(57)【要約】      （修正有）【課題】作業者が誤ってまたは意図的に、本来管理者のみが操作権限を有する産業用ロボットの機能を実行したり設定変更が行われたり、また作業者が産業用ロボットの操作方法を熟知していない場合に、誤操作により予期せぬトラブルや不安全状態が発生することを防止する産業用ロボットを提供する。【解決手段】主教示装置１０８と、副教示装置１０９とを備え、副教示装置１０９で行える操作を制限する機能を備えた産業用ロボットを実現することにより、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止できる。【選択図】図１
2005193338.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主教示装置と、副教示装置とを備え、副教示装置で行える操作を制限する機能を備えた産業用ロボット。
【請求項２】
副教示装置で行える操作を、主教示装置を用いて決定することを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】
副教示装置で行える操作を、主教示装置を用いてユーザレベルとして分類し、副教示装置にユーザレベル判断機能を備えた請求項２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
主教示装置と副教示装置は付け替えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の産業用ロボット。
【請求項５】
主教示装置または副教示装置をロボット制御装置に接続した際に、操作を制限する情報を記憶する記憶装置をロボット制御装置に設けた請求項４に記載の産業用ロボット。
【請求項６】
主教示装置と副教示装置は同時にロボット制御装置に接続され、主教示装置に使用者判断機能を備えた請求項１に記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者の操作を制限する機能を有する産業用ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、工業生産ラインにおける産業用ロボットの導入が進み、生産ラインの自動化、生産ライン作業者の人員削減および低賃金化が進んでいる。それに伴い産業用ロボットの動作環境設定や動作プログラムの教示などは、産業用ロボットに熟知した生産技術部門などの管理者やプログラマが実施し、生産ライン作業者は産業用ロボットの運転起動／停止や、簡単なプログラム修正のみが許可される場合がほとんどである。
【０００３】
従来の産業用ロボットでは、作業者の業務分担が行われる状況において、作業者が誤って、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を実行した場合、管理者の知らない設定変更が行われ、予期せぬトラブルが発生することを防止するためのセキュリティー機能を提供するものがある。具体的には、作業者の名称入力手段と、入力された名称の識別手段を備え、識別結果に基づき作業者が行える操作を制限するものである（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
また、作業者の熟練度には違いがあり、熟練度に応じたメッセージ表示を教示装置に行うものもある。具体的には作業者により実行される操作の内容を分析する熟練度レベル判定手段を設け、判定結果に応じて操作支援用メッセージと操作画面内容を変更する手段を設けている（例えば特許文献２参照）。
【０００５】
また、汎用のパーソナルコンピュータによるプログラミング装置と、小数のスイッチで構成された簡易教示用装置を備えたロボットコントローラ教示システムも存在する（例えば特許文献３参照）。
【０００６】
図１８は上記従来の産業用ロボットの構成を示しており、１８０１はマニピュレータ、１８０９は溶接トーチやハンド開閉装置など、産業用ロボットの使用目的に応じて取り付けられるツール、１８０２はマニピュレータを制御するためのロボット制御装置、１８０８はマニピュレータおよびロボット制御装置を操作するための教示装置、１８０３はロボット制御装置自体の制御を行うＣＰＵ、１８０４は教示装置と通信を行うための通信部、１８０５はＣＰＵが解釈し動作するためのプログラムを格納し読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、１８０６は作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリであるＲＡＭ、１８０７はマニピュレータを駆動するための駆動部である。
【０００７】
以上のように構成された産業用ロボットについて、その動作を説明する。作業者は教示装置１８０８を用い、マニピュレータ１８０１を動作させる。教示装置１８０８からの動作指示は通信部１８０４を介してＣＰＵ１８０３に伝達され、ＣＰＵ１８０３が駆動部１８０７を制御しマニピュレータ１８０１が動作する。作業者はマニピュレータ１８０１を目的の位置と姿勢に動作させ、教示点登録操作を行うことにより、マニピュレータ１８０１の位置と姿勢がＲＡＭ１８０６に記憶され、この操作を継続することにより動作プログラムが作成される。次に動作プログラムを連続運転させ産業用ロボットに溶接やハンドリングなどの作業をさせる場合には、作業者は教示装置１８０８を用いて目的の動作プログラムを選択し、運転起動操作を行うことにより、ＣＰＵ１８０３が動作プログラムを解釈してマニピュレータ１８０１を連続制御することにより所望の動作を連続運転することが可能である。
【特許文献１】特開２００２−２３９９５３号公報
【特許文献２】特許第２７９６１６０号公報
【特許文献３】特開平６−２５０７２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
従来の産業用ロボットでは、作業者が誤ってまたは意図的に、本来管理者のみが操作権限を有する産業用ロボットの機能を実行したり設定変更が行われたりする可能性がある。また作業者が産業用ロボットの操作方法を熟知していない場合に、誤操作により予期せぬトラブルや不安全状態が発生する可能性があるという課題を有していた。
【０００９】
本発明は、主教示装置と、副教示装置とを備え、副教示装置で行える操作を制限する機能を備えた産業用ロボット提供することにより、作業者が操作制限された副教示装置を使用することにより、予期せぬトラブルや不安全状態が発生することを防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
主教示装置と、副教示装置とを備え、副教示装置で行える操作を制限する機能を備えた産業用ロボットを実現することにより、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止できる。
【００１１】
また、副教示装置で行える操作を、主教示装置を用いて決定することを特徴とする産業用ロボットを実現することにより、生産ライン作業者が副教示装置で行える操作を、管理者が主教示装置を用いて決定することが可能となる。
【００１２】
また、副教示装置で行える操作を、主教示装置を用いてユーザレベルとして分類し、副教示装置にユーザレベル判断機能を備えた産業用ロボットを実現することにより、生産ライン作業者やプログラマが副教示装置で行える操作を、管理者が主教示装置を用いて決定した上でユーザレベルという形式で分類し、生産ライン作業者やプログラマが副教示装置を操作する際に、自らのユーザレベルを入力することにより操作可能な内容が制限され、生産ライン作業者やプログラマが可能な操作に複数のレベルを持たせることが可能となる。
【００１３】
また、主教示装置と副教示装置は付け替えることを特徴とする産業用ロボットを実現することにより、主教示装置は管理者が管理することによって、生産ライン作業者は操作が制限された副教示装置のみを操作することによって、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止できる。
【００１４】
また、主教示装置または副教示装置をロボット制御装置に接続した際に、操作を制限する情報を記憶する記憶装置をロボット制御装置に設けた産業用ロボットを実現することにより、管理者が決定した制限内容をロボット制御装置に記憶し、生産ライン作業者が副教示装置を使用するときに制限内容を読み込むことによって、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止することができる。
【００１５】
また、主教示装置と副教示装置は同時にロボット制御装置に接続され、主教示装置に使用者判断機能を備えた産業用ロボットを実現することにより、主教示装置は管理者のみが操作し、生産ライン作業者は操作が制限された副教示装置のみを操作することによって、
本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止できる。
【発明の効果】
【００１６】
以上のように、本発明は主教示装置と、副教示装置とを備え、副教示装置で行える操作を制限する機能を備えた産業用ロボットを実現することにより、生産ライン作業者は副教示装置のみを使用することで、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止できるという優れた産業用ロボットを実現できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（実施の形態１）
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図１から図３を用いて説明する。図１は本発明を実現する産業用ロボットの構成を示しており、１０１はマニピュレータ、１０２はマニピュレータを制御するためのロボット制御装置、１０３はロボット制御装置自体の制御を行うＣＰＵ、１０４は教示装置と通信を行うための通信部、１０５はＣＰＵが解釈し動作するためのプログラムを格納し読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、１０６は作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリであるＲＡＭ、１０７はマニピュレータを駆動するための駆動部、１０８はロボット制御装置１０２を介してマニピュレータ１０１の動きを制御するために設けられた主教示装置、１０９は主教示装置１０８と同様にロボット制御装置１０２を介してマニピュレータ１０１を制御するために設けられた副教示装置である。
【００１８】
主教示装置は管理者が操作するための教示装置として準備され、副教示装置は生産ライン作業者が操作するための教示装置として準備されている。例えば管理者が主教示装置１０８を用いて教示プログラムの新規作成を行う役割分担を担っているとし、一方、生産ライン作業者が生産ラインにて運転稼動中の産業用ロボットにおける教示プログラムの修正作業を行う役割分担を担っているとする。主教示装置１０８の具体例を図２の２０１に示す。主教示装置２０１は、管理者が、管理者のみに許可された多くの作業を行う際に容易に作業可能となるように多くのキーが配置され、また搭載されている液晶画面２０２についても高精細な液晶画面を搭載している。
【００１９】
次に、副教示装置１０９の具体例を図３の３０１に示す。副教示装置３０１は、生産ライン作業者が、運転稼動中の産業用ロボットにおける教示プログラムの修正作業をより容易に作業可能となるように必要最低限のキーが配置され、また搭載されている液晶画面３０２についても必要最低限の表示能力を有した液晶画面を搭載している。また、副教示装置１０９または３０１においては、教示プログラム内の教示点変更のみが許可されており、教示点追加、教示点消去等の操作は搭載されていない。ここでいう教示点変更とは、マニピュレータ１０１の先端に取り付けられたツール１１０のツール先端位置変更やツール姿勢変更を伴う教示点位置の変更操作を指す。
【００２０】
以上のように構成された産業用ロボットについて、その動作を説明する。管理者は主教示装置１０８を用いロボット制御装置１０２を動作させることでマニピュレータ１０１の動きを制御する。具体的には、主教示装置１０８からの動作指示は通信部１０４を介してＣＰＵ１０３に伝達され、この動作指令によりＣＰＵ１０３が駆動部１０７を制御する制御プログラムを実行し駆動部１０７の動作によりマニピュレータ１０１が動作する。管理者はマニピュレータ１０１を目的の位置と姿勢に動作させ、位置毎姿勢毎に教示点を登録する操作を主教示装置を用いて行う。例えば、上記の様にマニピュレータ１０１を操作し、予め決められた教示点毎に、主教示装置による登録操作を行うとマニピュレータ１０１の位置と姿勢とが３次元の座標情報としてＲＡＭ１０６に登録される。このことにより、
マニピュレータ１０１の位置と姿勢とがＲＡＭ１０６に記憶され、この操作を教示点として登録する位置毎に継続することにより動作プログラムが作成される。
【００２１】
次に管理者が、作成した動作プログラムを連続運転させ産業用ロボットに溶接やハンドリングなどの作業をさせる場合には、管理者は主教示装置１０８を用いて目的の動作プログラムを選択実行し、運転起動操作をさせることにより、ＣＰＵ１０３が動作プログラムを解釈して、駆動部にマニピュレータ１０１の動作を指示し、事前に登録した教示点をマニピュレータ１０１が通過することで作業が行われる。
【００２２】
次に生産ライン作業者が生産ラインにて運転稼動中の産業用ロボットにおける教示プログラムの修正作業を行う場合には、生産ライン作業者は副教示装置１０９を用いて運転稼動中の産業用ロボットを停止させる操作を行うことにより、ＣＰＵ１０３が停止指示を解釈してマニピュレータ１０１を運転停止させる。次に生産ライン作業者は副教示装置１０９を用いてマニピュレータ１０１を目的の位置と姿勢に動作させ、教示点修正操作を行うことにより、マニピュレータ１０１の位置と姿勢が座標情報としてＲＡＭ１０６に上書き記憶され、この操作を継続することにより動作プログラムの修正が行われる。
【００２３】
ここで、副教示装置１０９においては、教示プログラム内の教示点変更のみが許可され他の操作は禁止されているので、この副教示装置１０９で作業を行う生産ライン作業者は教示点追加や教示点消去といった操作は行うことができない。
【００２４】
次に生産ライン作業者が動作プログラムを連続運転させ産業用ロボットに溶接やハンドリングなどの作業をさせる場合には、上述の主教示装置１０８を用いる場合と同様、生産ライン作業者は副教示装置１０９を用いて目的の動作プログラムを選択し、運転起動操作を行うことにより、ＣＰＵ１０３が動作プログラムを解釈してマニピュレータ１０１を連続制御する。
【００２５】
以上のように、本実施の形態によれば、副教示装置で行える操作を制限する機能を備えることにより、生産ライン作業者は副教示装置のみを使用することで、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を生産ライン作業者が実行することを防止することができる。なお、本実施の形態における副教示装置で行える操作の制限については、実施の形態５において詳述する（実施の形態２〜実施の形態４においても同様）。
【００２６】
（実施の形態２）
次に、副教示装置で行える操作を制限する機能について図１から図６を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態１と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。管理者は主教示装置１０８を用いて、副教示装置１０９で行える操作を制限する設定画面を呼び出すと、図４のような副教示装置設定画面４０１が液晶画面に表示される。管理者は、副教示装置設定画面４０１において、副教示装置で操作許可する機能を有効に設定し、副教示装置で許可しない操作を無効に設定する。
【００２７】
この際、無効と設定された操作に関しては、ＲＡＭ１０９あるいは、実施の形態５で詳述するが、図１３に示す制限情報記憶領域１２０１に、副教示装置１０９によるそれらの操作が無効であることが格納される。なお、副教示装置１０９の操作をどのように制限するかについては、実施の形態５において述べる。
【００２８】
次に、生産ライン作業者が副教示装置１０９を用いて作業を行う場合について説明する。例えば管理者が主教示装置１０８を用いて図４の副教示装置設定画面４０１のように、ツール先端位置変更は有効、ツール姿勢変更は無効、教示点追加は無効、教示点変更は有効、教示点消去は無効、教示点速度変更は有効、溶接条件変更は有効、と設定していたと
する。ここで教示点変更操作自体は許可されているが、ツール姿勢変更は許可されていない状況において、生産ライン作業者が副教示装置１０９を用いて産業用ロボットを動作させ、ツール姿勢変更を行い、次に教示点変更操作を行った場合、図５の警告表示５０１のように、操作が許可されていない旨の表示が行われ、ツール姿勢変更を伴う教示点変更操作が実行できない。
【００２９】
続いて、教示点変更操作自体が許可されており、ツール先端位置変更が許可されている状況において、生産ライン作業者が副教示装置１０９を用いて産業用ロボットを動作させ、ツール先端位置変更を行い、次に教示点変更操作を行った場合、図６の完了表示６０１のように、処理が完了した旨の表示が行われ、ツール先端位置変更を伴う教示点変更操作が実行できる。
【００３０】
同様に、例えば管理者が主教示装置１０８を用いて図４の副教示装置設定画面４０１のように、ツール先端位置変更は有効、ツール姿勢変更は無効、教示点追加は無効、教示点変更は有効、教示点消去は無効、教示点速度変更は有効、溶接条件変更は有効、と設定していたとする。生産ライン作業者が教示点追加操作を行った場合には警告表示５０１が表示され処理実行できない。生産ライン作業者が教示点消去操作を行った場合には警告表示５０１が表示され処理実行できない。生産ライン作業者が教示速度変更操作を行った場合には完了表示６０１が表示され処理実行できる。生産ライン作業者が溶接条件変更操作を行った場合には完了表示６０１が表示され処理実行できる。
【００３１】
以上のように、本実施の形態によれば、副教示装置で行える操作を制限する機能を備えることにより、生産ライン作業者は副教示装置のみを使用することで、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止することができる。
【００３２】
なお、実施の形態１において、管理者が主教示装置１０８を用いて図４の副教示装置設定画面４０１で有効／無効を設定できる項目を、ツール先端位置変更、ツール姿勢変更、教示点追加、教示点変更、教示点消去、教示点速度変更、溶接条件変更、としたが、副教示装置設定画面４０１で有効／無効を設定する機能としては特に限定されない。例えば、出力状態変更、待ち時間変更、ハンド開閉装置のON／OFF変更、などであってもよい。
【００３３】
（実施の形態３）
次に、副教示装置で行える操作を、主教示装置を用いてユーザレベルとして分類し、副教示装置にユーザレベル判断機能を持たせた構成について図１から図９を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態１と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。管理者は主教示装置１０８を用いて、副教示装置１０９で行える操作を設定する設定画面を呼び出すと、図７のような副教示装置設定画面７０１が液晶画面に表示される。管理者は、副教示装置設定画面７０１において、副教示装置で操作許可する機能をユーザレベルとして3段階に分類する。
【００３４】
ここでユーザレベル３は最上位のレベルを表し、副教示装置設定画面７０１においてユーザレベル３に設定されている機能については、ユーザレベル３の人間しか操作できない。例えば生産ラインを管理監督する管理者が相当する。
【００３５】
次にユーザレベル２は中位のレベルを表し、副教示装置設定画面７０１においてユーザレベル２に設定されている機能については、ユーザレベル２および３の人間しか操作できない。ユーザレベル２の人間は、例えば教示点の追加／消去を許可されたプログラマが相当する。
【００３６】
次にユーザレベル１は最下位のレベルを表し、副教示装置設定画面７０１においてユーザレベル１に設定されている機能については、ユーザレベル１および２および３の人間が操作できる。ユーザレベル１の人間は、例えば教示点の変更のみを許可された生産ライン作業者が相当する。
【００３７】
次に、生産ライン作業者が副教示装置１０９を用いて作業を行う場合について説明する。例えば管理者が主教示装置１０８を用いて図７の副教示装置設定画面７０１のように、ツール先端位置変更はユーザレベル１、ツール姿勢変更はユーザレベル１、教示点追加はユーザレベル２、教示点変更はユーザレベル１、教示点消去はユーザレベル２、教示点速度変更はユーザレベル３、溶接条件変更はユーザレベル３、と設定していたとする。
【００３８】
ここでユーザレベル１の生産ライン作業者が副教示装置１０９を用いて産業用ロボットを動作させ、教示点追加操作を行った場合の処理を図９を用いて示す。生産ライン作業者はユーザレベル１であるので、管理者が主教示装置１０８を用いて設定した図７の副教示装置設定画面７０１によると、教示追加操作は許可されていない。
【００３９】
生産ライン作業者が副教示装置１０９を用いて教示点追加操作を行った場合、図９の処理フロー９０１に従って、図８のようにユーザレベルパスワード入力要求画面８０１が表示される。この画面８０１で生産ライン作業者が管理者より付与されているユーザレベルパスワードを入力する。次の図９の処理フロー９０２に従って、入力されたパスワードのレベル判定処理が実行される。
【００４０】
画面８０１で入力されたパスワードは、通信部１０４を経由してＣＰＵ１０３に伝達され、ＣＰＵ１０３は図９の処理フロー９０２に従って、入力されたパスワードのレベル判定処理を実行する。判定した結果、警告表示を通信部１０４を経由して副教示装置１０９に伝達する。この判定処理については、他の実施の形態でも同様である。
【００４１】
生産ライン作業者はユーザレベル１であるので、生産ライン作業者が入力したユーザレベルパスワードはユーザレベル１と判定され、処理フロー９０３に進み図５の警告表示５０１が表示され、操作が許可されていない旨の表示が行われる。生産ラインの作業者は、副教示装置１０９において実行できないように設定されている教示点追加操作をすることができない。
【００４２】
次にユーザレベル２の教示点の追加／消去を許可されたプログラマが副教示装置１０９を用いて産業用ロボットを動作させ、教示点追加操作を行った場合の処理を図９を用いて示す。プログラマはユーザレベル２であるので、管理者が主教示装置１０８または２０１を用いて設定した図７の副教示装置設定画面７０１によると、教示追加操作は許可されている。
【００４３】
プログラマが副教示装置１０９を用いて教示点追加操作を行った場合、図９の処理フロー９０１に従って、図８のようにユーザレベルパスワード入力要求画面８０１が表示される。この画面８０１でプログラマが管理者より付与されているユーザレベルパスワードを入力する。次の図９の処理フロー９０２に従って、入力されたパスワードのレベル判定処理が実行される。プログラマはユーザレベル２であるので、プログラマが入力したユーザレベルパスワードはユーザレベル２と判定され、処理フロー９０４に進み図６の完了表示６０１が表示され、処理が完了した旨の表示が行われ、教示点追加操作が実行できる。
【００４４】
次にユーザレベル３の生産ラインを管理監督する管理者が副教示装置１０９を用いて産業用ロボットを動作させ、教示点追加操作を行った場合の処理を図９を用いて示す。管理者はユーザレベル３であるので、管理者が主教示装置１０８を用いて設定した図７の副教
示装置設定画面７０１によると、教示追加操作は許可されている。
【００４５】
管理者が副教示装置１０９を用いて教示点追加操作を行った場合、図９の処理フロー９０１に従って、図８のようにユーザレベルパスワード入力要求画面８０１が表示される。この画面８０１で管理者自らが持っているユーザレベルパスワードを入力する。次の図９の処理フロー９０２に従って、入力されたパスワードのレベル判定処理が実行される。管理者はユーザレベル３であるので、管理者が入力したユーザレベルパスワードはユーザレベル３と判定され、処理フロー９０５に進み図６の完了表示６０１が表示され、処理が完了した旨の表示が行われ、教示点追加操作が実行できる。
【００４６】
以上のように、本実施の形態によれば、副教示装置で行える操作を、主教示装置を用いてユーザレベルとして分類し、副教示装置にユーザレベル判断機能を持たせた構成とすることにより、生産ライン作業者やプログラマが副教示装置を操作する際に、自らのユーザレベルを入力することにより操作可能な内容が制限され、生産ライン作業者やプログラマが可能な操作に複数のレベルを持たせることが可能となる。
【００４７】
なお、実施の形態３において、管理者が主教示装置１０８を用いて図７の副教示装置設定画面７０１で有効／無効を設定できる項目を、ツール先端位置変更、ツール姿勢変更、教示点追加、教示点変更、教示点消去、教示点速度変更、溶接条件変更、としたが、副教示装置設定画面７０１で有効／無効を設定する機能としては特に限定されない。例えば、出力状態変更、待ち時間変更、ハンド開閉装置のON／OFF変更、などであってもよい。
【００４８】
（実施の形態４）
次に、主教示装置と副教示装置は付け替えることを特徴とする産業用ロボットについて図１０、図１１を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態１と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４９】
図１０、図１１は本発明を実現する産業用ロボットの構成を示しており、１００１は主教示装置１０８または副教示装置１０９をロボット制御装置１０２に接続するための接続部である。この接続部は主教示装置１０８または副教示装置１０９のいずれであっても接続可能な構成となっておれば形状はまったく問わない。
【００５０】
管理者が主教示装置１０８を使用する際には、図１０のように接続部１００１に主教示装置１０８のみを接続する。管理者が主教示装置１０８を用いて動作プログラムの作成、動作プログラムを選択し運転起動操作を行うことや、副教示装置で行える操作を制限することは実施の形態１および実施の形態２に記載の内容と同様である。
【００５１】
次に管理者は、生産ライン作業者が産業用ロボットを使用する前に、接続部１００１より主教示装置１０８を取り外し、図１１のように副教示装置１０９のみを接続部１００１に取り付ける。
【００５２】
生産ライン作業者が、副教示装置１０９を用いて運転稼動中の産業用ロボットにおける教示プログラムの修正作業を行う場合や、動作プログラムを連続運転させ産業用ロボットに溶接やハンドリングなどの作業をさせる場合には、生産ライン作業者は副教示装置１０９を用いて目的の動作プログラムを選択し、運転起動操作を行うことは実施の形態１および実施の形態２に記載の内容と同様である。
【００５３】
以上のように本実施の形態によれば、生産ライン作業者が産業用ロボットを使用する前に、管理者が主教示装置を取り外し、副教示装置に付け替えることによって、生産ライン作業者が使用できる教示装置は副教示装置のみとなり、本来管理者のみが権限を有する産
業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止することができる。
【００５４】
（実施の形態５）
次に、主教示装置または副教示装置をロボット制御装置に接続した際に、操作を制限する情報を記憶する記憶装置をロボット制御装置に設けた産業用ロボットについて図１２、図１３を用いて説明する。本実施の形態において実施の形態１、実施の形態２、実施の形態３および実施の形態４と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５５】
図１２は本発明を実現する産業用ロボットの構成を示しており、１２０１は操作を制限する情報を記憶するための記憶装置であり、作業者が教示した動作プログラムや動作環境設定データを格納し書き込みおよび読み出し可能なメモリであるＲＡＭ内の一部を制限情報記憶領域として使用している。
【００５６】
管理者は主教示装置１０８を用いて、副教示装置１０９で行える操作を制限する副教示装置設定画面４０１を呼び出し、生産ライン作業者が副教示装置を操作する際に制限する機能の設定を行うと、各々の操作が有効であるのか、または、無効であって制限されるのかを表す情報が自動的に、または、主教示装置１０８の操作ボタンを押すことによって、接続部１００１、通信部１０４、ＣＰＵ１０３を経由して制限情報記憶領域１２０１に記憶される。記憶のしかたとしては、各々の操作毎に有効か無効かを記憶しても良いし、有効な操作のエリアと無効で制限される操作のエリアとを作り、それぞれのエリアに当てはまる操作を記憶しても良い。
【００５７】
次に管理者は、生産ライン作業者が産業用ロボットを使用する前に、接続部１００１より主教示装置１０８を取り外し、図１３のように副教示装置１０９のみを接続部１００１に取り付ける。
【００５８】
次に、生産ライン作業者が副教示装置１０９を用いて作業を行う場合について説明する。例えば管理者が主教示装置１０８を用いて図４の副教示装置設定画面４０１のように、ツール先端位置変更は有効、ツール姿勢変更は無効、教示点追加は無効、教示点変更は有効、教示点消去は無効、教示点速度変更は有効、溶接条件変更は有効、と設定していたとし、これらの情報は制限情報記憶領域１２０１に記憶されている。ここで教示点変更操作自体は許可されているが、ツール姿勢変更は許可されていない状況において、生産ライン作業者が副教示装置１０９を用いて産業用ロボットを動作させ、ツール姿勢変更を行い、次に教示点変更操作を行う操作を行った場合、操作を制限する情報は、ＣＰＵ１０３、通信部１０４、接続１００１を経由して副教示装置１０９に伝達され、副教示装置１０９は伝達された情報を元に、図５の警告表示５０１のように、操作が許可されていない旨の表示が行われる。ＣＰＵ１０３は、制限情報記憶領域１２０１に無効と記憶されている操作については、マニピュレータ１０１にコマンドを発しないようにプログラムされており、従って、ツール姿勢変更を伴う教示点変更操作が実行できない。
【００５９】
以上のように、本実施の形態によれば、副教示装置で行える操作を制限する機能を備えることにより、生産ライン作業者は副教示装置のみを使用することで、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止することができる。
【００６０】
（実施の形態６）
次に、主教示装置と副教示装置は同時にロボット制御装置に接続され、主教示装置に使用者判断機能を備えた産業用ロボットについて図１、図２、図１４、図１５、図１６、図１７を用いて説明する。
【００６１】
本実施の形態において、実施の形態１、実施の形態２、実施の形態３および実施の形態４と同様の箇所については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６２】
管理者が動作プログラムの作成や、副教示装置で行える操作を制限する操作など、管理者のみが許可された操作を行うために主教示装置２０１の操作を行う場合には、最初に図１４のようなユーザレベルパスワード入力要求画面１４０１が液晶画面に表示される。
【００６３】
ここでユーザレベル３は最上位のレベルを表し、例えば生産ラインを管理監督し、産業用ロボットのすべての操作が行える管理者が相当する。
【００６４】
次にユーザレベル２は中位のレベルを表し、例えば動作プログラムの教示のみを許可されており、副教示装置で行える操作を制限する操作は許可されていないプログラマが相当する。
【００６５】
次にユーザレベル１は最下位のレベルを表し、例えば教示点の変更のみを許可されており、動作プログラムの教示や副教示装置で行える操作を制限する操作は許可されていない生産ライン作業者が相当する。
【００６６】
ユーザレベル３の生産ラインを管理監督する管理者が動作プログラムの作成や、副教示装置で行える操作を制限する操作など、管理者のみが許可された操作を行うために主教示装置２０１の操作を行う場合には、図１５の処理フロー１５０１に従って、図１４のようにユーザレベルパスワード入力要求画面１４０１が表示される。この画面１４０１で管理者自らが持っているユーザレベルパスワードを入力する。次の処理フロー１５０２に従って、入力されたパスワードのレベル判定処理が実行される。管理者はユーザレベル３であるので、管理者が入力したユーザレベルパスワードはユーザレベル３と判定され、処理フロー１５０５に進み図１６の操作許可表示１６０１が表示され、操作が許可された旨の表示が行われ、引き続き処理フロー１５０６に進み、実際に動作プログラムの作成や、副教示装置で行える操作を制限する操作の許可処理が実行される。
【００６７】
次に、ユーザレベル１の生産ライン作業者が動作プログラムの作成や、副教示装置で行える操作を制限する操作など、管理者のみが許可された操作を行うために主教示装置２０１の操作を行う場合には、図１５の処理フロー１５０１に従って、図１４のようにユーザレベルパスワード入力要求画面１４０１が表示される。この画面１４０１で生産ライン作業者自らが持っているユーザレベルパスワードを入力する。次の処理フロー１５０２に従って、入力されたパスワードのレベル判定処理が実行される。生産ライン作業者はユーザレベル１であるので、生産ライン作業者が入力したユーザレベルパスワードはユーザレベル１と判定され、処理フロー１５０３に進み図１７の警告表示１７０１が表示され、操作が禁止されている旨の表示が行われ、引き続き動作プログラムの作成や、副教示装置で行える操作を制限する操作など管理者のみが許可された操作を、生産ライン作業者が操作することはできない。制限する方法は実施の形態５と同様である。
【００６８】
生産ライン作業者が生産ラインにて運転稼動中の産業用ロボットにおける教示プログラムの修正作業を行う場合に副教示装置のみを用いて操作を行うことは実施の形態１、実施の形態２、実施の形態３、実施の形態４、実施の形態５、実施の形態６に記載の内容と同様である。
【００６９】
以上のように本実施の形態によれば、主教示装置と副教示装置は同時にロボット制御装置に接続され、主教示装置に使用者判断機能を備えることにより、生産ライン作業者が主教示装置を使用することはできず、使用できる教示装置は副教示装置のみとなり、本来管
理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明の産業用ロボットは、主教示装置と、副教示装置とを備え、副教示装置で行える操作を制限する機能を備えた産業用ロボットを実現することにより、生産ライン作業者は副教示装置のみを使用することで、本来管理者のみが権限を有する産業用ロボットの機能を、生産ライン作業者が実行することを防止することができ、作業者の操作を制限する機能を有する産業用ロボットとして産業上有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の産業用ロボットの実施の形態１の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の産業用ロボットの実施の形態１における主教示装置の正面図
【図３】本発明の産業用ロボットの実施の形態１における副教示装置の正面図
【図４】本発明の産業用ロボットの実施の形態２における副教示装置設定画面の正面図
【図５】本発明の産業用ロボットの実施の形態２における警告表示を示す正面図
【図６】本発明の産業用ロボットの実施の形態２における完了表示を示す正面図
【図７】本発明の産業用ロボットの実施の形態３における副教示装置設定画面を示す正面図
【図８】本発明の産業用ロボットの実施の形態３におけるユーザレベルパスワード入力画面を示す正面図
【図９】本発明の産業用ロボットの実施の形態３における処理フローチャート
【図１０】本発明の産業用ロボットの実施の形態４における構成を示すブロック図
【図１１】本発明の産業用ロボットの実施の形態４における構成を示すブロック図
【図１２】本発明の産業用ロボットの実施の形態５における構成を示すブロック図
【図１３】本発明の産業用ロボットの実施の形態５における構成をしめすブロック図
【図１４】本発明の産業用ロボットの実施の形態６におけるユーザレベルパスワード入力画面の正面図
【図１５】本発明の産業用ロボットの実施の形態６における処理フローチャート
【図１６】本発明の産業用ロボットの実施の形態６における操作許可表示を示すブロック図
【図１７】本発明の産業用ロボットの実施の形態６における警告表示を示す正面図
【図１８】従来の産業用ロボットの構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００７２】
１０１  マニピュレータ
１０２  ロボット制御装置
１０３  ＣＰＵ
１０４  通信部
１０５  ＲＯＭ
１０６  ＲＡＭ
１０７  駆動部
１０８  主教示装置
１０９  副教示装置
１１０  ツール
２０１  主教示装置
２０２  液晶画面
３０１  副教示装置
３０２  液晶画面
４０１  副教示装置設定画面
５０１  警告表示
６０１  完了表示
７０１  副教示装置設定画面
８０１  ユーザレベルパスワード入力要求画面
９０１〜９０７  処理フロー
１００１  接続部
１２０１  制限情報記憶領域
１４０１  ユーザレベルパスワード入力要求画面
１５０１〜１５０６  処理フロー
１６０１  操作許可表示
１７０１  警告表示
１８０１  マニピュレータ
１８０２  ロボット制御装置
１８０３  ＣＰＵ
１８０４  通信部
１８０５  ＲＯＭ
１８０６  ＲＡＭ
１８０７  駆動部
１８０８  教示装置
１８０９  ツール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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