(57)【要約】【課題】  簡素な構成で運転者が見やすい表示映像を得ることができる車両用周辺監視装置を提供する。【解決手段】  エリア設定部１５は車両に取り付けられたターンシグナルランプの発光により高輝度となる領域を設定し、ゲイン調整部１４は、ＣＣＤ型撮像素子１１によって撮像された画像中において、エリア設定部１５によって設定された領域内のゲイン調節を行い、輝度値を下げる。Ｔ／Ｓランプスイッチ１９およびヘッドライトスイッチ２０がオンである場合に、セレクタ１６はゲイン調節がされ輝度値が下げられた映像信号をディスプレイ２に送信する。これによりディスプレイ２には、周囲の映像の明るさが損なわれることがなく、ターンシグナルランプの光の眩しさだけが低減された画像が表示される。【選択図】              図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の所定領域を撮像する撮像部と、
画像を表示する表示部と、
前記撮像された画像の高輝度領域に対してエリア設定を行うエリア設定部と、
該エリア設定部によって設定されたエリアに対してゲイン調整を行うゲイン調整部と、
夜間を判定する夜間判定部と、
前記撮像部によって撮像された画像と、前記ゲイン調整部によってゲイン調整が行われた画像とを切り替えて前記表示部に表示させるセレクタとを備え、
該セレクタは、前記夜間判定部によって夜間であると判定がされた場合に、前記撮像部によって撮像された画像に換えて、前記ゲイン調整が行われた画像を前記表示部に表示させることを特徴とする車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記エリア設定部は、少なくとも車両に取り付けられたターンシグナルランプが映り込む領域を含むようにエリア設定を行うことを特徴とする請求項１記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記ゲイン調整部は、ゲイン調整を行ったエリアと、ゲイン調整を行わないエリアとの境界部分において、濃度分布が滑らかに変化するように補正を行うことを特徴とする請求項１または２記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
前記夜間判定部は、車両に備えられたターンシグナルランプがオンであり、かつ車両に備えられたヘッドライトスイッチがオンである場合に、夜間であると判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項５】
前記撮像部は、自車両の運転席と左右方向反対側の前輪付近における運転者からの死角部分を撮像範囲とすることを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載の車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲を監視する車両用周辺監視装置に関する。
【技術背景】
【０００２】
従来、運転者にとって死角となる自車両左前輪付近を、左側のドアミラーに取り付けたＣＣＤカメラによって撮影し、自車両内に設置したディスプレイに表示する車両用周辺監視装置がある。運転者は、幅寄せや駐車等の動作時にディスプレイに表示された自車両左前輪付近の映像を運転補助として確認しながら自車両を移動できる。
【０００３】
また車両には、車両周辺の他車や歩行者に自車の挙動を報知するため、自車フェンダー脇には、ウインカーやハザードを操作したときに連動して点灯するターンシグナルランプ（以下、Ｔ／Ｓランプ）が取り付けられる場合が多く、この自車のＴ／Ｓランプが車両用周辺監視装置のディスプレイに映り込む。
【０００４】
幅寄せや駐車時に左側ウインカーを点滅させたりハザードランプを点滅させた場合、特に夜間など、ディスプレイを確認しながら運転する運転者にとって、点滅するＴ／Ｓランプが眩しかったり、ハレーションが生じてしまい映像が見づらかったりしていた。
このため、特開平０９−２１４８２７号公報記載の装置においては、レンズとＣＣＤカメラで構成される光学系に液晶を挿入し、格子状に区切った液晶各部分の透過率を制御することでＣＣＤカメラに到達する光量を調整して、高輝度部分の明るさを調整していた。
【特許文献１】特開平０９−２１４８２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような従来の車両用周辺監視装置にあっては、通常のＣＣＤカメラで撮影する場合に比べて液晶とその液晶の制御装置が必要となり、構成が複雑になるといった問題があった。
【０００６】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、簡素な構成で運転者が見やすい表示映像を得ることができる車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両周囲の所定領域を撮像する撮像部と、画像を表示する表示部と、撮像された画像の高輝度領域に対してエリア設定を行うエリア設定部と、該エリア設定部によって設定されたエリアに対してゲイン調整を行うゲイン調整部と、夜間を判定する夜間判定部と、撮像部によって撮像された画像と、ゲイン調整部によってゲイン調整が行われた画像とを切り替えて表示部に表示させるセレクタとを備え、該セレクタは、夜間判定部によって夜間であると判定がされた場合に、撮像部によって撮像された画像に換えて、ゲイン調整が行われた画像を表示部に表示させるものとした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、エリア設定部によって設定された領域に対してゲイン調整部がゲイン調整を行うので、撮像された画像内の高輝度部分に対してのみゲイン調整が行われ、表示部には高輝度部分のない見やすい画像が表示される。また、他の装置を追加する必要がなく、内部の処理機能を変更するだけでゲイン調整を行うことができるので、簡素な構成とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
【実施例１】
【００１０】
まず第１の実施例について説明する。
図１は、本実施例における車両用周辺監視装置の全体構成を示すブロック図である。
自車両の左側ミラーに取り付けられ、運転者から死角となる自車両の左前輪付近（右ハンドル車の場合）の映像を撮影するＣＣＤカメラユニット５がディスプレイ２に接続される。ディスプレイ２にはＣＣＤカメラユニット５によって撮影された映像が表示される。
図２は、ＣＣＤカメラユニット５の撮像視野範囲がディスプレイ２に表示された状態を示し、自車両１の左前輪付近とその周囲の道路、さらに左フロントフェンダーに取り付けられたＴ／Ｓランプ３とが写りこんでいる。
図２の（ａ）は、昼間にディスプレイに表示される映像であり、（ｂ）は夜間にＣＣＤ型撮像素子１１によって撮像された画像である。
【００１１】
ＣＣＤカメラユニット５はレンズ１０、ＣＣＤ型撮像素子（ＣＣＤ）１１および信号処理部１２とを備えている。
自車両左前輪付近の画像はレンズ１０によってＣＣＤ型撮像素子１１に結像し、ＣＣＤ型撮像素子１１における光電変換により電気信号に変換されて信号処理部１２に送られる。信号処理部１２は、ＣＣＤ型撮像素子１１が出力した信号を映像信号に変換してディスプレイ２に出力するものである。
【００１２】
信号処理部１２は内部にＡ／Ｄ変換部１３、ゲイン調整部１４、セレクタ１６およびＤ／Ａ変換部１８を備える。Ａ／Ｄ変換部１３にはゲイン調整部１４とセレクタ１６とが接続され、さらにゲイン調整部１４はセレクタ１６に接続される。セレクタ１６はＤ／Ａ変換部１８と接続される。ゲイン調整部１４にはエリア設定部１５が接続され、セレクタ１６には、ＡＮＤゲート１７が接続されている。
ＡＮＤゲート１７には、Ｔ／Ｓランプ３の点灯を制御するターンシグナルランプスイッチ（以下、Ｔ／Ｓランプスイッチ）１９と、ヘッドライトの点灯を制御するヘッドライトスイッチ２０とが接続されている。
【００１３】
Ａ／Ｄ変換部１３は、ＣＣＤ型撮像素子１１からのアナログ信号を信号処理部１２の内部でディジタル処理するためにディジタル信号に変換するものである。
エリア設定部１５は、図２の（ｂ）に示すようにＴ／Ｓランプ３の発光によって他の部分よりも高輝度となり、ハレーションによって見づらくなる領域Ｗを指定し、その領域をゲイン調整部１４へ出力するものである。
なおＣＣＤ型撮像素子１１の撮像範囲は固定されているので、撮像された画像内においてＴ／Ｓランプ３が映り込む位置はあらかじめ求めることができる。よってエリア設定部１５には、Ｔ／Ｓランプ３の映り込む位置から求められた領域Ｗが固定値として設定されている。
【００１４】
ゲイン調整部１４は、エリア設定部１５から入力された領域にもとづいて、Ａ／Ｄ変換部１３からの信号に対してゲイン調整を行い、ディスプレイ２に表示される映像の輝度を調整するものである。
【００１５】
ＡＮＤゲート１７は、Ｔ／Ｓランプスイッチ１９とヘッドライトスイッチ２０のオンオフにもとづいて、セレクタ１６へ切り替え信号を出力するものである。
セレクタ１６は、ＡＮＤゲート１７からの信号にもとづいて、ゲイン調整部１４によってゲイン調整された信号をＤ／Ａ変換部１８に出力するか、またはゲイン調整されていないＡ／Ｄ変換部１３からの信号を直接出力するかを選択する。
Ｄ／Ａ変換部１８は、信号処理部１２内部でディジタル的に処理されてきた信号を、アナログの映像信号に変換して出力するものである。
【００１６】
次に、信号処理部１２が行うＴ／Ｓランプ３の眩しさを低減するための処理について説明する。
ＣＣＤ型撮像素子１１から信号処理部１２に送信された信号は、Ａ／Ｄ変換部１３でディジタル信号に変換された後、ゲイン調整部１４でゲインを落とす。ゲインを落とす領域はエリア設定部１５によって指定され、撮影画像中のＴ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗが設定される。これによりゲイン調整部１４が出力する信号は、領域Ｗにあたる部分の電圧値の強度のみが減衰される。
【００１７】
セレクタ１６では、Ｔ／Ｓランプスイッチ１９とヘッドライトスイッチ２０がオンになっているときにゲイン調整した信号を出力し、それ以外の場合にはゲイン調整しない信号を出力する。ヘッドライトを点灯するのは夕方から夜間にかけての時間帯であるから、セレクタ１６の制御によって周囲が暗く、かつウインカーやハザードが操作されてＴ／Ｓランプ３が点灯しているときのみゲイン調整を行った映像が出力される。
【００１８】
時間帯の判断は、ヘッドライトスイッチ２０の状態にもとづいて行うものとしたが、他にも図示されない車内のコントロールユニットにおいて画面上の明るさを測定して判断してもよい。たとえば明るさの積分値がある閾値を超えたときは昼、そうでないときは夜であると判断する。
【００１９】
次に、ゲイン調整部が行う処理について説明する。
図３はゲイン調整部１４の内部構成を示すブロック図である。
なおゲイン調整部１４に入力される信号を入力信号Ａ、またゲイン調整部１４から出力される信号を出力信号Ｆとする。
高輝度領域切り出し部３０において、入力信号ＡからＴ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗの信号が取り出される。また低輝度領域切り出し部３１では領域Ｗ以外の領域Ｙ（図２の（ｂ）の斜線部参照）の信号を取り出す。
【００２０】
高輝度領域切り出し部３０から出力される信号Ｃは、減衰部３３において電圧値が減衰されて信号Ｅとなる。低輝度領域切り出し部３１から出力される信号Ｄと、信号Ｅは波形合成部３４で合成されて出力信号Ｆとなる。
高輝度領域切り出し部３０、低輝度領域切り出し部３１には、エリア設定部１５からの指示に従ってパルス発生部３２によって発生されたパルス信号Ｂ、Ｂ’が入力される。
【００２１】
次に、ゲイン調整部１４内の各部における信号処理の詳細について、図４に示す信号の波形図を用いて説明する。
なおＣＣＤ型撮像素子１１に投影された画像は、図２の（ｂ）に示すように、夜間であり、かつＴ／Ｓランプ３が点灯している状態であるとする。
まず、ゲイン調整部１４へ入力される入力信号Ａについて説明する。
ＣＣＤ型撮像素子１１に投影された画像は、各画素毎に電圧値に変換される。この各画素ごとの電圧値は画像中において左下から右上に向けて水平方向、垂直方向の順で転送され、Ａ／Ｄ変換部１３でディジタル信号に変換されたあと、ゲイン調整部１４に入力信号Ａとして入力される。
【００２２】
入力信号Ａは図４の（ａ）に示すように、画素毎の電圧値とディスプレイ２に表示したときの明るさはほぼ比例しており、電圧値が高いところはディスプレイ２上においても明るくなる。よってＴ／Ｓランプ３が発光することによって領域Ｗの電圧値が高くなっている。
なお図は、入力信号Ａにおいて図２の（ｂ）に示したラインＸ−Ｘ’のうち領域Ｗを含んだ一部分を切り出したものである。また図の縦軸は電圧、横軸は時間を示す。
【００２３】
次に、高輝度領域切り出し部３０および低輝度領域切り出し部３１の信号処理動作について説明する。
ここでは、（ａ）に示した入力信号Ａから、パルス発生部３２が発生させるパルス信号にしたがって所定の波形を切り出す。
パルス発生部３２では、（ｂ）に示すようにエリア設定部１５からの指示に従って、Ｔ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗに対応する時間部分のみがＨレベルの信号となるパルス信号Ｂを、高輝度領域切り出し部３０へ出力する。
またパルス発生部３２は、パルス信号Ｂとは逆レベルのパルス信号Ｂ’を低輝度領域切り出し部３１へ出力する。このパルス信号Ｂ’は、（ｃ）に示すように、領域Ｙに対応する時間部分のみがＨレベルの信号となるものである。
【００２４】
高輝度領域切り出し部３０は、入力信号Ａをパルス信号Ｂの信号レベルがＨレベルの期間のみ通過させる。これにより、（ｄ）に示すように、入力信号Ａから領域Ｗの信号のみが切り出された信号Ｃを得ることができる。
【００２５】
また低輝度領域切り出し部３１は、入力信号Ａをパルス信号Ｂ’の信号レベルがＨレベルの期間のみ通過させる。これにより（ｅ）に示すように、入力信号Ａから領域Ｙの信号のみが切り出された信号Ｄを得ることができる。
【００２６】
高輝度領域切り出し部３０から出力される信号Ｃは、減衰部３３において電圧値が１／ｐ倍されて減衰される。よって減衰部３３は、（ｆ）に示されるように、信号Ｃの電圧値を１／ｐ倍して減衰させ電圧値を小さくした信号を、信号Ｅとして波形合成部３４へ出力する。
ここでｐは、１≦ｐを満たす任意の実数とする。ただしｐの値が大きすぎると領域Ｗのみつぶれた映像となってしまうため、実用的には１≦ｐ≦２を満たす範囲の実数値を設定する。
【００２７】
波形合成部３４では、減衰部３３から出力される信号Ｅと、低輝度領域切り出し部３１から出力される信号Ｄとを合成し、出力信号Ｆとしてセレクタ１６へ出力する。つまり、（ｅ）と（ｆ）とに示される電圧値の波形を合成し、（ｇ）に示される電圧値の波形を得る。
【００２８】
この出力信号Ｆは、もとの入力信号Ａから領域Ｗの電圧値のみが１／ｐ倍されている。このように入力信号Ａのゲイン調整を行うことができる。
また、セレクタ１６の制御によってゲイン調整後の信号にもとづいた画像がディスプレイ２に表示される。
なお、ＣＣＤ型撮像素子１１が本発明における撮像部を構成し、ディスプレイ２が本発明における表示部を構成する。また、ＡＮＤゲート１７、Ｔ／Ｓランプスイッチ１９およびヘッドライトスイッチ２０が夜間判定部を構成する。
【００２９】
本実施例は以上のように構成され、周囲が暗く、かつウインカーやハザードを出してＴ／Ｓランプ３が点灯しているときに、ゲイン調整部１４内の減衰部３３においてＴ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗのみの電圧値を下げ、また領域Ｙの電圧値は保持することにより、ディスプレイ２に表示される映像において、周囲の映像の明るさを損なうことなく、Ｔ／Ｓランプ３の光の眩しさだけを低減することができる。
これにより自車両１の運転者は、夜間においてもディスプレイ２に写った映像に眩しさを感じることがなく、見やすい画像を用いて幅寄せや駐車動作を行うことができる。
【００３０】
また、一連の映像の処理はＣＣＤカメラユニット５内部の信号処理部１２で行うため、高速に映像処理を行うことができる。
さらに、ＣＣＤ型撮像素子１１の前面に液晶パネル等を配置する必要がないので、周辺部品を追加する必要がなく、コストを抑えて見やすい表示映像を得ることができる車両用周辺監視装置を提供できる。
【実施例２】
【００３１】
次に第２の実施例について説明する。
本実施例は、ディスプレイに表示される映像中にＴ／Ｓランプによる光のほかにも、たとえば他車両のヘッドライトが映り込んだり、路面にできた水溜りに街路灯が反射したりして、画面上で局所的に明るくなる部分が存在する場合にも、見やすい表示映像を得ることができるように構成した車両用周辺監視装置である。
また、本実施例は上記第１の実施例におけるゲイン調整部１４およびエリア設定部１５に変えて、処理内容の異なるゲイン調整部１４Ａおよびエリア設定部１５Ａを用いたものである。
【００３２】
図５はゲイン調整部１４Ａの内部構成を示すブロック図である。
ゲイン調整部１４Ａに入力される入力信号Ａ’は、高輝度領域切り出し部３０、低輝度領域切り出し部３１へ入力される。また入力信号Ａ’はエリア設定部１５Ａにも入力される。エリア設定部１５Ａは、上記第１の実施例と同様にＴ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗを固定値で指定するとともに、入力信号Ａ’において電圧閾値Ｖを超えたエリアを検出し、その検出した範囲の指定を行う。
【００３３】
図６を用いて、エリア設定部１５Ａが指定するエリア、およびパルス発生部３２が出力するパルス信号について説明する。
エリア設定部１５Ａでは、（ａ）に示される入力信号Ａ’のうちあらかじめ設定した電圧閾値Ｖを超えた電圧波形の始端Ｘｋと終端Ｘｋ’とを検出する。この検出結果は、パルス発生部３２へ送信される。
【００３４】
パルス発生部３２では、（ｂ）に示すように、電圧閾値Ｖを超えた電圧波形の始端Ｘｋと終端Ｘｋ’の間の領域に対応する時間部分のみがＨレベルの信号となるパルス信号ＢＢを発生させる。このパルス信号ＢＢは高輝度領域切り出し部３０へ入力される。
【００３５】
またパルス発生部３２は、（ｃ）に示すように、電圧閾値Ｖを超えた電圧波形の始端Ｘｋと終端Ｘｋ’の間の領域に対応する時間部分以外の部分のみがＨレベルの信号となるパルス信号ＢＢ’を発生させる。このパルス信号ＢＢ’は低輝度領域切り出し部３１へ入力される。
【００３６】
高輝度領域切り出し部３０および低輝度領域切り出し部３１は、上記第１の実施例と同様に、入力されたパルス信号がＨレベルの期間のみ、入力信号Ａ’を信号Ｃ’、信号Ｄ’として通過させる。また減衰部３３において信号Ｃ’の電圧値が減衰されて信号Ｅ’として波形合成部３４へ出力される。波形合成部３４においては、信号Ｅ’と信号Ｄ’とを合成し、出力信号Ｆ’としてセレクタ１６へ出力する。
【００３７】
これによって、ＣＣＤ型撮像素子１１によって撮影された映像中において、Ｔ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗに加え、他車両のヘッドライト等により局所的に発生する明るい部分のゲイン調整を行うことができる。
以降、上記第１の実施例と同様の処理を行うことによって、ディスプレイ２には、眩しさのために見難い部分のない映像が表示される。
【００３８】
本実施例は以上のように構成され、Ｔ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗ以外にも、輝度値の高い領域の輝度値を減衰させることができるので、ＣＣＤ型撮像素子１１によって撮影された映像中に、他車両のヘッドライトの光や水溜りに反射した街路灯の光が映りこんだとしても、明るい部分の輝度値を減衰させることができ、運転者はディスプレイ２に表示された画像に眩しさを感じることなく、見やすい画像を用いて幅寄せや駐車動作を行うことができる。
【実施例３】
【００３９】
次に第３の実施例について説明する。
本実施例は、輝度値を減衰させた部分と減衰させなかった部分との境界に発生する輝度値の段つきを補正して、より見やすい映像とするものである。
図７は、本実施例における車両用周辺監視装置の全体構成を示すブロック図である。なお本実施例は、上記第１の実施例における信号処理部１２内部に境界補正部５０を加えて信号処理部１２Ａとしたものである。
信号処理部１２Ａ内部において、ゲイン調整部１４に境界補正部５０が接続され、さらに境界補正部５０にはエリア設定部１５が接続される。境界補正部５０は、ゲイン調整部１４が出力する信号に対して、Ｔ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗと、領域Ｗ以外の部分である領域Ｙとの境界の輝度値が滑らかに接続されるように補正を加える。
他の構成は第１の実施例と同様であり説明を省略する。
【００４０】
次に境界補正部５０内部の構成および動作について説明する。
図８は、境界補正部の内部構成を示し、図９は境界補正部に入力される入力信号Ｒの電圧波形を示す。
なお図９は、ゲイン調整部１４によってゲイン調整が行われた領域と、ゲイン調整が行われていない領域との境界部分についてのみ図示する。さらにゲイン調整がされている入力信号において、ゲイン調整がされている領域とされていない領域との境界のパルス位置を位置Ｘｉとし、そのパルス位置よりも１つ前（図中左側）のパルス位置を位置Ｘｉ−１とする。また位置Ｘｉの次のパルス位置を位置Ｘｉ＋１とする。さらに位置Ｘｉ−１、Ｘｉ、Ｘｉ＋１における電圧値をそれぞれ電圧値Ｉ（Ｘｉ−１）、Ｉ（Ｘｉ）、Ｉ（Ｘｉ＋１）とする。
【００４１】
図８において、境界補正部５０へ入力された入力信号Ｒは、エリア設定部１５からの指示に従って波形切り出し部５１において信号Ｉ、信号Ｊおよび信号Ｋの３つの信号に分けられる。
図１０に、境界補正部内の各部で行われる信号処理の電圧波形を示す。
信号Ｉは、（ａ）の上段に示されるように、入力信号Ｒの位置Ｘｉにあるパルス信号を除去したものである。また信号Ｊは、（ａ）の中段に示されるように、入力信号Ｒの位置Ｘｉ−１にあるパルス信号のみを切り出したものである。さらに信号Ｋは、（ａ）の下段に示されるように、入力信号Ｒの位置Ｘｉ＋１にあるパルス信号のみを切り出したものである。
【００４２】
信号Ｉは第１遅延部５２において、１パルス分の遅延が加えられ、信号Ｌとして波形合成部５５へ出力される。これにより信号Ｌは（ｂ）の上段に示されるように、（ａ）の上段の信号Ｉと比べて１パルス分遅れた信号となる。
信号Ｊは第１遅延部５２において１パルス分の遅延が加えられ、さらに第２遅延部５３においても１パルス分の遅延が加えられて、信号Ｍとして波形加算部５４へ出力される。これにより信号Ｍは（ｂ）の下段に示されるように、（ａ）の中段の信号Ｊと比べて２パルス分遅れた信号となる。
信号Ｋは波形加算部５４へ入力される。
【００４３】
波形加算部５４では、入力された信号Ｍと信号Ｋとを加算する。
この信号の加算は、Ｉ（Ｘｉ）、Ｉ（Ｘｉ＋１）、Ｉ（Ｘｉ−１）の値の不連続性を除去するため、次式の演算を行うものである。
Ｉ（Ｘｉ）＝（Ｉ（Ｘｉ＋１）＋Ｉ（Ｘｉ−１））／２              （１）
つまり、信号Ｍと信号Ｋと加算し、２で除算するものである。
波形加算部５４は加算後の信号を波形合成部５５へ出力する。
【００４４】
波形合成部５５では、第１遅延部５２から出力された信号Ｌと波形加算部５４から出力された信号とを合成し、出力信号Ｎを得る。これにより、出力信号Ｎは図１０の（ｃ）に示すようにゲイン調整が行われた領域と、ゲイン調整が行われていない領域との境界部分において、信号の電圧値がなだらかな波形となる。
【００４５】
本実施例は以上のように構成され、境界補正部５０を用いて境界部分の補正を行わない場合には、図１１に示される表示画像の濃度分布のように、ゲイン調整を行った領域とゲイン調整を行っていない領域との境界に濃度値の急激な落ち込み部分が発生するが、上述のように式（１）を用いて電圧値に補正を加えることにより、図１２に示される表示画像の濃度分布のように、ゲイン調整が行われた領域とゲイン調整が行われない領域との境界部分において濃度値の急激な変化をなくすことができる。これにより、濃度値の急激な落ち込みがないので、運転者が見やすい表示画面を得ることができる。
【００４６】
なお第３の実施例においては、境界の１画素だけを補正するものとしたが、これ以外にも下式に示す移動平均法やＬＰＦ（Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）を挿入することによって、濃度値の急激な落ち込みを緩和することもできる。
Ｉ（Ｘｉ）＝（Ｉ（Ｘｉ−１）＋Ｉ（Ｘｉ−２）＋Ｉ（Ｘｉ−３））／３
（２）
これによりＴ／Ｓランプ３の発光により高輝度となる領域Ｗと、領域Ｙの境界において濃度値の急激な変化部分がなくなるので、ディスプレイ２の表示映像中の境界部分において違和感のない映像となり、またその境界以外の部分においては映像の解像度が落ちることがないので見やすい表示画面となり、運転者は映像を見ながら容易に幅寄せや駐車などの行為を行うことができる。
【００４７】
なお上記各実施例において、自車両周囲を撮像する撮像部としてＣＣＤ型撮像素子１１を用いたが、これに限定されずたとえばＣＯＭＳ型撮像素子などを用いることもできる。
また撮像部としてＣＯＭＳ型撮像素子を用いた場合には、素子内部においてゲイン調整ができるため、さらに省スペース、低消費電力化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明における第１の実施例を示す図である。
【図２】ディスプレイに表示される画像を示す図である。
【図３】ゲイン調整部の詳細を示す図である。
【図４】各信号の電圧波形を示す図である。
【図５】ゲイン調整部の詳細を示す図である。
【図６】エリア設定部が設定するエリアを示す図である。
【図７】第２の実施例を示す図である。
【図８】境界補正部の詳細を示す図である。
【図９】境界補正部に入力される信号の電圧波形を示す図である。
【図１０】各信号の電圧波形を示す図である。
【図１１】濃度値分布を示す図である。
【図１２】濃度値分布を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１    自車両
２    ディスプレイ
３    Ｔ／Ｓランプ
５    ＣＣＤカメラユニット
１０    レンズ
１１    ＣＣＤ型撮像素子
１２    信号処理部
１３    Ａ／Ｄ変換部
１４、１４Ａ    ゲイン調整部
１５、１５Ａ    エリア設定部
１６    セレクタ
１７    ＡＮＤゲート
１８    Ｄ／Ａ変換部
１９    Ｔ／Ｓランプスイッチ
２０    ヘッドライトスイッチ
３０    高輝度領域切り出し部
３１    低輝度領域切り出し部
３２    パルス発生部
３３    減衰部
３４    波形合成部
５０    境界補正部
５１    波形切り出し部
５２    第１遅延部
５３    第２遅延部
５４    波形加算部
５５    波形合成部
【図１】
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【図２】
2005033709.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005033709.tif 000009
【図８】
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【図９】
2005033709.tif 000011
【図１０】
2005033709.tif 000012
【図１１】
2005033709.tif 000013
【図１２】
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