(57)【要約】  【課題】  遠隔地から点検作業を行うことができ、しかも点検の際の入力作業を、容易に行うことができるロボット装置を提供する。  【解決手段】  無線による音声信号の送受が可能な内蔵電話４０と、ロボット装置の点検に関するキーワードが格納されたキーワード記憶部２１と、キーワードに関連付けされた点検プログラムが格納された点検プログラム記憶部２２と、内蔵電話４０が受信した音声信号についてキーワードを参照して音声認識を行い、点検に関するキーワードを抽出する音声解析部３１と、抽出されたキーワードに関連付けされた点検プログラムを実行する点検プログラム実行部３２と、点検プログラムにより点検された結果について音声で報告する合成音声信号を生成する音声合成部３３と、点検結果を報告する合成音声信号を内蔵電話から外部電話に送信する音声報告部３４とを備えるようにする。【選択図】図１
2005329502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置に搭載され外部電話と無線による音声信号の送受が可能な内蔵電話と、
ロボット装置の点検に関するキーワードが格納されたキーワード記憶部と、
キーワードに関連付けされた点検プログラムが格納された点検プログラム記憶部と、
内蔵電話が受信した音声信号についてキーワード記憶部のキーワードを参照して音声認識を行い、点検に関するキーワードを抽出する音声解析部と、
抽出されたキーワードに関連付けされた点検プログラムを実行する点検プログラム実行部と、点検プログラムにより点検された結果について音声で報告する合成音声信号を生成する音声合成部と、
点検結果を報告する合成音声信号を内蔵電話から外部電話に送信する音声報告部とを備えたことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
ロボット装置は、予め設定したスケジュールで自主的に点検プログラムを実行する自主的点検プログラム実行部と、自主的に点検プログラムを実行したときの点検結果を記憶する自主的点検データ記憶部とをさらに備え、
音声解析部により点検に関するキーワードが抽出されると、点検プログラム実行部が点検プログラムを実行して得た点検結果とともに、自主的点検データ記憶部に記憶された点検結果の合成音声信号が音声合成部により生成されることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット装置の点検作業に関し、さらに詳細には、オペレータが遠隔地から簡単にロボットの点検を実行することができ、さらに、遠隔地にて点検結果を知ることができるロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、種々の目的でロボット装置が開発されている。例えば、ロボット装置の外観形態を人や動物に似せて、ロボット装置にかわいい動作やユーモラスな動作を行わせて人を楽しませることや、音声を発して人とのコミュニケーションを図ることがなされている（例えば特許文献１）。
音声を発して、人とのコミュニケーションを図るロボット装置では、スピーカおよびマイクを搭載し、ロボット装置と人とが擬似的に対話するようにして、人の関心を惹き付けることもなされている（例えば特許文献２）。
このようなロボット装置では、人が発した音声を音声認識することによって、その人の意思を把握し、また、逆にロボット装置が伝達しようとする意思を音声合成し、音声としてロボット装置の意思を人が把握できるようにすることがなされているものがある。
【０００３】
ところで、ロボット装置は、一般に構造が非常に精密かつ複雑であることから、ロボット装置を常に安定した状態で使用できるようにするには、状態確認や点検作業が不可欠である。
ロボット装置の点検作業は、それぞれのロボット装置について、専門的な知識を必要とすることから、通常は、ロボット装置の所有者（購入者）が、必要に応じて、あるいは定期的にロボット装置メーカのオペレータに点検作業を依頼している。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−７１７５７号公報
【特許文献２】特開２００１−１８８５５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ロボット装置の点検は、上述したように、それぞれのロボット装置に関しての専門知識を有するオペレータが行う必要があるため、点検の際には、その都度装置メーカに連絡し、あるいはメンテナンス契約により定期的に装置メーカのオペレータがロボット装置の使用場所に出張し、点検作業を行う必要があった。そのため、点検作業ごとに装置メーカのオペレータが出張して作業する必要があり、オペレータの出張移動時間がとられるとともに、日程調整が必要であった。
しかも、点検作業は、オペレータがロボット装置にキーボードなどのキー入力装置などを取り付け、あるいは、ロボット装置にキーボードなどが付設されている場合は、その付設のキーボードなどを利用して現場で点検の入力作業を行うようにしていた。
【０００６】
そこで、本発明は、オペレータが遠隔地から点検作業を行うことができるロボット装置を提供することを目的とする。
また、点検の際の入力作業を、容易に行うことができるロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた第１の発明のロボット装置は、ロボット装置に搭載され外部電話と無線による音声信号の送受が可能な内蔵電話と、ロボット装置の点検に関するキーワードが格納されたキーワード記憶部と、キーワードに関連付けされた点検プログラムが格納された点検プログラム記憶部と、内蔵電話が受信した音声信号についてキーワード記憶部のキーワードを参照して音声認識を行い、点検に関するキーワードを抽出する音声解析部と、抽出されたキーワードに関連付けされた点検プログラムを実行する点検プログラム実行部と、点検プログラムにより点検された結果について音声で報告する合成音声信号を生成する音声合成部と、点検結果を報告する合成音声信号を内蔵電話から外部電話に送信する音声報告部とを備えるようにしている。
【０００８】
ここで外部電話には、携帯電話、固定電話、ＩＰ電話などを用いることができる。内蔵電話は、外部電話と無線により通話可能な電話であればよく、小型でコンパクトな携帯電話であればさらによい。
キーワード記憶部に格納されているロボット装置の点検に関するキーワードには、例えば、「配線確認」「内部温度確認」「モータ確認」など、ロボット装置の動作異常の原因となることが考えられる項目が含まれている。
点検プログラム記憶部に記憶されている点検プログラムは、キーワード記憶部に格納されたキーワードに対応した点検を行うためのプログラムが格納されている。例えば、「配線確認」のキーワードに対応して、配線チェック用のサブルーチンプログラムが格納され、「内部温度確認」のキーワードに対応して、内部温度チェック用のサブルーチンプログラムが格納され、「モータ確認」のキーワードに対応してモータチェック用のサブルーチンプログラムが格納されている。
【０００９】
外部電話からロボット装置に搭載されている内蔵電話に対し、点検に関するキーワードを、音声信号で入力すると、入力された音声信号は音声解析部により音声認識され、音声に含まれるキーワードが抽出される。そして、抽出されたキーワードに関連付けられた点検プログラムが点検プログラム実行部により実行され、点検が行われる。続いて、音声合成部が点検結果を方向するための合成音声信号を生成する。そして、外部電話に合成した音声を送ることにより、点検結果を音声として外部電話で聞くことができるようにする。
【００１０】
また、第２の発明のロボット装置では、予め設定したスケジュールで自主的に点検プログラムを実行する自主的点検プログラム実行部と、自主的点検プログラムを実行したときの点検結果を記憶する自主的点検データ記憶部とをさらに備え、音声解析部により点検に関するキーワードが抽出されると、点検プログラム実行部が点検プログラムを実行して得た点検結果とともに、自主的点検データ記憶部に記憶された点検結果の合成音声信号が音声合成部により生成されるようにしている。
【００１１】
これによれば、ロボット装置は、自主的点検プログラム実行部が、自主的に点検プログラムを実行して点検結果を記憶する。自主的点検は、定期的に行うようにしてもよいし、あらかじめ点検スケジュールを決めておき、スケジュールで定めた時期に行うものでもよい。要するに、ここでいう自主的点検とは、予め設定あるいは予約された時期に、自動的に行われる点検であり、オペレータからの点検の指令を受けてから行う点検ではないものをいう。
そして、外部電話からロボット装置に搭載されている内蔵電話に対して、点検に関するキーワードを音声信号で入力すると、入力された音声信号は、音声解析部により音声認識され、音声に含まれるキーワードが抽出される。そして、抽出されたキーワードに関連付けられた点検プログラムが点検プログラム実行部により実行され、点検が行われる。そして、このときの点検結果とともに、これまでに点検データ記憶部に記憶してある過去の点検結果が音声合成される。そして、外部電話に合成音声信号を送ることにより、オペレータは、点検結果を音声として外部電話で聞く。
【発明の効果】
【００１２】
第１の発明によれば、専門的知識を備えたオペレータが、遠隔地の外部電話から、単に音声で点検作業を指示すれば、ロボット装置が音声認識して指示された点検作業に関する点検プログラムが実行し、点検結果を音声合成して、外部電話に音声で知らせるので、オペレータは、手間や時間をかけることなく、さらに、キーワードを電話に発声するだけで点検作業を容易に行うことができる。
【００１３】
また、第２の発明によれば、第１の発明の効果に加えて、さらに、あらかじめ点検プログラムを実行して点検結果を随時記憶するようにしているので、過去のデータを含めた点検結果を参考にしながら点検作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、本発明のロボット装置について、図面を参照しつつ説明する。
図１は、本発明の一実施形態であるロボット装置の構成を示すブロック図であり、図２はこのロボット装置の外観構成図である。
【００１５】
まず、このロボット装置１０の外観構成について図２を用いて説明する。このロボット装置１０は、建物などの監視を行う監視ロボットであり、首長の竜をイメージした外観を持たせるようにしてある。具体的には、頭部５１、胴部５２、４本の脚部５３で構成される。
【００１６】
次に各部について説明する。
頭部５１は、モータ４１（図１）により、胴部５２に対して回動できるように取り付けられており、この頭部５１内に設けられているカメラが全方位に向けられるようにしてある。
【００１７】
胴部５２には、ロボット装置１０の制御を行うためのメモリ２０および制御部３０、内蔵電話４０、モータ４１、電気系の配線４２、温度異常を検出するための温度計４３（図１）など、各種の制御機器、駆動機器、電気系などの各種制御機器が搭載されている。
脚部５３には、モータ４１（図１）により駆動され、歩行動作を行うためのリンク機構が搭載されている。
【００１８】
次に、ロボット装置１０を制御するための制御部３０およびメモリ２０について機能的に分けて説明する。
このメモリ２０は、音声認識の際に音声信号に含まれるキーワードを抽出するときに参照するキーワード記憶部２１、キーワードと関連付けて点検プログラムを蓄積する点検プログラム記憶部２２、さらに後述する自主的点検プログラム実行部による点検がなされたときに点検結果を記憶する自主的点検データ記憶部２３とを備えている。
【００１９】
また、この制御部３０は、内蔵電話４０が受信した音声信号に対し、キーワード記憶部２１に記憶されているキーワードを比較参照し、音声信号に含まれるキーワードの音声認識を行う音声解析部３１、音声解析部３１によりキーワードが抽出されると、抽出されたキーワードと関係付けられている点検プログラムを実行する点検プログラム実行部３２と、点検プログラムにより得られた点検結果について報告するための合成音声信号を生成する音声合成部３３、点検結果の合成音声信号を送信する音声報告部３４とを備えている。
【００２０】
さらに、内蔵電話４０による音声での点検命令の受信の有無とは無関係に、あらかじめ設定したスケジュールで自主的に点検を行い、その点検結果を自主的点検データ記憶部２３に記憶する自主的点検プログラム部３５とからなる。
【００２１】
（実施例１）
次に、このロボット装置による第１の点検動作例について説明する。図３は、本発明のロボット装置１０による点検動作の際の手順を説明するフロー図である。ここでは、ロボット装置の配線異常の有無をチェックする点検を行う場合を例にして説明するが、モータ異常、温度計異常などその他の点検についても同様であることは言うまでもない。
【００２２】
ロボット装置１０から遠隔地にある外部電話５０を用いて、オペレータが通話を開始する（ｓ１０１）。
オペレータが、外部電話５０から「配線確認開始」と発声することによって、ロボット装置１０に配線の異常有無を調べる音声命令を送る（ｓ１０２）。
ロボット装置１０は、内蔵電話４０により音声命令を受信するとともに、音声解析部３１の音声認識機能により音声命令の内容を解析する（ｓ１０３）。音声認識は、キーワード記憶部２１に蓄積されているキーワードを参照し、発声内容にどのようなキーワードが含まれているかを判断することにより、音声命令の内容を判断する。ここでは、「配線確認」というキーワードがキーワード記憶部２１に記憶されており、このキーワードが音声認識されることにより、オペレータが配線確認の点検命令を発していると判断されることになる。
【００２３】
ロボット装置１０は、点検プログラム実行部３２により、配線確認の点検プログラムを実行し、異常の有無を判定する（ｓ１０４、ｓ１０５）。配線異常がないときには、ロボット装置１０は「異常なし」との合成音声信号を生成し、内蔵電話４０から外部電話５０に送信する（ｓ１０６）。
配線異常が発見されたときには、ロボット装置１０は、「○○部配線異常、○○部配線異常」との合成音声信号を生成し、内蔵電話から外部電話５０に送信する（ｓ１０７）。
これにより、配線異常有無の点検を行うことができる。
【００２４】
続いて、さらに別の点検を行うかを判断するため、合成音声信号「他に確認しますか」を生成し、これを発声する（ｓ１０８）。これに対する回答として外部電話からＹｅｓが入力され、ロボット装置１０に送信されると、再びｓ１０２に戻り、同様の動作を繰り返す。一方、Ｎｏが入力されロボット装置に送信されると通話を終了する（ｓ１０９）。
なお、Ｙｅｓ、Ｎｏの入力は、外部電話のテンキーボタンのいずれかに、「Ｙｅｓ」「Ｎｏ」の入力命令を割り付けておくことにより行う。あるいは、ロボット装置１０の音声解析部３１において「Ｙｅｓ」「Ｎｏ」の音声認識ができるようにしておけば、オペレータの音声入力によって「Ｙｅｓ」「Ｎｏ」の入力を行うこともできる。
【００２５】
（実施例２）
図４は、本発明のロボット装置１０による第２の点検動作例の手順を説明するフロー図である。この動作例では、自主的点検を実行するようにしている。
【００２６】
ロボット装置１０は、予め設定したスケジュールに基づいて、自主的点検プログラムを実行し、異常の有無を判定する（ｓ２０１、ｓ２０２）。自主的点検は、点検プログラム記憶部２２に記憶されたすべての点検を実行することもできるし、特に異常を起こしやすい点検項目だけを選択的に点検することもできる。これらは予め設定した内容による。
【００２７】
自主的点検により異常が見つからないときは、点検時刻、点検項目、点検結果を含む点検結果データを自主的点検データ記憶部２３に蓄積する（ｓ２０３）。
自主的点検により異常が見つかったときも、点検時刻、点検項目、点検結果を含む点検結果データを自主的点検データ記憶部２３に蓄積する（ｓ２０４）。なお、異常が見つかった場合は、さらに詳細なデータを蓄積するため、点検項目を増やしたり（すべての点検項目を点検している場合を除く）、点検間隔を短くしたりするように設定を変更するようにしてもよい。
【００２８】
音声解析部３１がオペレータからの音声命令（例えば配線確認の点検命令）を受信したかを確認する（ｓ２０５）。音声命令を受信していないときは、再びｓ２０１に戻り、自主的点検を繰り返す。
【００２９】
ｓ２０５で音声命令を受信したとき（ここでは図３のｓ１０１〜ｓ１０３と同内容が並列的に実行され、配線確認の命令を受信したとする）は、自主的点検プログラムを中断し、点検プログラム実行部３２が配線確認の点検プログラムを割り込ませて実行する（ｓ２０６）
また、自主的点検データ記憶部２３のデータを参照し、履歴データ上での異常の有無を確認する（ｓ２０７）。このときは、設定により、音声命令を受信した点検項目のみの履歴データを参照してもよいし、それ以外の履歴データすべても含めて参照してもよい。
【００３０】
そしてロボット装置１０は、現在の配線異常の有無を判定する（ｓ２０８）。配線異常がなく、さらに、ｓ２０７で参照した履歴データに異常が見られないときは、「異常なし」との合成音声信号を生成し、内蔵電話４０から外部電話５０に送信して発声させる（ｓ２０９）。
配線異常が発見されたときには、ロボット装置１０は「○○部配線異常、○○部配線異常」との合成音声信号を生成し、また、履歴データ中に異常が発見されたときは、その時刻や異常内容を含んだ合成音声信号（例えば「△△時に□□部モータ異常、△△時に□□部モータ異常」）を生成し、内蔵電話４０から外部電話５０に送信して発声させる（ｓ２１０）。これにより、履歴データも含めた異常有無の点検を行うことができる。
【００３１】
続いて、さらに別の点検を行うかを判断するため、合成音声信号「他に確認しますか」を生成し、これを発声する（ｓ２１１）。これに対する回答として外部電話からＹｅｓが入力され、ロボット装置に送信されると、再びｓ２０６に戻り、同様の動作を繰り返す。一方、Ｎｏが入力されロボット装置に送信されると通話を終了する（ｓ２１２）。その後、ｓ２０１に戻り、自主的点検を再び開始する。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
本発明は、音声認識機能、音声合成機能を備えたロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態であるロボット装置の構成を示すブロック構成図。
【図２】本発明の一実施形態であるロボット装置の概観構成図。
【図３】本発明の一実施形態であるロボット装置による動作フロー図。
【図４】本発明の一実施形態であるロボット装置による動作フロー図。
【符号の説明】
【００３４】
１０  ロボット装置
２０  メモリ
３０  制御部
３１  音声解析部
３２  点検プログラム実行部
３３  音声合成部
３４  音声報告部
３５  自主的点検プログラム実行部
４０  内蔵電話
５０  外部電話
【図１】
2005329502.tif 000003
【図２】
2005329502.tif 000004
【図３】
2005329502.tif 000005
【図４】
2005329502.tif 000006