(57)【要約】【課題】  より死角が少なく、また設置コストが少なくて済む、港湾用監視システム、ヤードクレーン、及び港湾監視方法を提供することを目的とする。【解決手段】  コンテナヤードで用いられるトランスファークレーン３（ヤードクレーン）に、監視用カメラを設ける。トランスファークレーン３に、監視用カメラとして、進行方向の前方側と後方側とのうちのいずれか一方に設けられて他方を撮影する通路監視用第一カメラ４ａと、前記他方側に設けられて前記一方を撮影する通路監視用第二カメラ４ｂとを設ける。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナヤードを監視する監視用カメラを、前記コンテナヤード上を移動するヤードクレーンに設けたことを特徴とする港湾用監視システム。
【請求項２】
前記ヤードクレーンが、遠隔操作型ヤードクレーンであることを特徴とする請求項１記載の港湾用監視システム。
【請求項３】
前記ヤードクレーンが、前記コンテナヤード内を自動的に移動可能な自動運転型ヤードクレーンであり、
該ヤードクレーンは、荷役を行っていない間は、前記コンテナヤード内を巡回する構成とされていることを特徴とする請求項１または２に記載の港湾用監視システム。
【請求項４】
前記ヤードクレーンには、前記監視用カメラとして、進行方向の前方側と後方側とのうちのいずれか一方に設けられて他方を撮影する第一カメラと、前記他方側に設けられて前記一方を撮影する第二カメラとを有していることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の港湾用監視システム。
【請求項５】
進行方向の前方側と後方側とのうちのいずれか一方に設けられて他方を撮影する第一カメラと、前記他方側に設けられて前記一方を撮影する第二カメラとを有していることを特徴とするヤードクレーン。
【請求項６】
コンテナヤード内に設置されたヤードクレーンに監視用カメラを設けて、
該ヤードクレーンを、荷役を行っていない期間中に前記コンテナヤード内を巡回させることを特徴とする港湾監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナヤード内の監視に用いられる港湾用監視システムとヤードクレーン、及び港湾監視方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンテナヤードでは、コンテナの荷役のために、ヤードクレーンやシャーシが用いられている。これらヤードクレーンやシャーシの位置等を確認して効率的な運用を行ったり、ヤードクレーンやシャーシの衝突事故を防止するため、コンテナヤードには港湾用監視システムが設けられている。
また、港湾用監視システムは、コンテナヤード内での作業者の不安全行動の防止や、コンテナヤードへの不審者の侵入を防止するためにも利用されている。
このような港湾用監視システムとしては、例えば、特許文献１に記載のように、固定的に設けられた監視用カメラを利用してコンテナヤード内を監視するものがある。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２４７９８号公報（段落［００１０］，及び図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、コンテナヤードは広大であり、またコンテナやヤードクレーン、シャーシ等によってカメラの視界が遮られるので、このように固定的に設けられた監視用カメラを用いる場合には、どうしても監視の死角が生じてしまう。
【０００５】
また、監視用カメラとしては、一台の監視用カメラでより広い範囲の監視を行うことができるよう、撮影範囲を変更するためのチルト機能やパーン機能を有する監視用カメラが用いられるが、このような監視用カメラは高価であるため、港湾用監視システムの設置コストが高くなってしまう。
さらに、このように固定的に設けられた監視用カメラは、より多くの領域を撮影範囲内に収めることができるように、監視対象から十分離間した位置に設けられる。このため、監視用カメラとしては、このような遠距離撮影でも監視対象を十分に確認することができるように、高解像度でズーム機能を有した監視用カメラを用いる必要があるが、このような監視用カメラは高価であるため、港湾用監視システムの設置コストが高くなってしまう。
【０００６】
また、このようにチルト機能、パーン機能、ズーム機能を設けた監視用カメラであっても、監視カメラが向いている場所以外は監視することができず、所望の領域の監視を行うためには、監視オペレータが前記の機能を使って監視用カメラの撮影領域を積極的に変更する必要があるので、見落としが生じる可能性がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、より死角が少なく、また設置コストが少なくて済む、港湾用監視システム、ヤードクレーン、及び港湾監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の港湾用監視システム、ヤードクレーン、及び港湾監視方法は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明にかかる港湾用監視システムは、コンテナヤードを監視する監視用カメラを、前記コンテナヤード上を移動するヤードクレーンに設けたことを特徴とする。
【０００９】
このように構成される港湾用監視システムでは、監視用カメラは、コンテナヤード上を移動するヤードクレーンに設けられていて、ヤードクレーンの移動に伴って様々な範囲を撮影することができるので、照明塔などの固定物に監視用カメラを設けた場合に比べて監視用カメラの死角が少なく、コンテナヤードの監視をより確実に行うことができる。
また、この構成では、照明塔などの固定物に監視用カメラを設けた場合に比べて、監視用カメラと撮影対象との距離が近いので、監視用カメラとして、解像度や望遠倍率が比較的低い安価な監視用カメラを用いることができ、港湾用監視システムの設置コストが低くて済む。
【００１０】
また、監視用カメラの画像に基づいて、ヤードクレーンの状態を判断することができる。
例えば、ヤードクレーンが停止している場合には、このヤードクレーンに設けられた監視用カメラは一地点のみを撮影し続けることになるので、監視用カメラの画像から、ヤードクレーンが停止していると判断することができる。
【００１１】
また、この港湾用監視システムは、前記ヤードクレーンが、遠隔操作型ヤードクレーンであってもよい。
【００１２】
このように構成される港湾用監視システムは、遠隔操作型ヤードクレーンに設けられている遠隔操作用の通信設備を利用して、監視用カメラの画像を基地局に送信することができるので、監視用カメラの画像送信のための通信設備を新たに設ける必要がなく、港湾用監視システムの設置コストが低くて済む。
【００１３】
また、この港湾用監視システムは、前記ヤードクレーンが、前記コンテナヤード内を自動的に移動可能な自動運転型ヤードクレーンであり、該ヤードクレーンは、荷役を行っていない間は、前記コンテナヤード内を巡回する構成とされていてもよい。
【００１４】
このように構成される港湾用監視システムでは、荷役を行っていないヤードクレーンがコンテナヤード内を巡回するので、荷役を行っていない場所についても監視を行うことができる。
また、例えば夜間など、荷役が行われない時間帯にヤードクレーンを巡回させる構成とすれば、コンテナヤードの監視を２４時間行うことができる。
【００１５】
また、この港湾用監視システムにおいて、前記ヤードクレーンには、前記監視用カメラとして、進行方向の前方側と後方側とのうちのいずれか一方に設けられて他方を撮影する第一カメラと、前記他方側に設けられて前記一方を撮影する第二カメラとを有していてもよい。
【００１６】
このように構成される港湾用監視システムでは、ヤードクレーンの進行方向の一方側に設けられる第一カメラは、ヤードクレーンにおいて第一カメラの設置位置よりも他方側を撮影し、ヤードクレーンの他方側に設けられる第二カメラは、ヤードクレーンにおいて第二カメラの設置位置よりも一方側を撮影する。
すなわち、これら第一、第二カメラによって、ヤードクレーンの進行方向前方側と進行方向後方側に加えて、第一カメラと第二カメラとの間の領域（ヤードクレーンの前方端と後方端との間の領域）も撮影されるので、死角をより少なくして、監視を確実にすることができる。
【００１７】
本発明にかかるヤードクレーンは、進行方向の前方側と後方側とのうちのいずれか一方に設けられて他方を撮影する第一カメラと、前記他方側に設けられて前記一方を撮影する第二カメラとを有していることを特徴とする。
【００１８】
このように構成されるヤードクレーンでは、ヤードクレーンの進行方向の一方側に設けられる第一カメラは、ヤードクレーンにおいて第一カメラの設置位置よりも他方側を撮影し、ヤードクレーンの他方側に設けられる第二カメラは、ヤードクレーンにおいて第二カメラの設置位置よりも一方側を撮影する。
すなわち、これら第一、第二カメラによって、ヤードクレーンの進行方向前方側と進行方向後方側に加えて、第一カメラと第二カメラとの間の領域（ヤードクレーンの前方端と後方端との間の領域）も撮影されるので、死角をより少なくして、監視を確実にすることができる。
【００１９】
本発明にかかる港湾監視方法は、コンテナヤード内に設置されたヤードクレーンに監視用カメラを設けて、該ヤードクレーンを、荷役を行っていない期間中に前記コンテナヤード内を巡回させることを特徴とする。
【００２０】
この港湾用監視方法では、荷役を行っていないヤードクレーンにコンテナヤード内を巡回させるので、このヤードクレーンに設けられた監視用カメラによって、荷役を行っていない場所についても監視を行うことができる。
また、例えば夜間など、荷役が行われない時間帯にヤードクレーンを巡回させれば、コンテナヤードの監視を２４時間行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明にかかる港湾用監視システムによれば、ヤードクレーンに設けた監視用カメラによって、ヤードクレーンの移動に伴って、ヤードクレーンに設けられた監視用カメラが様々な範囲を撮影するので、監視用カメラの死角が少なく、コンテナヤードの監視をより確実に行うことができる。
また、この構成では、監視用カメラとして、解像度や望遠倍率が比較的低い安価な監視用カメラを用いることができ、港湾用監視システムの設置コストが低くて済む。
【００２２】
本発明にかかるヤードクレーンによれば、第一、第二カメラによって、ヤードクレーンの進行方向前方側と進行方向後方側に加えて、第一カメラと第二カメラとの間の領域（ヤードクレーンの前方端と後方端との間の領域）も撮影されるので、死角をより少なくして、監視を確実にすることができる。
【００２３】
本発明にかかる港湾監視方法によれば、荷役を行っていないヤードクレーンにコンテナヤード内を巡回させるので、このヤードクレーンに設けられた監視用カメラによって、荷役を行っていない場所についても監視を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下に、本発明の一実施形態について、図１から図６を用いて説明する。
本実施形態にかかる港湾用監視システムは、図１の俯瞰図に示すコンテナターミナルＴ内で、コンテナＣの蔵置が行われるコンテナヤード１の監視に用いられるものである。
【００２５】
まず、本実施形態にかかる港湾用監視システムが適用されるコンテナヤード１について詳細に説明する。
図１に示すように、コンテナヤード１には、複数の帯状のコンテナ設置スペースＳが並列にして設けられている。ここで、図１では一部を省略しているが、本実施形態では、コンテナ設置スペースＳを合計１１列設けている。
各コンテナ設置スペースＳでは、各コンテナＣが、長辺をコンテナ設置スペースＳの長手方向と略平行にした状態で、コンテナ設置スペースＳの長手方向及び短手方向に整列配置されるようになっており、また必要に応じて上下方向にも複数段積み重ねられるようになっている。
ここで、各コンテナ設置スペースＳでは、コンテナＣは、短辺方向に隣接するコンテナＣとの間に隙間を空けた状態にして配置されている。
【００２６】
コンテナヤード１では、コンテナＣの搬送を行う搬送用機器（搬送機械）として複数台のシャーシ２が運用される。また、コンテナヤード１では、コンテナＣの運搬、及びシャーシ２へのコンテナＣの積み下ろしを行う荷役用機器として複数台のトランスファークレーン３（ヤードクレーン）が運用される。
ここで、本実施形態では、各コンテナ設置スペースＳに、トランスファークレーン３を一台ずつ設置している。すなわち、このコンテナターミナルＴでは、１１台のトランスファークレーン３が運用される。
【００２７】
本実施形態にかかる港湾用監視システムは、図２に示すように、各トランスファークレーン３に設けられる監視用カメラ４と、これら監視カメラ４の撮影画像等から得られたコンテナヤード１内における荷役搬送作業状況や不安全行動者・不審者の有無等の情報を集中的に管理する基地局５と、各荷役用・搬送用機器と基地局５との間で監視用カメラ４の撮影画像や各荷役用・搬送用機器への動作指令等の各種情報の送受信を行うための通信設備６とを有している。
【００２８】
本実施形態では、通信設備６として、基地局５には無線通信機７ａが設けられ、各荷役用・搬送用機器とのそれぞれには、無線通信機７ｂが設けられている。
また、コンテナヤード１には、例えば各コンテナ設置スペースＳの長手方向に沿って同軸漏洩ケーブル８が敷設されている。基地局５の無線通信機７ａは、この同軸漏洩ケーブル８を送受信アンテナとして利用する構成とされていて、これにより、コンテナヤード１の全域で、基地局５と各荷役用・搬送用機器との間で無線通信を行うことができるようになっている。
【００２９】
以下、本実施形態にかかる港湾用監視システムの詳細について説明する。
まず、トランスファークレーン３について説明する。
本実施形態では、トランスファークレーン３は、通信設備６を利用して基地局５に駐在するオペレータによって遠隔操作される遠隔操作型トランスファークレーンとされている。さらに、このトランスファークレーン３は、基地局５に設けられた制御装置の指令に従ってコンテナヤード１内を自動的に移動させることが可能な自動運転型トランスファークレーンとされていて、例えば夜間など、荷役が行われない時間帯にコンテナヤード内を巡回させられている。
ここで、トランスファークレーン３には、トランスファークレーン３において上記の遠隔操作時にオペレータが状況を把握するために必要な箇所を撮影する遠隔操作用撮像設備９が設けられている。本実施形態では、トランスファークレーン３には、遠隔操作用撮像設備９として、メイン系統９ａと、予備のためのサブ系統９ｂとが設けられている。
【００３０】
トランスファークレーン３は、図３の側面図に示すように走行機体１１を一対有しており、図４の平面図に示すようにこれら一対の走行機体１１の上部側がガーダ１２によって相互に連結されてなる門型構造をなしている。トランスファークレーン３は、走行機体１１の配列方向と略直交する方向に移動可能とされていて、コンテナヤード１に蔵置されたコンテナＣを跨いだ状態で移動することが可能である。
ここで、トランスファークレーン３は、走行機体１１の配列方向と略直交する方向のいずれの方向にも移動可能な構成とされている。
【００３１】
走行機体１１は、進行方向に沿って配置される一対の脚部１１ａ，１１ｂと、これら脚部１１ａ，１１ｂの上部間を接続する上側桁部１１ｃと、これら脚部１１ａ，１１ｂの下部間を接続する下側桁部１１ｄとを有している。走行機体１１の下部には、ラバータイヤを装着した車輪１１ｅが複数設けられており、トランスファークレーン１は、この車輪１１ｅを利用してコンテナヤード１内を移動することができるようになっている。すなわち、本実施形態では、トランスファークレーン３として、ＲＴＧ（Rubber Tired Gantry Crane）を用いている。
【００３２】
ガーダ１２には、ガーダ１２上で走行機体１１の配列方向（トランスファークレーン３の移動方向とは略直交する方向）に移動可能とされたトロリ１３と、このトロリ１３から吊り下げられてコンテナＣが固定される吊具１４と、トロリ１３に対して吊具１４を巻上及び巻下するための巻上装置（図示省略）とが備えられている。
このトランスファークレーン３は、吊具１４によってコンテナＣを保持して巻上装置によって吊具１４の巻上・巻下を行うことでコンテナＣを上下させ、トロリ１３を移動させることで、後述するコンテナ設置スペースＳと荷役レーンＬ１との間でコンテナＣを移動させて、コンテナヤード１のコンテナ設置スペースとシャーシ２との間でのコンテナＣの受け渡しを行うものである。
【００３３】
ここで、図４に示すように、各コンテナ設置スペースＳの両脇には、それぞれコンテナ設置スペースＳの長手方向に沿って延びる一対のクレーン通路Ｗ１，Ｗ２が設けられている。
これら一対のクレーン通路Ｗ１，Ｗ２のうち、一方のクレーン通路Ｗ１とコンテナ設置スペースＳとの間には、クレーン通路Ｗ１と略平行にして、通行レーンＬ１が設けられており、この通行レーンＬ１とコンテナ設置スペースＳとの間には、荷役レーンＬ２が設けられている。
【００３４】
クレーン通路Ｗ１，Ｗ２は、門型をなすトランスファークレーン３の走行機体１１が通行する通路である。トランスファークレーン３は、コンテナ設置スペースＳの両側方に設けられるクレーン通路Ｗ１に一方の走行機体１１が位置し、かつクレーン通路Ｗ２に他方の走行機体１１が位置するようにして（すなわちコンテナ設置スペースＳ、通行レーンＬ１、及び荷役レーンＬ２を跨いだ状態で）コンテナ設置スペースＳの長手方向に移動するようになっている。
通行レーンＬ１は、コンテナＣを運搬するシャーシ２が通行する通路であって、荷役レーンＬ２は、シャーシ２への荷役を行う際にシャーシ２を停車させておくスペースである。
【００３５】
トランスファークレーン３の走行機体１１のうち、通行レーンＬ１に隣接するクレーン通路Ｗ１上を移動する走行機体１１には、前記監視用カメラ４が設けられている。
本実施形態では、監視用カメラ４として、図３、図４に示すように、走行機体１１の一方の脚部１１ａの下部に設けられて他方の脚部１１ｂ側を撮影する通路監視用第一カメラ４ａと、他方の脚部１１ｂの下部に設けられて一方の脚部１１ａ側を撮影する通路監視用第二カメラ４ｂとが設けられている。すなわち、これら通路監視用第一、第二カメラ４ａ，４ｂによって、トランスファークレーン３の進行方向の一方側と他方側とがそれぞれ撮影されるようになっており、さらに、通路監視用第一カメラ４ａと通路監視用第二カメラ４ｂとの間の領域も撮影されるようになっている。
【００３６】
ここで、図３、図４に、通路監視用第一カメラ４ａの撮影範囲を破線で示す。
図２に示すように、通路監視用第一カメラ４ａは、トランスファークレーン３の進行方向の前方側または後方側だけでなく、走行機体１１の足元も撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。また、通路監視用第一カメラ４ａは、図４に示すように、トランスファークレーン３の進行方向正面だけでなく、進行方向前方側または後方側の、通行レーンＬ１、荷役レーンＬ２、及びコンテナ設置スペースＳも撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。
【００３７】
同様に、図３、図４に、通路監視用第二カメラ４ｂの撮影範囲を一点鎖線で示す。図３に示すように、通路監視用第二カメラ４ｂは、トランスファークレーン３の進行方向の前方側または後方側だけでなく、走行機体１１の足元も撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。また、通路監視用第二カメラ４ｂは、図４に示すように、トランスファークレーン３の進行方向正面だけでなく、進行方向前方側または後方側の、通行レーンＬ１、荷役レーンＬ２、及びコンテナ設置スペースＳも撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。
【００３８】
また、トランスファークレーン３には、図５に示すように、一方の走行機体１１に設けられて他方の走行機体１１側を撮影する荷役監視用第一カメラ４ｃと、他方の走行機体１１に設けられて前記一方の走行機体１１側を撮影する荷役監視用第二カメラ４ｄとが設けられている。
【００３９】
ここで、図５に、荷役監視用第一カメラ４ｃの撮影範囲を破線で示し、荷役監視用第二カメラ４ｄの撮影範囲を一点鎖線で示す。図５に示すように、荷役監視用第一、第二カメラ４ｃ，４ｄは、それぞれ走行機体１１の上部に設けられて、吊具１３の昇降される範囲が撮影範囲内に収まる向きにして設置されている。これによって、コンテナ設置スペースＳのうち、走行機体１１の近傍の領域も、これら荷役監視用第一、第二カメラ４ｃ，４ｄの撮影範囲内に収められている。
また、これら荷役監視用第一、第二カメラ４ｃ，４ｄのうち、通路監視用第一、第二カメラ４ａ，４ｂが設置される走行機体１１に設けられるカメラは、通行レーンＬ１及び荷役レーンＬ２のうち、走行機体１１の近傍の領域も撮影範囲内に納められている。
【００４０】
このように、一台のトランスファークレーン３には、合計４台の監視用カメラ４が設置されている。
これら監視用カメラ４の画像は、トランスファークレーン３に設けられる無線通信機７ｂによってＶＨＦ電波に変換されて発信される（他の周波数帯域の電波を用いてもよい）。
【００４１】
ここで、トランスファークレーン３には、これら監視カメラ４の画像を合成して、一画面分の画像とする画像合成装置２１が設けられている。画像合成装置２１は、監視用カメラ４の画像の発信に使用する周波数帯域を狭めて帯域を有効利用するために設けられるものであって、例えば、一つの画面を四分割してなる四つの小画面に、それぞれ一つの監視カメラ４の画像が表示される合成画像（すなわち各監視カメラ４の画像が一画面に表示された合成画像）を作成する構成とされている。
【００４２】
この画像合成装置２１の出力信号は、トランスファークレーン３に設けられた無線通信機７ｂに入力されて、ＶＨＦ電波に変換されて発信される。
無線通信機７ｂは、遠隔操作用撮像設備９のメイン系統９ａの出力信号をＶＨＦ電波に変換する第一ＶＨＦ電波発生器２２と、サブ系統９ｂの出力信号をＶＨＦ電波に変換する第二ＶＨＦ電波発生器２３と、画像合成装置２１の出力信号をＶＨＦ電波に変換する第三ＶＨＦ電波発生器２４とを有している。また、無線通信機７ｂは、これら第一〜第三ＶＨＦ電波発生器２２〜２４の出力信号を混合する混合器２５と、混合器２５の出力信号を発信するアンテナ２６とを有している。
【００４３】
このアンテナ２６から発せられたＶＨＦ電波は、漏洩同軸ケーブル８においてトランスファークレーン３の近傍に位置する部分に拾われて、基地局５の無線通信機７ａに入力される。
基地局５には、無線通信機７ａが受信したＶＨＦ電波から各トランスファークレーン３の監視用カメラ４の合成画像の信号を取り出す復号器２７と、復号器２７によって取り出された画像信号を画像として表示する画像表示装置２８とが設けられている。
【００４４】
ここで、基地局５には、復号器が取り出した各トランスファークレーン３の監視カメラ４の合成画像の信号を合成して、一画面分の画像とする画像処理装置２９が設けられている。画像処理装置２９は、各トランスファークレーン３の監視用カメラ４の合成画像をまとめて表示して、オペレータによる閲覧性を向上させるために設けられるものであって、例えば、一つの画面を四分割してなる四つの小画面に、それぞれ一つの監視カメラ４の合成画像が表示される第二合成画像（すなわち各監視カメラ４の合成画像が、一画面に表示された合成画像）を作成する構成とされている。この構成では、一つの表示装置に同時に四台のトランスファークレーン３の監視用カメラ４の合成画像が表示されるようになっている。
また、本実施形態では、画像処理装置２９は、入力されるトランスファークレーン３の監視用カメラ４の合成画像のうちの任意の合成画像のみを画像表示装置２８に出力することが可能とされている。さらに、画像処理装置２９は、入力されるトランスファークレーン３の監視用カメラ４の合成画像を一定時間ごとに順番に切り替えて画像表示装置２８に出力することが可能とされている。
ここで、画像処理装置２９は、前記第二合成画像を表示するモード、任意のトランスファークレーン３の監視用カメラ４の合成画像を表示するモード、各監視用カメラ４の合成画像を順番に切り替えて表示するモードとを手動で切り替えることが可能とされていて、オペレータが必要に応じてこれらモードを切り替えて使用することができるようになっている。
【００４５】
また、図５に示すように、基地局５には、各トランスファークレーン３の前記遠隔操作を行うためのコンソール３０が設けられている。
このコンソール３０は、無線通信機７ａを利用して各トランスファークレーン３に動作指令を送るものであって、図６に示すように、各トランスファークレーン３ごとに、対応するトランスファークレーン３を非常停止させるための非常停止スイッチ３１が設けられている。
この非常停止スイッチ３１は、画像表示装置２８を監視するオペレータが画像表示装置２８の画像に基づいて非常停止を行う必要があると判断した場合に直ちに操作することができるように、各トランスファークレーン３の監視カメラ４の画像を表示する画像表示装置２８の近傍に設けられている。
【００４６】
このように構成される港湾用監視システムでは、監視用カメラ４は、コンテナヤード１上を移動するトランスファークレーン３に設けられていて、トランスファークレーン３の移動に伴って様々な範囲を撮影することができるので、照明塔などの固定物に監視用カメラ４を設けた場合に比べて監視用カメラ４の死角が少なく、コンテナヤード１の監視をより確実に行うことができる。
また、この構成では、照明塔などの固定物に監視用カメラ４を設けた場合に比べて、監視用カメラ４と撮影対象との距離が近いので、監視用カメラ４として、解像度や望遠倍率が比較的低い安価な監視用カメラを用いることができ、港湾用監視システムの設置コストが低くて済む。
【００４７】
また、監視用カメラ４の画像に基づいて、トランスファークレーン３の状態を判断することができる。
例えば、トランスファークレーン３が停止している場合には、このトランスファークレーン３に設けられた監視用カメラ４は一地点のみを撮影し続けることになるので、監視用カメラ４の画像から、トランスファークレーン３が停止していると判断することができる。
【００４８】
また、この港湾用監視システムでは、トランスファークレーン３が、遠隔操作型トランスファークレーン３であって、もともと遠隔操作型トランスファークレーン３に設けられている遠隔操作用の通信設備を利用して、監視用カメラ７の画像を基地局に送信することができる。このため、この港湾用監視システムでは、監視用カメラ４の画像送信のための通信設備を新たに設ける必要がなく、港湾用監視システムの設置コストが低くて済む。
【００４９】
また、この港湾用監視システムは、トランスファークレーン３が、コンテナヤード１内を自動的に移動可能な自動運転型トランスファークレーン３であるので、トランスファークレーン３を、荷役を行っていない間にコンテナヤード１内を巡回させるようにすれば、荷役を行っていない場所についても監視を行うことができる。
また、例えば夜間など、荷役が行われない時間帯にトランスファークレーン３を巡回させる構成とすれば、コンテナヤード１の監視を２４時間行うことができる。
【００５０】
また、この港湾用監視システムにおいて、トランスファークレーン３には、監視用カメラ４として、走行機体１１の一方の脚部１１ａの下部に設けられて他方の脚部１１ｂ側を撮影する通路監視用第一カメラ４ａと、他方の脚部１１ｂの下部に設けられて一方の脚部１１ａ側を撮影する通路監視用第二カメラ４ｂとが設けられている。すなわち、これら通路監視用第一、第二カメラ４ａ，４ｂによって、トランスファークレーン３の進行方向の一方側と他方側とがそれぞれ撮影されるようになっており、さらに、通路監視用第一カメラ４ａと通路監視用第二カメラ４ｂとの間の領域も撮影されるようになっている。
これにより、監視カメラ４の死角をより少なくして、監視を確実にすることができる。
【００５１】
ここで、本実施形態では、トランスファークレーン３をＲＴＧとした例を示したが、これに限られることなく、トランスファークレーン３としては、例えばコンテナヤード１に敷設されたレール上を移動するＲＭＧＣ（Rail Mounted Gantry Crane）等、他の任意の移動装置を用いたトランスファークレーンを用いることができる。
また、本実施形態では、監視用カメラを、コンテナ設置スペースＳとシャーシ２との間でコンテナＣの受け渡しを行うトランスファークレーン３に設けた例を示したが、これに限られることなく、監視用カメラは、コンテナヤードＴでのコンテナＣのハンドリングを行うストラドルキャリアなど、他のヤードクレーンに設けてもよい。
【００５２】
また、本実施形態では、監視カメラ４の撮影方向が固定されている例を示したが、これに限られることなく、監視カメラ４に、撮影範囲を変更するためのチルト機能やパーン機能を設けてもよく、また、ズーム機能を設けてもよい。この場合には、監視カメラ４の操作は、基地局５に駐在するオペレータによる遠隔操作によって行われる。
【００５３】
また、本実施形態では、トランスファークレーン３を含む各荷役用・搬送用機器と基地局５との間での各種情報の送受信を行うための通信設備６として、同軸漏洩ケーブル８を利用した無線通信機７を用いた例を示したが、これに限られることなく、例えば２．４ＧＨｚ帯を利用したＳＳ無線ＬＡＮなどの、任意の無線通信設備を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の一実施形態にかかる港湾用監視システムが適用されるコンテナターミナルを示す俯瞰図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる港湾用監視システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる港湾用監視システムに用いられるトランスファークレーンの構成を示す側面図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる港湾用監視システムに用いられるトランスファークレーンの構成を示す平面図である。
【図５】本発明の一実施形態にかかるトランスファークレーンの荷役状態の監視の様子を示す平面図である。
【図６】本発明の一実施形態にかかる港湾用監視システムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  コンテナヤード
３  トランスファークレーン（ヤードクレーン）
４ａ  通路監視用第一カメラ
４ｂ  通路監視用第二カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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