(57)【要約】  【課題】径違いのワークをフィンガーの交換なしで且つワークの中心の変動をもたらすことなく把持でき、しかもフィンガー同士の最大開度を可及的に大きく確保した二指把持タイプのグリッパ装置を提供する。  【解決手段】アクチュエータユニット１６の作動によりリンク３２を介して左右一対のフィンガー２５をカムプレート２２の略Ｌ字状の溝カム２４に沿って移動させて開閉動作させる。閉位置Ｐ１と中間位置Ｐ３との間ではフィンガー２５に平行移動に基づく開閉動作を行わせる一方、中間位置Ｐ３から最大開位置Ｐ２との間ではフィンガー２５に回転運動に基づく開閉動作を行わせる。したがって、径違いのワークＷを把持してもワークＷの中心は変動しない。  【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに独立した平行なピンを回転中心として相互に接近離間する方向に同期回転して開閉動作する一対のフィンガーにてワークを把持するようにした二指把持タイプのグリッパ装置であって、
それぞれのフィンガーは、ワークを把持することになる閉位置とワークを解放した以降の最大開位置とのなす開閉ストロークの間で変位可能となっていて、
上記開閉ストロークの中間位置から最大開位置までの間では各フィンガーが回転運動に基づく開閉動作を行う一方で、上記開閉ストロークの中間位置から閉位置までの間では各フィンガーが互いに平行移動して開閉動作するように、それぞれのフィンガーの移動軌跡が設定されていることを特徴とするグリッパ装置。
【請求項２】
それぞれのフィンガーが最大開位置にある状態では、それら双方のフィンガーのなす開度が鈍角となるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載のグリッパ装置。
【請求項３】
フィンガーごとに独立して設けられ且つ一方の直線部を上記の平行移動に基づく開閉動作方向に一致させた略Ｌ字状の溝カムに対し、二つ一組のピンを介してフィンガーを回転可能で且つ上記一方の直線部に沿ってスライド移動可能に案内支持させ、
上記溝カムの一方の直線部に沿ってフィンガーを進退移動させることにより、各フィンガーに回転運動に基づく開閉動作と平行移動に基づく開閉動作とを行わせるようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載のグリッパ装置。
【請求項４】
上記溝カムが形成されたカムプレートと、
上記カムプレートに対し、溝カムに係合する二つ一組のカムフォロアを介して回転可能で且つ上記一方の直線部に沿ってスライド移動可能に案内支持されたフィンガーと、
上記溝カムの一方の直線部に沿ってフィンガーを進退移動させる駆動手段と、
を備えていることを特徴とする請求項３に記載のグリッパ装置。
【請求項５】
上記駆動手段は、双方のフィンガーが共有していて且つそれらのフィンガーを互いに接近離間する方向に進退移動させる単一の直動型アクチュエータを備えていることを特徴とする請求項４に記載のグリッパ装置。
【請求項６】
上記駆動手段は、直動型アクチュエータの作動によりフィンガー同士の平行移動に基づく開閉動作方向と同方向に接近離間動作する一対のスライダと、
各スライダと各フィンガーとを接続しているリンクと、
を備えていることを特徴とする請求項５に記載のグリッパ装置。
【請求項７】
等ピッチで且つ直線状に設定された複数のステージにまたがって長手方向に往復移動可能なトランスファバーが配置されているとともに、このトランスファバーには上記ステージ間ピッチと等ピッチで複数のグリッパが装着されていて、各ステージにあるワークを各グリッパで把持した上で上記トランスファバーの往動動作に基づき一斉に次のステージに搬送するようにしたトランスファ式のワーク搬送装置において、
グリッパとして請求項１〜６のいずれかに記載のグリッパがトランスファバーに装着されていることを特徴とするワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを把持するためのいわゆる二指把持タイプのグリッパ装置とそのグリッパ装置を用いたトランスファ式の搬送装置に関し、特に円筒状ワークを把持する際に径違いのワークの把持に柔軟に対応することができるとともに、たとえ把持すべきワークの径が変わってもその中心位置が変動しないように考慮されたグリッパ装置とワーク搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の二指把持タイプのグリッパ装置の代表的なものとして、例えば特許文献１に記載のように、一対のフィンガーを単一もしくは相互に独立したヒンジピンを回転中心として互いに接近離間する方向に回転させてその開閉動作を行わせるようにしたものや、特許文献２に記載のように、一対のフィンガーを平行状態のままで接近離間動作させてその開閉動作を行わせるようにしたものが知られている。
【特許文献１】特許第３３６５２７６号公報
【特許文献２】特開２０００−３４３４７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前者のグリッパ装置にあっては、共通のフィンガーにて径違いの円筒状ワークを把持しようとすると、径の違いに基づいてその都度把持状態でのワークの中心位置がずれてしまうことになる。したがって、ワークの径の違いにかかわらず中心位置を一致させたい場合には、ワークの径の違いに応じてその都度フィンガーを交換する必要があり、段取り替えの発生によってグリッパの稼働率が低下することとなって好ましくない。
【０００４】
一方、後者のグリッパ装置にあっては、一対のフィンガーがいわゆる平行移動するかたちとなるために、径違いの円筒状ワークを把持する場合でも中心位置のずれは発生しないものの、前者のタイプのものと異なりフィンガーの開度を大きく確保することができない。そのため、例えば往復運動するトランスファバーを主体とするトランスファ式搬送装置のワークグリッパとして使用した場合に、ワークの把持および解放動作に際してその都度グリッパを前進後退動作させる必要があり、搬送に要するサイクルタイムが長くなるだけでなく、ワーク搬送の高速化を図るにも限界がある。
【０００５】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、従来の二指把持タイプのグリッパ装置のもつ欠点を解消して、とりわけ径違いにワークの把持にも無理なく対応することができ、しかも搬送の高速化を可能としたグリッパ装置とワーク搬送装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、互いに独立した平行なピンを回転中心として相互に接近離間する方向に同期回転して開閉動作する一対のフィンガーにてワークを把持するようにした二指把持タイプのグリッパ装置であることを前提としている。
【０００７】
その上で、それぞれのフィンガーは、ワークを把持することになる閉位置とワークを解放した以降の最大開位置とのなす開閉ストロークの間で変位可能となっていて、上記開閉ストロークの中間位置から最大開位置までの間では各フィンガーが回転運動に基づく開閉動作を行う一方で、上記開閉ストロークの中間位置から閉位置までの間では各フィンガーが互いに平行移動して開閉動作するように、それぞれのフィンガーの移動軌跡が設定されいていることを特徴とする。
【０００８】
上記のグリッパ装置は、それ単独で例えば産業用ロボットのハンドとして用いることができることはもちろんのこと、各種自動化機械もしくは搬送機械のメカニカルハンドもしくはチャックとしても用いることができ、さらに請求項７に記載のようにいわゆるトランスファ式搬送装置のワーク把持部として用いることも可能である。
【０００９】
なお、それぞれのフィンガーが最大開位置にある状態では、請求項２に記載のように、それら双方のフィンガーのなす開度が鈍角となるように設定されていることが望ましい。
【００１０】
ここで、上記のように各フィンガーに回転運動に基づく開閉動作と平行移動に基づく開閉動作とを行わせるためには、請求項３に記載のように、フィンガーごとに独立して設けられ且つ一方の直線部を上記の平行移動に基づく開閉動作方向に一致させた略Ｌ字状の溝カムに対し、二つ一組のピンを介してフィンガーを回転可能で且つ上記一方の直線部に沿ってスライド移動可能に案内支持させ、上記溝カムの一方の直線部に沿ってフィンガーを進退移動させるものとする。
【００１１】
より具体的には、請求項４に記載のように、溝カムが形成されたカムプレートと、上記カムプレートに対し、溝カムに係合する二つ一組のカムフォロアを介して回転可能で且つ上記一方の直線部に沿ってスライド移動可能に案内支持されたフィンガーと、上記溝カムの一方の直線部に沿ってフィンガーを進退移動させる駆動手段とを備えているものとする。
【００１２】
この場合の駆動手段は、請求項５に記載のように、双方のフィンガーが共有していて且つそれらのフィンガーを互いに接近離間する方向に進退移動させる単一の直動型アクチュエータを備えているものとする。
【００１３】
より具体的には、請求項６に記載のように、上記駆動手段は、直動型アクチュエータの作動によりフィンガー同士の平行移動に基づく開閉動作方向と同方向に接近離間動作する一対のスライダと、各スライダと各フィンガーとを接続しているリンクとを備えているものとする。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、上記のグリッパを使用したワーク搬送装置として特定したものであって、等ピッチで且つ直線状に設定された複数のステージにまたがって長手方向に往復移動可能なトランスファバーが配置されているとともに、このトランスファバーには上記ステージ間ピッチと等ピッチで複数のグリッパが装着されていて、各ステージにあるワークを各グリッパで把持した上で上記トランスファバーの往動動作に基づき一斉に次のステージに搬送するようにしたトランスファ式のワーク搬送装置であることを前提としている。その上で、グリッパとして請求項１〜６のいずれかに記載のグリッパがトランスファバーに装着されていることを特徴とする。
【００１５】
したがって、請求項１，７に記載の発明では、開閉ストロークの中間位置から最大開位置までの間では各フィンガーが回転運動に基づく開閉動作を行い、上記開閉ストロークの中間位置から閉位置までの間では各フィンガーが互いに平行移動して開閉動作することから、把持すべきワークの径が変わっても把持状態でのワークの中心位置は何ら変化しないことになる。
【００１６】
その一方、フィンガーがワークを解放したとしてもそれらのフィンガーが平行状態にあるかぎりは、例えば平行移動に基づくフィンガー同士の接近離間方向にグリッパ全体を退避させようとしても解放後のワークとの干渉のために退避させることができないことになる。そこで、上記のように開閉ストロークの中間位置から最大開位置までの間では各フィンガーが回転運動に基づく開閉動作を行うことで、上記のように平行移動に基づくフィンガー同士の接近離間方向にグリッパ全体を退避させる場合に、解放後のワークとの干渉を無理なく回避して同方向にグリッパを退避させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明によれば、開閉ストロークの中間位置から閉位置までの間では各フィンガーが互いに平行移動して開閉動作することから、把持すべきワークの径が変わってもワークの中心位置が変動することがなく、多種類のワークの搬送に柔軟に対応することができ、グリッパとしての汎用性が高くなるとともに、段取り替え作業をなくすことができる効果がある。
【００１８】
また、開閉ストロークの中間位置から最大開位置までの間では各フィンガーが回転運動に基づく開閉動作を行うことから、最大開位置までフィンガーが回転してしまえば解放後のワークと干渉することがなく、例えば平行移動に基づくフィンガー同士の接近離間方向にグリッパ全体を直ちに退避させることができ、高速搬送にも柔軟に対応できる利点がある。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、トランスファ式搬送装置のトランスファバーに装着されるグリッパとして、上記のように回転運動に基づく開閉動作と平行移動に基づく開閉動作と可能なものを用いたことから、最大開位置までフィンガーが回転してしまえば解放後のワークと干渉することがなく、例えば平行移動に基づくフィンガー同士の接近離間方向にグリッパ全体を直ちに退避させることができるから、ワーク搬送の高速化が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１〜４は本発明に係る二指把持タイプのグリッパ装置を用いたトランスファ式のワーク搬送装置の好ましい実施の形態を示す図である。そして、特に図１はその要部平面図を、図２は図１の正面図を、図３は図１の左側面図をそれぞれ示している。また、図４は図２の左端につながる部分に設置されるトランスファ駆動機構の構造を示している。なお、この実施の形態では、図５，８に示すように例えば小径軸部Ｃ１と大径部Ｃ２を備えたいわゆる段付き軸状のワークＷの小径軸部Ｃ１を把持する場合を示している。
【００２１】
図１〜３に示すように、架台１上には各種の加工、処理または作業等のための複数のステージＳ１，Ｓ２…Ｓｎが直線状に且つ等ピッチで設定されており、それらの複数のステージＳ１，Ｓ２…Ｓｎにまたがるようにして往復移動可能な左右一対のトランスファバー２，２が互いに平行に配設されている。また、架台１上には一定間隔ごとに所定長さのガイドバー３がブラケット４を介して設けられており、各ガイドバー３に対しスライドユニット５を介して上記のトランスファバー２，２がスライド可能に案内支持されている。
【００２２】
このトランスファバー２，２のうち各ステージＳ１，Ｓ２…Ｓｎに対応する位置には、二指把持タイプのグリッパ６が、トランスファバー２，２同士を連結している取付プレート７を介して装着されている。そして、上記のステージ間ピッチＰ（図２参照）はガイドバー３の長さ内におさまるように設定されていることから、そのステージ間ピッチＰをストロークとしてトランスファバー２，２が直線往復運動することにより、それによって各グリッパ６，６…もまた同じストロークのもとで往復運動して、各ステージＳ１，Ｓ２…ＳｎのワークＷを把持した上で次のステージへと一斉に搬送するようになっている。
【００２３】
ここで、図４に示すように、架台１の端部にはトランスファ駆動機構として正逆転可能なモータ８が設けられているほか、そのモータ８によって回転駆動される駆動輪９と架台１側の従動輪１０との間には歯付ベルトもしくはチェーン等の巻掛け伝達要素１１が巻き掛けられている。また、従動輪１０と同軸状に旋回アーム１２が設けられていて、この旋回アーム１２は例えば１８０度の回転角をもって正逆転駆動されるようになっている。一方、一対ののトランスファバー２，２には両者を互いに連結しつつ下方に延びる連結ブラケット１３が設けられていて、この連結ブラケット１３と旋回アーム１２とがコネクティングロッド１４を介して互いに連結されている。したがって、上記のようにこの旋回アーム１２が１８０度の回転角をもって正逆転駆動されることにより、左右一対のトランスファバー２，２とそのトランスファバー２，２に付帯している複数のグリッパ６，６…がガイドバー３に沿って上記のステージ間ピッチＰをストロークとして一斉に往復移動することになる。
【００２４】
図５〜７は上記のトランスファバー２，２に装着されるいわゆる二指把持タイプのグリッパ６の詳細を示しており、図７から明らかなように各グリッパ６は一対のトランスファーバー２，２同士を連結している取付プレート７の上にアングル状のブラケット１５を介して搭載されている。
【００２５】
各グリッパ６は、取付プレート７上に固定された略角柱状をなす直動型のアクチュエータユニット１６を中心として左右対称に構成されており、アクチュエータユニット１６のケーシング１７の両側にはそのケーシング１７をはさんで一対の矩形ブロック状のスライダ１８が対向配置されている。これらのスライダ１８は一対のガイドバー１９，２０を介して互いに接近離間可能にケーシング１７に案内支持されている一方、ケーシング１７内には図示しない直動型のエアシリンダのほか、互い違いでいずれか一方のガイドバー１９と一体のラックとこのラックに噛み合うピニオンとが内蔵されていて、内蔵されたエアシリンダが伸長動作することにより左右のスライダ１８が同期して平行移動動作すなわち互いに接近離間動作するようになっている。
【００２６】
また、取付プレート７上にはホルダブロック２１を介して略矩形状の上下二枚のカムプレート２２が重なり合うようにして装着されている。これらのカムプレート２２は両者の間にスペーサ２３が介在していることによってそのスペーサ２３の高さ分の隙間が確保されているとともに、各カムプレート２２には平面視にて略Ｌ字状をなす左右一対の溝カム２４が左右対称に形成されている。これらの溝カム２４は、図５から明らかなように直交関係にある長短一対の直線部２４ａ，２４ｂを円弧状のコーナー部をもって滑らかに連続させることで略Ｌ字状に形成したもので、長い方の直線部２４ａを上記スライダ１８，１８同士の接近離間方向と一致させてある。そして、上記のカムプレート２２，２２同士のなす間隙内には同じく略Ｌ字状をなし且つ互いに同期して開閉動作することになる左右一対のフィンガー２５の基部２５ａを装着してある。
【００２７】
これらのフィンガー２５は、図５から明らかなようにワークＷを把持することになる閉位置Ｐ１とワークＷを解放した以降の最大開位置Ｐ２とのなす開閉ストロークの間で移動可能となっていて、開閉ストロークの途中である中間位置Ｐ３から閉位置Ｐ２までの間では双方のフィンガー２５，２５同士が平行状態のままでいわゆる平行移動して開閉動作するようになっているとともに、同じく上記中間位置Ｐ３から最大開位置Ｐ２までの間では各フィンガー２５は回転運動に基づく開閉動作を行うように設定されている。なお、最大開位置Ｐ２での双方のフィンガー２５，２５同士のなす角度は鈍角となるように設定されている。
【００２８】
すなわち、各フィンガー２５の先端には着脱可能な爪部５６が装着されているとともに、フィンガー２５の基部２５ａには基部２５ａ自体を貫通するピン２６またはヒンジピン２７を介して上下で対をなす従動側カムフォロアローラ２８と駆動側カムフォロアローラ２９が所定の軸間距離を保ちながら水平方向で二組設けられていて、これらの従動側カムフォロアローラ２８と駆動側カムフォロアローラ２９が上下の溝カム２４に相対移動可能に係合している。そして、図５から明らかなように、溝カム２４のうち短い方の直線部２４ｂに水平方向で隣接する従動側カムフォロアローラ２８と駆動側カムフォロアローラ２９とが同時に位置することがないように考慮されていて、従動側カムフォロアローラ２８が溝カム２４のうち短い方の直線部２４ｂのストロークエンドに位置したときにはフィンガー２５が最大開位置Ｐ２状態となるように設定されている一方、溝カム２４のうち長い方の直線部２４ａでは水平方向で隣接する従動側カムフォロアローラ２８と駆動側カムフォロアローラ２９とが同時に位置することができるように考慮されている。このように、共通の直線部２４ａに水平方向で隣接する従動側カムフォロアローラ２８と駆動側カムフォロアローラ２９とが同時に位置することで、この状態をもって双方のフィンガー２５，２５同士が平行となるように設定されている。
【００２９】
言い換えるならば、開閉ストロークの中間位置Ｐ３から最大開位置Ｐ２までの間では各フィンガー２５が回転運動に基づく開閉動作を行う一方で、上記開閉ストロークの中間位置Ｐ３から閉位置Ｐ１までの間では各フィンガー２５，２５が互いに平行移動して開閉動作するように、それぞれのフィンガー２５の移動軌跡が設定されている。
【００３０】
一方、左右一対のスライダ１８には、図５に示すように平面視にて略Ｌ字状をなすエクステンションブロック３０が互いに平行となるようにボルト３１にて連結されていて、これらの左右のエクステンションブロック３０と、上下一対の駆動側カムフォロアローラ２９を支持しているヒンジピン２７とが同じく上下一対の平行なリンク３２を介して相互に連結されている。具体的には、図７に示すように、ヒンジピン２７の上下にはカラー３３とワッシャ３４およびボルト３５を介してリンク３２の一端がそれぞれ相対回転可能に連結されていて、他方、左右のエクステンションブロック３０の先端の上下には、図６に示すようにこれを貫通するヒンジピン３６とワッシャ３７およびボルト３８を介してリンク３２の他端がそれぞれに相対回転可能に連結されている。そして、アクチュエータユニット１６の作動に基づき左右のスライダ１８，１８同士が接近離間動作すると、そのスライダ１８にエクステンションブロック３０を介して連結されている左右のリンク３２もまた長手方向で接近離間するようにして進退移動して、その結果として、リンク３２に連結されている左右一対のフィンガー２５，２５同士を一方のヒンジピン２７を入力部として同様に溝カム２４に沿って接近離間動作させることになる。
【００３１】
このように、直動型のアクチュエータユニット１６と、左右一対のスライダ１８、エクステンションブロック３０およびリンク３２等により左右一対のフィンガー２５を進退移動させつつ開閉動作させるための駆動手段が形成されている。
【００３２】
したがって、以上のように構成されたグリッパ６によれば、図５では仮想線、図８では実線でそれぞれ示すように、アクチュエータユニット１６の作動に基づき左右一対のスライダ１８，１８同士が最も離間している状態では、それらのスライダ１８にエクステンションブロック３０および上下一対のリンク３２を介して連結されている各フィンガー２５もまた従動側カムフォロア２８および駆動側カムフォロアローラ２９とともに溝カム２４のうち短い方の直線部２４ｂ側まで移動している。そして、駆動側カムフォロアローラ２９は溝カム２４のうち長い方の直線部２４ａに位置しているものの、従動側カムフォロアローラ２８は溝カム２４のうち短い方の直線部２４ｂのストロークエンドに位置していることから、この状態をもって各フィンガー２５は斜め状態となりながらも最大開位置Ｐ２にあってグリッパ６としての開状態を維持していることになる。
【００３３】
その一方、図５および図９にそれぞれ実線で示すように、アクチュエータユニット１６の作動に基づき左右一対のスライダ１８，１８同士が最大離間位置から最小離間位置に向かって接近し始めると、駆動側カムフォロアローラ２９は溝カム２４のうち長い方の直線部２４ａに沿って直線的に移動するものの、従動側カムフォロアローラ２８は溝カム２４のうち短い方の直線部２４ｂを抜け出てからコーナー部を経た上で長い方の直線部２４ａに移動することになるため、その過程で各フィンガー２５は溝カム２４のコーナー部の曲率に倣って回転運動して先の傾斜状態から徐々に起立状態となり、各フィンガー２５に付帯している従動側カムフォロアローラ２８および駆動側カムフォロアローラ２９が共に溝カム２４のうち長い方の直線部２４ａに位置するようになった時点すなわち中間位置Ｐ３にて初めて双方のフィンガー２５，２５同士が平行状態となる。
【００３４】
なおもスライダ１８，１８同士が接近動作を続けると、以降は従動側カムフォロアローラ２８および駆動側カムフォロアローラ２９が共に溝カム２４のうち長い方の直線部２４ａで拘束されているため、フィンガー２５，２５同士が平行状態を保ったままで接近動作して同図に示すように最終的に閉状態（閉位置Ｐ１）となってワークＷの小径部Ｃ１を把持することになる。そして、アクチュエータユニット１６に所定の流体圧が作用している以上は同図のようなワークＷの把持状態を自己保持することが可能となる。
【００３５】
また、フィンガー２５が把持しているワークＷを解放する際には、アクチュエータユニット１６を逆動作させてスライダ１８，１８同士を離間動作させれば、双方のフィンガー２５，２５同士がワーク把持時と全く逆の挙動のもとで開動作してワークＷを解放することになる。
【００３６】
すなわち、上記のスライダ１８，１８同士の離間動作に伴いフィンガー２５，２５同士も離間動作を開始し、中間位置Ｐ３まではフィンガー２５，２５同士が平行状態のままで相互離間動作することでワークＷを解放する。そして、中間位置以降Ｐ３では最大開位置Ｐ２に向かってフィンガー２５，２５同士がカム溝２４に沿って回転運動しながらその開度を徐々に大きくして、最終的には図５で仮想線、図８で実線で示す状態をもってその最大開位置Ｐ２で停止する。
【００３７】
このように、本実施の形態のグリッパ６は、ワーク把持動作時であるかワーク解放動作時であるかにかかわらず、中間位置Ｐ３と閉位置Ｐ１との間では必ず双方のフィンガー２５，２５同士が平行移動することになる。したがって、把持すべきワークＷの小径部Ｃ１の直径が変わっても、ワークを把持もしくは解放する位置でのワークの中心が変動しないだけでなく、その径の差が上記の中間位置Ｐ３と閉位置Ｐ１とのなすストロークの範囲内にあるかきりは、段取り替えの必要なくして径違いのワークに把持にも無理なく対応できることになる。
【００３８】
ここで、上記のグリッパ６を採用しているトランスファ式のワーク搬送装置では、図１，２に示したように隣接するグリッパ６，６同士の間の距離をステージ間ピッチＰと同じに設定しおくことで、トランスファバー２，２の往復運動に各グリッパ６の開閉動作を連動させることで、各ステージＳ１，Ｓ２…ＳｎのワークＷを一斉に次のステージに搬送可能であることは先に述べた。
【００３９】
この場合、図１，５にも示したように、ワークＷを把持もしくは解放すべき位置でのワークＷの中心と最大開位置Ｐ２にあるフィンガー２５の先端との間にＤなる距離を予め確保してあることから、例えばステージＳ３で把持したワークＷをトランスファバー２，２の往動により次のステージＳ４に搬送し、そのステージＳ４でワークＷを解放したならば開状態をグリッパ６を直ちに元のステージＳ３を戻すことができる。すなわち、ワークＷの解放状態においてそのワークＷの中心と開状態にあるフィンガー２５，２５の先端との間に距離Ｄを確保して、そのままの状態でグリッパ６をトランスファバー２，２とともに復動動作させても両者が干渉しないように設定してあることから、トランスファバー２，２の往復動方向と直交方向でのグリッパ６の前進後退動作や、同方向でのトランスファバー２，２の移動が一切不要となる。その結果として、ワーク搬送のサイクルタイムを短くして、多数のステージ間でのワークの高速搬送が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明に係るワーク搬送装置の好ましい実施の形態を示す要部平面図。
【図２】図１の正面図。
【図３】図１の左側面図。
【図４】図２の左端につながるトランスファ駆動機構の概略説明図。
【図５】図１におけるグリッパの拡大平面図。
【図６】図１の正面説明図。
【図７】図５の左側面図。
【図８】図５に示すグリッパのワーク解放状態での平面図。
【図９】図５に示すグリッパのワーク把持状態での平面図。
【符号の説明】
【００４１】
２…トランスファバー
６…グリッパ
１６…アクチュエータユニット（駆動手段）
１８…スライダ（駆動手段）
２２…カムプレート
２４…溝カム
２４ａ，２４ｂ…直線部
２５…フィンガー
２６…ピン
２７…ヒンジピン
２８…従動側カムフォロアローラ
２９…駆動側カムフォロアローラ
３２…リンク（駆動手段）
Ｐ１…閉位置
Ｐ２…最大開位置
Ｐ３…中間位置
Ｓ１，Ｓ２…Ｓｎ…ステージ
Ｗ…ワーク
【図１】
2005153123.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2005153123.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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