(57)【要約】【課題】  変速位置検出手段や変速操作手段が動作異常と判別された状態でも、作業車を所望の旋回方向に旋回させることができる作用車の旋回制御装置を提供する。【解決手段】  変速位置検出手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、右旋回用伝動状態において旋回用の無段変速装置８から右側の走行装置１Ｒに伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に伝動状態切換手段Ａを切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、左旋回用伝動状態において旋回用の無段変速装置８から左側の走行装置１Ｌに伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に伝動状態切換手段Ａを切り換えるように構成する。【選択図】        図２
2005104293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、
前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、
前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、
前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、
前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
前記制御手段が、前記変速位置検出手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように前記伝動状態切換手段を構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、
前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、
前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、
前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、
前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
前記制御手段が、前記変速操作手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置と前記右側の走行装置との間の伝動を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記変速操作手段が、前記被操作体を中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型の流体圧シリンダと、その流体圧シリンダに対する作動用流体の給排状態を切り換え操作する流体圧制御機構とを備えて構成され、
前記流体圧制御機構が、
付勢手段にて中立位置に復帰付勢され、且つ、中立位置から正方向に移動する正方向出力位置、及び、中立位置から逆方向に移動する逆方向出力位置の夫々に移動操作自在なスプールと、そのスプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対する作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在な一対の電磁弁とを備えて構成され、
且つ、前記スプールが前記正方向出力位置になると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを入力ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを排出ポートに接続する状態となり、
前記スプールが前記逆方向出力位置になると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを排出ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを入力ポートに接続する状態となり、
前記スプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々を入力ポート及び排出ポートのいずれにも接続されない状態となるように構成され、
前記制御手段が、
前記一対の電磁弁のうち少なくとも一方が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている請求項２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記変速操作手段が、前記被操作体を中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型の流体圧シリンダと、その流体圧シリンダに対する作動用流体の給排状態を切り換え操作する流体圧制御機構とを備えて構成され、
前記流体圧制御機構が、
付勢手段にて中立位置に復帰付勢され、且つ、中立位置から正方向に移動する正方向出力位置、及び、中立位置から逆方向に移動する逆方向出力位置の夫々に移動操作自在なスプールと、そのスプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対する作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在な一対の電磁弁とを備えて構成され、
且つ、前記スプールが前記正方向出力位置に移動すると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを入力ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを排出ポートに接続する状態となり、
前記スプールが前記逆方向出力位置に移動すると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを排出ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを入力ポートに接続する状態となり、
前記スプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポートに接続される状態となるように構成され、
前記制御手段が、
前記一対の電磁弁のうちの一方が供給状態で固定するオン故障であり、他方が排出状態で固定するオフ故障となっていると、前記動作異常であると判別して、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速伝動を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている請求項２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項５】
直進走行を指令する直進指令位置と旋回走行を指令する旋回指令位置とにわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令位置において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な旋回指令手段が設けられ、
その旋回指令手段は、前記旋回用の目標速度として、前記旋回指令域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど低い速度を指令するように構成されている請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
かかる作業車の旋回制御装置の従来の構成においては、旋回指令手段にて直進が指令されると、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状体に切り換え、旋回指令手段にて右旋回が指令されると、直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え、旋回指令手段にて左旋回が指令されると、直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態に切り換えるように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−３６２４０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段の検出結果に応じて、旋回用の無段変速装置が旋回用の目標回転速度となるように変速操作手段の作動を制御するものであるが、被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段に動作異常が生じると、旋回用の無段変速装置の現在の回転速度や回転方向を判別することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなるものであるので、直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との回転方向が同じであり、旋回用の無段変速装置の回転速度より旋回用の無段変速装置の回転速度が速い状態で旋回指令手段にて旋回が指令されると、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうものであった。
そこで、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことを回避するために、変速位置検出手段が動作異常であるか否かを制御手段にて判別し、変速位置検出手段が制御手段にて動作異常であると判別されると作業車の旋回走行を不可能として直進走行のみを可能としたり、旋回走行並びに直進走行を不可能として自走できないように制御することが考えられる。
【０００４】
また、被操作体を変速操作する変速操作手段に動作異常が生じても、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなるものであり、上記した変速位置検出手段に動作異常が生じた場合と同様に、変速操作手段が動作異常であるか否かを制御手段にて判別し、変速操作手段が動作異常であると判別されると作業車の旋回走行を不可能として直進走行のみを可能としたり、旋回走行並びに直進走行を不可能として自走できないように制御することも考えられる。
【０００５】
しかし、上記のような構成とすると、変速位置検出手段や変速操作手段が動作異常となると、変速位置検出手段や変速操作手段を修理するために作業車を修理工場まで走行させるときなどに作業車を旋回走行させることができず不便なものであった。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、変速位置検出手段や変速操作手段が動作異常と判別された状態でも、作業車を所望の旋回方向に旋回走行させることができる作用車の旋回制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願発明の作業車の旋回制御装置は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
第１特徴構成は、前記制御手段が、前記変速位置検出手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている点を特徴とする。
【０００８】
すなわち、制御手段にて変速位置検出手段が動作異常であるか否かを判別することができ、変速位置検出手段が動作異常であると判別された状態で、例えば、旋回指令手段にて右旋回が指令されると、伝動状態切換手段が右旋回用伝動遮断状態に切り換わり、左側の走行装置には直進用の無段変速装置の変速出力を伝達し、右側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とのいずれの変速動力も伝達されない状態となり、駆動回転しない右側の走行装置が抵抗となって作業車は右旋回で走行することができる。尚、旋回指令手段にて左旋回が指令された場合では、伝動状態切換手段が左旋回用伝動遮断状態に切り換わり、右側の走行装置には直進用の無段変速装置の変速出力を伝達し、左側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とのいずれの変速動力も伝達されない状態となり、駆動回転しない左側の走行装置が抵抗となって作業車は左旋回で走行することとなる。
【０００９】
つまり、被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段に動作異常が生じて、旋回用の無段変速装置の現在の回転速度や回転方向を判別することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなったとしても、旋回指令手段にて旋回が指令されると、伝動状態切換手段を旋回中心側の走行装置に直進用の無段変速装置並びに旋回用の無段変速装置のいずれからも変速出力が伝達されない状態として旋回用の無段変速装置の回転状態に関係なく作業車を旋回させることができ、直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との回転方向が同じで、旋回用の無段変速装置の回転速度より旋回用の無段変速装置の回転速度が速い状態であったとしても、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことがなくなる。
従って、変速位置検出手段が動作異常と判別された状態でも、作業車を所望の旋回方向に旋回させることができる作用車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１０】
本願発明の作業車の旋回制御装置は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置の変速用の被操作体を変速操作する変速操作手段と、前記被操作体の変速位置を検出する変速位置検出手段と、前記直進用の無段変速装置を手動操作にて変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右旋回、及び、左旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記変速操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置が前記直進用の無段変速装置と同じ又は略同じ速度になるように、前記変速操作手段の作動を制御し、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御し、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されると、前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えて前記旋回用の無段変速装置が旋回用の目標速度になるように前記変速操作手段の作動を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置であって、
第２特徴構成は、前記制御手段が、前記変速操作手段が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達する変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている点を特徴とする。
【００１１】
すなわち、制御手段にて変速操作手段が動作異常であるか否かを判別することができ、変速操作手段が動作異常であると判別された状態で、例えば、旋回指令手段にて右旋回が指令されると、伝動状態切換手段が右旋回用伝動遮断状態に切り換わり、左側の走行装置には直進用の無段変速装置の変速出力を伝達し、右側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とのいずれの変速動力も伝達されない状態となり、駆動回転しない右側の走行装置が抵抗となって作業車は右旋回で走行することができる。尚、旋回指令手段にて左旋回が指令された場合では、伝動状態切換手段が左旋回用伝動遮断状態に切り換わり、右側の走行装置には直進用の無段変速装置の変速出力を伝達し、左側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置とのいずれの変速動力も伝達されない状態となり、駆動回転しない左側の走行装置が抵抗となって作業車は左旋回で走行することとなる。
【００１２】
つまり、被操作体を変速操作する変速操作手段に動作異常が生じて、旋回用の無段変速装置における被操作体を正確に変速操作することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなったとしても、旋回指令手段にて旋回が指令されると、伝動状態切換手段を旋回中心側の走行装置に直進用の無段変速装置並びに旋回用の無段変速装置のいずれからも変速出力が伝達されない状態として旋回用の無段変速装置の回転状態に関係なく作業車を旋回させることができ、直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との回転方向が同じで、旋回用の無段変速装置の回転速度より旋回用の無段変速装置の回転速度が速い状態であったとしても、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことがなくなる。
従って、変速操作手段が動作異常と判別された状態でも、作業車を所望の旋回方向に旋回させることができる作用車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１３】
第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記変速操作手段が、前記被操作体を中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型の流体圧シリンダと、その流体圧シリンダに対する作動用流体の給排状態を切り換え操作する流体圧制御機構とを備えて構成され、前記流体圧制御機構が、付勢手段にて中立位置に復帰付勢され、且つ、中立位置から正方向に移動する正方向出力位置、及び、中立位置から逆方向に移動する逆方向出力位置の夫々に移動操作自在なスプールと、そのスプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対する作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在な一対の電磁弁とを備えて構成され、且つ、前記スプールが前記正方向出力位置になると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを入力ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを排出ポートに接続する状態となり、前記スプールが前記逆方向出力位置になると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを排出ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを入力ポートに接続する状態となり、前記スプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々を入力ポート及び排出ポートのいずれにも接続されない状態となるように構成され、前記制御手段が、前記一対の電磁弁のうち少なくとも一方が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている点を特徴とする。
【００１４】
すなわち、一対の電磁弁が供給状態や排出状態に切り換わることによって、スプールが中立位置、この中立位置から正方向に移動した正方向出力位置、中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置の夫々に移動操作されるように構成されており、スプールの正方向出力位置では流体圧シリンダを正方向に移動させるべく作動油が給排され、スプールが逆方向位置では流体圧シリンダを逆方向に移動させるべく作動油が給排され、スプールが中立位置では作動油が排出されて流体圧シリンダは付勢手段にて中立位置に復帰するように構成されている。
【００１５】
そして、スプールが中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポート及び排出ポートのいずれにも接続されない状態となり、流体圧シリンダがその状態で保持されるものにおいて、一対の電磁弁のどちらか一方が動作異常となり旋回用の無段変速装置における被操作体を正確に変速操作することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなったとしても、一対の電磁弁のうち少なくとも一方が動作異常であることが判別されると、伝動状態切換手段が旋回中心側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との変速出力がいずれからも伝達されない伝動遮断状態に切り換わることにより、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことがなくなる。
【００１６】
第４特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記変速操作手段が、前記被操作体を中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型の流体圧シリンダと、その流体圧シリンダに対する作動用流体の給排状態を切り換え操作する流体圧制御機構とを備えて構成され、前記流体圧制御機構が、付勢手段にて中立位置に復帰付勢され、且つ、中立位置から正方向に移動する正方向出力位置、及び、中立位置から逆方向に移動する逆方向出力位置の夫々に移動操作自在なスプールと、そのスプールを正方向に移動させるために作動用流体が供給される正転用の圧力操作部と、前記スプールを逆方向に移動させるために作動用流体が供給される逆転用の圧力操作部と、正転用の圧力操作部及び逆転用の圧力操作部の夫々に対する作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在な一対の電磁弁とを備えて構成され、且つ、前記スプールが前記正方向出力位置に移動すると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを入力ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを排出ポートに接続する状態となり、前記スプールが前記逆方向出力位置に移動すると、一対の出力ポートのうち前記流体圧シリンダの正方向操作用の流体室に接続される一方の正方向出力ポートを排出ポートに接続し、且つ、前記流体圧シリンダの逆方向操作用の流体室に接続される逆方向出力ポートを入力ポートに接続する状態となり、前記スプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポートに接続される状態となるように構成され、前記制御手段が、前記一対の電磁弁のうちの一方が供給状態で固定するオン故障であり、他方が排出状態で固定するオフ故障となっていると、前記動作異常であると判別して、前記旋回指令手段にて右旋回が指令されている状態では、前記右旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記右側の走行装置に伝達する変速動力を遮断する右旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換え、且つ、前記旋回指令手段にて左旋回が指令されている状態では、前記左旋回用伝動状態において前記旋回用の無段変速装置から前記左側の走行装置に伝達される変速動力を遮断する左旋回用伝動遮断状態に前記伝動状態切換手段を切り換えるように構成されている点を特徴とする。
【００１７】
すなわち、一対の電磁弁が供給状態や排出状態に切り換わることによって、スプールが中立位置、この中立位置から正方向に移動した正方向出力位置、中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置の夫々に移動操作されるように構成されており、スプールの正方向出力位置では流体圧シリンダを正方向に移動させるべく作動油が給排され、スプールが逆方向位置では流体圧シリンダを逆方向に移動させるべく作動油が給排され、スプールが中立位置では作動油が排出されて流体圧シリンダは付勢手段にて中立位置に復帰するように構成されている。
【００１８】
そして、スプールが中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポートに接続される状態となり、流体圧シリンダが付勢手段にて中立位置に復帰されるものにおいて、一対の電磁弁の両方が動作異常となり旋回用の無段変速装置における被操作体を正確に変速操作することができず、旋回用の無段変速装置を旋回用の目標回転速度に変速操作できなくなったとしても、一対の電磁弁のうちの両方が動作異常であることが判別されると、伝動状態切換手段が旋回中心側の走行装置には直進用の無段変速装置と旋回用の無段変速装置との変速出力がいずれからも伝達されない伝動遮断状態に切り換わることにより、作業者の意図した旋回方向とは逆方向に作業車が旋回してしまうことがなくなる。
【００１９】
第５特徴構成は、上記第１〜第４のいずれか１つの特徴構成に加えて、直進走行を指令する直進指令位置と旋回走行を指令する旋回指令位置とにわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回指令位置において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な旋回指令手段が設けられ、  その旋回指令手段は、前記旋回用の目標速度として、前記旋回指令域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大きいほど低い速度を指令するように構成されている点を特徴とする。
【００２０】
つまり、直進指令位置から離れる方向への大きいほど旋回用の無段変速装置における旋回用の目標速度が低い速度となるように構成されているため、直進指令位置から離れる方向への操作量が大きくなるに従って作業車の旋回半径が小さくなることとなり、走行指令手段の操作と作業車の旋回との感覚を一致させやすく、作業車を操作性の良いものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
〔第１実施の形態〕
以下、本発明に係る制御弁及び変速操作装置をコンバインにおける変速操作装置に適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２２】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を施す脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を形成することによって構成されている。
【００２３】
次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な旋回用の無段変速装置８と、それらの各無段変速装置７、８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。
前記直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８は、コンバインの車体に搭載されているエンジンからの動力によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モーター７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。ちなみに、エンジンの動力は、伝動ベルト１０及び伝動プーリ１１を介して可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａの伝動軸１２に伝達される。
【００２４】
前記ミッションケース９は、その内部に、前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０と、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０、２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進用の無段変速装置７の出力軸２０からの動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。尚、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１には、右側出力ギヤ２１ａと左側出力ギヤ２１ｂとが固着されている。
【００２５】
前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ、２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギヤ２０ｃが固着されている。副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ、２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ、２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギヤ２２ｅが固着されており、この出力ギヤ２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。
【００２６】
前記支持軸２３には、センターギヤ２４を挾む両側に、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒの夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段２７が設けられている。
【００２７】
この伝動状態切換手段２７は、前記左側出力ギヤ２１ａに常時かみ合いの左側外周ギヤ部２５ａを備えたものと前記右側出力ギヤ２１ｂに常時噛み合いの右側外周ギヤ部２５ｂを備えた右側のものとの左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５、２５と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギヤ２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７とで構成されている。そして、左側の摩擦クラッチ２５により、旋回用の無段変速装置８と左側の走行装置１Ｌとの間の伝動を遮断する状態に切り換え可能な左側のクラッチが構成され、右側の摩擦クラッチ２５により、旋回用の無段変速装置８と右側の走行装置１Ｒとの間の伝動を遮断する状態に切り換え可能な左側のクラッチが構成されている。
【００２８】
前記左右のシフトギヤ２６は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、シフト操作することにより噛み合いクラッチ２７が噛み合って伝動入りとなる状態と、噛み合いクラッチ２７が噛み合わない伝動を遮断する状態とに切り換え自在に構成され、また、シフトギヤ２６における摩擦板がシフトギヤ２６の本体部に対してシフト移動自在に構成されており、クラッチ２７の伝動遮断状態において、多板式の摩擦クラッチ２５が圧接して伝動入りとなる状態と、多板式の摩擦クラッチ２５が圧接しない伝動を遮断した状態とに切り換え自在に構成されている。
【００２９】
つまり、左右一対の走行装置１Ｌ、１Ｒへの動力伝達は、噛み合いクラッチ２７が噛み合った伝動入り状態では、直進用の無断変速装置７からの動力が伝達され、摩擦クラッチ２５が圧接した伝動入り状態では、旋回用の無断変速装置８からの動力が伝達され、噛み合いクラッチ２７と摩擦クラッチ２５のいずれもが伝動遮断状態であれば、直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８とのどちらからも動力が伝達されないように構成されている。
【００３０】
前記左右のシフトギヤ２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力にて噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う伝動入り状態に付勢されており、左右のシフトギヤ２６、２６の夫々を押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒでシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７、２７がかみ合わない伝動遮断状態に切り換え操作可能に構成されている。そして、この遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁６３、６４を切り換え操作することにより行うように構成されている。
そして、この伝動遮断状態において、操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒでシフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、摩擦クラッチ２５、２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。
シフトギヤ２６からはファイナルギア３５を介して左右一対の走行装置に伝達される。このシフトギヤ２６は、噛み合いクラッチ２７が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３１】
前記直進用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部６には、直進用の無段変速装置７を操作するための手動操作式の変速操作具としての主変速レバー１４が備えられており、この主変速レバー１４は、前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能に構成されている。そして、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの直進用斜板１３が油圧サーボ機構ＳＶを介して主変速レバー１４に連係され、主変速レバー１４の操作指令に基づいて直進用斜板１３の角度を変更することにより油圧モーター７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４に対する手動操作があれば、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。
【００３２】
そして、図８に示すように、変速レバー１４が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記直進用斜板１３が中立状態となり油圧モーター７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー１４の操作指令に応じて油圧サーボ機構ＳＶによって直進用斜板１３の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力によって主変速レバー１４による指令量だけ傾倒操作され、油圧モーター７Ｂが指令に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。
【００３３】
一方、旋回用の無段変速装置８も前記直進用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａの旋回用斜板１５（変速用の被操作体の一例）が油圧式の旋回用操作機構１６（変速操作手段の一例）に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モーター８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回用の無段変速装置８における旋回用斜板１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７（流体圧シリンダの一例）と、この変速用油圧シリンダ１７に対する作動油の給排状態を切り換え操作する油圧制御ユニットＶＵ（流体圧制御機構の一例）とを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、中立位置から正方向並びに逆方向夫々に操作自在な複動型に構成されており、内装される左右一対のバネ１７ａ、１７ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００３４】
次に、前記油圧制御ユニットＶＵの構成について説明する。
この油圧制御ユニットＶＵは、図４に示すように、変速用油圧シリンダ１７を中立変速位置から正方向及び逆方向夫々に駆動すべく油圧供給状態を制御する油圧パイロット式の制御弁３６を備えて構成されている。この制御弁３６は、中立位置から正方向に移動した正方向出力位置、及び、前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動操作自在なスプール３７と、そのスプール３７を前記中立位置に復帰付勢する付勢手段としての一対のコイルバネ３８、３９と、パイロット油路用のリリーフ弁４９とを備えて構成されている。
【００３５】
又、この制御弁３６には、前記スプール３７を正方向に移動させるために作動油が供給される正転用の圧力操作部４０、及び、前記スプール３７を逆方向に移動させるために作動油が供給される逆転用の圧力操作部４１が夫々備えられ、正転用の圧力操作部４０に対する作動油の供給状態を制御するパイロット圧制御用の正転用電磁弁４２と、逆転用の圧力操作部４１に対する作動油の供給状態を制御するパイロット圧制御用の逆転用電磁弁４３が、作動油を供給する供給状態と作動油を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ排出状態に復帰付勢される状態で設けられている。
【００３６】
つまり、前記一対のパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は、図示しない油圧ポンプから供給される作動油を前記各圧力操作部４０、４１に供給する供給状態と油圧ポンプからの供給を停止して圧力操作部４０、４１を排油路４４に接続する排出状態との二位置に切り換え自在な二位置切り換え式の電磁弁で構成され、これらのパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３はバネ４５、４６により前記排出状態に復帰付勢される構成であり、ソレノイド４７、４８に通電して励磁することでバネ４５、４６の付勢力に抗して弁体を操作して前記供給状態に切り換える構成となっている。従って、このパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は通電を停止すると常に排出状態になりその状態を維持することになる。
【００３７】
そして、前記制御弁３６には、変速用の油圧シリンダ１７の一対の作動油室１７Ａ、１７Ｂ（流体室の一例）に各別に接続される一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２が設けられ、図４に示すような中立位置では、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２の夫々を入力ポートＩＰ及び排出ポートＤＰのいずれにも接続されない状態となるように構成されている。従って、変速用油圧シリンダ１７はそのときの変速位置をそのまま保持する状態となる。
【００３８】
そして、前記スプール３７が前記正方向出力位置となると、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２のうちの変速用油圧シリンダ１７の正方向操作用の作動油室１７Ａに接続される一方の正方向出力ポートＯＰ１を入力ポートＩＰに接続し、且つ、変速用油圧シリンダ１７の逆方向操作用の作動油室１７Ｂに接続される逆方向出力ポートＯＰ２を排出ポートＤＰに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７は正方向（前進増速方向）に移動操作されることになる。
また、前記スプール３７が前記逆方向出力位置となると、前記正方向出力ポートＯＰ１を排出ポートＤＰに接続し、且つ、前記逆方向出力ポートＯＰ２を入力ポートＩＰに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７は逆方向（後進増速方向）に移動操作される。
【００３９】
上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、例えば図５に示すように、斜板１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（走行速度）は零となり、斜板１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への走行速度が無段階に増速操作され、斜板１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への走行速度が無段階に増速操作される構成となっている。
【００４０】
搭乗運転部６には、直進走行を指令する中立位置（直進走行位置）と旋回走行を指令する旋回指令位置とにわたり移動操作自在で、且つ、前記旋回操作位置において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在な旋回レバー５６（旋回指令手段の一例）が設けられている。図３に示すように、その旋回レバー５６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５７（旋回指令手段の一例）、一対の無段変速装置７、８夫々の出力回転速度を前記出力ギヤ２２ｅ及び右側出力ギヤ２１ａの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５８、５９、前記直進用の無段変速装置７の直進用斜板１３の斜板角を検出するポテンショメータ式の直進用変速位置センサ６０、前記旋回用の無段変速装置８の斜坂角を検出するポテンショメータ式の旋回用変速位置センサ６１、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え操作具６２等が備えられ、これらの入力情報に基づいて旋回用操作機構１６及び操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌ、遮断用油圧シリンダ３０Ｒ、３１Ｌの動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。
そして、直進用変速位置センサ６０は、直進用の無断変速装置７における直進用斜板１３の角度（傾倒位置）に応じた電圧が出力されるものであり、その電圧がＡ／Ｄ変換されて直進用検出値として制御装置Ｈに入力され、旋回用変速位置センサ６１は、旋回用の無断変速装置８における旋回用斜板１５の角度（傾倒位置）に応じた電圧が出力されるものであり、その電圧がＡ／Ｄ変換されて旋回用検出値として制御装置Ｈに入力されるように構成されている。
【００４１】
次に、制御装置Ｈによる旋回制御について説明を加えると、図６のフローチャートに示すように、まず、旋回用操作機構１６における一対の電磁弁４２、４３や旋回用変速位置センサ６１の動作異常の判別する異常判別制御を行い、一対の電磁弁４２、４３のうちの少なくとも一方が動作異常と判別されると異常設定される。そして、異常設定されていない状態で、主変速レバー１４を操作して直進走行しているときに、旋回レバー５６が中立位置から左右いずれかに旋回操作されると、旋回中心側つまり旋回方向が右であれば右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒを作動させ且つ右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒを作動させて右側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる右旋回用伝動状態に切り換える。つまり、右側の摩擦クラッチ２５が伝動入り状態となることにより旋回中心側となる右側の走行装置が旋回用の無段変速装置８にて駆動され、左側の噛み合いクラッチ２７が伝動入り状態となることにより旋回中心側とは反対側の左側の走行装置が直進用の無段変速装置７にて駆動される伝動状態に切り換わる。左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの回転方向が同じであってそれらの回転速度の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置の目標変速位置を求める。
【００４２】
そして、異常設定されている状態で、主変速レバー１４を操作して直進走行しているときに、旋回レバー５６が中立位置から左右いずれかに旋回操作されると、旋回中心側つまり旋回方向が右であれば右側の遮断用油圧シリンダ３１Ｒを作動させ且つ右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒを非作動にして右側の走行装置１Ｒに直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８とのいずれの変速動力も伝達されない右旋回用伝動遮断状態に切り換える。つまり、右側の摩擦クラッチ２５並びに噛み合いクラッチ２７がともに伝動切り状態となることにより旋回中心側となる右側の走行装置が自由回転状態に切り換わり、左側の噛み合いクラッチ２７が伝動入り状態となることにより旋回中心側とは反対側の左側の走行装置が直進用の無段変速装置７にて駆動される伝動状態に切り換わる。
【００４３】
前記目標変速位置を求める処理について説明を加えると、旋回レバー５６の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図８に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、前記直進用変速位置センサ６０からの直進用検出値と、図９に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標変速位置すなわち目標斜板位置を求めるのである。そして、旋回用変速位置センサ６１からの旋回用検出値が目標変速値になるように旋回用操作機構１６の作動を制御して変速操作を行う。ちなみに、直進用の無段変速装置７は変速レバー１４に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。
【００４４】
図９に基づいて説明を加えると、図９のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示し、ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、前記旋回モード切換え操作具６２にて指定された旋回モードが選択されることになる。説明を加えると、ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。
【００４５】
旋回レバー５６が中立位置にあるときは直進走行用の速度同期処理を実行する。この速度同期処理は、左右の操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌはいずれも作動させないので走行装置の走行速度を自動制御によって変速させる機能はないが、手動の変速操作によって変速される直進用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向にその出力回転速度と略同じ出力回転速度で常に回転するように、前記各回転センサ５８、５９の検出情報に基づいて旋回用無段変速装置８の旋回用斜板１５を変速操作する処理が行われることになる。
【００４６】
前記旋回用の無段変速装置８を変速操作するときの前記旋回用操作機構１６の作動を制御する処理について説明する。例えば、旋回レバー５６の操作に伴って旋回用の無段変速装置８を前進増速方向に変速させるときには、前記制御弁３６におけるスプール３７を正方向出力位置に移動操作させる。具体的には、正転用の圧力操作部４０に対するパイロット圧制御用の電磁弁４２におけるソレノイド４７に設定周期毎にオンとオフとを繰り返すパルス電流を供給するようにしており、そのデューティ比に応じて電磁弁４２が供給状態と排出状態に切り換え操作される。そのことによりスプール３７が電磁力によってバネ３９の付勢力に抗して移動操作され、正方向出力位置に移動するのである。旋回用の無段変速装置８を後進増速方向に変速させるときには、前記制御弁３６におけるスプール３７を逆方向出力位置に移動操作させるが、このときは、逆転用の圧力操作部４１に対するパイロット圧制御用の電磁弁４３を同様にして制御することになる。
【００４７】
そして、増速操作によって旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が目標回転速度になると、前記スプール３７を前記中立位置に移動させる。その結果、変速用油圧シリンダ１７から作動油が排出されなくなり変速用油圧シリンダ１７はそのときの変速位置をそのまま保持するのである。尚、逆方向保持位置で保持させる場合にもこのような正方向保持位置での操作を同様な処理を行う。
【００４８】
次に、旋回用変速位置センサ６１の動作異常を判別する異常判別制御について説明すると、旋回用変速位置センサ６１は、旋回用の無断変速装置８における旋回用斜板１５の角度（傾倒位置）に応じて所定範囲の電圧が出力されるものであり、所定範囲から外れた電圧が旋回用変速位置センサから出力されてその電圧がＡ／Ｄ変換されて制御装置に入力されると、旋回用変速位置センサ６１が動作異常であると判別する。
具体的な例を挙げると、旋回用斜板１５の角度に応じて旋回用変速位置センサ６１から電圧が０Ｖを越える値から５Ｖ未満の値の範囲で電圧が出力される場合では、旋回用変速位置センサ６１からの出力される電圧が０Ｖや５Ｖ以上となると、旋回用変速位置センサ６１が動作異常であると判別する。
【００４９】
そして、旋回用変速位置センサ６１が動作異常であると判別すされた状態では、旋回レバー５６にて旋回走行が指令された際には、伝動状態切換手段Ａにおける旋回中心側の摩擦クラッチ２５と噛み合いクラッチ２７とをともに伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
つまり、旋回用変速位置センサ６１が動作異常であると判別されている状態で、旋回レバー５６にて旋回走行が指令された際には、遮断用油圧シリンダが非作動状態で伝動入り状態であった旋回中心側の摩擦クラッチ２５を遮断用油圧シリンダの作動により伝動遮断状態とし、操向用油圧シリンダが非作動状態で伝動遮断状態であった旋回中心側の噛み合いクラッチ２７は伝動遮断状態まま維持させて、旋回中心側の走行装置が直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８とのどちらからの動力も遮断された遊転状態となるように構成されている。
よって、旋回方向が右側であれば、旋回中心側とは反対側の左側の走行装置１Ｌが直進用の無段変速装置７にて駆動され、旋回中心側の右側の走行装置１Ｒが直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８とのいずれにも駆動されずに回転自在となる遊転状態となり、遊転状態の右側の走行装置１Ｒが抵抗となってコンバインは右側に旋回しながら走行する。
【００５０】
次に、図８に示すフローチャートに基づいて旋回用操作機構１６における一対の電磁弁４２、４３の動作異常の判別する異常判別制御について説明する。
正転用電磁弁４２や逆転用電磁弁４３の供給状態で固定するオン故障や排出状態で固定するオフ故障などの動作異常を、旋回用の無段変速装置８の旋回用斜板１５の現在の傾倒位置が正転側か逆転側か、現在の旋回用斜板１５の傾倒位置より前記目標変速値となる旋回用斜板１５の目標傾倒位置が正転側か逆転側か、現在の旋回用斜板１５の傾斜位置より過去の旋回用斜板１５の傾倒位置（例えば、最近５回の旋回用検出値の平均値）が正転側か逆転側かに基づいて判別するように構成されている。そして、正転用電磁弁４２と逆転用電磁弁４３とのうち少なくとも一方が動作異常であるか否かを判別し、動作異常であると判別すると伝動状態切換手段Ａにおける旋回中心側の摩擦クラッチ２５を伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
【００５１】
つまり、現在の旋回用斜板１５が正転方向に傾倒し、この旋回用斜板１５の傾倒位置より正転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板１５の傾倒位置が過去の旋回用斜板１５の傾倒位置より正転側にない場合では、正転用電磁弁４２がオフ故障しているか逆転用電磁弁４３がオン故障していると判別して、上記した旋回用変速位置センサ６１の動作異常を判別した場合と同様に、伝動状態切換手段Ａにおける旋回中心側の摩擦クラッチ２５と噛み合いクラッチ２７とを伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
【００５２】
また、現在の旋回用斜板１５が正転方向に傾倒し、この旋回用斜板１５の傾倒位置より逆転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板１５の傾倒位置が過去の旋回用斜板１５の傾倒位置より逆転側にない場合は、正転用電磁弁４２がオン故障しているか、逆転用電磁弁４３がオフ故障していると判別する。現在の旋回用斜板１５が逆転方向に傾倒し、この旋回用斜板１５の傾倒位置より正転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板１５の傾倒位置が過去の旋回用斜板１５の傾倒位置より正転側にない場合は、正転用電磁弁４２がオフ故障しているか、逆転用電磁弁４３がオン故障していると判別する。そして、現在の旋回用斜板１５が逆転方向に傾倒し、この旋回用斜板１５の傾倒位置より逆転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板１５の傾倒位置が過去の旋回用斜板１５の傾倒位置より逆転側にない場合は、正転用電磁弁４２がオン故障しているか、逆転用電磁弁４３がオフ故障していると判別する。
【００５３】
〔第２実施の形態〕
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置を、旋回用操作機構の油圧制御ユニットにおける制御弁のスプールが前記中立位置に移動すると、一対の出力ポートの夫々が排出ポートに接続される状態となるように構成されている場合について図面に基づいて説明する。
尚、上記第１実施の形態と同様に構成されるものについては、第１実施の形態と同じ符号を付け、説明は省略する。
【００５４】
前記制御弁３６は、図９に示すような中立位置では、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２の夫々が排出ポートＤＰに接続される状態となるように構成されており、変速用油圧シリンダ１７は中立位置に復帰する状態となる。
【００５５】
前記旋回用の無段変速装置８を変速操作するときの前記旋回用操作機構１６の作動を制御する処理について説明する。例えば、旋回レバー５６の操作に伴って旋回用の無段変速装置８を前進増速方向に変速させるときには、前記制御弁３６におけるスプール３７を正方向出力位置に移動操作させる。具体的には、正転用の圧力操作部４０に対するパイロット圧制御用の電磁弁４２におけるソレノイド４７に設定周期毎にオンとオフとを繰り返すパルス電流を供給するようにしており、そのデューティ比を設定値以上の大きい値に変更調整する。そのことによりスプール３７が電磁力によってバネ３９の付勢力に抗して移動操作され、正方向出力位置に移動するのである。旋回用の無段変速装置８を後進増速方向に変速させるときには、前記制御弁３６におけるスプール３７を逆方向出力位置に移動操作させるが、このときは、逆転用の圧力操作部４１に対するパイロット圧制御用の電磁弁４３を同様にして制御することになる。
【００５６】
そして、増速操作によって旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が目標回転速度になると、前記スプール３７を前記正方向保持位置に移動させる。つまり、前記ソレノイド４７に対するパルス電流のデューティ比を前記設定値よりも小さい保持用のデューティ比になるように変更調整するのである。そのことにより、ソレノイド４７の電磁力とバネ３９の付勢力とが釣り合ってスプール３７はその位置で保持されることになる。その結果、変速用油圧シリンダ１７はそのときの変速位置をそのまま保持するのである。尚、逆方向保持位置で保持させる場合にもこのような正方向保持位置での操作を同様な処理を行う。
【００５７】
旋回用の無段変速装置８を中立位置に戻すときは、前記各パイロット圧制御用の電磁弁４２、４３に対するソレノイド４７、４８を夫々無通電状態に切り換えて、スプール３７をバネ３８、３９の付勢力によって中立位置に復帰させるのである。この中立位置では、変速用油圧シリンダ１７の各作動油室１７Ａ、１７Ｂが共に排油状態となって、変速用油圧シリンダ１７は、前記バネ１７ａ、１７ｂの付勢力並びに旋回用の無段変速装置８の直進用斜板１５の中立復元力によって中立位置に復帰することになる。
【００５８】
図１０に示すフローチャートに基づいて旋回用操作機構５０における一対の電磁弁４２、４３の動作異常の判別する異常判別制御について説明する。
正転用電磁弁４２や逆転用電磁弁４３の供給状態で固定するオン故障や排出状態で固定するオフ故障などの動作異常を、旋回用の無段変速装置８の旋回用斜板１５の現在の傾倒位置が正転側か逆転側か、現在の旋回用斜板１５の傾倒位置より前記目標変速値となる旋回用斜板１５の目標傾倒位置が正転側か逆転側か、現在の旋回用斜板１５の傾斜位置より過去の旋回用斜板１５の傾倒位置（例えば、最近５回の旋回用検出値の平均値）が正転側か逆転側かに基づいて判別するように構成されている。そして、正転用電磁弁４２と逆転用電磁弁４３のうち一方がオン故障であり、他方がオフ故障となっていると動作異常であると判別して、伝動状態切換手段Ａにおける旋回中心側の摩擦クラッチ２５を伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
【００５９】
つまり、現在の旋回用斜板１５が正転方向に傾倒し、この旋回用斜板１５の傾倒位置より逆転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板１５の傾倒位置が過去の旋回用斜板１５の傾倒位置より逆転側にない場合では、正転用電磁弁４２がオン故障し且つ逆転用電磁弁４３がオフ故障していると判別して、旋回用変速位置センサ６１の動作異常を判別した場合と同様に、伝動状態切換手段Ａにおける旋回中心側の摩擦クラッチ２５と噛み合いクラッチ２７とを伝動遮断状態に切り換えるように構成されている。
また、現在の旋回用斜板１５が逆転方向に傾倒し、この旋回用斜板１５の傾倒位置より正転側に目標傾倒位置がある場合に、現在の旋回用斜板１５の傾倒位置が過去の旋回用斜板１５の傾倒位置より正転側にない場合では、正転用電磁弁４２がオフ故障し且つ逆転用電磁弁４３がオン故障していると判別して、異常設定した状態とする。
【００６０】
〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、前記制御弁が、パイロット油圧によりスプールが移動操作される状態で油圧パイロット操作式に構成され、正転用の圧力操作部や逆転用の圧力操作部に作動用流体としての作動油が供給されるものを例示したが、作動油を供給するものに限らず空気圧にて操作されるもの等、他の流体を用いて操作するものでもよく、又、作動用流体を用いるものに限らず、ソレノイド等を用いて電磁力にてスプールを移動操作させるようにしてもよい。
【００６１】
（２）上記実施の形態では、旋回レバーの移動操作量をポテンショメータにて検出して、旋回レバーの操作に伴って旋回用の無段変速装置を無段階に変速操作させる構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバーの移動操作量の変位を複数のスイッチで段階的に検出するようにしたり、旋回指令用のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。
【００６２】
（３）上記実施の形態では、前記制御弁を、旋回用の無段変速装置を変速操作する変速操作装置に適用したものを例示したが、前記制御弁は、複動型の被制御対象、例えば流体圧シリンダ等を切り換え制御するものであれば、変速操作装置に限らずどのような装置にも適用することができる。
【００６３】
（４）上記実施の形態では、変速操作装置が備えられる車両としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、トラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】第１実施の形態におけるコンバインの全体側面図
【図２】第１実施の形態における伝動構造を示す概略構成図
【図３】第１実施の形態における制御ブロック図
【図４】第１実施の形態における油圧制御ユニットの構成を示す図
【図５】第１実施の形態における変速位置と変速出力との関係を示す図
【図６】第１実施の形態における制御動作のフローチャート
【図７】第１実施の形態における旋回レバーの操作位置と速度比率との関係を示す図
【図８】第１実施の形態における制御動作のフローチャート
【図９】第２実施の形態における油圧制御ユニットの構成を示す図
【図１０】第２実施の形態における制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【００６５】
１Ｌ  左側の走行装置
１Ｒ  右側の走行装置
７    直進用の無段変速装置
８    旋回用の無段変速装置
１４    主変速レバー（変速操作具）
１５    斜板（被操作体）
１６、５０  旋回用操作機構（変速操作手段）
１７    変速用油圧シリンダ（流体圧シリンダ）
１７Ａ  正方向操作用の作動油室（正方向操作用の流体室）
１７Ｂ  逆方向操作用の作動油室（逆方向操作用の流体室）
２５    摩擦クラッチ（クラッチ）
３７    スプール
３８、３９  コイルバネ（付勢手段）
４０    正転用の油圧操作部
４１    逆転用の油圧操作部
４２    正転用電磁弁
４３    逆転用電磁弁
５７    旋回レバーセンサ（旋回指令手段）
６１    変速位置センサ（変速位置検出手段）
Ａ    伝動状態切換手段
ＤＰ    排出ポート
ＩＰ    入力ポート
ＯＰ１  正方向出力ポート
ＯＰ２  逆方向出力ポート
ＶＵ    油圧制御ユニット（流体圧制御機構）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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