(57)【要約】【課題】  以前走行したことがあるルートについては、走行軌跡に関する処理を制限することにより、必要な走行軌跡データをより多く記憶できるようにするとともに、地図表示が見難くなることを防止するナビゲーションの技術を提供する。【解決手段】  予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置が、移動体の現在位置を検出する現在位置検出部４０と、道路地図データ及び現在位置に基づいて、移動体の走行軌跡を判定する走行軌跡算出部４３と、移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定する既走行ルート判定部４５と、この既走行ルート判定部により同一であると判定された場合に、メモリへの記憶を抑制する処理抑制部４６を有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、
前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、
前記移動体が現在走行しているルートが、前記走行軌跡記憶部に記憶されている過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定する既走行ルート判定部と、
前記既走行ルート判定部により同一であると判定された場合に、前記走行軌跡記憶部への走行軌跡の記憶状態を変化させる処理抑制部と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記処理抑制部における処理が、
前記既走行ルート判定部により、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合に、前記走行軌跡記憶部への走行軌跡の記憶を行わないものであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記処理抑制部における処理が、
前記既走行ルート判定部により、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合に、前記走行軌跡記憶部への走行軌跡の記憶を、通常のメモリ間隔より長くするものであることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、
前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、
前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、
前記走行軌跡を表示する表示部と、
前記移動体が現在走行しているルートが、前記走行軌跡記憶部に記憶されている過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定する既走行ルート判定部と、
前記既走行ルート判定部により、同一であると判定された場合に、前記表示部への走行軌跡の表示状態を変化させる処理抑制部と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
前記処理抑制部における処理が、
前記既走行ルート判定部により、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合に、前記表示部に走行軌跡の表示を行わないものであることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記処理抑制部における処理が、
前記既走行ルート判定部により、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合に、前記表示部への走行軌跡の表示間隔を、通常の表示間隔より長くするものであることを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
前記移動体の現在位置を検出するステップと、
前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出するステップと、
前記走行軌跡を記憶するステップと、
前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定するステップと、
同一であると判定した場合に、走行軌跡の記憶状態を変化させるステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項８】
コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、
前記移動体の現在位置を検出するステップと、
前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出するステップと、
前記走行軌跡を記憶するステップと、
前記走行軌跡を表示するステップと、
前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定するステップと、
同一であると判定した場合に、走行軌跡の表示状態を変化させるステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
前記移動体の現在位置を検出させ、
前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出させ、
前記走行軌跡を記憶させ、
前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定させ、
同一であると判定した場合に、走行軌跡の記憶状態を変化させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項１０】
コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を表示させることにより、探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
前記移動体の現在位置を検出させ、
前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出させ、
前記走行軌跡を記憶させ、
前記走行軌跡を表示させ、
前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定させ、
同一であると判定した場合に、走行軌跡の表示状態を変化させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、移動体の移動経路を誘導案内するナビゲーション装置において、走行軌跡データの処理に改良を施したナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びナビゲーションプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達に伴い、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。このナビゲーション装置は、地磁気センサ、車速センサ及びＧＰＳセンサ等の出力から、ナビゲーション制御用のコンピュータであるナビゲーションＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）による位置検出演算によって、自車の現在位置（緯度、経度等）及び走行方向を算出し、ＤＶＤやＨＤＤ等に格納された道路地図データのうち、自車の現在位置を含む区画の地図を、表示装置の画面上に表示するとともに、道路地図データに含まれる経路データに基づいて、現在位置から指定された目的地への最適な誘導経路を計算して、特定の表示や音声合成などで誘導案内するものである。
【０００３】
ところで、上記のようなナビゲーション装置においては、地図上での自車の走行軌跡を表示させる「軌跡表示モード」を有するものが存在する。これは、所定の距離若しくは時間を走行する毎に、上記のセンサの出力等に基づいて、ＥＣＵの位置検出演算によって自車の走行位置及び走行方位等の走行軌跡データを算出し、そのときの現在位置を含む走行軌跡を、表示装置に表示される地図上に丸点等のマークで表示するとともに、算出された走行軌跡データを一時記憶メモリ等に記憶するものである（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−１５０７２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、かかる走行軌跡データの保存に用いられるメモリは、一般的に、電池によりバックアップされているが、その容量は有限である上、車載用という制約からあまり大容量のものを使用できない。このため、メモリへの書き込み済み領域が記憶容量の上限値に達すると、古い走行軌跡データが書き込まれた領域に新しい走行軌跡データを上書きせざるを得ず、これにより古い走行軌跡データは、順次消去されてしまうことになる。
【０００５】
一方、ユーザが頻繁に走行する自宅周辺等は、そのユーザにとっては熟知している地域であるため、通常は走行軌跡を表示させる必要はない。また、最寄り駅への走行ルート等、頻繁に走行するルートについては、表示画面上に走行軌跡を表示させると、却って地図表示等が見難くなる。
【０００６】
しかしながら、ユーザが走行軌跡を表示させる「軌跡表示モード」に設定している場合には、熟知しているルートを走行した際にもその走行軌跡を記憶してしまうため、上記のような上書き処理により、メモリに記憶されていた古い走行軌跡データを消去してしまうことになる。そのため、メモリの記憶容量を有効に利用することができず、必要のない走行軌跡まで記憶し、表示させてしまう結果となっていた。
【０００７】
このような問題点に対処するため、特許文献１には、走行軌跡データの記憶に関し、データセーブ用キーを操作することによって、消去したくない走行軌跡データのみを記憶しておく技術が開示されている。しかし、この従来技術は、全ての走行軌跡データを内蔵メモリに保存するとともに、フレキシブルディスクにテンポラリファイルとして格納しておき、イグニッションキーのオフを判定した場合に、不要な走行軌跡データをテンポラリファイルから消去するものである。このため、走行中には、ユーザの要不要を問わず、全ての走行軌跡データを保存することになり、必要な走行軌跡データを記憶するためのメモリ容量が、不要な走行軌跡データによって無駄に使用されてしまうという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、ユーザが以前に走行したことがある走行経路については、走行軌跡に関する記憶処理・表示処理等を制限することにより、必要な走行軌跡をより多く記憶できるようにするとともに、地図表示が見難くなることを防止することができるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、請求項１に記載のナビゲーション装置は、コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、前記移動体が現在走行しているルートが、前記走行軌跡記憶部に記憶されている過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定する既走行ルート判定部と、前記既走行ルート判定部により同一であると判定された場合に、前記走行軌跡記憶部への走行軌跡の記憶状態を変化させる処理抑制部と、を有することを特徴とする。
【００１０】
請求項７に記載のナビゲーション方法は、請求項１に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、前記移動体の現在位置を検出するステップと、前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出するステップと、前記走行軌跡を記憶するステップと、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定するステップと、同一であると判定した場合に、走行軌跡の記憶状態を変化させるステップと、を含むことを特徴とする。
【００１１】
請求項９に記載のナビゲーションプログラムは、請求項１及び請求項７に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記移動体の現在位置を検出させ、前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出させ、前記走行軌跡を記憶させ、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定させ、同一であると判定した場合に、走行軌跡の記憶状態を変化させることを特徴とする。
【００１２】
以上のような請求項１、７及び９に記載の発明では、ユーザが以前に走行したことがある走行経路については、走行軌跡に関する記憶処理を制限することにより、メモリの記憶領域を有効に活用することができるので、必要な走行軌跡をより多く記憶することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記処理抑制部における処理が、前記既走行ルート判定部により、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合に、前記走行軌跡記憶部への走行軌跡の記憶を行わないものであることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記処理抑制部における処理が、前記既走行ルート判定部により、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合に、前記走行軌跡記憶部への走行軌跡の記憶を、通常のメモリ間隔より長くするものであることを特徴とする。
【００１５】
以上のような請求項２及び請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明における処理抑制部における処理をより具体的に示したものであって、いずれもメモリの記憶領域を有効に活用することができるので、必要な走行軌跡をより多く記憶することができる。
【００１６】
請求項４に記載のナビゲーション装置は、コンピュータ又は電子回路を用いて、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、前記移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出する走行軌跡算出部と、前記走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶部と、前記走行軌跡を表示する表示部と、前記移動体が現在走行しているルートが、前記走行軌跡記憶部に記憶されている過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定する既走行ルート判定部と、前記既走行ルート判定部により、同一であると判定された場合に、前記表示部への走行軌跡の表示状態を変化させる処理抑制部と、を有することを特徴とする。
【００１７】
請求項８に記載のナビゲーション方法は、請求項４に記載の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータ又は電子回路が、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を探索及び誘導案内するナビゲーション方法において、前記移動体の現在位置を検出するステップと、前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出するステップと、前記走行軌跡を記憶するステップと、前記走行軌跡を表示するステップと、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定するステップと、同一であると判定した場合に、走行軌跡の表示状態を変化させるステップと、を含むことを特徴とする。
【００１８】
請求項１０に記載のナビゲーションプログラムは、請求項４及び請求項８に記載の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを制御することにより、予め備える道路地図データに基づいて、移動体が出発地から指定された目的地まで移動する経路を表示させることにより、探索及び誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記移動体の現在位置を検出させ、前記道路地図データ及び前記現在位置に基づいて、前記移動体の走行軌跡を算出させ、前記走行軌跡を記憶させ、前記走行軌跡を表示させ、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であるか否かを判定させ、同一であると判定した場合に、走行軌跡の表示状態を変化させることを特徴とする。
【００１９】
以上のような請求項４、８及び１０に記載の発明では、ユーザが以前に走行したことがある走行経路については、走行軌跡に関する表示処理を制限することにより、走行軌跡によって地図表示が見え難くなることを防止することができる。
【００２０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記処理抑制部における処理が、前記既走行ルート判定部により、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合に、前記表示部に走行軌跡の表示を行わないものであることを特徴とする。
【００２１】
また、請求項６に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記処理抑制部における処理が、前記既走行ルート判定部により、前記移動体が現在走行しているルートが、過去に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合に、前記表示部への走行軌跡の表示間隔を、通常の表示間隔より長くするものであることを特徴とする。
【００２２】
以上のような請求項５及び請求項６に記載の発明は、請求項４に記載の発明における処理抑制部における処理をより具体的に示したものであって、いずれも表示部への走行軌跡の表示を簡素化することができるので、走行軌跡によって地図表示が見え難くなることを防止することができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上のような本発明によれば、ユーザが以前に走行したことがある走行経路については、走行軌跡に関する記憶処理・表示処理等を制限することにより、必要な走行軌跡をより多く記憶できるようにするとともに、地図表示が見難くなることを防止することができるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
次に、本発明を実施するための最良の形態（以下、「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。従って、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００２５】
（１）第１実施形態
〔１．構成〕
〔１−１．全体構成〕
まず、本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、概略としては、車両が走行しているルートが、以前に走行したルートと同一である場合には、走行軌跡データの記憶及び表示を省略することにより、メモリ容量の節約と表示の見易さを確保するものであり、図１の機能ブロック図に示す下記の各要素を備えている。
【００２６】
すなわち、絶対位置・方位検出部１は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。
【００２７】
また、ナビゲーションＥＣＵ４は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たすＣＰＵ及びその周辺回路である。メモリ群Ｍは、本装置の動作に必要な各種のメモリであり、例えば、プログラム格納用のＲＯＭ５は本装置の起動時にメインＣＰＵによりアクセスされる。ワークエリアなどを提供するダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６には、メインプログラムがロードされる。
【００２８】
ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、現在位置、目的地、経路等の各種設定や道路地図データに含まれる情報、これらに基づいて算出される走行軌跡データ等を取得し、記憶する記憶手段であり、請求項に記載の走行軌跡記憶部としての機能を有している。
【００２９】
なお、ＳＲＡＭ７は、メイン電源がオフになっている間もバッテリーでバックアップされ、オンになったときにメモリ内容を提供するが、フラッシュメモリやハードディスクドライブなど、他の記憶手段によっても置換可能である。また、表示用のＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は、表示部１０に表示すべき画像のビットマップデータを格納する。
【００３０】
また、表示部１０は、地図、走行軌跡、操作メニュー、検索リスト及び地点情報など各種の情報を、図示しない液晶表示画面に表示する部分である。音声出力手段により、合成音声による案内と併用させることもできる。入力部１１は、ユーザがスイッチなどから命令などの情報を入力するための部分であり、タッチセンサ機能、リモコンユニット、赤外線送受信ユニットなどを備えるが、タッチパネルとして表示部１０と一体に構成したり、フロントパネルのスイッチとして構成することも可能である。ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部１０及び入力部１１と、ナビゲーションＥＣＵ４とを結ぶユーザインタフェースである。
【００３１】
また、ＨＤＤ制御部１２は、ハードディスク（大容量記憶装置）に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、データベースには、各種縮尺の地図データ、道路（経路）又は道路の区間のネットワーク構造を表した経路データ等を含む道路地図データが格納される。この道路地図データには、地図上の地点に関する各種地点情報が含まれている。この地点情報には、例えば、地点の座標、地点の名称、地点の種類、住所、電話番号等の検索リスト用のデータも含まれている。また、ナビゲーションプログラムに必要なインタフェース用のデータ、例えば、メニュー、リスト、ボタン、案内表示（方位、距離、時刻等）、各種マーク（ランドマーク、アイコン、現在位置、走行軌跡等）を含めてもよい。
【００３２】
上述のプログラムやデータの格納場所は、種々の記憶媒体により実現可能であり、一部若しくは全部をどの記憶媒体に格納するかは、自由に設計可能である。従って、メインプログラムばかりでなく、ナビゲーションのインタフェース用のデータの一部をＲＯＭ５にあらかじめ格納しておいてもよい。また、ハードディスクではなく、ＣＤ−ＲＯＭ制御部、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部等が、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭから読み出したデータを利用する構成としてもよい。
【００３３】
また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信しこの放送波からＶＩＣＳサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光／ビーコン受信及び処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。
【００３４】
〔１−２．ナビゲーションＥＣＵの役割〕
さらに、ナビゲーションＥＣＵ４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。
【００３５】
ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００３６】
また、目的地指定部４１は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。経路設定部４２は、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地指定部４１により指定された目的地に到達するまでの経路を、道路地図データに基づいて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。
【００３７】
走行軌跡算出部４３は、自車の現在位置、走行方位、道路地図データ等に基づいて、自車が通過した地図上の経路（走行軌跡データ）を算出する手段である。走行軌跡データの算出方法は周知のあらゆる技術を適用でき、特定のものには限定されない。例えば、あらかじめ設定された時間若しくは距離毎の算出ポイントにおいて、地図上の現在位置をそのまま走行経路とみなすこともできるし、各ポイントの現在位置と走行方位に基づいて、各ポイント間の地図上の走行経路を推定して算出することも可能である。
【００３８】
既走行ルート判定部４５は、現在走行しているルートが以前に走行したことがあるルートか否かを判定する手段である。この判定は、例えば、所定の走行距離毎、あるいは所定の走行時間毎に実行され、メモリに記憶されている過去の走行軌跡データと逐一比較することにより行われる。
【００３９】
処理抑制部４６は、既走行ルート判定部４５によって、現在走行しているルートが以前に走行したことがあるルートであると判定された場合に、メモリ（ＳＲＡＭ７等）への走行軌跡の記憶、表示部１０への走行軌跡の表示の抑制を指示する手段である。また、記憶制御部４４は、処理抑制部４６よりの指示に従って、メモリに対して走行軌跡の記憶（登録）、読み出しを指示する手段である。
【００４０】
また、地図表示部４７は、算出された自車位置、経路、走行軌跡及び道路地図データに基づいて、自車位置周辺の地図、地図上における自車位置、経路及び走行軌跡等を表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。なお、走行軌跡を表示する態様については、ナビゲーションプログラムにおいてあらかじめ設定しておくことができ、これに基づいて表示処理が行われる。
【００４１】
案内制御部４８は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。すなわち、現在位置検出部４０と、経路設定部４２と、地図表示部４７と、案内制御部４８とは、ＨＤＤ制御部１２から読み出される道路地図データに基づいて、指定された目的地までの経路を探索及び誘導案内するナビゲーション手段を構成している。
【００４２】
〔２．作用〕
以上のような本実施形態による処理の一例を説明する。概要としては、車両の走行中に、表示部１０に通常のナビゲーション表示が行われるとともに、走行軌跡算出部４３により地図上の走行軌跡データが算出されて、この走行軌跡データが記憶制御部４４によりメモリに記憶されるとともに、走行軌跡マークが地図表示部４７により表示部１０に表示される。但し、既走行ルート判定部４５によって、現在走行しているルートが以前に走行したことがあるルートと同一であると判定された場合には、処理抑制部４６が、記憶制御部４４及び地図表示部４７に対して、走行軌跡に関する処理の抑制指示を出力するので、メモリへの走行軌跡データの記憶、及び走行軌跡の表示は行われない。
【００４３】
以下、処理の詳細を、図２のフローチャートを参照して説明する。なお、目的地を設定することにより、現在位置から目的地への誘導経路が計算され、誘導案内が行われることは、通常のナビゲーション装置と同様であるので、説明を省略する。また、本処理では、あらかじめ走行軌跡を表示させる軌跡表示モードに設定されているものとする。
【００４４】
すなわち、車両が走行を開始すると、通常のナビゲーション処理が行われるので、絶対位置・方位検出部１、相対方位検出部２、現在位置検出部４０等によって、継続的に現在位置及び走行方位等が検出されていく（ステップ２０１）。そして、走行軌跡算出部４３が、検出された現在位置及び走行方位、読み出された道路地図データ等に基づいて、走行軌跡データを算出する（ステップ２０２）。
【００４５】
かかる走行中において、既走行ルート判定部４５は、現在走行しているルートが以前に走行したことがあるルートか否かを判定する（ステップ２０３）。そして、現在走行しているルートが以前に走行したことがあるルートではないと判定された場合には、走行軌跡算出部４３によって算出された走行軌跡データがメモリに記憶され（ステップ２０４）、それと共に表示画面上に走行軌跡が表示される（ステップ２０５）。この走行軌跡は、例えば、図３に示すように、あらかじめ設定された時間若しくは距離毎に、現在位置マークＰの後に続けて、走行軌跡マーク（白丸）Ｌが表示される。
【００４６】
一方、既走行ルート判定部４５が、現在走行しているルートが以前に走行したことがあるルートと同一であると判定した場合には（ステップ２０３）、処理抑制部４６が、記憶制御部４４に走行軌跡データの記憶を抑制する指示を出力するので、メモリへの走行軌跡データの記憶は行われない（ステップ２０６）。また、処理抑制部４６は、地図表示部４７に走行軌跡の表示を抑制する指示を出力するので、表示部１０の地図上に走行軌跡は表示されない（ステップ２０７）。
【００４７】
〔３．効果〕
以上のような本実施形態によれば、日常的に走行するルートや、以前に走行したことがあるルート等、新たにメモリに記憶する必要がない走行軌跡データを選別し、メモリへの記録を抑制することができるので、あまり頻繁に通らないルートの走行軌跡データが、頻繁に通る自宅周辺等の走行軌跡データによって上書きされることがなくなる。その結果、メモリ容量を有効に活用でき、必要な走行軌跡データをより多く、長期間保存することができるようになる。
【００４８】
より具体的には、ユーザが意図的にこのルートは保存しておこうとはしない程度のルートであっても、走行軌跡データとして残っている確率が高くなり、前に一度通ったような気がする程度のルートを、残された走行軌跡データに基づく走行軌跡マーク表示を、目印として利用できる可能性が高くなる。このように、ユーザがわざわざそのルートの走行軌跡を保存するまでもないと判断したか、又は保存し忘れたけれども、再度そのルートを利用したい場合に、走行軌跡データが残っていれば、走行軌跡マークを目視で判断することもできるし、その走行軌跡データを利用してルート計算することもできるので、走行軌跡データの利用可能性が高くなり、より一層利便性が向上する。
【００４９】
さらに、ユーザが「軌跡表示モード」を選択していても、不必要な走行軌跡マークは表示されないので、例えば、よく走行する自宅周辺等の道路の表示が走行軌跡マークによって見え難くなることを防止することができる。
【００５０】
（２）第２実施形態
本実施形態は、上記第１実施形態の変形例であって、現在走行しているルートが以前に走行したことがあるルートと同一であった場合には、走行軌跡データのメモリへの記憶条件を変化させるものである。
【００５１】
すなわち、通常は走行軌跡を２００ｍ間隔で記憶するように設定されている場合に、以前に通ったことがあるルートについては、例えば、１ｋｍ間隔で記憶するように、その記憶条件を変更する。また、その走行軌跡データに基づいて画面表示がなされるため、初めて走行したルートは、図３に示すような短い間隔の白丸“Ｌ”で表示されるのに対して、再度同一のルートを走行した場合には、図４に示すような、間隔の開いた白丸“Ｒ”で表示される。
【００５２】
このように、一度走行したルートについての記憶条件を変更することにより、使用するメモリ領域を削減することができるので、メモリ容量を有効に活用することができるようになる。
【００５３】
（３）他の実施形態
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、メモリへの記憶条件は、そのルートの走行回数が所定回数まではある間隔（例えば、５００ｍ毎）で記憶し、所定回数を超えた場合には記憶条件を変えて（例えば１ｋｍ毎）記憶し、さらに、頻繁に走行する自宅周辺等の走行軌跡データは記憶しない、というように、設置されるメモリの容量によって適宜変更することもできる。
【００５４】
また、以前に走行したことのあるルートは、走行軌跡の表示をしないのではなく、マークの大きさ、色、形状、濃淡等を、ユーザの視認の邪魔にならないものに変える等、その表示態様を変えても良い。また、走行軌跡データの算出処理自体を、算出間隔を空ける等によって簡素化することにより、メモリ領域を削減するだけでなく、処理負担をも軽減するようにしても良い。
【００５５】
さらに、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置く、いわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して最新のデータの提供を受けることができる、いわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明に係るナビゲーション装置の第１実施形態における処理手順を示すフローチャート。
【図３】現在走行しているルートが初めて走行するルートである場合の走行軌跡表示画面の一例を示す図。
【図４】現在走行しているルートが以前に走行したことのあるルートである場合の走行軌跡表示画面の一例を示す図。
【符号の説明】
【００５７】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…ナビゲーションＥＣＵ
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ＨＤＤ制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／ビーコン受信及び処理部
４０…現在位置検出部
４１…目的地指定部
４２…経路設定部
４３…走行軌跡算出部
４４…記憶制御部
４５…既走行ルート判定部
４６…処理抑制部
４７…地図表示部
４８…案内制御部
Ｍ…メモリ群
【図１】
2005249555.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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