(57)【要約】【課題】  少なくとも一の撮像方向の撮像画像に自車が映り込む様に姿勢を傾斜させてカメラ装置を車両に設置する場合に、カメラ装置を車種間で共通化できて、そのカメラ装置の姿勢の傾斜に起因する撮像画像に映る景色の傾きを修正できる車両周辺視認装置を提供する。【解決手段】  この車両周辺視認装置１では、そのカメラ装置３は、その各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも一の撮像方向の撮像画像に自車両の一部が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で車両に取り付けられ、その各撮像方向の撮像画像のうち、そのカメラ装置３の姿勢の傾斜によってその撮像画像に映る景色が傾いて映るものに対し、その景色の傾きが打ち消される様に回転の画像処理を施してその表示装置５に表示させる画像処理部部７ａを備える。【選択図】        図１
2005053296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置した単一のカメラ装置により車両周辺の複数方向の景色を撮像し、撮像した各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示装置に表示する車両周辺視認装置に於いて、
前記カメラ装置は、その各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも一の撮像方向の撮像画像に前記車両の一部が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で前記車両に取り付けられ、
前記各撮像方向の撮像画像のうち、前記カメラ装置の姿勢の前記傾斜によってその撮像画像に映る景色が傾いて映るものに対し、その景色の傾きが打ち消される様に回転の画像処理を施して前記表示装置に表示させる画像処理手段を備えることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
前記カメラ装置は、取付部材によってその姿勢が傾斜された状態で前記車両に取り付けられ、前記取付部材が前記車両に応じて取り換えられることで、前記カメラ装置の姿勢の傾斜が前記車両に応じて調整されることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺視認装置。
【請求項３】
所定の操作スイッチを介して手動操作的に又は前記車両の車両情報に基づき自動的に、前記各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも１方向の撮像画像を選択的に前記表示装置に表示する表示選択手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両周辺視認装置。
【請求項４】
前記カメラ装置は、前記車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の景色を同時に撮像し、その前方斜め下方向の撮像画像に前記車両の一部が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で前記車両に取り付けられ、
前記表示装置には、前記カメラ装置により撮像された前記車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の撮像画像が同時に表示されることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置した単一のカメラ装置により車両周辺の複数方向の景色を撮像し、撮像した各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示装置に表示する車両周辺視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来の車両周辺視認装置としては、車両の例えば前部に設置した単一のカメラ装置により例えば車両の前方斜め下方向と前方左右両側方向との３方向を撮像し、撮像した各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示装置に表示するものが知られている。この種の車両周辺視認装置では、そのカメラ装置は、その各撮像方向の撮像画像に、その撮像方向の景色だけが映って自車が映り込まない様に車両に設置されており、その表示装置には、その撮像方向の景色だけが映った各撮像方向の撮像画像が表示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−８９３０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両周辺視認装置では、表示装置にはその撮像方向の景色だけが映って自車が全く映り込んでいない撮像画像が表示されるため、表示装置に表示された撮像画像が自車のどの撮像方向の撮像画像であるのかの方向感が把握し難いという問題や、撮像画像に映った障害物と自車との距離感が把握し難いという問題があった。
【０００５】
そこで、例えば前方斜め下方向の撮像画像にフロントバンパやフロントグリル等の自車の一部が映り込む様に、その姿勢を下方に傾斜させて（即ち前方斜め下方向の撮像方向を更に下方に傾けて）カメラ装置を車両に取り付ける案が提案されている。
【０００６】
ところが、カメラ装置の姿勢を下方に傾斜させると、その傾斜分（即ち前方斜め下方向の撮像方向を更に下方に傾けた分）前方左右両側方向の撮像視野範囲がその撮像方向回りに傾き、その結果、表示装置に表示される前方左右両側方向の撮像画像に映る景色がカメラ装置の姿勢の傾斜分に傾いて映り、前方左右両側方向の撮像画像の視認性を不快にするという問題がある。
【０００７】
この問題を解決する手法として、カメラ装置内の構成要素（光学系や撮像素子）の配設角度を修正変更することで、表示装置に表示される前方左右両側方向の撮像画像に映る景色の傾きを修正する案が提案されている。
【０００８】
しかしながら、この案では、カメラ装置の姿勢を傾斜させる程度は車種により異なるため、車種毎にその構成要素の配設角度を異ならせたカメラ装置を製造する必要があり、カメラ装置を車種間で共通化できず、コストが掛かるという欠点がある。
【０００９】
そこで、この発明の課題は、少なくとも一の撮像方向の撮像画像に自車が映り込む様に姿勢を傾斜させてカメラ装置を車両に取り付ける場合に、カメラ装置を車種間で共通化でき、且つ、そのカメラ装置の姿勢の傾斜に起因する撮像画像に映る景色の傾きを修正できる車両周辺視認装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、車両に設置した単一のカメラ装置により車両周辺の複数方向の景色を撮像し、撮像した各撮像方向の撮像画像を車両に設置した表示装置に表示する車両周辺視認装置に於いて、前記カメラ装置は、その各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも一の撮像方向の撮像画像に前記車両の一部が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で前記車両に取り付けられ、前記各撮像方向の撮像画像のうち、前記カメラ装置の姿勢の前記傾斜によってその撮像画像に映る景色が傾いて映るものに対し、その景色の傾きが打ち消される様に回転の画像処理を施して前記表示装置に表示させる画像処理手段を備えるものである。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記カメラ装置は、取付部材によってその姿勢が傾斜された状態で前記車両に取り付けられ、前記取付部材が前記車両に応じて取り換えられることで、前記カメラ装置の姿勢の傾斜が前記車両に応じて調整されるものである。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、所定の操作スイッチを介して手動操作的に又は前記車両の車両情報に基づき自動的に、前記各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも１方向の撮像画像を選択的に前記表示装置に表示する表示選択手段を更に備えるものである。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、前記カメラ装置は、前記車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の景色を同時に撮像し、その前方斜め下方向の撮像画像に前記車両の一部が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で前記車両に取り付けられ、前記表示装置には、前記カメラ装置により撮像された前記車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の撮像画像が同時に表示されるものである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、カメラ装置は、その各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも一の撮像方向の撮像画像に車両の一部が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で車両に取り付けられているため、撮像画像に映った車両の一部を基準とすることで、表示装置に表示された撮像画像が車両のどの方向を撮像したものなのかが感覚的に把握し易くなると共に撮像画像に映った障害物と自車との距離感が把握し易くなる。
【００１５】
しかも、画像処理部を備えており、この画像処理部によって各撮像方向の撮像画像を回転させることで、カメラ装置の姿勢の傾斜に起因するその撮像方向の撮像画像に映る景色の傾きが打ち消されるため、車種毎にその構成要素（光学系や撮像素子等）の配設角度を異ならせてカメラ装置を製造する必要が無くなってカメラ装置を車種間で共通化でき、これによりコストの低減を図りつつ撮像画像の視認性を快適にできる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、カメラ装置は、取付部材によってその姿勢が傾斜された状態で車両に取り付けられ、取付部材が前記車両に応じて取り換えられることで、カメラ装置の姿勢の傾斜が車両に応じて調整されるため、取付部材の取り換えだけでカメラ装置の姿勢の傾斜を調整できるため、カメラ装置の車種間の共通化に寄与できる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、所定の操作スイッチを介して手動操作的に又は車両の車両情報に基づき自動的に、各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも１方向の撮像画像が選択的に表示装置に表示されるため、所望の撮像方向の撮像画像だけを選択的に表示できたり、走行状況に応じて適切な撮像方向の撮像画像だけを選択的に表示できたりして、画像表示の構図の自由度の向上が図れる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、カメラ装置は、車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の景色を同時に撮像し、その前方斜め下方向の撮像画像に前記車両の一部が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で前記車両に取り付けられ、表示装置には、それら前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の撮像画像が同時に表示されるため、その前方斜め下方向の撮像画像部分に映った車両の一部を基準とすることで、表示装置５に表示された撮像画像が車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の景色を撮像したもであることが感覚的に把握し易くなると共に撮像画像に映った障害物と自車との距離感が把握し易くなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の構成概略図、図２は図１のカメラ装置の平面視の構成概略図、図３は図２のIII-III断面図、図４は図１のカメラ装置の車両への取付状態の側面視の一例図、図５は図１のカメラ装置の撮像画像の一例図、図６，図９及び図１０はそれぞれ図１の表示装置の表示画像の一例図である。
【００２０】
この実施の形態に係る車両周辺視認装置１は、図１に示す如く、車両（自車）の例えば前部に設置され該車両周辺の複数方向（ここでは例えば該車両の前方斜め下方向及び前方左右両側方向（互いに略反対方向の方向）の３方向）の景色を同時に撮像する単一のカメラ装置３と、前記車両内に設置されカメラ装置３の撮像画像等が表示される表示装置５と、カメラ装置３の撮像画像に所要の画像処理等を行う制御装置７とを備える。
【００２１】
カメラ装置３は、図２及び図３に示す如く、遮光性のケース１３内にカメラユニット１５と左右一対のプリズム１７，１９とを収容配設して構成される。
【００２２】
ケース１３は、密閉状の箱状に形成されている。このケース１３の前半部分に於ける少なくとも左右両側面及び下面はケース１３の内側に傾斜されて形成され、それら左右両側面及び下面にそれぞれ透明窓１３Ｌ，１３Ｒ，１３Ｆが設けられている。このケース１３は、その透明窓１３Ｌ，１３Ｒ，１３Ｆ部分及びその透明窓１３Ｌ，１３Ｒ，１３Ｆ部分以外の遮光部分（斜線部分）が耐候性グレードの透明ポリカーボネート等の透明性樹脂により一体形成され、マスキングによりその遮光部分だけに遮光性塗料が塗布されると共にケース１３の外表面全体（透明窓１３Ｌ，１３Ｒ，１３Ｆ部分及び遮光部分）に無色透明のハードコート（例えばアクリル系ＵＶ硬化型）が塗布されて形成される。このハードコートによりケース１３の耐擦傷性及び耐候性が更に向上される。このケース１３は、所定部分にてケース本体と蓋体とに分割構成されると共にそれらケース本体と蓋体との接合部分にシール部材等の防水構造（図示省略）が備えられて構成される。この防水構造によりケース１３の防水性が確保される。
【００２３】
又、このケース１３は、図３に示す如く、その外表面（ここでは例えばその後端面）にこのケース１３を車両に取り付けるための取付用ブラケット（取付部材）２３が配設されて構成される。この取付用ブラケット２３は、ケース１３が配設される台部２３ａを有し、この台部２３ａの周縁部分に於ける例えば上辺部分及び下辺部分から台部２３ａの裏面側に向けて例えば互いに末広がり状に各脚部２３ｂが延設されて構成される。それら各脚部２３ｂの先端部分２３ｃは、台部２３ａの外周側（図３中では上側脚部２３ｂの先端部分２３ｃは上側、下側脚部２３ｂの先端部分２３ｃは下側）に向けて屈曲されて車両との固定部に仕立てられている。
【００２４】
この取付用ブラケット２３は、カメラ装置３が設置される車両（車種）に応じて各脚部２３ｂの長さや各脚部２３ｂの台部２３ａに対する延設角度が調整されて形成され、これによりその台部２３ａの平面方向が鉛直方向に対して例えば前方に（即ちカメラ装置３の姿勢が水平方向に対して例えば下方に）所定角度θに保たれる様に形成されている。即ち、取付用ブラケット２３が車種に応じて取り換えられることで、カメラ装置３の姿勢の傾斜が車種に応じて調整される。
【００２５】
カメラユニット１５は、ホルダ２７内に撮像レンズ２９と単一の撮像素子３１とを収容配設して構成される。図中の要素３３は撮像素子３１の駆動回路等の電子回路を示す。
【００２６】
撮像レンズ２９は、ここでは例えば複合レンズとして構成されており、その水平画角は例えば８０°に設定され、その垂直画角は例えば６０°に設定されている。この撮像レンズ２９は、その垂直画角の約下半領域Ｖｄ内にケース１３の透明窓１３Ｆが大凡含まれる様にして配置される。撮像素子３１は、その撮像面３１ａの垂直中心軸Ｐ２が撮像レンズ２９のレンズ中心軸（光軸）Ｐ３より所定寸法（例えば０．６ｍｍ）だけ上方にずらされてレンズ中心軸Ｐ３に平行にされた状態で（即ちその撮像面３１ａが撮像レンズ２９のレンズ面方向に平行にされた状態でその撮像面３１ａが撮像レンズ２９の上方にずらされた状態で）、撮像レンズ２９の後方に配設される。この配設条件により、後述の様にケース１３の透明窓１３Ｆからの光（即ち前側の撮像視野範囲からの光）４３Ｆを撮像素子３１の撮像面３１ａからはみ出すこと無く撮像素子３１の撮像面３１ａの上半領域に結像させることができる。
【００２７】
左右一対のプリズム１７，１９は、図２及び図３に示す如く、互いに鏡像対称となる略三角柱形に形成される。この左右一対のプリズム１７，１９は、それらのプリズム柱軸Ｐ１が撮像レンズ２９のレンズ中心軸Ｐ３に例えば直交し、且つ、互いに撮像レンズ２９の左右２等分面Ｓ１に面対称（即ち左右対称）に配置された状態で、撮像レンズ２９の正面に配置される。この配置状態に於いては、左（右）のプリズム１７（１９）は、その頂角αが前側に向けられ、その左（右）のプリズム側面１７Ｌ（１９Ｒ）がケース１３の左（右）の透明窓１３Ｌ（１３Ｒ）に対面され、そのプリズム後面１７Ｂ（１９Ｂ）が撮像レンズ２９に対面されて配置される。この左右一対のプリズム１７，１９は、撮像レンズ２９の垂直画角の約上半領域（符号省略）内に配置する様に、撮像レンズ２９の垂直画角の約下半領域Ｖｄにはみ出した部分が切除されて形成される。
【００２８】
そして、左（右）のプリズム１７，１９は、その左（右）のプリズム側面１７Ｌ（１９Ｂ）及びそのプリズム後面１７Ｂ（１９Ｂ）が透過面に保たれる一方、その右（左）のプリズム側面１７Ｒ（１９Ｌ）上には、その内面が反射面（鏡面）と成る様に、アルミ等の金属層３９が蒸着された上にその蒸着面を被覆する様に更に黒色塗料による保護膜（図示省略）が形成される。
【００２９】
このカメラ装置３では以下の原理によりカメラ装置３の前方左右両側方向及び前方斜め下方向の３方向の景色が同時に撮像される。
【００３０】
即ち、ケース１３の前側の撮像視野範囲（即ち前方斜め下方向）からの光４３Ｆは、図３に示す如く、ケース１３の透明窓１３Ｆを透過してプリズム１７，１９を透過せずに直接に撮像レンズ２９により集光されて撮像素子３１の撮像面３１ａの上半領域３１ｕに倒立像として結像する。これにより前方斜め下方向の景色が撮像素子３１により撮像される。これと同時に、ケース１３の左（右）側の撮像視野範囲（即ち前方左（右）側方向）からの光４３Ｌ（４３Ｒ）は、図２に示す如く、ケース１３の透明窓１３Ｌ（１３Ｒ）を透過して左（右）のプリズム１７（１９）に於ける左（右）のプリズム側面１７Ｌ（１９Ｒ）に入射し、左（右）のプリズム１７（１９）内で、その右（左）のプリズム側面１７Ｒ（１９Ｌ）で内面反射し、次いでその左（右）のプリズム側面１７Ｌ（１９Ｒ）で内面反射して計２回鏡面反転されて、そのプリズム後面１７Ｂ（１９Ｂ）から射出された後、撮像レンズ２９により集光されて撮像素子３１の撮像面３１ａの下半領域３１ｄの右（左）半領域３１Ｒ（３１Ｌ）に（ケース１３の前側の撮像視野範囲からの光４３Ｆと同じく）倒立像として結像される。これにより左右両側方向の景色が撮像素子３１により撮像される。この様にして、カメラ装置３の左右両側方向及び前方斜め下方向の３方向の景色が単一の撮像素子３１により同時に撮像される。そして、撮像された撮像画像は、その全領域が一括して例えば倒立反転されて制御装置７に出力される。
【００３１】
尚、このカメラ装置３では、その撮像画像４７が一括して例えば倒立反転されることで（即ち部分反転されること無く）、例えば図５に示す如く、その撮像画像４７の上半領域４７ｕに於ける左半領域４７Ｌに前方左側方向の撮像画像が正立像として映され、その撮像画像４７の上半領域４７ｕに於ける右半領域４７Ｒに前方右側方向の撮像画像が正立像として映され、その撮像画像４７の下半領域４７ｄに前方斜め下方向の撮像画像が正立像として映される。
【００３２】
このカメラ装置３は、前方左右両側方向及び前方斜め下方向の各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも一の撮像方向の撮像画像（ここでは例えば前方斜め下方向の撮像画像だけ）に車両の一部（ここでは例えばフロントグリル）が映り込む様に、その姿勢が水平方向に対して適宜角度に例えば下方に傾斜された状態で車両の前部（ここでは例えばフロントグリルの中央）に取り付けられる。
【００３３】
より詳細には、カメラ装置３は、図４に示す如く、1)そのケース１３の前半部分がフロントグリルＦＧの隙間から前方に突出され、そのケース１３の後半部分がフロントグリルＦＧの後方に収容配置された状態で、且つ、2)その前側の撮像視野範囲内にフロントグリルＦＧの一部が入り込む様に、その姿勢が水平方向に対して適宜角度θだけ下方に傾斜された状態で（即ちそのケース１３に備えられた取付用ブラケット２３の台部２３ａの平面方向が鉛直方向から適宜角度θだけ前方に傾斜された状態で）、そのケース１３に備えられた取付用ブラケット２３を介して車両に取り付けられる。尚、上記2)の取付条件により、カメラ装置３の左（右）側の撮像視野範囲（即ち左（右）のプリズム側面１７Ｌ（１９Ｒ））は、その撮像方向回りに角度θだけ右（左）回りに傾斜されてしまう。
【００３４】
この様にカメラ装置３が車両に取り付けられた状態では、カメラ装置３の撮像画像（一括して倒立反転された撮像画像）４７は、図５に示す如く、その下半領域４７ｄには、その下側周縁領域にフロントグリルＦＧが映り込む様にして前方斜め下方向の景色が傾かずに映り、その上半領域４７ｕに於ける左半領域４７Ｌには、上述のカメラ装置３の左側の撮像視野範囲の傾斜分だけ、前方左側方向の景色が撮像画像４７上左側に傾いて映り、その上半領域４７ｕに於ける右半領域４７Ｒには、上述のカメラ装置３の右側の撮像視野範囲の傾斜分だけ、前方右側方向の景色が撮像画像４７上右側に傾いて映る。尚、図４７中の符号４９は路面上の白線を示す。尚、図７に示す如く、カメラ装置３を下方に傾斜させずに水平な姿勢で車両に取り付けた場合（即ち取付用ブラケット２３の台部２３ａの平面方向が鉛直にされた場合）は、カメラ装置３の左右両側の撮像視野範囲（即ち左（右）のプリズム側面１７Ｌ（１９Ｒ））は、その撮像方向回りに傾斜しないため、図８に示す如く、撮像画像４７上の前方左右側方向の撮像画像部分に映る景色は傾かずに映る。
【００３５】
制御装置７は、カメラ装置３の撮像画像４７に対して所要の画像処理を施す画像処理部７ａと、画像処理部７ａで処理された撮像画像４７の表示装置５への表示を切換制御する切換制御部７ｂ（表示選択手段）とを備える。
【００３６】
画像処理部７ａは、カメラ装置３からの撮像画像４７に対し、1)その撮像画像４７上の各撮像方向（前方左右各側方向及び前方斜め下方向）の撮像画像部分に映る景色の傾きを修正し、2)補間処理を施し、3)その撮像画像４７上の各撮像方向の撮像画像部分を拡大し、4)マスク画像を画像合成して、図６に示す表示用撮像画像４７’に仕上げる。
【００３７】
より詳細には、画像処理部７ａは、上記1)の処理として、カメラ装置３からの撮像画像４７に対し、その撮像画像４７上の各撮像方向の撮像画像部分のうち、カメラ装置３の姿勢の上記傾斜によってその撮像画像部分（撮像画像）に映る景色が傾いて映るもの（ここでは前方左右側方向の撮像画像部分だけ）に対し、その景色の傾きが打ち消される様に回転の画像処理を施す。即ち、画像処理部７ａは、ここでは、カメラ装置３からの撮像画像４７上のうち、前方斜め下方向の撮像画像部分に対しては回転の画像処理を施さず、前方左（右）側方向の撮像画像部分に対しては、その撮像画像部分の所定範囲ＷＬ（ＷＲ）（図５参照）を抽出して撮像画像４７上右（左）回りに上記角度θだけ回転の画像処理を施し、その撮像画像部分に映る景色を鉛直状態に修正する（図６参照）。これにより、カメラ装置３からの撮像画像４７は、その撮像画像４７上の全ての撮像方向の撮像画像部分に映る景色が傾き（カメラ装置３の姿勢の上記傾斜に起因する傾き）の無い画像に修正される。尚、この様な回転の画像処理は、例えば、表示画像の各画素がカメラ装置３からの撮像画像４７のどの画素に対応するかの変換テーブルを予め画像処理部７ａのメモリに設定しておき、その変換テーブルに従ってリアルタイムに座標変換を行うことで実現される。
【００３８】
又、画像処理部７ａは、上記2)の処理（補間処理）として、カメラ装置３からの撮像画像４７に対して例えば公知のバイリニア法又はバイキュービック法等の処理を施す。これにより撮像画像４７の品質の向上が図られる。
【００３９】
又、画像処理部７ａは、上記3)の処理（拡大処理）として、ここでは、撮像画像４７上の前方斜め下方向の撮像画像部分は拡大せずに、撮像画像４７上の前方左右側方向の撮像画像部分の所定範囲ＷＬ，ＷＲだけを所定の拡大率で拡大する。
【００４０】
又、画像処理部７ａは、上記4)の処理（マスク画像の画像合成）として、上記1)〜3)の処理が施された撮像画像４７に対し、ここでは例えば図６に示す如く、その撮像画像４７の上半領域４７ｕと下半領域４７ｄとの境界部分、及び、その撮像画像４７の上半領域４７ｕに於ける左半領域４７Ｌと右半領域４７Ｒとの境界部分を被覆する様に逆さＴ字状のマスク画像５１を重畳する。これにより、撮像画像４７上の前方左側方向の撮像画像部分、前方右側方向の撮像画像部分及び前方斜め下方向の撮像画像部分がマスク画像５１により区画されて、各撮像方向の撮像画像部分の識別性が向上される。
【００４１】
尚、上記の撮像画像４７上の抽出範囲ＷＬ、ＷＲや回転角θや拡大率やマスク画像５１の形状は、車種に応じて画像処理部７ａに予め設定されており、当該車両周辺視認装置１が設置される車種に応じて変更可能になっている。
【００４２】
又、画像処理部７ａは、切換制御部７ｂの制御により、画像処理部７ａが作制した表示用撮像画像４７’と切換制御部７ｂからの後述のテレビ画像又はナビゲーション画像との何れかの一の画像を選択的に表示装置５に表示する。
【００４３】
又、画像処理部７ａは、切換制御部７ｂの制御により、各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも１方向の撮像画像を選択的に表示装置５に表示する。例えば前方左右両側方向の２方向の撮像画像だけを表示装置５に表示する場合は、画像処理部７ａは、カメラ装置３からの撮像画像４７に対し、上記1)の処理と同様の処理によりその撮像画像４７上の前方左側方向の撮像画像部分ＷＬ及び前方右側方向の撮像画像部分ＷＲに映る景色の傾きを修正し、上記2)の処理と同様の処理により補間処理を施し、所定の拡大率（ここでは例えば縦方向に）で拡大し、前方左側方向の撮像画像部分ＷＬ及び前方右側方向の撮像画像部分ＷＬがそれぞれ表示用撮像画像６０の左半領域６０Ｌ及び右半領域６０Ｒに配置する様に画像合成すると共に例えばそれら各撮像画像部分ＷＬ，ＷＲの境界部分にマスク画像６１を画像合成して図９に示す表示用撮像画像６０に仕上げて表示装置５に表示する。又、例えば前方斜め下方向の撮像画像だけを表示装置５に表示する場合は、画像処理部７ａは、カメラ装置３からの撮像画像４７に対し、その撮像画像４７上の前方斜め下方向の撮像画像部分４７ｄに上記2)の処理と同様の処理により補間処理を施し、所定の拡大率（ここでは例えば縦方向に）で拡大すると共に例えば表示用撮像画像６５の上辺側及び下辺側の余白部分にマスク画像６３を画像合成して図１０に示す表示用撮像画像６５に仕上げて表示装置５に表示する。
【００４４】
切換制御部７ｂは、操作スイッチからの操作信号に基づき手動操作的に、又は、車速センサ、シフト信号及びイグニションスイッチ信号（ＩＧ・ＳＷ信号）等の車両情報に基づき自動的に、画像処理部７ａを制御して、画像処理部７ａで作制された各表示用撮像画像４７’，６０，６５、テレビチューナー５５で受信されたテレビ画像、又はカーナビゲーション装置５７から取得するナビゲーション画像の何れかの一の画像を選択的に表示装置５に表示させる。
【００４５】
以上のように構成された車両周辺視認装置１によれば、カメラ装置３は、その撮像画像４７の各撮像方向の撮像画像部分（撮像画像）のうちの少なくとも一の撮像方向の撮像画像部分（ここでは前方斜め下方向の撮像画像部分）に車両の一部（ここではフロントグリルＦＧ）が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で車両に取り付けられるため、その撮像画像部分に映った車両の一部を基準とすることで、表示装置５に表示された撮像画像４７’が車両のどの方向を撮像したものなのかが感覚的に把握し易くなると共に撮像画像４７’に映った障害物と自車との距離感が把握し易くなる。ここでは、カメラ装置３は、車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の景色を同時に撮像し、その前方斜め下方向の撮像画像に前記車両の一部が映り込む様に、その姿勢が傾斜された状態で前記車両に取り付けられ、表示装置５には、それら前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の撮像画像が同時に表示されるため、その前方斜め下方向の撮像画像部分に映った車両の一部を基準とすることで、表示装置５に表示された撮像画像４７’が車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の景色を撮像したもであることが感覚的に把握し易くなると共に撮像画像４７’に映った障害物と自車との距離感が把握し易くなる。
【００４６】
しかも、画像処理部７ａを備えており、この画像処理部７ａによって各撮像方向の撮像画像（ここでは前方左右両側方向の撮像画像）を回転させることで、カメラ装置３の姿勢の傾斜に起因するその撮像方向の撮像画像に映る景色の傾きが打ち消されるため、車種毎にその構成要素（光学系や撮像素子等）の配設角度を異ならせてカメラ装置３を製造する必要が無くなってカメラ装置３を車種間で共通化でき、これによりコストの低減を図りつつ撮像画像４７の視認性を快適にできる。
【００４７】
又、カメラ装置３は、取付用ブラケット２３によってその姿勢が傾斜された状態で車両に取り付けられ、取付用ブラケット２３が車種に応じて取り換えられることで、カメラ装置３の姿勢の傾斜が車種に応じて調整されるため、取付用ブラケット２３の取り換えだけでカメラ装置３の姿勢の傾斜を調整できるため、カメラ装置３の車種間の共通化に寄与できる。
【００４８】
又、操作スイッチを介して手動操作的に又は車両の車両情報に基づき自動的に、各撮像方向の撮像画像のうちの少なくとも１方向の撮像画像が選択的に表示装置５に表示されるため、所望の撮像方向の撮像画像だけを選択的に表示できたり、走行状況に応じて適切な撮像方向の撮像画像だけを選択的に表示できたりして、画像表示の構図の自由度の向上が図れる。
【００４９】
尚、この実施の形態では、カメラ装置が車両の前部に設置されて該車両の車両の前方左右両側方向と前方斜め下方向との３方向の景色を撮像する場合で説明したが、この様に限定されるものでない。例えばカメラ装置が車両の後部に設置されて該車両の車両の後方左右両側方向と後方斜め下方向との３方向の景色を撮像する場合であっても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の構成概略図である。
【図２】図１のカメラ装置の平面視の構成概略図である。
【図３】図２のIII-III断面図である。
【図４】図１のカメラ装置の車両への取付状態の側面視の一例図である。
【図５】図１のカメラ装置の撮像画像の一例図である。
【図６】図１の表示装置の表示画像の３方向の撮像画像を表示する場合の一例図である。
【図７】図１のカメラ装置の水平姿勢での車両への取付状態の側面視の一例図である。
【図８】図７のカメラ装置の取付状態に於ける撮像画像の一例図である。
【図９】図１の表示装置の表示画像の２方向の撮像画像を表示する場合の一例図である。
【図１０】図１の表示装置の表示画像の１方向の撮像画像を表示する場合の一例図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  車両周辺視認装置
３  カメラ装置
５  表示装置
７ａ  画像処理部
１７，１９  プリズム
２３  取付用ブラケット
２９  撮像レンズ
３１  撮像素子
４３Ｌ  前方右側方向からの光
４３Ｒ  前方左側方向からの光
４３Ｆ  前方斜め下方向からの光
４７  撮像画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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