定した後のステップＳ５３０からステップＳ３１０までの処理は、図１５に示すフローチャートの対応するステップ番号の処理と同一である。ステップＳ２４０の判定を否定した後に進むステップＳ５４０では、ステップＳ２４０の判定を否定した回数Ｎｙに１を加えて、図２２に示すフローチャートのステップＳ７００に進む。なお、回数Ｎｙの初期値は０に設定されている。
【００８０】
ステップＳ７００では、車速センサ１によって、交差点を通過する際の車速を検出して、コントローラ４に出力する。この時、ブレーキセンサ１０の出力、および、アクセル開度センサ１１によって検出されるアクセル開度もコントローラ４に入力される。ステップＳ７００に続くステップＳ７１０では、ステップＳ７００で検出される交差点通過時の速度、および、アクセル開度センサ１１によって検出されるアクセル開度に基づいて、交差点を通過する際に、アクセルペダルを踏まない状態（アクセルオフ）で加速したか否かを判定する。アクセルオフで加速したと判定すると、ステップＳ７２０に進む。ステップＳ７２０では、アクセルオフで加速したので、車両が走行している流入リンクＬｎは下り勾配であると判断して、図２１に示すフローチャートのステップＳ２７０に進む。
【００８１】
一方、ステップＳ７１０の判定を否定した後に進むステップＳ７３０では、ステップＳ７００で検出される交差点通過時の速度、および、ブレーキセンサ１０の出力に基づいて、交差点を通過する際に、ブレーキペダルを踏まない状態（ブレーキオフ）で減速したか否かを判定する。ブレーキオフで減速したと判定するとステップＳ７４０に進み、それ以外の場合には、図２１に示すフローチャートのステップＳ２７０に進む。
【００８２】
ステップＳ７４０では、ブレーキオフで減速したので、車両が走行している流入リンクＬｎは上り勾配であると判断して、図２１に示すフローチャートのステップＳ２７０に進む。
【００８３】
なお、ステップＳ２７０では、交差点ＮｉにおけるリンクＬｎの情報およびリンクＬｎを走行した時の走行情報を走行情報蓄積装置３に登録する。この時、ステップＳ２４０の判定を肯定したか否かの情報、判定を肯定した場合には、ステップＳ５５０で検出した最徐行位置の情報、および、ステップＳ２４０の判定を否定した場合には、交差点の通過速度情報と勾配の情報とを付随させて登録する。
【００８４】
図２３に示すフローチャートのステップＳ３３０およびステップＳ３４０で行われる処理は、図１６に示すフローチャートのステップＳ３３０およびステップＳ３４０で行われる処理と同一である。ステップＳ３４０において、車両の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌを算出すると、ステップＳ７５０に進む。
【００８５】
ステップＳ７５０では、次式（２）の関係が成り立つか否かを判定する。ただし、Ｌは、ステップＳ３４０で算出した距離であり、Ｖは、車速センサ１により検出される現在の車速、ｔ１は、所定時間（例えば、３秒）である。
Ｌ＜Ｖ・ｔ１                （２）
式（２）では、現在の車速Ｖによって所定時間ｔ１の間に走行する距離と、停止目標位置までの距離とを比較している。車両が停止目標位置に近づいて、式（２）の関係が成り立つと判定するとステップＳ７６０に進み、式（２）の関係が成り立たないと判定すると、ステップＳ３４０に戻る。
【００８６】
ステップＳ７６０では、警報装置６を介して、現在走行しているリンクと交差するリンクの勾配情報、および、車速情報をドライバに提供する。例えば、交差点における左側からの交差リンクが下り勾配である場合、「交差点手前では、左側から来る自転車に注意しましょう」のような音声を出力する。この場合、図示しない表示装置に、「交差点手前では、左側から来る自転車に注意しましょう！」のような文字を表示させるようにしてもよい。すなわち、交差リンクが下り勾配である場合には、下り勾配の交差リンクから自転車等が速い速度で交差点に進入してくる可能性があることをドライバに報知して、より慎重な交差点進入を促す。また、ステップＳ７００で検出された交差点の通過速度情報を警報装置６を介してドライバに提供すれば、ドライバに、より慎重な交差点進入を促すことができる。
【００８７】
ステップＳ７６０に続くステップＳ３５０からステップＳ４２０までの処理は、図１６に示すフローチャートのステップＳ３５０およびステップＳ４２０までの処理と同一であるため、詳しい説明は省略する。
【００８８】
第５の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、交差点通過時のブレーキペダル操作、アクセルペダル操作および車速に基づいて、道路が上り勾配であるか下り勾配であるかを判定する。これにより、非優先道路から交差点に進入する際に、非優先道路と交差する優先道路における勾配情報や車両の通過速度情報をドライバに報知することができるので、ドライバは、より慎重に交差点に進入することができる。
【００８９】
−第６の実施の形態−
図２４は、第６の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図である。第６の実施の形態における交差点状況検出装置は、図１に示す第１の実施の形態における交差点状況検出装置の構成に加えて、ブレーキセンサ１０および加速度センサ１５を備える。ブレーキセンサ１０は、車両が交差点に接近した際のブレーキのオン／オフの状況を検出して、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力する。加速度センサ１５は、車両の加速度（減速度）を検出して、走行情報蓄積装置３およびコントローラ４に出力する。
【００９０】
図２５および図２６は、第６の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャートである。図２５および図２６に示すフローチャートにおいて、図７および図８に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
【００９１】
ステップＳ２００で図示しないイグニッションスイッチがオンされたと判定された後に進むステップＳ８００では、車速センサ１により車速を検出し、ＧＰＳセンサ２により、車両の現在位置を検出するとともに、加速度センサ１５により、車両の減速度を検出して、ステップＳ２２０に進む。ステップＳ２２０からステップＳ３００までの処理は、図７に示すフローチャートのステップＳ２２０からステップＳ３００までの処理と同一なので、詳しい説明は省略する。
【００９２】
ステップＳ３００に続くステップＳ８１０では、ノードＮに対して、リンクＬｎで一時停止する際の減速度の基準値ａを設定する。ここでは、過去の複数の走行情報に基づいて、リンクＬｎからノードＮに接近する際の最大減速度を複数抽出し、抽出した最大減速度の平均値を減速度の基準値ａに設定する。この減速度の基準値ａは、リンクＬｎごと、すなわち、交差点ごとに設定される値である。リンクＬｎにおける減速度の基準値ａを設定すると、ステップＳ８２０に進む。ステップＳ８２０では、非優先リンクＬｎに関する情報およびステップＳ３００で設定した停止目標位置の情報と、ステップＳ８１０で設定した減速度の基準値ａの情報を道路情報データベース５に登録する。非優先リンクＬｎに関する情報、停止目標位置の情報、および、減速度の基準値ａの情報を道路情報データベース５に登録すると、図２６に示すフローチャートのステップＳ３３０に進む。
【００９３】
ステップＳ３３０およびステップＳ３４０の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ３３０およびステップＳ３４０の処理と同一である。ステップＳ３４０に続くステップＳ８３０では、ブレーキセンサ１０の出力に基づいて、ブレーキがオンされたか否かを判定する。ブレーキがオンされたと判定するとステップＳ８５０に進み、オンされていないと判定すると、ステップＳ８４０に進む。
【００９４】
ステップＳ８４０では、次式（３）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ1（ｓ）は、ブレーキオフ時に、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ２）は、ステップＳ８１０で設定された減速度の基準値、αは減速度の加算設定値である。
Ｌ＜Ｖ・ｔ1＋Ｖ２／（２（ａ＋α））                    （３）
【００９５】
一方、ステップＳ８５０では、次式（４）が成立するか否かを判定する。ただし、ｔ2（ｓ）は、ブレーキオン時に警告を受けてから、運転者がさらにブレーキを踏み込むまでの反応時間の設定値であり、ｔ1＞ｔ2の関係を有する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ2＋Ｖ２／（２（ａ＋α））                    （４）
【００９６】
すなわち、式（３）および式（４）ともに、車両の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離とを比較している。ステップＳ８４０において、式（３）の関係、または、ステップＳ８５０において、式（４）の関係が成立すると判定すると、ステップＳ３６０に進む。一方、式（３）または式（４）の関係が成立しないと判定すると、運転者に警告を発しなくても車両を停止目標位置までに停止させることができると判断して、ステップＳ８６０に進む。
【００９７】
式（３）または式（４）では、車両の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離との比較演算に用いられる減速度の値を交差点ごとに設定しているため、交差点の状況に応じた適切なタイミングで運転者に警報を発することができる。また、警告を受けてから、ブレーキを踏み込むまでの時間の設定値を、ブレーキオン時とブレーキオフ時とによって変えることにより、ブレーキオンの状態で交差点に進入する際に頻繁に警報が発せられるのを防ぐとともに、ブレーキオフの状態で停止目標位置までに一時停止できないと判断されると、確実に警報を発することができる。
【００９８】
ステップＳ３６０およびステップＳ３７０の処理は、図８に示すフローチャートのステップＳ３６０およびステップＳ３７０の処理と同一である。ステップＳ３７０に続くステップＳ８６０では、ＧＰＳセンサ２により検出される現在位置に基づいて、車両が停止目標位置を通過したか否かを判定する。停止目標位置を通過していないと判定すると、ステップＳ３４０に戻り、停止目標位置を通過したと判定すると、ステップＳ４２０に進む。ステップＳ４２０では、図示しないイグニッションスイッチがオフされたか否かを判定し、オフされたと判定すると、図２５および図２６に示すフローチャートの処理を終了する。
【００９９】
第６の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、信号の無い交差点における一時停止目標位置と、車両の現在位置と、車両の速度と、減速度の設定値とに基づいて、車両が停止目標位置で一時停止できないと判断すると運転者に警報を発するシステムにおいて、交差点ごとに減速度の設定値を定めるので、交差点の状況に応じた適切なタイミングで運転者に警報を発することができる。
【０１００】
−第７の実施の形態−
第７の実施の形態における交差点状況検出装置の構成は、図２４に示す第６の実施の形態における交差点状況検出装置の構成と同じである。以下では、図２７および図２８に示すフローチャートを用いて、第７の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理について、説明する。
【０１０１】
図２７および図２８に示すフローチャートにおいて、図２５および図２６に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
【０１０２】
ステップＳ２００からステップＳ３００までの処理は、図２５に示すフローチャートのステップＳ２００からステップＳ３００までの処理と同一なので、詳しい説明は省略する。ステップＳ３００に続くステップＳ９００では、リンクＬｎから交差点に進入する際の最低車速の平均値Ｖｍを算出する。ここでは、過去の複数の走行情報に基づいて、リンクＬｎからノードＮに接近する際の最低車速を複数抽出し、それらの平均値を算出する。
【０１０３】
ステップＳ９００に続くステップＳ８１０では、リンクＬｎにおける減速度の基準値ａを設定して、ステップＳ９１０に進む。ステップＳ９１０では、非優先リンクＬｎに関する情報、ステップＳ３００で設定した停止目標位置の情報、ステップＳ９００で算出した最低車速Ｖｍの情報、および、ステップＳ８１０で設定した減速度の基準値ａの情報を道路情報データベース５に登録して、図２８に示すフローチャートのステップＳ３３０に進む。
【０１０４】
図２８に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ８３０までの処理は、図２６に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ８３０までの処理と同一である。ステップＳ８３０の判定を肯定するとステップＳ９３０に進み、否定するとステップＳ９２０に進む。
【０１０５】
ステップＳ９２０では、次式（５）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ1（ｓ）は、ブレーキオフ時に、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ２）は、ステップＳ８１０で設定した減速度の基準値、αは減速度の加算設定値、Ｖｍは、ステップＳ９００で算出した最低車速の平均値である。
Ｌ＜Ｖ・ｔ1＋（Ｖ２−Ｖｍ２）／（２（ａ＋α））                    （５）
【０１０６】
一方、ステップＳ９３０では、次式（６）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ2（ｓ）は、ブレーキオン時に警告を受けてから、運転者がさらにブレーキを踏み込むまでの反応時間の設定値であり、ｔ1＞ｔ2の関係を有する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ2＋（Ｖ２−Ｖｍ２）／（２（ａ＋α））                    （６）
【０１０７】
すなわち、式（５）および式（６）ともに、車両の現在位置から停止目標位置までの距離Ｌと、運転者が警告を受けてからブレーキを踏んで車両が停止するまでの距離とを比較している。ステップＳ９２０において、式（５）の関係、または、ステップＳ９３０において、式（６）の関係が成立すると判定すると、ステップＳ９４０に進む。一方、式（５）または式（６）の関係が成立しないと判定すると、運転者に警告を発しなくても車両を停止目標位置までに停止させることができると判断して、ステップＳ８６０に進む。
【０１０８】
ステップＳ９４０では、次式（７）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖαは、車速しきい値の加算設定値である。
Ｖ＞Ｖｍ＋Ｖα                                （７）
車速ＶがＶｍ＋Ｖαより大きいと判定するとステップＳ３７０に進んで、警報装置６によって、運転者に警報を発する。一方、車速ＶがＶｍ＋Ｖα以下であると判定すると、運転者に警報を発する必要はないと判断して、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ８６０以降の処理は、図２６に示すフローチャートのステップＳ８６０以降の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。
【０１０９】
第７の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、信号の無い交差点における一時停止目標位置と、車両の現在位置と、車両の速度と、減速度の設定値とに基づいて、車両が停止目標位置で一時停止できないと判断すると運転者に警報を発するシステムにおいて、リンクＬｎを過去に走行した際の走行情報から得られる、リンクＬｎから交差点に進入する際の最低車速Ｖｍを考慮して、警報を発する際の条件を変更しているので、適切なタイミングで警報を発することができる。すなわち、式（５）および式（６）において、リンクＬｎから交差点に進入する際の最低車速Ｖｍが高ければ、警報を発する必要がないと判断される機会が多くなるので、最低車速Ｖｍが高くなる見通しの良い交差点において頻繁に警報が発せられるのを防ぐことができる。
【０１１０】
また、式（７）において、車速Ｖと比較するためのしきい値を、交差点に進入する際の最低車速Ｖｍを用いて設定しているので、最低車速Ｖｍが高ければ、警報を発する必要がないと判断される機会が多くなり、見通しの良い交差点において頻繁に警報が発せられるのを防ぐことができる。
【０１１１】
−第８の実施の形態−
第８の実施の形態における交差点状況検出装置の構成は、図２４に示す第６の実施の形態における交差点状況検出装置の構成と同じである。以下では、図２９および図３０に示すフローチャートを用いて、第８の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理について説明する。なお、図２９に示すフローチャートは、図２７に示すフローチャートと同一であるので、ここでは詳しい説明は省略する。また、図３０に示すフローチャートにおいて、図２８に示すフローチャートと同一の処理を行うステップには、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。ステップＳ２００から始まる処理は、主にコントローラ４により行われる。
【０１１２】
図３０に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ８３０までの処理は、図２８に示すフローチャートのステップＳ３３０からステップＳ８３０までの処理と同一である。ステップＳ８３０において、ブレーキがオンされていると判定するとステップＳ１０６０に進み、オンされていないと判定すると、ステップＳ１０００に進む。
【０１１３】
ステップＳ１０００では、次式（８）が成立するか否かを判定する。ただし、Ｖ（ｍ／ｓ）は現在の車速、ｔ1（ｓ）は、ブレーキオフ時に、警告を受けてから運転者がブレーキを踏むまでの反応時間の設定値、ａ（ｍ／ｓ２）は、ステップＳ８１０で設定された減速度の基準値、αは減速度の加算設定値、Ｖｍは、ステップＳ９００で算出した最低車速の平均値、Ｌσは、一時停止位置のばらつき（標準偏差）である。
Ｌ＜Ｖ・ｔ1＋（Ｖ２−Ｖｍ２）／（２（ａ＋α））−Ｌσ                    （８）
ステップＳ１０００において、式（８）の関係が成立すると判定するとステップＳ１０４０に進み、式（８）の関係が成立しないと判定すると、ステップＳ１０１０に進む。
【０１１４】
一方、ステップＳ１０６０では、次式（９）が成立するか否かを判定する。ただし、ｔ2（ｓ）は、ブレーキオン時に警告を受けてから、運転者がさらにブレーキを踏み込むまでの反応時間の設定値であり、ｔ1＞ｔ2の関係を有する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ2＋（Ｖ２−Ｖｍ２）／（２（ａ＋α））−Ｌσ                    （９）
ステップＳ１０６０において、式（９）の関係が成立すると判定するとステップＳ１０４０に進み、式（８）の関係が成立しないと判定すると、ステップＳ１０７０に進む。
【０１１５】
ここで、一時停止位置のバラツキＬσを算出する方法について説明しておく。図２９に示すフローチャートのステップＳ３００では、過去の走行情報に基づいて、交差点から所定の範囲（例えば、１５ｍ以内）において、車速が最も低くなる地点を複数抽出し、抽出した複数の位置の平均位置を一時停止のための停止目標位置に設定した。この時に複数抽出した地点に基づいて、バラツキＬσを求める。
【０１１６】
ステップＳ１０１０では、次式（１０）が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ1＋Ｖ２／（２（ａ＋α））                    （１０）
式（１０）が成立すると判定するとステップＳ１０２０に進み、成立しないと判定すると、警報を発する必要がないと判断して、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ１０２０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいと判定するとステップＳ１０３０に進み、１０ｋｍ／ｈ以下であると判定すると、警報を発する必要はないと判断して、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ１０３０では、警報装置６に対して、１次警報を発するための指令を出す。この１次警報は、後述する２次警報よりも緊急度の低い警報のことである。警報指令を受けた警報装置６は、車両が停止目標位置に接近していることを知らせるために、運転者に対して警報を発する。１次警報を発すると、ステップＳ８６０に進む。
【０１１７】
ステップＳ１０４０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きく、かつ、Ｖｍ＋Ｖαより大きいか否かを判定する。なお、Ｖｍは、図２９に示すフローチャートのステップＳ９００で算出する最低車速の平均値であり、Ｖαは、車速しきい値の加算設定値である。車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きく、かつ、Ｖｍ＋Ｖαより大きいと判定すると、ステップＳ１０５０に進み、それ以外の場合には、ステップＳ１０２０に進む。ステップＳ１０５０では、警報装置６に対して、２次警報を発するための指令を出す。この２次警報は、１次警報よりも緊急度の高い警報のことである。この指令を受けた警報装置６は、車両が停止目標位置に接近していることを知らせるために、運転者に対して警報を発する。
【０１１８】
ステップＳ１０６０の判定を否定した後に進むステップＳ１０７０では、次式（１１）が成立するか否かを判定する。
Ｌ＜Ｖ・ｔ2＋Ｖ２／（２（ａ＋α））                    （１１）
式（１１）の関係が成り立つと判定するとステップＳ１０８０に進み、成り立たないと判定すると、警報を発する必要はないと判断して、ステップＳ８６０に進む。
【０１１９】
ステップＳ１０８０では、車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいか否かを判定する。車速Ｖが１０ｋｍ／ｈより大きいと判定するとステップＳ１０９０に進み、１０ｋｍ／ｈ以下であると判定すると、警報を発する必要はないと判断して、ステップＳ８６０に進む。ステップＳ１０９０では、警報装置６に対して、１次警報を発するための指令を出す。警報指令を受けた警報装置６は、車両が停止目標位置に接近していることを知らせるために、運転者に対して１次警報を発する。１次警報を発すると、ステップＳ８６０に進む。
【０１２０】
ステップＳ８６０およびその後のステップＳ４２０の処理は、図２８に示すフローチャートのステップＳ８６０およびステップＳ４２０の処理と同一であるので、詳しい説明は省略する。
【０１２１】
第８の実施の形態における交差点状況検出装置によれば、信号の無い交差点における一時停止目標位置と、車両の現在位置と、車両の速度と、減速度の設定値とに基づいて、車両が停止目標位置で一時停止できないと判断すると運転者に警報を発するシステムにおいて、交差点進入時の最低車速位置のバラツキＬσ等に応じて、警報を発するタイミングを複数設定し、交差点の状況や車両の状況に基づいて、緊急度の高い２次警報と、緊急度がそれほど高くない１次警報とに区別して、警報を発するので、緊急度に応じた適切な警報を発することができる。この場合、例えば、２次警報の警報音を１次警報の警報音より大きくしたり、１次警報と２次警報とで警報音の種類を変えることができる。
【０１２２】
本発明は、上述した各実施の形態に限定されることはない。例えば、車両の現在位置は、ＧＰＳセンサ２による衛星航法により検出したが、進行方位センサおよび走行距離センサを用いた自律航法により検出することもできる。
【０１２３】
また、一時停止のための停止目標位置を、より安全な位置に設定することもできる。図１１は、信号の無い交差点に車両が進入する際に、車速が最も低くなる位置のデータを複数集計した結果を示す図である。図１１に示すように、車速が最も低くなる位置にはある程度のばらつきがあるが、交差点で他の車両や歩行者等と遭遇した場合には、停止位置が交差点から遠くなる傾向がある。
【０１２４】
図１２は、交差点の中心であるノードから車両が一時停止した位置までの距離を横軸に、停止位置の頻度を縦軸に取った統計結果である。無信号交差点に進入する際の停止目標位置を、他の車両等に遭遇した時の停止位置、すなわち、ノードから最も遠い位置に設定すれば、設定した停止目標位置に基づいて、他の車両等に遭遇することを予期した警告を運転者に発することができる。
【０１２５】
なお、上述したように、交差点進入時に車速が最も低くなる位置のデータを複数取得すれば、他の車両等に遭遇した時の停止位置を検出することができるが、例えば、交差点進入時に、所定時間以上、一時停止していれば、他の車両等に遭遇したと判断し、その時の停止位置を停止目標位置に設定してもよい。
【０１２６】
第２の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点の見通し状況を判定し、見通しの悪い交差点に進入する際には、車両左右前方の映像を表示装置に表示するようにしたが、このシステムを第３〜第８の実施の形態における交差点状況検出装置に適用することもできる。
【０１２７】
第５の実施の形態における交差点状況検出装置では、交差点通過時のブレーキペダル操作およびアクセルペダル操作を検出したが、いずれか一方の運転操作のみを検出する構成としてもよい。
【０１２８】
第６の実施の形態における交差点状況検出装置では、ブレーキのオン／オフに応じて、警告を受けてからブレーキが踏まれるまでの反応時間を変更したが（式（３），（４）参照）、ドライバのアクセルペダル操作を検出するアクセル操作検出手段を設けて、（ｉ）アクセルオン、（ｉｉ）アクセルおよびブレーキが共にオフ、（ｉｉｉ）ブレーキオンの３つの状態に応じて、警告を受けてからブレーキが踏まれるまでの反応時間を変更するようにしてもよい。
【０１２９】
また、第６の実施の形態における交差点状況検出装置では、過去の走行情報に基づいて、非優先道路から交差点に進入する際の減速度を検出し、検出した減速度に基づいて、非優先道路から交差点に進入する際の減速度の基準値を交差点ごとに設定したが、さらに、運転者ごとに減速度の基準値を設定することもできる。すなわち、運転者を識別する運転者識別手段を設けて、運転者ごとに上記減速度を検出し、検出した減速度に基づいて、非優先道路から交差点に進入する際の減速度の基準値を、運転者ごと、かつ、交差点ごとに設定することができる。
【０１３０】
さらに、第６の実施の形態における交差点状況検出装置において、交差点に進入する際に、先行車が存在する状況や、駐車車両が存在しているために、駐車車両をよけて交差点に進入する状況などを排除して、上記減速度を検出することにより、減速度の基準値を精度良く設定することができる。
【０１３１】
第６〜第８の実施の形態における交差点状況検出装置では、車両の加速度（減速度）を検出するために、加速度センサ１５を設けたが、車速センサ１により検出された車速に基づいて、加速度（減速度）を算出するようにしてもよい。
【０１３２】
第８の実施の形態における交差点状況検出装置では、車両が非優先道路から交差点に進入する際の車両の状況等に応じて、１次警報または２次警報を発するようにしたが、警報のレベルは２段階に限られず、３段階以上の警報レベルに区分して、警報を発することもできる。この場合、上述したように、警報音の大きさを変更する等して、緊急度がドライバに伝わるような形で警報を発することが好ましい。
【０１３３】
なお、本明細書に記載した具体的な数値によって本発明が限定されることはない。例えば、図２に示すフローチャートのステップＳ７０では、全走行回数のうち、１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行した回数が９０％以上であるか否かを判定したが、「１０ｋｍ／ｈ」や「９０％」等の数値は、一時停止が必要な地点であるか否かを判定するために設定したものであり、上述した数値に本発明が限定されることはない。
【０１３４】
特許請求の範囲の構成要素と各実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車速センサ１が車速検出手段を、ＧＰＳセンサ２が車両位置検出手段を、走行情報蓄積装置３が記録手段を、コントローラ４が状況判定手段および停止目標位置設定手段を、カメラ８が撮影手段を、表示装置７が表示手段を、道路情報データベース５が地図データ記録手段を、警報装置６が報知手段および警報手段をそれぞれ構成する。また、特許請求の範囲の構成要素と第５の実施の形態の構成要素との対応関係では、ブレーキセンサ１０およびアクセル開度センサ１１が運転操作検出手段を構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１３５】
【図１】本発明による交差点状況検出装置の第１の実施の形態の構成を示す図
【図２】第１の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図３】図３（ａ）は、信号の無い交差点の一時停止規制側から交差点に進入する車が一時停止した様子を示す図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す状況において、車速が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図
【図４】信号が存在する交差点において、車両の速度が１０ｋｍ／ｈ以下となる位置情報を示す図
【図５】信号の無い交差点から所定の範囲内において、車速が最も低くなる地点のデータを複数集めた統計結果を示す図
【図６】第２の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図
【図７】第２の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図８】図７に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート
【図９】信号の無い交差点に進入する時の車速の変化を示した図
【図１０】図１０（ａ）は、信号の無い交差点において車両が一時停止する位置を示す図、図１０（ｂ）は、信号の存在する交差点において、車両が停止する位置を示す図
【図１１】信号の無い交差点に車両が進入する際に、車速が最も低くなる位置のデータを複数集計した結果を示す図
【図１２】無信号交差点に進入する際の停止位置の統計結果を示す図
【図１３】第３の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図
【図１４】交差点Ｎｉにおける道路状況を示す図
【図１５】第３の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図１６】図１５に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート
【図１７】走行情報蓄積装置に蓄積されている走行データの一例を示す図
【図１８】図１８（ａ）は、非優先道路から交差点に進入して、直進および右左折する状況を示す図であり、図１８（ｂ）は、優先道路から交差点に進入して、直進および右左折する状況を示す図
【図１９】走行情報蓄積装置に蓄積された走行データのうち、交差点を直進した時のデータを抽出した走行データ例を示す図
【図２０】第５の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図
【図２１】第５の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図２２】図２１に示すフローチャートのステップＳ５４０に続く処理を示すフローチャート
【図２３】図２１に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート
【図２４】第６の実施の形態における交差点状況検出装置の構成を示す図
【図２５】第６の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図２６】図２５に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート
【図２７】第７の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図２８】図２７に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート
【図２９】第８の実施の形態における交差点状況検出装置により行われる処理内容を示すフローチャート
【図３０】図２９に示すフローチャートに続く処理内容を示すフローチャート
【符号の説明】
【０１３６】
１…車速センサ
２…ＧＰＳセンサ
３…走行情報蓄積装置
４…コントローラ
４ａ…交差点状況判定部
４ｂ…車両状態判定部
５…道路情報データベース
６…警報装置
７…表示装置
８…カメラ
１０…ブレーキセンサ
１１…アクセル開度センサ
１５…加速度センサ
【図１】
2005174282.tif 000003
【図２】
2005174282.tif 000004
【図３】
2005174282.tif 000005
【図４】
2005174282.tif 000006
【図５】
2005174282.tif 000007
【図６】
2005174282.tif 000008
【図７】
2005174282.tif 000009
【図８】
2005174282.tif 000010
【図９】
2005174282.tif 000011
【図１０】
2005174282.tif 000012
【図１１】
2005174282.tif 000013
【図１２】
2005174282.tif 000014
【図１３】
2005174282.tif 000015
【図１４】
2005174282.tif 000016
【図１５】
2005174282.tif 000017
【図１６】
2005174282.tif 000018
【図１７】
2005174282.tif 000019
【図１８】
2005174282.tif 000020
【図１９】
2005174282.tif 000021
【図２０】
2005174282.tif 000022
【図２１】
2005174282.tif 000023
【図２２】
2005174282.tif 000024
【図２３】
2005174282.tif 000025
【図２４】
2005174282.tif 000026
【図２５】
2005174282.tif 000027
【図２６】
2005174282.tif 000028
【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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