(57)【要約】【課題】  箱の形状、サイズに応じて箱を安定して支持することができると共に、箱に当接して支持する部材を自動的かつ適切に位置調節することができる箱移送装置及び箱詰装置を提供する。【解決手段】  ケースを姿勢を維持して所定の受取位置から所定の受渡位置へ移動させるケース移送装置４０であって、前記ケース移送装置４０には、ケースの周囲でケースの角部に係止する複数の爪ユニット８０，８２が備えられていると共に、左側移送ユニット５１の爪ユニットと右側移送ユニット５２の爪ユニット、上側の爪ユニット８０，８２と下側の爪ユニット、前側の爪ユニット８０と後側の爪ユニット８２とをそれぞれ互いに近接離反可能とした。【選択図】  図２
2005193922.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
箱を姿勢を維持して所定の受取位置から所定の受渡位置へ移動させる箱移送装置であって、前記箱移送装置には、箱の周囲で箱の角部に係止する複数の爪ユニットが備えられていると共に、箱の一側部側の爪ユニットとそれと対向する側の爪ユニットとが互いに近接離反可能に構成されていることを特徴とする箱移送装置。
【請求項２】
箱の上側の爪ユニットと下側の爪ユニットとが互いに近接離反可能に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の箱移送装置。
【請求項３】
箱の前側の爪ユニットと後側と爪ユニットとが互いに近接離反可能に構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の箱移送装置。
【請求項４】
箱の一側部側の爪ユニットとそれと対向する側の爪ユニットとの間隔を調節する側部爪ユニット間隔調節手段と、箱の上側の爪ユニットと下側の爪ユニットとの間隔を調節する上下爪ユニット間隔調節手段と、箱の前側の爪ユニットと後側の爪ユニットとの間隔を調節する前後爪ユニット間隔調節手段とを有し、箱のサイズを入力する箱サイズ入力手段と、箱のサイズに応じて前記各ユニットの間隔を調節するように前記各間隔調節手段を制御する制御手段とが備えられていることを特徴とする請求項３に記載の箱移送装置。
【請求項５】
箱移送装置は、受取位置より移送方向上流から移動してくる箱を受け取ると共に受渡位置より移送方向下流に移動していく箱を受け渡し、爪ユニットは、箱の上流側面及び下流側面と当接する爪部材を箱の移送経路に対して進退させるアクチュエータを有することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の箱移送装置。
【請求項６】
開口部を横に向けた箱を姿勢を維持して上方の受取位置から下方の受渡位置へ縦移動させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の箱移送装置。
【請求項７】
製品を箱に詰める箱詰装置であって、請求項１から請求項６のいずれかに記載の箱移送装置が備えられていることを特徴とする箱詰装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、袋状、箱状等の製品を段ボール等の箱に箱詰めする箱詰装置に関し、より詳しくは、箱を姿勢を維持して所定の受取位置から所定の受渡位置へ移動させる箱移送装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】  従来、工場等において製造された製品を卸売商や小売店に出荷するときに、段ボール等の箱に所定の数量ずつ製品を自動的に箱詰めする箱詰装置がある。箱詰装置には、例えば扁平状態に折り畳まれた箱を角筒状に開口して、該箱を移送する箱移送装置に受け渡し、該箱移送装置によって箱を製品供給位置に移送して箱詰した上で後段装置に受け渡すものがある。このような箱詰装置の例として特許文献１または特許文献２に開示されているものがある。【０００３】  すなわち、特許文献１に記載の箱詰装置は、製品を搬送するプロダクトコンベアとカートンを搬送するカートンコンベアとが水平方向に並設され、プロダクトコンベア上の製品をカートンに挿入するプッシャを有している。前記カートンコンベアは、搬送方向に延びて隣接して設けられた一対のコンベア（固定側コンベア、調整側コンベア）で構成され、それぞれのコンベアにはカートンを側方から支持する支持部材が設けられ、両コンベアの支持部材が１つのカートンを搬送方向の前後から当接するようになっている。そして、調整側コンベアを駆動するチェーンのピッチをずらすことによって、カートンの形状、サイズに応じて支持部材間の幅を調整することができる。【０００４】  一方、特許文献２に記載の箱詰装置は、折り畳まれたカートンの上下に位置する吸着手段により該カートンの上下をそれぞれ吸着して離反することによってカートンを角筒状に開口する。そして、吸着手段の吸着を解除して角筒状のカートンを水平方向に延びる上下一対のコンベアからなるカートンコンベアに挿入する。カートンコンベアに備えられた一対のコンベアにはそれぞれ複数の支持部材が突設されており、片方のコンベアに備えられた支持部材がカートンの搬送方向の前後面のいずれかに当接すると共に他方のコンベアに備えられた支持部材がカートンの残りの前後面に当接するようになっている。【０００５】
【特許文献１】特許２７３５８８３号明細書
【特許文献２】特開２０００−２５５５１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  従来、箱移送装置において、形状、サイズの異なる箱を移送する場合は、箱を支持する支持部材を所定位置に固定するボルト等を外して支持部材を一旦外した上で位置調節を行うことが考えられ、作業性、効率性が低かった。【０００７】  一方、前記特許文献１及び特許文献２に記載の箱詰装置は、箱の前後方向に支持部材を自動的に調節することが可能な構成とされているが、これらはコンベアを用いて水平方向に箱を搬送するものであって、底面がコンベアによって常時支持されているから、前後方向のみの間隔調節でよいのであって、水平方向以外に箱を移送するものに対しては安定して箱を支持できる構造にはならない。【０００８】  そこで、本発明は、箱の形状、サイズに応じて箱を安定して支持することができると共に、箱に当接して支持する部材を自動的かつ適切に位置調節することができる箱移送装置及び箱詰装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】  前記課題を解決するため、本発明は次のように構成したことを特徴とする。【００１０】  まず、本願の請求項１に記載の発明は、箱を姿勢を維持して所定の受取位置から所定の受渡位置へ移動させる箱移送装置であって、前記箱移送装置には、箱の周囲で箱の角部に係止する複数の爪ユニットが備えられていると共に、箱の一側部側の爪ユニットとそれと対向する側の爪ユニットとが互いに近接離反可能に構成されていることを特徴とする。【００１１】  次に、請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の箱移送装置において、箱の上側の爪ユニットと下側の爪ユニットとが互いに近接離反可能に構成されていることを特徴とする。【００１２】  次に、請求項３に記載の発明は、前記請求項１または請求項２に記載の箱移送装置において、箱の前側の爪ユニットと後側の爪ユニットとが互いに近接離反可能に構成されていることを特徴とする。【００１３】  次に、請求項４に記載の発明は、前記請求項３に記載の箱移送装置において、箱の一側部側の爪ユニットとそれと対向する側の爪ユニットとの間隔を調節する側部爪ユニット間隔調節手段と、箱の上側の爪ユニットと下側の爪ユニットとの間隔を調節する上下爪ユニット間隔調節手段と、箱の前側の爪ユニットと後側の爪ユニットとの間隔を調節する前後爪ユニット間隔調節手段とを有し、箱のサイズを入力する箱サイズ入力手段と、箱のサイズに応じて前記各ユニットの間隔を調節するように前記各間隔調節手段を制御する制御手段とが備えられていることを特徴とする。【００１４】  次に、請求項５に記載の発明は、前記請求項１から請求項４のいずれかに記載の箱移送装置において、箱移送装置は、受取位置より移送方向上流から移動してくる箱を受け取ると共に受渡位置より移送方向下流に移動していく箱を受け渡し、爪ユニットは、箱の上流側面及び下流側面と当接する爪部材を箱の移送経路に対して進退させるアクチュエータを有することを特徴とする。【００１５】  次に、請求項６に記載の発明は、前記請求項１から請求項５のいずれかに記載の箱移送装置において、開口部を横に向けた箱を姿勢を維持して上方の受取位置から下方の受渡位置へ縦移動させることを特徴とする。【００１６】  そして、請求項７に記載の発明は、製品を箱に詰める箱詰装置であって、請求項１から請求項６のいずれかに記載の箱移送装置が備えられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】  まず、請求項１に記載の発明によれば、箱の周囲で箱の角部に係止する爪ユニットによって箱を支持することによって、箱を周囲の機物等に非接触的に搬送することが可能であるから水平方向に箱を移送する場合に限らず、あらゆる方向に箱を移送することができる汎用性の高い箱移送装置となると共に、箱の一側部側の爪ユニットとそれと対向する側の爪ユニットとを互いに近接離反可能としたことにより、箱の形状、サイズに応じて自動的に箱の一側部側の爪ユニットとそれと対向する側の爪ユニットとの間隔を適正に調節することができる。【００１８】  次に、請求項２に記載の発明によれば、箱の上側の爪ユニットと下側の爪ユニットとが互いに近接離反可能としたことにより、より安定して箱を保持することができると共に、箱の形状、サイズに応じて自動的に箱の上側の爪ユニットと下側の爪ユニットとの間隔を調節することができる。【００１９】  次に、請求項３に記載の発明によれば、箱の前側の爪ユニットと後側の爪ユニットとを互いに近接離反可能としたことにより、さらに安定して箱を保持することができると共に、互いの爪ユニットを近接離反可能としたことによって、箱の形状、サイズに応じて自動的に箱の前側の爪ユニットと後側の爪ユニットとの間隔を調節することができる。【００２０】  次に、請求項４に記載の発明によれば、制御手段によって、各爪ユニット間隔調節手段を、入力手段によって指定された箱の形状、サイズに応じて制御することによって、箱の形状、サイズに応じて各爪ユニットを自動的に３次元的に適正な位置に調節することができる。【００２１】  次に、請求項５に記載の発明によれば、箱の上流側面及び下流側面と当接する爪部材を箱の移送経路に対して進退させることによって、受取位置の移送方向上流から箱を受け取るときや受渡位置の移送方向下流に箱を受け渡す際に爪部材を退避することができるから、爪部材は箱の移送経路を阻害することがない。【００２２】  ところで、箱詰装置には、省スペースを図るために開口部を横に向けた箱を縦方向に移送する箱移送装置が要求されることがある。請求項６に記載の発明によれば、前記請求項１から請求項５のいずれかに記載の箱移送装置のように、箱の形状、サイズに応じて自動的に位置調節可能な爪ユニットを良好に適用することができ、また、開口部を横に向けた箱を上下から確実に把持することによって、箱を安定させることができるので、箱の底部形成の際のフラップの折り込みやテープ貼りを確実かつ容易に行うことができる。【００２３】  そして、請求項７に記載の発明によれば、箱の形状、サイズに応じて自動的に爪ユニットの間隔を調節することができる箱移送装置を箱詰装置に採用することによって、作業性、効率性を向上した箱詰装置を構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】  以下、本発明に係る実施の形態について説明する。【００２５】  図１は、本実施の形態に係る箱詰装置１の概略構成図であって、箱（扁平状態のものをシートＳ、角筒状に開口したものをケースＫという）の流通経路を示している。なお、以下の説明において、図１に矢印で示すように装置１の前方（ケース開口部側）、後方（ケース底部側）、右側、左側を定義する。【００２６】  箱詰装置１は、主な構成要素として、複数のシートＳを重ねて収納するシート供給部２と、該シート供給部２からシートＳを上方に取り出すシート取り出し部３と、シートＳを前方に送るシート搬送部４と、シートＳを開口させてケース状に成形するシート開口部５と、上方から受け取ったケースＫを下方に搬送するケース搬送部６と、該ケース搬送部６の下方に位置して前方から横方向に製品Ｘを挿入する製品箱詰部７と、開口部を横に向けた状態のケースＫを開口が上を向くように倒立させるケース倒立部８と、製品Ｘが入れられたケースＫを後段装置に排出するケース排出部９とを有している。【００２７】  シート供給部２は、縦方向に複数のシートＳを収納するシートマガジン１０を有している。一方、シート取出部３はシートＳを吸着する複数の取出バキューム２０…２０を有し、シート搬送部４はシートＳの左右方向を規制するガイドレール２１と、シートＳを前方に送る搬送コンベア２２とを有している。そして、前記シートマガジン１０から取出バキューム２０…２０によって吸引しつつ上方に前後に延びるガイドレール２１上にシートＳを載置して、搬送コンベア２２によってシートＳを前方のシート開口部５に送る。【００２８】  シート開口部５は、送られたシートＳを上方から吸着する複数の上開口バキューム３０…３０と、シートＳを下方から吸着する複数の下開口バキューム３１…３１と、シートＳの前方に備えられた３本のブレード３２…３２とを有している。シート開口部５において、シートＳは、上開口バキューム３０…３０と下開口バキューム３１…３１とで上下を吸引保持される。一方、下開口バキューム３１…３１は、前記ガイドレール２１に右端が揺動可能に支持された開口プレート２１ａに固着されており、下開口バキューム３１…３１が吸引したまま開口プレート２１ａが右端を中心に左端が下方になるように揺動することによって、シートＳを角筒状のケースＫに開口させる。そして前方から開口内に３本のブレード３２…３２を挿入して、３本のブレード３２…３２を互いに離反する方向にそれぞれ動かすことによって、角筒状のケースＫを完成する。そして、前記上開口バキューム３０…３０と下開口バキューム３１…３１による吸引を解除して、ブレード３２…３２のみでケースＫを保持した状態でブレード３２…３２を下方のケース搬送部６のケース受取位置に移動させる。【００２９】  ケース搬送部６は、ケースＫを保持しながら下方に移送するケース移送装置４０とケースＫの底部を形成する底部形成装置４１とを有している。【００３０】  図２に示すように、ケース移送装置４０は、フレーム５０上に左側移送ユニット５１と右側移送ユニット５２とを有している。左側移送ユニット５１は、ケースＫを保持するケース保持機構６０と、該ケース保持機構６０を���作させる動作機構６１と、これらを載置、支持するベース機構６２とを有している。【００３１】  まず、ベース機構６２は、フレーム５０上に設けられた一対の左右ガイドレール５０ａ，５０ａ上に、ベース部材７０が該ベース部材７０の裏面４隅に固着された左右リニアガイド７０ａ…７０ａを介して左右方向にスライド自在に載置されている。また、図３及び図４に示すように、ベース部材７０には前後一対のベース上ポスト７１，７１が立設されており、ベース上ポスト７１，７１の右面にはそれぞれ上下に延びる上下ガイドレール７１ａ，７１ａが設けられている。そして、両ベース上ポスト７１，７１を掛け渡す上側プレート部材７２及び下側プレート部材７３が該ベース上ポスト７１，７１の上部及び下部に備えられていると共に、上側及び下側プレート部材７２，７３にはそれぞれフレーム５０に本体部分７４ａ，７４ａが固着された左右方向移動用シリンダ７４，７４のロッド７４ｂ，７４ｂ先端が固着されている（図３参照）。【００３２】  一方、図２に示すように、ベース部材７０には前後方向に延びる一対の前後ガイドレール７０ｂ，７０ｂが設けられ、該前後ガイドレール７０ｂ，７０ｂ上には、前後移動用スライド部材７５の裏面左右端部に固着された前後リニアガイド７５ａ，７５ａが前記ガイドレール７０ｂ，７０ｂを介して前後方向にスライド自在に載置されている。また、図２及び図４に示すように、前後移動用スライド部材７５には、スライド上ポスト７６が立設されている。スライド上ポスト７６には上下方向に延びるスライド上下ガイドレール７６ａが設けられている。また、スライド上ポスト７６の上下端近傍にはそれぞれフレーム５０に本体部分７７ａ，７７ａが固着された前後方向移動用シリンダ７７，７７のロッド７７ｂ，７７ｂ先端が固着されている。【００３３】  次に、ケース保持機構６０は、図３及び図４に示すように上下前後に計４つの爪ユニット（上前部爪ユニット８０、下前部爪ユニット８１、上後部爪ユニット８２、下後部爪ユニット８３）を有している。各爪ユニット８０〜８３には、主な構成要素として、ケースＫの周囲の角部に上下から係止する爪部材９０と、該爪部材９０を揺動させる爪部材揺動用シリンダ９１と、これらを収納するガイド部材９２とが備えられている。そして、上前部爪ユニット８０及び下前部爪ユニット８１のガイド部材９２，９２の左側部には上下に延びてケースＫの周囲の角部の側部に係止するサイドガイド９３，９３の上部が固着されている。【００３４】  図５に示すのは爪ユニット８０〜８３の具体的構造であり、爪部材９０は、ガイド部材９２の前後壁に架設された回転自在の駆動軸９４に固着されている。そして、ガイド部材９２の下壁に立設された一対のガイド板９５，９５（一方のみ図示）に架設された回転軸９６に爪部材揺動用シリンダ９１の本体部分９１ａが揺動自在に軸支され、該爪部材揺動用シリンダ９１のロッド９１先端が、前記駆動軸９６に固着されて外方に延設されたリンク９７に回転自在に連結している構成である。【００３５】  一方、図３及び図４に示すように、前記ベース上ポスト７１，７１に設けられた上下ガイドレール７１ａ，７１ａには上側スライド板１００と下側スライド板１０１とがリニアガイド１００ａ，１０１ａを介して上下方向にスライド可能に支持されている。一方、上前部爪ユニット８０は、該ユニット８０のガイド部材９２の左側面が前記上側スライド板１００の前方側に固着されている。そして上側スライド板１００の上前部爪ユニット８０固着部後方には、前後方向に延びる板前後ガイドレール１００ｂが設けられ、上後部爪ユニット８２は該ユニット８２のガイド部材９２の左側面に固着されたリニアガイド８２ａを介して前後方向にスライド可能とされている。また、下前部爪ユニット８１は、該ユニット８１のガイド部材９２の左側面が下側スライド板１０１の前方側に固着されていると共に、下側スライド板１０１の下前部爪ユニット８１固着部後方には、同様に前後方向に延びる板前後ガイドレール１０１ｂが設けられ、下後部爪ユニット８３は該ユニット８３のガイド部材９２の左側面に固着されたリニアガイド８３ａを介して前後方向にスライド可能とされている。【００３６】  また、図４に示すように、上後部爪ユニット８２と下後部爪ユニット８３のガイド部材９２，９２の後部側には、リニアガイド８２ｂ，８３ｂがそれぞれ固着され、該側部リニアガイド８２ｂ，８３ｂが前記スライド上ポスト７６のスライド上下ガイドレール７６ａに上下方向にスライド可能とされている。【００３７】  次に、図２〜図４に示すように、動作機構６１は、ベース上ポスト７１，７１間の前側に備えられた上側爪ユニット昇降機構１１０と後側に備えられた下側爪ユニット昇降機構１１１とを有している。図３に示すように、上側爪ユニット昇降機構１１０には、上側プレート部材７２上端部近傍に支持された前側駆動プーリ１２０と、下側プレート部材７３上端部近傍に支持された前側従動プーリ１２１とを有し、これらのプーリ１２０，１２１には前側無端状ベルト１２２が巻き掛けられている。そして、前側駆動プーリ１２０の直後方には前側駆動プーリ１２０の駆動軸を駆動する前側サーボモータ１２３が備えられている。また、前記前側無端状ベルト１２２の右側部分には該ベルト１２２裏面から連結板１２４を介して上側スライド板１００をボルト１２５…１２５で羅合することによって、ベルト１２２に対する上側スライド板１００の位置を固定している。【００３８】  また、図３に示すように、下側爪ユニット昇降機構１１１には、上側プレート部材７２下端部近傍に支持された後側従動プーリ１３０と、下側プレート部材７３下端部近傍に支持された後側駆動プーリ１３１とを有し、これらのプーリ１３０，１３１には後側無端状ベルト１３２が巻き掛けられている。そして、後側駆動プーリ１３１の直前方には後側駆動プーリ１３１の駆動軸を駆動する後側サーボモータ１３３が備えられている。また、前記後側無端状ベルト１３２の右側部分には該ベルト１３２裏面から連結板１３４を介して下側スライド板１０１をボルト１３５…１３５で羅合することによって、ベルト１３２に対する下側スライド板１０１の位置を固定している。【００３９】  なお、右側移送ユニット５２は、左側移送ユニット５１に対向して設けられており、ベース部材７０がフレーム５０に固着されている以外は左側移送ユニット５１と同様の構成であるため、説明を省略す���。【００４０】  一方、底部形成装置４１は、左側及び左側移送ユニット５１，５２間の後部側に設けられ、フラップ折込装置１４０（図８参照）によりケースＫのフラップＦを折り込んでケースＫの底部を形成する。そして、形成した底部にテープ貼付装置１４１（図１参照）によりテープを貼り付けることによって、ケースＫの底部を完成させる。【００４１】  そして、製品箱詰部７は、図１に示すように、製品Ｘを搬送する搬送コンベア１５０と、図６に示すように該搬送コンベア１５０からケースＫの開口部Ｋ′まで延びる通路部材１５１と、製品Ｘを搬送コンベア１５０上からケースＫ内に押し入れるプッシャ１５２とを有している。ケース移送装置４０によって下方に移送されたケースＫは、図６に２点鎖線で示すようにケース開口部Ｋ′の下端を製品Ｘが搬送されてくる位置に一旦停止して、プッシャ１５２によりケースＫ内の下段部に製品Ｘを挿入して、続いてケースＫを所定距離下方に送って再び停止させて製品Ｘを上段部に挿入することによって、ケースＫ内への製品Ｘ…Ｘの多段詰めを実現している。【００４２】  また、ケース倒立部８は、図６及び図７に示すように、Ｌ字状の箱排出シート１６０と、該箱排出シート１６０を該排出シート１６０の支点１６０ａを中心に回動させるシート回動用モータ１６１（図８参照）と該箱排出シート１６０を支点１６０ａごと上下方向に移動させる昇降装置（図８参照）とを有している。製品Ｘを詰め終わったケースＫは、ケース移送装置４０から箱排出シート１６０にケースＫの開口部Ｋ′が前方に向いたまま受け渡される。そして、昇降装置１６１によって、図７に示すように、箱ケース排出部９に備えられる排出コンベア１７０の位置までケースＫを移送して、シート回動用モータ１６１の駆動により支点１６０ａを中心に矢印Ｄ方向にケースを回動させる。そして、図示しない押圧手段によってケースＫを排出コンベア１７０側に押圧する。そして、排出コンベア１７０によってケースＫは開口部Ｋ′が上に向いた状態で後段装置に搬送される。【００４３】  図８は、本実施の形態に係る制御系統を示すブロック図であり、これによると、箱詰装置１のコントロールユニット２００は、シート供給部２におけるシートマガジン１０、シート取出部３における取出バキューム２０、シート搬送部４における搬送コンベア２２、シート開口部５における上開口バキューム３０と下開口バキューム３１とブレード３２、製品箱詰部７における搬送コンベア１５０とプッシャ１５２、ケース倒立部８におけるシート回動用モータ１６１と昇降装置１６２、ケース搬送部６におけるケース移送装置４０の左右方向移動用シリンダ７４と前後方向移動用シリンダ７７と前側サーボモータ１２３と後側サーボモータ１３３と爪部材揺動用シリンダ９１、及び底部形成装置４１のフラップ折込装置１４０とテープ貼り付け装置１４１を制御する。一方、コントロールユニット２００は、入力装置２０１からシートＳのサイズ等のデータが入力される。【００４４】  次に、本実施の形態に係るケース移送装置４０の作用効果について説明する。【００４５】  まず、左右方向移動用シリンダ７４を制御することによって、自動的にベース部材７０を左右方向に動かすことが���きる。その結果、左側移送ユニット５１と右側移送ユニット５２との間隔、ひいては左側移送ユニット５１に備えられたサイドガイド９３と右側移送ユニット５２に備えられたサイドガイド９３との間隔を調節することができる。【００４６】  また、前後方向移動用シリンダ７７を制御することによって、自動的に前後スライド部材７５を前後方向に動かすことができる。その結果、前側の爪ユニット８０，８１と後側の爪ユニット８２，８３との間隔、ひいては前側の爪ユニット８０，８１に備えられた爪部材９０，９０と後側の爪ユニット８２，８３に備えられた爪部材９０，９０との間隔を調節することができる。【００４７】  そして、前側無端状ベルト１２２と後側無端状ベルト１３２との駆動ピッチをずらすことによって、上側の爪ユニット８０，８２と下側の爪ユニット８１，８３との間隔、ひいては上側の爪ユニット８０，８２に備えられた爪部材９０，９０の下面と下側の爪ユニット８１，８３に備えられた爪部材９０，９０の上面との間隔を調節することができる。【００４８】  このように、ケースＫに対して左側から係止する左側移送ユニット５１とそれと対向する右側からケースＫに係止する右側移送ユニット５２とを互いに近接離反可能としたことにより、ケースＫの形状、サイズに応じて、左右方向移動用シリンダ７４を制御することにより自動的に左側移送ユニット５１を左右方向に移動させて右側移送ユニット５２と間隔を適正に調節することができる。【００４９】  一方、ケースＫの上側の爪ユニット８０，８２と下側の爪ユニット８１，８３とが互いに近接離反可能としたことにより、左右方向による保持に比してより安定してケースＫを保持することができると共に、ケースＫの形状、サイズに応じて、前側サーボモータ１２３及び後側サーボモータ１３３のピッチを調節することによって、自動的にケースＫの上側の爪ユニット８０，８２と下側の爪ユニット８１，８３との間隔を調節することができる。【００５０】  また、ケースＫの前側の爪ユニット８０，８１と後側の爪ユニット８２，８３とを互いに近接離反可能としたことにより、さらに安定してケースＫを保持することができると共に、ケースＫの形状、サイズに応じて自動的にケースＫの前側の爪ユニット８０，８１と後側と爪ユニット８２，８３との間隔を調節することができる。【００５１】  そして、箱詰装置１のコントロールユニット２００によって、左右方向移動用シリンダ７４と前側サーボモータ１２３及び後側サーボモータ１３３と前後方向移動用シリンダ７７とを、入力装置２０１によって入力されたケースＫの形状、サイズのデータに応じて制御することによって、ケースＫの形状、サイズに応じて左側移送ユニット５１と右側移送ユニット５２とに備えられた各爪ユニット８１〜８３を自動的に３次元的に適正な位置に調節することができる。【００５２】  一方、図５に示すように、爪部材９０は、爪部材揺動用シリンダ９１を制御することによって、ケースＫの移送経路に対して進退させることができる。従って、ケース移送装置４０がブレード３２からケースＫを受け取るときやケース移送装置４０がケース倒立部８にケースＫを受け渡す際に爪部材９０を退避制御することができるから、��爪部材９０はケースの移送経路を阻害することがない。【００５３】  このように、ケースＫの周囲でケースＫの角部に係止する爪ユニット８０〜８３に備えられた爪部材９０及びサイドガイド９３によってケースＫを係止、支持することによって、ケースＫを周囲の機物等に非接触的に搬送することが可能であるから本実施の形態のような縦方向にケースＫを移送するものを含むあらゆる方向にケースＫを移送可能な汎用性の高いケース移送装置４０となる。【００５４】  また、サイズに応じて適正な位置にある爪ユニット８０〜８３は、開口部Ｋ′を横に向けたケースＫを上下から確実に把持することができ、ケースＫを安定して保持することができるので、底部形成装置４１によるケースＫの底部形成の際のフラップＦの折り込みやテープの貼り付け作業を確実かつ容易に行うことができる。【００５５】  さらに、このようにケースＫの形状、サイズに応じて自動的に各爪ユニット８０〜８３の位置を調節することができるケース移送装置４０を箱詰装置１に採用することによって箱詰装置１は、作業性、効率性を向上することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５６】  本発明は、箱の形状、サイズに応じて箱を安定して支持することができると共に、箱に当接して支持する部材を自動的かつ適切に位置調節することができる箱移送装置及び箱詰装置を提供することができる。本発明は、袋状、箱状等の製品を段ボール等の箱に箱詰めする箱詰装置に関し、より詳しくは、箱を姿勢を維持して所定の受取位置から所定の受渡位置へ移動させる箱移送装置の技術分野に広く好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明に係る箱詰装置の概略構成図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線によるケース移送装置の平面図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ線による矢視図である。
【図４】図２のＣ−Ｃ線による矢視図である。
【図５】爪ユニットの駆動機構を示す説明図である。
【図６】製品箱詰部を示す側面図である。
【図７】ケース倒立部を示す動作説明図である。
【図８】本発明に係る箱詰装置の制御系統を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５８】    １            箱詰装置
４０          箱移送装置
７４          左右方向移動用シリンダ（側部爪ユニット間隔調節手段）
７７          前後方向移動用シリンダ（前後爪ユニット間隔調節手段）
８０〜８３    爪ユニット
９０          爪部材
９１          爪部材揺動用シリンダ（アクチュエータ）
１２３        前側サーボモータ（上下爪ユニット間隔調節手段）
１３３        後側サーボモータ（上下爪ユニット間隔調節手段）
２００        コントロールユニット（制御装置）
２０１        入力装置（入力手段）
Ｋ            ケース（箱）
Ｘ            製品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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