(57)【要約】【課題】位置センサの検出角度の補正が、モータの運転状態によらず、又、負荷実装状態であっても自動的に行える事を目的とする。【解決手段】電源投入時の位置センサの初期検出角度を取得し、一定角度Ｄだけ離れた第１電気角度と第２電気角度を指定し、それらに向けてモータを運転し、取得した第１検出角度と第２検出角度が前記Ｄ分、離れておれば、第１検出角度と第２検出角度の平均を取りその角度に補正を加えて前記センサの原点とする。さもなくばモータの運転中に干渉物により停止したので、前記停止位置に応て第３電気角度或いは第４電気角度を自動指定し、それに向けて再度モータを駆動し、以上の過程で取得した第１〜４検出角度の内２つを前記停止位置に応じて選択し、それらが前記Ｄ分離れていれば、平均を取りその角度に前記補正を加えて前記センサの原点とする。さもなくば前記センサの原点ぎめを断念する。【選択図】        図１
2005065355.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータ又はブラシレスＤＣモータからなる調整対象モータの位置センサのロータ位置の検出角度を補正する位置センサ自動調整方法であって、調整開始指令に基づくシーケンスの制御により、前記調整対象モータの初期のロータ位置データ（初期位置データ）を取得し、次に、ロータが一方向に回転して前記初期位置から順の第１電気角度、該第１電気角度より時計方向（正転方向と定義する）に一定電気角度Ｄだけ進んだ第２電気角度それぞれに位置するように前記調整対象モータを駆動運転し、前記位置センサが検出した第１検出角度、第２検出角度の差が一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内か否かにより前記ロータの回転の正常／異常の第１の判別を行い、次に、前記第１の判別の結果が正常であれば、ロータが一方向に支障なく前記第１電気角度、更には前記第２電気角度まで回転する為、第１検出角度と前記第２検出角度の平均値が所定の電気角１になるように前記位置センサの検出角度を自動的に補正し、前記第１の判別の結果が異常で、第１電気角度ないし第２電気角度に向けて駆動中に外部障害物により調整対象モータがロックされ、前記第１電気角度ないし前記第２電気角度及びその両方に到達出来ない時は、前記外部障害物によりロック停止した位置に応じて、前記第２電気角から一定電気角度Ｄだけ時計方向ないし、反時計方向に第３電気角度をないし第４電気角度を自動的に設定し、それらに向けて自動運転し、前記位置センサにより前記第３検出角度ないし前記第４検出角度を取得し、前記ロック停止位置に応じて、取得した前記第１検出角度、前記第２検出角度、前記第３検出角度、前記第４検出角度から２つの検出角度を選択し、その角度の差が一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内か否かより前記ロータの回転の正常／異常の第２の判別を行い、前記第２の判別の結果が正常であれば、選択した２つの検出角度の平均値が前記ロック停止位置に応じて、所定の各電気角２、３、４、５の何れかになる様に前記位置センサの検出角度を自動的に補正し、また、前記第２の判別の結果が異常である時はロータ位置補正が不能と判断し処理を中止することを特徴とする位置センサ調整方法。
【請求項２】
請求項１に記載の位置センサ自動調整方法において、前記第１の判別の結果が異常である場合、第１電気角度と第２電気角度を取得した際の前記位置センサが検出した第１検出角度、第２検出角度データを比較し、
（１）ほぼ同等であれば、
Ａ．『「初期位置データ＜第１電気角度」かつ「第１電気角度（第２電気角度でもよい）−初期位置データ＜（１８０度に相当する位置データ）」』又は、『「初期位置データ＞第１電気角度」かつ「第１電気角度（第２電気角度でもよい）−初期位置データ＜（―１８０度に相当する位置データ）」』であれば、前記第１電気角から一定電気角度Ｄだけ反時計方向に隔たった第３電気角度に位置するように前記調整対象モータを逆転駆動し、第３電気角度を取得し、  さらに該第３電気角度より一定電気角度Ｄだけ反時計方向に隔たった第４電気角度に位置するように前記調整対象モータを逆転駆動し、第４電気角度を取得すし、第３電気角度と第４電気角度の前記位置センサが検出した第３検出角度、第４検出角度の差が一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内か否かにより前記ロータの回転の正常／異常の第２の判別を行い、前記第２の判別の結果が正常であれば、前記第３検出角度と前記第４検出角度の平均値が所定の電気角２になるように前記位置センサの検出角度を補正し、
前記第２の判別の結果が異常である場合、異常であれば、ロータ位置補正が不可能と判断し、処理を中止し、さらに、
Ｂ．『「初期位置データ＜第１電気角度」かつ「第１電気角度（第２電気角度でもよい）−初期位置データ＞（１８０度に相当する位置データ）」』又は、『「初期位置データ＞第１電気角度」かつ「第１電気角度（第２電気角度でもよい）−初期位置データ＞（―１８０度に相当する位置データ）」』であれば、前記第２電気角から一定電気角度Ｄだけ時計方向に隔たった第３電気角度に位置するように前記調整対象モータを正転駆動し、第３電気角度を取得。更に該第３電気角度より一定電気角度Ｄだけ時計方向に隔たった第４電気角度に位置するように前記調整対象モータを正転駆動し、第４電気角度を取得し、第３電気角度と第４電気角度の前記位置センサが検出した第３検出角度、第４検出角度の差が一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内か否かにより前記ロータの回転の正常／異常の第２の判別を行い、前記第２の判別の結果が正常であれば、前記第３検出角度と前記第４検出角度の平均値が所定の電気角３になるように前記位置センサの検出角度を補正し、
前記第２の判別の結果が異常である場合、異常であれば、ロータ位置補正が不可能と判断し、処理を中止し、さらに
（２）ほぼ同等でなければ、
再度、第１電気角度に向けて前記調整対象モータを運転し第１電気角度を取得し、その時前記位置センサが検出した第１検出角度、と初期位置データより初期位置角度を演算し、その角度で前記調整対象モータを逆転運転し、その時の前記位置センサの検出角度と初期位置データが同等であるか判断し、
同等であれば、第１電気角より一定電気角度Ｄだけ反時計方向に隔たった第３電気角度に向けて前記調整対象モータを逆転運転し、第３電気角度を取得し、その時前記位置センサが検出した第３検出角度と、前記第１検出角度との差が一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内か否か判定し、許容範囲内であれば第１検出角度と、第３検出角度の平均値を所定の電気角４になる様に前記位置センサの検出角度を補正し、許容範囲外であればロータ位置補正が不可能と判断し、処理を中止し、同等でなければ、第２電気角より一定電気角度Ｄだけ時計方向に隔たった第３電気角度に向けて前記調整対象モータを正転運転し、第３電気角度を取得し、その時前記位置センサが検出した第３検出角度と、前記第２検出角度との差が一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内か否か判定し、許容範囲内であれば第２検出角度と、第３検出角度の平均値を所定の電気角５になるように前記位置センサの検出角度を補正し、許容範囲外であればロータ位置補正が不可能と判断し、処理を中止することを特徴とする位置センサ調整方法。
【請求項３】
請求項１、２に記載の位置センサ自動調整方法において、第１電気角が３０度、第２電気角が１５０度であって、従って一定電気角度Ｄが１２０度であって、所定の電気角１が０度、所定の電気角２が−２４０度、所定の電気角３が２４０度、所定の電気角４がー１２０度、所定の電気角５が１２０度である事を特徴とする位置センサ自動調整方法。
【請求項４】
請求項１、２、３に記載の位置センサ自動調整方法において、調整対象モータの駆動が位置センサの検出に基づく電流制御で行われることを特徴とする位置センサ自動調整方法。
【請求項５】
請求項１、２、３、４に記載の位置センサ自動調整方法において、調整対象モータが負荷実装状態であることを特徴とする位置センサ自動調整方法。
【請求項６】
請求項１、２、３、４、５に記載の位置センサ自動調整方法において、調整開始指令が調整対象モータの電源投入毎に発生することを特徴とする位置センサ自動調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、サーボモータ又はブラシレスＤＣモータからなる調整対象モータの位置センサのロータ位置を補正する位置センサ調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ブラシレスＤＣサーボモータ、３相誘導モータを含むＡＣサーボモータ等のサーボモータやブラシレスＤＣモータは、いわゆるブラシレスモータであり、ロータ（回転子）位置を検出するため、電磁式のレゾルバや光学式、磁気式のインクリメンタルエンコーダ等の位置センサが設けられる。
【０００３】
そして、これらの位置センサのロータ回転の検出角度（電気角）に基づき、モータの３相Ｕ、Ｖ、Ｗの駆動パターンを切り替えてロータ回転を持続するため、位置センサの検出角度は、９０度のロータ位置に対して０度になるように、補正される。
【０００４】
この補正は、従来、手動で行われることが多く、この場合、前記のブラシレスモータである調整対象モータに給電するの３相ブリッジインバータを、図３に示すように、調整対象モータ１のＵ相端子１ｕに電源２の正極電圧を印加し、Ｖ相端子１ｖ、Ｗ相端子１ｗに電源２の負極電圧を印加した状態に固定し、調整対象モータ１を９０度のロータ位置にロックする。
【０００５】
そして、このロック状態でのロータ位置の検出角度を０度にするオフセット用の補正角度を設定する。
【０００６】
以降は、位置センサの検出角度に補正角度を加算した角度をロータ位置の検出角度とし、この角度に基づいて調整対象モータ１を駆動する。
【０００７】
なお、位置センサであるレゾルバの検出角度（ロータ位置角度）と、調整対象モータの各相の電圧とは、図４に示す関係にあり、図中のＶｕがＵ相電圧、ＶｖがＶ相電圧、ＶｗがＷ相電圧である。
【０００８】
一方、ブラシレスＤＣサーボモータ（同期電動機）のトルク制御に対する位置センサ（エンコーダ）の取り付け誤差の影響を低減するため、ｄ−ｑ座標の駆動制御において、トルク指令値が一定値以下の条件でｄ軸の増幅電流を積分して前記の取り付け誤差に相当する磁極位置補正値を求め、この補正値を位置センサの検出角度に加算してロータ位置を検出することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】
特開２０００−１６６２７８号公報（第１−５頁、図１）。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の手動の補正の場合、手動の電源設定で調整対象モータを所定の駆動状態にし、この状態に保ちつつ、手動で、位置センサの取り付け位置を調整したり、オフセット値を設定したりしなければならず、煩雑で時間を要する問題がある。
【００１１】
しかも、手動の調整であるため、実用上はモータの製造・出荷時等に、モータ単体で調整するしかなく、この種のブラシレスモータが機器・装置に組み込まれた後、すなわち、負荷実装状態で、補正することは極めて困難であり、運用中に何らかの原因で位置センサの検出ずれ等が発生すると、ロータ位置の正確な検出が行えなくなる問題がある。
【００１２】
また、この種のブラシレスモータは、組み込まれる機器・装置によって負荷実装状態での運用が異なり、一定角度範囲しか回転しない状態で運用されることもあり、ロータ位置を９０度にすることができない事態も生じ、このような場合、前記の手動の補正は行えない。
【００１３】
一方、前記従来の磁極位置補正値を求めてセンサの取り付け誤差の影響を低減するる場合は、モータの回転中にオフセット値に相当する磁極位置補正値が自動的に求められるが、トルク指令値を一定値以下にしてｄ軸の増幅電流を積分する必要があり、しかも、前記のように、モータが一定角度範囲しか回転しない状態で運用されるときには、調整が行えない。
【００１４】
本発明は、位置センサの検出角度の補正が、モータの運転状態によらず、トルク指令値の条件等なく、負荷実装状態であっても自動的に行えるようにすることを目的とした。その為に、外部障害物により強制ロック停止が発生した時も人手を煩わすことなくロック状態を回避すり方向に自動的に運転を切り換え、位置センサの検出角度の補正を実現するものである。更には、この補正の自動化により、モータの運転中に位置センサがロータ位置を常に正確に検出するようにすることも目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために本発明の位置センサ自動調整方法は、調整開始指令に基づくシーケンスの制御により、前記調整対象モータの初期のロータ位置データ（初期位置データ）を取得。次に、ロータが一方向に回転して前記初期位置から順の第１電気角度、該第１電気角度より時計方向（正転方向と定義する）に一定電気角度Ｄだけ進んだ第２電気角度それぞれに位置するように前記調整対象モータを駆動運転し、前記位置センサが検出した第１検出角度、第２検出角度の差が一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内か否かにより前記ロータの回転の正常／異常の第１の判別を行い、前記第１の判別の結果が正常であれば、ロータが一方向に支障なく前記第１電気角度、更には前記第２電気角度まで回転する為、第１検出角度と前記第２検出角度の平均値が所定の電気角１になるように前記位置センサの検出角度を自動的に補正する。前記第１の判別の結果が異常で、第１電気角度ないし第２電気角度に向けて駆動中に外部障害物により調整対象モータがロックされ、前記第１電気角度ないし前記第２電気角度及びその両方に到達出来ない時は、前記外部障害物によりロック停止した位置に応じて、前記第２電気角から一定電気角度Ｄだけ時計方向ないし、反時計方向に第３電気角度をないし第４電気角度を自動的に設定し、それらに向けて自動運転し、前記位置センサにより前記第３検出角度ないし前記第４検出角度を取得し、前記ロック停止位置に応じて、取得した前記第１検出角度、前記第２検出角度、前記第３検出角度、前記第４検出角度から２つの検出角度を選択し、その角度の差が一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内か否かより前記ロータの回転の正常／異常の第２の判別を行う。前記第２の判別の結果が正常であれば、選択した２つの検出角度の平均値が前記ロック停止位置に応じて、所定の各電気角２、３、４、５の何れかになる様に前記位置センサの検出角度を自動的に補正する。また前記第２の判別の結果が異常である時はロータ位置補正が不能と判断し処理を中止することを特徴とする（請求項１）。
【００１６】
ただし、ここで対象としている位置センサは電気角度は１０ビットデータ（０〜１０２３）で出力される。  従って、０〜１０２３ディジットが０〜３６０度に対応する。  また、請求項１の（２）で電気角度データと初期位置データより初期位置角度を演算する事に言及しているが、以上より計算式は次の様になる。
【００１７】
（初期位置角度）＝３０度＋｛（初期位置データ−第１電気角度データ）／１０２３｝×３６０度
【００１８】
【発明の実施の形態】
調整対象モータが３相ブラシレスＤＣサーボモータであって、その駆動回路部がトルク制御のサーボループで構成される場合に適用した本発明の実施形態について図１と図２に示した動作フローチャートをベースに以下詳細に説明する。
【００１９】
調整対象モータに電源投入すると前記調整対象モータの電子コントローラ（以下ＥＣＵと呼ぶ）はステップＳ１の初期のロータ位置データ（初期位置データ）を取得。
【００２０】
次に、ステップＳ２で第１電気角度（ロータの移動目標値）３０度に向けて前記調整対象モータを駆動する。
【００２１】
そして前記位置センサが検出した角度を第１検出角度とする（ステップＳ３）。
【００２２】
次に、ステップ４で第２電気角度（ロータの移動目標値）１５０度として移動する。
【００２３】
そして前記位置センサが検出した角度を第２検出角度とする（ステップＳ５）。
【００２４】
次に、ステップＳ６で前記第１検出角度と前記第２検出角度の差を演算しそれが第１、第２検出角度の回転の差の角度である１２０度に対して１２０度±ε１（ε１：実験等によって定められた誤差定数）の許容範囲内か否かを判別し、許容範囲内であればステップＳ７に進み、前記第１検出角度と前記第２検出角度の相加平均値が所定の電気角１の値０度に成るように前記位置センサの検出角度を補正し位置センサの調整を終了する。
【００２５】
一方、ロータの回転が外部障害物との干渉でロックされ、３０度ないし１５０度にまで回転せず、前記第１検出角度と前記第２検出角度の差が前記許容範囲から外れる異常の判別時はモータロックアップシーケンスに移行して、ステップＳ６からステップＳ８へ移行する。
【００２６】
ステップＳ８では、前記第１検出角度と前記第２検出角度の差を演算しそれが、±ε２（ε２：実験等によって定められた誤差定数）の範囲内か否かを判別し、前記範囲内なら、モータロックアップシーケンス１に移行して、ステップ９へ移行する。
【００２７】
ステップＳ９にいたる場合は前記ロータ初期位置が３０度より手前（反時計方向）にあり、かつ前記外部障害物が前記ロータ初期位置と３０度の間にある場合か、前記ロータ初期位置が１５０度より後（時計方向）にあり、かつ前記外部障害物が前記ロータ初期位置と１５０度の間にある場合である。そして、前者か後者かは、ロータの回転方向をモニタすることにより判別可能で、従ってＥＣＵは自動判断できる。前者の場合はステップＳ１０へ移行する。
【００２８】
ステップＳ１０では、第３電気角度（ロータの移動目標値）−９０度に向けて前記調整対象モータを駆動する。
【００２９】
そして前記位置センサが検出した角度を第３検出角度とする（ステップＳ１１）。
【００３０】
次にステップＳ１２では、第４電気角度（ロータの移動目標値）−２１０度に向けて前記調整対象モータを駆動する。
【００３１】
そして前記位置センサが検出した角度を第４検出角度とする（ステップＳ１３）。
【００３２】
次に、ステップＳ１４で前記第３検出角度と前記第４検出角度の差を演算しそれが第３、第４電気角度の反時計方向回転の差の角度である１２０度に対して１２０度±ε１（ε１：実験等によって定められた誤差定数）の許容範囲内か否かを判別すし、許容範囲内であればステップＳ１５に進み、前記第３検出角度と前記第４検出角度の相加平均値が所定の電気角２の値−２４０度に成るように前記位置センサの検出角度を補正し位置センサの調整を終了する。
【００３３】
一方、ロータの回転が外部障害物との干渉でロックされ、−９０度ないし−２１０度にまで回転せず、前記第３検出角度と前記第４検出角度の差が前記許容範囲から外れる異常の判別時はステップＳ１４までで本シーケンスを打ち切り、位置センサの調整は不能で終了する。
【００３４】
次にステップＳ９で前記ロータ初期位置が１５０度より後（時計方向）にあり、かつ前記外部障害物が前記ロータ初期位置と１５０度の間にある場合はステップＳ１６へ移行する。
【００３５】
ステップＳ１６では、第３電気角（ロータの移動目標値）２７０度に向けて前記調整対象モータを駆動する。
【００３６】
そして前記位置センサが検出した角度を第３検出角度とする（ステップＳ１７）。
【００３７】
次にステップＳ１８では、第４電気角（ロータの移動目標値）３９０度に向けて前記調整対象モータを駆動する。
【００３８】
そして前記位置センサが検出した角度を第４検出角度とする（ステップＳ１９）。
【００３９】
次に、ステップＳ２０で前記第３検出角度と前記第４検出角度の差を演算しそれが第３、第４電気角度の時計方向回転の差の角度である１２０度に対して１２０度±ε１（ε１：実験等によって定められた誤差定数）の許容範囲内か否かを判別し、許容範囲内であればステップＳ２１に進み、前記第３検出角度と前記第４検出角度の相加平均値が所定の電気角３の値２４０度に成るように前記位置センサの検出角度を補正し位置センサの調整を終了する。
【００４０】
一方、ロータの回転が外部障害物との干渉でロックされ、２７０度ないし３９０度にまで回転せず、前記第３検出角度と前記第４検出角度の差が前記許容範囲から外れる異常の判別時はステップＳ２０までで本シーケンスを打ち切り、位置センサの調整は不能で終了する。
【００４１】
次にステップＳ８に戻り、前記第１検出角度と前記第２検出角度の差を演算しそれが、±ε２（ε２：実験等によって定められた誤差定数）の範囲外なら、モータロックアップシーケンス２に移行して、ステップＳ２２へ移行する。この場合はロータ初期位置と外部障害物が３０度と１５０度の間にあり、ロータ初期位置と外部障害物との位置関係が３０度側にロータ初期位置がありその時計方向に外部障害物が位置する場合と逆に、３０度側に外部障害物がありその時計方向にロータ初期位置が位置する場合がある。
【００４２】
ステップＳ２２では、第１電気角度（ロータの移動目標値）３０度に向けて前記調整対象モータを駆動する。
【００４３】
そして前記位置センサが検出した角度を第１検出角度とする（ステップＳ２３）。
【００４４】
ステップＳ２４では、ステップＳ２３で取得した第１検出角度とステップＳ１で取得した前記初期位置データから初期位置角度を求める。本実施例で採用しているレゾルバの出力信号（アナログ）を処理しているＲ／Ｄ変換器は１０ビットの分解能を持つので以下の算出式が成立する。
【００４５】
初期位置角度＝
３０°＋｛（初期位置データ−第１電気角度データ）／１０２３）｝×３６０°
【００４６】
次のステップＳ２５では、ステップＳ２４で算出した初期位置角度に向けて、前記調整対象モータを駆動する。
【００４７】
そして前記位置センサが検出したロータ角度を初期位置角度データとして記憶する（ステップＳ２６）。
【００４８】
次のステップＳ２７でステップＳ２６で記憶した前記（ロータ）初期位置角度データと前記（ロータ）初期位置データの差を演算しそれが、±ε２（ε２：実験等によって定められた誤差定数）の範囲内なら、この場合はロータ初期位置と外部障害物物が３０度と１５０度の間にあり、ロータ初期位置と外部障害物との位置関係が３０度側にロータ初期位置がありその時計方向に外部障害物が位置する場合に対応している。
【００４９】
ステップ２８では、ロータの移動目標値−９０度に向けて前記調整対象モータを駆動する。
【００５０】
そして前記位置センサが検出した角度を第３検出角度とする（ステップＳ２９）。
【００５１】
次に、ステップＳ３０で前記第１検出角度と前記第３検出角度の差を演算しそれが第１、第３電気角度の反時計方向回転の差の角度である１２０度に対して１２０度±ε１（ε１：実験等によって定められた誤差定数）の許容範囲内か否かを確認し、許容範囲内ならステップＳ３１へ移行する。
【００５２】
ステップＳ３１では前記第１検出角度と前記第３検出角度の相加平均値が所定の電気角４の値−１２０度に成るように前記位置センサの検出角度を補正し位置センサの調整を終了する。
【００５３】
一方、ステップＳ３０でロータの回転が外部障害物との干渉でロックされ、−９０度まで回転せず、前記第１検出角度と前記第３検出角度の差が前記許容範囲から外れる異常を判別時はステップＳ３０までで本シーケンスを打ち切り、位置センサの調整は不能ままで終了する。
【００５４】
またステップＳ２７でステップＳ２６で記憶した前記（ロータ）初期位置角度データと前記（ロータ）初期位置データの差を演算しそれが、±ε２（ε２：実験等によって定められた誤差定数）の範囲外であるなら、この場合はロータ初期位置と外部障害物物が３０度と１５０度の間にあり、ロータ初期位置と外部障害物との位置関係が３０度側に外部障害物がありその時計方向にロータ初期位置が位置する場合に対応しており、ステップＳ３２へ移行する。
【００５５】
次にステップＳ３２では、第３電気角度（ロータの移動目標値）２７０度に向けて前記調整対象モータを駆動する。
【００５６】
そして前記位置センサが検出した角度を第３検出角度とする（ステップＳ３３）。
【００５７】
次に、ステップＳ３４で前記第２検出角度と前記第３検出角度の差を演算しそれが第２、第３電気角度の反時計方向回転の差の角度である１２０度に対して１２０度±ε１（ε１：実験等によって定められた誤差定数）の許容範囲内か否かを確認する。許容範囲内ならステップＳ３５へ移行する。
【００５８】
ステップＳ３５では前記第２検出角度と前記第３検出角度の相加平均値が所定の電気角５の値１２０度に成るように前記位置センサの検出角度を補正し位置センサの調整を終了する。
【００５９】
一方、ステップＳ３４でロータの回転が外部障害物との干渉でロックされ、２７０度まで回転せず、前記第２検出角度と前記第３検出角度の差が前記許容範囲から外れる異常を判別時はステップＳ３４までで本シーケンスを打ち切り、位置センサの調整は不能ままで終了する。
【００６０】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、調整開始指令に基づき、調整対象モータが最初に一方向に回転して第１電気角度、第２電気角度それぞれの駆動状態になると、これらの駆動状態での前記位置センサの第１検出角度、第２検出角度の差が、第１電気角度、第２電気角度の差に対応する一定電気角度Ｄ前後の許容範囲内の大きさになって第１の判別の結果が正常になるときは、ロータが一方向に支障なく第２電気角度まで回転するため、両検出角度の平均値が所定の電気角１になるように、位置センサの検出角度が自動的に補正される。
【００６１】
また、第１電気角度ないし第２電気角度に向けて駆動中に外部障害物により調整対象モータがロックされ、前記第１電気角度ないし前記第２電気角度及びその両方に到達出来ない時は前記外部障害物によりロック停止した位置に応じて、前記第３電気角度ないし前記第４電気角度を自動的に設定し、それらに向けて自動運転し、前記位置センサにより取得した前記第３検出角度ないし前記第４検出角度等からロータの回転変位に対応する前記位置センサの検出角度を自動演算により求めかつ所定の電気角２、３に成るように前記位置センサの検出角度が自動的に補正される。従って従来のようにマニュアルで行っていた煩雑な作業が完全に自動化されるという顕著な効果をもつ。
【００６２】
請求項３に記載の発明によれば、第１電気角度が３０度、第２電気角度が１５
０度であって、所定の電気度１が０度である。これは
【従来の技術】で言及した様に、従来から手動で行なう場合に採用されている角度である。この角度を採用しておけば、その相加平均角度９０度では、図４から分かるように３相交流波形は３相のうち１相がＭＡＸ値、残りの２相が同一値を取る。この電圧パターン下では、３相ブラシレスモータは制動が利き、停止誤差がＭＩＮ値を取ることが知られている。
【００６３】
さらに、請求項４に記載の発明によれば、調整対象モータの駆動を位置センサの検出に基づく電流制御で行ったため、各電気角の駆動状態でロータの回転が停止したときに、駆動電流（モータ電流）が過大にならず、調整対象モータが焼損等することがなく、信頼性等の向上を図ることができる。
【００６４】
また、請求項５に記載の発明によれば、調整対象モータが負荷実装状態であってよく、この場合、調整対象モータが機器・装置に組み込まれた状態で自動的なオフセット調整が行える。
【００６５】
また、請求項６に記載の発明によれば、調整対象モータへ調整開始指令が電源投入毎に自動生成されるため位置センサの検出角度の補正が頻繁に行われることになり、補正前で検出角度が誤差を含んでいる可能性を十分に低く出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の動作説明用のフローチャートであり、第１の判断結果が正常である場合に相当する。
【図２】本発明の動作説明用のフローチャートであり、第１の判断結果が異常である場合に相当する。
【図３】調整対象モータに給電する３相ブリッジインバータである。
【図４】位置センサの検出角度と調整対象モータの各相電圧の関係を示す。
【符号の説明】
１    ブラシレスＤＣサーボモータ（調整対象モータ）
１ｕ    Ｕ相動力端子
１ｖ    Ｖ相動力端子
１ｗ    Ｗ相動力端子
【図１】
2005065355.tif 000003
【図２】
2005065355.tif 000004
【図３】
2005065355.tif 000005
【図４】
2005065355.tif 000006