(57)【要約】【課題】  適切な目標走行速度によって車両の駆動制御を開始・再開させることが可能な車両走行装置を提供すること。【解決手段】車両走行装置は、セット操作が行われると、自車の走行速度を目標走行速度として決定するとともに、設定走行速度としてメモリに記憶して、自車の駆動制御を開始する。一方、レジューム操作が行われると、メモリに記憶した設定走行速度と、自車が走行中の道路における推奨速度とを比較する。推奨速度の方が設定走行速度よりも小さく、かつ、制限速度変化フラグがリセットされている場合は、推奨速度を目標走行速度として決定し、自車の駆動制御を再開する。推奨速度の方が設定走行速度よりも大きい場合や、制限速度変化フラグがリセットされている場合は、設定走行速度を目標走行速度として、自車の駆動制御を再開する。【選択図】      図５
2005193886.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標速度に従って車両を駆動制御させる車両走行装置であって、
前記車両走行装置は、目標速度の設定を行うとともに、設定された目標速度に従って前記車両の駆動制御を開始するセットモードと、前記セットモードにおいて既に設定された目標速度に従い、前記車両の駆動制御を再開するレジュームモードの、２つの動作モードを少なくとも有するものであり、
前記車両が走行中の道路における、推奨される走行速度を取得する推奨速度取得手段と、
前記レジュームモードによって前記車両の駆動制御を再開する際、前記セットモードにおいて既に設定された目標速度と、前記推奨速度取得手段が取得した推奨される走行速度とを比較し、より小さい方を、前記車両を駆動制御させる際の目標速度として決定する決定手段とを備えることを特徴とする車両走行装置。
【請求項２】
市中の各道路における、推奨される走行速度を記憶する記憶手段を設け、
前記推奨速度取得手段は、前記車両が走行中の道路における推奨される走行速度を、前記記憶手段から取得するものであり、
前記セットモードにおいて目標速度の設定が行われた際、前記車両が走行中の道路を識別すると共に、前記記憶手段に記憶された当該道路における推奨される走行速度を、設定された目標速度に書き換える書換手段を設けることを特徴とする請求項１記載の車両走行装置。
【請求項３】
前記セットモードまたは前記レジュームモードによる前記車両の駆動制御中に、前記決定手段によって決定された目標速度を変更する変更手段を設けることを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両走行装置。
【請求項４】
目標速度に従って車両を駆動制御させる車両走行装置であって、
前記車両走行装置は、目標速度の設定を行うとともに、設定された目標速度に従って前記車両の駆動制御を開始するセットモードと、前記セットモードにおいて既に設定された目標速度に従い、前記車両の駆動制御を再開するレジュームモードの、２つの動作モードを少なくとも有するものであり、
前記車両が走行中の道路における、推奨される走行速度を含む道路属性を取得する取得手段と、
前回、前記車両の駆動制御が実行されたときに車両が走行中の道路の道路属性と、前記セットモードまたは前記レジュームモードによって、今回、車両の駆動制御を開始または再開するときに車両が走行中の道路の道路属性とが異なる場合、今回設定された目標速度または前記セットモードにおいて既に設定された目標速度と、前記取得手段が取得した道路属性に含まれる推奨される走行速度とを比較し、より小さい方を、前記車両を駆動制御させる際の目標速度として決定する決定手段とを備えることを特徴とする車両走行装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記取得手段が取得した道路属性が変化するとセットされる道路属性変化フラグを有し、その道路属性変化フラグに基づいて、道路属性の異同を判定することを特徴とする請求項４記載の車両走行装置。
【請求項６】
前記決定手段は、前記セットモードまたは前記レジュームモードによる前記車両の駆動制御の開始または再開が、前記道路属性変化フラグがセットされた後、最初に行われた場合に、前記決定動作を行うことを特徴とする請求項５記載の車両走行装置。
【請求項７】
前記決定手段は、前記道路属性変化フラグがセットされた時点から、所定時間が経過するまでの間、または、前記車両が所定距離を走行するまでの間に、前記セットモードまたは前記レジュームモードによる前記車両の駆動制御が開始または再開された場合に、前記決定動作を行うことを特徴とする請求項５または請求項６記載の車両走行装置。
【請求項８】
前記取得手段が取得する道路属性は、前記車両が走行中の道路における制限速度であることを特徴とする請求項４から請求項７のいずれかに記載の車両走行装置。
【請求項９】
前記取得手段が取得する道路属性は、前記車両が走行中の道路の道路種別であることを特徴とする請求項４から請求項７のいずれかに記載の車両走行装置。
【請求項１０】
市中の各道路における、推奨される走行速度を記憶する記憶手段を設け、
前記取得手段は、前記車両が走行中の道路の道路属性に含まれる推奨される走行速度を、前記記憶手段から取得するものであり、
前記セットモードにおいて目標速度の設定が行われた際、前記車両が走行中の道路を識別すると共に、前記記憶手段に記憶された当該道路における推奨される走行速度を、設定された目標速度に書き換える書換手段を設けることを特徴とする請求項４から請求項９のいずれかに記載の車両走行装置。
【請求項１１】
前記セットモードまたは前記レジュームモードによる前記車両の駆動制御中に、前記決定手段によって決定された目標速度を変更する変更手段を設けることを特徴とする請求項４から請求項１０のいずれかに記載の車両走行装置。
【請求項１２】
目標速度に従って車両を駆動制御させる車両走行装置であって、
前記車両走行装置は、目標速度の設定を行うとともに、設定された目標速度に従って前記車両の駆動制御を開始するセットモードと、前記セットモードにおいて既に設定された目標速度に従い、前記車両の駆動制御を再開するレジュームモードの、２つの動作モードを少なくとも有するものであり、
前記車両が走行中の道路における、道路属性を取得する取得手段と、
前記セットモードによって前記車両の駆動制御が実行されたときに車両が走行中の道路の道路属性と、前記レジュームモードによって車両の駆動制御が再開されるときに車両が走行中の道路の道路属性とが異なる場合、前記レジュームモードによる、前記車両の駆動制御の再開を禁止する禁止手段とを備えることを特徴とする車両走行装置。
【請求項１３】
前記道路属性は、制限速度、道路種別、幅員、車線数の少なくとも１つであることを特徴とする請求項１２に記載の車両走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目標走行速度に従って車両を駆動制御させる車両走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、設定された目標走行速度に従って車両を駆動制御させる装置が公知である。このような装置では、通常、目標走行速度を新規に設定し、設定された目標走行速度に従って車両の駆動制御を開始するセットモードと、セットモードにおいて既に設定された目標走行速度を読み出し、読み出した目標走行速度に従って車両の駆動制御を再開するレジュームモードの、２つの動作モードが用意される。ユーザーは、セットモードにおいて目標走行速度を一旦設定すると、次回以降はレジュームモードを利用することで、目標走行速度の設定を再度行うことなく、既に設定された目標走行速度で駆動制御を再開できる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来装置では、不適切な目標走行速度で駆動制御が開始される場合がある。例えば、車両が高速道路を走行中に、ユーザーがセットモードによって目標走行速度を設定し、車両を駆動制御させたとする。その後、当該車両が一般道路へ退出した後に、ユーザーの誤解や勘違いによって、レジュームモードによる駆動制御の再開が行われた場合には、高速道路走行時に設定された目標走行速度で車両の駆動制御が再開されてしまう。また、例えば、車両が走行中の道路の制限速度が変化したことに気付かず、ユーザーがセットモードやレジュームモードによって駆動制御の開始・再開を行わせると、当該道路の制限速度に見合った目標走行速度で駆動制御が行われないことがある。
【０００４】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、適切な目標走行速度によって車両の駆動制御を開始・再開させることが可能な車両走行装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両走行装置は、目標速度に従って車両を駆動制御させる車両走行装置であって、車両走行装置は、目標速度の設定を行うとともに、設定された目標速度に従って車両の駆動制御を開始するセットモードと、セットモードにおいて既に設定された目標速度に従い、車両の駆動制御を再開するレジュームモードの、２つの動作モードを少なくとも有するものであり、車両が走行中の道路における、推奨される走行速度を取得する推奨速度取得手段と、レジュームモードによって車両の駆動制御を再開する際、セットモードにおいて既に設定された目標速度と、推奨速度取得手段が取得した推奨される走行速度とを比較し、より小さい方を、車両を駆動制御させる際の目標速度として決定する決定手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、本発明の車両走行装置は、車両が走行中の道路における、推奨される走行速度を推奨速度取得手段によって取得する。決定手段は、レジュームモードによって車両の駆動制御が再開されると、セットモードにおいて既に設定された目標速度と、推奨速度取得手段が取得した推奨される走行速度とを比較し、より小さい方を、車両を駆動制御させる際の目標速度として決定する。これにより、例えば、高速道路走行時にセットモードを利用して車両の駆動制御を行った後、ユーザーの誤解や勘違いによって、一般道路走行時にレジュームモードによる駆動制御の再開が行われた場合でも、既に設定された目標速度が、当該道路において推奨される走行速度よりも大きい場合には、当該推奨される走行速度によって車両の駆動制御が再開される。すなわち、適切な目標速度によって車両の駆動制御を再開させることができる。
【０００７】
請求項２に記載のように、市中の各道路における、推奨される走行速度を記憶する記憶手段を設け、推奨速度取得手段は、車両が走行中の道路における推奨される走行速度を、記憶手段から取得するものであり、セットモードにおいて目標速度の設定が行われた際、車両が走行中の道路を識別すると共に、記憶手段に記憶された当該道路における推奨される走行速度を、設定された目標速度に書き換える書換手段を設けることが望ましい。これにより、ユーザーがセットモードにおいて目標速度の設定を行うと、記憶手段に記憶された、車両が走行中の道路における推奨される走行速度が、設定された目標速度に書き換えられることとなる。すなわち、ユーザーが設定した目標速度を、推奨される走行速度とすることができる。
【０００８】
請求項３に記載のように、セットモードまたはレジュームモードによる車両の駆動制御中に、決定手段によって決定された目標速度を変更する変更手段を設けることが望ましい。これにより、車両の駆動制御中に目標速度の調整を行うことができる。
【０００９】
請求項４に記載の車両走行装置は、目標速度に従って車両を駆動制御させる車両走行装置であって、車両走行装置は、目標速度の設定を行うとともに、設定された目標速度に従って車両の駆動制御を開始するセットモードと、セットモードにおいて既に設定された目標速度に従い、車両の駆動制御を再開するレジュームモードの、２つの動作モードを少なくとも有するものであり、車両が走行中の道路における、推奨される走行速度を含む道路属性を取得する取得手段と、前回、車両の駆動制御が実行されたときに車両が走行中の道路の道路属性と、セットモードまたはレジュームモードによって、今回、車両の駆動制御を開始または再開するときに車両が走行中の道路の道路属性とが異なる場合、今回設定された目標速度またはセットモードにおいて既に設定された目標速度と、取得手段が取得した道路属性に含まれる推奨される走行速度とを比較し、より小さい方を、車両を駆動制御させる際の目標速度として決定する決定手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
このように、本発明の車両走行装置では、決定手段は、セットモードまたはレジュームモードによって車両の駆動制御を開始または再開する際、前回、車両の駆動制御が実行されたときに車両が走行中の道路の道路属性と、今回、車両の駆動制御を開始または再開するときに車両が走行中の道路の道路属性との異同を判定する。そして、道路属性が異なる場合には、今回設定された目標速度またはセットモードにおいて既に設定された目標速度と、取得手段が取得した道路属性に含まれる推奨される走行速度とを比較し、より小さい方を、車両を駆動制御させる際の目標速度として決定する。これにより、例えば車両が走行中の道路の制限速度が変化したことに気付かず、ユーザーがセットモードやレジュームモードによって車両の駆動制御を開始・再開させた場合でも、今回設定された目標速度またはセットモードにおいて既に設定された目標速度が、推奨される走行速度よりも大きい場合は、当該推奨される走行速度によって車両の駆動制御が開始・再開される。すなわち、適切な目標速度によって車両の駆動制御を開始・再開させることができる。
【００１１】
請求項５に記載のように、決定手段は、取得手段が取得した道路属性が変化するとセットされる道路属性変化フラグを有することが好ましい。これにより、その道路属性変化フラグに基づいて、道路属性の異同を判定することができる。
【００１２】
請求項６に記載のように、決定手段は、セットモードまたはレジュームモードによる車両の駆動制御の開始または再開が、道路属性変化フラグがセットされた後、最初に行われた場合に、決定動作を行うことが望ましい。道路属性変化フラグがセットされた後、最初に車両の駆動制御を開始・再開する場合には、今回設定された目標速度やセットモードにおいて既に設定された目標速度が、当該道路における適切な目標速度とならない可能性が高いためである。
【００１３】
請求項７に記載のように、決定手段は、道路属性変化フラグがセットされた時点から、所定時間が経過するまでの間、または、車両が所定距離を走行するまでの間に、セットモードまたはレジュームモードによる車両の駆動制御が開始または再開された場合に、決定動作を行うことが望ましい。車両が走行中の道路属性が変化した時点から、所定時間が経過するまでの間、または、車両が所定距離を走行するまでの間は、ユーザーが誤って以前の道路の道路属性に応じた目標速度による車両の駆動制御の開始・再開を行わせる可能性が高いためである。
【００１４】
請求項８に記載のように、取得手段が取得する道路属性は、車両が走行中の道路における制限速度であることが望ましい。これにより、決定手段は、車両が走行中の道路における制限速度の変化に応じて、決定動作を行うことができる。
【００１５】
請求項９に記載のように、取得手段が取得する道路属性は、車両が走行中の道路の道路種別であることが望ましい。これにより、決定手段は、車両が走行中の道路における道路種別の変化に応じて、決定動作を行うことができる。
【００１６】
請求項１０に記載のように、市中の各道路における、推奨される走行速度を記憶する記憶手段を設け、取得手段は、車両が走行中の道路の道路属性に含まれる推奨される走行速度を、記憶手段から取得するものであり、セットモードにおいて目標速度の設定が行われた際、車両が走行中の道路を識別すると共に、記憶手段に記憶された当該道路における推奨される走行速度を、設定された目標速度に書き換える書換手段を設けることが望ましい。これにより、ユーザーがセットモードにおいて目標速度の設定を行うと、記憶手段に記憶された、車両が走行中の道路における推奨される走行速度が、設定された目標速度に書き換えられることとなる。すなわち、ユーザーが設定した目標速度を、推奨される走行速度とすることができる。
【００１７】
請求項１１に記載のように、セットモードまたはレジュームモードによる車両の駆動制御中に、決定手段によって決定された目標速度を変更する変更手段を設けることが望ましい。これにより、車両の駆動制御中に目標速度の調整を行うことができる。
４から請求項９のいずれかに記載の車両走行装置。
【００１８】
請求項１２に記載の車両走行装置は、目標速度に従って車両を駆動制御させるものであって、目標速度の設定を行うとともに、設定された目標速度に従って車両の駆動制御を開始するセットモードと、セットモードにおいて既に設定された目標速度に従い、車両の駆動制御を再開するレジュームモードの、２つの動作モードを少なくとも有し、車両が走行中の道路における、道路属性を取得する取得手段と、セットモードによって車両の駆動制御が実行されたときに車両が走行中の道路の道路属性と、レジュームモードによって車両の駆動制御が再開されるときに車両が走行中の道路の道路属性とが異なる場合、レジュームモードによる、車両の駆動制御の再開を禁止する禁止手段とを備えることを特徴とする。
【００１９】
上記した構成によれば、例えば、高速道路走行時にセットモードを利用して車両の駆動制御を行った後、ユーザーの誤解や勘違いによって、一般道路走行時にレジュームモードによる駆動制御の再開が指示されても、道路属性が変化しているので、車両の駆動制御の再開が禁止される。これにより、不適切な目標速度に従って、車両の駆動制御が再開されることを防止することができる。
【００２０】
請求項１３に記載したように、道路属性として、制限速度、道路種別、幅員、車線数の少なくとも１つを用いることができる。制限速度、道路種別、幅員、及び車線数の少なくとも１つが変化した場合、適切な目標速度も変化する可能性が高いためである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態における車両走行装置１の全体構成を示すブロック図である。本実施形態の車両走行装置１は、車両に搭載されて動作するものである。
【００２２】
はじめに、車両走行装置１と、自車に搭載されている各装置との接続構成について説明する。
【００２３】
図１に示すように、車両走行装置１は、自車の前方を走行する他車両を検知するレーダー装置２と接続される。また、車両走行装置１は、自車に設けられた車内ＬＡＮ３を介して、図示しない自車のエンジンを制御するエンジン制御装置４、自車の動作状態を検出する車両動作検出装置５、各種ナビゲーション動作を行うナビゲーション装置６、メータ７１の動作を制御するメータ制御装置７と接続される。なお、車両走行装置１と各装置との通信は、ＣＡＮ通信プロトコルに従って行われる。
【００２４】
次に、車両走行装置１に接続されている各装置、及び当該装置に接続されている各機器の構成について詳細に説明する。
【００２５】
レーダー装置２は、例えばミリ波送受信機から構成され、自車の前方に所定周波数のミリ波を送信するとともに、当該ミリ波が自車の前方を走行する他車両に当たって反射した反射波を受信する。そして、送信したミリ波と、受信した反射波との位相差や減衰レベルに基づき、自車の前方を走行している他車両までの相対距離や相対方位を測定する。自車の前方を走行している他車両までの相対距離や相対方位に関しては、超音波やレーザーを利用して測定することとしても良い。
【００２６】
車速算出器４１は、例えば車輪の回転を検出するセンサを備え、図示しない自車の車輪の回転数から自車の走行速度を算出する。自車の走行速度に関しては、自車の加速度を検出する加速度センサや、自車の車軸の回転を検出する車軸センサ等の出力に基づいて算出することとしても良い。
【００２７】
エンジン制御装置４は、ＣＡＮ通信回路を備え、図示しないアクセルペダルセンサからの開度信号、エンジン回転センサからのエンジン回転数、及び自車の走行速度に基づいて、図示しないスロットルバルブの開度調整や図示しない変速機の切り換えを行うことにより、自車のエンジン制御を行う。また、エンジン制御装置４は、車速算出器４１が算出した自車の走行速度や、エンジン回転センサからのエンジン回転数を、車両走行装置１へと送信する。但し、車両走行装置１から駆動制御開始信号を取得すると、エンジン制御装置４は、それ以降、車両走行装置１から送信される制御信号に従って、自車のエンジン制御を行う。車両走行装置１から駆動制御終了信号を取得すると、エンジン制御装置４は、再びアクセルペダルの開度信号等に基づいて、自車のエンジン制御を行う。
【００２８】
ステアリングセンサ５１は、例えばメカニカルな複数のギヤを備え、各ギヤの回転数に基づいて図示しない自車のステアリングの操舵角を計測する。ステアリング操舵角の計測に関しては、赤外線やレーザーを利用して計測することとしても良い。
【００２９】
ヨーレートセンサ５２は、例えばジャイロセンサを備え、ジャイロセンサの出力に基づいて自車のヨー角速度（回転角速度）を検出する。ヨー角速度の検出に関しては、地磁気センサからの出力に基づいて検出することとしても良い。
【００３０】
ブレーキペダルＳＷ５３は、例えば接触検知用のスイッチングセンサから構成され、図示しない自車のブレーキペダルが踏み込まれているか否かを検出してブレーキ状態信号を出力する。自車のブレーキペダルが踏み込まれているか否かの検出に関しては、レーザー等を利用した非接触型のセンサを用いても良い。
【００３１】
車両動作検知装置５は、ＣＡＮ通信回路を備え、ステアリングセンサ５１が計測したステアリング操舵角、ヨーレートセンサ５２が検出したヨー角速度、ブレーキペダルＳＷ５３から出力されるブレーキ状態信号を、車両走行装置１へと送信する。なお、これ以外にも、自車の走行加速度等を車両走行装置１へ送信することとしても良い。
【００３２】
ＧＰＳアンテナ６１は、小型の車載アンテナであり、人工衛星である図示しないＧＰＳ衛星から送信される位置測定用のＧＰＳ信号を受信する。
【００３３】
地図データ記憶器６２は、例えばハードディスクから構成され、道路情報、建造物情報、各地域の住所情報や郵便番号情報などを含む地図情報を地図データとして記憶するとともに、地図画像表示用の画像データも記憶する。さらに、地図データ記憶器６２は、市中の各道路における制限速度と、当該道路において自車を駆動制御させる際に推奨される走行速度（以下、推奨速度と記述する）とを記憶する。なお、これらのデータに関しては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に記憶することとしても良い。
【００３４】
カーナビゲーション装置６は、ＧＰＳアンテナ６１が受信したＧＰＳ信号から、自車が走行している地点の緯度・経度（自車位置）を算出し、各種ナビゲーション動作を実行する。具体的には、自車位置周辺の地図画像データを地図データ記憶器６２から読み出すとともに、自車位置を示すマークを重畳した地図画像を生成してナビゲーション表示を行う。さらに、ナビゲーション装置６は、算出された自車位置から自車が走行中の道路を識別するとともに、当該道路における制限速度や推奨速度を地図データ記憶器６２から読み出して車両走行装置１へ送信する。また、車両走行装置１から自車の走行速度を受信すると、当該走行速度を自車が走行中の道路における推奨速度として、地図データ記憶器６２に記憶されている推奨速度と書き換えることも行う。なお、推奨速度は、制限速度に基づいて予め決定され、地図データ記憶器６２に記憶されている。
【００３５】
メータ制御装置７は、自車の走行速度を示す速度信号やエンジンの回転数を示すエンジン回転数信号を車両走行装置１から取得し、これに従ってメータ７１を動作させることにより、自車の走行速度やエンジン回転数をユーザーに通知する。
【００３６】
次に、車両走行装置１の構成について詳細に説明する。車両走行装置１はセットモードとレジュームモードの２つの動作モードを有し、いずれかの動作モードによって自車を駆動制御させるものである。
【００３７】
操作スイッチ１１は、図２に示すように、メインボタン１Ａが付加されたレバー１Ｂを備えたスイッチであり、メインボタン１Ａが押されると、電源オン・電源オフ信号が交互に出力される。また、レバー１Ｂが上方向に倒されると上方操作信号が出力され、下方向に倒されると下方操作信号が出力される。手前方向に倒された場合は、手前操作信号が出力される。各操作信号の出力に関しては、カーソルキーを備えたリモコン等によって行うこととしても良い。
【００３８】
警報器１２は、例えばブザーを備え、当該ブザーから警報音を出力する。前述の警報音に関しては、自車に搭載されたオーディオ等のスピーカから出力することとしても良い。
【００３９】
駆動制御ＥＣＵ１３は、当該ＥＣＵの図示しない内蔵メモリに記憶された駆動制御フラグと、操作スイッチ１１から出力される操作信号と、レーダー装置２から出力される相対距離や相対方位に基づいて、自車を駆動制御する際の目標となる走行速度（以下、目標走行速度とする）を決定して自車の駆動制御を行ったり、自車の駆動制御中に目標走行速度の調整を行ったりする。
【００４０】
具体的には、駆動制御フラグがリセットされている場合に、操作スイッチ１１から下方操作信号を取得すると、駆動制御ＥＣＵ１３はセット操作が行われたと判断し、セットモードによる自車の駆動制御を開始する。すなわち、エンジン制御装置４へ駆動制御開始信号を送信するとともに、エンジン制御装置４から自車の走行速度を受信する。次に、受信した自車の走行速度をカーナビゲーション装置６へと送信し、地図データ記憶器６２に記憶されている、自車が走行中の道路における推奨速度と書き換えさせる。さらに、受信した自車の走行速度を設定走行速度として内蔵メモリに記憶するとともに、受信した自車の走行速度を目標走行速度として決定し、当該目標走行速度とエンジン制御装置４から受信する自車の走行速度とが一致するよう、スロットルバルブの開度調整や変速機の切り換えを行う制御信号を生成する。そして、生成された制御信号をエンジン制御装置４へと送信し、車両の駆動制御を開始する。
【００４１】
また、駆動制御フラグがリセットされている場合に、操作スイッチ１１から上方操作信号を取得すると、駆動制御ＥＣＵ１３はレジューム操作が行われたと判断し、レジュームモードによって自車の駆動制御を再開する。この場合、駆動制御ＥＣＵ１３は、エンジン制御装置４に対して駆動制御開始信号を送信するとともに、内蔵メモリから設定走行速度を読み出し、カーナビゲーション装置６からは推奨速度を受信する。次に、駆動制御ＥＣＵ１３は、取得した設定走行速度と推奨速度との比較を行い、設定走行速度の方が小さい場合には、設定走行速度を目標走行速度として決定する。一方、推奨速度の方が小さい場合には、駆動制御ＥＣＵ１３は内蔵メモリから制限速度変化フラグを読み出す。そして、当該フラグがセットされている場合は、推奨速度を目標走行速度として決定し、当該フラグがリセットされている場合は、設定走行速度を目標走行速度として決定する。以上により決定された目標走行速度と、エンジン制御装置４から出力される自車の走行速度とが一致するよう、駆動制御ＥＣＵ１３はスロットルバルブの開度調整や変速機の切り換えを行う制御信号を生成し、エンジン制御装置４へと送信して、車両の駆動制御を再開させる。
【００４２】
一方、駆動制御フラグがセットされている場合に、操作スイッチ１１から上方操作信号を取得すると、駆動制御ＥＣＵ１３はアクセル操作が行われたと判断し、目標走行速度を所定量だけ増大させる。また、操作スイッチ１１から下方操作信号を取得した場合には、駆動制御ＥＣＵ１３はコースト操作が行われたと判断し、目標走行速度を所定量だけ減少させる。さらに、駆動制御フラグがセットされている場合に、操作スイッチ１１から手前操作信号を取得したり、車両動作検知装置５から受信したブレーキ状態信号からブレーキペダルが踏み込まれたと判断される場合には、駆動制御ＥＣＵ１３はエンジン制御装置４へ駆動制御終了信号を送信するとともに、駆動制御フラグをリセットする。
【００４３】
上述した、自車の駆動制御に関連する動作の他にも、駆動制御ＥＣＵ１３は、警報器１２に警報を出力するよう指示することも行う。具体的には、レーダー装置２から受信した、自車の前方を走行している他車両までの相対距離及び相対方位と、車両動作検知装置５から受信したステアリング操舵角及びヨー角速度とから、自車と他車両とが所定距離よりも接近しそうであると判断される場合には、警報器１２に警報音を出力するよう指示する。
【００４４】
また、駆動制御ＥＣＵ１３は、カーナビゲーション装置６から送信される、自車の走行中の道路における制限速度を常時監視しており、前述の制限速度が変化した場合には、内蔵メモリに記憶されている制限速度変化フラグをセットする。当該フラグは、自車の駆動制御の開始・再開時にリセットされる。
【００４５】
さらに、駆動制御ＥＣＵ１３は、自車の走行速度を示す速度信号や、エンジンの回転数を示すエンジン回転数信号を生成し、メータ制御装置７へ送信することも行う。なお、操作スイッチ１１から電源オン・電源オフ信号が出力されると、駆動制御ＥＣＵ１３は車両走行装置１の電源をオン・オフする。
【００４６】
図３は、本実施形態の車両走行装置１が、自車を駆動制御させる処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間毎に実行される。
【００４７】
ステップ３０１では、駆動制御ＥＣＵ１３は、操作スイッチ１１から出力された操作信号を取得する。ステップ３０２では、エンジン制御装置４から自車の走行速度とエンジン回転数を受信する。ステップ３０３では、車両動作検知装置５からステアリング操舵角、ヨー角速度、ブレーキ状態信号を受信する。ステップ３０４では、カーナビゲーション装置６から、自車が走行中の道路における制限速度及び推奨速度を受信する。ステップ３０５では、レーダー装置２から、自車の前方を走行している他車両までの相対距離及び相対方位を受信する。
【００４８】
ステップ３０６では、ステップ３０１で取得した操作信号の操作内容を判別する操作内容判別処理を行う。本ステップの処理の詳細に関しては、後述する。
【００４９】
ステップ３０７では、内蔵メモリに記憶された駆動制御フラグがセットされているか否かを判定する。駆動制御フラグがセットされている場合は、ステップ３０８へ進み、目標走行速度と、ステップ３０２で受信した自車の走行速度とが一致するよう、スロットルバルブの開度調整や変速機の切り換えを行う制御信号を生成して、エンジン制御装置４へと送信する。駆動制御フラグがリセットされている場合は、ステップ３０９へ進む。
【００５０】
ステップ３０９では、ステップ３０４で受信した、自車が走行中の道路の制限速度が変化したか否かを判定する。自車が走行中の道路の制限速度が変化した場合は、ステップ３１０へ進み、内蔵メモリに記憶された制限速度変化フラグをセットする。そうでない場合は、ステップ３１１へ進む。
【００５１】
ステップ３１１では、ステップ３０３で受信したステアリング操舵角及びヨー角速度と、ステップ３０５で受信した、自車の前方を走行している他車両までの相対距離及び相対方位とから、自車と他車両とが所定距離よりも接近しそうであれば、警報器１２に警報音を出力させる。
【００５２】
ステップ３１２では、ステップ３０２で受信した自車の走行速度とエンジン回転数とから、速度信号およびエンジン回転数信号を生成し、メータ制御装置７へと送信して、処理を終了する。
【００５３】
なお、本フローチャートの処理において、操作スイッチ１１から操作信号が出力されなかった場合又はブレーキペダルＳＷ５３からブレーキの踏み込みを示すブレーキ状態信号が取得されなかった場合は、ステップ３０６における操作内容判別処理はスキップされる。
【００５４】
図４は、本実施形態の車両走行装置１が、操作スイッチ１１からの操作内容を判別する処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図３のフローチャートにおけるステップ３０６の処理に相当する。
【００５５】
ステップ４０１では、駆動制御ＥＣＵ１３は、車両動作検知装置５から受信したブレーキ状態信号から、ブレーキペダルが踏み込まれたか否かを判定する。ブレーキペダルが踏み込まれたと判定された場合は、ステップ４０７へ進む。そうでない場合は、ステップ４０２へ進む。
【００５６】
ステップ４０２では、操作スイッチ１１から取得した操作信号が電源オフ信号であるか否かを判定する。電源オフ信号であると判定された場合は、ステップ４０７へ進む。そうでない場合は、ステップ４０３へ進む。
【００５７】
ステップ４０３では、操作スイッチ１１から取得した操作信号が手前操作信号であるか否かを判定する。手前操作信号であると判定された場合は、ステップ４０７へ進む。そうでない場合は、ステップ４０４へ進む。
【００５８】
ステップ４０４では、内蔵メモリに記憶された駆動制御フラグを読み出し、当該フラグがセットされているか否かを判定する。駆動制御フラグがセットされている場合は、ステップ４０５へ進む。駆動制御フラグがセットされていない場合は、ステップ４０６へ進む。
【００５９】
ステップ４０５では、操作スイッチ１１から取得した操作信号が上方操作信号であれば、その操作内容はアクセル操作であると判別し、下方操作信号であればコースト操作であると判別して処理を終了する。一方、ステップ４０６では、操作スイッチ１１から取得した操作信号が上方操作信号であれば、その操作内容はレジューム操作であると判別し、下方操作信号であればセット操作であると判別して処理を終了する。
【００６０】
一方、ステップ４０７では、内蔵メモリに記憶された駆動制御フラグをリセットし、処理を終了する。
【００６１】
なお、本フローチャートの処理において、ステップ４０２で電源オフ信号を取得したと判定された場合は、本フローチャートの処理の終了後、車両走行装置１の電源がオフされることとなる。
【００６２】
図５は、本実施形態の車両走行装置１が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図４のフローチャートにおいて、操作スイッチ１１からの操作内容がセット操作またはレジューム操作であると判別された場合に実行される。
【００６３】
ステップ５０１では、駆動制御ＥＣＵ１３は、操作内容がセット操作であるか否かを確認する。セット操作である場合は、ステップ５０２へ進む。セット操作でない場合は、ステップ５０４へ進む。
【００６４】
ステップ５０２では、エンジン制御装置４から受信した自車の走行速度を目標走行速度として決定する。ステップ５０３では、エンジン制御装置４から受信した自車の走行速度を設定走行速度として内蔵メモリへ記憶するとともに、受信した自車の走行速度をカーナビゲーション装置６へ送信し、地図データ記憶器６２に記憶されている、自車が走行中の道路における推奨速度と書き換える。これにより、自車の走行速度を、自車が走行中の道路における推奨速度とすることができる。その後、ステップ５１０へ進む。
【００６５】
ステップ５０４では、操作内容がレジューム操作であるか否かを確認する。レジューム操作である場合は、ステップ５０５へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。
【００６６】
ステップ５０５では、内蔵メモリに記憶された設定走行速度と、カーナビゲーション装置６から送信された推奨速度とを取得する。ステップ５０６では、ステップ５０５で取得した設定走行速度と推奨速度とを比較し、推奨速度の方が設定走行速度よりも小さいか否かを判定する。推奨速度の方が小さい場合は、ステップ５０７へ進む。設定走行速度の方が小さい場合は、ステップ５０９へ進む。
【００６７】
ステップ５０７では、内蔵メモリに記憶された制限速度変化フラグを読み出し、当該フラグがセットされているか否かを判定する。制限速度変化フラグがセットされている場合は、ステップ５０８へ進む。リセットされている場合はステップ５０９へ進む。
【００６８】
ステップ５０８では、ステップ５０５で取得した推奨速度を目標走行速度として決定し、ステップ５１０へ進む。一方、ステップ５０９では、ステップ５０５で取得した設定走行速度を目標走行速度として決定し、ステップ５１０へ進む。
【００６９】
ステップ５１０では、内蔵メモリに記憶された制限速度変化フラグをリセットするとともに、同じく内蔵メモリに記憶された駆動制御フラグをセットして、処理を終了する。
【００７０】
図６は、本実施形態の車両走行装置１が、目標走行速度の調整を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図４のフローチャートにおいて、操作スイッチ１１からの操作内容がアクセル操作またはコースト操作であると判別された場合に実行される。
【００７１】
ステップ６０１では、駆動制御ＥＣＵ１３は、操作内容がアクセル操作であるか否かを確認する。アクセル操作である場合は、ステップ６０２へ進み、目標走行速度を所定量だけ増大させて、処理を終了する。アクセル操作でない場合は、ステップ６０３へ進む。
【００７２】
ステップ６０３では、操作内容がコースト操作であるか否かを確認する。コースト操作である場合は、ステップ６０４へ進み、目標走行速度を所定量だけ減少させて、処理を終了する。コースト操作でない場合は、処理を終了する。これにより、自車の駆動制御中に目標走行速度の調整を行うことができる。
【００７３】
このように、本実施形態の車両走行装置では、レジュームモードによって自車の駆動制御を再開させる際には、記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路における推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定する。これにより、例えば高速道路走行時にセットモードを利用して自車の駆動制御を行った後、ユーザーの誤解や勘違いによって、一般道路走行時にレジュームモードによる駆動制御の再開が行われた場合でも、設定走行速度が推奨速度よりも大きい場合には、推奨速度によって車両の駆動制御が再開される。すなわち、適切な目標走行速度によって車両の駆動制御を再開させることができる。
【００７４】
なお、ステップ５０７の処理は、推奨速度が設定走行速度よりも低い原因が、過去に駆動制御を実行していた道路の制限速度と、現在、車両が走行中の道路の制限速度とが変化したことによるものであることを確認するためのものであり、省略しても良い。
【００７５】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態における車両走行装置について説明する。本実施形態の車両走行装置では、自車の駆動制御を開始・再開する際、自車が走行中の道路の制限速度が、前回に自車が駆動制御を行った道路の制限速度と比べて変化した場合に、自車の走行速度または記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路の推奨速度とを比較し、より小さい方を、目標走行速度として決定する点が、前述の第１の実施形態と異なる。
【００７６】
本実施形態の駆動制御ＥＣＵ１３は、セットモードまたはレジュームモードによって自車の駆動制御を開始・再開する際、内蔵メモリに記憶されている制限速度変化フラグがセットされているか否かを調べる。そして、当該フラグがセットされている場合に、エンジン制御装置４から受信した自車の走行速度、または、内蔵メモリに記憶された設定走行速度と、カーナビゲーション装置６から受信した推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定して、自車の駆動制御を開始・再開する。制限速度変化フラグがリセットされている場合は、駆動制御ＥＣＵ１３は前述の動作を行わず、エンジン制御装置４から受信した自車の走行速度、または、内蔵メモリに記憶された設定走行速度に従って、自車の駆動制御を開始・再開する。
【００７７】
その他の構成・動作に関しては、前述の第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００７８】
図７は、本実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図４のフローチャートにおいて、操作スイッチ１１からの操作内容がセット操作またはレジューム操作であると判別された場合に実行される。
【００７９】
ステップ７０１では、駆動制御ＥＣＵ１３は、操作内容がセット操作であるか否かを確認する。セット操作である場合は、ステップ７０２へ進む。そうでない場合は、ステップ７０８へ進む。
【００８０】
ステップ７０２では、内蔵メモリに記憶された制限速度変化フラグを読み出し、当該フラグがセットされているか否かを判定する。制限速度変化フラグがセットされている場合は、ステップ７０３へ進む。リセットされている場合はステップ７０６へ進む。
【００８１】
ステップ７０３では、エンジン制御装置４から送信された自車の走行速度と、カーナビゲーション装置６から送信された推奨速度とを取得する。ステップ７０４では、ステップ７０３で取得した自車の走行速度と推奨速度とを比較し、推奨速度の方が自車の走行速度よりも小さいか否かを判定する。推奨速度の方が小さい場合は、ステップ７０５へ進む。自車の走行速度の方が小さい場合は、ステップ７０６へ進む。
【００８２】
ステップ７０５では、ステップ７０３で取得した推奨速度を目標走行速度として決定し、ステップ７１４へ進む。ステップ７０６では、ステップ７０３で取得した自車の走行速度を目標走行速度として決定する。
【００８３】
ステップ７０７では、自車の走行速度を設定走行速度として内蔵メモリへ記憶するとともに、当該走行速度をカーナビゲーション装置６へ送信し、地図データ記憶器６２に記憶された、自車が走行中の道路における推奨速度と書き換える。これにより、自車の走行速度を、自車が走行中の道路における推奨速度とすることができる。その後、ステップ７１４へ進む。
【００８４】
一方、ステップ７０８では、操作内容がレジューム操作であるか否かを確認する。レジューム操作である場合は、ステップ７０９へ進む。そうでない場合は、処理を終了する。ステップ７０９では、内蔵メモリに記憶された制限速度変化フラグを読み出し、当該フラグがセットされているか否かを判定する。制限速度変化フラグがセットされている場合は、ステップ７１０へ進む。リセットされている場合はステップ７１３へ進む。
【００８５】
ステップ７１０では、内蔵メモリに記憶された設定走行速度と、カーナビゲーション装置６から送信された推奨速度とを取得する。ステップ７１１では、ステップ７１０で取得した設定走行速度と推奨速度とを比較し、推奨速度の方が設定走行速度よりも小さいか否かを判定する。推奨速度の方が小さい場合は、ステップ７１２へ進む。設定走行速度の方が小さい場合は、ステップ７１３へ進む。
【００８６】
ステップ７１２では、ステップ７１０で取得した推奨速度を目標走行速度として決定し、ステップ７１４へ進む。ステップ７１３では、ステップ７１０で取得した設定走行速度を目標走行速度として決定し、ステップ７１４へ進む。
【００８７】
ステップ７１４では、内蔵メモリに記憶された制限速度変化フラグをリセットするとともに、同じく内蔵メモリに記憶された駆動制御フラグをセットして、処理を終了する。これにより、制限速度変化フラグがセットされた後、最初に自車の駆動制御の開始・再開が行われる場合にのみ、自車の走行速度または設定走行速度と推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定できる。
【００８８】
このように、本実施形態の車両走行装置は、セットモードまたはレジュームモードによって自車の駆動制御が開始・再開される際には、制限速度変化フラグの状態を調べる。そして、当該フラグがセットされている場合に、自車の走行速度または記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路の推奨速度との比較を行い、より小さい方を目標走行速度として決定する。これにより、自車が走行中の道路の制限速度が変化したことに気付かず、ユーザーがセットモードやレジュームモードによって自車の駆動制御を開始・再開させた場合でも、自車の走行速度または設定走行速度が推奨速度より大きい場合は、当該推奨速度によって自車の駆動制御が開始・再開されることとなる。すなわち、適切な目標走行速度によって自車の駆動制御を開始・再開させることができる。
【００８９】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態における車両走行装置について説明する。本実施形態の車両走行装置では、自車の駆動制御を開始・再開する際、自車が走行中の道路の道路種別が、前回に自車が駆動制御を行った道路の道路種別と異なるか否かを調べる。そして、道路種別が異なる場合に、自車の走行速度または記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路の推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定する点が、前述の第２の実施形態と異なる。
【００９０】
本実施形態においては、前述の第２の実施形態における、自車が走行中の道路の制限速度が変化した場合にセットされる制限速度変化フラグの代わりに、自車が走行中の道路の道路種別が変化した場合にセットされる道路種別変化フラグを設ける。
【００９１】
本実施形態の駆動制御ＥＣＵ１３は、セットモードまたはレジュームモードによって自車の駆動制御を開始・再開する際、内蔵メモリに記憶されている道路種別変化フラグがセットされているか否かを調べる。そして、当該フラグがセットされている場合に、エンジン制御装置４から受信した自車の走行速度、または、内蔵メモリに記憶された設定走行速度と、カーナビゲーション装置６から受信した推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定して、自車の駆動制御を開始・再開する。道路種別変化フラグがリセットされている場合は、駆動制御ＥＣＵ１３は前述の動作を行わず、エンジン制御装置４から受信した自車の走行速度、または、内蔵メモリに記憶された設定走行速度に従って、自車の駆動制御を開始・再開する。
【００９２】
その他の構成・動作に関しては、前述の第２の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００９３】
図８は、本実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図７のフローチャートにおける、制限速度変化フラグがセットされているか否かを判定するステップに代えて、道路種別変化フラグがセットされているか否かを判定するステップを設ける。また、制限速度変化フラグをリセットし、駆動制御フラグをセットする処理に代えて、道路種別変化フラグをリセットし、駆動制御フラグをセットする処理を設ける。言い換えれば、ステップ８０２、８０９、８１４以外の処理は、前述の図７のフローチャートの処理と同様であるため、説明を省略する。
【００９４】
ステップ８０２では、駆動制御ＥＣＵ１３は、内蔵メモリに記憶された道路種別変化フラグを読み出し、当該フラグがセットされているか否かを判定する。道路種別変化フラグがセットされている場合は、ステップ８０３へ進む。当該フラグがリセットされている場合は、ステップ８０６へ進む。
【００９５】
ステップ８０９では、内蔵メモリに記憶された道路種別変化フラグを読み出し、当該フラグがセットされているか否かを判定する。道路種別変化フラグがセットされている場合は、ステップ８１０へ進む。当該フラグがリセットされている場合は、ステップ８１３へ進む。
【００９６】
ステップ８１４では、内蔵メモリに記憶された道路種別変化フラグをリセットするとともに、同じく内蔵メモリに記憶された駆動制御フラグをセットして、処理を終了する。
【００９７】
このように、本実施形態の車両走行装置は、セットモードまたはレジュームモードによって自車の駆動制御が開始・再開される際、道路種別変化フラグがセットされている場合に、自車の走行速度または記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路の推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定する。これにより、自車が走行中の道路の道路種別が変化したことに気付かず、ユーザーがセットモードやレジュームモードによって自車の駆動制御を開始・再開させた場合でも、適切な目標走行速度によって自車の駆動制御を開始・再開させることができる。
【００９８】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態における車両走行装置について説明する。本実施形態の車両走行装置では、自車が走行中の道路の制限速度が、前回に自車が駆動制御を行った道路の制限速度と比べて変化した後、所定時間以内に自車の駆動制御が開始・再開された場合に、自車の走行速度または記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路の推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定する点が、前述の第２の実施形態と異なる。
【００９９】
本実施形態の駆動制御ＥＣＵ１３は、図示しない内部タイマを有し、内蔵メモリに記憶された制限速度変化フラグがセットされると、内部タイマの起動を行う。セットモードまたはレジュームモードによって自車の駆動制御を開始・再開する際、制限速度変化フラグがセットされている場合には、駆動制御ＥＣＵ１３は内部タイマの値を読み出し、制限速度変化フラグがセットされた後に所定時間が経過したか否かを調べる。所定時間が未だ経過していない場合、駆動制御ＥＣＵ１３はエンジン制御装置４から受信した自車の走行速度、または、内蔵メモリに記憶された設定走行速度と、カーナビゲーション装置６から受信した推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定して、自車の駆動制御を開始・再開する。所定時間が既に経過していた場合は、駆動制御ＥＣＵ１３は前述の動作を行わず、自車の走行速度または内蔵メモリに記憶された設定走行速度に従って、自車の駆動制御を開始・再開する。
【０１００】
その他の構成・動作に関しては、前述の第２の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１０１】
図９は、本実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図７のフローチャートにおいて、制限速度変化フラグがセットされた後、所定時間が経過したか否かを判定するステップを新たに設ける。言い換えれば、ステップ９０３、９１１以外の処理は、前述の図７のフローチャートの処理と同様であるため、説明を省略する。
【０１０２】
ステップ９０３では、駆動制御ＥＣＵ１３は、内部タイマの値を読み出し、所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が未だ経過していない場合は、ステップ９０４へ進む。所定時間が既に経過していた場合は、ステップ９０７へ進む。
【０１０３】
ステップ９１１では、内部タイマの値を読み出し、所定時間が経過したか否かを判定する。所定時間が未だ経過していない場合は、ステップ９１２へ進む。所定時間が既に経過していた場合は、ステップ９１５へ進む。
【０１０４】
このように、本実施形態の車両走行装置は、自車が走行中の道路の制限速度が、前回に自車が駆動制御を行った道路の制限速度と比べて変化した後、所定時間以内に、セットモードまたはレジュームモードによって自車の駆動制御が開始・再開された場合に、自車の走行速度または記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路の推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定する。これにより、例えば自車が高速道路から一般道路へと退出した直後に、ユーザーが高速道路走行時の感覚で自車の駆動制御の開始・再開を行わせた場合でも、適切な目標走行速度によって自車の駆動制御を開始・再開させることができる。
【０１０５】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態における車両走行装置について説明する。本実施形態の車両走行装置では、自車が走行中の道路の制限速度が、前回に自車が駆動制御を行った道路の制限速度と比べて変化すると、その時点から自車の走行距離の計測を開始し、計測中の自車の走行距離が所定距離以下である場合に、自車の駆動制御が開始・再開されると、自車の走行速度または記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路の推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定する点が、前述の第２の実施形態と異なる。
【０１０６】
本実施形態の駆動制御ＥＣＵ１３は、図示しない内部メモリを有し、そのメモリに記憶された制限速度変化フラグがセットされると、その時点から、エンジン制御装置４から送信される自車の走行速度に基づいて、自車の走行距離の計測を開始する。計測された自車の走行距離は、内部メモリに記憶される。セットモードまたはレジュームモードによって自車の駆動制御を開始・再開する際、制限速度変化フラグがセットされている場合には、駆動制御ＥＣＵ１３は内部メモリに記憶された自車の走行距離を読み出し、所定距離以上であるか否かを調べる。自車の走行距離が所定距離以下である場合、駆動制御ＥＣＵ１３はエンジン制御装置４から受信した自車の走行速度または内蔵メモリに記憶された設定走行速度と、カーナビゲーション装置６から受信した推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定して、自車の駆動制御を開始・再開する。自車の走行距離が所定距離以上である場合は、駆動制御ＥＣＵ１３は前述の動作を行わず、自車の走行速度または内蔵メモリに記憶された設定走行速度に従って、自車の駆動制御を開始・再開する。
【０１０７】
その他の構成・動作に関しては、前述の第２の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１０８】
図１０は、本実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。本フローチャートの処理は、前述の図７のフローチャートにおいて、制限速度変化フラグがセットされた後、自車が所定距離以上走行したか否かを判定するステップを新たに設ける。言い換えれば、ステップ１００３、１０１１以外の処理は、前述の図７のフローチャートの処理と同様であるため、説明を省略する。
【０１０９】
ステップ１００３では、駆動制御ＥＣＵ１３は、内部メモリに記憶された自車の走行距離を読み出し、自車が所定距離以上走行したか否かを判定する。自車が所定距離以上走行していない場合は、ステップ１００４へ進む。自車が所定距離以上走行していた場合は、ステップ１００７へ進む。
【０１１０】
ステップ１０１１では、内部メモリに記憶された自車の走行距離を読み出し、自車が所定距離以上走行したか否かを判定する。自車が所定距離以上走行していない場合は、ステップ１０１２へ進む。自車が所定距離以上走行していた場合は、ステップ１０１５へ進む。
【０１１１】
このように、本実施形態の車両走行装置は、自車が走行中の道路の制限速度が、前回に自車が駆動制御を行った道路の制限速度と比べて変化すると、その時点から自車の走行距離の計測を開始し、計測中の自車の走行距離が所定距離以下である場合に、自車の駆動制御が開始・再開されると、自車の走行速度または記憶された設定走行速度と、自車が走行中の道路の推奨速度とを比較し、より小さい方を目標走行速度として決定する。こうして、自車の走行距離を計測することによっても、適切な目標走行速度によって自車の駆動制御を開始・再開させることができる。
【０１１２】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態における車両走行装置について説明する。本実施形態の車両走行装置では、レジュームモードによって自車の駆動制御を再開する際、自車が走行中の道路の道路種別や制限速度等の道路属性が、セットモードによって過去に自車が駆動制御を行った道路の道路属性と異なるか否かを判別する。そして、道路属性が異なると判別された場合には、レジュームモードによる駆動制御の再開を禁止することを特徴とするものである。
【０１１３】
なお、本実施形態における車両走行装置の構成は、前述した第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。以下、本実施形態の特徴部分に係る、制御処理を図１１のフローチャートに基づいて説明する。
【０１１４】
図１１は、本実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。図１１において、ステップ１１０１〜１１０３の処理は、第１実施形態において説明した、ステップ５０１〜５０３の処理と同様である。ただし、第１実施形態のステップ５０１〜５０３の処理に代えて、第２実施形態のステップ７０１〜７０７の処理、第３実施形態のステップ８０１〜８０７の処理、第４実施形態のステップ９０１〜９０８の処理、及び第５実施形態のステップ１００１〜１００８の処理のいずれを用いても良い。
【０１１５】
ステップ１１０３において、設定走行速度が記憶されると、ステップ１１０４において、設定走行速度記憶時に走行中の道路属性をカーナビゲーション装置６から取得して記憶する。このとき記憶される道路属性には、道路の制限速度、道路種別、幅員、及び車線数の少なくとも１つを含む。
【０１１６】
一方、ステップ１１０１においてセット操作は行われていないと判定され、かつステップ１１０５においてレジューム操作が行われたと判定された場合、ステップ１１０６に進む。ステップ１１０６では、レジューム操作が行われた時に、車両が走行している道路の道路属性をカーナビゲーション装置６から取得する。
【０１１７】
続くステップ１１０７では、ステップ１１０４にて記憶した道路属性と、ステップ１１０６にて取得した道路属性とを比較し、両者に変化が生じているか否かを判定する。この判定処理において、道路属性は変化していないと判定されると、ステップ１１０８に進み、記憶している設定走行速度を目標走行速度として決定する。その後、ステップ１１１０において、内蔵メモリに記憶された駆動制御フラグをセットして、処理を終了する。
【０１１８】
一方、ステップ１１０７にて、道路属性が変化していると判定された場合には、ステップ１１０９に進み、レジューム操作による駆動制御の再開を禁止する。例えば、この禁止処理では、レジューム操作を無効としつつ、レジューム操作による駆動制御の再開はできない旨の警告を発する。
【０１１９】
例えば、高速道路を走行中に記憶された設定走行速度は、一般道における目標走行速度としては不適切である可能性が高い。このように、道路属性である、制限速度、道路種別、幅員、及び車線数の少なくとも１つが変化した場合、適切な目標速度も変化する可能性が高い。
【０１２０】
このため、本実施形態では、上述したように、設定走行速度記憶時に車両が走行中の道路の道路属性を記憶しておき、レジューム操作が行われた際に走行中の道路属性と比較を行う。そして、道路属性が変化していると判定された場合には、レジューム操作による駆動制御の再開を禁止する。これにより、レジューム操作によって、設定走行速度に基づいて不適切な目標走行速度が設定されることを防止することができる。
【０１２１】
なお、上述したように、本実施形態では、設定走行速度記憶時に走行中の道路属性を記憶し、レジューム操作が行われたときに走行中の道路属性と比較することにより、道路属性の変化を判定する。このため、本実施形態においては、第１実施形態のように、制限速度変化フラグを用いることは不要である。ただし、道路属性の変化を、上記各実施形態のように、制限速度変化フラグや道路種別変化フラグを用いて判定することはもちろん可能である。
【０１２２】
逆に、上記各実施形態において、第６実施形態のように、前回の駆動制御時の道路属性を記憶しておき、セット操作もしくはレジューム操作が行なわれたときの道路属性と比較して、制限速度や道路種別等の道路属性が変化したか否かを判定することも可能である。
【０１２３】
前述の各実施形態では、セットモードにおいて自車の駆動制御を開始する際、自車の走行速度を目標走行速度として決定した。しかしながら、前述の目標走行速度に関しては、リモコン等によって指定された走行速度に決定することとしても良い。もちろん、前述の２つの方法を併用することとしても良い。
【０１２４】
また、前述の各実施形態では、セットモードにおいて自車の走行速度が目標走行速度として決定されると、地図データ記憶器６２に記憶された、自車が走行中の道路における推奨速度が、自車の走行速度に書き換えられた。しかしながら、自車が走行中の道路における推奨速度を書き換えず、単に自車の走行速度を記憶することとしても良い。これにより、次回以降、レジュームモードによって自車の駆動制御を再開する際には、過去に目標走行速度として決定された自車の走行速度までも勘案して、目標走行速度を決定することが可能となる。
【０１２５】
前述の各実施形態では、セットモード及びレジュームモードによって車両の駆動制御を開始・再開する際、適切な目標走行速度によって車両の駆動制御を開始・再開させた。しかしながら、適切な車間制御を行うよう、車両の駆動制御を開始・再開させることとしても良い。もちろん、適切な目標走行速度及び車間制御によって、車両の駆動制御を開始・再開させることとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２６】
【図１】本発明の第１実施形態における車両走行装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の車両走行装置において、操作スイッチが備えるボタン及びレバーの形状・構成を示す図である。
【図３】第１実施形態の車両走行装置が、自車を駆動制御させる処理に関するフローチャートである。
【図４】第１実施形態の車両走行装置が、操作スイッチからの操作内容を判別する処理に関するフローチャートである。
【図５】第１実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。
【図６】第１実施形態の車両走行装置が、目標走行速度の調整を行う処理に関するフローチャートである。
【図７】第２実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。
【図８】第３実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。
【図９】第４実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。
【図１０】第５実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。
【図１１】第６実施形態の車両走行装置が、自車の駆動制御に関する各種設定を行う処理に関するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２７】
１…車両走行装置
１１…操作スイッチ
１２…メモリ
１３…警報器
１４…駆動制御ＥＣＵ
２…レーダー装置
３…車内ＬＡＮ
４…エンジン制御装置
４１…車速算出器
５…車両動作検知装置
５１…ステアリングセンサ
５２…ヨーレートセンサ
５３…ブレーキペダルＳＷ
６…カーナビゲーション装置
６１…ＧＰＳアンテナ
６２…地図データ記憶器
７…メータ制御装置
７１…メータ
【図１】
2005193886.tif 000003
【図２】
2005193886.tif 000004
【図３】
2005193886.tif 000005
【図４】
2005193886.tif 000006
【図５】
2005193886.tif 000007
【図６】
2005193886.tif 000008
【図７】
2005193886.tif 000009
【図８】
2005193886.tif 000010
【図９】
2005193886.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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