(57)【要約】【課題】油圧ユニットの自己診断時の音を抑制することができる。【解決手段】主連通路を介してマスタシリンダから供給されるマスタシリンダ圧に応じて制動力を各車輪に付与するホイルシリンダと、マスタシリンダからのブレーキ液を副連通路を介して吸入して、主連通路を介して前記ホイルシリンダを加圧するポンプと、主連通路上に備えられ、ポンプとマスタシリンダとを断続する主連通路切換バルブと、副連通路上に備えられ、マスタシリンダとポンプとを断続する副連通路切換バルブとを備えるブレーキ制御装置の自己診断装置において、自己診断としてポンプを作動させる際に、その作動させる第１の所定時間（Ｔｓth）前に副連通路切換バルブを開弁し、ポンプの作動時から第２の所定時間（Ｔｅth）が経過した後に副連通路切換バルブを閉弁する。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダル操作に応じたマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダと、主連通路を介して前記マスタシリンダから供給されるマスタシリンダ圧に応じて制動力を各車輪に付与するホイルシリンダと、前記マスタシリンダからのブレーキ液を副連通路を介して吸入して、前記主連通路を介して前記ホイルシリンダを加圧するポンプと、前記主連通路上に備えられ、前記ポンプと前記マスタシリンダとを断続する第１の切換弁と、前記副連通路上に備えられ、前記マスタシリンダと前記ポンプとを断続する第２の切換弁と、を備えるブレーキ制御装置の自己診断装置において、
自己診断として前記ポンプを作動させる際に、その作動させる第１の所定時間前に前記第２の切換弁を開弁し、ポンプの作動時から第２の所定時間が経過した後に前記第２の切換弁を閉弁する自動診断制御手段を備えることブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項２】
前記第１の所定時間は、前記第２の切換弁を開弁してから前記副連通路内の圧力が大気圧又はその近傍になるまでの時間であることを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項３】
前記第１の所定時間は、前記第２の切換弁の開弁により前記副連通路内の圧力がオーバーシュートして大気圧よりも大きくなった後に大気圧又はその近傍になるまでの時間であることを特徴とする請求項１記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項４】
前記第１の所定時間は、前記副連通路内の圧力が大気圧又はその近傍で定常になるまでの時間であることを特徴とする請求項２又は３記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項５】
前記第２の所定時間は、前記ポンプの作動によって前記副連通路内の圧力が減少することにより、前記副連通路における前記第２の切換弁と前記ポンプとの間の圧力が前記第２の切換弁の閉弁動作により増加しても大気圧以下になる時間であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【請求項６】
前記第２の所定時間は、前記ポンプの作動によって前記副連通路内の圧力が減少することにより、前記副連通路における前記第２の切換弁と前記ポンプとの間の圧力が前記第２の切換弁の閉弁動作により増加しても大気圧になる時間であることを特徴とする請求項５記載のブレーキ制御装置の自己診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ制御装置の自己診断装置に関し、特に、ブレーキ制御装置を構成するバルブやポンプを順次動作させて自己診断する場合に好適なブレーキ制御装置の自己診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＡＢＳやＴＣＳ等を行うブレーキ制御装置の油圧ユニットを自己診断する技術として、例えば特許文献１の技術がある。この従来技術は、メインポンプの吸入側にプリチャージ圧を与えるサブポンプと、プリチャージ不要時にそのサブポンプの吐出液が循環する回路とを備えたブレーキ制御装置を前提として、その装置の油圧ユニットの自己診断時にはサブポンプ内の圧力を抜く圧抜き切換弁を備えた構成になっている。これにより、サブポンプの循環回路に設けられた循環切換弁を開弁した状態で、サブポンプの吐出弁の開口設定圧の分、液圧が発生してしまうことを防止し、ポンプモータの負荷が大きくなることでモータ振動音が悪化してしまうことを防止している。
【特許文献１】特開平２００１−９７２００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、サブポンプを備えないブレーキ制御装置、すなわちメインポンプだけを備えたブレーキ制御装置も従来からある。このようなブレーキ装置の場合、特に油圧回路上に設けた電磁弁、特にポンプに繋がる位置に設けた電磁弁を自己診断のために開閉動作させると、ポンプの吸入側ラインに圧力が立ってしまう場合がある。
しかし、このようにサブポンプを備えていないブレーキ制御装置と、前記特許文献１のようにサブポンプを備えたブレーキ制御装置とでは、回路構成が異なることから、サブポンプのための回路構成を前提とした前記特許文献１による自己診断の技術を、サブポンプを備えていないブレーキ制御装置を自己診断する技術としてそのまま適用することは不可能である。
【０００４】
また、前記特許文献１の技術思想自体を利用して、ポンプ吸入側ラインの圧力を抜く圧抜き切換弁を備えるようにすることも考えられる。しかし、前記特許文献１の技術思想は、圧抜き切換弁を設けることを前提としており、圧抜き切換弁を設置した場合、油圧ラインや切換弁の増設、それによる油圧ユニットの大型化、さらにはコストが高価になるという問題を招来してしまう。
本発明は、前述の実情に鑑みてなされたものであり、油圧ユニットを大型化することなく、油圧ユニットの自己診断時の音を抑制することができるブレーキ制御装置の自己診断装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明に係るブレーキ制御装置の自己診断装置は、ブレーキペダル操作に応じたマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダと、主連通路を介して前記マスタシリンダから供給されるマスタシリンダ圧に応じて制動力を各車輪に付与するホイルシリンダと、前記マスタシリンダからのブレーキ液を副連通路を介して吸入して、前記主連通路を介して前記ホイルシリンダを加圧するポンプと、前記主連通路上に備えられ、前記ポンプと前記マスタシリンダとを断続する第１の切換弁と、前記副連通路上に備えられ、前記マスタシリンダと前記ポンプとを断続する第２の切換弁と、を備えるブレーキ制御装置の自己診断装置である。
【０００６】
このブレーキ制御装置の自己診断装置は、自動診断制御手段により、自己診断として前記ポンプを作動させる際に、その作動させる第１の所定時間前に前記第２の切換弁を開弁し、ポンプの作動時から第２の所定時間が経過した後に前記第２の切換弁を閉弁する。ここで、ポンプは、副連通路のブレーキ液を主連通路に送り込んでホイルシリンダを加圧している。
【０００７】
ところで、副連通路内でポンプの吸入側、すなわち副連通路における第２の切換弁とポンプとの間に液圧がこもる場合がある。このような場合に自己診断としてポンプを作動させてしまうと、そのこもった液圧が原因となってポンプ作動時の音が大きくなってしまう。このようなことから、自己診断としてポンプを作動させる場合、第２の切換弁を開弁することで、そのようにポンプの吸入側にこもった液圧を大気圧に開放する。第２の切換弁を開弁するタイミングは、そのポンプを作動させる第１の所定時間前となる。
その一方で、第２の切換弁を開弁したまま、すなわち副連通路内を大気圧に開放したままでポンプを作動させると、そのポンプ作動時の音が大きくなってしまう。このようなことから、ポンプを作動させた後に、第２の切換弁を閉弁する。第２の切換弁を閉弁するタイミングは、ポンプの作動時から第２の所定時間が経過した後である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、油圧ユニットの自己診断時のポンプ作動時の音を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という。）を図面を参照しながら詳細に説明する。
第１の実施形態は、自己診断テスト機能を有したＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置である。
図１は、そのＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置の構成を示す。図１において、１はブレーキペダル、２はマスタシリンダ、３はブレーキ液リザーバ、１０４はブレーキセンサ、１０はＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳアクチュエータ（以下、制動制御アクチュエータという。）、４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬはそれぞれ、図示しないＦＬ輪（左前輪）、４ＲＲ（右後輪）、４ＦＲ（左前輪）、４ＲＬ（左後輪）に対応するホイルシリンダである。
【００１０】
なお、ＶＤＣとはビークルダイナミクスコントロール、ＴＣＳとはトラクションコントロールシステム、ＡＢＳはアンチスキッドブレーキシステムの略称である。
マスタシリンダ２は、ブレーキペダル１のペダル踏力に応じたマスタシリンダ圧を発生する。例えば、マスタシリンダ２としては、ペダル踏力に応じた液圧としてマスタシリンダ圧を発生するものや、ペダル操作を電気的に検出してこれに応じてマスタシリンダ圧を発生するものが挙げられる。
【００１１】
ブレーキセンサ１０４は、運転者によるブレーキ操作を検出する。ブレーキセンサ１０４としては、ブレーキペダル１付近にスイッチを備え、そのスイッチのセンシング部がブレーキペダル１のストロークに対応してストッパ板に接触することでスイッチの接点が開閉し、その開閉によりブレーキ操作を検出するものや、ブレーキペダル１、図示しないブレーキ力倍力装置内、或いはマスタシリンダ２内にストロークセンサを備え、そのストロークセンサによりストローク量を検出することでブレーキ操作を検出するものや、ブレーキ液の通路にブレーキ液圧センサを備え、そのブレーキ液圧センサによりブレーキ液圧を検出することでブレーキ操作を検出するもの等が挙げられる。
【００１２】
各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬは、マスタシリンダ２から制動制御アクチュエータ１０を介して導かれるマスタシリンダ圧に応じた制動力を各車輪に付与する。
通常は、制動制御アクチュエータ１０は、そのように、マスタシリンダ２で発生したマスタシリンダ圧を各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬに供給している。その一方で、制動制御アクチュエータ１０は、制動制御時に、各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬのブレーキ液圧を調整することで、各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬの制動力を制御するようにも構成されている。すなわち、制動制御アクチュエータ１０は、制動ロックが発生するような低μ路制動時や急制動時等にＡＢＳ制御として、制動ロックを抑制するように各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬのブレーキ液圧を調整し、各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬの制動力を制御する。また、制動制御アクチュエータ１０は、ＴＣＳ制御時やＶＤＣ制御時に、目標車両挙動を得るべく各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬへ供給するブレーキ液圧を調整し、各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬの制動力を制御する。
【００１３】
以下、制動制御アクチュエータ１０の構成を詳細に説明する。
ここで、図１における構成上、左側と右側との構成は同一であるので、ＦＬ輪及びＲＲ輪の各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲにかかる構成（図１中左側の構成）についてのみ説明し、ＦＲ輪及びＲＬ輪の各ホイルシリンダ４ＦＲ，４ＲＬにかかる構成（図１中右側の構成）には同じ符号を付して、当該ＦＲ輪及びＲＬ輪の各ホイルシリンダ４ＦＲ，４ＲＬにかかる構成（図１中右側の構成）についての説明を省略する。
【００１４】
図１に示す制動制御アクチュエータ１０において、１１は第１の切換弁である主連通路切換バルブ、１２は第２の切換弁である副連通路切換バルブ、１３ＦＬ，１３ＲＲ（１３ＦＲ，１３ＲＬ）は増圧制御バルブ（或いは流入バルブともいう。）、１４ＦＬ，１４ＲＲ（１４ＦＲ，１４ＲＬ）は減圧制御バルブ（或いは流出バルブともいう。）である。また、２１はチェック弁、２２は吐出弁、２３は吸入弁、２４，２５，２６は逆止弁である。また、３１はリザーバ、３２はダンパ、３３はポンプ、３４はモータである。また、４１は主連通路、４２は副連通路、４１ａ，４１ｂは分岐路、４３はポンプ吸入側通路（或いはドレン路ともいう。）、４４はポンプ吐出側通路、４５，４５，４７はバイパス路である。また、５１，５２，５３，５４，５５は分岐点である。制動制御アクチュエータ１０は、このような構成部分を有しており、以下のその構成部分について詳述する。
【００１５】
前記主連絡路４１は、一端がマスタシリンダ２に連通し、他端が分岐路４１ａ，４１ｂと分岐点５１で連通している。この主連絡路４１上に主連通路切換バルブ１１が設けられている。
主連通路切換バルブ１１は、当該主連通路切換バルブ１１の非作動時にスプリング力により主連絡路４１を連通状態とし、当該主連通路切換バルブ１１の作動時に主連絡路４１を遮断する常開の電磁切換弁である。この主連通路切換バルブ１１は、ＶＤＣ制御時（車両挙動制御時）に、駆動され、開弁状態から閉弁状態に切り換えられる。
【００１６】
また、主連絡路４１には、主連通路切換バルブ１１を迂回する前記バイパス路４５が設けられており、このバイパス路４５上にホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ側からマスタシリンダ２側へのブレーキ液の流通のみを許す前記チェック弁２１が設けられている。
また、主連絡路４１は、主連通路切換バルブ１１と前記分岐点５１との間の分岐点５３で、後で説明するポンプ吐出側通路４４と連通している。
【００１７】
前記分岐路４１ａ，４１ｂは、前記分岐点５１で各ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲに向けて分岐されており、この各分岐路４１ａ，４１ｂ上に、前記増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲが設けられている。
増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲは、当該増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲの非作動時にスプリング力によりそれぞれ分岐回路４１ａ，４１ｂを連通状態とし、当該増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲの作動時に各分岐路４１ａ，４１ｂを遮断する常開の電磁切換弁である。
【００１８】
また、各分岐路４１ａ，４１ｂには、増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲを迂回する前記バイパス路４６，４７が設けられており、このバイパス路４６，４７上にホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ側からマスタシリンダ２側へのブレーキ液の流通のみを許す前記逆止弁２５，２６がそれぞれ設けられている。
また、分岐路４１ａ，４１ｂは、当該分岐路４１ａ，４１ｂ上で増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲが設けられた位置よりもホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ側の位置にある分岐点５２で前記リザーバ３１或いは前記ポンプ３３に至る前記ポンプ吸入側通路４３に連通しており、この前記ポンプ吸入側通路４３上に前記減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲが設けられている。
【００１９】
減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲは、当該減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲの非作動時にポンプ吸入側通路４３を遮断し、当該減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲの作動時にポンプ吸入側通路４３を連通させる常閉の電磁切換弁である。
前記ポンプ吸入側通路４３は、その途中に前述したようにリザーバ３１を備えて、前記ポンプ３３の吸入側と連通している。
また、ポンプ吸入側通路４３上には、リザーバ３１側からポンプ３３側へのブレーキ液の流通のみを許す前記逆止弁２４が設けられている。
【００２０】
ポンプ３３は、ブレーキ油の吸入・吐出を行うように構成されている。例えば、ポンプ３３は、カムを回転させるのに伴って２つのプランジャをそれぞれ往復ストロークさせて吸入・吐出を行うものであり、前記カムが各プランジャの位相を１８０゜異ならせてストロークさせるように構成されている。このポンプ３３は、前記モータ３４により作動するようになっている。モータ３４は、後述するように、コントロールユニットにより制御されるようになっている。そして、ポンプ３３は、吐出側が前記ポンプ吐出側通路４４に連通している。
【００２１】
なお、ポンプ３３の吸入側には、ポンプ吸入側通路４３上に前記吸入弁２３が設けられており、ポンプ３３の吐出側には、ポンプ吐出側通路４４上に前記吐出弁２２が設けられている。
ポンプ吐出側通路４４は、前記主連通路４１と前記分岐点５３で連通しており、このポンプ吐出側通路４４には、その分岐点５３と前記吐出弁２３との間に、脈動を吸収するダンパ３２が設けられている。
前記副連通路４２は、一端がマスタシリンダ２と主連通路切換バルブ１１との間の分岐点５４で主連通路４１と連通するとともに、他端がポンプ吸入側通路４３と分岐点５５で連通している。なお、この分岐点５５は、ポンプ吸入側通路４３上で前記逆止弁２４と吸入弁２３との間に設けられている。この副連通路４２上には副連通路切換バルブ１２が設けられている。
【００２２】
副連通路切換バルブ１２は、当該副連通路切換バルブ１２の非作動時にスプリング力により副連絡路４２を連通状態とし、当該副連通路切換バルブ１２の作動時に副連絡路４２を遮断する常閉の電磁切換弁である。この副連通路切換バルブ１２は、ＶＤＣ制御時（車両挙動制御時）等において駆動されて、閉弁状態から開弁状態に切り換えられる。
以上のようにＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置が構成されている。
そして、このＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置は、制御手段であるコントロールユニットにより、制動制御アクチュエータ１０の各部を制御して、ＶＤＣ制御、ＴＣＳ制御及びＡＢＳ制御に応じて動作するようになる。
図２は、そのようにＶＤＣ制御、ＴＣＳ制御及びＡＢＳ制御に応じた動作を実現するための構成を示す。
【００２３】
この図２に示すように、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置は、制御手段としてコントロールユニット１１０を備えている。コントロールユニット１１０には、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１０１、車体のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ１０２、車両の舵角を検出する舵角センサ１０３、ブレーキ操作状態であるか否かを検出する前記ブレーキセンサ１０４及び車両の前後加速度を検出するＧセンサ１０５等を有したセンサ群１００が接続されている。このコントロールユニット１１０は、これらセンサ群１００から入力される信号に基づいて、制動制御アクチュエータ１０の主連通路切換バルブ１１、副連通路切換バルブ１２、増圧制御バルブ１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＦＲ，１３ＲＬ（以下、いずれの増圧制御バルブにも限定しない場合には、増圧制御バルブ１３ともいう。）、減圧制御バルブ１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＦＲ，１４ＲＬ（以下、いずれの減圧制御バルブにも限定しない場合には、減圧制御バルブ１４ともいう。）及びモータ３３を制御している。ＶＤＣ制御、ＴＣＳ制御及びＡＢＳ制御における各部の動作は次のようになる。
【００２４】
（１）ＡＢＳ制御時
コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作時に車輪がロックしたこと或いはロックしそうな状態となったことを検出すると、車輪のスリップ率を所定の範囲内に納めて車輪のロックを防止するＡＢＳ制御を行う。ＡＢＳ制御として、制動時に車輪がロックしないようにブレーキ液圧を減圧・保持・増圧する。
【００２５】
（１−１）減圧制御時
ブレーキ操作により生じたブレーキ液圧により、いずれかの車輪のスリップ率が所定値以上となると、コントロールユニット１１０は、主連通路切換バルブ１１及び副連通路切換バルブ１２を閉弁するとともに、モータ３４を駆動させ、さらに、そのロックしそうな車輪を制動するホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬ（以下、いずれのホイルシリンダにも限定しない場合には、ホイルシリンダ４ともいう。）に接続されている分岐路４１ａ，４１ｂの増圧制御バルブ１３を閉弁するとともに減圧制御バルブ１４を開弁する。
これにより、ホイルシリンダ４は、ブレーキ液がポンプ吸入側通路４３上のリザーバ３１に吐き出され、減圧されて、制動力が弱まる。ここで、リザーバ３１に吐き出されたブレーキ液は、ポンプ３３の駆動によりポンプ吐出側通路４４を経て随時主連通路４１に還流される。
【００２６】
（１−２）保持制御時
このように制動力を低下させて車輪のスリップ率が所定値未満に低下したとき、コントロールユニット１１０は、減圧制御バルブ１４についても閉弁させる。これにより、ホイルシリンダ４の液圧が保持されて、制動力が保持された状態になる。
【００２７】
（１−３）増圧制御時
このように保持作動させてスリップ率が他の所定値未満まで低下すると、コントロールユニット１１０は、増圧制御バルブ１３を開弁させる。これにより、高圧となっている主連通路５３のブレーキ液がホイルシリンダ４に供給されて制動力が再増加される。
以上の作動を繰り返すことで、ブレーキペダル１を踏んでいる間、各車輪のスリップ率を所定の範囲内に保持して、車輪のロックを防止させながら最大制動力が得られるＡＢＳ制御を実現している。
【００２８】
（２）ＶＤＣ制御時及びＴＣＳ制御時
ＶＤＣ制御やＴＣＳ制御は自動制動制御として把握される。すなわち、自動制動制御によって、急発進や急加速により駆動輪のスリップ率が高くなったのに応じてスリップ率を所定の範囲内に納める駆動力制御（ＴＣＳ）や、過オーバステアや過アンダーステアなど車両の姿勢が乱れそうになったのに応じて制動力を発生させて車両のヨーモーメントを安定方向に作用させて車両姿勢を安定させる車両姿勢安定制御（ＶＤＣ）が実現される。さらに、その他に、自動制動制御によって、先行車を自動的に追尾する自動追尾制御において必要に応じて自動的に制動を行う車間距離制御或いは先行車両追従制御も実現される。以下、ＶＤＣ制御時及びＴＣＳ制御時の動作を、自動制動制御時の動作として説明する。
【００２９】
例えば、自動制動制御は、ブレーキ操作の有無にかかわらずなされるものであり、以下、ブレーキ操作を行っていない場合を例として、その動作を説明する。
自動制動制御時には、コントロールユニット１１０は、モータ３４を作動させるとともに、主連通路切換バルブ１１を閉弁させる一方、副連通路切換バルブ１２を開弁させる。これにより、モータ３４の駆動でポンプ３３が駆動するので、マスタシリンダ２のブレーキ液リザーバ３内からブレーキ液が吸入されて、そのブレーキ液が副連通路４２を介して、主連通路４１（具体的には分岐路４１ａ，４１ｂ）に吐き出される。そして、コントロールユニット１１０は、増圧制御バルブ１３、減圧制御バルブ１４を必要に応じて開閉することで、各ホイルシリンダ４にブレーキ液を供給し、各ホイルシリンダ４の制動力を最適制御する。
【００３０】
また、自動制動制御を終了する場合、コントロールユニット１１０は、主連通路切換バルブ１１を開弁すると共にモータ３４の駆動を停止させる。このとき、ホイルシリンダ４或いはポンプ３３に残された余分なブレーキ液がブレーキ液リザーバ３に戻される。
ここで、具体的な動作例として、ＶＤＣ時の動作について説明する。
なお、以下の説明では、ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲを制御するための主連通路切換バルブ１１（図１において左側の主連通路切換バルブ１１）を第１の主連通路切換バルブ１１といい、ホイルシリンダ４ＦＲ，４ＲＬを制御するための主連通路切換バルブ１１（図１において右側の主連通路切換バルブ１１）を第２の主連通路切換バルブ１１という。また、ホイルシリンダ４ＦＬ，４ＲＲを制御するための副連通路切換バルブ１２（図１において左側の副連通路切換バルブ１２）を第１の副連通路切換バルブ１１といい、ホイルシリンダ４ＦＲ，４ＲＬを制御するための副連通路切換バルブ１２（図１において右側の副連通路切換バルブ１２）を第２の副連通路切換バルブ１２という。
【００３１】
コントロールユニット１１０は、各種センサから実際の車両走行状態を推定し、この車両走行状態と、理想としている車両走行状態とを比較する。そして、コントロールユニット１１０は、実施の車両走行状態が理想の車両走行状態と異なっている場合、その差異に応じて、４輪のそれぞれのブレーキ、すなわち各ホイルシリンダ４を調整して、車両を理想の走行状態に保つように制御している。
【００３２】
すなわち例えば、右旋回時に実際の車両走行状態が、理想車両走行状態に対し、外に膨らむアンダーステアと判断した場合、コントロールユニット１１０は、第１の主連通路切換バルブ１１を閉弁し、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁し、かつＦＬ輪用の増圧制御バルブ１３ＦＬを閉弁するとともに、モータ３４を駆動してポンプ３３を作動させる。これにより、マスタシリンダ２及びブレーキ液リザーバ３内のブレーキ液は、第１の副連通路切換バルブ１２、吸入弁２３及び吐出弁２４を介して、すなわち副連通路４２によって、主連通路４１（具体的には分岐路４１ａ，４１ｂ）に吐き出される。そして、このブレーキ液は、ＲＲ輪用の増圧制御バルブ１３ＲＲが開弁されていることで、ＲＲ輪用のホイルシリンダ４ＲＲに供給される。これにより、ＲＲ輪に制動力が加わるので、車両には右回りのモーメントが発生する。この結果、車両は、右旋回時のアンダーステアが修正されて、理想走行状態を保つことができるようになる。
【００３３】
次に、ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置の、油圧ユニットを自己診断テストする際の動作を説明する。
自己診断テストでは、油圧ユニットを構成する主連通路切換バルブ１１、副連通路切換バルブ１２及びポンプ３３を動作させている。
図３乃至図７は、その自己診断テストの手順を示し、図３、図４、図５、図６、図７の順番で自己診断テストを行っている。ここで、図３は、第１の主連通路切換バルブ１１についてする自己診断テスト時の手順を示し、図４は、第２の主連通路切換バルブ１１についてする自己診断テスト時の手順を示し、図５は、第１の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テスト時の手順を示し、図６は、第２の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テスト時の手順を示し、図７は、ポンプ３３についてする自己診断テスト時の手順を示す。
【００３４】
また、この図３乃至図７に示す自己診断テストをコントロールユニット１１０が行っており、すなわち、コントロールユニット１１０は、自己診断時に、図３乃至図７に示す手順で、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２及びポンプ３３を動作させて、自己診断テストを行っている。
先ず図３に示すように、コントロールユニット１１０は、自己診断テスト条件が成立しているか否かを判定する。例えば自己診断テストを、車両初発進から所定の速度（例えば１５ｋｍ／ｈ）に達するまでに実施しており、このようなことから、コントロールユニット１１０は、車両の初発進で、かつ所定の速度に達していない場合、自己診断テスト条件が成立していると判断する。ここで、コントロールユニット１１０は、自己診断テストが成立した場合、ステップＳ２に進む。ここで、コントロールユニット１１０は、自己診断テストが成立しない場合、当該自己診断テストを最初（すなわち前記ステップＳ１）からやり直す。
【００３５】
ステップＳ２では、コントロールユニット１１０は、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１か否かを判定する。なお、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１は、初期値として０に設定されている。また、後述する第２、第３、第４及び第５の自己診断テスト判断フラグＦ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５についても、初期値として０が設定されている。
ここで、コントロールユニット１１０は、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１でない場合、ステップＳ３に進み、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１の場合、ステップＳ７に進む。
【００３６】
ステップＳ３では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ８に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ４に進む。
ステップＳ４では、コントロールユニット１１０は、第１の主連通路切換バルブ１１を閉弁する。第１の主連通路切換バルブ１１は、前述したように常開のバルブであり、コントローラ１１０からの制御信号により閉弁される。
【００３７】
続いてステップＳ５において、コントロールユニット１１０は、第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１thと第１のテスト時間Ｔ１とを比較する。ここで、コントロールユニット１１０は、第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１thである場合、すなわち第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１thに達している場合、ステップＳ９に進み、第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１thでない場合、すなわち第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１thに達していない場合、ステップＳ６に進む。
【００３８】
ステップＳ６では、コントロールユニット１１０は、第１のテスト時間Ｔ１に１を加算して、すなわち第１のテスト時間Ｔ１をカウントアップする。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（すなわち前記ステップＳ１）からやりなおす。
ステップＳ１０では、コントロールユニット１１０は、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を１にして（Ｆ１＝１）、当該自己診断テストを最初（すなわち前記ステップＳ１）からやり直す。
【００３９】
一方、前記ステップＳ３においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ８では、コントロールユニット１１０は、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁する。
続いてステップＳ９において、コントロールユニット１１０は、第１のテスト時間Ｔ１を０にして、すなわち第１のテスト時間Ｔ１を初期値にする。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記ステップＳ１）からやり直す。
また、前記ステップＳ２において第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１の場合に進むステップＳ７では、コントロールユニット１１０は、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁して、図４に示すステップＳ１１に進む。
【００４０】
以上が図３の処理手順の説明である。
以上の処理により、第１の主連通路切換バルブ１１を閉弁した状態（ステップＳ４）で第１のテスト時間Ｔ１をカウントしていき（ステップＳ６）、第１のテスト時間Ｔ１が第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１thに達した場合に、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を１に設定する（ステップＳ５及びステップＳ１０）。そして、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１になった場合、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁する（ステップＳ２及びステップＳ７）。一方、ブレーキ操作があった場合には、第１の主連通路切換バルブ１１を開弁するとともに、第１のテスト時間Ｔ１を０にしている。
【００４１】
次に図４に示す処理手順を説明する。
図４に示す処理は、第２の主連通路切換バルブ１１についてする自己診断テストの処理であり、コントロールユニット１１０は、前述した第１の主連通路切換バルブ１１についてした自己診断テストの処理と同様な手順で処理を行う。
すなわち、先ずステップＳ１１において、コントロールユニット１１０は、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１か否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１でない場合、ステップＳ１２に進み、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１の場合、ステップＳ１６に進む。
【００４２】
ステップＳ１６では、コントロールユニット１１０は、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁して、図５に示すステップＳ２１に進む。
ステップＳ１２では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ１７に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ１３に進む。
【００４３】
ステップＳ１３では、コントロールユニット１１０は、第２の主連通路切換バルブ１１を閉弁する。第２の主連通路切換バルブ１１は、前述したように常開のバルブであり、コントローラ１１０からの制御信号により閉弁される。
続いてステップＳ１４において、コントロールユニット１１０は、第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２thと第２のテスト時間Ｔ２とを比較する。ここで、コントロールユニット１１０は、第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２thである場合、すなわち第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２thに達している場合、ステップＳ１８に進み、第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２thでない場合、すなわち第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２thに達していない場合、ステップＳ１５に進む。
【００４４】
ステップＳ１５では、コントロールユニット１１０は、第２のテスト時間Ｔ２に１を加算して、すなわち第２のテスト時間Ｔ２をカウントアップする。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
ステップＳ１９では、コントロールユニット１１０は、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２を１にする（Ｆ２＝１）。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００４５】
一方、前記ステップＳ１２においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ１７では、コントロールユニット１１０は、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁する。続いて、コントロールユニット１１０は、ステップＳ１８において、各値をリセットする。具体的には、コントロールユニット１１０は、前述の第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストで設定（前記図３に示すステップＳ１０の処理で１に設定）した第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を０に戻し、さらに、第１及び第２のテスト時間Ｔ１，Ｔ２を０にする、すなわち第１及び第２のテスト時間Ｔ１，Ｔ２を初期化する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００４６】
以上が図４の処理手順の説明である。
以上の処理により、第２の主連通路切換バルブ１１を閉弁した状態（ステップＳ１３）で第２のテスト時間Ｔ２をカウントしていき（ステップＳ１５）、第２のテスト時間Ｔ２が第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２thに達した場合に、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２を１に設定する（ステップＳ１４及びステップＳ１９）。そして、第２の自己診断テスト判断フラグＦ２が１になった場合、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁している（ステップＳ１１及びステップＳ１６）。一方、ブレーキ操作があった場合には、第２の主連通路切換バルブ１１を開弁するとともに、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１を０にして、さらに、第１及び第２のテスト時間Ｔ１，Ｔ２を０にしている（ステップＳ１２、ステップＳ１７及びステップＳ１８）。
【００４７】
なお、前記第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを終了した場合には、第１の自己診断テスト判断フラグＦ１が１に設定されているので、前記ステップＳ１５の処理から図３のステップＳ１の処理に戻る場合には、図３に示すステップＳ２の判定処理の結果により、当該図３に示すそれ以降の処理（ステップＳ３以降の処理）がスキップされるようになる。このようなことから、図４に示すステップＳ１５の処理の後は、実質的に、当該図４の最初の処理であるステップＳ１１からの処理が開始される。
【００４８】
次に図５の処理手順を説明する。
図５に示す処理は、第１の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テストの処理であり、前述した主連通路切換バルブ１１についてした自己診断処理と、バルブの開閉手順が異なるだけで、他は基本的には同様な手順で処理を行っている。
すなわち、先ずステップＳ２１において、コントロールユニット１１０は、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１か否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１でない場合、ステップＳ２２に進み、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１の場合、ステップＳ２６に進む。
【００４９】
ステップＳ２６では、コントロールユニット１１０は、第１の副連通路切換バルブ１２を閉弁して、図６に示すステップＳ３１に進む。
ステップＳ２２では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ２７に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ２３に進む。
【００５０】
ステップＳ２３では、コントロールユニット１１０は、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁する。第１の副連通路切換バルブ１２は、前述したように常閉のバルブであり、コントローラ１１０からの制御信号により開弁される。
続いてステップＳ２４において、コントロールユニット１１０は、第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３thと第３のテスト時間Ｔ３とを比較する。ここで、コントロールユニット１１０は、第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３thである場合、すなわち第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３thに達している場合、ステップＳ２９に進み、第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３thでない場合、すなわち第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３thに達していない場合、ステップＳ２５に進む。
【００５１】
ステップＳ２５では、コントロールユニット１１０は、第３のテスト時間Ｔ３に１を加算して、すなわち第３のテスト時間Ｔ３をカウントアップする。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
ステップＳ２９では、コントロールユニット１１０は、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３を１にする（Ｆ３＝１）。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００５２】
一方、前記ステップＳ２２においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ２７では、コントロールユニット１１０は、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁する。続いて、コントロールユニット１１０は、ステップＳ２８において、各値をリセットする。具体的には、コントロールユニット１１０は、前述の第１及び第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストで設定（前記図３に示すステップＳ１０及び図４に示すステップＳ１９それぞれの処理で１に設定）した第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２を０に戻し、さらに、第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を０にする、すなわち第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を初期化する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００５３】
以上が図５の処理手順の説明である。
以上の処理により、第１の副連通路切換バルブ１２を開弁した状態（ステップＳ２３）で第３のテスト時間Ｔ３をカウントしていき（ステップＳ２５）、第３のテスト時間Ｔ３が第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３thに達した場合に、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３を１に設定する（ステップＳ２４及びステップＳ２９）。そして、第３の自己診断テスト判断フラグＦ３が１になった場合、第１の副連通路切換バルブ１２を閉弁している（ステップＳ２１及びステップＳ２６）。一方、ブレーキ操作があった場合には、第１の副連通路切換バルブ１２を閉弁するとともに、第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２を０にして、さらに、第１乃至第３のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３を０にしている（ステップＳ２２、ステップＳ２７及びステップＳ２８）。
【００５４】
なお、前記第１及び第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストを終了した場合には、第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２が１に設定されているので、前記ステップＳ２５の処理から図３のステップＳ１の処理に戻る場合（特にブレーキ操作されていない場合に限る）には、図３に示すステップＳ２の判定処理の結果により、当該図３に示すそれ以降の処理（ステップＳ３以降の処理）がスキップされ、さらに、図４に示すステップＳ１１の判定処理の結果により、当該図４に示すそれ以降の処理（ステップＳ１２以降の処理）がスキップされるようになる。このようなことから、図５に示すステップＳ２５の処理の後は、実質的に、当該図５の最初の処理であるステップＳ２１からの処理が開始される。
【００５５】
次に図６の処理手順を説明する。
図６に示す処理は、第２の副連通路切換バルブ１２についてする自己診断テストの処理であり、コントロールユニット１１０は、前述した第１の副連通路切換バルブ１２についてした自己診断テストの処理と同様な手順で処理を行う。
すなわち、先ずステップＳ３１において、コントロールユニット１１０は、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１か否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１でない場合、ステップＳ３２に進み、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１の場合、ステップＳ３６に進む。
【００５６】
ステップＳ３６では、コントロールユニット１１０は、第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁して、図７に示すステップＳ４１に進む。
ステップＳ３２では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなさているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ３７に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ３３に進む。
【００５７】
ステップＳ３３では、コントロールユニット１１０は、第２の副連通路切換バルブ１２を開弁する。第１の副連通路切換バルブ１２は、前述したように常閉のバルブであり、コントローラ１１０からの制御信号により開弁される。
続いてステップＳ３４において、コントロールユニット１１０は、第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４thと第４のテスト時間Ｔ４とを比較する。ここで、コントロールユニット１１０は、第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４thである場合、すなわち第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４thに達している場合、ステップＳ３９に進み、第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４thでない場合、すなわち第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４thに達していない場合、ステップＳ３５に進む。
【００５８】
ステップＳ３５では、コントロールユニット１１０は、第４のテスト時間Ｔ４に１を加算して、すなわち第４のテスト時間Ｔ４をカウントアップする。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
ステップＳ３９では、コントロールユニット１１０は、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４を１にする（Ｆ４＝１）。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００５９】
一方、前記ステップＳ３２においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ３７では、コントロールユニット１１０は、第２の副連通路切換バルブ１２を開弁する。続いて、コントロールユニット１１０は、ステップＳ３８において、各値をリセットする。具体的には、コントロールユニット１１０は、前述の第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、並びに第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断処理で設定（前記図３に示すステップＳ１０、図４に示すステップＳ１９及び図５に示すステップＳ２９それぞれの処理で１に設定）した第１乃至第３の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３を０に戻し、さらに、第１乃至第４のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を０にする、すなわち第１乃至第４のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を初期化する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００６０】
以上が図６の処理手順の説明である。
以上の処理により、第２の副連通路切換バルブ１２を開弁した状態（ステップＳ３３）で第４のテスト時間Ｔ４をカウントしていき（ステップＳ３５）、第４のテスト時間Ｔ４が第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４thに達した場合に、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４を１に設定する（ステップＳ３４及びステップＳ３９）。そして、第４の自己診断テスト判断フラグＦ４が１になった場合、第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁している（ステップＳ３１及びステップＳ３６）。一方、ブレーキ操作があった場合には、第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁するとともに、自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３を０にして、さらに、第１乃至第４のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を０にしている（ステップＳ３２、ステップＳ３７及びステップＳ３８）。
【００６１】
なお、前記第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、並びに第１の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストを終了した場合には、第１乃至第３の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３が１に設定されているので、前記ステップＳ２５の処理から図３のステップＳ１の処理に戻る場合（特にブレーキ操作されていない場合に限る）には、図３に示すステップＳ２の判定処理の結果により、当該図３に示すそれ以降の処理（ステップＳ３以降の処理）がスキップされ、さらに、図４に示すステップＳ１１の判定処理の結果により、当該図４に示すそれ以降の処理（ステップＳ１２以降の処理）がスキップされ、さらにまた、図５に示すステップＳ２１の判定処理の結果により、当該図５に示すそれ以降の処理（ステップＳ２２以降の処理）がスキップされるようになる。このようなことから、図６に示すステップＳ３５の処理の後は、実質的に、当該図６の最初の処理であるステップＳ３１からの処理が開始される。
【００６２】
次に図７の処理手順を説明する。
図７に示す処理は、ポンプ３３についてする自己診断テストの処理である。
先ずステップＳ４１において、コントロールユニット１１０は、第２の副連通路切換バルブ１２が閉弁してから所定時間経過したか否かを判定する。そして、コントロールユニット１１０は、第２の副連通路切換バルブ１２が閉弁してから所定時間経過している場合、ステップＳ４２に進む。
【００６３】
ステップＳ４２では、コントロールユニット１１０は、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５が１か否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５が１でない場合、ステップＳ４３に進み、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５が１の場合、当該自己診断テストを終了する。
ステップＳ４３では、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされているか否かを判定する。ここで、コントロールユニット１１０は、ブレーキ操作がなされている場合、ステップＳ５４に進み、ブレーキ操作がなされていない場合、ステップＳ４４に進む。
【００６４】
ステップＳ４４では、コントロールユニット１１０は、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁する。
続いてステップＳ４５において、コントロールユニット１１０は、ポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthと第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の開弁時間（以下、ポンプ自己診断開始前開弁時間という。）Ｔｓとを比較する。このポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthは所定時間（第１の所定時間）である。このポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthの値については後で詳述する。
【００６５】
ここで、コントロールユニット１１０は、ポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓがポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓth未満の場合、ステップＳ４６に進み、ポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓがポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓth以上の場合、ステップＳ４７に進む。
ステップＳ４６では、コントロールユニット１１０は、ポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓを加算して、すなわちポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓをカウントアップする。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００６６】
ステップＳ４７では、コントロールユニット１１０は、ポンプ３３を作動させる。そして、コントロールユニット１１０は、ステップＳ４８に進む。
ステップＳ４８では、コントロールユニット１１０は、第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thと第５のテスト時間Ｔ５とを比較する。例えば、第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thがポンプの自己診断を行うためのテスト時間を規定している。この第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thは、主連通路切換バルブ１１や副連通路切換バルブ１２の自己診断に使用した第１乃至第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ１th，Ｔ２th，Ｔ３th，Ｔ４thよりも長い時間になっている。
【００６７】
ここで、コントロールユニット１１０は、第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thである場合、すなわち第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thに達している場合、ステップＳ５０に進み、第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thでない場合、すなわち第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thに達していない場合、ステップＳ４９に進む。
【００６８】
ステップＳ４９では、コントロールユニット１１０は、第５のテスト時間Ｔ５に１を加算して、すなわち第５のテスト時間Ｔ５をカウントアップする。そして、コントロールユニット１１０は、ステップＳ５１に進む。
ステップＳ５０では、コントロールユニット１１０は、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５を１にする（Ｆ５＝１）。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００６９】
ステップＳ５１では、コントロールユニット１１０は、ポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthと第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の開弁時間（以下、ポンプ自己診断開始後開弁時間という。）Ｔｅとを比較する。このポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthは所定時間（第２の所定時間）である。このポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthは第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５th未満の値である（Ｔｅth＜Ｔ５th）。なお、このポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthの値については後で詳述する。
【００７０】
ここで、コントロールユニット１１０は、ポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅがポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅth未満の場合、ステップＳ５２に進み、ポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅがポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅth以上の場合、ステップＳ５３に進む。
ステップＳ５２では、コントロールユニット１１０は、ポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅを加算して、すなわちポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅをカウントアップする。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
ステップＳ５３では、コントロールユニット１１０は、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する。そして、コントロールユニット１１０は、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００７１】
一方、コントロールユニット１１０は、前記ステップＳ４３においてブレーキ操作がなされている場合に進むステップＳ５４ではポンプを停止させ、続くステップＳ５５において第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する。そして、続いてステップＳ５６において、コントロールユニット１１０は、各値をリセットする。具体的には、コントロールユニット１１０は、前述の第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、並びに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断処理で設定（前記図３に示すステップＳ１０、図４に示すステップＳ１９、図５に示すステップＳ２９及び図６に示すステップＳ３９それぞれの処理で１に設定）した第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を０に戻し、さらに、第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５並びにポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓ及びポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅを０にする、すなわち第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５並びにポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓ及びポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅを初期化する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【００７２】
以上が図７の処理手順の説明である。
以上の処理により、前記図６の処理（ステップＳ３６）により第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁してから所定時間経過した後（ステップＳ４１）、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁して（ステップＳ４４）、ポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓをカウントしていき（ステップＳ４６）、ポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓがポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthに達した場合に、ポンプ３３を作動させる（ステップＳ４７）。そして、第５のテスト時間Ｔ５をカウントするとともに（ステップＳ４９）、ポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅをカウントする（ステップＳ５２）。ここで、このポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthは第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５th未満の値であるので（Ｔｅth＜Ｔ５th）、ポンプ３３の作動期間中にポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅがポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthに達した場合に、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する（ステップＳ５１及びステップＳ５３）。そして、その後、第５のテスト時間Ｔ５が第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thに達した場合に、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５を１に設定する（ステップＳ４８及びステップＳ５０）。そして、第５の自己診断テスト判断フラグＦ５が１になった場合、当該自己診断処理を終了する。
【００７３】
一方、ブレーキ操作があった場合には、ポンプ３３を停止し、さらに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁するとともに、第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を０にして、さらに、第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５並びにポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓ及びポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅを０にしている（ステップＳ４３、ステップＳ５４〜ステップＳ５６）。
【００７４】
なお、前記第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、並びに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストを終了した場合には、第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４が１に設定されているので、前記ステップＳ２５の処理から図３のステップＳ１の処理に戻る場合（特にブレーキ操作されていない場合に限る）には、図３に示すステップＳ２の判定処理の結果により、当該図３に示すそれ以降の処理（ステップＳ３以降の処理）がスキップされ、さらに、図４に示すステップＳ１１の判定処理の結果により、当該図４に示すそれ以降の処理（ステップＳ１２以降の処理）がスキップされ、さらにまた、図５に示すステップＳ２１の判定処理の結果により、当該図５に示すそれ以降の処理（ステップＳ２２以降の処理）がスキップされ、そして、図６に示すステップＳ３１の判定処理の結果により、当該図６に示すそれ以降の処理（ステップＳ３２以降の処理）がスキップされるようになる。このようなことから、図７に示すステップＳ４６の処理の後は、実質的に、当該図７の最初の処理であるステップＳ４１からの処理が開始される。
【００７５】
以上、図３乃至図７を用いて、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２、並びにポンプ３３についてする自己診断テストを説明した。
図８及び図９は、前述の処理による第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２、並びに及びポンプ３３の動作のタイムチャートを示す。図８は、自己診断テスト中にブレーキ操作がない場合を示し、図９は、自己診断テスト中にブレーキ操作がある場合を示す。
先ず、図８を用いて、自己診断テスト中にブレーキ操作がない場合の、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２並びにポンプ３３の動作を説明する。
【００７６】
車両初発進後の低速時（１５ｋｍ／ｈ）に、自己診断テストを実施する際（図８中（Ａ）に示す自己診断テスト開始期間）、第１の主連通路切換バルブ１１を一定時間（前記第１のテスト時間判断用しきい値Ｔ１thに相当する時間）閉弁し（図８中（Ｂ）に示す動作）、続いて第２の主連通路切換バルブ１１を一定時間（前記第２のテスト時間判断用しきい値Ｔ２thに相当する時間）閉弁し（図８中（Ｃ）に示す動作）、さらに続いて第１の副連通路切換バルブ１２を一定時間（前記第３のテスト時間判断用しきい値Ｔ３thに相当する時間）開弁し（図８中（Ｄ）に示す動作）、そして、第２の副連通路切換バルブ１２を一定時間（前記第４のテスト時間判断用しきい値Ｔ４thに相当する時間）開弁する（図８中（Ｅ）に示す動作）。その後、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を再度開弁して（図８中（Ｄ）及び（Ｅ）に示す動作）、その開弁から所定時間経過後（ポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthに相当する時間後）、ポンプ３３を作動させる（図８中（Ｆ）に示す動作）。そして、ポンプ３３を作動開始してから所定時間経過後（ポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthに相当する時間後）、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する（図８中（Ｄ）及び（Ｅ）に示す動作）。その後、ポンプ作動開始から一定時間（第５のテスト時間判断用しきい値Ｔ５thに相当する時間）経過したときに、ポンプ３３を停止させる（図８中（Ｆ）に示す動作）。
このように自己診断テストでは、特に第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を一定時間開弁するとともに、その開弁期間中に所定のタイミングでポンプ３３を作動させている。
【００７７】
次に、図９を用いて、自己診断テスト中にブレーキ操作がある場合の、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２並びにポンプ３３の動作を説明する。この例は、ポンプ３３が作動中にブレーキ操作があった場合の例である。
前述したように、ブレーキ操作があった場合には、第１及び第２の主連通路切換バルブ１１並びに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を適宜所定の状態にするとともに、適宜各値をリセットしている。
このようなことから、この図９に示す例のように、ポンプ３３が作動中にブレーキ操作を検出したときには（図９中（Ｇ）に示す矢示Ｂ）、ポンプ３３を停止させて（図９中（Ｆ）に示す動作）、自己診断テストを中止する（図９中（Ａ））。
【００７８】
さらに、第１乃至第４の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４を０にして、また、第１乃至第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５並びにポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓ及びポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅを０にする（前記ステップＳ５６）。この結果、これまでの処理が有効でなくなる。すなわち例えば、図３で行う第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストにあっては、ステップＳ２における自己診断テスト判断フラグＦ１が１でないとして、ステップＳ３以降の処理からの自己診断テストを再開する。
このように、図９に示すようにブレーキ操作を検出した場合、自己診断テストを最初から再実施している。
なお、自動診断テストの結果、異常を検出した場合には、車両の運転者にワーニングランプの点灯、警報ブザー等の異常報知手段により、システムに異常があることを運転者に報知する。
【００７９】
次に第１の実施形態における効果を説明する。
前述したように、自己診断テストでは、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を一定時間開弁するとともに、その開弁期間中に所定のタイミングでポンプ３３を作動させている。
ここで先ず、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁したときのポンプ３３の吐出圧の変化について説明する。ここで、図１０を用いて説明する。
【００８０】
図１０中（Ａ）に示すように第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁するとポンプ３３の吸入側である副連絡路４２（例えば、図１中Ａの矢示部分）が密閉状態になり、そのように副連絡路４２が密閉状態のままポンプ３３を作動させると、ポンプ３３の吐出圧は、図１０中（Ｂ）に示すように減少していく。
なお、本実施形態では、ポンプ３３がプランジャを往復ストロークさせて吸入・吐出を行う構造となっているので、ポンプ３３の吐出圧は図１０中（Ｂ）に示すように正圧側で変動するようになる。また、ポンプ３３は、図１０中（Ｂ）にＢ区間として示すように、回転開始から定常回転になるまで一定時間を要する。
【００８１】
次に、副連絡路４２内の圧力とポンプ３３の吐出圧との関係について説明する。図１１を用いて説明する。
ポンプ３３の吐出圧は、副連絡路４２内の圧力の影響を受ける。例えば、図１１中（Ｂ）に示すようにポンプ３３の吸入側である副連絡路４２に液圧がこもった状態（大気圧より大きくなった状態）でポンプ３３を作動させると、ポンプ３３の吐出圧は、図１１中（Ｃ）に示すようにその正圧分だけ増加した状態から減少していくようになる。
【００８２】
ここで、ポンプ３３の吐出圧の変動がブレーキ液圧の変動となり、ブレーキ液圧の変動が吐出弁２２及び減圧制御バルブ１３を介して各ホイルシリンダ４に伝達することで、車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動となる。具体的には、ポンプ３３の吐出圧の変動の積分値が大きくなるほど、車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動が大きくなる。
よって、副連絡路４２に液圧がこもった状態でポンプ３３を作動させた場合、副連絡路４２に液圧がこもった状態でポンプ３３を作動させたことに起因して、車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動が大きくなってしまう。
【００８３】
例えば、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁すると、副連絡路４２内では負圧から大気圧になり、このとき負圧から正圧になることによるオーバーシュートが発生する。しかし、このようにオーバーシュートが発生した状態で第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁すると（図１１中（Ａ））、閉弁した後でも、副連絡路４２に液圧がこもった状態になる場合がある（図１１中（Ｂ））。よって、本実施形態の自己診断テストでは、ポンプ３３を作動させる前に常閉の第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を一旦開閉させているので、ポンプ３３を作動させる前に副連絡路４２内に液圧がこもった状態になる場合がある。このような状態でポンプ３３を作動させてしまうと、前述したように、ポンプ３３の吐出圧の変動が大きくなり、結果的に車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動が大きくなってしまう。
【００８４】
このようなことから、ポンプ３３の吐出圧の変動を抑制して車体構成部を経由する騒音、振動を抑制するには、副連絡路４２に液圧がこもっていない状態（少なくとも大気圧以下）でポンプ３３を作動させることで、図１１中（Ｄ）に示すようにポンプ３３の吐出圧の変動をできるだけ抑制する必要がある。
その対策として、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁して副連絡路４２内を大気圧に戻してから、ポンプ３３を作動させることが考えられる。ここで、図１２は、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開閉することにより発生する副連絡路４２の液圧変動を示す。
【００８５】
図１２中（Ａ）及び（Ｂ）に示すように第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁したとき、前述したように、副連絡路４２内が負圧から正圧になることでオーバーシュートが発生する。そして、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁してから一定時間経過した後、図１２中（Ｂ）に示すように、副連絡路４２内の液圧が大気圧で安定した状態（定常状態）になる。また、図１２中（Ｂ）に示すように、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁したとき、副連絡路４２内の圧力が大気圧から正圧側に振れる。
【００８６】
以上のような事象を考慮し、本実施形態では、自己診断テストでポンプ３３を作動させた場合に発生する車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動を抑制するために、ポンプ３３を作動する前に、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の開弁している。そして、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の開弁した後に副連絡路４２内の圧力が大気圧になり、かつ大気圧で安定してから（大気圧で定常状態になってから）、ポンプ３３を作動させている。すなわち、前記ポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthが第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の開弁した後に副連絡路４２内の圧力が大気圧で安定するまでの時間となる。よって、ポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓがポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthに達したときにポンプ３３を作動させれば（前記ステップＳ４７）、副連絡路４２内の圧力が大気圧になっているときにポンプ３３が作動することになる。このポンプ３３の作動により、副連絡路４２内の圧力が大気圧から減少するようになる。
【００８７】
一方、ポンプ３３を作動させてから、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁したことで副連絡路４２内の圧力が正圧側に振れても大気圧よりも大きくなるようなことがなくなってから当該第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する。すなわち、副連絡路４２内の圧力について、ポンプ３３を作動させたことによる負圧への減少分と、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁したことによる正圧発生分とが相殺して、大気圧よりも大きくならなくなるようなときに、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する。すなわち、前記ポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthが、ポンプ３３を作動による負圧への減少分と、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁よる正圧発生分とが相殺されて、副連絡路４２内の圧力が大気圧よりも大きくならなくなるために要する時間となる。よって、ポンプ３３の作動後において、ポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅがポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｅthに達したときに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁することで（前記ステップＳ５１及びステップＳ５３）、副連絡路４２内の圧力を大気圧から減少させることができる。
【００８８】
以上のような一連の動作を考慮すると、図１３に示すようなタイムチャートになる。
すなわち、自己診断テストとして第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開閉動作（図１３中（Ａ）及び（Ｂ）の最初の開閉動作）させる。この第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の開閉動作によって、図１３中（Ｄ）に示すように、オーバーシュートにより副連絡路４２に液圧がこもった状態になる。
【００８９】
そして、ポンプ３３を作動させるのに先立って、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を再度開弁する。これにより、図１３中（Ｄ）に示すように、副連絡路４２内が大気圧まで減少する。
続いて、その開弁から所定時間（ポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthに相当する時間）経過した後、ポンプ３３を作動させる。これにより、図１３中（Ｄ）に示すように、副連絡路４２内の圧力が大気圧から多少の減少を示すようになる。
【００９０】
続いて、ポンプ３３を作動させてから所定時間（ポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthに相当する時間）を経過した後、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する。これにより、図１３中（Ｄ）に示すように、副連絡路４２内の圧力は、多少増加するが大気圧より大きくなることなく、減少するようになる。このとき、副連絡路４２内の圧力の減少割合は、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁してポンプ３３を作動させたときに示すものよりも大きくなる。このように副連絡路４２内の圧力が減少していくことで、図１３中（Ｅ）に示すように、ポンプの吐出圧も減少するようになる。
【００９１】
以上のように、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を一定時間開弁するとともに、その開弁期間中に所定のタイミングでポンプ３３を作動させるといった動作手順により、副連絡路４２内の圧力を大気圧よりも大きくすることなくポンプ３３を作動させることができるので、これにより、ポンプ３３の吐出圧の変動を抑制できるようになり、車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動を抑制できるようになる。
【００９２】
また、前述したように、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁した場合、副連絡路４２内が負圧から正圧になることでオーバーシュートが発生してしまう。そして、オーバーシュートが発生してしまうと、副連絡路４２内の圧力はその後大気圧に戻るが、安定するまで時間がかかる。このようなことから、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁してから副連絡路４２内の圧力が大気圧で安定するのを見込んだ時間経過後にポンプ３３を作動させることで、ポンプ３３の吐出圧の変動を確実に抑制することができるようになる。
【００９３】
すなわち、オーバーシュートが発生した後に副連絡路４２内の圧力が大気圧又はその近傍になったときに、大気圧で安定するのを待つことなくポンプ３３を作動させても良いが、ポンプ３３の吐出圧の変動を確実に抑制するためには、大気圧で安定するのを待ってポンプ３３を作動させる方が良い。
なお、ポンプ３３の作動後に第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁するタイミングについては、副連絡路４２内の圧力が正圧側に振れても、大気圧にならないことを条件とすれば、できるだけ遅くした方がよいとも考えることができる。しかし、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁した状態下での副連絡路４２内の圧力の減少割合は、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁した状態下での副連絡路４２内の圧力の減少割合よりも小さくなる。
【００９４】
ここで、図１４は、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁して副連絡路４２内の圧力が正圧側に振れても大気圧以下になることを条件とした、ポンプ３３の作動後の第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の種々の閉弁タイミングを示している。
図１４に一点鎖線として示すように、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁した状態下での副連絡路４２内の圧力の減少しており、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４のそれぞれのタイミングで第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁すると、図１４に点線として示すように、その後、同様な減少割合により副連絡路４２内の圧力が減少していくようになる。
【００９５】
ところで、ポンプ３３の吐出圧の変動は副連絡路４２内の圧力の影響を受ける。すなわち、副連絡路４２内の圧力が大きければ、ポンプ３３の吐出圧はなかなか減少しなくなり、この結果、車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動も大きくなってしまう。このようなことから、本実施形態では、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁しても副連絡路４２内の圧力が正圧側に振れて丁度大気圧になるタイミング（図１４中のタイミングＣ１）で第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁しており、これにより、副連絡路４２内の圧力を早期に減少させ、ポンプ３３の吐出圧も早期に減少させて、車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動を抑制している。
【００９６】
よって、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁することで副連絡路４２内の圧力が正圧側に振れても大気圧以下になる条件を満たせば、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁するタイミングはいつでも良いが、好ましくはそのタイミングは、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁して副連絡路４２内の圧力が正圧側に振れても丁度大気圧になるようなタイミングである。
【００９７】
次に第２の実施形態を説明する。
前述の第１の実施形態では、自己診断テストとして第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開閉してから、ポンプ３３の自己診断テストを行う際に再び、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を所定のタイミングで開閉させている。これに対して、第２の実施形態では、ポンプ３３の自己診断テストを行うときにのみ、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を所定のタイミングで開閉させている。すなわち、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストとポンプ３３の自己診断テストとを同時期に行うものとして統合しつつも、ポンプ３３を作動させる際に第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を所定のタイミングで開閉させる。
【００９８】
ここでいう所定のタイミングとは、前述の第１の実施形態と同じタイミングである。すなわち、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁するタイミングについては、その開弁後にポンプ３３を作動させるまでに、副連絡路４２内の圧力が大気圧で安定するのに要する時間を考慮したタイミングであり、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁するタイミングについては、ポンプ３３の作動後に第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁しても副連絡路４２内の圧力が大気圧よりも大きくならなくないようなタイミングである。
【００９９】
この第２の実施形態における自己診断の手順については、前記図３に示す処理手順で第１の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストをし、前記図４に示す処理手順で第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断テストをし、その後、前記図５及び図６に示す第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストの処理を実行することなく、前記図７に示すような処理手順でポンプ３３の自己診断テストを行うようにすれば良い。また、前記図７に示すポンプ３３の自己診断テストの処理手順を、具体的には図１５に示すような自己診断テストの処理手順にすれば良い。すなわち、ステップＳ５６において、コントロールユニット１１０は、前述の第１及び第２の主連通路切換バルブ１１の自己診断処理で設定（前記図３に示すステップＳ１０、図４に示すステップＳ１９それぞれの処理で１に設定）した第１及び第２の自己診断テスト判断フラグＦ１，Ｆ２を０に戻し、さらに、第１、第２及び第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ５並びにポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓ及びポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅを０にする、すなわち第１、第２及び第５のテスト時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ５並びにポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓ及びポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅを初期化する。そして、コントロールユニット１１０は、このように各値をリセットした後、当該自己診断テストを最初（前記図３に示すステップＳ１）からやり直す。
【０１００】
これにより、前記図８に対応するものとして、図１６に示すような自己診断テストのタイムチャートを得ることができる。
この図１６に示すように、第２の実施形態では、自己診断テストとしての第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の開閉を行うことなく、ポンプ３３の自己診断テストを行うときにのみ、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を所定のタイミングで開閉させる。また、図１７は、第２の実施形態において第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開閉した際の副連絡路４２の液圧の変化及びポンプ３３の吐出圧の変化を示す。
【０１０１】
前述の第１の実施形態では、自己診断テストとして第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開閉した際に副連絡路４２に液圧がこもった状態になることから、ポンプ３３の作動前に第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁することで副連絡路４２内を大気圧に戻している。
一方、第２の実施形態では、自己診断テストとして第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を独自に開閉することがないから、ポンプ３３の作動前に副連絡路４２に液圧がこもった状態になることはなくなる。しかし、前記第１の実施形態でも説明したように、図１７に示すように、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁すると副連絡路４２内の圧力が負圧から大気圧になることでオーバーシュートが発生する。そして、このようにオーバーシュートが発生するが、一定時間経過すると、副連絡路４２内の圧力は大気圧で安定する。
【０１０２】
よって、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストとポンプ３３の自己診断テストとを統合して行う目的として第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁した直後にポンプ３３を作動させてしまうと、副連絡路４２内の圧力が大気圧よりも大きい状態でポンプ３３が作動することになるのでポンプ３３の吐出圧の変動が大きくなり、結果的に車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動が大きくなってしまう。
【０１０３】
このようなことから、第１の実施形態と同様に、ポンプ３３を作動する前に第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁するが、副連絡路４２内の圧力が大気圧で安定してからポンプ３３を作動させている。具体的には、ポンプ自己診断開始前開弁時間Ｔｓがポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthに達したときに、ポンプ３３を作動させる。ここで、ポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓthが、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁した後に副連絡路４２内の圧力が大気圧で安定するまでの時間となる。これにより、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の開弁した後でも、副連絡路４２内の圧力が大気圧で安定したときにポンプ３３が作動することになる。
【０１０４】
一方、ポンプ３３を作動させてから、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁したことで副連絡路４２内の圧力が正圧側に振れても大気圧になるようなことがなくなってから第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する。具体的には、ポンプ３３の作動後にポンプ自己診断開始後開弁時間Ｔｅがポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｅthに達したとき、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁する。ここで、ポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅthが、ポンプ３３を作動させたことによる負圧への減少分と、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁したことによる正圧発生分とが相殺されて、副連絡路４２内の圧力が大気圧よりも大きくならないような時間となる。これにより、ポンプ３３が作動してから第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を閉弁しても、副連絡路４２内の圧力を大気圧から減少させることができる。
【０１０５】
これにより、車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動を抑制して、さらに第１及び第２の副連通路切換バルブ１２の自己診断テストとポンプ３３の自己診断テストとを統合して行うことができる。これにより、車体構成部（例えば車体パネル）を経由する騒音、振動を抑制しつつ、自己診断テスト時間を短縮することができる。
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明は、前述の実施の形態として実現されることに限定されるものではない。
【０１０６】
すなわち、前述の実施形態では、第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁することで副連絡路４２内の圧力が大気圧よりも大きくなる原因がオーバーシュートによるものである場合を説明した。しかし、これに限定されるものではない。第１及び第２の副連通路切換バルブ１２を開弁することで、オーバーシュート以外の原因で副連絡路４２内の圧力が大気圧よりも大きくなる場合にも本発明を適用することはできる。この場合、ポンプ自己診断開始前開弁時間判断用しきい値Ｔｓth（第１の所定時間相当）及びポンプ自己診断開始後開弁時間判断用しきい値Ｔｅth（第２の所定時間相当）を、そのようなオーバーシュート以外の原因に基づいて変化する副連絡路４２内の圧力変化に応じて決定する。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の第１の実施の形態のＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置の要部である制動制御アクチュエータとそれに接続される構成部分の構成を示す図である。
【図２】前記ＶＤＣ／ＴＣＳ／ＡＢＳブレーキ液圧制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】前記制動制御アクチュエータの第１の主連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図４】前記制動制御アクチュエータの第２の主連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図５】前記制動制御アクチュエータの第１の副連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図６】前記制動制御アクチュエータの第２の副連通路切換バルブを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図７】前記制動制御アクチュエータのポンプを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図８】自己診断中にブレーキ操作がなされない場合の、各部の動作を示すタイムチャートである。
【図９】自己診断中にブレーキ操作があった場合の、各部の動作を示すタイムチャートである。
【図１０】第１の実施形態の効果を説明するためのものであり、第１及び第２の副連通路切換バルブを閉弁したときのポンプの吐出圧の変化を示す特性図である。
【図１１】第１の実施形態の効果を説明するためのものであり、副連絡路内の圧力とポンプの吐出圧との関係を示す特性図である。
【図１２】第１の実施形態の効果を説明するためのものであり、第１及び第２の副連通路切換バルブを閉弁したときの副連絡路内の液圧変動を示す特性図である。
【図１３】第１の実施形態の効果を説明するためのものであり、第１及び第２の副連通路切換バルブの開閉タイミング、ポンプの作動タイミング、副連絡路内の圧力及びポンプの吐出圧の関係を示すタイムチャートである。
【図１４】第１及び第２の副連通路切換バルブを閉弁しても副連絡路内の圧力が正圧側に振れて大気圧にならない最適タイミングの説明に使用した図である。
【図１５】第２の実施形態にける前記制動制御アクチュエータのポンプを自己診断するための処理を示すフローチャートである。
【図１６】第２の実施形態における自己診断テストを示すタイムチャートである。
【図１７】第２の実施形態の効果を説明するためのものであり、第１及び第２の副連通路切換バルブの開閉タイミング、ポンプの作動タイミング、副連絡路内の圧力及びポンプの吐出圧の関係を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１  ブレーキペダル
２  マスタシリンダ
３  ブレーキ液リザーバ
１０  制動制御アクチュエータ
４ＦＬ，４ＲＲ，４ＦＲ，４ＲＬ  ホイルシリンダ
１１  主連通路切換バルブ
１２  副連通路切換バルブ
１３ＦＬ，１３ＲＲ，１３ＦＲ，１３ＲＬ  増圧制御バルブ
１４ＦＬ，１４ＲＲ，１４ＦＲ，１４ＲＬ  減圧制御バルブ
２１  チェック弁
２２  吐出弁
２３  吸入弁
２４，２５，２６  逆止弁
３１  リザーバ
３２  ダンパ
３３  ポンプ
３４  モータ
４１  主連通路
４２  副連通路
４１ａ，４１ｂ  分岐路
４３  ポンプ吸入側通路
４４  ポンプ吐出側通路
４５，４５，４７  バイパス路
５１，５２，５３，５４，５５  分岐点
【図１】
2005153781.tif 000003
【図２】
2005153781.tif 000004
【図３】
2005153781.tif 000005
【図４】
2005153781.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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