(57)【要約】【課題】俯瞰画像の各部分（特に遠方部分）において画質の粗化や立体物部分の歪みによる画質の劣化を防止して撮像画像を俯瞰画像に視点変換できる車両周辺視認装置を提供する。【解決手段】この車両周辺視認装置１では、撮像画像の各部分によって仮想視点または仮想視点からの俯角を変化させる様にして撮像画像を俯瞰画像ＨＡに視点変換する。より詳細には、この車両周辺視認装置１では、撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、徐々に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃに視点変換される様に、撮像画像を俯瞰画像ＨＡに視点変換する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置されてその車両周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を所定の仮想視点から撮像した様に見える俯瞰画像に視点変換する画像処理手段と、前記車両に設置されて前記画像処理手段から得られる前記俯瞰画像を表示する表示手段とを備えた車両周辺視認装置であって、
前記画像処理手段は、前記撮像画像の各部分によって前記仮想視点または前記仮想視点からの俯角を変化させる様にして前記撮像画像を俯瞰画像に視点変換することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
前記画像処理手段は、前記撮像画像のうち、その下側部分については、真上から撮像した様に見える部分俯瞰画像に視点変換し、その上側部分については、水平に近い方向から撮像した様に見える部分俯瞰画像に視点変換することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、徐々に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、前記撮像画像を俯瞰画像に視点変換することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺視認装置。
【請求項４】
前記画像処理手段は、前記撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、略連続的に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、前記撮像画像を俯瞰画像に視点変換することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項５】
前記画像処理手段は、前記撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、階段状に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、前記撮像画像を俯瞰画像に視点変換することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項６】
前記画像処理手段は、前記撮像画像を上下に並ぶ複数の横貫部分に区分し、それら各横貫部分毎に視点変換することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺視認装置。
【請求項７】
前記画像処理手段は、前記撮像画像のうちの視点変換した部分と視点変換していない部分とが連続的に繋がる様に、前記撮像画像を部分的に視点変換することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかの車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置された撮像装置によりその車両周辺を撮像し、その撮像画像を俯瞰画像に視点変換して表示装置に表示する車両周辺視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば図２および図３の様に、車両３に設置された撮像装置５によりその車両周辺を撮像すると、その撮像画像ＧＡは、図４の様な視点からの撮像画像となる。従来の車両周辺視認装置では、その様な視点からの撮像画像ＧＡの全体を、例えば図１０の様に、所定の一の仮想視点（例えば真上）から撮像した様に見える俯瞰画像Ｈ’に視点変換して表示装置に表示している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述の様に、撮像画像ＧＡの全体が、一の仮想視点から撮像した様に見える俯瞰画像Ｈ’に視点変換されると、図４に示される撮像画像ＧＡ上の遠方の映る部分「Ｃ」は、図７に示される俯瞰画像Ｈ’の部分「Ｃ」の様にかなり大きく拡大されて変換されるので、俯瞰画像Ｈ’の部分「Ｃ」では、その画質がかなり粗くなると共にそこに映る立体物に大きな歪みが生じて、その部分「Ｃ」の画質が劣化するという欠点がある。
【０００４】
そこで、この発明の課題は、俯瞰画像の各部分（例えば遠方の映る部分）において画質の粗化や立体物部分の歪みによる画質の劣化を防止して撮像画像を俯瞰画像に視点変換できる車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する為に、請求項１に記載の発明は、車両に設置されてその車両周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段の撮像画像を所定の仮想視点から撮像した様に見える俯瞰画像に視点変換する画像処理手段と、前記車両に設置されて前記画像処理手段から得られる前記俯瞰画像を表示する表示手段とを備えた車両周辺視認装置であって、前記画像処理手段は、前記撮像画像の各部分によって前記仮想視点または前記仮想視点からの俯角を変化させる様にして前記撮像画像を俯瞰画像に視点変換するものである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記撮像画像のうち、その下側部分については、真上から撮像した様に見える部分俯瞰画像に視点変換し、その上側部分については、水平に近い方向から撮像した様に見える部分俯瞰画像に視点変換するのである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、徐々に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、前記撮像画像を俯瞰画像に視点変換するものである。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、略連続的に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、前記撮像画像を俯瞰画像に視点変換するものである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、階段状に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、前記撮像画像を俯瞰画像に視点変換するものである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記撮像画像を上下に並ぶ複数の横貫部分に区分し、それら各横貫部分毎に視点変換するものである。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記撮像画像のうちの視点変換した部分と視点変換していない部分とが連続的に繋がる様に、前記撮像画像を部分的に視点変換するものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、撮像画像の各部分によって仮想視点または仮想視点からの俯角を変化させる様にして撮像画像が俯瞰画像に視点変換されるので、即ち従来の様に撮像画像の全体が一の仮想視点からの俯瞰画像に視点変換されないので、俯瞰画像の各部分において、画質の粗化や立体物部分の歪みによる画質の劣化が生じるを防止できる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、撮像画像の下側部分については、真上から撮像した様に見える部分俯瞰画像に視点変換されるので、車両とその車両近傍の障害物との距離感を把握し易くできる。また、撮像画像の上側部分については、水平に近い方向から撮像した様に見える部分俯瞰画像に視点変換されるので、大きく拡大されることを防止できて画素の粗化や立体物部分の歪みによる画質の劣化を防止できる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、徐々に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、撮像画像が俯瞰画像に視点変換されるので、その俯瞰画像の下側部分と上側部分とを、仮想視点の変化や俯角の変化による歪みを緩和させてつなぎ合わせる事ができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、略連続的に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、撮像画像が俯瞰画像に視点変換されるので、その俯瞰画像の下側部分と上側部分とを滑らかに（即ち角角しさを無くして）つなぎ合わせる事ができる。
【００１６】
請求項５に記載の発明によれば、撮像画像の下側部分から上側部分に行くに連れて、それら各部分がそれぞれ、階段状に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換される様にして、撮像画像が俯瞰画像に視点変換されるので、撮像画像上の斜めに延びる直線部分を俯瞰画像上で折れ線状に映せ（即ち、曲線化して映ることを防止でき）、俯瞰画像上で当該部分が直線なのか曲線なのか適切に判断できる。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、撮像画像を上下に並ぶ複数の横貫部分に区分し、それら各横貫部分毎に視点変換するので、横方向の歪みを無くして視認性の良い俯瞰画像を提供できる。
【００１８】
請求項７に記載の発明によれば、撮像画像のうちの視点変換した部分（俯瞰画像部分）と視点変換していない部分（実写画像部分）とが連続的に繋がる様に、撮像画像が部分的に視点変換されるので、実写画像部分と俯瞰画像部分とを組み合わせた視認性の良い俯瞰画像に視点変換できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
＜実施の形態＞
この実施の形態に係る車両周辺視認装置１は、図１〜図３の様に、車両３の端部（ここでは後端部中央）に設置されてその車両周辺（ここでは車両後方）を撮像する撮像装置（撮像手段）５と、撮像装置５の撮像画像を所定の仮想視点から撮像した様に見える俯瞰画像に視点変換する画像処理装置（画像処理手段）７と、車両３に設置され画像処理装置７から得られる前記俯瞰画像を表示する表示装置（表示手段）９と、それら各構成要素５，７，９を車両３の車両信号に基づいて制御する制御装置１１とを備える。
【００２０】
撮像装置５は、例えば単眼の撮像装置として構成され、図２および図３の様に、その撮像方向Ｐが車両後方の斜め下方向に向けられて車両後方の路面Ｄが映る様に設置される。この設置状態により、撮像装置５の撮像画像ＧＡは、例えば図４の様に、その下側部分Ｇａに車両３の近傍「Ａ」が映り、その上側部分Ｇｃに車両３の遠方「Ｃ」が映り、それら各部分Ｇａ，Ｇｃの間の部分（中間部分）Ｇｂに近傍「Ａ」と遠方「Ｃ」の間の部分（中間部分）「Ｂ」が映る画像となる。
【００２１】
尚、ここでは、撮像画像ＧＡの下側部分Ｇａは、例えば撮像画像ＧＡの略下半部分を占め、撮像画像ＧＡの上側部分Ｇａは、例えば撮像画像ＧＡの略上半部分の略上半部分を占めているが、その様に限定されるものではない。
【００２２】
画像処理装置７は、撮像装置５の撮像画像ＧＡの各部分によって仮想視点または仮想視点からの俯角を変化させる様にして、撮像画像ＧＡを所定の仮想視点から撮像した様に見える俯瞰画像ＨＡ（図５参照）に視点変換する。この画像処理装置７は、例えば図１の様に、撮像画像ＧＡから俯瞰画像ＨＡへの視点変換を規定する変換テーブルを記憶した不揮発性メモリ７ｃと、制御装置１１の制御の下、撮像装置５からの撮像画像ＧＡに対し、画素補間（例えばバイリニア法またはバイキュービック法）等の所要の画像処理を行うと共に不揮発性メモリ７ｃに記憶された前記変換テーブルに従って俯瞰画像ＨＡへの視点変換処理を行い、それらの処理で得られた俯瞰画像ＨＡを表示装置９に出力して表示させる画像処理ＡＳＩＣ７ｃと、画像処理ＡＳＩＣ７ｃによる画像処理および視点変換処理で用いられるフレームメモリ（例えばＳＤＲＡＭ等）７ｅとを備えて構成される。
【００２３】
より詳細には、画像処理装置７は、図４の様に、撮像装置５の撮像画像ＧＡを上下に並ぶ複数（例えば３つ）の横貫部分Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃに区分し、それら各横貫部分Ｇａ〜Ｇｃをそれら各横貫部分毎に視点変換する。その際、画像処理装置７は、図４〜図６の様に、撮像画像ＧＡの下側部分Ｇａから上側部分Ｇｃに行くに連れて、それら各部分Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃがそれぞれ、徐々に（ここでは階段状に（換言すれば角度差をつけて段々と））俯角の小さくなる仮想視点（即ち俯角βａ，βｂ，βｃがβａ＞βｂ＞βｃとなる仮想視点）Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃから撮像された様に見える部分俯瞰画像Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃに視点変換される様に、撮像画像ＧＡを俯瞰画像ＨＡに視点変換する。
【００２４】
ここでは、図４〜図６の様に、撮像画像ＧＡの下側部分（車両３の近傍「Ａ」の映る部分）Ｇａは、車両３の当該近傍「Ａ」の真上に設定された仮想視点（即ちその俯角βａが直角である仮想視点）Ｐａから当該近傍「Ａ」を撮像した様に見える部分俯瞰画像Ｈａに視点変換されて、俯瞰画像ＨＡの下側部分（ここでは俯瞰画像ＨＡの略下半部分）に映される。
【００２５】
また、撮像画像ＧＡの上側部分（車両３の遠方「Ｃ」の映る部分）Ｇｃは、例えば撮像装置５の設置位置と略同じ高さに設定された仮想視点Ｐｃから当該遠方「Ｃ」を撮像した様に（即ちその俯角βｃが比較的小さい仮想視点（換言すれば水平に近い方向からの仮想視点）Ｐｃから撮像した様に）見える部分俯瞰画像Ｈｃに視点変換されて、俯瞰画像ＨＡの上側部分（ここでは俯瞰画像の略上半部分の略上側部分）に映される。
【００２６】
また、撮像画像ＧＡの中間部分（車両３から近からず遠からず離れた中間部分「Ｂ」の映る部分）Ｇｂは、その俯角βｂが各俯角βａ，βｃの中間の大きさ角になる様に設定された仮想視点から当該中間部分「Ｂ」を撮像した様に見える部分俯瞰画像Ｈｂに視点変換されて、俯瞰画像ＨＡの中間部分（俯瞰画像の各部分の間の部分）に映される。
【００２７】
尚、各仮想視点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃおよび各俯角βａ，βｂ，βｃは、俯瞰画像ＨＡの各部分Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃの境界部分において、それら各部分Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃの横方向（水平方向）の位置（例えば各線分ｈａ，ｈｂ，ｈｃ）が連続して繋がる様に調整されて設定される。
【００２８】
尚、ここでは、俯瞰画像ＨＡの下側部分（真上からの仮想視点Ｐａからの部分俯瞰画像（車両近傍）の映る部分）Ｈａは、俯瞰画像ＨＡの略下半部分を占め、俯瞰画像ＨＡの上側部分（比較的俯角の小さい仮想視点Ｐｃからの部分俯瞰画像（車両遠方）の映る部分）Ｈｃは、俯瞰画像ＨＡの略上半部分の略上半部分を占めているが、その様に限定されるものではない。
【００２９】
かかる俯瞰画像ＨＡでは、その下側部分（車両近傍の映る部分）Ｈａが、真上からの仮想視点Ｐａから撮像された様に見える部分俯瞰画像であることにより、その下側部分Ｈａにより車両３とその車両近傍の障害物との距離感が容易に把握され、また、その上側部分（車両遠方の映る部分）Ｈｃが、比較的俯角の小さい仮想視点Ｐｃから撮像された様に見える部分俯瞰画像であることにより、その上側部分Ｈｃが大きく拡大される事が防止されて、即ちその上側部分Ｈｃの画質の劣化（画像の粗化および立体物部分の歪み）が防止されて、遠方の視認性が良好に確保されている。
【００３０】
そして、かかる俯瞰画像ＨＡでは、その各部分Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃが、その下側部分Ｈａから上側部分Ｈｃに行くに連れて階段状に俯角の小さくなる仮想視点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃから撮像された様に見える部分俯瞰画像であることにより、上側部分Ｈｃと下側部分Ｈａとが、角角した感じでつなぎ合わされて撮像画像ＧＡ上の斜めに延びる直線部分が曲線化させずに（折れ線状に）俯瞰画像ＨＡ上に映されて、俯瞰画像ＨＡ上で当該部分が直線なのか曲線なのか判断し易くなっている。
【００３１】
即ち、ここでは、撮像画像ＧＡの区分数および隣り合う俯角βａ，βｂ，βｃ間の角度差は、撮像画像ＧＡ上の斜めに延びる直線部分が俯瞰画像ＨＡ上で折れ線状に（曲線化しないで）映る様に適宜に決められる。この点を考慮して、ここでは、撮像画像ＧＡの区分数を３つとし、そして俯角βａを直角とし、俯角βｃを比較的小さい角度とし、俯角βｃを各俯角βａ，βｃの中間の角度としたが、この様に限定されるものではない。
【００３２】
制御装置１１は、車両３の車両信号に基づいて各構成要素５，７，９を作動・停止させることにより、車両３の車両状態に応じて、撮像装置５の撮像画像ＧＡを画像処理装置７により俯瞰画像ＨＡに視点変換させて表示装置９に表示させる。ここでは、制御装置１１は、例えばシフトポジション信号に基づいて車両３の後退時であるか否かを検出し、車両３の後退時であることを検出すると、各構成要素５，７，９を作動させて、撮像装置５の撮像画像ＧＡを画像処理装置７により俯瞰画像ＨＡに視点変換させて表示装置９に表示させる。
【００３３】
以上の様に構成された車両周辺視認装置１によれば、撮像画像ＧＡの各部分Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃによって仮想視点または仮想視点からの俯角を変化させる様にして撮像画像ＧＡが俯瞰画像ＨＡに視点変換されるので、即ち従来の様に撮像画像ＧＡの全体が一の仮想視点からの俯瞰画像Ｈ’に視点変換されないので、俯瞰画像ＨＡの各部分Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃにおいて画質の粗化や立体物部分の歪みによる画質の劣化が生じるこを防止できる。
【００３４】
また、撮像画像ＧＡの下側部分（車両近傍の映る部分）Ｇａについては、真上から撮像した様に見える部分俯瞰画像Ｈａに視点変換されるので、車両３とその車両近傍の障害物との間の距離感を把握し易くできる。また、撮像画像ＧＡの上側部分（車両遠方の映る部分）Ｇｃについては、水平に近い方向から撮像した様に見える部分俯瞰画像Ｈｃに視点変換されるので、大きく拡大されることを防止できて画素の粗化や立体物部分の歪みによる画質の劣化を防止できる。
【００３５】
また、撮像画像ＧＡの下側部分Ｇａから上側部分Ｇｃに行くに連れて、それら各部分Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃが、徐々に俯角の小さくなる仮想視点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃから撮像された様に見える部分俯瞰画像Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃに視点変換される様に、撮像画像ＧＡが俯瞰画像ＨＡに視点変換されるので、その俯瞰画像ＨＡの下側部分Ｈａと上側部分Ｈｃとを、仮想視点の変化や俯角の変化による歪みを緩和させてつなぎ合わせる事ができる。
【００３６】
より詳細には、ここでは、撮像画像ＧＡの下側部分Ｇａから上側部分Ｇｃに行くに連れて、それら各部分Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃが、段差状に俯角の小さくなる仮想視点Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃから撮像された様に見える部分俯瞰画像Ｈａ，Ｈｂ，Ｈｃに視点変換される様に、撮像画像ＧＡが俯瞰画像ＨＡに視点変換されるので、撮像画像ＧＡ上の斜め延びる直線部分を俯瞰画像ＨＡ上で折れ線状に映せ（即ち、曲線化して映ることを防止でき）、俯瞰画像ＨＡ上で当該部分が直線なのか曲線なのか適切に判断できる。
【００３７】
また、撮像画像ＧＡを横縞状に複数の部分Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃに区分し、それら各部分毎に視点変換するので、横方向の歪みを無くして視認性の良い俯瞰画像ＨＡを提供できる。
【００３８】
＜変形例１＞
上記の実施の形態では、撮像画像ＧＡの各部分Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃの全てが視点変換される場合で説明したが、撮像画像ＧＡのうちの視点変換した部分と視点変換していない部分とが連続的に繋がる様に、撮像画像ＧＡを部分的に視点変換してもよい。例えば、図４および図５を参照して、俯瞰画像ＨＡの上側部分Ｈｃは、撮像画像ＧＡの上側部分Ｇｃとほぼ同じ視点および俯角の画像なので、画像処理装置７において、俯瞰画像ＨＡの上側部分Ｈｃの画像として、撮像画像ＧＡの上側部分Ｇｃの実写画像をそのまま使用させてもよい。
【００３９】
この様にすれば、撮像画像ＧＡのうちの視点変換した部分（俯瞰画像部分Ｈａ，Ｈｂ）と視点変換していない部分（実写画像部分Ｈｃ）とが連続的に繋がる様に撮像画像ＧＡが部分的に視点変換されるので、俯瞰画像部分Ｈａ，Ｈｂと実写画像部分Ｈｃとが組み合わされた視認性の良い俯瞰画像ＨＢに視点変換できる。
【００４０】
＜変形例２＞
上記の実施の形態では、撮像画像ＧＡの下側部分Ｇａから上側部分Ｇｃに行くに連れて、それら各部分Ｇａ，Ｇｂ，Ｇｃが、階段状に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像に視点変換されたが、この変形例では、図７および図８の様に、撮像画像ＧＢの下側部分Ｇ１から上側部分Ｇｎに行くに連れて、それら各部分Ｇ１〜Ｇｎが、略連続的に俯角の小さくなる仮想視点から撮像された様に見える部分俯瞰画像Ｈ１〜Ｈｎに視点変換される。
【００４１】
より詳細には、画像処理部７により、撮像装置５の撮像画像ＧＢが、例えば図７の様に上下に並ぶ複数の横貫部分Ｇ１，Ｇ２，…，Ｇｎに区分され、それら各横貫部分Ｇ１〜Ｇｎがそれら各横貫部分毎に視点変換される。その際、画像処理部７により、図７〜図９の様に、撮像画像ＧＢの下側部分Ｇ１から上側部分Ｇｎに行くに連れて、それら各部分Ｇ１〜Ｇｎが、略連続的（小刻み）に俯角の小さくなる仮想視点（即ち俯角β１，β２，…，βｎがβ１＞β２＞，…，＞βｎとなる仮想視点）Ｐ１，Ｐ２，…，Ｐｎから撮像された様に見える部分俯瞰画像ＨＡ，Ｈ２，…，Ｈｎに視点変換される様に、撮像画像ＧＢが俯瞰画像ＨＣに視点変換される。
【００４２】
その際、撮像画像ＧＢの下側部分（車両近傍の映る部分）Ｇ１は、車両３の当該近傍の真上に設定された仮想視点（即ちその俯角β１が直角である仮想視点）Ｐ１から当該近傍を撮像した様に見える部分俯瞰画像ＨＡに視点変換されて、俯瞰画像ＨＣの下側部分に映される。
【００４３】
また、撮像画像ＧＢの上側部分（車両遠方の映る部分）Ｇｎは、水平に近い方向からの仮想視点（即ちその俯角βｎが比較的小さい仮想視点）Ｐｎから当該遠方を撮像した様に見える部分俯瞰画像Ｈｎに視点変換されて、俯瞰画像ＨＣの上側部分に映される。
【００４４】
尚、図７および図８では、各部分Ｇ２〜Ｇｎの幅および各部分Ｈ２〜Ｈｎの幅は、見やすい様に大きめに表記されている。また、図９中の範囲「Ｇ１」，「Ｇ２」等はそれぞれ、撮像画像ＧＢの各部分Ｇ１，Ｇ２等に映る範囲を示している。
【００４５】
尚、各仮想視点Ｐ１〜Ｐｎおよび各俯角β１〜βｎは、俯瞰画像ＨＣの各部分Ｈ１〜Ｈｎの境界部分において、それら各部分Ｈ１〜Ｈｎの横方向（水平方向）の位置が連続して繋がる様に調整されて設定される。
【００４６】
尚、ここでは、撮像画像ＧＢの下側部分（車両近傍の映る部分）Ｇ１は、撮像画像ＧＢの略下側３分の２部分を占め、撮像画像の各部分Ｇ２〜Ｇｎはそれぞれ、撮像画像ＧＢの残りの略上側３分の１部分をｎ−１等分したうちの１つを大凡占めるが、その様に限定されるものではない。また、俯瞰画像ＨＣの下側部分（車両近傍の映る部分）Ｈ１は、俯瞰画像ＨＣの略下半部分を占め、俯瞰画像ＨＣの各部分Ｈ２〜Ｈｎはそれぞれ、俯瞰画像ＨＣの略上半部分をｎ−１等分したうちの１つを大凡占めるが、その様に限定されるものではない。
【００４７】
かかる俯瞰画像ＨＣでは、図８の様に、その下側部分（車両近傍の映る部分）Ｈ１が、真上からの仮想視点Ｐ１から撮像された様に見える部分俯瞰画像であることにより、その下側部分Ｈ１により車両３とその車両近傍の障害物との距離感が容易に把握され、また、その上側部分Ｈｎ側が、水平に近い方向からの仮想視点Ｐｎから撮像された様に見える部分俯瞰画像であることにより、その上側部分Ｈｎ側が大きく拡大される事が防止されて、即ちその上側部分Ｈｎ側の画質の劣化（画像の粗化および立体物部分の歪み）が防止されて、遠方の視認性が良好に確保されている。
【００４８】
そして、かかる俯瞰画像ＨＣでは、その各部分Ｈ１〜Ｈｎが、その下側部分Ｈ１から上側部分Ｈｎに行くに連れて略連続的に俯角の小さくなる仮想視点Ｐ１〜Ｐｎから撮像された様に見える部分俯瞰画像であることにより、下側部分Ｈ１と上側部分Ｈｎとが滑らかに（違和感無く）つなぎ合わされて、即ち撮像画像ＧＢ上の斜めに延びる直線部分が俯瞰画像ＨＣ上で滑らかに（角角しないで）映されて、俯瞰画像ＨＣの全体が違和感の無い画像になっている。
【００４９】
即ち、ここでは、撮像画像ＧＢの区分数および隣り合う俯角β１，β２，…，βｎ間の角度差は、俯瞰画像ＨＣの各部分Ｈ１〜Ｈｎが滑らかに繋がる様に適宜に決められる。その際、俯瞰画像ＨＣの各部分Ｈ１〜Ｈｎをより滑らかにつなぎ合わせたい場合（即ち撮像画像ＧＢの各部分Ｇ１〜Ｇｎの各視点変換をより連続的にさせたい場合や俯瞰画像ＨＣの各部分Ｈ２〜Ｈｎの幅をより細くしたい場合）は、区分数ｎをより増やせばよい。俯瞰画像ＨＣの各部分Ｈ２〜Ｈｎの幅としては、例えば数画素ライン幅（例えば１画素ライン幅〜５画素ライン幅）としてもよい。
【００５０】
以上の様にすれば、上記の実施の形態の場合と同様の効果を得る他、上記の様に俯瞰画像の下側部分と上側部分とを滑らかにつなぎ合わせる事ができる（即ち、撮像画像ＧＢ上の輪郭線等の直線部分を俯瞰画像ＨＣ上で角張らさずに表示できる）。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の構成図である。
【図２】図１の撮像装置の車両への設置位置およびその際の撮像方向の一例を示した平面視図である。
【図３】図２の側面視図である。
【図４】図１の撮像装置の撮像画像の一例図である。
【図５】図１の画像処理装置により撮像画像が視点変換されて得られる俯瞰画像の一例図である。
【図６】図５の俯瞰画像の各部分に設定された仮想視点および俯角を説明する図である。
【図７】変形例２に係る車両周辺視認装置の撮像装置の撮像画像の一例図である。
【図８】変形例２に係る画像処理装置により撮像画像が視点変換されて得られる俯瞰画像の一例図である。
【図９】図７の撮像画像（図８の俯瞰画像）の各部分に設定された仮想視点および俯角を説明する図である。
【図１０】従来の俯瞰画像の一例図である。
【符号の説明】
【００５２】
１  車両周辺視認装置
３  車両
５  撮像装置
７  画像処理装置
９  表示装置
１１  制御装置
ＧＡ，ＧＢ  撮像画像
Ｇａ，Ｇ１  撮像画像の下側部分
Ｇｂ，Ｇ２〜Ｇｎ  撮像画像の中間部分
Ｇｃ，Ｇｎ  撮像画像の上側部分
ＨＡ，ＨＢ，ＨＣ  俯瞰画像
Ｈａ，Ｈ１  俯瞰画像の下側部分（部分俯瞰画像）
Ｈｂ，Ｈ２〜Ｈｎ  俯瞰画像の中間部分（部分俯瞰画像）
Ｈｃ，Ｈｎ  俯瞰画像の上側部分（部分俯瞰画像）
Ｐａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐ１〜Ｐｎ  仮想視点
βａ，βｂ，βｃ，β１〜βｎ  俯角  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図９】
2005311666.tif 000009
【図１０】
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【図７】
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【図８】
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