(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボットに搭載したまま携帯電話のバッテリーの充電を行って充電忘れ等を防止可能なロボットを提供する。【解決手段】この掃除ロボット１は、他の携帯電話から携帯電話７が受信したＤＴＭＦ信号に基づいて遠隔操作可能であり、ロボット本体２のコントローラには、携帯電話７に充電するための充電用の電源部（充電回路）が備えられ、受電用の電源部により、充電回路を切り換えることが出来るようになっている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
携帯電話を搭載し、該携帯電話が他の携帯電話から受信したＤＴＭＦ信号に基づいて遠隔操作可能なロボットであって、前記搭載した携帯電話を充電可能な充電回路を備えたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記充電回路は、ロボット本体が有するバッテリーから搭載した携帯電話に充電可能とされることを特徴とする請求項１記載のロボット。
【請求項３】
前記充電回路は、ロボット本体が有するバッテリーに受電する充電器から搭載した携帯電話に充電可能とされることを特徴とする請求項１記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、身近な通信手段により遠隔操作が可能な装置を備えたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボットを無線にて遠隔操作を行うには、ロボットにコンピュータと電源並びに無線ＬＡＮのネットワークカードを設置する一方、ロボット側のネットワークカードと通信するパーソナルコンピュータに無線ＬＡＮのネットワークカードを設置した上で、両者が通信できるようにそれぞれの通信環境を設定する必要があった。更に、インターネット等を経由して前記ロボットの遠隔操作を行うには、前記パーソナルコンピュータとプロバイダの通信条件等の設定その他の作業が必要であった。
【０００３】
このようなネットワーク環境の設定・構築は通信装置を取りそろえる他に通信装置相互間の設定が難しいので、一般的に普及しにくいものである。
【０００４】
そこで、ロボットに、携帯電話と、携帯電話のＤＴＭＦ信号をロボットの制御信号に変換し得る解読器とを搭載し、遠隔地にある他の携帯電話や固定電話等からロボットの携帯電話を呼び出し、回線接続後に、他の携帯電話や固定電話等から操作命令が予め定められたプッシュボタン等を押して所定のダイアルトーンを送信し、ロボット側では受信したＤＴＭＦ信号を所定の制御信号に変換し、この制御信号に基づいてロボットが動作するようにしたものが知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３５４１３９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、携帯電話のバッテリーは二次電池を用いたものが多いが、このバッテリーは通常数日で消費されてしまうので、バッテリーの充電忘れがあると、携帯電話同士の通信ができなくなってしまうという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような問題に着目してなされたものであり、ロボットに搭載したまま携帯電話のバッテリーの充電を行って充電忘れ等を防止可能なロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本願の第１のロボットは、携帯電話を搭載し、該携帯電話が他の携帯電話から受信したＤＴＭＦ信号に基づいて遠隔操作可能なロボットであって、前記搭載した携帯電話を充電可能な充電回路を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本願の第２のロボットは、前記充電回路は、ロボット本体が有するバッテリーから搭載した携帯電話に充電可能とされることを特徴とする。
【０００９】
更に、本願の第３のロボットは、前記充電回路は、ロボット本体が有するバッテリーに受電する充電器から搭載した携帯電話に充電可能とされることを特徴とする。
【００１０】
尚、上記ロボットにおいて、前記搭載した携帯電話のバッテリーの残量電圧が所定値以下になった場合に充電を行う機能を有するようにしても良い。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のロボットによれば、ロボットの充電装置から携帯電話に充電することによって、携帯電話のバッテリー残量が不足する毎に取り外して充電する必要が無くなり、バッテリーの残量不足による遠隔操作不能ということが少なくなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の最良の形態のロボットを実施例に基づいてについて説明する。
【実施例】
【００１３】
この実施例にかかるロボットは、電気掃除機をロボットとした掃除ロボットである。図１は掃除ロボット１の外観構成を示す。掃除ロボット１は、図３に示すように、本体２の内部に、集塵バックを収納する集塵室３と、集塵室３に接続され床面に対向して開口する吸込口４と、集塵室３に接続されて空気を吸引する遠心送風機５と、遠心送風機５を回転させる集塵用のモーターＭ１と、モーターＭ１及びその他の走行用モーターＭ２，Ｍ３等を制御するコントローラ６と、モーターＭ１、Ｍ２，Ｍ３に給電すると共にカメラ付き携帯電話７に充電可能な二次電池からなるバッテリー８（図６参照）とを備えている。
【００１４】
本体２の下面側には、図３に示すように、床面に沿って走行するための左右一対の車輪９Ｆ、９Ｒが前後に設けられており、前方側の左右の一対の車輪９Ｆは図示しないギア機構を介してモーターＭ２，Ｍ３の回転軸によって回転するように構成されている。モーターＭ２，Ｍ３には回転数及び回転速度等を計測するためのエンコーダ（図示省略）が設けられており、このエンコーダの検出パルスはコントローラ６のマイクロコンピュータ１０（図６参照）に送信される。
【００１５】
マイクロコンピュータ１０には、モーターＭ２，Ｍ３を回転させて本体２を走行させる走行プログラムと、ゴミを集めるためにバッテリー８からモーターＭ１に給電して集塵を行う集塵プログラムと、携帯電話７が他の電話３０との回線接続後に受信したＤＴＭＦ信号（ダイアルトーンマルチフレックアンシー：ダイアル周波数信号）に基づいて遠隔制御に応ずるための遠隔制御プログラムとが組み込まれている。
【００１６】
コントローラ６は、携帯電話７が回線接続後に受信したＤＴＭＦ信号をコントローラ６のマイクロコンピュータ１０が解読できるように変換する解読器１１が組み込まれており、解読器１１は、解読した遠隔操作用のＤＴＭＦ信号を遠隔操作プログラムの所定のコマンドに変換する。マイクロコンピュータ１０は、解読器１１にて変換されたコマンドを受信して遠隔操作プログラムを呼び出し、受信したコマンドに対応する所定の動作を行う。
【００１７】
本体２の上部には、図４、図５に示すように、携帯電話７を固定するための取付板１２が取り付けられている。取付板１２の上面の縁部には携帯電話７の上部を保持する一対の突起部１３が形成され、取付板１２の一対の突起部１３に対向した位置には、携帯電話７の充電用端子に導通して充電する充電用端子台１４が設けられている。充電用端子台１４の凹部１４Ａの表面には一対の充電用端子１５が組み込まれている。
【００１８】
取付板１２には携帯電話７のイアホン用ソケット７Ａとケーブル１６（制御線）を介して接続するための端子１７が設けられている。端子１７は、コントローラ６の解読器１１を介してマイクロコンピュータ１０に接続されており、マイクロコンピュータ１０は、解読器１１及び端子１７とケーブル１６を介して携帯電話７のイアホン用端子７Ａに接続される。これによって、他の電話との回線接続後に携帯電話７が受信したＤＴＭＦ信号は解読器１１により遠隔操作用のコマンド信号に変換され、変換されたコマンド信号によって本体２が遠隔操作される。
【００１９】
取付板１２の上部はカバー１８が木ねじにより着脱可能に取り付けられている。カバー１８は電波を受信できるように樹脂板で構成されており、カメラ付き携帯電話７のカメラ１９の撮影を可能とする開口部２０を有している。
【００２０】
コントローラ６には、携帯電話８に充電するための充電用の電源部２２（充電回路）と、集塵用モーターＭ１、走行用モーターＭ２，Ｍ３を駆動するための駆動電源部２３とが備えられている。充電用の電源部２２には、マイクロコンピュータ１０によって開閉制御される切換スイッチＳｗ１、Ｓｗ２が設けられている。スイッチＳｗ１，Ｓｗ２には端子１５に接続されるケーブル２１が接続されている。
【００２１】
切換スイッチＳｗ１の可動側の接点ａはスイッチＳｗ３及びコネクタ２４を介して充電器２５に接続されるようになっている。切換スイッチＳｗ１の固定接点ｂは、ケーブル２１を介して端子台１６の充電用端子１５に接続され、切換スイッチＳｗ１の固定側の接点ｃは、切換スイッチＳｗ２の固定側の接点ｂに接続されている。切換スイッチＳｗ１の接触子ｄの切換はマイクロコンピュータ１０により行われ、マイクロコンピュータ１０の制御により、接触子ｄが接点ｂ、ｃの何れかに接続される。
【００２２】
切換スイッチＳｗ２の可動側の接点ａはバッテリー８に接続されている。切換スイッチＳｗ２の固定側の接点ｃは、ケーブル２１を介して端子台１６の充電用端子１５に接続され、切換スイッチＳｗ２の固定側の接点ｂは、切換スイッチＳｗ１の固定側の接点ｃに接続されている。切換スイッチＳｗ２の接触子ｄの切換はマイクロコンピュータ１０により行われる。マイクロコンピュータ１０の制御により、接触子ｄが接点ｂ、ｃの何れかに接続される。
【００２３】
すなわち、充電器２５からバッテリー８に充電するときは、Ｓｗ３を充電器２５と導通接続し、Ｓｗ１の接点ａ，ｃを接続し、Ｓｗ２の接点ａ，ｂを接続するように、Ｓｗ１，２の接触子ｄを動作させる。
【００２４】
バッテリー８から携帯電話７に充電するときは、Ｓｗ１の接点ａ，ｃ同士を接続したまま、Ｓｗ２の接点ａ，ｃを接続して、バッテリー８から携帯電話７に充電する。
【００２５】
充電器２５から携帯電話７に充電するときは、Ｓｗ３を充電器２５と導通接続し、Ｓｗ１の接点ａ，ｂを接続し、Ｓｗ２の接点ａ，ｃ同士を接続する。
【００２６】
尚、充電用電源部２２には、バッテリー８又は充電器２５から携帯電話７に充電するときに、バッテリー８又は充電器２５の充電電圧を携帯電話７の適正な充電電圧に合うように電圧を変換する電圧変換回路（図示省略）が設けられている。
【００２７】
又、充電用電源部２２には、携帯電話７の残りの電圧を検出するための携帯電話の電圧検出用比較器（図示省略）が組み込まれており、携帯電話の電圧検出用比較器には携帯電話７の残りの電圧を比較するための基準電圧が設定されている（この基準電圧はマイクロコンピュータ１０で設定できるようにしても良い。）。
【００２８】
携帯電話７の残りの電圧が基準電圧より低いときに、携帯電話の電圧検出用比較器はマイクロコンピュータ１０に携帯電話７の残りの電圧が低いことを通知する。
【００２９】
同様に、充電用電源部２２には、バッテリー８の残りの電圧を検出するためのバッテリー８の電圧検出用比較器（図示省略）が組み込まれており、バッテリー８の電圧検出用比較器にはバッテリー８の残りの電圧を比較するための基準電圧が設定されている（この基準電圧はマイクロコンピュータ１０で設定できるようにしても良い。）。
【００３０】
バッテリー８の残りの電圧が基準電圧より低いときに、バッテリー８の電圧検出用比較器はマイクロコンピュータ１０にバッテリー８の残りの電圧が低いことを通知する。
【００３１】
マイクロコンピュータ１０には、バッテリー８に充電するためのバッテリー充電用プログラムと、携帯電話７に充電するための携帯電話充電用プログラムとが、組み込まれている。
【００３２】
バッテリー充電用プログラムは、バッテリー８の残りの電圧を常時監視しており、バッテリー８の電圧が基準電圧より高いことが所定時間経過したときに、コントローラ６に設けた断続スイッチＳｗ３を制御して充電器２５とバッテリー８との接続を遮断し、バッテリー８への過充電を防止する。
【００３３】
バッテリー充電用プログラムは、バッテリー８の残りの電圧が基準電圧より低い状態が所定時間経過したときに、スイッチＳｗ１，Ｓｗ２、Ｓｗ３が導通するように、スイッチＳｗ１，Ｓｗ２、Ｓｗ３を制御して、充電器２５とバッテリー８とを接続する。
【００３４】
携帯電話充電用プログラムは、携帯電話７の残りの電圧が基準電圧より低い状態が所定時間経過したときに、起動される。携帯電話充電用プログラムは、バッテリー８又は充電器２５の何れかから携帯電話７に充電する。
【００３５】
携帯電話充電用プログラムがバッテリー８又は充電器２５のどちらから携帯電話７に充電するかを決定するために、最初に、バッテリー８の残りの電圧が基準電圧より低いかどうかを判断する。
【００３６】
携帯電話充電用プログラムは、バッテリー８の電圧が基準電圧より高いときには、バッテリー８と携帯電話７が導通するようにスイッチＳｗ２を制御し、充電器２５と携帯電話７が導通しないようにスイッチＳｗ１、Ｓｗ３を制御して、バッテリー８から携帯電話７に充電する。
【００３７】
携帯電話充電用プログラムの実行処理において、バッテリー８の電圧が基準電圧より低いときには、受電器２５と携帯電話７とが導通するようにスイッチＳｗ１、Ｓｗ２の各接触子ｄを制御し、充電器２５から携帯電話７に充電して携帯電話充電用プログラムを終了する。
【００３８】
携帯電話充電用プログラムが終了し、バッテリー充電用プログラムがバッテリー８の電圧が基準電圧より低いことを検出すると、コントローラ６が充電用の自走プログラムが起動し、ロボット１が自己の位置情報と充電器２５の位置情報に基づいて充電器２５まで走行してコネクタ２４を充電器２５に接続する。コネクタ２４を充電器２５に接続した後、バッテリー充電用プログラムによって充電器２５からバッテリー８に充電する。
【００３９】
コントローラ６は、集塵用モーターＭ１、走行用モーターＭ２，Ｍ３を駆動するための駆動電源部２３を備えており、駆動電源部２３にはマイクロコンピュータ１０により制御されるリレーが備えられている。マイクロコンピュータ１０の遠隔操作プログラムは、駆動電源部２３のリレーを制御することによって、バッテリー８からの電力供給制御を行ってモーターＭ１，Ｍ２，Ｍ３を駆動する。
【００４０】
携帯電話７は、他の携帯電話３０と電話回線が接続された後に、他の携帯電話３０から遠隔操作用のＤＴＭＦ信号を受信すると、ＤＴＭＦ信号を発生するボタンに応じて駆動電源部２３を制御し、ロボット本体２を前進、後退、右旋回、左旋回、停止、集塵を行う。又、携帯電話７が、受信したＤＴＭＦ信号に基づいて搭載した携帯電話７自身が備えたカメラの撮影の開始・停止並びに撮影した画像データの送信が可能なプログラムを備えていると、ロボット本体２の走行制御を行いつつ、室内の様子を撮影できることとなる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、例えば、掃除用ロボットなどのロボットにおいて、携帯電話のＤＴＭＦ信号を用いてロボットの遠隔制御を行う際に、携帯電話の残りの電圧が不足した場合に、ロボット本体から携帯電話を充電できるロボットに関するものであるが、掃除用ロボットに限らず他のロボットにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】図１は本発明の実施例にかかる掃除用ロボットの上部の構成を示す図。
【図２】図２は掃除用ロボットの上部にカバーを装着した状態を示す図。
【図３】図３は掃除用ロボットの内部構成の概略図。
【図４】図４は掃除用ロボットの上部に携帯電話を取り付けた状態を示す図。
【図５】図５は掃除用ロボット上部の携帯電話取付用突起部及び端子台部を示す図。
【図６】図６は掃除用ロボット内部のコントローラ及び充電回路を示す図。
【符号の説明】
【００４３】
１  掃除ロボット
２  ロボット本体
６  コントローラ
７  携帯電話
８  バッテリー
１０  マイクロコンピュータ
１１  ＤＴＭＦ信号の解読器
２２  充電用の電源部
Ｓｗ１、Ｓｗ２  充電回路の切換用の切換スイッチ
２３  駆動用の電源部
２５  充電器
【図１】
2005161470.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2005161470.tif 000007
【図６】
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