(57)【要約】【課題】大腸の壁裏などの病変を見落とすことなく、より詳細に体腔内を観察すること。【解決手段】本発明の内視鏡２は、細長な挿入部１１に湾曲部１６を有し、挿入部１１の基端部に設けられた操作部１２に湾曲部１６を湾曲動作させる湾曲操作ノブ２０を設けた内視鏡において、体腔内壁に接触して挿入部１１に対して推進力を与える螺旋状突起２５が外周表面に設けられた回転体４０を有し、挿入部１１を構成する湾曲部１６より先端側に設けた回転アダプタ８と、体腔内を撮像する観察光学系４５及び撮像する体腔内に照明光を与える照明光学系４４を有し、観察光学系４５及び照明光学系４４を回転アダプタ８と同期して回転可能に前記回転アダプタ８の先端側に設けたアダプタ先端部３４と、を具備している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部の軸線周りに回動可能に設けられた、体腔内を撮像可能である撮像手段と、
挿入部の軸線周りに回動可能に外表面として形成された螺旋形状部を備え、回動作している螺旋形状部が体腔壁に接触して挿入部に推進力を与え得る回転体と、
を備えることを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記撮像手段が、前記回転体と一体に回動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記撮像手段が、前記回転体と独立して回動するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記撮像手段が、前記回転体と同期して回動するように構成したことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、推進力を得るための回転アダプタが挿入部に設けられる内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、挿入部を体腔内に挿入することにより体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネル内に処置具を挿通させることによって各種治療や処置を行える、内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
一般的に、細長な挿入部を有する内視鏡では、前記挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。前記湾曲部は、この湾曲部を構成する湾曲駒に接続されている操作ワイヤを進退させることによって、例えば上下方向／左右方向に湾曲動作するように構成されている。前記操作ワイヤの進退は、術者が操作部に設けられている例えば湾曲ノブを回動操作することによって行える。
【０００４】
前記挿入部を複雑に入り組んだ体腔内である、例えば大腸などのように３６０°のループを描く管腔に挿入する際、術者は、湾曲ノブを操作して湾曲部を湾曲動作させるとともに、挿入部を捻り操作しながら、前記挿入部の先端部を観察目的部位に向けて導入していく。
【０００５】
しかし、複雑に入り組んだ大腸の深部まで挿入部を導入させる際、患者に苦痛を与えることなく、スムーズに、短時間で目的部位までの導入を行えるようになるまでには熟練を要する。このため、挿入部の導入性を向上させるための提案が各種なされている。
【０００６】
例えば、特開平１０−１１３３９６号公報には、生体管の深部まで容易に且つ低侵襲で医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。したがって、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換される。すると、推進装置に連結されている医療機器は、前記推進力によって深部に向かって移動される。
【０００７】
また、特開２００１−１７９７００号公報には移動可能なマイクロマシンおよびその移動制御システムが開示されている。このマイクロマシンは、外部回転磁界よって微小磁石に働く磁気トルクを利用した、磁気力を駆動源とする磁気マイクロマシンである。この磁気マイクロマシンでは、エネルギー供給のためのケーブルを必要とせず、ケーブルや電源等の制約から離れ、シンプルな構造で所望の運動が実現される。そして、静水中や流水中で良好な移動特性を示すことから医用マイクロロボットへの応用において極めて有望であることが判明している。
【０００８】
また、特開２００３−２６００２６号公報には患者に抵抗感を与えず、小型で取り扱い易い医療用磁気誘導装置が示されている。この医療用磁気誘導装置では、磁界発生部が形成する回転磁界により、磁石を設けたカプセル型医療機器である内視鏡やカテーテル、ガイドワイヤ等の挿入部を磁気的に誘導するようになっている。
【０００９】
そして、前記特開２００３−２６００２６号公報、特開２００１−１７９７００号公報及び特開平１０−１１３３９６号公報等の記載から図１３に示す構成の内視鏡装置を容易に想到することができる。
【００１０】
図１４に示すように内視鏡装置は、内視鏡１００と、この内視鏡１００の挿入部１０１の先端部１０２に取り付けられる回転アダプタ１０３と、この回転アダプタ１０３を回転させる図示しない医療用磁気誘導装置とを備えて構成される。前記回転アダプタ１０３は、内部に図示しない磁石が設けられ、外周面には螺旋形状部１０４が設けられている。
【００１１】
このため、図１４に示すように回転アダプタ１０３を矢印Ａに示す回転磁界中に配置させることによって、回転アダプタ１０３が挿入部１０１に対して矢印Ｂ方向に回転される。したがって、挿入部１０１を例えば大腸などの管腔臓器内に挿通配置させた状態において、回転アダプタ１０３が回転磁界中に配置されていることにより、この回転アダプタ１０３は回転状態になる。すると、回転アダプタ１０３の外周面に設けられた螺旋形状部１０４が図示しない大腸壁に接触することによって摩擦力が発生し、この摩擦力が挿入部１０１を体腔内の深部に向けて導入する推進力になる。
【特許文献１】特開平１０−１１３３９６号公報
【特許文献２】特開２００１−１７９７００号公報
【特許文献３】特開２００３−２６００２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、前記図１３及び図１４に示した内視鏡装置では、前記回転アダプタを挿入部を構成する先端部に設けることで大腸等の体腔内への挿入補助を行っていたが、前記内視鏡に設けられた観察光学系が直視方向で前記先端部内に固定されたいるため、大腸の壁裏などの病変を見落としてしまう虞れがあった。
【００１３】
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、大腸の壁裏などの病変を見落とすことなく、より詳細に体腔内を観察することのできる内視鏡を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１の発明の内視鏡は、挿入部の軸線周りに回動可能に設けられた、体腔内を撮像可能である撮像手段と、挿入部の軸線周りに回動可能に外表面として形成された螺旋形状部を備え、回動作している螺旋形状部が体腔壁に接触して挿入部に推進力を与え得る回転体と、を備えることを特徴とするものである。
【００１５】
請求項２に記載の発明の内視鏡は、請求項１に記載の内視鏡において、前記撮像手段が、前記回転体と一体に回動するように構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
請求項３に記載の発明の内視鏡は、請求項１に記載の内視鏡において、前記撮像手段が、前記回転体と独立して回動するように構成したことを特徴とするものである。
【００１７】
請求項４に記載の発明の内視鏡は、請求項３に記載の内視鏡において、前記撮像手段が、前記回転体と同期して回動するように構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の内視鏡は、大腸の壁裏などの病変を見落とすことなく、より詳細に体腔内を観察することのできるといった利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１乃至図１１は本発明の第１実施例に係り、図１は第１実施例の内視鏡装置の全体構成を示す構成図、図２は図１の内視鏡の挿入部先端側及び回転アダプタ先端側を示す斜視図、図３は図２の回転アダプタの内部構成を示す断面図、図４は図１の医療用磁気誘導装置による前記回転アダプタの発生する回転磁界を説明する模式図、図５乃至図１１は前記内視鏡装置の動作を説明する説明図で、図５は内視鏡の挿入部先端部を肛門から挿入し回転アダプタを駆動させた状態を示す図、図６は挿入部先端部が回転アダプタにより得られた推進力によりＳ状結腸部を進む状態を示す図、図７は図６に示す状態からさらに挿入部先端部がＳ状結腸部を介して進んだ状態を示す図、図８は図７に示す状態からさらに挿入部先端部が大腸の奥へと進んだ状態を示す図、図９は大腸内の挿入時において回転アダプタの観察光学系により挿入部の軸方向に対して上部斜方向の撮像範囲内の腸壁を撮像した状態を示す図、図１０は図９の状態から前記回転アダプタを１８０度回転させて観察光学系により挿入部の軸方向に対して下部斜方向の撮像範囲内の腸壁を撮像した状態を示す図、図１１は前記回転アダプタとともに観察光学系を１回転させることで得た６つの映像で１フレームの合成斜視映像を生成したモニター表示図をそれぞれ示している。
【００２１】
図１に示すように、内視鏡装置１は、体腔内に挿入される挿入部１１とこの挿入部１１の挿入性を向上させるために前記挿入部１１の先端側に設けられた回転アダプタ８とを有する内視鏡２と、前記回転アダプタ８を制御する内視鏡挿入補助装置３とを有している。
【００２２】
前記内視鏡２には、前記内視鏡２に照明光を供給する光源装置５と、前記内視鏡２の前記回転アダプタ８内の撮像部に対する信号処理を行うＣＣＵ（カメラコントロールユニット）６と、このＣＣＵ６から映像信号が入力されて内視鏡画像を表示するモニタ７との外部装置が接続されている。
【００２３】
前記内視鏡挿入補助装置３は、前記内視鏡２の前記回転アダプタ８の推進力を得るための回転磁界を発生する医療用磁気誘導装置（以下、磁気誘導ユニットと略記）９と、この磁気誘導ユニット９に電源を供給する電源ユニット１０Ａと、前記磁気誘導ユニット９を制御する制御ユニット１０Ｂと、を有している。
【００２４】
次に、前記内視鏡２の構成を説明する。
【００２５】
前記内視鏡２は、細長で可撓性を有する挿入部１１と、この挿入部１１の基端側に連設され、把持部１２ａを兼ねる操作部１２と、前記内視鏡２の挿入部１１を体腔内の目的部位に導くために体腔内壁と当接して推進力を発生する回転アダプタ８と、を有して構成されている。  
前記内視鏡２は、前記操作部１２側部から軟性のユニバーサルコード１３が延出して設けられている。前記ユニバーサルコード１３には、ライトガイド１１Ａや信号線１１Ｂ（図３参照）、吸引チャンネルや送気送水チャンネルが挿通配設されている。このユニバーサルコード１３の端部にはコネクタ部１４が設けられている。このコネクタ部１４は、前記光源装置５及び前記ＣＣＵ６に接続されている。
【００２６】
前記内視鏡２の挿入部１１は、先端側から順に硬質の先端部１５と、湾曲自在な湾曲部１６と、長尺で可撓性を有する可撓管部１７とが連設されて構成され、前記先端部１５には前記回転アダプタ８が設けられている。なお、前記回転アダプタ８の詳細な構成については後述する。
【００２７】
前記内視鏡２の操作部１２は、基端側に把持部１２ａを有している。前記把持部１２ａは、術者が握って把持する部位である。前記操作部１２の上部側には、送気動作、送水動作を操作するための送気送水スイッチ２１ａや吸引動作を操作するための吸引スイッチ２１ｂが設けられている。
【００２８】
また、前記記操作部１２には、前記ＣＣＵ６を遠隔操作するためのビデオスイッチや各種周辺機器の制御行うリモートスイッチ２２等が配置されている。
【００２９】
また、前記操作部１２には、湾曲操作ノブ２０が設けられ、把持部１２ａを把持して湾曲操作ノブ２０を操作することにより湾曲部１６を湾曲操作することができる。
【００３０】
本実施例では、前記内視鏡挿入補助装置３の前記磁気誘導ユニット９は、接続コード３１が導出されており、この接続コード３１の端部に設けられたコネクタ３２が前記電源ユニット１０Ａに接続されている。この電源ユニット１０Ａは信号線により前記制御ユニット１０Ｂと接続され、この制御ユニット１０Ｂは接続ケーブル３３により前記ＣＣＵ６と接続されている。
【００３１】
また、前記操作部１２には、前記磁気誘導ユニット９をオンオフするための駆動スイッチ２３が設けられている。この駆動スイッチ２３のオン信号が前記ＣＣＵ６を介して前記制御ユニット１０Ｂに入力されると、この制御ユニット１０Ｂからの制御信号及び前記電源ユニット１０Ａからの電源電力により前記磁気誘導ユニット９が駆動して前記回転アダプタ８に回転磁界を発生させるようになっている。なお、前記駆動スイッチ２３は、前記制御ユニット１０Ｂに電気的に接続されていて、前記操作部１２に着脱可能に取り付けられるようにしても良い。
【００３２】
前記内視鏡２は、ユニバーサルコード１３、挿入部１１、操作部１２にライトガイド１１Ａ及び信号線１１Ｂ（図３参照）が挿通配設されている。このライトガイド１１Ａは、基端側が操作部１２を経てユニバーサルコード１３のコネクタ部１４に至り、光源装置５からの照明光を伝達するようになっている。ライトガイド１１Ａから伝達された照明光は、挿入部先端側の後述する前記回転アダプタ８のアダプタ先端部３４に配置された照明光学系４４を介して照明窓３５（図２参照）から患部などの被写体を照明するようになっている。
【００３３】
前記照明された被写体の反射光は、前記照明窓３５に隣接して配置された観察窓３６から被写体像として取り込まれる。取り込まれた被写体像は、前記対物光学系を介してその結像位置に配置されたＣＣＤ（電荷結像素子）等の撮像部により撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるようになっている。そして、この撮像信号は、前記撮像部から延出する信号線４７、信号線１１Ｂを伝達し、前記操作部１２を経て前記ユニバーサルコード１３のビデオコネクタに至り、前記接続ケーブルを介して前記ＣＣＵ６へ出力される。
【００３４】
前記ＣＣＵ６は、前記内視鏡２の撮像部からの撮像信号を信号処理して、後述する１画面分の映像信号を生成し、前記モニタ７に内視鏡画像を表示させるようになっている。
【００３５】
次に、前記内視鏡挿入補助装置３の構成について説明する。  
図１に示すように、前記内視鏡挿入補助装置３の前記磁気誘導ユニット９は、患者収納領域として患者が横になれるベット型に形成され、磁界発生部２６を有して構成されている。  
前記磁界発生部２６は、互いに向かい合う一対の電磁コイル２７がヘルムホルツコイル２８を形成し、このヘルムホルツコイル２８を３組組み合わせてベット２９上に略キュービック状に構成されている。
【００３６】
前記磁界発生部２６は、接続コード３１を介して前記３組のヘルムホルツコイル２８に前記制御ユニット１０Ｂが接続されるようになっている。この制御ユニット１０Ｂは、前記３組のヘルムホルツコイル２８に通電する電流を例えば、電流の向きを反転させたり、電流を変化させたりすることで、前記３組のヘルムホルツコイル２８が３次元的に回転磁界を形成するように制御を行うようになっている。
【００３７】
この構成により、前記磁気誘導ユニット９は、前記磁界発生部２６が形成する回転磁界により、前記挿入部１１の先端側の前記回転アダプタ８内に設けられた磁石に作用して体腔内での進行方向を誘導すると共に、前記回転アダプタ８を体腔内中で移動させるための動力発生手段を構成している。
【００３８】
また、前記磁界発生部２６は、前記略キュービック状の４面にそれぞれ前記電磁コイル２７の存在しない部分に患者の首、両脚及び両腕が自在に抜き差し可能な切欠部３０を形成している
前記電源ユニット１０Ａは、前記磁気誘導ユニット９に電源を供給する。この電源ユニット１０Ａは、前記前記制御ユニット１０Ｂによって制御されるようになっている。この制御ユニット１０Ｂは、前記磁気誘導ユニット９の磁界発生部２６の３組のヘルムホルツコイル２８にそれぞれ電流を供給して、図４に示すように３次元的に回転磁界４９を形成するように制御する。
【００３９】
こうして、後述する回転アダプタ８は、内蔵された磁石３８（図３参照）が前記回転磁界４５に作用すると、この磁石３８が受ける作用により回転するようになっている。
【００４０】
次に、前記内視鏡２の前記回転アダプタ８の構成を説明する。  
図１及び図２に示すように、前記回転アダプタ８は、前記内視鏡２の挿入部１１の先端部１５に設けられた円筒形状の本体部２４と、この本体部２４の外周面に形成され、回転により推力を発生する螺旋状突起２５と、前記本体２４に一体的に構成され、内部に照明光学系４４及び観察光学系４５を設けたアダプタ先端部３４とを有している。  
前記螺旋状突起２５は、ゴムのような弾性体或いは、硬質樹脂により形成されている。なお、図中では、前記螺旋状突起２５は、前記回転アダプタ８の中央部付近に形成されているが、推進し易くするために前記本体部２４の端部（縁部）まで形成されても良い。また、前記螺旋状突起２５は、数、幅、及び突起の高さについても図中の構成例に限定されず、より推進力が得られる数、幅、及び突起の高さに形成すれば良い。
【００４１】
図３に示すように、前記回転アダプタ８の前記本体部２４は、内部に回転磁界を発生するための永久磁石３８を内蔵し前記回転アダプタ８の推進力を得るために回転する回転体４０と、この回転体４０を後述する筒体４２に回転可能にするベアリング４１と、前記ベアリング４１によって前記回転体４０を回転可能に支持するとともに前記内視鏡２の前記挿入部１１を挿通しこの挿入部１１の先端部１５に固定される筒体４２と、を有している。
【００４２】
前記回転体４０は、前記本体部２４の外側の表面部を構成するとともにその表面部に前記螺旋状突起２５を形成した第１回転筒体３７と、前記第１回転筒体３７内に配設され、前記筒体４２に前記ベアリング４１を介して前記第１回転筒体３７及び後述する永久磁石３８とともに回転する第２回転筒体３９と、前記第１回転筒体３７と前記第２回転筒体３９に挟まれるように設けられた永久磁石（以下、磁石と略記）３８と、前記第２回転筒体３９に一体的に固定されてこの第２回転筒体３９とともに回転するアダプタ先端部３４と、を有している。
【００４３】
なお、ここで使用する前記磁石３８は、ネオジウム磁石、サマリウムコバルト磁石、フェライト磁石、鉄・クロム・コバルト磁石、プラチナ磁石、アルニコ（Alnico）磁石などの永久磁石である。前記フェライト磁石は、安価であるというメリットがある。また、プラチナ磁石は、耐腐食性が優れており、医療用に適している。
【００４４】
前記筒体４２には、前記内視鏡２の前記挿入部１１を挿通するための挿通口１１ａが設けられている。  
前記挿通口１１ａには、前記挿入部１１の先端部１５が挿通される。そして、前記挿入部１１の前記先端部１５と湾曲部１６との境界近傍の外周面には、ネジ溝８Ｂが設けられている。また、前記挿入部１１の湾曲部１６側には、予め前記回転アダプタ８の端面と係合し且つ前記ネジ溝８Ｂと螺合して前記回転アダプタ８を固定するためのナット（リブであっても良い）８Ａが設けられている。
【００４５】
そして、前記回転アダプタ８は、図３に示すように、前記挿入部１１に挿通された先端部１５の先端面が前記アダプタ先端部３４の内側接触面により当接された状態で、前記挿入部１１のネジ溝８Ｂにナット８Ａを螺合することにより、前記先端部１５に固定される。
【００４６】
本実施例の内視鏡２は、前記回転アダプタ８のアダプタ先端部３４を設けたことにより、斜視観察可能な内視鏡２として構成されている。
【００４７】
図３に示すように、前記アダプタ先端部３４は、全体形状が略円筒状で、円筒部を一部切り欠いた斜面部３４ａを有して形成されている。前記斜面部３４ａには、観察光学系４５及び照明光学系４４が配置されている。
【００４８】
前記観察光学系４５は、前記斜面部３４ａに水密的に設けられた観察窓３６に配置された対物レンズである第１レンズ３６ａと、この第１レンズ３６ａの光軸上に、第２レンズ４５ａ、プリズム４５ｂ、及び後群レンズ４５ｃが順次配置されている。  
また、前記後群レンズ４５ｃには、この後群レンズ４５ｃから出射された被写体の反射光が投影されて、且つその反射光を撮像信号に光電変換するＣＣＤ４６が設けられている。  
前記ＣＣＤ４６には、ＣＣＤを駆動させる駆動信号を供給する信号線４６ａとＣＣＤで変換された電子映像信号を取り込む映像信号線４６ｂを有する信号線４７が接続された構成となっている。
【００４９】
前記信号線４７の基端部には、前記アダプタ先端部３４の内側面上に配された伝送部４８の一方の接続部が接続されている。前記伝送部４８の他方の接続部は、前記内視鏡２の先端部１５の端面上に配されており、前記先端部１５内に挿通された信号線１１Ｂに接続している。
【００５０】
前記伝送部４８は、例えば一対のブラシ等の接続部を有して構成されたもので、前記アダプタ先端部３４前記回転アダプタ８の回転に同期して回転した場合でも双方の接続部によって前記信号線４７と前記信号線１１Ａとの間を電気的に接触させて信号の伝送が行えるようになっている。
【００５１】
したがって、前記観察光学系４５は、第１、第２レンズ３６ａ，４５ａが、斜面部３４ａに配置されているために、図３においては、内視鏡２の先端部１５の軸方向に対して図中前方上方である斜視方向の観察対象部位の反射光を取り込み、且つ撮像信号を生成することができるものである。    
前記照明光学系４４は、前記斜面部３４ａに水密的に設けられた照明窓３５に配置された照明レンズ３５ａと、この照明レンズ３５ａに前記光源装置４からの照明光を前記先端部１５を介して導くライトガイド４４ａと、このライトガイド４４ａの基端側に設けられ伝送レンズ（集光レンズ）４３ｂと、を有している。
【００５２】
前記伝送レンズ４３ｂは、前記アダプタ先端部３４の内側面に面一となるように設けられている。一方、前記内視鏡２の先端部１５の対応する箇所には、前記挿入部１１内に挿通されたライトガイド１１Ａの基端部に接続された照明レンズ４３ａが設けられている。つまり、前記伝送レンズ４３ｂは、前記アダプタ先端部３４記回転アダプタ８の回転に同期して回転した場合でも前記先端部１５の照明レンズ４３ａからの照明光を取り込むと同時に前記ライトガイド４４ａを介して前記照明レンズ３５ａに取り込んだ照明光を導くことができるようになっている。
【００５３】
前記照明光学系４４のライトガイド４４ａに前記内視鏡２の先端部１５の照明レンズ４３ａから導かれた照明光は、前記照明レンズ３５ａから観察対象部位に照射される。この照明光学系４４の照明レンズ３５ａから照射される照明光の照射角度は、前記観察光学系４５の観察範囲角度をカバーするように設定されている。
【００５４】
このような構成により、本実施例の内視鏡２は、前記観察光学系４５及び照明光学系４４を有するアダプタ先端部３４が前記回転アダプタ８の回転に同期して回転するので、前記観察光学系４５による視野方向は、前記挿入部１１の先端部１５の軸方向に対して３６０度斜方向となり、すなわち、大腸などの腸壁内全周を観察撮像可能となる。
【００５５】
前記照明光学系４４によって斜視の被写体の反射光が得られ、前記ＣＣＤ４６で変換生成された撮像信号は、前記信号線４７、伝送部４８、信号線１１Ｂを介して、前記ＣＣＵ６に伝送され、このＣＣＵ６で表示映像信号処理を行うことで、前記モニタ７に例えば観察部位の観察光学系４５で撮像した斜視映像又は前記アダプタ先端部３４を回転しながら観察部位の観察光学系４５で撮像した合成斜視映像が表示される。
【００５６】
本実施例では、前記内視鏡２は、前記回転アダプタ８のアダプタ先端部３４が３６０度１回転あるに当たり、所定角度（例えば６０度）毎に６回観察部位を撮像し、この６つの撮像信号を前記ＣＣＵ６に供給する。
【００５７】
この場合、前記ＣＣＵ６は、図１１に示すように、６回の撮像信号に基づく斜視映像をＡ斜視映像、Ｂ斜視映像、Ｃ斜視映像、Ｄ斜視映像、Ｅ斜視映像及びＦ斜視映像とすると、これら６つのＡ〜Ｆ斜視映像を合成して１つのフレームの合成斜視映像２Ａを生成するように映像信号処理を行う。これにより、モニタ７には、大腸の腸壁内全周の合成斜視映像２Ａが示されることになる。
【００５８】
なお、前記ＣＣＵ６は前記回転アダプタ８の挿入に応じて重複する映像部分Ｌ１（各斜視映像に該当する）を考慮して映像信号処理を行うことも可能である。これにより、一層、腸壁の裏の部位を見逃すことなくモニター表示することが可能である。
【００５９】
次に、前記内視鏡装置１によって実際の内視鏡検査を行う際の手順、及び前記内視鏡装置の作用について図１、図５乃至図１１を参照しながら説明する。
【００６０】
図１に示すように、本実施例の内視鏡装置１において、検査にあたっては、検査を受ける患者がベット２９に寝た上程で検査を行う。  
このとき、検査対象となる患部は、前記磁界発生２６の内部に配置する。前記内視鏡２のアダプタ先端部３４を患者の体腔内、例えば大腸に挿入する際には、術者は、前記電源ユニット１０Ａの電源をオンし、磁気誘導ユニット９を作動させる。
【００６１】
すると、前記磁気誘導ユニット９を制御する前記制御ユニット１０Ｂは、磁界発生部２６の３組のヘルムホルツコイル２８にそれぞれ電流を供給して、図４に示すように３次元的に回転磁界４９を形成するように制御する。なお、図４中、回転磁界４９は、模式的に描かれている。
【００６２】
前記回転アダプタ８は、回転磁界４９に磁石３８（図３参照）が作用すると、この磁石３８が受ける作用により回転するようになっている。
【００６３】
いま、前記回転アダプタ８を設けた前記内視鏡２の前記挿入部１１を、前記磁気誘導ユニット９の内部空間に導入すると、前記回転アダプタ８は、回転を開始する。  
この状態にて、術者は、前記回転アダプタ８を取付けた前記内視鏡２の前記挿入部１１を、例えば図５に示すように経肛門的に体腔内に挿入すると、前記回転アダプタ８は、この回転アダプタ８の外周部に設けられた螺旋状突起２５と腸壁５０との間で摩擦力が発生し、この摩擦力が推進力となる。この推進力によって前記内視鏡２の前記挿入部１１は体腔内の直腸Ｓ状部５１へと挿入されていくようになっている。
【００６４】
その後、術者は、前記回転アダプタ８を回転させながら前記挿入部１１の挿入を継続すると、前記挿入部１１の先端部１５は、図６に示すように、直腸Ｓ状部５１を経てＳ状結腸部５２へと挿入される。このとき、通常の内視鏡２では、前記挿入部１１の先端部１５は、直腸Ｓ状部５１からＳ状結腸部５２へ到る途中において、挿入部１１の外周面と体腔内壁との摺接面の接線方向に挿入力の分散が大きくなり、挿入作業が困難となる。
【００６５】
しかしながら、本実施例では、上述したように内視鏡挿入補助装置３及び前記回転アダプタ８を設けており、この回転アダプタ８による推進力によって、図６及び図７に示すように、内視鏡２の前記挿入部１１をＳ状結腸部５２から体腔内の奥へと容易に挿入させることができるようになっている。
【００６６】
そして、術者は、前記回転アダプタ８を回転させながら、さらに前記挿入部１１の挿入を継続することによって、図８に示すように、前記挿入部１１の先端部１５は体腔内の目的部位まで導かれ、検査、治療又は処置などの医療行為を行うことが可能である。
【００６７】
ここで、本実施例では、図９に示すように前記内視鏡２は、前記挿入部１１の体腔内への挿入時に、観察光学系４５の視野方向が前記挿入部１１の先端部１５の軸方向に対して前方斜め方向（腸壁５０の前方上部を撮像する斜め方向）だとすると、このときの視野方向にて撮像した腸壁５０の撮像信号を前記ＣＣＵ６に供給する。ＣＣＵ６はこの供給された撮像信号に映像信号処理を施してＡ斜視映像を生成する。
【００６８】
そして、前記内視鏡２は、前記回転アダプタ８及びアダプタ先端部３４の回転角が例えば６０度になったときの視野方向で腸壁５０を撮像し、この撮像信号を前記ＣＣＵ６に供給する。ＣＣＵ６はこの供給された撮像信号に映像信号処理を施してＢ斜視映像を生成する。
【００６９】
その後、同じように、前記内視鏡２は、前記回転アダプタ８及びアダプタ先端部３４の回転角がさらに６０度になったときの視野方向で腸壁５０を撮像し、この撮像信号を前記ＣＣＵ６に供給する。ＣＣＵ６はこの供給された撮像信号に映像信号処理を施してＣ斜視映像を生成する。
【００７０】
そして、前記内視鏡２は、前記回転アダプタ８及びアダプタ先端部３４の回転角がさらに６０度になったとき、すなわち、図１０に示すように、図９に示す状態から１８０回転したときの視野方向で腸壁５０を撮像し、この撮像信号を前記ＣＣＵ６に供給する。ＣＣＵ６はこの供給された撮像信号に映像信号処理を施してＤ斜視映像を生成する。
【００７１】
このように、前記内視鏡２は、前記回転アダプタ及びアダプタ先端部３４を回転させながら１回転にて６回の撮像を行って撮像信号を前記ＣＣＵ６に供給し、前記ＣＣＵ６は供給された６つの映像信号に映像信号処理を行うことにより、６枚のＡ〜Ｆ斜視映像を生成すると同時に、これら６枚のＡ〜Ｆ斜視映像から１フレームの合成斜視映像２Ａ（図１１参照）を生成する。
【００７２】
このような動作は、前記回転アダプタ８及びアダプタ先端部３４の回転及び挿入にともなって繰り返し行われるようになっている。すなわち、１フレームの合成斜視映像２Ａが連続して前記モニタ７に供給されて表示される
これにより、前記モニタ７は、図１１に示すように、腸壁５０の全周を含む合成斜視映像２Ａが表示されることになり、術者は、大腸の壁裏などの病変を見落とすことなく、より詳細に大腸などの体腔内を観察することが可能となる。
【００７３】
また、上記構成の内視鏡装置１は、前記内視鏡２の前記挿入部１１の先端部１５に、前記回転アダプタ８を設けたことにより、この回転アダプタ８による推進力によって、内視鏡挿入部の操作性の向上化を図ることができるのはいうまでもない。
【実施例２】
【００７４】
図１２は本発明の第２実施例の内視鏡に設けられた回転アダプタの構成を示す側面図である。なお、図１２は、前記第１実施例と同様の構成要素については同一の符号付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
【００７５】
図１２に示すように、本実施例の内視鏡２は、前記観察光学系４５の視野方向が前記内視鏡２の挿入部１１の軸方向に対して側視方向となる位置に前記観察光学系４５が設けられとともに、この観察光学系４５とは反対方向に超音波を発するように超音波振動子５３が設けられたアダプタ先端部３４Ａを有している。
【００７６】
前記アダプタ先端部３４Ａは、略円筒上に形成され前記第１実施例と同様に前記回転アダプタ８と一体的に構成して前記回転アダプタ８とともに回転するようになっている。  
前記アダプタ先端部３４Ａの外周面の一部には観察窓３６が水密に設けられている。このアダプタ先端部３４内には、前記観察窓３６の配置に応じて図示はしないが前記第１実施例の観察光学系４５が配設されている。ただし、この観察光学系４５の視野方向は、前記挿入部１１の先端部１５の挿入軸方向に対して側視方向になっており、その観察視野の幅がＷとなっている。
【００７７】
また、本実施例では、図１２に示すように、前記アダプタ先端部３４Ａの前記観察窓３６とは逆側の外周面には、超音波振動子５３が設けられている。 
この超音波振動子５３は、図中に示す超音波観察範囲Ｕ（観察範囲の幅がＵである）で超音波を発することにより、この超音波観察範囲の腸壁Ｕからの超音波信号を受信して、アダプタ先端部３４Ａ、回転アダプタ８、挿入部１１内に挿通された図示しない信号線を介して、図示しない超音波処理装置に供給する。
【００７８】
そして、この超音波信号は図示しない超音波処理装置によって画像処理された後、超音波聴音画像用モニタ（図示せず）に供給されて超音波信号に基づく画像が表示されるようになっている。
【００７９】
なお、本実施例では、前記回転アダプタ８の螺旋状突起２５のピッチ幅をＰとすると、このピッチ幅Ｐと、前記観察光学系４５の観察視野幅Ｗ、前記超音波振動子５３の超音波観察範囲Ｕとの関係は、 Ｐ＜Ｗ、Ｐ＜Ｕ  となるように設定されている。
【００８０】
すなわち、前記回転アダプタ８が一回転して進む時に、前記観察光学系４５及び前記超音波振動子６３は、確実に進行した観察範囲内の観察が可能になっている。
【００８１】
本実施例の内視鏡２は、前記第１実施例と同様の撮像方法であり、例えば前記回転アダプタ８及びアダプタ先端部３４Ａが１回転するたびに６回の撮像を行い、得られた撮像信号を前記ＣＣＵ６に供給する。そして、前記ＣＣＵ６は、供給された６つの撮像信号に映像信号処理を行うことにより、６枚のＡ〜Ｆ側視映像を生成すると同時に、これら６枚のＡ〜Ｆ側視映像から１フレームの合成側視映像（図示せず）を生成する。このようにして１フレームの合成側視映像が連続して前記モニタ７に供給されて表示される。
【００８２】
これにより、前記第１実施例と同様に、前記モニタ７は、腸壁５０の全周を含む合成側視映像（図示せず）が表示されることになる。
【００８３】
その他の構成及び作用は前記第１実施例と同様である。
【００８４】
したがって、本実施例によれば、前記回転アダプタ８が一回転して進む時に、前記観察光学系４５及び前記超音波振動子６３は、確実に進行した観察範囲内の観察が可能になっているため、術者は、大腸の壁裏などの病変を見落とすことなく、より詳細に大腸などの体腔内を観察することが可能となる。
【００８５】
なお、本実施例では、前記超音波振動子５３により得られた超音波画像は新たに設けた超音波画像表示用モニタに表示するように説明したが、前記ＣＣＵ６による画像処理によって前記モニタ７上に内視鏡画像と前記表音波画像とを２画面表示させても良い。
【００８６】
また、本発明に係る前記第１、第２実施例において、前記回転アダプタ８は、回転駆動するための手段として内部に磁石３８を設けた構成について説明したが、これに限定されることはなく、例えば内部に電磁モータ等の手段を設けて回転駆動するように構成しても良い。
【００８７】
また、本発明に係る第１、第２実施例では、前記内視鏡２は主に観察目的とした内視鏡の構成について説明したが、これに限定されるものではなく、前記把持部１２ａの先端側に処置具挿通口を設けるとともに、この処置具挿通口から前記回転アダプタ８の後端側にかけて処置具挿通チャンネルを前記挿入部１１内部、または外周面に設けることにより、処置具による処置が行えるように構成しても良い。ただし、この場合、前記処置具挿通チャンネルの開口は、前記回転アダプタ８の外表面よりも外側に配置することが必要である。
【００８８】
さらに、本発明は前記第、第２実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【００８９】
［付記］
（１）  挿入部の軸線周りに回動可能に設けられた、体腔内を撮像可能である撮像手段と、
挿入部の軸線周りに回動可能に外表面として形成された螺旋形状部を備え、回動作している螺旋形状部が体腔壁に接触して挿入部に推進力を与え得る回転体と、
を備えることを特徴とする内視鏡。
【００９０】
（２）  前記撮像手段が、前記回転体と一体に回動するように構成したことを特徴とする付記（１）に記載の内視鏡。
【００９１】
（３）  前記撮像手段が、前記回転体と独立して回動するように構成したことを特徴とする付記（１）に記載の内視鏡。
【００９２】
（４）  前記撮像手段が、前記回転体と同期して回動するように構成したことを特徴とする付記（３）に記載の内視鏡。
【００９３】
（５）  細長な挿入部に湾曲部を有し、前記挿入部の基端部に設けられた操作部に前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作手段を設けた内視鏡において、
体腔内壁に接触して前記挿入部に対して推進力を与える螺旋形状部が外周表面に設けられた回転部を有し、前記内視鏡の挿入部を構成する湾曲部より先端側に設けた回転アダプタと、
体腔内を撮像する観察光学系及び撮像する体腔内に照明光を与える照明光学系を有し、前記観察光学系及び前記照明光学系を前記回転アダプタと同期して回転可能に前記回転アダプタの先端側に設けた撮像手段と、
を具備したこと特徴とする内視鏡。
【００９４】
（６）
前記撮像手段は、前記観察光学系の視野方向が前記内視鏡の挿入部の軸方向に対して斜方向となる位置に前記観察光学系を設けていることを特徴とする付記（５）に記載の内視鏡。
【００９５】
（７）  
前記撮像手段は、前記観察光学系の視野方向が前記内視鏡の挿入部の軸方向に対して側視方向となる位置に前記観察光学系を設けていることを特徴とする付記（５）に記載の内視鏡。
【００９６】
（８）
前記回転アダプタの前記回転部は磁界発生手段を有し、この磁界発生手段が外部の医療用磁気誘導ユニットにより発生した外部磁場に作用することにより、前記回転部を所望の状態で回動させることを特徴とする付記（５）乃至付記（７）のいずれか１つに記載の内視鏡。
【００９７】
（９）
前記回転アダプタの前記螺旋形状部の回転ピッチは、前記観察光学系の観察範囲の幅と同じまたは小さいことを特徴とする付記（５）または付記（７）に記載の内視鏡。
【００９８】
（１０）  
細長な挿入部に湾曲部を有し、前記挿入部の基端部に設けられた操作部に前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作手段を設けた内視鏡と、この内視鏡の挿入部の先端側に設けられ、体腔内壁に接触して前記挿入部に対して推進力を与える螺旋形状部が外周表面に設けられて磁気的に回動自在な回転体を有する回転アダプタと、前記回転アダプタを回転させる磁力を発生する医療用磁気誘導ユニットとを具備する内視鏡装置において、
体腔内を撮像する観察光学系及び撮像する体腔内に照明光を与える照明光学系を有する撮像手段を、前記観察光学系及び前記照明光学系が前記回転アダプタと同期して回転するように前記回転アダプタの先端側に設けたことを特徴とする内視鏡装置。
【００９９】
（１１）
前記撮像手段は、前記観察光学系の視野方向が前記内視鏡の挿入部の軸方向に対して斜方向となる位置に前記観察光学系を設けていることを特徴とする付記（１０）に記載の内視鏡装置。
【０１００】
（１２）  
前記撮像手段は、前記観察光学系の視野方向が前記内視鏡の挿入部の軸方向に対して側視方向となる位置に前記観察光学系を設けていることを特徴とする付記（１０）に記載の内視鏡装置。
【０１０１】
（１３）
前記回転アダプタの前記回転部は磁界発生手段を有し、この磁界発生手段が外部の医療用磁気誘導ユニットにより発生した外部磁場に作用することにより、前記回転部を所望の状態で回動させることを特徴とする付記（１０）乃至付記（１２）のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【０１０２】
（１４）
前記回転アダプタの前記螺旋形状部の回転ピッチは、前記観察光学系の観察範囲の幅と同じまたは小さいことを特徴とする付記（１１）または付記（１２）に記載の内視鏡装置。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】図１乃至図１１は本発明の第１実施例に係り、図１は第１実施例の内視鏡装置の全体構成を示す構成図。
【図２】図１の内視鏡の挿入部先端側及び回転アダプタ先端側を示す斜視図。
【図３】図２の回転アダプタの内部構成を示す断面図。
【図４】図１の医療用磁気誘導装置による前記回転アダプタの発生する回転磁界を説明する模式図。
【図５】図５乃至図１１は前記内視鏡装置の動作を説明する説明図で、図５は内視鏡の挿入部先端部を肛門から挿入し回転アダプタを駆動させた状態を示す図。
【図６】挿入部先端部が回転アダプタにより得られた推進力によりＳ状結腸部を進む状態を示す図。
【図７】図６に示す状態からさらに挿入部先端部がＳ状結腸部を介して進んだ状態を示す図。
【図８】図７に示す状態からさらに挿入部先端部が大腸の奥へと進んだ状態を示す図。
【図９】大腸内の挿入時において回転アダプタの観察光学系により挿入部の軸方向に対して上部斜方向の撮像範囲内の腸壁を撮像した状態を示す図。
【図１０】図９の状態から前記回転アダプタを１８０度回転させて観察光学系により挿入部の軸方向に対して下部斜方向の撮像範囲内の腸壁を撮像した状態を示す図。
【図１１】回転アダプタとともに観察光学系を１回転させることで得た６つの映像で１フレームの合成斜視映像を生成し表示したモニター表示図。
【図１２】本発明の第２実施例の内視鏡に設けられた回転アダプタの構成を示す側面図。
【図１３】従来の内視鏡装置の構成を示す構成図。
【図１４】図１３の回転アダプタの発生する回転磁界を説明する模式図。
【符号の説明】
【０１０４】
１…内視鏡装置、
２…内視鏡、
３…内視鏡挿入補助装置、
５…光源装置、
６…ＣＣＵ、
７…モニタ、
８…回転アダプタ、
９…磁気誘導ユニット、
１０Ａ…電源ユニット、
１０Ｂ…制御ユニット、
１１…挿入部、
１１Ａ…ライトガイド、
１１Ａ、１１Ｂ…信号線、
１２…操作部、
１５…先端部、
１６…湾曲部、
１７…可撓管部、
２３…駆動スイッチ、
２４…本体部、
２５…螺旋状突起、
２６…磁界発生部、
２７…電磁コイル、
２８…ヘルムホルツコイル、
２９…ベット、
３０…切欠部、
３４…アダプタ先端部、
３４ａ…斜面部、
３５ａ…照明レンズ、
３５…照明窓、
３６…観察窓、
３７…第１回転筒体、
３８…永久磁石、
３９…第２回転筒体、
４０…回転体、
４１…ベアリング、
４２…筒体、
４３ａ…照明レンズ
４３ｂ…伝送レンズ、
４４ａ…ライトガイド、
４４…照明光学系、
４５…観察光学系、
４５ａ…レンズ、
４５ｂ…プリズム、
４５ｃ…後群レンズ、
４７…信号線、
４８…伝送部、
４９…回転磁界、
５０…腸壁。  
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
2005329079.tif 000003
【図２】
2005329079.tif 000004
【図３】
2005329079.tif 000005
【図４】
2005329079.tif 000006
【図５】
2005329079.tif 000007
【図６】
2005329079.tif 000008
【図７】
2005329079.tif 000009
【図８】
2005329079.tif 000010
【図９】
2005329079.tif 000011
【図１０】
2005329079.tif 000012
【図１１】
2005329079.tif 000013
【図１２】
2005329079.tif 000014
【図１３】
2005329079.tif 000015
【図１４】
2005329079.tif 000016