(57)【要約】【課題】  物品を搬入及び搬出する対象のロケーションを間違えてしまうことを防止して速やかに搬出入作業を行うことができるロケーション指示を可能にする。【解決手段】  ロケーション指示装置により、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示する。記憶手段２１は、各ロケーションの配置と当該各ロケーションにおける物品の有無とを記憶する。グラフィック表示制御手段１７は、記憶手段２１の記憶内容に基づいて、物品Ｗを搬送するための移動体２に設けられるディスプレイ１２に、複数のロケーションＬを物品Ｗとともにグラフィック表示する画面３１が表示されるように制御する。指示表示制御手段１８は、目標ロケーションＬ１が他のロケーションＬと視覚により識別可能に区別されて画面３１に表示されるように制御する。【選択図】        図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示するロケーション指示装置であって、
前記ロケーション管理領域内の各ロケーションの配置と当該各ロケーションにおける物品の有無とを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段の記憶内容に基づいて、物品を搬送するための移動体に設けられるディスプレイに、前記ロケーション管理領域における複数のロケーションを当該複数のロケーションに位置している物品とともにグラフィック表示する画面が表示されるように制御するグラフィック表示制御手段と、
前記移動体が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとする目標ロケーションが他のロケーションと視覚により識別可能に区別されて前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示する指示表示制御手段と、
を備えていることを特徴とするロケーション指示装置。
【請求項２】
前記グラフィック表示制御手段及び前記指示表示制御手段によって前記目標ロケーションを含む複数のロケーションが表示される前記画面は、前記移動体が当該目標ロケーションに対向する位置に位置した状態で当該移動体の操作者から見える各ロケーションの配置に対応していることを特徴とする請求項１に記載のロケーション指示装置。
【請求項３】
前記指示表示制御手段は、更に前記目標ロケーションの位置を特定する情報が前記画面にテキスト表示として含まれて表示されるように制御することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のロケーション指示装置。
【請求項４】
前記移動体の位置を計測する位置計測手段を更に備え、
前記位置計測手段での計測結果に基づいて、前記移動体が前記目標ロケーションに接近したときに、前記グラフィック表示制御手段が前記画面を表示するとともに前記指示表示制御手段が当該目標ロケーションを指示することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項５】
前記移動体の向きを検出する方向検出手段を更に備え、
前記方向検出手段での検出結果にも基づいて、前記移動体が前記目標ロケーションに接近するとともに当該移動体が前記目標ロケーションの方向を向いているときに、前記グラフィック表示制御手段が前記画面を表示するとともに前記指示表示制御手段が当該目標ロケーションを指示することを特徴とする請求項４に記載のロケーション指示装置。
【請求項６】
前記移動体の位置を計測する位置計測手段と、
前記位置計測手段での計測結果に基づいて、前記移動体が前記目標ロケーションに接近したときにその接近したことを報知する報知手段と、
を更に備えていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項７】
前記指示表示制御手段は、前記移動体が前記目標ロケーションに接近するまでは、前記目標ロケーションが位置している方向を示す方向表示が前記ディスプレイに表示されるように制御することを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項８】
前記位置計測手段は、無線通信機を介して前記移動体から受信された無線信号に基づいて位置を計測することを特徴とする請求項４乃至請求項７のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項９】
前記ロケーション管理領域は、物品が平置きで載置される平置き地番上に物品が段積みされて前記各ロケーションが構成される倉庫であって、
前記グラフィック表示制御手段は、遠近法に基づいてグラフィック表示する画面が、又は段積み高さを示す等高線を表示することによりグラフィック表示する画面が表示されるように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載のロケーション指示装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、
前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して当該制御装置と通信可能なロケーション管理装置と、を備え、
前記記憶手段は、前記ロケーション管理装置に備えられ、
前記グラフィック表示制御手段及び前記指示表示制御手段は、前記制御装置に備えられ、
前記ロケーション管理装置にて前記記憶手段における記憶内容に従って形成されるとともに当該ロケーション管理装置から送信される画像データに基づいて、前記グラフィック表示制御手段が前記画面を表示するとともに前記指示表示制御手段が当該目標ロケーションを指示することを特徴とするロケーション管理システム。
【請求項１１】
区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、ロケーション指示装置によってロケーションを指示するロケーション指示方法であって、
前記ロケーション指示装置にて、前記ロケーション管理領域内の各ロケーションの配置と当該各ロケーションにおける物品の有無とを記憶する記憶ステップと、
前記ロケーション指示装置にて、前記記憶ステップで記憶された記憶内容に基づいて、物品を搬送するための移動体に設けられるディスプレイに、前記ロケーション管理領域における複数のロケーションを当該複数のロケーションに位置している物品とともにグラフィック表示する画面が表示されるように制御するグラフィック表示制御ステップと、
前記ロケーション指示装置にて、前記移動体が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとする目標ロケーションが他のロケーションと区別されて前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示する指示表示制御ステップと、
を備えていることを特徴とするロケーション指示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域におけるロケーションの指示に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域である倉庫内などでフォークリフト等により指定された製品を出荷する際の誤出荷を防ぐことを目的としたピッキングナビシステムが知られている（特許文献１参照）。このピッキングナビシステムでは、フォークリフトにピッキングナビが備えられ、作業者は、そのピッキングナビの液晶パネルに表示されたピッキングリスト画面を見て、ピッキングリスト画面の１行ごとに出荷対象のタイヤ（製品）のピッキング作業を行う。なお、このピッキングナビシステムにおいては、液晶パネルにピッキング場所検索画面も表示されるようになっている。そして、そのピッキング場所検索画面においては、出荷対象の製品が位置しているロケーションが存在している棚の所在を倉庫全体のマップの中で示すように表示される。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−８５９２４号公報（第３−４頁、第３−４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のピッキングナビシステムは、各ロケーションから物品を搬出（製品を出荷）する場合における搬出ミスを防ぐものであり、物品を各ロケーションに搬入する場合における搬入ミスを防ぐことができる技術については開示されていない。また、通常、倉庫内での棚や平置きのレイアウトは似たような配置が多い。上記ピッキングナビシステムでは、物品を搬出する際にピッキングリスト画面に表示された１行ごとに表示された情報に基づいて搬出対象が位置しているロケーションを判断するものであるため、人による作業では、搬出対象が位置しているロケーションを間違えてしまい易い。なお、上記ピッキングナビシステムでは、搬出対象が指示通りであるか否かを照合する照合手段が備えられているものの、照合作業が完了するまでは容易にロケーションの間違いを確認することができず、搬出作業の効率低下を招いてしまうことも懸念される。また、ピッキング場所検索画面が表示されるものの、出荷対象の製品が位置しているロケーションが存在している棚の所在を倉庫全体のマップの中で示すのみであり、棚や平置きのレイアウトが似たような配置となっている倉庫において、搬出対象が位置しているロケーションを間違えることなく速やかに判断することが容易となる訳ではない。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、物品を搬入及び搬出する対象のロケーションを間違えてしまうことを防止して速やかに搬出入作業を行うことができるロケーションの指示を可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明のロケーション指示装置は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示するものに関する。
そして、本発明のロケーション指示装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。
【０００７】
上記目的を達成するための本発明のロケーション指示装置における第１の特徴は、前記ロケーション管理領域内の各ロケーションの配置と当該各ロケーションにおける物品の有無とを記憶する記憶手段と、前記記憶手段の記憶内容に基づいて、物品を搬送するための移動体に設けられるディスプレイに、前記ロケーション管理領域における複数のロケーションを当該複数のロケーションに位置している物品とともにグラフィック表示する画面が表示されるように制御するグラフィック表示制御手段と、前記移動体が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとする目標ロケーションが他のロケーションと視覚により識別可能に区別されて前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示する指示表示制御手段と、を備えていることである。
【０００８】
この構成によると、移動体を操作して物品の搬入及び搬出作業を行う作業者は、その作業の際に、目標ロケーションを含む複数のロケーションにおける物品の実際の配置状況と同様の状態のグラフィック表示をディスプレイ上で確認することができる。そして、その表示された複数のロケーションにおける目標ロケーションの位置をディスプレイ上で視覚的に区別して確認することができる。このため、実際に目標ロケーションまで移動体を移動させたときに、作業者は、実際の物品の配置状況とディスプレイ上に表示された物品の配置状況とが一致していることを確認した上で、目標のロケーションを容易且つ正確に確認することができる。従って、物品を搬入及び搬出する対象のロケーションを間違えてしまうことを防止して速やかに搬出入作業を行うことができるロケーションの指示が可能になる。
【０００９】
本発明のロケーション指示装置における第２の特徴は、前記グラフィック表示制御手段及び前記指示表示制御手段によって前記目標ロケーションを含む複数のロケーションが表示される前記画面は、前記移動体が当該目標ロケーションに対向する位置に位置した状態で当該移動体の操作者から見える各ロケーションの配置に対応していることである。
【００１０】
この構成によると、複数のロケーションの物品の配置状況とともに目標ロケーションを区別してディスプレイ上に表示する画面が、移動体が目標ロケーションに対向する位置に位置した状態で作業者（移動体の操作者）から見える実際の状態に対応している。このため、作業者は、移動体の前面に見える実際の状況と画面とを比較するだけで、目標ロケーションを容易且つ正確に確認することができる。
【００１１】
本発明のロケーション指示装置における第３の特徴は、前記指示表示制御手段は、更に前記目標ロケーションの位置を特定する情報が前記画面にテキスト表示として含まれて表示されるように制御することである。
【００１２】
この構成によると、作業者は、画面における目標ロケーションのグラフィック表示による指示とともに、目標ロケーションの位置を特定するテキスト表示情報によっても目標ロケーションを正確に確認することができる。
【００１３】
本発明のロケーション指示装置における第４の特徴は、前記移動体の位置を計測する位置計測手段を更に備え、前記位置計測手段での計測結果に基づいて、前記移動体が前記目標ロケーションに接近したときに、前記グラフィック表示制御手段が前記画面を表示するとともに前記指示表示制御手段が当該目標ロケーションを指示することである。
【００１４】
この構成によると、移動体が目標ロケーションに接近したときに、目標ロケーションをグラフィック表示で指示する画面が表示されるため、作業者は、画面が表示されてから目標ロケーションを確認すればよく、その確認作業を効率よく速やかに行うことができる。
【００１５】
本発明のロケーション指示装置における第５の特徴は、前記移動体の向きを検出する方向検出手段を更に備え、前記方向検出手段での検出結果にも基づいて、前記移動体が前記目標ロケーションに接近するとともに当該移動体が前記目標ロケーションの方向を向いているときに、前記グラフィック表示制御手段が前記画面を表示するとともに前記指示表示制御手段が当該目標ロケーションを指示することである。
【００１６】
この構成によると、移動体が目標ロケーションに接近するとともに目標ロケーションの方向を向いているときに、目標ロケーションをグラフィック表示で指示する画面が表示されるため、作業者は目標ロケーションの確認作業をより効率よく速やかに行うことができる。
【００１７】
本発明のロケーション指示装置における第６の特徴は、前記移動体の位置を計測する位置計測手段と、前記位置計測手段での計測結果に基づいて、前記移動体が前記目標ロケーションに接近したときにその接近したことを報知する報知手段と、を更に備えていることである。
【００１８】
この構成によると、移動体が目標ロケーションに接近したときに、そのことが報知手段により報知されるため、作業者は、報知されたタイミングで目標ロケーションをグラフィック表示で指示する画面を確認すればよく、その確認作業を効率よく速やかに行うことができる。
【００１９】
本発明のロケーション指示装置における第７の特徴は、前記指示表示制御手段は、前記移動体が前記目標ロケーションに接近するまでは、前記目標ロケーションが位置している方向を示す方向表示が前記ディスプレイに表示されるように制御することである。
【００２０】
この構成によると、移動体が目標ロケーションに接近するまでは、作業者は、ディスプレイに表示される方向表示に従って移動体を移動させるように操作すればよく、目標ロケーションへの移動を容易に且つ効率よく行える。
【００２１】
本発明のロケーション指示装置における第８の特徴は、前記位置計測手段は、無線通信機を介して前記移動体から受信された無線信号に基づいて位置を計測することである。
【００２２】
この構成によると、無線通信によって目標ロケーションと現在位置との関係を容易且つ速やかに計測することができる。
【００２３】
本発明のロケーション指示装置における第９の特徴は、前記ロケーション管理領域は、物品が平置きで載置される平置き地番上に物品が段積みされて前記各ロケーションが構成される倉庫であって、前記グラフィック表示制御手段は、遠近法に基づいてグラフィック表示する画面が、又は段積み高さを示す等高線を表示することによりグラフィック表示する画面が表示されるように制御することである。
【００２４】
この構成によると、物品が平置き地番上に段積み配置される場合において、目標ロケーションをグラフィック表示により指示する画面が遠近法又は等高線を用いて表示されるため、目標ロケーションの確認をより容易に行うことができる。
【００２５】
また、前述の目的を達成するための本発明のロケーション管理システムは、前述した本発明のロケーション指示装置を備えるロケーション管理システムであって、前記移動体に搭載される制御装置と、無線通信機を介して当該制御装置と通信可能なロケーション管理装置と、を備え、前記記憶手段は、前記ロケーション管理装置に備えられ、前記グラフィック表示制御手段及び前記指示表示制御手段は、前記制御装置に備えられ、前記ロケーション管理装置にて前記記憶手段における記憶内容に従って形成されるとともに当該ロケーション管理装置から送信される画像データに基づいて、前記グラフィック表示制御手段が前記画面を表示するとともに前記指示表示制御手段が当該目標ロケーションを指示することを特徴とする。
【００２６】
この構成によると、移動体に搭載される制御装置と、この制御装置と通信可能なロケーション管理装置とを備えるロケーション管理装置において、本発明に係るロケーション指示装置を構成することができ、物品を搬入及び搬出する対象のロケーションを間違えてしまうことを防止して速やかに搬出入作業を行うことができるロケーションの指示が可能になる。
【００２７】
また、前述の目的を達成するための本発明のロケーション指示方法は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域において、ロケーション指示装置によってロケーションを指示するロケーション指示方法であって、前記ロケーション指示装置にて、前記ロケーション管理領域内の各ロケーションの配置と当該各ロケーションにおける物品の有無とを記憶する記憶ステップと、前記ロケーション指示装置にて、前記記憶ステップで記憶された記憶内容に基づいて、物品を搬送するための移動体に設けられるディスプレイに、前記ロケーション管理領域における複数のロケーションを当該複数のロケーションに位置している物品とともにグラフィック表示する画面が表示されるように制御するグラフィック表示制御ステップと、前記ロケーション指示装置にて、前記移動体が到達して搬送対象の物品を搬出し又は搬送してきた物品を搬入しようとする目標ロケーションが他のロケーションと区別されて前記画面に表示されるように制御して当該目標ロケーションを指示する指示表示制御ステップと、を備えていることを特徴とする。
【００２８】
この構成によると、移動体を操作して物品の搬入及び搬出作業を行う作業者は、その作業の際に、目標ロケーションを含む複数のロケーションにおける物品の実際の配置状況と同様の状態のグラフィック表示をディスプレイ上で確認することができる。そして、その表示された複数のロケーションにおける目標ロケーションの位置をディスプレイ上で視覚的に区別して確認することができる。このため、実際に目標ロケーションまで移動体を移動させたときに、作業者は、実際の物品の配置状況とディスプレ上に表示された物品の配置状況とが一致していることを確認した上で、目標のロケーションを容易且つ正確に確認することができる。従って、物品を搬入及び搬出する対象のロケーションを間違えてしまうことを防止して速やかに搬出入作業を行うことができるロケーションの指示が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本発明の実施形態に係るロケーション指示装置、ロケーション管理システム、及びロケーション指示方法は、区分けされる複数のロケーションを備えるロケーション管理領域においてロケーションを指示する場合に、広く適用することができる。
【００３０】
図１は、本発明の一実施の形態に係るロケーション指示装置、ロケーション指示方法、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫１を例示した平面図である。倉庫１は、図２に示すようなパレットごと搬送される荷Ｗ（物品）が平置き地番上に段積みされて複数の各ロケーションが構成される倉庫となっている。倉庫１内では、荷Ｗは、搬送手段であるフォークリフト（移動体）２によって各ロケーションまで搬送されて搬入（入庫）される。そして、出庫の際は、所定のロケーションから搬送対象の荷Ｗがフォークリフト２によって搬出されて、そのまま搬送されていくことになる。また、倉庫１には、無線通信機（固定局）３が複数配置されており、この無線通信機３を介して、後述の管理コンピュータ１１とフォークリフト２に搭載された後述の車載コントローラ１０との間で無線通信を行えるようになっている。
【００３１】
図３は、本実施形態に係るロケーション管理システム４を示す模式図である。このロケーション管理システム４は、フォークリフト２に搭載される車載コントローラ１０、ディスプレイ１２、及び無線通信機（移動局）１３を備えている。また、このロケーション管理システム４は、倉庫１における荷Ｗの入出庫管理等を行うための管理コンピュータ１１、管理コンピュータ１１に接続された無線通信機（固定局）１４、前述した複数の無線通信機（固定局）３も備えている。
【００３２】
車載コントローラ１０は、無線通信機１３と接続されており、この無線通信機１３及び複数の無線通信機３を介して管理コンピュータ１１と無線通信可能になっている。また、車載コントローラ１０は、ディスプレイ１２とも接続されており、ディスプレイ１２に後述する所定の画面が表示されるように制御してロケーションの指示を行う。なお、この車載コントローラ１０は、図示しないバッテリにも接続されており、そのバッテリから電源が供給されるようになっている。
【００３３】
車載コントローラ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などを備えて構成されている。メモリには、車載コントローラ１０を作動させるために用いられる各種プログラムや、本実施形態に係るロケーション指示方法のグラフィック表示制御ステップや指示表示制御ステップを実行させるためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。また、このメモリには、ロケーション指示方法を実施する際などに入力、設定、演算等される各種データ等も格納される。
【００３４】
また、管理コンピュータ１１は、上述のように、無線通信機１４及び複数の無線通信機３を介して車載コントローラ１０と無線通信可能になっている。そして、管理コンピュータ１１も、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））などを備えて構成されている。メモリには、管理コンピュータ１１を作動させるために用いられる各種プログラムや、本実施形態に係るロケーション指示方法の記憶ステップを実行させるためのプログラム等を含む各種ソフトウェアが格納されている。また、このメモリには、在庫管理データやロケーション指示方法を実施する際などに入力、設定、演算等される各種データ等も格納される。
【００３５】
上述したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、図４の機能ブロック図に示す各部（１７、１８、１９〜２５）が車載コントローラ１０内及び管理コンピュータ１１内に構築され、また、本実施形態に係るロケーション指示方法の各ステップが実行される。
【００３６】
図４は、ロケーション管理システム４の構成を示す機能ブロック図を例示したものである。管理コンピュータ１１は、倉庫１内の在庫管理（入出庫される荷Ｗの情報管理）を行う在庫管理部１９と、倉庫１内の各ロケーションの指示等を行うためのロケーション管理部２０とを備えている。なお、管理コンピュータ１１は、ロケーション管理部２０を備えることで、本実施形態に係るロケーション管理システムにおけるロケーション管理装置を構成している。
【００３７】
ロケーション管理部２０は、記憶部（記憶手段）２１、記憶更新部２２、グラフィックデータ形成部２３、データ送受信制御部２４、及びフォークリフト位置監視部２５を備えている。
【００３８】
記憶部２１は、倉庫１内の各ロケーションの配置とその各ロケーションにおける荷Ｗの有無とを記憶する。図２に示すように、各ロケーションは、並列に配置される列方向と、列方向に対して垂直な奥行き方向である連方向と、高さ方向の段方向とにわたって配置されることになる。そして、記憶部２１では、各ロケーションは、列方向の番号（列番号）と連方向の番号（連番号）と段方向の番号（段番号）との組み合わせからなるロケーション番号によって特定される。この記憶部２１では、図５（ａ）に示すように、各ロケーション番号ごとにそのロケーションにおける荷Ｗの有無（在庫の有無）が記憶される。また、記憶部２１では、図５（ｂ）に示すように、倉庫１内における位置を３次元座標で特定する場合における各ロケーションの３次元座標（Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標）も記憶されている。
【００３９】
図４において、グラフィックデータ形成部２３は、記憶部２１に記憶された記憶内容に基づいて、倉庫１内における複数のロケーションを複数のロケーションに位置している荷Ｗとともにグラフィック表示するための画像データを形成する。また、データ送受信制御部２４は、在庫管理部１９からの指令に基づいて入出庫指示データを車載コントローラ１０に送信し、また、グラフィックデータ形成部２３で形成された画像データの車載コントローラ１０への送信や、車載コントローラ１０からの入出庫完了信号の受信を行う。また、データ送受信制御部２４は、後述する位置計測手段による位置計測のためのデータの送受信など、車載コントローラ１０との間における各種データの送受信の制御を行う。記憶更新部２２は、データ送受信制御部２４にて入出庫完了信号が受信されると、入出庫作業が完了した入出庫情報に基づいて記憶部２１の記憶内容の更新を行う。
【００４０】
フォークリフト位置監視部２５は、無線通信機（３、１３、１４）とともに位置計測手段を構成している。このフォークリフト位置監視部２５は、無線通信機３を介してフォークリフト２に設けられた移動局１３から受信された無線信号に基づいて、フォークリフト２の位置を倉庫１内での２次元座標として計測する。位置計測方法としては、例えば、フォークリフト２（移動局１３）から送信されて複数の無線通信機３にてそれぞれ受信された無線信号の電波強度の違いを利用する方法を用いることができる。即ち、フォークリフト２が位置している位置に応じてそれぞれの無線通信機３にて受信される無線信号の電波強度は異なるので、各無線通信機３で受信された無線信号の電波強度の組み合わせによってフォークリフト２の２次元座標を特定する計測を行うことができる。各無線通信機３で受信されたフォークリフト２からの無線信号の電波強度についての各信号は、管理コンピュータ１１で受信されて、フォークリフト位置監視部２５によりフォークリフト２の２次元座標が計測されることになる。なお、フォークリフト位置監視部２５等で構成される位置計測手段では、１つのロケーションが占める面積の範囲（１つの列及び連の組み合わせで特定される領域（面積）に相当する範囲）以上の広さで位置を計測するものであっても、到達目標のロケーションの付近にフォークリフト２が位置しているか否かを速やかに計測することができる。
【００４１】
車載コントローラ１０は、図４に示すように、グラフィック表示制御部１７と、指示表示制御部１８とを備えている。グラフィック表示制御部１７は、管理コンピュータ１１の記憶部２１の記憶内容に基づいて、フォークリフト２に設けられるディスプレイ１２に、倉庫１における複数のロケーションをその複数のロケーションに位置している荷Ｗとともにグラフィック表示する画面が表示されるように制御する。また、指示表示制御部１８は、フォークリフト２が到達して搬送対象の荷Ｗを搬出し又は搬送してきた荷Ｗを搬入しようとする目標ロケーションが他のロケーションと視覚により識別可能に区別されて表示されて上記画面に表示されるように制御してその目標ロケーションの指示を行う。即ち、車載コントローラ１０では、管理コンピュータ１１にて記憶部２１の記憶内容に従ってグラフィックデータ形成部２３によって形成されるとともに管理コンピュータ１１から送信される画像データに基づいて、グラフィック表示制御部１７が上記画面を表示するとともに指示表示制御部１８が目標ロケーションを指示する。
【００４２】
図６（ｂ）及び図７は、グラフィック表示制御部１７及び指示表示制御部１８によって目標ロケーションＬ１を含む複数のロケーションＬが表示される画面３１及び３２を例示したものである。図６（ｂ）に示す画面３１は、荷Ｗの段積み高さを表す等高線を表示することによりグラフィック表示するものであり、図７に示す画面３２は、遠近法に基づいてグラフィック表示するものである。いずれの画面（３１、３２）においても、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に位置した状態でそのフォークリフト２の操作者（作業者）から見える各ロケーションＬの配置に対応した画面が表示されるようになっている。なお、図６（ｂ）及び図７に示すように、画面３１及び３２では、目標ロケーションＬ１を除いて荷Ｗが配置されているロケーションＬのみが表示されるようになっている。なお、目標ロケーションＬ１については、例えば、他のロケーションと色違いで表示したり、ブリンク（点滅）表示したりすること等によって、視覚により識別可能に表示される。また、図６（ｂ）や図７に示すように、「列」や「連」などの文字表示も画面３１（又は画面３２）中に表示させてもよい。
【００４３】
また、図６（ｂ）及び図７に示すように、指示表示制御部１８は、目標ロケーションＬ１の位置を特定する情報であるロケーション番号（図中に示す「１列２連３段」）も画面（３１、３２）内にテキスト表示として含まれて表示されるように制御する。なお、その目標ロケーションＬ１を対象としている作業が入庫作業（搬入作業）の場合は「モード：入庫」と表示され（図６（ｂ）、図７参照）、同様に、その目標ロケーションＬ１を対象としている作業が出庫作業（搬出作業）の場合は「モード：出庫」と表示される。また、入庫の場合と出庫の場合とで、目標ロケーションＬ１を区別する表示形態を変更することもできる。例えば、入庫の場合は目標ロケーションＬ１をブリンクで表示し、出庫の場合は色違いで表示するといった形態で区別して表示してもよい。
【００４４】
また、車載コントローラ１０では、前述した位置計測手段での計測結果に基づいて、即ち、管理コンピュータ１１のフォークリフト位置監視部２５にて計測されるフォークリフト２の位置計測結果に基づいて、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に接近したときに、グラフィック表示制御部１７が画面３１（又は画面３２）を表示するとともに指示表示制御部１８が目標ロケーションＬ１を指示する。
【００４５】
なお、車載コントローラ１０は、本実施形態に係るロケーション管理システムにおける制御装置を構成している。また、車載コントローラ１０及び管理コンピュータ１１は、本実施形態に係るロケーション指示装置を構成している。
【００４６】
次に、上述した本実施形態に係るロケーション指示装置（ロケーション管理システム）での処理（本実施形態に係るロケーション指示方法の各ステップを実行する処理）について、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、図８は、ロケーション指示装置（ロケーション管理システム）での処理フローの一例を示したものであって、管理コンピュータ１１での処理と車載コントローラ１０での処理とを並列に示したものである。
【００４７】
まず、ステップ１０１（以下、「Ｓ１０１」という。他のステップも同様）において、管理コンピュータ１１では、入庫又は出庫作業が発生しているか否か、即ち、入庫又は出庫指示があったか否かが判断される。入出庫指示があったと判断された場合（Ｓ１０１、Ｙｅｓ）は、入出庫指示データを車載コントローラ１０に送信する（Ｓ１０２）。この入出庫指示データとしては、作業内容（入庫作業か出庫作業か）の情報と、その入出庫対象の目標ロケーションの情報（ロケーション番号）とを含むデータが送信される。管理コンピュータ１１では、入出庫指示データを車載コントローラ１０に送信すると、続いて、フォークリフト２の位置の監視を開始する（Ｓ１０３）。
【００４８】
一方、車載コントローラ１０では、まず、入出庫指示データが受信されたか否かが判断される（Ｓ２０１）。そして、入出庫指示データが受信されたと判断されると（Ｓ２０１、Ｙｅｓ）、続いて、その受信された入出庫指示データを図６（ａ）に示すように、文字情報（テキスト情報）としてディスプレイ１２上に表示される画面３０内に表示する（Ｓ２０２）。即ち、「モード：入庫」と「ロケーション：１列２連３段」との文字情報が画面３１内に表示される。
【００４９】
ディスプレイ１２上の画面３０に入出庫指示データが表示されると、フォークリフト２に搭乗している作業者は、その入出庫指示に従って、表示された目標ロケーションＬ１へとフォークリフト２を運転して移動させる。即ち、作業者が到達目標と認識しているロケーションにフォークリフト２を運転しながら近づけていく。このとき、管理コンピュータ１１では、フォークリフト２の位置を監視するとともに（Ｓ１０３）、目標ロケーションＬ１にフォークリフト２が接近しているか否かが判断される（Ｓ１０４）。目標ロケーションＬ１に接近したか否かは、例えば、目標ロケーションＬ１から予め定めた所定半径の範囲内に到達したか否かによって判断される。目標ロケーションＬ１に接近したと判断された場合（Ｓ１０４、Ｙｅｓ）は、グラフィックデータ形成部２３にて形成されたグラフィックデータ（画像データ）が車載コントローラ１０に送信される（Ｓ１０５）。
【００５０】
車載コントローラ１０では、入出庫指示データを文字情報として含むが画面３０をディスプレイ１２上に表示（Ｓ２０２）した後は、管理コンピュータ１１からのグラフィックデータの受信があったか否かが判断される（Ｓ２０３）。グラフィックデータの受信があったと判断された場合（Ｓ２０３、Ｙｅｓ）は、グラフィック表示制御部１７及び指示表示制御部１８により、受信したグラフィックイメージが画面３１に図６（ｂ）に示すように表示される（Ｓ２０４）。なお、画面３１でなく画面３２が表示されてもよい。画面３１（又は画面３２）がディスプレイ１２上に表示されると、作業者は、作業者自身が到達目標と認識してフォークリフト２を近づけて行ったロケーションと、画面３１（３２）で指示された目標ロケーションＬ１とが一致しているか否かを確認することができる。
【００５１】
実際にフォークリフト２を移動させていったロケーションと画面３１（３２）で指示された目標ロケーションとが一致していると確認した場合は、作業者は、そのロケーションに対して入庫又は出庫作業を行う。そして、入出庫作業の終了後に、画面３１（３２）に表示された「完了」ＳＷをタッチパネル等のポインティングデバイスによって操作して入出庫完了信号を発生させる。車載コントローラ１０では、画面３１（３２）をディスプレイ１２に表示させた（Ｓ２０４）後は、作業者による「完了」ＳＷの操作があったか否かが判断される（Ｓ２０５）。「完了」ＳＷの操作があったと判断された場合（Ｓ２０５、Ｙｅｓ）は、管理コンピュータ１１に対して入出庫作業完了信号が送信される。そして、入出庫指示情報が画面３１（３２）とともにディスプレイ１２上から消去され（Ｓ２０６）、車載コントローラ１０での処理を終了する。
【００５２】
一方、管理コンピュータ１１では、グラフィックデータを車載コントローラ１０に送信した（Ｓ１０５）後は、入出庫作業完了信号の受信があったか否かが判断される（Ｓ１０６）。入出庫作業完了信号の受信があった場合（Ｓ１０６、Ｙｅｓ）は、在庫管理部１９に記憶されている在庫データと記憶部２１の記憶内容とが更新され、管理コンピュータ１１での処理を終了する。なお、引き続き新たな入庫又は出庫作業が発生すると、再び、図８に示す処理が開始されることになる。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態に係るロケーション指示装置、ロケーション管理システム、ロケーション指示方法によると、フォークリフト２を操作して荷Ｗの搬入及び搬出作業を行う作業者は、その作業の際に、目標ロケーションＬ１を含む複数のロケーションＬにおける荷Ｗの実際の配置状況と同様の状態のグラフィック表示をディスプレイ１２上で確認することができる。そして、その表示された複数のロケーションＬにおける目標ロケーションＬ１の位置をディスプレイ１２上で視覚的に区別して確認することができる。このため、実際に目標ロケーションＬ１までフォークリフト２を移動させたときに、作業者は、実際の荷Ｗの配置状況とディスプレイ１２上に表示された物品の配置状況とが一致していることを確認した上で、目標のロケーションＬ１を容易且つ正確に確認することができる。従って、物品を搬入及び搬出する対象のロケーションを間違えてしまうことを防止して速やかに搬出入作業を行うことができるロケーションの指示が可能になる。
【００５４】
また、本実施形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムによると、複数のロケーションＬの荷Ｗの配置状況とともに目標ロケーションＬ１を区別してディスプレイ１２上に表示する画面が、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に対向する位置に位置した状態で作業者から見える実際の状態に対応している。このため、作業者は、フォークリフト２の前面に見える実際の状況と画面３１（３２）とを比較するだけで、目標ロケーションＬ１を容易且つ正確に確認することができる。
【００５５】
また、本実施形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムによると、作業者は、画面３１（３２）における目標ロケーションＬ１のグラフィック表示による指示とともに、目標ロケーションＬ１の位置を特定するテキスト表示（ロケーション番号表示）によっても目標ロケーションを正確に確認することができる。
【００５６】
また、本実施形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムによると、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に接近したときに、目標ロケーションＬ１をグラフィック表示で指示する画面３１（３２）が表示されるため、作業者は、画面３１（３２）が表示されてから目標ロケーションＬ１を確認すればよく、その確認作業を効率よく速やかに行うことができる。
【００５７】
また、本実施形態に係るロケーション指示装置、及びロケーション管理システムによると、荷Ｗが平置き地番上に段積み配置される場合において、目標ロケーションＬ１をグラフィック表示により指示する画面３１（３２）が等高線を用いて又は遠近法により表示されるため、目標ロケーションＬ１の確認をより容易に行うことができる。
【００５８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。また、本発明は、例えば、次のように変更して実施してもよい。
【００５９】
（１）本発明のロケーション指示装置及びロケーション管理システムにおいては、フォークリフト２の向きを検出する方向検出手段を更に備えているものであってもよい。即ち、方向検出手段を車載コントローラ１０に接続してその方向検出信号を車載コントローラ１０に入力するものであってもよい。例えば、方向検出手段としては、絶対方位を検出できる地磁気センサやジャイロコンパスや、相対方位を検出できるジャイロなどを用いることができる。そして、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に接近するとともに目標ロケーションＬ１の方向を向いているときを位置計測手段及び方向検出手段によって検知し、この検知したときに、グラフィック表示制御部１７が画面３１（３２）を表示するとともに指示表示制御部１８が目標ロケーションＬ１を指示するものであってもよい。
これによると、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に接近するとともに目標ロケーションＬ１の方向を向いているときに、目標ロケーションＬ１をグラフィック表示で指示する画面３１（３２）が表示されるため、作業者は目標ロケーションＬ１の確認作業をより効率よく速やかに行うことができる。
【００６０】
（２）フォークリフト２の位置を計測する位置計測手段としては、無線通信によるもの以外のものであってもよい。例えば、ジャイロと距離計による推測航法（微小変位の大きさとその微小変位の方向とを極座標に従って検出し、この検出結果に基づいて、微小変位を２次元直交座標での変位に変換して、その変換された各２次元直交座標軸方向の変位を積算して位置を推測する）を利用した位置検出装置を用いるもの等であってもよい。
【００６１】
（３）本発明のロケーション指示装置及びロケーション管理システムにおいては、位置計測手段での計測結果に基づいて、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に接近したときにその接近したことを報知する報知指令を発生させる報知手段が更に備えられているものであってもよい。即ち、上記報知指令を発生させる報知部（報知手段）が、車載コントローラ１０内にてＣＰＵやメモリに格納されたプログラム等によって構築されており、その報知部が車載コントローラ１０に接続されるブザー、サイレン、パトライトなどの手段を報知指令を送信することで作動させるものであってもよい。
これによると、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に接近したときに、そのことが報知手段により報知されるため、作業者は、報知されたタイミングで目標ロケーションＬ１をグラフィック表示で指示する画面３１（３２）を確認すればよく、その確認作業を効率よく速やかに行うことができる。
【００６２】
（４）指示表示制御部１８は、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に接近するまでは、目標ロケーションＬ１が位置している方向を示す方向表示がディスプレイ１２に表示されるように制御するものであってもよい。方向表示としては、例えば、運転中のフォークリフト２が進行すべき方向をディスプレイ１２上に矢印で表示するものを用いることができる。
これによると、フォークリフト２が目標ロケーションＬ１に接近するまでは、作業者は、ディスプレイ１２に表示される方向表示に従ってフォークリフト２を移動させるように操作すればよく、目標ロケーションＬ１への移動を容易に且つ効率よく行える。
【００６３】
（５）上述した実施形態においては、荷Ｗが平置き地番上に段積みで配置されることで構成される複数のロケーションを備える倉庫に適用される場合について説明したが、ロケーション管理領域が、ラック内で区分けされて荷Ｗが収納される棚としての複数のロケーションを備える倉庫である場合にも、本発明を適用することができる。図９は、パレットごと搬送される荷Ｗが収納される複数のロケーション（棚）Ｌを備えるラック３３を例示したものである。ラック３３は複数配列されており（１つでもよい）、各ラック３３のロケーションＬに対して、フォークリフトによって荷Ｗが搬入され又は搬出される。
【００６４】
このようなラック３３に対して本発明のロケーション指示装置及びロケーション管理システムを本実施形態と同様に適用することができる。図１０は、このようなラック３３内の複数のロケーションＬを備える倉庫に適用された場合に、目標ロケーションＬ１をグラフィック表示で他のロケーションＬと区別して指示する画面３４を例示したものである。図１０では、３列２段が目標ロケーションＬ１である場合を示している。このように、ラック内で区分けされて荷が収納される棚としての複数のロケーションを備えるロケーション管理領域に対しても本発明を適用することができる。
【００６５】
（６）本実施形態では、移動体としてフォークリフトの場合を例にとって説明したが、フォークリフト以外の搬送手段であっても本発明を適用することができる。
【００６６】
（７）本実施形態では、目標ロケーションをグラフィック表示で指示する画面が、ポインティングデバイスによる操作が可能なグラフィカルユーザインターフェイス画面である場合を例にとって説明したが、ポインティングデバイスによる操作が可能でないものであってもよい。
【００６７】
（８）ロケーション指示装置については、本実施形態で例示したような、フォークリフトに搭載される制御装置と無線通信機を介してこの制御装置と通信可能なロケーション管理装置とからなるロケーション管理システムに備えられるものでなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の一実施の形態に係るロケーション指示装置、ロケーション指示方法、及びロケーション管理システムが適用されるロケーション管理領域である倉庫を例示した平面図である。
【図２】パレットごと搬送される荷が各ロケーションに配置されている様子を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係るロケーション管理システムを示す模式図である。
【図４】図３に示すロケーション管理システムの構成を例示した機能ブロック図である。
【図５】図４に示す管理コンピュータにおける記憶部に記憶される記憶内容を説明する図である。
【図６】図４に示すディスプレイに表示される画面を例示したものである。
【図７】図４に示すディスプレイに表示される画面を例示したものである。
【図８】図４に示すロケーション管理システムにおける処理フローを例示したフローチャートである。
【図９】ラック内で区分けされて荷が収納される棚としての複数のロケーションを備えるロケーション管理領域である倉庫を例示した一部正面図である。
【図１０】図９に示すロケーション管理領域に対して本発明が適用される場合においてディスプレイ上に表示される画面を例示したものである。
【符号の説明】
【００６９】
１  倉庫（ロケーション管理領域）
２  フォークリフト（移動体）
３  無線通信機
４  ロケーション管理システム
１０  車載コントローラ（制御装置）
１１  管理コンピュータ（ロケーション管理装置）
１２  ディスプレイ
１７  グラフィック表示制御部
１８  指示表示制御部
２１  記憶部
３１、３２  画面
Ｌ  ロケーション
Ｗ  荷（物品）
【図１】
2005320116.tif 000003
【図２】
2005320116.tif 000004
【図３】
2005320116.tif 000005
【図４】
2005320116.tif 000006
【図５】
2005320116.tif 000007
【図６】
2005320116.tif 000008
【図７】
2005320116.tif 000009
【図８】
2005320116.tif 000010
【図９】
2005320116.tif 000011
【図１０】
2005320116.tif 000012