(57)【要約】【課題】一対のフォークを備える荷役補助装置において、フォークをパレットに挿入する際に、フォークの先端がパレットを突き抜けたか否かを判別できるようにすることを目的とする。【解決手段】フォークリフトに搭載され、２本のフォーク１１ａ，１１ｂを備える荷役補助装置において、ＣＣＤカメラ３１が、フォーク１１ａの先端部から、フォーク１１ｂの先端周辺を撮像して、運転席上部に配設されたモニタが、ＣＣＤカメラ３１にて撮像された画像を表示する。このような荷役補助装置によれば、荷物の積み降ろしを行うために、パレットにフォーク１１ａ，１１ｂが挿入される際、荷役補助装置の使用者が、モニタ２１に映るフォーク１１ｂの先端部とその周辺の画像を見て、フォーク１１ａ，１１ｂがパレットを突き抜けたか否かを判別できる。【選択図】図２
2005104652.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積荷用のパレットの下方に挿入可能な一対のフォークと、
該一対のフォークを上下に移動させるための駆動手段と、
を備えた荷役補助装置において、
前記一対のフォークの内、一方、若しくは、両方のフォークの先端部を測定点とし、該測定点とした先端部の上方、下方、左方、及び、右方の少なくとも１方向から見える監視範囲の状態を監視する１又は２の監視手段を設けたことを特徴とする荷役補助装置。
【請求項２】
前記監視手段は、
前記一対のフォークの内、一方のフォークの先端部を測定点とし、他方のフォークの先端部付近を前記監視範囲として監視するよう構成されていることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記監視手段による監視結果を周囲に報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の荷役補助装置。
【請求項４】
前記監視手段は、前記監視範囲内の像を撮像する撮像手段を備え、
前記報知手段は、該撮像手段により撮像された画像を表示することを特徴とする請求項３に記載の荷役補助装置。
【請求項５】
前記監視手段は、前記撮像手段による撮像時に前記監視範囲を照らすための照明手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載の荷役補助装置。
【請求項６】
前記監視範囲内にあるフォークの先端部には、前記撮像手段により撮像された画像上で該先端部を際立たせるためのマークが付与されていることを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の荷役補助装置。
【請求項７】
前記撮像手段は、前記測定点から離れた位置に配置され、
前記監視手段は、前記監視範囲内の像を光学的に導く導光手段を備える、
ことを特徴とする請求項４〜請求項６にいずれか記載の荷役補助装置。
【請求項８】
前記一対のフォークの内、先端部が前記測定点となるフォークには、前記監視手段を内部に埋め込むための凹部が形成され、前記監視手段は、該凹部に埋設されていることを特徴とする請求項１〜請求項７にいずれか記載の荷役補助装置。
【請求項９】
積荷用のパレットの下方に挿入可能な一対のフォークと、該一対のフォークを上下に移動させるための駆動手段とを備えた荷役補助装置に設けられ、前記パレットに対するフォークの挿入状態を監視するための監視装置であって、
予め設定された監視範囲内に存在する物体の状態を監視する監視手段と、
前記一対のフォーク内、一方、若しくは、両方のフォークの先端部を測定点とし、該測定点とした先端部の上方、下方、左方、及び、右方の少なくとも１方向から見える監視範囲の状態を前記監視手段により監視できるように、前記監視手段を前記荷役補助装置に位置決め固定する固定手段と、
を備えたことを特徴とする監視装置。
【請求項１０】
前記固定手段は、
前記一対のフォークの内、一方のフォークの先端部を測定点とし、他方のフォークの先端部付近を前記監視範囲として監視できるように、前記監視手段を前記荷役補助装置に位置決め固定することを特徴とする請求項９に記載の監視装置。
【請求項１１】
前記監視手段による監視結果を周囲に報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１０記載の監視装置。
【請求項１２】
前記監視手段は、予め設定された監視範囲の像を撮像する撮像手段を備え、
前記報知手段は、該撮像手段により撮像された画像を表示し、
前記固定手段は、前記撮像手段による撮像時に前記監視範囲の像を撮像できるように、前記撮像手段を前記荷役補助装置に位置決め固定する、
ことを特徴とする請求項１１に記載の監視装置。
【請求項１３】
前記監視手段は、予め設定された範囲を照らす照明手段を備え、
前記固定手段は、前記撮影手段による撮影時に前記監視範囲を照らすように、前記照明手段を前記荷役補助装置に位置決め固定する、
ことを特徴とする請求項１２に記載の監視装置。
【請求項１４】
前記監視手段は、予め設定された監視範囲の像を光学的に導くための導光手段を備え、
前記固定手段は、前記測定点から離れた位置に前記撮像手段を固定し、前記測定点から見た前記監視範囲内の像を前記撮像手段へ光学的に導くように前記導光手段を前記荷役補助装置に位置決め固定する、
ことを特徴とする請求項１２又は請求項１３に記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積荷用のパレットの下方に挿入可能な一対のフォークと、一対のフォークを上下に移動させるための駆動手段とを備える荷役補助装置、及び、荷役補助装置に設けられる監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、積荷用のパレットの下方に挿入可能な一対のフォークと、一対のフォークを上下に移動させるための駆動手段とを備え、フォークリフトなどに搭載されて、パレットに積載された荷物を移動するために用いられる荷役補助装置が知られている。
【０００３】
このような荷役補助装置を搭載したフォークリフトは、パレットの下方にフォークを挿入して、フォークを上昇することによりパレットを持ち上げ、所望の場所に移動して、フォークを降下してパレットを降ろすといった手順により、パレットと共に荷物の積み降ろしを行う。尚、パレットの下方とは、フォーク差込口に挿入する場合は、その差込口を示し、デッキボードを直接掬い上げる場合は、そのデッキボードの下面を示す。
【０００４】
そして、パレットに載置された荷物の積み降ろしを行う際に、パレットの下方へ、荷役補助装置のフォークを挿入するには、荷役補助装置を搭載したフォークリフトの運転者が、フォークの先端とパレットの下方の位置とを目視確認しながら、フォークの先端とパレットの下方の位置とが合うようにフォークを移動させて、フォークをパレットの下方へ挿入している。
【０００５】
しかし、パレットが複数段の棚などの高所に載置されて運転者の視線より高い位置にある場合など、フォークの先端とパレットの下方との位置関係を目視により正しく確認することが困難な場合がある。
【０００６】
そこで、従来より、荷役補助装置に、フォークと共に上下動するフォーク取り付け部に装着されて、前方（つまり、フォークの先端部）へ向けられた撮像手段と、運転席の近くに設けられて、撮像手段が撮像した画像を表示する表示手段とからなる監視装置を設けて、運転者が目視しづらい位置にパレットが配置されていても、フォークの先端の位置に対するパレットの下方位置の位置関係を、表示手段に表示される画像により運転者が確認できるようにした荷役補助装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−２３９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、パレットへのフォークの挿入は、フォークの挿入量が、フォークでパレットを持ち上げるのに十分な長さとなるように、運転者の感覚で行われている。
また、荷役補助装置におけるフォークの長さが、パレットの奥行きより長い場合がある。そして、パレットの下方の出口が、パレット上の荷物などにより運転者により目視できない場合がほとんどである。
【０００８】
このため、図４に示すように、２本のフォーク１１ａ，１１ｂを、パレット９９に設けられた差込口９９ａに挿入する際に、フォーク１１ａ，１１ｂの先端が、運転者の思惑によらずパレット９９の差込口９９ａを突き抜けてしまい、更に、パレット９９の向こう側に積まれた別のパレット９８にも２本のフォーク１１ａ，１１ｂを挿入してしまうことがある。
【０００９】
この状態で、２本のフォーク１１ａ，１１ｂを上昇してパレット９９を持ち上げようとすると、フォークリフトは、パレット９８も一緒に持ち上げようとすることになる。すると、パレット９８は、フォーク１１ａ，１１ｂの入りが浅いため、フォーク１１ａ，１１ｂからすり抜けてひっくり返ってしまう。又は、フォーク１１ａ，１１ｂに加わる重量が２倍になるため、フォークリフトは、積載容量を超えてしまい後輪が浮き上がる状態になってしまうなどの問題を生じることになる。
【００１０】
一方、撮像手段と表示手段とを備えた従来の荷役補助装置によれば、撮像手段が撮像した画像により、パレット９９の差込口９９ａに対するフォーク１１ａ，１１ｂの先端部の上下左右方向の位置関係を確認することができる。しかし、フォーク１１ａ，１１ｂの取り付け部に装着される撮像手段が、フォーク１１ａ，１１ｂに対して上下方向にずれた位置からフォーク１１ａ，１１ｂに向けて配設されると、フォーク１１ａ，１１ｂがパレット９９の差込口９９ａに挿入された際に、パレット９９がフォーク１１ａ，１１ｂを覆い隠すようになり、フォーク１１ａ，１１ｂの先端部が映らず、フォーク１１ａ，１１ｂの先端位置を確認することができない。そして、撮像手段が、フォーク１１ａ，１１ｂの先端部と同じ水平面に配設されると、パレットへの挿入後もフォーク１１ａ，１１ｂの先端を映せるが、この時の画像からフォーク１１ａ，１１ｂ先端部の前後方向の距離感はつかめない。このため、従来の荷役補助装置の撮像手段による画像からは、フォークの先端がパレットを突き抜けたか否かを判別することができない。この結果、従来の荷役補助装置は、フォークの先端がパレットを突き抜けることを防止できない。
【００１１】
本発明は、こうした問題点に鑑みなされたものであり、荷役補助装置のフォークをパレットに挿入する際に、フォークの先端がパレットを突き抜けてしまうのを容易に防止できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
かかる目的を達成するためになされた請求項１記載の３次元形状検出装置においては、一対のフォークが、積荷用のパレットの下方に挿入されて、駆動手段が、この一対のフォークを上下に移動させる。
【００１３】
そして、監視手段が、一対のフォークの内、一方、若しくは、両方のフォークの先端部を測定点とし、測定点とした先端部の上方、下方、左方、及び、右方の少なくとも１方向から見える監視範囲の状態を監視する。
【００１４】
この結果、本発明の荷役補助装置によれば、監視手段により、監視範囲内にある物体（例えば、パレットの桁）と測定点であるフォーク先端部との相対的な位置を監視することができ、この監視結果を用いて、フォークの先端とその周囲の状態からフォークの先端がパレットの中にあるか、突き抜けてパレットの外に出ているかを、人、若しくは、所定の処理装置が判別するようにできる。これにより、この判別をした人、若しくは、所定の処理装置により、フォークがパレットを突き抜けて挿入されることを防止するようにできる。
【００１５】
このようなパレットに挿入された状態でのフォークの先端部付近の状態は、従来の撮像手段と表示手段とを備えた荷役補助装置では、フォーク取り付け部に測定点があったため監視できなかったが、本発明の荷役補助装置によれば、測定点が一方又は両方のフォークの先端部にあるため、測定点がフォークと共にパレット内に移動して、フォーク先端部付近の状態を監視することができる。
【００１６】
また、監視手段の結果を基にして、フォークの挿入手順を、フォークが一旦パレットを突き抜ける状態を検知するまでフォークを挿入してから、所定量フォークを戻すようにするなどにより、フォークをパレット内いっぱいに挿入することができ、フォークの挿入量が不足することを防ぐこともできる。
【００１７】
また、請求項１に記載の荷役補助装置は、パレットが突き出ているか否かをより判別しやすいように、請求項２に記載のようにすると良い。
即ち、請求項２に記載脳荷役補助装置においては、監視手段が、一対のフォークの内、一方のフォークの先端部を測定点として、他方のフォークの先端部付近を監視範囲として監視するよう構成されている。
【００１８】
この結果、本発明（請求項２）の荷役補助装置によれば、監視範囲にある物体と測定点であるフォーク先端部との相対的な位置に加えて、監視範囲にあるフォークとその周囲にある物との相対的な位置を監視手段により監視できる。このため、フォークの先端がパレットの中にあるか、突き抜けてパレットの外に出ているかを、人、若しくは、所定の処理装置により、より正しく判別できる。
【００１９】
ところで、請求項１又は請求項２に記載の荷役補助装置は、監視手段による監視結果を、フォークがパレットを突き抜けたか否かが判別されるようにするために、フォークの挿入量を制御するために荷役補助装置を搭載した装置の制御装置などに対して出力するよう構成したものであっても良いし、荷役補助装置を操作する人などに対して出力するように、請求項３に記載のように構成しても良い。
【００２０】
即ち、請求項３に記載の荷役補助装置においては、報知手段が、監視手段による監視結果を周囲に報知する。
この結果、本発明（請求項３）の荷役補助装置によれば、荷役補助装置の運転者などが、報知手段による報知情報を確認して、フォークがパレットを突き抜けたか否かを判別でき、荷役補助装置を操作して、フォークがパレットを突き抜けて挿入されるのを防止することができる。
【００２１】
また、請求項３に記載の荷役補助装置における監視手段として、測定点から監視範囲の間の状態を監視する構成は、例えば、赤外線などによる距離センサにより、測定点から監視範囲までの距離を検出するよう構成して、パレットの中央にある桁などによる距離の変化によりフォークがパレットを突き抜けたか否かを判別するなど、種々考えられるが、請求項４に記載のように、監視手段が、測定点から見た監視範囲の像を撮像する撮像手段を備え、報知手段が、撮像手段により撮像された画像を表示するように構成すると良い。
【００２２】
つまり、このように構成すれば、報知手段により表示される画像により、フォークの先端部がパレットを突き抜けたか否か、荷役補助装置の運転者などが目視確認できる。
これにより、フォーク先端部の状態を、運転者が目視確認することで、フォーク先端部の状態を直感的に判別でき、フォークがパレットを突き抜けて挿入されるのを容易に防止することができる。また、フォーク先端部付近の画像から、パレットの下方出口の状態も分かるため、パレットをぎりぎりまで挿入することができる。
【００２３】
また、請求項４に記載の荷役補助装置は、報知手段により表示される画像でフォークを識別しやすくするために、請求項５に記載のように、監視手段が、撮像手段による撮像時に監視範囲を照らすための照明手段を備えるように構成すると良い。
【００２４】
つまり、このように構成すれば、パレットの下方の中など周囲が暗い状況においても、照明手段により照らされるため、フォーク先端の状態を撮像手段によって明瞭に撮像することができる。これにより、報知手段により表示される画像を見てフォークがパレットを突き抜けているか否か判別する際の判別精度を高めることができる。
【００２５】
また、更に報知手段により表示される画像でフォークを識別しやすくするために、請求項４又は請求項５に記載の荷役補助装置は、請求項６に記載のように、監視範囲内にあるフォークの先端部には、撮像手段により撮像された画像上で先端部を際立たせるためのマークが付与されているように構成すると良い。
【００２６】
つまり、このように構成すれば、監視範囲にあるフォークの先端部に、マークとして、例えば赤などの目立つ色の塗料を塗ると、撮像手段にて撮像された監視範囲側のフォークの先端部が際立った画像となり、フォークの先端部が容易に識別されるようにできる。このため、フォークがパレットを突き抜けているか否かの判別精度を高めることができる。
【００２７】
ところで、フォークの先端部は、パレットへ挿入する際など、あちこちにぶつけられることがあり、フォーク先端部に取り付けられた部品には、衝撃力が加わりやすい。このため、撮像手段をフォーク先端部に設けると損傷するなどの問題が発生することが考えられる。
【００２８】
このため、請求項４〜請求項６に記載の荷役補助装置は、請求項７に記載のように、撮像手段が、測定点から離れた位置に配置され、監視手段の導光手段が、監視範囲内の像を光学的に導くように構成するとよい。
【００２９】
つまり、このように構成すれば、撮像手段を測定点であるフォーク先端部から離れた場所に配置することにより、撮像手段が衝撃力を受けないようにでき、フォーク先端部に配設される導光手段は、樹脂製の鏡や、光ファイバーなど、比較的衝撃力に対して強いもので構成することにより、フォーク先端部での衝撃力による問題の発生を防ぐことができる。
【００３０】
また、請求項１〜請求項７に記載の荷役補助装置においては、監視手段全般に対する衝撃力の影響を抑えるために、請求項８に記載のように、一対のフォークの内、先端部が測定点となるフォークには、監視手段を内部に埋め込むための凹部を形成し、監視手段を、その凹部に埋設するように構成すると良い。
【００３１】
つまり、このようにすれば、監視手段が、フォークの衝突による衝撃力を、直接受けることが無くなるため、衝撃力による問題の発生を防ぐことができる。
一方、請求項９に記載の監視装置は、積荷用のパレットに対するフォークの挿入状態を監視するために、パレットの下方に挿入可能な一対のフォークと、この一対のフォークを上下に移動させるための駆動手段とを備えた荷役補助装置に設けられ、固定手段が、一対のフォーク内、一方、若しくは、両方のフォークの先端部を測定点とし、この測定点とした先端部の上方、下方、左方、及び、右方の少なくとも１方向から見える監視範囲の状態を監視手段により監視できるように、監視手段を荷役補助装置に位置決め固定して、監視手段が、予め設定された監視範囲である測定点から監視範囲付近の状態を監視する。
【００３２】
この結果、本発明の監視装置によれば、請求項１と同様の効果を得ることができる。つまり、荷役補助装置のフォークをパレットへ挿入する際に、監視範囲であるフォーク先端部付近の状態を監視することができ、人、若しくは所定の処理装置により、フォークがパレットを突き抜けているか否かが判別されるようにできる。これにより、フォークがパレットを突き抜けて挿入するのを防止することができる。
【００３３】
また、請求項９に記載の監視装置は、請求項２と同様の理由で、請求項１０に記載のように、固定手段が、一対のフォークの内、一方のフォークの先端部を測定点として、他方のフォークの先端部付近を監視範囲として監視できるように、監視手段を荷役補助装置に位置決め固定するよう構成すると良い。
【００３４】
つまり、このように構成すれば、監視手段が、測定点から他方のフォークの先端部付近を監視することができ、請求項２と同様の効果を得ることができる。
また、請求項１０に記載の監視装置は、請求項３と同様の理由で、請求項１１に記載のように、報知手段が、監視手段による監視結果を周囲に報知するようにすると良い。
【００３５】
つまり、このようにすれば、荷役補助装置の運転者などが、報知手段による報知情報を確認して、フォークがパレットを突き抜けたか否かを判別でき、荷役補助装置を操作して、フォークがパレットを突き抜けて挿入するのを防止することができる。
【００３６】
また、請求項１１に記載の監視装置は、請求項４と同様の理由で、請求項１２に記載のように、固定手段が、測定点から見た監視範囲の像を撮像できるように、撮像手段を荷役補助装置に位置決め固定して、監視手段の撮像手段が、予め設定された監視範囲である測定点から見た監視範囲付近の像を撮像し、報知手段が、撮像手段により撮像された画像を表示するよう構成されると良い。
【００３７】
つまり、このように構成すれば、フォーク先端部の状態を、運転者が目視確認することで、フォーク先端部の状態を確実に判別でき、フォークがパレットを突き抜けて挿入されるのを防止することができる。
【００３８】
また、請求項１２に記載の監視装置は、請求項５と同様の理由で、請求項１３に記載のように、固定手段が、撮影手段による撮影時に監視範囲を照らすように、照明手段を前記荷役補助装置に固定し、監視手段の照明手段が、撮影手段による撮影時に予め設定された範囲である監視範囲を照らすよう構成されると良い。
【００３９】
つまり、このように構成すれば、報知手段により表示される画像を見てフォークがパレットを突き抜けているか否かを判別する際の判別精度を高めることができる。
また、請求項１２又は請求項１３に記載の監視装置は、請求項７と同様の理由で、請求項１４に記載のように、固定手段が、測定点から離れた位置に撮像手段を固定し、監視範囲内の像を撮像手段へ光学的に導くように導光手段を荷役補助装置に位置決め固定して、監視手段の導光手段が、予め設定された監視範囲の像となる測定点から監視範囲内を見た像を光学的に導くよう構成されると良い。
【００４０】
つまり、このように構成すれば、撮像手段が衝撃力を受けないようにでき、フォーク先端部での衝撃力による悪影響を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
[第１実施例]
以下に本発明の第１実施例であるフォークリフト１の荷役補助装置１０について図を参照して説明する。図１は、フォークリフト１の外観側面図である。
【００４２】
フォークリフト１には、図１に示すように、フォークリフト１の前部に、鉛直方向に延びた支柱であるマスト１３と、マスト１３に取り付けられて、油圧アクチュエータなどにより上下方向へ可動するブラケット１２と、ブラケット１２に取り付けられたＬ字状の２本のフォーク１１ａ，１１ｂとからなる荷役補助装置１０が設けられ、中央部に運転席５１、その上方にモニタ２１が設けられている。
【００４３】
そして、フォークリフト１は、運転席５１に着座した運転者により、周囲にあるハンドルやレバーなどが操作されて、これに応じた前後左右への移動、及び、２本のフォーク１１ａ，１１ｂの上下への移動を行う。
【００４４】
また、フォーク１１ａ，１１ｂには、図２（ａ）に示すフォーク１１ａの先端部の矢視Ａ部を拡大表示した図２（ｂ）に示すように、フォーク１１ａの先端部に開けられた装着口に、本発明の撮像手段であるＣＣＤカメラ３１と、照明手段である照明灯３２とが、フォーク１１ｂの先端部方向に向けて内装されている。
【００４５】
そして、ＣＣＤカメラ３１からの配線は、フォーク１１ａの内側面に設けられた鉄製の角パイプ１５を通ってモニタ２１に繋がっている。
尚、ＣＣＤカメラ３１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）素子を用いて画像を撮像するよう構成され、フォーク１１ｂの先端部付近を撮像する。そして、ＣＣＤカメラ３１は、モニタ２１に繋がる配線により、撮像した画像信号をモニタ２１へ送る。
【００４６】
また、報知手段であるモニタ２１は、画像を表示するＣＲＴディスプレイなどにより構成され、ＣＣＤカメラ３１からの画像信号を表示する。
また、照明灯３２は、電灯などにより所定の範囲を照らすよう構成され、フォーク１１ｂの先端方向に向けられて、ＣＣＤカメラ３１による撮像範囲近辺を照らす。
【００４７】
また、フォーク１１ｂの先端部には、図２（ａ）に示すフォーク１１ｂの先端部である矢視Ｂ部を拡大表示した図２（ｃ）に示すようにマーク３３が設けられている。このマーク３３は、赤色の塗料などを、フォーク１１ｂの先端部の内側側面に塗ったものである。
【００４８】
このようなフォークリフト１において、図４に示したパレット９９に積載された荷物を運ぶために、パレット９９の差込口９９ａに２本のフォーク１１ａ，１１ｂを挿入する場合は、次のような手順となる。
【００４９】
まず、運転者は、運転席５１に着座し、フォークリフト１を起動して、ＣＣＤカメラ３１，照明灯３２，モニタ２１の電源を入れる。すると、ＣＣＤカメラ３１が、フォーク１１ａの先端から見たフォーク１１ｂの先端部周辺の画像を撮像し、モニタ２１がその画像を映し出す。
【００５０】
次に、運転者は、フォークリフト１を運転して、２本のフォーク１１ａ，１１ｂの位置、及び、高さをパレット９９の差込口９９ａの位置となるように移動し、フォークリフト１を前進させて、フォーク１１ａ，１１ｂの先端部をパレット９９の差込口９９ａに入れる。
【００５１】
更に、モニタ２１の画像を見ながらフォークリフト１を前進させて、モニタ２１に映し出されるフォーク１１ｂの先端部が、パレット９９から突き抜ける状態になる（つまり、パレット９９内部にあるときは、差込口９９ａの中央にある桁により遮られ見えなかったフォーク１１ｂが見えるようになる。）と、フォークリフト１を少し後進させる。
【００５２】
このような手順により、フォーク１１ｂの先端部がパレット９９を突き抜けないように２本のフォーク１１ａ，１１ｂを挿入できる。
そして、この状態で２本のフォーク１１ａ，１１ｂを上昇させて、荷物と共にパレット９９を持ち上げ、フォークリフト１を移動して、所望の場所にて２本のフォーク１１ａ，１１ｂを下降させてパレット９９を降ろし、フォークリフト１を後進して、パレット９９から２本のフォーク１１ａ，１１ｂを引き抜く。このようにして、パレット９９と共に荷物が運ばれる。
【００５３】
このように、本実施例のフォークリフト１によれば、運転者は、モニタ２１に映し出される画像により、フォーク１１ａ，１１ｂを、その先端がパレット９９を突き抜けたか否か判別しながらパレット９９に挿入することができる。尚、フォーク１１ａの先端部からフォーク１１ｂの先端部を撮像しているため、フォーク１１ｂの先端部の画像が、パレット９９をはみ出していなければ、フォーク１１ａの先端部もパレット９９をはみ出していないと判断することができる。
【００５４】
このため、フォーク１１ａ，１１ｂがパレット９９を突き抜けて隣のパレット９８に入ってしまい、フォーク１１ａ，１１ｂの上昇の際に、隣のパレット９８をひっくり返してしまうなどの問題を防止することができる。
【００５５】
また、パレット９９の差込口９９ａの中は光が遮られて暗くなるが、照明灯３２により照らして、モニタ２１に映る画像を明るくできるため、運転者は、フォーク１１ｂ側の状態を明確に確認することができる。
【００５６】
更に、フォーク１１ｂの先端部に、マーク３３が施されているため、モニタ２１に映し出される画像の中でフォーク１１ｂの先端部が際立って見え、運転者が容易にフォーク１１ｂを識別することができる。
【００５７】
また、ＣＣＤカメラ３１、及び、照明灯３２が、フォーク１１ａに開けられた穴に内装されており、フォーク１１ａがパレット９９などにぶつかった際の衝撃力が直接加わらないため、この衝撃力による破損などの影響を抑えることができる。
【００５８】
[第２実施例]
以下に本発明の第２実施例を図面と共に説明する。
第２実施例のフォークリフト２は、第１実施例のフォークリフト１と比べて機能は同じで、荷役補助装置１０のフォーク１１ａ，１１ｂが、図３に示すフォーク１８ａ，１８ｂとなり、下記のように違い、それ以外は同じ構成である。
【００５９】
フォーク１８ａ，１８ｂは、パレット９９に挿入された際の突き抜けが少なくなるように、その先端部が、円形では無く矩形に成型されている。
また、フォーク１８ａの内側側面に、監視ユニット３８が装着され、フォークリフト１の内部に、ＣＣＤカメラ３４が装備されている。尚、モニタ２１については、第１実施例と同様に運転席５１の上方に設けられている。
【００６０】
また、監視ユニット３８には、図３（ａ）に示すフォーク１８ａの先端部である矢視Ｃ部を拡大表示した図３（ｂ）に示すように、フォーク１８ａの先端部の位置に、フォーク１８ｂの先端部の方向を向いた鏡３６と、この鏡３６により反射されたフォーク１８ｂの先端部付近の光景を取り込む光ファイバー３５と、フォーク１８ｂの先端部を照らす照明灯３７が内装されている。尚、監視ユニット３８は、フォーク１８ａの内側側面に接着剤などにより取り付けられており、種々のフォークリフトに対して容易に装着できる。
【００６１】
また、光ファイバー３５は、監視ユニット３８の外装である配管内を通って、ＣＣＤカメラ３４に接続されている。そして、光ファイバー３５に取り込まれた光景は、ＣＣＤカメラ３４にて撮像される。この撮像された光景は、第１実施例同様に、モニタ２１に表示される。
【００６２】
このようなフォークリフト２によれば、第１実施例同様、運転者は、モニタ２１に写るフォーク１８ｂの先端部を確認しながら、フォーク１８ｂの先端がパレット９９を突き出さないように挿入することができる。
【００６３】
また、フォーク１８ａの先端部は、パレット９９等に衝突するなどの衝撃力を受け、その先端部に装着したものは損傷しやすいが、第２実施例では、フォーク１８ａの先端部への装着品を、高価なＣＣＤカメラ３４では無く、安価な鏡３６及び破壊に強い光ファイバー３５とすることにより、経済性を良くできる。また、第２実施例では、ＣＣＤカメラ３４は、フォーク１８ａの先端部に装着しないため、ＣＣＤカメラ３４の大きさの制約が無く、高精度のものや、汎用の安価なものを使用することができる。
【００６４】
また、フォーク１８ａの先端部に装着する部品が、監視ユニット３８に組み込まれており、元々組み込むようになっていないフォークリフトに対して、容易に装着することができる。
【００６５】
以上、本発明の第１実施例及び第２実施例について説明したが、本発明は上記の具体的な実施形態に限定されず、このほかにも様々な形態で実施することができる。
第１、第２実施例では、荷役補助装置１０が、フォークリフト１に搭載されたものついて説明したが、これに限らずとも良く、例えば、自動倉庫などの荷物の積み降ろしを行うための荷役補助装置として、所定範囲の軌道上を移動し、パレットに対して前後する搬送機に設けられたものであっても良い。この時、モニタ２１を搬送機の動作を制御する制御装置の付近に配設して、この制御装置の使用者が監視して、パレットを突き抜けたか否かを判別するものであっても良いし、搬送機の制御装置が、ＣＣＤカメラ３４からの画像を取り込み、解析してパレットを突き抜けたか否かを判別し、荷役補助装置１０のフォーク１１ａ，１１ｂがパレットを突き抜け無いように搬送機の動作を制御するよう構成されたものであってもよい。
【００６６】
また、荷役補助装置１０が搭載されるフォークリフト１として、図１にカウンターバランス式のフォークリフトについて図示したが、本発明は、リーチ式フォークリフト、ウォーキーフォークリフト、オーダピッキングトラック等フォークを使用して、パレット等を掬い上げる荷役車両に適用したものであっても良い。
【００６７】
また、ＣＣＤカメラ３１にて撮像された画像信号を無線で送信し、遠隔地に設置されたモニタ２１でこの画像信号を受信するように構成して、遠隔地でフォークの差込量を監視し、遠隔操作で荷役補助装置を操作できるようにしたものであっても良い。
【００６８】
また、本実施例では、ＣＣＤカメラ３１による撮像方向を２本あるフォーク１１ａ，１１ｂの間の方向に向け、フォーク１１ｂの先端部を撮像しているが、これに限らず、ＣＣＤカメラ３１を、フォーク１１ａの外側横方向、又は、上下方向に向けて、横を通るパレット９９の差込口９９ａの内側面を撮像して表示するよう構成されたものであっても良い。このような荷役補助装置１０によれば、モニタ２１の画像に映るパレット９９の位置によりフォーク１１ａがパレットを突き抜けたか否かを判別できる。
【００６９】
また、本実施例では、監視手段として、撮像手段であるＣＣＤカメラ３１を用い、報知手段として、モニタ２１を用いて構成しているが、これに限らず、例えば、監視手段を、フォーク１１ａの先端からフォーク１１ｂの先端に向けて赤外光を放射して、この反射波により反射物までの距離を検知する距離センサとし、報知手段を、反射物までの距離に応じてランプを点灯するもので構成されたものであっても良い。このような構成によれば、フォーク１１ａ，１１ｂがパレット９９内にある場合は、パレット９９の中央の仕切板により赤外光が反射されるため、赤外光の反射距離が短くなることを利用して、反射距離が短い場合ランプを点灯し、反射距離が長くなった場合にランプを点灯するようすることにより、フォーク１１ａ，１１ｂの先端が、パレット９９を突き出しているか否かを判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】第１実施例のフォークリフト全体の側面図である。
【図２】第１実施例のフォーク１１ａ，１１ｂの斜視図である。
【図３】第２実施例のフォーク１８ａ，１８ｂの斜視図である。
【図４】従来のフォーク１１ａ，１１ｂ及びパレット９９の斜視図である。
【符号の説明】
【００７１】
１，２…フォークリフト、１０…荷役補助装置、１１ａ，１１ｂ，１８ａ，１８ｂ…フォーク、１２…ブラケット、１３…マスト、１５…角パイプ、２１…モニタ、３１，３４…ＣＣＤカメラ、３２，３７…照明灯、３３…顕在部、３５…光ファイバー、３６…鏡、３８…監視ユニット、５１…運転席、５２…操作部、９８，９９…パレット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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