(57)【要約】【課題】自動ブレーキ制御中に車両の回頭性を高める制御を最適に行うことができる。【解決手段】制動制御システムは、所定条件の場合に車輪の制動力を調整して自車両を減速する自動ブレーキ制御部１０と、操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方を検出するための操舵状態検出部２と、自動ブレーキ制御部１０により自車両を減速している場合、操舵状態検出部２が検出した操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方に基づいて、車輪の制動力を調整して自車両にヨーモーメントを付与するためのゲイン設定部２１及び第１ヨーモーメント算出部２２とを備える。【選択図】図１
2005153716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定条件の場合に車輪の制動力を調整して自車両を減速する車両減速制御手段と、
操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方を検出する操舵状態検出手段と、
前記車両減速制御手段が自車両を減速している場合、前記操舵状態検出手段が検出した操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方に基づいて、前記車輪の制動力を調整して前記自車両にヨーモーメントを付与するヨーモーメント付与手段と、
を備えたことを特徴とする自動制動制御装置。
【請求項２】
前記ヨーモーメント付与手段は、前記車両減速制御手段が自車両の減速度を大きくするほど、前記ヨーモーメントを大きくすることを特徴とする請求項１記載の自動制動制御装置。
【請求項３】
減速及び旋回の何れを運転者が優先しているかを判定する優先動作判定手段を備えており、
前記優先動作判定手段は、運転者が減速を優先すると判定した場合、前記ヨーモーメント付与手段による自車両へのヨーモーメントの付与よりも、前記車両減速制御手段による自車両の減速を優先させ、前記優先動作判定手段は、運転者が旋回を優先すると判定した場合、前記車両減速制御手段による自車両の減速よりも、前記ヨーモーメント付与手段による自車両へのヨーモーメントの付与を優先させることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動制動制御装置。
【請求項４】
前記優先動作判定手段は、運転者のブレーキ操作量及び操舵操作量に基づいて、減速及び旋回の何れを運転者が優先しているかを判定することを特徴とする請求項３記載の自動制動制御装置。
【請求項５】
前記ヨーモーメント付与手段は、前記ヨーモーメントを自車両に付与するために必要な車輪の制動力がアンチロックブレーキ制御の介入により抑制されている場合、前記アンチロックブレーキ制御により制動力が抑制されていない車輪の制動力を調整して、前記ヨーモーメントを自車両に付与することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の自動制動制御装置。
【請求項６】
前記ヨーモーメント付与手段は、前記優先動作判定手段は、運転者が旋回を優先すると判定した場合で、かつ前記ヨーモーメントを自車両に付与するために必要な車輪の制動力がアンチロックブレーキ制御の介入により抑制されている場合、前記アンチロックブレーキ制御により制動力が抑制されていない車輪の制動力を調整して、前記ヨーモーメントを自車両に付与し、前記優先動作判定手段は、運転者が減速を優先すると判定した場合で、かつ前記ヨーモーメントを自車両に付与するために必要な車輪の制動力がアンチロックブレーキ制御の介入により抑制されている場合、前記アンチロックブレーキ制御により制動力が抑制されていない車輪の制動力を維持することを特徴とする請求項３又は４記載の自動制動制御装置。
【請求項７】
前記ヨーモーメント付与手段は、前記車輪の制動力を調整するゲインを変更して、前記ヨーモーメントを付与することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の自動制動制御装置。
【請求項８】
前記車両減速制御手段は、運転者のブレーキ操作量に応じて制動力を調整することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の自動制動制御装置。
【請求項９】
前記車両減速制御手段は、前記自車両がカーブ路を走行している場合に制動力を調整することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の自動制動制御装置。
【請求項１０】
前記車両減速制御手段は、前記自車両と当該自車両の前方物体との関係に基づいて制動力を調整することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の自動制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者のブレーキ操作をアシストするなどのために、車輪の制動力を調整して自車両を減速する自動制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自車両と障害物との間の距離及び相対速度を検出して両者の接触可能性を判定し、接触の可能性があると判断した場合に自動的に各車輪にブレーキ圧を作用させて車両を制動するようにした自動車の自動ブレーキ制御装置において、運転者が操舵操作した操舵角に応じて、その操舵方向への車両の回頭性が高まるように各車輪毎にブレーキ圧を制御する装置がある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−０２１５００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記従来技術では、自動ブレーキ制御中に運転者が操舵操作した操舵角に応じて、車両の回頭性が高まる方向に各車輪毎のブレーキ圧を制御するので、運転者の操舵により障害物を回避できるような場合でも、不要にブレーキ圧による回頭制御が介入してしまう。これでは、運転者に違和感を与えてしまい、さらに、ブレーキの耐久性の問題も発生させてしまう。一方、運転者の操舵操作が速い場合、車両の回頭性を高める制御の介入のために設定した操舵角のしきい値（例えば大きすぎるしきい値）によっては制御遅れなどが発生し、これにより、車両の回頭性を向上させる効果を十分発揮できない場合も生じる。
【０００４】
また、自車両が旋回中に前方に障害物が存在し、その障害物に接触する可能性があるような場合には、その時点で既に操舵角が大きくなっているため、自動ブレーキ制御と車両の回頭性を高める制御とが通常通り介入すると、車両が片流れする等、運転者の意図に反した車両挙動を示すようになる。
そこで、本発明は、前述の問題に鑑みてなされたものであり、自動ブレーキ制御中に車両の回頭性を高める制御を最適に行うことができる自動制動制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る自動制動制御装置は、所定条件の場合に車輪の制動力を調整して自車両を減速する車両減速制御手段と、操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方を検出する操舵状態検出手段とを備え、前記車両減速制御手段が自車両を減速している場合、前記操舵状態検出手段が検出した操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方に基づいて、前記車輪の制動力を調整して前記自車両にヨーモーメントをヨーモーメント付与手段により付与する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方に基づいて自車両にヨーモーメントを付与することで、自動ブレーキ制御中の運転者の旋回意思を確実に検出し、その旋回意思に応じて車両の回頭性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という。）を図面を参照しながら詳細に説明する。
第１の実施形態は、本発明を適用した制動制御システムである。図１は、その制動制御システムの構成を示す。
制動制御システムは、自動ブレーキ制御部１０、操舵状態検出部２、ヨーモーメント制御部２０、車輪制動力制御部３０及びブレーキ装置３を備えている。
【０００８】
ヨーモーメント制御部２０は、ゲインを設定するゲイン設定部２１と、フィードフォワード（Ｆ／Ｆ）制御を実現するヨーモーメントを算出するヨーモーメント算出部（以下、第１ヨーモーメント算出部という。）２２と、フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御を実現するヨーモーメントを算出するヨーモーメント算出部（以下、第２ヨーモーメント算出部という。）２３と、第１ヨーモーメント算出部２２と第２ヨーモーメント算出部２３とが算出したヨーモーメントから最終的なヨーモーメント（修正したヨーモーメント）を算出する修正ヨーモーメント部２４とを備えている。
【０００９】
自動ブレーキ制御部１０は、運転者のブレーキ操作をした場合、その運転者のブレーキ操作をアシストするように自車両を減速する制御を行うように構成されている。図２は、自動ブレーキ制御部１０の制御特性を示す。この自動ブレーキ制御部１０は、運転者のブレーキ操作に対応して制御目標となる目標減速度Ｘｇ＊を算出する。ここで、運転者によるブレーキ操作は、マスタ圧、ストローク又は踏力等の値により得る。また、目標減速度Ｘｇ＊が正値（Ｘｇ＊＞０）の場合、減速方向の値を示す。
【００１０】
そして、自動ブレーキ制御部１０は、運転者によるブレーキ操作がある大きさになると、ブレーキアシスト機能を介入させる。ブレーキアシスト機能により、自動ブレーキ制御部１０は、運転者によるブレーキ操作量に対する目標減速度Ｘｇ＊の値を大きい値に変更する。すなわち、自動ブレーキ制御部１０は、運転者によるブレーキ操作がある大きさになると、ブレーキ操作量と目標減速度Ｘｇ＊との関係を示す傾きを大きくする。この結果、後述するように、ブレーキアシスト機能の介入時における運転者のブレーキ操作に対する制動力が通常得られる制動力よりも大きくなる。
【００１１】
このように、自動ブレーキ制御部１０は、運転者によるブレーキ操作がある大きさになったとき、その運転者のブレーキ操作をアシストする。
そして、自動ブレーキ制御部１０は、目標減速度Ｘｇ＊を車輪制動力制御部３０に出力する。その一方で、自動ブレーキ制御部１０は、ブレーキアシスト機能を介入させた場合、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆをＯＮにして、この自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆをヨーモーメント制御部２０に出力する。
【００１２】
ヨーモーメント制御部２０には、自動ブレーキ制御部１０の他に、各種センサ等が得た車両物理量や運転者操作量が入力されている。各種センサ類としては、車両物理量である、車速Ｖ、ヨーレイトψ´、車両前後加速度Ｘｇ、車両横加速度Ｙｇ、ヨーレイトφ´及び路面μを得るためのものや、運転者操作量である、ハンドル角θを得るためのものが挙げられる。
操舵状態検出部２は、操舵角速度θ´及び操舵角加速度θ´´を得る。具体的には、前記ハンドル角θに基づいて操舵角速度θ´及び操舵角加速度θ´´を算出する。そして、操舵状態検出部２は、この操舵角速度θ´及び操舵角加速度θ´´をヨーモーメント制御部２０に出力する。
【００１３】
図３はヨーモーメント制御部２０の処理手順を示す。ヨーモーメント制御部２０は、この図２に示す処理を一定時間毎の定時割り込みによって行う。
先ずステップＳ１において、ヨーモーメント制御部２０は、各種センサ類や自動ブレーキ制御部１０から、ハンドル角θ、車速Ｖ、ヨーレイトψ´、車両前後加速度Ｘｇ、車両横加速度Ｙｇ、ヨーレイトφ´、路面μ及び自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆを読み込む。
続いてステップＳ２において、ヨーモーメント制御部２０は、操舵状態検出部２から操舵角速度θ´及び操舵角加速度θ´´を読み込む。
【００１４】
続いてステップＳ３において、ヨーモーメント制御部２０は、ゲイン設定部２１により制御ゲインを算出する。図４はその制御ゲインの算出処理の一例を示す。
先ずステップＳ１１において、ゲイン設定部２１に、横加速度Ｙｇ、操舵角速度θ´、操舵角加速度θ´´、車速Ｖ、路面μ及び自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆが入力される。
続いてステップＳ１２において、ゲイン設定部２１は、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮか否かを判定する。ここで、ゲイン設定部２１は、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮの場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＮ）、ステップＳ１３に進み、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮでない場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＦＦ）、ステップＳ１４に進む。
【００１５】
ステップＳ１３では、ゲイン設定部２１は、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａをそれぞれ１にする。そして、ゲイン設定部２１はステップＳ１５に進む。
ステップＳ１４では、ゲイン設定部２１は、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａをそれぞれ０にする。そして、ゲイン設定部２１はステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５では、ゲイン設定部２１は、下記（１）式のように車速Ｖを変数として車速応答ゲインＫｖを決定する。
Ｋｖ＝ｆ（Ｖ）  ・・・（１）
【００１６】
続いてステップＳ１６において、ゲイン設定部２１は、下記（２）式のように操舵角速度θ´を変数として操舵角速度ゲインＫθ´を決定する。
Ｋθ´＝ｆ（θ´）  ・・・（２）
続いてステップＳ１７において、ゲイン設定部２１は、下記（３）式のように操舵角加速度θ´´を変数として操舵角加速度ゲインＫθ´´を決定する。
Ｋθ´´＝ｆ（θ´´）  ・・・（３）
続いてステップＳ１８において、ゲイン設定部２１は、下記（４）式のように路面摩擦係数μを変数として路面摩擦係数ゲインＫμを決定する。
Ｋμ＝ｆ（μ）  ・・・（４）
【００１７】
続いてステップＳ１９において、ゲイン設定部２１は、下記（５）式のように横加速度Ｙｇを変数として横加速度ゲインＫｙｇを決定する。
Ｋｙｇ＝ｆ（Ｙｇ）  ・・・（５）
続いてステップＳ２０において、ゲイン設定部２１は、下記（６）式のように、前記ステップＳ１６〜ステップＳ１９で得た各種ゲインＫθ´，Ｋθ´´，Ｋμ，Ｋｙｇのうちからセレクトハイにより１つのゲインを選択して、その選択したゲインを選択ゲインＫｘにする。
Ｋｘ＝ｍａｘ（Ｋθ´，Ｋθ´´，Ｋμ，Ｋｙｇ）  ・・・（６）
【００１８】
続いてステップＳ２１において、ゲイン設定部２１は、下記（７）式及び（８）式に示すように、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａ、車速応答ゲインＫｖ及び選択ゲインＫｘを用いて、操舵角速度に対するゲイン（以下、操舵角速度ゲインという。）Ｔ１及び操舵角加速度に対するゲイン（以下、操舵角加速度ゲインという。）Ｔ２を決定する。
Ｔ１＝Ｋｖ×Ｋｘ×Ｔ１Ａ  ・・・（７）
Ｔ２＝Ｋｖ×Ｋｘ×Ｔ２Ａ  ・・・（８）
以上のようにヨーモーメント制御部２０は、ゲイン設定部２１により操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２を算出する。
【００１９】
この算出処理により、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮの場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＮ）、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａはそれぞれ１になり、操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２は、横加速度Ｙｇ、操舵角速度θ´、操舵角加速度θ´´、車速Ｖ及び路面μに応じて設定される。
この場合、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａは、例えば操舵角速度θ´が大きい場合、具体的には操舵角速度ゲインＫθ´が他のゲインである各種ゲインＫθ´´，Ｋμ，Ｋｙｇよりも大きい場合、操舵角速度ゲインＫθ´、すなわち操舵角速度θ´の大きさに応じて設定される。また、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａは、例えば操舵角加速度θ´´が大きい場合、具体的には操舵角加速度ゲインＫθ´´が他のゲインである各種ゲインＫθ´，Ｋμ，Ｋｙｇよりも大きい場合、操舵角加速度ゲインＫθ´´、すなわち操舵角加速度θ´´の大きさに応じて設定される。
【００２０】
一方、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮでない場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＦＦ）、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａはそれぞれ０になるので、操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２は０になる。
続いてステップＳ４において、ヨーモーメント制御部２０は、第１ヨーモーメント算出部２２により、ヨーモーメント（以下、第１ヨーモーメントという。）ΔＭｆｆを算出する。
第１ヨーモーメント算出部２２には、操舵角速度θ´、操舵角加速度θ´´並びに前記ステップＳ３で算出した操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２が入力されており、第１ヨーモーメント算出部２２は、これら値に基づいて第１ヨーモーメントΔＭｆｆを算出する。下記（９）式は、その第１ヨーモーメントΔＭｆｆの算出式の一例を示す。
ΔＭｆｆ＝Ｔ１×θ´＋Ｔ２×θ´´  ・・・（９）
【００２１】
そして、第１ヨーモーメント算出部２２は、算出した第１ヨーモーメントΔＭｆｆを修正ヨーモーメント算出部２４に出力する。
ここで、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮの場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＮ）、操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２が、０となることなく、横加速度Ｙｇ、操舵角速度θ´、操舵角加速度θ´´、車速Ｖ及び路面μに応じて設定されるので、第１ヨーモーメントΔＭｆｆは、その設定された操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２に応じて算出される。一方、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮでない場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＦＦ）、操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２は０になるので、第１ヨーモーメントΔＭｆｆも０になる。
【００２２】
続いてステップＳ５において、ヨーモーメント制御部２０は、第２ヨーモーメント算出部２３により、フィードバック制御を実現するヨーモーメント（以下、第２ヨーモーメントという。）ΔＭｆｂを算出する。
第２ヨーモーメント算出部２３には、ハンドル角θ、車速Ｖ及びヨーレイトψ´が入力されており、第２ヨーモーメント算出部２３は、これら値に基づいて第２ヨーモーメントΔＭｆｂを算出する。下記（１０）式は、その第２ヨーモーメントΔＭｆｂの算出式の一例を示す。
ΔＭｆｂ＝ｆ（θ，Ｖ，ψ´）  ・・・（１０）
【００２３】
そして、第２ヨーモーメント算出部２３は、算出した第２ヨーモーメントΔＭｆｂを修正ヨーモーメント算出部２４に出力する。
続いてステップＳ６において、ヨーモーメント制御部２０は、修正ヨーモーメント算出部２４により、修正ヨーモーメント（出力ヨーモーメント）ΔＭを算出する。具体的には、修正ヨーモーメント算出部２４は、下記（１１）式のように、前記第１ヨーモーメントΔＭｆｆと第２ヨーモーメントΔＭｆｂとの総計として修正ヨーモーメントΔＭを算出する。
ΔＭ＝ΔＭｆｆ＋ΔＭｆｂ  ・・・（１１）
【００２４】
以上のような処理をヨーモーメント制御部２０は行い、修正ヨーモーメントΔＭを算出する。このようなヨーモーメント制御部２０の処理により、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮの場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＮ）、修正ヨーモーメントΔＭは、第１ヨーモーメントΔＭｆｆと第２ヨーモーメントΔＭｆｂを変数とする値になり、その一方で、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮでない場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＦＦ）、修正ヨーモーメントΔＭは、第１ヨーモーメントΔＭｆｆが０になることから、第２ヨーモーメントΔＭｆｂのみを変数とする値になる。
そして、ヨーモーメント制御部２０は、算出した修正ヨーモーメントΔＭを車輪制動力制御部３０に出力する。
【００２５】
車輪制動力制御３０には、前記自動ブレーキ制御部１０が得た目標減速度Ｘｇ＊も入力されており、車輪制動力制御部３０は、この目標減速度Ｘｇ＊及び修正ヨーモーメントΔＭに基づいて各輪のブレーキ圧を算出する。図５は、車輪制動力制御部３０の構成を示す。この図５に示すように、第１ブレーキ圧算出部３１、第２ブレーキ圧算出部３２及び出力ブレーキ圧算出部３３を備えている。
【００２６】
第１ブレーキ圧算出部３１は、自車両に修正ヨーモーメントΔＭが発生するような左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ及び左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒを算出する。よって、左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ及び左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒは、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮでない場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＦＦ）、第２ヨーモーメントΔＭｆｂを実現するような値になり、また、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮの場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＮ）、第２ヨーモーメントΔＭｆｂとともに、第１ヨーモーメントΔＭｆｆを実現するような値になる。
【００２７】
そして、第１ブレーキ圧算出部３１は、算出した左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ及び左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒを出力ブレーキ圧算出部３３に出力する。
第２ブレーキ圧算出部３２は、自車両に目標減速度Ｘｇ＊が発生するような減速用絶対圧Ｐを算出する。この第２ブレーキ圧算出部３２は、算出した減速用絶対圧Ｐを出力ブレーキ圧算出部３３に出力する。
【００２８】
出力ブレーキ圧算出部３３は、第１ブレーキ圧算出部３１が得た左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ及び左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒと第２ブレーキ圧算出部３２が得た減速用絶対圧Ｐとに基づいて各輪のブレーキ圧指令値を得て、この各輪のブレーキ圧指令値を各輪のブレーキ圧を制御するブレーキ装置３に出力する。
ブレーキ装置３は、出力ブレーキ圧算出部３３からのブレーキ圧指令値に基づいて、各輪のブレーキ圧を調整する。これにより、車両は、自動ブレーキ制御により減速挙動を示すとともに、前記修正モーメントΔＭを実現するような旋回挙動を示すようになる。
【００２９】
以上の制動制御システムにより実現される車両挙動を具体的に説明する。
ここで、図６は、ブレーキ装置３により調整された各輪のブレーキ圧の経時変化を示す。なお、この図６に示すブレーキ圧の経時変化は、運転者が自車両を左旋回させたときのものである。
左前輪のブレーキ圧は、図６中（Ａ）に示すように、前記減速用絶対圧Ｐになった後、所定のタイミングで左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ分だけ大きくなる（Ｐ＋ΔＰｆ）。また、右前輪のブレーキ圧は、図６中（Ｂ）に示すように、前記減速用絶対圧Ｐを発生させて、前記所定のタイミングで左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ分だけ小さくなる（Ｐ−ΔＰｆ）。また、左後輪のブレーキ圧は、図６中（Ｃ）に示すように、前記減速用絶対圧Ｐになった後、前記所定のタイミングで左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒ分だけ大きくなる（Ｐ＋ΔＰｒ）。また、右後輪のブレーキ圧は、図６中（Ｄ）に示すように、前記減速用絶対圧Ｐを発生させて、前記所定のタイミングで左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒ分だけ小さくなる（Ｐ−ΔＰｒ）。
【００３０】
このように各輪のブレーキ圧が変化する結果、各輪のブレーキ圧がＰになったとき、自車両が減速挙動を示し、その後所定のタイミングでブレーキ圧が左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ及び左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒで変化したとき、自車両にはその回頭方向（この例では左旋回方向）にヨーモーメントが発生し、自車両は旋回挙動を示すようになる。
ここで、自動ブレーキ制御部１０は、運転者によるブレーキ操作がある大きさになったときブレーキアシスト機能を介入させて、運転者によるブレーキ操作量に対する目標減速度Ｘｇ＊の値を大きい値に変更している。よって、ブレーキアシスト機能の介入時には、運転者のブレーキ操作により、通常の制動力よりも大きな制動力により自車両が減速するようになる。
【００３１】
また、車両に発生するヨーモーメントは、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮの場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＮ）、すなわち自動ブレーキ制御部１０によるブレーキアシスト機能が介入している場合、第１ヨーモーメントΔＭｆｆ及び第２ヨーモーメントΔＭｆｂを実現するようなものとなり、その一方で、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆがＯＮでない場合（ｅｍｇ＿ｆ＝ＯＦＦ）、すなわち自動ブレーキ制御部１０によるブレーキアシスト機能が介入していない場合、第２ヨーモーメントΔＭｆｂを実現するようなものとなる。すなわち、自動ブレーキ制御部１０によりブレーキアシスト機能が介入していない場合に比べて、自動ブレーキ制御部１０によりブレーキアシスト機能が介入している場合、第１ヨーイングモーメントＭｆｆが車両に作用する分、車両の回頭性が高くなる。
【００３２】
次に第１の実施形態における効果を説明する。
前述したように、自動ブレーキ制御部１０によりブレーキアシスト機能が介入している場合の方が、車両の回頭性が高くなる。
そのように車両の回頭性を高くする第１ヨーモーメントΔＭｆｆは、操舵角速度θ´が大きい場合、操舵角速度ゲインＫθ´に応じて、すなわち操舵角速度θ´の大きさに応じて設定されている（前記ステップＳ３〜ステップＳ６）。又は、第１ヨーモーメントΔＭｆｆは、操舵角加速度θ´´が大きい場合、操舵角加速度ゲインＫθ´´に応じて、すなわち操舵角加速度θ´´の大きさに応じて設定されている（前記ステップＳ３〜ステップＳ６）。
【００３３】
このようなことから、自動ブレーキ制御部１０によるブレーキアシスト機能が介入している場合には、操舵角速度θ´や操舵角加速度θ´´を用いることで、予測的なフィードバック制御、すなわちフィードフォワード制御により、車両にヨーモーメントを発生させて、車両の回頭性を高めることができる。
このように、操舵角速度θ´や操舵角加速度θ´´を用いることで、自動ブレーキ制御部１０によりブレーキアシスト機能が介入している場合でも、運転者による旋回意思を確実に検出して、車両の回頭性を高めることができる。
【００３４】
さらに、運転者の旋回意思に応じて変化すると言える操舵角速度θ´や操舵角加速度θ´´の大きさに応じて第１ヨーモーメントΔＭｆｆを決定しているので、運転者の旋回意思に対応させて車両の回頭性を確保することができる。すなわち例えば、操舵角速度θ´や操舵角加速度θ´´が大きい場合、運転者による旋回操作の緊急度が高いといえるので、このように運転者による旋回操作の緊急度が高い状況に対応させて、車両の回頭性を高くすることができる。
【００３５】
次に第２の実施形態を説明する。
第２の実施形態は制動制御システムであり、この第２の実施形態では、前述の第１の実施形態において図４に示したヨーモーメント制御部２０が行う制御ゲインの算出処理内容を一部変更している。図７は、この第２の実施形態におけるヨーモーメント制御部２０が行う制御ゲインを算出処理の処理手順を示す。この図７に示すように、ステップＳ１９の後にステップＳ３１の処理を新たに加え、さらにステップＳ２１の処理内容を変更している。
【００３６】
すなわち、ステップＳ３１において、ゲイン設定部２１は、下記（１２）式のように目標減速度Ｘｇ＊を変数として目標減速度ゲインＫｘｇ＊を決定する。
Ｋｘｇ＊＝ｆ（Ｘｇ＊）  ・・・（１２）
図８は、目標減速度Ｘｇ＊を変数として目標減速度ゲインＫｘｇ＊を決定する手段の一例となる、特性図を示す。この図８に示すように、目標減速度Ｘｇ＊が０のとき、目標減速度ゲインＫｘｇ＊を１とし、目標減速度Ｘｇ＊に比例して目標減速度ゲインＫｘｇ＊を増加させる。
【００３７】
そして、このステップＳ３１の処理に対応して、ステップＳ２１において、ゲイン設定部２１は、下記（１３）式及び（１４）式に示すように、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａ、車速応答ゲインＫｖ、選択ゲインＫｘ及び目標減速度ゲインＫｘｇ＊を用いて操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２を決定する。
Ｔ１＝Ｋｖ×Ｋｘ×Ｋｘｇ＊×Ｔ１Ａ  ・・・（１３）
Ｔ２＝Ｋｖ×Ｋｘ×Ｋｘｇ＊×Ｔ２Ａ  ・・・（１４）
以上のようにヨーモーメント制御部２０は、ゲイン設定部２１により操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２を算出する。
そして、前述の第１の実施形態と同様に、ヨーモーメント制御部２０が、操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２に基づいて第１ヨーモーメントΔＭｆｆの算出等を行う（前記ステップＳ４〜ステップＳ６）。
【００３８】
この結果、第２の実施形態において、第１ヨーモーメントΔＭｆｆは、目標減速度ゲインＫｘｇ＊に応じて、すなわち目標減速度Ｘｇ＊の大きさに応じて設定されるようになる（前記ステップＳ３〜ステップＳ６）。具体的には、目標減速度Ｘｇ＊が大きくなるほど、第１ヨーモーメントΔＭｆｆを大きくしている（前記図８参照）。このようにすることで、自動ブレーキ制御部１０によるブレーキアシスト機能が介入している場合に、目標減速度Ｘｇ＊に応じて車両にヨーモーメントを発生させることができる。
【００３９】
例えば、自動ブレーキ制御部１０が大きい目標減速度Ｘｇ＊でブレーキアシスト機能を介入させた場合、車両の減速度が大きくなる一方で、車両の回頭性が低下してしまう。このようなことから、目標減速度Ｘｇ＊が大きくなるほど、すなわちブレーキアシスト機能により車両の減速度が大きくなるほど、車両に発生させるヨーモーメントを大きくすることで、自動ブレーキ制御により車両をより大きく減速させることを可能とする一方で、車両の回頭性も確保することができる。
【００４０】
次に第３の実施形態を説明する。
第３の実施形態は、制動制御システムであり、この第３の実施形態では、ヨーモーメントを付与して自車両に旋回挙動をさせるか、自車両に減速挙動をさせるかの判定を行っている。このため、第３の実施形態の制動制御システムでは、図９に示すように、第１の実施形態の制動制御システムの構成に新たに優先動作判定手段である優先度判定部４１を備えている。そして、第３の実施形態では、図１０に示すように、前述の第１の実施形態で図４に示したヨーモーメント制御部２０が行う制御ゲインの算出処理内容を一部変更している。この図１０に示すように、ステップＳ１９の後にステップＳ３２の処理を新たに加え、さらにステップＳ２１の処理内容を変更している。
【００４１】
図１１は、ヨーモーメントを付与して自車両に旋回挙動をさせるか、自車両に減速挙動をさせるかの判定を実現する手段の一例となる特性マップを示す。
この特性マップでは、横軸が運転者によるブレーキ操作量（以下、ドライバブレーキ操作量という。）になり、縦軸が運転者によるステアリング操舵量（以下、ドライバステアリング操舵量という。）になっている。ここで、ドライバブレーキ操作量としては、マスタ圧、踏力又はストロークが挙げられる。そして、特性マップを優先度「０」（通常エリア）、優先度「１」（回避優先エリア或いは旋回優先エリア）、及び優先度２（停止優先エリア或いは減速優先エリア）の３つの領域に分割している。優先度「１」（回避優先エリア）は、小さいドライバブレーキ操作量に対してドライバステアリング操舵量が大きいエリアであり、優先度「２」（停止優先エリア）は、大きいドライバブレーキ操作量に対してドライバステアリング操舵量が小さいエリアであり、優先度「０」（通常エリア）は、優先度「１」（回避優先エリア）と優先度２（停止優先エリア）との間に存在するエリアである。
【００４２】
優先度判定部４１は、このような特性マップを用いることで、ドライバブレーキ操作量及びドライバステアリング操舵量に基づいて優先度を判定する。
すなわち、優先度判定部４１は、ドライバブレーキ操作量が小さい場合で、かつドライバステアリング操舵量が大きい場合には、優先度「１」（回避優先エリア）を選択する。また、優先度判定部４１は、ドライバブレーキ操作量が大きい場合で、かつドライバステアリング操舵量が小さい場合には、優先度「２」（停止優先エリア）を選択する。また、優先度判定部４１は、ドライバブレーキ操作量が小さい場合で、かつドライバステアリング操舵量も小さい場合、又はドライバブレーキ操作量が大きい場合で、かつドライバステアリング操舵量も大きい場合、優先度「０」（通常エリア）を選択する。そして、優先度判断手段４１は、このような優先度の選択情報をヨーモーメント制御２０に出力している。
【００４３】
ヨーモーメント制御２０では、ゲイン設定部２１に優先度判断手段４１が得た優先度の選択情報が入力される。ゲイン設定部２１は、図１０に示すステップＳ３２で、下記（１５）式のようにその優先度を変数として優先度ゲインＫｐｒを決定する。
Ｋｐｒ＝ｆ（優先度）  ・・・（１５）
図１１は、優先度を変数として優先度ゲインＫｐｒを決定する手段の一例である、特性図を示す。
【００４４】
この図１１に示すように、優先度が「０」又は「２」のとき、優先度ゲインＫｐｒを１にして、優先度が「１」のとき、優先度ゲインＫｐｒを１よりも大きい値にする。
そして、このステップＳ３１の処理に対応して、ステップＳ２１において、ゲイン設定部２１は、下記（１６）式及び（１７）式に示すように、係数Ｔ１Ａ，Ｔ２Ａ、車速応答ゲインＫｖ、選択ゲインＫｘ及び優先度ゲインＫｐｒを用いて操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２を決定する。
Ｔ１＝Ｋｖ×Ｋｘ×Ｋｐｒ×Ｔ１Ａ  ・・・（１６）
Ｔ２＝Ｋｖ×Ｋｘ×Ｋｐｒ×Ｔ２Ａ  ・・・（１７）
【００４５】
以上のようにヨーモーメント制御部２０は、ゲイン設定部２１により操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２を算出する。
そして、前述の第１の実施形態と同様に、ヨーモーメント制御部２０が、操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２に基づいて第１ヨーモーメントΔＭｆｆの算出等を行う（前記ステップＳ４〜ステップＳ６）。
【００４６】
この結果、第３の実施形態においては、第１ヨーモーメントΔＭｆｆは、優先度に応じて設定されるようになる（前記ステップＳ３〜ステップＳ６）。具体的には、優先度が「１」の場合、すなわちドライバブレーキ操作量が小さい場合で、かつドライバステアリング操舵量が大きい場合の第１ヨーモーメントΔＭｆｆは、優先度が「２」の場合、すなわちドライバブレーキ操作量が大きい場合で、かつドライバステアリング操舵量が小さい場合の第１ヨーモーメントΔＭｆｆ、又は優先度が「０」の場合、すなわちドライバブレーキ操作量が小さい場合で、かつドライバステアリング操舵量も小さい場合、或いはドライバブレーキ操作量が大きい場合で、かつドライバステアリング操舵量も大きい場合の第１ヨーモーメントΔＭｆｆよりも大きくなる。
【００４７】
ここで、ドライバブレーキ操作量が小さい場合で、かつドライバステアリング操舵量が大きい場合には、運転者が減速動作より旋回動作を優先させていると考えられる。また、ドライバブレーキ操作量が大きい場合で、かつドライバステアリング操舵量が小さい場合には、運転者が旋回動作より減速動作を優先させていると考えられる。また、ドライバブレーキ操作量が小さい場合で、かつドライバステアリング操舵量も小さい場合、或いはドライバブレーキ操作量が大きい場合で、かつドライバステアリング操舵量も大きい場合には、運転者が減速動作及び旋回動作のいずれか一方を優先させるようなことはしていないと考えられる。
このようなことから、運転者が減速動作より旋回動作を優先させている場合に、第１ヨーモーメントΔＭｆｆが大きくなり、この結果、車両の回頭性が高くなる。
【００４８】
次に第４の実施形態を説明する。
第４の実施形態は制動制御システムである。図１３は、この第４の実施形態の制動制御システムの構成を示す。この第４の実施形態では、前述の第３の実施形態と同様にヨーモーメントを付与して自車両に旋回挙動をさせるか、又は自車両に減速挙動をさせるかの判定を行うために優先度判定部４１により優先度を得ている。しかし、第４の実施形態では、車輪制動力制御部３０が、優先度判定部４１が得た優先度に基づいて制御を行っている点で異なる。
【００４９】
車輪制動力制御部３０では、図１４に示すように、出力ブレーキ圧算出部３３に優先度判定部４１が得た優先度が入力される。出力ブレーキ圧算出部３３では、その優先度に基づいてブレーキ圧を設定する際に用いるゲインＫｂｒを決定する。
図１５は、優先度を変数としてブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒを決定する手段の一例となる、特性図を示す。この図１５に示すように、優先度が「０」又は「１」のとき、ブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒを１にして、優先度が「２」のとき、ブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒを１よりも大きい値にする。
【００５０】
ブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒは、このようにして決定したブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒを前後方向の減速度Ｘｇ＊に応じて得ている減速用絶対圧Ｐに掛け算して、最終的なブレーキ圧を決定する。
すなわち、前後方向の減速度Ｘｇ＊を発生させるタイミングでは下記（１８）式に基づいて最終的なブレーキ圧を決定する。
最終的なブレーキ圧＝Ｋｂｒ×Ｐ  ・・・（１８）
一方、自車両にヨーモーメントを発生させる場合、ブレーキ圧は、さらにブレーキ差圧ΔＰｆ，ΔＰｒを考慮して決定される。例えば前記図６の例に対応すれば、例えば左前輪の最終的なブレーキ圧については、下記（１９）式に基づいて最終的なブレーキ圧を決定する。
最終的なブレーキ圧＝Ｋｂｒ×Ｐ＋ΔＰｆ  ・・・（１９）
【００５１】
以上の第４の実施形態では、優先度が「２」の場合、すなわち運転者が旋回動作より減速動作を優先させていると考えられる場合のブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒを、優先度が「１」の場合、すなわち運転者が減速動作より旋回動作を優先させていると考えられる場合のブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒ又は優先度が「０」の場合、すなわち運転者が減速動作及び旋回動作のいずれか一方を優先させるようなことはしていないと考えられる場合のブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒよりも大きくしている。そして、そのブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒを前記減速用絶対圧Ｐに掛け算して最終的なブレーキ圧を決定しているので、運転者が旋回動作より減速動作を優先させていると考えられる場合の最終的なブレーキ圧は、運転者が旋回動作より減速動作を優先させていると考えられる場合の最終的なブレーキ圧又は運転者が減速動作及び旋回動作のいずれか一方を優先させるようなことはしていないと考えられる場合の最終的なブレーキ圧よりも大きくなる。このようなことから、運転者が旋回動作より減速動作を優先させている場合に、車両の減速度がより大きくなる。
【００５２】
以上のように前述の第３の実施形態と第４の実施形態では、自動ブレーキ制御部１０によるブレーキアシスト機能が介入している場合においてヨーモーメントを発生させて車両の回頭性を高めるときに、運転者の旋回意思及び減速意思を反映させて、車両の回頭性を高めたり、車両の減速度を大きくしたりしている。
また、前述の第３の実施形態において説明したように、図１１に示したような特性マップ或いはテーブルを用い、運転者のブレーキ操作量及び操舵操作量に基づいて、減速及び旋回の何れを運転者が優先しているかを判定している。これにより、構成を容易にして、減速及び旋回の何れを運転者が優先しているかを判定することができる。
【００５３】
次に第５の実施形態を説明する。
第５の実施形態は制動制御システムである。この第５の実施形態では、アンチロックブレーキシステムの介入を考慮しつつ、ヨーモーメントを付与して自車両に旋回挙動をさせるか、又は自車両に減速挙動をさせるかの判定結果に基づいて最終的なブレーキ圧を決定するようにしている。
【００５４】
前述の第１の実施形態では、前記図６に示したように、各輪のブレーキ圧をそれぞれ所定の値にすることで、所望のヨーモーメントを発生させ、車両の回頭性を高くしている。
しかし、アンチロックブレーキシステムが作動した場合、制動力が大きい車輪のブレーキ圧の上昇が抑えられてしまう。このように、アンチロックブレーキシステムが作動したことでブレーキ圧の上昇が抑えられてしまうと、所望のヨーモーメント（前記修正ヨーモーメントΔＭ）が発生しなくなってしまう。
【００５５】
このようなことから、車輪制動力制御部３０は、優先度判定部４１が得た優先度に基づいて、すなわち回避優先又は停止優先に応じて、各輪のブレーキ圧を調整している。
図１６は、アンチロックブレーキシステムが作動したことで左前輪のブレーキ圧の上昇が抑えられてしまった場合で、かつ回避優先とされた場合（優先度が「１」）の、車輪制動力制御部３０がしたブレーキ圧の調整結果を示す。
【００５６】
所望のヨーモーメントを発生させるために本来であれば左前輪のブレーキ圧が減速用絶対圧Ｐに左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆを加算した分（Ｐ＋ΔＰｆ）になるところを、図１６中（Ａ）に示すように、アンチロックブレーキシステムが作動したことで左前輪のブレーキ圧がΔＰｅ分だけ抑えられた場合、図１６中（Ｂ）に示すように、その抑えられた圧力ΔＰｅ分だけ左後輪のブレーキ圧をさらに減少させる。これにより、所望のヨーモーメントが発生するようになる。
【００５７】
一方、停止優先の場合は処理を異ならせる。ここで、図１７は、アンチロックブレーキシステムが作動したことで左前輪のブレーキ圧の上昇が抑えられてしまった場合で、かつ停止優先とされた場合（優先度が「２」）の車輪制動力制御部３０がしたブレーキ圧の調整結果を示す。
所望のヨーモーメントを発生させるために本来であれば左前輪のブレーキ圧が減速用絶対圧Ｐに左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆを加算した分（Ｐ＋ΔＰｆ）になる必要があるが、図１７中（Ａ）に示すように、アンチロックブレーキシステムが作動したことで左前輪のブレーキ圧がΔＰｅ分だけ抑えられてしまう場合がある。しかし、停止優先である場合には、図１７中（Ｂ）に示すように、その抑えられた圧力ΔＰｅにより左後輪のブレーキ圧を減少させることなく、維持する。これにより、所望のヨーモーメントより小さいヨーモーメントが発生するようになる。
【００５８】
第５の実施形態では、以上のような処理により、アンチロックブレーキシステムが作動したことで所望のヨーモーメントを発生させるために必要な車輪のブレーキ圧の上昇が抑えられてしまった場合で、かつ回避優先とされた場合には、その抑えられたブレーキ圧減少分に応じて他の車輪のブレーキ圧を調整することで、所望のヨーモーメントを発生させることができる。
【００５９】
これにより、車両の前後方向に作用する制動力自体が減少する一方で、所望のヨーモーメントを発生させることができる。すなわち、アンチロックブレーキシステムが作動している場合でも、運転者による旋回意思を反映させて、車両の回頭性を確保することができる。
一方、停止優先である場合に、アンチロックブレーキシステムが作動したことで所望のヨーモーメントを発生させるために必要な車輪のブレーキ圧の上昇が抑えられているときには、他の車輪のブレーキ圧をその抑えられたブレーキ圧減少分で調整することなく、維持する。これにより、所望のヨーモーメントが発生しなくなり、車両の回頭性が抑えられるので、車両に作用する力は、相対的に、減速度として前後方向に作用する力の方が強くなる。すなわち、アンチロックブレーキシステムが作動している場合でも、運転者による減速意思を反映させて、制動力を確保することができるようになる。
【００６０】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
すなわち、前述の実施形態では、図２の制御特性により自動ブレーキ制御部１０を具体的に説明した。しかし、これに限定されるものではない。
すなわち例えば、自動ブレーキ制御部１０は、図１８に示すように構成されていてもよい。この図１８に示す自動ブレーキ制御部１０は、ヨーレイト推定部５１、セレクトハイ部５２、目標車速演算部５３及び目標減速度演算部５４を備えている。
【００６１】
ヨーレイト推定部５１は、操舵角と車速とに基づいてヨーレイト（以下、ヨーレイト推定値）を算出する。そして、ヨーレイト推定部５１は、その算出したヨーレイト推定値をセレクトハイ部５２に出力する。
セレクトハイ部５２にはセンサが得た実測のヨーレイト（以下、ヨーレイトセンサ値）が入力されており、セレクトハイ部５２は、ヨーレイトセンサ値とヨーレイト推定値とのうちから大きい値を選択して、この選択したヨーレイトψ＊を目標車速演算部５３に出力する。
【００６２】
目標車速演算部５３には横加速度制限値Ｙｇ＊及び路面μ推定μが入力されている。ここで、横加速度制限値Ｙｇ＊は例えば予め設定されている値である。また、路面μ推定μは路面状態に応じて設定されている値である。
目標車速演算部５３は、下記（２０）式により、これら横加速度制限値Ｙｇ＊、路面μ推定μ及びヨーレイトψ＊に基づいて目標車速Ｖ＊を算出する。
Ｖ＊＝μ×Ｙｇ＊／ψ＊  ・・・（２０）
【００６３】
そして、目標車速演算部５３は、この算出した目標車速Ｖ＊を目標減速度演算部５４に出力する。
目標減速度演算部５４は、下記（２１）式により、目標車速Ｖ＊に基づいて目標減速度Ｘｇ＊を算出する。
Ｘｇ＊＝Ｋ１×ΔＶ／Δｔ
ΔＶ＝Ｖ−Ｖ＊
・・・（２１）
ここで、Ｋ１はあるゲインであり、ΔＶは速度偏差であり、Δｔは速度偏差ΔＶがゼロになるまでにかかる時間である。
【００６４】
以上のような構成により自動ブレーキ制御部１０が目標減速度Ｘｇ＊を得るようにしてもよい。そして、自動ブレーキ制御部１０は、目標減速度Ｘｇ＊が所定のしきい値α（α＞０）以上になった場合、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆをＯＮにする。
例えば、このような構成をなす自動ブレーキ制御部１０は、カーブ路をある所定の横加速度制限値Ｙｇ＊以上で車両が走行した場合に、目標減速度Ｘｇ＊となるように車両を減速する自動ブレーキシステムに適用されている。この自動ブレーキシステムにより、カーブ路での車両のオーバスピードを抑制することができる。
【００６５】
また、自動ブレーキ制御部１０は、図１９に示すように構成されていてもよい。この図１９に示す自動ブレーキ制御部１０は、外界認識装置６１及び目標減速度演算部６２を備えている。
外界認識装置６１は、カメラやレーダ等であり、前方先行車両等の障害物と自車両との車間距離ｄ及び相対速度Ｖｒを測定する。そして、外界認識装置６１は、測定した車間距離ｄ及び相対速度Ｖｒを目標減速度演算部６２に出力する。
【００６６】
目標減速度演算部６２は、下記（２２）式により、車間距離ｄ及び相対速度Ｖｒに基づいて目標減速度Ｘｇ＊を算出する。
Ｘｇ＊＝（Ｖ−Ｖｃ２）／（２×ｄ）  ・・・（２２）
そして、この目標減速度演算部６２は、衝突時間ＴＴＣ（＝ｄ／Ｖｒ）が所定のしきい値ＴＴＣ＊よりも大きくなったときに、その算出した目標減速度Ｘｇ＊を出力する。そして、同時に、自動ブレーキ制御部１０は、自動ブレーキフラグｅｍｇ＿ｆをＯＮにする。
以上のような構成により自動ブレーキ制御部１０が目標減速度Ｘｇ＊を得るようにしてもよい。
例えば、このような構成をなす自動ブレーキ制御部１０は、障害物との関係で、目標減速度Ｘｇ＊となるように車両を減速する自動ブレーキシステムに適用されている。この自動ブレーキシステムにより、障害物との衝突速度を低減することができる。
【００６７】
また、前述の実施形態では、第１ブレーキ圧算出部３１が左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ及び左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒをそれぞれ算出し、出力ブレーキ圧算出部３３が第１ブレーキ圧算出部３１が得た左右前輪ブレーキ差圧ΔＰｆ及び左右後輪ブレーキ差圧ΔＰｒに基づいて各輪の最終的なブレーキ圧を決定している。すなわち、前述の実施形態では、前後輪のブレーキ圧をそれぞれ調整して、所望のヨーモーメントを発生させている。しかし、これに限定されるものではない。すなわち例えば、前輪のブレーキ圧のみを調整して、所望のヨーモーメントを発生させてもよい。
【００６８】
図２０は、この場合における各輪のブレーキ圧の経時変化を示す。なお、この図２０に示すブレーキ圧の経時変化は、前記図６の場合と同様に、運転者が自車両を左旋回させたときのものである。
左前輪のブレーキ圧は、図２０中（Ａ）に示すように、前記減速用絶対圧Ｐになった後、所定のタイミングで左右前輪ブレーキ差圧ΔＰ分だけ大きくなる（Ｐ＋ΔＰ）。また、右前輪のブレーキ圧は、図２０中（Ｂ）に示すように、前記減速用絶対圧Ｐを発生させて、前記所定のタイミングで左右前輪ブレーキ差圧ΔＰ分だけ小さくなる（Ｐ−ΔＰ）。一方、左後輪のブレーキ圧及び右後輪のブレーキ圧は、図２０中（Ｃ）及び（Ｄ）に示すように、前記減速用絶対圧Ｐのままである。
【００６９】
このように各輪のブレーキ圧が変化する結果、各輪のブレーキ圧が前記減速用絶対圧Ｐになったとき、自車両が減速挙動を示し、その後所定のタイミングでブレーキ圧が左右前輪ブレーキ差圧ΔＰ分変化したとき、自車両には、その回頭方向（この例では左旋回方向）にヨーモーメントが発生するようになる。
また、前述の第４の実施形態では、自動ブレーキ制御部１０によるブレーキアシスト機能が介入している場合において、運転者が旋回動作より減速動作を優先させているときには、車両をより大きく減速させている。しかし、これに限定されるものではない。例えば、運転者がブレーキペダルを踏み込んで得られるブレーキ圧と、自動ブレーキ制御部１０によるブレーキアシスト機能により目標減速度Ｘｇ＊に基づいて得たブレーキ圧とのうちからセレクトハイにより大きい方の値を選択して、その選択したブレーキ圧に基づいて車両を減速させるようにしてもよい。この場合、運転者がブレーキペダルを踏み込んで得られるブレーキ圧が、自動ブレーキ制御部１０により得たブレーキ圧よりも大きいときに、運転者がブレーキペダルを踏み込んで得られるブレーキ圧に対応させて車両を減速させることができる。すなわち、運転者の減速意思を優先させて車両に強い制動力を作用させることができる。
【００７０】
また、前述の第５の実施形態では、回避優先とされている場合を前提として、アンチロックブレーキシステムが作動したことで所望のヨーモーメントを発生させるために必要な車輪のブレーキ圧の上昇が抑えられてしまった場合に、その抑えられたブレーキ圧減少分に応じて他の車輪のブレーキ圧を調整して、所望のヨーモーメントを発生させている。しかし、これに限定されるものではない。すなわち例えば、前述の第１の実施形態や第２の実施形態のように、減速及び旋回の何れを運転者が優先しているかを考慮することなく車両の回頭性を高めるためにヨーモーメントを付与する場合でも、アンチロックブレーキシステムが作動したことで所望のヨーモーメントを発生させるために必要な車輪のブレーキ圧の上昇が抑えられてしまった場合には、その抑えられたブレーキ圧減少分に応じて他の車輪のブレーキ圧を調整して、所望のヨーモーメントを発生させるようにしてもよい。
【００７１】
なお、前述の実施形態の説明において、自動ブレーキ制御部１０は、所定条件の場合に車輪の制動力を調整して自車両を減速する車両減速制御手段を実現しており、操舵状態検出部２は、操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方を検出する操舵状態検出手段を実現しており、ゲイン設定部２１及び第１ヨーモーメント算出部２２は、前記車両減速制御手段が自車両を減速している場合、前記操舵状態検出手段が検出した操舵角速度及び操舵角加速度のうちの少なくとも一方に基づいて、前記車輪の制動力を調整して前記自車両にヨーモーメントを付与するヨーモーメント付与手段を実現している。
【００７２】
より具体的には、車両減速制御手段は、自動ブレーキ制御部１０及び車輪制動力制御部３０により構成されており、ヨーモーメント付与手段は、ゲイン設定部２１、第１ヨーモーメント算出部２２、修正ヨーモーメント算出部２４、車輪制動力制御部３０により構成されている。
また、前述の実施形態の説明において、操舵角速度ゲインＴ１及び操舵角加速度ゲインＴ２は、車輪の制動力を調整するゲインを構成している。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１の実施形態の制動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】前記制動制御システムの自動ブレーキ制御部の処理の説明に使用した特性図である。
【図３】前記制動制御システムのヨーモーメント制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】ヨーモーメント制御部のゲイン設定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】前記制動制御システムの車輪制動力制御部の構成を示すブロック図である。
【図６】前記制動制御システムのブレーキ装置により調整された各輪のブレーキ圧の経時変化を示す特性図である。
【図７】本発明の第２の実施形態の制動制御システムのヨーモーメント制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】前記第２の実施形態において、ゲイン設定部が目標減速度Ｘｇ＊から目標減速度ゲインＫｘｇ＊を得るための特性図である。
【図９】本発明の第３の実施形態の制動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】前記第３の実施形態の制動制御システムのヨーモーメント制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】前記第３の実施形態の制動制御システムにおいて、優先度判定部がドライバブレーキ操作量とドライバステアリング操舵角とから優先度を得るための特性図である。
【図１２】前記優先度から優先度ゲインＫｐｒを得るための特性図である。
【図１３】本発明の第４の実施形態の制動制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１４】前記第４の実施形態の制動制御システムの車輪制動力制御部の構成を示すブロック図である。
【図１５】前記第４の実施形態において、優先度からブレーキ圧設定用ゲインＫｂｒを得るための特性図である。
【図１６】本発明の第５の実施形態を説明するものであり、アンチロックブレーキシステムが作動したことで左前輪のブレーキ圧の上昇が抑えられてしまった場合で、かつ回避優先とされた場合のブレーキ圧の経時変化を示す特性図である。
【図１７】本発明の第５の実施形態を説明するものであり、アンチロックブレーキシステムが作動したことで左前輪のブレーキ圧の上昇が抑えられてしまった場合で、かつ停止優先とされた場合のブレーキ圧の経時変化を示す特性図である。
【図１８】本発明の実施形態における、自動ブレーキ制御部の他の構成を示すブロック図である。
【図１９】本発明の実施形態における、自動ブレーキ制御部のさらに他の構成を示すブロック図である。
【図２０】本発明の実施形態において、前輪のブレーキ圧のみを調整して、所望のヨーモーメントを発生させる場合の各輪のブレーキ圧の経時変化を示す特性図である。
【符号の説明】
【００７４】
２  操舵状態検出部
３  ブレーキ装置
１０  自動ブレーキ制御部
２０  ヨーモーメント制御部
２１  ゲイン設定部
２２  第１ヨーモーメント算出部
２３  第２ヨーモーメント算出部
２４  修正ヨーモーメント算出部
３０  車輪制動力制御部
３１  第１ブレーキ圧算出部
３２  第２ブレーキ圧算出部
３３  出力ブレーキ圧算出部
４１  優先度判定部
５１  ヨーレイト推定部
５２  セレクトハイ部
５３  目標車速演算部
５４，６２  目標減速度演算部
６１  外界認識装置
【図１】
2005153716.tif 000003
【図２】
2005153716.tif 000004
【図３】
2005153716.tif 000005
【図４】
2005153716.tif 000006
【図５】
2005153716.tif 000007
【図６】
2005153716.tif 000008
【図７】
2005153716.tif 000009
【図８】
2005153716.tif 000010
【図９】
2005153716.tif 000011
【図１０】
2005153716.tif 000012
【図１１】
2005153716.tif 000013
【図１２】
2005153716.tif 000014
【図１３】
2005153716.tif 000015
【図１４】
2005153716.tif 000016
【図１５】
2005153716.tif 000017
【図１６】
2005153716.tif 000018
【図１７】
2005153716.tif 000019
【図１８】
2005153716.tif 000020
【図１９】
2005153716.tif 000021
【図２０】
2005153716.tif 000022