(57)【要約】【課題】  車両周囲の障害物を検出して運転者に報知する運転支援装置において、路面からの高さが低く車両の走行の妨げとならない物体を障害物として報知するのを防止する。【解決手段】  車両の上下方向に所定間隔を開けて配置した一対の測距センサ２ａ、２ｂを用いて、車両後方の障害物までの距離Ｌａ、Ｌｂを測定し（Ｓ１１０）、距離Ｌａ、Ｌｂが報知距離Ｌｔｈ以下であれば（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、距離Ｌａ、Ｌｂに基づき障害物の高さＨ０を算出し（Ｓ１３０）、高さＨ０が基準高さＨｔｈ以上である場合に（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、運転者に障害物を報知する（Ｓ１５０）。また、高さＨ０が基準高さＨｔｈよりも低い場合は（Ｓ１４０：ＮＯ）、その変化量△Ｈ０を算出し（Ｓ１６０）、変化量△Ｈ０が許容範囲△Ｈｔｈを越えていれば、高さＨ０の算出結果は信頼できないと判断して（Ｓ１７０：ＮＯ）、障害物を報知する（Ｓ１５０）。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲に超音波又は電磁波を出射し、該出射波が車両周囲の障害物に当たって反射してくる反射波を受信することにより、車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、
該障害物検出手段にて障害物が検出されると、その旨を運転者に報知する障害物報知手段と、
を備えた車両の運転支援装置において、
前記障害物検出手段として、
車両の上下方向に所定間隔を開けて配置され、前記超音波又は電磁波を出射してから前記反射波を受信するまでの時間に基づき、前記障害物までの距離をそれぞれ測定する複数の測距手段を備え、
更に、該複数の測距手段によりそれぞれ測定された障害物までの距離をパラメータとして、前記各測距手段の車両への取り付け位置に基づき予め設定された演算条件に従い、前記障害物の路面からの高さを算出する高さ算出手段と、
該高さ算出手段にて算出された障害物の路面からの高さが、車両の走行に妨害を与えることのない物体の高さの上限を表す基準高さよりも低いか否かを判定し、前記障害物の路面からの高さが該基準高さよりも低い場合に、前記障害物報知手段による障害物の報知動作を禁止する報知禁止手段と、
を備えたことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
車両の基準姿勢に対する姿勢変化を検出する姿勢変化検出手段を備え、
前記高さ演算手段は、前記演算条件に従い算出した障害物の路面からの高さを、前記姿勢変化検出手段による検出結果に基づき補正することにより、車両の姿勢変化に伴い生じる高さの演算誤差を吸収することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記障害物報知手段は、前記複数の測距手段の少なくとも一つで測定された障害物までの距離が、障害物の存在を報知すべき距離として予め設定された報知距離内にあるときに、前記障害物の存在を運転者に報知することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知禁止手段は、前記高さ算出手段にて算出された障害物の路面からの高さが前記基準高さよりも低い場合には、前記高さ算出手段にて過去複数回算出された高さの偏差を求め、該偏差が予め設定された許容範囲を超えているときには、前記障害物報知手段の報知動作を許可することを特徴とする請求項１〜請求項３何れか記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲に存在する障害物を検出してその旨を運転者に報知する車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両周囲に超音波を出射し、その超音波が障害物に当たって反射してくる反射波を受信することにより、車両周囲に存在する障害物を検出する超音波センサを備え、この超音波センサにて車両周囲に存在する障害物が検出されると、その旨を運転者に報知するように構成された車両の運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２等、参照）。
【特許文献１】特開平１−１６１６００号公報
【特許文献２】特開２００２−３７２５８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この種の運転支援装置においては、超音波センサにより障害物までの距離を測定し、その測定結果（距離）に応じて運転者への障害物の報知形態（例えば、報知音の音量等）を変化させる、といったことはできるものの、超音波センサの車両への取付け位置や取付け角度、或いは超音波センサの指向特性等によっては、路面からの高さが低く、車両の走行の妨げとなることのない物体についても、障害物として検出してしまい、運転者に対して障害物を不必要に報知してしまう、といったことがあった。
【０００４】
また、障害物を検出するセンサとしては、超音波センサ以外にも、例えば、電磁波（つまり赤外線等の光や電波）を送信し、その反射波を受信することにより障害物を検出するセンサが知られているが、この種のセンサを用いて障害物を検出するようにしても、上記と同様の問題が発生する。
【０００５】
つまり、超音波や電磁波を送受信することによって物体までの距離を測定可能なセンサは、車両に搭載した際の測定可能範囲を路面からの高さで規定することは困難であり、しかも、その測定可能範囲は、センサの車両への取り付け位置や取り付け角度、センサの指向特性等によって変化する。
【０００６】
従って、こうしたセンサを利用して障害物を検出するようにした車両の運転支援装置においては、車両周囲に存在する物体の内、車両の走行の妨げとなる高さの物体のみを選択的に障害物として検出し、その存在を運転者に報知する、といったことはできないのである。
【０００７】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、超音波又は電磁波の送受信により車両周囲の障害物を検出して運転者に報知する車両の運転支援装置において、路面からの高さが低く、車両の走行の妨げとなることのない物体を、障害物として報知してしまうのを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
係る目的を達成するためになされた請求項１に記載の車両の運転支援装置においては、障害物検出手段が、車両周囲に超音波又は電磁波を出射してその反射波を受信することにより、車両周囲の障害物を検出し、この障害物検出手段にて障害物が検出されると、障害物報知手段が、その旨を運転者に報知する。
【０００９】
また、障害物検出手段は、車両の上下方向に所定間隔を開けて配置された複数の測距手段にて構成されており、各測距手段は、超音波又は電磁波を出射してから反射波を受信するまでの時間に基づき障害物までの距離をそれぞれ測定する。
【００１０】
そして、高さ算出手段が、複数の測距手段にてそれぞれ測定された障害物までの距離をパラメータとして、各測距手段の車両への取り付け位置に基づき予め設定された演算条件に従い、障害物の路面からの高さを算出し、報知禁止手段が、その算出された障害物の路面からの高さが、車両の走行に妨害を与えることのない物体の高さの上限を表す基準高さよりも低いか否かを判定して、障害物の路面からの高さが基準高さよりも低い場合には、障害物報知手段による障害物の報知動作を禁止する。
【００１１】
従って、本発明の車両の運転支援装置によれば、障害物検出手段を構成する測距手段にて障害物までの距離が測定されることによって、車両周囲に障害物が存在することが検出されたとしても、その障害物の路面からの高さが基準高さよりも低い場合には、障害物報知手段による障害物の報知動作が禁止され、障害物の路面からの高さが基準高さ以上である場合（換言すれば、車両周囲に車両の走行の妨げとなる障害物が存在する場合）に限って、障害物報知手段から、運転者に対して、障害物の存在が報知されることになる。
【００１２】
よって、本発明の車両の運転支援装置によれば、従来装置のように、車両の走行の妨げとなることのない物体を障害物として運転者に報知してしまうのを防止することができ、延いては、障害物報知に対する信頼性を向上することができる。
【００１３】
ところで、高さ算出手段は、車両の上下方向に間隔を開けて配置された複数の測距手段により測定された距離と、各測距手段の車両への取り付け位置とが解れば、車両から見た障害物の位置を特定して、障害物の路面からの高さを求めることができる、といった考えの下に構成されているのであるが、実際には、車両は、乗員や搭載する荷物の数、これらの配置や重量、タイヤの空気圧やサスペンションの状態、車速や操舵角など、様々な要因で姿勢が変化することから、複数の測距手段により測定された距離から障害物の路面からの高さを求める際に用いる演算条件が、実際の車両状態（姿勢）に適合せず、障害物の路面からの高さの算出結果に誤差が生じることがある。
【００１４】
そこで、障害物の路面からの高さをより正確に求めることができるようにするには、請求項２に記載のように、請求項１に記載の運転支援装置に対して、更に、車両の基準姿勢に対する姿勢変化を検出する姿勢変化検出手段を設け、高さ演算手段においては、予め設定された演算条件に従い算出した障害物の路面からの高さを、姿勢変化検出手段による検出結果に基づき補正することで、車両の姿勢変化に伴い各測距手段の路面に対する位置変化が生じた際に生じる高さの演算誤差を吸収するようにするとよい。
【００１５】
つまり、このようにすれば、車両の姿勢が演算条件を設定した際の基準姿勢から変化しても、その姿勢変化の影響を受けることなく、障害物の路面からの高さを正確に求めることができるようになり、車両の走行の妨害となる障害物の存在を運転者に正確に報知することが可能となる。
【００１６】
なお、姿勢変化検出手段としては、例えば、車両の路面に対する傾斜角度を検出する傾斜センサ、車両の各車輪位置に配置されて車体の路面からの高さを検出する複数の車高センサ、車両の各車輪のタイヤの空気圧を検出する空気圧センサなど、車両の姿勢に応じて変化する物理量を検出するセンサであっても、或いは、車両の加減速度を検出する加速度センサのように、車両の姿勢に影響を与える物理量を検出するセンサであっても、利用することができる。
【００１７】
また、車両の姿勢は、路面の傾斜によっても変化することから、姿勢変化検出手段としては、例えば、車両に搭載されたナビゲーションシステムで利用されている地図情報と車両の現在位置とに基づき路面の傾斜情報を取得し、その傾斜情報から車両の姿勢変化を推定するようにしてもよい。
【００１８】
一方、障害物報知手段としては、例えば、障害物検出手段を構成する複数の測距手段にて障害物までの距離が測定されたときに、車両周囲に存在する障害物が検出されたとして、運転者に対して障害物の存在を報知するように構成してもよいが、このようにすると、測距手段の感度が高いような場合に、車両から充分離れていて衝突する危険のない障害物についても、運転者への報知動作を行ってしまうことが考えられる。
【００１９】
このため、障害物報知手段としては、請求項３に記載のように、複数の測距手段の少なくとも一つで測定された障害物までの距離が、障害物の存在を報知すべき距離として予め設定された報知距離内にあるときに、障害物の存在を運転者に報知するよう構成するとよい。
【００２０】
つまり、このようにすれば、障害物が報知距離内に入ったときに限って、障害物の存在を運転者に報知することができるようになり、運転者に対して障害物を不必要に報知してしまうのを防止できる。
【００２１】
ところで、本発明において、障害物検出手段を構成する複数の測距手段は、それぞれ、当該測距手段に最も近い障害物の部位から反射された反射波に基づき、当該測距手段から反射波を反射した障害物の部位までの距離を測定するものであることから、車両付近に障害物が複数存在するような場合には、各測距手段にて、異なる障害物からの距離が測定されてしまうことが考えられる。また、各測距手段が同一の障害物からの距離を測定できたとしても、その障害物の形状によっては、各測距手段が、その障害物の異なる部位からの距離を測定してしまうことも考えられる。
【００２２】
そして、このように、障害物検出手段を構成する複数の測距手段にて、異なる障害物からの距離、若しくは、同一の障害物の異なる部位からの距離が測定されると、その測定結果に基づき高さ算出手段にて算出される高さが、車両付近に実際に存在する障害物の高さとはならず、その算出結果に従い障害物報知手段による報知動作を禁止するようにすると、車両付近に車両の走行に妨害を与える障害物が存在する場合であっても、障害物報知手段による報知動作を禁止してしまうことが考えられる。
【００２３】
そこで、このような問題を防止するには、報知禁止手段を、請求項４に記載のように構成するとよい。
すなわち、請求項４に記載の車両の運転支援装置において、報知禁止手段は、高さ算出手段にて算出された障害物の路面からの高さが基準高さよりも低い場合には、高さ算出手段にて過去複数回算出された高さの偏差を求め、その偏差が予め設定された許容範囲を超えているときには、障害物報知手段の報知動作を許可する。
【００２４】
従って、請求項４に記載の車両の運転支援装置によれば、高さ算出手段にて過去複数回算出された高さの偏差が予め設定された許容範囲を超えており、高さ算出手段により算出された高さが信頼できない場合に、障害物の報知動作を誤って禁止してしまうのを防止し、車両周囲に基準高さ以上の高い障害物が存在する場合に、その旨を運転者に確実に報知することができる。
【００２５】
つまり、障害物検出手段を構成する複数の測距手段が、異なる障害物からの距離若しくは同一の障害物の異なる部位からの距離を測定するようになった場合、各測距手段が距離測定を行う障害物若しくは障害物の部位が車両の移動に伴い変化し、高さ算出手段にて算出される高さも車両の移動に伴い大きくばらつくことになる。
【００２６】
そこで、請求項４に記載の装置では、高さ算出手段にて過去複数回算出された高さの偏差が許容範囲を超えている場合には、高さ算出手段により算出された高さは信頼できないものと判断して、障害物報知手段の報知動作を許可するようにすることで、車両周囲に基準高さ以上の高い障害物が存在する場合に、障害物の報知動作を誤って禁止してしまうのを防止できるようにしているのである。よって、請求項４に記載の装置によれば、車両の運転支援装置自体の信頼性をより向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
図１は、本発明が適用された実施例の運転支援装置全体の構成を表すブロック図である。
【００２８】
本実施例の車両の運転支援装置は、運転者が車両を後退走行させる際に、車両の後方に存在する障害物を検出して、運転者に障害物の存在を報知するためのものであり、図１に示すように、車両の後部に設けられた一対の測距センサ２ａ、２ｂと、運転者に障害物の存在を報知するためのブザー４と、このブザー４にて報知した障害物までの距離を表示するための表示器６と、測距センサ２ａ、２ｂを介して車両後方に位置する障害物までの距離Ｌａ、Ｌｂを測定し、その測定結果に基づき、車両周囲（つまり後方）に車両の後退走行の妨げとなる障害物が存在するか否かを判断して、障害物が存在する場合に、ブザー４を鳴動させてその旨を運転者に報知すると共に、表示器６に障害物までの距離を表示させる、測距センサ処理ユニット１０と、から構成されている。
【００２９】
ここで、測距センサ２ａ、２ｂは、車両後方に存在する障害物までの距離を測定するためのものであり、車両後方に向けて超音波を送信する超音波送信部と、超音波送信部から送信した超音波が車両後方の物体に当たって反射してくる反射波を受信する超音波受信部とからなる、周知の超音波センサにて構成されている。
【００３０】
そして、この２つの測距センサ２ａ、２ｂは、車両の後部で、しかも、車両の左右方向の略中心となる取り付け位置にて、車両の上下方向に沿った軸上（図３に示すＹ軸上）に所定間隔を開けて車体に組み付けられている。なお、この一対の測距センサ２ａ、２ｂは本発明の測距手段に相当する。
【００３１】
一方、測距センサ処理ユニット１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心に構成されている。また、測距センサ処理ユニット１０には、測距センサ２ａ、２ｂ内に設けられた図示しない超音波送信部を個々に駆動する駆動回路や、測距センサ２ａ、２ｂ内に設けられた図示しない超音波受信部から反射波の受信信号を取り込むための入力回路、或いは、ブザー４を鳴動させたり表示器６に障害物までの距離を表示させたりするための駆動回路、等も備えられている。
【００３２】
そして、測距センサ処理ユニット１０においては、マイクロコンピュータ（詳しくはＣＰＵ）が図２に示す障害物検出処理を実行することにより、車両の後退走行の妨げとなる障害物を検出して、ブザー４及び表示器６を制御する。以下、この測距センサ処理ユニット１０にて実行される障害物検出処理について説明する。
【００３３】
この障害物検出処理は、変速機が車両を後退させるギヤ位置に切り換えられているとき（つまり車両の後退走行時）に、測距センサ処理ユニット１０にて実行される処理であり、図２に示す如く、この処理が開始されると、まずＳ１１０（Ｓはステップを表す）にて、測距手段としての測距センサ２ａ、２ｂを順に駆動して、車両後方に存在する障害物までの距離Ｌａ、Ｌｂをそれぞれ測定する、障害物検出手段としての処理を実行する。
【００３４】
つまり、Ｓ１１０では、各測距センサ２ａ、２ｂ毎に、その測距センサを構成している超音波送信部を駆動して超音波を送信させ、その後、その送信した超音波が障害物に当たって反射してきた反射波が超音波受信部にて受信されるまでの時間を測定することにより、各測距センサ２ａ、２ｂから障害物までの距離Ｌａ、Ｌｂを測定するのである。
【００３５】
なお、Ｓ１１０において、測距センサ２ａ、２ｂの超音波受信部で反射波が受信されない場合には、距離Ｌａ、Ｌｂは無限大（若しくは最大値）として設定される。
次に、Ｓ１１０にて障害物までの距離Ｌａ、Ｌｂが測定されると、続くＳ１２０にて、その測定された距離Ｌａ、Ｌｂは、予め設定された報知距離Ｌｔｈ以下であるか否かを判定し、距離Ｌａ、Ｌｂが共に報知距離Ｌｔｈを越えていれば、車両後方には車両の後退走行の妨げとなる障害物は存在しないものと判断して、当該処理を一旦終了する。
【００３６】
一方、Ｓ１２０にて、距離Ｌａ、Ｌｂの少なくとも一方が報知距離Ｌｔｈ以下であれば、報知距離Ｌｔｈ内に車両の後退走行の妨げとなる障害物が存在する可能性があるので、続くＳ１３０に移行する。
【００３７】
そして、Ｓ１３０では、Ｓ１１０で測定した距離Ｌａ、Ｌｂと、各測距センサ２ａ、２ｂの車両への取り付け位置に基づき予め設定された演算条件（マップ、演算式等）とを用いて、車両後方に位置する障害物の路面からの高さＨ０を算出する、高さ算出手段としての処理を実行する。
【００３８】
つまり、図３に示すように、各測距センサ２ａ、２ｂを用いて測定される距離Ｌａ、Ｌｂは、各測距センサ２ａ、２ｂにおける超音波の送受信点Ｐａ、Ｐｂと障害物における超音波の反射点Ｐ０との間の長さである。そして、測距センサ２ａ、２ｂは、車両の後部で車両の上下方向に所定間隔を開けて配置されているため、その取り付け位置から、各測距センサ２ａ、２ｂにおける超音波の送受信点Ｐａ、Ｐｂの路面からの高さが判る。
【００３９】
そこで、Ｓ１３０では、例えば、各測距センサ２ａ、２ｂにおける超音波の送受信点Ｐａ、Ｐｂを接続する車両上下方向の線をＹ軸、路面（水平線）に沿って車両の後方に引き出した線をＸ軸とする仮想平面上で、各測距センサ２ａ、２ｂの送受信点Ｐａ、Ｐｂを中心として車両後方に半径Ｌａ、Ｌｂの円弧を描いたときに円弧が交わる交点を反射点Ｐ０として求め、その反射点Ｐ０のＹ座標（Ｘ軸からの高さ）を、障害物の高さＨ０として算出するのである。
【００４０】
なお、このように障害物の高さＨ０を求めることができるのは、障害物の路面からの高さが測距センサ２ａ、２ｂの送受信点Ｐａ、Ｐｂよりも低く、各測距センサ２ａ、２ｂから送信された超音波を反射する反射点が各測距センサ２ａ、２ｂで同一位置（図に示す点Ｐ０）になっているときであり、障害物の路面からの高さが測距センサ２ａ、２ｂの送受信点Ｐａ、Ｐｂよりも高くなると、各測距センサ２ａ、２ｂから送信された超音波を反射する反射点がずれて、障害物の高さＨ０を算出することはできない。
【００４１】
このため、Ｓ１３０では、上方に位置する測距センサ２ａを介して測定した距離Ｌａの方が、下方に位置する測距センサ２ｂを介して測定した距離Ｌｂに比べて、所定距離以上長い場合に限って障害物の高さを算出し、それ以外の場合には、障害物は車両の後退走行の妨げになる高さであるとして、後述の基準高さＨｔｈよりも大きい値を障害物の高さＨ０として設定する。
【００４２】
また次に、Ｓ１３０にて、障害物の路面からの高さＨ０が算出されると、続くＳ１４０にて、その算出された高さＨ０は、予め車両諸元や車両形状等に基づき車両の後退走行の妨げとなる障害物の高さの下限値（換言すれば、車両の走行に妨害を与えることのない物体の高さの上限値）として設定された基準高さＨｔｈ以上か否かを判断する。
【００４３】
そして、高さＨ０が基準高さＨｔｈ以上であれば、車両をそのまま後退走行させると車体が障害物に当たってしまうことから、続くＳ１５０に移行して、ブザー４の鳴動及び表示器６への距離表示によって障害物の存在を運転者に報知し、当該処理を一旦終了する。
【００４４】
なお、このＳ１５０の処理において、ブザー４の鳴動によって障害物の存在を報知する際には、表示器６に表示する距離に応じて、距離が短くなるほどブザー音が大きくなるように、音量を変化させ、表示器６へ障害物までの距離を表示させる際には、Ｓ１１０にて測定した距離Ｌａ、Ｌｂの内、短い方の距離を表示させる。そして、本実施例では、このＳ１５０の処理とＳ１２０の判定処理とが、本発明の障害物報知手段に相当する。
【００４５】
一方、Ｓ１４０にて、障害物の高さＨ０は基準高さＨｔｈよりも低いと判断された場合には、Ｓ１６０に移行して、Ｓ１３０にて今回算出された高さＨ０と前回算出された高さＨ０との偏差（つまり高さＨ０の変化量）△Ｈ０を算出し、続くＳ１７０にて、その変化量△Ｈ０は、予め設定されている許容範囲△Ｈｔｈ以下であるか否かを判断する。
【００４６】
そして、高さＨ０の変化量△Ｈ０が許容範囲△Ｈｔｈ以下であれば、当該処理を一旦終了し、逆に、高さＨ０の変化量△Ｈ０が許容範囲△Ｈｔｈを越えていれば、Ｓ１３０にて算出した障害物の高さＨ０は信頼できないものと判断して、Ｓ１５０に移行し、ブザー４の鳴動及び表示器６への距離表示によって障害物の存在を運転者に報知した後、当該処理を一旦終了する。
【００４７】
なお、本実施例では、障害物の高さＨ０の算出結果に基づき障害物の報知処理（Ｓ１５０）を実行するか否かを判定するために実行される、Ｓ１４０、Ｓ１６０及びＳ１７０の処理が、本発明の報知禁止手段に相当する。
【００４８】
以上説明したように、本実施例の車両の運転支援装置においては、車両の上下方向に所定間隔を開けて配置した一対の測距センサ２ａ、２ｂを用いて、車両の後方に位置する障害物までの距離Ｌａ、Ｌｂを測定し、その距離Ｌａ、Ｌｂから障害物の高さＨ０を算出して、障害物の高さＨ０が基準高さＨｔｈ以上である場合に、運転者に対して障害物の存在を報知するようにしている。
【００４９】
このため、本実施例によれば、車両の後方に、路面からの高さＨ０が基準高さＨｔｈよりも低く、車両の後退走行に支承のない物体が存在するような場合に、その物体を、障害物として運転者に報知してしまうのを防止できる。
【００５０】
また、障害物の運転者への報知は、測距センサ２ａ、２ｂを用いて測定した障害物までの距離Ｌａ、Ｌｂが、障害物の存在を報知すべき距離として予め設定された報知距離Ｌｔｈ内にあるときに限って行うようにされているので、車両から遠く離れた障害物を不必要に報知してしまうのを防止できる。
【００５１】
従って、本実施例の運転支援装置によれば、車両後退時に運転者に対して行う障害物の報知動作を、必要最小限に抑え、運転者に対する運転支援を良好に行うことができる。
一方、本実施例では、測距センサ２ａ、２ｂを用いて測定した距離Ｌａ、Ｌｂに基づき算出した障害物の高さＨ０が基準高さＨｔｈよりも低い場合には、その高さＨ０の前回の算出値からの変化量△Ｈ０を求め、その変化量△Ｈ０が許容範囲△Ｈｔｈを越えているときには、距離Ｌａ、Ｌｂに基づき算出した障害物の高さＨ０は信頼できないと判断して、運転者に対する障害物の報知動作を実行するようにしている。
【００５２】
このため、本実施例によれば、例えば、測距センサ２ａ、２ｂを介して測定した距離Ｌａ、Ｌｂが異なる障害物（若しくは同一障害物の異なる部位）からの距離となってしまい、その距離Ｌａ、Ｌｂから算出した障害物の高さＨ０が実際に存在する障害物の高さとは異なるような場合に、高さＨ０の変化量△Ｈ０からその旨を検知して、運転者に障害物の存在を報知できるようになる。
【００５３】
よって、本実施例によれば、距離Ｌａ、Ｌｂに基づき算出した障害物の高さＨ０が信頼できない場合に、障害物の報知動作を誤って禁止してしまい、車両周囲に基準高さよりも高い障害物が存在する場合に、その旨を運転者に報知することができなくなる、といったことを防止し、障害物報知に対する信頼性を向上できる。
【００５４】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて種々の態様を採ることができる。
例えば、上記実施例では、障害物の高さＨ０は、測距センサ２ａ、２ｂを介して測定した距離Ｌａ、Ｌｂと、各測距センサ２ａ、２ｂの車両への取り付け位置に基づき設定された演算条件とを用いて算出するものとして説明したが、この方法では、車両が演算条件を設定した際の基準姿勢にあるときには問題ないものの、車両が基準姿勢からずれると、そのずれに応じて高さＨ０の算出結果に誤差が生じることになる。
【００５５】
つまり、図５に例示するように、車両の後部座席に人が乗り込み、車両後部が沈み込んだような場合、測距センサ２ａ、２ｂにおける超音波の送受信点Ｐａ、Ｐｂの位置は、図に点線で示す基準姿勢における位置から変化し、各送受信点Ｐａ、Ｐｂを接続するＹ軸も斜めに傾くことから、上記実施例のように予め設定された演算条件に従い障害物の高さＨ０を算出すると、実際の路面とは異なるＸ軸からの高さが算出されてしまうことになり、障害物の路面からの高さを正確に求めることができなくなってしまう。
【００５６】
そこで、こうした問題を防止し、車両の姿勢変化にかかわらず、障害物の路面からの高さを常に正確に求めることができるようにするために、上記実施例の運転支援装置においては、更に、車両の前後方向の傾斜角度θを検出する傾斜センサ８（図１に点線で示す）を設け、測距センサ処理ユニット１０にて実行される障害物検出処理では、図５に示すように、Ｓ１３０にて障害物の路面からの高さＨ０を算出した後、Ｓ１３２にて、傾斜センサ８を用いて車両の前後方向の傾斜角度θを検出し、続くＳ１３４にて、その検出した傾斜角度θに基づき、Ｓ１３０にて算出した高さＨ０を補正し、以降の処理ではその補正後の高さＨ０を用いるようにするとよい。
【００５７】
つまり、このようにすれば、車両が基準姿勢に対して前後方向に傾いたとしても、その傾きの影響を受けることなく、車両後方の障害物の高さＨ０を正確に求めることができるようになり、延いては、車両の後退走行の妨害となる障害物の存在を運転者に正確に報知することが可能となる。
【００５８】
なお、傾斜センサ８は、本発明の姿勢変化検出手段に相当するものであるが、車両の姿勢変化を検出するためのセンサとしては、この他にも、車体の路面からの高さを検出する車高センサ、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサ、車両の加減速度を検出する加速度センサ等を利用することができる。また、車両の姿勢は、路面の傾斜によっても変化することから、車両に搭載されたナビゲーションシステムから車両の現在位置における路面の傾斜情報を取得し、その傾斜情報から車両の姿勢変化を推定するようにしてもよい。
【００５９】
また、上記実施例では、表示器６へ障害物までの距離を表示させる際には、測距センサ２ａ、２ｂを用いて測定した距離Ｌａ、Ｌｂの内、短い方の距離を表示させるものとして説明したが、例えば、図２に示したＳ１３０にて障害物の高さＨ０を算出する際には、同時に、路面（Ｘ軸）に沿った障害物までの距離Ｌ０（図３参照）を算出するようにし、続くＳ１５０にて、表示器６に障害物までの距離を表示する際には、その算出した距離Ｌ０を表示させるようにしてもよい。
【００６０】
また次に、上記実施例では、車両の後退走行の妨げとなる車両後方の障害物を検出して運転者に報知する後退走行用の運転支援装置について説明したが、本発明は、例えば、車両の前後左右の各コーナに上下一対の測距センサ２ａ、２ｂを設け、これら各測距センサを使って車両の進行方向に存在する障害物を検出して、運転者に報知する運転支援装置等、車両周囲の障害物を超音波若しくは電磁波を利用した測距センサを介して検出し、その障害物の存在を運転者に報知する運転支援装置であれば、上記実施例と同様に適用して、同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】実施例の車両の運転支援装置全体の構成を表す説明図である。
【図２】図１の測距センサ処理ユニットにて実行される障害物検出処理を表すフローチャートである。
【図３】図２の障害物検出処理にて障害物の路面からの高さを算出する際の手順を説明する説明図である。
【図４】車両が基準姿勢から変化した際に生じる障害物の高さの算出誤差を説明する
【図５】図２の障害物検出処理の変形例を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
２ａ，２ｂ…測距センサ、４…ブザー、６…表示器、８…傾斜センサ、１０…測距センサ処理ユニット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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