(57)【要約】【課題】制御対象の制御特性を実質的に模擬した制御対象モデルに基づいて算出される補正指令信号によって、制御対象を制御する装置において、制御対象モデルを逆変換した制御対象逆モデルを求めることなく、高い精度を確保しつつ応答性の向上を図る。【解決手段】探索部５３において、コモンレール系の動的モデル５３ａ、５３ｂに基づいて、目標燃料圧力Ｐcrに対応する制御量PCV-FFを算出し、これによりフィードフォワード制御を実行する。また、動的モデル５３ａ、５３ｂは、入力値の１つのパラメータとして圧送開始タイミングPCVTを有し、出力値として予測燃料圧力Ｐceを持つモデルであるが、こうした動的なモデル５３ａ、５３ｂを逆変換することなく、このモデルの入出力特性そのものを利用して、目標燃料圧力Ｐcrから圧送開始タイミングPCVTに係る制御量PCV-FFを算出する。【選択図】 図２  
2005301764.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された目標値に対応して、制御対象に対する所定指令信号を設定する所定指令出力手段と、
該所定指令出力手段とは別に、該制御対象の制御特性を実質的に模擬した制御対象モデルに基づいて、上記目標値に対応する補正指令信号を算出する補正指令出力手段と、
該所定指令信号と、該補正指令信号とに基づく最終指令信号により、該制御対象を制御する制御対象モデルを用いた制御装置において、
上記補正指令出力手段は、上記制御対象モデルにおける入力値と出力値との特性に関連するよう設定された入出力特性を有しており、該入出力特性に基づいて、入力値に関する所定の第１値近傍における入力値と出力値との数学的関係により、入力値に関する第１範囲を選択し、これにより選択された入力値に関する該第１範囲内の所定の第２値における入力値と出力値との数学的関係に基づいて、第１範囲内の第２範囲を選択する処理を、順次実行することで、上記目標値に対応する補正指令信号を算出することを特徴とすることを特徴とする制御対象モデルを用いた制御装置。
【請求項２】
上記補正指令信号出力手段は、上記第１値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、上記第１範囲を選択し、上記第２値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、上記第２範囲を選択する処理を順次実行することで、上記補正指令信号を算出することを特徴とする請求項１記載の制御対象モデルを用いた制御装置。
【請求項３】
上記補正指令信号出力手段は、上記第１値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、出力値が極大値若しくは極小値となる入力値を含む上記第１範囲を選択し、上記第２値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、出力値が極大値若しくは極小値となる入力値を含む上記第２範囲を選択する処理を、順次実行することで、上記補正指令信号を算出することを特徴とする請求項１記載の制御対象モデルを用いた制御装置。
【請求項４】
上記補正指令信号出力手段は、入力値が上記第１値近傍にある時、該第１値に対応する出力値である第１出力値と、特定出力値との数学的関係に基づいて、上記第１範囲を選択し、同様に、入力値が上記第２値近傍にある時、該第２値に対応する出力値である第２出力値と、該特定出力値との数学的関係に基づいて、上記第２範囲を選択する処理を、順次実行することで、上記補正指令信号を算出ることを特徴とする請求項１記載の制御対象モデルを用いた制御装置。
【請求項５】
上記補正指令信号出力手段は、上記第１値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、出力値が極大値若しくは極小値となる入力値を含む上記第１範囲を選択し、上記第２値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、極大値若しくは極小値となる出力値に対応する入力値を含む上記第２範囲を選択する処理を、順次実行することで、該極大値若しくは該極小値を算出する頂点探索部と、
該頂点探索部により求まった該極大値若しくは該極小値に基づいて、入力値に関する第３範囲を選択するとともに、該第３範囲の内、入力値が所定の第４値近傍にある時、該第４値に対応する出力値である第４出力値と、特定出力値との数学的関係に基づいて、上記第４範囲を選択し、同様に、入力値が所定の第５値近傍にある時、該第５値に対応する出力値である第５出力値と、該特定出力値との数学的関係に基づいて、上記第５範囲を選択する処理を順次実行することで、上記補正指令信号を探索する補正指令信号探索部とを備えたことを特徴とする請求項１記載の制御対象モデルを用いた制御装置。
【請求項６】
上記制御対象に対して、上記最終指令信号を出力することにより検出される該制御対象の実出力値と、上記制御対象モデルに対して、該最終指令信号を出力することにより求まる該制御対象モデルの出力値との偏差に基づいて、該制御対象モデルの制御特性が、該制御対象の制御特性と実質的に同一となるよう補正するモデル補正手段を備えたことを特徴する請求項１記載の制御対象モデルを用いた制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、エンジンの燃料噴射装置等の制御装置に関し、制御対象モデルを用いた制御技術に属す。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンの燃料噴射装置や吸気装置等の制御装置において、制御対象の制御特性を模擬した制御対象モデルを、この制御装置を実行処理する制御プログラム内等に設定し、この制御対象モデルに基づいて、制御性を向上させる技術は、一般的に知られている。
例えば、エンジンの燃料噴射装置に関する特開平１０−２８８１０８号公報のように、制御対象モデルとして、燃料ポンプから噴射弁に至る燃料供給系の燃料輸送モデルを設定し、このモデルに基づいて燃料ポンプの制御量を補正することにより、過渡応答性を高めることが記載されている。本特許文献１において、燃料輸送モデルは、燃料ポンプの特性を模擬したモデルと、燃料配管の燃圧伝達遅れを模擬したモデルと、燃料配管の弾性係数による燃圧変化特性を模擬したモデルとから構成される。
また、本出願の発明者は、特願２００２−２７０５４１号にて、制御対象モデルを逆変換することで求まる制御対象逆モデルを利用したフィードフォワード制御技術を提案した。
この技術を具体的に説明すると、特願２００２−２７０５４１号の図２において記載するように、先ずは、入力された目標値（「Ｐｃｒ」に相当）に対応して、制御対象に対する所定指令信号（「PCV-FB」に相当）を算出し、一方、これとは別に、該制御対象の制御特性を模擬した制御対象モデルを求め、この制御対象モデルを逆変換した制御対象逆モデルにより、目標値に対応する補正指令信号（「PCV-FF」に相当）を算出する。そして、これら所定指令信号と補正指令信号とに基づく最終指令信号（PCVT）を、制御対象に出力するものである。このような構成により、制御対象モデルに基づいて算出した補正指令信号により、フィードフォワード制御を実行できるため、高い応答性と高い精度性を持ち合わせた制御装置の実現が可能となった。
【０００３】
【特許文献１】特開１０−２８８１０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述のような先願明細書等に記載された技術では、制御対象モデルが簡単なモデルの場合は、容易にこれを逆変換して制御対象逆モデルを算出できるものの、制御対象モデルが複雑な場合は、容易に逆変換できず、制御対象逆モデルの設定が非常に困難となってしまうといった問題が発生する。そこで、制御対象モデルが複雑な場合には、このモデルを近似するなど簡略して、制御対象逆モデルを求めることが考えられるが、こうした場合、モデルの簡略化により制御の精度が悪化するといった問題が生じていた。
【０００５】
本発明は、以上のような課題に勘案してなされたもので、その目的は、制御対象の制御特性を実質的に模擬した制御対象モデルに基づいて算出される補正指令信号によって、制御対象を制御する制御対象モデルを用いた制御装置において、制御対象モデルを逆変換した制御対象逆モデルを求めることなく制御することで、高い精度を確保しつつ応答性の向上を図った制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような目的を達成するために、本発明の請求項１記載の発明においては、入力された目標値に対応して、制御対象に対する所定指令信号を設定する所定指令出力手段と、該所定指令出力手段とは別に、該制御対象の制御特性を実質的に模擬した制御対象モデルに基づいて、上記目標値に対応する補正指令信号を算出する補正指令出力手段と、該所定指令信号と、該補正指令信号とに基づく最終指令信号により、該制御対象を制御する制御対象モデルを用いた制御装置において、上記補正指令出力手段は、上記制御対象モデルにおける入力値近傍と出力値との特性に関連するよう設定された入出力特性を有しており、該入出力特性に基づいて、入力値に関する所定の第１値における入力値と出力値との数学的関係により、入力値に関する第１範囲を選択し、これにより選択された入力値に関する該第１範囲内の所定の第２値における入力値と出力値との数学的関係に基づいて、第１範囲内の第２範囲を選択する処理を、順次実行することで、上記目標値に対応する補正指令信号を算出することを特徴とする。
このような構成により、制御対象モデルに基づいて算出した目標値に対応する補正指令信号により、フィードフォワード制御を実行できるため、高い応答性と高い精度を確保できる。
また、このような高い応答性と精度を確保するためには、従来であれば、制御対象モデルにおいて、目標値を出力値として入力し、この結果から制御対象モデルにおける入力値を算出できるように、モデルを逆変換により変更していた。
これに対して、請求項１記載の発明では、目標値に対応する補正指令信号は、制御対象モデルにおける入力値と出力値との特性に関連するよう設定された入出力特性に基づいて、求めることができる。従って、制御対象モデルを逆変換することなく、目標値に対応する補正指令信号を求めることができ、高い精度を確保できる。
また、求める入力値が存在する範囲を、例えば第１範囲から、第１範囲内で、第１範囲より狭い第２範囲を求める処理を順次繰り返すというように、範囲を序々に絞りながら補正指令信号を求めるため、求める入力値若しくはそれに極めて近い値を、簡単且つ確実に算出することができる。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１において、上記補正指令信号出力手段は、上記第１値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、上記第１範囲を選択し、上記第２値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、上記第２範囲を選択する処理を順次実行することで、上記補正指令信号を算出することを特徴とする。
このような構成により、第１値や第２値等の所定の入力値に対応する出力値の増減傾向に基づいて、探索する範囲を狭めながら、補正指令信号を探索することができるため、制御対象モデルの制御特性の形態に即して、簡単且つ確実に補正指令信号を算出できる。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１において、上記補正指令信号出力手段は、上記第１値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、出力値が極大値若しくは極小値となる入力値を含む上記第１範囲を選択し、上記第２値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、出力値が極大値若しくは極小値となる入力値を含む上記第２範囲を選択する処理を、順次実行することで、上記補正指令信号を算出することを特徴とする。
このような構成により、第１値や第２値等の所定の入力値に対応する出力値の増減傾向に基づいて、出力値が極大値若しくは極小値となる制御特性の形態に応じて、補正指令信号を探索することができるため、極大値若しくは極小値となる出力値を有する制御対象モデルの制御特性に即して、簡単且つ確実に補正指令信号を算出できる。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項１において、上記補正指令信号出力手段は、入力値が上記第１値近傍にある時、該第１値に対応する出力値である第１出力値と、特定出力値との数学的関係に基づいて、上記第１範囲を選択し、同様に、入力値が上記第２値近傍にある時、該第２値に対応する出力値である第２出力値と、該特定出力値との数学的関係に基づいて、上記第２範囲を選択する処理を、順次実行することで、上記補正指令信号を算出ることを特徴とする。
このような構成により、第１値や第２値等の所定の入力値に対応する出力値である第１出力値や第２出力値等と、特定出力値との数学的関係に基づいて、探索する範囲を序々に狭めながら、補正指令信号を探索することができるため、制御対象モデルの制御特性と特定出力値との数学的関係に即して、簡単且つ確実に補正指令信号を算出できる。
【００１０】
請求項５に係る発明は、請求項１において、上記補正指令信号出力手段は、上記第１値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、出力値が極大値若しくは極小値となる入力値を含む上記第１範囲を選択し、上記第２値近傍での入力値に対する出力値の増減傾向に基づいて、極大値若しくは極小値となる出力値に対応する入力値を含む上記第２範囲を選択する処理を、順次実行することで、該極大値若しくは該極小値を算出する頂点探索部と、該頂点探索部により求まった該極大値若しくは該極小値に基づいて、入力値に関する第３範囲を選択するとともに、該第３範囲の内、入力値が所定の第４値近傍にある時、該第４値に対応する出力値である第４出力値と、特定出力値との数学的関係に基づいて、上記第４範囲を選択し、同様に、入力値が所定の第５値近傍にある時、該第５値に対応する出力値である第５出力値と、該特定出力値との数学的関係に基づいて、上記第５範囲を選択する処理を順次実行することで、上記補正指令信号を探索する補正指令信号探索部とを備えたことを特徴とする。
このような構成により、先ずは、頂点探索部により、第１値や第２値等の所定の入力値に対応する出力値の増減傾向に基づいて、出力値が極大値若しくは極小値となる範囲を狭めながら、極大値若しくは極小値を探索する。その後、補正指令信号探索部により、極大値若しくは極小値に基づいて求まる第３範囲内において、第４値や第５値等の所定の入力値に対応する出力値である第４出力値や第５出力値等と、特定出力値との数学的関係に基づいて、探索する範囲を狭めながら、補正指令信号を探索できる。従って、制御対象モデルの制御特性の形態を概略的に認識した後、この制御特性の形態に基づいて、段階的に、制御特性と特定出力値との関係に即した補正指令信号を算出するため、多様な制御対象モデルに対して、簡単且つ確実に補正指令信号を算出できる。
【００１１】
請求項６に係る発明は、請求項１において、上記制御対象に対して、上記最終指令信号を出力することにより検出される該制御対象の実出力値と、上記制御対象モデルに対して、該最終指令信号を出力することにより求まる該制御対象モデルの出力値との偏差に基づいて、該制御対象モデルの制御特性が、該制御対象の制御特性と実質的に同一となるよう補正するモデル補正手段を備えたことを特徴とする。
このような構成により、モデル補正手段により、制御対象モデルの特性は、実際の制御対象のモデルに略同一となるよう補正され、実際の制御対象の特性と略同一の状態で、目標値に対応する補正指令信号が生成されることになる。よって、補正指令信号を、実際の制御対象に合わせて高い精度で生成でき、制御の精度が向上する。
また、この時、制御対象モデルの特性は、最終指令信号の出力中において補正されるため、高い頻度で、高精度制御が可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明によれば、制御対象モデルに基づいて算出した目標値に対応する補正指令信号により、フィードフォワード制御を実行できるため、高い応答性と高い精度を確保できる。
また、目標値に対応する補正指令信号は、制御対象モデルにおける入力値と出力値との特性に関連するよう設定された入出力特性に基づいて求めることができる。従って、制御対象モデルを逆変換することなく、目標値に対応する補正指令信号を求めることができるため、高い精度の確保が可能となる。
また、求める入力値が存在する範囲を、例えば第１範囲から、第１範囲内で第１範囲より狭い第２範囲を求める処理を順次繰り返すというように、その範囲を序々に絞りながら補正指令信号を求めるため、求める入力値若しくはそれに近い値を、簡単且つ確実に算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は本発明の実施形態に係るディーゼルエンジンの制御装置Ａの全体構成を示し、１は車両に搭載される直列４気筒ディーゼルエンジンである。このエンジン１は４つの気筒２を有し、その各気筒２内にピストン（図示せず）が嵌装されている。また、各気筒２の燃焼室４の上面略中央部には、図には誇張して示すが、インジェクタ５が配設されている。これらのインジェクタ５は、燃料を噴射圧以上の高圧状態で蓄える共通のコモンレール６に分岐管６ａにより接続されており、各気筒毎に所定の噴射タイミングになると開閉作動されて、先端部の複数の噴孔から高圧の燃料を燃焼室４に直接噴射供給するようになっている。
【００１５】
コモンレール６には、内部の燃料圧力を検出する燃圧センサ６ｂが配設されている。コモンレール６は高圧燃料供給管７を介して燃料ポンプ８に接続され、その燃料ポンプ８は燃料供給管９を介して燃料タンク１０に接続されている。この燃料ポンプ８は、入力軸８ａによりエンジン１のクランク軸からの回転入力を受け入れて作動し、燃料供給管９を介して燃料タンク１０内の燃料を燃料フィルタ１１により濾過しながら吸い上げるとともに、この燃料をジャーク式圧送系によりコモンレール６に圧送する。
【００１６】
前記燃料ポンプ８には、燃料がコモンレール６に圧送されないようにリリーフする電磁式リリーフ弁が設けられており、このリリーフ弁が前記燃圧センサ６ｂによる検出値等に応じて制御されることにより、コモンレール圧が所定値に制御されるようになっており、このリリーフ弁は燃料ポンプ８からコモンレール６への高圧燃料の圧送を調整する調整弁を構成している。また、同図の符号１３は、コモンレール圧が所定値以上になったときに、燃料をコモンレール６から排出させるプレッシャリミッタを示し、このプレッシャリミッタから排出された燃料は燃料戻し管１４を流通して、燃料タンク１０に戻される。さらに、符号１５は燃料の一部をインジェクタ５から燃料タンク１０に戻すための燃料戻し管を示している。
【００１７】
このエンジン１には、詳細は図示しないが、クランク軸の回転角度を検出するクランク角センサ１６と、吸排気系カム軸の回転角度を検出するカム角センサ１７と、冷却水温度（エンジン水温）を検出するエンジン水温センサ１８とが設けられている。尚、符号１９はカム軸により駆動されるバキュームポンプを示している。
【００１８】
エンジン１の一側（図の上側）には、図外のエアクリーナで濾過した空気を供給する吸気通路２０が接続され、この吸気通路２０の下流端部はサージタンク２１を介して気筒毎に分岐して、それぞれ吸気ポートにより各気筒２の燃焼室４に連通している。また、サージタンク２１には、ターボ過給機３１により過給された吸気の圧力を検出する過給圧センサ２２が設けられている。そして、前記吸気通路２０には、上流側から下流側に向かって順に、エンジン１に吸入される吸気流量を検出するホットフィルム式エアフローセンサ２３と、タービン２９により駆動されて吸気を圧縮するブロワ２４と、このブロワ２４により圧縮した吸気を冷却するインタークーラ２５と、吸気通路２０の途中を絞る吸気絞り弁２６とが設けられている。この吸気絞り弁２６は、全閉状態でも吸気が流通可能なように切り欠きが設けられたバタフライバルブからなり、図示しないアクチュエータにより開閉されるようになっている。
【００１９】
一方、エンジン１の他側（図の下側）には、排気マニホルド２７が接続され、この排気マニホルド２７の下流端集合部に続く排気通路２８には上流側から下流側に向かって順に、排気流により回転されるタービン２９と、排気中の有害成分を浄化する触媒３０とが配設されている。前記タービン２９及びブロワ２４からなるターボ過給機３１は、タービン２９の全周を囲むように配設された複数のフラップを有し、その各フラップの回動によりノズル断面積を変化させて、タービン２９への排気流速を調整するようにしたＶＧＴ（バリアブルジオメトリーターボ式過給機）である。
【００２０】
前記排気通路２８のタービン２９よりも排気上流側の部位からは、排気の一部を吸気側に還流させる排気還流通路（以下ＥＧＲ通路という）３３が分岐している。このＥＧＲ通路３３の下流端は吸気絞り弁２６よりも吸気下流側の吸気通路２０に接続されており、そのＥＧＲ通路３３の途中の下流端寄りには、開度調節可能な負圧作動式の排気還流量調節弁（以下ＥＧＲ弁という）３４が配置されている。このＥＧＲ弁３４は、バキュームポンプ１９からの負圧により駆動される負圧駆動式のアクチュエータ３５により開閉作動されるように構成され、ＥＧＲ通路３３の通路断面積をリニアに変化させて、吸気通路２０に還流される排気の流量を調節するようになっている。
【００２１】
前記各インジェクタ５、燃料ポンプ８のリリーフ弁、吸気絞り弁２６，ＥＧＲ弁３４等はコントロールユニット（Electronic Control Unit：以下ＥＣＵという）４０からの制御信号によって作動するようになっている。一方、このＥＣＵ４０には、前記燃圧センサ６ｂからの出力信号と、クランク角センサ１６及びカム角センサ１７からの出力信号と、エンジン水温センサ１８からの出力信号と、エアフローセンサ２３からの出力信号と、車両の運転者による図示しないアクセルペダルの操作量（アクセル開度）を検出するアクセル開度センサ３６からの出力信号とが少なくとも入力されている。
【００２２】
そして、インジェクタ５の作動による燃料噴射量及び噴射時期がエンジン１の運転状態に応じて制御される。また、燃圧センサ６ｂによって検出される実燃料圧力Ｐｃ、燃料ポンプ８の回転数Ｎｐ、並びにインジェクタ５による燃料噴射量Ｑに基づいてリリーフ弁の作動によりコモンレールの燃料圧力Ｐｃが制御される。また、吸気絞り弁２６の作動により吸入空気量が制御され、ＥＧＲ弁３４の作動により排気の還流状態が制御され、さらに、ターボ過給機３１のフラップの作動制御が行われるようになっている。
【００２３】
（燃料圧力制御）
図２はコモンレール６内の燃料圧力Ｐｃを目標値Ｐcrにするための上記リリーフ弁の作動を制御する制御手段の全体構成を示す。
【００２４】
燃料圧力Ｐｃは上記リリーフ弁の閉弁時期を制御することによって目標値Ｐcrになるように制御される。そのための制御手段は、フィードバック制御部４１とフィードフォワード制御部４２とを備え、リリーフ弁の閉弁時期は、フィードバック制御量PCV-FB（特許請求の範囲に記載の「所定指令信号」に相当）とフィードフォワード制御量PCV-FF（特許請求の範囲に記載の「補正指令信号」に相当）とによって設定される。すなわち、制御手段は、制御量PCV-FBと制御量PCV-FFとを合算して得られる制御値に基づいて燃料ポンプ８のリリーフ弁に閉弁開始タイミング（燃料圧送開始タイミングPCVT（特許請求の範囲に記載の「最終指令信号」に相当））を指示する。このリリーフ弁の閉弁により燃料ポンプ８からコモンレール６に高圧燃料が供給され、これにより、コモンレール６の燃料圧力Ｐｃがインジェクタ５による燃料噴射直前に目標値になる。
【００２５】
フィードバック制御部４１は、燃圧センサ６ｂによって検出される実燃料圧力Ｐｃと目標燃料圧力Ｐcrとの圧力差Errorに基づいてＰＩ制御によりフィードバック制御量PCV-FBを演算する。すなわち、図３はその構成を示すものであり、圧力差Error及び制御パラメータ（ゲイン）Ｐ、Ｉ、Ｄ、Ｋが、Ｐ演算部４３、Ｉ演算部４４及びＤ演算部４５に与えられる。得られたＰ値、Ｉ値及びＤ値は演算部４６で加減算され、その演算値にリミッタ４７で上限値又は下限値を越えないように制限が与えられて、フィードバック制御量PCV-FBが出力される。但し、本実施形態では、ゲインＤ＝０とすることにより、ＰＩ制御となるようにしている。
【００２６】
フィードフォワード制御部４２は、図２に示すように、動的システムであるコモンレール系の特性、つまり数学的モデルによってコモンレール６の燃料圧力を予測する動的モデル５１と、該動的モデル５１のシステム同定を逐次行なって更新するモデル同定部５２と、該動的モデル５１に基づいて、目標燃料圧力Ｐcrから補正指令信号PCV-FFを生成する探索部５３とを備えている。
【００２７】
上記動的モデル５１の作成に当たっては事前に要因分析を行なっている。すなわち、どのような要因でコモンレール６の燃料圧力が変化するか、どの要因が大きな影響を与えるかを調べ、要因を絞り込んでいった。その結果、エンジン回転数Ｎｅ、目標燃料圧力Ｐcr及び目標燃料噴射量Ｑを把握すれば、目標燃料圧力Ｐcrを得るための燃料圧送タイミング（リリーフ弁の閉弁開始タイミング）PCVTを精度良く制御できることを見出したものである。図４はエンジン回転数Ｎｅ、目標燃料圧力Ｐcr及び目標燃料噴射量Ｑを種々に変化させたときの燃料圧送タイミングPCVTの実測値と予測値との関係を示すグラフである。実測値と予測値との間には大きな誤差はなく、相関係数が高い（０．９８６程度）ことがわかる。
【００２８】
この場合、エンジン回転数Ｎｅが要因となる理由は、燃料ポンプ８をエンジンのクランク軸で作動させ、ポンプの焼き付き防止のために燃料を隙間から洩らしているが、その洩れ量がエンジン回転数Ｎｅによって変化することにある。目標燃料圧力Ｐcrが要因となる理由は、燃料は非圧縮性ではあるが、コモンレール６の容積が一定であっても、高圧になるほど燃料質量が増大することにある。目標燃料噴射量Ｑが要因となる理由は、燃料噴射量が多くなるほどコモンレール６から逃げる燃料の量が多くなって圧力の降下代が大きくなり、多量に燃料を圧送する必要があることによる。
【００２９】
以上を踏まえ、動的モデル５１は、上記リリーフ弁によるコモンレール６への燃料の圧送タイミングPCVT、燃料ポンプ８の回転数Ｎｐ、並びにインジェクタ５による燃料噴射量Ｑを変数としてコモンレール６の燃料圧力の予測値Ｐceを求めるようにした。本実施形態の場合、ポンプ回転数Ｎｐはエンジン回転数Ｎｅに対応し、クランク角センサ１６を利用して求められる。動的モデル５１は次式で表される。
【００３０】
Ｐce＝ａ1×Ｎｐ(t)＋ａ2×Ｎｐ(t-1)＋ａ3×PCVT(t)＋ａ4×PCVT(t-1)
ａ5×Ｑ(t)＋ａ6×Ｑ(t-1)
但し、(t)は今回値、(t-1)は前回値であることを意味する。
【００３１】
上記動的モデル５１では、図５に示すように、ポンプ回転数Ｎｐは乗算部５４に与えられるとともに、入力を１サンプル周期遅らせる遅延部（Unit Delay、以下同じ。）６１を介して乗算部５５に与えられる。圧送開始タイミングPCVTは乗算部５６に与えられるとともに、遅延部６２を介して乗算部５７に与えられる。燃料噴射量Ｑは乗算部５８に与えられるとともに、遅延部６３を介して乗算部５９に与えられる。乗算部５４〜５９にはそれぞれ上記係数ａ1〜ａ6が与えられ、各乗算部５４〜５９の出力値が加算部６０に与えられ、出力Ｐceが得られる。
【００３２】
モデル同定部５２は、上記リリーフ弁によるコモンレール６への燃料の圧送開始タイミングPCVT、燃料ポンプ８の回転数Ｎｐ、並びにインジェクタ５による燃料噴射量Ｑとに基づいて、上記動的モデル５１の出力値（燃料圧力の予測値）Ｐceと燃圧センサ６ｂによって検出される実燃料圧力Ｐｃとの差（以下、予実差という。）が小さくなるように、上記動的モデル５１のパラメータａ1〜ａ6を逐次調整して更新するものである。
【００３３】
そのために、モデル同定部５２は、図６に示すように同定アルゴリズム部６５及び逐次パラメータ変換部６６とを備えている。同定アルゴリズム部６５では、最急降下法を用い、パラメータａ1〜ａ6で決められる１つのベクトルが現在の方向からどのように変化すれば、上記予実差が小さくなるかを計算する。逐次パラメータ変換部６６では、同定アルゴリズム部６５の出力が遅延部６４を介して与えられ、上記ベクトルが動いたとき実際にパラメータａ1〜ａ6としてはどうなるかを計算する。
【００３４】
すなわち、図７に示すように、同定アルゴリズム部６５では、ポンプ回転数ＮｐがＦcn（指定された式を当該入力に適用する。以下同じ。）６７に与えられるとともに（すなわち、(Ｎｐ(t))2）、遅延部７３を介してＦcn６８に与えられる（すなわち、(Ｎｐ(t-1))2）。圧送開始タイミングPCVTはＦcn６９に与えられるとともに（すなわち、(PCVT(t))2）、遅延部７４を介してＦcn７０に与えられる（すなわち、(PCVT(t-1))2）。燃料噴射量ＱはＦcn７１に与えられるとともに（すなわち、(Ｑ(t))2）、遅延部７５を介してＦcn７２に与えられる（すなわち、(Ｑ(t-1))2）。Ｆcn６７〜７２の出力は乗算部７６に与えられ、乗算部７６の出力と第１定数値発生部７７の出力とが比較演算部７８で比較され、該比較演算部７８の出力に応じてスイッチ８０において第２定数値発生部７９と上記乗算部７６の出力との間で出力が切り換えられる（パラメータの進み量の演算）。すなわち、乗算部７６の出力が第１定数値０になったとき、第２定数値発生部７９の第２定数値１０００がOut1としてスイッチ８０から出力される。
【００３５】
そうして、上記予実差に対してゲイン乗算部８１でゲインｋが乗算され、上記スイッチ８０の出力Out1とゲイン乗算部８１の出力in2とが除算部８２に与えられ、除算値(in2/Out1)が逐次パラメータ変換部６６にOut2として出力される。
【００３６】
図８に示すように、逐次パラメータ変換部６６では、ポンプ回転数Ｎｐが乗算部８４に与えられるとともに、遅延部９０を介して乗算部８５に与えられる。圧送開始タイミングPCVTは乗算部８６に与えられるとともに、遅延部９１を介して乗算部８７に与えられる。燃料噴射量Ｑは乗算部８８に与えられるとともに、遅延部９２を介して乗算部８９に与えられる。乗算部８４〜８９にはそれぞれ上記同定アルゴリズム部６５の出力が遅延部６４を介して与えられ、各乗算部８４〜８９の出力と遅延部９３〜９８で得られる前回値とが加算部９９〜１０４で加算されてパラメータａ1〜ａ6が生成され、該パラメータａ1〜ａ6が上述の動的モデル５１及び上述の探索部５３における動的モデル５３ａに与えられて、パラメータの更新が行なわれる。
【００３７】
次に、探索部５３における探索処理について、詳細に説明する。
探索部５３は、インジェクタ５による目標燃料噴射量Ｑ、コモンレール６の目標燃料圧力Ｐcr、並びに燃料ポンプ８の回転数Ｎｐに基づいて、動的モデル５１を逆変換することなく、上記リリーフ弁によるコモンレール６への燃料の圧送開始タイミングに関する制御量PCV-FFを求めるものである。
【００３８】
つまり、探索部５３には、動的モデル５１と同じ特性を持つ動的モデル５３ａ、動的モデル５３ｂが設けられている。尚、後述するが、動的モデル５３ａは、頂点探索処理用の動的モデルであり、動的モデル５３ｂは、制御量PCV-FFの探索処理用の動的モデルであり、実質的には、同じ動的モデルを利用している。
動的モデル５１は、上述のように、モデル同定部５２により、制御実行中、随時、実際のコモンレール６系の制御対象と同じ特性となるよう調整されているため、このようにリアルタイムで上述のモデルの式が特定さている。また、このようにリアルタイムで特定される動的モデルにおいて、動的モデル５１における入力、つまり、目標燃料噴射量Ｑ、圧送開始タイミングPCVT、並びに燃料ポンプ８の回転数Ｎｐが決まれば、動的モデル５１における出力である予測燃料圧力Ｐce が逐次、容易に算出される。
【００３９】
本実施形態では、このようにリアルタイムで逐次特定される動的モデル５１の入出力特性を利用して、これと同じ特性を備えた動的モデル５３ａ、５３ｂにおける入出力特性を規定し、規定された動的モデル５３ａ、５３ｂの入出力特性に基づいて、圧送開始タイミングPCVTに関する制御量PCV-FFを算出している。
具体的に説明すると、動的モデル５１、つまり動的モデル５３ａの入出力特性は、リアルタイムでモデルの式が特定された結果、図９に示すような１つの極大値を有する上方（目標燃料圧力Ｐcrの増大方向）に凸状の特性Ｍとなったとする。
この特性Ｍは、制御量PCV-FF（特許請求の範囲に記載の「入力値」に相当）から目標燃料圧力Ｐcr（特許請求の範囲に記載の「出力値」に相当）を求める場合は、上述の式に基づいて、演算により容易に求めることができる。しかしながら、上述のモデル式における制御量PCV-FFや、ポンプ回転数Ｎｐ、目標燃料噴射量Ｑは、前回値、つまり、過去の値を含んでおり、このような動的なモデルにおいて、目標燃料圧力Ｐcrから、制御量PCV-FFを算出する際には、このモデルの式を、一旦、逆変換して、その結果求まる逆変換式に目標燃料圧力Ｐcr等を代入する必要がある。しかしながら、このような動的モデルの逆変換は、式が複雑となる程、容易ではなくなる。
【００４０】
そこで、動的モデル５３ａの特性Ｍにおいて、目標燃料圧力Ｐcrに対応する制御量PCV-FFを、探索手法と称される統計的手法を応用して、以下に説明する頂点探索処理（特許請求の範囲に記載の「頂点探索部」に相当）と、制御量探索処理（特許請求の範囲に記載の「補正指令信号探索部」に相当）の演算処理を実行する。
先ずは、頂点探索処理について説明すると、図９の特性Ｍから、制御量PCV-FFの最小値である０（零）％から最大値である１００％までの中心値である５０％（特許請求の範囲の請求項１、２、３、及び５に記載の「第１値」に相当）に対応する目標燃料圧力の値Ｐcr１ｍを上述のモデル式から求め、このＰcr１近傍における増減傾向から、制御量PCV-FFが、０％から５０％以下の範囲と、５０％から１００％以下の範囲のどちらの範囲に目標燃料圧力Ｐcrの極大値があるか判定する。つまり、例えば、Ｐcr１ｍ近傍で近接して離間した２つの制御量と、これに対応する２つの目標燃料圧力とから、Ｐcr１ｍ上における特性Ｍの傾斜を求め、この傾斜により、Ｐcr１ｍ近傍における目標燃料圧力が減量傾向であれば、０％から５０％以下の範囲に極大値が存在すると判断し、Ｐcr１ｍ上における目標燃料圧力が増量傾向であれば、５０％から１００％以下の範囲に極大値が存在すると判断する。このような判断により、本実施形態においては、図９に示すように、０％から５０％以下の範囲Ｒ１ｍ（特許請求の範囲の請求項１、２、３、及び５に記載の「第１範囲」に相当）に極大値が存在すると判断される。
【００４１】
次に、範囲Ｒ１ｍにおいて、同様に、この範囲Ｒ１ｍの制御量PCV-FFにおける中心値PCV-FF２ｍ（特許請求の範囲の請求項１、２、３、及び５に記載の「第２値」に相当）に対応する目標燃料圧力の値Ｐcr２ｍを上述のモデル式から求め、このＰcr２ｍ近傍における増減傾向から、制御量PCV-FFにおける範囲Ｒ１ｍを二分するどちらの範囲に、目標燃料圧力Ｐcrの極大値が存在するか判定する。この結果、範囲Ｒ２ｍ（特許請求の範囲の請求項１、２、３、及び５に記載の「第２範囲」に相当）に極大値が存在すると判断される。
以後、同様にして、順次、範囲Ｒ２ｍ内の中心値PCV-FF３ｍから、この範囲Ｒ２ｍ内で極大値が存在する範囲Ｒ３ｍを求め、範囲Ｒ３ｍ内の中心値PCV-FF４ｍから、この範囲Ｒ３ｍ内で極大値が存在する範囲Ｒ４ｍを求め、範囲Ｒ４ｍ内の中心値PCV-FF５ｍから、この範囲Ｒ４ｍ内で極大値が存在する範囲Ｒ５ｍを求める。
範囲Ｒ５ｍ内の中心値PCV-FF６ｍに対応する目標燃料圧力Ｐcr６ｍ近傍における傾斜の絶対値が所定値以下であり、その傾斜が略０となる場合に、中心値PCV-FF６ｍにおいて、目標燃料圧力Ｐcrは極大値を持つと判定される。
【００４２】
次に、制御量探索処理について、説明すると、図１０に示すように、上述の頂点探索処理の結果、特性Ｍにおいて、現在入力されている目標燃料圧力Ｐcr０と、特性Ｍとが交わり、しかも制御量における広い範囲で、線形的に連続していることで、制御性がよいとされる範囲Ｒ０ｎ（特許請求の範囲の請求項５に記載の「第３範囲」に相当）を、特性Ｍから求める。
その後、範囲Ｒ１ｎの制御量PCV-FFにおける中心値PCV-FF１ｎ（特許請求の範囲の請求項１、４に記載の「第１値」、及び請求項５に記載の「第４値」に相当）を求め、この中心値PCV-FF1ｎにおける目標燃料圧力Ｐcr１ｎ（特許請求の範囲の請求項４に記載の「第１出力値」、及び請求項５に記載の「第４出力値」に相当）と、現在入力されている目標燃料圧力Ｐcr０（特許請求の範囲の請求項１、４及び５に記載の「特定出力値」に相当）との偏差ΔＰcr１ｎ（＝目標燃料圧力Ｐcr１ｎ−目標燃料圧力Ｐcr０）から、特性Ｍと現在入力されている目標燃料圧力Ｐcr０との交点が、中心値PCV-FF１ｎにより区画される範囲の内、どちらの範囲に存在するかを判断する。
【００４３】
具体的には、範囲Ｒ１ｎにおいて、特性Ｍは、PCV-FFが増量にするに連れて目標燃料圧力Ｐcrが増量しているため、偏差ΔＰcr１ｎが負値（マイナス）であれば、制御量PCV-FFが中心値１ｎよりも小さい値となる範囲に交点が存在すると判断し、偏差ΔＰcr１ｎが正値（プラス）であれば、制御量PCV-FFが中心値１ｎよりも大きい値となる範囲に交点が存在すると判断する。このような処理により、図１０においては、範囲Ｒ１ｎ（特許請求の範囲の請求項１、４に記載の「第１範囲」、及び請求項５に記載の「第４範囲」に相当）に交点が存在すると判断する。
【００４４】
次に、範囲Ｒ１ｎの中心値PCV-FF２ｎ（特許請求の範囲の請求項１、４に記載の「第２値」、及び請求項５に記載の「第５値」に相当）を求め、この中心値PCV-FF２ｎにおける目標燃料圧力Ｐcr２ｎ（特許請求の範囲の請求項１、４に記載の「第２出力値」、及び請求項５に記載の「第５出力値」に相当）と、現在入力されている目標燃料圧力Ｐcr０との偏差ΔＰcr２ｎ（＝目標燃料圧力Ｐcr２ｎ−目標燃料圧力Ｐcr０）から、同様にして、交点が存在する範囲Ｒ２ｎを求める。
以下、同様にして、順次、範囲Ｒ２ｎ内の中心値PCV-FF３ｎから、この範囲Ｒ２ｎ内で交点が存在する範囲Ｒ３ｎを求め、範囲Ｒ３ｎ内の中心値PCV-FF４ｎから、この範囲Ｒ３ｎ内で交点が存在する範囲Ｒ４ｎを求め、範囲Ｒ４ｎ内の中心値PCV-FF５ｎから、この範囲Ｒ４ｎ内で交点が存在する範囲Ｒ５ｎを求める。
【００４５】
範囲Ｒ５ｎ内の中心値PCV-FF６ｎにおける偏差ΔＰcrが、所定値以下で、中心値PCV-FF６ｎに対応する目標燃料圧力Ｐcr６ｎと、目標燃料圧力Ｐcr０とが、実質的に同じとなった時、この時の制御量PCV-FF６ｎが、現在入力されている目標燃料圧力Ｐcr０に対応して探索部５３から出力されるべき制御量PCV-FFとなる。
【００４６】
次に、図１１に示すフローに基づいてコモンレール圧制御を説明する。コモンレール圧制御は各気筒毎に行なわれるものであり、スタート後のステップＳ１でエンジン回転数、クランク角度、ポンプ回転数Ｎｐ、燃料圧力Ｐｃ等のデータが入力され、続くステップＳ２でクランク角度ＣＡはＡＴＤＣ（圧縮行程上死点後）９０゜ＣＡか否かが判別される。９０゜ＣＡであれば、ステップＳ３に進んでエンジン運転状態に応じて定まる主燃料噴射量及び副燃料噴射量（後噴射量）とに基づいて目標燃料噴射量（主噴射量と副噴射量との和）Ｑを設定する。続くステップＳ４ではエンジン運転状態に応じてコモンレール６の目標燃料圧力Ｐcrを設定する。
【００４７】
続くステップＳ５ではリリーフ弁を閉とする時期を制御するためのフィードフォワード制御量PCV-FFを上述の探索部５３により目標燃料噴射量Ｑ、目標燃料圧力Ｐcr及びポンプ回転数Ｎｐに基づいて設定する。また、ステップＳ６では、リリーフ弁を閉とする時期を制御するためのフィードバック制御量PCV-FBを上述のＰＩ制御により実燃料圧力Ｐｃと目標燃料圧力Ｐcrとの圧力差Errorに基づいて設定する。
【００４８】
続くステップＳ７でフィードフォワード制御量PCV-FFにフィードバック制御量PCV-FBを加算して最終制御量PCVTを算出する。続くステップＳ８で最終制御量PCVTに基づいてリリーフ弁の閉弁時期になったことが判別されると、ステップＳ９に進んでその閉弁を行なう。これにより、燃料ポンプ８による燃料がコモンレール６に供給され、コモンレール圧Ｐｃが目標圧Ｐcrに上昇していく。続くステップＳ１０でクランク角が圧縮上死点後の所定角度（１８０゜直前）に達したことが判別されると、ステップＳ１１に進んでリリーフ弁を開く。これにより、コモンレール６への燃料の供給が停止される。なお、リリーフ弁は、これを開いても、コモンレール６及び燃料ポンプ８の燃料は燃料タンク１０へは戻らず、次回のコモンレール圧の上昇のために燃料タンク１０の燃料が燃料ポンプ８へ供給されるように構成されている。
【００４９】
本実施形態では、図１２に示すように、圧縮行程上死点付近の主燃料噴射として多段噴射を採用している。同図に示すように主燃料噴射が行われると、各噴射段毎にコモンレール６の燃料圧力Ｐｃが低下していくとともに、コモンレール６内にコモンレール圧の脈動を生じて収束する。後噴射が行なわれると燃料圧力Ｐｃがさらに低下し、また、この後噴射に伴って燃料圧力Ｐｃの脈動を生じ、やがて収束する。ＡＴＤＣ９０゜ＣＡになると、リリーフ弁の閉時期を制御するための制御量PCVT（フィードフォワード制御量PCV-FF，フィードバック制御量PCV-FB）が求められ、該制御量PCVTに基づいてリリーフ弁が閉じられる。これにより、燃料ポンプ８による燃料がコモンレール６に供給され、コモンレール圧Ｐｃが目標圧Ｐcrに上昇していく。クランク角が圧縮上死点後の１８０゜直前になると、リリーフ弁が開かれる。
【００５０】
（本実施形態における作用及び効果）
以上のような本実施形態の構成によれば、探索部５３において、コモンレール系の数学的モデルに模擬させることで制御特性が略同じとなるコモンレール系の動的モデル５３ａ、５３ｂに基づいて、目標燃料圧力Ｐcrに対応する制御量PCV-FFを算出し、これによりフィードフォワード制御を実行できる。よって、実際のコモンレール系の制御特性に合わせたフィードフォワード制御が可能となり、高い応答性と高い精度を確保できる。
また、動的モデル５３ａ、５３ｂ、つまり動的モデル５１は、入力値の１つのパラメータとして圧送開始タイミングPCVTを有し、出力値として予測燃料圧力Ｐceを持つ動的モデルであるが、静的モデルよりも複雑な動的なモデル５３ａ、５３ｂを逆変換することなく、このモデルの入出力特性そのものを利用して、目標燃料圧力Ｐcrから圧送開始タイミングPCVTに係る制御量PCV-FFを算出している。このように、動的モデル５１を逆変換することなく制御量PCV-FFを算出できるため、高精度の制御を確実に実現できる。
また、探索処理により制御量PCV-FFを算出することで、制御量PCV-FF若しくはこれに極めて近似する値を、簡単且つ確実に算出できる。
また、頂点探索処理の後、制御量探索処理を行なうことで、動的モデルの入出力特性の形態を概略的に認識した後、段階的に、入出力特性の内、現在入力されている目標燃料圧力Ｐcr０と交点を有し、且つ制御量PCV-FFにおける制御範囲が広い範囲から、制御特性と特定出力値との関係に即した制御量PCV-FF補正指令信号を算出できる。従って、多様な入出力特性に対応でき、しかも各々の入出力特性に対して、制御性上、制御の分解能が高い範囲内において、簡単且つ確実に制御量PCV-FFを算出できる。
【００５１】
また、本実施形態においては、実燃料圧力Ｐcと、予測燃料圧力Ｐceとの偏差である予実差に基づいて、モデル同定部５２により動的モデル５３ａ、５３ｂの制御特性を実際のコモンレール系の制御特性に模擬させるため、動的モデル５３ａ、５３ｂの制御特性をコモンレール系の制御特性に、高精度で模擬させることが可能となる。
また、本実施形態においては、フィードバック制御部４１等によりフィードバック制御をおこなっており、これによっても高精度で応答性のよい制御が可能となる。
尚、本実施形態において、探索処理に利用する制御特性の分解能を、Ａ／Ｄ変換機を介してＥＣＵに線形的に入力されるデータの分解能以上とすることで、データに合わせた精度で、探索処理を実行できる。
【００５２】
（他の実施形態）
尚、本実施形態においては、動的モデル５３ａ、５３ｂの入出力特性（特性Ｍ）として、１つの極大値を有する上方に凸状の特性を参照して説明したが、これに代えて、極小値がある下方に凸状（凹状）の特性や、複数の極大値と極小値を有する特性であっても構わない。この場合、予めこのような特性の形態が認識できれば、形態に合わせて制御量に関する範囲を設定しておけば、より簡単且つ確実に探索できる。
また、本実施形態においては、探索処理として、頂点探索処理を実行した後、制御量探索処理をおこなったが、極大値や極小値を有さない場合には、頂点探索処理をせずに、制御量探索処理をおこなってもよい。また、予め、動的モデル５３ａ、５３ｂの入出力特性（Ｍ）の形態が認識できていれば、この形態に合わせて設定した制御量に関する範囲内で、直接、制御量探索処理をおこなってもよい。
【００５３】
また、本実施形態では、制御量探索処理は、現在入力されている目標燃料圧力Ｐcr０と制御量PCV-FFの所定範囲の中心値に対応する目標燃料圧力との偏差ΔＰcrに基づいて探索処理したが、このような偏差ΔＰcrに基づく処理には限らず、他の数学的処理を行う場合にも適応可能である。
また、本実施形態においては、エンジンの燃料噴射装置を例にして、コモンレール系の動的モデルによる探索処理について説明したが、制御対象はこれに限らない。例えば、エンジンの吸気を制御するスロットル弁や、排気還流量（ＥＧＲ量）を制御するＥＧＲ弁を備えた吸気装置において、吸気系に関する動的モデルを設定し、これに対して本実施形態のような探索処理を適用してもよい。また、エンジンや車両の制御技術に限らず、多様な制御技術に適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施形態に係るエンジン制御装置の全体構成図。
【図２】同実施形態に係る燃料圧力制御の構成を示すブロック図。
【図３】同制御におけるフィードバック制御の構成を示すブロック図。
【図４】エンジン回転数、目標燃料圧力及び目標燃料噴射量を種々に変化させたときの燃料圧送タイミングPCVTの実測値と予測値との関係を示すグラフ図。
【図５】同制御における動的モデルの構成を示すブロック図。
【図６】同制御におけるモデル同定部の構成を示すブロック図。
【図７】同モデル同定部の同定アルゴリズムの構成を示すブロック図。
【図８】同モデル同定部の逐次パラメータ変換部の構成を示すブロック図。
【図９】探索部５３における動的モデル５３ａを利用した頂点探索処理を説明するグラフ。
【図１０】探索部５３における動的モデル５３ｂを利用した制御量探索処理を説明するグラフ。
【図１１】同制御のフローを示す図。
【図１２】同制御のタイムチャート図。
【符号の説明】
【００５５】
Ａ：エンジンの制御装置
１：ディーゼルエンジン
２：気筒
４：燃焼室
５：インジェクタ
６：コモンレール
６ｂ：燃料圧力センサ
８：燃料ポンプ
４０：ＥＣＵ
５１：動的モデル
５３：探索部
５３ａ：頂点探索処理用の動的モデル（制御対象モデル）
５３ｂ：制御量探索処理用の動的モデル（制御対象モデル）
【図１】
2005301764.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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