(57)【要約】【課題】操作性能及び手術周辺環境が良好な医療用器具保持装置及び医療用器具保持システムを提供する。【解決手段】医療用器具４を保持する保持手段４４と、保持手段４４を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段８とを有する医療用器具保持装置６。保持手段４４と支持手段８との接続部には、支持手段８に対して保持手段４４を移動させる移動手段５６，６４が設けられている。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療用器具を保持する保持手段と、
前記保持手段を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段と、
前記保持手段と前記支持手段との接続部に設けられ、前記支持手段に対して前記保持手段を移動させる移動手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。
【請求項２】
前記移動手段は、前記支持手段に対して前記保持手段を所定の一方向に移動させることを特徴とする請求項１の医療用器具保持装置。
【請求項３】
前記移動手段は、前記支持手段に対して前記保持手段を所定の軸を中心として回動させることを特徴とする請求項１の医療用器具保持装置。
【請求項４】
医療用器具と、
前記医療用器具を保持する保持手段と、
前記保持手段を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段と、
前記保持手段と前記支持手段との接続部に設けられ、前記支持手段に対して前記保持手段を移動して前記支持手段に対して前記医療用器具を移動させる移動手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持システム。
【請求項５】
前記医療用器具は、細長い挿入部を有し、
前記移動手段は、前記支持手段に対して前記医療用器具を、ほぼ、前記挿入部の長手方向に延びる挿入軸の方向に移動させる、
ことを特徴とする請求項４の医療用器具保持システム。
【請求項６】
前記医療用器具は、細長い挿入部を有し、
前記移動手段は、前記支持手段に対して前記医療用器具を前記挿入部の長手方向に延びる挿入軸を中心として軸回り方向に回転させることを特徴とする請求項４の医療用器具保持システム。
【請求項７】
前記移動手段は、前記医療用器具と前記保持手段と前記移動手段とのバランスを維持するバランス手段を有することを特徴とする請求項４の医療用器具保持システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用器具を所望の位置に移動保持可能に支持する医療用器具保持装置及び医療用器具保持システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、医療用器具を所望の位置に移動保持可能に支持する医療用器具保持装置が使用されている。例えば、体腔内で外科手術を行う際には、内視鏡保持装置によって内視鏡を保持する。そして、内視鏡保持装置を操作して内視鏡を体腔内に挿入し、内視鏡によって治療部位の観察を行う。さらに、内視鏡によって治療部位を観察しながら、処置具を体腔内に挿入して治療部位を処置する。
【０００３】
このような医療用器具保持装置の一例として、特許文献1の関節式器具保持アームがある。この関節式器具保持アームは、複数のアーム部をジョイント部を介して互いに接続し、器具を保持する保持部を先端部に配設することにより形成されている。ジョイント部には、球面対偶が配設されており、当該ジョイント部を介して互いに接続されているアーム部は相対的に回動可能となっている。また、この関節式器具保持アームには、ジョイント部を固定、固定解除するためのスイッチが配設されている。ジョイント部の固定が解除されると器具を移動可能となり、ジョイント部が固定されると器具はその位置で固定される。
【０００４】
また、上記医療用器具保持装置の他の一例として、特許文献２の内視鏡装置がある。この内視鏡装置は、複数の可動アームを接続部を介して互いに接続し、先端の可動アームの先端部に内視鏡を配設することにより形成されている。接続部を介して互いに接続されている可動アームは相対的に回動可能となっている。また、この内視鏡装置は、内視鏡の重量を相殺し、内視鏡装置のバランスを維持するカウンターバランス機構を有している。
【特許文献１】特開平８-５２１５８号公報
【特許文献２】特開平７-３０３５９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、医療用器具保持装置は、医療用器具を体腔内に挿入する際に体腔内の意図しない部位に触れないように、医療用器具を微細かつスムーズに移動し、正確な位置に固定することが可能であることが望ましい。特に、脳神経外科手術においては、医療用器具が挿入される頭蓋内で、神経、血管等の重要組織が複雑かつ微細に絡み合っているため強く望まれる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１の関節式器具保持アームでは、ジョイント部の固定を解除して内視鏡を移動させる際に、内視鏡及び関節式器具保持アーム自身の自重により内視鏡が意図しない方向に移動してしまうことがある。これを防止するため、操作者は細心の注意を払いながら内視鏡を移動する必要がある。このため、操作性能が悪くなっている。
【０００７】
また、特許文献１の関節式器具保持アーム及び特許文献２の内視鏡装置では、器具又は内視鏡を移動する際にアーム全体が移動される。このため、器具又は内視鏡を移動する際の慣性が大きくなっている。従って、操作性能が悪くなっている。
【０００８】
一方、器具又は内視鏡を移動する際にアーム全体が移動される結果、操作者の位置や周辺機材の配置等を制限することになる。この制限は、カウンターバランス機構のバランスオモリが術部から遠隔に配置されている特許文献２の内視鏡装置で特に顕著である。
【０００９】
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、操作性能及び手術周辺環境が良好な医療用器具保持装置及び医療用器具保持システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１の発明は、医療用器具を保持する保持手段と、前記保持手段を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段と、前記保持手段と前記支持手段との接続部に設けられ、前記支持手段に対して前記保持手段を移動させる移動手段と、を具備することを特徴とする医療用器具保持装置である。
【００１１】
そして、本請求項１の発明では、保持手段によって医療用器具を保持し、支持手段によって保持手段を所望の位置に移動して保持した後、さらに、移動手段によって支持手段に対して保持手段を移動させて、術部に対して医療用器具を移動させるようにしたものである。
【００１２】
請求項２の発明は、前記移動手段は、前記支持手段に対して前記保持手段を所定の一方向に移動させることを特徴とする請求項１の医療用器具保持装置である。
【００１３】
そして、本請求項２の発明では、移動手段によって支持手段に対して保持手段を所定の一方向に移動させて、術部に対して医療用器具を所定の一方向に移動させるようにしたものである。
【００１４】
請求項３の発明は、前記移動手段は、前記支持手段に対して前記保持手段を所定の軸を中心として回動させることを特徴とする請求項１の医療用器具保持装置である。
【００１５】
そして、本請求項３の発明では、移動手段によって支持手段に対して保持手段を所定の軸を中心として回動させて、術部に対して医療用器具を所定の軸を中心として回動させるようにしたものである。
【００１６】
請求項４の発明は、医療用器具と、前記医療用器具を保持する保持手段と、前記保持手段を所望の位置に移動保持可能に支持する支持手段と、前記保持手段と前記支持手段との接続部に設けられ、前記支持手段に対して前記保持手段を移動して前記支持手段に対して前記医療用器具を移動させる移動手段と、を具備することを特徴とする医療用器具保持システムである。
【００１７】
そして、本請求項４の発明では、保持手段によって医療用器具を保持し、支持手段によって保持手段を所望の位置に移動して保持した後、さらに、移動手段によって支持手段に対して保持手段を移動させて支持手段に対して医療用器具を移動させ、術部に対して医療用器具を移動させるようにしたものである。
【００１８】
請求項５の発明は、前記医療用器具は、細長い挿入部を有し、前記移動手段は、前記支持手段に対して前記医療用器具を、ほぼ、前記挿入部の長手方向に延びる挿入軸の方向に移動させる、ことを特徴とする請求項４の医療用器具保持システムである。
【００１９】
そして、本請求項５の発明では、支持手段に対して医療用器具を挿入軸の方向に移動させて、術部に対して医療用器具をほぼ挿入軸の方向に移動させるようにしたものである。
【００２０】
請求項６の発明は、前記医療用器具は、細長い挿入部を有し、
前記移動手段は、前記支持手段に対して前記医療用器具を前記挿入部の長手方向に延びる挿入軸を中心として軸回り方向に回転させることを特徴とする請求項４の医療用器具保持システムである。
【００２１】
そして、本請求項６の発明では、支持手段に対して医療用器具を挿入軸を中心として軸回り方向に回転させて、術部に対して医療用器具を挿入軸を中心として軸回り方向に回転させるようにしたものである
請求項７の発明は、前記移動手段は、前記医療用器具と前記保持手段と前記移動手段とのバランスを維持するバランス手段を有することを特徴とする請求項４の医療用器具保持システムである。
【００２２】
そして、本請求項７の発明では、術部に対して医療用器具を移動させる際に、バランス手段によって医療用器具と保持手段と移動手段とのバランスを維持するようにしたものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、操作性能及び手術周辺環境が良好となっている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の第１実施形態を図１乃至図４を参照して説明する。図１は、本実施形態の医療用器具保持システム２の全体の概略構成を示す。この医療用器具保持システム２は、医療用器具としての硬性鏡４を保持するための医療用器具保持装置６を有する。
【００２５】
この医療用器具保持装置６は、支持手段としての多関節アーム８を有する。この多関節アーム８の基端部には、取り付け部１０が配設されている。この取り付け部１０は、ベッド等に固定可能である。また、取り付け部１０に代わって、床等に設置可能な設置部を配設してもよい。
【００２６】
取り付け部１０には、垂直アーム１２の下端部が接続されている。この垂直アーム１２は、鉛直方向に延びている。また、垂直アーム１２は、取り付け部１０に対して、自身の中心軸（以下、第1の回転軸Ｏ１と称する）を中心として軸回り方向に回転自在である。また、取り付け部１０と垂直アーム１２との間には、取り付け部１０に対する垂直アーム１２の回転を規制するための第１の電磁クラッチ１４が配設されている。
【００２７】
垂直アーム１２の上端部には、平行四辺形リンク機構１６が配設されている。この平行四辺形リンク機構１６は、第１乃至第４のアーム１８，２０，２２，２４によって形成されている。即ち、垂直アーム１２の上端部に、第１のアーム１８の一端部が枢支されている。この第１のアーム１８は、垂直アーム１２に対して、垂直アーム１２の上端部を通り第１の回転軸Ｏ１に垂直な第２の回転軸Ｏ２を中心として回動自在である。第１のアーム１８の他端部に、第２のアーム２０の一端部が枢支されている。この第２のアーム２０は、第１のアーム１８に対して、第１のアーム１８の他端部を通り第２の回転軸Ｏ２に平行な第１の枢支軸Ａ１を中心として回動自在である。
【００２８】
第２のアーム２０の他端部に、第３のアーム２２の一端部が枢支されている。この第３のアーム２２は、第２のアーム２０に対して、第２のアーム２０の他端部を通り第１の枢支軸Ａ１に平行な第２の枢支軸Ａ２を中心として回動自在である。第３のアーム２２の中間部に、第４のアーム２４の一端部が枢支されている。この第４のアーム２４は、第３のアーム２２に対して、第３のアーム２２の中間部を通り第２の枢支軸Ａ２に平行な第３の枢支軸Ａ３を中心として回動自在である。第４のアーム２４の他端部は、垂直アーム１２の上端部に枢支されている。第４のアーム２４は、垂直アーム１２に対して、第２の回転軸Ｏ２を中心として回動自在である。
【００２９】
平行四辺形リンク機構１６は、平行四辺形形状を維持したまま変形されて、垂直アーム１２に対して第２の回転軸Ｏ２を中心として回動される。また、垂直アーム１２と第１及び第４のアーム１８，２４との間には、平行四辺形リンク機構１６の回動を規制するための第２の電磁クラッチ２６が配設されている。
【００３０】
さらに、平行四辺形リンク機構１６には、医療用器具保持システム２のバランスを維持するためのカウンターバランス機構が配設されている。このカウンターバランス機構は、第１及び第２のカウンターオモリ２８，３０を有する。第１のカウンターオモリ２８は、第１のアーム１８を延長するように第１のアーム１８の他端部に突設された第１のねじ軸３２に配設されている。また、第２のカウンターオモリ３０は、第４のアーム２４を延長するように第４のアーム２４の他端部に突設された第２のねじ軸３４に配設されている。これら第１及び第２のカウンターオモリ２８，３０は、医療用器具保持システム２のバランスを維持するように第１及び第２のねじ軸３２，３４に対して軸方向に位置調節が可能となっている。
【００３１】
第３のアーム２２の先端部には、多関節アーム８と硬性鏡４とを接続する接続機構３６が配設されている。この接続機構３６は、第３のアーム２２に対して、第３のアーム２２の中心軸（以下、第３の回転軸Ｏ３と称する）を中心として軸回り方向に回動自在となっている。第３のアーム２２と接続機構３６との接続部には、第３のアーム２２に対する接続機構３６の回動を規制する第３の電磁クラッチ３８が配設されている。また、接続機構３６には、第１乃至第３の電磁クラッチ１４，２６，３８を作動させるためのフリースイッチ５４が配設されている。
【００３２】
以下、図２及び図３を用いて、硬性鏡４及び接続機構３６の構成を詳細に説明する。図２（Ａ）に示されるように、硬性鏡４の先端側には、術部に挿入される細長い挿入部４０が配設されている。本実施形態では、挿入部４０の中心軸を挿入軸Ｓ１と称する。硬性鏡４の基端部には、ＴＶカメラ４２が装着されている。このＴＶカメラ４２は、硬性鏡４の観察画像を表示する図示しないＴＶモニターに接続されている。
【００３３】
硬性鏡４は、接続機構３６の先端部に配設されている保持手段としての保持部４４に保持されている。即ち、硬性鏡４は、保持部４４を貫通している保持孔４６に挿通されている。さらに、保持部４４には、保持孔４６の径方向に延び保持孔４６と外部とを連通しているねじ孔４８が形成されている。このねじ孔４８には固定ツマミ５０が螺着されており、固定ツマミ５０の末端部によって硬性鏡４が押圧固定されている。
【００３４】
保持部４４から、操作者に把持される把持部５２が延出されている。この把持部５２には、上記したフリースイッチ５４が配設されている。把持部５２の他端部には、係合挿入部５６が配設されている。この係合挿入部５６は、ほぼ円筒形状であり、把持部５２に対して硬性鏡４の挿入部４０と同じ方向に延びている。ここで、挿入部４０の挿入軸Ｓ１と係合挿入部５６の中心軸とは、ほぼ平行に配置されている。係合挿入部５６には、細径の嵌合軸部５８が形成されている。この嵌合軸部５８の末端部の外周面には、ビス６０が突設されており、ビス６０よりも基端側に遮光板６２が配設されている。これらビス６０と遮光板６２とは、嵌合軸部５８の軸方向にアラインメントされている。
【００３５】
嵌合軸部５８は、ほぼ円筒形状の係合受け部６４の内腔により形成されている嵌合穴６６に摺動自在に嵌入されている。即ち、係合挿入部５６の中心軸と係合受け部６４の中心軸とは互いに一致し、係合挿入部５６は、係合受け部６４に対してこの中心軸方向に移動自在となっている。以下、この中心軸を移動軸Ｓ２と称する。この移動軸Ｓ２は、挿入部４０の挿入軸Ｓ１にほぼ平行に配置されている。ここで、係合挿入部５６と係合受け部６４とによって、多関節アーム８に対して硬性鏡４を挿入軸Ｓ１にほぼ平行に移動させる移動手段が形成されている。
【００３６】
また、嵌合穴６６の開口部付近において、係合受け部６４の内面に凹部６８が形成されている。この凹部６８は、係合受け部６４の周方向に延設されている。また、凹部６８にはＯ−リング７０が嵌入されており、このＯ−リング７０は、嵌合軸部５８と凹部６８とによって押圧されて、嵌合軸部５８と係合受け部６４とを係止するようになっている。
【００３７】
また、係合受け部６４の内面には、凹部６８よりも基端側にガイド溝部７２が形成されている。このガイド溝部７２は、移動軸Ｓ２の方向に延設されている。図２（Ｂ）に示されるように、嵌合軸部５８のビス６０は、ガイド溝部７２に嵌入されている。即ち、係合受け部６４に対する嵌合軸部５８の移動軸Ｓ２を中心とした軸回り方向の回転がビス６０によって規制されている。
【００３８】
再び図２（Ａ）を参照すると、嵌合軸部５８の遮光板６２はガイド溝部７２内に配置されている。また、ガイド溝部７２の上端部には、光スイッチ７４が配設されている。係合挿入部５６が係合受け部６４に対して最大限引っ張られた場合に、遮光板６２と光スイッチ７４とがアラインメントされ、光スイッチ７４がＯＮにされるようになっている。
【００３９】
係合挿入部５６の嵌合軸部５８の内腔には、コイル状の圧縮ばね７６が収容されている。この圧縮ばね７６は、嵌合軸部５８の軸方向に延びている。圧縮ばね７６の一端部は係合挿入部５６に当接され、他端部は係合受け部６４に当接されている。圧縮ばね７６によって、硬性鏡４、保持部４４、把持部５２及び係合挿入部５６が支持されている。
【００４０】
係合受け部６４は、クランク形状の支持板７８に突設されている。この支持板７８の基端部は、多関節アーム８の第３のアーム２２に接続されている。また、上述したフリースイッチ５４と光スイッチ７４とは、制御部８０に接続されている。この制御部８０は、光スイッチ７４がＯＮの場合にのみ、フリースイッチ５４のＯＮ／ＯＦＦ操作を可能とするようになっている。
【００４１】
次に、上記構成の本実施形態の医療用器具保持システム２の作用について説明する。医療用器具保持システム２を使用して手術操作を行う際には、医療用器具保持装置６の取り付け部１０をベッドの適切な位置に取り付ける。この後、保持部４４の保持孔４６に硬性鏡４を挿通し、固定ツマミ５０によって硬性鏡４を保持部４４に固定する。そして、把持部５２を把持して操作し、図３に示されるように、係合受け部６４に対して係合挿入部５６を移動軸Ｓ２に沿って最大限引っ張る。この結果、遮光板６２と光スイッチ７４とがアラインメントされ、光スイッチ７４がＯＮとなり、フリースイッチ５４のＯＮ／ＯＦＦ操作が可能となる。
【００４２】
この後、フリースイッチ５４をＯＮとして、第１乃至第３の電磁クラッチ１４，２６，３８を作動させる。この結果、垂直アーム１２は取り付け部１０に対して第１の回転軸Ｏ１を中心として軸周り方向に回転可能となる。また、平行四辺形リンク機構１６は、垂直アーム１２に対して第２の回転軸Ｏ２を中心として回動可能となる。そして、接続機構３６は、第３のアーム２２に対して第３の回転軸Ｏ３を中心として回動可能となる。第１乃至第３の回転軸Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３を中心とする回転又は回動を組み合わせることにより、硬性鏡４を三次元的に移動することが可能となる。
【００４３】
硬性鏡４を三次元的に移動して、挿入部４０を術部に挿入するのに適切な位置に硬性鏡４を移動させる。この後、フリースイッチ５４をＯＦＦにすると、第１乃至第３の電磁クラッチ１４，２６，３８が停止されて多関節アーム８の配置が固定され、硬性鏡４がその位置に固定される。
【００４４】
次に、把持部５２を操作して、係合受け部６４に対して係合挿入部５６を移動軸Ｓ２に沿って押し込む。この結果、硬性鏡４は、多関節アーム８に対して挿入軸Ｓ１に沿って基端側から先端側へと向かう方向に移動され、図２（Ａ）に示されるように、術部に挿入される。この際、係合挿入部５６のビス６０が係合受け部６４のガイド溝部７２に嵌入されているため、係合挿入部５６は係合受け部６４に対して移動軸Ｓ２を中心として軸回り方向に回転することはない。即ち、硬性鏡４は、多関節アーム８に対して移動軸Ｓ２を中心として回動されることはない。また、硬性鏡４、保持部４４、把持部５２及び係合挿入部５６が、圧縮ばね７６の反発力によって支持されているので、硬性鏡４を微細かつスムーズに移動することが可能である。
【００４５】
硬性鏡４を観察に適した位置に移動したら、把持部５２の移動を停止する。嵌合軸部５８と係合受け部６４とは、Ｏ−リング７０の摩擦力によって互いに係止される。この結果、係合挿入部５６は係合受け部６４に対して固定され、硬性鏡４がその位置で固定される。この状態で、硬性鏡４による術部の観察を行い、得られた観察画像をＴＶモニター上で観察する。
【００４６】
手術中には、術部に血液、体液等が溜まることにより、硬性鏡４によって術部が観察不能になる場合が頻繁にある。このような場合には、硬性鏡４を術部から引き抜くことになる。硬性鏡４を術部から引き抜く際には、挿入する際とは逆の作用が生じる。硬性鏡４を引き抜いた後、硬性鏡４の先端部の清掃、術部の血液、体液等の吸引といった処置を行う。手術の進行に従って、硬性鏡４の術部への挿入及び引き抜きを繰り返す。
【００４７】
手術中、硬性鏡４の観察方向を変化させる必要が生じる場合がある。この場合には、把持部５２を把持して操作し、光スイッチ７４をＯＮとする。この結果、フリースイッチ５４のＯＮ／ＯＦＦ操作が可能となる。この後、フリースイッチ５４をＯＮとして、再度、硬性鏡４を手術に適した位置に移動、固定する。
【００４８】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。多関節アーム８の先端部に、接続機構３６が配設されている。この接続機構３６は、硬性鏡４を保持する保持部４４を有する。この保持部４４は、係合受け部６４に対して係合挿入部５６を移動させることにより、多関節アーム８に対して移動されている。このため、多関節アーム８を固定した状態で、多関節アーム８に対して硬性鏡４を移動させることが可能となっている。従って、硬性鏡４を移動させる際の慣性を小さくすることが可能であり、操作性が向上されている。
【００４９】
また、係合挿入部５６と係合受け部６４との間には、圧縮ばね７６が配設されている。この圧縮ばね７６により、硬性鏡４、保持部４４、把持部５２及び係合挿入部５６が支持されている。また、嵌合軸部５８と係合受け部６４とは、Ｏ−リング７０の摩擦力によって互いに係止されている。このため、硬性鏡４を多関節アーム８に対して移動させる際には、硬性鏡４等の自重によって硬性鏡４が意図しない方向に移動される可能性が小さくなっている。従って、操作性がさらに向上されている。
【００５０】
さらに、係合受け部６４に対して係合挿入部５６が最大限引っ張られた場合に、光スイッチ７４がＯＮにされるようになっている。そして、光スイッチ７４がＯＮにされた場合にのみ、フリースイッチ５４が操作可能となっている。このため、硬性鏡４を多関節アーム８に対して移動させる際、誤ってフリースイッチ５４をＯＮにした場合でも、多関節アーム８は固定状態に保たれている。従って、操作性がさらに向上されている。
【００５１】
加えて、把持部５２を把持して操作し、係合挿入部５６を係合受け部６４に対して移動軸Ｓ２方向に移動させることにより、硬性鏡４は、多関節アーム８に対して挿入軸Ｓ１に沿って移動させるようになっている。硬性鏡４を挿入軸Ｓ１方向に移動させることにより、硬性鏡４を術部に対して抜き差しすることが可能である。即ち、手術中に頻繁に行われる硬性鏡４の抜き差し操作を簡単に行うことができ、操作性がさらに向上されている。
【００５２】
さらにまた、上述したように、多関節アーム８の配置を変更させることなく、硬性鏡４を術部に対して移動させることが可能となっている。このため、多関節アーム８の周辺の操作者の位置や周辺機材の配置等を制限することが少なくなっている。従って、手術周辺環境が良好となっている。
【００５３】
なお、医療用器具として、図４に示されるような、手術操作において処置を行う鉗子８２を使用することも可能である。この鉗子８２は、硬性鏡４と同様な挿入部４０を有し、この挿入部４０は、挿入軸Ｓ１を有する。鉗子８２の先端部には、開閉操作される処置部８４が配設されている。また、鉗子８２の基端部には、処置部を開閉操作するためのハンドル８６が配設されている。
【００５４】
図５及び図６は、本発明の第２実施形態を示す。第１実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。図５に示されるように、本実施形態の医療用器具保持システム２では、医療用器具として斜視角θを有する斜視硬性鏡８８が使用されている。
【００５５】
医療用器具保持装置６の第３のアーム２２の先端部には、回動板９０が接続されている。この回動板９０の先端側には、円弧部９２が配設されている。この円弧部９２は、斜視硬性鏡８８の挿入軸Ｓ１を中心とする半径Ｒの円周の周方向に延びている。この周方向に延びる軸を回動軸Ｓ３と称する。円弧部９２には、回動軸Ｓ３に沿って回動溝部９４が延設されている。
【００５６】
図６を用いて、係合受け部６４と回動板９０との構成の詳細を説明する。係合受け部６４の末端部には、回動溝嵌合部９６が形成されている。この回動溝嵌合部９６は、回動溝部９４に嵌入されている。係合受け部６４の移動軸Ｓ２は、回動軸Ｓ３に直交している。回動溝嵌合部９６は、回動板９０に対して、回動軸Ｓ３方向に摺動自在かつ移動軸Ｓ２を中心として軸回り方向に回転不能なように形成されている。また、回動溝嵌合部９６の末端側には、雄ねじが形成されているねじ部９８が設けられている。このねじ部９８には、押え環１００の雌ねじが螺着されている。この押え環１００は、皿ばね１０２を介して回動板９０を押圧している。押え環１００の押圧力により、係合受け部６４は回動板９０に係止されている。
【００５７】
次に、上記構成の本実施形態の医療用器具保持システム２の作用について説明する。斜視硬性鏡８８を術部内に挿入し、術部の観察を行っている際には、斜視硬性鏡８８の観察方向を変更する必要が生じる場合がある。この場合には、把持部５２を把持して操作し、係合受け部６４を回動溝部９４に沿って移動させる。係合受け部６４は、挿入軸Ｓ１を中心とする円周の周方向に延びている回動軸Ｓ３に沿って移動される。また、係合受け部６４は、回動板９０に対して移動軸Ｓ２を中心として軸回り方向に回転されない。従って、斜視硬性鏡８８は、挿入軸Ｓ１を中心として軸回り方向に回転される。この結果、斜視硬性鏡８８の観察方向が変更される。
【００５８】
そこで、上記構成のものにあっては、第１実施形態の効果に加えて次の効果を奏する。係合受け部６４は、斜視硬性鏡８８の挿入軸Ｓ１を中心とする円周の周方向に摺動自在かつ移動軸Ｓ２を中心とする軸回り方向に回転不能に回動板９０に係止されている。このため、係合受け部６４を回動板９０に対して摺動させることにより、斜視硬性鏡８８を挿入軸Ｓ１を中心として軸回り方向に回転させて、斜視硬性鏡８８の観察方向を変更させることが可能となっている。従って、多関節アーム８を固定した状態で、簡単に斜視硬性鏡８８の観察方向を変更させることが可能となっており、操作性が向上されている。
【００５９】
図７及び図８は、本発明の第３実施形態を示す。第１実施形態と同様な構成には、同一の参照符号を付して説明を省略する。本実施形態では、係合挿入部５６と係合受け部６４との間にＯ−リング７０及び圧縮ばね７６は配設されていない。代わって、係合挿入部５６と係合受け部６４との間には、接続機構３６、硬性鏡４及びＴＶカメラ４２のバランスを保持するためのバランス手段としてのバランス機構１０４が配設されている。
【００６０】
このバランス機構１０４は、係合受け部６４の嵌合穴６６の底面に突設されているガイド軸部１０６を有する。このガイド軸部１０６は、嵌合穴６６及び係合挿入部５６の内腔に収容され、移動軸Ｓ２方向に延びている。ガイド軸部１０６には、カウンターウェイト１０８が移動軸Ｓ２方向に摺動自在に配設されている。このカウンターウェイト１０８は、好ましくは、小型化のために比重の高い材料、例えばタングステンで形成されている。
【００６１】
カウンターウェイト１０８の上面の挿入軸Ｓ１から離間した側に、第１の留め具１１０が配設されている。この第１の留め具１１０には、第１のワイヤー１１２の一端部が接続されている。この第１のワイヤー１１２は、ガイド軸部１０６に沿って上方側へと延びている。そして、第１のワイヤー１１２は、ガイド軸部１０６の先端部に配設されている第１の滑車１１４に巻き掛けられ、下方側へと折り返されている。第１のワイヤー１１２の他端部は、係合挿入部５６の内面の挿入軸Ｓ１に接近した側に配設されている第２の留め具１１６に接続されている。
【００６２】
また、カウンターウェイト１０８の下面の挿入軸Ｓ１から離間した側に、第３の留め具１１８が配設されている。この第３の留め具１１８には、第２のワイヤー１２０の一端部が接続されている。この第２のワイヤー１２０は、ガイド軸部１０６に沿って下方側へと延びている。そして、第２のワイヤー１２０は、嵌合穴６６の底面の挿入軸Ｓ１から離間した側に配設されている第２の滑車１２２に巻き掛けられ、上方側へと折り返されている。さらに、第２のワイヤー１２０は、ガイド軸部１０６に沿って上方側へと延びている。第２のワイヤー１２０の他端部は、係合挿入部５６の末端面の挿入軸Ｓ１から離間した側に配設されている第４の留め具１２４に接続されている。
【００６３】
ここで、カウンターウェイト１０８の重心をＧ１と称する。また、図７中で斜線によって示され、硬性鏡４、ＴＶカメラ４２、保持部４４、把持部５２及び係合挿入部５６によって形成される移動ユニットの重心をＧ２と称する。さらに、カウンターウェイト１０８と移動ユニットとの重心をＧ３と称する。バランス機構１０４は、係合受け部６４に対する移動ユニットの移動にかかわらず、重心Ｇ３の位置を多関節アーム８に対して常に一定に維持するように設計されている。
【００６４】
次に、上記構成の本実施形態の医療用器具保持システム２の作用について説明する。硬性鏡４を術部に挿入する際には、図７に示されるように、硬性鏡４を術部に挿入するのに適切な位置に配置する。この後、硬性鏡４を挿入軸Ｓ１に沿って術部に挿入する。
【００６５】
この際、係合挿入部５６の第２の留め具１１６は、移動軸Ｓ２に沿って下方側へと移動される。この結果、第１のワイヤー１１２の一端部は、第２の留め具１１６と共に移動軸Ｓ２に沿って下方側へと移動される。そして、第１のワイヤー１１２の他端部は、カウンターウェイト１０８をガイド軸部１０６に沿って上方側へと移動させる。カウンターウェイト１０８に配設されている第３の留め具１１８は、第２のワイヤー１２０の一端部をガイド軸部１０６に沿って上方側へと移動させる。第２のワイヤー１２０の他端部は、第４の留め具１２４と共に移動軸Ｓ２に沿って下方側へと移動される。
【００６６】
このようにして、図８に示されるように、硬性鏡４は術部内へと挿入される。この際、カウンターウェイト１０８の重心Ｇ１は、多関節アーム８に対して移動軸Ｓ２に沿って係合受け部６４側から係合挿入部５６側へと移動される。一方、移動ユニットの重心Ｇ２は、多関節アーム８に対して挿入軸Ｓ１に沿って挿入方向に移動される。しかしながら、カウンターウェイト１０８と移動ユニットとの重心Ｇ３は、多関節アーム８に対して常に一定に保持される。
【００６７】
硬性鏡４を術部から引き抜く場合には、挿入する場合とは逆の作用が生じる。この際にも、カウンターウェイト１０８と移動ユニットとの重心Ｇ３は、多関節アーム８に対して常に一定に保持される。
【００６８】
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。係合挿入部５６と係合受け部６４との間に、バランス機構１０４が配設されている。このバランス機構１０４は、係合受け部６４に対する移動ユニットの移動にかかわらず、カウンターウェイト１０８と移動ユニットとの重心Ｇ３の位置を多関節アーム８に対して常に一定に保持している。このため、多関節アーム８に対して硬性鏡４を挿入軸Ｓ１に沿って移動させる際には、接続機構３６、硬性鏡４及びＴＶカメラ４２のバランスが崩れることが少なくなっている。このため、操作性が向上されている。
【００６９】
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。  
記  
（付記項１）  挿入軸に沿って延出する挿入部を有し、術部を処置または観察可能な医療用器具と、
前記医療用器具を所定の一方向に移動するための移動手段と、
前記移動手段に設けられて、前記挿入軸が前記移動手段に設けられて、前記挿入軸が前記移動手段の移動方向と一致するように前記医療用器具を保持する保持手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。
【００７０】
（付記項２）  挿入軸に沿って延出する挿入部を有し、術部を処置または観察可能な医療用器具と、
前記医療用器具を所定の回転中心周りに回動するための回動手段と、
前記回動手段に設けられて、前記挿入軸が前記回動手段の回転中心と一致するように前記医療用器具を保持する保持手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。
【００７１】
（付記項３）  挿入軸に沿って延出する挿入部を有し、術部を処置または観察可能な医療用器具と、
前記医療用器具を任意の位置に移動保持可能な支持手段と、
前記支持手段の先端部に設けられ、前記医療用器具を保持する保持手段を具備した接続機構と、を備えた医療用器具保持装置において、
前記接続機構は、前記医療用器具を所定の一方向に移動するための移動手段と、
前記移動手段に設けられて、前記挿入軸が前記移動手段の移動方向と一致するように前記医療用器具を保持する前記保持手段と、
を具備することを特徴とする医療用器具保持装置。
【００７２】
（付記項４）  前記接続機構は、前記医療用器具を所定の回転中心周りに回動するための回動手段を有し、
前記回動手段は、前記挿入軸が前記回動手段の回転中心と一致することを特徴とする医療用器具保持装置。
【００７３】
（付記項５）  前記接続機構には、前記移動手段及び前記回転移動手段による前記医療用器具の移動に伴い、前記医療用器具及び前記接続機構の重心位置を常に一定に保つバランス手段を有することを特徴とする付記項３及び付記項４の医療用器具保持装置。
【００７４】
（付記項６）  付記項１及び付記項３の移動手段は、前記挿入部方向と平行なガイド機構からなる付記項１及び付記項３〜付記項５の医療用器具保持装置。
【００７５】
（付記項７）  付記項３の接続機構は、前記移動手段による前記医療用器具の移動に伴い、前記支持手段の固定及び解除を制御する制御手段を有したことを特徴とする付記項３〜付記項６の医療用器具保持装置。
【００７６】
（付記項８）  付記項５のバランス手段は、前記医療用器具の移動に伴い、カウンターウェイトが移動することを特徴とする付記項５の医療用器具保持装置。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
操作性能及び手術周辺環境が良好な、医療用器具を所望の位置に移動保持可能に支持する医療用器具保持装置及び医療用器具保持システムを提供する。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の第１実施形態の医療用器具保持システムの全体の概略構成を示す斜視図。
【図２】（Ａ）は、本発明の第１実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部に挿入した状態で示す縦断面図、（Ｂ）は、同実施形態の係合挿入部及び係合受け部を（Ａ）のＩＩＢ−ＩＩＢ線に沿って切断して示す横断面図。
【図３】本発明の第１実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部から引き抜いた状態で示す縦断面図。
【図４】本発明の第１実施形態の接続機構及び別の医療用器具を示す斜視図。
【図５】本発明の第２実施形態の医療用器具保持システムの全体の概略構成を示す斜視図。
【図６】本発明の第２実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部に挿入した状態で示す断面図。
【図７】本発明の第３実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部から引き抜いた状態で示す断面図。
【図８】本発明の第３実施形態の医療用器具及び接続機構を、医療用器具を術部に挿入した状態で示す断面図。
【符号の説明】
【００７９】
４…医療用器具（硬性鏡）、６…医療用器具保持装置、８…支持手段（多関節アーム）、３６…接続機構、４４…保持手段（保持部）、５６，６４…移動手段（係合挿入部、係合受け部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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