(57)【要約】【課題】  スリップしても安定して扉を開閉動作させることができる自走式自動ドアを提供する。【解決手段】  引戸式のドアに駆動輪が設けられ、この駆動輪を駆動モータ５で駆動することによりドアを自走させ建物開口部を開閉する自走式自動ドアにおいて、駆動輪のスリップを検知するスリップ検知部９ｆと、このスリップ検知部９ｆによってスリップが検知された場合に、駆動モータ５の回転速度を、予め設定されている設定回転速度よりも低い速度に設定してドアを開扉または閉扉動作させる開閉制御部９ｇとを備えてなることを特徴とする。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
引戸式のドアに駆動輪が設けられ、この駆動輪を駆動モータで駆動することにより上記ドアを自走させ建物開口部を開閉する自走式自動ドアにおいて、
上記駆動輪のスリップを検知するスリップ検知手段と、このスリップ検知手段によってスリップが検知された場合に、上記駆動モータの回転速度を、予め設定されている設定速度よりも低い速度に設定して上記ドアを開扉または閉扉動作させる開閉制御手段とを備えてなることを特徴とする自走式自動ドア。
【請求項２】
上記スリップ検知手段は、少なくとも上記ドアが加速されている際に、スリップを検知するように構成され、上記開閉制御手段はドアのスリップが検知された場合にスリップ時のドア走行速度に応じた速度を上記低い速度として設定するように構成されている請求項１記載の自走式自動ドア。
【請求項３】
上記開閉制御手段は、ドア走行速度を加速域と等速域と減速域とに分けて開扉または閉扉動作させるように構成されており、上記等速域における上記駆動モータの回転速度を、予め設定されている設定回転速度よりも低い速度に設定した場合に、上記減速域の開始位置を遅らせるように構成されている請求項２記載の自走式自動ドア。
【請求項４】
上記開始位置を遅らせる場合の上記減速域の開始位置は、上記低い速度から一定の減速度で減速させたときに所定のドア位置で予め設定された速度となるようなドア位置に設定される請求項３記載の自走式自動ドア。
【請求項５】
上記開始位置を遅らせる場合の上記減速域の開始位置は、スリップ時のドア走行速度に達するまでにドアの加速に要した時間に基づいて設定される請求項３記載の自走式自動ドア。
【請求項６】
上記スリップ検知手段は、ドア走行時に建物開口部の固定部分に設けられた被検出体をトレースすることにより得られるドア位置と上記駆動輪の回転数に基いて算出されるドア位置とを比較することによってスリップの有無を検知するようになっている請求項１記載の自動式自動ドア。
【請求項７】
上記スリップ検知手段は、ドア走行時に建物開口部の固定部分に設けられた被検出体を単位時間トレースすることにより得られるドア速度と上記駆動輪の単位時間当たりの回転数に基いて算出されるドア速度とを比較することによってスリップの有無を検知するようになっている請求項１記載の自動式自動ドア。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は建物の開口部を自動開閉する自動ドアに関し、より詳しくは、小規模店舗や住宅用に好適な自走式自動ドアに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、一般的な自動ドアは、戸口上部に横方向にドアレールが取り付けられており、このドアレールにドアハンガーを介して引戸式のドアが懸架されている。
【０００３】
ドアレールの両端部近傍に駆動プーリと従動プーリがそれぞれ配置されており、各プーリにエンドレスベルトが架設され、このエンドレスベルトの一部に上記ドアハンガーが固定されている。駆動モータで駆動プーリを正転、または逆転させると、エンドレスベルトの周回方向が切り換えられ、それにより、エンドレスベルトに対してドアハンガーを介して接続されているドアが開動作または閉動作する。
【０００４】
この種の自動ドアは、重量のある扉を安全に開閉できるが、比較的、広い設置スペースが必要であり、比較的、構成部品数も多いため、ビルや公共の建物の扉開閉用として使用されることが多い。
【０００５】
一方、自動ドアの用途は、ビルに限らず、小規模店舗の出入口や一般家庭の屋内ドアにも普及しつつある。しかしながら、上記したようなタイプの自動ドアを小規模店舗や住宅に適用すると、軽量のドアを開閉するのにわざわざエンドレスベルトを介してドアを開閉することになり過剰設計となるばかりかエンドレスベルトやプーリの位置決め等、取り付け作業も繁雑になり、コスト高になる。
【０００６】
そこで構成が簡単で且つ施工も容易な自動ドアとして自走式自動ドアが開発されている。
【０００７】
自走式自動ドアは、通常、扉を開閉駆動するモータと、そのモータに電力を供給するバッテリと、モータを制御する制御部が扉に内蔵されており、ドア開閉時にはブレーキ位置をリミットスイッチで検知し、制動をかけるようになっている。
（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平８−８６１４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記した自走式自動ドアは、ドアレール上に配置された戸車をＤＣモータで駆動するだけの構成であり、ＤＣモータの回転を、モータに内蔵されたホール素子によって検出しコントローラ部でＤＣモータの回転速度を制御しているものの、ドアレール上で駆動輪としての戸車がスリップした場合にはドア開閉動作が不安定になるという問題がある。
【０００９】
具体的には、戸車やドアレールに油が付着したり、ドアレールの表面に薄く氷が張ったりしている場合など戸車がスリップする状況において、戸車がスリップしながらもドア速度が設定速度まで上がってしまうと、減速させる場合にスリップが影響して思うような減速が働かず正規の停止位置でドアを停止させることができなくなる。
【００１０】
本発明は以上のような従来の自走式自動ドアの開閉制御における課題を考慮してなされたものであり、スリップが発生しても安定して扉を開閉動作させることができる自走式自動ドアを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、引戸式のドアに駆動輪が設けられ、この駆動輪を駆動モータで駆動することによりドアを自走させ建物開口部を開閉する自走式自動ドアにおいて、駆動輪のスリップを検知するスリップ検知手段と、このスリップ検知手段によってスリップが検知された場合に、駆動モータの回転速度を、予め設定されている設定速度よりも低い速度に設定してドアを開扉または閉扉動作させる開閉制御手段とを備えてなる自走式自動ドアである。
【００１２】
本発明に従えば、ドアの駆動輪にスリップが発生すると、加速が停止され設定速度よりも低い速度で駆動モータが駆動される。それにより、ドア速度は、スリップした状態でも確実に停止させることができる速度に抑制され、安定した開閉動作を確保することができるようになる。
【００１３】
本発明において、上記スリップ検知手段は、少なくともドアが加速されている際に、スリップを検知するように構成され、開閉制御手段はドアのスリップが検知された場合にスリップ時のドア走行速度に応じた速度を低い速度として設定するように構成することができる。それにより、通行性を最大限確保しながらドアを安全に停止させることができるようになる。
【００１４】
また、上記ドアが加速されている際とは、ドアが開き始める際、ドアが閉じ始める際、およびドアが閉じ動作しているときに障害物を検知して反転動作する際が含まれる。
【００１５】
また、上記開閉制御手段は、ドア走行速度を加速域と等速域と減速域とに分けて開扉または閉扉動作させるように構成されており、上記低い速度を設定した場合に、減速域の開始位置を遅らせるように構成されることが好ましい。それにより、スリップ状態でドアを開閉する場合であっても減速による待ち時間を少なくすることができる。
【００１６】
上記開始位置を遅らせる場合の上記減速域の開始位置は、上記低い速度から一定の減速度で減速させたときに所定のドア位置で予め設定された速度となるようなドア位置に設定することができる。
【００１７】
また、上記開始位置を遅らせる場合の上記減速域の開始位置は、スリップ時のドア走行速度に達するまでにドアの加速に要した時間に基づいて設定することもできる。
【００１８】
本発明において、上記スリップ検知手段は、ドア走行時に建物開口部の固定部分に設けられた被検出体をトレースすることにより得られるドア位置と駆動輪の回転数に基いて算出されるドア位置とを比較することによってスリップの有無を検知することができる。
【００１９】
また、上記スリップ検知手段は、ドア走行時に建物開口部の固定部分に設けられた被検出体を単位時間トレースすることにより得られるドア速度と駆動輪の単位時間当たりの回転数に基いて算出されるドア速度とを比較することによってスリップの有無を検知することもできる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、スリップが発生しても自走式自動ドアを安定して開閉動作させることができるという長所を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、図面に示した実施の形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の自走式自動ドアの全体構成を示したものである。
【００２３】
同図において、矩形状に開放された建物開口部１の上縁部１ａに沿って、ドア２の開閉動作を案内するドアレール３が設けられている。
【００２４】
ドアレール３のレール部３ａには断面円弧状の走行面３ｂが形成されており、この走行面３ａ上を一対の戸車４が回転しながら走行する。左側の戸車４ａは駆動輪であり、３相ＤＣブラシレスモータ（以下、ＤＣモータと呼ぶ）５の駆動力が減速装置６を介して伝達されるようになっている。右側の戸車４ｂは遊動輪である。
【００２５】
戸車４ａはドア左側のドアハンガー７に、戸車４ｂはドア右側のドアハンガー８にそれぞれ設けられている。
【００２６】
上記駆動輪４ａは図２に示すように、減速装置６の出力軸６ａに固定されており、減速装置６はＬ字状の固定金具６ｂを介してドアハンガー７の上端部７ａに接続されている。
【００２７】
このドアハンガー７は、駆動輪４ａを減速装置６との間に挟んだ状態で垂下しており、下端部は後方に向けてＬ字状に折り曲げられ、この折曲部７ｂに対しボルト７ｃを介してドア２の上端面が接続されている。
【００２８】
また、上記駆動輪４ａと折曲部７ｂとの間に形成される間隙Ｓに、ドアレール３のレール部３ａが配置されるようになっている。なお、７ｄは固定金具６ｂとドアハンガー７とを接続しているねじである。
【００２９】
ドア２を開閉動作させるＤＣモータ５は図１に示したコントローラ９によって制御されるようになっており、減速装置６とＤＣモータ５とコントローラ９はこの順に直列に配置されるとともにコントローラ９はブラケット１０によりＤＣモータ５に固定されている。このブラケット１０の前側にはブラケット１１が固定されており、このブラケット１１にはレール部３ａの前面と対向するように位置センサ１２が設けられている。
【００３０】
位置センサ１２を構成する一方のフォトインタラプタ１２ａと他方のフォトインタラプタ１２ｂは、位相が９０度ずれた出力信号が得られるように配置されており、ドア２の位置を検出するとともにドア２の移動方向も検出できるようになっている。
【００３１】
また、ドア２の下部には左右に振れ止めプレート２ｂ，２ｂが垂下した状態で取り付けられている。これらの振れ止めプレート２ｂ，２ｂは、建物開口部１の下縁に設けられた凹溝１ｂに挿入され、その凹溝１ｂに案内されて移動するようになっている。
【００３２】
図３は上記ドアレール３を拡大して示したものであり、同図(ａ)はその断面図を示し、同図(ｂ)は正面図を示している。
【００３３】
図３(ａ)において、ドアレール３は、その後部に、ドアレール３を開口部１の壁面に固定するための固定部３ｃが形成され、その固定部３ｃから前側に向けて延設された先端部３ｄにレール部３ａが設けられ、そのレール部３ａの上端に戸車４が走行する走行面３ｂが形成されている。
【００３４】
また、レール部３ａの前面３ｅには断面コ字状の浅溝３ｆが長手方向に連続して形成されており、この浅溝３ｆ内に浅溝３ｆと略同幅の帯状テープからなる被検出体１３が着脱可能に貼着されている。
【００３５】
被検出体１３は、同図(ｂ)に示すように、一定の間隔で第１反射部１３ａと第２反射部１３ｂを交互に有し、第１反射部１３ａは印刷によって矩形状に形成されている。
【００３６】
第１反射部１３ａは第２反射部１３ｂよりも赤外線反射率が小さくなるようにしている。
【００３７】
この第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂをトレースするように位置センサ１２が設けられている。この位置センサ１２として、本実施形態では反射型のフォトインタラプタを使用しているが、赤外線ＬＥＤなどの投光素子と赤外線領域に感度をもつＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどの受光素子を組み合わせて利用することもできる。
【００３８】
第１反射部１３ａ、第２反射部１３ｂに対して位置センサ１２の発光素子から赤外線光が照射され、反射光は受光素子である赤外線センサで検出され、受光量に応じた電圧を出力する。第１反射部１３ａと第２反射部１３ｂは赤外線反射率が異なるからドアの移動に伴って、位置センサ１２の電圧出力は、パルス状に変化する。
【００３９】
この電圧出力はパルス信号として後述するコントローラ９に与えられ、コントローラ９は与えられたパルス信号をカウントすることによりドア２の現在位置を計算する。それにより、ドアレール３に対するドア２の相対位置を検出することができるようになっている。
【００４０】
図１に戻って説明する。
【００４１】
ＤＣモータ５には図略の回転式エンコーダ（ホール素子であってもよい）が備えられており、そのエンコーダから出力される回転数信号はコントローラ９に与えられる。コントローラ９はその回転数信号と駆動輪４ａの径に基づいてドア２の現在位置を計算する。
【００４２】
コントローラ９は、上記位置センサ１２からの信号に基づいて求められたドア２の現在位置（実ドア位置）と、上記エンコーダからの信号に基づいて計算されたドア２の現在位置（理論ドア位置）とを比較し、測定誤差の範囲内で一致する場合、換言すれば求められたドア位置のずれが一定量以下である場合にドア開閉動作が正常に行われていると判断し、このずれが一定量よりも大きくなった場合に駆動輪４ａがスリップしたと判断する。
【００４３】
すなわち、被検出体１３は固定部としてのドアレール３に設けられているため、その被検出体１３から得られるドア位置は常に移動中のドア位置を正確に示している。一方、エンコーダから出力される回転数信号に基づいて計算されるドア位置は、スリップによってドア２が移動していなくとも駆動輪６が回転する状態にあればドア２が移動しているものとしてドア位置を出力する。
【００４４】
したがってドア２がスリップせずに移動すれば上記実ドア位置と理論ドア位置とが一致し、ドア２がスリップした場合には両ドア位置の間に不一致が生じることになる。本発明ではこの不一致を利用してスリップを検出している。
【００４５】
スリップを検出することができるようになれば、コントローラ９はスリップの発生によってドア開閉動作が不安定にならないように、ＤＣモータ５を制御してドア２の開閉動作を安定させることが可能になる。
【００４６】
図４は上記コントローラ９の構成を示したブロック図である。
【００４７】
位置センサ１２の各フォトインタラプタ１２ａ，１２ｂから出力される信号、起動センサ１４からの起動信号および光電センサ１５からの信号はそれぞれ入出力インターフェイス９ａを介してＣＰＵ９ｂに与えられる。なお、起動センサ１４はドア２上方の無目（図示しない）に設けられて通行者の接近を検知するためのものであり、光電センサ１５はドア２の走行経路上に通行者がいるかどうかを検知し、例えば閉扉動作をしているときに通行者を検知するとドア２を開扉動作に切り換えるための信号を出力するようになっている。
【００４８】
上記ＣＰＵ９ｂにはＲＡＭ９ｃ，ＲＯＭ９ｄおよびＥＥＰＲＯＭ９ｅが接続されており、ＲＡＭ９ｃには後述するカウンタのカウント値が書き込まれて更新され、また、読み出されるようになっており、ＲＯＭ９ｄからはドア開閉制御プログラム、滑り検知プログラムを主として読み出すようになっており、ＥＥＰＲＯＭ９ｅからは例えばオペレータによって設定されたドア開閉速度等を読み出すようになっている。
【００４９】
ＤＣモータ５のエンコーダによって検出された回転数信号は入出力インターフェイス９ａを介してＣＰＵ９ｂにフィードバックされるようになっている。
【００５０】
ＣＰＵ９ｂを機能によってブロックに分けると、スリップを検知する滑り検知部９ｆと、ドア開閉制御を行う開閉制御部９ｇと、Ｓカウンタ９ｈと、Ｍカウンタ９ｉと、オープンタイマ９ｊとを主として有しており、滑り検知部９ｆは上記したように位置センサ１２によって検出されるドア位置とエンコーダから得られるドア位置を比較することによって走行するドア２にスリップが発生したかどうかを検知するようになっている。
【００５１】
上記エンコーダ，位置センサ１２および滑り検知部９ｆはスリップ検知手段として機能し、上記開閉制御部９ｇは開閉制御手段として機能する。
【００５２】
開閉制御部９ｇはモータドライバ９ｈを介してＤＣモータ５に接続されており、ＤＣモータ５の回転速度を制御するようになっている。
【００５３】
Ｓカウンタ９ｈは、位置センサ１２からのエンコーダＳ信号に基づいてカウントするようになっている。
【００５４】
Ｍカウンタ９ｉは、エンコーダからのエンコーダＭ信号に基づいてカウントするようになっている。
【００５５】
オープンタイマ９ｊはＣＰＵ９ｂの内部クロックで動作するタイマであり、起動センサ１４からの起動信号を受けた時に起動し、閉扉動作のタイミングを計時するようになっている。
【００５６】
次に上記ＣＰＵ９ｂの制御内容を図５〜図９に示すフローチャートに従って説明する。
【００５７】
図５はメインの制御フローである。
【００５８】
同図において、まず、開閉制御部９ｇによって低速閉扉動作が行われ（ステップＳ１）、Ｓカウンタ９ｈおよびＭカウンタ９ｉがそれぞれリセットされる（ステップＳ２）。
【００５９】
上記低速閉扉動作は、ＤＣモータ５のエンコーダの原点位置を決めるために一旦、ストッパに当接させる動作であって見た目上ではドア２は移動していないように見える。
【００６０】
上記Ｓカウンタ９ｈは、位置センサ１２の各フォトインタラプタ１２ａ，１２ｂから出力される信号をカウントするカウンタであり、上記Ｍカウンタ９ｉはＤＣモータ５のエンコーダから出力される信号をカウントするカウンタである。
【００６１】
次いでステップＳ３において起動センサ１４がＯＮすれば、開扉制御を実行し（ステップＳ５）、また、起動センサ１４がＯＦＦとなりオープンタイマ９ｊが計時を終了、すなわち、ステップＳ４において"経過"したと判断すると閉扉制御が行われる（ステップＳ６）。
【００６２】
図６はステップＳ５の開扉制御の内容を詳しく示したものである。
【００６３】
自動ドアの制御は、停止状態から予め設定された加速度でドアを加速する加速モードと、加速モードに続きドアを予め設定された速度になるように等速制御する高速モードと、高速モードに続き予め設定された減速度で、予め設定された速度までドアを減速する減速モードと、減速モードに続き、上記高速モードの速度より遅い、予め設定された速度になるように等速制御する低速モードと、からなる。
【００６４】
開扉制御において、起動センサ１４のＯＮ信号を受けて制御モードが"加速"に設定されると（ステップＳ７）、エンコーダＳ信号、エンコーダＭ信号がそれぞれ入力され（ステップＳ８）、入力されたエンコーダＳ信号によってＳカウンタ９ｈが更新され（ステップＳ９）、そのＳカウンタ９ｈのカウンタ値から下記(1)式によってドア位置ＰＳを算出する（ステップＳ１０）。
【００６５】
ドア位置ＰＳ＝比例定数ＫＳ１・（Ｓカウンタのカウンタ値−定数ＫＳ２）……(1)
ただし、ＫＳ１は１パルスあたりのドア移動量、ＫＳ２はドア初期（全開又は全閉）位置でのＳカウンタのカウンタ値である。
【００６６】
次に、制御モードが"加速"に設定されているかどうかを判断し（ステップＳ１１）、ＹＥＳであれば、次に、上記(1)式によって算出されたドア位置ＰＳが高速制御位置であるかどうかを判断する（ステップＳ１２）。なお、高速制御位置は、予め設定されている、ドア加速度と高速モードでの速度とから設定される。
【００６７】
ステップＳ１２でＹＥＳであれば、制御モードを"高速"に設定し（ステップＳ１３）、高速モードの設定速度を目標速度に設定する（ステップＳ１４）。
【００６８】
この設定された目標速度に従ってモータドライバ９ｈはＤＣモータ５を制御し（ステップＳ１５）、走行するドア位置ＰＳが全開位置に到達しているかどうかを判断する（ステップＳ１６）。
【００６９】
ステップＳ１６において、開扉動作途中であり全開位置に到達していなければ、ステップＳ８に戻る。
【００７０】
ステップＳ９〜Ｓ１０実行し、制御モードが"加速"であって（ステップＳ１１）、算出されるドア位置ＰＳが高速制御位置に到達していなければ（ステップＳ１２）、滑り検知部９ｆによって滑り検知処理が実行される（ステップＳ１７）。
【００７１】
図７は上記滑り検知処理の内容を示したものである。
【００７２】
滑り検知処理ではＭカウンタ９ｉのカウント値が更新され（ステップＳ170）、Ｍカウンタ９ｉからドア位置ＰＭを算出する（ステップＳ171）。なお、Ｍカウンタ９ｉに与えられるエンコーダＭ信号は先のステップＳ８において入力されている。
【００７３】
ここで｜ＰＳ−ＰＭ｜＜所定値を判断し（ステップＳ172）、ＮＯであれば制御モードを"高速"に設定する（ステップＳ173）。
【００７４】
ただし、ドア位置ＰＭ＝比例定数ＫＭ１・（カウンタＭ−定数ＫＭ２）
ＫＭ１はπ・戸車の直径Ｒ／ＤＣモータ１回転あたりのパルス数ＰＲ
ＫＭ２はドア初期（全開又は全閉）位置でのＭカウンタのカウンタ値である。
【００７５】
上記｜ＰＳ−ＰＭ｜＜所定値がＮＯとは、位置センサ１２から検出されるドア位置ＰＳとＤＣモータ５のエンコーダから検出されるドア位置ＰＭとのずれが所定値を超えていることを意味しているから、スリップしていることが分かる。したがってスリップが発生した場合、スリップ検出時のドア速度（現在速度）を目標速度として設定する。
【００７６】
具体的には、制御モードを"高速"に設定し（ステップＳ173）、高速モード時の設定速度としてスリップ検知時のドア速度を選択し（ステップＳ174）、この設定速度を目標速度とする（ステップＳ175）。
【００７７】
一方、ステップＳ172においてＹＥＳであれば、スリップが発生していないから加速モードで決められている設定速度を目標速度とする（ステップＳ176）。
【００７８】
図８(ａ)はドア開閉制御におけるＶ−Ｔ線図を示したものである。なお、同図において横軸はドア位置Ｔを示し、縦軸はドア速度Ｖを示している。
【００７９】
起動センサ１４の起動信号（またはオープンタイマ９ｊの計時終了信号）を受けると、開閉制御部９ｇは"加速モード"となり、モータ駆動信号のデューティー比を予め設定されている割合で増加させ、ドア２の開速度（または閉速度）を加速させる。
【００８０】
モータ駆動信号が予め設定されているデューティー比に到達すると、開閉制御部９ｇは"高速モード"となり、ドア２の開速度（または閉速度）が予め設定されている速度になるようにＤＣモータ５を制御する。
【００８１】
ドア２が減速位置に到達すると開閉制御部９ｇは"減速モード"となり、モータ駆動信号のデューティー比を予め設定されている割合で減少させ、ドア２の開速度（または閉速度）を減速していく。
【００８２】
ドア２が全開位置（または全閉位置）近傍の予め設定された位置に移動すると、開閉制御部９ｇは"低速モード"となり、ドア２が全開位置（または全閉位置）に移動するまで、予め設定されている低速が維持されるようにＤＣモータ５を制御する。
【００８３】
図８(ｂ)の制御パターンＥは本発明が適用されていない自走式自動ドアのＶ−Ｔ線図を示し、制御パターンＦは本発明が適用されている自走式自動ドアのＶ−Ｔ線図を示している。
【００８４】
以下、開扉動作を例に取って両者の動作の差異を説明する。
【００８５】
制御パターンＥでは加速モード域で加速され（Ｅａ参照）、高速モード域では一定速度が維持された状態で開扉動作が継続され（Ｅｂ参照）、減速モード域で減速された後（Ｅｃ参照）、低速モード域で低速に移行し（Ｅｄ参照）、最終的にドアが緩やかに停止し全開状態となる。
【００８６】
ところが、例えばドアレール３のレール部３ａに油分或いは氷（冬季運転時）が付着して開扉動作中に戸車４がスリップすると、Ｅａ通りの加速が得られず、加速の立ち上がり角度が緩やかになってしまう（Ｅａ′参照）。
【００８７】
この状態でドア速度を設定速度まで高めてしまうと、減速モード域で減速を開始してもそのスリップが影響してＥｃのような減速特性が得られず減速の立ち下がり角度も緩やかになってしまう（Ｅｃ′参照）。その結果、正規の停止位置Ｐ3でドア２を停止させることができなくなり、衝突を伴って停止することになる（図中、Ｃ参照）。
【００８８】
これに対し、本発明が適用された自動ドアの開閉制御では、滑り検知部９ｆが位置Ｐ1でスリップの発生を確認すると、開閉制御部９ｇは加速を停止し、スリップ時の速度を目標速度として設定し直し開扉制御を行う。それにより、Ｅｂよりも低い速度Ｆｂでドア２は開扉動作する。
【００８９】
従って、減速モードで減速が行われる際に減速の立ち下がり角度が緩やかであったとしても減速開始時の速度が低いため、減速モードから低速モードにスムーズに移行することができるようになり（Ｆｃ→Ｆｄ参照）、ドア２を安全に停止させることができる。
【００９０】
また、スリップが発生した場合にはドア２の加速を中止し、正常時の設定速度よりも低い速度でドア２を開扉動作させることになるため、減速の開始時期Ｐ2についてはできる限り遅い方が通行者にとってストレスが少ない。従って、スリップ検知時のドア開閉制御では上記開始時期Ｐ2を遅れる方向に修正することが好ましい。
【００９１】
上記減速域の開始位置を遅らせる場合において、この開始位置は、スリップ時の速度を目標速度として設定した場合にその目標速度Ｖ１から一定の減速度ａで減速したときに、ドア速度が所定のドア位置で予め設定された速度Ｖ２となるようなドア位置に設定することができる。なお、このドア位置は、本実施形態のように減速モードに続いて低速モードの制御が実行される場合には、低速モード制御を開始したいドア位置から、減速距離分だけ戻ることにより求められる。
【００９２】
ドア２は等加速度運動をするとみなせるから、減速距離Ｘは、次式
Ｘ＝Ｖ１・ｔ＋ａｔ2／２
で求めることが出来る。ここで、ｔは、減速所要時間であり、次式
ｔ＝（Ｖ１−Ｖ２）／ａ
で求めることが出来る。なお、低速モードの制御を実行することなく減速モードでドア２を全閉位置（全開位置）まで移動させる場合には、上記速度Ｖ２はゼロとなる。
【００９３】
また、スリップ時の速度になるまでにドアの加速に要した時間から、減速開始位置を決めることもできる。例えば通常の２倍時間がかかっている場合は、減速距離を通常の2倍に設定することが出来る。
【００９４】
また、図８(ｂ)に示す実施形態では目標速度として等速制御（Ｆｂ参照）を行うようにしたが、減速制御を行うこともできる。
【００９５】
図６のフローチャートに戻って説明する。
【００９６】
ステップＳ１７においてスリップが検知されスリップ時の速度が目標速度として設定されると、その目標速度でＤＣモータ５が制御され（ステップＳ１５）、次いでドア位置ＰＳが全開位置であるかどうか判断される（ステップＳ１６）。
【００９７】
全開位置でなければステップＳ８〜Ｓ１０を実行し、次いで制御モードが判断され（ステップＳ１１においてＮＯ、ステップＳ１８においてＮＯであり、制御モードが"減速"と判断されると（ステップＳ１９）、ドア位置ＰＳ＝低速制御位置であれば（ステップＳ２０）、制御モードを低速に設定し（ステップＳ２１）、低速モードの設定速度を目標速度に設定し（ステップＳ２２）、その目標速度でＤＣモータ５を制御し（ステップＳ１５）、全開位置に到達すると（ステップＳ１６）、Ｓカウンタ，Ｍカウンタをリセットして（ステップＳ２３）、スリップが発生した場合の開扉制御を終了する。
【００９８】
なお、正常時においてステップＳ１８の制御モードが"高速"と判断されると、ドア位置ＰＳ＝減速制御位置が判断され（ステップＳ２４）、ＮＯであれば高速モードの設定速度が目標速度として設定され（ステップＳ１４）、ＹＥＳであれば制御モードを減速に設定し（ステップＳ２５）、減速モードの設定速度を目標速度に設定する（ステップＳ２６）。次いで先に説明した減速モードに移行する。
【００９９】
次に、図９は閉扉制御の内容を詳しく示したものである。
【０１００】
閉扉制御は基本的には開扉制御と同じになるが、開扉動作時に通行者を検知すると衝突を避けるべくドア２を反転動作させる処理が付加されている。
【０１０１】
閉扉制御において、ステップＳ３０〜Ｓ３３はドア２の移動方向が異なるだけでその内容は上記ステップＳ７〜Ｓ１０と同様である。
【０１０２】
制御モードがステップ３４において"加速"であれば、算出されたドア位置ＰＳが高速制御位置であるかどうかを判断する（ステップＳ３５）。
【０１０３】
ステップＳ３５でＹＥＳであれば、制御モードを"高速"に設定し（ステップＳ３６）、高速モードの設定速度を目標標速度を設定する（ステップＳ３７）。
【０１０４】
次いで、光電センサ１５がＯＮであるかどうか、すなわち、閉じようとするドア２の走行経路上に通行者がいるか、或いは障害物が存在するかどうかを判断し（ステップＳ３８）、ＹＥＳであればドア２を開動作させるべく制御モードを"反転"とし（ステップＳ３９）、反転モードの設定速度を目標速度に設定する（ステップＳ４０）。
【０１０５】
次いで設定された反転モードでＤＣモータ５が制御され（ステップＳ４１）、この状態ではドア位置ＰＳが全閉位置でないため（ステップＳ４２）、ステップＳ３１に戻る。
【０１０６】
反転モード中はステップＳ３４→Ｓ４３→Ｓ４４→Ｓ４５はすべてＮＯと判断される。
【０１０７】
ステップＳ４６では反転モードであるためＹＥＳと判断され、通行者が通り過ぎて光電センサ１５がＯＦＦになると（ステップＳ４７）、ドア位置ＰＳに応じた制御モードと目標速度を新たに設定し（ステップＳ４８）、ＤＣモータ５を制御する（ステップＳ４１）。例えば、閉扉動作直後に光電センサ１５がＯＮした場合には、制御モードを"加速"からスタートさせる。
【０１０８】
また、ステップＳ３４において制御モードが"加速"であり、算出されるドア位置ＰＳが高速制御位置に到達していなければ（ステップＳ３５）、滑り検知処理が実行される（ステップＳ４９）。
【０１０９】
閉扉動作においても開扉動作と同様にスリップが発生するため、滑り検知処理が行われるが、この滑り検知処理はステップＳ１７で説明した処理と同様であるため説明を省略する。
【０１１０】
また、ステップＳ４３において制御モードが"高速"であれば、ドア位置ＰＳが減速制御位置であるかどうかが判断され（ステップＳ４９）、ＹＥＳであれば制御モードを減速に設定し（ステップＳ５０）、減速モードの設定速度を目標速度に設定し（ステップＳ５１）、上述した光電センサがＯＮしているかどうかの判断（ステップＳ３８）に移行する。
【０１１１】
また、ステップＳ４４において制御モードが"減速"であれば、ドア位置ＰＳが低速制御位置であれば（ステップＳ５２）、制御モードを低速に設定し（ステップＳ５３）、低速モードの設定速度を目標速度に設定し（ステップＳ５４）、ステップＳ３８に移行する。
【０１１２】
また、ステップＳ４５において制御モードが"低速"であれば、低速モードの設定速度を目標速度に設定し（ステップＳ５４）、ステップＳ３８に移行する。
【０１１３】
すなわち、閉扉動作では加速モード→高速モード→減速モード→低速モードの順で各モードに設定されている速度が選択され実行されるが、目標速度が設定されてドア２が移動する際に反転モードを除いて常に光電センサがＯＮしているかどうかを判断し、光電センサがＯＦＦ、すなわちドア２の走行経路上に通行者がいないことを確認して閉扉動作を実行することになる。
【０１１４】
なお、ステップＳ４２においてドア位置ＰＳが全閉位置となると、Ｓカウンタ、Ｍカウンタをそれぞれリセットする（ステップＳ５５）。
【０１１５】
なお、上記実施形態では滑り検知を位置センサ１２およびＤＣモータ５のエンコーダから出力される位置データに基いて行ったが、これに限らず、速度データに基いて滑り検知を行うこともできる。
【０１１６】
図１０は、その速度データに基く滑り検知処理を示したものである。
【０１１７】
同図において、Ｓカウンタ９ｈの時間的的変化からドア速度ＶＳを算出し（ステップＳ６０）、Ｍカウンタ９ｉを更新し（ステップＳ６１）、Ｍカウンタの時間的変化からドア速度ＶＭを算出し（ステップＳ６２）、
｜ＶＳ−ＶＭ｜＜所定値を判断し（ステップＳ６３）、ＮＯであれば制御モードを"高速"に設定する（ステップＳ６４）。
【０１１８】
ただし、ドア速度ＶＳ＝比例定数ＫＳ１・カウンタＳの単位時間当たりの変化量
ＫＳ１＝１パルスあたりのドア移動量
ドア速度ＶＭ＝比例定数ＫＭ１・カウンタＭの単位時間当たりの変化量
ＫＭ１＝π・戸車の直径Ｒ／ＤＣモータ１回転あたりのパルス数ＰＲ
｜ＶＳ−ＶＭ｜＜所定値がＮＯとは、ドア速度ＶＳとドア速度ＶＭとの間に所定値以上の速度差があることを意味しているから、スリップしていることが分かる。この場合、スリップ検出時の現在速度を目標速度として設定し（ステップＳ６５）、この設定速度を高速モードにおける目標速度とする（ステップＳ６６）。
【０１１９】
一方、ステップＳ６３においてＹＥＳであれば、スリップが発生していないから加速モードで決められている設定速度を目標速度とする（ステップＳ６７）。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明の制御方法が適用される自走式ドアの構成を示す斜視図である。
【図２】図１に示す駆動輪とドアハンガーの配置を一部切欠いて示したＡ方向側面図である。
【図３】(ａ)はドアレールの断面図、(ｂ)はドアレールに設けられた被検出体の構成を示す正面図である。
【図４】コントローラおよびその周辺装置の構成を示すブロック図である。
【図５】コントローラによる開閉制御を示すメインフローチャートである。
【図６】開扉制御の内容を示すフローチャートである。
【図７】図６に示す滑り検知処理の内容を示すフローチャートである。
【図８】(ａ)はドア開閉制御における速度Ｖ−位置Ｔ線図、(ｂ)はスリップ検知処理の有無による制御パターン比較図である。
【図９】閉扉制御の内容を示すフローチャートである。
【図１０】滑り検知処理の変形例を示フローチャートである。
【符号の説明】
【０１２１】
１    開口部
２    ドア
３    ドアレール
４    戸車
５    ＤＣモータ
７，８    ドアハンガー
９    コントローラ
９ａ  入出力インターフェイス
９ｂ  ＣＰＵ
９ｃ  ＲＡＭ
９ｄ  ＲＯＭ
９ｅ  ＥＥＰＲＯＭ
９ｆ  滑り検知部
９ｇ  開閉制御部
９ｈ  Ｓカウンタ
９ｉ  Ｍカウンタ
９ｊ  オープンタイマ
１０    ブラケット
１１    ブラケット
１２    フォトインタラプタ
１３    被検出体
１３ａ  反射部
１４  起動センサ
１５  光電センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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