(57)【要約】【課題】  車載用撮影装置において、撮影予定位置において、ドライバが見たい方向の状況を撮影して表示する。【解決手段】  車両に左前側方、右前側方、左後側方、右後側方、後方を撮影するために、５台の撮影カメラ２〜６を取り付ける。外部メモリ１６に、撮影予定位置、撮影に用いる撮影カメラ、進行方向やトランスミッションのシフトポジションや車速などの撮影条件を登録しておく。位置検出器１０によって検出した車両の現在位置が撮影予定位置またはその近傍であったとき、撮影条件を満足していた場合、指定された撮影カメラで車両の外部状況を撮影し、表示装置７に表示する。【選択図】  図１
2005318519.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記車両に設けられ当該車両の周辺の異なる方向を撮影する複数の撮影手段と、
撮影予定位置および前記複数の撮影手段のうちから当該撮影予定位置において使用するとして指定された撮影手段を記憶する記憶手段と、
前記位置検出手段により検出された位置が前記記憶手段に記憶された前記撮影予定位置又はその近傍になったとき、前記複数の撮影手段のうち前記記憶手段に当該撮影予定位置において使用するとして記憶された撮影手段に前記車両の外部状況を撮影させる撮影制御手段と、
前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段と
を具備してなる車載用撮影装置。
【請求項２】
前記複数の撮影手段は、前記車両の前右方、前左方、後方、後右方、後左方をそれぞれ撮影する５台の撮影カメラからなることを特徴とする請求項１記載の車載用撮影装置。
【請求項３】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記車両に設けられ当該車両の周辺の異なる方向を広範囲に渡って撮影する複数の撮影手段と、
撮影予定位置および当該撮影予定位置において撮影する方向を記憶する記憶手段と、
前記位置検出手段により検出された位置が前記記憶手段に記憶された前記撮影予定位置又はその近傍になったとき、前記複数の撮影手段のうち前記記憶手段に当該撮影予定位置での撮影方向として記憶された方向を撮影可能な撮影手段に前記車両の外部状況を撮影させる撮影制御手段と、
前記撮影手段が撮影した画像のうちから前記記憶手段に記憶された撮影方向に応じた部分を表示する表示手段と
を具備してなる車載用撮影装置。
【請求項４】
前記記憶手段は、前記撮影予定位置における撮影条件を記憶し、
前記撮影制御手段は、前記撮影条件が充足されていることを条件に前記撮影予定位置において前記撮影手段に撮影させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車載用撮影装置。
【請求項５】
前記撮影条件として、前記車両の速度、進行方向、トランスミッションのシフトポジションのうちの少なくとも一つを指定することが可能であることを特徴とする請求項４記載の車載用撮影装置。
【請求項６】
地図データ取得手段または通信手段を備え、
前記撮影制御手段は、前記地図データ取得手段または通信手段により取得した危険地帯情報に基づいて前記撮影手段に撮影させることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車載用撮影装置。
【請求項７】
撮影予定位置および使用する撮影手段を選択するための登録操作手段を備え、
前記登録操作手段が操作されたとき、前記位置検出手段により検出された現在位置を撮影予定位置として、選択された撮影手段を当該撮影予定位置で使用する撮影手段としてそれぞれ前記記憶手段に記憶すると共に、前記登録操作手段が操作された時の車両の速度、進行方向およびトランスミッションのシフトポジションのうちの少なくとも一つを前記記憶手段に撮影条件として記憶することを特徴とする請求項４記載の車載用撮影装置。
【請求項８】
撮影推奨地点のデータを有する情報センターと通信可能な通信手段と、
目的地までの経路を設定し、または地域を設定する登録対象指定手段とを備え、
前記登録対象指定手段による経路設定或いは地域設定がなされたとき、前記通信手段は、前記情報センターと通信して当該設定された経路または地域内の撮影推奨地点をダウンロードし、その撮影推奨地点を前記記憶手段に撮影予定位置として記憶させることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車載用撮影装置。
【請求項９】
撮影推奨地点のデータを有する撮影推奨地点記憶媒体と、
目的地までの経路を設定し、または地域を設定する登録対象指定手段とを備え、
前記登録対象指定手段による経路設定或いは地域設定がなされたとき、前記撮影推奨地記憶媒体から撮影推奨地点をダウンロードし、その撮影推奨地点を前記記憶手段に撮影予定位置として記憶させることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車載用撮影装置。
【請求項１０】
車両から道路際に存在する物体までの距離を測定する測距手段と、
登録操作手段とを備え、
前記測距手段が道路際に存在する物体までの距離が所定値以下を検出したとき、前記登録操作手段を登録操作することにより、その検出地点を前記記憶手段に撮影予定位置として記憶させることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車載用撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両周辺の外部状況を撮影するための複数の撮影手段を備えた車載用撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮影カメラにより車両周辺の外部状況を撮影して、駐車時や右左折時の視界支援を行うシステムがある。このシステムの一例として、特許文献１に記載された駐車支援装置がある。これは、ガレージの天井面に、ガレージの奥方を撮影する撮影カメラとガレージの出入口付近を撮影する撮影カメラとを設置し、それら撮影カメラの撮影画像を車両に搭載された表示装置に通信装置を介して伝送するようにすると共に、それら撮影カメラのうちの一方の撮影画像をトランスミッションのシフトポジションの位置に応じて表示装置に表示するようにしたものである。
【０００３】
また、駐車支援や運転支援のためではないが、特許文献２に開示されているように、撮影予定位置を記憶手段に記憶しておき、車両がその撮影予定位置近くに到達すると、撮影カメラを或る方向に向けて周囲の風景を撮影し、これを画像記憶手段に記憶して車両が安全な場所に移動したとき、撮影画像を表示装置に表示するようにしたものもある。
【特許文献１】特開２００２−５４３２０号公報
【特許文献２】特開２００３−５０１３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の駐車支援装置は、ガレージに入る場合およびガレージから出る場合の支援装置であるから、公道を走行する際の安全確認のために使用することはできない。
また、特許文献２に記載された撮像装置でも、公道を走行する際には、ドライバの確認したい方向を自動的に判断し、その方向を撮影して表示装置に表示することはできない。
【０００５】
例えば、一方通行の道路が多い住宅街などの見通しが悪い交差点にあっては、車両がその交差点に進入する方向によって、ドライバが安全確認のために見たい方向は異なる。しかしながら、このような場合、上記の特許文献１、２に示された撮影装置では、ドライバが見たい方向を判断してその方向を撮影し、表示装置に撮影画像を表示するといったことはできない。また、例えば、ガレージからバックで公道に出るといった特殊な状況の場合には、その状況を判断してドライバが必要とする方向に撮影カメラを向け、その撮影画像を表示装置に表示するといった動作を行うことはできない。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、撮影予定位置において、ドライバが見たい方向の状況を撮影して表示することができる車載用撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車載用撮影装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記車両に設けられ当該車両の周辺の異なる方向を撮影する複数の撮影手段と、撮影予定位置および前記複数の撮影手段のうちから当該撮影予定位置において使用するとして指定された撮影手段を記憶する記憶手段と、前記位置検出手段により検出された位置が前記記憶手段に記憶された前記撮影予定位置又はその近傍になったとき、前記複数の撮影手段のうち前記記憶手段に当該撮影予定位置において使用するとして記憶された撮影手段に前記車両の外部状況を撮影させる撮影制御手段と、前記撮影手段が撮影した画像を表示する表示手段とを具備してなる。
【０００８】
この車載用撮影装置では、車両には複数の撮影手段が設けられているので、各撮影手段によって撮影する方向を異ならせることができる。そして、ドライバは、記憶手段に、撮影予定位置を記憶させると共に、複数の撮影手段のうちから、その撮影予定位置において撮影したい方向に応じた撮影手段を記憶させる。
【０００９】
車両が撮影予定位置またはその近傍に来ると、その指定された撮影手段が車両の外部状況を撮影する。このとき撮影手段が撮影する方向は、当該撮影予定位置においてドライバが見たい方向と一致しているので、表示手段にはドライバが見たい方向の画像が表示されることとなる。
この場合、複数の撮影手段を、車両の前右方、前左方、後方、後右方、後左方をそれぞれ撮影する５台の撮影カメラとすることができる。このようにすれば、車両が前進して交差点に進入する場合、ガレージから車両が後退しながら公道に出る場合のいずれであっても、見たい方向の外部状況を撮影することができる。
【００１０】
また、本発明の車載用撮影装置は、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、前記車両に設けられ当該車両の周辺の異なる方向を広範囲に渡って撮影する複数の撮影手段と、  撮影予定位置および当該撮影予定位置において撮影する方向を記憶する記憶手段と、前記位置検出手段により検出された位置が前記記憶手段に記憶された前記撮影予定位置又はその近傍になったとき、前記複数の撮影手段のうち前記記憶手段に当該撮影予定位置での撮影方向として記憶された方向を撮影可能な撮影手段に前記車両の外部状況を撮影させる撮影制御手段と、前記撮影手段が撮影した画像のうちから前記記憶手段に記憶された撮影方向に応じた部分を表示する表示手段とを具備してなる。
【００１１】
この構成によれば、少ない撮影カメラ台数で所望する方向を撮影して画像表示することができる。
本発明では、撮影予定位置における撮影条件を記憶し、その撮影条件が充足されていることを条件に当該撮影予定位置において撮影手段による撮影を開始させることができる。この場合、撮影条件として、車両の速度、進行方向、トランスミッションのシフトポジションのうちの少なくとも一つを指定することができる。
【００１２】
このように撮影条件を設ければ、撮影予定位置またはその近傍に車両が来た場合、無条件で撮影する場合とは異なり、撮影しなくても良いような場合には、撮影手段に撮影させなくとも済む。例えば、ガレージからバックで公道に出るに車両の後部の左右両側方を撮影するような場合に、シフトポジションがリバースのとき撮影するという撮影条件を定めておけば、バックで公道に出るときには、撮影手段により車両の後部の左右両側方を撮影して表示手段に撮影画像を表示する。しかしながら、たまたまバックでガレージに入れたような場合には、次にはガレージから前進して公道に出るので、ドライバが自身の目で直接公道の左右の安全を確認することができるが、このような場合に、撮影手段によって車両の後部の左右両側方を撮影させなくとも済む。
【００１３】
また、本発明では、地図データ取得手段または通信手段を備え、撮影制御手段は、地図データ取得手段または通信手段により取得した危険地帯情報に基づいて撮影手段に撮影させることができる。このように構成することにより、初めて通る道路であっても、危険地帯を走行する場合の安全運転支援に多大な効果を奏する。
【００１４】
更に、本発明では、撮影予定位置および使用する撮影手段を選択するための登録操作手段を備え、前記登録操作手段が操作されたとき、前記位置検出手段により検出された現在位置を撮影予定位置として、選択された撮影手段を当該撮影予定位置で使用する撮影手段としてそれぞれ前記記憶手段に記憶すると共に、前記登録操作手段により操作された時の車両の速度、進行方向およびトランスミッションのシフトポジションのうちの少なくとも一つを前記記憶手段に撮影条件として記憶する構成を採用することができる。
この構成によれば、車両の走行時に、撮影手段による撮影画像を見たい位置を記憶装置に登録（記憶）することができる。
【００１５】
また、撮影推奨地点のデータを有する情報センターと通信可能な通信手段と、目的地までの経路を設定し、または地域を設定する登録対象指定手段とを備え、前記登録対象指定手段による経路設定或いは地域設定がなされたとき、前記通信手段は、前記情報センターと通信して当該設定された経路または地域内の撮影推奨地点をダウンロードし、その撮影推奨地点を前記記憶手段に撮影予定位置として記憶させる構成を採用することができる。
【００１６】
この場合、情報センターと通信可能な通信手段に代えて、撮影推奨地点のデータを有する撮影推奨地点記憶媒体から撮影推奨地をダウンロードする構成を採用しても良い。
このように撮影推奨地を情報センター或いは撮影推奨地点記憶媒体からダウンロードする構成を採用することにより、実際に車両を走行させなくとも、これから走行しようとする経路、或いは使用者が希望する地域内で撮影手段により撮影する位置を登録することができる。
【００１７】
更に、本発明では、車両から道路際に存在する物体までの距離を測定する測距手段と、
登録操作手段とを備え、前記測距手段が道路際に存在する物体までの距離が所定値以下を検出したとき、前記登録操作手段を登録操作することにより、その検出地点を前記記憶手段に撮影予定位置として記憶させる構成を採用することができる。
この構成によれば、交差点や狭い道路などにおいて、道路際に物体が立っていて交差点の見通しを悪くしていたり、物体に車体を擦りそうな状況にある場合、その物体を自動的に検出してその地点を撮影予定位置として登録することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１の実施形態）
以下、本発明をカーナビゲーション装置に適用した第１の実施形態につき図１〜図８に基づいて説明する。
まず、図５に示すように、車両１には、複数の撮影手段として合計５台の撮影カメラ２〜６が設けられている。これら５台の撮影カメラ２〜６は、車両１の前部の左右両側、後部中央、後部の左右両側にそれぞれ位置され、前部左側の撮影カメラ（以下、前左側方撮影カメラと称する。）２は車両１の前部の左側方を撮影し、前部右側の撮影カメラ（以下、前右側方撮影カメラと称する。）３は車両１の前部の右側方を撮影し、後部中央の撮影カメラ（以下、後方撮影カメラと称する。）４は車両１の後方を撮影し、後部左側の撮影カメラ（以下、後左側方撮影カメラと称する。）５は車両１の後部の左側方を撮影し、後部右側の撮影カメラ（以下、後右側方撮影カメラと称する。）６は車両１の後部の右側方を撮影する。これら撮影カメラ２〜６の撮影方向は固定である。
【００１９】
上記の撮影カメラ２〜６による撮影画像は、運転席から見易い位置、例えば運転席の斜め前方に設置した表示手段としての表示装置７に表示するようにしている。この表示装置７は図１に示すカーナビゲーション装置８のものを利用している。カーナビゲーション装置８は、カーナビゲーション装置８の全体を統括制御する制御手段としての制御回路９に対して、上記表示装置７、位置取得手段としての位置検出器１０、地図データ取得手段としての地図データ記憶装置１１、操作手段としての操作スイッチ群１２、音声出力装置１３、リモコン１４からの信号を検出するリモコンセンサ１５、外部メモリ１６、通信手段としての通信装置１７などを接続して構成されている。
【００２０】
制御回路９は、マイクロコンピュータとして構成されたもので、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインタフェース（いずれも図示せず）を備えている。これらのうち、ＲＯＭには、ナビゲーション用および撮影画像表示のためのプログラムなどが格納され、ＲＡＭにはプログラム実行時の処理データや地図データ記憶装置１１から取得した地図データなどが一時的に格納される。
【００２１】
位置検出器１０は、絶対方位を検出するための地磁気センサ１８、ヨー角速度（ヨーレート）を検出するためのジャイロスコープ１９、車速を検出するための車速センサ２０およびＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機２１から構成されており、車両の現在位置情報（経度・緯度情報）を算出する部分である。なお、制御回路９は、位置検出のために、車速センサ２０の検出した車速を積分して走行距離を演算する。この位置検出器１０は、各構成要素が性質の異なる検出誤差を有するため、互いに検出誤差を補間しながら精度の高い位置検出を行うようになっているが、要求される検出精度で現在位置を算出可能であれば全部の構成要素を備える必要はない。
【００２２】
地図データ記憶装置１１は、記憶手段としての例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭのような大容量の情報記録媒体と、この情報記録媒体から地図データを読み取る読取装置とから構成されている。なお、情報記録媒体としては、ハードディスク、光磁気ディスク、大容量メモリカードなどを用いることもできる。情報記録媒体が記憶している地図データは、地図情報や施設情報などを含んでいる。
【００２３】
表示装置７は、地図を表示するための例えばカラー液晶ディスプレイ（表示画面）を含んで構成されている。操作スイッチ群１２は、表示装置７の周辺に配置されたメカニカルスイッチ２２や表示装置７のカラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチパネル２３などから成り、各種のデータや設定事項などの操作入力を制御回路９に与えるために設けられている。尚、リモコン１４も操作スイッチ群１２と同様に操作手段として設けられたもので、リモコンセンサ１５がリモコン１４からの操作入力を受信して制御回路９に与えるようになっている。音声出力装置１３は、音声合成回路、アンプ、スピーカなどを備えたもので、制御回路２からの音声情報に応じた任意の音声出力を発生できるようになっている。
【００２４】
外部メモリ１６は、ＲＡＭやハードディスクなどからなり、後述する撮影予定位置などを記憶する。通信装置１７は、携帯電話モジュールなどからなり、携帯電話網およびインターネットなどの通信網２４を介して情報センター２５に接続し、この情報センター２５から危険地帯などの情報を取得できるようになっている。そして、制御回路９は、取得した危険地帯情報により、車両１がその危険地帯に差し掛かったときに、警報を音や映像でドライバに報知する。
【００２５】
制御回路９は、現在位置を地図上に位置付けるマップマッチング処理を実行するという基本的な機能の他に、操作スイッチ群１２やリモコン１４を通じて目的地や経由地点などの地点データが入力されたときに、その地点データに基づいて現在位置から目的地までの経路探索動作を例えばダイクストラ法を用いて行い、その経路探索結果に応じた案内ルートを地図画面上に表示するという経路計算機能（所謂リルート探索機能も含む）や、この機能により得られた案内ルートに基づいて音声出力装置１３からの音声や表示装置７への表示などにより種々のガイドを行う経路案内機能など、周知の支援機能を備えている。
【００２６】
さて、制御回路９には、前述の撮影カメラ２〜６が画像処理装置２６を介して接続されている。そして、各撮影カメラ２〜６の画像信号は、画像処理装置２６により画像処理されて制御回路９に与えられ、制御回路９は、画像処理装置２６から与えられる画像データに基づいて表示装置７に各カメラ２〜６の撮影画像を表示する。この撮影画像の表示において、制御回路９は、複数台の撮影カメラで撮影された画像を表示する場合、表示装置７の画面を複数に分割して複数台の撮影カメラによる撮影画像を同時に表示するようになっている。
【００２７】
また、カーナビゲーション装置８の制御回路９は、ＬＡＮインターフェース２７を介して車内ＬＡＮに接続されている。この車内ＬＡＮには、トランスミッションのシフトポジションを検出するシフトポジション検出装置２８が接続されており、制御回路９は、車内ＬＡＮを介してシフトポジション検出装置２８の検出信号を取得し、トランスミッションのシフトポジションを検出できるようになっている。
【００２８】
この実施形態では、記憶手段としての外部メモリ１６に、撮影予定位置と、５台の撮影カメラ２〜６のうち撮影予定位置で撮影したい方向に応じた撮影カメラを指定して記憶させておくことによって、当該撮影予定位置或はその近傍に車両１が来ると、指定された撮影カメラによって車両１の外部状況を撮影し、表示装置７に表示できるようになっている。そのためには、予め撮影予定位置、撮影に使用する撮影カメラなどを外部メモリ１６に登録（記憶）しておく必要がある。この外部メモリ１６への登録は、操作スイッチ群１２或はリモコン１４を操作して、カーナビゲーション装置８を撮影予定位置設定モードにすることによって行う。
【００２９】
撮影予定位置設定モードが選択された場合、制御回路９は撮影制御手段として機能するが、この場合の制御回路９の制御内容を、図２のフローチャートをも参照しながら説明する。当該モードが選択されると、制御回路９は、表示装置７に撮影予定位置入力メニューを表示する（ステップＳ１）。この撮影予定位置入力メニューは、撮影予定位置の入力方法を選択するためのもので、撮影予定位置の入力方法として、緯経度、施設名称、住所、電話番号、地図上の地点などが表示される。そこで、使用者が操作スイッチ群１２或はリモコン１４を操作し、撮影予定位置の入力方法として、緯経度を選択すると、その後に入力された緯度および経度に対応する位置が撮影予定位置として設定される。施設名称を選択すると、入力した施設名に対応する位置が撮影予定位置として設定され、電話番号を選択すると、その電話番号の施設に対応する位置が撮影予定位置として設定され、住所を選択すると、その住所に対応した地点が撮影予定位置として設定される。また、地図上の地点を選択すると、表示装置７に表示された地図上でカーソルを移動させて選択した地点が撮影予定位置として設定される。
【００３０】
このようにして撮影予定位置が入力されると（ステップＳ２で「ＹＥＳ」）、次に制御回路９は、表示装置７に撮影条件入力メニューを表示する（ステップＳ３）。この撮影条件入力メニューは、車両１が撮影予定位置、またはその近傍に来たときに撮影カメラによる撮影を開始する条件を設定するためのものである。撮影条件として設定できる項目は、この実施形態の場合、走行速度、進行方向、トランスミッションのシフトポジションがある。
【００３１】
なお、この実施形態では、車両１が撮影予定位置として設定された地点を中心に半径５０ｍの円内に来たことを前提に、上記の条件項目のうちの設定された条件が満たされたとき、撮影を開始するようになっている。以下の説明では、撮影予定位置を中心とした半径５０ｍの地域を、撮影予定位置ということにする。
【００３２】
条件項目のうち、走行速度は、撮影開始する時の車速を設定するためのもので、例えば時速７ｋｍ以下というように設定できる。また、進行方向は、撮影予定位置に進入する方向をいい、例えば、進行方向を南と設定した場合には、車両１が撮影予定位置に南側から進入する場合に撮影を開始することになる。トランスミッションのシフトポジションは、撮影を開始する時のトランスミッションのシフトポジションをいい、リバースと設定した場合には、トランスミッションがリバースの状態（バック）で撮影予定位置に進入した場合に撮影を開始する。
【００３３】
撮影条件入力メニューでの入力を終了すると（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）、制御回路７は、表示装置７に撮影カメラ指定メニューを表示する（ステップＳ５）。この撮影カメラ指定メニューは、撮影予定位置で車両１の外部状況の撮影に使用する撮影カメラを選択するメニューである。撮影予定位置で車両１の前部右側方を撮影した場合には、前右側方撮影カメラ３を指定する。このとき、複数の撮影カメラを指定することができる。例えば、撮影予定位置で車両１の前部の左右両側方を撮影したい場合には、前左側方撮影カメラ２と前右側方撮影カメラ３とを指定する。
【００３４】
撮影カメラ指定メニューで使用する撮影カメラの指定を終了すると（ステップＳ６で「ＹＥＳ」）、制御回路９は、上記の各メニューで入力された撮影予定位置、撮影開始条件、使用する撮影カメラを外部メモリ１６に登録する（ステップＳ７）。この場合の外部記憶メモリ１６の記憶内容を図４の模式図に例示した。なお、撮影予定位置は、入力方法のいかんにかかわらず、全て緯経度で登録される。
【００３５】
ここで、図４に例示された撮影予定位置、撮影開始条件、指定撮影カメラなどについて、図６〜図８を参照しながら具体的に説明する。
（１）撮影予定位置Ａ
この撮影予定位置Ａは、図６に示されているように、幅員の狭い道路Ｒ１と広い道路Ｒ２とが交わる交差点で、使用者は、車両１を前進させて、幅員の狭い道路Ｒ１を○○方向（図６で上方向）に前進して広い道路に出る場合に、左右の見通しが悪いので、車両１の前部の左方および右方を撮影することを希望する。この例では、撮影開始条件として、進行方向は○○方向、車速は時速７ｋｍ以下、トランスミッションのシフトポジションはＤ（ドライブ；前進）ポジションに設定されている。そして、撮影のために使用する撮影カメラとしては、前左側方撮影カメラ２、前右側方撮影カメラ３が指定されている。
【００３６】
（２）撮影予定位置Ｂ
この撮影予定位置Ｂは図７に示されており、これは、車両１がバックで道路Ｒ３を走行して道路Ｒ４との交差点で図示右方に曲がり、そして道路Ｒ４を前進するような場合である。車両１はバックで交差点に進入するので、道路Ｒ３から道路Ｒ４に出る際、車両１の後左側方および後右側方を撮影することを希望する。このため、撮影開始条件として、進行方向および走行速度は特に指定せず、トランスミッションのシフトポジションがＲ（リバース；後退）ポジションに設定されている。そして、撮影のために使用する撮影カメラとしては、後左側方撮影カメラ５、後右側方撮影カメラ６が指定されている。
【００３７】
（３）撮影予定位置Ｃ
この撮影予定位置Ｃは、図８に示されているように、幅員の狭い道路Ｒ５が図示下方から上方に向って右方に屈曲しており、その屈曲部分の図示右側の片側だけにブロック塀Ｇが立っているという状況の地点である。使用者は、この撮影予定位置Ｃを△△方向（図示上方）に進行する場合、ブロック塀Ｇを左側に見ながら屈曲部分を通過するので、撮影予定位置では、車両１の前部がブロック塀Ｇに当たらないように走行するために、車両１の前左方を撮影することを希望する。
【００３８】
このため、影開始条件として、進行方向を△△方向、走行速度は指定せず、トランスミッションのシフトポジションはＤポジションに設定されている。そして、撮影のために使用する撮影カメラとしては、前左側方撮影カメラ２が指定されている。
【００３９】
以上のようにして撮影予定位置などの登録ませて自動撮影モードを選択しておくと、車両１が撮影予定位置に入ったことが検出されたとき、撮影条件を充足した場合に撮影カメラで撮影した画像が表示装置７に表示されるようになる。この撮影予定位置での撮影処理の内容を図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４０】
自動撮影モードが選択されると、制御回路９は、まず位置検出器１０から車両１の現在位置を検出する（ステップＡ１）。そして、制御回路９は、取得した現在位置が外部メモリ１６に登録されているいずれかの撮影予定位置内に進入したか否かを判断する（ステップＡ；進入判断手段）。この判断が「ＮＯ」であれば、制御回路９はリターンとなってメーンルーチンに戻る。
【００４１】
現在位置が撮影予定位置内にある場合、制御回路９は、ステップＡ２で「ＹＥＳ」となり、次に外部メモリ１６から該当する撮影予定位置での撮影条件の項目を取得する（ステップＡ３）。そして、制御回路９は、撮影条件として指定されている項目についての情報を取得する（ステップＡ４；条件項目取得手段）。つまり、進行方向が撮影条件項目になっている場合には、車両１の進行方向を現在位置の変化に基づいて検出し、車速が撮影条件項目になっている場合には、車両１の速度を車速センサ２０から検出し、トランスミッションのシフトポジションが撮影条件項目になっている場合には、そのシフトポジションをシフトポジション検出装置２８から検出する。
【００４２】
撮影条件項目を検出すると、制御回路９は、次に検出した撮影条件項目が登録された条件を満たしているか否かを判断し（ステップＡ５；判断手段）、撮影条件を満たしていない場合には、ステップＡ５で「ＮＯ」と判断してリターンとなる。また、撮影条件を満たしている場合には、制御回路９は、ステップＡ５で「ＹＥＳ」と判断し、そして外部メモリ１６に登録されている当該撮影予定位置での指定撮影カメラにて車両１の外部状況を撮影し（ステップＡ６）、その撮影画像を表示装置７に表示する（ステップＡ７；表示制御手段）。その後、制御回路９は、前記ステップＡ１に戻り、以下、車両１が撮影予定位置から外れるか（ステップＡ２で「ＮＯ」）、撮影条件項目が撮影条件から外れるか（ステップＡ５で「ＮＯ」）するまで、撮影カメラでの撮影を継続し、撮影画像を表示装置７に表示し続ける。
【００４３】
この撮影カメラによる撮影を前述の撮影予定位置Ａ〜Ｃに適用して具体的に説明すると、まず、撮影予定位置Ａでは、車両１が撮影予定位置Ａ内に入ると、制御回路９は、車両１の進行方向とトランスミッションのシフトポジションと車速とを検出する。そして、車両１が○○方向に進み、つまり幅員の狭い道路Ｒ１から広い道路Ｒ２に向って進んでおり、そのとき、トランスミッションがＤポジション（車両１の前進）で、車速が７ｋｍ以下のとき、前左側方撮影カメラ２および前右側方撮影カメラ３によって車両１の前部の左右両側方を撮影する。そして、両撮影カメラ２，３の撮影画像を表示装置７に左右に並べて表示する（分割表示）。
【００４４】
したがって、車両１が撮影予定位置Ａに進入しても、その進入方向が○○方向でない場合、例えば、幅員の広い道路Ｒ２を走行して撮影予定位置Ａに入ったような場合には、撮影カメラ２，３による撮影を行わない。これは、幅員の広い道路Ｒ２の方が優先であるから、あえて前部の左右両側方を撮影しなくとも良いので、不必要に撮影カメラ２，３による撮影を行わないということで優れる。
【００４５】
また、撮影予定位置Ｂでは、当該予定位置Ｂ内に車両１が入ると、制御回路９は、トランスミッションのシフトポジションだけを検出する。そして、Ｒポジションにあれば、後左側方撮影カメラ５および後右側方撮影カメラ６によって車両１の後部の左右両側方を撮影する。このため、使用者は、車両１を後退させながら道路Ｒ３から道路Ｒ４に出る場合、道路Ｒ４の左右を表示装置７に表示される撮影画像で確認しながら車両１の運転を行うことができる。
【００４６】
したがって、車両１が前進して道路Ｒ３から道路Ｒ４に出るような場合には、両撮影カメラ５，６による撮影を行わないので、この場合も、自分の目で道路Ｒ４の左右を確認できるにもかかわらず、表示装置７にもその道路Ｒ４の左右の状況が表示されるといった不合理性を失くすことができる。
【００４７】
更に、図８の撮影予定位置Ｃでは、車両１が当該撮影予定位置に入ると、制御回路９は、進行方向と車速とシフトポジションとを検出し、それらが撮影条件を満たしている場合には、前左側方撮影カメラ３によって車両１の前部左側方の状況を撮影し、その撮影画像を表示装置７に表示する。このため、使用者は、車両１の前部ブロック塀Ｇに当てないように安全運転することができる。
【００４８】
この場合も、車両１が△△方向とは逆方向に前進している場合には、ブロック塀Ｇに当たる恐れがないので、無駄に前左側方撮影カメラ３によって車両１の前部左側方の状況を撮影することがない。また、車両１が△△方向に前進しているが、対向車がなく、ブロック塀Ｇから離れたところを時速７ｋｍ以上で走行できるような場合にも、前左側方撮影カメラ３によって車両１の前部左側方の状況を撮影することはなく、ブロック塀Ｇに当たる恐れがないにもかかわらず、前左側方撮影カメラ３によって車両１の前部左側方の状況を撮影することがない。
【００４９】
このように本実施形態によれば、撮影予定位置で取得した方向の状況を撮影カメラで撮影して表示装置７に表示できるので、見通しの悪い交差点などで、表示装置７の撮影画像によって左右の安全を確認しながら走行することができる。
【００５０】
また、車両１が撮影予定位置内に入っても、撮影条件が満たされない限り、撮影カメラによる撮影を行わないので、必要のない撮影画像が表示装置７に表示されたりすることがない。
【００５１】
（第２の実施形態）
図９は本発明の第２の実施形態を示す。この実施形態が前述の第１の実施形態と相違するところは、撮影予定位置を自動登録できるようにしたことにある。
即ち、モード設定手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作して撮影予定位置自動登録モードに設定すると、制御回路９は図９に示す自動登録ルーチンのステップＢ１において「ＹＥＳ」と判断し、ステップＢ２へ移行する。このステップＢ２で、制御回路９は、登録操作手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４が操作されるのを待つ状態となる。
車両の走行中、撮影したいと思った地点に至ったとき、使用者は、操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作し、複数の撮影カメラ２〜６のうちから撮影したい方向に応じた撮影カメラを選択する。すると、制御回路９は、ステップＢ２で「ＹＥＳ」と判断し、選択された撮影カメラの撮影画像を表示装置７に表示する（ステップＢ３）。
【００５２】
次いで、制御回路９は、撮影カメラを選択する操作がなされた時点の車両の位置を位置検出器１０から取得すると共に、その操作時点での車両の状況、即ちこの実施形態においては車速を車速センサ２０から、進行方向を地磁気センサ１８またはジャイロスコープ１９から、トランスミッションのシフトポジションをシフトポジション検出装置２８からそれぞれ検出する（ステップＢ４）。なお、車両状況としては、進行方向だけ、シフトポジションだけ、或いは車速だけでも良く、或いはそれらのうちから２つのデータであっても良い。
【００５３】
そして、操作スイッチ群１２或いはリモコン１４により登録決定する旨の操作が行われると（ステップＢ５：登録決定手段）、制御回路９は、取得した現在位置を撮影予定位置として、選択された撮影カメラを当該撮影予定位置で使用する撮影カメラとして、取得した車速、進行方向、シフトポジションを撮影条件として記憶手段としての外部メモリ１６に記憶させ（ステップＢ６）、リターンとなる。
このようの本実施形態によれば、道路を実際に走行させながら、所望する位置を撮影予定位置として選択し、自動的に登録することができる。
【００５４】
（第３の実施形態）
図１０は本発明の第３の実施形態を示す。この実施形態が前述の第２の実施形態と相違するところは、実際に道路を走行しなくとも、目的地までの経路が設定されると、その経路中の撮影推奨位置を撮影予定位置として自動登録できるようにしたことにある。
【００５５】
即ち、目的地入力手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４により目的地が設定されると（ステップＣ１で「ＹＥＳ」）、登録対象指定手段（経路設定手段）としての制御回路９が出発地（通常は現在位置）から目的地までの経路を設定する（ステップＣ２）。次に、モード設定手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作して撮影推奨地点ダウンロードモードに設定する（ステップＣ３で「ＹＥＳ」）。
【００５６】
すると、制御回路９は、設定された経路（案内経路）を通信装置１７を介して情報センター２５にアップロードする（ステップＣ４）。この実施形態では、情報センター２５は、そのデータベースに過去に事故が発生した地点を撮影推奨地点として格納し、その事故がどちらの方向から来た車両の起した事故かによって撮影方向を決定してこれをデータベースに格納している。そして、情報センター２５は、データベースを検索して車両１からアップロードされた案内経路中に撮影推奨地点があるか否かを判断する（ステップＣ５）。
【００５７】
案内経路中に撮影推奨地点が存在した場合（ステップＣ５で「ＹＥＳ」）、その撮影推奨地点と撮影方向を車両１側にダウンロードする（ステップＣ６）。そして、ダウンロードされた撮影推奨地点と撮影方向とは、通信装置１７から制御回路９に送られ、制御回路９は、撮影推奨地点を撮影予定位置として外部メモリ１６に登録すると共に、撮影方向に基づいて複数の撮影カメラ２〜６のうちから使用する撮影カメラを選択して外部メモリ１６に登録し（ステップＣ７）、エンドとなる。
このように本実施形態によれば、案内経路を設定することによって自動的に情報センター２５が推奨する撮影地点を撮影予定位置として登録することができる。
【００５８】
（第４の実施形態）
図１１は本発明の第４の実施形態を示す。この実施形態は第３の実施形態と同様に、実際に道路を走行しなくとも撮影予定地を自動登録できるようにしたものであるが、第３の実施形態と異なるところは、地域が設定されると、その地域内に存在する撮影推奨位置を撮影予定位置として自動登録できるようにしたことにある。
即ち、モード設定手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作して撮影推奨地点ダウンロードモードに設定し、地域設定手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作して所望の広さで所望の地域を指定する。すると、制御回路９は、ステップＤ１で「ＹＥＳ」と判断し、次のステップＤ２で操作スイッチ群１２或いはリモコン１４により指定された地域を地図データ上の地域に設定して通信装置１７を介して情報センター２５にアップロードする（ステップＤ３）。
【００５９】
この実施形態においても、情報センター２５は、そのデータベースに過去に事故が発生した地点を撮影推奨地点として格納し、その事故がどちらの方向から来た車両の起した事故かによって撮影方向を格納している。そして、情報センター２５は、データベースを検索して車両１からアップロードされた地域内に撮影推奨地点があるか否かを判断する（ステップＤ４）。
【００６０】
地域中に撮影推奨地点が存在した場合（ステップＤ４で「ＹＥＳ」）、その撮影推奨地点と撮影方向を車両１にダウンロードする（ステップＤ５）。そして、撮影推奨地点と撮影方向をダウンロードされた制御回路９は、撮影推奨地点を撮影予定位置として外部メモリ１６に登録すると共に、各撮影推奨地点に対して撮影方向に基づいて複数の撮影カメラ２〜６のうちから使用する撮影カメラを選択して外部メモリ１６に登録し（ステップＤ６）、エンドとなる。
このように本実施形態によれば、地域を設定することによって自動的に情報センター２５が推奨する撮影推奨地点を撮影予定位置として登録することができる。
【００６１】
（第５の実施形態）
図１２および図１３は本発明の第５の実施形態を示す。この実施形態は車両の走行中に撮影予定位置を登録するところで前述の第２の実施形態と同様であるが、交差点において、道路際の物体がその交差点の見通しを悪くしている場合に、その交差点を撮影予定位置として登録するようにしたところが第２の実施形態と相違する。
【００６２】
本実施形態においては、撮影カメラ２〜６はオートフォーカス機能を備えている。そして、制御回路９は、撮影カメラ２〜６の撮影画像について、ピントがあった物体までの距離を検出できるように構成されている。従って、撮影カメラ２〜６は、測距手段として機能する。見通しの悪い交差点の検出方法を図１３に示す。図１３において、車両１が矢印方向に走行して交差点に進入するものとし、交差点に進入する際にその右側に高い塀Ｈが存在していて矢印方向から交差点に進入する場合、塀Ｈの存在によって右側の見通しが悪くなる場合を示している。
【００６３】
この場合、前右側方撮影カメラ３が交差点に進入する手前で、近くに物体（塀Ｈ）が存在することを検出すると共に、そのオートフォーカス機能によって物体（塀Ｈ）までの距離を測定する。制御回路９は、その物体（塀Ｈ）までの距離が所定値以下であった場合に、その撮影カメラ２の撮影方向の見通しが悪いと判断する（見通し判断手段）。
【００６４】
さて、見通しの悪い交差点を撮影予定位置に自動登録すべくモード設定手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作して撮影予定位置自動登録モードに設定する。これにより、制御回路９は、図１２のフローチャートの実行に入ると、ステップＥ１で「ＹＥＳ」と判断し、次に、現在位置を検出すると共に、その現在位置と地図データとから現在走行中の道路を検出する（ステップＥ２）。
【００６５】
一方、撮影カメラ２〜６は、車両１の走行中、撮影を継続している。そして、制御回路９は、現在位置と走行中の道路データとから交差点に進入する地点に達したと判断すると（ステップＥ３で「ＹＥＳ」）、撮影カメラ２〜６による撮影情報に基づいて交差点の見通しを検出する（ステップＥ４：見通し検出手段）。交差点が図１３のような交差点であると、制御回路９は、撮影カメラ２〜６のうちのいずれかの撮影カメラの撮影情報によって交差点への進入部分に物体があること、およびその物体までの距離が予め設定された所定距離以下であることによって見通しが悪い交差点と判断する（ステップＥ５で「ＹＥＳ」）。
【００６６】
次いで、制御回路９は、交差点の見通しを悪くしている物体を撮影した撮影カメラの画像を表示するか否かを質問する（ステップＥ６）。この質問は音声出力装置１３による音声或いは表示装置７への表示によって行われる。この質問に対して回答操作手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作して「表示」の回答操作を行うと（ステップＥ７で「ＹＥＳ」）、制御装置９は、その撮影カメラによる撮影画像を表示装置７に表示する（ステップＥ８）。そして、制御回路９は、交差点の位置と、交差点の見通しを悪くしている物体を撮影した撮影カメラとを、それぞれ撮影予定位置および使用する撮影カメラとして外部メモリ１６に登録する共に、その時の車速、進行方向、シフトポジションを撮影条件として外部メモリ１６に登録し（ステップＥ９）、エンドとなる。
このようの本実施形態によれば、道路際の物体を検出することによって見通しの悪い交差点を撮影予定位置として登録することができる。
【００６７】
（第６の実施形態）
図１４は本発明の第６の実施形態を示す。この実施形態は上述の第５の実施形態と類似しているが、道路際の障害物を検出し、これが車体をこすりそうな状況にあるとき、その障害物のある位置を撮影予定位置として登録するようにしたところが第５の実施形態と相違する。
【００６８】
道路際にある障害物に車体を擦りそうな状況とは、例えば図８に示すように、カーブしている道路の際にブロック塀Ｇがあって、そのブロック塀Ｇに近付きすぎると、車体を擦る恐れがあるような場合を想定している。この図８の場合では、ブロック塀Ｇの横に車両１が来ると前左側方撮影カメラ２が近くに物体（ブロック塀Ｇ）が存在することを検出すると共に、そのオートフォーカス機能によって物体（ブロック塀Ｇ）までの距離を測定する。制御回路９は、その物体（ブロック塀Ｇ）までの距離が所定値以下であった場合に、その撮影カメラ２の撮影方向の道路際に障害物が存在すると判断する（障害物検出手段）。
【００６９】
さて、道路際の障害物のある地点を撮影予定位置に自動登録すべくモード設定手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作して撮影予定位置自動登録モードに設定する。これにより、制御回路９は、図１４のフローチャートの実行に入ると、ステップＦ１で「ＹＥＳ」と判断し、次に、現在位置を検出すると共に、その現在位置と地図データとで現在走行中の道路を検出する（ステップＦ２）。
【００７０】
一方、撮影カメラ２〜６は、車両１の走行中、撮影を継続している。そして、制御回路９は、現在位置と走行中の道路データとからカーブ地点に進入すると判断すると（ステップＦ３で「ＹＥＳ」）、撮影カメラ２〜６による撮影情報に基づいて障害物の検出を行う（ステップＦ４）。次に、制御回路９は、撮影カメラ２〜６のうちのいずれかの撮影カメラの撮影方向に物体があり、その物体までの距離が予め設定された所定距離以下であるときには、道路際に障害物があると判断する（ステップＦ５で「ＹＥＳ」）。
【００７１】
続いて、制御回路９は、障害物を撮影した撮影カメラの画像を表示するか否かを質問する（ステップＦ６）。この質問は、上述の第５の実施形態と同様に、音声出力装置１３による音声或いは表示装置７への表示によって行われる。この質問に対して回答操作手段としての操作スイッチ群１２或いはリモコン１４を操作して「表示」の回答操作を行うと（ステップＦ７で「ＹＥＳ」）、制御装置９は、その撮影カメラによる撮影画像を表示装置７に表示する（ステップＦ８）。そして、制御回路９は、現在位置と障害物を撮影した撮影カメラとをそれぞれ撮影予定位置および使用する撮影カメラとして外部メモリ１６に登録する共に、その時の車速、進行方向、シフトポジションを撮影条件として外部メモリ１６に登録し（ステップＦ９）、エンドとなる。
このように本実施形態によれば、道路際の物体を検出することによって車体を擦りそうな障害物が存在する地点を撮影予定位置として登録することができる。
【００７２】
（第７の実施形態）
図１５は本発明の他の実施形態を示すもので、この実施形態が前記一実施形態と異なるところは、撮影カメラの台数を２台としたところにある。この２台の撮影カメラ２９，３０は、車両１の前部中央と後部中央にそれぞれ設けられている。これら撮影カメラ２９，３０のレンズは広角レンズである魚眼レンズとされ、それぞれ車両１の前部の左側方から前方を経て右側方までのほぼ１８０度以上の広い範囲（Ｈ，Ｉ，Ｊ）、車両１の後部の左側方から後方を経て右側方までのほぼ１８０度の広い範囲（Ｋ，Ｌ，Ｍ）を撮影することができるようになっている。
【００７３】
この場合、外部メモリ１６には、前記一実施形態における撮影カメラの指定に代えて、撮影方向が指定される。そして、制御回路９は、撮影カメラ２９，３０の撮影画像を左、中、右に三分割してその三分割された画像のいずれか一つ、或は複数を指定された撮影方向に応じて表示装置７に表示する。例えば、図１５の場合には、撮影方向が前部の右側方および左側方と指定されていた場合、制御回路９は、車両１が幅員の狭い道路から広い道路に出る際、前側の撮影カメラ２９の撮影範囲Ｈ，Ｉ，Ｊのうち、左側Ｈと右側Ｊの範囲の画像を表示装置７に分割表示する。
【００７４】
（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限定されるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
情報センター２５から取得した危険地帯情報により、車両１が当該危険地帯に入ったとき、危険地帯情報の内容に応じて撮影カメラ２〜６のうちから１または複数を選択して外部状況を撮影し、表示装置７に表示するようにしても良い。
車速センサ２０は距離センサであってもよく、この場合には、距離センサの検出距離を微分して車速を求めることができる。
撮影予定位置は住所で何丁目の何番地などを指定することで、地点ではなく範囲として登録しても良い。
表示装置７は液晶に限られない。
図９〜図１４に示した各実施例は、図１５の魚眼レンズを用いた撮影カメラ２９，３０を２台設置した実施形態のものにも適用することができる。
図１０および図１１に示す第３および第４の実施形態において、通信装置１７を介して情報センター２５から撮影推奨地点の情報を取得することに代えて、制御回路９にメモリスティックなどの記憶媒体を差し込むスロットやＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体から情報を読み取るディスクドライブの接続端子を設け、それらの記憶媒体に記憶された撮影推奨地点情報をダウンロードするように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すブロック図
【図２】撮影予定位置設定モードでのフローチャート
【図３】自動撮影モードでのフローチャート
【図４】外部メモリの記憶内容を示す模式図
【図５】車両への撮影カメラの取り付け位置を示す平面図
【図６】撮影予定位置Ａの状況を示す平面図
【図７】撮影予定位置Ｂの状況を示す平面図
【図８】撮影予定位置Ｃの状況を示す平面図
【図９】本発明の第２の実施形態を示すフローチャート
【図１０】本発明の第３の実施形態を示すフローチャート
【図１１】本発明の第４の実施形態を示すフローチャート
【図１２】本発明の第５の実施形態を示すフローチャート
【図１３】見通しの悪い交差点の一例を示す図
【図１４】本発明の第６の実施形態を示すフローチャート
【図１５】本発明の第７の実施形態を示す図６相当図
【符号の説明】
【００７６】
図面中、１は車両、２〜６は撮影カメラ（撮影手段、測距手段）、７は表示装置（表示手段）、９は制御回路（撮影制御手段、登録対象指定手段）、１０は位置検出器（位置検出手段）、１１は地図データ記憶装置（地図データ取得手段）、１２は操作スイッチ群（登録操作手段、登録対象指定手段）、１４はリモコン（登録操作手段、登録対象指定手段）、１６は外部メモリ（記憶手段）、１７は通信装置（通信手段）、２５は情報センター、２８はシフトポジション検出装置、２９，３０は撮影カメラ（撮影手段）である。
【図１】
2005318519.tif 000003
【図２】
2005318519.tif 000004
【図３】
2005318519.tif 000005
【図４】
2005318519.tif 000006
【図５】
2005318519.tif 000007
【図６】
2005318519.tif 000008
【図７】
2005318519.tif 000009
【図８】
2005318519.tif 000010
【図９】
2005318519.tif 000011
【図１０】
2005318519.tif 000012
【図１１】
2005318519.tif 000013
【図１２】
2005318519.tif 000014
【図１３】
2005318519.tif 000015
【図１４】
2005318519.tif 000016
【図１５】
2005318519.tif 000017