(57)【要約】【課題】手術効率が向上されている医療機器保持装置を提供する。【解決手段】複数のアームを互いに接続することにより形成され、複数のアームが相対的に固定された固定状態と複数のアームが相対的に移動可能な固定解除状態との間で切替可能なアーム部４と、アーム部４に設けられている把持部１６と、把持部１６に対して回転可能に把持部１６に設けられ、医療機器２２を保持する回転保持体９４とを有する医療機器保持装置２。把持部１６には、アーム部４を切替操作するための切替操作手段１８が設けられている。また、回転保持体９４又は把持部１６には、把持部１６に対して回転保持体９４を回転させるための操作手段１０２が設けられている。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアームを互いに接続することにより形成され、前記複数のアームが相対的に固定された固定状態と前記複数のアームが相対的に移動可能な固定解除状態との間で切替可能なアーム部と、
前記アーム部に設けられている把持部と、
前記把持部に対して回転可能に前記把持部に設けられ、医療機器を保持する回転保持体と、
前記把持部に設けられ、前記アーム部を固定状態と固定解除状態との間で切替操作するための切替操作手段と、
前記回転保持体又は前記把持部に設けられ、前記把持部に対して前記回転保持体を回転させるための操作手段と、
を具備することを特徴とする医療機器保持装置。
【請求項２】
前記操作手段は、前記回転保持体に形成されている凸部あるいは凹部を有することを特徴とする請求項１の医療機器保持装置。
【請求項３】
前記操作手段は、前記把持部に対して回転可能に前記把持部に設けられ回転操作されて前記回転保持体を回転させるように前記回転保持体に当接されている回転操作体を有することを特徴とする請求項１の医療機器保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療機器を移動固定可能に保持する医療機器保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、外科手術において、医療機器を移動固定可能に保持する医療機器保持装置が使用されている。例えば、脳神経外科手術では、内視鏡を保持する内視鏡保持装置が使用されている。
【０００３】
この内視鏡保持装置では、多関節アームの先端部で内視鏡を保持する。この多関節アームは、複数のアームを関節部を介して互いに移動可能に接続することにより形成されている。この関節部は、アームを相対的に移動可能とする固定解除状態と、アームの相対的な移動を規制する固定状態との間で切替可能である。そして、関節部が固定解除状態にある場合には、多関節アームの配置が変化可能となって内視鏡が移動可能となる。一方、関節部が固定状態にある場合には、多関節アームの配置が固定されて内視鏡がその位置で固定される。なお、多関節アームの先端部にはフリースイッチが配設されている。このフリースイッチは、ＯＮ／ＯＦＦ操作されて関節部を固定解除／固定するようになっている。
【０００４】
手術操作においては、多関節アームの先端部で内視鏡を保持し、フリースイッチをＯＮにして多関節アームの先端部を操作して、内視鏡を体腔内の術部に挿入する。そして、内視鏡を観察に適した位置に移動させた後、フリースイッチをＯＦＦにして内視鏡をその位置で固定する。術者は、内視鏡による術部の観察画像をＴＶモニターなどで観察しながら術部の処置を行う。
【０００５】
手術操作に応じて、一旦固定した内視鏡の位置を微調整する必要が生じる場合がある。このような場合に内視鏡の位置を微調整することが可能な内視鏡保持装置が、特許文献１乃至３に開示されている。これらの内視鏡保持装置では、多関節アームの先端部に球対偶が配設されている。この球対偶は、球体と、この球体を多関節アームの先端部に対して回転可能に支持する球体受けとによって形成されている。球体には内視鏡が装着されており、内視鏡の中心軸は球体の回転中心を通っている。多関節アームの関節部を固定状態に保持したまま、内視鏡を把持して微動操作し、多関節アームの先端部に対して球体を回転する。このようにして、内視鏡の位置を微調整する。
【特許文献１】独国特許出願公開第１９６２５７２９号明細書
【特許文献２】国際公開第９５／１０９８５号パンフレット
【特許文献３】仏国特許出願公開第２７１１５０６号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１乃至３の内視鏡保持装置では、内視鏡を微動操作する際には、内視鏡の挿入部を把持して操作しなければならない。このため、多関節アームによって内視鏡を粗動操作して固定した後、続けて内視鏡を微動操作する場合には、多関節アームの先端部を把持して操作した後、今度は内視鏡を把持して操作する必要がある。即ち、内視鏡の微動操作と粗動操作とを行う場合には、度々把持する部分を変更しなければならない。このため、術者の手術操作が煩雑なものとなり、手術効率を低下させてしまう。
【０００７】
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、手術効率が向上されている医療機器保持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の発明は、複数のアームを互いに接続することにより形成され、前記複数のアームが相対的に固定された固定状態と前記複数のアームが相対的に移動可能な固定解除状態との間で切替可能なアーム部と、前記アーム部に設けられている把持部と、前記把持部に対して回転可能に前記把持部に設けられ、医療機器を保持する回転保持体と、前記把持部に設けられ、前記アーム部を固定状態と固定解除状態との間で切替操作するための切替操作手段と、前記回転保持体又は前記把持部に設けられ、前記把持部に対して前記回転保持体を回転させるための操作手段と、を具備することを特徴とする医療機器保持装置である。
【０００９】
そして、本請求項１の発明では、回転保持体で医療機器を保持した後、把持部を把持しつつ切り替え操作手段を操作して、アーム部を固定解除状態にして把持部を移動し、また、アーム部を固定状態にして把持部を固定して、医療機器を操作する。そして、把持部を把持しつつ操作手段を操作して、把持部に対して回転保持手段を回転操作して医療機器を操作するようにしたものである。
【００１０】
請求項２の発明は、前記操作手段は、前記回転保持体に形成されている凸部あるいは凹部を有することを特徴とする請求項１の医療機器保持装置である。
【００１１】
そして、本請求項２の発明では、把持部を把持しつつ凸部あるいは凹部を操作して回転保持体を回転させ、医療機器の操作を行うようにしたものである。
【００１２】
請求項３の発明は、前記操作手段は、前記把持部に対して回転可能に前記把持部に設けられ、回転操作されて前記回転保持体を回転させるように前記回転保持体に当接されている回転操作体を有することを特徴とする請求項１の医療機器保持装置である。
【００１３】
そして、本請求項３の発明では、把持部を把持しつつ回転操作体を回転操作して、回転操作体に当接されている回転保持体を回転させて医療機器の操作を行うようにしたものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、手術効率が向上されている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図３を参照して説明する。図１は、本実施形態の医療機器保持装置２の概略構成を示す。この医療機器保持装置２は、アーム部としての多関節アーム４を有する。この多関節アーム４の基端部には、床、手術台等に設置される設置部６が配設されている。
【００１６】
この設置部６には、第１のアーム８ａの一端部が接続されている。この第１のアーム８ａは、鉛直方向に延びている。第１のアーム８ａの他端部には、第１の関節部１０ａを介して第２のアーム８ｂが接続されている。第２のアーム８ｂは、第１のアーム８ａに対して回動自在である。また、第１の関節部１０ａには、第１のアーム８ａに対する第２のアーム８ｂの回動を規制する第１の流体ブレーキ１２ａが配設されている。この第１の流体ブレーキ１２ａには、第１の流体ブレーキ１２ａに圧縮流体を供給するための流体ホース１４の分岐端部が接続されている。
【００１７】
同様にして、第２のアーム８ｂには、第３のアーム８ｃが接続されており、この第３のアーム８ｃには、第４のアーム８ｄが接続されている。第２のアーム８ｂと第３のアーム８ｃとの間には、第２の流体ブレーキ１２ｂを有する第２の関節部１０ｂが配設されており、第３のアーム８ｃと第４のアーム８ｄとの間には、第３の流体ブレーキ１２ｃを有する第３の関節部１０ｃが配設されている。第２及び第３の流体ブレーキ１２ｂ，１２ｃには、第２及び第３の流体ブレーキ１２ｂ，１２ｃに圧縮流体を供給するための流体ホース１４の分岐端部が夫々接続されている。
【００１８】
第４のアーム８ｄの先端部には、術者に把持される把持部１６が配設されている。この把持部１６には、第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃを作動させる切替操作手段としてのフリースイッチ１８が配設されている。把持部１６の先端側には球対偶２０が配設されている。この球対偶２０によって医療機器としての内視鏡２２が保持されている。
【００１９】
この内視鏡２２は、体腔内に挿入される細長い挿入部２４を有する。内視鏡２２の基端部から、内視鏡２２の照明光学系に照明光を供給するライトガイドケーブル２６が延出されている。このライトガイドケーブル２６は、光源装置２８に接続されている。
【００２０】
また、内視鏡２２の基端部には、接眼部３０が配設されている。この接眼部３０には、カメラヘッド３２が装着されている。このカメラヘッド３２には、内視鏡２２で観察された光学像を撮像して電気信号に変換する図示しないＣＣＤが配設されている。そして、カメラヘッド３２から、ＣＣＤからの電気信号を伝送するカメラケーブル３４が延出されている。このカメラケーブル３４は、カメラケーブル３４によって入力された電気信号から映像信号を形成するコントローラ３６に接続されている。このコントローラ３６から、映像信号を伝送する映像ケーブル３８が延出されている。この映像ケーブル３８は、内視鏡２２の観察画像を表示するモニター４０に接続されている。
【００２１】
図２を用いて、第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃの構成を詳細に説明する。図２（Ａ）に示されるように、第１の流体ブレーキ１２ａは、ほぼ筒状のハウジング４２を有する。このハウジング４２の内周面には、ハウジング４２の中心軸に沿って延びている挿通孔を有する軸受け部４４が突設されている。この挿通孔には、押圧部材４６の中央部に配設されているシャフト４８が摺動自在に挿通されている。軸受け部４４とシャフト４８との間には気密を保持するための第１のＯ−リング５０が配設されている。
【００２２】
押圧部材４６の第１のアーム８ａ側には、ピストン５２が配設されている。このピストン５２はハウジング４２に摺動自在に嵌入されており、ピストン５２とハウジング４２とによって空間部５４が規定されている。また、ピストン５２とハウジング４２との間には気密を保持するための第２のＯ−リング５６が配設されている。即ち、第１及び第２のＯ−リング５０，５６によって空間部５４は気密に保たれている。ピストン５２には、空間部５４と流体ホース１４とを連通する流入ポート５７が形成されている。
【００２３】
一方、押圧部材４６の第２のアーム８ｂ側には、押圧部６０が配設されている。この押圧部６０はハウジング４２に摺動自在に嵌入されている。軸受け部４４と押圧部６０との間には、押圧ばね６１が圧縮配設されている。即ち、押圧ばね６１は、ハウジング４２の中心軸方向に押圧部６０を第２のアーム８ｂ側へと付勢している。
【００２４】
ここで、第２のアーム８ｂの端部には、ほぼ球形状のボールエンド６２が配設されている。このボールエンド６２は、ハウジング４２内に挿入されている。ボールエンド６２の第２のアーム８ｂ側の半球部分は、ハウジング４２に形成されているボール受け５８に、ボール受け５８に対してボールエンド６２の中心点回りに回転可能に支持されている。一方、ボールエンド６２の第１のアーム８ａ側の端部は、押圧部６０に形成されている凹形状の押圧面に押圧されている。この押圧面は、ボールエンド６２の第１のアーム８ａ側の端部に圧接される形状となっている。
【００２５】
このように、第１の流体ブレーキ１２ａにおいては、押圧部材４６が押圧ばね６１によってハウジング４２の中心軸に沿って第２のアーム８ｂ側に付勢され、押圧部６０とボール受け５８とによってボールエンド６２が固定されている。この結果、第１のアーム８ａに対して第２のアーム８ｂが固定されている。そして、流体ホース１４及び流入ポート５７を介して空間部５４に圧縮流体が供給された場合には、ピストン５２即ち押圧部材４６が圧縮流体の圧力によってハウジング４２の中心軸に沿って第１のアーム８ａ側に向かう方向に移動されて、押圧部６０とボール受け５８とによるボールエンド６２の固定が解除されるようになっている。
【００２６】
第２及び第３の流体ブレーキ１２ｂ，１２ｃの構成は、第１の流体ブレーキ１２ａの構成と同様である。これら第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃから延出されている流体ホース１４は、流体制御ユニット６３に接続されている。この流体制御ユニット６３は、接続ホース６４を介して流体圧力源６６に接続されている。
【００２７】
図２（Ｂ）に示されるように、流体制御ユニット６３には、電磁弁６８が配設されている。この電磁弁６８は、切替流路７０を形成する弁ハウジング７２を有する。弁ハウジング７２の一端側には、弁体７４が切替流路７０の長手方向に摺動自在に嵌入されている。
【００２８】
この弁体７４の一端部には、軸部７６が突設されている。また、弁ハウジング７２の一端側には、コイル７８が配設されている。これら軸部７６とコイル７８とによってソレノイド８０が形成されている。このソレノイド８０の作用により、軸部７６は切替流路７０の長手方向に摺動されるようになっている。一方、軸部７６の一端部と弁ハウジング７２の一端部との間には付勢ばね８３が配設されている。この付勢ばね８３は軸部７６を弁ハウジング７２の一端側へと引っ張っている。
【００２９】
また、ソレノイド８０には、ソレノイド８０を制御する制御回路８２が電気的に接続されている。この制御回路８２には、フリースイッチ１８が電気的に接続されている。制御回路８２は、フリースイッチ１８がＯＮにされた場合に、ソレノイド８０を作動させるようになっている。
【００３０】
さらに、弁ハウジング７２には、弁ハウジング７２の一端部から他端部に向かって第１乃至第３のポート８４ａ，８４ｂ，８４ｃが順に形成されている。第１のポート８４ａには、接続ホース６４に連通される作動流路８６が連通されている。また、第２のポート８４ｂには、流体ホース１４と接続されている入力流路８８が連通されている。そして、第３のポート８４ｃには、大気開放されている排気流路９０が連通されている。なお、作動流路８６には絞り９１が配設されており、作動流路８６の断面積を排気流路９０の断面積よりも小さく絞っている。
【００３１】
第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ（図２（Ａ）参照）の停止時には、図中で実線によって示されるように、第１のポート８４ａは弁体７４によって閉じられており、第２及び第３のポート８４ｂ，８４ｃが連通され、入力流路８８と排気流路９０とが連通されている。一方、第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ（図２（Ａ）参照）の作動時には、図中で破線によって示されるように、ソレノイド８０によって弁体７４が弁ハウジング７２の他端側へと移動されるようになっている。この場合、第３のポート８４ｃは弁体７４によって閉じられ、第１及び第２のポート８４ａ，８４ｂが連通されて、作動流路８６と入力流路８８とが連通されるようになっている。
【００３２】
図３を用いて、球対偶２０の構成を詳細に説明する。この球対偶２０は、ほぼ球形の回転保持体としての球体９４を有する。この球体９４は、把持部１６に形成されている球座９６に、把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持されている。球座９６には、当接部材９８が配設されている。この当接部材９８には、球体９４の形状に対応した当接面が形成されている。当接部材９８と把持部１６との間には圧縮ばね１００が圧縮配設されており、圧縮ばね１００の弾性力によって当接面が球体９４に圧接されている。このようにして、球体９４が球座９６に固定されている。
【００３３】
球体９４には、操作手段としての凹部１０２が形成されている。この凹部１０２を操作することにより、球体９４を回転操作することが可能となっている。
【００３４】
また、球体９４には球体９４の径方向に突起部１０４が形成されている。この突起部１０４および球体９４の本体には、球体９４の直径方向に延びている貫通孔１０６が形成されている。この貫通孔１０６には、内視鏡２２の挿入部２４が挿通されている。また、突起部１０４には、貫通孔１０６に対して垂直に延びる雌ねじ穴１０８が形成されている。この雌ねじ穴１０８には固定ねじ１１０の雄ねじが螺着されている。この固定ねじ１１０の末端部によって挿入部２４が球体９４に押圧固定されている。
【００３５】
次に、上記構成の本実施形態の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２によって術部の観察を行う際には、内視鏡２２を球体９４の貫通孔１０６に挿通して固定ねじ１１０を捻じ込み、球体９４によって内視鏡２２を保持する。そして、内視鏡２２を粗動操作して術部内へと挿入する。
【００３６】
この粗動操作においては、把持部１６を手で把持する。そして、フリースイッチ１８をＯＮにする。この結果、制御回路８２によって流体制御ユニット６３のソレノイド８０が作動されて、弁体７４が切替流路７０の一端側から他端側へと摺動される。弁体７４が摺動されることにより、作動流路８６と入力流路８８とが連通される。そして、流体圧力源６６から、接続ホース６４、作動流路８６、切替流路７０、入力流路８８、流体ホース１４、流入ポート５７を介して第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃの空間部５４に圧縮流体が供給される。
【００３７】
空間部５４に圧縮流体が供給されることにより、ピストン５２が軸受け部４４から離間する方向に移動され、押圧部６０が軸受け部４４に接近する方向に移動される。この結果、押圧部６０とボール受け５８とによるボールエンド６２の固定が解除され、ボールエンド６２がボール受け５８に対して自身の中心点周りに回転可能となる。この結果、第２のアーム８ｂは、第１のアーム８ａに対して回動可能となる。さらに、第２乃至第４のアーム８ｂ，８ｃ，８ｄは相対的に回動可能となる。この状態で、把持部１６を操作して内視鏡２２を粗動操作し、術部内へと挿入する。
【００３８】
内視鏡２２を観察に適当な位置に配置した後、フリースイッチ１８をＯＦＦにする。この結果、ソレノイド８０が停止され、付勢ばね８３の弾性力によって弁体７４が切替流路７０の他端側から一端側へと摺動され、入力流路８８と排気流路９０とが連通される。そして、排気流路９０、切替流路７０、入力流路８８、流体ホース１４、流入ポート５７を介して第１乃至第３の流体ブレーキ１２ａ，１２ｂ，１２ｃの空間部５４が大気開放される。この後、押圧部６０と軸受け部４４との間の押圧ばね６１の弾性力により、押圧部６０がボールエンド６２に向かって移動されボールエンド６２に押圧される。そして、押圧部６０とボール受け５８とによってボールエンド６２が固定される。この結果、第１乃至第４のアーム８ａ，…，８ｄが互いに固定され、内視鏡２２がその位置で固定される。
【００３９】
内視鏡２２の位置をさらに微調整したい場合には、内視鏡２２の微動操作を行う。この微動操作では、図３に示されるように、把持部１６を把持した状態で球体９４の凹部１０２に指を掛けて係止する。さらに、係止した指によって球体９４を回転操作させることにより、内視鏡２２の位置を微調節する。この際、内視鏡２２を球体９４の中心点回りに回転、傾斜させることが可能であり、自身の中心軸を中心として軸周り方向に回転させることも可能である。このようにして内視鏡２２の位置を微調節した後、回転操作を停止する。圧縮ばね１００の弾性力によって当接部材９８が球体９４に当接され、球体９４は球座９６に対して固定され、内視鏡２２がその位置で固定される。この状態で、内視鏡２２による観察を行う。
【００４０】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。術者に把持される把持部１６には、多関節アーム４を固定／固定解除して把持部１６を固定／固定解除するフリースイッチ１８が配設されている。また、把持部１６には、内視鏡２２を保持する球体９４と、この球体９４を把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持する球座９６とが配設されている。さらに、球体９４には、球体９４を回転操作するための凹部１０２が配設されている。このため、把持部１６を把持した状態で、フリースイッチ１８をＯＮ／ＯＦＦ操作して把持部１６を移動／固定することにより内視鏡２２を粗動操作すると共に、凹部１０２を操作して球体９４を回転操作することにより内視鏡２２を微動操作することが可能となっている。即ち、把持部１６を把持した状態で、粗動操作と微動操作との両方を容易に切り替えて行うことが可能となっている。従って、手術効率が向上されている。
【００４１】
図４に本発明の第１実施形態の第１変形例を示す。本変形例では、球体９４に凹部１０２（図３参照）に代わって凸部１１２を形成している。術者は、凸部１１２に指を係止して操作し、球体９４を回転操作するようになっている。
【００４２】
図５は、本発明の第２実施形態を示す。第１実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態は、内視鏡２２を保持する球対偶２０の操作手段として微動球対偶１１４を用いたものである。なお、球対偶２０の球体９４には、凹部１０２（図３参照）は形成されていない。
【００４３】
微動球対偶１１４は、ほぼ球形の回転操作体としての微動球体１１６を有する。この微動球体１１６は、把持部１６に形成されている微動球座１１８に、把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持されている。微動球体１１６の一部分は、把持部１６から突出している。この突出部分に、レバー１２０が突設されている。
【００４４】
球座９６と微動球座１１８との間には、開口部が形成されている。この開口部において、球体９４と微動球体１１６とは互いに当接されている。そして、把持部１６に対して微動球体１１６を自身の中心点回りに回転させることによって、把持部１６に対して球体９４が自身の中心点回りに回転されるようになっている。また、微動球体１１６の半径は、球体９４よりも小さく、球体９４の半径の１／Ａ（Ａ＞１）の比率となっている。
【００４５】
上記構成の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２の微動操作を行う際には、把持部１６を把持した状態で微動球体１１６のレバー１２０に指を掛けて係止する。そして、レバー１２０を操作して微動球体１１６を回転操作する。この結果、微動球体１１６によって球体９４が回転操作される。ここで、微動球体１１６の球体９４への操作量は、術者の微動球体１１６への操作量よりも小さい。具体的には、微動球体１１６をα°回転操作した場合に球体９４がβ°回転操作されるとすると、β＝α／Ａの関係が成立する。このようにして、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整する。
【００４６】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。微動球体１１６は、把持部１６に形成されている微動球座１１８に、把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持されている。また、微動球体１１６は、回転操作された場合に把持部１６に対して球体９４を自身の中心点回りに回転させるように球体９４に当接されている。さらに、微動球体１１６の半径は、球体９４の半径よりも小さくなっている。このため、術者の微動球体１１６への回転操作を操作量を縮小して球体９４に伝達することが可能となっている。従って、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能となっている。従って、操作性が向上され、手術効率が向上されている。
【００４７】
図６は、本発明の第３実施形態を示す。第２実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態は、第２実施形態において、球体９４に第１実施形態の変形例と同様な凸部１１２を形成したものである。即ち、微動球対偶１１４と凸部１１２とによって操作手段が形成されている。
【００４８】
次に、上記構成の本実施形態の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２を微動操作するに際して、内視鏡２２をそれほど小さくない範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整したい場合には、球体９４の凸部１１２に指を掛けて係止し球体９４を回転操作する。一方、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整したい場合には、微動球体１１６のレバー１２０に指を掛けて係止し微動球体１１６を回転操作する。
【００４９】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。球体９４の凸部１１２を操作して球体９４を回転操作することにより、内視鏡２２をそれほど小さくない範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能である。また、微動球体１１６のレバー１２０を操作して球体９４を回転操作することにより、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能である。即ち、内視鏡２２の位置を微調整するに際して、操作範囲を選択することが可能となっている。このため、操作性が向上され、手術効率が向上されている。
【００５０】
図７は、本発明の第４実施形態を示す。第２実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態は、図７（Ａ）に示されるように、第２実施形態の微動球対偶１１４（図５参照）とほぼ同様な構成の第１及び第２の微動球対偶１１４ａ，１１４ｂを把持部１６に並設したものである。ここで、第１の微動球対偶１１４ａと第２の微動球対偶１１４ｂとによって操作手段が形成されている。
【００５１】
図７（Ｂ）を参照し、第１及び第２の微動球対偶１１４ａ，１１４ｂの微動球体１１６、微動球座１１８、レバー１２０を、各々、第１及び第２の微動球体１１６ａ，１１６ｂ、第１及び第２の微動球座１１８ａ，１１８ｂ、第１及び第２のレバー１２０ａ，１２０ｂと称する。第１の微動球体１１６ａの半径は、球体９４の半径の１／Ａ（Ａ＞１）であり、第２の微動球体１１６ｂの半径は、球体９４の半径の１／Ｄ（Ｄ＞１）である。ここでＤ＜Ａであり、第２の微動球体１１６ｂは第１の微動球体１１６ａよりも大きくなっている。
【００５２】
次に、上記構成の本実施形態の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２を微動操作するに際して、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整したい場合には、第１の微動球体１１６ａの第１のレバー１２０ａに指を掛けて係止し第１の微動球体１１６ａを回転操作する。第１の微動球体１１６ａをα°回転操作した場合には、球体９４は（α／Ａ）°回転操作される。
【００５３】
一方、内視鏡２２を比較的小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を調整したい場合には、第２の微動球体１１６ｂの第２のレバー１２０ｂに指を掛けて係止し第２の微動球体１１６ｂを回転操作する。第２の微動球体１１６ｂをα°回転操作した場合には、球体９４は（α／Ｄ）°回転操作される。ここで、（α／Ａ）＜（α／Ｄ）である。即ち、第１及び第２のレバー１２０ａ，１２０ｂを同じ操作量だけ操作した場合には、球体９４の操作量は、第１のレバー１２０ａを操作した場合のほうが第２のレバー１２０ｂを操作した場合よりも小さくなっている。
【００５４】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。第１の微動球体１１６ａの第１のレバー１２０ａを操作して球体９４を回転操作することにより、内視鏡２２を充分に小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能である。また、第２の微動球体１１６ｂは第１の微動球体１１６ａよりも大きい。このため、第２の微動球体１１６ｂの第２のレバー１２０ｂを操作して球体９４を回転操作することにより、内視鏡２２を比較的小さな範囲で操作して内視鏡２２の位置を微調整することが可能である。即ち、内視鏡２２の位置を微調整するに際して、操作範囲を選択することが可能となっている。このため、操作性が向上され、手術効率が向上されている。
【００５５】
図８及び図９は、本発明の第５実施形態を示す。第２実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。図８に示されるように、本実施形態の医療機器保持装置２は、第２実施形態の医療機器保持装置２と把持部１６の構成のみ異なる。
【００５６】
図９を用いて、把持部１６の構成を詳細に説明する。本実施形態の把持部１６には、当接部材９８及び圧縮ばね１００（図３参照）が配設されていない。一方、把持部１６の内部には、第１乃至第３の小球体１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃが把持部１６の長手方向に並設されている。第１乃至第３の小球体１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃは、各々、第１乃至第３の小球座１２３ａ，１２３ｂ，１２３ｃに、把持部１６に対して自身の中心点回りに回転可能に支持されている。
【００５７】
微動球座１１８と第１の小球座１２３ａとの間には、第１の開口部が形成されている。この第１の開口部において、微動球体１１６と第１の小球体１２２ａとは互いに当接している。そして、微動球体１１６が把持部１６に対して自身の中心点回りに回転された場合には、第１の小球体１２２ａが把持部１６に対して自身の中心点回りに回転されるようになっている。第１の小球体１２２ａと第２の小球体１２２ｂとは、第１の小球座１２３ａと第２の小球座１２３ｂとの間の第２の開口部において同様に当接している。また、第２の小球体１２２ｂと第３の小球体１２２ｃとは、第２の小球座１２３ｂと第３の小球座１２３ｃとの間の第３の開口部において同様に当接している。
【００５８】
球体９４の半径と第３の小球体１２２ｃの半径とはほぼ等しくなっている。また、第１及び第２の小球体１２２ａ，１２２ｂの半径は、微動球体１１６を回転操作した際に、球体９４と第３の小球体１２２ｃとの回転角度がほぼ同一となるように規定されている。なお、微動球体１１６の操作により、球体９４と第３の小球体１２２ｃとは、矢印により示されるように、各々の中心点を基準として互いにほぼ同じ方向に回転操作されるようになっている。
【００５９】
ここで、球体９４の突起部１０４は、把持部１６に対して一方の側に配置されており、把持部１６に対して他方の側において、第３の小球の一部分が外部に配置されている。この部分に、ロッド１２４が突設されている。このロッド１２４は、球体９４の貫通孔１０６の中心軸にほぼ平行に配置されている。このロッド１２４の突出端部には、カウンターウェイト１２６が配設されている。即ち、球体９４に装着されている内視鏡２２の重心Ｇ１とカウンターウェイト１２６の重心Ｇ２とは、把持部１６に対して互いに反対側に配置されている。また、カウンターウェイト１２６の重量は、内視鏡２２の重心Ｇ１の、球体９４の中心点Ａ１回りの回転モーメントと、カウンターウェイト１２６の重心Ｇ２の、第３の小球体１２２ｃの中心点Ａ２回りの回転モーメントとが釣り合うように規定されている。
【００６０】
本実施形態では、微動球体１１６、及び、第１乃至第３の小球体１２２ａ，１２２ｂ，１２２ｃによって操作手段が形成されている。
【００６１】
次に、上記構成の本実施形態の医療機器保持装置２の作用について説明する。内視鏡２２を微動操作する場合には、微動球体１１６のレバー１２０を操作して微動球体１１６を回転操作する。この結果、微動球体１１６によって、球体９４が自身の中心点に対して所定の方向に所定の角度だけ回転操作される。そして、内視鏡２２の位置が微調整される。この際、微動球体１１６によって第１の小球体１２２ａが回転操作され、第１の小球体１２２ａによって第２の小球体１２２ｂが回転操作され、第２の小球体１２２ｂによって第３の小球体１２２ｃが回転操作される。
【００６２】
ここで、第３の小球体１２２ｃの自身の中心点に対する回転方向及び回転角度は、球体９４の自身の中心点に対する回転方向及び回転角度とほぼ同一である。このため、微動球体１１６による回転操作において、内視鏡２２の重心Ｇ１の、球体９４の中心点Ａ１回りの回転モーメントと、カウンターウェイト１２６の重心Ｇ２の、第３の小球体１２２ｃの中心点Ａ２回りの回転モーメントとの釣り合が維持される。
【００６３】
内視鏡２２を微調節した後には、微動球体１１６への回転操作を停止する。球体９４の中心点回りの内視鏡２２の回転モーメントと、第３の小球体１２２ｃの中心点回りのカウンターウェイト１２６の回転モーメントとが釣り合を維持しているため、内視鏡２２はその位置で固定される。
【００６４】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。微動球体１１６を回転操作して内視鏡２２を微動操作する際には、カウンターウェイト１２６の作用により、内視鏡２２の重心Ｇ１が球体９４の中心点回りに発生させる回転モーメントが相殺されている。このため、内視鏡２２の微動操作を円滑に行うことが可能となっている。
【００６５】
また、内視鏡２２の重心Ｇ１の球体９４の中心点回りの回転モーメントと、第３の小球体１２２ｃの中心点回りのカウンターウェイト１２６の回転モーメントとが釣り合いを維持しているため、球体９４を固定するための当接部材９８及び圧縮ばね１００が不要となっている。このため、球体９４を回転操作する際の摩擦抵抗が小さくなっており、術者がレバー１２０を操作する際の力が小さくてすむようになっている。従って、操作性が向上され、手術効率が向上されている。
【００６６】
そして、カウンターウェイト１２６は第３の小球体１２２ｃに配設されている。この第３の小球体１２２ｃと内視鏡２２を保持している球体９４との間には、微動球体１１６、並びに、第１及び第２の小球体１２２ａ，１２２ｂが直列に配設されている。このため、内視鏡２２とカウンターウェイト１２６との間の距離が大きくなっており、カウンターウェイト１２６が術者の操作の邪魔になる可能性が小さくなっている。
【００６７】
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。  
記  
（付記項1−１）  前記回転保持体の前記回転操作体と当接する部分は、前記回転保持体の回転中心を中心とする第1の球面を有し、前記回転操作体の前記回転保持体と当接する部分は、前記回転操作体の回転中心を中心とする第２の球面を有することを特徴とする請求項３の医療機器保持装置。
【００６８】
（付記項1−２）  前記第１の球面の半径と前記第２の球面の半径とは互いに異なっていることを特徴とする付記項１−１の医療機器保持装置。
【００６９】
（付記項１−３）  前記回転操作体は複数であり、各々の前記第２の球面の半径は互いに異なっていることを特徴とする付記項１−１の医療機器保持装置。
【００７０】
（付記項１−４）  医療機器と、
複数のアームを互いに接続することにより形成され、前記複数のアームが相対的に固定された固定状態と前記複数のアームが相対的に移動可能な固定解除状態との間で切替可能なアーム部と、
前記アーム部に設けられ、把持される把持部と、
前記把持部に対して回転可能に前記把持部に設けられ、前記医療機器を保持する回転保持体と、
前記把持部に設けられ、前記アーム部を切替操作するための切替操作手段と、
前記回転保持体又は前記把持部に設けられ、前記把持部に対して前記回転保持体を回転させるための操作手段と、
を具備することを特徴とする医療機器保持システム。
【００７１】
（付記項１−５）  前記把持部は、前記回転保持体に接続され前記医療機器のバランスを保持するためのカウンターウェイトを有することを特徴とする付記項１−４の医療機器保持システム。
【００７２】
（付記項２−１）  多関節アームと、
前記アームの関節に配設されたブレーキと、
前記ブレーキの固定状態と固定解除状態の制御手段と、
前記アームの先端近傍に配設された把持部と、
前記把持部の近傍に配設された前記制御手段への指示手段と、
前記アーム先端に配設された球対偶と、
前記球対偶を介して前記アームと接続される医療機器を備える医療機器保持装置において、
前記医療機器が接続固定された球対偶体に、医療機器移動操作手段を配設したことを特徴とする。
【００７３】
（付記項２−２）  前記医療機器操作手段は、前記医療機器が接続固定された球対偶体に配設された凹部あるいは凸部であることを特徴とする付記項第２−１の医療機器保持装置。
【００７４】
（付記項２−３）  前記医療機器操作手段は、前記医療機器が接続固定された球対偶体に当接すると共に、その表面に凹部あるいは凸部が配設された球体であることを特徴とする付記項第２−１または付記項第２−２の医療機器保持装置。
【００７５】
（付記項２−４）  前記球体は、前記医療機器が接続固定された球対偶体の直径より小径であることを特徴とする付記項第２−１、または付記項第２−３の医療機器保持装置。
【００７６】
（付記項２−５）  前記医療機器操作手段は、前記医療機器が接続固定された球対偶体に当接した大きさの異なる２つ以上の球体からなり、前記球体に配設された凹部あるいは凸部からなることを特徴とする付記項第２−１の医療機器保持装置。
【００７７】
（付記項２−６）  前記医療機器操作手段は、前記医療機器が接続固定された球対偶体に直列に当接した複数の球体と、前記球体の一つに接続されたカウンターウェイトと前記複数の球体の少なくとも一つに配設された凹部または凸部によって構成される付記項第２−１、または付記項第２−２の医療機器保持装置。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
手術効率が向上されている、医療機器を移動固定可能に保持する医療機器保持装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の第１実施形態の医療機器保持装置の全体の概略構成を示す図。
【図２】（Ａ）は、本発明の第１実施形態の医療機器保持装置の第１乃至第３の流体ブレーキを示す図、（Ｂ）は、同実施形態の医療機器保持装置の第１乃至第３の流体ブレーキに接続される流体制御ユニットを示す図。
【図３】本発明の第１実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。
【図４】本発明の第１実施形態の第１変形例の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。
【図５】本発明の第２実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。
【図６】本発明の第３実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。
【図７】（Ａ）は、本発明の第４実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す上面図、（Ｂ）は、同実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。
【図８】本発明の第５実施形態の医療機器保持装置の全体の概略構成を示す図。
【図９】本発明の第５実施形態の医療機器保持装置の把持部の周辺を示す断面図。
【符号の説明】
【００８０】
４…アーム部（多関節アーム）、１６…把持部、１８…切替操作手段（フリースイッチ）、２２…医療機器（内視鏡）、９４…回転保持体（球体）、１０２…操作手段（凹部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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