(57)【要約】【課題】複数の駆動装置の広くかつ複雑な作動範囲を一緒に覆って、それらの駆動装置への異物の侵入による作動等の不具合を防止するとともに、駆動装置の作動中の人の指等の巻き込みを防止し、かつ、駆動装置の作動中に弛み部分が巻き込まれないようにし、また駆動装置の作動時にしわ等が生じても人型ロボットの美観が損なわれないようにすることにある。【解決手段】人型ロボットの互いに近接した可動軸である腰ピッチ軸と腰ヨー軸とをそれぞれ駆動する腰ピッチ軸駆動装置と腰ヨー軸駆動装置とを一緒に覆うカバーにおいて、少なくとも腰ピッチ軸駆動装置と腰ヨー軸駆動装置の相対位置の変化に供なう変形が必要な部分である中間部を構成する伸縮性布製カバー部材２９と、腰ピッチ軸駆動装置と腰ヨー軸駆動装置の相対位置の変化にかかわらず変形が不要な部分である前後部を構成する合成樹脂製カバー部材３０，３１と、を具えることを特徴とする、人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバー２８である。【選択図】図３
2005161438.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人型ロボットの互いに近接した複数の可動軸を駆動する複数の駆動装置を一緒に覆うカバーにおいて、
少なくとも前記複数の駆動装置の相対位置の変化に供なう変形が必要な部分を構成する伸縮性布製カバー部材と、
前記複数の駆動装置の相対位置の変化にかかわらず変形が不要な部分を構成する固定カバー部材と、
を具えることを特徴とする、人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバー。
【請求項２】
前記複数の駆動装置は、人型ロボットの胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に前後に回動させる腰ピッチ軸駆動装置と、パラレルリンク機構を用いて前記腰ピッチ軸駆動装置を回動させることで前記胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に左右に回動させる腰ヨー軸駆動装置とを含むことを特徴とする、人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバー。
【請求項３】
前記伸縮性布製カバー部材は、前記腰ピッチ軸駆動装置の減速機およびそれと同一軸線上の軸受けと、前記腰ヨー軸駆動装置のパラレルリンク機構とを一緒に覆い、
前記固定カバー部材は、前記腰ピッチ軸駆動装置の減速機およびそれと同一軸線上の軸受けの前側半部と、前記パラレルリンク機構の後ろ側部分とを別個に覆うことを特徴とする、請求項２記載の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、人型ロボットの互いに近接した複数の可動軸を駆動する複数の駆動装置を一緒に覆うカバーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人型ロボットの互いに近接した複数の可動軸を駆動する複数の駆動装置としては、例えば胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に前後に回動させる腰ピッチ軸駆動装置と、その腰ピッチ軸駆動装置を回動させることで胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に左右に回動させる腰ヨー軸駆動装置とが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、ロボットの上記のような複数の駆動装置を含む広くかつ複雑な範囲については、従来はカバーをしないか、もしくは伸びないが弛みを持たせた布製や伸縮性のある布製のカバーで覆っており、範囲が比較的狭い場合は蛇腹状のゴム製カバーで覆っていた。
【特許文献１】特開２００１−１５０３７１号公報  図３，図５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、カバーをしない場合には、駆動装置への異物の侵入により作動等に不具合が生ずる可能性があり、また駆動装置の作動中に人の指等が巻き込まれる可能性があった。
【０００５】
一方、伸びないが弛みを持たせた布製のカバーでは、駆動装置の作動中に弛み部分が巻き込まれる可能性があり、また伸縮性のある布製のカバーでは、駆動装置の作動時にカバーに生ずるしわ等が美観を損ね、特に人型ロボットではこの点が問題であった。
【０００６】
そして蛇腹状のカバーでは、駆動装置の広くかつ複雑な範囲を一緒に覆うのは実際上困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は上記課題を有利に解決することを目的とするものであり、この発明の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーは、人型ロボットの互いに近接した複数の可動軸を駆動する複数の駆動装置を一緒に覆うカバーにおいて、少なくとも前記複数の駆動装置の相対位置の変化に供なう変形が必要な部分を構成する伸縮性布製カバー部材と、前記複数の駆動装置の相対位置の変化にかかわらず変形が不要な部分を構成する固定カバー部材と、を具えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
かかる人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーによれば、伸縮性布製カバー部材が、少なくとも、複数の駆動装置の相対位置の変化に供なう変形が必要な部分を構成し、そして合成樹脂製等の固定カバー部材が、複数の駆動装置の相対位置の変化にかかわらず変形が不要な部分を構成するから、複数の駆動装置を含む広くかつ複雑な範囲を一緒に覆って、それらの駆動装置への異物の侵入による作動等の不具合を防止するとともに、駆動装置の作動中の人の指等の巻き込みを防止することができる。しかもカバーの少なくとも変形が必要な部分を構成する伸縮性布製カバー部材には殆んど弛みが生じないから、駆動装置の作動中に弛み部分が巻き込まれることもなく、また、カバーの変形が不要な部分を形状特性に優れた合成樹脂製カバー部材等の固定カバー部材が構成するから、駆動装置の作動中の人の指等の巻き込みを有効に防止することができるとともに、駆動装置の作動時に伸縮性布製カバー部材にしわ等が生じても固定カバー部材で隠されて目立たないので、人型ロボットの美観が損なわれるのも防止することができる。
【０００９】
なお、この発明の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーにおいては、前記複数の駆動装置は、人型ロボットの胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に前後に回動させる腰ピッチ軸駆動装置と、パラレルリンク機構を用いて前記腰ピッチ軸駆動装置を回動させることで前記胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に左右に回動させる腰ヨー軸駆動装置とを含むものでも良く、このようにすれば、人型ロボットの胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に前後に回動させる腰ピッチ軸駆動装置と、パラレルリンク機構を用いて前記腰ピッチ軸駆動装置を回動させることで前記胴体の下半部に対しその胴体の上半部を相対的に左右に回動させる腰ヨー軸駆動装置とを一緒に覆うカバーについて、上記作用効果をもたらすことができる。
【００１０】
そして、この発明の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーにおいては、前記伸縮性布製カバー部材は、前記腰ピッチ軸駆動装置の減速機およびそれと同一軸線上の軸受けと、前記腰ヨー軸駆動装置のパラレルリンク機構とを一緒に覆い、前記固定カバー部材は、前記腰ピッチ軸駆動装置の減速機およびそれと同一軸線上の軸受けの前側半部と、前記パラレルリンク機構の後ろ側部分とを別個に覆うものとしても良く、このようにすれば、カバーの前部と後部とに固定カバー部材が存在するから、駆動装置の作動中の人の指等の巻き込みをより有効に防止することができるとともに、駆動装置の作動時に伸縮性布製カバー部材をより有効に隠してそのしわ等を目立たなくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、この発明の実施の形態を実施例によって、図面に基づき詳細に説明する。ここに、図１（ａ），（ｂ）は、この発明の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの一実施例を示す組立状態の斜視図および分解斜視図、図２は、その実施例の複数可動軸駆動装置カバーを適用した人型ロボットの全体を示す正面図、図３（ａ），（ｂ）は、その人型ロボットの全体を示す、ロボットの右側から見た側面図およびロボットの左側から見た側面図、図４は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーを一部切欠いて示す、図３（ａ）のＡ部の拡大断面図、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーが覆う腰ピッチ軸駆動装置の減速機およびそれと同一軸線上の軸受けと腰ヨー軸駆動装置のパラレルリンク機構とを示す平面図、図５（ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断面図、および斜視図、図６（ａ），（ｂ）は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの伸縮性布製カバー部材を自由状態および装着状態でそれぞれ示す一部切欠き側面図、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの前部の合成樹脂製カバー部材を示す背面図、側面図および下面図、そして図８（ａ），（ｂ），（ｃ）は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの後部の合成樹脂製カバー部材を示す背面図、側面図および下面図である。
【００１２】
図２および図３（ａ），（ｂ）に示すように、上記人型ロボットは胴体１の下に二本の脚２を具え、それらの脚２で既知の方法により倒立振り子的に動的バランスをとりながら歩行するものである。この人型ロボットはまた、胴体１のロボット自身から見て左右に腕３を具えるとともに、胴体１上に頭４を具えている。
【００１３】
ここにおける胴体１は、腰の部分で互いに前後および左右回動可能に連結された上半部１ａと下半部１ｂとからなり、上記胴体上半部１ａのフレームは、アルミニウム合金の鋳造で形成された胴体外殻５と、その胴体外殻５に装着された前部補強用の図示しないタワーバーおよび後部補強用の図示しない二本のパイプフレームとを具えてなり、前後二分割式の胴体上半部カバー８の内側に配置されていて、その胴体外殻５の内部および後部左右側部は図示しない電装機器の搭載スペースとなっている。また、図５（ｂ）に示すように上記胴体下半部１ｂのフレーム１２は、正面から見て略逆Ｔ字状をなすようにアルミニウム合金の鋳造で形成されており、Ｔ字の腕の部分に相当する左右側部は、図示しない二つのバッテリユニットの搭載スペースとなっている。
【００１４】
この実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーは、人型ロボットの互いに近接した可動軸である腰ピッチ軸と腰ヨー軸とをそれぞれ駆動する以下に述べる腰ピッチ軸駆動装置１８と腰ヨー軸駆動装置２５とを一緒に覆うものであり、ここにおける腰ヨー軸駆動装置２５は、上記胴体上半部１ａを胴体下半部１ｂに対し軸線Ｙ周りに相対的に左右に回動させるためのもので、この腰ヨー軸駆動装置２５は、胴体上半部１ａに、直立した状態の胴体１の上下方向へ延在する部分を有する中空の支持軸部材１３を駆動結合している。すなわち、図５に示すように、中空の支持軸部材１３は、直立した状態の胴体１の上下方向へ延在する中空の下部軸部１３ａと、胴体１の左右方向へ延在する中空の上部軸部１３ｂとを一体に有して略逆L字状をなしており、その上部軸部１３ｂのロボットから見て左端部（図５（ｂ）では右端部）には、腰ピッチ軸駆動装置の減速機としてのハーモニックドライブ機構（商品名）１４が搭載され、そのハーモニックドライブ機構１４の固定部材としての環状内歯歯車が上部軸部１３ｂに固定され、そのハーモニックドライブ機構１４の出力部材としての弾性外歯歯車には、上記胴体上半部１ａの胴体外殻５のロボットから見て左下端部（図２では右下端部）が一体的に結合されている。
【００１５】
また、中空の支持軸部材１３の、中空の上部軸部１３ｂのロボットから見て右端部（図５（ｂ）では左端部）には、軸受けとしてのベアリング１５を介して、支持軸としての図示しない中空軸が軸線Ｐ周りに回動自在に支持され、その中空軸には、上記胴体上半部１ａの胴体外殻５のロボットから見て右下端部（図２では左下端部）が一体的に結合されている。そして、上記ハーモニックドライブ機構１４の入力軸には、図４に示すように、ベルト式伝動機構１６を介して、上記胴体上半部１ａの胴体外殻５のロボットから見て左下端部（図２では右下端部）に搭載された腰ピッチ軸駆動装置のモータ１７の出力軸が駆動結合され、これにより腰ピッチ軸駆動装置１８は、胴体外殻５に搭載されたモータ１７の出力回転を大減速比のハーモニックドライブ機構１４で減速して胴体外殻５ひいては胴体上半部１ａを胴体下半部１ｂに対し軸線Ｐ周りに相対的に前後に回動させる。
【００１６】
一方、ここでは、図５に示すように、胴体下半部１ｂのフレーム１２の、Ｔ字の軸の部分に相当する中央部の上端部内に、上記支持軸部材１３の中空の下部軸部１３ａを軸線Ｙ周りに回動自在に支持する軸受けとしてのベアリング２０が配設されるとともに、そのフレーム１２の中央部のベアリング２０の後側の上端部上に、上記腰ヨー軸駆動装置２５の減速機としてのハーモニックドライブ機構（商品名）２１が搭載されて、そのハーモニックドライブ機構２１の固定部材としての環状内歯歯車がフレーム１２の中央部の上端部に固定され、さらに、そのフレーム１２の中央部内のベアリング２０の後側の上端部からフレーム１２内に突出したハーモニックドライブ機構２１の図示しない入力軸には、図示しないベルト式伝動機構を介して、上記胴体下半部１ｂのフレーム１２の中央部内に搭載されたモータの出力軸が駆動結合されている。
【００１７】
そしてここでは、上記ハーモニックドライブ機構２１の出力部材としての弾性外歯歯車に、略直線状の駆動アーム２２の中央部が結合され、その駆動アーム２２の両端部は、互いに平行に当該ロボットの前後方向に延在する各々長さ調整可能な二本の連結ロッド２３の後端部をそれぞれ回動自在に軸支し、また上記支持軸部材１３の上部軸部１３ｂとそこに搭載されたハーモニックドライブ機構１４との下部は、上記二本の連結ロッド２３の前端部をそれぞれ回動自在に軸支している。これによりここでは二本の連結ロッド２３がパラレルリンクとなって、ハーモニックドライブ機構２１の出力部材を胴体上半部１ａに連結するパラレルリンク機構２４が構成され、腰ヨー軸駆動装置２５は、胴体下半部１ｂのフレーム１２の中央部内に搭載された上記モータの出力回転を大減速比のハーモニックドライブ機構２１で減速して駆動アーム２２を回動させ、その回動をパラレルリンク機構２４の二本の連結ロッド２３で、支持軸部材１３の上部軸部１３ｂとそこに搭載されたハーモニックドライブ機構１４とに伝動し、それらに左右下端部を支持された胴体外殻５ひいては胴体上半部１ａを胴体下半部１ｂに対し軸線Ｙ周りに相対的に左右に回動させる。
【００１８】
この腰ヨー軸駆動装置２５によれば、下部が胴体１の上下方向へ延在するとともに上部が胴体１の左右方向に延在する中空の支持軸部材１３内に、図５（ｂ）に矢印Ｒで示すように下半身からの大量の配線を中通しして上半身に導くことで、外部に不安定な配線がなくなることから、ロボットの動作を安定的に行うことができ、また、動作に制限が生ずることもなく、さらに、配線自体についても無理な外力による断線の危険性をなくすことができる。
【００１９】
また、上記胴体下半部１ｂのフレーム１２は、図１〜図５に示すように、胴体下半部前カバー２６と、衝撃吸収性を持つようにゲル材を内装した尻カバー２７とで覆われており、その尻カバー２７の上端部の左右方向中央部には、この実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの装着用の凸部２７ａが、腰ヨー軸駆動装置２５のパラレルリンク機構２４の駆動アーム２２よりも長く左右方向へ延在するように突設されている。
【００２０】
しかして、図中符号２８で示すこの実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーは、上記腰ピッチ軸駆動装置１８の軸線Ｐ上に何れも位置するハーモニックドライブ機構１４およびベアリング１５と、上記腰ヨー軸駆動装置２５のパラレルリンク機構２４とを一緒に覆うべく、パラレルリンク機構２４の作動により回動して腰ヨー軸駆動装置２５に対し相対位置が変化するハーモニックドライブ機構１４およびベアリング１５と上記パラレルリンク機構２４とを一緒に覆う伸縮性布製カバー部材２９と、上記腰ピッチ軸駆動装置１８および腰ヨー軸駆動装置２５の相対位置の変化にかかわらず変形が不要な部分であるカバー前後部を構成する固定カバー部材としての二つの合成樹脂製カバー部材３０，３１と、を具えている。
【００２１】
ここにおける伸縮性布製カバー部材２９は、図６（ａ）の一部切欠き側面図に自由状態を示すように、ハーモニックドライブ機構１４および中空の支持軸部材１３の、ベアリング１５を内蔵した中空の上部軸部１３ｂに被せられてそれらを覆う、下端部に切れ目のある略筒状の前端部２９ａと、尻カバー２７の上端部の凸部２７ａに被せられてそれを覆う、略袋状の後端部２９ｂとを有し、それら前端部２９ａと後端部２９ｂとの間の部分は、下方に開いた断面コ字状をなしており、図６（ｂ）の一部切欠き側面図に装着状態を示すように、この伸縮性布製カバー部材２９の前端部２９ａをハーモニックドライブ機構１４および中空の支持軸部材１３の上部軸部１３ｂに被せるとともに前端部２９ａと後端部２９ｂとの間の部分を伸ばして後端部２９ｂを尻カバー２７の凸部２７ａに被せると、腰ヨー軸駆動装置２５の作動により腰ピッチ軸駆動装置１８のハーモニックドライブ機構１４および中空の上部軸部１３ｂが軸線Ｙ周りに回動する際に前端部２９ａと後端部２９ｂとの間の部分がパラレルリンク機構２４を覆ったまま適宜伸び縮みする。なお、この実施例における伸縮性布製カバー部材２９の素材は、オペコット（ポリウレタン１５％、ナイロン８５％）てある。
【００２２】
また、ここにおける前部の合成樹脂製カバー部材３０は、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）の背面図、側面図および下面図に示すように、ハーモニックドライブ機構１４および中空の上部軸部１３ｂに被せられた伸縮性布製カバー部材２９の前端部２９ａを前側から覆うように略半円筒状をなしており、その内側には、図４に示すように、中空の支持軸部材１３に開けられた貫通孔に挿通されて嵌まり合う複数の掛合部３０ａが突設されている。
【００２３】
そして、ここにおける後部の合成樹脂製カバー部材３１は、図８（ａ），（ｂ），（ｃ）の背面図、側面図および下面図に示すように、尻カバー２７の凸部２７ａに被せられた伸縮性布製カバー部材２９の後端部２９ｂを差し込み可能な、下端部に切れ目のある平坦な角筒状部３１ａを有し、その下方には、図４に示すように、尻カバー２７の孔に嵌着される位置決め凸部３１ｂが突設されている。なお、この実施例における合成樹脂製カバー部材３０，３１は、射出成形により形成されている。
【００２４】
かかる実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバー２８によれば、伸縮性布製カバー部材２９が、二つの駆動装置１８，２５の相対位置の変化に供なう変形が必要な部分を含む全体に亘って延在し、そして二つの合成樹脂製カバー部材３０，３１が、二つの駆動装置１８，２５の相対位置の変化にかかわらず変形が不要な前部および後部を構成するから、腰ピッチ軸駆動装置１８および腰ヨー軸駆動装置２５を含む広くかつ複雑な範囲を一緒に覆って、それらの駆動装置１８，２５への異物の侵入による作動等の不具合を防止するとともに、駆動装置１８，２５の作動中の人の指等の巻き込みを防止することができる。しかもこの実施例のカバー２８の、少なくとも変形が必要な部分を構成する伸縮性布製カバー部材２９には殆んど弛みが生じないから、駆動装置１８，２５の作動中に弛み部分が巻き込まれることもなく、また、この実施例のカバー２８の、変形が不要な部分を形状特性に優れた合成樹脂製カバー部材３０，３１が構成するから、駆動装置１８，２５の作動中の人の指等の巻き込みを有効に防止することができるとともに、駆動装置１８，２５の作動時に伸縮性布製カバー部材２９にしわ等が生じても合成樹脂製カバー部材３０，３１で隠されて目立たないので、人型ロボットの美観が損なわれるのも防止することができる。
【００２５】
さらに、この実施例によれば、複数の駆動装置は、人型ロボットの胴体１の下半部１ｂに対しその胴体１の上半部１ａを相対的に前後に回動させる腰ピッチ軸駆動装置１８と、パラレルリンク機構２４を用いて腰ピッチ軸駆動装置１８を回動させることで胴体１の下半部１ｂに対しその胴体１の上半部１ａを相対的に左右に回動させる腰ヨー軸駆動装置２５とであるから、それら腰ピッチ軸駆動装置１８と腰ヨー軸駆動装置２５とを一緒に覆うカバー２８について、上記作用効果をもたらすことができる。
【００２６】
そして、この実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバー２８においては、伸縮性布製カバー部材２９が、腰ピッチ軸駆動装置１８のハーモニックドライブ機構１４および、ベアリング１５を内蔵した中空の上部軸部１３ｂと、腰ヨー軸駆動装置２５のパラレルリンク機構２４とを一緒に覆い、さらに二つの合成樹脂製カバー部材３０，３１が、腰ピッチ軸駆動装置１８のハーモニックドライブ機構１４および中空の上部軸部１３ｂの前側半部と、パラレルリンク機構２４の後ろ側部分とを別個に覆うから、駆動装置１８，２５の作動中の人の指等の巻き込みをより有効に防止することができるとともに、駆動装置１８，２５の作動時に伸縮性布製カバー部材２９をより有効に隠してそのしわ等を目立たなくすることができる。
【００２７】
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上記例に限定されるものでなく、例えば、この発明の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーにおける伸縮性布製カバー部材は、二つの合成樹脂製カバー部材３０，３１の間にだけ設けるようにしても良く、また、固定カバー部材は、金属の鋳造成形品やプレス成形品等としても良い。そして、この発明の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーは、腰ピッチ軸駆動装置と腰ヨー軸駆動装置を覆うカバー以外のカバーに適用しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
かくしてこの発明の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーによれば、複数の駆動装置の広くかつ複雑な作動範囲を一緒に覆って、それらの駆動装置への異物の侵入による作動等の不具合を防止するとともに、駆動装置の作動中の人の指等の巻き込みを防止することができる。しかも駆動装置の作動中に弛み部分が巻き込まれることがなく、また駆動装置の作動時に伸縮性布製カバー部材にしわ等が生じても固定カバー部材で隠れるので、人型ロボットの美観が損なわれるのも防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】（ａ），（ｂ）は、この発明の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの一実施例を示す組立状態の斜視図および分解斜視図である。
【図２】上記実施例の複数可動軸駆動装置カバーを適用した人型ロボットの全体を示す正面図である。
【図３】（ａ），（ｂ）は、上記人型ロボットの全体を示す、ロボットの右側から見た側面図およびロボットの左側から見た側面図である。
【図４】上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーを一部切欠いて示す、図３（ａ）のＡ部の拡大断面図である。
【図５】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーが覆う腰ピッチ軸駆動装置の減速機およびそれと同一軸線上の軸受けと腰ヨー軸駆動装置のパラレルリンク機構とを示す平面図、図５（ａ）のＢ−Ｂ線に沿う断面図、および斜視図である。
【図６】（ａ），（ｂ）は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの伸縮性布製カバー部材を自由状態および装着状態でそれぞれ示す一部切欠き側面図である。
【図７】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの前部の合成樹脂製カバー部材を示す背面図、側面図および下面図である。
【図８】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、上記実施例の人型ロボットの複数可動軸駆動装置カバーの後部の合成樹脂製カバー部材を示す背面図、側面図および下面図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  胴体
１ａ  胴体上半部
１ｂ  胴体下半部
２  脚
３  腕
４  頭
５  胴体外殻
８  胴体上半部カバー
１２  胴体下半部用フレーム
１３  支持軸部材
１３ａ  下部軸部
１３ｂ  上部軸部
１４，２１  ハーモニックドライブ機構
１５，２０  ベアリング
１６  ベルト式伝動機構
１７  モータ
１８  腰ピッチ軸駆動装置
２２  駆動アーム
２３  連結ロッド
２４  パラレルリンク機構
２５  腰ヨー軸駆動装置
２６  胴体下半部前カバー
２７  尻カバー
２７ａ  凸部
２８  複数可動軸駆動装置カバー
２９  伸縮性布製カバー部材
２９ａ  前端部
２９ｂ  後端部
３０  前部の合成樹脂製カバー部材
３０ａ  掛合部
３１  後部の合成樹脂製カバー部材
３１ａ  角筒状部
３１ｂ  位置決め凸部
【図１】
2005161438.tif 000003
【図２】
2005161438.tif 000004
【図３】
2005161438.tif 000005
【図４】
2005161438.tif 000006
【図５】
2005161438.tif 000007
【図６】
2005161438.tif 000008
【図７】
2005161438.tif 000009
【図８】
2005161438.tif 000010