(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、高速かつＳ／Ｎを改善したＤ／Ａ変換器を利用した波形合成手段を提供し、その波形合成手段からの波形を参照して受信波形を相関検波することである。【解決手段】  受信した波形とその波形に対応した波形を生成して、両者の波形の相関をとる相関検波部２３０とを用いて受信した波形を検知する受信装置において、パルス出力部２５２は、二値をとりうる複数Ｌのパルス列信号を並列に、かつ該パルス列信号毎に前記二値の値、パルスの時間位置を可変して出力し、波形合成部２５３は、分木状に接続されたＬ−１個の差動増幅器を有し、かつパルス出力部からのパルス列信号の二つづつを複数Ｌ／２個の各差動増幅器で受けてそれぞれ差動加算し、［Ｌ＋１］個の値のいずれかをとり得るように構成して上記反射波に対応した波形を出力する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
時間領域波形を受信し、受信した前記時間領域波形に対応する波形を生成して、前記受信した時間領域波形と生成した前記受信した時間領域波形に対応する波形との相関をとる相関検波部（２３０）とを有し、前記相関によって前記受信した時間領域波形を検知する受信装置（２００）であって、
２以上の偶数Ｌ個のパルス列信号を並列に、かつ該パルス列信号毎に、パルスの振幅値及び時間位置を可変して出力するパルス出力部（２５２）と、
２分木状に接続されたＬ−１個の差動増幅器を有し、前記パルス出力部からのパルス列信号の二つずつをＬ／２個の各差動増幅器で受けてそれぞれ差動演算し、前記パルス列信号の前記パルスの振幅値が二値｛０，１｝をとる場合にはＬ＋１個の異なる振幅値のいずれかをとり得る構成として、前記受信した時間領域波形に対応する波形を出力する波形合成部（２５３）と、
を備えた受信装置。
【請求項２】
前記相関検波部の出力を受けて、前記パルス出力部に対して、該相関検波部の出力が最大になるように前記各パルス列信号のパルスの時間位置を制御するとともに、前記各パルス列信号の振幅としてとり得る二値の内、一方の値を全ての前記パルス列信号において共通の値とし、他方の値を前記パルス列信号毎に可変制御して出力させる適応制御部（２５１）とを備えた請求項１記載の受信装置。
【請求項３】
ＧＨｚ帯域成分を有する第１のパルス列信号を送信する送信部（１００）と、第２のパルス列信号を出力するローカル部（２５０）、及び前記送信された第１のパルス列信号が周辺環境を含む反射物によって反射されてくる反射波を受けて、該反射波と前記ローカル部が出力する第２のパルス列信号との相関をとる相関検波部（２３０）とを備え、反射物との距離を検知するレーダであって、
前記ローカル部は、
２以上の偶数Ｌ個のパルス列信号を、該パルス列信号毎にパルスの時間位置及び振幅値を可変して出力するパルス出力部（２５２）と、
Ｌ−１個の差動増幅器を２分木状に接続して、二値｛０，１｝の振幅値をとる入力パルス列信号を受けた場合に前記入力パルス列信号の二つずつをＬ／２個の各前記差動増幅器で受けてそれぞれ差動演算することによりＬ＋１個の異なる振幅値のいずれかをとり得る構成を有し、前記入力パルス列信号として前記パルス出力部が出力する前記パルス列信号を前記構成で受けて、前記第２のパルス列信号を出力する波形合成部（２５３）と、
前記相関検波部の出力を受けて、該出力が最大になるよう前記パルス出力部に対して前記パルス列信号毎に前記時間位置及び前記振幅値を制御する適応制御部（２５１）とを備えたレーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、時間領域波形の信号、例えばパルス信号を受信し、その波形を検知する受信装置及びその受信装置を用いて、電波でパルスを送って近距離にある物の存在を検知するレーダに関する。特に、近距離にある物からの反射波を受けて、その反射波とローカル信号とを相関検波するレーダに使用され、そのローカル信号を高速（高周波）でかつＳ／Ｎよく構成できる技術に係る。
【背景技術】
【０００２】
一般に、所定のパルス幅、繰り返しでパルスを各方向にスキャンして物体（或いは障害物）から反射してくる反射波を受けて、その反射波を受けた時間から距離に換算して物体までの距離を測定するパルスレーダがある。
【０００３】
そのようなパルスレーダでは、上記パルス幅は分解能に関係し、細いパルスほど分解能がよくなる。また、パルスの繰り返しは、測定距離に関係し、遠くの物体までの距離を測定したい場合は、より繰り返しを遅くするようにされている。
【０００４】
一方、近年、例えば目の不自由な方の案内になるレーダ等の、特に、移動者の近距離にある物体（生物を含む）を精度よく測定することが望まれるようになってきた。例えば、手の届く範囲内の、数十ｃｍの物体の位置を精度よく検出することが要求され、かつ移動とともに測定できる手軽なものが要求されてきた。
【０００５】
この要求の分解能を得るためには、数ＧＨ以上の周波数帯域を有する細いパルスが必要となる。さらに、複雑な環境の中で測定することになるため、各環境からの各反射波（フェージング）を含む複雑な反射波を受けて測定する必要がある。反射波としては、例えば、移動者自身からの反射波、電車やバスの天井からの反射波等が考えられ、かつ移動者の移動に応じて環境が変化し、その反射波の形態も変化する。
【０００６】
そのため、このようなパルス波形の時間領域におけるフェージングの影響を少なくして受信するため、受信したパルス波形（フェージングを含む）に等化器を入れて、フェージングを受ける前の原波形を取りだすものが考えられている（非特許文献１）。
【０００７】
非特許文献１によれば、図４（ａ）の伝送路の出力波形を受けて、等化器で送出パルスと同じ論理値のパルス波形が得られるように等化した出力波形を作る。
【０００８】
その等化器の構成は、例えば、図４（ｂ）に示されるように、パルスの入力を遅延時間Ｔの複数の遅延素子でシリアルに遅延させて、サンプラで必要な遅延素子の出力パルスをパラレルに選んでサンプリングしてその遅延したパルスの高さを可変して、加算器で合成して作りだしていた。
【０００９】
【非特許文献１】桑原守二監修、「デジタルマイクロ通信」、初版、株式会社企画センター、昭和５９年５月２９日、ｐ．２３６〜ｐ．２４６。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ＧＨｚ帯域の成分を有するパルスで近距離の位置を測定しようとした場合、上記のような従来技術においては、次のような問題があった。
（１）パルス波形生成して電波で送出し、それを受けて位置を測定するのであるが、送出するパルス波形は、平均的には直流成分が含まれている。したがって、空中伝搬後に受信した波形には、平均的な直流成分が空中伝搬の伝達関数に応答して、受信後の直流の大きさがパルスの波形に大きく影響してくる。その上に周囲環境からの反射波が含まれることになる。
（２）歩行中に、例えば、青空の野外から電車に移動したときなど、急速に環境が変化するので反射波も急速に変化する。それに対応した検波、等化手段が必要になる。
（３）パルス信号は、近距離測定用のパルスは分解能との関係で細くする必要があるから、より広い帯域を有するとともに、その分、雑音が増えるので低雑音にする必要がある。したがって、広帯域かつ高速で、パルスの等化波形を形成し、さらにＳ／Ｎがよいものである必要がある。
例えば、図４（ｂ）のパルスの加算器を考えてみると、一般にはＤ／Ａ変換器により加算する事ができる。例えば、この加算器を図５に示すようなＲ−２Ｒラダー型Ｄ／Ａ変換器を検討した場合、このようなＤ／Ａ変換器では、スイッチの応答速度等が原因で、高速は困難である。また、図６に示すような２倍、２２倍、２３倍の各ＡＭＰ（増幅器）からなるＤ／Ａ変換器を用いた加算器は、入力ビット数をＬとすれば、２Ｌ種類の値（Ｌ＝４で１６値）の出力をすることができるが、最終出力の雑音電力は、入力換算雑音をσとすれば、（４Ｌ―１＋４Ｌ―２＋…・＋４＋１）σ２である。したがってＡＭＰのとりうる絶対レベルがＶｍａｘとすれば、ＳＮ比（ＳＮＲ）は、次の式で示される。
ＳＮＲ＝Ｖｍａｘ２／（（４Ｌ−１＋４Ｌ−２＋…・＋４＋１）σ２）
L＝４の場合は、ＳＮＲ＝Ｖｍａｘ２／（８５σ２）となる。
【００１１】
そこで本発明の目的は、高速かつＳ／Ｎを改善したＤ／Ａ変換器を利用した波形合成手段を提供し、その波形合成手段からの波形を参照信号として受信波形を相関検波する受信装置、及びその受信装置を用いた近距離の位置を測定するためのレーダを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するにあたり、Ｄ／Ａ変換器及び波形を形成する手段について次の点に着眼して構成した。
（ａ）ＧＨｚから数十ＧＨｚの帯域でも差動増幅器が作れること。
（ｂ）上記で説明したように多くの値、周囲環境からの反射波の数等を考慮しても、レーダの等化波形を作るうえでは、周囲環境等からの反射にもよるが、２Ｌ種類もの値を必要ないこと。
（ｃ）したがって、好ましい例として、図３の差動増幅器１から差動増幅器７までの構成のように、Ｌ−１個の差動増幅器を有し、パルス出力部からのパルス列信号の二つづつを複数Ｌ／２個の各差動増幅器で受けてそれぞれ差動加算し、それ以後の段を２分木状に接続構成することにより、前記二値を｛０，１｝としたときに、時間経過とともに、｛−Ｌ／２、−（Ｌ／２）＋１、・・、０、・・、（Ｌ／２）−１、Ｌ／２｝の値、つまりＬ＋１個の値のいずれかをとり得るパルス列信号を出力することができ、その雑音電力は、Ｌσ２となる。Ｌ＝８とすれば、雑音電力は８σ２（Ｌ＝４では、４σ２）となり、従来技術に比し、取りうる値の種類は少ないが、雑音電力も非常に少なくて済む。
（ｄ）前記差動増幅器であれば、最初の入力段の各二つビットの値のうち一方を共通の値とすることにより、出力段では、直流分を気にしない波形を合成することができる。
（ｅ）急激に変化する広帯域の時間領域信号を検知するには、相関をとることが有利であること。
【００１３】
具体的な手段としては、請求項１の発明は、時間領域波形を受信し、受信した前記時間領域波形に対応する波形を生成して、前記受信した時間領域波形と生成した前記受信した時間領域波形に対応する波形との相関をとる相関検波部とを有し、前記相関によって前記受信した時間領域波形を検知する受信装置であって、２以上の偶数Ｌ個のパルス列信号を並列に、かつ該パルス列信号毎に、パルスの振幅値及び時間位置を可変して出力するパルス出力部と、２分木状に接続されたＬ−１個の差動増幅器を有し、前記パルス出力部からのパルス列信号の二つずつをＬ／２個の各差動増幅器で受けてそれぞれ差動演算し、前記パルス列信号の前記パルスの振幅値が二値｛０，１｝をとる場合にはＬ＋１個の異なる振幅値のいずれかをとり得る構成として、前記受信した時間領域波形に対応する波形を出力する波形合成部とを備えた。
【００１４】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記相関検波部の出力を受けて、前記パルス出力部に対して、該相関検波部の出力が最大になるように前記各パルス列信号のパルスの時間位置を制御するとともに、前記パルス列信号の振幅としてとり得る二値の内、一方の値をパルス列信号共通の値とし、他方の値を前記パルス列信号毎に可変制御して出力させる適応制御部とを備えた。
【００１５】
請求項３の発明は、ＧＨｚ帯域成分を有する第１のパルス列信号を送信する送信部と、第２のパルス列信号を出力するローカル部、及び前記送信された第１のパルス列信号が周辺環境を含む反射物によって反射されてくる反射波を受けて、該反射波と前記ローカル部が出力する第２のパルス列信号との相関をとる相関検波部とを備え、反射物との距離を検知するレーダであって、
前記ローカル部は、２以上の偶数Ｌ個のパルス列信号を、該パルス列信号毎にパルスの時間位置及び振幅値を可変して出力するパルス出力部と、Ｌ−１個の差動増幅器を２分木状に接続して、二値｛０，１｝の振幅値をとる入力パルス列信号を受けてその入力パルス信号の二つずつをＬ／２個の各前記差動増幅器で受けてそれぞれ差動演算することによりＬ＋１個の異なる振幅値のいずれかをとり得る構成を有し、前記入力パルス列信号として前記パルス出力部が出力する前記パルス列信号を前記構成で受けて、前記第２のパルス列信号を出力する波形合成部と、前記相関検波部の出力を受けて、該出力が最大になるよう前記パルス出力部に対して前記パルス列信号毎前記時間位置及び前記振幅値を制御する適応制御部とを備えた。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１及び請求項２記載の発明によれば、未知の波形値を有し、かつ広帯域を有する時間領域信号を受信して、相関検波してその受信波形を検知する受信装置に、その広帯域な相関検波に対応できるＳ／Ｎで、かつ高速（広帯域）な複雑な時間領域波形の信号を供給できる。請求項３記載の発明によれば、その請求項１及び２の受信装置をレーダに用いて、近距離の障害をＳ／Ｎよく検出できる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施の形態を図１に基づいて説明する。図１は、本発明のレーダの機能構成を示す図である。レーダは、携帯可能な大きさであり、送信部１００及び受信部２００（受信装置でもある。）からなる。送信部１００のパルス発生部１１０は、例えば、繰り返し１００ｎｓｅｃでパルス幅の細いパルス、分解能が３ｃｍとすれば１００ｐｓｅｃ（１０ＧＨｚ）オーダーのパルスを出力する。そのパルスを関数Ｇ（ｆ）で表すと、Ｇ（ｆ）は、平均すれば直流分が発生する（ｆは、周波数）。
【００１８】
電力増幅器１２０は、そのパルスを増幅してアンテナ１３０により目標方向、例えば歩く方向に向けて、放射する。ただし、指向性は充分にとれない。
【００１９】
受信部２００の前置増幅器２２０は、アンテナ２１０を介して、目標方向からの反射波及びその周囲環境からの反射波を含む全反射を受信して、低雑損増幅器で増幅して相関検波部２３０へ送る。このときの全反射波は、空中伝搬時にその空間の伝達関数Ｈ（ｆ）の影響を受けているので、全反射波は、関数Ｇ（ｆ）Ｈ（ｆ）で示される。なお、相関検波は、広い帯域で行えるので、信号自体が広帯域を有するパルス波形の検出、ＧＨｚ帯のパルス波形の検出においても有効であり、かつ比較的簡易に構成できる。
【００２０】
相関検波部２３０は、相関器２３０ａによってローカル部２５０から出力される波形と前置増幅器２２０からの全反射波との相関をとる。積分器２２０ｂは、相関検波部２３０の出力である相関波形を積分する。したがって、ローカル部２５０から出力される波形が全反射受信波の波形と共役であれば、積分器２２０ｂの出力は最大値を示す。したがって、ローカル部２５０から出力される波形が関数Ｇ（ｆ）＊Ｈ（ｆ）＊であればよい。つまりは、全反射波と共役な波形を生成する。したがって、ローカル部２５０は、相関検波部２３０の出力を受けてその出力が最大になるように、パルス列信号を複数発生するパルス出力部２５２を制御する適応制御部２５１により、いわば等化的にＧ（ｆ）＊を生成する。さらにパルス出力部２５２の出力を合成する波形合成部２５３を経由して、Ｈ（ｆ）＊と類似させた伝達関数を有するＢＰＦ２５４を経由させることで、関数Ｇ（ｆ）＊Ｈ（ｆ）＊を有するパルス信号を作りだす。
【００２１】
ただし、上記のように「等化的にＧ（ｆ）＊を生成する。さらにそれをＨ（ｆ）＊と類似させた伝達関数を有するＢＰＦ２５４」と記載したが、これは模型的な表現であって、送信のパルス信号Ｇ（ｆ）は、いわばきれいな信号であり、Ｇ（ｆ）Ｈ（ｆ）は周囲環境からの反射波を含む全反射波の波形信号である。一方、等化波形を作り出す受信部２００側では、等化ＢＰＦ２５４がいわばきれいなバンドパスフィルタ特性であってこれ自体では環境からの反射波と同等なものを生成させることはできない。周囲環境からの反射波等と等化な波形は、パルス出力部２５２及び波形合成部２５４で作り出す必要がある。実質的には、Ｇ（ｆ）とＧ（ｆ）＊及びＨ（ｆ）とＨ（ｆ）＊はそれぞれ共役の関係にならない可能性があるが、本発明は、Ｇ（ｆ）Ｈ（ｆ）のトータルとＧ（ｆ）＊Ｈ（ｆ）＊のトータルで共役関係に作るようにするものである。なお、Ｇ（ｆ）＊Ｈ（ｆ）＊に代えて、Ｇ（ｆ）Ｈ（ｆ）が０でないときは、１／（Ｇ（ｆ）Ｈ（ｆ））としても、同等の効果が得られる。
【００２２】
データ処理部２４０は、相関検波部２３０の出力が最大を示す時点のタイミングと送信パルスのタイミングから距離を測定して出力する。出力の形態は、アラーム、音声、表示等、用途に応じて各種のもの、或いはそれらの組み合わせがある。
【００２３】
ローカル部２５０は、波形合成を行っているが、この部分が本発明の特徴的手段である。以下、ローカル部２５０について、図２及び図３を用いて説明する。
【００２４】
図２においてパルス出力部２５２は、複数Ｌ（偶数）のパルス列信号を発生させるために、パルス発生器、それに接続される波形整形器、それに接続される遅延器を並列に各Ｌ個づつ備えている。パルス発生器は、トリガ指示信号により、所定の時刻にパルスを発生する。パルス幅は、この時点で１／ｆｃ（ｆｃはパルスの繰り返し周波数より高い周波数で、例えば１／ｆｃは、１００ｐｓｅｃ）にされ、その立ち上がりは要求される分解能に対応した非常に早い立ち上がり波形（周波数成分としてはＧＨｚ帯を含む。）を有しているが、そのパルス幅も位置も１／ｆｃ或いはその整数倍の幅で調整可能されている。これらの調整は、従来からパルスパターン発生器等で使用されているパルスパターンの合成方法を用いることにより達成される。整形器はレベル減衰器等で構成され、レベルが調整可能にされている。遅延器は、パルス発生器では、パルス発生器で調整しきれないパルスの時間位置、例えば１／ｆｃ以下の時間位置を微調整するためのものである。遅延器は、可変遅延素子を利用する。
【００２５】
適応制御部２５１は主に、パルス発生器に対してパルスのスタート位置を制御するトリガ制御部２５１ｂ、同様にパルス発生器に対して、次のパルス位置、パルス間隔、或いはパルス幅を１／ｆｃもしくはその整数倍の細かさ粗調整制御する位置粗調部２５１ｃ、遅延器に対してパルス位置を少なくとも１／ｆｃ以下の細かさで微調する位置微調部２５１ｄ、波形整形器に対して、パルスの高さ（値）を制御するレベル制御部２５１ｅを備えている。また、図２に示す、トリガ制御部２５１ｂ、位置粗調部２５１ｃ、位置微調部２５１ｄ、及びレベル制御部２５１ｅは駆動的な機能をブロック化して示したもので、これらを波形制御部２５１ａによって制御している。波形制御部２５１ａは、相関検波部２３０の出力を受けて、この出力が最大になるように制御する。
【００２６】
上記のようにパルス出力部２５２からの並列なパルス列信号を波形合成部２５３で合成され、さらに等化ＢＰＦ２５４を経由して相関検波部２３０へ出力される。適応制御部２５１で相関検波部２３０の出力を最大に制御した時点で、関数Ｇ（ｆ）＊Ｈ（ｆ）＊により近い波形の信号を得ることになる。
【００２７】
適応制御部２５１及びその主たる制御を行う波形制御部２５１ａは、非特許文献１のｐ．２４０において説明されている時間領域自動等化器と同様の手段を用いて達成できる。ただし、非特許文献１では、図４（ａ）に示すように符号を識別する識別器を備え、図４（ｂ）の各遅延素子を通過してくるパルスから、符号間干渉を与えているパルスに該当するパルスに重み付け（レベルを可変するものと考えられる）して、誤差をなくすようにしているものであるのに対して、本発明では、相関検波部２３０の出力が最大になるのに寄与するパルスを生成するように、そのパルスの時間位置、幅、間隔及び高さ（重み付け）を調整制御する構成にすればよい。
【００２８】
パルス出力部２５２が出力するパルスの波形の例を図３の左側にパルス列信号ｖ１（ｔ）〜ｖ８（ｔ）で示す。なお、図２ではパルス発生器が４個並列であったが、図３は８個並列の例である。パルス発生器、つまり、パルス列信号が幾つあればよいかは、レーダが使用される環境からどのような反射波を受けるかによるが、パルス列信号が多いほど複雑な反射波に対応できるが、８個あれば充分と考えられる。
【００２９】
図３において、パルス列信号ｖ１（ｔ）〜ｖ８（ｔ）は二値信号であるが、二値のうち低い値、いわば直流ラインであるが、これを各パルス列信号とも同一の値ｖｏとし、高い方の値、いわばパルスの波高値であるが、これを各パルス列信号に固有の値（個別に独立して可変できる値）としている。このような波形の値とした理由は、レーダに使用された場合、上記したように、空中伝搬中の応答により、実効的に直流ラインがなく、パルス波形の変形になること、さらに周囲環境からの反射波の影響も含めて受信したパルス波形が再現できればよいことによる。
【００３０】
図３の右側の図は、波形合成部２５３の詳細例を示すもので、７個の差動増幅器１〜７で構成されている。差動増幅器１から４は、パルス出力手段２５２からＬ＝８ビットの並列パルス列信号を二つづつ受けて差動増幅し、その出力を図３のように分木状に残り３個の差動増幅器を構成することにより、計７個（Ｌ−１個）の差動増幅器で、次の出力をする。
ｖｏ＝（ｖ１（ｔ）−ｖ２（ｔ））−（ｖ３（ｔ）−ｖ４（ｔ））
−｛（ｖ５（ｔ）−ｖ６（ｔ））−（ｖ７（ｔ）−ｖ８（ｔ））｝
ここで、ｖｋ（ｔ）、ｋ＝１，２，…・，Ｌは、｛０，１｝の論理値をとるとすれば（実際は上記のように一方を共通の電圧値、他方をパルス列信号に固有の電圧値をとる。）、ｖｏは、｛−４，−３、−２，−１，０、１，２，３，４｝の９つの値のうち、いずれかの値をとりうる。
これは、いわば、Ｌ−１個の差動増幅器でＬビットの入力信号ｖｋ（ｔ）、ｋ＝１，２，…・、Ｌを受けて、｛−Ｌ／２、−（Ｌ／２｝＋１、・・、０、・・、（Ｌ／２）−１、Ｌ／２｝のＬ＋１個の値を出力しうるＤ／Ａ変換器である。
【００３１】
図３の波形合成部２５３が最終的に出力する雑音電力は、差動増幅器であるがいずれも雑音が加算されると考えれば、Ｌσ２で示される。最大（小）値（−Ｌ／２或いはＬ／２）が電源電圧Ｖｃｃになるよう設計され、一方、信号対雑音比ＳＮＲ＝（信号電圧）２／雑音電力で示されるから、ＳＮＲ＝Ｖｃｃ２／Ｌσ２＝（１／Ｌ）×（差動増幅器のＳＮＲ）で示される。
【００３２】
図３の波形合成部２５３を構成する差動増幅器を実現する回路としては、例えば、従来から数ＧＨｚ以上の帯域のパルスパターン生成回路に用いられているガリウム砒素系のトランジスタ,ＦＥＴで差動形式に組まれたものが利用可能である。
【００３３】
上記のよう波形合成部２５３には、ＧＨｚ帯で使用可能な高速（広帯域）で、かつＳ／ＮのよいＤ／Ａ変換器を考案し、利用することができた。
【００３４】
また、上記パルス出力部２５２及び波形合成部２５３の構成により、パルスの多様な波形を合成できる構成であること及びその合成のスピードも速い（スピードを特に制限するスイッチ等がない）ことから、歩行者が本発明のレーダを歩行中に、野外から室内に入るような場合であっても、その反射波に近い形態の波形を速やかに生成できる効果がある。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
ＧＨｚ帯のパルス波形を合成できるレーダとしたことにより、近距離の目標物の位置を検出する位置検出装置、歩行の際に、携帯しながら近距離の物体の位置を確認できる障害物検出装置に適用することができる。また、この発明における波形合成部は、高速の二値の信号を、広帯域な時間領域信号にＳ／Ｎよく変換するＤ／Ａ変換器としても汎用的に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の全体の機能構成を示す図である。
【図２】本発明の全体の機能構成を示す図１のローカル部の詳細を示す図である。
【図３】図２のローカル部に用いられる波形合成部の詳細を説明するための図である。
【図４】従来の時間領域における等化器を説明するための図である。
【図５】従来の等化器に用いるためのラダー型Ｄ／Ａ変換器を説明するための図である。
【図６】従来の等化器に用いるための増幅器を用いたＤ／Ａ変換器を説明するための図である。
【符号の説明】
【００３７】
１００  送信部
１１０送信パルス発生器
１２０  電力増幅器
１３０  アンテナ
２００  受信部（受信装置）
２１０  アンテナ
２２０  前置増幅器
２３０  相関検波器
２３１  相関器
２３２  積分器
２４０  データ処理部
２５０  ローカル部
２５１  適応制御部
２５１ａ  波形制御部
２５１ｂ  トリガ制御部
２５１ｃ  位置粗調部
２５１ｄ  位置微調部
２５１ｅ  レベル制御部
２５２  パルス出力部
２５３  波形合成部
２５４  等化ＢＰＦ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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