(57)【要約】【課題】  本発明は、車両用ドア制御装置に関し、障害物検出に起因した車両ドアの閉作動を、降車乗員の身体の一部が車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止する範囲内で行うことを目的とする。【解決手段】  障害物センサ２０を用いて車両ドアの開作動に支障を与える障害物を検出する。そして、障害物センサ２０を用いて障害物を検出した場合、ドアアクチュエータ１６に対して指令信号を供給することにより車両ドアの開作動を停止しかつ閉作動を行う。この車両ドアの閉作動を行う際の閉作動反転量を、障害物が検出された際にドア開度センサ１８を用いて検出される車両ドアの開度位置に基づいて設定する。【選択図】  図３
2005212506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両ドアの開作動に支障を与える障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段の検出結果に基づいて車両ドアの開作動を停止し該車両ドアを閉作動させるドア反転制御手段と、を備える車両用ドア制御装置であって、
前記障害物検出手段により前記障害物が検出された際における車両ドアの開度位置に基づいて、前記ドア反転制御手段による車両ドアの閉作動反転量を設定する閉作動量設定手段を備えることを特徴とする車両用ドア制御装置。
【請求項２】
前記閉作動量設定手段は、前記閉作動反転量を、障害物検出時における車両ドアの開度位置が車両乗員の乗降可能な乗降用最小開度位置と該乗降用最小開度位置よりも第１所定開度分だけ大きな第１開度位置との間である場合には車両ドアの閉作動完了後の停止位置が該乗降用最小開度位置となるように設定し、また、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記第１開度位置と全開位置との間である場合には微小開度分に設定することを特徴とする請求項１記載の車両用ドア制御装置。
【請求項３】
前記閉作動量設定手段は、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記乗降用最小開度位置である場合は、前記閉作動反転量を、車両ドアの閉作動が禁止されるようにゼロに設定することを特徴とする請求項２記載の車両用ドア制御装置。
【請求項４】
前記閉作動量設定手段は、前記閉作動反転量を、障害物検出時における車両ドアの開度位置が車両乗員の身体の車両ドアによる挟み込みを回避可能な挟み込み回避用最小開度位置と該挟み込み回避用最小開度位置よりも第２所定開度分だけ大きな第２開度位置との間である場合には車両ドアの閉作動完了後の停止位置が該挟み込み回避用最小開度位置となるように設定し、また、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記第２開度位置を超える場合には微小開度分に設定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用ドア制御装置。
【請求項５】
前記閉作動量設定手段は、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記挟み込み回避用最小開度位置である場合は、前記閉作動反転量を、車両ドアの閉作動が禁止されるようにゼロに設定することを特徴とする請求項４記載の車両用ドア制御装置。
【請求項６】
前記閉作動量設定手段は、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記挟み込み回避用最小開度位置よりも小さい場合は、前記閉作動反転量を、車両ドアの閉作動完了後の停止位置が全閉位置となるように設定することを特徴とする請求項４又は５記載の車両用ドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア制御装置に係り、特に、車両ドアの開作動に支障を与える障害物が存在する場合にその車両ドアの開作動を停止して閉作動を行ううえで好適な車両用ドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両ドアの開放に支障を与える障害物を検出し、その車両ドアの開作動を停止させる車両用ドア制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このドア制御装置によれば、障害物検出後に車両ドアの開作動が継続されることはないため、車両ドアと障害物との衝突による事故を未然に防止し或いはその事故による影響を小さく抑えることが可能となる。
【特許文献１】特開平８−１２８２６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の制御装置の如く障害物が検出された後に車両ドアの開作動が停止されるだけの構成では、その停止がなされても障害物が車両ドアに更に接近していると、車両ドアと障害物とが比較的大きな衝撃で衝突する可能性が高くなり、また、車両ドアと障害物との衝突が生ずると、その車両ドア側又は障害物側への影響が比較的大きくなってしまう。
【０００４】
一方、車両ドアの開作動停止による不都合を解決するために、障害物検出後に車両ドアを開作動停止するだけでなくその反転方向へ向けて閉作動させることが考えられるが、しかし、かかる構成において車両ドアが自動的に全閉位置まで閉作動されたり或いは障害物検出時における開度位置に関係なく一定量だけ閉作動されるものとすると、車両から降車しようとしている車両乗員の身体の一部が車体と車両ドアとの隙間において挟まれる事態が生じ得る。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両ドアの開作動に支障を与える障害物の検出に起因したその車両ドアの閉作動を、降車する車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止する範囲内において行うことが可能な車両用ドア制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両ドアの開作動に支障を与える障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段の検出結果に基づいて車両ドアの開作動を停止し該車両ドアを閉作動させるドア反転制御手段と、を備える車両用ドア制御装置であって、前記障害物検出手段により前記障害物が検出された際における車両ドアの開度位置に基づいて、前記ドア反転制御手段による車両ドアの閉作動反転量を設定する閉作動量設定手段を備える車両用ドア制御装置により達成される。
【０００７】
請求項１記載の発明において、車両ドアの開作動に支障を与える障害物が検出されると、その車両ドアは開作動停止されて反転方向へ向けて閉作動される。この際、車両ドアの閉作動が行われることによる反転量は、障害物検出時における車両ドアの開度位置に基づいて設定される。かかる構成においては、障害物検出時における車両ドアの開度位置によって閉作動反転量を異ならせることが可能となるので、具体的には例えば障害物検出時における車両ドアの開度位置が少なくとも降車する車両乗員の身体の一部の挟み込みを回避可能な位置にあるときはその車両ドアの閉作動反転量を閉作動の停止位置がその挟み込み回避可能な最小位置以上となるように設定し、また、障害物検出時における車両ドアの開度位置がその挟み込み回避可能な最小位置よりも小さいときはその車両ドアの閉作動反転量を停止位置が全閉位置となるように設定することが可能となるので、障害物検出に起因した車両ドアの閉作動を、降車乗員の身体の一部が車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止する範囲内で行うことが可能となる。
【０００８】
尚、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車両用ドア制御装置において、前記閉作動量設定手段は、前記閉作動反転量を、障害物検出時における車両ドアの開度位置が車両乗員の乗降可能な乗降用最小開度位置と該乗降用最小開度位置よりも第１所定開度分だけ大きな第１開度位置との間である場合には車両ドアの閉作動完了後の停止位置が該乗降用最小開度位置となるように設定し、また、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記第１開度位置と全開位置との間である場合には微小開度分に設定することとすれば、障害物検出時における車両ドアの開度位置が乗降用最小開度位置以上であるときには、車両ドアの閉作動停止位置が乗降用最小開度位置以上となるので、乗員の乗降性を確保しつつ降車中の乗員の身体の一部が車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止することができると共に、障害物検出後に車両ドアが反転側へ向けて閉作動するので、車両ドアと障害物との衝突安全性を適切に向上させることができる。
【０００９】
この場合、請求項３に記載する如く、請求項２記載の車両用ドア制御装置において、前記閉作動量設定手段は、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記乗降用最小開度位置である場合は、前記閉作動反転量を、車両ドアの閉作動が禁止されるようにゼロに設定することとすればよい。
【００１０】
尚、請求項４に記載する如く、請求項１乃至３の何れか一項記載の車両用ドア制御装置において、前記閉作動量設定手段は、前記閉作動反転量を、障害物検出時における車両ドアの開度位置が車両乗員の身体の車両ドアによる挟み込みを回避可能な挟み込み回避用最小開度位置と該挟み込み回避用最小開度位置よりも第２所定開度分だけ大きな第２開度位置との間である場合には車両ドアの閉作動完了後の停止位置が該挟み込み回避用最小開度位置となるように設定し、また、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記第２開度位置を超える場合には微小開度分に設定することとすれば、障害物検出時における車両ドアの開度位置が挟み込み回避用最小開度位置以上であるときには、車両ドアの閉作動停止位置が挟み込み回避用最小開度位置以上となるので、乗員の身体の一部が車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止することができると共に、障害物検出後に車両ドアが反転側へ向けて閉作動するので、車両ドアと障害物との衝突安全性を適切に向上させることができる。
【００１１】
この場合、請求項５に記載する如く、請求項４記載の車両用ドア制御装置において、前記閉作動量設定手段は、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記挟み込み回避用最小開度位置である場合は、前記閉作動反転量を、車両ドアの閉作動が禁止されるようにゼロに設定することとすればよい。
【００１２】
また、請求項６に記載する如く、請求項４又は５記載の車両用ドア制御装置において、前記閉作動量設定手段は、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記挟み込み回避用最小開度位置よりも小さい場合は、前記閉作動反転量を、車両ドアの閉作動完了後の停止位置が全閉位置となるように設定することとすれば、障害物検出時における車両ドアの開度位置が前記挟み込み回避用最小開度位置よりも小さいときは車両乗員の身体が車体と車両ドアとの隙間に進入することはほとんどないので、車両ドアの閉作動が全閉位置まで行われても車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟まれる可能性はなく、また、障害物検出後に車両ドアが全閉位置へ向けて閉作動するので、車両ドアと障害物との衝突安全性は適切に向上される。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１乃至６記載の発明によれば、障害物検出に起因した車両ドアの閉作動を、降車乗員の身体の一部が車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止する範囲内において行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は、本発明の一実施例である車両に搭載される車両用ドア制御装置１０のシステム構成図を示す。図１に示す如く、車両用ドア制御装置１０は、コンピュータなどから構成される電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと称す）１２を備えており、ＥＣＵ１２により車両ドアの開閉を自動制御する装置である。
【００１５】
ＥＣＵ１２には、車室内に設けられて車両乗員により操作される自動ドアスイッチ１４が電気的に接続されている。自動ドアスイッチ１４は、車両に取り付けられたスイング式やスライド式の車両ドアを車両乗員が手動開放操作を行うことなく自動的に開作動（開放）させるためのスイッチであって、常態でオフ状態に維持され、車両乗員による操作がなされた際にオン状態となるスイッチである。尚、自動ドアスイッチ１４は、車室内に設けられたものに限定されるものではなく、車両のワイヤレスキーに設けられたスイッチでもよい。ＥＣＵ１２は、自動ドアスイッチ１４の状態に基づいて車両ドアの開作動が要求されているか否かを判別する。
【００１６】
ＥＣＵ１２には、また、車両ドアと車体との連結部分に配設されたモータなどからなるドアアクチュエータ１６が電気的に接続されている。ドアアクチュエータ１６は、車両ドアの全開位置方向への開作動と共に全閉位置方向への閉作動を行うことができるように構成されており、ＥＣＵ１２からの指令に従って車両ドアを開作動又は閉作動させる。ＥＣＵ１２は、車両ドアの開作動が要求されていると判別した場合、ドアアクチュエータ１６に対して車両ドアを開作動するための指令信号を供給する。また、後述の如く、車両ドアの開作動中にその車両ドアの近傍に障害物が存在していると判別した場合、ドアアクチュエータ１６に対して車両ドアを閉作動するための指令信号を供給する。
【００１７】
ＥＣＵ１２には、また、ドア開度センサ１８が電気的に接続されている。ドア開度センサ１８は、例えばドアアクチュエータ１６を構成する減速ギヤ及びギヤハウジングに設置したマグネット及びホール素子により構成されており、車両ドアが開作動及び閉作動する際にその車両ドアと車体との隙間すなわちその車両ドアの開度位置に応じてパルス信号を出力する。ドア開度センサ１８の出力信号はＥＣＵ１２に供給されている。ＥＣＵ１２は、ドア開度センサ１８の出力信号に基づいてそのパルス数をカウントし、車両ドアの開度位置を検出する。
【００１８】
ＥＣＵ１２には、更に、車両ドアの開閉作動方向端（具体的には、スイングドアにおいては車体外側後端，スライドドアにおいては車体後端）に配設された障害物センサ２０が電気的に接続されている。障害物センサ２０は、例えば超音波センサやレーザセンサにより構成されており、車両ドアの近傍所定距離内にその開作動に支障を与える人や壁などの障害物が存在するか否かに応じた信号を出力する。障害物センサ２０の出力信号はＥＣＵ１２に供給されている。ＥＣＵ１２は、障害物センサ２０の出力信号に基づいて車両ドアの近傍の所定距離内に障害物が存在するか否かを判別する。
【００１９】
次に、本実施例の車両用ドア制御装置１０の動作について説明する。
【００２０】
本実施例において、車両ドアは、車両乗員の手動開放操作による開作動が許容され、また、車両乗員の手動閉じ操作による閉作動が許容されるようになっている。また、車両ドアが完全に閉じられた状態（全閉状態）において自動ドアスイッチ１４が車両乗員によりオン操作されると、ＥＣＵ１２は、車両ドアの開作動が要求されていると判別し、ドアアクチュエータ１６に対して開作動を指令する信号を供給する。ドアアクチュエータ１６に開作動指令信号が供給されると、車両ドアがドアアクチュエータ１６の駆動により自動的に全閉位置から全開位置へ向けて開作動される。かかる制御によれば、車両ドアを車両乗員の手動開放操作を強いることなく簡易なスイッチ操作のみで自動的に全開位置まで開放することができる。
【００２１】
また、車両ドアがドアアクチュエータ１６により現に開作動している状況において、その車両ドアが全開位置まで人や壁，隣接車両などの障害物に衝突することなく開放されることができれば何ら問題はないが、その開放過程で車両ドアの開作動に支障を与える障害物が現れた場合には、車両ドアと障害物との衝突安全性を考慮すると以後その開作動を継続することは適切でない。
【００２２】
そこで、本実施例において、ＥＣＵ１２は、車両ドアの開作動中に障害物センサ２０を用いてその開作動に支障を与え得る障害物を検出すると、ドアアクチュエータ１６に対する開作動指令信号の供給を中止すると共に、車両ドアの閉作動を指令する信号を供給する。この場合には、車両ドアの開作動が停止され、そして、車両ドアがドアアクチュエータ１６の駆動により自動的に閉作動される。かかる制御によれば、障害物検出に起因して車両ドアの開作動を停止することで、車両ドアと障害物との衝突を未然に防止することができ、また、障害物検出に起因して車両ドアを開作動側とは反対側の反転方向へ閉作動させることで、車両ドアへ向けて車体外側から障害物が接近してくる場合にも車両ドアと障害物との衝突による衝撃を緩和することができる。従って、本実施例の車両用ドア制御装置１０によれば、車両ドアと障害物との衝突に関する安全性が向上される。
【００２３】
ところで、上記の如く車両ドアがドアアクチュエータ１６の駆動により自動的に閉作動される状況下において、その閉作動が全閉位置まで行われたり或いは障害物検出時における車両ドアの開度位置に関係なく予め定められた一定量だけ行われるものとすると、車両ドアの開作動によって車両から降車しようとしている車両乗員の身体の一部が車体と車両ドアとの隙間において挟まれる事態が生じ得る。そこで、本実施例の車両用ドア制御装置１０は、車両ドアの閉作動が行われる際のその閉作動反転量を障害物検出時における車両ドアの開度位置に基づいて設定することで、車両ドアの閉作動に起因する車両乗員の挟み込み防止を確実に行う点に特徴を有している。以下、図２乃至図４を参照して、本実施例の特徴部について説明する。
【００２４】
図２は、本実施例において障害物検出時における車両ドアの開度位置を表した車両上面視を示す。尚、図２には、スイング式の車両ドアの適用例を示す。また、図３は、本実施例における障害物検出時における車両ドアの開度位置と閉作動完了後の反転停止位置との関係を表したマップの一例を示す。
【００２５】
本実施例において、障害物検出時における車両ドアの開度位置と車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置との関係は、図３に示す如きマップにより予め定められており、車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置は、障害物検出時における車両ドアの開度位置に応じて定められる。具体的には、図２及び図３に示す如く、反転停止位置を定めるための開度位置が全閉位置から全開位置にかけてＡ位置，Ｂ位置，Ｃ位置，Ｄ位置により予め５つの領域に分けられており、反転停止位置は障害物検出時における開度位置が属する領域に基づいて定められる。
【００２６】
尚、上記したＡ位置は、降車する乗員の身体の一部（手の指など）が車両ドアに挟まれることのない必要最小限の開度位置（以下、挟み込み回避用最小開度位置と称す）であり、車両ドアの端部と車体との隙間が例えば１０ｃｍ程度となる位置である。また、Ｂ位置は、Ａ位置から後述の反転量αに一致する微小開度α（例えば車両ドアの端部における移動距離が１ｃｍ程度になる開度）だけ開放側の位置である。また、Ｃ位置は、Ｂ位置よりも開放側に位置する、車両乗員が乗降可能な必要最小限の開度位置（以下、乗降用最小開度位置と称す）である。更に、Ｄ位置は、Ｃ位置から後述の反転量βに一致する微小開度β（例えば車両ドアの端部における移動距離が１０ｃｍ程度になる開度）だけ開放側の位置である。
【００２７】
障害物検出時における車両ドアの開度位置が全閉位置とＡ位置との間にある場合すなわちＡ位置よりも小さい場合は、車両ドアの開作動が開始された直後であり、車両ドアはほとんど開いていない状態にあるので、降車しようとしている乗員の降車が未だ始まっておらず、降車乗員の身体が車外まで移動していることはないと判断でき、このため、車両ドアが反転して全閉位置まで閉作動されても、車両乗員の身体が車両ドアに挟まれることは起こり得ない。従って、障害物検出時における車両ドアの開度位置がかかる領域に属する場合、車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置は全閉位置に定められ、車両ドアの閉作動が行われる際のその閉作動反転量はその全閉位置と現開度位置との差に設定される。
【００２８】
また、障害物検出時における車両ドアの開度位置がＡ位置を含んでＡ位置とＢ位置との間にある場合は、車両ドアが少なくとも挟み込み回避用最小開度位置だけ開いている状態にあるので、降車乗員の身体が車外まで移動している可能性が少ないながらもあると判断でき、このため、車両ドアが反転して挟み込み回避用最小開度位置を下回って全閉位置側へ向けて閉作動されると、車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟まれる事態が生じ得る。従って、障害物検出時における車両ドアの開度位置がかかる領域に属する場合、かかる事態の発生を防止するために、車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置は挟み込み回避用最小開度位置に定められ、車両ドアの閉作動が行われる際のその閉作動反転量はその挟み込み回避用最小開度位置と現開度位置との差に設定される。
【００２９】
また、障害物検出時における車両ドアの開度位置がＢ位置とＣ位置との間にある場合は、車両ドアが乗降用最小開度位置には達しないが多少開いている状態にあるので、降車乗員の身体が車外まで移動している可能性があると判断でき、このため、車両ドアが反転して挟み込み回避用最小開度位置を下回って全閉位置側へ向けて閉作動されると、車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟まれる事態が生じ得る。一方、車両ドアの閉作動反転量は車両ドアと障害物との衝突に関する安全性を確保することができれば十分であるので、車両ドアをあまり過度に反転させる必要性はない。従って、障害物検出時における車両ドアの開度位置がかかる領域に属する場合、車両ドアの閉作動が行われる際のその閉作動反転量は一定量αに定められ、車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置は現開度位置から一定量αだけ全閉位置側の位置に設定される。
【００３０】
また、障害物検出時における車両ドアの開度位置がＣ位置を含んでＣ位置とＤ位置との間にある場合は、車両ドアが少なくとも乗降用最小開度位置だけ開いている状態にあるので、降車乗員の身体の大部分が車外まで移動している可能性があると判断でき、このため、車両ドアが反転して乗降用最小開度位置を下回って全閉位置側へ向けて閉作動されると、車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟まれる事態が生じ得る。従って、障害物検出時における車両ドアの開度位置がかかる領域に属する場合、かかる事態の発生を防止するために、車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置は乗降用最小開度位置に定められ、車両ドアの閉作動が行われる際のその閉作動反転量はその乗降用最小開度位置と現開度位置との差に設定される。
【００３１】
更に、障害物検出時における車両ドアの開度位置がＤ位置と全開位置との間にある場合は、車両ドアが乗降用最小開度位置を超えて大きく開いている状態にあるので、降車乗員の身体の大部分が車外まで移動している可能性があると判断でき、このため、車両ドアが反転して乗降用最小開度位置を下回って全閉位置側へ向けて閉作動されると、車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟まれる事態が生じ得る。一方、車両ドアの閉作動反転量は車両ドアと障害物との衝突に関する安全性を確保することができれば十分であるので、車両ドアをあまり過度に反転させる必要性はない。従って、障害物検出時における車両ドアの開度位置がかかる領域に属する場合、車両ドアの閉作動が行われる際のその閉作動反転量は一定量βに定められ、車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置は現開度位置から一定量βだけ全閉位置側の位置に設定される。
【００３２】
このように、障害物検出に起因して行われる車両ドアの閉作動の反転停止位置を定めるための開度位置を多数の領域に分け、その反転停止位置及びその反転量を障害物検出時における車両ドアの開度位置に応じて設定する構成によれば、かかる領域を適切に設定することで、障害物検出に起因して車両ドアの閉作動が行われる場合にも車両乗員の身体の一部がその閉作動を行う車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止することが可能となる。
【００３３】
図４は、上記の機能を実現すべく、本実施例の車両用ドア制御装置１０においてＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、車両ドアが全閉状態にある場合において繰り返し起動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００３４】
ステップ１００では、自動ドアスイッチ１４の状態に基づいて車両ドアの開作動が要求されているか否かが判別される。本ステップ１００の処理は、肯定判定がなされるまで繰り返し実行される。その結果、自動ドアスイッチ１４が車両乗員によりオン操作され、車両ドアの開作動要求がなされていると判別されると、次に、ステップ１０２の処理が実行される。そして、ステップ１０２では、ドアアクチュエータ１６に対して車両ドアの開作動を指令する信号を供給することにより、車両ドアの開作動を開始する処理が実行される。
【００３５】
ステップ１０４では、障害物センサ２０を用いて車両ドアの開作動に支障を与え得る障害物が検出されたか否かが判別される。本ステップ１０４の処理は、障害物検出がなされると判別されるまで繰り返し実行される。その結果、障害物が検出されたと判別された場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。ステップ１０６では、ドアアクチュエータに対する車両ドアの開作動指令信号の供給を中止することにより、車両ドアの開作動を緊急停止する処理が実行される。
【００３６】
ステップ１０８では、ドア開度センサ１８を用いて車両ドアの開度位置を検出する処理が実行される。本ステップ１０８の処理が実行されると、車両ドアの開作動に支障を与え得る障害物が検出され、車両ドアの開作動が停止された際におけるその開度位置が検出されることとなる。
【００３７】
ステップ１１０では、上記ステップ１０８で検出された障害物検出時における車両ドアの開度位置に基づいて、上記図３に示すマップを参照することにより、車両ドアを反転させて閉作動させた後の反転停止位置を決定し、その閉作動反転量を設定する処理が実行される。
【００３８】
ステップ１１２では、ドアアクチュエータ１６に対して車両ドアの閉作動を指令する信号を供給することにより、車両ドアを上記ステップ１１０で設定された閉作動反転量だけ現開度位置から反転閉作動させると共に、その後停止させる処理が実行される。本ステップ１１２の処理が実行されると、以後、車両ドアは障害物検出後に所定量だけ反転閉作動されて停止されることとなる。本ステップ１１２の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００３９】
上記図４に示すルーチンによれば、障害物検出に起因して車両ドアを反転方向へ閉作動させる際のその閉作動反転量を、その障害物検出時における車両ドアと車体との隙間すなわち車両ドアの開度位置に基づいて設定することができる。この閉作動反転量の設定は、車両ドアの閉作動に起因した車両乗員の身体の車両ドアによる挟み込みを考慮して図３に示す如きマップに従って行われる。
【００４０】
具体的には、障害物検出時における車両ドアの開度位置が挟み込み回避用最小開度位置（Ａ位置）よりも小さい場合、閉作動反転量は閉作動完了後の反転停止位置が全閉位置となるように設定される。この場合には、車両乗員の身体が車体と車両ドアとの隙間に進入することはないので、車両ドアが全閉位置まで閉作動されても車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟まれる事態は生じない。
【００４１】
また、障害物検出時における車両ドアの開度位置が挟み込み回避用最小開度位置を含めてその位置から乗降用最小開度位置（Ｃ位置）までの間にある場合、閉作動反転量は閉作動完了後の反転停止位置が挟み込み回避用最小開度位置から全開位置側となるように設定される。この場合には、車両乗員の身体が既に車体と車両ドアとの隙間に進入していても、その身体が車両ドアに挟み込まれる前にその車両ドアが反転停止するため、車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟まれる事態は生じない。
【００４２】
更に、障害物検出時における車両ドアの開度位置が乗降用最小開度位置を含めてその位置から全開位置までの間にある場合、閉作動反転量は閉作動完了後の反転停止位置が乗降用最小開度位置から全開位置側となるように設定される。この場合には、車両乗員が降車しようとして身体が既に車体と車両ドアとの隙間に進入していても、その身体が車両ドアに挟み込まれる前にその車両ドアが反転停止するため、車両乗員の身体の一部が車両ドアに挟まれる事態は生じないと共に、車両乗員の乗降容易性が確保される。
【００４３】
このように、本実施例によれば、障害物検出に起因して車両ドアの閉作動が行われる場合にも車両乗員の身体の一部がその閉作動を行う車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止することができる。上述の如く、本実施例においては、車両ドアのドアアクチュエータ１６による開作動中にその開作動に支障をきたす障害物が検出された場合、その開作動が停止されて閉作動が実行されるので、車両ドアと障害物との衝突が未然に防止され、或いは、その衝突による衝撃が緩和される。従って、本実施例の車両用ドア制御装置１０によれば、降車乗員の身体の一部が車両ドアに挟み込まれるのを確実に防止する範囲内において、障害物検出に起因した車両ドアの閉作動を行うこと、すなわち、該閉作動による車両ドアと障害物との衝突安全性を確保することが可能となっている。
【００４４】
尚、上記の実施例においては、ＥＣＵ１２が、障害物センサ２０を用いて車両ドアの開作動に支障を与え得る障害物を検出することにより特許請求の範囲に記載した「障害物検出手段」が、上記図４に示すルーチン中ステップ１１２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「ドア反転制御手段」が、ステップ１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「閉作動量設定手段」が、それぞれ実現されている。
【００４５】
ところで、上記の実施例においては、車両ドアが全閉状態にある際に自動ドアスイッチ１４がオン操作されると、ドアアクチュエータ１６が車両ドアを全開位置へ開作動させることとしているが、車両ドアが完全には閉まっていない状態で自動ドアスイッチ１４がオン操作されても、ドアアクチュエータ１６が車両ドアを開作動させるものであってもよい。また、自動ドアスイッチ１４はオンとオフとの２位置のスイッチであるが、その自動ドアスイッチ１４を多段のスイッチとし、車両ドアの開作動完了後の位置を全閉位置と全開位置との間で多段階に設定し得るものであってもよい。
【００４６】
また、上記の実施例においては、車両ドアが自動ドアスイッチ１４のオン操作によってドアアクチュエータ１６により現に開作動している状況において、その開作動に支障を与える障害物が検出された際に、その車両ドアを反転して閉作動させることとしているが、自動ドアスイッチ１４の操作に代えて或いはそのスイッチ操作と共に、車両ドアが車両乗員の手動開放操作によって開作動している状況において、障害物が検出された際に車両ドアの反転閉作動を行うこととしてもよい。
【００４７】
また、上記の実施例においては、障害物検出時における車両ドアの開度位置と車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置との関係を図３に示すマップの如く予め定めることとしているが、少なくとも、障害物検出時における車両ドアの開度位置が異なれば、車両ドアの閉作動完了後の反転停止位置又は閉作動反転量が異なるものとすればよい。
【００４８】
更に、上記の実施例においては、超音波センサやレーザセンサにより構成される障害物センサ２０を用いて、車両ドアの近傍所定距離内に存在するその開作動に支障を与える人や壁などの障害物を検出し、かかる障害物が検出された場合に車両ドアを反転して閉作動させることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両ドアが障害物に現に当接したことを検出する接触型のセンサを設け、かかる検出がなされた場合に車両ドアの開作動に支障を与える障害物が存在するとして、車両ドアを反転して閉作動させることとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施例である車両用ドア制御装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例において障害物検出時における車両ドアの開度位置を表した車両上面視である。
【図３】本実施例における障害物検出時における車両ドアの開度位置と閉作動完了後の反転停止位置との関係を表したマップである。
【図４】本実施例の車両用ドア制御装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
【００５０】
１０  車両用ドア制御装置
１２  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１８  ドア開度センサ
２０  障害物センサ
【図１】
2005212506.tif 000003
【図２】
2005212506.tif 000004
【図３】
2005212506.tif 000005
【図４】
2005212506.tif 000006