(57)【要約】【課題】  構造を簡素化できるプレス機械のワーク搬送装置を提供する。【解決手段】  トランスファフィーダ４１は、バー１４をリフト方向およびクランプ方向に移動させるリフト・クランプ装置８０と、バー１４上に設けられる複数個のフィードキャリア５２と、フィードキャリア５２をフィード方向に駆動するフィード用リニアモータ５３とを備える。フィードキャリア５２がバー１４に設けられているので、フィード用リニアモータ５３が駆動する対象を小さく構成できるから、フィード用リニアモータ５３として容量の小さいものを採用でき、これによりトランスファプレス１の構造を簡素化できる。【選択図】        図２
2005153016.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)において、
ムービングボルスタ(３０)のワーク搬送方向両側に配置されたフレーム(３３Ａ)と、
前記ワーク搬送方向に平行に配置される一対のバー(１４，１４Ａ，１４ＡＡ)と、
前記バー(１４，１４Ａ，１４ＡＡ)に支承されるフィードキャリア(５２)と、
前記バー(１４，１４Ａ，１４ＡＡ)に設けられるとともに、前記フィードキャリア(５２)をワーク搬送方向に駆動するフィード駆動機構(５３，５３Ａ，５３Ｂ)と、
前記フレーム(３３Ａ)に設けられるとともに、前記一対のバー(１４，１４Ａ，１４ＡＡ)をリフト方向に駆動して上下動させるリフト駆動機構(８１)と、
前記フレーム(３３Ａ)に設けられるとともに、前記一対のバー(１４，１４Ａ，１４ＡＡ)をワーク搬送方向に直交するクランプ方向に駆動するクランプ駆動機構(９１)と、
前記フィードキャリア(５２)に着脱自在に設けられ、ワーク(２)を保持するワーク保持具(７６，７７，７９)とを備えた
ことを特徴とするプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)。
【請求項２】
請求項１に記載のプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ)において、
前記フィード駆動機構(５３，５３Ａ)は、リニアモータを備えた
ことを特徴とするプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ)。
【請求項３】
請求項１に記載のプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１Ｂ)において、
前記フィード駆動機構(５３Ｂ)は、サーボモータを備えた
ことを特徴とするプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１Ｂ)。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載のプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)において、
前記バー(１４，１４Ａ，１４ＡＡ)には、複数の前記フィードキャリア(５２)が支承され、
それぞれの前記フィードキャリア(５２)は、単独で移動制御可能に構成される
ことを特徴とするプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれかに記載のプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)において、
前記バー(１４Ａ)には、複数の前記フィードキャリア(５２)が支承され、
隣接する前記フィードキャリア(５２)は、連結手段(５６)で連結されている
ことを特徴とするプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載のプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)において、
前記フィードキャリア(５２)には、複数工程分の前記ワーク保持具(７６，７７，７９)が着脱自在に設けられている
ことを特徴とするプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれかに記載のプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)において、
前記一対のバー(１４，１４Ａ，１４ＡＡ)は、前記リフト駆動機構（８１）または前記クランプ駆動機構（９１）に支承される固定バー(１４１)と、この固定バー(１４１)から取り外し可能な移動バー(１４２)とを備えた
ことを特徴とするプレス機械(１)のワーク搬送装置(４１，４１Ａ，４１Ｂ)。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機械内でワークを３次元で搬送するプレス機械のワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プレス本体内に複数の加工ステーションを備えたトランスファプレスには、各加工工程間でワークを順次搬送するトランスファフィーダが設けられている。そして、このトランスファフィーダとしては、ワークをワーク保持手段で載置またはグリップして、このワーク保持手段をフィード方向（ワーク搬送方向）、クランプ方向（フィード方向に対し水平直交方向）、リフト方向（上下方向）の３次元方向に移動させて各加工工程間でワーク搬送する３次元トランスファフィーダが一般的に知られている。
【０００３】
この従来の３次元トランスファフィーダとしては、図１６のようなフィーダが多く採用されてきている。図１６には、従来の３次元トランスファフィーダを用いたプレスの全体構成を示す。この図１６に見られるように、トランスファプレス１００は、ベッド１２３、アプライト１２１、クラウン１２０、およびスライド１２２よりなるプレス本体１０１と、金型１１１と、ムービングボルスタ１３０と、トランスファフィーダ１０２とで構成されている。
【０００４】
ベッド１２３上にはフィード方向（ワーク搬送（流れ）方向、図１６の左右方向）両端、及びクランプ方向（ワークの流れ方向に対して水平直交方向、図１６の紙面に対して垂直な方向）両端にそれぞれアプライト１２１が立設されている。またこのアプライト１２１上にはスライド１２２の駆動装置を内蔵されたクラウン１２０が支持されており、このクラウン１２０の下方にはスライド１２２が昇降自在に下吊されている。そして、スライド１２２下面には複数のプレス成形加工工程に対応したそれぞれの上金型１１２が装備されている。また、ベッド１２３上にはムービングボルスタ１３０が設けられ、その上面には前記複数の上金型１１２と対をなす下金型１１３がそれぞれ装備されている。これら上金型１１２および下金型１１３より金型１１１が構成されている。これら上金型１１２および下金型１１３の協働によりワーク１１８がプレス成形されている。
【０００５】
トランスファフィーダ１０２は、ワーク搬送方向に平行に一対のトランスファバー１１４を有しており、これらには前記上金型１１２，下金型１１３に対応した複数のワーク保持手段（図示せず）が着脱自在に装備されている。このトランスファバー１１４は、ワーク搬送方向に往復するフィード・リターン動と、リフト・ダウン動（昇降動）と、水平面上で前記フィード・リターン動に直交する方向に往復動するクランプ・アンクランプ動との３次元動作を行うことにより、ワーク１１８を上流側の金型１１１の位置から下流側の金型１１１の位置に順次移送している。この際、トランスファバー１１４の基本的な動作パターンは、クランプ、リフト、フィード、ダウン、アンクランプ、リターンである。そして、トランスファフィーダ１０２には、トランスファバー１１４に前述の動作をさせる装置として、それぞれフィード方向に移動させるフィード駆動部１１５と、リフト方向及びクランプ方向に移動させるリフト駆動部１１７、およびクランプ駆動部１１６が設けられている。
【０００６】
フィード駆動部１１５（フィードボックス）は、プレス本体１０１の上流側または下流側側面に突出して配設されており、またリフト駆動部１１７およびクランプ駆動部１１６は、ワーク搬送方向両側で対をなすアプライト１２１の間で、かつベッド１２３の上にそれぞれ配設されている。
【０００７】
また、例えば特許文献１にも、３次元トランスファフィーダが紹介されている。この特許文献１は、上下およびクランプ方向の移動は自由とするが、フィード方向（ワーク搬送方向）の移動は拘束されるようにトランスファバーが連結されているフィードキャリアと、フィードキャリアをトランスファバーごと前後動させるフィードユニットを備え、トランスファバー自身を３次元に移動自在としている。そして、フィードユニットは、固定部分をプレスフレームに、移動部分をフィードキャリアにそれぞれ取付けたフィード用リニアモータによって構成されている。
【０００８】
また、特許文献２に示されるように、ワーク搬送方向に平行に、かつ上下動自在に設けた１対のリフトビームと、それぞれのリフトビームにリフトビーム長手方向に沿ってリニアモータにより移動可能に設けたキャリアと、キャリアに設けられたガイドに沿ってキャリア移動方向にリニアモータにより移動可能に設けたサブキャリアと、互いに対向する１対のサブキャリア間に横架し、ワーク保持手段を設けたクロスバーとを備えるものもある。このワーク搬送装置では、リフトビームをサーボモータで移動させることによってリフト動作を行う。また、キャリア及びサブキャリアをリニアモータでフィード方向に移動させることによってフィード動作を行う。キャリア及びサブキャリアを用いることによってフィード方向の移動可能範囲を広くすることができる。
【０００９】
【特許文献１】特開平１０−３１４８７１号公報（第２−３頁、図４）
【特許文献２】特開２００３−２０５３３０号公報（第２頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、図１６および特許文献１に示されたような従来の３次元トランスファフィーダにおいては、そのフィード駆動部の主要駆動部を内装したフィードボックス部がプレス本体の搬出側側面に突出して配設されており、プレス装置全体の設置スペースを広くとらなければならないばかりか、排出コンベア等設置のための設備コストもかかることになっていた。また、フィードボックス部をプレス本体の搬入側側面に突出して配設させると、材料のスタック部をフィードボックス部より上流側に設置させなければならないので、やはりプレス装置全体の設置スペースを広くとらなければならないうえ、材料投入装置の設置スペースに大きな制約が生じることから、例えば片持ちの長いアームを用いるなどの、無理な構造を強いる結果になった。
【００１１】
さらに、この従来のフィード駆動は、長尺で重量のあるトランスファバーを長ストローク間往復動させるため、大型の駆動装置を要し、フィードボックスは大型となり高価とならざるを得なかった。その上、トランスファバーは長尺で重量があるので、その大きな慣性力によって起動時、停止時あるいは寸動時にびびりを生じ易く、ワークの落下および駆動装置部品の早期磨耗などの原因になっていた。また、その大きな慣性力による加速・減速の遅れからフィード速度の高速化には限界があり生産性が向上できなかった。特にサーボモータ駆動の場合、大掛かりな駆動装置を動かすのには高価な大容量高出力のサーボモータを必要とし、かつ多大な消費エネルギーを消費するので、省エネ対応もままならなかった。
【００１２】
さらに、特許文献２に示すものは、フィード方向の移動可能範囲を広くできるものの、リニアモータにより移動可能に設けたキャリアと、リニアモータにより移動可能に設けたサブキャリアが必要となる。このため、ワークをフィードするためのリニアモータの個数が多くなってしまい、ワーク搬送装置の構造が複雑になると共に、製造コストが高くなってしまう。
以上のように、サーボモータ駆動やその他の対策方法によっても、構造の簡素化の効果は十分ではなく、さらなる構造の簡素化、コスト削減の要求は高い。
【００１３】
本発明は上記の問題点に着目してなされたもので、構造を簡素化できる３次元のプレス機械のワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために、本発明の第１の発明は、プレス機械のワーク搬送装置において、ムービングボルスタのワーク搬送方向両側に配置されたフレームと、ワーク搬送方向に平行に配置される一対のバーと、バーに支承されるフィードキャリアと、バーに設けられるとともに、フィードキャリアをワーク搬送方向に駆動するフィード駆動機構と、フレームに設けられるとともに、一対のバーをリフト方向に駆動して上下動させるリフト駆動機構と、フレームに設けられるとともに、一対のバーをワーク搬送方向に直交するクランプ方向に駆動するクランプ駆動機構と、フィードキャリアに着脱自在に設けられ、ワークを保持するワーク保持具とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
第２の発明は、第１の発明のプレス機械のワーク搬送装置において、フィード駆動機構は、リニアモータを備えたことを特徴とする。
第３の発明は、第１の発明のプレス機械のワーク搬送装置において、フィード駆動機構は、サーボモータを備えたことを特徴とする。
【００１６】
第４の発明は、第１の発明から第３の発明のいずれかのプレス機械のワーク搬送装置において、バーには、複数のフィードキャリアが支承され、それぞれのフィードキャリアは、単独で移動制御可能に構成されることを特徴とする。
第５の発明は、第１の発明から第３の発明のいずれかのプレス機械のワーク搬送装置において、バーには、複数のフィードキャリアが支承され、隣接するフィードキャリアは、連結手段で連結されていることを特徴とする。
【００１７】
第６の発明は、第１の発明から第５の発明のいずれかのプレス機械のワーク搬送装置において、フィードキャリアには、複数工程分のワーク保持具が着脱自在に設けられていることを特徴とする。
第７の発明は、第１の発明から第６の発明のいずれかのプレス機械のワーク搬送装置において、一対のバーは、リフト駆動機構またはクランプ駆動機構に支承される固定バーと、この固定バーから取り外し可能な移動バーとを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
第１の発明によれば、リフト駆動機構およびクランプ駆動機構により、一対のバーは、それぞれリフト方向およびクランプ方向に駆動される。また、バーに支承されるフィードキャリアがフィード駆動機構によってバー上をフィード方向に駆動される。これらの動作により、プレス機械のワーク搬送装置は、ワーク保持具を３次元に移動させる。長いストロークを必要とするフィード方向へのワーク保持具の移動は、バーに直接設けられたフィード駆動機構によって行っている。
このように、本発明では長ストロークを要するフィード駆動機構を、バー上に設置しているので長ストロークを要するフィード駆動機構をプレス本体内にコンパクトに装備することができる。
よって、従来バー自身をフィード方向へ移動させるためにプレス本体の下流側（または上流側）に突出させて設けられていたフィード装置（フィードボックス）が無くなるので、プレス機械全体を小型化できる。また、フィード駆動機構はフィードキャリアを駆動するのに必要な駆動力を確保できればよいので、フィード駆動機構は容量の小さいものを採用できる。これにより、ワーク搬送装置の構造を簡素化できる。
【００１９】
ここで、フィード方向とは、ワーク搬送方向に平行な方向をいう。また、リフト方向とは、一対のバーを含む面に垂直な方向をいう。そして、クランプ方向とは、ワーク搬送方向に対して水平直交する方向で、一対のバーが互いに近接離間する方向をいう。
また、フィード駆動機構がバーに配置される場合としては、フィード駆動機構がバーに取り付けられるなどして直接的に配置される場合と、バーに取り付けられた部材などを介して間接的に配置される場合とを問わない。
【００２０】
第２の発明によれば、フィード駆動機構がリニアモータを備えているので、非接触の移動が可能で、かつ回転部分を有しないから、ワーク搬送装置の耐久性が向上するとともに、駆動時の騒音が低減する。また、リニアモータが用いられているので、フィード駆動機構の設置スペースが小さくて済み、高速搬送及び高精度の位置決めが可能となる。また、リニアモータは回転運動をする部品が無く部品点数も少ないので、フィード駆動機構を軽量化および小型化できる。
【００２１】
第３の発明によれば、フィード駆動機構がサーボモータを備えているので、フィード駆動機構のコストが低減されるとともに、動力伝達機構にボールねじ機構、ラック及びピニオンによる機構等の通常の機構が採用可能となり、ワーク搬送装置及びプレス機械の保守及び調整が容易になる。
【００２２】
第４の発明によれば、フィードキャリアがそれぞれ独立に移動制御可能に構成されているので、各フィードキャリアの移動距離や、移動のタイミングなどの各設定が金型に合わせて自由に設定可能となる。したがって、多様なプレス工程にも柔軟に対応可能となり、汎用性が向上する。
また、フィードキャリア毎に任意にフィードストローク、及びフィード位置に対応したフィード速度が設定可能なので、各加工工程の金型毎に最適なフィードモーションが得られ、プレス機械の高速運転が可能となると共に、フィードミスが減少し、生産効率が上がる。
【００２３】
第５の発明によれば、隣接するフィードキャリアが連結手段で連結されているので、一つのフィードキャリアを駆動すると、連結手段で連結された複数のフィードキャリアが同時にワーク搬送方向に駆動される。したがって、全てのフィードキャリアにフィード駆動機構を設ける必要がなくなり、フィード駆動機構の部品点数が少なくなり、コスト低減が促進されるとともに、構造及び制御がより一層簡素化する。
【００２４】
第６の発明によれば、一つのフィードキャリアに複数工程分のワーク保持具が設けられているので、例えば複数の加工工程を有するトランスファプレスなどにおいては、フィードキャリアの数を少なくできるから、コスト低減が促進される。また、これによっても構造及び制御がより一層簡素化する。
【００２５】
第８の発明によれば、バーが固定バーと移動バーとを備えているので、移動バーがフレームから取り外し可能に構成される。よって、金型交換の際には移動バーを取り外してワーク搬送領域の外側に移動させることができるから、ワーク保持具の交換が容易となり、金型交換作業が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態について説明する。
図１には、本発明の第１実施形態にかかるトランスファプレス（プレス機械）１の正面図が示されている。図２は、トランスファフィーダ（ワーク搬送装置）４１の斜視図である。
【００２７】
まず、図１により本発明の第１実施形態であるトランスファプレス１の全体構成を説明する。
トランスファプレス１は、ベッド２３、アプライト２１、クラウン２０、およびスライド２２よりなるプレス本体１Ａと、上金型１２および下金型１３を備えた金型１１と、ムービングボルスタ３０と、トランスファフィーダ４１とで構成されている。そしてトランスファプレス１の下流側にはワーク搬出用の汎用ロボット７が設置されている。
【００２８】
フロア（ＦＬ）下にはトランスファプレス１の土台となるベッド２３が設けられており、この上面には、フィード方向（ワーク２の搬送方向に平行な方向）、及びクランプ方向（フィード方向に対して水平直交する方向、図１において紙面に垂直な方向）にそれぞれ対向したアプライト２１が複数本（本実施形態では４本）立設されている。また、このアプライト２１上には図示しないスライド駆動装置を内装したクラウン２０が支持されており、クラウン２０の下方には、前記スライド駆動装置により昇降自在とされたスライド２２が下吊されている。そして、スライド２２下面には複数のプレス成形加工工程に対応した上金型１２が、フィード方向に沿ってそれぞれ順に、脱着自在に配備されている。ベッド２３の上面にはムービングボルスタ３０が設けられ、その上面には前記複数の上金型１２と対をなす下金型１３が、それぞれの上金型１２に対向して脱着自在に配設されている。
【００２９】
ムービングボルスタ３０につき以下説明する。
このムービングボルスタ３０は、加工済みの金型１１（上金型１２、下金型１３）を次に使用する金型１１と交換するためベッド２３の上面に対して搬出入自在に設けられている。
フロア上及びベッド２３上には図示しないレールが敷設されており、ムービングボルスタ３０は、レール上を自走可能とする駆動装置を備えている。この駆動装置により、ムービングボルスタ３０が自走すると、ムービングボルスタ３０はワーク搬送方向に平行に立設する一対のアプライト２１間をクランプ方向に通過し、トランスファプレス１内（またはトランスファプレス１外）から搬出（または搬入）される。
なお、ムービングボルスタ３０は通常２セット準備されており、金型１１をワーク機種に対応して迅速に段取換えするため、使用済みの金型１１を載置した一方のセットのムービングボルスタ３０を、前もってトランスファプレス１外で次に使用する金型１１が外段取で装着された他方のセットのムービングボルスタ３０と自動交換する。
【００３０】
次に、トランスファフィーダ４１について詳述する。
図２において、トランスファフィーダ４１は、ワーク搬送方向に対して左右に設けられた一対のバー１４と、このバー１４上をフィード方向に移動可能に設けられるフィードキャリア５２と、フィードキャリア５２をフィード方向に移動させるフィード用リニアモータ（フィード駆動機構）５３と、バー１４を上下方向（フィード方向およびクランプ方向に直交する方向、リフト方向）及びクランプ方向に移動させるリフト・クランプ装置（リフト駆動機構およびクランプ駆動機構）８０とを備えて構成されている。
【００３１】
一対のバー１４は、互いに所定間隔を有してフィード方向に平行に配置され、それぞれリフト・クランプ装置８０に支承される固定バー１４１と、金型交換の際にこの固定バー１４１から取外可能な移動バー１４２とを備えている。
ムービングボルスタ３０のワーク搬送方向両側の、上流側の２本のアプライト２１間および下流側の２本のアプライト２１間のベッド２３上には、それぞれフレーム３３Ａ（図２では上流側のフレーム３３Ａのみを図示）が設けられている。そして、これらのフレーム３３Ａにリフト・クランプ装置８０が設けられている。一対の移動バー１４２上には、それぞれ対をなす複数のフィードキャリア５２とこの各フィードキャリア５２をフィード方向に移動させるフィード用リニアモータ５３とがそれぞれ装備されている。
【００３２】
図３には、フィードキャリア５２の拡大斜視図が示されている。また、図４には、図３のＡ−Ａ断面図が示されている。これらの図３及び図４にも示されるように、対向する一対のバー１４の内側側面（一対のバー１４が対向する面）には、リニアガイド５７が敷設されている。このリニアガイド５７は、バー１４の側面に沿ってフィード方向に配置されるリニアガイドレール５７Ａと、フィードキャリア５２に固着されたリニアガイドホルダ５７Ｂとで構成されている。また、バー１４の外側側面にもリニアガイド５７と同様のフィード用レール５１，５１が設けられている。これらのリニアガイド５７およびフィード用レール５１，５１により、フィードキャリア５２がフィード方向に移動自在に保持されている。
【００３３】
フィード用リニアモータ５３は、バー１４の外側側面（一対のバー１４が互いに離反する面）に沿ってフィード方向に敷設された固定部分として一対のフィード用レール５１，５１の間に設けられたマグネット板５４と、マグネット板５４に対向し、フィードキャリア５２側に連結部材を介して固着された移動部分としてのコイル板５５とで成立っている。コイル板５５に移動磁界が生じるように電流を流すと、マグネット板５４に吸引・反発される力を受けてコイル板５５が移動する。そしてコイル板５５とともにフィードキャリア５２が移動させられ、これにより、フィードキャリア５２がフィード動作をさせられる。フィード用リニアモータ５３は、それぞれのフィードキャリア５２に設けられ、したがって複数のフィードキャリア５２は、それぞれが独立してフィード方向に移動可能に設けられ、それぞれ単独で移動制御可能に構成されている。
なお、ここでは、リニアガイド５７がバー１４の内側側面に、フィード用リニアモータ５３がバー１４の外側側面に設けられているが、この位置にはとらわれず、リニアガイド５７およびフィード用リニアモータ５３は、バー１４の内側側面、外側側面、上面、下面のいずれに設けてもよい。また、リニアガイド５７とフィード用リニアモータ５３をバー１４の同一面に設けてもよい。
【００３４】
ここで、従来のフィード装置では、バー上でフィード方向にワーク保持具が複数個設けられているが、これらのワーク保持具はそれぞれ所定間隔を有してバーに固定されているため、各ワーク保持手段は、各加工工程に共通したフィードモーションしか得られない。よって、金型設計はその自由度が少なくなり金型種類が多くなるなどコストが上がるばかりか、各種金型にそれぞれ対応したプレスの高速運転化ができず、生産性の向上が困難であった。また、各金型間ピッチ（ワークフィードストローク）は、最大寸法のワークに対応した金型に合わせて設定する必要があるため、プレス全体が必要以上に大型化しその設備費用を増大させていた。
【００３５】
これに対して第１実施形態では、フィードキャリア５２は、バー１４上でフィード方向に複数個設けられ、かつそれぞれが図示しないコントローラに制御されて独立した最適モーションが可能となっている。この構成から、フィードキャリア５２毎に任意にワーク搬送距離を設定でき、各工程の金型１１のサイズに応じてワーク２の最適フィードストロークを設定できるので、金型設計の自由度が増し各工程に最適な金型設計が可能となる。しかも、フィードキャリア５２毎に任意にフィードストローク、及びフィード位置に対応したフィード速度が設定可能なので、各工程の金型１１毎に最適なフィードモーションが得られ、トランスファプレス１の高速運転が可能となると共に、フィードミスが減少して、生産効率が上がる。
【００３６】
また、フィードキャリア５２のフィード駆動機構として、回転運動をする部品が無く部品点数も少ないフィード用リニアモータ５３を採用しているので、フィード駆動機構を軽量化および小型化でき、フィード駆動機構の製造コストの低減が図れる。しかも、フィード用リニアモータ５３が小型、軽量となるため、起動、停止時及び寸動時におけるバー１４のびびりを抑えることができ、かつトランスファフィーダ４１全体の高速化、高位置精度化が図れ、トランスファプレス１の高速運転が可能となる。またさらに、バー１４のびびりが抑えられることから、駆動時の騒音を低減できて作業環境が改善されると共にトランスファフィーダ４１各部の耐久性を向上させることができる。そして、結果としてトランスファプレス１のメンテナンス性が向上すると共にトランスファプレス１の寿命が延びる。
【００３７】
フィードキャリア５２には、対向するバー１４に向かって突出するように、ワーク２を保持するフィンガ（ワーク保持具）７６が取付け金具７６Ａにより着脱自在に装備されている。
図５には、フィンガ７６の斜視図が示されている。この図５に示されるように、第１実施形態ではフィードキャリア５２には複数（本実施形態では２つ）のフィンガ７６が設けられ、図示しないもう一方の対向するフィードキャリア５２のフィンガ７６とによって２個のワーク２（図３参照）を同時に保持することができる。このように、１つのフィードキャリア５２に複数（複数工程分）のフィンガ７６が設けられ、複数のワーク２が保持可能に構成されているので、フィード用リニアモータ５３の設置数を低減でき、トランスファフィーダ４１の構造の簡素化を促進できるとともに、製造コストを低減できる。
なお、第１実施形態では、ワーク２を保持するワーク保持具は、ワーク２を位置決めしながら載置するフィンガ７６を用いているが、これに限らず、ワーク保持具は、例えば図６のようにワーク２を把持するグリッパ７７であってもよい。あるいは、例えば図７のように、ワーク２を吸着して保持するバキュームカップ７９であってもよい。また、第１実施形態では、フィードキャリア５２には２工程分のワーク２を保持するフィンガ７６が設けられているが、フィンガ７６の設置数は金型に合わせて１工程分であっても、３工程分以上であってもよい。また、フィンガ７６の設置数は、１つのワーク２に対して２つに限らず１つであっても３つ以上であってもよい。
また、リニアモータのマグネット板は固定側、コイル板は移動側で説明したが、マグネット板を移動側、コイル板を固定側としても良い。
【００３８】
続いて、バー１４を上下方向（リフト方向）及びクランプ方向に移動させるリフト・クランプ装置８０を説明する。
図８には、リフト・クランプ装置８０の斜視図が示されている。この図８に示されるように、リフト・クランプ装置８０は、上流側のフレーム３３Ａに設けられ、リフト装置（リフト駆動機構）８１とクランプ装置（クランプ駆動機構）９１とで構成されている。リフト・クランプ装置８０は、各々のバー１４端部の固定バー１４１部位にそれぞれ（合計２基）接続されている。
【００３９】
リフト装置８１は、その上端部がバー１４に取り付けられ、下端部にクランプ方向の移動を可能とするカムフォロア８３Ａを有した２本のリフトバー８３，８３と、これらを介してバー１４を鉛直方向（上下方向、リフト方向）に昇降自在とするリフトキャリア８２とを具備している。また、このリフトキャリア８２にはナット８５が固着されている。さらにスクリュー８６を回転させて、このスクリュー８６と螺合するナット８５とともにリフトキャリア８２をリフト駆動させるリフト駆動モータ８４が設けられている。またさらに、このリフトキャリア８２には、その昇降移動を円滑に行うと共に、バー１４、リフトキャリア８２などの重量をバランスさせるため、そのクランプ方向の端部にそれぞれリフトバランサ８７，８７が装着されている。
【００４０】
クランプ装置９１は、２本のリフトバー８３，８３の間に設けられたクランプキャリア９２と、クランプキャリア９２をクランプ方向に移動可能に案内するリニアガイド９３と、クランプキャリア９２をクランプ方向に駆動するクランプ駆動モータ９４、スクリュー９６、およびナット９５とを備えている。
クランプキャリア９２には、２本のリフトバー８３，８３が上下方向に移動可能なように貫通している。リニアガイド９３は、フレーム３３Ａ上面にクランプ方向に敷設されたリニアガイドレールと、クランプキャリア９２下面に固定されたリニアガイドホルダとによって構成されている。このような構成により、クランプキャリア９２は、リフトバー８３に対して上下方向に移動可能に設けられるとともに、リニアガイド９３によってクランプ方向に移動可能に設けられている。
【００４１】
クランプ駆動モータ９４には、スクリュー９６が接続されており、このスクリュー９６は、クランプ方向に配置されるとともに、クランプキャリア９２を貫通している。クランプキャリア９２にはナット９５が固定されており、スクリュー９６がナット９５に螺合している。クランプ駆動モータ９４を駆動すると、スクリュー９６が回転し、ナット９５が固定されたクランプキャリア９２がクランプ方向に移動する。これにより、カムフォロア８３Ａがリフトキャリア８２に対して転がりながら移動し、リフトバー８３がクランプ方向に移動する。この移動によってバー１４がクランプ方向に移動する。
なお、一対のバー１４は、互いに逆方向に移動するように構成されている。つまり、一対のバー１４は、互いに近接する方向または離間する方向に移動するように構成されている。
【００４２】
次に、図１および図２に示した本発明のトランスファフィーダ４１の動作について、トランスファプレス１にワーク２を搬入する場合を例に挙げて説明する。
図９には、第１実施形態に係るフィンガ７６のモーションが示されている。
（１）まず、ワーク２は、図示しない汎用ロボットなどの搬送装置により、バー１４のワーク搬入位置（バー１４の上流端の位置）の図示しないワーク受台へ搬入載置される。この時、バー１４は、ダウン位置（バー１４下降端、リフトストローク下降端）で、かつアンクランプ位置（バー離間、クランクストローク離間端）にある。クランプ装置９１を駆動してバー１４を互いに近接する方向に移動させると、バー１４とともにフィードキャリア５２がクランプ位置（バー接近、クランプストローク接近端）へ移動し、ワーク受台上のワーク２が、フィードキャリア５２に取り付けたフィンガ７６に載置される。
【００４３】
（２）次に、ワーク２をフィンガ７６に載置した状態で、リフト装置８１でバー１４をリフトアップすると、バー１４の動作に伴って、フィードキャリア５２がダウン位置からリフト位置（リフトストローク上昇端）までリフト動する。そして、フィード用リニアモータ５３により最上流のフィードキャリア５２を単独制御駆動すると、フィードキャリア５２がプレス成型加工の第１加工工程（図１においてスライド２２の左端加工工程）の位置へフィード動する。その結果、フィンガ７６に載置されたワーク２が、トランスファプレス１外から第１加工工程へ搬送（前進搬送）される。なお、複数のフィードキャリア５２は、単独制御駆動されるものに限らず、同期制御駆動され、全て同じ動作を行うものであってもよい。
（３）ワーク２がプレス成型加工の第１加工工程位置に到達したら、リフト装置８１を駆動してバー１４をダウン位置までダウン動させ、プレス成型加工の第１加工工程用の下金型１３上にワーク２をセットする。
（４）下金型１３にワーク２をセット完了後、クランプ装置９１でバー１４を離間させる方向に移動させると、バー１４の移動に伴ってフィードキャリア５２がクランプ位置からアンクランプ位置までアンクランプ動し、フィンガ７６がワーク２から退避する。そして、フィード用リニアモータ５３でフィードキャリア５２を駆動すると、フィードキャリア５２が第１加工工程からワーク受台までリターン動（後退搬送）し、最初のワーク受台まで移動する。
なお、前述のフィンガ７６がアンクランプ位置まで移動（バー後退）し、金型１１との干渉域外に退避した後、スライド２２の下降動作を行い、その下面に取着した上金型１２を下降させて、これと下金型１３との間でワーク２を加圧挟持して所定の第１加工工程の成型加工を行う。
【００４４】
引き続いて、ワーク２の次加工工程への搬送、及び加工は、前述のトランスファフィーダ４１による搬入位置からプレス成型加工の第１加工工程位置へのワーク搬送及び第１加工工程におけるワーク２の成型加工と同様に行われる。即ち、トランスファフィーダ４１によるプレス成型加工の第１加工工程位置から第２加工工程位置へのワーク搬送、及び第２加工工程におけるワーク２の成型加工は、前述と同様に行われる。また、トランスファフィーダ４１によるプレス成型加工の第２加工工程位置から第３加工工程位置へのワーク搬送、及び第３加工工程におけるワーク２の成型加工も前述と同様にして行われる。
最下流加工工程位置（本実施形態では第５加工工程）においてワーク２の最下流加工工程の成型加工が完了したら、このワーク２は、トランスファフィーダ４１によりプレス成型加工の最下流加工工程位置からバー１４のワーク搬出位置（バー後方端位置）のワーク受台へ搬送される。ワーク搬出位置のワーク受台へ搬出された成型加工済みのワーク２は、汎用ロボット７によりプレス機外へ搬出される。
【００４５】
以上述べたように本発明のトランスファフィーダ４１は、バー１４上でフィードキャリア５２をワーク搬送方向に往復するフィード・リターン動と、バー１４を昇降（リフト）させる昇降動（リフト・ダウン動）と、同じくバー１４をワーク搬送方向に水平直交する方向に往復動するクランプ・アンクランプ動との３次元動作を行っている。そして、フィードキャリア５２に保持されたワーク保持具（フィンガ７６）をフィード方向、リフト方向、及びクランプ方向に適宜往復動させることにより、ワーク２を上流側（図１の左方向）の下金型１３上から下流側の（図１の右方向）の下金型１３上に順次移送する。
【００４６】
図１０は、ワーク搬入位置のワーク受台（図示せず）からトランスファプレス１の最上流加工工程（本実施形態では第１加工工程）へワーク２を搬入する際のフィードキャリア５２の位置を示したトランスファプレス１の上面図である。この図１０では、最上流のフィンガ７６は、トランスファプレス１の平面視（図１０の状態、図１０において紙面に直交する方向から見た状態）で、ムービングボルスタ３０に載置されたボルスタ３１の外に位置し、ボルスタ３１およびムービングボルスタ３０から突出した位置に配置されている。このとき、最上流のフィンガ７６は、上流側の２本のアプライト２１の下流側端部よりも上流側に位置している。この位置は、ワーク搬入用アイドル工程における位置である。一方、このとき最下流のフィンガ７６は、最下流加工工程（本実施形態では第５加工工程）に位置している。この状態で、ワーク２をフィンガ７６上に載置させると、最上流のフィンガ７６には、トランスファプレス１の外側から供給される材料（ワーク２）が載置され、その他のフィンガ７６には、それぞれの加工工程を終えた状態のワーク２が載置される。この状態で、各フィードキャリア５２をフィード方向に移動させ、それぞれのワーク２を次の加工工程に移送する。
【００４７】
図１１は、トランスファプレス１の最下流加工工程からワーク搬出位置のワーク受台（図示せず）にワーク２を搬出する際のフィードキャリア５２の位置を示したトランスファプレス１の上面図である。この図１１において、各フィードキャリア５２は、前の加工工程の位置（図１１に二点鎖線で図示）から次の加工工程の位置までワーク２を搬送して移動した状態となっている。図１１において、最上流のフィンガ７６は、最上流加工工程に位置している。一方、最下流のフィンガ７６は、ボルスタ３１の外に位置し、ボルスタ３１およびムービングボルスタ３０から突出した位置に配置されている。このとき、最下流のフィンガ７６は、下流側の２本のアプライト２１の上流側端部よりも下流側に位置している。この位置は、ワーク搬出用アイドル工程における位置となる。各フィンガ７６がそれぞれの加工工程での加工を終えたワーク２を次の加工工程に移送すると、これとともに、最下流加工工程を終えたワーク２を載置したフィンガ７６は、トランスファプレス１の外側にワーク２を移送してワーク２をトランスファプレス１から搬出して下流側の汎用ロボット７に受け渡す。
【００４８】
従来フィードボックス近傍は、設置スペースが狭いので、汎用ロボットをプレスの下流側に隣接して設置することができず、排出コンベアを介在せざるを得なかった。このため、プレス装置全体の設置スペースを広くとらなければならないばかりか、設備コストもかかることになっていた。また、フィードボックス部をプレス本体の搬入側側面に突出して配設させると、材料のスタック部をフィードボックス部より上流側に設置させなければならないので、やはりプレス装置全体の設置スペースを広くとらなければならないうえ、材料投入装置の設置スペースに大きな制約が生じ、無理な構造を強いる結果になっていた。
【００４９】
しかしながらこのような第１実施形態によれば、従来のようにフィード・リターン動と、昇降動（リフト・ダウン動）と、クランプ・アンクランプ動との３次元すべての方向にバー１４自体を動作させる方式を採っているのではなく、長いストロークを必要とするフィード方向へのフィンガ７６の移動は、バー１４に直接フィード駆動機構（フィード用リニアモータ５３）を設け、これによりフィンガ７６を装備したフィードキャリア５２をバー１４の長手方向に沿ったフィード方向に移動させて行っている。
この構成により、長ストロークを要するフィード駆動機構をプレス本体１Ａ内にコンパクトに装備することができる。よって従来のプレス本体の側面に突出して設けられていたフィードボックスが無くなり、この位置に汎用ロボット７を配置することができ、排出コンベアが不要になる。このため、プレスの設置スペースが狭くて済むうえ、設備コストを低減できる。
また、汎用ロボットや材料スタック部をプレスに隣接して設置することができるので、その分余裕のある工場レイアウトにすることができ、かつ発生コストを抑えることができる。また、材料投入装置の設計に制約が少なくなり、最適な構造にすることができる。
【００５０】
さらに、従来のフィード装置は、長尺で重量のあるバーを高速で動かすため、その駆動装置は高出力かつ高剛性を要し大型かつ高価なフィード装置とならざるを得なかった。しかし、第１実施形態では、フィード用リニアモータ５３をバー１４上に設けたので、駆動対象が小物かつ軽量物のみでよく、小さな駆動出力でよくなる。よって、トランスファフィーダ４１を小型化でき、安価に製作できると共に、省エネルギーの効果が得られる。また、トランスファフィーダ４１全体の高速化、高位置精度化が図れ、生産性を向上させることができる。
【００５１】
ところで、金型交換時には、各フィンガ７６も金型に合わせて交換するので、フィンガ７６，７６をバー１４と共にムービングボルスタ３０に載せてワーク搬送領域から外側に移動する必要がある。ここで、バー１４は、フレーム３３Ａに設けられたリフト・クランプ装置８０に支承されているため、バー１４の搬出の妨げになる。
そこで、図１２に示されるように、バー１４の移動バー１４２を固定バー１４１から分割して取り外す。ムービングボルスタ３０には、バー１４の外側に昇降装置付きのバー受台（図示せず）が設置してあり、図１２に示されるように、分割後のバー１４（移動バー１４２）を支持する。
なお、このバー受台には，移動バー１４２をクランプ方向に移動させる手段が設けられていてもよく、この場合にはプレス本体外での金型交換作業で、金型をムービングボルスタ３０に載せ換える際、バー間隔を広げ、金型交換作業を容易に行える。
【００５２】
なお、金型交換の際、フィードキャリア５２が上流側または下流側のアプライト２１に干渉する位置にある場合には、フィードキャリア５２を最適位置（図１２のように、フィンガ７６及びフィードキャリア５２の端部が、上流側と下流側のアプライト２１間のスペースに収納される位置）へ予め個別移動させておけばよい。これにより、フィードキャリア５２及びこれに付帯したフィンガ７６などをアプライト２１との干渉を避けて、素早く機外へ搬出することができる。よって、ＡＤＣ（オートマチックダイチェンジ）動作時間を短縮でき、機械稼働率を向上させることができる。
【００５３】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態で説明したものと同様のものは同じ符号を付し説明を省略する。第２実施形態のトランスファフィーダ４１Ａは、バー１４上に横設された１基のフィード用リニアモータ５３Ａにより、互いに連結された複数のフィードキャリア５２をフィード移動させている点のみが、第１実施形態のトランスファフィーダ４１と相違している。
図１３には、本発明の第２実施形態に係るトランスファフィーダ４１Ａの斜視図が示されている。この図１３に示されるように、第２実施形態においては、バー１４の一端の固定バー１４１には移動部材５８が設けられ、この移動部材５８は、バー１４上面との間に配置されたリニアガイド５７によってフィード方向に移動自在に案内されている。これらの移動部材５８、リニアガイド５７、およびフィード用リニアモータ５３Ａとを備えて本発明のフィード駆動機構が構成されている。
【００５４】
バー１４は一対あるので、フィード駆動機構はそれぞれに１基ずつ、計２基設けられている。ここに、リニアガイド５７は、バー１４の上流側端部の固定バー１４１上に設けられるとともにバー１４の長手方向（フィード方向）に平行に敷設されたリニアガイドレール５７Ａと、このリニアガイドレール５７Ａ上を走行するため移動部材５８下面に取着されたリニアガイドホルダ５７Ｂとを備えて構成されている。
フィード用リニアモータ５３Ａは、固定バー１４１上に設けられるとともにリニアガイド５７と平行に敷設されたマグネット板５４Ａと、移動部材５８下面に取着されたコイル板５５Ａとを備えている。
【００５５】
そして、移動部材５８において、バー１４の外側側面に対応する面には、複数のフィードキャリア５２を連結する連結手段５６が設けられている。連結手段５６は、移動部材５８と最上流のフィードキャリア５２との間、および隣接するフィードキャリア５２間に設けられている。複数のフィードキャリア５２は、これらの連結手段５６によって互いに連結されながら移動部材５８と連結され、各々フィードキャリア５２の相互間隔はこれらの連結手段５６により所定のワーク搬送ピッチに調整されている。また、各フィードキャリア５２は、バー１４上にその長手方向に沿って敷設されたリニアガイドレール５９Ａ、およびこのレール上を走行するためフィードキャリア５２下面に取着されたリニアガイドホルダ５９Ｂによりフィード方向に移動自在に案内されている。
以上述べたフィード駆動機構以外の装置構成は、第１実施形態と同様なので、ここではその説明を省略する。
このような第２実施形態によれば、隣接するフィードキャリア５２が連結手段５６で連結され、移動部材５８に連結されているので、フィード用リニアモータ５３Ａによって移動部材５８をフィード方向に移動させると、複数のフィードキャリア５２が互いの所定間隔を維持したまま同時に移動する。
なお、金型交換の際、バー１４は、移動バー１４２と固定バー１４１とに分割される。そのため、その分割部分には、連結装置が設けられている。連結手段５６にも、バー１４の連結装置の近辺に連結装置が設けられており、金型交換の際にはバー１４と同様に連結手段５６も移動部分と固定部分とに分割される。
【００５６】
第２実施形態によるトランスファフィーダ４１Ａによると、フィードキャリア５２は、バー１４上でフィード方向に複数個設けられてはいるものの、隣接するこれらのフィードキャリア５２間が連結手段５６でそれぞれ連結されているので、フィード用リニアモータ５３Ａは１本のバー１４につき１基でよい。
よって、フィード駆動機構は、部品点数が少なく簡素な構成で済み小型かつ軽量にできることから、フィード駆動出力は少なく済み、省エネルギーであるのみならず、製作コストも低減できる。
【００５７】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。なお、第１実施形態および第２実施形態で説明したものと同様のものは同じ符号を付し説明を省略する。第３実施形態は、第１実施形態のフィードキャリア５２がサーボモータで駆動される点で第１実施形態と異なる。
図１４は、第３実施形態に係るトランスファフィーダ４１Ｂの一部を示す斜視図である。この図１４に示されるように、バー１４ＡＡは、第１実施形態と同様に、ワーク搬送方向に平行に一対設けられ、フィードキャリア５２Ｂはバー１４ＡＡの上面の一対のフィード用レール５１，５１上に複数設けられ、それぞれ単独に移動可能に配置されている。なお、図１４ではフィードキャリア５２Ｂは１つ図示されているが、必要に応じて任意の数設ければよい。
【００５８】
フィードキャリア５２Ｂはバー１４ＡＡに設けられたフィード用サーボモータ（フィード駆動機構）５３Ｂにより駆動されフィード動作を行う。フィード用サーボモータ５３Ｂによりチェーン駆動するボールねじ５４Ｂがバー１４ＡＡに設けられ、ボールねじ５４Ｂが回転するとフィードキャリア５２Ｂに設けられた図示しないボールナットが移動し、このボールナットとともにフィードキャリア５２Ｂが移動する。これにより、フィードキャリア５２Ｂがフィード動作を行う。
フィードキャリア５２Ｂをフィード用サーボモータ５３Ｂで駆動するので、フィード駆動機構のコストを低減できるとともに、動力伝達機構にボールねじ機構を採用できるから、トランスファフィーダ４１Ｂ及びトランスファプレス１の保守及び調整を容易にできる。なお、フィード用サーボモータ５３Ｂの動力伝達機構として、ラック及びピニオンによる機構等の機構を採用してもよい。
【００５９】
なお、上記各実施例において、本発明のワーク搬送装置は、プレス機械の柱構成がアプライトを４本有する２柱式のプレスに採用した例として説明した。しかし、採用するプレスはこの構成に限定することなく、例えばアプライトを６本有する３柱式、または、それ以上のアプライト本数を有するプレスに採用しても良い。
【００６０】
また、上記各実施例において、汎用ロボットはプレスの下流側に設置して搬出用に用いた例として説明したが、これをプレス機械の上流側に設置してワーク搬入用として用いても、またワーク搬出、ワーク搬入の両方に採用してもなんら問題はない。
【００６１】
さらに、上記各実施形態では、フレーム３３Ａはベッド上に設置しているが、図１５のように、アプライト２１間のバー１４より上方に設けてもよい。この場合バー１４は、下吊される形になるため、フィードキャリア５２は、バー１４の下面に支承されるように構成する。フレーム３３Ａをこのように上方に配置することでトランスファプレス１内の視認性が向上する。
【００６２】
なお、本発明のプレス機械のワーク搬送装置は、レトロフィットにおいても効果を得ることができる。
プレス機械における近年の傾向として、既存プレスのカム駆動のワーク搬送装置をサーボモータ駆動の装置に交換して高速化、ワーク多種対応化などの機能を高める、プレス機械のレトロフィットが盛んに行われてきている。
このようなレトロフィットの場合、プレス本体の搬出側（またはワーク搬入側）側面に突出して配設された、フィード装置の主要部であるフィードボックスを交換する必要があった。しかし、フィードボックスが大型・重量物であり、しかもプレス本体の側面に突出して設けられているため、プレス本体にフィードボックス取付け座を溶接する工事など含むフィードボックスの交換工事には、多くの工事日数を要していた。
このようなレトロフィットでは、稼動中の生産加工ラインの長い停止期間を必要とするため、工期時期を正月休み、盆休みなど工場の長期休暇を利用しているが、工事日数が多ければ、休みの前後の期間も生産加工ラインを停止せざるを得なくなるので、長期間ライン停止をしたくないとのユーザニーズを満足できなかった。
【００６３】
しかし、本発明のプレス機械のワーク搬送装置を採用したレトロフィットを行えば、既設の大型フィードボックスは取外すのみで、新たな大型フィードボックスを交換取付けする大工事は必要ない。小型化されたフィード装置をリフト装置、クランプ装置などと共に前もって組立しておき、これらを同時に交換するといった比較的容易な工事でよく、レトロフィット化工事は極めて短日数で行える。
従って、加工ラインの停止期間が少なくて済むことから、工期時期を正月休み、盆休みなど工場の長期休暇を利用するだけでユーザの生産管理に影響を及ぼすことがなくなる。
【００６４】
本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、材質、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
したがって、上記に開示した形状、材質などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、材質などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るプレス機械の正面図。
【図２】本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置の斜視図。
【図３】本発明の第１実施形態に係るフィードキャリアを示す斜視図。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図。
【図５】本発明の第１実施形態に係るワーク保持具を示す斜視図。
【図６】本発明のワーク保持具の変形例を示す図。
【図７】本発明のワーク保持具の別の変形例を示す図。
【図８】本発明の第１実施形態に係るリフト駆動機構及びクランプ駆動機構を示す斜視図。
【図９】本発明の第１実施形態に係るワーク保持具のモーションを示す図。
【図１０】本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置の上面図。
【図１１】本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置の上面図。
【図１２】本発明の第１実施形態に係るワーク搬送装置の上面図。
【図１３】本発明の第２実施形態に係るワーク搬送装置を示す斜視図。
【図１４】本発明の第３実施形態に係るワーク搬送装置の一部を示す斜視図。
【図１５】本発明のワーク搬送装置の変形例を示す正面図。
【図１６】従来のプレス機械を示す正面図。
【符号の説明】
【００６６】
１…トランスファプレス（プレス機械）、１Ａ…プレス本体、２…ワーク、７…汎用ロボット、１１…金型、１２…上金型、１３…下金型、１４，１４ＡＡ…バー、２０…クラウン、２１…アプライト、２２…スライド、２３…ベッド、３０…ムービングボルスタ、５３，５３Ａ，５３Ｂ…フィード用リニアモータ（フィード駆動機構）、５６…連結手段、４１，４１Ａ，４１Ｂ…トランスファフィーダ、５２…フィードキャリア、７６…フィンガ（ワーク保持具）、７７…グリッパ（ワーク保持具）、７９…バキュームカップ（ワーク保持具）、８０…リフト・クランプ装置、８１…リフト装置（リフト駆動機構）、８２…リフトキャリア、８３…リフトバー、９１…クランプ装置（クランプ駆動機構）、９２…クランプキャリア。
【図１】
2005153016.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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