(57)【要約】【課題】  簡易な構成で、ウインドガラスを精度よく車両に取り付けることができる車両用ウインドガラスの搬送方法および、その装置を提供する。【解決手段】  リフター２によってウインドガラスＷ１を所定位置まで移動し、ウインドガラスＷ１の外装面側が開放された状態とする。このウインドガラスＷ１を取付ロボット３のガラス把持機３２で保持して、車両Ｃの取付位置まで搬送し、ウインドガラスＷ１の位置と車両Ｃの取付位置とを比較しながら、ウインドガラスＷ１の位置が車両Ｃの取付位置と合うように取付ロボット３を制御し、ウインドガラスＷ１の位置を微調整する。【選択図】      図１
2005329782.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前処理が終了したウインドガラスを、車両の取付位置まで搬送する車両用ウインドガラスの搬送装置であって、
前処理が終了したウインドガラスを保持し、このウインドガラスの外装面側が開放された状態の所定の位置まで前記ウインドガラスを移送する移送手段と、
前記ウインドガラスを保持する保持機構を有し、前記移送手段によって移送された前記ウインドガラスを前記外装面側で保持し、車両の取付位置まで搬送する搬送手段と、
この搬送されたウインドガラスの位置と前記車両の取付位置とを比較し、前記ウインドガラスの位置が前記車両の取付位置と合うように、前記搬送手段の動きを制御する制御手段とを備えた、
ことを特徴とする車両用ウインドガラスの搬送装置。
【請求項２】
前処理が終了したウインドガラスを、車両の取付位置まで搬送する車両用ウインドガラスの搬送方法であって、
前処理が終了したウインドガラスを保持し、所定の位置まで移送する移送工程と、
この移送された前記ウインドガラスを保持し、車両の取付位置に近い所定の位置まで前記ウインドガラスを搬送する搬送工程と、
この搬送されたウインドガラスの位置と前記車両の取付位置とを比較し、前記ウインドガラスの位置が前記車両の取付位置と合うように、前記ウインドガラスの位置を補正する位置決め工程とを備えた、
ことを特徴とする車両用ウインドガラスの搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、組立ライン上を搬送されてくる車両に対して、前処理が終了したウインドガラスを車両の取付位置まで搬送する車両用ウインドガラスの搬送方法と、その装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
組立ライン上を搬送されてくる車両のフロント側およびリア側に、ウインドガラスを取り付ける場合、例えば、次のような方法がとられている。すなわち、脱脂、プライマ塗布などの前処理を終えたウインドガラスを所定の位置まで移送し、この移送されたウインドガラスを取付ロボットで把持して（受け取り）、車両の取付位置まで搬送して取り付ける、というものである（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１０−２９５７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、このような方法では、前処理を終えたウインドガラスと取付ロボットとが所定の位置関係にあること、および、取付ロボットで把持されたウインドガラスと車両とが、所定の位置関係にあることを要する。すなわち、前処理を終えたウインドガラスを取付ロボットで受け取る際に、取付ロボットとウインドガラスとの位置整合を要し、また、取付ロボットがウインドガラスを車両の取付位置まで搬送する際に、ウインドガラスと取付位置との位置整合を要する。このため、前処理を終えたウインドガラスや搬送されてきた車両を、精度高く位置決めする位置決め装置や、位置データを整合する制御手段が必要となる。この結果、取付設備全体が複雑になり、導入費および保守費がかさむことになる。
【０００４】
そこで本発明は、簡易な構成で、ウインドガラスを精度よく車両に取り付けることができる車両用ウインドガラスの搬送方法および、その装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、前処理が終了したウインドガラスを、車両の取付位置まで搬送する車両用ウインドガラスの搬送装置であって、前処理が終了したウインドガラスを保持し、このウインドガラスの外装面側が開放された状態の所定の位置までウインドガラスを移送する移送手段と、ウインドガラスを保持する保持機構を有し、移送手段によって移送されたウインドガラスを外装面側で保持し、車両の取付位置まで搬送する搬送手段と、この搬送されたウインドガラスの位置と車両の取付位置とを比較し、ウインドガラスの位置が車両の取付位置と合うように、搬送手段の動きを制御する制御手段とを備えたことを特徴としている。
（作用）
搬送されたウインドガラスの位置と車両の取付位置とを比較し、ウインドガラスの位置が車両の取付位置と合うように、搬送手段を制御するため、ウインドガラスが車両に精度よく取り付けられる。しかも、車両の取付位置へのウインドガラスの位置合わせは、最終的に、制御手段による搬送手段の制御によって行われるため、搬送手段がウインドガラスを保持する際や、搬送手段がウインドガラスを車両の取付位置まで搬送する際に、位置整合する必要がない。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載の発明によれば、搬送手段がウインドガラスを保持する際や、搬送手段がウインドガラスを車両の取付位置まで搬送する際に、位置整合する必要がない。このため、前処理を終えたウインドガラスや搬送されてきた車両を、精度高く位置決めする位置決め装置や、位置データを整合する制御手段が必要なくなり、簡易な構成となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を図示の実施形態に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係わる車両用ウインドガラスの搬送装置１および、その周辺装置などを示す概略構成図である。
搬送装置１は、前処理が終了したウインドガラスＷ１、Ｗ２を保持し、所定の位置まで移送するリフター２（移送手段）と、リフター２によって移送されたウインドガラスＷ１、Ｗ２を車両Ｃの取付位置まで搬送する取付ロボット３と、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の位置が車両Ｃの取付位置と合うように、取付ロボット３の動きを制御する制御手段とを備えている。車両Ｃは、コンベア７によって組立ライン上を搬送され、搬送装置１が配置された工程域（ステーション）で一旦停止して、ウインドガラスＷ１、Ｗ２が取り付けられる。
図中４は、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を搬送するベルトコンベアで、脱脂、プライマ塗布を終えたウインドガラスＷ１、Ｗ２が作業者Ｈによって、このコンベア４に供給される。この際、フロント側のウインドガラスＷ１とリア側のウインドガラスＷ２とが交互に供給され、１台の車両Ｃに対してフロント側とリア側とに、順次ウインドガラスＷ１、Ｗ２が取り付けられるようになっている。また、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の外装面（車両Ｃに取り付けられた際に、車両Ｃの外側に向く面）がコンベア４側に向くように供給される。
このコンベア４の途中には、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の外周縁にシーラ（接着剤）を塗布するシーリングロボット５が配置されている。このシーリングロボット５は門形の基枠６に取り付けられ、そのアーム５ａの先端に取り付けられた塗布機構５ｂによって、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の全外周縁にシーラを塗布するものである。すなわち、コンベア４上を搬送されてきたウインドガラスＷ１、Ｗ２が所定の位置で停止して位置決めされると、予めティーチングされた（倣わされた）動きに従って、シーリングロボット５がウインドガラスＷ１、Ｗ２の全外周縁にシーラを塗布していくものである。なお、脱脂、プライマ塗布を終えてからシーラが塗布されるまでの間は、プライマを乾燥させるためのある一定の時間（ドライタイム）が必要であり、本実施形態では、そのドライタイムが６０秒になるように、シーリングロボット５の配置、コンベア４の速度などが設定されている。
このようにして、脱脂、プライマ塗布およびシーラ塗布の前処理を終えたウインドガラスＷ１、Ｗ２は、リフター２側へ搬送され、予め設定された所定の位置で停止される。
このリフター２は、図２，３に示すように、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を保持するフォーク２２が、門形の基枠２１上を昇降するようになっている。すなわち、フォーク２２の２本の水平スライダー２３の両端には、ホルダー２３ａが取り付けられ、このホルダー２３ａが基枠２１の垂直ガイド２１ａに装着されている。この水平スライダー２３には、水平に延びる２本の保持アーム２４が支持されており、この保持アーム２４には、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を吸着、保持する吸着盤２５がそれぞれ３つの取り付けられている。また、基枠２１の基枠ビーム２１ｂ中央部には、２つの大スプロケット２６が回転可能に取り付けられ、この大スプロケット２６にチェーン２７が噛み合わされている。このチェーン２７の固定端２７ａは基枠２１の基枠ビーム２１ｂに固定され、その可動端２７ｂは上側の水平スライダー２３に取り付けられている。また、チェーン２７の中間部には、小スプロケット２８が噛み合わされ、この小スプロケット２８の回転軸に、リフトシリンダ２９のロット先端が連結されている。そして、リフトシリンダ２９のロッドの往復動によって、小スプロケット２８が上下動し、この上下動に伴って、チェーン２７の可動端２７ｂが上下動することで、フォーク２２が昇降するようになっている。なお、リフター２はガラスセンサー（図示せず）を備え、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を吸着盤２５によって吸着、保持する際に、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を検知するようになっている。
【０００８】
取付ロボット３は、図１，４に示すように、ベース８の長手方向に対して往復動し、一旦停止している車両Ｃに対してフロント側とリア側とに、ウインドガラスＷ１、Ｗ２を取り付けられるものである。
【０００９】
取付ロボット３のロボットアーム３１の先端には、ウインドガラスＷ１を吸着把持するガラス把持機３２（保持機構）が取り付けられ、このガラス把持機３２は、ロボットアーム３１の駆動に応じて姿勢調整自在となっている。
【００１０】
ガラス把持機３２には、その上部側に一対のＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂが設置されており、左右の側面側には一対のＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄが設置されている。ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂは、ロボット制御部４１からの制御信号に基づいて、ガラス把持機３２に吸着把持されたウインドガラスＷ１を、車両Ｃのウインドガラス取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上まで移動させた際に、取付開口部Ｃ１のルーフパネルＣ２側の上部付近と、ウインドガラスＷ１の上側の縁部とを撮影する。一方、ＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄは、ウインドガラスＷ１を取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上まで移動させた際に、取付開口部Ｃ１のフロントピラー部Ｃ３側の側辺部付近と、ウインドガラスＷ１の左右側の縁部とを撮影する。
【００１１】
一対のＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂは、ウインドガラスＷ１の中心を通る上下方向の軸（Ｙ軸：図５参照）に対して左右対称位置に設けられている。一方、一対のＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄは、ウインドガラスＷ１の中心を通る水平方向の軸（Ｘ軸：図５参照）と平行な線上におけるウインドガラスＷ１の左右端部に設けられている。各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、ガラス把持機３２に吸着把持されたウインドガラスＷ１の表面に対して略垂直方向（図５に示すＺ軸方向）に設置され、ウインドガラスＷ１の表面に対して略垂直方向上方から撮影するようになっている。
【００１２】
また、ガラス把持機３２に設置した各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄ近傍には、各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄでそれぞれ撮影される領域に対して斜め方向からスリット状のレーザ光（スリットレーザ光）を照射するスリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄがそれぞれ設置されている。
【００１３】
ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ近傍にそれぞれ設置さていれる各スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂは、図６に示すように、ウインドガラスＷ１を車両Ｃの取付開口部Ｃ１に対してロボット制御部４１によって予めティーチングされている位置（取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上）まで移動させた際に、取付開口部Ｃ１のルーフパネルＣ２側の上部付近とウインドガラスＷ１の上側の縁部を横切るようにレーザ照射する。なお、図６では、ＣＣＤカメラ３３ａとスリットレーザ照射器３４ａ側を示しているが、ＣＣＤカメラ３３ｂとスリットレーザ照射器３４ｂ側も同様である。
【００１４】
スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂは、ウインドガラスＷ１の左右方向（図５に示すＸ軸方向）に対して互いに少し内側を向くように傾斜されている。
【００１５】
一方、ＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄ近傍にそれぞれ設置されている各スリットレーザ照射器３４ｃ、３４ｄは、図７に示すように、フロントピラー部Ｃ３側の側部付近とウインドガラスＷ１の左右縁部を横切るようにレーザ照射する。スリットレーザ照射器３４ｃ、３４ｄは、ウインドガラスＷ１の上下方向（図５に示すＹ軸方向）において、ウインドガラスＷ１表面の垂直方向に対して少し下側を向くように傾斜されている。なお、図７では、ＣＣＤカメラ３３ｃとスリットレーザ照射器３４ｃ側を示しているが、ＣＣＤカメラ３３ｄとスリットレーザ照射器３４ｄ側も同様である。
【００１６】
各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄは、各スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄから照射したスリット状の投光線の画像をそれぞれ撮影し、それぞれ撮影した画像情報は画像処理部４２に入力される。演算部４３は、画像処理部４２から入力される画像情報に基づいて、ウインドガラスＷ１の取付開口部Ｃ１周囲の取付面に対するズレの補正量を算出する（詳細については後述する）。ロボット制御部４１は、演算部４３から入力される補正量情報に基づいて、ウインドガラスＷ１が取付開口部Ｃ１の取付面に対して適正な位置で取り付けられるように、ロボットアーム３１に制御信号を出力してロボットアーム３１を駆動させる。
【００１７】
次に、ロボットアーム３１の具体的な制御方法（制御手段）について、説明する。
【００１８】
まず、車両Ｃに対し、ロボット制御部４１の制御により取付ロボット３のロボットアーム３１を駆動させて、ガラス把持機３２に吸着把持されたウインドガラスＷ１を、車両Ｃの取付開口部Ｃ１周囲の取付面に対して予めティーチングされている取付位置に向けて移動させる。そして、取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上（数ミリ手前）でウインドガラスＷ１を一旦停止させる。ここで、図６、図７に示すように、各スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄから、取付開口部Ｃ１周囲の垂直方向に対して斜め上方からスリットレーザ光を照射する。
【００１９】
スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂは、Ｘ軸方向（ウインドガラスＷ１の左右方向）に傾けられているので、発せられたスリットレーザ光は、取付開口部Ｃ１周囲のルーフパネルＣ２側の上部付近とウインドガラスＷ１の上面側の縁部を上下方向（図５のＹ軸方向）に横切るように照射される。この際、取付開口部Ｃ１周囲の取付面は、ルーフパネルＣ２表面より下方に位置し、また、ウインドガラスＷ１は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面よりも上方に位置しているので、照射されたスリットレーザ光は直線状ではなく、左右方向（図５のＸ軸方向）に折曲して投影される。すなわち、図８（ａ）に示すように、ウインドガラスＷ１の上側端部（図では右側）と、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ａと、ルーフパネルＣ２とを上下方向（図５のＹ軸方向）に横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線Ｌ１は、一番低い取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ａで折曲している。
【００２０】
一方、スリットレーザ照射器３４ｃ、３４ｄは、Ｙ軸方向（ウインドガラスＷ１の上下方向）に傾けられているので、発せられたスリットレーザ光は、取付開口部Ｃ１周囲のフロントピラー部Ｃ３側の側部付近と、ウインドガラスＷ１の側面側の縁部とを左右方向（図５のＸ軸方向）に横切るように照射される。この際、取付開口部Ｃ１周囲の取付面は、フロントピラー部Ｃ３表面より下方に位置し、また、ウインドガラスＷ１は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面よりも上方に位置しているので、照射されたスリットレーザ光は直線状ではなく、上下方向（図５のＹ軸方向）に折曲して投影される。すなわち、図８（ｂ）に示すように、ウインドガラスＷ１の左右端部（図では左端部）と、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ｂと、フロントピラー部Ｃ３とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線Ｌ２は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ｂで折曲している。
【００２１】
そして、各スリットレーザ照射器３４ａ、３４ｂ、３４ｃ、３４ｄから照射された各スリットレーザ光を、それぞれに近接して設けられている各ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂ、３３ｃ、３３ｄで撮影する。すなわち、図９に示すように、ウインドガラスＷ１と取付開口部Ｃ１周囲の取付面に対して、ＣＣＤカメラ３３ａは領域Ａ１、ＣＣＤカメラ３３ｂは領域Ａ２、ＣＣＤカメラ３３ｃは領域Ａ３、ＣＣＤカメラ３３ｄは領域Ａ４をそれぞれ撮影する。これら投影線の画像（図８（ａ）、（ｂ）に示した画像）は画像処理部４２に入力される。
【００２２】
画像処理部４２は、例えば、図８（ａ）に示す折曲した投影線Ｌ１の全長に対して、この投影線Ｌ１と平行に引いた基準線Ｎ１との間のＸ軸方向の距離Ｍ１に対して所定の係数ａを掛けることによって、ウインドガラスＷ１表面およびルーフパネルＣ２表面のＺ軸方向（ウインドガラスＷ１表面の垂直方向）の位置（Ｚ＝ａ×Ｍ１）を算出することができる。また、画像処理部４２は、例えば、図８（ｂ）に示す折曲した投影線Ｌ２の全長に対して、この投影線Ｌ２と平行に引いた基準線Ｎ２との間のＹ軸方向の距離Ｍ２に対して所定の係数ｂを掛けることによって、ウインドガラスＷ１表面およびフロントピラー部Ｃ３表面のＺ軸方向（ウインドガラスＷ１表面の垂直方向）の位置（Ｚ＝ｂ×Ｍ２）を算出することができる。
【００２３】
なお、画像処理部４２による、上述したウインドガラスＷ１表面およびルーフパネルＣ２表面のＺ軸方向の位置算出と、ウインドガラスＷ１表面およびフロントピラー部Ｃ３表面のＺ軸方向の位置算出の方法は一例であり、他の公知の算出方法によっても算出することができる。
【００２４】
画像処理部４２は、上記の算出結果に基づいて図８（ａ）、（ｂ）に示す折曲した投影線Ｌ１、Ｌ２を画像処理することによって、図１０（ａ）、（ｂ）と図１１（ａ）、（ｂ）に示すような処理画像を生成する。図１０（ａ）、（ｂ）は、ＣＣＤカメラ３３ａ、３３ｂでそれぞれ撮影した画像（図１０（ｂ）の処理画像は図８（ａ）の画像に対応）を処理して得た処理画像であり、図１１（ａ）、（ｂ）は、ＣＣＤカメラ３３ｃ、３３ｄでそれぞれ撮影した画像（図１１（ａ）の処理画像は図８（ｂ）の画像に対応）を処理して得た処理画像である。
【００２５】
図１０（ａ）、（ｂ）に示す処理画像において、５０、５０′は、ウインドガラスＷ１表面の押圧方向（図５のＺ軸方向）における高さ位置を表す線、５０ａ、５０ａ′はウインドガラスＷ１の上側端部、５１、５１′は、ルーフパネルＣ２表面の位置を表す線、５１ａ、５１ａ′はルーフパネル９の端部、５２、５２′は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ａを表す線である。
【００２６】
そして、△Ｙ1、△Ｙ2は、ウインドガラスＷ１の上側端部５０ａ、５０ａ′とルーフパネルＣ２の端部５１ａ、５１ａ′との間の上下方向（図２のＹ軸方向）におけるそれぞれの隙間を表している。
【００２７】
一方、図１１（ａ）、（ｂ）に示す処理画像において、５３、５３′は、ウインドガラスＷ１表面の押圧方向（図５のＺ軸方向）における高さ位置を表す線、５３ａ、５３ａ′はウインドガラスＷ１の左右端部、５４、５４′は、フロントピラー部Ｃ３表面の位置を表す線、５４ａ、５４ａ′はフロントピラー部Ｃ３の端部、５５、５５′は、取付開口部Ｃ１周囲の取付面Ｃ１ｂを表す線である。
【００２８】
△Ｘ1、△Ｘ2は、ウインドガラスＷ１の左右側の端部５３ａ、５３ａ′とフロントピラー部Ｃ３の端部５４ａ、５４ａ′との間の左右方向（図５のＸ軸方向）におけるそれぞれの隙間、△Ｚ1、△Ｚ2は、ウインドガラスＷ１の左右端部５３ａ、５３ａ′とフロントピラー部Ｃ３の端部５４ａ、５４ａ′との間の押圧方向（図５のＺ軸方向）におけるそれぞれの隙間を表している。
【００２９】
そして、画像処理部４２で得られた処理画像から図１０（ａ）、（ｂ）に示す隙間△Ｙ1と△Ｙ2との差（図１０（ａ）、（ｂ）では△Ｙ1＞△Ｙ2）を演算部４３で算出する。ロボット制御部４１は、演算部４３から入力される隙間△Ｙ1と△Ｙ2との差がゼロ（△Ｙ1−△Ｙ2＝０）となるように、取付ロボット３のロボットアーム３１に制御信号を出力し、取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上（数ミリ手前）で停止させているウインドガラスＷ１を、その中心におけるＺ軸（ウインドガラスＷ１表面の垂直方向）を回動中心としてＺ軸回り（θｂ方向）に回動（本実施の形態では右回りに回動）させ、ウインドガラスＷ１のＺ軸回りのずれを微調整する。
【００３０】
そして、この隙間△Ｙ1、△Ｙ2の値が予め設定されている数値となるように、演算部４３から取付ロボット３のロボットアーム３１に制御信号を出力して、ウインドガラスＷ１のＹ軸方向（上下方向）のずれを微調整する。
【００３１】
さらに、画像処理部４２で得られた処理画像から図１１（ａ）、（ｂ）に示す隙間△Ｘ1と△Ｘ2との差（図１１（ａ）、（ｂ）では△Ｘ1＜△Ｘ2）を演算部４３で算出する。ロボット制御部４１は、演算部４３から入力される隙間△Ｘ1と△Ｘ2との差がゼロ（△Ｘ1−△Ｘ2＝０）となるように、取付ロボット３のロボットアーム３１に制御信号を出力し、取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上（数ミリ手前）で停止させているウインドガラスＷ１を、その中心におけるＹ軸（ウインドガラスＷ１表面の上下方向）を回動中心としてＹ軸回り（θａ方向）に回動（本実施の形態では左回りに回動）させ、ウインドガラスＷ１のＹ軸回りのずれを微調整する。
【００３２】
そして、画像処理部４２で得られた処理画像から図１１（ａ）、（ｂ）に示す隙間△Ｚ1と△Ｚ2との差（図１１（ａ）、（ｂ）では△Ｚ1＞△Ｚ2）を演算部４３で算出する。ロボット制御部４１は、演算部４３から入力される隙間△Ｚ1と△Ｚ2との差がゼロ（△Ｚ1−△Ｚ2＝０）となるような移動量を制御信号として取付ロボット３のロボットアーム３１に出力し、取付開口部Ｃ１周囲の取付面の直上（数ミリ手前）で停止させているウインドガラスＷ１を、この場合は上記移動量だけ△Ｚ1方向に移動させ、ウインドガラスＷ１の左右端部におけるＺ軸方向（ウインドガラスＷ１表面の垂直方向）の隙間△Ｚ1と△Ｚ2が同じになるように微調整する。
【００３３】
上記のように、ウインドガラスＷ１の左右両端部におけるＺ軸方向のずれを含むウインドガラスＷ１の取付開口部Ｃ１周囲の取付面に対するずれ補正を終了すると、この姿勢を保持した状態で、ロボットアーム３１を駆動してウインドガラスＷ１をＺ軸方向（ウインドガラスＷ１の押圧方向）に所定量だけ移動させ、取付開口部Ｃ１周囲の取付面に押圧する。これによって、ウインドガラスＷ１周囲を取付面に均一な加圧力で接着して装着することができる。
【００３４】
このように、ウインドガラスＷ１の左右の曲面形状に誤差がある場合でも、ウインドガラスＷ１の左右両端側における押圧方向（Ｚ軸方向）のずれを検出して補正することができるので、ウインドガラス取付ラインでウインドガラスＷ１が取り付けられる車両Ｃに対して、精度よく良好にウインドガラスＷ１を取付開口部Ｃ１周囲の取付面に装着することができる。
【００３５】
本実施形態では、ウインドガラスに対してＸ軸回りのずれが所定以下で、Ｘ軸回りのずれのずれ補正を行わない構成であったが、例えばモデルチェンジによるウインドガラスの形状変更等により、Ｘ軸回りのずれ補正が必要となった場合には、ウインドガラスの下端部を撮影可能な位置にＣＣＤカメラとスリットレーザ照射器を設けることにより、上述したＹ軸回りやＺ軸回りにおけるずれ補正と同様にしてＸ軸回りのずれ補正を行うことができる。
【００３６】
また、フロント側のウインドガラスＷ１を取り付ける場合について説明したが、リア側のウインドガラスＷ２を取り付ける場合においても、同様にして取り付けることができる。
【００３７】
次に、このような構成の車両用ウインドガラスの搬送装置１によって、ウインドガラスＷ１、Ｗ２が車両Ｃに取り付けられる手順（流れ）について、説明する。
まず、図１に示すように、作業者Ｈは、脱脂、プライマ塗布を終えたウインドガラスＷ１、Ｗ２を交互にコンベア４に供給していく。コンベア４上のウインドガラスＷ１、Ｗ２は（ここではまず、Ｗ１を取付対象とする）、シーリングロボット５に到達するまでの間にプライマが乾燥し、シーリングロボット５によって全外周縁にシーラが塗布される。シーラの塗布が終了すると、ウインドガラスＷ１はコンベア４によってリフター２側へ搬送され、所定の位置で停止される。この際、リフター２のフォーク２２は、上死点で停止している。
続いて、リフター２が所定位置に搬送されたウインドガラスＷ１を検知すると、フォーク２２が降下し、保持アーム２４の吸着盤２５によってウインドガラスＷ１が吸着、保持される（図２，３参照）。そして、ウインドガラスＷ１を保持した状態で、フォーク２２が上死点まで上昇し、停止する。これにより、ウインドガラスＷ１の外装面（車両Ｃに取り付けられた際に、車両Ｃの外側に向く面）が、開放された状態（周囲に障害物がない状態）となる。
次に、取付ロボット３がベース８上をリフター２の近くまで移動し、ロボットアーム３１に取り付けられたガラス把持機３２によって、ウインドガラスＷ１の外装面を吸着把持する。ウインドガラスＷ１を把持した取付ロボット３は、ベース８上を車両Ｃのフロント側まで移動し、上記のようにして、ウインドガラスＷ１を車両Ｃの取付開口部Ｃ１周囲の所定位置まで移動させ、さらに、ずれ補正、微調整を行って、ウインドガラスＷ１を取付開口部Ｃ１周囲の取付面に装着して、ウインドガラスＷ１の取付が完了する。そして、同様にして、ウインドガラスＷ２を車両Ｃのリア側に取り付けていくものである。
【００３８】
このように、ロボットアーム３１の制御によって、ウインドガラスＷ１、Ｗ２と取付開口部Ｃ１周囲の取付面とのずれが補正され、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の位置が微調整されて、精度よくウインドガラスＷ１、Ｗ２が車両Ｃの取付面に取り付けられる。しかも、取付開口部Ｃ１周囲の取付面へのウインドガラスＷ１，Ｗ２の位置合わせは、最終的に、ロボットアーム３１の制御によって行われるため、取付ロボット３がウインドガラスＷ１，Ｗ２を吸着把持する際や、取付ロボット３がウインドガラスＷ１，Ｗ２を車両Ｃまで搬送する際に、位置整合する必要がない。
【００３９】
このため、リフター２によるウインドガラスＷ１、Ｗ２の移送位置（上死点位置）や車両Ｃの停止位置を、精度良く位置決めする必要がなく、また、ウインドガラスＷ１、Ｗ２の位置や車両Ｃの位置に応じて位置データを整合して、取付ロボット３を制御する必要がない。この結果、リフター２による移送位置や車両Ｃの位置は、通常のティーチングによる精度程度でよく、設備構成が簡易となり、また、従来の設備をそのまま適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の実施形態に係わる車両用ウインドガラスの搬送装置および、その周辺装置などを示す概略構成図。
【図２】本発明の実施形態に係わるリフターの正面図。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図。
【図４】本発明の実施形態に係わる取付ロボットおよび制御手段を示す概略構成図。
【図５】取付姿勢におけるウインドガラスのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向を示す図。
【図６】ウインドガラス上部端部とルーフパネル端部とを横切るようにスリットレーザ光を照射するスリットレーザ照射器と、この照射されたスリットレーザ光を撮影するＣＣＤカメラを示す図。
【図７】ウインドガラス左端部とフロントピラー部とを横切るようにスリットレーザ光を照射するスリットレーザ照射器と、この照射されたスリットレーザ光を撮影するＣＣＤカメラを示す図。
【図８】（ａ）は、ウインドガラスの上部端部とルーフパネル端部とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線を示す図、（ｂ）は、ウインドガラス左端部とフロントピラー部とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線を示す図。
【図９】ウインドガラス取付開口部周囲の取付面に取り付けるウインドガラスに対して、各ＣＣＤカメラで撮影される撮影領域を示す図。
【図１０】（ａ）、（ｂ）は、ウインドガラス上部端部とルーフパネル端部とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線を画像処理した処理画像を示す図。
【図１１】（ａ）、（ｂ）は、ウインドガラス左右端部とフロントピラー部とを横切るように照射されたスリットレーザ光による投影線を画像処理した処理画像を示す図。
【符号の説明】
【００４１】
１        車両用ウインドガラスの搬送装置
２        リフター（移送手段）
３        取付ロボット（搬送手段）
３２            ガラス把持機（保持機構）
４          コンベア
５          シーリングロボット
Ｗ１        フロント側ウインドガラス
Ｗ２        リア側ウインドガラス
Ｃ        車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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