(57)【要約】【課題】  複数設けられる紡績ユニット３のそれぞれが糸継ぎを要求するのに応じて、同一の走行路６に沿って走行する複数の糸継台車１１・１２のうちの何れかを当該ユニットに停止させて糸継ぎを行う制御システムにおいて、効率の良い運用を可能にする。【解決手段】  例えば、紡績ユニット３の１番から１７番を第１糸継台車１１の作業領域Ａ１、１８番から３４番を第２糸継台車１２の作業領域Ａ２、というように、各糸継台車１１・１２について作業領域を割り当てる。そして、例えば１８番の紡績ユニット３で糸継要求が発生した場合は、それが属する作業領域Ａ２を担当する第２糸継台車１２が当該ユニットへ向かうように制御する。第１糸継台車１１においては、当該台車１１の現在の位置と前記糸継要求ユニット（１８番）との間の距離を演算し、その距離が所定距離以内だった場合には、当該糸継要求ユニットから離れる方向に退避移動するよう制御する。【選択図】  図５ 
2005330596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数設けられる処理ユニットのそれぞれがサービスを要求するのに応じて、同一走行路に沿って走行する複数のサービス台車のうちの何れかを当該処理ユニットに停止させて、当該処理ユニットに対しサービスを供給させるサービス台車制御システムにおいて、
各サービス台車ごとに作業領域を予め割り当てるとともに、
サービス要求ユニットが発生した場合は、その処理ユニットの属する作業領域を担当するサービス台車を当該処理ユニットへ向かわせるように制御するとともに、その処理ユニットの属する作業領域に隣接する作業領域となる隣接領域を担当するサービス台車の走行方向を制御する、制御手段を設けたことを特徴とする、
サービス台車制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載のサービス台車制御システムであって、
サービス要求ユニットが発生した場合に、上記隣接領域のサービス台車の現在の位置と、当該処理ユニットとの距離を演算する演算手段を備えており、
前記制御手段は前記演算手段の演算結果に基づいて前記隣接領域のサービス台車の走行方向を制御することを特徴とする、
サービス台車制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載のサービス台車制御システムであって、
サービス要求ユニットが発生した場合であって、上記隣接領域でサービス要求ユニットが発生していない場合は、
前記制御手段は、前記演算手段の演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、前記隣接領域のサービス台車を、サービス要求ユニットから離れる方向に走行するように退避制御することを特徴とする、
サービス台車制御システム。
【請求項４】
請求項３に記載のサービス台車制御システムであって、
サービス台車同士の接近を検知する接近検知手段を備えており、
前記制御手段は、
任意の作業領域にてサービス要求ユニットが発生した場合には、その処理ユニットの属する作業領域を担当する任意のサービス台車を当該処理ユニットへ向かわせるとともに、
サービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車が他のサービス台車と接近していることが前記接近検知手段によって検知された場合でも、当該他のサービス台車について上記退避制御が行われているか退避制御が可能な状態であるときは、前記任意のサービス台車のサービス要求ユニットへの走行を停止しないように制御することを特徴とする、
サービス台車制御システム。
【請求項５】
請求項４に記載のサービス台車制御システムであって、
任意の作業領域にてサービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車が他のサービス台車と接近していることが前記接近検知手段によって検知された場合でも、当該他のサービス台車について上記退避制御が行われているか退避制御が可能な状態であるときは、前記制御手段は前記任意のサービス台車のサービス要求ユニットへの走行速度を減速するように制御することを特徴とする、サービス台車制御システム。
【請求項６】
請求項２から請求項５までの何れか一項に記載のサービス台車制御システムであって、
それぞれのサービス台車は、当該サービス台車の位置、当該サービス台車の担当する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置、及び、当該サービス台車の担当する作業領域に隣接する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置を認識可能に構成するとともに、
前記演算手段及び前記制御手段は、それぞれのサービス台車ごとに備えられていることを特徴とする、
サービス台車制御システム。
【請求項７】
複数設けられる処理ユニットのそれぞれがサービスを要求するのに応じて、同一走行路に沿って走行する複数のサービス台車のうちの何れかを当該処理ユニットに停止させて、当該処理ユニットに対しサービスを行わせるサービス台車制御システムにおいて、
各サービス台車ごとに作業領域を予め割り当てるとともに、
サービス要求ユニットが発生した場合に、そのユニットの位置と、当該ユニットが属する作業領域の端部との距離を演算する演算手段と、
前記演算手段の演算結果に基づいて、当該処理ユニットに対しサービスを行うサービス台車の、サービス終了後の走行方向を制御する、制御手段と、を有することを特徴とする、
サービス台車制御システム。
【請求項８】
請求項７に記載のサービス台車制御システムであって、
前記制御手段は、前記演算手段による演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、サービス終了後のサービス台車を、前記サービス要求ユニットが属する作業領域の中央側に向かって走行させることを特徴とする、
サービス台車制御システム。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載のサービス台車制御システムであって、
それぞれのサービス台車は、当該サービス台車の位置、及び、当該サービス台車の担当する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置を認識可能に構成するとともに、
前記演算手段及び前記制御手段は、それぞれのサービス台車ごとに備えられていることを特徴とする、
サービス台車制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数設けられた処理ユニットがサービスを要求するのに応じて、サービス台車をそのユニットまで走行させてサービスを行う、サービス台車制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、（糸）処理ユニットの一例である紡績ユニットを多数並設した紡績機を開示する。そして、この紡績機を運転中に、いずれかの紡績ユニットにおいて紡績糸が切断したり、スラブ等の糸欠点を検出して強制的に切断するときには、その錘の前に糸継台車を自走させて停止させ、巻取りパッケージから引き出した下糸と、ドラフト装置側の上糸とを、ノッターやスプライサー等により糸継ぎしている。なお特許文献１は、このような糸継台車を２台配備する場合についても言及している。
【０００３】
特許文献２は、同一の走行レール上に糸継機と粗糸継機とが走行する構成を開示する。糸継機と粗糸継機には障害物センサが設けられており、常に粗糸継機が糸継機に優先して走行するように制御している。
【特許文献１】特開平１１−１０７０７８号公報（００１６、００２０第５文）
【特許文献２】特開平６−１０８３３１号公報（図４、００２３等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１の構成は、２台の糸継台車を配備する構成そのものについては開示しているものの、当該構成において、紡績ユニットにおいて糸継要求が発生した場合にそれを２台の糸継台車がどのように分担して処理するかの点について、全く言及されていない。一方、紡績ユニットでは一定の順番に従って糸継ぎの要求が発生する訳ではなく、糸切れの発生の頻度も各紡績ユニットで様々である。従って、例えば１台の台車に糸継要求が集中する等して、糸継要求を素早く処理できなくなって作業効率を落とし、２台の糸継台車を効率よく運用できないおそれがあった。
【０００５】
ここで例えば、上記特許文献２のように一方が他方に常に優先する制御を特許文献１の構成に組み合わせることも考えられる。しかしこの制御では、優先されない側の糸継台車は優先側の糸継台車によって作業範囲が狭められる形となり、糸継要求の処理効率が落ちてしまう。従って、２台全体としての糸継ぎの処理効率も低下してしまい、いつまでも糸切断状態から回復できないこととなって、紡績機の生産効率が低下してしまう。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その目的は、同一走行路に沿って走行する複数のサービス台車（例えば、上記の糸継台車）を用いてサービスを供給させるサービス台車制御システムにおいて、素早くサービスでき、効率の良い運用が可能なシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
◆本発明の第１の観点によれば、以下のように構成する、サービス台車制御システムが提供される。複数設けられる処理ユニットのそれぞれがサービスを要求するのに応じて、同一走行路に沿って走行する複数のサービス台車のうちの何れかを当該処理ユニットに停止させて、当該処理ユニットに対しサービスを供給させる。各サービス台車ごとに作業領域を予め割り当てておき、サービス要求ユニットが発生した場合は、その処理ユニットの属する作業領域を担当するサービス台車を当該処理ユニットへ向かわせるように制御するとともに、その処理ユニットの属する作業領域に隣接する作業領域となる隣接領域を担当するサービス台車の走行方向を制御する、制御手段を設けた。
【０００９】
なお、「走行方向を制御する」とは、停止状態から走行状態へ移行する場合、走行状態の台車の走行向きを反転する場合、停止状態を維持する場合、のいずれも含む。
【００１０】
これにより、サービス要求ユニットが属する作業領域を担当するサービス台車のみならず、それに隣接する作業領域を担当するサービス台車についても、その走行向きが制御される。従って、サービス台車同士の干渉が少なくなり、サービスの供給を全体として円滑に且つ効率的に行わせることができる。
【００１１】
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。サービス要求ユニットが発生した場合に、上記隣接領域のサービス台車の現在の位置と、当該処理ユニットとの距離を演算する演算手段を備えている。前記制御手段は前記演算手段の演算結果に基づいて前記隣接領域のサービス台車の走行方向を制御する。
【００１２】
これにより、隣接領域のサービス台車の位置とサービス要求ユニットとの距離を演算する簡単な制御により、サービス台車同士の干渉が少なくなるような上記制御を行わせることができる。
【００１３】
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。サービス要求ユニットが発生した場合であって、上記隣接領域でサービス要求ユニットが発生していない場合は、前記制御手段は、前記演算手段の演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、前記隣接領域のサービス台車を、サービス要求ユニットから離れる方向に走行するように退避制御する。
【００１４】
即ち、隣接領域のサービス台車（以下、「隣接台車」）の位置とサービス要求ユニットとの距離が所定距離以内だったときは、当該隣接台車をサービス要求ユニットから離れる方向に走行させる制御（退避制御）により、当該サービス要求ユニットに向かうサービス台車と前記隣接台車との距離を確保できることになり、両台車の干渉が簡素な制御によって回避される。
【００１５】
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。サービス台車同士の接近を検知する接近検知手段を備えている。前記制御手段は、任意の作業領域にてサービス要求ユニットが発生した場合には、その処理ユニットの属する作業領域を担当する任意のサービス台車を当該処理ユニットへ向かわせる。また制御手段は、サービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車が他のサービス台車と接近していることが前記接近検知手段によって検知された場合でも、当該他のサービス台車について上記退避制御が行われているか退避制御が可能な状態であるときは、前記任意のサービス台車のサービス要求ユニットへの走行を停止しないように制御する。
【００１６】
即ち、前記他のサービス台車について退避制御中あるいは退避制御可能なときは、走行中の任意のサービス台車において接近検知手段が前記他のサービス台車を検知しても、他のサービス台車が退避制御を行うことを見越して、走行を停止しない。この合理的な制御により、目的のサービス要求ユニットへより短時間で到着できることになる。
【００１７】
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、任意の作業領域にてサービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車が他のサービス台車と接近していることが前記接近検知手段によって検知された場合でも、当該他のサービス台車について上記退避制御が行われているか退避制御が可能な状態であるときは、前記制御手段は前記任意のサービス台車のサービス要求ユニットへの走行速度を減速するように制御することが好ましい。
【００１８】
即ち、サービス要求ユニットへ走行している任意のサービス台車において接近検知手段が他のサービス台車を検知した場合には、減速することにより、前記他のサービス台車が退避制御を完了するまでの時間を稼いで衝突を回避することができる。また、当該他のサービス台車が退避制御を完了し、前記接近検知手段が検知しなくなれば、減速状態から素早く元の走行速度に戻り、短時間で目的のサービス要求ユニットに到着することができる。
【００１９】
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。それぞれのサービス台車は、当該サービス台車の位置、当該サービス台車の担当する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置、及び、当該サービス台車の担当する作業領域に隣接する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置を認識可能に構成する。前記演算手段及び前記制御手段は、それぞれのサービス台車ごとに備えられている。
【００２０】
これにより、各サービス台車の処理を分散して行わせることが可能になり、制御の負荷を軽減できる。
【００２１】
◆本発明の第２の観点によれば、以下のように構成する、サービス台車制御システムが提供される。複数設けられる処理ユニットのそれぞれがサービスを要求するのに応じて、同一走行路に沿って走行する複数のサービス台車のうちの何れかを当該処理ユニットに停止させて、当該処理ユニットに対しサービスを行わせる。各サービス台車ごとに作業領域を予め割り当てるように構成している。また、サービス要求ユニットが発生した場合に、そのユニットの位置と、当該ユニットが属する作業領域の端部との距離を演算する演算手段と、前記演算手段の演算結果に基づいて、当該処理ユニットに対しサービスを行うサービス台車の、サービス終了後の走行方向を制御する、制御手段と、を有する。
【００２２】
これにより、サービス要求ユニットが発生してそれに対してサービス台車がサービスを供給する場合に、自己の属する作業領域の端部との距離に応じてサービス終了後の走行方向が制御される。従って、隣の作業領域のサービス台車との干渉を少なくでき、サービスの供給を全体として円滑に且つ効率的に行わせることができる。
【００２３】
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、前記制御手段は、前記演算手段による演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、サービス終了後のサービス台車を、作業領域の中央側に向かって走行させることが好ましい。
【００２４】
これにより、作業領域の境界付近にサービス台車が停止していることが少なくなるから、作業領域の境界付近での台車同士の干渉を確実に低減することができる。
【００２５】
◆前記のサービス台車制御システムにおいては、以下のように構成することが好ましい。それぞれのサービス台車は、当該サービス台車の位置、及び、当該サービス台車の担当する作業領域で発生したサービス要求ユニットの位置を認識可能に構成する。前記演算手段及び前記制御手段は、それぞれのサービス台車ごとに備えられている。
【００２６】
これにより、各サービス台車の処理を分散して行わせることが可能になり、制御の負荷を軽減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳述する。図１は本発明の一実施形態に係るサービス台車システムを備えた紡績機の全体的な構成を示した模式平面図、図２は紡績機の電気的構成を示すブロック図、図３は糸継台車の制御を示すフロー図である。
図４は、図１の状態から糸継要求ユニット（１６番）に第１糸継台車が到着して糸継ぎを行う様子を示す模式平面図である。図５は、図４の状態から糸継ぎが終わり、次に１８番の紡績ユニットに糸継要求が発生した場合を示す模式平面図である。図６は、図５の状態から第１糸継台車が退避移動するとともに第２糸継台車が１８番の糸継要求ユニットに向かう様子を示す模式平面図である。
【００２８】
図１は、並設された多数の紡績ユニット（処理ユニット）３を備えた紡績機１を示している。この紡績機１は更に、紡績ユニット３が並べられる方向に走行自在に設けられた第１糸継台車１１及び第２糸継台車１２と、各紡績ユニット３や前記の第１糸継台車１１・第２糸継台車１２を制御するための中央制御装置４を備えている。
【００２９】
詳細は図示を省略するが、各紡績ユニット３は、ドラフト装置や、紡績部や、スラブ等の糸欠点を検出して強制的に切断する糸欠点除去装置や、巻取装置などを主要な構成として有している。そして、ドラフト装置から送られてくる繊維束を紡績部で紡績して糸を生成し、巻取装置によって糸を巻き取って、パッケージを形成するように構成している。
【００３０】
第１糸継台車１１及び第２糸継台車１２は、紡績機１本体に敷設された共通のレール６上を走行する図略の走行輪を備えており、この走行輪を走行モータ２２によって駆動することで走行する。この台車１１・１２のそれぞれはノッター又はスプライサ等の糸継装置を備えており、上記の紡績ユニット３の何れかにおいてパッケージの形成途中に糸が切れたり、糸欠点の検出により糸が切断された場合には、第１糸継台車１１か第２糸継台車１２の何れかがその紡績ユニット３の手前位置まで走行して停止し、パッケージ側の糸と紡績装置側の糸とを糸継ぎして、紡績ユニット３による紡績を再開できるように構成している。
【００３１】
また、各糸継台車１１・１２のそれぞれには衝突防止センサ（接近検知手段）７が設けられており、他の糸継台車との接近を当該衝突防止センサ７で検知した場合には、制御装置５１・５２によって、走行中の糸継台車を停止させたり、停止中の糸継台車を他の糸継台車から離れるように走行させる制御を行っている。
【００３２】
次に、以上に示した紡績機１の本体、第１糸継台車１１及び第２糸継台車１２の電気的構成を図２を参照して説明する。図２は紡績機の電気的構成を示すブロック図である。
【００３３】
この図２に示すように、紡績機１本体の備える前記中央制御装置４は、多数並べられた前記紡績ユニット３のそれぞれが備える制御装置５３に、信号線を介して接続される。この構成により、中央制御装置４は、紡績ユニット３の状態に関する信号を各紡績ユニット３から受信することができる。紡績ユニット３の状態に関する信号には、例えば、糸が切れて糸継ぎが必要になった旨の信号（糸継要求信号）や、パッケージが満巻になって玉揚げが必要になった旨の信号や、紡績ユニット３に何らかの異常が発生して停止した旨の信号等がある。
【００３４】
なお図１に示すように、各紡績ユニット３には、紡績機１の機台の一端から１番，２番，３番，・・・とユニット番号が割り当てられており、この番号は、各紡績ユニット３の制御装置５３に記憶されている。このユニット番号の情報は、紡績ユニット３が糸継要求信号などを中央制御装置４へ送信する際に、その信号に含ませることとする。これにより中央制御装置４は、今どの番号の紡績ユニットが糸継ぎを要求しているかを認識することができる。なお、図では全ての紡績ユニット３を図示していないが、本実施形態の紡績機１は１番から３４番までの計３４台の紡績ユニット３を備えている。
【００３５】
また前記中央制御装置４は、第１糸継台車１１の制御装置５１や第２糸継台車１２の制御装置５２に対しても信号線を介して接続されており、各制御装置５１・５２に対して各種情報を送信したり、逆に糸継台車１１・１２側から各種情報を取得できるように構成している。
【００３６】
２台の糸継台車１１・１２のそれぞれは、図２に示すように、前述のノッターやスプライサ等の糸継装置２１のほか、台車の図略の走行輪を駆動する走行モータ２２や、衝突防止センサ７や、各紡績ユニット３ごとに設けられた図略のドグを検知するためのドグセンサ２３、等を備えている。
【００３７】
上記の電気的構成で、各糸継台車１１・１２の制御装置５１・５２は、糸継要求のあった紡績ユニット３に対し走行モータ２２を駆動することで台車１１・１２を走行させ、ドグセンサ２３の検知結果に基づいて、当該紡績ユニット３に台車１１・１２を位置決めして停止させた上で、糸継装置２１を駆動して糸継ぎを行わせる。
【００３８】
ここで、第１糸継台車１１・第２糸継台車１２のそれぞれには、紡績ユニット３側のセンサ６１に信号を出力する出力部７１・７２を備えている。この構成で、第１糸継台車１１（又は第２糸継台車１２）が目的の紡績ユニット３に到着して停止したとき、出力部７１（７２）は、その停止位置に対向する紡績ユニット３のセンサ６１へ信号を出力する。そして、信号を受信したセンサ６１に対応する紡績ユニット３は、自身のユニット番号を含む信号を、中央制御装置４を介して、現在停止している糸継台車１１（１２）の制御装置５１（５２）に対して出力するようになっている。これにより、停止中の糸継台車１１・１２は、複数ある紡績ユニット３のうちどの紡績ユニット３の手前に現在停止しているか（即ち、自己の位置情報）を認識することができる。そして、糸継台車１１・１２がその位置から走行を開始するときは、前記の位置情報を基準としてドグセンサ２３の検知をカウントすることにより、現在の走行位置を認識することができる。
【００３９】
図１に示すように、２台の糸継台車１１・１２のそれぞれには、紡績ユニット３に対する作業領域Ａ１・Ａ２が互いに重複しないように割り当てられている。具体的には、本実施形態では、第１糸継台車１１は、１番から１７番までの紡績ユニット３の糸継ぎ作業を行い、第２糸継台車１２は、１８番から３４番までの紡績ユニット３の糸継ぎ作業を行う、といったように、担当を分担させて割り当てている。この作業領域Ａ１・Ａ２の割当て情報は、各糸継台車１１・１２の制御装置５１・５２に記憶される。
【００４０】
続いて、各糸継台車１１・１２の制御について説明する。各糸継台車１１・１２の制御装置は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する公知のマイクロコンピュータとして構成されており、前記ＲＯＭ等には、図３にフローを示すようなプログラムが記憶されている。即ち、上記ＣＰＵ等のハードウェアと図３に示すようなソフトウェアとが協動することによって、前記制御装置５１・５２は、演算手段及び制御手段としての役割を果たす。なお、第１糸継台車１１と第２糸継台車１２とでは全く同じプログラムが実行されている。
【００４１】
なお、以降の制御の具体的な説明では、図１に示すように、第１糸継台車１１は１３番の紡績ユニット３の手前に停止しているものとし、第２糸継台車は２４番の紡績ユニット３の手前に停止しているものとする。
【００４２】
図３のフローを説明する。各糸継台車１１・１２は、まずステップＳ１０１で、糸継要求が発生しているか否かを判断する。具体例を挙げて説明すると、１番から３４番までの紡績ユニット３の何れか（例えば１６番）で糸が切れて、そのユニット（糸継要求ユニット）から糸継要求信号が中央制御装置４へ送信されたとする。すると、糸継要求信号を受信した中央制御装置４は、「１６番の紡績ユニット３が糸継ぎを要求している」旨の信号を、両糸継台車１１・１２の制御装置５１・５２に送信する。前記ステップＳ１０１では、この信号が受信されているか否かが調べられる。受信されなかった場合は、受信されるまで待機することになる。
【００４３】
なお、中央制御装置４は、例えば１６番の紡績ユニット３が糸継ぎを要求している場合、その旨の信号を、第１糸継台車１１のみならず第２糸継台車１２にも送信するようにしている。従って、第１糸継台車１１にとって、自己の作業領域Ａ１に属する糸継要求ユニットの位置を認識できるほか、第２糸継台車１２にとっては、自己の作業領域Ａ２に隣接する作業領域Ａ１に属する糸継要求ユニットの位置について、認識することができる。
【００４４】
ステップＳ１０１で中央制御装置４からの信号が受信されていた場合は、糸継台車１１・１２の制御装置５１・５２はその信号を解析して、何番の紡績ユニット３が糸継要求を発生しているか（即ち、糸継要求ユニットの発生位置）の情報を取得する。そして、その情報を自己の作業領域の割当て情報と照合して、当該糸継要求ユニットが自己の担当する作業領域に属しているか否かを判定する。これがステップＳ１０２の処理である。
【００４５】
今回の例では糸継要求ユニットは１６番であるので、第１糸継台車１１の作業領域（Ａ１；１番〜１７番）に属している。従って、第１糸継台車１１は、ステップＳ１０２の処理で自己の担当する作業領域Ａ１に糸継要求ユニットが属していると判定し、ステップＳ１０３の処理に移る。一方、第２糸継台車１２は、ステップＳ１０２の処理で自己の担当する作業領域（Ａ２；１８番から３４番）に糸継要求ユニットが属していないと判定し、ステップＳ１１０の処理に移る。
【００４６】
ステップＳ１０３では、前記走行モータ２２を駆動して、その糸継要求ユニットに向かって走行を開始する。即ち第１糸継台車１１は、１６番の紡績ユニットに向けて走行を開始することになる。
【００４７】
なお、ステップＳ１０３で走行を開始した後は、第１糸継台車１１は、前記衝突防止センサ７によって、隣の第２糸継台車１２と接近していないか監視しながら走行を行う（Ｓ１０４）。今回の例では、図１に示すとおり、第２糸継台車１２は２４番の紡績ユニット３の位置に停止しており第１糸継台車１１から離れているので、衝突防止センサ７は検知しない。従って、第１糸継台車１１は、走行を継続し（Ｓ１０５）、糸継要求ユニットたる１６番の紡績ユニット３に停止後、糸継ぎ作業を行う（Ｓ１０６）。糸継終了後はステップＳ１０１に戻り、停止状態を維持しながら新たな糸継要求の発生を待機する。
【００４８】
第２糸継台車１２においては、糸継要求ユニットの位置が１６番であり、自己の作業領域（Ａ２；１８番〜３４番）から外れているので、ステップＳ１０２からステップＳ１１０に移って、当該糸継要求ユニットと自己との距離を演算して取得する。図１の例では、糸継要求ユニットは１６番であり、第２糸継台車１２は２４番の位置に停車しているので、｜１６−２４｜＝８ユニット分の距離ということになる。
【００４９】
次に、その得られた距離が３ユニット分以内かどうかを判定し（Ｓ１１１）、もし３ユニット分以内であれば、その糸継要求ユニットから離れる方向に少なくとも４ユニット分だけ退避移動する（退避制御；Ｓ１１２）。図１の例では距離は８ユニット分であり、３ユニット分を上回っているので、上記退避移動は行わず停止状態を維持し、ステップＳ１０１に戻って新たな糸継要求の発生を待機する。
【００５０】
以上のような制御により、図１のように１６番の紡績ユニット３に糸継要求が発生した場合、それが属する作業領域Ａ１を担当する第１糸継台車１１が当該１６番の紡績ユニット３まで走行して停車し、図４の状態となって糸継ぎを行うのである。なお、第２糸継台車１２は停止中のままである。
【００５１】
次に、図４の状態で１６番の紡績ユニット３に対する糸継ぎ作業の完了後、図５に示すように今度は１８番の紡績ユニット３に糸切れが発生し、当該１８番の紡績ユニット３が糸継ぎを要求した場合の制御を説明する。
【００５２】
図３のフローチャートに基づいて説明すると、第１糸継台車１１は、ステップＳ１０１で糸継要求の発生を検知してステップＳ１０２に進み、糸継ぎを要求している１８番の紡績ユニット３が自己の作業領域Ａ１内にあるかどうかを調べる。図５の例では、糸継要求の紡績ユニット３は、第１糸継台車１１の作業領域（Ａ１；１番〜１７番）を外れている。
【００５３】
従って、第１糸継台車１１の処理はステップＳ１１０に進み、糸継要求ユニットと自分との距離を計算する。糸継要求ユニットは１８番であり、自分の停止位置は１６番であるから、｜１８−１６｜＝２ユニット分となる。この距離がステップＳ１１１で３ユニット分以下であると判定されるので、第１糸継台車１１はステップＳ１１２で、糸継要求ユニットから離れる方向に所定の距離だけ退避移動する。なお本実施形態では、退避移動の距離は、４ユニット分と予め定めている。
【００５４】
即ち、１６番の位置に停止しながら待機していた第１糸継台車１１は、１８番の紡績ユニット３から離れる方向、即ち図５の左方向に４ユニット分移動し、図６に示すように、１２番の紡績ユニット３の位置で停止する。
【００５５】
一方、第２糸継台車１２の制御について述べると、第２糸継台車１２は、図３のステップＳ１０１で糸継要求の発生を検知してステップＳ１０２に進み、その糸継要求ユニットが自己の作業領域Ａ２内にあるかどうかを調べる。
【００５６】
今回は、糸継要求ユニットは１８番の紡績ユニット３であり、第２糸継台車１２の作業領域（Ａ２；１８番〜３４番）に含まれている。従って、第２糸継台車１２は、ステップＳ１０３の処理で、当該１８番の紡績ユニット３に向かって走行を開始する。１６番の位置に停止していた第１糸継台車１１は糸継要求ユニット（１８番）から離れる方向に、第２糸継台車１２の走行開始とほぼ同時に前述のとおり移動するので（ステップＳ１１１の退避移動）、第２糸継台車１２が糸継要求ユニット（１８番）へ走行する際に第１糸継台車１１が邪魔にならない。この干渉回避のための退避制御により、素早く第２糸継台車１２を糸継要求ユニット（１８番）へ向かわせて糸継ぎ作業を行わせ、作業効率を向上させることができる。
【００５７】
上記の制御を言い換えると、糸継要求ユニット（１８番）が発生した場合には、そのユニットの属する作業領域Ａ２を担当する第２糸継台車１２を当該ユニットに向かわせるように制御するとともに（Ｓ１０３〜Ｓ１０５）、そのユニットに属する作業領域Ａ２に隣接する作業領域（隣接領域）Ａ１を担当する第１糸継台車１１においては、所定の条件（Ｓ１１１）を満たしたときは当該糸継要求ユニット（１８番）から離れる方向に走行するように（Ｓ１１２）、その走行方向が制御されている。このように、糸継要求ユニットの属する作業領域Ａ２の糸継台車１２のみならず、それに隣接する作業領域Ａ１の糸継台車１１についてまでも走行方向を制御するので、両糸継台車１１・１２同士の干渉が少なくなり、糸継ぎ作業の効率を全体として向上させることができる。
【００５８】
また、糸継要求ユニットが発生した場合には、上記隣接領域Ａ２を担当する第２糸継台車１２の現在の位置と、当該ユニットとの距離を演算するようにしている（Ｓ１１０）。そして、この演算結果に基づいて、前記第２糸継台車１２の走行方向が制御されている（Ｓ１１１、Ｓ１１２）。従って、簡単な制御により、両糸継台車１１・１２の干渉を少なくできる。特に、前記演算結果としての距離が所定距離以内であったときに、第１糸継台車１１は、当該糸継要求ユニットから離れる方向に走行するように退避制御される（Ｓ１１１、Ｓ１１２）。従って、図６に示すように、糸継要求ユニットに向かう第２糸継台車１２と、第１糸継台車１１との距離を確実に確保できる。
【００５９】
次に、図３に示すフローの、ステップＳ１０４、Ｓ１０７〜Ｓ１０９の制御を、図７の例を用いて説明する。この図７では、第１糸継台車１１は１６番の紡績ユニット３の手前で停止しており、第２糸継台車１２は２２番の紡績ユニット３の手前付近の位置を図面左側に向かって走行中である瞬間に、１８番の紡績ユニットに糸継要求が発生した場合を示している。
【００６０】
この場合において、第１糸継台車１１は図３のフローに従ってステップＳ１１２の退避移動を行うことになるが、その退避移動が完全に終了する前の段階で、第２糸継台車１２がステップＳ１０３の処理に従って１８番の紡績ユニット３へ走行して第１糸継台車１１へ接近し、衝突防止センサ７が検知してしまう場合がある（図８）。この場合、第２糸継台車１２はステップＳ１０４で衝突防止センサ７が検知していると判断するが、相手の台車（第１糸継台車１１）が退避移動中であったり、退避移動が可能な場合は、第２糸継台車１２は１８番の紡績ユニット３までの走行は停止せず、速度を落とすだけとする（Ｓ１０８）。そして、相手の第１糸継台車１１が退避移動を完了し、衝突防止センサ７が検知しなくなると、通常の走行に戻り（Ｓ１０４、Ｓ１０５）、１８番の紡績ユニット３へ到着して糸継ぎを行う（Ｓ１０６）。
【００６１】
即ち、第２糸継台車１２が糸継要求ユニットに向かう際に衝突防止センサ７が検知しても、相手の第１糸継台車１１が退避移動を行っていたり、これから退避移動を行うことが可能な状態にあるならば、当該第１糸継台車１１の退避移動を見越して、第２糸継台車１２の走行は停止しないように制御するのである。こうすることで、糸継要求ユニットへのより素早い移動が実現され、作業効率が一層向上される。このように、第１糸継台車１１（第２糸継台車１２）が退避移動を行っていたり、退避移動を行うことが可能な状態であるか否かは、第２糸継台車１２（第１糸継台車１１）が、中央制御装置４を中継して、相手側の稼動状態信号を受信することによって認識可能である。例えば、第１糸継台車１１の電源がＯＦＦ状態であれば、第２糸継台車１２は、相手側が退避移動が不可能な状態であると認識する。
【００６２】
また、本実施形態では、相手の第１糸継台車１１が退避中あるいは退避可能の場合は、第２糸継台車１２は走行速度を減速して、相手の第１糸継台車１１の退避移動の完了を待つようにしている（Ｓ１０７、Ｓ１０８）。従って、減速によって時間を稼ぐことによって第２糸継台車１２の第１糸継台車１１への衝突が回避し易くなる。また、相手の第１糸継台車１１の退避移動が完了して衝突防止センサ７が感知しなくなったら、第２糸継台車１２は低速状態から素早く通常の速度に戻って（Ｓ１０４、Ｓ１０５）、糸継要求ユニットへ短時間で到着することができる。
【００６３】
なお、相手の第１糸継台車１１が例えば糸継ぎ作業中であったり異常停止中であったりして、第１糸継台車１１が退避移動不可能であった場合には、第２糸継台車１２は衝突防止のため走行を停止するのはいうまでもない（Ｓ１０７、Ｓ１０９）。または、第２糸継台車１２が一旦退避移動してもよい。また図３のフローでは図示しないが、相手の第１糸継台車１１が退避移動中あるいは退避移動可能な状態であっても、例えば第１糸継台車１１との間の距離が所定距離（例えば、４ユニット分）以内であった場合は、第２糸継台車１２は無条件で緊急停止または、一旦退避移動するように制御し、衝突を確実に回避するようになっている。
【００６４】
次に、別の好ましい制御例について、図９を参照しつつ説明する。この図９の制御例は、図３の制御例のステップＳ１０６の処理の後に、ステップＳ１１３、Ｓ１１４の処理を追加したものである。
【００６５】
即ち、図９の制御例では、作業領域の端部近傍（例えば、端部から３ユニット分以内）で糸継要求ユニットが発生し、当該ユニットに対して糸継ぎを行った場合は（Ｓ１１３）、その糸継ぎの終了後、ステップＳ１１４で、自己の作業領域の中央側へ所定距離（例えば、４ユニット分）走行して停止するように制御している。その他は、図３に示した制御例と全く同様の制御を行っている。
【００６６】
この図９の制御例によって、例えば図１の場合にどのように糸継台車１１の走行が制御されるかを説明する。図１において１６番の紡績ユニット３に糸継要求が発生すると、第１糸継台車１１は１６番の紡績ユニット３へ走行し（図９のＳ１０３〜１０５）、図４に示すように、当該ユニットに到着して糸継ぎを行う（Ｓ１０６）。
【００６７】
その後、第１糸継台車１１は、図９のステップＳ１１３で、自己が糸継ぎ作業を行った糸継要求ユニットが、自己の作業領域Ａ１の端の近傍で発生したものであるか否か（具体的には、端から３ユニット以内であるか否か）を判断する。図１・図４の例では、糸継要求ユニットは１６番であり、自己の作業領域Ａ１は１番から１７番までであるので、作業領域Ａ１の端（１７番）と糸継要求ユニット（１６番）との距離は、｜１７−１６｜＝１ユニット分であって、３ユニット分以内である。従って、第１糸継台車１１はステップＳ１１４の処理に移り、自己の作業領域Ａ１の中央側（図４の例では図中左側）へ、４ユニット分走行して停止する。即ち、第１糸継台車１１は、１６番の紡績ユニット３で糸継ぎ作業を行った後、直ちに図４の左側に向けて４ユニット分だけ走行し、図１０のように、１２番の紡績ユニット３の手前で停止する。
【００６８】
以上に説明したように、図９の制御例においては、作業領域の端部付近に糸継要求ユニットが発生して糸継ぎ作業を行った場合は、糸継台車は、当該糸継ぎ作業の後、隣接する作業領域における糸継要求の発生の有無にかかわらず、直ちに自己の作業領域の内部側へ移動するようにしている。従って、作業領域Ａ１・Ａ２の境界付近の紡績ユニット３で糸継要求が発生している場合を除き、図１０のように、作業領域Ａ１・Ａ２の境界付近に糸継台車１１・１２が停止しないようにすることができる。従って、図１０において例えば１８番の紡績ユニット３に糸継要求が発生した場合は、第１糸継台車１１を退避移動させる必要なく、第２糸継台車１２を単純に当該１８番の紡績ユニット３へ向かわせることができる。もっと言えば、予め第１糸継台車１１が作業領域Ａ１の中央側へ予め退避しているから、図８の場合のように第２糸継台車１２の減速が必要となる場合（ステップＳ１０８）が少なくなり、第２糸継台車１２を短時間で糸継要求ユニットへ到着させることができるのである。
【００６９】
上記制御を言い換えれば、糸継要求ユニット（１６番）が発生した場合に、そのユニットの位置と、当該ユニットが属する作業領域Ａ１の端部との距離を演算し、その演算結果に基づき、当該１６番の糸継要求ユニットに対し糸継ぎを行う第１糸継台車１１の、当該糸継ぎ終了後の走行方向が制御されている。従って、隣の作業領域Ａ２の第２糸継台車１２との干渉を少なくできる。また、前記演算結果としての距離が所定距離以内であったときは、糸継ぎ作業の終了後の第１糸継台車１１を、作業領域Ａ１の中央側に向かって走行させている。これにより、作業領域Ａ１の境界付近に第１糸継台車１１が停止していることが少なくなるから、上記干渉を確実に少なくできる。
【００７０】
以上に本発明の好ましい実施形態を説明したが、上記実施形態は、例えば下記のように変更して実施することができる。
【００７１】
（１）図３・図９のステップＳ１１１において、糸継要求ユニットと自己の糸継台車との距離が３ユニット以内であるときにステップＳ１１２の退避移動を行うこととしているが、退避移動を行うための上記距離の条件は３ユニット以内に限られない。各糸継台車１１・１２の走行方向長さ、衝突防止センサ７の検知可能距離などを考慮して、両台車の衝突を確実に回避できるように、適当な条件を定めれば良い。ステップＳ１１２の退避移動の際の移動距離についても同様に、衝突防止センサ７の検知可能距離などを考慮して、相手側の台車の邪魔にならないように適切な退避移動距離を定めれば良い。
【００７２】
（２）図９のステップＳ１１３において、糸継要求ユニットが自己の作業領域の端部から何ユニット分以内であることをもって端部近傍であると判定するかについても、各糸継台車１１・１２の走行方向長さ、衝突防止センサ７の検知可能距離等を考慮して定めれば良い。ステップＳ１１４における作業領域中央側への走行距離についても同様である。
【００７３】
（３）糸継要求ユニットと自己との距離については、ユニット単位の距離を用いず、例えば何センチメートルといった単位で測定及び条件判定するようにしても構わない。また、糸継台車１１・１２の自己の位置の把握については、上述のように中央制御装置４からの信号及びドグセンサ２３によって取得することに変えて、各台車１１・１２に例えばロータリーエンコーダを備え、当該ロータリーエンコーダから取得する方法が考えられる。なお、この場合は、ロータリーエンコーダから出力されるパルス数を距離の単位として使用しても良い。これらの制御で用いられる所定距離（所定ユニット以内）の設定は、例えば、中央制御装置４内で予め設定し、その情報を各制御装置５１・５２に送信し、各制御装置５１・５２内に記憶させることができる。
【００７４】
（４）各糸継台車１１・１２は、糸継要求ユニットに対して糸継ぎを行った後、上記実施形態では停止して待機するよう制御している。この方が、無駄にエネルギーを消費しない点で有利であり、また紡績ユニット３で糸切れが一回発生すると当該紡績ユニット３では続けて糸切れが頻発し易い場合もあることから、その場合にも糸継台車の移動なく素早く対応できる点で優れている。
しかしながら、各糸継台車１１・１２が、糸継ぎ終了後に作業領域Ａ１・Ａ２を走行するよう制御しても良い。この場合は、自己の作業領域と隣接する作業領域で糸継要求ユニットが発生し、その糸継要求ユニットと自己の現在の走行位置との距離が３ユニット以内だったときは（Ｓ１１１）、もし当該糸継台車が糸継要求ユニットへ向かって走行中の場合は、当該走行向きを反転して退避移動する（Ｓ１１２）ように制御すれば良い。
【００７５】
（５）図３や図９のようなフローを各糸継台車１１・１２の制御装置５１・５２に実行させる代わりに、紡績機１の中央制御装置４側で当該制御を行わせることが考えられる。即ち、例えば図５の場合において、中央制御装置４において１８番の紡績ユニット３から糸継ぎ要求信号を受け取った場合には、第２糸継台車１２を当該紡績ユニット３に向かうように第２糸継台車１２の制御装置５２に信号を送るとともに、第１糸継台車１１の位置と糸継要求ユニット（１８番）との距離を中央制御装置４側で演算し、演算結果が３ユニット分以下であったら、第１糸継台車１１の制御装置５１に、図５の左側に例えば４ユニット分だけ走行させるべく信号を送る、といったようにである。
また上記の場合、各糸継台車１１・１２に衝突防止センサ７を設ける代わりに、中央制御装置４側で両糸継台車１１・１２の位置を常時取得して両者の距離を演算し、図３のステップＳ１０４では、両者の距離が所定距離以下になったことをもって両台車１１・１２が接近したものと判定しても良い。この場合、中央制御装置４が接近検知手段をも兼ねることになる。
しかし、上述の実施形態のように、各糸継台車１１・１２の制御装置５１・５２にいわば自律的に退避制御などを行わせる構成とする方が、中央制御装置４の負荷を低減できる点で有利である。この効果は、多数台の糸継台車を備える大規模な紡績機において特に良好に発揮される。
【００７６】
（６）糸継台車１１・１２は同一の走行路（上述の実施形態では、レール６）に沿って複数台設けられている必要があるが、２台ではなく例えば３台以上であっても良い。この場合は、１番から３４番までの紡績ユニット３を３つの作業領域に割り振ることになる。また、紡績ユニット３は上記実施形態では１番から３４番まで３４台備えられているが、これより多くても良いし、少なくても良い。
【００７７】
（７）上記実施形態は紡績機の糸継ぎ作業（糸継ぎサービス）を行う場合のサービス台車システムであるが、これに限定されず、例えば紡績機の玉揚作業用に適用しても良い。また、紡績機などの繊維機械に限らず、何らかのサービス作業を要求する処理ユニットを複数設けた場合のサービス台車システム全般に適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の一実施形態に係るサービス台車システムを備えた紡績機の全体的な構成を示した模式平面図。
【図２】紡績機の電気的構成を示すブロック図。
【図３】糸継台車の制御を示すフロー図。
【図４】図１の状態から、糸継要求ユニット（１６番）に第１糸継台車が到着して糸継ぎを行う様子を示す模式平面図。
【図５】図４の状態から糸継ぎが終わり、次に１８番の紡績ユニットに糸継要求が発生した場合を示す模式平面図。
【図６】図５の状態から第１糸継台車が退避するとともに第２糸継台車が１８番の糸継要求ユニットに向かう様子を示す模式平面図。
【図７】第１糸継台車が１６番に停止し、第２糸継台車が２２番の付近を走行中に、１８番の紡績ユニットに糸継要求が発生した場合を示す模式平面図。
【図８】図７の状態から第２糸継台車が１８番の紡績ユニットに向かって走行中に、衝突防止センサが感知して第２糸継台車が減速する様子を示す模式平面図。
【図９】糸継台車の制御の他の例を示すフロー図。
【図１０】図９の制御例において、１６番の紡績ユニットの糸継要求を処理した第１糸継台車が、作業領域の中央側に移動する様子を示す模式平面図。
【符号の説明】
【００７９】
３  紡績ユニット（処理ユニット）
６  レール（走行路）
７  衝突防止センサ（接近検知手段）
１１・１２  糸継台車（サービス台車）
５１・５２  制御装置（制御手段、演算手段）
Ａ１・Ａ２  作業領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005330596.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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