(57)【要約】【課題】  走行制御実行中に、ワイパの駆動モードが車速の増加に伴って間欠モードから低速払拭モードに切り替わることによって走行制御が急に解除されることを回避する。【解決手段】  ワイパの動作モードと間欠モードが選択されているときには間欠ボリュームの選択位置情報とをワイパ情報として入力し（ステップＳ２）、間欠モードで間欠ボリューム位置がボリューム１であって、車速によっては間欠モードから低速払拭モードに移行する可能性がある場合には（ステップＳ４）、ボリューム１が選択された時点で、走行制御を中止する（ステップＳ６）。したがってその後、車速の増加に伴ってワイパの動作モードが間欠モードから低速払拭モードに切り替わったとしても、この時点では走行制御はすでに中止されているから、走行制御が急に中止されることに起因してドライバに違和感を与えることはない。【選択図】          図４
2005212512.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイパを、動作モード指示にしたがって、間欠動作させる間欠モードと連続動作させる連続モードとの何れかの動作モードで駆動させ、前記間欠モードで駆動中、自車両が車速条件を含む予め設定した移行条件を満足する状態にあるときには連続モードで駆動するようになっているワイパ駆動制御手段と、
自車両前方の物体を検知すると共に当該物体と自車両との相対位置関係を検出する前方物体検出手段と、
当該前方物体検出手段で検出した前記相対位置関係に基づいて自車両が目標とする走行状態で走行するよう車速を制御する走行制御手段と、を備え、
当該走行制御手段は、前記ワイパの動作モードに応じて走行制御内容を変更するようになっている車両用走行制御装置において、
自車両が、前記車速条件を除く前記移行条件を満足する状態にあるとき前記走行制御手段での前記走行制御内容の変更を抑制する制御変更抑制手段を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
前記ワイパ駆動制御手段は、前記動作モードを設定する動作モード設定手段と、前記間欠モードにおける間欠度合を設定する間欠度合設定手段とを備え、前記動作モード設定手段で間欠モードが設定され且つ当該間欠度合設定手段で設定された間欠度合が予め設定したモード変更対象の間欠度合であるとき、前記ワイパを車速に応じて間欠モード又は前記連続モードで駆動させ、
前記走行制御手段は、前記ワイパが連続モードで駆動されるときには前記走行制御を実行しないようになっている走行制御装置であって、
前記制御変更抑制手段は、前記動作モード設定手段で間欠モードが設定され且つ前記間欠度合設定手段で前記モード変更対象の間欠度合が設定されたとき前記走行制御手段による走行制御を禁止するようになっていることを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記ワイパ駆動制御手段は、前記動作モードを設定する動作モード設定手段と、前記間欠モードにおける間欠度合を設定する間欠度合設定手段とを備え、前記動作モード設定手段で間欠モードが設定されたとき前記間欠度合設定手段で設定された間欠度合を基準として車速に応じて間欠時間を変化させ、且つ前記間欠度合設定手段で設定された間欠度合が予め設定したモード変更対象の間欠度合であるときには車速に応じて前記間欠時間を変化させると共に車速に応じて前記ワイパの動作モードを前記連続モードに切り替え、
前記走行制御手段は、前記ワイパが連続モードで駆動されるときには前記走行制御を実行しないようになっている走行制御装置であって、
前記ワイパの間欠時間を検出する間欠時間検出手段を備え、
前記制御変更抑制手段は、前記間欠時間検出手段で検出される間欠時間が予め設定したしきい値より短いとき、前記走行制御手段による走行制御を禁止するようになっていることを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記しきい値は、前記モード変更対象の間欠度合が選択されたときに取り得る間欠時間の最大値に設定されることを特徴とする請求項３記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を先行車両に追従させたり或いは定速で走行させる等、自車両が目標とする走行状態で走行するように車速を制御するようにした車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、先行車両との間に予め設定した車間距離を保って追従走行するよう走行制御を行ったり、或いは、予め設定した設定車速で定速走行するよう走行制御を行ったりするようにした走行制御装置が数々提案されている。
このような走行制御装置においては、レーザレーダ等の車間距離検出手段を備えており、この車間距離検出手段での検出結果に基づいて、自車両前方の先行車両や障害物等の有無や、これら物体までの距離等を検出し、その検出結果に基づいて自車両の走行制御を行うようになっている。
【０００３】
そして、このように車間距離検出手段での検出結果に基づいて自車両の走行制御を行うようにした場合、例えば、降雨時や降雪時等には、場合によっては車間距離検出手段での検出精度が低下する可能性もあることから、ワイパの作動状態から降雨や降雪の程度を推測し、この推測結果に応じて自車両の走行制御を中止する等の対策を施すことにより安全性を確保するようにしている。
【０００４】
例えば、ワイパの動作モードとして、ワイパを連続して高速作動させる高速払拭モード、ワイパを連続して低速作動させる低速払拭モード、そして、ワイパを間欠的に作動させる間欠モードの３つが設定されている場合、高速払拭モード或いは低速払拭モードを指示された場合には、降雨量や降雪量が比較的多く、車間距離検出手段の検出精度が低下する可能性があり、また、間欠モード指示された場合には、降雨量や降雪量はそれほど多くなく、車間距離検出手段の検出精度が低下する可能性は小さいと考えることができる。したがって、走行制御により自車両の車速を制御している最中に間欠モードが指示された場合には走行制御を継続するが、高速払拭モード或いは低速払拭モードが指示されたときには走行制御を中止することによって、降雨や降雪時に検出精度が低下する可能性のある車間距離検出手段の検出信号に基づいて不要な走行制御を行うことを回避するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−０３４６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前述のように間欠モードでワイパを動作させる方法としては、間欠時間を複数段階に設定可能に構成し、さらに、車速に応じてワイパの間欠時間、つまりワイパを停止させる時間を変化させ、車速が増加するほどワイパの間欠時間を短くし車速が増加するほどワイパを頻繁に作動させるようにした車速感応型の間欠モードが提案されている。つまり、降雨量や降雪量が同じであっても車速の増加に伴って視界が悪くなることから、自車両の走行速度が高くなるほどより頻繁にワイパを動作させるようにしている。
【０００６】
このような車速感応型の間欠モードの場合、例えば、間欠時間として最も短い間欠時間が選択されている状態で車速が比較的高い領域となった場合には、車速の増加に伴ってさらに間欠時間が短くなることになり、最も短い間欠時間でワイパが間欠動作されることになる。したがって、このように間欠時間が最も短くなる状態にある場合にはワイパを間欠動作させるのではなく、連続的に動作させた方が有効であるとして、ドライバによって間欠モードが選択されている場合であっても強制的に低速払拭モードで動作させるようにした車速感応型の間欠モードも提案されている。
【０００７】
ここで、前述のように、走行制御においてはワイパの動作状態が高速払拭モード或いは低速払拭モードである場合には、走行制御を中止するようになっている。このため、例えば、走行制御中に、最短の間欠時間でワイパが間欠動作している状態で、自車速が増加すると、前述のように、間欠モードが指示されている場合であっても低速払拭モードに切り替わることになる。したがって、ワイパの動作モードが低速払拭モードに切り替わったことから、走行制御においては、走行制御を中止する必要があると判断してしまい、ワイパが連続作動に切り替わるのと同時に走行制御が停止してしまうことになってドライバに違和感を与える場合がある。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、ドライバに違和感を与えることなく、走行制御を行うことの可能な車両用走行制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用走行制御装置は、前方物体検出手段で検出した自車両前方の物体と自車両との相対位置関係に基づいて自車両が目標とする走行状態で走行するように走行制御手段により車速制御を行うと共に、ワイパ駆動制御手段により駆動されるワイパの動作モードに応じて走行制御内容を変更する。このとき、ワイパ駆動制御手段は、動作モード指示にしたがって、ワイパを間欠動作させる間欠モードと連続動作させる連続モードとの何れかの動作モードで駆動させ、且つ間欠モードで駆動中に自車両が車速条件を含む予め設定した移行条件を満足する状態にあるときにはワイパを連続モードで駆動するようにしている。
【０００９】
ここで、ワイパの動作モードが変更された場合には走行制御手段による走行制御内容が変更されるため、例えばワイパが間欠モードで動作中に移行条件を満足した場合には連続モードで駆動されることになり、これに伴って走行制御内容が意図せず変更されることになるが、少なくとも車速条件を除く移行条件を満足する状態にあるときに走行制御手段での前記走行制御内容の変更が制御変更抑制手段により抑制される。したがって、例えば、自車速の変化に伴って前記車速条件を満足し前記移行条件を満足する状態となった場合にはこの時点でワイパの動作モードが変更され、これに伴って走行制御内容が変更され、再度車速条件を満足しない状態となるとこれに伴って再度走行制御内容の変更が行われることになるが、少なくとも車速条件を除く移行条件を満足する状態にあるときには、走行制御内容の変更を抑制するようにしているから車速条件の変化に伴って移行条件を満足する状態及び満足しない状態とで状態が変化した場合であっても、これに伴って走行制御内容が変更されることが抑制される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る車両用走行制御装置は、ワイパを間欠モードで駆動中に自車両が車速条件を含む予め設定した移行条件を満足する状態にあるときにはワイパを連続モードで駆動し、このワイパの動作モードに応じて走行制御手段による走行制御内容を変更するが、自車両が車速条件を除く移行条件を満足する状態にあるときには、制御変更抑制手段によっては、走行制御手段による走行制御内容の変更を抑制するようにしているから、自車速の変化に応じて前記移行条件を満足する状態及び満足しない状態に切り替わりこれに伴ってワイパの動作モードが切り替わるような場合であっても、ワイパの動作モードの変更に伴って走行制御内容が変更されることを抑制することができ、車速条件の変化に伴って走行制御内容が変化することに起因してドライバに違和感を与えることを回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ、１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ、１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
前輪１ＦＬ、１ＦＲ及び後輪１ＲＬ、１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するブレーキアクチュエータ７が設けられていると共に、これらブレーキアクチュエータ７の制動流体圧が制動制御装置８によって制御される。
ここで、制動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに応じて制動流体圧を発生させると共に、走行制御用コントローラ２０から供給される制動流体圧指令値の大きさに応じた制動流体圧を発生してブレーキアクチュエータ７に供給するように構成されている。
【００１２】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９では、図示しないアクセルペダルの踏込み量及び走行制御用コントローラ２０からのスロットル開度指令値に応じて、エンジン２に設けられた図示しないスロットルバルブの開度を調整するスロットルアクチュエータ１０を制御するように構成されている。また、自動変速機３の出力側の回転速度を検出することにより、自車速を検出する車速センサ１３が配設されている。
【００１３】
一方、車両の前方側の車体下部には、自車両前方の自車両の走行車線に位置する車両との間の車間距離を検出するための車間距離センサ１２が設けられている。この車間距離センサ１２は、例えばレーザ光を前方に掃射して先行車両からの反射光を受光することにより、自車両前方に存在する車両と自車両との間の車間距離を計測するレーダ装置や電波や超音波を利用して車間距離を計測する測距センサ等を適用することができる。
【００１４】
また、図示しないステアリングホイール２５には、高速走行時に、自車両前方の先行車両と自車両との間の位置関係を、目標とする位置関係に維持すると共に、先行車両が存在しない場合には、予め設定した設定車速Ｖｓで走行するように自車両の走行速度を制御したり、或いは、低速走行時に、自車両前方の先行車両と所定距離を保って追従走行するよう自車両の走行速度を制御したりする公知の追従走行制御或いは定速走行制御等の走行制御の起動指示を行うためのスイッチや、設定車速Ｖｓの設定や車間距離の設定等を行うためのスイッチ等各種スイッチが配設されており、走行制御用コントローラ２０は、これら各種スイッチ、また、車間距離センサ１２、車速センサ１３の出力信号に応じて、公知の手順で走行制御を行うようになっている。また、走行制御用コントローラ２０は、ワイパ駆動制御装置３０からのワイパの動作状況を表すワイパ情報を入力し、ワイパの動作状況に応じて走行制御を中止する。
【００１５】
ワイパ駆動制御装置３０は、図２に示す、ワイパスイッチ４０の操作状況に応じてワイパを駆動制御する。ワイパスイッチ４０は、図２に示すように、例えば、高速払拭モード（ＨＩ）、低速払拭モード（ＬＯ）、間欠モード（ＩＮＴ）の何れの動作モードでワイパを動作させるかを指示するためのモードスイッチ４１と、間欠モードが選択されたときにその間欠時間を設定するための間欠ボリューム４２とから構成されている。
【００１６】
この間欠ボリューム４２は、間欠モードが選択されている場合に、その間欠時間を、複数段階、例えばボリューム１からボリューム６までの６段階に設定可能に構成されている。そして、動作モードとして高速払拭モードが指示されている場合には比較的高速でワイパを連続動作させ、また、低速払拭モードが指示されている場合には比較的低速でワイパを連続動作させる。また、間欠モードが指示されている場合には、間欠ボリューム４２で、ボリューム１からボリューム６の何れの段階が指示されているかを判断し、その特定したボリューム段階と、自車速とに応じてその間欠時間を特定し、特定した間欠時間にしたがって、ワイパを間欠動作させる。この間欠ボリューム４２は、例えば、可変抵抗に一定電圧を印加し、抵抗分配された電圧をアナログ／デジタルコンバータでデジタル量に変換するように構成されており、間欠ボリューム４２を操作することで可変抵抗の抵抗値を変化させることによって、間欠ボリューム４２の選択値を検出するようになっている。
【００１７】
図３は、間欠モードが指示されたときのボリューム段階及び車速と、間欠時間との対応を表す特性図である。図３において、横軸は自車両の車速〔ｋｍ／ｈ〕、縦軸は間欠時間〔ｓｅｃ〕である。そして、ボリューム１の間欠時間が最も短く、ボリューム６の間欠時間が最も長くなるように設定され、つまり、ボリューム１が最もワイパが停止している時間が短く頻繁にワイパが動作されるようになっている。
【００１８】
また、各ボリュームにおいて、その間欠時間が車速に応じて例えば３段階に変化するように設定され、車速が、零から第１の車速ｖ１（例えば、３５〔ｋｍ／ｈ〕程度）までの間は間欠時間が最も長く、第１の車速ｖ１から第２の車速ｖ２（例えば６５〔ｋｍ／ｈ〕程度）までの間は、間欠時間が中程度となり、車速が第２の車速ｖ２以上であるときには、間欠時間が最も短くなるように設定される。つまり、図３に示すように、間欠ボリューム４２のボリューム番号が小さくなるほど間欠時間が短くなり且つ車速が大きくなるほど間欠時間が段階的に短くなるように設定されている。
【００１９】
そして、ワイパ駆動制御装置３０は、図３の色付き部分に示すように、間欠ボリューム４２でボリューム１が選択されている状態で、車速が第１の車速ｖ１よりも大きい領域では、ワイパスイッチ４０によって、ワイパの動作モードとして間欠モードが指示されている場合であっても強制的に低速払拭モードでワイパを駆動制御するようになっている。
そして、走行制御用コントローラ２０では、ワイパ情報として、動作モードスイッチ４１及び間欠ボリューム４２の設定情報を入力する。そして、動作モードスイッチ４１で高速払拭モード又は低速払拭モードが指示されている場合には走行制御を実行しない。また、間欠モードが指示され且つボリューム１が指示されている場合には、走行制御を実行しない。一方、間欠モードが指示され且つボリューム２〜ボリューム６の何れかが指示されている場合には走行制御を実行する。
【００２０】
つまり、動作モードとして、ワイパを連続動作させる高速払拭モード又は低速払拭モードが指示されており、降雨量或いは降雪量が多いと推測される場合には走行制御を実行しない。そして、動作モードとしてワイパを間欠動作させる間欠モードが指示されており、降雨量或いは降雪量がそれほど多くないと予測されない場合には走行制御を実行するが、間欠時間としてボリューム１が設定されており、ワイパが動作する動作モードとして間欠モードと低速払拭モードとが混在しており、間欠モードから低速払拭モードへ移行する可能性がある場合には走行制御を実行しない。
【００２１】
図４は、走行制御用コントローラ２０で実行される、演算処理の処理手順の一例を示したものである。この演算処理は、例えば、走行制御実行中に予め設定された所定周期で実行されるようになっている。
この演算処理では、まず、ステップＳ２で、ワイパ駆動制御装置３０からワイパ情報として、動作モード及び間欠ボリュームの設定情報を読み込む。次いで、ステップＳ４に移行し、動作モードとして間欠モードが指示され且つ間欠ボリューム４２でボリューム１が指示されているかどうかを判断する。そして間欠ボリュームでボリューム１が指示されている場合には、ステップＳ６に移行して走行制御解除と判断し、実行中の走行制御を中止する。一方、ステップＳ４の処理で間欠モードが指示されていない場合或いは間欠モードが指示されているが、間欠ボリューム４２でボリューム１が指示されていない場合には、ステップＳ８に移行し、動作モードとして高速払拭モードが指示されている場合、或いは低速払拭モードが指示されている場合には、実行中の走行制御を解除する。また、間欠モードが指示されている場合には引き続き走行制御を行う。
【００２２】
次に、上記第１の実施の形態の動作を説明する。
今、走行制御によって、先行車両に追従走行或いは設定車速で定速走行している状態で、ドライバがワイパスイッチ４０を操作し、例えば、低速払拭モード或いは高速払拭モードを指示したものとすると、ワイパ駆動制御装置３０では、ワイパを低速払拭モード或いは高速払拭モードで連続動作させる。一方、走行制御用コントローラ２０では、動作モードが低速払拭モード又は高速払拭モードであることから、図４のステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ８に移行し、実行中の走行制御を中止する。したがって、ワイパが連続動作されるような比較的降雨量が多く視界の悪い状態であって、車間距離センサ１２の検出精度が低下している可能性がありその精度の低い検出信号に基づいて不必要に走行制御を行うことが回避される。
【００２３】
一方、例えば、ドライバがワイパスイッチ４０を操作し、間欠モードを指示し、間欠時間をボリューム５としてワイパの動作指示を行ったものとすると、ワイパ駆動制御装置３０では、ワイパを車速に応じて間欠動作させる。この場合ボリューム５が選択されているから、図３のボリューム５に相当する特性線にしたがって、車速に応じて間欠時間が設定されることになる。
【００２４】
このとき、走行制御用コントローラ２０では、間欠モードでボリューム５が指示されていることから、図４のステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ８に移行することになって、引き続き走行制御を実行する。つまり、ワイパが間欠モードで動作され且つ、比較的間欠時間が長い値に設定されている場合にはそれほど降雨量は多くなく、視界が悪いとは予測されないことから、車間距離センサ１２の検出精度が低下する可能性は低いとして走行制御が継続される。
【００２５】
この状態から、ドライバが間欠ボリューム４２を操作して間欠時間のより短いボリューム１に切り替えると、車速が第１の車速ｖ１よりも小さい場合にはワイパは間欠モードで動作し、ワイパはより頻繁に間欠動作することになる。そして、この状態からさらに車速が増加し、車速が第１の車速ｖ１を超えると、モードスイッチ４１によって動作モードとして間欠モードが指示されているが、ワイパ駆動制御装置３０では図３の特性図にしたがって、低速払拭モードでワイパを駆動させる。したがって、間欠時間の最も短いボリューム１が選択されている状態で車速が増加し高速走行に伴って視界がさらに悪化すると予測される状態では間欠モードから連続して動作する抵触払拭モードに切り替えられることになって、車両の走行状態に即して的確にワイパが駆動されることになる。
【００２６】
一方、走行制御用コントローラ２０では、間欠ボリューム４２でボリューム１が選択された時点で、図３のステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ６に移行し、実行中の走行制御を中止する。
したがって、ワイパが間欠動作している状態から自車両が加速することによってワイパが低速払拭モードでの動作に切り替わったとしても、間欠ボリューム４２でボリューム１が選択された時点ですでに走行制御は停止されているから、車速の増加に伴って走行制御が中止されることはない。したがって、車速の増加に伴って間欠動作しているワイパが連続動作するようになるのと同時に走行制御が中止されることはなく、これに起因してドライバに違和感を与えることはない。
【００２７】
なお、上記第１の実施の形態においては、動作モード及び間欠ボリューム位置をワイパ情報としてワイパ駆動制御装置３０から入力するようにした場合について説明したがこれに限るものではなく、ワイパスイッチ４０の操作信号を直接走行制御用コントローラ２０に入力し、走行制御用コントローラ２０で動作モード及び間欠ボリューム位置を検出するようにすることも可能である。
【００２８】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、走行制御用コントローラ２０で実行される演算処理が異なること以外は上記第１の実施の形態と同様であるので、同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
この第２の実施の形態においては、走行制御用コントローラ２０は、ワイパ駆動制御装置３０から、ワイパ情報としてワイパの間欠時間を入力し、このワイパ情報に基づいて図５に示す演算処理を実行する。
【００２９】
すなわち、まず、ステップＳ１２で、ワイパ情報として、ワイパの動作モードを入力すると共に、動作モードが間欠モードである場合にはワイパの間欠時間も入力する。次いで、ステップＳ１４に移行し、動作モードが間欠モードである場合には、その間欠時間が予め設定したしきい値αよりも短いかどうかを判定する。この間欠時間のしきい値αは、間欠ボリューム４２でボリューム１が選択されたときに取り得る間欠時間の最大値に設定される。図３の場合、しきい値αは、例えば０．９５〔ｓｅｃ〕程度に設定される。
【００３０】
そして、ステップＳ１２で読み込んだ間欠時間が、間欠時間のしきい値α以下であるときにはステップＳ１６に移行し、実行中の走行制御を中止する。つまり、ボリューム１から６のときに取り得る間欠時間は、図３に示すように規定されていることから、間欠時間がしきい値α以下であるときには、間欠ボリューム４２でボリューム１が選択されていると特定することができる。したがって、ボリューム１が設定されており間欠モードで動作しているときには、図３に示すように、間欠モードと低速払拭モードとが混在しており、車速によっては低速払拭モードへ移行することも予測されることから、この時点で走行制御を中止する。
【００３１】
一方、ステップＳ１４で、動作モードが間欠モードでない場合、或いは間欠モードであるが、ステップＳ１２で読み込んだ間欠時間がしきい値αよりも大きいときにはステップＳ１８に移行する。そして、動作モードが間欠モードに設定されているが、間欠時間がしきい値αよりも大きい場合には、間欠モードで動作しているが間欠時間としてボリューム１が選択されておらず低速払拭モードへ移行する可能性はないことから引き続き走行制御を実行する。また、動作モードが低速払拭モード或いは高速払拭モードである場合にはワイパが連続動作されており降雨量が比較的多いと予測することができることから走行制御を中止する。
【００３２】
つまり、この第２の実施の形態においては、間欠時間に基づいて間欠ボリューム４２でボリューム１が選択されているかどうかを判断し、間欠モードでボリューム１が選択されたときには、この時点で走行制御を中止する。したがって、この場合も上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができると共に、間欠ボリューム４２のボリューム位置を検出することができない場合であっても、間欠時間情報を獲得することによって、走行制御の解除判断を行うことができる。
なお、上記各実施の形態においては、間欠ボリューム４２によって、間欠時間を６段階に設定できるようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、間欠時間を、１又は任意数の段階で設定するようになっている場合であっても適用することができる。
【００３３】
また、上記各実施の形態においては、動作モードとして低速払拭モード、高速払拭モード、間欠モードの３つの動作モードを有している場合について説明したが、これに限るものではなく、ワイパを間欠動作させる間欠モードとワイパを連続動作させる連続動作モードとの２つの動作モードを備えた場合、或いは間欠モードとワイパを連続動作させる３以上の連続動作モードとの４つの動作モードを備えた場合等であっても適用することができる。要は、間欠モードと連続動作モードとの２つの動作モードを備え、間欠モードにおいて車速がある程度以上となった場合には、強制的に連続動作モードに切り替えるようになっているワイパ駆動制御装置であれば適用することができる。
【００３４】
なお、上記第２の実施の形態においては、図３の特性図に示すように、ボリューム１とボリューム２とで取り得る間欠時間が異なるように設定されている場合について説明したが、例えば、ボリューム１とボリューム２とでその取り得る間欠時間がオーバーラップする場合には、間欠時間だけでなく車速をも考慮し、間欠時間及び車速が共に、ボリューム１で取り得る値であるかどうかに基づいて、間欠ボリューム４２のボリューム位置を推測し、これに基づいて走行制御の解除判断を行うようにすればよい。
【００３５】
また、上記第２の実施の形態においては、ワイパの動作モード及びワイパの間欠時間をワイパ情報としてワイパ駆動制御装置３０から入力するようにした場合について説明したがこれに限るものではなく、ワイパスイッチ４０のモードスイッチ４１の操作信号を直接走行制御用コントローラ２０に入力してこれに基づいて動作モードを検出するようにすることも可能であり、同様に、ワイパを駆動するための駆動回路への駆動信号を抽出し、これに基づいてワイパの間欠時間を検出するようにしてもよい。
【００３６】
なお、上記各実施の形態において、車間距離センサ１２が前方物体検出手段に対応し、走行制御用コントローラ２０が走行制御手段に対応し、ワイパ駆動制御装置３０がワイパ駆動制御手段に対応し、モードスイッチ４１が動作モード設定手段に対応し、間欠ボリューム４２が間欠度合設定手段に対応し、図４の演算処理、図５の演算処理がそれぞれ制御変更抑制手段に対応し、図５のステップＳ１２の処理が間欠時間検出手段に対応している。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明における走行制御装置の一例を示すブロック図である。
【図２】ワイパスイッチの一例である。
【図３】間欠ボリュームのボリューム段階及び車速と、間欠時間との対応を表す特性図である。
【図４】第１の実施の形態において、走行制御用コントローラ２０で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施の形態において、走行制御用コントローラ２０で実行される演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１ＦＬ〜１ＲＲ  車輪
２  エンジン
３  自動変速機
４  プロペラシャフト
５  最終減速装置
６  車軸
７  ブレーキアクチュエータ
８  制動制御装置
７  ブレーキアクチュエータ
８  制動制御装置
９  エンジン出力制御装置
１０  スロットルアクチュエータ
１２  車間距離センサ
１３  車速センサ
２０  走行制御用コントローラ
３０  ワイパ駆動制御装置
４０  ワイパスイッチ
４１  モードスイッチ
４２  間欠ボリューム
【図１】
2005212512.tif 000003
【図２】
2005212512.tif 000004
【図３】
2005212512.tif 000005
【図４】
2005212512.tif 000006
【図５】
2005212512.tif 000007