(57)【要約】【課題】トランスファークレーンが停止した時に、クレーンを再起動させて、位置の微調整をしなくても、ずれ角が零となっていて、すぐに荷役作業ができるようにする。【解決手段】走行方向線と走行目標線とがなすずれ角が小さくなるように左右の走行車輪の速さを制御する制御装置とを備えたトランスファークレーンにおいて、停止直前と判断される条件となったときに、左右の走行車輪それぞれの負の加速度を設定する減速度設定部と、前記減速度設定部の設定に基づいて左右の車輪を減速させる停止制御部とを備えたものとした。【選択図】      図１
2005067753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の脚と、該両脚間を繋ぐ連結部と、該連結部に沿って走行し荷を吊る吊具と、前記左右の脚それぞれに設けられ左右それぞれ独立して速さ調整可能な走行車輪と、走行方向線と走行目標線とがなすずれ角が小さくなるように左右の走行車輪の速さを制御する制御装置とを備えたトランスファークレーンにおいて、
左右の走行車輪それぞれの負の加速度を設定する減速度設定部と、
停止直前と判断される条件となったときに、前記減速度設定部の設定に基づいて左右の走行車輪を減速させる停止制御部とを備えたことを特徴とするトランスファークレーン。
【請求項２】
請求項１記載のトランスファークレーンにおいて、前記減速度設定部は、停止直前と判断される条件となった時の位置状態からずれ角が零となる位置状態まで、左右の走行車輪のうち遅れている側の走行車輪のみを進めるのに要する走行車輪の移動量を算出する第１計算部と、
左右の走行車輪が停止直前と判断される条件となった時の速度から速度零になるまで、定格固定値の負の加速度で減速させたときの左右それぞれの走行車輪の移動量を算出する第２計算部と、
前記第２計算部で算出した左右の走行車輪の移動量の差を算出する第３計算部と、
前記第１計算部で算出した移動量と前記第３計算部で算出した移動量差との差を算出する第４計算部と、
前記第２計算部で算出した左右一方の移動量と前記第４計算部で算出した移動量差とを合計した移動量をさらに倍にし、その値を停止直前と判断した時の左右一方の速度で割ることにより停止するまでの時間を算出する第５計算部と、
停止直前と判断した時の左右一方の速度を前記第５計算部で算出した時間で割り、負の加速度を算出する第６計算部とを含み、
停止直前と判断される条件となったときに、左右一方の走行車輪に前記第６計算部で算出した負の加速度を設定し、他方の走行車輪に前記定格固定値の負の加速度を設定することを特徴とするトランスファークレーン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、港湾などのヤードにおいてコンテナなどの荷役設備として使用され、ヤード上をガイドラインに沿ってゴムタイヤなどの車輪にて走行するトランスファークレーンに関し、特に、停止時にガイドラインに対するずれ角をほぼ零にできるトランスファークレーンに関する。
【０００２】
【従来の技術】
トランスファークレーンは、両側の脚と脚の上部を繋ぐガーダーとからなる門型をなす機体と，両側の脚の下端部それぞれにモータによって駆動するタイヤと、ガーダーに沿って走行可能にガーダーに支持されたトロリと、巻上げ巻き下げ可能なワイヤを介してトロリに吊り下げられた吊具とからなっている。ヤードにはトランスファークレーン（以下、「クレーン」という）の走行目標線であるガイドラインが敷設されている。
【０００３】
クレーンには、自動走行のため、ガイドラインからのずれを検出する検出器が設けられ、この検出器の検出値に基づいてガイドラインからのずれ量及びずれ角が算出され、このずれ量及びずれ角が小さくなるように、両側の脚のタイヤの速さをそれぞれ制御し、クレーンをガイドラインに沿って移動させている。
【０００４】
クレーンは、通常走行においては直線走行することだけを予定しており、大きく曲がることを予定していないため、走行しながらタイヤの車軸を旋回させて走行方向を変化させる機構はなく、通常走行時において、いずれのタイヤもその車軸が互いに平行な状態になるよう固定配置されている。そして、左右の脚のタイヤの速さを別々に制御し、左右のタイヤの速度差を調整することで走行方向を変化させている。なお、タイヤの車軸はガーダーとも平行である。
【０００５】
クレーンが走行する路面には、雨水等が溜まらずに流れ出るように雨勾配が設けられており、この雨勾配は、一般に、ガイドラインにほぼ直交する方向に高低差がつくような傾斜面となっている。そのため、クレーンがこのような雨勾配を有する路面の走行中は、この雨勾配の傾斜面の下側への重力を受けてガイドラインからずれる傾向がある。
【０００６】
上述した従来のクレーンの自動走行制御にあっては、クレーンのずれ量及びずれ角に基づいて左右のタイヤの速度を制御しているため、雨勾配によるずれを補正しようとしてクレーンはガイドラインに対して傾斜面の上側に傾いた向きで走行することとなり、停止時までにずれ角が小さくできなかった。
【０００７】
ところで、直方体形状のコンテナはその底面の辺がガイドラインに対して平行または垂直になるような位置に整然と多数並んで配置されている。したがって、トランスファークレーンが停止したときにガイドラインに対して、ずれ角が零の状態にないと、トロリがガーダ−に沿って走行する線とコンテナの並んでいる線が平行にならないため、吊具がコンテナを正しい位置に吊り下ろしたり、正規の位置にあるコンテナを吊り上げることができず、再びクレーンを走行して停止位置を修正しなければならず、作業効率が良くなかった。
【０００８】
従来、これを改善するものとして、ずれ量とずれ角を小さくするように、左右のタイヤの速度差をフィードバック制御して走行するクレーンにおいて、停止直前に、ずれ量よりもずれ角を小さくすることを主として制御するものが考えられた。このようなものは、停止直前か否かに関係なく、ずれ量もずれ角も両方小さくするよう制御するものに比べ、停止時のずれ角を小さくできる（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】
特開２００２−２００７６号公報（段落００２８〜段落００３３）
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなものは、常にフィードバック制御の過渡状態で停止することとなるため、停止直前の速度やずれ角の条件によっては、停止時までにずれ角を十分に小さくできないこともあった。このような場合、停止後に、運転手が手動運転により、クレーンの姿勢を直すことが必要であり、従来の問題が十分には解決できていなかった。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、この問題に対し、従来以上に、クレーンを適正な位置に確実に停止させ、走行制御精度の向上を図ったクレーンを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用することとした。
請求項１に記載の発明は、左右の脚と、該両脚間を繋ぐ連結部と、該連結部に沿って走行し荷を吊る吊り具と、前記左右の脚それぞれに設けられ左右それぞれ独立して速さ調整可能な走行車輪と、走行方向線と走行目標線とがなすずれ角が小さくなるように左右の走行車輪の速さを制御する制御装置とを備えたトランスファークレーンにおいて、左右の走行車輪それぞれの負の加速度を設定する減速度設定部と、停止直前と判断される条件となったときに、前記減速度設定部の設定に基づいて左右の走行車輪を減速させる停止制御部とを備えたことを特徴としている。
【００１３】
この構成により、停止直前と判断される条件となったときに、左右の走行車輪それぞれの適正な負の加速度を設定し、それに基づいて、左右の走行車輪を減速させることができるので、簡単かつ精度よくずれ角を小さくして停止できる。左右の走行車輪の適正な負の加速度としては、例えば、人が経験に基づいて選定した負の加速度の値を入力し、減速度設定部がその負の加速度として設定するものでもよい。所定のヤードで所定箇所の間を移動するような場合、テストや経験に基づいて、適正な負の加速度を知ることができるため、このような簡単な手段で精度よくずれ角が零となる状態で停止させることができる。また、移動箇所が多い場合には、テスト等に基づく負の加速度のデータをテーブルにしてメモリに蓄え、これを参照して、負の加速度を設定するようにしてもよい。
【００１４】
「走行方向線」とは、水平面において走行車輪の車軸と直角方向となる線である。「ずれ角」とは、予定された走行目標線を基準線とし、この線に対して走行方向線とがなす角度をいう。走行車輪が走行目標線と平行に走行している状態では、ずれ角は零となる。ここでの零とか、平行とかは厳格な規定ではなく、荷役作業に影響がない程度の実用的な範囲での規定である。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、請求項１記載のトランスファークレーンにおいて、前記減速度設定部は、停止直前と判断される条件となった時の位置状態からずれ角が零となる位置状態まで、左右の走行車輪のうち遅れている側の走行車輪のみを進めるのに要する走行車輪の移動量を算出する第１計算部と、左右の走行車輪が停止直前と判断される条件となった時の速度から速度零になるまで、定格固定値の負の加速度で減速させたときの左右それぞれの走行車輪の移動量を算出する第２計算部と、前記第２計算部で算出した左右の走行車輪の移動量の差を算出する第３計算部と、前記第１計算部で算出した移動量と前記第３計算部で算出した移動量差との差を算出する第４計算部と、前記第２計算部で算出した左右一方の移動量と前記第４計算部で算出した移動量差とを合計した移動量をさらに倍にし、その値を停止直前と判断した時の左右一方の速度で割ることにより停止するまでの時間を算出する第５計算部と、停止直前と判断した時の左右一方の速度を前記第５計算部で算出した時間で割り、負の加速度を算出する第６計算部とを含み、停止直前と判断される条件となったときに、左右一方の走行車輪に前記第６計算部で算出した負の加速度を設定し、他方の走行車輪に前記定格固定値の負の加速度を設定することを特徴としている。
【００１６】
この構成により、停止直前と判断した時のずれ角や走行速度に応じて、自動的に適正な負の加速度を算出して設定し、それに基づいて停止制御するので、自動的に停止時のずれ角を零とすることができる。なお、ここでの零とは、荷役作業に支障がない範囲での零であり、数値的に厳格な零ではない。
【００１７】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、トランスファークレーン（以下、「クレーン」という）１の進行方向に向かって前・後・左・右（図１に記載のＦ・Ａ・Ｌ・Ｒの方向）という。
【００１８】
なお、このクレーン１は前後に走行できるため、この前後左右は説明の便宜上のものである。また、この方向に関する呼び名は、当業者間での呼び名と異なっている。即ち、当業者においては、慣習上、クレーン１を操作する人が、吊具に向かう姿勢で、方向を呼ぶため、この明細書でいうクレーン１の前後を左右といい、この明細書でいうクレーン１の左右を前後という。
【００１９】
〈トランスファークレーン〉
このクレーン１の構造は、図１に示すように、従来のものと同じである。前後に所定間隔を有して平行する連結構造体１０，２０を主な枠組みとしている。連結構造体１０，２０は、左右に離れて鉛直に延びる脚部１１，１２，２１，２２と、左右の脚部１１，１２，２１，２２の上部同士を繋ぐ水平部１３，２３とを有する門型形状をなしている。この水平部１３，２３がガーダー（請求項の「連結部」に相当）である。
【００２０】
脚部１１，１２，２１，２２には、左右それぞれにおいて前後の脚部１１，１２，２１，２２下端部同士を繋ぐ下部接続部１５，２５と脚部上部同士を繋ぐ上部接続部１４，２４が固定されている。この上部と下部の接続部１５，２５，１４，２４は連結構造体１０，２０と直交する方向に延びている。
【００２１】
左右の各下部接続部１５，２５の下方にそれぞれ支持された前後一対の走行台１６，１７，２６，２７があり、その走行台１６，１７，２６，２７のそれぞれに前後一体のタイヤ３１，３２，３３，３４，３５，３６，３７，３８（請求項の「走行車輪」に相当）が設けられている。
【００２２】
そして、左右のタイヤ３１〜３８はそれぞれ走行用モータ（図示なし）により左右独立して速さ調整可能に駆動できるようになされている。全てのタイヤ３１〜３８の車軸は互いに平行もしくは同一線上にある。走行するレーンを変更するような特別な場合を除き、タイヤ３１〜３８の車軸を鉛直軸回りに旋回させることはできない。
【００２３】
また、トロリ４１の走行方向となるガーダー１３，２３の長さ方向の線とタイヤ３１〜３８の車軸の線は平行となっている。水平面においてこのタイヤ３１〜３８の車軸と直交する線がクレーンの走行方向線となる。
【００２４】
また、前後の連結構造体１０，２０のガーダー１３，２３にはトロリ４１が掛け渡され、トロリ４１は連結構造体１０，２０の長手方向に沿って移動自在に支持され、図示しない横行用モータにより移動させることができる。そして、このトロリ４１にワイヤを介して巻上げ巻き下ろし可能に吊具４２が吊り下げられている。この吊具４２は、コンテナを着脱自在に保持できる。クレーン１とトロリ４１の移動により、吊具４２をコンテナの荷役位置に移動させて、コンテナの荷役を行う。なお、トロリ４１がガーダー１３，２３に沿って走行するので、吊具４２もガーダー１３，２３に沿って走行することとなる。
【００２５】
地面には直線状に延びるガイドライン４５（請求項の「走行目標線」に相当）が設けられている。クレーンはこのガイドライン４５に沿って走行することを予定されている。従って、理想的な走行状態や荷役のための停止状態では、水平面において、トロリ４１の走行方向となるガーダー１３，２３の長さ方向の線並びにタイヤ３１〜３８の車軸の線とガイドライン４５が直交する位置関係となる。
【００２６】
〈ずれ検出器〉
前後それぞれ走行台において、タイヤの軸を支持するため下方の向かって延びる部材がある。この部材に、この部材の側面からさらに外側に延長した張出部材２８，２９の基端部が固定されている。この各張出部材２３，２４の先端部にはガイドライン２２とのずれを検出するずれ検出器４３，４４が装着されている。
【００２７】
ずれ検出器４３，４４には、次の三種類のいずれかが好ましい。
ずれ検出器をカメラセンサにより画像を認識するものとし、前後のカメラが走行中に認識したガイドラインの映像信号を画像処理装置によりガイドラインからの変位として検出し、相関処理を行い、ずれ量を認識する。この場合のガイドラインとして、地上走行路面に沿って施した白色のバックグランド塗装の上に幅約２０ミリで黒線の塗装を施したものを用いる。
【００２８】
ずれ検出器を電磁界の強度を検出するセンサとし、前後のこの検出センサから、ガイドラインからのずれ量を認識する。この場合、ガイドラインとして、低周波電流を流すことにより回りに電磁界を発生させるケーブルを、地表から２０ミリ程度の深さの走行路に沿った溝に埋設して用いる。
【００２９】
ずれ検出器を磁気センサとし、前後の磁気センサの検出したガイドラインの位置から、ずれ量を認識する。この場合、ガイドラインとして、幅約１０ミリ程の板状ゴム磁石を地表から３０ミリの深さの走行路に沿った溝に埋設して用いる。
【００３０】
〈ずれ角、ずれ量〉
クレーン１がガイドライン４５に対してどの程度ずれて走行しているかを示す値として、従来から用いてきた「ずれ量」と「ずれ角」がある。この算出の仕方を説明する。
【００３１】
図２に示すように、クレーンを平面視して、脚部，ガーダー１３，２３、下部接続部１５，２５、上部接続部により形成される長方形をクレーンの簡略化した形態として認識し、ガイドライン４５に近い二頂点からガイドライン４５への距離をｙ１、ｙ２を前後のガイドライン４５へのずれ長さとする。このずれ長さｙ１、ｙ２は、ずれ検出器４３，４４が検出したずれ値ｘ１、ｘ２とずれ検出器４３，４４及びクレーンの形状、位置関係や大きさに基づいて算出される。
【００３２】
ずれ長さｙ１、ｙ２の平均値を「ずれ量」ｅという。この「ずれ量」は、式ｅ＝（ｙ１＋ｙ２）／２により算出する。
【００３３】
「ずれ角」とは、ガイドライン４５を基準線とし、この線に対して走行方向線とがなす角をいう。この「走行方向線」とは、水平面において走行車輪３１〜３８の車軸と直角方向となる線である。この「ずれ角」は、式θ＝（ｙ１−ｙ２）／２により算出する。走行車輪３１〜３８がガイドライン４５と平行に走行している状態では、ずれ角は零となる。クレーン１の走行は、これら２つの値が零となる状態を理想としている。
【００３４】
〈制御構成〉
このように構成されたクレーン１において、図３に示すように、運転員によって操作されるノッチ５１が走行軌道制御装置５２に接続されており、このノッチ５１の操作に対応した目標速度指令値ＶＮが走行軌道制御装置５２に入力される。この走行軌道制御装置５２には、ずれ検出器４３，４４の信号が入力可能に接続されており、このずれ検出器４３，４４が検出したガイドライン４５とのずれ値ｘ１，ｘ２が入力される。
【００３５】
このように構成されたクレーン１の走行軌道制御装置５２では、ずれ検出器４３，４４が検出したガイドライン４５とのずれ値ｘ１，ｘ２に基づいてクレーン１のずれ量ｅ及びずれ角θを求め、このずれ量ｅ及びずれ角θがなくなるように、左右のそれぞれの速度指令値ＶＬ，ＶＲを演算する。
【００３６】
この指令値ＶＬ，ＶＲが左右それぞれに対応する走行速度制御装置５３，５４に入力される。この走行速度制御装置５３，５４では、速度指令値ＶＬ，ＶＲに基づいて、走行用モータ５５，５６の回転速度、即ち、タイヤの走行速度を駆動制御する。
【００３７】
各走行用モータ５５，５６には、モータの回転速度を検出する回転速度検出器５７，５８が設けられ、その検出値を走行速度制御装置５３，５４に戻してフィードバック制御している。また、その検出値は、走行軌道制御装置５２にも入力されて、タイヤの走行速度に変換して演算に用いる。
【００３８】
この走行起動制御装置５２と走行速度制御装置５３，５４とで、走行方向線とガイドラインとのずれ角が小さくなるように左右のタイヤの速さを制御する制御装置を構成する。
【００３９】
〈走行制御〉
運転手がノッチ５１操作で目標速度指令値ＶＮを指令として出すことにより走行する。そのノッチ５１に対応する目標速度に達するまで加速し、その後は一定速度で走行する。そして、運転手がノッチ５１を切ると、減速を開始し、走行停止する。ノッチ５１は所定数、例えば、６段階あり、それに対応した初期速度が決められている。
【００４０】
また、ノッチ５１を変えると、定格の加速度または減速度で対応するノッチ５１の目標速度に達するまで加速または減速する。この基本的な操作の制御に加えて、ガイドライン４５からのずれを小さくする制御が加わる。まず、停止に至らない走行のときのずれを小さくする制御について説明する。
【００４１】
目標速度指令値ＶＮに対応する初期速度指令値として、各走行用モータ５５，５６の速度指令値ＶＬ，ＶＲがＶＮ０に設定される。クレーンが路面の傾斜などの原因でガイドライン４５に対してある傾き（ずれ角θ）をもって走行することとなったとき、ずれ検出器４３，４４は、ずれ値ｘ１，ｘ２に基づくずれ量ｅ及びずれ角θを用いて、各走行用モータ５５，５６の速度指令値ＶＬ，ＶＲに対する操作量（補正量）Δｖを、式Δｖ＝ａ×ｅ＋ｂ×θ＋ｃ×∫ｅｄｔ＋ｄ×∫θｄｔにより求めることができる。ｔは時間であり、積分は、時間ｔに関し、０からｔまでの積分となっている。
【００４２】
この場合、ａ，ｂ，ｃ，ｄは、ずれ量ｅあるいはずれ角θを左右の走行用モータ５５，５６の速度差に変換する係数であって、予めシュミレーションで計算しておくか、あるいは実機テストにより更に安定するように調整して設定されたものである。
【００４３】
そして、各走行用モータ５５，５６の速度指令値ＶＬ，ＶＲが式ＶＬ＝ＶＮ０＋Δｖ／２、ＶＲ＝ＶＮ０−Δｖ／２に示すように補正される。
このような制御が従来から行われていたオートステアリング制御である。本実施の形態においても、停止直前と判断される条件になるまでは、この従来の制御に基づいて走行する。
【００４４】
〈フローチャート、走行モード〉
フローチャートを用いて説明すると、図４に示すように、まず、ステップＳ１では、運転員がノッチ５１を操作して目標速度指令値ＶＮが走行軌道制御装置５２に入力され、走行軌道制御装置５２は初期指令値ＶＮ０を速度指令値ＶＬ，ＶＲとして走行速度制御装置５３，５４に出力して走行用モータ５５，５６の速度を制御する。
【００４５】
次に、ステップＳ２では、ずれ検出器４３，４４によりガイドライン４５とのずれ値ｘ１，ｘ２を得る。ステップＳ３では、このずれ値ｘ１，ｘ２及びクレーン形状などに基づいてずれ長さｙ１、ｙ２を算出する。ステップＳ４では、ずれ量ｅ及びずれ角θを求める。
【００４６】
そして、ステップＳ５では、停止直前と判断される条件に適合するか否かを判定し、停止直前の場合は、ステップＳ９の１に移行し、停止モードとなり、その他の場合は、ステップＳ６に移行し、走行モードとなる。ここでは、停止直前と判断される条件として、ノッチ操作が零ノッチでかつ左右のタイヤの走行速度（回転速度検出器５７，５８の検出値から換算）が所定値以下、例えば、０．７ｍ／ｓ以下の条件を採用している。
【００４７】
図５に示すように、ステップＳ６では、速度指令値ＶＬ，ＶＲに対する操作量（補正量）Δｖを求める。ステップＳ７では、操作量Δｖに基づいて各走行用モータ１７，１８の速度指令値ＶＬ，ＶＲを求め、ステップＳ８にて、走行速度制御装置３３，３４が速度指令値ＶＬ，ＶＲを用いて走行用モータ５５，５６の速度を制御する。次に、ステップＳ１に戻る。
【００４８】
ところで、クレーン１が走行する路面には、雨水等が溜まらずに流れ出るように、クレーン１走行方向にほぼ直交する左右方向に高低差がつくような雨勾配が設けられている。そのため、上述したように、走行用モータ５５，５６の速度指令値ＶＬ，ＶＲを、ずれ量ｅ及びずれ角θに基づく操作量Δｖで補正した場合、クレーンがこの雨勾配を有する路面を走行するとき、クレーン１はガイドライン４５に対して傾斜面の高側に傾いた姿勢、即ち、ずれ角θが正の状態で走行し、この傾いた姿勢で停止することとなる。
【００４９】
すると、トロリ１９をガイドライン４５に直交する方向に移動できず、吊荷の吊り下ろし及び吊り上げ精度が低下してしまう。このような状態で停止しないようにするため、次に説明する停止制御を行う。
【００５０】
〈停止制御〉
停止モードとなった場合の制御の概略を説明する。左右一方のタイヤを固定値である定格の減速度（負の加速度）で減速し、左右他方のタイヤを定格の減速度よりも小さな減速度として、移動量を定格の減速度の場合よりも長くなるようにし、左右両方のタイヤの走行速度が零、即ち、停止した時に、ずれ角が零となるように制御している。
【００５１】
詳細に説明する。停止直前条件となった時の左側走行速度ＶＬ０と右側走行速度ＶＲ０を得る。ここで、走行速度は、モータの回転速度検出器５７，５８から検出される値にもとづきタイヤの回転に換算して求めた走行速度を用いる。この検出値は、走行軌道制御装置５２に入力されており、この制御装置５２で、この値をもとにここで説明をする演算がされる。
【００５２】
この走行速度ＶＬ０、ＶＲ０を定格減速度ａ０で減速走行した時の、左側タイヤ３１〜３４と右側タイヤ３５〜３８が停止するまでのそれぞれの走行移動量ＳＬ、ＳＲを計算する。計算式は、ＳＬ＝（ＶＬ０×ＶＬ０）／（２×ａ０）、ＳＲ＝（ＶＲ０×ＶＲ０）／（２×ａ０）であり、これら２つの走行移動量差をΔＳ１＝ＳＬ−ＳＲとする。左側走行速度が右側走行速度よりも速い場合、左側タイヤ３１〜３４の方が走行移動量ＳＬが大きくなるので、ΔＳ１は正の値となる。逆に、右側走行速度が左側走行速度よりも遅い場合、ΔＳ１は負の値となる。
【００５３】
次に、停止直前条件となった時の位置状態からずれ角が零となる位置状態まで、左右のタイヤ３１〜３８のうち遅れている側のタイヤ３１〜３４のみを進めるのに要する移動量ΔＳ２を求める。停止直前条件のときに、クレーン１が図２に示すような位置にあると考える。この場合、左右のタイヤ３１〜３８の主軸がガイドライン４５と直角に位置するためには、左側を右側よりもΔＳ２だけ進める必要がある。前後の脚部間距離をＬ１、左右の脚部間距離をＬ２とすると、ΔＳ２＝Ｌ２×（ｙ１−ｙ２）／Ｌ１となる。
【００５４】
要するに、ΔＳ１は、定格減速度ａ０で減速走行し停止した場合の左右のタイヤ３１〜３８の走行移動量差であり、ΔＳ２は、停止直前条件の時の位置状態からずれ角θをゼロにするために必要な左右の遅れている側のタイヤ３１〜３８の最少の走行移動量である。したがって、ΔＳ１とΔＳ２の差が、ガイドライン４５に対してクレーン１を直角（ずれ角θが零）に停止させる場合に、定格減速度ａ０のまま停止する場合よりもさらに必要となる左右のタイヤ３１〜３８の走行移動量差となる。
【００５５】
これら２つの走行移動量の大小により、定格減速度での減速走行よりもさらに左側タイヤ３１〜３４を進める必要がある場合と、定格減速度での減速走行よりもさらに右側タイヤ３５〜３８を進める必要がある場合とに場合分けを行う。
【００５６】
ずれ角θが零で停止させるには、ΔＳ２がΔＳ１より大きい場合、ΔＳ＝ΔＳ２−ΔＳ１だけ、左側をさらに進める必要がある。右側減速度ａＲは定格減速度ａ０のままとする。次に、左側のタイヤ３１〜３４が右側のタイヤ３５〜３８の停止位置に合わせた位置に停止する左側減速度ａＬを求める。
【００５７】
左側タイヤ３１〜３４は停止までに、ΔＳだけさらに進める必要があるので、停止までの左側タイヤ３１〜３４の移動量は（ＳＬ＋ΔＳ）となる。左側タイヤ３１〜３４を速度ＶＬ０から一定の減速度（負の加速度）で減速し走行停止するまでの時間を、式ｔ＝２×（ＳＬ＋ΔＳ）／ＶＬ０から求め、次に、この時間ｔを用いて、このときの左側減速度を、式ａＬ＝ＶＬ０／ｔから求める。
【００５８】
左側と右側の減速度差は、Δα＝ａ０−ａＬとなる。すると、左側減速度ａＬの方が右側減速度ａＲよりも小さくなり、走行停止までの左側タイヤ３１〜３４の移動量が定格減速度ａ０のときよりもΔＳ増え、走行停止時にタイヤ３１〜３８の車軸方向やガーダー１３，２３の長手方向をガイドライン４５と直角に位置して停止させることができる。
【００５９】
ΔＳ２がΔＳ１より小さい場合、ΔＳ＝ΔＳ１−ΔＳ２だけ、右側をさらに進める必要がある。左側減速度ａＬは定格減速度ａ０のままとする。次に、右側のタイヤ３５〜３８が左側タイヤ３１〜３４の停止に合わせた位置に停止する右側減速度ａＲを求める。
【００６０】
右側タイヤ３５〜３８は停止までに、ΔＳだけさらに進める必要があるので、停止までの右側タイヤ３５〜３８の移動量は（ＳＲ＋ΔＳ）となる。右側タイヤ３５〜３８を速度ＶＲ０から一定の減速度（負の加速度）で減速して走行停止するまでの時間を、式ｔ＝２×（ＳＲ＋ΔＳ）／ＶＲ０から求め、次に、この時間ｔを用いて、このときの右側減速度ａＲを、式ａＲ＝ＶＲ０／ｔから求める。
【００６１】
左側と右側の減速度差は、Δα＝ａ０−ａＲとなる。すると、右側減速度ａＲの方が左側減速度ａＬよりも小さくなり、走行停止までの右側タイヤ３５〜３８の移動量が定格減速度ａ０のときよりもΔＳ増え、走行停止時にタイヤ３１〜３８の車軸方向やガーダー１３，２３の長手方向をガイドライン４５と直角に位置して停止させることができる。
【００６２】
ΔＳ２とΔＳ１との大小いずれの場合も、右側走行速度ＶＲは、ＶＲ０−ａＲ×Ｔとなり、左側走行速度ＶＬは、ＶＬ０−ａＬ×Ｔとなる。ここでＴは、停止モードに至ってからの経過時間である。
【００６３】
〈フローチャート、停止モード〉
図６のフローチャートにより説明する。
ステップＳ５で、停止モードと判定した場合、ステップＳ９の１に移行する。
ステップＳ９の１で、定格減速度ａ０で減速した場合の左右それぞれの走行移動量ＳＬ、ＳＲを算出する。
【００６４】
次に、ステップＳ９の２で、定格減速度ａ０で減速したときの左右の走行移動量差ΔＳ１を算出する。次に、ステップＳ１０で、停止直前と判断される条件となった時の位置状態からずれ角が零となる位置状態まで、左右の走行車輪のうち遅れている側の走行車輪のみを進めるのに必要な走行移動量ΔＳ２を算出する。
【００６５】
次に、ステップＳ１１で、ΔＳ１とΔＳ２との大小を判定する。ΔＳ２がΔＳ１以上の場合、即ち、停止までに左側の走行移動量をさらに大きくする必要がある場合、ステップＳ１２に移行する。なお、ΔＳ１とΔＳ２との大小関係は、そのヤードやクレーンにより、ほとんど一定であることも多いので、ステップＳ１１の判断を省略できる場合もある。
【００６６】
ステップＳ１２で、定格減速度のまま減速した場合よりもさらに必要となる移動量ΔＳを算出する。次に、ステップＳ１３で、左側タイヤが必要な走行移動量を一定の減速度で減速した場合にかかる時間ｔを算出する。
次に、ステップＳ１４で、左側タイヤの減速度ａＬを算出するとともに、右側タイヤの減速度ａＲを定格減速度ａ０とする。
【００６７】
次に、ステップＳ１８で、先に算出した減速度での右側走行速度指令値ＶＲと、左側走行速度指令値ＶＬ値を算出する。
次に、ステップＳ１９で、先の算出した左右の走行速度指令値に基づいて走行用モータを減速制御する。
【００６８】
次に、ステップＳ２０で、左右の走行速度が零になったか否かを判断し、零になるまで、ステップＳ１８、Ｓ１９を続ける。なお、左右いずれかの走行速度が零になった場合、零になった側のタイヤは停止し、零になっていない側のタイヤのみが減速制御される。
【００６９】
一方、ステップＳ１１で、ΔＳ２がΔＳ１より小さい場合、即ち、右側の走行移動量がさらに大きい必要がある場合、ステップＳ１５に移行する。次に、ステップＳ１５で、定格減速度のままでの減速した場合よりもさらに必要となる移動量ΔＳを算出する。次に、ステップＳ１６で、右側タイヤが必要な走行移動量を一定の減速度で減速した場合にかかる時間ｔを算出する。
【００７０】
次に、ステップＳ１７で、右側タイヤの減速度ａＲを算出するとともに、左側タイヤの減速度ａＬを定格減速度ａ０とする。次に、ステップＳ１８に移行し、上述と同様に処理される。
【００７１】
走行軌道制御装置５２で、ステップＳ８〜Ｓ１８、Ｓ２０の処理を行う。この処理を行う機能を有する部分が、停止直前と判断される条件となったときに停止時に前記ずれ角が零となるよう左右の走行車輪それぞれの減速度（負の加速度）を設定する減速度設定部に相当する。走行速度制御装置５３，５４で、ステップＳ１９の処理を行う。この処理を行う機能を有する部分が、減速度設定部の設定に基づいて左右の車輪を減速させる停止制御部に相当する。
【００７２】
また、ステップＳ１０が第１計算部に、ステップＳ９の１が第２計算部に、ステップＳ９の１が第３計算部に、ステップＳ１２とステップＳ１５が第４計算部に、ステップＳ１３とステップＳ１６が第５計算部に、ステップＳ１４とステップＳ１７の一部が第６計算部に相当する。
【００７３】
左右の走行車輪の適切な減速度（負の加速度）としては、上記の例のほかに、人が経験に基づいて選定した値を入力し、その値を減速度設定部が負の加速度として設定するものでもよい。トランスファークレーンの移動は比較的限られた範囲であることが多い。所定ヤードで所定箇所の間を移動するだけのような場合、テストや経験に基づいて、適正な負の加速度を知ることができる。従って、このような簡単な手段でも精度よくずれ角が零となる状態で停止させることができる。
【００７４】
また、移動箇所が多い場合には、テスト等に基づく適正な負の加速度のデータをコンピュータなどの制御装置のメモリに蓄え、制御装置が移動箇所に応じてこのデータから負の加速度を選定し、その値を減速度設定部が負の加速度として設定するようにしてもよい。
【００７５】
このように停止制御を行うことにより、クレーンが停止した状態で、ガイドライン４５に対してガーダーの長手方向が直交する位置にあるので、トロリ４１に吊り下げられた吊具４２をコンテナの行列的な配列に沿った位置に移動させることができる。クレーン停止後にクレーンを再起動させて、クレーンの位置の微調整をしなくてもよいので、荷役作業が迅速にできる。
【００７６】
【発明の効果】
本発明によれば、走行停止時に、ずれ角をほぼ零にできるので、吊り具が沿って走行する連結部を走行目標線に対して直角に位置させることができ、停止後に再びクレーンの位置合わせをする必要がなくなり、すぐに荷役作業に取り掛かることができるため、運転手の作業時間を短縮し、負担を軽減することができるという効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来及び本実施形態のクレーンの斜視図
【図２】本実施形態のクレーンを簡略化した形態を重ねた平面図
【図３】制御の構成図
【図４】フローチャート
【図５】フローチャート
【図６】フローチャート
【符号の説明】
１…トランスファークレーン
１０…連結構造体
１１…脚部
１２…脚部
１３…水平部、ガーダー
１４…上部接続部
１５…下部接続部
１６…走行台
１７…走行台
２０…連結構造体
２１…脚部
２２…脚部
２３…水平部、ガーダー
２４…上部接続部
２５…下部接続部
２６…走行台
２７…走行台
２８…張出部材
２９…張出部材
３１…タイヤ
３２…タイヤ
３３…タイヤ
３４…タイヤ
３５…タイヤ
３６…タイヤ
３７…タイヤ
３８…タイヤ
４１…トロリ
４２…吊具
４３…ずれ検出器
４４…ずれ検出器
４５…ガイドライン
５１…ノッチ
５２…走行軌道制御装置
５３…走行速度制御装置
５４…走行速度制御装置
５５…走行用モータ
５６…走行用モータ
５７…回転速度検出器
５８…回転速度検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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