(57)【要約】  【課題】  操舵輪の操作状況を検出するセンサからステアリング制御装置へ入力される前記操作状況に対応する操作信号の伝送に関して異常が発生した場合に、車両を安全な場所へ自動的に移動させることができる操向信号出力装置、撮像装置、及び操向システムを提供する。  【解決手段】  中継装置１は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生した場合、異常通知信号Ｔ１１を入力されたとき、車両側方の路肩を撮像した画像の画像データＤを画像要求信号Ｔ１２で要求し、車両と路肩との離隔距離を短縮するための操向信号Ｔ１３を求め、これをステアリング制御装置６３へ出力する。【選択図】      図１
2005053408.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される操向信号出力装置であって、
画像データを要求する画像要求信号を外部へ出力する要求手段と、
要求した画像データを受け付ける手段と、
受け付けた画像データを用いて、前記車両の操向を行なうための操向信号を求める演算手段と、
求めた操向信号を外部へ出力する手段と
を備えることを特徴とする操向信号出力装置。
【請求項２】
受け付けた画像データは、前記車両の側方に位置する所定の目標物を撮像した画像を表わす画像データであり、
前記演算手段は、
受け付けた画像データを用いて、前記車両及び前記所定の目標物の間の離隔距離を求める距離演算手段と、
求めた離隔距離が所定の距離以上であるか否かを判定する手段と、
該手段による判定の結果として、前記離隔距離が前記所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように前記車両の操向を行なうための操向信号を求める信号演算手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の操向信号出力装置。
【請求項３】
画像データの特徴を示す特徴量と、車両及び目標物の間の距離とを複数、夫々関連付けて予め記憶しておく特徴記憶手段を備え、
前記距離演算手段は、
受け付けた画像データの特徴を示す特徴量を抽出する手段と、
抽出した特徴量、及び前記特徴記憶手段に記憶してある特徴量を比較する手段と、
比較結果に応じて、１又は複数の特徴量を選択する手段と、
選択した１の特徴量に関連付けられた距離、又は、選択した複数の特徴量夫々に関連付けられた距離を用いて、前記離隔距離を求める手段と
を備えることを特徴とする請求項２に記載の操向信号出力装置。
【請求項４】
前記車両の走行状況を示す走行信号を受け付ける手段を備え、
前記距離演算手段は、
受け付けた走行信号を用いて、受け付けた画像データ又は求めた離隔距離を補正する手段を備えることを特徴とする請求項２又は３に記載の操向信号出力装置。
【請求項５】
求めた離隔距離が前記所定の距離以上である場合、前記要求手段は、画像要求信号を外部へ再度出力する手段を備えることを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載の操向信号出力装置。
【請求項６】
操向信号と離隔距離とを複数、夫々関連付けて予め記憶してある信号記憶手段を備え、  前記信号演算手段は、
前記信号記憶手段に記憶してある操向信号の中から、求めた離隔距離に関連付けられた操向信号を求める手段を備えることを特徴とする請求項２乃至５の何れかに記載の操向信号出力装置。
【請求項７】
前記所定の目標物は、路肩、又は道路に設けられている区分線であることを特徴とする請求項２乃至６の何れかに記載の操向信号出力装置。
【請求項８】
第１信号を受け付ける手段を備え、
前記要求手段は、前記第１信号を受け付けた場合に前記画像要求信号を外部へ出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の操向信号出力装置。
【請求項９】
第２信号を受け付ける手段と、
前記第２信号を受け付けたか否かを判定する受付判定手段と、
所定のタイミングからの経過時間を計測する計時手段と、
計測した経過時間が所定の時間以上であるか否かを判定する時間判定手段と
を備え、
前記受付判定手段及び前記時間判定手段の判定結果として、前記第２信号を受け付けていない場合、計測した経過時間が所定の時間以上であるとき、前記要求手段は、前記画像要求信号を外部へ出力するよう構成してあることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の操向信号出力装置。
【請求項１０】
複数のネットワークの間の信号の入出力を中継する手段を備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の操向信号出力装置。
【請求項１１】
第３信号を受け付ける手段と、
受け付けた第３信号に応じて、前記車両の操向を行なうための操向信号を外部へ出力する手段と
を備えることを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の操向信号出力装置。
【請求項１２】
車両に搭載され、撮像した画像を表わす画像データを生成する撮像装置であって、
第１信号を受け付ける手段と、
前記第１信号を受け付けた場合、生成した画像データを用いて、前記車両の操向を行なうための操向信号を求める演算手段と、
求めた操向信号を外部へ出力する手段と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項１３】
生成すべき画像データは、前記車両の側方に位置する所定の目標物を撮像した画像を表わす画像データであり、
前記演算手段は、
生成した画像データを用いて、前記車両及び前記所定の目標物の間の離隔距離を求める距離演算手段と、
求めた離隔距離が所定の距離以上であるか否かを判定する手段と、
該手段による判定の結果として、前記離隔距離が前記所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように前記車両の操向を行なうための操向信号を求める信号演算手段と
を備えることを特徴とする請求項１２に記載の撮像装置。
【請求項１４】
求めた離隔距離が前記所定の距離以上である場合、前記演算手段は、新たに生成した画像データを用いて、前記車両の操向を行なうための操向信号を求める手段を備えることを特徴とする請求項１３に記載の撮像装置。
【請求項１５】
車両に搭載され、
操舵輪の操作状況を検出するセンサから、前記操作状況を示す操作信号を入力され、前記車両の操向を行なう操向装置を駆動させる装置駆動信号を前記操向装置へ出力するステアリング制御装置と、撮像した画像を表わす画像データを生成する撮像装置とを備える操向システムであって、
請求項１乃至８の何れかに記載の操向信号出力装置を備え、
前記ステアリング制御装置は、
前記操向信号出力装置が出力する操向信号を受け付ける手段と、
受け付けた操向信号に応じて、前記装置駆動信号を前記操向装置へ出力する手段とを備え、
前記撮像装置は、
前記操向信号出力装置が出力する画像要求信号を受け付ける手段と、
前記画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを前記操向信号出力装置へ出力する手段と
を備えることを特徴とする操向システム。
【請求項１６】
車両に搭載され、
複数のネットワークと、一のネットワークに接続してあり、操舵輪の操作状況を検出するセンサから、前記操作状況を示す操作信号を入力されて、車両の操向を行なう操向装置を駆動させる装置駆動信号を前記操向装置へ出力するステアリング制御装置と、前記一のネットワーク又は他のネットワークに接続してあり、撮像した画像を表わす画像データを生成する撮像装置と、請求項１０に記載の操向信号出力装置とを備える操向システムであって、
前記ステアリング制御装置は、
前記操向信号出力装置が出力する操向信号を受け付ける手段と、
受け付けた操向信号に応じて、前記装置駆動信号を前記操向装置へ出力する手段とを備え、
前記撮像装置は、
前記操向信号出力装置が出力する画像要求信号を受け付ける手段と、
前記画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを前記操向信号出力装置へ出力する手段と
を備えることを特徴とする操向システム。
【請求項１７】
車両に搭載され、
操舵輪の操作状況を検出するセンサから、前記操作状況を示す操作信号を、第３信号として入力され、前記車両の操向を行なうための操向信号として、車両の操向を行なう操向装置を駆動させる装置駆動信号を前記操向装置へ出力する請求項１１に記載の操向信号出力装置と、撮像した画像を表わす画像データを生成する撮像装置とを備える操向システムであって、
前記撮像装置は、
前記操向信号出力装置が出力する画像要求信号を受け付ける手段と、
前記画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを前記操向信号出力装置へ出力する手段と
を備えることを特徴とする操向システム。
【請求項１８】
車両に搭載され、
操舵輪の操作状況を検出するセンサから、前記操作状況を示す操作信号を入力され、前記車両の操向を行なう操向装置を駆動させる装置駆動信号を前記操向装置へ出力するステアリング制御装置と、請求項１２乃至１４の何れかに記載の撮像装置とを備える操向システムであって、
前記ステアリング制御装置は、
前記撮像装置が出力する操向信号を受け付ける手段と、
受け付けた操向信号に応じて、前記装置駆動信号を前記操向装置へ出力する手段と
を備えることを特徴とする操向システム。
【請求項１９】
前記ステアリング制御装置は、
前記センサから第２信号を受け付ける手段と、
前記第２信号又は前記操作信号を受け付けたか否かを判定する受付判定手段と、
所定のタイミングからの経過時間を計測する計時手段と、
計測した経過時間が所定の時間以上であるか否かを判定する時間判定手段と、  前記受付判定手段並びに前記時間判定手段の判定結果として、前記第２信号及び前記操作信号を受け付けていない場合、計測した経過時間が所定の時間以上であるとき、
第１信号を前記操向信号出力装置へ出力する手段と
を備えることを特徴とする請求項１５、１６、又は１８に記載の操向システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操向を行なうための操向信号出力装置、撮像装置、及び操向システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブレーキ又はステアリング操作等を電子制御で行なうX-by-wire 方式の操向システムは、例えば、運転者によって操作される操舵輪（以下、ハンドルという）の操作状況（例えば操作角度）を検出し、検出した操作状況に応じた信号（操作信号）を出力するハンドルセンサと、操向用のアクチュエータを備えるパワーステアリング装置と、入力された操作信号に応じて操向用アクチュエータの出力を制御するステアリング制御装置等とを備える。
【０００３】
このような操向システムを用いる場合、運転者がハンドルを操作したとき、ハンドルセンサがステアリング制御装置へ操作信号を出力し、この操作信号に応じて、ステアリング制御装置が操向用アクチュエータの出力を加減する。
【０００４】
ステアリング制御装置によって制御された操向用アクチュエータの出力により、パワーステアリング装置が動作し、車両の操向は、軽快かつ確実に行なわれる。
【０００５】
以上のようにして、車両の走行方向は、運転者のハンドル操作に応じた方向へ変更又は維持される。
【０００６】
また、従来、車両に関する異常（例えば、タイヤのパンクのような、車両の走行状態の異常）が発生した場合に、異常の発生を、異常が発生した車両の運転者、若しくは他の車両の運転者、又は歩行者等に報知するX-by-wire 方式の操向システムが開示されている。このような操向システムは、異常が発生した場合、ブザー又はクラクション等を鳴らしたり、ハザードランプを激しく明滅させたり、発生した異常に特有の外力をハンドルに加えたりすることによって、運転者又は歩行者等に対し、異常の発生を報知する（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
以上のような操向システムを用いる場合、異常の発生を報知された運転者又は歩行者等は、車両を停止させたり、異常が発生した車両を回避したりすることによって、前記異常による重大な危機の発生を未然に防止することができる。
【特許文献１】特開２００３−１９９６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、例えばハンドルセンサの故障、又はハンドルセンサとステアリング制御装置との間の電線（ワイヤハーネス）の断線等により、ステアリング制御装置が、ハンドルセンサからの操作信号を得られないという異常が発生した場合、該異常が発生した車両のハンドルを運転者が操作してもハンドルが利かず、前記車両の走行方向を変更又は維持することができなくなる。このような異常時には、運転者は、一般的に、ブレーキを操作して走行速度を落としたり車両を停止させたりすることになる。この結果、ハンドルが利かない車両は走行車線上にて低速で走行したり停止したりすることになるため、後続車両が前記車両に追突する危険が生じ、また、渋滞の原因にもなり得る。
【０００９】
以上のようなことから、ハンドルが利かないという障害が発生した場合の安全対策を行なう装置又はシステムが望まれている。
【００１０】
また、ハンドルセンサからステアリング制御装置への操作信号が入力されないという異常の発生時に、異常が発生した車両を、他の車両の追突を回避できる場所（例えば路肩）へ自動的に移動させる装置又はシステムは、従来開示されていない。
【００１１】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、画像データを用いて、車両の操向を行なうための操向信号を求めることにより、ハンドルが利かない場合であっても、車両の走行方向を変更又は維持して、車両を安全な場所へ自動的に移動させることができる操向信号出力装置、撮像装置、及び操向システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る操向信号出力装置は、車両に搭載される操向信号出力装置であって、画像データを要求する画像要求信号を外部へ出力する要求手段と、要求した画像データを受け付ける手段と、受け付けた画像データを用いて、前記車両の操向を行なうための操向信号を求める演算手段と、求めた操向信号を外部へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る操向信号出力装置は、受け付けた画像データは、前記車両の側方に位置する所定の目標物を撮像した画像を表わす画像データであり、前記演算手段は、受け付けた画像データを用いて、前記車両及び前記所定の目標物の間の離隔距離を求める距離演算手段と、求めた離隔距離が所定の距離以上であるか否かを判定する手段と、該手段による判定の結果として、前記離隔距離が前記所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように前記車両の操向を行なうための操向信号を求める信号演算手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る操向信号出力装置は、画像データの特徴を示す特徴量と、車両及び目標物の間の距離とを複数、夫々関連付けて予め記憶しておく特徴記憶手段を備え、前記距離演算手段は、受け付けた画像データの特徴を示す特徴量を抽出する手段と、抽出した特徴量、及び前記特徴記憶手段に記憶してある特徴量を比較する手段と、比較結果に応じて、１又は複数の特徴量を選択する手段と、選択した１の特徴量に関連付けられた距離、又は、選択した複数の特徴量夫々に関連付けられた距離を用いて、前記離隔距離を求める手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明に係る操向信号出力装置は、前記車両の走行状況を示す走行信号を受け付ける手段を備え、前記距離演算手段は、受け付けた走行信号を用いて、受け付けた画像データ又は求めた離隔距離を補正する手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る操向信号出力装置は、求めた離隔距離が前記所定の距離以上である場合、前記要求手段は、画像要求信号を外部へ再度出力する手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
本発明に係る操向信号出力装置は、操向信号と離隔距離とを複数、夫々関連付けて予め記憶してある信号記憶手段を備え、前記信号演算手段は、前記信号記憶手段に記憶してある操向信号の中から、求めた離隔距離に関連付けられた操向信号を求める手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
本発明に係る操向信号出力装置は、前記所定の目標物は、路肩、又は道路に設けられている区分線であることを特徴とする。
【００１９】
本発明に係る操向信号出力装置は、第１信号を受け付ける手段を備え、前記要求手段は、前記第１信号を受け付けた場合に前記画像要求信号を外部へ出力するよう構成してあることを特徴とする。
【００２０】
本発明に係る操向信号出力装置は、第２信号を受け付ける手段と、前記第２信号を受け付けたか否かを判定する受付判定手段と、所定のタイミングからの経過時間を計測する計時手段と、計測した経過時間が所定の時間以上であるか否かを判定する時間判定手段とを備え、前記受付判定手段及び前記時間判定手段の判定結果として、前記第２信号を受け付けていない場合、計測した経過時間が所定の時間以上であるとき、前記要求手段は、前記画像要求信号を外部へ出力するよう構成してあることを特徴とする。
【００２１】
本発明に係る操向信号出力装置は、複数のネットワークの間の信号の入出力を中継する手段を備えることを特徴とする。
【００２２】
本発明に係る操向信号出力装置は、第３信号を受け付ける手段と、受け付けた第３信号に応じて、前記車両の操向を行なうための操向信号を外部へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００２３】
本発明に係る撮像装置は、車両に搭載され、撮像した画像を表わす画像データを生成する撮像装置であって、第１信号を受け付ける手段と、前記第１信号を受け付けた場合、生成した画像データを用いて、前記車両の操向を行なうための操向信号を求める演算手段と、求めた操向信号を外部へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
本発明に係る撮像装置は、生成すべき画像データは、前記車両の側方に位置する所定の目標物を撮像した画像を表わす画像データであり、前記演算手段は、生成した画像データを用いて、前記車両及び前記所定の目標物の間の離隔距離を求める距離演算手段と、求めた離隔距離が所定の距離以上であるか否かを判定する手段と、該手段による判定の結果として、前記離隔距離が前記所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように前記車両の操向を行なうための操向信号を求める信号演算手段とを備えることを特徴とする。
【００２５】
本発明に係る撮像装置は、求めた離隔距離が前記所定の距離以上である場合、前記演算手段は、新たに生成した画像データを用いて、前記車両の操向を行なうための操向信号を求める手段を備えることを特徴とする。
【００２６】
本発明に係る操向システムは、車両に搭載され、操舵輪の操作状況を検出するセンサから、前記操作状況を示す操作信号を入力され、前記車両の操向を行なう操向装置を駆動させる装置駆動信号を前記操向装置へ出力するステアリング制御装置と、撮像した画像を表わす画像データを生成する撮像装置とを備える操向システムであって、本発明の操向信号出力装置を備え、前記ステアリング制御装置は、前記操向信号出力装置が出力する操向信号を受け付ける手段と、受け付けた操向信号に応じて、前記装置駆動信号を前記操向装置へ出力する手段とを備え、前記撮像装置は、前記操向信号出力装置が出力する画像要求信号を受け付ける手段と、前記画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを前記操向信号出力装置へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００２７】
本発明に係る操向システムは、車両に搭載され、複数のネットワークと、一のネットワークに接続してあり、操舵輪の操作状況を検出するセンサから、前記操作状況を示す操作信号を入力されて、車両の操向を行なう操向装置を駆動させる装置駆動信号を前記操向装置へ出力するステアリング制御装置と、前記一のネットワーク又は他のネットワークに接続してあり、撮像した画像を表わす画像データを生成する撮像装置と、本発明の操向信号出力装置とを備える操向システムであって、前記ステアリング制御装置は、前記操向信号出力装置が出力する操向信号を受け付ける手段と、受け付けた操向信号に応じて、前記装置駆動信号を前記操向装置へ出力する手段とを備え、前記撮像装置は、前記操向信号出力装置が出力する画像要求信号を受け付ける手段と、前記画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを前記操向信号出力装置へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００２８】
本発明に係る操向システムは、車両に搭載され、操舵輪の操作状況を検出するセンサから、前記操作状況を示す操作信号を、第３信号として入力され、前記車両の操向を行なうための操向信号として、車両の操向を行なう操向装置を駆動させる装置駆動信号を前記操向装置へ出力する本発明の操向信号出力装置と、撮像した画像を表わす画像データを生成する撮像装置とを備える操向システムであって、前記撮像装置は、前記操向信号出力装置が出力する画像要求信号を受け付ける手段と、前記画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを前記操向信号出力装置へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００２９】
本発明に係る操向システムは、車両に搭載され、操舵輪の操作状況を検出するセンサから、前記操作状況を示す操作信号を入力され、前記車両の操向を行なう操向装置を駆動させる装置駆動信号を前記操向装置へ出力するステアリング制御装置と、本発明の撮像装置とを備える操向システムであって、前記ステアリング制御装置は、前記撮像装置が出力する操向信号を受け付ける手段と、受け付けた操向信号に応じて、前記装置駆動信号を前記操向装置へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００３０】
本発明に係る操向システムは、前記ステアリング制御装置は、前記センサから第２信号を受け付ける手段と、前記第２信号又は前記操作信号を受け付けたか否かを判定する受付判定手段と、所定のタイミングからの経過時間を計測する計時手段と、計測した経過時間が所定の時間以上であるか否かを判定する時間判定手段と、前記受付判定手段並びに前記時間判定手段の判定結果として、前記第２信号及び前記操作信号を受け付けていない場合、計測した経過時間が所定の時間以上であるとき、第１信号を前記操向信号出力装置へ出力する手段とを備えることを特徴とする。
【００３１】
本発明にあっては、画像データを要求する画像要求信号を外部（例えば撮像装置）へ出力し、要求した画像データを受け付け、受け付けた画像データを用いて操向信号を求め、求めた操向信号を外部（ステアリング制御装置又は操向装置）へ出力する。
【００３２】
操向信号がステアリング制御装置へ入力された場合、ステアリング制御装置は、入力された操向信号に応じて、操向装置へ装置駆動信号を出力する。
【００３３】
このため、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて車両の操向が行なわれる。
【００３４】
この結果、例えばハンドルセンサの故障、又はハンドルセンサとステアリング制御装置との間のワイヤハーネスの断線により、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常の発生時であっても、車両が自動的に移動する。
【００３５】
なお、前記異常の発生原因は、ハンドルセンサの故障、又はハンドルセンサとステアリング制御装置との間のワイヤハーネスの断線に限るものではない。
【００３６】
また、本発明にあっては、車両の側方に位置する所定の目標物を撮像した画像を表わす画像データを受け付ける。この目標物は、他の車両との追突を回避できる場所、又は該場所の近傍に存在する物体等であることが好ましい。
【００３７】
次いで、本発明の操向信号出力装置は、受け付けた画像データを用いて、車両と所定の目標物との間の離隔距離を求め、求めた離隔距離が所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように車両の操向を行なうための操向信号を求め、求めた操向信号を外部（ステアリング制御装置又は操向装置）へ出力する。
【００３８】
操向信号がステアリング制御装置へ入力された場合、ステアリング制御装置は入力された操向信号に応じて、操向装置へ装置駆動信号を出力する。
【００３９】
このため、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて車両の操向が行なわれ、この結果、車両は目標物に接近するように走行する。この場合、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常の発生時であっても、車両が、他の車両との追突を回避できる場所へ自動的に移動する。
【００４０】
また、本発明にあっては、受け付けた画像データを用いて、車両と所定の目標物との間の離隔距離を求める場合に、受け付けた画像データの特徴を示す特徴量を抽出し、抽出した特徴量と、特徴記憶手段に記憶してある特徴量とを比較し、比較結果に応じて、１又は複数の特徴量を選択し、選択した１の特徴量に関連付けられた距離、又は、選択した複数の特徴量夫々に関連付けられた距離を用いて、離隔距離を求め、求めた離隔距離が所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように車両の操向を行なうための操向信号を求める。
【００４１】
以上のようにして画像データを用いて操向信号を求める場合、画像データから直接的に離隔距離を求める必要がなく、画像データから抽出した特徴量と予め記憶してある特徴量との比較によって離隔距離を求めるため、画像データから直接的に離隔距離を求める場合よりも、操向信号を求める処理が簡易である。
【００４２】
また、本発明にあっては、車両の走行状況を示す走行信号を受け付け、受け付けた走行信号を用いて、受け付けた画像データ又は求めた離隔距離を補正し、補正した画像データ又は離隔距離を用いて操向信号を求めたり、補正した離隔距離が所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように車両の操向を行なうための操向信号を求めたり、画像要求信号を外部（例えば撮像装置）へ再度出力したりする。
【００４３】
この場合、車両の走行状況に応じた補正によって、より正確な画像データ又は離隔距離を得るため、より適切なタイミングで操向信号を求め、また、より適切な操向信号が求められる。
【００４４】
また、本発明にあっては、画像要求信号を出力し、受け付けた画像データを用いて、車両と所定の目標物との間の離隔距離を求め、求めた離隔距離が所定の距離以上である場合、車両は目標物から所定の距離以上離隔しているため、画像要求信号を再び出力し、新たに受け付けた画像データを用いて、車両と所定の目標物との間の離隔距離を求め、求めた離隔距離が所定の距離以上であるとき、前記離隔距離が短くなるように車両の操向を行なうための操向信号を求め、求めた操向信号を外部（ステアリング制御装置又は操向装置）へ出力する。
【００４５】
このため、車両は、他の車両との追突を回避できる場所まで自動的に移動する。
【００４６】
また、本発明にあっては、画像データを用いて求めた離隔距離が所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように車両の操向を行なうための操向信号を求めるときに、信号記憶手段に記憶してある操向信号の中から、求めた離隔距離に関連付けられた操向信号を求める。
【００４７】
以上のようにして操向信号を求める場合、画像データ又は離隔距離から直接的に操向信号を求める必要がなく、求めた離隔距離と予め記憶してある離隔距離との対応によって操向信号を求めるため、画像データ又は離隔距離から直接的に操向信号を求める場合よりも、操向信号を求める処理が簡易である。
【００４８】
また、本発明にあっては、所定の目標物が、路肩又は道路に設けられている区分線（白線又は黄線等）である。これらは、他の車両との追突を回避できる場所の近傍にあり、また、一般的な道路には必ず存在するため、目標物として好適である。
【００４９】
また、本発明にあっては、例えば、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常を検出する装置から、異常を検出した場合に出力される第１信号を受け付け、第１信号を受け付けた場合に、画像要求信号を外部（例えば撮像装置）へ出力し、受け付けた画像データを用いて操向信号を求める。
【００５０】
このため、画像データを用いて求められた操向信号に応じて行なう車両の操向処理が、第１信号を受け付けたタイミングで、即ち前記装置が異常を検出した場合（異常が発生した場合）に、実行される。
【００５１】
また、本発明にあっては、例えば、ハンドルセンサが出力する第２信号を受け付け、所定のタイミングからの経過時間を計測し、第２信号を受け付けていない場合、計測した経過時間が所定の時間以上であるとき、画像要求信号を外部（例えば撮像装置）へ出力し、受け付けた画像データを用いて操向信号を求める。
【００５２】
このため、第２信号を受け付けた場合、又は、計測した経過時間が所定の時間未満である場合、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常が発生していないことを検出し、第２信号を受け付けておらず、かつ、計測した経過時間が所定の時間以上である場合に、前記異常が発生したことを検出して、このとき、画像データを用いて求められた操向信号に応じて行なう車両の操向処理が実行される。
【００５３】
また、本発明にあっては、複数のネットワークの間の信号の入出力を中継する中継装置として機能する。このため、従来の操向システムに新たな装置を追加することなく、画像データを用いて求められた操向信号に応じて行なう車両の操向処理が実行される。
【００５４】
また、本発明にあっては、例えば、ハンドルセンサが出力する操作信号を第３信号として受け付け、受け付けた第３信号に応じて、車両の操向を行なうための操向信号を外部（例えば操向装置）へ出力するステアリング制御装置として機能する。このため、従来の操向システムに新たな装置を追加することなく、画像データを用いて求められた操向信号に応じて行なう車両の操向処理が実行される。
【００５５】
また、本発明にあっては、例えば、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常を検出する装置から、異常を検出した場合に出力される第１信号を受け付け、第１信号を受け付けた場合に、画像データを生成し、生成した画像データを用いて操向信号を求め、求めた操向信号を外部（ステアリング制御装置又は操向装置）へ出力する。
【００５６】
操向信号がステアリング制御装置へ入力された場合、ステアリング制御装置は、入力された操向信号に応じて、操向装置へ装置駆動信号を出力する。
【００５７】
このため、第１信号を受け付けたタイミングで、即ち前記装置が異常を検出した場合（異常が発生した場合）に、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて車両の操向が行なわれる。
【００５８】
また、本発明にあっては、車両の側方に位置する所定の目標物を撮像した画像を表わす画像データを生成する。この目標物は、他の車両との追突を回避できる場所、又は該場所の近傍に存在する物体等であることが好ましい。
【００５９】
次いで、本発明の操向信号出力装置は、生成した画像データを用いて、車両と所定の目標物との間の離隔距離を求め、求めた離隔距離が所定の距離以上である場合、前記離隔距離が短くなるように車両の操向を行なうための操向信号を求め、求めた操向信号を外部（ステアリング制御装置又は操向装置）へ出力する。
【００６０】
操向信号がステアリング制御装置へ入力された場合、ステアリング制御装置は入力された操向信号に応じて、操向装置へ装置駆動信号を出力する。
【００６１】
このため、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて車両の操向が行なわれ、この結果、車両は目標物に接近するように走行する。この場合、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常の発生時であっても、車両が、他の車両との追突を回避できる場所へ自動的に移動する。
【００６２】
また、本発明にあっては、生成した画像データを用いて、車両と所定の目標物との間の離隔距離を求め、求めた離隔距離が所定の距離以上である場合、車両は目標物から所定の距離以上離隔しているため、新たに生成した画像データを用いて、車両と所定の目標物との間の離隔距離を求め、求めた離隔距離が所定の距離以上であるとき、前記離隔距離が短くなるように車両の操向を行なうための操向信号を求め、求めた操向信号を外部（ステアリング制御装置又は操向装置）へ出力する。
【００６３】
このため、車両は、他の車両との追突を回避できる場所まで自動的に移動する。
【００６４】
また、本発明にあっては、操向信号出力装置が、画像データを要求する画像要求信号を撮像装置へ出力し、この画像要求信号を、撮像装置が受け付け、画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを操向信号出力装置へ出力する。
【００６５】
この画像データを、操向信号出力装置が受け付け、受け付けた画像データを用いて操向信号を求め、求めた操向信号をステアリング制御装置へ出力する。
【００６６】
この操向信号を、ステアリング制御装置が受け付け、受け付けた操向信号に応じて、装置駆動信号を操向装置へ出力する。
【００６７】
このため、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて車両の操向が行なわれる。
【００６８】
この結果、ハンドルセンサの故障又はハンドルセンサとステアリング制御装置との間のワイヤハーネスの断線等により、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常の発生時であっても、車両が自動的に移動する。
【００６９】
また、本発明にあっては、複数のネットワークの間の信号の入出力を中継する中継装置として機能する操向信号出力装置が、画像データを要求する画像要求信号を撮像装置へ出力し、この画像要求信号を、撮像装置が受け付け、画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを操向信号出力装置へ出力する。
【００７０】
この画像データを、操向信号出力装置が受け付け、受け付けた画像データを用いて操向信号を求め、求めた操向信号をステアリング制御装置へ出力する。
【００７１】
この操向信号を、ステアリング制御装置が受け付け、受け付けた操向信号に応じて、装置駆動信号を操向装置へ出力する。
【００７２】
このため、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて車両の操向が行なわれる。
【００７３】
この結果、ハンドルセンサの故障又はハンドルセンサとステアリング制御装置との間のワイヤハーネスの断線等により、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常の発生時であっても、車両が自動的に移動する。
【００７４】
また、本発明にあっては、例えば、ハンドルセンサが出力する操作信号を第３信号として受け付け、受け付けた第３信号に応じて、車両の操向を行なうための操向信号である装置駆動信号を操向装置へ出力するステアリング制御装置として機能する操向信号出力装置が、画像データを要求する画像要求信号を撮像装置へ出力する。この画像要求信号を、撮像装置が受け付け、画像要求信号を受け付けた場合、生成した画像データを操向信号出力装置へ出力する。
【００７５】
この画像データを、操向信号出力装置が受け付け、受け付けた画像データを用いて操向信号を求め、求めた操向信号である装置駆動信号を、操向装置へ出力する。
【００７６】
このため、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて車両の操向が行なわれる。
【００７７】
この結果、ハンドルセンサの故障又はハンドルセンサとステアリング制御装置との間のワイヤハーネスの断線等により、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常の発生時であっても、車両が自動的に移動する。
【００７８】
また、本発明にあっては、撮像装置が、第１信号を受け付け、第１信号を受け付けた場合に、画像データを生成し、生成した画像データを用いて操向信号を求め、求めた操向信号をステアリング制御装置へ出力する。
【００７９】
この操向信号を、ステアリング制御装置が受け付け、受け付けた操向信号に応じて、装置駆動信号を操向装置へ出力する。
【００８０】
このため、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて車両の操向が行なわれる。
【００８１】
この結果、ハンドルセンサの故障又はハンドルセンサとステアリング制御装置との間のワイヤハーネスの断線等により、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常の発生時であっても、車両が自動的に移動する。
【００８２】
更に、本発明にあっては、操向信号出力装置が、ステアリング制御装置として機能する操向信号出力装置ではない場合、ステアリング制御装置が、例えば、ハンドルセンサが出力する第２信号を受け付け、所定のタイミングからの経過時間を計測し、第２信号を受け付けておらず、かつ、計測した経過時間が所定の時間以上であるとき、第１信号を操向信号出力装置へ出力する。
【００８３】
このように、第２信号を受け付けた場合、又は、計測した経過時間が所定の時間未満である場合、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常が発生していないことを検出し、第２信号を受け付けておらず、かつ、計測した経過時間が所定の時間以上である場合に、前記異常が発生したことを検出する装置としての機能を、ステアリング制御装置が有する。このため、従来の操向システムに、前記機能を有する新たな装置を追加する必要がない。
【発明の効果】
【００８４】
本発明の操向信号出力装置、撮像装置、及び操向システムによれば、外部（例えば撮像装置）から入力された画像データ、又は自身で生成した画像データを用いて操向信号が求められ、求められた操向信号が外部（ステアリング制御装置又は操向装置）へ出力される。
【００８５】
このことによって、ハンドルセンサからの操作信号がステアリング制御装置へ入力されないという異常が発生した場合であっても、ハンドルの操作状況にかかわらず、画像データを用いて求められた操向信号に応じて、車両の操向を行なうことができる。即ち、本発明によれば、ハンドルが利かないという障害が発生した場合の安全対策を行なうことができる。
【００８６】
この安全対策として、車線の中央部に位置する車両に対し、運転者が走行速度を低下させたり停止させたりするだけでなく、この車両を、自動的に、即ち運転者の操作を必要とせず、路肩のような他の車両との追突の危険がない場所へ移動させることができる。
【００８７】
このため、異常発生時に起こり得る重大な危機を未然に防止することができ、のみならず、異常が発生した車両が渋滞の原因となることを防止できる等、本発明は優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００８８】
以下、本発明を、その実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
実施の形態  １．
図１は、本発明の実施の形態１に係る操向システムの構成を示す説明図であり、該操向システムは、図示しない車両に搭載されている。
【００８９】
この操向システムは、ハンドル５１、ハンドルセンサ５２、操向装置５３、ステアリング制御装置６３、撮像装置６４、上下動センサ６５、及び中継装置１等を備え、更に、これらの装置及びセンサ等が夫々接続され、これらに対し、信号、データ、及び電力等を伝送するためのワイヤハーネスを備える。
【００９０】
撮像装置６４及びこれが接続されているワイヤハーネスを備える第１ＬＡＮ（Local Area Network）７１と、ステアリング制御装置６３及びこれが接続されているワイヤハーネスを備える第２ＬＡＮ７２とは、中継装置１を介して接続されている。また、第２ＬＡＮ７２には、ハンドルセンサ５２及び上下動センサ６５が接続されている。また、ステアリング制御装置６３には、操向装置５３が接続されている。
【００９１】
なお、撮像装置６４は第２ＬＡＮ７２に接続されていても良い。
【００９２】
ハンドルセンサ５２は、ハンドル５１の近傍に備えられ、運転者によるハンドル５１の操作状況（例えば操作角度）を検出し、検出した操作状況に応じた操作信号ＳＳ１を、ステアリング制御装置６３へ出力する。
【００９３】
また、ハンドルセンサ５２は、ステアリング制御装置６３から、応答確認信号ＳＳ３を入力された場合、応答信号（第２信号）ＳＳ４をステアリング制御装置６３へ出力する。
【００９４】
ステアリング制御装置６３は、ハンドルセンサ５２から操作信号ＳＳ１又は応答信号ＳＳ４を継続的に入力されている場合、操作信号ＳＳ１を入力されたときに、入力された操作信号ＳＳ１（及び車両の各種状況（例えば、車両が備えるタイヤの反力）を検出するセンサから入力される信号）に応じ、操向装置５３を駆動させる装置駆動信号ＳＳ２を操向装置５３へ出力する。
【００９５】
操向装置５３は、車両に搭載されている図示しないパワーステアリング装置が備える操向用のアクチュエータであり、ステアリング制御装置６３から入力された装置駆動信号ＳＳ２に応じて、パワーステアリング装置のステアリングギアに外力を加え、これによって、ステアリングギアに連結されている車輪の操向角度が変更又は維持される。この結果、車両の走行方向は、運転者のハンドル操作に応じた方向へ変更又は維持される。
【００９６】
本実施の形態の操向システムでは、ハンドルセンサ５２から操作信号ＳＳ１又は応答信号ＳＳ４が入力されることによって、ステアリング制御装置６３が、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常（ハンドルセンサ５２の故障又はハンドルセンサ５２とステアリング制御装置６３との間のワイヤハーネスの断線等）が発生していないことを検出する。逆に、操作信号ＳＳ１が入力されず、かつ、応答確認信号ＳＳ３を出力してから所定の時間を経過しても応答信号ＳＳ４が入力されないことによって、ステアリング制御装置６３は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生したことを検出する。
【００９７】
このような異常が発生したことを検出した場合、ステアリング制御装置６３は、中継装置１へ異常通知信号（第１信号）Ｔ１１を出力し、次いで、中継装置１から、車両の操向を行なうための操向信号Ｔ１３を入力される。ステアリング制御装置６３は、操向信号Ｔ１３を入力されたときに、入力された操向信号Ｔ１３に応じて、装置駆動信号Ｔ１４を操向装置５３へ出力する。
【００９８】
このような操向信号Ｔ１３は、ハンドルセンサ５２が出力する操作信号ＳＳ１に相当する信号であることが好ましい。この場合、ステアリング制御装置６３は、操作信号ＳＳ１を入力されて装置駆動信号ＳＳ２を出力するときと同様にして、操向信号Ｔ１３を入力されて装置駆動信号Ｔ１４を出力する。この結果、ステアリング制御装置６３の構成が簡易になる。
【００９９】
なお、本実施の形態のようなステアリング制御装置６３及びハンドルセンサ５２が応答確認信号ＳＳ３及び応答信号ＳＳ４を伝送し合う構成ではなく、ハンドルセンサ５２からステアリング制御装置６３へ定期的に応答信号ＳＳ４が出力される構成であっても良い。この場合、ステアリング制御装置６３は、車両のエンジンスタートから、又は前回の応答信号ＳＳ４が入力されてから、所定の時間を経過しても次の応答信号ＳＳ４及び操作信号ＳＳ１が入力されないことによって、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生したことを検出する。
【０１００】
また、ステアリング制御装置６３が異常を検出する構成ではなく、ステアリング制御装置６３及びハンドルセンサ５２間の信号の伝送状況を監視する装置を第２ＬＡＮ７２に接続し、この装置が異常を検出する構成であっても良い。
【０１０１】
上下動センサ６５は、車両に搭載されている図示しないサスペンション（懸架装置）の近傍に備えられ、車両の走行状況として、車両（特に、撮像装置６４）の上下方向の位置を検出する。上下動センサ６５は、中継装置１から、走行信号要求信号ＴＳ１が入力された場合に、検出結果である走行状況（上下位置）を示す走行信号ＴＳ２を、中継装置１へ出力する。
【０１０２】
撮像装置６４は、車両の側面前部に備えられ、静止画像を撮像し、撮像した画像を表わす画像データを生成する。また、撮像装置６４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラを用いてなる撮像部を備え、この撮像部が、車両側方の路肩、又は道路に設けられている白線若しくは黄線等の区分線を含む画像を撮像可能であるように配置されている。この撮像装置６４によって撮像される路肩又は区分線は、車両の真横の路肩又は区分線のみならず、車両の真横より前方の路肩又は区分線を含むことが望ましい。
【０１０３】
以下では、撮像装置６４によって、車両の左側に位置する路肩が撮像される場合を例示する。
【０１０４】
撮像装置６４は、中継装置１から、画像データを要求する画像要求信号Ｔ１２を入力された場合、車両側方の路肩を撮像し、生成した画像データＤを中継装置１へ出力する。
【０１０５】
なお、撮像装置６４は、画像要求信号Ｔ１２の入力にかかわらず、路肩の撮像及び画像データＤの生成を行なっていても良い。この場合、画像要求信号Ｔ１２を入力されたときに、この時点で最も新しい画像データＤを中継装置１へ出力する。
【０１０６】
また、撮像装置６４は、車両の側面前部ではなく、車両の前面部又は車両の側面中央部等に備えられていても良い。また、異常通知信号Ｔ１１を入力されていない場合（操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生していない場合）は、撮像を行なっていなくても良いし、他の目標物を撮像しても良い。
【０１０７】
中継装置１は、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間の信号の入出力を中継するルータ又はゲートウェイ等である。また、中継装置１は、ステアリング制御装置６３から異常通知信号Ｔ１１が入力された場合、画像要求信号Ｔ１２を撮像装置６４へ出力し、更に、走行信号ＴＳ２を要求する走行信号要求信号ＴＳ１を上下動センサ６５へ出力する。このとき、中継装置１は、撮像装置６４が路肩を撮像した時点での走行状況（撮像装置６４の上下位置）を示す走行信号ＴＳ２が得られるように、撮像装置６４及び上下動センサ６５の能力に応じたタイミングで画像要求信号Ｔ１２及び走行信号要求信号ＴＳ１の出力を行なう。
【０１０８】
更に、中継装置１は、撮像装置６４から画像データＤが入力され、上下動センサ６５から走行信号ＴＳ２が入力された場合、入力された画像データＤと走行信号ＴＳ２とを用いて、操向信号Ｔ１３を求め、求めた操向信号Ｔ１３を、ステアリング制御装置６３へ出力する。
【０１０９】
以上のような操向システムは、正常時には運転者によるハンドル５１の操作に応じて操向を行ない、異常時にはハンドル５１の操作にかかわらず自動的に、車両を安全に路肩へ移動させるための操向を行なう。
【０１１０】
図２は、本発明の実施の形態１に係る操向信号出力装置である中継装置１の構成を示すブロック図である。
【０１１１】
図中１０は、中継装置１の制御中枢であるＣＰＵであり、ＣＰＵ１０は、バスを介して、ＲＯＭ１１及びＲＡＭ１２等の装置各部に接続されている。
【０１１２】
ＣＰＵ１０は、ＲＯＭ１１に記憶された制御プログラム及びデータに従って装置各部を制御し、このときＲＡＭ１２を作業領域として用いて、各種処理を実行する。
【０１１３】
ＲＯＭ１１には、中継装置１が出力すべき各種信号（例えば、画像要求信号Ｔ１２）が予め記憶してある。
【０１１４】
中継装置１は、第１ＬＡＮ７１に接続するためのインタフェースである第１ＬＡＮＩ／Ｆ１３１と、第２ＬＡＮ７２に接続するためのインタフェースである第２ＬＡＮＩ／Ｆ１３２とを備える。第１ＬＡＮＩ／Ｆ１３１及び第２ＬＡＮＩ／Ｆ１３２は、ＣＰＵ１０に制御されて各種信号及びデータ等を受け付けたり出力したりする手段として機能する。
【０１１５】
中継装置１がルータ又はゲートウェイとして動作する場合、ＣＰＵ１０は、第１ＬＡＮＩ／Ｆ１３１及び第２ＬＡＮＩ／Ｆ１３２を介し、一方のＬＡＮから該ＬＡＮ用のプロトコルに従って入力された信号及びデータ等を、他方のＬＡＮへ該ＬＡＮ用のプロトコルに従って出力する。
【０１１６】
画像メモリ１５は、例えばＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）であり、ＣＰＵ１０に制御されて、第１ＬＡＮＩ／Ｆ１３１を介して入力された画像データＤ、又は画像処理部１６で所定の画像処理を施された画像データ等を記憶する。
【０１１７】
画像処理部１６は、ＣＰＵ１０によって、第２ＬＡＮＩ／Ｆ１３２を介して入力された走行信号ＴＳ２を入力され、画像メモリ１５から読み出された画像データを入力される。また、画像処理部１６は、入力された画像データに所定の画像処理（走行信号ＴＳ２に基づく画像データＤの補正、及び補正された画像データのエッジ抽出）を施して、画像メモリ１５へ出力する。
【０１１８】
特徴テーブル１７及び操向信号テーブル１８は、不揮発性の記憶手段（例えばフラッシュメモリ）であり、操向信号Ｔ１３を求めるための各種データ（図３参照）を、予め記憶してある。
【０１１９】
図３は、中継装置１が備える特徴記憶手段である特徴テーブル１７と信号記憶手段である操向信号テーブル１８とに夫々記憶してあるデータの一例を示す模式図である。図３（ａ）は、特徴テーブル１７に記憶してあるデータを示し、図３（ｂ）は、操向信号テーブル１８に記憶してあるデータを示している。
【０１２０】
特徴テーブル１７には、画像データの特徴を示す特徴量として、特徴量パターンが複数記憶してあり、この特徴量パターン夫々に関連付けて、車両と路肩との間の距離が記憶してある。本実施の形態では、画像データの特徴としてエッジを用い、路肩であるエッジＥの画像データＤＤ内での配置、即ち路肩に特有のエッジ強度を有する画素の画像データＤＤ内での配置を、特徴量パターンとして用いる。
【０１２１】
特徴テーブル１７に記憶してある特徴量パターンは、例えば、車両が路肩から所定の距離を隔てて停止している場合、即ち車両の上下動がない場合に、撮像装置６４で撮像された画像の画像データＤＤからエッジを抽出することによって求められ、また、特徴テーブル１７に記憶してある距離は、前記所定の距離である。
【０１２２】
操向信号テーブル１８には、車両と路肩との離隔距離が複数記憶してあり、この離隔距離夫々に関連付けて、ステアリング制御装置６３へ出力すべき操向信号が記憶してある。これらの操向信号は、車両と路肩との離隔距離が短くなるように車両の操向を行なうための操向信号であり、車両を路肩へ幅寄せするように移動させるための車両の走行方向を示すものである。この操向信号がステアリング制御装置６３へ入力されることによって、車両は、例えば、路肩との離隔距離が１ｍ以上である場合は車線に対して２０°左方向へ走行し、離隔距離が２０ｃｍ未満である場合は車線に沿うような方向へ走行する。
【０１２３】
なお、本実施の形態においては、操向信号は、車両と路肩との離隔距離に関連付けられているが、離隔距離のみならず、車両の走行速度、他の車両との車間距離、又は車線の状況（直線であるか、交差点であるか、カーブであるか、どの程度の曲率を有するカーブであるか）等に関連付けられていても良い。この場合、異常発生時に車両を更に安全に路肩へ移動させることができる。
【０１２４】
図４は、本発明の実施の形態１に係る操向システムが備えるステアリング制御装置６３の操向制御／異常通知処理の手順を示すフローチャートである。
【０１２５】
ステアリング制御装置６３は、応答確認信号ＳＳ３をハンドルセンサ５２へ出力し（Ｓ１１）、内蔵のタイマを用いて経過時間の計測を開始する（Ｓ１２）。
【０１２６】
次いで、ステアリング制御装置６３は、操作信号ＳＳ１及び応答信号ＳＳ４を受け付け、ハンドルセンサ５２からの操作信号ＳＳ１を受け付けたか否か（ハンドルセンサ５２から操作信号ＳＳ１が入力されたか否か）を判定し（Ｓ１３）、受け付けた場合は（Ｓ１３でＹＥＳ）、受け付けた操作信号ＳＳ１に応じて、装置駆動信号ＳＳ２を操向装置５３へ出力する（Ｓ１４）。この場合、操向装置５３は、入力された装置駆動信号ＳＳ２に応じてパワーステアリング装置のステアリングギアに外力を加える。
【０１２７】
操作信号ＳＳ１を受け付けていない場合（Ｓ１３でＮＯ）、ステアリング制御装置６３は、ハンドルセンサ５２からの応答信号ＳＳ４を受け付けたか否か（ハンドルセンサ５２から応答信号ＳＳ４が入力されたか否か）を判定する（Ｓ１６）。
【０１２８】
Ｓ１４の処理の完了後、又は応答信号ＳＳ４を受け付けた場合（Ｓ１６でＹＥＳ）、ステアリング制御装置６３は、タイマでの計時を終了し（Ｓ１５）、Ｓ１１へ処理を戻す。
【０１２９】
なお、本実施の形態においては応答確認信号ＳＳ３を随時出力しているが、適宜のインターバルをおいて出力するよう構成しても良い。
【０１３０】
このように、操作信号ＳＳ１又は応答信号ＳＳ４が正常に入力されている場合は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生していないため、操向システムでは、ハンドル５１の操作に応じた操向が行なわれる。
【０１３１】
ステアリング制御装置６３のＳ１１〜Ｓ１５の操向制御処理は、例えば、車両の走行速度を検出するセンサを第２ＬＡＮ７２に接続しておき、前記センサが検出する走行速度が所定の安全速度以下になるまで、又は車両が停止するまで継続される。
【０１３２】
ハンドルセンサ５２からの応答信号ＳＳ４を受け付けていない場合（Ｓ１６でＮＯ）、ステアリング制御装置６３は、タイマで計時した経過時間が、予め設定されている所定時間（信号待ち時間）以上であるか否かを判定し（Ｓ１７）、所定時間未満であるとき（Ｓ１７でＮＯ）、処理をＳ１３へ戻す。
【０１３３】
タイマで計時した経過時間が、所定時間以上であるとき（Ｓ１７でＹＥＳ）、ステアリング制御装置６３によって、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常の発生が検出される。この場合、ステアリング制御装置６３は、異常通知信号Ｔ１１を中継装置１へ出力し（Ｓ１８。異常通知処理）、操向信号Ｔ１３を受け付け、中継装置１からの操向信号Ｔ１３を受け付けたか否か（中継装置１から操向信号Ｔ１３が入力されたか否か）を判定し（Ｓ１９）、受け付けていない場合は（Ｓ１９でＮＯ）、受け付けるまで待機する。
【０１３４】
操向信号Ｔ１３を受け付けた場合（Ｓ１９でＹＥＳ）、ステアリング制御装置６３は、受け付けた操向信号Ｔ１３に応じて、装置駆動信号Ｔ１４を操向装置５３へ出力する（Ｓ２１）。この場合、操向装置５３は、入力された装置駆動信号Ｔ１４に応じてパワーステアリング装置のステアリングギアに外力を加える。
【０１３５】
Ｓ２１の処理の完了後、ステアリング制御装置６３は、処理をＳ１９へ戻す。
【０１３６】
このように、操作信号ＳＳ１及び応答信号ＳＳ４が入力されない場合は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生しているため、操向システムでは、ハンドル５１の操作によらず、中継装置１によって自動的に操向が行なわれる。
【０１３７】
ステアリング制御装置６３のＳ１９〜Ｓ２１の操向制御処理は、例えば、車両の走行速度を検出するセンサが検出する走行速度が所定の安全速度以下になるまで、又は車両が停止するまで継続される。
【０１３８】
図５は、本発明の実施の形態１に係る操向システムが備える撮像装置６４の画像通信処理の手順を示すフローチャートである。
【０１３９】
撮像装置６４は、画像要求信号Ｔ１２を受け付け、中継装置１からの画像要求信号Ｔ１２を受け付けたか否か（中継装置１から画像要求信号Ｔ１２が入力されたか否か）を判定し（Ｓ３１）、受け付けていない場合は（Ｓ３１でＮＯ）、受け付けるまで待機する。
【０１４０】
画像要求信号Ｔ１２を受け付けた場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、撮像装置６４は、路肩の画像を撮像し（Ｓ３２）、撮像した画像を表わす画像データを生成して（Ｓ３３）、生成した画像データを中継装置１へ出力する（Ｓ３４）。
【０１４１】
Ｓ３４の処理の完了後、撮像装置６４は、処理をＳ３１へ戻す。
【０１４２】
Ｓ３１〜Ｓ３４の画像通信処理は、例えば、車両の走行速度を検出するセンサが検出する走行速度が所定の安全速度以下になるまで、又は車両が停止するまで継続される。
【０１４３】
図６は、中継装置１の異常時操向制御処理の手順を示すフローチャートである。
【０１４４】
中継装置１のＣＰＵ１０は、異常通知信号Ｔ１１を受け付け、ステアリング制御装置６３からの異常通知信号Ｔ１１を受け付けたか否か（ステアリング制御装置６３から異常通知信号Ｔ１１が入力されたか否か）を判定し（Ｓ５１）、受け付けていない場合は（Ｓ５１でＮＯ）、受け付けるまで待機する。
【０１４５】
異常通知信号Ｔ１１を受け付けた場合（Ｓ５１でＹＥＳ）、ＣＰＵ１０は、撮像装置６４に画像データを要求する（Ｓ５２）。つまり、ＣＰＵ１０は、画像要求信号Ｔ１２を撮像装置６４へ出力する。
【０１４６】
操向システムは、このときブザー又はクラクション等を鳴らしたり、左折ランプを激しく明滅させたりして、当該車両の運転者、他の車両の運転者、又は歩行者等に対し、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生して当該車両のハンドル５１が利かなくなったこと、及び、この障害の対策として、当該車両を自動的に路肩へ寄せることを報知するよう構成される。
【０１４７】
次いで、ＣＰＵ１０は、画像データＤを受け付け、画像データＤを受け付けた場合（Ｓ５３）、受け付けた画像データＤを画像メモリ１５に記憶させ、次に、操向信号を求める演算処理を行なうサブルーチン（図７参照）を呼び出し、実行する（Ｓ５４）。このサブルーチンでは、操向信号Ｔ１３と、車両と路肩との離隔距離とが求められる。
【０１４８】
ＣＰＵ１０は、Ｓ５４の処理で求めた操向信号Ｔ１３をステアリング制御装置６３へ出力し（Ｓ５５）、更に、Ｓ５４の処理で求めた離隔距離が、予めＲＯＭ１１に記憶してある所定距離（本実施の形態では２０ｃｍ）以上であるか否かを判定し（Ｓ５６）、離隔距離が所定距離以上である場合は（Ｓ５６でＹＥＳ）、処理をＳ５２へ戻す。このとき、車両と路肩とは２０ｃｍ以上離隔しており、車両は、まだ車線の中央部付近（追突の危険がある場所）を走行している。
【０１４９】
離隔距離が所定距離未満である場合（Ｓ５６でＮＯ）、異常時操向制御処理を終了する。このとき、車両と路肩とは２０ｃｍ未満に接近しており、車両は、路肩近傍（追突の危険がない安全な場所）を走行している。
【０１５０】
操向システムは、このとき、当該車両の運転者に当該車両が路肩へ近づいたことを報知し、走行速度を落としたりブレーキを踏んだりする指示を行なうよう構成される。
【０１５１】
図７は、中継装置１の操向信号を求める演算処理手順のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１５２】
ＣＰＵ１０は、上下動センサ６５に走行信号ＴＳ２を要求する（Ｓ７１）。つまり、ＣＰＵ１０は、走行信号要求信号ＴＳ１を上下動センサ６５へ出力する。  次いで、ＣＰＵ１０は、走行信号ＴＳ２を受け付け、走行信号ＴＳ２を受け付けた場合に（Ｓ７２）、受け付けた走行信号ＴＳ２に基づいて、Ｓ５３で受け付けて画像メモリ１５に記憶させた画像データＤを画像処理部１６に補正させる（Ｓ７３）。
【０１５３】
この場合、走行信号ＴＳ２が、画像データＤが撮像された時点での車両（撮像装置６４）の上下位置を示しているため、この上下位置に応じて、画像処理部１６は、画像データＤの各画素が有する画素値を、画像の上方向又は下方向へ適宜の画素数だけ移動させる。このとき、画素外へ移動する画素値は切り捨て、また、画素値を失った画素に対しては、後述するＳ７４での特徴量抽出に影響を与えないような所定の画素値を与える。
【０１５４】
次に、ＣＰＵ１０は、Ｓ７３で補正された画像データを用い、画像処理部１６に特徴量の抽出（エッジの抽出）を行なわせ（Ｓ７４）、路肩に特有のエッジ強度のパターンを、撮像された画像の特徴量パターンとして画像メモリ１５に記憶させる。
【０１５５】
更に、ＣＰＵ１０は、特徴テーブル１７を参照し（Ｓ７５）、画像メモリ１５に記憶させた特徴量パターンと、特徴テーブル１７に記憶してある特徴量パターン夫々とを比較し（Ｓ７６）、前記特徴量パターンの内、画像メモリ１５に記憶させた特徴量パターンに類似している特徴量パターンを１個又は複数個選択する（Ｓ７７）。
【０１５６】
この場合、ＣＰＵ１０は、画像メモリ１５に記憶させた特徴量パターンと、特徴テーブル１７に記憶してある特徴量パターン夫々とを比較したときに、該特徴量パターン毎に、比較結果として類似度を求め、前記特徴量パターンの内、求めた類似度が所定の類似度以上である特徴量パターンを選択する。この類似度は、例えば、画像メモリ１５に記憶させた特徴量パターンと特徴テーブル１７に記憶してある特徴量パターン夫々とを重ね合わせた場合に一致する面積を用いて求められる画像データの類似性の評価値であリ、類似度が高いほど比較した画像データは類似している。
【０１５７】
次いで、ＣＰＵ１０は、特徴テーブル１７を再び参照し（Ｓ７８）、選択した特徴量パターンに関連付けられている距離のデータを取得する（Ｓ７９）。
【０１５８】
ＣＰＵ１０は、Ｓ７７で選択した特徴量パターンが１個であるか否かを判定し（Ｓ８１）、１個だけを選択した場合は（Ｓ８１でＹＥＳ）、Ｓ７９で取得した１個の距離を、車両及び路肩の離隔距離とする（Ｓ８２）。
【０１５９】
Ｓ７８で選択した特徴量パターンが複数個である場合（Ｓ８１でＮＯ）、ＣＰＵ１０は、Ｓ７９で取得した複数個の距離の平均値を算出し、この算出結果を車両及び路肩の離隔距離とする（Ｓ８３）。
【０１６０】
なお、Ｓ８３にて、平均値に限らず、例えば２次補間で離隔距離を求めても良いし、各距離に、類似度の大小に応じた重み付けをしてから離隔距離を求めても良い。
【０１６１】
また、走行信号ＴＳ２に基づいて画像データＤを補正する構成に限らず、画像データＤを用いて求めた特徴量パターン、又は離隔距離を補正する構成であっても良い。
【０１６２】
最後に、ＣＰＵ１０は、操向信号テーブル１８を参照し（Ｓ８４）、求めた離隔距離に関連付けられている操向信号を取得し（Ｓ８５）、本サブルーチンを終了する。
【０１６３】
このような本実施の形態においては、Ｓ７１〜Ｓ８３が距離演算手段に対応し、Ｓ８４〜Ｓ８５が信号演算手段に対応する。
【０１６４】
以上のような操向システムは、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常によってハンドル５１が利かないという障害が発生した場合の安全対策を行なうシステムとして機能する。この操向システムは、ステアリング制御装置６３が前記異常を検出して中継装置１へ異常通知信号Ｔ１１を出力し、この異常通知信号Ｔ１１を受けて、中継装置１が画像要求信号Ｔ１２を撮像装置６４へ出力し、この画像要求信号Ｔ１２を受けて、撮像装置６４が路肩を撮像した画像を表わす画像データＤを中継装置１へ出力する。
【０１６５】
この画像データＤを受けて、中継装置１は、車両の操向を行なうための操向信号Ｔ１３を求める。この場合、中継装置１は、画像データＤを上下動センサ６５から入力された走行信号ＴＳ２に基づいて補正し、補正した画像データを用いて車両と路肩との離隔距離を求め、求めた離隔距離が短縮される方向へ車両の走行方向を変更又は維持するための操向信号Ｔ１３を求める。
【０１６６】
また、中継装置１は、求めた離隔距離が所定距離以上であった場合、再び画像要求信号Ｔ１２を撮像装置６４へ出力し、同様にして離隔距離及び操向信号Ｔ１３を求める。
【０１６７】
更に、中継装置１は、求めた操向信号Ｔ１３をステアリング制御装置６３へ入力し、この操向信号Ｔ１３を受けて、ステアリング制御装置６３は、装置駆動信号Ｔ１４を操向装置５３へ出力する。
【０１６８】
この装置駆動信号Ｔ１４を受けて、操向装置５３及び操向装置５３を備えるパワーステアリング装置が、車輪の操向角度を変更又は維持し、このため、車両の走行方向が、路肩へ幅寄せするように変更又は維持される。
【０１６９】
この結果、車両は路肩へと安全に移動する。
実施の形態  ２．
以下では、実施の形態１に対応する部分には同一符号を付してそれらの説明を省略する。
【０１７０】
図８は、本発明の実施の形態２に係る操向システムの構成を示す説明図であり、該操向システムは、図示しない車両に搭載されている。
【０１７１】
この操向システムは、ハンドル５１、ハンドルセンサ５２、操向装置５３、中継装置６１、ステアリング制御装置６３、撮像装置６４、上下動センサ６５、及び障害対策装置２等を備え、更に、これらの装置及びセンサ等が夫々接続され、これらに対し、信号、データ、及び電力等を伝送するためのワイヤハーネスを備える。
【０１７２】
障害対策装置２、撮像装置６４、及びこれらが接続されているワイヤハーネスを備える第１ＬＡＮ７１と、ハンドルセンサ５２、ステアリング制御装置６３、上下動センサ６５、及びこれらが接続されているワイヤハーネスを備える第２ＬＡＮ７２とは、中継装置６１を介して接続されている。
【０１７３】
中継装置６１は、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間の信号の入出力を中継するルータ又はゲートウェイ等である。
【０１７４】
なお、障害対策装置２及び／又は撮像装置６４は第２ＬＡＮ７２に接続されていても良い。また、障害対策装置２及び撮像装置６４が第２ＬＡＮ７２に接続され、中継装置６１及び第１ＬＡＮ７１を備えない構成であっても良い。
【０１７５】
ハンドルセンサ５２とステアリング制御装置６３とは、実施の形態１と同様にして、操作信号ＳＳ１、応答確認信号ＳＳ３、応答信号（第２信号）ＳＳ４の入出力を行なう。また、ステアリング制御装置６３から操向装置５３へ、装置駆動信号ＳＳ２が出力される。
【０１７６】
ハンドルセンサ５２から操作信号ＳＳ１が入力されず、かつ、ハンドルセンサ５２へ応答確認信号ＳＳ３を出力してから所定の時間を経過しても、ハンドルセンサ５２から応答信号ＳＳ４が入力されないことによって、ステアリング制御装置６３は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生したことを検出する。
【０１７７】
このような異常が発生したことを検出した場合、ステアリング制御装置６３は、障害対策装置２へ異常通知信号Ｔ２１を出力し、次いで、障害対策装置２から、車両の操向を行なうための操向信号Ｔ２３を入力される。
【０１７８】
ここで、異常通知信号Ｔ２１及び操向信号Ｔ２３は、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間で、中継装置６１によって中継される。
【０１７９】
ステアリング制御装置６３は、操向信号Ｔ２３を入力されたときに、入力された操向信号Ｔ２３に応じて、装置駆動信号Ｔ２４を操向装置５３へ出力する。
【０１８０】
このような操向信号Ｔ２３は、ハンドルセンサ５２が出力する操作信号ＳＳ１に相当する信号であることが好ましい。この場合、ステアリング制御装置６３は、操作信号ＳＳ１を入力されて装置駆動信号ＳＳ２を出力するときと同様にして、操向信号Ｔ２３を入力されて装置駆動信号Ｔ２４を出力する。この結果、ステアリング制御装置６３の構成が簡易になる。
【０１８１】
上下動センサ６５は、車両に搭載されている図示しないサスペンション（懸架装置）の近傍に備えられ、車両の走行状況として、車両（特に、撮像装置６４）の上下方向の位置を検出する。上下動センサ６５は、障害対策装置２から、走行信号要求信号（不図示）が入力された場合に、検出結果である走行状況（上下位置）を示す走行信号（不図示）を、障害対策装置２へ出力する。
【０１８２】
ここで、走行信号要求信号及び走行信号は、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間で、中継装置６１によって中継される。
【０１８３】
撮像装置６４は、障害対策装置２から、画像データを要求する画像要求信号Ｔ２２を入力された場合、車両左側方の路肩を撮像し、生成した画像データＤを障害対策装置２へ出力する。
【０１８４】
障害対策装置２は、ステアリング制御装置６３から異常通知信号Ｔ２１が入力された場合、画像要求信号Ｔ２２を撮像装置６４へ出力し、更に、走行信号を要求する走行信号要求信号を上下動センサ６５へ出力する。このとき、障害対策装置２は、撮像装置６４が路肩を撮像した時点での走行状況（撮像装置６４の上下位置）を示す走行信号が得られるように、撮像装置６４及び上下動センサ６５の能力に応じたタイミングで画像要求信号Ｔ２２及び走行信号要求信号の出力を行なう。
【０１８５】
更に、障害対策装置２は、撮像装置６４から画像データＤが入力され、上下動センサ６５から走行信号が入力された場合、入力された画像データＤと走行信号とを用いて、操向信号Ｔ２３を求め、求めた操向信号Ｔ２３を、ステアリング制御装置６３へ出力する。
【０１８６】
以上のような操向システムは、正常時には運転者によるハンドル５１の操作に応じて操向を行ない、異常時にはハンドル５１の操作にかかわらず自動的に、車両を安全に路肩へ移動させるための操向を行なう。
【０１８７】
図９は、本発明の実施の形態２に係る操向信号出力装置である障害対策装置２の構成を示すブロック図である。
【０１８８】
図中２０は、障害対策装置２の制御中枢であるＣＰＵであり、ＣＰＵ２０は、バスを介して、ＲＯＭ２１及びＲＡＭ２２等の装置各部に接続されている。
【０１８９】
ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２１に記憶された制御プログラム及びデータに従って装置各部を制御し、このときＲＡＭ２２を作業領域として用いて、各種処理を実行する。
【０１９０】
ＲＯＭ２１には、障害対策装置２が出力すべき各種信号（例えば、画像要求信号Ｔ２２）が予め記憶してある。
【０１９１】
障害対策装置２は、第１ＬＡＮ７１に接続するためのインタフェースであるＬＡＮＩ／Ｆ２３を備える。ＬＡＮＩ／Ｆ２３は、ＣＰＵ２０に制御されて各種信号及びデータ等を受け付けたり出力したりする手段として機能する。
【０１９２】
画像メモリ２５は、例えばＤＲＡＭであり、ＣＰＵ２０に制御されて、ＬＡＮＩ／Ｆ２３を介して入力された画像データＤ、又は画像処理部２６で所定の画像処理を施された画像データ等を記憶する。
【０１９３】
画像処理部２６は、ＣＰＵ２０によって、ＬＡＮＩ／Ｆ２３を介して入力された走行信号を入力され、画像メモリ２５から読み出された画像データを入力される。また、画像処理部２６は、入力された画像データに所定の画像処理（走行信号に基づく画像データＤの補正、及び補正された画像データのエッジ抽出）を施して、画像メモリ２５へ出力する。
【０１９４】
特徴テーブル２７及び操向信号テーブル２８は、不揮発性の記憶手段（例えばフラッシュメモリ）であり、操向信号Ｔ２３を求めるための各種データを、予め記憶してある。これらのデータは、実施の形態１の特徴テーブル１７及び操向信号テーブル１８に記憶されている特徴量パターンと距離と、及び離隔距離と操向信号Ｔ１３とに対応している（図３）。
【０１９５】
本実施の形態のステアリング制御装置６３は、実施の形態１のステアリング制御装置６３による操向制御／異常通知処理（図４）に対応する操向制御／異常通知処理を実行する。ただし、Ｓ１８において、ステアリング制御装置６３は、異常通知信号Ｔ２１を障害対策装置２へ出力し、Ｓ１９において、障害対策装置２からの操向信号Ｔ２３を受け付ける。
【０１９６】
また、本実施の形態の撮像装置６４は、実施の形態１の撮像装置６４による画像通信処理（図５）に対応する画像通信処理を実行する。ただし、Ｓ３１において、撮像装置６４は、障害対策装置２からの画像要求信号Ｔ２２を受け付け、Ｓ３４において、生成した画像データＤを障害対策装置２へ出力する。
【０１９７】
更に、本実施の形態の障害対策装置２は、実施の形態１の中継装置１による異常時操向制御処理（図６）に対応する異常時操向制御処理を実行する。
【０１９８】
以上のような操向システムは、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常によってハンドル５１が利かないという障害が発生した場合の安全対策を行なうシステムとして機能する。この操向システムは、ステアリング制御装置６３が前記異常を検出して障害対策装置２へ異常通知信号Ｔ２１を出力し、この異常通知信号Ｔ２１を受けて、障害対策装置２が画像要求信号Ｔ２２を撮像装置６４へ出力し、この画像要求信号Ｔ２２を受けて、撮像装置６４が路肩を撮像した画像を表わす画像データＤを障害対策装置２へ出力する。
【０１９９】
この画像データＤを受けて、障害対策装置２は、車両の操向を行なうための操向信号Ｔ２３を求める。この場合、障害対策装置２は、画像データＤを上下動センサ６５から入力された走行信号に基づいて補正し、補正した画像データを用いて車両と路肩との離隔距離を求め、求めた離隔距離が短縮される方向へ車両の走行方向を変更又は維持するための操向信号Ｔ２３を求める。
【０２００】
また、障害対策装置２は、求めた離隔距離が所定距離以上であった場合、再び画像要求信号Ｔ２２を撮像装置６４へ出力し、同様にして離隔距離及び操向信号Ｔ２３を求める。
【０２０１】
更に、障害対策装置２は、求めた操向信号Ｔ２３をステアリング制御装置６３へ入力し、この操向信号Ｔ２３を受けて、ステアリング制御装置６３は、装置駆動信号Ｔ２４を操向装置５３へ出力する。
【０２０２】
この装置駆動信号Ｔ２４を受けて、操向装置５３及び操向装置５３を備えるパワーステアリング装置が、車輪の操向角度を変更又は維持し、このため、車両の走行方向が、路肩へ幅寄せするように変更又は維持される。
【０２０３】
この結果、車両は路肩へと安全に移動する。
実施の形態  ３．
以下では、実施の形態１又は２に対応する部分には同一符号を付してそれらの説明を省略する。
【０２０４】
図１０は、本発明の実施の形態３に係る操向システムの構成を示す説明図であり、該操向システムは、図示しない車両に搭載されている。
【０２０５】
この操向システムは、ハンドル５１、ハンドルセンサ５２、操向装置５３、中継装置６１、撮像装置６４、上下動センサ６５、及びステアリング制御装置３等を備え、更に、これらの装置及びセンサ等が夫々接続され、これらに対し、信号、データ、及び電力等を伝送するためのワイヤハーネスを備える。
【０２０６】
撮像装置６４、及びこれが接続されているワイヤハーネスを備える第１ＬＡＮ７１と、ハンドルセンサ５２、ステアリング制御装置３、上下動センサ６５、及びこれらが接続されているワイヤハーネスを備える第２ＬＡＮ７２とは、中継装置６１を介して接続されている。
【０２０７】
中継装置６１は、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間の信号の入出力を中継するルータ又はゲートウェイ等である。
【０２０８】
なお、撮像装置６４は第２ＬＡＮ７２に接続され、中継装置６１及び第１ＬＡＮ７１を備えない構成であっても良い。
【０２０９】
ハンドルセンサ５２とステアリング制御装置３とは、実施の形態１又は２のハンドルセンサ５２及びステアリング制御装置６３と同様にして、操作信号（第３信号）ＳＳ１、応答確認信号ＳＳ３、応答信号（第２信号）ＳＳ４の入出力を行なう。また、ステアリング制御装置３から操向装置５３へ、車両の操向を行なうための操向信号である装置駆動信号ＳＳ２が出力される。
【０２１０】
ハンドルセンサ５２から操作信号ＳＳ１が入力されず、かつ、ハンドルセンサ５２へ応答確認信号ＳＳ３を出力してから所定の時間を経過しても、ハンドルセンサ５２から応答信号ＳＳ４が入力されないことによって、ステアリング制御装置３は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生したことを検出する。
【０２１１】
このような異常が発生したことを検出した場合、ステアリング制御装置３は、画像データを要求する画像要求信号Ｔ３１を撮像装置６４へ出力し、更に、走行信号を要求する走行信号要求信号（不図示）を上下動センサ６５へ出力する。このとき、ステアリング制御装置３は、撮像装置６４が路肩を撮像した時点での走行状況（撮像装置６４の上下位置）を示す走行信号が得られるように、撮像装置６４及び上下動センサ６５の能力に応じたタイミングで画像要求信号Ｔ３１及び走行信号要求信号の出力を行なう。
【０２１２】
更に、ステアリング制御装置３は、撮像装置６４から画像データＤが入力され、上下動センサ６５から走行信号（不図示）が入力された場合、入力された画像データＤと走行信号とを用いて、操向信号Ｔ３２を求め、求めた操向信号Ｔ３２を、操向装置５３へ出力する。
【０２１３】
ここで、画像要求信号Ｔ３１及び画像データＤは、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間で、中継装置６１によって中継される。
【０２１４】
このような操向信号Ｔ３２は、ステアリング制御装置３が出力する装置駆動信号ＳＳ２に相当する信号である。この場合、操向装置５３は、装置駆動信号ＳＳ２を入力されて、パワーステアリング装置のステアリングギアに外力を加えるときと同様にして、操向信号Ｔ３２を入力されて、パワーステアリング装置のステアリングギアに外力を加える。
【０２１５】
なお、操向信号Ｔ３２は、ハンドルセンサ５２が出力する操作信号ＳＳ１に相当する信号であっても良い。この場合、ステアリング制御装置３は、求めた操向信号Ｔ３２に応じて、装置駆動信号を操向装置５３へ入力する。
【０２１６】
上下動センサ６５は、車両に搭載されている図示しないサスペンション（懸架装置）の近傍に備えられ、車両の走行状況として、車両（特に、撮像装置６４）の上下方向の位置を検出する。上下動センサ６５は、ステアリング制御装置３から、走行信号要求信号が入力された場合に、検出結果である走行状況（上下位置）を示す走行信号を、ステアリング制御装置３へ出力する。
【０２１７】
撮像装置６４は、ステアリング制御装置３から、画像要求信号Ｔ３１を入力された場合、車両左側方の路肩を撮像し、生成した画像データＤをステアリング制御装置３へ出力する。
【０２１８】
以上のような操向システムは、正常時には運転者によるハンドル５１の操作に応じて操向を行ない、異常時にはハンドル５１の操作にかかわらず自動的に、車両を安全に路肩へ移動させるための操向を行なう。
【０２１９】
図１１は、本発明の実施の形態３に係る操向信号出力装置であるステアリング制御装置３の構成を示すブロック図である。
【０２２０】
図中３０は、ステアリング制御装置３の制御中枢であるＣＰＵであり、ＣＰＵ３０は、バスを介して、ＲＯＭ３１及びＲＡＭ３２等の装置各部に接続されている。
【０２２１】
ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３１に記憶された制御プログラム及びデータに従って装置各部を制御し、このときＲＡＭ３２を作業領域として用いて、各種処理を実行する。
【０２２２】
ＲＯＭ３１には、ステアリング制御装置３が出力すべき各種信号（例えば、画像要求信号Ｔ３１）が予め記憶してある。
【０２２３】
ステアリング制御装置３は、第２ＬＡＮ７２に接続するためのインタフェースであるＬＡＮＩ／Ｆ３３１と、ワイヤハーネスを介して操向装置５３に接続するためのインタフェース３３２とを備える。ＬＡＮＩ／Ｆ３３１及びインタフェース３３２は、ＣＰＵ３０に制御されて各種信号及びデータ等を受け付けたり出力したりする手段として機能する。この場合、例えば、ＬＡＮＩ／Ｆ３３１を介して操作信号ＳＳ１を入力されたとき、ＣＰＵ３０は、入力された操作信号ＳＳ１に応じて、装置駆動信号ＳＳ２を、インタフェース３３２を介して操向装置５３へ出力する。
【０２２４】
また、ステアリング制御装置３は、ＣＰＵ３０に制御されて計時を開始／終了し、計時開始時点からの経過時間を、ＣＰＵ３０へ出力するタイマ３４を備える。
【０２２５】
画像メモリ３５は、例えばＤＲＡＭであり、ＣＰＵ３０に制御されて、ＬＡＮＩ／Ｆ３３１を介して入力された画像データＤ、又は画像処理部３６で所定の画像処理を施された画像データ等を記憶する。
【０２２６】
画像処理部３６は、ＣＰＵ３０によって、ＬＡＮＩ／Ｆ３３１を介して入力された走行信号を入力され、画像メモリ３５から読み出された画像データを入力される。また、画像処理部３６は、入力された画像データに所定の画像処理（走行信号に基づく画像データＤの補正、及び補正された画像データのエッジ抽出）を施して、画像メモリ３５へ出力する。
【０２２７】
特徴テーブル３７及び操向信号テーブル３８は、不揮発性の記憶手段（例えばフラッシュメモリ）であり、操向信号Ｔ３２を求めるための各種データを、予め記憶してある。これらのデータは、実施の形態１の特徴テーブル１７及び操向信号テーブル１８に記憶されている特徴量パターンと距離と、及び離隔距離と操向信号Ｔ１３とに対応している（図３）。
【０２２８】
本実施の形態の撮像装置６４は、実施の形態１の撮像装置６４による画像通信処理（図５）に対応する画像通信処理を実行する。ただし、Ｓ３１において、撮像装置６４は、ステアリング制御装置３からの画像要求信号Ｔ３１を受け付け、Ｓ３４において、生成した画像データＤをステアリング制御装置３へ出力する。
【０２２９】
図１２は、ステアリング制御装置３の操向制御／異常時操向制御処理の手順を示すフローチャートである。
【０２３０】
ＣＰＵ３０は、応答確認信号ＳＳ３をハンドルセンサ５２へ出力し（Ｓ９１）、タイマ３４を用いて経過時間の計測を開始する（Ｓ９２）。
【０２３１】
次いで、ＣＰＵ３０は、操作信号ＳＳ１及び応答信号ＳＳ４を受け付け、ハンドルセンサ５２からの操作信号ＳＳ１を受け付けたか否か（ハンドルセンサ５２から操作信号ＳＳ１が入力されたか否か）を判定し（Ｓ９３）、受け付けた場合は（Ｓ９３でＹＥＳ）、受け付けた操作信号ＳＳ１に応じて、装置駆動信号ＳＳ２を操向装置５３へ出力する（Ｓ９４）。この場合、操向装置５３は、入力された装置駆動信号ＳＳ２に応じてパワーステアリング装置のステアリングギアに外力を加える。
【０２３２】
操作信号ＳＳ１を受け付けていない場合（Ｓ９３でＮＯ）、ＣＰＵ３０は、ハンドルセンサ５２からの応答信号ＳＳ４を受け付けたか否か（ハンドルセンサ５２から応答信号ＳＳ４が入力されたか否か）を判定する（Ｓ９６）。
【０２３３】
Ｓ９４の処理の完了後、又は応答信号ＳＳ４を受け付けた場合（Ｓ９６でＹＥＳ）、ＣＰＵ３０は、タイマ３４での計時を終了し（Ｓ９５）、Ｓ９１へ処理を戻す。
【０２３４】
このように、操作信号ＳＳ１又は応答信号ＳＳ４が正常に入力されている場合は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生していないため、操向システムでは、ハンドル５１の操作に応じた操向が行なわれる。
【０２３５】
ＣＰＵ３０のＳ９１〜Ｓ９５の操向制御処理は、例えば、車両の走行速度を検出するセンサが検出する走行速度が所定の安全速度以下になるまで、又は車両が停止するまで継続される。
【０２３６】
ハンドルセンサ５２からの応答信号ＳＳ４を受け付けていない場合（Ｓ９６でＮＯ）、ＣＰＵ３０は、タイマで計時した経過時間が、予め設定されている所定時間（信号待ち時間）以上であるか否かを判定し（Ｓ９７）、所定時間未満であるとき（Ｓ９７でＮＯ）、処理をＳ９３へ戻す。
【０２３７】
タイマで計時した経過時間が、所定時間以上であるとき（Ｓ９７でＹＥＳ）、ＣＰＵ３０によって、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常の発生が検出される。この場合、ＣＰＵ３０は、撮像装置６４に画像データを要求する（Ｓ９８）。つまり、ＣＰＵ３０は、画像要求信号Ｔ３１を撮像装置６４へ出力する。
【０２３８】
操向システムは、このときブザー又はクラクション等を鳴らしたり、左折ランプを激しく明滅させたりして、当該車両の運転者、他の車両の運転者、歩行者等に対し、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生して当該車両のハンドル５１が利かなくなったこと、及び、この障害の対策として、当該車両を自動的に路肩へ寄せることを報知するよう構成される。
【０２３９】
次いで、ＣＰＵ３０は、画像データＤを受け付け、画像データＤを受け付けた場合（Ｓ９９）、受け付けた画像データＤを画像メモリ３５に記憶させ、次に、操向信号を求める演算処理を行なうサブルーチン（図７参照）を呼び出し、実行する（Ｓ１０１）。このサブルーチンでは、操向信号Ｔ３２と、車両と路肩との離隔距離とが求められる。
【０２４０】
ＣＰＵ３０は、Ｓ１０１の処理で求めた操向信号Ｔ３２を操向装置５３へ出力する（Ｓ１０２）。この場合、操向装置５３は、入力された操向信号Ｔ３２に応じてパワーステアリング装置のステアリングギアに外力を加える。
【０２４１】
更に、ＣＰＵ３０は、Ｓ１０１の処理で求めた離隔距離が、予めＲＯＭ３１に記憶してある所定距離（本実施の形態では２０ｃｍ）以上であるか否かを判定し（Ｓ１０３）、離隔距離が所定距離以上である場合は（Ｓ１０３でＹＥＳ）、処理をＳ９８へ戻す。このとき、車両と路肩とは２０ｃｍ以上離隔しており、車両は、まだ車線の中央部付近（追突の危険がある場所）を走行している。
【０２４２】
離隔距離が所定距離未満である場合（Ｓ１０３でＮＯ）、異常時操向制御処理を終了する。このとき、車両と路肩とは２０ｃｍ未満に接近しており、車両は、路肩近傍（追突の危険がない安全な場所）を走行している。
【０２４３】
操向システムは、このとき、当該車両の運転者に当該車両が路肩へ近づいたことを報知し、走行速度を落としたりブレーキを踏んだりする指示を行なうよう構成される。
【０２４４】
ＣＰＵ３０のＳ９８〜Ｓ１０３の操向制御処理は、例えば、車両の走行速度を検出するセンサが検出する走行速度が所定の安全速度以下になるまで、又は車両が停止するまで継続される。
【０２４５】
このように、操作信号ＳＳ１及び応答信号ＳＳ４が入力されない場合は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生しているため、操向システムでは、ハンドル５１の操作によらず、ステアリング制御装置３によって自動的に操向が行なわれる。
【０２４６】
以上のような操向システムは、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常によってハンドル５１が利かないという障害が発生した場合の安全対策を行なうシステムとして機能する。この操向システムは、ステアリング制御装置３が前記異常を検出して撮像装置６４へ画像要求信号Ｔ３１を出力し、この画像要求信号Ｔ３１を受けて、撮像装置６４が路肩を撮像した画像を表わす画像データＤをステアリング制御装置３へ出力する。
【０２４７】
この画像データＤを受けて、ステアリング制御装置３は、車両の操向を行なうための操向信号Ｔ３２を求める。この場合、ステアリング制御装置３は、画像データＤを上下動センサ６５から入力された走行信号に基づいて補正し、補正した画像データを用いて車両と路肩との離隔距離を求め、求めた離隔距離が短縮される方向へ車両の走行方向を変更又は維持するための操向信号Ｔ３２を求める。
【０２４８】
また、ステアリング制御装置３は、求めた離隔距離が所定距離以上であった場合、再び画像要求信号Ｔ３１を撮像装置６４へ出力し、同様にして離隔距離及び操向信号Ｔ３２を求める。
【０２４９】
更に、ステアリング制御装置３は、求めた操向信号Ｔ３２を操向装置５３へ出力する。
【０２５０】
この操向信号Ｔ３２を受けて、操向装置５３及び操向装置５３を備えるパワーステアリング装置が、車輪の操向角度を変更又は維持し、このため、車両の走行方向が、路肩へ幅寄せするように変更又は維持される。
【０２５１】
この結果、車両は路肩へと安全に移動する。
実施の形態  ４．
以下では、実施の形態１〜３に対応する部分には同一符号を付してそれらの説明を省略する。
【０２５２】
図１３は、本発明の実施の形態４に係る操向システムの構成を示す説明図であり、該操向システムは、図示しない車両に搭載されている。
【０２５３】
この操向システムは、ハンドル５１、ハンドルセンサ５２、操向装置５３、中継装置６１、ステアリング制御装置６３、上下動センサ６５、及び撮像装置４等を備え、更に、これらの装置及びセンサ等が夫々接続され、これらに対し、信号、データ、及び電力等を伝送するためのワイヤハーネスを備える。
【０２５４】
撮像装置４、及びこれが接続されているワイヤハーネスを備える第１ＬＡＮ７１と、ハンドルセンサ５２、ステアリング制御装置６３、上下動センサ６５、及びこれらが接続されているワイヤハーネスを備える第２ＬＡＮ７２とは、中継装置６１を介して接続されている。
【０２５５】
中継装置６１は、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間の信号の入出力を中継するルータ又はゲートウェイ等である。
【０２５６】
なお、撮像装置６４が第２ＬＡＮ７２に接続され、中継装置６１及び第１ＬＡＮ７１を備えない構成であっても良い。
【０２５７】
ハンドルセンサ５２とステアリング制御装置６３とは、実施の形態１〜３と同様にして、操作信号ＳＳ１、応答確認信号ＳＳ３、応答信号（第２信号）ＳＳ４の入出力を行なう。また、ステアリング制御装置６３から操向装置５３へ、実施の形態１〜３と同様にして、装置駆動信号ＳＳ２が出力される。
【０２５８】
ハンドルセンサ５２から操作信号ＳＳ１が入力されず、かつ、ハンドルセンサ５２へ応答確認信号ＳＳ３を出力してから所定の時間を経過しても、ハンドルセンサ５２から応答信号ＳＳ４が入力されないことによって、ステアリング制御装置６３は、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生したことを検出する。
【０２５９】
このような異常が発生したことを検出した場合、ステアリング制御装置６３は、撮像装置４へ異常通知信号Ｔ４１を出力し、次いで、撮像装置４から、車両の操向を行なうための操向信号Ｔ４２を入力される。
【０２６０】
ここで、異常通知信号Ｔ４１及び操向信号Ｔ４２は、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間で、中継装置６１によって中継される。
【０２６１】
ステアリング制御装置６３は、操向信号Ｔ４２を入力されたときに、入力された操向信号Ｔ４２に応じて、装置駆動信号Ｔ４３を操向装置５３へ出力する。
【０２６２】
このような操向信号Ｔ４２は、ハンドルセンサ５２が出力する操作信号ＳＳ１に相当する信号であることが好ましい。この場合、ステアリング制御装置６３は、操作信号ＳＳ１を入力されて装置駆動信号ＳＳ２を出力するときと同様にして、操向信号Ｔ４２を入力されて装置駆動信号Ｔ４３を出力する。この結果、ステアリング制御装置６３の構成が簡易になる。
【０２６３】
上下動センサ６５は、車両に搭載されている図示しないサスペンション（懸架装置）の近傍に備えられ、車両の走行状況として、車両（特に、撮像装置６４）の上下方向の位置を検出する。上下動センサ６５は、撮像装置４から、走行信号要求信号（不図示）が入力された場合に、検出結果である走行状況（上下位置）を示す走行信号（不図示）を、撮像装置４へ出力する。
【０２６４】
ここで、走行信号要求信号及び走行信号は、第１ＬＡＮ７１と第２ＬＡＮ７２との間で、中継装置６１によって中継される。
【０２６５】
撮像装置４は、実施の形態１〜３の撮像装置６４と同様に、車両の側面前部に備えられ、撮像した静止画像を表わす画像データを生成する。また、撮像装置６４は、ＣＣＤカメラを用いてなる撮像部４４（図１４参照）を備え、この撮像部４４が、車両左側方の路肩を含む画像を撮像可能であるように配置されている。
【０２６６】
撮像装置４は、ステアリング制御装置６３から、異常通知信号Ｔ４１を入力された場合、車両側方の路肩を撮像し、画像データを生成する。更に、この場合、撮像装置４は、走行信号を要求する走行信号要求信号を上下動センサ６５へ出力する。このとき、撮像装置４は、自身が路肩を撮像した時点での走行状況（撮像装置４の上下位置）を示す走行信号が得られるように、上下動センサ６５の能力に応じたタイミングで走行信号要求信号の出力を行なう。
【０２６７】
更に、撮像装置４は、上下動センサ６５から走行信号が入力された場合、生成した画像データと入力された走行信号とを用いて、操向信号Ｔ４２を求め、求めた操向信号Ｔ４２を、ステアリング制御装置６３へ出力する。
【０２６８】
以上のような操向システムは、正常時には運転者によるハンドル５１の操作に応じて操向を行ない、異常時にはハンドル５１の操作にかかわらず自動的に、車両を安全に路肩へ移動させるための操向を行なう。
【０２６９】
図１４は、本発明の実施の形態４に係る撮像装置４の構成を示すブロック図である。
【０２７０】
図中４０は、撮像装置４の制御中枢であるＣＰＵであり、ＣＰＵ４０は、バスを介して、ＲＯＭ４１及びＲＡＭ４２等の装置各部に接続されている。
【０２７１】
ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４１に記憶された制御プログラム及びデータに従って装置各部を制御し、このときＲＡＭ４２を作業領域として用いて、各種処理を実行する。
【０２７２】
撮像装置４は、第１ＬＡＮ７１に接続するためのインタフェースであるＬＡＮＩ／Ｆ４３を備える。ＬＡＮＩ／Ｆ４３は、ＣＰＵ４０に制御されて各種信号及びデータ等を受け付けたり出力したりする手段として機能する。
【０２７３】
撮像部４４は、ＣＰＵ４０に制御されて、異常通知信号Ｔ４１が入力された場合に撮像を行ない、撮像した画像を表わす画像データを生成する。
【０２７４】
画像メモリ４５は、例えばＤＲＡＭであり、ＣＰＵ４０に制御されて、撮像部４４で生成された画像データ、又は画像処理部４６で所定の画像処理を施された画像データ等を記憶する。
【０２７５】
画像処理部４６は、ＣＰＵ４０によって、ＬＡＮＩ／Ｆ４３を介して入力された走行信号を入力され、画像メモリ４５から読み出された画像データを入力される。また、画像処理部４６は、入力された画像データに所定の画像処理（走行信号に基づく画像データの補正、及び補正された画像データのエッジ抽出）を施して、画像メモリ４５へ出力する。
【０２７６】
特徴テーブル４７及び操向信号テーブル４８は、不揮発性の記憶手段（例えばフラッシュメモリ）であり、操向信号Ｔ４２を求めるための各種データを、予め記憶してある。これらのデータは、実施の形態１の特徴テーブル１７及び操向信号テーブル１８に記憶されている特徴量パターンと距離と、及び離隔距離と操向信号Ｔ１３とに対応している（図３）。
【０２７７】
本実施の形態のステアリング制御装置６３は、実施の形態１のステアリング制御装置６３による操向制御／異常通知処理（図４）に対応する操向制御／異常通知処理を実行する。ただし、Ｓ１８において、ステアリング制御装置６３は、異常通知信号Ｔ４１を画像処理装置４へ出力し、Ｓ１９において、画像処理装置４からの操向信号Ｔ４２を受け付ける。
【０２７８】
図１５は、撮像装置４の異常時操向制御処理の手順を示すフローチャートである。
【０２７９】
撮像装置４のＣＰＵ４０は、異常通知信号Ｔ４１を受け付け、ステアリング制御装置６３からの異常通知信号Ｔ４１を受け付けたか否か（ステアリング制御装置６３から異常通知信号Ｔ４１が入力されたか否か）を判定し（Ｓ１１１）、受け付けていない場合は（Ｓ１１１でＮＯ）、受け付けるまで待機する。
【０２８０】
異常通知信号Ｔ４１を受け付けた場合（Ｓ１１１でＹＥＳ）、ＣＰＵ４０は、路肩の画像を撮像し（Ｓ１１２）、撮像した画像を表わす画像データを生成する（Ｓ１１３）。
【０２８１】
操向システムは、このときブザー又はクラクション等を鳴らしたり、左折ランプを激しく明滅させたりして、当該車両の運転者、他の車両の運転者、又は歩行者等に対し、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常が発生して当該車両のハンドル５１が利かなくなったこと、及び、この障害の対策として、当該車両を自動的に路肩へ寄せることを報知するよう構成される。
【０２８２】
次いで、ＣＰＵ４０は、生成した画像データを画像メモリ４５に記憶させ、次に、操向信号を求める演算処理を行なうサブルーチン（図７参照）を呼び出し、実行する（Ｓ１１４）。このサブルーチンでは、操向信号Ｔ４２と、車両と路肩との離隔距離とが求められる。
【０２８３】
ＣＰＵ４０は、Ｓ１１４の処理で求めた操向信号Ｔ４２をステアリング制御装置６３へ出力し（Ｓ１１５）、更に、Ｓ１１４の処理で求めた離隔距離が、予めＲＯＭ４１に記憶してある所定距離（本実施の形態では２０ｃｍ）以上であるか否かを判定し（Ｓ１１６）、離隔距離が所定距離以上である場合は（Ｓ１１６でＹＥＳ）、処理をＳ１１２へ戻す。このとき、車両と路肩とは２０ｃｍ以上離隔しており、車両は、まだ車線の中央部付近（追突の危険がある場所）を走行している。
【０２８４】
離隔距離が所定距離未満である場合（Ｓ１１６でＮＯ）、異常時操向制御処理を終了する。このとき、車両と路肩とは２０ｃｍ未満に接近しており、車両は、路肩近傍（追突の危険がない安全な場所）を走行している。
【０２８５】
操向システムは、このとき、当該車両の運転者に当該車両が路肩へ近づいたことを報知し、走行速度を落としたりブレーキを踏んだりする指示を行なうよう構成される。
【０２８６】
Ｓ１１２〜Ｓ１１６の異常時操向制御処理は、例えば、車両の走行速度を検出するセンサが検出する走行速度が所定の安全速度以下になるまで、又は車両が停止するまで継続される。
【０２８７】
以上のような操向システムは、操作信号ＳＳ１の伝送に関する異常によってハンドル５１が利かないという障害が発生した場合の安全対策を行なうシステムとして機能する。この操向システムは、ステアリング制御装置６３が前記異常を検出して撮像装置４へ異常通知信号Ｔ４１を出力し、この異常通知信号Ｔ４１を受けて、撮像装置４が、路肩を撮像した画像を表わす画像データを用いて、車両の操向を行なうための操向信号Ｔ４２を求める。この場合、撮像装置４は、画像データを上下動センサ６５から入力された走行信号に基づいて補正し、補正した画像データを用いて車両と路肩との離隔距離を求め、求めた離隔距離が短縮される方向へ車両の走行方向を変更又は維持するための操向信号Ｔ４２を求める。
【０２８８】
また、撮像装置４は、求めた離隔距離が所定距離以上であった場合、路肩を再び撮像した画像を表わす画像データを用いて、同様にして離隔距離及び操向信号Ｔ４２を求める。
【０２８９】
更に、撮像装置４は、求めた操向信号Ｔ４２をステアリング制御装置６３へ入力し、この操向信号Ｔ４２を受けて、ステアリング制御装置６３は、装置駆動信号Ｔ４３を操向装置５３へ出力する。
【０２９０】
この装置駆動信号Ｔ４３を受けて、操向装置５３及び操向装置５３を備えるパワーステアリング装置が、車輪の操向角度を変更又は維持し、このため、車両の走行方向が、路肩へ幅寄せするように変更又は維持される。
【０２９１】
この結果、車両は路肩へと安全に移動する。
【図面の簡単な説明】
【０２９２】
【図１】本発明の実施の形態１に係る操向システムの構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る操向信号出力装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る操向信号出力装置が備える特徴記憶手段と信号記憶手段とに夫々記憶してあるデータの一例を示す模式図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る操向システムが備えるステアリング制御装置の操向制御／異常通知処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１に係る操向システムが備える撮像装置の画像通信処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１に係る操向信号出力装置の異常時操向制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１に係る操向信号出力装置の操向信号を求める演算処理手順のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態２に係る操向システムの構成を示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態２に係る操向信号出力装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施の形態３に係る操向システムの構成を示す説明図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係る操向信号出力装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施の形態３に係る操向信号出力装置の操向制御／異常時操向制御処理の手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態４に係る操向システムの構成を示す説明図である。
【図１４】本発明の実施の形態４に係る撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の実施の形態４に係る撮像装置の異常時操向制御処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０２９３】
１  中継装置（操向信号出力装置）
２  障害対策装置（操向信号出力装置）
３  ステアリング制御装置（操向信号出力装置）
４  撮像装置
１０，２０，３０，４０  ＣＰＵ
１１，２１，３１，４１  ＲＯＭ
１２，２２，３２，４２  ＲＡＭ
１３１  第１ＬＡＮＩ／Ｆ
１３２  第２ＬＡＮＩ／Ｆ
２３，３３１，４３  ＬＡＮＩ／Ｆ
３３２  インタフェース
３４  タイマ（計時手段）
４４  撮像部
１５，２５，３５，４５  画像メモリ
１６，２６，３６，４６  画像処理装置
１７，２７，３７，４７  特徴テーブル（特徴記憶手段）
１８，２８，３８，４８  操向信号テーブル（信号記憶手段）
５１  ハンドル（操舵輪）
５２  ハンドルセンサ（センサ）
５３  操向装置
６１  中継装置
６３  ステアリング制御装置
６４  撮像装置
６５  上下動センサ
７１  第１ＬＡＮ
７２  第２ＬＡＮ
【図１】
2005053408.tif 000003
【図２】
2005053408.tif 000004
【図３】
2005053408.tif 000005
【図４】
2005053408.tif 000006
【図５】
2005053408.tif 000007
【図６】
2005053408.tif 000008
【図７】
2005053408.tif 000009
【図８】
2005053408.tif 000010
【図９】
2005053408.tif 000011
【図１０】
2005053408.tif 000012
【図１１】
2005053408.tif 000013
【図１２】
2005053408.tif 000014
【図１３】
2005053408.tif 000015
【図１４】
2005053408.tif 000016
【図１５】
2005053408.tif 000017