(57)【要約】【課題】  一つの駆動源による簡単な構成で異なる外径の処置具の挿抜を行い手技の容易化を図ることが可能な内視鏡システムを提供すること。【解決手段】  内視鏡システム１は、進退駆動力を受けて開閉して組織を把持する鉗子先端部（処置具先端部）５が先端に配されて可撓性を有する鉗子挿入部（処置具挿入部）６と、鉗子挿入部６を挿通可能なチャンネル７と、チャンネル７内に鉗子挿入部６を挿入及び抜脱させる挿抜手段８と、鉗子先端部５に進退駆動力を供給する操作手段１０とを備えている。挿抜手段８及び操作手段１０は、操作部３内で固定支持されたブレーキ付きのモータ（回動駆動源）で回動駆動される駆動軸１３と、駆動軸１３からの回動駆動力を受けて回動して鉗子挿入部６を進退可能なローラ１５と、ローラ１５に駆動軸１３からの回動駆動力を伝達する動力伝達装置１６とを備えている。【選択図】  図１
2005318927.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可撓性を有する処置具挿入部を挿通可能なチャンネルと、
該チャンネル内に前記処置具挿入部を挿入及び抜脱させる挿抜手段とを備え、
該挿抜手段が、
回動駆動源で回動駆動される駆動軸と、
前記駆動軸からの回動駆動力を受けて回動して前記処置具挿入部を進退可能なローラと、
前記ローラに前記駆動軸からの回動駆動力を伝達する動力伝達装置とを具備する内視鏡システムであって、
前記ローラの回動中心軸が、前記駆動軸回りに公転可能とされ、
前記回動中心軸と前記駆動軸との距離を公転半径とするとき、該公転半径に前記ローラの半径を加えた第１の距離が、前記駆動軸と前記処置具挿入部との第２の距離より長い距離とされ、
前記動力伝達装置が、前記回動中心軸を前記駆動軸回りに公転させ、前記回動中心軸回りに前記ローラを回転させることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
進退駆動力を受けて処置を行う処置具先端部が前記処置具挿入部の先端に配され、
前記処置具先端部に前記進退駆動力を供給する操作手段を備え、
該操作手段が、前記駆動軸と、前記ローラと、前記動力伝達装置とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記動力伝達装置が、複数の遊星歯車と太陽歯車とを備える遊星歯車機構とされ、
前記複数の遊星歯車のうちの一つに前記駆動軸が接続され、
前記ローラが、前記太陽歯車の周りに前記遊星歯車を回動可能に備える内歯車とされていることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記動力伝達装置が、一端が前記駆動軸と摺動可能に接続され、他端が前記ローラの前記回動中心軸を回動可能に支持する支持部材と、
前記駆動軸に接続された第１のプーリと、
前記ローラに接続された第２のプーリと、
前記第１のプーリと前記第２のプーリとに巻回された無端ベルトとを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記動力伝達装置が、一端が前記駆動軸と摺動可能に接続され、他端が前記ローラの前記回動中心軸と回動可能に接続された支持部材と、
前記駆動軸に接続された第１のギアと、
前記ローラに接続された第２のギアと、
前記支持部材に対して回動可能に配され、前記第１のギアと前記第２のギアとに噛合された第３のギアとを備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記動力伝達装置が、
前記駆動軸に接続された第１のギアと、
前記処置具挿入部を挟んで前記ローラと対向して配されて前記第１のギアと噛合された支持ローラとを備えていることを特徴とする請求項４に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記駆動軸を回転可能な把持部が接続されていることを特徴とする請求項１から６の何れか一つに記載の内視鏡システム。
【請求項８】
前記処置具挿入部が、少なくとも一つの素線をコイル状に巻回されてなる外套管を備え、
前記ローラの外周面に、前記素線と係合可能な凹部と、
隣接する前記素線間に係合可能な凸部とが周方向に交互に形成されていることを特徴とする請求項１から７の何れか一つに記載の内視鏡システム。
【請求項９】
前記素線が複数配され、少なくとも一つの前記素線が、他の前記素線よりも大径に形成されていることを特徴とする請求項８に記載の内視鏡システム。
【請求項１０】
前記外套管の外周に、線部材がコイル状に巻回されていることを特徴とする請求項８に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡を用いて体外からの操作で体内の所要部位の処置や生体組織の検査等を行う際に、例えば、針状メスや把持鉗子等の複数の処置具を連続して使用することがある。このような場合、従来は、内視鏡の挿入部内に設けられたチャンネルを通じて選択した処置具を体内に挿入し、所定の処置を行った後は処置具を体外に引き出し、再度処置具をチャンネルに挿入する等の操作を行っていた。
【０００３】
このような処置具をチャンネル内に挿入する際、内視鏡の鉗子口から狭いチャンネル内に長い処置具を注意深く挿入させなければならず、手間がかかる上に高度の注意力を要する。また、近年、手技の種類や内視鏡のチャンネルの外径に合わせて、様々な外径の処置具挿入部や、処置具先端部と処置具挿入部とのが異なる外径を有する処置具が提案されている。
そのため、チャンネル内への挿抜操作を自動的に行うとともに、このような径の異なる処置具にも対応可能な挿抜装置として、挿抜用のローラとは別に、ローラと径の異なる処置具との圧接状態と解放状態とを選択するロータリーソレノイドが配されたものや（例えば、特許文献１参照。）、使用する処置具挿入部の外径に応じて径の異なるローラと交換するもの（例えば、特許文献２参照。）が提案されている。
【特許文献１】特開昭５７−１９０５４１号公報（第２図）
【特許文献２】特開平９−４９２号公報（第６図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、特許文献１に記載の従来の技術では、ローラ回転用の駆動部とは別に、ローラ間隔調整用のロータリーソレノイドを備える必要があるため、駆動機構及びその制御が複雑になる可能性がある。
また、特許文献２に記載の従来の技術では、ローラの取り替えを要するために手技が煩雑になってしまう。
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、一つの駆動源による簡単な構成で異なる外径の処置具の挿抜を行い手技の容易化を図ることが可能な内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
本発明に係る内視鏡システムは、可撓性を有する処置具挿入部を挿通可能なチャンネルと、該チャンネル内に前記処置具挿入部を挿入及び抜脱させる挿抜手段とを備え、該挿抜手段が、回動駆動源で回動駆動される駆動軸と、前記駆動軸からの回動駆動力を受けて回動して前記処置具挿入部を進退可能なローラと、前記ローラに前記駆動軸からの回動駆動力を伝達する動力伝達装置とを具備する内視鏡システムであって、前記ローラの回動中心軸が、前記駆動軸回りに公転可能とされ、前記回動中心軸と前記駆動軸との距離を公転半径とするとき、該公転半径に前記ローラの半径を加えた第１の距離が、前記駆動軸と前記処置具挿入部との第２の距離より長い距離とされ、前記動力伝達装置が、前記回動中心軸を前記駆動軸回りに公転させ、前記回動中心軸回りに前記ローラを回転させることを特徴とする。
【０００６】
この内視鏡システムは、チャンネル内に挿通された処置具挿入部を進退させる方向に駆動軸を回転させると動力伝達装置によってローラを駆動軸回りに公転させることができ、ローラと処置具挿入部とを当接させることができる。この際、外径の異なる処置具挿入部であっても、ローラが処置具挿入部に当接する位置でローラを自転させることができるので、チャンネル内を挿抜させる処置具挿入部の外径の大きさによらず、処置具挿入部にローラを当接させることができる。また、処置具挿入部に当接した後は、ローラを処置具挿入部に押付けながらローラをその回動中心軸回りに駆動軸と同一方向に回転させることができる。
【０００７】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、進退駆動力を受けて処置を行う処置具先端部が前記処置具挿入部の先端に配され、前記処置具先端部に前記進退駆動力を供給する操作手段を備え、該操作手段が、前記駆動軸と、前記ローラと、前記動力伝達装置とを備えていることを特徴とする。
この内視鏡システムは、処置具挿入部の挿抜と同様の方法で処置具先端部に進退駆動力を供給することができる。
【０００８】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、前記動力伝達装置が、複数の遊星歯車と太陽歯車とを備える遊星歯車機構とされ、前記複数の遊星歯車のうちの一つに前記駆動軸が接続され、前記ローラが、前記太陽歯車の周りに前記遊星歯車を回動可能に備える内歯車とされていることを特徴とする。
【０００９】
この内視鏡システムは、駆動軸を回転させた際、遊星歯車の回りに太陽歯車と内歯車であるローラとをそれぞれ自転させながら公転させることができる。また、ローラが処置具挿入部に当接されて公転が規制されたときには、ローラをその場で自転させて、処置具挿入部をその回転方向へ移動させることができる。
【００１０】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、前記動力伝達装置が、一端が前記駆動軸と摺動可能に接続され、他端が前記ローラの前記回動中心軸を回動可能に支持する支持部材と、前記駆動軸に接続された第１のプーリと、前記ローラに接続された第２のプーリと、前記第１のプーリと前記第２のプーリとに巻回された無端ベルトとを備えていることを特徴とする。
【００１１】
この内視鏡システムは、駆動軸を回転させた際、駆動軸回りに支持部材とローラとを駆動軸の回転方向に回転させることができる。また、ローラが処置具挿入部と当接されたときには、駆動軸の回転が第１のプーリに伝達されて無端ベルトを回転させ、第２のプーリを介してローラを回動中心軸回りに回転させることができる。
【００１２】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、前記動力伝達装置が、一端が前記駆動軸と摺動可能に接続され、他端が前記ローラの前記回動中心軸と回動可能に接続された支持部材と、前記駆動軸に接続された第１のギアと、前記ローラに接続された第２のギアと、前記支持部材に対して回動可能に配され、前記第１のギアと前記第２のギアとに噛合された第３のギアとを備えている。
【００１３】
この内視鏡システムは、駆動軸を回転させた際、駆動軸回りに支持部材とローラと第３のギアとを共に駆動軸の回転方向に公転させることができる。また、ローラと処置具挿入部とが当接したときには、駆動軸の回転を第１のギアから第３のギアに伝達してこれを回転させ、さらに第２のギアに伝達してローラを回動中心軸回りに回転させることができる。
【００１４】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、前記動力伝達装置が、前記駆動軸に接続された第１のギアと、前記処置具挿入部を挟んで前記ローラと対向して配されて前記第１のギアと噛合された支持ローラとを備えていることを特徴とする。
【００１５】
この内視鏡システムは、駆動軸を回転させることによって支持ローラを第１のギアを介して回転させるとともに、ローラを駆動軸回りに公転して処置具挿入部に当接して、ローラと支持ローラとの間に処置具挿入部を圧接することができる。また、圧接後は支持ローラと逆方向にローラを自転させることができ、処置具挿入部をチャンネル内で進退させることができる。
【００１６】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、前記駆動軸を回転可能な把持部が接続されていることを特徴とする。
この内視鏡システムは、把持部を把持して駆動軸回りに回転することによって、手動で駆動軸を回転駆動することができる。
【００１７】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、前記処置具挿入部が、少なくとも一つの素線をコイル状に巻回されてなる外套管を備え、前記ローラの外周面に、前記素線と係合可能な凹部と、隣接する前記素線間に係合可能な凸部とが周方向に交互に形成されていることを特徴とする。
この内視鏡システムは、凹部と凸部とを係合させることによって、ローラ外周面と外套管外周との接触面積を増やすことができ、回転駆動力をより好適に外套管の進退駆動力として伝達することができる。
【００１８】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、前記素線が複数配され、少なくとも一つの前記素線が、他の前記素線よりも大径に形成されていることを特徴とする。
この内視鏡システムは、大径とされた素線部分とローラとの接触によってローラ外周面と外套管外周との接触面積を増やすことができ、回転駆動力をより好適に外套管の進退駆動力として伝達することができる。
【００１９】
また、本発明に係る内視鏡システムは、前記内視鏡システムであって、前記外套管の外周に、線部材がコイル状に巻回されていることを特徴とする。
この内視鏡システムは、線部材とローラとの接触によってローラ外周面と外套管外周との接触面積を増やすことができ、回転駆動力をより好適に外套管の進退駆動力として伝達することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、異なる外径の処置具挿入部であっても、一つの回転駆動源によって処置具挿入部にローラを圧接して挿抜することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明に係る第１の実施形態について、図１から図７を参照して説明する。
本実施形態に係る内視鏡システム１は、図１に示すように、可撓性を有する挿入部２と、挿入部２を操作する操作部３と、進退駆動力を受けて開閉して組織を把持する鉗子先端部（処置具先端部）５が先端に配されて可撓性を有する鉗子挿入部（処置具挿入部）６と、鉗子挿入部６を挿通可能なチャンネル７と、チャンネル７内に鉗子挿入部６を挿入及び抜脱させる挿抜手段８と、鉗子先端部５に進退駆動力を供給する操作手段１０と、操作部３と接続されて鉗子挿入部６を収納する収納部１１とを備えている。
【００２２】
挿抜手段８及び操作手段１０は、図２に示すように、操作部３内で固定支持されたブレーキ付きのモータ（回動駆動源）１２で回動駆動される駆動軸１３と、駆動軸１３からの回動駆動力を受けて回動して鉗子挿入部６を進退可能なローラ１５と、ローラ１５に駆動軸１３からの回動駆動力を伝達する動力伝達装置１６とを備えている。
鉗子挿入部６と接触するローラ１５の外周面は凹状とされており、鉗子挿入部６との接触面積が大きくなるように形成されている。
【００２３】
動力伝達装置１６は、ローラ１５の回動中心軸１７を駆動軸１３回りに公転させ、回動中心軸１７回りにローラ１５を回転させる、例えば、三つの遊星歯車１８、１９、２０と、太陽歯車２１とを備える遊星歯車機構２２とされている。遊星歯車１８には駆動軸１３が接続されて固定歯車とされ、ローラ１５が、太陽歯車２１の周りに遊星歯車１８、１９、２０が配された内歯車とされている。この動力伝達装置１６は、操作部３の先端側に配された第１の動力伝達装置１６Ａと、第１の動力伝達装置１６Ａの基端側に、チャンネル７先端からの鉗子先端部５の突出長さ以上離間して配された第２の動力伝達装置１６Ｂとを備えている。第１の動力伝達装置１６Ａ及び第２の動力伝達装置１６Ｂとも鉗子挿入部６を挟んで対向する一対の遊星歯車機構２２とされている。
【００２４】
各歯車の大きさは、回動中心軸１７と駆動軸１３との距離を公転半径２３とするとき、公転半径２３にローラ１５の半径Ｒを加えた第１の距離２５が、駆動軸１３と鉗子挿入部６との第２の距離２６より長い距離とされるように調整されている。
操作部３には、挿抜手段８に対して鉗子挿入部６の挿抜操作を指示する挿抜スイッチ２７と、操作手段１０に対して鉗子先端部５の操作を指示する操作スイッチ２８とが配されている。
モータ１２、挿抜スイッチ２７、及び、操作スイッチ２８は、図示しない制御部と電源部とに接続されている。
【００２５】
鉗子挿入部６は、先端が鉗子先端部５と接続された外套管３０と、外套管３０に対して進退自在に配されて鉗子先端部５に進退駆動力を伝達する操作ワイヤ３１と、外套管３０から所定の間隔で離間して基端側に配され、操作ワイヤ３１の基端側と接続された操作管３２と、外套管３０と操作管３２との間に配され、鉗子挿入部６がチャンネル７内を移動する際に、外套管３０と操作管３２とが互いに接近しないように付勢するバネ３３とを備えている。
【００２６】
次に、本実施形態に係る内視鏡システム１の操作方法、及び、作用・効果について説明する。
まず、図１に示す状態で挿入部２を体腔内に挿入し、所望の部位まで挿入部２の先端を移動する。
そして、鉗子挿入部６をチャンネル７の先端方向に移動させるため、挿抜スイッチ２７を操作して、第１の動力伝達装置１６Ａと第２の動力伝達装置１６Ｂとにおける各モータ１２を同一の方向に同一の速度で回転駆動する。
【００２７】
この際、駆動軸１３が接続された遊星歯車１８の自転にともなって他の遊星歯車２０、太陽歯車２１、及びローラ１５がそれぞれ回転しながら遊星歯車１８のまわりを公転する。
そして、遊星歯車１８の回転方向にローラ１５が回転しながら鉗子挿入部６に接近し、図３に示すように、ローラ１５が鉗子挿入部６に当接する。そして、その位置でローラ１５が回転し続け、ローラ１５に圧接された鉗子挿入部６が、図４に示すように、チャンネル７内を移動する。
【００２８】
鉗子先端部５がチャンネル７先端から突出した後、挿抜スイッチ２７を操作して、一旦モータ１２を停止する。
次に、操作スイッチ２８を操作して、第２の動力伝達装置１６Ｂに係るモータ１２のみを、上述と同一の方向に回転させる。このとき、第１の動力伝達装置１６Ａに係る遊星歯車１８は停止状態のままとされているため、外套管３０は第１の動力伝達装置１６Ａのローラ１５で把持された状態とされる。一方、操作管３２は、第２の動力伝達装置１６Ｂに係るローラ１５の回転にともなって、さらにチャンネル７先端方向に移動する。
こうして、操作ワイヤ３１が操作管３２とともに移動して進退駆動力が鉗子先端部５に伝達され、図５に示すように、鉗子先端部５が開く。
【００２９】
組織を把持して閉じる際には、操作スイッチ２８を操作して第２の動力伝達装置１６Ｂのモータ１２を上述とは異なる方向に回転する。
このとき、遊星歯車１８が自転するとともに、ローラ１５が、遊星歯車１８と同一方向に自転しながら操作管３２から一旦離間してその方向に遊星歯車１８の周りを公転移動し、再び、操作管３２に当接する。当接後は、操作管３２に圧接した状態でローラ１５が回転し、図６に示すように、操作管３２及び操作ワイヤ３１をチャンネル７基端側に移動して鉗子先端部５を閉じる。
【００３０】
次に、挿抜スイッチ２７を操作して、第１の動力伝達装置１６Ａ及び第２の動力伝達装置１６Ｂのそれぞれのモータ１２を駆動する。このとき、第１の動力伝達装置１６Ａのローラ１５が遊星歯車１８と同一の方向に自転しながら遊星歯車１８の周りを外套管３０から一旦離間してその方向に公転移動し、再び、外套管３０に当接する。当接後、鉗子挿入部６に圧接した状態でそれぞれのローラ１５が回転し、図７に示すように、鉗子挿入部６をチャンネル７基端側に移動する。
【００３１】
この内視鏡システム１によれば、チャンネル７内に挿通された鉗子挿入部６をチャンネル７内で進退させる方向に駆動軸１３を回転させると、動力伝達装置１６によって遊星歯車１８の回りに太陽歯車２１と内歯車であるローラ１５とをそれぞれ自転させながらローラ１５を駆動軸１３回りに公転させることができ、ローラ１５と鉗子挿入部６とを当接させることができる。この際、外径の異なる鉗子挿入部６であっても、ローラ１５が鉗子挿入部６に当接した位置で、鉗子挿入部６に押付けながらローラ１５をその回動中心軸１７回りに駆動軸１３と同一方向にローラ１５を自転させることができるので、チャンネル７内を挿抜させる鉗子挿入部６の外径の大きさによらず、鉗子挿入部６にローラ１５を当接して移動することができる。
したがって、ローラ１５回転用のモータ１２のみであっても、径の異なる鉗子挿入部６に対応することができる。
【００３２】
次に、第２の実施形態について図８から図１４を参照しながら説明する。
なお、上述した第１の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第２の実施形態と第１の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム４０の動力伝達装置４１が、図８に示すように、一端４２ａが駆動軸１３と摺動可能に接続され、他端４２ｂがローラ４３の回動中心軸１７を回動可能に支持する支持部材４２と、駆動軸１３に接続された第１のプーリ４４と、ローラ４３に接続された第２のプーリ４５と、第１のプーリ４４と第２のプーリ４５とに巻回された無端ベルト４６とを備えているとした点である。
【００３３】
支持部材４２の一端４２ａと駆動軸１３との摩擦力は、他端４２ｂと回動中心軸１７との摩擦力よりも大きいものとされ、かつ、支持部材４２の移動が規制された際には駆動軸１３に対して回転可能な大きさとされている。
回動中心軸１７と駆動軸１３との距離を公転半径２３とするとき、公転半径２３にローラ４３の半径ｒを加えた第１の距離２５が、駆動軸１３と鉗子挿入部６との第２の距離２６より長い距離とされるように調整されている。
【００３４】
次に、本実施形態に係る内視鏡システム４０の操作方法、及び、作用・効果について説明する。
まず、本実施形態においても、図９に示す状態で挿入部２を体腔内に挿入する。
そして、挿抜スイッチ２７を操作して、第１の動力伝達装置１６Ａと第２の動力伝達装置１６Ｂとにおける各モータ１２を同一の方向に同一の速度で回転駆動する。
【００３５】
この際、駆動軸１３が接続された第１のプーリ４４の回転にともなって、支持部材４２が一端４２ａを回転中心として回転し、他端４２ｂに接続された第２のプーリ４５とともにローラ４３が第１のプーリ４４のまわりを第１のプーリ４４の回転方向に公転する。
そして、図１０に示すように、第１のプーリ４４の回転方向にローラ４３が移動して鉗子挿入部６に接近し、図１１に示すように、ローラ４３が鉗子挿入部６に当接する。このとき、支持部材４２が停止したのにともない、駆動軸１３と支持部材４２とが空回りして、第１のプーリ４４の回転力が無端ベルト４６を通じて第２のプーリ４５に伝達され、ローラ４３を駆動軸１３と同一方向に回転し続ける。こうして、ローラ４３に圧接された鉗子挿入部６が、チャンネル７内を移動する。
【００３６】
鉗子先端部５がチャンネル７先端から突出した後、挿抜スイッチ２７を操作して、一旦モータ１２を停止する。
次に、操作スイッチ２８を操作して、第２の動力伝達装置１６Ｂに係るモータ１２のみを、上述と同一の方向に回転させる。このとき、第１の動力伝達装置１６Ａに係るモータ１２は停止状態のままとされているため、外套管３０は第１の動力伝達装置１６Ａのローラ４３で把持された状態とされる。一方、操作管３２は、第２の動力伝達装置１６Ｂに係るローラ４３の回転にともなって、さらにチャンネル７先端方向に移動する。
こうして、第１の実施形態と同様に、図１２に示すように、鉗子先端部５が開く。
【００３７】
組織を把持して閉じる際には、操作スイッチ２８を操作して第２の動力伝達装置１６Ｂのモータ１２を上述とは異なる方向に回転する。
このとき、駆動軸１３の回転とともに支持部材４２が一端４２ａを回転中心として操作管３２から一旦離間してその方向に移動し、再び、操作管３２に当接する。当接後は、操作管３２に圧接した状態でローラ４３が上述とは異なる方向に回転し、図１３に示すように、操作管３２及び操作ワイヤ３１をチャンネル７基端側に移動させて鉗子先端部５を閉じる。
【００３８】
次に、挿抜スイッチ２７を操作して、第１の動力伝達装置１６Ａ及び第２の動力伝達装置１６Ｂのそれぞれのモータ１２を駆動する。このとき、第１の動力伝達装置１６Ａの支持部材４２及びローラ４３が外套管３０から一旦離間してその方向に公転移動し、再び、外套管３０に当接する。当接後は、鉗子挿入部６に圧接された状態でそれぞれのローラ４３が回転し、図１４に示すように、鉗子先端部５をチャンネル７基端側に移動する。
【００３９】
この内視鏡システム４０によれば、駆動軸１３を回転させた際、駆動軸１３回りに支持部材４２とローラ４３とを駆動軸１３の回転方向に回転させることができる。また、ローラ４３が鉗子挿入部６と当接されたときには、駆動軸１３の回転が第１のプーリ４４に伝達されて無端ベルト４６を回転させ、第２のプーリ４５を介してローラ４３を回動中心軸１７回りに回転させることができる。そして、第１の実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
【００４０】
次に、第３の実施形態について図１５を参照しながら説明する。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第３の実施形態と第２の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム４７の動力伝達装置４８が、第１のプーリ４４の代わりに駆動軸１３に接続された第１のギア５０と、第２のプーリ４５の代わりにローラ４３に接続された第２のギア５１と、無端ベルト４６の代わりに支持部材５２に対して回動可能に配され、第１のギア５０と第２のギア５１とに噛合された第３のギア５３とを備えているとした点である。
第３のギア５３は、支持部材５２の一端５２ａと他端５２ｂとの間で回動自在に支持されている。
【００４１】
次に、本実施形態に係る内視鏡システム４７の操作方法、及び、作用・効果について説明する。
まず、第２の実施形態と同様に、挿入部２を体腔内に挿入して挿抜スイッチ２７を操作する。この際、駆動軸１３が接続された第１のギア５０の回転にともなって、支持部材５２が一端５２ａを回転中心として回転し、第２のギア５１及び第３のギア５３とともにローラ４３が第１のギア５０のまわりを公転移動する。一方、第１のギア５０の回転力が第３のギア５３に伝達され、さらに、第２のギア５１に伝達されてローラ４３が駆動軸１３と同一方向に回転する。
【００４２】
第１のギア５０の回転方向にローラ４３が移動して鉗子挿入部６に接近し、ローラ４３と鉗子挿入部６とが当接した後、支持部材５２の移動が規制され、駆動軸１３と支持部材５２とが空回りして、第２のギア５１とともにローラ４３が回転し続ける。こうして、ローラ４３間に圧接された鉗子挿入部６が、チャンネル７内を移動する。
その後は、第２の実施形態と同様の操作、及び、その作用によって鉗子挿入部６の挿抜及び鉗子先端部５の開閉操作を行う。
【００４３】
この内視鏡システム４７によれば、第２の実施形態と同様の操作方法によって、駆動軸１３を回転させた際、駆動軸１３回りに支持部材５２とローラ４３と第３のギア５３とを共に駆動軸１３の回転方向に公転させることができる。また、ローラ４３と鉗子挿入部６とが当接したときには、駆動軸１３の回転を第１のギア５０から第３のギア５３に伝達してこれを回転させ、さらに第２のギア５１に伝達してローラ４３を回動中心軸１７回りに回転させることができる。
【００４４】
次に、第４の実施形態について図１６及び図１７を参照しながら説明する。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第４の実施形態と第２の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム５５の動力伝達装置５６が、駆動軸１３に接続された第１のギア５０と、鉗子挿入部５７を挟んでローラ４３と対向して配されて第１のギア５０と噛合されたギア５８を有する支持ローラ５９とを備えているとした点である。
【００４５】
内視鏡システム５５は、操作手段１０は備えておらず、内視鏡６０の鉗子口６１から鉗子挿入部５７を挿入後、鉗子先端部５を操作する際には、鉗子挿入部５７の基端に接続された図示しない鉗子操作部を操作するものとされている。なお、モータ６２はブレーキが無いタイプのものとされており、モータ６２が駆動しない場合には駆動軸１３は回転自在とされている。  
【００４６】
次に、本実施形態に係る内視鏡システム５５の操作方法、及び、作用・効果について説明する。
まず、鉗子挿入部５７を鉗子口６１からチャンネル７内に挿入し、挿抜スイッチ２７を操作して、モータ６２を回転する。この際、駆動軸１３が接続された第１のギア５０の回転によって支持ローラ５９が駆動軸１３とは異なる方向に自転する。一方、駆動軸１３が接続された第１のプーリ４４の回転にともなって、支持部材５２が一端５２ａを回転中心として回転し、他端５２ｂに接続された第２のプーリ４５とともにローラ４３が第１のプーリ４４のまわりをその回転方向に公転移動する。
【００４７】
そして、第１のプーリ４４の回転方向にローラ４３が移動して鉗子挿入部５７に接近し、ローラ４３が鉗子挿入部５７に当接する。このとき、支持部材５２の移動が規制されて、駆動軸１３と支持部材５２とが空回りして、第１のプーリ４４の回転が無端ベルト４６を通じて第２のプーリ４５に伝達され、ローラ４３を駆動軸１３と同一方向に回転し続ける。こうして、ローラ４３と支持ローラ５９とに圧接された鉗子挿入部５７が、チャンネル７内を移動する。
【００４８】
鉗子先端部５をチャンネル７先端から突出させた後、挿抜スイッチ２７を操作してモータ６２を停止する。そして、鉗子先端部５を図示しない鉗子操作部によって開閉操作する。
鉗子挿入部５７をチャンネル７から抜去する際には、鉗子挿入部５７をチャンネル７内から引き出して抜去する。
【００４９】
この内視鏡システム５５によれば、支持ローラ５９を第１のギア５０を介して回転させるとともに、ローラ４３を駆動軸回りに公転して鉗子挿入部５７に当接して、ローラ４３と支持ローラ５９との間に鉗子挿入部５７を圧接することができる。また、圧接後は支持ローラ５９と逆方向にローラ４３を自転させることができ、支持ローラ５９とローラ４３とで鉗子挿入部５７を圧接した状態でチャンネル７内で進退させることができる。したがって、鉗子口６１から鉗子挿入部５７を挿抜する場合にも、複雑な構成をとることなく一つのモータ６２によって鉗子挿入部５７の径の変化に対応して挿抜することができる。
【００５０】
次に、第５の実施形態について図１８及び図１９を参照しながら説明する。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第５の実施形態と第４の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム６３の動力伝達装置６５が、モータ６２の代わりに、駆動軸１３を回転可能な把持部６６が接続されているとした点である。
【００５１】
この内視鏡システム６３によれば、モータ６２を駆動する代わりに、把持部６６を回転することによって駆動軸１３を回転することができ、上記第４の実施形態と同様の作用・効果を得ることができる。
【００５２】
次に、第６の実施形態について図２０を参照しながら説明する。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第６の実施形態と第１の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム６７の鉗子挿入部６８の外套管７０及び操作管７１とが、少なくとも一つの素線７２をコイル状に巻回されてなり、ローラ７３の外周面に、素線７２と係合可能な凹部７３Ａと、隣接する素線７２間に係合可能な凸部７３Ｂとが周方向に交互に形成されているとした点である。
【００５３】
この内視鏡システム６７によれば、凹部７３Ａと凸部７３Ｂとを係合させることによって、ローラ７３の外周面と外套管７０及び操作管７１の外周との接触面積をより増やすことができ、ローラ７３の回転駆動力をより好適に外套管７０及び操作管７１の進退駆動力として伝達することができる。
【００５４】
次に、第７の実施形態について図２１を参照しながら説明する。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第７の実施形態と第６の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム７５の鉗子挿入部７６の外套管７７及び操作管７８とが、二種類の素線７２、８０で構成されており、一つの素線８０が、他の素線７２よりも大径に形成されているとした点である。
【００５５】
この内視鏡システム７５によれば、大径とされた素線８０とローラ７３との接触によってローラ７３の外周面と外套管７７及び操作管７８の外周との接触面積を増やすことができ、回転駆動力をより好適に外套管７７及び操作管７８の進退駆動力として伝達することができる。
【００５６】
次に、第８の実施形態について図２２を参照しながら説明する。
なお、上述した他の実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに説明を省略する。
第８の実施形態と第６の実施形態との異なる点は、本実施形態に係る内視鏡システム８１の鉗子挿入部８２の外套管８３及び操作管８５との外周に、線部材８６がコイル状に巻回されているとした点である。
【００５７】
この内視鏡システム８１によれば、線部材８６とローラ７３との接触によってローラ７３の外周面と外套管８３及び操作管８５の外周との接触面積を増やすことができ、回転駆動力をより好適に外套管の進退駆動力として伝達することができる。
【００５８】
なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、上記実施形態では、操作手段１０も挿抜手段８と同様の構成としているが、図２３に示すように、操作手段９０が、第１の軸部材９１をチャンネル７の軸方向に進退させる第１のソレノイド９２を有する進退機構９３と、第１の軸部材９１の先端側に接続されて、第２の軸部材９５をチャンネル７の径方向に進退させる第２のソレノイド９６を有する保持機構９７と、第１のソレノイド９２の基端側に接続されて、第３の軸部材９８をチャンネル７の径方向に進退させる第３のソレノイド１００を有する規制機構１０１とを備えているとしてもよい。
【００５９】
この場合、第２の軸部材９５及び第３の軸部材９８の先端形状は、鉗子挿入部６を挟持し易いような突状部材１０２が配されており、鉗子挿入部６をチャンネル７内で挿抜する際に、モータ１２の速い回転を利用して素早く挿脱させることができる。また、鉗子先端部５を操作する際には、ソレノイドを利用してより高トルクで把持力を向上させた機構で開閉操作を行うことができる。
【００６０】
また、素線の断面を素線７２、８０のような円形ではなく、図２４に示すように、四角形状の断面を有する素線１０３、１０５としてもよい。
この場合、加工性をより向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムを示す一部断面を含む側面図である。
【図２】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す断面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図６】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図８】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す（ａ）平面図（ｂ）側面図である。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図１０】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図１１】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態に係る内視鏡システムの操作方法を示す説明図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す（ａ）平面図（ｂ）側面図である。
【図１６】本発明の第４の実施形態に係る内視鏡システムを示す一部断面を含む側面図である。
【図１７】本発明の第４の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す（ａ）正面図（ｂ）側面図（ｃ）背面図である。
【図１８】本発明の第５の実施形態に係る内視鏡システムを示す一部断面を含む側面図である。
【図１９】本発明の第５の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す平面図である。
【図２０】本発明の第６の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す側面図である。
【図２１】本発明の第７の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す側面図である。
【図２２】本発明の第８の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す側面図である。
【図２３】本発明の他の実施形態に係る内視鏡システムを示す一部断面を含む側面図である。
【図２４】本発明の他の実施形態に係る内視鏡システムの動力伝達装置の要部を示す側面図である。
【符号の説明】
【００６２】
１、４０、４７、５５、６３、６７、７５、８１  内視鏡システム
５  鉗子先端部（処置具先端部）
６、５７、６８、７６、８２  鉗子挿入部（処置具挿入部）
７  チャンネル
８  挿抜手段
１０、９０  操作手段
１２、６２  モータ（回転駆動源）
１３  駆動軸
１５、４３、７３  ローラ
１６、４１、４８、５６、６５  動力伝達装置
１７  回動中心軸
１８、２０  遊星歯車
２１  太陽歯車
２２  遊星歯車機構
２３  公転半径
２５  第１の距離
２６  第２の距離
３０、７０、７７、８３  外套管
４２、５２  支持部材
４４  第１のプーリ
４５  第２のプーリ
４６  無端ベルト
５０  第１のギア
５１  第２のギア
５３  第３のギア
５９  支持ローラ
６６  把持部
７２、８０、１０３、１０５  素線
７３Ａ  凹部
７３Ｂ  凸部
８６  線部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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