(57)【要約】【課題】  駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出する作業の簡素化を図ることができる物品移載装置の提供。【解決手段】  物品を移載可能な移載部を備えた移動体３に、その移動体３を移動させるための電動モータ２２，２４と、その電動モータ２２，２４に対して電気エネルギーを出力して電動モータ２２，２４を作動させる駆動手段２５，２６とが設けられ、駆動手段２５，２６は、移動体３の運転を管理する地上側コントローラ７からの指令情報に基づいて、電動モータ２２，２４に対して出力する電気エネルギー量を調整するように構成され、駆動手段２５，２６が、電動モータ２２，２４に対して出力する電気エネルギー量についての電気エネルギー情報を地上側コントローラ７に送信自在に構成されている。【選択図】        図３
2005213035.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を移載可能な移載部を備えた移動体に、その移動体を移動させるための電動モータと、その電動モータに対して電気エネルギーを出力して前記電動モータを作動させる駆動手段とが設けられ、
前記駆動手段は、前記移動体の運転を管理する地上側コントローラからの指令情報に基づいて、前記電動モータに対して出力する電気エネルギー量を調整するように構成されている物品移載装置であって、
前記駆動手段が、前記電動モータに対して出力する電気エネルギー量についての電気エネルギー情報を前記地上側コントローラに送信自在に構成されている物品移載装置。
【請求項２】
前記地上側コントローラに接続した状態において、前記駆動手段から送信される前記電気エネルギー情報を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能な表示手段が設けられ、
前記駆動手段は、前記表示手段にて前記メンテナンス表示が指令されると、前記電気エネルギー情報を前記地上側コントローラに送信するように構成されている請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記移動体は、水平移動自在な走行台車と、前記移載部を備えて前記走行台車に対して昇降移動自在な昇降台とを備えて構成され、
前記電動モータとして、前記走行台車を水平移動させるための走行用電動モータと、前記昇降台を前記走行台車に対して昇降移動させるための昇降用電動モータとが設けられ、
前記駆動手段として、前記走行用電動モータを作動させる走行用駆動手段と、前記昇降用電動モータを作動させる昇降用駆動手段とが設けられている請求項１または２に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体に、その移動体を移動させるための電動モータと、その電動モータに対して電気エネルギーを出力して前記電動モータを作動させる駆動手段とが設けられ、前記駆動手段は、前記移動体の運転を管理する地上側コントローラからの指令情報に基づいて、前記電動モータに対して出力する電気エネルギー量を調整するように構成されている物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品移載装置は、駆動手段が、地上側コントローラからの指令に基づいて、電動モータに対して出力する電気エネルギー量を調整することにより、移動体の移動速度を調整しながら、移動体を移載対象箇所まで移動させたのち、移載部にて物品を移載させるものである。
【０００３】
このような物品移載装置は、例えば、複数の物品収納部を備えた収納棚が設けられている物品保管設備などに用いられ、移動体が、一対の収納棚の間口に沿って水平移動自在な走行台車と、移載部を備えて走行台車に対して昇降移動自在な昇降台とを備えて、収納棚の各物品収納部と自己との間で物品を移載可能に構成されているものがある。
そして、電動モータとして、走行台車を水平移動させるための走行用電動モータと、昇降台を走行台車に対して昇降移動させるための昇降用電動モータとが設けられ、駆動手段として、走行用電動モータに対する電気エネルギーとしての電流値を調整する走行用インバータと、昇降用電動モータに対する電気エネルギーとしての電流値を調整する昇降用インバータとが設けられている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
この物品移載装置は、経年変化などによって、駆動手段にて本来出力すべき電気エネルギー量を出力できず、移動体を適正に移動させることができない事態に陥る虞がある。
したがって、そのような事態に陥る前に、駆動手段についてメンテナンスなどを行うために、駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出して、駆動手段にて本来出力すべき電気エネルギー量を出力しているか否かを確認することが求められる。
【０００５】
そして、従来では、駆動手段から電動モータに電気エネルギーを出力する部分に、電気エネルギー量を検出する電気エネルギー量検出装置を設置し、例えば、駆動手段から電動モータに対して検出用電気エネルギー量を出力させるように作動させた状態で、電気エネルギー量検出装置にて駆動手段から電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出し、駆動手段にて本来出力すべき電気エネルギー量を出力しているか否かを判別するようにしている。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−２２９７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来のものでは、駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出するために、移動体を一旦停止させて、電気エネルギー量検出装置を駆動手段から電動モータに電気エネルギーを出力する部分に設置する作業を行わなければならず、駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出する作業が煩わしいものとなっていた。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出する作業の簡素化を図ることができる物品移載装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体に、その移動体を移動させるための電動モータと、その電動モータに対して電気エネルギーを出力して前記電動モータを作動させる駆動手段とが設けられ、前記駆動手段は、前記移動体の運転を管理する地上側コントローラからの指令情報に基づいて、前記電動モータに対して出力する電気エネルギー量を調整するように構成されている物品移載装置において、
前記駆動手段が、前記電動モータに対して出力する電気エネルギー量についての電気エネルギー情報を前記地上側コントローラに送信自在に構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、駆動手段は、地上側コントローラからの指令情報に基づいて、電動モータに対して出力する電気エネルギー量を調整して、移動体を移動させるとともに、そのときの電気エネルギー情報を地上側コントローラに送信することができることになる。
したがって、地上側コントローラが、単に、移動体を移動させるための指令情報を駆動手段に対して与えるだけで、地上側コントローラにて電気エネルギー情報を得ることができるので、地上側コントローラにて駆動手段に指令を与えるという容易な作業により電気エネルギー量を検出することができることとなって、駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出する作業の簡素化を図ることができる物品移載装置を提供できるに至った。
【００１１】
しかも、駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出するためには、地上側コントローラにて移動体を移動させるための指令情報を駆動手段に対して与えるだけでよいので、移動体を一旦停止させることもなく、この点においても、駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出する作業の簡素化を図ることができることになる。
【００１２】
本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記地上側コントローラに接続した状態において、前記駆動手段から送信される前記電気エネルギー情報を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能な表示手段が設けられ、前記駆動手段は、前記表示手段にて前記メンテナンス表示が指令されると、前記電気エネルギー情報を前記地上側コントローラに送信するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、表示手段を地上側コントローラに接続した状態において、メンテナンス表示を指令することにより、表示手段にて地上側コントローラを介して駆動手段にメンテナンス表示を指令することができることになる。
そして、駆動手段は、表示手段にてメンテナンス表示が指令されると、電気エネルギー情報を地上側コントローラに送信することになるので、メンテナンス表示が指令されたときに、駆動手段と地上側コントローラとの通信を利用して、表示手段に電気エネルギー情報を表示させることができることになる。
【００１４】
したがって、駆動手段にて電動モータに対して出力している電気エネルギー量を検出したいときに、表示手段を地上側コントローラに接続させてメンテナンス表示を指令するだけで、表示手段に電気エネルギー量を表示させることができるので、必要に応じて簡易な作業により電気エネルギー量を検出することができ、しかも、作業者が表示手段の表示を見るだけで、電気エネルギー量の確認も容易に行うことができることになる。
【００１５】
本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、前記移動体が、水平移動自在な走行台車と、前記移載部を備えて前記走行台車に対して昇降移動自在な昇降台とを備えて構成され、
前記電動モータとして、前記走行台車を水平移動させるための走行用電動モータと、前記昇降台を前記走行台車に対して昇降移動させるための昇降用電動モータとが設けられ、
前記駆動手段として、前記走行用電動モータを作動させる走行用駆動手段と、前記昇降用電動モータを作動させる昇降用駆動手段とが設けられている点にある。
【００１６】
すなわち、走行用駆動手段が、地上側コントローラからの指令情報に基づいて、走行用電動モータに対して電気エネルギーを出力して、走行台車を水平移動させるとともに、そのときの電気エネルギー情報を地上側コントローラに送信させることができることになる。
また、昇降用駆動手段が、地上側コントローラからの指令情報に基づいて、昇降用電動モータに対して電気エネルギーを出力して、昇降台を昇降移動させるとともに、そのときの電気エネルギー情報を地上側コントローラに送信させることができることになる。
【００１７】
したがって、水平移動および昇降移動することにより収納棚の各収納部と自己との間で物品を移載可能となるような物品保管設備において、移動体を適応することができ、しかも、地上側コントローラから指令を与えるだけで、水平用駆動手段および昇降用駆動手段の両駆動手段について、地上側コントローラにて電気エネルギー情報を得ることができることとなって、有用な物品保管設備を提供することができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する移動体としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。
【００１９】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００２０】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としての電動式のフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００２１】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降移動自在に設けられ、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００２２】
前記昇降台１２は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられて、昇降台１２の上面側と下面側とに連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
また、駆動プーリ１９をインバータ式のモータである昇降用電動モータ２４にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。
【００２３】
そして、図２では図示を省略するが、昇降台１２に昇降台側ロータリエンコーダ２０が取付けられ、例えば、その昇降台側ロータリエンコーダ２０の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降移動によりスプロケットが回転して、昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２４】
前記走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２１が設けられ、それら二つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２２にて駆動される推進用の駆動輪２１ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２２による駆動で走行レール５に沿って水平移動するように構成されている。
また、図２では図示を省略するが、走行台車１０に車体側ロータリエンコーダ２３が設けられ、例えば、その車体側ロータリエンコーダ２３の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００２５】
前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の水平移動を制御し、かつ、昇降台１２の昇降移動を制御し、かつ、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
【００２６】
そして、スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２２またはフォーク装置１１を作動させる走行用駆動手段としての走行用インバータ２５、昇降用電動モータ２４を作動させる昇降用駆動手段としての昇降用インバータ２６、昇降台側ロータリエンコータ２０および車体側ロータリエンコータ２３の検出情報を入出力可能な入出力装置２７などが設けられている。
【００２７】
前記走行用インバータ２５は、走行用電動モータ２２に対して電気エネルギーとしての電流を出力して走行用電動モータ２２を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
また、昇降用インバータ２６は、昇降用電動モータ２４に対して電気エネルギーとしての電流を出力して昇降用電動モータ２４を作動させるように構成されている。
【００２８】
前記走行用インバータ２５には、通信コントローラ２５ａが備えられ、昇降用インバータ２６にも、通信コントローラ２６ａが備えられ、入出力装置２７にも、通信コントローラ２７ａが備えられている。
これらスタッカークレーン側の通信コントローラ２５ａ，２６ａ，２７ａ、地上側コントローラ７の通信コントローラ７ａ、光伝送装置２８により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ７がマスタに構成され、走行用インバータ２５、昇降用インバータ２７、入出力装置２７がスレーブに構成され、この通信ネットワークにより各種情報を通信自在に構成されている。
そして、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３の運転を管理して、走行台車１０を水平移動、昇降台１２を昇降移動、および、フォーク装置１１を作動させて、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００２９】
以下、スタッカークレーン３の動作について説明を加える。
まず、走行台車１０を水平移動させる際の動作について説明すると、地上側コントローラ７が、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるべく、走行用インバータ２５に速度指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２５が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、走行状態に切り換えて、走行用電動モータ２２に対する電流値を調整することにより、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００３０】
説明を加えると、地上側コントローラ７が、前進または後進などの速度指令情報を走行用インバータ２５に送信することにより、走行用インバータ２５が、走行用電動モータ２２を作動させて、走行台車１０を前進または後進させるように構成されている。
そして、走行台車１０の走行中には、入出力装置２７が、車体側ロータリエンコータ２３の検出情報を地上側コントローラ７に送信することにより、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。
【００３１】
このようにして、走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の移動速度を停止用速度に減速させるための速度指令情報を走行用インバータ２５に送信することにより、走行用インバータ２５が、走行台車１０の移動速度を停止用速度になるように、走行用電動モータ２４を調整するように構成されている。
そして、走行台車１０を停止用速度にて水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達したと判別すると、走行台車１０を停止させるための速度指令情報を走行用インバータ２５に送信することにより、走行用インバータ２５が、ブレーキをかけて走行台車１０を制動させるように走行用電動モータ２４を作動させて、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００３２】
次に、昇降台１２を昇降移動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を物品移載用の昇降停止位置に停止させるべく、昇降用インバータ２６に速度指令情報を送信するように構成され、昇降用インバータ２６が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、昇降用電動モータ２４に対する電流値を調整することにより、昇降台１２を物品移載用の昇降停止位置に停止させるように構成されている。
【００３３】
この昇降台１２を昇降移動させる際の動作については、速度指令情報を通信する対象が異なるだけで、走行台車１０を水平移動させる際の動作と同様であるので、簡略しながら説明を加える。
前記地上側コントローラ７が、入出力装置２７からの昇降台側ロータリエンコータ２０の検出情報に基づいて、昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降移動させるように構成されており、その状態において、昇降台１２の昇降位置が減速用位置に達すると、走行台車１０の移動速度を停止用速度に減速させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ２６に送信することにより、昇降台１２の移動速度を停止用速度に減速させるように構成されている。
また、昇降台１２を停止用速度にて昇降移動させている状態において、昇降台１２の昇降位置が移載用停止位置に達すると、走行台車１０を停止させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ２６に送信することにより、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００３４】
次に、フォーク装置１１を作動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させた状態において、パレットＰの移載を行うべく、走行用インバータ２５に移載指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２５は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、フォーク装置１１にて物品収納部４との間または荷載置台８との間でパレットＰを移載させるように構成されている。
【００３５】
前記走行用インバータ２５および昇降用インバータ２６は、通信コントローラ７ａ，２５ａ，２６ａおよび光伝送装置２８などから構成される通信ネットワークにより、電動モータ２２，２４に対して出力している電流値についての電気エネルギー情報を地上側コントローラ７に送信自在に構成されている。
そして、地上側コントローラ７に対しては、図３および図４に示すように、表示手段としてのハンディ２９が接続自在に構成され、このハンディ２９を地上側コントローラ７に接続した状態において、ハンディ２９に走行用インバータ２５および昇降用インバータ２６から送信されてくる電気エネルギー情報を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能に構成されている。
【００３６】
説明を加えると、ハンディ２９を地上側コントローラ７に接続した状態において、ハンディ２９にて、地上側コントローラ７を介して、メンテナンス表示を走行用インバータ２５および昇降用インバータ２６に指令できるように構成されている。
そして、走行用インバータ２５および昇降用インバータ２６は、ハンディ２９からメンテナンス表示が指令されると、電気エネルギー情報を地上側コントローラ７に送信し、ハンディ２９にてその電気エネルギー情報を表示するように構成されている。
【００３７】
前記ハンディ２９には、各種情報を表示する表示部２９ａおよびその情報の一つを選択するためなどの各種のボタン２９ｂが設けられ、図４の（イ）に示すように、電流値サンプリングを選択することによりメンテナンス表示を指令することができ、図４の（ロ）に示すように、電気エネルギー情報を表示することができるように構成されている。
【００３８】
ちなみに、ハンディ２９に表示させる電気エネルギー情報については、走行用インバータ２５からの電気エネルギー情報と昇降用インバータ２６からの電気エネルギー情報とのうち、いずれか一方を選択することができるとともに、フォーク装置１１に物品９が載っているパレットＰを載置している負荷状態における電気エネルギー情報とフォーク装置１１にパレットＰが載置されていない無負荷状態における電気エネルギー情報とのうち、いずれか一方を選択することができるように構成されている。
【００３９】
すなわち、図４の（ロ）に示すものでは、無負荷状態における走行用インバータ２５からの電気エネルギー情報を表示するように選択されており、この場合には、ハンディ２９にて、地上側コントローラ７を介して、走行用インバータ２５に対してメンテナンス表示を指令すると、走行用インバータ２５が、無負荷状態における電気エネルギー情報を地上側コントローラ７に送信して、その電気エネルギー情報をハンディ２９に表示するように構成されている。
【００４０】
このようにして、スタッカークレーン３の運転中であっても、ハンディ２９によりメンテナンス指令を与えるだけで、電気エネルギー情報をハンディ２９に表示させることにより、電気エネルギー情報を検出して確認する作業の簡素化を図るように構成されており、スタッカークレーン３の運転を２４時間停止させることなく継続させるものにおいても、簡易に電気エネルギー情報を検出することができることになる。
そして、スタッカークレーン側に、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動を制御するコントローラを設けなくても、通信コントローラ７ａ，２５ａ，２６ａおよび光伝送装置２８などから構成される通信ネットワークにより、地上側コントローラ７にてスタッカークレーン３の運転を管理するように構成されており、構成の簡素化やコストの低減を図ることができることになる。
しかも、通信手段として、通信コントローラ７ａ，２５ａ，２６ａおよび光伝送装置２８などから構成される通信ネットワークを利用することにより、スタッカークレーン３を運転させるための情報だけでなく、電気エネルギー情報についても通信できるように構成されており、通信手段の共用化をも図ることができることになる。
【００４１】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、走行用インバータ２５や昇降用インバータ２６などと各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の運転を管理するようにしているが、スタッカークレーン側に、走行用インバータ２５や昇降用インバータ２６の作動を制御するクレーン側コントローラを設けて、そのクレーン側コントローラと地上側コントローラ７との間で各種情報を通信することにより、地上側コントローラ７が、クレーン側コントローラを介して、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成して実施することも可能である。
この場合には、走行用インバータ２５や昇降用インバータ２６が、クレーン側コントローラを介して、エネルギー情報を地上側コントローラ７に送信するように構成されることになる。
【００４２】
（２）上記実施形態では、表示手段としてのハンディ２９を設けているが、このハンディ２９を設けることなく、地上側コントローラ７に電気エネルギー量を表示する表示部を設けて、常時、電気エネルギー量を表示部に表示させるように構成して実施することも可能である。
【００４３】
（３）上記実施形態では、移動体として、走行台車１０および昇降台１２とからなるスタッカークレーン３を例示したが、その他の無人搬送車など、種々の移動体にも適応可能である。
【００４４】
（４）上記実施形態では、走行用インバータ２５を走行状態と移載状態とに切換自在に構成することにより、走行用電動モータ２２を作動させるインバータとフォーク装置１１を作動させるインバータとを走行用インバータ２５にて兼用するようにしているが、走行用電動モータ２２を作動させる走行用インバータと、フォーク装置１１を作動させる移載用インバータとを各別に設けて実施することも可能である。
【００４５】
（５）上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコータ２０および車体側ロータリエンコータ２３の検出情報を入出力装置２７にて地上側コントローラ７に送信するようにしているが、例えば、スラッカークレーン側に、スレーブとして、通信コントローラなどを備えたプログラマブルコントローラを設け、そのプログラマブルコントローラに昇降台側ロータリエンコータ２０および車体側ロータリエンコータ２３を接続することにより、昇降台側ロータリエンコータ２０および車体側ロータリエンコータ２３の検出情報をプログラマブルコントローラにて地上側コントローラ７に送信するように構成してもよい。
【００４６】
（６）上記実施形態では、走行台車１０の走行位置や昇降台１２の昇降位置を、車体側ロータリエンコーダ２３や昇降台側ロータリエンコーダ１０にて検出するようにしているが、例えば、光学式のレーザ測距計などを用いて、走行台車１０の走行位置や昇降台１２の昇降位置を検出することも可能であり、そのようなセンサを用いて走行台車１０の走行位置や昇降台１２の昇降位置を検出するかについては適宜変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】物品保管設備の概略図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】制御ブロック図
【図４】ハンディを示す図
【符号の説明】
【００４８】
３          移動体
７          地上側コントローラ
１０        走行台車
１１        移載部
１２        昇降台
２２        走行用電動モータ
２４        昇降用電動モータ
２５        走行用インバータ
２６        昇降用インバータ
【図１】
2005213035.tif 000003
【図２】
2005213035.tif 000004
【図３】
2005213035.tif 000005
【図４】
2005213035.tif 000006