(57)【要約】【課題】  不審者が車両周辺に存在するか否かを適切に判定する。【解決手段】  車両周辺監視システム１は、車両が駐車しているときに車載カメラ３により撮影された画像にあって車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する。不審者が車両周辺に存在するか否かを電波に基づいて判定するものとは異なって、不審者を検出不可能な死角が発生することがなく、いわゆる誤検出を行ってしまうこともない。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮影する撮影手段と、
車両が駐車しているときに前記撮影手段により撮影された画像にあって車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して移動物体が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する制御手段とを備えたことを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項２】
請求項１に記載した車両周辺監視システムにおいて、
前記制御手段は、車両が駐車しているときに前記撮影手段により撮影された画像に駐車用の枠線が存在するか否かを判定し、駐車用の枠線が存在する旨を検出した場合には、その駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定することを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載した車両周辺監視システムにおいて、
ユーザがユーザ設定値を入力するために操作する操作手段を備え、
前記制御手段は、ユーザにより前記操作手段が操作されてユーザ設定値が入力された場合には、その入力されたユーザ設定値を基準として監視エリアを設定することを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項４】
請求項３に記載した車両周辺監視システムにおいて、
前記制御手段は、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている場合には、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対してはユーザ設定値または予め設定されている初期値を基準として監視エリアを設定することを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載した車両周辺監視システムにおいて、
前記制御手段は、車両の駐車位置と監視エリアとを関連付けて記憶し、車両の駐車位置と関連付けられている監視エリアを記憶している場合には、その記憶されている監視エリアを用いて過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して移動物体が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載した車両周辺監視システムにおいて、
警告動作を行う警告手段を備え、
前記制御手段は、移動物体が監視エリア外から監視エリア内へ侵入した旨を検出した場合には、前記警告手段による警告動作を開始させることを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項７】
請求項６に記載した車両周辺監視システムにおいて、
前記制御手段は、移動物体の監視エリア内での位置や移動物体が監視エリア内に停滞している時間に基づいて前記警告手段による警告動作を開始させることを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項８】
請求項６または７に記載した車両周辺監視システムにおいて、
前記制御手段は、監視エリア外から監視エリア内へ侵入した移動物体に対してのみ前記警告手段による警告動作を開始させることを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項９】
請求項６ないし８のいずれかに記載した車両周辺監視システムにおいて、
警報動作を行う警報手段を備え、
前記制御手段は、前記警告手段による警告動作を開始させた後では、移動物体が監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定し、移動物体が監視エリア内から監視エリア外へ退去していない旨を検出した場合には、前記警報手段による警報動作を開始させることを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項１０】
請求項６ないし８のいずれかに記載した車両周辺監視システムにおいて、
通報信号を遠隔地へ送信する通報信号送信手段を備え、
前記制御手段は、前記警告手段による警告動作を開始させた後では、移動物体が監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定し、移動物体が監視エリア内から監視エリア外へ退去していない旨を検出した場合には、前記通報信号送信手段から通報信号を遠隔地へ送信させることを特徴とする車両周辺監視システム。
【請求項１１】
請求項６ないし１０のいずれかに記載した車両周辺監視システムにおいて、
前記制御手段は、前記警告手段による警告動作を開始させた後や前記警報手段による警報動作を開始させた後では、移動物体が車両に接触することなく監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定し、移動物体が車両に接触することなく監視エリア内から監視エリア外へ退去した旨を検出した場合には、前記警告手段による警告動作や前記警報手段による警報動作を停止させることを特徴とする車両周辺監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車している車両の周辺を監視する車両周辺監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車している車両の周辺を監視する車両周辺監視システムとして、車室内に搭載されている電波発生器が電波を車両の外部へ向けて発信し、反射波を受信したか否かに基づいて不審者が車両周辺に存在するか否かを判定し、反射波を受信して不審者が車両周辺に存在する旨を検出すると、警告動作を行うものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−３４８５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものでは、電波を発信する電波発生器が車室内に搭載されている構成であるので、電波の死角となる例えばピラーの陰から近付く不審者を適切に検出することができないという問題がある。また、電波の放射範囲が不安定であると、例えばスーパーマーケットやテーマパークなどの通行人の往来が多い公共性の高い駐車場では、単なる通行人が車両周辺を通行した場合にも不審者が近付いたと判定してしまい、いわゆる誤検出を行ってしまうという問題もある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、不審者が車両周辺に存在するか否かを適切に判定することができる車両周辺監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した車両周辺監視システムによれば、車両周辺が撮影手段により撮影されると、制御手段は、車両が駐車しているときに撮影手段により撮影された画像にあって車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して移動物体が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する。これにより、車両が駐車しているときに撮影された画像にあって車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、不審者（移動物体）が車両周辺に存在するか否かを画像に基づいて判定するので、不審者が車両周辺に存在するか否かを電波に基づいて判定するものとは異なって、不審者を検出不可能な死角が発生することがなく、いわゆる誤検出を行ってしまうこともなく、不審者が車両周辺に存在するか否かを適切に判定することができる。
【０００６】
請求項２に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、車両が駐車しているときに撮影手段により撮影された画像に駐車用の枠線が存在するか否かを判定し、駐車用の枠線が存在する旨を検出すると、その駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定する
。これにより、駐車用の枠線として例えば白線が引かれていたりロープが張られていたりすると、その白線が引かれているエリアやロープが張られているエリアを監視エリアとして自動的に設定することができる。
【０００７】
請求項３に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、ユーザにより操作手段が操作されてユーザ設定値が入力されると、その入力されたユーザ設定値を基準として監視エリアを設定する。これにより、ユーザの所望とするエリアを監視エリアとして設定することができる。尚、このようにユーザ設定値を基準として監視エリアが設定される場合には、例えば車両が駐車される環境に応じて監視エリアが設定されれば良く、例えば自宅の敷地内の駐車場であれば、ある程度の余裕を持った距離が設定されれば良く、一方、例えばスーパーマーケットやテーマパークなどの公共性の高い駐車場であれば、車両から近い距離が設定されるのが望ましい。これは、公共性の高い駐車場では通行人の往来が多いのが一般的であり、そのような通行人の往来が多い公共性の高い駐車場である程度の余裕を持った距離が設定されてしまうと、単なる通行人が車両の近くを通行した場合にも不審者が近付いたと判定してしまい、いわゆる誤検出を行う可能性が高くなるからである。
【０００８】
請求項４に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されていると、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対してはユーザ設定値または予め設定されている初期値を基準として監視エリアを設定する。これにより、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所では例えば白線が引かれているエリアやロープが張られているエリアを監視エリアとして自動的に設定することができ、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所ではユーザの所望とするエリアまたは予め設定されているエリアを監視エリアとして設定することができ、柔軟に対応することができる。
【０００９】
請求項５に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、車両の駐車位置と監視エリアとを関連付けて記憶し、車両の駐車位置と関連付けられている監視エリアを記憶していると、その記憶されている監視エリアを用いて過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して移動物体が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する。これにより、車両が駐車された駐車位置が過去に監視エリアが設定された駐車位置であれば、その過去に設定された監視エリアを用いて移動物体が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定することができ、同一の駐車位置に対して監視エリアを再度設定する必要をなくすことができる。
【００１０】
請求項６に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、移動物体が監視エリア外から監視エリア内へ侵入した旨を検出すると、警告手段による警告動作を開始させる。これにより、不審者が車両に近付くと、警告動作を開始するので、不審者が車両に触れる以前に不審者を威嚇することができ、不審者が車両に触れる以前に不審者を適切に排除することができる。尚、ここでいう警告動作としては、例えば車室内灯を点滅させたり、撮影手段により撮影された画像を車室内に設置されている表示装置に表示させたり、車両に搭載されている音響装置から警告音を鳴動させたりすることなどである。
【００１１】
請求項７に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、移動物体の監視エリア内での位置や移動物体が監視エリア内に停滞している時間に基づいて警告手段による警告動作を開始させる。これにより、不審者が監視エリア内で例えば異常な行動を行った場合に、不審者が車両に触れる以前に不審者を威嚇することができ、不審者が車両に触れる以前に不審者を適切に排除することができる。
【００１２】
請求項８に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、監視エリア外から監視エリア内へ侵入した移動物体に対してのみ警告手段による警告動作を行わせる。これにより、周囲に何ら迷惑を掛けてしまうことなく、不審者のみを威嚇することができる。
【００１３】
請求項９に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、警告手段による警告動作を開始させた後では、移動物体が監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定し、移動物体が監視エリア内から監視エリア外へ退去していない旨を検出すると、警報手段による警報動作を開始させる。これにより、警告動作を開始したにも拘らず不審者が監視エリア内に停滞していると、警報動作を開始するので、不審者が車両周辺に存在している旨を周囲に適切に知らせることができる。また、警告動作を行った後に警報動作を行うことにより、周囲に迷惑を掛けてしまうことを必要最小限に抑えることができる。尚、ここでいう警報動作としては、例えばヘッドライトを点滅させたり、ホーンから警報音を鳴動させたりすることなどである。
【００１４】
請求項１０に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、警告手段による警告動作を開始させた後では、移動物体が監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定し、移動物体が監視エリア内から監視エリア外へ退去していない旨を検出すると、通報信号送信手段から通報信号を遠隔地へ送信させる。これにより、警告動作を開始したにも拘らず不審者が監視エリア内に停滞していると、通報信号を遠隔地へ送信するので、不審者が車両周辺に存在している旨を遠隔地へ適切に知らせることができる。
【００１５】
請求項１１に記載した車両周辺監視システムによれば、制御手段は、警告手段による警告動作を開始させた後や警報手段による警報動作を開始させた後では、移動物体が車両に接触することなく監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定し、移動物体が車両に接触することなく監視エリア内から監視エリア外へ退去した旨を検出すると、警告手段による警告動作や警報手段による警報動作を停止させる。これにより、不審者が車両に接触することなく監視エリア内から監視エリア外へ退去した場合には、警告動作や警報動作を速やかに停止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、車両周辺監視システムの全体構成を機能ブロック図として示している。車両周辺監視システム１は、制御部２（本発明でいう制御手段）、車載カメラ３（本発明でいう撮影手段）、カメラインターフェース部４、画像記憶部５、操作部６（本発明でいう操作手段）、表示装置７（本発明でいう警告手段）、音響装置８（本発明でいう警告手段）、通信装置９（本発明でいう通報信号送信手段）および車内ＬＡＮインターフェース部１０を備えて構成されている。尚、車載カメラ３は、複数存在する構成であっても良い。
【００１７】
制御部２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏバスなどを備えて構成され、制御プログラムを実行して車両周辺監視システム１の動作全般を制御する。車載カメラ３は、車両周辺を撮影して撮影画像をカメラインターフェース部４に出力する。カメラインターフェース部４は、車載カメラ３から撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を制御部２に出力する。画像記憶部５は、車載カメラ３から制御部２に入力された撮影画像が画像処理部２ａにより画像処理されると、その画像処理された撮影画像を一時的に記憶する。
【００１８】
操作部６は、本実施形態では、ユーザによりユーザ設定値などが入力されるために操作されるもので、ユーザにより操作されると、その操作内容を表す操作検出信号を制御部２に出力する。尚、この操作部６は、例えば機械的な幾つかのキー（ボタン）が規則的に配設されて構成されていても良いし、表示装置７に表示されるタッチキー（タッチボタン）から構成されていても良い。
【００１９】
表示装置７は、制御部２から表示指令信号が入力されると、画像や文字などの表示情報を表示し、音響装置８は、制御部２から鳴動指令信号が入力されると、鳴動する。通信装置９は、無線電話システムの基地局との間で無線通信を行うもので、本実施形態では、制御部２から通報信号送信指令が入力されると、予め設定されている送信先（遠隔地）へ通報信号を送信する。
【００２０】
車内ＬＡＮインターフェース部１０は、車内ＬＡＮ１１との間のインターフェース機能を有して構成されており、車室内灯１２（本発明でいう警告手段）、ヘッドライト１３（本発明でいう警報手段）、ホーン１４（本発明でいう警報手段）およびカーナビゲーション装置１５などに車内ＬＡＮ１１を通じて接続されている。この場合、車室内灯１２およびヘッドライト１３の各々は、制御部２から車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて点滅指令信号が入力されると、点滅し、ホーン１４は、制御部２から車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて鳴動指令信号が入力されると、鳴動する。
【００２１】
また、カーナビゲーション装置１５は、制御部２から車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて現在位置要求信号が入力されると、例えばＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号のパラメータを演算して取得した現在位置を車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて制御部２に出力する。尚、上記した構成において、操作部６、表示装置７、音響装置８および通信装置９は、その一部がカーナビゲーション装置１５のもので代用されて構成されていても良い。
【００２２】
次に、上記した構成の作用について、図２ないし図５を参照して説明する。ここでは、
（１）制御部２が監視エリアを設定する処理
（２）制御部２が不審者の監視エリア外から監視エリア内への侵入を検出する処理
について順次説明する。
【００２３】
（１）制御部２が監視エリアを設定する処理
最初に、「制御部２が監視エリアを設定する処理」について、図２、図４および図５を参照して説明する。
制御部２は、監視エリアを設定する起動条件が成立した旨を検出すると（ステップＳ１にて「ＹＥＳ」）、車内ＬＡＮインターフェース部１０から現在位置要求信号をカーナビゲーション装置１５へ送信させ、カーナビゲーション装置１５にて取得された現在位置を駐車位置としてカーナビゲーション装置１５から取得する（ステップＳ２）。尚、ここでいう監視エリアを設定する起動条件とは、例えば車速が時速「０キロメートル」であり、且つ、サイドブレーキが「オン」されており、且つ、車両がオートマチック・トランスミッション車両（ＡＴ車両）であれば、チェンジレバーが「パーキング」の位置にシフトされていることであり、つまり、車両が駐車していることを条件とする。
【００２４】
次いで、制御部２は、予め登録されているメモリ登録データを参照し（ステップＳ３）、その取得された駐車位置がメモリ登録データとして登録されている位置に一致するか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、制御部２は、その取得された駐車位置がメモリ登録データとして登録されている位置と一致しない旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＮＯ」）、その時点で設定されている設定モードが自動設定モードであるか手動設定モードであるかを判定する（ステップＳ５）。そして、制御部２は、その時点で設定されている設定モードが自動設定モードである旨を検出すると（ステップＳ５にて「自動設定モード」を選択）、車載カメラ３により撮影された現在の撮影画像を入力する（ステップＳ６）。
【００２５】
次いで、制御部２は、その入力された現在の撮影画像に駐車用の枠線が存在するか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、駐車用の枠線とは、路上に引かれている白線や、路上に張られているロープや、別の車両が既に隣接して駐車されていれば、その駐車されている別の車両のボデーなどが相当する。
【００２６】
そして、制御部２は、現在の撮影画像に駐車用の枠線が存在する旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されているか否かを判定する（ステップＳ８）。具体的に説明すると、制御部２は、例えば４個の車輪のうちいずれかの車輪が路上に引かれている白線や路上に張られているロープに跨って駐車されていれば、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている旨を判定し、これに対して、全ての車輪が路上に引かれている白線や路上に張られているロープに跨らずに駐車されていれば、車両が駐車用の枠線からずれることなく駐車されている旨を判定する。
【００２７】
ここで、制御部２は、車両が駐車用の枠線からずれることなく駐車されている旨を検出すると（ステップＳ８にて「ＮＯ」）、駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ９）。すなわち、制御部２は、図４（ａ）に示すように、駐車用の枠線として白線Ｐが引かれている場合に、車両Ａが白線Ｐからずれることなく駐車されている場合であれば、破線Ｘ１にて示すエリアを監視エリアとして設定する。つまり、この場合は、白線Ｐと監視エリアとは、それらの全てが重複する。
【００２８】
次いで、制御部２は、表示指令信号を表示装置７に出力し、このようにして設定された監視エリアを表示装置７に表示させると共に（ステップＳ１０）、このようにして設定された監視エリアを修正するか否かを問合わせるガイダンスを表示させ、監視エリアを修正するか否かをユーザに問合わせる。そして、制御部２は、監視エリアを修正する操作が行われなかった旨を検出すると（ステップＳ１１にて「ＮＯ」）、このようにして設定された監視エリアを確定し（ステップＳ１２）、その確定された監視エリアをメモリ登録データに登録し（ステップＳ１３）、一連の処理を終了する。
【００２９】
これに対して、制御部２は、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている旨を検出すると（ステップＳ８にて「ＹＥＳ」）、その時点でユーザ設定値が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。そして、制御部２は、その時点でユーザ設定値が設定されている旨を検出すると（ステップＳ１４にて「ＹＥＳ」）、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対してはユーザ設定値を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ１５）。すなわち、制御部２は、図４（ｂ）に示すように、車両Ａが白線Ｐからずれて駐車されており、ユーザ設定値として例えば「０．５メートル」が設定されている場合であれば、破線Ｘ２にて示すエリアを監視エリアとして設定する。つまり、この場合は、白線Ｐと監視エリアとは、それらの一部が重複する。そして、制御部２は、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
【００３０】
また、制御部２は、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されている場合に、ユーザ設定値が設定されていない旨を検出すると（ステップＳ１４にて「ＮＯ」）、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対しては予め設定されている初期値（例えば工場出荷時の設定値）を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ１６）。すなわち、制御部２は、図４（ｃ）に示すように、車両Ａが白線Ｐからずれて駐車されており、初期値として例えば「１メートル」が予め設定されている場合であれば、破線Ｘ３にて示すエリアを監視エリアとして設定する。つまり、この場合も、白線Ｐと監視エリアとは、それらの一部が重複する。そして、制御部２は、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
【００３１】
また、制御部２は、撮影画像に駐車用の枠線が存在しない旨を検出すると（ステップＳ７にて「ＮＯ」）、この場合も、その時点でユーザ設定値が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。そして、制御部２は、その時点でユーザ設定値が設定されている旨を検出すると（ステップＳ１７にて「ＹＥＳ」）、その設定されているユーザ設定値を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ１８）。すなわち、制御部２は、図５（ａ）に示すように、ユーザ設定値として例えば「０．５メートル」が設定されている場合であれば、車両から「０．５メートル」だけ離れた車両周辺の破線Ｘ４にて示すエリアを監視エリアとして設定する。そして、制御部２は、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
【００３２】
また、制御部２は、撮影画像に駐車用の枠線が存在しない場合に、ユーザ設定値が設定されていない旨を検出すると（ステップＳ１７にて「ＮＯ」）、予め設定されている初期値を基準として監視エリアを設定する（ステップＳ１９）。すなわち、制御部２は、図５（ｂ）に示すように、初期値として例えば「１メートル」が設定されている場合であれば、車両から「１メートル」だけ離れた車両周辺の破線Ｘ５にて示すエリアを監視エリアとして設定する。そして、制御部２は、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
【００３３】
また、制御部２は、駐車位置がメモリ登録データとして登録されている位置と一致しない場合に、その時点で設定されている設定モードが手動設定モードである旨を検出すると（ステップＳ５にて「手動設定モード」を選択）、表示指令信号を表示装置７に出力し、監視エリアを設定するための設定画面を表示装置７に表示させると共に（ステップＳ２０）、ユーザ設定値の入力を問合わせるガイダンスを表示させ、ユーザ設定値の入力を問合わせる。そして、制御部２は、ユーザ設定値を入力する操作が行われた旨を検出すると（ステップＳ２１にて「ＹＥＳ」）、その入力されたユーザ設定値を基準として監視エリアを設定し（ステップＳ２２）、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
【００３４】
さらに、制御部２は、現在位置がメモリ登録データとして登録されている位置と一致する旨を検出すると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、その登録されているメモリ登録データに対応する監視エリアを読出し（ステップＳ２３）、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。尚、制御部２は、監視エリアを修正する操作が行われた旨を検出すると（ステップＳ１１にて「ＹＥＳ」）、その操作に応じて監視エリアを修正し（ステップＳ２４）、この場合も、これ以降に上記したステップＳ１０〜Ｓ１３を行う。
【００３５】
以上に説明した一連の処理により、車両周辺監視システム１は、駐車用の枠線、ユーザ設定値あるいは初期値を基準として監視エリアを設定することになる。尚、以上は、ユーザ設定値や初期値として車両の前後および左右で同一の値が設定される場合を説明したものであるが、ユーザ設定値や初期値として車両の前後および左右で互いに異なる値が設定されても良い。
【００３６】
また、以上は、ユーザ設定値として「１メートル」が設定される場合を説明したものであるが、例えば車両が駐車される環境に応じて設定されれば良く、例えば自宅の敷地内の駐車場であれば、ある程度の余裕を持った距離が設定されれば良く、一方、例えばスーパーマーケットやテーマパークなどの公共性の高い駐車場であれば、車両から近い距離が設定されるのが望ましい。これは、公共性の高い駐車場では通行人の往来が多いのが一般的であり、そのような通行人の往来が多い公共性の高い駐車場である程度の余裕を持った距離が設定されてしまうと、単に通行人が車両の近くを通行した場合にも警告動作を行ってしまい、いわゆる誤検出を行う可能性が高くなるからである。
【００３７】
（２）制御部２が不審者の監視エリア外から監視エリア内への侵入を検出する処理
次に、「制御部２が不審者の監視エリア外から監視エリア内への侵入を検出する処理」について、図３を参照して説明する。
制御部２は、不審者の監視エリア外から監視エリア内への侵入を検出する起動条件が成立した旨を検出すると（ステップＳ３１にて「ＹＥＳ」）、車載カメラ３により撮影された現在の撮影画像を入力する（ステップＳ３２）。尚、ここでいう不審者の監視エリア内への侵入を検出する起動条件とは、上記した監視エリアを設定する起動条件に、例えば乗員が車室内に存在しないことを加えたものであり、つまり、ユーザが車両から離れたことを条件とする。
【００３８】
次いで、制御部２は、その入力された現在の撮影画像を最新の過去の撮影画像として画像記憶部６に一時的に記憶させ（ステップＳ３３）、画像取込タイマをスタートさせる（ステップＳ３４）。ここでいう画像取込タイマとは、制御部２が車載カメラ３から画像を取込む（入力する）間隔を規定するタイマである。そして、制御部２は、画像取込タイマがタイムアップした旨を検出すると（ステップＳ３５にて「ＹＥＳ」）、車載カメラ３により撮影された現在の撮影画像を再度入力し（ステップＳ３６）、この直前に画像記憶部６に一時的に記憶させた最新の過去の撮影画像の監視エリアと、その入力された現在の撮影画像の監視エリアとを比較し（ステップＳ３７）、不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定する（ステップＳ３８）。
【００３９】
ここで、制御部２は、不審者が車両に近付くことがなく監視エリアを横切らなければ（
白線やロープを跨ったりしなければ）、過去の撮影画像の監視エリアと現在の撮影画像の監視エリアとの間に変化が発生することがないので、両者の撮影画像の間に変化が無い旨を検出する。そして、制御部２は、このようにして不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入していない旨を検出すると（ステップＳ３８にて「ＮＯ」）、上記したステップＳ３３に戻り、ステップＳ３４〜Ｓ３８を繰返して行う。
【００４０】
これに対して、制御部２は、不審者が車両に近付いて監視エリアを横切れば（白線やロープを跨ったりすれば）、過去の撮影画像の監視エリアと現在の撮影画像の監視エリアとの間に変化が発生することになるので、両者の撮影画像の間に変化が有る旨を検出する。そして、制御部２は、このようにして不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入した旨を検出すると（ステップＳ３８にて「ＹＥＳ」）、警告動作を開始させる（ステップＳ３９）。具体的に説明すると、制御部２は、点滅指令信号を車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じて車室内灯１２に出力することにより、車室内灯１２を点滅させ、表示指令信号を表示装置７に出力することにより、例えば車載カメラ３により撮影された撮影画像を表示装置７に表示させ、鳴動指令信号を音響装置８に出力することにより、音響装置８から警告音を鳴動させる。これにより、不審者を威嚇することができる。
【００４１】
次いで、制御部２は、不審者が異常行動を行っているか否かを判定すると共に（ステップＳ４０）、不審者が監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定する（ステップＳ４１）。ここで、制御部２は、不審者が異常行動を行っているか否かを幾つかの方法により判定することになるが、例えば予め不審者の異常行動に相当する行動パターンを数値化して記憶しており、不審者の行動（挙動や停滞時間など）を予め記憶されている行動パターンと照合して不審者が異常行動を行っているか否かを判定する。そして、制御部２は、不審者の行動が予め記憶されている行動パターンと合致しない旨を検出し、不審者が異常行動を行っていない旨を検出すると共に（ステップＳ４０にて「ＮＯ」）、不審者が監視エリア内から監視エリア外へ退去した旨を検出すると（ステップＳ４１にて「ＹＥＳ」）、警告動作を停止させ（ステップＳ４２）、上記したステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２以降を繰返して行う。
【００４２】
これに対して、制御部２は、不審者の行動が予め記憶されている行動パターンと合致する旨を検出し、不審者が異常行動を行っている旨を検出すると（ステップＳ４０にて「ＹＥＳ」）、警告動作を速やかに停止させた後に（ステップＳ４３）、警報動作を開始させると共に（ステップＳ４４）、通報動作を行う（ステップＳ４５）。具体的に説明すると、制御部２は、点滅指令信号を車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じてヘッドライト１３に出力することにより、ヘッドライト１３を点滅させ、鳴動指令信号を車内ＬＡＮインターフェース部１０を通じてホーン１４に出力することにより、ホーン１４から警報音を鳴動させ、通報信号送信指令を通信装置９に出力することにより、通信装置９から通報信号を遠隔地へ送信させる。これにより、不審者の存在を車両の周辺に知らせることができると共に、不審者の存在を遠隔地にも知らせることができる。
【００４３】
そして、制御部２は、例えば車両に搭載されている振動センサなどにより車両に異常が発生したか否かを判定すると共に（ステップＳ４６）、不審者が監視エリア内から監視エリア外へ退去したか否かを判定する（ステップＳ４７）。ここで、制御部２は、車両に異常が発生していない旨を検出すると共に（ステップＳ４６にて「ＮＯ」）、不審者が監視エリア内から監視エリア外へ退去した旨を検出すると（ステップＳ４７にて「ＹＥＳ」）、警報動作を停止させ（ステップＳ４８）、この場合も、上記したステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２以降を繰返して行う。
【００４４】
これに対して、制御部２は、車両に異常が発生した旨を検出すると（ステップＳ４６にて「ＹＥＳ」）、警報停止条件（例えばユーザによる警報停止操作が行われたこと、外部から送信された警報停止信号が受信されたこと）が成立した後に警報動作を停止させ（ステップＳ４９）、一連の処理を終了する。
【００４５】
以上に説明した一連の処理により、車両周辺監視システム１は、不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入すると、警告動作を行うことになり、不審者が例えばドアの陰に潜むなどの異常行動を行うと、警報動作および通報動作を行うことになる。尚、以上は、警告動作として車室内灯１２を点滅させたり車載カメラ３により撮影された撮影画像を表示装置７に表示させたり音響装置８から警告音を鳴動させたりする場合を説明したが、これらの警告動作のうちいずれか選択して行う構成であっても良いし、これら以外の動作を警告動作として行う構成であっても良い。また、警報動作としてヘッドライト１３を点滅させたりホーン１４から警報音を鳴動させたりする場合を説明したが、これらの警報動作のうちいずれかを選択して行う構成であっても良いし、これら以外の動作を警報動作として行う構成であっても良い。さらに、通報信号を必ずしも送信する必要はなく、必要に応じて通報信号を送信する構成であっても良い。
【００４６】
以上に説明したように本実施形態によれば、車両周辺監視システム１において、車両が駐車しているときに車載カメラ３により撮影された画像にあって車両周辺の部分を監視エリアとして設定し、過去の画像の監視エリアと現在の画像の監視エリアとを比較して不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを判定するように構成したので、不審者が車両周辺に存在するか否かを電波に基づいて判定するものとは異なって、不審者を検出不可能な死角が発生することがなく、いわゆる誤検出を行ってしまうこともなく、不審者が車両周辺に存在するか否かを適切に判定することができる。
【００４７】
この場合、車載カメラ３により撮影された撮影画像に駐車用の枠線が存在するか否かを判定し、駐車用の枠線が存在する旨を検出すると、その駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定するように構成したので、路上に例えば白線が引かれていたりロープが張られていたりすると、その白線が引かれているエリアやロープが張られているエリアを監視エリアとして自動的に設定することができる。
【００４８】
また、車両が駐車用の枠線からずれて駐車されていると、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所に対しては駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定し、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所に対してはユーザ設定値または初期値を基準として監視エリアを設定するように構成したので、車両が駐車用の枠線からずれていない箇所では例えば白線が引かれているエリアやロープが張られているエリアを監視エリアとして自動的に設定することができ、一方、車両が駐車用の枠線からずれている箇所ではユーザの所望とするエリアや予め設定されているエリアを監視エリアとして設定することができ、柔軟に対応することができる。
【００４９】
また、不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入した旨を検出すると、警告動作を開始するように構成したので、不審者が車両に触れる以前に不審者を威嚇することができ、不審者が車両に触れる以前に不審者を適切に排除することができる。また、不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入した後に例えばドアの陰に潜むなどの異常行動を行っている旨を検出すると、警報動作を開始したり通報動作を行ったりするように構成したので、不審者が異常行動を行っている旨を周辺や遠隔地に適切に知らせることができる。さらに、このように警告動作を行った後に警報動作を行うように構成したので、周囲に迷惑を掛けてしまうことを必要最小限に抑えることができる。
【００５０】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
警告装置や警報装置として専用のものが設けられている構成であっても良い。
ユーザが監視エリアを手動で設定する場合や修正する場合に、ユーザが撮影画像を見ながら監視エリアを設定する構成であっても良いし、撮影画像が鳥瞰変換されることにより、ユーザが鳥瞰画像を見ながら監視エリアを設定する構成であっても良い。その場合、ユーザが鳥瞰画像を見ながら監視エリアを設定する構成では、ユーザが車両の駐車位置を適切に把握することができることから、適切な監視エリアを設定し易くなるという利点がある。
【００５１】
不審者が監視エリア外から監視エリア内へ侵入したか否かを検出する処理において、画像取込タイマのタイマ時間が例えば駐車場所の通行人の往来の程度や時間帯やバッテリ残量に応じて任意に設定される構成であっても良い。
駐車用の枠線として白線やロープが「コ」字型に設けられている場合であれば、白線やロープが設けられている３方向（例えば右側、左側および後側）には駐車用の枠線を基準として監視エリアを設定すると共に、白線やロープが設けられていない１方向（例えば前側）にはユーザ設定値や初期値を基準として監視エリアを設定する構成であっても良い。
警告動作や警報動作を開始する時点で、その時点での撮影画像や時刻をメモリに記録したり、警告動作や警報動作を停止する時点で、その時点での撮影画像や時刻をメモリに記録したりする構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】フローチャート
【図３】図２相当図
【図４】監視エリアが設定される態様を概略的に示す図
【図５】図４相当図
【符号の説明】
【００５３】
図面中、１は車両周辺監視システム、２は制御部（制御手段）、３は車載カメラ（撮影手段）、６は操作部（操作手段）、７は表示装置（警告手段）、８は音響装置（警告手段）、９は通信装置（通報信号送信手段）、１２は車室内灯（警告手段）、１３はヘッドライト（警報手段）、１４はホーン（警報手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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