(57)【要約】【課題】ドライバの意思を加味して衝突可能性を予測するようにし、この予測に基づき、ドライバの意思に即した適切な衝突回避を実現することを目的とする。【解決手段】アクセル開度センサ５の検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方が設定値以上になり、ドライバが実際の交通状況や自己の運転技量等に基づいて積極的にアクセル操作しているときに、前方不注意が生じ易い漫然運転でないことから、操作検出手段の加速操作中の検出に基づき、補正手段により、自動的に、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づく衝突予測手段の衝突可能性の予測値を引き下げ、又は、衝突不可避のしきい値を引き上げ、予測値がしきい値以上になりにくくして回避指令手段が衝突回避指令を出力しにくくする。【選択図】図１
2005053384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、
前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、
自車のアクセルペダルの操作に連動したアクセル開度を検出するアクセル開度センサと、
前記アクセル開度センサの検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方がそれぞれの設定値以上になることから加速操作中を検出する操作検出手段と、
前記加速操作中の検出により前記予測値の低減補正又は前記しきい値の増大補正を施し、前記衝突回避指令の発生を抑制する補正手段とを備えたことを特徴とする衝突回避装置。
【請求項２】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、
前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、
自車の加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサの検出加速度が設定した加速操作検出のしきい値以上になることから加速操作中を検出する操作検出手段と、
前記加速操作中の検出によりに前記予測値の低減補正又は前記しきい値の増大補正を施し、前記衝突回避指令の発生を抑制する補正手段とを備えたことを特徴とする衝突回避装置。
【請求項３】
自車の車速を検出する車速センサと、
自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、
前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、
前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、
前記測距センサの計測距離の変化から前記先行車の加減速動作を検出する先行車挙動検出手段と、
前記先行車挙動検出手段の検出に基づき、先行車の加減速動作を設定した単位時間内に設定回数以上検出するときに、前記予測値の増大補正又は前記しきい値の低減補正を施し、前記衝突回避指令の発生を促進する補正手段とを備えたことを特徴とする衝突回避装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の衝突回避装置において、
回避指令出力手段の衝突回避指令により、衝突回避の警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を行う回避処理手段を備えたことを特徴とする衝突回避装置。
【請求項５】
ブレーキ制御が、前記衝突回避指令の発生によって動作する自動ブレーキ制御であることを特徴とする請求項４に記載の衝突回避装置。
【請求項６】
ブレーキ制御が、前記衝突回避指令の発生により、ブレーキペダルの踏み込みを条件に動作するブレーキアシストの制御であることを特徴とする請求項４に記載の衝突回避装置。
【請求項７】
ブレーキペダルの踏み込み量の変化から、衝突可能性の予測値としての前記ブレーキペダルの踏み込み速度を検出するブレーキペダル踏み込み検出手段と、
前記ブレーキペダル踏み込み検出手段の検出速度が設定されたしきい値速度以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令手段と、
前記衝突回避指令により、前記ブレーキペダルの踏み込みを条件に動作し、ペダル踏み込み量に比例した通常ブレーキより大きなブレーキ力を発生し、ブレーキアシストのブレーキ制御を行う回避処理手段と、
踏み込まれるペダルが前記アクセルペダルからブレーキペダルに移行する踏み替え時間を計測する踏み替え時間検出手段と、
前記踏み替え時間に比例した前記検出速度の増減補正又は前記踏み替え時間に逆比例した前記しきい値速度の増減補正を施し、前記踏み替え時間が短くなる程ブレーキアシストのブレーキ制御の介入を促進する補正手段とを備えたことを特徴とする衝突回避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車等の前方障害物との衝突の可能性が高いときに、衝突回避指令を発生
し、さらには、衝突回避指令に基づき、警報出力、ブレーキ制御を行う衝突回避装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の衝突回避装置を備えた車両にあっては、車速センサにより時々刻々の自車の車速（自車速）を検出するとともに、レーザレーダ、ＣＣＤカメラ等の測距センサにより時々刻々の自車と先行車等の前方障害物との距離を計測し、車速センサの検出車速及び計測距離に基づき、前方障害物との衝突（追突）の可能性を予測し、衝突の可能性が高いと予測したときに、自車のドライバに衝突予測を警報し、衝突回避のブレーキ操作、ステアリング操作等を促すことが行われている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、前記の警報を行う代わりに、自動ブレーキの緊急ブレーキ制御により、ドライバの操作によらず、自動的にブレーキをかけて自車を減速し、衝突の回避を図ることも提案されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
さらに、衝突の可能性が高いときに、ドライバの衝突回避のブレーキペダルの大きな踏み込みを条件に、ブレーキアシストのブレーキ制御（緊急ブレーキ制御）を作動し、ブレーキペダルの踏み込み量に比例した通常ブレーキのブレーキ力（ブレーキ圧）より大きなブレーキ力を発生することも提案されている（例えば、特許文献３参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３２４２９３号公報
【特許文献２】特開平７−１４４５８８号公報
【特許文献３】特開平４−１２１２６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記従来装置にあっては、計測した車間距離及び自車速（又は相対車速）から衝突可能性の予測値を求め、この予測値をそのまま所定のしきい値と比較し、その比較結果から衝突の可能性が高いと判断したときに、衝突回避指令を発生し、この指令に基づいて警報出力やブレーキ制御を行うのみであるため、衝突可能性の予測に、ドライバの意思（判断）や先行車等の前方障害物の挙動等が反映されておらず、それらを考慮した最適な予測及び警報出力やブレーキ制御が行えない事態が発生する問題がある。
【０００７】
すなわち、前記のしきい値が、漫然運転による前方不注意等を考慮して低く設定されていると、交通状況やドライバの運転技量等からすると、ドライバのアクセル操作で加速しても実際には衝突の可能性が極めて低いにもかかわらず、その加速で前方障害物である例えば先行車との車間距離が短くなることによって衝突可能性が高いとの誤った予測が行われ、この誤った予測に基づき、不用意に衝突回避指令が発生し、警報出力やブレーキ制御が行われてドライバに違和感を与える等の問題がある。
【０００８】
また、例えば前方障害物である先行車が加減速動作によって加速と減速とをくり返す不審な挙動をしており、実際には衝突の可能性が極めて高いにもかかわらず、自車と先行車との相対的な速度、距離の瞬時的な変化の繰り返しによっては前記の予測値が追従変化しにくいことから、衝突の可能性の誤った予測が行われ、この予測に基づき、予測衝突回避指令の発生が遅れて警報出力やブレーキ制御が遅れるおそれもある。
【０００９】
さらに、ブレーキアシストのブレーキ制御を行う場合、ドライバがブレーキアシストを必要とするタイミングは実際の交通状況やドライバの運転技量等によって異なるが、衝突可能性がそれらを考慮することなく予測されるため、ドライバの意図から外れた予測に基づいて衝突回避指令が発生することがあり、この場合、その指令によってブレーキアシストが作動するタイミングが、ドライバがそのアシストを必要とするタイミングからずれ、ドライバの意思に即したブレーキ制御が行えない問題がある。
【００１０】
本発明は、ドライバの意思や前方障害物の挙動（加減速）を加味して衝突可能性を予測するようにし、この予測に基づき、ドライバの意思に即した適切な衝突回避、先行車等の前方障害物の挙動に応じた適切な衝突回避を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した目的を達成するために、本発明の衝突回避装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、自車のアクセルペダルの操作に連動したアクセル開度を検出するアクセル開度センサと、前記アクセル開度センサの検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方がそれぞれの設定値以上になることから加速操作中を検出する操作検出手段と、前記加速操作中の検出により前記予測値の低減補正又は前記しきい値の増大補正を施し、前記衝突回避指令の発生を抑制する補正手段とを備えたことを特徴とする（請求項１）。
【００１２】
また、本発明の衝突回避装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、自車の加速度を検出する加速度センサと、前記加速度センサの検出加速度が設定した加速操作検出のしきい値以上になることから加速操作中を検出する操作検出手段と、前記加速操作中の検出によりに前記予測値の低減補正又は前記しきい値の増大補正を施し、前記衝突回避指令の発生を抑制する補正手段とを備えたことを特徴とする（請求項２）。
【００１３】
さらに、本発明の衝突回避装置は、自車の車速を検出する車速センサと、自車と先行車等の前方障害物との距離を計測する測距センサと、前記車速センサの検出車速及び前記測距センサの計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する衝突予測手段と、前記予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令出力手段と、前記測距センサの計測距離の変化から前記先行車の加減速動作を検出する先行車挙動検出手段と、前記先行車挙動検出手段の検出に基づき、先行車の加減速動作を設定した単位時間内に設定回数以上検出するときに、前記予測値の増大補正又は前記しきい値の低減補正を施し、前記衝突回避指令の発生を促進する補正手段とを備えたことを特徴とする（請求項３）。
【００１４】
つぎに、本発明の衝突回避装置は、回避指令出力手段の衝突回避指令により、衝突回避の警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を行う回避処理手段を備えたことを特徴とする（請求項４）。
【００１５】
その際、ブレーキ制御が、前記衝突回避指令の発生によって動作する自動ブレーキ制御（請求項５）又は前記衝突回避指令の発生により、ブレーキペダルの踏み込みを条件に動作するブレーキアシストの制御（請求項６）であることが、実用的で好ましい。
【００１６】
つぎに、本発明の衝突回避装置は、ブレーキペダルの踏み込み量の変化から、衝突可能性の予測値としての前記ブレーキペダルの踏み込み速度を検出するブレーキペダル踏み込み検出手段と、前記ブレーキペダル踏み込み検出手段の検出速度が設定された以上のときに衝突回避指令を発生する回避指令手段と、前記衝突回避指令により、前記ブレーキペダルの踏み込みを条件に動作し、通常ブレーキ時より大きなブレーキ力を発生し、ブレーキアシストのブレーキ制御を行う回避処理手段と、踏み込まれるペダルが前記アクセルペダルからブレーキペダルに移行する踏み替え時間を計測する踏み替え時間検出手段と、前記踏み替え時間に比例した前記検出速度の増減補正又は前記踏み替え時間に逆比例した前記しきい値速度の増減補正を施し、前記踏み替え時間が短くなる程前記ブレーキアシストのブレーキ制御の介入を促進する補正手段を備えたことを特徴とする（請求項７）。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１の発明によれば、アクセル開度センサの検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方が設定値以上になり、ドライバが実際の交通状況や自己の運転技量等に基づいて積極的にアクセル操作していると判断すると、前方不注意が生じ易い漫然運転でないことから、操作検出手段の加速操作中の検出に基づき、補正手段により、自動的に、衝突予測手段の予測値を引き下げ、又は、衝突不可避のしきい値を引き上げ、予測値がしきい値以上になりにくくして回避指令手段が衝突回避指令を出力しにくくすることができる。
【００１８】
したがって、ドライバの意思を加味して衝突可能性を予測し、ドライバの意思に沿わない誤った予測を防止して衝突回避指令の不用意な発生を抑えることができ、ドライバが意識してアクセル操作しているときに、衝突回避指令に基づき、ドライバの意思に即した違和感の無い適切な衝突回避が行えるようになる。
【００１９】
また、請求項２の発明によれば、自車の加速度センサ（Ｇセンサ）の検出加速度が設定した加速操作検出のしきい値以上になり、実際の交通状況や運転技量等に基づくドライバの積極的なアクセル操作で自車が加速走行していることを検出すると、この検出に基づき、請求項１の発明と同様の効果が得られ、不用意に衝突回避指令が発生しないようにしてドライバの意思に即した違和感の無い適切な衝突回避が行えるようになる。
【００２０】
さらに、請求項３の発明によれば、先行車挙動検出手段が先行車等の前方障害物の加減速動作に基づく加速と減速を設定した単位時間内に設定回数以上の多数回検出する、衝突の可能性が極めて高いときに、補正手段により、自動的に、衝突可能性の予測値を引き上げ、又は、衝突不可避のしきい値を引き下げることができる。
【００２１】
そのため、回避指令手段が衝突回避指令を出力しやすくなり、先行車等の前方障害物の挙動を加味して衝突の可能性が高いことを遅れなく予測し、先行車等の前方障害物の挙動に応じた適切な衝突回避が行える。
【００２２】
つぎに、請求項４の発明によれば、請求項１〜３のいずれかに記載の衝突回避装置において、回避指令出力手段の衝突回避指令に基づき、回避処理手段によって衝突回避の警報出力、ブレーキ制御の少なくとも一方を行うことができ、ドライバの意思や前方障害物の挙動（加減速）を加味した衝突可能性の予測に基づき、ドライバの運転意思に即した衝突回避の適切な警報出力又はブレーキ制御、先行車等の前方障害物の挙動に応じた適切な衝突回避の警報出力又はブレーキ制御を実現することができる。
【００２３】
また、請求項５の発明によれば、ブレーキ制御を、自動ブレーキ制御としたため、衝突回避指令が発生する衝突の可能性が高いときに、ドライバがブレーキ操作をしなくても、自動的にブレーキをかけることができ、極めて実用的で安全である。
【００２４】
さらに、請求項６の発明によれば、ブレーキ制御を、ブレーキペダルの踏み込みを条件とするブレーキアシストのブレーキ制御としたため、ドライバの意思を優先する衝突回避の適切なブレーキ制御を実現することができる。
【００２５】
つぎに、請求項７の発明によれば、ブレーキアシストのブレーキ制御を行う場合、衝突の可能性が高くなる程、ブレーキペダルの踏み込み速度が速くなることから、ブレーキペダル踏み込み検出手段によってブレーキペダルの踏み込み速度を衝突可能性の予測値として計測し、この予測値の踏み込み速度がしきい値速度以上になると、回避指令手段によって衝突回避指令を発生し、この指令に基づき、回避処理手段によってブレーキアシストのブレーキ制御を行うことができる。
【００２６】
さらに、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え時間がドライバの意思（判断）によって変化し、踏み替え時間検出手段のペダルの踏み替え時間の計測に基づき、アクセルペダルから足が離れてブレーキペダルが踏み込まれるまでの踏み替え時間が短くなる程、ドライバが衝突の可能性が高いと判断し、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替えを積極的に行っていることを、検出することができる。
【００２７】
そして、この検出に基づき、前記の踏み替え時間が短くなる程、補正手段によって踏み替え時間に比例したブレーキペダルの踏み込み速度の引き上げ、又は、しきい値速度の引き下げを施し、回避指令手段が衝突回避指令を出力しやすくし、回避処理手段のブレーキアシストのブレーキ制御を促進して速やかに施すことができる。
【００２８】
したがって、ブレーキアシストのブレーキ制御を行う場合に、ドライバの意思（操作）を加味して誤りを防止した衝突危険性の予測に基づき、ドライバの意思に沿う適切な衝突回避を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、その実施形態について、図１〜図１０にしたがって詳述する。
＜＜第１の実施形態＞＞
まず、第１の実施形態について、図１〜図７にしたがって詳述する。
【００３０】
図１は車両（自車）１ｓの衝突回避装置のブロック図、図２は図１の動作説明用の車両走行状態の模式図、図３〜図５は図１の動作説明用の第１〜第３のフロチャート、図６は図１の動作説明用のアクセル開度の特性図、図７は図１のブレーキ制御ユニットのブレーキ機構の油圧系統図である。
【００３１】
「構成」
図１の衝突回避装置のマイクロコンピュータ構成の制御ＥＣＵ２は、自車１ｓのエンジンスタート後、車速センサ３、測距センサ４、アクセル開度センサ５、ブレーキセンサ６、加速度センサ（以下、Ｇセンサという）７等の自車１ｓの各種センサの時々刻々の検出信号を収集する。
【００３２】
なお、車速センサ３はいわゆる車輪速センサからなり、自車１ｓの車輪の回転を検出して自車速の検出信号を出力する。
【００３３】
また、測距センサ４は自車１ｓの前方を探査、撮影するレーザレーダ、単眼カメラ等からなり、レーザパルスの送受信時間差の検出、撮影画像処理により、車両１ｓと先行車等の前方障害物との距離を計測し、その計測信号を出力する。
【００３４】
つぎに、ブレーキセンサ６は、例えば、ブレーキスイッチ及び後述のブレーキ制御ユニットの液圧センサを有し、ブレーキ操作の有無の信号及びブレーキ圧（液圧）の信号を出力する。
【００３５】
さらに、Ｇセンサ７は、前後方向（縦方向）のセンサユニットのみでもよいが、この実施形態にあっては、前後方向及び左右方向（横方向）のセンサユニットを有し、図２に示す自車１ｓの前後方向、左右方向の加速度Ｇｘ（ｓ）、Ｇｙ（ｓ）の計測信号を出力する。
【００３６】
なお、図２において、Ｇｘ（ｐ）、Ｇｙ（ｐ）は先行車１ｐの前後方向、左右方向の加速度を示し、４ａの三角形の範囲は測距センサ４の測距範囲を示す。
【００３７】
そして、図２の前後方向の加速度Ｇｘ（ｓ）、Ｇｘ（ｐ）は、いずれもブレーキがかけられて後ろ向きの負の加速度（減速度）になっている。
【００３８】
つぎに、この実施形態においては、例えばドライバ等の衝突回避モード選択に基づき、制御ＥＣＵ２が図３〜図５のフローチャートに示した第１〜第３の衝突回避処理プログラムのいずれかを実行することにより、制御ＥＣＵ２が備えるソフトウエア処理手段が異なる。
【００３９】
（Ａ）制御ＥＣＵ２が図３の第１のフローチャートに示したステップＳ１ａ〜Ｓ６ａの第１の衝突回避処理プログラムを実行する場合、制御ＥＣＵ２は、つぎの（ａ１）〜（ａ４）のソフトウエア処理手段を備える。
【００４０】
（ａ１）衝突予測手段
この手段は、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する。
【００４１】
具体的には、例えば、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づき、自車１と前方障害物（先行車等）との相対速度を検出し、実験等に基づいて予め設定された相対速度毎の各計測距離での衝突可能性の標準的なパーセント評価或いは１０段階評価の予測値のデータマップから、検出した相対速度での計測距離に対応する衝突可能性の予測値を読み出して出力する。
【００４２】
（ａ２）回避指令出力手段
この手段は、前記衝突予測手段から出力された予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する。
【００４３】
なお、衝突不可避検出のしきい値は、実験等によって予め設定され、通常、漫然運転による前方不注意等が発生したときの衝突回避を図るため、比較的低い値である。
【００４４】
（ａ３）操作検出手段
この手段は、アクセル開度センサ５の検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方がそれぞれの設定値以上になることから加速操作中を検出し、加速操作検出信号を出力する。
【００４５】
すなわち、ドライバの意思による積極的なアクセル操作が行われる加速操作中には、アクセルペダルがある程度以上踏み込まれ、かつ、その踏み込みの大きさが頻繁に変化するため、アクセルペダルの踏み込み量に連動して変化するアクセル開度センサ５の検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方が設定値以上になることから、加速操作中を検出する。
【００４６】
具体的には、アクセル開度センサ５の検出開度が、図６に示すように変化する場合、アクセル開度センサ５の検出開度の大きさから加速操作中を検出するのであれば、検出のしきい値開度を図中の設定値ｋとして、各単位時間τに、検出開度と設定値ｋとを比較し、検出開度が設定値ｋ以上になることから加速操作中を検出する。
【００４７】
また、アクセル開度センサ５の検出開度の変化頻度から加速操作中を検出するのであれば、例えば前記の各単位時間τに、アクセル開度センサ５の検出開度の例えば設定値ｋより大きくなる増大変化と、設定値ｋより小さくなる減少変化との交互変化の回数を計数し、この計数回数が設定値としての基準回数以上になることから加速操作中を検出する。
【００４８】
なお、ドライバの意思による積極的なアクセル操作アクセルを確実に検出して加速操作中を正確に検出するため、実際には、開度センサ５の検出開度の大きさ、変化頻度の両方がともにそれぞれの設定値以上になること（いわゆるアンド条件）から加速操作中を検出することが好ましい。
【００４９】
（ａ４）補正手段
この手段は、加速操作中の検出に基づく加速操作検出信号の発生により、回避指令手段の予測値の低減補正（引き下げ）又は衝突不可避検出のしきい値の増大補正（引き上げ）を施し、衝突回避指令の発生を抑制する。
【００５０】
なお、予測値の低減補正、しきい値の増大補正は、例えば、実験等によって予め設定されたそれぞれの補正係数（予測値については１／α、しきい値についてはβ、（α、βは実数））を、予測値、しきい値に乗算して行われる。
【００５１】
（Ｂ）制御ＥＣＵ２が図４の第２のフローチャートに示したステップＳ１ｂ〜Ｓ６ｂの第２の衝突回避処理プログラムを実行する場合、制御ＥＣＵ２は、つぎの（ｂ１）〜（ｂ４）のソフトウエア処理手段を備える。
（ｂ１）衝突予測手段
この手段は、（ａ１）の手段と同一であり、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する。
（ｂ２）回避指令出力手段
この手段は、（ａ２）の手段と同一であり、衝突可能性の予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する。
（ｂ３）操作検出手段
この手段は、Ｇセンサ７の検出加速度が設定した加速操作検出のしきい値以上になることから加速操作中を検出し、加速操作検出信号を出力する。
【００５２】
すなわち、ドライバの意思による積極的なアクセル操作によって自車１ｓが加速走行するときは、走行状態に応じて自車１に前後方向、横方向にある程度以上の加速度が発生することから、Ｇセンサ７の両方向の計測信号の加速度の少なくとも一方が、実験等によって設定された前記の加速操作検出のしきい値以上になることから、加速操作中を検出して加速操作検出信号を出力する。
（ｂ４）補正手段
この手段は、加速操作中の検出に基づく加速操作信号の発生により、（ａ４）の手段と同様、回避指令手段の予測値の低減補正（引き下げ）又はしきい値の増大補正（引き上げ）を施し、衝突回避指令の発生を抑制する。
【００５３】
（Ｃ）制御ＥＣＵ２が図５の第３のフローチャートに示したステップＳ１ｃ〜Ｓ６ｃの第３の衝突回避処理プログラムを実行する場合、制御ＥＣＵ２は、つぎの（ｃ１）〜（ｃ４）のソフトウエア処理手段を備える。
（ｃ１）衝突予測手段
この手段は、（ａ１）、（ｂ１）の手段と同一であり、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する。
（ｃ２）回避指令出力手段
この手段は、（ａ２）、（ｂ２）の手段と同一であり、衝突可能性の予測値が設定した衝突不可避検出のしきい値以上のときに衝突回避指令を発生する。
（ｃ３）先行車挙動検出手段
この手段は、測距センサ４の計測距離の変化及び自車速から先行車等の前方障害物の加減速動作を検出する。
【００５４】
具体的には、例えば秒単位の設定された計測タイミング毎に前回の計測距離と今回の計測距離との差の相対速度を演算し、自車速と相対速度の時間変化から前記図２の加速度Ｇｘ（ｐ）を求め、その正負の符号から加速と減速とを区別して前方障害物の加減速動作（前後方向の挙動）を検出する。
【００５５】
なお、測距センサ４により、先行車１ｐの左右方向の相対的な移動距離も検出できるときは、その移動距離の時間差から求めた左右方向の相対速度と、例えばステアリング操作量及び自車速から求めた自車１ｓ左右方向の速度との時間変化により、図２の加速度Ｇｙ（ｐ）も求めて前方障害物の左右方向の挙動も検出することが好ましい。
（ｃ４）補正手段
この手段は、先行車挙動検出手段の加減速動作の検出に基づき、設定した単位時間（例えば、秒単位又は分単位の時間）に、前方障害物の加速と減速とのくり返しを設定回数以上検出すると、例えば、その間の最大減速の大きさ（絶対値）を加減速動作の大きさとし、この大きさに比例した前記予測値の増大補正（引き上げ）又は前記しきい値の低減補正（引き下げ）を施し、衝突回避指令の発生を促進する。
【００５６】
なお、前方障害物の左右方向の挙動も検出するときは、その左方向の加速と右方向の加速の交互のくり返し回数も監視し、設定した単位時間にその回数が設定回数以上になるときに、例えば、その間の両方向の加速度うちの最大の加速度の大きさ（絶対値）に比例した前記予測値の増大補正（引き上げ）又は前記しきい値の低減補正（引き下げ）を施し、衝突回避指令の発生を、前方障害物の前後方向及び左右方向の異常な挙動に応じて促進することが好ましい。
【００５７】
そして、制御ＥＣＵ２が備えるソフトウエア処理手段の相違に基づき、図１の衝突回避装置は、制御ＥＣＵ２が第１の衝突回避処理プログラムを実行するときは請求項１の衝突回避装置の機能を備え、制御ＥＣＵ２が第２の衝突回避処理プログラムを実行するときは請求項２の衝突回避装置の機能を備え、制御ＥＣＵ２が第３の衝突回避処理プログラムを実行するときは請求項３の衝突回避装置の機能を備える。
【００５８】
つぎに、前記の衝突回避モード選択に基づき、制御ＥＣＵ２から出力された衝突回避指令によって、警報出力と、ブレーキ制御としての自動ブレーキ制御とのいずれか一方又は両方を行うため、図１の衝突回避装置は、警報ユニット８、ブレーキ制御ユニット９を備える。
【００５９】
そして、衝突回避の警報出力を行う場合、前記の回避指令出力手段の衝突回避指令を警報ユニット８に供給し、このユニット８により、例えば、衝突不可避の警報メッセージを音声（音）又は文字や図形の表示で出力し、自車１のドライバにブレーキペダルを踏む等の回避操作を促す。
【００６０】
また、衝突回避のブレーキ制御を行う場合、前記の回避指令出力手段の衝突回避指令を後述する構成のブレーキ制御ユニット９に供給し、このユニット９の自動ブレーキ制御によって自車１に自動的にブレーキをかける。
【００６１】
なお、図１の１０はスロットル制御ユニット１０であり、アクセル開度センサ５の検出開度に比例した制御ＥＣＵ２の加速指令によって自車１のエンジンスロットルを制御し、自車１を加速制御する。
【００６２】
つぎに、ブレーキ制御ユニット９について説明する。
【００６３】
このユニット９はマイクロコンピュータ構成のブレーキＥＣＵ及びこのＥＣＵによって動作するブレーキ機構（アクチュエータ）を備える。
【００６４】
このブレーキ機構の右側の前、後輪の部分と、左側の前、後輪の部分とは同一構造であり、例えば、その右側の前、後輪の部分は図７に示すように構成される。
【００６５】
そして、ブレーキ制御ユニット９のブレーキＥＣＵ９００は、制御ＥＣＵ２のブレーキ制御の指令に基づき、自車１のブレーキ機構の右側の前、後輪の部分及び左側の前、後輪の部分を同様に制御する。
【００６６】
また、ブレーキペダル９０１によって動作するマスタシリンダ９０２に幹路９０３が接続され、この幹路９０３にリニアソレノイド弁からなる上流弁９０４、分岐点９０５を介して分流路９０６Ｆ、９０６Ｒが分枝接続され、両分流路９０６Ｆ、９０６Ｒに開閉弁からなる前、後輪の入力側（給液側）下流弁９０７Ｆ、９０７Ｒ、分岐点９０８Ｆ、９０８Ｒを介して分流路９０９Ｆ、９０９Ｒそれぞれが接続され、両分流路９０９Ｆ、９０９Ｒに前、後輪のホイルシリンダ９１０Ｆ、９１０Ｒそれぞれが接続されている。
【００６７】
なお、ＥＣＵ９００の制御により、上流弁９０４は、運転者のブレーキ操作を受け付ける通常ブレーキ時に開状態、自動ブレーキ時に閉状態になり、下流弁９０７Ｆ、９０７Ｒは、通常ブレーキ時及び自動ブレーキ時に開状態に保持され、ブレーキ解除時にのみ閉状態になる。
【００６８】
そして、通常ブレーキ時は運転者のブレーキペダル９０１の踏み込み量に応じてマスタシリンダ９０２に発生したブレーキ液圧が上流弁９０４、分流路９０６Ｆ、９０６Ｒ、下流弁９０７Ｆ、９０７Ｒ、分流路９０９Ｆ、９０９Ｒを介して前、後輪のホイルシリンダ９１０Ｆ、９１０Ｒに伝達され、それぞれのブレーキ９１１Ｆ、９１１Ｒがブレーキ液圧に応じた制動力で前、後輪９１２Ｆ、９１２Ｒを制動する。
【００６９】
さらに、分岐点９０８Ｆ、９０８Ｒに出力側の分流路９１３Ｆ、９１３Ｒそれぞれが接続され、両分流路９１３Ｆ、９１３Ｒに開閉弁からなる前、後輪の出力側の下流弁９１４Ｆ、９１４Ｒを介して分流路９１５Ｆ、９１５Ｒが接続され、両分流路９１５Ｆ、９１５Ｒが接続点９１６で接続され、この接続点９１６に幹路９１７が接続され、この幹路９１７に接続点９１８、ポンプ入力路９１９を介して油圧ポンプ９２０の入力側が接続されている。
【００７０】
そして、前記のブレーキ液圧の変化等に基づき、分流路９０９Ｆ、９０９Ｒの余剰のブレーキ液が下流弁９１４Ｆ、９１４Ｒを介して接続点９１８に送液され、この接続点９１８で合流してポンプ９２０に入力される。
【００７１】
また、マスタシリンダ９０２にブレーキ液を貯留するリザーバタンク９２１が接続され、自動ブレーキ制御等によってポンプ９２０の入力のブレーキ液が不足すると、リザーバタンク８２１のブレーキ液が、補助幹路９２２の切換えバルブからなる上流弁９２３、リザーバタンク９２１への逆流を阻止する逆止弁９２４、接続点９１８、入力路９１９を介してポンプ９２０に入力される。
【００７２】
なお、ＥＣＵ９００の制御により、開閉弁９１４Ｆ、９１４Ｒは通常ブレーキ時及び自動ブレーキ時に閉状態、ブレーキ解除時に開状態になり、上流弁９２３はブレーキ時に開状態になる。
【００７３】
さらに、ポンプ９２０の出力側の加圧出力路９２５に、ポンプ９２０側から順のポンプ９２０への逆流を防止する逆止弁９２６、アキュムレータ９２７、圧力スイッチ９２８が設けられ、この圧力スイッチ９２８は、予め設定された下限圧力でモータ９２９をオンしてポンプ９２０を作動し、予め設定された上限圧力でモータ９２９をオフしてポンプ９２０を停止し、このポンプ９２０の発停により、アキュムレータ９２７に高いアキュムレータ圧が常に蓄積される。
【００７４】
そして、制御ＥＣＵ２の衝突回避指令がブレーキ制御ＥＣＵ９００に入力され、このＥＣＵ９００が予め設定された自動ブレーキ制御を実行すると、このとき、上流弁９０４は閉状態であり、前記のアキュムレータ圧に基づく所定のブレーキ液圧が、出力路９２５から分流路９０６Ｆ、９０６Ｒ、開閉弁９０７Ｆ、９０７Ｒ、分流路９０９Ｆ、９０９Ｒを介して前、後輪のホイルシリンダ９１０Ｆ、９１０Ｒに伝達され、それぞれのブレーキ９１１Ｆ、９１１Ｒがブレーキ液圧に応じた制動力で前、後輪９１２Ｆ、９１２Ｒを制動し、自動的にブレーキがかかって衝突を回避する。
【００７５】
なお、下流弁９０７Ｆ、９０７Ｒの開状態時、ブレーキ操作又は自動ブレーキによってホイルシリンダ９１０Ｆ、９１０Ｒに伝達されるブレーキ液圧は、例えば、分流路９０９Ｒに設けられた流量制限バルブ（図示省略）によって決まる所定比率に配分される。
【００７６】
「動作」
つぎに、この実施形態の衝突回避装置の動作について説明する。
【００７７】
まず、衝突回避モード選択に基づき、制御ＥＣＵ２が図３の第１のフローチャート（第１の衝突回避処理プログラム）を実行し、請求項１の衝突回避装置の機能を備える場合について説明する。
【００７８】
この場合、制御ＥＣＵ２は、衝突予測手段により、車速センサ３の最新の検出車速及び測距センサ４の最新の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する（ステップＳ１ａ）。
【００７９】
つぎに、操作検出手段により、アクセル開度センサ５の最新の検出開度の大きさ、変化頻度がそれぞれの設定値以上になるか否かを判断する（ステップＳ２ａ）。
【００８０】
そして、検出開度の大きさ、変化頻度の少なくとも一方又は両方が設定値以上になることから加速操作中を検出すると、例えば、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づく衝突予測手段の衝突可能性の予測値につき、補正手段により、補正係数を乗算して低減補正を施し、引き下げる（ステップＳ３ａ）。
【００８１】
なお、プログラムによっては、衝突可能性の予測値に低減補正を施す代わりに、衝突不可避検出のしきい値に増大補正を施し、そのしきい値を引き下げる。
【００８２】
そのため、ドライバの加速操作中は、それによって自車１ｓが先行車１ｐ等の前方障害物に相対的に接近しても、衝突可能性の予測値が衝突不可避検出のしきい値以上になりにくくなり、回避指令出力手段の不用意な衝突回避指令の発生が防止される。
【００８３】
そして、補正後の衝突可能性の予測値が衝突不可避検出のしきい値以上になり、衝突回避可能な限界状態に近づくと、回避指令出力手段が衝突回避指令を発生し（ステップＳ５ａ）、この衝突回避指令に基づき、警報ユニット８の警報出力、ブレーキ制御ユニット９の自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ６ａ）。
【００８４】
したがって、警報ユニット８の警報出力、ブレーキ制御ユニット９の自動ブレーキ制御が、ドライバに違和感を与えることがなく、ドライバの意思（操作）を加味して誤りを防止した衝突危険性の予測に基づき、ドライバの意思に即した適切な衝突回避を実現することができる。
【００８５】
つぎに、制御ＥＣＵ２が図４の第２のフローチャート（第２の衝突回避処理プログラム）を実行し、請求項２の衝突回避装置の機能を備える場合について説明する。
【００８６】
この場合、制御ＥＣＵ２は、衝突予測手段により、車速センサ３の最新の検出車速及び測距センサ４の最新の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する（ステップＳ１ｂ）。
【００８７】
つぎに、操作検出手段により、Ｇセンサ７の検出加速度が設定した加速操作検出の設定値以上になるか否かを判断する（ステップＳ２ｂ）。
【００８８】
そして、Ｇセンサ７の検出加速度が設定した加速操作検出の設定値以上になるとことから加速操作中を検出すると、例えば、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づく衝突予測手段の衝突可能性の予測値につき、補正手段により、補正係数を乗算して低減補正を施し、引き下げる（ステップＳ３ｂ）。
【００８９】
なお、プログラムによっては、衝突可能性の予測値に低減補正を施す代わりに、衝突不可避検出のしきい値に増大補正を施し、そのしきい値を引き下げる。
【００９０】
そのため、この場合も、ドライバの加速操作中は、それによって自車１ｓが先行車１ｐ等の前方障害物に相対的に接近しても、衝突可能性の予測値が衝突不可避検出のしきい値以上になりにくくなり、回避指令出力手段の不用意な衝突回避指令の発生が防止される。
【００９１】
そして、補正後の衝突可能性の予測値が衝突不可避検出のしきい値以上になり、衝突回避可能な限界状態に近づくと、回避指令出力手段が衝突回避指令を発生し（ステップＳ５ｂ）、この衝突回避指令に基づき、警報ユニット８の警報出力、ブレーキ制御ユニット９の自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ６ｂ）。
【００９２】
したがって、この場合も、警報ユニット８の警報出力、ブレーキ制御ユニット９の自動ブレーキ制御が、ドライバに違和感を与えることがなく、ドライバの意思（操作）を加味して誤りを防止した衝突危険性の予測に基づき、ドライバの意思に即した適切な衝突回避を実現することができる。
【００９３】
ところで、この第２の衝突回避処理のプログラムの場合、アクセルペダルの踏み込み量や踏み込み変化の頻度でなく、Ｇセンサ７の検出加速度に基づき、自車１ｓの加速度そのものから、ドライバの運転の意思を判断するため、例えば、先行車１ｐが存在せず、自車１ｓが先頭車両又は単独走行車両として、アクセルペダルの踏み込み量をほぼ一定にして等加速度走行するようなときにも、加速度に応じた適切な衝突回避状態にすることができる利点がある。
【００９４】
つぎに、制御ＥＣＵ２が図５の第３のフローチャート（第３の衝突回避処理プログラム）を実行し、請求項３の衝突回避装置の機能を備える場合について説明する。
【００９５】
この場合、制御ＥＣＵ２は、衝突予測手段により、車速センサ３の最新の検出車速及び測距センサ４の最新の計測距離に基づき、衝突可能性の予測値を出力する（ステップＳ１ｃ）。
【００９６】
つぎに、先行車挙動検出手段により、測距センサ４の計測距離の変化及び自車速から先行車等の前方障害物の加減速動作を検出し、補正手段により、先行車挙動検出手段の加減速動作の検出に基づき、前方障害物の加速と減速とのくり返しを設定した単位時間に設定回数以上検出するか否かを判定する（ステップＳ２ｃ）。
【００９７】
そして、前方障害物の加速と減速とのくり返しを単位時間に設定回数以上検出し、前方障害物が挙動不審で衝突の危険性が高いときは、前記補正手段により、車速センサ３の検出車速及び測距センサ４の計測距離に基づく衝突予測手段の衝突可能性の予測値に、例えば、加減速動作の大きさに比例した増大補正を施す（ステップＳ３ｃ）。
【００９８】
なお、プログラムによっては、衝突可能性の予測値に増大補正を施す代わりに、衝突不可避検出のしきい値に低減補正を施す。
【００９９】
また、好ましくは、前記したように前方障害物の左右方向の挙動も検出監視し、左右方向の挙動不審が検出されたときにも、前記と同様の衝突可能性の予測値の増大補正又はしきい値の低減補正を施す。
【０１００】
そのため、前方障害物の挙動が異常で衝突の可能性が高くなると、衝突可能性の予測値が衝突不可避検出のしきい値以上になりやすくなる。
【０１０１】
そして、補正後の衝突可能性の予測値が衝突不可避検出のしきい値以上になり、衝突回避可能な限界状態に近づくと、回避指令出力手段が衝突回避指令を発生し（ステップＳ５ｃ）、この衝突回避指令に基づき、警報ユニット８の警報出力、ブレーキ制御ユニット９の自動ブレーキ制御を行う（ステップＳ６ｃ）。
【０１０２】
したがって、前方障害物の挙動を考慮した衝突危険性の予測に基づき、前方障害物の挙動か異常であれば、警報ユニット８の警報出力、ブレーキ制御ユニット９の自動ブレーキ制御を介入し易くして適切な衝突回避を実現することができる。
＜＜第２の実施形態＞＞
つぎに、請求項７の発明の実施形態である第２の実施形態について、図８〜図１０にしたがって詳述する。
【０１０３】
この実施形態の衝突回避装置も、ほぼ前記第１の実施形態の装置と同様の構成であり、以下、図１の符号を用いて第１の実施形態の装置と異なる点を説明する。
【０１０４】
「構成」
図８はブレーキ制御ユニット９の図７に対応するブレーキ機構の油圧系統図、図９は動作説明用のフローチャート、図１０は動作説明用のブレーキの特性図である。
【０１０５】
そして、この実施形態の衝突回避装置にあっては、ドライバのいわゆる緊急ブレーキ操作に基づいてブレーキアシストのブレーキ制御を行うため、ブレーキ制御ユニット９のブレーキ機構を、例えば図８に示すように構成する。
【０１０６】
この図８のブレーキ機構においては、図７のブレーキ機構の上流弁９０４よりマスタシリンダ９３０側にいわゆる三方弁９３０を設け、この弁９３０の第１の端部ａをマスタシリンダ９０２に接続し、その第２の端部ｂを上流弁９０４に接続し、ブレーキＥＣＵ８００の制御により、通常ブレーキ時は三方弁９３０をオフ状態にして端部ａ、ｂ間を導通し、マスタシリンダ９０２のブレーキ液圧を三方弁９３０、上流弁９０４を介してホイルシリンダ９１０Ｆ、９１０Ｒのブレーキ９１１Ｆ、９１１Ｒに伝達する。
【０１０７】
また、接続点９０６にアシスト用の補助リザーバ９３１を設ける。このリザーバ９３１は、内部のピストン部がばねによって上方に押し上げられることにより、通常は容積が小さくなっている。
【０１０８】
そして、三方弁９３０の第３の端部ｃを補助リザーバ９３１の注液端部ｄに接続し、補助リザーバ９３１の排液端部ｅをポンプ９２０の吸入側の幹路９１７の接続点９１６に接続し、ブレーキアシストが動作する緊急ブレーキ時、ブレーキＥＣＵ９００の制御により、三方弁９３０をオン状態にして端部ａ、ｃ間を導通し、マスタシリンダ９０２のブレーキ液圧に応じたブレーキ液を三方弁９３０を介して補助リザーバ９３１に注液し、その液圧でピストン部を押し下げる。
【０１０９】
このとき、補助リザーバ９３１のブレーキ液を、ポンプ９２０によってアキュムレータ９２７に送り、このアキュムレータ９２７の昇圧により、通常ブレーキ時のマスタシリンダ９０２のブレーキ液圧より大きなブレーキ液圧をホイルシリンダ９１０Ｆ、９１０Ｒのブレーキ９１１Ｆ，９１１Ｒに伝達する。
【０１１０】
つぎに、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え、及び、ブレーキペダルの踏み込みを検出するため、自車１ｓに、アクセルペダルの踏み込みを検出するアクセルストロークセンサを設け、また、ブレーキセンサ６に、ブレーキペダルの踏み込みを検出するブレーキストロークセンサを加え、両ストロークセンサの踏み込み量の検出信号も制御ＥＣＵ２に入力する。
【０１１１】
さらに、制御ＥＣＵ２が、前記図３〜図５のフローチャートの衝突回避処理プログラムに代えて、図９のフローチャートのブレーキアシスト制御の衝突回避処理プログラムを実行し、つぎの手段（ｄ１）〜（ｄ４）のソフトウエア処理手段を備える。
【０１１２】
（ｄ１）ブレーキペダル踏み込み検出手段
この手段は、ブレーキストロークセンサの検出信号に基づき、ブレーキペダルの設定した単位時間の踏み込み量の変化から、衝突可能性の予測値としてのブレーキペダルの踏み込み速度を検出する。
【０１１３】
（ｄ２）回避指令手段
この手段は、ドライバの衝突回避の緊急ブレーキ操作のブレーキペダルの踏み込みにより、ブレーキペダル踏み込み検出手段の検出速度が、実験等に基づいて設定された緊急ブレーキ操作検出のしきい値速度以上になるときに、回避指令手段が衝突回避指令を発生し、この指令を、回避処理手段を形成するブレーキ制御ユニット９のブレーキ制御ＥＣＵ９００に供給する。
【０１１４】
（ｄ３）踏み替え時間検出手段
この手段は、アクセルストロークセンサの検出信号、ブレーキストロークセンサの検出信号に基づき、踏み込まれるペダルがアクセルペダルからブレーキペダルに移行する踏み替え時間を計測する。
【０１１５】
すなわち、アクセルストロークセンサの検出信号が踏み込み量「０」に戻ったときに、ドライバの足がアクセルペダルから離れたことを検出し、この検出のタイミングから、ブレーキストロークセンサの検出信号が踏み込み量「０」から変化するまでの時間を、前記の踏み替え時間として計測する。
【０１１６】
（ｄ４）補正手段
この手段は、前記の踏み替え時間に比例したブレーキペダル踏み込み検出手段の検出速度の増減補正、又は、その踏み替え時間に逆比例した緊急ブレーキ操作検出のしきい値速度の増減補正を施し、前記の踏み替え時間が短くなる程、前記検出速度が前記しきい値速度以上になり易くなって衝突回避指令が発生しやすくなるようにし、ブレーキアシストのブレーキ制御がすみやかに介入するようにする。
【０１１７】
「動作」
つぎに、この実施形態の衝突回避装置の動作について説明する。
【０１１８】
制御ＥＣＵ２が図９のフローチャートの衝突回避処理プログラムを実行し、その踏み替え時間検出手段により、アクセルストロークセンサの検出信号が踏み込み量「０」に戻ったときに、ドライバの足がアクセルペダルから離れたことを検出し（ステップＳ１ｄ）、この検出のタイミングから、ブレーキストロークセンサの検出信号が踏み込み量「０」から変化するまでの時間を、前記の踏み替え時間として計測する（ステップＳ２ｄ）。
【０１１９】
なお、アクセルペダルから足を離してからブレーキペダルに踏み替えない場合もあることから、その判別の基準時間を予め設定し、ステップＳ３ｄの計測時間が前記基準時間に達してもブレーキペダルが踏み込まれないときは、計測（計時）を中止してステップＳ１ｄに戻る。
【０１２０】
つぎに、ブレーキペダルが踏みこまれると、ブレーキペダル踏み込み検出手段により、前記したように、ブレーキペダルの踏み込み量の変化から、衝突可能性の予測値としてのブレーキペダルの踏み込み速度を検出する（ステップＳ３ｄ）。
【０１２１】
そして、補正手段により、踏み替え時間検出手段が計測した最新の踏み替え時間に基づき、この時間に比例したブレーキペダル踏み込み検出手段の検出速度の増減補正、又は、その踏み替え時間に逆比例した緊急ブレーキ操作検出のしきい値速度の増減補正を施す（ステップＳ４ｄ）。
【０１２２】
したがって、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替えが速く行われる程、換言すれば、ドライバがブレーキアシストの介入による緊急ブレーキを早く必要とするとき程、前記検出速度の引き上げ、又は、前記しきい値速度の引き下げが行われて、前記検出速度が前記しきい値速度以上になり易くなる。
【０１２３】
そして、回避指令手段により、補正手段によって補正された前記検出速度と前記しきい値速度とを比較し（ステップＳ５ｄ）、前記検出速度が前記しきい値速度以上になると、衝突回避指令を出力し、この指令を、警報ユニット８及び回避処理手段を形成するブレーキ制御ユニット９のブレーキ制御ＥＣＵ９００に供給する（ステップＳ６ｄ）。
【０１２４】
そして、警報ユニット８によって衝突回避の警報を発生するとともに、ブレーキ制御ユニット９により、前記したブレーキアシストのブレーキ制御を実行する。
【０１２５】
この場合、前記図６の時刻ｔ１にアクセルペダルから足が離れ、その時刻ｔ１よりブレーキがかかり始める図１０の時刻ｔ２までのブレーキアシストの介入待機時間Ｔ１２が、アクセルペダルからブレーキペダルへの踏み替え時間にしたがって、すなわち、ドライバの意思にしたがって変化し、ドライバが衝突の可能性が高いと判断し、前記の踏み替え時間が短くなると、介入待機時間Ｔ１２が、補正されない場合の同図の介入待機時間Ｔ１３より短くなって、迅速にブレーキアシストのブレーキがかかる。
【０１２６】
このとき、ブレーキペダルの踏み込みに対するブレーキストロークの変化は、図１０の破線のブレーキアシストがない場合より急峻であり、迅速に大きなブレーキがかかる。そのため、ドライバの意思に即したブレーキアシストの適切なブレーキ制御が実現する。
【０１２７】
ところで、衝突の可能性が高くなってもドライバがブレーキ操作を行わず、前記の踏み替えが発生しない場合も考えられる。
【０１２８】
そのため、ブレーキ制御ユニット９は前記の自動ブレーキの機能も有し、例えば、図９のフローチャートの衝突回避処理プログラムを実行すると同時に、前記図３のフローチャートの衝突回避処理プログラムも実行し、この図３の衝突回避処理プログラムで衝突回避指令が先に発生したときには、ブレーキ制御ユニット９により、自動ブレーキ制御のブレーキ制御を行う。
【０１２９】
したがって、ブレーキアシストのブレーキ制御と自動ブレーキ制御のブレーキ制御との組み合わせ、きわめて良好な衝突回避を実現することができる。
【０１３０】
本発明は、上記した両実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【０１３１】
例えば、両実施形態のブレーキ機構は、図７、図８の構成に限られるものではない。
【０１３２】
また、両実施形態において、衝突回避指令により警報出力とブレーキ制御のいずれか一方のみを行ってもよく、衝突回避指令により警報出力、ブレーキ制御以外の他の制御や処理も行ってもよいのは勿論である。
【０１３３】
つぎに、前記第１の実施形態においては、衝突回避モードの選択に基づき、図３のアクセル開度の大きさ・変化頻度からの予測値の補正と、図４のＧセンサ７の検出加速度からの予測値の補正と、図５の前方障害物の加減速動作からの予測値の補正のいずれかを行うようにしたが、それらの補正の全部又は一部の組み合わせによって予測値を補正してもよい。
【０１３４】
具体的には、全部の組み合わせで補正する場合、例えば図３のステップステップＳ１ａ〜Ｓ３ａ、図４のステップＳ２ｂ、ｓ３ｂ、図５のステップＳ２ｃ、Ｓ３ｃを実行し、ステップＳ３ａで補正した予測値に、ステップＳ３ｂの補正を施し、その補正値に、ステップＳ３ｃでさらに補正を施せばよい。
【０１３５】
なお、それらの補正が施された予測値に基づき、例えば図３のステップＳ４ａ〜Ｓ６ａを実行して警報出力、ブレーキ制御を行えばよい。
【０１３６】
一方、構成の簡素化等を図る場合、図３のアクセル開度の大きさ・変化頻度からの予測値の補正、図４のＧセンサ７の検出加速度からの予測値の補正、図５の前方障害物の加減速動作からの予測値の補正のいずれかのみを行うようにしてもよく、この場合は、自車１ｓのセンサ数が少なくなる等の利点がある。
【０１３７】
つぎに、第２の実施形態のブレーキアシストのブレーキ制御の機能と、自動ブレーキのブレーキ制御の機能とを備える場合、図９の衝突回避処理プログラムによるブレーキアシストのブレーキ制御と、前記した図３のアクセル開度の大きさ・変化頻度からの補正、図４のＧセンサ７の検出加速度からの補正、図５の前方障害物の加減速動作からの補正の全部又は一部の組み合わせによって予測値を補正する自動ブレーキ制御とを行なってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１３８】
ところで、自車１ｓの装備部品数を少なくするため、図１の各センサ３〜７やブレーキ制御ユニット９を追従走行制御、ＡＢＳブレーキ制御等の他の制御のセンサ等に兼用する場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３９】
【図１】この発明の第１の実施形態のブロック図である。
【図２】図１の動作説明用の車両の走行状態の模式図である。
【図３】図１の動作説明用の第１のフローチャートである。
【図４】図１の動作説明用の第２のフローチャートである。
【図５】図１の動作説明用の第３のフローチャートである。
【図６】図１の動作説明用のアクセル開度の走行中の変化特性図である。
【図７】図１のブレーキ制御ユニットのブレーキ機構の油圧系統図である。
【図８】この発明の第２の実施形態のブレーキ機構の油圧系統図である。
【図９】この発明の第２の実施形態の動作説明用のフローチャートである。
【図１０】この発明の第２の実施形態の動作説明用のブレーキ特性図である。
【符号の説明】
【０１４０】
１ｓ    自車
１ｐ    先行車
２    制御ＥＣＵ
３    車速センサ
４    測距センサ
７    Ｇセンサ
８    警報ユニット
９    ブレーキ制御ユニット
【図１】
2005053384.tif 000003
【図２】
2005053384.tif 000004
【図３】
2005053384.tif 000005
【図４】
2005053384.tif 000006
【図５】
2005053384.tif 000007
【図６】
2005053384.tif 000008
【図７】
2005053384.tif 000009
【図８】
2005053384.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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