(57)【要約】【課題】  車両から同様の距離離れたところであって、運転者の視野範囲の内と外に、複数の障害物が位置する場合であっても、運転者の視野範囲外に位置する障害物を、運転者が誤って認識できない事態を抑制できる車両用障害物検出装置を提供する。【解決手段】  超音波センサ１０と、制御装置と、報知器とを備える障害物検出装置において、上側、下側の超音波センサ１０ａ、１０ｂのいずれか一方のみ、もしくは両方が障害物を検出したかにより、検出された障害物が運転者の視野範囲に位置するか否かが区別できるように、超音波センサ１０ａ、１０ｂを配置する。そして、制御装置２０において、障害物を検出した場合、その障害物が運転者の視野範囲内に存在するか、視野範囲外に存在するかを判定させることで、従来のように障害物の距離を区別するだけでなく、その障害物が視野範囲内に位置するか否かも区別して、報知器により報知させる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺に存在する障害物に関する情報を取得する障害物情報の取得手段（１０、７０、８０）と、前記障害物情報の取得手段が取得した情報に基づいて前記障害物が存在するか否かを判定する処理を行う処理手段（２０）と、前記処理手段が前記障害物が存在すると判定した場合に、前記障害物が存在する旨を運転者に報知するための報知手段（３０）とを備える車両用障害物検出装置において、
前記処理手段は、前記障害物情報の取得手段が前記障害物を検出できる検出領域（１１）における前記運転者の視野範囲内外を区別するための視野範囲に関する情報を記憶している記憶手段と、
前記障害物が前記検出領域内に存在する場合に、前記検出領域における前記障害物の位置に関する情報を算出する手段（４２）と、
前記障害物の位置に関する情報を、前記記憶手段に記憶された前記視野範囲に関する情報と照合し、前記障害物の位置が、前記運転者の視野範囲の内か外かを判定する手段（４４、４５）と、
前記判定する手段による判定結果に基づいて、前記障害物が前記運転者の視野範囲の内か外のどちらに位置するかを区別して、前記障害物が存在することを前記運転者に報知させるための信号を前記報知手段に送信する手段（４６、４７、４８、４９）とを有することを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項２】
前記障害物情報の取得手段は超音波センサ（１０）であることを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物検出装置。
【請求項３】
前記超音波センサ（１０、１０ａ、１０ｂ）は、隣り合う前記超音波センサの前記検出領域（１１）の一部（１２）が重複するように、車両に対して高さ方向に複数配置されており、
前記視野範囲に関する情報は、複数の前記超音波センサの前記検出領域（１１）のうち、１つの前記超音波センサのみが前記障害物を検出する領域（１３）および前記一部の領域（１２）が、前記運転者の視野範囲内に位置するか否かという情報であり、
前記判定手段は、前記障害物がどの前記超音波センサの前記検出領域内で検出されたかということと、前記視野範囲に関する情報とを照合することで、前記障害物の位置が、前記運転者の視野範囲内か外かを判定することを特徴とする請求項２に記載の車両用障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用障害物検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用障害物検出装置として、障害物情報の取得手段に、例えば、超音波センサ、赤外線カメラ、電磁波を送受信するレーダ等を用いたものがある（例えば、特許文献１参照）。これらの車両用障害物検出装置は、ＥＣＵ等の制御装置で、障害物情報の取得手段から障害物までの距離と、車両に対する障害物の方向とを検出し、その検出した結果をブザー等により運転者に報知するものである。
【０００３】
ここで、車両用障害物検出装置の一例として、超音波センサを用いた車両用障害物検出装置について説明する。図８にこのような障害物検出装置が搭載された車両の側面図を示す。なお、図８中の破線で示す領域１１が障害物の検出領域である。この障害物検出装置は、車両に搭載された超音波センサと、超音波センサを制御する図示しない制御装置と、報知器により構成されている。この障害物検出装置は、超音波センサから超音波を送信し、その送信した超音波が障害物によって反射した反射波を超音波センサで検出し、その結果に基づいて、制御装置２０で障害物が存在するか否かが判定される。そして、障害物が存在すると判定されたとき、報知器により運転者に障害物が存在する旨が報知されるようになっている。
【０００４】
超音波センサを用いた車両用障害物検出装置は、一般に、障害物が、超音波センサの検出領域のうち、車両から所定の距離よりも離れた遠い検出区間１４（図８参照）、所定の距離よりも車両に近い側の近い検出区間１５（図８参照）のどちらに存在するか等を区別して、障害物の存在を報知している。
【０００５】
また、超音波センサを用いた車両用障害物検出装置には、所定の検出領域を有する超音波センサを複数車両に搭載し、どの超音波センサで障害物を検出したかを区別することで、車両を基準にした障害物が存在位置の方向を区別して、障害物の存在を報知しているものもある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００１−１２６１９４号公報
【特許文献２】特開２０００−３３９５９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記したような従来の障害物検出装置では、例えば、図８に示すように、車両前方の遠い検出区間１４内であって、超音波センサを通る直線上に、２つの障害物６１、６２が存在し、その一方６２が運転者の視野範囲外（運転者が視覚的に認識できない範囲）に存在し、他方６１が運転者の視野範囲内（運転者が視覚的に認識できる範囲）に存在する場合、その２つの障害物６１、６２を区別することなく、単に、遠い検出区間１４に障害物が存在する旨を報知するだけであった。
【０００７】
なお、図８中の一点鎖線は、運転者の視野範囲の境界を示している。超音波センサの検出領域１１のうち、その一点鎖線よりも上側の領域が視野範囲内であり、下側の領域が視野範囲外である。
【０００８】
このため、運転者は、その２つの障害物６１、６２のうち、視覚範囲内の障害物６１が存在することのみを報知器等が報知していると認識し、誤って視覚範囲外の障害物６２の存在を認識できないおそれがあった。
【０００９】
このことから、次のような問題が生じることが考えられる。図８に示すように、同じ検出区間１４内であって、運転者の視野範囲外の障害物６２が、視野範囲内の障害物６１よりも車両に近い側に存在する場合、運転者は、車両から視覚範囲内の障害物６１までの距離を目測し、その障害物６１まで十分余裕があると認識する。
【００１０】
したがって、運転者が停止している車両を発進させたとき、視野範囲外の障害物６２が超音波センサの検出領域１１における近い検出区間１５に入ることで、車両用障害物検出装置がその旨を報知する。しかし、この場合、運転者の予測よりも早い段階で、近い検出区間１５の報知が発生されることから、運転者の適正な判断が遅れ、危険な状態になるおそれがある。
【００１１】
なお、このような問題は、背景技術の欄で例示した車両用障害物検出装置に限らず、制御装置２０が障害物の有無を判定するものであれば、障害物情報の取得手段としてテレビカメラ等を用いものにおいても、生じるものである。
【００１２】
本発明は、上記点に鑑み、車両から同様の距離離れたところであって、運転者の視野範囲内と運転者の視野範囲外とに、複数の障害物が位置する場合であっても、運転者の視野範囲外に位置する障害物を、運転者が誤って認識できない事態を抑制できる障害物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両用障害物検出装置が、処理手段は、障害物情報の取得手段が障害物を検出できる検出領域（１１）における運転者の視野範囲内外を区別するための視野範囲に関する情報を記憶している記憶手段と、障害物が検出領域内に存在する場合に、検出領域における障害物の位置に関する情報を算出する手段（４２）と、障害物の位置に関する情報を、記憶手段に記憶された視野範囲に関する情報と照合し、障害物の位置が、運転者の視野範囲の内か外かを判定する手段（４４、４５）と、判定する手段による判定結果に基づいて、障害物が運転者の視野範囲の内か外のどちらに位置するかを区別して、障害物が存在することを運転者に報知させるための信号を報知手段に送信する手段（４６、４７、４８、４９）とを有していることを特徴としている。
【００１４】
このように、本発明の障害物検出装置では、障害物を検出した場合、その障害物が運転者の視野範囲内に存在するか、視野範囲外に存在するかを区別して、運転者に障害物の存在を報知することができる。これにより、本発明によれば、運転者の視野範囲外に位置する障害物を、運転者が誤って認識できない事態を抑制できる障害物検出装置を提供することができる。
【００１５】
このことから、例えば、車両から同様の距離離れたところであって、運転者の視野範囲内と運転者の視野範囲外とに、複数の障害物が位置する場合であっても、本発明の障害物検出装置は、両方の障害物を区別して運転者に報知する。これにより、運転者は、視野範囲内に位置する障害物以外に、視野範囲外のどこかに障害物が存在することを注意しながら車を運転することができる。この結果、従来の車両用障害物検出装置と比較して、近い検出区間の報知が発生したときに判断が遅れるという事態が発生するのを抑制することができる。
【００１６】
障害物情報の取得手段としては、例えば、請求項２に示すように、超音波センサ（１０）を用いることができる。
【００１７】
また、この場合、例えば、請求項３に示すように、超音波センサ（１０、１０ａ、１０ｂ）を、隣り合う超音波センサの検出領域（１１）の一部（１２）が重複するように、車両に対して高さ方向に複数配置し、視野範囲に関する情報を、複数の超音波センサの検出領域のうち、各超音波センサのみが障害物を検出する検出領域（１３）および前記一部の領域（１２）が、運転者の視野範囲内に位置するか否かという情報とする。そして、判定手段に対して、障害物がどの超音波センサの検出領域内で検出されたかということと、視野範囲に関する情報とを照合させることで、障害物の位置が、運転者の視野範囲内か外かを判定させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１実施形態）
図１に本発明の第１実施形態における車両用障害物検出装置としての構成を示す。本実施形態では、障害物情報の取得手段として超音波センサを用いる場合を例として説明する。また、図１、２に、車両に設置された各超音波センサの検出領域を示す。
【００１９】
この車両用障害物検出装置は、図１に示すように、障害物情報の取得手段としての超音波センサ１０と、処理手段としての制御装置２０と、報知手段としての報知器３０とを有している。
【００２０】
超音波センサ１０は、車両に複数搭載されており、障害物を検出することができる所定の障害物検出領域１１を有するものである。この超音波センサ１０は一般的なものであり、障害物の検出領域１１は超音波センサの性能および設計によって定まっている。
【００２１】
本実施形態の超音波センサ１０の搭載位置について説明する。超音波センサ１０は、図１に示すように、車両の水平方向では、車両の前部、後部にそれぞれ４箇所、側部に３箇所配置されている。さらに、それらの各部位において、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、車両の高さ方向に、超音波センサ１０ａ、１０ｂが２つ並べて配置されている。そして、各超音波センサ１０は、図１では前部に位置する超音波センサの検出領域１１のみを示しているが、水平方向において、隣り合う超音波センサ１０の検出領域１１の一部１２が互いに重なるように配置されている。また、各張音波センサ１０は、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、高さ方向においても、互いの障害物検出領域の一部が重なるように配置されている。
【００２２】
このため、本実施形態では、例えば、隣り合う２つの超音波センサ１０に着目すると、超音波センサ１０の障害物検出領域１１は、１つの超音波センサ１０のみが障害物を検出する領域１３、隣り合う超音波センサ１０の障害物検出領域が重なっている領域１２、他の超音波センサ１０のみが障害物を検出する領域１３とに区分けされている。
【００２３】
これにより、本実施形態の車両用障害物検出装置は、どの超音波センサ１０が障害物を検出したかどうか、２つの超音波センサ１０が障害物を検出したかどうかで、障害物の水平方向、高さ方向の位置を検出することができる。
【００２４】
さらに、本実施形態では、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、高さ方向において、上側に配置された超音波センサ１０のみが検出する領域と、上側および下側に配置された両方の超音波センサ１０ａ、１０ｂの障害物検出領域１１が重なる領域１２とが、運転者の視野範囲内にほぼ位置するように、各超音波センサ１０が高さ方向に２つ並べて配置されている。また、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、超音波センサ１０の障害物検出領域１１のうち、下側の超音波センサ１０ｂのみが検出する領域１３は、運転者の視野範囲外の領域である。なお、運転者の視野範囲は、図２（ａ）、（ｂ）中の一点鎖線よりも上側の領域である。
【００２５】
運転者の視野範囲は、車両の外形や運転者の位置等によって定まるものである。ただし、運転者の位置は、通常、運転者が標準的な視野を確保できるように、座席シートで調整されるので、実質的には車両の外形で定まる。また、この運転者の視野範囲は、例えば、車両の設計寸法から標準ユーザーの視点の位置を基準にして算出される。
【００２６】
なお、本実施形態では、このように超音波センサ１０が車両に搭載されているが、超音波センサ１０の数や配置場所は、図１、２に示すものに限らず、超音波センサ１０や車両の仕様に応じて、適宜変更されるものである。
【００２７】
また、この超音波センサ１０は、制御装置２０と接続されており、制御装置２０によって制御されるものである。また、超音波センサ１０は超音波を放射し、障害物等が存在する場合に、それによって反射した反射波を受信する。これにより、超音波センサ１０は、両周辺に存在する障害物に関する情報を取得する。そして、超音波センサ１０は、その受信結果を制御装置２０に出力する。
【００２８】
制御装置２０は、超音波センサ１０の作動を制御したり、超音波センサ１０の測定結果より障害物の有無を判定したりするものであり、車両に搭載されている。
【００２９】
制御装置２０は、超音波センサ１０に接続されており、超音波センサ１０から反射波の測定結果が入力されるようになっている。そして、制御装置２０は、その測定結果に基づいて、障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在する場合には、その障害物の位置を算出する。この障害物の位置とは、障害物の超音波センサ１０からの距離、障害物の地面からの高さや、水平方向における位置等を意味する。
【００３０】
さらに、制御装置２０は、算出した障害物の位置結果より、障害物の位置が、従来と同様に、超音波センサ１０の検出領域１１のうち、遠い検出区間１４、近い検出区間１５のいずれに属するかを判定し、さらに、運転者の視野範囲内かどうかを判定する。そして、その結果を報知器３０に出力する。
【００３１】
制御装置２０は、図示しないが、情報を記憶するためのＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶手段を有している。この記憶手段には、障害物の位置が、超音波センサ１０からの所定距離よりも遠いか近いかを判定するためのその所定距離と、障害物の検出領域１１における運転者の視野範囲内外を区別するための視野範囲に関するマップ情報とが記憶されている。このマップ情報は、障害物情報の取得手段の種類、数や搭載場所等によって異なるものである。
【００３２】
本実施形態では、上記した配置で、超音波センサ１０が車両に搭載されている。このため、図２に示すように、車両の各部位に搭載された上側と下側の超音波センサ１０ａ、１０ｂの障害物検出領域１１全体のうち、上側の超音波センサ１０ａのみが障害物を検出する領域１３と、上側の超音波センサ１０ａと下側の超音波センサ１０ｂの検出領域の重複部１２とが、運転者の視野範囲内である。一方、下側の超音波センサ１０ｂのみが検出する領域が運転者の視野範囲外である。
【００３３】
したがって、車両の各部位に搭載された上側と下側の超音波センサ１０ａ、１０ｂにおいて、上側の超音波センサ１０ａの検出領域１１（下側の超音波センサ１０ｂの検出領域１１と重なる領域１２も含む）内で障害物が検出された場合、その障害物は運転者の視野範囲内に位置することが記憶手段に記憶されている。また、下側の超音波センサ１０ｂのみが障害物を検出する領域１３内で障害物が検出された場合、その障害物は運転者の視野範囲外に位置することが、記憶手段に記憶されている。  
【００３４】
なお、本実施形態では、記憶手段に、上記した内容を記憶させているが、記憶手段に記憶させる内容はこれに限らず、超音波センサ１０の検出領域１１における視野範囲内の領域と視野範囲外の領域とを区別できる内容であれば、他の内容とすることもできる。
【００３５】
他の内容としては、例えば、各超音波センサ１０の位置および障害物検出領域１１と、その障害物検出領域１１における運転者の視野範囲の境界となる位置での各超音波センサ１０からの距離とすることもができる。
【００３６】
報知器３０は、ブザーにより運転者に対して報知するものであり、一般的なものである。ただし、本実施形態の報知器３０は、少なくとも４種類の報知パターンを有するものである。これは、障害物を検出した場合に、その障害物が、音波センサの検出領域において、遠い検出区間１４もしくは近い検出区間１５に位置するか、運転者の視野範囲内か外かを区別して報知するためである。この異なる報知パターンとは、例えば、音の周波数（音の種類）、音が出るタイミングもしくは音の大きさ等を異ならせたものである。なお、ユーザーは、各報知パターンが何を意味しているかを、あらかじめ説明書等により認識しておく。
【００３７】
次に、このように構成された車両用障害物検出装置の作動を説明する。図３に車両用障害物検出装置の制御装置２０が実行する障害物検出および報知処理のフローチャートを示す。この処理は、イグニッションスイッチが、オンになったときに実行され、オフになったときに停止される。また、以下に説明するステップ４１〜４９のうち、ステップ４１〜４３は従来技術と同様の処理であり、ステップ４４〜４９が従来技術と異なる処理である。
【００３８】
また、ステップ４２が障害物の位置に関する情報を算出する手段に相当し、ステップ４４、４５が障害物の位置が、運転者の視野範囲の内か外かを判定する手段に相当し、ステップ４６〜４９が、障害物が存在することを運転者に報知させるための信号を報知手段に送信する手段に相当する。
【００３９】
以下では、図３に示すように、車両前方の地面上に、車両から同様の距離離れた位置であって、運転者の視野範囲内に入る程度の背が高い障害物６１と、運転者の視野範囲内に入らない程度の背が低い障害物６２とが存在する場合を例として説明する。なお、背が低い障害物６２の方が、背が低い障害物６１よりも車両側に位置し、これらの障害物６１、６２は、１つの超音波センサ１０を通る直線上に位置している。
【００４０】
イグニッションスイッチがオンの状態のとき、超音波センサ１０は、超音波を照射し、障害物等により反射した反射を受信する。そして、ステップ４１で、超音波センサ１０が出力した反射波の受信結果が入力される。次に、ステップ４２では、この受信結果に基づいて、超音波センサ１０の障害物検出領域１１内に、障害物が存在するか否かが判定される。障害物が存在すると判定された場合、ステップ４１に戻り、一方、障害物が存在しないと判定された場合、ステップ４３に進む。
【００４１】
ここで、図３に示すように、障害物６１、６２が超音波センサ１０の検出領域１１内に位置した場合では、ステップ４１で、超音波センサ１０から障害物６１、６２による反射波が入力される。そして、ステップ４２では、障害物６１、６２が有ると判定される。
【００４２】
なお、ステップ４２では、障害物が有ると判定された場合、超音波センサ１０から入力された反射波の測定結果に基づいて、超音波センサ１０の検出領域１１内における障害物の位置が算出される。
【００４３】
続いて、ステップ４３では、ステップ４２で算出された障害物の位置が、記憶手段に記憶された超音波センサ１０からの所定距離と比較され、障害物の距離が所定距離よりも長いかどうかが判定される。すなわち、障害物の位置が、遠い検出区間に位置するか、近い検出領域に位置するかが判定される。そして、長いと判定された場合、ステップ４４に進み、短いと判定された場合ステップ４５に進む。
【００４４】
ここで、図３に示す場合では、両方の障害物６１、６２が遠い検出区間１４に位置するため、ステップ４３で、超音波センサ１０から障害物６１、６２までの距離が、所定の距離よりも長いと判定され、ステップ４４に進む。
【００４５】
続いて、ステップ４４およびステップ４５では、ステップ４３で算出された障害物の位置と、記憶手段に記憶されているマップ情報とが照合され、障害物が運転者の視野範囲内に位置するかどうか判定される。
【００４６】
本実施形態のマップ情報は、上記したように、図１に示すように、車両の各部位に搭載された超音波センサ１０のうち、上側の超音波センサ１０ａで障害物が検出された場合、障害物は運転者の視野範囲内に位置し、下側の超音波センサ１０ｂのみにより、障害物が検出された場合、障害物は運転者の視野範囲外に位置するという内容である。
【００４７】
したがって、本実施形態では、障害物を検出した超音波センサ１０が、車両の各部位における上側の超音波センサ１０ａか、下側の超音波センサ１０ｂのみかが、判定されることで、障害物が運転者の視野範囲内に位置するかどうか判定される。ステップ４４、４５で、障害物が運転者の視野範囲内に位置しないと判定された場合、それぞれステップ４６、４９に進む。一方、障害物が運転者の視野範囲内に位置すると判定された場合、それぞれステップ４７、４８に進む。
【００４８】
ステップ４６では、障害物が遠く、かつ、視野範囲外に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が遠く、かつ、視野範囲外に位置する旨の報知がされる。
【００４９】
同様に、ステップ４７では、障害物が遠く、かつ、視野範囲内に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が遠く、かつ、視野範囲内に位置する旨の報知がされる。
【００５０】
同様に、ステップ４８では、障害物が近く、かつ、視野範囲内に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が近く、かつ、視野範囲内に位置する旨の報知がされる。
【００５１】
同様に、ステップ４９では、障害物が近く、かつ、視野範囲外に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が近く、かつ、視野範囲外に位置する旨の報知がされる。
【００５２】
ここで、図３に示す場合では、背の高い障害物６１は、上側の超音波センサ１０ａ（および下側の超音波センサ１０ｂ）によって検出される。また、背の低い障害物６２は、下側の超音波センサ１０ｂのみによって検出される。
【００５３】
このため、ステップ４４では、背の高い障害物６１に対しては、障害物が視野範囲内に位置すると判定され、ステップ４７に進む。また、このステップ４４では、同時に、背の低い障害物６２に対しては、障害物が視野範囲外に位置すると判定され、ステップ４６に進む。
【００５４】
そして、ステップ４６、４７で、それぞれ、障害物が遠く、かつ、視野範囲外もしくは視野範囲内に位置する旨の信号が報知器３０に出力される。これにより、報知器３０により、障害物が遠く、かつ、視野範囲外に位置する旨と、障害物が遠く、かつ、視野範囲内の旨の２種類の報知がされる。
【００５５】
このようにして、車両用障害物検出装置の制御装置２０により障害物検出および報知処理が実行される。なお、この処理は、例えば、イグニッションスイッチがオフになるまで繰り返される。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態の車両用障害物検出装置では、図１に示される車両を上方から見たときの車両の各部位において、図２（ａ）、（ｂ）に示すように、超音波センサ１０ａ、１０ｂが車両の高さ方向に２つ並べて配置されている。そして、これらの超音波センサ１０ａ、１０ｂは、上側の超音波センサ１０ａ、下側の超音波セン１０ｂのいずれか一方のみ、もしくは両方が障害物を検出したかで、検出された障害物が運転者の視野範囲に位置するか否かが区別できるように、配置されている。
【００５７】
そして、制御装置２０において、ステップ４２で、障害物が存在すると判定した場合、ステップ４３で、障害物が遠い検出区間に位置するか、近い検出領域に位置するかを判定するだけでなく、さらに、ステップ４４、４５で、その障害物が運転者の視野範囲内に存在するか、視野範囲外に存在するかを判定している。そして、その判定結果に基づいて、障害物の距離を区別するだけでなく、その障害物が視野範囲内に位置するかどうかも区別して、報知器３０により報知している。
【００５８】
これにより、この車両用障害物検出装置によれば、図３に示すように、運転者の視野範囲内に位置する背の高い障害物６１と、運転者の視野範囲外に位置する背の低い障害物６２とが存在する場合であっても、両方の障害物６１、６２を区別して運転者に報知することができる。
【００５９】
このため、運転者は、視野範囲内に位置する背の高い障害物６１以外に、視野範囲外のどこかに背の低い障害物６２が存在することを認識でき、この背の低い障害物６２の存在に注意しながら車を運転することができる。この結果、従来の車両用障害物検出装置と比較して、運転者の視野範囲外に位置する障害物を運転者が誤って認識できないことから、近い検出区間に障害物が存在する旨の報知が発生したときに判断が遅れるという事態が発生することを抑制することができる。
【００６０】
（第２実施形態）
図５、６に、第２実施形態の第１、第２の例における車両用障害物検出装置の構成をそれぞれ示す。なお、本実施形態は、障害物に関する情報取得手段が第１実施形態と異なるものであり、他の構成は第１実施形態と同様であるため、以下では第１実施形態と異なる点のみ説明する。
【００６１】
車両用障害物検出装置の情報取得手段としては、超音波センサに限らず、他のものを用いることができ、例えば、赤外線やレーザ光等他の電磁波を送受信するレーダ７０を用いることができる。この場合、図５に示すように、レーダ７０を車両の前後左右に１つずつ配置する。なお、レーダ７０としては、従来と同様のものを用いることができる。
【００６２】
例えば、レーザ光を照射するレーダ７０の場合、レーザ光が照射される部位が上下左右動くことで、図５、７（ａ）、（ｂ）に示すような範囲７１において、障害物を検出し、障害物の検出領域７１における障害物の位置を算出することができる。なお、図５、７（ａ）、（ｂ）にはレーダ７０の障害物検出領域７１を示している。
【００６３】
レーダ７０を用いた場合、制御装置２０の記憶手段が記憶するマップ情報は、レーダ７０の障害物検出領域７１のうち、運転者の視野範囲内の領域７２と、運転者の視野範囲外の領域７３との境界の位置となるレーダ７０のレーザ光照射部の角度と、レーダ７０から障害物までの距離である。そして、制御装置２０の障害物検出および報知処理を実行する際では、ステップ４４において、障害物が検出されたときのレーザ光照射部の角度と、レーダ７０から障害物までの距離を、マップ情報と比較することで、障害物が運転者の視野範囲内か否かが判定される。
【００６４】
また、情報取得手段としては、レーダ７０の他にも、例えば、テレビカメラや赤外線カメラ等のカメラ８０を用いることもできる。この場合、図６に示すように、カメラ８０は、車両の前後左右の各部位にそれぞれ２台ずつ並べて配置される。２台並べて配置するのは、障害物までの距離を算出するためである。なお、カメラ８０も従来と同様のものを用いることができる。
【００６５】
カメラ８０を用いた場合では、カメラ８０により取得した画像が、制御装置２０で画像処理されることで、図６、７（ａ）、（ｂ）に示すような範囲８１において、障害物が存在する場合、障害物の検出領域８１における障害物の位置を検出することができる。
【００６６】
また、カメラ８０を用いた場合、マップ情報は、カメラ８０の障害物検出領域８１における運転者の視野範囲内の領域８２および運転者の視野範囲外の領域８３の位置もしくは、それらの領域８２、８３の境界となる位置である。なお、ここでいう位置とは、車両から障害物までの距離等の２次元方向における位置だけではなく、さらに水平方向を含む３次元方向における位置である。これらのような車両用障害物検出装置においても、障害物が運転者の視野範囲７２、８２に位置するか否かを区別して運転者に報知するので、第１実施形態と同様の効果を有している。
【００６７】
（他の実施形態）  
なお、上記した実施形態では、報知器３０として、ブザーにより運転者に対して報知するものを例として説明したが、これらに限らず、光、振動等他の方法により運転者に伝達するものを用いることもできる。例えば、報知器３０として、ＬＥＤを用いたり、振動するステアリングを用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の第１実施形態における車両用障害物検出装置の構成を示す図である。
【図２】図１の車両用障害物検出装置の障害物検出領域を示す図である。
【図３】図１の車両用障害物検出装置における制御装置２０が実行する障害物検出および報知処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の車両用障害物検出装置の作動を説明するための図である。
【図５】本発明の第２実施形態の第１の例における車両用障害物検出装置の構成を示す図である。
【図６】本発明の第２実施形態の第２の例における車両用障害物検出装置の構成を示す図である。
【図７】図６、７の車両用障害物検出装置の障害物検出領域を示す図である。
【図８】本発明が解決する課題を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６９】
１０…超音波センサ、１０ａ…上側の超音波センサ、１０ｂ…下側の超音波センサ、
２０…制御装置、３０…報知器、７０…レーダ、８０…カメラ。
【図１】
2005178526.tif 000003
【図２】
2005178526.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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