(57)【要約】【課題】  水平垂直作動制御装置の操作方向に対する作業台の位置のズレを小さくする。【解決手段】  高所作業車の水平垂直作動制御装置６０が、車体２上に取り付けられたブーム５と、ブーム５の先端部に取り付けられた作業台８と、作業台８を水平もしくは垂直方向に移動させる操作を行うためのブーム操作装置１１と、ブーム操作装置１１の操作に応じて作業台８を移動させるようにブームの起伏動等の制御を行う水平垂直作動制御回路３１とを備え、ブーム操作装置１１からの操作信号に基いてブーム操作装置１１の操作方向を検出する操作方向検出回路３２と、ブーム操作装置１１からの操作信号に基いてブーム操作装置１１の操作方向への操作時間を検出する操作時間検出回路３３と、ブーム操作装置１１の操作時間が所定時間以下である場合に、水平垂直作動制御を行うための水平垂直基準線を変更せずに元の位置に保持する基準位置設定回路３４とを有する。【選択図】  図２
2005104617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体上に少なくとも起伏、伸縮動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、前記作業台を水平方向もしくは垂直方向に移動させる操作を行うための水平垂直作動操作手段と、前記水平垂直作動操作手段の操作に応じて前記作業台を所定基準位置から水平垂直基準線に沿って水平方向もしくは垂直方向に移動させるように前記ブームの起伏、伸縮動の制御を行う水平垂直作動制御手段とを備えた高所作業車の水平垂直作動制御装置であって、
前記水平垂直作動操作手段からの操作信号に基いて前記水平垂直作動操作手段の操作方向を検出する操作方向検出手段と、
前記水平垂直作動操作手段からの操作信号に基いて前記水平垂直作動操作手段の前記操作方向への操作時間を検出する操作時間検出手段と、
前記水平垂直作動操作手段の操作開始からの操作時間が所定時間以下で前記作業台の水平垂直移動を停止させた後に、前記作業台を再び同一の方向へ水平垂直移動させる操作信号が検出された場合は、元の水平垂直基準線をそのまま保持し、又、
前記水平垂直作動操作手段の操作開始からの操作時間が前記所定時間を超えて前記作業台の水平垂直移動を停止させた後に、前記作業台を再び同一の方向へ水平垂直移動させる操作信号が検出された場合は、前記再操作信号の検出開始時点における前記作業台の位置を新たな所定基準位置として設定変更する基準位置設定手段とを有することを特徴とする高所作業車の水平垂直作動制御装置。
【請求項２】
走行可能な車体上に少なくとも起伏、伸縮動自在に取り付けられたブームと、前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、前記作業台を水平方向もしくは垂直方向に移動させる操作を行うための水平垂直作動操作手段と、前記水平垂直作動操作手段の操作に応じて前記作業台を所定基準位置から水平垂直基準線に沿って水平方向もしくは垂直方向に移動させるように前記ブームの起伏、伸縮動の制御を行う水平垂直作動制御手段とを備えた高所作業車の水平垂直作動制御装置であって、
前記ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段と、
前記ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段と、
前記起伏角検出手段と前記伸長量検出手段とにより検出される検出値から前記ブーム先端もしくは前記作業台の移動距離を算出する移動距離算出手段と、
前記水平垂直作動操作手段からの操作信号に基いて前記水平垂直作動操作手段の操作方向を検出する操作方向検出手段と、
前記水平垂直作動操作手段の操作開始からの前記ブーム先端もしくは前記作業台の移動距離が所定距離以下で前記作業台の水平垂直移動を停止させた後に、前記作業台を再び同一の方向へ水平垂直移動させる操作信号が検出された場合は、元の水平垂直基準線をそのまま保持し、又、
前記水平垂直作動操作手段の操作開始からの前記ブーム先端もしくは前記作業台の移動距離が前記所定距離を超えて前記作業台の水平垂直移動を停止させた後に、前記作業台を再び同一の方向へ水平垂直移動させる操作信号が検出された場合は、前記再操作信号の検出開始時点における前記作業台の位置を新たな所定基準位置として設定変更する基準位置設定手段とを有することを特徴とする高所作業車の水平垂直作動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行可能な車体上に取り付けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台とを有する高所作業車に関し、さらに詳細には、作業台の水平方向もしくは垂直方向への移動を制御する水平垂直作動制御手段を有する高所作業車の水平垂直作動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような高所作業車は、一般に、走行可能な車体上に、車体に対して旋回動自在な旋回台が取り付けられ、この旋回台に起伏シリンダの伸縮動により起伏動自在にブームが枢結され、複数のブーム部材を入れ子式に構成したブームの内部の伸縮シリンダの伸縮動によりブーム全体が伸縮動するように構成されている。また、ブームの先端には旋回動（首振動）自在に作業台が取り付けられて、作業者が作業台上に設けられたブーム操作レバーの操作を行ってブームを起伏動・旋回動・伸縮動させることで、作業台を所望の高所位置に移動させることができる。
【０００３】
このような高所作業車の中には、例えば特許文献１や特許文献２に記載されているように、起伏シリンダ、旋回モータおよび伸縮シリンダをそれぞれ独立に作動させて作業台を所望の作業位置に移動させる通常の作動制御手段のほかに、これらを組み合わせて作動させる制御を行って、作業台をブーム操作レバーの傾動操作の方向に水平移動させたり、上下方向に垂直移動させる水平垂直作動制御手段が備えられているものもある。この水平垂直作動制御は、ブーム操作レバーの傾動操作による操作信号に基いて、起伏シリンダ等を指定された方向に同時に作動させるための必要作動量を演算処理して算出し、算出された分だけブームの先端部（作業台）がブーム操作レバーにより指定された方向に水平移動もしくは上下方向に垂直移動するように制御するものである。
【特許文献１】特開２０００−３３５８９９号公報
【特許文献２】特開２００２−１０４７９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、水平垂直作動制御では、操作レバーの操作方向（水平もしくは垂直方向）に対して正確にズレが生じることなくブームが制御されるとは限られず、むしろ、ブーム先端の作業台の移動方向が作業台を移動させたい方向（操作レバーの操作方向）に対してある程度ズレる場合が多かった。このズレは、例えば、作業台が垂直方向に移動するように水平垂直作動制御する場合においては、作業台が垂直方向（移動開始位置から上昇もしくは下降する方向に）に１ｍ移動する場合、ブームの作業半径が大きくなる方向もしくは小さくなる方向に作業台の位置が２００ｍｍ程度ズレるものであった。これは、ブームの起伏角度を検出する起伏角検出器やブームの伸長量を検出する伸長量検出器の検出誤差によりブーム先端の位置（作業台の位置）を正確に測定できないことが原因であったり、ブームを起伏動させる起伏シリンダとブームを伸縮動させる伸縮シリンダとの作動圧のバランスが悪くブームが正確に制御されないことが原因であると考えられる。
【０００５】
そして、従来の水平垂直作動制御においては、作業台の移動の停止後、操作レバーの操作を再び開始した場合、操作レバーの操作開始時点における作業台の位置をブームの作動制御を行うための基準位置として水平垂直作動制御を行っていた。このような水平垂直作動制御においては、例えば、作業台を垂直方向に移動させようとする場合は、一回の連続的な（途中で操作レバーを中立位置に戻すことのない）操作レバーの操作により、ブームの作業半径が大きくなる方向に作業台の位置が上記のような原因によりズレる場合、ブームの作業半径が大きくなる方向にズレている位置に基準位置が変更されてしまうと、この次に操作レバーの操作により作業台が移動するときは、この新たな基準位置を基準に水平垂直作動制御されることになる。このため、ブームの作業半径が大きくなる方向に再度作業台の位置がズレた場合には、この作業半径が大きくなる方向へのズレが累積してズレの総和が大きくなり、作業半径が大きくなる方向に障害物が存在する場合には作業台が接触するおそれがあった。
【０００６】
以上のような問題に鑑みて、本発明では水平垂直作動制御における操作レバーの操作方向に対するブーム先端もしくは作業台の位置のズレを小さく抑える高所作業車の水平垂直作動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の水平垂直作動制御装置は、走行可能な車体上に少なくとも起伏、伸縮動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、作業台を水平方向もしくは垂直方向に移動させる操作を行うための水平垂直作動操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置１１）と、水平垂直作動操作手段の操作に応じて作業台を所定基準位置から水平垂直基準線に沿って水平方向もしくは垂直方向に移動させるようにブームの起伏、伸縮動の制御を行う水平垂直作動制御手段（例えば、実施形態における水平垂直作動制御回路３１）とを備える。その上で、水平垂直作動操作手段からの操作信号に基いて水平垂直作動操作手段の操作方向を検出する操作方向検出手段（例えば、実施形態における操作方向検出回路３２）と、水平垂直作動操作手段からの操作信号に基いて水平垂直作動操作手段の操作方向への操作時間を検出する操作時間検出手段（例えば、実施形態における操作時間検出回路３３）と、水平垂直作動操作手段の操作開始からの操作時間が所定時間以下で作業台の水平垂直移動を停止させた後に、作業台を再び同一の方向へ水平垂直移動させる操作信号が検出された場合は、元の水平垂直基準線をそのまま保持し、又、水平垂直作動操作手段の操作開始からの操作時間が所定時間を超えて作業台の水平垂直移動を停止させた後に、作業台を再び同一の方向へ水平垂直移動させる操作信号が検出された場合は、再操作信号の検出開始時点における作業台の位置を新たな所定基準位置として設定変更する基準位置設定手段（例えば、実施形態における基準位置設定回路３４）とを有する。
【０００８】
また、前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の水平垂直作動制御装置は、走行可能な車体上に少なくとも起伏、伸縮動自在に取り付けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、作業台を水平方向もしくは垂直方向に移動させる操作を行うための水平垂直作動操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作装置１１）と、水平垂直作動操作手段の操作に応じて作業台を所定基準位置から水平垂直基準線に沿って水平方向もしくは垂直方向に移動させるようにブームの起伏、伸縮動の制御を行う水平垂直作動制御手段（例えば、実施形態における水平垂直作動制御回路３１）とを備える。その上で、ブームの起伏角度を検出する起伏角検出手段（例えば、実施形態における起伏角検出器２１）と、ブームの伸長量を検出する伸長量検出手段（例えば、実施形態における伸長量検出器２２）と、起伏角検出手段と伸長量検出手段とにより検出される検出値からブーム先端もしくは作業台の移動距離を算出する移動距離算出手段（例えば、実施形態における移動距離算出回路３５）と、水平垂直作動操作手段からの操作信号に基いて水平垂直作動操作手段の操作方向を検出する操作方向検出手段（例えば、実施形態における操作方向検出回路３２）と、水平垂直作動操作手段の操作開始からのブーム先端もしくは作業台の移動距離が所定距離以下で作業台の水平垂直移動を停止させた後に、作業台を再び同一の方向へ水平垂直移動させる操作信号が検出された場合は、元の水平垂直基準線をそのまま保持し、又、水平垂直作動操作手段の操作開始からのブーム先端もしくは作業台の移動距離が所定距離を超えて作業台の水平垂直移動を停止させた後に、作業台を再び同一の方向へ水平垂直移動させる操作信号が検出された場合は、再操作信号の検出開始時点における作業台の位置を新たな所定基準位置として設定変更する基準位置設定手段（例えば、実施形態における基準位置設定回路３４）とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に関する高所作業車の水平垂直作動制御装置によれば、ブーム操作装置の操作レバーの操作開始からの操作時間が所定以下の時間である場合、もしくは、作業台の移動開始位置からの移動距離が所定以下の大きさである場合には、操作レバーを戻して作業台が一旦停止した後、操作レバーの操作を再び開始するときに水平垂直作動制御のための基準位置は変更されない。このため、例えば、作業台を垂直方向に移動させる場合には、一回の操作レバーの操作によりブームの作業半径が大きくなる方向に作業台の位置がズレた場合でも、次に操作レバーの操作がされて作業台が移動するときは、基準位置は変更されずに元の作業台の位置を基準位置として水平垂直作動制御されることになる。このため、ブームの作業半径が大きくなる方向へのズレが累積してズレの総和が大きくはならず、障害物のようなものに作業台が接触するおそれはない。
【００１０】
また、本発明に関する高所作業車の水平垂直作動制御装置において、車体上にブームが旋回動自在に取り付けられていれば、作業台をブームの起伏面内において水平方向に移動させるようにブームを作動させる制御だけではなく、ブームの旋回動を含んだ水平垂直作動制御により作業台を任意もしくは所望の方向における水平方向に移動させる場合であっても、水平垂直作動制御をするための基準位置の変更を所定の条件で行わないことで、作業台の移動方向に対するブーム先端もしくは作業台の位置のズレを小さく抑える制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明に係る高所作業車の水平垂直作動制御装置の好ましい実施の形態について図１から図４を参照して説明する。図１に水平垂直作動制御装置を装備したホイール型自走式高所作業車（以下「高所作業車」という。）を高所作業車の一例として示している。この高所作業車１は、車体３の前後左右に前後輪２ａ，２ｂを有して図示しない走行モータの作動により走行可能であり、車体３上に旋回モータ５１の作動により車体３に対して水平方向に旋回動自在に構成された旋回台４が配設されており、この旋回台４の上端部には、起伏シリンダ５２の伸縮作動により車体３に対して起伏動自在に構成されたブーム５が枢結されている。
【００１２】
ブーム５は旋回台４に枢結された基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂ、先端ブーム５ｃからなり、それぞれ入れ子状に嵌挿されて、ブーム内部に配設された伸縮シリンダ５３の伸縮作動およびこの伸縮シリンダ５３の伸縮作動に伴って移動するワイヤーシーブに巻き掛けられた伸縮ワイヤー（ともに図示せず）の作用によって伸縮自在に構成されている。ブーム５の先端部には図示しないレベリングシリンダの作動によりブーム５の起伏角によらず常時垂直に延びた状態を維持する垂直ポスト６が配設され、さらに、この垂直ポスト６に設けられた図示しない首振りモータの作動により垂直ポスト６廻りに旋回動（首振動）自在に構成された作業台８が取り付けられている。
【００１３】
作業台８には、車両の走行操作やブーム５の作動操作を行うための操作装置１０が配設されており、作業台８に搭乗する作業者はこの操作装置１０を操作することにより、図示しない走行モータや旋回モータ５１、起伏シリンダ５２、伸縮シリンダ５３等の各油圧アクチュエータを作動させ、高所作業車１を作業現場まで移動させるとともに、ブーム５を旋回動、起伏動、伸縮動等させて、作業台８を所望もしくは任意の高所に移動させて高所作業を行うことができるように構成されている。
【第１の実施の形態】
【００１４】
ここで、本発明に係る高所作業車の水平垂直作動制御装置６０を用いた第１の実施の形態について図２から図４を用いて説明する。図２に示すように、水平垂直作動制御装置６０は、ブーム５の起伏動、旋回動（旋回台４の旋回動）、伸縮動を行わせる操作をするための操作レバー１２および水平垂直作動制御モードにモード切換可能なモード切換スイッチ１３からなるブーム操作装置１１と、ブーム操作装置１１の操作レバー１２を操作したときにブーム操作装置１１から出力される操作信号を受けて油圧ユニット４０に制御信号を出力してブーム５等の作動を制御するコントローラ３０と、コントローラ３０からの制御信号に基いて起伏シリンダ５２等への作動油の給排制御をする油圧ユニット４０とが設けられている。
【００１５】
そして、以上のように構成されたブーム５を旋回動させる旋回モータ５１、起伏動させる起伏シリンダ５２および伸縮動させる伸縮シリンダ５３の作動は、車体２に配設されたエンジンの回転駆動力を伝達させて駆動する図示しない油圧ポンプから吐出する作動油の給排制御をして行う。この給排制御は、油圧ユニット４０内に設けられてそれぞれのシリンダ等に対応する旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３のバルブ開度を制御することで行われる。
【００１６】
モード切換スイッチ１３は、通常モードと水平垂直作動制御モード（ＨＶモード）とを有し、このモード切換スイッチ１３を回動操作して、これら２つのモードのうちいずれかを選択可能に構成されている。そして、モード切換スイッチ１３が通常モードの側に選択された場合に操作レバー１２を操作すると、後述するように、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３のうちいずれかが独立に作動して、ブーム５を起伏動等させることができる。一方、モード切換スイッチ１３が水平垂直作動制御の側（図２で、ＨＶで示される側）に選択された場合に操作レバー１２を操作すると、後述するように、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３を組み合わせて作動させて、操作レバー１２の操作に応じてブーム５の先端（作業台８）を水平方向もしくは垂直方向（上下方向）に作動させることができる。
【００１７】
モード切換スイッチ１３が通常モードの側に選択されている場合において、操作レバー１２が中立位置から左右方向のうちいずれかの一方の側に傾動操作されると、図１に示すブーム５が伸長動し、他方の側に傾動操作されるとブーム５が縮小動するように構成されている。また、操作レバー１２が中立位置から前後方向のうちいずれかの一方の側に傾動操作されるとブーム５が起仰動し、他方の側に傾動操作されるとブーム５が倒伏動するように構成されている。さらに、操作レバー１２が中立位置から時計方向に回動操作されると、旋回台４を回動中心としてブーム５が高所作業車１の平面視で時計方向に旋回動し、反時計方向に回動操作されると、旋回台４を回動中心としてブーム５が高所作業車１の平面視で反時計方向に旋回動するように構成されている。
【００１８】
一方、モード切換スイッチ１３がＨＶモードの側に選択されている場合において、操作レバー１２が中立位置から前後方向に傾動操作されると、操作レバー１２が操作されている間、作業台８がその基準位置から操作レバー１２の傾動方向に水平移動し、操作レバー１２が中立位置から左右方向に傾動操作されると、操作レバー１２が操作されている間、作業台８がその基準位置から操作レバー１２の傾動方向に水平移動するように構成されている。また、操作レバー１２が中立位置から時計方向に回動操作されると、操作レバー１２が操作されている間、作業台８がその基準位置から垂直方向に上昇し、反時計方向に回動操作されると、操作レバー１２が操作されている間、作業台８がその基準位置から垂直方向に下降するように構成されている。
【００１９】
また、図２に示すように、コントローラ３０は、水平垂直作動制御回路３１と、操作方向検出回路３２と、操作時間検出回路３３と、基準位置設定回路３４とを有する。
【００２０】
水平垂直作動制御回路３１は、ブーム操作装置１１のモード切換スイッチ１３がＨＶモードの側に選択されている場合に、ブーム操作装置１１の操作レバー１２からの操作信号に応じて、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３を組み合わせて作動させる制御を行って作業台８をブーム５の起伏面内において所定基準位置から水平垂直基準線に沿って水平方向もしくは垂直方向（上下方向）に移動させるように構成されている。
【００２１】
操作方向検出回路３２は、モード切換スイッチ１３がＨＶモードの側に選択されている状態でブーム操作装置１１の操作レバー１２を操作して、ブーム５の先端を車体２の水平方向もしくは垂直方向に作動させる場合に、ブーム操作装置１１の操作レバー１２からの操作信号に基いて、ブーム５の先端（作業台８）を水平方向もしくは垂直方向におけるいずれの方向に（作業台８が垂直方向に移動している場合なら、上下いずれの方向に）移動させるように操作レバー１２が回動操作されているのかを検出する。
【００２２】
操作時間検出回路３３は、モード切換スイッチ１３がＨＶモードの側に選択されている状態でブーム操作装置１１の操作レバー１２が操作された場合に、操作レバー１２からの操作信号に基いて、操作方向検出回路３２により検出された操作レバー１２の操作方向に操作レバー１２がどれだけの時間、連続的に（途中で中立位置に戻されることなく）回動もしくは傾動操作されているかを時々刻々検出する。
【００２３】
なお、操作レバー１２が中立位置に戻されて作業台８の移動が一旦停止すると、操作時間検出回路３３による操作レバー１２の操作時間の検出がリセットされ、その後に再び操作レバー１２が回動もしくは傾動操作されると、操作時間検出回路３３によりその時点からの操作時間の検出が改めて開始される。
【００２４】
また、基準位置設定回路３４は、操作レバー１２が操作方向検出回路３２により検出された操作方向に、操作時間検出回路３３により予め設定されて記憶された所定の時間（例えば、５秒間）を超えて操作されたことが検出された場合には、作業台８の移動の停止後、再び同じ方向に操作レバー１２が操作された場合に、操作レバー１２が再操作された場合における作業台８の移動開始位置に水平垂直作動制御を行うための基準位置を変更する。そして、以後はこの変更された新たな基準位置を基準として、水平垂直基準線に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【００２５】
一方、操作レバー１２の操作開始からの操作時間が所定の時間（例えば、５秒間）を超えない状態で作業台８の移動が停止した場合には、その後に再び同じ方向に操作レバー１２が操作された場合でも、元の水平垂直基準線を基準に水平垂直作動制御が行われる。
【００２６】
ここで、このように構成された水平垂直作動制御装置を備えた高所作業車１における水平垂直作動制御装置６０の作動制御について図３および図４を用いて説明する。まず、図３を用いて作業台８を垂直移動させる場合を説明すると、作業台８に搭乗した図示しない作業者がブーム操作装置１１のモード切換スイッチ１３をＨＶモードの側に切り換えて、操作レバー１２の中立位置から回動操作を開始すると、ブーム操作装置１１からの操作信号を受けたコントローラ３０が油圧ユニット４０に制御信号を出力し、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３が組み合わされて伸縮動することで、作業台８が垂直方向（上下いずれかの方向）に移動し始める。
【００２７】
図３に示すように、作業台８を点Ａで示す移動開始位置から垂直方向に一点鎖線で示す水平垂直基準線Ｌ１に沿って点Ｂに向けて上昇させてから点Ｂで一旦作業台８を停止させ、点Ｂでの高所作業を終えてからさらに点Ｃまで作業台８を上昇させる場合には、ブーム操作装置１１の操作レバー１２の操作を開始して、作業台８が点Ａからの移動を始めると、操作方向検出回路３２がブーム操作装置１１の操作レバー１２からの操作信号に基いて、作業台８を上昇させる方向に操作レバー１２が回動操作されていることを検出する。このとき、点Ａで示す作業台８の移動開始位置を基準位置として水平垂直基準線Ｌ１に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【００２８】
作業台８を点Ａから点Ｂに移動させようとする過程で、作業台８の位置が目標位置である点Ｂからズレた位置にある点Ｄの位置に停止したとき、操作時間検出回路３３が、ブーム操作装置１１の操作レバー１２からの操作信号に基いて、操作レバー１２の操作開始の時点からの操作時間が所定以下の時間、例えば５秒以内の時間、連続的に作業台８を上昇させる方向に回動操作されていることを検出した場合には、再び操作レバー１２の同一方向への操作を開始して点Ｃへ向けて作業台８が移動し始めても、基準位置設定回路３４は水平垂直基準線を変更せず、元の水平垂直基準線Ｌ１に沿ってその後の水平垂直作動制御が行われる。
【００２９】
一方、作業台８を点Ａから途中で作業台８を停止させずに点Ｃに移動させようとする過程で、作業台８の位置が目標位置である点Ｃからズレた位置にある点Ｅの位置に停止したとき、操作時間検出回路３３が、ブーム操作装置１１の操作レバー１２からの操作信号に基いて、操作レバー１２がその操作開始の時点から所定の時間、例えば、５秒間以上連続的に作業台８を上昇させる方向に回動操作されていることを検出した場合には、再び操作レバー１２の操作を開始して点Ｅからさらに垂直上方へ作業台８が移動し始めると、基準位置設定回路３４が、点Ａの位置から点Ｅの位置に基準位置を変更し、この新たな基準位置を基準とした水平垂直基準線Ｌ２に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【００３０】
また、作業台８が点Ｂにおいて一旦停止した後、作業台８を点Ｂから逆方向（垂直下方）へ移動させる場合は（すなわち、点Ａ方向に作業台８が戻る場合は）、操作方向検出回路３２が操作レバー１２の逆方向への操作を検出し、基準位置設定回路３４が、点Ａの位置から点Ｂの位置に基準位置を変更して、この新たな基準位置を基準として水平垂直基準線Ｌ１に沿ってその後の水平垂直作動制御が行われる。
【００３１】
従来の水平垂直作動制御においては、作業台８の移動の停止後、操作レバーの操作を行って作業台８の移動を開始させる度にその時点における作業台の位置に基準位置を変更していた。このような制御においては、作業台８を点Ａで示す移動開始位置から垂直上方に移動させるようと場合、点Ａの垂直上方の位置に位置する点Ｂからズレた位置にある点Ｄの位置で作業台８が停止して高所作業を行った後、再び作業台８を水平垂直作動制御により上昇させると、点Ｂに対してブーム５の作業半径が大きくなる方向にズレている点Ｄの位置に基準位置が変更されて、この基準位置を基準とする水平垂直基準線に沿った水平垂直作動制御が行われていた。このため、点Ｅで示すようなブーム５の作業半径が大きくなる方向に再びズレた場合には、この作業半径が大きくなる方向へのズレが累積して、壁面Ｗのような障害物が存在する場合には作業台８が接触する可能性があった。
【００３２】
一方、本発明に係る水平垂直作動制御装置６０によれば、作業台８を点Ａから点Ｂに移動させようとする過程で、作業台８の位置がズレた状態で点Ｄの位置に停止した場合でも、作業台８を点Ｄから再び上昇させようとする場合は、所定の条件のもとでは水平垂直基準線は元の位置のままなので、点Ａの垂直上方に対して大きくズレる位置に作業台８が移動することはない。
【００３３】
また、本発明に係る水平垂直作動制御装置６０によれば、ブーム５をある方向に旋回させた状態で、ブーム５の地上揚程を一定に保持したまま、作業台８をブーム５の起伏面内において水平方向に移動させるように（ブーム５の作業半径が大きくなるか、もしくは小さくなるように）ブーム５を作動させる水平垂直作動制御の場合も同様に、作業台８の地上揚程が一定になるように水平移動できるようにブームの作動制御の補正を行うことができる。
【００３４】
例えば図４に示すように、作業台８を点Ａで示す移動開始位置から水平方向に一点鎖線で示す水平垂直基準線に沿ってブーム５の作業半径が大きくなる方向に点Ｆに向けて移動させて点Ｆで一旦作業台８を停止させ、点Ｆでの高所作業を終えてからさらに点Ｇまで作業台８を移動させる場合には、ブーム操作装置１１の操作レバー１２の傾動操作を開始して、作業台８が点Ａからの移動を始めると、操作方向検出回路３２が操作レバー１２の操作方向（ブーム５の作業半径が大きくなる方向）を検出し、点Ａで示す作業台８の移動開始位置を基準位置として水平垂直基準線に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【００３５】
このとき、操作時間検出回路３３により、作業台８を点Ａから点Ｆまで移動させるために操作レバー１２がその操作開始から傾動操作されていた時間が予め設定されて記憶された所定の時間（例えば、５秒間）以下であったことが検出された場合には、再び操作レバー１２の操作を開始して点Ｇへ向けて作業台８が移動し始めた場合、基準位置設定回路３４は、水平垂直基準線を変更せず、元の水平垂直基準線に沿ってその後の水平垂直作動制御が行われる。
【００３６】
一方、操作時間検出回路３３により、作業台を点Ａから点Ｆまで移動させるために操作レバー１２がその操作開始から傾動操作されていた時間が予め設定されて記憶された所定の時間（例えば、５秒間）を超えたことが検出された場合には、再び操作レバー１２の操作を開始して点Ｇへ向けて作業台８が移動し始めると、基準位置設定回路３４が、点Ａの位置から点Ｆの位置に基準位置を変更し、この新たな基準位置を基準とした水平垂直基準線に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【第２の実施の形態】
【００３７】
ここで、本発明に係る高所作業車の水平垂直作動制御装置６０を用いた第２の実施の形態について図２の代わりに図５を用いて説明する。本実施例における水平垂直作動制御装置６０の構成は、上記の第１の実施の形態の場合と概ね同様であるが、図５に示すように、ブーム５の起伏角度を検出する起伏角検出器２１と、ブーム５の伸長量を検出する伸長量検出器２２とが設けられ、さらに、コントローラ３０には、操作時間検出回路３３の代わりに起伏角検出器２１と伸長量検出器２２とにより検出される検出値からブーム５の先端もしくは作業台８の移動距離を算出する移動距離算出回路３５を有する。
【００３８】
移動距離算出回路３５は、モード切換スイッチ１３がＨＶモードの側に選択されている状態でブーム操作装置１１の操作レバー１２が操作された場合に、操作方向検出回路３２により検出された操作レバー１２の操作方向に、起伏角検出器２１と伸長量検出器２２とにより検出されるブーム５の先端もしくは作業台８の位置に基いて、操作レバー１２の操作開始の時点から作業台８がどれだけ連続的に（途中で停止することなく）移動しているかを時々刻々算出する。
【００３９】
なお、操作レバー１２が中立位置に戻されて作業台８の移動が一旦停止すると、移動距離検出回路３５による作業台８の移動距離の検出がリセットされ、その後に再び操作レバー１２が回動もしくは傾動操作されると、移動距離検出回路３５によりその時点からの作業台８の移動距離の検出が改めて開始される。
【００４０】
基準位置設定回路３４は、操作方向検出回路３２により検出された操作レバー１２の操作方向への作業台８の移動距離が、移動距離検出回路３５により予め設定されて記憶された所定の距離（例えば、１ｍ）以下である場合には、作業台８の移動の停止後、再び同じ方向に操作レバー１２が操作された場合でも、元の水平垂直基準線を基準に水平垂直作動制御が行われる。一方、作業台８の移動距離が所定の距離を超えたことが検出された場合に、作業台８の移動の停止後、再び同じ方向に操作レバー１２が操作された場合には、操作レバー１２が再操作された場合における作業台８の移動開始位置に基準位置を変更する。そして、この変更された新たな基準位置を基準として、水平垂直基準線に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【００４１】
図３を用いて本実施例における水平垂直作動制御装置６０の作動制御について説明すると、図に示すように、作業台８を点Ａで示す移動開始位置から垂直方向に一点鎖線で示す水平垂直基準線に沿って点Ｂに向けて上昇させて点Ｂで一旦作業台８を停止させ、点Ｂでの高所作業を終えてから点Ｃまで作業台８を移動させる場合には、ブーム操作装置１１のモード切換スイッチ１３をＨＶモードの側に切り換えた上で、ブーム操作装置１１の操作レバー１２の操作を開始して作業台８が点Ａからの移動を始めると、操作方向検出回路３２が、ブーム操作装置１１の操作レバー１２からの操作信号に基いて、作業台８を上昇させる方向に操作レバー１２が回動操作されていることを検出する。このとき、点Ａで示す作業台８の移動開始位置を基準位置として水平垂直基準線に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【００４２】
そして、作業台８が点Ｂにおいて一旦停止した時点で、移動距離検出回路３５が、作業台８の移動開始位置（点Ａの位置）からの移動距離が、所定以下の距離（例えば、１ｍ）であったことを検出した場合には、再び操作レバー１２の同一方向への操作を開始して点Ｃへ向けて作業台８が移動し始めた場合、基準位置設定回路３４は、水平垂直基準線を変更せず、元の水平垂直基準線に沿ってその後の水平垂直作動制御が行われる。
【００４３】
移動距離検出回路３５が、作業台８がその移動開始位置（点Ａの位置）から所定の距離以上、例えば、１ｍ以上の距離を上昇する方向に途中で停止することなく連続的に移動しているの検出した場合に、再び操作レバー１２の操作を開始して点Ｃへ向けて作業台８が移動し始めると、点Ａの位置から点Ｂの位置に基準位置を変更し、この新たな基準位置を基準とした水平垂直基準線に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【００４４】
なお、基準位置設定回路３４が基準位置を変更するか否か判断するために、操作時間検出回路３３により所定の時間だけ操作レバー１２が操作されたことを検出するか、もしくは、移動距離算出回路３５により作業台８が所定の距離だけ移動したかを検出するかを、作業台８に搭乗する作業者が自由に設定変更することが可能なように構成してもよい。
【第３の実施の形態】
【００４５】
なお、これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施例では、ブーム５をある方向に旋回させた状態で、ブーム５の地上揚程を一定に保持したまま、作業台８をブーム５の起伏面内において水平方向に移動させるようにブーム５を作動させる水平垂直作動制御を説明したが、旋回モータ５１、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３を組み合わせて作動させる制御を行うことで、ブーム５の旋回動を含んだ水平垂直作動制御により作業台８を所望もしくは任意の方向における水平方向に移動させる場合であってもよい。
【００４６】
このような場合においては、操作レバー１２が所定の操作方向に所定以下の時間、回動もしくは傾動操作された場合、又は、図５に示す起伏角検出器２１、伸長量検出器２２および旋回角検出器２３により検出される検出値に基いて作業台８が所定以下の距離を移動するように操作レバー１２が回動もしくは傾動操作されたことを検出した場合は、基準位置設定回路３４は水平垂直基準線を変更しない。一方、操作レバー１２が所定の操作方向に所定以上の時間、回動もしくは傾動操作された場合、又は、図５に示す起伏角検出器２１、伸長量検出器２２および旋回角検出器２３により検出される検出値に基いて作業台８が所定以上の距離を移動するように操作レバー１２が回動もしくは傾動操作されたことを検出した場合は、基準位置設定回路３４が基準位置を変更し、新たな基準位置を基準とした水平垂直基準線に沿って水平垂直作動制御が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に係る水平垂直作動制御装置を備える高所作業車の斜視図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の水平垂直作動制御装置を示すブロック図である。
【図３】ブームの作動を表した上記高所作業車の側面図である。
【図４】ブームの作動を表した上記高所作業車の側面図である。
【図５】上記水平垂直作動制御装置の第２の実施の形態を説明するためのブロック図である。
【符号の説明】
【００４８】
１    高所作業車
２    車体
５    ブーム
５ａ  基端ブーム（ブーム）
５ｂ  中間ブーム（ブーム）
５ｃ  先端ブーム（ブーム）
８    作業台
１１  ブーム操作装置（水平垂直作動操作手段）
１２  操作レバー（水平垂直作動操作手段）
１３  モード切換スイッチ（水平垂直作動操作手段）
２１  起伏角検出器（起伏角検出手段）
２２  伸長量検出器（伸長量検出手段）
３１  水平垂直作動制御回路（水平垂直作動制御手段）
３２  操作方向検出回路（操作方向検出手段）
３３  操作時間検出回路（操作時間検出手段）
３４  基準位置設定回路（基準位置設定手段）
３５  移動距離算出回路（移動距離算出手段）
６０  水平垂直作動制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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