(57)【要約】【課題】  走行環境に対する属性の割り付けにおける誤りを低減し、運転者の感覚に合致した舵角比の設定を実現できる車両用操舵装置を提供する。【解決手段】  走行位置検出装置３８が検出した走行位置に基づき、属性割付マップ保持回路３９を参照して環境の属性（割付属性）Ｅ１を割り付ける属性割付回路４０と、操舵角センサ３０と操舵速度センサ３１とヨーレートセンサ３２の検出結果に基づき、操舵特性ルール保持回路３４を参照して環境の属性（推定属性）Ｅ２を推定する実環境推定回路３４と、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２とを比較する属性比較回路４２とを備え、舵角比決定装置４１は、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２とが一致しているとき、割付属性Ｅ１に基づいて舵角比Ｒを決定し、推定属性Ｅ２と割付属性Ｅ１が異なるとき、推定属性Ｅ２に基づいて舵角比Ｒを決定する。【選択図】      図２
2005081865.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられた操舵手段の操舵量に対する転舵手段の転舵量である舵角比を任意に決定可能な舵角比決定手段を備えた車両用操舵装置において、
前記操舵手段の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵手段の操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、
前記車両の運動状態を検出する車両運動状態検出手段と、
前記操舵角検出手段が検出した操舵角と、前記操舵速度検出手段が検出した操舵速度と、前記車両運動状態検出手段が検出した車両運動状態より、前記車両の走行する環境の属性を推定する実環境推定手段と、
前記車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、
前記走行位置検出手段が検出した走行位置に対して、環境の属性を付与するための手順を保持した属性割付則保持手段と、
前記走行位置検出手段が検出した走行位置を、前記属性割付則保持手段に参照することで、走行位置に対して環境の属性を割り付ける環境属性割付手段と、
を設け、
前記舵角比決定手段は、実環境推定手段が推定した環境の属性（推定属性）と、前記属性割付手段が割り付けた環境の属性（割付属性）の少なくとも一方に基づいて、舵角比を決定することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵装置において、
前記推定属性と割付属性とを比較し、両者が一致するかどうかを判定する属性比較手段を設け、
前記舵角比決定手段は、
前記推定属性と割付属性とが一致するとき、割付属性に基づいて舵角比を決定し、
前記推定属性と割付属性とが異なるとき、推定属性に基づいて舵角比を決定することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用操舵装置において、
前記走行位置検出手段の動作状態が正常であるか否かを推定するための規準を、走行位置検出手段状態推定則として保持した走行位置検出手段状態推定則保持手段と、
前記走行位置検出手段状態推定則保持手段に保持された走行位置検出手段状態推定則に則り、走行位置検出手段の状態が正常であるか否かを推定する走行位置検出手段状態推定手段と、
前記属性割付則保持手段に保持された属性割付則を更新する属性割付則更新手段と、
を設け、
前記走行位置検出手段状態推定手段は、前記推定属性と割付属性とが異なるとき、前記走行位置検出手段の状態を推定し、
前記属性割付則更新手段は、前記走行位置検出手段の状態が正常であるであると推定されたとき、前記属性割付則保持手段に保持された属性割付則を、前記実環境推定手段が推定した環境の属性に基づいて更新することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用操舵装置において、
前記実環境推定手段は、前記推定属性と割付属性とを、山岳路、高速道路または市街路の３属性のうちのいずれかから推定し、
前記舵角比決定手段は、舵角比の変更を、前記山岳路、前記高速道路または前記市街路における走行に適した舵角比に変更することにより実施することを特徴とする車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、操舵手段の操舵量に対する転舵手段の転舵量である舵角比を任意に決定可能な舵角比決定手段を備えた車両用操舵装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術としては、例えば、ＧＰＳによる自車位置と位置情報から車両が走行する道路の種類を抽出し、その抽出した道路の種類に応じて、操舵量に対する四輪操舵装置における後輪舵角を変化させる車両運動制御装置が公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、運転者の意思による車両操作状況に適した舵角比を自動的に設定することを目的とし、ハンドル操作角の大小やハンドルの操作頻度等に基づいて運転操作状況を判断し、舵角比をクイック、ノーマル、スローのいずれかのモードに設定する車両の可変舵角比操舵装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平５−６９８４８号公報
【特許文献２】特開平１１−７８９４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術のうち前者の車両運動制御装置にあっては、自車位置の検出誤差や位置情報補正時の補正誤差等に起因して、走行する道路と異なる道路が抽出された場合、運転者の感覚に合致しない舵角比が選択されるという問題があった。
【０００５】
また、後者の車両の可変舵角比操舵装置にあっては、曲路に挟まれた直線路や曲路が連続する高速道路を走行している場合等、操作頻度と運転者の操作感覚とが必ずしも一致しない場合があるため、前者と同様に、運転者の感覚に合致しない舵角比が選択されるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、大局的な地理情報に基づいて割り付けた環境の属性と、運転者の操舵行動に基づいて推定した局所的な環境の属性の少なくとも一方に基づいて舵角比を決定することにより、走行環境に対する属性の割り付けにおける誤りを低減し、運転者の感覚に合致した舵角比の設定を実現できる車両用操舵装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するため、本発明の車両用操舵装置にあっては、舵角比を任意に決定可能な舵角比決定手段を備えた車両用操舵装置において、操舵角検出手段が検出した操舵角と、操舵速度検出手段が検出した操舵速度と、車両運動状態検出手段が検出した車両運動状態より、車両の走行する環境の属性を推定する実環境推定手段と、走行位置検出手段が検出した走行位置に対して、環境の属性を付与するための手順を保持した属性割付則保持手段と、前記走行位置検出手段が検出した走行位置を、前記属性割付則保持手段に参照することで、走行位置に対して環境の属性を割り付ける環境属性割付手段とを設け、前記舵角比決定手段は、実環境推定手段が推定した環境の属性（推定属性）と、前記属性割付手段が割り付けた環境の属性（割付属性）の少なくとも一方に基づいて、舵角比を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の車両用操舵装置にあっては、舵角比決定手段は、実環境推定手段の走行環境の属性推定結果と、環境属性割付手段の走行環境の属性割付結果の少なくとも一方に適した舵角比を設定できる。よって、走行環境に対する属性の割り付けにおける誤りを低減でき、運転者の感覚に合致した舵角比の設定を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図１は、実施の形態の車両用操舵装置の構成を示すブロック図である。
車両用操舵装置は、操舵角検出手段１１と、操舵速度検出手段１２と、実環境推定手段１３と、操舵特性則保持手段１４と、走行位置検出手段状態推定手段１５と、走行位置検出手段状態推定則保持手段１６と、属性割付則更新手段１７と、走行位置検出手段１８と、属性割付則保持手段１９と、環境属性割付手段２０と、舵角比決定手段２１と、車両運動状態検出手段２２と、属性比較手段２３とを備えている。
【００１０】
操舵角検出手段１１は、運転者により操作される操舵手段の操舵角を検出する。操舵速度検出手段１２は、操舵手段の操舵速度を検出する。車両運動状態検出手段２２は、車両の運動状態を検出する。
【００１１】
実環境推定手段１３は、検出された操舵角、操舵速度および車両の運動状態から、操舵特性則保持手段１４が保持する操舵特性則を参照し、車両の走行する環境の属性を推定する。操舵特性則保持手段１４は、後述する環境属性割付手段２０が割り付けた走行環境の属性（割付属性）と、実環境推定手段１３が推定する走行環境の属性（推定属性）とが、矛盾しているか否かを推定するための基準を操舵特性則として保持する。
【００１２】
走行位置検出手段１８は、車両の走行位置を検出する。走行位置検出手段状態推定手段１５は、推定属性が割付属性と異なるとき、走行位置検出手段状態推定則保持手段１６に保持された走行位置検出手段状態則に則り、走行位置検出手段１８の状態が正常であるか否かを推定する。走行位置検出手段状態推定則保持手段１６は、走行位置検出手段１８の動作状態が正常であるか否かを推定するための基準を、走行位置検出手段状態則として保持する。
【００１３】
環境属性則保持手段１９は、走行位置検出手段１８が検出した走行位置に対し、環境の属性を付与するための手順を保持する。環境属性割付手段２０は、走行位置検出手段１８が検出した走行位置を、属性割付則保持手段１９に参照することで、走行位置に対して環境の属性を割り付ける。
【００１４】
属性割付則更新手段１７は、走行位置検出手段状態推定手段１５により走行位置検出手段１８の状態が正常であると推定されたとき、属性割付則保持手段１９に保持された属性割付則を、実環境推定手段１３が推定した環境の属性に更新する。
【００１５】
属性比較手段２３は、推定属性と割付属性とが一致しているかどうかを比較する。舵角比決定手段２１は、推定属性と割付属性とが一致しているとき、割付属性に基づいて舵角比を決定する。一方、推定属性と割付属性とが異なるとき、推定属性に基づいて舵角比を決定する。
【００１６】
よって、実施の形態の車両用装置にあっては、実環境推定手段１３が推定した属性または環境属性割付手段２０が割り付けた属性のいずれかに適した舵角比の制御を実現できるため、走行環境に対する属性の割り付けにおける誤りを低減し、運転者の感覚に合致した舵角比を実現できる。
【００１７】
また、推定属性と割付属性とが一致するとき、割付属性に基づいて舵角比を決定し、推定属性と割付属性とが異なるとき、推定属性に基づいて舵角比を決定するため、確実な走行環境の属性に基づいて、舵角比の制御を実施できる。
【００１８】
さらに、推定属性と割付属性とが異なるとき、すなわち、運転者が違和感を感じて運転しているとき、走行位置検出手段１８の状態が正常である場合には、属性割付則保持手段１９に保持された属性割付則に誤りがあることを診断し、実環境推定手段１３が推定した環境の属性に更新するようにしたので、同じ位置を走行する場合においては、運転者の違和感をなくすことが可能となる。
【実施例１】
【００１９】
まず、構成を説明する。
図２は、実施例１に係る車両用操舵装置のブロック構成図である。
【００２０】
実施例１の車両用操舵装置は、操舵角センサ３０、操舵速度センサ３１、ヨーレートセンサ３２、実環境推定回路３３、操舵特性ルール保持回路３４、走行位置検出装置３８、属性割付マップ保持回路３９、属性割付回路４０、舵角比決定装置４１および属性比較回路４２を備えている。
【００２１】
操舵角センサ３０は、図１の操舵角検出手段１１に対応する。また、操舵速度センサ３１は操舵速度検出手段１２に、ヨーレートセンサ３２は車両運動状態検出手段２２に、実環境推定回路３３は実環境推定手段１３に、操舵特性ルール保持回路３４は操舵特性則保持手段１４に対応する。
【００２２】
さらに、走行位置検出装置３８は走行位置検出手段１８に、属性割付マップ保持回路３９は属性割付則保持手段１９に、属性割付回路４０は環境属性割付手段２０に対応する。また、舵角比決定装置４１は舵角比決定手段２１に、属性比較回路４２は属性比較手段２３対応する。
【００２３】
走行位置検出装置３８としては、ナビゲーション装置を用いている。ナビゲーション装置には、自車両の現在位置を推定するためのＧＰＳがセンサとして備えられている。ＧＰＳには、現段階で捉えている衛星の数より、正確な情報を提示しているか否かを判定する自己診断機能が備えられている。
【００２４】
属性割付回路４０は、走行位置検出装置３８としてのナビゲーション装置より車両が走行している地図上の位置を検出し、検出した位置情報を、あらかじめ属性割付マップ保持回路３９に保持された地図上の位置に対する属性が付与された属性割付マップを参照することにより、属性の割り付けを行う。環境に対して割り付ける属性（割付属性）Ｅ１は、市街路、高速道路または山岳路のいずれかとする。
【００２５】
実環境推定回路３３は、操舵角、操舵速度およびヨーレートから、操舵特性ルール保持回路３４に保持された操舵特性ルールを参照し、走行環境の属性（推定属性）Ｅ２を推定する。操舵特性ルール保持回路３４に保持された操舵特性ルールは、図４に示すものであり、属性割付回路４０が割り付けた走行環境の属性Ｅ１が矛盾しているか否かを判定するためのルールである。
【００２６】
実環境推定回路３３が推定する属性も、属性割付回路４０が割り付ける属性｛市街路，高速道路，山岳路｝のいずれかである。例えば、高速道路として属性割付がなされているにも関わらず、操舵において高速道路ではあまり使われていない操舵角が使われていたり、操舵の頻度が高かったりするような現象が観察された場合には、実環境は山岳路であると推定される。
【００２７】
属性比較回路４２は、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２とが一致しているかどうかを比較し、比較結果を舵角比決定装置４１へ出力する。
【００２８】
舵角比決定装置４１は、属性比較回路４２の出力に応じて、操舵機構の運転者による操舵量に対する車両の転舵量を決める舵角比Ｒを決定する。実施例１では、舵角比Ｒは走行する環境の属性｛市街路、高速道路、山岳路｝に対して、例えば｛市街路，高速道路，山岳路｝＝｛Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３｝の形で、一意に与えられているものとする。
【００２９】
次に、作用を説明する。
［舵角比決定制御処理］
以下、車両用操舵装置における舵角比決定制御処理の流れを、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３０】
ステップＳ１００では、走行位置検出装置３８のセンサの正常動作を確認する。本実施例では、ＧＰＳが提示する自己診断の結果が正常である場合には、ステップＳ１０１へ移行し、自己診断の結果が異常であった場合には、ステップＳ１０７へ移行する。
【００３１】
ステップＳ１０１では、属性割付回路４０において、車両が走行している環境に対し属性Ｅ１を割り付け、ステップＳ１０２へ移行する。
【００３２】
ステップＳ１０２では、操舵角センサ３０、操舵速度センサ３１およびヨーレートセンサ３２を用いて、運転者の操舵行動と、車両運動の状態を計測する。所定時間のデータを計測した後、ステップＳ１０３へ移行する。
【００３３】
ステップＳ１０３では、実環境推定回路３３において、ステップＳ１０２で計測し収集した操舵角、操舵速度の各データを、操舵特性ルール保持回路３４に保持された操舵特性ルールを参照することで、走行環境の属性Ｅ２を推定し、ステップＳ１０４へ移行する。
【００３４】
ステップＳ１０４では、属性比較回路４２において、属性割付と実環境推定の結果に矛盾が生じているか否か、すなわち、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２とが一致しているかどうかを判定する。一致している場合にはステップＳ１０６へ移行し、異なる場合にはステップＳ１０５へ移行する。
【００３５】
ステップＳ１０５では、舵角比決定装置４１において、操舵機構の運転者による操舵量に対する車両の転舵量を決定する舵角比Ｒを、推定属性Ｅ２に適した舵角比に設定し、本制御を終了する。
【００３６】
ステップＳ１０６では、舵角比決定装置４１において、割付属性Ｅ１に適した舵角比に設定し、本制御を終了する。
【００３７】
ステップＳ１０７では、舵角比決定装置４１において、舵角比Ｒを前回値のままとし、本制御を終了する。
【００３８】
［舵角比決定制御作用］
属性割付マップ参照により決定した属性Ｅ１と、操舵特性ルール参照により決定した属性Ｅ２とが一致する場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１００→ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０６へと進む流れとなる。
【００３９】
すなわち、ステップＳ１０４において、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２が一致すると判定され、ステップＳ１０６において、割付属性Ｅ１に適した舵角比が決定される。例えば、｛市街路、高速道路、山岳路｝＝｛Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３｝の形で与えられているとき、Ｅ１＝Ｅ２＝市街路であった場合には、舵角比Ｒ＝Ｒ１と設定される。
【００４０】
属性割付マップ参照により決定した属性Ｅ１と、操舵特性ルール参照により決定した属性Ｅ２とが異なる場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１００→ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０５へと進む流れとなる。
【００４１】
すなわち、ステップＳ１０４において、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２が異なると判定され、ステップＳ１０５において、推定属性Ｅ２に適した舵角比が決定される。例えば、ステップＳ１０１において割付属性Ｅ１＝高速道路であっても、ステップＳ１０３において推定属性Ｅ２＝山岳路であった場合には、舵角比Ｒ＝Ｒ３と設定される。
【００４２】
ナビゲーション装置のＧＰＳが正常に動作していない場合には、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１００→ステップＳ１０７へと進む流れとなる。すなわち、ステップＳ１００において、ナビゲーション装置（走行位置検出装置３８）のセンサが異常であると判断され、ステップＳ１０７において、異常が発生する前に設定された舵角比Ｒが再び設定される。
【００４３】
［従来技術との対比］
運転者が入力したハンドル等の操舵手段を操作する操舵量に対する車両の転舵量の割合、すなわち舵角比を変化させる車両用操舵装置の開発が行われている。昨今、車両の運転をより安易なもの、また、車両走行上の安全性を確保することを目的として、車両に備え付けられた各種センサ類により、車両周囲の環境情報や車両の状態情報を収集し、それら情報に基づいて、操舵ゲインを変化させることで、より状況に適した車両運動の特性を運転者に提供する技術の開発が実施されている。
【００４４】
例えば、特開平５−６９８４８号公報に記載の車両運動制御装置は、車両の現在位置をＧＰＳで検出し、検出した車両位置を、道路の種類（一般路、山岳路、高速道路等）と関連付けて記憶した地図情報に参照することで、車両が走行する道路の種類を抽出し、その抽出した道路の種類に応じて、操舵量に対する四輪操舵装置における後輪舵角を変化させるものである。
【００４５】
また、特開平１１−７８９４４号公報に記載の車両の可変舵角比操舵装置は、運転者の意思による車両操作状況に適した舵角比を自動的に設定することを目的として、ハンドル操作角の大小、ハンドルの操作頻度、アクセル操作、ブレーキ操作、シフトチェンジ操作の頻度に基づいて運転者の運転操作状況を判断し、舵角比を、クイック、ノーマルまたはスローのいずれかのモードに設定するものである。
【００４６】
しかしながら、上記のような車両用操舵装置にあっては、以下のような問題点があった。
特開平５−６９８４８号公報に記載の車両運動制御装置においては、ＧＰＳ等による車両の走行位置の検出を行っているが、そもそもＧＰＳ等による車両の走行位置検出は誤差を含むものであり、情報として１００％の信頼に耐えるものではない。この短所を補うために、地図参照による位置情報の補正も行われてはいるが、完全には補正し切れないことは周知である。この結果、道路に対する一般路、山岳路、高速道路等の属性割り付けに誤りが生じる可能性があり、すなわち、運転者の感覚に合致しない舵角比が設定される可能性がある。
【００４７】
また、仮に、ＧＰＳ等の位置情報の検出や、地図参照による位置情報の補正が正しく行われたとしても、あらかじめ地図に添付された道路の属性情報自身が誤っていたり、または運転者の感覚に合致しないものであったりする可能性もある。例えば、前者は、本来一般路であるのにも関わらず、誤って山岳路として属性を割り付けたり、また、後者は、実際には山岳路の中に現れた小さな市街路的な道路であるにもかかわらず、山岳路として属性を割り付けたりするような状況である。これら走行環境に対する属性割り付けの誤りも、運転者の感覚に合致しない舵角比が設定される原因となる。
【００４８】
また、特開平１１−７８９４４号公報に記載の車両の可変舵角比操舵装置においては、ハンドル操作角の大小、ハンドルの操作頻度、アクセル操作、ブレーキ操作、シフトチェンジ操作の頻度等、運転者の車両に対する入力に基づいて、舵角比を決定して。ところが、山岳路において曲路に挟まれた直線路が存在する場合や、または高速道路において曲路が連続する場合には、確かにハンドルの操作頻度は変化するが、運転者は、山岳路での走行や高速道路での走行を意識して操舵を行っている。このような状況においては、頻繁に舵角比を変化させることも、運転者の感覚に合致しない舵角比が設定される原因となる。
【００４９】
これに対し、実施例１の車両用操舵装置では、実環境推定回路３３により決定した推定属性Ｅ２と、属性割付回路４０により決定した割付属性Ｅ１とを比較して舵角比Ｒを決定する。すなわち、ナビゲーション装置からの情報という大局的な地理情報に基づく割付属性Ｅ１と、操舵角センサ３０、操舵速度センサ３１およびヨーレートセンサ３２の検出値から判断できる運転者の操舵行動に基づいて局所的に推定した推定属性Ｅ２とを比較し、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２が一致する場合には、割付属性Ｅ１に基づいて舵角比Ｒを決定する。一方、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２が異なる場合には、推定属性Ｅ２に基づいて舵角比Ｒを決定することにより、全体的に運転者にとって違和感の低減された舵角比制御の実現が可能となる。
【００５０】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両用操舵装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００５１】
(1) 舵角比決定装置４１は、実環境推定回路３３が推定した推定属性Ｅ２と属性割付回路４０が割り付けた割付属性Ｅ１のいずれか一方に基づいて舵角比Ｒを決定するため、実環境推定回路３３の走行環境の属性推定結果または環境属性割付手段の走行環境の属性割付け結果のいずれかに適した舵角比の制御を行う車両用操舵装置の実現が可能となる。
【００５２】
(2) 舵角比決定装置４１は、推定属性Ｅ２と割付属性Ｅ１が一致しているとき、割付属性Ｅ１に基づいて舵角比Ｒを決定し、推定属性Ｅ２と割付属性Ｅ１が異なるとき、推定属性Ｅ２に基づいて舵角比Ｒを決定するため、確実な走行環境の属性に基づいて、舵角比の制御を行う車両用操舵装置の実現が可能となる。
【００５３】
(3) 推定属性Ｅ２と割付属性Ｅ１は、山岳路、高速道路または市街路の３属性のうちのいずれかであり、舵角比決定装置４１は、舵角比の変更を、山岳路、前記高速道路または前記市街路における走行に適した舵角比Ｒに変更することにより実施するため、運転者は山岳路、高速道路および市街路に適した舵角比Ｒによって操舵を行うことが可能となる。
【００５４】
(4) 舵角比決定手段４１は、走行位置検出装置３８の状態が正常ではないと推定されたとき、舵角比Ｒを前回値とするため、誤った走行位置の検出に起因して、走行環境に合致しない不適切な舵角比が設定されるのを防止できる。
【実施例２】
【００５５】
まず、構成を説明する。
図５は、実施例２に係る車両用運転支援装置のブロック構成図である。実施例２は、走行位置検出装置状態推定回路３６、走行位置検出装置状態推定ルール保持回路３５、属性割付マップ更新回路３７を設けた点で実施例１と異なる。
【００５６】
走行位置検出装置状態推定回路３６は、図１の走行位置検出手段状態推定手段１５に対応し、走行位置検出装置状態推定ルール保持回路３５は走行位置検出手段状態推定則保持手段１６に、属性割付マップ更新回路３７は属性割付則更新手段１７に対応する。
【００５７】
走行位置検出装置状態推定ルール保持回路３５は、走行位置検出装置３８の動作状態が正常であるか否かを推定するための基準を、走行位置検出装置状態則として保持する。
【００５８】
走行位置検出装置状態推定回路３６は、推定属性Ｅ２が割付属性Ｅ１と異なるとき、走行位置検出装置状態推定ルール保持回路３５に保持された走行位置検出装置状態則に則り、走行位置検出装置３８の状態が正常であるか否かを推定する。
【００５９】
この推定は、走行位置検出装置３８であるナビゲーション装置において、ＧＰＳが誤った測定データをナビゲーション装置に送る、またはナビゲーション装置に内蔵されたマップマッチング機能が誤ったマッチングを行っている可能性の有無を推定することを意味する。この処理は、例えば、図７に示すように、ナビゲーション装置が誤動作する可能性のある場面を列挙したルールを走行位置検出装置状態推定ルールとして、走行位置検出装置状態推定ルール保持回路３５に保持しておき、これを適宜参照することにより実現可能である。一例を挙げると、高速道路を走行中、割付属性Ｅ１が市街路とされたとき、並走する道路が存在する場合には、マップマッチング機能に誤りがある可能性が高い。
【００６０】
属性割付マップ更新回路３７は、走行位置検出装置状態推定回路３６により走行位置検出装置３８の状態が正常であると推定されたとき、属性割付マップ保持回路３９に保持された属性割付マップを、実環境推定回路３３が推定した環境の属性Ｅ２に更新する。
【００６１】
次に、作用を説明する。
［舵角比決定制御処理］
以下、車両用操舵装置における舵角比決定制御処理の流れを、図６のフローチャートに基づいて説明する。なお、基本的な処理の流れは、図３に示した実施例１のフローチャートと同一であるため、同一部分には同符号を付し、重複した説明は省略する。
【００６２】
ステップＳ２００では、実施例１におけるステップＳ１０５と同様の処理を受け、走行位置検出装置状態推定回路３６において、走行位置検出装置３８が正常に動作しているか否かを判定する。走行位置検出装置３８が正常に動作している場合には、ステップＳ２０１へ移行し、正常に動作していない場合には、本制御を終了する。
【００６３】
ステップＳ２０１では、属性割付マップ更新回路３７によって属性割付マップ保持回路３９に保持された属性割付マップを更新し、本制御を終了する。
【００６４】
［舵角比決定制御作用］
属性割付マップ参照により決定した属性Ｅ１と、操舵特性ルール参照により決定した属性Ｅ２とが異なり、かつ、走行位置検出装置３８の動作が正常である場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ１００→ステップＳ１０１→ステップＳ１０２→ステップＳ１０３→ステップＳ１０４→ステップＳ１０５→ステップＳ２００→ステップＳ２０１へと進む流れとなる。
【００６５】
すなわち、ステップＳ１０１において、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２とが異なると判定され、ステップＳ２００において、走行位置検出装置３８の動作が正常であると判定され、ステップＳ２０１において、属性割付マップの現在の走行位置に相当する属性割付を、ステップＳ１０３で推定した推定属性Ｅ２に変更する。
【００６６】
割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２とが異なると判定され、かつ、走行位置検出装置３８の動作が正常であると判定された場合には、属性割付マップ保持回路３９に保持された属性割付マップに誤りがある可能性が高い。この場合、属性割付マップ保持回路３９を推定属性Ｅ２により補正することにより、属性割付マップをより適正なものへと近づけることができる。
【００６７】
次に、効果を説明する。
(5) 実施例２の車両用操舵装置にあっては、実施例１の効果(1)から(4)に加え、割付属性Ｅ１と推定属性Ｅ２とが異なると判定され、かつ、走行位置検出装置３８の動作が正常であると判定された場合には、属性割付マップ保持回路３９を推定属性Ｅ２により補正することとしたため、将来、同じ走行位置を走行する場合には、運転者にとって違和感のない車両用操舵装置を提供することが可能となった。
【００６８】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１，２に限定されるものではない。
【００６９】
例えば、実施例２において、属性割付マップを更新する際、運転者が更新するか否かを選択可能な構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】実施の形態の車両用操舵装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１に係る車両用操舵装置のブロック図である。
【図３】実施例１の舵角比決定制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】操舵特性ルール保持回路に収められた運転者状態情報の説明図である。
【図５】実施例１に係る車両用操舵装置のブロック図である。
【図６】実施例２の舵角比決定制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】走行位置検出装置状態推定ルール保持回路に収められた運転者状態情報の説明図である。
【符号の説明】
【００７１】
１１  操舵角検出手段
１２  操舵速度検出手段
１３  実環境推定手段
１４  操舵特性則保持手段
１５  走行位置検出手段状態推定手段
１６  走行位置検出手段状態推定則保持手段
１７  属性割付則更新手段
１８  走行位置検出手段
１９  属性割付則保持手段
２０  環境属性割付手段
２１  舵角比決定手段
２２  車両運動応対検出手段
２３  属性比較手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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