(57)【要約】【課題】継続的なブレーキレバー操作や機械的ブレーキに頼らずに、停止位置を保持することができる簡素化された電動モータ付き自転車を提供する。【解決手段】停止モード検出回路８２により、後輪または前輪の回転の一定時間の停止等により、停止モードを検出し保持する。停止モードが検出されると、エンコーダ８１の回転位置が停止位置保持回路８３に保持され、その後の回転位置と誤差検出回路８４で比較されて、誤差の絶対値と符号が出力される。誤差の絶対値はＤ／Ａ変換器８５でアナログ値に変換され、このアナログ値と誤差の符号とで、誤差の回転方向とは逆方向の位置決め制御量がアンプ８６からドライバ６を通して電動モータ５に与えられ、誤差が無くなるように電動モータ５が回転されて、位置決め制御がなされる。停止モードは、アクセルグリップ３の操作、機械ブレーキレバー２の操作や電気ブレーキレバー４の操作等で解除される。【選択図】  図２
2005153843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータを用いて、アクセル量の指定もしくはペダル操作の負荷量に応じて後輪を回転させる自転車の停止位置保持装置であって、
後輪の回転もしくは前輪と後輪の両方の回転の停止により、または特定の操作により、停止モードを検出する停止モード検出手段と、
前記停止モードでの後輪または前輪の回転量を検出する停止中回転量検出手段と、
前記検出された回転量に相当する逆回転量を前記電動モータに与える制御手段とを、有する
ことを特徴とする電動モータ付き自転車の停止位置保持装置。
【請求項２】
電動モータを用いて、アクセル量の指定もしくはペダル操作の負荷量に応じて後輪または前輪を回転させる自転車の停止位置保持装置であって、
後輪の回転もしくは前輪と後輪の両方の回転の停止により、または特定の操作により、停止モードを検出する停止モード検出手段と、
前記停止モードでの後輪または前輪の回転停止位置を検出し保持する停止位置検出手段と、前記検出された回転停止位置に位置決め制御する位置決め制御手段とを、有する
ことを特徴とする電動モータ付き自転車の停止位置保持装置。
【請求項３】
電動モータを用いて、アクセル量の指定もしくはペダル操作の負荷量に応じて後輪または前輪を回転させるとともに、回生ブレーキ量の指令に応じて回生ブレーキを作動させる自転車の停止位置保持装置であって、
後輪の回転もしくは前輪と後輪の両方の回転の停止により、または特定の操作により、停止モードを検出する停止モード検出手段と、
前記停止モードにおいて回生ブレーキの最大量を指令する回生ブレーキ指令手段とを、有する
ことを特徴とする電動モータ付き自転車の停止位置保持装置。
【請求項４】
前記検出された停止モードを解除する停止モード解除手段を有する
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の電動モータ付き自転車の停止位置保持装置。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、いわゆる２輪や３輪の電動バイクや電動アシスト自転車といった、電動モータを利用して走行する自転車において、この自転車の停止時の停止位置を保持する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】  後輪または前輪を回転させる電動モータをアクセル量に応じて回転させることにより走行する、いわゆる２輪や３輪の電動バイクや、後輪または前輪を回転させる電動モータをペダルの負荷に応じてアシストして回転させる、いわゆる２輪や３輪の電動アシスト自転車が知られている（特許文献１）。以下、これらの電動バイクや電動アシスト自転車を電動モータ付き自転車と呼ぶ。【０００３】  このような電動バイクや電動アシスト自転車、あるいは従来の一般的な自転車や原付き自転車が、停止後に停止した位置に止まっているためには、手動による機械的なブレーキをかけ続ける必要がある。【０００４】  なお、電動モータ付き自転車では、機械的ブレーキのほかに上記電動モータによる回生ブレーキを有している。電動モータ付き自転車の回生ブレーキの制御技術に関しては、下記の特許文献２などがある。【０００５】
【特許文献１】  特開平８−１８７０１号公報
【特許文献２】  特開２００２−８４７８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】  しかしながら、原付き自転車や電動モータ付き自転車では、ブレーキレバー操作によって機械的ブレーキをかけ続けることが面倒であったり、困難な状況であったりする。例えば、停止状態で両手を自由に使いたい状況があったりする。原付き自転車や電動モータ付き自転車は重量があるので、ブレーキレバーを離すと支えきれずに、わずかの傾斜で車体が動いてしまうという問題がある。【０００７】  電動モータ付き自転車においては、走行時に回生ブレーキをかけて減速、停止させた後、停止中も回生ブレーキを動作可能状態にしておいて、自転車が停止位置から動こうとした場合には、回生ブレーキを働かせて停止位置を保持させようとすることが考えられる。【０００８】  しかしながら、回生ブレーキは、機械的ブレーキレバー操作に連動するか、もしくは専用の回生ブレーキ（電気ブレーキ）レバー操作によって動作するものであり、停止後も機械的ブレーキレバーもしくは電気ブレーキレバーを操作し続けなければならず、上記と同じ問題が発生する。【０００９】  また、回生ブレーキは、全くの停止状態では発生しないので、ドリフト的に車輪が廻ってしまい、回生ブレーキだけでは停止位置を保持することができないという問題があり、結局は、停止時の停止位置を保持しようとすれば、上記の機械的ブレーキに頼らざる得ないという結果になる。【００１０】  本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、継続的なブレーキレバー操作や機械的ブレーキに頼らずに、停止位置を保持することが可能な簡素化された電動モータ付き自転車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】  上記の目的を達成するため、本発明による電動モータ付き自転車の停止位置保持装置は、電動モータを用いて、アクセル量の指定もしくはペダル操作の負荷量に応じて後輪を回転させる自転車において、後輪の回転もしくは前輪と後輪の両方の回転の停止により、または特定の操作により、停止モードを検出する停止モード検出手段と、前記停止モードでの後輪の回転量を検出する停止中回転量検出手段と、前記検出された回転量に相当する逆回転量を前記電動モータに与える制御手段とを、有することを特徴とする。【００１２】  あるいは、電動モータを用いて、アクセル量の指定もしくはペダル操作の負荷量に応じて後輪を回転させる自転車において、後輪の回転もしくは前輪と後輪の両方の回転の停止により、または特定の操作により、停止モードを検出する停止モード検出手段と、前記停止モードでの後輪の回転停止位置を検出し保持する停止位置検出手段と、前記検出された回転停止位置に位置決め制御する位置決め制御手段とを、有することを特徴とする。【００１３】  あるいは、電動モータを用いて、アクセル量の指定もしくはペダル操作の負荷量に応じて後輪を回転させるとともに、回生ブレーキ量の指令に応じて回生ブレーキを作動させる自転車において、後輪の回転もしくは前輪と後輪の両方の回転の停止により、または特定の操作により、停止モードを検出する停止モード検出手段と、前記停止モードにおいて回生ブレーキの最大量を指令する回生ブレーキ指令手段とを、有することを特徴とする。【００１４】  あるいは、上記電動モータ付き自転車の停止位置保持装置において、前記検出された停止モードを解除する停止モード解除手段を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】  停止モードを検出して停止時に回生ブレーキ制御を行う場合には、継続的にブレーキレバー操作を行うことなく、簡易に停止位置を保持することが可能な簡素化された電動モータ付き自転車を提供できるという効果が得られる。【００１６】  また、停止モードを検出して回転の戻し制御や位置決め制御を行う場合には、機械的ブレーキや回生ブレーキをかけ続けることなく、ドリフト的に車輪が廻るのを防止しつつ停止位置を保持することが可能な簡素化された電動モータ付き自転車を提供できるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】  以下、本発明の最良の実施例について図を用いて詳細に説明する。
【実施例１】
【００１８】  図１は、本発明の第１の実施例を示す構成図である。本実施例では、後輪の回転を電動モータにより、アクセル量に応じて回転させて走行する電動モータ付き自転車、いわゆる電動バイクに適用した回転の戻し制御の例について述べる。【００１９】  １はハンドルである。このハンドル１の一方側には、前輪と後輪に機械的ブレーキを発生させるための機械ブレーキレバー２と、回転操作量に応じてアクセル量を指定するアクセルグリップ３を備え、他方側には、回生ブレーキ量を指定する電気ブレーキレバー４を備える。アクセル量や回生ブレーキ量は、例えば、ポテンショメータ等の可変抵抗器の抵抗分割による可変電位として出力する。以上のブレーキ構成は一例であり、例えば、ハンドル１の左右に前輪と後輪の別に機械ブレーキレバーを設けて、その一方または両方に電気ブレーキを兼ねさせたり、別に専用の電気ブレーキグリップを設けたりすることも可能である。ハンドル１の左右の機械ブレーキに電気ブレーキを連動させる場合には、いずれかブレーキ量の多い方を選択したり、両方のブレーキ量の和に応じて回生ブレーキ量を決定したりする。【００２０】  ５は自転車の後輪を回転させる電動モータである。ドライバ６は、この電動モータ５に対し、アクセルグリップ３の回転操作によるアクセル量に応じて回転させたり、電気ブレーキレバー４の操作による回生ブレーキ量の指定に応じて回生ブレーキをかけたりするとともに、回転の戻し制御量に応じた回転制御を行う。ドライバ６でのアクセル量による電動モータの制御、および回生ブレーキ制御については、例えば、特許文献２などの公知技術が利用できる。【００２１】  ７は車輪を停止時の停止位置に戻すための回転の戻し制御量をドライバ６に出力する回転の戻し制御部である。回転の戻し制御部７は、一例として、後輪の回転を位相差を有する２種の回転パルスを出力するインクリメント型のエンコーダ７１と、この２種の回転パルスから後輪の回転方向別（ＣＷ方向／ＣＣＷ方向）の位置パルスを生成する位置パルス生成回路７２と、いずれかのもしくは両方の位置パルスの停止を検出するなどにより停止モードを検出する停止モード検出回路７３と、この停止モード検出の立ち上がり信号をリセット信号とするリセット回路７４と、リセット信号の入力により停止位置をカウント値０に対応させ、回転方向別の位置パルスをそれぞれアップ／ダウンカウントしてカウント値０からのアップ／ダウンカウント値を停止位置からの偏差として出力する偏差カウンタ７５と、アップ／ダウンの別を示すアップ／ダウン信号を保持しカウント値０でリセットするアップ／ダウン信号生成回路７６と、このアップ／ダウン信号とカウント値が入力されると、これらを０からの偏差の絶対値のアナログ信号と回転方向を示す符号（＋／−）に変換するＤ／Ａ変換器７７と、変換されたアナログ値と符号から偏差の方向（回転方向）とは逆方向への回転の戻し制御量としてドライバ６へ出力するアンプ７８から構成される。【００２２】  回転の戻し制御部７において、停止モード検出回路７３は、例えば、一定時間経過しても位置パルス（回転パルスでも良い）が発生しない場合に停止モードとする。このような回路としては、例えば、位��パルスや回転パルスをトリガ入力とし一定時間後に安定状態となるリトリガブルの単安定マルチバイブレータ、あるいは、位置パルスや回転パルスをリセット入力とし計時パルスを一定時間カウントして保持するカウンタ回路などが利用できる。停止モード検出回路７３としては、後輪の回転のみでなく、前輪と後輪の両方の回転の停止を検出しても良い。また、停止モード検出回路７３としては、専用のボタンの押下により停止モードとすることも可能である。停止モード時には、アンプ７８からドライバ６への入力を有効とし、停止モードでない場合は無効とするのが、安全面の観点から好ましい。アンプ７８は、符号によって反転／非反転を入力側もしくは出力側で切り替える回路を有する。アップ／ダウン信号生成回路７６は、例えば、偏差カウンタ７５のボロー信号を保持し、カウント値０を検出してリセットする回路などが考えれる。偏差カウンタ７５がそのような機能を有していれば、アップ／ダウン信号生成回路７６は不要である。また、アンプ７８については、必要があれば、伝達要素に微分要素や積分要素またはその両方等を加えて、応答速度や制御特性を良くする。なお、デジタル処理が可能な、位置パルス生成回路７２、停止モード検出回路７３、リセット回路７４、偏差カウンタ７５、およびアップ／ダウン信号生成回路７６は、ＣＰＵを用いたプログラム処理手段によっても構成することが可能である。【００２３】  以上の構成による動作例を述べる。【００２４】  まず、電動モータ５によって走行するためには、アクセルグリップ３を操作する。この操作量に応じたアクセル量がドライバ６に入力され、ドライバ６により電動モータ５はアクセル量に応じたトルクや速度が発生されるように回転される。【００２５】  次に、走行中に減速したり、減速後に停止したりするためには、機械ブレーキレバー２や電気ブレーキレバー３を操作する。機械ブレーキレバー２が操作されると、その操作量に応じて、前後の車輪に対して機械的ブレーキがかかる。電気ブレーキレバー４が操作されると、その操作量に応じて、電動モータ５を利用した回生ブレーキが働く。【００２６】  次に、停止モード検出回路７３により、後輪の回転の一定時間の停止を検出するなどにより、停止モードを検出して保持する。停止モードが検出、保持されると、その後の後輪の回転量が方向を含めて偏差カウンタ７５とアップ／ダウン信号生成回路７６で検出される。検出された回転量とアップ／ダウン信号がＤ／Ａ変換器７７でアナログ信号と回転方向信号に変換された後、回転量に相当する逆回転量が回転の戻し制御量としてアンプ７８からドライバ６を通して電動モータ５に与えられ、回転の戻し制御がなされる。その結果、停止モードでは、ブレーキ操作を行うことなく停止位置が保持される。回転の戻し制御がなされ、後輪は逆方向に回転されて、偏差カウンタ７５のカウント値が０に戻ると、回転の戻し制御は停止される。【００２７】  最後に、電動モータ５によって走行するか、もしくは電動モータ５は制御しないで単に自転車の位置を自由移動するためには、以下の動作により停止モード検出回路７３の停止モードの保持を解除し、自由移動や電動モータ５による走行を可能とする。その解除のための���作とは、例えば、アクセルグリップ３の操作、機械ブレーキレバー２の操作や電気ブレーキレバー４の操作等である。これらの操作中は停止モード検出を禁止するとともに、これらの操作を解除したときは、停止モード検出回路７３が再び停止モードを検出する前に走行や自由移動を行えばよい。【００２８】  なお、本実施例は、電動アシスト自転車にも同様に適用可能である。その場合、アクセルグリップ２の操作はペダル操作となり、アクセルグリップ２の操作によるアクセル量は、ペダル操作時の負荷量の検出手段による検出負荷量に応じたアシスト量となり、このアシスト量がドライバ６に入力され、電動モータ５がペダル操作をアシストするように回転される。
【実施例２】
【００２９】  図２は、本発明の第２の実施例を示す構成図である。本実施例では、後輪の回転を電動モータにより、アクセル量に応じて回転させて走行する電動モータ付き自転車、いわゆる電動バイクに適用した停止位置決め制御の例について述べる。【００３０】  本実施例において、実施例１と同符号の部材は、実施例１と同様に構成されているので、ここでは説明を省略する。本実施例が実施例１と異なる点は、回転の戻し制御部７に代えて、位置決め制御部８を有することである。位置決め制御部８は、停止モード時に回転停止位置を検出し、常に回転停止位置に位置決めする位置決め制御量をドライバ６に出力する。【００３１】  位置決め制御部８は、一例として、後輪の回転位置をコード出力するアブソリュート型のエンコーダ８１と、この回転位置のコードのうち最下位のビット信号を後輪の回転パルスとし、この回転パルスの停止を検出するなどにより停止モードを検出する停止モード検出回路８２と、この停止モード検出の立ち上がり信号でエンコーダ８１からの回転位置のコード出力を停止位置として保持する停止位置保持回路８３と、停止モードにおいて、エンコーダ８１から出力される回転位置の停止位置からの差分を誤差（絶対値と符号）として検出する誤差検出回路８４と、この検出誤差の絶対値をＤ／Ａ変換するＤ／Ａ変換器８５と、変換されたアナログ値と誤差の符号から誤差の回転方向とは逆方向への位置決め制御量をドライバ６へ出力するアンプ８６から構成される。【００３２】  位置決め制御制御部８において、停止モード検出回路８２は、例えば、一定時間経過しても回転パルスが発生しない場合に停止モードとする。このような回路としては、例えば、回転パルスをトリガ入力とし一定時間後に安定状態となるリトリガブルの単安定マルチバイブレータ、あるいは、回転パルスをリセット入力とし計時パルスを一定時間カウントして保持するカウンタ回路などが利用できる。停止モード検出回路８２としては、後輪の回転のみでなく、前輪と後輪の両方の回転の停止を検出して停止モードを検出しても良いし、専用のボタンの押下により停止モードとすることも可能である。停止モード時には、アンプ８６からドライバ６への入力を有効とし、停止モードでない場合は無効とするのが、安全面の観点から好ましい。アンプ８６は、符号によって反転／非反転を入力側もしくは出力側で切り替える回路を有する。また、アンプ８６については、必要があれば、伝達要素に微分要素や積分要素またはその両方等を加えて、応答速度や制御特性を良くする。なお、デジタル処理が可能な、停止モード検出回路８２、停止位置保持回路８３、および誤差検出回路８４は、ＣＰＵを用いたプログラム処理手段によっても構成することが可能である。【００３３】  以上の構成による動作例を述べる。【００３４】  まず、電動モータ５によって走行するためには、アクセルグリップ３を操作する。この操作量に応じたアクセル量がドライバ６に入力され、ドライバ６により電動モータ５はアクセル量に応じたトルクヤ速度が発生されるように回転される。【００３５】  次に、走行中に減速したり、減速後に停止したりするためには、機械ブレーキレバー２や電気ブレーキレバー４を操作する。機���ブレーキレバー２が操作されると、その操作量に応じて、前後の車輪に対して機械的ブレーキがかかる。電気ブレーキレバー４が操作されると、その操作量に応じて、電動モータ５を利用した回生ブレーキが働く。【００３６】  次に、停止モード検出回路８２により、後輪の回転の一定時間の停止を検出するなどにより、停止モードを検出して保持する。停止モードが検出されると、エンコーダ８１の回転位置が停止位置保持回路８３に保持され、その後の回転位置と誤差検出回路８４で比較されて、誤差の絶対値と符号が出力される。誤差の絶対値はＤ／Ａ変換器８５でアナログ値に変換され、このアナログ値と誤差の符号とで、誤差の回転方向とは逆方向に位置決め制御量がアンプ８６からドライバ６を通して電動モータ５に与えられて、誤差が無くなるように電動モータ５が回転され、位置決め制御がなされる。その結果、停止モードでは、ブレーキ操作を行うことなく停止位置が保持される。【００３７】  最後に、電動モータ５によって走行するか、もしくは電動モータ５は制御しないで単に自転車の位置を自由移動するためには、以下の動作により停止モード検出回路８２の停止モードの保持を解除し、自由移動や電動モータ５による走行を可能とする。その解除のための動作とは、例えば、アクセルグリップ３の操作、機械ブレーキレバー２の操作や電気ブレーキレバー４の操作等である。これらの操作中は停止モード検出を禁止するとともに、これらの操作を解除したときは、停止モード検出回路８２が再び停止モードを検出する前に走行や自由移動を行えばよい。【００３８】  なお、本実施例は、電動アシスト自転車にも同様に適用可能である。その場合、アクセルグリップ２の操作はペダル操作となり、アクセルグリップ２の操作によるアクセル量は、ペダル操作時の負荷量の検出手段による検出負荷量に応じたアシスト量となり、このアシスト量がドライバ６に入力され、電動モータ５がペダル操作をアシストするように回転される。
【実施例３】
【００３９】  図３は、本発明の第３の実施例を示す構成図である。本実施例では、後輪の回転を電動モータにより、アクセル量に応じて回転させて走行する電動モータ付き自転車、いわゆる電動バイクに適用した回生ブレーキによる簡易な停止位置保持の例について述べる。【００４０】  本実施例において、実施例１と同符号の部材は、実施例１と同様に構成されているので、ここでは説明を省略する。本実施例が実施例１と異なる点は、回転の戻し制御部７に代えて、回生ブレーキ指令部９を有することである。回生ブレーキ指令部９は、停止モード時に回生ブレーキの最大量を示す電位をドライバ６に出力する。【００４１】  回生ブレーキ指令部９は、一例として、後輪の回転を位相差を有する２種の回転パルスとして出力するインクリメント型のエンコーダ９１と、この２種の回転パルスの一方もしくは両方の停止を検出するなどにより停止モードを検出する停止モード検出回路９２と、この停止モード中は最大の回生ブレーキ量をドライバ６に出力する回生ブレーキ指令回路９３から構成される。【００４２】  回生ブレーキ指令部９において、停止モード検出回路９２は、例えば、一定時間経過しても回転パルスが発生しない場合に停止モードとする。このような回路としては、例えば、回転パルスをトリガ入力とし一定時間後に安定状態となるリトリガブルの単安定マルチバイブレータ、あるいは、回転パルスをリセット入力とし計時パルスを一定時間カウントして保持するカウンタ回路などが利用できる。停止モード検出回路９２としては、後輪の回転のみでなく、前輪と後輪の両方の回転の停止を検出して停止モードを検出しても良いし、専用のボタンの押下により停止モードとすることも可能である。停止モード時には、回生ブレーキ指令回路９３からドライバ６への入力を有効とし、停止モードでない場合は無効とするのが、安全面の観点から好ましい。なお、デジタル処理が可能な、停止モード検出回路９２、および回生ブレーキ指令回路９３の回生ブレーキの指令ビット出力部分は、ＣＰＵを用いたプログラム処理手段によっても構成することが可能である。この場合、指令ビットは回生ブレーキの最大量に相当する電位に変換した上で、ドライバ６に出力すれば良い。【００４３】  以上の構成による動作例を述べる。【００４４】  まず、電動モータ５によって走行するためには、アクセルグリップ３を操作する。この操作量に応じたアクセル量がドライバ６に入力され、ドライバ６により電動モータ５はアクセル量に応じたトルクや速度が発生されるように回転される。【００４５】  次に、走行中に減速したり、減速後に停止したりするためには、機械ブレーキレバー２や電気ブレーキレバー４を操作する。機械ブレーキレバー２が操作されると、その操作量に応じて、前後の車輪に対して機械的ブレーキがかかる。電気ブレーキレバー４が操作されると、その操作量に応じて、電動モータ５を利用した回生ブレーキが働く。【００４６】  次に、停止モード検出回路９２により、後輪の回転の一定時間の停止を検出するなどにより、停止モードを検出して保持する。停止モードが検出されると、回生ブレーキ指令回路９３から最大の回生ブレーキ量がドライバ６に出力され、ドライバ６は電動モ��タ５を利用して最大の回生ブレーキを働かせる。その結果、停止モードでは、多少のドリフトは存在するものの、ブレーキ操作を行うことなく、簡易に停止位置を保持することが可能となる。【００４７】  最後に、電動モータ５によって走行するか、もしくは電動モータ５は制御しないで単に自転車の位置を自由移動するためには、以下の動作により停止モード検出回路９２の停止モードの保持を解除し、自由移動や電動モータ５による走行を可能とする。その解除のための動作とは、例えば、アクセルグリップ３の操作、機械ブレーキレバー２の操作や電気ブレーキレバー４の操作等である。これらの操作中は停止モード検出を禁止するとともに、これらの操作を解除したときは、停止モード検出回路９２が再び停止モードを検出する前に走行や自由移動を行えばよい。【００４８】  なお、本実施例は、電動アシスト自転車にも同様に適用可能である。その場合、アクセルグリップ２の操作はペダル操作となり、アクセルグリップ２の操作によるアクセル量は、ペダル操作時の負荷量の検出手段による検出負荷量に応じたアシスト量となり、このアシスト量がドライバ６に入力され、電動モータ５がペダル操作をアシストするように回転される。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施例１を示す構成図である。
【図２】本発明の実施例２を示す構成図である。
【図３】本発明の実施例３を示す構成図である。
【符号の説明】
【００５０】１…ハンドル
２…機械ブレーキレバー
３…アクセルグリップ
４…電気ブレーキレバー
５…電動モータ
６…ドライバ
７…回転の戻し制御部
７１…エンコーダ
７２…位置パルス生成回路
７３…停止モード検出回路
７４…リセット回路
７５…偏差カウンタ
７６…アップ／ダウン信号生成回路
７７…Ｄ／Ａ変換器
７８…アンプ
８…位置決め制御部
８１…エンコーダ
８２…停止モード検出回路
８３…停止位置保持回路
８４…誤差検出回路
８５…Ｄ／Ａ変換器
８６…アンプ
９…回生ブレーキ指令部
９１…エンコーダ
９２…停止モード検出回路
９３…回生ブレーキ指令回路
【図１】
2005153843.tif 000003
【図２】
2005153843.tif 000004
【図３】
2005153843.tif 000005