(57)【要約】【課題】低速から高速、或いは高速から低速の先行車両追従走行制御に移行したとき、移行後の追従制御が短時間のうちに継続できなくなるのを回避する。【解決手段】高速追従走行制御の制御対象自車両走行速度領域と低速追従走行制御の制御対象自車両走行速度領域とを互いに重複させ、何れかの追従走行制御中に、その重複領域に自車両走行速度があるときに他の追従走行制御への移行を許可する場合、先行車両走行速度が前記重複領域にあるときに他の追従走行制御への移行を許可する。また、低速追従走行制御から高速追従走行制御に移行しようとする場合にあって、先行車両の減速度が大きいときには移行を許可しない。同様に高速追従走行制御から低速追従走行制御に移行しようとする場合にあって、先行車両の加速度が大きいときにも移行を許可しない。【選択図】    図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象となる走行速度領域が互いに異なる複数の先行車両追従走行制御態様を有し、且つ前記制御対象の走行速度領域が互いに重複する領域に自車両の走行速度があるとき、一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を可能とした先行車両追従走行制御装置であって、先行車両の走行速度を検出する先行車両走行速度検出手段と、前記先行車両走行速度検出手段で検出された先行車両の走行速度が所定範囲であるときに前記一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を許可する追従走行制御移行許可手段とを備えたことを特徴とする先行車両追従走行制御装置。
【請求項２】
前記一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を許可する先行車両の走行速度の所定範囲は、前記制御対象の走行速度領域が互いに重複する領域を含むことを特徴とする請求項１に記載の先行車両追従走行制御装置。
【請求項３】
先行車両の加減速度を検出する先行車両加減速度検出手段を備え、前記追従走行制御移行許可手段は、前記先行車両加減速度検出手段で検出された先行車両の加減速度に基づいて前記一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を許可することを特徴とする請求項１又は２に記載の先行車両追従走行制御装置。
【請求項４】
前記追従走行制御移行許可手段は、前記先行車両加減速度検出手段で検出された先行車両の加速度の大きさに応じて、制御対象の走行速度領域が高速領域の追従走行制御から制御対象の走行速度領域が低速領域の追従走行制御への移行を許可する際の先行車両の走行速度閾値を調整することを特徴とする請求項３に記載の先行車両追従走行制御装置。
【請求項５】
前記追従走行制御移行許可手段は、前記先行車両加減速度検出手段で検出された先行車両の減速度の大きさに応じて、制御対象の走行速度領域が低速領域の追従走行制御から制御対象の走行速度領域が高速領域の追従走行制御への移行を許可する際の先行車両の走行速度閾値を調整することを特徴とする請求項３又は４に記載の先行車両追従走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、先行車両に追従するように自車両の走行状態を制御する先行車両追従走行制御装置に関し、特に制御対象自車両走行速度領域が異なる複数の追従走行制御態様を有する場合に好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
このような先行車両追従走行制御装置としては、例えば複数の追従走行制御態様の制御対象の走行速度領域を重複させ、その重複した走行速度領域（以下、単に重複領域とも記す）内に自車両の走行速度があるときにスイッチ等の指示手段を操作すると、それまでの追従走行制御から他の追従走行制御への移行を可能とするものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２３４３５８公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の先行車両追従走行制御装置では、単に自車両の走行速度が所定の走行速度領域内にあるときにのみ他の追従走行制御への移行を可能とするものであるため、追従走行する先行車両の走行状態によっては、短時間のうちに、移行した追従走行制御の制御対象走行速度領域から自車両の走行速度が外れて、その追従走行制御を継続できなくなる場合がある。
本発明は上記諸問題を解決するために開発されたものであり、移行した追従走行制御が短時間のうちに継続できなくなってしまうのを抑制防止することができる先行車両追従走行制御装置提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記諸問題を解決するため、本発明の先行車両追従走行制御装置は、例えば先行車両の走行速度や加減速度といった先行車両の走行状態に基づいて、一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を許可することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００５】
而して、本発明の先行車両追従走行制御装置によれば、例えば先行車両の走行速度や加減速度といった先行車両の走行状態に基づいて、一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を許可する構成としたため、追従する先行車両の走行速度が、移行する追従走行制御の走行速度領域からすぐに外れてしまうような場合にはその追従走行制御への移行を許可しない。従って、移行した追従走行制御が短時間のうちに継続できなくなってしまうのを抑制防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の先行車両追従走行制御装置を搭載した車両の一実施形態を示すシステム構成図である。この車両は、後輪１ＲＬ、１ＲＲが駆動輪、前輪１ＦＬ、１ＦＲが従動輪となる後輪駆動車両であり、エンジン２の駆動トルクが自動変速機３を介して後輪１ＲＬ、１ＲＲに伝達される。
エンジン２の回転状態、トルク、出力等はエンジン制御装置１１によって制御可能である。具体的には、スロットルバルブ開度、アイドルバルブ開度、点火時期、燃料噴射量、燃料噴射タイミング等を調整することによってエンジンの回転状態、トルク、出力等を制御することができる。
また、自動変速機３は変速機制御装置１２によって制御可能である。具体的には、自動変速機３内のクラッチやブレーキに供給する作動流体圧を調整することにより、選択されるギヤ比を変更し、所望する減速比を得るようにすることができる。
【０００７】
また、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲは、所謂ディスクブレーキを構成するホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲを備えている。このホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲは供給される制動流体圧によって各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに制動力を付与するものである。そして、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに付与する制動力は制動流体圧制御装置１３によって制御可能である。具体的には、例えば駆動力制御装置（ＴＣＳ）のように制動流体圧を増圧したり、アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）のように制動流体圧を減圧したりすることにより、各ホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲへの制動流体圧を調整し、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲへの制動力を制御することができる。
【０００８】
これらの制御装置は、何れも車両の走行状態を制御するものであり、自車両の加減速度、前後方向速度等を調整して、走行状態を制御することができる。
これらの制御装置は、勿論、単独でも作動可能であるが、全体機能としては先行車両追従走行制御等を含む走行制御装置１０によって司られている。この走行制御装置１０は、種々の演算処理を行って車両の走行状態を制御し、もって先行車両追従走行制御等を行う。
【０００９】
また、車両には、例えばレーザレーダやＣＣＤカメラ等を備えて自車両の前方の状態、例えば走行車線の状態や先行車両の有無、或いは先行車両までの距離を検出する前方状態検出装置１６や、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲの回転速度を検出する車輪速度センサ１７、車両に発生する前後及び横加速度を検出する加速度センサ１８、制動流体圧を検出する制動流体圧センサ１９、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセル開度センサ２０を備えている。また、この車両には、所謂ＧＰＳ（Global Positioning System ）によって自車両の位置情報を検出するナビゲーションシステム７が備えられている。
【００１０】
また、この車両、具体的にはステアリングホイールには、運転者の手動入力によって自車両の走行状態を調整するための手動スイッチ９が備えられている。手動スイッチ９の詳細を図２に示す。図中、符号９ａは先行車両追従走行制御を含む走行制御の起動スイッチ、９ｂは走行制御の解除スイッチ、９ｃは設定車間距離を入力する設定車間距離スイッチ、９ｄは設定走行速度を入力したり、設定走行速度を減速方向に変更するセット／コーストスイッチ、９ｅは走行制御解除後に、以前の設定走行速度を再入力したり、設定走行速度を加速方向に変更するレジューム／アクセラレートスイッチである。
このうち、設定車間距離スイッチ９ｃは、具体的な設定車間距離を数値入力するようなものではなく、例えば現在の車間距離を大きくしたいとか、小さくしたいときに用いるもので、例えば自車両の走行速度に対して最も標準的な目標車間距離を“中”としたとき、それより設定車間距離を大きくする“長”とか、それより設定車間距離を小さくする“短”といった入力方法を採用している。
【００１１】
また、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅ、及びセット／コーストスイッチ９ｄの機能について説明する。起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の走行速度が３０〜１００km/hにあるときにレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを押すと、定速走行制御（以下、ＡＳＣＤ制御とも記す）の設定走行速度をそのときの自車両走行速度にセットすると共に、設定走行速度を上限速度として先行車両に追従する高速先行車両追従走行制御（以下、ＡＣＣ制御とも記す）を開始する。ＡＣＣ制御は、前方状態検出装置１６が先行車両を検出しているときに当該先行車両に追従する制御を行い、前方状態検出装置１６が先行車両を検出できないときにはＡＳＣＤ制御を行うものである。また、起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の走行速度が３０〜１００km/hにあるときにセット／コーストスイッチ９ｄを押すと、ＡＳＣＤ制御の設定走行速度を以前設定していた走行速度にセットし直すと共に、設定走行速度を上限速度としてＡＣＣ制御を開始する。ＡＣＣ制御の制御対象となる速度領域及びＡＳＣＤ制御の設定走行速度は３０〜１００km/hであり、走行速度が３０km/h以下になるとＡＣＣ制御は解除される。また、起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の走行速度が０〜３０km/hにあるときにレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅ（又はセット／コーストスイッチ９ｄ）を押すと、先行車両に追従する低速先行車両追従走行制御（以下、インチング制御とも記す）を開始する。なお、インチング制御の制御対象の走行速度領域は０〜４５km/hであり、３０〜４５km/hの間で先のＡＣＣ制御領域の対象走行速度と重複する。インチング制御は、前方状態検出装置１６が先行車両を検出しているときにのみ先行車両に追従する制御を行い、先行車両を検出できないとき、又は自車両の走行速度が４５km/hを越えると制御が解除される。ＡＣＣ制御からインチング制御に移行するためには、この重複領域（３０〜４５km/h）でセット／コーストスイッチ９ｄを押す必要がある。また、インチング制御からＡＣＣ制御に移行するためには、この重複領域でレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを押す必要がある。
【００１２】
更に、この車両には、走行制御装置１０による制御内容を乗員、特に運転者に提示するためのディスプレイ（スピーカ装置を含む）２３が備えられている。ディスプレイ２３の一例を図３に示す。このディスプレイ２３は、例えばインストゥルメントパネルのコンビネーションメータ内に設けられており、設定走行速度を示す設定走行速度表示部２３ａ、先行車両の有無を示す先行車両表示部２３ｂ、設定車間距離を示す設定車間距離表示部２３ｃ、インチング制御の可否或いは制御中を示すインチング制御表示部２３ｄ、ＡＣＣ制御の可否或いは制御中を示すＡＣＣ制御表示部２３ｅを備えている。なお、インチング制御表示部２３ｄ、ＡＣＣ制御表示部２３ｅでは、制御可の状態で緑に点滅、制御中に緑に点灯、異常時にオレンジに点灯するように構成されている。
【００１３】
次に、走行制御装置１０内で行われる先行車両追従走行制御の統括的な演算処理について図４のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、演算処理によって得られた結果は随時記憶装置に更新記憶されると共に、必要な情報やプログラムは随時記憶装置から読込まれる。また、前述したエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２、制動流体圧制御装置１３とは随時通信を行い、必要な情報や命令は随時双方向に授受される。
【００１４】
この演算処理では、まずステップＳ１で、ＡＣＣ制御が選択されているか否かを判定し、ＡＣＣ制御が選択されている場合にはステップＳ２に移行し、そうでない場合にはステップＳ３に移行する。この判定は、例えば３０〜１００km/hの走行速度領域（以下、高速所定領域とも記す）内でレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅが操作された場合で且つ後述する図５の演算処理でＡＣＣ制御が選択された場合に、ＡＣＣ制御が選択されているものと判定する。
【００１５】
ステップＳ２では、自車両の走行速度が例えば３０〜１００km/hの高速所定領域であるか否かを判定し、自車両の走行速度が高速所定領域である場合にはステップＳ４に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。なお、自車両の走行速度は、例えば車輪速度センサ１７で検出された従動輪、即ち後輪１ＲＬ、１ＲＲの平均車輪速度から得られる。
ステップＳ４では、例えば前方状態検出装置１６で検出された先行車両までの車間距離が所定値以下であるか否かを用いて先行車両があるか否かを判定し、先行車両がある場合にはステップＳ５に移行し、そうでない場合にはステップＳ６に移行する。
【００１６】
ステップＳ５では、前述したＡＣＣ制御を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的には、例えば先行車両との車間距離の今回値と前回値との差分値を所定サンプリング時間ΔＴで除して、自車両と先行車両との相対速度を算出すると共に、自車両の走行速度に所定の制御ゲインを乗じ、それに所定の制御定数を和して目標車間距離を算出し、実際の車間距離と目標車間距離との差分値にフィードバック制御ゲインを乗じた値と、相対速度にフィードバック制御ゲインを乗じた値と、自車両の走行速度との加算値から基準目標走行速度を算出し、この基準目標走行速度と運転者によって設定された設定走行速度とのうち、何れか小さい方を目標走行速度に設定し、この目標走行速度と自車両の走行速度の差分値から、例えばＰＩＤ（比例ー微分ー積分）制御による目標加減速度を算出し、その目標加減速度を達成するための制駆動力を制動流体圧制御装置１３やエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２に向けて出力すると共に、目標車間距離制御の情報提示信号をディスプレイ２３に向けて出力する。なお、目標車間距離設定のために制御ゲインや制御定数は、手動スイッチ９の設定車間距離スイッチ９ｃで入力された運転者の要求する設定車間距離に応じて設定され、例えば自車両と先行車両との車間距離を小さくしたい要求のあるときには制御ゲインを小さくし、車間距離を大きくしたい要求のあるときには制御ゲインを大きくする。
【００１７】
ステップＳ６では、前述したＡＳＣＤ制御を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的には、設定走行速度と自車両の走行速度の差分値から、例えばＰＩＤ制御による目標加減速度を算出し、その目標加減速度を達成するための制駆動力を制動流体圧制御装置１３やエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２に向けて出力すると共に、目標車間距離制御の情報提示信号をディスプレイ２３に向けて出力する。
【００１８】
一方、ステップＳ３では、インチング制御が選択されているか否かを判定し、インチング制御が選択されている場合にはステップＳ７に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。この判定は、例えば０〜４５km/hの走行速度領域（以下、低速所定領域とも記す）内でセット／コーストスイッチ９ｄが操作された場合で且つ後述する図７の演算処理でインチング制御が選択された場合に、インチング制御が選択されているものと判定する。
ステップＳ７では、自車両の走行速度が例えば０〜４５km/hの低速所定領域であるか否かを判定し、自車両の走行速度が低速所定領域である場合にはステップＳ８に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
【００１９】
ステップＳ８では、ステップＳ４と同様にして、先行車両があるか否かを判定し、先行車両がある場合にはステップＳ９に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
ステップＳ９では、前述したインチング制御（インチング制御）を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的な制御内容は、ステップＳ５におけるＡＣＣ制御と略同じであるが、目標車間距離の設定方法や各制御ゲインの設定方法、即ち目標加減速度の設定方法が異なる。これは、例えば渋滞等における低速先行車両追従走行中に、目標車間距離が大きすぎたり、目標加速度が小さすぎたりすると、自車両の前方に頻繁に他車両が割り込んでしまうという問題を回避するためである。
【００２０】
次に、走行制御装置１０内で行われるＡＣＣ制御選択のための演算処理について図５のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、インチング制御中に、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。
この演算処理では、まずステップＳ１１で、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅが操作されたことを検出したか否かを判定し、当該レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅが操作されたことを検出した場合にはステップＳ１２に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
ステップＳ１２では、自車両の走行速度が３０〜４５km/hの重複領域であるか否かを判定し、当該自車両の走行速度が重複領域である場合にはステップＳ１３に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
【００２１】
ステップＳ１３では、先行車両の状態が図６に示す斜線部分の領域Ａ１、即ちインチング制御からＡＣＣ制御へ移行可能な領域Ａ１であるか否かを判定し、当該先行車両の状態が移行可能領域Ａ１である場合にはステップＳ１４に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。この先行車両状態の移行可能領域Ａ１は、まず先行車両の走行速度が重複領域と同じ３０〜４５km/hを含み、更に４５km/h以上も含む領域である。先行車両に追従して走行する場合、自車両の走行速度が収束するのは、原則的に、先行車両の走行速度であるから、先行車両の走行速度が３０km/h以上でないと、仮にＡＣＣ制御に移行しても、自車両走行速度は、例えば３０km/h未満の、高速所定領域から外れた走行速度になって、当該ＡＣＣ制御が解除されてしまう（継続できなくなる）。従って、先行車両の走行速度は自車両走行速度の重複領域と同じ３０〜４５km/hを含み、更に４５km/h以上も含む必要がある。加えて、先行車両の減速度が大きいと、仮に現在、先行車両の走行速度が重複領域と同じ３０〜４５km/hであっても、近い将来、先行車両の走行速度が、例えば３０km/h未満の、高速所定領域から外れた走行速度になる可能性が高い。すると、先行車両に追従する自車両の走行速度も、同じく例えば３０km/h未満の、高速所定領域から外れた走行速度になって、当該ＡＣＣ制御が解除されてしまう（継続できなくなる）。従って、先行車両の減速度が大きいほど、ＡＣＣ制御に移行しないように、先行車両走行速度に対する移行可能領域Ａ１を狭くする、具体的には先行車両減速度に比例して、移行を許可する際の先行車両走行速度閾値をリニアに大きくすることとした。これにより、先行車両の減速度が大きいときには、走行車両の走行速度が大きくないとＡＣＣ制御への移行が許可されない。なお、先行車両の走行速度は、自車両と先行車両との相対速度に自車両の走行速度を加算して求めることができる。また、先行車両の加減速度は、先行車両の走行速度の微分値から求めることができる。
【００２２】
そして、ステップＳ１４では、ＡＣＣ制御を選択してからメインプログラムに復帰する。
この演算処理によれば、先行車両に追従して走行する場合の自車両の走行速度が収束する先行車両の走行速度を用い、当該先行車両の走行速度が図６に示す移行可能領域Ａ１にあるときにＡＣＣ制御への移行を許可することにより、当該ＡＣＣ制御が短時間のうちに継続できなくなるのを回避することができる。また、同じく自車両の走行速度が収束する先行車両の走行速度の変化の状態、具体的には先行車両の加減速度を用い、当該先行車両の減速度の大きさに応じてＡＣＣ制御へ移行する際の先行車両の走行速度閾値を調整することにより、移行した後で、当該ＡＣＣ制御が短時間のうちに継続できなくなるのを回避することができる。
【００２３】
次に、走行制御装置１０内で行われるインチング制御選択のための演算処理について図７のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、ＡＣＣ制御中に、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。
この演算処理では、まずステップＳ２１で、セット／コーストスイッチ９ｄが操作されたことを検出したか否かを判定し、当該セット／コーストスイッチ９ｄが操作されたことを検出した場合にはステップＳ２２に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
ステップＳ２２では、自車両の走行速度が３０〜４５km/hの重複領域であるか否かを判定し、当該自車両の走行速度が重複領域である場合にはステップＳ２３に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
【００２４】
ステップＳ２３では、先行車両の状態が図８に示す斜線部分の領域Ａ２、即ちＡＣＣ制御からインチング制御へ移行可能な領域Ａ２であるか否かを判定し、当該先行車両の状態が移行可能領域Ａ２である場合にはステップＳ２４に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。この先行車両状態の移行可能領域Ａ２は、移行可能領域Ａ１と同様に、まず先行車両の走行速度が重複領域と同じ３０〜４５km/hを含み、更に３０km/h以下も含む領域である。また、先行車両の加速度が大きいと、仮に現在、先行車両の走行速度が重複領域と同じ３０〜４５km/hであっても、近い将来、先行車両の走行速度が、例えば４５km/hを超える、即ち低速所定領域から外れた走行速度になる可能性が高い。すると、先行車両に追従する自車両の走行速度も、同じく例えば４５km/hを超え、低速所定領域から外れた走行速度になって、当該インチング制御が解除されてしまう（継続できなくなる）。従って、先行車両の加速度が大きいほど、インチング制御に移行しないように、先行車両走行速度に対する移行可能領域Ａ２を狭くする、具体的には先行車両加速度に比例して、移行を許可する際の先行車両の走行速度閾値をリニアに小さくすることとした。これにより、先行車両の加速度が大きいときには、先行車両の速度が小さくないとインチング制御への移行が許可されない。
【００２５】
そして、ステップＳ２４では、インチング制御を選択してからメインプログラムに復帰する。
この演算処理によれば、先行車両に追従して走行する場合の自車両の走行速度が収束する先行車両の走行速度を用い、当該先行車両の走行速度が図８に示す移行可能領域Ａ２にあるときにインチング制御への移行を許可することにより、当該インチング制御が短時間のうちに継続できなくなるのを回避することができる。また、同じく自車両の走行速度が収束する先行車両の走行速度の変化の状態、具体的には先行車両の加減速度を用い、当該先行車両の加速度の大きさに応じてインチング制御へ移行する際の先行車両の走行速度閾値を調整することにより、移行した後で、当該インチング制御が短時間のうちに継続できなくなるのを回避することができる。
【００２６】
なお、図６に示す移行可能領域Ａ１は本実施形態に限らず、例えば先行車両が減速している場合は、先行車両の速度がいくつであっても移行を不可能とするような領域にしてもよい。また、先行車両が減速している部分における先行車両の走行速度閾値の線が二次曲線等の高次曲線であってもよい。更に、移行可能領域Ａ１に先行車両の速度上限値を設けてもよい。これらのことは、図８に示す移行可能領域Ａ２に対しても同様のことがいえる。例えば、先行車両が加速している場合は、先行車両の速度がいくつであっても移行を不可能とするような領域にしてもよい。また、先行車両が加速している部分における先行車両の速度閾値の線が二次曲線等の高次曲線であってもよい。更に、移行可能領域Ａ２に先行車両の速度下限値を設けてもよい。
【００２７】
また、重複領域（３０〜４５km/h）における移行不可領域において、運転者が移行指示をした場合、移行ができない旨の報知をする報知手段を更に設けてもよい。これにより、運転者が移行したと思い続けてしまい、先行車両追従走行制御が解除され、運転者に違和感を与えると行ったことがなくなる。
また、本実施形態では、自車両の走行速度が高速領域でのＡＣＣ制御と低速領域でのインチング制御のみしかないが、例えば中速領域での先行車両追従走行制御機能を更に追加し、高速領域／中速領域間の移行、中速領域／低速領域間の移行の夫々において行えるようにしてもよい。
【００２８】
このように本実施形態によれば、検出された先行車両の走行速度が所定範囲であるときに一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を許可する構成としたため、移行した追従走行制御が短時間のうちに継続できなくなるのを回避することが可能となる。
また、一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を許可する先行車両の走行速度の所定範囲は、それらの追従走行制御における制御対象の走行速度領域が互いに重複する領域を含むことにより、移行した追従走行制御が短時間のうちに継続できなくなるのを確実に回避することができる。
【００２９】
また、検出された先行車両の加減速度に基づいて一方の追従走行制御から他方の追従走行制御への移行を許可する構成としたため、移行した追従走行制御が短時間のうちに継続できなくなるのを確実に回避することが可能となる。
また、検出された先行車両の加速度の大きさに応じて、制御対象の走行速度領域が高速領域の追従走行制御から制御対象の走行速度領域が低速領域の追従走行制御への移行を許可する際の先行車両の走行速度閾値を調整する構成としたため、移行した追従走行制御が短時間のうちに継続できなくなるのを確実に回避することができる。
また、検出された先行車両の減速度の大きさに応じて、制御対象の走行速度領域が低速領域の追従走行制御から制御対象の走行速度領域が高速領域の追従走行制御への移行を許可する際の先行車両の走行速度閾値を調整する構成としたため、移行した追従走行制御が短時間のうちに継続できなくなるのを確実に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の先行車両追従走行制御装置を用いた車両の一例を示す車両構成図である。
【図２】図１の手動スイッチの説明図である。
【図３】図１のディスプレイの説明図である。
【図４】図１の走行制御装置で行われる先行車両追従走行制御の統括的な演算処理を示すフローチャートである。
【図５】図１の走行制御装置で行われるＡＣＣ制御選択のための演算処理を示すフローチャートである。
【図６】図５の演算処理で用いられる制御マップである。
【図７】図１の走行制御装置で行われるインチング制御選択のための演算処理を示すフローチャートである。
【図８】図７の演算処理で用いられる制御マップである。
【符号の説明】
【００３１】
１ＦＬ〜１ＲＲは車輪
２はエンジン
３は自動変速機
４ＦＬ〜４ＲＲはホイールシリンダ
７はナビゲーションシステム
９は手動スイッチ
１０は走行制御装置
１１はエンジン制御装置
１２は変速機制御装置
１３は制動流体圧制御装置
１６は前方状態検出装置
１７は車輪速センサ
１８は加速度センサ
１９は制動流体圧センサ
２０はアクセル開度センサ
２１はブレーキペダル
２２はマスタシリンダ
２３はディスプレイ
【図１】
2005161989.tif 000003
【図２】
2005161989.tif 000004
【図３】
2005161989.tif 000005
【図４】
2005161989.tif 000006
【図５】
2005161989.tif 000007
【図６】
2005161989.tif 000008
【図７】
2005161989.tif 000009
【図８】
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