(57)【要約】    【課題】オントラック制御のサーボ応答を損うことなく、媒体トラック上のＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号のレベル変動を十分に抑圧して悪影響を軽減する。    【解決手段】オントラック制御中に媒体トラック上のＩＤ領域を光ビームが通過する際にトラッキングエラー信号に現われるレベル変動を補正する補正処理部１００を設ける。即ち、補正処理部１００は、ＡＤコンバータによりトラッキングエラー信号を所定周期でサンプリングしてデジタルデータに変換して読み込まれた信号値から、補正タイミング判定部２０２で判定した補正タイミングにおいて補正値決定部２００で決定した補正値を補正部２０４で減算して補正する。    【選択図】      図１
2005158261.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ビームを媒体に照射する対物レンズを媒体のトラックを横切る方向に移動させるアクチュエータと、
媒体戻り光の受光出力に基づいて、前記光ビームのトラックを横切る方向の位置に応じたトラッキングエラー信号を作成するトラッキングエラー信号作成回路と、
前記アクチュエータの制御により、光ビームを目標トラックに移動させるシーク制御部と、
前記トラッキングエラー信号に基づいた前記アクチュエータの制御により光ビームを目標トラックに追従させるオントラック制御部と、
を備えた光学的記憶装置に於いて、
オントラック制御中に、媒体トラック上の光ビームがＭＯ領域からＩＤ領域に通過する際に反転する信号の反転タイミングを、トラッキングエラー信号の補正開始タイミングとして決定する補正タイミング判定部と、
前記補正開始タイミング毎に、補正開始タイミングから所定のサンプル周期に亘りサンプリングされたトラッキングエラー信号の信号値の平均値を算出して補正値に決定する補正値決定部と、
１つ前のタイミングで算出された前記補正値を、補正開始タイミング後に最初にサンプリングされた信号値を含む前記所定サンプル周期分の信号値の各々から減算して補正する前記補正部と、
を設けたことを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項２】
光ビームを媒体に照射する対物レンズを媒体のトラックを横切る方向に移動させるアクチュエータと、
媒体戻り光の受光出力に基づいて、前記光ビームのトラックを横切る方向の位置に応じたトラッキングエラー信号を作成するトラッキングエラー信号作成回路と、
前記アクチュエータの制御により、光ビームを目標トラックに移動させるシーク制御部と、
前記トラッキングエラー信号に基づいた前記アクチュエータの制御により光ビームを目標トラックに追従させるオントラック制御部と、
を備えた光学的記憶装置に於いて、
オントラック制御中に、媒体トラック上の光ビームがＭＯ領域からＩＤ領域に通過する際に反転する信号の反転タイミングを、トラッキングエラー信号の補正開始タイミングとして決定する補正タイミング判定部と、
前記補正開始タイミング毎に、補正開始タイミングから所定のサンプル周期に亘りサンプリングされたトラッキングエラー信号の信号値を補正値として記憶する補正値決定部と、
１つ前のタイミングで記憶された前記信号値を読み出して、補正開始タイミング後に最初にサンプリングされた信号値を含む前記所定サンプル周期分の信号値の各々から減算して補正する補正部と、
を設けたことを特徴とする光学的記憶装置。
【請求項３】
光ビームを媒体に照射する対物レンズを媒体のトラックを横切る方向に移動させるアクチュエータと、
媒体戻り光の受光出力に基づいて、前記光ビームのトラックを横切る方向の位置に応じたトラッキングエラー信号を作成するトラッキングエラー信号作成回路と、
前記アクチュエータの制御により、光ビームを目標トラックに移動させるシーク制御部と、
前記トラッキングエラー信号に基づいた前記アクチュエータの制御により光ビームを目標トラックに追従させるオントラック制御部と、
を備えた光学的記憶装置に於いて、
オントラック制御中に、媒体トラック上の光ビームがＭＯ領域からＩＤ領域に通過する際に反転する信号の反転タイミングを、トラッキングエラー信号の補正開始タイミングとして決定する補正タイミング判定部と、
前記補正開始タイミング毎に、補正開始タイミングから所定のサンプル周期に亘りサンプリングされたトラッキングエラー信号の複数の信号値を記憶すると共に、既に記憶した所定回数分の同一サンプル位置での信号値の平均値を算出して補正値に決定する補正値決定部と、
補正開始タイミング後に最初にサンプリングされた信号値を含む前記所定サンプル周期分の信号値の各々から、前記補正値決定部で決定した同一サンプル位置の平均値を減算して補正する補正部と、
を設けたことを特徴とする光学的記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
光ディスクは、近年急速に発展するマルチメディアの中核となる記憶媒体として注目されており、例えば３．５インチのＭＯカートリッジを見ると、旧来の１２８ＭＢに加え、近年にあっては、２３０ＭＢ、５４０ＭＢ、６４０ＭＢといった高密度記録の媒体も提供されている。
【背景技術】
【０００２】
このようなＭＯカートリッジ媒体を使用する光ディスクドライブとして知られた光学的記憶装置は、上位装置からライト命令又はリード命令を受けた際に、媒体上の指定された目的トラックに光ビームを位置付けるシーク制御を行って引き込む。次にトラッキングエラー信号に基づいて光ビームをトラックセンタに追従させるオントラック制御を行い、上位装置からの命令に基づくライト動作又はリード動作を行っている。
【０００３】
オントラック制御は、トラックセンタからのずれ量を示すトラッキングエラー信号を、ＡＤコンバータで一定時間毎にサンプリングしてデジタル信号値として読み込み、トラックセンタを示す目標位置と現在位置の誤差を零とするようにキャリッジに搭載されたアクチュエータを駆動し、光ビームの位置をフィードバック制御する。
【０００４】
このオントラック制御中に、光ビームが媒体トラック上に一定間隔で配置されたエンボスピットで構成されるＩＤ領域を通過すると、トラッキングエラー信号にレベル変動が起きる現象が見られる。
【０００５】
このようなＩＤ領域の戻り光に起因したトラッキングエラー信号の変動に対しては、従来、オントラック制御を行っているＤＳＰで、ＡＤコンバータでサンプリングした信号値をＰＩＤフィルタに通す際に、Ｐ項とＤ項もしくはＤ項のゲインを通常のものより落とし、ＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号の急峻なレベル変化に対する追従を鈍感にし、ＩＤ領域の戻り光に起因したトラッキングエラー信号の変動が外乱として加わることを防いでいる。
【特許文献１】特開平９−６３０８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような従来のＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号のレベル変動の抑制は、ＰＩＤフィルタのゲインを落としてサーボ応答を鈍感にすることを基本にしている。しかし、ＰＩＤフィルタのゲインを落とすと、変動したトラッキングエラー信号に含まれるトラックセンタに対する本来のずれ量の検出成分についてもサーボの追従性が甘くなってしまうため、自ずとフィルタゲインの低下には限度がある。
【０００７】
このためＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号のレベル変動の抑制が不十分となり、オントラック制御が不安定になる問題がある。またＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号のレベル変動の抑制が不十分なため、オフトラック検出のために設定しているオフトラック・スライスレベルを超え、オフトラックが誤検出される問題もある。
【０００８】
本発明は、オントラック制御のサーボ応答を損うことなく、媒体トラック上のＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号のレベル変動を十分に抑圧して悪影響を軽減する光学的記憶装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
図１は本発明の原理説明図である。まず本発明は、光ビームを媒体に照射する対物レンズを媒体のトラックを横切る方向に移動させるアクチュエータと、媒体戻り光の受光出力に基づいて光ビームのトラックを横切る方向の位置に応じたトラッキングエラー信号を作成するトラッキングエラー信号作成回路と、アクチュエータの制御により光ビームを目標トラックに移動させるシーク制御部と、トラッキングエラー信号に基づいたアクチュエータの制御により光ビームを目標トラックに追従させるオントラック制御部とを備えた光学的記憶装置を対象とする。
【００１０】
このような光学的記憶装置につき本発明は、図１（Ａ）のように、オントラック制御中に、媒体トラック上のＩＤ領域を光ビームが通過する際にトラッキングエラー信号に信号変動が現われる区間を判定し、この判定区間において信号変動を軽減するようにトラッキングエラー信号を補正する補正処理部１００を設け、ＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号の変動を抑え、オントラック制御のためのフィードバック制御が不安定になることを防止する。
【００１１】
補正処理部１００は、図１（Ｂ）のように、補正タイミング判定部２０２、補正値決定部２００及び補正部（加算器）２０４で構成される。補正タイミング判定部１０２は、トラッキングエラー信号（ＴＥＳ信号）の媒体トラック上のＩＤ領域に起因したレベル変動が現われる区間を補正タイミングと判定する。補正値決定部２００は、トラッキングエラー信号の補正に使用する補正値を決定する。更に補正部２０４は、ＡＤコンバータ９２によりトラッキングエラー信号を所定周期でサンプリングしデジタル変換して読み込まれた信号値を、補正タイミング判定部２０２で判定した補正タイミングにおいて補正値決定部２００で決定した補正値を用いて補正する。ここで図１（Ｂ）の補正処理部１００の具体的形態としては次の形態がある。
【００１２】
（目標値と変動直後の差分による補正）
補正値決定部２００は、補正開始タイミング後にＡＤコンバータで最初にサンプリングされた信号値と予め定めた目標値との差を求めて補正値に決定し、補正部２０４は、補正開始タイミング後にＡＤコンバータで最初にサンプリングされた信号値を含む所定サンプル周期分の信号値の各々から補正値を減算して補正する。
【００１３】
このように信号変動があった直後の値と予め決めた目標値の差を補正値として、変動期間中の信号値から減算して変動を軽減することで、信号変動の直前の値にばら付きがあっても常に目標値からの信号の落込みに応じた補正値による補正を安定してできる。
【００１４】
（前回平均値による補正）
補正値決定部２００は、補正タイミング毎に、補正開始タイミングから所定のサンプル周期に亘りＡＤコンバータでサンプリングされた信号値の平均値を算出して補正値に決定し、補正部２０４は、１つ前の補正タイミングで算出された補正値を、補正開始タイミング後にＡＤコンバータで最初にサンプリングされた信号値を含む所定サンプル周期分の信号値の各々から減算して補正する。
【００１５】
このように前回の信号変動におけるサンプル値の平均値を今回の補正値として、変動期間中の信号値から減算して変動を軽減することで、先行するＩＤ領域の信号変動に対応した補正ができ、現時点の信号変動から補正値を決定する場合に比べ、ＡＤ変換で得られたＴＥＳデータに１つ１つにばら付きがあっても、安定した補正ができる。
【００１６】
（前回の変動波形による補正）
補正値決定部２００は、補正タイミング毎に、補正開始タイミングから所定のサンプル周期に亘りＡＤコンバータでサンプリングされた信号値（変動波形値）を補正値として記憶し、補正部２０４は、１つ前の補正タイミングで記憶された信号値を読み出して、補正開始タイミング後にＡＤコンバータで最初にサンプリングされた信号値を含む所定サンプル周期分の信号値の各々から減算して補正する。
【００１７】
このように前回の信号変動における変動波形のサンプル値を補正値として記憶し、今回の変動期間中の信号値から減算して変動を軽減することで、各ＩＤ領域に起因した信号変動の波形近似が高い場合には、ぼぼ完全に信号変動を抑え込む補正ができる。
【００１８】
（複数回の変動波形の平均による補正）
補正値決定部２００は、補正タイミング毎に、補正開始タイミングから所定のサンプル周期に亘りＡＤコンバータから読み込まれた複数の信号値を記憶すると共に、既に記憶した所定回数分の同一サンプル位置での信号値の平均値を算出して補正値に決定する。例えば、補正値決定部２００は、補正タイミング毎に、前周期と前々周期に記憶した２回分の同一サンプル位置での信号値の平均値を算出して補正値に決定する。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明してきたように本発明によれば、媒体トラック上のＩＤ領域を光ビームが通過する際にトラッキングエラー信号に信号レベルの落ち込みとして現われるレベル変動のタイミングを補正タイミングとして判定し、この補正タイミングで得られるトラッキングエラー信号についてＩＤ領域に起因した信号変動を抑制する補正を行って信号変動の影響を低減し、これによってＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号の変動によってオントラック制御が不安定になることを確実に防止し、安定したオントラック制御を実現することができる。
【００２０】
またＩＤ領域に起因した信号変動を補正したトラッキングエラー信号について、オフトラック・スライスレベルとの比較でオフトラック検出を行うことで、オントラック制御中のＩＤ領域に起因した信号変動で誤ってオフトラックを誤検出してしまうことを確実に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
＜目 次＞
１．装置構成
２．トラッキングエラー信号の変動
３．補正処理
（１）変動前後の差分による補正
（２）目標値と変動直後の差分による補正
（３）前回平均値による補正
（４）前回の変動波形による補正
（５）複数回の変動波形の平均による補正
（６）最適補正タイミングの判定
（７）信号変動の圧縮
（８）信号変動のクリップ
１．装置構成
図２は本発明の光学的記憶装置である光ディスクドライブの回路ブロック図である。本発明の光ディスクドライブは、コントロールユニット１０とエンクロージャ１１で構成される。コントロールユニット１０には、光ディスクドライブの全体的な制御を行うＭＰＵ１２、上位装置との間でコマンド及びデータのやり取りを行うインタフェース１７、光ディスク媒体に対するデータのリード・ライトに必要な処理を行う光ディスクコントローラ（ＯＤＣ）１４、ＤＳＰ１６、及びバッファメモリ１８が設けられる。バッファメモリ１８は、ＭＰＵ１２、光ディスクコントローラ１４、及び上位インタフェース１７で共用される。
【００２２】
光ディスクコントローラ１４には、フォーマッタ１４−１とＥＣＣ処理部１４−２が設けられる。ライトアクセス時には、フォーマッタ１４−１がＮＲＺライトデータを媒体のセクタ単位に分割して記録フォーマットを生成し、ＥＣＣ処理部１４−２がセクタライトデータ単位にＥＣＣコードを生成して付加し、更に必要ならばＣＲＣコードを生成して付加する。更に、ＥＣＣエンコードの済んだセクタデータを例えば１−７ＲＬＬ符号に変換する。
【００２３】
リードアクセス時には、復調されたセクタリードデータを１−７ＲＬＬ逆変換し、ＥＣＣ処理部１４−２でＣＲＣチェックした後にエラー検出訂正し、更にフォーマッタ１４−１でセクタ単位のＮＲＺデータを連結してＮＲＺリードデータのストリームとし、上位装置に転送させる。
【００２４】
光ディスクコントローラ１４に対してはライトＬＳＩ回路２０が設けられ、ライトＬＳＩ回路２０にはライト変調部２１とレーザダイオード制御回路２２が設けられる。レーザダイオード制御回路２２の制御出力は、エンクロージャ１１側の光学ユニットに設けたレーザダイオードユニット３０に与えられている。レーザダイオードユニット３０はレーザダイオード３０−１とモニタ用ディテクタ３０−２を一体に備える。ライト変調部２１は、ライトデータをＰＰＭ記録またはＰＷＭ記録のでデータ形式に変換する。
【００２５】
レーザダイオードユニット３０を使用して記録再生を行う光ディスク、即ち書替え可能なＭＯカートリッジ媒体として、この実施形態にあっては１２８ＭＢ、２３０ＭＢ、５４０ＭＢ及び６４０ＭＢのいずれかを使用することができる。このうち１２８ＭＢのＭＯカートリッジ媒体については、媒体上のマークの有無に対応してデータを記録するピットポジション記録（ＰＰＭ記録）を採用している。また媒体の記録フォーマットはゾーンＣＡＶであり、ユーザ領域のゾーン数は、１２８ＭＢ媒体が１ゾーンである。
【００２６】
また、高密度記録となる２３０ＭＢ、５４０ＭＢ及び６４０ＭＢのＭＯカートリッジ媒体については、マークのエッジ即ち前縁と後縁をデータに対応させるパルス幅記録（ＰＷＭ記録）を採用している。ここで、６４０ＭＢ媒体と５４０ＭＢ媒体の記憶容量の差はセクタ容量の違いによるもので、セクタ容量が２０４８バイトのとき６４０ＭＢとなり、一方、セクタ容量が５１２バイトのときは５４０ＭＢとなる。また媒体の記録フォーマットはゾーンＣＡＶであり、ユーザ領域のゾーン数は、２３０ＭＢ媒体が１０ゾーン、６４０ＭＢ媒体が１１ゾーン、５４０ＭＢ媒体が１８ゾーンである。
【００２７】
このように本発明の光ディスクドライブは、１２８ＭＢ、２３０ＭＢ、５４０ＭＢまたは６４０ＭＢの各記憶容量のＭＯカートリッジに対応可能である。したがって光ディスクドライブにＭＯカートリッジをローディングした際には、まず媒体のエンボスピットで形成されたＩＤ部をリードし、そのピット間隔からＭＰＵ１２において媒体の種別を認識し、種別結果をライトＬＳＩ回路２０に通知する。
【００２８】
光ディスクドライブ１４からのセクタライトデータは、１２８ＭＢ媒体であればライト変調部２１でＰＰＭ記録データに変換され、２３０ＭＢ、５４０ＭＢまたは６４０ＭＢ媒体であればＰＷＭ記録データに変換される。そしてライト変調部２１で変換されたＰＰＭ記録データ又はＰＷＭ記録データは、レーザダイオード制御回路２２に与えられ、レーザダイオード３０−１の発光駆動で媒体に書き込まれる。
【００２９】
光ディスクドライブ１４に対するリード系統としては、リードＬＳＩ回路２４が設けられ、リードＬＳＩ回路２４にはリード復調部２５と周波数シンセサイザ２６が内蔵される。リードＬＳＩ回路２４に対しては、エンクロージャ１１に設けたＩＤ／ＭＯ用ディテクタ３２によるレーザダイオード３０−１からのビームの戻り光の受光信号が、ヘッドアンプ３４を介してＩＤ信号及びＭＯ信号として入力されている。
【００３０】
リードＬＳＩ回路２４のリード復調部２５には、ＡＧＣ回路、フィルタ、セクタマーク検出回路等の回路機能が設けられ、入力したＩＤ信号及びＭＯ信号よりリードクロックとリードデータを作成し、ＰＰＭ記録データまたはＰＷＭ記録データを元のＮＲＺデータに復調している。またスピンドルモータ４０の制御としてゾーンＣＡＶを採用していることから、ＭＰＵ１２からリードＬＳＩ回路２４に内蔵した周波数シンセサイザ２６に対しゾーン対応のクロック周波数を発生させるための分周比の設定制御が行われている。
【００３１】
周波数シンセサイザ２６はプログラマブル分周器を備えたＰＬＬ回路であり、媒体のゾーン位置に応じて予め定めた固有の周波数をもつ基準クロックをリードクロックとして発生する。即ち、周波数シンセサイザ２６はプログラマブル分周器を備えたＰＬＬ回路で構成され、ＭＰＵ１２がゾーン番号に応じてセットした分周比（ｍ／ｎ）に従った周波数
ｆｏの基準クロックを、
ｆｏ＝（ｍ／ｎ）・ｆｉ
に従って発生する。
【００３２】
ここで、分周比（ｍ／ｎ）の分母の分周値ｎは１２８ＭＢ、２３０ＭＢ、５４０ＭＢまたは６４０ＭＢ媒体の種別に応じた固有の値である。また分子の分周値ｍは媒体のゾーン位置に応じて変化する値であり、各媒体につきゾーン番号に対応した値のテーブル情報として予め準備されている。
【００３３】
リードＬＳＩ回路２４は、更に、ＤＳＰ１６に対しＭＯＸＩＤ信号Ｅ４を出力する。ＭＯＸＩＤ信号Ｅ４は、データ領域となるＭＯ領域でＨレベル（ビット１）となり、エンボスピットを形成したＩＤ領域でＬレベル（ビット０）に立ち下がる信号であり、媒体トラック上のＭＯ領域とＩＤ領域の物理的な位置を示す信号である。
【００３４】
リードＬＳＩ回路２４で復調されたリードデータは光ディクスコントローラ１４に与えられ、１−７ＲＬＬの逆変換後にＥＣＣ処理部１４−２のエンコード機能によってＣＲＣチェックとＥＣＣ処理を受けてＮＲＺセクタデータが復元され、フォーマッタ１４−１でＮＲＺリードデータのストリームに繋げた後に、バッファメモリ１８を経由して上位インタフェース１７により上位装置に転送される。
【００３５】
ＭＰＵ１２に対しては、ＤＳＰ１６を経由してエンクロージャ１１側に設けた温度センサ３６の検出信号が与えられている。ＭＰＵ１２は、温度センサ３６で検出した装置内部の環境温度に基づき、レーザダイオード制御回路２２におけるリード、ライト、イレーズの各発光パワーを最適値に制御する。
【００３６】
ＭＰＵ１２は、ＤＳＰ１６を経由してドライバ３８によりエンクロージャ１１側に設けたスピンドルモータ４０を制御する。ＭＯカートリッジの記録フォーマットはゾーンＣＡＶであることから、スピンドルモータ４０を例えば３０００ｒｐｍの一定速度で回転させる。またＭＰＵ１２は、ＤＳＰ１６を経由してドライバ４２を介してエンクロージャ１１側に設けた電磁石４４を制御する。電磁石４４は装置内にローディングされたＭＯカートリッジのビーム照射側と反対側に配置されており、記録時及び消去時に媒体に外部磁界を供給する。
【００３７】
ＤＳＰ１６は、媒体に対しレーザダイオードユニット３０からのビームの位置決めを行うためのサーボ機能を備え、目的トラックにシークしてオントラックするためのシーク制御部８４と、シーク制御部８４に目的トラックにビームを引き込んだ後にトラックセンタに追従させるオントラック制御部８６を備える。
【００３８】
ＤＳＰ１６のサーボ機能を実現するため、エンクロージャ１２側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＦＥＳ用ディテクタ４５を設け、ＦＥＳ検出回路（フォーカスエラー信号検出回路）４６が、ＦＥＳ用ディテクタ４５の受光出力からフォーカスエラー信号を作成してＤＳＰ１６に入力している。
【００３９】
またエンクロージャ１１側の光学ユニットに媒体からのビーム戻り光を受光するＴＥＳ用ディテクタ４７を設け、ＴＥＳ検出回路（トラッキングエラー信号検出回路）４８がＴＥＳ用ディテクタ４７の受光出力からトラッキングエラー信号Ｅ１を作成し、ＤＳＰ１６に入力している。トラッキングエラー信号Ｅ１はＴＺＣ検出回路（トラックゼロクロス検出回路）５０に入力され、トラックゼロクロスパルスＥ２を作成してＤＳＰ１６に入力している。
【００４０】
エンクロージャ１１側には、媒体に対しレーザビームを照射する対物レンズのレンズ位置を検出するレンズ位置センサ５４が設けられ、そのレンズ位置検出信号（ＬＰＯＳ）Ｅ３をＤＳＰ１６に入力している。更にＤＳＰ１６は、媒体上のビームスポットの位置を制御するため、ドライバ５８，６２，６６を介してフォーカスアクチュエータ６０、レンズアクチュエータ６４及びＶＣＭ６８を制御駆動している。
【００４１】
ここで光ディスクドライブにおけるエンクロージャ１１の概略は図３のようになる。図３において、ハウジング６７内にはスピンドルモータ４０が設けられ、スピンドルモータ４０の回転軸のハブに対しインレットドア６９側よりＭＯカートリッジ７０を挿入することで、内部のＭＯ媒体７２がスピンドルモータ４０の回転軸のハブに装着されるローディングが行われる。
【００４２】
ローディングされたＭＯカートリッジ７０のＭＯ媒体７２の下側には、ＶＣＭ６８により媒体トラックを横切る方向に移動自在なキャリッジ７６が設けられている。
【００４３】
キャリッジ７６上には対物レンズ８０が搭載され、固定光学系７８に設けているレーザダイオードからのビームをプリズム８２を介して入射し、ＭＯ媒体７２の媒体面にビームスポットを結像している。
【００４４】
対物レンズ８０は図２のエンクロージャ１１に示したフォーカスアクチュエータ６０により光軸方向に移動制御され、またレンズアクチュエータ６４により媒体トラックを横切る半径方向に例えば数十トラックの範囲内で移動することができる。このキャリッジ７６に搭載している対物レンズ８０の位置が、図２のレンズ位置センサ５４により検出される。
【００４５】
レンズ位置センサ５４は対物レンズ８０の光軸が直上に向かう中立位置でレンズ位置検出信号を零とし、アウタ側への移動とインナ側への移動に対しそれぞれ異なった極性の移動量に応じたレンズ位置検出信号Ｅ３を出力する。
【００４６】
図４は図１のコントロールユニット１０に設けたＤＳＰ１６により実現されるシーク制御部及びオントラック制御部の機能ブロック図である。
【００４７】
まず低速シーク制御の主体となるレンズアクチュエータ６４に対するレンズサーボ系を説明する。レンズサーボ系は、速度制御系、オントラックサーボ系及びレンズ位置サーボ系の３つに分けられる。まず速度制御系はトラックゼロクロス信号Ｅ２をトラックカウンタ１１０に入力し、トラックゼロクロス間隔の時間をクロックカウントにより求め、速度検出器１１２でビーム速度を求める。
【００４８】
速度検出器１１２の出力は加算点１１４でレジスタ１１６からの目標速度との誤差が取られ、サーボスイッチ１１８を介して位相補償器１２０で速度誤差についての位相補償が施された後、加算器１２２に与えられている。
【００４９】
図２のオントラック制御部８６に相当するオントラックサーボ系は、図２のＴＥＳ検出回路４８に設けた増幅器８８及びローパスフィルタ９０を通ったトラッキングエラー信号Ｅ１をＡＤコンバータ９２に入力し、ＡＤコンバータ９２で所定周波数のサンプルクロックによりサンプリングし、デジタルデータ（以下「ＴＥＳデータ」という）に変換してＤＳＰ１６に読み込んでいる。
【００５０】
ＡＤコンバータ９２で読み込んだＴＥＳデータは、加算点９６でレジスタ９４によりセットされたＴＥＳオフセットの補正を施し、次に本発明によるＩＤ領域での信号変動を補正する補正処理部１００に入力する。補正処理部１００にはＭＯＸＩＤ信号Ｅ４が入力されており、ＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＬレベルへの立下がりエッジから補正タイミングを判定し、立下がり検出から所定サンプル周期、例えば４サンプル周期４Ｔに亘り信号変動を抑圧する補正を行っている。
【００５１】
補正処理部１００で補正されたＴＥＳデータは、補償器１０２でゲインを乗じて位相補償のため高域ゲインアップを施した後、ＰＩＤ演算器（ＰＩＤフィルタ）１０４で比例、積分、微分の各演算を行った後、サーボスイッチ１０６を介して加算器１２２に入力している。また補正処理部１００で補正されたＴＥＳデータは、オフトラック測定部１０８に入力され、所定のオフトラックスライスレベルを超えると、オフトラック検出信号が図２のディスクコントローラ１４に通知され、リード／ライト動作をオフトラックエラーが解消されるまで禁止する。
【００５２】
更にレンズ位置サーボ系としてレンズ位置検出信号Ｅ３をＡＤコンバータ１４４でディジタルデータとして取り込み、加算器１４６でレジスタ１４８によるＬＰＯＳオフセットの補正を施し、位相補償器１５０で位相補償を施した後、ＰＩＤ演算器１５２で比例積分微分演算を行い、サーボスイッチ１５６を介して加算器１２２に入力している。尚、サーボスイッチ１５６の入力側にはレジスタ１５４によりＴＥＳオフセットキャンセルを加えることができる。
【００５３】
このような速度制御系の速度誤差信号、オントラックサーボ系のトラッキングエラー信号、更にレンズ位置サーボ系のレンズ位置誤差信号は、加算器１２２で加算され、位相補償器１５８で位相補償が施された後、加算点１６０でレジスタ１６２によるトラックオフセットの補正を受けた後、ＤＡコンバータ１６６でアナログ信号に変換され、レンズアクチュエータ６４に対する電流指示値としてドライバ側に出力する。
【００５４】
次に高速シーク制御で主体となるＶＣＭ６４のサーボ系を説明する。ＶＣＭ６８のサーボ系は、シーク時の目標トラック位置と現在トラック位置との誤差に基づいたフィードフォワード制御のサーボ系を構成している。まずトラックゼロクロス信号Ｅ２に基づいてカウンタ１１０で検出されたビームのレジスタ１６８による現在位置は、加算器１７０でレジスタ１７２の目標トラック位置と比較され、目標トラック位置に対する残りトラック数に応じた位置誤差信号が生成される。
【００５５】
この加算器１７０の出力は、位相補償器１７４で位相補償が施された後、ＰＩＤ演算器１７６で比例、積分、微分演算を受け、サーボスイッチ１７８を介して位相補償器１８０で更に位相補償を受け、加算器１８２を介してＩＩＲ１８８に与えられる。更に位相補償器１９０で位相補償を施した後、加算器１９２でレジスタ１９４によるＶＣＭオフセットによる補正を受け、リミット１９６を介して加算器１９８に与えられる。
【００５６】
加算器１９８では偏心メモリ２００からの読み出しによる媒体の偏心補正を行う。加算器１９８による偏心補正を受けたＶＣＭサーボの位置誤差信号に対しては、レジスタ２０２によりインナ方向のシークとアウタ方向のシークに応じた異なった極性がセットされ、更に絶対値化回路２０４で絶対値化が施され、ＤＡコンバータ２０６でアナログ信号に変換され、ＶＣＭ６８にＶＣＭ電流指示値に変換されてドライバ側に出力される。
【００５７】
更にＶＣＭサーボ系の加算器１８２に対しては、レンズサーボ系に設けているレンズ位置サーボ系の位相補償器１５０の出力が分岐され、ＰＩＤ演算器１８４及びサーボスイッチ１８６を介して入力されている。このためサーボスイッチ１８６のオン状態でレンズアクチュエータ６４により対物レンズを駆動してレンズシークを行うと、このときのレンズ位置検出信号に基づいて加算器１４６で生成されるレンズ位置誤差信号がＰＩＤ演算器１８４及びサーボスイッチ１８６を介してＶＣＭ位置サーボ系の加算器１８２に位置誤差信号として加わる。
【００５８】
このためＶＣＭ６８は、レンズアクチュエータ６４の駆動によりレンズ位置オフセットを零とするようにキャリッジを位置制御することになる。このようなレンズアクチュエータによるレンズ位置検出信号の誤差信号に基づくサーボ制御がＶＣＭ６８のサーボ系に加わることから、これを二重サーボと呼んでいる。
【００５９】
図５は図４のサーボ系につける制御モードとサーボスイッチ１１８，１０６，１５６，１７８及び１８６のオンオフ状態を示す。サーボ系の制御モードはトラックオフモード、トラックオンモード（オントラック制御モード）、ファインシークモード、位置シークモードに分けられる。各モードの制御内容は図６のようになる。
【００６０】
トラックオフモードは、フォーカスサーボを有効とした状態でサーボスイッチ１５６をオンしてレンズアクチュエータ６４による対物レンズの零位置への制御を行っている。このためトラックオフモードにあっては、ビームを停止した状態でビームの媒体に対するフォーカシングのみが可能となる。
【００６１】
トラックオンモード（オントラック制御モード）は、フォーカスサーボを有効とした状態でサーボスイッチ１０６をオンとすることでトラッキングエラー信号によるレンズアクチュエータ６４の駆動によるオントラック制御を行う。更にサーボスイッチ１８６をオンとすることでＶＣＭサーボ系にレンズ位置検出信号による位置サーボを掛けて、ＶＣＭオフセットや偏心オフセットを補償できるようにしている。このトラックオンモードにおいて、ＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号の信号変動に対する本発明の補正処理が行われる。
【００６２】
ファインシークモードは、上位装置から目標シリンダへのアクセスが指示された場合に、レンズアクチュエータ６４の速度制御とＶＣＭ６８のフィードフォワード制御によりビームを目標位置に移動させる制御である。即ち、フォーカスサーボを有効とした状態でサーボスイッチ１１８のオンによりレンズアクチュエータ６４の速度制御を行う。
【００６３】
更にサーボスイッチ１７８のオンにより目標トラックに対する現在トラック位置の誤差に応じたフィードフォワード制御を行う。更にサーボスイッチ１８６をオンすることにより、レンズ位置検出信号Ｅ３の位置誤差に基づいてＶＣＭ６８の駆動でレンズ零位置に制御する二重サーボを掛ける。
【００６４】
位置シークモードはレンズアクチュエータ６４によるレンズ位置制御であり、レンズを零位置に保持した状態で、ＶＣＭ６８を目標トラック位置に対する現在トラック位置のトラック数に応じた位置誤差信号によりビームが目標トラックに移動するように位置制御する。
【００６５】
即ち、フォーカスサーボを有効とした状態でサーボスイッチ１５６をオンしてレンズアクチュエータ６４によりレンズを零位置に保持するレンズロックを行う。この状態でサーボスイッチ１７８のオンにより目標トラック位置に対する誤差を零とするようにＶＣＭ６８によりキャリッジを移動し、ビームを目標トラックに位置制御する。
【００６６】
２．トラッキングエラー信号の変動
図７は、図４のＤＳＰ１６に設けたオントラック制御部８６において、オントラック制御中に得られるトラッキングエラー信号ＭＯＸＩＤ信号及びＡＤコンバータのＴＥＳデータのタイムタャートである。
【００６７】
図７（Ａ）は、図４の増幅器８８の出力から得られるトラッキングエラー信号（ＴＥＳ信号）であり、図７（Ｂ）は図４のローパスフィルタ９０の出力から得られるトラッキングエラー信号Ｅ１であり、図７（Ｃ）は図２のリードＬＳＩ回路２４から得られるＭＯＸＩＤ信号Ｅ４であり、更に図７（Ｄ）が図４のＡＤコンバータ９２でサンプリングされたＴＥＳデータである。
【００６８】
図７（Ａ）の増幅器８８の出力となるトラッキングエラー信号は、図３のＭＯ媒体７２のトラックフォーマットがスパイラルトラックであることから、オントラック制御中にあっては、トラック１回転毎の規定位置で１トラック元に戻るトラックジャンプを行っており、このトラックジャンプによる１トラックシーク波形３００−１が得られている。
【００６９】
続いて目的トラックに対するオントラック制御により、トラックセンタを示す信号レベル零との差をなくすようにレンズアクチュエータを駆動するフィードバック制御が行われている。このオントラック制御中の信号波形には、一定間隔で信号波形が落ち込む波形変動３０２−１が生じている。
【００７０】
図７（Ｂ）は、図７（Ａ）のトラッキングエラー信号の波形をローパスフィルタ９０を通して得られたＤＳＰ１６に入力されるトラッキングエラー信号Ｅ１であり、ローパスフィルタ９０を通すことで高域成分が除去され、先頭のトラックジャンプシーク波形３００−２は振幅成分が減少し、これに続くオントラック制御中の信号変動３０２−２も図７（Ａ）に比べると抑圧されている。
【００７１】
図７（Ｂ）のトラッキングエラー信号Ｅ１は、図７（Ａ）のトラッキングエラー信号に対しローパスフィルタ９０を通したことで、所定の遅延を生じている。図７（Ａ）（Ｂ）における信号落ち込みを起こしている信号変動３０２−１，３０２−２は、図７（Ｅ）のＭＯＸＩＤ信号Ｅ４におけるＬレベルでの立下がり区間に生じている。ここでＭＯＸＩＤ信号Ｅ４は、媒体トラックのＭＯ領域（データ領域）に照射した光ビームの戻り光から得られた信号レベルはＨレベル（ビット１）であり、エンボスピットが形成されたＩＤ部からの戻り光による信号レベルはＬレベル（ビット０）に立ち下がっている。
【００７２】
このため、ＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＬレベルへの立下がりエッジにより図７（Ｂ）のトラッキングエラー信号Ｅ１に信号変動３０２−２を生じるタイミング、即ち信号変動３０２−２の補正を開始する補正開始タイミングを判定することができる。
【００７３】
図７（Ｄ）のＡＤコンバータ９２によるＴＥＳデータは、先頭の１トラックシークによるトラッキングエラー信号Ｅ１の引き込みが所定レベル以下となった時にサンプリング動作を開始している。このＡＤコンバータ９２のサンプリング周波数は例えば６８ｋＨｚである。
【００７４】
図８は図７のオントラック制御中における各信号を時間軸で拡大して示している。図８（Ａ）の増幅器８８の出力となるトラッキングエラー信号のＩＤ領域に起因した信号変動３０２−１に対し、図８（Ｂ）のローパスフィルタ９０の出力となるトラッキングエラー信号Ｅ１の信号変動３０２−２は、ローパスフィルタ９０の通過によって時間的に遅延を起している。また図８（Ｃ）のＭＯＸＩＤ信号Ｅ４は、図８（Ａ）の増幅器８８の出力となるトラッキングエラー信号の波形変動３０２−１にほぼ同期して得られている。
【００７５】
この媒体トラックのＩＤ部によるトラッキングエラー信号Ｅ１の信号変動３０２−１は、図８（Ｄ）のＡＤコンバータから得られたＴＥＳデータのデータ変動３０２−３のように、デジタル的にも大きく変動しており、このままオントラック制御に使用するとオントラックサーボ系に対する外乱として加わり、トラッキング制御が不安定になり、極端な場合には制御異常となってオフトラックを起こしてしまう。
【００７６】
そこで本発明にあっては、図８（Ｃ）のＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりエッジに基づいて補正区間を判定し、この補正区間において図８（Ｄ）のＡＤコンバータ９２で読み込んだＴＥＳデータを、波形変動区間に亘り補正することで、ＩＤ部に起因したトラッキングエラー信号の信号変動による悪影響を軽減する。
【００７７】
３．補正処理
（１）変動前後の差分による補正
図９は図４のオントラック制御部８６に設けた補正処理部１００の第１実施形態の機能ブロック図である。この第１実施形態にあっては、媒体トラックのＩＤ部に起因してトラッキングエラー信号に生じた信号変動の直前と直後の差分に基づいてＴＥＳデータを補正するようにしたことを特徴とする。
【００７８】
図９において、ＡＤコンバータ９２及び加算器９６に続いて設けられた補正処理部１００は、補正値算出部２００、補正タイミング判定部２０２及び補正用加算器２０４で構成される。補正値算出部２００には遅延部２０６、加算器２０８、ラッチ２１０及び補正値出力スイッチ２１２が設けられる。
【００７９】
遅延部２０６と加算器２０８は、現サンプル地点でＡＤコンバータ９２から得られたＴＥＳデータと遅延部２０６で１サンプル周期遅延している前回のサンプルで得られたＴＥＳデータとの差を求めている。ラッチ２１０は、補正タイミング判定部２０２で判定された補正開始タイミングで加算器２０８から出力されるＴＥＳデータの差分値を補正値としてラッチする。
【００８０】
補正値出力スイッチ２１２は、補正タイミング判定部２０２による補正開始タイミングから予め定めた所定期間、例えば４サンプル周期４Ｔの間オンし、補正用加算器２０４にラッチ２１０でラッチした補正値を出力し、この間にＡＤコンバータ９２より順次サンプリングされるＴＥＳデータから補正値を減算して補正する。
【００８１】
補正タイミング判定部２０２はＭＯＸＩＤ信号Ｅ４を入力し、そのＬレベルへの立下がりエッジを監視している。ＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＬレベルへの立下がりエッジを検出すると、その直後のＡＤコンバータ９２のサンプリングに同期して加算器２０８から得られた補正値をラッチする。更にラッチ２１０に制御信号を出力したラッチタイミングから所定の補正区間、例えば４サンプル周期４Ｔの間、補正値出力スイッチ２１２をオンし、補正用加算器２０４に、ラッチ２１０に保持した補正値を出力して補正させる。
【００８２】
図１０は図９の補正処理のタイムチャートである。図１０（Ａ）はＡＤコンバータ９２に入力するトラッキングエラー信号Ｅ１であり、媒体トラック上のＩＤ部により信号が落ち込む信号変動３０２を含んでいる。図１０（Ｂ）はＭＯＸＩＤ信号Ｅ４であり、時刻ｔ１でＨレベルからＬレベルに立ち下がり、立下がりエッジが検出される。
【００８３】
図１０（Ｃ）は、図１０（Ａ）のトラッキングエラー信号Ｅ１をＡＤコンバータ９２により所定のサンプル周期でサンプリングしてデジタル変換したＴＥＳデータであり、ここでは図１０（Ａ）のトラッキングエラー信号Ｅ１における信号変動３０２の部分を取り出しており、例えば「・・・１，０，−１，−４，−４，−４，−２，１，２，３，３，４・・・」と変化している。
【００８４】
このＴＥＳデータについて、時刻ｔ１のＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＬレベルの立下がりエッジが検出されると、その直後の最初のＡＤコンバータ９２のサンプル開始時刻ｔ２で、図９の補正タイミング判定部２０２はラッチ２１０に制御信号を出力して加算器２０８の出力をラッチさせる。このとき加算器２０８にはサンプルタイミングｔ２で得られたＴＥＳデータ「−４」と、遅延部２０６で遅延された１サンプル周期前のＴＥＳデータ「−１」が入力されており、このため加算器２０８の出力は両者の差として差分値「−３」が出力され、ラッチ２１０に補正値として保持される。
【００８５】
そして時刻ｔ２のサンプルタイミングから図１０（Ｄ）のように、４サンプル周期４Ｔに亘り図９の補正値出力スイッチ２１２がオンしているため、４つのサンプル周期のそれぞれにおいて補正値「−３」が補正用加算器２０４に出力される。補正用加算器２０４はサンプルタイミングｔ２からの４回のサンプリングで得られるＴＥＳデータ「−４，−４，−４，−２」の各々についてラッチ２１０に保持した補正値「−３」を減算し、その結果、図１０（Ｅ）のように補正出力値「−１，−１，−１，−１」を得ることができる。
【００８６】
このような補正によって図１０（Ａ）のＡＤコンバータ９０で読み込まれたＴＥＳデータのＩＤ部に起因した信号レベルの落ち込みは、図１０（Ｅ）のように十分に変動が抑圧でき、安定したオントラック制御を実現する。図１１は、図９の第１実施形態の補正処理を含むオントラック制御処理のフローチャートであり、ＡＤコンバータ９２のサンプルクロックに同期して処理が繰り返し行われる。まずステップＳ１でＡＤコンバータ９２のサンプリングにより得られたＴＥＳデータの読み込みを行う。続いてステップＳ２でＭＯＸＩＤ信号の立下がりエッジか否かチェックする。
【００８７】
立下がりエッジを検出すると、ステップＳ３で補正値を算出する。この補正値の算出は図９の第１実施形態の場合は、立下がりエッジ直後のＴＥＳデータとその１つ前のサンプルタイミングのＴＥＳデータの差として算出する。続いてステップＳ４で、予め定めた補正終了時間例えば４サンプル周期４Ｔか否かチェックする。
【００８８】
補正終了時間未満の補正中であれば、ステップＳ６で加算器９６におけるＴＥＳデータに対するレジスタ９４に設定したＴＥＳオフセットの減算を行い、次のステップＳ７で補正用加算器２０４によるＴＥＳデータから補正値を減算する補正処理を行い、ステップＳ８でＴＥＳデータにゲインを乗算する位相補償を行い、ステップＳ９でＴＥＳデータについてＰＩＤ計算を行い、この結果を図４のように最終的にＤＡコンバータ１６６でアナログデータに変換し、レンズアクチュエータ６４に駆動電流を流す。
【００８９】
更にステップＳ１０で、補正用加算器２０４で補正した補正ＴＥＳデータを入力しているオフトラック判定部１０８によるオフトラック判定、即ち予め定めたオフセットスライスレベルとＴＥＳデータと比較し、オフセットスライスレベル未満であれば処理を終了する。もしオフセットスライスレベルを超えていた場合には、ステップＳ１１でオフトラックエラー通知を行う。
【００９０】
このようなステップＳ７のＴＥＳデータから補正値を減算する補正処理を伴う処理を、ステップＳ４で所定の補正終了時間例えば４サンプル周期４Ｔとなるまでサンプルクロック毎に繰り返す。ステップＳ４で補正終了時間となった場合には、ステップＳ５に進み、補正値をクリアし、次の補正処理に備える。
【００９１】
また次の補正処理までの間は、サンプル周期毎にステップＳ２でＭＯＸＩＤ信号の立下がりエッジが検出されるまで、ステップＳ３の補正値の算出処理をスキップしており、このとき補正値はクリアされていることから、ステップＳ７のＴＥＳデータからの補正値の減算を行っても、補正値は零であることからＴＥＳデータの補正は行われず、ＡＤコンバータ９２より得られたＴＥＳデータがそのままステップＳ８のゲイン乗算に入る。
【００９２】
（２）目標値と変動直後の差分による補正
図１２は、図４のオントラック制御部８６に設けた補正処理部１００の第２実施形態の機能ブロック図あり、この第２実施形態にあっては、ＩＤ部に起因したトラッキングエラー信号の変動直後の値と予め定めた目標値との差分により補正するようにしたことを特徴とする。
【００９３】
図２において、補正処理部１００は、補正値算出部２００、補正タイミング判定部２０２及び補正用加算器２０４で構成されている。補正値算出部２００は、目標値レジスタ２１４、加算器２０８、ラッチ２１０及び補正値出力スイッチ２１２で構成される。即ち図９の第１実施形態の遅延部２０６の代わりに目標値レジスタ２１４を設けた点が相違する。
【００９４】
補正タイミング判定部２０２も図９の第１実施形態と同じであり、ＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりエッジを検出すると、その直後の最初のＡＤコンバータ９２のサンプル開始タイミングでラッチ２１０に制御信号を出力して、加算器２０８より出力されている目標値とそのときサンプルされている落ち込んだ信号値に対応したＴＥＳデータとの差を補正値として保持する。
【００９５】
ラッチ２１０に保持された補正値は、補正タイミング判定部２０２による４サンプル周期４Ｔのオン期間に亘り補正用加算器２０４に出力され、補正が行われる。ここで目標値レジスタ２１４にセットされる目標値としては、ＩＤ部による信号落ち込みがない状態でのＴＥＳデータの値、例えば目標値「０」が使用される。
【００９６】
図１３は、図１２の第２実施形態の補正処理のタイムチャートである。図１３（Ａ）のＴＥＳ信号Ｅ１は媒体トラック上のＩＤ部に対応して信号が落ち込む信号変動３０２を生じている。図１３（Ｂ）のＭＯＸＩＤ信号Ｅ４は、時刻ｔ１でＨレベルからＬレベルに立ち下がり、立下がりエッジが検出される。このため図９の補正タイミング判定部２０２は、立下がりエッジの判定時刻ｔ１の直後の時刻ｔ２の最初のＡＤコンバータ９２のサンプルタイミングで加算器２０８から出力される目標値「０」とそのときのＴＥＳデータの差を保持する。
【００９７】
このとき目標値は「０」であり、時刻ｔ２のサンプリングによるＴＥＳデータは「−３」であることから、加算器２０８は差分値「−３」を出力し、これがラッチ２１０に保持される。ラッチ２１０に保持された補正値「−３」は図１３（Ｄ）のように、続く４サンプル周期４Ｔに亘り補正用加算器２０４に出力され、この結果、図１３（Ｅ）のようにＡＤコンバータ９２からのＴＥＳデータ「−３，−４，−４，−２」は、補正ＴＥＳデータ「０，−１，−１，−１」に補正され、信号変動を十分に軽減することができる。
【００９８】
また図１２の第２実施形態の補正処理を含むオントラック制御処理のフローチャートは図１１の第１実施形態と同じであり、ステップＳ３における補正値の算出に目標値を使用している点が相違する。
【００９９】
（３）前回の平均値による補正図
１４は、図４のオントラック制御部８６に設けた本発明の補正処理部１００の第３実施形態の機能ブロック図であり、この第３実施形態にあっては、前回のトラッキングエラー信号の信号変動におけるＴＥＳデータの平均値を補正値として今回の信号変動の補正を行うようにしたことを特徴とする。
【０１００】
図１４において、補正処理部１００は、補正値算出部２００、補正タイミング判定部２０２及び補正用加算器２０４で構成され、補正値算出部２００に平均処理部２２０、記憶部２２２、及び補正値出力スイッチ２２４を設けている。
【０１０１】
平均処理部２２０は、補正タイミング判定部２０２でＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりエッジが判定されると、その直後のＡＤコンバータ９２のサンプル開始タイミングから所定期間、例えば４サンプル周期４Ｔに亘って得られるＴＥＳデータの平均値を算出し、記憶部２２２に記憶する。
【０１０２】
記憶部２２２に記憶された信号変動のＴＥＳデータの平均値は、補正タイミング判定部２０２による次の信号変動のタイミングで読み出され、補正値出力スイッチ２２４により所定期間、例えば４サンプル周期４Ｔに亘り補正用加算器２０４に補正値として出力し、そのとき得られているＡＤコンバータ９２からのＴＥＳデータを補正する。
【０１０３】
ここで第１回目の補正タイミングにあっては、記憶部２２２に前回の補正タイミングで得られたＴＥＳデータの平均値は格納されていないことから補正を行うことができないが、２回目以降については記憶部２２２の前回の補正タイミングで得られたＴＥＳデータの平均値を用いた補正が可能となる。
【０１０４】
図１５は図１４の第３実施形態のタイムチャートである。図１５（Ａ）はオントラック制御中に得られるトラッキングエラー信号Ｅ１であり、ＩＤ領域に起因した信号変動について、２つの信号変動３０２−１，３０２−２の部分を取り出している。図１５（Ｂ）のＭＯＸＩＤ信号は時刻ｔ１及び時刻ｔ３のそれぞれでＨレベルからＬレベルに立ち下がり、補正開始タイミングが判定される。
【０１０５】
図１５（Ｃ）のＡＤコンバータ９２によるＴＥＳデータは、１回目の信号変動３０２−１と２回目の信号変動３０２−２の部分について取り出しており、１回目の信号変動３０２−１でＴＥＳデータ「・・・２，２，１，−３，−４，−４，−４，−１，１，２，３，３・・・」が得られており、また２回目の信号変動３０２−２でＴＥＳデータ「・・・３，２，０，−３，−４，−４，−３，０，２，３，４，４・・・」が得られている。
【０１０６】
図１５（Ｄ）は、図１４の平均処理部２２０で算出される補正値であり、時刻ｔ１でＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりが判定されると、その直後の最初のサンプル開始タイミングとなる時刻ｔ２から４サンプル周期４ＴのＴＥＳデータ「−３，−４，−４，−４」の４つの絶対値の平均値「−３」を算出して記憶部２２２に記憶する。この１回目の信号変動３０２−１にあっては、最初のため記憶部２２２には補正値がないため、ＡＤコンバータのＴＥＳデータの補正は行われず、そのまま使用される。
【０１０７】
次の２回目の信号変動３０２−２については、時刻ｔ３でＭＯＸＩＤ信号Ｅ４がＬレベルに立ち下がって補正開始タイミングが判定されると、その直後のＡＤコンバータ９２のサンプル開始タイミングとなる時刻ｔ４から４サンプル周期４Ｔに亘り、図１５（Ｄ）の補正値に示すように、前回の補正タイミングで記憶部２２２に記憶された平均値「−３」が補正値として補正用加算器２０４に出力され、そのとき得られているＴＥＳデータ「−３，−４，−４，−３」を図１５（Ｅ）の補正出力値のように補正ＴＥＳデータ「０，−１，−１，０」に補正し、信号変動３０２−２を十分に軽減することができる。
【０１０８】
また時刻ｔ３からの補正タイミングにあっても、時刻ｔ４より得られた４つのＴＥＳデータ「−３，−４，−４，−３」について、平均処理部２２０が絶対値の平均値「３」を演算し、記憶部２２２に記憶し、次の補正タイミングで今回算出した平均値が補正値として使用され、以下同様にこれを繰り返す。
【０１０９】
この図１４の第３実施形態の補正処理を含むオントラック制御処理も図１１の第１実施形態のオントラック制御処理のフローチャートと同じであり、ステップＳ３における補正値の算出処理が図１４の補正値算出部２００の処理内容となる点が相違する。
【０１１０】
（４）前回の変動波形による補正
図１６は、図４のオントラック制御部８６に設けた本発明による補正処理部１００の第４実施形態の機能ブロック図であり、この実施形態にあっては前回の補正タイミングで得られたＴＥＳデータ（変動波形）をそのまま記憶して次の補正タイミングの補正値として使用するようにしたことを特徴とする。
【０１１１】
図１６において、補正処理部１００は、補正値算出部２００、補正タイミング判定部２０２及び補正用加算器２０４で構成され、補正値算出部２００には記憶部２２６と補正値出力スイッチ２２８が設けられている。記憶部２２６は同一タイミングでリード／ライトが同時にできるメモリであり、補正タイミングでＡＤコンバータ９２より得られるＴＥＳデータを記憶すると同時に、前回の補正タイミングで記憶されていたＴＥＳデータを補正値として読出出力する。
【０１１２】
補正値出力スイッチ２２８は、補正期間例えば４サンプル周期４Ｔの間オンし、記憶部２２６よりＡＤコンバータ９２のサンプル周期に同期して読み出された前回のＴＥＳデータを補正値として補正用加算器２０４に出力する。
【０１１３】
図１７は図１６の第４実施形態の補正処理のタイムチャートである。図１７（Ａ）はオントラック制御中に得られるトラッキングエラー信号Ｅ１であり、ＩＤ領域に対応した落ち込んだ信号変動３０２−１，３０２−２の２つを示している。図１７（Ｂ）はＭＯＸＩＤ信号Ｅ４であり、時刻ｔ１，ｔ３のそれぞれでＨレベルからＬレベルに立ち下がり、これによって補正開始タイミングが判定されている。
【０１１４】
図１７（Ｃ）はトラッキングエラー信号Ｅ１の２回の信号変動３０２−１，３０２−２に対応したＡＤコンバータ９２のＴＥＳデータを取り出しており、１回目の信号変動３０２−１に対応してＴＥＳデータ「・・・２，２，１，−３，−４，−４，−４，−１，１，２，３，３・・・」が得られ、また２回目の信号変動３０２−２に対応してＴＥＳデータ「・・・３，２，０，−３，−４，−４，−３，０，２，３，４，４・・・」が得られている。
【０１１５】
図１６の記憶部２２６にあっては、１回目の信号変動３０２−１に対応した時刻ｔ１のＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＬレベルへの立下りに続く時刻ｔ２のサンプル開始タイミングから４サンプル周期４Ｔで得られるＴＥＳデータ「−３，−４，−４，−４」を記憶する。１回目は前回の記憶データがないことから補正は行わない。
【０１１６】
２回目の信号変動３０２−２については、時刻ｔ３でＭＯＸＩＤ信号Ｅ４がＬレベルに立ち下がって補正開始タイミングが判定されると、その直後の時刻ｔ３のサンプル開始タイミングから４サンプル周期４Ｔに亘る４サンプルに同期して記憶部２２６に記憶された前回のＴＥＳデータが図１７（Ｄ）の補正値「３，４，４，４，４」のように出力される。
【０１１７】
補正用加算器２０４は、そのとき得られているＴＥＳデータ「−３，−４，−４，−３」から記憶読み出しした前回の補正値「−３，−４，−４，−４」を減算することで、図１７（Ｅ）の補正出力値のように補正ＴＥＳデータ「０，０，０，１」に補正し、信号変動を十分に軽減することができる。
【０１１８】
ここで図１６の第４実施形態の補正処理を含むオントラック制御についても、図１１の第１実施形態のオントラック制御のフローチャートと同じであり、ステップＳ３における補正値の算出として図１６の記憶部２２６により前回の補正タイミングで記憶された補正値を読み出して使用する点が相違する。
【０１１９】
（５）複数回の変動波形の平均値による補正
図１８は、図４のオントラック制御部８６に設けた本発明による補正処理部１００の第５実施形態であり、この実施形態にあっては、過去の複数回の補正タイミングで得られたＴＥＳデータの同一サンプリング位置の各平均値により今回の補正タイミングにおける同一サンプリング位置の補正値を算出してＴＥＳデータを補正するようにしたことを特徴とする。
【０１２０】
図１８において、補正処理部１００は、補正値算出部２００、補正タイミング判定部２０２及び補正用加算器２０４で構成される。補正値算出部２００には、前回記憶部２３０、前々回記憶部２３２、サンプル平均算出部２３４及び補正値出力スイッチ２３６が設けられる。前回記憶部２３０には前回の補正タイミングで例えば４サンプル周期４Ｔで得られた４つのＴＥＳデータが記憶されている。
【０１２１】
前々回記憶部２３２には、前々回の補正タイミングで得られた同じく４サンプル周期４Ｔの各ＴＥＳデータが記憶されている。具体的には、各補正タイミングで前回記憶部２３０に記憶されているＴＥＳデータを前々回記憶部２３２にシフトすると同時に、現在得られたＡＤコンバータ９２からの４サンプル周期４Ｔ分のＴＥＳデータを前回記憶部２３０に記憶する処理を行う。
【０１２２】
サンプル平均算出部２３４は、補正タイミングにおける４サンプル周期４Ｔの各サンプル周期毎に前回記憶部２３０及び前々回記憶部２３２の同一サンプル位置のＴＥＳデータを読み出して平均値を算出し、このときオンしている補正値出力スイッチ２３６を介して補正用加算器２０４に補正値として出力する。
【０１２３】
図１９は、図１８の第５実施形態による補正処理のタイムチャートである。図１９（Ａ）はオントラック制御中に得られるトラッキングエラー信号Ｅ１であり、ＩＤ領域に対応して落ち込む信号変動３０２の部分を取り出している。図１９（Ｂ）のＭＯＸＩＤ信号Ｅ３は、時刻ｔ１でＨレベルからＬレベルに立下り、この立下りエッジの判定により補正開始タイミングが判定される。
【０１２４】
図１９（Ｃ）のＡＤコンバータ９２で得られたＴＥＳデータは、例えば「・・・−２，−２，１，０，−１，−３，−４，−４，−３，１，２，２・・・」と変化している。この場合の補正値は、図１９（Ｄ）のように補正ＴＥＳデータ「−３，−３，−４，−０３」となる。この補正ＴＥＳデータは左側に示す前回の補正タイミングにおけるＴＥＳデータ３１０と前々回のＴＥＳデータ３１２に基づいて算出される。
【０１２５】
即ち、前回の補正タイミングの記憶ＴＥＳデータは「−３，−４，−５，−４」であり、前々回の記憶ＴＥＳデータ３１２は「−３，−３，−３，−２」である。そこで今回の補正のための補正値の算出は、前回及び前々回のＴＥＳデータ３１０，３１２の第１サンプルデータ「−３」、 「−３」の平均データ「−３」を求める。次に２つめのＴＥＳデータ「−４」、「−３」の平均データ「−３」を求める。次に３つめのＴＥＳデータ「−５」、  「−３」の平均データ「−４」を求める。更に４つめのＴＥＳデータ「−４」、 「−２」の平均データ「−３」を求める。
【０１２６】
このようにして前回及び前々回の補正タイミングのＴＥＳデータ３１０，３１２について同一サンプル位置のＴＥＳデータの平均値として得た補正ＴＥＳデータ「−３，−３，−４，−３」を、現在得られているＴＥＳデータ「−３，−４，−４，−３」を減算する補正することで、図１９（Ｅ）の補正出力値に示す補正ＴＥＳデータ「０，−１，０，０」が得られ、信号変動３０２を十分に抑えた補正ができる。
【０１２７】
また次に得られるＩＤ領域に対応した信号変動についての補正については、右側に取り出して示すように、前回ＴＥＳデータ３１４と前々回ＴＥＳデータ３１６の同一サンプル位置の平均値から図１９（Ｄ）の右側に示す補正ＴＥＳデータを算出する。ここで前回ＴＥＳ補正データ３１４は時刻ｔ１の補正タイミングで得られたＴＥＳデータ「−３，−４，−４，−３」であり、前々回のＴＥＳデータ３１６は時刻ｔ１の補正タイミングで左側に示す前回ＴＥＳデータ３１０として使用していたＴＥＳデータ「−３，−４，−５，−４」となっている。以下同様にして、各補正タイミング毎に同様な処理を繰り返す。
【０１２８】
図２０は図１８の第５実施形態の補正処理を含むオントラック制御処理のフローチャートである。まずステップＳ１でＡＤコンバータ９２からＴＥＳデータを読み込み、ステップＳ２でＭＯＸＩＤ信号の立上がりエッジの有無を判別する。立下りエッジであればステップＳ３に進み、前回と前々回の同一位置のサンプル値即ちＴＥＳデータを平均して補正値を算出する。
【０１２９】
続いてステップＳ４で前回のＴＥＳデータを前々回のＴＥＳデータに更新し、今回のＴＥＳデータを前回のＴＥＳデータに更新する。それ以降のステップＳ５〜Ｓ１２の処理は、図１１の第１実施形態のフローチャートにおけるステップＳ４〜Ｓ１１の処理と同じである。
【０１３０】
（６）最適補正タイミングの判定
図２１は図４のオントラック制御部８６に設けられた本発明による補正処理部１００の第７実施形態であり、この実施形態にあっては、ＭＯＸＩＤ信号の立下がりエッジの判定とそのときのトラッキングエラー信号の変化量の両方に基づいて最適な補正タイミングを判定するようにしたことを特徴とする。
【０１３１】
図２１において、補正処理部１００は、補正値算出部２００、補正タイミング判定部２０２及び補正用加算器２０４で構成される。補正タイミング判定部２０２には、立下り判定部２３８、ＴＥＳ変化量判定部２４０及びＡＮＤ回路２４２が設けられる。立下り判定部２３８はＭＯＸＩＤ信号のＬレベルへの立下がりエッジを判定してＨレベルとなる判定信号Ｅ５をＡＮＤ回路２４２に出力する。
【０１３２】
ＴＥＳ変化量判定部２４０は、ＡＤコンバータ９２で読み込まれた今回のＴＥＳデータと前回のＴＥＳデータとの差としての変化量が予め定めた所定値を超えた時にＨレベルとなる変化量判定信号Ｅ６をＡＮＤ回路２４２に出力する。ＡＮＤ回路２４２は、立下り判定部２３８及びＴＥＳ変化量判定部２４０の両方からＨレベルとなる判定信号が得られた時に、最適補正タイミングを示すＨレベルの判定信号を補正値算出部２００に出力する。
【０１３３】
図２２は図２１の補正タイミング判定部２０２による最適補正タイミング判定処理のタイムチャートである。図２２（Ａ）はオントラック制御中に得られるトラッキングエラー信号Ｅ１であり、媒体トラック上のＩＤ領域に対応した落ち込んだ信号変動３０２の部分を取り出している。このトラッキングエラー信号Ｅ１は図２２（Ｂ）のようなＡＤコンバータ９２により読み込まれたＴＥＳデータとなる。
【０１３４】
図２２（Ｃ）はＭＯＸＩＤ信号Ｅ４であり、時刻ｔ１でＨレベルからＬレベルに立ち下っており、この時刻ｔ１の直後のＡＤコンバータ９２におけるサンプル開始タイミングｔ２で、図２２（Ｄ）のように立ち下がり判定部２３８の判定出力Ｅ５がＨレベルに立ち上がる。
【０１３５】
この時刻ｔ２以降における図２２（Ｂ）のＴＥＳデータは「５，−１，−７，−８，・・・」と変化しており、図２１のＴＥＳ変化量判定部２４０は前回のサンプル位置とのＴＥＳデータの差「１，６，６，１・・・」を求め、予め定めた所定値例えば所定値「４」と比較している。このため、時刻ｔ３でＴＥＳデータが「５」から「−１」に変化するときの差「６」が所定値「４」を上回り、図２２（Ｄ）のようにＴＥＳ変化量判定部２４０からの判定信号Ｅ６がＨレベルに立上がる。
【０１３６】
これによってＡＮＤ回路２４２は、図２２（Ｆ）のように、時刻ｔ３で補正タイミング判定信号Ｅ７を補正値算出部２００に出力し、時刻ｔ３から例えば４サンプル周期４Ｔに亘り補正値算出部２００で補正値が算出され、補正用加算器２０４でＡＤコンバータ９２からのＴＥＳデータの補正が行われる。
【０１３７】
ここで、もし図２１のＴＥＳ変化量判定部２４０による判定処理がなかった場合には、図２２の時刻ｔ１におけるＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下り検出の直後の時刻ｔ２で補正開始タイミングと判定され、例えば図９の第１実施形態の補正値算出部２００を例にとると、補正開始タイミングｔ２のＴＥＳデータ「５」と１つ前のＴＥＳデータ「６」との差「１」を補正値として、４ＴのＴＥＳデータ「５，−１，−７，−８」から減算する補正となり、この場合の補正ＴＥＳデータは「４，０，−６，−７」となり、タイミングが早過ぎることから信号変動を十分に補正できない。
【０１３８】
これに対しＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりエッジの判定に加えてＴＥＳ変化量の判定を加えた図２１の補正タイミング判定部２０２の判定によれば、図２１の時刻ｔ３が補正開始タイミングと判定され、この場合には時刻ｔ３前後のＴＥＳデータの差としての補正値は「６」となり、４サンプル周期４Ｔの補正ＴＥＳデータは「５，−１，−２，０」と十分に補正することができる。
【０１３９】
図２３は図２１の補正タイミング判定部２０２による補正タイミング判定処理を含むオントラック制御処理のフローチャートである。まずステップＳ１でＡＤコンバータ９２からＴＥＳデータを読み込み、ステップＳ２でＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりエッジを判定する。
【０１４０】
立下がりエッジを判定するとステップＳ３に進み、ＴＥＳデータの変化量を算出する。この変化量がステップＳ４で所定値以上であれば、ステップＳ５に進み、最適補正タイミングと判断して補正値を算出する。このステップＳ５〜Ｓ１３の処理は図１１のオントラック制御処理におけるステップＳ３〜Ｓ１１の処理に対応した同じ処理となる。
【０１４１】
（７）信号変動の圧縮
図２４は、図４のオントラック制御部８６に設けた本発明による補正処理部１００の第７実施形態の機能ブロック図である。この実施形態にあっては、ＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号の信号変動の補正タイミングでＡＤコンバータ９２によりサンプリングされたＴＥＳデータに乗ずるゲインを下げて変動信号の影響を軽減するようにしたことを特徴とする。
【０１４２】
図２４において、補正処理部１００は、補正タイミング判定部２０２とゲイン切替部２４４で構成される。ゲイン切替部２４４には図４の補正処理部１００に続いて設けているゲインＧを備えた位相補償器１０２に加え、切替スイッチ２４６と位相補償器１０２のゲインＧより低いゲインＧｄを設定した位相補償器２４８を設け、補正タイミング判定部２０２によるＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりエッジ検出に基づく補正タイミングで、切替スイッチ２４６を図示の位相補償器１０２から位相補償器２４８側に切り替えるようにしている。
【０１４３】
ここで位相補償器１０２のゲインＧをＧ＝１とすると、補正タイミングで切り替えられる位相補償器２４８のゲインＧｄは例えばＧｄ＝０．５に設定されている。
【０１４４】
図２５は図２４の第７実施形態における補正処理のタイムチャートである。図２５（Ａ）は、トラッキングエラー信号Ｅ１であり、オントラック制御中のＩＤ領域によって信号落ち込みを起こした信号変動３０２の部分を取り出している。図２５（Ｂ）のＭＯＸＩＤ信号Ｅ４は、時刻ｔ１でＨレベルからＬレベルへの立下がりエッジが検出されて補正開始タイミングが判定される。
【０１４５】
図２５（Ｃ）はＡＤコンバータ９２でサンプリングされたＴＥＳデータの読込値であり、図２５（Ａ）のトラッキングエラー信号Ｅ１の信号変動３０２の部分について取り出しており、ＴＥＳデータは「・・・１，０，０，−２，−３，−３，−２，０，１，２，２・・・」と変化している。
【０１４６】
図２４の補正タイミング判定部２０２は、時刻ｔ１におけるＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＬレベルへの立下がりエッジを検出し、その直後のＡＤコンバータ９２のサンプル開始タイミングとなる時刻ｔ２で切替スイッチ２４６を位相補償器１０２から位相補償器２４８側に切り替え、この切替状態を例えば時刻ｔ２から４サンプル周期４Ｔ維持する。
【０１４７】
このため、ゲイン切替部２４４を通るＡＤコンバータ９２からのＴＥＳデータのゲインは、図２５（Ｄ）のように時刻ｔ２までは位相補償器１０２によるゲインＧ＝１であるが、時刻ｔ２からの４サンプル周期４Ｔの間は位相補償器２４８のゲインＧｄ＝０．５に切り替えられる。
【０１４８】
このため時刻ｔ２からの４サンプル周期４ＴのＴＥＳデータ「−２，−３，−３，−２」は、位相補償器２４８を通ることで図２５（Ｄ）の補正出力値のように、「−１，−２，−２，−１」に圧縮され、トラッキングエラー信号Ｅ１の信号変動３０２を軽減することができる。尚、図２４にあっては、位相補償器２４８のゲインＧｄをＧｄ＝０．５とした場合を例にとっているが、これに限定されず、例えばＧｄ＝０．２５として更に信号変動に対する圧縮の度合いを高めるようにしてもよい。
【０１４９】
図２６は図２４の第７実施形態の補正処理を含むオントラック制御処理のフローチャートである。まずステップＳ１でＡＤコンバータ９２からＴＥＳデータを読み込み、続いてステップＳ２でＭＯＸＩＤ信号のＥ４の立下がりエッジをチェックする。立下がりエッジを判別するとステップＳ３に進み、ゲインをより低い値に変更して保持し、これによって信号変動のＴＥＳデータの圧縮を行う。ステップＳ４〜Ｓ１１の処理は図１１のステップＳ４〜Ｓ１１と同じである。
【０１５０】
（８）信号変動のクリップ
図２７は図４のオントラック制御部８６に設けた本発明による信号処理部１００の第８実施形態の機能ブロック図である。この実施形態にあっては、オントラック制御中にＩＤ領域に起因したトラッキングエラー信号の信号変動を信号変動が起きる直前のＴＥＳデータを用いてクリップすることで信号変動を軽減するようにしたことを特徴とする。
【０１５１】
図２７において、補正処理部１００は、補正タイミング判定部２０２とクリップ処理部２５０で構成される。クリップ処理部２５０にはラッチ２５２と切替スイッチ２５４が設けられる。補正タイミング判定部２０２はＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＬレベルへの立下りエッジを検出してラッチ２５２に制御信号を出力し、そのときＡＤコンバータ９２より得られているＴＥＳデータをラッチする。
【０１５２】
このラッチ２５２にラッチされたＴＥＳデータは、信号変動が起きる直前のＴＥＳデータである。また補正タイミング判定部２０２はＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＬレベルへの立下がりエッジを検出して、ラッチ２５２にＴＥＳデータをラッチした後の最初のＡＤコンバータ９２のサンプル開始タイミングで切替スイッチ２５４をＡＤコンバータ９２の出力からラッチ２５２の出力に切り替え、この切替状態を例えば４サンプル周期４Ｔの間維持する。
【０１５３】
これによって補正タイミング判定部２０２で判定している補正期間の間、ラッチ２５２に保持された信号変動直前のＴＥＳデータが補正ＴＥＳデータとして出力され、結果として信号変動直前のＴＥＳデータにクリップすることができる。  図２８は図２７の補正処理のタイムチャートである。図２８（Ａ）はトラッキング制御中に得られるトラッキングエラー信号Ｅ１であり、ＩＤ領域に対応した信号変動３０２の部分を取り出している。図２８（Ｂ）はＭＯＸＩＤ信号Ｅ４であり、時刻ｔ１でＨレベルからＬレベルに立ち下がり、このとき補正タイミング判定部２０２がラッチ２５２に制御信号を出力してＴＥＳデータのラッチを行っている。
【０１５４】
図２８（Ｃ）はＡＤコンバータ９２でサンプリングされたＴＥＳデータであり、図２８（Ａ）のトラッキングエラー信号Ｅ１における信号変動３０２の部分について取り出しており、例えば「２，１，０，−２，−３，−４，−１，１，３，３，４，５」と変化している。このＴＥＳデータは時刻ｔ１でＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりエッジの検出でラッチ２５２にラッチされ、ラッチされるＴＥＳデータは「０」となる。時刻ｔ１でＴＥＳデータ「０」をラッチした後の最初のサンプル開始タイミングとなる時刻ｔ２でタイミング判定部２０２は切替スイッチ２５４をラッチ２５２の出力側に切り替え、この切替状態を時刻ｔ２から４サンプル周期４Ｔに亘って維持する。このためラッチ２５２は図２８（Ｄ）のように、時刻ｔ２から４サンプル周期４Ｔに亘り、時刻ｔ１でラッチしたＴＥＳデータ「０」を出力する。
【０１５５】
このため、時刻ｔ２から４サンプル周期４Ｔに亘る補正期間のＴＥＳデータは、図２８（Ｅ）の補正出力値のようにＴＥＳデータ「−２，−３，−４，−１」から補正ＴＥＳデータ「０，０，０，０」にクリップされ、トラッキングエラー信号Ｅ１の信号変動３０２を軽減することができる。
【０１５６】
図２９は図２７の第８実施形態の補正処理を含むオントラック制御処理のフローチャートである。まずステップＳ１でＡＤコンバータ９２でサンプリングしたＴＥＳデータを読み込み、ステップＳ２でＭＯＸＩＤ信号の立下がりエッジを判定する。立下がりエッジを判定すると、ステップＳ３でＴＥＳデータをラッチして補正のためのクリップ値を求める。ステップＳ４〜Ｓ１１の処理は図１１の第１実施形態と同じである。
【０１５７】
ここで図２４の第７実施形態及び図２８の第８実施形態の補正タイミング判定部２０２にあっては、ＭＯＸＩＤ信号Ｅ４のＨレベルからＬレベルへの立下がりエッジを判定し、その直後のＡＤコンバータ９２のサンプル開始タイミングを補正開始タイミングとして一定期間の補正期間を設定しているが、図２１の第６実施形態の補正タイミング判定部２０２のように、ＭＯＸＩＤ信号Ｅ４の立下がりエッジの判定とＴＥＳデータの変化量の判定の論理積により補正開始タイミングを判定するようにしてもよい。
【０１５８】
尚、上記の実施形態は、レンズアクチュエータとキャリッジアクチュエータを備えた装置を例にとるものであったが、レンズアクチュータをもたないキャリッジアクチュータのみで光ビームを移動する装置のオントラック制御についても、そのまま適用することができる。このシングルアクチュエータの装置は、図２の装置からドライバ６２、レンズアクチュエータ６４、及びレンズ位置センサ５４を除いた装置である。
【０１５９】
また本発明は上記の実施形態に限定されず、本発明の目的と利点を損わない適宜の変形を含む。また本発明は上記の実施形態に示された数値による限定は受けない。
【図面の簡単な説明】
【０１６０】
【図１】本発明の原理説明図
【図２】本発明による光ディスクドライブのブロック図
【図３】ＭＯカートリッジをローディングした装置内部構造の説明図
【図４】図２のＤＳＰで実現されるサーボ系統の機能ブロック図
【図５】図４のアナログスイッチのサーボ制御モードのオン・オフ説明図
【図６】図５のサーボ制御モードの説明図
【図７】オントラック制御中に得られるトラックエラー信号、ＭＯＸＩＤ信号、及びＡＤＣリード値のタイムチャート
【図８】図７の信号を時間軸で拡大したタイムチャート
【図９】信号変動の前後の差により補正する図４の補正処理部の第１実施形態の機能ブロック図
【図１０】図９の補正処理のタイムチャート
【図１１】図９の補正処理のフローチャート
【図１２】目標値と変動直後の信号値と差により補正する図４の補正処理部の第２実施形態の機能ブロック図
【図１３】図１２の補正処理のタイムチャート
【図１４】前回の信号変動の平均値により今回の信号変動を補正する図４の補正処理部の第３実施形態の機能ブロック図
【図１５】図１４の補正処理のタイムチャート
【図１６】前回の信号変動の波形を記憶して今回の信号変動を補正する図４の補正処理部の第４実施形態の機能ブロック図
【図１７】図１６の補正処理のタイムチャート
【図１８】複数回の信号変動の記憶値の平均値により今回の信号変動を補正する図４の補正処理部の第５実施形態の機能ブロック図
【図１９】図１８の補正処理のタイムチャート
【図２０】図１８の補正処理のフローチャート
【図２１】ＭＯＸＩＤ信号とＴＥＳデータの変化量から最適補正タイミングを判定する図４の補正処理部の第６実施形態の機能ブロック図
【図２２】図２１の判定処理のタイムチャート
【図２３】図２１の判定処理を含む補正処理のフローチャート
【図２４】信号変動をゲイン切替により圧縮する図４の補正処理部の第７実施形態の機能ブロック図
【図２５】図２４の補正処理のタイムチャート
【図２６】図２４の補正処理のフローチャート
【図２７】信号変動を直前のＴＥＳデータ値でクリップする図４の補正処理部の第８実施形態の機能ブロック図
【図２８】図２７の補正処理のタイムチャート
【図２９】図２７の補正処理のフローチャート
【符号の説明】
【０１６１】
１０：コントロールユニット
１１：エンクロージャ
１２：ＭＰＵ
１４：光ディスクコントローラ（ＯＤＣ）
１４−１：フォーマッタ
１４−２：ＥＣＣ処理部
１６：ＤＳＰ
１７：上位インタフェース
１８：バッファメモリ
２０：ライトＬＳＩ回路
２１：エンコーダ
２２：レーザダイオード制御回路（ＬＤ制御回路）
２３：リードＬＳＩ回路
２５：リード復調回路
２６：周波数シンセサイザ
３０：レーザダイオードユニット
３２：ＩＤ／ＭＯ用ディテクタ
３４：ヘッドアンプ
３６：温度センサ
３８，４２，５８，６２，６６：ドライバ
４０：スピンドルモータ
４４：電磁石
４５：ＦＥＳ用ディテクタ（４分割ディテクタ）
４６：ＦＥＳ検出回路
４７：ＴＥＳ用ディテクタ（２分割ディテクタ）
４８：ＴＥＳ検出回路
５０：ＴＺＣ検出回路
５４：レンズ位置センサ
５６：キャリッジ位置センサ（ＰＳＤ）
６０：フォーカスアクチュエータ
６４：レンズアクチュエータ
６７：ハウジング
６８：ＶＣＭ（キャリッジアクチュエータ）
６９：インレットドア
７０：ＭＯカートリッジ
７２：ＭＯ媒体
７６：キャリッジ
７８：固定光学系
８０：対物レンズ
８４：シーク制御部
８６：オントラック制御部
８８：増幅器
９０：ローパスフィル（ＬＰＦ）
９２：ＡＤコンバータ
１００：補正処理部
１０２：位相補償部
１０４：ＰＩＤ演算部（ＰＩＤフィルタ）
１０６：サーボスイッチ
１０８：オフトラック検出部
２００：補正値決定部
２０２：補正タイミング判定部
２０４：補正加算器（補正部）
２０６：遅延部
２０８，２１６：加算器
２１０，２５２：ラッチ
２１２，２１８，２２４，２２８，２３６：補正値出力スイッチ
２１４：目標値レジスタ
２２０：平均処理部
２２２，２２６：記憶部
２３０：前回記憶部
２３２：前々回記憶部
２３４：サンプル平均算出部
２３８：立下がり判定部
２４０：ＴＥＳ変化量判定部
２４２：ＡＮＤ回路
２４６，２５４：切替スイッチ
２４８：低ゲイン位相補償器
２５０：クリップ処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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