(57)【要約】【課題】車両の実際の旋回運動状態を目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段の制御許可状態および制御停止状態を、切換手段を運転者が操作することで切換可能とした車両の旋回運動制御装置において、アクチュエータの作動による旋回運動制御を停止している状態で車輪の空気圧低下や異常が生じても車両の安定性を確保する。【解決手段】アクチュエータ制御手段２１は、空気圧低下状態検出手段２２が空気圧低下状態を検出したときには、切換手段１６の切換態様にかかわらずアクチュエータ制御手段２１によるアクチュエータ４の作動制御を実行する。【選択図】        図４
2005153794.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の目標とすべき目標旋回運動状態を決定する目標旋回運動状態決定手段（Ｓｄ）と、車両の実際の旋回運動状態を検出する旋回運動状態検出手段（Ｓｃ）と、旋回運動状態検出手段（Ｓｃ）で検出された車両の実際の旋回運動状態を前記目標旋回運動状態決定手段（Ｓｄ）で決定された目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータ（４）を制御するアクチュエータ制御手段（２１）と、アクチュエータ制御手段（２１）によるアクチュエータ（４）の制御許可状態および制御停止状態を運転者の操作によって切換えるための切換手段（１６）とを備える車両の旋回運動制御装置において、車輪の空気圧低下状態を検出可能な空気圧低下状態検出手段（２２）を含み、前記アクチュエータ制御手段（２１）は、前記空気圧低下状態検出手段（２２）が空気圧低下状態を検出したときには、前記切換手段（１６）の切換態様にかかわらず前記アクチュエータ制御手段（２１）によるアクチュエータ（４）の作動制御を実行することを特徴とする車両の旋回運動制御装置。
【請求項２】
車両の目標とすべき目標旋回運動状態を決定する目標旋回運動状態決定手段（Ｓｄ）と、車両の実際の旋回運動状態を検出する旋回運動状態検出手段（Ｓｃ）と、旋回運動状態検出手段（Ｓｃ）で検出された車両の実際の旋回運動状態を前記目標旋回運動状態決定手段（Ｓｄ）で決定された目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータ（４）を制御するアクチュエータ制御手段（２１）と、アクチュエータ制御手段（２１）によるアクチュエータ（４）の制御許可状態および制御停止状態を運転者の操作によって切換えるための切換手段（１６）とを備える車両の旋回運動制御装置において、複数の車輪のそれぞれの車輪速度を検出する車輪速度センサ（ＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲ）と、それらの車輪速度センサ（ＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲ）による検出値の相互比較に基づいて車輪の異常状態を検出する車輪異常状態検出手段（２２）とを含み、前記アクチュエータ制御手段（２１）は、前記車輪異常状態検出手段（２２）が車輪の異常状態を検出したときには、前記切換手段（１６）の切換態様にかかわらず前記アクチュエータ制御手段（２１）によるアクチュエータ（４）の作動制御を実行することを特徴とする車両の旋回運動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の目標とすべき目標旋回運動状態を決定する目標旋回運動状態決定手段と、車両の実際の旋回運動状態を検出する旋回運動状態検出手段と、旋回運動状態検出手段で検出された車両の実際の旋回運動状態を前記目標旋回運動状態決定手段で決定された目標旋回運動状態に近づけるよういにアクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、アクチュエータ制御手段によるアクチュエータの制御許可状態および制御停止状態を運転者の操作によって切換えるための切換手段とを備える車両の旋回運動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような旋回運動制御装置は、たとえば特許文献１等で既に知られており、またサーキット走行時や使い勝手上、アクチュエータの作動による旋回運動制御の可否を車両運転者の意志によって切換可能としたものも既に知られている。
【特許文献１】特許第３２１４８２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、アクチュエータの作動による旋回運動制御を車両運転者の意志によって停止している状態で、車輪の空気圧が低下したり、車輪が異常状態になると、急ハンドル操作を行ったときに車両の安定性を確保しにくくなる場合がある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、アクチュエータの作動による旋回運動制御を停止している状態で車輪の空気圧低下や異常が生じても車両の安定性を確保し得るようにした車両の旋回運動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、車両の目標とすべき旋回運動状態を決定する目標旋回運動状態決定手段と、車両の実際の旋回運動状態を検出する旋回運動状態検出手段と、旋回運動状態検出手段で検出された車両の実際の旋回運動状態を前記目標旋回運動状態決定手段で決定された目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、アクチュエータ制御手段によるアクチュエータの制御許可状態および制御停止状態を運転者の操作によって切換えるための切換手段とを備える車両の旋回運動制御装置において、車輪の空気圧低下状態を検出可能な空気圧低下状態検出手段を含み、前記アクチュエータ制御手段は、前記空気圧低下状態検出手段が空気圧低下状態を検出したときには、前記切換手段の切換態様にかかわらず前記アクチュエータ制御手段によるアクチュエータの作動制御を実行することを特徴とする。
【０００６】
また請求項２記載の発明は、車両の目標とすべき旋回運動状態を決定する目標旋回運動状態決定手段と、車両の実際の旋回運動状態を検出する旋回運動状態検出手段と、旋回運動状態検出手段で検出された車両の実際の旋回運動状態を前記目標旋回運動状態決定手段で決定された目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段と、アクチュエータ制御手段によるアクチュエータの制御許可状態および制御停止状態を運転者の操作によって切換えるための切換手段とを備える車両の旋回運動制御装置において、複数の車輪のそれぞれの車輪速度を検出する車輪速度センサと、それらの車輪速度センサによる検出値の相互比較に基づいて車輪の異常状態を検出する車輪異常状態検出手段とを含み、前記アクチュエータ制御手段は、前記車輪異常状態検出手段が車輪の異常状態を検出したときには、前記切換手段の切換態様にかかわらずに前記アクチュエータ制御手段によるアクチュエータの作動制御を実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、車両運転者が切換手段を操作してアクチュエータの作動による旋回運動制御を停止している状態で、空気圧低下状態検出手段が空気圧低下状態を検出したときには、アクチュエータ制御手段が、車両の実際の旋回運動状態を目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータを制御するので、安定性を確保することができる。
【０００８】
また請求項２記載の発明によれば、車両運転者が切換手段を操作してアクチュエータの作動による旋回運動制御を停止している状態で、車輪異常状態検出手段が複数の車輪速度の相互比較に基づいて車輪の異常状態を検出したときには、アクチュエータ制御手段が、車両の実際の旋回運動状態を目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータを制御するので、安定性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【００１０】
図１〜図６は本発明の一実施例を示すものであり、図１は車両の駆動系および制動系の全体構成を示す図、図２はアクチュエータの構成を示す液圧回路図、図３はインストルメントパネルの一部を示す図、図４は旋回運動制御に関連する制御系の構成を示す図、図５は車輪異常状態検出手段による異常状態検出手順を示すフローチャート、図６は旋回運動制御の可否を決定する手順を示すフローチャートである。
【００１１】
先ず図１において、フロントエンジン・フロントドライブ（ＦＦ）の車両Ｖが備える左右の駆動輪である左、右前輪ＷＦＬ，ＷＦＲには、エンジンＥに直列に連結された変速機Ｔからの出力が伝達され、これらの前輪ＷＦＬ，ＷＦＲには左、右前輪用車輪ブレーキ５ＦＬ，５ＦＲが装着される。また左右の従動輪である左、右後輪ＷＲＬ，ＷＲＲには左、右後輪用車輪ブレーキ５ＲＬ，５ＲＲが装着される。
【００１２】
車両運転者がブレーキペダルＰを操作するのに応じてブレーキ液圧を出力するマスタシリンダＭはタンデム型のものであり、該マスタシリンダＭはブレーキ液圧制御ユニットであるアクチュエータ４を介して各車輪ブレーキ５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲに接続される。
【００１３】
図２において、マスタシリンダＭは、ブレーキ液圧を発生する第１および第２出力ポート１Ａ，１Ｂを備えており、第１出力ポート１Ａは第１出力液圧路３Ａに接続され、第２出力ポート１Ｂは第２出力液圧路３Ｂに接続され、両出力液圧路３Ａ，３Ｂがアクチュエータ４に接続される。
【００１４】
アクチュエータ４は、左前輪用車輪ブレーキ５ＦＬに対応した常開型電磁弁６ＦＬ、チェック弁７ＦＬ、常閉型電磁弁９ＦＬと、右後輪用車輪ブレーキ５ＲＲに対応した常開型電磁弁６ＲＲ、チェック弁７ＲＲ、常閉型電磁弁９ＲＲと、左前輪用車輪ブレーキ５ＦＬおよび右後輪用車輪ブレーキ５ＲＲに対応した第１リザーバ８Ａ、第１ポンプ１０Ａ、第１ダンパ１３Ａ、第１カット弁１７Ａ、第１サクション弁１８Ａおよび第１一方向弁１９Ａと、右前輪用車輪ブレーキ５ＦＲに対応した常開型電磁弁６ＦＲ、チェック弁７ＦＲ、常閉型電磁弁９ＦＲと、左後輪用車輪ブレーキ５ＲＬに対応した常開型電磁弁６ＲＬ、チェック弁７ＲＬ、常閉型電磁弁９ＲＬと、右前輪用車輪ブレーキ５ＦＲおよび左後輪用車輪ブレーキ５ＲＬに対応した第２リザーバ８Ｂ、第２ポンプ１０Ｂ、第２ダンパ１３Ｂ、第２カット弁１７Ｂ、第２サクション弁１８Ｂおよび第２一方向弁１９Ｂとを備える。
【００１５】
第１出力液圧路３Ａは、常開型電磁弁である第１カット弁１７Ａを介して第１液圧路２０Ａに接続され、第２出力液圧路３Ｂは、常開型電磁弁である第２カット弁１７Ｂを介して第２液圧路２０Ｂに接続される。
【００１６】
第１液圧路２０Ａは、常開型電磁弁６ＦＬを介して左前輪用車輪ブレーキ５ＦＬに接続されるとともに常開型電磁弁６ＦＲを介して右後輪用車輪ブレーキ５ＦＲに接続され、第２液圧路２０Ｂは、常開型電磁弁６ＦＲを介して右前輪用車輪ブレーキ５ＲＬに接続されるとともに常開型電磁弁６ＲＬを介して左後輪用車輪ブレーキ５ＲＲに接続される。また前記各常開型電磁弁６ＦＬ〜６ＲＲにはチェック弁７ＦＬ〜７ＲＲがそれぞれ並列に接続される。
【００１７】
第１リザーバ８Ａと左前輪用車輪ブレーキ５ＦＬおよび右後輪用車輪ブレーキ５ＦＲとの間には常閉型電磁弁９ＦＬ，９ＲＲがそれぞれ設けられ、第２リザーバ８Ｂと右前輪用車輪ブレーキ５ＲＬおよび左後輪用車輪ブレーキ５ＲＲとの間には常閉型電磁弁９ＦＲ，９ＲＬがそれぞれ設けられる。
【００１８】
また第１および第２リザーバ８Ａ，８Ｂは、共通な電気アクチュエータである電動モータ１１で駆動される第１および第２ポンプ１０Ａ，１０Ｂの吸入側にそれらのポンプ１０Ａ，１０Ｂ側へのブレーキ液の流通を許容する第１および第２一方向弁１９Ａ，１９Ｂを介して接続されており、前記第１および第２液圧路２０，２０Ｂは、常閉型電磁弁である第１および第２サクション弁１８Ａ，１８Ｂを介して第１および第２ポンプ１０Ａ，１０Ｂおよび前記一方向弁１９Ａ，１９Ｂ間に接続されるとともに、第１および第２ダンパ１３Ａ，１３Ｂを介して第１および第２ポンプ１０Ａ，１０Ｂの吐出側に接続される。
【００１９】
このようなアクチュエータ４において、第１および第２カット弁１７Ａ，１７Ｂを開弁し、第１および第２サクション弁１８Ａ，１８Ｂを閉弁した状態での通常ブレーキ時には、各常開型電磁弁６ＦＬ〜６ＲＲが消磁、開弁状態とされるとともに各常閉型電磁弁９ＦＬ〜９ＲＲが消磁、閉弁状態とされ、マスタシリンダＭの第１出力ポート１Ａから出力されるブレーキ液圧は常開型電磁弁６ＦＬ，６ＲＲを介して左前輪および右後輪用車輪ブレーキ５ＦＬ，５ＲＲに作用する。またマスタシリンダＭの第２出力ポート１Ｂから出力されるブレーキ液圧は、常開型電磁弁６ＦＲ，６ＲＬを介して右前輪用および左後輪用車輪ブレーキ５ＦＲ，５ＲＬに作用する。
【００２０】
上記ブレーキ中に車輪がロック状態に入りそうになったときには常開型電磁弁６ＦＬ〜６ＲＲのうちロック状態に入りそうになった車輪に対応する常開型電磁弁が励磁、閉弁されるとともに、常閉型電磁弁９ＦＬ〜９ＲＲのうち上記車輪に対応する常閉型電磁弁が励磁、開弁される。これにより、ロック状態に入りそうになった車輪のブレーキ液圧の一部が第１リザーバ８Ａまたは第２リザーバ８Ｂに吸収され、ロック状態に入りそうになった車輪のブレーキ液圧が減圧されることになる。
【００２１】
またブレーキ液圧を一定に保持する際には、常開型電磁弁６ＦＬ〜６ＲＲが励磁、閉弁されるとともに常閉型電磁弁９ＦＬ〜９ＲＲが消磁、閉弁されることになり、さらにブレーキ液圧を増圧する際には、常開型電磁弁６ＦＬ〜６ＲＲが消磁、開弁状態とされるともに、常閉型電磁弁９ＦＬ〜９ＲＲが消磁、閉弁状態とされればよい。
【００２２】
このように各常開型電磁弁６ＦＬ〜６ＲＲおよび各常閉型電磁弁９ＦＬ〜９ＲＲの消磁・励磁を制御することにより、車輪をロックさせることなく、効率良く制動することができる。
【００２３】
ところで、上述のようなアンチロックブレーキ制御中に、電動モータ１１は回転作動し、この電動モータ１１の作動に伴って第１および第２ポンプ１０Ａ，１０Ｂが駆動されるので、第１および第２リザーバ８Ａ，８Ｂに吸収されたブレーキ液は、第１および第２ポンプ１０Ａ，１０Ｂに吸入され、次いで第１および第２ダンパ１３Ａ，１３Ｂを経て第１および第２出力液圧路３Ａ，３Ｂに還流される。このようなブレーキ液の還流によって、第１および第２リザーバ８Ａ，８Ｂのブレーキ液の吸収によるブレーキペダルＰの踏み込み量の増加を防ぐことができる。しかも第１および第２ポンプ１０Ａ，１０Ｂの吐出圧の脈動は第１および第２ダンパ１３Ａ，１３Ｂの働きにより抑制され、上記還流によってブレーキペダルＰの操作フィーリングが阻害されることはない。
【００２４】
また非ブレーキ操作中に、第１および第２サクション弁１８Ａ，１８Ｂを励磁、開弁するとともに第１および第２カット弁１７Ａ，１７Ｂを励磁、閉弁した状態で電動モータ１１を作動せしめることにより、第１および第２ポンプ１０Ａ，１０Ｂが、マスタシリンダＭ側からブレーキ液を吸入して加圧したブレーキ液を前記第１および第２液圧路２０Ａ，２０Ｂに吐出することになり、この状態で、各常開型電磁弁６ＦＬ〜６ＲＲおよび各常閉型電磁弁９ＦＬ〜９ＲＲの消磁・励磁を制御することにより、車両の旋回運動制御を行うことができる。
【００２５】
すなわち車両がオーバステア状態にあるときには旋回外輪側の車輪ブレーキをブレーキ作動せしめることでオーバーステア状態を解消し、アンダーステア状態にあるとときには、旋回内輪側の車輪ブレーキをブレーキ作動せしめることでアンダーステア状態を解消することが可能である。
【００２６】
再び図１において、前記アクチュエータ４の作動は制御ユニットＵにより制御されるものであり、この制御ユニットＵには、操舵ハンドルＨの操作量に基づいて車両の目標とすべき目標旋回運動状態を決定する目標旋回運動状態決定手段としての操舵角センサＳｄの検出値と、車両の実際の旋回運動状態を検出する旋回運動状態検出手段としてのヨーレートセンサＳｃの検出値と、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの車輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲの検出値とが入力される。
【００２７】
図３において、インストルメントパネル１４には、アクチュエータ４の作動状態および警報等を表示するためのメータ１５と、旋回運動制御の可否を車両運転者の意志で切換える切換手段としての切換スイッチ１６とが配設されており、メータ１５の表示は制御ユニットＵで制御され、切換スイッチ１６による切換信号は前記制御ユニットＵに入力される。
【００２８】
図４において、制御ユニットＵのうち旋回運動制御に関連する部分は、アクチュエータ４の作動を制御して車両の旋回運動制御を実行するアクチュエータ制御手段２１と、車輪の異常状態を検出するとともにその検出結果をアクチュエータ制御手段２１に入力する車両異常状態検出手段２２とを備える。
【００２９】
車輪異常状態検出手段２２は、各車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲで検出される車輪速度の相互比較によって車輪の異常を検出するものであり、図５で示す手順で車輪の異常を検出する。
【００３０】
すなわちステップＳ１で初期値を学習した後に、初期値の学習が終了したか否かをステップＳ２で確認する。而して初期値の学習の終了後には、左右前輪の車輪速度をＦＬ，ＦＲとし、左右後輪の車輪速度をＲＬ，ＲＲとし、｛（ＦＬ＋ＲＲ）／（ＦＲ＋ＲＬ）｝＝ＶＲとしたときに、（１−ＶＲ）＞判定閾値が成立するか否かをステップＳ３で判定し、（１−ＶＲ）≦判定閾値であるときには車輪が異常状態にはないとしてステップＳ４に進み、警報ランプを消灯したままとするが、（１−ＶＲ）＞判定閾値であるときには車輪が異常状態にあるとしてステップＳ５に進み、警報ランプを点灯するとともに車輪が異常状態にあることを示す信号をアクチュエータ制御手段２１に入力する。
【００３１】
而して車輪の異常状態とは、空気圧の低下や、パンク状態または径の異なるタイヤを誤って装着している状態を示すものであり、前記車輪異常状態検出手段２２は車輪の空気圧低下を検出する空気圧低下状態検出手段としても機能するものである。
【００３２】
アクチュエータ制御手段２１は、操作角センサＳｄで検出される操舵ハンドルＨの操舵角を目標とすべき目標旋回運動状態とするとともに、ヨーレートセンサＳｃで検出される実際の旋回運動状態を目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータ４を制御するのであるが、車両運転者が切換スイッチ１６を操作して旋回運動制御を停止することを選択した場合には、車輪異常状態検出手段２２が車輪の異常を検出していない限り、アクチュエータ制御手段２１による旋回運動制御のためのアクチュエータ４の制御は停止される。      
【００３３】
すなわちアクチュエータ制御手段２１では、図６で示す手順による旋回運動制御が実行されるものであり、ステップＳ１１では、フラグＦが１であるか否かを判断する。而してフラグＦは、切換スイッチ１６からの信号に基づくものであり、旋回運動制御を停止することを車両運転者が選択したときにはフラグＦが「１」となる。
【００３４】
ステップＳ１１でフラグＦが「０」であることを確認したときには、ステップＳ１２に進み、旋回運動制御（ＶＳＡ）を実行する。またステップＳ１１でフラグＦが「１」であることを確認したときには、ステップＳ１３に進み、車輪異常状態検出手段２２が車輪の異常を検出しているか否かを確認し、異常を検出していないときにはステップＳ１４に進み、車輪異常状態検出システムで異常が生じて警報が発せられている状態か否かを確認し、前記システムが正常であったときにはステップＳ１２に進む。
【００３５】
またステップＳ１３において車輪異常状態検出手段２２が車輪の異常を検出していることを確認したとき、ならびに車輪異常状態検出手段２２が車輪の異常を検出していないものの車輪異常状態検出システムで異常が生じて警報が発せられていることをステップＳＳ１４で確認したときには、ステップＳ１５に進んでフラグＦを「０」にセットした後、ステップＳ１２に進むことになる。すなわち車輪異常状態検出手段２２が車輪の異常を検出していることを確認したとき、ならびに車輪異常状態検出手段２２が車輪の異常を検出していないものの車輪異常状態検出システムで異常が生じて警報が発せられていることを確認したときには、フラグＦを強制的に「０」として、切換スイッチ１６の切換態様にかかわらず、アクチュエータ制御手段２１はアクチュエータ４の作動を制御して旋回運動制御を実行する。
【００３６】
次にこの実施例の作用について説明すると、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの車輪速度をそれぞれ検出する車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲの検出値が車輪異常状態検出手段２２に入力されており、車輪異常状態検出手段２２は、それらの車輪速度センサＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲによる検出値の相互比較に基づいて車輪の異常状態を検出し、アクチュエータ４の作動を制御することで車両の旋回運動を制御するアクチュエータ制御手段２１は、車輪異常状態検出手段２２が車輪の異常状態を検出したときには、アクチュエータ４の制御許可状態および制御停止状態を運転者の操作によって切換える切換スイッチ１６の切換態様にかかわらず、アクチュエータ制御手段２１によるアクチュエータ４の作動制御を実行する。
【００３７】
したがって車両運転者が切換スイッチ１６を操作してアクチュエータ４の作動による旋回運動制御を停止している状態でも、車輪異常状態検出手段２２が複数の車輪速度の相互比較に基づいて車輪の異常状態を検出したときには、アクチュエータ制御手段２１が、車両の実際の旋回運動状態を目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータ４を制御することになり、アクチュエータ４の作動による旋回運動制御を停止している状態で車輪の異常が生じても車両の安定性を確保することができる。
【００３８】
上記実施例では、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの車輪速度相互の比較によって車輪の異常を検出するようにしたが、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲに、空気圧を検出するセンサを個別に取付け、それらのセンサからの無線による信号送信によって車輪の空気圧低下を検出するようにしてもよく、空気圧低下状態を検出したときには切換スイッチ１６の切換態様にかかわらずアクチュエータ制御手段２１によるアクチュエータ４の作動制御を実行するようにしてもよい。そうすれば車両運転者が切換スイッチ１６を操作してアクチュエータ４の作動による旋回運動制御を停止している状態でも車輪の空気圧低下に応じて、アクチュエータ制御手段２１が、車両の実際の旋回運動状態を目標旋回運動状態に近づけるようにアクチュエータ４を制御するので、安定性を確保することができる。
【００３９】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】車両の駆動系および制動系の全体構成を示す図である。
【図２】アクチュエータの構成を示す液圧回路図である。
【図３】インストルメントパネルの一部を示す図である。
【図４】旋回運動制御に関連する制御系の構成を示す図である。
【図５】車輪異常状態検出手段による異常状態検出手順を示すフローチャートである。
【図６】旋回運動制御の可否を決定する手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
４・・・アクチュエータ
１６・・・切換手段としての切換スイッチ
２１・・・アクチュエータ制御手段
２２・・・空気圧低下状態検出手段としても機能する車輪異常検出手段
Ｓｃ・・・旋回運動状態検出手段としてのヨーレートセンサ
Ｓｄ・・・目標旋回運動状態決定手段としての操舵角センサ
ＳＦＬ，ＳＦＲ，ＳＲＬ，ＳＲＲ・・・車輪速度センサ
【図１】
2005153794.tif 000003
【図２】
2005153794.tif 000004
【図３】
2005153794.tif 000005
【図４】
2005153794.tif 000006
【図５】
2005153794.tif 000007
【図６】
2005153794.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成16年11月8日(2004.11.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
第１液圧路２０Ａは、常開型電磁弁６ＦＬを介して左前輪用車輪ブレーキ５ＦＬに接続されるとともに常開型電磁弁６ＲＲを介して右後輪用車輪ブレーキ５ＲＲに接続され、第２液圧路２０Ｂは、常開型電磁弁６ＦＲを介して右前輪用車輪ブレーキ５ＦＲに接続されるとともに常開型電磁弁６ＲＬを介して左後輪用車輪ブレーキ５ＲＬに接続される。また前記各常開型電磁弁６ＦＬ〜６ＲＲにはチェック弁７ＦＬ〜７ＲＲがそれぞれ並列に接続される。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
第１リザーバ８Ａと左前輪用車輪ブレーキ５ＦＬおよび右後輪用車輪ブレーキ５ＲＲとの間には常閉型電磁弁９ＦＬ，９ＲＲがそれぞれ設けられ、第２リザーバ８Ｂと右前輪用車輪ブレーキ５ＦＲおよび左後輪用車輪ブレーキ５ＲＬとの間には常閉型電磁弁９ＦＲ，９ＲＬがそれぞれ設けられる。