(57)【要約】【課題】左右走行モータに２つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給し走行を行うもので、油圧ポンプや走行モータ等の大物装置を交換しなくても確実に走行蛇行の直進補正を行うことができるようにする。【解決手段】圧油供給管路１１，１２に弁装置２３と走行検出パイロット回路２５からなる蛇行補正回路２０を設ける。弁装置２３は受圧部２３ｂにパイロット制御圧が導かれると遮断位置から絞り連通位置に切り換えられる。走行検出パイロット回路２５は第１パイロット管路３４を遮断・連通制御する開閉弁３５，３６を有し、方向切換弁６，７が中立位置から作動位置に切り換えられると開閉弁３５，３６は開位置から閉位置に切り換えられ、開閉弁３５，３６の上流側に発生したパイロット制御圧を第２パイロット管路３７を介して弁装置２３の受圧部２３ｂに導き、弁装置２３を絞り連通位置に切り換える。【選択図】  図１
2005096704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２油圧ポンプ、左右の走行モータ、前記第１及び第２油圧ポンプから前記左右の走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１及び第２方向切換弁とを備える走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記第１及び第２油圧ポンプから前記第１及び第２方向切換弁に圧油を供給する第１及び第２管路の途中に、前記第１及び第２管路を絞り部を介して連通させる蛇行補正回路を設けたことを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記蛇行補正回路は、前記第１及び第２管路を絞り部を介して連通させる絞り連通位置と第１及び第２管路の連通を遮断する遮断位置との間で切り換え可能な弁装置と、前記第１及び第２方向切換弁の操作に連動して前記弁装置を前記遮断位置から絞り連通位置に切り換える切換操作手段とを有することを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。
【請求項３】
請求項１記載の走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記蛇行補正回路は前記絞り部の開口面積を調整可能とする調整手段を有することを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。
【請求項４】
請求項１記載の走行式建設機械の油圧駆動装置において、
前記絞り部の開口面積は、前記第１及び第２油圧ポンプから前記左右の走行モータに供給される圧油の流量に対する前記絞り部の通過流量の比率が２〜３％となるように設定されていることを特徴とする走行式建設機械の油圧駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の走行式建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、左右走行モータに２つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給する走行式建設機械の油圧駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベル等の走行式建設機械においては、通常、左右の走行モータを備え、これら左右の走行モータに２つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給するとともに、２つの走行モータに供給される圧油の流れを２つの方向切換弁により制御している。２つの方向切換弁はオープンセンタタイプであり、開回路を構成している。この種の油圧駆動装置は例えば特開平８−２９１５３９号公報に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２９１５３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【０００５】
走行式建設機械の油圧駆動装置において、定格の走行速度は油圧ポンプの吐出流量と走行モータの容量により決定される。設計仕様では２つの油圧ポンプ及び左右走行モータの仕様は同仕様に設定されている。この場合、実際の左右の走行モータの速度差（回転数差）は、油圧ポンプの叶出性能と走行モータの効率等に影響される。実際の製品では加工誤差等のバラツキがあり、油圧ポンプの叶出性能や走行モータの効率等にバラツキが生じ、直進走行操作時に左右の走行モータに速度差が発生する。左右の走行モータに速度差が発生すると車体は走行蛇行し、意図する直進走行が行えなくなる。
【０００６】
このような問題に対し、現状の対応策では油圧ポンプの交換か走行モータの交換に依っている。しかし、油圧ポンプや走行モータは大物装置であり、これらの交換には過大な費用や作業量を要する。また、確実性が低かった。
【０００７】
本発明の目的は、左右走行モータに２つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給し走行を行うもので、油圧ポンプや走行モータ等の大物装置を交換しなくても確実に走行蛇行の直進補正を行うことができる走行式建設機械の油圧駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、第１及び第２油圧ポンプ、左右の走行モータ、前記第１及び第２油圧ポンプから前記左右の走行モータに供給される圧油の流れを制御する第１及び第２方向切換弁とを備える走行式建設機械の油圧駆動装置において、前記第１及び第２油圧ポンプから前記第１及び第２方向切換弁に圧油を供給する第１及び第２管路の途中に、前記第１及び第２管路を絞り部を介して連通させる蛇行補正回路を設けたものとする。
【０００９】
このように第１及び第２管路を絞り部を介して連通させる蛇行補正回路を設けることにより、第１及び第２油圧ポンプの叶出性能や左右の走行モータの効率等にバラツキがあり駆動側（高圧側）と従動側（低圧側）が生じても、高圧側の圧油が低圧側に流入するため左右の走行モータに速度差（回転数差）が生じることが防止され、走行蛇行の直進補正をすることができる。
【００１０】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記蛇行補正回路は、前記第１及び第２管路を絞り部を介して連通させる絞り連通位置と第１及び第２管路の連通を遮断する遮断位置との間で切り換え可能な弁装置と、前記第１及び第２方向切換弁の操作に連動して前記弁装置を前記遮断位置から絞り連通位置に切り換える切換操作手段とを有する。
【００１１】
これにより直進走行を意図して第１及び第２方向切換弁を操作すると、弁装置が遮断位置から絞り連通位置に切り換わるため、第１及び第２管路は絞り部を介して連通し、走行蛇行の直進補正をすることができる。
【００１２】
また、走行時の操舵（曲進）を意図して第１及び第２方向切換弁を操作した場合は、絞り部の開口面積の設定により左右の走行モータヘの供給流量の意図的な差が無効となることはなく、確実に操舵を行うことができる。
【００１３】
更に、第１及び第２管路は絞り部を介して連通するので、走行装置のクローラがゴムラバー製である場合に、車体の方向を変える操作において発生する車体振動を低減することができる。
【００１４】
（３）また、上記（１）において、好ましくは、前記蛇行補正回路は前記絞り部の開口面積を調整可能とする調整手段を有する。
【００１５】
このように絞り部の開口面積を調整可能とすることで、蛇行の補正流量を調整することが可能になる。また、蛇行補正流量の調整は調整手段による作業となるため、絞り部の開口面積の設定が不適切であった場合でも絞り要素の交換が不要となる。更に、製品の出荷時に蛇行補正回路の校正を容易に行うことができる。
【００１６】
（４）更に、上記（１）において、好ましくは、前記絞り部の開口面積は、前記第１及び第２油圧ポンプから前記左右の走行モータに供給される圧油の流量に対する前記絞り部の通過流量の比率が２〜３％となるように設定されている。
【００１７】
これにより直進補正時の左右走行モータの負荷圧差に対して直進補正に必要な絞り部の通過流量を確保できるとともに、操舵時に想定される最大の負荷圧差に対する絞り部の通過流量が操舵を無効にしてしまう流量より少なくなり、必要な操舵を適切に行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、左右走行モータに２つの油圧ポンプからそれぞれ独立して圧油を供給し走行を行う油圧駆動装置において、油圧ポンプや走行モータ等の大物装置を交換しなくても確実に走行蛇行の直進補正を行うことができる。
【００１９】
また、本発明によれば、走行装置のクローラがゴムラバー製である場合に、車体の方向を変える操作において発生する車体振動を低減することができる。
【００２０】
更に、本発明によれば、蛇行の補正流量を調整することが可能になり、その蛇行補正流量の調整は調整手段による作業となるため、絞り部の開口面積の設定が不適切であった場合でも絞り要素の交換が不要となる。また、製品の出荷時に蛇行補正回路の校正を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。これらの実施の形態は建設機械として油圧ショベルに本発明を適用したものである。
【００２２】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係わる油圧駆動装置を示す図である。この図１において、本実施の形態に係わる油圧駆動装置は、２つの油圧ポンプ１，２を内蔵したポンプ装置３と、左右の走行モータ４，５と、２つの油圧ポンプ１，２から左右の走行モータ４，５に供給される圧油の流れを制御する２つの方向切換弁６，７とを備えている。方向切換弁６，７が切り換え操作されると、２つの油圧ポンプ１，２の吐出口から吐出された圧油は方向切換弁６，７のメータイン流路（流入側流路）６ａ１又は６ａ２；７ａ１又は７ａ２を介してそれぞれの走行モータ４，５に導かれ、走行モータ４，５からの戻り油は方向切換弁６，７のメータアウト流路（流出側流路）６ｂ１，６ｂ２又は７ｂ１，７ｂ２を介してタンクに戻される。
【００２３】
油圧ポンプ１，２は可変容量型であり、傾転位置を制御することで容量（押しのけ容積）を変え、吐出流量を増減することができる。油圧ポンプ１，２の制御手段として馬力制御アクチュエータ（図示せず）が設けられ、油圧ポンプ１，２の吐出圧が上昇するとそれに応じて流量を減じるよう傾転位置が制御される。
【００２４】
方向切換弁６，７はオープンセンタータイプ（センターバイパスタイプ）であり、センターバイパスライン８，９に位置するセンタバイパス流路６ｃ，７ｃを有している。方向切換弁６，７が中立位置（非操作位置）にあるとき、センターバイパス流路６ｃ，７ｃは全開し、メータイン流路６ａ１，６ａ２；７ａ１，７ａ２は全閉し、油圧ポンプ１，２からの吐出油は油圧ポンプ１，２の吐出口に接続された圧油供給管路１１，１２、センターバイパスライン８，９、センターバイパス流路６ｃ，７ｃ、タンクライン１３，１４を介してタンクに戻される。方向切換弁６，７が中立位置から作動位置に切り換え操作されると、その操作量に応じてセンターバイパス流路６ｃ，７ｃは開口面積を減らし、方向切換弁６，７の最大切換位置（フルストローク位置）の直前で全閉する。一方、方向切換弁６，７のメータイン流路６ａ１又は６ａ２；７ａ１又は７ａ２は方向切換弁６，７の操作量に応じて開口面積を増やし、方向切換弁６，７の最大切換位置（フルストローク位置）の直前で全開する。これにより方向切換弁６，７の操作量に応じた流量が走行モータ４，５に供給され、走行モータ４，５の回転速度が制御される。圧油供給管路１１，１２には油圧ポンプ１，２の最高吐出圧力を規制する安全手段としてのメインリリーフ弁１５，１６が設けられている。
【００２５】
また、圧油供給管路１１，１２に蛇行補正回路２０が設けられている。この蛇行補正回路２０は圧油供給管路１１，１２の途中をつなぐ管路２１，２２に設置された弁装置２３と、方向切換弁６，７の動作を検出し弁装置２３を切り換えるための走行検出パイロット回路２５を有している。
【００２６】
弁装置２３は遮断位置と絞り連通位置を有する２位置切換弁であり、遮断位置では管路１１，１２の連通を遮断し、絞り連通位置では管路１１，１２を絞り部２３ａを介して連通させる。また、弁装置２３は油圧切換弁であり、受圧部２３ｂにパイロット制御圧が導かれていないときはバネ２３ｃにより図示の遮断位置に保持され、走行検出パイロット回路２５より受圧部２３ｂにパイロット制御圧が導かれると遮断位置から絞り連通位置に切り換えられる。
【００２７】
走行検出パイロット回路２５は、パイロットポンプ３１と、パイロットポンプ３１の吐出圧を一定に保つパイロットリリーフ弁３２及び固定絞り３３と、固定絞り３３の下流側をタンクに接続する第１パイロット管路３４と、第１パイロット管路３４を遮断・連通制御する開閉弁３５，３６と、第１パイロット管路３４の固定絞り３３と開閉弁３５との間の部分３４ａを弁装置２３の受圧部２３ｂに接続する第２パイロット管路３７とを備えている。開閉弁３５，３６は方向切換弁６，７の操作に連動して切り換え可能であり、方向切換弁６，７が中立位置にあるとき開閉弁３５，３６は開位置にあり、方向切換弁６，７が中立位置から作動位置に切り換えられると開閉弁３５，３６は開位置から閉位置に切り換えられる。開閉弁３５，３６が開位置にあるとき、固定絞り３３の下流側はタンクに連通するため開閉弁３５，３６の上流側の管路部分３４ａにパイロット制御圧は発生せず、弁装置２３は遮断位置にあり、圧油供給管路１１，１２の連通は遮断される。一方、開閉弁３５，３６が開位置から閉位置に切り換えられると、開閉弁３５，３６の上流側の管路部分３４ａにパイロット制御圧が発生し、このパイロット制御圧が第２パイロット管路３７を介して弁装置２３の受圧部２３ｂに導かれるため、弁装置２３は絞り連通位置に切り換えられ、圧油供給管路１１，１２は弁装置２３の絞り部２３ａを介して互いに連通する。
【００２８】
図２に油圧ショベルの外観を示す。油圧ショベルは、下部走行体１００、上部旋回体１０１、フロント作業機１０２を有し、下部走行体１００は右左のクローラ１００ａ，１００ｂを有し、フロント作業機１０２はブーム１０３、アーム１０４、バケット１０５を備えている。下部走行体１００の前部にはブレード１０６が取り付けられ、上部旋回体１０１は運転室１０７を備えている。
【００２９】
下部走行体１００の右左のクローラ１００ａ，１００ｂには上記の走行モータ４，５が設けられ、この走行モータ４，５を回転駆動することで走行を行う。フロント作業機１０２にはブームシリンダ１１３、アームシリンダ１１４、バケットシリンダ１１５が備えられ、これらを伸縮することでブーム１０３、アーム１０４、バケット１０５は上下方向に回動する。
【００３０】
図１では、説明の簡略化のため、走行用の方向切換弁６，７のみを示したが、実際の回路構成ではセンタバイパスライン８，９には走行用の方向切換弁６，７以外に、ブーム用、アーム用、バケット用、旋回用の方向切換弁も設置され、油圧ポンプ１或いは油圧ポンプ２からブームシリンダ１１３、アームシリンダ１１４、バケットシリンダ１１５や図示しない旋回モータに圧油を供給し、ブーム１０３、アーム１０４、バケット１０５や上部旋回体１０１を駆動可能となっている。
【００３１】
次に、以上のように構成した本実施の形態の動作を説明する。
【００３２】
方向切換弁６，７が中立位置にあるとき、開閉弁３５，２６は開位置にあるため、固定絞り３３の下流側にはパイロット制御圧は発生せず、弁装置２３は遮断位置に保たれ、管路１１，１２の連通は遮断される。これにより油圧ポンプ１側の回路と油圧ポンプ２側の回路は互いに完全独立となり、各側の回路に設けられた図示しない走行以外の方向切換弁を操作したとき、関連するアクチュエータに適切に圧油が供給され、走行以外の操作を支障なく行うことができる。
【００３３】
直進走行を意図して方向切換弁６，７をフルストロークで操作すると、開閉弁３５，３６は開位置から閉位置に切り換えられ、開閉弁３５の上流側の管路部分３４ａにパイロット制御圧が発生するため、弁装置２３は絞り連通位置に切り換えられ、管路１１と管路１２は弁装置２３の絞り部２３ａを介して互いに連通する。これにより油圧ポンプ１，２の叶出性能や走行モータ４，５の効率等にバラツキがあり駆動側（高圧側）と従動側（低圧側）が生じても、高圧側の圧油が低圧側に流入するため走行モータ４，５に速度差（回転数差）が生じることが防止され、走行蛇行の直進補正をすることができる。
【００３４】
走行時の操舵（曲進）を意図して方向切換弁６，７を異なるストローク量で操作した場合、或いは走行レバーの片側操作で方向切換弁６，７の一方のみを操作した場合、或いは走行レバーの逆操作で方向切換弁６，７を逆方向に操作した場合は、直進走行を意図した操作時と同様、弁装置２３は絞り連通位置に切り換えられ、管路１１と管路１２は弁装置２３の絞り部２３ａを介して互いに連通する。しかし、この場合は絞り部２３ａの開口面積を適切に設定することにより方向切換弁６，７のうち操作量の大きな側の走行モータの負荷圧を他側の走行モータの負荷圧より高くすることが可能であり、曲進操作を行うことができる。
【００３５】
本発明の動作原理を図３及び図４を用いて説明する。
【００３６】
図３において、図示左側は従来例の動作説明、図示右側は本発明の動作説明図である。従来例では、直進操作を行い、左右の走行モータの回転数に差が生じたとき、走行モータの回転数が速い側が駆動側となり、駆動側のモータ負荷圧は従動側のモータ負荷圧より高くなる。これは、クローラ１００ａ，１００ｂ（図２参照）が直進性を持ち、駆動側（高圧側）と従属側（低圧側）が発生することによる。この状態で駆動側と従動側の負荷圧差がクローラ１００ａ，１００ｂの直進性により補えない大きさになると、蛇行が生じる。
【００３７】
本発明の構成では、左右の走行モータ４，５の圧油供給管路１１，１２を弁装置２３により連通することにより、回転数差により発生した左右の負荷圧の差を利用して高圧側から低圧側に補正流量を発生させている。この補正流量の発生（弁装置２３の連通）によりクローラ１００ａ，１００ｂの持つ直進性を補うことが可能となる。
【００３８】
また、本発明では、弁装置２３の連通位置に絞り部２３ａを設け、絞り要素を設定している。この絞り要素の設定により走行時の操舵を意図した左右の走行モータヘの供給流量の意図的な差をキャンセルしないように蛇行補正回路２０を機能させることが可能となる。
【００３９】
図４は意図する操舵を可能とする絞り要素の機能を説明する図である。図４において、横軸は左右走行モータの負荷圧差ΔＰを示し、縦軸は弁装置２３の通過流量Ｑを示す。ＱＬは操舵を無効にしてしまう流量である。
【００４０】
図４に示すように、絞り部２３ａの開口面積Ａ０を小さめに設定することで、絞り部２３ａの流量特性は図示のＦＣの如くなり、直進補正時の左右走行モータ４，５の負荷圧差に対して直進補正に必要な流量ＱＡを確保できるとともに、操舵時に想定される最大の負荷圧差に対する流量ＱＢは操舵を無効にしてしまう流量ＱＬより少なくすることができる。これにより直進時の蛇行補正に必要な補正流量分しか流れないように設定することが可能となる。
【００４１】
解析の結果、油圧ポンプ１又は２から走行モータ４又は５に供給される圧油の流量（走行流量）に対する弁装置２３の通過流量は２〜３％であること、つまり絞り部２３ａの開口面積Ａ０をそのような通過流量比率（走行流量に対する弁装置２３の通過流量が２〜３％）が得られるよう設定することが好ましいことが分かった。弁装置２３の通過流量が３％を超えると緩やかな操舵（曲進）が行い難くなり、２％を下回ると蛇行の補正効果が得られなくなる。
【００４２】
また、本実施の形態では、走行レバーの片側操作で操舵（曲進）を意図した操作を行った場合（方向切換弁６，７の一方のみが中立位置から切り換えられる場合）でも、弁装置２３は絞り連通位置に切り換えられ、管路１１と管路１２は連通する。これにより次のような効果が得られる。
【００４３】
小型油圧ショベルではクローラ１００ａ，１００ｂをゴムラバー製としたものが多く用いられている。このような油圧ショベルで実際に車体が方向を変える場合、接地面とゴムラバー製のクローラとの摩擦によりクローラの変形が発生する。この変形によりゴムラバー製のクローラに反発力が発生する。この場合、クローラ反発力が走行の抵抗力となるため、走行モータ４，５の駆動圧は上昇する。走行モータ４，５はこの抵抗力に駆動圧が打ち勝つことで回転するが、その反動で車体は振動してしまう。
【００４４】
これに対し、本発明では、駆動側（高圧側）の圧油供給油路１１又は１２の圧油の一部を弁装置２３の絞り部２３ａを介して非駆動側の圧油供給管路から方向切換弁７又は６のバイパス流路７ｃ又は６ｃを経由してタンクへと戻している。この機能により、駆動側の圧力上昇が急激に上昇するのを抑制し、車体の振動原因となるクローラ反発力が軽減される。その結果、片方のクローラの動作により車体の方向を変える操作において発生する車体振動を低減することが可能となる。
【００４５】
同様の効果は方向切換弁６，７を異なるストローク量で操作した場合、或いは走行レバーの逆操作で方向切換弁６，７を逆方向に操作した場合の操舵時にも得られる。なお、これらの場合は、駆動側（高圧側）の圧油供給油路１１又は１２の圧油の一部は弁装置２３の絞り部２３ａを介して従動側（低圧側）に流れ込み方向切換弁７又は６を介して走行モータ５又は４へと供給される。
【００４６】
本発明の第２の実施の形態を図５〜図８を用いて説明する。図５中、図１に示したものと同等のものには同じ符号を付している。
【００４７】
図５において、圧油供給管路１１，１２には弁装置２３Ａを備えた蛇行補正回路２０Ａが設けられている。弁装置２３Ａは、第１の実施の形態における弁装置２３と同様、圧油供給管路１１，１２の途中をつなぐ管路２１，２２に設置され、遮断位置と絞り連通位置を有する２位置切換弁である。また、弁装置２３Ａは受圧部２３ｂにパイロット制御圧が導かれていないときに弁装置２３Ａを遮断位置に保持する手段として可変バネ２３Ａｃを有し、可変バネ２３Ａｃの設定は調整具２４により調整可能である。弁装置２３Ａの絞り部２３Ａａは可変絞りとして構成されている。調整具２４は例えばオペレータが手動で操作可能で、所望の回転位置でロック可能なスクリュー部材である。
【００４８】
図６に、可変バネ２３Ａｃの設定調整によるパイロット制御圧と弁装置２３Ａのスプールストロークとの関係の変化を示し、図７に、スプールストロークの変化による弁装置２３Ａの可変絞り部２３Ａａの開口面積の変化を示す。可変バネ２３Ａｃの設定を強めるとパイロット制御圧とスプールストロークとの関係はＳＳ１からＳＳ２へと変化し、同じパイロット制御圧であってもスプールストロークはＬ１からＬ２に減少し、可変絞り部２３Ａａの開口面積はＡ１からＡ２へと減少する。逆に可変バネ２３Ａｃの設定を弱めるとパイロット制御圧とスプールストロークとの関係はＳＳ１からＳＳ３へと変化し、同じパイロット制御圧であってもスプールストロークはＬ１からＬ３に増大し、可変絞り部２３Ａａの開口面積はＡ１からＡ３へと増大する。
【００４９】
図８に可変絞り部２３Ａａの開口面積がＡ１からＡ２或いはＡ１からＡ３に変化した場合の流量特性の変化を示す図である。可変絞り部２３Ａａの開口面積をＡ１からＡ２或いはＡ１からＡ３に変えることにより可変絞り部２３Ａａの流量特性はＦＣ１からＦＣ２或いはＦＣ１からＦＣ３へと変化し、直進補正に必要な流量はＱＡ１からＱＡ２或いはＱＡ１からＱＡ３へと変化する。また、操舵時に想定される最大の負荷圧差に対する流量もＱＢ１からＱＢ２或いはＱＢ１からＱＢ３へと変化する。この機能により蛇行の補正流量を調整することが可能になる。
【００５０】
以上のように本実施の形態によれば、可変バネ２３Ａｃの設定を調整し可変絞り部２３Ａａの開口面積を調整することで、蛇行の補正流量を調整することが可能になる。
【００５１】
また、バネの設定調整が行えない構成の場合、製品のバラツキにより意図する流量特性（補正流量）が得られなかった場合は、弁装置の絞り要素を交換する必要がある。本実施の形態では、蛇行補正流量の調整は調整具２４を操作し可変バネ２３Ａｃの設定を調整する作業となり、絞り要素の交換が不要となる。また、製品の出荷時に蛇行補正回路２０Ａの校正を容易に行うことができる。
【００５２】
本発明の第３の実施の形態を図９により説明する。図中、図１に示したものと同等のものには同じ符号を付している。
【００５３】
図９において、５１，５２は左右走行用の操作レバー装置であり、操作レバー装置５１，５２は、それぞれ、１対のパイロット弁（減圧弁）５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂと、これらパイロット弁を操作するための操作レバー５１ｃ，５２ｃとを有している。操作レバー５１を図示右方向に操作するとパイロット弁５１ａが作動し、パイロットリリーフ弁３２により一定に保たれたパイロットポンプ３１の吐出圧を元圧として操作レバー５１の操作量に応じたパイロット操作圧を発生する。このパイロット操作圧はパイロット管路５４を介して方向切換弁６の受圧部６ａに送られ、方向切換弁６は中立位置から切り換えられる。操作レバー５１を図示左方向に操作した場合はパイロット弁５１ｂが作動し、パイロットリリーフ弁３２により一定に保たれたパイロットポンプ３１の吐出圧を元圧として操作レバー５１の操作量に応じたパイロット操作圧を発生する。このパイロット操作圧はパイロット管路５５を介して方向切換弁６の受圧部６ｂに送られ、方向切換弁６を反対方向に切り換える。操作レバー装置５２についても同様であり、操作レバー５２ｃの操作量と操作方向に応じてパイロット管路５６又は５７を介して方向切換弁７の受圧部７ａ又は７ｂにパイロット操作圧が送られ、方向切換弁７を中立位置から切り換える。
【００５４】
２０Ｂは本実施の形態における蛇行補正回路であり、蛇行補正回路２０Ｂは圧油供給管路１１，１２に設置された弁装置２３と、方向切換弁６，７の動作を検出し弁装置２３を切り換えるための走行検出パイロット回路２５Ｂを有している。弁装置２３の構成は第１の実施の形態のものと同じである。
【００５５】
走行検出パイロット回路２５Ｂは、パイロット弁５１ａ，５１ｂのパイロット操作圧を検出するシャトル弁５７と、パイロット弁５２ａ、５２ｂのパイロット操作圧を検出するシャトル弁５８と、シャトル弁５７で検出されたパイロット操作圧とシャトル弁５８で検出されたパイロット操作圧を検出するシャトル弁５９とを有し、シャトル弁５９出検出されたパイロット操作圧はパイロット制御圧としてパイロット管路６１を介して弁装置２３の受圧部２３ｂに導かれる。
【００５６】
以上のように構成した本実施の形態においては、直進走行を意図して方向切換弁６，７を切り換えるべく操作レバー装置５１，５２の操作レバー５１ｃ，５２ｃを操作すると、パイロット弁５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂで発生したパイロット操作圧のうちの最も高い圧力がシャトル弁５７，５８，５９により選択され、パイロット制御圧として弁装置２３の受圧部２３ｂに導かれ、弁装置２３を絞り連通位置に切り換える。走行時の操舵（曲進）を意図して方向切換弁６，７を異なるストローク量で操作した場合、或いは走行レバーの片側操作で方向切換弁６，７の一方のみを操作した場合、或いは走行レバーの逆操作で方向切換弁６，７を逆方向に操作した場合も同様である。これにより直進走行を意図した操作では、前述したように走行蛇行の直進補正をすることができる。また、操舵を意図した操作では適切に曲進操作を行うことができるとともに、車体の方向を変える操作において発生する車体振動を低減することができる。
【００５７】
以上のように本実施の形態でも、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００５８】
なお、以上の実施の形態では蛇行補正回路の弁装置２３，２３Ａを遮断位置と絞り連通位置とに切り換え可能な２位置切換弁としたが、絞り連通位置での通過流量は走行流量の２〜３％と微量であるため、２位置切換弁に代え常時機能する固定絞り（或いは可変絞り）を設けてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる走行式建設機械の油圧駆動装置のシステム概要を示す図である。
【図２】本発明の油圧駆動装置が搭載される油圧ショベルの外観を示す図である。
【図３】本発明の蛇行補正の原理を説明する図である。
【図４】本発明の蛇行補正回路における意図する操舵を可能とする絞り要素の機能を説明する図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態に係わる走行式建設機械の油圧駆動装置のシステム概要を示す図である。
【図６】可変バネの設定調整によるパイロット制御圧と弁装置のスプールストロークとの関係の変化を示す図である。
【図７】スプールストロークの変化による弁装置の可変絞り部の開口面積の変化を示す図である。
【図８】可変バネの設定調整による蛇行補正の原理を説明する図である。
【図９】本発明の第３の実施の形態に係わる走行式建設機械の油圧駆動装置のシステム概要を示す図である。
【符号の説明】
【００６０】
１，２  油圧ポンプ
３  ポンプ装置
４，５  左右走行モータ
６，７  方向切換弁
６ａ，６ｂ；７ａ，７ｂ  受圧部
８，９  センタバイパスライン
１１，１２  圧油供給管路
２０，２０Ａ，２０Ｂ  蛇行補正回路
２１，２２  管路
２３，２３Ａ  弁装置
２３ａ  絞り部
２３Ａａ  可変絞り部
２３ｂ  受圧部
２３ｃ  バネ
２３Ａｃ  可変バネ
２４  調整具
２５，２５Ｂ  走行検出パイロット回路
３１  パイロットポンプ
３２  パイロットリリーフ弁
３３  固定絞り
３４台１パイロット管路
３５，３６  開閉弁
５１，５２  左右走行用の操作レバー装置
５１ａ，５１ｂ；５２ａ，５２ｂ  パイロット弁
５１ｃ，５２ｃ  操作レバー
５７，５８，５９  シャトル弁
６１  パイロット管路
１００  下部走行体
１００ａ，１００ｂ  クローラ
１０１  上部旋回体
１０２  フロント作業機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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