(57)【要約】【課題】盗難予備行為などの異常状態の誤検知を低減させて、誤警報の可能性を確実に抑制した車両周辺監視システムを得る。【解決手段】車両周辺における異常状態を検知する異常検知手段１と、異常検知手段１が異常状態を検知した際に所定の警告または警報動作を行う警報発生手段４と、車両周辺の環境情報を取得するための周辺環境認識手段３とで構成される。異常状態を検知するセキュリティ用電波センサの検知感度を最適な状態に適時調整する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺における異常状態を検知する異常検知手段と、
前記異常検知手段により前記異常状態が検知された際に所定の警告または警報動作を行う警報発生手段と、
前記異常状態に応答して前記警報発生手段を駆動する警報制御手段と、
前記車両の周辺の第１の環境情報を周辺環境情報として取得する周辺環境認識手段と、
前記異常検知手段および前記周辺環境認識手段を制御する監視制御手段とを備え、
前記監視制御手段は、前記周辺環境情報に基づいて前記異常検知手段の検知感度を調整することを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項２】
前記監視制御手段は、前記周辺環境認識手段を所定周期毎に起動して、前記第１の環境情報を間欠的に取得することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視システム。
【請求項３】
前記車両の周辺の第２の環境情報を周辺環境情報として外部から通信により前記監視制御手段に入力する外部情報取得手段を備え、
前記監視制御手段は、前記周辺環境情報に基づいて前記所定周期を可変設定することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視システム。
【請求項４】
前記監視制御手段との間で通信可能に設けられた外部制御手段を備え、
前記監視制御手段は、前記外部制御手段からの入力情報に応じて前記周辺環境認識手段を任意の周期で起動し、前記周辺環境情報を間欠的に取得することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視システム。
【請求項５】
前記外部制御手段は、表示部を有し、
前記警報制御手段は、警報発生手段の駆動時に、前記外部制御手段に通知指示信号を出力し、
前記表示部は、前記通知指示信号に応答して、前記警告または警報動作の状態に関する情報を表示することを特徴とする請求項４に記載の車両周辺監視システム。
【請求項６】
前記外部制御手段は、表示部を有し、
前記監視制御手段は、前記外部制御手段からの要求に応答して、前記監視制御手段による監視状態および前記周辺環境情報の表示指示信号を前記外部制御手段に出力し、
前記表示部は、前記表示指示信号に応答して、前記監視状態および前記周辺環境情報を表示することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の車両周辺監視システム。
【請求項７】
前記警報制御手段は、前記異常検知手段により検知された異常状態が前記車両に関する犯罪予備行為であるか否かを判定して、前記異常状態の判定結果に応じた警報指示信号を出力し、
前記警報発生手段は、前記警報指示信号に応じた所定の警報動作を行うことを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両周辺監視システム。
【請求項８】
前記警報制御手段は、
前記異常検知手段により異常状態が検知された場合に前記周辺環境認識手段を起動し、
前記周辺環境認識手段により取得された異常検知情報に基づいて、前記異常状態が前記犯罪予備行為であるか否かを判定することを特徴とする請求項７に記載の車両周辺監視システム。
【請求項９】
前記車両の走行動作を支援する車両走行支援機能を備え、
前記周辺環境認識手段は、前記車両の走行時に取得された前記周辺環境情報を前記車両走行支援機能に提供することを特徴とする請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の車両周辺監視システム。
【請求項１０】
前記監視制御手段は、前記車両走行支援機能の動作時において、前記周辺環境認識手段により取得された周辺環境情報を用いて、前記異常検知手段の検知感度の最適化処理を実行することを特徴とする請求項９に記載の車両周辺監視システム。
【請求項１１】
前記車両の駐車動作を支援する車両駐車支援機能を備え、
前記周辺環境認識手段は、前記車両の駐車時に取得された前記周辺環境情報を前記車両駐車支援機能に提供することを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載の車両周辺監視システム。
【請求項１２】
前記監視制御手段は、前記車両駐車支援機能の動作時において、前記周辺環境認識手段により取得された周辺環境情報を用いて、前記異常検知手段の検知感度の最適化処理を実行することを特徴とする請求項１１に記載の車両周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両盗難、車上あらし、または悪戯などを未然に防ぐための車両周辺監視システムに関し、特に、車両盗難、車上あらしまたは悪戯などに発展する可能性がある異常状態を正確に検知して、警告または警報を誤発生する可能性を抑制した車両周辺監視システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、カーセキュリティシステムにおいては、電波センサなどの非接触式センサを用いて、車両に対する不審者の接近および不正な侵入を検知するようにした技術が知られている。
この場合、電波センサは、車両の車室内などに設置されており、車両周囲に電磁波を放射して、車両周囲の対象物が動いた際に発生する電磁波の低周波擾乱成分を検知し、この検知レベルがあらかじめ設定した閾値を越えたときに対象物の存在を検知し、検知信号を車両所定個所に設置されたセキュリティ用ＥＣＵへと出力する。
【０００３】
上記カーセキュリティシステムは、全乗員が降車後、運転者が所持する携帯機で監視始動操作を行うことにより監視状態となり、この監視状態の中で、電波センサが検知信号を出力した際には、セキュリティ用ＥＣＵが異常発生を判定し、灯火類を点滅させたり、スピーカから音声出力したり、サイレンを鳴動するなど所定の警報動作を行い、不審者の接近および不正な侵入を防止することを目的としている。
【０００４】
このようなカーセキュリティシステムにおいては、不審者が車両に接近したときに、速やかに警告または警報を発生することができるように、電波センサの監視エリアが車外の周辺にまで広がっている。
したがって、車両周辺に木が存在する場合などには、不審者の接近がないにも関わらず、木の揺れに電波センサが反応して検知信号を出力してしまう可能性があり、不要な警報動作が周囲に悪影響を与えるうえ、警報システムそのものの信頼性を損ねてしまうことになる。
【０００５】
そこで、上記誤警報を回避するためのカーセキュリティシステムとして、監視エリア内での人の動きを検知して検知信号を出力する感度可変の電波センサと、電波センサの感度制御を行う監視制御手段と、電波センサの出力に基づき所定の異常監視および警報制御を行う異常監視および警報制御手段と、警報制御にしたがい所定の警報動作を行う警報発生手段とを、各々車両所定箇所に設置したシステムが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００６】
上記特許文献１に参照されるシステムの場合、監視制御手段は、監視動作開始時に電波センサに対する感度制御を行うなかで、電波センサが検知信号を出力しない範囲で最大の感度に設定し、異常監視および警報制御手段は監視制御手段による電波センサの感度設定が完了した後、電波センサから検知信号を入力した場合に、異常発生と判定して所定の警報制御を行うようにして感度制御を実現している。
【０００７】
【特許文献１】特開平５−１６７６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の車両周辺監視システムでは、特許文献１のように、監視エリアを車外まで広げても誤動作の少ないカーセキュリティシステムを提供しようしているが、監視エリアを設定するのみでは、設定した監視エリアの外に対象物が存在しても、電波に対するＲＣＳ（散乱断面積）が比較的大きい場合には、その対象物の動きを検知してしまう可能性があるうえ、このように電波センサの感度を単独で調整する技術では、使用される電波センサが移動体の検知のみを実行しており、対象物までを測距していないことから、監視エリアの大きさを周辺環境に応じて適切に変更することが難しいという課題があった。
また、上記監視エリアの設定においては、監視動作開始前に一度だけ感度を制御しているので、車両周辺環境が監視開始時点から変化すると、調整後の感度が必要以上に高く設定されてしまい、異常状態の誤検知を回避または低減することに対して効力を失ってしまうという課題があった。
【０００９】
この発明は、車外監視エリアの調整を的確且つ適時行うことにより、異常状態の誤検知を確実に抑制した車両周辺監視システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明による車両周辺監視システムは、車両の周辺における異常状態を検知する異常検知手段と、異常検知手段により異常状態が検知された際に所定の警告または警報動作を行う警報発生手段と、異常状態に応答して警報発生手段を駆動する警報制御手段と、車両の周辺の第１の環境情報を取得する周辺環境認識手段と、異常検知手段および周辺環境認識手段を制御する監視制御手段とを備え、監視制御手段は、第１の環境情報に基づいて異常検知手段の検知感度を調整するものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、周辺環境認識に基づいて異常状態を正確に検知することにより、警告または警報を誤発生する可能性を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１による車両周辺監視システムについて説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る車両周辺監視システムの基本構成を示す機能ブロック図であり、セキュリティ動作における相関に基づく各センサ（異常検知手段１、周辺環境認識手段３）の連鎖起動原理を示している。
【００１３】
図１において、車両周辺監視システムは、異常検知手段１、警報制御手段２、周辺環境認識手段３、警報発生手段４、監視制御手段５、外部制御手段６および外部情報取得手段７により構成されている。
【００１４】
異常検知手段１は、車両の周囲に電波を放射しながら、移動体からの反射波の低周波擾乱成分を検出し、この低周波擾乱成分が所定レベルを越えたとき、車両周辺における異常状態を示す異常検知信号を出力する。
異常検知手段１が異常検知信号を出力した場合は、監視エリア内に犯罪予備行為と疑わしき状態が存在することを意味する。
【００１５】
異常検知手段１からの異常検知信号を受信した警報制御手段２は、異常検知手段１の検知した状態が車両盗難犯罪および悪戯へと発展する可能性の高い異常状態であるか否かを判定する。
たとえば、検知状態の持続時間が所定の時間内で終息した場合など、さらに詳細な調査を行う程度ではないと判定した場合には、最小レベルの警告処置を行うか、または、警報処理を実行せずに、引き続き監視動作を継続する。
【００１６】
警報制御手段２は、異常検知手段１が検知した状態を「犯罪予備行為と疑わしき状態」であると判定した場合に、周辺環境認識手段３を起動する。
周辺環境認識手段３は、異常検知手段１が検知した「犯罪予備行為と疑わしき状態」を探索し、同定した対象物の属性情報（位置、相対速度、形状などに関する情報）を、車両周辺の第１の環境情報（以下、単に「環境情報」という）として詳細に取得し、取得した属性情報を異常検知信号として警報制御手段２に出力する。
【００１７】
警報制御手段２は、異常検知手段１により異常状態が検知された場合に周辺環境認識手段３を起動し、周辺環境認識手段３により取得された異常検知信号に基づいて、異常検知手段１および周辺環境認識手段３の検知した状態が犯罪予備行為であるか否かを判定し、異常状態に応じた警報発生手段の駆動を行う。
【００１８】
このとき、周辺環境認識手段３が検知する詳細な環境情報には、上記対象物の属性情報が含まれるので、大きさおよび形状などから、人物と車両との区別、位置や速度などから、不審か否かを判定することができる。
したがって、警報制御手段２は、上記詳細情報に基づいて犯罪予備行為であると判定した場合のみに、警報発生手段４に対して警報指示信号を出力する。
【００１９】
警報制御手段２からの警報指示信号を受信した警報発生手段４は、異常状態の検知状況に応じて、警報制御手段２が指示した通りの所定の警告または警報動作を行う。
なお、後述するように、環境情報に基づく適正な監視エリアの設定などにより、駐車場内部または駐車場外部の道路を通過する他の車両や小動物、または、隣接した他の車両から開いたドア、または、隣接して駐車した他の車両に乗降する人物や小動物などに対して、異常状態と誤判定したことに起因する誤警報動作を防止することができる。
【００２０】
また、警報発生手段４は、大音量サイレンまたは音声を出力するスピーカや、高輝度ＬＥＤなどから構成されており、検知した異常状態の異常度合いに応じて、適切な警報動作を行うことにより、過剰な警報動作により周囲に悪影響を与えることや、システムそのものの信頼性を損ねることなどを防止することができる。
【００２１】
また、警報制御手段２は、警報発生手段４の駆動（不審者への警報表示）と同時に（または、任意に）、運転手の所有する外部制御手段６に対して通知指示信号を無線通信により出力し、これに応答して、外部制御手段６（携帯機２４を含む）の表示部は、車両および警報動作の状態に関する情報を運転手に対して表示する。
これにより、運転手は、犯罪予備行為の状態（または、それと疑わしき状態）の検知をタイムリに認知した、然るべき対応策（警察への通報など）を行うことができる。
また、外部制御手段６は、監視制御手段５に対して、監視エリアなどの監視状態および周辺環境情報などの駐車状態を要求し、これに応答して、監視制御手段５は、外部制御手段６に対して、監視状態および駐車状態（環境情報）の表示指示を行う。これにより、運転手は、必要に応じて、任意に監視状態および駐車状態を確認することができる。
【００２２】
監視制御手段５は、異常検知手段１および周辺環境認識手段３を制御するとともに、周辺環境認識手段３および外部情報取得手段７からの環境情報を取得しており、周辺環境認識手段３が検知した車両周辺における詳細な環境情報と、外部情報取得手段７からの第２の環境情報（以下、単に「環境情報」という）とに基づいて、異常検知手段１の監視エリアを最適化するようになっている。
外部情報取得手段７は、監視制御手段５との間で通信可能に設けられており、車両周辺の環境情報を外部から通信により監視制御手段５に入力する。
【００２３】
後述するように、監視制御手段５は、環境情報に基づいて異常検知手段１の検知感度を調整するとともに、周辺環境認識手段３を所定周期毎に起動して環境情報を間欠的に取得するようになっている。
また、監視制御手段５は、外部情報取得手段７からの環境情報に基づいて、周辺環境認識手段３を起動する所定周期を可変設定する。
【００２４】
また、監視制御手段５は、外部制御手段６からの入力情報（監視開始／解除指令、監視条件変更指令）に応じて周辺環境認識手段３を任意の周期で起動し、環境情報を間欠的に取得するようになっている。
さらに、警報制御手段２は、異常検知手段１により検知された異常状態が車両に関する犯罪予備行為であるか否かを判定して、異常状態の判定結果に応じた警報指示信号を出力し、これにより、警報発生手段４は、警報指示信号に応じた所定の警報動作を行うようになっている。
【００２５】
これにより、犯罪予備行為の状態（または、それと疑わしき状態）の誤検知を回避可能にし、周辺環境認識手段３の無駄な起動を減らすことができる。
なお、異常検知手段１の監視エリアの調整は、外部制御手段６を用いたリモートコントロールによっても行うことができる。
【００２６】
次に、図１内の異常検知手段１の構成例について説明する。
異常検知手段１は、通信手段の類、または、何らかの物理現象を応用することにより物体の検知を実現するセンサ（電波センサ、超音波センサ、赤外線センサ、ショックセンサ、傾斜センサなど）で構成される。
【００２７】
たとえば、異常検知手段１として赤外線センサを用いることにより、人間などの動物が持つ体温を選択的に検知することができ、不審者などが起こす行動の監視を強化することができる。
【００２８】
ここでは、一例として、電波センサを含む構成を適用した場合について説明する。
異常検知手段１を構成する電波センサは、車両盗難犯罪および悪戯へと発展する可能性の高い「車両周辺における異常状態」の検知を主目的とすることから、以下、「セキュリティ用電波センサ１４（図２参照）」と称する。
【００２９】
セキュリティ用電波センサ１４は、車両内部または外部に設置され、アンテナから無変調の電磁波を放射しつつ、対象からの反射波に含まれる低周波攪乱成分を検知することにより、比較的簡易な構成で対象の動きだけを検知することができる。
これにより、セキュリティ用電波センサ１４は、車両周辺（車内を含む）において、車両盗難犯罪および悪戯へと発展する可能性の高い異常状態を検知することができる。
【００３０】
次に、図１内の周辺環境認識手段３の具体的な構成例について説明する。
周辺環境認識手段３は、ＧＰＳなどの通信手段の類、または、何らかの物理現象を応用することにより物体の検知を実現するセンサ（電波センサ、超音波センサ、赤外線センサなど）で構成される。
【００３１】
ここでは、一例として、電波センサを含む構成を適用した場合について説明する。
周辺環境認識手段３を構成する電波センサは、運転者に対する走行支援に必要な「車両周辺における詳細な環境情報」の取得を主目的とすることから、以下、「走行支援用電波センサ１８（図２参照）」と称する。
【００３２】
走行支援用電波センサ１８は、車両内部（または、外部）に設置され、走行支援用電波センサ１８を構成する送信アンテナは、変調された（または、無変調の）電磁波を放射する。
また、走行支援用電波センサ１８を構成する受信アンテナは、車両周辺における対象物で反射した電磁波を受信することにより、車両走行に対して障害となる（傷害となり得る）「車両周辺に存在する対象物」の位置（距離および方向）や相対速度、対象物の大きさ（形状）などの詳細な環境情報を取得することによって、効果的な走行支援を実現する。
【００３３】
このため、走行支援用電波センサ１８は、たとえば、指向性のあるアンテナからパルス変調された電波を空間へと放射し、目標にて反射した電波を受信して目標を検知するとともに、受信時間の遅れから目標までの距離を計測し、アンテナビームの角度から目標の方位を計測する。
【００３４】
また、運転者に対して効果的な走行支援を行うのに必要な情報は、車両周辺のあらゆる方向から取得する必要があるので、走行支援用電波センサ１８は、車両の外周に沿って必要個数だけ取り付けられる。
【００３５】
次に、図１内の各手段を具体化した図２のブロック図を参照しながら、この発明の実施の形態１による車両周辺監視システムの具体的な構成例について説明する。
図２において、車両周辺監視システムは、衝撃センサ・マイク１０、ドアセンサ１１、傾斜センサ１２、赤外線センサ１３、セキュリティ用電波センサ１４、超音波センサ１５、レーザレーダ１６、カメラ１７、走行支援用電波センサ１８、アラーム１９、メモリ２０、電話モジュール２１、電子キー２２、エンジンイモビライザ２３、携帯機２４、表示器２５、周辺監視ＥＣＵ２６、ナビゲーションＥＣＵ２７、ＧＰＳ２８、エンジンＥＣＵ３０およびボディＥＣＵ３１を備えている。
【００３６】
すなわち、図１内の異常検知手段１は、車室内および車両周辺の対象物の起こす衝撃・音圧を検出する衝撃センサ・マイク１０と、ドアの開閉を検出するドアセンサ１１と、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサ１２と、車室内および車両周辺の人体を検出する赤外線センサ１３と、特に不審者の接近を電波により検出するセキュリティ用電波センサ１４とを備えている。
【００３７】
また、周辺環境認識手段３は、車室内および車両周辺の対象物を超音波で検出する超音波センサ１５と、車両周辺の対象物の位置を光学的に検出するレーザレーダ１６と、車室内および車両周辺を撮像するカメラ１７と、特に車両走行中において運転手の走行支援を行うために車両周辺の環境情報を電波により検出するための走行支援用電波センサ１８とを備えている。
【００３８】
また、警報発生手段４は、警告または警報を発生するアラーム１９を備えている。
ただし、アラーム１９による警報は、具体的には、ハザード、室内灯・ＬＥＤの点滅、ホーン・サイレンの鳴動、スピーカによる音声出力により行われる。
【００３９】
また、各種データを格納するための記憶手段を構成するメモリ２０と、外部通信網とのデータ通信用の電話モジュール２１とを備えている。
さらに、その他に、遠隔で車両の施錠、開錠を行う電子キー２２や、ＩＤコードの照合によりエンジンの始動を許可するエンジンイモビライザ２３など、別のカーセキュリティ手段を備えていてもよく、または、これらのカーセキュリティ手段と連動して動作可能に構成されてもよい。
【００４０】
また、外部制御手段６は、携帯機２４を備えており、携帯機２４の遠隔操作により、セキュリティ監視動作の開始および解除指示と、異常検知手段１の検知感度設定および監視動作に関する各種設定と、異常検知時の運転手への通知とを行うことができる。また、運転手による任意要求に応じて、監視エリアなどの監視状態および周辺環境情報などの駐車状態を確認可能に表示させることができる。
【００４１】
表示器２５は、車両周辺に存在する人物（運転者および不審者など）に対して、監視および警報の状態を表示する。
表示器２５の表示により、運転者においては、監視状態などを含む車両状態を確認することができ、一方、不審者に対しては、車両が監視状態にあることを知らしめて、不審者が盗難行為を起こす前に思いとどまらせることができる。
【００４２】
周辺監視ＥＣＵ２６（図１内の警報制御手段２および監視制御手段５を含む）は、上記構成要素１０〜２５に接続され、全ての構成要素１０〜２５を統括制御している。
また、周辺監視ＥＣＵ２６は、自動経路探索などを行うカーナビゲーションシステムを制御するためのナビゲーションＥＣＵ２７に接続されている。
【００４３】
ナビゲーションＥＣＵ２７は、車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）２８と、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）２９とに接続されている。
【００４４】
ＧＰＳ２８は、ＧＰＳ衛星からの電波を利用し、緯度、経度、高度などを数十メートルの精度で割り出すことができる。
また、ＶＩＣＳ２９は、道路の渋滞・工事などの情報を提供するほか、道路、駐車場の混雑状況などを知ることができる。
【００４５】
さらに、周辺監視ＥＣＵ２６は、エンジンに関する各種制御を行うエンジンＥＣＵ３０と、ボディに関する各種制御を行うボディＥＣＵ３１とに接続されており、各ＥＣＵ２６、２７、３０、３１との間で通信を行うことにより、所望の情報を得ることができる。
【００４６】
走行支援用電波センサ１８は、基本的に、駐車時に必要となる運転者後方視野を補うためにも利用されるが、車両周辺全周囲の詳細情報（駐車時に障害となる対象物の位置、距離・方向や、速度、大きさ、形状など）を取得することによって、効果的な駐車支援を実現することができる。
走行支援用電波センサ１８は、車両の走行動作を支援する車両走行支援機能を構成しており、車両の走行時に取得された環境情報が周辺環境認識手段３から提供される。
【００４７】
また、電波が車両のバンパ部（プラスチック系材料など）を透過する性質を有していることを利用して、走行支援用電波センサ１８の中で、たとえば駐車支援用電波センサにおいては、車両のリアバンパ内部などに必要個数だけ取り付けられることにより、車両外観を損なわない構成で機能を実現することができる。
【００４８】
駐車支援用電波センサは、たとえば車庫入れ時に、車両の一部が障害物に対して所定の距離以内に近づいた場合や、ショッピングセンタの駐車場などで車両後退時に、ショッピングカートや他の車両が相対速度を有して接近中で衝突する危険性をシステムが予見した場合などにおいて、運転者に対する警報を発するなどの支援を行うためのものである。
駐車支援用電波センサは、車両の駐車動作を支援する車両駐車支援機能を構成しており、車両の駐車時に取得された環境情報が周辺環境認識手段３から提供される。
監視制御手段５は、車両駐車支援機能の動作時において、周辺環境認識手段３により取得された環境情報を用いて、異常検知手段１の検知感度の最適化処理を実行する。
【００４９】
次に、図３〜図７のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１による基本的な処理動作について説明する。
図３〜図７においては、周辺監視ＥＣＵ２６の処理動作に関連させて、走行支援用電波センサ１８と、セキュリティ用電波センサ１４と、アラーム（警報発生手段４）／携帯機２４との各動作が示されている。
【００５０】
図３は「駐車支援→監視エリア自動設定」の動作を示しており、一例として、「駐車支援→セキュリティ」（駐車時における駐車支援の開始から、セキュリティモードの監視準備状態に至るまでの動作）の場合を示している。
【００５１】
図３において、まず、周辺監視ＥＣＵ２６（図２参照）は、自動入力（または、運転手による任意入力）により、車両が駐車準備（駐車開始）段階にあるか否かを判定し（ステップ１００）、駐車開始段階でない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ステップ１００に戻り、判定を繰り返す。
【００５２】
一方、ステップ１００において、駐車開始段階にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、この時点で、走行支援の一環として駐車支援動作を開始する（ステップ１０１）。
ステップ１０１により駐車支援動作を開始したシステムにおいて、周辺監視ＥＣＵ２６は、走行支援用電波センサ１８を起動する（ステップ１０２）。
また、起動された走行支援用電波センサ１８は、車両周辺における対象物の属性情報を含む詳細な環境情報を取得する（ステップ１０３）。
【００５３】
走行支援用電波センサ１８が検知した車両周辺における詳細な環境情報は、環境情報信号として、周辺監視ＥＣＵ２６内の監視制御手段５（図１参照）に向けて出力される。
周辺監視ＥＣＵ２６は、走行支援用電波センサ１８からの環境情報信号を受信することにより、車両周辺環境を認識する（ステップ１０４）。
【００５４】
続いて、周辺監視ＥＣＵ２６は、認識した車両周辺環境と運転手の駐車動作とを比較し、車両周辺環境と干渉せずに駐車動作が続行可能か否かにより、危険が有るか無いかを判定する（ステップ１０５）。
ステップ１０５において、駐車動作を円滑に続行することが困難であって、危険が有り（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、周辺監視ＥＣＵ２６は、アラーム（警報発生手段４）に対して警報指示信号を出力する（ステップ１０６）。
【００５５】
ステップ１０６において駆動されるアラーム４は、大音量のサイレンや、音声を出力するスピーカ、または、高輝度ＬＥＤなどにより構成されるが、走行支援においては、スピーカやＬＥＤによる警報動作（運転者に気付かせるのに必要十分な程度の警報動作）に限定して実行される。
こうして、アラーム４が発せられた後、ステップ１００に戻り、引き続き、駐車支援を継続して実行する。
【００５６】
一方、ステップ１０５において、駐車動作の続行が可能であって、危険が無い（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、周辺監視ＥＣＵ２６は、続いて、駐車動作が完了したか否かを判定する（ステップ１０７）。
【００５７】
ステップ１０７において、駐車動作が完了していない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ステップ１００に戻り、引き続き駐車支援を継続する。
一方、ステップ１０７において、駐車動作が完了した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、図３の処理（駐車支援動作）を抜け出て、監視準備状態の処理（図４参照）に進む。
【００５８】
なお、ステップ１０７において、周辺監視ＥＣＵ２６は、たとえば、エンジンキー操作がオフとなり、エンジン・モータなどの車両動力源が停止した場合には、運転者による一連の駐車動作が終了したものと判定する。
【００５９】
こうして、図３の駐車支援動作を完了した周辺監視ＥＣＵ２６は、次に、駐車中の車両盗難、車上あらし、悪戯などを未然に防ぐために、図４のセキュリティモードの監視準備状態に移行する。
図４は図３内のノードＢ（ステップ１０７）に続く監視準備処理を示すフローチャートであり、駐車完了時において、セキュリティモードにおける監視準備を開始してから、実際に監視動作が開始されるまでの動作を示している。
【００６０】
図４において、周辺監視ＥＣＵ２６は、まず、監視動作が開始されるまで監視準備状態を維持し（ステップ２００）、この状態で、利用者が、たとえば携帯機２４などを用いた遠隔入力処理（ステップ２０１）などによって、監視・警報モードの選択など監視条件に関する設定変更を実行したか否かを判定する（ステップ２０２）。
【００６１】
ステップ２０２において、利用者による設定変更が行われた（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、今回変更された設定内容にしたがい、以下の処理を実行する。
一方、ステップ２０２において、設定変更が行われていない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、あらかじめ記憶された初期設定内容、または直前に変更された設定内容にしたがい、以下の処理を実行する。
【００６２】
次に、周辺監視ＥＣＵ２６は、前述（図３）の駐車支援処理（ステップ１０４）により取得した詳細な車両周辺の環境情報に基づいて、セキュリティ用電波センサ１４の監視エリアを調整（最適化）する必要か有るか否かを判定する（ステップ２０３）。
ステップ２０３において、監視エリアを調整が必要である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、セキュリティ用電波センサ１４の監視エリアを最適化する（ステップ２０３）。
【００６３】
これにより、不要な誤検知を回避または低減することができ、より信頼性の高いシステムを提供することができる。このとき、ユーザの主観に頼ることなく、不要な誤検知の低減を、環境情報に基づく調整により、自動的に行うことができる。
なお、ステップ２０３において、たとえば携帯機２４などを用いた利用者による遠隔入力処理（ステップ２０４）により、監視エリアの調整を手動で行うこともできるが、携帯機２４による入力がない場合には、ステップ２０３による自動最適化された監視エリアに設定される。
【００６４】
続いて、たとえば携帯機２４などを用いた遠隔入力処理（ステップ２０５）により、監視動作開始の指示信号を入力することによって、セキュリティモードにおける監視動作が開始され（ステップ２０６）、図５の処理（ノードＣ）に移行する。
なお、図４において、携帯機２４による監視動作の開始指示は、スマートエントリまたはキーレスエントリによるドアロック・アンロック指示であってもよい。
【００６５】
図５は図４内のノードＣ（監視開始ステップ２０５）に続く処理を示すフローチャートであり、監視が開始されてから警報が行われるまでの動作を示している。
図５の説明に先立って、まず、図１および図２を参照しながら、駐車時における異常状態監視中において、図１内の異常検知手段１（たとえば、セキュリティ用電波センサ１４）と、周辺環境認識手段３（たとえば、走行支援用電波センサ１８）とが、如何に連携して動作（連鎖起動）するかについて説明する。
【００６６】
駐車中において、異常検知手段１を構成するセキュリティ用電波センサ１４は、常時または間欠的に監視動作を実行しているが、一方で、周辺環境認識手段３を構成する走行支援用電波センサ１８は、待機状態となっている。
セキュリティ用電波センサ１４は、たとえば監視エリア内において対象物の動きなどを検知した場合には、異常検知信号を警報制御手段２に出力する。
【００６７】
異常検知信号を受けた警報制御手段２は、セキュリティ用電波センサ１４の検知した対象物の動きなどを分析した結果、「異常状態（車両盗難犯罪および悪戯へと発展する可能性の高い状態）」であると判定した場合には、走行支援用電波センサ１８を起動させる。
【００６８】
警報制御手段により起動された走行支援用電波センサ１８は、車両周辺における詳細な環境情報を取得しつつも、セキュリティ用電波センサ１４が検知した異常状態と疑わしき対象物を同定し、この対象物の属性情報（位置、相対速度、形状などに関する情報）を詳細に取得する。
【００６９】
続いて、走行支援用電波センサ１８は、取得した車両周辺における詳細な環境情報と、異常状態と疑わしき対象物の詳細な属性情報とを、異常検知信号として警報制御手段２に出力する。
異常検知信号を受信した警報制御手段２は、車両周辺における詳細な環境情報について、駐車支援時の情報と比較したうえで、最終的に異常状態と疑わしき対象物を、最終的に「異常状態」であると断定し、警報発生手段４に対して警報指示信号を出力する。
【００７０】
次に、図５を参照しながら、駐車時における監視動作の開始から、不審者による犯罪予備行為などの異常状態に対して警報動作を行うまでの動作について説明する。
図５において、まず、利用者は、セキュリティモードでの監視状態にあるシステムに対し、たとえば、監視解除やドアアンロックなどの携帯機２４を用いた遠隔入力処理を行う（ステップ３００）。
【００７１】
一方、周辺監視ＥＣＵ２６は、ステップ３００による解除入力があったか否か、すなわち、周辺監視ＥＣＵ２６に対して監視解除指示信号が入力されるか、または遠隔ドアロックシステム（または、手動操作）で車両ドアロックが解除されたか否か、を判定している（ステップ３０１）。
【００７２】
ステップ３０１において、監視解除指示信号が入力されるか、または、車両ドアロックが解除された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、周辺監視ＥＣＵ２６は、セキュリティモードにおける監視動作を中断し（ステップ３０２）、図６の処理（ノードＤ）に進む。
【００７３】
一方、ステップ３０１において、セキュリティモードにおける監視解除指示信号が入力されないか、または車両ドアロックが解除されていない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、周辺監視ＥＣＵ２６は、セキュリティ用電波センサ１４を起動させる（ステップ３０３）。
【００７４】
これにより、セキュリティ用電波センサ１４は、車両の周囲に電波を放射しながら、移動体からの反射波の低周波擾乱成分を検出し、この低周波擾乱成分が所定レベルを越えたか否かを判定する（ステップ３０４）。
【００７５】
ステップ３０４において、低周波擾乱成分が所定レベル以下である（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ノードＣ（ステップ３００）に戻り、低周波擾乱成分が所定レベルを越えた（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、セキュリティ用電波センサ１４は、異常検知信号を出力する（ステップ３０４）。
【００７６】
続いて、セキュリティ用電波センサ１４からの異常検知信号を受信した周辺監視ＥＣＵ２６は、セキュリティ用電波センサ１４の検知した状態が車両盗難犯罪および悪戯へ発展する可能性の高い「異常状態」であるか否かを判定する（ステップ３０５）。
【００７７】
ステップ３０５において、セキュリティ用電波センサ１４の検知した状態に対し、周辺監視ＥＣＵ２６が犯罪予備行為と疑わしき異常状態ではない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ノードＣ（ステップ３００）に戻り、異常状態である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、走行支援用電波センサ１８を起動する（ステップ３０６）。
【００７８】
こうして起動された走行支援用電波センサ１８は、セキュリティ用電波センサ１４が検知した異常状態を探索し、同定した対象物の属性情報を詳細に取得し、取得した属性情報を異常検知信号として警報制御手段２に出力する（ステップ３０７）。
【００７９】
周辺監視ＥＣＵ２６は、走行支援用電波センサ１８からの異常検知信号に基づいて、セキュリティ用電波センサ１４および走行支援用電波センサ１８の検知した状態が、最終的に「異常状態」であるか否かを判定する（ステップ３０８）。
【００８０】
このとき、走行支援電波センサ１８が検知した詳細な環境情報には、対象物の属性情報を含めることができるので、属性情報の大きさや形状などから人物と車両との区別を行うとともに、位置や速度などから異常状態（不審）か否かを判定することができる。
【００８１】
ステップ３０８において、上記詳細情報に基づいて分析した結果から、最終的に「異常状態」である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、警報制御処理（ステップ３０９）に進み、アラーム（警報発生手段４）に対して警報指示信号を出力する（ステップ３１０）と同時に、運転手の所有する携帯機２４（外部制御手段６）に対して、無線通信により通知指示信号を出力し（ステップ３０９）、ノードＣ（ステップ３００）に戻る。
【００８２】
ステップ３１０において、周辺監視ＥＣＵ２６からの警報指示信号を受信した警報発生手段４は、周辺監視ＥＣＵ２６が指示した通りの警報処理を実行する。
また、ステップ３１１において、周辺監視ＥＣＵ２６からの通知指示信号を受信した携帯機２４は、車両および警報動作の状態に関する情報を運転手に対して表示する。これにより、異常状態の検知をタイムリに認知することができた運転手は、しかるべき対応策を施すことができる。
【００８３】
一方、ステップ３０８において、最終的に異常状態ではない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ノードＣ（ステップ３００）に戻る。
これにより、周辺監視ＥＣＵ２６は、前述のような警報制御を実行したあとも、引き続いて、セキュリティモードにおける監視動作を継続することができる。
ただし、携帯機２４への通報については、その代わりに（または、それに加えて）、携帯電話、ホームセキュリティ表示器、管理センタ、警察などに通報しても良い。
【００８４】
図６は図５内のノードＤ（監視中断ステップ）に続く処理を示すフローチャートであり、この発明の実施の形態１による監視中断から監視準備までの処理を示している。
以下、図６を参照しながら、駐車中の監視動作を中断してから監視準備を再開するまでの動作について説明する。
【００８５】
この場合、監視動作を中断していたシステム（周辺監視ＥＣＵ２６）にとっては、前回の駐車支援動作終了時に認識した車両周辺における詳細な環境情報が既に陳腐化してしまっている可能性があるので、この点を考慮した監視復帰時の処理を示している。
すなわち、中断状態から監視動作状態へ復帰する際には、セキュリティ用電波センサの監視エリアを随時最適化する必要性が生じるので、車両周辺における詳細な環境情報を再度認識している。
【００８６】
図６において、まず、利用者は、たとえば携帯機２４などを用いた遠隔操作処理（ステップ４００）により、監視中断状態の周辺監視ＥＣＵ２６に対して、監視動作の再開指示を入力する（ステップ４００）。
ただし、携帯機２４による監視動作の再開指示は、スマートエントリまたはキーレスエントリによるドアロック・アンロック指示であってもよい。
【００８７】
一方、周辺監視ＥＣＵ２６は、開始入力（再開指示）の有無を判定しており（ステップ４０１）、監視動作の再開指示が入力されるまでは、セキュリティモードにおける監視中断状態を維持する。
ステップ４０１において、開始入力が有り（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、周辺監視ＥＣＵ２６は、その時点で車両が駐車状態であるか否かを判定する（ステップ４０２）。
【００８８】
ステップ４０２において、車両が駐車状態でない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、図３内のノードＡ（走行支援モード）に移行し、車両が駐車状態にある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、周辺監視ＥＣＵ２６は、走行支援用電波センサ１８を起動する（ステップ４０３）。
【００８９】
これにより、起動された走行支援用電波センサ１８は、車両周辺において対象物の属性情報（位置、速度、形状）を含む詳細な環境情報を検知し（ステップ４０４）、走行支援用電波センサ１８により検知された車両周辺における詳細な環境情報は、環境情報信号として周辺監視ＥＣＵ２６（監視制御手段５）に入力される。
【００９０】
続いて、周辺監視ＥＣＵ２６は、走行支援用電波センサ１８からの環境情報信号に基づいて車両周辺環境を認識し（ステップ４０５）、図４内のノードＢ（監視準備開始ステップ）に移行する。
以下、ステップ４０５で認識された車両周辺の環境情報は、システムの監視準備状態において、セキュリティ用電波センサの監視エリア最適化に用いられる。
【００９１】
なお、図５においては省略されているが、センサ起動処理（ステップ３０３）と低周波擾乱成分検出処理（ステップ３０４）との間には、実際には、間欠センサ起動による更新処理（ステップ５００〜５０４）が挿入されている。
図７は図５内のステップ３０３と３０４との間で実行される間欠更新処理を示すフローチャートである。
【００９２】
次に、図７を参照しながら、走行支援用電波センサ１８の間欠起動によって実行される車両周辺の環境検知処理について説明する。
この場合、走行支援用電波センサ１８の間欠起動を実行する理由は、時々刻々と変化する車両周辺環境に対応させて、常にセキュリティ用電波センサ１４の監視エリアを最適化することにより、たとえば周辺環境が変化し易い屋外駐車場などにおいても、適時最適な監視エリアを形成可能にするためである。
【００９３】
図７の処理フローは、セキュリティ用電波センサ１４の起動（ステップ３０３）から、異常検知処理（ステップ３０４）までの段階に実行される。
図７において、まず、セキュリティ用電波センサ１４は、起動してからの経過時間ｔが所定周期Ｔ＿ｉｎの自然数（Ｎ）倍だけ経過したか否かを判定する（ステップ５０１）。
【００９４】
ステップ５００において、ｔ≦Ｔ＿ｉｎ×Ｎ（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、異常検知処理（ステップ３０４）に進み、ｔ＞Ｔ＿ｉｎ×Ｎ（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、走行支援用電波センサ１８を起動する（ステップ５０１）。
これにより、走行支援用電波センサ１８は、所定周期Ｔ＿ｉｎだけ経過する毎に起動される。
【００９５】
起動した走行支援用電波センサ１８は、車両周辺において対象物の属性情報を含む詳細な環境情報を検知し（ステップ５０２）、検知された環境情報は、環境情報信号として周辺監視ＥＣＵ２６（監視制御手段５）に入力される。
【００９６】
続いて、周辺監視ＥＣＵ２６は、走行支援用電波センサ１８からの環境情報信号に基づいて、車両周辺環境を認識し（ステップ５０３）、認識された車両周辺の環境情報は、システムの監視準備状態において、監視エリアの調整の要否が判定され、セキュリティ用電波センサ１４の監視エリアの最適化に用いられる（ステップ５０４）。
ステップ５０４において、監視エリアが調整（最適化）が実行された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップ３０４に進む。
【００９７】
なお、走行支援用電波センサ１８の起動周期Ｔ＿ｉｎは、ＧＰＳ２８、ＶＩＣＳ２９が取得した車両周辺の環境情報（数十メートル精度の位置情報、道路、駐車場の混雑状況など）に基づいて、可変設定されてもよい。
ただし、走行支援用電波センサ１８の間欠起動処理は、たとえば、携帯機２４を用いることなどにより、利用者により任意に実行されてもよい。
【００９８】
次に、図８の駐車場上面図を参照しながら、この発明の実施の形態１による車両周辺監視システムにおける駐車時の監視エリアの認識動作および調整動作について説明する。
図８において、上段（ａ）は自車両６００の駐車中の監視状況を示し、下段（ｂ）は自車両６００の駐車中での隣接車両６０４の動作後の監視状況を示している。
【００９９】
すなわち、図８（ａ）において、車両周辺監視システムを搭載した自車両６００は、矢印Ａ方向に直進した後、破線位置６０１から矢印Ｂ方向に切替後進し、運転者の観測および電波送受信に基づき、駐車場の壁６０３および隣接車両６０４、６０５などとの接触を回避しながら、駐車完了位置（実線参照）に移動完了する。
【０１００】
このとき、自車両６００は、前述の駐車支援の恩恵を受けることにより、駐車動作を完了することができる。
なお、駐車中の車外の前方エリア６０６は、通行人領域と見なして、警報用の監視エリア６０２から除外される。
【０１０１】
一方、図８（ｂ）において、自車両６００の駐車中に隣接車両６０４が破線位置６０７に向けて矢印Ｃ方向に移動した場合、隣接車両６０４が移動した後の空車エリア６１０は、次の隣接車両の駐車領域と見なして、警報用の監視エリア６０９から除外される。
この場合、空車エリア６１０側の監視エリア６０９は、隣接車両６０４の移動前よりも拡大設定される。
【０１０２】
図８（ａ）において、周辺監視システムを搭載した自車両６００は、駐車動作開始直前の破線位置６０１から駐車場内に移動完了しており、左側方および後方には、駐車場の壁６０３が隣接し、右側方には、隣接車両６０４が駐車し、さらに右側方には、別の隣接車両６０５が駐車している。
【０１０３】
上記したように、自車両６００に搭載されたシステムは、車両周辺における詳細な環境情報を認識することができるので、セキュリティ用電波センサ１４の監視エリア６０２は、一連の駐車支援動作で取得した車両周辺における詳細な環境情報に基づいて、自動的に最適化される。
【０１０４】
したがって、自車両６００の車外における左右側方および後方の監視エリア６０２は、壁６０３および隣接車両６０４を認識することにより、必要十分な最小の大きさに抑制されている。
これにより、セキュリティ用電波センサ１４による誤検知を回避または低減することができる。
【０１０５】
同様に、一連の駐車支援動作で取得した詳細な環境情報に基づいて、車両６００の前方エリア６０６が車両通行エリアであることを認識することができるので、セキュリティモード監視動作中においては、前方エリア６０６を頻繁に通行する車両に対して誤警報の発生を回避または低減することができる。
【０１０６】
また、図８（ｂ）内の矢印Ｃで示すように、自車両６００の右隣に駐車していた隣接車両６０４が駐車場から出庫した場合には、隣接車両６０４の出庫完了により、右側方に空車エリア６１０が発生するので、セキュリティ用電波センサ１４の監視エリア６０９を駐車時点（図８（ａ））よりも拡大することができる。
【０１０７】
このように、自車両６００の周辺環境に対応して、セキュリティ用の監視エリアを適時設定することができる。
また、セキュリティモード監視動作中において、右側方の空車エリア６１０に再び別の車両が駐車しようとした場合には、セキュリティ用電波センサ１４により検出されても、走行支援用電波センサ１８により、検出対象が駐車車両であることを認識できるので、最終的な誤警報を回避または低減することができる。
【０１０８】
以上のように、周辺環境認識手段３を構成する走行支援用電波センサ１８は、異常検知に応答した連鎖起動を行うとともに、車両走行中に、運転者の走行支援に必要な詳細な環境情報（車両周辺で障害となり得る対象物の位置（距離および方向）や速度、大きさ（形状）など）を取得し、環境情報のフィードバックを行う。
【０１０９】
また、監視制御手段５は、外部情報取得手段７からの通信で取得された環境情報に基づいて、周辺環境認識手段３を起動させるための所定周期を可変設定する。
また、監視制御手段５は、外部制御手段６に含まれる携帯機２４からの監視条件（手動起動による情報更新条件）に応じて、周辺環境認識手段３を任意の周期で起動することにより、車両周辺の環境情報を間欠的に取得する。
【０１１０】
これにより、周辺環境認識手段３は、単独の異常検知手段１のみでは検知できないような車両周辺の環境情報を詳細に認識することができる。
したがって、監視制御手段５は、詳細な環境情報に対応した的確な検知感度を導出することができ、異常検知手段１の検知感度を車両周辺環境に対応して的確に調整することができるので、誤検知に起因した誤警報動作を回避または低減させることができる。
また、運転者の走行支援を行うのみならず、駐車中においては、車両走行中に得た詳細な環境情報に基づいて、異常検知手段１を構成するセキュリティ用電波センサ１４の検知感度を調整することにより、不要な誤検知の可能性を自動的に回避または低減することができる。したがって、不要な警報動作により周囲に悪影響を与えることや、警報動作そのものの信憑性を損ねてしまうことなどを防止することができ、信頼性の高いシステムを提供することができる。
また、周辺環境認識手段３を所定周期（または、任意）で間欠的に起動することにより、時々刻々に変化する環境情報を正確に取得することができ、時々刻々と変化する車両周辺環境に対応して異常検知手段の検知感度を的確に調整することができるので、誤動作を低減させることができる。
また、周辺環境認識手段３の起動周期を、外部情報取得手段７からの環境情報（たとえば、数十メートル精度の位置情報、道路、駐車場の混雑状況）に応じて設定することにより、最適の時間周期で周辺環境認識手段３が自動的に起動し、異常検知手段の検知感度をさらに的確に調整することができる。
また、車両周辺環境に対応して、外部制御手段６を介して情報入力することにより、ユーザの任意の時期に異常検知手段の検知感度を調整することができるので、誤動作を低減させることができる。
また、駐車時に常時監視動作を行うセキュリティ用電波センサ１４は、異常状態と疑わしき対象物を検知したときのみに、対象物の属性情報を詳細に検知するために、走行支援用電波センサ１８を起動するためのトリガセンサとして機能している。したがって、上述のように２種類のセンサが連携して動作することにより、システム全体の消費電力を抑制しつつ、トリガ後の詳細な環境情報の追加によりセキュリティ動作における高い信頼性を実現することができる。
また、警報発生手段４は、車両に関する犯罪行為（車両盗難、車上あらし、悪戯など）に発展する可能性の高い最終的な異常状態が判定されたときのみに応答して、警報動作を行うので、誤動作を低減させることができる。
また、警報制御手段２は、警報発生手段４の駆動時に、通知指示信号を送信して外部制御手段６（携帯機２４を含む）の表示部に異常状態を表示させるので、運転者が直ちに警察通報などの対処を施すことができる。
また、監視制御手段５は、周辺環境認識手段３が取得した環境情報を、車両走行時には車両走行支援機能に提供し、車両駐車時には車両駐車支援機能へ提供することにより、車両走行時および車両駐車時における運転者の知覚および判定の補助に、それぞれ利用することができる。
さらに、車両走行支援時および駐車支援時において、周辺環境認識手段３が取得した環境情報を用いて異常検知手段１の検知感度を最適化することにより、駐車支援時に取得した環境情報が検知感度の最適化に有効且つ的確に利用されるので、誤動作を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視システムを相関的に示す機能ブロック図である。
【図２】図１内の各手段の具体的構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１による駐車支援動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１によるセキュリティモード監視準備動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１によるセキュリティモード監視状態から警報動作への処理動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１によるセキュリティモード中断状態から監視状態復帰への処理動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１による走行支援用電波センサ１８の間欠起動による車両周辺の環境検知動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１による効果を端的に説明するための駐車場上面図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  異常検知手段、２  警報制御手段、３  周辺環境認識手段、４  警報発生手段、５  監視制御手段、６  外部制御手段、７  外部情報取得手段、１０  衝撃センサ・マイク、１１  ドアセンサ、１２  傾斜センサ、１３  赤外線センサ、１４  セキュリティ用電波センサ、１５  超音波センサ、１６  レーザレーダ、１７  カメラ、１８  走行支援用電波センサ、１９  アラーム、２０  メモリ、２１  電話モジュール、２２  電子キー、２３  エンジンイモビライザ、２４  携帯機、２５  表示器、２６  周辺監視ＥＣＵ、２７  ナビゲーションＥＣＵ、２８  ＧＰＳ、２９  ＶＩＣＳ、３０  エンジンＥＣＵ、３１  ボディＥＣＵ、６００  自車両、６０２  監視エリア、６０３  壁、６０４  隣接車両。
【図１】
2005161996.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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