(57)【要約】【課題】互いに独立して昇降できる２台のキャリッジを有するスタッカークレーンを具備する自動倉庫において、荷収納棚の荷収容部に効率よく入庫できる自動倉庫を提供すること。【解決手段】互いに独立して昇降し且つ第１及び第２のキャリッジを具備するスタッカークレーンを荷収納棚と荷収納棚の間に配置し、制御手段で該スタッカークレーンを制御する自動倉庫において、制御手段は、空荷収納部を検出する空荷収納部検索手段を具備し、同じ荷収納棚の隣り合っている棚連で且つ同じ段に空荷収納部があることを検出したら第１順位、２基の荷収納棚の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第２順位、同じ荷収納棚又は２基の荷収納棚の間で隣り合っている棚連に空の荷収納部があることを検出したら第３順位、ステーションに近い２つの空荷収納部を検出したときは第４順位で空荷収納部に荷を入庫する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置した構成の荷収納棚を２基所定の間隔で平行に配置し、該荷収納棚と荷収納棚の間を走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ前記荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第１及び第２のキャリッジを具備するスタッカークレーンを配置し、制御手段で該スタッカークレーンの走行、第１及び第２のキャリッジの昇降、及びそのフォークの出し入れ等の制御を行うように構成された自動倉庫において、
前記制御手段は、前記荷収納棚の荷が収納されていない空荷収納部を検出する空荷収納部検索手段を具備し、該空荷収納部検索手段が同じ前記荷収納棚の隣り合っている棚連で且つ同じ段に空荷収納部があることを検出したら第１順位、前記２基の荷収納棚の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第２順位、前記同じ荷収納棚又は２基の荷収納棚の間で隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第３順位で、空荷収納部に荷を入庫することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
請求項１に記載の自動倉庫において、
前記制御手段の空荷収納部検索手段は空荷収納部の検索を前記第１のキャリッジのフォークを基準に行うことを特徴とする自動倉庫。
【請求項３】
請求項２に記載の自動倉庫において、
前記荷収納棚に隣接して前記第１及び第２のキャリッジのフォークで荷を載置及び引上げるためのステーションを設け、
前記制御手段の空荷収納部検索手段は前記ステーションに近い空荷収納部を検出する機能を具備し、該空荷収納部検索手段がステーションに近い２つの空荷収納部を検出したときは第４順位として、前記ステーションに近い棚連の空荷収納部に前記第１のキャリッジのフォークで、遠い棚連の空荷収納部に前記第２のキャリッジのフォークで荷を入庫することを特徴とする自動倉庫。
【請求項４】
上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置してなる荷収納棚と、該荷収納棚に平行して走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ前記荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第１及び第２のキャリッジを具備するスタッカークレーン、該スタッカークレーンの走行、第１及び第２のキャリッジの昇降、及びフォークの出し入れ制御等を行う制御手段を具備する自動倉庫において、
前記制御手段は第１のキャリッジのフォークの停止位置にある荷収納部に対して、第２のキャリッジのフォークがアクセスしようとする荷収納部の走行方向の位置を検索する荷収納部位置検索手段を具備し、該荷収納部位置検索手段で検索した第２のキャリッジのフォークがアクセスしようとしている荷収納部の位置が該フォークのアクセスが可能な許容値範囲を逸脱している場合、第１のキャリッジのフォークを降下させた後、直ちに第２のキャリッジのフォークがアクセス可能な許容値範囲内に収まるように前記スタッカークレーンを走行させることを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置した荷収納棚と、互いに独立して昇降し且つ荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する２台のキャリッジを具備するスタッカークレーン等を具備する自動倉庫に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動倉庫として、上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置した構成の荷収納棚を２基所定の間隔で平行に配置し、該荷収納棚と荷収納棚の間を走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第１及び第２のキャリッジを具備するスタッカークレーンを配置し、制御手段で該スタッカークレーンの走行、第１及び第２キャリッジの昇降、及びそのフォークの出し入れ等の制御を行うように構成した自動倉庫がある（特許文献１参照）。
【０００３】
また、上記のような構成の自動倉庫において、通常荷収納棚の棚連は、施工上傾くことは避けられず、上下方向の荷収容部の位置にスタッカークレーンの走行方向において差異が生じるという問題がある。それに対処するため荷収納部の定位置はある程度大きく作られ、キャリッジが荷収納部の中心に止まるには、その定位置に入った後のパルス数をカウントしてスタッカークレーンを停止している。
【特許文献１】特開昭５６−４３１９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記構成の自動倉庫において、上記のようにスタッカークレーンは、第１及び第２の２台のキャリッジを具備する構成であり、各キャリッジが独立して昇降するため、走行距離が短く、昇降距離が長い場合、サイクルタイム短縮に有効であるが、入庫時の空荷収納部の引当ロジックを考慮していないため、スタッカークレーンが２台の独立して昇降できるキャリッジを具備する機能を最大限に活用できないという問題があった。
【０００５】
また、スタッカークレーンの走行停止位置はパルスにて検出されているが、上記のように荷収納棚の棚連が傾き荷収容部位置にスタッカークレーンの走行方向において差異が生じた場合、棚連の最下段の荷収納部と最上段の荷収納部では走行停止位置が異なり、その差が許容値範囲内であれば良いが、許容値範囲を越えた場合、キャリッジのフォークの出し入れができないようにインターロックをかけ、荷収納部の位置が許容値範囲内になるようにスタッカークレーンを走行させていた。その分荷入出庫のサイクルタイムが長くなるという問題があった。
【０００６】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、互いに独立して昇降できる２台のキャリッジを有するスタッカークレーンを具備する自動倉庫において、荷収納棚の荷収容部に効率よく入庫できる自動倉庫を提供することを目的とする。
【０００７】
また、本発明の他の目的は上記のように互いに独立して昇降できる２台のキャリッジを有するスタッカークレーンを具備する自動倉庫において、収納棚の棚連がスタッカークレーンの走行方向に傾き、上下方向の荷収納部の位置がスタッカークレーン出し入れの許容範囲を越えている場合でも短時間にスタッカークレーンの停止位置を修正し、サイクルタイムを短縮できる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置した構成の荷収納棚を２基所定の間隔で平行に配置し、該荷収納棚と荷収納棚の間を走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ前記荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第１及び第２のキャリッジを具備するスタッカークレーンを配置し、制御手段で該スタッカークレーンの走行、第１及び第２のキャリッジの昇降、及びそのフォークの出し入れ等の制御を行うように構成された自動倉庫において、制御手段は、荷収納棚の荷が収納されていない空荷収納部を検出する空荷収納部検索手段を具備し、該空荷収納部検索手段が同じ荷収納棚の隣り合っている棚連で且つ同じ段に空荷収納部があることを検出したら第１順位、２基の荷収納棚の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第２順位、同じ荷収納棚又は２基の荷収納棚の間で隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第３順位で、空荷収納部に荷を入庫することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動倉庫において、制御手段の空荷収納部検索手段は空荷収納部の検索を第１のキャリッジのフォークを基準に行うことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の自動倉庫において、荷収納棚に隣接して第１及び第２のキャリッジのフォークで荷を載置及び引上げるためのステーションを設け、制御手段の空荷収納部検索手段はステーションに近い空荷収納部を検出する機能を具備し、該空荷収納部検索手段がステーションに近い２つの空荷収納部を検出したときは第４順位として、ステーションに近い棚連の空荷収納部に前記第１のキャリッジのフォークで、遠い棚連の空荷収納部に第２のキャリッジのフォークで荷を入庫することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、上下方向に複数段の荷収納部を有する棚連を水平方向に複数連配置してなる荷収納棚と、該荷収納棚に平行して走行し該走行方向前後に配置され互いに独立して昇降し且つ前記荷収納棚の荷収納部に荷を出し入れするフォークを有する第１及び第２のキャリッジを具備するスタッカークレーン、該スタッカークレーンの走行、第１及び第２のキャリッジの昇降、及びフォークの出し入れ制御等を行う制御手段を具備する自動倉庫において、制御手段は第１のキャリッジのフォークの停止位置にある荷収納部に対して、第２のキャリッジのフォークがアクセスしようとする荷収納部の走行方向の位置を検索する荷収納部位置検索手段を具備し、該荷収納部位置検索手段で検索した第２のキャリッジのフォークがアクセスしようとしている荷収納部の位置が該フォークのアクセスが可能な許容値範囲を逸脱している場合、第１のキャリッジのフォークを降下させた後、直ちに第２のキャリッジのフォークがアクセス可能な許容値範囲内に収まるようにスタッカークレーンを走行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、空荷収納部検索手段が同じ荷収納棚の隣り合っている棚連で且つ同じ段に空荷収納部があることを検出したら第１順位、２基の荷収納棚の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第２順位、同じ荷収納棚又は２基の荷収納棚の間で隣り合っている棚連に空荷収納部があることを検出したら第３順位で、空荷収納部に荷を入庫するので、入庫サイクルタイムを短縮でき、入庫効率を向上させることができる。また、荷を２個同時に入庫できる荷収納部を漏れなく効率よく検索できるので、入庫効率を向上させ、それぞれ独立に昇降できる２台のキャリッジを有する所謂ツインフォーク式のスタッカークレーンの能力を最大限引出すことができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、空荷収納部検索手段は空荷収納部の検索を第１のキャリッジのフォークを基準に行うことにより、スタッカークレーンの前部のデットスペースを小さくすることができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明によれば、空荷収納部検索手段がステーションに近い２つの空荷収納部を検出したときは第４順位として、ステーションに近い棚連の空荷収納部に第１のキャリッジのフォークで、遠い棚連の空荷収納部に第２のキャリッジのフォークで入庫するので、第１乃至第３順位で隣り合う空荷収納部を検出できない場合でも、入庫効率を向上させることができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、第１のキャリッジのフォークの停止位置にある荷収納部に対して、第２のキャリッジのフォークがアクセスしようとする荷収納部の走行方向の位置を検索する荷収納部位置検索手段を具備し、該荷収納部位置検索手段で検索した第２のキャリッジのフォークがアクセスしようとしている荷収納部の位置が該フォークのアクセスが可能な許容値範囲を逸脱している場合、第１のキャリッジのフォークを降下させた後、直ちに第２のキャリッジのフォークがアクセス可能な許容値範囲内に収まるようにスタッカークレーンを走行させるので、入出庫のサイクルタイムを短縮でき、入出庫効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づいて説明する。図１乃至図３は本発明に係る自動倉庫の構成を示す図で、図１は荷収納棚の外観構成を示す図、図２はスタッカークレーンの側面構成を示す図、図３は自動倉庫の平面構成を示す図、図４は自動倉庫の制御系のシステム構成を示す図である。荷収納棚１０は、図示するように、上下方向に複数段（ｍ段）の荷収納部１１を有する棚連１２を水平方向に複数連（ｎ連）配置した構成のものである。この荷収納棚１０を２基（荷収納棚１０−１、荷収納棚１０−２）所定の間隔、即ち、スタッカークレーン２０が走行可能な間隔を設けて平行に配置している。なお、荷収納棚１０−１、１０−２に隣接して入庫ステーション４１、出庫ステーション４２が配置されている。
【００１７】
スタッカークレーン２０は荷収納棚１０−１と荷収納棚１０−２の間を走行できるようになっており、走行方向の前後に第１のキャリッジ２１及び第２のキャリッジ２２がそれぞれ独立して昇降できるように配置されている。各キャリッジ２１、２２は荷Ｍを出し入れするためのフォーク２３、２４を具備している。スタッカークレーン２０は制御手段３０により、走行、第１及び第２のキャリッジ２１、２２の昇降、及びそのフォーク２３、２４の出し入れ等が制御されるようになっている。制御手段３０は荷収納棚１０−１、１０−２の荷Ｍが収納されていない空の荷収納部１１を検出する空荷収納部検索手段３１を具備し、更に荷収納棚１０−１、１０−２の各荷収納部１１の荷のデータを格納した在庫データ記憶部３２と、第１のキャリッジ２１のフォーク２３の停止位置にある荷収納部１１に対して第２のキャリッジ２２のフォーク２４がアクセスしようとする荷収納部１１の走行方向位置をパルス数の絶対値で検索する荷収納部位置検索手段３３と、各荷収納部１１のスタッカークレーン２０の走行方向位置を実測して得た荷収納部位置データを格納した荷収納部位置データ記憶部３４を具備する。
【００１８】
制御手段３０は、空荷収納部検索手段３１で在庫データ記憶部３２を検索し、その各荷収納部１１の空き状態において、下記の順位で荷の入庫制御を行う。
（１）空荷収納部検索手段３１が同じ荷収納棚１０−１又は１０−２の隣り合っている棚連１２で且つ同じ段に空の荷収納部１１、１１があることを検出したら第１順位、
（２）２基の荷収納棚１０−１、１０−２の間で同じ段で且つ隣り合っている棚連１２、１２に空の荷収納部１１、１１があることを検出したら第２順位、
（３）同じ荷収納棚１０−１又は１０−２及び２基の荷収納棚１０−１、１０−２の間で隣り合っている棚連１２に空の荷収納部１１、１１があることを検出したら第３順位、
（４）空荷収納部検索手段３１が入庫ステーション４１に近い２つの空の荷収納部１１、１１を検出したときは第４順位。
【００１９】
以下、棚連１２の最下段を１段とし、上方に向って２段、３段・・・・ｍ段、荷収納棚１０−１を１列、荷収納棚１０−２を２列、棚連１２は入出庫ステーション４１、４２側からスタッカークレーン２０の前進方向に向って１連、２連、３連・・・・ｎ連と定義して、本自動倉庫の入庫動作を説明する。
【００２０】
図５は空の荷収納部１１の検索フローを示す図である。先ず空荷収納部検索手段３１が空荷収納部の検索を開始し（ステップＳＴ１）、空荷収納部があるか否かを判断し（ステップＳＴ２）、ＮＯの場合、つまり全部の荷収納部に荷Ｍが存在する場合、入庫不可として処理する。ＹＥＳの場合、同じ列（荷収納棚１０−１又は１０−２）の隣り合っている連（棚連１２）の同じ段に空荷収納部があるか否かを検索し（以下、「第１検索」と記す）（ステップＳＴ３）、条件に合う空荷収納部があるか否かを判断し（ステップＳＴ４）、ＹＥＳであったら空荷収納部引当を行い、入庫制御を実施する。
【００２１】
ステップＳＴ４でＮＯであったら、続いて異なる列（荷収納棚１０−１、１０−２）の隣り合っている連（棚連１２、１２）の同じ段に空荷収納部があるか否かを検索し（以下、「第２検索」と記す）（ステップＳＴ５）、条件に合う空荷収納部があるか否かを判断し（ステップＳＴ６）、ＹＥＳであったら空荷収納部引当を行い、入庫制御を実施する。
【００２２】
ステップＳＴ６でＮＯであったら、続いて隣り合っている連（同じ荷収納棚１０−１又は１０−２及び２基の荷収納棚１０−１、１０−２の間で隣り合っている棚連１２、１２）に空荷収納部があるか否かを検索し（以下、「第３検索」と記す）（ステップＳＴ７）、条件に合う空荷収納部があるか否かを判断し（ステップＳＴ８）、ＹＥＳであったら空荷収納部引当を行い、入庫制御を実施する。
【００２３】
ステップＳＴ８でＮＯであったら、続いて入庫ステーション４１に近い空の荷収納部１１の検索を行い（以下、「第４検索」と記す）（ステップＳＴ９）、入庫制御を実施する。以下、第１検索〜第４検索の手順を詳細に説明する。
【００２４】
図６は検索手順を説明するための図である。制御手段３０は空荷収納部検索手段３１で検索を図示するように、１列の１連１段目から開始し、２列の１連１段目→１列の２連１段目→２列の２連１段目→・・・・２列のｎ−１連１段目まで行う。続いて１列の１連２段目→２列の１連２段目→１列の２連２段目→２列の２連２段目→・・・・２列のｎ−１連２段目まで行う。この検索を最上のｍ段まで繰り返す。なお、ここで検索は第１のキャリッジ２１のフォーク２３を基準に行い、スタッカークレーン２０前端部のデッドスペースを小さくするため最終棚連１２（ｎ連）へのアクセスは第２のキャリッジ２２のフォーク２４のみとする。
【００２５】
第１検索
図７は第１検索の手順を説明するための図である。図６に示す検索順で検索を行い、図７（ａ）に示すように、２列のｎ−２連のある段で荷の存在しない空荷収納部１１ａが検出された場合、同じ２列のｎ−２連の隣の連、即ちｎ−１連の同じ段の荷収納部が荷の存在しない空荷収納部１１ａがあるかを検索する。ここでは４連の同じ段の荷収納部は空荷収納部１１ａであるから、条件成立として空荷収納部引当を行い、スタッカークレーン２０に入庫指令を送る。また、図７（ｂ）に示すように、２列のｎ−２連のある段に荷の存在しない空荷収納部１１ａが検出されても２列の４連の同じ段の荷収納部が荷の存在する実荷収納部１１ｂであった場合、条件を満たさないから検索を続行（再検索）する。この検索を最後の荷収納部（２列のｎ−１連ｍ段目の荷収納部１１）まで行い、条件を満たす空荷収納部が検出されず４連の同じ段の荷収納部がない場合は、第２検索に移行する。
【００２６】
第２検索
図８は第２検索の手順を説明するための図である。図６に示す検索順で検索を行い、図８（ａ）に示すように、２列のｎ−２連のある段で荷の存在しない空荷収納部１１ａが検出された場合、隣の列、即ち１列のｎ−１連（ｎ−２連の隣の連）の同じ段に荷の存在しない空荷収納部１１ａがあるかを検索する。ここでは空荷収納部１１ａがあるから、条件成立として空荷収納部引当を行い、スタッカークレーン２０に入庫指令を送る。また、図８（ｂ）に示すように、１列のｎ−２連の同じ段の荷収納部が実荷収納部１１ｂであった場合、条件を満たさないので検索を続行する。この検索を最後の荷収納部１１（２列のｎ−１連ｍ段目の荷収納部１１）まで行い、条件を満たす空荷収納部が検出されない場合は、第３検索に移行する。
【００２７】
第３検索
図９及び図１０は第３検索の手順を説明するための図である。図６に示す検索順で検索を行い、図９（ａ）に示すように、２列のｎ−２連の３段目で荷の存在しない空荷収納部１１ａが検出された場合、２列のｎ−１連（ｎ−２連の隣の連）及び１列のｎ−１連（ｎ−２連の隣の連）を検索対象Ａとして図９（ｂ）の矢印で示す順に２列のｎ−１連→１列のｎ−１連の荷収納部に空荷収納部１１ａがあるかを検索する。ここでは１列のｎ−１連の５段目に空荷収納部１１ａが存在するから、条件成立として空荷収納部引当を行い、スタッカークレーン２０に入庫指令を送る。
【００２８】
図１０（ｂ）に示すようにｎ−１連で検索を行い最上段のｍ段まで検索を行っても条件を満たす空荷収納部１１ａが検出できない場合、図１０（ａ）に示すように、検索対象とした２列ｎ−１連及び１列ｎ−１連を飛ばして１列ｎ連から検索を行う。この検索を最後の荷収納部１１（２列のｎ−１連ｍ段目の荷収納部１１）で行い、条件を満たす空荷収納部が検出されない場合は、第４検索に移行する。
【００２９】
第４検索
第１乃至第３検索によって隣り合う連に空荷収納部が検出できない場合、図６に示す検索順ではｎ−１連までしか検索を行っていないが、第４検索では第２のキャリッジ２２のフォーク２４のｎ連（最終棚連１２）へのアクセスを考慮し、ｎ連も検索対象とする。即ち、入庫ステーション４１に近い２つの荷の存在しない荷収納部１１ａがあるか否かを検出し、あった場合は空荷収納部引当を行い、入庫ステーション４１に近い側の空荷収納部１１ａに第１のキャリッジ２１のフォーク２３を引当て、入庫ステーション４１に遠い側の荷収納部１１ａに第２のキャリッジ２２のフォーク２４を引当てる。１つ目の空荷収納部検索で最終連、即ちｎ連の空荷収納部１１ａが引き当てられたときは、第１のキャリッジ２１のフォーク２３は最終連であるｎ連にはアクセスできないから、２つ目の検索時はｎ−１連までしか検索を行わないようにする。
【００３０】
上述したように、通常荷収納棚１０の棚連１２は、施工上スタッカークレーンの走行方向に傾くことは避けられず、棚連１２上下方向の荷収容部位置はスタッカークレーンの走行方向において差異が生じている。それに対処するため荷収納部の定位置はある程度大きく作られている。キャリッジのフォークが荷収納部の中心に止まるには、その定位置に入った後のパルス数をカウントし、スタッカークレーンを停止する。図１１に示すように荷収納棚１０の棚連１２がスタッカークレーン２０の走行方向に傾いている場合、第１のキャリッジ２１のフォーク２３を基準としてスタッカークレーン２０を停止すると、第２のキャリッジ２２のフォーク２４がアクセスしようとする段の荷収納部位置のカウント数が許容値範囲を越える場合がある。
【００３１】
図４の荷収納部位置データ記憶部３４には、上記のように荷収納棚１０の各荷収納部１１のスタッカークレーン２０の走行方向の位置を予め実測して得た荷収納部位置データを格納している。荷収納部位置検索手段３３は荷収納部位置データ記憶部３４を検索して第１のキャリッジ２１のフォーク２３の停止位置にある荷収納部１１に対して、第２のキャリッジ２２のフォーク２４がアクセスする荷収納部のパルス数を検索する。制御手段３０はパルス数の絶対値が許容値範囲内であれば、第１のキャリッジ２１のフォーク２３と第２のキャリッジ２２のフォーク２４を同時に出すように制御する。パルス数の絶対値が許容値範囲を越えれば、第１のキャリッジ２１のフォーク２３で荷Ｍを荷収納部１１に収納した後、フォーク２３を引き込んだ後、第２のキャリッジ２２のフォーク２４が絶対値が許容値範囲内になるようにスタッカークレーンを走行制御してサイクルタイムを短縮している。
【００３２】
荷収納部位置データ記憶部３４には荷収納棚１０の棚連１２ごとに、図１２に示すように走行ストライカ（長さＬｍｍ）３５の端部から１段目荷収納部、２段目荷収納部、３段目荷収納部・・・・最上ｍ段目荷収納部のセンターＳ１、Ｓ２、Ｓ３・・・・までの距離をパルス数ａ、ｂ、ｃ・・・・ｚで予め実測して格納している。制御手段３０は荷収納部位置検索手段３３で各荷収納部のパルス数ａ、ｂ、ｃ・・・・ｚを検索し、その値が許容値範囲内か許容値範囲外かで下記のように制御を行う。以下、第１のキャリッジ２１のフォーク２３を第１フォーク、第２のキャリッジ２２のフォーク２４を第２フォークとして説明する。
【００３３】
第１フォーク２３がアクセス（入庫）する荷収納部１１（１段目の荷収納部）の走行定位置にあって、第２フォーク２４がアクセスしようとする荷収納部１１（２段目の荷収納部）の位置のパルス数（連ピッチＰ＋センターからのズレＸ）が許容値範囲内にある場合のアクセス（入庫）動作を図１３に基づいて説明する。スタッカークレーン２０が走行ストライカ３５（図１２参照）を検出した後、ａパルスカウントして図１３（ａ）に示すように目的位置に停止する。これにより第１のキャリッジ２１は第１フォーク２３がアクセスできる位置にあるのでそのまま位置を保持、第２のキャリッジ２２は第２フォーク２４がアクセスする２段目の荷収納部１１まで上昇する。この状態で図１３（ｂ）に示すように、第１フォーク２３と第２フォーク２４を同時に出し、荷Ｍ、Ｍを１段目の荷収納部１１と２段目の荷収納部１１に挿入する。続いて図１３（ｃ）に示すように、第１フォーク２３と第２フォーク２４を同時に降下させ、荷Ｍ、Ｍを各荷収納部１１、１１に収納し、続いて図１３（ｄ）に示すように、第１フォーク２３と第２フォーク２４を同時に引き込める。
【００３４】
次に、第１フォーク２３がアクセスする荷収納部１１（１段目の荷収納部）の走行定位置にあって、第２フォーク２４が入庫しようとする荷収納部１１（ｍ段目の荷収納部）の位置のパルス数（連ピッチＰ＋センターからのズレＹ）が許容値範囲外にある場合の入庫動作を図１４及び図１５に基づいて説明する。先ず図１４（ａ）に示すように、スタッカークレーン２０が走行ストライカ３５を検出した後、ａパルスカウントして目的位置に停止する。これにより第１のキャリッジ２１は第１フォーク２３がアクセスする位置にあるのでそのまま位置を保持、第２のキャリッジ２２は第２フォーク２４がアクセスするｍ段目の荷収納部１１まで上昇する。この状態で図１４（ｂ）に示すように、第１フォーク２３を出し、第２フォーク２４を待機状態とする。続いて図１４（ｃ）に示すように第１フォーク２３をフォーク下レベルまで降下させ、荷Ｍを１段目の荷収納部１１に収納（載置）した後（この状態でフォーク２３は荷収納部１１内でスタッカークレーン２０が走行方向に移動できる）、図１４（ｄ）に示すように、スタッカークレーン２０をＹパルス分走行移動させ第２フォーク２４の位置を許容値範囲内とする。
【００３５】
続いて、図１５（ａ）に示すように、第１フォーク２３を待機させ、第２フォーク２４を出す。続いて図１５（ｂ）に示すように第２フォーク２４を降下させ、荷Ｍをｍ段目の荷収納部１１に収納した後、図１５（ｃ）に示すように第２フォーク２４を引き込める。なお、図１３乃至図１５では荷Ｍの荷収納部１１への入庫の場合について説明したが、この技術は入庫に限らず出庫における第１フォーク２３及び第２フォーク２４のアクセス時に利用できる。
【００３６】
以上本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る自動倉庫の荷収納棚の外観構成を示す図である。
【図２】本発明に係る自動倉庫のスタッカークレーンの側面構成を示す図である。
【図３】本発明に係る自動倉庫の平面構成を示す図である。
【図４】本発明に係る自動倉庫の制御系のシステム構成を示す図である。
【図５】本発明に係る自動倉庫の空荷収納部検索フローを示す図である。
【図６】本発明に係る自動倉庫の空荷収納部検索手順を説明する図である。
【図７】本発明に係る自動倉庫の第１検索手順を説明する図である。
【図８】本発明に係る自動倉庫の第２検索手順を説明する図である。
【図９】本発明に係る自動倉庫の第３検索手順を説明する図である。
【図１０】本発明に係る自動倉庫の第３検索手順を説明する図である。
【図１１】本発明に係る自動倉庫のスタッカークレーンと傾いた荷収納棚の構成を示す図である。
【図１２】本発明に係る自動倉庫の各荷収納部のストライカ端部からセンターまでの位置ずれ状態を示す図である。
【図１３】本発明に係る自動倉庫の各フォークの荷収納部へのアクセス手順を示す図である。
【図１４】本発明に係る自動倉庫の各フォークの荷収納部へのアクセス手順を示す図である。
【図１５】本発明に係る自動倉庫の各フォークの荷収納部へのアクセス手順を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１０      荷収納棚
１１      荷収納部
１２      棚連
２０      スタッカークレーン
２１      キャリッジ
２２      キャリッジ
２３      フォーク
２４      フォーク
３０      制御手段
３１      空荷収納部検索手段
３２      在庫データ記憶部
３３      荷収納部位置検索手段
３４      荷収納部位置データ記憶部
４１      入庫ステーション
４２      出庫ステーション
【図１】
2005104675.tif 000003
【図２】
2005104675.tif 000004
【図３】
2005104675.tif 000005
【図４】
2005104675.tif 000006
【図５】
2005104675.tif 000007
【図６】
2005104675.tif 000008
【図７】
2005104675.tif 000009
【図８】
2005104675.tif 000010
【図９】
2005104675.tif 000011
【図１０】
2005104675.tif 000012
【図１１】
2005104675.tif 000013
【図１２】
2005104675.tif 000014
【図１３】
2005104675.tif 000015
【図１４】
2005104675.tif 000016
【図１５】
2005104675.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成15年10月2日(2003.10.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2005104675.tif 000018
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１４】
2005104675.tif 000019
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１５】
2005104675.tif 000020