(57)【要約】【課題】  ある所定領域に入った物体の内、車線変更に支障のない物体の存在に対しては警報の発生を抑えることが可能な車両周辺監視装置を得る。【解決手段】  自車両１０と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサ１と、設定された距離より自車両と物体との距離が小さい場合に警報を発するように判定する警報判定手段２と、上記警報判定手段２の判定結果に応じて警報を発する警報手段５とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサ１ａｆ、１ａｂを自車両に装着し、上記測距センサによって検出された自車両と前方物体および自車両と後方物体の距離を比較し、自車両と物体との距離が前方、後方とも同じかもしくはある閾値の範囲内にある場合、上記警報判定手段２はその物体を警報対象外と判断し、上記警報手段５からの警報を抑制するようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、上記測距センサで検出された物体との距離に基づいて警報を発するか否かを判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記測距センサによって検出された自車両と前方物体および自車両と後方物体の距離を比較し、自車両と物体との距離が前方、後方とも同じかもしくはある閾値の範囲内にある場合、上記警報判定手段はその物体を警報対象外と判断し、上記警報手段からの警報を発しないようにしたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、上記測距センサで検出された物体との距離に基づいて警報を発するか否かを判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記測距センサによって前方の物体が検出され、後方の物体が検出されない場合、上記警報判定手段はその物体を自車両前方の物体と判断し、上記警報手段からの警報を発しないようにしたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、上記測距センサで検出された物体との距離に基づいて警報を発するか否かを判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記測距センサによって前方の物体が検出されず、後方の物体が検出された場合、上記警報判定手段はその物体を自車両後方の警報対象物体と判断し、上記警報手段から警報するようにしたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、上記測距センサで検出された物体との距離に基づいて警報を発するか否かを判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記警報判定手段は上記測距センサによって検出された自車両と前方物体および自車両と後方物体の距離を比較し、前方の距離と後方の距離とが異なりかつ前方の距離が後方の距離に比べて小さい場合、その物体を自車両前方の物体と判断し、上記警報手段からの警報を発しないようにしたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、上記測距センサで検出された物体との距離に基づいて警報を発するか否かを判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記警報判定手段は上記測距センサによって検出された自車両と前方物体および自車両と後方物体の距離を比較し、前方の距離と後方の距離とが異なりかつ後方の距離が前方の距離に比べて小さい場合、その物体を自車両後方の警報対象物体と判断し、上記警報手段から警報するようにしたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
上記自車両は、自車両の片側または両側の少なくとも前部と後部に測距センサを備えたことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
上記自車両は、自車両の片側または両側の１箇所に測距センサを備え、上記測距センサの送信アンテナおよび受信アンテナの一方または両方の水平面内における最大放射方向を自車両の斜め前方と斜め後方の２方向に向けたことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
上記自車両は、自車両の片側または両側の側面の１箇所に測距センサを備え、上記測距センサは、上記測距センサの送信アンテナおよび受信アンテナの一方または両方のビームを、水平面内において走査するようにしたことを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の車両周辺監監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両走行中に車両後側方（ブラインドスポット）に存在する車を検知し、警報を発する車両周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両走行中の事故を防止するために車両に測距センサなどを装備し、車両周囲の障害物を検出して運転者に報知する警報装置が知られている。例えば、従来の警報装置として、特許文献１に開示されている無謀追越警報方法および装置がある。この方法および装置は、自動車の車線変更を行なう側の斜め後方を監視して、その方向における後続車両を検出するものである。この装置においては、車線変更の指示操作が検出され、この指示操作があったときに後続車両が所定領域に入っているか否かを判定し、この判定結果に応じて追い越し危険の警報が発せられる。
【０００３】
また、類似の技術として、特許文献２に物体検出装置が開示されている。これは、方向指示器からの出力を用いなくても車両の進行する方向を自動的に検出し、その方向において物体を探索するものであり、操舵角及びヨーレートセンサ、ナビゲーション等の情報に基づいて車両走行状況を識別し、走行状況に適した方向の物体を検出することによって、車両周囲に障害物が検出されたときに警報を発する制御をしている。
【０００４】
【特許文献１】特開昭５４−１１８０３６号公報
【特許文献２】特開２０００−２３３６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来のいずれの警報装置でも、ある所定領域に入った物体全てに対し警報を発してしまうので、例えば、車線変更には直接関係のないガードレールや側壁などまで検出して警報を発することになり、乗員に煩わしいものとなるという問題があった。また、特許文献２に示されたものは、方向指示器の操作に関係なく物体の検出ができるという特徴があるが、ヨーレートセンサ、ナビゲーションシステム等の高価な付加機器を必要としコストが嵩むという難点があった。この発明はこのような問題を解決すべく発明されたものであり、安価で、かつ車線変更に関係のないガードレールや側壁等による誤警報を防止することができる車両周辺監視装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、設定された距離より自車両と物体との距離が小さい場合に警報を発するように判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記測距センサによって検出された自車両と前方物体および自車両と後方物体の距離を比較し、自車両と物体との距離が前方、後方とも同じかもしくはある閾値の範囲内にある場合、上記警報判定手段はその物体を警報対象外と判断し、上記警報手段からの警報を抑制するようにしたものである。
【０００７】
また、自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、設定された距離より自車両と物体との距離が小さい場合に警報を発するように判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記測距センサによって前方の物体が検出され、後方の物体が検出されない場合、上記警報判定手段はその物体を自車両前方の物体と判断し、上記警報手段からの警報を抑制するようにしたものである。
【０００８】
また、自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、設定された距離より自車両と物体との距離が小さい場合に警報を発するように判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記測距センサによって前方の物体が検出されず、後方の物体が検出された場合、上記警報判定手段はその物体を自車両後方の警報対象物体と判断し、上記警報手段から警報するようにしたものである。
【０００９】
また、自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、設定された距離より自車両と物体との距離が小さい場合に警報を発するように判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記警報判定手段は上記測距センサによって検出された自車両と前方物体および自車両と後方物体の距離を比較し、前方の距離と後方の距離とが異なりかつ前方の距離が後方の距離に比べて小さい場合、その物体を自車両前方の物体と判断し、上記警報手段からの警報を抑制するようにしたものである。
【００１０】
また、自車両と自車両の周辺に存在する物体との距離を検出する測距センサと、設定された距離より自車両と物体との距離が小さい場合に警報を発するように判定する警報判定手段と、上記警報判定手段の判定結果に応じて警報を発する警報手段とを備えた車両周辺監視装置であって、検知領域が自車両側方の前方と後方となるように上記測距センサを自車両に装着し、上記警報判定手段は上記測距センサによって検出された自車両と前方物体および自車両と後方物体の距離を比較し、前方の距離と後方の距離とが異なりかつ後方の距離が前方の距離に比べて小さい場合、その物体を自車両後方の警報対象物体と判断し、上記警報手段から警報するようにしたものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明に係る車両周辺監視装置によれば、運転者が車線変更しようとするときに、測距センサによって検出される物体が、道路の側壁・ガードレール、並走する大型車などの場合、警報判定手段により、それらの物体を警報対象外と判断することが可能となり、警報手段からの誤警報を抑える効果がある。
【００１２】
また、この発明に係る車両周辺監視装置によれば、運転者が車線変更しようとするときに、測距センサよる前方、後方物体の検出状態に応じて、警報手段からの警報を適切に発することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
実施の形態１．
以下図を参照して、この発明の実施の形態について説明する。本実施の形態１における車両周辺監視装置は、図１にブロック図で示す要素から構成される。すなわち、この発明の車両周辺監視装置は、測距センサ１、警報判定手段であるコントロール部２、車速センサ３、方向指示器４、および警報手段である警報表示器５からなり、これらが車両に搭載されている。測距センサ１は自車両と物体との距離を検出するためのもので、車両の右側に設置される右測距センサ１ａと車両の左側に設置される左測距センサ１ｂとからなり、左右のセンサは互いに独立して物体との距離を検出できるようになされている。この測距センサ１はレーザ光や電波を用いた測距センサがあるが、これらに限定するものではなく何を用いてもよい。また、検知領域が自車両側方の前方と後方の領域となるように、測距センサを自車両の片側面または両側面の前方と後方の２箇所以上に装着する。通常、測距センサ１はバンパカバーに内設、もしくはバンパカバーの一部を切り欠いた部分に埋設されることが多いが、コーナランプやウィンカランプに内蔵するなど、どのように装着してもかまわない。
【００１４】
車速センサ３は自車両の速度を検出するものである。方向指示器４は自車両の進路方向を指示するもので、ハンドル角度を検出するものなど、何を用いてもよい。測距センサ１、車速センサ３、および方向指示器４からの信号は警報判定手段であるコントロール部２に加えられて信号処理され、危険状況を判断し、必要に応じて警報手段である警報表示器５から画面表示および／または音などによる警報を発する。
【００１５】
次に、自車両と周辺物体の関係を示す図３〜図７により実施の形態１の動作を説明する。図３〜図７は、左側車線を走行する自車両１０と、右側車線を走行する車両１１、１２と、大型車両１３と、側壁・ガードレール１９とを示している。自車両１０には右側の前部に測距センサ１ａｆが、後部に測距センサ１ａｂが設置されており、各センサから破線で示す扇形でセンサの検知領域Ｓ１を示すものとする。また、前部の測距センサ１ａｆで検出した物体までの距離をＳｆ、後部の測距センサ１ａｂで検出した物体までの距離をＳｂとする。
【００１６】
先ず、図３に示すように、自車両１０が、搭載している図１の方向指示器４により方向指示を出力し、右側車線に車線変更して２点鎖線で示す車両位置１０ａへ移動しようとする場合を考える。コントロール部２には、方向指示器４からの出力と、測距センサ１ａｆ、１ａｂからの物体までの距離と、車速センサ３からの自車両の車速とが常時入力されている。走行中に方向指示器４を動作させたとき、図３に示すように、測距センサ１ａｆ、１ａｂから得られる物体までの距離が、検知領域Ｓ１以内にあれば、物体までの前方距離Ｓｆと物体までの後方距離Ｓｂを検出する。図３の場合、測距センサ１ａｆの検知領域Ｓ１内には物体が存在しないから測距センサ１ａｆは信号を出力しない。一方、測距センサ１ａｂの検知領域Ｓ１内には、運転者の右側後方（ブラインドスポット）に車両１１が存在するため、測距センサ１ａｂは車両１１までの距離Ｓｂを検出しコントロール部２に加える。コントロール部２では測距センサ１および車速センサ３の入力信号から、右車線の車両１１が設定距離内まで接近したことを判断し、自車両１０の車線変更が危険であると判定し、警報表示器５から音および／または画面表示で警報を発する。
【００１７】
次に、図４のように、自車両１０が車線を変更しようとして右車線寄りの１０ｂ位置に移動した場合、自車両１０の右前側方および右後側方に車両が存在しない状態においても、測距センサ１ａｆ、１ａｂは、検知領域Ｓ１内の側壁・ガードレール１９を検出してＳｆ、Ｓｂなる距離を検出し、測距信号を発する。コントロール部２ではこれらの信号を受けて警報判定を行うが、警報判定条件としてＳｆとＳｂとの差が零または一定閾値以下の場合は警報を発しないように設定しておくことにより、図４の状況では警報表示器５は警報を発しない。つまり、測距センサが物体の検出を行っても、自車両の車線変更に危険性のない場合には、むやみに警報を発することをせず、運転者に対して不要な注意喚起をしない。
【００１８】
また、図５のように、自車両１０が大型車両（車長の長いバス、トラック、トレーラなど）１３と並走している場合においても、測距センサ１ａｆ、１ａｂはともに隣接車１３との右側の前方距離Ｓｆと右側の後方距離Ｓｂとを検出するが、コントロール部２の警報判定条件を上述のように、ＳｆとＳｂとの差が零か所定閾値以下のときに警報を発しない設定にしておくことにより、警報を抑えることができる。また、図６のように、並走車両１１が図３の位置から図６の目視可能な位置に来て並走状態になれば、Ｓｆ＝Ｓｂが成り立つから同様に無駄な警報を抑える。さらに、図７の状態では、車両１１と車両１２とが自車両１０に対して等距離になり、この状態では、警報を発しないが、この状態では前方車両１１の存在により車線変更は無理と運転者が判断するため、支障は生じない。
【００１９】
実施の形態２．
次に、実施の形態２について説明する。装置の構成は実施の形態１と同様である。本実施の形態２では、図８に示すように、運転者が自車両１０の車線変更しようとするときに、測距センサ１ａｆによって前方の物体が検出され（前方距離Ｓｆ）、後方の物体が検出されない場合、警報判定手段であるコントロール部２は、その物体を自車両１０の斜め前方の車両と判断し、警報表示器５からの警報を抑制することで誤警報を抑えるように、測距センサ１ａｆからの信号Ｓｆがあり、かつ測距センサ１ａｂからの信号がないときに警報をしない設定になされている。一方、図９に示すように、運転者が自車両１０の車線変更をしようとしたときに、測距センサ１ａｆによって前方物体が検出されず、測距センサ１ａｂによって後方の物体が検出された場合（後方距離Ｓｂ）は、警報判定手段であるコントロール部２は、その物体を自車両１０後方の車両と判断し、警報表示器５からの警報を発するように、測距センサ１ａｂからの信号Ｓｂがあり、かつ測距センサ１ａｆからの信号がないときに警報を出す設定になされている。
【００２０】
実施の形態３．
次に、実施の形態３について説明する。装置の構成は実施の形態１と同様である。本実施の形態３において、自車両１０が方向指示を出して車線変更しようとするときに、自車両１０と車両１１、１２が図１０、図１１の位置にある場合には、自車両１０の測距センサ１ａｆ、１ａｂのいずれもが物体を検出する。この場合、測距センサによって検出された物体までの距離を比較し、前方距離Ｓｆと後方距離Ｓｂの値が異なり、かつ前方の距離が後方の距離に比べて小さい（Ｓｆ＜Ｓｂ）場合、コントロール部２は、その物体を自車両側方の前方物体と判断し、警報表示器５からの警報を抑制することで誤警報を抑える。この場合は、図７の場合と同様、車両１１の存在により車線変更はむりであると運転者が目視で判断するため支障はない。また、図１２、図１３に示す車両の位置関係では、自車両１０が方向指示を出して車線変更しようとするときに、測距センサ１ａｆ、１ａｂによって検出された物体までの距離を比較し、前方距離Ｓｆと後方距離Ｓｂの値が異なり、かつ後方距離が前方距離に比べて小さい（Ｓｆ＞Ｓｂ）場合、コントロール部２は、その物体を自車両１０側方の後側物体と判断し、警報表示器５から警報を発する。
【００２１】
実施の形態４．
次に、実施の形態４について説明する。装置の構成は実施の形態１と同様である。本実施の形態では、図１４に示すように、図に破線で示す検知領域が自車両１０の側方の斜め前方と斜め後方の領域になるように、測距センサ１ａを自車両１０の側面の１箇所に装着し、測距センサの送信アンテナおよび受信アンテナの一方または両方の水平面内における最大放射方向（アンテナ利得が最も大きい方向）Ｆ、Ｂを自車両１０の斜め前方と斜め後方の２方向に向ける。測距センサ１ａの装着個所はドアミラーやセンターピラーなどが想定されるが、特に限定するものではなく、どのように装着してもかまわない。また、斜め前方と斜め公報の検知領域は一部が重複してもよい。
【００２２】
実施の形態５．
次に、実施の形態５について説明する。装置の構成は実施の形態１と同様である。本実施の形態５では、図１５に示すように、破線で示す検知領域が自車両１０の側方の斜め前方から斜め後方の領域になるように、測距センサ１ａを自車両１０の側面の１箇所に装着し、測距センサの送信アンテナおよび受信アンテナの一方または両方を、水平面内においてビーム走査する。測距センサ１ａの装着個所は、実施例４と同様にドアミラーやセンターピラーなどが想定されるが、特に限定するものではなく、どのように装着してもかまわない。
【００２３】
実施の形態１〜実施の形態５の動作のまとめ
以上の各実施の形態におけるコントロール部５の動作を図２に示すフローチャートによりまとめて説明する。ステップ２０で警報処理を開始し、ステップ２１で自車両の測距センサ１による測距を開始する。ステップ２２では、車速センサ３および方向指示器４からの信号が入力されているかどうかの警報装置作動条件を判断する。警報装置作動条件が不成立の場合（Ｎｏ）は元に戻り、入力を待つ。警報装置作動条件が成立する場合（Ｙｅｓ）は、ステップ２３で測距センサ１の内の車両側方前方および後方の測距センサ１ａｆ、１ａｂまたは測距センサ１ａの測距信号を受けて、ステップ２４で車線変更が危険かどうかの警報判定を行う。この警報判定条件と警報の有無の関係は次のように設定されている。
警報判定条件                  警報の有無
前方距離Ｓｆ＝後方距離Ｓｂ              無
前方検出あり、後方検出なし              無
前方検出なし、後方検出あり              有
前方距離Ｓｆ＜後方距離Ｓｂ              無
前方距離Ｓｆ＞後方距離Ｓｂ              有
ステップ２５では、上記警報判定条件による警報の有無に応じて警報表示器５から音および／または画面表示による警報を発する。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
この発明に係る車両周辺監視装置は、自動車の車線変更時における安全を確保する装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明に係る車両周辺監視装置を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の車両周辺監視装置における警報判定動作を説明するフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１における検知領域と車両移動状況の一例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１における検知領域と車両移動状況の一例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態２における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態２における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態３における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態３における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態３における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態３における検知領域と車両位置の関係を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態４における測距センサの車両装着状況を示す図である。
【図１５】この発明の実施の形態５における測距センサの車両装着状況を示す図である。
【符号の説明】
【００２６】
１  測距センサ、                １ａ  右測距センサ、
１ｂ  左測距センサ、            １ａｆ  右前部の測距センサ、
１ａｂ  右後部の測距センサ、    ２  コントロール部、
３  車速センサ、                ４  方向指示器、
５  警報表示器、                １０  自車両、
１１  車両、                    １２  車両、
１３大型車両、                  １９  側壁・ガードレール。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2005145196.tif 000012
【図１１】
2005145196.tif 000013
【図１２】
2005145196.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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