(57)【要約】    【課題】次に曲がるべき方向を矢印で示すことにより、地図を表示することなく車両を目的地まで案内するナビゲーション装置において、自車両が推奨経路から外れた場合に、自車両と推奨経路の位置関係を分かりやすく表示することができるものを提供する。    【解決手段】推奨経路上に自車両がいるか否かを判定し（ステップＳ１）、推奨経路上にいないと判定したときに、自車位置を中心とし、そこから推奨経路上の特定地点までの距離に基づいて決めた長さを半径とする円形の地図範囲を要約範囲として（ステップＳ２）要約地図を作成し（ステップＳ３）、作成された要約地図と自車位置を表示する（ステップＳ７，８）。【選択図】図４
2005249589.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
次に曲がるべき方向を指示する矢印を表示モニタに表示することにより、地図を表示せずに自車両を目的地まで案内するナビゲーション装置において、
自車両の現在地（自車位置）に基づいて、予め設定された目的地までの推奨経路上に前記自車両がいるか否かを判定する判定手段と、
地図データに基づいて地図を要約した要約地図を作成する要約地図作成手段と、
前記判定手段により前記推奨経路上に自車両がいないと判定されたときに、前記要約地図と前記自車位置を前記表示モニタに表示する表示制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１のナビゲーション装置において、
前記要約地図作成手段は、道路形状の直線化処理と直交化処理とを行うことによって、前記要約地図を作成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２のナビゲーション装置において、
前記要約地図作成手段は、前記自車位置を基準とする所定の地図範囲について前記要約地図を作成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３のナビゲーション装置において、
前記要約地図作成手段は、前記自車位置と、その自車位置に基づいて決められた推奨経路上の特定地点とに基づいて決定される地図範囲について、前記要約地図を作成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４のナビゲーション装置において、
前記要約地図作成手段は、前記自車位置を中心とし、そこから前記特定地点までの距離に基づいて決めた長さを半径とする円形の地図範囲について、前記要約地図を作成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項４または５のナビゲーション装置において、
前記自車位置から最も近い経路探索可能な道路上の地点を、前記特定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項４または５のナビゲーション装置において、
前記自車両が最後に走行した前記推奨経路上の地点を、前記特定地点とすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかのナビゲーション装置において、
前記表示制御手段は、前記要約地図を回転し、前記自車両の向いている方向を上にして前記表示モニタに表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかのナビゲーション装置において、
前記表示制御手段は、前記自車両が前記推奨経路に乗るまでは、前記要約地図を前記表示モニタに表示し続け、前記自車位置を更新することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
次に曲がるべき方向を指示する矢印を表示モニタに表示することにより地図を表示せずに自車両を目的地まで案内するナビゲーション装置に対して、要約地図を作成して配信する要約地図配信装置において、
前記ナビゲーション装置から前記推奨経路上に自車両がいないことを通知されたときに、地図データに基づいて地図を要約した要約地図を作成する要約地図作成手段と、
前記要約地図作成手段により作成された要約地図を前記ナビゲーション装置へ配信する要約地図配信手段とを備えることを特徴とする要約地図配信装置。
【請求項１１】
次に曲がるべき方向を指示する矢印を表示することにより、地図を表示せずに自車両を目的地まで案内する車両案内方法において、
自車両の現在地（自車位置）に基づいて、予め設定された目的地までの推奨経路上に前記自車両がいるか否かを判定し、
前記推奨経路上に自車両がいないと判定したときに、地図データに基づいて地図を要約した要約地図を作成し、前記要約地図と前記自車位置を表示することを特徴とする車両案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を目的地まで案内する装置および車両案内方法に関し、特に、次に曲がるべき方向を指示する矢印を表示することにより、地図を表示せずに案内を行う装置および車両案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
設定された経路に従って、次に曲がるべき方向を矢印で示すことにより、地図を表示することなく車両を目的地まで案内するナビゲーション装置が知られている。このようなナビゲーション装置では、車両が経路から外れていて案内ができない場合に、経路と車両の位置関係が分からないという問題がある。
【０００３】
上記のような問題点を解決するものとして、特許文献１に開示されるナビゲーション装置が知られている。これは、経路と車両のおおよその位置関係を示したパターン図を予め複数種類記憶しておき、車両が経路から外れた場合には、その経路までの距離と方向を算出し、その算出結果により、記憶しているパターン図の中から最も適するものを選択して表示する。このようにして、経路と車両の位置関係が分かるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３４６６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されるナビゲーション装置において、予め記憶しておくことができるパターン図の数には限りがある。したがって、経路の形状や経路と車両の位置関係などによっては、適切なパターン図がなく、車両が経路から外れた場合に、その位置関係を分かりやすく表示できない場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、次に曲がるべき方向を指示する矢印を表示モニタに表示することにより、地図を表示せずに自車両を目的地まで案内するナビゲーション装置において、自車両の現在地（自車位置）に基づいて、予め設定された目的地までの推奨経路上に自車両がいるか否かを判定する判定手段と、地図データに基づいて地図を要約した要約地図を作成する要約地図作成手段と、判定手段により推奨経路上に自車両がいないと判定されたときに、要約地図と自車位置を表示モニタに表示する表示制御手段とを備えるものである。
請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、要約地図作成手段は、道路形状の直線化処理と直交化処理とを行うことによって要約地図を作成するものである。
請求項３の発明は、請求項１または２のナビゲーション装置において、要約地図作成手段は、自車位置を基準とする所定の地図範囲について要約地図を作成するものである。
請求項４の発明は、請求項３のナビゲーション装置において、要約地図作成手段は、自車位置と、その自車位置に基づいて決められた推奨経路上の特定地点とに基づいて決定される地図範囲について、要約地図を作成するものである。
請求項５の発明は、請求項４のナビゲーション装置において、要約地図作成手段は、自車位置を中心とし、そこから特定地点までの距離に基づいて決めた長さを半径とする円形の地図範囲について、要約地図を作成するものである。
請求項６の発明は、請求項４または５のナビゲーション装置において、自車位置から最も近い経路探索可能な道路上の地点を、特定地点とするものである。
請求項７の発明は、請求項４または５のナビゲーション装置において、自車両が最後に走行した推奨経路上の地点を、特定地点とするものである。
請求項８の発明は、請求項１〜７のいずれかのナビゲーション装置において、表示制御手段は、要約地図を回転し、自車両の向いている方向を上にして表示モニタに表示するものである。
請求項９の発明は、請求項１〜８のいずれかのナビゲーション装置において、表示制御手段は、自車両が推奨経路に乗るまでは、要約地図を表示モニタに表示し続け、自車位置を更新するものである。
請求項１０の発明は、次に曲がるべき方向を指示する矢印を表示モニタに表示することにより地図を表示せずに自車両を目的地まで案内するナビゲーション装置に対して、要約地図を作成して配信する要約地図配信装置において、ナビゲーション装置から推奨経路上に自車両がいないことを通知されたときに、地図データに基づいて地図を要約した要約地図を作成する要約地図作成手段と、要約地図作成手段により作成された要約地図をナビゲーション装置へ配信する要約地図配信手段とを備えるものである。
請求項１１の発明は、次に曲がるべき方向を指示する矢印を表示することにより、地図を表示せずに自車両を目的地まで案内する車両案内方法において、自車両の現在地（自車位置）に基づいて、予め設定された目的地までの推奨経路上に自車両がいるか否かを判定し、推奨経路上に自車両がいないと判定したときに、地図データに基づいて地図を要約した要約地図を作成し、要約地図と自車位置を表示するものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、次に曲がるべき方向を矢印で示すことにより、地図を表示することなく車両を目的地まで案内するナビゲーション装置において、経路上に自車両がいるか否かを判定し、経路上にいないと判定したときに、要約地図を作成して、この要約地図と自車位置を表示することとした。このようにしたので、自車両が経路から外れた場合に、自車両と経路の位置関係を分かりやすく表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は、車両に搭載されており、矢印を表示して次に曲がるべき方向をユーザに指示することにより、地図を表示することなく自車両を目的地まで案内する。このようなナビゲーション装置は、一般にターン・バイ・ターン（ＴＢＴ）ナビと呼ばれている。さらに、経路から外れているときには、通常の地図の道路形状を簡略化した要約地図を表示して、自車両と経路の位置関係が分かるようにする。図１のナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、表示モニタ１５、入力装置１６、およびディスクドライブ１７を有している。ディスクドライブ１７には、地図データが記録されたＣＤ−ＲＯＭ１８が装填される。
【０００９】
制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路１１がＣＤ−ＲＯＭ１８に記録された地図データに基づいて後で説明する処理を行うことによって、表示モニタ１５に前述したような矢印や要約地図などの各種表示が行われる。
【００１０】
現在地検出装置１４は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方位を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された自車両の現在地に基づいて、経路探索開始点などを決定するとともに、自車両が経路から外れていることを検出できる。
【００１１】
表示モニタ１５は、制御回路１１からの制御により、前述したような案内用の矢印や要約地図を表示する。なお、本実施形態の表示モニタ１５では、通常の地図を表示して自車両を案内するナビゲーション装置（以下、地図表示ナビという）に比べて、解像度や表示色が少ない低価格な表示装置を使用することができる。すなわち、地図表示ナビでは地図を適切に表示するために、たとえばフルカラー高精細ディスプレイが必要であるのに対して、本実施形態では、たとえばモノクロ低精細ディスプレイを用いることができる。これにより、地図表示ナビに比べて低価格なナビゲーション装置を提供できる。
【００１２】
入力装置１６は、ユーザが目的地や経由地（以下、これらを合わせて単に目的地という）を設定したりするための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、入力装置１６を操作することにより、住所や地名などを指定して目的地を設定することができる。
【００１３】
ディスクドライブ１７は、地図データを装填されたＣＤ−ＲＯＭ１８より読み出す。この地図データには、目的地までの推奨経路を演算するために用いられる経路計算データや、交差点名称、道路名称など、推奨経路に従って自車両を目的地まで誘導するために用いられる経路誘導データ、道路を表す道路データなどが含まれている。一般の地図表示ナビにおいて用いられているものとは異なり、このＣＤ−ＲＯＭ１８に記録されている地図データには、通常の地図を表示するための背景データや描画用データなどは含まれていなくてよい。
【００１４】
道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれており、各道路は複数のリンクによって構成されている。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードの位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。この道路データに対して後で説明するようなディフォルメ処理を実行することにより、要約地図が作成される。リンクのそれぞれには、道路の種別に関する情報（リンク種別）が設定されている。また、ここではＣＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＣＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。
【００１５】
ユーザにより前述のようにして目的地が設定されると、ナビゲーション装置１は、現在地検出装置１４により検出された現在地（自車位置）を経路探索開始点として、目的地までの経路演算を前述の経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより行う。なお、自車位置が経路探索可能な道路上にない場合、たとえば広い駐車場内などにある場合は、自車位置から最も近い経路探索可能な道路上の地点を経路探索開始点とする。こうして求められた推奨経路に従って、次に曲がるべき方向を表示モニタ１５に矢印表示したり、推奨経路から外れた場合には、その推奨経路との位置関係を要約地図により表示したりすることで、自車両を目的地まで案内する。
【００１６】
推奨経路に従って次に曲がるべき方向を矢印表示した例を図２に示す。ここでは、おおまかな交差点形状２１を表示し、その上に矢印２２を表示して、さらに、図示するように曲がるべき交差点や分岐点（以下、誘導交差点という）の名称と、自車両の現在位置からその交差点までの距離も併せて表示している。これにより、次の誘導交差点において曲がるべき方向をユーザに指示する。なお、交差点名の代わりに道路名などを表示してもよいし、音声案内などを加えてもよい。
【００１７】
推奨経路から外れている場合に自車両と推奨経路の位置関係を要約地図により表示した例を図３に示す。ここでは、図中に太線で示している推奨経路２３の要約地図を表示し、さらに自車位置マーク２４と進行先方向マーク２５を表示することにより、自車両と推奨経路の位置関係が分かるようにしている。自車位置マーク２４は、自車両が移動することによって画面上の位置が変化する。たとえば、はじめは（ａ）のような表示画面であったものが、自車両が推奨経路に近づくことにより、（ｂ）のように変化する。なお、この要約地図はＣＤ−ＲＯＭ１８に記録された地図データに基づいて作成されるが、その作成方法については次のフローチャートの中で説明する。
【００１８】
制御回路１１において、自車両を目的地まで案内するときに実行される処理のフローチャートを図４に示す。なお、このフローチャートが実行される前には、既に説明したようにして目的地までの推奨経路が設定されているものとする。
【００１９】
ステップＳ１では、自車両が推奨経路上にいるか否かを判定する。推奨経路上にいない場合としては、たとえば前述のように広い駐車場内で経路探索を行った場合や、走行中に推奨経路から外れてしまった場合などが考えられる。ステップＳ１において、推奨経路上にいると判定した場合はステップＳ１１へ進み、いないと判定した場合はステップＳ２へ進む。このステップＳ１の判定は、現在地検出装置１４により検出される自車位置の座標と、地図データにおける推奨経路の各リンクの座標とを比較することにより行われる。
【００２０】
なお、周知のようにリンクは地図データにおいて道路の一区間を表す最小単位であり、各道路は複数のリンクによって構成されている。このリンクのそれぞれは、位置情報（座標情報）を有するノードと形状補間点によって、その座標と形状が決定されている。ここで、リンクとリンクの間はノードによって接続されており、道路形状を適切に表すために、リンク内に単数または複数の形状補間点が置かれている場合もある。
【００２１】
以下、ステップＳ１からステップＳ２へ進んだ場合を先に説明していく。ステップＳ２では、要約範囲、すなわち要約地図を作成する地図範囲を決める。ここでは、自車位置を中心とする所定の大きさの円形範囲を要約範囲とする。この円形の要約範囲の半径は、自車位置と推奨経路上の特定地点との距離によって決定し、たとえばその距離の３倍を半径とする。なお、ここでいう推奨経路上の特定地点とは、はじめから推奨経路上に自車両がいなかった場合（前述のように広い駐車場内で経路探索を行った場合など）は、経路探索開始点、すなわち自車位置から最も近い経路探索可能な道路上の地点である。また、走行中に推奨経路から外れてしまった場合は、最後に走行した推奨経路上の地点をこの特定地点とする。
【００２２】
ステップＳ３では、ステップＳ２で決定された要約範囲内の各道路（リンク）に対して、ディフォルメ処理（直線化・直交化処理）を実行することにより、要約地図を作成する。このディフォルメ処理の内容については後で説明する。ステップＳ４では、ステップＳ３のディフォルメ処理によって作成された要約地図の全体を、その中心周りに、すなわち自車位置を中心にして回転し、自車両の向いている方向が真上方向に表示されるようにする。これにより、表示される要約地図において、画面の真上方向が自車両方向となるようにして、ユーザにとって分かりやすい表示とする。
【００２３】
ステップＳ５では、ステップＳ４で回転された要約地図に対して、表示モニタ１５に表示するときの表示範囲と地図縮尺を決定する。このときの表示範囲は、少なくともステップＳ２の要約範囲よりも小さくなるようにする。その上で、表示される要約地図のサイズが表示モニタ１５の画面サイズになるように、表示範囲と地図縮尺を決定する。なお、上記の条件内で、なるべく広い範囲の表示範囲を設定することが好ましい。
【００２４】
なお、以上説明したステップＳ２〜Ｓ５の処理内容について、後で図５を用いて具体的に説明する。
【００２５】
ステップＳ６では、要約地図に対するランドマークの位置補正を行う。このランドマークの位置補正の内容は後で説明する。
【００２６】
ステップＳ７では、上記のようにして作成した要約地図を、ステップＳ５で決定した表示範囲と地図縮尺により、表示モニタ１５に表示する。ステップＳ８では、ステップＳ７で表示した要約地図上に自車位置マークと進行先方向マークの表示を行う。以上説明したようにして、ステップＳ８において図３に示すような要約地図を表示することにより、自車両と推奨経路の位置関係を表した後、次のステップＳ９へと進む。
【００２７】
ステップＳ９では、自車両が推奨経路に乗ったか否かを判定する。この判定は、現在地検出装置１４によって自車両の現在地を検出することにより、ステップＳ１の判定と同じようにして行うことができる。推奨経路に乗ったと判定した場合はステップＳ１１へ進み、乗っていないと判定した場合はステップＳ１０へ進む。
【００２８】
ステップＳ１０では、ステップＳ９の判定に用いた自車両の現在地により、ステップＳ８で要約地図上に表示した自車位置マークの表示位置を更新する。ステップＳ１０を実行した後は、ステップＳ９へ戻って上記の処理を繰り返す。以上説明したようにして、推奨経路に乗るまでは要約地図を表示し続け、その要約地図上の自車位置を更新する。
【００２９】
次に、ステップＳ１１へ進んだ場合を説明する。既に述べたとおり、ステップＳ１において自車両が経路上にいると判定した場合、またはステップＳ９において自車両が推奨経路に乗ったと判定した場合に、ステップＳ１１へと進む。すなわち、ステップＳ１１が実行されるときには、自車両は推奨経路上を走行している。ステップＳ１１では、この推奨経路に従って、次の誘導交差点において推奨経路のリンク同士が交差する角度を算出することにより、次に曲がるべき方向を算出する。このとき、その誘導交差点がどのような形状であるかも併せて算出しておく。
【００３０】
ステップＳ１２では、ステップＳ１１で算出された次に曲がるべき方向を示す矢印と、その誘導交差点の形状とを、表示モニタ１５に表示する。こうして、図２に示すような画面を表示して、次の誘導交差点において曲がるべき方向をユーザに指示する。ステップＳ１２を実行した後は、ステップＳ１へ戻って上記に説明した処理を繰り返す。以上説明したようにして図２または図３の表示を行うことにより、設定された推奨経路に従って自車両を案内する。
【００３１】
図５は、上記のステップＳ２〜Ｓ５の処理内容を具体的に説明するための図である。（ａ）は、ステップＳ２において要約範囲を決めるときの様子を示している。自車位置３１は経路探索可能な道路上にはなく、このとき自車両は矢印に示す方向を向いているものとする。この状態で経路探索を行うと、経路探索可能な道路上にあって自車位置３１に最も近い地点３２を経路探索開始点として、推奨経路２３が探索される。このような状態において、ステップＳ２では、上記で説明したように、自車位置３１から経路探索開始点３２までの距離のたとえば３倍を半径とする、自車位置３１を中心とする円形の要約範囲４１を決定する。
【００３２】
上記のようにして決定された要約範囲４１内の各道路に対して、ステップＳ３でディフォルメ処理を実行することにより、（ｂ）に示す要約地図が作成される。このディフォルメ処理の内容については次に説明する。ステップＳ４では、（ｂ）の要約地図を自車位置３１を中心に回転して、（ｃ）に示すように、自車両の向き（矢印の向き）を上に向かせる。そしてステップＳ５では、（ｄ）に示すように、要約範囲４１よりも内側に表示範囲４２を設定する。この表示範囲４２内にある要約地図に対してステップＳ６においてランドマークの位置補正を行った後に、その要約地図をステップＳ７において表示し、さらにステップＳ８において自車位置マーク２１と進行先方向マーク２５を表示することにより、図３に示す要約地図が表示される。
【００３３】
ステップＳ３におけるディフォルメ処理の内容を次に説明する。図６および図７は、それぞれ本発明で要約地図を作成するときに利用されるディフォルメ処理の内容を説明するための詳細説明図である。図６では、ディフォルメ化処理（１）として、道路形状の直線化（構成点の間引き処理）について説明する。
【００３４】
図６（ａ）に示す原図形が元の道路形状であるとすると、これに対して、（ｂ）に示すように、その両端点（第１端点、第２端点とする）を結んだ線（破線）に対する各点の垂線距離を計測し、そのうち最長の垂線距離ｄｍａｘを求める。そして、ｄｍａｘがあらかじめ設定された規定値ε以上ならば、対応する構成点を残す。つまり、（ｃ）に示すように、そのｄｍａｘに対応する点を新たな端点（第３端点とする）として追加して、第１端点と第３端点、および第３端点と第２端点とをそれぞれ結ぶ、破線で示す線を引く。なお、ここでいう点あるいは構成点とは、道路すなわちリンク列の形状を決定するためのものであって、道路データにおける前述のノードあるいは形状補間点に相当する。
【００３５】
このように、最長垂線距離ｄｍａｘがεよりも小さくなるまで、同様の処理を繰り返していく。そして、（ｄ）に示す状態でｄｍａｘ＜εとなったとする。このときに、隣接する端点相互を結んだ直線を引き、その直線の形状によって道路形状を表す。その結果、（ｅ）に示すような道路形状となる。このようにして、道路形状の直線化処理を行う。
【００３６】
図７では、ディフォルメ処理（２）として、道路形状の直交化について説明する。図７（ａ）に示す図形が元の道路形状であるとすると、これに対して、最初の折れ線の最初の点（Ｐ１）を通り、ｘ軸（地図の横方向）と平行な直線を求める。この直線を、破線で示す基準線とする。次に、（ｂ）に示すように、点Ｐ１と次の点Ｐ２を結ぶベクトル（リンク）Ｐ１Ｐ２について、基準線となす角θを求める。
【００３７】
次に、（ｃ）に示すように、ベクトル長を固定した状態で、θ’＝ｎ・Δθ（ｎは整数）となるように、ベクトルＰ１Ｐ２を、始点Ｐ１を中心に回転させる。これにより、終点Ｐ２を移動する。なお、角度Δθは、ベクトルＰ１Ｐ２を回転させるときの単位角度であり、たとえば４５°とする。この処理により、ベクトルＰ１Ｐ２と基準線とのなす角が、単位角度Δθ刻みで補正される。
【００３８】
次に、（ｄ）に示すように、点Ｐ２が移動した分（ｄｘ，ｄｙ）を、点Ｐ２の次の点に順次伝搬させていく。交差点の場合には、分岐させて伝搬させていく。これにより、他の点の位置が次々に移動する。
【００３９】
その後は、以上で説明したのと同様の処理を繰り返す。すなわち、（ｅ）に示すように、点Ｐ２を通るｘ軸と平行な直線を基準線とし、次のベクトルＰ２Ｐ３と基準線とのなす角θを求める。そして、（ｆ）に示すように、θ’＝ｎ・Δθとなるよう、始点Ｐ２を中心にベクトルＰ２Ｐ３を回転させ、終点Ｐ３を移動する。その後、（ｇ）に示すように、点Ｐ３が移動した移動分（ｄｘ、ｄｙ）を、Ｐ３の次の点に伝搬させていく。交差点の場合には分岐させて伝搬させていく。
【００４０】
このような処理を、全ての点に対して順次行うことにより、最終的に（ｈ）に示すような道路形状となる。このようにして、道路形状の直交化処理を行う。以上説明したようにして、道路形状の直線化および直交化処理を行うことにより、ディフォルメ処理が終了する。このディフォルメ処理を、設定した地図範囲内に対して行うことで、要約地図を作成することができる。
【００４１】
以上説明したようにして作成された要約地図上には、ディフォルメ処理を行う前の元の地図と同様に、各種施設などの位置を示すランドマークが表示される。しかし、ディフォルメ処理によって道路形状が簡略化されることにより、要約地図における道路の位置は、元の地図より変化する。そのため、要約地図上に元の位置のままランドマークを表示したのでは、道路とランドマークとの位置関係を正しく表すことができない。したがって、ディフォルメ処理を行った後には、ランドマークの位置補正を行うことが必要となる。その方法について、以下に説明する。
【００４２】
図８では、ステップＳ６で実行されるランドマークの位置補正の概要について説明する。図８（ａ）に示すように、ディフォルメ処理を行う前の地図では、ランドマークの位置と道路との微妙な位置関係が記述されている。この元の地図に対して、上記で説明したようなディフォルメ処理を行い、さらにランドマークの位置をそのままにして表示すると、たとえば（ｂ）に示すような要約地図となる。
【００４３】
（ｂ）に示す要約地図では、道路の位置のみが（ａ）に示す元の地図に対して変化しているため、元のランドマークと道路との位置関係が保たれていない。たとえば、地図の中央付近にある郵便局に着目すると、この郵便局は、（ａ）に示す元の地図と、（ｂ）に示す要約地図とで、互いに道路の反対側に位置している。そこで、このような不都合を是正するためにランドマークの位置補正を行い、その結果、（ｃ）に示す要約地図のように、道路とランドマークとの位置関係が、元の地図上での位置関係と近似するようにする。
【００４４】
次に、図９を用いて、ランドマークの位置補正の詳細アルゴリズムについて説明する。ランドマークの位置補正では、はじめに、図９（ａ）に示すように、要約前後での形状ベクトル間のペアリストの作成を行う。ここで、要約時に上記に説明したようなディフォルメ処理を行うことによって、道路の形状を表す形状ベクトルの構成点数が元のものから変化する。従って、ペアリストを作成するときには、このペアリストで関係付けられた形状ベクトル間の分岐点間の方向性が合致する必要がある。すなわち、ディフォルメ処理の前後で、それぞれの分岐点の位置に対して、１対１に対応関係が成立するようにする。
【００４５】
このようにしてペアリストを作成したら、その次に（ｂ）に示すように、各形状ベクトルのノルムと、対応する分岐点間の距離の割合を等価にする補正処理を行う。すなわち、要約する前の元の地図において、ランドマークが最近接する形状ベクトルのノルム値と、その形状ベクトルを含む道路経路における、そのランドマークから各分岐点までの距離の割合を測定する。この測定値により、ディフォルメ処理後の要約地図においても、上記のペアリストによって対応付けられる形状ベクトルに対して、そのノルム値と、ランドマークから分岐点間までの距離の割合が等価となるように、ランドマークの位置を計算する。そして、計算した位置にランドマークを表示する。
【００４６】
以上説明したランドマークの位置補正では、ディフォルメ処理によって通常の地図を要約地図に変換することにより道路の形状や距離が変わるので、対応するランドマーク（道沿いにある店等）も道路に合わせて座標を変換する必要がある。そのため、変換前のランドマークの位置についてのパラメータとして、そのランドマークが変換前の道路（リンク）の一方の端から全体の何％のところにあるか、道路のどちら側にあるか、道路から何メートル離れたところにあるかを求める。そして、変換後の対応する道路データに対して、これら３つのパラメータを用いて、変換後のランドマークの位置を決定する。これを、図１０に示す具体例を用いて説明する。
【００４７】
図１０（ａ）は、ディフォルメ処理する前の通常の地図におけるランドマーク位置の例を示す。地点Ａと地点Ｂとをつなぐ道路は、地点ＡとＡ１の間のリンク５１、地点Ａ１とＡ２の間のリンク５２、地点Ａ２とＡ３の間のリンク５３、および地点Ａ３とＢの間のリンク５４によって構成されており、その道路沿いにランドマーク６１が存在している。リンク５１〜５４のそれぞれの長さは、１５０ｍ、２００ｍ、３５０ｍおよび５００ｍであり、これらのリンクによって構成される地点ＡとＢをつなぐ道路は、その合計、すなわち１２００ｍの長さを有している。ランドマーク６１は、地点Ａ３から地点Ｂに向かって２００ｍ、すなわち地点Ａから９００ｍ地点の、道路の左側に位置している。また、ランドマーク６１の位置は道路から１０ｍ離れている。
【００４８】
このようなディフォルメ処理前のランドマーク位置について、上記に説明した３つのパラメータを求める。１つ目のパラメータ、すなわち、道路の一方の端（地点Ａ）からの距離の全体距離に対する割合は、９００／１２００＝０．７５（７５％）と求められる。２つ目のパラメータ、すなわち道路のどちら側にあるかは、地点ＡからＢに向かって道路の左側にあると求められる。３つ目のパラメータ、すなわち道路からの距離は、１０ｍと求められる。
【００４９】
図１０（ｂ）は、ディフォルメ処理が実行された後の要約地図におけるランドマーク位置の例を示す。この要約地図では、地点Ａと地点Ｂとをつなぐ道路は１つのリンク５５によって表されており、その長さは１０００ｍである。この要約地図上にランドマーク６１を表示するとき、先に求めた３つのパラメータを用いて、変換後の位置を決定する。すなわち、地点Ａからの距離は、１つ目のパラメータを用いて、１０００×０．７５＝７５０ｍと求められる。また、２つ目のパラメータと３つ目のパラメータにより、地点Ａから見て道路（リンク５５）の左側であり、その道路から１０ｍ離れた位置が決定される。これらの条件を満たす位置にランドマーク６１を表示することにより、ランドマーク６１の位置補正が行われる。
【００５０】
上記に説明したような処理を行うことにより、要約地図においてランドマークの位置が補正され、道路とランドマークとの位置関係を要約前の元の地図に近似させることができる。その結果、図８（ａ）に示す元の地図のランドマーク位置に対して、要約地図におけるランドマーク位置を図６（ｃ）のようにすることができる。こうしてディフォルメ処理された地図上にランドマーク位置を表して、要約地図が作成される。
【００５１】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）推奨経路上に自車両がいるか否かを判定し（ステップＳ１）、推奨経路上にいないと判定したときに、要約地図を作成して（ステップＳ３）、この要約地図と自車位置を表示モニタ１５に表示する（ステップＳ７，８）こととした。このようにしたので、解像度や表示色が地図表示ナビに比べて少ない低価格な表示装置を用いたＴＢＴナビにおいて、自車両が推奨経路から外れた場合に、自車両と推奨経路の位置関係を分かりやすく表示することができる。
【００５２】
（２）道路形状の直線化処理と直交化処理とを行うことによって要約地図を作成することとした（ステップＳ２）ので、道路形状を簡略化して、低価格な表示装置への表示に適した要約地図を容易に作成することができる。
【００５３】
（３）自車位置を中心とし、そこから推奨経路上の特定地点までの距離に基づいて決めた長さを半径とする円形の地図範囲を要約範囲とし（ステップＳ２）、この要約範囲について要約地図を作成することとした。このとき、自車位置から最も近い経路探索可能な道路上の地点や、自車両が最後に走行した推奨経路上の地点を、上記の特定地点とした。このようにしたので、自車両と推奨経路の位置関係が分かりやすい要約地図を作成することができる。
【００５４】
（４）要約地図を回転し、自車両の向いている方向を上にして表示することとした（ステップＳ４）ので、表示画面の真上方向が自車両方向となるようにして、ユーザにとって分かりやすい表示とすることができる。
【００５５】
（５）自車両が推奨経路に乗るまでは、要約地図を表示し続け、自車位置を更新することとした（ステップＳ９，Ｓ１０）ので、自車両が推奨経路から外れている間、自車両の動きに合わせて自車両と推奨経路の位置関係を分かりやすく表示することができる。
【００５６】
なお、上記の実施の形態では、自車位置を中心とし、そこから推奨経路上の特定地点までの距離に基づいて決めた長さを半径とする円形の範囲を、要約範囲とする例について説明した。しかし、自車位置および推奨経路上の特定地点に基づいて、これ以外の方法で要約範囲を決めてもよい。たとえば、その２点を焦点とする楕円形の範囲を要約範囲としてもよい。あるいは、自車位置のみを基準として所定の要約範囲を決めてもよい。たとえば、要約範囲の大きさを予め設定しておき、自車位置を中心とするこの所定の大きさの範囲を要約範囲としてもよい。また、推奨経路上の特定地点については、上記の実施の形態で説明したものに限定する必要はなく、たとえば次の案内交差点などとしてもよい。
【００５７】
上記実施の形態では、ナビゲーション装置において、推奨経路上に自車両がいないと判定したときにＣＤ−ＲＯＭなどの記憶メディアより地図データを読み出して要約地図を作成する例について説明しているが、本発明はこの内容には限定されない。たとえば、携帯電話などによる無線通信を用いて、地図データを情報配信センターからダウンロードする通信ナビゲーション装置などにおいても、本発明を適用できる。この場合、ナビゲーション装置において推奨経路上に自車両がいないと判定したときに、ナビゲーション装置から情報配信センターへそのことを通知し、この通知があったときに、上記に説明したような要約地図の作成処理を情報配信センターにおいて行い、その結果を情報配信センターからナビゲーション装置へ配信するようにしてもよい。すなわち、情報配信センターは、ナビゲーション装置からの通知により要約地図を作成する装置と、その要約地図をナビゲーション装置へ配信する装置によって構成される。
【００５８】
上記の実施の形態では、判定手段をステップＳ１、要約地図作成手段をステップＳ２〜Ｓ３、表示制御手段をステップＳ３〜Ｓ１０の各処理ステップによってそれぞれ実現している。しかし、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】推奨経路に従って次に曲がるべき方向を矢印表示した例を示す図である。
【図３】推奨経路から外れた場合に自車両と推奨経路の位置関係を要約地図により表示した例を示す図である。
【図４】自車両を目的地まで案内するときに実行される処理のフローチャートである。
【図５】ステップＳ２〜Ｓ５の処理内容を具体的に説明するための図である。
【図６】要約地図を作成するときに利用するディフォルメ化処理（１）の説明図である。
【図７】同じくディフォルメ化処理（２）の説明図である。
【図８】ランドマークの位置補正の概要の説明図である。
【図９】ランドマークの位置補正の詳細アルゴリズムの説明図である。
【図１０】ランドマークの位置補正の具体例を示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１  ナビゲーション装置
１１  制御回路
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
１４  現在地検出装置
１５  表示モニタ
１６  入力装置
１７  ディスクドライブ
１８  ＣＤ−ＲＯＭ
２１  交差点形状
２２  矢印
２３  推奨経路
２４  自車位置マーク
２５  進行先方向マーク
３１  自車位置
３２  経路探索開始点
４１  要約範囲
４２  表示範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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