(57)【要約】【課題】  端子電圧検出時のノイズに対する耐性が高いモータ制御装置を提供する。【解決手段】  端子電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）に含まれる誘起電圧（Ｅｕ，Ｅｖ，Ｅｗ）の位相（θｅｕ，θｅｖ，θｅｗ）と該位相の変化量に基づくモータ回転速度（ω）とから通電パターン切替時間を求め、この通電パターン切替時間に達したときに今現在の通電パターンを次の通電パターンに切り替えるようにしているので、端子電圧検出時のノイズに対する耐性が高く、これにより所期の通電パターン切替を適正に行うことができる。【選択図】  図１
2005295746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータコイルの通電パターンを順次切り替えることによりセンサレス同期モータの回転を制御するモータ制御装置であって、
ステータコイルの端子電圧を単位時間毎に検出する端子電圧検出手段と、
端子電圧に含まれる誘起電圧を演算により求める誘起電圧演算手段と、
誘起電圧からその位相を演算により求める誘起電圧位相演算手段と、
誘起電圧位相の変化量からモータ回転速度を演算により求めるモータ回転速度演算手段と、
前記誘起電圧位相と前記モータ回転速度とから通電パターンを切り替える迄の時間を演算により求める通電パターン切替時間演算手段と、
前記通電パターン切替時間に達したときに通電パターンの切り替えを指示する通電パターン切替指示手段とを備える、
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記端子電圧検出及びその後の演算処理を通電期間では実施しないようにした、
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
単位時間毎に求められた通電パターン切替時間にフィルタ処理を施す手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記フィルタ処理に使用するフィルタ定数をモータ回転速度によって変化させるようにした、
ことを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記通電パターン切り替えのための基準ポイントをモータ回転速度またはモータ電流によって変化させるようにした、
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記誘起電圧位相を補正する手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサレス同期モータの回転を矩形波駆動により制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
矩形波駆動によるセンサレス同期モータ、例えば、ロータ位置を検出するためのセンサを有しないブラシレスＤＣモータの回転制御には、無通電期間におけるステータコイルの端子電圧を検出しこの端子電圧に含まれる誘起電圧に基づいてロータ位置検出を行い、この位置データに基づいてステータコイルの通電パターンを順次切り替える方法が一般に採用されている。
【特許文献１】特開昭５９−１２７５９１号公報
【特許文献２】特開平１１−９８８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記の通電パターン切り替えに係り、特開昭５９−１２７５９１号公報には、無通電期間の誘起電圧に基づくロータ位置情報に基づいて時間を設定してこの時間経過に基づいて通電パターンの切り替えを行う方法が開示されており、また、特開平１１−９８８８３号公報には、電圧波形に準じたディジタルデータをフィルタリングして得た値（誘起電圧の値）と測定電圧の１／２との交点をもとにして通電パターンの切替タイミングを得る方法が開示されているが、何れのものも端子電圧検出時のノイズの影響を受け易い手法であるため所期の通電パターン切替を適正に行うことが難しい。
【０００４】
本発明は前記事情に鑑みて創作されたもので、端子電圧検出時のノイズに対する耐性が高いモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、本発明は、ステータコイルの通電パターンを順次切り替えることによりセンサレス同期モータの回転を制御するモータ制御装置であって、ステータコイルの端子電圧を単位時間毎に検出する端子電圧検出手段と、端子電圧に含まれる誘起電圧を演算により求める誘起電圧演算手段と、誘起電圧からその位相を演算により求める誘起電圧位相演算手段と、誘起電圧位相の変化量からモータ回転速度を演算により求めるモータ回転速度演算手段と、前記誘起電圧位相と前記モータ回転速度とから通電パターンを切り替える迄の時間を演算により求める通電パターン切替時間演算手段と、前記通電パターン切替時間に達したときに通電パターンの切り替えを指示する通電パターン切替指示手段とを備える、ことをその特徴とする。
【０００６】
このモータ制御装置によれば、ステータコイルの端子電圧を単位時間毎に検出し、この端子電圧に含まれる誘起電圧を求め、この誘起電圧からその位相を求め、この誘起電圧位相の変化量からモータ回転速度から求め、そして、前記誘起電圧位相と前記モータ回転速度から通電パターンを切り替える迄の時間を求めて、この通電パターン切替時間に達したときに通電パターンの切り替えを行うことにより、センサレス同期モータの回転を制御することができる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、端子電圧に含まれる誘起電圧の位相と該位相の変化量に基づくモータ回転速度とから通電パターン切替時間を求め、この通電パターン切替時間に達したときに今現在の通電パターンを次の通電パターンに切り替えるようにしているので、端子電圧検出時のノイズに対する耐性が高く、これにより所期の通電パターン切替を適正に行うことができる。
【０００８】
本発明の前記目的とそれ以外の目的と、構成特徴と、作用効果は、以下の説明と添付図面によって明らかとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は本発明の一実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。
【００１０】
図中の符号１１はモータ、１２はインバータ部、１３は直流電源、１４はＵ相端子電圧検出部、１５はＶ相端子電圧検出部、１６はＷ相端子電圧検出部、１７は誘起電圧・誘起電圧位相演算部、１８はモータ回転速度演算部、１９は通電パターン切替時間演算部、２０は出力ＤＵＴＹ決定部、２１は回転数指示部、２２はＰＷＭ信号生成部である。因みに、誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７とモータ回転速度演算部１８と通電パターン切替時間演算部１９と出力ＤＵＴＹ決定部２０はマイクロコンピュータにより構成されている。
【００１１】
モータ１１は、中性点Ｎを中心としてスター状に接続された３相のコイルＵｃ，Ｖｃ，Ｗｃを含むステータと、永久磁石を含むロータとを備えたブラシレスＤＣモータから成る。このモータ１１はインバータ部１２から各コイルＵｃ，Ｖｃ，Ｗｃに入力される疑似交流電力によって回転駆動される。
【００１２】
インバータ部１２は、ＩＧＢＴ等から成る計６個のスイッチング素子Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓ，Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ（Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓは上相、Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓは下相）を備え、スイッチング素子Ｕｓ及びＸｓの対とスイッチング素子Ｖｓ及びＹｓの対とスイッチング素子Ｗｓ及びＺｓの対はバッテリー等から成る直流電源１３にそれぞれ並列接続されている。このインバータ部１２の６個のスイッチング素子Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓ，Ｘｓ，Ｙｓ，ＺｓはＰＷＭ信号生成部２２から入力されるＰＷＭ信号によってオンオフ駆動され、直流電力を疑似交流電力に変換してモータ１１の各コイルＵｃ，Ｖｃ，Ｗｃに出力する。
【００１３】
Ｕ相端子電圧検出部１４，Ｖ相端子電圧検出部１５及びＷ相端子電圧検出部１６は、モータ回転時に各コイルＵｃ，Ｖｃ，Ｗｃに現れる端子電圧（Ｕ相端子電圧Ｖｕ，Ｖ相端子電圧Ｖｖ及びＷ相端子電圧Ｖｗ）をそれぞれ検出してＡＤ変換し、ＡＤ変換後の端子電圧情報を誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７に出力する。
【００１４】
誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７は、Ｕ相端子電圧検出部１４，Ｖ相電圧検出部１５及びＷ相電圧検出部１６のそれぞれから入力された端子電圧情報に基づいて各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに含まれる誘起電圧（Ｕ相誘起電圧Ｅｕ，Ｖ相誘起電圧Ｅｖ及びＷ相誘起電圧Ｅｗ）をそれぞれ演算により求めると共に、求められたＵ相誘起電圧Ｅｕ，Ｖ相誘起電圧Ｅｖ及びＷ相誘起電圧Ｅｗの位相（Ｕ相誘起電圧位相θｅｕ，Ｖ相誘起電圧位相θｅｖ及びＷ相誘起電圧位相θｅｗ）をそれぞれ演算により求めてモータ回転速度演算部１８と通電パターン切替時間演算部１９に出力する。
【００１５】
モータ回転速度演算部１８は、誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７から入力された誘起電圧位相情報に基づいて位相の変化量からモータ回転速度を演算により求めて通電パターン切替時間演算部１９と出力ＤＵＴＹ決定部２０に出力する。
【００１６】
通電パターン切替時間演算部１９は、誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７から入力された誘起電圧位相情報とモータ回転速度演算部１８から入力されたモータ回転速度情報に基づいて通電パターンを切り替える迄の時間を演算により求めてＰＷＭ信号生成部２２に出力する。
【００１７】
出力ＤＵＴＹ決定部２０は、回転数指示部２１から入力された回転数情報とモータ回転速度演算部１８から入力されたモータ回転速度情報に基づき、ＰＩ制御等の周知のディジタル処理によって回転数指示部２１で指示された回転数がモータ１１に得られるようなＤＵＴＹ信号を決定してこれをＰＷＭ信号生成部２２に出力する。
【００１８】
ＰＷＭ信号生成部２２は、通電パターン切替時間演算部１９から入力された通電パターン切替時間と出力ＤＵＴＹ決定部２０から入力されたＤＵＴＹ信号に基づいて各スイッチング素子Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓ，Ｘｓ，Ｙｓ，ＺｓをオンオフさせるためのＰＷＭ信号を生成してインバータ部１２に出力する。
【００１９】
図２は前記モータ１１の回転を１２０度通電の矩形波駆動により制御した場合の基本的なタイミングチャートである。
【００２０】
図中の上側波形は各コイルＵｃ，Ｖｃ，Ｗｃにおける通電状態を模式的に表したものである。各コイルＵｃ，Ｖｃ，Ｗｃには上相スイッチング素子Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓがオンしている状態で正方向（コイルから中性点Ｎに向かう方向）に電流が流れ、下相スイッチング素子Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓがオンしている状態で負方向（中性点Ｎからコイルに向かう方向）に電流が流れる。
【００２１】
また、図中の下側波形は前記通電により各コイルＵｃ，Ｖｃ，Ｗｃに現れる端子電圧（Ｕ相端子電圧Ｖｕ，Ｖ相端子電圧Ｖｖ及びＷ相端子電圧Ｖｗ）を模式的に表したものである。各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは前記通電に応じたものとなるが各々の無通電期間、例えばＵ相の６０度〜１２０度の期間には中性点Ｎの電圧とロータ磁石の磁束による誘起電圧との和が現れる。
【００２２】
さらに、図中の最上位に記した１〜６は電気角６０度毎に定めた通電パターンを示す記号であり、モータ回転時にはこの通電パターン１〜６が順次繰り返されることになる。因みに、請求範囲等で用いた「通電パターンの切り替え」とは今現在の通電パターンを次の通電パターンに切り替えることを意味し、また、「通電パターンを切り替える迄の時間」とは例えば今現在の通電パターンを次の通電パターンに切り替える迄の時間を意味する。
【００２３】
以下に、前記モータ１１が図２に示したタイミングチャートに準じて動作しているときに実現される通電パターン切替方法について図３及び図４に示したフローチャートを参照して説明する。
【００２４】
モータ回転時には、Ｕ相端子電圧検出部１４，Ｖ相端子電圧検出部１５及びＷ相端子電圧検出部１６により、各コイルＵｃ，Ｖｃ，Ｗｃに現れる端子電圧（Ｕ相端子電圧Ｖｕ，Ｖ相端子電圧Ｖｖ及びＷ相端子電圧Ｖｗ）を単位時間毎、例えば１０μｓｅｃ毎にそれぞれ検出する（図３のステップＳＴ１）。
【００２５】
図２に示したようにモータ１１は１２０度通電の矩形波駆動によりその回転を制御されているため、通電期間における端子電圧検出、即ち、Ｕ相については通電パターン１，３，４，６における端子電圧検出を、Ｖ相については通電パターン２，３，５，６における端子電圧検出を、Ｗ相については１，２，４，５における端子電圧検出をそれぞれ省略してもよい。このようにすれば端子電圧検出及び後述の演算処理に係る負担を軽減することができる。
【００２６】
次に、誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７により、Ｕ相端子電圧検出部１４，Ｖ相電圧検出部１５及びＷ相電圧検出部１６からの端子電圧情報に基づいて各端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに含まれる誘起電圧（Ｕ相誘起電圧Ｅｕ，Ｖ相誘起電圧Ｅｖ及びＷ相誘起電圧Ｅｗ）をそれぞれ演算により求める（図３のステップＳＴ２）。
【００２７】
具体的には、Ｕ相にあっては通電パターン２，５において中性点Ｎの電圧とロータ磁石の磁束による誘起電圧との和が前記端子電圧Ｖｕとして現れ、Ｖ相にあっては通電パターン１，４において中性点Ｎの電圧とロータ磁石の磁束による誘起電圧との和が前記端子電圧Ｖｖとして現れ、Ｗ相にあっては通電パターン３，６において中性点Ｎの電圧とロータ磁石の磁束による誘起電圧との和が前記端子電圧Ｖｗとして現れ、中性点Ｎの電圧Ｖｎは（Ｕ相端子電圧Ｖｕ＋Ｖ相端子電圧Ｖｖ＋Ｗ相端子電圧Ｖｗ）／３であるので、通電パターン２，５にあってはＵ相誘起電圧ＥｕをＥｕ＝Ｖｕ−Ｖｎの式により、通電パターン１，４にあってはＶ相誘起電圧ＥｖをＥｖ＝Ｖｖ−Ｖｎの式により、通電パターン３，６にあってはＷ相誘起電圧ＥｗをＥｗ＝Ｖｗ−Ｖｎの式によりそれぞれ求める。
【００２８】
次に、誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７により、求められたＵ相誘起電圧Ｅｕ，Ｖ相誘起電圧Ｅｖ及びＷ相誘起電圧Ｅｗの位相θｅｕ，θｅｖ，θｅｗをそれぞれ演算により求める（図３のステップＳＴ３）。
【００２９】
具体的には、通電パターン２，５にあってはＵ相誘起電圧位相θｅｕをθｅｕ＝ｔａｎ-1（（Ｅｗ−Ｅｖ）／Ｅｕ）の式により、通電パターン１，４にあってはＶ相誘起電圧位相θｅｖをθｅｖ＝ｔａｎ-1（（Ｅｕ−Ｅｗ）／Ｅｖ）の式により、通電パターン３，６にあってはＷ相誘起電圧位相θｅｗをθｅｗ＝ｔａｎ-1（（Ｅｖ−Ｅｕ）／Ｅｗ）の式によりそれぞれ求める。
【００３０】
次に、モータ回転速度演算部１８により、誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７からの誘起電圧位相情報に基づいて位相の変化量からモータ回転速度ωを演算により求める（図３のステップＳＴ４）。
【００３１】
具体的には、１回前のあるパターンの通電時間Δｔよりモータ回転速度ωをω＝（１／（Δｔ×６））×２πの式により求める。
【００３２】
次に、通電パターン切替時間演算部１９により、誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７からの誘起電圧位相情報とモータ回転速度演算部１８からのモータ回転速度情報に基づいて通電パターンを切り替える迄の時間を演算により求める（図３のステップＳＴ５）。
【００３３】
具体的には、モータ１１は図２に示した電気角６０度毎の通電パターン１〜６の繰り返しにより回転していて、電気角で０度，６０度，１２０度，１８０度，２４０度，３００度，３６０度が通電パターン切り替えのための基準ポイントなっているため、ここでは今現在の電気角（誘起電圧位相）から次の切替ポイントの電気角に達する迄の最適時間、即ち、今現在の通電パターンを次の通電パターンに切り替える迄の時間を、通電パターン切替時間＝｛（次の切替ポイントの電気角）−（今現在の電気角）｝／モータ回転速度の式により求める。
【００３４】
図２のｔ１の時点を例に挙げて説明すると、時点ｔ１では通電パターン２が実行されていて次の切替ポイントは１２０度であるので、ここでは時点ｔ１の電気角（Ｕ相誘起電圧位相θｅｕ）とモータ回転速度ωから今現在の通電パターン２を通電パターン３に切り替える迄の時間を前記式により求める。
【００３５】
前記の通電パターン切替時間は通電パターン１〜６の何れにおいても演算することができ、しかも、同演算はステップＳＴ１で説明した単位時間毎に繰り返されるので、単位時間毎に求めた通電パターン切替時間をメモリに一時的に格納する（図３のステップＳＴ６）。
【００３６】
このようにして通電パターン切替時間を求めた後は、通電パターン切替時間演算部１９により、当該切替時間に達したか否かを順次判別し、達したときには切替のための信号をＰＷＭ信号生成部２２に出力して、今現在の通電パターンを次の通電パターンに切り替えるためのＰＷＭ信号をＰＷＭ信号生成部２２からインバータ部１２に出力する（図４のステップＳＳ１，ＳＳ２）。
【００３７】
先に述べたように通電パターン切替時間は単位時間毎に求められるため、今現在の通電パターンを次の通電パターンに切り替えるタイミングは複数存在することになる。依って、ここでは複数の演算結果を平均化する等のフィルタ処理を行ってより最適な切替時間を求めてから、この切替時間に達したか否かを判別する。複数の演算結果の数はモータ回転速度ωによって増減するため、前記のフィルタ処理に使用するフィルタ定数をモータ回転速度ωによって変化させるようにすればより最適な切替時間を求めることができる。
【００３８】
また、通電パターン切替の時間間隔に基づいてモータ回転速度ωを再演算し、このモータ回転速度情報を出力ＤＵＴＹ決定部２０に出力する（図４のステップＳＳ３）。
【００３９】
このように前述のモータ制御装置によれば、端子電圧（Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）に含まれる誘起電圧（Ｅｕ，Ｅｖ，Ｅｗ）の位相（θｅｕ，θｅｖ，θｅｗ）と該位相の変化量に基づくモータ回転速度（ω）とから通電パターン切替時間を求め、この通電パターン切替時間に達したときに今現在の通電パターンを次の通電パターンに切り替えるようにしているので、端子電圧検出時のノイズに対する耐性が高く、これにより所期の通電パターン切替を適正に行うことができる。
【００４０】
また、単位時間毎に求められた通電パターン切替時間にフィルタ処理を施してより最適な通電パターン切替時間を求めているので、前記の通電パターン切り替えをより適切に行うことができる。
【００４１】
図５は本発明の他の実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。
【００４２】
このモータ制御装置が図１に示したモータ制御装置と異なるところは、モータ電流を検出するための電流センサ２３を設けた点と、電流センサ２３からの検出信号をＡＤ変換する電流検出部２４を設けた点と、電流検出部２４からのモータ電流情報に基づいて各端子電圧検出部１５，１６，１７から誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７に出力される端子電圧情報を補正するＵ相端子電圧補正部２５，Ｖ相端子電圧補正部２６及びＷ相端子電圧補正部２７を設けた点にある。他の構成は図１に示したモータ制御装置と同じである。
【００４３】
前述の通電パターン切替方法では、Ｕ相については通電パターン２，５における端子電圧Ｖｕを検出し、Ｖ相については通電パターン１，４における端子電圧Ｖｖを検出し、Ｗ相については通電パターン３，６における端子電圧Ｖｗを検出するようにしたが、検出された各相の端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに含まれる誘起電圧Ｅｕ，Ｅｖ，Ｅｗの位相θｅｕ，θｅｖ，θｅｗは、微小ではあるがそのときのモータ電流とコイル抵抗の乗算値の影響を受ける。依って、ここでは前記の影響を排除するため端子電圧補正部２５，２６，２７を設けて誘起電圧・誘起電圧位相演算部１７に適正な端子電圧情報が入力されるようにしている。
【００４４】
以上の説明では、モータ１１の回転を１２０度通電の矩形波駆動により制御する場合の通電パターン切替方法を例示したが、無通電期間を有する矩形波駆動であれば１２０度以外の通電角、即ち、１２０度＜通電角＜１８０度の場合において前記同様の作用効果を得ることができる。
【００４５】
また、モータ１１としてブラシレスＤＣモータを例に挙げて説明したが、リラクタンスモータ等の他の同期モータを制御する場合でも前記同様の作用効果を得ることができる。
【００４６】
さらに、通電パターン切り替えのための基準ポイントを電気角で０度，６０度，１２０度，１８０度，２４０度，３００度，３６０度としたものを例示したが、モータ回転速度ωまたはモータ電流に応じて切替ポイントを変化させるようにしてもよく、例えばモータ回転速度ωが高い場合には切替ポイントを前記よりも手前の電気角である−１０度，５０度，１１０度，１７０度，２３０度，２９０度，３５０度としてもよい。因みに、モータ電流によって切替ポイントを変化させる場合には図５に示すような電流検出手段を採用してその情報を得るようにすればよい。
【００４７】
尚、前述の通電パターン切替方法にあっては、検出された端子電圧からこれにに含まれる誘起電圧を求めてその位相をさらに求めるようにしたが、ここで求められた誘起電圧位相はその後の演算処理において必ずしも最適であるとは言えない。これはモータのリラクタンストルクが影響しているためであり、この影響を排除するには求められた誘起電圧位相を進めたり遅らせたりする制御を実施することが望ましい。
【００４８】
図６は通常運転時のモータベクトル図を示し、図７は図６よりも誘起電圧位相を進めた場合のモータベクトル図を示すもので、同図におけるＶａは端子電圧、Ｅａは誘起電圧、Ｉａはモータ電流、Ｒａはコイル抵抗、Ψａはロータ磁石の磁束である。誘起電圧位相を進める場合の手法としては実験等により予め定めた値を求められた誘起電圧位相に加算する方法の他、モータ定数等を用いた式や同式のモータ定数をモータ電流によって補正できるような式を用いて前記加算値を随時演算する方法が採用できる。誘起電圧位相を遅らせる場合もこれと同様の手法が採用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。
【図２】図１に示したモータの回転を１２０度通電の矩形波駆動により制御した場合の基本的なタイミングチャートである。
【図３】図１に示したモータ制御装置による通電パターン切替方法の説明図である。
【図４】図１に示したモータ制御装置による通電パターン切替方法の説明図である。
【図５】本発明の他の実施形態を示すモータ制御装置のブロック図である。
【図６】通常運転時のモータベクトル図である。
【図７】図６によりも誘起電圧位相を進めた場合のモータベクトル図である。
【符号の説明】
【００５０】
１１…モータ、Ｕｃ…Ｕ相コイル、Ｖｃ…Ｖ相コイル、Ｗｃ…Ｗ相コイル、Ｎ…中性点、１２…インバータ部、Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓ…上相スイッチング素子、Ｘｓ，Ｙｓ，Ｚｓ…下相スイッチング素子、１３…直流電源、１４…Ｕ相端子電圧検出部、１５…Ｖ相端子電圧検出部、１６…Ｗ相端子電圧検出部、１７…誘起電圧・誘起電圧位相演算部、１８…モータ回転速度演算部、１９…通電パターン切替時間演算部、２０…出力ＤＵＴＹ決定部、２１…回転数指示部、２２…ＰＷＭ信号生成部、２３…電流センサ、２４…電流検出部、２５…Ｕ相端子電圧補正部、２６…Ｖ相端子電圧補正部、２７…Ｗ相端子電圧補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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