(57)【要約】【課題】  従来のエレベータシステムは、システムの例を挙げているに過ぎず、システムを実現する為の手段、例えば、センサーの取付け位置、アクチュエータの種類など具体的機構は開示されていなかった。【解決手段】  エレべ−ターのかご枠に取り付けられ、昇降路内のガイドレールに沿って回動しエレベーターかごを案内するローラガイド、上記かご枠の上下に取り付けられ上記かごの振動を検知する加速度センサー、上記ローラガイドに組込まれ規定の振動レベル以下の時はエレべ−ターの速度に合せて回転し、振動レベルが大きくなった際その振動による加振力を相殺するため上記ローラガイドの回転を制御するアクチュエータ、およびこのアクチュエータと上記加速度センサーとを制御する制御装置を備えたものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターのかご枠に取り付けられ、昇降路内のガイドレールに沿って回動しエレベーターかごを案内するローラガイド、上記かご枠の上下に取り付けられ上記かごの振動を検知する加速度センサー、上記ローラガイドに組込まれ規定の振動レベル以下の時はエレべ−ターの速度に合せて回転し、振動レベルが大きくなった際その振動による加振力を相殺するため上記ローラガイドの回転を制御するアクチュエータ、およびこのアクチュエータと上記加速度センサーとを制御する制御装置を備えたことを特徴とするエレべ−ター装置。
【請求項２】
上記ローラガイドのホイール内に、アクチュエータを組込んだことを特徴とする請求項１記載のエレべ−ター装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乗り心地の改良されたエレベーター装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータは、昇降路に設けられたガイドレール対し、ローラガイドが追従する形でかごを支えながら走行する為、レールの曲りや継目の段差をローラガイドが通過する際に加振力を受け、乗り心地が悪くなる事があった。これを解決する手段として特許文献１に示されたようなエレベータシステムが提案されている。
このシステムは、〔解決手段〕に記載のとおり、側面／側面変換、前／後変換、ピッチ回転、ロール回転、およびヨー回転を含む５つの自由度によって運動学的に規定されるグローバル座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）における剛体運動するエレベータに対し、グローバル座標系における５つの自由度の各々において検出されたローカルパラメータに応答するとともにローカルパラメータ信号を供給するためのローカルパラメータ検出手段と、ローカルパラメータ信号に応答するとともに座標化された制御信号を供給するための座標化された制御手段、および座標系におけるフレームとガイドレール間のギャップを維持するためにローカルカを供給するローカル力発生手段より構成されたものである。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−６７４２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示された従来のエレベータシステムは、この発明と目的ならびに制御対象が同じであるが、システムの例を挙げているに過ぎず、このシステムを実現する為の手段、例えば、センサーの取付け位置、アクチュエータの種類などは記載されていない。
この発明は、このような課題を解消する具体的機構を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明に係わるエレべ−ター装置は、エレべ−ターのかご枠に取り付けられ、昇降路内のガイドレールに沿って回動しエレベーターかごを案内するローラガイド、上記かご枠の上下に取り付けられ上記かごの振動を検知する加速度センサー、上記ローラガイドに組込まれ規定の振動レベル以下の時はエレべ−ターの速度に合せて回転し、上記ロ−ラガイドがガイドレールの曲り・段差を通過し振動レベルが大きくなった際その振動による加振力を相殺するため直前の回転数に対して増速・減速して上記ローラガイドの回転を制御するアクチュエータ、およびこのアクチュエータと上記加速度センサーとを制御する制御装置を備えたものである。
【発明の効果】
【０００６】
この発明のエレべ−ター装置によれば、加速度センサー、アクチュエータ、これらを制御装置を備え、かごに働く加振力の検出し、その加振力を相殺できるので、かご室での乗り心地が、上記の制御が行われない場合に比べて向上する。
また、アクチュエータはローラに組込む形状の為、この部分が大型化されることはない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面に基づいて、この発明の各実施の形態を説明する。
なお、各図間において、同一符号は同一あるいは相当部分を示す。
【０００８】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１であるエレベーター装置の全体を示す概要図、図２は本発明の要部であるローラガイド３を示す簡略断面図である。
実施の形態１に示すエレべ−ター装置は、昇降路（図示せず）内に設けたガイドレール１に沿って回転（転動）しエレベーターかごを案内するローラガイド３をエレべ−ターのかご枠４に備えたものにおいて、このかご枠の振動を検知する加速度センサー７と、上記ローラガイド３の回転を制御するアクチュエータ６、およびこのアクチュエータ６と上記加速度センサー７とを制御する制御装置８を備えたものである。
【０００９】
上記ローラガイド３は、エレベーターかご室２のかご枠４に取り付けられガイドレール１とロープ５によって支えられ、図２に示すようにレバーの回転軸９、オイルダンバー１０、バネ１１、レバー１２、３個のローラ１３、後述するアクチュエータ６などで構成されている。また、加速度センサー７、アクチュエータ６、制御装置８なども上記かご枠４に取付けられている。
加速度センサー７は上記かご枠４の上下適所に設けられ、かごの振動をモニター（検知・計測）する。すなわち上記かごに発生しているヨー（Ｙａｗ）・ロール（Ｒｏｌｌ）・ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）を測定し、その信号を制御装置８送信する。
【００１０】
アクチュエータ６は上記ローラガイド３に設けられ、上記ローラガイドのローラ１３の回転を制御する。このアクチュエータは、上記ガイドレール１に追従して回転しているローラガイド３に回転力を負荷する事が出来るもので、後述の動作説明で述べるようにこのアクチュエータを動作させ且つ上記ガイドレール１に追従して回転しているローラ１３の回転を増速・減速制御し、かごの重心を中心として、ヨー（Ｙａｗ）・ロール（Ｒｏｌｌ）・ピッチ（Ｐｉｔｃｈ）を発生させる事で、走行時にレールの曲り・段差をロ−ラガイドが通過した時発生する加振力を相殺する（アクチュエータについては、例えば特開平５−２１１７９０号公報参照）。
【００１１】
制御装置８は、上記アクチュエータ６と上記加速度センサー７とを制御するもので、上記加速度センサー７の位置と振動レベルや制御盤（図示しない）の速度情報から、上記かご枠４に入力された振動（加振力）を相殺する為のガイドローラ３の場所、ローラ１３の位置、ローラの回転速度と制御量を計算し、上記アクチュエータ６を動作させる。
【００１２】
次に動作について説明する。
巻上機（図示しない）によりロープ５が巻き取られエレべ−タが上下に移動する際、ローラガイド３はガイドレール１に追従して回転する為、このレール１の曲りや継目の段差を通過する度に加振力を受ける事になる。この加振力をレールに追従して回転しているローラ１３に対して回転制御（ローラの回転を増速・減速制御）を行ない、加速力・減速力を発生させる事で加振力を相殺する。
通常は、レールに追従して回転する速度でアクチュエータ６を動作（無負荷運転）させているが、上記のように加減速を必要とする時に現在の回転数を上記アクチュエータ６で増速・減速する事で加速力・減速力を発生させる手法を用いる。
【００１３】
さらに詳述すると、かご枠４に入力された振動は，かご枠４の上下に設けられた加速度センサー７によってヨー・ロール・ピッチを測定・計測し、その信号が制御装置８へ送られる。制御装置８では、加速度センサー７の位置と振動レベルや制御盤（図示しない）の速度情報から、かご枠４に入力された振動を相殺する為のガイドローラ３の場所、ローラ１３の位置、ローラの回転速度と制御量を計算する。
かご振動が制御を必要としないレベルの時（無負荷運転）は、かごの速度に併せてローラの回転数を制御する（レールに追従して回転する速度でアクチュエータを動作させる）。
かごに入力される振動が大きくなった場合、かごに作用しているモーメントを相殺する必要のあるローラ１３の位置の検出し、アクチュエータ６を動作させて現在の回転数をアクチュエータ６で増速・減速し制御を行う。
【００１４】
これらを組合せる事で、これら一連の流れをエレべ−タが動作している間フイードバックで動作させ、かごに働く加振力の検出、加振力を相殺するローラの位置検出と制御、ローラの回転制御による加振力の相殺が可能となり、エレべ−タの乗り心地を良くすることができる。
なお、ガイドレール１の曲りや段差から入力される振動は、レバー回転軸９を中心にレバー１２が回転し、これをバネ１１とオイルダンバー１０で吸収する構造を取っている。万一アクチュエータ６が故障した場合においても、オイルダンバー１０とバネ１１により振動を吸収できる為、乗り心地の悪化を最小限に食い止める事が出来る。
【００１５】
実施の形態２．
実施の形態２は、自動車業界で研究されている「インホイールモータ（タイヤホイール内にモータを組込み、走行時の動力および回生ブレーキとして利用）」をローラガイドに応用した例である。ローラガイド自体コンパクトである為、アクチュエータ６をローラ軸の延長上に置く事は困難である。また、ギアを用いて軸延長上からアクチュエータ６をずらす場合、アクチュエータの小型化を狙って減速機を用いた場合は、かご室への振動・騒音が懸念される為、ＰＭモータ（永久磁石電動機）をローラガイドのホイール部Ｈに組込む例を挙げた。
【００１６】
図３はこの発明の実施の形態２におけるローラガイド３の簡略断面図で、ローラ１３にアクチュエータ６を実装した例である。
図３において、ローラ１３のホイール部分Ｈの外周に、永久磁石１５を一定間隔で設けている。それに対して、レバー１２に固定されたアクチュエータ６にはコイル１６が設けられており、制御装置により規定の振動レベル以下の時はエレべ−ターの速度に合せた回転を、また、振動レベルが大きくなった際は、直前の回転数に対して増速・減速する事を可能にしている。
ローラ１３は軸受け１４で支えられており、制御が働かない場合は通常のローラガイドとして動作可能である。また、アクチュエータ６はローラ１３の片面を覆い隠すように取付けられている為、アクチュエータ６の内部に設けられた永久磁石１５やコイル１６は、昇降路内のホコリから守る事ができる。また、このアクチュエータ６はローラ１３に組込む形状の為この部分が大型化されることはない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベーター装置の全体を示す概要図である。
【図２】本発明の要部であるローラガイド３を示す簡略断面図である。
【図３】図３はこの発明の実施の形態２におけるローラガイド３の簡略断面図である。
【符号の説明】
【００１８】
１  ガイドレール。                        ２  かご室。
３  ローラガイド。                        ４  かご枠。
５  ロープ。                              ６  アクチュエータ。
７  加速度センサー。                      ８  制御装置。
９  レバーの回転軸。                    １０  オイルダンバー。
１１  バネ。                              １２  レバー。
１３  ローラ。                            １４  軸受け。
１５  永久磁石。                          １６  コイル。
Ｈ  ホイール部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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