(57)【要約】【課題】  本発明は、車両走行支援装置に関し、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための運転者に対する運転支援を現実の道路状況に合わせてタイミングよく行うことを目的とする。【解決手段】  自車両の前方に存在する前方障害物を検出する。そして、その検出された前方障害物が道路上の所定の制御範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に運転者に対する警報及び自車両の自動ブレーキを実行する。また、自車両が現に走行する道路の車線数及び自車線の道路上における位置を検出する。そして、上記した道路上の制御範囲を、その道路車線数と自車線の位置とに応じて道路横方向において可変する。具体的には、道路が二車線以上の道路であるときには、自車線とその自車線に隣接する隣接車線との内側を制御範囲として設定する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に存在する対象を認識する対象認識手段と、前記対象認識手段により認識される前記対象が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御を行う制御手段と、を備える車両走行支援装置であって、
道路状況に応じて前記所定の道路範囲を道路横方向において変更する制御範囲可変手段を備えることを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
前記制御範囲可変手段は、道路車線数が一車線であるときには該車線内側を前記所定の道路範囲として設定し、また、道路車線数が二車線以上であるときには自車両の走行する自車線と該自車線に隣接する隣接車線との内側を前記所定の道路範囲として設定することを特徴とする請求項１記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記制御範囲可変手段は、道路車線数が二車線以上であるときにも前記対象認識手段により認識される前記対象が前記隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動するときには、自車線の内側を前記所定の道路範囲として設定することを特徴とする請求項２記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
自車両の前方に存在する対象を認識する対象認識手段と、前記対象認識手段により認識される前記対象が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御を行う制御手段と、を備える車両走行支援装置であって、
前記制御手段は、道路車線数が二車線以上である状況において、前記対象認識手段により認識される前記対象が自車両の走行する自車線と該自車線に隣接する隣接車線との内側において自車両と衝突の可能性を有する場合に前記警報又は前記自動制御を行うことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項５】
前記制御手段は、道路車線数が二車線以上である状況においても前記対象認識手段により認識される前記対象が前記隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動するときには、前記警報又は前記自動制御を行わないことを特徴とする請求項４記載の車両走行支援装置。
【請求項６】
前記道路車線数の情報は、地図データベースに格納されている地図情報又はカメラによる撮像画像から得られることを特徴とする請求項２乃至５の何れか一項記載の車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行支援装置に係り、特に、自車両の前方に存在する対象を認識し、その認識した対象が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に警報や車両の自動制御等による運転者に対する運転支援を行う車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の前方に存在する対象を認識し、その認識結果に基づいて車間距離制御や警告発生等の制御を行うシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシステムにおいては、まず、認識された対象が自車両の走行する自車線上に実際に存在するか否かが判断される。そして、対象が自車線上に存在すると判断したときはその対象に対する制御動作が行われる一方、対象が自車線上に存在しないと判断したときはその対象に対する制御動作が行われない。従って、上記したシステムによれば、自車両の走行にあまり影響を与えない障害物の存在に起因する誤動作を防ぐことができ、これにより、適切な運転支援を実現することが可能となっている。
【特許文献１】特開２００２−２０７０７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかながら、上記従来のシステムでは、例えば片側一車線の道路において自車両の走行する自車線に隣接する対向車線側から或いは片側二車線以上の道路において自車線に隣接する走行車線や追越車線側から自車線へ向けて歩行者や自転車に乗った人が横断しようとしているときにも、その対象が自車線内に進入するまで制御動作が行われない。このため、上記した状況においては認識対象が自車両の進行方向について自車両にかなり接近した時点で制御動作が開始されることとなり、制御動作開始の遅れに起因して、自車両と対象との接触を回避できない状況が生じ易くなる。
【０００４】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための警報等の制御による運転者への運転支援を道路状況に合わせてタイミングよく開始することが可能な車両走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、自車両の前方に存在する対象を認識する対象認識手段と、前記対象認識手段により認識される前記対象が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御を行う制御手段と、を備える車両走行支援装置であって、
道路状況に応じて前記所定の道路範囲を道路横方向において変更する制御範囲可変手段を備える車両走行支援装置により達成される。
【０００６】
本発明において、自車両の前方に存在する対象が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合には、自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御が実行される。この所定の道路範囲は、道路状況に応じて道路横方向において変更される。かかる構成によれば、自車両の走行する自車線へ隣接車線から対象が進入するような場合にも、その隣接車線内に位置する対象の検知によって警報や自動制御を実行することができるため、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための運転者への運転支援を道路状況に合わせてタイミングよく開始することができる。
【０００７】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両走行支援装置において、前記制御範囲可変手段は、道路車線数が一車線であるときには該車線内側を前記所定の道路範囲として設定し、また、道路車線数が二車線以上であるときには自車両の走行する自車線と該自車線に隣接する隣接車線との内側を前記所定の道路範囲として設定することとすればよい。
【０００８】
また、請求項３に記載する如く、請求項２記載の車両走行支援装置において、前記制御範囲可変手段は、道路車線数が二車線以上であるときにも前記対象認識手段により認識される前記対象が前記隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動するときには、自車線の内側を前記所定の道路範囲として設定することとすれば、自車両と接触の可能性の極めて低い対象が制御対象から除外されるため、警報等の制御による運転者への運転支援が無駄に行われるのを防止することができる。
【０００９】
また、上記の目的は、請求項４に記載する如く、自車両の前方に存在する対象を認識する対象認識手段と、前記対象認識手段により認識される前記対象が所定の道路範囲内において自車両と衝突の可能性を有する場合に自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御を行う制御手段と、を備える車両走行支援装置であって、
前記制御手段は、道路車線数が二車線以上である状況において、前記対象認識手段により認識される前記対象が自車両の走行する自車線と該自車線に隣接する隣接車線との内側において自車両と衝突の可能性を有する場合に前記警報又は前記自動制御を行う車両走行支援装置により達成される。
【００１０】
本発明において、道路車線数が二車線以上である状況下、自車両の前方に存在する対象が自車両の走行する自車線と隣接車線との内側において自車両と衝突の可能性を有する場合には、自車両の運転者に対する警報又は自車両の自動制御が実行される。すなわち、かかる制御は、対象が自車線のみならず隣接車線に位置するときにも行われ得る。従って、かかる構成によれば、隣接車線から自車線へ対象が進入するような場合にも、その隣接車線内に位置する対象の検知によって警報や自動制御が実行されるため、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための運転者への運転支援を道路状況に合わせてタイミングよく開始することができる。
【００１１】
また、請求項５に記載する如く、請求項１記載の車両走行支援装置において、前記制御手段は、道路車線数が二車線以上である状況においても前記対象認識手段により認識される前記対象が前記隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動するときには、前記警報又は前記自動制御を行わないこととすれば、自車両と接触の可能性の極めて低い対象が制御対象から除外されるため、警報等の制御による運転者への運転支援が無駄に行われるのを防止することができる。
【００１２】
尚、請求項６に記載する如く、請求項２乃至５の何れか一項記載の車両走行支援装置において、前記道路車線数の情報は、地図データベースに格納されている地図情報又はカメラによる撮像画像から得られることとすればよい。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１、２、４、及び６記載の発明によれば、自車両と接触の可能性の高い対象との接触を回避するための警報等の制御による運転者への運転支援を道路状況に合わせてタイミングよく開始することができる。
【００１４】
また、請求項３及び５記載の発明によれば、自車両と接触の可能性の極めて低い対象を制御対象から除外することで、警報等の制御による運転者への運転支援が無駄に行われるのを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は、本発明の一実施例であるシステムの構成図を示す。本実施例のシステムは、車両に搭載され車両走行を支援するための車両走行支援装置１０を備えている。車両走行支援装置１０は、マイクロコンピュータ等により構成される電子制御ユニット（以下、メインＥＣＵと称す）１２を備えており、メインＥＣＵ１２により制御される。
【００１６】
車両走行支援装置１０は、カメラ１４及び車両状態センサ１６を備えている。カメラ１４は、例えば車両前部バンパや車室内ルームミラーステイに配設されており、配設部位から車両前方に広がる所定領域を撮影する。また、車両状態センサ１６は、車両の速度や加速度等の車両状態に応じた信号を出力する。カメラ１４の撮影した画像および車両状態センサ１６の出力信号は共に、画像処理ＥＣＵ１８に供給される。画像処理ＥＣＵ１８は、カメラ１４から供給される画像を処理することにより、その画像に映し出されている歩行者や車等の対象（障害物）および車両の走行する走行レーンを区画する白線やガードレール等を認識する。そして、認識した障害物や白線等の車両に対する位置並びに走行レーンや道路の幅員を検出する。
【００１７】
画像処理ＥＣＵ１８は、上記したメインＥＣＵ１２に接続されている。画像処理ＥＣＵ１８の検出した情報は、メインＥＣＵ１２に供給される。メインＥＣＵ１２は、画像処理ＥＣＵ１８から供給される情報に基づいて車両前方に存在する物体や白線等の車両に対する位置を検出すると共に、走行レーンや道路の幅員を検出する。
【００１８】
メインＥＣＵ１２には、上記した車両状態センサ１６が接続されていると共に、車体前部のバンパ等に配設されたレーダ２０が接続されている。レーダ２０は、車両前方の所定範囲へ向けて例えばミリ波を搬送波とする電波を照射し、歩行者や車，オートバイ等の前方障害物に反射した反射波を受信する機能を有し、受信した反射波から前方障害物の有無、前方障害物との距離Ｌｆ及び相対速度に応じた信号を生成する。メインＥＣＵ１２は、車両状態センサ１６の出力信号に基づいて速度や加速度等の車両状態を検出する。また、メインＥＣＵ１２は、レーダ２０から供給される信号に基づいて、車両前方に存在する前方障害物との距離Ｌｆ及び相対速度を検出する。
【００１９】
メインＥＣＵ１２には、また、ナビゲーション装置２２が接続されている。ナビゲーション装置２２は、ＤＶＤやＣＤ，ハードディスク等により構成される地図データベース２４を有している。この地図データベース２４には、車両の走行する道路上の各地点の位置（緯度や経度等）の地図情報が格納されていると共に、更に、車両が走行する道路の車線数を示す情報が格納されている。尚、車線数を示す情報には、更に、片側何車線の道路であるのかを示す情報が含まれてもよい。また、地図データベース２４は、車両に搭載されている必要はなく、車両と無線通信可能なセンタに搭載され、所定のタイミングでその格納する地図情報等を車両に提供するものであってもよい。
【００２０】
ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳデータ）を受信するＧＰＳレシーバ、及び、車両のヨー，ロール，ピッチ等による進行方向に応じた信号（ＩＮＳ(Inertial Navigation Sensor)データ）を出力するジャイロセンサを有している。ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳレシーバに受信されたＧＰＳデータに基づいて自車両の現在位置（具体的には、緯度，経度，高度）を測位し、ジャイロセンサの出力するＩＮＳデータに基づいて自車両の進行方向を検出すると共に、検出された現在位置データと進行方向データとを融合して自車両の正確な現在位置を検出する。そして、検出された車両の現在位置を、車室内に設けられた表示モニタのナビゲーションモード時において必要に応じて、地図データベース２４から読み出されたその周囲の道路地図を指定の縮尺に合わせて表示モニタに表示する際に、その画像上の道路地図に重畳して表示する。
【００２１】
また、地図データベース２４に格納されている車線数情報は、ナビゲーション装置２２の指令により読み出される。メインＥＣＵ１２は、後に詳述する如く、所定の場合にナビゲーション装置２２に、地図データベース２４から車線数情報を読み出してその情報を出力するように要求する。メインＥＣＵ１２は、地図データベース２４から読み出され出力された情報を受信し、その受信情報に従って後述の如く車両の走行を支援する処理を実行する。
【００２２】
メインＥＣＵ１２には、更に、制動力制御装置３０及び警報装置３２が接続されている。制動力制御装置３０は、車両を制動させるブレーキアクチュエータを有している。また、警報装置３２は、車室内に設けられ、車両運転者に聴覚的又は視覚的に所定の情報を提供し或いは所定の注意を喚起するスピーカやディスプレイを有している。メインＥＣＵ１２は、後述する手法に従って制動力制御装置３０に車両を制動させるための指令を供給し、また、警報装置３２に車両運転者に車両の制動操作や操舵操作を促すための指令を供給する。制動力制御装置３０は、メインＥＣＵ１２から供給される指令に従って、ブレーキアクチュエータを用いて車両を自動制動させる制動力を発生させる。また、警報装置３２は、メインＥＣＵ１２から供給される指令に従って、スピーカやディスプレイを用いて車両運転者に制動操作又は操舵操作を促す警報を発する。
【００２３】
次に、本実施例の車両走行支援装置１０の動作について説明する。
【００２４】
図２は、本実施例の車両走行支援装置１０において自動ブレーキや警報による運転者への運転支援を開始するタイミングを説明するための図を示す。尚、図２には、自車両が道路を走行する状況を上空から見た図を、その自車両を固定した状態で示している。また、図２（Ａ）には本実施例の手法に従った運転支援を行わない場合を、図２（Ｂ）及び（Ｃ）には本実施例の手法に従った運転支援を行う場合を、それぞれ示している。
【００２５】
本実施例においては、まず、カメラ１４による撮像画像及びレーダ２０の出力に基づいて自車両の前方に歩行者や自転車，車，オートバイ等の前方障害物が存在するか否かが判別される。
【００２６】
ここで、前方障害物が自車両の走行する走行車線（自車線）に位置する際には、その前方障害物は自車両の走行に大きな影響を与えることとなるので、その前方障害物と自車両との接触・衝突が生ずる可能性があるときには、その接触・衝突を回避し或いは衝突による衝撃を緩和すべく、運転者に対する警報や自車両の自動制動等を行うことが適切である。
【００２７】
しかしながら、前方障害物が自車線に位置する際にのみ警報等による運転支援の制御動作が行われる構成では、例えば図２（Ａ）に示す如く車両の走行する道路が交互二車線の道路や片側一車線以上の道路である状況において、その道路において自車線に隣接する対向車線や追越車線等から自車線へ向けて横断しようとする歩行者や二輪車等が存在するときに、その前方障害物が自車線内に進入するまで制御動作が行われないこととなる。この場合には、自車両と前方障害物とがその前方障害物が隣接車線内に位置する際の前方方向距離Ｘ１よりもかなり短い前方方向距離Ｘ２まで接近した時点で初めて制御動作が開始されることとなり、制御動作開始の遅れに起因して、自車両と対象との接触を回避できない状況が生じ易くなる。
【００２８】
そこで、本実施例の車両走行支援装置１０は、車両が実際に走行する道路の状況（具体的には、道路の車線数及びその道路における自車線の位置）に応じて、前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲を車幅方向すなわち道路横方向において変更することにより、上記した不都合を回避する点に特徴を有している。以下、本実施例の特徴部について説明する。
【００２９】
具体的には、本実施例の車両走行支援装置１０においては、上記した前方障害物の存在有無の判別と共に、ナビゲーション装置２２において検出される自車両の現在位置から車両進行方向側へ所定距離間における車両の走行する道路の車線数が、地図データベース２４に格納されている車線数情報に基づいて検出されると共に、自車両の走行する自車線の道路上における位置がカメラ１４の撮像画像の処理結果等に基づいて検出される。そして、検出された道路の車線数が一車線である場合は、その車線の白線内側が上記した制御範囲として設定され、前方障害物がその制御範囲としての一車線内に位置するか否かがカメラ１４の撮像画像の処理結果に基づいて判別される。
【００３０】
一方、道路車線数が交互二車線又は片側一車線の計二車線である場合は、図２（Ｂ）に示す如く自車両が走行する自車線を含んだその二車線分の白線内側が上記した制御範囲として設定され、前方障害物がその制御範囲としての二車線内に位置するか否かがカメラ画像を基に判別される。また、道路車線数が計三車線以上である場合は、自車線とその自車線に隣接する対向車線や追越車線等の隣接車線との白線内側が上記した制御範囲として設定され、前方障害物がその制御範囲に位置するか否かがカメラ画像を基に判別される。詳細には、図２（Ｃ）に示す如く自車両が三車線以上の道路の左端の走行車線を走行している際は、自車線とその自車線に対して右側に隣接する隣接車線との内側のみが制御範囲として設定され、前方障害物がその二車線内に位置するか否かが判別される。また、自車両が三車線以上の道路の左端から２番目の走行車線を走行している際は、自車線とその自車線に対して左側及び右側にそれぞれ隣接する隣接車線との内側のみが制御範囲として設定され、前方障害物がその三車線内に位置するか否かが判別される。
【００３１】
その結果、前方障害物が制御範囲内に位置しないと判別された場合は、何ら警報等による運転支援は行われない。一方、前方障害物が制御範囲内に位置すると判別された場合は、次に、その前方障害物と自車両との相対距離及び相対速度に基づいて、所定の空走距離走行後に自車両が所定減速度を伴う制動や所定横加速度を伴う操舵を行わなければその前方障害物と接触・衝突する可能性があるか否かが判別される。その結果、かかる可能性がない場合は、何ら警報等による運転支援は行われない一方、かかる可能性がある場合は、制動力制御装置３０による自動ブレーキ及び警報装置３２による警報が実行される。
【００３２】
このように、本実施例の構成においては、自車両が現に走行する道路の車線数と自車両が現に走行する自車線の位置とに応じて、前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲が道路横方向において可変される。かかる構成によれば、自車両の走行する道路が二車線以上の道路である状況下においては、人や二輪車等の前方障害物が自車線内に位置しなくても隣接車線に位置するだけで自動ブレーキや警報を実行することができるため、例えば自車線に隣接する隣接車線から自車線に進入しようとする歩行者が存在するときにも、その歩行者が隣接車線に位置する時点で早めに、自車両と接触の可能性の高い前方障害物との接触を回避するための運転支援を開始することができる。このため、運転支援による自車両と前方障害物との接触の未然防止を、車線数と自車線の位置とによる道路状況に合わせてタイミングよく開始することが可能となる。
【００３３】
また、本実施例において、上記した前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲は、車両の走行する車道の内側に限定されており、歩行者等の通行する歩道内を含まない。更に、かかる道路上の制御範囲は、道路車線数が三車線以上であっても自車両の走行する自車線とその自車線に隣接する隣接車線との内側に限定されており、自車線から二つ目以遠の車線内を含まない。歩道に位置する歩行者等や自車線から離間した車線に位置する人を含む障害物は、自車線や隣接車線に位置する障害物に比べて、自車両と接触の可能性の極めて低い対象である。従って、本実施例の構成によれば、歩道に位置する歩行者等の存在に起因して車両の自動ブレーキや警報による運転支援が行われることはなく、また、自車線から離れて位置する障害物の存在に起因してかかる運転支援がタイミング早く行われることはなく、自車両と接触の可能性の低い対象は運転支援制御の対象から除外されるため、かかる運転支援が無駄に実行されるのを防止することが可能となる。
【００３４】
尚、本実施例においては、上記の如く、自車両の走行する道路が二車線以上の道路である状況下において、自車線だけでなくその自車線に隣接する隣接車線も上記した道路上の制御範囲に含まれる。しなしながら、一律に隣接車線が道路上の制御範囲に含まれるものとすると、不都合が生ずる。すなわち、隣接車線に位置する前方障害物が自車線へ向けて進入することなく自車線とは反対側の車線又は歩道へ向けてすなわち自車線から離間する方向へ向けて移動しているときは、その前方障害物は自車両と接触の可能性の極めて低い対象であるので、かかる状況下で自車両と前方障害物との接触回避のための運転支援を行うことは全く意味のない無駄なこととなる。
【００３５】
そこで、本実施例においては、上記した前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲を設定するうえで、隣接車線に位置する前方障害物の移動方向を考慮することとしてもよい。すなわち、前方障害物が隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動するときは、上記した道路上の制御範囲が自車線のみの内側に設定され、前方障害物が隣接車線内を自車線から離間する方向へ移動しないときは、上記した道路上の制御範囲が自車線と隣接車線との内側に設定されることとしてもよい。かかる構成においては、隣接車線内を自車線から離れていく自車両と接触の可能性の極めて低い前方障害物は運転支援制御の対象から除外されるため、かかる運転支援が無駄に実行されるのを防止することが可能となる。
【００３６】
尚、隣接車線に位置する前方障害物の移動方向は、カメラ画像等により検出可能である。また、この際、隣接車線に位置する前方障害物の移動方向を、上記した道路上の制御範囲を設定するうえで考慮することに代えて、すなわち、道路上の制御範囲を設定するうえでは考慮することなく、自動ブレーキや警報による運転支援制御を実行するかを決定するうえで考慮することとしてもよい。すなわち、前方障害物が隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動するときは、運転支援制御の実行が許可され、前方障害物が隣接車線内を自車線から離間する道路横方向へ移動しないときは、運転支援制御の実行が禁止されることとしてもよい。かかる構成においても、上記の同様の効果を得ることが可能となる。
【００３７】
図３は、上記の機能を実現すべく、本実施例の車両走行支援装置１０においてメインＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図３に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図３に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００３８】
ステップ１００では、自車両の現在位置および道路の車線数情報をナビゲーション装置２２から読み込むと共に、カメラ１４による撮像画像の画像処理結果を画像処理ＥＣＵ１８から読み込む処理が実行される。ステップ１０２では、カメラ１４による撮像画像及びレーダ２０からの出力信号に基づいて自車両の前方に存在する人を含む前方障害物を計測する処理、具体的には、自車両から前方障害物までの前後方向距離及び車幅方向相対位置ならびに自車両と前方障害物との相対速度を検出する処理が実行される。また、ステップ１０４では、車両状態センサ１６の出力信号に基づいて自車両の速度や加速度等の車両状態が検出される。
【００３９】
ステップ１０６では、まず、上記ステップ１００で読み込まれた自車両の現在位置および道路の車線数情報並びにカメラ１４による撮像画像に基づいて道路の車線数及び自車線の道路上における位置が検出され、次に、その検出結果に基づいて上述した手法を用いて、前方障害物が存在すれば運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲が設定される。尚、この制御範囲は、道路車線数と自車線の道路上における位置とに応じて可変されるものである。そして、その設定された制御範囲に上記ステップ１０２で検出された前方障害物が位置するか否かがカメラ画像に基づいて判別される。その結果、前方障害物が設定された制御範囲に位置しないと判別された場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。一方、前方障害物が設定された制御範囲に位置すると判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００４０】
ステップ１０８では、警報の発令を解除しまた自動ブレーキの実行を解除する処理、或いは、かかる警報発令や自動ブレーキを行わない処理が実行される。本ステップ１０８の処理が実行されると、今回のルーチンは終了される。
【００４１】
ステップ１１０では、上記ステップ１０２及び１０４で検出された自車速又は加速度並びに前方障害物との相対距離及び相対速度に基づいて、自車両が上記ステップ１０２で検出された前方障害物に接触・衝突する可能性があるか否かが判別される。その結果、自車両が前方障害物に接触・衝突する可能性がないと判別された場合は、次に上記ステップ１０８において警報発令や自動ブレーキを行わない処理が実行される。一方、自車両が前方障害物に接触・衝突する可能性があると判別された場合は、次にステップ１１２の処理が実行される。
【００４２】
ステップ１１２では、自車両と接触の可能性の高い前方障害物が存在することを運転者に知らせて運転者に衝突回避操作を促すべく警報装置３２を駆動して警報を発令すると共に、自車両と前方障害物との接触を回避し或いは衝突による衝撃を緩和すべく制動力制御装置３０を駆動して車両の自動ブレーキを行う処理が実行される。本ステップ１１２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４３】
上記図３に示すルーチンによれば、道路上において所定の制御範囲に位置する前方障害物と自車両とが接触・衝突する可能性があるときに、その接触・衝突を回避するための警報や自動ブレーキによる運転支援を実行することができる。従って、本実施例によれば、自車両と前方障害物との接触・衝突を回避し、或いは、衝突による衝撃を有効に緩和することが可能となっている。
【００４４】
また、本実施例においては、前方障害物が位置することが上記した運転支援制御を実行するための条件となる道路上の制御範囲が、上記の如く、自車両の走行する道路の車線数と自車両の走行する自車線の道路上における位置とに応じて可変される。具体的には、道路が一車線の道路である場合にはその車線内に設定され、また、道路が二車線以上の道路である場合には自車線とその自車線に隣接する隣接車線との内側に設定される。従って、本実施例の構成によれば、自車両の走行する道路が二車線以上の道路である状況下においては、人や二輪車等の前方障害物が自車線内に位置しなくても隣接車線に位置するだけで自動ブレーキや警報による運転支援を実行することが可能である。
【００４５】
このため、本実施例の車両走行支援装置１０によれば、二車線以上の道路において自車線に隣接する隣接車線から自車線に進入しようとする歩行者や二輪車，自動車等が存在するときにも、その前方障害物が隣接車線に位置する時点で、自車両と接触の可能性の高い前方障害物との接触を回避するための運転支援を開始することができるので、従って、運転支援による自車両と前方障害物との接触の未然防止を、車線数と自車線の位置との道路状況に合わせてタイミングよく開始することが可能となっている。
【００４６】
尚、上記の実施例においては、前方障害物が存在する際に警報や自動ブレーキによる運転支援の制御動作を行うべき道路上の制御範囲が特許請求の範囲に記載した「所定の道路範囲」に相当していると共に、メインＥＣＵ１２が、上記図３に示すルーチン中ステップ１０２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「対象認識手段」が、ステップ１１２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「制御手段」が、地図データベース２４に情報として格納されている車両が現に走行する道路の車線数と自車両が現に走行する自車線の位置とに応じて運転支援制御の実行のための制御範囲を道路横方向において変更することにより特許請求の範囲に記載した「制御範囲可変手段」が、それぞれ実現されている。
【００４７】
ところで、上記の実施例においては、車両が実際に走行する道路の車線数情報を地図データベース２４から読み出すこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両前方を撮影するカメラ１４による撮像画像から白線や黄線等の走行線を認識し、その認識結果に基づいて車線数情報を得ることとしてもよい。また同様に、車線数に応じた信号を発信する例えばビーコンや磁気マーカを道路に埋設し、そのビーコン等を車両が通過時に検知することによりそのビーコン等から車線数情報を得ることとしてもよい。
【００４８】
また、上記の実施例においては、運転者への運転支援として警報装置３２による警報及び制動力制御装置３０による自動ブレーキの双方を行うこととしているが、何れか一方を行うこととしてもよく、また、自車両と前方障害物との接触・衝突の可能性の大きさに応じたタイミングで行うこととしてもよい。
【００４９】
また、上記の実施例においては、自車両と前方障害物との接触・衝突の可能性がある場合に車両の自動制御として自動ブレーキを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、自動操舵を行うこととしてもよい。但し、ガードレールや崖，他車両等による道路境界に従って道路左側又は道路右側への操舵が不可能であると判定される場合には、その方向への自動操舵を行わないことが適切である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施例であるシステムの構成図である。
【図２】本実施例の車両走行支援装置において運転者への運転支援を開始するタイミングを説明するための図である。
【図３】本実施例において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１０  車両走行支援装置
１２  電子制御ユニット（メインＥＣＵ）
１４  カメラ
１６  車両状態センサ
２２  ナビゲーション装置
２４  地図データベース
３０  制動力制御装置
３２  警報装置
【図１】
2005145282.tif 000003
【図３】
2005145282.tif 000004
【図２】
2005145282.tif 000005