(57)【要約】【課題】駆動輪の接地荷重のバラツキや変化を低減し、アシスト力の安定化を図り搬送装置の操作性を向上させる。【解決手段】本体フレーム１の底部に電動モータ１２によって駆動される駆動輪１１を設ける。駆動輪１１と電動モータ１２はモータベース１８に支持され、モータベース１８は圧縮コイルスプリング２３を介して昇降アクチュエータ１３と接続される。駆動輪１１は昇降アクチュエータ１３によって床面３１に接触・離間可能となっている。駆動輪１１を回転させつつ床面３１に接近させ、その回転速度が接地判定速度を下回ったとき、駆動輪１１が床面３１に接地したと判定して電動モータ１２を停止させると共に、その時点から昇降アクチュエータ１３を所定ストローク作動させる。これににより、圧縮コイルスプリング２３が所定量圧縮され、その反発力により駆動輪１１を床面３１に押接する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体フレームの底部に駆動輪を配置し、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置における前記駆動輪の接地荷重設定方法であって、
前記駆動輪を、床面から離れた位置より回転させながら前記床面に接近させ、
前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき、その時点を基準として前記駆動輪を前記床面に対し所定圧力にて押接させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法。
【請求項２】
請求項１記載のパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法において、前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき、前記駆動輪の回転を停止させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法。
【請求項３】
本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、前記駆動輪を駆動する電動モータと、前記駆動輪を床面に接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段とを有するパワーアシスト付き搬送装置における前記駆動輪の接地荷重設定方法であって、
床面から離れた位置にある前記駆動輪を前記電動モータによって回転させると共に、前記駆動輪を回転させつつ前記駆動輪昇降手段を作動させて前記駆動輪を前記床面に接近させ、
前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき、前記駆動輪が前記床面に接地したと判定して前記電動モータを停止させると共に、前記接地判定後に前記駆動輪昇降手段を所定量作動させることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法。
【請求項４】
請求項３記載のパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法において、前記駆動輪と前記駆動輪昇降手段との間に弾性部材を介設し、前記接地判定後に前記駆動輪昇降手段を所定量作動させることにより、前記弾性部材が付勢されその反発力にて前記駆動輪が前記床面に押接されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法。
【請求項５】
請求項３または４記載のパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法において、前記駆動輪、前記電動モータは前記本体フレームに２組設けられ、前記駆動輪はそれぞれ、前記床面に接近する際に互いに反対方向に回転されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法。
【請求項６】
本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、
前記駆動輪を駆動する電動モータと、
前記駆動輪を床面に接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段と、
前記駆動輪を床面から離れた位置より回転させながら前記床面に接近させ、前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき前記電動モータを停止させると共に、前記駆動輪の回転速度が前記閾値を下回った時点を基準として前記駆動輪昇降手段を所定量だけ作動させる制御手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
【請求項７】
請求項６記載のパワーアシスト付き搬送装置において、前記駆動輪と前記駆動輪昇降手段との間に弾性部材を介設したことを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病弱者や荷物等の移動に使用される搬送装置に関し、特に、電動モータによって移動時のアシスト力を供給する搬送装置における駆動輪接地荷重の設定に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院や介護施設、工場、倉庫等においては、電動のベッドやストレッチャー、給食運搬用台車、荷役用電動台車など、モータによりパワーアシストされる搬送装置が多数使用されている。このような搬送装置は、四隅にキャスターが配置された本体フレームに、電動モータによって駆動される駆動輪が取り付けられており、この駆動輪によって移動時のアシスト力が供給される。本体フレームにはさらに、電動モータや電源用のバッテリ、モータ制御用のコントローラなどが取り付けられる。本体フレーム上には、ベッドであればマットが載置され、台車であれば荷台が設けられる。
【０００３】
この種の搬送装置では、駆動輪は電動のアクチュエータによって昇降可能に設置されている。ここで、駆動輪によってアシスト力を得るには、床面と駆動輪との間に適切な摩擦力が必要であり、駆動輪を適度な押圧力で床面に接触させる必要がある。このため、本体フレームと搬送装置との間にはバネを用いた押圧機構が設けられており、このバネの反発力によって駆動輪は所定の荷重で床面に押接され、床面と駆動輪との間に摩擦力が発生する。
【特許文献１】実開昭48-44793号公報
【特許文献２】特開昭60-122561号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような駆動輪の接地荷重設定方式では、アクチュエータの取付位置やバネの寸法その他の各種構成部品の公差の積み重ねにより、駆動輪の接地位置に誤差が生じ易い。アシスト力は床面の状態や材質の影響受けるため、安定したアシスト力を得るには接地荷重の設定条件をかなり厳しく管理する必要があり、駆動輪の接地荷重が各搬送装置ごとに変動し易い状態では、アシスト力にバラツキが生じ易いという問題があった。また、駆動輪が摩耗するとバネの圧縮量が減少するため、接地荷重が低下して駆動輪のスリップが生じ易くなり、アシスト力が低下するという問題もあった。このようなアシスト力のバラツキや低下が生じると、搬送装置の操作性が損なわれ、特に、看護師など女性の手で操作されることの多い病院用のベッドやストレッチャーなどではその改善が望まれていた。
【０００５】
一方、ロードセルによる荷重管理や、位置センサによる駆動輪の接地位置管理を行えば、接地荷重の設定を厳密に行うことも可能となる。しかしながら、ロードセルや位置センサを設置するとその分だけコスト高となり、製品価格が高くなるという問題が生じる。
【０００６】
本発明の目的は、駆動輪の接地荷重のバラツキや変化を低減し、アシスト力の安定化を図り搬送装置の操作性を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法は、本体フレームの底部に駆動輪を配置し、前記駆動輪によって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置における前記駆動輪の接地荷重設定方法であって、前記駆動輪を、床面から離れた位置より回転させながら前記床面に接近させ、前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき、その時点を基準として前記駆動輪を前記床面に対し所定圧力にて押接させることを特徴とする。
【０００８】
本発明にあっては、駆動輪を回転させつつ床面に接近させ、その回転速度が所定の閾値を下回ったときを基準として駆動輪を床面に所定圧力で押接する。駆動輪の回転速度は駆動輪が床面に接地すると急激に低下する。そこで、駆動輪が接地した場合の回転速度変化に対応した所定の閾値を設定し、それ下回った時点を基準として駆動輪の接地荷重を設定すれば、駆動輪の接地位置のバラツキに起因する接地荷重の変動が抑えられる。また、駆動輪が摩耗しても、その時点で所望の接地荷重に適宜更正することもできる。従って、各種部品の公差累積や駆動輪の摩耗の影響を受けることなく、各搬送装置ごとに所望の接地荷重を正確に設定することが可能となる。
【０００９】
前記接地荷重設定方法において、前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき、前記駆動輪の回転を停止するようにしても良い。
【００１０】
本発明の他のパワーアシスト付き搬送装置における駆動輪の接地荷重設定方法は、本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、前記駆動輪を駆動する電動モータと、前記駆動輪を床面に接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段とを有するパワーアシスト付き搬送装置における前記駆動輪の接地荷重設定方法であって、床面から離れた位置にある前記駆動輪を前記電動モータによって回転させると共に、前記駆動輪を回転させつつ前記駆動輪昇降手段を作動させて前記駆動輪を前記床面に接近させ、前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき、前記駆動輪が前記床面に接地したと判定して前記電動モータを停止させると共に、前記接地判定後に前記駆動輪昇降手段を所定量作動させることを特徴とする。
【００１１】
本発明にあっては、駆動輪を回転させつつ床面に接近させ、その回転速度が所定の閾値を下回ったとき駆動輪が床面に接地したと判定して電動モータを停止させると共に、接地判定後に前記駆動輪昇降手段を所定量作動させる。駆動輪の回転速度は駆動輪が床面に接地すると急激に低下するため、駆動輪が接地した場合の回転速度変化に対応した所定の閾値を設定し、それ下回った時点を基準とすれば駆動輪の接地を的確に検出できる。そして、接地を確認した後に駆動輪昇降手段を所定量作動させれば、駆動輪の接地位置のバラツキに起因する接地荷重の変動が抑えられる。また、駆動輪が摩耗しても、その時点で所望の接地荷重に適宜更正することもできる。従って、各種部品の公差累積や駆動輪の摩耗の影響を受けることなく、各搬送装置ごとに所望の接地荷重を正確に設定することが可能となる。
【００１２】
前記接地荷重設定方法において、前記駆動輪と前記駆動輪昇降手段との間に弾性部材を介設し、前記接地判定後に前記駆動輪昇降手段を所定量作動させることにより、前記弾性部材を付勢しその反発力にて前記駆動輪を前記床面に押接するようにしても良い。また、前記駆動輪、前記電動モータを前記本体フレームに２組設け、前記駆動輪をそれぞれ、前記床面に接近する際に互いに反対方向に回転させても良い。
【００１３】
また、本発明のパワーアシスト付き搬送装置は、本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、前記駆動輪を駆動する電動モータと、前記駆動輪を床面に接触・離間可能に移動させる駆動輪昇降手段と、前記駆動輪を床面から離れた位置より回転させながら前記床面に接近させ、前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき前記電動モータを停止させると共に、前記駆動輪の回転速度が前記閾値を下回った時点を基準として前記駆動輪昇降手段を所定量だけ作動させる制御手段とを有することを特徴とする。
【００１４】
本発明にあっては、制御手段により、駆動輪を回転させつつ床面に接近させ、その回転速度が所定の閾値を下回ったとき電動モータを停止させると共に、回転速度が閾値を下回った時点を基準として駆動輪昇降手段を所定量作動させる。駆動輪の回転速度は駆動輪が床面に接地すると急激に低下するため、駆動輪が接地した場合の回転速度変化に対応した所定の閾値を設定し、それ下回った時点を基準とすれば駆動輪の接地を的確に検出できる。そして、接地を確認した後に駆動輪昇降手段を所定量作動させれば、駆動輪の接地位置のバラツキに起因する接地荷重の変動が抑えられる。また、駆動輪が摩耗しても、その時点で所望の接地荷重に適宜更正することもできる。従って、各種部品の公差累積や駆動輪の摩耗の影響を受けることなく、各搬送装置ごとに所望の接地荷重を正確に設定することが可能となる。
【００１５】
前記搬送装置において、前記制御手段は、前記駆動輪の回転速度が所定の閾値を下回ったとき前記電動モータを停止させるようにしても良い。また、前記搬送装置において、前記駆動輪と前記駆動輪昇降手段との間に弾性部材を介設しても良い。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の接地荷重設定方法によれば、駆動輪を回転させつつ床面に接近させ、その回転速度が所定の閾値を下回ったときを基準として駆動輪を床面に所定圧力で押接するようにしたので、駆動輪の接地を的確に検知し、それを基準として駆動輪の接地荷重を設定でき、駆動輪の接地位置のバラツキに起因する接地荷重の変動が抑えられる。また、駆動輪が摩耗しても、その時点で所望の接地荷重に適宜更正することもできる。従って、各種部品の公差累積や駆動輪の摩耗の影響を受けることなく、各搬送装置ごとに所望の接地荷重を正確に設定することが可能となり、常に正確な適正荷重によるパワーアシストが可能となる。
【００１７】
本発明の他の接地荷重設定方法によれば、駆動輪を回転させつつ床面に接近させ、その回転速度が所定の閾値を下回ったとき駆動輪が床面に接地したと判定して電動モータを停止させると共に、接地判定後に前記駆動輪昇降手段を所定量作動させるようにしたので、駆動輪の接地を的確に検知し、それを基準として駆動輪昇降手段を所定量作動させることができ、駆動輪の接地位置のバラツキに起因する接地荷重の変動が抑えられる。また、駆動輪が摩耗しても、その時点で所望の接地荷重に適宜更正することもできる。従って、各種部品の公差累積や駆動輪の摩耗の影響を受けることなく、各搬送装置ごとに所望の接地荷重を正確に設定することが可能となり、常に正確な適正荷重によるパワーアシストが可能となる。
【００１８】
本発明の搬送装置によれば、制御手段により、駆動輪を回転させつつ床面に接近させ、その回転速度が所定の閾値を下回ったとき電動モータを停止させると共に、回転速度が閾値を下回った時点を基準として駆動輪昇降手段を所定量作動させるようにしたので、駆動輪の接地を的確に検知し、それを基準として駆動輪昇降手段を所定量作動させることができ、駆動輪の接地位置のバラツキに起因する接地荷重の変動が抑えられる。また、駆動輪が摩耗しても、その時点で所望の接地荷重に適宜更正することもできる。従って、各種部品の公差累積や駆動輪の摩耗の影響を受けることなく、各搬送装置ごとに所望の接地荷重を正確に設定することが可能となり、常に正確な適正荷重によるパワーアシストが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施例である搬送装置の構成を示す正面図、図２は図１の搬送装置の平面図である。本実施例の搬送装置は図１,２に示すような病院用のベッドであり、鋼製の本体フレーム１上にはマット２が載置されている。本体フレーム１の上面側には、その前後両端と両側部にそれぞれ安全柵３が取り付けられている。なお、ここでは前後とはベッドの長手方向を意味し、側部とは長手方向に直交する幅方向（左右方向）の両端を意味する。また、ベッドの前端側（使用者の頭部側）には、ベッド移動用のハンドル４が取り付けられている。
【００２０】
本体フレーム１の底部（下面側）にはキャスター５が４箇所取り付けられている。キャスター５は、本体フレーム１の前後両側部にそれぞれ設置された支柱６の先端に固定されている。本体フレーム１の底部にはさらに、パワーアシスト用の駆動ユニット７が取り付けられている。図２に示すように、駆動ユニット７は左右に２個同じものが設置されており、駆動輪１１やＤＣモータ１２（以下、モータ１２と略記する）、昇降アクチュエータ１３（駆動輪昇降手段；以下、アクチュエータはＡＣＴと略記する）を備えた構成となっている。駆動輪１１はホイール１４とゴムタイヤ１５からなり、ホイール１４はモータ１２の回転軸１６に固定されている。モータ１２には減速機構１７が付設されており、モータ１２の回転は減速されて回転軸１６に出力される。
【００２１】
モータ１２はモータベース１８上に載置されている。モータベース１８にはブラケット１９が突設されており、このブラケット１９の基部にはアーム２１の一端側が回動自在に取り付けられている。一方、本体フレーム１の底部には支柱２２が設置されており、その先端部にはアーム２１の他端側が固定されている。これにより、モータベース１８は、アーム２１との結合部を中心として回動自在に支持される（矢示Ｘ）。
【００２２】
ブラケット１９の上端部には圧縮コイルスプリング２３（弾性部材；以下、スプリング２３と略記する）の一端側が固定されている。一方、スプリング２３の他端側は昇降ＡＣＴ１３のプランジャ２４の端部に固定されている。すなわち、モータベース１８は、スプリング２３を介して昇降ＡＣＴ１３と接続されている。昇降ＡＣＴ１３が作動しプランジャ２４が延伸すると、スプリング２３を介してブラケット１９が押され、モータベース１８がアーム２１との結合部を中心に図１において右回りに回動する。これにより、駆動輪１１は床面３１に押し付けられ接地荷重が生じる。
【００２３】
昇降ＡＣＴ１３はＤＣモータ２５（以下、モータ２５と略記する）によって駆動され、モータ２５の回転に伴ってプランジャ２４が矢示Ｙ方向に動作する。昇降ＡＣＴ１３の図１において左端部は、ブラケット２６に支持されている。ブラケット２６は本体フレーム１の底部に設置されており、昇降ＡＣＴ１３はこのブラケット２６に左右方向に移動可能に保持されている。
【００２４】
本体フレーム１の底部にはさらに、電源用のバッテリ２７、モータ制御用のコントローラ（制御手段）２８が取り付けられている。バッテリ２７は、モータ１２,２５やコントローラ２８の他、図示しないリクライニング用のモータ等に電源供給を行う。コントローラ２８はハンドル４に取り付けられたコントロールパネル２９と接続されており、操作者の入力指示に従ってモータ１２,２５等の駆動制御を行う。
【００２５】
このようなベッドでは次のようにして駆動輪１１の接地荷重が設定される。図３は接地荷重の設定手順を示すフローチャート、図４は荷重設定時の駆動ユニット７の状態を示す説明図、図５は荷重設定時のモータ回転数や昇降アクチュエータのストローク、接地荷重の変化を示す説明図である。なお、図３にて波線で囲んだプロセスＡ〜Ｄは、図４における駆動ユニット７の状態Ａ〜Ｄとそれぞれ対応している。また、接地荷重の設定に際しては、左右の駆動ユニット７は何れも同じ動作を行う。
【００２６】
コントロールパネル２９に設けられたメインスイッチがＯＮされると、コントローラ２８の指示に基づき図３の処理が実行される。ここではまず、駆動輪回転処理（プロセスＡ）が実行され、モータ１２が駆動される（ステップＳ１）。モータ１２の駆動後、駆動輪１１の回転が確認され、駆動輪１１が回転していない場合には、モータ１２を駆動しつつ回転確認を繰り返す（ステップＳ２）。この際、駆動輪１１はきわめて低速（例えば、０.７km/h）に設定された探知速度にて回転される。駆動輪１１の回転及び回転速度は、モータ１２の回転に伴って出力される制御用のモータパルスによって判定，算出される。
【００２７】
駆動輪１１の回転が確認された場合には、駆動輪下降処理（プロセスＢ）が実行される。すなわち、ステップＳ３に進み、昇降ＡＣＴ１３が駆動されてプランジャ２４が延伸し、駆動輪１１が下降する。メインスイッチＯＮ時の初期状態では、駆動輪１１は床面３１から離れ上方に保持された状態にあり、このプロセスＡ,Ｂ（ステップＳ１〜Ｓ３）により、駆動輪１１は、図４に示すように、回転しながら床面３１に向かって下降する。なお、プロセスＡ,Ｂは、図３のように必ずしもＡ→Ｂの順に実行しなくとも良く、プロセスＡ,Ｂを同時進行させても良い。
【００２８】
昇降ＡＣＴ１３を駆動した後、接地検知処理（プロセスＣ）が実行される。ここでは、駆動輪１１を下降させつつ、ステップＳ４にてその回転速度と接地判定速度（閾値）とが比較される。接地判定速度としては、例えば０.６km/hが設定され、低速回転中の駆動輪１１の回転速度が０.６km/h以上の場合には、比較処理が繰り返される。一方、駆動輪１１の回転速度が０.６km/hより小さくなった場合には、駆動輪１１が接地し速度が低下したと判断し、ステップＳ５に進みモータ１２を停止させる。
【００２９】
プロセスＡ,Ｂでは、駆動輪１１は非常に低速な探知速度で回転しており、駆動輪１１が床面３１に接触すると、図５に示すように、駆動輪１１の回転速度は急激に低下する。本実施例では、回転速度のバラツキも考慮しつつ、接地判定速度として探知速度よりも１５％程度遅い速度を設定し、駆動輪１１の接地による急激な速度低下をいち早く検知し、接地が確認され次第、直ちにモータ１２を停止する。これにより、モータ１２に無理な負荷がかかることなく接地が検知されると共に、接地後に駆動輪１１が作動してベッドが動いたり、ベッド上の人間に不快感を与えたりしないよう配慮している。
【００３０】
なお、駆動輪１１の接地によるベッドの動揺を抑制するため、次のような対策を施しても良い。例えば、モータ１２の回転数を検出可能な最低限のDUTYで駆動し、駆動輪１１の接地による影響を最小限に抑えたり、キャスター５にロックがかかっている状態でのみ接地荷重の設定処理を行えるようにしても良い。また、２個の駆動ユニット７は基本的には同じ動作を行わせるが、モータ１２の回転方向を逆にし、接地時の影響を互いに打ち消しあうようにしても良い。さらに、コントロールパネル２９に「接地荷重設定処理」の実行中である旨の表示を行い、処理中にベッドが動く可能性がある旨の注意喚起を行っても良い。
【００３１】
駆動輪１１の接地を確認しモータ１２を停止させた後、接地荷重設定処理（プロセスＤ）が実行される。すなわち、ステップＳ６に進み、駆動輪１１の接地後にさらに昇降ＡＣＴ１３を所定ストロークだけ駆動する。この際、駆動輪１１は既に接地状態にあるため、昇降ＡＣＴ１３が作動しプランジャ２４が延伸すると、スプリング２３が圧縮され、その反発力によって駆動輪１１は床面３１に押し付けられ接地荷重が生じる。ステップＳ６では、昇降ＡＣＴ１３が所定量作動したかが確認され、プランジャ２４のストロークが所定量に達するとステップＳ７に進み、昇降ＡＣＴ１３を停止させる。ステップＳ７にて昇降ＡＣＴ１３を停止させた後は、ルーチンを抜け、モータ１２による通常のアシスト駆動処理に移行する。
【００３２】
このように駆動輪１１の接地を確認した後、昇降ＡＣＴ１３を所定量だけ作動させると、駆動輪１１が接地位置から常に定量だけ床面３１側に押し下げられることになるため、駆動輪１１の接地位置のバラツキに起因する接地荷重の変動が抑えられる。つまり、駆動輪の接地を検知しそれを基準にして接地荷重を設定するため、昇降ＡＣＴ１３の取付位置やバネの寸法等の公差累積の影響を受けることなく、各ベッドごとに所望の接地荷重を正確に設定できる。
【００３３】
また、一定のメンテナンス期間（例えば、３ヶ月）を設け、定期的に接地荷重設定処理を行えば、ゴムタイヤ１５が摩耗しても、その時点で所望の接地荷重に更正することができる。図３の処理は、コントロールパネル２９からの指示によってコントローラ２８が自動実行するため、作業自体はきわめて簡単であり、また、短時間で終了する。従って、ゴムタイヤ１５が摩耗した場合でも、容易に荷重を再設定でき、常に正確な適正荷重によるパワーアシストが可能となる。
【００３４】
このように本発明の搬送装置によれば、所望の接地荷重を正確に設定でき、しかも、経時変化に対する荷重のリセット処理を容易に行うことができる。従って、所望の性能を長期間に亘って得ることが可能となり、商品の信頼性や寿命を向上させることができ、商品の競争力が強化される。
【００３５】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、本発明の搬送装置を病院用ベッドに適用した例を示したが、その適用対象はベッドには限定されず、ストレッチャーや給食運搬用台車、車椅子、荷役用電動台車等、パワーアシストを行う搬送装置一般に広く適用可能である。また、前述の実施例では、駆動輪１１の回転速度をモータパルスを用いて算出するようにしたが、回転軸１６に回転センサを取り付け、その出力から駆動輪１１の回転速度を算出しても良い。但し、モータ１２には減速機構１７が取り付けられているため、回転検出の分解能はモータパルスによる方が優れている。また、モータパルスを使用する場合には新たな回転センサを設ける必要もなく、コスト面でも有利である。
【００３６】
さらに、前述の実施例では、弾性部材として圧縮コイルスプリング２３を用いた例を示したが、圧縮コイルスプリング２３に代えて、板バネや捩りバネ等の他のスプリングや、ゴムや合成樹脂等を使用することも可能である。加えて、前述の実施例では、弾性部材たる圧縮コイルスプリング２３をモータベース１８と昇降ＡＣＴ１３との間に配置した例を示したが、弾性部材の配置部位はこれには限定されず、昇降ＡＣＴ１３と駆動輪１１との間であれば何れの部位であっても良い。例えば、駆動輪１１を弾性部材を用いてモータベース１８に懸架し、昇降ＡＣＴ１３を直接モータベース１８と接続するようにしても良い。
【００３７】
加えて、前述の実施例では、駆動ユニット７ごとにモータベース１８や昇降アクチュエータ１３を設けた構成を示したが、図６に示すように、１個のモーターベース１８上に２個の駆動ユニット７を配し、単一の昇降アクチュエータ１３によって昇降動作を行うようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の一実施例である搬送装置の構成を示す正面図である。
【図２】図１の搬送装置の平面図である。
【図３】接地荷重の設定手順を示すフローチャートである。
【図４】荷重設定時の駆動ユニットの状態を示す説明図である。
【図５】荷重設定時のモータ回転数や昇降アクチュエータのストローク、接地荷重の変化を示す説明図である。
【図６】本発明による搬送装置の一変形例の構成を示す平面図である。
【符号の説明】
【００３９】
１    本体フレーム
２    マット
３    安全柵
４    ハンドル
５    キャスター
６    支柱
７    駆動ユニット
１１    駆動輪
１２    ＤＣモータ（電動モータ）
１３    昇降アクチュエータ（駆動輪昇降手段）
１４    ホイール
１５    ゴムタイヤ
１６    回転軸
１７    減速機構
１８    モータベース
１９    ブラケット
２１    アーム
２２    支柱
２３    圧縮コイルスプリング（弾性部材）
２４    プランジャ
２５    ＤＣモータ
２６    ブラケット
２７    バッテリ
２８    コントローラ（制御手段）
２９    コントロールパネル
３１    床面
【図１】
2005212672.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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