(57)【要約】【課題】コンバインの各個体のいずれでも旋回操作の操作フィーリングが等しくなるようなコンバインにおける操向レバー位置の記憶装置を提供することを課題としている。【解決手段】走行機体１の操向操作を行なう操向レバー７の異なる旋回半径で走行機体１を旋回させる操作位置範囲における、各操作位置範囲内の所定の操作位置での操向レバー７の操作位置を電気的に検出するレバー位置検出手段５５からの情報を予め記憶装置６９に記憶させ、駆動力を変速して走行装置２に伝動するトランスミッション１１を電気的にコントロールするコントローラ４６を、レバー位置検出手段５５からの情報と記憶装置６９内のデータとに基づいてトランスミッション１１を電気的に操作するように構成した。【選択図】図５
2005329853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行装置（２）と、走行機体（１）の操向操作を行なう操向レバー（７）と、駆動力を変速して走行装置（２）に伝動するトランスミッション（１１）と、操向レバー（７）の操作位置を電気的に検出するレバー位置検出手段（５５）と、レバー位置検出手段（５５）からの情報に基づいてトランスミッション（１１）を電気的にコントロールするコントローラ（４６）とを備え、操向レバー（７）の操作位置に応じた旋回半径で走行機体（１）を旋回させるように走行機体（１）の操向が電気的にコントロールされるコンバインにおいて、異なる旋回半径で走行機体（１）を旋回させる操向レバー（７）の操作位置範囲における、各操作位置範囲内の所定の操作位置のレバー位置検出手段（５５）からの情報を予め記憶する記憶装置（６９）を設け、コントローラ（４６）を、該記憶装置（６９）内のデータに基づいトランスミッション（１１）を電気的に操作するように構成したコンバインにおける操向レバー位置の記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体の操向操作を行なう操向レバーの操作位置を電気的に検出し、この情報に基づいてトランスミッションを電気的にコントロールするコンバインにおける操向レバー位置の記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来走行機体の操向操作を行なう操向レバーと、駆動力を変速して走行装置に伝動するトランスミッションと、操向レバーの操作位置を電気的に検出するレバー位置検出手段と、レバー位置検出手段からの情報に基づいてトランスミッションを電気的にコントロールするコントローラとを備え、操向レバーの操作位置に応じた旋回半径で走行機体を旋回させるように走行機体の操向が電気的にコントロールされるコンバインが公知となっている。
【特許文献１】特開２００２−２５５０５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献においては、レバー位置検出手段としてポテンショメータが使用されている。ポテンショメータの値とマルチレバーの揺動角度は、同一の揺動方向に対して理論的には１対１に対応するため、ポテンショメータの値からマルチレバーの揺動角度を算出することができる。
【０００４】
しかしポテンショメータの値とマルチレバーの揺動角度との対応には誤差があり、コンバインの各個体毎に異なる。これは組付け誤差や、部品の寸法誤差、ポテンショメータの持つ誤差等によるものであり、避けることはできない。従ってコンバインの各個体全てを同じポテンショメータ値でコントロールすると、各個体毎に走行機体を旋回させるための操向レバーの揺動角度が異なり、旋回時の操作フィーリングが異なり、異なる個体のコンバインを操縦する際に違和感があるという欠点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための本発明のコンバインにおける操向レバー位置の記憶装置は、  左右の走行装置２と、走行機体１の操向操作を行なう操向レバー７と、駆動力を変速して走行装置２に伝動するトランスミッション１１と、操向レバー７の操作位置を電気的に検出するレバー位置検出手段５５と、レバー位置検出手段５５からの情報に基づいてトランスミッション１１を電気的にコントロールするコントローラ４６とを備え、操向レバー７の操作位置に応じた旋回半径で走行機体１を旋回させるように走行機体１の操向が電気的にコントロールされるコンバインにおいて、異なる旋回半径で走行機体１を旋回させる操向レバー７の操作位置範囲における、各操作位置範囲内の所定の操作位置のレバー位置検出手段５５からの情報を予め記憶する記憶装置６９を設け、コントローラ４６を、該記憶装置６９内のデータに基づいトランスミッション１１を電気的に操作するように構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
以上のように構成される本発明の構造によると、操向レバーの操作位置と当該操作位置に対応するレバー位置検出手段からの情報が、各個体毎に対応して設定されるため、操向レバーの各操作位置において、当該操作位置に応じた旋回半径で走行機体を旋回させることができる。これによりいずれの個体においても旋回操作の操作フィーリングを統一することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、本発明のトランスミッションを採用したコンバインの側面図である。走行機体１は、左右にクローラ式の走行装置２を備え、前方に前処理部３が上下昇降揺動自在に設けられている。走行機体１には運転席４が設けられている他、脱穀部６が搭載されている。前処理部３により刈り取られた穀稈の脱穀を脱穀部６によって行う。脱穀部６の側方には脱穀後の穀粒を一時的に貯粒する穀粒タンク５が設けられている。
【０００８】
運転席４の下方にエンジンが設けられている。該エンジンの駆動力がトランスミッションを介して左右の走行装置２に伝動され、走行機体１が走行する。トランスミッションは、走行機体１を直進（直線上に前進及び後進）させる場合は、左右の走行装置２を等速（同回転数）で駆動し、旋回時には旋回の内側となる走行装置の駆動速度（回転数）を外側となる走行装置の駆動速度（回転数）に比較して低下（逆回転を含む低回転）させる。
【０００９】
上記構造により、本コンバインは、従来同様、前処理部３及び脱穀部６を駆動しながら圃場内を走行することによって、前処理部３により穀稈を刈取り、脱穀部６に送り、脱穀部６において脱穀を行い、脱穀後の穀粒を穀粒タンク５に一時的に貯粒しながら脱穀作業を行う。
【００１０】
運転席４内には、従来同様前処理部３の昇降操作及び走行機体１の操向を操作する１本の操向レバー（マルチレバー）７が設けられている。運転者は、マルチレバー７の中立からの左右への揺動操作によってトランスミッションの状態を変更し、左右の走行装置２の駆動を上記のように調節して走行機体１の左右への旋回（走行方向の変更と回転を含む）を行うことができる。
【００１１】
運転席４内には、脱穀部６の駆動を入り切り操作する作業機クラッチレバー８、走行速度を変速する主変速レバー９と副変速レバー１０も設けられている。作業機クラッチレバー８を入り状態に操作することによって脱穀部６が作動するため、圃場での作業走行中は通常作業機クラッチレバー８が入り状態となる。
【００１２】
逆に路上等での走行時は脱穀部６を駆動する必要がないため、作業機クラッチレバー８は切り状態に操作される。また圃場内での移動時等の場合も、脱穀部６を駆動する必要はないため、作業機クラッチレバー８は切り状態に操作される。上記副変速レバー１０は副変速を高速（Ｈ）と低速（Ｌ）の２段階に変速し、副変速が低速の状態で圃場での作業走行が行われ、路上等での走行時は通常副変速が高速の状態に切り換えられる。
【００１３】
上記トランスミッションは、旋回の内側の走行装置の駆動を、走行方向（０を除く前進又は後進方向の速度の範囲内）で、旋回外側の走行装置の駆動に対して低下させ、走行機体１を旋回させる緩旋回モードを備えている。また旋回内側の走行装置にブレーキをかけ、駆動を停止させて走行機体１を旋回させるブレーキ旋回モードも備えている。
【００１４】
さらに旋回の内側の走行装置の駆動を、走行方向（旋回外側の走行装置の駆動方向）の反対側に駆動して走行機体１を旋回させる急旋回モードも備えている。そして旋回の内側の走行装置をフリーにするクラッチ旋回モードも備えており、上記４つの旋回モードを備えている。
【００１５】
走行機体１は、トランスミッションが各旋回モードに切り替えられることによってそれぞれ異なる半径で旋回する。走行機体１は、旋回内側の走行装置の駆動力が、旋回外側の走行装置の駆動力に対して小さな順に小さな半径で旋回する。すなわちクラッチ旋回モード→緩旋回モード→ブレーキ旋回モード→急旋回モードの順に小さな半径で旋回する。
【００１６】
図２に従って、上記トランスミッション１１の伝動構造について説明する。ミッションケース１２にはＨＳＴ１３が取り付けられている。ＨＳＴ１３の入力軸１３ａにはエンジン側から駆動力が入力されている。ＨＳＴ１３は主変速レバー９によって変速操作が行われる。ＨＳＴ１３の出力は出力軸１３ｂから前述の副変速レバー１０によって操作される副変速機構１７を介して中継軸１８に出力される。
【００１７】
中継軸１８に伝動された駆動力は、中継軸１８から中継ギヤ１９を介して駆動伝動ギヤ２１に伝動され、この駆動伝動ギヤ２１に伝動された駆動力が、駆動伝動ギヤ２１から左右のサイドクラッチ機構２３Ｌ，２３Ｒを介して両走行装置の駆動ギヤ２４Ｌ，２４Ｒに伝動され、左右の駆動軸２６Ｌ，２６Ｒが駆動される。以上のように構成される直進駆動力伝動系により駆動軸２６Ｌ，２６Ｒに設けられる駆動輪２７Ｌ，２７Ｒが等速で駆動され、左右の走行装置２が等速で回転駆動され、走行機体１が直線上に前後進（直進）する。
【００１８】
中継軸１８に伝動された駆動力は、中継軸１８から旋回中継ギヤ３２と旋回駆動ギヤ３３を介して旋回駆動クラッチ３６にも伝動されている。旋回駆動クラッチ３６は、旋回中継軸３４に緩旋回駆動力又はブレーキとを切り換えて出力する。旋回中継軸３４は、旋回駆動クラッチ３６によって、緩旋回駆動力が出力された状態、又はブレーキがかかった状態となる。
【００１９】
旋回中継軸３４には出力用のギヤ３７が軸支されている。旋回駆動軸３９に設けられた旋回切換クラッチ４１の緩旋回駆動ギヤ３８と上記ギヤ３７とが噛合している。上記旋回切換クラッチ４１の急旋回駆動ギヤ４２は上記中継ギヤ１９から駆動力が伝動されている。急旋回駆動ギヤ４２は逆回転の駆動力を伝動する。以上により、旋回駆動軸３９は、旋回切換クラッチ４１によって、緩旋回駆動力が入力された状態、又はブレーキがかかった状態、又は急旋回駆動力（逆回転）が入力された状態となる。
【００２０】
旋回駆動軸３９の左右両側には、旋回駆動軸３９に与えられる旋回駆動力（緩旋回駆動力，急旋回駆動力）又はブレーキ力を、左右のサイドクラッチ２３Ｌ，２３Ｒ側に伝動する旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒが設けられている。旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを入り状態とすることによって、該旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒからサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒの旋回ギヤ４４Ｌ又は４４Ｒに、上記旋回駆動力又はブレーキ力を伝動することができる。
【００２１】
以上のように構成される旋回駆動力伝動系により、左右いずれかのサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り状態とし、駆動伝動ギヤ２１からの駆動力の入力を断ち、旋回ギヤ４４Ｌ又は４４Ｒからの駆動力が入力されるように切り換え、切り状態となったサイドクラッチ機構側の旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを入り作動させると、切り作動させられたサイドクラッチ機構側の駆動軸２６Ｌ又は２６Ｒに、前記旋回駆動力又はブレーキ力が伝動される。
【００２２】
このとき緩旋回駆動力→ブレーキ力→急旋回駆動力の順に、旋回の外側の走行装置の駆動力に対して旋回内側の走行装置の駆動力が小さくなり、トランスミッション１１が、緩旋回駆動力を使用する緩旋回モード、又はブレーキ力を使用するブレーキ旋回モード、又は急旋回駆動力を使用する急旋回モードに切り換えられる。
【００２３】
なお旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒには、上記入り状態のほか、旋回ギヤ４４Ｌ，４４Ｒと旋回駆動軸３９との伝動を断ち、旋回ギヤ４４Ｌ，４４Ｒを自由回転自在とする切り状態が有る。このため左右いずれかのサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り状態とし、切り状態となったサイドクラッチ機構側の旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを切り状態とすると、切り作動させられたサイドクラッチ機構側の駆動軸２６Ｌ又は２６Ｒがフリーとなり、トランスミッション１１が、クラッチ旋回モードとなる。
【００２４】
上記旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒ及び旋回駆動クラッチ３６は、多板クラッチからなり、ディスクの圧着力が油圧によりコントロールされる。各旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒ及び旋回駆動クラッチ３６には、それぞれ旋回電磁比例弁が設けられ、各旋回クラッチ４３Ｌ，４３Ｒ及び旋回駆動クラッチ３６は、電磁比例弁から出力されるオイルの油圧によって圧着力が制御され、入り切りが切り換え操作される。
【００２５】
旋回駆動クラッチ３６の入り切りによって、旋回中継軸３４にブレーキ力又は緩旋回駆動力のいずれかが与えるように切り換えられる。上記サイドクラッチ機構２３Ｌ，２３Ｒはサイドクラッチ電磁弁により、左右いずれか一方を択一的に切り状態とすることができるように入り切りが操作される。
【００２６】
上記各電磁比例弁及びサイドクラッチ電磁弁は後述するコントローラにより作動が制御される。以上のように上記トランスミッション１１は、コントローラにより、各電磁比例弁及びサイドクラッチ電磁弁を電気的に制御することによって、直進及び上記各旋回モードに切り換えられる電気制御式となっている。
【００２７】
ただし旋回切換クラッチ４１は、副変速レバー１０のポジション等に応じて、コントローラによる制御とは関係なく旋回駆動軸３９に旋回中継軸３４側の力（緩旋回駆動力又はブレーキ力）又は急旋回駆動ギヤ４２からの力（急旋回駆動力）のいずれかを与えるように切り換えが操作される。つまり急旋回モードのみ手動で切り換えられる。
【００２８】
図３に示されるように、上記コントローラ４６は、ＣＰＵを有するマイコンユニット４７と、電磁弁を駆動するドライバユニット４８とを備えている。ドライバユニット４８の出力側に左右のサイドクラッチ電磁弁４９Ｌ，４９Ｒとサイドクラッチ用のアンロードバルブ（電磁弁）５１と、旋回駆動電磁比例弁５２，左右の旋回電磁比例弁５３Ｌ，５３Ｒが接続されている。旋回駆動電磁比例弁５２，左右の旋回電磁比例弁５３Ｌ，５３Ｒは、ドライバユニット４８側の電磁比例弁の駆動を行う比例弁ドライバ部５４に接続されている。
【００２９】
一方図４（ａ），（ｂ）に示されるように、前述のマルチレバー７は、揺動支点軸７ａを軸心として左右揺動自在に取り付けられている。揺動支点軸にはねじりバネ６６が外嵌されている。ねじりバネ６６の両端部分（以降脚６６Ｌ，６６Ｒと称する）は、下方に突出している。
【００３０】
マルチレバー７側には、図４（ａ）に示されるように、マルチレバー７を中立に位置させた状態における上記揺動支点軸７ａの真下位置に、スプリング規制ボス６７が設けられている。ねじりバネ６６の両脚６６Ｌ，６６Ｒはスプリング規制ボス６７を左右両側から付勢的に挟み込む。
【００３１】
マルチレバー７側には、マルチレバー７を中立に位置させた状態における上記スプリング規制ボス６７の真下位置に、操作ピン６８が設けられている。マルチレバー７を中立に位置させた状態では、操作ピン６８の左右両側方に、所定の間隔を介して上記ねじりバネ６６の両脚６６Ｌ，６６Ｒが位置する。これによりマルチレバー７を左右方向に所定角度揺動させると、操作ピン６８がねじりバネ６６のいずれか一方の脚６６Ｌ又は６６Ｒと当接する。
【００３２】
そして操作ピン６８とねじりバネ６６（脚６６Ｌ又は６６Ｒ）とが当接する角度を越えてさらにマルチレバー７を左右方向に揺動させると、図４（ｂ）に示されるように、操作ピン６８と当接していない側のねじりバネ６６の脚６６Ｌ又は６６Ｒがスプリング規制ボス６７に押圧されているため、マルチレバー７の揺動に伴って操作ピン６８がねじりバネ６６の脚６６Ｌ又は６６Ｒを押し広げる。操作ピン６８がねじりバネ６６の脚６６Ｌ又は６６Ｒを押し広げる際の荷重はマルチレバー７の操作荷重となる。
【００３３】
つまり操作ピン６８とねじりバネ６６の脚６６Ｌ又は６６Ｒとが当接するマルチレバー７の揺動角度を越える角度のマルチレバー７の揺動操作を行なう場合は、操作ピン６８とねじりバネ６６の脚６６Ｌ又は６６Ｒとが当接するまでのマルチレバー７の操作力より大きな操作力が必要となる。そしてこの操作力の差によってマルチレバー７の揺動操作中のデテントが与えられる。操作ピン６８とねじりバネ６６の脚６６Ｌ又は６６Ｒとが当接するマルチレバー７の揺動角度がマルチレバー７のデテント位置となる。
【００３４】
また操作ピン６８の下方側には、マルチレバー７の左右揺動角度を検出するポテンショメータが２つ設けられている。両ポテンショメータ５５，５６は、機体フレーム側に固定されるベースプレート６０に設けられるブラケット６５に取り付けられている。各ポテンショメータ５５，５６には、ポテンショメータの軸を回動させるアーム５５ａ，５６ａが設けられている。
【００３５】
上記両アーム５５ａ，５６ａは操作ピン６８に向かって付勢され、操作ピン６８に押圧されている。一方のアーム５５ａが操作ピン６８に左側から、他方のアーム５６ａが操作ピン６８に右側から押圧されている。これにより両アーム５５ａ，５６ａは、図４（ｂ）に示されるように、マルチレバー７の左右揺動に追従して揺動し、マルチレバー７の揺動角度が両ポテンショメータ５５，５６によって検出される。
【００３６】
両ポテンショメータ５５，５６は図３に示されるように、前述のコントローラ４６の入力側に接続されている。通常は一方のポテンショメータ（メインポテンショメータ）５５によってマルチレバー７の揺動角度の検出が行われる。ただし後述するように上記メインポテンショメータ５５の故障時には他方のポテンショメータ（サブポテンショメータ）５６によってマルチレバー７の揺動角度の検出が行われる。
【００３７】
上記コントローラ４６は、マルチレバー７を所定の遊びの範囲を越えて左右に傾斜させると、傾斜方向側のサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り作動させるとともに、マルチレバー７の揺動角度に応じてトランスミッション１１を緩旋回モードとブレーキ旋回モードとに切り換えるマルチ旋回制御と、マルチレバー７を所定の遊びの範囲を越えて左右傾斜させると、傾斜方向側のサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り作動させ、トランスミッション１１をブレーキ旋回モードに切り換えるシングル旋回制御とを行うことができる。
【００３８】
つまり上記トランスミッション１１は、コントローラ４６のマルチ旋回制御に基づきマルチレバー７の操作に応じて緩旋回モードとブレーキ旋回モードとを切り換えながら走行機体１を旋回させるマルチ作動モードと、コントローラ４６のシングル旋回制御に基づきマルチレバー７の操作に対してブレーキ旋回モードを使用して走行機体１を旋回させるシングル作動モードとを搭載する。
【００３９】
コントローラ４６は、圃場での作業走行時にトランスミッション１１をマルチ作動モードとし、路上走行時にシングル作動モードとする。これにより圃場での作業走行時にはマルチレバー７の詳細な操作によって走行機体１の旋回を圃場条件や作業条件に合わせて詳細に行うことが可能となり、路上走行時には、旋回モードが途中で切り換ることが無いため、運転者がギクシャク感を感じることがなく、円滑な旋回を行うことができる。
【００４０】
なおマルチ作動モードとシングル作動モードとの切り換えは、手動又は作業機クラッチレバーやのポジションや副変速レバーのポジション等によって自動的に切り換えられる。このためコントローラ４６には、入力側に作業機クラッチレバー８を入り操作するとオンとなる作業機クラッチスイッチ６３や、副変速レバー１０がＬ又はＨに位置することを検出する副変速スイッチ６４が接続されている。
【００４１】
そしてコントローラ４６は、作業機クラッチスイッチ６３や副変速スイッチ６４のＯＮ，ＯＦＦをチェックし、作業機クラッチが入り状態の場合や副変速がＬの場合にトランスミッション１１をマルチ作動モードに、副変速がＨの場合にシングル作動モードに切り換える。
【００４２】
トランスミッション１１は、マルチ作動モードでは、マルチレバー７を中立位置（センタ）から、所定の遊びの範囲を越えた微量傾斜させると緩旋回モードとなり、さらにマルチレバー７の傾斜角度を増加させるとブレーキ旋回モードとなる。
【００４３】
具体的には、図５に示されるように、マルチレバー７がセンタ（０°）から左又は右にα１°傾斜させられると、コントローラ４６が旋回駆動電磁比例弁５２を作動させて旋回駆動クラッチ３６を入り作動させ、旋回駆動軸３９に緩旋回駆動力を与え、マルチレバー７がセンタから左又は右にα２°傾斜させられると、コントローラ４６がサイドクラッチ電磁弁４９Ｌ又は４９Ｒを作動させ、左又は右のサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り作動させる。
【００４４】
そしてマルチレバー７の傾斜角度（ポジション）がα３°〜α４°未満の範囲が、マルチレバー７の緩旋回範囲となり、コントローラ４６が左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから所定の油圧のオイルを出力させ、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒのディスクに圧着力を与える。
【００４５】
上記緩旋回範囲内では、マルチレバー７の傾斜角度（ポジション）がα３°〜α５°の範囲においては、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧は、マルチレバー７の傾斜角度の増加に伴い緩やかに増加して設定される。マルチレバー７の傾斜角度（ポジション）がα５°〜α６°の範囲においては、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧の上昇度合いを、マルチレバー７の傾斜角度の増加に伴い急上昇させて設定する。
【００４６】
マルチレバー７の傾斜角度（ポジション）がα６°〜α４°未満の範囲においては、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧は一定の最高圧力に設定される。
【００４７】
前述のデテント位置は、マルチレバー７の傾斜角度がα６°の位置に設定されている。該デテントによって操作者は緩旋回の範囲でマルチレバー７を揺動させていることを認識することができる。つまりマルチレバー７の操作荷重が軽い範囲を緩旋回範囲と認識することができる。
【００４８】
左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧は、マルチレバー７の傾斜角度が、α５°〜α６°の間で、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒが入り作動するように設定されている。つまりデテント位置の手前でトランスミッション１１は必ず緩旋回モードとなり、操作者がマルチレバー７をデテント位置まで揺動させると、走行機体１は必ず緩旋回モードで旋回を開始する。
【００４９】
そしてマルチレバー７の傾斜角度がα４°以上となると、マルチレバー７のブレーキ旋回範囲に入り、マルチレバー７の傾斜角度がα４°において、コントローラ４６が旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを切り作動させるとともに、旋回駆動クラッチ３６を切り作動させて旋回駆動軸３９にブレーキ力を与える。
【００５０】
そしてコントローラ４６は、マルチレバー７の傾斜角度がα７°となるまで、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧を、マルチレバー７の傾斜角度の増加に伴い増加して設定し、マルチレバー７の傾斜角度がα７°を超えるあたりで左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧を一定の最高圧力に設定し、トランスミッション１１はマルチレバー７の最大傾斜角度α８°までブレーキ旋回モードとなる。
【００５１】
なお上記マルチレバー７の揺動角度α１，α２，α３，α４，α５，α６，α７，α８は、マルチレバー７のセンタを０°とする絶対値であり、左方向への揺動及び右方向への揺動において方向が異なるのみで共通とする。
【００５２】
コントローラ４６はマルチレバー７の傾斜角度を、メインポテンショメータ５５又はサブポテンショメータ５６の値に基づき検出する。いずれの場合も上記制御はポテンショメータ５５又は５６の値に基づき行われる。ただしポテンショメータ５５又は５６の値とマルチレバー７の揺動角度は、コンバインの各個体毎に誤差があり異なる。これは組付け誤差や、部品の寸法誤差、ポテンショメータの持つ誤差等によるものであり、避けることはできない。
【００５３】
このため本コントローラ４６には、両ポテンショメータ５５，５６の値を記憶することができる記憶装置としてメモリ６９が設けられている。メモリ６９には、予めマルチレバー７を中立状態としたときの両ポテンショメータ５５，５６の値、マルチレバー７を左右のデテント位置に揺動させた状態の時の両ポテンショメータ５５，５６の値、マルチレバー７を左右の揺動限界位置に揺動させた状態の時の両ポテンショメータ５５，５６の値を記憶させることができる。
【００５４】
なお本実施形態においては、マルチレバー７を中立位置又は左右のデテント位置又は左右の揺動限界位置に揺動させ、各揺動位置において運転席４内に設けられる操縦用のレバーやスイッチ等を使用して、マルチレバー７が上記各位置に揺動された際のポテンショメータ値を読み取りメモリ６９に記憶させるように構成されている。
【００５５】
これによりメモリ６９には、各コンバインの個体毎に上記両ポテンショメータ値が記憶させられる。上記メモリ６９へのポテンショメータ値の記憶は、コンバインの組立て段階で行なわれるが、完成品のコンバインに対して再度行うこともできるなお両ポテンショメータ５５，５６は、マルチレバー７の一方向への揺動に対して徐々に出力値が大きくなるものとなっており、本実施形態においては左方向への揺動に対して出力値が徐々に大きくなる。
【００５６】
以下上記のようにメモリ６９に記憶されたマルチレバー７の中立位置でのポテンショメータ値を中立ポテンショ値ＰＣ、マルチレバー７の左及び右デテント位置でのポテンショメータ値を左デテントポテンショ値ＰＤＬおよび右デテントポテンショ値ＰＤＲ、マルチレバー７の左及び右揺動限界位置でのポテンショメータ値を左最大ポテンショ値ＰＭＬおよび右最大ポテンショ値ＰＭＲとする。
【００５７】
コントローラ４６は、マルチレバー７のセンタから左又は右へのα１°の傾斜を、メインポテンショメータ５５又はサブポテンショメータ５６の値Ｐが、中立ポテンショ値ＰＣに、マルチレバー７の変化揺動角度α１°に相当するポテンショメータ値の変化量の絶対値Ｄ１を加えた値（ＰＣ＋Ｄ１）又は引いた値（ＰＣ−Ｄ１）となることによって検出する。そしてＰ＝ＰＣ＋Ｄ１又はＰ＝ＰＣ−Ｄ１の検出によって旋回駆動電磁比例弁５２の作動を開始させる。
【００５８】
またコントローラ４６は、マルチレバー７のセンタから左又は右へのα２°の傾斜を、上記同様にメインポテンショメータ５５の値又はサブポテンショメータ５６の値Ｐが、中立ポテンショ値ＰＣに、マルチレバーの変化揺動角度α２°に相当するポテンショメータ値の変化量の絶対値Ｄ２を加えた値（ＰＣ＋Ｄ２）又は引いた値（ＰＣ−Ｄ１）となることによって検出する。そしてＰ＝ＰＣ＋Ｄ２又はＰ＝ＰＣ−Ｄ２の検出によってサイドクラッチ電磁弁４９Ｌ又は４９Ｒを作動させ、左又は右のサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り作動させる。
【００５９】
さらにコントローラ４６は、マルチレバー７のセンタから左又は右へのα３°の傾斜を、上記同様にメインポテンショメータ５５又はサブポテンショメータ５６の値Ｐが、中立ポテンショ値ＰＣに、マルチレバー７の変化揺動角度α３°に相当するポテンショメータ値の変化量の絶対値Ｄ３を加えた値（ＰＣ＋Ｄ３）又は引いた値（ＰＣ−Ｄ３）となることによって検出する。そしてＰ＝ＰＣ＋Ｄ３又はＰ＝ＰＣ−Ｄ３の検出によって、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒからオイルの出力を開始させる。
【００６０】
一方コントローラ４６は、マルチレバー７のセンタから左又は右へのα６°の傾斜を、メインポテンショメータ５５又はサブポテンショメータ５６の値Ｐが、左デテントポテンショ値ＰＤＬ又は右デテントポテンショ値ＰＤＲとなることによって検出する。
【００６１】
そしてコントローラ４６は、マルチレバー７のセンタから左又は右へのα５°の傾斜を、メインポテンショメータ５５又はサブポテンショメータ５６の値Ｐが、左デテントポテンショ値ＰＤＬ又は右デテントポテンショ値ＰＤＲから、マルチレバーのα５°からα６°への変化揺動角度（α６°−α５°）に相当するポテンショメータ値の変化量の絶対値Ｄ４を引いた値（ＰＤＬ−Ｄ４）又は加えた値（ＰＤＲ＋Ｄ４）となることによって検出する。
【００６２】
さらにコントローラ４６は、マルチレバー７のセンタから左又は右へのα４°の傾斜を、メインポテンショメータ５５又はサブポテンショメータ５６の値Ｐが、左最大ポテンショ値ＰＭＬ又は右最大ポテンショ値ＰＭＲから、マルチレバーのα４°からα８°への変化揺動角度（α８°−α４°）に相当するポテンショメータ値の変化量の絶対値Ｄ５を引いた値（ＰＭＬ−Ｄ５）又は加えた値（ＰＭＲ＋Ｄ５）となることによって検出する。
【００６３】
これによりコントローラ４６は、Ｐ＝ＰＤＬ−Ｄ４又はＰ＝ＰＤＲ＋Ｄ４の検出によって左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力するオイルの油圧の急上昇を開始させ、Ｐ＝ＰＤＬ又はＰ＝ＰＤＲの検出時に油圧を最大圧力とし、Ｐ＜ＰＭＬ−Ｄ５又はＰ＞ＰＭＲ＋Ｄ５の範囲で最大圧力の油圧となったオイルの供給を継続する。
【００６４】
一方コントローラ４６は、マルチレバー７のセンタから左又は右へのα７°の傾斜を、メインポテンショメータ５５又はサブポテンショメータ５６の値Ｐが、左最大ポテンショ値ＰＭＬ又は右最大ポテンショ値ＰＭＲから、マルチレバーのα７°からα８°への変化揺動角度（α８°−α７°）に相当するポテンショメータ値の変化量の絶対値Ｄ６を引いた値（ＰＭＬ−Ｄ６）又は加えた値（ＰＭＲ＋Ｄ６）となることによって検出する。
【００６５】
これによりコントローラ４６は、Ｐ＝ＰＭＬ−Ｄ６又はＰ＝ＰＭＲ＋Ｄ６の検出によっていったん旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒを切り作動させるとともに、旋回駆動クラッチ３６を切り作動させて旋回駆動軸３９にブレーキ力を与え、その後左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒからのオイルの出力を開始させ、Ｐ＝ＰＭＬ−Ｄ６又はＰ＝ＰＭＲ＋Ｄ６の検出時に油圧を最大圧力とし、Ｐ＝ＰＭＬ又はＰ＝ＰＭＲの範囲で最大圧力の油圧となったオイルの供給を継続する。
【００６６】
コントローラ４６は以上のようにメモリ６９に記憶されたポテンショメータ値に基づいて各電磁弁を制御して走行機体１の旋回をマルチレバー７の左右揺動によってコントロールする。この際ＰＣ，ＰＤＬ，ＰＤＲ，ＰＭＬ，ＰＭＲは絶対的な値であるためコンバインの個体毎に誤差が大きいが、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６は、相対的に算出される区間変化量の絶対値であるため、コンバインの個体毎の誤差は比較的少ない。
【００６７】
このためコントローラ４６が、上記のように各ＰＣ，ＰＤＬ，ＰＤＲ，ＰＭＬ，ＰＭＲに対してＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６を加算又は減算した値に基づいて各電磁弁の制御を行うことによって、コンバインのいずれの個体においても各電磁弁の作動及び停止時のマルチレバー７の傾斜角度が概ね同じになり、旋回操作の操作フィーリングを統一することができる。
【００６８】
特に上記のようにマルチレバー７の緩旋回範囲内の左及び右デテント位置でのポテンショメータ値（左デテントポテンショ値ＰＤＬ及び右デテントポテンショ値ＰＤＲ）が記憶され、左デテントポテンショ値ＰＤＬ又は右デテントポテンショ値ＰＤＲに基づいてα５を検出する構成となっているため、コンバインのいずれの個体においてもマルチレバー７をデテント位置に揺動させると必ず緩旋回させることができる。
【００６９】
またマルチレバー７のブレーキ旋回範囲内の左及び右揺動限界位置でのポテンショメータ値（左最大ポテンショ値ＰＭＬおよび右最大ポテンショ値ＰＭＲ）が記憶され、左最大ポテンショ値ＰＭＬおよび右最大ポテンショ値ＰＭＲに基づいてα７を検出する構成となっているため、コンバインのいずれの個体においてもマルチレバー７を揺動限界位置に揺動させると必ずブレーキ旋回させることができる。
【００７０】
これによりコンバインの操縦者は、マルチレバー７をデテント位置に揺動させることによって緩旋回、マルチレバー７を揺動限界位置まで揺動させることによってブレーキ旋回を行なわせることができ、緩旋回及びブレーキ旋回の操作フィーリングが統一され、異なる個体のコンバインを操縦する際の違和感を解消又は軽減することができる。
【００７１】
なお前述のようにマルチレバー７の揺動角度はメインポテンショメータ５５とサブポテンショメータ５６の２つのポテンショメータによって検出されている。コントローラ４６にはポテンショ切換手段がハードウェア又はソフトウェア的に備えられており、これにより必要に応じていずれか一方のポテンショメータ５５又は５６によってマルチレバー７の揺動角度を検出するように構成されている。
【００７２】
上記ポテンショ切換手段は、各ポテンショメータ５５，５６の断線又は短絡等によって各ポテンショメータ５５，５６の故障をチェックし、両ポテンショメータ５５，５６に故障がない場合は、メインポテンショメータ５５の値によってマルチレバー７の揺動角度を検出し、メインポテンショメータ５５に故障が発生し、サブポテンショメータ５６に故障がない場合は、サブポテンショメータ５６の値によって、マルチレバー７の揺動角度を検出するように構成されている。
【００７３】
上記ポテンショ切換手段は、両方のポテンショメータ５５，５６が故障の場合は、エンジンを停止させるように構成されている。以上に示されるポテンショ切換手段によって、ポテンショメータ５５，５６の故障による操向不能状態となる可能性が低下するとともに、両ポテンショメータ５５，５６故障時の操向不能状態での走行が規制され、操縦者の予期しない走行機体１の走行を避けることができる。
【００７４】
一方トランスミッション１１は、前述のシングル作動モードでは、マルチレバー７を中立位置から、所定の遊びの範囲を越えて傾斜させるとブレーキ旋回モードとなる。具体的には、図６に示されるように、コントローラ４６は、マルチレバー７のいかなる揺動角度においても旋回駆動電磁比例弁５２を作動させることはなく、旋回駆動軸３９にブレーキ力を与え続け、マルチレバー７がセンタから左又は右にα２°傾斜させられると、サイドクラッチ電磁弁４９Ｌ又は４９Ｒを作動させ、左又は右のサイドクラッチ機構２３Ｌ又は２３Ｒを切り作動させる。
【００７５】
そしてマルチレバー７の傾斜角度（ポジション）がα３°となると、コントローラ４６は左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから所定の油圧のオイルを出力させ、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒのディスクに圧着力を与え始める。マルチレバー７の傾斜角度（ポジション）がα３°〜α５°の範囲においては、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧は、マルチレバー７の傾斜角度の増加に伴い緩やかに増加して設定される。
【００７６】
マルチレバー７の傾斜角度（ポジション）がα５°〜α６°の範囲においては、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧の増加度合いを、マルチレバー７の傾斜角度の増加に伴い急上昇させて設定する。そしてマルチレバー７の傾斜角度（ポジション）がα６°となると、コントローラ４６は、左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧を一定の最高圧力に設定し、以降最大傾斜角度α８°までオイルの油圧が上記最高圧力に設定される。
【００７７】
左又は右の旋回電磁比例弁５３Ｌ又は５３Ｒから出力されるオイルの油圧は、マルチレバー７の傾斜角度が、α５°〜α６°の間で、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒが入り作動するように設定されている。つまりデテント位置の手前で必ずブレーキ旋回モードとなり、操作者がマルチレバー７をデテント位置まで揺動させると、走行機体は必ずブレーキ旋回モードで旋回を開始する。
【００７８】
ブレーキ旋回モードの場合も、上記マルチレバー７の旋回角度α２，α３，α５，α６，α８は、前述のマルチ旋回モードの場合と同様にメモリ６９に記憶されているＰＣ，ＰＤＬ，ＰＤＲ，ＰＭＬ，ＰＭＲに対してＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６を加算又は減算することによって検出される。
【００７９】
これによりマルチレバー７をデテント位置に揺動させることによってコンバインの個体に関係なく必ずブレーキ旋回を行なわせることができ、異なる個体のコンバインを操縦する際の違和感は解消又は軽減される。
【００８０】
一方コントローラ４６には、旋回駆動クラッチ３６の操作を行う旋回駆動電磁比例弁５２の状態に基づき、トランスミッション１１のマルチ作動モードでの作動を規制するモード規制手段がハードウェア又はソフトウェア的に備えられている。該モード規制手段は、旋回駆動電磁比例弁５２の断線又は短絡等によって旋回電磁比例弁５２の故障をチェックし、故障（断線又は短絡等）の場合には、圃場での作業走行時であってもトランスミッション１１をマルチ作動モードとせず、常にシングル作動モードで作動させるように構成されている。
【００８１】
旋回駆動電磁比例弁５２が故障した場合は、前述のマルチ作動モードの場合でも緩旋回が行なわれず、単に常にブレーキ旋回が行なわれるだけであるが、トランスミッション１１がマルチ作動モードである場合は、マルチレバーのα４°〜α７°の間で、旋回クラッチ４３Ｌ又は４３Ｒがいったん切り作動する。
【００８２】
これにより旋回内側の走行装置へのブレーキ力が途切れ、一瞬クラッチ旋回モードと同じ状態となり、走行機体１が直進方向に戻るため、走行機体１の動きがギクシャクし、走行フィールが低下する。しかし上記モード規制手段により、旋回駆動電磁比例弁５２が故障した場合はシングル作動モードとなるため、上記旋回内側の走行装置へのブレーキ力が途切れることはない。このため走行フィールが低下すること無く、作業を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】トランスミッションの伝動線図である。
【図３】コントローラのブロック図である。
【図４】（ａ）はマルチレバーを中立とした状態でのマルチレバーの右正面透視斜視図、（ｂ）はマルチレバーを右側に揺動させた状態でのマルチレバーの右正面透視斜視図である。
【図５】マルチ作動モードでのマルチレバーの角度に対応して旋回クラッチ及び旋回駆動クラッチ及びサイドクラッチに供給されるオイルの油圧を示す線図である。
【図６】シングル作動モードでのマルチレバーの角度に対応して旋回クラッチ及び旋回駆動クラッチ及びサイドクラッチに供給されるオイルの油圧を示す線図である。
【符号の説明】
【００８４】
１    走行機体
２    走行装置
７    マルチレバー
１１  トランスミッション
４６  コントローラ
５５  メインポテンショメータ（レバー位置検出手段）
６９  メモリ（記憶装置）
【図１】
2005329853.tif 000003
【図２】
2005329853.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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