(57)【要約】【課題】オペレータがどのような状況にあっても、初期設定を簡単に実施することができるようにする。【解決手段】作業機各部に設けたセンサや設定器等の入力系機器と、アクチュエータ等の出力系機器と、当該各入出力系機器の制御を実行するための制御手段とを備えた作業機における制御装置において、前記制御手段Ｃ１〜Ｃ５は、入力手段を手動操作することにより、液晶パネルの画面に、初期設定モードの情報として、初期設定を実施するための操作手順を示す情報を順次表示するように制御する。【選択図】図２５
2005081968.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両の操作部に表示手段と、該表示手段近傍に設ける操作手段と、不揮発性メモリと、各部の入力機器やアクチュエータ等の制御を行う複数の制御手段とを有し、該複数の制御手段間を相互に接続した作業車両の制御装置において、前記制御手段は、操作手段の特定操作により初期設定モードに移行して表示手段に初期設定モードであることを表示し、初期設定モードでは、設定項目を表示する処理と、設定項目選択後に初期設定方法とその操作指示を表示する処理を有することを特徴とする作業車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、初期設定を実施する際に必要な条件をチェックし、条件が満たされない項目を検出した場合には、その項目が条件を満たすようにする操作を前記表示手段に表示する処理を有することを特徴とする請求項１に記載の作業車両の制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、初期設定の結果を表示手段に表示する処理を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両の制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、初期設定モードの実行中であっても、前記各入出力機器を制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の作業車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバインやトラクタ等の農用作業車両やその他作業車両における制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、コンバイン等の農用作業車両等は、制御目標となる制御量の信号を制御手段に伝えるためのセンサや設定器、例えば農作業機のエンジンの出力（負荷）を制御する電子式ガバナの燃料噴射量検知センサ（燃料噴射用プランジャの位置調節のためのラック位置の検出センサ）、走行機体に対する走行部の左右一対の走行クローラの相対的高さを検出するための車高センサや、前記信号に応じて制御対象の作動量を検出するためのセンサ、例えば農作業機の走行速度を検出するための車速センサ等の入力系機器と、各種アクチュエータ、例えば前記燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための電磁ソレノイド等のラックアクチュエータ、前記走行クローラの相対的高さを調節するための油圧シリンダ等の出力系機器とを備えており、通常、これら各入出力系機器はマイクロコンピュータ等の制御手段で制御されている。
【０００３】
そして、最近では、この種の農作業機の操作部近傍に、液晶ディスプレイや表示計器等の表示装置が設けられており、これらの表示装置に農作業機各部の状態情報を表示することにより、作動状況（例えばエンジンの回転数や負荷、車速、穀粒タンク内の穀粒の積載量等）をオペレータが視覚的に認識できるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１０４２１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来、各種センサや制御手段を交換した際に刈高さ位置等の各種設定を行う初期設定を実施する際には、初期設定モードの実行時に、液晶ディスプレイ等の表示装置の画面に、各種センサに対応した初期設定項目を示す文字情報を表示させて、この初期設定項目のいずれかを選択することで、制御手段に備えられたＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリからなる記憶手段にセンサのリミット位置や補正値等の調整情報を記憶させて初期設定を実施し、初期設定の結果を文字情報として液晶ディスプレイの画面に表示するようにし、電源を「切」とした場合でも記憶を維持できるようにしていた。
【０００６】
しかし、前記従来の構成では、前記液晶ディスプレイの画面に表示される初期設定項目を示す文字情報が、番号（英数字等）のみの文字情報であったから、オペレータは前記画面を見ただけでは、どの番号を選択すればよいか分からなくて初期設定を実施することができないことがあった。また、この問題を解消するには、これらの番号について説明する取扱説明書を用意しなければならず不便であった。
【０００７】
さらに、液晶ディスプレイの画面に表示される情報が、初期設定項目と初期設定の結果を示す情報だけであったので、初期設定を実施する際に必要な条件が満たされていない場合、必要な条件を満たすためにどのような操作をすればよいかがわからず初期設定を実施することができない場合があった。
【０００８】
また、初期設定モードの実行時には、制御手段が各入出力機器を制御しない状態となるため、例えば脱穀クラッチが入り状態で、初期設定を実施するに際して、排わらカッタを覆うカッターカバーが開いていてもエンジン等の緊急停止制御が働かず、危険な状態が発生することがあり、安全性に問題があった。
【０００９】
そこで本発明は、以上の問題に鑑みて、オペレータがどのような状況にあっても、初期設定を簡単に実施することができる制御装置を提供することを技術的課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１１】
即ち、請求項１においては、作業車両の操作部に表示手段と、該表示手段近傍に設ける操作手段と、不揮発性メモリと、各部の入力機器やアクチュエータ等の制御を行う複数の制御手段とを有し、該複数の制御手段間を相互に接続した作業車両の制御装置において、前記制御手段は、操作手段の特定操作により初期設定モードに移行して表示手段に初期設定モードであることを表示し、初期設定モードでは、設定項目を表示する処理と、設定項目選択後に初期設定方法とその操作指示を表示する処理を有するものである。
【００１２】
請求項２においては、前記制御手段は、初期設定を実施する際に必要な条件をチェックし、条件が満たされない項目を検出した場合には、その項目が条件を満たすようにする操作を前記表示手段に表示する処理を有するものである。
【００１３】
請求項３においては、前記制御手段は、初期設定の結果を表示手段に表示する処理を有するものである。
【００１４】
請求項４においては、前記制御手段は、初期設定モードの実行中であっても、前記各入出力機器を制御するものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１６】
請求項１においては、液晶パネル等の表示手段の画面に表示された操作手順に従って入力手段を操作すれば、初期設定を実施することができるから、簡単な操作で、初期設定を確実に行うことができる。したがって、初期設定の操作手順について記した取扱説明書等がなくて初期設定できないという不具合が生ずることはない。
【００１７】
請求項２においては、初期設定に必要な条件が満たされない場合でも、表示手段の画面に表示された情報に従って操作を実行することにより、必要な条件を満たすことができるようになるため、何をすればよいかわからず初期設定を行えないという不具合が生じることもなく、確実に初期設定を行うことができる。
【００１８】
請求項３においては、オペレータは、初期設定の結果を示す情報の内容から、初期設定が正常に実施されたか否かを簡単に把握できる。
【００１９】
請求項４においては、初期設定モードの実行中においても、初期設定モード以外のモードの実行中と同様に手動操作及び緊急停止等の制御を実行することが可能となり、安全性が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に、発明の実施の形態を作業機としてのコンバインに適用した場合について説明する。
図１は本発明の一実施例に係るコンバインの左側面図、図２は同じく右側面図、図３は同じく正面図、図４は動力伝達系のスケルトン図、図５は油圧回路図、図６は運転室の概略斜視図、図７は操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図、図８は制御装置全体の機能ブロック図、図９はＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図、図１０はＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図、図１１はＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図、図１２はＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図、図１３はＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図、図１４は各モードの遷移図、図１５は通常モードの遷移図、図１６は初期モードの画像情報を示す画面の図、図１７は非作業モードの画像情報を示す画面の図、図１８は作業モードの画像情報を示す画面の図、図１９は作業系異常情報のうち扱胴詰り情報を示す画面の図、図２０はエンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図、図２１はエラー標識が表示された通常モードの画面の図、図２２はエラー表示モードの画像情報を示す画面の図、図２３は環境設定モードの画像情報を示す画面の図、図２４は画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図、図２５は（ａ）（ｂ）いずれも初期設定メニュー情報を示す画面の図、図２６はオーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第一の画面の図、図２７はオーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第二の画面の図、図２８はオーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第三の画面の図、図２９はオーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第四の画面の図、図３０はオーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第五の画面の図、図３１はオーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第六の画面の図、図３２は車高最下位置の初期設定実施時の画像情報を示す第一の画面の図、図３３は車高最下位置の初期設定実施時の画像情報を示す第二の画面の図、図３４は（ａ）〜（ｃ）車高最下位置の初期設定実施時において、初期設定の実施条件を満たさない場合の画像情報を示す画面の図、図３５は別実施例におけるオーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第一の画面の図、図３６は初期設定が実施されていない場合に表示される画像情報を示す画面の図、図３７はパスワード入力時の画像情報を示す画面の図、図３８は初期設定の実施に係る機器が交換された場合に表示される画像情報を示す画面の図である。
【００２１】
作業車両の実施例としてコンバインについて説明する。コンバインの走行機体１は、左右一対の走行クローラ２・２に対して後述する走行部昇降駆動手段を介して昇降可能に構成されている。図１に示すように、走行機体１の進行方向に向かって左側には脱穀装置３が搭載されている。走行機体１の前部に配置した刈取前処理装置４は、走行機体１に対して、昇降フレーム１４を介して昇降回動可能に支持されており、この昇降フレーム１４と走行機体１との間に装着したアクチュエータとしての刈取部用油圧シリンダ９で昇降調節可能に構成されている。
【００２２】
刈取前処理装置４の下部にはバリカン式の刈刃装置５が配置されており、前部には六条分の穀稈引起装置６が配置されている（図３参照）。この穀稈引起装置６と脱穀装置３におけるフィードチェーン７の前端との間には穀稈搬送装置８が配置されており、穀稈引起装置６の下部前方には、走行機体の進行方向に向かって突出する分草体１０が取付けられている。そして、走行機体１の右側前部には運転室１１が配置されており、この運転室１１の後方には穀粒タンク１２が配置されている。
【００２３】
図４に示すように、運転室１１の後方下部に備わるエンジン１５からの動力の一部は、オーガクラッチ１６を介して、穀粒タンク１２内の底スクリューコンベヤ１７と排出オーガ２８内の縦横スクリューコンベヤ１８ａ・１８ｂとに伝達される一方、エンジン１５からの残りの動力は、動力分岐ミッション１９を介して油圧ポンプ油圧モータ式走行駆動部２４、脱穀装置３の扱胴１３及び処理胴２０、唐箕２１、一番受樋のスクリューコンベヤ２２ａ、二番受樋のスクリューコンベヤ２２ｂやフィードチェーン７、穀粒タンク１２への揚穀スクリューコンベヤ２３、搖動選別機構４０、排わらカッタ２７等を回転駆動させるようになっている。
【００２４】
刈取前処理装置４への動力は、走行速度と同期するときには、走行駆動部２４からの出力軸２６を介して伝達され、同期しないときには、動力分岐ミッション１９からの分岐動力をワンウェイクラッチ２５を介して伝達されるようになっている。
【００２５】
図１及び図２に示すように、穀粒タンク１２内の穀粒を機外に排出するための排出オーガ２８は、走行機体１の後端に配置した縦筒２８ａと、この縦筒２８ａの上端に上下回動可能に連設した横筒２８ｂとからなり、縦筒２８ａ内には縦スクリューコンベア１８ａが、横筒２８ｂ内には横スクリューコンベア１８ｂがそれぞれ内装されている。
【００２６】
縦筒２８ａは、オーガモータ２９とギア機構３０とで縦軸回りに旋回可能に構成されており、横筒２８ｂは、縦筒２８ａとの間に装架したオーガ用油圧シリンダ３１とリンク機構３２とで上下傾斜角度を変更可能に構成されている。
【００２７】
そして、オーガモータ２９に設けたロータリエンコーダ等の旋回角センサ８１により、縦筒２８ａの水平旋回角度、ひいては横筒２８ｂの水平旋回位置を検出でき、オーガ用油圧シリンダ３１またはリンク機構３２の箇所に設けたポテンショメータ等の上下回動角センサ８２により、横筒２８ｂの上下傾斜角度、ひいては横筒２８ｂ先端の排出部の高さ位置を検出できるようになっている。
【００２８】
なお、排出オーガ２８を使用しないときには、穀粒タンク１２の上面に設けたレスト台３３等に横筒２８ｂの中途部が載置されるようになっている。このレスト台３３には、横筒２８ｂが載置されたか否かを検出する接触センサ等のレスト検出器が取付けられている。
【００２９】
左右各走行クローラ２は、トラックフレーム３５の前後端に各々配置した駆動輪３６及び従動輪３７と、トラックフレーム３５の下面中途部に複数個配置した転動輪３８との外周に巻回してなり、左右各トラックフレーム３５と走行機体１とは、走行部用油圧シリンダ３９ａ（３９ｂ）と、トラックフレーム３５の前後位置に設けた側面視Ｌ字状の前後レバーを同時に作動させるように連結した連結杆（図示せず）等とからなる走行部昇降駆動手段を介して連結されている。
【００３０】
左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂは、互いに独立的に作動させることにより、左右各走行クローラ２を、走行機体１の左右に対して独立的に昇降させ得るようになっている。
【００３１】
したがって、左右両側の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂのピストンロッドを同時に突出させると、走行機体１は左右両走行クローラ２・２から上方に離れて（上昇し）、走行機体１の走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）は高くなる。逆に、前記ピストンロッドを同時に後退させると、走行機体１は左右両走行クローラ２・２に近付いて（下降し）、走行機体１の走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）は低くなる。
【００３２】
そして、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを突出させるか、または、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は右下がりに傾斜する。
【００３３】
逆に、右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂにおけるピストンロッドを突出させるか、または、左側の走行部用油圧シリンダ３９ａにおけるピストンロッドを後退させると（もしくはこの両方の動作を同時に実行しても）、左走行クローラ２に対する走行機体１の車高は低くなり（右走行クローラ２に対する走行機体１の車高は高くなり）、走行機体１は左下がりに傾斜するのである。
【００３４】
左右各走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂのピストンロッドの突出量を検出して、走行機体１の左右各走行クローラ２・２に対する相対的高さ（車高）を検出するためのロータリエンコーダ等の車高センサ４１ａ・４１ｂは、前記連結杆に連設した連結ロッドやリンク機構（図示せず）を介して連動するように構成されている。走行機体１の左右の傾斜角度を検出するための振り子式（重力式）等の傾斜センサ４３は、走行機体１の任意の位置、例えば運転室１１内等に配置されている。
【００３５】
なお、図３に示すように、刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを検出するための超音波センサ４４ａ・４４ｂは、発信器の発信部（ホーン部）と受信器の受信部とを圃場面に向けた状態で、刈取前処理装置４の左右両側における穀稈引起装置６の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置されている。
【００３６】
超音波センサ４４ａ・４４ｂの設置高さと刈刃装置５の設置高さとが異なる場合には、超音波センサ４４ａ・４４ｂの検出値から所定の換算により刈取前処理装置４と圃場面との対地高さを求めることができるようになっている。但し、対地高さを検出する手段は検知アームを突出して、該検知アームの角度を検出する構成としてもよく、限定するものではない。
【００３７】
また、昇降フレーム１４の基端に取付けた昇降ポジションセンサ４５は、昇降フレーム１４の回動角度を検出することにより、走行機体１と刈取前処理装置４との相対的高さを求めることができるようになっている。
【００３８】
図５に示すように、アクチュエータとしての油圧シリンダ９・３１・３９ａ・３９ｂのための油圧回路は、油圧ポンプ４６からの圧油を分流する分流弁４７を介して分岐しており、この分流弁４７の一方の吐出路からは、オーガ用油圧シリンダ３１と左側の走行部用油圧シリンダ３９ａとに対する第一油圧回路４８ヘ圧油を送給し、他方の吐出路からは、刈取部用油圧シリンダ９と右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂとに対する第二油圧回路４９へ圧油を送給するように構成されている。
【００３９】
両油圧回路４８・４９には、それぞれの油圧シリンダ９・３１・３９ａ・３９ｂに対する電磁制御弁５０・５１・５２・５３や逆止弁、リリーフ弁等が接続されている。該電磁制御弁は制御手段となるコントローラと接続されている。
【００４０】
次に、運転室１１内に配置する操作部について、各種操作用のレバーやスイッチ類の構成を、図６及び図７を参照して説明する。運転座席５６の前方のフロントコラムカバー体５７から上向きに突出するハンドル軸（図示せず）には、走行機体１を操向操作する操向丸ハンドル５８が取付けられている。
【００４１】
フロントコラムカバー体５７の上端部位には、表示手段としての液晶表示装置６０が、平面視で操向丸ハンドル５８における略半円形状のハンドルホイル５８ａの内径側に位置するように取付けられている。
【００４２】
この液晶表示装置６０は、フロントコラムカバー体５７のみに固定されていて、操向丸ハンドル５８には連結していない構成としているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０は動かないようになっている。また、液晶表示装置６０の上面（画面）を操向丸ハンドル５８のハンドルホイル５８ａよりも下方に位置させているので、操向丸ハンドル５８を回動させても、液晶表示装置６０には接触しないようになっている。
【００４３】
また、操向丸ハンドル５８近傍の左右両側方には、操作パネル６９・６９が配設されており、この操作パネル６９・６９には選別調節ダイヤル１３６や刈取自動昇降スイッチ１３１等の入力機器となる各種スイッチ類が配置されている。
【００４４】
運転座席５６の左方には、前後に長いサイドコラム６１が配置されており、このサイドコラム６１には、車速を無段階変速させる主変速レバー６５と、作業状態に応じて走行駆動部２４の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー６６とが左右に平行状に配置されており、これら各レバー６５・６６は前後回動可能に構成されている。
【００４５】
さらに、主変速レバー６５の後方部位には、作業クラッチレバー６８が前後回動可能に配置されている。作業クラッチレバー６８は平面視逆Ｌ字状のガイド溝に沿って移動可能に構成されており、ガイド溝の後端左寄り位置に作業クラッチレバー６８が位置するときには、刈取スイッチ１３４及び脱穀スイッチ１３５が切り作動して刈取クラッチ「切り」且つ脱穀クラッチ「切り」の状態となり、左右反対側となる後端右寄り位置では脱穀スイッチ１３５のみが入り作動して刈取クラッチ「切り」且つ脱穀クラッチ「入り」の状態となり、ガイド溝の前端である位置では脱穀スイッチ１３５とともに刈取スイッチ１３４が入り作動して刈取クラッチ「入り」且つ脱穀クラッチ「入り」の状態となるように構成されている。
【００４６】
主変速レバー６５の握り部６５ａにおいては、その同一平面上に、刈取前処理装置４を強制的に上昇させるオートリフトスイッチ１３７や、刈取前処理装置４を所定の刈高さまで強制的に下降させるオートセットスイッチ１３８、刈取前処理装置４の昇降動を手動操作するための刈取昇降スイッチ１３９等の複数の各種スイッチ類が配置されている。
【００４７】
図６及び図７に示すように、液晶表示装置６０は、文字、記号、画像等の情報を表示できるモノクロのドットマトリクス形の表示手段としての液晶パネル６０ｂと、これを収納するケース６０ａとにより構成されている。なお、液晶パネル６０ｂはカラー型であってもよい。
【００４８】
このケース６０ａの表面の前後左右略中心に液晶パネル６０ｂを配置し、該液晶パネル６０ｂの近傍外周側には、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０と、画面表示の切替え等のための操作手段となるスイッチ７１・７２・７３・７４が左右各２つずつ設けられている。これら各スイッチ７１〜７４は、スイッチの一回の押下により一つのＯＮパルス信号が出るいわゆるプッシュスイッチで、ノンロックタイプのものである。また、これら各スイッチ７１〜７４は本発明における入力手段に相当する。
【００４９】
ケース６０ａ内であって液晶パネル６０ｂの裏面側には、コンバインの各種モードのうち実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するＣＡＮコントローラＣ５（詳細は後述する）が内装されている。
【００５０】
次に、走行機体１の車速、姿勢及び車高、排出オーガ２８の排出位置等コンバインの操作全般を制御するとともに、実行中のモード（コンバインの動作の状態）に対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示するように制御するための制御手段の構成について説明する。
【００５１】
図８に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ等の電子式制御装置７５は、複数（本実施例では５つ）のＣＡＮ（Controller Area Network）コントローラＣ１・Ｃ２・Ｃ３・Ｃ４・Ｃ５と、これらの間を相互に接続するＣＡＮ通信バス７６とで構成されている。ＣＡＮコントローラＣ１及びＣ５には、制御データの反射を抑制する終端抵抗としての抵抗器（図示せず）が内蔵されている。
【００５２】
各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、各種演算処理や制御を実行するＣＰＵ７７、後述する各制御プログラムを記憶させる不揮発性メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ７８、各種データ等を一時的に記憶させるＲＡＭ７９、タイマ機能としてのクロック、各種入力系機器及び出力系機器に接続してデータを伝送する入出力インターフェイス（図示せず）等を備えている。
【００５３】
ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の各々には、それぞれに対応するアプリケーション制御プログラム（ソフト）Ｓ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４・Ｓ５を予め記憶（格納）させている（図８参照）。
【００５４】
各アプリケーション制御プログラムＳ１・Ｓ２・Ｓ３・Ｓ４・Ｓ５は例えば、アプリケーション制御プログラムＳ１は、脱穀装置３及び刈取前処理装置４の各種アクチュエータ（例えば刈り高さを調節するための刈取部用油圧シリンダ９や穂先の位置を検知して扱き深さを調節するための縦搬送装置を調節するシリンダ等）を作動させる制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ２は、走行機体１の左右の走行部用油圧シリンダ３９ａ・３９ｂを作動させて、走行機体１の姿勢及び車高制御を実行するための制御プログラムとする。
【００５５】
アプリケーション制御プログラムＳ３は、エンジン１５の出力を制御するための制御プログラムとし、アプリケーション制御プログラムＳ４は、排出オーガ２８におけるオーガモータ２９及びオーガ用油圧シリンダ３１の作動等を制御するための制御プログラムとする。
【００５６】
そして、アプリケーション制御プログラムＳ５は、各コントローラＣ１〜Ｃ５に接続された全ての入出力系機器の入出力を管理・制御して、実行中のモードに対応した画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する制御を司る制御プログラムとする。
【００５７】
また、各ＥＥＰＲＯＭ７８には、ＣＡＮ通信に必要な通信制御プログラムと、入出力系機器間で制御データ（情報）を伝送するための入出力用制御プログラムとについても予め格納しており、アプリケーション制御プログラムに対して入出力用制御プログラムがベースとなるように階層化している。
【００５８】
各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５は、目安として、入出力系機器のハーネスの長さがなるべく短くなるように組み合せてそれらを制御するようにしており、それぞれの配置箇所でコントローラボックス（図示せず）内に格納されている。
【００５９】
例えば、ＣＡＮコントローラＣ１は、運転室１１における床板の下面側に設置されている（図１〜図３参照）。ＣＡＮコントローラＣ１の入力インターフェイスには、入力系機器として、昇降ポジションセンサ４５、刈取前処理装置４において刈取穀稈を搬送しているか否かを検出する穀稈搬送センサ９６、搬送中の刈取穀稈の長さを検出する穀稈長さセンサ９７、扱深さセンサ９８、オーガクラッチモータスイッチ９９、超音波センサ４４ａ・４４ｂ、車速センサ１００、２番受樋スクリューコンベア回転センサ１０１、操向丸ハンドルリミットスイッチ１０２等がそれぞれ接続されている（図９参照）。
【００６０】
ＣＡＮコントローラＣ１の出力インターフェイスには、出力系機器として、扱深さ制御モータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０３、オーガクラッチモータにおけるリレーユニット等の制御回路部１０４、脱穀クラッチを駆動させるための電磁ソレノイド１０５等がそれぞれ接続されている（図９参照）。
【００６１】
ＣＡＮコントローラＣ２は、刈取前処理装置４の上部でかつ運転室１１に近い箇所に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ２の入力インターフェイスには、入力系機器として、燃料センサ１０６、傾斜センサ４３、車高センサ４１ａ・４１ｂ、選別装置の流穀板における籾流量センサ１０７、選別装置各部での籾の有無を検出する籾センサ１０８、排藁カッタ詰まりセンサ１０９、旋回角センサ８１、横筒２８ｂの先端部に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ先端操作部１１０、上下回動角センサ８２、オーガクラッチセンサ１１１、排出オーガ過負荷センサ１１２、搖動選別過負荷センサ１１３、扱胴回転センサ１１４、処理胴回転センサ１１５等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００６２】
ＣＡＮコントローラＣ２の出力インターフェイスには、出力系機器として、搖動選別駆動モータ１１６、ＦＣクラッチ駆動回路部１１７、排出オーガ２８の縦筒２８ａを水平旋回させるためのオーガモータ２９、排出オーガブレーキ１１８、オーガ用油圧シリンダ３１に対する電磁制御弁５１の電磁ソレノイド５１ａ、走行機体１の左側の走行部用油圧シリンダ３９ａに対する電磁制御弁５２の電磁ソレノイド５２ａ、走行機体１の右側の走行部用油圧シリンダ３９ｂに対する電磁制御弁５３の電磁ソレノイド５３ａ、刈取部用油圧シリンダ９に対する電磁制御弁５０の電磁ソレノイド５０ａ等がそれぞれ接続されている（図１０参照）。
【００６３】
図１〜図３に示すように、ＣＡＮコントローラＣ３は、運転室１１における運転座席５６の後部に設置されている。このＣＡＮコントローラＣ３の入力インターフェイスには、入力系機器として、エンジン回転数センサ１１９、エンジンオイル量センサ１２０、エンジン水温センサ１２１、エンジン１５の出力（負荷）を制御する電子ガバナ付き燃料噴射ポンプのラック位置を検出するための燃料噴射ポンプラック位置センサ１２２、エンジンスタータスイッチ１２３、排出オーガ２８の水平旋回位置を予め記憶させるためのオーガセット位置ダイヤル１２４、運転室１１に設けて排出オーガ２８の水平旋回等を操作する排出オーガ操作部１２５、刈取クラッチモータリミットスイッチ１２６等がそれぞれ接続されている（図１１参照）。
【００６４】
ＣＡＮコントローラＣ３の出力インターフェイスには、出力系機器として、エンジン１５の回転数が所定の回転数となるように燃料噴射ポンプのラック位置を調節するための燃料噴射ポンプラックアクチュエータ１２７、エンジンスタータリレー１２８、警報ブザー１２９等が各々接続されている（図１１参照）。
【００６５】
ＣＡＮコントローラＣ４は、運転室１１のサイドコラム６１内に設置されている（図１〜図３参照）。このＣＡＮコントローラＣ４の入力インターフェイスには、入力系機器として、アクセルレバー５９の操作位置を検出するアクセルレバーセンサ５９ａ、車高調節レバー６２、車高制御切替スイッチ６３、傾斜設定器６４、扱深さ自動制御スイッチ１３０、刈取自動昇降スイッチ１３１、刈取前処理装置４が所定の刈高さまで下降すると自動的に前記刈取前処理装置４へ動力伝達するための刈取オートクラッチスイッチ１３２、刈取スイッチ１３４、脱穀スイッチ１３５、選別装置における穀粒の選別状態を調節するための選別調節ダイヤル１３６、オートリフトスイッチ１３７、オートセットスイッチ１３８、刈取昇降レバー１３９、扱深さ調節レバー１４０、副変速レバー６６、走行機体１を後退動させるための後退スイッチ１４１、電源スイッチ１４２等がそれぞれ接続されている（図１２参照）。
【００６６】
ＣＡＮコントローラＣ４の出力インターフェイスには、出力系機器として、車高制御を自動操作に切替えたときに点灯する車高制御切替スイッチランプ１４３、扱深さ制御を自動操作に切替えたときに点灯する扱深さ自動制御スイッチランプ１４４等が接続されている（図１２参照）。
【００６７】
ケース６０ａ内に内装されたＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスには、液晶パネル６０ｂの画面上のカーソルを画面上方向に移動させるために用いる第一設定スイッチ７１、画面下方向に移動させるために用いる表示切替スイッチ７２、液晶パネル６０ｂの画面表示を切替える操作等をするために用いるブザー停止スイッチ７３、第二設定スイッチ７４等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００６８】
そして、ＣＡＮコントローラＣ５の出力インターフェイスには、表示手段としての液晶パネル６０ｂ、コンバイン全体の電源を入り切り操作する電源スイッチ１４２の入り操作時等に点灯する作業ランプ７０等がそれぞれ接続されている（図１３参照）。
【００６９】
次に、ＣＡＮコントローラＣ５によるモードの切替え制御の態様について説明する。図１４に示すように、コンバインのモード（動作の状態）は、初期モードＭ１、路上走行や各種作業をする通常モードＭ２、コンバイン各部の異常状態を報知する警報表示モードＭ３、検出エラー等の各種エラーの内容を報知するエラー表示モードＭ５及び自動走行制御等の設定を行うための環境設定モードＭ４の５つに大別され、各モード毎にそれぞれ制御手段によって処理される。
【００７０】
そして、通常モードＭ２には、路上走行等をする非作業モードＭ２ａと刈取・脱穀作業をする作業モードＭ２ｂとがあり、非作業モードＭ２ａからのみ移行できるメンテナンスモードＭ６も設定されている（図１５参照）。
【００７１】
まず、電源スイッチ１４２を入り操作すると、初期モードＭ１が起動して、液晶パネル６０ｂの画面に図１６に示す初期画像情報が表示される。
【００７２】
次いで、ＣＡＮコントローラＣ５のＥＥＰＲＯＭ７８に予め設定された時間（本実施例では１０秒）が経過するか、あるいは、エンジン１５の回転数が予め設定された回転数（本実施例では２４０ｒｐｍ）以上になると、自動的に通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａに移行して（図１５参照）、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、前記初期画像情報からエンジン回転数や燃料の残量等の画像情報（非作業モードＭ２ａに対応した画像データ）に遷移する（図１７参照）。
【００７３】
この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、非作業モードＭ２ａの画像情報として、走行機体１の走行速度（車速）を示す速度計８５、エンジン回転数を示す略Ｌ字状の回転数グラフ８６、穀粒タンク１２内のもみの量を知らせるタンクモニタ８７、燃料の残量を知らせる燃料計８８、副変速レバー６６の設定状態を知らせる副変速モニタ８９、刈取前処理装置４の速度の設定状態を知らせる刈取変速モニタ９０、及びエンジン１５の稼動時間を積算した値等を知らせる積算値モニタ９１とが表示される。
【００７４】
初期モードＭ１の実行中に、脱穀装置３への動力伝達のための脱穀クラッチが入り状態、すなわち、脱穀スイッチ１３５が入り作動している場合は、警報表示モードＭ３に移行して、警報ブザー１２９を作動させるとともに、液晶パネル６０ｂの画面に、扱胴詰まりの画像情報が切替え表示される（図１９（ａ）参照）。これは、脱穀スイッチ１３５が入り状態のままで始動することを防止するためである。
【００７５】
図１９（ａ）（ｂ）に示す両画像情報は、液晶パネル６０ｂの画面上下方向に自動的にスクロールして表示される。この場合、脱穀スイッチ１３５が切り作動させると、警報ブザー１２９は作動停止するとともに非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面が図１８に示す画面に遷移する。
【００７６】
図１５に示すように、通常モードＭ２のうち非作業モードＭ２ａの実行中に脱穀スイッチ１３５を入り作動させると、作業モードＭ２ｂに移行して、図１７の画像情報を示す画面の表示がエンジン負荷や燃料の残量等の画像情報（作業モードＭ２ｂに対応した画像データ）に遷移する（図１８参照）。逆に、脱穀スイッチ１３５を切り作動させると、非作業モードＭ２ａに移行して、液晶パネル６０ｂの画面に、非作業モードＭ２ａの画像情報が切替え表示される。
【００７７】
図１４に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えば、各出力系外部機器において許容される制御範囲から外れた異常制御データを、ＣＡＮコントローラユニットＣ５が受信した場合、または、前記異常制御データをＣＡＮコントローラユニットＣ５が受信しているときにブザー停止スイッチ７３を押下した場合は、警報表示モードＭ３に移行して、図１７または図１８に示す画面が、前記異常制御データの発信元である各出力系外部機器の異常状態、例えば扱胴詰まりや油圧異常等を報知する画像情報を示す画面（図１９（ａ）（ｂ）及び図２０（ａ）（ｂ）参照）に遷移する。なお、各種異常データが発生した場合には、液晶表示装置６０のケース６０ａに設けた作業ランプ７０（図７参照）が点灯するようになっている。
【００７８】
異常制御データが複数発生している場合は、所定時間ずつ順送りで、各異常制御データに対応する出力系外部機器の異常状態についての画像情報を液晶パネル６０ｂの画面に表示する。
【００７９】
なお、図１９（ａ）（ｂ）に示す両画像情報のみならず、図２０（ａ）（ｂ）に示す両画像情報も、液晶パネル６０ｂの画面上下方向に、自動的にスクロールして表示される。
【００８０】
そして、各出力系外部機器の異常状態を解除するか、または、油圧異常等のエンジン関係に異常が発生しているときにブザー停止スイッチ７３を一回押下すると、警報表示モードＭ３から通常モードＭ２に移行して、図１９（ａ）（ｂ）または図２０（ａ）（ｂ）に示す画面が、図１７または図１８に示す画面に遷移するのである。
【００８１】
図１４に示すように、通常モードＭ２（非作業モードＭ２ａまたは作業モードＭ２ｂ）の実行中に、例えばセンサや設定器等の検出エラーや各種アクチュエータの作動エラー等の各種エラーが発生した場合には、液晶パネル６０ｂの画面における副変速モニタ８９の右側部位に、「エラー」の文字標識９２が点滅表示される（図２１参照）。このエラー標識９２の点滅により、オペレータは、何らかのエラーが生じたことを、通常モードＭ２の画像情報を示した画面上で迅速に視認できる。
【００８２】
この状態で、ブザー停止スイッチ７３を適宜時間（本実施例では５秒）以上押下すると、エラー表示モードＭ５に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示がこのとき発生したエラーの内容を示す画像情報に遷移する（図２２（ａ）〜（ｄ）参照）。
【００８３】
それから、もう一度ブザー停止スイッチ７３を一回押下するか、または、前記エラーが解消されると、エラー表示モードＭ５から通常モードＭ２に戻って、液晶パネル６０ｂの画面に、通常モードＭ２の画像情報が切替え表示される。
【００８４】
通常モードＭ２の実行中に第二設定スイッチ７４を一回押下した場合は、環境設定モードＭ４に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、通常モードＭ２の画像情報から環境設定モードＭ４の画像情報に遷移する（図２３参照）。もう一度、第二設定スイッチ７４を押下すると、通常モードＭ２に移行して、液晶パネル６０ｂの画面の表示が、環境設定モードＭ４の画像情報から通常モードＭ２の画像情報に戻る。本実施例では、環境設定モードＭ４を実行する頻度が少ないので、ブザー停止スイッチ７３とは別に第二設定スイッチ７４を設けて、不用意に環境設定モードＭ４を作動させることがないようになっている。
【００８５】
図１５に示すように、コントローラは、非作業モードＭ２ａの実行中に、通常では行わない特定の操作をすることによりメンテナンスモードＭ６に移行するように処理している。例えば、ケース６０ａに設けた表示切替スイッチ７２とブザー停止スイッチ７３とを同時に適宜時間（本実施例では５秒）以上入り作動させると、警報ブザー１２９の鳴動に伴ってメンテナンスモードＭ６に移行し、液晶パネル６０ｂの画面に、メンテナンスモードＭ６における選択メニューの画像情報（以下、選択メニュー情報という）が切替え表示される（図２４参照）。警報ブザー１２９は前記画面が切替わった時点で鳴動を停止する。但しこのメンテナンスモードに入る操作は限定するものではなく、いずれか二つまたは三つのスイッチを同時に所定時間以上押すような通常では行わない操作であればよい。
【００８６】
このメンテナンスモードＭ６では、各入出力系機器の故障診断や、これら各機器の制御範囲の設定を変更できるから、前述した複雑な手順を踏まないとメンテナンスモードＭ６へ移行しないようにして、いたずらや誤操作により設定変更されることを防止している。
【００８７】
メンテナンスモードＭ６に入ると更に複数の設定項目の選択画面（選択メニュー）が表示される。本実施例では選択画面に次の三つのモードが表示される。各種センサやＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５を交換した際に刈高さ位置等の各種設定を行う初期設定モード、入出力系機器の故障の有無を診断する故障診断モードとしてのチェッカーモード、過去のメンテナンス情報を消去したり、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８の記憶内容を書き替えたりするサービスマンモードの三つの態様がある。
【００８８】
選択メニュー情報を示した図２４の画面には、「初期設定モード」、「チェッカーモード」、「サービスマンモード」の文字情報１６１〜１６３と、選択する文字情報を指し示すカーソル１６０とが表示されている。
【００８９】
また、この画面の四隅部位には、入力手段としての各スイッチ７１・７２・７３・７４の機能を示す操作指示標識１６５・１６６・１６７・１６８とが表示されるようになっている。
【００９０】
これら各操作指示標識１６５〜１６８は、その表示位置と対応した各スイッチ７１〜７４を押下した際の作動内容を、文字や図形等で簡略化して表したものである。例えば、図２４の画面で説明すると、画面左上隅部の操作指示標識１６５（上向き矢印）に対応した第一設定スイッチ７１を押下すると、カーソル１６０が画面の上方向に移動し、左下隅部の操作指示標識１６６（下向き矢印）に対応した表示切替スイッチ７２を押下すると、カーソル１６０が画面の下方向に移動するのである。また、画面右上隅部の操作指示標識１６８（「戻る」の文字）に対応した第二設定スイッチ７４を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面の表示が選択メニュー情報に戻る。
【００９１】
前記各文字情報１６１〜１６３は、カーソル１６０で指し示した状態では反転表示される。そして、例えば図２４に示すように、「初期設定モード」の文字情報１６２を反転表示させた状態で、画面右下隅部の操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応したブザー停止スイッチ７３を押下すると、初期設定モードを選択（決定）したことになり、選択メニュー情報を示した画面の表示が初期設定メニューの画像情報（以下、初期設定メニュー情報という）に遷移する（図２５（ａ）（ｂ）参照）。
【００９２】
初期設定メニュー情報としては、文字情報１７１〜１７８、すなわち「刈取最上位置」（１７１）、「刈取最下位置」（１７２）、「扱ぎ深さ浅扱ぎ位置」（１７３）、「扱ぎ深さ浅扱ぎ位置」（１７４）、「オーガ収納位置」（１７５）、「車高最上位置」（１７６）、「車高最下位置」（１７７）、及び「履歴消去」（１７８）とがあり、これら文字情報群１７１〜１８２の一覧は、液晶パネル６０ｂの画面に表示できる画素数等に応じて、一画面にまとめてまたは二以上に分けて表示されるようになっている（本実施例では二つに分けている。図２５参照）。
【００９３】
なお、前記画面（図２５参照）における複数のメニュー情報の切替え表示は、前述した選択メニュー情報でのスイッチ操作と同様に、第一設定スイッチ７１を押下して、カーソル１６０を画面の上方向に移動させ、このカーソル１６０で指し示した「次（１／２）の画面へ」の文字情報１６９を反転表示させた状態で、ブザー停止スイッチ７３を押下することにより実行される。
【００９４】
そして、選択後の各初期設定は、初期設定の方法が表示され確認の操作をすると次の操作方法が表示処理されるという具合に、オペレータと操作手段と表示手段の間の対話形式の如く操作して初期設定が行えるようにしている。更に、初期設定操作の各段階で必要な条件がチェックされ、その条件が満たされていないと、コントローラ（制御手段）が判断すると、その条件を満たすための操作が表示画面に表示され、条件を満たすように促す操作手順の指示画面を表示する処理を行う。また、特定のスイッチ（前記操作するスイッチ以外のスイッチ）を操作することによって、表示されている操作の説明を表示することもできるようにしている。この説明は文字であっても図形等であってもかまわない。
【００９５】
例えばオーガ収納位置の初期設定の場合、図２５（ａ）に示すように、「オーガ収納位置」の文字情報を反転表示させた状態で、スイッチ７４を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面に、オーガ収納位置初期設定の画像情報が切替え表示される（図２６参照）。
【００９６】
この場合、液晶パネル６０ｂの画面には、「オーガをレスト位置に収納しオーガモータをブラケットから外してモータを回せる状態にしてください。」の文字情報１８０が表示され、オーガ収納位置の初期設定を実施するための操作手順がオペレータに示される。
【００９７】
前記画面には、操作指示標識１６５〜１６８のうちスイッチ７４に対する操作指示標識１６７（「次へ」の文字）だけが表示されており、前記画面に表示された操作手順に従って作業を行った後、ブザー停止スイッチ７３を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面表示が切替えられる（図２７参照）。
【００９８】
続いて、前記画面には、「ブザー停止スイッチを押すとオーガモータが回転し、収納位置で停止します。停止したらモータを取付けてください。」の文字情報１８１が表示され、次の操作手順がオペレータに示される。
【００９９】
前記画面に表示された操作手順に従って、操作指示標識１６７（「次へ」の文字）に対応したブザー停止スイッチ７３を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面表示が切替えられて「モータ回転中」の文字情報１８２が表示される（図２８参照）。
【０１００】
すなわち、ブザー停止スイッチ７３を押下すると、ＣＡＮコントローラＣ５が制御データをＣＡＮ通信バス７６を経由して送信する。そして、この制御データを旋回角センサ８１が接続されたＣＡＮコントローラＣ２が受信すると、このＣＡＮコントローラＣ２は初期設定動作を開始させるべく、オーガモータ２９を収納位置へと回転駆動させる。
【０１０１】
そして、この初期設定動作に基づいてＣＡＮコントローラＣ２が送信する制御データを、ＣＡＮ通信バス７６を経由してＣＡＮコントローラＣ５が受信すると、ＣＡＮコントローラＣ５はオーガモータ２９が駆動を開始したことを認識して、液晶パネル６０ｂの画面に、「モータ回転中」の文字情報１８２を表示してオーガモータ２９が駆動中であることを示すのである。
【０１０２】
オーガモータ２９が収納位置になると、ＣＡＮコントローラＣ２はオーガモータ２９の駆動を停止し、警報ブザー１２９を鳴動させる。同時に、ＣＡＮコントローラＣ２からの制御データをＣＡＮコントローラＣ５がＣＡＮ通信バス７６を経由して受信すると、ＣＡＮコントローラＣ５はオーガモータ２９が駆動を停止したことを認識して、液晶パネル６０ｂの画面に、「モータ収納位置停止」の文字情報１８３を表示し、オーガモータ２９が収納位置に停止したことが示される（図２９参照）。
【０１０３】
前記画面には、操作指示標識１６５〜１６８のうちブザー停止スイッチ７３に対する操作指示標識１６７（「次へ」の文字）だけが表示されており、ブザー停止スイッチ７３を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面表示が切替えられ次の操作手順が表示される。この操作手順は、液晶パネル６０ｂの画面に「オーガモータを取付けたらオーガ操作スイッチを下降側に押してください。警報ブザーが停止します。」の文字情報１８４として表示される。（図３０参照）
【０１０４】
そして、前記画面に表示された操作手順に従って、オーガ操作スイッチを下降側に操作すると、ＣＡＮコントローラＣ２は警報ブザー１２９を停止するとともに、このときのオーガモータ２９の位置に対応する旋回角センサ８１の値をセンサの調整情報としてＥＥＰＲＯＭ７８に記憶し、その結果を制御データで、ＣＡＮ通信バス７６を経由してＣＡＮコントローラＣ５に送信する。この制御データをＣＡＮコントローラＣ５が受信すると、画面が切替わり初期設定の結果情報が表示される。つまり、画面には初期設定が正常に実施された場合には、「正常終了」の文字情報１８５が表示され、正常に実施されなかった場合には、「異常終了」の文字情報１８６が表示される（図３１（ａ）（ｂ）参照）。こうして、初期設定の実施が終了する。このように初期設定の結果が表示手段に表示され、オペレータが認識できるようにしている。
【０１０５】
このとき、前記画面には、ブザー停止スイッチ７３に対する操作指示標識１６７（「次へ」の文字）だけが表示されており、このブザー停止スイッチ７３を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面の表示が初期設定メニュー情報に戻る（図２５参照）。
【０１０６】
次に、車高最下位置の初期設定を行う場合の具体例を説明する。
初期設定メニュー情報のうち「車高最下位置」の文字情報１７７を反転表示させた状態で、操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応するブザー停止スイッチ７３を押下すると、車高最下位置の初期設定を実施することを選択（決定）したことになり、液晶パネル６０ｂの画面に、車高最下位置初期設定の画像情報が切替え表示される（図３２参照）。
【０１０７】
前記画面には、「エンジンを定格にして、車高調節スイッチを下降側に押し続けてください。設定が終了するとブザーが鳴ります。」の文字情報１８８が表示され、車高最下位置の初期設定を実施するための操作手順が示される。
【０１０８】
なお、前記画面には、操作指示標識１６５〜１６８のうちブザー停止スイッチ７３に対する操作指示標識１６７だけが表示されており、ブザー停止スイッチ７３を押下すると、液晶パネル６０ｂの画面表示が初期設定メニュー情報に戻る（図２５参照）。
【０１０９】
そして、前記画面に表示された操作手順に従って操作し、初期設定を実施するために必要な条件を満たした状態で、車高調節スイッチ６２を下降側に押し続けると、車高が下降し始め、初期設定動作が開始される。車高が所定の高さに位置して最下位置となると、車高の下降が停止し、このときの車高センサ４１の値をセンサの調整情報としてＣＡＮコントローラＣ２がそのＥＥＰＲＯＭ７８に記憶する。こうして初期設定動作が終了すると、警報ブザー１２９が鳴動するとともに、画面が切替えられ、初期設定の結果を示す文字情報１８５・１８６が表示される。すなわち、初期設定が正常に実施された場合には、「正常終了」の文字情報１８５が、正常に実施されなかった場合には、「異常終了」の文字情報１８６が液晶パネル６０ｂの画面に表示される（図３３参照）。このように初期設定の結果が表示手段に表示される。
【０１１０】
一方、前記画面（図３２参照）に表示された文字情報１８８に従って車高調節スイッチ６２を押下した時点で、初期設定を実施するために必要な条件が満たされていない場合には、前記画面が切替えられ、条件を満たすための操作手順が示される。この操作手順は、例えば「エンジンを定格にしてください。」の文字情報１９１や、「傾斜調節ダイヤルを水平に合わせてください。」の文字情報１９２、「機械を水平な位置に移動してください。」の文字情報１９３として画面に表示される（図３４（ａ）〜（ｂ）参照）。同時に、複数の条件を満たす必要がある場合には、それぞれの操作手順を示す文字情報が順次切替えられて、画面に表示される。そして、前記画面に表示された操作手順に従って操作を行い、初期設定を実施するために必要な条件を満たすことで初期設定が開始される。
【０１１１】
また、初期設定を自動的に順次実施するようにする制御することもでき、この初期設定の実行時はオペレータや周囲の人等にブザー等の音やランプや表示等の視覚による警報を報知するようにしている。この場合、初期設定メニュー情報のうち所望の初期設定、例えば、「車高最下位置」の文字情報１７７を選択すると前記画面に周囲の安全確認を促し警告する文字情報１９４が表示される（図３５参照）。そして、操作指示標識１６６（「確認」の文字）に対応する表示切替スイッチ７２を押下すると、周囲の安全が確認されたこととなり、警報ブザー１２９が鳴動して初期設定動作が自動的に開始される。この警報ブザー１２９は初期設定動作中は鳴動し続ける。そして、初期設定動作が終了すると、警報ブザー１２９が停止するとともに、画面が切替えられ、手動で実施した場合と同様に、初期設定の結果を示す文字情報１８５・１８６が表示される（図３３参照）。
【０１１２】
つまり、手動操作では煩雑な作業となる初期設定を自動的に実施することが可能となるため、オペレータの負担を低減することができる。さらに、作業機の構造に余り詳しくないオペレータでも、初期設定を簡単に実施することができる。また、初期設定動作中は継続して警報ブザー１２９を鳴動させることにより、オペレータ及び周囲に注意を喚起して安全を確保することができる。
【０１１３】
以上のように制御すると、液晶パネル６０ｂの画面の表示に従ってスイッチ７１〜７４の操作を実行すれば、初期設定を実施することができるから、簡単な操作で、各機器の初期設定を確実に行うことができる。したがって、初期設定の操作手順を記した取扱説明書等がなくて初期設定できないという不具合が生ずることはない。
【０１１４】
また、初期設定に必要な条件が満たされない場合でも、液晶パネルの画面の表示に従って操作を実行することにより、その条件を満たすことができるようになるため、どの条件を満たせばよいかわからず初期設定を行えないという不具合が生じるということがなくなり、確実に初期設定を行うことができる。
【０１１５】
さらに、初期設定終了後にその結果を示す文字情報を切替え表示できるから、オペレータは、この結果情報の内容から、前記選択された初期設定が正常に実施されたか否かを簡単に把握できる。
【０１１６】
また、出荷時やメンテナンス時等において、前記ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４は、上述の如く初期設定が実施されてＥＥＰＲＯＭ７８に記憶されたセンサの調整情報に基づいて、初期設定が実施されたか否かを識別することができるように構成されている。
【０１１７】
各制御手段となるコントローラを交換した時や出荷時等においては、不揮発性メモリとなるＥＥＰＲＯＭ７８には、メンテナンス後や出荷後には使用しない所定の値が記憶されている。例えば、８バイトメモリには１６進数におけるＦＦＦＦが記憶されている。よって、コントローラはこの値を読み込んだ時点で初期設定が行われていないことを判断できるのである。
【０１１８】
具体的に本実施例では、初期モードから通常モードに移行した際に、ＥＥＰＲＯＭ７８にセンサの調整情報が記憶されずに、初期設定が実施されていないと識別された場合において、センサ等から入力される検出値が設定の範囲内であるかコントローラは判断し、正常範囲内であれば、液晶パネル６０ｂの画面に初期設定の実施を促す文字情報１９５・１９６が表示される（図３６（ａ）（ｂ）参照）。検出値が範囲外であれば、その入力機器を特定して警報表示モードとなる。範囲内の場合、初期設定の実施を促すのみの文字情報１９５を画面に表示させる（図３６（ａ）参照）。または、初期設定の実施を継続して実行可能とするための文字情報１９６を前記画面に表示させる（図３６（ｂ）参照）。
【０１１９】
前者の場合メンテナンスモードから初期設定設定モードに入る。後者の初期設定の実施を継続して実行可能とする文字情報１９６が画面に表示された場合、文字情報１９６には初期設定を実施するか否かを決定するための選択肢として「はい／いいえ」の選択可能な文字が表示されており、初期設定を行う場合には、操作指示標識１６６（「左」の文字）に対応する表示切替スイッチ７２を押下することにより、「はい／いいえ」の文字情報のうち「はい」を反転表示させ、この状態で操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応するブザー停止スイッチ７３を押下すると、初期設定を実施することを決定したことになり、通常モードから初期設定モードへと移行する。なお、同様にして「いいえ」を選択した場合には、通常モードとなって液晶パネル６０ｂの画面には非作業モードＭ２ａの画像情報が切替え表示される。
【０１２０】
ここで、通常モードから初期設定モードに移行する際に、通常操作しない特定の操作を促す表示を画面（表示手段）に表示するようにしている。つまり、前記初期設定メニュー情報（図２５（ａ）参照）を画面に表示させるには一定条件を満たすような手動操作を必要とすることで、初期設定モードへの移行を複雑なものとして、オペレータが不用意に初期設定を実施することを防止している。一定条件を満たすような手動操作としては、例えばパスワードの入力があり、この場合、図３６（ｂ）の画面において、「はい」選択すると、画面表示がパスワードの入力を行うための画像情報に遷移する（図３７参照）。
【０１２１】
すなわち、前記画面には、パスワードの構成要素となる「１２３４５戻る」の選択可能な文字を含む文字情報１９７が操作指示標識１６５〜１６８とともに表示される。ここで、操作指示標識１６５・１６６（「右」「左」の文字）に対応する第一設定スイッチ７１、表示切替スイッチ７２を押下することにより、文字情報１９７のうちいずれかの数字を選択して反転表示させ、この状態で操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応するブザー停止スイッチ７３を押下することにより、この数字が決定されてパスワード欄１９８に入力される。
【０１２２】
なお、間違った数字を入力した場合には、文字情報１９７のうち「戻る」を反転表示させて、ブザー停止スイッチ７３を押下することにより、パスワード欄１９８に入力された数字は右側から順に取り消される。
【０１２３】
同様にしてパスワード欄１９８に文字情報１９７のいずれかの数字を選択して順次入力し、パスワードの入力が終了した状態でブザー停止スイッチ７３を押下することによりパスワードが決定される。このパスワードが正しく入力されていた場合には、前記画面に前記初期設定メニュー情報（図２５（ａ）参照）が表示される。こうして、初期設定モードに移行して、初期設定を実施することが可能となる。
【０１２４】
一方、パスワードが正しく入力されていなかった場合には、図３７に示す画面のようにパスワード欄１９８が未入力状態に戻り、再度パスワードの入力が必要となる。
【０１２５】
なお、初期設定モードに移行する際に必要とされる一定条件を満たすような手動操作は、パスワードの入力に限定するものではなく、ブザー停止スイッチ７３を押下して初期設定の実施を選択した後に、表示切替スイッチ７２とブザー停止スイッチ７３を同時に適宜時間押下する操作や、電源スイッチ１４２を入り操作した時点から、表示切替スイッチ７２を適宜時間以上押下する操作等、通常の操作では行わないような操作であればよい。
【０１２６】
また、センサ等から入力される検出値が正常範囲にない状態となって検出エラーが発生すると、故障であるため、交換する必要がある（メンテナンスを行ってＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ４を交換した場合も同様）。交換した後、センサ等から入力される検出値が正常範囲に復帰した際には、コントローラは交換したと判断して、液晶パネル６０ｂの画面に、このセンサに対して初期設定を実施するように促す文字情報１９９が表示される（図３８参照）。
【０１２７】
前記画面に表示された文字情報１９９には初期設定を実施するか否かを決定するための選択肢として「実施する／実施しない」の文字情報が含まれる。そして、操作指示標識１６６（「左」の文字）に対応する表示切替スイッチ７２を押下することにより、「実施する」を反転表示させ、この状態で操作指示標識１６７（「決定」の文字）に対応するブザー停止スイッチ７３を押下するとにより、初期設定を実施することを決定したことになり、初期設定モードへと移行する。このとき、画面に初期設定メニュー情報を表示させるには、上述したように一定条件を満たすような手動操作が必要となる。なお、同様にして「実施しない」を選択した場合には、通常モードとなって液晶パネル６０ｂの画面には非作業モードＭ２ａの画像情報が切替え表示される。
【０１２８】
このように、出荷時やメンテナンスを行った際に、初期設定が実施されなかった場合、必要に応じて初期設定の実施を促す情報を画面に表示して、注意を喚起することができるので、オペレータが初期設定の実施を忘れることを防ぐことができる。これにより、初期設定の未実施に起因する始動不良や動作不良等の不具合が農作業時に発生するのを防止することができる。
【０１２９】
また、以上のように初期設定を実施するために初期設定モードに移行すると、従来では全てのＣＡＮコントローラが各入出力機器を制御しない状態となっていた。そのため、例えば脱穀クラッチが入り状態で、初期設定モードに移行して初期設定を実施する際に、排わらカッタを覆うカッターカバーが開いていてもエンジン等の緊急停止制御が働かない状態が発生することがあった。
【０１３０】
そこで、初期設定モードの実行時において、初期設定の実施に係るＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５を除いた他のＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５が、前記各入出力機器を制御するようにしている。したがって、初期設定モードの実行時においても、それ以外のモードの実行時と同様に手動操作及び緊急停止等の制御を実行することができるため、必要な操作が可能で、安全性が向上する。
【０１３１】
また、前記ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５においては、それぞれ不揮発性メモリとなるＥＥＰＲＯＭ７８を有し、各ＥＥＰＲＯＭ７８にはそのコントローラに接続される機器の情報に加えて、他のＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５に接続される機器の情報も記憶されている。つまり、各ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８には電源を「切」とした場合にも保存しておく初期設定値やアワメータの時間や異常が発生したときの履歴等の情報が記憶される情報が記憶されるが、そのうちそのコントローラで書き換え時に重要な情報は、他のコントローラの情報も全て記憶するようにしている。
【０１３２】
これにより、前記ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のうちいずれのコントローラが交換された場合でも、新しく交換されたＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８には、他のＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８から必要な情報をＣＡＮ通信バス７６を経由して送信し、記憶させて情報の復元を可能としているのである。したがって、簡単にセンサの調整情報を復元できるため、初期設定を再度実施する必要がなくなり、メンテナンス性が向上する。なお、全てのＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５が交換された場合には、前記液晶パネル６０ｂの画面に初期設定の実施を促す文字情報が表示される。
【０１３３】
また、ＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８のいずれかに異常が発生した場合においても、このＥＥＰＲＯＭ７８に記憶されていた情報を別のＣＡＮコントローラのＥＥＰＲＯＭに記憶された正常な情報を用いて修復することが可能となるので、信頼性を向上させることができる。
【０１３４】
さらに、全てのＣＡＮコントローラＣ１〜Ｃ５のＥＥＰＲＯＭ７８に記憶させる情報を、例えばアワメータ等の情報を除外したセンサの調整情報等設定に関わる情報のみとするように限定することにより、実用性を向上させることができる。
【０１３５】
本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、トラクタ等の農用作業車両やその他作業車両に対して、広く適用できるものである。
【０１３６】
また、本発明における通信バス（回線）はＣＡＮ（Controller Area Network)プロトコルのみならず、ＬＡＮ（Local Area Network) プロトコルを用いてもよい。本発明は、前記したＣＡＮ通信環境のみならず、ＬＡＮ通信環境の制御システムに対しても適用できるが、ＣＡＮ通信プロトコルによるデータ通信の方が、各コントローラ間での制御データのやりとりが円滑で、かつ、その間の通信エラー状態の検出及びエラー処理をもスムーズに行える。なお、制御手段としてのコントローラは複数であってもよいし、単一のものであってもよい。
【０１３７】
本発明における入力手段としては、前述した四つのスイッチ７１〜７４に限らず、液晶パネル６０ｂの画面上に設けるタッチパネルであってもよい。この場合は、タッチパネルを、フレキシブル配線板を介してＣＡＮコントローラＣ５の入力インターフェイスに接続し、オペレータが前記タッチパネルの表面のうち操作指示標識１６５〜１６８に対応する箇所を指やペン等で押圧すると、前記タッチパネルがこの位置を検出して、この押圧位置情報をフレキシブル配線板を介してＣＡＮコントローラＣ５に伝送し、前記押圧位置に対応する操作指示標識１６５〜１６８の内容（例えばカーソルを画面の上方向に移動させる等）を実行するように構成すればよい。
【０１３８】
さらに、本発明の表示装置は、液晶パネル６０ｂを用いた液晶表示装置６０に限らず、ＣＲＴディスプレイやＥＬディスプレイ等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】本発明の一実施例に係るコンバインの左側面図。
【図２】同じく右側面図。
【図３】同じく正面図。
【図４】動力伝達系のスケルトン図。
【図５】油圧回路図。
【図６】運転室の概略斜視図。
【図７】操向丸ハンドル及び液晶表示装置を示す拡大平面図。
【図８】制御装置全体の機能ブロック図。
【図９】ＣＡＮコントローラＣ１の機能ブロック図。
【図１０】ＣＡＮコントローラＣ２の機能ブロック図。
【図１１】ＣＡＮコントローラＣ３の機能ブロック図。
【図１２】ＣＡＮコントローラＣ４の機能ブロック図。
【図１３】ＣＡＮコントローラＣ５の機能ブロック図。
【図１４】各モードの遷移図。
【図１５】通常モードの遷移図。
【図１６】初期モードの画像情報を示す画面の図。
【図１７】非作業モードの画像情報を示す画面の図。
【図１８】作業モードの画像情報を示す画面の図。
【図１９】作業系異常情報のうち扱胴詰り情報を示す画面の図。（ａ）詳細情報を示す画面の図。（ｂ）処置情報を示す画面の図。
【図２０】エンジン系異常情報のうちエンジン油圧異常情報を示す画面の図。（ａ）詳細情報を示す画面の図。（ｂ）処置情報を示す画面の図。
【図２１】エラー標識が表示された通常モードの画面の図。
【図２２】エラー表示モードの画像情報を示す画面の図。（ａ）扱深さセンサの情報を示す図。（ｂ）燃料センサの情報を示す図。（ｃ）燃料噴射ポンプラックアクチュエータの情報を示す図。（ｄ）刈取スイッチセンサの情報を示す図。
【図２３】環境設定モードの画像情報を示す画面の図。
【図２４】画面にメンテナンスモードにおける選択メニュー情報を示した状態の液晶表示装置の拡大平面図。
【図２５】（ａ）（ｂ）いずれも初期設定メニュー情報を示す画面の図。
【図２６】オーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第一の画面の図。
【図２７】オーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第二の画面の図。
【図２８】オーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第三の画面の図。
【図２９】オーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第四の画面の図。
【図３０】オーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第五の画面の図。
【図３１】オーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第六の画面の図。（ａ）初期設定が正常に終了した場合の情報を示す図。（ｂ）初期設定が正常に終了しなかった場合の情報を示す図。
【図３２】車高最下位置の初期設定実施時の画像情報を示す第一の画面の図。
【図３３】車高最下位置の初期設定実施時の画像情報を示す第二の画面の図。（ａ）初期設定が正常に終了した場合の情報を示す図。（ｂ）初期設定が正常に終了しなかった場合の情報を示す図。
【図３４】（ａ）〜（ｃ）車高最下位置の初期設定実施時において、初期設定の実施条件を満たさない場合の画像情報を示す画面の図。
【図３５】別実施例におけるオーガ収納位置の初期設定実施時の画像情報を示す第一の画面の図。
【図３６】初期設定が実施されていない場合に表示される画像情報を示す画面の図。（ａ）初期設定の実施を促すのみの場合の情報を示す図。（ｂ）初期設定の実施を促して可能とする場合の情報を示す図。
【図３７】パスワード入力時の画像情報を示す画面の図。
【図３８】初期設定の実施に係る機器が交換された場合に表示される画像情報を示す画面の図。
【符号の説明】
【０１４０】
Ｃ１〜Ｃ５    ＣＡＮコントローラ
Ｓ１〜Ｓ５    アプリケーション制御プログラム
Ｍ１    初期モード
Ｍ２    通常モード
Ｍ３    警報表示モード
Ｍ４    環境設定モード
Ｍ５    エラー表示モード
Ｍ６    メンテナンスモード
１    走行機体
２    走行クローラ
３    脱穀装置
４    刈取前処理装置
１５    エンジン
２８    排出オーガ
５６    運転座席
５７    フロントコラムカバー体
５８    操向丸ハンドル
６０    液晶表示装置
６０ａ    ケース
６０ｂ    表示手段としての液晶パネル
７０    作業ランプ
７１    第一設定スイッチ
７２    表示切替スイッチ
７３    ブザー停止スイッチ
７４    第二切替スイッチ
７５    制御装置
７７    ＣＰＵ
７８    ＥＥＰＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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