(57)【要約】【課題】交差点等の先頭に停車しているときに、前方を横切る車両があるときに先行車両の表示と非表示を繰り返すことのない自車位置近傍の他車位置表示装置を提供する。【解決手段】自車両の前方第１の所定距離内に存在する車両の位置を自車位置と関連させて表示する自車位置近傍の他車位置表示装置において、停車中に前方を車両が横切る位置で自車両が停車中または停車直前の減速状態で、自車両前方で前記第１の所定距離内の第２の所定距離以内にある車両が前方に移動する他は前記第１の所定距離内の第２の所定距離以上の位置にある車両の表示を通常の表示より目立ちにくい表示または無表示とする。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方第１の所定距離内に存在する車両の位置を自車位置と関連させて表示する自車位置近傍の他車位置表示装置において、停車中に前方を車両が横切る位置で自車両が停車中または停車直前の減速状態で、自車両前方で前記第１の所定距離内の第２の所定距離以内にある車両が前方に移動する他は前記第１の所定距離内の第２の所定距離以上の位置にある車両の表示を通常の表示より目立ちにくい表示または無表示とすることを特徴とする自車位置近傍の他車位置表示装置。
【請求項２】
前記通常の表示より目立ちにくい表示は他車の表示をドットを間引いた半透明表示とする請求項１の自車位置近傍の他車位置表示装置。
【請求項３】
前記自車両の前方は自車両走行レーンの前方である請求項１または２の自車位置近傍の他車位置表示装置。
【請求項４】
前記自車両が停止中であることの検出が車速検出信号、ブレーキ信号または変速ギヤー位置検出信号により行われる請求項１から３のいずれかに記載した自車位置近傍の他車位置表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は安全運転支援システムに係わり、特に、車両の走行中に走行環境を運転者に知らせる自車位置近傍の他車位置表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行の安全性を高めるために自車位置近傍の他車位置を表示する表示装置が知られている。そのような表示装置では前方車両、対向車両等の自車両周辺の状況表示を行うが、詳細な表示は必要でなく、他車が自車と同じ車線にいるか、対向車線にいるか、また、どのくらい離れた距離にいるかを表示できればよい。この程度の表示により、前車と衝突する危険性等が直感的に認識でき、簡略化して表示することにより装置のコストが低減されるからである。
【０００３】
図３は従来の他車位置表示装置の例を示すブロック図である。図３に示す１は自車両周辺状況解析装置であり、車両の中央より前方の右側に配置された前方右カメラ２および車両の中央より前方の左側に配置された前方左カメラ３からの映像信号が入力さる。
【０００４】
自車両周辺状況解析装置１は入力された映像信号より、自車両の走行レーンおよびその右側の走行レーンの夫々の所定の範囲内にある車両の前方車両間距離（三角測量による）および対向車両間距離を算出し、算出した信号を表示制御装置４に出力する。なお、車両間距離が所定値を越えるとそのレーンに車両がないことを認識する信号となる。
【０００５】
表示制御装置４は自車両周辺状況解析装置１より入力された信号により図４に示す自車両走行レーンおよびその隣の対向車線レーンにある車両を車両間距離に応じた位置に表示する画像を表示装置５に表示させる。なお、車両位置を図４に示すように地図表示方式でなく、遠近画法により表示するものもある。
【０００６】
図５により自車走行レーン前方の車両を表示する場合の表示処理の動作を説明する。図５に示すルーチンは定期的に実行され、自車走行レーン前方の車両を表示するが、これと同様の自車両走行レーンの右隣の走行レーンすなわち、対向車両または追い越し車線レーンの車両の表示も行われるがその詳細な説明を省略する。
【０００７】
自車走行レーン前方の車両表示はステップＳ１〜Ｓ４の自車両周辺状況解析処理により自車走行レーン前方の車両を認識し、次に、ステップＳ５〜Ｓ７の車両表示表示処理（ディスプレイ表示処理が行われる。
【０００８】
自車両周辺状況解析処理では先ずステップＳ１により自車両と同じ車線の所定距離に車両が在るか否かが判断され、在る場合はステップＳ２に移行し、ない場合はステップＳ４に移行する。ステップＳ２では、前方車両までの距離を計測して、ステップＳ３に移行する。ステップＳ３では前方車両があることおよびその距離を記憶し、自車両周辺状況解析処理のルーチンを終了する。ステップＳ４では前方車両がないことを記憶し、自車両周辺状況解析処理のルーチンを終了する。
【０００９】
自車両周辺状況解析処理のルーチンの後、車両表示表示処理が実行される。そのルーチンでは先ずステップＳ５により前方車両が在るかまたその距離が判断され、前方車両が在る場合はステップＳ６に移行し、ディスプレイ上の前方車両の距離に応じた位置に前方車両を表示してこのルーチンを終了する。ステップＳ５で前方車両がないと判断すると、ステップＳ７に移行し、前方車両を非表示としてこのルーチンを終了する。
【００１０】
上記した従来の自車位置近傍の他車位置表示装置では、自車両の車線や対向車線または平行して走る車線の車両を想定しているため、図６（ａ）に示すように、自車両が交差点で停車している場合、前方の交差点を横切る車両が自車両の前にくると、図６（ｂ）に示すように自車両の先行車として表示してしまう。これは誤表示に見え、また、車両が前を横切る度に、先行車両表示と非表示を繰り返すため煩わしかった。
【００１１】
特開平９−９１５６９６号公報に提案された車両周囲情報表示装置は、自車走行レーンの両側のレーンの他車両が表示されるが、交差点等で停車しているときに、前方を横切る車両があるときに先行車両表示と非表示を繰り返すことの対策が行われていなかった。
【特許文献１】特開平９−９１５６９６号公報、段落００１５〜００１６、図３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
この発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、交差点等の先頭に停車しているときに、前方を横切る車両があるときに先行車両の表示と非表示を繰り返すことのない自車位置近傍の他車位置表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この発明の自車位置近傍の他車位置表示装置は、自車両の前方第１の所定距離内に存在する車両の位置を自車位置と関連させて表示する自車位置近傍の他車位置表示装置において、停車中に前方を車両が横切る位置で自車両が停車中または停車直前の減速状態で、自車両前方で前記第１の所定距離内の第２の所定距離以内にある車両が前方に移動する他は前記第１の所定距離内の第２の所定距離以上の位置にある車両の表示を通常の表示より目立ちにくい表示または無表示とするものである。
【００１４】
また、前記自車位置近傍の他車位置表示装置において、前記通常の表示より目立ちにくい表示を他車の表示をドットを間引いた半透明表示とするものである。
【００１５】
また、前記各自車位置近傍の他車位置表示装置において、自車両走行レーンの前方の車両を表示するものである。
【００１６】
また、前記自車位置近傍の他車位置表示装置において、前記自車両が停止中であることの検出が車速検出信号、ブレーキ信号または変速ギヤー位置検出信号により行われるものである。
【発明の効果】
【００１７】
この発明の自車位置近傍の他車位置表示装置によれば、交差点等で停車しているときに、前方を横切る車両があるときに先行車両表示と非表示を繰り返すことがなく、煩わしくない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下この発明を実施するための最良の形態を実施例に即して説明する。
【実施例１】
【００１９】
図１はこの発明の実施例１である自車位置近傍の他車位置表示装置を示すブロック図である。この自車位置近傍の他車位置表示装置は図３で説明した従来の他車位置表示装置における表示制御装置４に車両速度信号が入力される。他の構成は従来の他車位置表示装置と同様であり、その詳細な説明を省略する。
【００２０】
図２により自車走行レーン前方の車両を表示する場合の表示処理の動作を説明する。図２に示すルーチンは定期的に実行され、自車走行レーン前方の車両を表示するが、これと同様の自車両走行レーンの右隣の走行レーンすなわち、対向車両または追い越し車線レーンの車両の表示も行われる。その表示動作は従来のものと同様である。
【００２１】
自車走行レーン前方の車両表示は、図５で説明したステップＳ１〜Ｓ４の自車両周辺状況解析処理により自車走行レーン前方の車両を認識し、次に、ステップＳ８〜Ｓ１８の車両表示表示処理（ディスプレイ表示処理）を行うことにより実行される。。
【００２２】
車両表示表示処理では、先ずステップＳ８により前方車両が在るか否か、またその距離が判断され、前方車両が在る場合はステップＳ９に移行し、前方車両がない場合は、ステップＳ１４に移行する。
【００２３】
ステップＳ９では自車両速度が０か否かが判断され、０の場合はステップＳ１０に移行し、０でない場合は、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１０では前方の車両を認識する第１の所定距離より小さい１０ｍ（第２の所定距離）より遠い位置の自車レーンに車両があるか否かが判断され、遠い位置にある場合はステップＳ１１に移行し、近い位置にある場合はステップＳ１７に移行する。
【００２４】
ステップＳ１１では前車ロックフラグ（ステップＳ１７およびステップＳ１６でセットおよびリセットされる）が１であるか否かが判断され、１である場合はステップＳ１３に移行し、１でない場合はステップＳ１２に移行する。ステップＳ１２では前方車両非表示としてこのルーチンを終了する。ステップＳ１３では前方車間距離に対応する位置に前方車両を表示してこのルーチンを終了する。
【００２５】
ステップＳ１４では前方車両非表示としてステップＳ１６に移行する。ステップＳ１５では前方車間距離に対応する位置に前方車両を表示してステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では前車ロックフラグをリセットしてこのルーチンを終了する。ステップＳ１７では前車ロックフラグをセットしてステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では前方車間距離に対応する位置に前方車両を表示してこのルーチンを終了する。
【００２６】
上記処理により交差点の先頭に自車が停車している場合に前を横切る車両があるときに表示・非表示が繰り返されることなく、煩わしくなる。そして、交差点に先行車が停止しており、自車がその後方にあるときは、先行車の存在およびその動きが表示される。
【００２７】
実施例は以上のように構成されているが、交差点の先頭にいるときに、自車両の隣のレーンを横切る車両を非表示としてもよい。また、実施例では自車両が交差点の先頭に停車していることの判断を停車中で至近距離内に前方車がないことにより、判断しているが、カーナビゲーション等からの現在位置情報から交差点の先頭に停車していると判断してもよい。そして、交差点以外のＴ字路、一時停止場所、信号手前等の先頭に自車両が停止しているときに前方を横切る車を非表示とすることができる。
【００２８】
また、実施例では信号待ちで前方にも車両がいるという判断において、前方車両までの距離が１０ｍ以内としているが、この閾値としての距離は１０ｍ以外でもよく、また、任意に設定できるようにしてもよい。また、実施例では周辺車両の検出にカメラ２台を使用したが、レーダ等車両位置を検出できるものであれば何を使用してもよい。
【００２９】
また、実施例では停車しているか否かの判断に車速信号を使用したが、ブレーキ信号または変速ギヤー位置検出信号により停車を判断してもよく、車速の閾値は０でなくてもよい。
【００３０】
また、実施例では前を横切る車両の表示を消しているが、目立たないようにドットを間引いた半透明表示としてもよい。また、前方車両の表示は１台だけでなく、複数台表示できるようにしてもよい。
【００３１】
自車両の前方に車が現れたときに音声で知らせる自車位置近傍の他車位置表示装置にこの発明を適用すると、自車両の前を車両が横切る度に音声が発生することがなく、煩わしさを避ける効果が一層高まる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】この発明の実施例１の自車位置近傍の他車位置表示装置を示すブロック図である。
【図２】同他車位置表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】従来の自車位置近傍の他車位置表示装置の例を示すブロック図である。
【図４】同他車位置表示装置の表示例を示す図である。
【図５】同他車位置表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】同他車位置表示装置の他の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００３３】
１  自車両周辺状況解析装置
２  前方右カメラ
３  前方左カメラ
４  表示制御装置
５  表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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