(57)【要約】【課題】  ストリームデータを扱う磁気ディスク装置では、シーク動作が必要以上に高速に行われており、騒音の抑制、消費電力の低減、アクチュエータ部品の低コスト化に不利であった。【解決手段】  上位装置から送出されるデータが、ストリームデータであることを磁気ディスク装置が検出・認識し、磁気ディスク媒体上の位置を記憶する。２以上のストリームデータに並列的にアクセスする必要があるとき、シーク動作の緩和設定を行い、緩和されたシークモードでストリームデータにアクセスする。かかる機能を磁気ディスク装置に設ける。ストリームデータのトリック再生において磁気ディスク装置の静穏化、低消費電力化に貢献できる。また、磁気ディスク装置のアクチュエータ機構の低コスト化に寄与できる。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ストリームデータであることを認識可能に磁気ディスク媒体に格納する機能と、２以上のストリームデータに対する記録又は再生を並列的に行う状況を検出し、シーク動作を緩和させる機能とを有する磁気ディスク装置。
【請求項２】
請求項１記載の磁気ディスク装置において、前記２以上のストリームデータのうち任意の２つを選んで成る組を考えた場合に、すべての組のストリームデータに対する記録又は再生を並列的に行う状況が解除されると、前記緩和されたシーク動作が、緩和される前のシーク動作に復帰する機能を有する磁気ディスク装置。
【請求項３】
請求項１記載の磁気ディスク装置において、前記シーク動作を緩和させる機能は、上位装置に由来する割込信号により、解除されることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項４】
請求項１記載の磁気ディスク装置において、ストリームデータであることを認識可能に磁気ディスク媒体に格納する機能は、規格ＡＴＡ−７で定まるＡＶコマンドを用いることを特徴とする磁気ディスク装置。
【請求項５】
磁気ディスク媒体に格納されたストリームデータ又はこれから格納するストリームデータのうち、一方を記録又は再生しながら他方を再生又は記録するデータの並列的記録再生方法において、
前記磁気ディスク媒体の内周付近の２つのストリームデータを対象とする、前記データの並列的記録再生における、当該２つのストリームデータにまたがったシーク時間の方が、
前記磁気ディスク媒体の外周付近の２つのストリームデータを対象とする、前記データの並列的記録再生における、当該２つのストリームデータにまたがったシーク時間より、短いことを特徴とするデータの並列的記録再生方法。
【請求項６】
上位装置から送出されてくる情報から、当該情報がストリームデータであることを認識し、２以上のストリームデータに並列的にアクセスする際の磁気ディスク装置のシーク動作の制御方法であって、
前記上位装置と動作可能に結合した前記磁気ディスク装置が、スタンバイ状態となる第１のステップと、
前記上位装置から送出された情報が、ストリームデータか否かを判断する第２のステップと、
第２のステップでストリームデータであると判断すると、他のストリームの記録又は再生が有るか否かをチェックする第３のステップと、
２以上のストリームデータの記録又は再生が有ると、あるストリームデータと別のストリームデータとの組を設定し、当該組に属する２つのストリームデータにまたがるシーク動作に、緩和されたシークモードを設定する、第４のステップと、
前記１の組のストリームデータにまたがる緩和されたシークを実行する第５のステップと、
を有するシーク動作の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気ディスク装置におけるストリームデータの記録再生技術に係り、特に、所定範囲のシーク動作について動作条件を緩和する制御方法及びこれを用いた磁気ディスク装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置に、画像データ、特に、動画を記録再生することが、日常的に行われるようになって来た。
従来は、画像データは、磁気テープ媒体にビデオレコーダーを用いて、アナログ信号により記録又は再生されることが通常であった。
最近では、デジタル信号処理によりパーソナルコンピュータで記録・再生することが比較的容易に行われるようになり、画像を記録又は再生する媒体又は装置として、ＣＤ、ＤＶＤ、ＭＯ、光ディスク装置、光磁気ディスク装置等が用いられている。ＨＤＤ録画機なる装置も一般的になって来た。
【０００３】
磁気ディスク装置は、これらの可換媒体へ画像データをデータ移行させる際の、一時的格納を行うことに便利であるが、画像データを記録又は再生する際には、次のような特長が挙げられよう。
１）通常、パーソナルビデオレコーダー（Personal Video Recorder、以下、適宜、ＰＶＲと略記する）には、録画方式としてＭＰＥＧ２が用いられること。
ＭＰＥＧ２における画面データは、１画面分をそのまま圧縮して得られるIフレームと、その差分を記述するＢフレーム及びＰフレームの３つからなる。
ＰＶＲでは、画像データであるデータストリーム１本を再生又は録画する際には、磁気ディスク装置に１秒間に４〜５回程度のアクセスが行われる。
２）再生中又は録画中に他のストリームを早送り再生する場合には、１秒間に４〜５回、連続した領域にデータを書く一方で、早送り再生の対象のストリーム中のIフレームに対応した部分を高速に読み出すことが必要であること。
３）２つのストリームデータを対象として並列的に記録又は再生を行うため、本質的にランダムアクセスになること。
２つのストリームが最悪の位置関係でも十分な性能が要求される一方で、早送り再生と、録画又は再生では、必要なデータ転送レートが異なる。
４）並列的な記録又は再生を行う際には、制御回路の負荷が大きくなるため、通常のシーク動作が割り込むと、記録又は再生に不具合が生じる可能性があること。
【０００４】
２つのストリームデータを記録し再生するときは、磁気ディスク媒体上の内周と外周との間で、比較的長距離のシークが行われる。
同一のデータ転送レートでユーザーデータを再生し、上位装置へ送出することを考えれば、長距離のシークが介在することは、磁気ディスク装置に厳しい条件となると考えられていた。
【０００５】
かかる状況下で、本願の発明者らは、２つのストリームデータを対象として並行的にアクセスする際には、長距離のシークが行われ、どちらか一方のストリームがデータ転送レートの高い領域（磁気ディスク媒体の外周部分）を使用できるため、２つのストリームの記録再生を並行して進めるには、却ってシーク時間に余裕があること、を見出した。
【０００６】
このように、画像データの記録再生においては、通常の磁気ディスク装置のシーク動作に要求されるよりも緩い条件のシーク動作で足りるにも拘わらず、従来技術では、シークの前後で移動するトラック数、移動距離に応じたシークプロファイルで、高速に最短時間でシークを完了させる制御が行われており、静粛性や電力消費において不適当であった。
また、コンピュータの外部記憶装置として、磁気ディスク装置には、高速なアクセスが要求される。このため、最短時間で目標のトラックに磁気ヘッドを移動させるべく、不要振動を抑制した高剛性のアクチュエータ部品が用いられており、低価格化が困難であった。
【０００７】
シークコマンドを実行する際に、目標トラックに最短時間で移動するのではなく、回転待ち時間を含めた時間内に過不足なく目標トラックの目標セクターまで移動する技術がある（ジャストインタイムシーク）。例えば、特開平１−２４５４７１号記載の技術では、所定のシーク性能を下げることなく、シーク動作を緩和している。しかし画像データに対するアクセスが考慮されておらず、本願発明と異なる技術である。
【０００８】
シークコマンドを実行する際に、アクチュエータの駆動信号に急峻な変化がないように制御信号を整形することで、シークを静粛に行う技術（静音シーク）として、米国特許公報５,９０１,００９号記載の技術がある。本願発明と異なり、全てのシーク距離に対してシーク時間が遅くなってしまう。
【０００９】
【特許文献１】特開平１−２４５４７１号
【００１０】
【特許文献２】米国特許公報５,９０１,００９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
画像データの記録再生を行う磁気ディスク装置では、磁気ディスク媒体に格納された画像データに対するアクセスパターンが考慮されておらず、静音化、低消費電力化又はアクチュエータ機構部品の低コスト化に不利であった。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
ストリームデータであることを認識可能に磁気ディスク媒体に格納する機能と、２つのストリームデータに対する記録又は再生を並列的に行う状況を検出し、シーク動作を緩和させる機能とを磁気ディスク装置に設ける。
【００１３】
２つのストリームデータに対する記録又は再生を並列的に行う状況が解除されると、緩和されたシーク動作が通常のシーク動作に復帰する機能を設ける。
【発明の効果】
【００１４】
シークプロファイル関数により、必要十分なシーク時間を定めることで、２つのストリームをまたがる、許容されるべきシーク時間が、従来技術に比べて緩和される効果がある。この結果、磁気ディスク装置の静音化、低消費電力化、アクチュエータ部品の低コスト化が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図４は、本発明の適用が可能な磁気ディスク装置全体のブロック図であり、図５は、磁気ディスク装置の全体構成の一例を示す斜視図である。１０２は磁気ディスク媒体、８０１はスピンドルモーター、１０１は磁気ヘッド、１０３はアクチュエーター、８０２はヘッドアームその他の磁気ヘッド部品を有する磁気ヘッド支持機構、８０４は密閉可能な筐体である。図５では、筐体８０４の一主面の図示しないカバーを取り去って内部が見える状態を示している。
【００１６】
磁気ディスク装置には複数の記録面が有り、各記録面には磁気ヘッド１０１を所望の位置に位置決めするためのサーボ情報が記録されている。図６に示す一例では、磁気ディスク媒体１０２の記録面には同心円上に複数のトラック３０１が設けられ、個々のトラック３０１には周方向にデータ記録領域及び位置情報記録領域が混在して配置されている。サーボ情報記録領域３０２には、例えば、個々のトラックを識別するためのトラック番号記録領域、及び、個々のトラック上への磁気ヘッド１０１の追従操作においてトラック中心からの磁気ヘッド１０１の位置偏差を知るためのサーボ情報が設けられている。
磁気ディスク媒体１０２のデータ記録領域の最内周と最外周とでは、例えば、最内周の１トラックが５００セクタを有するのに対し、最外周の１トラックは１０００セクタを有し、データ転送レートにおいて、最内周のトラックが不利である。なお磁気ディスク媒体１０２の記録面に設けられたデータ記録領域、位置情報記録領域、サーボ情報記録領域３０２その他の情報の配置は、図６に限られない。
【００１７】
この磁気ディスク媒体１０２は、スピンドルモータ８０１により一定回転数で回転する。磁気ヘッド１０１を、所望の位置に位置決めするための位置情報は、媒体１０２の面に対向して浮上する磁気ヘッド１０１により再生され、ヘッドアンプ１０５、位置決め回路１０４又はデータ再生回路１０７を介して、コントローラ１０９に送らる。
【００１８】
位置決め回路１０４からの信号を受けたアクチュエーター１０３は、磁気ヘッド支持機構８０２を介して、磁気ヘッド１０１を磁気ディスク媒体１０２上の目標位置に、位置決めする。
【００１９】
磁気ディスク媒体１０２上の所定の位置に位置決めされた磁気ヘッド１０１は、上位装置１１０から命令と共に送付されて来たデータを、ディスクコントローラ１０９を介して、記録回路１０８及び磁気ヘッド１０１に転送し、そのデータを記録する。またデータを読み出す場合には、再生ヘッドが検出した信号をヘッドアンプ１０５で増幅し、データ再生回路１０７で復調し、コントローラ１０９に転送して行なう。
【００２０】
コントローラ１０９は、あるセクタへのデータ更新情報を保持するための専用の一時記憶メモリを持つ。この一時記憶メモリは、コントローラー内部にあっても良いし、外部メモリとしても良い。また事故的な電源遮断その他の不測の事態に備えるため、一時記憶メモリを不揮発とすることが好ましい。
【００２１】
図１から図３を用いて、本発明の磁気ヘッドのシーク方法を説明する。
パーソナルビデオレコーダ（ＰＶＲ）で再生又は録画を行う場合には、１つのストリーム当たり、１秒間に４回から５回程度のアクセスを行うことで足りる。１つのストリームは、画像データの集合から成り、上位装置１１０から特定のコマンドと共に磁気ディスク装置へ送出され、コントローラ１０９が受領する。
【００２２】
アクセスの負荷が高くなる、つまり、磁気ヘッド１０１が磁気ディスク媒体１０２上を、激しく移動するランダムシークを行うようになるのは、録画又は再生中に、同一の磁気ディスク媒体上に格納されている別のコンテンツ（画像データ）に対して、早送り、早戻し、追いかけ再生、その他のトリックプレイを行う場合である。
【００２３】
通常のテレビ番組の場合に必要とされる、再生又は録画のデータの転送能力（データレート）は、平均で４〜５メガビット／秒程度である。そのため１回当たりのアクセスで、１２８キロバイト前後のデータを読み書きすることになる。なお、データレートは、磁気ディスク装置の上位装置により多少の差異がある。
【００２４】
一方、早送り又は早戻し再生においては、必要とされるデータレートは、再生又は録画の２倍か、これ以上になる。これは早送り又は早戻し再生では、圧縮率が低いIフレームのみを用いていることに起因する。
【００２５】
図１は、磁気ディスク装置に対し、既に格納されたデータを再生し又は新たな画像データを録画する際の、磁気ヘッドの位置するＬＢＡ（Logical block address）とコマンドの番号とを計測した結果である。Ｘ軸は実行されたコマンドの番号を示している。シーケンシャルなデータを読み書きした場合には、時間に対応する。Ｙ軸はＬＢＡを示している。
【００２６】
図１のＹ軸上、１.４ｘ１０の８乗の辺りの波形に、Ｘ軸に平行するように見える部分で、コマンド番号が増加している。この部分で磁気ディスク装置は、ある画像のストリームを、連続的に録画している（後述）。また、同図のＹ軸上２.０x１０の７乗の前後の波形に、Ｘ軸に平行するように見える部分では、別の画像のストリームの早送り再生を行っている。ある画像ストリームを録画中に、別の画像ストリームを早送り再生する、いわゆる「追いかけ再生」の状態を示している。なお、この磁気ディスク装置では、磁気ディスク媒体の最外周からＬＢＡの番地が付されており（ＬＢＡ＝０）、最内周でＬＢＡの番地付けが終了している（ＬＢＡ＝１.５ｘ１０の８乗）。
【００２７】
注意してみると、「追いかけ再生」をしている別のストリームのコマンド番号が増加する比率の方が、連続的に録画しているストリームのコマンド番号が増加する比率より、大きいことがわかる。つまり前者の方が後者よりＬＢＡ空間を早く移動している。ただし、どちらも、連続的なストリームデータをシーケンシャルに記録又は再生していることが条件である。
【００２８】
図２は、図１の一部を模式的に拡大している。ここで、Ｙ軸をＬＢＡからトラック番号に置き換えた。画像データのストリームの記録再生においては、磁気ディスク装置が支配するキャッシュに、目的とするＬＢＡを含む複数のＬＢＡにまたがるデータを一時的に格納しており、トラック番号に置き換えて説明することが現実に合うためである。
【００２９】
図２において、波形上部の極地付近で横軸に平行な部分が、あるストリームの録画（書き込み）を示す。また波形下部の極地付近で横軸に平行な部分が、別のストリームの再生（早送り）を示す。波形が横軸に接するように描かれている部分は、磁気ヘッドが、磁気ディスク装置その他の制御のために用いられるメタデータを読むため、磁気ディスク媒体の最外周付近まで移動している現象に対応していることを示す。
【００３０】
各部分の長さは、シーケンシャルなデータの記録再生であることが条件であるから、おおよそのデータ量を表している。波形上部又は下部で、横軸に平行な部分の集合に注目すると、次のことがわかる。
早送り再生の場合（波形下部）は、再生されたコマンド番号が多い。また、トラック番号の増加率（ＬＢＡ空間における磁気ヘッドの移動スピード）が、あるストリームの録画（波形上部）に比べて顕著に速い。
【００３１】
これらの事項を考慮して、平均処理時間なる概念を導入する。
ここで、平均処理時間とは、ある画像のストリームを録画中に別の画像のストリームを早送り再生する場合に、再生画像の乱れやコマ落ちを許容する時間をいう。磁気ディスク装置が用いられる上位装置の仕様により適宜、定まる時間である。以下においては、平均処理時間を１秒以内として説明する。
【００３２】
平均処理時間を、以下のパラメータを用いてモデル化する。
平均処理時間＝
ＡｘＴ１＋ＢｘＴ２＋２Ａｘ[(１/2)ｘTrot＋Ｓ(Trk１,Trk２)]      （１）
ここで、
Ａ：１秒当たりの録画に対応するアクセスの数
Ｂ：１秒当たりの早送り又は早戻し再生に対応するアクセスの数
Ｔ１：録画に対応する１アクセス当たりのデータ量を読む（書く）時間
Ｔ２：早送り又は早戻し再生に対応する、１アクセス当たりのデータ量を再生又は記録する時間
Trot：磁気ディスク媒体が１周するのに必要な時間
Trk１：録画でアクセスするトラック番号
Trk２：再生でアクセスするトラック番号
Ｓ：Trk１とTrk２を変数とするシークプロファイル関数
である。
【００３３】
なお、シークプロファイル関数とは、磁気ディスク装置が、２つのストリームの記録又は再生を並行して行う際に許容される、２つのストリームをまたがるシーク時間であって、２つのストリームの磁気ディスク媒体上の物理的位置に依存する関数をいう。
【００３４】
これまでの考察から、Ｂ＞Ａであることは明らかである。
またＴ１とＴ２はそれぞれTrk１とTrk２の関数である。磁気記録媒体上の領域に応じて、磁気ヘッドに加わる記録信号の周波数、磁気記録素子への電流値、磁気再生素子へのバイアス電流値その他パラメータを設定するからである。
【００３５】
上記の式の中で無視されている要素は、
（１）１つのデータが複数のコマンドに分割されてシーク動作が増える場合、
（２）磁気ディスク装置のファイルシステムが、メタデータその他の管理情報にアクセスする場合、
（３）再生又は録画が進行するにしたがって、２つのストリームの物理的位置関係が変わる場合、
である。これらは影響が大きければ適宜、考慮すべきである。
【００３６】
磁気ディスク装置を含む上位装置は、平均処理時間が１秒以下であることを要求する。しかし実際には２０％程度の余裕（安全率）を見込む必要がある。
平均処理時間を算出する。
Ｔ１＝Ｔ０ｘtrknum／(Trk１＋trknum)＝Ｔ０／(１+Ｘ),０＜Ｘ＜１  （２）
Ｔ２＝Ｔ０ｘtrknum／(Trk２＋trknum)＝Ｔ０／(１+Ｙ),０＜Ｙ＜１  （３）
Ｔ０＝８.３３ミリセカンドとする。
ここで、trknumは、磁気ディスク媒体上のトラックの総数である。また、Trk１、Trk２の代わりに、規格化した変数Ｘ、Ｙを用いた。変数Ｘ、Ｙの値は、０が最内周を、また１が最外周を意味する。通常は、ＬＢＡ＝０を最外周に取っているが、ここでは平均処理時間の式(２)、(３)を簡単にするために、Ｘ＝０、Ｙ＝０を最内周としている。
Ｔ０は、磁気ディスク媒体の最内周に位置するストリームデータを読む、又は、最内周にストリームデータを書くために必要な時間である。１アクセス当たり１２８キロバイトの情報を、毎分３６００回転する磁気ディスク媒体上の、１セクタ当たり５１２バイトのセクタ郡に、記録又は再生することが前提である。
【００３７】
Ａ＝４メガビット／秒、Ｂ＝８メガビット／秒（早送りは通常再生の２倍）、
Trot＝１６.７ミリセカンド（３６００ｒｐｍ）を代入すれば、
平均処理時間[ミリセカンド]＝
８.３３ｘ{４／(１+Ｘ)＋８／(１+Ｙ)}＋６６.７＋８ｘＳ(Ｘ,Ｙ)    （４）
となる。Ｓ(Ｘ,Ｙ)＝４０[ミリセカンド]としても、
８.３３ｘ１２＋６６.７＋３２０＝４８７＜８００＝１０００ｘ０.８
となり、再生画像の乱れやコマ落ちを許容する時間内となる。
【００３８】
次に、扱うストリームがＨＤＴＶ（高品位テレビジョン）の場合を考える。
データレートを２８メガビット／秒とし、シーク回数が変わらないと仮定すると、
Ｔ０＝５８.３ミリセカンドとなる。１アクセス当たり８９６キロバイトの情報を、毎分３６００回転する磁気ディスク媒体上の、１セクタ当たり５１２バイトのセクタ郡に、記録又は再生することが前提である。
【００３９】
このとき、Ｓ（Ｘ,Ｙ）に要求される条件は、
Ｓ(Ｘ,Ｙ)＜ 
(１０００ｘ０.８−６６.７−５８.３ｘ{４／(１+Ｘ)＋８／(１+Ｙ)})／８
（５）
となる。Ｙ＝０のときがＳ（Ｘ,Ｙ）にとって最も厳しい条件である。例えば、早送り再生のストリームが、磁気ディスク媒体上の最内周(Ｙ＝０)に格納されているような場合が該当する。
【００４０】
磁気ディスク媒体上の最内周と最外周とでは、例えば、最内周の１トラックは５００セクタを含むのに対し、最外周の１トラックは１０００セクタを含むことから、最内周のデータレートが、上位装置との間で記録又は再生するストリームデータの授受を律速する。Ｙ＝０以外のＹ値では、Ｓ（Ｘ,Ｙ）に要求される条件は、Ｙ＝０で要求される条件より緩やかである。
【００４１】
Ｙ＝０のとき、Ｓ（Ｘ,Ｙ）に要求される条件は、
Ｓ(Ｘ,０)＜
（１０００ｘ０.８−６６.７−５８.３ｘ{４／(１+Ｘ)＋８} ）／８  （５）’
したがって、
Ｓ(Ｘ,０)＜３３.３６−２９.１５／（１＋Ｘ）                    （６）
となる。これを図示すると図３のようである。
【００４２】
図３の縦軸はシークプロファイル関数の上限値、横軸は録画でアクセスするトラック番号に対応し、通常は、磁気ディスク媒体の最内周から開始し（トラック０）、最外周で終了する（トラックＮ：大数）番号である。ただし、最外周のトラック番号Ｎで規格化してあり、磁気ヘッドの移動距離ではないことに注意すべきである。
Ｙ＝０からＹ＝１まで、適宜、Ｙの値を変えてグラフに描いた。
Ｙ＝０の場合、つまり、早送り再生のストリームが磁気ディスク媒体上の最内周に格納されている場合、録画又は再生されるべき別のストリームが、同媒体上のどの位置（横軸Ｘ）を対象とするかに依拠して、シークプロファイル関数（２つのストリームをまたがる、許容されるべきシーク時間）の上限値が定まるのである。
【００４３】
図３を更に説明する。
磁気ディスク媒体上で半径方向に離れた位置の２つのストリームを対象として、並行的にアクセスすると、長距離のシークが行われることとなる。このとき、どちらか一方のストリームは、データレートの高い領域（磁気ディスク媒体の外周）を使用することとなるため、却って２つのストリームをまたがるシークは、長距離シークとならない場合に比べて、遅くても足りる。
【００４４】
従来の磁気ディスク装置では、磁気ディスク媒体上で半径方向に離れた位置の２つのストリームを対象として、並行的にアクセスすると、「シークすべき距離に応じた高速シーク＋フォローイング（トラック上で待機することと等価）」によるアクセスが行われており、本発明適用に比べて、シーク音が大きく、消費電力が大きく、アクチュエータ部品の堅牢さを必要としていた。
本発明を適用すれば、長距離シークのシーク時間に余裕を持たせることができる。
【００４５】
例えば、平均シーク時間が１０ミリセカンドとなる通常の磁気ディスク装置において、アクチュエータ部品その他の磁気ディスク装置の機構系が、３ｋＨｚ〜４ＫＨｚで共振のピーク郡が存在する場合に、本発明を適用すれば、フルトラックシークであれば２０ミリセカンドのシーク時間でも良いこととなる。この結果、目標トラックにおける磁気ヘッドの静定が向上し、振動や音の問題が改善され、機構系部品のコスト削減を可能とできる。
【００４６】
図３を用いた緩和されたシークの行う場合には、サーボの制御は、例えば次のようになろう。
アクチュエータの加減速度をｋ％変化させると、概略、シーク時間はその平方根で変化するので、図３の関係を用いて予め必要な加速度変化率を決定しておく。決定値は磁気ディスク媒体に格納してもよいし、不揮発性のメモリに記憶させても良い。
【００４７】
決め方は種々あって、例えば、図３の関係を多項式近似してもよいし、磁気ディスク媒体上の複数のトラックを、数個の領域に分割して、個々の領域で多項式から補間してもよい。いずれにせよ、厳密性は要求されないので、直線で近似してもよい。
【００４８】
アクチュエータの加減速度をｋ％変化させるには、アクチュエータの制御信号をｋ％減らしたレベルで最大加速度を求め、かつ、減速の速度プロファイルをｋ％小さくすれば良い。これによって、シーク時間は必要にして十分なレベルまで長くなり、アクチュエータの動作による振動や騒音を小さくできる。また、シークの際のアクチュエータの最大速度を制限することによっても達成することができる。
【００４９】
次に、本実施の形態における、緩和されたシークモードの設定と解除の流れを図７に示す。
なお、コントローラ１０９は、上位装置から送出されてくる情報から、データがストリームデータであることを認識し、次の一連の動作を制御し実行している。動作の一部又は全部を、別の電子回路で実行しても良いし、ストリームデータであることの認識には、別の手段を用いても良い。
【００５０】
まず、上位装置と動作可能に結合した磁気ディスク装置がスタンバイ状態となる（ステップ７０１）。上位装置からデータと共にコマンドが磁気ディスク装置へ送出される（ステップ７０３）。上位装置によってはデータとコマンドが区別されない態様も有る。
【００５１】
磁気ディスク装置のコントローラ１０９は、送出されたデータがストリームデータか否かを、コマンドの形式、例えば、規格ＡＴＡ−７で定まるＡＶコマンドその他のコマンド又はデータの形式から判断する（ステップ７０５）。ＡＶコマンドが使用されている場合には、ストリームＩＤに関する情報を認識し、所定の記憶領域に格納する。
【００５２】
コントローラ１０９は、ステップ７０５でストリームデータでないと判断すると（Ｎｏ）、磁気ディスク装置が通常のシークモードにあることを確認し、そうでなければ通常のシークモードを設定する（ステップ７０７）。そして、コマンドを実行しスタンバイ状態へ復帰する（ステップ７０１）。
【００５３】
コントローラ１０９は、ステップ７０５でストリームデータであると判断すると（Ｙｅｓ）、他のストリームの記録又は再生が有るか否かをチェックする（ステップ７１１）。無ければ（Ｎｏ）ステップ７０７へ戻る。有ればステップ７１３へ進む（Ｙｅｓ）。
【００５４】
コントローラ１０９は、あるストリームデータと別のストリームデータとの組を設定し、予めテーブルに格納又は記憶された図３のシークプロファイルを参照して、緩和されたシークモードを、設定する（ステップ７１３）。
【００５５】
３つ以上のストリームデータｎ本（ｎ＞２：自然数）を対象とする状況となったときは、コントローラ１０９は、ｎ本から２本を選ぶ組合せにより、組を設定する。そして各組に緩和されたシークモードを設定する（ステップ７１３）。３つ以上のストリームデータを扱うときは、予め図３の関係式を例えばＲＯＭ化しておき、演算性能の高いコントローラ１０９を用いて、上位装置からのコマンド送出を受けて即座に、組の設定と緩和されたシークモードの設定を行っても良い。
【００５６】
次に、コントローラ１０９は、２つのストリームデータの組に対し、緩和されたシークを実行する（ステップ７１５）。ある１組のストリームデータにおける記録又は再生が継続しているか否かをチェックする（ステップ７１７）。継続していれば（Ｙｅｓ）ステップ７１５へ戻る。
【００５７】
ステップ７１７で継続しなくなったら（Ｎｏ）、そのストリームデータの組を解除し、その組の緩和されたシークモードの設定を解除する（ステップ７１９）。そしてステップ７０７へ戻り、全ての組が解除されていれば、通常のシークモードを設定し、コマンドを実行して、スタンバイ状態へ復帰する（ステップ７０１）。
【００５８】
コントローラ１０９は、非常の際に上位装置からの割込が有効となるよう、上位装置に由来する所定の割込信号に応答して、ストリームデータに関連したそれまでの設定や組を解除し、通常のシークモードへ復帰する機能を、別途、設けておく。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
画像データ、特に、動画を記録再生する際に、低騒音、低消費電力で行える磁気ディスク装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】磁気ヘッドの位置するＬＢＡ（Ｙ軸）とコマンドの番号（Ｘ軸）とを計測した結果を示す図である。
【図２】図１の一部を模式的に拡大し、Ｙ軸をＬＢＡからトラック番号に置き換えて示した図である。
【図３】磁気ディスク媒体の所定位置Ｙ、例えば最内周（Ｙ＝０）にアクセスしながら、媒体上の位置Ｘの別のストリームデータにアクセスする場合のシークプロファイル関数Ｓ(Ｘ, Ｙ＝０)の上限値を与えるグラフである。
【図４】本発明の適用が可能な磁気ディスク装置全体のブロック図である。
【図５】磁気ディスク装置の全体構成の一例を示す斜視図である。
【図６】磁気ディスク媒体１０２の一例を示す図である。
【図７】本実施の形態における、緩和されたシークモードの設定と解除の流れを示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０９……コントローラ、            ７０５……ストリームデータの識別、
７１３……緩和シークモードの設定、  ７０７……通常のシークモードの確認等。
【図１】
2005190613.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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