(57)【要約】【課題】ＧＰＳ受信機の速度を求めることなく、ＧＰＳ受信機の停止判断ができるようにした停止判断方法を提供する。【解決手段】複数個の人工衛星からの電波を受信して自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法である。自装置の位置および２つの人工衛星の位置および速度が既知であるときに、２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて自装置の停止判断を行なう。自装置の位置および３個以上の人工衛星の位置および速度が既知であるときには、３個以上の人工衛星のうちから、２つずつの人工衛星の組み合わせを複数組生成し、各組について、当該組の２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて、前記自装置の停止判断を行なう。そして、複数組の停止判断結果に基づいて、最終的な自装置の停止判断を行なう。【選択図】図１
2005331370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の人工衛星からの電波を受信して自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法であって、
前記自装置の位置および２つの人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて前記自装置の停止判断を行なう
ことを特徴とする測位装置における停止判断方法。
【請求項２】
複数個の人工衛星からの電波を受信して自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法であって、
前記自装置の位置および３個以上の人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記３個以上の人工衛星のうちから、２つずつの人工衛星の組み合わせを複数組生成し、各組について、当該組の２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて、前記自装置の停止判断を行ない、
前記複数組の停止判断結果に基づいて、最終的な前記自装置の停止判断を行なうことを特徴とする測位装置における停止判断方法。
【請求項３】
複数個の人工衛星からの電波を受信し、所定周期で測位計算を行ない、自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法であって、
前記所定周期毎に、前記自装置の位置および２つの人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて前記自装置の停止判断結果を得ると共に、前記自装置の位置の前回および今回の算出結果と、前記停止判断結果とから、最終的な前記自装置の停止判断を行なうことを特徴とする測位装置における停止判断方法。
【請求項４】
複数個の人工衛星からの電波を受信し、所定周期で測位計算を行ない、自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法であって、
前記所定周期毎に、前記自装置の位置および３個以上の人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記３個以上の人工衛星のうちから、２つずつの人工衛星の組み合わせを複数組生成し、各組について、当該組の２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて、前記自装置の停止判断結果を得、前記複数組の停止判断結果と、前記自装置の位置の前回および今回の算出結果とに基づいて、最終的な前記自装置の停止判断を行なうことを特徴とする測位装置における停止判断方法。
【請求項５】
複数個の人工衛星からの電波を受信して自装置の位置を算出する測位装置において、
前記自装置の位置および２つの人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて前記自装置の停止判断を行なう停止判断手段を備える
ことを特徴とする測位装置。
【請求項６】
複数個の人工衛星からの電波を受信して自装置の位置を算出する測位装置において、
前記自装置の位置および３個以上の人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記３個以上の人工衛星のうちから、２つずつの人工衛星の組み合わせを複数組生成し、各組について、当該組の２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて、前記自装置の停止判断を行なう手段と、
前記複数組の停止判断の結果に基づいて、最終的な前記自装置の停止判断を行なう手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項７】
複数個の人工衛星からの電波を受信し、所定周期で測位計算を行ない、自装置の位置を算出する測位装置において、
前記所定周期毎に、前記自装置の位置および２つの人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて前記自装置の停止判断結果を得る手段と、
前記自装置の位置の前回および今回の算出結果と、前記停止判断結果とから、最終的な前記自装置の停止判断を行なう手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【請求項８】
複数個の人工衛星からの電波を受信し、所定周期で測位計算を行ない、自装置の位置を算出する測位装置において、
前記所定周期毎に、前記自装置の位置および３個以上の人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記３個以上の人工衛星のうちから、２つずつの人工衛星の組み合わせを複数組生成し、各組について、当該組の２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて、前記自装置の停止判断結果を得る手段と、
前記複数組の前記停止判断結果と、前記自装置の位置の前回および今回の算出結果とに基づいて、最終的な前記自装置の停止判断を行なう手段と、
を備えることを特徴とする測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）において、複数個の人工衛星（ＧＰＳ衛星）からの電波を受信して測位計算を実行する測位装置における停止判断方法および当該測位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人工衛星（以下、単に衛星という）を利用して移動体の位置を測定するＧＰＳシステムにおいて、ＧＰＳ受信機は、４個以上の衛星からの信号を受信し、その受信信号から受信機の位置を計算し、ユーザに知らせることが基本機能である。
【０００３】
ＧＰＳ受信機は、衛星からの受信信号（以下、この信号をＧＰＳ衛星信号という）を復調して衛星の軌道データを獲得し、衛星の軌道および時間情報と衛星信号の遅延時間から、自受信機の３次元位置を連立方程式により導き出す。測位演算のために４個の衛星からの信号が必要となるのは、ＧＰＳ受信機内部の時間と衛星の時間とで誤差があり、その誤差の影響を除去するためである。
【０００４】
民生用ＧＰＳ受信機の場合には、衛星（Ｎａｖｓｔａｒ）からのＬ１帯、Ｃ／Ａ（Ｃｌｅａｒ  ａｎｄ  Ａｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）コードと呼ばれる拡散符号によりスペクトラム拡散された信号電波を受信して、測位演算を行なう。
【０００５】
Ｃ／Ａコードは、送信信号速度（チップレート）が１．０２３ＭＨｚ、符号長が１０２３のＰＮ（ｐｓｅｕｄｏ  ｒａｎｄｏｍ  ｎｏｉｓｅ；擬似ランダム雑音）系列の符号、例えばＧｏｌｄ符号からなる拡散符号である。そして、衛星からの信号は、５０ｂｐｓのデータを拡散符号を用いてスペクトラム拡散した信号により、周波数が１５７５．４２ＭＨｚのキャリアをＢＰＳＫ（Ｂｉｎａｒｙ  Ｐｈａｓｅ  Ｓｈｉｆｔ  Ｋｅｙｉｎｇ）変調した信号である。この場合、符号長が１０２３であるので、Ｃ／Ａコードは、ＰＮ系列の符号が、図８（Ａ）に示すように、１０２３チップを１周期（したがって、１周期＝１ミリ秒）として、繰り返すものとなっている。
【０００６】
このＣ／ＡコードのＰＮ系列の符号は、衛星ごとに異なっているが、どの衛星が、どのＰＮ系列の符号を用いているかは、予めＧＰＳ受信機で検知できるようにされている。また、後述するような航法メッセージ（軌道情報）によって、ＧＰＳ受信機では、どの衛星からの信号を、その地点およびその時点で受信できるかが判るようになっている。したがって、ＧＰＳ受信機では、例えば３次元測位であれば、その地点およびその時点で取得できる４個以上の衛星からの電波を受信して、スペクトラム逆拡散し、測位演算を行って、自分の位置を求めるようにする。
【０００７】
そして、図８（Ｂ）に示すように、衛星信号データ（航法メッセージデータ）の１ビットは、ＰＮ系列の符号の２０周期分、つまり、２０ミリ秒単位として伝送される。つまり、データ伝送速度は、５０ｂｐｓである。ＰＮ系列の符号の１周期分の１０２３チップは、ビットが“１”のときと、“０”のときとでは、反転したものとなる。
【０００８】
図８（Ｃ）に示すように、ＧＰＳでは、３０ビット（６００ミリ秒）で１ワードが形成される。そして、図８（Ｄ）に示すように、１０ワードで、１サブフレーム（６秒）が形成される。図８（Ｅ）に示すように、１サブフレームの先頭のワードには、データが更新されたときであっても常に規定のビットパターンとされるプリアンブルが挿入され、このプリアンブルの後にデータが伝送されてくる。
【０００９】
さらに、５サブフレームで、１メインフレーム（３０秒）が形成される。そして、航法メッセージは、この１メインフレームのデータ単位で伝送されてくる。この１メインフレームのデータのうちの始めの３個のサブフレームは、エフェメリス情報と呼ばれる衛星毎に固有の軌道情報である。このエフェメリス情報は、１メインフレーム単位（３０秒）で繰り返し送られるものであり、その情報を送信してくる衛星の軌道を求めるためのパラメータと、衛星からの信号の送出時刻とを含む。
【００１０】
すなわち、エフェメリス情報の３個のサブフレームの２番目のワードには、ＴＯＷ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｗｅｅｋ）が含まれ、メインフレームの最初のサブフレーム１の３番目のワードには、Ｗｅｅｋ  Ｎｕｍｂｅｒと呼ばれる時刻データが含まれる。Ｗｅｅｋ  Ｎｕｍｂｅｒは、１９８０年１月６日（日曜日）を第０週として１週ごとにカウントアップする情報である。また、ＴＯＷは、日曜日の午前０時を０として６秒（サブフレームの周期）ごとにカウントアップする時間の情報である。
【００１１】
衛星のすべては、原子時計を備え、共通の時刻データを用いており、各衛星からの信号の送出時刻は、原子時計に同期したものとされている。上記の２つの時刻データを受信することにより絶対時刻を求める。６秒以下の値は、衛星の電波に同期ロックする過程で、そのＧＰＳ受信機が備える基準発振器の精度で、衛星の時刻に同期するようにする。
【００１２】
また、各衛星のＰＮ系列の符号も、原子時計に同期したものとして生成される。また、このエフェメリス情報から、ＧＰＳ受信機における測位計算の際に用いられる衛星の位置および衛星の速度が求められる。
【００１３】
エフェメリス情報は、地上の管制局からの制御により比較的頻繁に更新される精度の高い暦である。ＧＰＳ受信機では、このエフェメリス情報をメモリに保持しておくことにより、当該エフェメリス情報を測位計算に使用することができる。しかし、その精度上、使用可能な寿命は、通常、２時間程度とされており、ＧＰＳ受信機では、エフェメリス情報をメモリに記憶した時点からの時間経過を監視して、その寿命を超えたときには、メモリのエフェメリス情報を更新して書き換えるようにしている。
【００１４】
なお、新しいエフェメリス情報を衛星から取得して、その取得したエフェメリス情報にメモリの内容を更新するには、最低１８秒（３サブフレーム分）が必要であり、サブフレームの途中からデータが取れたときには、連続３０秒が必要となる。
【００１５】
１メインフレームのデータの残りの２サブフレームの軌道情報は、アルマナック情報と呼ばれる全ての衛星から共通に送信される情報である。このアルマナック情報は、全情報を取得するために２５フレーム分必要となるもので、各衛星のおおよその位置情報や、どの衛星が使用可能かを示す情報などからなる。
【００１６】
このアルマナック情報も、地上の制御局からの制御により少なくとも数日ごとに更新され、ＧＰＳ受信機のメモリに保持して使用することができる。しかし、このアルマナック情報は、その寿命は、数か月とされており、時間と共に衛星の位置決定精度は悪くなるが、衛星の大よその位置を知るには十分使用できる。通常、アルマナック情報は、ＧＰＳ受信機を使用している際に更新するのが普通である。ＧＰＳ受信機のメモリに、このアルマナック情報を蓄えておけば、電源投入後、どのチャンネルにどの衛星を割り当てればよいかを計算することができる。
【００１７】
ＧＰＳ受信機は、メモリに取得保持している衛星の軌道情報から、各衛星の位置、速度、使用ＰＮ符号などを検知すると共に、好ましくは４個以上の衛星からの電波を受信して、測位計算を行なうようにする。しかし、ＧＰＳ受信機が、測位計算した結果の位置は、ある程度の誤差を持っている。当該誤差は、ビルからの反射波などを受けるマルチパスの影響下においては特に顕著になる。
【００１８】
ナビゲーション装置において、地図画面上でＧＰＳ受信機の位置をマーク表示した場合において、前述した測位誤差は、高速移動中であれば、前記マーク表示としてそれほど目立たないが、停止中においては、地図画面上でのＧＰＳ受信機のマーク表示位置が細かく変化するゆらつきとなって現れ、非常に目立ち、見た目が悪くなる。
【００１９】
ところで、通常のＧＰＳ受信機は、自受信機の位置（三次元位置）と、ＧＰＳ衛星の位置（三次元位置）、速度（三次元速度）、ＧＰＳ衛星からの受信信号のキャリアの捕捉周波数（ＧＰＳ受信機が衛星電波を捕捉したときのキャリア周波数）を基に、自受信機の速度（三次元速度）を計算することができる。
【００２０】
ＧＰＳ受信機で計算した速度はいくらかの誤差を持っているが、ＧＰＳ受信機が使われる環境を、自動車など、通常ある程度以上の速度で使われるものに限定すれば、計算した速度が、ある速度より小さい場合は停止とみなすことによって、かなり的確に停止判断を行なうことができる（例えば特許文献１（特開平１１−２５８３２４号公報）参照）。このような停止判断を行うことができれば、前記測位誤差を無視でき、位置を固定して表示することができ、見た目をよくすることができる。
【００２１】
上記の特許文献および非特許文献は、次の通りである。
【特許文献１】特開平１１−２５８３２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２２】
しかし、上述のように、ＧＰＳ受信機の速度（三次元速度）を計算する場合は、ＧＰＳ受信機のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の速度と、ＧＰＳ受信機の局部発振信号の発振周波数のずれの４つを未知変数とした方程式を解かなければならない。そのためには、４つのＧＰＳ衛星について、位置、速度、信号捕捉周波数（捕捉キャリア周波数）が分かっていなければならない。
【００２３】
ＧＰＳ受信機の高度方向（Ｚ方向）の速度を０と固定して二次元測位計算する手法もあるが、この場合でも３つのＧＰＳ衛星について位置、速度、信号捕捉周波数が分かっていなければならない。
【００２４】
また、通常のＧＰＳ受信機では、４個以上の衛星の情報が十分にそろっている場合であっても、ＧＰＳ受信機の位置と各衛星の位置の配置関係によっては、計算したＧＰＳ受信機の速度の誤差が大きくなってしまうと考え、ＧＰＳ受信機の速度計算を行わないようにしている。したがって、その場合には、前述したＧＰＳ受信機の速度を計算して停止判断する方法は使用できない。
【００２５】
この発明は、以上の点にかんがみ、ＧＰＳ受信機の速度を求めることなく、ＧＰＳ受信機の停止判断ができるようにした停止判断方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、
複数個の人工衛星からの電波を受信して自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法であって、
前記自装置の位置および２つの人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて前記自装置の停止判断を行なう
ことを特徴とする測位装置における停止判断方法を提供する。
【００２７】
ＧＰＳ受信機において、自受信機の位置が測位計算により既知であり、あるＧＰＳ衛星ＳＡＴ１について、その位置、速度、信号捕捉周波数（当該衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数）が既知であるときには、ＧＰＳ受信機の速度、局部発振周波数のずれを未知変数として、図９に示す（式１）を立てることができる。この式は、速度計算に用いる一般的な式である。
【００２８】
この（式１）において、
ＳＸ１，ＳＹ１，ＳＺ１は、衛星Ｓ１のＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の位置、
ＳＶＸ１，ＳＶＹ１，ＳＶＺ１は、衛星Ｓ１のＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の速度、
Ｒ１は、衛星Ｓ１とＧＰＳ受信機との距離、
Ｘ，Ｙ，Ｚは、ＧＰＳ受信機のＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の位置、
ＶＸ，ＶＹ，ＶＺは、ＧＰＳ受信機のＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の速度、
ΔＦＲは、ＧＰＳ受信機の局部発振周波数のずれ、
ＦＣは、衛星からの信号のキャリア周波数（１５７５．４２ＭＨｚ）、
ΔＦＴ１は、衛星Ｓ１からの信号の捕捉周波数とＦＣとの差、
Ｃは、光速
である。
【００２９】
次に、前記（式１）を、別のＧＰＳ衛星Ｓ２についても同様にして立てる。そして、それぞれの式を、ΔＦＲ・Ｃ／ＦＣについて解くと、図９の（式２）の等式が得られる。この（式２）おいて、
ＳＸ２，ＳＹ２，ＳＺ２は、衛星Ｓ２のＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の位置、
ＳＶＸ２，ＳＶＹ２，ＳＶＺ２は、衛星Ｓ２のＸ方向，Ｙ方向，Ｚ方向の速度、
Ｒ２は、衛星Ｓ２とＧＰＳ受信機との距離、
ΔＦＴ２は、衛星Ｓ２からの信号の捕捉周波数とＦＣとの差、
である。
【００３０】
この（式２）において、ＧＰＳ受信機が停止しているとすると、ＶＸ＝ＶＹ＝ＶＺ＝０となるので、図９の（式３）が成立する。したがって、この図９の（式３）が成立しているときには、ＧＰＳ受信機は、停止している可能性が高い。
【００３１】
すなわち、自分のＧＰＳ装置の位置および２つの人工衛星の位置および速度が既知であるときに、２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数（ＦＣ＋ΔＦＴ１）および（ＦＣ＋ΔＦＴ２）に基づいて、図９の（式３）が成り立つかどうかにより、自装置の停止判断を行なうことができる。
【００３２】
ところで、前記請求項１の発明においては、図９の（式３）が成立するかどうかで、ＧＰＳ受信機の停止判断をすることになる。しかし、図９の（式３）は、ＧＰＳ受信機が停止していなくても、図１０の（式４）が成立するときには、成立してしまう。
【００３３】
この図１０の（式４）が成立するかどうかは、ＧＰＳ衛星の位置、ＧＰＳ受信機の位置およびＧＰＳ受信機の速度によって変わる。この条件について、以下に詳しく説明する。
【００３４】
図１０の（式４）の両辺は、ＧＰＳ受信機の速度ベクトルとＧＰＳ受信機から衛星方向への単位ベクトルとの内積になっている。内積は回転しても変わらないので、ＧＰＳ受信機の速度ベクトルを速度の大きさ、方位角、仰角に分け、衛星方向への単位ベクトルを方位角、仰角に分けると、図１０の（式５）に示すようなものとなる。ただし、ＧＰＳ受信機は高度方向の速度が小さい環境で使われるとして、速度ベクトルの仰角は０として扱う。
【００３５】
この図１０の（式５）を、三角関数の公式を用いて変形すると、図１０の（式６）のようになる。この図１０の（式６）から、（式６）における±αの方位へＧＰＳ受信機が移動しているときは、当該ＧＰＳ受信機が動いているにもかかわらず、図９の（式３）が成り立ってしまうことになる。また、図１０の（式６）におけるＡの値が大きいほど、±α以外の角度へ動いたとき、図９の（式３）の両辺の違いが顕著になる。
【００３６】
実際には、ＧＰＳ信号の捕捉周波数の誤差などの原因により、停止していたとしても（式３）が成り立たない場合がある。そのため、（式３）が多少成り立たなくても停止とみなす必要がある。
【００３７】
停止とみなすようにする際の、許容誤差は、ＧＰＳ信号の捕捉周波数が持つ誤差の大きさや停止とみなせる速度の大きさ、（式６）のＡの値などから決める必要がある。
【００３８】
また、ＧＰＳ受信機の速度の大きさが小さく、ＧＰＳ受信機が±α周辺の方位へ移動しているときは、（式６）の値が小さくなり、その場合はＧＰＳ受信機が動いているにもかかわらず、（式３）が許容誤差範囲内に入ってしまうことが起きるようになる。そのため、ＧＰＳ信号の捕捉周波数が持つ誤差の大きさや停止とみなせる速度の大きさ、（式６）のＡの値などから、±α近辺の方位にＧＰＳ受信機が動いていても、停止していると誤判定を起こしてしまう方位の範囲が決まることになる。
【００３９】
このように、停止判定できない方位が存在するため、実際の停止判定には、請求項１の方法のみでは不十分となることが多いと考えられる。請求項２〜請求項４は、この点を改善した方法である。
【００４０】
請求項２の発明は、
複数個の人工衛星からの電波を受信して自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法であって、
前記自装置の位置および３個以上の人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記３個以上の人工衛星のうちから、２つずつの人工衛星の組み合わせを複数組生成し、各組について、当該組の２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて、前記自装置の停止判断を行ない、
前記複数組の停止判断結果に基づいて、最終的な前記自装置の停止判断を行なうことを特徴とする測位装置における停止判断方法を提供する。
【００４１】
すなわち、請求項２の発明においては、複数組の２個の衛星のそれぞれについて請求項１の方法により停止判断結果を得、当該複数組の停止判断結果から、自ＧＰＳ受信機の最終的な停止判断を行なうようにする。
【００４２】
一組の２個の衛星についての請求項１の方法による停止判断結果のみを用いる場合には、上述の（式４）〜（式６）を用いて説明したように、停止判断結果に誤りが生じることがあるが、請求項２の発明による方法によれば、複数組の衛星から得た停止判断結果に基づいて、最終的な判断を下すので、より正確な停止判断ができる。
【００４３】
また、請求項３の発明は、
複数個の人工衛星からの電波を受信し、所定周期で測位計算を行ない、自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法であって、
前記所定周期毎に、前記自装置の位置および２つの人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて前記自装置の停止判断結果を得ると共に、前記自装置の位置の前回および今回の算出結果と、前記停止判断結果とから、最終的な前記自装置の停止判断を行なうことを特徴とする測位装置における停止判断方法を提供する。
【００４４】
この請求項３の発明においては、請求項１の方法と同様の方法により得られた停止判断結果と、実際の測位結果とに基づいて最終的な停止判断を行なうので、より正確な停止判断が可能となる。
【００４５】
さらに、請求項４の発明は、
複数個の人工衛星からの電波を受信し、所定周期で測位計算を行ない、自装置の位置を算出する測位装置における停止判断方法であって、
前記所定周期毎に、前記自装置の位置および３個以上の人工衛星の位置および速度が既知であるときに、前記３個以上の人工衛星のうちから、２つずつの人工衛星の組み合わせを複数組生成し、各組について、当該組の２つの人工衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数に基づいて、前記自装置の停止判断結果を得、前記複数組の停止判断結果と、前記自装置の位置の前回および今回の算出結果とに基づいて、最終的な前記自装置の停止判断を行なうことを特徴とする測位装置における停止判断方法を提供する。
【００４６】
この請求項４の発明においては、請求項２の方法と同様の方法により得られた停止判断結果と、実際の測位結果とに基づいて最終的な停止判断を行なうので、より正確な停止判断が可能となる。
【発明の効果】
【００４７】
この発明によれば、最低２個のＧＰＳ衛星についての受信信号キャリアの捕捉周波数と、それら２個の衛星の位置および速度、さらに自装置の位置とが既知であれば、自装置の速度を計算することなく、自装置の停止判断を行なうことができる。したがって、この停止判断結果に自装置の位置表示に反映させることにより、停止状態において自装置の位置表示が揺らいでしまうことを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４８】
以下、この発明による測位装置および停止判断方法の実施形態を、図を参照しながら説明する。
【００４９】
図２は、この発明による測位装置の実施形態としてのＧＰＳ受信機の構成を示すブロック図である。
【００５０】
この図２において、アンテナ部１は、衛星信号等を受信し、その受信信号を高周波信号処理部（ＲＦ部と略称する）２に供給する。ＲＦ部２は、図示を省略した局部発振器とミキサー（混合回路）とを備え、ミキサーにおいて、衛星信号の受信信号と前記局部発振器からの局部発振信号とを混合して、数ＭＨｚ〜数十ＭＨｚの中間周波信号に周波数変換し、その中間周波信号を、復調・演算部３に出力する。
【００５１】
復調・演算部３は、Ｃ／Ａコードの同期をとり、復調（スペクトラム逆拡散）処理を行うと共に、時間同期を取り、測位計算を実行する。時計部４は、復調・演算部３での測位計算のための時計情報を保持・更新する。
【００５２】
復調・演算部３は、また、受信信号を復調処理して得たエフェメリスの情報やアルマナックの情報を記憶部５に記憶する。また、この実施の形態のＧＰＳ受信機は、エフェメリスの情報やアルマナックの情報を衛星以外の外部から取得することができるようにされており、そのためのアンテナ８および通信部７が設けられている。通信部７で受信して取得されたエフェメリスの情報やアルマナックの情報も、記憶部５に記憶される。
【００５３】
記憶部５には、また、測位位置を地図上に表示するための地図情報が格納されている。表示部６は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などの表示素子を備え、記憶部５から読み出された地図情報に基づく地図画面上に測位計算により求められた結果等が表示出力される。
【００５４】
また、操作入力部９は、ユーザが種々の操作入力を行なうためのものであり、この操作入力部９を通じて入力された情報は、復調演算部３に取り込まれる。
【００５５】
復調・演算部３では、時間同期の１ミリ秒以下の時刻成分は、衛星からのスペクトラム拡散信号電波のＣ／Ａコードの同期を取ることにより得る。また、１ミリ秒以上の時刻情報は、衛星からの信号に含まれる航法メッセージを取得することで得る。すなわち、１ミリ秒以上の時刻情報は、航法メッセージ内のプリアンブルパターンとの位相同期をとり、その位相同期タイミングを、ＴＯＷを参照して確認することで得る。
【００５６】
復調・演算部３は、上記のようにして時間同期をとると、その衛星からの電波のＧＰＳ受信機への到達時間を計算し、その衛星とＧＰＳ受信機との疑似距離を算出する。次に、その衛星の疑似距離情報を、測位計算に使用するか否かを決定する。そして、測位計算に使用する衛星が４個以上となった場合には、最も、測位誤差が少ないであろうと推測される衛星の組み合わせを記憶部５に格納されている航法メッセージをも用いて決定し、３次元測位により測位計算を実行する。また、測位計算に使用できる衛星の数が３個の場合には、２次元測位を実行する。
【００５７】
また、復調・演算部３は、後述するような停止判断処理を行ない、その停止判断処理結果を表示部６における自装置の位置表示マークに反映させるようにする。なお、復調・演算部３は、上述のような測位演算および停止判断処理を一定周期で繰り返し行なうものである。
【００５８】
図１は、復調・演算部３における測位計算のための部分の機能ブロック図である。これは、その一部のブロックまたは全部をマイクロコンピュータによるソフトウエア処理で構成することができるものである。
【００５９】
すなわち、ＲＦ部２からの中間周波信号は、衛星の信号復調部１１に供給され、Ｃ／Ａコードの同期検出（拡散符号の位相同期制御）が行われて、逆拡散処理が行われ、航法メッセージのデータデコードが行われる。また、Ｃ／Ａコードの同期検出を含む前述したような時間同期が行われる。時間同期の結果は、衛星の疑似距離算出部１２に送られる。
【００６０】
衛星の疑似距離算出部１２は、信号復調部１１での時間同期の結果に基づき、衛星とＧＰＳ受信機との間の疑似距離を算出する。この疑似距離は、前述もしたように、ある時間に衛星から送出された信号が、当該ＧＰＳ受信機に到達するまでの時間（信号到達時間）を測定し、それに光の速度ｃ（＝３×１０８ｍ／ｓ）をかけて距離を算出することにより得られる。
【００６１】
この場合、信号到達時間の１ミリ秒以下の成分は、ＧＰＳ受信機のＰＮ符号が、衛星の原子時計に同期しているＰＮ符号と、ＧＰＳ受信機の基準クロックの何クロック分ずれているかにより、算出される。以上のようにして、算出された疑似距離疑似距離は、計算に使用する衛星決定部１３に送られる。
【００６２】
計算に使用する衛星決定部１３は、後で詳述するように、算出された疑似距離が測位計算に使用可能であるかどうかや、その衛星の軌道データは測位計算に使用可能であるどうかにより、計算に使用できる衛星であるかどうかを決定し、使用可能な衛星のうちから、測位計算に使用する４個の衛星あるいは３個の衛星の組み合わせを決定する。
【００６３】
測位計算部１４は、計算に使用する衛星決定部１３で決定された４個の衛星を用いて３次元測位計算を行ない、また、計算に使用する衛星決定部１３で決定された３個の衛星を用いて２次元測位計算を行なう。また、４つ以上の衛星を受信したが衛星の幾何学的な配置が悪い場合には、４つ以上の衛星を使用してＡｌｌ  ｉｎ  Ｖｉｅｗ方式で二次元での測位計算を行なう。
【００６４】
測位計算部１４で得られた測位結果は、測位結果表示制御部１５に供給される。測位結果表示制御部１５は、測位計算部１４からの測位結果と、後述する停止判断結果処理部１７からの停止判断結果とに基づいて、自装置の位置マークを表示部６の表示画面に表示される地図に重ねて表示するようにする。
【００６５】
計算に使用する衛星決定部１３からの計算に使用する衛星の情報と、測位計算部１４からの測位結果のＧＰＳ受信機の位置情報などが停止判断計算部１６に供給される。また、停止判断計算部１６には、記憶部５に記憶されている計算に使用する衛星決定部１３で決定された衛星の位置、速度の情報も、制御部１０から供給される。
【００６６】
停止判断計算部１６では、計算に使用する衛星決定部１３で、測位計算に使用するとして決定された衛星の位置、速度の情報と、測位計算部１４で求められたＧＰＳ受信機の位置の情報とから、上述したような停止判断計算を行なう。
【００６７】
この例の場合、停止判断計算部１６では、計算に使用する衛星決定部１３からの計算に使用する３個以上の衛星について、２つずつの衛星の組を生成する。そして、それら生成した各組の２つの衛星についての位置、速度、ＧＰＳ受信機の位置、さらに、ＧＰＳ受信機でのそれら２つの衛星からの受信信号キャリアの捕捉周波数を用いて、前記（式３）を満足するかどうかの計算を行ない、停止判断計算結果を得る。
【００６８】
この停止判断計算部１６で得られた複数組の衛星についての停止判断結果は、停止判断処理部１７に供給される。停止判断処理部１７には、測位計算部１４からの測位計算結果としてのＧＰＳ受信機の位置情報も供給される。
【００６９】
この実施形態では、停止判断処理部１７では、複数組の衛星についての複数個の停止判断結果と、測位計算部１４からの位置情報とを用いて最終的な停止判断を下すようにする。そして、最終的な停止判断結果は、測位結果表示制御部１５に送る。測位結果表示制御部１５では、この最終的な停止判断結果を参照して、停止判断結果が停止していることを示しているときには、測位計算部１４からの測位結果の位置情報が、前回の位置と今回の位置とで異なっていても、自装置の位置表示マークは、前回の位置から移動させずに停止させるようにする。
【００７０】
［停止判断処理部１７の処理例］
前述したように、（式３）を満足しているかどうかにより停止判断をする方法では、停止と判断できない方位が存在してしまっていた。しかし、３個の衛星の情報があれば、そこから２個の衛星を選ぶ組み合わせは３通りあり、４個以上の衛星の情報があればもっと多くの組み合わせがあることになる。
【００７１】
そこで、複数の組み合わせに対し前述の（式３）の計算を行えば、ある組み合わせで停止判定できない方位があっても、違う組み合わせでその方位の停止判定ができればよいことになる。このようにすれば、複数の衛星の組み合わせを用いることで、停止判定できない角度を減らす、もしくは無くすことができるようになる。
【００７２】
停止判断処理部１７では、上記のことを考慮すると共に、一定周期で測位演算が行なわれ、当該一定周期で、測位計算された位置の情報と、停止判断計算部１６からの停止判断計算結果が入力されてくるので、これらの情報を用いて停止判断を行ない、位置を補正するようにする。
【００７３】
図３は、停止判断処理部１７の処理の概要を説明するフローチャートであり、測位計算部１４からの位置情報および停止判断計算部１６からの停止判断計算結果が入力される毎に、図３の処理を行なう。なお、この停止判断処理部１７は、この例では、マイクロコンピュータによるソフトウエア処理で実行されるものである。
【００７４】
停止判断処理部１７は、先ず、停止判断計算部１６からの複数個の停止判断計算結果について、停止判断結果処理を行ない、その回の状態を、「今回停止状態」、「今回停止可能性状態」、「今回非停止状態」の３状態に分ける（ステップＳ１）。
【００７５】
このステップＳ１での停止判断結果処理は、後で詳述するように、停止判断計算結果から「停止判断計算部１６からの全ての停止判断計算結果が停止を示しており、かつ、停止判定できない方位もない」状態を「今回停止状態」とし、「停止判断計算部１６からの全ての停止判断計算結果が停止を示しているが、停止判定できない方位がある」状態を「今回停止可能性状態」とし、それ以外の状態を「今回非停止状態」とする。
【００７６】
ステップＳ１の停止判断結果処理の次には、カウンタ処理を行なう（ステップＳ２）。このステップＳ２でのカウンタ処理は、予め定めた条件を定めておき、その条件が成立した回数をカウントするようにする。なお、条件が成立しなかったときには、カウンタはリセットする。このカウンタ処理については、後で詳述する。
【００７７】
次に、ステップＳ１とステップＳ２とで収集した情報を基に、停止状態から非停止状態に遷移したか、あるいは、非停止状態から停止状態に遷移したかの停止状態遷移判定を行なう（ステップＳ３）。
【００７８】
そして、ステップＳ３での停止状態遷移判定の結果から、ＧＰＳ受信機は停止中か否かを判別する（ステップＳ４）。停止中ではないと判定したときには、測位結果表示制御部１５に対して、測位計算部１４からの測位結果による位置を自装置の位置として画面上にマーク表示するように指示する（ステップＳ５）。
【００７９】
また、ステップＳ４で、ステップＳ３での停止状態遷移判定の結果から、ＧＰＳ受信機は停止中であると判定したときには、測位結果表示制御部１５に対して、測位計算部１４からの測位結果による位置にかかわらず、今回位置を前回位置で上書きすることにより、自装置の位置を画面上にマーク表示するように指示する（ステップＳ６）。
【００８０】
以上で、一回分の停止判断処理部１７の処理が終了し、当該ステップＳ１〜ステップＳ６の処理を、前述したように、測位計算に合わせて一定周期で繰り返す。
【００８１】
［停止判断結果処理］
図４は、ステップＳ１の停止判断結果処理の詳細例を説明するためのフローチャートである。
【００８２】
先ず、停止判断計算部１６からの複数組の衛星についての複数個の停止判断計算結果は、全て停止を示しているかどうか判別する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１で、複数個の停止判断計算結果の一つでも停止ではないことを示していると判別したときには、「今回非停止状態」と判定し、その旨を例えば状態レジスタに書き込んで（ステップＳ１０５）、この停止判断結果処理を終了する。
【００８３】
また、ステップＳ１０１で、複数個の停止判断計算結果の全てが停止を示していると判別したときには、前述の（式４）〜（式６）を用いて説明した停止判定ができない方位があるかどうか判別する（ステップＳ１０２）。
【００８４】
そして、このステップＳ１０２で、停止判定ができない方位が無いと判別したときには、「今回停止状態」と判定し、その旨を状態レジスタに書き込んで（ステップＳ１０３）、この停止判断結果処理を終了する。
【００８５】
また、このステップＳ１０２で、停止判定ができない方位があると判別したときには、「今回停止可能性状態」と判定し、その旨を状態レジスタに書き込んで（ステップＳ１０４）、この停止判断結果処理を終了する。
【００８６】
［カウンタ処理］
ステップＳ２のカウンタ処理においては、以下の（１）〜（４）の条件のそれぞれについて、連続で成り立った回数をカウントする。成り立たなかったらカウンタは０にクリアする。
【００８７】
（１）前回位置と前々回位置の差分と、今回位置と前回位置の差分の内積が正になる。
【００８８】
（２）ステップＳ１の停止判断結果処理で「今回停止可能性状態」と判断され、（１）のカウンタの値がある値以下である。
【００８９】
（３）前回位置と今回位置の距離がある程度離れている。
【００９０】
（４）前回位置と今回位置の距離がある程度（（３）の条件より大きく）離れている。
【００９１】
（１）の条件は、位置の動きが指向性を持っているかを判断するためのもので、「指向性カウンタ」と呼ぶ。（２）の条件は、ステップＳ１の停止判断結果処理で「今回停止可能性状態」となった時に停止しているかどうかを判断するためのもので「停止移行カウンタ」と呼ぶ。（３）の条件は、ステップＳ１の停止判断結果処理で「今回停止可能性状態」となった時に停止判断できない方位に進んでいるかを調べるためのもので「小距離カウンタ」と呼ぶ。（４）の条件は、停止とみなす速度よりも小さな速度で長時間移動したときのためのもので「大距離カウンタ」と呼ぶ。
【００９２】
図５は、このカウンタ処理の詳細例を説明するためのフローチャートである。
【００９３】
先ず、前回位置と前々回位置の差分と、今回位置と前回位置の差分の内積を計算する（ステップＳ２０１）。そして、その計算結果の内積が正であるかどうか判別する（ステップＳ２０２）。内積が正であれば、同じ方向に位置がずれていると判定して、「指向性カウンタ」をインクリメントし（ステップＳ２０３）、また、内積が正でなければ、「指向性カウンタ」を０にクリアする（ステップＳ２０４）。
【００９４】
ステップＳ２０３またはステップＳ２０４の次には、ステップＳ２０５に進み、状態レジスタは、「今回停止可能性状態」であるか否か判別し、「今回停止可能性状態」でなかったときには、「停止移行カウンタ」を０にクリアする（ステップＳ２０８）。
【００９５】
また、ステップＳ２０５で、状態レジスタは、「今回停止可能性状態」であると判別したときには、「指向性カウンタ」のカウント値が、予め定めた値Ｃth１（例えばＣth１＝３または４）以下であるかどうか判別する（ステップＳ２０６）。
【００９６】
そして、ステップＳ２０６で、「指向性カウンタ」のカウント値が、予め定めた値Ｃth１以下であると判別したときには、「停止移行カウンタ」をインクリメントし（ステップＳ２０７）、また、「指向性カウンタ」のカウント値が、予め定めた値Ｃth１以下ではないと判別したときには、「停止移行カウンタ」を０にクリアする（ステップＳ２０８）。
【００９７】
そして、ステップＳ２０７またはステップＳ２０８の次には、ステップＳ２０９に進み、前回位置と今回位置との距離Ｄが、予め定めた値Ｄth１（例えばＤth１＝３０ｍ）以上であるか否か判別する。そして、前回位置と今回位置との距離Ｄが、予め定めた値Ｄth１以上であると判別したときには、「小距離カウンタ」をインクリメントし（ステップＳ２１０）、また、前回位置と今回位置との距離Ｄが、予め定めた値Ｄth１よりも小さいと判別したときには、「小距離カウンタ」を０にクリアする（ステップＳ２１１）。
【００９８】
ステップＳ２１０またはステップＳ２１１の次には、ステップＳ２１２に進み、前回位置と今回位置との距離Ｄが、予め定めた値Ｄth２（Ｄth２＞Ｄth１であり、例えばＤth２＝１００ｍ）以上であるか否か判別する。そして、前回位置と今回位置との距離Ｄが、予め定めた値Ｄth２以上であると判別したときには、「大距離カウンタ」をインクリメントし（ステップＳ２１３）、また、前回位置と今回位置との距離Ｄが、予め定めた値Ｄth２よりも小さいと判別したときには、「大距離カウンタ」を０にクリアする（ステップＳ２１４）。以上で、このカウンタ処理ルーチンを終了する。
【００９９】
［停止状態遷移判定］
この停止状態遷移判定においては、「非停止状態」と、「停止状態」との間での相互の状態遷移の判定を行なう。状態遷移する条件を以下に挙げる。
【０１００】
[非停止状態]→[停止状態]
（ａ）ステップＳ１の停止判断結果処理で「今回停止状態」となったとき。このときは、実際に停止している可能性が非常に高いのですぐに停止状態に移行する。
【０１０１】
（ｂ）「停止移行カウンタ」のカウント値が一定値Ｃth２（例えばＣth２＝３または４）以上である。この場合は、停止している可能性が高く、位置も指向性を持たずに動いていると考えられるので、停止中であると考える。
【０１０２】
[非停止状態]←[停止状態]
（ｃ）ステップＳ１の停止判断結果処理で「今回非停止状態」となったとき。このときは、動いている可能性が高いので、すぐに停止状態を抜ける。
【０１０３】
（ｄ）「小距離カウンタ」のカウント値および「指向性カウンタ」のカウント値が一定値Ｃth３（例えばＣth４＝３または４）、Ｃth４（例えばＣth４＝３または４）以上で、ステップＳ１の停止判断結果処理で、「今回停止可能性状態」となったとき。このときは、停止位置に対し、同じ方向にずれつづけ、かつ、ある程度距離が離れたので、停止判断できない方位に進んだと考え、停止状態を抜ける。
【０１０４】
（ｅ）「大距離カウンタ」のカウント値が一定値Ｃth５（Ｃth５＝３または４）以上になったとき。このときは、想定外の小さい速度で動きつづけてしまったと考え、停止状態を抜ける。緊急避難的な処理である。
【０１０５】
図６は、この停止状態遷移判定の処理例を説明するためのフローチャートである。先ず、現在の状態は、「非停止状態」であるか否か判別し（ステップＳ３０１）、そうであれば、状態レジスタは「今回停止状態」となっているかどうか判別する（ステップＳ３０２）。このステップＳ３０２で、「今回停止状態」となっていると判別したときには、即座にＧＰＳ受信機の状態を「非停止状態」から「停止状態」に遷移させる（ステップＳ３０４）。
【０１０６】
また、ステップＳ３０２で、状態レジスタが「今回停止状態」となっていないときには、「停止移行カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth２以上であるか否か判別し（ステップＳ３０３）、「停止移行カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth２以上であると判別したときには、ＧＰＳ受信機の状態を「非停止状態」から「停止状態」に遷移させる（ステップＳ３０４）。また、ステップＳ３０３で、「停止移行カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth２以上ではないと判別したときには、ＧＰＳ受信機の状態は「非停止状態」のままであるとして、そのまま図６の処理ルーチンを抜ける。
【０１０７】
ステップＳ３０１で、現在の状態は、「停止状態」であると判別したときには、状態レジスタは「今回非停止状態」となっているかどうか判別する（ステップＳ３０５）。このステップＳ３０５で、「今回非停止状態」となっていると判別したときには、即座にＧＰＳ受信機の状態を「停止状態」から「非停止状態」に遷移させる（ステップＳ３１０）。
【０１０８】
ステップＳ３０５で、状態レジスタが、「今回非停止状態」となっていないと判別したときには、「小距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth３以上であるか否か判別し（ステップＳ３０６）、「小距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth３以上であると判別したときには、「指向性カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth４以上であるか否か判別し（ステップＳ３０７）、「指向性カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth４以上であると判別したときには、状態レジスタは「今回停止可能性状態」であるか否か判別する（ステップＳ３０８）。
【０１０９】
そして、このステップＳ３０８で、状態レジスタは「今回停止可能性状態」であると判別したときには、ＧＰＳ受信機の状態を「停止状態」から「非停止状態」に遷移させる（ステップＳ３１０）。そして、この図６の処理ルーチンを抜ける。
【０１１０】
また、このステップＳ３０８で、状態レジスタは「今回停止可能性状態」ではないと判別したときには、「大距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth５以上であるか否か判別し（ステップＳ３０９）、「大距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth５以上であると判別したときには、ＧＰＳ受信機の状態を「停止状態」から「非停止状態」に遷移させ（ステップＳ３１０）、また、「大距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth５以上ではないと判別したときには、ＧＰＳ受信機の状態は「停止状態」としてそのままこの処理ルーチンを抜ける。
【０１１１】
また、ステップＳ３０６で、「小距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth３以上ではないと判別したとき、あるいは、ステップＳ３０７で、「指向性カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth４以上ではないと判別したときには、「大距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth５以上であるか否か判別し（ステップＳ３０９）、「大距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth５以上であると判別したときには、ＧＰＳ受信機の状態を「停止状態」から「非停止状態」に遷移させ（ステップＳ３１０）、また、「大距離カウンタ」のカウント値が、前記一定値Ｃth５以上ではないと判別したときには、ＧＰＳ受信機の状態は「停止状態」としてそのままこの処理ルーチンを抜ける。
【０１１２】
以上のようにして、ＧＰＳ受信機の停止、非停止を判定する。そして、前述したようにして、その判定結果を、測位結果表示制御部１５に送り、測位位置表示に反映させるようにする。
【０１１３】
図７は、ＧＰＳ受信機の現在位置マークの表示画面上での表示軌跡を示すもので、図７において、黒丸で示したマークＭＫが、それぞれ各回のＧＰＳ受信機の位置を表示している。上述した実施形態の停止判断を用いない従来の場合は、図７（Ａ）に示すように、本来、停止しているにもかかわらず、現在位置マークＭＫは、当該停止位置近辺において一定位置を表示するものとはならず、細かく動いているような表示となってしまう。
【０１１４】
これに対して、この実施形態の停止判断を用いた場合には、図７（Ｂ）に示すように、現在位置マークＭＫは、停止しているときには、一定位置で停止したものとなり、見栄えがよくなると共に、ユーザに停止状態を正しく伝えることができる。
【０１１５】
なお、以上の例においては、停止中の位置の処理方法について単純に位置を固定するようにしたが、停止状態に連続でなった回数を時定数とした１次のＩＩＲ（Ｉｎｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）のデジタルローパスフィルタをかけて停止中の位置の平均を取る方法を用いるようにしてもよい。
【０１１６】
つまり、次のような計算、
（今回位置）
＝｛（今回位置）＋（（停止状態回数）−１）×（前回位置）｝÷（停止状態回数）
を行ない、求めた（今回位置）を測位結果表示制御部１５に送るようにする。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】この発明による測位装置の実施形態の要部の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明による測位装置の実施形態が適用されたＧＰＳ受信機の構成例を示すブロック図である。
【図３】この発明による測位装置の実施形態における要部の処理の概要を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３の一部の処理の詳細例を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３の一部の処理の詳細例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図３の一部の処理の詳細例を説明するためのフローチャートである。
【図７】この発明による測位装置の実施形態による効果を説明するための図である。
【図８】衛星からの送られてくる信号を説明するための図である。
【図９】この発明による測位装置を説明するために用いる図である。
【図１０】この発明による測位装置を説明するために用いる図である。
【符号の説明】
【０１１８】
３…復調・演算部、１０…制御部、１１…衛星の信号復調部、１２…衛星の疑似距離算出部、１３…計算に使用する衛星決定部、１４…測位計算部、１５…測位結果表示制御部、１６…停止判断計算部、１７…停止判断処理部
【図１】
2005331370.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005331370.tif 000009
【図８】
2005331370.tif 000010
【図９】
2005331370.tif 000011
【図１０】
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