(57)【要約】【課題】床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップを防止し、アシスト力の安定化を図る。【解決手段】本体フレーム１の底部に電動モータ１２によって駆動される駆動輪１１を設ける。駆動輪１１は昇降アクチュエータ１３によって床面３１に接触・離間可能となっている。駆動輪１１の床面３１に対する空転を検出し、駆動輪１１の空転を検知した場合には、昇降アクチュエータ１３のストローク量を増加させて駆動輪１１を基準位置Ｏから床面方向に移動させる。昇降アクチュエータ１３のストローク量は駆動輪１１の空転状態が解消されるまで増加させる。駆動輪１１の空転を検出して昇降アクチュエータ１３のストローク量を増加させた後所定時間が経過した場合には、駆動輪１１が基準位置Ｏに戻るように昇降アクチュエータ１３のストローク量を減少させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体フレームの底部に駆動輪を配置し、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法であって、
前記駆動輪の床面に対する空転を検出し、
前記駆動輪の空転を検知した場合には、前記駆動輪を前記床面の方向に移動させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
【請求項２】
請求項１記載のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記駆動輪をその空転状態が解消するまで前記床面の方向に移動させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記駆動輪は前記床面と所定圧力にて接地する基準位置において空転検出が行われ、前記駆動輪の空転を検出して前記駆動輪を前記床面方向に向かって移動させた後所定時間が経過した場合には、前記駆動輪を前記基準位置に移動させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
【請求項４】
本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、前記駆動輪を駆動する電動モータと、前記駆動輪を床面に接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段とを備え、前記駆動輪昇降手段を所定量作動させて前記駆動輪を前記床面に接地させつつ前記電動モータを作動させることにより走行補助力を得るパワーアシスト付き搬送装置の制御方法であって、
前記駆動輪の前記床面に対する空転を検出し、
前記駆動輪の空転を検知した場合には、前記駆動輪昇降手段の作動量を増加させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
【請求項５】
請求項４記載のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記駆動輪昇降手段の作動量を前記駆動輪の空転状態が解消されるまで増加させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
【請求項６】
請求項４又は５記載のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記駆動輪昇降手段を基準量作動させて前記駆動輪を前記床面に所定圧力にて接触させた状態で前記駆動輪の前記床面に対する空転を検出し、前記駆動輪の空転を検出して前記駆動輪昇降手段の作動量を増加させた後所定時間が経過した場合には、前記駆動輪昇降手段の作動量を前記基準量に移行させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の制御方法。
【請求項７】
本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、
前記駆動輪を駆動する電動モータと、
前記駆動輪を床面に接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段と、
前記駆動輪の空転を検出する空転検出手段と、
前記駆動輪の空転を検知した場合に、前記駆動輪を前記床面の方向に移動させる制御手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病弱者や荷物等の移動に使用される搬送装置に関し、特に、電動モータによって移動時のアシスト力を供給する搬送装置の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院や介護施設、工場、倉庫等においては、電動のベッドやストレッチャー、給食運搬用台車、荷役用電動台車など、モータによりパワーアシストされる搬送装置が多数使用されている。このような搬送装置は、四隅にキャスターが配置された本体フレームに、電動モータによって駆動される駆動輪が取り付けられており、この駆動輪によって移動時のアシスト力が供給される。本体フレームにはさらに、電動モータや電源用のバッテリ、モータ制御用のコントローラなどが取り付けられる。本体フレーム上には、ベッドであればマットが載置され、台車であれば荷台が設けられる。
【０００３】
この種の搬送装置では、駆動輪は電動のアクチュエータによって昇降可能に設置されている。ここで、駆動輪によってアシスト力を得るには、床面と駆動輪との間に適切な摩擦力が必要であり、駆動輪を適度な押圧力で床面に接触させる必要がある。このため、本体フレームと搬送装置との間にはバネを用いた押圧機構が設けられており、このバネの反発力によって駆動輪は所定の荷重で床面に押接され、床面と駆動輪との間に摩擦力が発生する。
【特許文献１】実開昭48-44793号公報
【特許文献２】特開昭60-122561号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述のようにバネ圧のみで駆動輪の接地荷重を一定に保持するタイプの搬送装置では、床面の凹凸の影響を受けて駆動輪が空回りする場合がある。すなわち、図６（ａ）に示すような平坦な床面５１上では、駆動輪５２は押圧機構５３によって一定の接地荷重にて床面５１に押し付けられ、所望の駆動力を得ることができる。ところが、図６（ｂ）に示すような凹凸のある床面５４では、駆動輪５２が床面５４から浮いてスリップしてしまい、所望の駆動力を得られない場合がある。なお、図６（ｂ）では床面の凹凸を誇張して示している。
【０００５】
また、単に接地荷重を一定に保持するだけでは、床材の変化や傾斜等によってグリップ力が変化し、駆動輪がスリップしてしまうおそれがある。駆動輪がスリップすると、前述のように所望の駆動力が得られないばかりか、駆動輪の摩耗し易くなるという問題も生じる。また、独立駆動された駆動輪の場合には、駆動輪間で回転差が生じ、思うように搬送装置を操作できない場合もあり得る。
【０００６】
本発明の目的は、床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップを防止し、アシスト力の安定化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法は、本体フレームの底部に駆動輪を配置し、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置の制御方法であって、前記駆動輪の床面に対する空転を検出し、前記駆動輪の空転を検知した場合には、前記駆動輪を前記床面の方向に移動させることを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、駆動輪空転時には駆動輪を床面方向に移動させるようにしたので、床面の凹凸や濡れなどにより駆動輪がスリップしても、それを的確に検知して駆動輪を床面に接触させることができる。このため、床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップが防止され、アシスト力が安定し操作性の向上が図られる。
【０００９】
前記パワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記駆動輪をその空転状態が解消するまで前記床面の方向に移動させるようにしても良い。また、前記制御方法において、前記駆動輪は前記床面と所定圧力にて接地する基準位置において空転検出が行われ、前記駆動輪の空転を検出して前記駆動輪を前記床面方向に向かって移動させた後所定時間が経過した場合には、前記駆動輪を前記基準位置に移動させるようにしても良い。
【００１０】
本発明の他のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法は、本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、前記駆動輪を駆動する電動モータと、前記駆動輪を床面に接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段とを備え、前記駆動輪昇降手段を所定量作動させて前記駆動輪を前記床面に接地させつつ前記電動モータを作動させることにより走行補助力を得るパワーアシスト付き搬送装置の制御方法であって、前記駆動輪の前記床面に対する空転を検出し、前記駆動輪の空転を検知した場合には、前記駆動輪昇降手段の作動量を増加させることを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、駆動輪空転時には駆動輪昇降手段の作動量を増加させるようにしたので、床面の凹凸や濡れなどにより駆動輪がスリップしても、それを的確に検知して駆動輪を床面に接触させることができる。このため、床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップが防止され、アシスト力が安定し操作性の向上が図られる。
【００１２】
前記パワーアシスト付き搬送装置の制御方法において、前記駆動輪昇降手段の作動量を前記駆動輪の空転状態が解消されるまで増加させるようにしても良い。また、前記制御方法において、前記駆動輪昇降手段を基準量作動させて前記駆動輪を前記床面に所定圧力にて接触させた状態で前記駆動輪の前記床面に対する空転を検出し、前記駆動輪の空転を検出して前記駆動輪昇降手段の作動量を増加させた後所定時間が経過した場合には、前記駆動輪昇降手段の作動量を前記基準量に移行させるようにしても良い。
【００１３】
一方、本発明のパワーアシスト付き搬送装置は、本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、前記駆動輪を駆動する電動モータと、前記駆動輪を床面に接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段と、前記駆動輪の空転を検出する空転検出手段と、前記駆動輪の空転を検知した場合に、前記駆動輪を前記床面の方向に移動させる制御手段とを有することを特徴とする。
【００１４】
本発明にあっては、駆動輪の空転を検出する空転検出手段と、駆動輪空転時に駆動輪を床面方向に移動させる制御手段とを設けたので、床面の凹凸や濡れなどにより駆動輪がスリップしても、それを的確に検知して駆動輪を床面に接触させることができる。このため、床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップが防止され、アシスト力が安定し操作性の向上が図られる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法によれば、本体フレームの底部に駆動輪を配置し、この駆動輪によって走行補助力を付与するパワーアシスト付き搬送装置にて、駆動輪の床面に対する空転を検出すると共に、駆動輪の空転を検知した場合に駆動輪を床面方向に移動させるようにしたので、床面の凹凸や濡れなどにより駆動輪がスリップしても、それを的確に検知して駆動輪を床面に接触させることができ、スリップを抑制することが可能となる。このため、床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップが防止され、アシスト力が安定し操作性の向上が図られる。
【００１６】
本発明の他のパワーアシスト付き搬送装置の制御方法によれば、本体フレームの底部に、電動モータにて駆動されると共に駆動輪昇降手段によって床面に接触・離間可能に移動される駆動輪を設け、駆動輪昇降手段を所定量作動させて駆動輪を前記床面に接地させつつ電動モータを作動させることにより走行補助力を得るパワーアシスト付き搬送装置にて、駆動輪の前記床面に対する空転を検出すると共に、駆動輪の空転を検知した場合に駆動輪昇降手段の作動量を増加させるようにしたので、床面の凹凸や濡れなどにより駆動輪がスリップしても、それを的確に検知して駆動輪を床面に接触させることができ、スリップを抑制することが可能となる。このため、床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップが防止され、アシスト力が安定し操作性の向上が図られる。
【００１７】
一方、本発明のパワーアシスト付き搬送装置によれば、本体フレームの底部に、電動モータにて駆動されると共に駆動輪昇降手段によって床面に接触・離間可能に移動される駆動輪を設けてなるパワーアシスト付き搬送装置にて、駆動輪の空転を検出する空転検出手段と、駆動輪の空転を検知した場合に駆動輪を床面方向に移動させる制御手段とを設けたので、床面の凹凸や濡れなどにより駆動輪がスリップしても、それを的確に検知して駆動輪を床面に接触させることができる。このため、床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップが防止され、アシスト力が安定し操作性の向上が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施例である搬送装置の構成を示す正面図、図２は図１の搬送装置の平面図である。本実施例の搬送装置は図１,２に示すような病院用のベッドであり、鋼製の本体フレーム１上にはマット２が載置されている。本体フレーム１の上面側には、その前後両端と両側部にそれぞれ安全柵３が取り付けられている。なお、ここでは前後とはベッドの長手方向を意味し、側部とは長手方向に直交する幅方向（左右方向）の両端を意味する。また、ベッドの前端側（使用者の頭部側）には、ベッド移動用のハンドル４が取り付けられている。
【００１９】
本体フレーム１の底部（下面側）にはキャスター５が４箇所取り付けられている。キャスター５は、本体フレーム１の前後両側部にそれぞれ設置された支柱６の先端に固定されている。本体フレーム１の底部にはさらに、パワーアシスト用の駆動ユニット７が取り付けられている。図２に示すように、駆動ユニット７は左右に２個同じものが設置されており、駆動輪１１やＤＣモータ１２（以下、モータ１２と略記する）、昇降アクチュエータ１３（駆動輪昇降手段；以下、アクチュエータはＡＣＴと略記する）を備えた構成となっている。駆動輪１１はホイール１４とゴムタイヤ１５からなり、ホイール１４はモータ１２の回転軸１６に固定されている。モータ１２には減速機構１７が付設されており、モータ１２の回転は減速されて回転軸１６に出力される。
【００２０】
モータ１２はモータベース１８上に載置されている。モータベース１８にはブラケット１９が突設されており、このブラケット１９の基部にはアーム２１の一端側が回動自在に取り付けられている。一方、本体フレーム１の底部には支柱２２が設置されており、その先端部にはアーム２１の他端側が固定されている。これにより、モータベース１８は、アーム２１との結合部を中心として回動自在に支持される（矢示Ｘ）。
【００２１】
ブラケット１９の上端部には圧縮コイルスプリング２３（弾性部材；以下、スプリング２３と略記する）の一端側が固定されている。一方、スプリング２３の他端側は昇降ＡＣＴ１３のプランジャ２４の端部に固定されている。すなわち、モータベース１８は、スプリング２３を介して昇降ＡＣＴ１３と接続されている。昇降ＡＣＴ１３が作動しプランジャ２４が延伸すると、スプリング２３を介してブラケット１９が押され、モータベース１８がアーム２１との結合部を中心に図１において右回りに回動する。これにより、駆動輪１１は床面３１に押し付けられ接地荷重が生じる。
【００２２】
昇降ＡＣＴ１３はＤＣモータ２５（以下、モータ２５と略記する）によって駆動され、モータ２５の回転に伴ってプランジャ２４が矢示Ｙ方向に動作する。昇降ＡＣＴ１３の図１において左端部は、ブラケット２６に支持されている。ブラケット２６は本体フレーム１の底部に設置されており、昇降ＡＣＴ１３はこのブラケット２６に左右方向に移動可能に保持されている。
【００２３】
本体フレーム１の底部にはさらに、電源用のバッテリ２７、モータ制御用のコントローラ（制御手段）２８が取り付けられている。バッテリ２７は、モータ１２,２５やコントローラ２８の他、図示しないリクライニング用のモータ等に電源供給を行う。コントローラ２８はハンドル４に取り付けられたコントロールパネル２９と接続されており、操作者の入力指示に従ってモータ１２,２５等の駆動制御を行う。
【００２４】
このような搬送装置では、床面３１の凹凸や材質、表面状態等によって駆動輪１１が空転（スリップ）した場合には、次のようにして再粘着を図る。図３は本発明の一実施例である制御方法の処理手順を示すフローチャート、図４は床面３１とベッド及び搬送装置との関係を示す説明図であり、（ａ）は駆動輪が凹凸のある床面上で空転している状態、（ｂ）はスリップ検知処理により駆動輪が再粘着した状態を示している。なお、図４（ｂ）では床面の凹凸を誇張して示している。また、駆動輪１１や昇降ＡＣＴ１３などの構成も簡略化して示している。
【００２５】
ここで、コントローラ２８は空転検出手段としても機能し、駆動輪１１の空転を常時モニタしている（ステップＳ１）。空転検知はモータ１２の回転数又は回転加速度の監視により行われ、モータ１２が通常ではあり得ない回転数や加速度を示した場合には空転と判断する。ここでは、モータ回転数や回転加速度（以下、回転数等と略記する）にある閾値が設けられ、これとモータ１２の回転数等とが比較される。
【００２６】
モータ１２からは、回転に伴って制御用のモータパルスが出力されており、これを使用することによりその回転数等を算出することができる。これに対しコントローラ２８には、回転数等の閾値として、例えば通常時の回転数等よりも３０％大きい値が設定されている。図４（ｂ）のように駆動輪１１が床面３１から離脱すると、駆動輪１１は無負荷状態に近くなり回転数が急増する。すなわち、モータ１２の回転数等が急増する。そこで、コントローラ２８は、算出した回転数等が前記閾値を超えたときは空転発生と判断し、ステップＳ２に進む。
【００２７】
ステップＳ２では、コントローラ２８は、昇降ＡＣＴ１３に対しストローク量を増加させる旨の指示を行う。昇降ＡＣＴ１３は、図４（ａ）のような通常状態にて駆動輪１１が適正な接地荷重で床面３１に接する位置（基準位置Ｏ）に来るようなストローク量（基準量）に調整されている。駆動輪１１はこの基準位置Ｏにて空転検出が行われ、空転が検知されたときには、ステップＳ２における指示によって昇降ＡＣＴ１３のプランジャ２４が送り出され、駆動輪１１が床面３１方向（図１において下方向）に向かって移動する。昇降ＡＣＴ１３の作動は空転が検知されている限り継続され（ステップＳ１,Ｓ２）、やがて駆動輪１１が床面３１に接地する。これにより、空転が解消し駆動輪が再粘着する。
【００２８】
空転が解消すると、ステップＳ１からステップＳ３に進み、昇降ＡＣＴ１３のストローク量が基準値に達したか否かが判断される。ここで、ストローク量の基準値とは、空転を検知した際に設定される昇降ＡＣＴ１３のストローク増加量である。基準値は、空転の度合いによって適宜設定され、回転数等の増加量が大きい場合には大きな値が、逆に回転数等の増加量が小さい場合には小さな値が設定される。例えば、床面３１上が濡れているためのスリップであれば、昇降ＡＣＴ１３のストローク量はさほど大きくなくとも駆動輪１１は再粘着する。これに対し、図４（ｂ）のように駆動輪１１が床面３１から完全に浮いてしまうと、再粘着のためには昇降ＡＣＴ１３のストローク量も大きくしなければならない。
【００２９】
そこで、当該制御方法ではストローク増加量に基準値を設け、空転状態に応じて適切な接地荷重が得られるように昇降ＡＣＴ１３を適宜制御している。すなわち、例えば、回転数等の増加量が３０〜５０％の範囲では、床面３１の濡れなどによる軽度のスリップと判断して、基準値は１０ｍｍと設定される。これに対し、回転数等の増加量が５０％を超える場合には、車輪浮きと判断して、基準値は５０ｍｍと設定される。なお、基準値設定を行わず、回転数等の増加量にかかわらず常に一定のストローク量（例えば、ストローク３０ｍｍ）とすることも可能である。
【００３０】
ステップＳ３にてストローク増加量が基準値に満たない場合には、空転は解消しているものの、十分な接地荷重を得るだけのストローク量には達していないと判断され、そのままルーチンを抜け、ストロークの増加が継続される。ストローク増加量の基準値は、駆動輪１１が基準位置Ｏと同等の接地荷重にて床面３１と接触するように設定されており、これにより、空転が発生するような状況下でも基準位置Ｏと動揺のアシスト力を得ることができる。
【００３１】
一方、ストローク増加量が基準値に達した場合には、ステップＳ３からステップＳ４に進んで昇降ＡＣＴ１３のストローク増加を停止させる。そして、ステップＳ５に進み、ステップＳ２にてストローク量を増加させ始めてからの経過時間が確認される。経過時間が予め定めた一定時間（例えば、１分間）に満たない場合にはそのままルーチンを抜け、ストローク量を増加させた状態で昇降ＡＣＴ１３は保持される。ステップＳ４の経過時間は、昇降ＡＣＴ１３の急激な出没動作を回避するために設定されている。つまり、ストローク増加量が基準値に達した後、直ちに昇降ＡＣＴ１３を基準量まで戻す動作を行うと、操作者やベッド上の人間にぎくしゃくした作動感を与える可能性がある。そこで、それを避けてスムーズな操作感や乗り心地を実現するため、この経過時間が設けられている。
【００３２】
これに対し前記経過時間が一定時間に達した場合には、ステップＳ６に進み、ストローク量の減少が指示される。これにより、ステップＳ２の指示によって送り出されたプランジャ２４は、徐々に基準量まで引き込まれる。プランジャ２４の後退に伴い、駆動輪１１は床面３１から離れる方向（図１において上方向）に移動し、やがて前述の基準位置Ｏに戻る。すなわち、一端空転が検出されると、駆動輪１１の再粘着を促すべく昇降ＡＣＴ１３が作動するが、空転が解消した後は、元の基準位置Ｏに駆動輪１１は復帰する。
【００３３】
このように、当該制御方法によれば、床面３１の凹凸や濡れなどにより駆動輪１１がスリップしても、それを的確に検知して昇降ＡＣＴ１３が作動し、駆動輪１１の再粘着が図られる。すなわち、床面３１の状態に応じて昇降ＡＣＴ１３が駆動され、駆動輪１１の接地荷重が適切制御される。このため、床面の状態や材質等に起因する駆動輪のスリップが防止され、アシスト力が安定し操作性の向上が図られる。また、駆動輪のスリップが抑制されるためゴムタイヤ１５の摩耗も抑えられ、商品の信頼性や寿命を向上させることができ、商品の競争力が強化される。
【００３４】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、本発明の搬送装置を病院用ベッドに適用した例を示したが、その適用対象はベッドには限定されず、ストレッチャーや給食運搬用台車、車椅子、荷役用電動台車等、パワーアシストを行う搬送装置一般に広く適用可能である。また、前述の実施例では、駆動輪１１の空転をモータパルスを用いて検出するようにしたが、回転軸１６に回転センサを取り付け、その出力から駆動輪１１の回転速度を算出し、これを所定の閾値を比較して空転検出を行っても良い。但し、モータ１２には減速機構１７が取り付けられているため、回転数等の検出分解能はモータパルスによる方が優れている。また、モータパルスを使用する場合には新たな回転センサを設ける必要もなく、コスト面でも有利である。
【００３５】
さらに、前述の実施例では、モータ１２の回転数等を閾値と比較して駆動輪１１の空転検出を行っているが、空転検出方式はこれには限定されず、他の方式を適用しても良い。例えば、通常走行時のモータ回転数と検出したモータ回転数との比をスリップ率と定義し、このスリップ率の増加を見て空転検出を行っても良い。例えば、検出回転数が通常回転数の１.５倍となったとき（スリップ率５０％）、空転発生と判断する。この場合、モータ回転数が操作者の押圧荷重に応じて変化する場合には、当該押圧荷重に対応するモータ回転数を通常回転数としてスリップ率の増加を判断する。また、モータ回転数をマップ制御しているものでは、マップ情報とモータ回転数のフィードバック情報とのズレを見て所定範囲以上のズレの場合には空転と判断する。
【００３６】
この他にも、スリップ率を左右の駆動輪１１の回転数等の比と定義し、例えば、その値が５０％以上となったとき（一方が他方の１.５倍の回転数となったとき）空転発生と判断しても良い。この場合は、左右何れか回転数が大きくなった方の駆動輪１１が空転側であり、空転側の昇降ＡＣＴ１３のみストローク量を増加させても良い。なお、通常走行時のモータ回転数との比較と、この両輪のモータ回転数の比較とを組み合わせることも可能である。
【００３７】
さらに、キャスター５の回転数と駆動輪１１の回転数の比較や、速度検出用の従輪を設け、その回転数と駆動輪１１の回転数との比較により空転検出を行っても良い。加えて、モータ１２の回転数等の変化に代えて、モータ１２の電流値の変化を捉えて空転検出を行っても良い。例えば、空転発生時にはモータ１２は無負荷状態に近くなるため、回転数の急増に伴い、電流量も急増する。そこで、電流量に閾値を設定し、それとの比較により空転検出を行うことも可能である。
【００３８】
また、モータ端子電圧の変化によっても空転を検知できる。モータ回転数Ｎは、Ｎ＝（Ｖ−ＩＲ）／ψ＝（電源電圧−電圧降下）／磁束量で表すことができる。この場合、磁束量は固定されており、モータ端子電圧は（電源電圧−電圧降下）に比例する。従って、モータ端子電圧をモニタすればモータ回転数の変化が検出でき、これにより、駆動輪１１の速度上昇率を検出することが可能となる。そこで、搬送装置の質量と駆動輪１１が空転しない駆動力上限とから限界速度上昇率を求め、これと対応するモータ端子電圧を閾値として設定する。そして、この閾値とモータ端子電圧とを比較することにより、駆動輪１１の空転検知を行うことも可能である。
【００３９】
一方、前述の実施例では、駆動ユニット７ごとにモータベース１８や昇降アクチュエータ１３を設けた構成を示したが、図５に示すように、１個のモーターベース１８上に２個の駆動ユニット７を配し、単一の昇降アクチュエータ１３によって昇降動作を行うようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施例である制御方法が適用される搬送装置の構成を示す正面図である。
【図２】図１の搬送装置の平面図である。
【図３】本発明の一実施例である制御方法の処理手順を示すフローチャートであり、空転検知時における処理を示している。
【図４】床面と搬送装置との関係を示す説明図であり、（ａ）は基準位置にある駆動輪が凹凸のある床面上で空転している状態、（ｂ）はスリップ検知処理により駆動輪が再粘着した状態を示している。
【図５】本発明による搬送装置の一変形例の構成を示す平面図である。
【図６】従来の搬送装置における床面と搬送装置との関係を示す説明図であり、（ａ）は通常の床面を走行している状態、（ｂ）は凹凸のある床面を走行している状態を示している。
【符号の説明】
【００４１】
１    本体フレーム
２    マット
３    安全柵
４    ハンドル
５    キャスター
６    支柱
７    駆動ユニット
１１    駆動輪
１２    ＤＣモータ（電動モータ）
１３    昇降アクチュエータ（駆動輪昇降手段）
１４    ホイール
１５    ゴムタイヤ
１６    回転軸
１７    減速機構
１８    モータベース
１９    ブラケット
２１    アーム
２２    支柱
２３    圧縮コイルスプリング
２４    プランジャ
２５    ＤＣモータ
２６    ブラケット
２７    バッテリ
２８    コントローラ（制御手段）
２９    コントロールパネル
３１    床面
５１    床面
５２    駆動輪
５３    押圧機構
５４    床面
Ｏ      基準位置
【図１】
2005212671.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2005212671.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005212671.tif 000008