(57)【要約】【課題】  デコイの影響、レーダの送信停止方向を避け、レーダが送信を継続している方向から飛しょうするため、再度レーダの送信電波を捉えることが可能となり、目標に対しより高い精度で会合することができる装置を提供することを目的とする。【解決手段】  飛しょう体１に備えられた誘導演算部２は、追尾装置３から送られる目標情報と、慣性装置４から送られる飛しょう体情報から、目標の真偽を判定し、偽と判定した場合、真目標を再度捕捉できるように経由点を算出するようにした。【選択図】    図１
2005249225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標を追尾し目標方向を得る追尾装置と、
飛しょう体の位置、速度、加速度、姿勢角、姿勢角速度の運動情報を得る慣性装置と、
目標の位置情報を算出し、目標の真偽を判定し、目標が偽と判定した場合には目標を再度捕捉できるように経由点を算出し、目標に向かって飛しょうするための加速度指令を算出する誘導演算部と、
上記誘導演算部で算出された加速度指令を処理して飛しょう体の運動を制御するオートパイロットと、
を備えたことを特徴とする誘導飛しょう体。
【請求項２】
上記誘導演算部として、
追尾装置で得られた目標方向を慣性装置で得られた飛しょう体位置を原点に換算し、地形高度線との交点を算出することにより、目標の位置情報を算出し、次に、過去に算出された目標の位置情報と現在の目標の位置情報との差により、目標の真偽を判定し、目標が偽と判定した場合には真目標を再度捕捉できるように偽目標を追尾装置の視野外に入れるように、飛しょう体の経由点を算出する目標情報処理部と、
目標情報処理部からの飛しょう体の経由点から加速度指令を算出する加速度指令演算部
を備えたことを特徴とする請求項１記載の誘導飛しょう体。
【請求項３】
上記目標情報処理部として、
追尾装置からの目標情報および慣性装置からの飛しょう体の運動情報とから、
目標の位置を算出する目標位置演算部と、
目標位置演算部からの目標位置情報から目標の真偽を判定する目標判定演算部と、
目標判定演算部からの目標情報と慣性装置からの飛しょう体の運動情報
とから、飛しょう体の経由点を算出する経由点演算部
を備えたことを特徴とする請求項２記載の誘導飛しょう体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電波源目標を探知して、電波源目標に向かって飛しょうする誘導飛しょう体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の電波源対応の誘導飛しょう体は、電波の到来方向を捉え、電波源方向に向かって誘導飛しょうする。電波源目標であるレーダには、デコイおよびレーダ装置を用いて、飛しょう体方向へのレーダ装置の電波の送信を停止し、デコイの電波を送信することにより、飛しょう体の捉える電波の到来方向を誤らせ、レーダと離隔した安全な場所に誘導させる等の対抗方式を得る様々な提案がなされている。一例として、複数のデコイを運用し、アクティブフェーズドアレイアンテナを有するレーダ装置がビームのヌルを飛しょう体に向ける従来技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−５９８６５号公報（第７−９頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電波源対応の誘導飛しょう体は、電波の到来方向を捉え、電波源方向に向かって誘導飛しょうする。これに対し電波源目標であるレーダは、デコイおよびレーダ装置を用いて、飛しょう体方向へのレーダ装置の電波の送信を停止し、デコイの電波を送信する対抗手段をとることにより、飛しょう体の捉える電波の到来方向を誤らせ、レーダと離隔した安全な場所に誘導されてしまう問題があった。
【０００５】
係る課題を解決するために、デコイの影響により発生するレーダの送信停止方向を避け、レーダが送信を継続している方向へ飛しょうするため、再度レーダの送信電波を捉えることが可能となり、目標に対しより高い精度で会合することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の誘導飛しょう体は、目標を追尾し目標方向を得る追尾装置と、飛しょう体の位置、速度、加速度、姿勢角、姿勢角速度の運動情報を得る慣性装置と、目標の位置情報を算出し、目標の真偽を判定し、目標が偽と判定した場合には目標を再度捕捉できるように経由点を算出し、目標に向かって飛しょうするための加速度指令を算出する誘導演算部と、上記誘導演算部で算出された加速度指令を処理して飛しょう体の運動を制御するオートパイロットとを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、追尾装置の捉えた目標を位置移動量によりレーダかデコイかを判定し、デコイである場合には、デコイを避ける経由点を算出し、飛しょう体の運動を制御するため、デコイの影響、レーダの送信停止方向を避け、レーダが送信を継続している方向から飛しょうするため、再度レーダの送信電波を捉えることが可能となり、目標に対しより高い精度で会合することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１は実施の形態１による誘導飛しょう体誘導の構成を示しており、１は飛しょう体、２は誘導演算部、３は追尾装置、４は慣性装置、５はオートパイロット、６は推進装置、１２はレーダ、１３はデコイである。
【０００９】
飛しょう体１は、目標を追尾し情報を得る追尾装置３と、追尾装置３からの情報を処理して目標に向かって飛しょうするための加速度指令を算出する誘導演算部２と、飛しょう体１の運動情報を得る慣性装置４と、加速度指令を処理して飛しょう体１の運動を制御するオートパイロット５とを有している。
【００１０】
飛しょう体１に備えられた追尾装置３は、レーダ１２を追尾し、飛しょう体１とレーダ１２との相対角度を観測・算出し、誘導演算部２に出力する。
【００１１】
慣性装置４は飛しょう体１の位置、速度、加速度、姿勢角、姿勢角速度を観測・算出し誘導演算部２に出力する。誘導演算部２は追尾装置３、慣性装置４からの情報入力により、加速度指令を算出しオートパイロット５に出力する。
【００１２】
オートパイロット５は誘導演算部２からの加速度指令により、飛しょう体の運動を制御する。飛しょう体１は推進装置６により推力を得、オートパイロット５により運動を制御し、レーダ１２に向けて誘導飛しょうを行う。
【００１３】
レーダ１２は飛しょう体１を探知・追尾しレーダ１２に向けて飛しょうしていることを判定し、飛しょう体１の方向に対し電波送信を停止し、デコイ１３に対し電波送信の指示を出力する。デコイ１３の動作を以下に説明する。デコイ１３はレーダ１２からの出力により、レーダ１２と同等の電波を飛しょう体１に向けて送信する。
【００１４】
図２はこの発明による飛しょう体に備えた誘導演算部を説明するための図であり、７は目標情報処理部、８は加速度指令演算部であり、２〜５は図１の説明と同じものである。
【００１５】
追尾装置３からの目標情報および慣性装置４からの飛しょう体１の運動情報とから、目標の位置を算出し、真偽を判定し、飛しょう体１の経由点を算出する目標情報処理部７と、目標情報処理部７からの飛しょう体１の経由点から加速度指令を算出する加速度指令演算部８を備えた誘導演算部２を備える。
なお、目標の真偽の判定については、各種考えられるが、後述するように、一定時間の前後での目標間の距離の大小から判断する方法が在る。
【００１６】
追尾装置３からの目標方向情報と、慣性装置４からの飛しょう体運動情報とを用い誘導演算部２に備えた目標情報処理部７において、目標の位置を算出し、飛しょう体の飛しょう経由点を算出し、誘導演算部２に備えた加速度指令演算部８に出力する。
【００１７】
加速度指令演算部８は、目標情報処理部７からの飛しょう経由点情報を用い加速度指令を算出し、オートパイロット５に出力する。
【００１８】
図３はこの発明による誘導演算部に備えた目標情報処理部を説明するための図であり、９は目標位置演算部、１０は目標判定演算部、１１は経由点演算部であり、３、４は図１の説明と同じ、７、８は図２の説明と同じものである。
【００１９】
図４により目標位置演算部９の演算を説明する。
目標位置演算部９は追尾装置３からの目標方位１５を慣性装置４からの飛しょう体１の運動情報とから、飛しょう体座標１６に座標変換を行う。
地形データベース（図示する）は目標位置演算部９に設けられる。地形データベースに保存された地形情報は、2次元の位置と高度から成る３次元情報であり、高度を表している地表面と空間の境界線を一次元の表示で表したものが図４の地形高度線１７であり、図４に示すように、地形高度線１７と目標方位１５との交点を算出し、これを現在の追尾目標位置１４とする。
つぎに過去に算出した追尾目標位置１８と、現在の追尾目標位置１４との相対距離を算出し、これを目標移動量１９とし、目標判定演算部１０に算出する。
【００２０】
目標判定演算部１０は、追尾装置３の追尾性能及び慣性装置４の慣性計算精度を考慮した、判定値を数１に従い算出し、目標移動量１９と比較し、判定値より大であれば偽目標、判定値以下であれば真目標と判定する。
【００２１】
【数１】
2005249225.tif 000003
【００２２】
目標判定演算部１０は目標の真目標または偽目標かの目標判定結果、及び目標座標を経由点演算部１１に出力する。
【００２３】
経由点演算部１１は、目標判定結果に応じ経由点を演算する。目標が真目標の場合、目標座標方位の点をその経由点とする。経由点は、飛しょう体１の運動性能を考慮して数２により算出する。
【００２４】
【数２】
2005249225.tif 000004
【００２５】
その目標が偽目標の場合の経由点の演算を図５により説明する。
経由点演算部１１は、真目標２０に対する追尾目標方位（過去）２１を中心とし、偽目標２２に対する追尾目標方位（過去）２３に対し、離隔角度２４を反対向きにとった点を数２により算出し経由点２５とし、慣性装置４の慣性計算精度を考慮して、加速度指令演算部８に出力する。離隔角度２４は追尾装置３の視野角から追尾装置３の追尾性能を考慮し数３により算出する。
【００２６】
【数３】
2005249225.tif 000005
【００２７】
加速度指令演算部８は数４に従い加速度指令を算出する。
【００２８】
【数４】
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【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】この発明による誘導飛しょう体を説明するための図である。
【図２】この発明による飛しょう体に備えた誘導演算部を説明するための図である。
【図３】この発明による誘導演算部に備えた目標情報処理部を説明するための図である。
【図４】この発明による目標情報処理部に備えた目標位置演算部及び目標判定演算部を説明するための図である。
【図５】この発明による目標情報処理部に備えた経由点演算部を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  飛しょう体、  ２  誘導演算部、  ３  追尾装置、  ４  慣性装置、  ５  オートパイロット、  ６  推進装置、  ７  目標情報処理部、  ８  加速度指令演算部、  ９  目標位置演算部、  １０  目標判定演算部、  １１  経由点演算部、  １２  レーダ、  １３  デコイ、  １４  追尾目標（現在）、  １５  目標方位、  １６  飛しょう体座標、  １７  地形データベース、  １８  追尾目標（過去）、  １９  目標移動量、  ２０真目標、  ２１  追尾目標方位（現在）、  ２２  偽目標（デコイ）、  ２３  追尾目標方位（過去）、  ２４  離隔角度、  ２５  経由点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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