(57)【要約】【課題】  自車両が停車状態にあってもオーバーハングのある後方車両までの距離を運転者に認識させる。【解決手段】  自車両後方の映像を撮像し、撮像した映像からエッジを抽出する。さらに、抽出エッジの中から車両のナンバープレートに対応する矩形エッジ（ナンバープレート・エッジ）を検出し、このナンバープレート・エッジに基づいて後方車両までの距離Ｌを計算するとともに、抽出エッジの中から車両のバンパーに対応するエッジ（バンパー・エッジ）を検出し、後方車両までの距離Ｌの路面地点におけるバンパーの高さＨを計算する。そして、操舵角φを検出し、距離Ｌ、高さＨおよび操舵角φに基づいて、自車両後方の映像上に後方車両位置までの自車両の予想進路とバンパーの高さを示す３次元のガイド線を重畳描画し、３次元のガイド線が描画された自車両後方の映像をディスプレイに表示する。【選択図】  図１３ 
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両後方の映像を撮像する撮像手段と、
前記撮像された映像からエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
前記抽出エッジの中から車両のナンバープレートに対応する矩形エッジ（以下、ナンバープレート・エッジと呼ぶ）を検出するナンバープレート・エッジ検索手段と、
前記ナンバープレート・エッジに基づいて後方車両までの距離Ｌを計算する距離計算手段と、
前記抽出エッジの中から車両のバンパーに対応するエッジ（以下、バンパー・エッジと呼ぶ）を検出するバンパー・エッジ検索手段と、
後方車両までの前記距離Ｌの路面地点における前記バンパーの高さＨを計算する高さ計算手段と、
操舵角φを検出する操舵角検出手段と、
前記距離Ｌ、前記高さＨおよび前記操舵角φに基づいて、前記自車両後方の映像上に後方車両位置までの自車両の予想進路と前記バンパーの高さを示す３次元のガイド線を重畳描画する描画手段と、
前記３次元のガイド線が描画された前記自車両後方の映像を表示する表示手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記ナンバープレート・エッジ検索手段は、ナンバープレートの縦横比に基づいて前記ナンバープレート・エッジを検索することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記ナンバープレート・エッジ検索手段は、数字が記載された矩形エッジをナンバープレート・エッジとして検索することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の駐車支援装置において、
前記ナンバープレート・エッジ検索手段および前記バンパー・エッジ検索手段は、前記撮像された映像から前記操舵角に基づく予想進路の方向に領域を限定し、その限定領域内において検索を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の駐車支援装置において、
前記描画手段は、前記ナンバープレート・エッジ検索手段によりナンバープレート・エッジが検索されなかった場合には、前記自車両後方の映像上に所定長の予想進路を示すガイド線を重畳描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかかの項に記載の駐車支援装置において、
前記表示手段は前記ガイド線を強調表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれかの項に記載の駐車支援装置において、
前記描画手段はガイド線を破線または鎖線または太線で描画することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
自車両後方の映像を撮像し、前記撮像した映像からエッジを抽出する処理と、
前記抽出エッジの中から車両のナンバープレートに対応する矩形エッジ（以下、ナンバープレート・エッジと呼ぶ）を検出し、前記ナンバープレート・エッジに基づいて後方車両までの距離Ｌを計算する処理と、
前記抽出エッジの中から車両のバンパーに対応するエッジ（以下、バンパー・エッジと呼ぶ）を検出し、後方車両までの前記距離Ｌの路面地点における前記バンパーの高さＨを計算する処理と、
操舵角φを検出し、前記距離Ｌ、前記高さＨおよび前記操舵角φに基づいて、前記自車両後方の映像上に後方車両位置までの自車両の予想進路と前記バンパーの高さを示す３次元のガイド線を重畳描画する処理と、
前記３次元のガイド線が描画された前記自車両後方の映像を表示する処理とを行うことを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
オーバーハングのある障害物に自車両が接触するか否かを判断することができる運転補助装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００３−０６３３４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の運転補助装置では、時系列的に撮像した複数の画像間で特徴点の移動を追跡するノードマッチング手法を用いているので、自車両がある程度の距離を移動して画像間で特徴点の追跡ができるだけの画像の変化がないと障害物の検出ができず、駐車位置に向かって後退を開始する時点ではオーバーハングのある障害物の存在とその障害物までの距離を正確に認識できないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
自車両後方の映像を撮像し、撮像した映像からエッジを抽出する。さらに、抽出エッジの中から車両のナンバープレートに対応する矩形エッジ（ナンバープレート・エッジ）を検出し、このナンバープレート・エッジに基づいて後方車両までの距離Ｌを計算するとともに、抽出エッジの中から車両のバンパーに対応するエッジ（バンパー・エッジ）を検出し、後方車両までの距離Ｌの路面地点におけるバンパーの高さＨを計算する。そして、操舵角φを検出し、距離Ｌ、高さＨおよび操舵角φに基づいて、自車両後方の映像上に後方車両位置までの自車両の予想進路とバンパーの高さを示す３次元のガイド線を重畳描画し、３次元のガイド線が描画された自車両後方の映像を表示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両が停車状態にあってもオーバーハングのある後方車両までの距離を運転者に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、自車両１の後部に取り付けられたＣＣＤカメラ３で自車両１の後方に停車している車両２を撮影する様子を示す。ＣＣＤカメラ３は、自車両１の後方の障害物を十分に視野に収めることができるように、水平方向に１２０〜１３０度、垂直方向に９０〜１００度程度の視野角を有しており、路面と平行な面から数十度下向きのピッチ角で自車両１に取り付けられている。なお、この一実施の形態ではＣＣＤ方式のカメラ３を用いた例を示すが、カメラ３は例えばＣＭＯＳなどの他の方式のカメラとしてもよい。
【０００８】
図２は一実施の形態の構成を示す。ＣＣＤカメラ３は自車両１の後部に取り付けられ、自車両１の後方を撮像する。画像処理装置４はＣＣＤカメラ３から映像信号ＣＳを入力し、自車両１の後方に存在する障害物の映像から車両のナンバープレートとバンパーを認識する。そして、後方車両までの距離Ｌを算出するとともにバンパーの高さＨを算出し、カメラ３の映像信号ＣＳと後方車両までの距離やバンパー高さなどのデータ信号ＤＳとを画像制御装置５へ出力する。この画像処理装置４の詳細については後述する。
【０００９】
画像制御装置５は、画像処理装置４からカメラ映像信号ＣＳとデータ信号ＤＳを入力するとともに、自車両１のステアリング操舵角度を検出する操舵角センサー９から操舵角信号を入力し、後方距離Ｌに存在する車両までの予想進路と後方距離Ｌ地点でのパンパー高さＨを示すガイド線を計算し、カメラ映像ＣＳにガイド線を重畳描画する。
【００１０】
画像制御装置５はまた、ナビゲーション装置７から道路地図などの画像信号ＮＳを入力するとともに、トランスミッション（不図示）がリバース位置にシフトされたことを検出するリバーススイッチ９からリバース信号を入力し、リバース信号が入るとナビゲーション装置７の地図画像ＮＳからガイド線が重畳されたカメラ映像ＣＳへ切り替える。この画像制御装置５の詳細については後述する。なお、この一実施の形態では画像処理装置４と画像制御装置５とを分離した構成として示すが、両装置の機能を合わせ持つ１台の装置として構成してもよい。
【００１１】
ディスプレイ装置６はインストルメントパネルに設置されたＬＣＤであり、通常はナビゲーション装置７の道路地図画像ＮＳを表示し、車両後退時にはガイド線を重畳したカメラ映像ＣＳを表示する。ナビゲーション装置７はＧＰＳ受信機を備え、車両の現在地を検出するとともに目的地までの最適経路を探索し、道路地図上に現在地と最適経路を表示して経路誘導を行う。
【００１２】
図３は画像処理装置４の詳細構成を示す。画像処理装置４は画像入力部４ａ、画像処理部４ｂおよびデータ入出力インタフェース部４ｃから構成される。画像入力部４ａはＣＣＤカメラ３からアナログ映像信号ＣＳを入力し、Ａ／Ｄ変換を行ってデジタル映像信号ＣＳを出力する。
【００１３】
画像処理部４ｂは入力された複数フレームの画像データを逐次記憶する画像メモリ（不図示）と、画素レベルでの算術演算や論理演算、２値化を含む濃度変換、各種フィルター処理、画像の幾何変換などの画像処理を実行する専用処理プロセッサー（ＤＳＰ）（不図示）と、この専用処理プロセッサー（ＤＳＰ）の画像処理機能を制御する汎用のホストプロセッサー（ＣＰＵ）（不図示）などを備えている。
【００１４】
画像処理部４ｂは、上述した専用処理プロセッサー（ＤＳＰ）とホストプロセッサー（ＣＰＵ）のソフトウエア形態により構成されるナンバープレート認識部４ｂ１、バンパー認識部４ｂ２、距離算出部４ｂ３およびバンパー高さ算出部４ｂ４を備えている。ナンバープレート認識部４ｂ１はカメラ映像ＣＳを処理して車両のナンバープレートを認識し、バンパー認識部４ｂ２はカメラ映像ＣＳを処理して車両のパンバーを認識する。距離算出部４ｂ３は認識結果のナンバープレートに基づいて後方車両までの距離Ｌを算出し、バンパー高さ算出部４ｂ４は認識結果のバンパーに基づいて路面からのバンパー高さＨを算出する。
【００１５】
データ入出力インタフェース部４ｃは画像処理部４ｂで算出された後方車両までの距離Ｌとバンパー高さＨをデータ信号ＤＳとして画像制御装置５へ出力する。なお、画像処理装置４に入力されたカメラ映像信号ＣＳはそのままスルー映像として画像処理装置５へ出力される。
【００１６】
図４は画像制御装置５の詳細構成を示す。画像制御装置５はデータ入出力インタフェース部５ａ、ガイド線計算部５ｂ、ガイド線重畳描画部５ｃおよび画像切替え部５ｄを備えている。データ入出力インタフェース部５ａは画像処理装置４から後方車両までの距離Ｌとバンパー高さＨのデータ信号ＤＳを入力し、画像処理装置４へ処理の実行を指令する信号データを出力する。
【００１７】
ガイド線計算部５ｂは、データ入出力インタフェース部５ａから後方車両までの距離Ｌとパンパー高さＨを入力するとともに操舵角センサー９から操舵角信号を入力し、ＣＣＤカメラ３の画面上におけるガイド線の描画位置を算出する。ガイド線重畳描画部５ｃは、ガイド線計算部５ｂにより算出されたガイド線の描画位置にしたがってカメラ映像ＣＳ上にガイド線をスーパーインポーズにより重畳描画する。画像切替え部５ｄは、リバーススイッチ８からリバース信号が入力されるとナビゲーション装置７の地図画像ＮＳからガイド線を重畳描画したカメラ映像ＣＳへ切り替え、出力画像信号ＶＳとしてディスプレイ装置６へ出力する。
【００１８】
図５は一実施の形態の動作を示すフローチャートである。このフローチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。自車両１のイグニッションスイッチ（不図示）がオンになると、一実施の形態の駐車支援装置は図５に示す動作を開始する。
【００１９】
ステップ１０１において画像制御装置５の画像切替え部５ｄによりナビゲーション画像ＮＳが選択され、現在地周辺の道路地図上に自車両１の現在地が重畳描画されたナビゲーション画像ＮＳがディスプレイ装置６に表示される。ステップ１０２でリバーススイッチ８からリバース信号が入力されたか、すなわちシフト位置がリバースギア位置に設定されたか否かを確認し、リバース位置でなければ前進走行と判断してステップ１０１に戻り、ナビゲーション画像信号ＮＳの表示を継続する。一方、リバース位置にシフトされた場合はステップ１０３へ進み、画像制御装置５の画像切替え部５ｄによりナビゲーション画像ＮＳからカメラ映像ＣＳへ切り替え、車両後方のカメラ映像ＣＳをディスプレイ装置６に表示する。
【００２０】
また、ギアがリバース位置にシフトされたときに、画像制御装置５は画像処理装置４へガイド線描画に必要なデータの計測指令信号を出力する。この指令信号を受信した画像処理装置４は、ステップ１０４で画像入力部４ａによりカメラ映像信号ＣＳを入力し、デジタル画像信号ＣＳにＡ／Ｄ変換する。なお、この画像データは画像メモリ（不図示）に記憶される。ステップ１０５では入力したカメラ映像ＣＳに対してエッジ抽出処理を行う。ここでは抽出したい対象がナンバープレートとバンパーであるから、直線的なエッジに限定して抽出処理を行う。
【００２１】
図６(ａ)はカメラ３から画像処理装置４へ入力した原画像を示す。また、図６(ｂ)は(ａ)に示す入力原画像から直線エッジを抽出した画像を示す。この例では直線エッジＬ１〜Ｌ１７と、直線どうしが連結した矩形エッジＲ１〜Ｒ７が抽出されている。
【００２２】
ステップ１０６では図６(ｂ)に示すエッジ抽出画像から矩形領域の抽出を行い、続くステップ１０７で矩形領域が検出されたか否かを確認する。矩形領域が検出されない場合はステップ１１６へ進み、画像制御装置５のガイド線計算部５ｂからガイド線重畳描画部５ｃへ所定長、例えば５ｍの予想進路を示すガイド線の描画位置座標を送り、ガイド線重畳描画部５ｃでカメラ映像ＣＳにガイド線を重畳描画してディスプレイ装置６に表示する。
【００２３】
なお、予想進路は操舵角信号と車両の各種パラメーターから計算される旋回半径とに基づいて決定される。図７に示すように、自車両後方の旋回方向に沿って距離Ｌ離れた地点の座標（Ｘ、Ｚ）は、車両の旋回半径Ｒｒと、そのときの旋回中心からその地点までの旋回角度θｒから計算できる。
【００２４】
ステップ１０７において矩形領域が検出された場合はステップ１０８へ進み、その矩形領域がナンバープレートの縦横比かどうかを確認する。ここで、ナンバープレートの縦と横の長さの比は１：２である。図８に示すように自車が後方車両に対してほぼまっすぐに接近する状況では、画像として投影されるナンバープレートの縦横比もほぼ１：２となる。
【００２５】
図６(ｂ)に示すエッジ抽出画像において、抽出されている矩形領域Ｒ１〜Ｒ７の中から１：２の縦横比の矩形領域を検索する。縦横比が合致する矩形領域があれば、その矩形領域をナンバープレート領域Ｒｐ（ナンバープレート・エッジ）として認識する。図６(ｂ)に示すエッジ抽出画像では、矩形領域Ｒ３が縦横比１：２のナンバープレート領域Ｒｐである。なお、車両の対象性を利用し、左右対称の構造を有する物体の中央付近に存在する縦横比１：２の領域を検索することによって、検索精度を向上させることができる。図６(ｂ)に示す例では、テールライトの領域として得られるほぼ同じ大きさの矩形領域Ｒ１、Ｒ２とＲ４、Ｒ５とがほぼ対象な位置にあるので、その中央に位置する矩形領域Ｒ３がナンバープレート領域Ｒｐ（ナンバープレート・エッジ）として認識できる。
【００２６】
１：２の縦横比の矩形領域が検索された場合はステップ１０９へ進み、撮像画面上に投影されるナンバープレート像の大きさに基づいて自車から後方車両までの距離Ｌを算出する。
【００２７】
ここで、図９により距離Ｌの算出方法について説明する。ナンバープレート領域がほぼ１：２の縦横比をもって検出されている場合を前提にすると、横（長い辺）と縦（短い辺）のどちらを計算に使ってもよいが、この実施の形態では横（長い辺）を計算に使用するものとし、ナンバープレートの長い辺の実際の長さをＷｒとする。カメラ３の焦点距離をｆとし、距離Ｌ離れた被写体、すなわちナンバープレートの長い辺がカメラ３のレンズを通して撮影画面上に投影される像の大きさをＷｉとすると、次の関係が成立する。
Ｌ＝ｆ・Ｗｒ／Ｗｉ    ・・・（１）
したがって、既知であるナンバープレートの辺の長さＷｒと焦点距離ｆと投影像の大きさＷｉから後方車両までの距離Ｌが求められる。なお、撮像面上での像の大きさは、投影されている部分を占める画素数とカメラ３のＣＣＤの画素ピッチから求められる。
【００２８】
一方、ステップ１０８において縦横比がほぼ１：２である矩形領域が検出されなかった場合には、図１０に示すように自車両が後方車両に対して斜めの位置関係にあるものと仮定し、次の方法でナンバープレートの存在を確認する。
【００２９】
図１１(ａ)は、自車と後方車両とが斜めの位置関係にある場合にカメラ映像ＣＳからエッジと矩形領域を抽出した画像を示す。図１１(ａ)において、カメラ３の光軸がナンバープレートを含む車体を斜視するため、抽出されたエッジや矩形領域も画面の水平軸および垂直軸と平行にはならない。このため、ナンバープレートを矩形の縦横比で検索することができないので、ここでは抽出された矩形領域の中に数字が存在しているか否かを判断する。
【００３０】
ステップ１１３において、予め用意してある数字のテンプレートを使ってテンプレートマッチング処理を行う。矩形領域がナンバープレート領域であれば０から９までの数字が少なくとも１文字は記載されているので、ステップ１１４で矩形領域内に数字が記載されているか否かを確認する。矩形領域内に数字が記載されていればその領域がナンバープレート領域Ｒｐ（ナンバープレート・エッジ）であると判断し、ステップ１１５で上述した（１）式により撮像面上のナンバープレートの投影像の大きさから後方車両までの距離Ｌを算出する。ただし、この場合、計算に使用するナンバープレートの辺は、カメラ３と被写体とが斜めの位置関係にあっても像の大きさがほとんど変化しない縦方向の辺（路面と垂直な辺）とする。
【００３１】
なお、ステップ１１４ですべての矩形領域内で数字が検出されない場合はナンバープレートが検出されないと判断し、ステップ１１６で画像制御装置５のガイド線計算部５ｂからガイド線重畳描画部５ｃへ所定長、例えば５ｍの予想進路を示すガイド線の描画位置座標を送り、ガイド線重畳描画部５ｃでカメラ映像ＣＳにガイド線を重畳描画してディスプレイ装置６に表示する。
【００３２】
ステップ１０９またはステップ１１５において自車両から後方車両までの距離Ｌが求められた場合には、ステップ１１０でナンバープレート領域Ｒｐの近傍に存在する水平エッジ領域を抽出する。例えば図６(ｂ)に示す例では、複数検出されている水平エッジＬ１〜Ｌ１７の中からナンバープレート領域Ｒｐに最も近い水平エッジＬ７がバンパー部のエッジＬｂとして選択される（図６(ｃ)参照）。図１０に示すように自車両と後方車両とが斜めの位置関係にある場合には、図１１(ａ)に示すようにエッジも斜めになるが、すでに抽出されているナンバープレートに近い直線エッジとして図１１(ｂ)に示すバンパーエッジＬｂを抽出する。
【００３３】
バンパー部分の画像エッジが抽出されると、ステップ１１１でバンパーの路面からの高さＨを算出する。図１２により、バンパーの地上高Ｈを求める方法を説明する。今、自車両１に設置されたカメラ３の地上高がＨｃで、カメラ３の光軸が路面と平行な軸に対して角度φだけ下向きに設定されているものとする。また、図６(ｃ)に示すように画像処理によって抽出されたバンパー・エッジＬｂの撮像面上の垂直軸座標をｙｂ、カメラ３の焦点距離をｆとする。この場合、カメラ３から距離Ｌだけ離れた地点にある車両２のバンパーの高さＨは、カメラ座標系とワールド座標系（実フィールド座標系）との周知の変換式に基づいて次の式で表される。
Ｈ＝Ｌ・（ｙｂ／ｆcosφ−sinφ）／（cosφ＋ｙｂ／ｆsinφ）＋Ｈｃ  ・・・（２）
【００３４】
後方車両までの距離Ｌとその車両のバンパー地上高Ｈが求まると、これらのデータ信号ＤＳは画像処理装置４のデータ入出力インタフェース部４ｃを介して画像制御装置５へ送られる。画像制御装置５はデータ入出力インタフェース部５ａを介してデータ信号ＤＳを入力し、ガイド線計算部５ｂはデータ信号ＤＳと操舵角センサー９から入力した操舵角信号とに基づいて路面上での距離Ｌと距離Ｌの地点における高さＨの位置を示す画面上のガイド線の座標値を計算する。ステップ１１２において、ガイド線重畳描画部５ｃは算出結果の座標値に基づいて距離Ｌまでの予想進路と距離Ｌの地点における高さＨを示すガイド線をカメラ映像ＣＳ上に重畳してディスプレイ６に描画する。
【００３５】
図１３はガイド線が重畳描画されたカメラ映像の例を示す。図において、垂直座標ｙ１が後方車両までの距離Ｌを示す位置、垂直座標ｙ２が距離Ｌの地点におけるバンパー高さＨを示す位置である。この映像例が示すように、自車両の路面上の予想進路を示すガイド線が車両のタイヤ付近まで描画され、バンパー高さを示すガイド線が車両のバンパーと同じ高さに描画されることになる。つまり、車両の後端を表すバンパー位置ｙ２が、路面上の位置ｙ１として表示されるので、後方車両までの残り距離の目安がわかりやすくなる。
【００３６】
なお、座標ｙ１、ｙ２は次の式で表される。
ｙ１＝ｆ（Ｌsinφ−Ｈｃcosφ）／（Ｌcosφ＋Ｈｃsinφ）  ・・・（３）、
ｙ２＝ｆ｛Ｌsinφ＋（Ｈ−Ｈｃ）cosφ）｝／｛Ｌcosφ−（Ｈ−Ｈｃ）sinφ｝
・・・（４）
【００３７】
ステップ１１２でカメラ映像ＣＳへのガイド線表示が実行されると、ステップ１０２へ戻って上述した処理を繰り返す。
【００３８】
以上の処理は画像の単一フレーム単位で実行されるので、自車が停止している状態から後方車両に向けて後退走行を開始した後でも逐次、処理が行われる。したがって、後方車両に接近すれば距離Ｌが短縮されるので、ガイド線の長さもそれに応じて短縮され、常に距離Ｌに相当する長さのガイド線が描画される。
【００３９】
このように、上述した一実施の形態では、自車両後方の映像を撮像し、撮像した映像からエッジを抽出する。さらに、抽出エッジの中から車両のナンバープレートに対応する矩形エッジ（ナンバープレート・エッジ）を検出し、このナンバープレート・エッジに基づいて後方車両までの距離Ｌを計算するとともに、抽出エッジの中から車両のバンパーに対応するエッジ（バンパー・エッジ）を検出し、後方車両までの距離Ｌの路面地点におけるバンパーの高さＨを計算する。そして、操舵角φを検出し、距離Ｌ、高さＨおよび操舵角φに基づいて、自車両後方の映像上に後方車両位置までの自車両の予想進路とバンパーの高さを示す３次元のガイド線を重畳描画し、３次元のガイド線が描画された自車両後方の映像をディスプレイに表示するようにした。
これにより、自車両が停車状態にあってもオーバーハングのある後方車両までの距離を運転者に確実に認識させることができる。
【００４０】
また、上述した一実施の形態ではナンバープレートの縦横比に基づいてナンバープレート・エッジを検索するようにしたので、後方車両の存在を確実に認識できる上に、その後方車両までの距離を正確に検出できる。
【００４１】
さらに、上述した一実施の形態では数字が記載された矩形エッジをナンバープレート・エッジとして検索するようにしたので、自車両と後方車両とが斜めの位置関係にあっても、後方車両の存在を確実に認識できる上に、その後方車両までの距離を正確に検出できる。
【００４２】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ３が撮像手段を、画像処理装置４がエッジ抽出手段、ナンバープレート・エッジ検索手段およびパンバー・エッジ検索手段を、操舵角センサー９が操舵角検出手段を、画像制御装置５が描画手段を、ディスプレイ装置６が表示手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【００４３】
なお、上述した一実施の形態では画面全体についてエッジや矩形領域の抽出処理を実行する例を示したが、操舵角に基づいて決まる予想進路の方向に領域を限定して、その限定領域の内部だけで検出処理を行うようにすることも可能である。これにより、マイクロコンピューターの処理負荷を軽減して高速化を図ることができる。図１４(ａ)と図１４(ｂ)は、後方車両の方向に接近するとき予想進路の方向に処理領域を限定することを示した図である。図において、破線の矢印は車両の進行方向を示し、破線の矩形領域は限定された処理領域を示す。
【００４４】
また、上述した一実施の形態において、ディスプレイ装置６をカラーディスプレイとし、ガイド線を例えば赤色などで強調表示してもよい。これにより、ガイド線の視認性を向上させることができる。さらに、ガイド線を、破線または鎖線または太線で描画して視認性の向上を図ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】自車両の後部に取り付けられたカメラで自車両の後方に停車している車両を撮影する様子を示す図である。
【図２】一実施の形態の構成を示す図である。
【図３】画像処理装置の詳細な構成を示す図である。
【図４】画像制御装置の詳細な構成を示す図である。
【図５】一実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図６】カメラ映像からエッジと矩形領域を抽出し、さらにナンバープレートとバンパーエッジを抽出した画像を示す図である。
【図７】自車両の予想進路の計算方法を説明する図である。
【図８】自車両が後方車両に対してほぼまっすぐに接近する状況を示す図である。
【図９】後方車両までの距離Ｌの計算方法を説明する図である。
【図１０】自車両が後方車両に対して斜めの位置関係にある場合の状況を示す図である。
【図１１】自車両と後方車両とが斜めの位置関係にある場合にカメラ映像からエッジと矩形領域とを抽出した画像を示す図である。
【図１２】バンパー地上高の算出方法を説明する図である。
【図１３】ガイド線が重畳描画されたカメラ映像の一例を示す図である。
【図１４】カメラ映像からエッジと矩形領域を抽出する処理を限定した領域において行う図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  自車両
２  後方車両
３  カメラ
４  画像処理装置
４ａ  画像入力部
４ｂ  画像処理部
４ｂ１  ナンバープレート認識部
４ｂ２  バンパー認識部
４ｂ３  距離算出部
４ｂ４  バンパー高さ算出部
５  画像制御装置
５ａ  データ入出力インタフェース部
５ｂ  ガイド線計算部
５ｃ  ガイド線重畳描画部
５ｄ  画像切り替え部
６  ディスプレイ装置
７  ナビゲーション装置
８  リバーススイッチ
９  操舵角センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2005104401.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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