(57)【要約】【課題】電力利用率が高く、かつ、複数のインバータ装置間における共振電流を抑制するモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ駆動装置１００は、インバータ装置２０，７０と、直流電流生成回路３０と、配線５０と、リアクトル６０と、制御装置８０とを備える。インバータ装置２０は、コンデンサＣ２と、電圧型インバータ２１，２２とを含む。インバータ装置７０は電流型インバータ７１を含む。配線５０は、直流電流生成回路３０をインバータ装置７０に接続する。リアクトル６０は、配線５０に挿入される。インバータ装置２０および直流電流生成回路３０は、筐体９０に収納され、インバータ装置７０は、筐体９１に収納される。直流電流生成回路３０は、制御装置７０からの駆動信号ＤＲＶ１，２に応じてインバータ装置２０とインバータ装置７０との間の直流電流を定電流にする。【選択図】        図１
2005033910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源装置に接続され、モータを駆動する第１のインバータ装置と、
前記第１のインバータ装置を介して直流電流を受け、モータを駆動する第２のインバータ装置と、
前記第１のインバータ装置を前記第２のインバータ装置に接続する配線と、
前記第１および第２のインバータ装置のうち、少なくともいずれか一方のインバータ装置に定電流を供給する定電流装置と、
前記少なくともいずれか一方のインバータ装置の入力側に設けられたリアクトルと、
前記少なくともいずれか一方のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する反転装置とを備え、
前記第１および第２のインバータ装置の一方は、電流型インバータを含む、モータ駆動装置。
【請求項２】
前記第１のインバータ装置は、第１の筐体に収納され、
前記第２のインバータ装置は、前記第１の筐体と異なる第２の筐体に収納される、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記第１のインバータ装置は、前記モータを駆動する電圧型インバータと、前記電圧型インバータの入力側に設けられたコンデンサとを含み、
前記第２のインバータ装置は、前記モータを駆動する電流型インバータを含み、
前記定電流装置は、前記第２のインバータ装置に前記定電流を供給し、
前記反転装置は、前記第２のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する、請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記リアクトルは、前記配線に挿入され、
前記定電流装置および前記反転装置は、前記第１の筐体に収納される、請求項２または請求項３に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記定電流が前記第２のインバータ装置の要求電流に一致するように前記定電流装置を制御する制御装置をさらに備え、
前記定電流装置は、半導体素子を含み、
前記制御装置は、前記定電流がしきい値を超えると前記半導体素子を開放状態にする、請求項４に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記第１のインバータ装置は、
複数のモータを駆動する複数の電圧型インバータと、
前記複数の電圧型インバータの入力側に設けられたコンデンサとを含み、
前記第２のインバータ装置は、複数のモータを駆動する複数の電流型インバータを含み、
前記定電流装置は、前記複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータに定電流を供給する複数の定電流回路を含み、
前記反転装置は、前記複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータから受けた直流電圧の極性を反転する複数の反転回路を含む、請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
前記定電流装置および前記反転装置は、前記第１の筐体に収納され、
前記配線は、前記複数の定電流回路、前記複数の反転回路および前記複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する定電流回路および反転回路を対応する電流型インバータに接続する複数の配線からなり、
前記リアクトルは、前記複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータに接続された配線に挿入される複数のリアクトルからなる、請求項６に記載のモータ駆動装置。
【請求項８】
前記定電流が複数の電流型インバータの各々の要求電流に一致するように前記複数の定電流回路を制御する制御装置をさらに備え、
前記複数の定電流回路の各々は、半導体素子を含み、
前記制御装置は、前記定電流がしきい値を超えると、前記しきい値を超えた定電流を供給する定電流回路に含まれる半導体素子を開放状態にする、請求項７に記載のモータ駆動装置。
【請求項９】
前記第１のインバータ装置は、前記モータを駆動する電流型インバータを含み、
前記第２のインバータ装置は、前記モータを駆動する電圧型インバータと前記電圧型インバータの入力側に設けられたコンデンサとを含み、
前記定電流装置は、
前記定電流を前記第１のインバータ装置に供給する第１の定電流回路と、
前記定電流を前記第２のインバータ装置に供給する第２の定電流回路とを含み、
前記反転装置は、
前記第２のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する第１の反転回路と、
前記第１のインバータ装置から受けた直流電圧および／または前記第１の反転回路から受けた直流電圧の極性を反転する第２の反転回路とを含む、請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項１０】
前記リアクトルは、
前記電流型インバータの入力側に設けられた第１のリアクトルと、
前記配線に挿入された第２のリアクトルとを含む、請求項９に記載のモータ駆動装置。
【請求項１１】
前記定電流装置および前記反転装置は、前記第１の筐体に収納される、請求項９または請求項１０に記載のモータ駆動装置。
【請求項１２】
前記定電流が前記第２のインバータ装置の要求電流に一致するように前記第２の定電流回路を制御する制御装置をさらに備え、
前記第２の定電流回路は、半導体素子を含み、
前記制御装置は、前記要求電流がしきい値を超えると前記半導体素子を開放状態にする、請求項１１に記載のモータ駆動装置。
【請求項１３】
前記第１のインバータ装置は、複数のモータを駆動する複数の電流型インバータを含み、
前記第２のインバータ装置は、
複数のモータを駆動する複数の電圧型インバータと、
前記複数の電圧型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電圧型インバータの入力側に設けられた複数のコンデンサとを含み、
前記定電流装置は、
前記複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータに定電流を供給する複数の第１の定電流回路と、
前記複数の電圧型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電圧型インバータに定電流を供給する複数の第２の定電流回路とを含み、
前記反転装置は、
前記第２のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する複数の第１の反転回路と、
前記第１のインバータ装置から受けた直流電圧および／または前記複数の第１の反転回路の少なくとも１つから受けた直流電圧の極性を反転する第２の反転回路と、
前記第１のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する複数の第３の反転回路とを含む、請求項２に記載のモータ駆動装置。
【請求項１４】
前記定電流装置および前記反転装置は、前記第１の筐体に収納され、
前記配線は、前記複数の第２の定電流回路、前記複数の第１の反転回路および前記複数の電圧型インバータに対応して設けられ、各々が対応する第２の定電流回路および第１の反転回路を対応する電圧型インバータに接続する複数の配線からなり、
前記リアクトルは、
前記複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータの入力側に設けられた複数の第１のリアクトルと、
前記複数の電圧型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電圧型インバータに接続された配線に挿入される複数の第２のリアクトルからなる、請求項１３に記載のモータ駆動装置。
【請求項１５】
前記定電流が前記第２のインバータ装置の要求電流に一致するように前記複数の第２の定電流回路を制御する制御装置をさらに備え、
前記複数の第２の定電流回路の各々は、半導体素子を含み、
前記制御装置は、前記要求電流がしきい値を超えると前記半導体素子を開放状態にする、請求項１４に記載のモータ駆動装置。
【請求項１６】
前記電流型インバータの複数の相に対応して設けられ、各々が前記複数の相の各々と接地ノードとの間に配置される複数のコンデンサをさらに備える、請求項３から請求項１５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項１７】
前記電源装置は、
電池と、
前記電池から出力される直流電圧を電圧変換して前記第１のインバータ装置へ供給する電圧変換器とを含む、請求項１から請求項１６のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
【請求項１８】
前記電圧変換器は、前記第１の筐体に収納される、請求項１７に記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数のモータを駆動するモータ駆動装置に関し、特に、複数のモータを駆動する複数のインバータ間に流れる共振電流を抑制可能なモータ駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
最近、環境に配慮した自動車としてハイブリッド自動車（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）が大きな注目を集めている。そして、ハイブリッド自動車は、一部、実用化されている。
【０００３】
このハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。つまり、エンジンを駆動することにより動力源を得るとともに、直流電源からの直流電圧をインバータによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によりモータを回転することによって動力源を得るものである。
【０００４】
このようなハイブリッド自動車においては、直流電源からの直流電圧を昇圧コンバータによって昇圧し、その昇圧した直流電圧がモータを駆動するインバータに供給されることも検討されている（特開平８−２１４５９２号公報）。
【０００５】
すなわち、ハイブリッド自動車は、図２４に示すモータ駆動装置を搭載している。図２４を参照して、モータ駆動装置４００は、バッテリＢと、システムリレーＳＲ１，ＳＲ２と、コンデンサＣ１，Ｃ２と、双方向コンバータ３１０と、電圧センサー３２０と、インバータ３３０とを備える。
【０００６】
バッテリＢは、直流電圧を出力する。システムリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置（図示せず）によってオンされると、バッテリＢからの直流電圧をコンデンサＣ１に供給する。コンデンサＣ１は、バッテリＢからシステムリレーＳＲ１，ＳＲ２を介して供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧を双方向コンバータ３１０へ供給する。
【０００７】
双方向コンバータ３１０は、リアクトル３１１と、ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３と、ダイオード３１４，３１５とを含む。リアクトル３１１の一方端はバッテリＢの電源ラインに接続され、他方端はＮＰＮトランジスタ３１２とＮＰＮトランジスタ３１３との中間点、すなわち、ＮＰＮトランジスタ３１２のエミッタとＮＰＮトランジスタ３１３のコレクタとの間に接続される。ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、ＮＰＮトランジスタ３１２のコレクタは電源ラインに接続され、ＮＰＮトランジスタ３１３のエミッタはアースラインに接続される。また、各ＮＰＮトランジスタ３１２，３１３のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオード３１４，３１５がそれぞれ配置されている。
【０００８】
双方向コンバータ３１０は、制御装置（図示せず）によってＮＰＮトランジスタ３１２，３１３がオン／オフされ、コンデンサＣ１から供給された直流電圧を昇圧して出力電圧をコンデンサＣ２に供給する。また、双方向コンバータ３１０は、モータ駆動装置４００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、交流モータＭ１によって発電され、インバータ３３０によって変換された直流電圧を降圧してバッテリＢへ供給する。
【０００９】
コンデンサＣ２は、双方向コンバータ３１０から供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ３３０へ供給する。電圧センサー３２０は、コンデンサＣ２の両側の電圧、すなわち、双方向コンバータ３１０の出力電圧Ｖｍを検出する。
【００１０】
インバータ３３０は、コンデンサＣ２から直流電圧が供給されると制御装置（図示せず）からの制御に基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータＭ１を駆動する。これにより、交流モータＭ１は、トルク指令値によって指定されたトルクを発生するように駆動される。
【００１１】
また、モータ駆動装置４００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、インバータ３３０は、交流モータＭ１が発電した交流電圧を制御装置からの制御に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して双方向コンバータ３１０へ供給する。
【００１２】
このように、モータ駆動装置４００においては、交流モータＭ１の駆動時、バッテリＢからの直流電圧は、昇圧されてインバータ３３０に供給され、交流モータＭ１の回生時、交流モータＭ１によって発電され、かつ、インバータ３３０によって変換された直流電圧は、降圧されてバッテリＢに供給される。
【００１３】
従来のモータ駆動装置を基礎にして複数のモータと複数のインバータとを追加し、モータとインバータとを１つのセットとして複数のセットを相互に離れた位置に配置しようとした場合、各インバータ内に含まれるコンデンサの容量成分と、コンデンサ間を結ぶ配線のインダクタンス成分とにより共振電流が発生するという問題がある。
【００１４】
このような共振電流を抑制する技術として、ＤＣアクティブフィルタをインバータに並列に接続する技術が提案されている（非特許文献１）。
【００１５】
【特許文献１】
特開平８−２１４５９２号公報
【００１６】
【特許文献２】
特開平３−１８３３６３号公報
【００１７】
【特許文献３】
特開昭６０−２０２４号公報
【００１８】
【非特許文献１】
田中  俊彦、他２名、”電圧形ＰＷＭコンバータを用いた大容量インバータシステムの直流主回路共振抑制法”、「電気学会論文誌Ｄ」、日本、電気学会、平成１４年、１２２巻６号、ｐ６０１〜６０８
【００１９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の共振電流を抑制する技術では、ＤＣアクティブフィルタが、発生した共振電流を消費するので効率が低下するという問題がある。
【００２０】
また、追加したインバータ側がショートした場合、ＤＣアクティブフィルタでは、ショートしたインバータを切離すことができないという問題がある。
【００２１】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、電力利用率が高く、かつ、複数のインバータ装置間における共振電流を抑制するモータ駆動装置を提供することである。
【００２２】
また、この発明の別の目的は、複数のインバータ装置のうち、１つのインバータ装置がショートした場合、そのショートしたインバータ装置を切離し可能なモータ駆動装置を提供することである。
【００２３】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
この発明によれば、モータ駆動装置は、第１および第２のインバータ装置と、配線と、定電流装置と、リアクトルと、反転装置とを備える。第１のインバータ装置は、電源装置に接続され、モータを駆動する。第２のインバータ装置は、第１のインバータ装置を介して直流電流を受け、モータを駆動する。配線は、第１のインバータ装置を第２のインバータ装置に接続する。定電流装置は、第１および第２のインバータ装置のうち、少なくともいずれか一方のインバータ装置に定電流を供給する。リアクトルは、第１および第２のインバータ装置のうち、少なくともいずれか一方のインバータ装置の入力側に設けられる。すなわち、リアクトルは、定電流装置が定電流を供給するインバータ装置と同じインバータ装置の入力側に設けられる。反転装置は、第１および第２のインバータ装置のうち、少なくともいずれか一方のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する。すなわち、反転装置は、定電流装置が定電流を供給するインバータ装置と同じインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する。そして、第１および第２のインバータ装置の一方は、電流型インバータを含む。
【００２４】
好ましくは、第１のインバータ装置は、第１の筐体に収納される。そして、第２のインバータ装置は、第１の筐体と異なる第２の筐体に収納される。
【００２５】
好ましくは、第１のインバータ装置は、モータを駆動する電圧型インバータと、電圧型インバータの入力側に設けられたコンデンサとを含む。第２のインバータ装置は、モータを駆動する電流型インバータを含む。そして、定電流装置は、第２のインバータ装置に定電流を供給する。また、反転装置は、第２のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する。
【００２６】
好ましくは、リアクトルは、配線に挿入される。そして、定電流装置および反転装置は、第１の筐体に収納される。
【００２７】
好ましくは、モータ駆動装置は、制御装置をさらに備える。制御装置は、定電流が第２のインバータ装置の要求電流に一致するように定電流装置を制御する。定電流装置は、半導体素子を含む。そして、制御装置は、定電流がしきい値を超えると半導体素子を開放状態にする。
【００２８】
好ましくは、第１のインバータ装置は、複数のモータを駆動する複数の電圧型インバータと、複数の電圧型インバータの入力側に設けられたコンデンサとを含む。第２のインバータ装置は、複数のモータを駆動する複数の電流型インバータを含む。そして、定電流装置は、複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータに定電流を供給する複数の定電流回路を含む。反転装置は、複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータから受けた直流電圧の極性を反転する複数の反転回路を含む。
【００２９】
好ましくは、定電流装置および反転装置は、第１の筐体に収納される。配線は、複数の定電流回路、複数の反転回路および複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する定電流回路および反転回路を対応する電流型インバータに接続する複数の配線からなる。リアクトルは、複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータに接続された配線に挿入される複数のリアクトルからなる。
【００３０】
好ましくは、モータ駆動装置は、制御装置をさらに備える。制御装置は、定電流が複数の電流型インバータの各々の要求電流に一致するように複数の定電流回路を制御する。複数の定電流回路の各々は、半導体素子を含む。そして、制御装置は、定電流がしきい値を超えると、しきい値を超えた定電流を供給する定電流回路に含まれる半導体素子を開放状態にする。
【００３１】
好ましくは、第１のインバータ装置は、モータを駆動する電流型インバータを含む。第２のインバータ装置は、モータを駆動する電圧型インバータと電圧型インバータの入力側に設けられたコンデンサとを含む。定電流装置は、定電流を第１のインバータ装置に供給する第１の定電流回路と、定電流を第２のインバータ装置に供給する第２の定電流回路とを含む。反転装置は、第２のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する第１の反転回路と、第１のインバータ装置から受けた直流電圧および／または第１の反転回路から受けた直流電圧の極性を反転する第２の反転回路とを含む。
【００３２】
好ましくは、リアクトルは、電流型インバータの入力側に設けられた第１のリアクトルと、配線に挿入された第２のリアクトルとを含む。
【００３３】
好ましくは、定電流装置および反転装置は、第１の筐体に収納される。
好ましくは、モータ駆動装置は、制御装置をさらに備える。制御装置は、定電流が第２のインバータ装置の要求電流に一致するように第２の定電流回路を制御する。第２の定電流回路は、半導体素子を含む。そして、制御装置は、要求電流がしきい値を超えると半導体素子を開放状態にする。
【００３４】
好ましくは、第１のインバータ装置は、複数のモータを駆動する複数の電流型インバータを含む。第２のインバータ装置は、複数のモータを駆動する複数の電圧型インバータと、複数の電圧型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電圧型インバータの入力側に設けられた複数のコンデンサとを含む。定電流装置は、複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータに定電流を供給する複数の第１の定電流回路と、複数の電圧型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電圧型インバータに定電流を供給する複数の第２の定電流回路とを含む。反転装置は、第２のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する複数の第１の反転回路と、第１のインバータ装置から受けた直流電圧および／または複数の第１の反転回路の少なくとも１つから受けた直流電圧の極性を反転する第２の反転回路と、第１のインバータ装置から受けた直流電圧の極性を反転する複数の第３の反転回路とを含む。
【００３５】
好ましくは、定電流装置および反転装置は、第１の筐体に収納される。配線は、複数の第２の定電流回路、複数の第１の反転回路および複数の電圧型インバータに対応して設けられ、各々が対応する第２の定電流回路および第１の反転回路を対応する電圧型インバータに接続する複数の配線からなる。リアクトルは、複数の電流型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電流型インバータの入力側に設けられた複数の第１のリアクトルと、複数の電圧型インバータに対応して設けられ、各々が対応する電圧型インバータに接続された配線に挿入される複数の第２のリアクトルからなる。
【００３６】
好ましくは、モータ駆動装置は、制御装置をさらに備える。制御装置は、定電流が第２のインバータ装置の要求電流に一致するように複数の第２の定電流回路を制御する。複数の第２の定電流回路の各々は、半導体素子を含む。そして、制御装置は、要求電流がしきい値を超えると半導体素子を開放状態にする。
【００３７】
好ましくは、モータ駆動装置は、複数のコンデンサをさらに備える。複数のコンデンサは、電流型インバータの複数の相に対応して設けられ、各々が複数の相の各々と接地ノードとの間に配置される。
【００３８】
好ましくは、電源装置は、電池と、電圧変換器とを含む。電圧変換器は、電池から出力される直流電圧を電圧変換して第１のインバータ装置へ供給する。
【００３９】
好ましくは、電圧変換器は、第１の筐体に収納される。
この発明によるモータ駆動装置においては、第１および第２のインバータ装置のうち、少なくともいずれか一方に定電流が供給される。また、第１および第２のインバータ装置のいずれか一方は、コンデンサを入力側に含まない電流型インバータである。
【００４０】
したがって、この発明によれば、電力利用率を高くでき、第１のインバータ装置と第２のインバータ装置との間で共振電流を抑制できる。
【００４１】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００４２】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。図１を参照して、実施の形態１によるモータ駆動装置１００は、バッテリＢ１と、電圧センサー１０と、コンデンサＣ１と、昇圧コンバータ１２と、インバータ装置２０，７０と、直流電流生成回路３０と、配線５０と、リアクトル６０と、電流センサー２３，２４，７５と、制御装置８０とを備える。
【００４３】
モータ１１１，１１２，１２１は、ハイブリッド自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための駆動モータである。また、モータ１１１，１１２，１２１は、エンジンにて駆動される発電機の機能を持つように、そして、エンジンに対して電動機として動作し、たとえば、エンジン始動を行ない得るようなモータである。
【００４４】
昇圧コンバータ１２は、ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２と、ダイオードＤ１，Ｄ２と、リアクトルＬ１とを含む。リアクトルＬ１は、一方端がバッテリＢ１の電源ラインに接続され、他方端がＮＰＮトランジスタＱ１とＮＰＮトランジスタＱ２との中間点、すなわち、ＮＰＮトランジスタＱ１のエミッタとＮＰＮトランジスタＱ２のコレクタとの間に接続される。
【００４５】
ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２は、インバータ装置２０の電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。ＮＰＮトランジスタＱ１は、コレクタが電源ラインに接続され、エミッタがＮＰＮトランジスタＱ２のコレクタに接続される。ＮＰＮトランジスタＱ２のエミッタは、アースラインに接続される。そして、各ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ１，Ｄ２がそれぞれ接続されている。
【００４６】
インバータ装置２０は、コンデンサＣ２と、インバータ２１，２２とを含む。
インバータ２１は、Ｕ相アーム１５と、Ｖ相アーム１６と、Ｗ相アーム１７とから成る。Ｕ相アーム１５、Ｖ相アーム１６、およびＷ相アーム１７は、電源ラインとアースラインとの間に並列に設けられる。
【００４７】
Ｕ相アーム１５は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４から成り、Ｖ相アーム１６は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６から成り、Ｗ相アーム１７は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８から成る。また、各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ３〜Ｄ８がそれぞれ接続されている。
【００４８】
インバータ２１の各相アームの中間点は、モータ１１１の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータ１１１は、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がインバータ２１のＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４の中間点に、Ｖ相コイルの他端がインバータ２１のＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６の中間点に、Ｗ相コイルの他端がインバータ２１のＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８の中間点にそれぞれ接続されている。
【００４９】
インバータ２２は、インバータ２１と同じ構成からなる。そして、インバータ２２の各相アームの中間点は、モータ１１２の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータ１１２も、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がインバータ２２のＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４の中間点に、Ｖ相コイルの他端がインバータ２２のＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６の中間点に、Ｗ相コイルの他端がインバータ２２のＮＰＮトランジスタＱ７，Ｑ８の中間点にそれぞれ接続されている。
【００５０】
なお、インバータ２１，２２は、電圧型インバータである。
直流電流生成回路３０は、ＮＰＮトランジスタ３１，３４と、ダイオード３２，３３と、電流センサー３５と、電圧センサー３６とを含む。ＮＰＮトランジスタ３１は、インバータ装置２０の電源ラインに挿入される。ＮＰＮトランジスタ３４は、インバータ装置２０のアースラインに挿入される。
【００５１】
ダイオード３２は、ＮＰＮトランジスタ３４のコレクタ側からＮＰＮトランジスタ３１のコレクタ側へ電流を流すように電源ラインとアースラインとの間に接続される。ダイオード３３は、ＮＰＮトランジスタ３４のエミッタ側からＮＰＮトランジスタ３１のエミッタ側へ電流を流すように電源ラインとアースラインとの間に接続される。
【００５２】
電流センサー３５は、電源ラインに挿入される。電圧センサー３６は、電源ラインとアースラインとの間に接続される。
【００５３】
インバータ装置７０は、インバータ７１と、コンデンサＣ３〜Ｃ５とを含む。
インバータ７１は、Ｕ相アーム７２と、Ｖ相アーム７３と、Ｗ相アーム７４とから成る。Ｕ相アーム７２、Ｖ相アーム７３、およびＷ相アーム７４は、電源ラインとアースラインとの間に並列に接続される。
【００５４】
Ｕ相アーム７２は、ＮＰＮトランジスタＱ９，Ｑ１０およびダイオードＤ９，Ｄ１０から成る。ＮＰＮトランジスタＱ９、ダイオードＤ９、ＮＰＮトランジスタＱ１０およびダイオードＤ１０は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、ＮＰＮトランジスタＱ９は、コレクタが電源ラインに接続され、エミッタがダイオードＤ９の入力端子に接続される。ダイオードＤ９は、ＮＰＮトランジスタＱ９とＮＰＮトランジスタＱ１０との間に接続される。ＮＰＮトランジスタＱ１０は、コレクタがダイオードＤ９の出力端子に接続され、エミッタがダイオードＤ１０の入力端子に接続される。ダイオードＤ１０は、ＮＰＮトランジスタＱ１０とアースラインとの間に接続される。
【００５５】
Ｖ相アーム７３は、ＮＰＮトランジスタＱ１１，Ｑ１２およびダイオードＤ１１，Ｄ１２から成る。ＮＰＮトランジスタＱ１１、ダイオードＤ１１、ＮＰＮトランジスタＱ１２およびダイオードＤ１２は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、ＮＰＮトランジスタＱ１１は、コレクタが電源ラインに接続され、エミッタがダイオードＤ１１の入力端子に接続される。ダイオードＤ１１は、ＮＰＮトランジスタＱ１１とＮＰＮトランジスタＱ１２との間に接続される。ＮＰＮトランジスタＱ１２は、コレクタがダイオードＤ１１の出力端子に接続され、エミッタがダイオードＤ１２の入力端子に接続される。ダイオードＤ１２は、ＮＰＮトランジスタＱ１２とアースラインとの間に接続される。
【００５６】
Ｗ相アーム７４は、ＮＰＮトランジスタＱ１３，Ｑ１４およびダイオードＤ１３，Ｄ１４から成る。ＮＰＮトランジスタＱ１３、ダイオードＤ１３、ＮＰＮトランジスタＱ１４およびダイオードＤ１４は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、ＮＰＮトランジスタＱ１３は、コレクタが電源ラインに接続され、エミッタがダイオードＤ１３の入力端子に接続される。ダイオードＤ１３は、ＮＰＮトランジスタＱ１３とＮＰＮトランジスタＱ１４との間に接続される。ＮＰＮトランジスタＱ１４は、コレクタがダイオードＤ１３の出力端子に接続され、エミッタがダイオードＤ１４の入力端子に接続される。ダイオードＤ１４は、ＮＰＮトランジスタＱ１４とアースラインとの間に接続される。
【００５７】
インバータ７１の各相アームの中間点は、モータ１２１の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータ１２１は、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がインバータ７１のダイオードＤ９とＮＰＮトランジスタＱ１０との中間点に、Ｖ相コイルの他端がインバータ７１のダイオードＤ１１とＮＰＮトランジスタＱ１２との中間点に、Ｗ相コイルの他端がインバータ７１のダイオードＤ１３とＮＰＮトランジスタＱ１４との中間点にそれぞれ接続されている。
【００５８】
コンデンサＣ３は、モータ１２１のＵ相とアースラインとの間に接続され、コンデンサＣ４は、モータ１２１のＶ相とアースラインとの間に接続され、コンデンサＣ５は、モータ１２１のＷ相とアースラインとの間に接続される。
【００５９】
なお、インバータ７１は、電流型インバータである。
また、昇圧コンバータ１２、インバータ装置２０および直流電流生成回路３０は、筐体９０に収納され、インバータ装置７０は、筐体９１に収納される。
【００６０】
バッテリＢ１は、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池から成る。
コンデンサＣ１は、バッテリＢ１から供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧を昇圧コンバータ１２へ供給する。電圧センサー１０は、バッテリＢ１から出力されるバッテリ電圧Ｖｂを検出し、その検出したバッテリ電圧Ｖｂを制御装置８０へ出力する。
【００６１】
昇圧コンバータ１２は、コンデンサＣ１から供給された直流電圧を昇圧してコンデンサＣ２へ供給する。より具体的には、昇圧コンバータ１２は、制御装置８０から信号ＰＷＭＵを受けると、信号ＰＷＭＵによってＮＰＮトランジスタＱ２がオンされた期間に応じて直流電圧を昇圧してコンデンサＣ２に供給する。この場合、ＮＰＮトランジスタＱ１は、信号ＰＷＭＵによってオフされている。
【００６２】
また、昇圧コンバータ１２は、制御装置８０から信号ＰＷＭＤを受けると、コンデンサＣ２を介してインバータ２１（または２２または７１）から供給された直流電圧を降圧してバッテリＢ１へ供給する。
【００６３】
インバータ２１は、コンデンサＣ２から直流電圧が供給されると制御装置８０からの信号ＰＷＭＩ１に基づいて直流電圧を交流電圧に変換してモータ１１１を駆動する。これにより、モータ１１１は、トルク指令値ＴＲ１によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ２１は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、モータ１１１が発電した交流電圧を制御装置８０からの信号ＰＷＭＣ１に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。
【００６４】
インバータ２２は、コンデンサＣ２から直流電圧が供給されると制御装置８０からの信号ＰＷＭＩ２に基づいて直流電圧を交流電圧に変換してモータ１１２を駆動する。これにより、モータ１１２は、トルク指令値ＴＲ２によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ２２は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、モータ１１２が発電した交流電圧を制御装置８０からの信号ＰＷＭＣ２に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。
【００６５】
なお、ここで言う回生制動とは、ハイブリッド自動車を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速（または加速の中止）させることを含む。
【００６６】
電流センサー２３は、モータ１１１に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ１を制御装置８０へ出力する。電流センサー２４は、モータ１１２に流れるモータ電流ＭＣＲＴ２を検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ２を制御装置８０へ出力する。
【００６７】
ＮＰＮトランジスタ３１は、制御装置８０からの駆動信号ＤＲＶ１によってスイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、制御装置８０からの駆動信号ＤＲＶ１によってオンされる。また、ＮＰＮトランジスタ３１は、制御装置８０からの駆動信号ＤＲＶ２によってオフされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、制御装置８０からの駆動信号ＤＲＶ２によってスイッチングされる。この場合、配線５０からＮＰＮトランジスタ３４の方向へアースラインを流れる直流電流は、ダイオード３２を介して電源ラインへ流れ、コンデンサＣ２へ供給される。すなわち、インバータ装置７０側から直流電流生成回路３０に印加された直流電圧は、その極性が反転される。
【００６８】
そして、ＮＰＮトランジスタ３１は、駆動信号ＤＲＶ１によってスイッチングされると、オンされた期間、コンデンサＣ２側から受けた直流電流を定電流にして配線５０へ流す。また、ＮＰＮトランジスタ３４は、駆動信号ＤＲＶ２によってスイッチングされると、オンされた期間、定電流を配線５０からダイオード３２を介してコンデンサＣ２側へ流す。この場合、ＮＰＮトランジスタ３１は、駆動信号ＤＲＶ１の電圧レベルに応じた定電流を配線５０へ流し、ＮＰＮトランジスタ３４は、駆動信号ＤＲＶ２の電圧レベルに応じた定電流をコンデンサＣ２側へ流す。
【００６９】
また、ＮＰＮトランジスタ３１，３４は、制御装置８０からの信号ＳＴＰによってオフされ、開放状態になる。
【００７０】
電流センサー３５は、ＮＰＮトランジスタ３１からの直流電流Ｉｍを検出し、その検出した直流電流Ｉｍを制御装置８０へ出力する。電圧センサー３６は、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｍを検出し、その検出した電圧Ｖｍを制御装置８０へ出力する。
【００７１】
直流電流生成回路３０は、制御装置８０からの駆動信号ＤＲＶ１に応じて、コンデンサＣ２側から受けた直流電流を定電流にしてインバータ装置７０へ供給する。また、直流電流生成回路３０は、制御装置８０からの駆動信号ＤＲＶ２に応じて、インバータ装置７０から受けた直流電流を定電流にしてコンデンサＣ２側へ供給する。さらに、直流電流生成回路３０は、制御装置８０からの駆動信号ＤＲＶ２に応じて、インバータ装置７０から受けた直流電圧の極性を反転し、極性を反転した直流電圧をコンデンサＣ２側へ供給する。
【００７２】
このように、直流電流生成回路３０は、コンデンサＣ２とインバータ装置７０との間でやり取りされる直流電流を定電流にしてコンデンサＣ２側またはインバータ装置７０側へ供給する定電流回路の機能と、インバータ装置７０からの直流電圧の極性を反転する反転回路の機能とを併せ持つ。
【００７３】
配線５０は、配線５１，５２からなる。そして、配線５０は、筐体９０を筐体９１に接続する。すなわち、配線５０は、インバータ装置２０をインバータ装置７０に接続する。
【００７４】
リアクトル６０は、配線５１に挿入される。そして、リアクトル６０は、直流電流生成回路３０からの定電流を平滑化し、その平滑化した定電流をインバータ装置７０へ供給する。
【００７５】
インバータ７１は、配線５０およびリアクトル６０を介して直流電圧が供給されると制御装置８０からの信号ＰＷＭＩ３に基づいて直流電圧を交流電圧に変換してモータ１２１を駆動する。これにより、モータ１２１は、トルク指令値ＴＲ３によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ７１は、モータ駆動装置１００が搭載されたハイブリッド自動車の回生制動時、モータ１２１が発電した交流電圧を制御装置８０からの信号ＰＷＭＣ３に基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を配線５０を介してインバータ装置２０へ供給する。この場合、インバータ７１のＮＰＮトランジスタＱ９，Ｑ１１，Ｑ１３は、信号ＰＷＭＣ３によってオフされ、ＮＰＮトランジスタＱ１０，Ｑ１２，Ｑ１４は、信号ＰＷＭＣ３によってスイッチングされている。したがって、インバータ７１は、モータ１２１が発電した交流電圧を、配線５１がマイナスであり、配線５２がプラスである直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を配線５１，５２を介して直流電流生成回路３０へ供給する。なお、インバータ７１においては、ＮＰＮトランジスタＱ９〜Ｑ１４を逆阻止が可能な素子、たとえば、逆耐圧を有するＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ  Ｇａｔｅ  Ｂｉｐｏｌａｒ  Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）に代えた場合、ダイオードＤ９〜Ｄ１４は不要である。
【００７６】
電流センサー７５は、モータ１２１に流れるモータ電流ＭＣＲＴ３を検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ３を制御装置８０へ出力する。
【００７７】
制御装置８０は、外部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）からトルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３を受け、電圧センサー１０からバッテリ電圧Ｖｂを受け、電圧センサー３６から電圧Ｖｍを受け、電流センサー３５から直流電流Ｉｍを受け、電流センサー２３からモータ電流ＭＣＲＴ１を受け、電流センサー２４からモータ電流ＭＣＲＴ２を受け、電流センサー７５からモータ電流ＭＣＲＴ３を受ける。
【００７８】
そして、制御装置８０は、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１およびトルク指令値ＴＲ１に基づいて、後述する方法によりインバータ２１がモータ１１１を駆動するときにインバータ２１のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１をインバータ２１へ出力する。
【００７９】
また、制御装置８０は、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ２およびトルク指令値ＴＲ２に基づいて、後述する方法によりインバータ２２がモータ１１２を駆動するときにインバータ２２のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２をインバータ２２へ出力する。
【００８０】
さらに、制御装置８０は、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ３およびトルク指令値ＴＲ３に基づいて、後述する方法によりインバータ７１がモータ１２１を駆動するときにインバータ７１のＮＰＮトランジスタＱ９〜Ｑ１４をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３をインバータ７１へ出力する。
【００８１】
なお、信号ＰＷＭＣ１〜ＰＷＭＣ３は、それぞれ、モータ１１１，１１２，１２１を回生モードで駆動するための信号である。そして、信号ＰＷＭＣ３は、ＮＰＮトランジスタＱ９，Ｑ１１，Ｑ１３をオフし、ＮＰＮトランジスタＱ１０，Ｑ１２，Ｑ１４をスイッチングするための信号である。
【００８２】
さらに、制御装置８０は、インバータ２１（または２２または７１）がモータ１１１（または１１２または１２１）を駆動するとき、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、トルク指令値ＴＲ１（またはＴＲ２またはＴＲ３）およびモータ回転数ＭＲＮ１（またはＭＲＮ２またはＭＲＮ３）に基づいて、後述する方法により昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をスイッチング制御するための信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【００８３】
さらに、制御装置８０は、トルク指令値ＴＲ３、モータ回転数ＭＲＮ３および電圧Ｖｍに基づいてインバータ７１の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算し、電流センサー３５からの直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するように直流電流生成回路３０を制御する。より具体的には、制御装置８０は、電流センサー３５からの直流電流Ｉｍを要求電流Ｉｃｏｍ１と比較し、その比較結果に応じた電圧レベルからなる駆動信号ＤＲＶ１を生成して直流電流生成回路３０へ出力する。この場合、制御装置８０は、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１よりも小さいとき、相対的に高い電圧レベルからなる駆動信号ＤＲＶ１を生成して直流電流生成回路３０へ出力し、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１よりも大きいとき、相対的に低い電圧レベルからなる駆動信号ＤＲＶ１を生成して直流電流生成回路３０へ出力する。
【００８４】
さらに、制御装置８０は、電流センサー３５から受けた直流電流ＩｍがＮＰＮトランジスタ３１，３４に流すことができる電流のしきい値を超えたとき、またはモータ１２１が故障したとき、ＮＰＮトランジスタ３１，３４をオフするための駆動信号ＳＴＰを生成して直流電流生成回路３０へ出力する。
【００８５】
図２は、図１に示す制御装置８０の機能ブロック図である。図２を参照して、制御装置８０は、インバータ制御手段８０１〜８０３と、コンバータ制御手段８０４と、電流制御手段８０５とを含む。
【００８６】
インバータ制御手段８０１は、トルク指令値ＴＲ１、モータ電流ＭＣＲＴ１および電圧Ｖｍに基づいて、モータ１１１の駆動時、後述する方法によりインバータ２１のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１をインバータ２１へ出力する。
【００８７】
インバータ制御手段８０２は、トルク指令値ＴＲ２、モータ電流ＭＣＲＴ２および電圧Ｖｍに基づいて、モータ１１２の駆動時、後述する方法によりインバータ２２のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２をインバータ２２へ出力する。
【００８８】
インバータ制御手段８０３は、トルク指令値ＴＲ３、モータ電流ＭＣＲＴ３および電圧Ｖｍに基づいて、モータ１２１の駆動時、後述する方法によりインバータ７１のＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフするための信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３をインバータ７１へ出力する。
【００８９】
コンバータ制御手段８０４は、トルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３、モータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３、バッテリ電圧Ｖｂおよび電圧Ｖｍに基づいて、後述する方法によって信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【００９０】
電流制御手段８０５は、トルク指令値ＴＲ３、モータ回転数ＭＲＮ３および電圧Ｖｍに基づいて、モータ１２１の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算する。そして、電流制御手段８０５は、電流センサー３５からの直流電流Ｉｍを要求電流Ｉｃｏｍ１と比較し、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するようにＮＰＮトランジスタ３１，３４を駆動するための駆動信号ＤＲＶ１，ＤＲＶ２を生成して直流電流生成回路３０へ出力する。
【００９１】
また、電流制御手段８０５は、電流センサー３５から受けた直流電流ＩｍがＮＰＮトランジスタ３１，３４に流すことができる電流のしきい値を超えたとき、またはモータ１２１が故障したとき、ＮＰＮトランジスタ３１，３４をオフするための駆動信号ＳＴＰを生成して直流電流生成回路３０へ出力する。
【００９２】
図３は、図２に示すインバータ制御手段８０１の機能ブロック図である。図３を参照して、インバータ制御手段８０１は、モータ制御用相電圧演算部４１と、インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２とを含む。
【００９３】
モータ制御用相電圧演算部４１は、昇圧コンバータ１２の出力電圧Ｖｍを電圧センサー３６から受け、モータ１１１の各相に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を電流センサー２３から受け、トルク指令値ＴＲ１を外部ＥＣＵから受ける。そして、モータ制御用相電圧演算部４１は、トルク指令値ＴＲ１、モータ電流ＭＣＲＴ１および電圧Ｖｍに基づいて、モータ１１１の各相のコイルに印加する電圧を計算し、その計算した結果をインバータ用ＰＷＭ信号変換部４２へ供給する。
【００９４】
インバータ用ＰＷＭ信号変換部４２は、モータ制御用相電圧演算部４１から受けた計算結果に基づいて、実際にインバータ２１の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８をオン／オフする信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１をインバータ２１の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８へ出力する。
【００９５】
これにより、インバータ２１の各ＮＰＮトランジスタＱ３〜Ｑ８は、スイッチング制御され、モータ１１１が指令されたトルクを出力するように、モータ１１１の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値ＴＲ１に応じたモータトルクが出力される。
【００９６】
なお、インバータ制御手段８０１が信号ＰＷＭＩ１を生成するか信号ＰＷＭＣ１を生成するかは、トルク指令値ＴＲ１およびモータ回転数ＭＲＮ１によって決定される。図４は、モータのトルクとモータの回転数との関係を示す図である。図４を参照して、トルクと回転数との関係が領域ＲＧ１またはＲＧ２に存在するとき、モータ１１１の動作モードは、駆動モード、すなわち、力行モードであり、トルクと回転数との関係が領域ＲＧ３またはＲＧ４に存在するとき、モータ１１１の動作モードは、回生モードである。
【００９７】
したがって、インバータ制御手段８０１は、トルク指令値ＴＲ１とモータ回転数ＭＲＮ１との関係が領域ＲＧ１またはＲＧ２に存在するとき信号ＰＷＭＩ１を生成し、トルク指令値ＴＲ１とモータ回転数ＭＲＮ１との関係が領域ＲＧ３またはＲＧ４に存在するとき信号ＰＷＭＣ１を生成する。
【００９８】
インバータ制御手段８０２は、インバータ制御手段８０１と同じ構成から成り、トルク指令値ＴＲ１およびモータ回転数ＭＲＮ１に代えてトルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２を用い、上述した方法により信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２を生成してインバータ２２へ出力する。
【００９９】
また、インバータ制御手段８０３は、インバータ制御手段８０１と同じ構成から成り、トルク指令値ＴＲ１およびモータ回転数ＭＲＮ１に代えてトルク指令値ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ３を用い、上述した方法により信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３を生成してインバータ７１へ出力する。
【０１００】
図５は、図２に示すコンバータ制御手段８０４の機能ブロック図である。図５を参照して、コンバータ制御手段８０４は、電圧指令演算部６１と、コンバータ用デューティー比演算部６２と、コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３とを含む。
【０１０１】
電圧指令演算部６１は、外部ＥＣＵから受けたトルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３に基づいてインバータ入力電圧Ｖｍの最適値（目標値）、すなわち、電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍを演算し、その演算した電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍをコンバータ用デューティー比演算部６２へ出力する。
【０１０２】
コンバータ用デューティー比演算部６２は、電圧センサー１０からバッテリ電圧Ｖｂを受け、電圧センサー３６から電圧Ｖｍ（＝インバータ入力電圧）を受け、電圧指令演算部６１から電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍを受ける。そして、コンバータ用デューティー比演算部６２は、電圧指令演算部６１から電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍを受けると、バッテリ電圧Ｖｂに基づいて、インバータ入力電圧Ｖｍを電圧指令演算部６１から出力される電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに設定するためのデューティー比ＤＲＵまたはＤＲＤを演算し、その演算したデューティー比ＤＲＵまたはＤＲＤをコンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３へ出力する。
【０１０３】
インバータ入力電圧Ｖｍが電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍになるようにバッテリ電圧Ｖｂを昇圧する場合、コンバータ用デューティー比演算部６２は、インバータ入力電圧Ｖｍが電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも低くなると、バッテリＢ１からインバータ装置２０側へ直流電流を移動させてインバータ入力電圧Ｖｍを電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致させるためのデューティー比ＤＲＵを生成してコンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３へ出力し、インバータ入力電圧Ｖｍが電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍよりも高くなると、インバータ装置２０側からバッテリＢ１側へ直流電流を移動させてインバータ入力電圧Ｖｍを電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致させるためのデューティー比ＤＲＤを生成してコンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３へ出力する。このように、コンバータ制御手段８０４は、インバータ入力電圧Ｖｍが電圧指令Ｖｄｃ＿ｃｏｍに一致するようにフィードバック制御を行なう。
【０１０４】
コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３は、コンバータ用デューティー比演算部６２からのデューティー比ＤＲＵに基づいて昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＭＵを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０１０５】
また、コンバータ用ＰＷＭ信号変換部６３は、コンバータ用デューティー比演算部６２からのデューティー比ＤＲＤに基づいて昇圧コンバータ１２のＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２をオン／オフするための信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０１０６】
なお、昇圧コンバータ１２の下側のＮＰＮトランジスタＱ２のオンデューティーを大きくすることによりリアクトルＬ１における電力蓄積が大きくなるため、より高電圧の出力を得ることができる。一方、上側のＮＰＮトランジスタＱ１のオンデューティーを大きくすることにより電源ラインの電圧が下がる。そこで、ＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２のデューティー比を制御することで、電源ラインの電圧をバッテリＢ１の出力電圧以上の任意の電圧に制御可能である。
【０１０７】
図６は、図２に示す電流制御手段８０５の機能ブロック図である。図６を参照して、電流制御手段８０５は、要求パワー演算部６４と、要求電流演算部６５と、制御部６６と、電流保護部６７とを含む。要求パワー演算部６４は、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ３を受ける。そして、要求パワー演算部６４は、モータ回転数ＭＲＮ３に基づいてモータ１２１の回転速度ω３を演算し、その演算した回転速度ω３とトルク指令値ＴＲ３とを乗算することによりモータ１２１の要求パワーＰｃｏｍ１を演算する。
【０１０８】
要求電流演算部６５は、電圧センサー３６から電圧Ｖｍを受け、要求パワー演算部６４から要求パワーＰｃｏｍ１を受ける。そして、要求電流演算部６５は、要求パワーＰｃｏｍ１を電圧Ｖｍによって除算することによりモータ１２１の要求電流Ｉｃｏｍ１を演算する。
【０１０９】
制御部６６は、電流センサー３５から直流電流Ｉｍを受け、要求電流演算部６５から要求電流Ｉｃｏｍ１を受け、電流保護部６７から直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４が流すことができる最大電流Ｉｍａｘ１（すなわち、しきい値）を受ける。
【０１１０】
制御部６６は、要求電流Ｉｃｏｍ１の極性が正か否かを判定し、要求電流Ｉｃｏｍ１の極性が正であるとき、さらに、直流電流Ｉｍを要求電流Ｉｃｏｍ１と比較し、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するようにＮＰＮトランジスタ３１，３４を駆動するための駆動信号ＤＲＶ１を生成する。なお、インバータ装置２０からインバータ装置７０へ流れる直流電流Ｉｍを「正」、その逆を「負」とする。
【０１１１】
より具体的には、制御部６６は、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１よりも小さいとき、電圧Ｖ１から成る駆動信号ＤＲＶ１を生成し、その生成した駆動信号ＤＲＶ１を直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。また、制御部６６は、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１よりも大きいとき、電圧Ｖ２（＜Ｖ１）から成る駆動信号ＤＲＶ１を生成して直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０１１２】
また、制御部６６は、要求電流Ｉｃｏｍ１の極性が負であるとき、さらに、直流電流Ｉｍを要求電流Ｉｃｏｍ１と比較し、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するようにＮＰＮトランジスタ３１，３４を駆動するための駆動信号ＤＲＶ２を生成する。
【０１１３】
より具体的には、制御部６６は、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１の絶対値よりも小さいとき、電圧Ｖ３から成る駆動信号ＤＲＶ２を生成し、その生成した駆動信号ＤＲＶ２を直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。また、制御部６６は、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１の絶対値よりも大きいとき、電圧Ｖ４（＜Ｖ３）から成る駆動信号ＤＲＶ２を生成して直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０１１４】
さらに、制御部６６は、直流電流Ｉｍが最大電流Ｉｍａｘ１を超えるか否かを判定し、直流電流Ｉｍが最大電流Ｉｍａｘ１を超えるとき、０Ｖから成る駆動信号ＳＴＰを生成して直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０１１５】
次に、モータ１２１の動作モードとの関係において直流電流生成回路３０の動作について説明する。直流電流生成回路３０は、上述したように、要求電流Ｉｃｏｍ１が正であるとき、すなわち、モータ１２１の動作モードが力行モードであるとき、制御装置８０から駆動信号ＤＲＶ１を受ける。また、直流電流生成回路３０は、上述したように、要求電流Ｉｃｏｍ１が負であるとき、すなわち、モータ１２１の動作モードが回生モードであるとき、制御装置８０から駆動信号ＤＲＶ２を受ける。
【０１１６】
図７は、モータ１２１の動作モードが力行モード（すなわち、駆動モード）であるときの直流電流生成回路３０の動作を説明するための回路図である。また、図８は、モータ１２１の動作モードが回生モードであるときの直流電流生成回路３０の動作を説明するための回路図である。図７および図８においては、直流電流生成回路３０の入力側をバッテリＢとして、また、インバータ７１およびモータ１２１を抵抗Ｒとして表わしている。
【０１１７】
図７を参照して、モータ１２１の動作モードが力行モードであるとき、直流電流生成回路３０は、ＮＰＮトランジスタ３１，３４およびダイオード３３によって機能する（図７の（ａ）参照）。つまり、ダイオード３２は、オフされた状態である。
【０１１８】
この状態において、ＮＰＮトランジスタ３１および３４がオンされると、ＮＰＮトランジスタ３１、リアクトル６０、抵抗Ｒ、ＮＰＮトランジスタ３４およびバッテリＢからなる閉回路が構成され、バッテリＢからの直流電流は、この閉回路を流れる。そして、リアクトル６０を流れる直流電流は、徐々に増加し、一定の直流電流が抵抗Ｒに流れる（図７の（ｂ）参照）。この場合、直流電流がリアクトル６０に蓄積される。
【０１１９】
その後、ＮＰＮトランジスタ３１がオフされると、リアクトル６０、抵抗Ｒ、ＮＰＮトランジスタ３４およびダイオード３３からなる閉回路が構成され、リアクトル６０は、バッテリＢから供給されていた直流電流が減少するのを妨げる方向に直流電流を流そうとする。つまり、リアクトル６０は、抵抗Ｒ、ＮＰＮトランジスタ３４、ダイオード３３およびリアクトル６０の順に直流電流が流れる方向に直流電流を流そうとする。その結果、リアクトル６０は、蓄積した直流電流を一定の直流電流として抵抗Ｒに流す（図７の（ｃ）参照）。
【０１２０】
図７の（ｂ）および（ｃ）の状態を繰返しながら、直流電流生成回路３０は、要求電流Ｉｃｏｍ１に一致する直流電流Ｉｍを抵抗Ｒに流す。この場合、ＮＰＮトランジスタ３１は、オン／オフ、つまり、スイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、常時、オンされる。したがって、駆動信号ＤＲＶ１は、ＮＰＮトランジスタ３１をスイッチングし、ＮＰＮトランジスタ３４をオンするための駆動信号である。
【０１２１】
図８を参照して、モータ１２１の動作モードが回生モードであるとき、直流電流生成回路３０は、ＮＰＮトランジスタ３４およびダイオード３２，３３によって機能する（図８の（ａ）参照）。つまり、ＮＰＮトランジスタ３１は、オフされた状態である。なお、図８においては、モータ１２１およびインバータ７１を直流電圧を発電する発電機ＧＥとして示す。
【０１２２】
この状態において、ＮＰＮトランジスタ３４がオンされると、ＮＰＮトランジスタ３４、ダイオード３３、リアクトル６０および発電機ＧＥからなる閉回路が構成され、発電機ＧＥからの直流電流は、この閉回路を流れる。そして、リアクトル６０を流れる直流電流は、徐々に増加し、一定の直流電流が発電機ＧＥに流れる（図８の（ｂ）参照）。この場合、直流電流がリアクトル６０に蓄積される。
【０１２３】
その後、ＮＰＮトランジスタ３４がオフされると、ダイオード３２、バッテリＢ、ダイオード３３、リアクトル６０および発電機ＧＥからなる閉回路が構成され、リアクトル６０は、発電機ＧＥから供給されていた直流電流が減少するのを妨げる方向に直流電流を流そうとする。つまり、リアクトル６０は、発電機ＧＥ、ダイオード３２、バッテリＢ、ダイオード３３およびリアクトル６０の順に直流電流が流れる方向に直流電流を流そうとする。その結果、リアクトル６０は、蓄積した直流電流を一定の直流電流として発電機ＧＥに流す（図８の（ｃ）参照）。そして、バッテリＢに供給される直流電流は、徐々に増加する。
【０１２４】
図８の（ｂ）および（ｃ）の状態を繰返しながら、直流電流生成回路３０は、要求電流Ｉｃｏｍ１に一致する直流電流ＩｍをバッテリＢに流す。この場合、ＮＰＮトランジスタ３４は、オン／オフ、つまり、スイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３１は、常時、オフされる。したがって、駆動信号ＤＲＶ２は、ＮＰＮトランジスタ３１をオフし、ＮＰＮトランジスタ３４をスイッチングするための駆動信号である。
【０１２５】
このように、直流電流生成回路３０においては、モータ１２１の動作モードが力行モードであるとき、ＮＰＮトランジスタ３１はスイッチングされ、かつ、ＮＰＮトランジスタ３４は常時オンされ、モータ１２１の動作モードが回生モードであるとき、ＮＰＮトランジスタ３１は常時オフされ、かつ、ＮＰＮトランジスタ３４はスイッチングされる。これにより、直流電流生成回路３０は、要求電流Ｉｃｏｍ１に一致する直流電流Ｉｍをインバータ装置７０へ供給し、またはコンデンサＣ２へ供給する。
【０１２６】
再び、図１を参照して、モータ駆動装置１００における全体動作について説明する。全体の動作が開始されると、バッテリＢ１は直流電圧を出力する。
【０１２７】
電圧センサー１０は、バッテリ電圧Ｖｂを検出して制御装置８０へ出力する。また、電圧センサー３６は、コンデンサＣ２の両端の電圧Ｖｍを検出し、その検出した電圧Ｖｍを制御装置８０へ出力する。さらに、電流センサー３５は、直流電流Ｉｍを検出して制御装置８０へ出力し、電流センサー２３は、モータ１１１に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を検出して制御装置８０へ出力し、電流センサー２４は、モータ１１２に流れるモータ電流ＭＣＲＴ２を検出して制御装置８０へ出力し、電流センサー７５は、モータ１２１に流れるモータ電流ＭＣＲＴ３を検出して制御装置８０へ出力する。そして、制御装置８０は、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３を受ける。
【０１２８】
そうすると、制御装置８０は、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１およびトルク指令値ＴＲ１に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１をインバータ２１へ出力する。また、制御装置８０は、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ２およびトルク指令値ＴＲ２に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２をインバータ２２へ出力する。さらに、制御装置８０は、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ３およびトルク指令値ＴＲ３に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３をインバータ７１へ出力する。さらに、制御装置８０は、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、モータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３およびトルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３に基づいて信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。さらに、制御装置８０は、トルク指令値ＴＲ３、モータ回転数ＭＲＮ３、電圧Ｖｍおよび直流電流Ｉｍに基づいて、上述した方法により駆動信号ＤＲＶ１またはＤＲＶ２を生成してＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０１２９】
モータ１２１が力行モードで動作する場合、直流電流Ｉｍは、インバータ装置２０からインバータ装置７０へ供給される。したがって、制御装置８０は、駆動信号ＤＲＶ１を直流電流生成回路３０へ出力する。
【０１３０】
そして、昇圧コンバータ１２は、バッテリＢ１からのバッテリ電圧Ｖｂを制御装置８０からの信号ＰＷＭＵによって昇圧してインバータ装置２０および直流電流生成回路３０に供給する。
【０１３１】
インバータ装置２０においては、コンデンサＣ２は、昇圧コンバータ１２からの直流電圧を平滑化してインバータ２１および２２に供給する。インバータ２１は、コンデンサＣ２からの直流電圧を制御装置８０からの信号ＰＷＭＩ１によって交流電圧に変換してモータ１１１を駆動する。また、インバータ２２は、コンデンサＣ２からの直流電圧を制御装置８０からの信号ＰＷＭＩ２によって交流電圧に変換してモータ１１２を駆動する。これによって、モータ１１１は、トルク指令値ＴＲ１によって指定されたトルクを発生し、モータ１１２は、トルク指令値ＴＲ２によって指定されたトルクを発生する。
【０１３２】
直流電流生成回路３０においては、ＮＰＮトランジスタ３１は、駆動信号ＤＲＶ１に応じてスイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、常時オンされる。その結果、直流電流生成回路３０は、上述した方法によって、モータ１２１の要求電流Ｉｃｏｍ１に一致する直流電流Ｉｍを配線５０へ供給する。配線５０は、直流電流生成回路３０からの直流電流をリアクトル６０へ供給し、リアクトル６０は、配線５０からの直流電流を平滑化してインバータ装置７０へ供給する。
【０１３３】
そうすると、インバータ装置７０において、インバータ７１は、制御装置８０からの信号ＰＷＭＩ３に応じて、リアクトル６０からの直流電圧を交流電圧に変換してモータ１２１を駆動する。これにより、モータ１２１は、トルク指令値ＴＲ３によって指定されたトルクを発生する。
【０１３４】
次に、モータ１２１が回生モードで動作する場合、直流電流Ｉｍは、インバータ装置７０からインバータ装置２０へ供給される。したがって、制御装置８０は、駆動信号ＤＲＶ２を直流電流生成回路３０へ出力する。
【０１３５】
そうすると、インバータ２１は、モータ１１１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。また、インバータ２２は、モータ１１２が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。さらに、インバータ７１は、モータ１２１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ３に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をリアクトル６０および配線５０を介して直流電流生成回路３０に供給する。直流電流生成回路３０は、駆動信号ＤＲＶ２に応じて、直流電流Ｉｍが要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するようにインバータ装置７０から昇圧コンバータ１２へ直流電圧を供給する。
【０１３６】
そして、昇圧コンバータ１２は、インバータ２１，２２，７１からの直流電圧を信号ＰＷＭＤによって降圧してバッテリＢ１を充電する。
【０１３７】
モータ１１１，１１２，１２１が駆動モードまたは回生モードにある場合、インバータ装置７０でショートが発生し、直流電流Ｉｍが最大電流Ｉｍａｘ１を超えると、制御装置８０は、０Ｖの電圧から成る駆動信号ＳＴＰを生成して直流電流生成回路３０へ出力する。直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１および３４は、駆動信号ＳＴＰによってオフされ、直流電流生成回路３０は、直流電流Ｉｍのインバータ装置２０からインバータ装置７０への供給を遮断する。
【０１３８】
上述したように、モータ駆動装置１００においては、モータ１１１，１１２，１２１が駆動モードまたは回生モードで駆動されるとき、直流電流Ｉｍは、インバータ装置２０とインバータ装置７０との間でＮＰＮトランジスタ３１および３４／またはＮＰＮトランジスタ３４とリアクトル６０とを介して流れるので、配線５０に発生する共振電流を抑制できる。また、インバータ装置７０は、インバータ７１の入力側にコンデンサを含まないので、共振電流をさらに抑制できる。その結果、安定したインバータ出力を得ることができる。
【０１３９】
また、インバータ装置７０でショートが発生し、直流電流Ｉｍが最大電流Ｉｍａｘ１を超えると、直流電流生成回路３０はオフされるので、直流電流Ｉｍのインバータ装置２０からインバータ装置７０への供給を遮断できる。
【０１４０】
さらに、インバータ装置２０およびインバータ装置７０は、異なる筐体に収納されるので、インバータが配置される部分を小型化できる。
【０１４１】
なお、モータ駆動装置１００においては、バッテリＢ１および昇圧コンバータ１２は、「電源装置」を構成する。
【０１４２】
実施の形態１によるモータ駆動装置は、図９に示すモータ駆動装置１００Ａであってもよい。図９は、実施の形態１によるモータ駆動装置の他の概略ブロック図である。
【０１４３】
図９を参照して、モータ駆動装置１００Ａは、モータ駆動装置１００の電圧センサー１０、コンデンサＣ１および昇圧コンバータ１２を削除し、バッテリＢ１をバッテリＢ２に代え、制御装置８０を制御装置８０Ａに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００と同じである。
【０１４４】
制御装置８０Ａは、制御装置８０の機能から、昇圧コンバータ１２の制御にかかわる機能を削除した機能を有する。
【０１４５】
図１０は、図９に示す制御装置８０Ａの機能ブロック図である。図１０を参照して、制御装置８０Ａは、インバータ制御手段８０１〜８０３と、電流制御手段８０５とを含む。つまり、制御装置８０Ａは、制御装置８０の機能ブロック図からコンバータ制御手段８０４を削除した機能ブロック図からなる。
【０１４６】
その他は、モータ駆動装置１００と同じである。
また、実施の形態１によるモータ駆動装置は、図１１に示すモータ駆動装置１００Ｂであってもよい。図１１は、実施の形態１によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【０１４７】
図１１を参照して、モータ駆動装置１００Ｂは、モータ駆動装置１００のインバータ装置２０をインバータ装置２０Ａに代え、インバータ装置７０をインバータ装置７０Ａに代え、制御装置８０を制御装置８０Ｂに代え、直流電流生成回路３０を直流電流生成回路３０１〜３０ｎ（ｎは自然数）に代え、電流センサー２３および２４を電流センサー２３１〜２３ｍに代え、電流センサー７５を電流センサー７５１〜７５ｎに代え、配線５０を配線５０１〜５０ｎに代え、リアクトル６０１をリアクトル６０１〜６０ｎに代え、コンデンサＣ３〜Ｃ５をコンデンサＣ３１〜Ｃ３ｎ，Ｃ４１〜Ｃ４ｎ，Ｃ５１〜Ｃ５ｎに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００と同じである。
【０１４８】
インバータ装置２０Ａは、コンデンサＣ２と、インバータ２０１〜２０ｍ（ｍは自然数）とを含む。インバータ２０１〜２０ｍは、モータ１１１〜１１ｍに対応して設けられる。ｍ個のインバータ２０１〜２０ｍは、コンデンサＣ２の両端に並列に接続される。そして、インバータ２０１〜２０ｍの各々は、上述したインバータ２１，２２と同じ構成からなる。
【０１４９】
インバータ装置７０Ａは、インバータ７０１〜７０ｎを含む。インバータ７０１〜７０ｎは、モータ１２１〜１２ｎに対応して設けられる。直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、ｎ個のインバータ７０１〜７０ｎに対応して設けられる。そして、インバータ７０１〜７０ｎの各々は、上述したインバータ７１と同じ構成からなる。
【０１５０】
直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、コンデンサＣ２の両端に並列に接続される。そして、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの各々は、上述した直流電流生成回路３０と同じ構成からなる。
【０１５１】
配線５０１〜５０ｎの各々は、配線５０と同じ構成（配線５１，５２）からなる。そして、配線５０１〜５０ｎは、それぞれ、直流電流生成回路３０１〜３０ｎをインバータ７０１〜７０ｎに接続する。リアクトル６０１〜６０ｎは、それぞれ、配線５０１〜５０ｎ中に挿入される。
【０１５２】
そして、インバータ２０１は、コンデンサＣ２からの直流電圧を受け、その受けた直流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＩ１１によって交流電圧に変換してモータ１１１を駆動する。以下、同様にして、インバータ２０ｍは、コンデンサＣ２からの直流電圧を受け、その受けた直流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＩ１ｍによって交流電圧に変換してモータ１１ｍを駆動する。
【０１５３】
また、インバータ２０１は、モータ１１１が発電した交流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＣ１１によって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２に供給する。以下、同様にして、インバータ２０ｍは、モータ１１ｍが発電した交流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＣ１ｍによって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２に供給する。
【０１５４】
直流電流生成回路３０１は、モータ１２１の動作モードが力行モードであるとき、制御装置８０Ｂから駆動信号ＤＲＶ１１を受け、その受けた駆動信号ＤＲＶ１１によって直流電流Ｉｍ１がモータ１２１の要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するように直流電流Ｉｍ１を一定の電流にしてインバータ装置２０Ａからインバータ７０１へ供給する。また、直流電流生成回路３０１は、モータ１２１の動作モードが回生モードであるとき、制御装置８０Ｂから駆動信号ＤＲＶ２１を受け、その受けた駆動信号ＤＲＶ２１によって直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍ１に一致するように直流電流Ｉｍ１を一定の電流にしてインバータ７０１からインバータ装置２０Ａへ供給する。
【０１５５】
以下、同様にして、直流電流生成回路３０ｎは、モータ１２ｎの動作モードが力行モードであるとき、制御装置８０Ｂから駆動信号ＤＲＶ１ｎを受け、その受けた駆動信号ＤＲＶ１ｎによって直流電流Ｉｍｎがモータ１２ｎの要求電流Ｉｃｏｍｎに一致するように直流電流Ｉｍｎを一定の電流にしてインバータ装置２０Ａからインバータ７０ｎへ供給する。また、直流電流生成回路３０ｎは、モータ１２ｎの動作モードが回生モードであるとき、制御装置８０Ｂから駆動信号ＤＲＶ２ｎを受け、その受けた駆動信号ＤＲＶ２ｎによって直流電流Ｉｍｎが要求電流Ｉｃｏｍｎに一致するように直流電流Ｉｍｎを一定の電流にしてインバータ７０ｎからインバータ装置２０Ａへ供給する。
【０１５６】
リアクトル６０１〜６０ｎは、それぞれ、直流電流生成回路３０１〜３０ｎからの直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎを平滑化してインバータ７０１〜７０ｎに供給する。
【０１５７】
インバータ７０１は、配線５０１およびリアクトル６０１を介して直流電流生成回路３０１から直流電圧を受け、その受けた直流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＩ２１によって交流電圧に変換してモータ１２１を駆動する。また、インバータ７０１は、モータ１２１が発電した交流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＣ２１によって直流電圧に変換してリアクトル６０１および配線５０１を介して直流電流生成回路３０１に供給する。
【０１５８】
以下、同様にしてインバータ７０ｎは、配線５０ｎおよびリアクトル６０ｎを介して直流電流生成回路３０ｎから直流電圧を受け、その受けた直流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＩ２ｎによって交流電圧に変換してモータ１２ｎを駆動する。また、インバータ７０ｎは、モータ１２ｎが発電した交流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＣ２ｎによって直流電圧に変換してリアクトル６０ｎおよび配線５０ｎを介して直流電流生成回路３０ｎに供給する。
【０１５９】
コンデンサＣ３１，Ｃ４１，Ｃ５１は、それぞれ、モータ１２１のＵ相、Ｖ相およびＷ相とアースラインとの間に接続される。以下、同様にして、コンデンサＣ３ｎ，Ｃ４ｎ，Ｃ５ｎは、それぞれ、モータ１２ｎのＵ相、Ｖ相およびＷ相とアースラインとの間に接続される。
【０１６０】
電流センサー２３１〜２３ｍは、それぞれ、モータ１１１〜１１ｍに流れるモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを制御装置８０Ｂへ出力する。
【０１６１】
電流センサー７５１〜７５ｎは、それぞれ、モータ１２１〜１２ｎに流れるモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを制御装置８０Ｂへ出力する。
【０１６２】
制御装置８０Ｂは、電圧センサー１０からバッテリ電圧Ｖｂを受け、電流センサー２３１〜２３ｍからモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを受け、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電流センサー３５からそれぞれ直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎを受け、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電圧センサー３６からそれぞれ電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎを受け、電流センサー７５１〜７５ｎから、それぞれ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを受ける。また、制御装置８０Ｂは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。
【０１６３】
そして、制御装置８０Ｂは、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて上述した方法によって、それぞれ、信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍをそれぞれインバータ２０１〜２０ｍへ出力する。
【０１６４】
また、制御装置８０Ｂは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｍ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｍおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて上述した方法によって、それぞれ、信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎをそれぞれインバータ７０１〜７０ｎへ出力する。
【０１６５】
さらに、制御装置８０Ｂは、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎ、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎに基づいて、信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０１６６】
さらに、制御装置８０Ｂは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、それぞれ、駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎまたは駆動信号ＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎを生成して直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０１６７】
昇圧コンバータ１２、インバータ装置２０Ａ、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、筐体９０に収納される。また、インバータ装置７０Ａは、筐体９１に収納される。
【０１６８】
図１２は、図１１に示す制御装置８０Ｂの機能ブロック図である。図１２を参照して、制御装置８０Ｂは、インバータ制御手段８０１Ａ，８０２Ａと、コンバータ制御手段８０３Ａと、電流制御手段８０４Ａとを含む。
【０１６９】
インバータ制御手段８０１Ａは、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、それぞれ、信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍを生成してインバータ２０１〜２０ｍへ出力する。
【０１７０】
インバータ制御手段８０２Ａは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、それぞれ、信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎを生成してインバータ７０１〜７０ｎへ出力する。
【０１７１】
コンバータ制御手段８０３Ａは、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎ、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎに基づいて、信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０１７２】
電流制御手段８０４Ａは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、それぞれ、駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎまたは駆動信号ＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎを生成して直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０１７３】
図１３は、図１２に示す電流制御手段８０４Ａの機能ブロック図である。図１３を参照して、電流制御手段８０４Ａは、要求パワー演算部６４Ａと、要求電流演算部６５Ａと、制御部６６Ａと、電流保護部６７Ａとを含む。
【０１７４】
要求パワー演算部６４Ａは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。そして、要求パワー演算部６４Ａは、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎに基づいてモータ１２１〜１２ｎの回転速度ω２１〜ω２ｎを演算し、その演算した回転速度ω２１〜ω２ｎとトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎとを乗算することによりモータ１２１〜１２ｎの要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを演算する。
【０１７５】
要求電流演算部６５Ａは、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電圧センサー３６からそれぞれ電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎを受け、要求パワー演算部６４Ａから要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを受ける。そして、要求電流演算部６５Ａは、要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎをそれぞれ電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎによって除算することによりモータ１２１〜１２ｎの要求電流Ｉｃｏｍ１〜Ｉｃｏｍｎを演算する。
【０１７６】
制御部６６Ａは、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電流センサー３５からそれぞれ直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎを受け、要求電流演算部６５Ａから要求電流Ｉｃｏｍ１〜Ｉｃｏｍｎを受け、電流保護部６７Ａから最大電流Ｉｍａｘ１〜Ｉｍａｘｎを受ける。最大電流Ｉｍａｘ１〜Ｉｍａｘｎは、それぞれ、直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４が流すことが可能なしきい値である。
【０１７７】
そして、制御部６６Ａは、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎをそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ１〜Ｉｃｏｍｎと比較し、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎがそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ１〜Ｉｃｏｍｎに一致するように直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４を駆動するための駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎまたはＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０１７８】
また、制御部６６Ａは、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎをそれぞれ最大電流Ｉｍａｘ１〜Ｉｍａｘｎと比較し、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎがそれぞれ最大電流Ｉｍａｘ１〜Ｉｍａｘｎを越えるとき、直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４をオフするための信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０１７９】
再び、図１１を参照して、モータ駆動装置１００Ｂにおける全体動作について説明する。全体の動作が開始されると、バッテリＢ１は直流電圧を出力する。
【０１８０】
電圧センサー１０は、バッテリ電圧Ｖｂを検出して制御装置８０Ｂへ出力する。また、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電圧センサー３６は、それぞれ、電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎを検出し、その検出した電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎを制御装置８０Ｂへ出力する。さらに、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電流センサー３５は、それぞれ、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎを検出して制御装置８０Ｂへ出力し、電流センサー２３１〜２３ｍは、それぞれ、モータ１１１〜１１ｍに流れるモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを検出して制御装置８０Ｂへ出力し、電流センサー７５１〜７５ｎは、それぞれ、モータ１２１〜１２ｎに流れるモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを検出して制御装置８０Ｂへ出力する。そして、制御装置８０Ｂは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。
【０１８１】
そうすると、制御装置８０Ｂは、電圧Ｖｍ１、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍおよびトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍに基づいて、上述した方法によりそれぞれ信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍをそれぞれインバータ２０１〜２０ｍへ出力する。また、制御装置８０Ｂは、電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎおよびトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎに基づいて、上述した方法によりそれぞれ信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎをそれぞれインバータ７０１〜７０ｎへ出力する。さらに、制御装置８０Ｂは、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ１、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよびトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎに基づいて信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。さらに、制御装置８０Ｂは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、上述した方法によりそれぞれ駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎまたはＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０１８２】
モータ１２１〜１２ｎが力行モードで動作する場合、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎは、インバータ装置２０Ａからインバータ装置７０Ａへ供給される。したがって、この場合、制御装置８０Ｂは、駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎをそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０１８３】
そして、昇圧コンバータ１２は、バッテリＢ１からのバッテリ電圧Ｖｂを制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＵによって昇圧してインバータ装置２０Ａおよび直流電流生成回路３０１〜３０ｎに供給する。
【０１８４】
インバータ装置２０Ａにおいては、コンデンサＣ２は、昇圧コンバータ１２からの直流電圧を平滑化してインバータ２０１〜２０ｍに供給する。インバータ２０１は、コンデンサＣ２からの直流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＩ１１によって交流電圧に変換してモータ１１１を駆動する。以下、同様にして、インバータ２０ｎは、コンデンサＣ２からの直流電圧を制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＩ１ｍによって交流電圧に変換してモータ１１ｍを駆動する。これによって、モータ１１１〜１１ｍは、それぞれ、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍによって指定されたトルクを発生する。
【０１８５】
直流電流生成回路３０１においては、ＮＰＮトランジスタ３１は、駆動信号ＤＲＶ１１に応じてスイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、常時オンされる。その結果、直流電流生成回路３０１は、上述した方法によって、モータ１２１の要求電流Ｉｃｏｍ１に一致する直流電流Ｉｍ１を配線５０１へ供給する。配線５０１は、直流電流生成回路３０１からの直流電流をリアクトル６０１へ供給し、リアクトル６０１は、配線５０１からの直流電流を平滑化してインバータ装置７０Ａへ供給する。
【０１８６】
以下、同様にして、直流電流生成回路３０ｎにおいては、ＮＰＮトランジスタ３１は、駆動信号ＤＲＶ１ｎに応じてスイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、常時オンされる。その結果、直流電流生成回路３０ｎは、上述した方法によって、モータ１２ｎの要求電流Ｉｃｏｍｎに一致する直流電流Ｉｍｎを配線５０ｎへ供給する。配線５０ｎは、直流電流生成回路３０ｎからの直流電流をリアクトル６０ｎへ供給し、リアクトル６０ｎは、配線５０ｎからの直流電流を平滑化してインバータ装置７０Ａへ供給する。
【０１８７】
このように、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、それぞれ、コンデンサＣ２から供給された直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎを要求電流Ｉｃｏｍ１〜Ｉｃｏｍｎに一致させ、かつ、一定の電流にして対応するインバータ７０１〜７０ｎへ供給する。
【０１８８】
そうすると、インバータ装置７０Ａにおいて、インバータ７０１は、制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＩ２１に応じて、リアクトル６０１からの直流電圧を交流電圧に変換してモータ１２１を駆動する。以下、同様にして、インバータ７０ｎは、制御装置８０Ｂからの信号ＰＷＭＩ２ｎに応じて、リアクトル６０ｎからの直流電圧を交流電圧に変換してモータ１２ｎを駆動する。これにより、モータ１２１〜１２ｎは、それぞれ、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎによって指定されたトルクを発生する。
【０１８９】
次に、モータ１２１〜１２ｎが回生モードで動作する場合、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎは、インバータ装置７０Ａからインバータ装置２０Ａへ供給される。したがって、この場合、制御装置８０Ｂは、駆動信号ＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎをそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０１９０】
そうすると、インバータ２０１は、モータ１１１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１１に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。以下、同様にして、インバータ２０ｍは、モータ１１ｍが発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１ｍに応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２を介して昇圧コンバータ１２へ供給する。
【０１９１】
また、インバータ７０１は、モータ１２１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２１に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をリアクトル６０１および配線５０１を介して直流電流生成回路３０１に供給する。直流電流生成回路３０１は、駆動信号ＤＲＶ２１に応じて、直流電流Ｉｍ１を要求電流Ｉｃｏｍ１に一致させ、インバータ７０１からの直流電圧の極性を反転してインバータ装置７０Ａから昇圧コンバータ１２へ直流電圧を供給する。
【０１９２】
以下、同様にして、インバータ７０ｎは、モータ１２ｎが発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２ｎに応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をリアクトル６０ｎおよび配線５０ｎを介して直流電流生成回路３０ｎに供給する。直流電流生成回路３０ｎは、駆動信号ＤＲＶ２ｎに応じて、直流電流Ｉｍｎを要求電流Ｉｃｏｍｎに一致させ、かつ、インバータ７０ｎからの直流電圧の極性を反転してインバータ装置７０Ａから昇圧コンバータ１２へ直流電圧を供給する。
【０１９３】
そして、昇圧コンバータ１２は、インバータ２０１〜２０ｍ，７０１〜７０ｎからの直流電圧を信号ＰＷＭＤによって降圧してバッテリＢ１を充電する。
【０１９４】
モータ１１１〜１１ｍ，１２１〜１２ｎが駆動モードまたは回生モードにある場合、インバータ装置７０Ａでショートが発生し、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎがそれぞれ最大電流Ｉｍａｘ１〜Ｉｍａｘｎを超えると、制御装置８０Ｂは、０Ｖの電圧から成る駆動信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１および３４は、それぞれ、駆動信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎによってオフされ、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、それぞれ、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎのインバータ装置２０Ａからインバータ装置７０Ａへの供給を遮断する。
【０１９５】
上述したように、モータ駆動装置１００Ｂにおいては、モータ１１１〜１１ｍ，１２１〜１２ｎが駆動モードまたは回生モードで駆動されるとき、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎは、インバータ装置２０Ａとインバータ装置７０Ａとの間でＮＰＮトランジスタ３１および３４／またはＮＰＮトランジスタ３４とリアクトル６０１〜６０ｎとを介して流れるので、配線５０１〜５０ｎに発生する共振電流を抑制できる。また、インバータ装置７０Ａは、インバータ７０１〜７０ｎの入力側にコンデンサを含まないので、共振電流をさらに抑制できる。その結果、安定したインバータ出力を得ることができる。
【０１９６】
また、インバータ装置７０Ａでショートが発生し、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎがそれぞれ最大電流Ｉｍａｘ１〜Ｉｍａｘｎを超えると、直流電流生成回路３０１〜３０ｎはオフされるので、直流電流Ｉｍ１〜Ｉｍｎのインバータ装置２０Ａからインバータ装置７０Ａへの供給を遮断できる。
【０１９７】
さらに、インバータ装置２０Ａおよびインバータ装置７０Ａは、異なる筐体に収納されるので、インバータが配置される部分を小型化できる。
【０１９８】
その他は、上述したとおりである。
さらに、実施の形態１によるモータ駆動装置は、図１４に示すモータ駆動装置１００Ｃであってもよい。図１４は、実施の形態１によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【０１９９】
図１４を参照して、モータ駆動装置１００Ｃは、モータ駆動装置１００Ｂの電圧センサー１０、コンデンサＣ１および昇圧コンバータ１２を削除し、バッテリＢ１をバッテリＢ２に代え、制御装置８０Ｂを制御装置８０Ｃに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００Ｂと同じである。
【０２００】
制御装置８０Ｃは、制御装置８０Ｂの機能から、昇圧コンバータ１２の制御に関する機能を削除した機能を有する。
【０２０１】
図１５は、図１４に示す制御装置８０Ｃの機能ブロック図である。図１５を参照して、制御装置８０Ｃは、インバータ制御手段８０１Ａ，８０２Ａと、電流制御手段８０４Ａとを含む。つまり、制御装置８０Ｃは、制御装置８０Ｂの機能ブロック図からコンバータ制御手段８０３Ａを削除した機能ブロック図からなる。
【０２０２】
その他は、モータ駆動装置１００Ｂと同じである。
［実施の形態２］
図１６は、実施の形態２によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。図１６を参照して、実施の形態２によるモータ駆動装置１００Ｄは、バッテリＢ１と、コンデンサＣ１と、電圧センサー１０と、直流電流生成回路３０，４０１，４０２と、電流センサー４１１，４１２と、リアクトル６０１，６０２，９０１と、インバータ装置２０Ｂと、配線５０と、インバータ装置７０Ｂと、制御装置８０Ｄとを備える。
【０２０３】
バッテリＢ１、コンデンサＣ１、電圧センサー１０および直流電流生成回路３０については、上述したとおりである。
【０２０４】
インバータ装置２０Ｂは、インバータ７０１，７０２と、コンデンサＣ３１，Ｃ４１，Ｃ５１；Ｃ３２，Ｃ４２，Ｃ５２とを含む。インバータ７０１，７０２については、上述したとおりである。
【０２０５】
コンデンサＣ３１，Ｃ４１，Ｃ５１は、それぞれ、モータ１１１のＵ相、Ｖ相およびＷ相とアースラインとの間に接続される。コンデンサＣ３２，Ｃ４２，Ｃ５２は、それぞれ、モータ１１２のＵ相、Ｖ相およびＷ相とアースラインとの間に接続される。
【０２０６】
このように、インバータ装置２０Ｂは、電流型インバータからなる。
直流電流生成回路４０１，４０２の各々は、ＮＰＮトランジスタ３１，３４と、ダイオード３２，３３とを含む。ＮＰＮトランジスタ３１，３４およびダイオード３２，３３の接続関係は、上述した直流電流生成回路３０における接続関係と同じである。
【０２０７】
直流電流生成回路４０１，４０２は、昇圧コンバータ１２の出力側に相互に並列に接続される。
【０２０８】
リアクトル６０１は、直流電流生成回路４０１とインバータ７０１との間の電源ラインに挿入される。リアクトル６０２は、直流電流生成回路４０２とインバータ７０２との間の電源ラインに挿入される。
【０２０９】
リアクトル９０１は、インバータ装置２０Ｂと直流電流生成回路３０との間の電源ラインに挿入される。
【０２１０】
インバータ装置７０Ｂは、コンデンサＣ２と、インバータ２１とを含む。コンデンサＣ２は、インバータ２１の入力側に接続される。インバータ２１については、上述したとおりである。
【０２１１】
このように、インバータ装置７０Ｂは、電圧型インバータからなる。
モータ駆動装置１００Ｄにおいては、昇圧コンバータ１２、直流電流生成回路３０，４０１，４０２、インバータ装置２０Ｂおよびリアクトル６０１，６０２，９０１は、筐体９０に収納され、インバータ装置７０Ｂは、筐体９１に収納される。そして、直流電流生成回路３０は、インバータ２１に対応して設けられる。
【０２１２】
直流電流生成回路４０１は、制御装置８０Ｄからの駆動信号ＤＲＶ３１に応じて、昇圧コンバータ１２からの直流電流を一定にしてリアクトル６０１へ供給する。また、直流電流生成回路４０１は、制御装置８０Ｄからの駆動信号ＤＲＶ４１に応じて、リアクトル６０１側から供給された直流電圧の極性を反転するとともにリアクトル６０１側からの直流電流を一定にして昇圧コンバータ１２へ供給する。
【０２１３】
直流電流生成回路４０２は、制御装置８０Ｄからの駆動信号ＤＲＶ３２に応じて、昇圧コンバータ１２からの直流電流を一定にしてリアクトル６０２へ供給する。また、直流電流生成回路４０２は、制御装置８０Ｄからの駆動信号ＤＲＶ４２に応じて、リアクトル６０２側から供給された直流電圧の極性を反転するとともにリアクトル６０２側からの直流電流を一定にして昇圧コンバータ１２へ供給する。
【０２１４】
電流センサー４１１は、直流電流生成回路４０１とリアクトル６０１との間に流れる直流電流Ｉｍ１を検出して制御装置８０Ｄへ出力する。電流センサー４１２は、直流電流生成回路４０２とリアクトル６０２との間に流れる直流電流Ｉｍ２を検出して制御装置８０Ｄへ出力する。なお、モータ駆動装置１００Ｄにおいて、電流センサー３５は、直流電流Ｉｍ３を検出し、その検出した直流電流Ｉｍ３を制御装置８０Ｄへ出力する。
【０２１５】
リアクトル６０１は、直流電流生成回路４０１と、インバータ７０１との間で直流電流を平滑化する。リアクトル６０２は、直流電流生成回路４０２と、インバータ７０２との間で直流電流を平滑化する。
【０２１６】
インバータ７０１は、制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＩ１に応じて、リアクトル６０１から供給された直流電圧を交流電圧に変換してモータ１１１を駆動する。また、インバータ７０１は、制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＣ１に応じて、モータ１１１が発電した交流電圧を直流電圧に変換してリアクトル６０１側へ供給する。
【０２１７】
インバータ７０２は、制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＩ２に応じて、リアクトル６０２から供給された直流電圧を交流電圧に変換してモータ１１２を駆動する。また、インバータ７０２は、制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＣ２に応じて、モータ１１２が発電した交流電圧を直流電圧に変換してリアクトル６０２側へ供給する。
【０２１８】
リアクトル９０１は、インバータ装置２０Ｂを介して供給された直流電圧を平滑化して直流電流生成回路３０へ供給する。インバータ２１は、配線５０を介して直流電流生成回路３０から供給された直流電圧を制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＩ３に応じて交流電圧に変換してモータ１２１を駆動する。また、インバータ２１は、モータ１２１が発電した交流電圧を制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＣ３に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を配線５０を介して直流電流生成回路３０へ供給する。
【０２１９】
制御装置８０Ｄは、電圧センサー１０からバッテリ電圧Ｖｂを受け、電流センサー２３からモータ電流ＭＣＲＴ１を受け、電流センサー２４からモータ電流ＭＣＲＴ２を受け、電流センサー４１１から直流電流Ｉｍ１を受け、電流センサー４１２から直流電流Ｉｍ２を受け、電流センサー３５から直流電流Ｉｍ３を受け、電流センサー７５からモータ電流ＭＣＲＴ３を受け、電圧センサー３６から電圧Ｖｍを受ける。また、制御装置８０Ｄは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３を受ける。
【０２２０】
制御装置８０Ｄは、トルク指令値ＴＲ１およびＴＲ３とモータ回転数ＭＲＮ１およびＭＲＮ３とに基づいて、後述する方法によって駆動信号ＤＲＶ３１，ＤＲＶ４１を生成し、その生成した駆動信号ＤＲＶ３１，ＤＲＶ４１を直流電流生成回路４０１へ出力する。
【０２２１】
また、制御装置８０Ｄは、トルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２に基づいて、後述する方法によって駆動信号ＤＲＶ３２，ＤＲＶ４２を生成し、その生成した駆動信号ＤＲＶ３２，ＤＲＶ４２を直流電流生成回路４０２へ出力する。
【０２２２】
さらに、制御装置８０Ｄは、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、直流電流Ｉｍ３、トルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３、モータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３およびモータ電流ＭＣＲＴ１〜ＭＣＲＴ３に基づいて、制御装置８０と同じ方法により信号ＰＷＭＩ１〜ＰＷＭＩ３、信号ＰＷＭＣ１〜ＰＷＭＣ３および駆動信号ＤＲＶ１，ＤＲＶ２，ＳＴＰを生成する。
【０２２３】
図１７は、図１６に示す制御装置８０Ｄの機能ブロック図である。図１７を参照して、制御装置８０Ｄは、制御装置８０の電流制御手段８０５を電流制御手段８０５Ａに代えたものであり、その他は、制御装置８０と同じである。電流制御手段８０５Ａは、電流センサー４１１からの直流電流Ｉｍ１と、電流センサー４１２からの直流電流Ｉｍ２と、電流センサー３５からの直流電流Ｉｍ３と、電圧センサー３６からの電圧Ｖｍと、外部ＥＣＵからのトルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３とを受ける。
【０２２４】
電流制御手段８０５Ａは、トルク指令値ＴＲ１およびモータ回転数ＭＲＮ１に基づいてモータ１１１の要求パワーＰｃｏｍ１を演算し、トルク指令値ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ３に基づいてモータ１２１の要求パワーＰｃｏｍ３を演算する。そして、電流制御手段８０５Ａは、要求パワーＰｃｏｍ１と要求パワーＰｃｏｍ３との和Ｐｃｏｍａｂ＝Ｐｃｏｍ１＋Ｐｃｏｍ３を電圧Ｖｍによって除算し、モータ１１１および１２１の要求電流Ｉｃｏｍａｂを演算する。
【０２２５】
そうすると、電流制御手段８０５Ａは、直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍａｂに一致するように駆動信号ＤＲＶ３１，ＤＲＶ４１を生成して直流電流生成回路４０１へ出力する。
【０２２６】
また、電流制御手段８０５Ａは、要求パワーＰｃｏｍ３を電圧Ｖｍで除算してモータ１２１の要求電流Ｉｃｏｍ３を演算し、直流電流Ｉｍ３が要求電流Ｉｃｏｍ３に一致するように駆動信号ＤＲＶ１，ＤＲＶ２を生成して直流電流生成回路３０へ出力する。
【０２２７】
さらに、電流制御手段８０５Ａは、トルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２に基づいてモータ１１２の要求パワーＰｃｏｍ２を演算し、その演算した要求パワーＰｃｏｍ２を電圧Ｖｍで除算して要求電流Ｉｃｏｍ２を演算する。そして、電流制御手段８０５Ａは、直流電流Ｉｍ２が要求電流Ｉｃｏｍ２に一致するように駆動信号ＤＲＶ３２，ＤＲＶ４２を生成して直流電流生成回路４０２へ出力する。
【０２２８】
さらに、電流制御手段８０５Ａは、直流電流Ｉｍ３が直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４のしきい値電流を越えると、またはインバータ装置７０Ｂにおいてショートが発生したとき、駆動信号ＳＴＰを生成して直流電流生成回路３０へ出力する。
【０２２９】
図１８は、図１７に示す電流制御手段８０５Ａの機能ブロック図である。図１８を参照して、電流制御手段８０５Ａは、要求パワー演算部６４Ｂと、要求電流演算部６５Ｂと、制御部６６Ｂと、電流保護部６７Ｂとを含む。
【０２３０】
要求パワー演算部６４Ｂは、トルク指令値ＴＲ１およびモータ回転数ＭＲＮ１に基づいて、上述した方法によってモータ１１１の要求パワーＰｃｏｍ１を演算し、トルク指令値ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ３に基づいて、上述した方法によってモータ１２１の要求パワーＰｃｏｍ３を演算する。そして、要求パワー演算部６４Ａは、要求パワーＰｃｏｍ１と要求パワーＰｃｏｍ３との和Ｐｃｏｍａｂ＝Ｐｃｏｍ１＋Ｐｃｏｍ３を演算する。
【０２３１】
また、要求パワー演算部６４Ａは、トルク指令値ＴＲ２およびモータ回転数ＭＲＮ２に基づいて、上述した方法によってモータ１１２の要求パワーＰｃｏｍ２を演算する。そして、要求パワー演算部６４Ａは、要求パワーＰｃｏｍａｂ，Ｐｃｏｍ２，Ｐｃｏｍ３を要求電流演算部６５Ｂへ出力する。
【０２３２】
要求電流演算部６５Ｂは、要求パワーＰｃｏｍａｂ，Ｐｃｏｍ２，Ｐｃｏｍ３を電圧Ｖｍで除算してそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍａｂ，Ｉｃｏｍ２，Ｉｃｏｍ３を演算する。そして、要求電流演算部６５Ｂは、演算した要求電流Ｉｃｏｍａｂ，Ｉｃｏｍ２，Ｉｃｏｍ３を制御部６６Ｂへ出力する。
【０２３３】
制御部６６Ｂは、直流電流Ｉｍ１を要求電流Ｉｃｏｍａｂと比較し、直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍａｂに一致するように駆動信号ＤＲＶ３１，ＤＲＶ４１を生成して直流電流生成回路４０１へ出力する。
【０２３４】
また、制御部６６Ｂは、直流電流Ｉｍ２を要求電流Ｉｃｏｍ２と比較し、直流電流Ｉｍ２が要求電流Ｉｃｏｍ２に一致するように駆動信号ＤＲＶ３２，ＤＲＶ４２を生成して直流電流生成回路４０２へ出力する。
【０２３５】
さらに、制御部６６Ｂは、直流電流Ｉｍ３を要求電流Ｉｃｏｍ３と比較し、直流電流Ｉｍ３が要求電流Ｉｃｏｍ３に一致するように駆動信号ＤＲＶ１，ＤＲＶ２を生成して直流電流生成回路３０へ出力する。
【０２３６】
さらに、制御部６６Ｂは、直流電流Ｉｍ１が最大電流Ｉｍａｘ１を越えるとき、または直流電流Ｉｍ３が最大電流Ｉｍａｘ３を越えるとき、駆動信号ＳＴＰを生成して直流電流生成回路３０へ出力する。
【０２３７】
電流保護部６７Ｂは、直流電流生成回路４０１のＮＰＮトランジスタ３１，３４のしきい値Ｉｍａｘ１と、直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４のしきい値Ｉｍａｘ３とを制御部６６Ｂへ出力する。
【０２３８】
再び、図１６を参照して、モータ駆動装置１００Ｄにおける全体動作について説明する。全体の動作が開始されると、バッテリＢ１は直流電圧を出力する。
【０２３９】
電圧センサー１０は、バッテリ電圧Ｖｂを検出して制御装置８０Ｄへ出力する。また、電圧センサー３６は、電圧Ｖｍを検出して制御装置８０Ｄへ出力する。さらに、電流センサー４１１は、直流電流Ｉｍ１を検出して制御装置８０Ｄへ出力し、電流センサー４１２は、直流電流Ｉｍ２を検出して制御装置８０Ｄへ出力し、電流センサー３５は、直流電流Ｉｍ３を検出して制御装置８０Ｄへ出力し、電流センサー２３は、モータ１１１に流れるモータ電流ＭＣＲＴ１を検出して制御装置８０Ｄへ出力し、電流センサー２４は、モータ１１２に流れるモータ電流ＭＣＲＴ２を検出して制御装置８０Ｄへ出力し、電流センサー７５は、モータ１２１に流れるモータ電流ＭＣＲＴ３を検出して制御装置８０Ｄへ出力する。そして、制御装置８０Ｄは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３およびモータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３を受ける。
【０２４０】
そうすると、制御装置８０Ｄは、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１およびトルク指令値ＴＲ１に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１または信号ＰＷＭＣ１をインバータ７０１へ出力する。また、制御装置８０Ｄは、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ２およびトルク指令値ＴＲ２に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２または信号ＰＷＭＣ２をインバータ７０２へ出力する。
【０２４１】
さらに、制御装置８０Ｄは、電圧Ｖｍ、モータ電流ＭＣＲＴ３およびトルク指令値ＴＲ３に基づいて、上述した方法により信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３を生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ３または信号ＰＷＭＣ３をインバータ２１へ出力する。さらに、制御装置８０Ｄは、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ、モータ回転数ＭＲＮ１〜ＭＲＮ３およびトルク指令値ＴＲ１〜ＴＲ３に基づいて信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。さらに、制御装置８０Ｄは、トルク指令値ＴＲ３、モータ回転数ＭＲＮ３、直流電流Ｉｍ３および電圧Ｖｍに基づいて、上述した方法により駆動信号ＤＲＶ１またはＤＲＶ２を生成して直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０２４２】
さらに、制御装置８０Ｄは、トルク指令値ＴＲ１，３、モータ回転数ＭＲＮ１，３、直流電流Ｉｍ１および電圧Ｖｍに基づいて、上述した方法により駆動信号ＤＲＶ３１またはＤＲＶ４１を生成して直流電流生成回路４０１のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０２４３】
さらに、制御装置８０Ｄは、トルク指令値ＴＲ２、モータ回転数ＭＲＮ２、直流電流Ｉｍ２および電圧Ｖｍに基づいて、上述した方法により駆動信号ＤＲＶ３２またはＤＲＶ４２を生成して直流電流生成回路４０２のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０２４４】
モータ１２１が駆動モードで動作する場合、直流電流Ｉｍ３は、インバータ装置２０Ｂからインバータ装置７０Ｂへ供給される。したがって、制御装置８０Ｄは、この場合、駆動信号ＤＲＶ３１および駆動信号ＤＲＶ１をそれぞれ直流電流生成回路４０１および３０へ出力する。また、制御装置８０Ｄは、駆動信号ＤＲＶ３２を直流電流生成回路４０２へ出力する。
【０２４５】
そして、昇圧コンバータ１２は、バッテリＢ１からのバッテリ電圧Ｖｂを制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＵによって昇圧してインバータ装置２０Ｂおよび直流電流生成回路３０に供給する。
【０２４６】
インバータ装置２０Ｂにおいては、インバータ７０１は、昇圧コンバータ１２からの直流電圧を制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＩ１によって交流電圧に変換してモータ１１１を駆動する。また、インバータ７０２は、昇圧コンバータ１２からの直流電圧を制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＩ２によって交流電圧に変換してモータ１１２を駆動する。これによって、モータ１１１は、トルク指令値ＴＲ１によって指定されたトルクを発生し、モータ１１２は、トルク指令値ＴＲ２によって指定されたトルクを発生する。
【０２４７】
直流電流生成回路３０においては、ＮＰＮトランジスタ３１は、駆動信号ＤＲＶ１に応じてスイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、常時オンされる。その結果、直流電流生成回路３０は、上述した方法によって、モータ１２１の要求電流Ｉｃｏｍ３に一致する直流電流Ｉｍ３を配線５０へ供給する。配線５０は、直流電流生成回路３０からの直流電流をインバータ装置７０Ｂへ供給する。
【０２４８】
そうすると、インバータ装置７０Ｂにおいて、コンデンサＣ２は、配線５０を介して供給された直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ２１に供給する。
【０２４９】
インバータ２１は、制御装置８０Ｄからの信号ＰＷＭＩ３に応じて、コンデンサＣ２からの直流電圧を交流電圧に変換してモータ１２１を駆動する。これにより、モータ１２１は、トルク指令値ＴＲ３によって指定されたトルクを発生する。
【０２５０】
次に、モータ１２１が回生モードで動作する場合、直流電流Ｉｍ３は、インバータ装置７０Ｂからインバータ装置２０Ｂへ供給される。したがって、制御装置８０Ｄは、この場合、駆動信号ＤＲＶ２およびＤＲＶ４１をそれぞれ直流電流生成回路３０および４０１へ出力する。また、制御装置８０Ｄは、駆動信号ＤＲＶ４２を直流電流生成回路４０２へ出力する。
【０２５１】
そうすると、インバータ７０１は、モータ１１１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をリアクトル６０１を介して直流電流生成回路４０１へ供給する。直流電流生成回路４０１は、制御装置８０Ｄからの駆動信号ＤＲＶ４１に応じて、リアクトル６０１からの直流電圧の極性を反転するとともにリアクトル６０１からの直流電流Ｉｍ１を要求電流Ｉｃｏｍａｂに一致させて昇圧コンバータ１２に供給する。
【０２５２】
また、インバータ７０２は、モータ１１２が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をリアクトル６０２を介して直流電流生成回路４０２へ供給する。直流電流生成回路４０２は、制御装置８０Ｄからの駆動信号ＤＲＶ４２に応じて、リアクトル６０２からの直流電圧の極性を反転するとともにリアクトル６０２からの直流電流Ｉｍ２を要求電流Ｉｃｏｍ２に一致させて昇圧コンバータ１２に供給する。
【０２５３】
さらに、インバータ２１は、モータ１２１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ３に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を配線５０を介して直流電流生成回路３０に供給する。直流電流生成回路３０は、駆動信号ＤＲＶ２に応じて、インバータ装置７０Ｂからの直流電圧の極性を反転するとともに、直流電流Ｉｍ３が要求電流Ｉｃｏｍ３に一致するようにインバータ装置７０Ｂから直流電流生成回路４０１へ直流電圧を供給する。
【０２５４】
そして、直流電流生成回路４０１は、直流電流生成回路３０からの直流電圧の極性を反転するとともに、直流電流Ｉｍ１が要求電流Ｉｃｏｍａｂに一致するように昇圧コンバータ１２へ直流電圧を供給する。
【０２５５】
このように、インバータ２１からの直流電圧は、直流電流生成回路３０および直流電流生成回路４０１によって、その極性が２回反転されるので、昇圧コンバータ１２は、インバータ２１が出力した極性と同じ極性の直流電圧を受ける。
【０２５６】
そうすると、昇圧コンバータ１２は、インバータ２１，７０１，７０２からの直流電圧を信号ＰＷＭＤによって降圧してバッテリＢ１を充電する。
【０２５７】
モータ１１１，１１２，１２１が駆動モードまたは回生モードにある場合、インバータ装置７０Ｂでショートが発生し、直流電流Ｉｍ１が最大電流Ｉｍａｘ１を超えたとき、または直流電流Ｉｍ３が最大電流Ｉｍａｘ３を超えたとき、制御装置８０Ｄは、０Ｖの電圧から成る駆動信号ＳＴＰを生成して直流電流生成回路３０へ出力する。直流電流生成回路３０のＮＰＮトランジスタ３１および３４は、駆動信号ＳＴＰによってオフされ、直流電流生成回路３０は、直流電流Ｉｍ３のインバータ装置２０Ｂからインバータ装置７０Ｂへの供給を遮断する。
【０２５８】
上述したように、モータ駆動装置１００Ｄにおいては、モータ１１１，１１２，１２１が駆動モードまたは回生モードで駆動されるとき、直流電流Ｉｍ３は、インバータ装置２０Ｂとインバータ装置７０Ｂとの間でＮＰＮトランジスタ３１および３４／またはＮＰＮトランジスタ３４とリアクトル９０１とを介して流れるので、配線５０に発生する共振電流を抑制できる。また、インバータ装置２０Ｂは、インバータ７０１，７０２の入力側にコンデンサを含まないので、共振電流をさらに抑制できる。その結果、安定したインバータ出力を得ることができる。
【０２５９】
また、インバータ装置７０Ｂでショートが発生し、直流電流Ｉｍ１が最大電流Ｉｍａｘ１を超えたとき、または直流電流Ｉｍ３が最大電流Ｉｍａｘ３を超えたとき、直流電流生成回路３０はオフされるので、直流電流Ｉｍ３のインバータ装置２０Ｂからインバータ装置７０Ｂへの供給を遮断できる。
【０２６０】
さらに、インバータ装置２０Ｂおよびインバータ装置７０Ｂは、異なる筐体に収納されるので、インバータが配置される部分を小型化できる。
【０２６１】
その他は、モータ駆動装置１００と同じである。
実施の形態２によるモータ駆動装置は、図１９に示すモータ駆動装置１００Ｅであってもよい。図１９は、実施の形態２によるモータ駆動装置の他の概略ブロック図である。
【０２６２】
図１９を参照して、モータ駆動装置１００Ｅは、モータ駆動装置１００Ｄの電圧センサー１０、コンデンサＣ１および昇圧コンバータ１２を削除し、バッテリＢ１をバッテリＢ２に代え、制御装置８０Ｄを制御装置８０Ｅに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００Ｄと同じである。
【０２６３】
制御装置８０Ｅは、制御装置８０Ｄの機能から、昇圧コンバータ１２の制御に関する機能を削除した機能を有する。すなわち、制御装置８０Ｅは、図１７に示すインバータ制御手段８０１〜８０３と電流制御手段８０５Ａとを含む。
【０２６４】
その他は、モータ駆動装置１００Ｄと同じである。
また、実施の形態２によるモータ駆動装置は、図２０に示すモータ駆動装置１００Ｆであってもよい。図２０は、実施の形態２によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【０２６５】
図２０を参照して、モータ駆動装置１００Ｆは、モータ駆動装置１００Ｄのインバータ装置２０Ｂをインバータ装置２０Ｃに代え、インバータ装置７０Ｂをインバータ装置７０Ｃに代え、制御装置８０Ｄを制御装置８０Ｆに代え、直流電流生成回路３０を直流電流生成回路３０１〜３０ｎに代え、直流電流生成回路４１１，４１２を直流電流生成回路４１１〜４１ｍに代え、電流センサー２３および２４を電流センサー２３１〜２３ｍに代え、電流センサー７５を電流センサー７５１〜７５ｎに代え、配線５０を配線５０１〜５０ｎに代え、リアクトル６０１，６０２をリアクトル６０１〜６０ｍに代え、リアクトル９０１をリアクトル９０１〜９０ｎに代え、コンデンサＣ３１，Ｃ４１，Ｃ５１；Ｃ３２，Ｃ４２，Ｃ５２をコンデンサＣ３１〜Ｃ３ｍ，Ｃ４１〜Ｃ４ｍ，Ｃ５１〜Ｃ５ｍに代え、コンデンサＣ２をコンデンサＣ２１〜Ｃ２ｎに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００Ｄと同じである。
【０２６６】
インバータ装置２０Ｃは、インバータ７０１〜７０ｍと、コンデンサＣ３１〜Ｃ３ｍ，Ｃ４１〜Ｃ４ｍ，Ｃ５１〜Ｃ５ｍとを含む。インバータ７０１〜７０ｍは、モータ１１１〜１１ｍに対応して設けられる。ｍ個のインバータ７０１〜７０ｍは、昇圧コンバータ１２の出力側に並列に接続される。
【０２６７】
直流電流生成回路４０１は、昇圧コンバータ１２とインバータ７０１との間に接続される。以下、同様にして、直流電流生成回路４０ｍは、昇圧コンバータ１２とインバータ７０ｍとの間に接続される。直流電流生成回路４０１〜４０ｍは、昇圧コンバータ１２の出力側に相互に並列に接続される。
【０２６８】
リアクトル６０１は、直流電流生成回路４０１とインバータ７０１との間の電源ラインに挿入される。以下、同様にして、リアクトル６０ｍは、直流電流生成回路４０ｍとインバータ７０ｍとの間の電源ラインに挿入される。
【０２６９】
インバータ装置７０Ｃは、コンデンサＣ２１〜Ｃ２ｎと、インバータ２０１〜２０ｎとを含む。コンデンサＣ２１〜Ｃ２ｎは、それぞれ、インバータ２０１〜２０ｎの入力側に設けられる。インバータ２０１〜２０ｎは、モータ１２１〜１２ｎに対応して設けられる。直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、ｎ個のインバータ２０１〜２０ｎに対応して設けられる。直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、インバータ７０１の電源ラインおよびアースラインに相互に並列に接続される。
【０２７０】
リアクトル９０１は、インバータ７０１と直流電流生成回路３０１との間の電源ラインに挿入される。以下、同様にして、リアクトル９０ｎは、インバータ７０１と直流電流生成回路３０ｎとの間の電源ラインに挿入される。
【０２７１】
配線５０１〜５０ｎは、それぞれ、直流電流生成回路３０１〜３０ｎをインバータ２０１〜２０ｎに接続する。
【０２７２】
直流電流生成回路４０１は、制御装置８０Ｆからの駆動信号ＤＲＶ３１，ＤＲＶ４１に応じて、直流電流Ｉｍ１１が要求電流Ｉｃｏｍｃｄに一致するように昇圧コンバータ１２とインバータ７０１との間で直流電流Ｉｍ１１を流す。また、直流電流生成回路４０ｍは、直流電流Ｉｍ１ｍが要求電流Ｉｃｏｍ１ｍに一致するように昇圧コンバータ１２とインバータ７０ｍとの間で直流電流Ｉｍ１ｍを流す。
【０２７３】
電流センサー４１１〜４１ｍは、それぞれ、直流電流Ｉｍ１１〜Ｉｍ１ｍを検出して制御装置８０Ｆへ出力する。リアクトル６０１〜６０ｍは、それぞれ、直流電流生成回路４０１〜４０ｍとインバータ７０１〜７０ｍとの間で流れる直流電流を平滑化する。
【０２７４】
インバータ７０１は、直流電流生成回路４０１からの直流電圧を受け、その受けた直流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＩ１１によって交流電圧に変換してモータ１１１を駆動する。以下、同様にして、インバータ７０ｍは、直流電流生成回路４０ｍからの直流電圧を受け、その受けた直流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＩ１ｍによって交流電圧に変換してモータ１１ｍを駆動する。
【０２７５】
また、インバータ７０１は、モータ１１１が発電した交流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＣ１１によって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を直流電流生成回路４０１を介して昇圧コンバータ１２に供給する。以下、同様にして、インバータ７０ｍは、モータ１１ｍが発電した交流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＣ１ｍによって直流電圧に変換し、その変換した直流電圧を直流電流生成回路４０ｍを介して昇圧コンバータ１２に供給する。
【０２７６】
リアクトル９０１〜９０ｎは、それぞれ、インバータ７０１と直流電流生成回路３０１〜３０ｎとの間に流れる直流電流を平滑化する。
【０２７７】
直流電流生成回路３０１は、モータ１２１の動作モードが力行モードであるとき、制御装置８０Ｆから駆動信号ＤＲＶ１１を受け、その受けた駆動信号ＤＲＶ１１によって直流電流Ｉｍ２１がモータ２０１の要求電流Ｉｃｏｍ２１に一致するように直流電流Ｉｍ２１を一定の電流にしてインバータ装置２０Ｃからインバータ７０１へ供給する。また、直流電流生成回路３０１は、モータ１２１の動作モードが回生モードであるとき、制御装置８０Ｆから駆動信号ＤＲＶ２１を受け、その受けた駆動信号ＤＲＶ２１によって直流電流Ｉｍ２１を要求電流Ｉｃｏｍ２１に一致させ、かつ、インバータ２０１からの直流電圧の極性を反転してインバータ２０１からインバータ装置２０Ｃへ直流電圧を供給する。
【０２７８】
以下、同様にして、直流電流生成回路３０ｎは、モータ１２ｎの動作モードが力行モードであるとき、制御装置８０Ｆから駆動信号ＤＲＶ１ｎを受け、その受けた駆動信号ＤＲＶ１ｎによって直流電流Ｉｍ２ｎがモータ１２ｎの要求電流Ｉｃｏｍ２ｎに一致するように直流電流Ｉｍ２ｎを一定の電流にしてインバータ装置２０Ｃからインバータ２０ｎへ供給する。また、直流電流生成回路３０ｎは、モータ１２ｎの動作モードが回生モードであるとき、制御装置８０Ｆから駆動信号ＤＲＶ２ｎを受け、その受けた駆動信号ＤＲＶ２ｎによって直流電流Ｉｍ２ｎを要求電流Ｉｃｏｍ２ｎに一致させ、かつ、インバータ２０ｎからの直流電圧の極性を反転してインバータ２０ｎからインバータ装置２０Ｃへ直流電圧を供給する。
【０２７９】
さらに、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、それぞれ、制御装置８０Ｆからの駆動信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎに応じてオフされ、それぞれ、インバータ２０１〜２０ｎへの直流電圧の供給を遮断する。
【０２８０】
インバータ２０１は、配線５０１を介して直流電流生成回路３０１から直流電圧を受け、その受けた直流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＩ２１によって交流電圧に変換してモータ１２１を駆動する。また、インバータ２０１は、モータ１２１が発電した交流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＣ２１によって直流電圧に変換して配線５０１を介して直流電流生成回路３０１に供給する。
【０２８１】
以下、同様にしてインバータ２０ｎは、配線５０ｎを介して直流電流生成回路３０ｎから直流電圧を受け、その受けた直流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＩ２ｎによって交流電圧に変換してモータ１２ｎを駆動する。また、インバータ２０ｎは、モータ１２ｎが発電した交流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＣ２ｎによって直流電圧に変換して配線５０ｎを介して直流電流生成回路３０ｎに供給する。
【０２８２】
コンデンサＣ３１，Ｃ４１，Ｃ５１は、それぞれ、モータ１１１のＵ相、Ｖ相およびＷ相とアースラインとの間に接続される。以下、同様にして、コンデンサＣ３ｍ，Ｃ４ｍ，Ｃ５ｍは、それぞれ、モータ１１ｍのＵ相、Ｖ相およびＷ相とアースラインとの間に接続される。
【０２８３】
電流センサー２３１〜２３ｍは、それぞれ、モータ１１１〜１１ｍに流れるモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを制御装置８０Ｆへ出力する。
【０２８４】
電流センサー７５１〜７５ｎは、それぞれ、モータ１２１〜１２ｎに流れるモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを検出し、その検出したモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを制御装置８０Ｆへ出力する。
【０２８５】
制御装置８０Ｆは、電圧センサー１０からバッテリ電圧Ｖｂを受け、電流センサー２３１〜２３ｍからモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを受け、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電流センサー３５からそれぞれ直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎを受け、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電圧センサー３６からそれぞれ電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎを受け、電流センサー７５１〜７５ｎから、それぞれ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを受ける。また、制御装置８０Ｆは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。
【０２８６】
そして、制御装置８０Ｆは、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて上述した方法によって、それぞれ、信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍをそれぞれインバータ７０１〜７０ｍへ出力する。
【０２８７】
また、制御装置８０Ｆは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて上述した方法によって、それぞれ、信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎをそれぞれインバータ２０１〜２０ｎへ出力する。
【０２８８】
さらに、制御装置８０Ｆは、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎ、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎに基づいて、信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成し、その生成した信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０２８９】
さらに、制御装置８０Ｆは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎ、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、それぞれ、駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎまたは駆動信号ＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎを生成して直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０２９０】
さらに、制御装置８０Ｆは、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎ、直流電流Ｉｍ１１〜Ｉｍ１ｍおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、それぞれ、駆動信号ＤＲＶ３１〜ＤＲＶ３ｍまたは駆動信号ＤＲＶ４１〜ＤＲＶ４ｍを生成して直流電流生成回路４０１〜４０ｍへ出力する。
【０２９１】
さらに、制御装置８０Ｆは、直流電流Ｉｍ１１が直流電流生成回路４０１のＮＰＮトランジスタ３１，３４のしきい値電流Ｉｍａｘ１を超えたとき、または直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎがそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４のしきい値電流Ｉｍａｘ２１〜Ｉｍａｘ２ｎを超えたとき、駆動信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０２９２】
昇圧コンバータ１２、インバータ装置２０Ｃ、直流電流生成回路４０１〜４０ｍ、リアクトル６０１〜６０ｍ，９０１〜９０ｎ、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、筐体９０に収納される。また、インバータ装置７０Ｃは、筐体９１に収納される。
【０２９３】
図２１は、図２０に示す制御装置８０Ｆの機能ブロック図である。図２１を参照して、制御装置８０Ｆは、制御装置８０Ｂの電流制御手段８０４Ａを電流制御手段８０４Ｂに代えたものであり、その他は、制御装置８０Ｂと同じである。
【０２９４】
電流制御手段８０４Ｂは、トルク指令値ＴＲ１１，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ１１，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、直流電流Ｉｍ１１を要求電流Ｉｃｏｍｃｄに一致させるための駆動信号ＤＲＶ３１，ＤＲＶ４１を生成して直流電流生成回路４０１へ出力する。
【０２９５】
また、電流制御手段８０４Ｂは、トルク指令値ＴＲ１２〜ＴＲ１ｍ、モータ回転数ＭＲＮ１２〜ＭＲＮ１ｍおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、直流電流Ｉｍ１２〜Ｉｍ１ｍをそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ１２〜Ｉｃｏｍ１ｍに一致させるための駆動信号ＤＲＶ３２〜ＤＲＶ３ｍ，ＤＲＶ４２〜ＤＲＶ４ｍを生成してそれぞれ直流電流生成回路４０２〜４０ｍへ出力する。
【０２９６】
さらに、電流制御手段８０４Ｂは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎをそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ２１〜Ｉｃｏｍ２ｎに一致させるための駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎ，ＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０２９７】
さらに、電流制御手段８０４Ｂは、直流電流Ｉｍ１１が直流電流生成回路４０１のＮＰＮトランジスタ３１，３４のしきい値電流Ｉｍａｘ１を超えたとき、または直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎがそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４のしきい値電流Ｉｍａｘ２１〜Ｉｍａｘ２ｎを超えたとき、駆動信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０２９８】
図２２は、図２１に示す電流制御手段８０４Ｂの機能ブロック図である。図２２を参照して、電流制御手段８０４Ｂは、要求パワー演算部６４Ｃと、要求電流演算部６５Ｃと、制御部６６Ｃと、電流保護部６７Ｃとを含む。
【０２９９】
要求パワー演算部６４Ｃは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。そして、要求パワー演算部６４Ｃは、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍに基づいてモータ１１１〜１１ｍの回転速度ω１１〜ω１ｍを演算し、その演算した回転速度ω１１〜ω１ｍとトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍとを乗算することによりモータ１１１〜１１ｍの要求パワーＰｃｏｍ１１〜Ｐｃｏｍ１ｍを演算する。
【０３００】
また、要求パワー演算部６４Ｃは、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎに基づいてモータ１２１〜１２ｎの回転速度ω２１〜ω２ｎを演算し、その演算した回転速度ω２１〜ω２ｎとトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎとを乗算することによりモータ１２１〜１２ｎの要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを演算する。
【０３０１】
そうすると、要求パワー演算部６４Ｃは、要求パワーＰｃｏｍ１１と要求パワーＰｃｏｍ２１，Ｐｃｏｍ２２，・・・，Ｐｃｏｍ２ｎとの和Ｐｃｏｍｃｄ＝Ｐｃｏｍ１１＋Ｐｃｏｍ２１＋Ｐｃｏｍ２２＋・・・＋Ｐｃｏｍ２ｎを演算する。そして、要求パワー演算部６４Ｃは、要求パワーＰｃｏｍｃｄ，Ｐｃｏｍ１２〜Ｐｃｏｍ１ｍ，Ｐｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを要求電流演算部６５Ｃへ出力する。
【０３０２】
要求電流演算部６５Ｃは、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電圧センサー３６からそれぞれ電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎを受け、要求パワー演算部６４Ｃから要求パワーＰｃｏｍｃｄ，Ｐｃｏｍ１２〜Ｐｃｏｍ１ｍ，Ｐｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎを受ける。そして、要求電流演算部６５Ｃは、要求パワーＰｃｏｍｃｄを電圧Ｖｍ１で除算することにより要求電流Ｉｃｏｍｃｄを演算する。また、要求電流演算部６５Ｃは、要求パワーＰｃｏｍ１２〜Ｐｃｏｍ１ｍを電圧Ｖｍ１で除算することによりモータ１１１〜１１ｍの要求電流Ｉｃｏｍ１２〜Ｉｃｏｍ１ｍを演算する。さらに、要求電流演算部６５Ｃは、要求パワーＰｃｏｍ２１〜Ｐｃｏｍ２ｎをそれぞれ電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎによって除算することによりモータ１２１〜１２ｎの要求電流Ｉｃｏｍ２１〜Ｉｃｏｍ２ｎを演算する。
【０３０３】
制御部６６Ｃは、電流センサー４１１〜４１ｍからそれぞれ直流電流Ｉｍ１１〜Ｉｍ１ｍを受け、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電流センサー３５からそれぞれ直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎを受け、要求電流演算部６５Ｃから要求電流Ｉｃｏｍｃｄ，Ｉｃｏｍ１２〜Ｉｃｏｍ１ｍ，Ｉｃｏｍ２１〜Ｉｃｏｍ２ｎを受け、電流保護部６７Ｃから最大電流Ｉｍａｘ１，Ｉｍａｘ２１〜Ｉｍａｘ２ｎを受ける。
【０３０４】
そして、制御部６６Ｃは、直流電流Ｉｍ１１を要求電流Ｉｃｏｍｃｄと比較し、直流電流Ｉｍ１１が要求電流Ｉｃｏｍｃｄに一致するように直流電流生成回路４０１のＮＰＮトランジスタ３１，３４を駆動するための駆動信号ＤＲＶ３１またはＤＲＶ４１を生成して直流電流生成回路４０１へ出力する。
【０３０５】
また、制御部６６Ｃは、直流電流Ｉｍ１２〜Ｉｍ１ｍをそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ１２〜Ｉｃｏｍ１ｍと比較し、直流電流Ｉｍ１２〜Ｉｍ１ｍがそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ１２〜Ｉｃｏｍ１ｍに一致するように直流電流生成回路４０２〜４０ｍのＮＰＮトランジスタ３１，３４を駆動するための駆動信号ＤＲＶ３２〜ＤＲＶ３ｍまたは駆動信号ＤＲＶ４２〜ＤＲＶ４ｍを生成してそれぞれ直流電流生成回路４０２〜４０ｍへ出力する。
【０３０６】
さらに、制御部６６Ｃは、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎをそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ２１〜Ｉｃｏｍ２ｎと比較し、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎがそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ２１〜Ｉｃｏｍ２ｎに一致するように直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４を駆動するための駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎまたはＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０３０７】
さらに、制御部６６Ｃは、直流電流Ｉｍ１１，Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎをそれぞれ最大電流Ｉｍａｘ１，Ｉｍａｘ２１〜Ｉｍａｘ２ｎと比較し、直流電流Ｉｍ１１，Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎがそれぞれ最大電流Ｉｍａｘ１，Ｉｍａｘ２１〜Ｉｍａｘ２ｎを越えるとき、直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４をオフするための信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０３０８】
再び、図２０を参照して、モータ駆動装置１００Ｆにおける全体動作について説明する。全体の動作が開始されると、バッテリＢ１は直流電圧を出力する。
【０３０９】
電圧センサー１０は、バッテリ電圧Ｖｂを検出して制御装置８０Ｆへ出力する。また、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電圧センサー３６は、それぞれ、電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎを検出して制御装置８０Ｆへ出力する。さらに、直流電流生成回路３０１〜３０ｎの電流センサー３５は、それぞれ、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎを検出して制御装置８０Ｆへ出力し、電流センサー４１１〜４１ｍは、それぞれ、直流電流Ｉｍ１１〜Ｉｍ１ｍを検出して制御装置８０Ｆへ出力し、電流センサー２３１〜２３ｍは、それぞれ、モータ１１１〜１１ｍに流れるモータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍを検出して制御装置８０Ｆへ出力し、電流センサー７５１〜７５ｎは、それぞれ、モータ１２１〜１２ｎに流れるモータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎを検出して制御装置８０Ｆへ出力する。そして、制御装置８０Ｆは、外部ＥＣＵからトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎおよびモータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎを受ける。
【０３１０】
そうすると、制御装置８０Ｆは、電圧Ｖｍ１、モータ電流ＭＣＲＴ１１〜ＭＣＲＴ１ｍおよびトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍに基づいて、上述した方法によりそれぞれ信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ１１〜ＰＷＭＩ１ｍまたは信号ＰＷＭＣ１１〜ＰＷＭＣ１ｍをそれぞれインバータ７０１〜７０ｍへ出力する。
【０３１１】
また、制御装置８０Ｆは、電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎ、モータ電流ＭＣＲＴ２１〜ＭＣＲＴ２ｎおよびトルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎに基づいて、上述した方法によりそれぞれ信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎを生成し、その生成した信号ＰＷＭＩ２１〜ＰＷＭＩ２ｎまたは信号ＰＷＭＣ２１〜ＰＷＭＣ２ｎをそれぞれインバータ２０１〜２０ｎへ出力する。
【０３１２】
さらに、制御装置８０Ｆは、バッテリ電圧Ｖｂ、電圧Ｖｍ１、モータ回転数ＭＲＮ１１〜ＭＲＮ１ｍ，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎおよびトルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍ，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎに基づいて信号ＰＷＭＵまたは信号ＰＷＭＤを生成して昇圧コンバータ１２へ出力する。
【０３１３】
さらに、制御装置８０Ｆは、トルク指令値ＴＲ１１，ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ１１，ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎ、直流電流Ｉｍ１１および電圧Ｖｍ１に基づいて、上述した方法によって駆動信号ＤＲＶ３１または駆動信号ＤＲＶ４１を生成して直流電流生成回路４０１のＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０３１４】
さらに、制御装置８０Ｆは、トルク指令値ＴＲ１２〜ＴＲ１ｍ、モータ回転数ＭＲＮ１２〜ＭＲＮ１ｍ、直流電流Ｉｍ１２〜Ｉｍ１ｍおよび電圧Ｖｍ１に基づいて、上述した方法によって駆動信号ＤＲＶ３２〜ＤＲＶ３ｍまたは駆動信号ＤＲＶ４２〜ＤＲＶ４ｍを生成してそれぞれ直流電流生成回路４０２〜４０ｍのＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０３１５】
さらに、制御装置８０Ｆは、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎ、モータ回転数ＭＲＮ２１〜ＭＲＮ２ｎ、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎおよび電圧Ｖｍ１〜Ｖｍｎに基づいて、上述した方法によりそれぞれ駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎまたはＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１，３４へ出力する。
【０３１６】
モータ１２１〜１２ｎが駆動モードで動作する場合、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎは、インバータ装置２０Ｃからインバータ装置７０Ｃへ供給される。したがって、この場合、制御装置８０Ｆは、駆動信号ＤＲＶ３１〜ＤＲＶ３ｍをそれぞれ直流電流生成回路４０１〜４０ｍへ出力し、駆動信号ＤＲＶ１１〜ＤＲＶ１ｎをそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。
【０３１７】
そして、昇圧コンバータ１２は、バッテリＢ１からのバッテリ電圧Ｖｂを制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＵによって昇圧して直流電流生成回路４０１〜４０ｍおよび直流電流生成回路３０１〜３０ｎに供給する。
【０３１８】
直流電流生成回路４０１は、制御装置８０Ｆからの駆動信号ＤＲＶ３１に応じて、直流電流Ｉｍ１１を要求電流Ｉｃｏｍｃｄに一致させ、かつ、一定の電流にしてリアクトル６０１へ供給する。リアクトル６０１は、直流電流生成回路４０１からの直流電圧を平滑化してインバータ７０１および直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ供給する。
【０３１９】
直流電流生成回路４０２〜４０ｍは、それぞれ、制御装置８０Ｆからの駆動信号ＤＲＶ３２〜ＤＲＶ３ｍに応じて、直流電流Ｉｍ１２〜Ｉｍ１ｍをそれぞれ要求電流Ｉｃｏｍ１２〜Ｉｃｏｍ１ｍに一致させ、かつ、一定の電流にしてそれぞれリアクトル６０２〜６０ｍへ供給する。リアクトル６０２〜６０ｍは、それぞれ、直流電流生成回路４０２〜４０ｍからの直流電圧を平滑化してインバータ７０２〜７０ｍへ供給する。
【０３２０】
そうすると、インバータ装置２０Ｃにおいては、インバータ７０１は、リアクトル６０１からの直流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＩ１１によって交流電圧に変換してモータ１１１を駆動する。以下、同様にして、インバータ７０ｍは、リアクトル６０ｍからの直流電圧を制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＩ１ｍによって交流電圧に変換してモータ１１ｍを駆動する。これによって、モータ１１１〜１１ｍは、それぞれ、トルク指令値ＴＲ１１〜ＴＲ１ｍによって指定されたトルクを発生する。
【０３２１】
一方、直流電流生成回路３０１においては、ＮＰＮトランジスタ３１は、駆動信号ＤＲＶ１１に応じてスイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、常時オンされる。その結果、直流電流生成回路３０１は、上述した方法によって、モータ１２１の要求電流Ｉｃｏｍ２１に一致する直流電流Ｉｍ２１を配線５０１へ供給する。配線５０１は、直流電流生成回路３０１からの直流電流をインバータ装置７０Ｃのインバータ２０１へ供給する。
【０３２２】
以下、同様にして、直流電流生成回路３０ｎにおいては、ＮＰＮトランジスタ３１は、駆動信号ＤＲＶ１ｎに応じてスイッチングされ、ＮＰＮトランジスタ３４は、常時オンされる。その結果、直流電流生成回路３０ｎは、上述した方法によって、モータ１２ｎの要求電流Ｉｃｏｍ２ｎに一致する直流電流Ｉｍ２ｎを配線５０ｎへ供給する。配線５０ｎは、直流電流生成回路３０ｎからの直流電流をインバータ装置７０Ｃのインバータ２０ｎへ供給する。
【０３２３】
このように、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎを要求電流Ｉｃｏｍ２１〜Ｉｃｏｍ２ｎに一致させ、かつ、一定の電流にして対応するインバータ２０１〜２０ｎへ供給する。
【０３２４】
そうすると、インバータ装置７０Ｃにおいて、コンデンサＣ２１は、配線５０１を介して受けた直流電圧を平滑化してインバータ２０１へ供給する。以下、同様にして、コンデンサＣ２ｎは、配線５０ｎを介して受けた直流電圧を平滑化してインバータ２０ｎへ供給する。
【０３２５】
インバータ２０１は、制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＩ２１に応じて、コンデンサＣ２１からの直流電圧を交流電圧に変換してモータ１２１を駆動する。以下、同様にして、インバータ２０ｎは、制御装置８０Ｆからの信号ＰＷＭＩ２ｎに応じて、コンデンサＣ２ｎからの直流電圧を交流電圧に変換してモータ１２ｎを駆動する。これにより、モータ１２１〜１２ｎは、それぞれ、トルク指令値ＴＲ２１〜ＴＲ２ｎによって指定されたトルクを発生する。
【０３２６】
次に、モータ１２１〜１２ｎが回生モードで動作する場合、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎは、インバータ装置７０Ｃからインバータ装置２０Ｃへ供給される。したがって、この場合、制御装置８０Ｆは、駆動信号ＤＲＶ２１〜ＤＲＶ２ｎをそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力し、駆動信号ＤＲＶ４１〜ＤＲＶ４ｍをそれぞれ直流電流生成回路４０１〜４０ｍへ出力する。
【０３２７】
そうすると、インバータ２０１は、モータ１２１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２１に応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２１および配線５０１を介して直流電流生成回路３０１へ供給する。以下、同様にして、インバータ２０ｎは、モータ１２ｎが発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ２ｎに応じて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサＣ２ｎおよび配線５０ｎを介して直流電流生成回路３０ｎへ供給する。
【０３２８】
直流電流生成回路３０１は、駆動信号ＤＲＶ２１に基づいて配線５０１からの直流電圧の極性を反転し、かつ、配線５０１からの直流電流を一定にして直流電流生成回路４０１へ供給する。以下、同様にして、直流電流生成回路３０ｎは、駆動信号ＤＲＶ２ｎに基づいて配線５０ｎからの直流電圧の極性を反転し、かつ、配線５０ｎからの直流電流を一定にして直流電流生成回路４０１へ供給する。
【０３２９】
インバータ７０１は、モータ１１１が発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１１に応じて直流電圧に変換して直流電流生成回路４０１へ供給する。以下、同様にしてインバータ７０ｍは、モータ１１ｍが発電した交流電圧を信号ＰＷＭＣ１ｍに応じて直流電圧に変換して直流電流生成回路４０ｍへ供給する。
【０３３０】
そうすると、直流電流生成回路４０１は、駆動信号ＤＲＶ４１に応じて、インバータ７０１からの直流電圧および直流電流生成回路３０１〜３０ｎからの直流電圧の極性を反転し、かつ、インバータ７０１からの直流電流および直流電流生成回路３０１〜３０ｎからの直流電流を一定にして昇圧コンバータ１２に供給する。また、直流電流生成回路４０ｍ（ｍは２以上）は、駆動信号ＤＲＶ４ｍに応じて、インバータ７０ｍ（ｍは２以上）からの直流電圧の極性を反転し、かつ、インバータ７０ｍ（ｍは２以上）からの直流電流を一定にして昇圧コンバータ１２へ供給する。
【０３３１】
このように、インバータ２０１〜２０ｎから出力された直流電圧は、その極性が直流電流生成回路３０１〜３０ｎおよび直流電流生成回路４０１によって２回反転されて昇圧コンバータ１２に供給される。
【０３３２】
そして、昇圧コンバータ１２は、信号ＰＷＭＤに応じて、直流電流生成回路４０１〜４０ｍからの直流電圧を降圧してバッテリＢ１を充電する。
【０３３３】
モータ１１１〜１１ｍ，１２１〜１２ｎが駆動モードまたは回生モードにある場合、インバータ装置７０Ｃでショートが発生し、直流電流Ｉｍ１１，Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎがそれぞれ最大電流Ｉｍａｘ１，Ｉｍａｘ２１〜Ｉｍａｘ２ｎを超えると、制御装置８０Ｆは、０Ｖの電圧から成る駆動信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎを生成してそれぞれ直流電流生成回路３０１〜３０ｎへ出力する。直流電流生成回路３０１〜３０ｎのＮＰＮトランジスタ３１および３４は、それぞれ、駆動信号ＳＴＰ１〜ＳＴＰｎによってオフされ、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、それぞれ、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎのインバータ装置２０Ｃからインバータ装置７０Ｃへの供給を遮断する。
【０３３４】
上述したように、モータ駆動装置１００Ｆにおいては、モータ１１１〜１１ｍ，１２１〜１２ｎが駆動モードまたは回生モードで駆動されるとき、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎは、インバータ装置２０Ｃとインバータ装置７０Ｃとの間でＮＰＮトランジスタ３１および３４／またはＮＰＮトランジスタ３４とリアクトル９０１〜９０ｎとを介して流れるので、配線５０１〜５０ｎに発生する共振電流を抑制できる。また、インバータ装置２０Ｃは、インバータ７０１〜７０ｍの入力側にコンデンサを含まないので、共振電流をさらに抑制できる。その結果、安定したインバータ出力を得ることができる。
【０３３５】
また、インバータ装置７０Ｃでショートが発生し、直流電流Ｉｍ１１，Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎがそれぞれ最大電流Ｉｍａｘ１，Ｉｍａｘ２１〜Ｉｍａｘ２ｎを超えると、直流電流生成回路３０１〜３０ｎはオフされるので、直流電流Ｉｍ２１〜Ｉｍ２ｎのインバータ装置２０Ｃからインバータ装置７０Ｃへの供給を遮断できる。
【０３３６】
さらに、インバータ装置２０Ｃおよびインバータ装置７０Ｃは、異なる筐体に収納されるので、インバータが配置される部分を小型化できる。
【０３３７】
その他は、上述したとおりである。
さらに、実施の形態２によるモータ駆動装置は、図２３に示すモータ駆動装置１００Ｇであってもよい。図２３は、実施の形態２によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【０３３８】
図２３を参照して、モータ駆動装置１００Ｇは、モータ駆動装置１００Ｆの電圧センサー１０、コンデンサＣ１および昇圧コンバータ１２を削除し、バッテリＢ１をバッテリＢ２に代え、制御装置８０Ｆを制御装置８０Ｇに代えたものであり、その他は、モータ駆動装置１００Ｆと同じである。
【０３３９】
制御装置８０Ｇは、制御装置８０Ｆの機能から、昇圧コンバータ１２の制御に関する機能を削除した機能を有する。したがって、制御装置８０Ｇは、図２１に示すインバータ制御手段８０１Ａ，８０２Ａおよび電流制御手段８０４Ｂからなる。
【０３４０】
モータ駆動装置１００Ｇにおける全体動作は、モータ駆動装置１００Ｆの全体動作から昇圧コンバータ１２に関する動作を削除した動作になる。
【０３４１】
その他は、モータ駆動装置１００Ｆと同じである。
なお、直流電流生成回路３０，３０１〜３０ｎ，４０１〜４０ｍは、「定電流装置」を構成する。
【０３４２】
また、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、「複数の定電流回路」を構成する。
【０３４３】
さらに、直流電流生成回路４０１〜４０ｍは、「複数の第１の定電流回路」を構成する。
【０３４４】
さらに、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、「複数の第２の定電流回路」を構成する。
【０３４５】
さらに、直流電流生成回路３０，３０１〜３０ｎ，４０１〜４０ｍは、「反転装置」を構成する。
【０３４６】
さらに、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、「複数の反転回路」を構成する。
【０３４７】
さらに、直流電流生成回路３０１〜３０ｎは、「複数の第１の反転回路」を構成する。
【０３４８】
さらに、直流電流生成回路４０１は、「第２の反転回路」を構成する。
さらに、直流電流生成回路４０ｍ（ｍは２以上）は、「複数の第３の反転回路」を構成する。
【０３４９】
さらに、バッテリＢ１および昇圧コンバータ１２は、「電源装置」を構成する。
【０３５０】
さらに、バッテリＢ２は、「電源装置」を構成する。
さらに、上記においては、この発明によるモータ駆動装置１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｇについて説明したが、この発明は、ハイブリッド自動車に適用可能である。たとえば、この発明は、前後輪でモータおよびインバータを分けるレイアウトにした場合に特に効果がある。
【０３５１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図２】図１に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図３】図２に示すインバータ制御手段の機能ブロック図である。
【図４】モータのトルクとモータの回転数との関係を示す図である。
【図５】図２に示すコンバータ制御手段の機能ブロック図である。
【図６】図２に示す電流制御手段の機能ブロック図である。
【図７】モータの動作モードが力行モード（すなわち、駆動モード）であるときの直流電流生成回路の動作を説明するための回路図である。
【図８】モータの動作モードが回生モードであるときの直流電流生成回路の動作を説明するための回路図である。
【図９】実施の形態１によるモータ駆動装置の他の概略ブロック図である。
【図１０】図９に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図１１】実施の形態１によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【図１２】図１１に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図１３】図１２に示す電流制御手段の機能ブロック図である。
【図１４】実施の形態１によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【図１５】図１４に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図１６】実施の形態２によるモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【図１７】図１６に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図１８】図１７に示す電流制御手段の機能ブロック図である。
【図１９】実施の形態２によるモータ駆動装置の他の概略ブロック図である。
【図２０】実施の形態２によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【図２１】図２０に示す制御装置の機能ブロック図である。
【図２２】図２１に示す電流制御手段の機能ブロック図である。
【図２３】実施の形態２によるモータ駆動装置のさらに他の概略ブロック図である。
【図２４】従来のモータ駆動装置の概略ブロック図である。
【符号の説明】
１０，３６，３２０  電圧センサー、１２  昇圧コンバータ、１５  Ｕ相アーム、１６  Ｖ相アーム、１７  Ｗ相アーム、２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ，７０，７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ  インバータ装置、２１，２２，７１，２０１〜２０ｍ，２０ｎ，３３０，７０１〜７０ｍ，７０ｎ  インバータ、２３，２４，３５，７５，２３１〜２３ｍ，４１１〜４１ｍ，７５１〜７５ｎ  電流センサー、３０，３０１〜３０ｎ，４０１〜４０ｍ  直流電流生成回路、３１，３４，３１２，３１３，Ｑ１〜Ｑ１４  ＮＰＮトランジスタ、３２，３３，Ｄ１〜Ｄ１４，３１４，３１５  ダイオード、４１  モータ制御用相電圧演算部、４２  インバータ用ＰＷＭ信号変換部、５０〜５２，５０１〜５０ｎ  配線、６０，３１１，６０１〜６０ｍ，６０ｎ，９０１〜９０ｎ，Ｌ１  リアクトル、６１  電圧指令演算部、６２  コンバータ用デューティー比演算部、６３  コンバータ用ＰＷＭ信号変換部、６４，６４Ａ，６４Ｂ，６４Ｃ  要求パワー演算部、６５，６５Ａ，６５Ｂ，６５Ｃ  要求電流演算部、６６，６６Ａ，６６Ｂ，６６Ｃ  制御部、６７，６７Ａ，６７Ｂ，６７Ｃ  電流保護部、８０，８０Ａ，８０Ｂ，８０Ｃ，８０Ｄ，８０Ｅ，８０Ｆ，８０Ｇ  制御装置、９０，９１  筐体、１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ，１００Ｇ，４００モータ駆動装置、１１１〜１１ｍ，１２１〜１２ｎ  モータ、３１０  双方向コンバータ、８０１〜８０３，８０１Ａ〜８０３Ａ  インバータ制御手段、８０４  コンバータ制御手段、８０４Ａ，８０４Ｂ，８０５，８０５Ａ  電流制御手段、Ｂ，Ｂ１，Ｂ２  バッテリ、ＳＲ１，ＳＲ２  システムリレー、Ｍ１  交流モータ、Ｒ  抵抗、ＧＥ  発電機、Ｃ１〜Ｃ５，Ｃ２１〜Ｃ２ｎ，Ｃ３１，Ｃ３２，Ｃ４１，Ｃ４２，Ｃ５１，Ｃ５２  コンデンサ。
【図１】
2005033910.tif 000003
【図２】
2005033910.tif 000004
【図３】
2005033910.tif 000005
【図４】
2005033910.tif 000006
【図５】
2005033910.tif 000007
【図６】
2005033910.tif 000008
【図７】
2005033910.tif 000009
【図８】
2005033910.tif 000010
【図９】
2005033910.tif 000011
【図１０】
2005033910.tif 000012
【図１１】
2005033910.tif 000013
【図１２】
2005033910.tif 000014
【図１３】
2005033910.tif 000015
【図１４】
2005033910.tif 000016
【図１５】
2005033910.tif 000017
【図１６】
2005033910.tif 000018
【図１７】
2005033910.tif 000019
【図１８】
2005033910.tif 000020
【図１９】
2005033910.tif 000021
【図２０】
2005033910.tif 000022
【図２１】
2005033910.tif 000023
【図２２】
2005033910.tif 000024
【図２３】
2005033910.tif 000025
【図２４】
2005033910.tif 000026