(57)【要約】 【構成】  走行レール４に設けたブラケット８，９に反射式センサ１０を設けて、カセット２８の底面下側を監視する。天井走行車１２の荷台に遮蔽板２０と反射板２２とを設け、カセット２８に触れると遮蔽板２０が揺動し、反射板２２をセンサ１０に対して遮るようにする。【効果】  天井走行車上の物品の姿勢を確実に検出できる。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサにより搬送車上の物品の姿勢を検出するようにしたシステムにおいて、
前記物品との接触により動作する遮蔽部材と該遮蔽部材の動作の有無を検出するセンサとの組み合わせを、前記遮蔽部材を互いに離隔して、複数組設けたことを特徴とする、搬送車システム。
【請求項２】
前記センサが反射式センサで、該センサから前記遮蔽部材を結ぶ線の延長部に反射板を設けたことを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
【請求項３】
前記センサを前記物品の移載手段の移載経路外の位置に設けると共に、前記遮蔽部材を少なくとも前記物品の対角線上の２角の付近に配置し、物品の対角線上の２角の付近で物品の姿勢を検出するようにしたことを特徴とする、請求項１または２の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、天井走行車や有軌道台車、スタッカークレーン、無人搬送車などの搬送車を用いたシステムに関し、特に搬送車上の物品の姿勢の検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車上の物品の姿勢を検出するため、センサを設けることが行われている。例えば光学式センサの光軸が物品により遮られるかどうかで、物品の位置を検出することが行われている。発明者はここで、物品の位置をセンサで直接監視すると、物品が透明か不透明か、物品が着色されているかどうか、あるいは物品表面が艶消しされているかどうかなどで、検出結果が影響を受けることを見出した。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の基本的課題は、物品の透明度や着色、艶消しの有無などの影響を受けずに確実に物品の姿勢を検出できるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、センサの設置に要するスペースを最小にして、他の設備との干渉を防止することにある。  
請求項３の発明での追加の課題は、センサが物品の移載手段と干渉しないようにし、かつ物品の姿勢が狂うと確実に検出できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明の搬送車システムは、センサにより搬送車上の物品の姿勢を検出するようにしたシステムにおいて、前記物品との接触により動作する遮蔽部材と該遮蔽部材の動作の有無を検出するセンサとの組み合わせを、前記遮蔽部材を互いに離隔して、複数組設けたことを特徴とする。
【０００５】
好ましくは、前記センサが反射式センサで、該センサから前記遮蔽部材を結ぶ線の延長部に反射板を設ける。
【０００６】
また好ましくは、前記センサを前記物品の移載手段の移載経路外の位置に設けると共に、前記遮蔽部材を少なくとも前記物品の対角線上の２角の付近に配置し、物品の対角線上の２角の付近で物品の姿勢を検出する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、物品自体をセンサで検出するのではなく、物品により遮蔽部材が動作したかどうかをセンサで検出するので、物品の透明度や物品表面の状態などの影響を受けずに検出できる。また物品の位置が僅かに変動した場合に、これをセンサで直接検出することは難しいが、物品の位置の変化を遮蔽部材の状態の変化にいわば変換して検出すると、僅かな物品位置の変化を確実に検出できる。これらのため、物品の透明度等の影響を受けずに物品の姿勢を検出でき、さらに遮蔽部材を互いに離隔して複数組設けるので、確実に物品の姿勢を検出できる。
【０００８】
請求項２の発明では、反射式のセンサを設けるので、透過式の場合と異なり、発信部と受信部の２組のセンサ部材を設ける必要が無く、センサの設置が容易で、必要なスペースも少なくできる。このため他の設備との干渉を少なくできる。  
【０００９】
請求項３の発明では、センサを移載手段の移載経路の外側に配置するので、センサが移載手段と干渉することがない。また物品の対角線上の２角付近を検出するので、物品の姿勢が狂えば確実に検出できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図５に、実施例とその動作を示す。図において２は搬送車システムで、４はその走行レールで、６は開口である。また走行レール４にはリニアモータの１次側が設けてある。８，９は反射式センサ１０を取り付けるためのブラケットで、例えば走行レール４に設けるが、搬送物品の処理設備のロードポートなどに設けても良く、あるいは搬送車としての天井走行車１２自体に設けても良い。天井走行車１２は搬送車の例で、他の有軌道台車やスタッカークレーンなどでもよく、また無軌道で走行する無人搬送車などでもよい。天井走行車１２には、図示しないリニアモータの２次側を、開口６から走行レール４内に挿入するように設け、例えば無電源で、走行レール４に沿って走行する。
【００１２】
天井走行車１２には例えば一対のカセット保持スペース１４，１４を設け、１６はカセットの底部を支持するための荷台で、１８，１９はカセットの脱落等を防止するためのガードである。２０は遮蔽板で、荷台１６の底部下側の位置に設け、２２は反射板で、同様に荷台１６の底部下側に設け、２４は遮蔽板２０の一部が荷台１６に突き出すようにするための開口である。なお開口２４を設けて遮蔽板２０の一部のみを露出させる代わりに、遮蔽板２０の全体を露出させても良い。遮蔽板２０はセンサ１０から反射板２２までの光軸を遮る位置に設け、高さレベルは例えばここでは荷台１６の底面下方で、カセットの底面よりも低い位置とする。また反射式センサ１０には可視光や赤外光などのセンサを用いるが、これ以外に超音波やマイクロ波などで指向性の強いセンサでも良い。
【００１３】
反射式センサ１０に代えて透過式のセンサを設けることも可能で、その場合、例えば反射式センサ１０を透過式センサの投光部などに変更し、走行レール４を挟んで遮蔽板２０の反対側に他のブラケット２５を設け、受光部２６を取り付ける。しかしながらこのようにすると、走行レール４に取り付けるブラケットの数が２倍になり、走行レール４の付近に設ける他の設備などとの干渉が増すので、透過式センサよりも反射式センサが好ましい。
【００１４】
実施例では反射式センサ１０を走行レール４側に設けたが、天井走行車１２自体に設けることも可能である。例えば図１の２７は天井走行車１２に設けた反射式センサの例で、例えば荷台１６よりも低い位置で、遮蔽板２０と反射板２２を結ぶ線上に設ける。しかしこのようにすると、天井走行車１２に電源が必要になる。反射式センサ１０は物品の底面を監視するものに限らず、物品の側面などを監視しても良い。例えば前記のガード１８の付近に反射式のセンサなどを設けると共に、カセット２８と接触して揺動あるいは出没する遮蔽板を設けて、図示しない反射板での反射の有無を検出しても良い。さらにスタッカークレーンなどの場合、反射式センサ１０はその昇降台などに設ける。２９は信号処理部で、各カセット２８に付き、いずれかの反射式センサ１０が反射光を受光した際に、カセットの姿勢不良を出力する。
【００１５】
半導体などを搬送するためのカセット２８には、その左右方向両側に一対の突条３０があり、この突条３０を荷台１６で支持する。遮蔽板２０は図２に示すように、軸３２を中心に揺動自在に設けられ、コイルバネ３４などで開口２４から突き出す位置に付勢する。そして突条３０が開口２４を覆う位置に現れると、遮蔽板２０が図２の実線位置へと揺動し、遮蔽部３６で反射板２２の反射面３８を完全に遮蔽する。実施例では遮蔽板２０を揺動させたが、バネなどで上向きに付勢して、突条３０で降下させるようにしても良い。図３は、図２とは逆向きに遮蔽板２０や反射板２２を見た姿を示す。
【００１６】
図４に、移載手段としてのスカラアーム４０と反射式センサ１０との位置関係を示す。なおスカラアーム４０は図示しないロードポートなどに設けられているものとし、天井走行車側に設けても良く、あるいはスライドフォークなどの他の移載手段でも良い。反射式センサ１０はカセット２８の底面下方に光軸があるので、ブラケット８も反射式センサ１０もカセット２８自体とは干渉しない。そしてブラケット８を一対の荷台の左右両側に配置することにより、図に鎖線で表示したスカラアーム４０の移動経路の外部に配置できる。この結果、ブラケット８も反射式センサ１０も、カセット２８やスカラアーム４０とは干渉しない。ロードポートに対するカセット２８の移載位置は、図４の実線で示したものと、１点鎖線で示したものと、２点鎖線で示したものの３通りである。鎖線の場合、一対の荷台上の一方のカセットのみを移載する。そしてこれらの３通りの移載位置のいずれに対しても、一対のブラケット８，９に設けた４個の反射式センサ１０により、各カセットに対して対角線上の２角で姿勢を検出できるので、物品の姿勢が狂うと確実に検出できる。このように物品の対角線の２角を検出することにより、１物品当たり２個の最小限のセンサで、物品が前後あるいは左右に位置ずれしていることや向きが狂っていることなどの、水平方向の物品の姿勢の狂いを確実に検出できる。
【００１７】
図５に、カセット２８の姿勢変化に対する検出を示す。反射式センサで実際に検出しているのは、開口２４の位置にカセット２８の突条３０があるかどうかである。ここで開口２４は突条３０の両角部付近にあり、図５の鎖線のようにカセット２８の姿勢が僅かでも変化すると、一方の開口が突条３０の底面から外れ、姿勢の変化を検出できる。
【００１８】
実施例では反射式センサ１０などを図示しないロードポートの付近に設け、カセットの移載のために天井走行車が停止すると、半導体などの処理装置側へカセットを移載する前にその位置を確認する。そして１つのカセットについて何れか一方でも遮蔽板が動作していない場合、カセットの位置が不良であるものとし、移載を中断して点検を受ける。またロードポート側から天井走行車にカセットを移載する場合、移載後に反射式センサを用いてその姿勢を検査し、各カセットについて何れか一方でも遮蔽板が動作していない場合、姿勢不良として移載を再度行う。なお実施例では、カセットの透明度等が検出に影響しないので、透明／不透明などが異なるカセットを混在させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施例の搬送車システムの要部平面部
【図２】実施例でのカセットによる遮蔽板の動作を示す要部拡大側面図
【図３】実施例でカセットにより遮蔽板が動作した状態を示す要部拡大側面図
【図４】ロードポート側のスカラアームとセンサとの配置を模式的に示す図
【図５】実施例でのカセットの姿勢検出を模式的に示す図
【符号の説明】
【００２０】
２            搬送車システム
４            走行レール
６            開口
８，９        ブラケット
１０          反射式センサ
１２          天井走行車
１４          カセット保持スペース
１６          荷台
１８，１９    ガード
２０          遮蔽板
２２          反射板
２４          開口
２５          ブラケット
２６          受光部
２７          反射式センサ
２８          カセット
２９          信号処理部
３０          突条
３２          軸
３４          コイルバネ
３６          遮蔽部
３８          反射面
４０          スカラアーム
【図１】
2005330018.tif 000003
【図２】
2005330018.tif 000004
【図３】
2005330018.tif 000005
【図４】
2005330018.tif 000006
【図５】
2005330018.tif 000007