(57)【要約】  【解決手段】車両２から走行軌跡データを取得し、判定しようとする軌跡の位置と、その前の軌跡の位置とに基づいて第１の距離を算出し、前記「前の軌跡」又は判定しようとする軌跡における速度に、判定しようとする軌跡の取得時刻と前記「前の軌跡」の取得時刻との時間差をかけることにより、第２の距離を算出し、これらの第１、第２の距離の差としきい値とを比較し、第１、第２の距離の差がしきい値を超える場合に軌跡データの異常判定１２を行う。  【効果】軌跡データの異常値の除去をすることにより、正しい軌跡データに基づき、地図マッチング法による走行経路の推定やリンク旅行時間の推定が行えるようになる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置、速度の情報を含む時系列の軌跡データに基づいて、軌跡の正常／異常を判定する方法であって、
判定しようとする軌跡の位置と、その前の軌跡の位置とに基づいて第１の距離を算出し、
前記「前の軌跡」又は判定しようとする軌跡における速度に、判定しようとする軌跡の取得時刻と、前記「前の軌跡」の取得時刻との時間差をかけることにより、第２の距離を算出し、
これらの第１、第２の距離の差としきい値とを比較し、第１、第２の距離の差がしきい値を超える場合に軌跡データの異常判定を行うことを特徴とする移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項２】
前記しきい値は、当該移動体が発生することのできる最大の加速度に、前記時間差の２乗をかけた値である請求項１記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項３】
前記「前の軌跡」は、判定しようとする軌跡よりも前に取得され、かつ異常判定のなされなかった軌跡である請求項１記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項４】
前記「前の軌跡」は、判定しようとする軌跡よりもＮ個前（Ｎは２以上の整数）の軌跡であり、
前記第２の距離は、判定しようとする軌跡のｎ個前又はｎ−１個前の軌跡における速度に、そのｎ個前の軌跡の取得時刻と、ｎ−１個前の軌跡の取得時刻との時間差をかけた距離Ｌnを、ｎが１からＮまで累和した距離である請求項３記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項５】
移動体の位置、方位の情報を含む時系列の軌跡データに基づいて、軌跡の正常／異常を判定する方法であって、
判定しようとする軌跡の位置と、その前の軌跡の位置とに基づいて第１の方位を算出し、
前記「前の軌跡」又は判定しようとする軌跡に含まれる第２の方位を参照し、
これらの方位の差としきい値とを比較し、方位の差がしきい値を超える場合に軌跡データの異常判定を行うことを特徴とする移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項６】
前記しきい値は、当該移動体が発生することのできる最大の角加速度に、前記時間差の２乗をかけた値である請求項５記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項７】
前記「前の軌跡」は、判定しようとする軌跡よりも前に取得され、かつ異常判定のなされなかった軌跡である請求項５記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項８】
移動体の位置、速度の情報を含む時系列の軌跡データに基づいて、軌跡の正常／異常を判定するプログラムであって、
判定しようとする軌跡の位置と、その前の軌跡の位置とに基づいて第１の距離を算出する手順と、
前記「前の軌跡」又は判定しようとする軌跡の速度に、判定しようとする軌跡の取得時刻と、その前の軌跡の取得時刻との時間差をかけることにより、第２の距離を算出する手順と、
これらの第１、第２の距離の差としきい値とを比較し、距離の差がしきい値を超える場合に軌跡の異常判定を行う異常判定手順とを備えることを特徴とする移動体軌跡情報の異常判定プログラム。
【請求項９】
移動体の位置、方位の情報を含む時系列の軌跡データに基づいて、軌跡の正常／異常を判定するプログラムであって、
判定しようとする軌跡の位置と、その前の軌跡の位置とに基づいて第１の方位を算出する手順と、
前記「前の軌跡」又は判定しようとする軌跡に含まれる第２の方位を参照する手順と、
これらの方位の差としきい値とを比較し、方位の差がしきい値を超える場合に軌跡の異常判定を行う異常判定手順とを備えることを特徴とする移動体軌跡情報の異常判定プログラム。
【請求項１０】
移動体の位置、速度の情報を含む時系列の軌跡データに基づいて、軌跡の正常／異常を判定する方法であって、
判定しようとする軌跡の位置と、その後の軌跡の位置とに基づいて第１の距離を算出し、
前記「後の軌跡」又は判定しようとする軌跡における速度に、判定しようとする軌跡の取得時刻と、前記「後の軌跡」の取得時刻との時間差をかけることにより、第２の距離を算出し、
これらの第１、第２の距離の差としきい値とを比較し、第１、第２の距離の差がしきい値を超える場合に軌跡データの異常判定を行うことを特徴とする移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項１１】
前記しきい値は、当該移動体が発生することのできる最大の加速度に、前記時間差の２乗をかけた値である請求項１０記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項１２】
前記「後の軌跡」は、判定しようとする軌跡よりも後に取得され、かつ異常判定のなされなかった軌跡である請求項１０記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項１３】
前記「後の軌跡」は、判定しようとする軌跡よりもＮ個後（Ｎは２以上の整数）の軌跡であり、
前記第２の距離は、判定しようとする軌跡のｎ個後の軌跡又はｎ−１個後の軌跡における速度に、そのｎ個後の軌跡の取得時刻と、ｎ−１個後の軌跡の取得時刻との時間差をかけた距離Ｌnを、ｎが１からＮまで累和した距離である請求項１２記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項１４】
移動体の位置、方位の情報を含む時系列の軌跡データに基づいて、軌跡の正常／異常を判定する方法であって、
判定しようとする軌跡の位置と、その後の軌跡の位置とに基づいて第１の方位を算出し、
前記「後の軌跡」又は判定しようとする軌跡に含まれる第２の方位を参照し、
これらの方位の差としきい値とを比較し、方位の差がしきい値を超える場合に軌跡データの異常判定を行うことを特徴とする移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項１５】
前記しきい値は、当該移動体が発生することのできる最大の角加速度に、前記時間差の２乗をかけた値である請求項１４記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項１６】
前記「後の軌跡」は、判定しようとする軌跡よりも後に取得され、かつ異常判定のなされなかった軌跡である請求項１４記載の移動体軌跡情報の異常判定方法。
【請求項１７】
移動体の位置、速度の情報を含む時系列の軌跡データに基づいて、軌跡の正常／異常を判定するプログラムであって、
判定しようとする軌跡の位置と、その後の軌跡の位置とに基づいて第１の距離を算出する手順と、
前記「後の軌跡」又は判定しようとする軌跡の速度に、判定しようとする軌跡の取得時刻と、その後の軌跡の取得時刻との時間差をかけることにより、第２の距離を算出する手順と、
これらの第１、第２の距離の差としきい値とを比較し、距離の差がしきい値を超える場合に軌跡の異常判定を行う異常判定手順とを備えることを特徴とする移動体軌跡情報の異常判定プログラム。
【請求項１８】
移動体の位置、方位の情報を含む時系列の軌跡データに基づいて、軌跡の正常／異常を判定するプログラムであって、
判定しようとする軌跡の位置と、その後の軌跡の位置とに基づいて第１の方位を算出する手順と、
前記「後の軌跡」又は判定しようとする軌跡に含まれる第２の方位を参照する手順と、
これらの方位の差としきい値とを比較し、方位の差がしきい値を超える場合に軌跡の異常判定を行う異常判定手順とを備えることを特徴とする移動体軌跡情報の異常判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置検出機能を持つ移動通信機器、例えばＧＰＳ携帯電話機や車載ナビゲーション装置によって検出された移動体軌跡情報の異常判定方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両などの移動体の軌跡情報を取得して、その移動体の軌跡を地図上の道路にマッチングさせて走行経路を確定したり、走行時間を確定したりする処理が行われている。
【特許文献１】特開平4-258714公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような処理の正確さを期するためには、その処理の基礎となる軌跡データの正確性が要求される。
ところが移動体の軌跡を取得するセンサには必ず誤差が発生するため、正確な軌跡情報を得ることは困難であった。
そこで、本発明は、センサから得られる移動体の軌跡データの中から、センサの誤差に起因する異常値を発見し、その異常値を除去することができる移動体軌跡情報の異常判定方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の移動体軌跡情報の異常判定方法は、判定しようとする軌跡の位置と、その前又は後の軌跡の位置とに基づいて第１の距離を算出し、前記「前又は後の軌跡」における速度又は判定しようとする軌跡の速度に、判定しようとする軌跡の取得時刻と、前記「前又は後の軌跡」の取得時刻との時間差をかけることにより、第２の距離を算出し、これらの第１、第２の距離の差としきい値とを比較し、第１、第２の距離の差がしきい値を超える場合に軌跡データの異常判定を行う方法である（請求項１，１０）。
【０００５】
この方法によれば、移動体軌跡情報が正確であれば、第１の距離と第２の距離はほぼ一致するはずである。しかし、移動体軌跡情報に誤差が入れば、第１の距離は異常な値を示し、第２の距離とかけ離れてくる。したがって、第１の距離と第２の距離との差がしきい値より大きいかどうかをチェックすることにより、軌跡情報の異常判定を行うことができる。
【０００６】
前記しきい値は、移動体が最大限加速しても移動できない距離を選ぶとよい。例えば、当該移動体が発生し得る最大の加速度に、前記時間差の２乗をかけた値をしきい値とする（請求項２，１１）。
前記「前又は後の軌跡」は、判定しようとする軌跡よりも前又は後に取得され、かつ異常判定のなされなかった軌跡とすることが望ましい（請求項３，１２）。異常判定された軌跡に基づいて本発明の判定をすれば、判定結果に間違いが出ることがあり得るからである。
【０００７】
前記「前又は後の軌跡」が、判定しようとする軌跡よりもＮ個前又は後（Ｎは２以上の整数）の軌跡である場合、前記第２の距離として、判定しようとする軌跡のｎ個前もしくは後の軌跡の速度又は判定しようとする軌跡のｎ−１個前もしくは後の軌跡の速度に、そのｎ個前又は後の軌跡の取得時刻と、ｎ−１個前又は後の軌跡の取得時刻との時間差をかけた距離Ｌnを、ｎが１からＮまで累和した距離を採用することが望ましい（請求項４，１３）。Ｎ個前又は後の軌跡から現在の軌跡までの中間に、軌跡を取得しているので、それらの軌跡に含まれている位置情報を活用したほうが、より正確な異常判定ができるからである。
【０００８】
また、本発明の移動体軌跡情報の異常判定方法は、判定しようとする軌跡の位置と、その前又は後の軌跡の位置とに基づいて第１の方位を算出し、前記「前又は後の軌跡」又は判定しようとする軌跡に含まれる第２の方位を参照し、これらの方位の差としきい値とを比較し、方位の差がしきい値を超える場合に軌跡の異常判定を行う方法である（請求項５，１４）。
【０００９】
この方法によれば、移動体の軌跡が正確であれば、第１の方位と第２の方位はほぼ一致するはずである。しかし、移動体の軌跡に誤差が入れば、第１の方位は異常な値を示し、第２の方位とかけ離れてくる。したがって、第１の方位と第２の方位との差がしきい値より大きいかどうかをチェックすることにより、軌跡の異常判定を行うことができる。
前記しきい値は、当該移動体が転回できない角度を選ぶとよい。例えば当該移動体が発生し得る最大の角加速度に、前記時間差の２乗をかけた値とする（請求項６，１５）。
【００１０】
前記「前又は後の軌跡」は、判定しようとする軌跡よりも前又は後に取得され、かつ異常判定のなされなかった軌跡であることが望ましい（請求項７，１６）。異常判定された軌跡に基づいて本発明の判定をすれば、判定結果に間違いが出ることがあり得るからである。
また、本発明の移動体軌跡情報の異常判定プログラムは、請求項１又は請求項５に記載した方法の発明と実質同一の発明にかかるプログラムである（請求項８，９）。
【００１１】
また、本発明の移動体軌跡情報の異常判定プログラムは、請求項１１又は請求項１５に記載した方法の発明と実質同一の発明にかかるプログラムである（請求項１７，１８）。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明によれば、軌跡データの異常値の除去をすることにより、正しい軌跡情報に基づき、地図マッチング法による走行経路の推定やリンク旅行時間の推定が行えるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の移動体軌跡情報の異常判定方法を実施するためのシステム構成図である。
図１では、移動体として車載位置検出装置を搭した車両を想定しているが、車両２に限られるものではなく、位置検出可能な携帯電話機を持った人間でもよい。
【００１４】
車両２には、複数の移動衛星からの受信電波の同期状態を測定することによって、位置、高度を検出するＧＰＳ(Global Positioning System)位置検出装置３と、ＧＰＳ位置検出装置３によって検出された位置・高度データを蓄積する軌跡情報記憶部４と、位置・高度データを携帯電話基地局に送信する携帯電話機５とが搭載されている。
また、車両２は、車速センサ６、方位センサ７を搭載して、車両２の速度と方位を計測している。
【００１５】
なお、前記車速センサ６、方位センサ７は必須ではなく、ＧＰＳ位置検出装置３によって検出された、時系列の位置・高度データを微分処理などすることにより、車速、方位を算出してもよい。
携帯電話機５は、車両２の位置・高度データと、車速・方位データを、当該車両２の識別コードとともに、携帯電話機５を通して、携帯電話基地局８に送信する。
【００１６】
これらの位置・高度、車速・方位のデータを総称して「軌跡データ」という。
これらの軌跡の送信時間間隔は、例えば１５秒ごととなっている。しかし、この送信時間間隔に限定されるものではない。任意に送信時間間隔を設定することができる。
また、時間間隔でなく、距離間隔を採用してもよい。すなわち、位置データに基づいて、一定距離走行するたびに軌跡データを送信するようにしてもよい。
【００１７】
携帯電話基地局８は、前記車両２の位置・高度データ、車速・方位データをインターネットなどの回線を通して、交通情報センター１０に送信する。
交通情報センター１０では、各車両２から収集される軌跡データを軌跡情報メモリ１１に蓄積している。軌跡データの一例を表１に掲げる。
【００１８】
【表１】
2005156308.tif 000003
【００１９】
表１では、「１２Ａ８Ｇ・・」という識別コードの車両２の軌跡データ取得時刻、位置・高度データ、車速・方位データを記憶している。
交通情報センター１０のコンピュータは、前記蓄積した軌跡データに基づいて、その中に含まれる異常値を判定し、除去する。この異常値の判定・除去を行う部分を「異常判定除去部１２」という。この異常判定除去部１２の機能の全部又は一部は、ＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなど所定の媒体に記録されたプログラムを、交通情報センター１０のコンピュータが実行することにより実現される。
【００２０】
図２は、異常判定除去部１２で行われる処理を説明するためのフローチャートである。
まず、異常判定除去部１２は、軌跡情報メモリに蓄積された軌跡から、同一の識別コードの移動体の軌跡、一定時間分読み込む（ステップＳ１）。前記「一定時間」とは、例えば１日、１週間、１ヶ月などである。
異常判定除去部１２は、読み込まれた軌跡を、取得時刻順にソートして、コンピュータのメモリ上の軌跡テーブルに、識別コード別に書き込む。
【００２１】
表２に、識別コード「１２Ａ８Ｇ・・」の車両２の軌跡テーブルの一例を示す。軌跡テーブルでは、「判定フラグ」の欄が設けられているが、この判定フラグは、後に説明する軌跡の正常／異常判定結果を表す。
【００２２】
【表２】
2005156308.tif 000004
【００２３】
異常判定除去部１２は、軌跡データに基づいて、１つ前の軌跡との位置と速度の関係から正常／異常を判定する（ステップＳ２）。
さらに、異常判定除去部１２は、軌跡データに基づいて、１つ前の軌跡との位置と方位の関係から正常／異常を判定する（ステップＳ３）。
これらのステップＳ２，Ｓ３の処理は、１つ前の軌跡との関係で異常判定を行う処理となる。
【００２４】
すべての軌跡について前記処理が終わるまで、前記ステップＳ２，Ｓ３を繰り返し、すべての軌跡データの処理が終われば（ステップＳ４）、Ｎ個前（Ｎは２以上の整数）の軌跡との関係で、異常判定を行う処理に入る。
判定フラグが０（正常），１（異常）の軌跡を含むすべての軌跡に対して、Ｎ個前（Ｎは２以上の整数）の地点を特定する。このＮ個前の地点が異常判定のなされた地点であれば、その地点をスキップし、さらに遡った地点とする。
【００２５】
数値Ｎの選び方は、Ｎがあまり小さいと、判定しようとする地点とＮ個前の地点との距離が短すぎて、正確なしきい値判定が難しくなるので、ある程度大きな値を選ぶ。
このように特定されたＮ個前の地点からの位置と速度との関係に基づいて、異常値を再度判定する（ステップＳ５）。
この異常値の再判定処理が終われば（ステップＳ６）、異常軌跡を確定し、その軌跡の除去を行う（ステップＳ７）。
【００２６】
異常値が除去された軌跡データは、地図マッチング等の処理に活用される。図１では、地図データベース１４に基づいて、地図マッチング等の処理を行うリンクマッチング部１３が設置されている。このリンクマッチング部１３の出力データに基づき、当該移動体の走行した道路を確定し、道路の走行時間（リンク旅行時間）を確定する。
次に、以上の異常値の判定処理を、さらに詳しく説明する。
【００２７】
まず、直前の軌跡との位置と速度の関係から正常／異常を判定する場合（ステップＳ２）を説明する。判定の対象とする軌跡データのｉ番目の位置（緯度・経度・高度）と、その１つ前ｉ−１番目の位置（緯度・経度・高度）とから移動した距離Ａi,i-1を求める。さらにｉ−１番目の速度又はｉ番目の速度に、ｉ−１番目からｉ番目までのデータ取得時間差をかけて、移動した距離Ｂi,i-1を求める。
【００２８】
例えば、ｉ番目の位置の緯度・経度・高度をｘi，ｙi，ｚi、速度をｖiと書くと、距離Ａi,i-1は、
Ａi,i-1＝√｛(ｘi-ｘi-1)2＋(ｙi-ｙi-1)2＋(ｚi-ｚi-1)2｝
となり、距離Ｂi,i-1は、
Ｂi,i-1＝ｖi-1×時間差
又は、
Ｂi,i-1＝ｖi×時間差
となる。
【００２９】
本来は距離Ａi,i-1と距離Ｂi,i-1とはほぼ等しい値をとるが、距離Ａi,i-1と距離Ｂi,i-1との差がしきい値以上となっている場合、ｉ番目の軌跡を異常とみなして、判定フラグを、異常を表す「１」に設定する。
ここで、しきい値の設定について説明する。例えば車両２を例にとると、車両２が出すことのできる最大の加速度をＡとする。ｉ−１番目からｉ番目までのデータ取得時間差をＴi,i-1と書くことにすると、Ａ（Ｔi,i-1）2がしきい値となる。距離Ａi,i-1と距離Ｂi,i-1との差がこのしきい値を越えていれば、その移動体が通常到達できない位置まで軌跡が飛んだことになるから、軌跡の異常と判定するのである。
【００３０】
次に、直前の軌跡との位置と方位の関係から正常／異常を判定する場合（ステップＳ３）を説明する。判定の対象とする軌跡のｉ番目の位置（緯度・経度・高度）と、その１つ前ｉ−１番目の位置（緯度・経度・高度）とから移動した方位Ｃi,i-1を求める。さらにｉ−１番目の方位Ｄi-1又はｉ番目の方位Ｄiを参照する。
例えば、ｉ番目の位置の緯度・経度をｘi，ｙiと書くと、Ｃi,i-1は、
Ｃi,i-1＝tan-1｛(ｙi-ｙi-1) ／(ｘi-ｘi-1)｝
となる。
【００３１】
なお、方位の符号は、基準線（例えば地図上で東西に延びる線）から反時計回りの方位を正、基準線から時計回りの方位を負とする。
本来は方位Ｃi,i-1と方位Ｄi-1又は方位Ｄiとはほぼ等しい値をとるが、Ｃi,i-1とＤi-1又はＤiとの差がしきい値を越えている場合、ｉ番目の軌跡を異常とみなして、判定フラグを、異常を表す「１」に設定する。
【００３２】
ここで、しきい値の設定について説明すると、移動体が出すことのできる最大の角加速度をΩとする。ｉ−１番目からｉ番目までのデータ取得時間差をＴi,i-1と書くことにすると、Ω（Ｔi,i-1）2が角度のしきい値となる。Ｃi,i-1とＤi又はＤi-1との差がこのしきい値を越えていれば、その移動体が通常転回できない角度まで軌跡が転回したことになるから、軌跡の異常と判定する。
【００３３】
今までは、１つ前の軌跡との関係で、その軌跡が異常かどうかを判定していたが、それだけでは異常値を除去しきれない場合、正常と誤判定する場合があるので、以下、移動体の軌跡図である図３から図６を参照しながら説明する。
図３は、道路１に沿って移動体が走行している場合の軌跡位置Ｔ１〜Ｔ１０を表す図解図である。距離Ａi,i-1を点線で示し、距離Ｂi,i-1を実線で示す。位置Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６が道路１に沿っていないのは、これらの時点で位置検出誤差が発生したためである。
【００３４】
位置Ｔ２に注目すると、その１つ前の位置Ｔ１との差が移動した距離Ａ12となる。位置Ｔ１又はＴ２における速度に検出時間をかけたものが距離Ｂ12になる。距離Ａ12と距離Ｂ12とはほぼ等しいので、位置Ｔ２は正常と判定される。
また、角度については、位置Ｔ２に注目すると、その１つ前の位置Ｔ１を基準として方位Ｃ21を求める。さらにＴ１の位置データ取得時点の方位Ｄ1又はＴ２の位置データ取得時点の方位Ｄ2を参照する。方位Ｃ21と方位Ｄ1又は方位Ｄ2とがほぼ等しければ、位置Ｔ２は正常と判定される。
【００３５】
つぎに、位置Ｔ４に注目すると、その１つ前の位置Ｔ３との差が移動した距離Ａ34となり、位置Ｔ３又は位置Ｔ４における速度に検出時間をかけたものが距離Ｂ34になるが、距離Ａ34と距離Ｂ34とは大きく違っており、位置Ｔ４は異常と判定される。
また、角度については、位置Ｔ４に注目すると、その１つ前の位置Ｔ３との方位Ｃ34を求める。さらにＴ３又はＴ４の位置データ取得時点の方位Ｄ3又はＤ4を参照する。方位Ｃ34と方位Ｄ3又はＤ4との差がしきい値を超えていれば、位置Ｔ４は異常と判定される。
【００３６】
つぎに、位置Ｔ５に注目すると、その１つ前の位置Ｔ４との差が移動した距離Ａ45となり、位置Ｔ４又はＴ５における速度に検出時間をかけたものが距離Ｂ45になるが、距離Ａ45と距離Ｂ45とはほぼ等しく、位置Ｔ５は正常と誤判定される。また、方位判定についても、位置Ｔ５と１つ前の位置Ｔ４との方位Ｃ45を求める。さらにＴ４又はＴ５の位置データ取得時点の方位Ｄ4又はＤ5を参照し、方位Ｃ45と方位Ｄ4又はＤ5とがしきい値以内であれば、位置Ｔ５は正常と誤判定される。
【００３７】
道路１に沿っていないにもかかわらず、位置Ｔ５を正常と誤判定した理由は、位置Ｔ５を、位置Ｔ４との関係のみで判断したからである。
そこで、正常と判定された軌跡について、一定距離又は一定時間遡った地点からの位置と速度の関係に基づいて、異常値を再度判定する（ステップＳ５）。
図４は、この判定方法を説明するための図解図である。位置Ｔ５に注目すると、それ以前に正常と判定された２つ前の位置Ｔ３との関係をチェックする。
【００３８】
位置Ｔ３との差が移動した距離Ａ35となる。
一方、位置Ｔ３又はＴ４における速度に検出時間をかけたものが距離Ｂ34になり、位置Ｔ４又はＴ５における速度に検出時間をかけたものが距離Ｂ45となり、これらの和をとれば、距離（Ｂ34＋Ｂ45）となる。
距離Ａ35と距離（Ｂ34＋Ｂ45）との差がしきい値ＡＴ352を超えていれば、位置Ｔ５は異常と判定される。なお、ここでしきい値の算出には、位置Ｔ３から位置Ｔ５までに要した、位置取得２回分の時間Ｔ35を用いている。
【００３９】
このように、位置Ｔ５は、１つ前の位置Ｔ４との関係では正常と判定されても、２つ前の位置Ｔ３との関係では異常と判定される。
さらに、図５を参照して次の位置Ｔ６に注目する。その１つ前の位置Ｔ５、２つ前の位置Ｔ４との関係では、図５から容易に推測できるように、位置Ｔ６は正常と判定される。そこで、それ以前に正常と判定された３つ前の位置Ｔ３との関係をチェックする。
【００４０】
図５において、位置Ｔ３と位置Ｔ６との差が移動した距離Ａ36となる。
一方、位置Ｔ３又はＴ４における速度に検出時間をかけたものが距離Ｂ34になり、位置Ｔ４又はＴ５における速度に検出時間をかけたものが距離Ｂ45となり、位置Ｔ５又はＴ６における速度に検出時間をかけたものが距離Ｂ56となり、これらの和をとれば、距離（Ｂ34＋Ｂ45＋Ｂ56）となる。
【００４１】
距離Ａ36と距離（Ｂ34＋Ｂ45＋Ｂ56）との差がしきい値ＡＴ362を超えていれば、位置Ｔ６は異常と判定される。なお、ここでしきい値の算出には、位置Ｔ３から位置Ｔ６までに要した、位置取得３回分の時間Ｔ36を用いている。
このように、位置Ｔ６は、１つ前の位置Ｔ５、２つ前の位置Ｔ４との関係では正常と判定されても、２つ前の位置Ｔ３との関係では異常と判定される。
【００４２】
次に、位置Ｔ７に注目する。図５などに示されるように、位置Ｔ７は道路沿いにあるが、位置Ｔ６，Ｔ５，Ｔ４との関係では、明らかに異常と判定される。
そこで、それ以前に正常と判定された４つ前の位置Ｔ３との関係を検討すると、距離Ａ37と距離（Ｂ34＋Ｂ45＋Ｂ56＋Ｂ67）との差はしきい値ＡＴ372を超えていなければ、位置Ｔ７は正常と判定される。
【００４３】
このように、４つ前の位置Ｔ３まで遡って、初めて正常と判定される。
以上の判定結果を表にまとめたものが、表３である。
【００４４】
【表３】
2005156308.tif 000005
【００４５】
この表３に示されるように、位置Ｔ５は、直前の位置との関係では、正常と誤判定される位置でも、２つ以上前の位置との関係で判定すれば、異常と判定される。位置Ｔ６は、直前の位置及び２つ前の位置との関係では、正常と誤判定される位置でも、３つ以上前の位置との関係で判定すれば、異常と判定される。
位置Ｔ７は、直前〜３つ前の位置との関係では、異常と誤判定される位置でも、４つ以上前の位置との関係で判定すれば、正常と判定される。
【００４６】
以上で、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の実施は、前記の実施形態に限定されるものではない。例えば、前記実施形態では、判定しようとする軌跡から過去に遡った軌跡データに基づいて異常値判定処理を行ったが、判定しようとする軌跡から時間を下った軌跡データに基づいて異常値判定処理を行ってもよい。
この場合、フローチャートは、図２のＳ２，Ｓ３を、図７に示すＳ２′，Ｓ３′に置き換え、図２のＳ５を、図８に示すＳ５′に置き換えたものとなる。ステップＳ２′では判定しようとする軌跡とその直後の軌跡との位置と速度の関係で異常判定を行い、ステップＳ３′では判定しようとする軌跡とその直後の軌跡との位置と方位の関係で異常判定を行う。ステップＳ５′では、判定しようとする軌跡から一定個数未来に進んだ位置の軌跡との、位置と速度の関係又は位置と方位の関係に基づいて、異常判定を行うことになる。
【００４７】
またいままでの実施形態では、交通情報センター１０が、軌跡データに基づいてその中に含まれる異常値を判定し除去する機能を実行していたが、交通情報センター１０が行うのでなく、所定のプログラムを内蔵した機器（携帯電話機など）を持った移動体において実行するようにしてもよい。移動体が実行する場合、移動体は、異常値を判定し除去した正常な軌跡データを交通情報センターに送信してもよく、この正常な軌跡データに基づいて、自ら走行経路や旅行時間の判定をしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の移動体軌跡情報の異常判定方法を実施するためのシステム構成図である。
【図２】異常判定除去部１２で行われる処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】道路１に沿って移動体が走行している場合の軌跡位置Ｔ１〜Ｔ１０を表す図解図である。
【図４】道路１に沿って移動体が走行している場合の軌跡位置Ｔ１〜Ｔ１０を表す図解図である。
【図５】道路１に沿って移動体が走行している場合の軌跡位置Ｔ１〜Ｔ１０を表す図解図である。
【図６】道路１に沿って移動体が走行している場合の軌跡位置Ｔ１〜Ｔ１０を表す図解図である。
【図７】判定しようとする軌跡から時間を下った軌跡データに基づいて異常値判定処理を行う手順を表すフローチャートの部分図である。
【図８】判定しようとする軌跡から時間を下った軌跡データに基づいて異常値判定処理を行う手順を表すフローチャートの部分図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  道路
２  車両
３  ＧＰＳ位置検出装置
４  軌跡情報記憶部
５  携帯電話機を通して、
６  車速センサ
７  方位センサ
８  携帯電話基地局
１０  交通情報センター
１１  軌跡情報メモリ
１２  異常判定除去部
１３  リンクマッチング部
１４  地図データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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