(57)【要約】【課題】運転者の勘に頼ることなく、確実且つ容易に駐車を行うことができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】初期停止位置Ａで並列モードスイッチが投入されると、コントローラは車両のヨー角と操舵角とに基づいて駐車のための後退開始位置を演算し、車両が演算された後退開始位置に至ったと判断すると、運転者に停止する旨の案内情報を出力する。コントローラは、シフトレバーが後進位置に切り換えられたことを検知すると、カメラによる車両後方の映像をディスプレイに表示すると共にそのときの操舵角を維持して後退した場合の予想車両スペースをディスプレイ上に重畳表示する。ディスプレイ上で予想車両スペースが目標駐車スペースと適切な位置関係になるように運転者がハンドルを操作することにより、後退時の適切な操舵角が得られる。【選択図】図３
2005329915.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
初期停止位置からハンドルを切って前進し、後退開始位置で停止し、ハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置において、
車両の後方を撮影するカメラと、
車両の運転席に配置されたディスプレイと、
操舵角を検出する操舵角センサと、
車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、
初期停止位置から前進する際に前記操舵角センサにより検出された操舵角と前記ヨー角検出手段により検出された車両のヨー角とに基づいて車両の位置およびヨー角を随時取得し、車両が駐車可能な位置およびヨー角である後退開始位置に車両が至ったときに前記案内手段を介して運転者に停止する旨の案内情報を出力し、車両を後退する際に前記カメラによる映像を前記ディスプレイに表示すると共に前記操舵角センサにより検出された操舵角に応じて移動し且つその操舵角を維持して後退した場合の予想車両スペースを前記ディスプレイ上に重畳表示することによって後退時の適切な操舵角を運転者に案内するコントローラと
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記予想車両スペースは、前記後退開始位置における車両のヨー角と操舵角に基づいて表示され、運転者は後退開始位置において前記ディスプレイ上の車両マークが目標駐車スペースと適切な位置関係になるようにハンドルを操舵し、この状態で後退を開始する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記予想車両スペースは、車両の略外形を表示した輪郭線である請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記予想車両スペースを構成する輪郭線は、遠近法に基づき、遠方は細く、近傍は太く表示される請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記予想車両スペースは、車両の略路面投影形状の半透明の面である請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記予想車両スペースは、実際の車両の幅より大きな幅を有するように表示される請求項２〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記予想車両スペースは、後退開始位置から操舵角を維持して所定角度だけ旋回後退した位置からさらに所定距離だけ直進後退した位置に表示される請求項１〜６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記後退開始位置は、最大操舵角に維持して後退しても車両の中心線が目標駐車スペースの中心線より旋回外側に位置しないで、且つ、所定の操舵角に維持して後退しても目標駐車スペースに入るときに車両の一部が目標駐車スペースより旋回内側にはみ出さない位置である請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
前記後退開始位置は、最大操舵角に維持して後退しても車両の一部が目標駐車スペースより旋回外側に位置しないで、且つ、所定の操舵角に維持して後退しても目標駐車スペースに入るときに車両の一部が目標駐車スペースより旋回内側にはみ出さない位置である請求項１〜７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１０】
前記コントローラは、停止する旨の案内情報を出力した後、実際に停止した位置が前記後退開始位置であるか否かを判定し、適切でない場合はその旨を案内手段により運転者に知らせる請求項１〜９のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１１】
前記コントローラは、前記後退開始位置から後退している際に、前記カメラによる映像と前記予想車両スペースの、実際の路面上の相対位置関係が変化しないように前記予想車両スペースの表示を、車両のヨー角に応じて変化させる請求項１〜１０のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１２】
前記コントローラは、前記後退開始位置における車両のヨー角に基づいて旋回完了までの必要な目標旋回角度を算出し、前記後退開始位置から後退している際に、前記目標旋回角度に達した時点で、旋回を終了させるべき旨を運転者に知らせる請求項１〜１１のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１３】
前記予想車両スペースの角度を変更する操作スイッチをさらに備え、前記コントローラはその変更の度合いに応じて、前記目標旋回角度の値を補正する請求項１２に記載の駐車支援装置。
【請求項１４】
初期停止位置にて車両のヨー角の基準位置を設定するための設定スイッチをさらに備えた請求項１〜１３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１５】
前記ヨー角検出手段は、ヨーレートセンサからなる請求項１〜１４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１６】
前記ヨー角検出手段は、車両の移動距離を測定する距離センサ及び前記操舵角センサからなる請求項１〜１４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項１７】
前記案内手段は、スピーカからなる請求項１〜１６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に並列駐車の運転操作を運転者に案内する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に開示されているように、車両に取り付けられた監視カメラからの映像を後退時にディスプレイに表示し、ハンドルの操舵角に応じた予想軌跡をディスプレイ上に重畳表示することにより運転操作を支援する運転支援装置が開発されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５１６３２号公報
【０００４】
このような運転支援装置によれば、運転者はディスプレイ上の予想軌跡を見ながら車両を運転操作することにより、例えば車両を駐車スペースへ並列駐車させることができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、駐車スペースへ並列駐車させるために車両を停止させて後退しようとしても、その停止位置が適正でないと、ディスプレイ上の予想軌跡が駐車スペースに至らないことがある。このような場合には、車両を移動させて停止位置を変更しなければ駐車することができない。
一般に、前進時にはカメラからの映像がディスプレイに表示されないため、後退を開始するための停止位置は運転者の勘に頼らざるを得ず、後退時の予想軌跡をディスプレイ上に表示するだけでは駐車支援として不十分であった。
また、軌跡のみの表示では、目標駐車スペースに対し、軌跡のどの部分をどのように合わせればいいかが不明であり、使いにくいという問題があった。
【０００６】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、運転者の勘に頼ることなく、確実且つ容易に駐車を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る駐車支援装置は、初期停止位置からハンドルを切って前進し、後退開始位置で停止し、ハンドルを逆方向に切り返して後進することにより目標駐車スペースに駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置において、車両の後方を撮影するカメラと、車両の運転席に配置されたディスプレイと、ハンドルの操舵角を検出する操舵角センサと、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、初期停止位置から前進する際に操舵角センサにより検出された操舵角とヨー角検出手段により検出された車両のヨー角とに基づいて車両の位置およびヨー角を随時取得し、車両が駐車可能な位置およびヨー角である後退開始位置に車両が至ったときに案内手段を介して運転者に停止する旨の案内情報を出力し、車両を後退する際にカメラによる映像をディスプレイに表示すると共に操舵角センサにより検出された操舵角に応じて移動し且つその操舵角を維持して後退した場合の予想車両スペースをディスプレイ上に重畳表示することによって後退時の適切な操舵角を運転者に案内するコントローラとを備えたものである。
ここで、後退開始位置とは特定の位置のみを意味するものではなく、許容される（駐車可能となる）範囲の位置を意味する。
【０００８】
なお、好ましくは、予想車両スペースは、後退開始位置における車両のヨー角と操舵角に基づいて表示され、運転者が後退開始位置においてディスプレイ上の車両マークが目標駐車スペースと適切な位置関係になるようにハンドルを操舵し、この状態で後退を開始する。
予想車両スペースとしては、車両の略外形を表示した輪郭線を用いることができる。この場合、予想車両スペースを構成する輪郭線を、遠近法に基づき、遠方は細く、近傍は太く表示することもできる。また、予想車両スペースとして、車両の略路面投影形状の半透明の面を用いてもよい。さらに、これらの予想車両スペースを、実際の車両の幅より大きな幅を有するように表示することもできる。
また、予想車両スペースを、後退開始位置から操舵角を維持して所定角度だけ旋回後退した位置からさらに所定距離だけ直進後退した位置に表示してもよい。
【０００９】
後退開始位置は、最大操舵角に維持して後退しても車両の中心線が目標駐車スペースの中心線より旋回外側に位置しないで、あるいは車両の一部が目標駐車スペースより旋回外側に位置しないで、且つ所定の操舵角に維持して後退しても目標駐車スペースに入るときに車両の一部が目標駐車スペースより旋回内側にはみ出さない位置とすることができる。
ここで、旋回外側、旋回内側とは、例えば車両に対して左側の駐車スペースに駐車する場合に後退開始位置から左へ操舵して後退するが、この後退によって描かれる旋回軌跡の外側つまり車両の右側が旋回外側であり、旋回軌跡の内側つまり車両の左側が旋回内側である。
【００１０】
なお、コントローラが、停止する旨の案内情報を出力した後、実際に停止した位置が後退開始位置であるか否かを判定し、適切でない場合にその旨を案内手段により運転者に知らせるように構成することが好ましい。
また、コントローラは、後退開始位置から後退している際に、カメラによる映像と予想車両スペースの、実際の路面上の相対位置関係が変化しないように予想車両スペースの表示を、車両のヨー角に応じて変化させるように構成することもできる。
さらに、コントローラが、後退開始位置における車両のヨー角に基づいて旋回完了までの必要な目標旋回角度を算出し、後退開始位置から後退している際に、目標旋回角度に達した時点で、旋回を終了させるべき旨を運転者に知らせるように構成してもよい。この場合、予想車両スペースの角度を変更する操作スイッチをさらに備え、コントローラがその変更の度合いに応じて目標旋回角度の値を補正することもできる。
【００１１】
また、初期停止位置にて車両のヨー角の基準位置を設定するための設定スイッチをさらに備えることができる。
ヨー角検出手段は、ヨーレートセンサから構成することもでき、あるいは車両の移動距離を測定する距離センサと操舵角センサから構成することもできる。
さらに、案内手段としては、スピーカを用いることができる。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、目標駐車スペースへの駐車が可能な後退開始位置に車両を導くことができ、目標駐車スペースへの駐車が確実且つ容易なものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図１に示されるように、車両１の後部に車両１の後方の視界を撮影する後方監視カメラ２が取り付けられており、カメラ２の視界範囲の下端部に車両１の後部バンパ３が入っている。車両１の運転席には液晶カラータイプのディスプレイ４が配置されている。このディスプレイ４は、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用されるが、この発明に基づいて駐車支援操作が行われる際にはカメラ２による映像が表示される。また、運転席の側方にシフトレバー５が配置されている。操舵輪としての前輪６はハンドル７の操作により操舵される。
【００１４】
図２にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。カメラ２とディスプレイ４にコントローラ８が接続されている。このコントローラ８には、ハンドル７の操舵角を検出する操舵角センサ９、車両１のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ１０、シフトレバー５を後退位置にしたときに後退信号を発するシフトセンサ１１がそれぞれ接続されると共に、車両１が並列駐車を行うことをコントローラ８に知らせるための並列モードスイッチ１２が接続されている。さらに、運転者に対して運転操作の情報を案内するためのスピーカ１３がコントローラ８に接続されている。
【００１５】
コントローラ８は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備えている。
ＲＯＭには、車両１のハンドル７が最大に操舵されて車両１が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｍｉｎを含む車両固有のデータが記憶されると共に並列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。
【００１６】
コントローラ８は、並列モードスイッチ１２が投入されると、ヨーレートセンサ１０から入力される車両１の角速度を積分することにより車両１のヨー角を算出し、このヨー角に基づいて駐車可能な位置およびヨー角である後退開始位置を演算する。そして、前進中の操舵角とヨー角に基づいて算出される後退開始位置に車両１が至ったと判断すると、スピーカ１３を介して運転者に停止する旨の案内情報を出力する。
また、コントローラ８は、実際に停止した位置が後退開始位置かどうかを判定し、不適切な場合は音声等でその旨を運転者に案内する。
【００１７】
次に、コントローラ８は、シフトセンサ１１によりシフトレバー５が後進位置に切り換えられたことを検知すると、カメラ２による車両後方の映像をディスプレイ４に表示すると共に操舵角センサ９により検出された操舵角を維持して所定の旋回角度だけ後退した場合の予想車両スペースをディスプレイ４上に重畳表示する。この予想車両スペースは、操舵角に応じてディスプレイ４上を移動するもので、ディスプレイ４上で予想車両スペースが目標駐車スペースと適切な位置関係になるように運転者がハンドル７を操作することにより、後退時の適切な操舵角が得られる。
【００１８】
次に、図３を参照して具体的に並列駐車を行う際の操作について説明する。まず、目標駐車スペースＳに対してほぼ直角で目標駐車スペースＳの入口から０．５〜１ｍ程度離れた位置で且つ運転席が目標駐車スペースＳの所定の位置に対応する状態、例えば運転者の真横に目標駐車スペースＳの前側の枠線Ｓ１が位置する状態で初期停止する。この車両位置を初期停止位置Ａとする。
この初期停止位置Ａで運転者が並列モードスイッチ１２を投入すると、コントローラ８は駐車の案内開始を認識し、スピーカ１３から例えば「並列駐車を案内します。ハンドルを切って前進し、合図で停止してください」等の音声案内を提供する。また、コントローラ８は、並列モードスイッチ１２の投入により、この初期停止位置Ａにおける車両１のヨー角をヨー角の基準位置と設定する。
【００１９】
運転者は、ハンドル７を操作して車両１を旋回前進させる。図３の場合には、ハンドル７を右に操舵しながらゆっくり前進する。このとき、コントローラ８は、操舵角センサ９により検出された操舵角とヨーレートセンサ１０から入力される車両１の角速度とを取り込み、並列モードスイッチ１２が投入された初期停止位置Ａからのこれら操舵角と角速度のデータを積分するなどして目標駐車スペースＳに対する車両１のヨー角と位置を把握する。すなわち、コントローラ８は、時々刻々の角速度を積分して時々刻々のヨー角を算出し、さらに時々刻々の操舵角から旋回半径を求め、その状態で時々刻々のヨー角の変化分だけ進むものとして、車両１の移動量を積分し、初期停止位置Ａに対する現在の車両１の相対位置を算出する。なお、一定の操舵角を保持する必要はなく、途中で操舵角を変えてもよい。
【００２０】
コントローラ８は、車両１が初期停止位置Ａから角度θだけ旋回前進して、目標駐車スペースＳに後退駐車するために後退開始位置Ｂに到達したと判断すると、運転者に停止する旨の案内情報を提供する。例えば、スピーカ１３から「ピンポーン、ハンドルを操作して目標の位置に黄色の枠を合わせてゆっくり後退してください」等の音声案内を出す。なお、後退開始位置Ｂとは、ハンドル７をある操舵角に固定して後退することで目標駐車スペースＳ内に到達可能な領域（駐車可能となる範囲）のことをいう。
車両１がこの後退開始位置Ｂにまで至ると、目標駐車スペースＳが車両１の後方に位置し、後方監視カメラ２の撮影範囲内に入る。つまり、ディスプレイ４にカメラ２の映像を表示することなく後退開始位置Ｂまで到達可能である。カメラ２の映像に頼ることなく案内することで、運転者は旋回前進時に車両の周囲の障害物や歩行者などに気を配ることが容易である。
【００２１】
後退開始位置Ｂで運転者がシフトレバー５を後退位置にシフトすると、シフトセンサ１１からの検出信号により後退位置へのシフト操作を検知したコントローラ８は、カメラ２による車両後方の映像をディスプレイ４に表示すると共に、操舵角センサ９により検出された操舵角を維持して後退した場合の予想車両スペースをディスプレイ４上に重畳表示する。この予想車両スペースは、例えば車両１の略外形を輪郭線で表示した車両マークで、現在のハンドル７の操舵角で現在位置から旋回角（９０°−θ）（目標旋回角度）だけ旋回したときの車両１の位置に表示される。すなわち、図４に示されるように、ディスプレイ４の画面上には後方監視カメラ２により撮影された自車の後部バンパ３及び目標駐車スペースＳを含む車両後方の映像が表示されると共に、車両マークが、ハンドル７の操舵角に応じて、例えばＣ１〜Ｃ３のように移動表示される。ここで、図３に示されるように、車両マークＣ１は旋回半径Ｒ１で、車両マークＣ２は旋回半径Ｒ２で、車両マークＣ３は旋回半径Ｒ３でそれぞれ後退開始位置Ｂから角度（９０°−θ）だけ旋回した状態を示している。
【００２２】
運転者は、ディスプレイ４上で予想車両スペースが目標駐車スペースＳと適切な位置関係になるようにハンドル７を操作する。図３では、旋回半径Ｒ１による予想車両スペースとしての車両マークＣ１は目標駐車スペースＳの前側の枠線Ｓ１と重なってしまってハンドル７の操舵角が大きすぎであり、旋回半径Ｒ３による車両マークＣ３は目標駐車スペースＳの後側の枠線Ｓ２と重なってしまってハンドル７の操舵角が小さすぎである。旋回半径Ｒ２による車両マークＣ２は目標駐車スペースＳに対して適切な位置関係にある。
【００２３】
そこで、運転者は、上述したスピーカ１３からの音声案内に従い、車両マークＣ２が表示されるような操舵角にハンドル７を固定した状態で車両１をゆっくり後退させる。後退中、ディスプレイ４上において目標駐車スペースＳと車両マークＣ２との相対関係が変化しないように車両マークＣ２の位置が刻々変化して表示される。コントローラ８は、ヨーレートセンサ１０から入力される角速度に基づいて車両１のヨー角を算出し、初期停止位置Ａからのヨー角の変化が９０度になったことで車両１が車両マークＣ２の位置に到達したと認識することができる。コントローラ８は、車両１が車両マークＣ２の位置に到達する前後の適当なタイミングで運転者に停止を促す旨の音声案内を提供すると共に車両マークＣ２の位置への到達が近づいたところで直進後退時の軌跡に相当する車幅線をディスプレイ４上に表示する。運転者は、ディスプレイ４上の目標駐車スペースＳと重畳表示される車幅線を参考にして停止位置を微調整し、車両１が目標駐車スペースＳに平行になる適切な位置に停止する。
運転者は後退時はハンドル７を固定した状態にするだけであるので、車両の周囲の障害物や歩行者などに気を配ることが容易である。
【００２４】
コントローラ８は、ヨー角が９０度になったこと、つまり、後退開始位置Ｂからの旋回が、目標旋回角度に達したことから、車両マークＣ２への到達を認知し、例えば、スピーカ１３から「ハンドルをまっすぐにして、適切な位置まで後退して駐車完了です」などの音声案内を行い、並列駐車案内動作を完了する。
運転者は、周辺に注意しながら音声案内に従ってまっすぐ後退し、隣の車両との関係やディスプレイ４上の車両後方の映像を参考に、目標駐車スペースＳ内の適切な位置に車を停車して、運転操作を完了する。
【００２５】
このようにして目標駐車スペースＳへの並列駐車が完了するが、ここで上述した後退開始位置Ｂを認知する方法について説明する。
後退開始位置Ｂの認知は次の２つの条件Ｊ１及びＪ２に従うことに基づいている。
Ｊ１：最大操舵角（最小回転半径）で後退すれば車両１の中心線が目標駐車
スペースＳの中心線より外側に位置しない
Ｊ２：後退して目標駐車スペースＳに入るときに車両１の一部が目標駐車ス
ペースＳより内側に入り込まない
【００２６】
条件Ｊ１
図５を参照して説明する。初期停止位置Ａのリヤアクスル中心を原点とし、車両の前方をＹ座標、車両の右方向をＸ軸とする。後退開始位置Ｂから最小回転半径で後退したときに車両１の中心線が目標駐車スペースＳの中心線より外側に位置してしまうのは、
Ｒｍｉｎ×（１−ｓｉｎθ）＞Ｙｂ−Ｙｔ      ・・・（１）
の場合である。ここで、
Ｒｍｉｎ：車両１のリヤアクスル中心の最小回転半径、
θ：後退開始位置Ｂにおけるヨー角（初期停止位置Ａを０として）、
Ｙｂ：初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでのリヤアクスル中心のＹ方向距離、
Ｙｔ：目標駐車スペースＳの中心から初期停止位置Ａまでのリヤアクスル中心のＹ方向距離（符号あり）
とする。
【００２７】
最小回転半径Ｒｍｉｎ及びＹ方向距離Ｙｔは車両パラメータと一般的な駐車スペースから定数化することができるので、初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでの走行においてＹ方向距離Ｙｂとヨー角θを取得すれば、上記（１）式を満たすか否かを判定することができる。
すなわち、
Ｙｂ＞Ｒｍｉｎ×（１−ｓｉｎθ）＋Ｙｔ      ・・・（１'）
のとき、条件Ｊ１を満足する。
【００２８】
条件Ｊ２
図６に示されるように、後退開始位置Ｂから後退して目標駐車スペースＳに入るときに車両１の一部が目標駐車スペースＳの前側隅部Ｐにちょうど当接する状態で、初期停止位置Ａの車両１のリヤアクスル中心を原点として、以下の式が成り立つ。
Ｒａ×（１−ｓｉｎθ）＝Ｙｂ−Ｙｔ      ・・・（２）
（Ｒａ−Ｗ／２）２＝（Ｘｃ−Ｘｐ）２＋（Ｒａ−ＰＷ／２）２      ・・・（３）
Ｒａ×ｃｏｓθ＝Ｘｂ＋Ｘｃ      ・・・（４）
ここで、
Ｒａ：車両１のリヤアクスル中心の回転半径、
θ：後退開始位置Ｂにおけるヨー角（初期停止位置Ａを０として）、
Ｘｂ：初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでのリヤアクスル中心のＸ方向距離、
Ｙｂ：初期停止位置Ａから後退開始位置Ｂまでのリヤアクスル中心のＹ方向距離、
Ｙｔ：目標駐車スペースＳの中心から初期停止位置Ａまでのリヤアクスル中心のＹ方向距離（符号あり）、
Ｘｐ：目標駐車スペースＳの入口端から初期停止位置Ａにおけるリヤアクスル中心までのＸ方向距離、
Ｘｃ：初期停止位置Ａから車両マークＣまでのリヤアクスル中心のＸ方向距離、
ＰＷ：目標駐車スペースＳの幅、
Ｗ：車両１の幅
とする。
【００２９】
（４）式をＸｃで解き（３）式に代入して（３'）式とし、（２）式をＲａで解き（３'）式に代入して（３''）式とすると、θ、Ｘｂ、Ｙｂを変数とする方程式となる。
（３''）式を模式的に表すと
Ｘｂ＝Ｆ（θ，Ｙｂ，Ｋｎ）      ・・・（３''）
ここで、Ｆは所定の関数、Ｋｎは必要な全ての定数である。
条件Ｊ２を満足するのは、
Ｘｂ＞Ｆ（θ，Ｙｂ，Ｋｎ）      ・・・（３'''）
のときである。
【００３０】
条件Ｊ１の（１'）式と条件Ｊ２の（３'''）式を共に満たすような後退開始位置Ｂが条件Ｊ１及びＪ２に従う後退開始位置Ｂとして認知される。（１’）式と（３’’’）式からわかるようにＸｂ，Ｙｂ、θのうち一つの値が決まれば他の値の取り得る範囲が決まる。この実施の形態では車両のヨー角θが決まった時にＸｂ，Ｙｂの取り得る範囲を後退開始位置Ｂとして説明する。
このような後退開始位置Ｂを具体的に示すと図７のようになる。θ＝４０°の場合のＥ１が条件Ｊ１による境界線、Ｅ２が条件Ｊ２による境界線をそれぞれ示し、これら境界線Ｅ１とＥ２の間の領域ＡＲ内に車両１のリヤアクスル中心が位置するのが後退開始位置Ｂである。なお、図７には、θ＝４０°以外に後退開始位置Ｂにおける車両１のヨー角θの種々の値に対応した複数の領域ＡＲが示されている。このように、車両１のヨー角θに応じて後退開始位置Ｂの範囲が演算される。
【００３１】
上記の実施の形態では、条件Ｊ１を、車両１の中心と目標駐車スペースＳの中心を基準に定めたが、車両１の外側と目標駐車スペースＳの外側（Ｓ２）を基準に定めても良い。
この場合、条件Ｊ１に代わって条件Ｊ１Ａは以下となる。
Ｊ１Ａ：最大操舵角（最小回転半径）で後退すれば車両１の外側が目標駐車スペース
Ｓの外側（Ｓ２）より外側に位置しない。
式で表現すると（１）式に代わって、
Ｒｍｉｎ×（１−ｓｉｎθ）＋Ｗ／２＞Ｙｂ−Ｙｔ＋ＰＷ／２      ・・・（１Ａ）
条件Ｊ１Ａを満足する条件は（１'）式に代わって以下となる。
Ｙｂ＞Ｒｍｉｎ×（１−ｓｉｎθ）＋Ｗ／２＋Ｙｔ−ＰＷ／２      ・・・（１Ａ'）
【００３２】
上記の実施の形態では、図４に示したように、車両１の略外形を輪郭線で表示した車両マークを表したが、図８に示される車両マークＭ１のように、遠近法に基づいて、遠方は細い線で、近傍は太い線で表示すれば、予想車両スペースが目標駐車スペースＳと適切な位置関係にあるか否かをより直感的に判別しやすくなる。
また、図９に示されるように、車両１の略路面投影形状を半透明状の面で表示した車両マークＭ２を予想車両スペースとして表示することもできる。車両マークＭ２が半透明であるので、ディスプレイ４上に表示されている目標駐車スペースＳを表す駐車枠線に車両マークＭ２が重なっても駐車枠線が消えることはなく、どの程度重なっているかを認識することが可能となる。
【００３３】
さらに、図１０に示されるように、実際の車両１の外形線Ｕより幅広く、例えば目標駐車スペースＳとほぼ同じ幅の車両マークＭ３を用いれば、予想車両スペースと目標駐車スペースＳとの位置関係を見やすくなり、予想車両スペースが目標駐車スペースＳに対して適切な位置にあるか否かをより判別しやすくなる。この場合の車両マークＭ３の表現方法としては、図４に示したような車両１の略外形を輪郭線で表示した車両マーク、図８に示したような遠近法による車両マーク、図９に示したような車両１の略路面投影形状を半透明状の面で表示した車両マークのいずれの形態をも用いることができる。ただし、幅広い車両マークＭ３が目標駐車スペースＳを表す駐車枠線に重なることを考慮すると、半透明状の車両マークを用いることが好ましい。
【００３４】
上記の実施の形態では、図３に示したように、後退開始位置Ｂから操舵角を維持して旋回角（９０°−θ）だけ旋回後退したときの車両１の位置に予想車両スペース、例えば車両マークＣ２を表示したが、図１１に示されるように、その位置から所定距離Ｄだけ直進後退した位置に車両マークＤ２を表示するようにしてもよい。このようにすれば、車両１が後退開始位置Ｂから旋回角（９０°−θ）の旋回後退を完了した位置に到達しても、車両マークＤ２の一部がカメラ２の視界内に位置するためにディスプレイ４上に車両マークＤ２の一部が目標駐車スペースＳと重畳して表示され、車両１が目標駐車スペースＳに並行になったか否かを判別しやすくなる。
【００３５】
上記の実施の形態では、ヨーレートセンサ１０から入力される車両１の角速度を積分することにより車両１のヨー角を算出したが、これに限るものではなく、図１２に示されるように、ヨーレートセンサ１０の代わりに距離センサ１４を設置し、操舵角センサ１０から得られた操舵角と距離センサ１４から得られた車両１の移動距離とに基づいて車両１のヨー角を算出し、運転者に案内情報を提供することもできる。
【００３６】
なお、初期停止位置Ａに停止した車両１が目標駐車スペースＳに対して直角でない場合には、後退開始位置Ｂでハンドル７を操作してもディスプレイ４上に表示される予想車両スペースが目標駐車スペースＳと適切な位置関係にならない虞がある。これに対応するために、運転席に操作スイッチを配設してコントローラ８に接続し、この操作スイッチを操作することでディスプレイ４上に表示された予想車両スペースの角度を変更できるようにしてもよい。この場合、後退開始位置Ｂから車両マークＣまで後退で旋回する角度を、直角の場合の（９０°−θ）に対し、表示された予想車両スペースの角度を変更した分に相応して加減する。このようにすれば、初期停止位置Ａにおける車両１の傾きに対応してより正確な駐車案内を行うことができる。
また、実施例では予想車両スペースを車両のヨー角に基づいて、つまり（９０°−θ）だけ後退した位置に操舵角に応じて表示したが、これに限定されない。（９０°−θ）分よりも長く表示しても短く表示しても良く、適切な操舵角が運転者に認識できれば良い。
【００３７】
また、初期停止位置Ａで並列モードスイッチ１２を投入する代わりに、初期停止位置Ａに向かって直進前進する途中で並列モードスイッチ１２を投入しておき、初期停止位置Ａからハンドル７を操舵して後退開始位置Ｂに向かい旋回前進する際に車両１のヨー角が変化したことを検出してコントローラ８が駐車の案内開始を認識するように構成してもよい。あるいは、並列モードスイッチ１２を投入する代わりに、マイクと音声認識装置を設置して音声認識によりコントローラ８に対する指令を行うようにしてもよい。このようにすれば、運転者による操作が簡単になる。
【００３８】
コントローラ８は駐車支援に専用の装置として存在する必要はなく、ナビゲーションシステムなどに組込んでもよい。これにより、車両１への設置の手間が省けるだけでなく、筐体の共用、センサ類の共用、配線の不要等の理由からシステムの原価を低減することができる。
なお、上記の実施の形態では、通路の左側への並列駐車について説明したが、右側への並列駐車も同様にして行うことができる。
また、後退開始位置Ｂに達したことを案内するタイミングは領域ＡＲに入った瞬間でもよいし、領域ＡＲに入ってしばらくしてからでもよい。
また、停止を案内する代わりに、領域ＡＲに入っている間、停止可能である旨の案内を出してもよい。そうすれば、停止操作に対しても運転者はある程度自由なタイミングで操作できる。
【００３９】
また、初期停止位置Ａは０．５ｍ〜１ｍに限定されない。あらかじめ決めておいた初期停止位置Ａに応じて領域ＡＲを演算すればよい。
また、初期停止位置Ａに停止する場合、運転者から枠線Ｓ１が真横に見える位置に限定されない。例えば運転者から枠線Ｓ２が真横に見える位置でもよい。この場合、旋回前進時の操舵角が小さくても車両１は領域ＡＲに達しやすくなる。
さらに、初期停止位置Ａに停止する場合、運転者から目標駐車スペースＳの中央が真横に見える位置でもよい。この場合、駐車枠のない駐車場での駐車に適する。
初期停止位置Ａに停止した状態が、上記の３状態（枠線Ｓ１の真横、枠線Ｓ２の真横、目標駐車スペースＳの中央が真横）のうちのどれであるかをスイッチで選択できるようにしてもよい。この場合、個々の駐車場の状況に合わせて、より操作しやすい初期停止位置Ａから駐車を開始できる。
【００４０】
また、領域ＡＲを演算するのに境界線Ｅ１（条件Ｊ１）と境界線Ｅ２（条件Ｊ２）の２つを用いて演算したが、境界線Ｅ２の代わりに、例えば図７における各ヨー角θに応じた境界線Ｅ１及びＥ２の交点を代表した境界線Ｅ３（境界線Ｅ１とＥ２の交点を結んだ曲線や、θ＝０°における境界線Ｅ１とＥ２の交点を通り、且つ、境界線Ｅ１に直交する直線など）を定義して、境界線Ｅ１，Ｅ３を用いて領域ＡＲを演算してもよい。この場合、領域ＡＲは境界線Ｅ１上で、且つ、図７において境界線Ｅ３より右側の領域となる。
また、後退開始位置Ｂは車両１のヨー角に応じて演算される構成に限らない。あらかじめヨー角に応じた領域ＡＲのデータを記憶させておき、そのデータに照らして後退開始位置Ｂに至ったかどうかを判断してもよい。
また、車両１のヨー角に応じて領域ＡＲを演算する、またはヨー角に応じた領域ＡＲのデータを記憶させることに限らない。例えば、Ｘｂに応じて領域ＡＲを演算またはＸｂに応じた領域ＡＲのデータを記憶させておいてもよい。また、Ｙｂに応じて領域ＡＲを演算またはＹｂに応じた領域ＡＲのデータを記憶させておいてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】この発明の実施の形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の側面図である。
【図２】実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態における並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態のディスプレイ上に表示された車両後方映像を示す図である。
【図５】実施の形態において後退開始位置を認知する方法を模式的に示す図である。
【図６】実施の形態において後退開始位置を認知する方法を模式的に示す図である。
【図７】実施の形態において後退開始位置を示す図である。
【図８】ディスプレイ上に表示される車両マークの変形例を示す図である。
【図９】ディスプレイ上に表示される車両マークの他の変形例を示す図である。
【図１０】ディスプレイ上に表示される車両マークのさらに他の変形例を示す図である。
【図１１】他の実施の形態における車両マークの表示位置を示す図である。
【図１２】さらに他の実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両、２  後方監視カメラ、４  ディスプレイ、５  シフトレバー、７  ハンドル、８  コントローラ、９  操舵角センサ、１０  ヨーレートセンサ、１１  シフトセンサ、１２  並列モードスイッチ、１３  スピーカ、１４  距離センサ、Ａ  初期停止位置、Ｂ  後退開始位置、Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｄ２  車両マーク、Ｓ  目標駐車スペース。
【図１】
2005329915.tif 000003
【図２】
2005329915.tif 000004
【図３】
2005329915.tif 000005
【図４】
2005329915.tif 000006
【図５】
2005329915.tif 000007
【図６】
2005329915.tif 000008
【図７】
2005329915.tif 000009
【図８】
2005329915.tif 000010
【図９】
2005329915.tif 000011
【図１０】
2005329915.tif 000012
【図１１】
2005329915.tif 000013
【図１２】
2005329915.tif 000014