(57)【要約】  【課題】多品種少量生産の場合のように、搬送する荷役物や取り扱う荷役物が頻繁に替わるような作業に対しても柔軟に対応でき、また、同作業を迅速に行うことができる荷役機械を提供する。  【解決手段】本発明の荷役機械は、昇降機構３と、モータ３１と、モータ３１の動作を制御する制御手段２０と、作業者による昇降機構３に対する動作指令を制御手段２０に与えるための操作ボックス７と、モータ３１の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器３２と、操作ボックス７からの動作指令に基づいて教示される作業を、絶対位置検出器３２における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部２７とを備え、教示作業記憶部２７に複数の異なる作業を記憶し、記憶された各作業を任意に選択して再生するように構成されているものである。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の荷役物を昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構を駆動する電動式駆動部と、
前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、
作業者による前記昇降機構に対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、
前記電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器と、
前記操作部からの動作指令に基づいて教示される作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部とを備え、
前記教示作業記憶部に複数の異なる作業を記憶し、記憶された各作業を任意に選択して再生するように構成されていることを特徴とする荷役機械。
【請求項２】
前記操作部に、当該作業の基準位置を設定するための位置教示スイッチと、前記位置教示スイッチによって設定された当該作業の基準位置に基づいて前記昇降機構を動作させるための教示位置再生スイッチとを有することを特徴とする請求項１記載の荷役機械。
【請求項３】
前記教示位置再生スイッチが、前記教示作業記憶部に記憶された異なる作業を再生するための複数のスイッチを有することを特徴とする請求項１記載の荷役機械。
【請求項４】
前記操作部に、前記教示作業記憶部に記憶された異なる作業のいずれかを選択する作業選択スイッチとを備えていることを特徴とする請求項２記載の荷役機械。
【請求項５】
前記操作部に、複数の位置教示スイッチと、複数の教示位置再生スイッチとを表示可能なタッチパネル式入力部を備えていることを特徴とする請求項２記載の荷役機械。
【請求項６】
記憶された作業の再生時の動作速度を変更できるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載の荷役機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役物を昇降して移動するための荷役機械に関し、特に電動式の駆動源によって昇降機構を動作させる荷役機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の電動式荷役機械は、荷役物を昇降する昇降機構と、昇降機構を駆動するモータと、オペレータの操作力を検出してモータに駆動指令を与える操作グリップと、荷役物をクランプするクランプ機構とを有している。
【０００３】
この荷役機械においては、旋回などの水平方向の動作については機械的にフリー状態で、人力によって任意の方向へ動かすことができるようになっている。
【０００４】
このような電動式の荷役機械を用いて例えば第１の搬送コンベア上の荷役物を第２の搬送コンベア上に移載する場合には、まず、グリップ操作による上下方向の移動及び人力による水平方向への移動により、荷役機械のクランプ機構を第１の搬送コンベア上の荷役物の上方向に移動し、その状態からグリップを下方向に操作して、クランプ機構に荷役物を接触させて荷役物をクランプする。
【０００５】
そして、荷役物をクランプした状態でグリップを操作しながらクランプ機構をまず上方向に動かし、さらに人力により水平方向に動かして第２の搬送コンベアの上方まで移動し停止させる。
【０００６】
さらに、グリップを操作してクランプ機構を下方向に動作させ、クランプした荷役物を第２のコンベヤの搬送面まで移動し、搬送面に到達した時点で荷役物をアンクランプする。
【０００７】
しかしながら、このような従来技術の場合、各搬送コンベア上のクランプ位置及びアンクランプ位置においてグリップ操作による正確な位置決め操作が必要になる。
【０００８】
この操作では、作業者はクランプした荷役物の位置と搬送コンベアの上面の距離関係を目視で確認しながらグリップを操作することになるため、移載作業は自ずと慎重にならざるを得ず移載作業に時間がかかってしまう。
【０００９】
また、この搬送時間を短縮しようとして荷役機械を無理に高速で操作しようとすると、操作を誤ってクランプした荷役物を搬送コンベアにぶつけたり、荷役機械を荷役物にぶつけることも起きてしまうという問題がある。
【００１０】
このような問題を解決するため、従来の電動式荷役機械のグリップ操作の他に、上下方向の位置を教示する機能と、教示した位置を再生する機能を備えた荷役機械が提案されている。
【００１１】
この従来技術においては、まず最初にグリップを操作し、荷役物をクランプした状態でクランプ機構をクランプ位置及びアンクランプ位置に移動し、それぞれの位置で位置教示ボタンを操作することにより第１の搬送コンベヤのクランプ位置と第２の搬送コンベヤのアンクランプ位置を荷役機械に教示記憶させておく。
【００１２】
次に、再生動作を行う場合には、グリップの操作によりクランプ機構を搬送コンベア上の荷役物の上方向に移動させ、その状態で第１の教示位置再生ボタンを押し続けることにより、先に教示したクランプ位置の再生動作を開始し、クランプ機構は教示されたクランプ位置まで自動的に下降して行き、教示された位置に到達すると自動的に停止する。
【００１３】
そして、荷役物をクランプした後、グリップを操作しながら昇降機構を上方向に移動させ、さらに人力により水平方向に動作させて第２の搬送コンベアの上方まで移動して停止させ、その状態で第２の教示位置再生ボタンを押すことにより、クランプ機構は、アンクランプ位置の再生動作を開始しアンクランプ位置まで下降していき、予め教示された位置に到達すると自動的に停止する。そして、クランプ機構の停止後、荷役物をアンクランプする。
【００１４】
このような従来技術によれば、荷役物を搬送コンベアにぶつけたりすることはなくなるが、形状が異なる多種類の荷役物を搬送コンベヤ上においてランダムに搬送する場合、荷役物が替わる度にクランプ位置、アンクランプ位置を教示しなければならなくなるため、作業効率が悪くなってしまうという欠点がある。
【００１５】
また、荷役物の形状・種類によってはクランプさせたりアンクランプさせることが難しかったり、また荷役物の中身によってはコンベヤ上に載置する際の衝撃を極力小さくさせたいものもある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、多品種少量生産の場合のように、搬送する荷役物や取り扱う荷役物が頻繁に替わるような作業に対しても柔軟に対応でき、また、同作業を迅速に行うことができる荷役機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成するためになされた請求項１記載の発明は、所定の荷役物を昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を駆動する電動式駆動部と、前記電動式駆動部の動作を制御する制御手段と、作業者による前記昇降機構に対する動作指令を前記制御手段に与えるための操作部とを有する荷役機械であって、前記電動式駆動部の絶対的な駆動位置を検出する絶対位置検出器と、前記操作部からの動作指令に基づいて教示される作業を、前記絶対位置検出器における絶対位置情報に関連付けて記憶する教示作業記憶部とを備え、前記教示作業記憶部に複数の異なる作業を記憶し、記憶された各作業を任意に選択して再生するように構成されていることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記操作部に、当該作業の基準位置を設定するための位置教示スイッチと、前記位置教示スイッチによって設定された当該作業の基準位置に基づいて前記昇降機構を動作させるための教示位置再生スイッチとを有することを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記教示位置再生スイッチが、前記教示作業記憶部に記憶された異なる作業を再生するための複数のスイッチを有することを特徴とする。
請求項４記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記操作部に、前記教示作業記憶部に記憶された異なる作業のいずれかを選択する作業選択スイッチとを備えていることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、請求項２記載の発明において、前記操作部に、複数の位置教示スイッチと、複数の教示位置再生スイッチとを表示可能なタッチパネル式入力部を備えていることを特徴とする。
請求項６記載の発明は、請求項１乃至５のいずれか１項記載の発明において、記憶された作業の再生時の動作速度を変更できるように構成されていることを特徴とする。
【００１８】
本発明の場合、教示作業記憶部に複数の異なる作業を記憶し、記憶された各作業を任意に選択して再生するように構成されていることから、搬送される荷役物が替わる度に例えばクランプ・アンクランプ位置を教示し直す必要はなくなり、荷役物の移載作業をスムーズ且つ迅速に行うことができる。
【００１９】
本発明において、複数の位置教示スイッチと、複数の教示位置再生スイッチとを表示可能なタッチパネル式入力部を備えている場合には、部品点数が少なくて済むとともに、ソフトウェアの変更のみによって種々の初期設定を変更することができるので汎用性が拡がるというメリットがある。
【００２０】
また、本発明において、記憶された作業の再生時の動作速度を変更できるように構成されている場合には、教示された位置毎に動作速度を任意に設定できるため、異なる種類の荷役物及び荷役作業にそれぞれ応じた速度で昇降機構を動作させることが可能になり、結果として作業がしやすくなる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、搬送される荷役物が替わる度に作業基準位置を教示し直す必要がなくなり、荷役物の移載作業をスムーズ且つ迅速に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る荷役機械の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。  
図１は、本発明の第１の実施の形態の外観を示す概略構成図である。
図１に示すように、本実施の形態の荷役機械１は、鉛直に立設された支柱１ａを有し、この支柱１ａの上部に制御ボックス２が設けられ、さらに支柱１ａには、昇降機構３が取り付けられている。
【００２３】
昇降機構３は、上下方向に所定の角度回動可能な状態で支持された第１のアーム４を有し、この第１のアーム４は、後述するモータ（電動式駆動部）３１の駆動によって上下方向に動作するように構成されている。
また、この第１のアーム４は、支柱１ａの中心軸を中心にして水平方向に旋回するように支持されている。
【００２４】
第１のアーム４の先端部には、略コ字状の第２のアーム５が、アーム関節部６を介して常に水平状態を保持する状態で連結され、さらに、第２のアーム５の先端部（下端部）には、操作部である操作ボックス７が取り付けられている。
【００２５】
ここで、第２のアーム５は、関節部６に対して水平方向に旋回するように取り付けられている。
また、操作ボックス７は、第２ののアーム５の先端部において水平方向に旋回するように取り付けられている。
【００２６】
図２（ａ）は、本実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図、図２（ｂ）は、同操作ボックスの要部を示す説明図である。
図２（ａ）に示すように、本実施の形態の操作ボックス７は、箱形形状に形成されており、その側部には、水平方向に延びる棒状の操作グリップ８が設けられている。
【００２７】
また、操作ボックス７の正面部には、後述するように、再生停止位置を教示設定するための位置教示スイッチ９と、再生位置を特定するとともに位置再生を行うための位置再生スイッチ群１５が設けられている。
【００２８】
本実施の形態の場合、図２（ｂ）に示すように、位置再生スイッチ群１５は、４種類の作業に対応するように、ＳＷ１−１及びＳＷ１−２、ＳＷ２−１及びＳＷ２−２、ＳＷ３−１及びＳＷ３−２、ＳＷ４−１及びＳＷ４−２という対をなす位置再生スイッチを有している。
なお、本実施の形態の場合は、位置再生スイッチとして、ノンロック式のスイッチが用いられる。
【００２９】
さらに、操作ボックス７の下部には、例えばエアーの吸引により荷役物４０を保持するクランプ機構１０が取り付けられている。このクランプ機構１０は、図示しないクランプ／アンクランプスイッチを操作することによって荷役物４０をクランプし又はクランプを解除するように構成されている。
【００３０】
図３は、本実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
図３に示すように、本実施の形態の制御系は、操作ボックス７に設けられたグリップ操作部１１及び位置教示・再生操作部１２と、これらグリップ操作部１１及び位置教示・再生操作部１２にて得られた又は設定された情報を制御する制御手段２０と、昇降機構３を駆動する駆動機構部３０とから構成される。
【００３１】
グリップ操作部１１には、操作グリップ８に加えられた力を検出して電気信号に変換する力センサ１３及び電圧変換部１４と、上記クランプ機構１０を駆動するためのクランプ駆動部（図示せず）とが配置されている。
【００３２】
位置教示・再生操作部１２には、上述した位置教示スイッチ９と位置再生スイッチＳＷ１−１〜ＳＷ４−２が配置されている。
【００３３】
制御手段２０は、駆動機構部３０のモータ３１の動作を制御するためのサーボ制御部２１を有している。
このサーボ制御部２１は、位置制御部２１ａ、速度制御部２１ｂ、電流アンプ部２１ｃを有し、上記グリップ操作部１１の電圧変換部１４にて得られた信号に基づき、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令変換部２３及び位置指令切換部２６を介して出力された指令によってモータ３１の動作を制御するように構成されている。
【００３４】
また、制御手段２０には、位置教示・再生操作部１２の位置教示スイッチ９と位置再生スイッチＳＷ１−１〜ＳＷ４−２に接続された教示制御部２４が設けられている。
【００３５】
この教示制御部２４は、上述の位置指令切換部２６に接続されるとともに、位置指令切換部２６に対して教示位置指令を出力する教示作業記憶部２７と、位置再生速度設定・記憶部２５とに接続されている。
【００３６】
一方、駆動機構部３０は、モータ３１の絶対的な駆動位置を検出するエンコーダ等の絶対位置検出器３２を有している。
この絶対位置検出器３２は、サーボ制御部２１の位置制御部２１ａに位置情報をフィードバックするとともに、速度検出部２１ｄを介して速度制御部２１ｂに速度情報をフィードバックするようになっている。
また、この絶対位置検出器３２は、教示作業記憶部２７に対して位置情報を出力するように構成されている。
【００３７】
このような構成を有する本実施の形態においては、操作グリップ８を上下方向に操作することにより、図３に示すように、操作グリップ８に加えられた力が力センサ１３で検出され、さらに、電圧変換部１４、Ａ／Ｄ変換部２２、速度→位置指令変換部２３及び位置指令切換部２６を介して出力された位置指令に基づいてサーボ制御部２１がモータ３１の動作を制御することによって、昇降機構３が操作グリップ８の操作に応じて上下動する。
【００３８】
以下、本実施の形態における作業教示方法及び教示作業再生方法を説明する。
この場合、図４（ａ）（ｂ）及び図５（ａ）（ｂ）に示すように、第１のコンベヤ５０上を搬送される４種類の荷役物４１〜４４を第２のコンベヤ６０上に移載する場合を考える。
【００３９】
まず、図４（ａ）に示すように、作業者が操作グリップ８を操作して、作業を行いたい第１のコンベヤ５０上の第１の荷役物４１上の位置（教示位置１−１）にクランプ機構１０を移動させ、クランプ／アンクランプスイッチを操作することにより第１の荷役物４１をクランプする。
【００４０】
この教示位置１−１において、作業者が操作ボックス７の位置再生スイッチＳＷ１−１と位置教示スイッチ９を同時に押すことにより、第１のコンベヤ５０上の第１の荷役物４１のクランプ位置を教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００４１】
次いで、操作グリップ８を操作して、第１の荷役物４１をクランプした状態で、第２のコンベヤ６０上の第１の荷役物４１のアンクランプ位置（教示位置１−２）にクランプ機構１０を移動させる。
【００４２】
位置決め完了後、操作ボックス７の位置再生スイッチＳＷ１−２と位置教示スイッチ９を同時に押すことにより、この教示位置１−２を再生停止位置として教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００４３】
次に、荷役物２についても、上記同様作業者の操作グリップ８の操作により、図５（ａ）に示すように、第１のコンベヤ５０上の第２の荷役物４２上のクランプ位置（教示位置２−１）にクランプ機構１０を移動させて第２の荷役物４２をクランプし、操作ボックス７の位置再生スイッチＳＷ２−１と位置教示スイッチ９を同時に押すことにより、この教示位置２−１を再生停止位置として教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００４４】
そして、操作グリップ８を操作して、第２の荷役物４２をクランプした状態で、第２のコンベヤ６０上の第２の荷役物４０のアンクランプ位置（教示位置２−２）に操作ボックス７を移動させ、操作ボックス７の位置再生スイッチＳＷ２−２と位置教示スイッチ９を同時に押すことにより、この教示位置２−２を再生停止位置として教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００４５】
さらに、第３及び第４の荷役物４３及び４４についても、上述した操作を行うことにより、それぞれクランプ位置及びアンクランプ位置を教示作業記憶部２７に記憶させる。
以上の操作により、教示作業が終了する。
【００４６】
なお、本実施の形態においては、例えば、荷役機械１の制御手段２０の位置再生速度設定・記憶部２５にコンピュータを接続し、同コンピュータから各教示位置における位置再生速度データを転送して書き込むことにより、第１〜第４の荷役物４１〜４４について、各教示位置における位置再生速度をそれぞれ調整・設定する。
【００４７】
次に、本実施の形態における教示作業再生方法を説明する。
ここでは、例えば第１のコンベヤ５０上に第１の荷役物４１が搬送されてきた場合の移載作業方法について説明する。
【００４８】
まず、作業者のグリップ操作により、図４（ｂ）に示すように、第１のコンベヤ５０上の第１の荷役物４１の上方の位置にクランプ機構１０を移動させる。
【００４９】
そして、移動完了後、操作ボックス７の再生位置スイッチＳＷ１−１を押すことにより、上記操作によって教示されたクランプ位置に対する操作ボックス７の移動が開始し、再生位置スイッチＳＷ１−１を押し続けてクランプ機構１０がクランプ位置に到達した時点でその動作が自動的に停止する（このとき移動途中で再生位置スイッチＳＷ１−１を離すと、その位置で昇降機構３は停止する）。
【００５０】
作業者の操作により、クランプ位置で第１の荷役物４１をクランプし、クランプ後、操作グリップ８を操作しながら操作ボックス７を第２のコンベヤ６０の上方に移動する。
【００５１】
移動完了後、作業者が再生位置スイッチＳＷ１−２を押すことにより、上記操作によって教示されたクランプ位置に対する操作ボックス７の移動が開始し、再生位置スイッチＳＷ１−１を押し続けてクランプ機構１０がクランプ位置に到達した時点でその動作が自動的に停止する。
そして、このアンクランプ位置において、作業者の操作により、第１の荷役物４１をアンクランプする。
【００５２】
一方、他の荷役物４２〜４４が第１のコンベヤ５０上に搬送されてきた場合には、上記同様に、各荷役物４２〜４４に対応した再生位置スイッチＳＷ２−１〜ＳＷ４−２を押すことにより、クランプ機構１０がそれぞれ荷役物４２〜４４のクランプ位置、アンクランプ位置に自動的に移動し、移動動作が完了すると昇降機構３は停止する。
【００５３】
以上述べたように本実施の形態によれば、教示作業記憶部２７に複数の異なる作業を記憶し、記憶された各作業を任意に選択して再生するようにしたことから、搬送される荷役物４１〜４４の種類（形状）が替わる度にクランプ・アンクランプ位置を教示し直す必要はなくなり、荷役物４１〜４４の移載作業をスムーズ且つ迅速に行うことができる。
【００５４】
また、本実施の形態においては、教示された位置の再生時の動作速度を変更できるように構成されており、教示された位置毎に動作速度を任意に設定できるため、荷役物４１〜４４に応じた速度でクランプ機構１０を動作させることが可能になり、結果として作業がしやすくなる。
【００５５】
図６は、本実施の形態における操作ボックスの他の例を示す斜視図である。
図６に示すように、本例においては、接続ケーブルを介して操作ボックス内の回路部（図示せず）に接続されたスイッチボックス１６を有している。
【００５６】
このスイッチボックス１６には、上述した位置教示スイッチ９と、再生位置スイッチ群１５（ＳＷ１−１〜ＳＷ４−２）とが設けられ、これらにより上述した操作を行うようになっている。
【００５７】
このようなスイッチボックス１６を用いれば、操作ボックス７から離れた位置でも作業を行うことができるというメリットがある。
【００５８】
図７（ａ）は、本発明の第２の実施の形態の操作ボックスの外観構成を示す斜視図、図７（ｂ）は、同操作ボックスの要部を示す説明図、図８は、本実施の形態の制御系の構成を示すブロック図であり、以下、上記実施の形態と対応する部分には同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００５９】
図７（ａ）（ｂ）及び図８に示すように、本実施の形態においては、操作ボックス７に、位置教示スイッチ９と、位置再生スイッチ１７と、位置選択スイッチ１８が設けられている。
【００６０】
この位置選択スイッチ１８は、回転式の操作部１９を有する切換スイッチからなるもので、図８に示すように、制御手段２０の教示制御部２４に接続され、操作部１９の回転によって上記再生停止位置１−１〜４−２のうちから任意の教示位置及び再生位置の選択を行うように構成されている。
【００６１】
本実施の形態においては、クランプ機構１０をクランプ又はアンクランプ位置に配置した状態で、操作部１９を回転させて所定の教示位置（図７（ｂ）に示す例では２−１）を選択して、位置教示スイッチ９を押すことにより位置教示を行う。
【００６２】
また、位置再生を行う場合には、操作部１９を回転させて所定の再生位置（図７（ｂ）に示す例では２−１）を選択した状態で、位置再生スイッチ１７を押すようにする。
【００６３】
このような構成を有する本実施の形態によれば、上記実施の形態と同様の効果に加え、搬送する荷役物４１〜４４に対応させて複数の位置再生スイッチを装備する必要がないため、操作ボックス７をコンパクトにまとめることができるというメリットがある。その他の構成及び作用効果については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
【００６４】
図９（ａ）は、本発明の第３の実施の形態の操作ボックスの外観構成を示す斜視図、図９（ｂ）は、同操作ボックスの要部を示す説明図、図１０（ａ）〜（ｃ）は、同操作ボックスのタッチパネル表示器の表示画面を示す説明図、図１１は、同実施の形態の制御系の構成を示すブロック図であり、以下、上記実施の形態と対応する部分には同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００６５】
図９に示すように、本実施の形態においては、操作ボックス７の正面部に、タッチパネル式の表示入力部７０が設けられている。
図１１に示すように、この表示入力部７０は、制御手段２０の教示制御部２４とデータのやり取りを行うように構成されている。
【００６６】
図１０（ａ）〜（ｃ）に示すように、本実施の形態の場合、表示入力部７０上において、例えば作業者が指等で触れることにより、位置教示画面、位置再生画面及び教示位置再生速度設定画面を切り換えて表示するようになっている。
【００６７】
図１０（ａ）に示すように、位置教示画面では、上述した４種類の作業に対応するように、教示位置１−１及び１−２〜教示位置４−１及び４−２という対をなす４種類の位置教示スイッチａ１−１〜ａ４−２を有する位置教示スイッチ群を表示する。
【００６８】
そして、各位置教示スイッチａ１−１〜ａ４−２を指等で触れることにより、操作ボックス（クランプ機構１０）の位置を再生停止位置として教示作業記憶部２７に記憶させるようになっている。
【００６９】
図１０（ｂ）に示すように、位置再生画面では、同様に４種類の作業に対応するように、位置再生１−１及び１−２〜位置再生４−１及び４−２という対をなす４種類の位置再生スイッチｂ１−１〜ｂ４−２を有する位置再生スイッチ群を表示する。
【００７０】
そして、各位置再生スイッチｂ１−１〜ｂ４−２を指等で触れることにより、操作ボックス（クランプ機構１０）を動作させて再生停止位置で停止させるようになっている。
【００７１】
図１０（ｃ）に示すように、教示位置再生速度設定画面では、各教示位置１−１〜４−２における再生速度を表示する。
本実施の形態においては、例えば設定画面の各教示位置１−１〜４−２の部分を指等で触れた場合にテンキーが表示されるようにしておき、このテンキーによって数値を入力して書き込みボタン７１に触れるすることにより、各教示位置１−１〜４−２における再生速度をそれぞれ所望の値に設定できるようになっている。
なお、図１０（ｃ）に示す例の場合は、最高動作速度に対する速度比を百分率で表わしたパラメータを用いている。
【００７２】
このような構成を有する本実施の形態において位置教示を行う場合には、上記同様作業者の操作グリップ８の操作により、第１のコンベヤ５０上の例えば第１の荷役物４１上のクランプ位置（教示位置１−１）にクランプ機構１０を移動させて第１の荷役物４１をクランプさせる。
【００７３】
ここで、操作ボックス７の表示入力部７０において位置教示画面を表示させ、教示スイッチａ１−１を押すことにより、この教示位置１−１を再生停止位置として教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００７４】
そして、操作グリップ８を操作して、第１の荷役物４１をクランプした状態で、第２のコンベヤ６０上の第１の荷役物４０のアンクランプ位置（教示位置１−２）に操作ボックス７を移動させ、操作ボックス７の教示スイッチａ１−２を押すことにより、この教示位置１−２を再生停止位置として教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００７５】
また、第２〜第４の荷役物４２〜４４についても、上述した操作を行うことにより、それぞれクランプ位置及びアンクランプ位置を教示作業記憶部２７に記憶させる。
【００７６】
さらに、各教示位置１−１〜４−２における再生速度を設定（変更）する必要がある場合には、操作ボックス７の表示入力部７０において教示位置再生速度設定画面を表示させ、テンキーによる入力操作を行うことにより、各教示位置１−１〜４−２における再生速度をそれぞれ所望の値に設定する。
【００７７】
一方、荷役物４１〜４４の搬送時には、操作ボックス７の表示入力部７０において位置教示画面を表示させ、作業者のグリップ操作を行いつつ、第１のコンベヤ５０上を搬送される荷役物４１〜４４に応じて所定の位置再生スイッチｂ１−１〜４−２を操作するようにする。
【００７８】
このような構成を有する本実施の形態によれば、上記実施の形態と同様の効果に加え、タッチパネル式の表示入力部７０を設けたことから、部品点数が少なくて済むとともに、作業内容に応じて装備する位置教示スイッチ及び位置再生スイッチの数、種類、スイッチ名などソフトウェアの変更で対応することができるので汎用性が拡がるというメリットがある。その他の構成及び作用効果については上述の実施の形態と同一であるのでその詳細な説明を省略する。
【００７９】
なお、本発明は上述の実施の形態に限られることなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、上述の実施の形態においては、４種類の異なる作業を記憶し、記憶された各作業を任意に選択して再生するようにしたが、本発明はこれに限られず、複数種類の作業を記憶して再生することができる。
【００８０】
また、上述の実施の形態においては、操作ボックスに設けた位置教示スイッチによって再生停止位置を記憶させるようにしたが、当該荷役機械に接続したコンピュータによって再生停止位置を記憶させておき、必要に応じて再生停止位置データを当該荷役機械に転送して書き込むようにすることも可能である。
【００８１】
さらに、本発明は、エアーの吸引により荷役物を保持する荷役機械のみならず、種々の荷役機械に適用することができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本発明に係る荷役機械の第１の実施の形態の外観の概略構成図である。
【図２】同実施の形態の荷役機械の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。
【図３】同実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】（ａ）（ｂ）：同実施の形態における作業教示方法及び教示作業再生方法の説明
【図５】（ａ）（ｂ）：同実施の形態における作業教示方法及び教示作業再生方法の説明図である。
【図６】同実施の形態における操作ボックスの他の例を示す斜視図である。
【図７】（ａ）：本発明の第２の実施の形態の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。（ｂ）：同操作ボックスの要部を示す説明図である。
【図８】同実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【図９】（ａ）：本発明の第３の実施の形態の操作ボックスの外観構成を示す斜視図である。（ｂ）：同操作ボックスの要部を示す説明図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）：同操作ボックスのタッチパネル表示器の表示画面を示す説明図である。
【図１１】同実施の形態の制御系の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００８３】
１…荷役機械
３…昇降機構
７…操作ボックス（操作部）
９…位置教示スイッチ
１０…クランプ機構
１５…位置再生スイッチ群
２０…制御手段
２１…サーボ制御部
２４…教示制御部
２６…位置指令切換部
２７…教示位置記憶部
２８…Ｉ／Ｏ制御部
３１…モータ（電動式駆動部）
３２…絶対位置検出器
４０、４１〜４４…荷役物
ＳＷ１−１〜ＳＷ４−２…位置再生スイッチ（教示位置再生スイッチ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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