(57)【要約】【課題】  三板式のカラーカメラを用いてＮＩＲにより農産物の外形輪郭を正確に切り出すことができると共に、切り出した輪郭内の表面状態を正確に検出できて、農産物の外観検査の精度を向上させることが可能な農産物の外観検査装置を提供する。【構成】  搬送手段と、該搬送手段の検査位置にある農産物を撮影する三板式のカラーカメラと、該カラーカメラで得られた画像データから、ＮＩＲによる輪郭切り出しを行うと共に該切り出した輪郭内のＲ、Ｇ、Ｂの各値から、検査位置にある農産物の外観を判定する制御手段と、を備えた農産物の外観検査装置であって、前記制御手段は、予め試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂの各値から重回帰分析によって得られた式を記憶すると共に、該記憶した式に基づいて、前記カラーカメラで撮影された検査位置の農産物の画像データからＲ、Ｇ、Ｂのいずれか一つの値を求めることを特徴とする。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
三板式のカラーカメラを用いて、ＮＩＲによる農産物の輪郭切り出しを行うと共に切り出した輪郭内のＲ、Ｇ、Ｂの各値から、搬送手段の検査位置にある農産物の外観を検査する農産物の外観検査装置であって、
前記カラーカメラによる検査位置にある農産物のＲ、Ｇ、Ｂのいずれか一つの値を、予め試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂの各値から重回帰分析によって得られた式に基づいて求めることを特徴とする農産物の外観検査装置。
【請求項２】
農産物を搬送する搬送手段と、該搬送手段の検査位置にある農産物を撮影して画像データを得る三板式のカラーカメラと、該カラーカメラで得られた画像データから、ＮＩＲによる輪郭切り出しを行うと共に切り出した輪郭内のＲ、Ｇ、Ｂの各値から、前記検査位置にある農産物の外観を判定する制御手段と、を備えた農産物の外観検査装置であって、
前記制御手段は、予め試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂの各値から重回帰分析によって得られた式を記憶すると共に、該記憶した式に基づいて、前記カラーカメラで撮影された検査位置の農産物の画像データからＲ、Ｇ、Ｂのいずれか一つの値を求めることを特徴とする農産物の外観検査装置。
【請求項３】
前記式は、Ｒ値とＧ値からＢ値を求める式か、もしくはＲ値とＢ値からＧ値を求める式のいずれかであることを特徴とする請求項２に記載の農産物の外観検査装置。
【請求項４】
前記試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂ値は、前記カラーカメラとは別に設けた三板式のカラーカメラで撮影された画像データから得られることを特徴とする請求項２または３に記載の農産物の外観検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばみかん、桃、梨、トマト、リンゴ、茄子、胡瓜等の農産物を選別し、箱詰め包装して出荷する選別包装施設（選果場）で用いられる農産物の外観検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農産物の選別包装施設においては、搬送コンベア上の農産物を撮影することによってその外観を検査する外観検査装置が使用されており、この種の外観検査装置としては、例えば特許文献１〜３に開示されている。特許文献１に開示の青果物の選果装置（検査装置Ａという）は、ビデオセンサとカラービデオセンサとによって青果物をそれぞれ撮影し、ビデオセンサにより得られた撮像信号に基づき、青果物の大きさによる階級判定及び果芯の位置による等級判定を行うと共に、カラービデオセンサから得られる信号に基づき、青果物の明度、色相及び彩度による等級判定を行い、これらの判定結果を総合して青果物を選別するようにしたものである。
【０００３】
また、特許文献２に開示の青果物の傷検出装置（検査装置Ｂという）は、カラーカメラで青果物を撮影し、その撮像画像により彩度を求めこの求めた彩度の画像から青果物を抽出し、次に、青果物のへたに相当する部分及び周辺部を除去して残余の部分を抽出してその画像から傷を検出するようにしたものである。さらに、特許文献３に記載の農産物の外観検査装置（検査装置Ｃという）は、赤色光（Ｒ）と緑色光（Ｇ）と近赤外光（ＮＩＲ）を撮影可能なＲＧＮＩＲカメラを使用し、搬送手段上の農産物をＮＩＲで撮影してａ行ｂ列の画素からなる近赤外光画像を得て、これら各画素の近赤外光画像情報を予め定めた閾値と比較することで該農産物の輪郭内領域の画素を抽出すると共に、搬送手段上の農産物を可視光で撮影して得た可視光画像の前記農産物輪郭内のＲ、Ｇ値等の各画素の可視光画像情報により農産物の色を判定するようにしたものである。
【特許文献１】特公平１−３３２２５号公報
【特許文献２】特開平４−３０７３５７号公報
【特許文献３】特開平９−３１８５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、計測装置Ａ及び計測装置Ｂにおいては、農産物の色が千差万別であり、例えば黒紫色の「茄子」や濃紫色の「スターキング」あるいは濃緑色の「青切みかん」等のように反射明度の低い農産物の場合に、農産物の境界がはっきりせずその輪郭を正確に捕らえることが難しいという問題点を有している。この点、検査装置Ｃの場合は、ＲＧＮＩＲカメラで農産物を撮影して判定する方式であるため、前述した反射明度の低い農産物であっても、近赤外光で撮影した画像の利用によりその外形輪郭を正確に捕らえることができると共に、可視光で撮影した画像の利用により農産物輪郭内の色や傷を正確に検出することができる。
【０００５】
ところが、この検査装置Ｃにおいては、果物の色として青色成分が少ないものが多いことから、ＲＧＮＩＲカメラを使用し、青色光（Ｂ）を検出しないでＮＩＲを検出するようにしており、外形輪郭内の色は、従来既知の色計算式に、撮影して得られたＲ、ＧとＢ１（Ｂ１は所定の数値）を代入して計算することで、色ヒストグラムを作成し、この色ヒストグラムに基づいて色の均一性や画像中心の色等を検出するようにしている。そのため、Ｂ１が農産物の種類やロット等によってはその色に精度良く対応しない場合があり、特に、色、傷の他にさび、生傷等といった項目についても自動化が要求される近時において、外観検査の更なる改善が望まれているのが実情である。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、三板式のカラーカメラを用いてＮＩＲにより農産物の外形輪郭を正確に切り出すことができると共に、切り出した輪郭内の表面状態を適正なＲＧＢ値により正確に検出できて、農産物の外観検査の精度を高めることが可能な農産物の外観検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１に記載の発明は、三板式のカラーカメラを用いて、ＮＩＲによる農産物の輪郭切り出しを行うと共に切り出した輪郭内のＲ、Ｇ、Ｂの各値から、搬送手段の検査位置にある農産物の外観を検査する農産物の外観検査装置であって、前記カラーカメラによる検査位置にある農産物のＲ、Ｇ、Ｂのいずれか一つの値を、予め試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂの各値から重回帰分析によって得られた式に基づいて求めることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、農産物を搬送する搬送手段と、該搬送手段の検査位置にある農産物を撮影して画像データを得る三板式のカラーカメラと、該カラーカメラで得られた画像データから、ＮＩＲによる輪郭切り出しを行うと共に切り出した輪郭内のＲ、Ｇ、Ｂの各値から、前記検査位置にある農産物の外観を判定する制御手段と、を備えた農産物の外観検査装置であって、前記制御手段は、予め試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂの各値から重回帰分析によって得られた式を記憶すると共に、該記憶した式に基づいて、前記カラーカメラで撮影された検査位置の農産物の画像データからＲ、Ｇ、Ｂのいずれか一つの値を求めることを特徴とする。
【０００９】
そして、前記式は、請求項３に記載の発明のように、Ｒ値とＧ値からＢ値を求める式か、もしくはＲ値とＢ値からＧ値を求める式のいずれかであることが好ましく、また、前記試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂ値は、請求項４に記載の発明のように、前記カラーカメラとは別に設けた三板式のカラーカメラで撮影された画像データから得られることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の請求項１に記載の発明によれば、三板式のカラーカメラで撮影された検査位置の農産物の画像データに基づいて得られるＲ、Ｇ、Ｂのいずれか一つの値が、試料農産物により得られたＲ、Ｇ、Ｂの各値から重回帰分析によって得られた式に基づいて求められるため、画像データに基づくＮＩＲによる農産物の正確な輪郭切り出しが可能になると共に、該切り出した輪郭内のＲ、Ｇ、Ｂの各値を正確に検出できて、農産物の種類や色に係わらずその外観検査精度を高めることができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明によれば、三板式のカラーカメラで撮影された搬送手段の検査位置にある農産物の画像データに基づいて得られるＲ、Ｇ、Ｂのいずれか一つの値が、試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂの各値から重回帰分析により得られかつ記憶されている式に基づいて求められるため、画像データに基づくＮＩＲによる農産物の正確な輪郭切り出しが可能になると共に、該切り出した輪郭内のＲ、Ｇ、Ｂの各値を正確に検出できて、農産物の種類や色に係わらずその外観検査精度を高めることができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の効果に加え、試料農産物の画像データから作成される式が、Ｒ値とＧ値からＢ値を求める式か、あるいはＲ値とＢ値からＧ値を求める式のいずれかであるため、検査する農産物の種類や色等に応じていずれかの式を採用できて、各種農産物に容易に対応できる等、汎用性に優れた外観検査装置を得ることができる。
【００１３】
さらに、請求項４に記載の発明によれば、請求項２または３に記載の発明の効果に加え、試料農産物のＲ、Ｇ、Ｂ値が、検査位置のカラーカメラとは別に設けた三板式のカラーカメラで撮影された画像データから得られるため、試料農産物の画像データ自体が簡単に得られ、検査効率の向上等を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図７は、本発明に係わる外観検査装置の一実施形態を示し、図１が該外観検査装置を使用した選果場の概略構成図、図２がＲＧＮＩＲカメラの構成図、図３がその制御装置のブロック図、図４がＲＧＢカメラの制御装置のブロック図、図５及び図６が式作成手順及び検査手順の一例を示すフローチャート、図７がその説明図である。
【００１５】
図１において、農産物を選別する選果場１は、バケット３上に農産物Ｗを１個づつ載置して搬送する搬送コンベア２（選別コンベア）を有し、この選別コンベア２の搬送方向イの所定位置に設けられた検査位置Ｓには、搬送コンベア２上を搬送されてくる農産物Ｗを撮影する三板式のＲＧＮＩＲカメラ４と、複数の光源５が配置され、ＲＧＮＩＲカメラ４は制御装置６に接続されている。このＲＧＮＩＲカメラ４と光源５及び制御手段としての制御装置６によって、本発明の外観検査装置１０が構成されている。
【００１６】
そして、この外観検査装置１０の制御装置６には、試料農産物Ｗ１を撮影する三板式のＲＧＢカメラ７が制御装置８、通信回線３４を介して接続され、ＲＧＢカメラ７の近傍には複数の光源９が配置されている。このＲＧＢカメラ７と光源９及び制御装置８は、例えば外観検査装置１０の製造メーカや試験場等の検査場１Ｃに設置され、制御装置８は、各選果場１Ａ、１Ｂ・・の制御装置６と通信回線３４を介してそれぞれ接続され、後述する如く制御装置８から各制御装置６に式信号が送信されるようになっている。
【００１７】
なお、前記選果場１の搬送コンベア２の検査位置Ｓより下流側には、その搬送方向ロが搬送コンベア２の搬送方向イと直交する状態で複数条の引出コンベア１１が接続され、この各引出コンベア１１と搬送コンベア２の接続部には、例えば前記制御装置６の制御信号で作動するソレノイド等からなる排出装置１２がそれぞれ配置されている。また、搬送コンベア２の所定位置には、同期信号発生装置１３が配置されており、この同期信号発生装置１３で発生する同期信号が制御装置６に入力されることにより、搬送コンベア２の搬送速度と例えば排出装置１２の作動等とが同期するように設定されている。
【００１８】
前記ＲＧＮＩＲカメラ４は、図２に示すように、農産物Ｗからの反射光を集光するレンズ１４と、このレンズ１４で集光した光を分光する図示しないバンドパスフィルター等を備えた分光器１５と、この分光器１５で分光された近赤外光（ＮＩＲという）、赤色光（Ｒという）、緑色光（Ｇという）を投影するＮＩＲ用のＣＣＤ１６ａ、Ｒ用のＣＣＤ１６ｂ、Ｇ用のＣＣＤ１６ｃと、各ＣＣＤ１６ａ〜１６ｃに投影された画像を増幅するアンプ１７ａ〜１７ｃと、この増幅されたアナログ信号をデジタル信号に変換して出力するＡ／Ｄ変換回路１８ａ〜１８ｃと、駆動回路１９等を有している。
【００１９】
そして、各ＣＣＤ１６ａ〜１６ｃに投影・撮影された画像（画像データ）は、増幅回路１７ａ〜１７ｃ、Ａ／Ｄ変換回路１８ａ〜１８ｃを介して、ＮＩＲデジタル出力、Ｒデジタル出力、Ｇデジタル出力として制御装置６に出力されるようになっている。また、前記駆動回路１９は、制御装置６からの駆動信号が入力されると、増幅器１７ａ〜１７ｃやＡ／Ｄ変換回路１８ａ〜１８ｃを同期駆動させて、各ＣＣＤ１６ａ〜１６ｃで撮影された画像のａ行ｂ列のマトリックスの各対応する画素が一致するように制御する。
【００２０】
なお、図２では、ＲＧＮＩＲカメラ４について説明したが、前記ＲＧＢカメラ７の場合は、図２のＣＣＤ１６ａとして青色光（Ｂという）用のＣＣＤが使用されると共に、このＢ値が増幅器１７ａで増幅されＡ／Ｄ変換回路１８ａからＢデジタル出力が得れるようになっている。その他の構成については、ＲＧＮＩＲカメラ４と同一であるため、その詳細な説明は省略する。
【００２１】
前記制御装置６は、図３に示すように、画像処理部２０と制御部２１とで構成され、画像処理部２０は、前記ＲＧＮＩＲカメラ４のデジタル出力の信号と同期信号が入力されるビデオ入力インターフェース２２（ビデオ入力Ｉ／Ｆ）を有し、このビデオ入力Ｉ／Ｆ２２の出力には、各信号を画像データとして記憶するフレームメモリ２３が接続されている。また、フレームメモリ２３の出力には、イメージバス２４を介してビテオモニタ信号を図示しないビデオモニタに出力するビデオＤ／Ａ２５とイメージプロセッサ２６が接続されている。なお、フレームメモリ２３にはルックアープテーブルメモリ２７（ＬＵＴメモリ）が接続されており、このメモリ２７はイメージバス２４に接続され、前記イメージプロセッサ２６は、ブレーンメモリ２８とＣＰＵバス２９に接続されている。
【００２２】
前記制御部２１は、ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１、ＲＡＭ３２、入出力インターフェース３３（Ｉ／Ｏ）等を有し、これらがＣＰＵバス２９に接続され、このＣＰＵバス２９には、画像処理部２０のイメージプロセッサ２６、ＬＵＴメモリ２７、ブレーンメモリ２８及びビデオＤ／Ａ２５が接続されている。なお、制御部２１のＩ／Ｏ３３の入力には、前記同期信号発生装置１３からのコンベア搬送同期信号と、前記ＲＧＢカメラ７の画像データで求めた式に関する信号が入力されると共に、Ｉ／Ｏ３３の出力からは排出装置１２を作動させる仕分信号が出力されるようになっている。
【００２３】
そして、制御部２１のＣＰＵ３０は、入力される画像データに基づいて、例えば次のような処理を実行する。すなわち、先ず、ＮＩＲ画像データの信号を二値化処理して予めＲＯＭ３１に記憶させてある閾値と比較し、閾値より高い値を示した画素の領域を農産物Ｗの輪郭内として抽出すると共に、この抽出した画素群に連結領域順にラベルを付与し、各ラベル画素について検査対象農産物Ｗであるか否かの判定を加え、当該農産物Ｗの画像データのみを抽出する。
【００２４】
検査対象農産物Ｗの画像データのみが抽出されると、この画像データのうち、ＮＩＲの二値画像について、大きさ等の階級要素を計測する処理を行うと共に、各画像情報信号ＮＩＲ、Ｒ、Ｇのうちで色、傷の判定に用いる農産物輪郭内の、ＮＩＲ検出領域、Ｒ検出領域、Ｇ検出領域の画素の画像データのみを抽出する。そして、これらの検出領域が特定されたＮＩＲ、Ｒ、Ｇの各波長域の画像データに基づいて色判定（着色度、色の均一性等）、傷害検出（最大面積、傷害面積等）を行うことで、ＣＰＵ３０で所定の画像処理が実行されることになる。
【００２５】
前記ＲＧＢカメラ７用の制御装置８は、図４に示すように、前記画像処理部２０と同様に構成された画像処理部３５と、ＣＰＵ３７、ＲＯＭ３８，ＲＡＭ３９、Ｉ／Ｏ４０、ＣＰＵバス４１等を有する制御部３６で構成されている。そして、この制御装置８の制御部３６のＣＰＵ３７は、ＲＧＢカメラ７から入力される画像データに基づいて、Ｒ値、Ｇ値及びＢ値を求め、この各値から後述する重回帰式に基づいて所定の式を作成してＲＡＭ３９等に一時記憶すると共に、この式に関する信号（情報）をＩ／Ｏ４０から前記制御装置６のＩ／Ｏ３３に出力するようになっている。なお、以上の説明においては、画像処理部２０、３５を各制御装置６、８内に構築したが、例えばＲＧＮＩＲカメラ４やＲＧＢカメラ７内に構築することも可能である。
【００２６】
次に、前記外観検査装置１０による検査方法（手順）の一例を図５及び図６のフローチャートに基づいて説明する。選果場１の外観検査装置１０における検査対象農産物Ｗの外観検査は、検査場１Ｃで作成された例えばＢ値を求める式が通信回線３４を介して送信され、この式が制御装置６に記憶させることによって行われる。
【００２７】
この検査場１Ｃにおける式の作成は、図５に示すように、式作成作業が開始（Ｓ１００）されると、先ず、試料農産物Ｗ１を準備（Ｓ１０１）し、この試料農産物Ｗ１をＲＧＢカメラ７で撮影してデータ取り（Ｓ１０２）する。この時、ＲＧＢカメラ７で撮影された画像データが、制御装置８の画像処理部３５に入力されて適宜に画像処理されることによって、試料農産物Ｗ１のＲ値、Ｇ値及びＢ値が求められる。
【００２８】
Ｒ値、Ｇ値及びＢ値が求められると、この求めた各値から、例えばＲＯＭ３８に予め記憶されている重回帰式に基づいて重回帰分析が行われ、Ｒ値とＧ値からＢ値を求める式１（Ｂ＝ｂ１Ｒ＋ｂ２Ｇ＋ｂ３、但しｂ１、ｂ２、ｂ３は定数）を作成（Ｓ１０３）する。この重回帰分析は、予め設定された試料農産物Ｗ１の個数に応じた所定数の各値に基づいて行われる。そして、この作成された式１を制御装置８のＲＡＭ３９に記憶（Ｓ１０４）すると共に、この式１を通信回線３４を介して所定の選果場１に送信（Ｓ１０５）して、検査場１Ｃにおける一連の作業を終了（Ｓ１０６）する。
【００２９】
一方、選果場１における外観検査は、図６に示すように、先ず、検査作業が開始（Ｓ２００）されると、検査場１Ｃから送信された式１を受信して制御装置６のＲＡＭ３２に記憶（Ｓ２０１）する。そして、式１を記憶した状態で、ＲＧＮＩＲカメラ４で計測位置Ｓの検査対象農産物Ｗを撮影し、その画像データを制御装置６の画像処理部２０で処理すること等により、検査対象農産物ＷのＲ値とＧ値を求める（Ｓ２０２）。
【００３０】
このステップＳ２０２で検査対象農産物ＷのＲ値とＧ値が求められると、制御部２１のＣＰＵ３０において、前記ステップＳ２０１でＲＡＭ３２に記憶してある式１を読み出し、この式１に求めたＲ値とＧ値を代入してＢ値を求め（Ｓ２０３）、このＢ値とＲ値及びＧ値による色ヒストグラムを作成（Ｓ２０４）する。
【００３１】
そして、ステップＳ２０４で色ヒストグラムを作成したら、この色ヒストグラムから色の均一性や画像中心の色等を検出し、この検出結果を予めＲＡＭ３２等に記憶されている判定基準と比較し、撮影した検査対象農産物Ｗの外観を検査（Ｓ２０５）し、その検査結果（判定結果）をＲＡＭ３２に一時記憶すると共に、検査結果に対応した例えば仕分信号を所定の排出装置１２に出力して一連の作業を終了（Ｓ２０６）する。これにより、検査位置Ｓのバケット３上の検査対象農産物Ｗの外観が検査され、当該農産物Ｗがその検査結果に応じた引出コンベア１１上に排出されて貯留されることになる。
【００３２】
つまり、前記外観検査装置１０を使用した検査対象農産物Ｗの検査は、検査場１Ｃで作成されたＢ値を求める式１を受信してＲＡＭ３２に記憶させ、搬送コンベア２上の検査対象農産物ＷをＲＧＮＩＲカメラ４で撮影した画像データによって得られたＲ値とＧ値を、記憶させた式１に代入することにより当該検査対象農産物Ｗに対応したＢ値が求められる。これにより、従来のようにＢ値が特定の値に固定されることがなくなって、検査対象農産物Ｗに対応したＢ値に基づいた外観検査が行われることになる。
【００３３】
この場合、各選果場１の制御装置６のＲＡＭ３２に記憶される式１は、例えば図７に示すように、選果場１Ａに対応した試料農産物Ｗ１（例えば選果場１Ａでサンプリング等されて送られてきた農産物、あるいは選果場１Ａの農産物Ｗに対応して別途準備した同一品種の農産物等）に基づく式１Ａは、検査場１Ｃで作成され選果場１Ａに送信されてその制御装置６Ａに記憶される。また、選果場１Ｂの試料農産物Ｗ１に基づく式１Ｂは、検査場１Ｃで作成され選果場１Ｂに送信されてその制御装置６Ｂに記憶される。
【００３４】
これにより、各選果場１Ａ、１Ｂで検査される農産物Ｗの種類（例えば「リンゴ」とか「みかん」）毎あるいは同じ種類の農産物の品種（例えばリンゴの「紅玉」とか「ふじ」）毎等に対応した所定の式１が、検査場１Ｃでそれぞれ求められて送信され、これが各選果場１Ａ、１Ｂの制御装置６にそれぞれ記憶されることになり、各選果場１Ａ、１Ｂの特性（例えば農産物Ｗの品種・産地や気候等）に的確に対応した式１に基づき検査対象農産物Ｗの外観検査が行われることになる。この式１を求める検査方法は、例えばりんご、トマト、みかん、桃等の農産物Ｗに好適に適用される。
【００３５】
なお、以上の例においては、検査場１Ｃにおいて画像データから得られたＲ値とＧ値とにより式１でＢ値を求め、この式１を使用して選果場１で検査対象農産物Ｗを検査する場合について説明したが、本発明はこの例に限定されず、例えば画像データから得られたＲ値とＢ値とによりＧ値を求める式２（Ｇ＝ｂ１Ｒ＋ｂ２Ｂ＋ｂ３、但しｂ１、ｂ２、ｂ３は定数）を作成し、これを各選果場１に送信して外観検査を行うようにしても良い。
【００３６】
すなわち、図５のステップＳ１０２でＲ、Ｇ、Ｂ値を求めると、これらの値からＧ値を求める式２を作成（Ｓ１０３）し、この式２を制御装置６のＲＡＭ３２に記憶（Ｓ１０４）すると共に、この式２を通信回線３４を介して所定の選果場１に送信（Ｓ１０５）する。そして、各選果場１では、図８に示すように、前記式１と同様に、この送信された式２を受信・記憶（Ｓ２０１）すると共に、検査対象農産物Ｗを撮影してＲ、Ｂ値を求め（Ｓ２０２）、これを式２に代入してＧ値を求める（Ｓ２０３）ことで、色ヒストグラムを作成（Ｓ２０４）して、選果場１の検査対象農産物Ｗ１の外観検査を行うことになる。この式２を求める検査方法は、例えば茄子、ぶどう、マスカット等のように青紫系の外観色を有する農産物に好適に使用される。
【００３７】
このように、上記実施形態の外観検査装置１０にあっては、ＲＧＮＩＲカメラ４で撮影することによって得られた搬送コンベア２の検査位置Ｓ上の検査対象農産物Ｗの画像データから、ＮＩＲとＲ及びＧの各値が求められるため、ＮＩＲによって茄子等の青紫系の検査対象農産物Ｗであっても、その外形輪郭を正確に切り出しできると共に、この切り出した輪郭内のＲ、Ｇ、Ｂの各値によって検査対象農産物Ｗの表面状態を正確に検出できる。
【００３８】
特に、ＲＧＮＩＲカメラ４で得られた画像データを処理する際に、Ｈ（色相）、Ｓ（彩度）、Ｌ（輝度）変換時に有効なＢ値が、従来のように固定された値ではなく、予め検査場１Ｃで試料農産物Ｗ１をＲＧＢカメラ７で撮像することによって得られたＢ値を求める式が使用されるため、ＮＩＲで正確に切り出した検査対象農産物Ｗの表面状態を一層正確に検出することができる。
【００３９】
また、検査場１ＣのＲＧＢカメラ７により試料農産物Ｗ１が撮影されることで所定の式が自動的に求められ、これが所定の選果場１に送信されて各制御装置６に記憶されるため、各選果場１で式を作成する必要がなくなり、選果場１における複雑な操作が不要になると共に、検査対象農産物Ｗの種類や色等に応じて、作成する式として所定の式を受信・採用でき、外観検査装置１０自体の使い勝手を含めた操作性を高めることができると共に、各選果場１における検査効率を高めることもできる。その結果、各選果場１において、検査対象農産物Ｗの種類や色等に応じて、最適な式を用いた検査方法を容易に構築できて、検査精度の向上と汎用性の向上とが同時に図れる外観検査装置１０を得ること等が可能になる。
【００４０】
なお、上記実施形態においては、式の作成を検査場１ＣのＲＧＢカメラ７や制御装置８等によって行ったが、本発明はこの構成に限定されず、例えばＲＢＧカメラ７と制御装置７等を可搬型に構成し、この可搬型検査装置を各選果場１に持ち込んで、該選果場１の検査対象農産物Ｗをサンプリングして式を求めるようにしても良い。この場合は、試料農産物Ｗ１が検査対象農産物Ｗと同一母集団となるため、検査対象農産物Ｗの外観検査精度を一層高めること等が可能となる。また、外観検査装置１０の製造メーカの検査場１Ｃで求められた式を、外観検査装置１０の出荷の際に制御装置６に入力して記憶させるようにしても良い。
【００４１】
さらに、上記実施形態においては、式の算出方法として、各選果場１毎に算出してこれを当該選果場１の検査対象農産物Ｗの外観検査に適用したが、例えば検査対象農産物Ｗの種類毎の標準サンプルに基づいて、所定の式を作成し、この式を同一種類の農産物を検査する全ての選果場１に送信して適用することもできる。また、上記実施形態における、カラーカメラの構成、制御装置のブロック図や図５、図６及び図８のフローチャート等も一例であって、本発明に係わる各発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本発明は、各種のカラーカメラを使用した農産物以外の被検査物の外観検査にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係わる外観検査装置を使用した選果場の概略構成図
【図２】同ＲＧＮＩＲカメラの構成図
【図３】同ＲＧＮＩＲカメラ用の制御装置のブロック図
【図４】同ＲＧＢカメラ用の制御装置のブロック図
【図５】同式作成手順の一例を示すフローチャート
【図６】同検査手順の一例を示すフローチャート
【図７】同その説明図
【図８】同他の検査手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００４４】
１、１Ａ、１Ｂ・・・・・・・選果場
１Ｃ・・・・・・・・・・・・検査場
２・・・・・・・・・・・・・搬送コンベア
４・・・・・・・・・・・・・ＲＧＮＩＲカメラ
５・・・・・・・・・・・・・光源
６・・・・・・・・・・・・・制御装置
７・・・・・・・・・・・・・ＲＧＢカメラ
８・・・・・・・・・・・・・制御装置
９・・・・・・・・・・・・・光源
１０・・・・・・・・・・・・外観検査装置
１４・・・・・・・・・・・・レンズ
１５・・・・・・・・・・・・分光器
１６ａ、１６ｂ、１６ｃ・・・ＣＣＤ
１７ａ、１７ｂ、１７ｃ・・・アンプ
１８ａ、１８ｂ、１８ｃ・・・Ａ／Ｄ変換回路
１９・・・・・・・・・・・・駆動回路
２０、３５・・・・・・・・・画像処理部
２１、３６・・・・・・・・・制御部
３０、３７・・・・・・・・・ＣＰＵ
３２、３９・・・・・・・・・ＲＡＭ
３４・・・・・・・・・・・・通信回線
Ｗ・・・・・・・・・・・・・検査対象農産物
Ｗ１・・・・・・・・・・・・試料農産物
【図１】
2005062008.tif 000003
【図２】
2005062008.tif 000004
【図３】
2005062008.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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