(57)【要約】【課題】  補助棒を掴んで階段を昇降する場合に、昇降途中でも補助棒の移動速度を自由に調整でき、緊急時でも安全に停止できる補助棒を実現する。【解決手段】  階段１の傾斜に沿って設けられた案内手段２と、案内手段２から階段１の幅方向に向かって突出するように設けられ階段１の昇り降り歩行を補助する機能を有する補助棒３と、補助棒３を案内手段２に沿って昇降させる電動モータ４と、補助棒３に設けた操作部３ａと、操作部３ａの操作状態に応じて電動モータ４の回転速度を演算処理する速度調整手段６ｃおよび速度調整手段６ｃの出力に応じて電動モータを制御する駆動手段６ｆを有する制御装置６とを具備し、さらに、操作部３ａに握力を検出する握力検出手段７ａを設け、速度調整手段６ｃを、握力検出手段７ａの出力に基づいて電動モータ４の回転速度が制御されるようにした。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
階段の傾斜に沿って設けられた案内手段と、上記案内手段から上記階段の幅方向に向かって突出するように設けられ階段の昇り降り歩行を補助する機能を有する補助棒と、上記補助棒を上記案内手段に沿って昇降させる電動モータと、上記補助棒に設けた操作部と、上記操作部の操作状態に応じて上記電動モータの回転速度を演算処理する速度調整手段および同速度調整手段の出力に応じて上記電動モータを制御する駆動手段を有する制御装置とを具備したことを特徴とする階段昇降補助装置。
【請求項２】
請求項１記載の階段昇降補助装置において、上記操作部に握力を検出する握力検出手段を設けると共に、上記速度調整手段を、当該握力検出手段の出力に基づいて上記電動モータの回転速度が演算処理されるようにしたことを特徴とする階段昇降補助装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の階段昇降補助装置において、上記制御装置に、上記握力検出手段が所定値以上の握力を検出したとき、上記電動モータの駆動を停止する停止判別手段を設けたことを特徴とする階段昇降補助装置。
【請求項４】
請求項３記載の階段昇降補助装置において、上記制御装置に、上記補助棒に設けた昇り降りを指示する昇降指示スイッチの操作に応じて、補助棒の昇降を判別する昇降判別手段を設けたことを特徴とする階段昇降補助装置。
【請求項５】
請求項４記載の階段昇降補助装置において、上記補助棒にスタートスイッチを設け、当該スタートスイッチを操作したとき、上記電動モータを再駆動させるための指令信号を出力するようにしたことを特徴とする階段昇降補助装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の階段昇降補助装置において、上記補助棒を呼び寄せる呼びスイッチを設け、この呼びスイッチの操作により、上記電動モータが駆動することにより遠隔位置に存する上記補助棒を遠隔操作で呼び寄せるようにしたことを特徴とする階段昇降補助装置。
【請求項７】
請求項２乃至６のいずれか一項に記載の階段昇降補助装置において、上記制御装置に優先操作モード判定手段を設け、上記握力検出手段が握力を検出した後は、当該優先操作モード判定手段により、上記呼びスイッチによる遠隔操作モード時における電動モータの回転速度から離脱して上記握力検出手段の出力に応じた回転速度で優先して操作される優先操作モードに切り換えられるようにしたことを特徴とする階段昇降補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高齢者等が階段の昇り降り歩行（昇降）を補助する階段昇降補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
階段の昇降を補助する技術として、例えば、特開平１０−５７４３５号公報（特許文献１の図３）、および特開平１０−３１４２４７号公報（特許文献２）が公知である。上記特許文献１および上記特許文献２のものは共に、階段の傾斜に沿って設けた案内手段に、電動モータにより回転する送りねじを設け、この送りねじに螺合するスライダに握り棒（特許文献１ではグリップ）を取り付け、電動モータが駆動することにより、スライダを案内手段に沿って移動させ、握り棒（グリップ）が階段に沿って昇降するようになっている。
【特許文献１】特開平１０−５７４３５号公報
【特許文献２】特開平１０−３１４２４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１のものにあっては、グリップの移動スピード（速度）を調整する構造でないので、使用者の好みに合った速度で階段を昇降することができず不便である。また、上記特許文献２のものでは、昇降の途中で速度を調整するようにはなっておらず、しかも、途中で足がもつれたりする咄嗟の場合には、オンオフスイッチの押しボタンを離すことで電動モータを停止するようにしているが、このような咄嗟の場合には、むしろ握り棒を大きな握力で握る動作が自然であるため、オンオフスイッチの押しボタンから指（手）を離す動作はかえって握力を小さくしてしまい、場合によっては使用者が握り棒から手放されてしまう問題がある。本発明は、このような問題点を解決するために、補助棒を掴んで階段を昇降する場合に、補助棒の操作部を握った状態で、その握力の強弱に応じて補助棒の昇降速度を調整し、緊急の場合には、握力が所定値以上になったときに、補助棒の移動を停止させてブレーキを掛け、使用者が補助棒から手放されないようにした、安全で便利な階段昇降補助装置を提供しようとするのが、本発明の目的（課題）である。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明においては次のような手段を講ずることとした。すなわち、請求項１記載の発明は、階段昇降補助装置であって、階段の傾斜に沿って設けられた案内手段と、上記案内手段から上記階段の幅方向に向かって突出するように設けられ階段の昇り降り歩行を補助する機能を有する補助棒と、上記補助棒を上記案内手段に沿って昇降させる電動モータと、上記補助棒に設けた操作部と、上記操作部の操作状態に応じて上記電動モータの回転速度を演算処理する速度調整手段および同速度調整手段の出力に応じて上記電動モータを駆動制御する駆動手段を有する制御装置と、からなることを特徴とする。
【０００５】
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の階段昇降補助装置において、上記操作部に握力を検出する握力検出手段を設けると共に、上記速度調整手段を、当該握力検出手段の出力に基づいて上記電動モータの回転速度が演算処理されるようにしたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の階段昇降補助装置において、上記制御装置に、上記握力検出手段が所定値以上の握力を検出したとき、上記電動モータの駆動を停止する停止判別手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項４記載の発明は、請求項３記載の階段昇降補助装置において、上記制御装置に、上記補助棒に設けた昇り降りを指示する昇降指示スイッチの操作に応じて、補助棒の昇降を判別する昇降判別手段を設けたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項５記載の発明は、請求項４記載の階段昇降補助装置において、上記補助棒にスタートスイッチを設け、当該スタートスイッチを操作したとき、上記電動モータを再駆動させるための指令信号を出力するようにしたことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項６記載の発明は、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の階段昇降補助装置において、上記補助棒を呼び寄せる呼びスイッチを設け、当該呼びスイッチの操作により、上記電動モータが駆動することにより遠隔位置に存する上記補助棒を遠隔操作で呼び寄せるようにしたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項７記載の発明は、請求項２乃至６のいずれか一項に記載の階段昇降補助装置において、上記制御装置に優先操作モード判定手段を設け、上記握力検出手段が握力を検出した後は、当該優先操作モード判定手段により、上記呼びスイッチによる遠隔操作モード時における電動モータの回転速度から離脱して上記握力検出手段の出力に応じた駆動速度で優先して操作される優先操作モードに切り換えられるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によると、次のような効果を奏することができる。
すなわち、請求項１記載の発明によれば、補助棒の操作部を操作することで、制御装置の速度調整手段が、例えば、電動モータの回転速度を演算処理し、その演算処理の結果が駆動手段に入力されて電動モータの駆動制御を実行できるようにしているので、階段の昇り歩行あるいは降り歩行の途中において、補助棒の移動速度を使用者の好みに応じた移動速度となるように自由に設定でき、高齢者等の使用者に使用勝手の良好な階段昇降補助装置を得る効果を奏する。
【００１２】
また、請求項２記載の発明によれば、例えば、使用者が握ることのできるグリップ等の操作部に、操作部を握る握力を圧力センサである握力検出手段で検知し、この検知出力に基づいて制御装置の速度調整手段で速度を演算処理し、その結果を駆動手段に入力して電動モータの駆動を制御するようにしているため、階段の昇り歩行、あるいは降り歩行の途中における速度調整操作を、操作部を握ったままの状態で行うことができ、このため、途中でブレーキ操作したりして速度調整を行ないながら昇降することができ、補助棒に捕まって移動する高齢者をゆっくりと誘導し、安心した状態で階段を昇降できる効果を奏する。
【００１３】
また、請求項３記載の発明によれば、制御装置に、駆動手段の駆動を停止する停止判別手段を設けているので、例えば、足がもつれたりする緊急時には、操作部を強く握る握力により、握力検出手段が所定値以上の握力を検知することとなり、停止判別手段の演算処理が駆動手段に入力され電動モータの駆動が停止する。これにより、補助棒の使用途中において、使用者が操作部を握ったままの姿勢で補助棒の移動を停止させることができ、つまりブレーキを掛けて停止させることができるので、補助棒から手放されてしまうようなことがなく、また、停止した状態で一休みすることもでき、安全で快適な階段昇降補助装置を実現できる効果を奏する。
【００１４】
また、請求項４記載の発明によれば、補助棒に設けた昇り降りを指示する昇降指示スイッチを操作し、このスイッチ操作に応じて制御装置に設けた昇降判別手段が補助棒の昇り歩行か降り歩行かを演算処理し、その判別結果に基づいて補助棒を移動するようにしているので、一時停止した後に、移動を続行したり、あるいは、途中で移動してきた方向とは反対方向に戻る操作をしたりすることができて便利となる効果を奏する。
【００１５】
また、請求項５記載の発明によれば、補助棒にスタートスイッチを設け、当該スタートスイッチを操作したとき、そのスイッチ信号が駆動手段に入力されるので、駆動手段から電動モータを再駆動させるための指令信号を出力されようにしているので、一時停止した後に、再スタートする場合には、必ずスタートスイッチを投入してからでないと補助棒が移動しないようにしている。このため、不用意に補助棒が移動を開始するのを阻止でき、それだけ安全性を向上できる利点がある。
【００１６】
また、請求項６記載の発明によれば、呼びスイッチの操作信号は昇降判別手段に入力され、昇降判別手段で呼びスイッチに応じて上昇するか下降するかの判断をし、その判断結果が駆動手段に入力されて電動モータが駆動される。これにより、遠隔位置（階上または階下、あるいは途中で停止した位置）に存する補助棒を遠隔操作で呼び寄せるようにしているので、例えば、階下にいる使用者が、階上で停止している補助棒を手元に呼び寄せたい場合には、呼びスイッチを投入するだけで、遠隔操作で補助棒を階下に呼び寄せることができ、介助者がなくても一人で操作して階上へ移動することができて便利となる効果を奏する。
【００１７】
また、請求項７記載の発明によれば、制御装置に優先操作モード判定手段を設け、握力検出手段が握力を検出するまでの間は、呼びスイッチによる遠隔操作で移動するモードで駆動手段が制御されて電動モータを駆動して補助棒が移動するが、握力を検出した後は、優先操作モード判定手段の演算処理により遠隔操作モードから優先操作モードに切り替わり、握力検出手段の出力に応じた回転速度で電動モータが優先して操作されるようになる。これにより、使用者は、予め遠隔操作モードで設定された移動速度で昇降することもでき、また、途中で握力を操作部に加えることで、それ以後は優先操作モードに切り換わった好みに応じた移動速度で昇降することもでき、便利となる効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係る実施形態を、図に基づいて説明する。先ず、本実施形態の階段昇降補助装置の機構上の構成の概要を説明する。図１に示すように、階段１の側壁に階段１の傾斜に略沿って案内手段２が設けられ、この案内手段２から階段１の幅方向に向かって突出するように補助棒３が取り付けられる。案内手段２は、上記特許文献１や上記特許文献２に記載されたものと同じように、図２に示す如く、案内レール２ａと、案内レール２ａに沿って設けた送りねじ２ｂと、送りねじ２ｂにねじ結合され案内レール２ａに沿って昇降移動するスライダ２ｃとで形成される。補助棒３には、図３によく示されるように、略垂直に突出したジョイスティック状の補助棒操作部７の一部をなす操作レバー３ａが形成される。補助棒３は、その端部をピン３ｂを介して回動自在に結合され、通常使用状態時では略水平に突出し（図２参照）、不使用状態時には矢印Ａ方向に回動して折り畳めるようになっている（図３参照）。送りねじ２ｂの下端には、電動モータ４が設けられ、電動モータ４が駆動することで、送りねじ２ｂが回転し、スライダ２ｃが案内レール２ａに沿って移動し、補助棒３が階段１を昇降するようになっている。
【００１９】
次に、本実施形態のシステム構成の概要を説明する。すなわち、図１に示すように、壁には、補助棒３の昇降を制御する補助棒昇降制御装置６が設置され、補助棒３に形成される補助棒操作部７は、操作レバー３ａと同操作レバー近傍の補助棒３一帯を指し、操作レバー３ａには、使用者の握力を検出する握力センサ７ａ（握力検出手段）が埋設され、補助棒３の端面には、階上あるいは階下方向への移動方向を指示する昇降指示スイッチ７ｂ、７ｃが設けられ、さらに操作レバー３ａの上端にスタートスイッチ７ｄが取り付けられ、これら電気素子に電気接続されたハーネスは補助棒３内部を配線され、上記補助棒昇降制御装置６に接続されている。
【００２０】
また、階下の壁には、階下操作盤８、階下リミットスイッチ９が、また、階上の壁面には階上操作盤１０、および階上リミットスイッチ１１がそれぞれ設けられ、これら各電気要素から出力された電気信号は補助棒昇降制御装置６に入力されるようになっている。
そして、上記階下操作盤８には、階上にある補助棒３を階下へ呼ぶ場合に押す呼びスイッチ８ａと、上昇移動する場合に押す乗りスイッチ８ｂと、例えば標準速度、その標準速度よりもゆっくりとした速度、および標準速度よりも早い速度に調整可能なダイアル式の速度調整スイッチ８ｃとが設けられる。同様に、階上操作盤１０にも、呼びスイッチ１０ａと、乗りスイッチ１０ｂと、速度調整スイッチ１０ｃとが設けられる。
階下リミットスイッチ９および階上リミットスイッチ１１は、スライダ２ｃがこれらリミットスイッチ９，１１にタッチすることで、その電気信号が後述する停止判別手段に入力され、電動モータ４の駆動を停止するようになっている。
【００２１】
次に、図５に示す補助棒昇降制御装置６の構成の一例を説明する。すなわち、この制御装置６は、マイクロコンピュータの制御により動作するもので、中央演算処理部としてのＣＰＵ６ａと、昇降指示スイッチ７ｂ、７ｃ、呼びスイッチ８ａ，１０ａおよび乗りスイッチ８ｂ、１０ｂからのスイッチ信号を受けて階段を昇る方向への移動か、降りる方向への移動かを判断する昇降判別手段６ｂと、握力センサ７ａ、速度調整スイッチ８ｃ、１０ｃからの信号に基づいて電動モータ４の回転速度を演算処理する速度調整手段６ｃと、プログラムおよび速度調整のためのデータ等を格納する記憶部６ｄと、握力センサ７ａ、階下リミットスイッチ９，および階上リミットスイッチ１１からの出力信号に応じて電動モータ４を停止させるべきかどうかを判断する停止判別手段６ｅと、呼びスイッチ８ａ，１０ａ、乗りスイッチ８ｂ、１０ｂおよびスタートスイッチ７ｄからの指令信号により電動モータ４の駆動を制御する駆動手段６ｆと、優先操作モード判定手段６ｇとを有する。
【００２２】
上記優先操作モード判定手段６ｇは、握力センサ７ａが握力を検出しない間では、呼びスイッチ８ａ、１０ａにより遠隔操作で速度調整スイッチ８ｃ、１０ｃで設定された速度に基づいて補助棒を移動させるが、一旦、握力を検出した後は、優先操作モード判定手段６ｇでモードが演算処理されて、遠隔操作モードから優先操作モードに切り替わり、遠隔操作時の移動速度はキャンセルされる。そして、握力センサ７ａの握力に応じて変化する出力に基づいた電動モータ４の回転速度で補助棒３の移動速度が制御されるものである。
【００２３】
次に、本実施形態による階段昇降補助装置の制御システムの動作の一例を、図
６〜図８に示すフロー図により説明する。以下では、図９（ａ）に示すように、使用者が階下から階上へ階段１を上がる場合について説明する。
（１）階上にある補助棒を階下へ呼び寄せる場合の操作
階上にある補助棒３を階下の手元へ呼び寄せる必要があるので、その場合には、図６に示すように、使用者は先ずステップＳ１において階下操作盤８の速度調整スイッチ８ｃをＯＮにして適宜のスピードに調整すると（ステップＳ２）、速度調整手段６ｃで速度が設定され、速度調整スイッチ８ｃをＯＮにしない場合には、ステップＳ３へジャンプする。次いで、呼びスイッチ８ａをＯＮして（ステップＳ３）、電動モータ４を駆動する（ステップＳ４）。すると、補助棒３は案内レール２ａに沿って階上から階下へ設定された速度で下降し、スライダ２ｃが階下リミットスイッチ９にタッチするまでステップＳ５からステップＳ４へリターンを繰り返し、タッチしたときに停止判別手段６ｅにより駆動手段６ｆへ停止信号が送出され、電動モータ４は停止する（ステップＳ６）。こうして、補助棒３を手元まで呼び寄せることができ、補助棒３に掴まって階上へ上がることができる次のステップへ進む準備が整うことになる。
なお、上記において、ステップＳ１，Ｓ２をステップＳ３，Ｓ４と入れ替えるようにしてもよいものである。
【００２４】
（２）補助棒に寄り掛かって昇る場合の操作
図９（ａ）に示すように、補助棒３に寄り掛かりながら（乗り掛かりながら）、階段を昇降する場合には、図７に示すように停止した補助棒３に乗る前（乗りスイッチ８ｂをＯＮする前）に、階下操作盤８の速度調整スイッチ８ｃを操作し、好みの移動速度に調整すると（ステップＭ１）、速度調整手段６ｃで移動速度が設定される（ステップＭ２）。調整されない場合には、ステップＭ３へ進む。ステップＭ３で、乗りスイッチ８ｂがＯＮされない限りは電動モータ４は駆動されず停止したままとなる（ステップＭ１１）。乗りスイッチ８ｂがＯＮにされると、電動モータ４は設定された速度で駆動して送りねじ２ｂを回転させ（ステップＭ４）、補助棒３は階段を上昇し、使用者は補助棒３に寄り添いながら階段１を昇っていくことができる。途中で、操作レバー３ａを握る握力に変化がない場合には、スライダ２ｃが階上リミットスイッチ１１にタッチするまで速度変動のない状態で上昇し、階上リミットスイッチ１１にタッチした時点で停止判別手段６ｅからの出力信号に基づき駆動手段６ｆによって電動モータ４は停止され（ステップＭ１１）、階上へ昇ることができる。
【００２５】
（３）途中で操作レバーに握力を作用させた場合の操作
ステップＭ５において、操作レバー３ａに握力が作用した場合には、握力センサ７ａは握力が作用したことを検出するので、優先操作モード判定手段６ｇにより優先モードが選択される（ステップＭ６）。その場合に、握力が所定値以下であるかどうかが、停止判別手段６ｅで判断され（ステップＭ７）、所定値以下でない、つまり、所定値より大きい握力が作用したと判断した場合には、電動モータ４の停止信号が駆動手段６ｆへ送出され、電動モータは停止し（ステップＭ１２）、使用者が補助棒３を掴んだ状態で止まることができる。すなわち、咄嗟の握力が操作レバー３ａに作用したときでも、操作レバー３ａを掴んだままであるため、使用者が取り残されて補助棒３だけが移動していく事態を解消でき、また、途中で停止させることで、一休みすることができて便利である。
【００２６】
他方、握力が所定値以下であると判断された場合には、電動モータ４は停止せず、握力に応じた速度調整が速度調整手段６ｃで実行され（ステップＭ８）、その結果に基づいて電動モータが駆動される（ステップＭ９）。すなわち、階段を昇りながら操作レバー３ａを握る握力を調整するだけで、補助棒３の移動速度を簡単に調整してブレーキ機能を得ることができる。こうして、階上リミットスイッチ１１が作動するまでステップＭ５〜ステップＭ１０を繰り返し、階上リミットスイッチ１１が作動することで、停止判別手段６ｅは補助棒３が階上に到達したと判断して電動モータ４は停止する（ステップＭ１１）。こうして、使用者は補助棒３により階上へ昇ることができる。
【００２７】
（４）途中で停止して再スタートする場合の操作
優先操作モードにおけるステップＭ１２で、操作レバー３ａが強く握られたことにより電動モータ４を停止させて一休みした後に、補助棒３を再スタートさせて移動させる場合には、図８のフロー図に示す手順で操作される。すなわち、昇り操作を続行したい場合には、操作レバー３ａを所定値以上の握力で握った状態にしておき（ブレーキを掛けた状態）、補助棒操作部７にある昇指示スイッチ７ｂをＯＮする（ステップＮ１）。また、図９（ｂ）のように、階下へ逆戻りしたい場合には、降指示スイッチ７ｃをＯＮする（ステップＮ２）。これらの昇降両指示スイッチ７ｂ、７ｃのＯＮ信号は、電動モータ４あるいは送りねじ２ｂを正転あるいは逆転する信号として駆動手段６ｆに入力される。
【００２８】
次に、握力を所定値以下に弛めたか否かが停止判別手段６ｅにより判断され（ステップＮ３）、所定値以下に弛められた場合には、そのときの握力が握力センサ７ａで検出されて速度調整手段６ｃで速度が演算処理され、その結果に基づいて駆動手段６ｆで電動モータ４の回転速度が決定される（ステップＮ４）。不意に補助棒３が動き出さないようにするため、使用者の意志を確認する意味で、スタートスイッチ７ｄがＯＮにされたか否かを確認する（ステップＮ５）。ステップＮ５で、スタートスイッチ７ｄがＯＮにされると、電動モータ４は駆動手段６ｆからの指令信号により補助棒３を上昇する方向または下降する方向へ握力に応じた速度で移動させる（ステップＮ６）。
【００２９】
階上リミットスイッチ１１がＯＮになると停止判別手段６ｅで電動モータは自動停止し（ステップＮ８）、使用者は階上に到達することができる。同様に階下リミットスイッチ９がＯＮになると、補助棒３は階下で自動停止し（ステップＮ８）、階下に降りることができる。他方、ステップＮ７、ステップＮ９で各リミットスイッチ１１，９がＯＮ作動しない場合には、図７のステップＭ７へジャンプし、それ以降の各ステップＭを上記したよう方法で実行していくととなる。
【００３０】
以上のように、本実施形態によれば、操作レバー３ａを握る握力の大小により、補助棒３の移動速度を制御して昇降していくことができるので、高齢者等の使用者の好みに応じた速度に調整して階段を昇ったり降りたりすることができて便利である。また、途中で、操作レバーを強く握ることにより、補助棒３の移動を停止して一休みするこができ、さらには、咄嗟の場合でも操作レバーを強く握ることで補助棒にブレーキを掛けた状態にして停止させることができるので、使用者が補助棒から手を外して階段の途中で取り残される事態を回避できて安全である。また、一旦停止した状態から握力を弛めて再スタートを行う際には、スタートスイッチ７ｄをＯＮにしてからでないと補助棒３は移動できないようにしているので、不用意に補助棒が移動するようなことはなく安全であり、また、遠隔操作により補助棒を手元に移動させることができ便利である。
【００３１】
以上、本発明の実施形態を図面により詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、上記実施形態では、補助棒操作部７からの信号を有線で補助棒昇降制御装置６へ入力するようにしたが、この代わりに、赤外線や電波を用いた無線方式で送信するようにしてもよい。この場合、携帯電話機が発するトーン音を電波に変えて無線操作するようにすることも可能である。
また、電動モータ４により送りねじ２ｂを駆動するようにしたが、これ以外の例としてラック・アンド・ピニオン形式で補助棒３を昇降できるようにする形態にすることも可能であり、この場合、電動モータ４をスライダ２ｃまたは補助棒３に内蔵するようにすることも可能である。さらに、チェーン等による巻き掛け伝動リンクを利用する態様にすることも可能である。
また、操作部としての操作レバー３ａは補助棒３に固定した態様にしたが、前後に傾動可能なジョイスティックで形成してもよい。この場合、上記昇指示スイッチ７ｂや降指示スイッチ７ｃの代わりに、ジョイスティックの傾動する方向に応じて昇り方向あるいは降りる方向に電動モータが駆動されるスイッチ機能を形成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本実施形態に係る階段昇降補助装置の機構上の構成の概要を説明する機構概要説明図である。
【図２】案内手段と補助棒との関係を説明する外観斜視図である。
【図３】上記補助棒が折り畳まれた状態を示す外観斜視図である。
【図４】図２の111部における要部拡大図である。
【図５】本実施形態におけるシステム構成の一例を示すシステム構成図である。
【図６】本実施形態の制御フロー図である。
【図７】本実施形態の制御フロー図である。
【図８】本実施形態の制御フロー図である。
【図９】（ａ）は本実施形態の階段昇降補助装置を使用して階段を昇る状態を示す外観斜視図、（ｂ）は同様に、階段を降りる状態を説明する外観斜視図である。
【符号の説明】
【００３３】
１  階段
２  案内手段
２ａ  案内レール
２ｂ  送りねじ
２ｃ  スライダ
３  補助棒
３ａ  操作レバー
３ｂ  ピン
４  電動モータ
６  補助棒昇降制御装置
６ａ  ＣＰＵ
６ｂ  昇降判別手段
６ｃ  速度調整手段
６ｄ  記憶部
６ｅ  停止判別手段
６ｆ  駆動手段
６ｇ  優先操作モード判定手段
７  補助棒操作部
７ａ  握力センサ
７ｂ  昇指示スイッチ
７ｃ  降指示スイッチ
７ｄ  スタートスイッチ
８  階下操作盤
８ａ  呼びスイッチ
８ｂ  乗りスイッチ
８ｃ  速度調整スイッチ
９  階下リミットスイッチ
１０  階上操作盤
１０ａ  呼びスイッチ
１０ｂ  乗りスイッチ
１０ｃ  速度調整スイッチ
１１  階上リミットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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