(57)【要約】【課題】  所定の場所に配置されたゴミ容器をゴミ集積所まで搬送する搬送ロボットを提供する。【解決手段】  床面上を走行する車輪（駆動輪１１及び操舵輪１２）と、駆動輪１１を駆動する駆動装置１３と、操舵輪１２を操舵する操舵装置１４と、駆動装置１３及び操舵装置１４を制御して自律走行を実現させる制御装置（メインコントローラ１９）と、を備える搬送ロボット１０に昇降自在な載置部１５を設ける。ゴミ容器Ｂを所定の場所に設置するとともにゴミ容器Ｂの下方に空間を設け、制御装置が自律走行を実現させてゴミ容器Ｂの下方空間に載置部１５を進入させた後、載置部１５を上昇させてゴミ容器Ｂを所定の高さまで持ち上げる。その後、制御装置は、載置部１５にゴミ容器Ｂを載置した状態で自律走行を実現させてゴミ容器Ｂをゴミ集積所まで搬送し、載置部１５を下降させてゴミ容器Ｂを降ろす。【選択図】図３
2005330019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を走行するための車輪と、
前記車輪を駆動するための駆動装置と、
前記車輪を操舵するための操舵装置と、
前記駆動装置及び前記操舵装置を制御することにより自律走行を実現させる制御装置と、
ゴミ容器を含む各種有体物を載置するための昇降自在な載置部と、
を備えることを特徴とする搬送ロボット。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記載置部の昇降動作を制御するものであり、所定の場所に設置された前記有体物の下方に空間が設けられている場合に、自律走行を実現させて前記載置部を前記有体物の下方に位置させた後、前記載置部を上昇させて前記有体物を所定の高さまで持ち上げることを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボット。
【請求項３】
前記載置部に載置した各種有体物の重量を計測する計量装置を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送ロボット。
【請求項４】
前記計量装置で計測した各種データを所定の外部記録媒体に記録する記録手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ロボットに関し、特に、ゴミ容器の搬送が可能な搬送ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、マンションやオフィスビル等の高層建物の各階で発生するゴミを回収するための技術が種々提案されている。例えば、各階にゴミ投入用のコンテナを配置するとともに特定階にゴミ集積所を設け、所定の走行台車を用いて、建物内を昇降して各階に停止するゲージ内にコンテナの搬入・搬出を行い、ゲージ内のコンテナを特定階のゴミ集積所に搬送してコンテナ内のゴミを回収し、空のコンテナをゲージに返送するゴミ回収システムが提案されている（特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平９−１６９４０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載のゴミ回収システムで採用されている走行台車は、ケーブルを介してゲージに接続されているため、その走行範囲が制限されていた。従って、コンテナやゴミ集積所の配置場所が制限されることとなり、ゲージから遠く離れた場所にコンテナやゴミ集積所を設けることが困難となっていた。
【０００４】
また、前記したようなゴミ回収システムを用いて各階から回収したゴミは、所定のゴミ搬送車に積載されて、別の場所に設置された大型のゴミ集積所に運搬されるが、ゴミ搬送車一台あたりの積載量が規制されているため、ゴミ搬送車にゴミを積載する際にゴミの重量を計測する必要がある。しかし、このようなゴミの計量には手間がかかるため、建物内におけるゴミの滞留期間が長くなり、臭気が外部に流出するなど種々の問題が生じるおそれがあった。
【０００５】
本発明の課題は、自律走行が可能で、所定の場所に配置されたゴミ容器をゴミ集積所まで搬送することができる搬送ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以上の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、搬送ロボットであって、床面上を走行するための車輪と、前記車輪を駆動するための駆動装置と、前記車輪を操舵するための操舵装置と、前記駆動装置及び前記操舵装置を制御することにより自律走行を実現させる制御装置と、ゴミ容器を含む各種有体物を載置するための昇降自在な載置部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、制御装置が駆動装置及び操舵装置を介して車輪を駆動制御することにより、広い範囲において自律走行を行ってゴミ容器の配置場所に到達することができる。そして、載置部にゴミ容器を載置した状態で自律走行を行って、ゴミ容器をゴミ集積所まで搬送することができる。この結果、ゴミを効率良く回収することができる。また、搬送ロボットが自律走行可能であるので、ゴミ容器の配置場所やゴミ集積所の設置場所を自由に選択することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の搬送ロボットにおいて、前記制御装置は、前記載置部の昇降動作を制御するものであり、所定の場所に設置された前記有体物の下方に空間が設けられている場合に、自律走行を実現させて前記載置部を前記有体物の下方に位置させた後、前記載置部を上昇させて前記有体物を所定の高さまで持ち上げることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、制御装置は、所定の場所に設置された有体物の下方に空間が設けられている場合に、自律走行を実現させて載置部を有体物の下方に位置させた後、載置部を上昇させて有体物を所定の高さまで持ち上げることができる。従って、自律走行の後に有体物を自動的に載置部に載置して搬送することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の搬送ロボットにおいて、前記載置部に載置した各種有体物の重量を計測する計量装置を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、載置部に載置したゴミ容器等の各種有体物の重量を計測する計量装置を備えるので、ゴミ容器の搬送中にゴミ容器の計量を行うことができる。すなわち、ゴミの回収及び計量を同時に行うことができ、ゴミの計量のための手間を省くことができるので、建物内におけるゴミの滞留期間を短縮することができ、臭気の流出等を抑制することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の搬送ロボットにおいて、前記計量装置で計測した各種データを所定の外部記録媒体に記録する記録手段を備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、計量装置で計測した各種データ（例えば、ゴミが充填されたゴミ容器の全重量に係るデータや、この全重量からゴミ容器の重量を減じて得たゴミの重量に係るデータ）を、所定の外部記録媒体に記録することができ、この記録したデータを搬送ロボットとは別の装置に入力して管理することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、制御装置の駆動制御により自律走行を行ってゴミ容器の配置場所に到達することができ、載置部にゴミ容器を載置した状態で自律走行を行ってゴミ容器をゴミ集積所まで搬送することができる。この結果、ゴミ容器の配置場所の制限が少なくなり、ゴミを効率良く回収することができる。また、載置部に載置したゴミ容器の重量を計測する計量装置を備えるので、ゴミの回収とゴミの計量とを同時に行うことができ、ゴミの計量のための手間を省くことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を、図を用いて詳細に説明する。なお、本実施の形態においては、図１に示すように、エレベータ２０を用いて建物１内を自律的に移動し、建物１の各階に配置されたゴミ容器を所定のゴミ集積所まで搬送する搬送ロボット１０について説明することとする。
【００１６】
まず、図１〜図４を用いて、本発明の実施の形態に係る搬送ロボット１０の構成について説明する。
【００１７】
搬送ロボット１０は、図１〜図４に示すように、床面上を走行するための車輪（駆動輪１１及び操舵輪１２）、駆動輪１１を駆動する駆動装置１３、操舵輪１２を操舵する操舵装置１４、載置部１５、計量装置１６、カードスロット１７、ロボット用無線装置１８、メインコントローラ１９、等を備えて構成されている。カードスロット１７、ロボット用無線装置１８及びメインコントローラ１９は、図２及び図３に示した直方体状の筐体部１０ａの内部に収納されている。また、駆動装置１３、操舵装置１４、搭載部１５及び計量装置１６は、筐体部１０ａの前方下部に固定された水平台部１０ｂに取り付けられている。
【００１８】
駆動輪１１は、搬送ロボット１０の水平台部１０ｂの左右に１個ずつ設けられており、メインコントローラ１５及び駆動装置１３により駆動制御される。操舵輪１２は、図２に示すように搬送ロボット１０の水平台部１０ｂの前方に１個設けられており、メインコントローラ１９及び操舵装置１４により駆動制御される。メインコントローラ１９により駆動装置１３を制御して駆動輪１１を所定の回転速度で回転させながら、操舵装置１４を制御して操舵輪１２を所定の方向に向けることにより、自律走行を実現させることができる。
【００１９】
載置部１５は、図３に示すように、直方体状のゴミ容器Ｂや、このゴミ容器Ｂを複数載置したパレットＰ等の各種有体物を載置するためのものである。載置部１５は、図２及び図３に示すように、ゴミ容器Ｂの底面やパレットＰの平坦面との接触面を有する平坦部と、この平坦部を支持する図示されていない支持部と、から構成されている。支持部は、図示されていない駆動装置の駆動力により昇降（上下動）するように構成されており、メインコントローラ１９がこの駆動装置を制御することにより支持部の上下方向における位置が制御される。
【００２０】
本実施の形態においては、図３に示すように、左右の板状脚部Ｐ1と、これら板状脚部Ｐ1の間に配置された水平板Ｐ2と、を備えるパレットＰを採用しており、パレットＰの水平板Ｐ2は、搬送ロボット１０の載置部１５の平坦部より上方に位置するように配置されており、水平板Ｐ2の下方には空間が設けられている。このため、搬送ロボット１０の載置部１５にパレットＰを載置する際には、載置部１５を含む搬送ロボット１０の前方部分をパレットＰの水平板Ｐ2の下方に挿入し、載置部１５の平坦部を上昇（上方に移動）させてパレットＰを持ち上げるようにする。
【００２１】
計量装置１６は、載置部１５に載置したゴミ容器ＢやパレットＰ等の各種有体物の重量を計測するものである。計量装置１６で計測された重量データはメインコントローラ１９に伝送され、メインコントローラ１９内に設けられたメモリや、カードスロット１７に挿入されたメモリカードＭに記録される。ゴミ及びゴミ容器Ｂの重量を含むパレットＰの全重量を計量装置１６で計測し、この全重量からゴミ容器Ｂ及びパレットＰの重量を減じることによりゴミの重量を算出することができる。
【００２２】
カードスロット１７には、外部記録媒体であるメモリカードＭが挿入される。カードスロット１７は、図４に示すようにメインコントローラ１９に電気的に接続されている。そして、メインコントローラ１９は、カードスロット１７を介して、メモリカードＭへの各種データ（例えば計量装置１６で計測された重量データ）の書き込みを行う。
【００２３】
ロボット用無線装置１８は、図４に示すように、ＰＨＳ端末１８ａ、ＰＨＳ通信用アンテナ１８ｂ、ＳＳ無線機１８ｃ、ＳＳ通信用アンテナ１８ｄ、メインコントローラ１９の制御の下にＰＨＳ端末１８ａ及びＳＳ無線機１８ｃの動作を制御するコントローラ１８ｅ等を備えている。ロボット用無線装置１８は、エレベータ２０の機械室３０に設けられた無線中継装置３１（後述）と無線通信を行うとともに、エレベータ２０のエレベータ籠４０に設けられた籠用無線装置５１（後述）と無線通信を行う。
【００２４】
メインコントローラ１９は、ＭＰＵやメモリから構成されており、搬送ロボット１０の各種機器を統合制御するものである。具体的には、メインコントローラ１９は、駆動装置１３及び操舵装置１４を介して駆動輪１１及び操舵輪１２を駆動制御することにより、自律走行を実現させる。すなわち、メインコントローラ１９は本発明における制御装置である。
【００２５】
また、メインコントローラ１９は、計量装置１６で計測されたゴミ容器ＢやパレットＰの重量データや、ゴミ容器Ｂに充填されているゴミの重量データ等を、カードスロット１７に挿入されたメモリカードＭに記録する。すなわち、メインコントローラ１９は本発明における記録手段である。
【００２６】
また、メインコントローラ１９は、載置部１５の支持部を昇降（上下動）させる駆動装置を制御して、載置部１５の平坦部の上下方向における位置を制御することにより、載置部１５にパレットＰを載置する動作や載置部１５からパレットＰを降ろす動作を実現させる。また、メインコントローラ１９は、ロボット用無線装置１８のコントローラ１８ｅを制御することにより、ロボット用無線装置１８とエレベータ２０の無線中継装置３１との無線通信や、ロボット用無線装置１８とエレベータ籠４０の籠用無線装置５１との無線通信を実現させる。
【００２７】
次に、図１、図５及び図６を用いて、本実施の形態に係る搬送ロボット１０を移動させるためのロボット移動システムについて説明する。ロボット移動システムは、図１に示すように、搬送ロボット１０、エレベータ２０、ＰＨＳ回線網６０、等を備えて構成されている。
【００２８】
エレベータ２０は、図１に示すように、空洞のエレベータタワー２１、エレベータタワー２１の上部に設けられた機械室３０、エレベータタワー２１内で複数の階に亘って移動可能なエレベータ籠４０等を備えている。
【００２９】
エレベータ２０の機械室３０には、図１に示すように、搬送ロボット１０との間で無線通信を行う無線中継装置３１と、エレベータ籠４０を昇降させる昇降装置３２と、が設けられている。無線中継装置３１は、図５に示すように、ＰＨＳ端末３１ａ、ＰＨＳ通信用アンテナ３１ｂ、ＳＳ無線機３１ｃ、ＳＳ通信用アンテナ３１ｄ、ＰＨＳ端末３１ａ及びＳＳ無線機３１ｃの動作を制御するコントローラ３１ｅ等を備えている。無線中継装置３１は、ＰＨＳ回線網６０を介して搬送ロボット１０のロボット用無線装置１８と無線通信を行うとともに、エレベータ２０のエレベータ籠４０に設けられた籠用無線装置５１（後述）と無線通信を行う。
【００３０】
エレベータ２０のエレベータ籠４０には、図１に示すように、階指定用の複数の押しボタンを備える操作パネル４２と、機械室３０からの指令に従って操作パネル４２を操作するためのアダプタ５０と、が設けられている。そして、アダプタ５０には、図１に示すように、無線中継装置３１との間で無線通信を行う籠用無線装置５１と、この籠用無線装置５１で受信した信号に基づいて操作パネル４２の複数の押しボタンを押圧操作する複数のアクチュエータ５２と、が設けられている。
【００３１】
アダプタ５０の籠用無線装置５１は、図６に示すように、無線中継装置３１のＳＳ無線機３１ｃと無線通信する第１ＳＳ無線機５１ａと、ＳＳ通信用アンテナ５１ｂと、搬送ロボット１０のロボット用無線装置１８のＳＳ無線機１８ｃと無線通信する第２ＳＳ無線機５１ｃと、ＳＳ通信用アンテナ５１ｄと、これら第１・第２ＳＳ無線機５１ａ、５１ｃの動作を制御するとともに、第１・第２ＳＳ無線機５１ａ、５１ｃで受信した信号に基づいてアクチュエータ５２を駆動制御するコントローラ５１ｅと、を備えている。籠用無線装置５１は、搬送ロボット１０のロボット用無線装置１８とＳＳ方式で無線通信を行うとともに、無線中継装置３１とＳＳ方式で無線通信を行う。
【００３２】
次に、図７及び図８のフローチャートを用いて、本実施の形態に係る搬送ロボット１０のゴミ回収動作について説明する。なお、搬送ロボット１０のカードスロット１７には、メモリカードＭが装着されているものとする。
【００３３】
まず、搬送ロボット１０が現在位置する階（以下「待機階」という）から、回収すべきゴミが存在する階（以下「回収階」という）まで搬送ロボット１０を移動させる（階移動工程：Ｓ１０）。この階移動工程１０について、図８のフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
最初に、搬送ロボット１０のメインコントローラ１９は、駆動装置１３及び操舵装置１４を介して駆動輪１１及び操舵輪１２を駆動制御して自律走行を実現させることにより、搬送ロボット１０を待機階のエレベータホール２まで移動させ、待機させる（ロボット待機工程：Ｓ１１）。次いで、搬送ロボット１０のメインコントローラ１９は、ロボット用無線装置１８のコントローラ１８ｅを制御することにより、ＰＨＳ端末１８ａからＰＨＳ回線網６０を介して特定の籠呼び信号をエレベータ２０の無線中継装置３１のＰＨＳ端末３１ａに向けて送信する（籠呼出工程：Ｓ１２）。
【００３５】
搬送ロボット１０からの籠呼び信号を受信した無線中継装置３１のＰＨＳ端末３１ａは、その籠呼び信号に対応する無線信号をＳＳ無線機３１ｃからアダプタ５０の第１ＳＳ無線機５１ａに転送する。かかる無線信号を受けたアダプタ５０のコントローラ５１ｅは、対応するアクチュエータ５２を駆動することにより、操作パネル４２に設けられた特定の押しボタン（待機階に対応する押しボタン）を押圧操作する。かかる操作により、エレベータ籠４０が昇降し、搬送ロボット１０の待機階まで移動する（籠呼出移動工程：Ｓ１３）。
【００３６】
エレベータ籠４０が搬送ロボット１０の待機階に停止して開扉したら、搬送ロボット１０のメインコントローラ１９は、駆動装置１３及び操舵装置１４を介して駆動輪１１及び操舵輪１２を駆動制御して自律走行を再開させ、搬送ロボット１０を移動させてエレベータ籠４０に乗せる（ロボット乗車工程：Ｓ１４）。次いで、搬送ロボット１０のメインコントローラ１９は、ロボット用無線装置１８のコントローラ１８ｅを制御することにより、ＳＳ無線機１８ｃから、所望の行先階（回収階）を示す階指定信号をアダプタ５０の第２ＳＳ無線機５１ｃに送信する（行先階指定工程：Ｓ１５）。
【００３７】
搬送ロボット１０からの階指定信号を受けたアダプタ５０のコントローラ５１ｅは、対応するアクチュエータ５２を駆動することにより、操作パネル４２に設けられた特定の押しボタン（回収階に対応する押しボタン）を押圧操作する。かかる操作により、搬送ロボット１０を乗せたエレベータ籠４０が回収階に向けて移動する（籠指定移動工程：Ｓ１６）。
【００３８】
次いで、エレベータ籠４０が回収階に停止して開扉したら、搬送ロボット１０のメインコントローラ１９は、駆動装置１３及び操舵装置１４を介して駆動輪１１及び操舵輪１２を駆動制御して自律走行を再開させ、搬送ロボット１０をエレベータ籠４０から回収階のエレベータホール２へと移動させ、降車させる（ロボット降車工程：Ｓ１７）。
【００３９】
このような階移動工程Ｓ１０を経た後、搬送ロボット１０のメインコントローラ１９は、駆動装置１３及び操舵装置１４を介して駆動輪１１及び操舵輪１２を駆動制御して自律走行を実現させることにより、ゴミ容器Ｂ及びパレットＰの配置場所まで搬送ロボット１０を移動させる。そして、パレットＰの近傍に搬送ロボット１０が到達した時点で搬送ロボット１０を若干前進走行させて、載置部１５を含む搬送ロボット１０の前方部分をパレットＰの水平板Ｐ2の下方に挿入し、載置部１５の平坦部を上昇させてパレットＰを持ち上げることにより、載置部１５にパレットＰを載置させる（ゴミ回収工程：Ｓ２０）。
【００４０】
次いで、搬送ロボット１０のメインコントローラ１９は、載置部１５に載置されたパレットＰの全重量を計測するとともに、計測したパレットＰの全重量から、パレットＰ及びゴミ容器Ｂの重量を減じて、ゴミの重量を算出する。そして、算出したゴミの重量データをメモリカードＭに記録する（計量記録工程：Ｓ３０）。
【００４１】
次いで、前記した階移動工程Ｓ１０（ロボット待機工程Ｓ１１〜ロボット降車工程Ｓ１７）と同様の手順を経て、搬送ロボット１０を、回収階からゴミ集積所が設けられている階（以下「集積階」という）まで移動させる（階移動工程：Ｓ４０）。なお、階移動工程Ｓ４０の各工程は、階移動工程Ｓ１０の各工程と実質的に同一であるので、説明を省略する。
【００４２】
次いで、搬送ロボット１０のメインコントローラ１９は、駆動装置１３及び操舵装置１４を介して駆動輪１１及び操舵輪１２を駆動制御して自律走行を実現させることにより、集積階に設置されたゴミ集積所まで搬送ロボット１０を移動させる。そして、ゴミ集積所に搬送ロボット１０が到達した時点で、搬送ロボット１０の載置部１５の平坦部を下方に移動させてパレットＰをゴミ集積所の所定位置に降ろす（ゴミ集積工程：Ｓ５０）。以下、階移動工程Ｓ１０〜ゴミ集積工程Ｓ５０を複数回繰り返して、建物１の各階に配置されたゴミ容器をゴミ集積所まで搬送する。
【００４３】
以上説明した実施の形態に係る搬送ロボット１０は、メインコントローラ１９が駆動装置１３及び操舵装置１４を介して駆動輪１１及び操舵輪１２を駆動制御することにより、建物１の各階の広い範囲において自律走行を行ってゴミ容器Ｂ及びパレットＰの配置場所に到達することができる。そして、載置部１５にパレットＰを載置した状態で自律走行を行って、パレットＰをゴミ集積所まで搬送することができる。この結果、ゴミを効率良く回収することができる。また、搬送ロボット１０が自律走行可能であるので、ゴミ容器の配置場所やゴミ集積所の設置場所を自由に選択することができる。
【００４４】
また、以上説明した実施の形態に係る搬送ロボット１０は、載置部１５に載置したパレットＰの重量を計測する計量装置１６を備えるので、パレットＰの搬送中にパレットＰの計量を行うことができる。すなわち、ゴミの回収及び計量を同時に行うことができ、ゴミの計量のための手間を省くことができるので、建物内におけるゴミの滞留期間を短縮することができ、臭気の流出等を抑制することができる。
【００４５】
また、以上説明した実施の形態に係る搬送ロボット１０は、計量装置１６で計測した各種データ（例えば、ゴミ及びゴミ容器Ｂの重量を含むパレットＰの全重量に係るデータや、この全重量からパレットＰ及びゴミ容器Ｂの重量を減じて得たゴミの重量に係るデータ）を、メモリカードＭに記録する記録手段（メインコントローラ１９）を備えている。従って、メモリカードＭに記録されたデータを搬送ロボット１０とは別の装置に入力して管理することができる。
【００４６】
なお、以上の実施の形態においては、ＰＨＳ回線網６０やＳＳ方式の無線通信を利用してエレベータ籠４０を操作することにより搬送ロボット１０を所望の階に移動させる方式を採用したが、搬送ロボット１０を階移動させる方式はこれに限られるものではない。
【００４７】
また、以上の実施の形態においては、ロボット用無線装置１８を搭載した階移動自在な搬送ロボット１０について例示したが、必ずしもロボット用無線装置１８を搭載する必要はない。例えば、ゴミ容器とゴミ集積所とが同一階に設けられているような場合には、制御装置であるメインコントローラ１９が、同一階における自律走行を実現させるように駆動装置１３や操舵装置１４を制御するだけで本発明の目的を達成することができる。
【００４８】
また、以上の実施の形態においては、計量装置１６により計測したデータを記録する外部記録媒体として「メモリカードＭ」を採用した例を示したが、メモリカードＭに代えてＦＤ（Ｒ）やＭＤ等の他の外部記録媒体を採用することもできる。また、搬送ロボット１０にデータ送受信用の無線通信装置を搭載し、計量装置１６により計測したデータを、この無線通信装置を介して外部装置に自動的に送信し、この送信したデータを外部装置で受信し、この受信したデータを外部装置の記録媒体に自動的に記録して管理することもできる。
【００４９】
また、以上の実施の形態においては、パレットＰにゴミ容器Ｂを複数載置し、このパレットＰを搬送ロボット１０の載置部１５に載置して、ゴミ及びゴミ容器ＢをパレットＰとともに搬送した例を示したが、パレットＰを用いることなく、ゴミ容器Ｂを載置部１５に直接載置して搬送することもできる。
【００５０】
また、以上の実施の形態においては、２つの駆動輪と１つの操舵輪とを備える搬送ロボット１０を採用した例を示したが、これら駆動輪及び操舵輪の個数はこれに限定されるものではない。また、以上の実施の形態においては、直方体状の筐体部１０ａと、この筐体部１０ａの前方下部に固定された水平台部１０ｂと、を備える搬送ロボット１０を採用した例を示したが、搬送ロボット１０の形状はこれに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送ロボットを含むロボット移動システムの機能的構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る搬送ロボットの斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る搬送ロボットの載置部にパレットを載置した状態を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る搬送ロボットの機能的構成を示すブロック図である。
【図５】図１に示したロボット移動システムの無線中継装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図６】図１に示したロボット移動システムの籠用無線装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る搬送ロボットのゴミ回収動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】階移動工程を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１０  搬送ロボット
１１  駆動輪（車輪）
１２  操舵輪（車輪）
１３  駆動装置
１４  操舵装置
１５  載置部
１６  計量装置
１９  メインコントローラ（制御装置、記録手段）
Ｂ    ゴミ容器
Ｍ    メモリカード（外部記録媒体）
Ｐ    パレット（有体物）
【図１】
2005330019.tif 000003
【図２】
2005330019.tif 000004
【図３】
2005330019.tif 000005
【図４】
2005330019.tif 000006
【図５】
2005330019.tif 000007
【図６】
2005330019.tif 000008
【図７】
2005330019.tif 000009
【図８】
2005330019.tif 000010