(57)【要約】【課題】  駐車時において、自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させる。【解決手段】  駐車支援システムは、自車両の移動状態を算出し、撮影画像のうち自車両の移動状態に応じた範囲を鳥瞰変換範囲として算出し、撮影画像のうち鳥瞰変換範囲として算出された範囲を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、鳥瞰画像を駐車枠（目標物）の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での駐車枠の表示位置と合致するように自車両の移動状態に応じて回転・平行移動して表示する。背景を静止させながら自車両の位置を時系列的に移動させて表示することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮影する撮影手段と、
自車両の移動状態を算出する移動状態算出手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像のうち前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じた範囲を鳥瞰変換範囲として算出する鳥瞰変換範囲算出手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像のうち前記鳥瞰変換範囲算出手段により鳥瞰変換範囲として算出された範囲を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成する鳥瞰変換手段と、
前記鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を目標物の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置と合致するように前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させる回転・平行移動手段と、
前記回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に自車両の位置を表す自車両図形を書込む自車両図形書込手段と、
前記自車両図形書込手段により自車両図形が書込まれた鳥瞰画像を表示手段に表示させる表示制御手段とを備えたことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載した駐車支援システムにおいて、
前記回転・平行移動手段は、前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて目標物の表示位置を変更する必要が有るか否かを判定し、目標物の表示位置を変更する必要が無い旨を検出した場合に、目標物の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置と合致するように前記鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させ、目標物の表示位置を変更する必要が有る旨を検出した場合に、目標物の表示位置を駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置から変更して前記鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した駐車支援システムにおいて、
複数の前記撮影手段に対応して前記鳥瞰変換手段により作成された複数の鳥瞰画像を統合する鳥瞰画像統合手段を備え、
前記回転・平行移動手段は、複数の鳥瞰画像が前記鳥瞰画像統合手段により統合された鳥瞰画像を前記移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
前記回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に過去の鳥瞰画像を過去画像として書込む過去画像書込手段を備え、
前記表示制御手段は、前記過去画像書込手段により過去の鳥瞰画像が書込まれた鳥瞰画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に前記障害物検出手段により検出された障害物の位置を表す障害物図形を書込む障害物図形書込手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記障害物図形書込手段により障害物図形が書込まれた鳥瞰画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
自車両の予測進路を算出する予測進路算出手段と、
前記回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に前記予測進路算出手段により算出された予測進路を書込む予測進路書込手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記予測進路書込手段により予測進路が書込まれた鳥瞰画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
少なくとも前記自車両図形書込手段により自車両図形が書込まれた鳥瞰画像を仮想視点で視点変換して視点変換画像を作成する視点変換手段を備え、
前記表示制御手段は、前記視点変換手段により作成された視点変換画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時の運転を支援する駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車時の運転を支援する駐車支援システムとして、カメラにより自車両後方を撮影すると共に、ステアリングセンサにより検出されたステアリング角度から自車両の予測進路を算出し、その算出された自車両の予測進路を撮影画像に書込んで（重ねて）表示するものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３３４４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものは、単に自車両の予測進路を撮影画像に書込んで表示する構成であり、つまり、自車両の位置を撮影画像に表示することがない構成であるので、自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることが困難であるという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車時において、自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることできる駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した発明によれば、自車両周辺が撮影手段により撮影され、自車両の移動状態が移動状態算出手段により算出されると、鳥瞰変換範囲算出手段は、撮影手段により撮影された撮影画像のうち移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じた範囲を鳥瞰変換範囲として算出する。次いで、鳥瞰変換手段は、撮影手段により撮影された撮影画像のうち鳥瞰変換範囲算出手段により鳥瞰変換範囲として算出された範囲を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、回転・平行移動手段は、鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を目標物の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置と合致するように移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させる。そして、自車両図形書込手段は、回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に自車両の位置を表す自車両図形を書込み、表示制御手段は、自車両図形書込手段により自車両図形が書込まれた鳥瞰画像を表示手段に表示させる。
【０００６】
これにより、駐車する場合に、自車両が移動すると、従来のものとは異なって、背景を静止させながら自車両の位置を時系列的に移動させて表示することになるので、自車両が背景上を移動する態様を運転手に適切に認識させることができ、自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることできる。
【０００７】
請求項２に記載した発明によれば、回転・平行移動手段は、移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて目標物の表示位置を変更する必要が有るか否かを判定し、目標物の表示位置を変更する必要が無い旨を検出すると、目標物の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置と合致するように鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させ、これに対して、目標物の表示位置を変更する必要が有る旨を検出すると、目標物の表示位置を駐車開始時の鳥瞰画像上での目標物の表示位置から変更して鳥瞰変換手段により作成された鳥瞰画像を移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させる。
【０００８】
これにより、自車両の移動量が極めて大きく、自車両と目標物とを同一表示画面で表示することが不可能になった場合であっても、自車両と目標物とを同一表示画面で表示することが可能になるように目標物の表示位置を変更することにより、自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることできる。
【０００９】
請求項３に記載した発明によれば、鳥瞰画像統合手段は、複数の撮影手段に対応して鳥瞰変換手段により作成された複数の鳥瞰画像を統合し、回転・平行移動手段は、複数の鳥瞰画像が鳥瞰画像統合手段により統合された鳥瞰画像を移動状態算出手段により算出された自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させる。
【００１０】
これにより、例えば自車両後方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像、自車両前方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像、自車両右側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像および自車両左側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を統合することにより、自車両後方、自車両前方、自車両右側方および自車両左側方の状況を運転手に適切に認識させることができ、広範囲な自車両周辺の状況を運転手に適切に認識させることができる。
【００１１】
請求項４に記載した発明によれば、過去画像書込手段は、回転・平行移動された鳥瞰画像に過去の鳥瞰画像を過去画像として書込み、表示制御手段は、過去画像書込手段により過去の鳥瞰画像が書込まれた鳥瞰画像を表示手段に表示させる。これにより、今回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像で死角となる領域がある場合であっても、その死角となる領域を前回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像で補完して表示することにより、今回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像で死角となる領域の状況をも運転手に適切に認識させることができる。
【００１２】
請求項５に記載した発明によれば、障害物図形書込手段は、回転・平行移動された鳥瞰画像に障害物検出手段により検出された障害物の位置を表す障害物図形を書込み、表示制御手段は、障害物図形書込手段により障害物図形が書込まれた鳥瞰画像を表示手段に表示させる。これにより、自車両の位置と共に障害物の位置をも表示することにより、自車両の位置と障害物の位置との関係をも運転手に適切に認識させることができる。
【００１３】
請求項６に記載した発明によれば、予測進路書込手段は、回転・平行移動手段により回転・平行移動された鳥瞰画像に予測進路算出手段により算出された予測進路を書込み、表示制御手段は、予測進路書込手段により予測進路が書込まれた鳥瞰画像を表示手段に表示させる。これにより、自車両の位置と共に自車両の予測進路をも表示することにより、自車両の予測進路をも運転手に適切に認識させることができる。
【００１４】
請求項７に記載した発明によれば、視点変換手段は、少なくとも自車両図形が書込まれた鳥瞰画像を仮想視点で視点変換して視点変換画像を作成し、表示制御手段は、視点変換画像により作成された視点変換画像を表示手段に表示させる。これにより、仮想視点として例えば運転手からの視点を設定することにより、運転手からの視点での自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図２は、駐車支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。駐車支援システム１は、ＣＰＵ２（本発明でいう移動状態算出手段、鳥瞰変換範囲算出手段、鳥瞰変換手段、回転・平行移動手段、自車両図形書込手段、表示制御手段、鳥瞰画像統合手段、過去画像書込手段、障害物検出手段、障害物図形書込手段、予測進路算出手段、予測進路書込手段、視点変換手段）、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄ（本発明でいう撮影手段）、撮影画像用フレームメモリ４、ワークメモリ５、マップメモリ６、中間画像用メモリ７、表示画像用メモリ８、タッチパネルモニタ９（本発明でいう表示手段）、車速センサ１０、ステアリングセンサ１１、ヨーレイトセンサ１２および障害物検出センサ１３を備えて構成されている。
【００１６】
ＣＰＵ２は、制御プログラムを実行して駐車支援システム１の動作全般を制御する。第１のカメラ３ａは、例えば車体の前部に取付けられて自車両の前方を撮影し、第２のカメラ３ｂは、例えば車体の後部に取付けられて自車両の後方を撮影し、第３のカメラ３ｃは、例えば車体の右側部に取付けられて自車両の右側方を撮影し、第４のカメラ３ｄは、例えば車体の左側部に取付けられて自車両の左側方を撮影する。
【００１７】
撮影画像用フレームメモリ４は、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄにより撮影された撮影画像を一時的に記憶する。ワークメモリ５は、ＣＰＵ２が制御プログラムを実行するに際して各種のデータを一時的に記憶するなどの作業用の記憶領域として機能する。
【００１８】
マップメモリ６は、ＣＰＵ２が撮影画像のレンズ収差に起因する歪みを収差補正するのに用いる収差補正用パラメータ、ＣＰＵ２が収差補正画像を鳥瞰変換するのに用いる鳥瞰変換用パラメータ、ＣＰＵ２が複数の鳥瞰画像を統合するのに用いる統合用パラメータおよびＣＰＵ２が鳥瞰画像を視点変換するのに用いる視点変換用パラメータなどを記憶している。中間画像用メモリ７は、ＣＰＵ２が収差補正用パラメータを用いて作成した収差補正画像、ＣＰＵ２が鳥瞰変換用パラメータや統合用パラメータを用いて作成した鳥瞰画像およびＣＰＵ２が視点変換用パラメータを用いて作成した視点変換画像などを一時的に記憶する。
【００１９】
表示画像用メモリ８は、ＣＰＵ２が作成した表示画像を一時的に記憶する。タッチパネルモニタ９は、表示画像を表示する表示機能とユーザ操作をタッチパネルにより受付ける操作受付機能とを備えており、ＣＰＵ２から表示指令が入力されると、表示画像用メモリ８に一時的に記憶されている表示画像を表示すると共に、ＣＰＵ２から操作受付指令が入力されると、ユーザ操作を受付けて操作情報をＣＰＵ２に通知する。
【００２０】
車速センサ１０は、自車両の車速を検出して車速検出信号（車速パルス）をＣＰＵ２に出力し、ステアリングセンサ１１は、自車両のステアリング角度を検出してステアリング角度検出信号をＣＰＵ２に出力し、ヨーレイトセンサ１２は、ヨーレイトを検出してヨーレイト検出信号をＣＰＵ２に出力する。これに伴って、ＣＰＵ２は、車速センサ１０から車速検出信号されたり、ステアリングセンサ１１からステアリング角度検出信号が入力されたり、ヨーレイトセンサ１２からヨーレイト検出信号が入力されたりすると、それら入力された車速検出信号、ステアリング角度検出信号およびヨーレイト検出信号を解析し、自車両の移動距離や回転半径（自車両の移動状態）を算出したり、自車両の予測進路を算出したりする。
【００２１】
障害物検出センサ１３は、例えばソナーやレーダなどにより構成され、反射電波の受信状態に応じた障害物検出信号をＣＰＵ２に出力する。これに伴って、ＣＰＵ２は、障害物検出センサ１３から障害物検出信号が入力されると、その入力された障害物検出信号を解析し、障害物の位置を検出する。尚、上記した構成において、駐車支援システム１は、その機能ブロックの一部または全体が自車両に搭載可能な周知のナビゲーション装置から構成されていても良い。
【００２２】
次に、上記した構成の作用について、図１、図３ないし図８を参照して説明する。ここで、図１は、ＣＰＵ２が行う処理をフローチャートとして示している。また、ここでは、駐車開始時には自車両が目標とする駐車枠（本発明でいう目標物）がユーザ操作により予め設定されていることを前提として説明する。
【００２３】
ＣＰＵ２は、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄから撮影画像用フレームメモリ４を通じて撮影画像が入力されると（ステップＳ１）、車速センサ１０から入力された車速検出信号、ステアリングセンサ１１から入力されたステアリング検出信号およびヨーレイトセンサ１２から入力されたヨーレイト検出信号を解析し、自車両の移動状態を算出する（ステップＳ２）。
【００２４】
ここで、ＣＰＵ２は、車両の移動状態を以下のようにして算出する。すなわち、図３に示すように、自車両の前回の座標位置を「（Ｘ０，Ｙ０）」、自車両の回転半径を「Ｒ」、自車両の駐車開始時の座標位置から前回の座標位置まで移動した回転角度を「θ０」、自車両の前回の座標位置から今回の座標位置まで移動した回転角度を「θ１」とすると、ＣＰＵ２は、自車両の今回の座標位置「（Ｘ１，Ｙ１）」を、
Ｘ１＝cosθ１×Ｒcosθ０−sinθ１×Ｒsinθ０＋Ｘ０−Ｒcosθ０
Ｙ１＝sinθ１×Ｒcosθ０＋cosθ１×Ｒsinθ０＋Ｙ０−Ｒsinθ０
として算出する。
【００２５】
次いで、ＣＰＵ２は、その算出された自車両の移動状態に応じて駐車枠の表示位置を変更する必要があるか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、駐車枠の表示位置を変更する必要が有るか否かは、これ以後に鳥瞰画像を回転・平行移動させる場合に自車両と駐車枠とをタッチパネルモニタ９において同一表示画面で表示することが可能であるか否かに基づいて判定されるものである。つまり、自車両の移動量が極めて大きくなければ、自車両と駐車枠との距離が極めて大きくなることがないので、自車両と駐車枠とを同一表示画面で表示することが可能であるが、これに対して、自車両の移動量が極めて大きければ、自車両と駐車枠との距離が極めて大きくなるので、自車両と駐車枠とを同一表示画面で表示することが不可能であり、このような場合には、ＣＰＵ２は、駐車枠の表示位置を変更する必要が有る旨を検出することになる。
【００２６】
つまり、ＣＰＵ２は、自車両の移動量が極めて大きくなく、自車両と駐車枠とを同一表示画面で表示することが可能であり、駐車枠の表示位置を変更する必要が無い旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＮＯ」）、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄにより撮影された撮影画像のうち自車両の移動状態に応じた範囲を鳥瞰変換範囲として算出する（ステップＳ５）。これに対して、ＣＰＵ２は、自車両の移動量が極めて大きく、自車両と駐車枠とを同一表示画面で表示することが不可能であり、駐車枠の表示位置を変更する必要が有る旨を検出すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、自車両と駐車枠とを同一表示画面で表示可能になるように駐車枠の表示位置を変更し（ステップＳ４）、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄにより撮影された撮影画像のうち自車両と駐車枠とが同一表示画面で表示可能になる範囲を鳥瞰変換範囲として算出する（ステップＳ５）。
【００２７】
次いで、ＣＰＵ２は、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄにより撮影された撮影画像のうち鳥瞰変換範囲として算出された範囲を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し（ステップＳ６）、その作成された鳥瞰画像を回転・平行移動させる（ステップＳ７）。尚、ここでは、ＣＰＵ２は、上記したステップＳ４を実行していなければ、つまり、駐車枠の表示位置を変更していなければ、駐車枠の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での駐車枠の表示位置と合致するように鳥瞰画像を自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させることになる。これに対して、ＣＰＵ２は、上記したステップＳ４を実行していれば、つまり、駐車枠の表示位置を変更していれば、駐車枠の表示位置を駐車開始時の鳥瞰画像上での駐車枠の表示位置から変更して鳥瞰画像を自車両の移動状態に応じて回転・平行移動させることになる。
【００２８】
ここで、ＣＰＵ２が鳥瞰画像を回転・平行移動させる処理について具体的に説明する。この場合、駐車開始時の自車両（図４中「Ｍ」参照）と駐車枠（図４中「Ａ」参照）との位置関係が図４（ａ）に示す状態から、自車両が駐車枠に対して例えば右旋回しながら前進したと仮定すると、最初に、ＣＰＵ２は、図４（ｂ）に示すように、自車両を基準として、つまり、自車両がタッチパネルモニタ９の表示領域の中心に位置するように鳥瞰画像を作成する。
【００２９】
次いで、ＣＰＵ２は、図５（ａ）に示すように、自車両を基準として作成された鳥瞰画像を方位補正、つまり、駐車枠の方位が駐車開始時の鳥瞰画像上での駐車枠の方位に一致するように回転移動させる（この場合は、鳥瞰画像を時計回り方向に回転移動させる）。そして、ＣＰＵ２は、図５（ｂ）に示すように、方位補正された鳥瞰画像を位置補正、つまり、駐車枠の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での駐車枠の表示位置と合致するように平行移動させる（この場合は、鳥瞰画像を前左方へ平行移動させる）。尚、ＣＰＵ２は、この段階、つまり、鳥瞰画像を回転・平行移動させる段階では、自車両図形を書込むことがないので、図４および図５中では、自車両図形を一時的に破線にして示している。
【００３０】
次いで、ＣＰＵ２は、過去の鳥瞰画像を鳥瞰画像に書込む（ステップＳ８）。つまり、ＣＰＵ２は、今回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像にカメラ３ａ〜３ｄの死角となる領域が有るか否かを判定し、図６（ａ）に示すように、カメラ３ａ〜３ｄの死角となる領域が有る旨を検出すると、図６（ｂ）に示すように、そのカメラ３ａ〜３ｄの死角となる領域に前回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を書込み、死角となる領域を過去の鳥瞰画像で補完する。尚、この場合、例えば今回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像の領域と前回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像の領域とを異なる色彩で区別すれば、現在の鳥瞰画像の領域と過去の鳥瞰画像の領域とを区別してユーザに認識させることが可能になる。そして、ＣＰＵ２は、自車両の位置を表す自車両図形を鳥瞰画像に書込む（ステップＳ９）。
【００３１】
次いで、ＣＰＵ２は、障害物検出センサ１２から入力された障害物検出信号を解析し、障害物を検出すると、図７（ａ）に示すように、鳥瞰画像にあって障害物が検出された位置に障害物図形（図７中「Ｐ」参照）を書込む（ステップＳ１０）。また、ＣＰＵ２は、車速センサ１０から入力された車速検出信号、ステアリングセンサ１１から入力されたステアリング角度検出信号およびヨーレイトセンサ１２から入力されたヨーレイト検出信号を解析し、自車両の予測進路を算出すると、図７（ｂ）に示すように、鳥瞰画像にあって予測進路が算出された位置に予測進路（図７中「Ｑ１」、「Ｑ２」、「Ｑ３」参照）を書込む（ステップＳ１１）。尚、この場合、「Ｑ１」は自車両の後右側車輪の予測進路を示しており、「Ｑ２」は自車両の後左側車輪の予測進路を示しており、「Ｑ３」は自車両の前端の予測進路を示している。
【００３２】
そして、ＣＰＵ２は、このようにして自車両図形、過去の鳥瞰画像、障害物図形および予測進路が書込まれた鳥瞰画像を仮想視点で視点変換して視点変換画像を作成し（ステップＳ１２）、その作成された視点変換画像を表示画像として表示画像用メモリ８へ転送し（ステップＳ１３）、表示画像をタッチパネルモニタ９に表示させる。これ以後、ＣＰＵ２は、上記したステップＳ１に戻り、上記した一連の処理を例えば駐車を完了するまで繰返して行う。
【００３３】
以上に説明した処理により、駐車する場合に、背景が静止されながら自車両の位置が時系列的に移動される態様がタッチパネルモニタ９に表示されることになる。ここで、図８は、上記したステップＳ４の処理の一例を概略的に示しており、ＣＰＵ２が自車両と駐車枠とを同一表示画面で表示可能になるように駐車枠の表示位置を変更する場合の一例を概略的に示している。
【００３４】
ところで、以上は、鳥瞰画像が視点変換された視点変換画像が表示される構成を説明したものであるが、上記したステップＳ１２を省略することにより、鳥瞰画像が視点変換されることがなく、単に鳥瞰画像が表示される構成であっても良い。また、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄにより撮影された撮影画像に対応する４枚の鳥瞰画像が統合された鳥瞰画像が回転・平行移動されて表示される構成を説明したものであるが、単に１台のカメラ（例えば自車両の後方を撮影するカメラ３ａ）のみにより撮影された撮影画像に対応する１枚の鳥瞰画像が回転・平行移動されて表示される構成であっても良い。
【００３５】
以上に説明したように本実施形態によれば、駐車支援システム１において、自車両の移動状態を算出し、撮影画像のうち自車両の移動状態に応じた範囲を鳥瞰変換範囲として算出し、撮影画像のうち鳥瞰変換範囲として算出された範囲を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、鳥瞰画像を駐車枠の表示位置が駐車開始時の鳥瞰画像上での駐車枠の表示位置と合致するように自車両の移動状態に応じて回転・平行移動して表示するように構成したので、背景を静止させながら自車両の位置を時系列的に移動させて表示することになり、自車両が背景上を移動する態様を運転手に適切に認識させることができ、自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることできる。
【００３６】
また、車両の移動状態に応じて駐車枠の表示位置を変更する必要が有る旨を検出した場合には、駐車枠の表示位置を駐車開始時の鳥瞰画像上での駐車枠の表示位置から変更して鳥瞰画像を自車両の移動状態に応じて回転・平行移動するように構成したので、自車両の移動量が極めて大きく、自車両と駐車枠とを同一表示画面で表示することが不可能になった場合であっても、自車両と駐車枠とを同一表示画面で表示することが可能になるように駐車枠の表示位置を変更することにより、自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることできる。
【００３７】
また、複数のカメラ３ａ〜３ｄに対応する４枚の鳥瞰画像を統合し、４枚の鳥瞰画像が統合された鳥瞰画像を回転・平行移動して表示するように構成したので、自車両後方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像、自車両前方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像、自車両右側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像および自車両左側方の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を統合することにより、自車両後方、自車両前方、自車両右側方および自車両左側方の状況を運転手に適切に認識させることができ、広範囲な自車両周辺の状況を運転手に適切に認識させることができる。
【００３８】
また、過去の鳥瞰画像を鳥瞰画像に書込むように構成したので、今回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像で死角となる領域がある場合であっても、その死角となる領域を前回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像で補完して表示することにより、今回の撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像で死角となる領域の状況をも運転手に適切に認識させることができる。
【００３９】
また、障害物の位置を表す障害物図形をも鳥瞰画像に書込むように構成したので、自車両の位置と障害物の位置との関係をも運転手に適切に認識させることができ、また、自車両の予測進路をも鳥瞰画像に書込むように構成したので、自車両の予測進路をも運転手に適切に認識させることができる。さらに、鳥瞰画像を仮想視点で視点変換し、視点変換画像を表示するように構成したので、仮想視点として例えば運転手からの視点を設定することにより、運転手からの視点での自車両の位置と周囲との関係を運転手に適切に認識させることできる。
【００４０】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
過去の鳥瞰画像を書込む処理、障害物の位置を検出して障害物図形を書込む処理および予測進路を算出して予測進路を書込む処理が必ずしも行われる構成に限らず、それらの処理が必要に応じて選択的に行われる構成であっても良い。
【００４１】
鳥瞰画像が視点変換される場合の仮想視点が、ユーザにより任意に設定されたり、ＣＰＵにより自車両の移動状態に応じて自動的に設定されたりする構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の一実施形態の処理の手順を示すフローチャート
【図２】機能ブロック図
【図３】自車両が移動する態様を概略的に示す図
【図４】作用を示す図
【図５】図４相当図
【図６】図４相当図
【図７】図４相当図
【図８】図４相当図
【符号の説明】
【００４３】
図面中、１は駐車支援システム、２はＣＰＵ（移動状態算出手段、鳥瞰変換範囲算出手段、鳥瞰変換手段、回転・平行移動手段、自車両図形書込手段、表示制御手段、鳥瞰画像統合手段、過去画像書込手段、障害物検出手段、障害物図形書込手段、予測進路算出手段、予測進路書込手段、視点変換手段）、３ａ〜３ｄは第１のカメラ〜第４のカメラ（撮影手段）、９はタッチパネルモニタ（表示手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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