(57)【要約】【課題】モータの電源電圧を増大させることなく、モータの回転速度を滑らかに変化させることができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】被駆動体を駆動するモータ１４の加速時及び減速時における当該モータ１４の回転速度の推移を示す速度プロファイル情報として、両端部が２次関数により示される曲線とされ、かつ中間部が１次関数により示される直線とされると共に、前記曲線と前記直線とが滑らかに接続された形状を示す速度プロファイル情報を予めＲＯＭ４０に記憶しておき、当該速度プロファイル情報に基づいてモータ１４の回転速度を制御する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被駆動体を駆動するモータの回転速度を当該回転速度の推移を示す速度プロファイル情報に基づいて制御するモータ制御装置であって、
前記モータの加速時及び減速時の少なくとも一方における前記速度プロファイル情報として、両端部が２次関数により示される曲線とされ、かつ中間部が１次関数により示される直線とされると共に、前記曲線と前記直線とが滑らかに接続された形状を示す速度プロファイル情報を予め記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度を制御する制御手段と、
を備えたモータ制御装置。
【請求項２】
被駆動体を駆動するモータの回転速度を当該回転速度の推移を示す速度プロファイル情報に基づいて制御するモータ制御装置であって、
前記モータの加速時及び減速時の少なくとも一方における前記速度プロファイル情報として、当該速度プロファイル情報により示される回転速度の推移に応じた加速度の推移が台形形状を示す速度プロファイル情報を予め記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度を制御する制御手段と、
を備えたモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記速度プロファイル情報により示される回転速度を目標値として前記モータの回転速度を制御する
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記記憶手段は、前記速度プロファイル情報により示される回転速度の微分値に比例した電流プロファイル情報を更に予め記憶し、
前記制御手段は、前記速度プロファイル情報により示される回転速度を目標値とし、かつ前記電流プロファイル情報を加味して前記モータの回転速度を制御する
請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記速度プロファイル情報により示される回転速度を目標値とし、かつ前記電流プロファイル情報を加味して前記モータの回転速度及び前記モータの回転位置を制御する
請求項４に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被駆動体を駆動するモータの回転速度を当該回転速度の推移を示す速度プロファイル情報に基づいて制御するモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、小型で高速回転可能なモータが普及しており、これに伴い、モータ制御装置においても、迅速かつ高精度なモータの速度制御が望まれている。
【０００３】
ところで、このようなモータの速度制御においては、従来、回転速度を大きく変化させる起動時及び停止時に当該モータ及び被駆動体での振動が発生しやすい、という問題があった。当該振動の発生は、騒音が発生するだけでなく当該モータによって駆動される部品、当該モータが搭載されている装置等の動作の精度を損ねることになるため好ましくない。
【０００４】
例えば、モータの回転速度を大きく変化させる際に当該速度を段階的に変化させた場合、当該変化のタイミングで振動が発生してしまう。また、モータの回転速度を等加速度で変化させた場合、当該回転速度の変化の開始時及び終了時において当該回転速度が急激に変動し、これによりモータ及び被駆動体に振動が発生してしまう。
【０００５】
よって、モータの迅速かつ高精度な速度制御と、振動抑制の双方を考慮した、様々なモータの制御手法が提案されている。
【０００６】
例えば、従来、モータの停止時における振動を防止することを目的として、初期状態のモータの角速度、モータの減速開始から停止までの目標移動時間及びモータの目標角速度を表した減速開始からの時間を用いてモータの目標角速度を５次関数で表し、モータの減速開始後の目標角速度を各サンプリング時刻毎に算出するようにした技術があった（例えば、特許文献１参照。）。
【０００７】
また、特許文献１と同様の目的でなされたモータ停止制御技術として、従来、被制御体の角加速度又は加速度の二階微分値の二乗積分値が最小となる加速パターンを基に、駆動部の目標角速度及びフィードフォワードとしての目標角加速度を、時間に関する多項式で表し、この多項式を用いて駆動部の目標角速度、フィードフォワードとしての目標角加速度を演算制御部において各サンプリング時刻毎に算出し、該算出値と被制御体の各サンプリング時刻毎の角速度又は速度のモータ軸への換算値との差に応じて駆動部を制御するようにした技術もあった（例えば、特許文献２参照。）。
【０００８】
さらに、従来、モータの加速を滑らかに行なうと共に、目標速度に達した後のオーバーシュート（目標速度を超えてしまうこと）を減少させることを目的として、ＤＣモータを用いたクローズドループ制御における速度指令曲線、及びパルスモータ等を用いたオープンループ制御における加速テーブルを、５次関数的曲線で与えることにより、加速時に駆動源が発する駆動力が連続的かつ滑らかに変化するようにした技術もあった（例えば、特許文献３参照。）。
【０００９】
図１４（Ａ）には、特許文献１及び特許文献３による各制御手法によって、モータが停止している状態から所定の回転速度に至るまで変化させたときの回転速度の推移を示す速度プロファイルの例が示されている。なお、同図において回転速度は上記所定の回転速度を‘１．０’としたときの相対値として表されており、時刻は回転速度が上記所定の回転速度となる時刻を‘１．０’とした相対値で表されている。
【００１０】
同図に示すように、特許文献１の技術及び特許文献３の技術の双方とも、回転速度が滑らかに変化しており、これによってモータにおける振動の発生を抑制できることがわかる。
【００１１】
【特許文献１】
特開２００１−２４５４８５公報
【特許文献２】
特開２０００−１１６１６５公報
【特許文献３】
特開２０００−１８８８９４公報
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記特許文献１乃至特許文献３の技術では、モータの回転速度の変化を滑らかにするほどモータの最大加速度が大きくなり、モータに流れる瞬時電流が大きくなってしまい、この結果としてモータの電源電圧が増加する、という問題点があった。この問題点について以下に詳細に説明する。
【００１３】
図１５には、目標回転速度に応じた電流指令値を示す電流を入力することにより、当該目標回転速度でＤＣモータを回転駆動させる、一般的なモータ駆動回路の一例が示されている。
【００１４】
この回路では、ＤＣモータの駆動用の電力が直流電源から供給されるものとされており、ＤＣモータには直流電源から電源電圧Ｅが印加される。また、この回路では、電源電圧ＥによりＤＣモータに流す電流Ｉの大きさを、ＤＣモータに直列に接続されたパワートランジスタのベースに印加する電圧の大きさを調整することによって制御できるものとされている。
【００１５】
そして、この回路では、ＤＣモータに直列接続された電流検出抵抗によって検出されたＤＣモータに流れる電流Ｉの大きさを示す電流と、上記電流指令値を示す電流とが比較回路によって比較され、これらの差分が小さくなるようにフィードバック制御される。
【００１６】
ここで、ＤＣモータは、巻線による巻線抵抗と誘導電圧の組み合わせで等価的に表される。従って、電源電圧Ｅは次の（ａ）式で表される。ここで、ＲはＤＣモータの巻線抵抗の抵抗値を、ＫｔはＤＣモータのトルク定数（誘導電圧定数）を、ＮはＤＣモータの回転速度を、各々表す。また、（ａ）式では、簡単のため、ＤＣモータ以外の電力消費要素（パワートランジスタ、電流検出抵抗）については無視している。
【００１７】
Ｅ＝ＲＩ＋ＫｔＮ      （ａ）
上記（ａ）式より、ＤＣモータに流れる電流Ｉが大きくなったり、ＤＣモータの回転速度Ｎが速くなると、直流電源の電源電圧Ｅを大きくする必要があることがわかる。
【００１８】
一方、上記特許文献１乃至特許文献３に記載の技術では、前述したようにモータにおける振動の発生は抑制できるものの、一例として図１４（Ｂ）に示すように、等加速度で回転速度を変化させる場合に比べ、最大加速度が大きくなる。
【００１９】
なお、図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）に示した各速度プロファイルを各々微分することによって得られた加速度の推移を示す加速度プロファイルを表すものである。ここで、同図では、直線加速における加速度を‘１．０’としたときの相対値で表されている。なお、モータの加速度とモータに流れる電流Ｉとは比例関係にあるため、上記加速度プロファイルは電流Ｉの推移を示す電流プロファイルと同様のものとなる。
【００２０】
このように、上記特許文献１乃至特許文献３に記載の技術では、直線加速の場合に比較して最大加速度（モータに流れる電流Ｉの瞬時電流値）が著しく大きくなる。図１４（Ｂ）に示す例では、直線加速の場合の１．５倍から１．９倍程度もの値となっている。
【００２１】
このように、上記特許文献１乃至特許文献３に記載の技術では、モータに流れる瞬時電流が著しく大きくなってしまうため、モータの電源電圧Ｅを増加させる必要が生じることとなる。
【００２２】
なお、モータの電源電圧を増加させることは、安全性の低下やコスト及び装置のサイズの増大を招くことになり、好ましいことではない。
【００２３】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、モータの電源電圧を増大させることなく、モータの回転速度を滑らかに変化させることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載のモータ制御装置は、被駆動体を駆動するモータの回転速度を当該回転速度の推移を示す速度プロファイル情報に基づいて制御するモータ制御装置であって、前記モータの加速時及び減速時の少なくとも一方における前記速度プロファイル情報として、両端部が２次関数により示される曲線とされ、かつ中間部が１次関数により示される直線とされると共に、前記曲線と前記直線とが滑らかに接続された形状を示す速度プロファイル情報を予め記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度を制御する制御手段と、を備えている。
【００２５】
請求項１に記載のモータ制御装置では、モータの加速時及び減速時の少なくとも一方における前記速度プロファイル情報として、両端部が２次関数により示される曲線とされ、かつ中間部が１次関数により示される直線とされると共に、前記曲線と前記直線とが滑らかに接続された形状を示す速度プロファイル情報が予め記憶手段に記憶され、当該記憶手段に記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度が制御手段により制御される。
【００２６】
すなわち、本発明では、モータの加速期間又は減速期間のうち、始めと終わりの所定期間を除く期間は、モータの回転速度の推移が一次関数により示される直線となるように制御しているので、速度変化が従来に比べて緩やかになる。また、当該期間における加速度は一定であるため、モータに流れる瞬時電流を従来に比べて抑制することができ、モータの電源電圧の増大を回避できる。
【００２７】
また、本発明では、モータの加速期間又は減速期間のうち、始めと終わりの所定期間においては、モータの回転速度の推移が２次関数により示される曲線となるように制御するので、当該期間における速度変化が緩やかになり、振動の発生を抑えることができる。
【００２８】
さらに、速度プロファイル情報の形状を、両端部を構成する曲線と中間部を構成する直線とが滑らかに接続された形状としているので、曲線的な回転速度の変化から直線的な回転速度の変化に滑らかに移行できると共に、これに引き続き直線的な回転速度の変化から曲線的な回転速度の変化に滑らかに移行できるので、振動の発生を抑えることができる。
【００２９】
このように、請求項１に記載のモータ制御装置によれば、被駆動体を駆動するモータの加速時及び減速時の少なくとも一方における当該モータの回転速度の推移を示す速度プロファイル情報として、両端部が２次関数により示される曲線とされ、かつ中間部が１次関数により示される直線とされると共に、前記曲線と前記直線とが滑らかに接続された形状を示す速度プロファイル情報を予め記憶しておき、記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度を制御するので、モータの電源電圧を増大させることなく、モータの回転速度を滑らかに変化させることができる。
【００３０】
一方、上記目的を達成するために、請求項２に記載のモータ制御装置は、被駆動体を駆動するモータの回転速度を当該回転速度の推移を示す速度プロファイル情報に基づいて制御するモータ制御装置であって、前記モータの加速時及び減速時の少なくとも一方における前記速度プロファイル情報として、当該速度プロファイル情報により示される回転速度の推移に応じた加速度の推移が台形形状を示す速度プロファイル情報を予め記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度を制御する制御手段と、を備えている。
【００３１】
請求項２に記載のモータ制御装置では、被駆動体を駆動するモータの加速時及び減速時の少なくとも一方における前記速度プロファイル情報として、当該速度プロファイル情報により示される回転速度の推移に応じた加速度の推移が台形形状を示す速度プロファイル情報が予め記憶手段に記憶され、当該記憶手段に記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度が制御される。
【００３２】
すなわち、本発明では、モータの加速度の推移が台形形状を示すように制御されるので、加速度の上限値を電源電圧を考慮して設定することができ、当該電源電圧の不必要な増加を防止することができる。
【００３３】
また、上記台形形状の傾斜部は、モータの加速期間又は減速期間のうち、開始時及び終了時の各所定期間に対応する部分であり、本発明では、この部分を傾斜させているので、モータの回転速度を滑らかに変化させることができる。
【００３４】
このように、請求項２に記載のモータ制御装置によれば、被駆動体を駆動するモータの加速時及び減速時の少なくとも一方における当該モータの回転速度の推移を示す速度プロファイル情報として、当該速度プロファイル情報により示される回転速度の推移に応じた加速度の推移が台形形状を示す速度プロファイル情報を予め記憶しておき、記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度を制御するので、モータの電源電圧を増大させることなく、モータの回転速度を滑らかに変化させることができる。
【００３５】
なお、請求項１及び請求項２に記載の発明における記憶手段には、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュＥＥＰＲＯＭ（Ｆｌａｓｈ  ＥＥＰＲＯＭ）等の半導体記憶素子、フロッピィディスク、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−ＲｅＷｒｉｔａｂｌｅ）、光磁気ディスク等の可搬記録媒体やハードディスク等の固定記録媒体、或いはネットワークに接続された外部記憶装置等が含まれる。
【００３６】
また、上記請求項１及び請求項２に記載の発明は、請求項３に記載のように、前記制御手段は、前記速度プロファイル情報により示される回転速度を目標値として前記モータの回転速度を制御するものとすることもできる。
【００３７】
ここで、請求項３に記載の発明は、請求項４に記載の発明のように、前記記憶手段は、前記速度プロファイル情報により示される回転速度の微分値に比例した電流プロファイル情報を更に予め記憶し、前記制御手段は、前記速度プロファイル情報により示される回転速度を目標値とし、かつ前記電流プロファイル情報を加味して前記モータの回転速度を制御することが好ましい。
【００３８】
さらに、請求項４に記載の発明は、請求項５に記載の発明のように、前記制御手段は、前記速度プロファイル情報により示される回転速度を目標値とし、かつ前記電流プロファイル情報を加味して前記モータの回転速度及び前記モータの回転位置を制御するものとすることもできる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。図１には、本実施の形態において本発明が適用されるモータ駆動装置１０の機械系の構成が示されている。なお、モータ駆動装置１０は、記録媒体に画像を形成する画像形成装置における当該記録媒体を副走査方向に搬送する役割を有するものである。以下、同図を参照して、本実施の形態に係るモータ駆動装置１０の構成を説明する。なお、同図における円弧状矢印は、対応する回転部材の回転方向を示している。
【００４０】
モータ駆動装置１０は、記録媒体２２を搬送するためのプラテンローラ１８と、記録媒体２２をモータ駆動装置１０の外部へ排出するための排出ローラ２０とを備えている。
【００４１】
プラテンローラ１８及び排出ローラ２０は、駆動部１２によりそれぞれ駆動され、記録媒体２２を矢印Ａの方向（副走査方向）に所定のピッチで間欠搬送するようになっている。
【００４２】
駆動部１２には、駆動源としてのモータ１４と、複数のギヤ、ベルト、プーリ等が備えられている。モータ１４の回転軸の回転によって生じる駆動力はこれらのギヤや、ベルト、プーリを介してプラテンローラ１８及び排出ローラ２０に伝達される。
【００４３】
なお、プラテンローラ１８及び排出ローラ２０の記録媒体２２を挟んだ対向位置には従動ローラ１９が各々設けられており、記録媒体２２は、モータ１４の回転駆動に応じて互いに同一方向に回転されたプラテンローラ１８及び排出ローラ２０と、各々に対応する従動ローラ１９とに挟持された状態で副走査方向に搬送される。
【００４４】
一方、駆動部１２には、モータ１４の回転速度及び回転位置を検出するためのエンコーダ１６が設けられている。当該エンコーダ１６にはコードホイール１６Ａが備えられている。このコードホイール１６Ａは、フィルム状の円盤により構成されており、プラテンローラ１８の回転軸に一体的に設けられたギヤに設けられ、モータ１４の回転駆動に応じてプラテンローラ１８と一体的に回転するようになっている。また、コードホイール１６Ａの外周部付近には、当該コードホイール１６Ａと同心円状に、等間隔で遮光部と透光部とが交互に配設されている。
【００４５】
また、エンコーダ１６には、当該コードホイール１６Ａの遮光部及び透光部の配設部位を挟むようにフォトセンサ１６Ｂが備えられている。フォトセンサ１６Ｂには、光を出射する投光部と、当該投光部から出射された光を受光する受光部と、が上記遮光部及び透光部の配設部位を挟むように互いに対向されて設けられており、受光部から受光量に応じた検出信号が出力される。従って、モータ１４が回転駆動されてコードホイール１６Ａが回転されると、各々上記遮光部及び透光部に応じたローレベル及びハイレベルの検出信号がフォトセンサ１６Ｂから連続的に出力されるので、当該ローレベル及びハイレベルの信号周期に基づいてモータ１４の回転速度が検出できると共に、ローレベル又はハイレベルの出現回数を計数することによりモータ１４の回転位置が検出できる。なお、当該モータ１４の回転位置は、記録媒体２２の搬送量（搬送位置）を示す情報として適用されるものである。
【００４６】
図２には、モータ駆動装置１０の電気系の構成が示されている。同図に示すように、モータ駆動装置１０は、装置全体の動作を司るＣＰＵ（中央処理装置）２８と、前述のモータ１４及びエンコーダ１６が含まれた制御対象１２と、が備えられている。また、モータ駆動装置１０は、ＣＰＵ２８と制御対象１２との間に介在されたＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）３０が備えられている。
【００４７】
ＡＳＩＣ３０には、主としてＣＰＵ２８から入力された後述する電流指令値をアナログ量に変換して出力するデジタル／アナログ変換の役割を有する電流制御部３２が設けられている。
【００４８】
また、ＡＳＩＣ３０には、前述のエンコーダ１６のフォトセンサ１６Ｂに接続された速度検出部３４及び位置検出部３６が設けられており、それぞれフォトセンサ１６Ｂから入力された検出信号に基づいてモータ１４の回転速度及び回転位置を検出する。
【００４９】
さらに、ＡＳＩＣ３０には、タイマ３８が設けられており、ＣＰＵ２８により実行される後述する各アクション処理における所定のサンプリング周期（割り込み処理の周期）を計時する。
【００５０】
一方、モータ駆動装置１０には、ＣＰＵ２８に接続されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）４０及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）４２が備えられている。
【００５１】
ＲＯＭ４０には、モータ１４を制御するための後述するファームウェアが内蔵されており、ＣＰＵ２８は、ＲＡＭ４２をワークエリアとして用いて当該ファームウェアを実行することにより、ＡＳＩＣ３０を介してモータ１４の動作を制御する。
【００５２】
ところで、モータ１４の動作状態は、モータ１４を起動して所望の回転速度まで到達させる加速アクション、モータ１４の回転速度を上記所望の回転速度で一定に保つ等速アクション、モータ１４を上記所望の回転速度から停止させる減速アクション及びモータ１４の停止状態を制御する整定アクション、の４つのアクションに分類することができる。
【００５３】
そして、ＣＰＵ２８では、当該各アクションに応じた処理手順が上記ファームウェアで実行され、モータ１４の回転速度が各アクションの種類に応じた推移となる電流指令値を示す電流指令値信号がＡＳＩＣ３０の電流制御部３２に出力される。この結果、電流制御部３２から上記電流指令値を示すレベルの電流が制御対象１２に対して出力される。
【００５４】
なお、制御対象１２には電流増幅回路２４が備えられており、ＡＳＩＣ３０から入力された電流は電流増幅回路２４によってモータ１４の仕様に応じた電流レベルとなるように増幅された後にモータ１４に入力される。
【００５５】
ところで、本実施の形態に係るモータ駆動装置１０では、図３に示される制御系によってモータ１４の動作が制御される。
【００５６】
すなわち、この制御系では、関数ｖｒ（ｎ）で表されるモータ１４の回転速度の目標値（以下、「速度目標値」という。）と、関数ｃｒ（ｎ）で表されるモータ１４に流す電流の目標値（以下、「電流目標値」という。）を入力パラメータとしている。ここで、ｎは所定期間毎に行われるサンプリングの制御開始時からの累積回数を示す。
【００５７】
そして、この制御系には、入力された速度目標値ｖｒをモータ１４の回転位置の目標値（以下、「位置目標値」という。）ｐｒに換算するための積分部５０が備えられており、積分部５０の出力端は２入力とされた加算部５２の一方の入力端に接続されている。
【００５８】
一方、加算部５２の他方の入力端には、後述する積分部６４の回転位置ｐｓを出力する出力端が接続されている。積分部６４は、制御対象１２におけるモータ１４の実際の回転速度ｖを積分して実際の回転位置ｐｓを得るためのものである。また、加算部５２には、回転位置ｐｓの正負が逆転されて入力される。従って、加算部５２からは位置目標値ｐｒから実際の回転位置ｐｓが減算されて得られた回転位置の誤差（以下、「位置誤差」という。）ｐｅが出力される。
【００５９】
そして、加算部５２の位置誤差ｐｅを出力する出力端は第１の制御演算部５４の入力端に接続されている。
【００６０】
第１の制御演算部５４は、入力された位置誤差ｐｅをモータ１４の回転速度ｖ＿ｃｍｐに換算するものであり、具体的には、ＰＩ制御やＰＩＤ制御等の既存の制御手法により実現される。そして、第１の制御演算部５４の回転速度ｖ＿ｃｍｐを出力する出力端は２入力とされた加算部５６の一方の入力端に接続されている。
【００６１】
また、加算部５６の出力端は、一方の入力端に速度目標値ｖｒが入力される加算部５８の他方の入力端に接続されており、加算部５８の出力端は第２の制御演算部６０の入力端に接続されている。
【００６２】
一方、加算部５６の他方の入力端には、制御対象１２におけるモータ１４の実際の回転速度ｖを出力する出力端が接続されており、加算部５６には、回転速度ｖの正負が逆転されて入力される。従って、加算部５８からは、速度目標値ｖｒから実際の回転速度ｖが減算され、かつ回転速度ｖ＿ｃｍｐが加算されて得られた回転速度の誤差（以下、「速度誤差」という。）ｖｅが第２の制御演算部６０に出力される。
【００６３】
第２の制御演算部６０は、入力された速度誤差ｖｅをモータ１４に流す電流の値ｃ＿ｃｍｐに換算するものであり、具体的には、ＰＩ制御やＰＩＤ制御等の既存の制御手法により実現される。そして、第２の制御演算部６０の電流値ｃ＿ｃｍｐを出力する出力端は、一方の入力端に電流目標値ｃｒが入力される加算部６２の他方の入力端に接続されている。従って、加算部６２からは電流目標値ｃｒと電流値ｃ＿ｃｍｐとを加算した値とされた電流指令値ｃ＿ｏｕｔが出力される。
【００６４】
この電流指令値ｃ＿ｏｕｔは、前述したようにＡＳＩＣ３０の電流制御部３２によってアナログ量に変換された後に制御対象１２の電流増幅回路２４に入力される。
【００６５】
そして、モータ１４の実際の回転速度ｖを実際の回転位置ｐｓに換算する積分部６４が制御対象１２の回転速度ｖを出力する出力端に接続されており、前述したように、回転速度ｖが加算部５６に、回転位置ｐｓが加算部５２に、各々入力される構成である。
【００６６】
本実施の形態に係るモータ駆動装置１０では、以上のように構成された制御系により、関数ｖｒ（ｎ）により示される速度目標値と、関数ｃｒ（ｎ）により示される電流目標値とを入力パラメータとして制御されるが、これらの入力パラメータは、モータ１４のアクション毎に予め定められている。以下、各アクション毎の当該入力パラメータについて説明する。
【００６７】
まず、加速アクションの入力パラメータについて説明する。加速アクションでは、関数ｖｒ（ｎ）により示される速度目標値の推移を、図４（Ａ）に示すように、両端部が２次関数により示される曲線（放物線）とされ、かつ中間部が１次関数により示される直線とされると共に、上記曲線と上記直線とが滑らかに接続された形状を示すものとする。
【００６８】
また、加速アクションにおける関数ｃｒ（ｎ）により示される電流目標値の推移を、図４（Ｂ）に示すように、台形形状を示すものとする。なお、同図に示すように、本実施の形態では、このときの電流の最大値（瞬時電流値）が、直線加速時における電流値の１．２倍程度となるようにする。この‘１．２倍’という数値は、モータ１４に駆動用の電力を供給する電源装置における電源電圧の安全上の規格値とされている約４２Ｖを当該電源電圧が越えないように定めた値であり、上記規格値や、制御対象とするモータの仕様等の各種パラメータによって左右される値である。
【００６９】
このような台形形状と、上記曲線と上記直線とを滑らかに接続する、という条件から、上記曲線と直線との間の接続点を得ることができる。本実施の形態における当該接続点は、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示すように、回転開始時から所望とする回転速度に到達するまでの期間を１．０としたときの１／６（６分の１）及び５／６（６分の５）の各時刻が当該接続点として得られる。
【００７０】
そして、当該接続点から逆算することにより、加速アクション時の関数ｖｒ（ｎ）が次の（１）式に示すように得ることができる。
【００７１】
【数１】
2005033889.tif 000003
【００７２】
また、これらの関数ｖｒ（ｎ）の各演算式を微分することにより関数ｃｒ（ｎ）が次の（２）式に示すように得ることができる。
【００７３】
【数２】
2005033889.tif 000004
【００７４】
なお、上記（１）式及び（２）式におけるＮＡは加速アクション時における全サンプリング数によって示される加速期間を表す。また、上記（１）式におけるｖ０は加速アクション時における最終的な回転速度を、ｃ０はモータ１４が当該回転速度ｖ０で回転するときにモータ１４に流れる電流の値を、各々表す。
【００７５】
次に、等速アクションの入力パラメータについて説明する。等速アクションでは、関数ｖｒ（ｎ）により示される速度目標値の推移を次の（３）式で示されるものとし、関数ｃｒ（ｎ）により示される電流目標値の推移を次の（４）式で示されるものとする。すなわち、この場合の速度目標値は回転速度ｖ０で一定とされ、電流目標値は０（零）で一定とされる。
【００７６】
【数３】
2005033889.tif 000005
【００７７】
【数４】
2005033889.tif 000006
【００７８】
なお、上記（３）式及び（４）式におけるＮＣは等速アクション時における全サンプリング数によって示される等速期間を表す。
【００７９】
次に、減速アクションの入力パラメータについて説明する。減速アクションでは、関数ｖｒ（ｎ）により示される速度目標値の推移を、図４（Ａ）で示したものの時刻１．０に対応する縦軸を中心とした線対称の形状を示すものとする。従って、減速アクション時の関数ｖｒ（ｎ）は次の（５）式に示されるものとなり、関数ｃｒ（ｎ）は次の（６）式に示されるものとなる。
【００８０】
【数５】
2005033889.tif 000007
【００８１】
【数６】
2005033889.tif 000008
【００８２】
なお、上記（５）式及び（６）式におけるＮＤは減速アクション時における全サンプリング数によって示される減速期間を表す。また、上記（５）式におけるｖ０は減速アクション開始時における回転速度を、ｃ０はモータ１４が当該回転速度ｖ０で回転するときにモータ１４に流れる電流の値を、各々表す。
【００８３】
次に、整定アクションの入力パラメータについて説明する。整定アクションでは、関数ｖｒ（ｎ）により示される速度目標値の推移を次の（７）式で示されるものとし、関数ｃｒ（ｎ）により示される電流目標値の推移を次の（８）式で示されるものとする。すなわち、この場合の速度目標値及び電流目標値は双方とも０（零）で一定とされる。
【００８４】
【数７】
2005033889.tif 000009
【００８５】
【数８】
2005033889.tif 000010
【００８６】
なお、上記（７）式及び（８）式におけるＮＳは整定アクション時における全サンプリング数によって示される整定期間を表す。
【００８７】
本実施の形態では、以上のように定められた関数ｖｒ（ｎ）により示される速度目標値及び関数ｃｒ（ｎ）により示される電流目標値を用いて、各アクション毎にモータ１４の回転動作を制御することになるが、当該制御時に各目標値を実際に各関数を用いた演算により導出するのではなく、各目標値を予め算出し、かつＲＯＭ４０の所定領域に記憶しておき、制御時に、これをＲＯＭ４０から逐次読み出すことによって適用するものとしている。これにより、各関数による演算時間を削減することができ、高速な制御が実現できる。
【００８８】
なお、本明細書では、関数ｖｒ（ｎ）により示される速度目標値の推移を速度プロファイルと称し、関数ｃｒ（ｎ）により示される電流目標値の推移を電流プロファイルと称している。従って、加速アクション及び減速アクションにおける関数ｖｒ（ｎ）により予め算出されて記憶された速度目標値群が本発明の「速度プロファイル情報」に相当し、加速アクション及び減速アクションにおける関数ｃｒ（ｎ）により予め算出されて記憶された電流目標値群が本発明の「電流プロファイル情報」に相当する。
【００８９】
また、本実施の形態では、図３に示した制御系をハードウェアにより実現しているのではなく、ファームウェアにより実現しており、該ファームウェアはＲＯＭ４０に予め記憶されている。これによって、当該制御系を容易に変更することが可能となり、モータ駆動装置１０の融通性を向上できる。
【００９０】
図５には、本実施の形態に係るＲＯＭ４０のメモリマップの一部が示されている。同図に示すように、ＲＯＭ４０には、加速アクション用の速度目標値の配列ａｃｃ＿ｖｒ（ＮＡ）及び電流目標値の配列ａｃｃ＿ｃｒ（ＮＡ）と、減速アクション用の速度目標値の配列ｄｃｃ＿ｖｒ（ＮＤ）及び電流目標値の配列ｄｃｃ＿ｃｒ（ＮＤ）と、の各配列の記憶領域が設けられている。そして、これらの配列には、各々対応する前述の関数によって算出された各目標値が時系列順に予め記憶されている。なお、等速アクション及び整定アクションにおける各目標値は、本実施の形態では固定値とされているので、このための配列はＲＯＭ４０には設けられていない。
【００９１】
一方、ＲＯＭ４０には、各アクション毎のファームウェアが所定記憶領域に予め記憶されている（図５では図示省略）。
【００９２】
そして、加速アクションを実行するファームウェアの先頭アドレスが変数ａｃｔｉｏｎ（１）に対応する記憶領域に、等速アクションを実行するファームウェアの先頭アドレスが変数ａｃｔｉｏｎ（２）に対応する記憶領域に、減速アクションを実行するファームウェアの先頭アドレスが変数ａｃｔｉｏｎ（３）に対応する記憶領域に、整定アクションを実行するファームウェアの先頭アドレスが変数ａｃｔｉｏｎ（４）に対応する記憶領域に、各々記憶されている。
【００９３】
以下に、本実施の形態の作用を説明する。モータ駆動装置１０では、プラテンローラ１８及び排出ローラ２０により記録媒体２２を所定量づつ副走査方向（図１矢印Ａ方向）に送り出す（副走査を行なう）際に、ＣＰＵ２８によりＲＯＭ４０に内蔵されたファームウェアが読み出され実行されることによってモータ１４の駆動制御を行う。
【００９４】
図６には、当該駆動制御の開始時に最初に実行される制御開始処理の流れが示されている。以下、当該制御開始処理について同図を参照しつつ説明する。
【００９５】
まず、ステップ１００では、変数の初期設定として、モータ１４のアクションを示す変数ｐ、サンプリングの累積回数を示す変数ｎ及び位置目標値ｐｒに所定の初期値（本実施の形態では、ｐ＝１、ｎ＝０、ｐｒ＝０）を代入する。これにより、これらの変数の値がＲＡＭ４２の所定領域に記憶される。
【００９６】
次のステップ１０２では、予めＲＯＭ４０に記憶されている加速アクション処理の全サンプリング数ＮＡ、等速アクション処理の全サンプリング数ＮＣ、減速アクション処理の全サンプリング数ＮＤ及び整定アクション処理の全サンプリング数ＮＳをそれぞれ読み出し、その後にステップ１０４に移行して、ＡＳＩＣ３０から所定のサンプリング周期毎にＣＰＵ２８に入力されるサンプリング割り込み信号を有効にし、その後に本制御開始処理を終了する。
【００９７】
上記ステップ１０４の処理により、これ以後、ＡＳＩＣ３０のタイマ３８で所定のサンプリング周期（本実施の形態では０．１秒）が計時されたタイミングでＡＳＩＣ３０からＣＰＵ２８にサンプリング割り込み信号が入力された際にＣＰＵ２８では、割り込みエントリ処理を実行するファームウェアを起動する。
【００９８】
図７には、当該割り込みエントリ処理の流れが示されている。以下、当該割り込みエントリ処理について同図を参照しつつ説明する。
【００９９】
まず、ステップ１１０では、ＲＡＭ４２の所定領域に記憶されている変数ｐの値を読み出し、次のステップ１１２では、ＲＯＭ４０のａｃｔｉｏｎ（ｐ）に対応する記憶領域に先頭アドレスが記憶されているファームウェアを実行し、その後に本割り込みエントリ処理を終了する。
【０１００】
上記ステップ１１２の処理により、例えば、変数ｐの値が‘１’であったときは加速アクション処理が実行され、‘２’であったときは等速アクション処理が実行される。
【０１０１】
図８には、変数ｐの値が‘１’であるときに実行される加速アクション処理の流れが示されている。以下、当該加速アクション処理について同図を参照しつつ説明する。
【０１０２】
まず、ステップ１３０では、ＲＯＭ４０に記憶された加速アクション用速度目標値の配列及び加速アクション用電流目標値配列を参照し、ＲＡＭ４２の所定領域に記憶されているサンプリングの累積回数を示す変数ｎの値に応じたａｃｃ＿ｖｒ（ｎ）及びａｃｃ＿ｃｒ（ｎ）の値を読み出し、それぞれ速度目標値ｖｒ、電流目標値ｃｒとして設定する。
【０１０３】
次のステップ１３２は、図３に示した制御系における積分部５０による処理に相当するもので、位置目標値ｐｒを導出するものである。当該位置目標値ｐｒは、速度目標値ｖｒにサンプリング周期（割り込み周期）Ｔを乗算して得られた値の累積値であり、初期設定は図６のステップ１００の処理によりｐｒ＝０となっている。
【０１０４】
次のステップ１３４では、後述するサーボ制御処理によりモータ１４の回転駆動を制御し、その後にステップ１３６に移行して、変数ｎの値が加速アクションにおける全サンプリング数ＮＡ未満であるか否かを判定する。当該判定が肯定判定となった場合はステップ１３８に移行して、変数ｎの値を１だけインクリメントした後、本加速アクション処理を終了する。
【０１０５】
一方、ステップ１３６で否定判定となった場合はステップ１４０に移行して、変数ｎの値を０とした後、ステップ１４２に移行して、変数ｐの値を１だけインクリメントした後、本加速アクション処理を終了する。
【０１０６】
一方、図９には、本加速アクション処理の実行途中で実行されるサーボ制御処理の流れが示されている。なお、当該サーボ制御処理は、図３に示した制御系のうち、積分部５０以外の部分をファームウェアにより実現したものである。以下、当該サーボ制御処理について同図を参照しつつ説明する。
【０１０７】
まず、ステップ１５０では、ＡＳＩＣ３０の速度検出部３４及び位置検出部３６からそれぞれモータ１４の実際の回転速度ｖ及び回転位置ｐｓを示す信号を取得することにより当該回転速度ｖ及び回転位置ｐｓを検出し、次のステップ１５２では、位置誤差ｐｅとして、上記加速アクション処理で導出した位置目標値ｐｒから回転位置ｐｓを減算した値を導出する。
【０１０８】
次のステップ１５４では、モータ１４の回転位置を回転速度に換算する関数に位置誤差ｐｅを代入することによって回転速度ｖ＿ｃｍｐを算出する。なお、当該ステップ１５４の処理は、図３に示した制御系における第１の制御演算部５４で行なわれる処理に相当する。
【０１０９】
次のステップ１５６では、回転速度ｖから速度目標値ｖｒを減算し、かつ回転速度ｖ＿ｃｍｐを加算することにより、位置誤差ｐｅが加味された速度誤差ｖｅを導出し、ステップ１５８に移行する。
【０１１０】
ステップ１５８では、モータ１４の回転速度をモータ１４に流す電流値に換算する関数に速度誤差ｖｅを代入することにより、速度誤差ｖｅを電流値に換算した電流値ｃ＿ｃｍｐを算出する。なお、当該ステップ１５８の処理は、図３に示した制御系における第２の制御演算部６０で行なわれる処理に相当する。
【０１１１】
次のステップ１６０では、電流値ｃ＿ｃｍｐに電流目標値ｃｒを加算して得られた値を電流指令値ｃ＿ｏｕｔとして導出し、次のステップ１６２でＡＳＩＣ３０に出力した後に本サーボ制御処理を終了する。
【０１１２】
これにより、制御対象１２には、位置誤差ｐｅ及び速度誤差ｖｅが加味された電流指令値ｃ＿ｏｕｔが、電流制御部３２を介してアナログ量として入力され、電流増幅回路２４によってモータ１４の仕様に応じた電流レベルとなるように増幅された後にモータ１４に流す電流のレベルを示すものとして用いられる。
【０１１３】
なお、加速アクション以外のアクションについては、電流目標値及び速度目標値としてそれぞれのアクションに応じた目標値を用いる点のみが加速アクションと異なり、サーボ制御処理を含む処理の手順については加速アクションと同様である。
【０１１４】
例えば、減速アクション処理のファームウェアは、加速アクション処理（図８参照。）のステップ１３０の処理に代えて、ＲＯＭ４０の減速アクション用速度目標値の配列ｄｃｃ＿ｖｒ（ＮＤ）及び減速アクション用電流目標値の配列ｄｃｃ＿ｃｒ（ＮＤ）のサンプリングタイミングに応じた値を読み出すことにより速度目標値ｖｒ及び電流目標値ｃｒを得るように構成されている。また、等速アクション処理及び整定アクション処理では、速度目標値ｖｒ及び電流目標値ｃｒが予め固定値としてファームウェアに組み込まれている。
【０１１５】
以上詳細に説明したように、本実施の形態に係るモータ駆動装置１０によれば、プラテンローラ１８及び排出ローラ２０を駆動するモータ１４の加速時及び減速時における当該モータ１４の回転速度の推移を示す速度プロファイル情報として、両端部が２次関数により示される曲線とされ、かつ中間部が１次関数により示される直線とされると共に、前記曲線と前記直線とが滑らかに接続された形状を示す速度目標値群を予めＲＯＭ４０に記憶しておき、当該速度目標値群に基づいてモータ１４の回転速度を制御するので、モータ１４の電源電圧を増大させることなく、モータ１４の回転速度を滑らかに変化させることができる。
【０１１６】
すなわち、図１０（Ａ）に示すように、本実施の形態では、モータ１４の加速期間のうち、始めと終わりの所定期間を除く期間は、モータ１４の回転速度の推移が一次関数により示される直線となるように制御しているので、特許文献１及び特許文献３の技術では当該期間において急激に変化していた回転速度が、本実施の形態のモータ制御では一定の加速度で緩やかに変化するようになっている。この結果、モータ１４に流れる瞬時電流を抑制することができ、特許文献１及び特許文献３の技術よりも、モータ１４の電源電圧の増大を回避できる。
【０１１７】
また、モータ１４の加速期間及び減速期間のうち、始めと終わりの所定期間においては、モータ１４の回転速度の推移が２次関数により示される曲線となるように制御するので、当該期間における速度変化が直線加速を行なう場合に比べて緩やかになり、振動の発生を抑えることができる。
【０１１８】
さらに、速度目標値群の形状を、両端部を構成する曲線と中間部を構成する直線とが滑らかに接続された形状としているので、曲線的な回転速度の変化から直線的な回転速度の変化に滑らかに移行できると共に、これに引き続き直線的な回転速度の変化から曲線的な回転速度の変化に滑らかに移行できるので、振動の発生を抑えることができる。
【０１１９】
一方、本実施の形態に係るモータ駆動装置１０によれば、プラテンローラ１８及び排出ローラ２０を駆動するモータ１４の加速時及び減速時における当該モータ１４の回転速度の推移を示す速度プロファイル情報として、当該速度プロファイル情報により示される回転速度の推移に応じた加速度の推移が台形形状を示す速度目標値群を予め記憶しておき、当該速度目標値群に基づいて前記モータの回転速度を制御するので、モータ１４の電源電圧を増大させることなく、モータ１４の回転速度を滑らかに変化させることができる。
【０１２０】
すなわち、図１０（Ｂ）に示すように、本実施の形態では、モータ１４の加速度の推移が台形形状を示しており、加速度の上限値を電源電圧を考慮して設定している。これにより、従来は直線加速を行なう場合の１．５倍や１．９倍にまで達していた最高加速度（瞬時電流値）を、直線加速を行なう場合の加速度の１．２倍程度に抑えることができ、電源電圧の不必要な増加を防止することができる。
【０１２１】
また、上記台形形状の傾斜部は、モータの加速期間及び減速期間の各期間における開始時及び終了時の各所定期間に対応する部分であり、本実施の形態では、この部分を傾斜させているので、モータ１４の回転速度を滑らかに変化させることができる。
【０１２２】
また、本実施の形態に係るモータ駆動装置１０によれば、速度目標値群により示される回転速度の微分値に比例した電流目標値群を更に予め記憶し、速度目標値群により示される回転速度を目標値とし、かつ電流目標値群を加味してモータ１４の回転速度及びモータ１４の回転位置を制御するので、モータ１４の回転駆動を高精度に制御することができる。
【０１２３】
なお、本実施の形態では、速度目標値ｖｒから位置目標値ｐｒを導出することにより、電流目標値ｃｒ、速度目標値ｖｒ、位置目標値ｐｒを目標値として用いてモータ１４の回転速度及び回転位置を制御する場合について説明したが（図３、図８及び図９参照。）、本発明はこれに限定されるものではない。
【０１２４】
例えば、速度プロファイル情報により示される回転速度を目標値とし、かつ電流プロファイル情報を加味してモータ１４の回転速度のみを制御するものとすることもできる。
【０１２５】
図１１には、この場合の制御系の一例が示されている。同図に示す例では、速度誤差ｖｅとして、加算部５９により速度目標値ｖｒから実際の回転速度ｖが減算された値を導出し、回転位置誤差を加味しない速度誤差ｖｅを制御演算部６０に入力してモータ１４に流す電流の値ｃ＿ｃｍｐに換算し、これを電流目標値ｃｒに加算して電流指令値ｃ＿ｏｕｔを導出している。
【０１２６】
また、速度プロファイル情報により示される回転速度を目標値とし、電流プロファイル情報を加味することなくモータ１４の回転速度を制御するものとすることもできる。
【０１２７】
図１２には、この場合の制御系の一例が示されている。同図に示す例では、速度誤差ｖｅとして、加算部５９により速度目標値ｖｒから実際の回転速度ｖが減算された値を導出し、当該速度誤差ｖｅを制御演算部６０によりモータ１４に流す電流の値に換算し、これをそのまま電流指令値ｃ＿ｏｕｔとして制御対象１２に出力している。
【０１２８】
また、本実施の形態では、本発明を、記録媒体に画像形成する画像形成装置における当該記録媒体を副走査方向に搬送する役割を有するモータ駆動装置１０に適用した場合について説明したが、これに限定されるものではない。
【０１２９】
例えば、図１３に示すような、記録媒体２２に画像形成する画像形成装置において、記録媒体２２に対して画像を形成する記録ヘッド７８を主走査方向（図１３矢印Ｂ方向）に移動させる役割を有するモータ駆動装置９０に適用することもできる。
【０１３０】
図１３に示すモータ駆動装置９０は、駆動源としてのモータ７０と、タイミングベルト７６、アイドルプーリ８２等が備えられている。モータ７０の回転軸の回転によって生じる駆動力はモータ７０の回転軸に設けられたプーリ７１及びアイドルプーリ８２に巻き掛けられたタイミングベルト７６を介して記録ヘッド７８を保持するキャリッジ７４に伝達される。
【０１３１】
また、モータ駆動装置９０には、記録媒体２２の記録面に対して平行となり、かつ主走査方向に平行となるように２本のシャフト７２が配設されており、画像形成を行なう際にキャリッジ７４は、モータ７０の回転駆動に伴ない、記録ヘッド７８を記録媒体２２の記録面に対向させた状態でシャフト７２により案内されて主走査方向にスライド移動する。
【０１３２】
一方、モータ駆動装置９０には、モータ７０の回転速度及び回転位置を検出するためのエンコーダ８０が設けられている。当該エンコーダ８０にはリニアスケール８０Ａが備えられている。このリニアスケール８０Ａは等間隔で遮光部と透光部とが交互に配設された長尺状のフィルムにより構成されており、シャフト７２に平行で、かつキャリッジ７４の筐体内部を貫通するように設けられている。
【０１３３】
また、キャリッジ７４には、当該リニアスケール８０Ａの遮光部及び透光部の配設部位を挟むようにフォトセンサ８０Ｂが備えられている。フォトセンサ８０Ｂには、光を出射する投光部と、当該投光部から出射された光を受光する受光部と、が上記遮光部及び透光部の配設部位を挟むように互いに対向されて設けられており、受光部から受光量に応じた検出信号が出力される。従って、モータ７０が回転駆動されてキャリッジ７４が移動されると、各々上記遮光部及び透光部に応じたローレベル及びハイレベルの検出信号がフォトセンサ８０Ｂから連続的に出力されるので、当該ローレベル及びハイレベルの信号周期に基づいてモータ７０の回転速度が検出できると共に、ローレベル又はハイレベルの出現回数を計数することによりモータ７０の回転位置が検出できる。
【０１３４】
なお、図１３のモータ駆動装置９０において、モータ７０は上記実施の形態のモータ１４に、キャリッジ７４は上記実施の形態のプラテンローラ１８及び排出ローラ２０に、エンコーダ８０は上記実施の形態のエンコーダ１６に、それぞれ対応するものであり、これらの構成要素を置き換えることにより、本発明を実現することができる。
【０１３５】
また、本実施の形態では、本発明の速度プロファイル情報として速度目標値の時系列順の演算結果を、本発明の電流プロファイル情報として電流目標値の時系列順の演算結果を、各々適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、（１）式〜（８）式に示される各関数を適用する形態とすることもできる。この場合、これらの関数をＲＯＭ４０に予め記憶しておき、各アクションのサンプリングタイミングで対応する関数を用いた演算を行い各目標値を導出することになる。この場合、当該演算のための処理負荷が増加することになるが、各目標値群を記憶しておくための記憶容量を削減ができる。
【０１３６】
また、上記実施の形態において説明した各ファームウェアの処理の流れ（図６乃至図９参照）やモータ駆動装置１０の制御系の構成（図３、図１１及び図１２参照）は一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【０１３７】
さらに、上記実施の形態で説明したモータ駆動装置１０の構成（図１及び図２参照）も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において適宜変更可能であることは言うまでもない。
【０１３８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のモータ制御装置によれば、被駆動体を駆動するモータの加速時及び減速時の少なくとも一方における当該モータの回転速度の推移を示す速度プロファイル情報として、両端部が２次関数により示される曲線とされ、かつ中間部が１次関数により示される直線とされると共に、前記曲線と前記直線とが滑らかに接続された形状を示す速度プロファイル情報を予め記憶しておき、記憶された前記速度プロファイル情報に基づいて前記モータの回転速度を制御するので、モータの電源電圧を増大させることなく、モータの回転速度を滑らかに変化させることができる、という優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態に係るモータ駆動装置の構成を示す概略斜視図である。
【図２】実施の形態に係るモータ駆動装置の電気系の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態に係るモータ駆動装置の制御系の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態に係る加速時の速度目標値及び電流目標値の推移を示すグラフである。
【図５】実施の形態に係るＲＯＭのメモリマップの一部を示す模式図である。
【図６】実施の形態に係る制御開始処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施の形態に係る割り込みエントリ処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施の形態に係る加速アクション処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施の形態に係る加速アクション処理において実行されるサーボ制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態の効果の説明に供する図であり、速度目標値及び電流目標値の推移を従来の技術による速度目標値及び電流目標値と共に示すグラフである。
【図１１】他の制御系の構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】他の制御系の構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】本発明が適用可能な他のモータ駆動装置の構成例を示す概略斜視図である。
【図１４】従来技術のモータ制御に関する回転速度及びモータに流す電流（加速度）の推移を示すグラフである。
【図１５】従来の一般的なモータ駆動回路の一例を示す回路図である。
【符号の説明】
１０    モータ駆動装置
１２    駆動部、制御対象
１４    モータ
１６    エンコーダ
１８    プラテンローラ（被駆動体）
２０    排出ローラ（被駆動体）
２８    ＣＰＵ（制御手段）
４０    ＲＯＭ（記憶手段）
７０    モータ
７４    キャリッジ（被駆動体）
７８    記録ヘッド（被駆動体）
８０    エンコーダ
９０    モータ駆動装置
【図１】
2005033889.tif 000011
【図２】
2005033889.tif 000012
【図３】
2005033889.tif 000013
【図４】
2005033889.tif 000014
【図５】
2005033889.tif 000015
【図６】
2005033889.tif 000016
【図７】
2005033889.tif 000017
【図８】
2005033889.tif 000018
【図９】
2005033889.tif 000019
【図１０】
2005033889.tif 000020
【図１１】
2005033889.tif 000021
【図１２】
2005033889.tif 000022
【図１３】
2005033889.tif 000023
【図１４】
2005033889.tif 000024
【図１５】
2005033889.tif 000025