(57)【要約】【課題】ビール樽等の物品を目標位置に移動させた際に起こりうる物品の横揺れ等の振動を低減する。【解決手段】コンベア３０上に整列配置されたビール樽１を把持部５８により把持して持ち上げ、可動部５５を移動させることにより矢印Ｄ方向に移動させる。可動部５５が目標位置であるパレット５の上方所定位置の近傍に移動してくると可動部５５が静止機構６０の電磁石６１に吸着される。静止機構６０は、可動部５５によって電磁石６１に加えられる衝撃を緩和しながら可動部５５を目標位置に静止させる緩衝機構を備えている。これにより、可動部５５を緩やかに静止させ、可動部５５の静止時におけるビール樽１の横揺れ等を低減する。可動部５５が静止した後、整列状態のビール樽１をパレット５上に降ろす。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する搬送装置であって、
物品を保持する保持部を含む可動部を有し前記可動部を移動させることにより前記物品を移動させる駆動機構と、
前記可動部を目標位置において静止させる静止機構とを備え、
前記静止機構は、前記可動部が前記目標位置の近傍に移動してきたときに前記可動部を吸着する電磁石と、前記可動部によって前記電磁石に加えられる衝撃を緩和しながら前記可動部を前記目標位置に静止させる緩衝機構とを含むことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記駆動機構は、前記保持部により前記物品の上部を保持し前記物品を吊り下げた状態で移動させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記可動部が前記目標位置の近傍に到達したときに前記電磁石に電流を供給する制御部を更に備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記駆動機構は、ラックアンドピニオン機構により前記可動部を移動させるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項５】
所定個数の物品をパレット上に整列させて載置するパレタイザーであって、
前記パレット上に載置する前に前記所定個数の物品を整列させる整列機構と、
前記整列機構によって整列された前記所定個数の物品をパレット上に載置するための搬送機構とを備え、
前記搬送機構は、
前記所定個数の物品を保持する保持部と、
前記保持部を昇降させることにより前記所定個数の物品を昇降させる昇降機構を含む可動部と、
前記所定個数の物品が前記保持部により保持され前記昇降機構により持ち上げられた状態で前記可動部を移動させる駆動機構と、
前記可動部を前記パレットの上方における目標位置において静止させる静止機構とを有し、
前記静止機構は、前記可動部が前記目標位置の近傍に移動してきたときに前記可動部を吸着する電磁石と、前記可動部によって前記電磁石に加えられる衝撃を緩和しながら前記可動部を前記目標位置に静止させる緩衝機構とを含むことを特徴とするパレタイザー。
【請求項６】
物品を保持する保持部を含む可動部を目標位置において静止させる静止装置であって、
前記可動部が目標位置の近傍に移動してきたときに前記可動部を吸着する電磁石と、
前記可動部によって前記電磁石に加えられる衝撃を緩和しながら前記可動部を前記目標位置に静止させる緩衝機構と、
を備えることを特徴とする静止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送装置、物品をパレット上に整列させて載置するパレタイザー、及び、可動部を目標位置において静止させる静止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
物品をパレット上に整列させるための装置があり、このような装置はパレタイザーと呼ばれている。パレタイザーによってパレット上に整列された物品は、パレットごとフォークリフト等により搬送されうる。例えば、ビール樽をパレット上に整列させるパレタイザーは、コンベアによって連続的に搬送されてくる物品を複数列×複数行の行列状にしてパレット上に整列させる。
【０００３】
パレタイザーの一例が特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特開平７−１８７３９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、ビール樽を整列させるパレタイザーは、ビール樽の口部を保持（把持）する保持部（把持部）を含む可動部を有し、この可動部をラックアンドピニオン機構等により移動させることによりビール樽を移動させる。この際、保持部によって保持され吊り下げられたビール樽は、可動部が急激に停止すると、慣性力により横揺れを起こす。この横揺れが大きい状態のままパレット上において保持部がビール樽を離すと、ビール樽が倒れたり、保持部がビール樽の口部に引っ掛かって口部のカバーやシールなどが剥がれたりしうる。
【０００５】
また、ラックアンドピニオン機構のような安価な移動機構では、遊び（バックラッシュ）が比較的大きいため、ビール樽を吊り下げた可動部を目標位置に位置決めするために駆動用モータを停止させると、その直後に、この遊びに起因して可動部が微動又は振動することがあり、これがビール樽の横揺れを助長しうる。
【０００６】
本発明は、上記の課題認識を基礎としてなされたものであり、例えば、物品を目標位置に移動させた際に起こりうる物品の横揺れ等の振動を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る搬送装置は、物品を搬送する搬送装置として構成され、該搬送装置は、物品を保持する保持部を含む可動部を有し前記可動部を移動させることにより前記物品を移動させる移動機構と、前記可動部を目標位置において静止させる静止機構とを備えている。前記静止機構は、前記可動部が前記目標位置の近傍に移動してきたときに前記可動部を吸着する電磁石と、前記可動部によって前記電磁石に加えられる衝撃を緩和しながら前記可動部を前記目標位置に静止させる緩衝機構とを含む。このように、前記可動部が前記目標位置の近傍に移動してきたときに前記可動部を前記電磁石により吸着するとともに前記可動部によって前記電磁石に加えられる衝撃を前記緩衝機構により緩和しながら前記可動部を前記目標位置に静止させる方式によれば、前記可動部を緩やかに前記目標位置に静止させることができ、前記可動部を静止させる際の前記物品の横揺れ等の振動を抑制することができる。
【０００８】
本発明の好適な実施形態によれば、前記駆動機構は、例えば、前記保持部により前記物品の上部を保持し前記物品を吊り下げた状態で移動させるように構成されうる。
【０００９】
本発明の好適な実施の形態によれば、前記搬送装置は、前記可動部が前記目標位置の近傍に到達したときに前記電磁石に電流を供給する制御部を更に備えることが好ましい。
【００１０】
本発明の搬送装置は、例えば、前記駆動機構がラックアンドピニオン機構により前記可動部を移動させるように構成されている実施形式において特に有用である。
【００１１】
本発明に係るパレタイザーは、所定個数の物品をパレット上に整列させて載置するパレタイザーとして構成されており、該パレタイザーは、前記パレット上に載置する前に前記所定個数の物品を整列させる整列機構と、前記整列機構によって整列された前記所定個数の物品をパレット上に載置するための搬送機構とを備える。前記搬送機構は、前記所定個数の物品を保持する保持部と、前記保持部を昇降させることにより前記所定個数の物品を昇降させる昇降機構を含む可動部と、前記所定個数の物品が前記保持部により保持され前記昇降機構により持ち上げられた状態で前記可動部を移動させる駆動機構と、前記可動部を前記パレットの上方における目標位置において静止させる静止機構とを有する。前記静止機構は、前記可動部が前記目標位置の近傍に移動してきたときに前記可動部を吸着する電磁石と、前記可動部によって前記電磁石に加えられる衝撃を緩和しながら前記可動部を前記目標位置に静止させる緩衝機構とを含む。このように、前記可動部が前記目標位置の近傍に移動してきたときに前記可動部を前記電磁石により吸着するとともに前記可動部によって前記電磁石に加えられる衝撃を前記緩衝機構により緩和しながら前記可動部を前記目標位置に静止させる方式によれば、前記可動部を緩やかに前記目標位置に静止させることができ、前記可動部を静止させる際の前記物品の横揺れ等の振動を抑制し、例えば、前記物品を前記パレット上に載置したときに前記物品が倒れたり揺れたりすることを防止し、又は、前記可動部を静止させた後に直ちに前記物品を前記パレット上に載置することができる。
【００１２】
本発明の静止装置は、物品を保持する保持部を含む可動部を目標位置において静止させる静止装置として構成されており、該静止装置は、前記可動部が目標位置の近傍に移動してきたときに前記可動部を吸着する電磁石と、前記可動部によって前記電磁石に加えられる衝撃を緩和しながら前記可動部を前記目標位置に静止させる緩衝機構とを備える。このような静止装置は、例えば、上記の搬送装置やパレタイザーの一部として有用である他、既存の搬送装置やパレタイザーへの組み込みが容易である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、例えば、物品を目標位置に移動させた際に起こりうる物品の横揺れ等の振動を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下では、本発明の好適な実施の形態として、ビール樽を搬送する搬送装置或いは搬送機構、そのような搬送装置或いは搬送機構が組み込まれたパレタイザー、そのような搬送装置或いは搬送機構に組み込まれうる静止装置について説明するが、本発明は、ビール樽物品以外の種々の物品の搬送のための装置或いは機構に適用されうる。
【００１５】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態としてのパレタイザーについて説明する。まず、図１を参照しながら本発明の好適な実施形態のパレタイザー１００におけるビール樽（物品）１の取り扱いを説明する。パレタイザー１００は、種々の搬送手段或いは操作手段によって構成されており、典型的には、連続的かつ直列的に提供されるビール樽１を複数行×複数列の行列状に整列させた状態でパレット５上に載置する。パレット５上に整列状態で載置されたビール樽１は、パレット５上に載置された状態でコンベアによって搬送され、その後、搬送ロボットやフォークリフト等によって搬送されうる。パレット５には、典型的にはフォークリフトのフォークを差し込む横穴が設けられている。
【００１６】
この実施形態では、ビール樽１は、第１コンベア１０により矢印Ａ方向に連続的かつ直列的にパレタイザー１００に搬送されてくる。第１コンベア１０の終点には、ストッパ１１が設けられており、ストッパ１１によりビール樽１が停止させられる。第１コンベア１０の終点に所定個数（ここでは、５個）のビール樽１が溜まると、これらが押し出し機構２０によって一括して第２コンベア３０上に押し出される。第２コンベア３０は、押し出し機構２０による押し出し動作と連動しており、押し出し機構２０による押し出しの度にビール樽１を所定距離（典型的には、ビール樽１の幅に相当する距離）だけ矢印Ｂ方向に移動させる。これが繰り返されることにより、第２コンベア３０上に所定個数（ここでは、４行×５列）のビール樽１が整列させられる。すなわち、第１コンベア１０、押し出し機構２０、第２コンベア３０により、ビール樽１を整列させるための整列機構が構成されている。
【００１７】
このようにして第２コンベア３０上に所定個数のビール樽１が整列すると、その後、これらのビール樽１は、後述の搬送装置（搬送機構）５０（図２〜図４参照）により一括して上方に吊り上げられた後、パレット５上まで横方向（矢印Ｂ方向と同じ）に移動させられ、パレット５上に載置される。
【００１８】
パレット５上にビール樽１が整列状態で載置されると、これらのビール樽１は、第３コンベア４０により、パレット５上に載置されたまま一括して矢印Ｃ方向に搬送される。ビール樽５が載置されたパレット５の搬送先としては、例えば保管庫や荷積み場所等が挙げられる。
【００１９】
以下、図２〜図５を参照しながら本発明の好適な実施形態の搬送装置５０を中心としてパレタイザー１００の動作を更に詳しく説明する。本発明の好適な実施形態の搬送装置５０は、第２コンベア３０上に整列している所定個数のビール樽１を持ち上げて横方向（水平方向）に搬送し、その後、パレット５上に降ろすように構成されている。
【００２０】
搬送装置５０は、図４に示すように、それぞれビール樽１の口部（口金）を把持（保持）する複数個（ここでは、４×５個）の把持部（保持部）５８と、これらの把持部５８を一括して昇降させることにより所定個数のビール樽１を一括して昇降させる昇降機構５７を有する。昇降機構５７は、横方向（水平方向）に移動する可動部（フレーム）５５に連結されており、これにより、把持部５８により吊り下げ状態で把持されたビール樽１をパレット５上まで横方向に移動させることができる。
【００２１】
可動部５５は、ローラー５０１を介して、並列配置された梁部材５４上に配置されており、ラックアンドピニオン機構により横方向（水平方向）に駆動される。この実施形態では、可動体５５にモータ５１のフレームが固設され、モータ５１の回転軸に取り付けられたピニオンギア５２に係合するラック５３が梁部材５４に固設されている。したがって、モータ５１を制御することにより可動体５５を梁部材５４に沿って往復動させることができる。梁部材５４は、支柱５９によって支持されている。整列状態のビール樽１は、このような駆動機構（５１〜５９）により、第２コンベア３０上からパレット５上に移される。
【００２２】
図２は、第２コンベア３０上に所定個数のビール樽１が整列した状態を示しており、この状態で所定個数の把持部５８によりビール樽１が一括して持ち上げられる。次いで、モータ５１により可動部５５を矢印Ｄ方向に駆動することにより、整列状態で吊り下げられたビール樽１が図３に示すようにパレット５の上方の所定位置（目標位置）の近傍まで搬送される。
【００２３】
この際、可動部５５或いはビール樽１が目標位置の近傍に至ると、可動部５５が静止機構６０の電磁石６１によって吸着される。図５に示すように、電磁石６１には、可動部５５によって電磁石６１に加えられる衝撃を緩和しながら可動部５５を目標位置に緩やかに静止させるための緩衝機構（ダンパー）６４としてのコイルスプリングが支持軸６２を介して連結されている。
【００２４】
このような静止機構６０を設けることにより、可動部５５をパレット５の上方の所定位置、すなわち目標位置に緩やかに静止させることができる。そして、可動部５５を緩やかに静止させることにより、慣性によるビール樽１の横揺れ等の振動を低減することができる。この結果、例えば、ビール樽１をパレット５上に載置したときにビール樽１が倒れたり揺れたりすることを防止し、又は、可動部５５を静止させた後に直ちにビール樽１をパレット５上に載置することができる。
【００２５】
更に、静止機構６０は、例えばメートルオーダーのような長いストロークを有するラックアンドピニオン機構のような比較的遊び（バックラッシュ）が大きい駆動機構によって可動部５５が駆動される構成において特に有用である。すなわち、駆動機構に遊びが存在すると、モータ５１を停止させても、その遊びの分だけ可動部５５が微動又は振動しうる。このような微動又は振動は、ビール樽１の横揺れ等の振動を助長することになる。静止機構６０を設けることにより、駆動機構の遊びに起因する可動部５５の微動又は振動を低減することができる。
【００２６】
静止機構６０は、例えば、電磁石６１、緩衝機構６４としてのコイルスプリング、電磁石６１と緩衝機構６４とを連結する支持軸６２、シリンダ６３、シリンダ６３の位置を調整する調整機構（ネジ６５、ナット６６）を含んで構成されうる。ここで、シリンダ６３の位置を調整することにより、可動部５５（結果としてビール樽１）を静止させる位置を調整し、静止位置を目標位置に一致させることができる。
【００２７】
電磁石６１の動作は、可動部５５の位置を検出するセンサ５６の出力に基づいて制御部７０によって制御されうる。すなわち、制御部７０は、可動部５５が目標位置に近づいたことがセンサ５６によって検出されると、それに応じて電磁石６１に電流を供給し、可動部５５が静止した後、例えば可動部５５を第２コンベア３０の上方に戻す際に、電磁石６１に対する電流の供給を遮断するように構成されうる。
【００２８】
このような静止装置６０は、既存のパレタイザーや搬送装置に容易に組み込まれうる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の好適な実施の形態のパレタイザーにおけるビール樽の取り扱いを説明するための図である。
【図２】本発明の好適な実施の形態のパレタイザーを上方から見た図である。
【図３】本発明の好適な実施の形態のパレタイザーを上方から見た図である。
【図４】整列状態のビール樽を第２コンベアからパレット上に搬送するための本発明の好適な実施の形態の搬送装置を側方から見た図である。
【図５】本発明の好適な実施の形態の静止装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  ビール樽
１０  第１コンベア
２０  押し出し機構
３０  第２コンベア
４０  第３コンベア
５０  搬送装置
５１  モータ
５２  ピニオンギア
５３  ラック
５４  梁部材
５５  可動部
５６  センサ
５７  昇降機構
５８  把持部（保持部）
５９  支柱
６０  静止装置
６１  電磁石
６２  支持軸
６３  シリンダ
６４  緩衝機構
６５  ネジ
６６  ナット
７０  制御部
１００  パレタイザー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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