(57)【要約】【課題】奥側に固定棚を配設した形式を容易に採用し得、移動規制用の手段をデッドスペースが生じることなく配設し得、床面上を全面に亘って平坦化し得る棚設備を提供する。【解決手段】前後方向Ａの移動経路２１０上で往復移動自在な移動棚２１１を、前後方向に複数配設するとともに、各移動棚に移動駆動手段２１６を設け、移動棚の前後面側に形成した作業用通路Ｓを使用して、作業用通路に対向した移動棚に対して物品の取扱いを行う棚設備である。移動棚群の左右方向Ｂの奥側外方に、前後方向に沿った奥部固定棚装置４１を配設し、奥部固定棚装置の設置範囲Ｄ内に、移動棚群の移動を規制する移動規制手段２４１を設けた。作業用通路内の床面上を全面に亘って平坦化し、奥側に奥部固定棚装置を配設した形式を容易に採用できる。移動棚群の移動は、移動規制手段によって左右方向への位置ずれを規制（防止）しながら常に安定して行える。移動規制手段を、大きなデッドスペースが生じることなく配設でき、棚設備の全体を、収納効率を向上させて設置できる。【選択図】図１
2005096926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向の移動経路上で往復移動自在な移動棚が、前後方向に複数配設されるとともに、各移動棚には移動駆動手段が設けられ、移動棚の前後面側に形成される作業用通路を使用して、この作業用通路に対向した移動棚に対して物品の取扱いを行う棚設備であって、移動棚群の左右方向の奥側外方に、前後方向に沿った奥部固定棚装置が配設され、この奥部固定棚装置の設置範囲内に、前記移動棚群の移動を規制する移動規制手段が設けられていることを特徴とする棚設備。
【請求項２】
奥部固定棚装置は、床上に設置される架台と、この架台上に設置される固定棚とからなり、前記架台の部分に移動規制手段が設けられていることを特徴とする請求項１記載の棚設備。
【請求項３】
奥部固定棚装置は、その下部に、中に入り込んだ前部支柱部分を有し、この前部支柱部分の前方に形成された凹所に移動規制手段が設けられていることを特徴とする請求項１記載の棚設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば倉庫内の狭いスペース内に設置される棚設備、すなわち前後方向の移動経路上で往復移動自在な移動棚が複数配設された棚設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のものとしては、床に立設された前後一対の固定棚間に、車輪に支持案内されて一定経路上を前後方向へ往復走行自在な移動棚が設けられ、両固定棚間で、これら固定棚の一側部かつ前端に位置する縦支柱の下部間に、一定経路に沿ったガイド溝を有するガイドレールが設けられ、移動棚に、ガイド溝内に係合してガイドレールに沿って遊転走行自在なガイドローラが設けられた構成が提供されている（たとえば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また別の従来例としては、ガイドレールを床面下に埋設し、棚側に、ガイドレールに係合して棚の走行方向を規制する車輪を設けた構成（たとえば、特許文献２参照。）、あるいは、シートレール状の被検出体を走行経路方向に沿って床面上に敷設し、移動棚に、被検出体を基準に検出しながら移動棚の幅ずれを検出する幅ずれ検出手段を設けた構成（たとえば、特許文献３参照。）が提供されている。
【特許文献１】特開平９−６５９３８号公報（第２頁、第１−４図）
【特許文献２】特開平５−３３０６１０号公報（第２頁、第１図）
【特許文献３】特開２００２−２７４６２０号公報（第５頁、第１、８図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来例のうち特許文献１の構成によると、ガイドレールが、移動棚群の左右方向における奥側に、ガイドレールが床上方に位置されて設けられていることで、移動棚群の左右方向における奥側（ガイドレール側）に固定棚を配設する形式は、固定棚に対する物品の出し入れを行えないことから、容易に採用できない。しかも、ガイドレールが固定棚における一側部の外方に位置していることで、一側部の外方には配設スペース、すなわちデッドスペースが必要になる。
【０００５】
これに対して特許文献２や特許文献３の構成によると、奥側に固定棚を配設する形式を採用し得るとともに、デッドスペースが生じない構成にし得るが、特許文献２の場合には、床面に断面Ｕ形のレール支持部材を埋設し、このレール支持部材内に車輪係合用の隙間が生じる状態でガイドレールを敷設することで、また特許文献３の場合には、床面上から突出する状態に被検出体を敷設することで、いずれも床面上に凸凹部分が生じて平坦ではない。したがって、フォークリフトなどの走行にガタ付きが生じたり、フォークリフトなどの走行によってガイドレールの部分や被検出体に損傷を招き、所期の移動規制が円滑に行われない事態を招く恐れもある。
【０００６】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、奥側に固定棚を配設した形式を容易に採用し得、しかも移動規制用の手段をデッドスペースが生じることなく配設し得、さらに床面上を全面に亘って平坦化し得る棚設備を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の棚設備は、前後方向の移動経路上で往復移動自在な移動棚が、前後方向に複数配設されるとともに、各移動棚には移動駆動手段が設けられ、移動棚の前後面側に形成される作業用通路を使用して、この作業用通路に対向した移動棚に対して物品の取扱いを行う棚設備であって、移動棚群の左右方向の奥側外方に、前後方向に沿った奥部固定棚装置が配設され、この奥部固定棚装置の設置範囲内に、前記移動棚群の移動を規制する移動規制手段が設けられていることを特徴としたものである。
【０００８】
したがって請求項１の発明によると、１台または複数台の移動棚を移動経路上で移動させることにより、目的とする移動棚における前後面側に作業用通路を形成し得、たとえばフォークリフトなどの車両を作業用通路内で走行させることで、この作業用通路側から、作業用通路に対向した移動棚、または作業用通路に対向した奥部固定棚装置に対する物品（荷）の出し入れを行える。その際に、作業用通路内の床面上を全面に亘って平坦化し、この床面上には何も存在していないことから、フォークリフトなど車両の走行は、ガタ付きなど生じることなく、自由方向に円滑に行える。そして移動棚群の移動は、移動規制手段によって左右方向への位置ずれを規制（防止）しながら行える。その際に移動規制手段を、奥部固定棚装置の設置範囲内に設けていることで、この移動規制手段を大きなデッドスペースが生じることなく配設し得る。
【０００９】
また本発明の請求項２記載の棚設備は、上記した請求項１記載の構成において、奥部固定棚装置は、床上に設置される架台と、この架台上に設置される固定棚とからなり、前記架台の部分に移動規制手段が設けられていることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項２の発明によると、奥部固定棚装置を架台と固定棚とにより構成し得、架台の形状によって移動規制手段の配設箇所を構成し得る。
そして本発明の請求項３記載の棚設備は、上記した請求項１記載の構成において、奥部固定棚装置は、その下部に、中に入り込んだ前部支柱部分を有し、この前部支柱部分の前方に形成された凹所に移動規制手段が設けられていることを特徴としたものである。
【００１１】
したがって請求項３の発明によると、奥部固定棚装置の形状によって、この奥部固定棚装置の下部に凹所を形成し得、この凹所を利用して移動規制手段を配設し得る。
【発明の効果】
【００１２】
上記した本発明の請求項１によると、１台または複数台の移動棚を移動経路上で移動させることにより、目的とする移動棚における前後面側に作業用通路を形成でき、たとえばフォークリフトなどの車両を作業用通路内で走行させることで、この作業用通路側から、作業用通路に対向した移動棚、または奥部固定棚装置に対する物品（荷）の出し入れを行うことができる。その際に、作業用通路内の床面上を全面に亘って平坦化し、この床面上には何も存在していないことから、フォークリフトなど車両の走行は、ガタ付きなど生じることなく、自由方向に円滑に行うことができる。これにより、物品の出し入れなど、作業用通路を利用した作業を迅速にかつ円滑に行うことができるとともに、奥側に奥部固定棚装置を配設した形式を容易に採用できる。
【００１３】
そして移動棚群の移動は、移動規制手段によって左右方向への位置ずれを規制（防止）しながら常に安定して行うことができる。その際に移動規制手段を、奥部固定棚装置の設置範囲内に設けていることで、この移動規制手段を大きなデッドスペースが生じることなく配設でき、以て棚設備の全体を、収納効率を向上させて設置できる。
【００１４】
また上記した本発明の請求項２によると、奥部固定棚装置を架台と固定棚とにより容易に構成でき、架台の形状によって移動規制手段の配設箇所を容易に構成できる。
そして上記した本発明の請求項３によると、奥部固定棚装置の形状によって、この奥部固定棚装置の下部に凹所を容易に形成でき、この凹所を利用して移動規制手段を容易に配設できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明は、奥部固定棚装置の設置範囲内に、移動棚群の移動を規制する移動規制手段を設けて構成した棚設備としている。
［実施の形態１］
以下に、本発明の実施の形態１を、図１〜図９に基づいて説明する。
【００１６】
図１、図２において、移動棚２１１は、移動支持装置（後述する。）を介して前後方向Ａの移動経路２１０上において往復移動自在として、前後方向Ａに６台（複数台）が配設されている。これら移動棚２１１は、下部フレーム体２１２と、この下部フレーム体２１２上に据え付けられた棚部２１３などにより構成されている。
【００１７】
図１、図２、図４、図７に示すように、前記下部フレーム体２１２は、前後方向Ａに対して左右方向（幅方向）Ｂの両側に位置される側下部フレーム２１２ａと、内側の５箇所（複数箇所）に位置される中間下部フレーム２１２ｂと、これら側下部フレーム２１２ａと中間下部フレーム２１２ｂとの間に連結される左右方向Ｂの連結材２１２ｃと、連結材２１２ｃ間の複数箇所に配設される前後方向Ａの渡し材２１２ｄと、複数本のブレース２１２ｅなどにより、矩形枠体状に形成されている。なお側下部フレーム２１２ａや中間下部フレーム２１２ｂは、それぞれ、一対の側板部と、両側板部の上端間に連設される上板部とにより、下面開放の門形型材状に形成されている。また連結材２１２ｃや渡し材２１２ｄは、断面が矩形の筒形型材状に形成されている。
【００１８】
前記棚部２１３は、側下部フレーム２１２ａや中間下部フレーム２１２ｂから立設されたトラス２１３ａや、ビーム２１３ｂ、サブビーム２１３ｃ、ブレース２１３ｄなどにより枠組状に形成され、以て前後方向Ａで開放された物品収納部２１３ｅが、上下方向ならびに左右方向Ｂに複数で形成されている。なお、最上段の物品収納部２１３ｅは上方にも開放されている。
【００１９】
図１、図３、図４、図７に示すように、側下部フレーム２１２ａおよび中間下部フレーム２１２ｂ内には、それぞれ前後一対の移動用車輪（移動支持装置の一例）２１４が車輪軸２１５を介して設けられている。これら移動用車輪２１４は、金属からなる内側輪体２１４ａと、硬質ウレタンゴムからなる外側リング体２１４ｂとにより構成され、外側リング体２１４ｂを介して、たとえばコンクリート製の床１の床面１ａ上で転動自在に構成されている。すなわち移動用車輪（移動支持装置）２１４は、移動経路２１０の左右方向Ｂの７箇所（複数箇所）でかつ前後方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられている。
【００２０】
そして、左右方向Ｂの両側部分に位置された移動支持装置は、それぞれ移動駆動手段が設けられて駆動式移動支持装置に構成されている。すなわち、左右方向Ｂの両側部分である側下部フレーム２１２ａに支持された移動用車輪２１４群のうち、前後方向Ａの一方端側（少なくとも１個）の移動用車輪は、駆動車輪軸２１５Ａを介して設けられることで駆動式移動用車輪（駆動式移動支持装置の一例）２１４Ａに構成されている。
【００２１】
その際に、左右方向Ｂの両側部分に設けられる駆動式移動用車輪２１４Ａは、矩形枠状の下部フレーム体２１２に対して対角状位置の２箇所に配設されている。さらに、駆動車輪軸２１５Ａは左右方向Ｂにおいて内側に伸び、その内端部分に、隣接した中間下部フレーム２１２ｂに支持された移動用車輪が取り付けられることで、この移動用車輪も駆動式移動用車輪２１４Ａに構成されている。そして両駆動車輪軸２１５Ａには、それぞれ減速機付きで誘導電動型のモータ（移動駆動手段の一例）２１６が連動連結され、これらモータ２１６は前記中間下部フレーム２１２ｂに取り付けられている。
【００２２】
なお、前記側下部フレーム２１２ａにおける前後端の上部には、ゴム製で円柱状のストッパ体２１７が設けられている。以上の２１２〜２１７などにより移動経路２１０上において往復移動自在な移動棚２１１の一例が構成される。
【００２３】
図１、図３、図４、図７、図８に示すように、前記移動棚２１１には、左右方向Ｂの両側部分である内側の駆動式移動用車輪（駆動式移動用支持装置）２１４Ａの近くにそれぞれパルスエンコーダ（走行量検出手段の一例）２２１が設けられ、これらパルスエンコーダ２２１は、移動棚２１１の側面に設けた制御盤（制御手段の一例）２２０に接続されている。
【００２４】
すなわちパルスエンコーダ２２１は、下部フレーム体２１２側からのブラケット２２２に、左右方向Ｂに沿った横軸２２３を介して上下揺動自在に設けられた支持枠体２２４と、この支持枠体２２４に軸受２２５を介して輪体軸２２６が遊転自在に支持された検知用輪体２２７と、前記輪体軸２２６に取り付けられた回転体２２８と、この回転体２２８に形成されたスリット部２２８ａ，２２８ｂに対向されて前記支持枠体２２４側に設けられた光電スイッチ２２９ａ，２２９ｂなどにより構成されている。
【００２５】
ここで回転体２２８には、凹入状の外側スリット部２２８ａと角孔状の内側スリット部２２８ｂとが、それぞれ設定角度置きに形成され、その際に外側スリット部２２８ａと内側スリット部２２８ｂとは、設定角度の半分の角度で周方向において相対的にずらしている。また光電スイッチは、外側スリット部２２８ａに対向される外側光電スイッチ２２９ａと、内側スリット部２２８ｂに対向される内側光電スイッチ２２９ｂとからなる。そして両光電スイッチ２２９ａ，２２９ｂは前記制御盤２２０に接続されている。
【００２６】
なお、検知用輪体２２７の床面１ａへの圧接は、自重により支持枠体２２４側が下降されることにより行われているが、これは付勢体（圧縮コイルばねや板ばねなど）により支持枠体２２４を下降付勢させてもよい。以上の２２２〜２２９ａ，２２９ｂなどによりパルスエンコーダ２２１の一例が構成される。
【００２７】
図４、図７に示すように、前記移動棚２１１の下部フレーム体２１２の前後面にはそれぞれ、隣接する移動棚２１１の接近を検出する接近センサ２３０ａ，２３０ｂが設けられており、これら接近センサ２３０ａ，２３０ｂは、前記制御盤２２０に接続されている。なお接近センサ２３０ａ，２３０ｂは、磁気センサや反射式の光電スイッチや超音波センサなどにより形成される。
【００２８】
図１、図２に示すように、前記各移動棚２１１に設けられた制御盤２２０はメイン制御盤２１９に接続されている。このメイン制御盤２１９は、棚設備の全体を制御するもので、たとえば棚設備のオンオフスイッチや、各移動棚２１１の走行操作部（釦）などが設けられている。そして走行操作部の操作によって、移動させる移動棚２１１の制御盤２２０に対して、走行指令として走行方向信号を与え、また複数台の移動棚２１１を同時状に走行させるとき、設定時間（２ないし３秒）をおいて順次起動（スタート）させる制御も行うように構成されている。
【００２９】
図１、図３、図５、図６に示すように、前記移動棚２１１群の左右方向Ｂの奥側外方に、前後方向Ａに沿った奥部固定棚装置４１が配設され、この奥部固定棚装置４１の設置範囲（平面視における設置スペースに相当する。）Ｄ内に、前記移動棚２１１群の移動を規制する移動規制手段２４１の大部分が設けられている。そして奥部固定棚装置４１は、床１上に設置される架台４２と、この架台４２上に設置される固定棚５１とからなり、前記架台４２の部分に移動規制手段２４１が設けられている。
【００３０】
すなわち架台４２は、前後方向Ａに沿って所定間隔置きに配置された脚枠体４３を有し、これら脚枠体４３は、左右方向Ｂに沿った方向の横方向部材４３ａと、この横方向部材４３ａにおける奥側端部の下面に結合された後部脚部材４３ｂと、横方向部材４３ａにおける中間部の下面に結合された前部脚部材（中に入り込んだ前部支柱部分の一例）４３ｃと、両脚部材４３ｂ，４３ｃの下端に結合された着地部材４３ｄなどにより枠体状に形成されている。ここで横方向部材４３ａや両脚部材４３ｂ，４３ｃは、断面がＩ形のレール材状に形成されている。
【００３１】
そして、横方向部材４３ａの両端上面には、矩形プレート状の連結用横部材４４が溶接により結合され、これら連結用横部材４４の上面からはボルト体４５が立設されている。また横方向部材４３ａの両端近くで両側内部には、それぞれ連結用縦部材４６が溶接により結合されている。
【００３２】
各脚枠体４３は、床１側の所定箇所に設けられたアンカーボルト体２に、貫通孔を介して着地部材４３ｄが外嵌されたのち、ナット体３が螺合されることで目的とする箇所に固定される。そして、断面が逆Ｌ形のレール材状に形成された連結材４７が、その端部を差し込んで隣接された脚枠体４３間に配設されるとともに、連結用縦部材４６との間で連通させた貫通孔間に通したボルト・ナット（連結具の一例）４８により連結されることで、隣接された脚枠体４３間が連結材４７を介して連結されている。以上の４３〜４８などにより架台４２の一例が構成される。
【００３３】
前記固定棚５１は、支柱（トラス）５１ａや天井枠体５１ｂや棚板５１ｃなどにより枠組状に形成され、以て左右方向Ｂで開放された物品収納部５１ｄが、上下方向ならびに前後方向Ａに複数で形成されている。なお、最上段の物品収納部５１ｄは上方にも開放されている。そして各支柱５１ａの下面に固定された連結用板体５２が、前記連結用横部材４４から立設されたボルト体４５に貫通孔を介して外嵌されたのち、ボルト体４５にナット体５３が螺合されることで、連結用横部材４４と連結用板体５２が連結される。これにより、この架台４２上に固定棚５１が設置される。このように構成された奥部固定棚装置４１は、その下部に、中に入り込んだ前部脚部材（前部支柱部分）４３ｃを有し、この前部脚部材４３ｃの前方に凹所５４が形成される。以上の４２〜５４などにより奥部固定棚装置４１の一例が構成される。
【００３４】
前記凹所５４に前記移動棚２１１群の移動を規制する移動規制手段２４１の大部分が設けられている。すなわち、奥部固定棚装置４１は、その下部に、中に入り込んだ前部脚部材（前部支柱部分）４３ｃを有し、この前部脚部材４３ｃの前方に凹所５４が形成される。そして、この凹所５４に前記移動棚２１１群の移動を規制する移動規制手段２４１の大部分が設けられている。ここで移動規制手段２４１は、前記凹所５４内で床１上に固定して配設される被検出体２４２と、前記移動棚２１１の奥部に設けられ、前記被検出体２４２を基準に検出しながら移動棚２１１の幅ずれを検出する幅ずれ検出体２４３などからなる。
【００３５】
前記被検出体２４２はシートレール状であって、前記凹所５４内で床１上に移動経路２１０の方向に沿って敷設されている。そして被検出体２４２は、その長さ方向の複数箇所に作用される固定具によって床面１ａ上に固定されている。なお固定は、接着方式などによって行ってもよい。ここで被検出体２４２の厚さ（高さ）は、たとえば９ｍｍとして構成されている。
【００３６】
前記幅ずれ検出体２４３は、各移動棚２１１における前後方向Ａの中央部分の１箇所に設けられるもので、左右方向Ｂで一対の近接センサ２４３ａ，２４３ｂからなる。すなわち、下枠体１８の外側面にボルト・ナット（連結具の一例）２４４により連結されることによって前記凹所５４内に突入されるブラケット２４５が設けられ、このブラケット２４５に、左右方向Ｂで一対の近接センサ２４３ａ，２４３ｂが併設されている。ここで、近接センサ２４３ａ，２４３ｂは、被検出体２４２から反射される光量を測定する光センサにより構成され、通常では被検出体２４２を同時に同一検出値（光量）を検出し得るように、被検出体２４２の幅に対する併設間隔などが設定され、そして前記制御盤２２０に接続されている。以上の２４２〜２４５などにより移動規制手段２４１の一例が構成される。
【００３７】
以下に、上記した実施の形態１における作用を説明する。
図１、図２に示すように、１台または複数台の移動棚２１１を移動経路２１０上で移動させることにより、目的とする移動棚１１の前後面側に作業用通路Ｓを形成し得、この作業用通路Ｓから、作業用通路Ｓに対向した移動棚２１１の目的とする物品収納部２１３ｅ、または作業用通路Ｓに対向した奥部固定棚装置４１の目的とする物品収納部５１ｅに対する物品（荷）の出し入れを行える。この物品の出し入れは、たとえばフォークリフトを作業用通路Ｓ内で走行させて、直接に、またはパレットを介して行っている。
【００３８】
その際に、作業用通路Ｓ内の床面１ａ上を全面に亘って平坦化し、この床面１ａ上には何も存在していないことから、フォークリフトなど車両の走行は、ガタ付きなど生じることなく、自由方向に円滑に行える。これにより、物品の出し入れなど、作業用通路Ｓを利用した作業を迅速にかつ円滑に行える。
【００３９】
たとえば、図１、図２の停止位置（ホ）に停止している移動棚２１１を、移動経路２１０上で移動させたのち停止位置（ヘ）に停止させるとき、まずメイン制御盤２１９を操作する。これにより、停止位置（ホ）に停止している移動棚２１１の制御盤２２０に対して、移動指令信号（移動方向信号）が与えられる。
【００４０】
すると、一対のモータ２１６を起動させ、それぞれ駆動車輪軸２１５Ａを介して駆動式移動用車輪２１４Ａを駆動回転させる。これにより移動棚２１１に移動力を付与し得、以て残りの移動用車輪２１４を追従回転（遊転）させながら、移動棚２１１を移動経路２１０上で移動し得る。そして、移動棚２１１間に設けられた接近センサ２３０ａ，２３０ｂなどによる検出制御によって、移動棚２１１を、停止位置（ト）に停止している移動棚２１１に衝突などさせることなく、所期の停止位置（ヘ）に停止し得る。
【００４１】
上述したような移動棚１１の移動に際して、収納している物品の偏荷重、床面１ａの平坦（凹凸）状態、床面１ａに対する駆動式移動用車輪２１４Ａのスリップ、駆動式移動用車輪２１４Ａにおける外側リング体２１４ｂの摩損などによって、移動棚２１１の移動が、移動経路２１０に対して直角状姿勢を維持して行われず、たとえば図１の仮想線に示されるように、一側部分が進みかつ他側部分が遅れた傾斜姿勢で行われることがある。
【００４２】
このような場合、左右方向Ｂの両側部分にそれぞれ設けたパルスエンコーダ２２１により移動距離を検出し、この検出に基づいて制御盤２２０によって、前記モータ２１６による駆動回転量を制御している。すなわち、移動棚２１１の移動に伴って、床面１ａに圧接している検知用輪体２２７が摩擦転動する。この検知用輪体２２７の転動により、輪体軸２２６を介して回転体２２８を回転させる。
【００４３】
すると、回転体２２８の回転によって、この回転体２２８に形成したスリット部２２８ａ，２２８ｂ群の移動数（通過数）を光電スイッチ２２９ａ，２２９ｂによりカウントし、制御盤２２０に入力し得る。この制御盤２２０においては、両パルスエンコーダ２２１から出力されるパルスをカウントすることによりそれぞれ駆動式移動用車輪２１４Ａによる移動距離を求めて比較し、この場合には、一側部分側の駆動式移動用車輪２１４Ａによる移動距離が大きく（進み）、そして他側部分側の駆動式移動用車輪２１４Ａによる移動距離が小さい（遅れた）状態であることになる。
【００４４】
この比較に基づいて制御盤２２０から、移動距離が進んでいる側の駆動式移動用車輪２１４Ａに連動したモータ２１６に対して、すなわち一側部分側の駆動式移動用車輪２１４Ａに連動したモータ２１６に対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、一側部分側のモータ２１６の駆動回転量が落ちることになって、この一側部分側が他側部分側に対して低速で進むことになり、以て前述した傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。
【００４５】
さらに制御盤２２０においては、両パルスエンコーダ２２１から出力されるパルスに移動開始時より設定値を超えてパルス差が生じると、移動距離と移動開始から設定値を超えるパルス差が生じたまでの時間に応じて予測移動距離が求められ、予測移動距離が進んでいる側の駆動式移動用車輪２１４Ａに連動したモータ２１６に対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、一側部分側のモータ２１６の駆動回転量が落ちることになって、この一側部分側が他側部分側に対して低速で進むことになり、予測移動距離に応じて先んじて傾斜姿勢を次第に修正して解消し得る。この予測制御により、オーバーシュートを無くすことができ安定した移動制御を行える。このように制御盤２２０を介しての制御を行うことで、移動棚２１１の走行は、移動経路２１０に対して直角状姿勢で行える。
【００４６】
なお、制御盤２２０において、それぞれ駆動式移動用車輪２１４Ａによる移動距離を比較したときで、その差がないときや、差が微少のとき（デッドバンド内のとき）には、制御盤２２０からの駆動回転量を落すような制御信号は出されず、以て所期の回転数による移動が継続される。
【００４７】
上述したような移動棚２１１の移動に際して、たとえば、移動棚２１１の移動が移動経路２１０に対して直角状姿勢で行われているにも拘わらず、移動棚２１１が左右方向Ｂにずれる、いわゆる幅ずれ移動を行う恐れがある。このような場合、移動棚２１１を移動させながら、移動経路２１０の方向に沿って配設された被検出体２４２を幅ずれ検出体２４３である近接センサ２４３ａ，２４３ｂにより検出し、以て近接センサ２４３ａ，２４３ｂの検出値の差がなくなるように、制御盤２２０によりモータ２１６を制御している。
【００４８】
すなわち、幅ずれの生じていない移動時に近接センサ２４３ａ，２４３ｂは、図３に示すように被検出体２４２を同時に検出している。そして幅ずれが生じたとき、一対の近接センサ２４３ａ，２４３ｂのうち、ずれた側の近接センサ２４３ａ，２４３ｂが床面１ａを検出することになり、以て前記制御盤２２０において、検出値に差が生じることになる。
【００４９】
すると制御盤２２０から、ずれた側とは反対側の駆動式駆動用車輪２１４Ａに連動したモータ２１６に対して、その駆動回転量を落すように制御信号が出される。これにより、反対側のモータ２１６の駆動回転量が落ちることになって、この反対側がずれた側に対して低速で進むことになり、以て直角状姿勢で移動していた移動棚２１１を次第に傾斜姿勢とし、それに伴って、ずれた側の近接センサ２４３ａ，２４３ｂが被検出体３１側に接近移動して、幅ずれを解消し得る。
【００５０】
制御盤２２０により、通常は、移動棚姿勢補正制御により移動棚２１１の移動が移動経路２１０に対して直角状姿勢で行われるように姿勢が修正されており、幅ずれが生じると、移動棚幅ずれ補正制御が移動棚姿勢補正制御より優先して実行されて幅ずれが解消され、解消されると、一定時間後に移動棚姿勢補正制御に戻り、移動棚２１１の移動が移動経路２１０に対して直角状姿勢で行われるように姿勢が修正される。
【００５１】
前述では、ずれた側とは反対側の駆動式移動用走行車輪２１４Ａに連動したモータ２１６の駆動回転量を落とすことによって、直角状姿勢で移動していた移動棚２１１を次第に傾斜姿勢としているが、これは、ずれた側の駆動式移動用車輪２１４Ａに連動したモータ２１６の駆動回転量を落とすように制御したときも、同様に、直角状姿勢で移動していた移動棚２１１を次第に傾斜姿勢とし得る。
【００５２】
以上のような動作によって、移動棚２１１の移動は、大きな幅ずれが生じることもなく行える。また被検出体２４２と幅ずれ検出体２４３とによって、移動棚２１１の幅ずれを検出する移動規制手段２４１を、簡単かつ安価として提供し得る。そして前述した左右方向Ｂの両側部分の移動距離制御との組み合わせによって、移動棚２１１の移動は、移動経路２１０に対して直角状姿勢でかつ幅ずれも生じることなく行えることになる。その際に移動規制手段２４１が、奥部固定棚装置４１の下部に形成した凹所５４、すなわち奥部固定棚装置４１の設置範囲Ｄ内に設けられていることで、この移動規制手段２４１を大きなデッドスペースが生じることなく配設し得、以て棚設備の全体を、収納効率を向上させて設置し得る。
【００５３】
上述したような移動棚２１１の移動は、メイン制御盤２１９における移動操作部の操作によって、複数を同時状に行える。すなわち図１、図２に示すように、停止位置（ヘ）の部分に作業用通路Ｓが形成されている状態で、停止位置（ハ）〜（ホ）の部分に停止している３台の移動棚２１１を同時状に移動させるように操作したとき、メイン制御盤２１９の指示により、まず図９の（ａ）に示すように、停止位置（ホ）の部分に停止していた移動棚２１１を起動（移動）させる。
【００５４】
次いで、この１台目の移動棚２１１の移動が開始され設定時間（２、３秒）をおいたのち、図９の（ｂ）に示すように、停止位置（ニ）の部分に停止していた２台目の移動棚２１１を起動させる。そして、２台目の移動棚２１１の移動が開始され設定時間（２、３秒）をおいたのち、図９の（ｃ）に示すように、停止位置（ハ）の部分に停止していた３台目の移動棚２１１を起動させる。
【００５５】
その後に移動棚２１１群は、まず１台目の移動棚２１１が停止位置（ヘ）の部分に停止し、次いで２台目の移動棚２１１が停止位置（ホ）の部分に停止し、そして３台目の移動棚２１１が停止位置（ニ）の部分にと順次停止することになり、以て図９の（ｄ）に示すように、相互に近接した状態で停止し得る。
【００５６】
このようにして、３台の移動棚２１１を、設定時間（２、３秒）をおいて順次時差起動（時差スタート）させることによって、３台（複数台）の移動棚２１１の同時状の移動は、設定時間（２、３秒）に相当する間隔Ｌを保持した状態で行える。したがって、無軌条で移動棚２１１が傾斜姿勢になり易い形式でありながら、相互に接触、衝突など生じることなく、複数台の移動棚２１１を同時状に移動し得る。また３台（複数台）の移動棚２１１を順次停止することで、相互に充分に近接した状態で停止し得る。
【００５７】
なお、上述したような移動棚２１１の移動制御において、制御盤２２０では、学習して記憶し、それに基づいて移動棚２１１を移動制御することもできる。すなわち、移動棚２１１を移動させたときで、たとえば移動が傾斜姿勢で行われ、パルスエンコーダ２２１の検出に基づいて傾斜姿勢を修正したとき、その一連の制御を記憶しておく。そして、次の移動棚２１１の逆方向への移動や同方向への移動の際に、記憶に基づいて移動棚２１１を移動制御（予測制御）することで、移動棚２１１の移動は、移動経路２１０に対して直角状姿勢で行えることになる。
【００５８】
なお、記憶に基づいて移動棚２１１を移動制御したときも、たとえば荷重変化などにより移動が傾斜姿勢で行われることがあるが、これに対しては上述と同様にして、パルスエンコーダ２２１の検出に基づいて傾斜姿勢を修正し得る。
【００５９】
上記した実施の形態１において、たとえば図１、図２、図９の仮想線に示すように、前記移動棚２１１群による移動経路２１０の両端外方には、必要に応じて前後部固定棚２３５が配設される。この場合には、一対の前後部固定棚２３５間に、固定棚間方向に往復移動自在な複数の移動棚２１１が配設されることになる。ここで前後部固定棚２３５は、床面１ａ上に載置され固定される下部フレーム体と、この下部フレーム体上に据付けられる棚部などにより構成され、この棚部には、上下方向ならびに左右方向Ｂに複数の物品収納部が形成されている。このように一対の前後部固定棚２３５が設けられることで、設置スペースを有効に利用した物品の保管を可能にし得る。
【００６０】
次に、本発明の実施の形態２を、図１０〜図１７に基づいて説明する。
図１０，図１１において、移動棚１１は、移動支持装置（後述する。）を介して一定の移動経路１０に沿って往復移動自在に構成され、この移動棚１１は床面１ａ上に複数（図では４棚）が配設されている。また、移動棚１１群の移動経路１０の方向である前後方向Ａの両側には、作業用通路Ｓを確保して前後部固定棚、すなわち前部固定棚１１Ａと後部固定棚１１Ｂとが配設されている。そして一方の前部固定棚１１Ａの天井部に制御盤２８が配設されている。
【００６１】
これら各移動棚１１と前後の固定棚１１Ａ，１１Ｂにはそれぞれ、支柱１２と棚板１３により上下および移動経路１０とは直角な方向である左右方向Ｂに複数の物品収納部１４が形成されており、移動棚１１の前後面側、あるいは移動棚１１と前後の固定棚１１Ａ，１１Ｂ間に形成される作業用通路Ｓを使用して、この作業用通路Ｓに対向した移動棚１１あるいは前後の固定棚１１Ａ，１１Ｂの物品収納部１４に対して物品の取扱いが行われる。
【００６２】
いま、前記複数の移動棚１１を、前後方向Ａにおいて後方から前方に向かって順に、Ｎｏ．１移動棚１１、Ｎｏ．２移動棚１１、Ｎｏ．３移動棚１１、Ｎｏ．４移動棚１１と称し、また前部固定棚１１ＡとＮｏ．１移動棚１１との間に形成される作業用通路ＳをＳ１、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚１１間に形成される作業用通路ＳをＳ２、Ｎｏ．２とＮｏ．３の移動棚１１間に形成される作業用通路ＳをＳ３、Ｎｏ．３とＮｏ．４の移動棚１１間に形成される作業用通路ＳをＳ４、Ｎｏ．４移動棚１１と後部固定棚１１Ｂとの間に形成される作業用通路ＳをＳ５と称す。
【００６３】
各移動棚１１にはそれぞれ、上記複数の物品収納部１４を支持して走行する移動部（下枠部）１５が設けられ、また各移動棚１１と前後の固定棚１１Ａ，１１Ｂにはそれぞれ、物品収納部１４の左右方向前面をカバーする外板体１６と、複数の物品収納部１４の天井をカバーする天井板体１７が設けられている。
【００６４】
前記移動部１５は、図１２および図１３に示すように、最下段の前記棚板１３と、複数（図では５本）の下枠体１８と、各下枠体１８に支持される移動支持装置から構成されている。前記５本の下枠体１８は、その長さ方向を前後方向Ａとして、左右方向Ｂに配置されている。また最下段の棚板１３は、下枠体１８の長さ方向の両端部に設けた連結材１９により下枠体１８に連結・固定されている。
【００６５】
前記移動支持装置として移動用車輪２０が、左右方向Ｂの５箇所（複数箇所）でかつ移動経路１０に沿った前後方向Ａの２箇所（複数箇所）にそれぞれ設けられている。これら移動用車輪２０は、金属からなる内側輪体と硬質ウレタンゴムからなる外側リング体とにより構成され、外側リング体を介して、たとえばコンクリート製の床１の床面１ａ上で転動自在に構成されている。
【００６６】
そして、左右方向Ｂの両側部分に位置された移動支持装置は、それぞれ移動駆動手段が設けられて駆動式移動支持装置に構成されている。すなわち、左右方向Ｂの両側部分である下枠体１８に支持された移動用車輪２０群のうち、前後方向Ａの一方端側（少なくとも１個）の移動用車輪は、駆動車輪軸２１を介して設けられることで駆動式移動用車輪（駆動式移動支持装置の一例）２０Ａに構成されている。
【００６７】
その際に、左右方向Ｂの両側部分に設けられる駆動式移動用車輪２０Ａは、矩形枠状の移動部１５に対して対角状位置の２箇所に配設されている。さらに、駆動車輪軸２１は左右方向Ｂにおいて内側に伸び、その内端部分に、隣接した下枠体１８に支持された移動用車輪が取り付けられることで、この移動用車輪も駆動式移動用車輪２０Ａに構成されている。そして駆動車輪軸２１に、下枠体１８に直接に設けられた移動駆動手段２３が連動連結されることで、駆動式移動車輪２０Ａに構成されている。前記移動駆動手段２３は、誘導電動型のモータ２４と、そのモータ軸に連動した減速機２５とから形成され、駆動式移動用車輪２０Ａを駆動することで、移動棚１１を移動させる。
【００６８】
なお、前部固定棚１１Ａの外板体１６には、図１０に示すように、棚設備の電源の入り切りを行うブレーカが収納されたブレーカケース２９が設けられている。
また各移動棚１１の外板体１６には、図１０に示すように、その作業用通路Ｓに対向する面に、移動棚１１または前後の固定棚１１Ａ，１１Ｂの接近を検出し、この移動棚１１と対向する移動棚１１または前後の固定棚１１Ａ，１１Ｂの互いの接近移動を阻止するための反射型光電スイッチからなる接近検出器（接近検出手段の一例）３１が設けられている。この接近検出器３１は、Ｎｏ．１移動棚１１には前後方向Ａの２箇所に設けられ、他のＮｏ．２，３，４の移動棚１１には後方の１箇所に設けられる。
【００６９】
また各移動棚１１の外板体１６の前面｛各移動棚１１の移動方向（前後方向Ａ）に平行な面｝には、各作業用通路Ｓ毎に作業用通路Ｓを選択し操作する操作ボタン（操作手段の一例）３２が設けられた操作パネル３３が配設されている。いま、作業用通路Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５に対応する操作ボタン３２を、Ｓ１操作ボタン３２，Ｓ２操作ボタン３２，Ｓ３操作ボタン３２，Ｓ４操作ボタン３２，Ｓ５操作ボタン３２と称す。Ｓ１操作ボタン３２とＳ２操作ボタン３２がＮｏ．１の移動棚１１の前後方向Ａの端部位置に設けられ、Ｓ３操作ボタン３２がＮｏ．２移動棚１１の後方端部位置に設けられ、Ｓ４操作ボタン３２がＮｏ．３移動棚１１の後方端部位置に設けられ、Ｓ５操作ボタン３２がＮｏ．４移動棚１１の後方端部位置に設けられている。
【００７０】
図１０、図１１に示すように、制御盤２８と各移動棚１１間の信号授受などを行うために、前部固定棚１１Ａと移動棚１１との間、ならびに移動棚１１間には、伸縮自在な水平ケーブルアーム３４が設けられている。
【００７１】
図１０、図１１、図１４〜図１６に示すように、前記移動棚１１群の左右方向Ｂの奥側外方に、前後方向Ａに沿った奥部固定棚装置４１が配設されている。ここでは、上述した実施の形態１と同様な構成の奥部固定棚装置４１であり、その詳細は省略する。そして、この奥部固定棚装置４１の設置範囲（平面視における設置スペースに相当する。）Ｄ内に、前記移動棚１１群の移動を規制する移動規制手段６１の大部分が設けられている。ここで移動規制手段６１は、前記凹所５４内で床１上に固定して配設されるガイド体６２と、各移動棚１１の奥部に設けられてガイド体６２に案内される被ガイド体７０などからなる。
【００７２】
すなわちガイド体６２は、床１側の所定複数箇所に設けられたアンカーボルト６３と、これらアンカーボルト６３に貫通孔を介して外嵌されることで床面１ａ上に敷設されるベース板６４と、前記アンカーボルト６３に貫通孔を介して外嵌されることでベース板６４上に配設される一対のガイドレール６５と、アンカーボルト６３に螺合されることで両ガイドレール６５を床１側に固定させるナット６６を有する。ここでガイドレール６５は断面Ｌ形であって、縦向き部分を相対向して配設することで、相対向面間に前後方向Ａに沿ったガイド溝６７が、上面側開放として形成される。以上の６３〜６７などによりガイド体６２の一例が構成される。
【００７３】
前記被ガイド体７０は、前後方向Ａの２箇所（単数箇所または複数箇所）に設けられるもので、下枠体１８の外側面にボルト・ナット（連結具の一例）７１により連結されることによって前記凹所５４内に突入されるブラケット７２と、このブラケット７２の遊端に設けられた縦軸７３と、この縦軸７３の下端に遊転自在に設けられたローラ７４などにより、その一例が構成される。ここでローラ７４は前記ガイド溝６７に嵌合されている。
【００７４】
以下に、上記した実施の形態２における作用を説明する。
いま、図１７（ａ）に示すように、作業用通路Ｓ２がＮｏ．１とＮｏ．２の移動棚１１の間に形成されており、作業用通路Ｓ３を開放して作業を実行することとする。作業者は、まず作業用通路Ｓ２に誰もいないことを確認してＮｏ．２移動棚１１のＳ３操作ボタン３２を操作する。すると制御盤２８は、このＳ３操作ボタン３２に応じて、まずＮｏ．３移動棚１１へ前進指令を出力する。すなわち、前進側へモータ２４が駆動するようにモータ２４へ出力し（給電し）、これにより図１７（ｂ）に示すように、Ｎｏ．３移動棚１１を前進させる。そして接近検出器３１が動作すると、Ｎｏ．３移動棚１１を停止させるとともに、前進終了を出力する。
【００７５】
このような作用により、１台または複数台の移動棚１１を移動経路１０上で移動させることにより、目的とする移動棚１１における前後面側に作業用通路Ｓを形成し得、この作業用通路Ｓから、作業用通路Ｓに対向した移動棚１１や前後の固定棚１１Ａ，１１Ｂの目的とする物品収納部１４、または作業用通路Ｓに対向した奥部固定棚装置４１の目的とする物品収納部５１ｄに対する物品（荷）の出し入れを行える。この物品の出し入れは、たとえばフォークリフトを作業用通路Ｓ内で走行させて、直接に、またはパレットを介して行っている。
【００７６】
その際に、作業用通路Ｓ内の床面１ａ上を全面に亘って平坦化し、この床面１ａ上には何も存在していないことから、フォークリフトなど車両の走行は、ガタ付きなど生じることなく、自由方向に円滑に行える。なお、作業用通路Ｓ内からの人的操作によって物品の出し入れを行ってもよい。これらにより、物品の出し入れなど、作業用通路Ｓを利用した作業を迅速にかつ円滑に行える。
【００７７】
そして移動棚１１群の移動は、移動規制手段６１によって、すなわち、ガイド溝６７内に位置しているローラ７４がガイドレール６５に案内されることによって、左右方向Ｂへの位置ずれを規制（防止）しながら行える。その際に移動規制手段６１が、奥部固定棚装置４１の下部に形成した凹所５４、すなわち奥部固定棚装置４１の設置範囲Ｄ内に設けられていることで、この移動規制手段６１を大きなデッドスペースが生じることなく配設し得、以て棚設備の全体を、収納効率を向上させて設置し得る。
【００７８】
次に、本発明の実施の形態３を図１８に基づいて説明する。
前記凹所５４に前記移動棚１１群の移動を規制する移動規制手段８１の大部分が設けられている。ここで移動規制手段８１は、前記凹所５４内で床１上に固定して配設されるガイド体８２と、各移動棚１１の奥部に設けられてガイド体８２に案内される被ガイド体９０などからなる。
【００７９】
すなわちガイド体８２は、床１側の所定複数箇所に設けられたアンカーボルト８３と、これらアンカーボルト８３に貫通孔を介して外嵌されることで床面１ａ上に敷設されるベース板８４と、前記アンカーボルト８３に貫通孔を介して外嵌されることでベース板８４上に配設されるガイドレール８５と、アンカーボルト８３に螺合されることでガイドレール８５を床１側に固定させるナット８６を有する。ここでガイドレール８５は断面逆Ｔ形であって、縦向き部分の両側面をガイド面８７として形成される。以上の８３〜８７などによりガイド体８２の一例が構成される。
【００８０】
前記被ガイド体９０は、下枠体１８の外側面にボルト・ナット（連結具の一例）９１により連結されることによって前記凹所５４内に突入されるブラケット９２と、このブラケット９２の中間と遊端に設けられた縦軸９３と、これら縦軸９３の下端に遊転自在に設けられたローラ９４などにより、その一例が構成される。ここで両ローラ９４は、前記ガイドレール８５における縦向き部分の両ガイド面８７に振り分けて対向されている。
【００８１】
次に、本発明の実施の形態４を図１９に基づいて説明する。
前記凹所５４に前記移動棚１１群の移動を規制する移動規制手段１０１の大部分が設けられている。ここで移動規制手段１０１は、前記凹所５４内で床１上に固定して配設されるガイド体１０２と、各移動棚１１の奥部に設けられてガイド体１０２に案内される被ガイド体１１０などからなる。
【００８２】
すなわちガイド体１０２は、床１側の所定複数箇所に設けられたアンカーボルト１０３と、これらアンカーボルト１０３に貫通孔を介して外嵌されることで床面１ａ上に敷設されるベース板１０４と、前記アンカーボルト１０３に貫通孔を介して外嵌されることでベース板１０４上に配設される断面Ｌ形のブラケット１０５と、このブラケット１０５の外側面に溶接により連結されたガイドレール１０６と、アンカーボルト１０３に螺合されることでブラケット１０５を床１側に固定させるナット１０７を有する。ここでガイドレール１０６は断面Ｈ形であって、前後方向Ａに沿った上下一対のガイド溝１０８が、上下面側開放として形成される。以上の１０３〜１０８などによりガイド体１０２の一例が構成される。
【００８３】
前記被ガイド体１１０は、下枠体１８の外側面にボルト・ナット（連結具の一例）１１１により連結されることによって前記凹所５４内に突入される断面が横向きＵ形のブラケット１１２と、このブラケット１１２の上下板部に設けられた縦軸１１３と、これら縦軸１１３の下端または上端に遊転自在に設けられたローラ１１４などにより、その一例が構成される。ここで両ローラ１１４は、前記ガイドレール１０６における上下のガイド溝１０８に、上下に振り分けて嵌合されている。
【００８４】
次に、本発明の実施の形態５を図２０に基づいて説明する。
前記凹所５４に前記移動棚１１群の移動を規制する移動規制手段１２１の大部分が設けられている。ここで移動規制手段１２１は、前記凹所５４内で床１上に固定して配設されるガイド体１２２と、各移動棚１１の奥部に設けられてガイド体１２２に案内される被ガイド体１２５などからなる。
【００８５】
すなわちガイド体１２２は、その下半部が床１に埋設されて固定されたガイドレール形式であって、移動経路１０に沿った方向に配設されている。また被ガイド体１２５は、前後方向Ａの２箇所（単数箇所または複数箇所）に設けられるもので、下枠体１８の外側面にボルト・ナット（連結具の一例）１２６により連結されることによって前記凹所５４内に突入されるブラケット１２７と、このブラケット７２の遊端に設けられた左右方向軸１２８と、この左右方向軸１２８の遊端に遊転自在に設けられた鍔付きの輪体１２９などにより、その一例が構成される。ここで輪体１２９は前記ガイド体１２２に係合されて、支持案内される。
【００８６】
次に、本発明の実施の形態６を図２１に基づいて説明する。
前記凹所５４に前記移動棚１１群の移動を規制する移動規制手段１３１の大部分が設けられている。ここで移動規制手段１３１は、前記凹所５４内で床１上に固定して配設されるガイド体１３２と、各移動棚１１の奥部に設けられてガイド体１３２に案内される被ガイド体１４０などからなる。
【００８７】
すなわちガイド体１３２は、床１側の所定複数箇所に設けられたアンカーボルト１３３と、これらアンカーボルト１３３に貫通孔を介して外嵌されることで床面１ａ上に敷設されるベース板１３４と、このベース板１３４上に立設された縦軸１３５と、この縦軸１３５の上端に遊転自在に設けられたローラ１３６と、前記アンカーボルト１３３に螺合されることでベース板１３４を床１側に固定させるナット１３７などにより、その一例が構成される。ここでローラ１３６は、移動経路１０に沿った方向において、所定間隔置きに多数が配設されている。
【００８８】
前記被ガイド体１４０は、前後方向Ａの２箇所（単数箇所または複数箇所）に設けられるもので、下枠体１８の外側面にボルト・ナット（連結具の一例）１４１により連結されることによって前記凹所５４内に突入されるブラケット１４２と、このブラケット１４２の遊端に設けられたガイドレール１４３などにより、その一例が構成される。ここでガイドレール１４３は断面逆Ｕ形であって、前後方向Ａに沿ったガイド溝１４４が下面側開放として形成され、このガイド溝１４４に前記ローラ１３６が嵌合されている。なおガイドレール１４３は、各移動枠１１に対して、移動経路１０に沿った方向において全長状に、または両端の２箇所に設けられている。
【００８９】
次に、本発明の実施の形態７を図２２に基づいて説明する。
前記凹所５４に前記移動棚１１群の移動を規制する移動規制手段１５１の大部分が設けられている。ここで移動規制手段１５１は、前記凹所５４内で床１上に固定して配設されるガイド体１５２と、各移動棚１１の奥部に設けられてガイド体１５２に案内される被ガイド体１５５などからなる。すなわちガイド体１５２は、断面Ｕ形のガイドレール状であって、上向き面によって車輪支持面１５３が形成されるとともに、一対の横向き面によってガイド面１５４が形成されている。そしてガイド体１５２は、車輪支持面１５３を床面１ａと同じレベル状として、その下部が床１側に埋設されている。
【００９０】
前記被ガイド体１５５は、前後方向Ａの２箇所に設けられるもので、下枠体１８の中にボルト・ナット（連結具の一例）１５６により連結されるブラケット１５７と、このブラケット１５７の下端に設けられた縦軸１５８と、この縦軸１５８の下端に遊転自在に設けられたローラ１５９などにより、その一例が構成される。ここでローラ１５９は、前記ガイド体１５２に嵌合されてガイド面１５４に対向されている。
【００９１】
そして移動棚１１は、その下枠体１８が前記凹所５４内に突入され、この下枠体１８側で支持した移動用車輪２０や駆動式移動用車輪２０Ａも凹所５４内に位置されて、ガイド体１５２の車輪支持面１５３に支持案内されている。
【００９２】
上記した各実施の形態では、移動規制手段６１，８１，１２１，１３１，１５１，２４１を奥部固定棚装置４１の設置範囲Ｄ内に設けるに、奥部固定棚装置４１の下部に形成した凹所５４に移動規制手段６１，８１，１２１，１３１，１５１，２４１を配設した形式が示されているが、これは、奥部固定棚装置４１の中間部に形成した凹所や、奥部固定棚装置４１の上部に移動規制手段６１，８１，１２１，１３１，１５１，２４１を配設した形式などであってもよい。
【００９３】
上記した各実施の形態では、奥部固定棚装置４１として、床１上に設置される架台４２と、この架台４２上に設置される固定棚５１とからなる形式が示されているが、これは、架台を省略した固定棚のみからなる形式などであってもよい。また固定棚５１としては、種々な構成、形式のものを採用し得る。
【００９４】
上記した各実施の形態では、架台４２を構成する前部脚部材４３ｃにより、中に入り込んだ前部支柱部分を形成しているが、これは固定棚の支柱を分断、かつ変位接続などして、中に入り込んだ前部支柱部分を形成した形式などであってもよい。
【００９５】
上記した各実施の形態では、物品収納部１４，５１ｄ，２１３ｅを、棚板１３，５１ｃ，２１３により上下左右に形成しているが、物品収納部１４，５１ｄ，２１３ｅはかかる形式以外の形式であってもよい。たとえば１段の物品収納部１４，５１ｄ，２１３ｅのみからなる形式や上方が開放された形式などであってもよい。
【００９６】
上記した各実施の形態では、物品収納部１４，５１ｄ，２１３ｅを、物品を直接に載置、収納する形式としているが、これはパレットを介して物品（荷）の載置、収納を行う形式や、箱コンテナを載置、収納させる形式などであってもよい。
【００９７】
上記した各実施の形態では、移動棚１１，２１１や固定棚１１Ａ，１１Ｂや奥部固定棚装置４１として、最上段の物品収納部１４，２１３ｅ，５１ｄが上方に開放された形式が示されているが、これは上部に屋根体が設けられた移動棚１１，２１１や固定棚１１Ａ，１１Ｂや奥部固定棚装置４１などであってもよい。
【００９８】
上記した各実施の形態では、移動棚１１，２１１を移動させるために、モータ２４，２１６により一対（２個）の駆動式移動用車輪２０Ａ，２１４Ａを駆動しているが、これはモータ２４，２１６により１個の駆動式移動用車輪２０Ａ，２１４Ａを駆動する形式などであってもよく、また１個の駆動式移動用車輪２０Ａ，２１４Ａの駆動軸の一端部に減速機を直結し、この減速機にモータ２４，２１６を直結するダイレクトドライブ形式としてもよい。
【００９９】
上記した各実施の形態では、移動支持装置として移動車輪形式が示されているが、これはローラチェーン形式（キャタピラ形式）などであってもよい。この場合にローラチェーンなどは、移動棚１１，２１１の左右方向Ｂにおける両側部分に、それぞれ移動経路１０，２１０の方向の全長に亘って単数で設けられ、または移動経路１０，２１０の方向の全長に亘って分割された複数で設けられている。
【０１００】
上記した実施の形態１では、走行量検出手段としてパルスエンコーダ２２１を採用し、そして回転体２２８に外側スリット部２２８ａと内側スリット部２２８ｂとを形成するとともに、外側スリット部２２８ａに対向される外側光電スイッチ２２９ａと、内側スリット部２２８ｂに対向される内側光電スイッチ２２９ｂとが設けられた２組検出形式が示されているが、これは１組検出形式や２組以上の複数組検出形式などであってもよい。
【０１０１】
上記した実施の形態１では、走行量検出手段として検知用輪体２２７などを有するパルスエンコーダ２２１が示されているが、これは駆動式移動支持装置の駆動回転量を計測する形式などであってもよい。またパルスエンコーダ２２１は、検知用輪体２２７の回転を検出しているが、誘導電動型のモータ（移動駆動手段の一例）２１６の回転軸に連結して移動棚２１１の移動量を検知するようにしてもよい。
【０１０２】
上記した各実施の形態では、被検出体２４２としてシートレールを採用し、そして幅ずれ検出体２４３として一対の近接センサ２４３ａ，２４３ｂからなる方式が採用されているが、この幅ずれ検出としては、誘導体（誘導ライン）とピックアップコイルとからなる方式などであってもよい。また移動棚幅ずれ補正制御を近接センサ２４３ａ，２４３ｂの検出データの差を無くすように行っているが、近接センサ２４３ａ，２４３ｂの各検出データが設定値を外れないように、あるいは外れたときに補正することにより、駆動式移動用車輪２１４Ａの速度指令値を求めて制御するようにすることもできる。また移動規制手段２４１を、被検出体２４２の幅方向の両端部上にそれぞれ被検出体２４２を検出するスイッチ（被検出体２４２の検出でオンするスイッチ）を設け、移動棚幅ずれ補正の制御をこれらスイッチが共にオンとなっているようにすることにより行うこともできる。また移動規制手段２４１として、移動棚２１１の前後の側面に複数の回帰反射型光センサを、対向する移動棚２１１に向けて設置し、この対向する移動棚２１１に、光センサに対向して反射体を設けて構成し、移動棚２１１同士がずれたことにより光センサがオフとなることで幅ずれを検出するようにすることもできる。また一対の近接センサ２４３ａ，２４３ｂにさらに一対の近接センサを加えて４台で、幅ずれを検出するようにしてもよい。
【０１０３】
上記した実施の形態１では、複数台の移動棚２１１を同時状に移動させるとき、設定時間をおいて順次起動（スタート）させているが、これは複数台の移動棚２１１を同時に起動（スタート）させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の実施の形態１を示し、棚設備の平面図である。
【図２】同棚設備の側面図である。
【図３】同棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き正面図である。
【図４】同棚設備における要部の一部切り欠き平面図である。
【図５】同棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き平面図である。
【図６】同棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き側面図である。
【図７】同棚設備における移動棚を示し、（ａ）は移動規制手段部分の縦断側面図、（ｂ）は移動駆動手段および走行量検出手段部分の縦断側面図である。
【図８】同棚設備における移動棚を示し、走行量検出手段部分の縦断正面図である。
【図９】同棚設備における移動棚の複数台移動を説明する側面図である。
【図１０】本発明の実施の形態２を示し、棚設備の斜視図である。
【図１１】同棚設備の平面図である。
【図１２】同棚設備における下枠部の一部切り欠き斜視図である。
【図１３】同棚設備における下枠部の一部切り欠き平面図である。
【図１４】同棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き正面図である。
【図１５】同棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き平面図である。
【図１６】同棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き側面図である。
【図１７】同棚設備における作業用通路開放時の説明図である。
【図１８】本発明の実施の形態３を示し、棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き正面図である。
【図１９】本発明の実施の形態４を示し、棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き正面図である。
【図２０】本発明の実施の形態５を示し、棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き正面図である。
【図２１】本発明の実施の形態６を示し、棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き正面図である。
【図２２】本発明の実施の形態７を示し、棚設備における移動規制手段を配設した部分の一部切り欠き正面図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１    床
１ａ  床面
１０    移動経路
１１    移動棚
１１Ａ  前部固定棚
１１Ｂ  後部固定棚
１４    物品収納部
２０    移動用車輪（移動支持装置）
２０Ａ  駆動式移動用車輪（駆動式移動支持装置）
２３    移動駆動手段
２４    モータ
２８    制御盤
３１    接近検出器（接近検出手段）
３２    操作ボタン（操作手段）
４１    奥部固定棚装置
４２    架台
４３    脚枠体
４３ｃ  前部脚部材（前部支柱部分）
４７    連結材
５１    固定棚
５１ｄ  物品収納部
５４    凹所
６１    移動規制手段
６２    ガイド体
６５    ガイドレール
７０    被ガイド体
７４    ローラ
８１    移動規制手段
８２    ガイド体
８５    ガイドレール
９０    被ガイド体
９４    ローラ
１０１  移動規制手段
１０２  ガイド体
１０６  ガイドレール
１１０  被ガイド体
１１４  ローラ
１２１  移動規制手段
１２２  ガイド体
１２５  被ガイド体
１２９  輪体
１３１  移動規制手段
１３２  ガイド体
１３６  ローラ
１４０  被ガイド体
１４３  ガイドレール
１５１  移動規制手段
１５２  ガイド体
１５５  被ガイド体
１５９  ローラ
２１０    移動経路
２１１    移動棚
２１３    棚部
２１３ｅ  物品収納部
２１４    移動用車輪（移動支持装置）
２１４Ａ  駆動式移動用車輪（駆動式移動支持装置）
２１６    モータ（移動駆動手段）
２１９    メイン制御盤
２２０    制御盤（制御手段）
２２１    パルスエンコーダ（走行量検出手段）
２３５    前後部固定棚
２４１    移動規制手段
２４２    被検出体
２４３    幅ずれ検出体
２４３ａ  近接センサ
２４３ｂ  近接センサ
Ａ    前後方向
Ｂ    左右方向
Ｄ    設置範囲
Ｓ    作業用通路
【図１】
2005096926.tif 000003
【図２】
2005096926.tif 000004
【図３】
2005096926.tif 000005
【図４】
2005096926.tif 000006
【図５】
2005096926.tif 000007
【図６】
2005096926.tif 000008
【図７】
2005096926.tif 000009
【図８】
2005096926.tif 000010
【図９】
2005096926.tif 000011
【図１０】
2005096926.tif 000012
【図１１】
2005096926.tif 000013
【図１２】
2005096926.tif 000014
【図１３】
2005096926.tif 000015
【図１４】
2005096926.tif 000016
【図１５】
2005096926.tif 000017
【図１６】
2005096926.tif 000018
【図１７】
2005096926.tif 000019
【図１８】
2005096926.tif 000020
【図１９】
2005096926.tif 000021
【図２０】
2005096926.tif 000022
【図２１】
2005096926.tif 000023
【図２２】
2005096926.tif 000024