(57)【要約】【課題】  走行経路に沿って走行車体を精度よく走行させることができながら、投受光部を支持する支持体にて邪魔されることなく、物品の移載を行うこと。【解決手段】  走行車体２に、移載装置５と投受光部７とが設けられ、投受光部７により受光した反射光情報に基づいて、走行車体２の位置を検出して、走行車体２を走行経路に沿って走行させるように、走行車体２の走行を制御する制御手段Ｈが設けられ、投受光部７が、走行車体２から上方に延びる左右一対のサイド用支持体８とそれらサイド用支持体８の上部を連結する連結用支持体９とからなる門型の支持体１０にて支持され、左右一対のサイド用支持体８を走行車体２の横側部の夫々に位置させる装着位置と、左右一対のサイド用支持体８のうち、少なくとも一方を走行車体２の横側部から退避させる退避位置とに支持体１０を位置変更させる位置変更手段１１が設けられている。【選択図】        図２
2005104295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体に、その走行車体の横幅方向において自己と物品移載箇所との間で物品を移載するための移載装置と、走行経路に沿って設けられる反射体に対して光を投射し、反射体にて反射された光を受光する投受光部とが設けられ、
前記投受光部により受光した反射光情報に基づいて、前記走行車体の位置を検出して、前記走行車体を走行経路に沿って走行させるように、前記走行車体の走行を制御する制御手段が設けられている無人搬送車であって、
前記投受光部が、前記走行車体から上方に延びる左右一対のサイド用支持体とそれらサイド用支持体の上部を連結する連結用支持体とからなる門型の支持体にて支持され、
前記左右一対のサイド用支持体を前記走行車体の横側部の夫々に位置させる装着位置と、前記左右一対のサイド用支持体のうち、少なくとも一方を前記走行車体の横側部から退避させる退避位置とに前記支持体を位置変更させる位置変更手段が設けられている無人搬送車。
【請求項２】
前記位置変更手段が、前記支持体を前記走行車体の前後幅方向にスライド移動させて、前記支持体を装着位置と退避位置とに位置変更させるように構成されている請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記位置変更手段が、前記支持体を前記走行車体の上下軸芯周りで揺動させて、前記支持体を装着位置と退避位置とに位置変更させるように構成されている請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記移載装置が、前記走行車体の前後幅の全長にわたる長さを有する物品を移載するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車体に、その走行車体の横幅方向において自己と物品移載箇所との間で物品を移載するための移載装置と、走行経路に沿って設けられる反射体に対して光を投射し、反射体にて反射された光を受光する投受光部とが設けられ、前記投受光部により受光した反射光情報に基づいて、前記走行車体の位置を検出して、前記走行車体を走行経路に沿って走行させるように、前記走行車体の走行を制御する制御手段が設けられている無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような無人搬送車は、倉庫や工場などにおいて各種の物品を搬送するために用いられ、走行車体を走行経路に沿って走行させて、物品の受取対象あるいは物品の移載対象である目的の物品移載箇所まで走行させたのち、走行車体の横一側部において、移載装置にて目的の物品移載箇所から物品を受け取ったり、目的の物品移載箇所に物品を載置させるものである。
そして、この無人搬送車では、制御手段が、走行経路に沿って設けられる反射体にて反射された反射光情報に基づいて、その反射光の角度から三角測量などを用いて走行車体の現在位置を検出して、走行車体を走行経路に沿って走行させるように構成されている。
【０００３】
上述のような無人搬送車として、投受光部が、走行車体から上方に延びる左右一対のサイド用支持体とそれらサイド用支持体の上部を連結する連結用支持体とからなる門型の支持体にて支持され、その門型の支持体が走行車体に固定支持されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
また、投受光部に代えて、走行経路に沿って設けられる標識を撮像するＣＣＤカメラを設けている無人搬送車ではあるが、そのＣＣＤカメラが、走行車体の横一側部から上方に延びるＬ字状の片持ち支持体にて支持され、その片持ち支持体が走行車体に固定支持されているものもある（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２８３８２１号公報
【特許文献２】実開平１−１１３７１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の無人搬送車では、投受光部を支持する門型の支持体が、左右一対のサイド用支持体を備えて構成されているので、走行車体の横側部の両側にサイド用支持体が存在することになる。
したがって、移載装置にて物品の移載を行う際に、走行車体の横側部に存在するサイド用支持体が邪魔になり、例えば、物品が走行車体の前後幅の全長にわたる長さを有するものであると、サイド用支持体が邪魔になって、物品の移載を行えないことになる。
【０００６】
上記特許文献２の無人搬送車では、ＣＣＤカメラを支持する支持体が片持ち支持体であり、走行車体の横側部の一方側にしか支持体が存在しないので、走行車体の横側部のうち、支持体が存在しない側から、支持体にて邪魔されることなく、物品の移載を行うことができることになる。
しかしながら、ＣＣＤカメラを支持する支持体が片持ち支持体であるので、上記特許文献１に記載の門型の支持体に比べて、ＣＣＤカメラを支持する支持体の支持強度が弱くなる。
したがって、走行車体を走行させて走行車体の位置を検出する際に、投受光部の揺れが生じ易く、反射体にて反射された反射光の角度にずれが生じて、走行車体の位置を正確に検出することができず、走行経路に沿って走行車体を精度よく走行させることができない虞がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、走行経路に沿って走行車体を精度よく走行させることができながら、投受光部を支持する支持体にて邪魔されることなく、物品の移載を行うことができる無人搬送車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる無人搬送車の第１特徴構成は、走行車体に、その走行車体の横幅方向において自己と物品移載箇所との間で物品を移載するための移載装置と、走行経路に沿って設けられる反射体に対して光を投射し、反射体にて反射された光を受光する投受光部とが設けられ、前記投受光部により受光した反射光情報に基づいて、前記走行車体の位置を検出して、前記走行車体を走行経路に沿って走行させるように、前記走行車体の走行を制御する制御手段が設けられている無人搬送車において、
前記投受光部が、前記走行車体から上方に延びる左右一対のサイド用支持体とそれらサイド用支持体の上部を連結する連結用支持体とからなる門型の支持体にて支持され、前記左右一対のサイド用支持体を前記走行車体の横側部の夫々に位置させる装着位置と、前記左右一対のサイド用支持体のうち、少なくとも一方を前記走行車体の横側部から退避させる退避位置とに前記支持体を位置変更させる位置変更手段が設けられている点にある。
【０００９】
すなわち、位置変更手段が、左右一対のサイド用支持体と連結用支持体とからなる門型の支持体を装着位置と退避位置とに位置変更させることができるので、支持体を装着位置に位置変更させることにより、サイド用支持体を走行車体の横側部の夫々に位置させる状態で門型の支持体にて投受光部を支持することができ、投受光部を支持する支持体の支持強度を強固なものとすることができることになる。
したがって、走行車体を走行経路に沿って走行させる場合には、支持体を装着位置に位置変更させて、投受光部の揺れが生じ難くすることにより、走行車体の位置を的確に検出することができ、走行経路に沿って走行車体を精度よく走行させることができることになる。
【００１０】
また、左右一対のサイド用支持体と連結用支持体とからなる門型の支持体を退避位置に位置変更させることにより、左右一対のサイド用支持体のうち、少なくとも一方を走行車体の横側部から退避させることができ、走行車体の横側部の一方側でサイド用支持体が存在しない状態を現出させることができることになる。
したがって、移載装置にて物品の移載を行う場合には、支持体を退避位置に位置変更させることにより、走行車体の横側部のうち、サイド用支持体が存在しない側から、投受光部を支持する支持体にて邪魔されずに、物品の移載を行うことができることになる。
【００１１】
以上のことから、走行経路に沿って走行車体を走行させる場合には、支持体を装着位置に位置変更させ、移載装置にて物品の移載を行う場合には、支持体を退避位置に位置変更させることによって、走行経路に沿って走行車体を精度よく走行させることができながら、投受光部を支持する支持体にて邪魔されることなく、物品の移載を行うことができる無人搬送車を提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる無人搬送車の第２特徴構成は、前記位置変更手段が、前記支持体を前記走行車体の前後幅方向にスライド移動させて、前記支持体を装着位置と退避位置とに位置変更させるように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、支持体を走行車体の前後幅方向にスライド移動させる構成を備えるだけで、支持体を装着位置と退避位置とに位置変更させることができるので、位置変更手段の構成の簡素化を図ることができることになる。
【００１４】
本発明にかかる無人搬送車の第３特徴構成は、前記位置変更手段が、前記支持体を前記走行車体の上下軸芯周りで揺動させて、前記支持体を装着位置と退避位置とに位置変更させるように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、支持体を走行車体の上下軸芯周りで揺動させる構成を備えるだけで、支持体を装着位置と退避位置とに位置変更させることができるので、位置変更手段の構成の簡素化を図ることができることになる。
しかも、例えば、支持体の走行車体の前後幅方向でのスライド移動により装着位置と退避位置とに位置変更させるものと比べて、走行車体の前後幅方向での支持体の移動量を小さくすることができるので、走行車体の前後幅方向での位置変更手段の設置スペースを小さくして、装置の小型化を図ることができることになる。
【００１６】
本発明にかかる無人搬送車の第４特徴構成は、前記移載装置が、前記走行車体の前後幅の全長にわたる長さを有する物品を移載するように構成されている。
【００１７】
すなわち、走行車体の横一側部において、移載装置が走行車体の前後幅の全長にわたる長さを有する物品を移載することになるので、その走行車体の横一側部に投受光部を支持する支持体におけるサイド用支持体が存在すると、そのサイド用支持体が邪魔になって、移載装置にて物品を移載できない虞がある。
したがって、移載装置が走行車体の前後幅の全長にわたる長さを有する物品を移載するように構成されている無人搬送車では、投受光部を支持する支持体を退避位置に位置変更させることによって、投受光部を支持する支持体に邪魔されずに、移載装置にて物品を移載できることが、とくに有効なものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明にかかる無人搬送車の実施形態について、図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この無人搬送車は、その走行経路を示す平面図である図１に示すように、倉庫や工場などにおいて、走行経路１に沿って走行する走行車体２を備えて構成され、その走行車体２が走行経路１に沿って自律走行して、物品移載箇所であるステーション３のそれぞれに物品Ｂを搬送するように構成されている。
前記ステーション３は、走行経路１の側脇に移載台などを備えて構成され、走行経路１に間隔を隔てて複数配設され、走行経路１は、複数のステーション３を経由するように構成されている。
【００１９】
前記走行車体２には、図２〜図５に示すように、駆動車輪４ａや従動車輪４ｂなどの複数の走行車輪４、走行車体２の横幅方向において自己とステーション３との間で物品Ｂを移載するための移載装置５、走行経路１に沿って設けられる反射体６に対して光を投射し、反射体６にて反射された光を受光する投受光部７などが設けられている。
ちなみに、図２は、無人搬送車の斜視図であり、図３は、無人搬送車の平面図であり、図４は、無人搬送車の側面図であり、図５は、無人搬送車の後正面図である。
【００２０】
前記駆動車輪４ａは、図示はしないが、互いに離間して並置した一対の駆動輪体から構成され、駆動輪体にそれぞれ電動式の駆動モータが直結され、その駆動モータには、回転量を検出するロータリエンコーダが設けられている。
そして、両駆動輪体が各別に正逆回転駆動可能に構成されて、両駆動輪体の回転速度に差を与えたり、あるいは、互いに逆方向に回転駆動することにより、縦軸芯周りで一体的に向きを変更できるように構成されている。
【００２１】
前記移載装置５は、走行車体２の横幅方向に物品Ｂを搬送するチェーンコンベヤにて構成され、走行車体２の前後幅の全長にわたる長さを有する長尺状の物品ＢをパレットＰ上に載置した状態でパレットＰごと移載するように構成されている。
そして、この実施形態では、物品Ｂが、ロール状の物品であり、その長さが走行車体２の前後幅の全長よりも長いものとなっており、図１に示すように、ステーション３が、走行車体２の走行方向の左側に配置されているので、移載装置５が、走行車体２の走行方向に対して左側部から物品Ｂの移載を行うように構成されている。
【００２２】
前記投受光部７は、図６に示すように、走行車体２の前後方向の後方側に配設され、レーザー光を四方に投光し、反射体６にて反射されたレーザー光を受光するように構成され、反射体６については、例えば、建物の壁部など、走行経路１に沿って複数設けられている。
そして、投受光部７は、図２〜図５に示すように、走行車体２から上方に延びる左右一対のサイド用支持体８とそれらサイド用支持体８の上部を連結する連結用支持体９とからなる門型の支持体１０にて支持されている。
【００２３】
前記門型の支持体１０を位置変更させる位置変更手段１１が設けられ、この位置変更手段１１が、支持体１０を走行車体２の前後幅方向にスライド移動させて、図２〜図４の（イ）に示すように、左右一対のサイド用支持体８を走行車体２の横側部の夫々に位置させる装着位置と、図２〜図４の（ロ）に示すように、左右一対のサイド用支持体８のうち、少なくとも一方を走行車体２の横側部から退避させる退避位置とに門型の支持体１０を位置変更させるように構成されている。
【００２４】
説明を加えると、左右一対のサイド用支持体８の下部を連結する下部連結体１２が設けられ、その下部連結体１２の左右両端部には、走行車体２から後方側に延びるガイドレール１３に沿って案内される前後一対の回転体１４が設けられている。
そして、前後一対の回転体のうち、後方側の回転体１４を電動軸１６を介して回転駆動させる電動モータ１５が設けられ、電動モータ１５と伝動軸１６により左右の回転体１４を一体回転させることによって、支持体１０を走行車体２の前後幅方向にスライド移動させるように構成されている。
このようにして、位置変更手段１１が、下部連結体１２、ガイドレール１３、回転体１４、電動モータ１５、および、伝導軸１６により構成されている。
【００２５】
前記装着位置は、図２〜図４の（イ）に示すように、左右一対のサイド用支持体８にて物品Ｂを挟むように、サイド用支持体８の夫々が走行車体２の横側端部に位置する位置に定められている。
そして、位置変更手段１１にて支持体１０を装着位置に位置変更すると、サイド用支持体８がガイドレール１３の基端部まで移動されて、サイド用支持体８の夫々が走行車体２の横側端部に位置するように構成されている。
【００２６】
また、退避位置は、図２〜図４の（ロ）に示すように、移載装置５に載置されている物品Ｂの後端部よりも後方側の位置に定められ、ガイドレール３が、移載装置５に載置されている物品Ｂの後端部よりも後方側にガイドレール３の先端部が位置するような長さを有するように構成されている。
そして、位置変更手段１１にて支持体１０を退避位置に位置変更すると、図２〜図４の（ロ）に示すように、サイド用支持体８がガイドレール１３の先端部まで移動されて、左右一対のサイド用支持体８の両方が移載装置５に載置されている物品Ｂの後端部よりも後方側に移動して走行車体２の横側部から退避するように構成されている。
【００２７】
前記走行車体２には、走行車体２の走行を制御するとともに、移載装置５の作動を制御する制御手段としての制御部Ｈが設けられている。
前記制御部Ｈは、投受光部７により受光した反射光情報に基づいて、走行車体２の位置を検出して、走行車体２を走行経路１に沿って走行させるように、走行車体２の走行を制御して、目的のステーション３まで走行車体２を走行させるとともに、その目的のステーション３に対して物品Ｂの移載を行うように、移載装置５の作動を制御するように構成されている。
【００２８】
前記制御部Ｈによる走行車体２の走行の制御について説明を加えると、制御部Ｈには、複数の反射体６の位置情報を含む走行経路１についての位置情報がレイアウトマップとして記憶されている。
前記制御部Ｈは、図６に示すように、投受光部７にて四方にレーザー光を投光し、投受光部７にて受光するレーザー光の角度などから、反射体６に対する走行車体２の角度および距離を演算し、その検出情報および記憶されているレイアウトマップに基づいて、三角測量により走行車体２の現在位置を演算するように構成されている。
そして、制御部Ｈは、演算した走行車体２の現在位置に基づいて、走行経路１に沿って走行車体２が走行するように駆動車輪４ａの駆動モータの作動を制御するとともに、ロータリエンコーダの検出情報に基づいて、走行車体２の走行距離を管理するように構成されている。
【００２９】
また、制御部Ｈは、走行車体２を走行経路１に沿って走行させる際には、支持体１０を装着位置に位置変更させ、移載装置５にてステーション３に物品Ｂを移載する際には、支持体１０を退避位置に位置変更させるように、位置変更手段１１の作動を制御するように構成されている。
【００３０】
説明を加えると、走行車体２を走行経路１に沿って走行させる際には、位置変更手段１１にて支持体１０を装着位置に位置変更させることにより、サイド用支持体８と連結用支持体とからなる門型の支持体１０にて投受光部７を支持して、投受光部７を支持する支持体の支持強度を強固なものとするように構成されている。
また、移載装置５にてステーション３に物品Ｂを移載する際には、位置変更手段１１にて支持体１０を退避位置に位置変更させることにより、走行車体１の横側部の両側からサイド用支持体８を退避させて、サイド用支持体８にて邪魔されることなく、移載装置５にてステーション３に物品Ｂを移載するように構成されている。
【００３１】
〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態における位置変更手段１１についての別実施形態であり、その点を中心に図面に基づいて説明を加える。
ちなみに、位置変更手段１１以外の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。
【００３２】
前記位置変更手段１１は、図７および図８に示すように、支持体１０を走行車体２の上下軸芯周りで揺動させて、支持体１０を装着位置と退避位置とに位置変更させるように構成されている。
説明を加えると、左右一対のサイド用支持体８の一方には、走行車体２の上下方向に沿う上下軸芯１７が設けられ、連結用支持体９および左右一対のサイド用支持体８の他方とが、上下軸芯１７周りに揺動自在に設けられている。
そして、上下軸芯１７を回転駆動することにより、それに連結されている連結用支持体９および左右一対のサイド用支持体８の他方とを上下軸芯１７周りに揺動させて、支持体１０を装着位置と退避位置とに位置変更させるように構成されている。
【００３３】
ちなみに、図７は、無人搬送車の斜視図であり、図８は、無人搬送車の平面図であり、図７の（イ）および図８の（イ）は、支持体１０を装着位置に位置変更させた状態を示し、図７の（ロ）および図８の（ロ）は、支持体１０を退避位置に位置変更させた状態を示している。
【００３４】
前記上下軸芯１７は、図９に示すように、その下端部が走行車体２の内部まで挿入される状態で設けられ、その下端部に大径ギア１８が設けられている。
ちなみに、図９は、無人搬送車の要部を一部切欠いた右側面図を示している。
【００３５】
そして、走行車体２には、大径ギア１８と噛合する小径ギア１９、その小径ギア１９を回転駆動する電動モータ２０などが設けられて、電動モータ２０にて小径ギア１９を回転駆動することにより上下軸芯１７を回転駆動させるように構成されている。
このようにして、位置変更手段１１が、大径ギア１８、小径ギア１９、電動モータ２０などから構成されている。
【００３６】
また、上下軸芯１７周りに揺動される側のサイド用支持体８は、図１０に示すように、その下端部が走行車体２の上面部に一致する状態で設けられ、その下端部に走行車体２の前後幅方向に突出する凸状の嵌合部２１が設けられている。
ちなみに、図１０は、無人搬送車の要部の左側面部を示している。
【００３７】
そして、走行車体２の横側部には、その上面部にサイド用支持体８の嵌合部２１に嵌合する凹状の被嵌合部２２が設けられ、サイド用支持体８が上下軸芯１７周りに揺動することにより、そのサイド用支持体８の嵌合部１９が走行車体２の被嵌合部２１に対して嵌脱自在に構成されている。
ちなみに、図示はしないが、被嵌合部２の口部にはゴムなどの弾性部材が設けられ、嵌合部２１と被嵌合部２２との位置が多少ずれても、弾性部材の弾性変形により嵌合部２１が被嵌合部２２に嵌合できるように構成されている。
【００３８】
前記装着位置は、左右一対のサイド用支持体８にて物品Ｂを挟むように、サイド用支持体８の夫々が走行車体２の横側端部に位置する位置に定められている。
そして、位置変更手段１１にて支持体１０を装着位置に位置変更すると、図７および図８の（イ）に示すように、サイド用支持体８の嵌合部１９が走行車体２の被嵌合部２１に嵌合されて、左右一対のサイド用支持体８が、走行車体２の横側部の夫々に位置するように構成されている。
【００３９】
また、退避位置は、装着位置にある支持体１０を上下軸芯１７周りにほぼ９０度揺動させた位置に定められ、支持体１０が装着位置から退避位置に揺動する際に、支持体１０が物品Ｂに接触しないように、支持体１０における連結用支持体９の長さが定められている。
そして、支持体１０を退避位置に位置変更すると、図７および図８の（ロ）に示すように、連結用支持体９およびサイド用支持体８の一方が上下軸芯１７周りに、例えば、装着位置から９０度揺動して、走行車体２の左横側部からサイド用支持体８を退避させるように構成されている。
【００４０】
そして、制御部Ｈは、走行車体２を走行経路１に沿って走行させる際には、支持体１０を装着位置に位置変更させることにより、サイド用支持体８と連結用支持体とからなる門型の支持体１０にて投受光部７を支持して、投受光部７を支持する支持体の支持強度を強固なものとし、移載装置５にてステーション３に物品Ｂを移載する際には、位置変更手段１１にて支持体１０を退避位置に位置変更させることにより、走行車体１の左横側部からサイド用支持体８を退避させて、サイド用支持体８にて邪魔されることなく、移載装置５にてステーション３に物品Ｂを移載するように構成されている。
【００４１】
〔別実施形態〕
（１）上記第１実施形態では、門型の支持体１０の全体を一体的にスライド移動させることにより、支持体１０を装着位置と退避位置とに位置変更させるようにしているが、門型の支持体１０のうち、物品Ｂを移載する側に配置されるサイド用支持体８のみをスライド移動させることにより、支持体１０を装着位置と退避位置とに位置変更させるようにして実施することも可能である。
【００４２】
（２）上記第１および第２実施形態では、支持体１０を走行車体１０の前後幅方向にスライド移動させる、あるいは、支持体１０を走行車体１０の上下軸芯周りに揺動させることにより、装着位置と退避位置とに位置変更するようにしているが、例えば、支持体１０を走行車体２の前後幅方向に沿う前後軸芯周りに揺動させたり、あるいは、支持体１０を走行車体２の横幅方向に沿う横幅軸芯周りに揺動させることにより、装着位置と退避位置とに位置変更するようにして実施することも可能である。
【００４３】
（３）上記第１および第２実施形態では、移載装置５をチェーンコンベヤにて構成されている例を示したが、例えば、上下方向に昇降可能でかつ走行車体２に対して出退自在なフォーク装置にて構成してもよく、移載装置５の構成については適宜変更が可能である。
【００４４】
（４）上記第１実施形態では、支持体１０をスライド移動させるための構造として、左右一対の回転体１４を伝動軸１６を介して回転駆動する電動モータ１５を備えた例を示したが、ボールネジとそのボールネジを回転駆動する電動モータを備えたり、左右一対の回転体１４を各別に回転駆動する電動モータを備えるなど、支持体１０をスライド移動させるための構造については適宜変更が可能である。
また、上記第２実施形態についても、支持体１０を走行車体２の上下軸芯周りに揺動させるための構造として、大径ギア１８、小径ギア１９、電動モータ２０を備えた例を示したが、その他の各種の構造を適応して、支持体１０を走行車体２の上下軸芯周りに揺動させることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】無人搬送車の走行経路を示す平面図
【図２】第１実施形態における無人搬送車の斜視図
【図３】第１実施形態における無人搬送車の平面図
【図４】第１実施形態における無人搬送車の側面図
【図５】第１実施形態における無人搬送車の後正面図
【図６】無人搬送車の走行を説明する概略図
【図７】第２実施形態における無人搬送車の斜視図
【図８】第２実施形態における無人搬送車の側面図
【図９】第２実施形態における無人搬送車の要部を示す右側面図
【図１０】第２実施形態における無人搬送車の要部を示す左側面図
【符号の説明】
【００４６】
１          走行経路
２          走行車体
３          物品移載箇所
５          移載装置
６          反射体
７          投受光部
８          サイド用支持体
９          連結用支持体
１０        門型の支持体
１１        位置変更手段
Ｈ          制御手段
【図１】
2005104295.tif 000003
【図２】
2005104295.tif 000004
【図３】
2005104295.tif 000005
【図４】
2005104295.tif 000006
【図５】
2005104295.tif 000007
【図６】
2005104295.tif 000008
【図７】
2005104295.tif 000009
【図８】
2005104295.tif 000010
【図９】
2005104295.tif 000011
【図１０】
2005104295.tif 000012