(57)【要約】【課題】発進時に必要な情報を適切に取得し、車両の発進時における事故を防止すること。【解決手段】シフト状態検出部２が取得したシフトレバーの状態と、ステアリング状態検出部３が取得した操舵角とをもとに、車両動作予測部８ａが自車両の進行方向を予測する。また、車外カメラ５およびレーダ６の出力を用いて障害物検出部８ｂが自車両周辺の障害物を検出し、車内カメラ７が撮影した運転者の画像をもとに運転者状態検出部８ｃが運転者の視線方向を検出する。判定処理部８ｄは、自車両の進行方向に障害物が存在する場合や、運転者が自車両の進行方向を見ていない場合に「発進不可」と判定して運転者への警告、車両動作への介入を行う。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに運転者に対する通知処理および／または車両の動作制御処理を実行する運転支援装置であって、
ステアリング操舵角を取得する操舵角取得手段と、
シフト状態を取得するシフト状態取得手段と、
前記ステアリング操舵角およびシフト状態から、自車両の進行方向を予測する進行方向予測手段と、
前記進行方向予測手段による予測結果をもとに、自車両の発進可否を判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両周辺における障害物の有無を取得する障害物検出手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記進行方向予測手段が予測した進行方向と、前記障害物検出手段が検出した障害物の自車両に対する方向と、が一致した場合に、自車両の発進不可と判定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記障害物検出手段は、前記進行方向予測手段が予測した進行方向における障害物の有無を選択的に検出することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記障害物検出手段は、レーダおよび／または車外カメラを使用して前記障害物検出することを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の運転者の状態を検出する運転者状態検出手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記進行方向予測手段が予測した進行方向と、前記運転者状態検出手段が検出した運転者の視線方向とが異なる場合に、発進不可と判定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転者状態検出手段は、自車両の内部を撮影する車内カメラから運転者の画像を取得し、該取得した画像をもとに運転者の視線方向を推定することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記判定手段は、前記運転者の視線方向がサイドミラーもしくはバックミラーの方向と一致した場合に、前記運転者が自車両後方を見ていると判定することを特徴とする請求項５または６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記運転者状態検出手段は、前記運転者の視線方向が画像表示手段の方向と一致しており、かつ該画像表示手段が自車両後方の画像を表示している場合に、前記運転者が自車両後方を見ていると判定することを特徴とする請求項５，６または７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記判定手段は、前記視線方向もしくは前記運転者が見ている方向と前記進行方向との不一致が一定時間以上継続した場合に発進不可と判定することを特徴とする請求項５〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記判定手段が自車両の発進不可と判定した場合に、運転者に報知を行う報知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記判定手段が自車両の発進不可と判定した場合に、自車両の発進動作を抑止する動作制御手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに運転者に対する通知処理および／または車両の動作制御処理を実行する運転支援装置に関し、特に、車両の発進時における事故を防止可能な運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行にかかる各種情報を自動的に取得し、運転者に対する通知処理や車両の自動制御を行うことで車両事故を防止する装置が考案されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１は、車両の前輪の向きを検出し、前輪の像をフロントガラスに投影する技術を開示している。また、特許文献２は、車両の駐車時や発進時に走行制御機構の特性を変更する技術を開示している。
【０００４】
さらに、特許文献３は、車両の発車前にハンドルの位置と車輪の転舵角とを対応させる技術を開示している。また、特許文献４は、運転者の画像から眼像を検出し、その位置変化と車両の進行方向から運転者の脇見を判定する技術を開示している。
【０００５】
【特許文献１】特許第２６８２２８６号公報
【特許文献２】特開２０００−１３６７３８号公報
【特許文献３】特開２０００−１１８４２６号公報
【特許文献４】特開平６−２６２９５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車両の発進時においては、運転者が意図した発進の方向と、車両の実際の発進方向が異なり、事故の危険を生ずる場合がある。例えば車両の操舵角（主に前輪の角度）は、前回の車両停止時の角度を保持している。しかし、運転者がこれを認識することなく車両を発進させると、車両は操舵角に従って駆動することとなり、運転者の意図との不一致が生じる。
【０００７】
上述の特許文献２，３に示された技術では、運転の開始時に操舵角を直進方向に戻す技術が開示されている。しかしながら、運転者が常に直進方向に発進するとは限らず、次回の発進時を考慮した操舵角で車両を停止させることがある。
【０００８】
このように、運転者が故意に操舵角に角度を持たせて停車した場合にも発進時の操舵角の修正を行うこととすると、運転者に不要な労力を要求するという問題が生じる。
【０００９】
また、上述の特許文献１に示された技術では、前輪の現在の角度を表示しているが、運転者が自車両の前輪の角度を正しく認識しているならば、この情報は不要となる。不要な情報の提示は、運転者に真に必要な情報の認識漏れの要因となるという問題点がある。
【００１０】
すなわち、従来の技術では、車両の発進時に必要な情報を、運転者に適切に通知し、効率的な車両事故防止ができないという問題点があった。
【００１１】
この発明は、上述した従来技術による課題を解決し、問題点を解消するためになされたものであり、発進時に必要な情報を適切に取得し、もって車両の発進時における事故を防止する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに運転者に対する通知処理および／または車両の動作制御処理を実行する運転支援装置であって、ステアリング操舵角を取得する操舵角取得手段と、シフト状態を取得するシフト状態取得手段と、前記ステアリング操舵角およびシフト状態から、自車両の進行方向を予測する進行方向予測手段と、前記進行方向予測手段による予測結果をもとに、自車両の発進可否を判定する判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測し、その予測結果をもとに自車両の発進可否を判定する。
【００１４】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、自車両周辺における障害物の有無を取得する障害物検出手段をさらに備え、前記判定手段は、前記進行方向予測手段が予測した進行方向と、前記障害物検出手段が検出した障害物の自車両に対する方向と、が一致した場合に、自車両の発進不可と判定することを特徴とする。
【００１５】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測するとともに、自車両周辺における障害物の有無を取得し、予測した進行方向に障害物が存在する場合に「発進不可」と判定する。
【００１６】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項２の発明において、前記障害物検出手段は、前記進行方向予測手段が予測した進行方向における障害物の有無を選択的に検出することを特徴とする。
【００１７】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測し、予測した進行方向における障害物の有無を検出し、障害物が存在する場合に「発進不可」と判定する。
【００１８】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項２または３の発明において、前記障害物検出手段は、レーダおよび／または車外カメラを使用して前記障害物検出することを特徴とする。
【００１９】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測するとともに、レーダや車外カメラを使用して自車両周辺における障害物の有無を取得し、予測した進行方向に障害物が存在する場合に「発進不可」と判定する。
【００２０】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４の発明において、自車両の運転者の状態を検出する運転者状態検出手段をさらに備え、前記判定手段は、前記進行方向予測手段が予測した進行方向と、前記運転者状態検出手段が検出した運転者の視線方向とが異なる場合に、発進不可と判定することを特徴とする。
【００２１】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測するとともに、自車両の運転者の状態を検出し、予測した進行方向を運転者が見ていない場合に「発進不可」と判定する。
【００２２】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項５の発明において、前記運転者状態検出手段は、自車両の内部を撮影する車内カメラから運転者の画像を取得し、該取得した画像をもとに運転者の視線方向を推定することを特徴とする。
【００２３】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測するとともに、車内カメラが撮影した画像をもとに自車両の運転者の状態を検出し、予測した進行方向を運転者が見ていない場合に「発進不可」と判定する。
【００２４】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項５または６の発明において、前記判定手段は、前記運転者の視線方向がサイドミラーもしくはバックミラーの方向と一致した場合に、前記運転者が自車両後方を見ていると判定することを特徴とする。
【００２５】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、運転者の視線方向がサイドミラーやバックミラーの方向である場合に、運転者が車両後方を見ていると判定し、車両の進行方向が前方であれば「発進不可」と判定する。
【００２６】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項５，６または７の発明において、前記運転者状態検出手段は、前記運転者の視線方向が画像表示手段の方向と一致しており、かつ該画像表示手段が自車両後方の画像を表示している場合に、前記運転者が自車両後方を見ていると判定することを特徴とする。
【００２７】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、運転者の視線方向が画像表示手段の方向と一致し、かつ画像表示手段に自車両後方の画像を表示している場合に、運転者が自車両後方を見ていると判定し、車両の進行方向が前方であれば「発進不可」と判定する。
【００２８】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項５〜８の発明において、前記判定手段は、前記視線方向もしくは前記運転者が見ている方向と前記進行方向との不一致が一定時間以上継続した場合に発進不可と判定することを特徴とする。
【００２９】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、運転者の見ている方向（バックミラー、ルームミラー、後方を表示した画像表示手段に視線が向いていれば後方、その他の方向では視線方向と同一）が、進行方向から一定時間以上外れた場合に「発進不可」と判定する。
【００３０】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜９の発明において、前記判定手段が自車両の発進不可と判定した場合に、運転者に報知を行う報知手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００３１】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測し、その予測結果をもとに自車両の発進可否を判定して「発進不可」である場合に運転者に報知を行う。
【００３２】
また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１０の発明において、前記判定手段が自車両の発進不可と判定した場合に、自車両の発進動作を抑止する動作制御手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００３３】
この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測し、その予測結果をもとに自車両の発進可否を判定して「発進不可」である場合に自車両の発進動作を抑制する。
【発明の効果】
【００３４】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測し、その予測結果をもとに自車両の発進可否を判定するので、発進時に必要な情報を適切に取得し、もって車両の発進時における事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測するとともに、自車両周辺における障害物の有無を取得し、予測した進行方向に障害物が存在する場合に「発進不可」と判定するので、運転者が車両の進行方向をご認識している場合であっても車両に対する障害物の有無を判定し、発進時の事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測し、予測した進行方向における障害物の有無を検出し、障害物が存在する場合に「発進不可」と判定するので、自車両に対する危険を効率的に検出し、軽微な負荷で発進時の事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測するとともに、レーダや車外カメラを使用して自車両周辺における障害物の有無を取得し、予測した進行方向に障害物が存在する場合に「発進不可」と判定するので、自車両に対する危険を簡易かつ効果的に取得し、発進時の事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測するとともに、自車両の運転者の状態を検出し、予測した進行方向を運転者が見ていない場合に「発進不可」と判定するので、運転者が意図しないタイミングや意図しない方向への発進を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測するとともに、車内カメラが撮影した画像をもとに自車両の運転者の状態を検出し、予測した進行方向を運転者が見ていない場合に「発進不可」と判定するので、運転者の視線方向を簡易に検出し、運転者が意図しないタイミングや意図しない方向への発進を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、運転者の視線方向がサイドミラーやバックミラーの方向である場合に、運転者が車両後方を見ていると判定し、車両の進行方向が前方であれば「発進不可」と判定するので、ミラーを用いて後方確認をしている場合であっても運転者が確認している方向を正確に判定し、運転者の意図しない方向への発進を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、運転者の視線方向が画像表示手段の方向と一致し、かつ画像表示手段に自車両後方の画像を表示している場合に、運転者が自車両後方を見ていると判定し、車両の進行方向が前方であれば「発進不可」と判定するので、運転者がバックモニタを利用して後方確認を行っている場合であっても運転者の確認方向を正確に判定し、運転者の意図しない方向への発進を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、運転者の見ている方向（バックミラー、ルームミラー、後方を表示した画像表示手段に視線が向いていれば後方、その他の方向では視線方向と同一）が、進行方向から一定時間以上外れた場合に「発進不可」と判定するので、運転者の短時間の視線移動に影響されることなく、運転者の意図しない方向への発進を高い精度で防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測し、その予測結果をもとに自車両の発進可否を判定して「発進不可」である場合に運転者に報知を行うので、車両の発進時に危険が存在する場合には運転者に警告を促し、もって車両事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４４】
また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、ステアリング操舵角およびシフト状態を取得して自車両の進行方向を予測し、その予測結果をもとに自車両の発進可否を判定して「発進不可」である場合に自車両の発進動作を抑制するので、車両の発進時に危険が存在する場合には、車両の発進を自律的に抑止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４５】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００４６】
図１は、本発明にかかる運転支援装置１の概要構成について説明する概要構成図である。同図に示すように、運転支援装置１は、その内部にシフト状態検出部２、ステアリング状態検出部３、記憶部４、車外カメラ５、レーダ６、車内カメラ７、主制御部８、通知制御部９、スピーカ１０、モニタ１１、動作制御部１２、ブレーキ制御部１３、およびアクセル制御部１４を有する。
【００４７】
シフト状態検出部２は，自車両のシフトレバーの状態を検出し，主制御部８に出力する。ステアリング状態検出部３は、自車両のステアリング状態、すなわち操舵角を取得し、主制御部８に出力する。また、記憶部４は、自車両の寸法、旋回半径などを車両データ４ａとして記憶しており、この車両データ４ａを主制御部８に供給する。
【００４８】
また、車外カメラ５は、車両外部を撮影し、画像処理を行って主制御部８に出力する。レーダ６は、車両周辺の物体をレーダによって検出して主制御部８に出力する。さらに、車内カメラ７は、車両内、特に運転席近傍を撮影して画像処理し、主制御部８に出力する。
【００４９】
主制御部８は、その内部に車両動作予測部８ａ、障害物検出部８ｂ、運転者状態検出部８ｃおよび判定処理部８ｄを有する。車両動作予測部８ａは、シフト状態検出部２が出力するシフトレバーの状態、ステアリング状態検出部３が出力するステアリング状態、車両データ４ａ、動作制御部１２が出力する車両の動作状態をもとに、車両が発進した場合の進行方向を予測する。
【００５０】
障害物検出部８ｂは、車外カメラ５およびレーダ６の出力をもとに、自車両周辺における障害物の有無を検出する。また、運転者状態判定部８ｃは、車内カメラ７の出力をもとに、運転者の状態、すなわち体勢や視線方向を検出する。
【００５１】
判定処理部８ｄは、障害物検出部８ｂおよび運転者状態検出部８ｃの出力をもとに、自車両が安全に発進可能であるか否かを判定する。より具体的には、判定処理部８ｄは、車両動作予測部８ａが予測した車両の進行方向と、障害物検出部８ｂが検出した障害物の方向とが一致した場合、すなわち、車両の進行方向に障害物が存在する場合に「発進不可」と判定する。
【００５２】
また、判定処理部８ｄは、車両動作予測部８ａが予測した車両の進行方向と、運転者状態検出部８ｃが検出した運転者の視線方向とが一致しない場合、すなわち、運転者が車両の進行方向以外を向いている場合に「発進不可」と判定する。さらに、判定処理部８ｄは、「発進不可」と判定した場合に運転者に対する警告や、車両動作への介入をおこなう。
【００５３】
通知制御部９は、判定処理部８ｄが「発進不可」と判定した場合に、運転者への警告（通知）を実行する処理部である。具体的には、通知制御部９は、スピーカ１０およびモニタ１１を使用して運転者への警告をおこなう。
【００５４】
また、動作制御部１２は、車両の動作状態を主制御部８に供給する処理と、判定処理部８ｄが「発進不可」と判定した場合に車両動作への介入を実行する処理を行う。具体的は、動作制御部１２は、ブレーキ制御部１３によるブレーキ動作の強制や、アクセル制御部１４によるアクセルの動作抑制を実行する。
【００５５】
つぎに、図２を参照し、車両の進行方向における障害物の検出についてさらに説明する。図２では、自車両２０を運転者４１が運転している。また、車内を撮影するカメラユニット２３が運転者４１を撮影しており、ディスプレイ２４によって各種情報を表示可能である。
【００５６】
同図では、ステアリング状態検出部３は、前輪２１の角度を操舵角として検出する。また、シフト状態検出部検出部２は、シフトレバー２５の状態を取得する。具体的には、シフトレバー２５が「パーキング」、「ドライブ」、「バック」、「ロー」などのいずれの状態にあるかを取得する。
【００５７】
ステアリング状態検出部３が取得した前輪２１の角度と、自車両２０の寸法、旋回半径などから、自車両２０が発進した場合の進行角度が推定できる。より具体的には、前輪２１の角度から、自車両が前進した場合における予測経路３１および自車両が後退した場合における予測経路３２が予測できる。
【００５８】
さらに、シフトレバー２５の状態から、自車両が前進するか後退するかを特定できるので、自車両が発進した場合の予測経路を、予測経路３１と予測経路３２のいずれかに特定することができる。
【００５９】
判定処理部８ｄは、特定した予測経路（シフトレバー２５が「バック」に入っていれば予測経路３２、シフトレバー２５が「ドライブ」や「ロー」などに入っていれば予測経路３１）に、障害物が存在しているならば、自車両の発進不可と判定する。
【００６０】
この障害物検出における処理動作をさらに説明する。図３は、主制御部８の障害物検出処理を説明するフローチャートである。この処理は、自車両の発進時に実行される。まず、車両動作予測部８ａがステアリング状態検出部３から操舵角（前輪２１の角度）を取得し（ステップＳ１０１）、シフト状態検出部２からシフトレバー２５の状態を取得する（ステップＳ１０２）。
【００６１】
つぎに、車両動作予測部８ａは、前輪２１の角度、シフトレバー２５の状態および車両データ４ａから、自車両が発進した場合の車両動作、すなわち予測経路の特定をおこなう（ステップＳ１０３）。
【００６２】
その後、障害物検出部８ｂが自車両周辺の障害物を検出し（ステップＳ１０４）、判定処理部８ｄは、車両動作予測部８ａによる予測経路に障害物か存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００６３】
予測経路に障害物が存在する場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、判定処理部８ｄは、運転者への警告や動作制御を実行する（ステップＳ１０６）。一方、予測した範囲内に障害物が存在しない場合（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、もしくはステップＳ１０５終了後、主制御部８は処理を終了する。
【００６４】
このように、操舵角とシフトレバーの状態から自車両の経路を予測し、自車両の経路に障害物が存在するか否かを判定することで、自車両に衝突の危険が存在する状態で発進する可能性がある場合にのみ運転者に警告を与え、また車両の動作への介入を行うことができる。
【００６５】
ここで、運転者への警告としては、スピーカ１０を用いた音声による警告や、モニタ１１を用いた情報提供を使用することができる。また、車両の動作への介入としては、ブレーキの自動実行、アクセル操作の禁止などを用いることができる。
【００６６】
ところで、車両周辺の障害物を検出する場合、周辺に存在する障害物を全て検出したのち、自車両の予測経路内に障害物が存在するか否かを判定しても良いし、予測経路内の障害物を選択的に検出する構成としてもよい。予測経路内の障害物のみを検出する構成とすれば、障害物の検出に要する処理負荷を軽減することができる。特に、画像処理によって障害物を検出する場合、この処理負荷の軽減は大きな効果をもたらす。
【００６７】
つぎに、図４を参照し、運転者の視線方向の検出についてさらに説明する。図４では、自車両２０を運転者４２が運転している。また、車内を撮影するカメラユニット２３が運転者４２を撮影しており、ディスプレイ２４によって各種情報を表示可能である。
【００６８】
同図では、車内カメラ７は、カメラユニット２３に対応し、運転者状態検出部８ｃは、カメラユニット２３が撮影した画像をもとに、運転者４２の状態、すなわち運転者４２が前方と後方のいずれを見ているかを判定する。
【００６９】
具体的には、運転者４２の画像から運転者の体勢や視線方向によって運転者４２が見ている方向を判定する。例えば、運転者４２の体勢が図４に示すように後ろ向きになっている場合、運転席側の窓やドアを開けて顔を出している場合には、運転者４２は後方を見ていると判定する。
【００７０】
また、運転者４２の体勢が前向きである場合には、運転者４２の視線方向を検出し、右ドアミラー２６の方向（視線方向Ｓｉ２）や左ドアミラー２７の方向（視線方向Ｓｉ３）、または図示しないバックミラーの方向であるならば、運転者４２は後方を見ていると判定する。
【００７１】
さらに、運転者４２の視線方向がディスプレイ４２の方向（視線方向Ｓｉ１）であり、かつディスプレイ４２に自車両後方の画像を表示してれば、運転者４２は後方を見ていると判定する。
【００７２】
一方、運転者４２の体勢が前向きであり、視線方向Ｓｉ１，Ｓｉ２，Ｓｉ３以外の方向を見ている場合には、運転者４２は前方を見ていると判定する。
【００７３】
また、シフト状態検出部検出部２は、シフトレバー２５の状態を取得する。具体的には、シフトレバー２５が「パーキング」、「ドライブ」、「バック」、「ロー」などのいずれの状態にあるかを取得する。
【００７４】
シフトレバー２５が、「バック」に入っているならば、車両の発進時には車両は後方、すなわち予測経路３２に進むことになる。また、シフトバー２５が、「ドライブ」や「ロー」などに入っているならば、自車両の発進時には車両は前方、すなわち予測経路３１に進むことになる。
【００７５】
判定処理部８ｄは、車両の予測経路が運転者４２の見ている方向と一致しなければ、たとえばシフトレバー２５が「バック」に入っているにも関わらず運転者４２が前方を見ている場合や、シフトレバー２５が「ドライブ」や「ロー」などに入っているにも関わらず運転者４２が後方を見ている場合には、自車両の発進不可と判定する。
【００７６】
ここで、運転者４２が見ている方向を判定する場合、運転者の見ている方向が、予定経路（進行方向）から一定時間以上外れた場合に「発進不可」と判定する。すなわち、運転者の見ている方向が予定経路と一致していない場合であっても、その時間が短い場合には、発進不可とは判定しない。
【００７７】
この運転者の状態検出における処理動作をさらに説明する。図５は、主制御部８の運転者状態検出処理を説明するフローチャートである。この処理は、自車両の発進時に実行される。まず、車両動作予測部８ａがステアリング状態検出部３から操舵角（前輪２１の角度）を取得し（ステップＳ２０１）、シフト状態検出部２からシフトレバー２５の状態を取得する（ステップＳ２０２）。
【００７８】
車両動作予測部８ａは、取得したシフトレバー２５の状態が「パーキング」もしくは「ニュートラル」である場合、すなわち車両が発進する可能性がない場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、処理を終了する。一方、取得したシフトレバー２５の状態が「パーキング」、「ニュートラル」以外である場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、車両動作予測部８ａは、前輪２１の角度、シフトレバー２５の状態から、自車両が発進した場合の車両動作、すなわち予測経路の特定をおこなう（ステップＳ２０４）。
【００７９】
その後、運転者状態検出部８ｃが運転者４２の状態（視線方向）を検出し（ステップＳ２０５）、判定処理部８ｄは、車両動作予測部８ａによる予測経路と運転者４２の視線方向とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
【００８０】
予測した経路（動作方向）と運転者４２の視線方向とが一致したならば（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、判定処理部８ｄは、運転者４２が発進動作を行ったか否かを判定する（ステップＳ２０９）。ここで発進動作とは、フットブレーキの踏力減少や、ハンドブレーキの解除、アクセルの操作などである。
【００８１】
運転者４２が発進動作を行ったならば（ステップＳ２０９，Ｙｅｓ）、主制御部８は、処理を終了する。一方、運転者４２が発進動作を行っていないならば、主制御部８は、再度ステップＳ２０１を実行する。
【００８２】
また、予測した経路（動作方向）と運転者４２の視線方向とが一致しないならば（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、判定処理部８ｄは、運転者４２が発進動作を行ったか否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【００８３】
運転者が発進動作を行ったならば（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、判定処理部８ｄは、運転者への警告や動作制御を実行する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８終了後、もしくは運転者が発進動作を行っていない場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、主制御部８は、再度ステップＳ２０１を実行する。
【００８４】
このように、運転者の状態を取得して前方と後方のいずれを見ているかを推定し、運転者の見ている方向と、車両の進行方向とが一致する場合にのみ発進を許可することで、運転者の意図しないタイミング、もしくは意図しない方向への発進を防止することができる。
【００８５】
ここで、運転者の状態を判定する場合、前方と後方のいずれを見ているかを判定しているので、かならずしも運転者の眼の画像を認識する必要はなく、運転者の体勢から視線方向を推測することができる。
【００８６】
また、運転者の視線方向の判定は、画像処理によるものに限定されるものではなく、任意の方法を用いることができる。たとえば、運転席の背もたれに圧力センサを設け、圧力センサにおける圧力分布をもとに運転者の体勢を判定してもよいし、シートベルトの締め状態をもとに運転者の体勢を判定してもよい。
【００８７】
上述してきたように、本実施例では、前輪の角度とシフトレバーの状態をもとに車両が発進した場合の進行方向を予測し、車両の進行方向に障害物がある場合や、運転者の視線方向と車両の進行方向とが一致しない場合に「発進不可」と判定して警告・動作制御をおこなうことで、車両の発進時における事故を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転支援に有用であり、特に、車両発進時の事故防止に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施例にかかる運転支援装置の概要構成を示す概要構成図である。
【図２】車両の進行方向における障害物検出の具体例を説明する説明図である。
【図３】図１に示した主制御部の障害物検出処理を説明するフローチャートである。
【図４】運転者の視線方向検出の具体例を説明する説明図である。
【図５】図１に示した主制御部の視線方向検出処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１    運転支援装置
２    シフト状態検出部
３    ステアリング状態検出部
４    記憶部
４ａ  車両データ
５    車外カメラ
６    レーダ
７    車内カメラ
８    主制御部
８ａ  車両動作予測部
８ｂ  障害物検出部
８ｃ  運転者状態検出部
８ｄ  判定処理部
９    通知制御部
１０    スピーカ
１１    モニタ
１２    動作制御部
１３    ブレーキ制御部
１４    アクセル制御部
２０    自車両
２１    前輪
２３    カメラユニット
２４    ディスプレイ
２５    シフトレバー
２６    右ドアミラー
２７    左ドアミラー
３１，３２  予測経路
４１，４２  運転者
Ｓｉ１〜Ｓｉ３  視線方向
【図１】
2005153660.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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