(57)【要約】  【課題】挿入補助具によって得られる推進力を効果的に利用して、挿入部を深部に向けて導入することを容易にする内視鏡及びその内視鏡を備える内視鏡装置を提供すること。  【解決手段】挿入部２１は、硬質の先端部２４、首振り機構部を構成する第１可撓管部２５ａ、湾曲部２６及び第２可撓管部２５ｂを連設して構成されている。第１可撓管２５ａの先端部は、先端硬質部材５０の基端部に一体的に固定され、第１可撓管部２５ａの基端部は湾曲部２６を構成する最先端の湾曲駒５５ａである、第１連結駒の先端部に一体的に固定されている。先端部２４と湾曲部２６との間に配設された第１可撓管部２５ａは、湾曲部２６の湾曲動作に追随して先端部２４が移動されて配置位置が変化することを防止する。【選択図】図１
2005329080.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲操作可能な湾曲部と、
この湾曲部の前方に設けられた先端硬質部と、
この先端硬質部と前記湾曲部との間に設けられ、該湾曲部より高い可撓性でもって外部負荷に対して受動的に屈曲する可撓管部と、
螺旋形状をしてなる外表面を有するとともに当該外表面を体腔壁に接触させて回動させ得る回転アダプタを取り付けることができる、先端硬質部に設けられた回転アダプタ取付部と、
を具備することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記可撓管部が、少なくとも、前記湾曲部の先端部に外部負荷に対して受動的に回動可能に連結した連結駒からなることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
湾曲操作可能な湾曲部と、
この湾曲部の前方に設けられた先端硬質部と、
この先端硬質部と前記湾曲部との間に設けられ、該湾曲部より高い可撓性でもって外部負荷に対して受動的に屈曲する可撓管部と、
螺旋形状をしてなる外表面を有するとともに当該外表面を体腔壁に接触させて回動させ得る回転アダプタを取り付けることができる、先端硬質部に設けられた回転アダプタと、
を具備することを特徴とする回転アダプタ付き内視鏡。
【請求項４】
前記可撓管部が、少なくとも、前記湾曲部の先端部に外部負荷に対して受動的に回動可能に連結した連結駒からなることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【請求項５】
細長な挿入部の先端側に処置具挿通チャンネルの開口を備えた先端部及び複数の湾曲駒を連接して構成される湾曲部を有し、前記挿入部の基端部に設けられた操作部に前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲操作手段を設けた内視鏡と、
この内視鏡の前記先端部の開口から処置具挿通チャンネル内に挿通配置される可撓性を有する首振り機構部を兼ねる連結部材及び前記開口から突出される前記連結部材の先端部に固設され、外周表面に前記挿入部に対して推進力を付与する螺旋形状部が設けられ、内周面側に磁界発生手段を配設した回転体を備える回転アダプタを具備する挿入補助具と、
前記回転体に配設された磁界発生手段に作用して、この回転体を所望の状態に回動させるための外部磁場を発生する医療用磁気誘導装置と、
を具備することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項６】
前記連結部材は、前記回転アダプタに対して着脱自在であることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記連結部材に、推進力伝達手段を設けることを特徴とする請求項５に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入補助具によって得られる推進力を利用して挿入部の体腔内への導入を行える内視鏡及びその内視鏡を備える内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、細長の挿入部を体腔内に挿入することにより体腔内の臓器を観察したり、必要に応じて挿入部に設けられている処置具挿通用チャンネル内に処置具を挿通させることによって各種治療や処置を行える、内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
一般的に、細長な挿入部を有する内視鏡では、挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。湾曲部は、この湾曲部を構成する湾曲駒に接続されている操作ワイヤを進退させることによって、例えば上下方向／左右方向に湾曲動作するように構成されている。操作ワイヤの進退は、術者が操作部に設けられている例えば湾曲ノブを回動操作することによって行われる。
【０００４】
内視鏡の挿入部を複雑に入り組んだ体腔内、例えば大腸などのように３６０°のループを描く管腔に挿入する際、術者は、湾曲ノブを回動操作して湾曲部を湾曲動作させるとともに、挿入部を捻り操作して、挿入部の先端部を観察目的部位に向けて導入していく。
【０００５】
しかし、挿入部を複雑に入り組んだ大腸の深部まで、患者に苦痛を与えることなく、スムーズに、短時間で目的部位まで導入させられるようになるまでには、相当の熟練を要する。このため、挿入部の導入性を向上させるための提案が各種なされている。
【０００６】
例えば、特開平１０−１１３３９６号公報には、生体管の深部まで容易にかつ低侵襲で医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に、この回転部材の軸方向に対して斜めのリブが設けてある。したがって、回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換される。すると、推進装置に連結されている医療機器が、前記推進力によって深部に向かって移動される。
【０００７】
また、特開２００１−１７９７００号公報には移動可能なマイクロマシン及びその移動制御システムが開示されている。このマイクロマシンは、外部回転磁界から微小磁石に働く磁気トルクを利用した、磁気力を駆動源とする磁気マイクロマシンである。この磁気マイクロマシンでは、エネルギー供給のためのケーブルを必要とせず、ケーブルや電源等の制約から離れ、シンプルな構造で所望の運動が実現可能である。そして、静水中や流水中で良好な移動特性を示すことから、医用マイクロロボットへの応用において極めて有望であることが判明している。
【０００８】
また、特開２００３−２６００２６号公報には患者に抵抗感を与えず、小型で取り扱い易い医療用磁気誘導装置が示されている。この医療用磁気誘導装置では、磁界発生部が形成する回転磁界により、磁石を設けたカプセル型医療機器である内視鏡やカテーテル、ガイドワイヤ等の挿入部が磁気的に誘導されるようになっている。
【０００９】
そして、前記特開２００３−２６００２６号公報、特開２００１−１７９７００号公報及び特開平１０−１１３３９６号公報等の記載から図２５に示す構成の内視鏡装置を容易に想到することができる。
【００１０】
図２５に示す内視鏡装置は、内視鏡１００と、この内視鏡１００の挿入部１０１の先端部１０２に取り付けられる回転アダプタ１０３と、この回転アダプタ１０３を回転させる図示しない医療用磁気誘導装置とを備えて構成される。回転アダプタ１０３は内部に図示しない磁石が設けられ、外周面には螺旋形状部１０４が形成されている。
【００１１】
このため、図２６に示すように回転アダプタ１０３を例えば矢印１０５に示す回転磁界中に配置させることによって、回転アダプタ１０３は挿入部１０１に対して矢印１０６に示す方向に回転される。したがって、挿入部１０１を例えば大腸などの管腔臓器内に挿通させた状態において、回転アダプタ１０３に回転磁界を作用させることによって、この回転アダプタ１０３が回転状態になる。すると、回転アダプタ１０３の外周面に形成されている螺旋形状部１０４が図示しない大腸壁に接触することによって摩擦力が発生し、この摩擦力が挿入部１０１を体腔内の深部に向けて導入する際の推進力を得られる。
【特許文献１】特開平１０−１１３３９６号公報
【特許文献２】特開２００１−１７９７００号公報
【特許文献３】特開２００３−２６００２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、前記図２５及び図２６に示した内視鏡では回転アダプタが挿入部を構成する先端部に取り付けられていることにより、回転磁界中に配置されている挿入部を構成する湾曲部を湾曲動作させた際に、先端部が追随して移動されてしまうことによって、回転アダプタの位置も移動される。このことは、回転磁界に対する回転アダプタの配置位置が変化することであり、回転磁界によって発生される回転アダプタの推進力に変化が生じて、所望の推進力が得られなくなるおそれがある。
【００１３】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、湾曲部の湾曲動作によって推進力が変化されることを防止して、挿入補助具によって得られる推進力によって、挿入部を深部に向けて導入することを行える内視鏡、回転アダプタ付き内視鏡及び内視鏡装置を提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の内視鏡は、湾曲操作可能な湾曲部と、この湾曲部の前方に設けられた先端硬質部と、この先端硬質部と前記湾曲部との間に設けられ、該湾曲部より高い可撓性でもって外部負荷に対して受動的に屈曲する可撓管部と、螺旋形状をしてなる外表面を有するとともに当該外表面を体腔壁に接触させて回動させ得る回転アダプタを取り付けることができる、先端硬質部に設けられた回転アダプタ取付部とを具備している。
【００１５】
また、本発明の内視鏡装置は、細長な挿入部に湾曲部を有し、前記挿入部の基端部に設けられた操作部に前記湾曲部を湾曲動作させる湾曲ワイヤを手元操作する湾曲操作手段を設けた内視鏡と、この内視鏡の挿入部を構成する先端部に配設され、外周表面に前記挿入部に対して推進力を付与する螺旋形状部が設けられ、内周面側に磁界発生手段を配設した回転体を備える挿入補助具と、前記回転体に配設された磁界発生手段に作用して、この回転体を所望の状態に回動させるための外部磁場を発生する医療用磁気誘導装置とを具備する内視鏡装置において、
前記内視鏡の挿入部は、前記先端部に前記湾曲部に対する自由度を持たせる首振り機構部を備えている。
【００１６】
この構成によれば、湾曲部が湾曲動作された際、湾曲部に対して自由度を有する先端部が湾曲部の湾曲動作に追随して移動されることが防止される。このことによって、外部磁場の回転体に設けられている磁界発生手段に対する作用状態が保持されて、挿入補助具によって安定した推進力が得られる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、内視鏡の挿入部に設けられている湾曲部を湾曲動作させた際にも、医療用磁気誘導装置から発生される外部磁場が磁界発生手段に対して所望の状態で作用し続けるので、湾曲状態にかかわらず回転体によって所望の推進力を得て、挿入部がスムーズに深部に向けて導入される内視鏡及び内視鏡装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
図１ないし図１４は本発明の第１実施形態に係り、図１は内視鏡装置の構成を説明する図、図２は回転アダプタの構成を説明する長手方向断面図、図３は図２のＡ−Ａ線断面図、図４は内視鏡の挿入部に設けられる首振り機構部を説明する図、図５は第１可撓管部の作用を説明する図、図６は医療用磁気誘導装置によって発生される外部磁界と回転アダプタに設けられている回転体との関係を説明する図、図７は医療用磁気誘導装置のベッド部に横たわっている患者に内視鏡の挿入部を挿入している状態を示す図、図８は内視鏡の挿入部に設けられている回転アダプタから発生される推進力によって挿入部を導入する状態を説明する図、図９は回転アダプタを設けた先端部がＳ字結腸部を進んでいる状態を説明する図、図１０は回転アダプタを設けた先端部が屈曲部を通過する状態を示す図、図１１はＳ字状結腸部を直線化して回転アダプタを設けた先端部が下行結腸部を進んでいる状態を説明する図、図１２は挿入部を目的部位まで挿通させた状態を説明する図、図１３は弾性体を設けた回転アダプタの構成を説明する長手方向断面図、図１４は太鼓形状の弾性体を設けた回転アダプタの構成を説明する長手方向断面図である。
【００１９】
図１に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、体腔内に挿入される挿入部２１を有する内視鏡２と、この内視鏡２の挿入部２１を体腔内に導入する際の推進力を得るための内視鏡挿入補助装置３とで主に構成されている。
【００２０】
内視鏡２には、外部装置として光源装置４、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと略記する）５及びモニタ６が備えられている。光源装置４は内視鏡２に照明光を供給する。ＣＣＵ５は内視鏡２に備えられている固体撮像素子に対する信号処理等を行う。モニタ６にはＣＣＵ５で生成された映像信号が入力される。このことによって、モニタ６の表示画面６ａ上に内視鏡画像が表示される。
【００２１】
一方、内視鏡挿入補助装置３は、挿入補助具である回転アダプタ７と、所望の外部磁場を発生させる医療用磁気誘導装置（以下、磁気誘導装置と略記する）８とで主に構成されている。磁気誘導装置８には外部装置として制御装置９及び電源装置１０が備えられている。
【００２２】
内視鏡２は挿入部２１、操作部２２及びユニバーサルコード２３を備えて構成されている。挿入部２１は細長で可撓性を有している。操作部２２は、挿入部２１の基端側に連設されて、把持部を兼ねている。ユニバーサルコード２３は、操作部２２の例えば側部から延出している。
【００２３】
挿入部２１は、先端側から順に硬質の先端部２４、首振り機構部を構成する可撓性を有する第１可撓管部２５ａ、湾曲自在な湾曲部２６及び長尺で可撓性を有する第２可撓管部２５ｂを連設して構成されている。  
操作部２２には湾曲部２６を湾曲動作させるための湾曲操作手段である湾曲操作ノブ２７が設けられている。また、操作部２２には送気・送水を指示するための送気・送水ボタン２８ａ及び吸引を指示するための吸引ボタン２８ｂが設けられている。さらに、操作部２２にはＣＣＵ５を遠隔操作するためのビデオ用スイッチ２９ａや各種周辺機器の制御等行うリモートスイッチ２９ｂ等が設けられている。また、操作部２２には生検鉗子等の処置具が挿入される鉗子口３０が設けられている。鉗子口３０は挿入部２１内を挿通する処置具挿通用チャンネル（不図示）に連通している。
【００２４】
したがって、鉗子口３０から例えば生検鉗子を挿入していくことにより、生検鉗子が処置具挿通用チャンネル内を通過して先端部２４に形成されているチャンネル開口２４ａから突出される。
【００２５】
なお、鉗子口３０には、処置具挿通用チャンネル内を逆流する体液等が内視鏡２の外部に飛沫するのを防止する鉗子栓３０ａが取り付けられるようになっている。符号２４ｂは観察光学系を構成する観察窓であり、符号２４ｃは照明光学系を構成する照明光が出射される照明窓である。
【００２６】
ユニバーサルコード２３内には照明窓２４ｃに一端面が臨む図示しないライトガイドファイバ束や固体撮像素子から延出する信号線、吸引チャンネルや送気・送水チャンネルを構成するチューブ等が挿通されている。ユニバーサルコード２３の端部には光源装置４に着脱自在に連結される内視鏡コネクタ２３ａが設けられている。内視鏡コネクタ２３ａの側部には電気コネクタ部（不図示）が設けられている。電気コネクタ部にはＣＣＵ５に接続される電気ケーブル１１のコネクタ１１ａが連結されるようになっている。
【００２７】
内視鏡挿入補助装置３を構成する回転アダプタ７は、内視鏡２の挿入部２１を例えば大腸などの管腔臓器内に挿入する際の推進力を得るためのものである。回転アダプタ７は、内視鏡２の挿入部２１を構成する先端部２４の所定位置に配設される。
【００２８】
図２及び図３を参照して回転アダプタ７の構成を説明する。  
図に示すように回転アダプタ７は、本体部４１と、一対のベアリング部４２と、回転体４３と、磁界発生手段である永久磁石４４と、アダプタ構成部材４５とで構成されている。
【００２９】
本体部４１はパイプ形状であり、一端部にはフランジ４１ａが設けられている。本体部４１の長手軸方向中央部には挿入部２１の先端部２４に配置される貫通孔４１ｂが形成されている。フランジ４１ａには貫通孔４１ｂに連通する雌ねじが形成された固定用孔４１ｄが設けられている。固定用孔４１ｄには先端面４６ａが先端部２４の外表周面である回転アダプタ取付部（以下、取付部と略記する）２４ｄに当接する回転止めネジ４６が螺合配置されている。
【００３０】
ベアリング部４２は、本体部４１の外周面所定位置に固設される。  
回転体４３は、ベアリング部４２の外周面側に配置される。このことによって、回転体４３は本体部４１に対して回動自在に構成される。
【００３１】
回転体４３は例えば、ゴム部材のように弾性を有する弾性体或いは軟性樹脂部材、又は硬質樹脂によって形成される。回転体４３の外表面には回転されて体壁に接触することによって推進力を発生する螺旋形状部である螺旋状突起部４３ａが設けられている。
【００３２】
回転体４３に設けられる螺旋状突起部４３ａの条数、ピッチ、或いは高さ寸法や幅寸法等は所望の推進力が得られるように適宜設定される。また、回転体４３に設けられる螺旋状突起部４３ａの形成範囲は、図に示すように回転体４３の一端部（縁部）近傍から他端部近傍までに限定されるものではなく、所望の推進力が得られるのであれば、回転体４３の中途部だけに設ける構成であってもよい。
【００３３】
永久磁石４４は例えば管状であり、一対のベアリング部４２の間に位置するように回転体４３の内周面に一体的に固設される。永久磁石４４としては、ネオジウム磁石、サマリウムコバルト磁石、フェライト磁石、鉄・クロム・コバルト磁石、プラチナ磁石、アルニコ（Alnico）磁石などである。フェライト磁石においては安価であるというメリットがあり、プラチナ磁石においては耐腐食性に優れ、医療用に好適である。  
アダプタ構成部材４５は環状であり、本体部４１の他端部側に固設される。
【００３４】
図４を参照して回転アダプタ７が取り付けられる挿入部２１の構成を説明する。  
先端部２４は硬質な先端硬質部材５０によって形成されている。先端硬質部材５０には、観察窓２４ｂを含む図示しない観察光学系や照明光学系を配設するための穴部や処置具挿通チャンネルを構成する貫通孔５０ａ等が設けられている。
【００３５】
第１可撓管部２５ａ及び第２可撓管部２５ｂは、内周面側から順に帯状の金属板状部材を螺旋状に巻回して構成された螺旋管５１と、細線を編み込んで形成した網状管５２と、外表面を構成する外皮５３とを設けた三層構造で所定の長さ寸法及び所定の可撓性を有するように構成されている。本実施形態においては、第１可撓管部２５ａの可撓性を第２可撓管部２５ｂの可撓性より高く設定して、第１可撓管部２５ａに柔軟性を持たせている。
【００３６】
湾曲部２６は、円環状に形成した複数の湾曲駒５５、…、５５を軸方向に配列させ、隣接する湾曲駒５５、５５同士を軸用リベット５６によって回動自在に連接して構成される。本実施形態の湾曲部２６においては、それぞれ隣接した湾曲駒５５、５５同士を連結する軸用リベット５６を１つおきに、上下位置と左右位置とに配置させて回動自在な構成にしている。つまり、各湾曲駒５５の前後端における連結位置は、周方向に対して９０度変化している。
【００３７】
したがって、軸用リベット５６で連結された湾曲駒５５、湾曲駒５５同士においては、上下方向又は左右方向に回動する構成になるが、湾曲部２６全体としては上下方向及び左右方向の４方向に湾曲する構成になっている。
【００３８】
そして、湾曲部２６の先端部を構成する湾曲駒５５ａには湾曲部２６を上下左右方向に湾曲操作するための湾曲操作ワイヤ（以下、湾曲ワイヤと略記する）５７の先端部が固設されている。このことによって、湾曲方向に対応する湾曲ワイヤ５７の牽引弛緩操作に伴って、湾曲部２６が湾曲動作するようになっている。なお、湾曲部２６を構成する湾曲駒５５、…、５５の外周面側には図示しない網管及び外皮チューブが配設されるようになっている。
【００３９】
第１可撓管２５ａの先端部は、先端硬質部材５０の基端部に図示しない糸巻き接着によって一体的に固定されている。一方、第１可撓管部２５ａの基端部は湾曲部２６を構成する最先端の湾曲駒５５ａである、いわゆる第１可撓管連結駒（第１連結駒と記載する）の先端部に図示しない糸巻き接着によって一体的に固定されている。第１可撓管部２５ａは、湾曲部２６より高い可撓性を有し、外部負荷に対して受動的に屈曲する。
【００４０】
つまり、先端部２４と湾曲部２６との間に配設された第１可撓管部２５ａは、湾曲部２６の湾曲動作に追随して先端部２４が移動されて配置位置が変化してしまうことを防止する、言い換えれば、先端部２４に湾曲部２６に対する自由度を持たせる部材になっている。
【００４１】
第２可撓管２５ｂの先端部は、湾曲部２６を構成する最後端の湾曲駒５５ｅである、いわゆる第２可撓管連結駒（第２連結駒と記載する）の基端部に図示しない糸巻き接着によって一体的に固定されている。一方、第２可撓管部２５ｂの基端部は操作部２２に設けられている折れ止め部材（図１の符号５９参照）に配設された図示しない口金部材に例えば糸巻き接着によって一体的に固定されている。
【００４２】
具体的に、図５の実線で示すように例えば先端部２４を固定部材５８で保持した状態において直線状態の湾曲部２６に対して湾曲動作を行うと、図５の一点鎖線で示すように第１可撓管部２５ａが湾曲部２６の湾曲動作に伴って変形されて、先端部２４の位置を変化させることなく湾曲部２６が所望の湾曲状態に変化する。
【００４３】
一方、磁気誘導装置８は、図１に示すように患者が例えば横たわることが可能なベッド部３１と、ベッド部３１に横たわった患者の所望の部分を覆うように構成された磁界発生部３２とで主に構成されている。
【００４４】
磁界発生部３２は枠体部３３と、窓部３４とで構成され、枠体部３３には図示しない電磁コイルが設けられている。具体的に、枠体部３３を構成する互いに対向する３組の平面部３３ａ、３３ｂ、３３ｃにはそれぞれ一対の電磁コイルが図示しないヘルムホルツコイルを形成するように設けられている。つまり、磁界発生部３２に設けられた３組のヘルムホルツコイルは、ベッド部３１上で略キュービック状に構成される。  
窓部３４は、患者の首、脚、腕、胴体が自在に抜き差し可能に設けられている。
【００４５】
磁気誘導装置８からは接続ケーブル３５が延出している。接続ケーブル３５の端部にはコネクタ３５ａが設けられている。このコネクタ３５ａは電源装置１０に着脱自在に接続される。電源装置１０には信号ケーブル３６を介して制御装置９が電気的に接続される。
【００４６】
制御装置９は、磁界発生部３２に設けられている３組のヘルムホルツコイルに対して通電される電流の強弱、向き等の制御を行うことによって、磁界発生部３２から図中のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向にそれぞれ対応する磁界を発生させることが可能である。つまり、３組のヘルムホルツコイルを適宜、制御することによって所望の３次元的な回転磁界を形成する。
【００４７】
本実施形態においてはＣＣＵ５と制御装置９とを信号ケーブル３７によって電気的に接続するとともに、前記操作部２２に設けられているリモートスイッチ２９ｂを例えば、前記磁気誘導装置８が形成する回転磁界を制御するための誘導装置用スイッチとしている。
【００４８】
このことによって、術者が誘導装置用スイッチ２９ｂを手元操作することによって、磁気誘導装置８を駆動制御して所望する回転磁界の形成を行える。つまり、誘導装置用スイッチ２９ｂを操作することによって出力される指示信号は、ＣＣＵ５及び制御装置９を介して磁気誘導装置８に伝送される。すると、図６に示すように磁気誘導装置８では例えば矢印Ａに示すような回転磁界を形成する。このとき、この回転磁界中に配置された回転アダプタ７を構成する、永久磁石４４が配設された回転体４３が矢印Ｂに示すように回転される。
【００４９】
なお、リモートスイッチ２９ｂを誘導装置用スイッチとして設定する代わりに、誘導装置用スイッチを別体に設け、操作部２２に着脱可能に取り付ける構成にしたり、他の術者によって操作可能にしてもよい。この構成においては、例えば誘導用スイッチと制御装置９とを電気的に接続する。
【００５０】
上述のように構成した内視鏡装置１の作用を説明する。  
内視鏡２の挿入部２１を大腸に挿入するための準備手順を説明する。
【００５１】
内視鏡２の挿入部２１を大腸内に挿通していくに当たって、まず、医療関係者（スタッフと略記する）は、内視鏡２に対応する回転アダプタ７を準備する。次に、スタッフによって、回転アダプタ７に設けられている貫通孔４１ｂを挿入部２１を構成する先端部２４に配置し、この状態で回転止めネジ４６を締め付けて、回転止めネジ４６の先端面を先端部２４の取付部２４ｄに押圧状態で当接させる。このことによって、回転アダプタ７は先端部２４に対して一体的に固定保持される。
【００５２】
また、回転アダプタ７を取り付けるとともに、内視鏡２の外部装置である光源装置４、ＣＣＵ５、モニタ６の電源及び磁気誘導装置８の外部装置である制御装置９及び電源装置１０の電源をオン状態にする。このことによって、内視鏡２の挿入部２１を大腸内に挿通させるための準備が完了する。
【００５３】
内視鏡２の挿入部２１を大腸に挿入する手順を説明する。  
まず、術者は、内視鏡２を観察状態にするとともに、磁気誘導装置８の磁界発生部３２に設けられている３組のヘルムホルツコイルにそれぞれ電流を供給して所定の回転磁界を形成する状態にする。
【００５４】
次に、図７に示すように磁気誘導装置８のベッド部３１上で磁界発生部３２内に検査対象部位が位置するように横たわっている患者１３の肛門から内視鏡２の挿入部２１を構成する回転アダプタ７が設けられている先端部２４を大腸内に挿入する。
【００５５】
図８に示すように肛門７１から挿入された先端部２４に固定された回転アダプタ７が二点鎖線で示す磁界発生部３２の回転磁界内に配置されると、回転アダプタ７を構成する回転体４３が矢印に示すように所定の回転状態になる。ここで、回転体４３の外周面に設けられている螺旋状突起部４３ａが大腸壁に回転接触することによって摩擦力が発生し、このとき発生する摩擦力が内視鏡２の挿入部２１を管腔の深部に向けて導入する際の推進力になる。したがって、術者は、回転アダプタ７によって得られる推進力を利用して、小さな力量で押し込み操作を行いながら、図８の破線に示すように挿入部２１を深部に向けて導入していくことができる。
【００５６】
このとき、術者は、モニタ６の表示画面６ａ上に表示される内視鏡画像を観察して、進行状況や挿通位置を確認しながら回転磁界の制御等を行う。つまり、誘導装置用スイッチとしたリモートスイッチ２９ｂを適宜操作して回転体４３が所望の状態で回転するように回転磁界を変化させる。このことによって、図９に示すように回転アダプタ７が固定された先端部２４は、回転体４３によって得られる推進力と手元操作とによって、Ｓ字状結腸部７２内に進んでいく。
【００５７】
ここで、術者は、湾曲部２６を湾曲動作させる手元操作及び捻り操作を適宜行う。このことによって、図１０に示すよう挿入部２１の先端部がＳ字状結腸部７２を通過していく。そして、挿入部２１の先端部２４が例えばＳ字状結腸部７２と可動性に乏しい下行結腸部７３との境界である屈曲部を通過したことを内視鏡画像から確認したなら、術者は、Ｓ字状結腸部７２を直線化させるように、又は所望のループを形成するように湾曲操作ノブ２７を適宜操作する。このことによって、例えば、図１１に示すようにＳ字状結腸部７２が略直線化される。
【００５８】
なお、湾曲部２６を湾曲動作させた際、先端部２４と湾曲部２６との間に第１可撓管部２５ａが設けられていることよって、湾曲部２６の湾曲動作に追随して大腸壁に回転体４３が接触している先端部２４が移動させることなく、大腸壁への接触状態が保持される。このため、回転体４３による推進力が発生され続けることによって、先端部２４がＳ字状結腸部７２や下行結腸部７３内をスムーズに進んでいく。
【００５９】
その後も、挿入部２１の先端部２４は、回転アダプタ７の回転体４３によって得られる推進力と、術者の湾曲部２６を湾曲動作させる手元操作及び捻り操作等によって、下行結腸部７３と可動性に富む横行結腸部７４との境界である脾湾曲７５、横行結腸部７４と上行結腸部７６との境界である肝湾曲７７を通過して例えば、図１２に示すように目的部位である盲腸部７８近傍に到達する。
【００６０】
そして、術者は、挿入部２１が目的部位である盲腸部７８近傍に到達したことをモニタ６の表示画面６ａ上に表示される内視鏡画像で確認したなら、磁気誘導装置８の外部装置である制御装置９及び電源装置１０の電源をオフ状態にして目的部位の検査を行い、その後、挿入部２１の引き戻し操作に移行する。
【００６１】
このように、磁気誘導装置で発生される外部磁場の作用を受ける永久磁石が配設された回転体を備えた回転アダプタを、湾曲部の先端側に配設された第１可撓管部の先端側に設けた先端部に固設したことによって、挿入部に備えられている湾曲部を湾曲動作させた際に、その湾曲動作に伴って先端部が移動されて回転体の永久磁石に作用する外部磁場が変化することを確実に防止することができる。
【００６２】
このことによって、外部磁場の作用によって回転体を回転させた状態で、湾曲部を湾曲動作させた際、その湾曲動作によって回転アダプタに設けられている回転体の回転状態に変化が生じることなく、所定の推進力を得て、挿入部の深部への導入をスムーズに行える。
【００６３】
なお、本実施形態においては、回転アダプタ７に設けられている貫通孔４１ｂを挿入部２１を構成する先端部２４に配置し、この状態で回転止めネジ４６を締め付けて、回転止めネジ４６の先端面を先端部２４の取付部２４ｄに押圧状態で当接させて、回転アダプタ７を先端部２４に一体的に固定保持しているが、図１３に示すように貫通孔４１ｂの内周面に所定の弾性力を備えた例えば管状の弾性体４７を配設するようにしてもよい。このことによって、回転アダプタ７を先端部２４に弾性体４７の弾性力によって一体的に固定保持することができる。また、弾性体４７の断面形状は、管状に限定されるものではなく、図１４に示すように中央部が両端部に比較して厚肉な太鼓形状な弾性体４７ａであってもよい。さらに、弾性体４７、４７ａの代わりにバルーンを用いる構成であってもよい。
【００６４】
このように、弾性体或いはバルーンを用いて回転アダプタを先端部に固定保持させることによって、先端部の外径寸法の多少の変化にかかわらず回転アダプタを先端部に対して容易に固定保持させることができる。
【００６５】
又、本実施形態においては、回転アダプタを構成する回転体に永久磁石を配設し、この永久磁石に磁気誘導装置で発生される外部磁場を作用させて、回転体を回転させる構成を示しているが、回転アダプタに回転体を回転させる駆動手段、例えばロータとステータとで構成されるアクチュエータを設けるようにしてもよい。
【００６６】
図１５ないし図１７は本発明の第２実施形態に係り、図１５は首振り機構部の他の構成を説明する図、図１６は先端部連結駒と先端部湾曲駒とを連結用リベットで回動自在に連結した首振り機構部の作用を説明する図、図１７は首振り機構部の他の構成を説明する図である。
【００６７】
図１５を参照して回転アダプタ７が取り付けられる挿入部６０の構成を説明する。  
本実施形態の挿入部６０は先端側から順に、先端部６１、湾曲部６２、可撓管部６３を連設して構成されている。
【００６８】
先端部６１は硬質な先端硬質部材５０によって形成されている。先端硬質部材５０には、観察窓２４ｂを含む図示しない観察光学系や照明光学系を配設するための穴部や処置具挿通チャンネルを構成する貫通孔５０ａ等が設けられている。そして、本実施形態においては先端硬質部材５０の基端部に首振り機構部を構成する先端部連結駒６４が一体的に固設されている。この先端部連結駒６４の基端部には連結用リベット６６が配置される連結部が設けられている。
【００６９】
湾曲部６２は、円環状に形成した複数の湾曲駒５５、…、５５を軸方向に配列させ、隣接する湾曲駒５５、５５同士を軸用リベット５６によって回動自在に連接されている。湾曲部６２の先端部であって首振り機構部を構成する先端湾曲駒６５に、湾曲部６２を上下左右方向に湾曲操作するための湾曲ワイヤ５７の先端部が固設されている。そして、本実施形態においては、この先端湾曲駒６５の先端部に、前記連結用リベット６６が配置される連結部を設けている。  
可撓管部６３は、前記第１実施形態と同様に螺旋管、網状管及び外皮とを設けた三層構造で所定の長さ寸法及び所定の可撓性を有するように構成されている。
【００７０】
先端硬質部材５０に固設されている先端部連結駒６４と、湾曲部６２の先端湾曲駒６５とは連結用リベット６６によって回動自在に連結される。一方、湾曲部６２の基端部と可撓管部６３の先端部とは図示しない糸巻き接着によって一体的に固定される。
【００７１】
先端部２４を構成する先端部連結駒６４及び湾曲部２６を構成する先端湾曲駒６５に、それぞれ連結部を設け、連結用リベット６６によって先端部連結駒６４と先端湾曲駒６５とを回動自在に連結したことによって、先端部６１が湾曲部６２の湾曲動作に追随して先端部２４の位置が変化することが防止される。
【００７２】
具体的には、図１６の実線で示すように例えば先端部６１を固定部材５８で保持した状態において直線状態の湾曲部６２を湾曲動作させると、図１６の一点鎖線で示すように先端部連結駒６４に対して先端湾曲駒６５が連結用リベット６６を中心軸にして回動することにより、先端部２４の位置を変化させることなく湾曲部６２が所望の湾曲状態に変化される。
【００７３】
したがって、外部磁場が作用している状況において、回転体４３が回転されている状態で湾曲部６２を湾曲動作させた際、その湾曲動作によって先端部６１の配置位置が変化されることを先端湾曲駒６５が、この先端湾曲駒６５と先端部連結駒６４とを回動自在に連結している連結用リベット６６を中心に回動することによって吸収する。このことによって、回転アダプタ７によって発生される所定の推進力によって、挿入部６０の深部への導入がスムーズに行われる。  
その他の作用及び構成は第１実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
【００７４】
このように、先端部を構成する先端部連結駒と湾曲部を構成する先端湾曲駒とを連結用リベットによって回動自在に連結することによって、挿入部に備えられている湾曲部を湾曲動作させた際に、先端部の配置位置が変化されて回転アダプタの回転体の回転状態に変化が生じることを防止することができる。
【００７５】
なお、図１５に示したように先端硬質部材５０に固設されている先端部連結駒６４と、湾曲部６２の先端湾曲駒６５とを連結用リベット６６によって回動自在に連結する代わりに、図１７に示すように先端硬質部材５０に第１先端部連結駒６４ａを回動自在に連結するとともに、この第１先端部連結駒６４ａに第２先端部連結駒６４ｂを回動自在に連結し、この第２先端部連結駒６４ｂに対して、湾曲部６２を構成する先端湾曲駒６５を回動自在に連結するようにしてもよい。本実施形態においては、第２先端部連結駒６４ｂの前後端における連結位置が周方向に対して９０度変化している。
【００７６】
この構成によれば、先端部６１が、湾曲部６２に対して上下方向及び左右方向に対して自由度を有する構成になる。そして、湾曲駒の数や湾曲駒同士の連結による回動方向の設定を適宜行うことによって、先端部６１の湾曲部６２に対する自由度を適量に設定することが可能になる。その他の作用及び効果は第１実施形態と同様である。
【００７７】
図１８ないし図２４は本発明の第３実施形態にかかり、図１８は内視鏡と回転アダプタとを備えた内視鏡装置を説明する図、図１９は固定部材及び推進力伝達手段を備える連結部材を説明する図、図２０は先端構成部材に設けた推進力伝達手段を説明する図、図２１は医療用磁気誘導装置のベッド部に横たわっている患者に内視鏡の挿入部から突出している回転アダプタを挿入している状態を示す図、図２２は回転アダプタから発生される推進力によって挿入部を導入する状態を説明する図、図２３は回転アダプタが屈曲部を通過する状態を示す図、図２４は挿入部を目的部位まで挿通させた状態を説明する図である。
【００７８】
図１８に示すように本実施形態の内視鏡装置１Ａにおいては挿入補助具が回転アダプタ７Ａと連結部材９２とで構成される。また、回転アダプタ７Ａは前記第１実施形態及び第２実施形態で示したように内視鏡の先端部に固設されるタイプではなく、内視鏡２Ａの先端部８１の先端面８１ａより前方側に所定距離だけ離れた状態で配置される。なお、内視鏡２Ａは先端側から順に先端部８１、湾曲部８２、可撓管部８３を連設して構成されている。
【００７９】
本実施形態の回転アダプタ７Ａを構成する本体部９１は中実構造であり、その他の構成は前記第１実施形態と略同様である。本体部９１には首振り機構部を構成する細長な連結部材９２に設けられる固定部材９３が配設される連結用孔９１ａが設けられている。連結用孔９１ａには本体部９１に設けられているフランジ部９１ｂの側面に開口を有する雌ねじを形成した着脱用貫通孔９１ｃが連通している。着脱用貫通孔９１ｃには締結ネジ９４が螺合配置されるようになっている。したがって、連結用孔９１ａに固定部材９３を配置させた状態で締結ネジ９４を締め付けることによって、固定部材９３と本体部９１とが一体的に固定される。
【００８０】
連結部材９２は、ワイヤ或いはコイル等の所定の可撓性を有する部材で構成されている。連結部材９２は、内視鏡２Ａの挿入部８０に設けられている処置具挿通チャンネルに挿通されるようになっている。
【００８１】
図１９に示すように連結部材９２には、この連結部材９２が進退移動することを防止するとともに、回転アダプタの先端面からの突出長を調整するための推進力伝達手段となる円柱状部材９５が設けられている。この円柱状部材９５の外周面には螺旋凸部９５ａが設けられている。円柱状部材９５には貫通孔が形成されており、この貫通孔内に配置された連結部材９２が接着或いは半田等によって円柱状部材９５に一体的に固定される。なお、固定部材９３と連結部材９２とも接着或いは半田等によって一体的に固定される。
【００８２】
一方、図２０に示すように処置具挿通チャンネルを構成する先端構成部材８４の貫通孔８４ａには、連結部材９２が進退移動することを防止するとともに、回転アダプタ７Ａの先端面８１ａからの突出長を調整することを可能にする推進力伝達手段となる螺旋凹部８４ｂが設けられている。この螺旋凹部８４ｂには螺旋凸部９５ａが螺合配置される
上述のように構成した内視鏡装置１Ａの作用を説明する。  
内視鏡２Ａの挿入部８０を大腸に挿入するための準備手順を説明する。
【００８３】
内視鏡２Ａの挿入部８０を大腸内に挿通していくに当たって、まず、医療関係者（スタッフと略記する）は、内視鏡２Ａに対応する連結部材９２及びこの連結部材９２と固設される回転アダプタ７Ａを準備する。次に、スタッフによって、連結部材９２を貫通孔８４ａから処置具挿通チャンネル内に挿通させていく。そして、連結部材９２の端部を操作部に設けられいてる鉗子口から突出させる。
【００８４】
ここで、鉗子口から突出された連結部材９２を手元側に引っ張るように手元操作し、円柱状部材９５を貫通孔８４ａの開口近傍に配置させる。そして、円柱状部材９５の螺旋凸部９５ａを螺旋凹部８４ｂに螺合配置させ、この状態で連結部材９２を回転させて、円柱状部材９５を貫通孔８４ａ内の所望の位置に配置させる。次いで、連結部材９２と回転アダプタ７Ａとを締結ネジ９４によって一体に固定する。このことによって、先端面８１ａから所望の距離だけ離れた位置に回転アダプタ７Ａが配置された状態になる。
【００８５】
なお、回転アダプタ７Ａを所定位置に配置するとともに、内視鏡２Ａの外部装置である光源装置４、ＣＣＵ５、モニタ６の電源及び磁気誘導装置８の外部装置である制御装置９及び電源装置１０の電源をオン状態にする。このことによって、内視鏡２Ａの挿入部８０を大腸内に挿通させるための準備が完了する。
【００８６】
内視鏡２Ａの挿入部８０を大腸に挿入する手順を説明する。  
まず、術者は、内視鏡２Ａを観察状態にするとともに、磁気誘導装置８の磁界発生部３２に設けられている３組のヘルムホルツコイルにそれぞれ電流を供給して所定の回転磁界を形成する状態にする。
【００８７】
次に、図２１に示すように磁気誘導装置８のベッド部３１上で磁界発生部３２内に検査対象部位が位置するように横たわっている患者１３の肛門から回転アダプタ７Ａを大腸内に挿入する。そして、図２２の実線に示すように回転アダプタ７Ａが二点鎖線で示す磁界発生部３２の回転磁界内に配置されることによって、回転アダプタ７Ａを構成する回転体４３が矢印に示すように所定の回転状態になる。ここで、回転体４３の外周面に設けられている螺旋状突起部４３ａが大腸壁に回転接触することによって摩擦力が発生し、このとき発生する摩擦力が内視鏡２Ａの挿入部８０を管腔の深部に向けて導入する際の推進力になる。そして、回転アダプタ７Ａが推進力によって移動を開始したなら、引き続き、挿入部８０の先端部８１を肛門から大腸内に挿入していく。すると、回転アダプタ７Ａの推進力が連結部材９２、円柱状部材９５に設けられている螺旋凸部９５ａ、先端構成部材８４に設けられている螺旋凹部８４ｂを介して先端部８１に伝達されて、この推進力と手元操作とによって図２２の破線に示すように挿入部８０を深部に向けてスムーズに導入していくことができる。
【００８８】
このとき、術者は、モニタ６の表示画面６ａ上に表示される内視鏡画像を観察して、回転アダプタ７Ａの回転体４３の回転状態及び進行状態の確認を行いながら回転磁界の制御等を行う。つまり、誘導装置用スイッチとしたリモートスイッチ２９ｂを適宜操作して回転体４３が所望の状態で回転するように回転磁界の調整を行う。このことによって、挿入部８０の先端部８１は、回転アダプタ７Ａの回転体４３によって得られる推進力と手元操作とによって、Ｓ字状結腸部７２に向かって進んでいく。
【００８９】
ここで、術者は、湾曲部８２を湾曲動作させる手元操作及び捻り操作を適宜行う。このことによって、図２３に示すよう挿入部８０の先端部がＳ字状結腸部７２を通過していく。そして、挿入部８０の先端部２４が例えばＳ字状結腸部７２と可動性に乏しい下行結腸部７３との境界である屈曲部を通過したことを確認したなら、術者は、Ｓ字状結腸部７２を直線化させるように、又は所望のループを形成するように湾曲操作ノブ２７を適宜操作する。
【００９０】
本実施形態においては、回転アダプタ７Ａが連結部材９２によって先端部８１の先端面から所定量離れた距離に配置されていることによって、湾曲部８２の湾曲動作に伴って回転アダプタ７Ａが移動させることなく、回転体４３は大腸壁に接触した状態に保持される。このため、回転体による推進力が発生され続けられることによって、先端部８１が下行結腸部７３内を進んでいく。
【００９１】
その後も、挿入部８０の先端部８１は、回転アダプタ７Ａの回転体４３によって得られる推進力と、術者の湾曲部８２を湾曲動作させる手元操作及び捻り操作等によって、下行結腸部７３と可動性に富む横行結腸部７４との境界である脾湾曲７５、横行結腸部７４と上行結腸部７６との境界である肝湾曲７７を通過して例えば、図２４に示すように目的部位である盲腸部７８近傍に到達する。
【００９２】
そして、術者は、挿入部８０が目的部位である盲腸部７８近傍に到達したことをモニタ６の表示画面６ａ上に表示されている内視鏡画像で確認したなら、磁気誘導装置８の外部装置である制御装置９及び電源装置１０の電源をオフ状態にして目的部位の検査を行い、その後、挿入部８０の引き戻し操作に移行する。
【００９３】
このように、回転アダプタを連結部材を介して内視鏡の挿入部を構成する先端部の先端面から所定距離離れた位置に配置させることによって、挿入部に備えられている湾曲部を湾曲動作させた際に、回転アダプタの位置が移動されて回転体の回転状態に変化が生じることを防止することができる。
【００９４】
また、内視鏡の観察光学系を介して回転体の回転状態と挿入部の導入状態との確認を行うことによって、リモートスイッチを適宜操作して、回転体が所望の状態で回転するように回転磁界の調整を行うことができる。
【００９５】
なお、導入中に例えば回転アダプタ７Ａの移動が停止した場合には挿入部８０を僅かに引き戻す操作を行うことによって、回転アダプタ７Ａの位置が変化して停止した状態の解除を行える。また、回転アダプタ７Ａの先端面８１ａからの突出長を調整する推進力伝達手段は、螺旋凸部９５ａを有する円柱状部材９５と貫通孔８４ａに形成した螺旋凹部８４ｂとに限定されるものではなく、例えば貫通孔内で連結部材９２が進退移動することを防止するように押圧するバルーン等であってもよい。
【００９６】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】図１ないし図１２は本発明の第１実施形態に係り、図１は内視鏡装置の構成を説明する図
【図２】回転アダプタの構成を説明する長手方向断面図
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図
【図４】内視鏡の挿入部に設けられる首振り機構部を説明する図
【図５】第１可撓管部の作用を説明する図
【図６】医療用磁気誘導装置によって発生される外部磁界と回転アダプタに設けられている回転体との関係を説明する図
【図７】医療用磁気誘導装置のベッド部に横たわっている患者に内視鏡の挿入部を挿入している状態を示す図
【図８】内視鏡の挿入部に設けられている回転アダプタから発生される推進力によって挿入部を導入する状態を説明する図
【図９】回転アダプタを設けた先端部がＳ字結腸部を進んでいる状態を説明する図
【図１０】回転アダプタを設けた先端部が屈曲部を通過する状態を示す図
【図１１】Ｓ字状結腸部を直線化して回転アダプタを設けた先端部が下行結腸部を進んでいる状態を説明する図
【図１２】挿入部を目的部位まで挿通させた状態を説明する図
【図１３】弾性体を設けた回転アダプタの構成を説明する長手方向断面図
【図１４】太鼓形状の弾性体を設けた回転アダプタの構成を説明する長手方向断面図
【図１５】図１５ないし図１７は本発明の第２実施形態に係り、図１５は首振り機構部の他の構成を説明する図
【図１６】先端部連結駒と先端部湾曲駒とを連結用リベットで回動自在に連結した首振り機構部の作用を説明する図
【図１７】首振り機構部の他の構成を説明する図
【図１８】図１８ないし図２４は本発明の第３実施形態にかかり、図１８は内視鏡と回転アダプタとを備えた内視鏡装置を説明する図
【図１９】固定部材及び推進力伝達手段を備える連結部材を説明する図
【図２０】先端構成部材に設けた推進力伝達手段を説明する図
【図２１】医療用磁気誘導装置のベッド部に横たわっている患者に内視鏡の挿入部から突出している回転アダプタを挿入している状態を示す図
【図２２】回転アダプタから発生される推進力によって挿入部を導入する状態を説明する図
【図２３】回転アダプタが屈曲部を通過する状態を示す図
【図２４】挿入部を目的部位まで挿通させた状態を説明する図
【図２５】回転アダプタを挿入部の先端部に設けた内視鏡を説明する図
【図２６】回転アダプタを回転磁場によって回転させる作用を説明する図
【符号の説明】
【００９８】
１…内視鏡装置
２…内視鏡
３…内視鏡挿入補助装置
７…回転アダプタ
８…医療用磁気誘導装置
２１…挿入部
２４…先端部
２５ａ…第１可撓管部
２５ｂ…第２可撓管部
２６…湾曲部
３１…ベッド部
３２…磁界発生部
４１…本体部
４２…ベアリング部
４３…回転体
４３ａ…螺旋状突起部
４４…永久磁石
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
2005329080.tif 000003
【図２】
2005329080.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2005329080.tif 000007
【図６】
2005329080.tif 000008
【図７】
2005329080.tif 000009
【図８】
2005329080.tif 000010
【図９】
2005329080.tif 000011
【図１０】
2005329080.tif 000012
【図１１】
2005329080.tif 000013
【図１２】
2005329080.tif 000014
【図１３】
2005329080.tif 000015
【図１４】
2005329080.tif 000016
【図１５】
2005329080.tif 000017
【図１６】
2005329080.tif 000018
【図１７】
2005329080.tif 000019
【図１８】
2005329080.tif 000020
【図１９】
2005329080.tif 000021
【図２０】
2005329080.tif 000022
【図２１】
2005329080.tif 000023
【図２２】
2005329080.tif 000024
【図２３】
2005329080.tif 000025
【図２４】
2005329080.tif 000026
【図２５】
2005329080.tif 000027
【図２６】
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