(57)【要約】【課題】適正な搬送台車の適正な搬送走行を効率的に行えるようにする。【解決手段】搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムである。【選択図】図１
2005165543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車へ送信する第１の制御部、及び前記各搬送台車に搭載された第２の制御部を備え、前記各搬送台車に搭載された第２の制御部の各々が、前記第１の制御部から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信することを特徴とする搬送制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送制御システムにおいて、前記自搬送台車から隣接する搬送台車への送信方向を、前記搬送台車の走行方向と逆方向としてあることを特徴とする搬送制御システム。
【請求項３】
請求項１に記載の搬送制御システムにおいて、前記搬送台車は走行する軌道から駆動電力を得、前記送信は配電線搬送通信により行われることを特徴とする搬送制御システム。
【請求項４】
請求項１に記載の搬送制御システムにおいて、前記搬送指令は搬送元ステ−ションの情報および搬送先ステ−ションの情報を含んでおり、前記搬送台車は当該搬送指令に基づいて前記搬送元ステ−ションから前記搬送先ステ−ションへ被搬送物を搬送することを特徴とする搬送制御システム。
【請求項５】
請求項１に記載の搬送制御システムにおいて、前記第１の制御部による前記各搬送台車への搬送指令は、前記各搬送台車間での通信の間隙を縫って送信されることを特徴とする搬送制御システム。
【請求項６】
請求項１に記載の搬送制御システムにおいて、前記各搬送台車の前記第２の制御部は、通常は前搬送台車の位置情報によって当該前搬送台車と所定の車間距離を保つように自搬送台車の走行速度を制御し、前記搬送指令が送信されてきたときに搬送対象ステ−ションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送対象ステ−ションに向けて走行させることを特徴とする搬送制御システム。
【請求項７】
請求項１に記載の搬送制御システムにおいて、前記各搬送台車の前記第２の制御部は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させることを特徴とする搬送制御システム。
【請求項８】
請求項１に記載の搬送制御システムにおいて、前記各搬送台車の前記第２の制御部は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動することを特徴とする搬送制御システム。
【請求項９】
請求項７及び請求項８の何れか一に記載の搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第２の制御部は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させることを特徴とする搬送制御システム。
【請求項１０】
請求項７〜請求項９の何れか一に記載の搬送制御システムにおいて、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行することを特徴とする搬送制御システム。
【請求項１１】
複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムの伝送システムであって、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を第１の制御部により同報通信によって前記複数の搬送台車に対して一斉に送信し、前記各搬送台車に搭載された第２の制御部により各自の搬送台車の位置情報および前記搬送指令に基づく搬送走行である旨の情報をトークンにより隣接する搬送台車へ送信する搬送制御システムの伝送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システム及びその伝送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいては、地上制御部は周回する複数の搬送台車上の各車上制御部に対して無線などの伝送手段により順次ポーリング通信を行うことによって、搬送台車の位置やその状態を把握するようになっている。そして、或るステ−ションへの搬送指令が生じた場合は、地上制御部によって当該ステ−ションへの搬送作業を行うべき搬送台車を特定しその搬送台車の車上制御部に搬送指令を送るようになっている。以下、この従来の搬送制御システムは、「従来システムＩ」と呼称する。
【０００３】
また、例えば特開平１１−３０５８３６号公報（特許文献１）に示されているように、一定速度で周回する複数の全搬送台車の各車上制御部に対して地上制御部から一斉同報により搬送指令を送り、各搬送台車は要求された搬送対象ステーションに向ってそれぞれ全速にて走行し最初に目的の搬送対象ステーションに到達した搬送台車が搬送処理を行うようになっている。以下、この従来の搬送制御システムは、「従来システムII」と呼称する。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３０５８３６号公報（図１〜図６、段落番号００１２〜００２３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述の従来システムＩにおいては、地上制御部はポーリング通信によって各搬送台車の位置とその状態を順次把握するようにしているため、例えば配電線搬送通信などのように高い伝送速度を得にくい通信方式を採用した場合には、地上制御部において各搬送台車の情報を常時最新の状態に保つことが困難となり、搬送作業を行うべき搬送台車の特定や各搬送台車の搬送走行の制御を適正に行えなくなるという難点がある。
【０００６】
また、前述の従来システムIIにおいては、地上制御部から各搬送台車の車上制御部に対して搬送指令を同報通信によって一斉送信するので前述の従来システムＩのような通信速度に依拠した前述のような難点は緩和されるけれども、一斉同報通信による搬送指令を受取った全搬送台車が搬送対象ステーションに向って一斉に全速で搬送走行するため、最初に搬送対象ステーションに到達した搬送台車１台のみが搬送作業に寄与し、他の搬送台車は搬送対象ステーションに向って一斉に全速で搬送走行したものの搬送作業に寄与しないという非効率な搬送走行を行う。
【０００７】
この発明は前述のような実情に鑑みてなされたもので、適正な搬送台車の適正な搬送走行を効率的に行えるようにすることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係る搬送制御システムは、複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車へ送信する第１の制御部、及び前記各搬送台車に搭載された第２の制御部を備え、前記各搬送台車に搭載された第２の制御部の各々が、前記第１の制御部から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信するものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明は、複数の搬送台車の走行範囲に存在する複数のステ−ションのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車へ送信する第１の制御部、及び前記各搬送台車に搭載された第２の制御部を備え、前記各搬送台車に搭載された第２の制御部の各々が、前記第１の制御部から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信するので、適正な搬送台車の適正な搬送走行を効率的に行える効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
以下この発明の実施の形態１を周回搬送方式に適用した場合の事例を図１〜図６により説明する。図１は搬送設備及び搬送制御システムの全体構成の一例を示す図、図２は搬送台車上の制御部の内部構成の一例を示す図、図３は通信方向の一例を示す図、図４は通信情報のフレ−ム構成の一例を示す図、図５は通信動作の一例をタイムチャ−トで示す図、図６は搬送台車上の制御部の動作フロ−の一例を示す図である。なお、図１、図２、図３、及び図５において、同一部分には同一符合を付してある。
【００１１】
図１において、搬送設備及び搬送制御システムは、周回軌道１と、複数の搬送台車２ａ〜２ｆと、複数のステーション３ａ〜３ｄと、第１の制御部４と、第２の制御部５と、商用電源（駆動電力源）６とで構成されている。前記周回軌道１、前記複数の搬送台車２ａ〜２ｆ、及び前記複数のステーション３ａ〜３ｄは搬送設備であり、前記周回軌道１、前記第１の制御部４、及び前記第２の制御部５は搬送制御システムを構成している。なお、図１には前記ステーションを「ＳＴ」と略記してある。
【００１２】
前記搬送設備は、例えば製品などの被搬送物を例えば前記ステーション３ａから前記搬送台車２ａ〜２ｆを介して他の前記ステーション３ｂ〜３ｄに仕分けして搬入したり、逆に前記ステーション３ｂ〜３ｄから被搬送物を搬出して前記搬送台車２ａ〜２ｆを介して前記ステーション３ａに搬入したりする物流システムにおける製品仕分け設備や、半導体製造ラインにおいて例えば半導体組み立てラインである前記ステーション３ａに前記搬送台車２ａ〜２ｆを介して他の前記ステーション３ｂ〜３ｄから各種部品を搬送する設備、等である。
【００１３】
前記複数の搬送台車２ａ〜２ｆの各々には、前記第２の制御部５が搭載されており、各搬送台車２ａ〜２ｆの第２の制御部５は同一構成同一機能のものである。
【００１４】
前記複数のステーション３ａ〜３ｄは、前記周回軌道１の周囲に、前記搬送設備の用途に応じて必要な間隔に配設されている。
【００１５】
前記第１の制御部４は前記第１の配電線搬送通信装置４１から、全ての前記搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５に対して搬送対象ステ−ションへの搬送指令を一斉に送信する同報通信機能を有した第１の配電線搬送通信装置４１を有している。
【００１６】
前記第１の制御部４が前記第１の配電線搬送通信装置４１から前記第２の制御部５に対して送信する搬送対象ステ−ションへの前記搬送指令の同報通信信号のフレ−ムは、図４（ａ）に示すように、自局番号ＳＡ、送信先番号ＤＡ（ＡＬＬ）、搬送元ステ−ション
の位置、及び搬送先ステ−ションの位置の各情報から構成されている。前記自局番号ＳＡは、通信に用いられる自局、つまり前記第１の制御部４自身の自局番号を示す情報である。前記送信先番号ＤＡ（ＡＬＬ）は、全搬送台車２ａ〜２ｆに対する一斉同報信号であることを示す情報である。また、或るステ−ションＸから搬出される被搬送物を、当該被搬送物を搬入する他のステ−ションＹまで搬送台車で移送する場合において、前記被搬送物が搬出されるステ−ションＸの位置の情報が前記搬送元ステ−ションの位置の情報であり、前記被搬送物を搬入するステ−ションＹの位置の情報が前記搬送先ステ−ションの位置の情報である。
【００１７】
前記第２の制御部５は、図２に示すように、集電子５１と、集電部５２と、電源部５３と、位置検出部５４と、後述のト−クンパッシング通信機能を有した第２の配電線搬送通信装置５５１を有した通信部５５と、駆動制御部５６とで構成されている。
【００１８】
前記集電子５１は、前記周回軌道１（図１も参照）に可摺動に圧接している。
【００１９】
前記集電部５２は、前記集電子５１を介して前記商用電源（駆動電力源）６（図１参照）から前記周回軌道１経由で集電する。
【００２０】
前記電源部５３は、前記集電部５２で集電された電力を電源として自搬送台車に必要な電源を供給する。
【００２１】
前記位置検出部５４は、自搬送台車の前記周回軌道１上の位置を検出する機能を有するもので、その位置検出方式は、例えば、特開平９−３１１７２２号公報に記載されているように、位置情報を記憶してある位置記憶テ−プを前記周回軌道１に沿って配設し、当該位置記憶テ−プの位置情報を検出することによって自搬送台車の前記周回軌道１上の位置を検出する方式や、前記周回軌道１に沿って設けられた位置コ−ドから検出する方式、前記周回軌道１に沿って設けられた位置発信器からの位置信号かれ検出する方式、自搬送台車の走行量から検出する方式、ＧＰＳを利用する方式、等々、特に特定されるものではない。
【００２２】
前記通信部５５は、図３に示すように、前記搬送台車２ａ〜２ｆの走行方向Ａと逆の方向Ｂにト−クンを送信する。具体的には、自搬送台車に隣接する後続搬送台車に対し、前記第２の配電線搬送通信装置５５１からト−クンを送信する。また、前記通信部５５は、前を走行する隣接の前搬送台車の通信部５５から送信されたト−クンを前記周回軌道１を経由して受信する。
【００２３】
前記通信部５５が前記第２の配電線搬送通信装置５５１から後続搬送台車の第２の制御部５に対して送信するト−クンのフレ−ムは、図４（ｂ）に示すように、自局番号ＳＡ、送信先番号ＤＡ、自搬送台車の位置、および搬送走行中、の各情報から構成されている。
自局番号ＳＡは、通信に用いられる自局、つまり送信する搬送台車自身に対応する番号の情報である。送信先番号ＤＡは、送信先の局、つまり隣接する後続の搬送台車に対応する番号の情報である。例えば、前記搬送台車２ａの自局番号ＳＡは＃０１０、前記搬送台車２ｂの自局番号ＳＡは＃０１１、前記搬送台車２ｃの自局番号ＳＡは＃０１２であるとした場合、前記搬送台車２ａから前記搬送台車２ｂへトークンを送信するときには、前記自局番号ＳＡは＃０１０、前記送信先番号ＤＡは＃０１１となる。
【００２４】
なお、前記通信部５５は、前記第１の制御部４が前記第１の配電線搬送通信装置４１から送信した搬送対象ステ−ションへの搬送指令の同報通信信号も前記周回軌道１を経由して受信する。
【００２５】
次に、「通常時」および「搬送要求発生時」の夫々の動作を説明する。
【００２６】
なお、「通常時」とは、搬送要求が出ていなく前記第１の制御部４から前記各搬送台車２ａ〜２ｆに対する一斉同報通信での搬送指示が出ていない状態であり、「搬送要求発生時」とは、搬送要求の発生により前記第１の制御部４から前記各搬送台車２ａ〜２ｆに対する一斉同報通信での搬送指示（その内容は図４（ａ）参照）が出される或は出されている状態である。また、搬送要求とは、前記各ステーション３ａ〜３ｄからの前記被搬送物の搬出あるいは搬入の要求や、これら搬出あるいは搬入のための対象ステーションへの搬送台車の配車の要求や、前記被搬送物の前記搬送元ステ−ションＸから前記搬送先ステ−ションＹへの移送の要求や、予め設定された物流計画や製品（又は半製品）の製造組み立て工程の中に組み込まれた搬送台車の搬送工程、などを意味する。これらの搬送要求に基づいて、前記第１の制御部４が、例えば図４（ａ）に示すような内容の搬送指示を、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに対して一斉同報通信で送信する。
【００２７】
「通常時」
通常時においては、複数の搬送台車２ａ〜２ｆは、図３に示す如く、常時、所定の一定間隔を維持しながら、所定の一定速度で、周回軌道１上を図示時計方向Ａに周回走行している。
【００２８】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆは、図３に示す如く、各搬送台車の周回方向Ａと反対方向（図示反時計方向）Ｂに、前搬送台車から次の搬送台車に向けて（例えば、搬送台車２ａから搬送台車２ｂに向けて）順次トークンを配電線搬送により転送する伝送方式を持ち、トークンには、自局番号ＳＡ、送信先番号ＤＡ、“自車の位置”および“搬送走行中を示すフラグ“の各情報（図４（ｂ）参照）を記録して送信することによって、搬送台車２ｂは前搬送台車２ａの位置を把握する。
【００２９】
同様にして各搬送台車２ａ〜２ｆは前搬送台車の位置を常時把握しておくことが可能となる。
【００３０】
なお、搬送要求が出ていなく前記第１の制御部４から前記各搬送台車２ａ〜２ｆに対する一斉同報通信での搬送指示が出ていない状態下では、各搬送台車２ａ〜２ｆは被搬送物を搬送するための対象ステ−ションに向けての走行しておらず、つまり搬送走行はしておらず、空での単なる走行をしているので、前述の図４（ｂ）における“搬送走行中を示すフラグ“の情報は無い。
【００３１】
前記トークン通信のタイミングは、例えば、図５（縦軸は時刻、横軸は第１の制御部４と各搬送台車２ａ〜２ｅ）に示すようになり、例えば、搬送台車２ａは時刻Ｔ１でトークンを搬送台車２ｂに送信し、搬送台車２ｂは時刻Ｔ２で当該トークンを受信し、解読する。その後、所定の待機時間（図５のＴ２からＴ３の時刻であり縦の太い線で示す）を経過した時刻Ｔ３のとき、搬送台車２ｂは搬送台車２ｃにトークンを送信する。
【００３２】
第１の制御部４からの搬送指令がなされない場合は、以下同様に、前後の搬送台車間（搬送台車２ｃ→搬送台車２ｄ，搬送台車２ｄ→搬送台車２ｅ，搬送台車２ｅ→搬送台車２ｆ，搬送台車２ｆ→搬送台車２ａ）で、搬送台車２ａ〜２ｆの走行方向Ａと逆の方向Ｂに、トークンを送信する。
【００３３】
「搬送要求発生時」
前述の搬送要求が発生した場合は、地上側の第１の制御部４は、走行台車相互間のトークンパッシングの間隙を縫って一斉同報による搬送指令（その内容は図４（ａ）参照）を全台車２ａ〜２ｆの第２の制御部５に送信する。
【００３４】
第１の制御部４による搬送指令の前記一斉同報のタイミングは、例えば、図５に示すようになり、第１の制御部４は、トークンの通信中でないことを確認（例えば、トークンの待機時間Ｔ４〜Ｔ８であること、を確認）した後、時刻Ｔ５に前記一斉同報により、全ての搬送台車２ａ〜２ｆ（図５では２ａ〜２ｅを図示）に搬送指令を送信する。
【００３５】
この場合、搬送台車２ｄの第２の制御部５が時刻Ｔ６に、一斉同報を受信し、当該搬送台車２ｄの第２の制御部５が受付応答をする例を示している。第１の制御部４は、当該搬送台車２ｄの第２の制御部５からの受付応答を時刻Ｔ７に受け取る。前記待機時間Ｔ４〜Ｔ８が経過したとき、一斉同報および受付応答が終了しているので、搬送台車２ｃは時刻Ｔ８に搬送台車２ｄにトークンを送信する。
【００３６】
時刻Ｔ１０〜時刻Ｔ１３は、トークンの待機時間Ｔ９〜Ｔ１１の終了間際に、第１の制御部４が前記搬送指令の一斉同報を送った場合を示しており、この場合は、搬送台車２ｄから搬送台車２ｅへのトークンの送信時刻Ｔ１３までの待機時間Ｔ９〜Ｔ１３は、図示のように所定の待機時間（Ｔ２〜Ｔ３，Ｔ４〜Ｔ８）よりも長くなる。
【００３７】
図５では示していないが、トークンが通信されている際には、第１の制御部４による一斉同報通信も、トークン通信の完了を待ってから送信される。このように第１の制御部４による搬送指令の一斉同報通信は、トークンの待機期間中に、また、トークン通信中はトークン通信の完了を待って、行われ、このことを前述の説明において「トークンパッシングの間隙を縫って」と表現してある。
【００３８】
次いで、前記搬送台車２ａ〜２ｆの各々に搭載されている第２の制御部５の動作を、図６によって説明する。
【００３９】
図６において、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの各々に搭載されている第２の制御部５は、その駆動制御部５６の機能により図６に示されている動作フロ−を無限ル−プで実行する。以下、動作フロ−に従って具体的に説明する。
【００４０】
第２の制御部５は、先ず、前搬送台車から送信される「ト−クンが有るかどうか」を判定する（ステップＳＴ１）。
【００４１】
前記ステップＳＴ１において、「ト−クン有り」と判定した場合、前搬送台車から送信されたト−クンの内容（図４（ｂ）および前述の「通常時」「搬送要求発生時」の動作説明参照）から、前述の「前搬送台車の位置」および「前搬送台車が搬送走行中かどうか」の最新情報に保存記録を更新する（ステップＳＴ２）。
【００４２】
更に、自搬送台車から隣接の後続搬送台車へのト−クン送信タイミングの計算を開始する（ステップＳＴ３）。
【００４３】
次いで、前搬送台車からのト−クンの到着の有無に拘わらず、自搬送台車が「搬送走行中であるかどうか」を判定する（ステップＳＴ４）。
【００４４】
前記ステップＳＴ４において、自搬送台車が「搬送走行中である」（ＹＥＳ）と判定した場合、後述のステップＳＴ１３〜ＳＴ１５を実行する。
【００４５】
前記ステップＳＴ４において、自搬送台車が「搬送走行中ではない」（ＮＯ）と判定した場合は、前記第１の制御部４からの一斉同報通信による「搬送指令の有無」を判定する（ステップＳＴ５）。
【００４６】
前記ステップＳＴ５において、「搬送指令有り」と判定した場合、後述のステップＳＴ９〜ＳＴ１２を実行する。
【００４７】
前記ステップＳＴ５において、「搬送指令無し」と判定した場合は、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クン中の「搬送走行中のフラグ」（図４（ｂ）参照）のＯＮ／ＯＦＦを判定する（ステップＳＴ６）。
【００４８】
前記ステップＳＴ６において、判定結果が「搬送走行中のフラグがＯＮ」であれば、前搬送台車が通常時の走行速度より早い速度の全速で搬送走行している可能性があるので、自搬送台車は、前搬送台車との車間距離を所定の一定値に維持することはせずに、それまでの速度（通常時の走行速度）を保ちながら走行する（ステップＳＴ７）。
【００４９】
前記ステップＳＴ６において、判定結果が「搬送走行中のフラグがＯＦＦ」であれば、前搬送台車は通常時の走行をしているので、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クンから得られる「前搬送台車の位置（前搬送台車における自搬送台車の位置（図４（ｂ）参照））」と「自搬送台車の位置」との間隔（即ち車間距離）が、所定の一定値（通常時の車間距離）となるように、自搬送台車の走行速度を調整して走行する（ステップＳＴ８）。
【００５０】
前記ステップＳＴ５において、「搬送指令有り」と判定した場合、前記第１の制御手段４からの一斉同報通信による搬送指令に含まれる「搬送元ステ−ション（搬送対象ステ−ション）の位置」（図４（ａ）参照）と、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クンから得られる「前搬送台車の位置（前搬送台車における自搬送台車の位置（図４（ｂ）参照））」とを比較する（ステップＳＴ９）。
【００５１】
前記ステップＳＴ９において、搬送元ステ−ション（搬送対象ステ−ション）と自搬送台車との間に「前搬送台車有り」と判定した場合は、前記第１の制御手段４からの一斉同報通信による搬送指令に対する応答はせずに終了する。
【００５２】
前記ステップＳＴ９において、搬送元ステ−ション（搬送対象ステ−ション）と自搬送台車との間に「前搬送台車無し」と判定した場合は、隣接する後続搬送台車に送信すべきト−クンに「搬送走行中のフラグ」（図４（ｂ）参照）を設定する（ステップＳＴ１０）。
【００５３】
地上側の第１の制御部４への搬送受付情報送信（受付応答（図５参照））を行う（ステップＳＴ１１）。
【００５４】
自搬送台車を、搬送元ステ−ション（搬送対象ステ−ション）の位置まで、通常時の走行速度より早い速度で「全速走行」（ステップＳＴ１２）させる。
【００５５】
なお、前記ステップＳＴ１１における自搬送台車の第２の制御部５からの搬送受付情報送信（受付応答（図５参照））を受信した地上側の第１の制御部４は、一斉同報通信により「搬送指令キャンセル」の情報を送信し、他の搬送台車が受信した一斉同報通信の搬送指令をキャンセルする。
【００５６】
前記ステップＳＴ４において、自搬送台車が「搬送走行中である」（ＹＥＳ）と判定した場合は、「被搬送物を受取済みかどうか」を判定する（ステップＳＴ１３）。
【００５７】
前記ステップＳＴ１３において、自搬送台車が「被搬送物無し（被搬送物を受取済みでない）」と判定した場合は、自搬送台車に、通常時の走行速度より早い速度の全速走行で、搬送元ステ−ション（搬送対象ステ−ション）の位置まで搬送走行させる（前記ステップＳＴ１２）。
【００５８】
前記ステップＳＴ１３において、自搬送台車が「被搬送物有り（被搬送物を受取済）」と判定した場合は、前記第１の制御手段４からの一斉同報通信による搬送指令に含まれる「搬送先ステ−ション（搬送対象ステ−ション）の位置」（図４（ａ）参照）と、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クンから得られる「前搬送台車の位置（前搬送台車における自搬送台車の位置（図４（ｂ）参照））」とを比較する（ステップＳＴ１４）。
【００５９】
前記ステップＳＴ１４において、搬送先ステ−ション（搬送対象ステ−ション）と自搬送台車との間に「前搬送台車無し」と判定した場合は、自搬送台車を、搬送先ステ−ション（搬送対象ステ−ション）の位置まで、通常時の走行速度より早い速度で「全速走行」（前記ステップＳＴ１２）させる。
【００６０】
前記ステップＳＴ１４において、搬送先ステ−ション（搬送対象ステ−ション）と自搬送台車との間に「前搬送台車有り」と判定した場合は、前搬送台車から自搬送台車に送信されたト−クンから得られる「前搬送台車の位置（前搬送台車における自搬送台車の位置（図４（ｂ）参照））」と「自搬送台車の位置」との間隔（即ち車間距離）を、通常時の所定車間距離より短い許容し得る最短距離に設定し、当該最短距離を保つように自搬送台車を走行制御する（ステップＳＴ１５）。
【００６１】
前記ステップＳＴ７、前記ステップＳＴ８、前記ステップＳＴ１２、及び前記ステップＳＴ１５における走行制御の処理と並行して、現在の時間が「ト−クン送信タイミングかどうか」を判定する（ステップＳＴ１６）。
【００６２】
前記ステップＳＴ１６において、「ト−クン送信タイミングである」（ＹＥＳ）と判定した場合は、自搬送台車の第２の制御部５から、隣接の後続搬送台車に対してト−クンを送信する（ステップＳＴ１７）。
【００６３】
前記ステップＳＴ１７において、隣接の後続搬送台車に対するト−クン送信後は、ト−クン送信タイミングの計算を終了する（ステップＳＴ１８）。
【００６４】
前記ステップＳＴ１６において、「ト−クン送信タイミングではない」（ＮＯ）と判定した場合は、再度、フロ−チャ−トの先頭の前記ステップＳＴ１からの前述の処理を繰り返す。
【００６５】
なお、前述のト−クンの送信方向Ｂは、前述の各搬送台車２ａ〜２ｆの走行方向Ａと同一方向とすることも可能である。その場合、図３において、例えば搬送台車２ａから前搬送台車２ｂにト−クンを送信する際には、搬送台車２ｆ、搬送台車２ｅ、搬送台車２ｄ、搬送台車２ｃを経由し、これら各搬送台車２ｆ〜２ｃの第２の制御部５は、ト−クン中に、自搬送台車の位置情報と搬送台車２ａの位置情報と自搬送台車に至るまでの搬送台車の位置情報とを含ませることになる。
【００６６】
なお、前述のト−クンの送信方向Ｂを各搬送台車２ａ〜２ｆの走行方向Ａと逆方向にした場合と、前述のト−クンの送信方向Ｂを各搬送台車２ａ〜２ｆの走行方向Ａと同一方向にした場合とを比較した場合、前者は自搬送台車から隣接する後続搬送台車に送信されるト−クン中の情報量が少なくてすむと共に、自搬送台車から送信したト−クンが隣接する後続搬送台車に到達する時間が短くなる。
【００６７】
この発明の実施の形態１においては、前述のように、前記搬送台車２ａ〜２ｆ間では、トークンパッシングによる小容量の情報を伝送し、前記第１の制御部４から前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ前記トークンの間隙を縫って一斉同報による搬送指令を送るようにしてあるので、システム全体の伝送量を低減して応答性を向上させ、低速の伝送手段によっても十分な指令伝達を実現することが可能となる。
【００６８】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、前記各搬送台車２ａ〜２ｆは前搬送台車の位置情報を把握し、目的の搬送対象ステーションと前搬送台車の位置に応じて搬送割付を自立的に行い、かつ走行速度を変更するようにしてあるので、搬送処理が可能な１台の搬送台車を的確に選択し、特別な衝突回避策を設けることなく目的の搬送対象ステーションに向って全速で走行することが可能となり、搬送台車の不要な集中や渋滞を回避して効率的な搬送を実現することが可能となる。
【００６９】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、前記搬送台車２ａ〜２ｆ間の通信はトークンを一方向に廻すのみであるため、ポーリングに比較し、通信時間を短くできる。例えば、配電線搬送のように高い伝送速度を得にくい通信方式においても、通信に要する時間を短くすることが可能となり各搬送台車は前搬送台車に関する最新の情報を保持することが可能となる。また、配電線搬送を用いると通信用の線を別に設ける必要がなく、好ましい。
【００７０】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、前記搬送台車２ａ〜２ｆ間のトークン通信も、前記第１の制御部４から前記各搬送台車２ａ〜２ｆへの一斉同報通信も共に配電線搬送通信を用いたので、搬送台車には1種類のプロトコルに対応した送受信部を設けるのみでよい。
【００７１】
なお、前述のこの発明の実施の形態１では、配電線搬送方式による通信を例に説明したが、その他の通信方式を適用しても前述のこの発明の実施の形態１の基本機能は呈す。
【００７２】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、搬送台車２ａ〜２ｆの周回走行方向Ａとトークンの伝送方向Ｂとを逆方向としたので、トークンによる通信が短く、かつ、１つのフレームに含む情報量が少なくできる。搬送台車２ａ〜２ｆの周回走行方向Ａとトークンの伝送方向Ｂとが逆方向ではなく同方向の場合には、トークンに全ての搬送台車２ａ〜２ｆの位置情報、搬送走行中であることを表すフラグの情報が必要となる。
【００７３】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、搬送台車２ａ〜２ｆ間をトークンにより通信し、前記第１の制御部４から前記各搬送台車２ａ〜２ｆへの搬送指令を一斉同報により通信するので、前記第１の制御部４は各搬送台車の位置情報、搬送走行中のフラグの情報を認識する必要がなく、前記第１の制御部４による演算負荷が少なく、かつ伝送すべき情報量も少なくでき、通信速度の遅い通信方式を採用しても適正な搬送制御を行える。
【００７４】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、通常時においては、各搬送台車２ａ〜２ｆは、トークンによって得た前搬送台車の位置情報を基に、予め設定された前搬送台車との車間距離を保つように自搬送台車の速度を調整しながら軌道を周回走行し、自立的に搬送台車の不要な集中や渋滞を回避できる。
【００７５】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、前記第１の制御部４から各搬送台車２ａ〜２ｆへ搬送指令が一斉同報で送信された場合は、搬送指令を受信した搬送台車２ａ〜２ｆは、それぞれ、前搬送台車の位置と搬送指令により要求された目的の搬送対象ステーションの位置とを比較し、自搬送台車と前搬送台車の間に目的のステーションが存在する場合には、前記第１の制御部４に搬送受け付けの情報を返信すると共に、目的の搬送対象ステーションに向って全速で走行する。すなわち、１つの搬送指令に対して、この条件を満たす搬送台車は一意的に決定され、目的の搬送対象ステーションに最も近い搬送台車１台のみが搬送割付を自立的に判断し、かつ、目的の搬送対象ステーションまでに他の搬送台車が存在することはないので、特別な衝突回避策を講じることなく全速で走行することが可能となる。
【００７６】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、前記第１の制御部４からの搬送指令に応じて搬送元ステーションで被搬送物を受取った搬送台車は、搬送先ステーションの位置と前搬送台車の位置とを比較し、自搬送台車と搬送先のステーションとの間に前搬送台車が有る場合には、予め設定されている前搬送台車との車間距離を小さい値に変更して走行するようにしてあるので、前搬送台車との衝突を回避し得る範囲で可能な限り高速で走行することができる。また、自搬送台車と前搬送台車との間に搬送先のステーションがある場合には、搬送先のステーションまでに他の搬送台車が存在することはないため、特別な衝突回避策を講じることなく全速にて搬送先のステーションまで走行するようにしてあるので、搬送先ステーションに向って可能な限り高速で被搬送物を搬送することが可能となる。
【００７７】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、前記第１の制御部４からの搬送指令に応じて搬送作業に入った搬送台車は、トークンに搬送走行中を示すフラグ情報を設定して後続の搬送台車に伝送し、これを受取った搬送台車は予め設定された車間距離にかかわらずそれまでの速度を保って走行するようにしてあるので、前搬送台車が前記搬送指令によって全速で搬送走行した場合にも、それに伴って後続搬送台車が全速走行するようなことは無く、前搬送台車の積み下ろし時間を加味した適切な車間距離を維持した状態で周回走行を続けることが可能になる。
【００７８】
また、この発明の実施の形態１においては、前述のように、複数の無人搬送台車２ａ〜２ｆが、自ら現在位置を認識しつつ、作業要求の発生した作業点（前記ステ−ション３ａ〜３ｄ）に移動する周回搬送装置において、搬送台車２ａ〜２ｆと第１の制御部４との通信を簡素化し、搬送台車２ａ〜２ｆ同士の衝突を回避し、かつ効率的に搬送台車２ａ〜２ｆを運転できる。
【００７９】
なお、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、前記各搬送台車２ａ〜２ｆ間および第１の制御部４から前記各搬送台車２ａ〜２ｆへの伝送を簡素化し低速な通信手段によっても充分な指令伝達を実現するものである。
【００８０】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、各搬送台車２ａ〜２ｆに自立的に判断する機能を付与して第１の制御部４の負担を軽減し、搬送指令発生時には搬送に必要な搬送台車のみが全速で走行する効率的な搬送を実現するものである。
【００８１】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、被搬送物を搬送中の搬送台車は、搬送先ステーションとの間に前搬送台車が存在する場合にも、搬送先ステーションに向って可能な限り全速で走行する効率的な搬送を実現するものである。
【００８２】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、搬送のための全速走行する前搬送台車があっても、搬送に寄与しない搬送台車は所定の速度による周回走行を続け、搬送台車の不要な集中や渋滞を回避するものである。
【００８３】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置である。
【００８４】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記搬送台車２ａ〜２ｆの周回方向とトークンの伝送方向とが逆であるものである。
【００８５】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、搬送台車２ａ〜２ｆは自身が走行する軌道１から駆動電力を得、トークンは配電線搬送通信により伝送されるものである。
【００８６】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記第１の制御部４は、搬送要求が発生した時に、“搬送元”と“搬送先”とを含む伝文を一斉同報により搬送台車２ａ〜２ｆに通知するものである。
【００８７】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記第１の制御部４は、搬送要求が発生した時に、“搬送元”と“搬送先”とを含む伝文を一斉同報により搬送台車２ａ〜２ｆに通知するものであり、また、前記第１の制御部４から前記各搬送台車２ａ〜２ｆへの前記一斉同報は、配電線搬送通信により通知されるものであって、一斉同報による伝文が前記トークンパス通信の間隙を縫って通知されるものである。
【００８８】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記各搬送台車２ａ〜２ｆは、保つべき前搬送台車との車間距離を設定可能とし、前記第１の制御部４からの前記搬送指示が無い状態ではトークンに含まれる前搬送台車の位置情報によって所定の車間距離を保つように動作し、前記搬送指示が発生した時には、目的の搬送対象ステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、前記第１の制御部４に搬送受付情報を返信すると共に全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するものである。
【００８９】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、搬送台車は、搬送元のステーションで搬送物を受取った後には、搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するようにし、搬送先のステーションとの間に前搬送台車がある場合には、予め設定されている車間距離を小さい値に変更して走行するようにしてあるものである。
【００９０】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記各搬送台車２ａ〜２ｆは、保つべき前搬送台車との車間距離を設定可能とし、前記第１の制御部４からの前記搬送指示が無い状態ではトークンに含まれる前搬送台車の位置情報によって所定の車間距離を保つように動作し、前記搬送指示が発生した時には、目的の搬送対象ステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、前記第１の制御部４に搬送受付情報を返信すると共に全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するものであり、また、搬送台車は搬送のための走行中にはトークン内に搬送走行中を示すフラグ情報を設定して後続の搬送台車に伝送し、これを受取った搬送台車は予め設定された車間距離にかかわらずそれまでの速度を保って走行するようにしてあるものである。
【００９１】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、搬送台車は、搬送元のステーションで搬送物を受取った後には、搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するようにし、搬送先のステーションとの間に前搬送台車がある場合には、予め設定されている車間距離を小さい値に変更して走行するようにしてあるものであり、また、搬送台車は搬送のための走行中にはトークン内に搬送走行中を示すフラグ情報を設定して後続の搬送台車に伝送し、これを受取った搬送台車は予め設定された車間距離にかかわらずそれまでの速度を保って走行するようにしてあるものである。
【００９２】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、周回走行する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置の搬送台車の自搬送台車位置および自搬送台車搬送状態を伝送する伝送装置であって、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより隣接する搬送台車に送信するようにした搬送台車の自搬送台車位置および自搬送台車搬送状態を伝送する伝送装置である。
【００９３】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムである。
【００９４】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記自搬送台車から隣接する搬送台車への送信方向を、前記搬送台車の走行方向と逆方向としてあるものである。
【００９５】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記搬送台車２ａ〜２ｆは走行する軌道１から駆動電力を得、前記送信は配電線搬送通信により行われるものである。
【００９６】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記搬送指令は搬送元ステ−ションの情報および搬送先ステ−ションの情報を含んでおり、前記搬送台車は当該搬送指令に基づいて前記搬送元ステ−ションから前記搬送先ステ−ションへ被搬送物を搬送するものである。
【００９７】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記第１の制御部４による前記各搬送台車２ａ〜２ｆへの搬送指令は、前記各搬送台車２ａ〜２ｆ間での通信の間隙を縫って送信されるものである。
【００９８】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５は、通常は前搬送台車の位置情報によって当該前搬送台車と所定の車間距離を保つように自搬送台車の走行速度を制御し、前記搬送指令が送信されてきたときに搬送対象ステ−ションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送対象ステ−ションに向けて走行させるものである。
【００９９】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させるものである。
【０１００】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動するものである。
【０１０１】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５が、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させる搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第２の制御部５は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させるものである。
【０１０２】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５が、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動する搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第２の制御部５は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させるものである。
【０１０３】
また、前述のこの発明の実施の形態１を概念的に整理すると、前述のように、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムの伝送システムであって、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を第１の制御部４により同報通信によって前記複数の搬送台車２ａ〜２ｆに対して一斉に送信し、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５により各自の搬送台車の位置情報および前記搬送指令に基づく搬送走行である旨の情報をトークンにより隣接する搬送台車へ送信するものである。
【０１０４】
実施の形態２．
前述のこの発明の実施の形態１においては、図６の動作フロ−で説明したように、前搬送台車からのト−クン受信をトリガ（前記ステップＳＴ１）に、自搬送台車から隣接の後続搬送台車へのト−クン送信タイミングの計算を開始し（前記ステップＳＴ３）、自搬送台車から隣接の後続搬送台車へのト−クン送信（前記ステップＳＴ１７）の後に、ト−クン送信タイミングの計算を終了（前記ステップＳＴ１８）しているが、このような前搬送台車からのト−クン受信をトリガとしたト−クン送信タイミングの計算の開始／終了のステップを設けずに、常にト−クン送信タイミングを計算し、自搬送台車からのト−クン送信タイミングを求めることも可能である。
【０１０５】
実施の形態３．
前述のこの発明の実施の形態１においては、図４（ａ）に示すように、前記第１の制御部４が前記第１の配電線搬送通信装置４１から前記各搬送台車２ａ〜２ｆの第２の制御部５に対して一斉に送信する搬送対象ステ−ションへの搬送指令の同報通信信号のフレ−ム中に、通信に用いられる前記第１の制御部４自身の自局番号ＳＡを含ませてあるが、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに対する一斉同報通信の搬送指令は前記第１の制御部４しか出さないようにし、当該一斉同報通信の搬送指令を受信する前記各搬送台車２ａ〜２ｆの第２の制御部５において当該一斉同報通信の搬送指令は前記第１の制御部から送信されたものと判断するようにシステム上で規定することにより、図４（ａ）に示す一斉同報通信の搬送指令中の前記第１の制御部４自身の自局番号ＳＡを省略してもよい。
【０１０６】
実施の形態４．
周回軌道１の周辺に設置されるステーション３ａ〜３ｄは必ずしも等間隔で配置される訳ではなく、また、各ステーション３ａ〜３ｄにおける積み下ろし作業に要する時間も一定ではない。前述のこの発明の実施の形態１のように各搬送台車２ａ〜２ｆの車間距離を一律に設定する方式に代えて、周回軌道１上をステーション３ａ〜３ｄの間隔に応じて区間に分割し、各区間における前記搬送台車の車間距離を適宜設定可能とし、各搬送台車は予め設定された区間ごとの車間距離を維持して走行するようにすれば、区間ごとに搬送作業の特性に応じて適切に搬送台車を分散配置することが可能となりより効率的な搬送を実現することができる。
【０１０７】
なお、前述のこの発明の実施の形態４は前述のこの発明の実施の形態１の搬送制御システムに適用するものであり、概念的に整理すると、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、前記各搬送台車２ａ〜２ｆは、保つべき前搬送台車との車間距離を設定可能とし、前記第１の制御部４からの前記搬送指示が無い状態ではトークンに含まれる前搬送台車の位置情報によって所定の車間距離を保つように動作し、前記搬送指示が発生した時には、目的の搬送対象ステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、前記第１の制御部４に搬送受付情報を返信すると共に全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するものであり、しかも、周回軌道１上をステーション３ａ〜３ｄの間隔に応じて区間に分割し、各区間における車間距離を適宜設定可能とし、各台車は予め設定された区間ごとの車間距離を維持して走行するようにしたものである。
【０１０８】
また、周回する複数の搬送台車２ａ〜２ｆに前記第１の制御部４の管理によって搬送指示を送る周回搬送装置において、自搬送台車の位置”と“搬送走行中を示すフラグ“とを含む情報をトークンにより搬送台車間で通知するようにした周回搬送装置であって、更に、搬送台車は、搬送元のステーションで搬送物を受取った後には、搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車の間にある場合には、全速にて目的の搬送対象ステーションまで走行するようにし、搬送先のステーションとの間に前搬送台車がある場合には、予め設定されている車間距離を小さい値に変更して走行するようにしてあるものであり、しかも、周回軌道１上をステーション３ａ〜３ｄの間隔に応じて区間に分割し、各区間における車間距離を適宜設定可能とし、各台車は予め設定された区間ごとの車間距離を維持して走行するようにしたものである。
【０１０９】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１０】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記自搬送台車から隣接する搬送台車への送信方向を、前記搬送台車の走行方向と逆方向としてあるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１１】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記搬送台車２ａ〜２ｆは走行する軌道１から駆動電力を得、前記送信は配電線搬送通信により行われるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１２】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記搬送指令は搬送元ステ−ションの情報および搬送先ステ−ションの情報を含んでおり、前記搬送台車は当該搬送指令に基づいて前記搬送元ステ−ションから前記搬送先ステ−ションへ被搬送物を搬送するものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１３】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記第１の制御部４による前記各搬送台車２ａ〜２ｆへの搬送指令は、前記各搬送台車２ａ〜２ｆ間での通信の間隙を縫って送信されるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１４】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５は、通常は前搬送台車の位置情報によって当該前搬送台車と所定の車間距離を保つように自搬送台車の走行速度を制御し、前記搬送指令が送信されてきたときに搬送対象ステ−ションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送対象ステ−ションに向けて走行させるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１５】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１６】
また、複数の搬送台車２ａ〜２ｆの走行範囲に存在する複数のステ−ション３ａ〜３ｄのうち前記搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションに向けて搬送台車を搬送走行させる搬送制御システムにおいて、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５は、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動するものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１７】
また、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５が、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションが前搬送台車と自搬送台車との間にある場合には、自搬送台車を、前記搬送指令が送信されてくる前の速度より速い速度で当該搬送先のステ−ションに向けて走行させる搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第２の制御部５は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１８】
また、搬送台車を差し向けるべき搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる搬送指令を前記各搬送台車２ａ〜２ｆへ送信する第１の制御部４、及び前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５を備え、前記各搬送台車２ａ〜２ｆに搭載された第２の制御部５の各々が、前記第１の制御部４から受信した前記搬送指令に基づいて前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであるかどうかを自ら判定し前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をすべきであると判定した場合には前記自搬送台車を前記搬送対象ステ−ションへ向けた搬送走行をさせる共にその旨の情報を他の搬送台車へ送信する搬送制御システムであって、前記各搬送台車２ａ〜２ｆの前記第２の制御部５が、前記搬送指令に基づいて自搬送台車が搬送元のステーションから被搬送物を搬出したときに搬送先のステーションと自搬送台車との間に前搬送台車がある場合には、自搬送台車と前搬送台車との車間距離を、前記搬送指令が送信されてくる前の自搬送台車と前搬送台車との車間距離より短くする方向に作動する搬送制御システムにおいて、前記搬送指令に基づく走行である旨の前搬送台車からの情報を受信した搬送台車の前記第２の制御部５は、自搬送台車を前記受信の前の速度で走行させるものであり、更に、前記搬送台車間の車間距離が前記ステーション間の間隔に応じて設定され、前記搬送台車は、前記搬送指令が送信されていない状態下では当該設定された車間距離を維持しながら走行するものである。
【０１１９】
なお、前述のこの発明の実施の形態１〜４において、前述のステーション３ａ〜３ｄは、
物流システムにおける被搬送物の搬入搬出のラインや、半導体製造ラインにおける組み立てライン等の機械的あるいは設備的なラインに限られるものではなく、被搬送物の搬入や搬出を行う単なる場所も意味するものでる。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】この発明の実施の形態１を示す図で、搬送設備及び搬送制御システムの全体構成の一例を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１を示す図で、搬送台車上の制御部の内部構成の一例を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１を示す図で、通信方向の一例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１を示す図で、通信情報のフレ−ム構成の一例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１を示す図で、通信動作の一例をタイムチャ−トで示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１を示す図で、搬送台車上の制御部の動作フロ−の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１２１】
１    軌道、
２ａ〜２ｆ    搬送台車、
３ａ〜３ｄ    ステ−ション、
４    第１の制御部、
５    第２の制御部、
６    商用電源（駆動電力源）。
【図１】
2005165543.tif 000003
【図２】
2005165543.tif 000004
【図３】
2005165543.tif 000005
【図４】
2005165543.tif 000006
【図５】
2005165543.tif 000007
【図６】
2005165543.tif 000008