(57)【要約】【課題】  作業車両用周辺監視装置の内部に存在する反射面や透過面の汚れを防止し、反射面や透過面の汚れに起因する検出精度の低下を回避する。【解決手段】  作業車両２の周辺に監視領域を設定し、該監視領域における作業者４の存在を検出する作業車両用の周辺監視装置３であって、該周辺監視装置３は、作業車両２から監視領域に向けてレーザ光を投光すると共に、作業者４（回帰反射体５）に反射したレーザ光を受光し、その受光レベルに基づいて作業者４を検出するように構成されると共に、装置内部に存在するレーザ光の反射面及び透過面に向けてエアを吹き出すエアノズル４２、４６、５０を備える。【選択図】        図６
2005044229.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両の周辺に監視領域を設定し、該監視領域における作業者の存在を検出する作業車両用周辺監視装置であって、
前記作業車両から前記監視領域に向けて光線を投光する投光部と、前記作業者に反射した光線を受光する受光部と、装置内部に存在する光線の反射面及び／又は透過面に向けてエアを吹き出すエア吹き出し部とを備えることを特徴とする作業車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記エア吹き出し部は、前記投光部から投光された光線を前記監視領域に向けて反射させる反射鏡の反射面に向けてエアを吹き出すことを特徴とする請求項１記載の作業車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記反射鏡に反射された光線は、前記監視領域に対し、透過部材を介さずに直接投光されることを特徴とする請求項２記載の作業車両用周辺監視装置。
【請求項４】
前記反射鏡を覆うカバー部材と、該カバー部材に形成され、前記反射鏡の反射面を、前記投光部、前記受光部及び前記監視領域に臨ませる開口部と、該開口部を開閉するシャッターとを更に備えることを特徴とする請求項２又は３記載の作業車両用周辺監視装置。
【請求項５】
前記エア吹き出し部は、前記投光部及び前記受光部を収容するケースの投受光窓に向けてエアを吹き出すことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業車両用周辺監視装置。
【請求項６】
前記投受光窓から前記反射鏡に至る光路を囲む遮光管と、該遮光管の先端開口部を開閉するシャッターとを更に備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の作業車両用周辺監視装置。
【請求項７】
前記エア吹き出し部は、装置内部に設けられる投受光確認用の反射面に向けてエアを吹き出すことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の作業車両用周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の周辺に監視領域を設定し、該監視領域における作業者の存在を検出する作業車両用周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両の周辺に監視領域を設定し、該監視領域における作業者の存在を検出する作業車両用周辺監視装置として、レーザ光、赤外光などの光線を用いるものが提案されている。この種の周辺監視装置は、作業車両から監視領域に向けて走査状に光線を投光すると共に、作業者に反射した光線を受光し、その受光レベルなどに基づいて作業者の存在を検出するように構成されている。
【０００３】
ところで、上記のような周辺監視装置は、通常、装置内部に光線の反射面（例えば、光線を走査するための反射鏡）や透過面（例えば、光電センサの投受光窓）を備えている。これらの反射面や透過面は、検出精度を維持する上で、きわめて重要であり、常に清潔に保つ必要があるが、周辺監視装置は、主に土木現場や建築現場で使用されるため、反射面や透過面に塵埃や水滴が付着する可能性がある。
【０００４】
そこで、装置全体を透光性の保護カバーで覆うことにより、装置内部の反射面や透過面に対する塵埃などの付着を防止したものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。このような構成によれば、装置内部の反射面や透過面を、外部環境に拘わらず清潔な状態に保つことが可能になる。
【特許文献１】実開平５−２３１７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１のように、装置全体を保護カバーで覆うと、保護カバーを介して光線の投受光が行われることになるため、保護カバーに付着した塵埃や水滴によって検出精度が低下するという新たな問題が生じる。特に、装置外観を保護かバーで覆うと、塵埃や水滴だけでなく、泥の付着や結露も懸念され、却って検出精度が低下する惧れもある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであり、作業車両の周辺に監視領域を設定し、該監視領域における作業者の存在を検出する作業車両用周辺監視装置であって、前記作業車両から前記監視領域に向けて光線を投光する投光部と、前記作業者に反射した光線を受光する受光部と、装置内部に存在する光線の反射面及び／又は透過面に向けてエアを吹き出すエア吹き出し部とを備えることを特徴とする。
また、前記エア吹き出し部は、前記投光部から投光された光線を前記監視領域に向けて反射させる反射鏡の反射面に向けてエアを吹き出すことを特徴とする。
また、前記反射鏡に反射された光線は、前記監視領域に対し、透過部材を介さずに直接投光されることを特徴とする。
また、前記反射鏡を覆うカバー部材と、該カバー部材に形成され、前記反射鏡の反射面を、前記投光部、前記受光部及び前記監視領域に臨ませる開口部と、該開口部を開閉するシャッターとを更に備えることを特徴とする。
また、前記エア吹き出し部は、前記投光部及び前記受光部を収容するケースの投受光窓に向けてエアを吹き出すことを特徴とする。
また、前記投受光窓から前記反射鏡に至る光路を囲む遮光管と、該遮光管の先端開口部を開閉するシャッターとを更に備えることを特徴とする。
また、前記エア吹き出し部は、装置内部に設けられる投受光確認用の反射面に向けてエアを吹き出すことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、装置内部に存在する光線の反射面や透過面に向けてエアを吹き出すことにより、反射面や透過面に対する塵埃や水滴の付着を防止し、反射面や透過面の汚れに起因する検出精度の低下を防止することができる。しかも、エア吹き出し部自身が汚れても、検出精度に何ら影響がないため、透光性の保護部材で反射面や透過面を覆う場合のように、却って検出精度の低下を招くような不都合もない。
また、請求項２の発明によれば、投光部から投光された光線を監視領域に向けて反射させる反射鏡を清潔に保ち、良好な検出精度を維持することができる。
また、請求項３の発明によれば、反射した光線を透過部材を介して監視領域に投光する場合のように、透過部材の汚れによって検出精度が低下するような不都合を解消し、常に、良好な検出精度を維持することができる。
また、請求項４の発明によれば、光線の投受光を阻害することなく、カバー部材によって反射鏡の汚れを防止することができる。しかも、周辺監視を行わないときは、カバー部材の開口部をシャッターで閉じることができるため、エアの吹き出しを停止しても、反射鏡に対する塵埃や水滴の付着を防止することができる。
また、請求項５の発明によれば、投光部及び受光部を収容するケースの投受光窓を清潔に保ち、良好な検出精度を維持することができる。
また、請求項６の発明によれば、遮光管によって外乱光の入射を遮り、外乱光による検出精度の低下を防止することができる。しかも、周辺監視を行わないときは、遮光管の先端開口部をシャッターで閉じることができるため、エアの吹き出しを停止しても、投受光窓に対する塵埃や水滴の付着を防止することができる。
また、請求項７の発明によれば、投受光確認用の反射面を清潔に保ち、投受光確認の精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
次に、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。図１において、１は本発明の周辺監視装置が適用される作業車両用周辺監視システム（以下、周辺監視システムという。）であって、該周辺監視システム１は、作業車両２に設けられる周辺監視装置３と、作業者４に装着される回帰反射体５とを備えて構成されている。作業車両２に制限はなく、図１に示す油圧ショベルのほか、ブルドーザ、クレーンなどの作業車両にも適用することができる。ちなみに、本実施形態の作業車両２は、履帯式の下部走行体６と、下部走行体６の上部に旋回自在に設けられる上部旋回体７と、上部旋回体７の前部に設けられる作業部８とを備えて構成されるものである。上部旋回体７の前部には、キャブ９が設けられており、その内部に運転席や各種の操作具が配置されている。上部旋回体７の後部は、後部カバー１０で覆われており、その後方や左右角部周辺には、運転席から死角となる領域が存在する。本実施形態の周辺監視装置３は、これらの死角をカバーするように監視領域を設定し、この領域における作業者４の存在を検出するものである。
【０００９】
図２に示すように、回帰反射体５は、作業者４の装着物であるヘルメット１１、ベスト１２、上着１３、ズボン１４、靴１５、腕章１６、手袋１７などに設けられる。これらの装着物のいずれか一つに回帰反射体５を設けてもよいが、複数の装着物に回帰反射体５を設けることが好ましい。回帰反射体５は、光源から投光された光線を、その入射角にかかわらず、光源に向けて反射させる回帰反射機能（再帰反射機能）を備えるものである。回帰反射機能を有する反射体としては、多数のガラスビーズを配列したものなど、各種のものが知られているが、本実施形態の周辺監視システム１では、キューブコーナリフレクタが使用される。
【００１０】
キューブコーナリフレクタは、図３に示すように、多数のキューブコーナプリズム５ａを配列して構成されるものであり、ガラスビーズを配列したものに比べ反射効率が優れるだけでなく、ピンポイントの光であっても効率良く回帰反射することができる。また、キューブコーナプリズム５ａは、縦方向又は横方向の波形をもったレーザ光が入射されると、プリズム内における複数回の反射作用により、レーザ光の波形をほぼ９０゜変換する特性を備えている。本実施形態の回帰反射体５を構成するキューブコーナリフレクタは、可撓性を有する透明樹脂によってシート状に形成されるが、硬質樹脂で板状に形成されたものを用いてもよい。
【００１１】
尚、本発明は、回帰反射体５の反射光に基づいて作業者４を検出するものに限定されない。例えば、作業者４が回帰反射体５を装着することを必須としない周辺監視システムにも本発明を適用することができる。また、監視領域に投光する光線としては、後述するレーザ光のほかに、赤外光などの光線を用いることができる。
【００１２】
図４〜図８に示すように、本実施形態の周辺監視装置３は、作業車両２の後端部に立設される支柱１８と、該支柱１８の上端部に設けられる制御ボックス１９と、制御ボックス１９の正面下部に設けられるセンサ部２０と、制御ボックス１９の正面上部に設けられる走査部２１とを備えて構成されている。センサ部２０には、非拡散レーザ光（ピンポイントレーザ光）を投光し、かつ、その反射光をほぼ同軸で受光し、その受光レベルを出力する同軸回帰反射型の光電センサ２２が組み込まれている。光電センサ２２は、上方に向けてレーザ光を出射するように配置され、この出射されたレーザ光が走査部２１を介して、前記監視領域に走査状に投光される。また、監視領域内に作業者４が存在するときは、作業者４に装着される回帰反射体５によってレーザ光が回帰反射し、走査部２１を介して光電センサ２２に入射される。
【００１３】
走査部２１は、光電センサ２２の投光部対向位置に傾斜状に配置され、光電センサ２２から投光されるレーザ光を監視領域に向けて反射させる反射鏡２３（装置内部に存在する反射面）と、反射鏡２３を回転させるモータ２４と、反射鏡２３と同軸で回転し、反射鏡２３との相対的な回転角度差に応じて反射鏡の傾斜角を変化させるカム体２５と、モータ動力を所定の変速比で変速してカム体２５を回転させるカム伝動機構２６とを備える。モータ２４は、下方にモータ軸２４ａが突出するように配置され、その先端部に反射鏡支持部材２７が一体的に連結される。反射鏡支持部材２７は、反射鏡２３を一体回転可能に支持すると共に、首振り支軸２８を支点とする反射鏡２３の首振り動作を許容している。この首振り動作により、反射鏡２３の傾斜角が変化し、所定の角度範囲（例えば、５゜〜６５゜）でレーザ光の反射角度が変更される。
【００１４】
カム体２５は、前記反射鏡支持部材２７に回転自在に支持されている。カム体２５の下部には、反射鏡２３の裏面に当接するカム２５ａが形成されており、反射鏡２３に対してカム体２５を相対的に回転させると、カム２５ａが反射鏡２３の裏面を押すことにより、反射鏡２３が首振り動作される。カム伝動機構２６は、反射鏡支持部材２７の上端部に一体的に設けられる第一ギヤ２９と、モータ軸２４ａに並列する軸３０に回転自在に設けられ、かつ、第一ギヤ２９に噛合する第二ギヤ３１と、第二ギヤ３１と一体的に回転する第三ギヤ３２と、カム体２５に一体的に設けられ、かつ、第三ギヤ３２に噛合する第四ギヤ３３とを備えて構成され、モータ動力でカム体２５を回転させる。カム伝動機構２６の伝動比は、反射鏡２３とカム体２５との間に僅かな回転速度差を生じさせるように設定されている。例えば、伝動比を３９／４０とした場合には、４０回転毎にカム体２５が反射鏡２３に対して一回転することになる。これにより、反射鏡２３を回転させるモータ２４の動力を利用して、反射鏡２３の傾斜角を変化させることが可能になる。尚、カム伝動機構２６は、ギヤ伝動機構に限定されず、ベルト伝動機構などの伝動機構を用いてもよい。
【００１５】
上記のように構成された走査部２１によれば、反射鏡２３が傾斜角を変化させながら回転するので、真下から出射されるレーザ光を、反射角度を徐々に変えながら回転状に走査することが可能になる。そして、反射鏡２３の反射角度は、９０゜を超えないように設定されるので、レーザ光は常に所定以上の俯角をもって監視領域に投光されることになる。これにより、直射日光や水平光が反射鏡２３に反射して光電センサ２２に入射することが防止される。
【００１６】
図９に示すように、光電センサ２２は、投受光窓３４（装置内部に存在する透過面）を備えるケース３５の内部に、ハーフミラー３６の裏側からレーザ光を投光するレーザ投光部（投光部）３７と、ハーフミラー３６の表面に反射した入射レーザ光を受光するレーザ受光部（受光部）３８と、レーザ受光部３８の受光レベル信号を増幅する増幅回路３９とを備えて構成されている。また、本実施形態では、レーザ投光部３７が、縦方向又は横方向の波形をもったレーザ光のみを通過させる第一の偏光フィルタ４０を介してレーザ光を投光し、レーザ受光部３８が、波形がほぼ９０゜変換されたレーザ光のみを通過させる第二の偏光フィルタ４１を介してレーザ光を受光するように構成されている。これにより、キューブコーナリフレクタによって波形がほぼ９０゜変換されたレーザ光のみを受光し、その受光レベルに基づいて作業者を検出することが可能になる。
【００１７】
レーザ投光部３７から投光されるレーザ光や、レーザ受光部３８が受光するレーザ光は、投受光窓３４を透過するため、良好な検出精度を維持するには、投受光窓３４の透過面、特に投受光窓３４の外面を清潔に保つ必要がある。そこで、投受光窓３４の外側近傍にエアノズル（エア吹き出し部）４２を配置すると共に、該エアノズル４２から投受光窓３４の外面に向けてエアを吹き出すように構成してある。エアノズル４２は、制御ボックス１９内のエアポンプ４３にチューブ（図示せず）を介して接続され、エアポンプ４３から圧送されるエアを吹き出す。これにより、投受光窓３４においては、塵埃や水滴の付着が防止され、レーザ光の透過を阻害することのない清潔度が保たれる。
【００１８】
光電センサ２２は、更に箱状のカバー部材４４で覆われ、塵埃や水滴の付着が防止される。カバー部材４４の上部には、レーザ光の光路となる開口部４４ａが形成されると共に、開口部４４ａから上方に延出する遮光管４５が立設されている。遮光管４５は、投受光窓３４から反射鏡２３に至る光路を囲むことによって、光電センサ２２に対する外乱光の入射を遮り、外乱光による検出精度の低下を防止するだけでなく、カバー部材４４内への塵埃や水滴の侵入を防止する役目も果すものである。
【００１９】
また、レーザ投光部３７から投光されるレーザ光や、レーザ受光部３８が受光するレーザ光は、反射鏡２３において反射されるため、良好な検出精度を維持するには、反射鏡２３の反射面を清潔に保つ必要がある。そこで、反射鏡２３の反射面近傍にもエアノズル（エア吹き出し部）４６を配置すると共に、該エアノズル４６から反射鏡２３の反射面に向けてエアを吹き出すように構成してある。エアノズル４６は、前述したエアノズル４２と同様に、制御ボックス１９内のエアポンプ４３にチューブ（図示せず）を介して接続され、エアポンプ４３から圧送されるエアを吹き出す。これにより、反射鏡２３の反射面においては、塵埃や水滴の付着が防止され、レーザ光の反射を阻害することのない清潔度が保たれる。
【００２０】
また、本実施形態では、反射鏡２３に反射されたレーザ光を、監視領域に対し、透過部材を介さずに直接投光するようにしてある。これにより、反射鏡２３に反射したレーザ光を、保護カバーなどの透過部材を介して監視領域に投光する場合のように、透過部材の汚れによって検出精度が低下する不都合を解消し、常に良好な検出精度を維持することが可能になる。
【００２１】
ただし、反射鏡２３に反射されたレーザ光を、監視領域に対し、透過部材を介さずに直接投光するようにした場合、装置内に塵埃や水滴が直接侵入し、これらが反射鏡２３に付着する可能性が高まる。そのため、本実施形態では、反射鏡２３に向けてエアノズル４６からエアを吹き出すだけでなく、箱状のカバー部材４７によって反射鏡２３及びその周辺部材を覆い、塵埃や水滴の付着を防止している。カバー部材４７の下部には、反射鏡２３の反射面を、光電センサ２２の投受光窓３４及び監視領域に臨ませる開口部４７ａが形成されるため、カバー部材４７がレーザ光の投受光を阻害することはない。
【００２２】
更に、本実施形態の周辺監視装置３は、遮光管４５の上端部開口及びカバー部材４７の開口部４７ａを開閉するシャッター４８を備える。シャッター４８は、遮光管４５の上端部開口を開閉する下側シャッター４８ａと、カバー部材４７の開口部４７ａを開閉する上側シャッター４８ｂとを一体的に備える側面視コ字状の部材であり、後方に延出する支持杆４８ｃが前後スライド自在に支持されている。支持杆４８ｃには、シャッター開閉機構（図示せず）が連繋されており、その駆動に応じてシャッター４８が開閉動作される。シャッター開閉機構は、手動式でもよいが、アクチュエータの駆動力でシャッター４８を開閉動作させるものが好ましい。例えば、支持杆４８ｃに設けられるラックと、これに噛み合うピニオンギヤと、ピニオンギヤを正逆駆動させるモータとを備えれば、電動式のシャッター開閉機構を構成することができる。
【００２３】
また、本実施形態の周辺監視装置３は、装置内部に投受光確認用の回帰反射体４９を備える。この回帰反射体４９は、装置内部で、かつ、レーザ光が走査される箇所であれば、任意の位置に設けることができる。回帰反射体４９が反射したレーザ光は、監視領域からの反射光と同様にレーザ受光部３８に入射されるが、反射鏡２３の回転位置などに基づいて、投受光確認用のものであることが識別される。そして、投受光確認用の反射光を受光した場合は、その受光レベルに基づいて、レーザ投光部３７及びレーザ受光部３８の動作確認が行われる。
【００２４】
上記のような投受光確認を行う場合、投受光確認の精度を確保するには、回帰反射体４９の反射面を清潔に保つ必要がある。そこで、回帰反射体４９の反射面近傍にもエアノズル（エア吹き出し部）５０を配置すると共に、該エアノズル５０から回帰反射体４９の反射面に向けてエアを吹き出すように構成してある。エアノズル５０は、前述したエアノズル４２と同様に、制御ボックス１９内のエアポンプ４３にチューブ（図示せず）を介して接続され、エアポンプ４３から圧送されるエアを吹き出す。これにより、回帰反射体４９の反射面においては、塵埃や水滴の付着が防止され、レーザ光の反射を阻害することのない清潔度が保たれる。
【００２５】
制御ボックス１９には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどで構成される監視制御部５１が組み込まれている。図１０に示すように、監視制御部５１のＩ／Ｏには、光電センサ２２のレーザ投光部３７を駆動させるレーザ駆動回路５２と、光電センサ２２の増幅回路３９から出力される受光レベル信号を矩形波に変換する電圧比較回路（コンパレータ）５３と、モータ２４を駆動させるモータ駆動回路５４と、オペレータや作業者４に警報を行うための警報ランプ５５、警報ブザー５６と、エアポンプ４３と、シャッター開閉機構とが接続されている。つまり、監視制御部５１は、モータ２４及びレーザ投光部３７を駆動させながら、レーザ受光部３８の受光レベルを監視し、受光レベルが所定の判断値を超えたとき、警報ランプ５５や警報ブザー５６を動作させるが、更には、メインスイッチのＯＮ／ＯＦＦに応じて、エアポンプ４３のＯＮ／ＯＦＦ及びシャッター４８の開閉を自動的に行うように構成されている。尚、本実施形態では、監視領域における作業者４の存在を検出したとき、警報のみを行うが、モータ回転角などに基づいて作業者４の位置を特定し、特定した位置をディスプレイに表示するようにしてもよい。また、作業者４の位置が監視領域のなかでも危険な領域である場合に、作業車両２の所定の動作を制限するようにしてもよい。
【００２６】
また、監視制御部５１は、図１１に示すように、光電センサ２２のレーザ投光部３７を所定の周期Ｔでパルス駆動し、受光パルスに基づいて作業者の存在を検出するように構成されている。これにより、レーザ光の全体光量を抑制しつつ、必要な受光レベルを確保することができると共に、外乱光による誤検出も防止することが可能になる。また、受光パルスの周期が駆動パルスの周期Ｔと一致するか否かを判定し、これが一致するときだけ警報を行うようにすれば、誤った警報を行う可能性をさらに低下させることが可能になる。
【００２７】
次に、周辺監視システム１の動作について、図１及び図１２を参照して説明する。図１２に示すように、本実施形態の周辺監視システム１では、作業車両２における機体後端部の左右角部にそれぞれ周辺監視装置３を設け、作業車両２の周辺で作業を行う可能性のある作業者４には、キューブコーナリフレクタからなる回帰反射体５が装着される。周辺監視装置３のメインスイッチをＯＮにすると、まず、シャッター４８が開かれると共に、エアポンプ４３が駆動し、エアノズル４２、４６、５０からエアが吹き出される。そして、光電センサ２２がレーザ光の投光を開始し、このレーザ光が走査部２１の反射鏡２３を介して監視領域に投光される。反射鏡２３は、モータ２４の駆動により、所定の回転速度で回転しつつ、カム体２５によって傾斜角が変化される。これにより、図１２に示す監視領域（ハッチング部分）が短時間のうちにレーザ光で走査される。
【００２８】
監視領域に作業者４が存在しない場合は、光電センサ２２から投光されたレーザ光が地面や機体に当る。地面や機体はレーザ光を反射するが、その反射レーザ光はきわめて微弱であるため、たとえ光電センサ２２に入射しても、所定の受光レベルを超えず、作業者４として認識されることはない。また、地面や機体に反射率の高い物体が存在する場合は、レーザ光が効率良く反射される可能性があるが、光電センサ２２は、ピンポイントのレーザ光を投光するので、これが正確に回帰反射される可能性はきわめて低く、仮に正確に回帰反射されたとしても、波形の変換が行われていないため、第二の偏光フィルタ４１によって受光が阻止される。また、直射日光が反射率の高い物体に反射して光電センサ２２に入射される可能性があるが、この場合は、光電センサ２２の受光レベルが連続的に高くなり、パルス波形とはならないため、作業者４として認識されることはない。
【００２９】
一方、監視領域に作業者４が存在する場合は、光電センサ２２から投光されたレーザ光が作業者４の回帰反射体５で回帰反射され、光電センサ２２に入射される。この反射レーザ光は、キューブコーナリフレクタによって９０゜変換されたものであるため、第二の偏光フィルタ４１を通過してレーザ受光部３８に受光される。また、レーザ受光部３８の出力信号は、レーザ投光部３７の駆動パルスに一致するパルス波形となるため、回帰反射体５による反射光であると判定され、所定の警報が行われることになる。
【００３０】
周辺監視装置３は、上記の周辺監視動作中、エアノズル４２、４６、５０からエアを吹き出し、投受光窓３４、反射鏡２３及び回帰反射体４９に対する塵埃や水滴の付着を防ぐ。これにより、投受光窓３４、反射鏡２３及び回帰反射体４９を清潔に保ち、良好な検出精度が維持される。また、周辺監視装置３のメインスイッチをＯＦＦにすると、上記の周辺監視動作やエアポンプ４３の駆動が停止すると共に、シャッター４８が閉じられる。
【００３１】
叙述の如く構成された本実施形態の周辺監視装置３は、作業車両２から監視領域に向けてレーザ光を投光すると共に、作業者４（回帰反射体５）に反射したレーザ光を受光し、その受光レベルに基づいて作業者４を検出するにあたり、装置内部に存在する光線の反射面及び透過面に向けてエアを吹き出すエアノズル４２、４６、５０を備えるため、反射面や透過面に対する塵埃や水滴の付着を防止し、反射面や透過面の汚れに起因する検出精度の低下を防止することができる。しかも、エアノズル４２、４６、５０自身が汚れても、検出精度に何ら影響がないため、透光性の保護部材で反射面や透過面を覆う場合のように、却って検出精度の低下を招くような不都合もない。
【００３２】
また、エアノズル４６は、レーザ投光部３７から投光されたレーザを監視領域に向けて反射させる反射鏡２３の反射面に向けてエアを吹き出すため、反射鏡２３の反射面を清潔に保ち、良好な検出精度を維持することができる。しかも、反射鏡２３に反射されたレーザ光は、監視領域に対し、透過部材を介さずに直接投光されるため、反射したレーザ光を透過部材を介して監視領域に投光する場合のように、透過部材の汚れによって検出精度が低下するような不都合を解消し、常に、良好な検出精度を維持することができる。
【００３３】
また、周辺監視装置３は、反射鏡２３を覆うカバー部材４７と、該カバー部材４７に形成され、反射鏡２３の反射面を、投受光窓３４及び監視領域に臨ませる開口部４７ａと、該開口部４７ａを開閉するシャッター４８とを備えるため、レーザ光の投受光を阻害することなく、カバー部材４７によって反射鏡２３の汚れを防止することができ、しかも、周辺監視を行わないときは、カバー部材４７の開口部４７ａをシャッター４８で閉じることができるため、エアの吹き出しを停止しても、反射鏡２３に対する塵埃や水滴の付着を防止することができる。
【００３４】
また、エアノズル４２は、レーザ投光部３７及びレーザ受光部３８を収容するケース３５の投受光窓３４に向けてエアを吹き出すため、投受光窓３４を清潔に保ち、良好な検出精度を維持することができる。また、周辺監視装置３には、投受光窓３４から反射鏡２３に至る光路を囲む遮光管４５が設けられるため、遮光管４５によって外乱光の入射を遮り、外乱光による検出精度の低下を防止することができる。さらに、周辺監視装置３は、遮光管４５の先端開口部を開閉するシャッター４８を備えるため、周辺監視を行わないときは、遮光管４５の先端開口部をシャッター４８で閉じることにより、エアの吹き出しを停止しても、投受光窓３４に対する塵埃や水滴の付着を防止することができる。
【００３５】
また、エアノズル５０は、装置内部に設けられる投受光確認用の回帰反射体４９に向けてエアを吹き出すため、投受光確認用の回帰反射体４９を清潔に保ち、投受光確認の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】作業車両用周辺監視システムの全体構成を示す説明図である。
【図２】（Ａ）は作業者の正面図、（Ｂ）は作業者の側面図、（Ｃ）は作業者の背面図である。
【図３】（Ａ）は反射体（キューブコーナリフレクタ）の正面図、（Ｂ）は反射体の断面図、（Ｃ）はキューブコーナプリズムの回帰反射作用を示す説明図、（Ｄ）はキューブコーナプリズムの波形変換作用を示す説明図である。
【図４】周辺監視装置の全体側面図である。
【図５】周辺監視装置の平面図である。
【図６】周辺監視装置の側面断面図である。
【図７】周辺監視装置の正面断面図である。
【図８】カム体の作用説明図である。
【図９】光電センサの作用説明図である。
【図１０】監視制御部の入出力を示すブロック図である。
【図１１】レーザ駆動パルス及びレーザ受光パルスを示す説明図である。
【図１２】（Ａ）は監視領域を示す作業車両の背面図、（Ｂ）は監視領域を示す作業車両の平面図である。
【符号の説明】
【００３７】
１    周辺監視システム
２    作業車両
３    周辺監視装置
４    作業者
５    回帰反射体
１８  支柱
１９  制御ボックス
２０  センサ部
２１  走査部
２２  光電センサ
２３  反射鏡
３４  投受光窓
３５  ケース
３７  レーザ投光部
３８  レーザ受光部
４２  エアノズル
４３  エアポンプ
４４  カバー部材
４５  遮光管
４６  エアノズル
４７  カバー部材
４８  シャッター
４９  投受光確認用の回帰反射体
５０  エアノズル
５１  監視制御部
【図１】
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【図２】
2005044229.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005044229.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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