(57)【要約】【課題】ラベルをバイアル瓶の外周部に確実に貼着する。【解決手段】バイアル瓶３の外周面に接触して回転する少なくとも３本の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｃと、支持ローラ１５６ａ〜１５６ｃを回転可能に支持するアーム１５５ａ，１５５ｂと、支持ローラ１５６ａ〜１５６ｃによって回転可能に保持したバイアル瓶３を回転する回転手段（回転ローラ２１０ａ，２１０ｂ）と、バイアル瓶３の外周面に貼着するラベル４を供給するラベル供給手段２００と、ラベル供給手段２００から繰り出されたラベル４が最初に接触する第１の支持ローラ１５６ａと次ぎに接触する第２の支持ローラ１５６ｂとの間をバイアル瓶３の回転に沿って回転する無端状部材１５７とを備えた構成とする。【選択図】図１１
2005212878.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バイアル瓶の外周面に接触して回転する少なくとも３本の支持ローラと、
前記支持ローラを回転可能に支持するアームと、
前記支持ローラによって回転可能に保持したバイアル瓶を所定方向に回転する回転手段と、
前記バイアル瓶の外周面に貼着するラベルを供給するラベル供給手段と、
前記ラベル供給手段から繰り出されたラベルが最初に接触する支持ローラを第１の支持ローラとし、バイアル瓶の回転に沿って貼り付け過程にあるラベルの先端部が前記第１の支持ローラの次ぎに接触する支持ローラを第２の支持ローラとし、少なくともこれら第１の支持ローラと第２の支持ローラとの間をバイアル瓶の回転に沿って回転する無端状部材と
を備えたことを特徴とするラベリング装置。
【請求項２】
前記各支持ローラは、前記バイアル瓶の全高において上下位置に分割したものであることを特徴とする請求項１に記載のラベリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤収納取出装置におけるラベリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本発明のラベリング装置に関連する先行技術文献情報としては次のものがある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１３０５０４号公報
【０００４】
この特許文献１の錠剤収納取出装置は、保管棚と、錠剤供給部と、錠剤容器供給部と、錠剤充填部と、ラベル貼着部とを備えている。
【０００５】
そのうち、ラベル貼着部は、ラベルに薬剤名等を印刷してバイアル瓶に貼着するものである。このラベル貼着部によりバイアル瓶に貼着されるラベルは、印刷ヘッドで印刷された後、先端部分に設けたガイドチップでシートが方向を変換される際に剥がれ、その剥がれたラベルのみが進出する。
【０００６】
また、ラベル貼着部において、剥がされたラベルが進出する位置の近傍には、駆動モータにより回転され、その回転力をバイアル瓶に伝動する回転ローラが配設されている。また、この回転ローラの近傍には、バイアル瓶の支持部材が配設され、この支持部材に前記回転ローラとで二等辺三角形状をなすように、一対の押し出しローラが配設されている。
【０００７】
このように構成したラベル貼着部は、進出したラベルがバイアル瓶の外周部に接触することにより貼着され、前記回転ローラによりバイアル瓶が回転されることにより、ラベルが全面にわたって貼着される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、ラベルは、バイアル瓶に貼着した直後は粘着状態が安定しておらず、ラベル自身の腰により先端部分がバイアル瓶から剥がれが生じ易い。そして、このように剥がれが生じて先端部分が浮いた状態で回転されると、押し出しローラに貼着してしまう可能性がある。
【０００９】
そこで、本発明では、ラベルをバイアル瓶の外周部に確実に貼着できるラベリング装置を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記課題を解決するため、本発明のラベリング装置は、バイアル瓶の外周面に接触して回転する少なくとも３本の支持ローラと、前記支持ローラを回転可能に支持するアームと、前記支持ローラによって回転可能に保持したバイアル瓶を所定方向に回転する回転手段と、前記バイアル瓶の外周面に貼着するラベルを供給するラベル供給手段と、前記ラベル供給手段から繰り出されたラベルが最初に接触する支持ローラを第１の支持ローラとし、バイアル瓶の回転に沿って貼り付け過程にあるラベルの先端部が前記第１の支持ローラの次ぎに接触する支持ローラを第２の支持ローラとし、少なくともこれら第１の支持ローラと第２の支持ローラとの間をバイアル瓶の回転に沿って回転する無端状部材とを備えた構成としている。
【００１１】
このラベリング装置では、前記各支持ローラは、前記バイアル瓶の全高において上下位置に分割したものであることが好ましい。
【００１２】
ここで、「バイアル瓶の外周面に接触して回転する少なくとも３本の支持ローラ」とは、３本の支持ローラを等間隔の正三角形状に配置する構成、二等辺三角形などの不等間隔の三角形状に配置する構成、４本の支持ローラを等間隔の正方形状に配置する構成、及び、不等間隔な四角形状に配置する構成など、３本以上の支持ローラを円形状の軌跡をなすように配置する構成の全てを含む。
「バイアル瓶の回転に沿って回転する無端状部材」とは、ゴムリングなどのループ状のものを意味し、その幅や厚みは限定されるものではない。
「支持ローラは、前記バイアル瓶の全高において上下位置に分割したもの」とは、全長が短いローラを同一の軸に上下に配置したものを意味する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のラベリング装置では、バイアル瓶を回転可能に保持する支持ローラにおいて、少なくともラベルが最初に接触する第１の支持ローラと、前記バイアル瓶の回転方向において前記第１の支持ローラの次に接触する第２の支持ローラとの間を、バイアル瓶の回転に沿って無端状部材が回転するため、ラベル自身の腰による先端部分の剥がれが生じることを防止できる。その結果、各支持ローラにラベルを誘導しながらバイアル瓶に順次押圧させ、ラベルを全面にわたって確実に貼着することができる。そのため、バイアル瓶から浮き上がったラベルが支持ローラに貼着されることによるトラブルの発生を確実に防止できる。
【００１４】
また、各支持ローラは、前記バイアル瓶の全高において上下位置に分割した構成としているため、バイアル瓶に対する保持位置を増加できる。その結果、バイアル瓶の保持状態の安定性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１は本発明にかかる錠剤収納取出装置１の正面図、図２は内部正面図、図３は図２のIII-III線断面図、図４はIV-IV線断面図、図５はV-V線断面図である。
【００１６】
１．全体配置構成
【００１７】
まず、錠剤収納取出装置１の全体配置構成について説明する。図１に示すように、本体１０の正面中央上部には、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示を行う操作表示パネル２０が設けられている。操作表示パネル２０の右下には３つのバイアル瓶取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられ、左下には補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）が設けられ、当該補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）の下に補助キャップ収納部５０が設けられている。補助錠剤供給部４０は、ピリン系の２種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部５０は、多数のキャップ２をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになっている。錠剤収納取出装置１の正面の上部右側にはバイアル瓶３の補充のためのドア６０ａが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア６０ｂが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア６０ｃ，６０ｄ，６０ｅが設けられている。
【００１８】
錠剤収納取出装置１の内部には、図２、図３及び図４に示すように、バイアル瓶供給部１００、ラベル供給手段であるラベリング部２００、錠剤供給部３００、撮像部４００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００が設けられている。バイアル瓶供給部１００は、図２に示すように、本体１０の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶３をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶３を１個づつ供給する。ラベリング部２００は、本体１０の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されたバイアル瓶３に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠剤供給部３００は、本体１０の左側に設けられ、多数の錠剤（非ピリン系）を種類毎に収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部４００は、図４に示すように、本体１０の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶３に充填された錠剤の監査のためにバイアル瓶３を上方から撮影する。キャップ供給部５００は、図３に示すように、本体１０の右側で前記バイアル瓶供給部１００の背後に設けられ、バイアル瓶３を閉栓するキャップ２を収納し、１個づつ供給する。キャッピング部６００は、本体１０の中央の背面側に設けられ、キャップ供給部５００から供給されたキャップ２を錠剤が充填されたバイアル瓶３に閉栓する。保管部７００は、図５に示すように、錠剤が充填されキャップ２で閉栓されたバイアル瓶３を取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃからオペレータが取り出せるように保管する。
【００１９】
錠剤収納取出装置１には、図２に示すように、さらに、第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０が設けられている。第１搬送ロボット１５０は、バイアル瓶供給部１００の下方に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されるバイアル瓶３を保持し、当該バイアル瓶供給部１００からラベリング部２００まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部２００から第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０まで上方に搬送可能になっている。第２搬送ロボット２５０は、錠剤供給部３００の内部に設けられ、第１搬送ロボット１５０から受け渡されるバイアル瓶３を保持し、錠剤供給部３００の各供給口に搬送し、当該供給口から第３搬送ロボット３５０まで搬送可能になっている。第３搬送ロボット３５０は、本体１０の第１搬送ロボット１５０の上方に設けられ、第１搬送ロボット１５０または第２搬送ロボット２５０から受け渡されるバイアル瓶３を、キャッピング部６００及び第４搬送ロボット４５０との間で受け渡し可能になっている。第４搬送ロボット４５０は、第３搬送ロボット３５０の上方に設けられ、前記第３搬送ロボット３５０から受け渡されるバイアル瓶３を前記保管部７００まで上方に搬送可能になっている。
【００２０】
また、錠剤収納取出装置１には、図４に示すように、本体１０の右側に、制御部８００が設けられている。この制御部８００は、図６のブロック図に示すように、装置制御アプリケーションがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）８０１と、マイコン等からなる機器制御装置８０２とで構成されている。ＰＣ８０１は、病院や薬局に設置されるホストコンピュータ９００と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。またＰＣ８０１は前記操作表示パネル２０に接続され、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示情報を出力するとともに、操作表示パネル２０のタッチパネルからの操作情報を入力される。さらにＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラに接続されている。機器制御装置８０２は、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０の各センサや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行う。
【００２１】
次に、前記全体配置構成からなる錠剤収納取出装置１において、前記第１搬送ロボット１５０及びラベリング部２００からなるラベリング装置について詳細に説明する。なお、その他の部分については本発明に直接関係しないので、説明を省略する。
【００２２】
２．第１搬送ロボット１５０の構成
【００２３】
本発明のラベリング装置を構成する第１搬送ロボット１５０は、図７、図８及び図９に示すように、バイアル瓶供給部１００の下部に設けたシュート部１２０から供給されたバイアル瓶３を受け、ラベリング部２００を経て図２に示す第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０にバイアル瓶３を供給するものである。
【００２４】
ここで、前記シュート部１２０は、図７に示すように、前記バイアル瓶供給部１００から供給されたバイアル瓶３を受け、当該バイアル瓶３の開口が上向きに位置するように落下させて、第１搬送ロボット１５０に供給するもので、バイアル回転移動通路１２１と、シュート１２３と、バイアル落下供給通路１２４とからなる。前記バイアル回転移動通路１２１は、バイアル瓶供給部１００の各供給口から落下により供給されたバイアル瓶３を受け、そのバイアル瓶３を周方向に回転させてシュート１２３に供給するものである。前記シュート１２３は、前記バイアル回転移動通路１２１から供給されたバイアル瓶３を受け、そのバイアル瓶３を軸方向に沿って背面側へスライドさせてバイアル落下供給通路１２４に供給する断面Ｖ字形状のものである。前記バイアル落下供給通路１２４は、前記シュート１２３から供給されたバイアル瓶３を受け、当該バイアル瓶３の軸方向が垂直方向に一致するように方向変換して落下させる筒状のものである。
【００２５】
前記シュート部１２０からバイアル瓶３を受け取る本発明の第１搬送ロボット１５０は、メンテナンス時に全体を前方に引き出すための基台１５１を備え、その基台１５１の上部に、ロボットアーム１５２と、ロボットアーム移動手段１６１と、調整台１６６と、調整台移動手段１６９と、昇降テーブル１７３と、昇降テーブル駆動手段１７６とを配設したものである。
【００２６】
前記ロボットアーム１５２は、前記シュート部１２０から供給されたバイアル瓶３を保持するもので、移動ブロック１５３に配設した一対のアーム１５５ａ，１５５ｂと、これらアーム１５５ａ，１５５ｂを駆動するためのアーム駆動手段１５８とからなる。
【００２７】
前記移動ブロック１５３は、基部１５３ａと、当該基部１５３ａの中央から上向きに突出した垂直壁１５３ｂと、当該垂直壁１５３ｂの上端から基部１５３ａと平行に延びるアーム取付部１５３ｃとからなる。前記基部１５３ａには、それぞれ図示しない一対のガイド孔と、ネジ孔とが設けられている。また、前記アーム取付部１５３ｃには軸受部１５４が突設されている。
【００２８】
前記ロボットアーム移動手段１６１は、前記移動ブロック１５３を水平方向左側に移動させることによりロボットアーム１５２を移動させるもので、前記移動ブロック１５３の基部１５３ａのガイド孔に貫通させたガイド軸１６２と、これらガイド軸１６２の間に配設するとともに前記基部１５３ａのネジ孔に螺合させたボールネジ１６３と、当該ボールネジ１６３を回転させる歯車１６４ａ，１６４ｂ及び駆動モータ１６５とからなる。
【００２９】
前記アーム１５５ａ，１５５ｂは、図８及び図９に示すように、バイアル瓶３の外周部に位置するもので、前記軸受部１５４に配設され後述するアーム駆動手段１５８を構成する一対のラック１５９ａ，１５９ｂの一端にそれぞれ配設されている。これらアーム１５５ａ，１５５ｂには、前記バイアル瓶３の外周部を長手方向に沿って支持する第１から第４の支持ローラ１５６ａ，１５６ｂ，１５６ｃ，１５６ｄが略正方形の角に位置するように回転可能に配設されている。これら支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄのうち、アーム１５５ａに回転可能に配設された第１及び第２の支持ローラ１５６ａ，１５６ｂには、ゴムリングからなる無端状部材１５７が巻回されている。ここで、これら支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄにより保持されるバイアル瓶３は、後述するラベリング部２００（図１１参照）に配設したバイアル瓶回転手段により、前記ラベル４が第１，第２，第３及び第４の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄの順番で接するように回転される。また、バイアル瓶３には、第１の支持ローラ１５６ａにおいて、バイアル瓶３の回転方向手前に位置するように、ラベル４が供給される。言い換えれば、ラベリング部２００から繰り出されたラベル４が最初に接触する支持ローラを第１の支持ローラ１５６ａとし、バイアル瓶３の回転に沿って貼り付け過程にあるラベル４の先端部が前記第１の支持ローラ１５６ａの次ぎに接触する支持ローラを第２の支持ローラ１５６ｂとし、これら第１の支持ローラ１５６ａと第２の支持ローラ１５６ｂとの間に、バイアル瓶３の回転に沿って回転する無端状部材１５７を設けている。
【００３０】
一対の前記アーム１５５ａ，１５５ｂのアーム駆動手段１５８は、前記軸受部１５４に支持され、それぞれの一端を逆向き（前方と後方）に突出させた一対のラック１５９ａ，１５９ｂと、これらラック１５９ａ，１５９ｂの互いに向かい合う歯を回転させる歯車１６０ａを出力軸に配設した駆動モータ１６０とからなる。ラック１５９ａ，１５９ｂは、歯車の正回転により、突出した先端が互いに後退する方向に移動してアーム１５５ａ，１５５ｂを近接移動させ、歯車の逆回転により、突出した先端が互いに進出する方向に移動してアーム１５５ａ，１５５ｂを離間移動させるように構成している。
【００３１】
前記調整台１６６は、図７及び図８に示すように、ロボットアーム１５２である前記アーム１５５ａ，１５５ｂの下部に垂直方向に移動可能に配設したもので、前記ロボットアーム１５２の原点位置であるシュート部１２０からのバイアル瓶３の落下位置から、移動終点位置であるラベリング部２００にかけて水平に延びる板からなる。この調整台１６６には、図９に示すように、前記移動ブロック１５３の垂直壁１５３ｂを挿通する長溝１６７が長手方向に延びるように設けられている。また、原点位置には、移動ブロック１５３および支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄを挿通可能な挿通孔１６８が設けられている。さらに、調整台１６６の背面側の略中央には、調整台１６６を昇降する調整台移動手段１６９を構成する一対のガイド軸１７０を挿通するガイド孔、及び、ボールネジ１７１ａを螺合するネジ孔が設けられている。
【００３２】
前記調整台移動手段１６９は、図７及び図８に示すように、前記調整台１６６を垂直方向に昇降させるもので、前記調整台１６６のガイド孔に貫通させた一対のガイド軸１７０と、これらガイド軸１７０の間に配設するとともに前記ネジ孔に螺合させたボールネジ１７１ａと、当該ボールネジ１７１ａを回転させる歯車１７１ｂ及び駆動モータ１７２とからなる。
【００３３】
前記昇降テーブル１７３は、図７及び図９に示すように、前記ロボットアーム１５２の移動終点位置に設けられ、当該ロボットアーム１５２によって搬送されたバイアル瓶３を受け取る受皿部１７４と、当該受皿部１７４を取り付けるとともに後述するボールネジ１７８を螺合するネジ孔を備えた取付台１７５とからなる。
【００３４】
前記昇降テーブル駆動手段１７６は、図８に示すように、上側の第２搬送ロボット２５０への受け渡し位置まで延びる支柱１７７と、当該支柱１７７の上下端にかけて延びるように回転可能に配設するとともに前記取付台１７５のネジ孔に螺合するボールネジ１７８と、当該ボールネジ１７８を回転させる歯車１７９ａ，１７９ｂ及び駆動モータ１８０とからなる。
【００３５】
さらに、前記第１搬送ロボット１５０には、図７に示すように、原点位置の背面側にバイアル瓶３が供給されたことを検出するための検出手段である赤外線センサ１８１が配設されている。また、原点位置の正面側には、図８に示すように、調整台１６６の位置を検出するための昇降位置検出手段である４個のリミットスイッチ１８２ａ〜１８２ｄが配設されている。ここで、最上位に位置するリミットスイッチ１８２ａは、バイアル瓶３の受け取り位置を検出するためのものである。その下側に位置するリミットスイッチ１８２ｂは、全高が最も低いバイアル瓶３を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。その下側に位置するリミットスイッチ１８２ｃは、全高が中間のバイアル瓶３を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。最下位に位置するリミットスイッチ１８２ｄは、全高が最も高いバイアル瓶３を搬送する際の高さ調整位置を検出するためのものである。さらに、終点位置の前記支柱１７７には、昇降テーブル１７３の上昇位置を検出するための２個のリミットスイッチ１８３ａ，１８３ｂが配設されている。ここで、上側に位置するリミットスイッチ１８２ａは、図２に示す第２搬送ロボット２５０への受け渡し位置を検出するためのものである。下側に位置するリミットスイッチ１８２ｂは、第３搬送ロボット３５０への受け渡し位置を検出するためのものである。
【００３６】
このように構成された第１搬送ロボット１５０は、搬送ロボット制御手段の役割を兼ねた図６に示す機器制御装置８０２により動作される。なお、以下に機器制御装置８０２による第１搬送ロボット１５０の制御について具体的に説明する。
【００３７】
機器制御装置８０２は、図１０に示すように、まず、ステップＳ１５１で、リミットスイッチ１８２ａにより調整される上端位置に調整台１６６を位置させた原点位置で、赤外線センサ１８１によってシュート部１２０からバイアル瓶３が供給されたことを検出するまで待機する。
【００３８】
そして、バイアル瓶３の受け取りを検出すると、ステップＳ１５２で、入力された処方データに基づき、処方する錠剤の大きさ及び処方する錠数などに基づいて、最適な大きさのバイアル瓶３を選択し、その選択したバイアル瓶３の高さデータを受信（読み込み）し、ステップＳ１５３で、調整台移動手段１６９を動作させ、前記調整台１６６の高さをリミットスイッチ１８２ｂ〜１８２ｃにより調整する。これにより、サイズが異なるバイアル瓶３は、その上端位置が全て一致する。
【００３９】
ついで、ステップＳ１５４で、アーム駆動手段１５８によりロボットアーム１５２を動作させ、バイアル瓶３を保持した後、ステップＳ１５５で、ロボットアーム移動手段１６１を動作させ、ロボットアーム１５２を終点位置であるラベル貼着位置まで水平方向に移動させる。
【００４０】
ついで、ステップＳ１５６で、後述するラベリング部２００によりバイアル瓶３の外周部にラベル４が貼着されるまで待機し、ラベル４の貼着が完了すると、ステップＳ１５７で、昇降テーブル駆動手段１７６を動作させ、昇降テーブル１７３をバイアル瓶３の受け取り位置（底）まで上昇させる。
【００４１】
ついで、ステップＳ１５８で、アーム駆動手段１５８によりロボットアーム１５２を動作させ、保持したバイアル瓶３を解放した後、ステップＳ１５９で、ロボットアーム移動手段１６１及び調整台移動手段１６９を動作させ、原点位置に復帰させる。なお、この復帰動作は、まず、調整台１６６を最下位に移動させた後、ロボットアーム１５２を前記原点位置に移動させた後、調整台１６６を最上位に移動させるものである。
【００４２】
ついで、ステップＳ１６０で、処方データに基づいて処方する錠剤が非ピリン系であるか否かを検出する。そして、処方する錠剤が非ピリン系錠剤である場合にはステップＳ１６１に進み、昇降テーブル駆動手段１７６により昇降テーブル１７３を上側である第２搬送ロボット受け渡し位置に移動させてステップＳ１６３に進む。一方、処方する錠剤が非ピリン系錠剤でない場合にはステップＳ１６２に進み、昇降テーブル駆動手段１７６により昇降テーブル１７３を下側である第３搬送ロボット受け渡し位置に移動させてステップＳ１６３に進む。
【００４３】
ステップＳ１６３では、第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０がバイアル瓶３を保持し、受け渡しが完了するまで待機し、受け渡しが完了すると、ステップＳ１６４で、昇降テーブル駆動手段１７６により昇降テーブル１７３を下端である原点位置に復帰させて第１搬送ロボット１５０での制御を終了する。
【００４４】
このように、本発明の第１搬送ロボット１５０は、ロボットアーム移動手段１６１によってロボットアーム１５２を水平移動させる構成であるため、搬送に係る安定性の向上を図ることができる。また、第１搬送ロボット１５０は、全高が異なる全てのバイアル瓶３の上端位置が一致するように、調整台１６６の高さを調整した後、前記ロボットアーム１５２を動作させてバイアル瓶３を搬送するように構成しているため、全高が異なるバイアル瓶３において、上端からの保持位置は全て一定である。そのため、次工程への受け渡し位置を安定させることができる。即ち、本実施形態では、後述するラベリング部２００によって貼着するラベル４の貼着位置は、バイアル瓶３の全高が異なっていても、上端開口からの距離が全て一致する。
【００４５】
しかも、調整台１６６は、上端位置に移動させた状態で、前記バイアル瓶３をシュート部１２０から受けるため、自然落下によるバイアル瓶３の跳ね上がりを抑制することができる。その結果、シュート部１２０からの受け取り状態の安定性を向上できる。
【００４６】
３．ラベリング部２００（ラベル供給手段）の構成
【００４７】
ラベリング装置を構成するラベリング部２００は、図１１及び図１２に示すように、薬剤名等を印刷したラベル４を、前記ロボットアーム１５２の第１の支持ローラ１５６ａにおいて、後述するバイアル瓶回転手段によるバイアル瓶３の回転方向手前に位置するように、前記バイアル瓶３の外周部に供給するものである。ラベル４は、第１ローラ２０１から供給されるシート５に貼着されており、ガイドチップ２０２でシート５が方向を変換される際に剥がれる。ラベル４を剥がされたシート５は、第２ローラ２０３に巻き取られる。ラベル４への印刷は、シート５から剥がされる前に裏当ローラ２０４に支持されながら印刷ヘッド２０５でリボン２０６を熱転写することにより行なわれる。リボン２０６は、第３ローラ２０７から供給され、第４ローラ２０８に巻き取られる。
【００４８】
また、ラベリング部２００には、回転可能な前記支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄに保持されたバイアル瓶３を、第１，第２，第３及び第４の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄの方向で回転させるバイアル瓶回転手段が設けられている。このバイアル瓶回転手段は、回動可能に配設した回動基板２０９と、当該回動基板２０９の両端に回転可能に配設した回転ローラ２１０ａ，２１０ｂと、これら回転ローラ２１０ａ，２１０ｂに巻回したベルト２１１と、回動基板２０９の回動中心点に配設した前記回転ローラ２１０ａを回転させるモータ２１２とからなる。
【００４９】
このように構成したラベリング部２００は、機器制御装置８０２により動作される。具体的には、図１０に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１５５でロボットアーム１５２が終点位置に移動されると、処方データに基づいてラベル４に印刷を施す。その後、前記回動基板２０９を回転させ、先端の回転ローラ２１０ｂを支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄによって回転可能に支持されたバイアル瓶３に当接させる。この状態で、モータ２１２によって回転ローラ２１０ａを介して回転ローラ２１０ｂを回転させることにより、バイアル瓶３を支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄの中で回転させる。
【００５０】
この際、ガイドチップ２０２によりシート５から剥がされたラベル４は、支持ローラ１５６ａ，１５６ｄ間に進出し、バイアル瓶３に接触することにより、自身に塗布された粘着剤によりバイアル瓶３の外周部に貼着される。そして、第１から第４の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄの順番で順次押圧されることにより、全面にわたって確実に貼着される。
【００５１】
ここで、バイアル瓶３に貼着した直後は、その粘着状態が安定せず、ラベル４自身の腰により先端部分はバイアル瓶３から剥がれ易い状態となっている。しかし、本実施形態では、ラベリング装置を構成するロボットアーム１５２の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄにおいて、ラベル４が最初に接触する第１の支持ローラ１５６ａと、バイアル瓶３の回転方向前側に位置し、第１の支持ローラ１５６ａの次に接触する第２の支持ローラ１５６ｂとにかけて、無端状部材１５７を巻回させているため、ラベル４の先端部分に剥がれを生じさせることなく、第２の支持ローラ１５６ｂまで誘導しながら確実に貼着することができる。そのため、バイアル瓶３から浮き上がったラベル４が支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄに貼着されることによるトラブルの発生を確実に防止できる。
【００５２】
なお、本発明のバイアル供給装置は、前記実施形態の構成に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。
【００５３】
例えば、前記実施形態では、４本の支持ローラ１５６ａ〜１５６ｄによってバイアル瓶３の外周部を保持するようにしたが、図１３及び図１４に示すように、第１のアーム１５５ａに回動可能に配設した２本の支持ローラ１５６ａ，１５６ｂと、第２のアーム１５５ｂに回転可能に配設した１本の支持ローラ１５６ｃとを、三角形状をなすように配置した構成としてもよい。また、アームには、５本以上の支持ローラを配設してもよい。即ち、断面円形状をなすバイアル瓶３を保持できるように、３本以上の支持ローラを円形状の軌跡をなすように回転可能に配設すればよい。このようにすれば、ロボットアーム１５２のセンタ位置に確実にバイアル瓶３をセンタリングして保持することができる。また、無端状部材１５７は、第１及び第２の支持ローラ１５６ａ，１５６ｂ間のみに限られず、５以上の支持ローラ１５６を設ける場合には、第２及び第３の支持ローラ１５６ｂ，１５６ｃ間にも巻回させてもよい。
【００５４】
また、各支持ローラ１５６は、前記実施形態のように、バイアル瓶の外周部において上下方向に延びるものに限られず、図１３及び図１４に示すように、前記バイアル瓶３の全高において上下位置に分割した分割ローラ１５６ａ−１，１５６ａ−２，１５６ｂ−１，１５６ｂ−２，１５６ｃ−１，１５６ｃ−２により構成してもよい。このようにすれば、バイアル瓶３に対する保持位置を増加できるため、保持状態の安定性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明にかかる錠剤収納取出装置の正面図
【図２】図１の錠剤収納取出装置の内部正面図
【図３】図２のIII-III線断面図
【図４】図２のIV-IV線断面図
【図５】図２のV-V線断面図
【図６】機器制御装置による制御のブロック図
【図７】第１搬送ロボットの正面図
【図８】第１搬送ロボットの右側面図
【図９】第１搬送ロボットの平面図
【図１０】機器制御装置による第１搬送ロボットの制御を示すフローチャート
【図１１】第１搬送ロボットとラベリング部との平面図
【図１２】図１１の要部斜視図
【図１３】ラベリング装置を構成する第１搬送ロボットの変形例を示す正面図
【図１４】図１３の平面図
【符号の説明】
【００５６】
１…錠剤収納取出装置
３…バイアル瓶
４…ラベル
５…シート
１５０…第１搬送ロボット
１５２…ロボットアーム
１５３…移動ブロック
１５５ａ，１５５ｂ…アーム
１５６ａ〜１５６ｄ…支持ローラ
１５７…無端状部材
１５８…アーム駆動手段
１６１…ロボットアーム移動手段
１６６…調整台
１６９…調整台移動手段
１７３…昇降テーブル
１７６…昇降テーブル駆動手段
２００…ラベリング部
２１０ａ，２１０ｂ…回転ローラ
２１１…ベルト
２１２…モータ
【図１】
2005212878.tif 000003
【図２】
2005212878.tif 000004
【図３】
2005212878.tif 000005
【図４】
2005212878.tif 000006
【図５】
2005212878.tif 000007
【図６】
2005212878.tif 000008
【図７】
2005212878.tif 000009
【図８】
2005212878.tif 000010
【図９】
2005212878.tif 000011
【図１０】
2005212878.tif 000012
【図１１】
2005212878.tif 000013
【図１２】
2005212878.tif 000014
【図１３】
2005212878.tif 000015
【図１４】
2005212878.tif 000016