(57)【要約】【課題】  ダイレクトドライブモータの巻線部を外力から保護して当該巻線部の損傷防止や線間の絶縁性維持を確実に行い、信頼性を向上させるとともに、モータ全体の小形化及び軽量化を図る。【解決手段】  回転駆動装置はダイレクトドライブモータ１として実施される。このモータ１は、筒状の固定側ハウジング１１Ａ（インナーハウジング）と、固定側ハウジング１１Ａの径方向の面に設けたモータ１２と、モータ１２に回転を伝えるとともに回転負荷物Ｌが直接に固定される出力軸１１Ｂ（アウターハウジング）とを備える。モータ１２を、固定側ハウジング１１Ａに固定されるモータステータ１２Ａと、モータステータ１２Ａの径方向の周りに所定量のギャップＧＰを介して軸受１４により回転可能に配置され且つ出力軸１１Ｂに剛結されるモータロータ１２Ｂとを備える。モータ１２の軸方向の一端部に位置した取り付け部に、当該モータ１２の軸方向の略円環状を成す側面と略同一の大きさを有し且つ絶縁性及び難燃性を有する樹脂製材料で成る略円環状のカバー１５をモータ１２と同軸に設けた。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向に延びる筒状の固定側ハウジングと、この固定側ハウジングの前記軸方向と直交する径方向の面に設けたモータと、前記モータにより回転駆動されるとともに回転負荷物が直接に固定される出力軸とを備え、
前記モータを、前記固定側ハウジングに固定されるモータステータと、このモータステータの前記径方向の周りに所定量のギャップを介して軸受により回転可能に配置され且つ前記出力軸に剛結されるモータロータとを備えた構成した回転駆動装置において、
前記モータの軸方向の一端部に位置した取り付け部に、当該モータの軸方向の略円環状を成す側面と略同一の大きさを有し且つ絶縁性及び難燃性を有する樹脂製材料で成る略円環状のカバーを前記モータと同軸に設けたことを特徴とする回転駆動装置。
【請求項２】
前記カバーは、前記固定側ハウジング及び前記出力軸のうちの一方の軸方向の一端部に取付けられ、前記固定側ハウジング及び前期出力軸のうちの他方の軸方向の一端部の同面と微小な隙間を介して前記径方向に対向することを特徴とする請求項１に記載の回転駆動装置。
【請求項３】
前記カバーには前記径方向内側の円周状端部に撓み可能な爪を形成するとともに、前記ハウジングの径方向外側の円周面に前記爪に係止可能な係止部を形成したことを特徴とする請求項１または２に記載の回転駆動装置。
【請求項４】
前記カバーの前記径方向外側の円周状端部に、前記ステータの巻線部を除く構造体部分に突き当てる突き当て部を形成したことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の回転駆動装置。
【請求項５】
前記カバーの前記径方向外側の円周状端部に、前記ステータの巻線部を除く構造体部分に突き当てる突き当て部を形成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の回転駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転負荷物を回転軸に回転支持し、同時にその負荷に対し直接回転駆動力を与えることができる回転駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、減速器を用いずに負荷を直接駆動する回転駆動装置、すなわち、ダイレクトドライブモータが知られており、多用されている。このダイレクトドライブモータは、一般に、回転負荷物が直接固定される出力軸と、当該出力軸を回転支承する軸受と、前記出力軸を駆動させるモータと、当該モータの回転位置検出用のレゾルバを備えてなり、工作機器のワーク回転保持部や、ロボットの駆動関節部等に利用されている。
【０００３】
このダイレクトドライブモータとして、例えば特許文献１（実開平５−４７５１号公報）に記載の構造を有するモータが知られている。このダイレクトドライブモータは、モータステータとモータロータとの間のギャップの変動を抑制する支持構造を有するインナーロータ型のモータとして例示されている。
【０００４】
このようなダイレクトドライブモータにあっては、モータステータを形成する巻線部を保護する円板状のカバーを用いていた。このカバーは、金属製の材料を用いて形成されており、モータの軸方向の側面を被うようにモータ固定側のハウジングに取り付けられている。
【０００５】
なお、巻線部やモータセンサ部を保護するため、巻線部に絶縁部材を被せる構造が特許文献２（特開２００３−７９０９０号公報）に示されている。また、モータブラケットの内部に絶縁部材を設けて軸方向の長さを短くする構造、及び、そのブラケットにリブを設けて、そのリブをコイル間に入れることで放熱性を高める構造が特許文献３（特開２０００−２２８８４３号公報）に示されている。
【特許文献１】実開平５−４７５１号公報
【特許文献２】特開２００３−７９０９０号公報
【特許文献３】特開２０００−２２８８４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の巻線部の保護構造、すなわち金属製のカバーを設ける構造にあっては、モータ全体の小形軽量化に不利であった。
【０００７】
具体的には、金属製のカバーを取り付ける場合、モータの巻線部との絶縁を保つために、かかる巻線部とカバーとの間に所要の空間距離を設定する必要がある。この空間距離の設定により、モータ全体の軸方向の長さがその分、大きくなる。また、このカバーに外力が加わった場合に、カバーが巻線部を圧迫したり、接触したりして、巻線部を損傷させるという事態を防止するには、カバーの厚さを必然的に厚くして堅牢にする必要があり、金属は比重が大きいこともあって、サイズの大形化及び重量増も免れ得ない。したがって、モータ全体の小形軽量化が十分ではなかった。
【０００８】
本発明は、上述した問題に鑑みてなされたもので、モータの巻線部を外力から保護して当該巻線部の損傷防止や線間の絶縁性維持を確実に行い、信頼性を向上させるとともに、モータ全体の小形化及び軽量化を図ることを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するために、本発明に係る回転駆動装置は、軸方向に延びる中空部を内側に形成した筒状の固定側ハウジングと、この固定側ハウジングの前記軸方向と直交する径方向の面に設けたモータと、前記モータに回転を伝えるとともに回転負荷物が直接に固定される出力軸とを備え、前記モータを、前記固定側ハウジングに固定されるモータステータと、このモータステータの前記径方向の周りに所定量のギャップを介して軸受により回転可能に配置され且つ前記出力軸に剛結されるモータロータとを備えた構成される。前記モータの軸方向の一端部に位置した取り付け部に、当該モータの軸方向の略円環状を成す側面と略同一の大きさを有し且つ絶縁性及び難燃性を有する樹脂製材料で成る略円環状のカバーを前記モータと同軸に設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、樹脂製のカバーをモータの軸方向の一端部に位置して設けたので、モータの巻線部を外力から保護して当該巻線部の損傷防止や線間の絶縁性維持を確実に行い、信頼性を向上させるとともに、モータ全体の小形化及び軽量化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明に係る回転駆動装置としてのダイレクトドライブモータの一実施形態を説明する。このダイレクトドライブモータは、アウターロータ型であっても、インナーロータ型であってもよいが、以下の実施形態ではアウターロータ型について説明する。
【００１２】
このダイレクトドライブモータ１は、図１に示すように、共に略円筒状に形成されたインナーハウジング１１Ａ及びアウターハウジング１１Ｂから成るハウジング１１と、この円筒状のハウジング１１の肉厚部内に設置された電動モータ（以下、単に「モータ」という）１２及びレゾルバ１３と、アウターハウジング１１Ｂをインナーハウジング１１Ａに回転自在に支承する軸受１４と、モニタ１２の軸方向側面に位置するカバー１５とを備える。図１において、符号ＢＲは中空部である。
【００１３】
ここで、説明のために、ハウジング１１の軸方向をＺ軸方向とする直交座標系を図示の如く設定する。このため、ハウジング１１の径方向はＸＹ面に沿った方向になる。
【００１４】
本実施形態に係るダイレクトドライブモータ１は、前述の如く、アウターロータ型に形成されているため、インナーハウジング１１Ａは固定側ハウジングとして機能し、アウターハウジング１１Ｂはモータ１２の駆動と共に回転し、回転負荷物Ｌに直結される出力軸として機能する。なお、この固定及び回転の位置関係は反対（すなわちインナーロータ型）であってもよい。
【００１５】
以下、このダイレクトドライブモータ１の構成を詳細に説明する。アウターハウジング１１Ｂはインナーハウジング１１Ａよりも大きい径を有するように形成され、且つ、同軸に配置されている。このため、図１に示すように、両ハウジング１１Ｂ及び１１Ａの壁体同士の間に所定の大きさ及び形状の空間部が形成され、この空間部に前述したモータ１２、レゾルバ１３、及び軸受１４が配置されている。
【００１６】
このうち、軸受１４はラジアル荷重及びアキシャル荷重の両方を負荷可能な転がり軸受であり、軸方向（Ｚ軸方向）の途中位置のアウターハウジング１１Ｂとインナーハウジング１１Ａとの間に介挿されている。これにより、アウターハウジング１１Ｂはインナーハウジング１１Ａから軸受１４を介して回動自在に支承されている。
【００１７】
モータ１２は、固定側ハウジングとしてのインナーハウジング１１Ａに固定設置されたモータステータ１２Ａと、このモータステータ１２Ａから所定量の隙間（モータギャップ）ＧＰを介して対向するようにアウターハウジング１１Ｂに固定設置されたモータロータ１２Ｂから成る。
【００１８】
詳しくは、図１に示すように、インナーハウジング１１Ａの外側表面であって軸受１４よりも軸方向一端側に寄った所定位置に形成されたモータステータ取付面Ｐ２に、モータステータ１２Ａが固定設置されている。この段差面Ｐ２に対向するように、アウターハウジング１１Ｂの内側表面の位置にはモータロータ取付面Ｐ３が形成されている。このモータロータ取付面Ｐ３にモータロータ１２Ｂが固定設置されている。
【００１９】
モータステータは、電磁銅板を積層して形成され、円環状の基部と基部から放射線状に複数突設してなるティースからなるコア１２Ａ、及び各ティースに絶縁体でなるインシュレータ（ボビン）１２Ｄを介して、巻回された巻線コイル１２Ｃとを有する。モータステータはインナーハウジング１１Ａのステータ取付面Ｐ２上にコア１２Ａの基部を嵌合することにより設けられている。これに対し、モータロータ１２Ｂは、複数の永久磁石を内周面が交互に異極となるようにアウターハウジング１１Ｂのモータロータ取付面Ｐ３上にその周方向に沿って並べることで形成されている。
【００２０】
両ハウジング１１Ａ及び１１Ｂのモータ１２とは反対側の軸方向端部の位置には、上述したレゾルバ１３が配設されている。このレゾルバ１３は、インナーハウジング１１Ａに設置されたレゾルバステータ１３Ａと、このレゾルバステータ１３Ａに所定量の隙間を介して対向する、アウターハウジング１１Ｂに設置されたレゾルバロータ１３Ｂとを備える。このレゾルバ１３は、モータ１２、すなわちモータロータ１２Ａの回転位置に応答した信号を出力する。
【００２１】
アウターハウジング１１Ｂのレゾルバ側の側面（ＸＹ方向の面）には、締結手段としてのボルトを介して前述した回転負荷物Ｌが固定される。図１中、符号１６は、このボルトが螺合するねじ孔であり、周方向に複数配される。このため、モータステータ１２Ａに対してモータロータ１２Ｂが回転すると、軸受１４に支承され且つ出力軸として機能するアウターハウジング１１Ｂも回転するので、結局、回転負荷物Ｌも回転することになる。また、レゾルバ１４は、例えば特開平６−４６５５２号公報に示される如く構成されている。さらに、ハウジング１１Ａ，１１Ｂのそれぞれは、その軸方向に沿って必ずしも一体成型品で無くてもよく、軸方向（Ｚ軸方向）の所定位置にて分割されており、相互に剛結された構成であってもよい。
【００２２】
なお、ステータとロータの位置関係は、インナーロータ型では図１の構成とは逆になる。
【００２３】
次に、図２〜５を参照して、本願発明の特徴に係るカバー１５を詳述する。このカバー１５は、モータ１２のモータステータ１２Ａの巻線部を保護するために、固定側ハウジングであるインナーハウジング１１Ａとアウターハウジング１１Ｂとの間に装着されている。
【００２４】
（カバーの形状）
まず、このカバー１５の形状を説明する。カバー１５は、図２，３に示すように、大略、外径部及び内径部を有するドーナッツ状（円環状）に形成された円板部材である。なお、後述するが、このカバー１５の材質は絶縁性及び難燃性を有するプラスチック材料で形成されている。
【００２５】
このカバー１５は、その径方向に沿って内周部１５Ａから中央部１５Ｂを経て外周部１５Ｃに至るように連続的に成型されている。このため、装着状態においては（図１，４参照）、内周部１５Ａがインナーハウジング１１Ａに係止され、そのまま中央部１５ＢがＸＹ面の方向に延びて、その外周部１５Ｃがアウターハウジング１１Ｂ内周面と微小すきまを介して対向するようになっている。中央部１５Ｂは、ロータステータ１２Ａの巻線部に所定の微小間隔の隙間を介して対向するようになっている。つまり、このカバー１５は、モータステータ１２Ａ、モータギャップＧＰ、及びモータロータ１２Ｂの径方向の側面と略同等の円環状面積を有しており、かかる側面を被うことができる。
【００２６】
さらに説明すると、カバー１５の内周部（端）１５Ａには、図２〜４に示す如く、その円周方向に沿って複数の爪部材２１が一体に形成されている。この爪部材２１のそれぞれは、その両端に軸方向に平行な切り込みを形成することでカバー１５から一部分離され、且つ、円周方向に所定長さを有し且つ径方向に突出した斜め爪状の突起である。このため、各爪部材２１はカバー１５の径方向に沿って所定の弾力性を持って撓むことができる。切り込みを入れることで撓み易くなっている。各爪部材２１は、後述するように、圧入により、インナーハウジング１１Ａに取り付けられる。
【００２７】
各爪部材２１の突起を斜めに傾斜させる方向は、圧入方向ＩＤに圧入すると変形しやすいるように設定される（図４参照）。これにより、カバー１５の内周部１５Ａをインナーハウジング１１Ａの外周面に沿ってスムーズに圧入させることができる。
【００２８】
爪部材２１は、内周部１５Ａの全周に沿って所定間隔で設けてもよいが本実施の形態のように、円周方向の一部の範囲であってもよい。
【００２９】
また、カバー１５の内周部１５Ａには、図２に示すように、回転止め２２が少なくとも１個、一体成形されている。この回転止め２２は、内周部１５Ａの端面から径方向に突出する微小部材である。
【００３０】
一方、カバー１５の中央部１５Ｂは、図４から分るように、一定の厚さを有する円環状部分を成す。この中央部１５の、装着状態におけるモータ側（裏面側）には、図２に示すように、少なくとも１本の同心円状のリブ２３と径方向に等間隔で放射状に延びる複数本の放射状リブ２４とがカバー部分と一体に形成されている。これらにリブ２３，２４によりカバー１５の強度が補強されることから、成型時に、カバー全体の反り、捩れを防止できる。
【００３１】
この中央部１５Ｂは外周部１５Ｃと一体になっている。この外周部１５Ｃは中央部１５Ｂよりも強度アップのために厚く形成されている。しかも、外周部１５Ｃは中央部１５Ｂと一体でありながら、装着状態でモータ１２の側に傾斜して成形されており、この外周部１５Ｃが装着時にコイルエンドの径方向端面に潜り込むようになっている。この外周部１５Ｃの表面は軸方向に対して例えば略４５度の傾斜面をなしている。これにより、外周部１５Ｃとアウターハウジング１１Ｂとの対向面の位置を図１で、より左方へ位置させることができる。これによりアウターハウジング１１Ｂはその分、軸方向長さを短縮可能となり、回転部分の軽量化が図られるとともに、外観形状にも優れたものになる。
【００３２】
また、外周部１５Ｃには、その装着時のモータ側の面に、モータステータ１１Ａの巻線部のインシュレータ２５に突き当てて係止させるインシュレータ突き当て部２６が形成されている（図４参照）。
【００３３】
外周部１５Ｃの外周面は、アウターハウジング１１Ｂの内周面と微小な隙間を介して対向する。この対向部分の径は、モータギャップＧＰのそれも大きい。これは、かかる対向部分がモータギャップＧＰと同一径である場合、ゴミがモータギャップＧＰに入り易くなるので、これを防止するためである。
【００３４】
なお、カバー１５は、上記のように外周部１５Ｃとアウターハウジング１１Ｂとが構成されているためそのモータ１２が取り付けられる面（固定面）に対して、反対に位置する面（出力軸）から水（水分）の侵入を防止できる形状になっている。
【００３５】
（カバーの材質）
上述のカバー１５はプラスチック材料で製造される。このプラスチック材料としては、熱可塑性プラスチック（結晶性熱可塑性プラスチック）の中でも、ＰＢＴ（ポリブチレンテレフタレート）やＬＣＰ（液晶ポリマー）を用いることが望ましい。カバー１５は、このようなプラスチック材料を用いて、射出成型品として形成ことが望ましい。これらの樹脂は、絶縁性、難燃性（耐熱性）及び機械的特性に優れていることから、モータの絶縁材として広く用いられているので、これを用いることが望ましい。また、カバー１５は、射出成型品として製造する代わりに、機械加工により製作するようにしてもよい。
【００３６】
さらに、熱可塑性プラスチックのうち、温度特性や機械的特性に優れた、いわゆるスーパエンジニアリングプラスチックを用いることもできる。
【００３７】
射出成型を行なう金型に設けるゲートは、主に２種類である。１つはダイレクトゲートであり、もう一つはサブマリンゲートである。何れもカバー１５が円板状であるため、射出成型品の反り、曲がり、捩れなどを防止できるように適宜なゲートを選択すればよい。なお、図３，４において、参照符号２７，２８は軸方向の出っ張りである複数個のサブマリンゲート位置及び全周に等間隔で複数箇所形成されるダイレクトゲート位置をそれぞれ示す。ゲート位置は、プラスチック樹脂を金型に充填するときの位置である。
【００３８】
（カバーの固定）
上述のように形成されるカバー１５は、その内周部１５Ａに一体成形した爪部材２１を用いて固定側のインナーハウジング１１Ａに固定される。
【００３９】
詳しくは、図４に示すように、インナーハウジング１１Ａのカバー取り付け位置に微小な凹部を円周方向に穿設し、これにより環状溝３１が形成されている。また、インナーハウジング１１Ａの所定位置には、前述した回転止め２２に係合する切欠部（後述する図６の符号４０を参照のこと）が形成されている。
【００４０】
このため、インナーハウジング１１Ａの周りにカバー１５の内周部１５Ａを嵌め込むようにして圧入方向ＩＤに沿ってカバー１５を押し込む。この押し込み途中においては、内周部１５Ａの複数の爪部材２１は径方向に撓んで、かかる押し込みを許容する。各爪部材２１が環状溝３１に到着すると、撓んでいた各爪部材２１は径方向に延びて環状溝３１に嵌まる。これにより、カバー１５はインナーハウジング１１Ａに係止・固定される。このとき、インナーハウジング１１の端部に設けられた切欠部４０には、カバー１５の回転止め２２が係合して、カバー１５の円周方向への動きが禁止される。
【００４１】
一方、この嵌合が完了したときには、モータステータ１２Ａの巻線インシュレータ２５のコイルエンド部の軸方向端面に、カバー１５の外周部１５Ｃのインシュレータ突き当て部２６が当接する。これにより、カバー１５は内周部１５Ａ及び外周部１５Ｃの両端部で固定され、且つ、その中央部１５Ｂがモータステータ１２Ａの巻線部と所定量の隙間を介して対向する。これにより、カバー１５に外力が加わった場合でも、かかる巻線部を圧迫から回避させることができ、巻線部の損傷や絶縁劣化などを確実に防止できる。
【００４２】
なお、外周部１５Ｃの突き当て部２６は、インシュレータ１２Ｄの軸方向端面或いはモータステータ１２Ａの構造物に突き当てるようにしてもよい。
【００４３】
このカバー１５の固定時において、複数の爪部材２１はカバー１５の径方向に撓みやすいように形成されているので、カバー１５の内周部１５Ａにインナーハウジング１１Ａの外周部を嵌合させるときのカバーひび割れを防止できる。一方、爪部材２１の形状を図４に示すように傾斜させた形状としたことにより、一旦取り付ければ容易にはずれない。
【００４４】
環状溝３１はモータ１２の軸中心と同芯である。この環状溝３１は、フライス加工などを行なわずに、旋盤加工で対処できる。
【００４５】
（カバーの固定に係る変形例）
なお、カバー１５の固定法は上述した手法に限られず、以下のように行ってもよい。
【００４６】
カバー１５の内周寸法をインナーハウジング１１Ａの外径よりも小さく設定し、圧入、焼きばめ（本実施形態で使用する樹脂材料としてのプラスチック材は、１００℃程度の加熱に耐えるようになっている）で行なってもよい。
【００４７】
また、インナーハウジング１１Ａに後述の切欠部４０と同様の切欠部を２箇所以上設け、一方カバー１５にこれらの切欠部に対応して、切欠部に納まる形状の突起部を設け、これら突起部には穴を開け、インナーハウジング１１Ａ（すなわち、モータステータ１２Ａ）の前記切欠部に設けたねじ孔にボルト留めするようにしてもよい。これによりインナーハウジングの肉厚を増すことなく、より強固なカバー１５の固定が可能となる。さらに、モータ巻線（コイル）のインシュレータの径方向端面にカバー１５の端面を圧入してもよい。さらに、モータ１２のラミネーション構造を持つモータステータ１２Ａの通し穴に、カバー１５のその通し穴と同位置に形成した通し穴よりも大径の棒状部分を圧入するようにしてもよい。カバー１５の突き当て部２６と交わる内側面２７をインシュレーター１２Ｄの径方向端部に嵌合するような形状としてもよい。これにより、カバー１５をより安定した状態に固定できる。
【００４８】
本実施形態に係るダイレクトドライブモータ１は以上のように構成されるため、様々な作用効果を発揮することができる。
【００４９】
まず、モータステータ１２Ａの巻線を押しつぶさない範囲で、巻線からカバー１５までの距離を極限まで縮めることができ、最小にすることができる。これにより、モータ１の全高を減らすことができる。
【００５０】
また、従来のような金属製カバーとは違い、接触などによって絶縁がとれなくなる恐れも無く、ダイレクトドライブモータとしての信頼性を高める。さらに、金属製カバーを用いたモータ構造と比べて、樹脂製カバーの場合、材料の比重も大幅に小さくなるので、モータ自体も軽量化されるとともにモータの動特性も向上する。
【００５１】
さらには、強度に関しても、樹脂製カバーは金属製カバーと互角或いはそれ以上の性能を発揮することができる。すなわち、同じ板厚で比較すると、プラスチック性カバーよりも金属製カバーの方が強度は高いが、金属製カバーの場合、前述したようにコイルエンドの側面に相当なスペースを必要とする。樹脂製カバーの場合、かかる無駄なスペースが減るので、その厚さを厚くすることができ、したがって、カバー１５をプラスチック材料で形成する場合でも、カバー全体の必要な強度を十分に確保することができる。
【００５２】
また、カバー１５は、巻線の保護に関し、モータギャップＧＰへの異物混入を防ぐ機能を併せもっている。このため、カバー１５の形状は、モータステータ１２Ａの巻線部からモータギャップＧＰまでを被う形状とすることが望ましい。
【００５３】
さらに、カバー１５の外周部１５Ｃの外観形状を傾斜面に形成したので、従来に比べて、ロータフランジ（すなわち、アウターハウジング１１Ｂ）の軸方向の寸法を短縮できる。これにより、モータ全体の重量及びロータイナーシャを低減させることもできる。
【００５４】
ここで、本実施形態の作用効果を、従来の金属製カバーと対比して説明する。金属製カバーをモータロータに取り付けた場合、巻線のコイルエンド部の横を金属板が回転することになる。この金属カバーが巻線部の配線材料と接触でもしようものなら、モータの故障につながる可能性は大である。このため、巻線を保護するカバーをモータロータ部に取り付ける構造の場合、巻線部とカバーとの間の距離は十分に余裕を持つ必要がある。このため、かかる大きな距離の設定が必要となることから、金属製カバーの場合、モータの高さを（軸方向の長さ）が増大し、小形化の大きな阻害要因であった。また、モータロータに金属製カバーを取り付けることは、ロータの回転慣性力も大きくなるので、モータの動特性（応答性）も良くなかった。しかしながら、本実施形態のように、樹脂製カバー１５をインナーハウジング１１Ａ（固定ハウジング）、すなわちモータステータ１２Ａの側に設けることで、上述した小形化の阻害要因を排除して小形化を図ることができるとともに、モータの動特性も向上するのである。
【００５５】
また、金属製カバーの場合、このカバーがずれると、巻線との絶縁が保たれなくなり、モータの故障につながる恐れがあった。これを防止するには、金属カバーを強固に固定することが求められており、具体的には、モータのハウジング、ロータフランジなどにネジのタップを切り、ボルト及びネジなどの締結手段で固定していた。また、カバー用のタップを切るには、別途、フライス加工で行なうこともあった。例えば、モータの取り付けや出力端面とは別に、軸方向に垂直な平面を形成する場合などである。つまり、カバーを固定するためだけに、タップ加工、穴加工、フライス加工などが必要になり、製造コストが上昇する原因にもなっていた。しかしながら、本実施形態によれば、爪部材と環状溝との係止及びインシュレータの突き当て構造によって、樹脂製カバー１５を容易に且つ確実に保持でき、従来の金属製カバーを設ける場合の製造面からの不都合も確実に回避することができる。
【００５６】
なお、図５，には、ダイレクトドライブモータ１の軸方向から見た概観を示す。
【００５７】
図１に示すように、レゾルバ１３に対する配線ケーブル４１はインナーハウジング１１Ａのレゾルバ側端部に設けられた切欠部を経由し、インナーハウジング１１Ａを軸方向（Ｚ軸方向）に貫通する貫通孔を通過して、インナーハウジング１１Ａの切欠部４０から引き出される。なお、この切欠部４０は、前述したカバー１５の回転止め２２が係合して回転方向の振れを禁止するが、切欠部４０は大きめに形成してあるので、その隙間を利用して、かかる配線ケーブル４１が引き出される。モータステータ１２Ａに対する配線ケーブル４３も同様に引き出される。これにより、配線のより簡単に行なうことができる。
【００５８】
なお、本発明は上述した実施形態のものに限定されることなく、特許請求の範囲に記載の要旨の範囲内で更に様々な形態で実施することができる。
例えば、樹脂製カバーをアウターハウジングに固定するようにしてもよい。その場合、アウターハウジングの内周面に樹脂製カバーが嵌合する溝を設け、樹脂製カバー外周面に設けた係合爪をこの溝に係合させるようにしてもよい。
【００５９】
また、アウターハウジングが回転する回転駆動装置を示したが、インナーハウジングが回転するものにも適用可能である。
【００６０】
また、モータ１２を回転負荷取付面側端部に設けた構成の場合にも本発明のカバーを設けた構成の場合にも本発明のカバーを適用できる。この場合、カバーが水の受け皿とならないように傘形状とし、外周面はアウターハウジング外周面より外側に突出させるとよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の一実施形態に係るダイレクトドライブモータの軸方向断面図である。
【図２】実施形態で用いるカバーの裏面を示す斜視図である。
【図３】実施形態で用いるカバーの表面を示す斜視図である。
【図４】カバーの固定状態を示す径方向の部分断面図である。
【図５】図１に係るダイレクトドライブモータの軸方向の端面を示す外観図である。
【符号の説明】
【００６２】
１  ダイレクトドライブモータ（回転駆動装置）
１１  ハウジング
１１Ａ  インナーハウジング（固定側ハウジング）
１１Ｂ  アウターハウジング（出力軸）
１２  モータ
１２Ａ  モータステータ
１２Ｂ  モータロータ
１３  レゾルバ
１４  軸受
１５  カバー（樹脂製カバー）
１５Ａ  内周部
１５Ｂ  中央部
１５Ｃ  外周部
２１  爪部材
２２  回転止め
２３，２４  リブ
２５  インシュレータ
２６  インシュレータ押し当て部
３１  環状溝
４０  切欠部
ＧＰ  モータギャップ
Ｌ  回転負荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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