(57)【要約】【課題】  車両のロールオーバ抑制制御装置に関し、車両の横転危険度合に応じて適切にロール抑制制御の開始判定を行なうことができるようにする。【解決手段】  車両の車輪を個々に制動する制動機構と、車両のロールレイトを検出するロールレイトセンサと、車両の旋回時に検出されたロールレイトが予め設定された制御開始閾値以上になったら、車両が過剰なロール状態であるとして該車輪への制動力を付与させるように制動機構を制御するロールオーバ抑制制御手段とをそなえ、制御開始閾値は、車両の旋回の種別（急な切り戻しか緩やかな切り戻しか一方向旋回か）に応じて異なる値に設定される。【選択図】        図７
2005104338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪を個々に制動する制動機構と、
該車両のロール状態に対応したパラメータの値を検出するパラメータ値検出手段と、
該車両の旋回時に該ロール対応パラメータ値検出手段によって検出されたパラメータ値が予め設定された制御開始閾値以上になったら、該車両が過剰なロール状態であるとして該車輪への制動力を付与させるように該制動機構を制御するロールオーバ抑制制御手段とをそなえ、
該制御開始閾値は、該車両の旋回の種別に応じて異なる値に設定されている
ことを特徴とする、車両のロールオーバ抑制制御装置。
【請求項２】
該パラメータ値は該車両のロールレイトであって、該パラメータ値検出手段は該ロールレイトを検出する該ロールレイト検出手段である
ことを特徴とする、請求項１記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。
【請求項３】
該ロールオーバ抑制制御手段は、該車両の旋回時に該ロールレイト検出手段によって検出されたロールレイトが該制御開始閾値よりも小さな値として予め設定された制御終了閾値以下になったら、上記の車輪への制動力を付与させる制御を終了する
ことを特徴とする、請求項２記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。
【請求項４】
該車両の旋回の種別には、一方向のみに旋回する一方向旋回と、途中で旋回方向が切り替わる切り戻し旋回とが含まれている
ことを特徴とする、請求項２又は３記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。
【請求項５】
該切り戻し旋回時の該制御開始閾値は、該一方向旋回時の該制御開始閾値よりも大きい値に設定されている
ことを特徴とする、請求項４記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。
【請求項６】
該切り戻し旋回は、該切り戻しが急激に行なわれる急切り戻し旋回と、該切り戻しが通常速度以下で行なわれる通常切り戻し旋回とに分けられ、該急切り戻し旋回時の該制御開始閾値は、該通常切り戻し旋回時の該制御開始閾値よりも大きい値に設定されている
ことを特徴とする、請求項５記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。
【請求項７】
該急切り戻し旋回と該通常切り戻し旋回との判別は、切り戻し操作時の操舵角速度の大きさを予め設定された基準値と比較して行なわれ、該操舵角速度の大きさが該基準値以上なら該急切り戻し旋回であると判定され、該操舵角速度の大きさが該基準値未満なら該通常切り戻し旋回であると判定される
ことを特徴とする、請求項６記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。
【請求項８】
該車両が旋回中である条件は、車速が予め設定された所定車速以上であることと、操舵角速度が予め設定された所定角速度以上であることと、該車両の横加速度が予め設定された所定加速度以上であることとが、何れも成立することに設定されている
ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両のロールオーバ抑制制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の旋回時に車両が過剰なロール状態になったら車輪への制動力を付与させてロールオーバ抑制制御を行なう、車両のロールオーバ抑制制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の旋回時の姿勢を制御する技術として、車体のロール状態を検出して、車体のロールが大きくなった場合に特定の車輪に制動力を加えることによって車体のロールを抑制し、車両のロールオーバ（横転）を抑制する技術（例えば、特許文献１参照）が開発されている。
この技術では、車体のロールレイト（ロール角速度）を検出して、検出したロールレイトが所定値以上である場合や、操舵角センサで検出した操舵角に基づいて操舵角速度を演算し、演算した操舵角速度が所定値以上である場合には、車両のブレーキを制御して、車体のロールを抑制しようとするものである。
【０００３】
車体のロールを抑制するには、車両の速度を低下させることが有効である。
【特許文献１】特開平１１−１１２７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のように制動力を付与することによってロールオーバを抑制する技術では、ロールオーバ抑制のためにドライバの速度意思に反して車速を落とすことになるため、ロールオーバ抑制制御を不必要には実施したくない。そこで、ロールオーバ抑制制御を開始する条件設定が重要になり、ロールオーバの虞が生じた場合のみこのような制御を実施するようにしたい。
【０００５】
上述の従来技術では、ロールレイトの大きさが所定値（ある一定値）を超えたらロール抑制制御を開始するというロジックを採用しているが、これはロールレイトの大きさが車両のロールオーバの虞（横転危険度合）を示すものとの考えに基づいているようである。
しかしながら、ロールレイト（あるいは、この他の車両のロール状態を表すパラメータの値）と車両の横転危険度合との関係は、常に一定ではなく、実際には、旋回状況に応じて異なるものである。このため、従来技術のように、ロールレイトの大きさが一定値を超えたらロール抑制制御を開始した場合、旋回状況によっては不必要にロール抑制制御を実施してしまったり、或いはロール抑制制御を開始する必要があるにもかかわらず開始されなかったりすることがある。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、車両の横転危険度合に応じて適切にロール抑制制御の開始判定を行なうことができるようにした、車両のロールオーバ抑制制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目標を達成するため、本発明の車両のロールオーバ抑制制御装置は、車両の車輪を個々に制動する制動機構と、該車両のロール状態に対応したパラメータの値を検出するパラメータ値検出手段と、該車両の旋回時に該ロール対応パラメータ値検出手段によって検出されたパラメータ値が予め設定された制御開始閾値以上になったら、該車両が過剰なロール状態であるとして該車輪への制動力を付与させるように該制動機構を制御するロールオーバ抑制制御手段とをそなえ、該制御開始閾値は、該車両の旋回の種別に応じて異なる値に設定されている。
【０００８】
該パラメータ値は該車両のロールレイトであって、該パラメータ値検出手段は該ロールレイトを検出する該ロールレイト検出手段であることが好ましい。
該ロールオーバ抑制制御手段は、該車両の旋回時に該ロールレイト検出手段によって検出されたロールレイトが該制御開始閾値よりも小さな値として予め設定された制御終了閾値以下になったら、上記の車輪への制動力を付与させる制御を終了することが好ましい。
【０００９】
該車両の旋回の種別には、一方向のみに旋回する一方向旋回と、途中で旋回方向が切り替わる切り戻し旋回とが含まれていることが好ましい。
該切り戻し旋回時の該制御開始閾値は、該一方向旋回時の該制御開始閾値よりも大きい値に設定されていることが好ましい。
該切り戻し旋回は、該切り戻しが急激に行なわれる急切り戻し旋回と、該切り戻しが通常速度以下で行なわれる通常切り戻し旋回とに分けられ、該急切り戻し旋回時の該制御開始閾値は、該通常切り戻し旋回時の該制御開始閾値よりも大きい値に設定されていることが好ましい。
【００１０】
該急切り戻し旋回と該通常切り戻し旋回との判別は、切り戻し操作時の操舵角速度の大きさを予め設定された基準値と比較して行なわれ、該操舵角速度の大きさが該基準値以上なら該急切り戻し旋回であると判定され、該操舵角速度の大きさが該基準値未満なら該通常切り戻し旋回であると判定されることが好ましい。
該車両が旋回中である条件は、車速が予め設定された所定車速以上であることと、操舵角速度が予め設定された所定角速度以上であることと、該車両の横加速度が予め設定された所定加速度以上であることとが、何れも成立することに設定されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の車両のロールオーバ抑制制御装置によれば、車両が過剰なロール状態であるとして旋回外輪への制動力を付与させるロールオーバ抑制制御を開始するか否かを判定する制御開始閾値を、該車両の旋回の種別に応じて異なる値に設定するので、車両の旋回の種別に応じて適切にロールオーバ抑制制御を開始することができ、不必要なロールオーバ抑制制御の開始を抑制することができる。したがって、車両の走行性を確保しつつ、車両のロールオーバを抑制できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図８は本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置を示すものであり、図１はそのロールオーバ抑制制御にかかる制御ブロック図、図２は本装置にかかるシステム構成図、図３はそのロールオーバ抑制制御を説明する模式図、図４，図５はそのロールオーバ抑制制御における旋回種別による制御開始条件を説明する図、図６，図７，図８はそのロールオーバ抑制制御を説明するフローチャートである。
【００１３】
本車両のロールオーバ抑制制御装置は、図２に示すような車両の制動システムに装備される。つまり、この車両の制動システムは、図２に示すように、ブレーキペダル１と、ブレーキぺダル１の踏み込みに連動して作動するマスタシリンダ２と、マスタシリンダ２の状態に応じて或いは制動用コントローラ（ブレーキＥＣＵ）３からの指令に応じて、マスターシリンダ２或いはブレーキ液リザーバ４から各制動輪（前輪の左右輪及び後輪の左右輪）５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲのホイールブレーキ（以下、ブレーキという）１０のホイールシリンダに供給するブレーキ液圧を制御するハイドロリックユニット６とをそなえている。なお、ここでは、マスタシリンダ２，ハイドロリックユニット６等の液圧調整系と各制動輪のホイールブレーキ１０等から制動機構が構成されるものとする。
【００１４】
つまり、図２に示すように（図２には前輪の左右輪ブレーキについてのみ示す）、ハイドロリックユニット６には、車両の挙動制御モードでは、差圧弁６８の上流と下流とで所定の圧力差が生じるように差圧弁６８が作動する。車両の挙動制御モードでありブレーキペダル１が踏み込まれていない時には、インライン吸入弁６１が閉鎖され、アウトライン吸入弁６２が開放されるため、ブレーキ液リザーバ４内のブレーキ液がアウトライン６４，アウトライン吸入弁６２及びポンプ６５を通じて導入され、ポンプ６５により加圧されるとともに液圧保持弁６６及び減圧弁６７により圧力調整されて各輪のブレーキ１０に供給される。車両の挙動制御モードでありブレーキペダル１が踏み込まれている時には、インライン吸入弁６１が開放され、アウトライン吸入弁６２が閉鎖されるため、マスタシリンダ２内のブレーキ液がインライン６３，インライン吸入弁６１及びポンプ６５を通じて導入され、ポンプ６５により加圧されるとともに液圧保持弁６６及び減圧弁６７により圧力調整されて各輪のブレーキ１０に供給される。なお、インライン６３とアウトライン６４とはインライン吸入弁６１及びアウトライン吸入弁６２の下流で合流しており、この合流部分の下流にポンプ６５が配置され、ポンプ６５の下流には、各制動輪５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲ毎に液圧保持弁６６及び減圧弁６７が装備されている。
【００１５】
通常制動時には、インライン吸入弁６１及びアウトライン吸入弁６２は閉鎖されて、差圧弁６８，液圧保持弁６６は開放されて、減圧弁６７は閉鎖される。これにより、マスタシリンダ２内の圧力（即ち、ブレーキ踏力）に応じたブレーキ液圧がインライン６３，差圧弁６８，液圧保持弁６６を通じて各輪のブレーキ１０に供給される。また、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム又はアンチスキッドブレーキシステム）の作動時には、液圧保持弁６６及び減圧弁６７を通じてブレーキ踏力に応じたブレーキ液圧が車輪のロックを生じないように適宜調整される。
【００１６】
このようなハイドロリックユニット６のインライン吸入弁６１，アウトライン吸入弁６２，ポンプ６５，及び各制動輪の液圧保持弁６６，減圧弁６７，差圧弁６８は、ブレーキＥＣＵ３により制御される。
ブレーキＥＣＵ３には、ステアリングホイール（ハンドル）に付設されたハンドル角センサ１１からハンドル角信号が、車体に設置されたロールレイトセンサ１３から車体のロールレイト信号が、各輪の車輪速センサ１５から車輪速信号が、ブレーキスイッチ１６からブレーキペダル踏込信号が、車体に設置された前後・横加速度センサ１７から前後加速度信号，横加速度信号が、それぞれ入力されるようになっている。
【００１７】
ブレーキＥＣＵ３には、図１に示すような各機能要素、つまり、ドライバの運転状態を判定するドライバ運転状態判定手段３１と、車両の理論上の運動状態を計算する車両運動状態計算手段３２と、ロールオーバ抑制制御手段３３とがそなえられている。
ドライバ運転状態判定手段３１では、ブレーキスイッチ１６からのブレーキペダル踏込信号によってブレーキペダル１が踏み込まれているか否かを判定する。
【００１８】
車両運動状態演算手段３２では、車体速，ロールレイト偏差等を各センサの検出値に基づいて算出する。車体速は、通常は車輪速センサ１５からの車輪速信号に基づいて算出するが、車輪にスリップが生じたら、それまで得られた車輪速信号に基づく車体速に、前後加速度センサ１７から得られる前後加速度の時間積分値を加算して算出する（この場合、推定車体速となる）する。
【００１９】
ロールオーバ抑制制御手段３３には、車両の旋回の開始及び終了を判定する旋回判定手段３４と、ロールオーバ抑制制御の開始及び終了を判定する制御判定手段３５と、ロールオーバ抑制制御時にロールレイト等に応じて制御量（ロールオーバ抑制制御用制動力）を設定する制御量設定手段３６とがそなえられている。
ロールオーバ抑制制御手段３３では、制御判定手段３５によりロールオーバ抑制制御を開始すべきであると判定されたらロールオーバ抑制制御を開始し、制御判定手段３５によりロールオーバ抑制制御を終了すべきであると判定されたらロールオーバ抑制制御を終了する。ロールオーバ抑制制御時には、制御量設定手段３６により制御量を設定しながら制御を行なう。
【００２０】
なお、ロールオーバ抑制制御では、例えば図３に示すように、旋回外輪の前後輪へ制動力を付加する。この時付加される制動力の大きさは、制御量設定手段３６によりロールレイトＲrの大きさに応じた値として設定されるようになっている。なお、ロールを抑制するには、車両のヨーレイトを抑えることと車速を抑えることが有効であるが、旋回外輪の前輪への制動力は車両のヨーレイトの抑制に大きく寄与し、旋回外輪の後輪への制動力は車速の抑制に大きく寄与する。
【００２１】
旋回判定手段３４では、（ｉ）車体速Ｖbが基準値（予め設定された低速値）Ｖ1以上であること、（ii）車体の横加速度Ｇyの大きさが基準値（予め設定された所定加速度）Ｇy1以上であること、の各条件がいずれも成立すると、車両の旋回が開始されたと判定する。また、旋回判定手段３４では、（iii）車体速Ｖbが基準値（予め設定された低速値）Ｖ2未満（ただし、Ｖ2＜Ｖ1）であること、（iiii）横加速度Ｇyが基準値大きさは（予め設定された所定加速度）Ｇy2未満（ただし、Ｇy2＜Ｇy1）であること、のいずれかが成立すると、車両の旋回が終了したと判定する。
【００２２】
制御判定手段３５では、所定の制御開始条件が成立すると、検出されたロールレイトＲrに応じてロールオーバ抑制制御を行なう。ここでは、制御開始条件は、旋回判定手段３４で旋回中であると判定され、且つ、車両のロール状態に対応したパラメータの値であるロールレイトＲrが予め設定された閾値Ｒrs以上になったこと、の両方が成立することである。
【００２３】
また、制御判定手段３５では、ロールオーバ抑制制御中に、所定の制御終了条件が成立するとロールオーバ抑制制御を終了する。ここでは、制御終了条件は、旋回判定手段３４で旋回中でないと判定されたこと、及び、ロールレイトＲrが予め設定された閾値Ｒrs未満になったこと、の何れか一方が成立することである。
特に、制御判定手段３５では、制御開始・終了閾値設定手段３５ａによって、ロールレイトＲrに関する閾値Ｒreを、車両の旋回種別に応じて異なる値に設定するようになっている。
【００２４】
つまり、ハンドル操作や車速操作が適切に実施されれば、例えば図４（ｃ），（ｄ）に示すように、ロールレイトやロール角が過剰になることなく横転には至らないが、ハンドル操作や車速操作が適切に実施されなければ、例えば図４（ａ），（ｂ）に示すように、ロールレイトやロール角が過剰になって横転に至る場合がある。
例えば、図４（ａ）に実線で示すように、ハンドルの切り戻しをしない通常の旋回（一方向旋回）の場合には、ハンドル角θhは曲線ＬＨ１で示すように一方向に増加する。このとき、ロールレイトＲrは曲線ＬＲ１で示すようにハンドル角θhの増加（即ち、ハンドルの切り込み時）に伴い旋回外側に急増する。このロールレイトＲrの大きさが限界を超えると、曲線ＬＡ１で示すようにロール角の大きさが増大して、符号Ａ［図４（ａ），（ｂ）参照］で示すように横転に至る場合がある。
【００２５】
一方、図４（ａ）に破線で示すように、ハンドルの切り戻しを行なう切り戻し旋回の場合（例えば、レーンチェンジやＳ字カーブ走行時）には、ハンドル角θhは曲線ＬＨ２で示すように途中で反対方向に向かう。このとき、ロールレイトＲrは曲線ＬＲ２で示すようにハンドル角θhの反対方向への増加（即ち、ハンドルの切り戻し開始時）に伴い切り戻し旋回の外側に急増する。そして、ロールレイトＲrの大きさが限界を超えると、曲線ＬＡ２で示すようにロール角の大きさが増大して、符号Ｂ［図４（ａ），（ｂ）参照］で示すように横転に至る場合がある。この切り戻し旋回の場合、一方向旋回に比べてロールレイトが大きくなりやすく、ロールレイトが一方向旋回の場合よりもある程度大きくなってから横転が生じる。逆にいえば、切り戻し旋回の場合、ロールレイトが一方向旋回の場合よりもある程度大きくならなければ横転に至らないものと考えられる。
【００２６】
さらに、図４（ａ）に一点鎖線で示すように、危険回避時のように切り戻し旋回をより急激に行なった場合には、ハンドル角θhは曲線ＬＨ３で示すように上述と同様に途中で反対方向に向かう。このとき、ロールレイトＲrは曲線ＬＲ３で示すようにハンドル角θhの反対方向への増加（即ち、ハンドルの切り戻し）に伴い切り戻し旋回の外側に大幅に急増する。この時も、ロールレイトＲrの大きさが限界を超えると、曲線ＬＡ３で示すようにロール角の大きさが増大して、符号Ｃ［図４（ａ），（ｂ）参照］で示すように横転に至る場合がある。この危険回避時のような急激な切り戻し旋回の場合、上述の比較的緩やかな通常の切り戻し旋回に比べて更にロールレイトが大きくなりやすく、ロールレイトが緩やかな切り戻し旋回の場合よりもある程度大きくなってから横転が生じる。逆にいえば、急激な切り戻し旋回の場合、ロールレイトが通常の切り戻し旋回の場合よりもある程度大きくならなければ横転に至らないものと考えられる。
【００２７】
すなわち、ロールレイトに着目してロールオーバ抑制制御を開始しようとする場合、旋回が一方向旋回であるか切り戻し旋回であるか、さらに、切り戻し旋回が危険回避時のような急激なものであるか或いはレーンチェンジやＳ字カーブ走行時のような比較的緩やかなものであるかといった、車両の旋回種別に応じて、ロールオーバ抑制制御を開始すべき最適のロールレイト閾値は異なるものと考えられる。
【００２８】
そこで、本装置では、ロールオーバ抑制制御開始判定のためのロールレイトにかかる閾値を、車両の旋回種別に応じて別設定している。
車両の旋回種別が、一方向旋回と切り戻し旋回との何れであるかは、旋回判定中に切り戻し操作が行なわれたか否かにより、具体的には、切り戻し方向へのハンドル角速度ωhが比較的小さな閾値ωh2が以上であるか否かにより、判定することができる。また、切り戻し旋回が急激なものであるか否かは、切り戻し方向へのハンドル角速度ωhの大きさにより、即ち、切り戻し方向へのハンドル角速度ωhが比較的大きな閾値ωh1以上であるか否かににより、判定することができる。
【００２９】
制御開始・終了閾値設定手段３５ａでは、予め、車両の旋回種別に応じて、制御開始閾値Ｒrsとして大きさの異なる制御開始閾値Ｒrs1，Ｒrs2，Ｒrs3（Ｒrs1＞Ｒrs2＞Ｒrs3）を設け、制御終了閾値Ｒreとして制御終了閾値Ｒre1，Ｒre2，Ｒre3（Ｒre1＞Ｒre2＞Ｒre3）を設け、上述のようにして車両の旋回種別を判定して、旋回種別に応じて閾値を設定する。
【００３０】
つまり、旋回種別が急激な切り戻し旋回ならば、ロールレイトＲrに関する制御開始閾値Ｒrs1，制御終了閾値Ｒre1としていずれも比較的大きな値（ただし、Ｒrs1＞Ｒre1）に設定し、旋回種別が一般的な（緩やかな）切り戻し旋回ならば、ロールレイトＲrに関する制御開始閾値Ｒrs2，制御終了閾値Ｒre2としていずれも中程度の値（ただし、Ｒrs2＞Ｒre2）に設定し、旋回種別が一方向旋回ならば、ロールレイトＲrに関する制御開始閾値Ｒrs3，制御終了閾値Ｒre3としていずれも比較的小さな値（ただし、Ｒrs3＞Ｒre3）に設定する。
【００３１】
本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置は上述のように構成されているので、例えば図６，図７に示すように、制御が実施される。
つまり、図６に示すように、ロールオーバ抑制制御実施中か否かの判断（ステップＡ１０）に基づいて、ロールオーバ抑制制御実施中でなければ、車両が旋回中であるか否かを判定し（ステップＡ２０）、旋回中でなければこの回の処理を終了し、旋回中ならば、制御開始・終了閾値設定手段３５ａにより、車両の旋回種別に応じて、制御開始閾値Ｒrsと制御終了閾値Ｒreとを設定する（ステップＡ３０）。
【００３２】
すなわち、図７に示すように、急な切り戻しが行なわれたか否かを、切り戻し方向へのハンドル角速度ωhが比較的大きな閾値ωh1以上であるか否かににより、判定する（ステップＢ２０）。ここで、急な切り戻しが行なわれたと判定されれば、ロールレイトＲrに関する制御開始閾値Ｒrs，制御終了閾値Ｒreとしていずれも比較的大きな値Ｒrs1，Ｒre1（ただし、Ｒrs1＞Ｒre1）を設定する（ステップＢ４０）。
【００３３】
ステップＢ２０で、急な切り戻し旋回が行なわれないと判定されれば、その他の切り戻し旋回（即ち、比較的緩やかな切り戻し旋回）が行なわれたか否かを、切り戻し方向へのハンドル角速度ωhが比較的小さな閾値ωh2以上であるか否かににより、判定する（ステップＢ３０）。ここで、切り戻しが行なわれたと判定されれば、ロールレイトＲrに関する制御開始閾値Ｒrs，制御終了閾値Ｒreとしていずれも中程度の値Ｒrs2，Ｒre2（ただし、Ｒrs2＞Ｒre2）を設定する（ステップＢ５０）。
【００３４】
ステップＢ３０で、切り戻し旋回が行なわれないと判定されれば、一方向旋回であるとして、ロールレイトＲrに関する制御開始閾値Ｒrs，制御終了閾値Ｒreとしていずれも比較的小さな値Ｒrs3，Ｒre3（ただし、Ｒrs3＞Ｒre3）を設定する（ステップＢ６０）。
このように、車両の旋回種別に応じて、制御開始閾値Ｒrsと制御終了閾値Ｒreとが設定されると、制御判定手段３５により、車両が旋回中であることを前提に、ロールレイトＲrが予め設定された閾値Ｒrs以上か否かを判定し（ステップＡ４０）、ロールレイトＲrが閾値Ｒrs以上になったら、ロールオーバ抑制制御を実施する（ステップＡ５０）。
【００３５】
このロールオーバ抑制制御では、例えば図３（ａ），（ｂ）に示すように、車両の左方向への旋回中には、旋回外輪である右前輪５ＦＲと右後輪５ＲＲとに制動力が付与され、車両の右方向への旋回中には、左前輪５ＦＬと左後輪５ＲＬとに制動力がロールレイトＲrに対応した大きさで付与される。
つまり、車両の左方向への旋回時には、図３（ａ）に示すように、右前輪５ＦＲと右後輪５ＲＲとに付与される制動力が、車両に右回転方向へのヨーモーメントを発生させる。このような右回転方向へのヨーモーメントが、車両の左方向への旋回半径を大きくする（すなわち、走行経路が旋回外側に膨らむように、車両のステア特性にアンダステアの傾向を与える）ように働き、車両に発生する右転倒方向へのロール角度が抑えられるようになっている。また、車両の左方向への旋回時には、旋回内輪である左前輪５ＦＬ及び左後輪５ＲＬの接地荷重が減少し、特にロールオーバ抑制制御が必要な状況ではタイヤが接地していないこともある一方で、旋回外輪である右前輪５ＦＲ及び右後輪５ＲＲの接地荷重は増大する傾向にあるため、この右前輪５ＦＲ及び右後輪５ＲＲへ制動力を付与することで効果的に車速Ｖbの減速を図ることができ、車両の右転倒方向へのロールを効果的に抑制することができる。
【００３６】
同様に、車両の右方向への旋回時には、図３（ｂ）に示すように、左前輪５ＦＬと左後輪５ＲＬとに付与される制動力が、車両に左方向へのヨーモーメントを発生させ、車両の右方向への旋回半径を大きくする（すなわち、走行経路が旋回外側に膨らむように、車両のステア特性にアンダステアの傾向を与える）ように働き、車両に発生する左転倒方向へのロール角度が抑えられるようになっている。また、旋回外輪である左前輪５ＦＬ及び左後輪５ＲＬへ制動力を付与することで効果的に車速Ｖbの減速を図ることができ、車両の左転倒方向へのロールを効果的に抑制することができる。
【００３７】
また、図６に示すように、ロールオーバ抑制制御実施中ならば、車両が旋回中であるか否かを判定し（ステップＡ６０）、旋回中でなければロールオーバ抑制制御を終了し（ステップＡ８０）、旋回中ならば、制御判定手段３５により、ロールレイトＲrがステップＡ３０で設定された閾値Ｒre未満か否かを判定し（ステップＡ７０）、ロールレイトＲrが閾値Ｒre未満になったら、ロールオーバ抑制制御を終了する（ステップＡ８０）。
【００３８】
このように、本装置では、車両が過剰なロール状態であるとして旋回外輪への制動力を付与させるロールオーバ抑制制御を開始するか否かを判定する制御開始閾値を、車両の旋回の種別に応じて異なる値に設定するので、車両の旋回の種別に応じて適切にロールオーバ抑制制御を開始することができる。
つまり、この切り戻し旋回の場合、一方向旋回に比べて、ロールレイトがある程度大きくならなければ横転に至らないものと考えられるため、切り戻し旋回の場合の制御開始閾値Ｒrs1，Ｒrs2を、一方向旋回の場合の制御開始閾値Ｒrs3に比べて大きく設定することで、切り戻し旋回時に不必要にロールオーバ抑制制御が開始されなくなり、車両の走行性を可能な限り確保しながら、ロールオーバを抑制することができる。
【００３９】
すなわち、ロールオーバ抑制制御は、車輪に制動力を加えることにより行なうため、車両の走行性を損ねることになり、不必要な場合には行ないたくなく、必要に応じて行なうようにしたい。車両の旋回時に、車両のロール状態に対応したパラメータ値（ここでは、ロールレイト）が予め設定された制御開始閾値以上になったら、ロールオーバ抑制制御を開始するというロジックを採用する場合、本実施形態のように、この制御開始閾値を車両の旋回の種別に毎にそれぞれ適切な値に設定すれば、車両の走行性を可能な限り確保しながら、ロールオーバを抑制することができるのである。
【００４０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、図７のフローに代えて図８のフローを採用してもよい。つまり、まず、車両の旋回種別が、一方向旋回と切り戻し旋回との何れであるかを判定し（ステップＢ１０）、切り戻し旋回なら、その切り戻し旋回が急激なものであるか否かを判定し（ステップＢ２０）、各閾値を設定するのである。
【００４１】
また、車両の旋回種別の分類は上記の実施形態に限るものでなく、また、ロールオーバ抑制制御の開始・終了判定に用いるパラメータ値も車両のロール状態に対応したものであればロールレイトに限るものではない。
つまり、車両のロール状態に対応したパラメータ値が予め設定された制御開始閾値以上になったら、ロールオーバ抑制制御を開始するものにおいて、車両の旋回種別に応じてパラメータ値と車両の横転危険度合との対応関係が異なるものについては、車両の旋回種別に応じて制御開始閾値をそれぞれ設定することで、車両の走行性を可能な限り確保しながら、ロールオーバを抑制することができるのである。もちろん、車両の旋回種別を、一方向旋回と切り戻し旋回とのの２つのみに分類してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置にかかる制御ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置にかかるシステム構成図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置による制御を説明する模式図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置による制御を説明する図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置による制御を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置による制御を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置による制御を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態にかかる車両のロールオーバ抑制制御装置による制御を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  ブレーキペダル
２  マスタシリンダ
３  制動用コントローラ（ブレーキＥＣＵ）
４  ブレーキ液リザーバ
５ＦＬ，５ＦＲ，５ＲＬ，５ＲＲ  制動輪
６  ハイドロリックユニット
１０  ホイールブレーキ
１１  ハンドル角センサ
１２  ヨーレイトセンサ
１３  ロールレイトセンサ
１５  車輪速センサ
１６  ブレーキスイッチ
１７  前後・横加速度センサ
３１  運転状態判定手段
３２  車両運動状態計算手段
３３  ロールオーバ抑制制御手段
３４  旋回判定手段
３５  制御判定手段
３５ａ  制御開始・終了閾値設定手段
３６  制御量設定手段
【図１】
2005104338.tif 000003
【図２】
2005104338.tif 000004
【図３】
2005104338.tif 000005
【図４】
2005104338.tif 000006
【図５】
2005104338.tif 000007
【図６】
2005104338.tif 000008
【図７】
2005104338.tif 000009
【図８】
2005104338.tif 000010