(57)【要約】【課題】  主動作部と補助可動部とを停止状態から同期運転状態に迅速に移行することが可能なプレス機及びシステム制御用プログラム及びシステムの制御方法を提供する。【解決手段】  本発明のプレス機１０によれば、ラム１６がどのような位相で停止していても、その位相に対応した位置データをプロファイルデータＦ１から決定することができる。そして、起動操作されたときに、ラム１６を停止状態に保持すると共に、その停止状態のラム１６の位相に対応した位置にトランスファ装置１２の可動部２７を移動することで、プレス機本体１１とトランスファ装置１２の可動部２７との間の同期ずれが解消される。即ち、同期運転に入る前に３回乃至少なくとも２回の位置決め制御を行っていた従来のものに対して、本実施形態のプレス機１０によれば、１回の位置決め制御で同期ずれが解消され、停止状態から迅速に同期運転状態に移行することが可能になる。【選択図】  図７
2005224855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラムを往復動させるサイクルを繰り返すことでダイ及びパンチの間で複数のワークをプレス加工するプレス機本体と、前記プレス機本体の駆動系から機械的に切り離されたサーボモータにより駆動されて前記プレス加工を補助する補助可動部とからなるプレス機であって、
１サイクルにおける前記ラムの位相を検出する位相検出手段と、
予め設定された前記ラムの位相と前記補助可動部の位置との対応関係に基づき、前記位相検出手段の検出結果に応じて前記補助可動部を前記サーボモータにより位置決め制御するための位置データを決定する位置データ決定手段と、
前記プレス機が起動操作されたときに作動し、前記ラムを停止状態に保持すると共に、その停止状態のラムの位相に対応した前記位置データを利用して、前記サーボモータにより前記補助可動部を前記ラムの位相に対応した位置に移動する初期位置合わせ手段と、
前記初期位置合わせ手段の後に作動し、前記ラムを動作させると共に、その動作状態のラムの位相に対応して順次決定される複数の前記位置データを利用して、前記サーボモータにより前記補助可動部を前記ラムの位相に対応した各位置に順次移動する同期位置合わせ手段とを備えたことを特徴とするプレス機。
【請求項２】
前記プレス機が起動操作されたときに、前記初期位置合わせ手段の前に作動し、前記位相検出手段の検出結果が、前記プレス機本体の可動部分と前記補助可動部とが干渉し得る規制領域に入っているか否かを判別し、
前記位相検出手段の検出結果が前記規制領域に入っていたときに、前記補助可動部を停止状態に保持しかつ前記位相検出手段の検出結果が前記規制領域から外れる位置まで前記プレス機本体を動作させる干渉回避手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のプレス機。
【請求項３】
前記位置データ決定手段は、複数の前記位置データと前記ラムの位相とをそれぞれ対応させて記憶したデータテーブルと、前記データテーブルに記憶された前記位置データ群の中から前記位相検出手段の検出結果に対応した位置データを選択するデータ選択手段とからなることを特徴とする請求項１又は２に記載のプレス機。
【請求項４】
前記サーボモータに備えたエンコーダから前記補助可動部の現在の位置に係る前記位置データを取得し、その位置データと前記位相検出手段が検出した前記ラムの現在の位相とをそれぞれ対応させて前記データテーブルの一部の値を設定するティーチング手段を設けたことを特徴とする請求項３に記載のプレス機。
【請求項５】
前記プレス機本体には、前記パンチ及び前記ダイからなる加工ステージが複数備えられ、前記補助可動部は、それら複数の加工ステージの間で前記ワークとしてのプレス加工品を搬送するトランスファ装置の可動部であることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のプレス機。
【請求項６】
前記補助可動部は、前記パンチ及び前記ダイの間に、前記ワークとしての板材を供給する材料送給装置の可動部であることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のプレス機。
【請求項７】
前記補助可動部は、前記ラムの進退方向と直交する方向で直動し、前記パンチ及び前記ダイによりプレス加工された前記ワークに側方から別のプレス加工を施すクロスモーション装置の可動部であることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載のプレス機。
【請求項８】
一定のサイクルを繰り返すことで複数のワークに所定の処理を施す主動作装置と、前記主動作装置の駆動系から機械的に切り離されたサーボモータにより駆動されて前記主動作装置による前記処理を補助する補助可動部とを制御するシステム制御プログラムであって、
前記主動作装置の１サイクルの動作における位相と前記補助可動部の位置との対応関係に基づき、前記主動作装置の現在の位相に応じて前記補助可動部を前記サーボモータにより位置決め制御するための位置データを決定するステップと、
前記主動作装置及び前記補助可動部が起動操作されたときに実行され、前記主動作装置を停止状態に保持すると共に、その停止状態の主動作装置の位相に対応した前記位置データを利用して前記サーボモータを駆動することで、前記主動作装置の位相に対応した位置に前記補助可動部を移動する初期位置合わせ用のステップと、
前記初期位置合わせ用のステップの後に実行され、前記主動作装置を動作状態にすると共に、その主動作装置の位相に対応して順次決定される前記位置データ群を利用して前記サーボモータを駆動することで、前記補助可動部を前記主動作装置に同期させるステップとを備えたことを特徴とするシステム制御プログラム。
【請求項９】
前記システムが起動操作されたときに、前記初期位置合わせ用のステップの前に実行され、前記主動作装置の位相が、前記主動作装置と前記補助可動部とが干渉し得る規制領域に入っているか否かを判別するステップと、
前記主動作装置の位相が前記規制領域に入っているときに、前記補助可動部を停止状態に保持して前記主動作装置の位相が前記規制領域から外れる位置まで前記主動作装置を動作させる干渉回避用のステップとを備えたことを特徴とする請求項８に記載のシステム制御プログラム。
【請求項１０】
前記システムが起動操作されたときに、前記干渉回避用のステップの前に実行され、前記主動作装置と前記補助可動部との間に同期ずれが生じているか否かを判別し、
前記同期ずれが生じていた場合には、前記干渉回避用のステップの実行を許可する一方、前記同期ずれが生じていなかった場合には、前記干渉回避用のステップの実行を禁止するステップを備えたことを特徴とする請求項９に記載のシステム制御プログラム。
【請求項１１】
一定のサイクルを繰り返すことで複数のワークに所定の処理を施す主動作装置と、前記主動作装置の駆動系から機械的に切り離されたサーボモータにより駆動されて前記主動作装置による処理を補助する補助可動部とからなり、前記補助可動部を前記主動作装置に同期させたシステムの制御方法において、
前記補助可動部及び前記主動作装置が停止しかつ前記補助可動部と前記主動作装置との間に同期ずれが生じた状態から前記システムが起動操作されたときに、前記補助可動部又は前記主動作装置のうち何れか一方のみを停止状態に保持したまま、他方のみを駆動することで前記同期ずれを解消し、その後、前記補助可動部を前記主動作装置に同期させることを特徴とするシステムの制御方法。
【請求項１２】
前記システムが起動操作された後、前記同期ずれを解消する前に、前記主動作装置の位相が、前記主動作装置と前記補助可動部とが互いに干渉し得る規制領域に入っているか否かを判別し、前記主動作装置の位相が前記規制領域に入っているときには、前記補助可動部を停止状態に保持して前記主動作装置の位相が前記規制領域から外れる位置まで前記主動作装置を動作させることを特徴とする請求項１１に記載のシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータによって駆動される補助可動部を、主動作装置（例えば、プレス機本体）に同期させたプレス機、及びシステム制御方法、及びシステム制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、サーボモータによって駆動されるトランスファ装置を備えたプレス機では、サーボモータを制御するための位置指令値をプレス機本体のラムの位相に応じて決定し、これによりトランスファ装置をプレス機本体に同期させていた。また、このようなプレス機では、トランスファ装置の可動部がプレス機本体の駆動部から機械的に切り離されているので、サーボモータの電源が切られると、プレス機本体とトランスファ装置との間に同期ずれが生じ得る。そこで、従来のプレス機では、停止状態から同期運転に移行するまでの間に図１５に示したステップＳ１，Ｓ２，・・・の処理を行っていた。これら処理を、図１６のモーション線図における位相Ｋ１，Ｋ２，・・、位置Ｔ１，Ｔ２，・・・、範囲Δθ、ΔＬ１，ΔＬ２等を参照しながら以下説明する。
【０００３】
即ち、従来のプレス機では、プレス非常停止時のオーバーランでプレス機本体のラムは、位相がＫ２まで移動し、この時、サーボ電源がオフになり、トランスファ装置がＴ３の位置まで移動した場合に、停止直前のラムの位相Ｋ１（図１５においては「プレス角度」）とトランスファ装置の可動部（図１５においては「各軸」）に対する位置指令値Ｔ１とを記憶し（Ｓ１）、停止後、復帰する際には、停止直前の位相Ｋ１に対する第３許容範囲Δθ内にラムの現在の位相Ｋ２が収まっていること（Ｓ６でＹＥＳ）を確認する。更に、各軸ずれ量が第１許容範囲ΔＬ１以内か確認し、収まっていない場合（Ｓ７でＮＯ）には、第２許容範囲ΔＬ２以内か確認する（Ｓ９）。そして、停止直前の位置指令値Ｔ１に対する第２許容範囲ΔＬ２内にトランスファ装置の可動部の位置Ｔ３が収まっている場合に（Ｓ９でＹＥＳ）、その可動部を位置指令値Ｔ１に対する第１許容範囲ΔＬ１内の位置Ｔ２’まで微速で移動し（Ｓ１１）、そこから位置指令値指Ｔ１の位置まで自動的に移動し（Ｓ８）、さらに、そこからラムの現在の位相Ｋ２に対応した位置Ｔ２まで移動して同期ずれを解消してから（Ｓ１２）、同期運転に移行する（Ｓ１３）。
【特許文献１】特開平１０−８５８６６号公報（段落[００２０]〜［００２３］、第５図）
【０００４】
また、上記でプレス本体の位相はＫ２まで移動し、トランスファ装置の可動位置Ｔ３が第１許容範囲ΔＬ１に収まっている場合は、上記Ｓ７でＹＥＳとなり、そこから位置指令値Ｔ１の位置まで自動的に移動し（Ｓ８）、さらにそこから、ラムの現在の位相Ｋ２に対応した位置Ｔ２まで移動して同期ずれを解消してから（Ｓ１２）、同期運転に移行する（Ｓ１３）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のプレス機では、上述の如く、同期運転を行う（Ｓ１３）前に、可動部を位置Ｔ３→Ｔ２’→Ｔ１→Ｔ２と合計３回も移動する制御を行うか、Ｔ３→Ｔ１→Ｔ２と合計２回移動する制御を行っていたので、停止状態から同期運転への移行時間が長かった。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、主動作部及び補助可動部を停止状態から同期運転状態に迅速に移行することが可能なプレス機及びシステム制御用プログラム及びシステムの制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るプレス機は、ラムを往復動させるサイクルを繰り返すことでダイ及びパンチの間で複数のワークをプレス加工するプレス機本体と、プレス機本体の駆動系から機械的に切り離されたサーボモータにより駆動されてプレス加工を補助する補助可動部とからなるプレス機であって、１サイクルにおけるラムの位相を検出する位相検出手段と、予め設定されたラムの位相と補助可動部の位置との対応関係に基づき、位相検出手段の検出結果に応じて補助可動部をサーボモータにより位置決め制御するための位置データを決定する位置データ決定手段と、プレス機が起動操作されたときに作動し、ラムを停止状態に保持すると共に、その停止状態のラムの位相に対応した位置データを利用して、サーボモータにより補助可動部をラムの位相に対応した位置に移動する初期位置合わせ手段と、初期位置合わせ手段の後に作動し、ラムを動作させると共に、その動作状態のラムの位相に対応して順次決定される複数の位置データを利用して、サーボモータにより補助可動部をラムの位相に対応した各位置に順次移動する同期位置合わせ手段とを備えたところに特徴を有する。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１に記載のプレス機において、プレス機が起動操作されたときに、初期位置合わせ手段の前に作動し、位相検出手段の検出結果が、プレス機本体の可動部分と補助可動部とが干渉し得る規制領域に入っているか否かを判別し、位相検出手段の検出結果が規制領域に入っていたときに、補助可動部を停止状態に保持しかつ位相検出手段の検出結果が規制領域から外れる位置までプレス機本体を動作させる干渉回避手段を備えたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のプレス機において、位置データ決定手段は、複数の位置データとラムの位相とをそれぞれ対応させて記憶したデータテーブルと、データテーブルに記憶された位置データ群の中から位相検出手段の検出結果に対応した位置データを選択するデータ選択手段とからなるところに特徴を有する。
【００１０】
請求項４の発明は、請求項３に記載のプレス機において、サーボモータに備えたエンコーダから補助可動部の現在の位置に係る位置データを取得し、その位置データと位相検出手段が検出したラムの現在の位相とをそれぞれ対応させてデータテーブルの一部の値を設定するティーチング手段を設けたところに特徴を有する。
【００１１】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載のプレス機において、プレス機本体には、パンチ及びダイからなる加工ステージが複数備えられ、補助可動部は、それら複数の加工ステージの間でワークとしてのプレス加工品を搬送するトランスファ装置の可動部であるところに特徴を有する。
【００１２】
請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れかに記載のプレス機において、補助可動部は、パンチ及びダイの間に、ワークとしての板材を供給する材料送給装置の可動部であるところに特徴を有する。
【００１３】
請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載のプレス機において、補助可動部は、ラムの進退方向と直交する方向で直動し、パンチ及びダイによりプレス加工されたワークに側方から別のプレス加工を施すクロスモーション装置の可動部であるところに特徴を有する。
【００１４】
請求項８の発明は、システム制御プログラムにおいて、一定のサイクルを繰り返すことで複数のワークに所定の処理を施す主動作装置と、主動作装置の駆動系から機械的に切り離されたサーボモータにより駆動されて主動作装置による処理を補助する補助可動部とを制御するシステム制御プログラムであって、主動作装置の１サイクルの動作における位相と補助可動部の位置との対応関係に基づき、主動作装置の現在の位相に応じて補助可動部をサーボモータにより位置決め制御するための位置データを決定するステップと、主動作装置及び補助可動部が起動操作されたときに実行され、主動作装置を停止状態に保持すると共に、その停止状態の主動作装置の位相に対応した位置データを利用してサーボモータを駆動することで、主動作装置の位相に対応した位置に補助可動部を移動する初期位置合わせ用のステップと、初期位置合わせ用のステップの後に実行され、主動作装置を動作状態にすると共に、その主動作装置の位相に対応して順次決定される位置データ群を利用してサーボモータを駆動することで、補助可動部を主動作装置に同期させるステップとを備えたところに特徴を有する。
【００１５】
請求項９の発明は、請求項８に記載のシステム制御プログラムにおいて、システムが起動操作されたときに、初期位置合わせ用のステップの前に実行され、主動作装置の位相が、主動作装置と補助可動部とが干渉し得る規制領域に入っているか否かを判別するステップと、主動作装置の位相が規制領域に入っているときに、補助可動部を停止状態に保持して主動作装置の位相が規制領域から外れる位置まで主動作装置を動作させる干渉回避用のステップとを備えたところに特徴を有する。
【００１６】
請求項１０の発明は、請求項９に記載のシステム制御プログラムにおいて、システムが起動操作されたときに、干渉回避用のステップの前に実行され、主動作装置と補助可動部との間に同期ずれが生じているか否かを判別し、同期ずれが生じていた場合には、干渉回避用のステップの実行を許可する一方、同期ずれが生じていなかった場合には、干渉回避用のステップの実行を禁止するステップを備えたところに特徴を有する。
【００１７】
請求項１１の発明に係るシステムの制御方法は、一定のサイクルを繰り返すことで複数のワークに所定の処理を施す主動作装置と、主動作装置の駆動系から機械的に切り離されたサーボモータにより駆動されて主動作装置による処理を補助する補助可動部とからなり、補助可動部を主動作装置に同期させたシステムの制御方法において、補助可動部及び主動作装置が停止しかつ補助可動部と主動作装置との間に同期ずれが生じた状態からシステムが起動操作されたときに、補助可動部又は主動作装置のうち何れか一方のみを停止状態に保持したまま、他方のみを駆動することで同期ずれを解消し、その後、補助可動部を主動作装置に同期させるところに特徴を有する。
【００１８】
請求項１２の発明は、請求項１１に記載のシステムの制御方法において、システムが起動操作された後、同期ずれを解消する前に、主動作装置の位相が、主動作装置と補助可動部とが互いに干渉し得る規制領域に入っているか否かを判別し、主動作装置の位相が規制領域に入っているときには、補助可動部を停止状態に保持して主動作装置の位相が規制領域から外れる位置まで主動作装置を動作させるところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１９】
［請求項１の発明］
請求項１の構成によれば、ラムがどのような位相で停止していても、その位相に対応した位置データを位置データ決定手段により決定することができる。そして、プレス機が起動操作されたときに、ラムを停止状態に保持すると共に、その停止状態のラムの位相に対応した位置に補助可動部を移動することで、プレス機本体と補助可動部との間の同期ずれが解消され、その後、同期運転を行うことができる。即ち、同期運転に入る前に３回乃至少なくとも２回の位置決め制御を行っていた従来のものに対して、本発明では、１回の位置決め制御で同期ずれが解消され、停止状態から迅速に同期運転状態に移行することが可能になる。また、停止状態において、プレス機本体と補助可動部との間に同期ずれがなかった場合には、同期運転に入る前に、補助可動部を実質的に移動することなく、停止状態から直ちに同期運転状態に移行することができる。
【００２０】
［請求項２の発明］
請求項２の構成によれば、プレス機本体の可動部分と補助可動部とが干渉して変形する事態を防ぐことができる。
【００２１】
［請求項３の発明］
請求項３の構成によれば、位置データ群がラムの位相に対応させてデータテーブルに記憶されているので、逐一、位置データを演算するものに比べて、迅速に位置データを各手段に付与することができる。
【００２２】
［請求項４の発明］
請求項４の構成によれば、ティーチング作業により、補助可動部をプレス機本体に対して実際に位置合わせしかつ微調節を行いながらデータテーブルの一部の値を設定することができる。
【００２３】
［請求項５の発明］
請求項５の構成によれば、トランスファ装置を備えたプレス機を停止状態から迅速に同期運転することが可能になる。
【００２４】
［請求項６の発明］
請求項６の構成によれば、材料送給装置を備えたプレス機を停止状態から迅速に同期運転することが可能になる。
【００２５】
［請求項７の発明］
請求項７の構成によれば、クロスモーション装置を備えたプレス機を停止状態から迅速に同期運転することが可能になる。
【００２６】
［請求項８の発明］
請求項８のシステム制御プログラムによれば、主動作装置がどのような位相で停止していても、その位相に対応した位置データが決定される。そして、システムが起動操作されたときに、主動作装置を停止状態に保持すると共に、その停止状態の主動作装置の位相に対応した位置に補助可動部を移動することで、主動作装置と補助可動部との間の同期ずれが解消され、その後、同期運転を行うことができる。即ち、同期運転に入る前に３回乃至少なくとも２回の位置決め制御を行っていた従来のものに対して、本発明によれば、１回の位置決め制御で同期ずれが解消され、停止状態から迅速に同期運転状態に移行することが可能になる。また、停止状態において、主動作装置と補助可動部との間に同期ずれがなかった場合には、同期運転に入る前に、補助可動部を実質的に移動することなく、停止状態から直ちに同期運転状態に移行することができる。
【００２７】
［請求項９の発明］
請求項９のシステム制御プログラムでは、干渉回避用のステップを備えたことで、主動作装置と補助可動部とが干渉して変形する事態を防ぐことができる。
【００２８】
［請求項１０の発明］
請求項１０のシステム制御プログラムでは、主動作装置と補助可動部との間に同期ずれが生じていない場合には、干渉回避用のステップを実行しないので、停止状態から同期運転状態に迅速に移行することが可能になる。
【００２９】
［請求項１１の発明］
請求項１１のシステムの制御方法では、補助可動部及び主動作装置が停止しかつ補助可動部と主動作装置との間に同期ずれが生じた状態からシステムが起動操作されたときに、補助可動部又は主動作装置のうち何れか一方のみを停止状態に保持したまま、他方のみを駆動することで同期ずれが解消される。即ち、同期運転に入る前に３回乃至少なくとも２回の位置決め制御を行っていた従来のものに対して、本発明の構成によれば、１回の位置決め制御で同期ずれが解消され、停止状態から迅速に同期運転状態に移行することが可能になる。また、停止状態において、主動作装置と補助可動部との間に同期ずれがなかった場合には、同期運転に入る前に、補助可動部を実質的に移動することなく、停止状態から直ちに同期運転状態に移行することができる。
【００３０】
［請求項１２の発明］
請求項１２のシステムの制御方法によれば、主動作装置と補助可動部とが干渉して変形する事態を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
［第１実施形態］
以下、本発明の一実施形態を図１〜図８に基づいて説明する。
図１には、プレス機の一例としてのトランスファプレス機１０（以下、単に「プレス機１０」という）が示されている。このプレス機１０は、同図に示すように、プレス機本体１１（本発明に係る「主動作装置」に相当する）にトランスファ装置１２を組み付けてなる。
【００３２】
プレス機本体１１には、上台１３と下台１４とが上下に対向配置されている。下台１４は、プレス機本体１１に備えた１対のサイドフレーム１５，１５の間に設けられたボルスター上面に固定されている。一方、上台１３は、サイドフレーム１５，１５の間で上下動するラム１６の下面に固定されている。また、サイドフレーム１５，１５の上端部の間には、プレス用モータ５０によって回転駆動されるカムシャフト１７が差し渡されている。カムシャフト１７のうちサイドフレーム１５，１５の間に挟まれた部分の両端寄り位置には、１対のカム１８，１８が固定され、ラム１６に備えたローラ１９，１９によりこれら各カム１８，１８が上下方向から挟まれている。これにより、カムシャフト１７が１回転する毎にラム１６が上下方向に１往復する。そして、このラム１６の１往復が本発明に係る「１サイクル」に相当する。ここで、ラム１６の上死点を１サイクルの始点とすると、本発明に係る「１サイクルにおけるラムの位相」は、始点からカムシャフト１７が回転した角度として表され、０〜３６０度の範囲で変化する。
【００３３】
プレス機本体１１のうちラム１６に連動する駆動系の一部には、ラム１６の位相を検出するための位相検出用エンコーダ５１（本発明に係る「位相検出手段」に相当する）が取り付けられている。具体的には、図１に示すようにプレス機本体１１の下端部には、カムシャフト１７と平行に水平シャフト３４が備えられ、プレス機本体１１の側面に備えた中継シャフト３５を介して、水平シャフト３４とカムシャフト１７とがギヤ連結されている。そして、この水平シャフト３４の一端に位相検出用エンコーダ５１の検出軸が連結されている。
【００３４】
上台１３の下面には、パンチホルダ２０Ａを介して複数のパンチ２０が図１の左右方向（サイドフレーム１５，１５の対向方向）に並べて備えられている。これらパンチ２０に対向させて、下台１４には、複数のダイ２１が保持されている。そして、これら複数のパンチ２０及びダイ２１からなる複数の加工ステージにワークを順次搬送することで、ワークに複数の加工が施される。
【００３５】
トランスファ装置１２は、隣り合った加工ステージの間でワークを順次に搬送するために設けられている。トランスファ装置１２は、プレス機本体１１における一方のサイドフレーム１５に固定された駆動部２６と、各加工ステージの配列方向に延びた可動部２７（本発明の「補助可動部」に相当する）とからなる。図２（Ａ）及び図２（Ｂ）には、可動部２７の一部が、平面図にして示されている。可動部２７には、各加工ステージの配列方向に延びた１対のトランスファスライド２８，２８が、各ダイ２１の成形孔２１Ａ（図２（Ａ）、（Ｂ）参照）を挟んで対向配置されている。各トランスファスライド２８，２８には、所定の間隔を開けて複数のフィンガー２９，２９が長手方向に並べて設けられ、両トランスファスライド２８，２８の間でこれらフィンガー２９，２９が突き合わされている。
【００３６】
各フィンガー２９は、トランスファスライド２８から立ち上がった支軸部２９Ａの先端に台形部２９Ｂを備えてなる。各フィンガー２９は、トランスファスライド２８に対して支軸部２９Ａの軸方向に直動しかつ先端側に向けて図示しない付勢手段にて付勢されている。また、台形部２９Ｂの先端面には、上下方向に延びた丸溝部２９Ｃが形成されている。そして、両フィンガー２９，２９における両丸溝部２９Ｃ，２９Ｃの間にワークが把持される。
【００３７】
トランスファスライド２８，２８は、プレス機本体１１に固定された図示しないガイド部によって、長手方向に直動可能に案内されている。そして、トランスファスライド２８を直動するために、トランスファスライド２８の一端が図３に示された駆動部２６に連結されている。
【００３８】
トランスファ装置１２の駆動部２６は、プレス機本体１１のサイドフレーム１５に固定された基部３０に、ボールネジ機構３１とサーボモータ５２とを組み付けてなる。即ち、このトランスファ装置１２は、前記プレス用モータ５０とは別の駆動源（サーボモータ５２）によって駆動されている。ボールネジ機構３１は、基部３０に回転可能に軸支されたボールネジ３１Ａと、そのボールネジ３１Ａに螺合したボールナット３１Ｂとからなり、このボールネジ３１Ａにサーボモータ５２の回転軸が連結される一方、ボールナット３１Ｂに前記したトランスファスライド２８，２８が連結されている。そして、サーボモータ５２の正逆回転を繰り返すことで、トランスファスライド２８，２８が、加工ステージの配列方向に往復動する。
【００３９】
図４には、プレス機１０の電気的な構成が示されている。同図において符号４０は、プレス機１０の駆動制御装置であり、この駆動制御装置４０には、プレス機１０全体を制御するためのメインＣＰＵ４１が備えられている。メインＣＰＵ４１は、予め設定された所定の駆動電流をプレス用駆動回路４５からプレス機本体１１のプレス用モータ５０に流す。これにより、ラム１６が所定周期のサイクルで上下動を繰り返し、パンチ２０とダイ２１とによってワークにプレス加工が施される。ここで、ラム１６の位相は、プレス機本体１１に備えた位相検出用エンコーダ５１によって検出され、メインＣＰＵ４１に取り込まれる。そして、メインＣＰＵ４１は、ラム１６の位相に応じてトランスファ装置１２に対する位置データを決定し、この位置データをサーボアンプ４２に付与する。
【００４０】
サーボアンプ４２は、サーボ用ＣＰＵ４３とサーボ用駆動回路４４とからなり、サーボ用ＣＰＵ４３には、サーボモータ５２に備えたエンコーダ５３の検出信号が取り込まれている。そして、サーボ用ＣＰＵ４３は、メインＣＰＵ４１から取得した位置データとサーボモータ５２のエンコーダ５３から取得したトランスファ装置１２の現在位置との偏差に基づいて、サーボ用駆動回路４４からサーボモータ５２に駆動電流を流し、トランスファ装置１２の可動部２７（トランスファスライド２８及びフィンガー２９）をプレス機本体１１に対する所定の位置に位置決め制御する。これにより、トランスファ装置１２がプレス機本体１１に同期して作動し、プレス機本体１１の各加工ステージでプレス加工されたワークを、トランスファ装置１２の各フィンガー２９，２９の間に把持して、隣の加工ステージに順次移動することができる。
【００４１】
駆動制御装置４０に備えた例えばフラッシュメモリ４６には、ラム１６の位相に対してトランスファ装置１２の位置データを生成するための基礎データファイルが記憶されている。基礎データファイルは、トランスファ装置１２の可動部２７を往復動させるための代表点Ｐ１〜Ｐ４（図５参照）に係わる位相データと位置データとを記憶したものであり、作業者が数値を入力して設定することができると共に、所謂、ティーチング作業によって設定することもできる。
【００４２】
以下、数値入力とティーチングとの両方を利用して、基礎データファイルを作成する手順の具体例について説明する。まず、プレス機１０をティーチングモードにして、トランスファ装置１２とプレス機本体１１とが互いに独立して動作可能な状態にする。そして、例えば、トランスファ装置１２の可動部２７（詳細には、トランスファスライド２８）をワーク搬送方向の前方に移動し、図２（Ａ）に示すように、各フィンガー２９の丸溝部２９Ｃが、各ダイ２１の成形孔２１Ａと一致するように位置合わせする。そして、パンチ２０を降下させて下死点に到達させ、プレス機本体１１を停止する。ここで、ダイ２１に対してフィンガー２９の位置を微調節してトランスファ装置１２も停止し、図示しない設定スイッチの操作により代表点Ｐ１及びＰ２に対するデータ記憶操作を行う。
【００４３】
すると、位相検出用エンコーダ５１からメインＣＰＵ４１に取り込まれたラム１６の位相と、サーボモータ５２のエンコーダ５３からメインＣＰＵ４１に取り込まれたトランスファ装置１２に対する位置データとが、代表点Ｐ１，Ｐ２に関する位相データ及び位置データとして基礎データファイルに記憶される。
【００４４】
次いで、作業者は、ラム１６が降下し始める位相を設計書等から求め、その位相の数値データを、代表点Ｐ１の位相データに上書きすると共に、ラム１６が下死点に到達した時点の位相を設計書等から求め、その位相の数値データを、代表点Ｐ２の位相データとして上書き記憶する。これにより、代表点Ｐ１，Ｐ２の設定が完了する。次いで、トランスファ装置１２の可動部２７をワーク搬送方向の後方に戻し、同様の手順で、代表点Ｐ３，Ｐ４の設定を行う。
【００４５】
このようにして作成された基礎データファイルは、プレス機１０の電源を切っても記憶されている。そして、メインＣＰＵ４１は、電源が投入されてからプレス機１０を作動する前に、基礎データファイルから図６に示したプロファイルデータＦ１（本発明に係る「データテーブル」に相当する）を生成してＲＡＭ４７（図４参照）に記憶する。なお、プロファイルデータＦ１には、次述するように前記ティーチングによって設定された値が取り込まれるから、ティーチングによりプロファイルデータＦ１（データテーブル）の一部の値を設定することにもなる。
【００４６】
プロファイルデータＦ１は、基礎データファイルにおける代表点Ｐ１〜Ｐ４と、各代表点Ｐ１〜Ｐ４の間を補間する補間点Ｐ００１，Ｐ００２，・・・、Ｐ１０１，Ｐ１０２，・・・、Ｐ２０１，Ｐ２０２，・・・、Ｐ３０１，Ｐ３０２，・・・、Ｐ４０１，Ｐ４０２，・・・とによって構成されている。具体的には、例えば各代表点Ｐ１〜Ｐ４の間の位相が、例えば１度刻みに変化するように各補間点が生成される。これにより、各補間点の位相の値も決定される。そして、可動部２７が、図５のモーション線図Ｇ１に倣った所定の加減速度及び速度で、代表点Ｐ１とＰ４の間、及び代表点Ｐ２とＰ３との間を移動するように、ラム１６の位相の変化に対する位置データが、メインＣＰＵ４１によって演算され、プロファイルデータＦ１に書き込まれる。
【００４７】
フラッシュメモリ４６には、インターロック用データが記憶されている。ここで、ラム１６は、図５に示すように、位相が１５０〜２２０度の間は下死点及びその近傍に位置し、パンチ２０がダイ２１の成形孔２１Ａに突入した状態になる。そこで、ラム１６の位相が、１５０〜２２０度の間にあるときには、インターロックが作動し、プレス機本体１１に対して独立してトランスファ装置１２を作動できないように設定されている。
【００４８】
フラッシュメモリ４６には、プレス機本体１１及びトランスファ装置１２を駆動するためのメイン制御プログラムＰＲ１（図７参照）が記憶されている。このメイン制御プログラムＰＲ１に関しては、以下のプレス機１０の動作と合わせて説明する。
【００４９】
次に、上記構成からなる本実施形態のプレス機１０の動作を、主として図７及び図８を参照しながら説明する。なお、図８は、図５に示したモーション線図の一部を拡大したものである。
【００５０】
プレス機１０の運転中に諸事情により停止操作を行う場合がある。すると、ラム１６は、図８に示すように、停止操作を行った時点の位相Ｋ１に対して、プレス機本体１１の慣性力によりオーバーランした例えば位相Ｋ３で停止する。このとき、トランスファ装置１２は、オーバーランしたプレス機本体１１との同期を保持しながら動作し、ラム１６の位相Ｋ３に対応した位置Ｔ３で停止する。
【００５１】
なお、このとき、ラム１６は、約２０％（＝７０／３６０）の確率でインターロックが作動する範囲内（即ち、パンチ２０が成形孔２１Ａに突入した状態）で停止し、約８０％の確率でインターロックが作動しない範囲内で停止する。
【００５２】
また、プレス機１０が停止した状態で、必要に応じてサーボモータ５２の電源を切り、トランスファ装置１２のメンテナンス等を行うと、停止したプレス機本体１１に対してトランスファ装置１２の可動部２７のみが移動し、例えば、ラム１６の位相Ｋ３に対してトランスファ装置１２の可動部２７が同期ずれをおこし、例えば、ラム１６の現在の位相Ｋ３より進んだ位相Ｋ４に対する位置Ｔ４に可動部２７が停止する場合が起こり得る。即ち、プレス機本体１１とトランスファ装置１２との間に同期ずれが生じた状態になる。
【００５３】
このようにプレス機１０の停止状態は、諸事情に応じて相違するが、プレス機１０を起動する際には、プレス機１０に備えた図示しない起動スイッチをオンすればよい。すると、メインＣＰＵ４１が、メイン制御プログラムＰＲ１を（図７参照）を実行し、プレス電源投入処理（Ｓ２０）が行われ、基礎データファイルからプロファイルデータＦ１（図６参照）を生成する（Ｓ２１）。次いで、インターロックが作動中か否かをチェックする（Ｓ２２）。
【００５４】
インターロックが作動中でなかった場合には（Ｓ２２でＮＯ）、位相検出用エンコーダ５１の検出結果とプロファイルデータＦ１とを参照し、プロファイルデータＦ１に記憶された位置データ群の中からラム１６の現在の位相に対応した位置データを選択する（Ｓ２５。このステップＳ２５が本発明に係る「データ選択手段」に相当する）。
【００５５】
そして、その位置データをメインＣＰＵ４１からサーボ用ＣＰＵ４３に付与し、プレス機本体１１を停止した状態に保持したまま、トランスファ装置１２の可動部２７のみを移動する（Ｓ２６。このステップＳ２６が本発明に係る「初期位置合わせ手段」に相当する）。これによりプレス機本体１１のラム１６とトランスファ装置１２の可動部２７の間に生じていた同期ずれが解消される。
【００５６】
次いで、メインＣＰＵ４１がプレス用駆動回路４５によりプレス用モータ５０を駆動し（Ｓ２７）、これに伴って変化するラム１６の位相に対応した位置データをプロファイルデータＦ１の位置データ群から順次選択し（Ｓ２８）、サーボ用ＣＰＵ４３に付与してサーボモータ５２を駆動する（Ｓ２９）。これにより、トランスファ装置１２がプレス機本体１１に同期して作動し（即ち、同期運転状態となり）、プレス機本体１１の各加工ステージ（加工工程）でプレス加工したワークが、トランスファ装置１２によって順次となりの加工ステージに搬送される。なお、これらステップＳ２７，Ｓ２８，Ｓ２９が本発明に係る「同期位置合わせ手段」に相当する。
【００５７】
移動の動作を図８を参照して具体的に説明すると、例えば、非常停止操作を行った時点の位相Ｋ１から位相Ｋ３までラム１６がオーバーランし、さらに、プレス機本体１１とトランスファ装置１２とが同期ずれをおこして、トランスファ装置１２の可動部２７が位置Ｔ４に停止した場合には、ラム１６の現在の位相Ｋ３に対応した位置Ｔ３に係る位置データが決定され（Ｓ２５）、前記位置データに基づいてトランスファ装置１２の可動部２７が位置Ｔ３まで移動する（Ｓ２６）。これにより、同期ずれが解消され、その後、プレス機本体１１とトランスファ装置１２との同期運転が行われる（Ｓ２７〜Ｓ２９）。
【００５８】
なお、インターロックが作動中である場合には（Ｓ２２でＹＥＳ）、トランスファ装置１２が停止した状態に保持され、ラム１６が上死点まで移動する（Ｓ２３，Ｓ２４）。なお、インターロックが解除される位置までの移動でもよい。これにより、プレス機本体１１とトランスファ装置１２とが干渉した状態で無理に動作し、プレス機本体１１又はトランスファ装置１２の一部が変形するような事態を防ぐことができる。そして、ラム１６が上死点まで移動した結果、インターロックが解除されたら（Ｓ２４でＹＥＳ）、上述したインターロックが作動中でなかった場合（Ｓ２２でＮＯ）と同様の動作を行う。
【００５９】
なお、本実施形態では、上記したステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２４により、本発明に係る「干渉回避手段」が構成されている。
【００６０】
また、メインＣＰＵ４１は、プレス機本体１１とトランスファ装置１２とが同期運転されている間、プレス機１０の電源が遮断されたか否かを常時チェックし（Ｓ３０）、電源が遮断された場合には（Ｓ３０のＹＥＳ）、プレス停止処理（Ｓ４０）が実行され、メイン制御プログラムＰＲ１のステップＳ２０に戻って上記動作を繰り返す。
【００６１】
このように本実施形態のプレス機１０によれば、ラム１６がどのような位相で停止していても、その位相に対応した位置データをプロファイルデータＦ１から決定することができる。そして、プレス機１０が起動操作されたときに、ラム１６を停止状態に保持すると共に、その停止状態のラム１６の位相に対応した位置にトランスファ装置１２の可動部２７を移動することで、プレス機本体１１とトランスファ装置１２の可動部２７との間の同期ずれが解消され、その後、同期運転を行うことができる。即ち、同期運転に入る前に３回乃至少なくとも２回の位置決め制御を行っていた従来のものに対して、本実施形態のプレス機１０によれば、１回の位置決め制御で同期ずれが解消され、停止状態から迅速に同期運転状態に移行することが可能になる。また、停止状態において、プレス機本体１１とトランスファ装置１２の可動部２７との間に同期ずれがなかった場合には、同期運転に入る前に、トランスファ装置１２の可動部２７を実質的に移動することなく、停止状態から直ちに同期運転状態に移行することができる。
【００６２】
また、従来のプレス機では、プレス機本体が非常停止操作を行ってからオーバーランして、ラムの位相が停止直前の位相に対する所定範囲から外れた場合や、プレス機本体とトランスファ装置との同期ずれ量が所定範囲を超えて大きくなった場合にも、待機点復帰操作（手作業で行うものと思われる）が行われていたが（図１５参照）、本実施形態のプレス機１０では、プレス機本体１１がオーバーランした量が所定範囲を超えたか否かをチェックしていないので待機点復帰操作は行われず、この点においても、従来のプレス機より停止状態から同期運転状態に迅速に移行することが可能になる。
【００６３】
［第２実施形態］
本実施形態は、図９に示されており、第１実施形態に対してメイン制御プログラムＰＲ２の構成のみが異なる。即ち、このメイン制御プログラムＰＲ２は、前記第１実施形態で説明したメイン制御プログラムＰＲ１のうちＳ２１とＳ２２との間に、ステップＳ３１，Ｓ３２を追加したものであり、プレス電源投入処理（Ｓ２０）が行われた後にプロファイルデータＦ１を生成し（Ｓ２１）、その後、プロファイルデータＦ１のデータ群のなかから、ラム１６の現在の位相に対応した位置データを選択する（Ｓ３１）。そして、その位置データと、サーボモータ５２のエンコーダ５３によって検出した可動部２７の現在の位置とを比較して、同期ずれが生じているか否かをチェックする（Ｓ３２）。ここで、同期ずれが生じていた場合には（Ｓ３２でＹＥＳ）、ステップＳ２２以降を実行し、第１実施形態と同様の処理が行われる。
【００６４】
一方、同期ずれが生じていなければ（Ｓ３２でＮＯ）、ラム１６の位相がインターロックの適用範囲内に入っているか否かをチェックせずに、前述したステップＳ２７にジャンプする。即ち、停止状態で同期ずれがなかった場合には、インターロックを無効化し、直ちに、同期運転を行う。
【００６５】
このように本実施形態の構成によれば、プレス機本体１１とトランスファ装置１２の可動部２７との間に同期ずれが生じていない場合には、干渉回避用の処理（ステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２４）を実行しないので、停止状態から同期運転状態に迅速に移行することが可能になる。
【００６６】
［第３実施形態］
本実施形態は、図１０〜図１４に示されており、前記第１実施形態のプレス機１０に、材料送給装置６０とクロスモーション装置７０を追加して備えた構成になっている。以下、第１実施形態と異なる構成に関してのみ説明し、第１実施形態と同一の構成に関しては、同一符号を付して重複した説明は省略する。
【００６７】
本実施形態の材料送給装置６０は、図１０に全体が示されており、特開２００３−２７５８３３号公報に開示されたものであって、プレス機本体１１における一端側に配置された第１の加工ステージに帯板材９０を送給するために設けられている。即ち、材料送給装置６０には、帯板材９０を把持可能な１対のグリッパ６１，６１が、帯板材９０の長手方向に沿った２箇所に備えられている。これらグリッパ６１は、図１１に示したＸ軸用サーボモータ６２とＹ軸用サーボモータ６３とによって帯板材９０の長手方向及び幅方向に移動され、図示しない圧縮空気によって開閉されるようになっている。そして、これらグリッパ６１，６１が帯板材９０の長手方向及び幅方向に移動しながら帯板材９０を把持又は解放することで、帯板材９０に対するパンチ２０の対向位置を、図１２のＲ１→Ｒ２→Ｒ３，・・・と変更して、帯板材９０をプレス機本体１１に送給する。そして、この材料送給装置６０をプレス機本体１１に同期させるために、これらサーボモータ６２，６３は、前記第１実施形態で説明したトランスファ装置１２のサーボモータ５２と同様に、位相検出用エンコーダ５１の検出結果に応じて駆動制御されるようになっている。
【００６８】
また、クロスモーション装置７０は、図１３に示すように、水平方向に直動可能なロッド７４を備えた直動機構７１と、そのロッド７４を駆動するためのサーボモータ７２と、ロッド７４の先端に備えたクロスパンチ７３とからなる。そして、クロスパンチ７３が、下台１４の側面に設けた貫通孔１４Ｋを介してダイ２１の成形孔２１Ａ内に突入し、ワークＷの側面にプレス加工を施す。本実施形態では、このクロスモーション装置７０のサーボモータ７２も、前記第１実施形態で説明したトランスファ装置１２のサーボモータ５２と同様に、位相検出用エンコーダ５１の検出結果に応じて駆動制御されるようになっている。なお、これら材料送給装置６０及びクロスモーション装置７０の動作は、図１４のモーション線図に示されている。
【００６９】
本実施形態では、これら材料送給装置６０とクロスモーション装置７０も前述したトランスファ装置１２と同様にプレス機本体１１に同期して運転されている。そして、停止状態から同期運転状態に移行する際には、材料送給装置６０及びクロスモーション装置７０に関しても、トランスファ装置１２の場合と同様の処理、即ち、プレス機本体１１を停止状態に保持し、材料送給装置６０及びクロスモーション装置７０を動作させて同期ずれを解消した後、同期運転への移行する処理を行う。これにより、停止状態から迅速に同期運転状態に移行させることができる。
【００７０】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００７１】
（１）前記第１〜第３の実施形態では、プレス機本体１１を主動作装置としたものを例示したが、ばね成形機、組付装置、塗装機等を主動作装置とし、それらと協働する種々の補助可動部を備えたものに本発明を適用してもよい。
【００７２】
（２）前記第１〜第３の実施形態では、位相検出用エンコーダ５１が水平シャフト３４の一端に連結されていたが、プレス用モータ５０を位相検出用エンコーダに一体に備えた構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の第１実施形態に係るプレス機本体の正面図
【図２】トランスファ装置の可動部の平面図
【図３】トランスファ装置の駆動部の側断面図
【図４】プレス機の電気的な構成を示したブロック図
【図５】プレス機本体とトランスファ装置のモーション線図
【図６】プロファイルデータの概念図
【図７】メイン制御プログラムのフローチャート
【図８】プレス機本体とトランスファ装置の部分的なモーション線図
【図９】第２実施形態のメイン制御プログラムのフローチャート
【図１０】第３実施形態の材料送給装置の斜視図
【図１１】材料送給装置の断面図
【図１２】送給される材料におけるパンチとの対向位置を示した平面図
【図１３】クロスモーション装置の概念図
【図１４】プレス機本体、トランスファ装置、材料送給装置、クロスモーション装置のモーション線図
【図１５】従来のプレス機における処理プログラムのフローチャート
【図１６】プレス機本体とトランスファ装置の部分的なモーション線図
【符号の説明】
【００７４】
１０    プレス機
１１    プレス機本体（主動作装置）
１２    トランスファ装置
１６    ラム
２０    パンチ
２１    ダイ
２１Ａ    成形孔
２７    可動部
２８    トランスファスライド
２９    フィンガー
４１    メインＣＰＵ  
４３    サーボ用ＣＰＵ
５０    プレス用モータ
５１    位相検出用エンコーダ
５２    サーボモータ
５３    エンコーダ
６０    材料送給装置
６１    グリッパ（補助可動部）
７０    クロスモーション装置
７３    クロスパンチ（補助可動部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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