(57)【要約】 【課題】  他車両や歩行者等に対して死角領域に存在する自車両を適切に認識させる。【解決手段】  制御装置１１は自車両の進行軌跡を予測する軌跡予測部および歩行者等の低速移動体を検知する低速移動体検知部を備え、照射制御部は、自車両の速度にはかかわりなく、自車両の進行軌跡上もしくは自車両の進行軌跡近傍かつ低速移動体近傍の位置であって、自車両の進行軌跡と低速移動体の移動軌跡の交差位置あるいは交差位置近傍を照射位置として設定し、照射位置を中心とする所定範囲（例えば、自車両の車幅寸法の範囲）に亘る大きさの照射形状となるようにしてレーザ投光器１３からレーザ光を照射する。【選択図】      図１
2005161977.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段と、
前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、
車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段と、
歩行者を含む低速移動体を検知する低速移動体検知手段と、
前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡を含む所定領域内に前記低速移動体検知手段にて前記低速移動体が検知されたとき、前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡上、もしくは、前記進行軌跡近傍かつ前記低速移動体近傍の位置に、前記照射手段により前記レーザ光を照射する照射制御手段と
を備えることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
前記低速移動体検知手段は、前記低速移動体の移動方向に基づいて前記低速移動体の移動軌跡を予測しており、
前記照射制御手段は、前記レーザ光を、前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡と前記低速移動体検知手段にて予測された前記移動軌跡との交差位置および該交差位置近傍に照射することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行支援装置。
【請求項３】
車両の移動速度を検出する車速検出手段を備え、
前記低速移動体検知手段は、前記低速移動体の移動方向および移動速度を検知しており、
前記照射制御手段は、前記車速検出手段にて検出された前記移動速度および前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡と、前記低速移動体検知手段にて検知された前記移動方向および前記移動速度とに基づき、前記車両と前記低速移動体とが接触もしくは最接近するまでに要する時間である予測時間を予測し、該予測時間が所定値以下である場合に、前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用走行支援装置。
【請求項４】
前記低速移動体検知手段にて複数の前記低速移動体が検知されたとき、前記照射制御手段は、前記予測時間が相対的に短い前記低速移動体に対して、より優先的に前記レーザ光を照射することを特徴とする請求項３に記載の車両用走行支援装置。
【請求項５】
前記照射制御手段は、前記レーザ光を点滅照射可能であり、
車両が前記レーザ光の照射位置に到達するまでに要する時間である到達時間が短くなることに伴い前記レーザ光の点滅間隔が短縮傾向に変化するように設定することを特徴とする請求項１から請求項４の何れかひとつに記載の車両用走行支援装置。
【請求項６】
前記照射制御手段は、前記レーザ光の色を変更可能であり、
少なくとも、車両と前記レーザ光の照射位置との間の相対距離、および、車両が前記レーザ光の照射位置に到達するまでに要する時間である到達時間、および、車両の移動速度を検出する車速検出手段にて検出される前記移動速度の何れかひとつに応じて前記レーザ光の色を変更することを特徴とする請求項１から請求項５の何れかひとつに記載の車両用走行支援装置。
【請求項７】
前記照射制御手段は、前記相対距離または前記到達時間が短くなることに伴い、もしくは、前記移動速度が大きくなることに伴い、前記レーザ光の色を青色系から黄色系さらに黄色系から赤色系へと順次変更することを特徴とする請求項６に記載の車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば見通しの悪い交差点等では、車両同士や車両と歩行者との出会い頭の衝突事故を未然に防ぐために、死角領域となる方向を見通せるようにカーブミラー等が設置されている。しかしながら、カーブミラーを設置した場合、カーブミラーの面積が充分ではないために写し出される他車両が小さく見えたり、あるいはカーブミラーの形状が湾曲しているために写し出される他車両が歪んで見えるため、特に遠方からでは、他車両の存在を確認しづらいという問題がある。
このような問題に対して、例えば、死角領域にある自車両の存在を他車両や歩行者等に認識させるために、車両から車両の速度（車速）に応じた照射距離にレーザ光を照射して、該レーザ光によって車両の位置を周囲に表示する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平０５−２３８３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術の一例においては、単に自車両の前方位置にレーザ光を照射するだけであり、自車両の走行状態（例えば、自車両の右折または左折時やカーブの走行時等）や停止状態、さらに自車両が走行中の道路の状態等に応じて、レーザ光が不適切な位置に照射される場合があり、歩行者等の低速移動体は自車両との接触や衝突の可能性の有無や危険性を適切に認識することができない虞がある。
しかも、レーザ光の照射位置が自車両の速度で路面上の横断歩道等を通過してしまうことになり、自車両の速度が増大することに伴って、自車両との接触や衝突時の危険性が増大するにもかかわらず、歩行者等の低速移動体は自車両のレーザ光を認識することが困難となり、レーザ光を見落としてしまう虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、他車両や歩行者等に対して死角領域に存在する自車両を適切に認識させることが可能な車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両用走行支援装置は、車両進行方向の路面に所定の照射形状となるように視認可能なレーザ光を照射する照射手段（例えば、後述する実施の形態でのレーザ投光器１３）と、前記照射手段によって路面に照射された前記レーザ光に基づき車両の走行支援を行う車両用走行支援装置であって、車両の進行軌跡を予測する軌跡予測手段（例えば、後述する実施の形態での軌跡予測部）と、歩行者を含む低速移動体を検知する低速移動体検知手段（例えば、後述する実施の形態での低速移動体検知部）と、前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡を含む所定領域内に前記低速移動体検知手段にて前記低速移動体が検知されたとき、前記レーザ光を、前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡上、もしくは、前記進行軌跡近傍かつ前記低速移動体近傍の位置に、前記照射手段により前記レーザ光を照射する照射制御手段（例えば、後述する実施の形態での照射制御部）とを備えることを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両用走行支援装置によれば、例えば歩行者や自転車等のように車両に比べて相対的に低速の低速移動体が車両の進行軌跡を含む所定領域内に検知された場合に、レーザ光を車両の進行軌跡上もしくは進行軌跡近傍かつ低速移動体近傍の位置に照射することにより、低速移動体に対して車両の接近を適切に認識させることができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両用走行支援装置では、前記低速移動体検知手段は、前記低速移動体の移動方向に基づいて前記低速移動体の移動軌跡を予測しており、前記照射制御手段は、前記レーザ光を、前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡と前記低速移動体検知手段にて予測された前記移動軌跡との交差位置および該交差位置近傍に照射することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両用走行支援装置によれば、低速移動体の移動軌跡と車両の進行軌跡との交差位置および交差位置の近傍にレーザ光を照射することにより、歩行者等の低速移動体は車両との接触や衝突の可能性の有無や危険性の度合を適切に認識することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両用走行支援装置は、車両の移動速度を検出する車速検出手段（例えば、後述する実施の形態での車速センサ）を備え、前記低速移動体検知手段は、前記低速移動体の移動方向および移動速度を検知しており、前記照射制御手段は、前記車速検出手段にて検出された前記移動速度および前記軌跡予測手段にて予測された前記進行軌跡と、前記低速移動体検知手段にて検知された前記移動方向および前記移動速度とに基づき、前記車両と前記低速移動体とが接触もしくは最接近するまでに要する時間である予測時間を予測し、該予測時間が所定値以下である場合に前記照射手段により前記レーザ光を照射することを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体と車両とが接触や最接近するまでに要する予測時間に応じてレーザ光の照射を制御することにより、例えば複数の車両が路上を走行している場合であっても、各車両から過剰なレーザ光が照射されることを防止して、相対的に危険性が高い車両の接近を歩行者等の低速移動体に認識させることができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両用走行支援装置では、前記低速移動体検知手段にて複数の前記低速移動体が検知されたとき、前記照射制御手段は、前記予測時間が相対的に短い前記低速移動体に対して、より優先的に前記レーザ光を照射することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体と車両とが接触や最接近するまでに要する予測時間に応じてレーザ光の照射を制御することにより、複数の低速移動体が検知された場合であっても、相対的に危険性が高い低速移動体に対して優先的に車両の接近を認識させることができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両用走行支援装置では、前記照射制御手段は、前記レーザ光を点滅照射可能であり、車両が前記レーザ光の照射位置に到達するまでに要する時間である到達時間が短くなることに伴い前記レーザ光の点滅間隔が短縮傾向に変化するように設定することを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体に対する車両の接近の有無に加えて、車両との接触や衝突の危険性の度合を認識させることができる。
【００１４】
さらに、請求項６に記載の本発明の車両用走行支援装置では、前記照射制御手段は、前記レーザ光の色を変更可能であり、少なくとも、車両と前記レーザ光の照射位置との間の相対距離、および、車両が前記レーザ光の照射位置に到達するまでに要する時間である到達時間、および、車両の移動速度を検出する車速検出手段（例えば、後述する実施の形態での車速センサ）にて検出される前記移動速度の何れかひとつに応じて前記レーザ光の色を変更することを特徴としている。
【００１５】
上記構成の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体に対する車両の接近の有無に加えて、車両の接近状態の変化や車両との接触や衝突の危険性の変化を認識させることができる。
【００１６】
さらに、請求項７に記載の本発明の車両用走行支援装置では、前記照射制御手段は、前記相対距離または前記到達時間が短くなることに伴い、もしくは、前記移動速度が大きくなることに伴い、前記レーザ光の色を青色系から黄色系さらに黄色系から赤色系へと順次変更することを特徴としている。
【００１７】
上記構成の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体に対する車両の接近の有無に加えて、車両の接近状態の変化や車両との接触や衝突の危険性の変化を容易に認識させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、車両の走行状態や車両が走行中の道路の状態等にかかわらずに、歩行者等の低速移動体に対して車両の接近を認識させることができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体に車両との接触や衝突の可能性の有無や危険性を適切に認識させることができる。
さらに、請求項３に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、複数の車両が路上を走行している場合であっても、各車両から過剰なレーザ光が照射されることを防止して、相対的に危険性が高い車両の接近を歩行者等の低速移動体に認識させることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、複数の低速移動体が検知された場合であっても、相対的に危険性が高い低速移動体に対して優先的に車両の接近を認識させることができる。  
さらに、請求項５に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体に対する車両の接近の有無に加えて、車両との接触や衝突の危険性の度合を認識させることができる。
さらに、請求項６に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体に対する車両の接近の有無に加えて、車両の接近状態の変化や車両との接触や衝突の危険性の変化を認識させることができる。
さらに、請求項７に記載の本発明の車両用走行支援装置によれば、歩行者等の低速移動体に対する車両の接近の有無に加えて、車両の接近状態の変化や車両との接触や衝突の危険性の変化を容易に認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係る車両用走行支援装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両用走行支援装置１０は、例えば図１に示すように、自車両の走行支援制御を行うためにＣＰＵ等を含む電子回路により構成されたレーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置１１（以下、単に、制御装置１１と呼ぶ）と、投光制御部１２と、レーザ投光器１３と、カメラ１４と、画像処理部１４ａと、車両状態量センサ１５と、道路状態センサ１６と、ナビゲーション装置１７と、制動装置１８と、触覚的伝達装置１９と、視覚的伝達装置２０と、聴覚的伝達装置２１とを備えて構成されている。
そして、例えば図２に示すように、車両用走行支援装置１０を具備する自車両１のフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置にはスポット投光装置３０が備えられ、このスポット投光装置３０は、例えば、投光制御部１２と、レーザ投光器１３と、カメラ１４と、画像処理部１４ａと、車両状態量センサ１５の一部を構成するジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２とを備えて構成されている。
【００２０】
レーザ投光器１３は、例えば制御装置１１でのレーザ光の照射判断に基づく投光制御部１２の制御に応じて可視光領域のレーザ光を照射する。このレーザ投光器１３から照射されるレーザ光は、自車両１のフロントウィンドウを透過して所定の広がりを有し、自車両１の進行方向Ｐの前方の路面上の所定位置（例えば、自車両１の車頭から所定距離Ｌだけ前方の位置等）で所定の照射形状Ｒ（例えば、楕円形等の図形や標識や文字等）となるように制御されると共に、他の照射状態、例えばレーザ光の色やレーザ光の照度やレーザ光の照射のオン／オフ状態等が制御可能とされている。
カメラ１４は、例えばＣＣＤカメラ等であって、自車両１あるいは他の車両に具備されるレーザ投光器１３から照射されて路面上で反射されたレーザ光に加えて、外界（例えば、他の車両や歩行者等の移動体や障害物や標識等）を撮影する。また、カメラ１４は波長選択フィルタを具備することで、この波長選択フィルタにて選択された所定波長領域のレーザ光のみを認識することができるようになっている。
そして、スポット投光装置３０に具備された画像処理部１４ａは、カメラ１４から出力される画像を画像処理して、例えば自車両１や他の車両に具備されるレーザ投光器１３から照射されたレーザ光の路面上における照射位置および照射形状や、自車両１周辺の他の車両や歩行者等の移動体や障害物や標識等を検出し、これらの検出結果と共に、例えば自車両１から認識した各物体までの距離の情報等を生成して制御装置１１へ出力する。例えば、画像処理部１４ａは、２つのカメラ１４，１４の撮影画像に基づく三角測量法により、路面上におけるレーザ光の位置（例えば、図２に示す照射位置Ｑ）や、他の車両や歩行者等の移動体や障害物等の位置を検出し、制御装置１１へ出力する。
【００２１】
そして、スポット投光装置３０に具備された投光制御部１２は、後述するように、自車両１のレーザ投光器１３から照射されたレーザ光の照射位置の検出結果とジャイロセンサ３１や傾斜センサ３２の検出結果とに基づいて制御装置１１から投光制御部１２へ入力される制御指令に応じて、レーザ光の照射位置を所望の位置に修正あるいは変更することができるようになっている。
なお、ジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２は自車両１の姿勢状態に係る状態量を検出し、投光制御部１２や制御装置１１へ出力する。例えば、ジャイロセンサ３１は、水平面内での自車両１の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート）等を検出し、傾斜センサ３２は、例えば車両重心の水平軸周りの回転角であるピッチ角およびピッチ角の変化量等を検出する。
【００２２】
車両状態量センサ１５は、上述したジャイロセンサ３１および傾斜センサ３２に加えて、他のセンサ、例えば車速センサおよび舵角センサおよびタイヤの空気圧センサおよびタイヤ状態センサ等を備えて構成され、各センサから出力される検出信号は制御装置１１へ出力されている。
なお、車速センサは、例えば車輪の回転速度等に基づいて所定の単位処理時間毎における車両移動距離つまり自車両１の速度を検出し、舵角センサは、例えばステアリングシャフト（図示略）に設けられたロータリエンコーダ等からなり、運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを検出する。車速センサおよび舵角センサの各検出信号は、後述するように、制御装置１１にて実行される自車両１の進行軌跡の予測動作等に利用される。
また、空気圧センサは各タイヤの空気圧を検出し、タイヤ状態センサは、例えば空気圧センサから出力される検出信号に基づき、タイヤの摩耗状態に係る状態量等を検出する。
道路状態センサ１６は、路面の状態に係る状態量、例えば自車両１の各タイヤと路面間の摩擦係数等を検出し、検出信号を制御装置１１へ出力する。
【００２３】
ナビゲーション装置１７は、例えば、自車両１の現在位置を検出する現在位置算出部と、現在位置算出部にて算出された自車両１の現在位置と予め記憶した道路地図データとに基づいてマップマッチングを行い、道路地図データ上における車両の位置を算出するマップマッチング処理部と、現在位置算出部にて算出された自車両１の現在位置等を含む適宜の目的地から出発地までの経路を算出し、算出した経路に応じて経路誘導を行う経路算出・誘導部等とを備えて構成されている。
なお、現在位置検出部は、例えば人工衛星を利用して自車両１の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning Systems）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号に基づく算出処理や、ジャイロセンサ３１および車速センサから出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両１の現在位置を算出する。
【００２４】
制動装置１８は、例えばブレーキ制御装置やスロットル制御装置等であって、制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えばブレーキ液圧やスロットル開度等を制御して自車両１に制動力を作用させる。
触覚的伝達装置１９は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置等であって、制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両１の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両１の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させることによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
視覚的伝達装置２０は、例えば表示装置等であって、制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の警報情報を表示したり、所定の警報灯を点滅させることによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
聴覚的伝達装置２１は、例えば警報装置灯であって、制御装置１１から入力される制御信号に応じて、例えば警報装置から所定の警報音等を出力することによって、他の車両や歩行者等の移動体と自車両１との衝突や接触が生じる可能性があることを自車両１の乗員に認識させる。
【００２５】
本実施の形態による車両用走行支援装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両用走行支援装置１０の動作、特に、制御装置１１の制御動作について説明する。
【００２６】
制御装置１１は、例えば自車両１の進行軌跡を予測する軌跡予測部を備え、この軌跡予測部は、舵角センサにて検出される自車両１の舵角やジャイロセンサ３１にて検出される自車両１のヨーレートと、車速センサにて検出される自車両１の速度とに基づき、自車両１の進行軌跡を予測する。
なお、この軌跡予測部にて予測される進行軌跡ＴＡは、例えば図３から図７に示すように、自車両１の重心位置に対する線状の移動軌跡ＴＲを中心として自車両１の車幅相当の幅を有する帯状領域として設定されている。
さらに、制御装置１１は相対的に移動速度が小さい歩行者や自転車等の低速移動体が車両の進行方向前方に存在することを検知する低速移動体検知部を備えている。
この低速移動体検知部は、例えばカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づく認識結果や自車両１の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から受信した情報等に基づき、低速移動体の存在を検知し、さらに、低速移動体の移動方向および移動速度を検出すると共に、検出した移動方向および移動速度の情報に基づいて低速移動体の移動軌跡を予測する。
そして、制御装置１１は、軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡と低速移動体検知部での検知結果に基づいてレーザ投光器１３からレーザ光を照射する照射制御部を備えている。この照射制御部は、軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡を含む所定領域内に低速移動体検知部にて歩行者等の低速移動体が存在することが検知されたときに、自車両１の進行軌跡上、もしくは、自車両１の進行軌跡近傍かつ検知した低速移動体近傍の位置にレーザ投光器１３からレーザ光を照射する。
【００２７】
例えば図３に示すように、交差点区間に向かい直進中の自車両１に対して軌跡予測部は線状の移動軌跡ＴＲを含む帯状の進行軌跡ＴＡを予測する。また、低速移動体検知部は、例えばカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、相対的に移動速度が小さい歩行者等の低速移動体Ｇが進行軌跡ＴＡを含む所定領域内に存在することを検知したときに、例えば撮影画像上における低速移動体Ｇの位置の時間変化等に基づき、低速移動体Ｇの移動速度や移動方向を検出すると共に、検出した移動速度や移動方向に基づき、例えば図３に示す交差点区間内の横断歩道上等の低速移動体Ｇの移動軌跡ＧＲを予測する。
照射制御部は、例えば自車両１の速度にはかかわりなく、自車両１の進行軌跡ＴＡ上もしくは自車両１の進行軌跡ＴＡ近傍かつ検知した低速移動体Ｇ近傍の位置であって、自車両１の進行軌跡ＴＡと低速移動体Ｇの移動軌跡ＧＲの交差位置あるいは交差位置近傍を照射位置Ｑとして設定し、この照射位置Ｑを中心とする所定範囲（例えば、自車両１の車幅寸法の範囲）に亘る大きさの照射形状Ｒとなるようにしてレーザ投光器１３からレーザ光を照射する。
また、例えば図４に示すように、自車両１が走行する車線に隣接する対向車線にて車両渋滞が生じている場合に、対向車線にて前後で隣り合う渋滞車両間から自車両１が走行する車線へと向かい移動する低速移動体Ｇが存在すると、低速移動体検知部は、例えばカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づき、低速移動体Ｇの移動速度や移動方向を検出すると共に、検出した移動速度や移動方向に基づき、例えば図４に示すように、自車両１が走行する車線を横断する低速移動体Ｇの移動軌跡ＧＲを予測する。
照射制御部は、例えば自車両１の速度にはかかわりなく、自車両１の進行軌跡ＴＡ上もしくは自車両１の進行軌跡ＴＡ近傍かつ検知した低速移動体Ｇ近傍の位置であって、自車両１の進行軌跡ＴＡと低速移動体Ｇの移動軌跡ＧＲの交差位置あるいは交差位置近傍を照射位置Ｑとして設定し、この照射位置Ｑを中心とする所定範囲（例えば、自車両１の車幅寸法の範囲）に亘る大きさの照射形状Ｒとなるようにしてレーザ投光器１３からレーザ光を照射する。
【００２８】
また、例えば図５に示すように、交差点区間内に進入した自車両１が左折することを示す方向指示灯Ｗを点滅させている際に、自車両１の進行方向前方の横断歩道を通行する可能性がある低速移動体が低速移動体検知部にて検知されると、照射制御部は、自車両１の進行軌跡ＴＡ上もしくは自車両１の進行軌跡ＴＡ近傍かつ検知した低速移動体Ｇ近傍の位置であって、自車両１の進行軌跡ＴＡと低速移動体Ｇの移動軌跡ＧＲの交差位置あるいは交差位置近傍を照射位置Ｑとして設定し、この照射位置Ｑを中心とする所定範囲（例えば、自車両１の車幅寸法の範囲）に亘る大きさの照射形状Ｒとなるようにしてレーザ投光器１３からレーザ光を照射する。
同様にして、例えば図６に示すように、交差点区間内に進入した自車両１が対向車線を横切って右折することを示す方向指示灯Ｗを点滅させている際に、自車両１の進行方向前方の横断歩道を通行する低速移動体が低速移動体検知部にて検知されると、照射制御部は、自車両１の進行軌跡ＴＡ上もしくは自車両１の進行軌跡ＴＡ近傍かつ検知した低速移動体Ｇ近傍の位置であって、自車両１の進行軌跡ＴＡと低速移動体Ｇの移動軌跡ＧＲの交差位置あるいは交差位置近傍を照射位置Ｑとして設定し、この照射位置Ｑを中心とする所定範囲（例えば、自車両１の車幅寸法の範囲）に亘る大きさの照射形状Ｒとなるようにしてレーザ投光器１３からレーザ光を照射する。
【００２９】
また、照射制御部は、レーザ光を点滅照射可能であり、自車両１が照射位置Ｑに到達するまでに要する時間である到達時間を、例えばナビゲーション装置１７にて検出される自車両１の現在位置および車両状態量センサ１５にて検出される自車両１の速度および軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡に基づき算出し、算出した到達時間が短くなることに伴い、歩行者や他の車両の乗員による危険性の認識度が高くなるようにして、点滅間隔が短縮傾向に変化するように設定する。
さらに、照射制御部は、レーザ光の色を変更可能であり、少なくとも、自車両１と照射位置Ｑとの間の相対距離および自車両１が照射位置Ｑに到達するまでに要する到達時間および車両状態量センサ１５にて検出される自車両１の速度の何れか１つに応じて、レーザ光の色が変化するように設定する。例えば、照射制御部は、自車両１と照射位置Ｑとの間の相対距離または自車両１が照射位置Ｑに到達するまでに要する到達時間が短くなることに伴い、もしくは、自車両１の速度が大きくなることに伴い、歩行者や他の車両の乗員による危険性の認識度が高くなるようにして、レーザ光の色を青色系から黄色系さらに黄色系から赤色系へと順次変更する。
なお、照射制御部は、到達時間と点滅間隔との所定の対応関係、また、相対距離や到達時間や速度と色との所定の対応関係を、予め作成したマップ等として保持あるいは所定の算出式に基づいて算出するようになっている。
【００３０】
なお、照射制御部は、例えばナビゲーション装置１７にて検出される自車両１の現在位置および車両状態量センサ１５にて検出される自車両１の速度および軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡と、低速移動体検知部での低速移動体の移動速度や移動方向の検知結果とに基づいて、自車両１と低速移動体とが接触もしくは最接近するまでに要する時間である予測時間を予測し、この予測時間が所定値以下である場合にレーザ光を照射するようになっている。
【００３１】
上述した制御装置１１の動作に係るフローチャートでは、先ず、例えば図７に示すステップＳ０１において、舵角センサにて検出される自車両１の舵角やジャイロセンサ３１にて検出される自車両１のヨーレートと、車速センサにて検出される自車両１の速度とに基づき、自車両１の進行軌跡を予測する。
次に、ステップＳ０２においては、例えばカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づく認識結果や、自車両１の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から受信した情報等に基づき、自車両１の進行方向前方における低速移動体の存在を検知する。
次に、ステップＳ０３においては、低速移動体の移動速度および移動方向を検出して移動軌跡を予測し、低速移動体の移動軌跡と自車両１の進行軌跡とに基づいて、自車両１と低速移動体との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突時の衝撃の程度等を算出し、これらの算出結果に基づき危険性の程度を判定する。
次に、ステップＳ０４においては、例えばナビゲーション装置１７にて検出される自車両１の現在位置および車両状態量センサ１５にて検出される自車両１の速度および軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡と、低速移動体検知部での低速移動体の移動速度や移動方向の検出結果とに基づいて、自車両１と低速移動体とが接触もしくは最接近するまでに要する時間である予測時間ＴＴＣを予測する。
次に、ステップＳ０５においては、予測時間ＴＴＣが所定時間＃Ｔ（例えば、＃Ｔ＝３秒等）未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
ステップＳ０６においては、検知した低速移動体をレーザ光の照射による情報提供の対象に設定する。
そして、ステップＳ０７においては、自車両１の進行軌跡上もしくは自車両１の進行軌跡近傍かつ検知した低速移動体近傍の位置であって、自車両１の進行軌跡と低速移動体の移動軌跡の交差位置あるいは交差位置近傍を照射位置Ｑとして設定し、この照射位置Ｑを中心とする所定範囲（例えば、自車両１の車幅寸法の範囲）に亘る大きさの照射形状となるようにしてレーザ投光器１３からレーザ光を照射するスポット照射制御を実行し、一連の処理を終了する。
【００３２】
上述したように、本実施の形態による車両用走行支援装置１０によれば、例えば歩行者や自転車等のように、車両に比べて相対的に注意喚起の必要性が高いと判断される低速移動体に対して、自車両１の進行軌跡上もしくは進行軌跡近傍かつ低速移動体近傍の位置に照射位置Ｑが設定されることにより、低速移動体に対して自車両１の存在や接近を適切に認識させることができと共に、自車両１の乗員に対して、積極的な視線移動の必要無しに容易に低速移動体の存在や低速移動体との接触の危険性を認識させることができる。
これにより、歩行者等の低速移動体は、例えば自車両１を直接に視認することができない状態であっても、レーザ光の照射位置Ｑを検出することによって、自車両１の進行軌跡を認識することができ、自車両１を直接に視認可能となるタイミングに先立って、自車両１との衝突や接触が生じることを回避するための回避動作をより早期に実行することができる。
また、自車両１の状態や低速移動体の状態や自車両１と低速移動体との相対的な状態等に応じてレーザ光の照射状態、つまり点滅状態や色や形状等を変更することにより、単に、自車両１の存在の有無に加えて、自車両１の接近状態を歩行者等の低速移動体に適切に認識させることができる。
【００３３】
なお、上述した実施形態においては、レーザ投光器１３から可視光領域のレーザ光が照射されるとしたが、これに限定されず、例えば赤外線等であってもよい。また、カメラ１４は赤外線を認識可能な赤外線カメラであってもよい。
【００３４】
なお、上述した実施形態においては、自車両１に対する先行車両や、他の車両や歩行者等の移動体をカメラ１４により認識するとしたが、これに限定されず、例えばミリ波レーダ等のレーダ装置により認識してもよい。
【００３５】
なお、上述した実施形態においては、２つのカメラ１４，１４の撮影画像に基づく三角測量法により、路面上におけるレーザ光の照射位置や、他の車両や歩行者等の移動体や障害物等の位置を検出するとしたが、これに限定されず、ひとつのカメラ１４の撮影画像に基づき位置検出を行ってもよい。
【００３６】
なお、上述した実施形態において、照射制御部はレーザ光の点滅状態および色を変更可能であるとしたが、これに限定されず、さらに、自車両１の車両状態や歩行者等の低速移動体の状態や自車両１が走行中の道路の情報等に基づき、レーザ光の照射形状Ｒを変更可能であってもよい。
例えば図８に示すように、自車両１が走行する車線に隣接する対向車線にて車両渋滞が生じている場合に、対向車線にて前後で隣り合う渋滞車両間から自車両１が走行する車線へと向かい移動する低速移動体Ｇが低速移動体検知部にて検知されたとき、照射制御部は、自車両１の進行軌跡ＴＡと低速移動体Ｇの移動軌跡ＧＲの交差位置あるいは交差位置近傍であって低速移動体Ｇ近傍の位置に、停止することを喚起するような図形（例えば図８に示す赤色の停止線図形や、例えば図９に示す罰点図形や、例えば図１０に示す進入禁止図形等）または文字形状（例えば図１１に示す「止まれ」の文字列等）が表示されるようにしてレーザ光の照射形状Ｒを設定する。
これにより、歩行者等の低速移動体が自車両１の進行軌跡内に安易に飛び出してしまうことを防止することができる。
【００３７】
なお、上述した実施形態において、低速移動体検知部にて複数の低速移動体が検知されたとき、照射制御部は、予測時間が相対的に短い低速移動体に対して、より優先的にレーザ光を照射する。
この場合における制御装置１１の動作に係るフローチャートでは、先ず、例えば図１２に示すステップＳ０１において、舵角センサにて検出される自車両１の舵角やジャイロセンサ３１にて検出される自車両１のヨーレートと、車速センサにて検出される自車両１の速度とに基づき、自車両１の進行軌跡を予測する。
次に、ステップＳ１２においては、例えばカメラ１４にて撮影された撮影画像に基づく認識結果や、自車両１の外部に設けられた情報発信装置、例えば路側等に配置された路車間通信装置（路上機）や他の車両に搭載された車車間通信装置等から受信した情報等に基づき、自車両１の進行方向前方における複数ｎ（ｎは２以上の自然数）の低速移動体の存在を検知し、例えば各低速移動体に対して識別番号（例えば、１以上かつｎ以下の自然数）を付与する。
次に、ステップＳ１３においては、カウンタ値ｋおよび予測時間ＴＴＣにゼロを設定して、リセット処理を行う。
次に、ステップＳ１４においては、カウンタ値ｋに１を加算して得た値を、新たにカウンタ値ｋとして設定する。
【００３８】
次に、ステップＳ１５においては、複数ｎ（ｎは２以上の自然数）の低速移動体のうち、カウンタ値ｋと同等の識別番号を有するｋ番目の低速移動体の移動速度および移動方向を検出して移動軌跡を予測し、この低速移動体の移動軌跡と自車両１の進行軌跡とに基づいて、自車両１と低速移動体との衝突が生じる可能性の有無あるいは衝突が生じる確率や衝突時の衝撃の程度等を算出し、これらの算出結果に基づき危険性の程度を判定する。
次に、ステップＳ１６においては、例えばナビゲーション装置１７にて検出される自車両１の現在位置および車両状態量センサ１５にて検出される自車両１の速度および軌跡予測部にて予測される自車両１の進行軌跡と、低速移動体検知部での低速移動体の移動速度や移動方向の検出結果とに基づいて、自車両１とｋ番目の低速移動体とが接触もしくは最接近するまでに要する時間である予測時間ＴＴＣ（ｋ）を予測する。
次に、ステップＳ１７においては、予測時間ＴＴＣ（ｋ）が所定時間＃Ｔ（例えば、＃Ｔ＝３秒等）未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２０に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８においては、ｋ番目の低速移動体に対する予測時間ＴＴＣ（ｋ）が、この時点で設定されている予測時間ＴＴＣ未満であるか否かを判定する。
ステップＳ１８の判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２０に進む。
ステップＳ１８の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１９に進む。
ステップＳ１９においては、ｋ番目の低速移動体をレーザ光の照射による情報提供の対象に設定する。
【００３９】
そして、ステップＳ２０においては、カウンタ値ｋが自然数ｎと同等か否かを判定する。
ステップＳ２０の判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ１４に戻る。
一方、ステップＳ２０の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１に進み、予測時間ＴＴＣがゼロであるか否かを判定する。
ステップＳ２１の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、レーザ光の照射による情報提供の対象となる低速移動体が設定されていないと判断して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、レーザ光の照射による情報提供の対象として適宜の低速移動体が設定されていると判断して、ステップＳ０７に進む。
そして、ステップＳ０７においては、自車両１の進行軌跡上もしくは自車両１の進行軌跡近傍かつ情報提供の対象として設定された低速移動体近傍の位置であって、自車両１の進行軌跡と情報提供の対象として設定された低速移動体の移動軌跡の交差位置あるいは交差位置近傍を照射位置Ｑとして設定し、この照射位置を中心とする所定範囲（例えば、自車両１の車幅寸法の範囲）に亘る大きさの照射形状となるようにしてレーザ投光器１３からレーザ光を照射するスポット照射制御を実行し、一連の処理を終了する。
これにより、複数の歩行者等の低速移動体が検知された場合であっても、自車両１との接触や衝突の危険性が相対的に高い低速移動体に対して優先的に自車両１の接近を認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用走行支援装置の構成図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るスポット投光装置を示す斜視図である。
【図３】交差点区間に進入する自車両から照射されるレーザ光の照射位置の一例を示す図である。
【図４】車両渋滞発生中の対向車線に隣接する車線を走行する自車両から照射されるレーザ光の照射位置の一例を示す図である。交差点区間に進入する自車両および他の車両の相対位置の一例を示す図である。
【図５】交差点区間にて左折する自車両から照射されるレーザ光の照射位置の一例を示す図である。
【図６】交差点区間にて右折する自車両から照射されるレーザ光の照射位置の一例を示す図である。
【図７】レーザ光を照射する処理を示すフローチャートである。
【図８】車両渋滞発生中の対向車線に隣接する車線を走行する自車両から照射されるレーザ光の照射形状の一例を示す図である。
【図９】車両渋滞発生中の対向車線に隣接する車線を走行する自車両から照射されるレーザ光の照射形状の一例を示す図である。
【図１０】車両渋滞発生中の対向車線に隣接する車線を走行する自車両から照射されるレーザ光の照射形状の一例を示す図である。
【図１１】車両渋滞発生中の対向車線に隣接する車線を走行する自車両から照射されるレーザ光の照射形状の一例を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態の変形例に係るレーザ光を照射する処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
１０  車両用走行支援装置
１１  レーザ光照射判断・衝突判定・衝突回避制御装置（制御装置）
１３  レーザ投光器（照射手段）
１４  カメラ
【図１】
2005161977.tif 000003
【図２】
2005161977.tif 000004
【図３】
2005161977.tif 000005
【図４】
2005161977.tif 000006
【図５】
2005161977.tif 000007
【図６】
2005161977.tif 000008
【図７】
2005161977.tif 000009
【図８】
2005161977.tif 000010
【図９】
2005161977.tif 000011
【図１０】
2005161977.tif 000012
【図１１】
2005161977.tif 000013
【図１２】
2005161977.tif 000014