(57)【要約】【課題】搾乳対象として問題のある乳牛を簡単かつ迅速にしかも正確に識別できるようにし、これにより搾乳場への乳牛の誘導作業及び搾乳作業の効率を大幅に高める。【解決手段】乳牛の健康状態を表す牛個体データと危険度パラメータを記憶したデータベース１０を設ける共に、乳牛４１，４２，…にそれぞれ無線タグ５１，５２，…を取着する。そして、乳牛４１，４２，…を搾乳場１へ誘導する前に、当該乳牛４１，４２，…の無線タグ５１，５２，…から無線タグＩＤを読み取ってこの無線タグＩＤをもとにデータベース１０から該当する乳牛の牛個体データを読み出し、この読み出された牛個体データと危険度パラメータをもとに当該乳牛の搾乳危険度Ｄを算出する。そして、この算出された搾乳危険度Ｄを基準値Ｄcostと比較して当該乳牛を搾乳場１へ誘導すべきか否かを判定し、その判定結果を表すメッセージを表示器８に表示する。【選択図】    図１
2005034082.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳牛ごとにその識別情報に対応付けて健康状態を表す情報を記憶した記憶手段と、
乳牛を搾乳場へ誘導する前に、当該乳牛の識別情報をもとに健康状態を表す情報を前記記憶手段から取得する取得手段と、
前記取得された健康状態を表す情報をもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する危険度算出手段と、
前記算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果を出力する出力手段と
を具備することを特徴とする搾乳支援システム。
【請求項２】
前記取得手段は、
前記乳牛に取着され、当該乳牛の識別情報が記憶された無線タグと、
前記無線タグから前記乳牛の識別情報を読み取る手段と、
前記読み取られた乳牛の識別情報をもとに、当該乳牛の健康状態を表す情報を前記記憶手段から選択的に読み出す手段と
を備えることを特徴とする請求項１記載の搾乳支援システム。
【請求項３】
乳牛に取着され、当該乳牛の健康状態を表す情報が記憶された無線タグと、
乳牛を搾乳場へ誘導する前に、当該乳牛の健康状態を表す情報を前記無線タグから読み取る無線読み取り手段と、
前記読み取られた健康状態を表す情報をもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する危険度算出手段と、
前記算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果を出力する出力手段と
を具備することを特徴とする搾乳支援システム。
【請求項４】
前記危険度算出手段は、投薬の有無、盲乳の数、及び獰猛性をそれぞれ表す複数のパラメータをもとに、該当する乳牛の搾乳危険度を算出することを特徴とする請求項１又は３記載の搾乳支援システム。
【請求項５】
乳牛の誘導路に設置され、搾乳場へ向かう第１の誘導路と搾乳場外へ向かう第２の誘導路とを切り替えるゲート装置と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、搾乳危険度が基準値未満の場合には乳牛の誘導路を前記第１の誘導路に切り替え、一方搾乳危険度が基準値以上の場合には乳牛の誘導路を前記第２の誘導路に切り替えるべく、前記ゲート装置を駆動制御するゲート制御手段と
をさらに具備することを特徴とする請求項１又は３記載の搾乳支援システム。
【請求項６】
搾乳場への乳牛の誘導に先立ち、当該乳牛の健康状態を表す情報を取得する過程と、
前記取得された健康状態を表す情報をもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する過程と、
前記算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定する過程と、
前記判定結果を誘導員に報知する過程と
を具備することを特徴とする搾乳支援方法。
【請求項７】
搾乳場への乳牛の誘導に先立ち、当該乳牛の健康状態を表す情報を取得する過程と、
前記取得された健康状態を表す情報をもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する過程と、
前記算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定する過程と、
前記判定結果に基づいて、該当する乳牛を搾乳場または搾乳場外へ選択的に誘導する過程と
を具備することを特徴とする搾乳支援方法。
【請求項８】
前記乳牛の健康状態を表す情報を取得する過程は、搾乳場への乳牛の誘導に先立ち、誘導員による乳牛の識別情報の入力を受け付け、前記入力された乳牛の識別情報をもとに予め用意されたデータベースから該当する乳牛の健康状態を表す情報を選択的に読み出すことを特徴とする請求項６又は７記載の搾乳支援方法。
【請求項９】
前記乳牛の健康状態を表す情報を取得する過程は、搾乳場への乳牛の誘導に先立ち、当該乳牛に取着された無線タグから当該乳牛の健康状態を表す情報を読み取ることを特徴とする請求項６又は７記載の搾乳支援方法。
【請求項１０】
前記乳牛の健康状態を表す情報を取得する過程は、当該乳牛の健康状態を表す情報として、投薬の有無、盲乳の数、及び獰猛性をそれぞれ表す複数のパラメータを取得し、
前記搾乳危険度を算出する過程は、前記取得された複数のパラメータをもとに該当する乳牛の搾乳危険度を算出することを特徴とする請求項６又は７記載の搾乳支援方法。
【請求項１１】
搾乳場への乳牛の誘導作業を、記憶手段に記憶された乳牛の健康状態を表す情報をもとにコンピュータにより支援するシステムで使用する搾乳支援制御プログラムであって、
乳牛を搾乳場へ誘導する前に、当該乳牛の健康状態を表す情報を前記記憶手段から取得する処理と、
前記取得された健康状態を表す情報をもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する処理と、
前記算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定する処理と、
前記判定結果を出力手段から出力させる処理と
を、前記コンピュータに実行させることを特徴とする搾乳支援制御プログラム。
【請求項１２】
搾乳場への乳牛の誘導作業を、記憶手段に記憶された乳牛の健康状態を表す情報をもとにコンピュータにより支援するシステムで使用する搾乳支援制御プログラムであって、
搾乳場への乳牛の誘導に先立ち、当該乳牛の健康状態を表す情報を前記記憶手段から取得する処理と、
前記取得された健康状態を表す情報をもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する処理と、
前記算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定する処理と、
前記判定結果に基づいて誘導ゲートを駆動制御し、該当する乳牛を搾乳場または搾乳場外へ選択的に誘導させる処理と
を前記コンピュータに実行させることを特徴とする搾乳支援制御プログラム。
【請求項１３】
前記乳牛の健康状態を表す情報を取得する処理は、搾乳場への乳牛の誘導に先立ち、誘導員による乳牛の識別情報の入力を受け付け、前記入力された乳牛の識別情報をもとに前記記憶手段から該当する乳牛の健康状態を表す情報を選択的に読み出すことを特徴とする請求項１１又は１２記載の搾乳支援制御プログラム。
【請求項１４】
前記乳牛の健康状態を表す情報を取得する処理は、搾乳場への乳牛の誘導に先立ち、当該乳牛に取着された無線タグから当該乳牛の健康状態を表す情報を読み取ることを特徴とする請求項１１又は１２記載の搾乳支援制御プログラム。
【請求項１５】
前記乳牛の健康状態を表す情報を取得する処理は、当該乳牛の健康状態を表す情報として、投薬の有無、盲乳の数、及び獰猛性をそれぞれ表す複数のパラメータを取得し、
前記搾乳危険度を算出する処理は、前記取得された複数のパラメータをもとに該当する乳牛の搾乳危険度を算出することを特徴とする請求項１１又は１２記載の搾乳支援制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、乳牛を搾乳場に誘導する作業をコンピュータを用いて支援する搾乳支援システムとその方法、及び搾乳支援制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
抗生物質の生乳への混入は食品衛生上重要な問題である。乳房炎を煩う乳牛は、その治療のために抗生物質を投与される。抗生物質は牛の体内に残留し、搾乳された生乳に混入する。厚生省令では、抗生物質投与後少なくとも７２時間（３日間）は、生乳の工場へ出荷が禁じられている（例えば、非特許文献１を参照。）。
【０００３】
したがって、抗生物質の投与を受けた搾乳禁止牛は搾乳場に入り込まないように管理する必要があり、また搾乳禁止牛から搾乳された生乳は牛乳及び乳製品に混入しないように確実に廃棄する必要がある。しかし、統一された対策は存在せず、生産者に任されているのが現状である。例えば、抗生物質の投与により搾乳が禁止された牛については、尾に赤いビニールを巻くか、或いは胴体にスプレーで何らかの印を付けることにより、搾乳禁止中である旨を表示すると云った種々の対策が採用されている。
【０００４】
ところがこのような対策法では、例えばアルバイトやヘルパーのように作業に不慣れな作業者が搾乳作業に参加した場合に、搾乳禁止牛が誤って搾乳され、その結果抗生物質が含まれる生乳が他の正常な牛から搾乳した生乳に混入するおそれがある。一般に、生乳の生産流通過程では複数の生産者から運ばれた生乳がサイレージクーラに数日間貯蓄される。このため、一軒の生産者の生乳に抗生物質が混入していると、サイレージクーラに貯蓄されたすべての生乳を廃棄しなければならず、その損害はきわめて大きなものになる。したがって、抗生物質の投与に対する対策は非常に重要である。
【０００５】
また、搾乳に際しては、抗生物質の投与の有無に止まらず、乳房炎の治療により正常な生乳分泌がなされなくなった乳房、つまり盲乳を持つ乳牛についても、十分な注意が必要である。盲乳に対する搾乳器の取り付けは禁止されている。一頭の乳牛は４乳房持っており、搾乳時には個々の乳房について盲乳であるか否かを識別し、盲乳に対しては搾乳器が取着されないようにする必要がある。従来では、スプレー等により牛の体に「３本乳」等の表示を行い、これにより盲乳に対する搾乳器の取着がなされないようにしている（例えば、非特許文献２を参照。）。  
しかしこの場合も、先に述べた抗生物質の投与の場合と同様に統一された対策はまだ確立されておらず、誤って盲乳に搾乳器が取着される事故がたびたび発生している。
【０００６】
さらに、搾乳可能ではあるが搾乳作業に注意を要する牛も存在する。例えば、獰猛性を有する牛については、後ろ足の蹴り上げや体当たり等による作業員の事故を防止する必要がある。従来、このような牛を扱う場合作業員は、「ノンキック」や「胴締め」等と呼ばれる用具を牛に装着する（例えば、非特許文献３を参照。）。  
しかし、用具を装着する必要性の識別方法についても統一された方法はなく、識別誤りによる事故の発生は依然として絶えない。
【０００７】
【特許文献１】昭和２６年厚生省令第５２号  「乳及び乳製品の成分企画等に関する省令」（略称「乳等省令」）
【０００８】
【特許文献２】「兵庫県乳質改善マニュアル  正しい搾乳手順」１３頁、初版１９９９年９月、兵庫県乳質改善マニュアル編集会議
【０００９】
【特許文献１】「酪農ヘルパーの手引き  北海道鹿追町」（有）鹿追町デーリーサービスカンパニー・業務課長  船尾  豊、  酪農ヘルパー  第２６号  平成１２年１月、社団法人酪農ヘルパー全国協会、  http://group.lin.go.jp/d-helper/magazine/26/tech.html
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
以上述べたように、従来では抗生物質が投与された搾乳禁止牛の搾乳場への入場や、盲乳への搾乳器の装着等に対する措置が的確になされていない。また、獰猛性を有する牛については一頭ずつ事故防止用具を装着しなければならないため、作業が滞りがちとなり作業効率の低下が避けられない。
【００１１】
この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、搾乳対象として問題のある乳牛を簡単かつ迅速にしかも正確に識別できるようにし、これにより搾乳場への乳牛の誘導作業及び搾乳作業の効率を大幅に高めることができる搾乳支援システム、搾乳支援方法及び搾乳支援制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するためにこの発明に係わる搾乳支援システムは、乳牛ごとにその識別情報に対応付けて健康状態を表す情報を記憶した記憶手段を備えている。そして、乳牛を搾乳場へ誘導する前に、当該乳牛の識別情報をもとにその健康状態を表す情報を上記記憶手段から取得して、この取得された情報をもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する。そして、この算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定し、その判定結果を作業員に報知するべく出力するようにしたものである。
【００１３】
したがって、搾乳対象の乳牛の中に問題がある乳牛が混在していても、この乳牛は搾乳場へ誘導する前に確実に選別されて作業員に知らされる。このため作業員は、熟練を要することなく問題のある乳牛をもれなく認識して搾乳場外へ誘導することができ、搾乳場では問題牛に対し無用な神経を使うことなく正常な乳牛に対し効率良く搾乳作業を行うことが可能となる。
【００１４】
乳牛の健康状態を表す情報には、投薬の有無、盲乳の数、及び獰猛性をそれぞれ表す複数のパラメータを含めるとよい。このようにすると、乳牛ごとに投薬の有無、盲乳の数、及び獰猛性が反映された具体的な搾乳危険度が算出されて、搾乳に適するか否か判定される。
【００１５】
また上記健康状態を表す情報を取得する手段として、乳牛の識別情報が記憶された無線タグを乳牛に取着しておき、乳牛ごとにその無線タグから識別情報を読み取り、この読み取られた乳牛の識別情報をもとに当該乳牛の健康状態を表す情報を記憶手段から選択的に読み出すように構成する。このように構成すると、乳牛の健康状態を表す情報を自動的に取得することが可能となり、この結果例えば作業員が乳牛の耳票の番号等を手動入力する場合に比べ、作業能率を大幅に高めることができる。
【００１６】
さらに、上記健康状態を表す情報を取得する手段として、乳牛の健康状態を表す情報を記憶した無線タグを乳牛にそれぞれ取着し、乳牛を搾乳場へ誘導する前に、当該乳牛の健康状態を表す情報を上記無線タグから読み取るように構成する。このように構成すると、無線タグから直接健康状態を表す情報を取得することが可能となり、これにより牛ごとの健康状態を表す情報を記憶するデータベースを不要にすることができる。
【００１７】
さらにこの発明は、乳牛の誘導路に、搾乳場へ向かう第１の誘導路と搾乳場外へ向かう第２の誘導路とを切り替えるゲート装置を設置すると共に、当該ゲート装置の駆動制御手段を設ける。そして、上記駆動制御手段により、搾乳危険度が基準値未満の場合には乳牛の誘導路を上記第１の誘導路に切り替え、一方搾乳危険度が基準値以上の場合には乳牛の誘導路を上記第２の誘導路に切り替えるべく、上記ゲート装置を駆動制御する。このように構成すると、危険度の判定結果に基づく乳牛の誘導を自動化することができ、これにより誘導作業の効率をさらに高めることが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
すなわちこの発明では、乳牛ごとにその健康状態を表す情報を予め管理しておき、乳牛を搾乳場へ誘導する前に、上記管理された当該乳牛の健康状態を表す情報をもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する。そして、この算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定し、その判定結果を作業員に報知するか、もしくは当該判定結果に応じてゲート装置を駆動制御することにより、乳牛を搾乳場又は搾乳場外へ誘導するようにしている。
【００１９】
したがってこの発明によれば、搾乳対象として問題のある乳牛を簡単かつ迅速にしかも正確に識別することができ、これにより搾乳場への乳牛の誘導作業及び搾乳作業の効率を大幅に高めることができる搾乳支援システム、搾乳支援方法及び搾乳支援制御プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１の実施形態）  
この発明の第１の実施形態は、乳牛の健康状態を表す牛個体データを記憶したデータベースを設ける共に、乳牛ごとに無線タグを取着しておく。そして、乳牛を搾乳場へ誘導する前に、当該乳牛の無線タグから識別情報を読み取ってこの識別情報をもとにデータベースから牛個体データを読み出し、この読み出された牛個体データをもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する。そして、この算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定し、その判定結果を誘導作業員に報せるべく表示するようにしたものである。
【００２１】
図１は、この発明に係わる搾乳支援システムの第１の実施形態を示す概略構成図であり、１は搾乳場、２は監視場をそれぞれ示している。搾乳場１では、送り込まれた正常な乳牛の搾乳作業が行われる。監視場２では、投薬がなされた乳牛等の搾乳に適さない乳牛の隔離及び監視が行われる。  
上記搾乳場１及び監視場２に向かう通路には、乳牛４１，４２を一列に誘導するための誘導路３が設けられている。この誘導路３は、上記搾乳場１及び監視場２の直前位置で搾乳場１に向かう第１の誘導路３１と、監視場２に向かう第２の誘導路３２とに分岐されている。
【００２２】
ところで、この実施形態の搾乳支援システムは、搾乳支援制御装置６Ａと、無線タグ読取器７と、表示器８及びスピーカ９と、データベース１０とを備えている。このうち無線タグ読取器７と、表示器８及びスピーカ９は、上記誘導路３上の上記分岐点の手前位置に設置されている。乳牛４１，４２にはそれぞれ、固有の無線タグＩＤが記憶された無線タグ５１，５２が取着されており、無線タグ読取器７は上記誘導路３により誘導された乳牛４１，４２の無線タグ５１，５２から無線タグＩＤを読み取る。表示器８及びスピーカ９は、搾乳支援制御装置６Ａにより得られる危険度判定メッセージを誘導作業員に報知するために使用される。
【００２３】
搾乳支援制御装置６Ａ及びデータベース１０は、例えばオフィスに設置される。データベース１０には、牛個体データベース１１と、危険度パラメータファイル１２が記憶される。牛個体データベース１１は、乳牛ごとにその健康状態を表す個体データを記憶するためのもので、無線タグＩＤ及び耳票ＩＤに対応付けて、投薬の有無、盲乳の数、獰猛性レベルを示す情報が記憶される。図３にその一例を示す。なお、投薬“有”の場合には、薬品名とその投与日時、投与量が併せて記憶される。
【００２４】
危険度パラメータファイル１２には、上記牛個体データベース１１に記憶される個体データを数値で表すパラメータと、搾乳禁止判定基準Ｄcostが記憶される。記憶されるパラメータとしては、投薬の有無を表すパラメータαph、盲乳の数を表すパラメータαi 、獰猛性レベルを表すパラメータαact がある。図４にその一例を示す。
【００２５】
搾乳支援制御装置６Ａは、例えばパーソナル・コンピュータからなり、次のように構成される。図２はその機能構成を示すブロック図である。  
すなわち、搾乳支援制御装置６Ａは、マイクロプロセッサからなる中央処理ユニット（ＣＰＵ）６１を備える。このＣＰＵ６１には、バス６２を介してプログラムメモリ６３Ａ及びデータメモリ６４とが接続され、さらに無線タグインタフェース６５、表示インタフェース６６及び音声出力インタフェース６７がそれぞれ接続されている。
【００２６】
無線タグインタフェース６５は、ＣＰＵ６１の制御の下、無線タグ読取器７により読み取られた無線タグＩＤを受信する。表示インタフェース６６は、ＣＰＵ６１の制御の下、危険度判定メッセージの表示データを表示器８へ出力して表示させる。音声出力インタフェース６７は、上記ＣＰＵ６１の制御の下、危険度判定メッセージの音声データ又はアラーム音をスピーカ９へ出力して拡声出力させる。
【００２７】
プログラムメモリ６３Ａには、データベース作成・変更プログラム６３１と、牛個体データ検索制御プログラム６３２と、危険度算出・判定プログラム６３３と、判定結果出力制御プログラム６３４がそれぞれ格納されている。  
データベース作成・変更プログラム６３１は、図示しないキーボード及びディスプレイを使用したオペレータのデータ入力操作に応じ、上記牛個体データベース１１及び危険度パラメータファイルを作成及び変更するための処理を実行する。
【００２８】
牛個体データ検索制御プログラム６３２は、無線タグ読取器７から無線タグＩＤを読み込み、読み込まれた無線タグＩＤが牛個体データベース１１に記憶されているか否かを判定する。そして、上記取り込まれた無線タグＩＤが記憶されていれば、当該無線タグＩＤに対応する牛個体データを牛個体データベース１１から選択的に読み出す。
【００２９】
危険度算出・判定プログラム６３３は、上記牛個体データベース１１から読み出された牛個体データの各項目に対応するパラメータを危険度パラメータファイル１２から読み出し、読み出されたパラメータを加算して搾乳危険度Ｄを算出する。そして、算出された搾乳危険度Ｄを、上記危険度パラメータファイル１２に記憶された搾乳禁止判断基準Ｄcostと比較し、搾乳危険度Ｄが搾乳禁止判断基準Ｄcost以上であるか否かを判定する。
【００３０】
判定結果出力制御プログラム６３４は、上記危険度算出・判定プログラム６３３による搾乳危険度Ｄの判定結果を表すメッセージを作成する。そして、この作成されたメッセージの表示データを表示器８に表示させると共に、音声データをスピーカ９から拡声出力させる。  
なお、データメモリ６４は、上記各プログラム６３１〜６３４による各種処理の過程で必要なデータを一時記憶するために使用される。
【００３１】
次に、以上のように構成された搾乳支援システムの動作を説明する。図５乃至図８は、搾乳支援制御装置６Ａの制御手順及び制御内容を示すフローチャートである。  
（１）データベースの作成  
牛個体データベース１１及び危険度パラメータファイル１２は、システム管理者又は作業員のデータ入力操作により作成される。  
すなわち、システム管理者又は作業者は先ず搾乳対象の全乳牛４１，４２，…の健康状態を調査する。調査項目は、投薬の有無、盲乳の数、獰猛性レベルの３項目である。またそれと共に作業員は全乳牛の数に相当する無線タグ５１，５２，…を用意し、これらの無線タグ５１，５２，…に記憶されている無線タグＩＤを調べる。次に作業員は、搾乳支援制御装置６Ａをデータベース作成モードに設定し、この状態で各乳牛４１，４２，…についてその耳票番号、健康状態を表す情報及び当該乳牛４１，４２，…に対応付けた無線タグＩＤをそれぞれ入力する。
【００３２】
搾乳支援制御装置６Ａは、図５に示すようにステップ５ｃにおいて、乳牛４１，４２，…ごとにその牛個体データ、つまり耳票番号、健康状態を表す情報及び無線タグＩＤの入力を受け付ける。そして、乳牛１頭分のデータの取り込みが終了すると、取り込まれたデータをステップ５ｄによりデータベース１０内の牛個体データベース１１に書き込む。この処理をすべての乳牛について繰り返す。図３に、このようにして書き込まれた牛個体データの一例を示す。
【００３３】
そして、すべての乳牛についての牛個体データの書き込みが終了すると、搾乳支援制御装置６Ａはステップ５ｂからステップ５ｅに移行し、ここで危険度パラメータの入力受け付け状態となる。この状態で作業員が、上記牛の健康状態を表す各項目についてその危険度パラメータと搾乳禁止判定基準Ｄcostを入力すると、搾乳支援制御装置６Ａはステップ５ｆにおいて、上記入力された危険度パラメータ及び搾乳禁止判定基準Ｄcostを危険度パラメータファイル１２に書き込む。このとき記憶されるパラメータとしては、先に述べたように投薬の有無を表すパラメータαph、盲乳の数を表すパラメータαi 、獰猛性レベルを表すパラメータαact がある。図４は、このようにして書き込まれた各危険度パラメータαph，αi ，αact 及び搾乳禁止判定基準Ｄcostの一例を示すものである。
【００３４】
そして、定義すべきすべての危険度パラメータ及び搾乳禁止判定基準Ｄcostの設定が終了すると、搾乳支援制御装置６Ａはステップ５ｇでこの終了を検出してデータベース作成モードの処理を終了する。  
上記牛個体データベース１１及び危険度パラメータファイル１２の作成を終了すると、最後に作業員は、上記作成された牛個体データベース１１に基づいて、各乳牛４１，４２，…に対し無線タグ５１，５２，…の取り付けを行う。
【００３５】
（２）搾乳支援動作  
乳牛の搾乳作業の開始に先立ち、搾乳支援制御装置６Ａは図６に示すように、ステップ６ａで牛個体データベース１１及び危険度パラメータファイル１２の変更が必要か否かをシステム管理者又は作業者に問いかける。この問いかけに対しシステム管理者又は作業者がデータの一部修正操作を行うと、搾乳支援制御装置６Ａはステップ６ｂに移行し、ここで上記修正操作に応じて牛個体データベース１１及び危険度パラメータファイル１２の変更処理を行う。
【００３６】
乳牛４１，４２，…の誘導作業が開始され、乳牛４１，４２，…が誘導路３の分岐点の手前にさしかかると、無線タグ読取器７により、上記乳牛４１，４２，…に取着された無線タグ５１，５２，…から無線タグＩＤが読み取られる。搾乳支援制御装置６Ａは、ステップ６ｄにおいて上記無線タグＩＤを一つ取り込むと、この取り込まれた無線タグＩＤを変数ＩＤ_parlorに一時保存する。そして、ステップ６ｅ，６ｆ，６ｇにおいて、牛個体データベース１１を検索することにより、上記一時保存された無線タグＩＤが牛個体データベース１１に格納されているか否かを判定する。
【００３７】
この検索及び判定の結果、上記一時保存された無線タグＩＤが牛個体データベース１１に格納されていなければ、当該乳牛は未登録牛と判断してステップ６ｈに移行し、ここで“未登録牛”である旨の表示メッセージを作成して、この作成された表示メッセージを表示器８に表示させる。なお、このとき同時に“未登録牛”である旨の音声メッセージ又は鳴音をスピーカ９から出力させるようにしてもよい。誘導作業員は、上記メッセージに従い、該当する乳牛を第２の誘導路３２を通って監視場２に誘導する。したがって、搾乳対象の乳牛群に未登録牛が紛れ込んでいても、この未登録牛が搾乳場１に誘導されることはない。
【００３８】
これに対し上記一時保存された無線タグＩＤが牛個体データベース１１に格納されていたとする。そうすると、搾乳支援制御装置６Ａはステップ６ｉに移行し、ここで当該乳牛について搾乳危険度Ｄの計算を以下のように実行する。図７はその処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
【００３９】
すなわち、ステップ７ａで危険度Ｄを初期化したのち、牛個体データベース１１から該当する乳牛の牛個体データを読み出す。そして、先ずステップ７ｂで投薬の有無を判定し、投薬“有”であれば危険度パラメータファイル１２から該当するパラメータαphを読み出して、ステップ７ｃにより危険度Ｄに加算する。次にステップ７ｄで盲乳の有無を判定し、盲乳数が１個以上であればステップ７ｅで危険度パラメータファイル１２から該当するパラメータαi を読み出して危険度Ｄに加算する。同様に、ステップ７ｆで獰猛性の有無を判定し、獰猛性レベルが１以上であればステップ７ｇで危険度パラメータファイル１２から該当するパラメータαact を読み出して危険度Ｄに加算する。
【００４０】
例えば、図３に示すように無線タグＩＤ＝１２３５の乳牛については、投薬“無”、盲乳２個、獰猛性レベル０であるため、算出される危険度ＤはＤ＝３となる。また無線タグＩＤ＝１２３６の乳牛であれば、投薬“有”、盲乳“無”、獰猛性レベル１であるため、算出される危険度ＤはＤ＝７となる。同様に無線タグＩＤ＝１２３７の乳牛であれば、投薬“無”、盲乳“無”、獰猛性レベル３であるため、算出される危険度ＤはＤ＝５となる。
【００４１】
上記搾乳危険度Ｄが算出されると搾乳支援制御装置６Ａは、続いてステップ６ｊに移行する。そして、このステップ６ｊにおいて、搾乳危険度の判定処理及び判定結果の表示制御を以下のように実行する。図８は、その処理手順と処理内容を示すフローチャートである。
【００４２】
すなわち、先ずステップ８ａにより、上記算出された危険度Ｄを、禁止パラメータファイル１２に格納されている搾乳禁止判定基準Ｄcostと比較する。この比較の結果、算出された危険度Ｄが搾乳禁止判定基準Ｄcostに満たなければ、つまりＤ＜Ｄcostであれば、ステップ８ｂにおいて上記算出された危険度Ｄが０であるか否かを判定する。そして、Ｄ＝０であれば、該当する乳牛は正常と判断して、ステップ８ｃにより“正常”である旨の表示メッセージを作成して表示器８に表示させる。これに対し０＜Ｄ＜５であれば、搾乳可能であるが注意を要すると判断し、ステップ８ｄにより“注意”メッセージを作成して表示器８に表示させる。またこのとき、併せて危険度Ｄの値、又は注意対象の項目名を表示させるとよい。
【００４３】
例えば、先に述べた無線タグＩＤ＝１２３５の乳牛であれば、“注意”メッセージに加え、“危険度Ｄ＝３”又は“盲乳２個”が表示される。この場合作業員は、上記表示メッセージに従い乳牛を搾乳場１に誘導した後に、盲乳に注意した上で搾乳作業を行うことが可能となる。
【００４４】
一方、算出された危険度Ｄが搾乳禁止判定基準Ｄcost以上だったとする。この場合搾乳支援制御装置６Ａは、ステップ８ａからステップ８ｅに移行してここで上記算出された危険度Ｄの項目に投薬“有”が含まれているか否かを判定する。そして、投薬“有”であれば、ステップ８ｆで“投薬中搾乳禁止”なる表示メッセージを作成し、このメッセージを危険度Ｄの値と共に表示器８に表示させる。
【００４５】
例えば、先に述べた無線タグＩＤ＝１２３６の乳牛であれば、図３に示すように投薬“有”であるため、“投薬中搾乳禁止”なる表示メッセージが表示される。このため作業員は、該当する乳牛を搾乳場１へ誘導せずに、分岐点から第２の誘導路３２を通って確実に監視場２へ誘導することができる。
【００４６】
また、算出された危険度Ｄが搾乳禁止判定基準Ｄcost以上の場合で、投薬“無”だった場合には、搾乳支援制御装置６Ａはステップ８ａからステップ８ｇに移行する。そして、ステップ８ｇで“盲乳”又は“獰猛”である旨の表示メッセージを作成し、この作成された表示メッセージを危険度Ｄの値と共に表示器８に表示させる。
【００４７】
例えば、先に述べた無線タグＩＤ＝１２３７の乳牛であれば、図３に示すように獰猛性レベル＝３であるため、“獰猛につき搾乳禁止”なる表示メッセージが表示器８に表示される。したがって、この場合作業員は、該当する乳牛を搾乳場１へ誘導せずに、分岐点から第２の誘導路３２を通って監視場２へ誘導することができる。このため、搾乳場１における作業員の怪我は未然に防止される。また、怪我の防止のために牛に防護用具を装着する作業も不要となり、その間に他の正常な乳牛に対し搾乳作業を行うことが可能となるので、全体としての搾乳作業効率を高めることができる。
【００４８】
以下同様に、誘導路３により順に誘導される各乳牛４１，４２，…について、データベース１０に予め記憶された牛個体データ及び危険度パラメータをもとに危険度Ｄが算出され、この算出された危険度Ｄと搾乳禁止判定基準Ｄcostとの比較結果を表すメッセージとその内容が表示器８に表示される。したがって、作業員はこの表示されるメッセージに従い、各乳牛４１，４２，…を誤ることなく円滑に搾乳場１又は監視場２へ誘導することができる。  
なお、上記搾乳支援動作は、搾乳対象のすべての乳牛４１，４２，…に対する誘導作業が終了したことがステップ６ｃで確認された時点で終了する。
【００４９】
以上述べたように第１の実施形態では、乳牛の健康状態を表す牛個体データと危険度パラメータを記憶したデータベース１０を設ける共に、乳牛４１，４２，…にそれぞれ無線タグ５１，５２，…を取着する。そして、乳牛４１，４２，…を搾乳場１へ誘導する前に、当該乳牛４１，４２，…の無線タグ５１，５２，…から無線タグＩＤを読み取ってこの無線タグＩＤをもとにデータベース１０から該当する乳牛の牛個体データを読み出し、この読み出された牛個体データと危険度パラメータをもとに当該乳牛の搾乳危険度Ｄを算出する。そして、この算出された搾乳危険度Ｄを基準値Ｄcostと比較して当該乳牛を搾乳場１へ誘導すべきか否かを判定し、その判定結果を表すメッセージを表示器８に表示するようにしている。
【００５０】
したがって第１の実施形態によれば、搾乳対象の乳牛の群の中に、投薬した牛や盲乳を多く持った牛、獰猛性レベルの高い牛が混在していても、これらの乳牛を搾乳場１へ誘導する前に確実に識別して作業員に知らせることができる。このため作業員は、熟練を要することなく問題のある乳牛をもれなく認識して搾乳場外２へ誘導することができ、搾乳場１では問題のある牛に対し無用な神経を使うことなく、正常な乳牛のみを対象にして効率良く搾乳作業を行うことが可能となる。
【００５１】
また、無線タグ５１，５２，…を利用して乳牛４１，４２，…を自動識別しているので、作業員が逐一耳票番号等を入力する場合に比べ、乳牛の適合判定を迅速に行うことができる。また、乳牛の適合判定の結果を表すメッセージに加え、危険度Ｄ又は危険項目名を表示するようにしているので、作業員は個々の乳牛についての注意点を明確に把握することができる。さらに、表示メッセージに加えて音声メッセージ又は鳴音をスピーカ９から発生させるようにしているので、視力の弱い作業員であってもメッセージを把握することができる。
【００５２】
（第２の実施形態）  
この発明の第２の実施形態は、乳牛の健康状態を表す牛個体データを記憶したデータベースを設ける共に、乳牛ごとに無線タグを取着する。また、誘導路には誘導方向を切り替えるゲート装置を設置する。乳牛を搾乳場へ誘導する前に、当該乳牛の無線タグから識別情報を読み取ってこの識別情報をもとにデータベースから牛個体データを読み出し、この読み出された牛個体データをもとに当該乳牛の搾乳危険度を算出する。そして、この算出された搾乳危険度を基準値と比較して当該乳牛を搾乳場へ誘導すべきか否かを判定し、その判定結果に基づいて上記ゲート装置を駆動制御して誘導方向を自動的に切り替えるようにしたものである。
【００５３】
図９は、この発明に係わる搾乳支援システムの第２の実施形態を示す概略構成図である。なお、同図において前記図１と同一部分には同一符号を付して詳しい説明は省略する。誘導路３から第１及び第２の誘導路３１，３２への切り替え位置には、ゲート２１と、このゲート２１を駆動するゲート駆動装置２０が設置してある。ゲート駆動装置２０は、搾乳支援制御装置６Ｂから出力される駆動制御信号に従い上記ゲート２１を駆動し、これにより第１の誘導路３１と第２の誘導路３２を択一的に開放する。
【００５４】
搾乳支援制御装置６Ｂは次のように構成される。図１０はその機能構成を示すブロック図である。なお、同図においても、前記図２と同一部分には同一符号を付して詳しい説明は省略する。ＣＰＵ６１にはゲート駆動インタフェース６８が新たに接続されている。このゲート駆動インタフェース６８は、ＣＰＵ６１の制御の下、ゲート駆動制御信号を上記ゲート駆動装置２０へ供給する。
【００５５】
プログラムメモリ６３Ｂには、データベース作成・変更プログラム６３１、牛個体データ検索制御プログラム６３２及び危険度算出・判定プログラム６３３に加え、ゲート制御プログラム６３５が新たに格納されている。このゲート制御プログラム６３５は、危険度算出・判定プログラム６３３による危険度の判定結果に応じてゲート駆動制御信号を生成し、この信号を上記ゲート駆動インタフェース６８から上記ゲート駆動装置２０に供給させることにより、ゲート２１を開閉制御する機能を有する。
【００５６】
このような構成であるから、搾乳支援制御装置６Ｂは、危険度Ｄの判定結果に応じて以下のようにメッセージの表示制御及びゲート２１の開閉制御を実行する。図１１はその制御手順と制御内容を示すフローチャートである。  
すなわち、先ず算出された危険度Ｄが搾乳禁止判定基準Ｄcostに満たず、かつ上記算出された危険度ＤがＤ＝０だったとする。この場合搾乳支援制御装置６Ｂは、該当する乳牛は正常と判断してステップ８ｃにより“正常”メッセージを表示器８に表示させ、さらにステップ８ｈにおいて第１の誘導路３１を開放させかつ第２の誘導路３２を閉鎖させるためのゲート駆動制御信号を生成してゲート駆動装置２０に供給する。この結果、ゲート２１は図９の破線に示す側に移動し、これにより第１の誘導路３１が開放されて乳牛を搾乳場１へ誘導することが可能な状態となる。
【００５７】
なお、ステップ８ａ，８ｂの判定の結果、搾乳可能であるが注意を要すると判断した場合にも、搾乳支援制御装置６Ｂはメッセージの表示後、ステップ８ｈにより第１の誘導路３１を開放して第２の誘導路３２を閉鎖する状態にゲート２１を設定する。このため、乳牛は搾乳場１へ誘導される。
【００５８】
これに対し、算出された危険度Ｄが搾乳禁止判定基準Ｄcost以上であり、かつその原因が投薬“有”だったとする。この場合搾乳支援制御装置６Ａは、ステップ８ｆにより“投薬中搾乳禁止”メッセージを表示器８に表示させたのち、ステップ８ｉにおいて第１の誘導路３１を閉鎖して第２の誘導路３２を開放させるためのゲート駆動制御信号を生成し、ゲート駆動装置２０に供給する。この結果、ゲート２１は図９の実線に示す側に移動し、これにより第１の誘導路３１が閉鎖されて代わりに第２の誘導路３２が開く。このため、乳牛は搾乳場１へ誘導されず、監視場２へ誘導される。
【００５９】
なお、投薬以外の理由で危険度Ｄが基準値Ｄcost以上になった場合にも、ステップ８ｉにより第１の誘導路３１を閉鎖して第２の誘導路３２を開放させるためのゲート駆動制御信号がゲート駆動装置２０に供給される。このため、ゲート２１は図９の実線に示す側に移動し、これにより第１の誘導路３１が閉鎖されて代わりに第２の誘導路３２が開く。したがって、乳牛は搾乳場１へは誘導されず、自動的に監視場２へ誘導される。
【００６０】
以上のように第２の実施形態では、算出された搾乳危険度Ｄと基準値Ｄcostとの比較結果をもとにゲート装置２０を駆動制御してゲート２１を切り替え、これにより乳牛の誘導方向を自動的に切り替えるようにしている。したがって、危険度Ｄの判定結果に基づいて乳牛の誘導を自動化することができ、これにより牛の誘導作業の効率をさらに高めることが可能となる。
【００６１】
（その他の実施形態）  
前記各実施形態では無線タグ５１，５２，…に無線タグＩＤのみを記憶させ、無線タグ５１，５２，…から読み取った無線タグＩＤをもとにデータベース１０を検索して乳牛ごとの危険度Ｄを算出するようにした。しかし、これに限るものではなく、無線タグ５１，５２，…に乳牛の健康状態を表す牛個体データを耳票番号と共に記憶しておく。そして、無線タグ５１，５２，…から牛個体データを読み出して危険度Ｄを算出するようにしてもよい。このようにすると、データベース１０の牛個体データベース１１を不要にすることができ、その分データベース１０のメモリ容量を削減できる。
【００６２】
また、乳牛４１，４２，…ごとに当該牛の危険度Ｄを予め算出し、この危険度Ｄを無線タグ５１，５２，…に記憶する。そして、この無線タグ５１，５２，…から危険度Ｄを直接読み取って危険度を判定するようにしてもよい。このようにすると、搾乳支援制御装置６Ｂでは危険度Ｄの計算処理を不要にすることができ、その分乳牛４１，４２，…の危険度判定処理をさらに高速化することができる。
【００６３】
さらに、前記各実施形態では無線タグ５１，５２，…から無線タグＩＤを読み取ることにより乳牛を特定するようにした。しかしそれに限らず、例えば誘導路に設置された入力装置又は作業員が携帯する入力装置を使用して、乳牛の耳票番号を作業員が手動入力するようにしてもよい。  
その他、システム及び搾乳支援制御装置の構成とその制御手順及び内容、危険度の判定に使用する項目の種類や数、各パラメータの値及び判定基準値の値、危険度判定結果の出力手段の構成と表示内容等についても、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。
【００６４】
要するにこの発明は、上記各実施例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施例に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施例に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施例に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】この発明に係わる搾乳支援システムの第１の実施形態を示す概略構成図
【図２】図１に示したシステムの中核をなす搾乳支援制御装置の機能構成を示すブロック図
【図３】図１に示したシステムのデータベースに記憶される牛個体データベースの一例を示す図
【図４】図１に示したシステムのデータベースに記憶される危険度パラメータファイルの一例を示す図
【図５】図２に示した搾乳支援制御装置において実行されるデータベース作成制御の手順とその内容を示すフローチャート
【図６】図２に示した搾乳支援制御装置において実行される牛個体データ検索制御の手順と内容を示すフローチャート
【図７】図２に示した搾乳支援制御装置において実行される搾乳危険度算出処理の手順と内容を示すフローチャート
【図８】図２に示した搾乳支援制御装置において実行される搾乳危険度Ｄの判定処理及びその判定結果の出力制御の手順と内容を示すフローチャート
【図９】この発明に係わる搾乳支援システムの第２の実施形態を示す概略構成図
【図１０】図９に示したシステムの中核をなす搾乳支援制御装置の機能構成を示すブロック図
【図１１】図９に示した搾乳支援制御装置において実行される搾乳危険度Ｄの判定処理と判定結果の出力制御、ゲート駆動制御の手順と内容を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６６】
１…搾乳場、２…監視場、３…誘導路、３１…第１の誘導路、３２…第２の誘導路、４１，４２…乳牛、５１，５２…無線タグ、６Ａ，６Ｂ…搾乳支援制御装置、７…無線タグ読取器、８…表示器、９…スピーカ、１０…データベース、１１…牛個体データベース、１２…危険度パラメータファイル、２０…ゲート駆動装置、２１…ゲート、６１…ＣＰＵ、６２…バス、６３Ａ，６３Ｂ…プログラムメモリ、６４…データメモリ、６５…無線タグインタフェース、６６…表示インタフェース、６７…音声出力インタフェース、６８…ゲート駆動インタフェース、６３１…データベース作成・変更プログラム、６３２…牛個体データ検索制御プログラム、６３３…危険度算出・判定プログラム、６３４…判定結果出力制御プログラム、６３５…ゲート制御プログラム。
【図１】
2005034082.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005034082.tif 000009
【図８】
2005034082.tif 000010
【図９】
2005034082.tif 000011
【図１０】
2005034082.tif 000012
【図１１】
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