(57)【要約】【課題】  事故に繋がらないゴミやドア戸先ゴムなどの変形によってドアが閉まりにくくなった場合に、電源電圧低下が生じないように該当ドアを完全に閉じることができると共に、該当ドアと同一車両に配置された他の機器の動作に悪影響を及ぼすことを防止すること。【解決手段】  ドア駆動制御装置２０−１によって、電動機で駆動されるドア１の開閉駆動を制御する際に、ドア１に所定以下の小さい異物が挟まっていることを検知した場合、ドア１の開閉駆動用のトルクを高出力トルクに切り替えてドア１の再開閉駆動を行う。本発明では、駆動指令演算器９において、上記の異物の挟まり検知時に、他ドアを制御する他のドア駆動制御装置２０−２〜２０−８から送信された他ドアのドア状態データを受信し、これらのドア状態データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていないことを検出した場合に、自ドア１に対する高出力トルクへの切り替え指示を行う。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機で駆動されるドアの開閉駆動を制御する際に、ドアに所定以下の小さい異物が挟まっていることを検知した場合、ドアの開閉駆動用のトルクを高出力トルクに切り替えてドアの再開閉駆動を行うドア駆動制御装置において、
ドアの状態を示すドア状態データを、同一車両における他ドアを制御するドア駆動制御装置へ送信する送信手段と、
前記他ドアを制御するドア駆動制御装置の前記送信手段から送信された他ドアのドア状態データを受信する受信手段と、
ドアに前記異物が挟まっていることが検知された際に、前記受信手段に他ドアのドア状態データを受信させ、このドア状態データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていないことを検出した場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うチェック手段と
を備えたことを特徴とするドア駆動制御装置。
【請求項２】
前記チェック手段は、前記受信手段での受信データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていることを検出した場合、この検出された他ドアと自ドアとを完全に閉じるための高出力トルクを得る電圧を、同一電源から得ることが可能な場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のドア駆動制御装置。
【請求項３】
前記チェック手段は、前記受信手段での受信データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていることを検出した場合、この検出された他ドアと自ドアとを完全に閉じるための高出力トルクを得る電圧及び他の機器を正常動作させるための電圧の双方の電圧を、同一電源から得ることが可能な場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行う
ことを特徴とする請求項１に記載のドア駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電車等において電動機で開閉が行われる車両ドアの開閉駆動を制御するドア駆動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電車車両のドア駆動制御装置では、下記の特許文献１に記載されているように、複数のドアがシリアル通信により接続され、ドアの状態のモニタリングや、開閉指令の伝送などが行われている。ドアの駆動制御とは、人が挟まったり、荷物が挟まったりした場合に、車掌が再開閉操作を行うか、物体の大きさを自動検知することによって、該当ドアのみの開閉を自動で行い、挟まったものを取り出すことが可能なようになっている。
【０００３】
しかし、ゴミや、ドア戸先ゴムなどの変形により、ドアが閉まりにくくなった場合は、再開閉動作だけでは、施錠位置まで閉じることができないこともある。この場合、ドアトラブルとして検知され、運行停止になることもある。
そのようなドアトラブルが生じた場合は、通常の閉動作でインバータ出力するトルク指令値を、通常の開閉動作時の指令値よりも高くして高出力トルクに切り替え、完全にドアを閉じる制御が行われたりする。
【特許文献１】特開平１１−１８０３０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のドア駆動制御装置においては、図１０に示すように、複数のドア駆動制御装置１００−１〜１００−８は、同一車体に配置されたバッテリ等の電源１０２に接続されているが、その電源１０２には、空調装置１０４や蛍光灯用インバータ装置１０６等の他の機器までも接続されている。
このため、例えば、複数のドアを同時に完全に閉める場合に高出力トルクを発生する場合は、電源電圧低下を引き起こし、蛍光灯がちらついたりする等、同一車両内の他の機器の動作に悪影響を及ぼすという問題がある。
【０００５】
また、ゴミや、ドア戸先ゴムの変形等により、複数のドアで異物が同時に挟まった場合、複数のドアで高出力トルクが発生されてドアの閉動作が行われる状態となる。このため、より大きく電源電圧低下を引き起こすので、ドアを完全に閉じることができなくなるという問題が生じる。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、事故に繋がらないゴミやドア戸先ゴムなどの変形によってドアが閉まりにくくなった場合に、電源電圧低下が生じないように該当ドアを完全に閉じることができると共に、該当ドアと同一車両に配置された他の機器の動作に悪影響を及ぼすことを防止することができるドア駆動制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１によるドア駆動制御装置は、電動機で駆動されるドアの開閉駆動を制御する際に、ドアに所定以下の小さい異物が挟まっていることを検知した場合、ドアの開閉駆動用のトルクを高出力トルクに切り替えてドアの再開閉駆動を行うドア駆動制御装置において、ドアの状態を示すドア状態データを、同一車両における他ドアを制御するドア駆動制御装置へ送信する送信手段と、前記他ドアを制御するドア駆動制御装置の前記送信手段から送信された他ドアのドア状態データを受信する受信手段と、ドアに前記異物が挟まっていることが検知された際に、前記受信手段に他ドアのドア状態データを受信させ、このドア状態データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていないことを検出した場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うチェック手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
この構成によれば、ドアに異物が挟まって再開閉駆動を行う場合に、必ず１つのドアのみが再開閉駆動されるので、同一車両に配備された１つの電源に複数のドアが配線接続されている場合に、従来のように複数のドアが同時に再開閉駆動されることによる電源電圧低下が生じ無くなるので、ドアを完全に閉じることができる。
また、上記のように電源電圧低下が生じないので、複数のドアが接続された電源に、蛍光灯や空調装置等の他の機器が接続されている場合でも、他の機器の動作に悪影響を及ぼすことが無くなる。
【０００８】
また、本発明の請求項２によるドア駆動制御装置は、請求項１において、前記チェック手段は、前記受信手段での受信データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていることを検出した場合、この検出された他ドアと自ドアとを完全に閉じるための高出力トルクを得る電圧を、同一電源から得ることが可能な場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うことを特徴としている。
この構成によれば、ドアに異物が挟まって再開閉駆動を行う場合に、他ドアと自ドアとの複数のドアを完全に閉じるための高出力トルクを得る電圧を、同一電源から得ることが可能な場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うので、ドアに異物が挟まって再開閉駆動を行う場合に、複数のドアを完全に閉じることができる。
【０００９】
また、本発明の請求項３によるドア駆動制御装置は、請求項１において、前記チェック手段は、前記受信手段での受信データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていることを検出した場合、この検出された他ドアと自ドアとを完全に閉じるための高出力トルクを得る電圧及び他の機器を正常動作させるための電圧の双方の電圧を、同一電源から得ることが可能な場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うことを特徴としている。
この構成によれば、ドアに異物が挟まって再開閉駆動を行う場合に、複数のドアを完全に閉じることができ、更に、それらのドアが接続された電源に、蛍光灯や空調装置等の他の機器が接続されている場合でも、他の機器の動作に悪影響を及ぼすことが無くなる。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本発明は、事故に繋がらないゴミやドア戸先ゴムなどの変形によってドアが閉まりにくくなった場合に、電源電圧低下が生じないように該当ドアを完全に閉じることができると共に、該当ドアと同一車両に配置された他の機器の動作に悪影響を及ぼすことを防止することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態に係るドア駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、１車両の車体上部に複数台（例えば８台）設置されている各ドア駆動制御装置２０−１〜２０−８は何れも同構成であり、車両の状態を管理する列車制御装置２２にシリアルにネットワーク接続されており、第１のドア駆動制御装置２０−１を代表して示すように、位置演算器６と、速度演算器７と、異常検出器８と、駆動指令演算器９と、電力変換器１０と、通信インタフェース部１１とを備えて構成されている。
【００１２】
また、ドア駆動制御装置２０−１は、ドア１を開閉駆動するリニアモータ２と、このリニアモータ２の可動部の位置を検出する位置検出器５とに、電気配線１２，１３によって接続されている。ドア１は、リニアモータ２の可動部と連結部３によって連結され、更にドア１を機械的に固定する施錠装置４が組み合わされている。このドア１の開閉駆動機構は、他のドア駆動制御装置２０−２〜２０−８においても同様であるが、図では省略する。
【００１３】
位置検出器５は、リニアモータ２の可動部の位置及び速度を検出し、この検出信号を、電気配線１３を介して位置演算器６、速度演算器７及び異常検出器８へ出力する。位置演算器６は、位置検出器５から出力される検出信号からドア１の位置を演算する。速度演算器７は、位置検出器５から出力される検出信号からドア１の開閉速度を演算する。
異常検出器８は、位置検出器５から出力される位置及び速度の何れか一方又は双方の検出信号が、その位置や速度の制御に対応する値から所定幅ずれた値となる異常を検出した場合に、異常検出信号を駆動指令演算器９へ出力する。
【００１４】
駆動指令演算器９は、後述で詳細に説明する本実施の形態の特徴制御の他に、通常の次の制御を行う。即ち、通信インタフェース部１１又は図示せぬ外部装置からのドア駆動指令の入力時に、位置演算器６で演算されるドア位置情報と、速度演算器７で演算されるドア速度情報と、異常検出器８で検出される検出信号の異常情報とに応じて、リニアモータ２へ供給する電力供給指令を演算する。つまり、ドア１の開閉駆動の制御を行う。
【００１５】
電力変換器１０は、駆動指令演算器９で演算された電力供給指令通りにリニアモータ２に電力を供給する。これによって、ドア１の開閉駆動が行われる。
本実施の形態の特徴は、駆動指令演算器９に、図２に示すように、基本シーケンス処理部３１と、異物検知部３２と、再開閉処理部３３と、他ドア状態受信部３４と、自ドア状態送信部３５と、他ドア状態チェック部３６と、異物検出時トルク演算部３７と、通常時トルク演算部３８と、トルク切替部３９とを更に備えた点にある。
【００１６】
基本シーケンス処理部３１は、ドア開指令、ドア閉指令、非常ハンドル操作などを処理するものである。
異物検知部３２は、ドアの指令位置と実際位置との偏差によりドアに挟まっている異物を検知するものであって、この際、偏差位置により、事故に繋がる可能性がある人間やバッグなどの所定以上の大きい物（以降、大異物とも称す）が挟まっているのか、事故に繋がらないゴミなどの小さい物（以降、小異物とも称す）が挟まっているのかを検知（識別）するものである。
【００１７】
再開閉処理部３３は、異物検知部３２でドアに大異物が挟まっていることが検知された際に、基本シーケンス処理部３１に基づきドアを開く処理（自動再開閉処理）を行うものである。なお、手動再開閉処理は、車掌の操作により行われるものであって、人や物が挟まっていることを車掌が見つけた場合に、当該処理が適用される。
自ドア状態送信部３５は、図３に示す構成の自ドアの状態を示すドア状態データを、図４に破線で示すように送信するものである。また、他ドア状態受信部３４は、図３に示す構成の他ドアの状態を示すドア状態データを、図４に破線で示すように受信するものである。
【００１８】
図４には、第４のドア駆動制御装置２０−４が自ドアのドア状態データＤ４を送信し、他のドア駆動制御装置が、その送信された他ドアのドア状態データＤ４を受信するケースを表した。
また、図３に示すように、自ドア又は他ドアのドア状態データは、第１のドアのドア状態データをＤ１とし、第２のドアのドア状態データをＤ２、…、第８のドアのドア状態データをＤ８とする。各ドア状態データＤ１〜Ｄ８は、開閉回数、開閉時間、出力電流、出力電圧、トルク指令、状態フラグの各情報から構成されている。また、状態フラグは、同図３に示すように、高出力トルク出力、故障中、運転中、施錠状態などのドアの現在の各状態を示す情報から構成されている。但し、状態フラグは、例えば高出力トルク出力中では、該当欄が「１」とされるようになっている。
【００１９】
自ドア状態送信部３５は、通常は、列車制御装置２２に対して送信されるようになっている。スレーブ−スレーブ通信可能なシステムの場合は、ダイレクトに他のドア駆動制御装置に対して送信される。つまり、自ドア状態送信部３５は、自ドアのドア状態データを送信する際に、列車制御装置２２を介して送信するか、直接他のドア駆動制御装置へ送信するようになっている。
【００２０】
他ドア状態受信部３４は、他ドアの状態を示すドア状態データを受信するものである。通常、ドアは、図１に示すように、列車制御装置２２とネットワーク接続されており、ドア状態データを列車制御装置２２へ常時送信している（マスタ−スレーブ通信）。この通信方式には、ＲＳ−４８５シリアルポートによるものや、更にＨＤＬＣ(High-level Data Link Control procedure)手順によるものがよく使用されている。この回路は、当該通信をウオッチするものである。スレーブ−スレーブ通信可能なシステム（例えばエシェロン社のＬＯＮＷＯＲＫＳなど）の場合は、ダイレクトに他のドアに対して伝送を行うことが可能である。
【００２１】
つまり、他ドア状態受信部３４は、他ドアのドア状態データを受信する際に、列車制御装置２２を介して受信するか、直接他のドア駆動制御装置から受信するようになっている。
異物検出時トルク演算部３７は、ドアに小異物が挟まった状態で使用するトルク指令値（高出力トルク指令値）を演算するものである。
通常時トルク演算部３８は、通常のドア開閉動作時に使用するトルク指令値（通常トルク指令値）を演算するものである。
トルク切替部３９は、異物検知部３２での検知結果、又は後述で説明する他ドア状態チェック部３６でのチェック結果に応じて、通常トルク指令、高出力トルク指令の切り替え処理を行うものである。この切り替え処理は、例えば図５に示すように、小異物が検出されている期間ｔ１〜ｔ６に、２秒間ごとに高出力トルク指令値と通常トルク指令値との切り替えを行うようになっている。
【００２２】
他ドア状態チェック部３６は、自ドアに対するトルク指令をトルク切替部３９によって高出力トルク指令に切り替える場合、他ドア状態受信部３４で受信された他ドアのドア状態データから他ドアの状態をチェックし、自ドアも含めて複数のドアで小異物が挟まった状態である場合は、一番先に、高出力トルク指令に切り替えた以外のドアは、高出力トルク指令を出力することを中断して待つ。この時に、当該他ドア状態チェック部３６に備えられた出力チェックディレイタイマを動作させ、一定時間待った後に、再度、他ドア状態受信部３４で他ドアのドア状態データを受信して他ドアの状態をチェックする。この調停処理によって、複数のドアが同時に高出力トルク指令になるのを防止している。
【００２３】
例えば、図６に示すように、各ドアの位置に対応した局番アドレスＡ１〜Ａ８を定めておく。各ドア駆動制御装置２０−１〜２０−８の取り付け位置と、伝送のための局番アドレスＡ１〜Ａ８は対応しており、各ドア駆動制御装置２０−１〜２０−８の他ドア状態チェック部３６は、自己の位置から局番アドレスＡ１〜Ａ８を計算する。
また、他ドア状態チェック部３６は、同時に複数のドアで異物検出をした場合の調停のために、他ドアの高出力トルク発生状態のチェックを送らせる。これは、他ドア状態チェック部３６が、図７に一例を示すように、各ドアのディレイタイマのタイマ値が、アドレスＡ１〜Ａ８に応じて記憶されたタイマテーブル３６ａを備えている。そして、各ドア駆動制御装置２０−１〜２０−８の他ドア状態チェック部３６が、自己の位置から求めた局番アドレスＡ１〜Ａ８に対応するタイマテーブル３６ａのアドレスＡ１〜Ａ８から、該当するタイマ値を読み出すようになっている。
【００２４】
このタイマ値によって、図５に示したような、高出力トルク指令値と通常トルク指令値との切り替え処理を行うようになっている。各タイマ値は、各局番アドレスＡ１〜Ａ８で異なっているために、他ドア状態チェック部３６での調停処理での処理時間が各ドア駆動制御装置２０−１〜２０−８で変わることで、高出力トルク出力要求タイミングが分散されるようになっている。
【００２５】
次に、このような構成のドア駆動制御装置を用いて、車両ドアに異物が挟まった場合のドア駆動制御の動作を、図８及び図９に示すフローチャートを参照して説明する。
図８に示すステップＳ１において、各ドア駆動制御装置２０−１〜２０−８の異物検知部３２で、該当するドアに異物が挟まっていることが検知されたか否かが判断される。この結果、挟まっていると判断されると、ステップＳ２において、上記検知した異物検知部３２によって更に、人間やバッグなどの所定以上の大きい異物（大異物）が挟まっているかが判断される。この結果、大異物が挟まっていると判断された場合は、ステップＳ３において、再開閉処理部３３によって自動再開閉処理又は手動再開閉処理によってドアの再開閉処理が行われる。
【００２６】
一方、大異物は挟まっておらず、小異物が挟まっていると判断されると、ステップＳ４において、他ドア状態チェック部３６でディレイタイマによる高出力トルク出力監視タイマ（高出力トルク出力が一定時間になるように監視するタイマ）が動作しているか否かが判断される。この結果、そのタイマが停止状態であれば、ステップＳ５において、他ドア状態チェック部３６でディレイタイマによる高出力トルク休止期間監視タイマ（異物検出時に高出力トルクを出力しない期間を監視するタイマ）が動作中か否かが判断される。
【００２７】
この結果、動作中でなければ、ステップＳ６において、他ドア状態チェック部３６で、他ドア状態受信部３４にて受信された同一車両における他の全てのドア状態データから、他の全てのドアにおいて高出力トルクが出力されているか否かが判断される。この結果、他のドアが高出力トルクを出力中で無いときは、ステップＳ７において、トルク切替部３９で高出力トルク指令中がセットされ、そして、ステップＳ８において、他ドア状態チェック部３６における高出力トルク出力監視タイマがスタートされる。
【００２８】
そして、ステップＳ９において、トルク切替部３９にて高出力トルクに切り替えられ、ステップＳ１０において、高出力トルク出力中を示すドア状態データが、自ドア状態送信部３５から他のドア駆動制御装置へ送信される。この送信されたドア状態データが、他のドア駆動制御装置で受信されることによって、他のドアでは異物検出があっても高出力トルクは出力されない。
【００２９】
また、上記ステップＳ４において、高出力トルク出力監視タイマが動作中である場合は、ステップＳ１１において、他ドア状態チェック部３６で、高出力トルク出力監視タイマがタイムアップしたかどうかがチェックされることによって、高出力トルクが一定時間出力されたか否かが判断される。この結果、まだタイムアップしていない場合は、ステップＳ１２において、高出力トルク出力監視タイマがインクリメントされる。
【００３０】
一方、タイムアップした場合は、ステップＳ１３にて高出力トルク出力監視タイマが停止される。そして、ステップＳ１４において、トルク切替部３９で通常トルク出力中がセットされ、ステップＳ１５にて通常トルク指令に切り替えが行われる。また、ステップＳ１６において、他ドア状態チェック部３６で高出力トルク休止期間監視タイマがスタートされる。そして、ステップＳ１７において、通常力トルク出力中を示すドア状態データが、自ドア状態送信部３５から他のドア駆動制御装置へ送信される。
【００３１】
また、上記ステップＳ５において、高出力トルク休止期間監視タイマが動作中であれば、ステップＳ１８において、高出力トルク休止期間監視タイマがタイムアップしたかどうかがチェックされることによって、その休止期間が一定時間経過したか否かが判断される。
この結果、タイムアップしてない場合（一定時間が経過していない場合）は、ステップＳ１９において、高出力トルク休止期間監視タイマのタイマ値がインクリメントされる。一方、タイムアップしている場合、即ち、異物検出状態であるが、一定時間の間、高出力トルク出力が休止中である場合は、ステップＳ２０において、高出力トルク休止期間監視タイマが停止される。そして、ステップＳ６の判断が行われる。
【００３２】
なお、高出力トルク出力中に異物が取り除かれた場合は、上記ステップＳ１において、異物が検知されていないと判断され、ステップＳ２１において、高出力トルク出力監視タイマが動作中であれば停止され、ステップＳ２２において、高出力トルク休止期間監視タイマが動作中であれば停止され、そして、ステップＳ２３において、通常トルク指令値がセットされる。これによって、トルク切替部３９にて通常トルク指令に切り替えられ、通常トルクモードへ移行する。
【００３３】
また、上記ステップＳ６において、他ドア状態チェック部３６で、他のドアが高出力トルクを出力中であると判断された場合、図９に示すステップＳ２４に進む。
このステップＳ２４において、他ドア状態チェック部３６で、他ドアの高出力トルク出力監視タイマが作動中か否かが判断される。この結果、作動中でなければ、ステップＳ２５において、他ドアの高出力トルク出力監視タイマがスタートされる。
【００３４】
一方、ステップＳ２４において、作動中であると判断された場合、ステップＳ２６において、他ドアの高出力トルク出力監視タイマがタイムアップしたか否かが判断される。この結果、まだタイムアップしていない場合は、ステップＳ２７において、高出力トルク出力監視タイマがインクリメントされる。一方、タイムアップした場合は、ステップＳ２８にて高出力トルク出力監視タイマが停止される。
【００３５】
このように、本実施の形態のドア駆動制御装置によれば、異物検知部３２でドアに、小異物が挟まっていることが検知された際に、他ドア状態受信部３４で他ドアのドア状態データを受信し、他ドア状態チェック部３６で、その受信したドア状態データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていないことを検出した場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うようにした。
【００３６】
これによって、ドアに異物が挟まって再開閉駆動を行う場合に、必ず１つのドアのみが再開閉駆動されるので、同一車両に配備された１つの電源１０２に複数のドアが配線接続されている場合に、従来のように複数のドアが同時に再開閉駆動されることによる電源電圧低下が生じ無くなるので、ドアを完全に閉じることができる。
また、上記のように電源電圧低下が生じないので、複数のドアが接続された電源に、蛍光灯や空調装置等の他の機器が接続されている場合でも、他の機器の動作に悪影響を及ぼすことが無くなる。
【００３７】
この他、他ドア状態チェック部３６が、他ドア状態受信部３４での受信ドア状態データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていることを検出した場合、この検出された他ドアと自ドアとを完全に閉じるための高出力トルクを得る電圧を、同一電源１０２から得ることが可能な場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うようにしてもよい。
これによって、ドアに異物が挟まって再開閉駆動を行う場合に、他ドアと自ドアとの複数のドアを完全に閉じるための高出力トルクを得る電圧を、同一電源１０２から得ることが可能な場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うので、ドアに異物が挟まって再開閉駆動を行う場合に、複数のドアを完全に閉じることができる。
【００３８】
更に、他ドア状態チェック部３６が、他ドア状態受信部３４での受信ドア状態データから他ドアが高出力トルクで再開閉駆動されていることを検出した場合、この検出された他ドアと自ドアとを完全に閉じるための高出力トルクを得る電圧及び他の機器を正常動作させるための電圧の双方の電圧を、同一電源から得ることが可能な場合に、自ドアに対する高出力トルクへの切り替え指示を行うようにしてもよい。
これによって、ドアに異物が挟まって複数のドアの再開閉駆動を行う場合に、それらのドアが接続された電源１０２に、蛍光灯や空調装置等の他の機器が接続されている場合でも、他の機器の動作に悪影響を及ぼすことが無くなる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施の形態に係るドア駆動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】上記実施の形態に係るドア駆動制御装置の駆動指令演算器の構成を示すブロック図である。
【図３】上記実施の形態に係るドア駆動制御装置で用いられるドア状態データの構成を示す図である。
【図４】上記実施の形態に係るドア駆動制御装置において、１つのドア駆動制御装置からドア状態データが送信され、これを他のドア駆動制御装置で受信する例を示す図である。
【図５】上記実施の形態に係るドア駆動制御装置のトルク切替部による高出力トルク指令値と通常トルク指令値との切り替えタイミングの一例を示すタイミングチャートである。
【図６】上記実施の形態に係るドア駆動制御装置で制御される各ドアに割り当てられた局番アドレスの一例を示す図である。
【図７】上記実施の形態に係るドア駆動制御装置の他ドア状態チェック部に備えられるタイマテーブルの構成を示す図である。
【図８】上記実施の形態に係るドア駆動制御装置による車両ドアに異物が挟まった場合のドア駆動制御の動作を説明するための第１のフローチャートである。
【図９】上記実施の形態に係るドア駆動制御装置による車両ドアに異物が挟まった場合のドア駆動制御の動作を説明するための第２のフローチャートである。
【図１０】同一車両における各ドア駆動制御装置、電源及び他の機器の接続構成例を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１  ドア
２  リニアモータ
３  連結部
４  施錠装置
５  位置検出器
６  位置演算器
７  速度演算器
８  異常検出器
９  駆動指令演算器
１０  電力変換器
１１  通信インタフェース部
１２，１３  電気配線
２０−１〜２０−８  ドア駆動制御装置
２２  列車制御装置
３１  基本シーケンス処理部
３２  異物検知部
３３  再開閉処理部
３４  他ドア状態受信部
３５  自ドア状態送信部
３６  他ドア状態チェック部
３７  異物検出時トルク演算部
３８  通常時トルク演算部
３９  トルク切替部
【図１】
2005145240.tif 000003
【図２】
2005145240.tif 000004
【図３】
2005145240.tif 000005
【図４】
2005145240.tif 000006
【図５】
2005145240.tif 000007
【図６】
2005145240.tif 000008
【図７】
2005145240.tif 000009
【図８】
2005145240.tif 000010
【図９】
2005145240.tif 000011
【図１０】
2005145240.tif 000012