(57)【要約】【課題】散布コック作動後瞬時に適量のスプレー散布を行い、散布開始時の散布遅れを無くし、圃場表面への無散布部分を無くすブームスプレーヤの散布制御装置を提供すること。【解決手段】ポンプ（２０）から送られる薬液を、アクチュエータにより開度を変更する可変流量制御弁（２４）と、手動操作により開閉操作するコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を通じて噴霧ノズル（４５，４５…）から噴霧させるブームスプレーヤの散布制御装置において、可変流量制御弁（２４）の流路下手側に、流量センサ（３２）を設け、流路内の流量の減少に応じて可変流量制御弁（２４）の開度を減少させると共に、流量センサ（３２）により流量ゼロを検出した時には可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて、その状態に保持させる制御手段（６０）を備えた。【選択図】図４
2005161221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポンプ（２０）から送られる薬液を、アクチュエータにより開度を変更する可変流量制御弁（２４）と、手動操作により開閉操作するコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を通じて噴霧ノズル（４５，４５…）から噴霧させるブームスプレーヤの散布制御装置において、
前記可変流量制御弁（２４）の流路下手側に、流量センサ（３２）を設け、
前記流路内の流量の減少に応じて前記可変流量制御弁（２４）の開度を減少させると共に、前記流量センサ（３２）により流量ゼロを検出した時には前記可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて、その状態に保持させる制御手段（６０）を備えたことを特徴とするブームスプレーヤの散布制御装置。
【請求項２】
ポンプ（２０）から送られる薬液を、アクチュエータにより開度を変更する可変流量制御弁（２４）と、手動操作により開閉操作するコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を通じて噴霧ノズル（４５，４５…）から噴霧させるブームスプレーヤの散布制御装置において、
前記コック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の開閉操作を検出するセンサ（Ｃ１ｓ，Ｃ２ｓ，Ｃ３ｓ）を設け、前記センサ（Ｃ１ｓ，Ｃ２ｓ，Ｃ３ｓ）によりコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の閉め操作を検出した場合には前記可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて、その状態に保持させる制御手段（６０）を備えたことを特徴とするブームスプレーヤの散布制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬液散布装置を備えた作業車の薬液散布制御装置に関し、特にブームスプレーヤの散布制御装置の構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
本明細書ではブームスプレーヤを備えた乗用管理機を例にして以下説明する。従来、乗用管理機の車体の前部に、平行リンク形態のリフトリンクを装着し、この前部のヒッチブラケットとロワリンクとの間にリフトシリンダを設けて、このリフトシリンダの伸縮によってリフトリンクを昇降させる構成からなるヒッチブラケットに薬液散布の散布ブームを取り付けた薬液散布装置が知られている。そして、前記薬液散布装置は、乗用管理機の走行中に薬液散布のタイミングを制御する制御装置を備えている。乗用管理機は起伏の多い圃場内で使用されるため、乗用管理機の圃場内での姿勢、走行速度、旋回方向などの変動が多く、それに合わせて薬液の散布量、散布様態、散布タイミングなどが適切になるように制御することが必要である。そのため、薬液散布装置の制御装置は乗用管理機の各種走行モードに合わせてタイミング良く薬液を散布するためにいろいろ工夫が成されている。
【特許文献１】特開２００２−２４８３９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記した薬液散布装置の制御装置には、車速センサ、薬液圧力センサ、薬液流量センサ等を備え、これらの値に基づき可変流量制御弁による散布流量の制御を行うものである。しかし、作業中散布コックを開けた時には、制御に遅れが生じてしまい管路内の圧力が足りず、散布コック作動後瞬時に適量のスプレー散布ができないという問題があった。これにより散布量不足による無散布部分が生じてしまったり、散布ノズルの開口部から薬液が垂れ流し（ボタ落ち）が発生し、均一な散布が行えず、作物に害虫が発生したり生育不足、薬品焼けにつながるという問題があった。
【０００４】
本発明の課題は散布コック作動後瞬時に適量のスプレー散布を行い、散布開始時の散布遅れを無くし、圃場表面への無散布部分を無くすブームスプレーヤの散布制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題は次の解決手段で解決される。  
請求項１記載の発明は、ポンプ（２０）から送られる薬液を、アクチュエータにより開度を変更する可変流量制御弁（２４）と、手動操作により開閉操作するコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を通じて噴霧ノズル（４５，４５…）から噴霧させるブームスプレーヤの散布制御装置において、前記可変流量制御弁（２４）の流路下手側に、流量センサ（３２）を設け、前記流路内の流量の減少に応じて前記可変流量制御弁（２４）の開度を減少させると共に、前記流量センサ（３２）により流量ゼロを検出した時には前記可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて、その状態に保持させる制御手段（６０）を備えたブームスプレーヤの散布制御装置である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、ポンプ（２０）から送られる薬液を、アクチュエータにより開度を変更する可変流量制御弁（２４）と、手動操作により開閉操作するコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を通じて噴霧ノズル（４５，４５…）から噴霧させるブームスプレーヤの散布制御装置において、前記コック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の開閉操作を検出するセンサ（Ｃ１ｓ，Ｃ２ｓ，Ｃ３ｓ）を設け、前記センサ（Ｃ１ｓ，Ｃ２ｓ，Ｃ３ｓ）によりコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の閉め操作を検出した場合には前記可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて、その状態に保持させる制御手段（６０）を備えたブームスプレーヤの散布制御装置である。
【発明の効果】
【０００７】
請求項1記載の発明によれば、流路内の流量の減少に応じて可変流量制御弁（２４）の開度を減少させると共に、流量センサ（３２）により流量ゼロを検出した時には可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開いて保持させることにより、流量ゼロを検出した時においても可変流量制御弁（２４）を介してポンプ（２０）から流路下手側に薬液が供給され流路内の液圧がある程度高い状態に維持されるため、コック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）を開いた直後、瞬時に適量の薬液を適度の圧力でスプレー散布できる。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、センサ（Ｃ１ｓ，Ｃ２ｓ，Ｃ３ｓ）によりコック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の閉め操作を検出した場合には自動的に可変流量制御弁（２４）の開度を所定量開き、その開状態に保持させることができ、コック（Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３）の閉め操作後瞬時に可変流量制御弁（２４）を制御できるため、コックの閉め操作直後にコックの開け操作が行われて場合であっても適量の薬液を適度の圧力でスプレー散布できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
［実施例１］
本発明の実施の形態を図面と共に説明する。図１に薬液散布装置を前部に取り付けた散布作業車の側面図を示し、図２には薬液散布機部分の平面図を示し、図３には散布作業車の概略駆動機構の構成図を示す。
【００１０】
散布作業車車体１は、高床形態として前輪１２及び後輪１３が、アクスルハウジングの左右両側部に高く軸装され、ステアリングハンドル１４によって操向可能に設けられると共にボンネット１５下のエンジン１６によって伝動走行される。この車体１には操縦席１７の後部から左右両側にわたって囲うように形成された薬液タンク１８を搭載し、この薬液タンク１８内の薬液を前側に設けられる散布ブームへ圧送する防除ポンプ２０が、車体１後端の薬液タンク１８下部に設けられる。
【００１１】
前記車体１の前部には、ボンネット１５の左右両側部に位置して左右一対のリンクブラケット２がボルトによる締めで取付けられる。リフトリンク３は、アッパリンク２１とロワリンク２１ｂを平行状にして、この前端部間をヒッチブラケット４で連結し、後端部間を連結リンク（図示省略）で連結して平行リンク形態に構成される。このような平行リンク機構は、囲桁状のヒッチブラケット４の左右両側部に設けられる。このヒッチブラケット４の左右間隔部には上方に突出したマスト２１ｃが設けられ、左右のロワリンク２１ｂの前部間にわたって連結されたシリンダ軸２１ｄと該マスト２１ｃとの間には、電気的に作動するギヤードモータ等によって伸縮されるリフトシリンダ５が設けられている。このヒッチブラケット４の前側下部には散布ブームやその他の作業器を装着できる。
【００１２】
このリフトシリンダ５の伸縮によって、ヒッチブラケット４に対してアッパリンク２１やロワリンク２１ｂの後端側の連結リンクを上下に回動することができ、また、相対的には、この連結リンク側を固定する場合はヒッチブラケット４側を昇降することができる。
【００１３】
リフトリンク３を支持するリンクスタンド６は、ヒッチブラケット４の左右両側に一対設けられている。リンクスタンド６を上下動させることにより、リンクスタンド６を支持姿勢と収納姿勢に切り替えて保持することができる。
【００１４】
また、補助スタンド７は左右ロワリンク２１ｂの外側に沿って設けられ、前端部をヒッチブラケット４に対するロワリンク２１ｂの連結ヒンジであるリンクピン（図示省略）の回りに枢着して、後端部を下動させて接地させることができる。補助スタンド７はリフトリンク３の左右いずれかの位置にのみ設けてもよく、左右幅の中央部にのみ設けても良い。
【００１５】
前記散布ブームは、ヒッチブラケット４に直接取付けられるセンタブーム４３と、このセンタブーム４３の外側に折畳可能に連結されるサイドブーム４４とから構成され、各々噴霧ノズル４５を一定間隔に配置して、前記リフトリンク３の上昇位置では、このノズル４５から噴霧させて作物Ｃに散布させることができる。サイドブーム４４の連結ヒンジ４６は、図２に示すように横水平状の張出姿勢Ｄと後方に回動させて車体１の横側に沿わせた収納姿勢Ｅとに切り替えることができる。
【００１６】
これらセンターブーム４３及びサイドブーム４４は、図２に示すようにそれぞれブームホルダ４７、４８を有しており、前記ヒッチブラケット４に支持される。このブームホルダ４７はヒッチブラケット４に対して固定されるが、サイドブーム４４を有するブームホルダ４８がブームホルダ４７の先端部に対して連結ヒンジ４６の回りに回動させて、出入切替回動できる。
【００１７】
また、図３に散布作業車の概略駆動機構の構成図を示すように、車体１上のエンジン１６からの動力はＶベルト７０を介して前部カウンターケース７１内の歯車装置に伝達され、該歯車装置からエンジン１６の回転数に比例する回転数での回転が行われるＰＴＯ軸７２と走行用主変速機ケース７３内の主変速機に動力がそれぞれ伝達される。ＰＴＯ軸７２への動力伝達軸７７からは防除ポンプ２０にＶベルト７８と電磁クラッチ７９を経由して薬液タンク１８（図１）内の薬液をブーム４４，４３（散布ブーム４３、４４）に供給する動力が伝達される。  
また、走行用主変速機ケース７３内の主変速機からの動力はドライブ軸８３を介して後輪１３を駆動させ、また後部作業機（ロータリなど）への駆動源となる。
【００１８】
この薬液散布制御装置５００の薬液回路ラインは、図４及び図５に示すように薬液タンク１８から防除ポンプ２０に至る汲出ライン２５と、この防除ポンプ２０から可変流量制御弁２４に至るポンプライン２６と、この可変流量制御弁２４から各ブーム４３，４４の散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３に至る噴出ライン２７とからなり、ホース等で連結される。
【００１９】
このポンプライン２６には、一定圧以上の液圧を逃す安全弁２８を有したリターンライン２９が設けられて、薬液タンク１８に還元できる。又、このポンプライン２６と薬液タンク１８底部との間には撹拌ライン３０が連結されて、一部の薬液を薬液タンク１８内へ常時噴出還元されて、この薬液タンク１８内の薬液を撹拌する。噴出ライン２７には、この液圧を検出する圧力センサ３１と、流量を検出する流量センサ３２が設けられる。
【００２０】
この流量センサ３２は、噴出ライン２７内を流れる散布薬液流量を所定時間毎、例えば０．５秒間に流れる薬液の流量に比例して入力されるパルス数をカウンタ回路（図示省略）で計数して求めている。可変流量制御弁２４は、流量制御モータ３３によって開度を精密に制御される。コックレバー２２は各散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３の操作レバー、調圧タンク３６はポンプライン２６に設けられる調圧用タンク、弁開度センサ４０は可変流量制御弁２４の開閉を検出するポテンショメータ等からなり、フィードバック制御するものである。
【００２１】
図６は、薬液散布制御装置５００を制御する制御回路９Ａの構成を示すブロック図である。  
制御回路は、主に薬液散布制御装置５００の全体的な制御を行ない後述する自動散布処理を制御するコントローラ６０と、コントローラ６０に作業用のメモリ空間を提供し各種センサの検出値データなどが格納されるＲＡＭ６２と、コントローラ６０の命令に基づき可変流量制御弁２４を開閉させる流量制御モータ３３等から構成されている。
【００２２】
詳細には、コントローラ６０の入力側には、エンジン１６の回転数をエンジン回転センサ５７が設けられ、検知した回転数データが入力される。また、車体１のミッションケース等の走行伝動装置から車速を検知する車速センサ３４が設けられている。そして、コントローラ６０には前記圧力センサ３１及び流量センサ３２からそこで検出された各検出値が入力され、コントロールパネル２３等に配置の操作スイッチ類３７等からも各種キー操作に対応した信号が入力される。なお、コントローラ６０の電源供給は外部の電源装置４１から行われている。
【００２３】
一方、コントローラ６０の出力側には、前記防除ポンプ２０の伝動を入り切りする電磁クラッチリレー３８や、可変流量制御弁２４を開閉する流量制御モータ３３、及びコントロールパネル２３の液晶表示形態のディスプレイＳ１が設けられており、コントローラ６０から各種命令に基づく出力信号を受信する。また、メモリ３９はノズル定数設定値、散布量設定値、弁開度検出値等を記憶し、例えばＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発メモリなどから構成されている。ブザー６１はスピーカ等の発音装置から構成されている。
【００２４】
このような薬液散布制御装置５００では、図７に示すような操作スイッチ類３７、特に増減スイッチ６６Ａ，６６Ｂの操作によって、散布する薬液散布量を設定すると、基準散布流量を車速センサ３４や圧力センサ３１の検出値によって計算し、可変流量制御弁２４を制御しながら噴出ライン２７内の薬液流量を、該基準散布流量に接近するように制御する。散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３等を開いて各ブーム４３，４４から薬液散布することによって、噴出ライン２７の液圧が低下すると、圧力センサ３１による検出によって可変流量制御弁２４が開かれたり、防除ポンプ２０の回転が高められて、噴出ライン２７の液圧を高め、流量センサ３２による検出値を一定の基準散布流量に維持するように制御される。
【００２５】
このような散布制御中においては、エンジン１６の回転が高くなる等によって防除ポンプ２０の吐出圧が上昇するときは、安全弁２８によってポンプライン２６の内圧が一定以下に維持されるため、可変流量制御弁２４の開閉による噴出ライン２７の内圧変動を、安全弁２８のない形態に比較して早く安定することができる。
【００２６】
次に、この薬液散布制御装置５００において操縦者のコック開閉操作により変化する流量の状態を図８に基づいて説明する。  
図８は、その横軸を時間軸（ｔ）に、縦軸を流量センサ３２により検出された噴出ライン２７内の散布薬液流量（図８（ａ））、この流量を検知した時の可変流量制御弁２４の開度（図８（ｂ））をそれぞれ示している。
【００２７】
図８（ａ）に示すように、散布作業車車体１が圃場の端部周辺に近づくまでは操縦者は散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３を開状態で薬液散布を継続するため、散布薬液流量は一定の値を維持して均一な密度で薬液散布が行われている。
【００２８】
そして、散布作業車車体１が圃場の端部周辺に近づき、操縦者がコックレバー２２（図５）を後方へ引くと散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が閉状態へ操作され（ｔ１）、噴出ライン２７内を流れていた薬液は散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３によりせき止められ、散布薬液流量は低下し、流量センサ３２の検出値は減少していく。これに応じてコントローラ６０は、可変流量制御弁２４の開度も小さくしていく。薬液の流れが微小になり、流量センサ３２の検出値が予め設定された所定の値（閾値）より小さくなると、完全に薬液の流れが停止した状態ではないが、流量ゼロと判定される（ｔ２）。
【００２９】
そのとき弁開度センサ４０は、流量ゼロ時における可変流量制御弁２４の弁開度を検出し、コントローラ６０は、該検出した弁開度の値を弁開度センサ４０から読み取り、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）３９に記憶する。それと同時に、コントローラ６０は可変流量制御弁２４を所定量（例えば、約１ｍｍ）開けた状態で停止させる制御を行う。詳細には、コントローラ６０は、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）３９に予め記憶された設定データ（可変流量制御弁２４を約１ｍｍ開駆動させるための制御用データ）を読み出し、ＲＡＭ６２上に展開し、該設定データを流量制御モータ３３に送信して流量制御モータ３３を駆動させ可変流量制御弁２４を所定量だけ開ける。
【００３０】
その後、依然として散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が閉じられた状態で可変流量制御弁２４が所定量だけ開いているため、薬液の流量はゼロのまま維持されるが、一方噴出ライン２７内の薬液の液圧は徐々に高まる。可変流量制御弁２４の開度が増加していく。そして、可変流量制御弁２４の開度が最大限界値となったときに（ｔ３）、噴出ライン２７内の薬液の液圧もその時点で最大となるようにコントローラ６０は、電磁クラッチリレー３８を介して防除ポンプ２０の伝動の入切を制御する。
【００３１】
このようにして可変流量制御弁２４の開度は散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が開操作されるまで最大の開度で維持される。そして、操縦者によりコックレバー２２（図５）が前方に押し出されて開けられると（ｔ４）、噴出ライン２７内の薬液の液圧もある程度高い状態で維持されているため、散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３作動後瞬時に適量の薬液が適度の圧力でスプレー散布される。
【００３２】
このように従来の散布制御装置での噴出ライン２７内の散布薬液流量及び可変流量制御弁２４の開度（図８の点線）と比べて、一度散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が閉められた後、再び開けるとコックレバー２２の開け操作が行われた後、完全に閉状態である可変流量制御弁２４を作動して開けていき、噴出ライン２７内の薬液の液圧を徐々に高めて可変流量制御弁２４の開度を最大限界値まで高めるという制御が不要となる。
【００３３】
図７にはコントロールパネル２３の平面図を示す。コントロールパネル２３には、中央上部のディスプレイＳ１の左側に上位から下位に渡って散布設定８０、圧力８１、流量の累計である累計８２等の表示部が表わされて、ディスプレイＳ１の左端部に点灯される三角マーク８７，８４，８５，８６によって、このディスプレイＳ１に表示されるデータ内容が指示される。ディスプレイＳ１の右側には表示切換ボタンスイッチ６８が設けられる。これらの下方には、自動押ボタンスイッチ６３が設けられ、このＯＮをパイロットランプ６９で表示する。散布設定ボタンスイッチ６４、散布量設定ボタンスイッチ６５、増ボタンスイッチ６６Ａや、減ボタンスイッチ６６Ｂ、累計リセットスイッチ６７等の操作スイッチ３７が配置される。
【００３４】
このコントロールパネル２３を操作することにより自動散布処理を実行でき、車体１の前部に取付けられる散布ブーム４３，４４の噴霧ノズル４５の噴口形状に応じた選定噴霧量で散布制御できる。このため、先ず、散布設定ボタンスイッチ６４を左手で押した状態で、右手で車体１のハンドル１４部側のメインキースイッチ（図示省略）をＯＦＦからＯＮへ操作する。このときエンジン１６は始動しなくてもよいが、薬液散布制御装置５００の制御回路には通電される。ここで、左手は散布設定ボタンスイッチ６４から離し、右手もメインキースイッチから離す。
【００３５】
このときディスプレイＳ１に四桁の数字が表われる。これを無視して表示切換ボタンスイッチ６８を押すと、左端部の散布設定８０、圧力８１、累計８２の各三角マーク８４〜８６の何れかが点灯されるため、散布設定８０の三角マーク８７が点灯するように切換操作する。
【００３６】
このように散布設定８０の三角マーク８７が点灯されると、散布設定ボタンスイッチ６４を押して複数流量のうちのいずれかの散布量を選定する。このとき１０アール（反）当たりの散布量は、予め例えば１００，７５，５０，２５（リットル）の四種に設定されているため、この散布設定ボタンスイッチ６４を押す毎に順次的に繰返し切換えられて、ディスプレイＳ１に表わされる。このディスプレイＳ１に表わされる何れかの値のときこのスイッチ６４から手を離すとその値がホールドされて選定され、この選定された表示値の量に応じた薬液散布制御を行うことができる態勢となる。
【００３７】
しかし、車体１に装着する散布ブーム４３，４４が前記予め設定されている何れのノズルにも該当しない非選定ノズルブームである場合は、次のように設定することができる。この非選定ノズルブームの液圧（例えば、１０キログラム／平方センチメートル）時のノズル噴出量（例えば、０．３３リットル／分）を調べて、この数値をディスプレイＳ１に表示させて設定する。
【００３８】
即ち、前記操作で何れかの既設定散布量を表示させたのち、増ボタンスイッチ６６Ａ、又は減ボタンスイッチ６６Ｂを一回押す。すると、現在のメモリー３９に登録中のノズル噴出量に対応するノズル定数ｑがディスプレイＳ１に表示される。この登録中のノズル噴出量は、更に、増、減ボタンスイッチ６６Ａ，６６Ｂを押し続けて該非選定ノズルブームのノズル定数によって変更させる。この噴出量がディスプレイＳ１に表示されると増、減ボタンスイッチ６６Ａ，６６Ｂから手を離す。これにより表示がホールドされる。ここで、自動押ボタンスイッチ６３を、１秒間押し続けることによって、表示ホールドされた非選定ノズルブームのノズル噴出量に記憶値を設定できる。
【００３９】
［実施例２］
実施例２の薬液散布制御装置１０９は、図９に示すように実施例１で示した制御回路９Ａのコントローラ６０に、夫々のコック開閉センサＣ１ｓ〜Ｃ３ｓと、ステアリング角センサ９０と、左右の散布ブームの開閉、上下、および伸縮等の動作を開始させるための各種スイッチ９１ａ〜９２ｃと、駆動モータ９３ａ〜９４ｃと、検知センサ９５ａ〜９６ｃを更に設けたものであり、その他の車体１及び制御回路９Ａの構成及び動作は実施例１と同一である。従って、実施例１における制御回路９Ａと同一の構成には同一の符号を付してある。
【００４０】
実施例２の薬液散布制御装置１０９において、コントローラ６０は、予め設定した薬液散布量、車速センサ３４及び圧力センサ３１の検出値によって基準散布流量を算出し、可変流量制御弁２４を制御しながら噴出ライン２７内の薬液流量を、該基準散布流量に接近するように制御する自動散布処理の実行中に、操縦者がステアリングハンドル１４を予め設定された角度以上ハンドル角を切った場合、切った方向と反対側の散布ブーム上下モータを作動させて片側のみサイドブーム４４を上昇させる。
【００４１】
前記操舵操作と同時にコントローラ６０は、旋回に応じた量だけ可変流量制御弁２４を閉める。その後、作業者が手動で散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３を閉めると、コントローラ６０はコック開閉センサＣ１ｓ〜Ｃ３ｓから入力される検出値が予めメモリ３９に設定された所定の値（閾値）より小さい場合は、コックが完全に閉められた(コック閉)と判定する。それと同時に、コントローラ６０は、可変流量制御弁２４を所定量（例えば、約１ｍｍ）開けた状態で保持させる制御を行う。
【００４２】
そして、ハンドル角が元に戻るとサイドブーム４４を元の状態に戻す。なお、サイドブーム４４を上昇させると同時に縮んでいるサイドブーム４４を伸ばすようにしても良いし、サイドブーム４４を元に戻すと同時に延長しているサイドブーム４４を縮めるようにしても良い。
【００４３】
図１０に基づいてより具体的に説明すると、コントローラ６０は、操縦者によってステアリングハンドル１４が回転させられ、ステアリング角センサ９０から検知されたステアリング角度（静止状態を基準（ゼロ）としてハンドル１４が右側に切られた場合、つまり右回りの回転方向を正とする。）の絶対値が所定の角度（予め操縦者によって設定された角度であってＥＥＰＲＯＭ３９に予め格納されている）より大きいか否かを判別する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１においてステアリング角度の絶対値が所定の角度より小さい場合、コントローラ６０は再びステップＳ２０１の処理を繰り返し、ステアリング角度の絶対値が所定の角度より大きくなった場合にステップＳ２０２に移行し、散布ブーム上下モータ９３ｂ、９４ｂを駆動させる。
【００４４】
ステップＳ２０２においてコントローラ６０は、前記ステアリング角度の正負を判定し、正の場合は左サイドブーム４４を、負の場合は右サイドブーム４４を選択し、前記選択した方の散布ブーム上下スイッチ９１ｂ、９２ｂをＯＮにし、予め操縦者によって設定された散布ブーム上下動距離データをＥＥＰＲＯＭ３９から読み出し、散布ブーム上下モータ９３ｂ、９４ｂに出力して当該散布ブームを所定の距離だけ上下動させる。
【００４５】
なお、コントローラ６０は、上下動させたサイドブーム４４の状態を常時、散布ブーム上下センサ９５ｂ、９６ｂにより検知しており、異常がある場合はブザー６１を発音させ操縦者に警告する。
【００４６】
その後、コントローラ６０は、ステップＳ２０３に移行し、流量制御モータ３３を駆動させ可変流量制御弁２４を所定の速度で閉めさせていく（ステップＳ２０３）。そして、コントローラ６０はステップＳ２０４に移行して散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が全て閉め状態であるか否かを判別する。具体的には、コントローラ６０は噴出ライン２７内の薬液の液圧を圧力センサ３１により検出し、該検出した圧力値をＲＡＭ６２に格納する。
【００４７】
次いで、予めメモリ３９に設定してある流動時の液圧の最大値を読み出し、前記検出した圧力値と比較し、圧力値が設定された最大値よりも大きい場合に散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が全て閉め状態であると判定する。ステップＳ２０４において散布コックＣ１，Ｃ２，Ｃ３が全て閉め状態であると判定された場合は（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、コントローラ６０は可変流量制御弁２４を所定量（例えば、約１ｍｍ）開けた状態で停止させる制御を行う（ステップＳ２０５）。詳細には、コントローラ６０は、メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）３９に予め記憶された設定データ（可変流量制御弁２４を約１ｍｍ開駆動させるための制御用データ）を読み出し、ＲＡＭ６２上に展開し、該設定データを流量制御モータ３３に送信して流量制御モータ３３を駆動させ可変流量制御弁２４を所定量だけ開ける。
【００４８】
ステップＳ２０５の後またはステップＳ２０４でＮｏと判定された場合、コントローラ６０はステップＳ２０６に移行し、ステアリング角センサ９０から検知されたステアリング角度の絶対値が所定の角度より大きいか否かを判別する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６においてステアリング角度の絶対値が所定の角度より大きい場合、コントローラ６０は再びステップＳ２０４の処理を繰り返し、ステアリング角度の絶対値が所定の角度より小さくなった場合にステップＳ２０７に移行し、散布ブーム上下モータ９３ｂ、９４ｂを駆動させサイドブーム４４を元の状態に戻す。ステップＳ２０７におけるコントローラ６０の処理内容はステップＳ２０２の処理とモータ駆動方向が逆であるだけでその他は同様である。
【００４９】
なお、予め操縦者がステアリング角度と、上下動距離を対応付けて任意かつ複数組のデータをメモリに設定でき、操縦者がハンドル１４を任意のステアリング角度切って回転させた場合に最適な距離だけサイドブーム４４を上下動させる形態であっても良い。
【００５０】
さらに、散布ブームの上下動と同時に散布ブームを開閉動作、伸縮動作させる形態であっても良い。この場合、図９に示すように本実施例の上下スイッチ９１ｂ、９２ｂの代わりに開閉スイッチ９１ａ，９２ａ、または伸縮スイッチ９１ｃ、９２ｃを設けて、上下センサ９５ｂ、９６ｂの代わりに開閉センサ９５ａ，９６ａ、または伸縮センサ９５ｃ、９６ｃを設けて、上下モータ９３ｂ、９４ｂの代わりに開閉モータ９３ａ、９４ａ、または伸縮モータ９３ｃ、９４ｃを設ければよい。
【００５１】
本実施例２の薬液散布制御装置によれば、薬液散布中に旋回するときに自動的に最適な距離だけ散布ブームを上下動させるとともに最適な量だけ可変流量制御弁２４を閉めることができるため、旋回時に片側のコックを手動で閉じたり、操舵モードを４ｗｓにしたり、手動で散布ブームを上昇させたりする煩雑な操作を省略することができ、操作性・作業性を向上できる。
【００５２】
実施例１における薬液散布制御装置（図６）として図１１に示す薬液散布制御装置２０９を用いても良い。  
薬液散布制御装置２０９においては、操縦者が予め図１２に示すコントロールパネル２３を操作することにより圃場選択処理を実行でき、圃場に応じたスリップ率を考慮した散布量で散布制御できる。具体的には、操縦者は、圃場選択ボタンスイッチ８９、増・減ボタンスイッチ６６Ａ，６６Ｂ及び表示切換ボタンスイッチ６８等を操作することにより、圃場毎に例えば、畑／水田モード毎にディスプレイＳ１に表示されるスリップ率として四桁の数字を設定・変更する。例えば、水田の場合はスリップ率を８％に、畑の場合はスリップ率を５％に設定する。
【００５３】
そして、操縦者によって予め設定された畑／水田各々のスリップ率はＥＥＰＲＯＭ３９に記憶される。コントローラ６０は、車速に連動させて薬液散布量を制御する。例えば、通常の自動散布処理の実行中に、現在選択されている畑／水田各々のスリップ率をＥＥＰＲＯＭ３９から読み出し、該スリップ率、設定薬液散布量、車速センサ３４及び圧力センサ３１の検出値によって基準散布流量を算出し、流量制御モータ３３を駆動させ可変流量制御弁２４を制御しながら噴出ライン２７内の薬液流量を、該基準散布流量に接近するように制御する。
【００５４】
このような制御により、水田はスリップ率が大きく、畑はスリップ率が小さい場合が多いため、車速に連動して散布量を制御する際の反当散布量の誤差が大きくなってしまうという従来の問題点を解決できる。  
なお、現在選択されている畑／水田モードは水田用ＬＥＤ８８Ａまたは畑用ＬＥＤ８８Ｂの点灯表示から認識できる。
【００５５】
このように、操縦者は圃場毎にスリップ率を設定でき、より圃場の状態に合わせた薬液散布量を設定できるため、薬液散布作業の精度を向上させることができる。また、本実施例によれば、水田を持っていないユーザーであっても、表面状態が異なる圃場毎に複数のモードを設定し、例えば圃場１、圃場２モードを設定するなどして圃場を使い分けることもできる。特に畑／水田兼用型の散布作業車車体において畑散布時における散布量の誤差を少なく抑えることができる。
【００５６】
また、図６に示す制御回路９Ａのコントローラ６０はユーザのコントロールパネル２３の操作に基づき薬液散布量を設定し、自動散布処理の実行中にディスプレイＳ１に設定散布量を示す四桁の数字を表示する。さらに散布量設定値に対応する最大車速値を算出し、該最大車速値と散布量設定値とを交互にディスプレイＳ１に表示する構成にしても良い。
【００５７】
具体的には、図１３に示すように、所定の時間毎に散布量設定値と最大車速値を交互に表示する。例えば、散布量設定値が１５０（リットル／１０ａ）のときに、車速値は１．４（ｋｍ／ｓ）となる。
【００５８】
ここで、最大車速値は散布量設定値と最大圧力値から算出する。  
Ｐ＝ｋ2×Ｚ2×Ｑ2×Ｖ2（ＭＦａ／ｍ2）            （１）
Ｐ：散布圧力  ｋ：定数  Ｚ：ノズル定数  Ｑ：散布量設定値（リットル／１０ａ）  Ｖ：車速（ｍ／ｓ）
上記式（１）を変形して、最大圧力値Ｐ＝２．５とした場合は
Ｖ＝１．５８１／（Ｋ×Ｚ×Ｑ）［ｍ／ｓ］            （２）
上記式（２）から最大車速が算出される。
【００５９】
このように、散布量設定値を変更するとそれに対応した最大車速を表示することができるため、慣行散布において散布量設定値を大きくしていくと、車速に対する設定圧力は自乗の割合で高くなり吐出可能な最大圧力まで達してしまうことにより、どれくらいの最大車速で散布できるか認識できないという問題を解決できる。  
また、散布量設定値に対する最大車速が認識できるため、散布作業を容易に行える。
【００６０】
さらに図１１に示す薬液散布制御装置２０９は、前記制御回路９Ａのコントローラ６０に、最大車速の制限を解除する解除スイッチ９７を更に設け、さらに車速制御装置１５０を設けたものである。
【００６１】
車速制御装置１５０は、静油圧式無段変速機（以下、ＨＳＴ１００と呼ぶ）と、斜板用アクチュエータ１０１と、傾斜可能に支持された斜板の位置を検出する斜板位置センサ１０２と、ＨＳＴ１００に連結され速度の調整をする速度調整レバー１０３と、エンジン回転センサ５７から構成されている。
【００６２】
上記ＨＳＴ１００は、エンジン１６に連動連結した図示しない油圧ポンプと、同ポンプと連通し出力軸に連結した図示しない油圧モーターとで構成されており、上記ポンプとモーターの少なくとも一方を斜板式の可変容量型にしたものであり、変速比を無段階に変更できる特性を有している。
【００６３】
このようにエンジン１６からの動力をＨＳＴ１００で無段階に変速してベルト伝導機構（図示省略）等を介し車軸に伝動することにより車速を制御する。
【００６４】
図１１に示す例において、コントローラ６０は散布量設定値に対応する最大車速値を、前記式（１）及び（２）から算出し、該最大車速データを含む制御信号をＨＳＴ１００に常時送信する。そして、ＨＳＴ１００はコントローラ６０から該最大車速データを含む制御信号を受信すると、内部の図示しないメモリに格納された車速制限値を該最大車速値に変更し、最大車速以上の速度で走行できないように、斜板用アクチュエータ１０１等を制御する。
【００６５】
また、コントローラ６０は操縦者により解除スイッチ９７が押されてＯＮ状態を検知すると、車速制限を解除する信号をＨＳＴ１００に送信し、ＨＳＴ１００に現時点でメモリに格納されている車速制限値に基づき車速を制限する機能を停止させる。一方、操縦者により解除スイッチ９７が戻されてＯＦＦ状態を検知すると、コントローラ６０は車速制限信号を送信し、ＨＳＴ１００に再び車速制限させる。
【００６６】
このように図１１に示す例によれば、反当散布量を可変でき、車速を無断変速で変更可能な散布制御装置において、散布量設定値を変更した場合にそれに対応した最大車速に散布時の車速を制限できる。また、散布量設定値に対する最大車速がそれ以下に制限できるので常に散布ポンプの最大容量で作業でき、作業能率が向上する。
【００６７】
また、解除スイッチを操作すると車速制限を解除できるため、散布量設定値より多少少ない散布量であっても高速で散布したいユーザーのニーズに応えることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、薬液散布装置を備えた作業車の薬液散布制御装置に関し、特にブームスプレーヤの散布制御装置に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施の形態の薬液散布装置を取付けた散布作業車の側面図である。
【図２】図１の薬液散布機部分の平面図である。
【図３】図１の散布作業車の概略駆動機構の構成図である。
【図４】図１の薬液散布装置の制御装置の薬液回路である。
【図５】図１の薬液散布装置の制御装置の側面図である。
【図６】図１の薬液散布装置の制御回路の構成を示すブロック図である。
【図７】図１の薬液散布装置のコントロールパネルの平面図である。
【図８】図１の薬液散布装置における流量センサにより検出された噴出ライン内の散布薬液流量（図８（ａ））と、可変流量制御弁２４の開度（図８（ｂ））のタイミングチャートをそれぞれ示している。
【図９】実施例２の薬液散布装置の制御回路の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施例２の薬液散布装置により行われる散布ブームの上下駆動処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】薬液散布装置の制御回路の構成を示すブロック図である。
【図１２】薬液散布装置のコントロールパネルの平面図である。
【図１３】薬液散布装置のコントロールパネルの平面図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  散布作業車車体                      ２  リンクブラケット
３  リフトリンク                        ４  ヒッチブラケット
５  リフトシリンダ                      ６  リンクスタンド
７  補助スタンド                        １２  前輪
１３  後輪                              １４  ステアリングハンドル
１５  ボンネット                        １６  エンジン
１７  操縦席                            １８  薬液タンク
２０  防除ポンプ                        ２１  アッパリンク
２２  コックレバー                      ２３  コントロールパネル
２４  可変流量制御弁                    ２５  汲出ライン
２６  ポンプライン                      ２７  噴出ライン
２８  安全弁                            ２９  リターンライン
３０  撹拌ライン                        ３１  圧力センサ
３２  流量センサ                        ３３  流量制御モータ
３４  車速センサ                        ３６  調圧タンク
３７  操作スイッチ類                    ３８  電磁クラッチリレー
３９  メモリ                            ４０  弁開度センサ
４１  電源装置                          ４２  ポンプスイッチ
４３  センタブーム（散布ブーム）        ４４  サイドブーム（散布ブーム）
４５  噴霧ノズル                        ４６  連結ヒンジ
４７，４８  ブームホルダ                ５７  エンジン回転センサ
６０  コントローラ                      ６１  ブザー
６２  ＲＡＭ                            ６３  自動押ボタンスイッチ
６４  散布設定ボタンスイッチ            ６５  散布量設定ボタンスイッチ  
６７  累計リセットスイッチ              ６８  表示切換ボタンスイッチ  
６９  パイロットランプ                  ７０  Ｖベルト
７１  カウンターケース                  ７２  ＰＴＯ軸
７３  走行用主変速機ケース              ７４  ＰＴＯ軸
７７  動力伝達軸                        ７８  Ｖベルト
７９  電磁クラッチ                      ８０  散布設定
８１  圧力                              ８２  累計
８３  ドライブ軸
８４，８５，８６，８７  三角マーク
８９  圃場選択スイッチ                  ９０  ステアリング角センサ
９７  解除スイッチ                      １００  静油圧式無段変速機ＨＳＴ
１０１  斜板用アクチュエータ            １０２  斜板位置センサ
１０３  速度調整レバー                  １０９  薬液散布制御装置
１５０  車速制御装置                    ２０９  薬液散布制御装置
３０９  薬液散布制御装置                ５００  薬液散布制御装置
９Ａ  制御回路                          Ｃ  作物
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３  散布コック            Ｄ  張出姿勢
Ｅ  収納姿勢                            ｑ  ノズル定数
Ｓ１  ディスプレイ                      ２１ｂ  ロワリンク
２１ｃ  マスト                          ２１ｄ  シリンダ軸
６６Ａ，６６Ｂ  増減ボタンスイッチ      ８８Ａ  水田用ＬＥＤ
８８Ｂ  畑用ＬＥＤ                      ９１ａ，９２ａ  開閉スイッチ
９１ｂ，９２ｂ  散布ブーム上下スイッチ  ９１ｃ，９２ｃ  伸縮スイッチ
９３ａ，９４ａ  開閉モータ
９３ｂ，９４ｂ  散布ブーム上下モータ
９３ｃ，９４ｃ  伸縮モータ              ９５ａ，９６ａ  開閉センサ
９５ｂ，９６ｂ  上下センサ              ９５ｃ，９６ｃ  伸縮センサ
【図１】
2005161221.tif 000003
【図２】
2005161221.tif 000004
【図３】
2005161221.tif 000005
【図４】
2005161221.tif 000006
【図５】
2005161221.tif 000007
【図６】
2005161221.tif 000008
【図７】
2005161221.tif 000009
【図８】
2005161221.tif 000010
【図９】
2005161221.tif 000011
【図１０】
2005161221.tif 000012
【図１１】
2005161221.tif 000013
【図１２】
2005161221.tif 000014
【図１３】
2005161221.tif 000015