(57)【要約】【課題】モータの磁極位置を推定する際に磁極位置に生じる誤差を効率良く小さくする。【解決手段】第１のステップとして、第１推定手段１Ａにより磁極位置の第１の推定値θ＾ｅｆ１を求める。この際に、原推定部２は磁極位置の原推定値θ＾ｅ１を求め、フィルタ３は原推定値θ＾ｅ１をフィルタリングする。第２のステップとして、サンプル／ホールド部４のサンプル／ホールド要素４ａにより磁極位置の第２の推定値θ＾ｅ２を求める。第３のステップとして、サンプル／ホールド要素４ｂにより電流が０の第１の推定値θ＾ｅｆ１を求め、加減算器１２により誤差の推定値Δθ＾ｅを求める。第４のステップとして、モータのｑ軸インダクタンス推定値Ｌ＾ｑを更新する。更新されたｑ軸インダクタンス推定値Ｌ＾ｑを用いて第１乃至第４のステップを繰り返すことで、第１の推定値θ＾ｅｆ１を真の値に近づけることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの磁極位置を推定する方法であって、
前記モータに流れる電流（ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾）及び／又は前記モータの電圧（ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾）並びに前記モータのインダクタンス（Ｌ＾ｑ）に基づいて前記磁極位置の第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を求める第１の推定方法を行うステップ（１Ａ）と、
前記インダクタンスに依存しないで前記磁極位置の第２の推定値（θ＾ｅ２）を求める第２の推定方法を行うステップ（１Ｂ；２１Ｂ）と、
前記第１の推定値と前記第２の推定値の差として誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求めるステップ（１２）と、
前記誤差の推定値に基づいて前記インダクタンスを更新し、更新された前記インダクタンスを用いて前記第１の推定方法を行うステップと
を備える磁極位置推定方法。
【請求項２】
前記第１の推定方法（１Ａ）では、前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）の、前記モータの回転に対する脈動成分が除去される、請求項１記載の磁極位置推定方法。
【請求項３】
前記第２の推定方法（２１Ｂ）では、モータに電流を流さない時点での前記電圧（ｖα，ｖβ）に基づいて前記第２の推定値（θ＾ｅ２）を求める、請求項１又は請求項２記載の磁極位置推定方法。
【請求項４】
前記第２の推定方法では前記第２の推定値（θ＾ｅ２）として前記モータの一回転毎の所定の磁極位置を求める、請求項１又は請求項２記載の磁極位置推定方法。
【請求項５】
モータの磁極位置を推定する方法であって、
前記モータに流れる電流（ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾）及び／又は前記モータの電圧（ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾）並びに前記モータのインダクタンス（Ｌ＾ｑ）に基づいて前記磁極位置の第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を求める第１の推定方法を行うステップ（１Ａ）と、
前記モータに対して高調波電流（ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ）を流した状態での前記電圧の高調波成分に基づいて、前記磁極位置の誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求める第２の推定方法を行うステップ（６）と、
前記誤差の推定値に基づいて前記インダクタンスを更新し、更新された前記インダクタンスを用いて前記第１の推定方法を行うステップと
を備える磁極位置推定方法。
【請求項６】
前記第２の推定方法（６）においては、
前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）及び前記高調波電流（ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ）の位相角（θｈ）に基づいて、前記モータの電圧（ｖα，ｖβ）に回転座標変換を行う第１の座標変換ステップ（６０１）と、
前記第１の座標変換ステップの結果を、前記高調波電流の角周波数（ωｈ）近傍で濾波する第１の濾波ステップ（６０２）と、
前記高調波電流の前記角周波数に基づいて、前記第１の濾波ステップの結果に回転座標変換を行う第２の座標変換ステップ（６０３）と、
前記第２の座標変換ステップの結果（ｖδｈ；ｖδｈ，ｖγｈ）の低周波成分（ｖδｈ０；ｖδｈ０，ｖγｈ０）を、前記高調波電流の前記角周波数近傍で濾波する第２の濾波ステップ（６０４）と、
前記第２の濾波ステップの結果に基づいて前記誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求めるステップ（６０５；６０６）と
が行われる、請求項５記載の磁極位置推定方法。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか一つにかかる磁極位置推定方法で求められた前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を前記磁極位置として採用し、これに基づいて、前記モータを駆動するインバータを制御する、インバータ制御方法。
【請求項８】
モータの磁極位置を推定する装置であって、
前記モータに流れる電流（ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾）及び／又は前記モータの電圧（ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾）並びに前記モータのインダクタンス（Ｌ＾ｑ）に基づいて前記磁極位置の第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を求める第１の推定手段（１Ａ）と、
前記インダクタンスに依存しないで前記磁極位置の第２の推定値（θ＾ｅ２）を求める第２の推定手段（１Ｂ；２１Ｂ）と、
前記第１の推定値と前記第２の推定値の差として誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求める誤差推定手段（１２）と、
前記誤差の推定値に基づいて前記インダクタンスを更新するインダクタンス算出部（５）と
を備える磁極位置推定装置。
【請求項９】
前記第１の推定手段（１Ａ）は、前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）から前記モータの回転に対する脈動成分を除去するフィルタ（３）を備える、請求項８記載の磁極位置推定装置。
【請求項１０】
前記第２の推定手段（２１Ｂ）は、モータに電流を流さない時点での前記電圧（ｖα，ｖβ）に基づいて前記第２の推定値（θ＾ｅ２）を求める、請求項８又は請求項９記載の磁極位置推定装置。
【請求項１１】
前記第２の推定手段は、前記第２の推定値（θ＾ｅ２）として前記モータの一回転毎の所定の磁極位置を求める、請求項８又は請求項９記載の磁極位置推定装置。
【請求項１２】
モータの磁極位置を推定する装置であって、
前記モータに流れる電流（ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾）及び／又は前記モータの電圧（ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾）並びに前記モータのインダクタンス（Ｌ＾ｑ）に基づいて前記磁極位置の第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を求める第１の推定手段（１Ａ）と、
前記モータに対して高調波電流（ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ）を流した状態での前記電圧の高調波成分に基づいて、前記磁極位置の誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求める第２の推定手段（６）と、
前記誤差の推定値に基づいて前記インダクタンスを更新するインダクタンス算出部（５）と
を備える磁極位置推定装置。
【請求項１３】
前記第２の推定方法（６）は、
前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）及び前記高調波電流（ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ）の位相角（θｈ）に基づいて、前記モータの電圧（ｖα，ｖβ）に回転座標変換を行う第１の座標変換部（６０１）と、
前記第１の座標変換部の出力を、前記高調波電流の角周波数（ωｈ）近傍で濾波するバンドパスフィルタ（６０２）と、
前記高調波電流の前記角周波数に基づいて、前記バンドパスフィルタの出力に回転座標変換を行う第２の座標変換部（６０３）と、
前記第２の座標変換部の出力（ｖδｈ；ｖδｈ，ｖγｈ）の低周波成分（ｖδｈ０；ｖδｈ０，ｖγｈ０）を、前記高調波電流の前記角周波数近傍で濾波するローパスフィルタ（６０４）と、
前記ローパスフィルタの出力に基づいて前記誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求める演算部（６０５；６０６）と
を備える、請求項１２記載の磁極位置推定装置。
【請求項１４】
請求項８乃至請求項１３のいずれか一つにかかる磁極位置推定装置で求められた前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を前記磁極位置として採用し、これに基づいて、前記モータを駆動するインバータを制御する、インバータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータの磁極位置を推定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータを運転する場合には、例えばモータが逆回転するなどの問題が生じないように、モータの磁極位置を知ることが必要とされる。磁極位置を知るためには、例えば位置センサを用いる方法などがある。位置センサを用いる方法には、コストがかかることや、モータ内部が高温高圧部に設けられている場合に位置センサを取り付けることができないなどの問題がある。
【０００３】
このため従来から、位置センサを用いずにモータの磁極位置を推定する方法が考えられている。例えばモータの突極性を利用する方法や、モータの誘起電圧を利用する方法などがある。これらの方法では、多くがモータの電圧方程式を解くことでモータの磁極位置を推定する。この場合、電圧方程式には、あらかじめ設定した機器定数が代入される。
【０００４】
なお関連する文献として非特許文献１〜５を以下に示す。
【０００５】
【非特許文献１】陳志謙、他３名，「突極型ブラシレスＤＣモータのセンサレス位置推定法と安定性の検討」，平成１０年電気学会産業応用部門全国大会論文集，Ｎｏ．５９，１９９８年，ｐ．１７９−１８２
【非特許文献２】神前政幸、他２名，「ＰＭＳＭドライブシステムのオンラインパラメータ同定」，電気学会半導体電力変換研究会資料，２００３年２月，ＳＰＣ−０３−３，ｐ．１３−１８
【非特許文献３】山田和範、他２名，「低速領域を含む突極形ＰＭモータの位置センサレス速度制御法」，電気学会半導体電力変換研究会資料，１９９７年１月，ＳＰＣ−９７−１３，ｐ７５−８２
【非特許文献４】坂本潔、他２名，「軸誤差の直接推定演算によるＩＰＭモータの位置センサレス制御」，電気学会半導体電力変換／産業電力電気応用合同研究会資料，２０００年１１月，ＳＰＣ−００−６７，ｐ７３−７６
【非特許文献５】谷本茂也，「エアコン・コンプレッサ用ブラシレスＤＣモータ」，‘９４モータ技術シンポジウム（日本能率協会主催）資料，１９９４年，Ｃ５−１−１〜Ｃ５−１−１６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
位置センサを用いずにモータの磁極位置を推定する方法では、機器定数に生じる誤差が影響して、電圧方程式から推定される磁極位置にも誤差が生じる。
【０００７】
モータを量産する場合にあっては、モータの寸法や形状を同一にすることが困難であり、機器定数にバラツキが生じる。また、モータの運転状況によっては、磁気飽和の影響で機器定数が変化する。これら機器定数に生じる誤差を小さくするために機器定数を正確に測定することなどが考えられる。例えば、オブザーバを用いて機器定数を同定する手法が、非特許文献２において提案されている。
【０００８】
しかし、上記手法は、機器定数を同定することを目的としており、磁極位置を推定したときに磁極位置に生じる誤差を小さくすることを目的としていない。このため、上記手法で同定した機器定数を用いて磁極位置を推定したときに、磁極位置に生じる誤差が小さくなるとは必ずしも言えない。
【０００９】
本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、モータの磁極位置を推定する際に磁極位置に生じる誤差を効率良く小さくすることが目的とされる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の請求項１にかかる磁極位置推定方法は、モータの磁極位置を推定する方法であって、前記モータに流れる電流（ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾）及び／又は前記モータの電圧（ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾）並びに前記モータのインダクタンス（Ｌ＾ｑ）に基づいて前記磁極位置の第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を求める第１の推定方法を行うステップ（１Ａ）と、前記インダクタンスに依存しないで前記磁極位置の第２の推定値（θ＾ｅ２）を求める第２の推定方法を行うステップ（１Ｂ；２１Ｂ）と、前記第１の推定値と前記第２の推定値の差として誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求めるステップ（１２）と、前記誤差の推定値に基づいて前記インダクタンスを更新し、更新された前記インダクタンスを用いて前記第１の推定方法を行うステップとを備える。
【００１１】
この発明の請求項２にかかる磁極位置推定方法は、請求項１記載の磁極位置推定方法であって、前記第１の推定方法（１Ａ）では、前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）の、前記モータの回転に対するその脈動成分が除去される。
【００１２】
この発明の請求項３にかかる磁極位置推定方法は、請求項１又は請求項２記載の磁極位置推定方法であって、前記第２の推定方法（２１Ｂ）では、モータに電流を流さない時点での前記電圧（ｖα，ｖβ）に基づいて前記第２の推定値（θ＾ｅ２）を求める。
【００１３】
この発明の請求項４にかかる磁極位置推定方法は、請求項１又は請求項２記載の磁極位置推定方法であって、前記第２の推定方法では前記第２の推定値（θ＾ｅ２）として前記モータの一回転毎の所定の磁極位置を求める。
【００１４】
この発明の請求項５にかかる磁極位置推定方法は、モータの磁極位置を推定する方法であって、前記モータに流れる電流（ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾）及び／又は前記モータの電圧（ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾）並びに前記モータのインダクタンス（Ｌ＾ｑ）に基づいて前記磁極位置の第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を求める第１の推定方法を行うステップ（１Ａ）と、前記モータに対して高調波電流（ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ）を流した状態での前記電圧の高調波成分に基づいて、前記磁極位置の誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求める第２の推定方法を行うステップ（６）と、前記誤差の推定値に基づいて前記インダクタンスを更新し、更新された前記インダクタンスを用いて前記第１の推定方法を行うステップとを備える。
【００１５】
この発明の請求項６にかかる磁極位置推定方法は、請求項５記載の磁極位置推定方法であって、前記第２の推定方法（６）においては、前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）及び前記高調波電流（ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ）の位相角（θｈ）に基づいて、前記モータの電圧（ｖα，ｖβ）に回転座標変換を行う第１の座標変換ステップ（６０１）と、前記第１の座標変換ステップの結果を、前記高調波電流の角周波数（ωｈ）近傍で濾波する第１の濾波ステップ（６０２）と、前記高調波電流の前記角周波数に基づいて、前記第１の濾波ステップの結果に回転座標変換を行う第２の座標変換ステップ（６０３）と、前記第２の座標変換ステップの結果（ｖδｈ；ｖδｈ，ｖγｈ）の低周波成分（ｖδｈ０；ｖδｈ０，ｖγｈ０）を、前記高調波電流の前記角周波数近傍で濾波する第２の濾波ステップ（６０４）と、前記第２の濾波ステップの結果に基づいて前記誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求めるステップ（６０５；６０６）とが行われる。
【００１６】
この発明の請求項７にかかるインバータ制御方法は、請求項１乃至請求項６のいずれか一つにかかる磁極位置推定方法で求められた前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を前記磁極位置として採用し、これに基づいて、前記モータを駆動するインバータを制御する。
【００１７】
この発明の請求項８にかかる磁極位置推定装置は、モータの磁極位置を推定する装置であって、前記モータに流れる電流（ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾）及び／又は前記モータの電圧（ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾）並びに前記モータのインダクタンス（Ｌ＾ｑ）に基づいて前記磁極位置の第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を求める第１の推定手段（１Ａ）と、前記インダクタンスに依存しないで前記磁極位置の第２の推定値（θ＾ｅ２）を求める第２の推定手段（１Ｂ；２１Ｂ）と、前記第１の推定値と前記第２の推定値の差として誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求める誤差推定手段（１２）と、前記誤差の推定値に基づいて前記インダクタンスを更新するインダクタンス算出部（５）とを備える。
【００１８】
この発明の請求項９にかかる磁極位置推定装置は、請求項８記載の磁極位置推定装置であって、前記第１の推定手段（１Ａ）は、前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）から前記モータの回転に対する脈動成分を除去するフィルタ（３）を備える。
【００１９】
この発明の請求項１０にかかる磁極位置推定装置は、請求項８又は請求項９記載の磁極位置推定装置であって、前記第２の推定手段（２１Ｂ）は、モータに電流を流さない時点での前記電圧（ｖα，ｖβ）に基づいて前記第２の推定値（θ＾ｅ２）を求める。
【００２０】
この発明の請求項１１にかかる磁極位置推定装置は、請求項８又は請求項９記載の磁極位置推定装置であって、前記第２の推定手段は、前記第２の推定値（θ＾ｅ２）として前記モータの一回転毎の所定の磁極位置を求める。
【００２１】
この発明の請求項１２にかかる磁極位置推定装置は、モータの磁極位置を推定する装置であって、前記モータに流れる電流（ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾）及び／又は前記モータの電圧（ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾）並びに前記モータのインダクタンス（Ｌ＾ｑ）に基づいて前記磁極位置の第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を求める第１の推定手段（１Ａ）と、前記モータに対して高調波電流（ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ）を流した状態での前記電圧の高調波成分に基づいて、前記磁極位置の誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求める第２の推定手段（６）と、前記誤差の推定値に基づいて前記インダクタンスを更新するインダクタンス算出部（５）とを備える。
【００２２】
この発明の請求項１３にかかる磁極位置推定装置は、請求項１２記載の磁極位置推定装置であって、前記第２の推定方法（６）は、前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）及び前記高調波電流（ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ）の位相角（θｈ）に基づいて、前記モータの電圧（ｖα，ｖβ）に回転座標変換を行う第１の座標変換部（６０１）と、前記第１の座標変換部の出力を、前記高調波電流の角周波数（ωｈ）近傍で濾波するバンドパスフィルタ（６０２）と、前記高調波電流の前記角周波数に基づいて、前記バンドパスフィルタの出力に回転座標変換を行う第２の座標変換部（６０３）と、前記第２の座標変換部の出力（ｖδｈ；ｖδｈ，ｖγｈ）の低周波成分（ｖδｈ０；ｖδｈ０，ｖγｈ０）を、前記高調波電流の前記角周波数近傍で濾波するローパスフィルタ（６０４）と、前記ローパスフィルタの出力に基づいて前記誤差の推定値（Δθ＾ｅ）を求める演算部（６０５；６０６）とを備える。
【００２３】
この発明の請求項１４にかかるインバータ制御装置は、請求項８乃至請求項１３のいずれか一つにかかる磁極位置推定装置で求められた前記第１の推定値（θ＾ｅｆ１）を前記磁極位置として採用し、これに基づいて、前記モータを駆動するインバータを制御する。
【発明の効果】
【００２４】
この発明の請求項１，５にかかる磁極位置推定方法もしくは請求項８，１２にかかる磁極位置推定装置によれば、電流および／または電圧のサンプリングごとの磁極位置を演算して求めることで、応答性が良く、しかも正確な磁極位置を効率良く得ることができる。
【００２５】
この発明の請求項２にかかる磁極位置推定方法もしくは請求項９にかかる磁極位置推定装置によれば、磁極位置の第１の推定値に対する電流の脈動の影響を抑制することができる。
【００２６】
この発明の請求項３，４にかかる磁極位置推定方法もしくは請求項１０，１１にかかる磁極位置推定装置によれば、インダクタンスに依存しないで磁極位置の第２の推定値を求めることができる。
【００２７】
この発明の請求項６にかかる磁極位置推定方法もしくは請求項１３にかかる磁極位置推定装置によれば、磁極位置の誤差の推定値を求めることができる。
【００２８】
この発明の請求項７にかかるインバータ制御方法もしくは請求項１４にかかるインバータ制御装置によれば、正確に求められた磁極位置に基づいて、モータに印加する電圧が発生される。よって、インバータを用いてモータを精度良く制御できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
第１の実施の形態．
本実施の形態にかかる磁極位置推定方法を表すブロック図が図１に示されている。磁極位置と座標軸の関係が図２に示されている。図２では、磁極の回転軸を原点１００として直交したα−β軸が固定されている。磁極の回転に対応した回転座標として、原点１００から例えば磁極のＮ極の方向へと向かうｄ軸と、ｄ軸に垂直なｑ軸とからなる座標が採用されている。そして磁極位置には、例えばα軸の正の部分を基準として、時計と反対周りの方向へｄ軸がなす角度θｅが採用されている。また、ｄ＾−ｑ＾軸は推定軸であり、α軸の正の部分を基準として時計と反対周りの方向へｄ＾軸が、位置の推定値に相当する角度θ＾ｅをなす。以下において、軸方向への成分であることを示すために、変数たとえば電流・電圧などに下付文字としてα，β，ｄ，ｑ，ｄ＾，ｑ＾が用いられる。
【００３０】
磁極位置推定方法を表すブロック図（図１）は、第１推定手段１Ａと第２推定手段１Ｂ、サンプル／ホールド部４、積分部５、加減算器１２とを備える。第１推定手段１Ａおよび第２推定手段１Ｂは、それぞれ磁極位置の第１の推定値θ＾ｅｆ１および第２の推定値θ＾ｅ２を求める。第１推定手段１Ａは原推定部２とフィルタ３を含む。原推定部２は磁極位置の原推定値θ＾ｅ１を求める。フィルタ３は原推定値θ＾ｅ１をフィルタリングして、第１の推定値θ＾ｅｆ１を求める。サンプル／ホールド部４はサンプル／ホールド要素４ａ，４ｂを有しており、それぞれ原推定値θ＾ｅ１、第１の推定値θ＾ｅｆ１に対して後述するタイミングでサンプル／ホールドを行う。
【００３１】
加減算器１２は、サンプル／ホールド要素４ａの出力からサンプル／ホールド要素４ｂの出力を減じて、誤差の推定値Δθ＾ｅを求める。よって加減算器１２は誤差推定手段として把握することができる。積分部５は誤差の推定値Δθ＾ｅを積分し、所定の係数を乗じてｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを求める。よって積分部５はインダクタンス算出部として把握することができる。
【００３２】
第２の推定値θ＾ｅ２はサンプル／ホールド要素４ａの出力として求められるので、第２推定手段１Ｂは原推定部２とサンプル／ホールド要素４ａを備えていると把握できる。つまり原推定部２は第１推定手段１Ａと第２推定手段１Ｂとの間で共有され、サンプル／ホールド要素４ａはサンプル／ホールド部４と第２推定手段１Ｂとの間で共有されている。
【００３３】
第１のステップとして、第１推定手段１Ａにより磁極位置の第１の推定値θ＾ｅｆ１を求める。まず原推定部２では、モータに流れる電流ｉα，ｉβとモータの電圧ｖα，ｖβ並びにモータのｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑに基づいて、原推定値θ＾ｅ１を求める。電流ｉα，ｉβは、固定されたα−β軸に対する電流のα成分とβ成分である。電圧ｖα，ｖβについても同様である。これらは公知の手法を用いて測定可能である。原推定部２において最初に原推定値θ＾ｅ１を求める際には、ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑの初期の推定値Ｌ＾ｑ０として、その定格値を採用することができる。
【００３４】
図３は原推定値θ＾ｅ１の振る舞いを示すグラフである。磁極位置の真の値θ〜ｅを０〜２πの間で繰り返し直線状に変化（動作）させる際に、後述する理由等により電流ｉｄ，ｉｑを脈動させると、原推定値θ＾ｅ１も脈動する。これはｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑが、真の値Ｌ〜ｑとは異なっているためである。よってフィルタ３では、推定値θ＾ｅ１の、モータの回転に対する脈動成分をフィルタリングすることで、磁極位置の第１の推定値θ＾ｅｆ１を得る。
【００３５】
フィルタリングは、フィルタ３に含まれるブロック３ａ，３ｂ，３ｃをその順に実行して、帰還路２１に従って加減算器１１へフィードバックすることで行われる。加減算器１１は原推定値θ＾ｅ１から第１の推定値θ＾ｅｆ１を減じる。ブロック３ａは加減算器１１の出力を−πから＋πに換算する。両者の差の基準を２ｎπ（ｎは０以外の整数）ではなく、０に採るためである。ブロック３ｂは、ブロック３ａの出力に式（１）で示されるＺ変換を作用させることで、真の値θ〜ｅの変化と同じ傾きの直線をオフセットとして与える。更に脈動成分を除去して電流ｉｄ，ｉｑの脈動の影響を抑制する。ブロック３ｃはブロック３ｂで得られた推定値を０から＋２πに換算する。一般に原推定値θ＾ｅ１も０〜＋２πの範囲で求められるからである。
【００３６】
【数１】
2005130691.tif 000003
【００３７】
これにより、磁極位置の第１の推定値θ＾ｅｆ１は傾きが一定となった鋸波（図３（ｂ））として出力される。脈動成分を除去する上記の方法は一例であり他の方法も採用できる。
【００３８】
第２のステップとして、サンプル／ホールド要素４ａにより磁極位置の第２の推定値θ＾ｅ２を求める。サンプル／ホールド要素４ａでは、電流（図３ではｉｄ，ｉｑで例示）が０となったときの原推定値θ＾ｅ１を抽出し、その値を第２の推定値θ＾ｅ２として採用する（図３）。後述される理由により推定値θ＾ｅ２はモータのｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑに依存しない。すなわち推定値θ＾ｅ２は、ｑ軸インダクタンスＬｑの誤差に影響されず、電流が０であるときの真の値θ〜ｅと等しいと考えられる。このように電流が０となる状況が得られる場合、電流ｉｄ，ｉｑは上述のように脈動する。
【００３９】
第３のステップとして、加減算器１２により誤差Δθ＾ｅを求める。まずサンプル／ホールド要素４ｂにおいて、電流が０となったときの第１の推定値θ＾ｅｆ１を抽出して、この値をθ＾ｅｆ１，０として示す（図３）。加減算器１２では、第２の推定値θ＾ｅ２から電流が０のときの第１の推定値θ＾ｅｆ１，０を減じて、電流が０のときの誤差Δθ＾ｅを求める（図３）。
【００４０】
第４のステップとして、モータのｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを更新する。更新されたｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑは、積分部５において求められる。すなわち、ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑは初期値をＬ＾ｑ０とし、式（２）で示されるＺ変換が誤差Δθ＾ｅに作用することで求められる。ここでｋは積分のゲインを示す。
【００４１】
【数２】
2005130691.tif 000004
【００４２】
ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑと真の値Ｌ〜ｑとの差に電流が０のときの誤差Δθ＾ｅは起因し、このｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑは電流の値によらないと考えられるので、更新されたｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑは真の値Ｌ〜ｑに近づく。そして、更新されたｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを用いて第１乃至第４のステップを繰り返すことで、第１の推定値θ＾ｅｆ１を真の値θ〜ｅに近づけることができる。ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑが更新ごとに真の値Ｌ〜ｑに近づく様子が図４に示されている。
【００４３】
第１乃至第４のステップの繰り返し（ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑの更新）は、例えば更新前後のｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑの差とその絶対値を求め、その絶対値がある値、例えば誤差として許容できる値より小さくなるまで行うこと等が採用できる。
【００４４】
第１のステップにおいて説明した原推定値θ＾ｅ１を求める方法には、例えば式（３）を用いて計算する方法が採用できる。
【００４５】
式（３）は、α−β軸（図２）で示される静止座標上での電圧方程式を表す。ここでＲａは電機子抵抗、Ｌｄはｄ軸インダクタンス、θｅは磁極位置、ｐは時間微分演算子、φａは界磁主磁束をそれぞれ示す。
【００４６】
【数３】
2005130691.tif 000005
【００４７】
λα，λβを式（４）で定義すると、磁極位置θｅは式（５）で表すことができ、式（３）は式（６）に変形できる。これを式（５）に代入することで磁極位置θｅを求めることができる。かかる手法は例えば非特許文献１に紹介されている。
【００４８】
【数４】
2005130691.tif 000006
【００４９】
【数５】
2005130691.tif 000007
【００５０】
【数６】
2005130691.tif 000008
【００５１】
式（６）からわかるように、λα，λβは可測量ｉα，ｉβ，ｖα，ｖβと機器定数たる電機子抵抗Ｒａ、ｑ軸インダクタンスＬｑを用いて決定され、よって式（５）で得られる磁極位置θｅも電機子抵抗Ｒａ、ｑ軸インダクタンスＬｑに依存する。しかしある程度高速の運転では電圧ｖα，ｖβは大きく、Ｒａｉα，Ｒａｉβは無視できる。よって磁極位置θｅは機器定数としてｑ軸インダクタンスＬｑのみに依存する。よってｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑが既知であれば、これを式（６）のｑ軸インダクタンスＬｑとして採用することにより、式（５）の磁極位置θｅを原推定値θ＾ｅ１として採用することができる。
【００５２】
ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑがその真の値Ｌ〜ｑよりも大きい場合には、原推定値θ＾ｅ１は真の値θ〜ｅよりも小さく（即ち遅れて）見積もられるので、誤差Δθ＾ｅが正の値となる。また、ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑがその真の値Ｌ〜ｑよりも小さい場合には、原推定値θ＾ｅ１は真の値θ〜ｅよりも大きく（即ち進んで）見積もられるので、誤差Δθ＾ｅが負の値となる。
【００５３】
よって、ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを真の値Ｌ〜ｑに近づけるためには、ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを誤差Δθ＾ｅの符号とは逆の符号で増加させればよい。それ故、積分部５の積分のゲインｋ（式（２）参照）は負に設定される。
【００５４】
原推定値θ＾ｅ１を求める方法には、例えば式（７）を用いて計算する方法も採用できる。式（７）は、推定軸であるｄ＾−ｑ＾軸（図２）で示される回転座標上での電圧方程式を表す。ここでθｅｒｒは推定軸（ｄ＾−ｑ＾軸）のｄ−ｑ軸との軸誤差、ωはｄ−ｑ軸の角周波数、ω＾は推定軸の角周波数をそれぞれ示す。
【００５５】
【数７】
2005130691.tif 000009
【００５６】
角周波数および電流が一定であるとして、微分演算子ｐが含まれる項を無視する近似を式（７）に施す。この近似の下での式（７）を軸誤差θｅｒｒについて解くことにより式（８）が求められる。軸誤差θｅｒｒが０になるように、例えばＰＬＬ制御を用いて推定軸の角周波数ω＾を調節する。そして、その調節された推定軸の角周波数ω＾を用いて時間について積分することで、磁極位置の推定値θ＾ｅ１が求められる。かかる手法は例えば非特許文献４に紹介されている。
【００５７】
【数８】
2005130691.tif 000010
【００５８】
式（３）〜（６）を用いて原推定値θ＾ｅ１を求めた場合と同様にして、電機子抵抗Ｒａを含む項は無視でき、ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑが既知であれば、これを式（８）のｑ軸インダクタンスＬｑとして採用することにより、当該手法で求められる磁極位置θｅを原推定値θ＾ｅ１として採用することができる。
【００５９】
原推定値θ＾ｅ１を求める上記いずれの方法においても、電流が０、すなわち（ｉα，ｉβ）＝（０，０）（ｄ＾−ｑ＾軸に対しては（ｉｄ＾，ｉｑ＾）＝（０，０））の場合には、式（５）から得られる磁極位置θｅもしくは式（８）から得られる軸誤差θｅｒｒはｑ軸インダクタンスＬｑに依存しない。すなわち、これらの手法に則って求めた磁極位置の第２の推定値θ＾ｅ２は、ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑに依存しないため、電流が０における磁極位置の真の値θ〜ｅであると考えられる。
【００６０】
磁極位置の第２の推定値θ＾ｅ２を求める方法として、電流が０のときの電圧に基づいて計算する方法を採用することもできる。この方法には式（３）の電圧方程式を用いる。式（３）は式（９）に変形できる。ここでＬ０＝（Ｌｄ＋Ｌｑ）／２，Ｌ１＝（Ｌｄ−Ｌｑ）／２である。電流および電流の時間微分を０（すなわち（ｉα，ｉβ）＝（０，０），ｐ（ｉα，ｉβ）＝（０，０））とすることで、式（９）は式（１０）となる。よって、磁極位置θｅは電圧ｖα，ｖβのみによって式（１１）で表される。
【００６１】
【数９】
2005130691.tif 000011
【００６２】
【数１０】
2005130691.tif 000012
【００６３】
【数１１】
2005130691.tif 000013
【００６４】
磁極位置θｅ（式（１１））はモータのｑ軸インダクタンスＬｑに依存しない。すなわち磁極位置θｅは、ｑ軸インダクタンスＬｑの誤差に影響されず、電流およびその微分が０であるときの真の値θ〜ｅと等しいと考えられる。よって、式（１１）から得られる磁極位置θｅは第２の推定値θ＾ｅ２として採用することができる。
【００６５】
この方法を用いた場合のブロック図が図５に示される。図１に対応するブロックには、同符号を付している。第２推定手段２１Ｂは逆正接部２１０を有しており、これが電圧ｖα，ｖβの入力からｔａｎ−１（−ｖα／ｖβ）を求め、サンプル／ホールド要素４ａに出力する。この場合、サンプル／ホールド４ａ，４ｂは電流および電流の時間微分が０のときにサンプル／ホールド動作を行う。そして、サンプル／ホールド要素４ａ，４ｂの出力として、それぞれ第２の推定値θ＾ｅ２および電流および電流の時間微分が０のときの第１の推定値θ＾ｅｆ１，００を得る。第２推定手段２１Ｂは、サンプル／ホールド要素４ａを、サンプル／ホールド部４との間で共有している。
【００６６】
第２の推定値θ＾ｅ２を求める方法として、モータが特に３相モータである場合には１２０度通電方式を採用することもできる。３相の電圧は、それぞれ１２０度だけ位相がずれている。この方式では、位相が６０度だけ変化するごとに３相それぞれに印加する電圧をスイッチングする。モータを一方向に回転させる際には、それぞれの相で、位相が連続して１２０度だけ変化する通電期間と、位相が連続して６０度だけ変化する無通電期間とが繰り返えされる。
【００６７】
電圧を測定すると、通電期間中は印加電圧と誘起電圧が重ね合わさって検出されるが、無通電期間中は誘起電圧だけが検出される。よって、無通電期間中に検出した誘起電圧を処理することで磁極位置を推定することができる。かかる手法は例えば非特許文献５に紹介されている。
【００６８】
第２の推定値θ＾ｅ２を求める方法として、センサを採用することもできる。このセンサは、磁極位置を絶えず検出する位置センサとは異なり、ある一点について磁極が通過した位置と時間を正確に検出できれば足りる。例えば回転エンコーダーの基準位置を示す、いわゆるＺ信号を採用できる。磁極が１回転する間に一度だけ（即ち一回転毎に）その位置と時間を検出して、それを第２の推定値θ＾ｅ２として採用する。
【００６９】
このように、本実施の形態によれば、磁極位置の第１の推定値θ＾ｅｆ１と磁極位置の第２の推定値θ＾ｅ２を求め、それらの差として誤差の推定値Δθ＾ｅを求める。そして、その誤差の推定値Δθ＾ｅを用いてｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを更新することで、誤差の推定値Δθ＾ｅを小さくすることができる。よって、電圧、電流のサンプリングごとの磁極位置を演算して求めることで、応答性が良く、しかも正確な磁極位置を得ることができる。
【００７０】
第２の実施の形態．
本実施の形態にかかる磁極位置推定方法を表すブロック図が図６に示されている。このブロック図は第１推定手段１Ａと第２推定手段たる誤差推定手段６、積分部５とを備える。第１推定手段１Ａは磁極位置の第１の推定値θ＾ｅｆ１を求める。第１推定手段１Ａは原推定部２とフィルタ３を含む。原推定部２は磁極位置の原推定値θ＾ｅ１を求める。フィルタ３は原推定値θ＾ｅ１をフィルタリングして、第１の推定値θ＾ｅｆ１を求める。これらの機能・動作は第１の実施の形態で説明した機能・動作を採用することができる。
【００７１】
誤差推定手段６は誤差の推定値Δθ＾ｅを求める。積分部５は誤差の推定値Δθ＾ｅを積分し、所定の係数を乗じてｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを求める。
【００７２】
第１のステップとして、第１推定手段１Ａにより第１の推定値θ＾ｅｆ１を求める。このステップにかかる方法は、第１の実施の形態で説明した第１のステップにかかる方法と同様である。そして、例えば式（３）もしくは式（７）で示される電圧方程式を用いて計算する方法が採用できる。
【００７３】
第２のステップとして、誤差推定手段６により誤差の推定値Δθ＾ｅを求める。誤差の推定値Δθ＾ｅを求める方法には、例えばモータへ高周波電流を注入する方法が採用できる。
【００７４】
例えば、α−β軸で示される静止座標上での電圧方程式（９）（式（３）の変形）を用いる。モータに注入する高周波電流ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈには式（１２）が採用できる。ここでＩｈは高周波電流の振幅である。この高周波電流ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈは回転座標ｄ＾−ｑ＾軸上において一定の角周波数ωｈを有し、高周波電流の位相角θｈはωｈｔ（ｔは時間を表す）に等しい。
【００７５】
式（１２）をα−β軸上に座標変換して式（９）に代入し、これを回転座標ｄ＾−ｑ＾軸上に座標変換することで、ｄ＾軸、ｑ＾軸に現れる高周波電圧ｖｄ＾ｈ，ｖｑ＾ｈが式（１３）で表される。磁極位置θ＾ｅには第１の推定値θ＾ｅｆ１が採用される。
【００７６】
【数１２】
2005130691.tif 000014
【００７７】
【数１３】
2005130691.tif 000015
【００７８】
（θｅ−θ＾ｅ）の変化はθｈの変化と比較して小さいと考えられるため、高周波電圧ｖｄ＾ｈ，ｖｑ＾ｈ（式（１３））を角周波数ωｈのバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）に通すことで、式（１３）の第４項を除去する。そして、角周波数ωｈで回転する座標（γ−δ軸）上に座標変換することで式（１４）を得ることができる。そして、２θｅ−２θ＾ｅの変化もθｈ、θｅの変化と比較して小さいと考えられるため、式（１４）で表される高周波電圧ｖγｈ，ｖδｈをローパスフィルタ（ＬＰＦ）に通すことで、式（１４）の第３項を求めることができる。かかる手法は例えば非特許文献３に紹介されている。
【００７９】
【数１４】
2005130691.tif 000016
【００８０】
式（１４）の第３項から誤差の推定値Δθ＾ｅを求めるには二つの手法が考えられる。図７はそれらの手法を採用する場合の誤差推定手段６の構成を例示するブロック図である。
【００８１】
図７（ａ）に例示される構成では、誤差推定手段６は座標変換部６０１，６０３、フィルタ６０２，６０４及び除算器６０５を有している。座標変換部６０１は観測された電圧ｖα，ｖβを回転座標ｄ＾−ｑ＾軸に変換する。フィルタ６０２は、角周波数ωｈのバンドパスフィルタとして機能し、式（１３）の第１乃至第３項を座標変換部６０３に与える。座標変換部６０３は各周波数ωｈに基づいて座標変換を行って高周波電圧ｖδｈをフィルタ６０４に与える。フィルタ６０４は、ローパスフィルタとして機能し、式（１４）中の高周波電圧ｖδｈの第３項のみを濾波後電圧ｖδｈ０として出力する。
【００８２】
濾波後電圧ｖδｈ０には係数Ｌ１Ｉｈ（ωｈ−２ω＋ω＾）がかかっているので、これを除去するために、除算器６０５は濾波後電圧ｖδｈ０を除数Ｑ＝（Ｌ＾ｄ−Ｌ＾ｑ）Ｉｈ（ωｈ−ω＾）で除す演算を行い、その商を以て誤差の推定値Δθ＾ｅとして出力する。この関係が式（１５）に表されている。ここで各周波数ωとその推定値ω＾とはほぼ等しく、誤差の推定値Δθ＾ｅが小さいとの近似を導入した。
【００８３】
【数１５】
2005130691.tif 000017
【００８４】
式（１５）中の係数ｍは、濾波後電圧ｖδｈ０に含まれる機器定数であるＬ＾ｄ，Ｌ＾ｑ，Ｉｈ，ωｈ，ω＾の値と、除算器６０５に入力されるこれらの機器定数の値との間に生じる誤差を考慮して、誤差の推定値Δθ＾ｅに掛けられている。すなわち、誤差がない場合には係数ｍは１であり、それ以外の場合には係数ｍは１以外の値である。
【００８５】
後述する第１乃至第３のステップの繰り返しでは、ｍ・Δθ＾ｅが小さくなるように作用するので、係数ｍが１以外の値である場合においても除算器６０５で行われる演算は、係数ｍが１である場合と同様に有効である。従って、除算器６０５での演算結果には、機器定数であるＬ＾ｄ，Ｌ＾ｑ，Ｉｈ，ωｈ，ω＾の値が影響しない。
【００８６】
除算器６０５の機能は積分器５の機能に取り込むことも可能である。この場合、誤差推定手段６は濾波後電圧ｖδｈ０を出力し、積分器５のゲインｋは式（１６）で示されるように設定される。ここでＫはゲインを表し、Ｋ＜０である。
【００８７】
【数１６】
2005130691.tif 000018
【００８８】
図７（ｂ）に例示される構成では、誤差推定手段６は座標変換部６０１，６０３、フィルタ６０２，６０４および逆正接部６０６を有している。図７（ａ）に示された構成と同様にして座標変換部６０３で座標変換されるが、ローパスフィルタ６０４には高周波電圧ｖδｈのみならず高周波電圧ｖγｈも与えられる。そしてローパスフィルタ６０４からは高周波電圧ｖγｈ，ｖδｈのそれぞれの濾波後電圧ｖγｈ０，ｖδｈ０が出力される。
【００８９】
逆正接部６０６では濾波後電圧比（ｖδｈ０／ｖγｈ０）の逆正接の値を２で除す演算を行う。式（１７）に鑑みればこの結果は誤差の推定値Δθ＾ｅである。この手法では外部から逆正接部６０６へ機器定数であるＬ＾ｄ，Ｌ＾ｑ，Ｉｈ，ωｈ，ω＾を入力する必要がなく、従って逆正接部６０６での演算においては機器定数の誤差の影響を受けることもない。
【００９０】
【数１７】
2005130691.tif 000019
【００９１】
第３のステップとして、モータのｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを更新する。この更新の方法は、第１の実施の形態で説明した第４のステップにかかるｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを更新する方法と同様である。
【００９２】
ｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑと真の値Ｌ〜ｑとの差に誤差の推定値Δθ＾ｅは起因するので、更新されたｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑは真の値Ｌ〜ｑに近づく。そして、更新されたｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを用いて第１乃至第３のステップを繰り返すことで、第１の推定値θ＾ｅｆ１を真の値θ〜ｅに近づけることができる。
【００９３】
第１乃至第３のステップの繰り返しは、例えば更新前後のｑ軸インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑの差とその絶対値を求め、その絶対値がある値、例えば誤差として許容できる値より小さくなるまで行うこと等が採用できる。
【００９４】
上述した高周波電流が微小、すなわちＩｈが微小な場合には、第１のステップで採用したフィルタリング（フィルタ３）は必ずしも必要でない。これに対応したブロック図が図８に示されている。磁極位置θ＾ｅには磁極位置の推定値θ＾ｅ１が採用される。
【００９５】
このように、本実施の形態によれば、磁極位置の第１の推定値θ＾ｅｆ１（もしくはθ＾ｅ）と磁極位置の誤差の推定値Δθ＾ｅを求める。そして、その誤差の推定値Δθ＾ｅを用いてインダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを更新することで、誤差の推定値を小さくすることができる。よって、電圧、電流のサンプリングごとの磁極位置を演算して求めることで、応答性が良く、しかも正確な磁極位置を得ることができる。
【００９６】
上述した実施の形態のいずれにおいても、最初の運転時において、インダクタンスの推定値Ｌ＾ｑを更新して、許容できる程度の誤差しか持たないインダクタンスの推定値を一旦得れば、その後の運転ではそのインダクタンスの推定値に基づいて、第１推定手段１Ａのみによって正確な磁極位置を得ることができる。
【００９７】
また、第１推定手段１Ａでは、モータに流れる電流ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾もしくはモータの電圧ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾のみに基づいて第１の推定値θ＾ｅｆ１を求めてもよい。
【００９８】
上述したいずれの実施の形態においても、そこで述べた磁極位置推定技術によって求められた第１の推定値θ＾ｅｆ１を磁極位置として採用し、これに基づいて、モータを駆動するインバータを制御してもよい。このとき、例えば制御装置を用いてインバータを制御してもよい。
【００９９】
このようなインバータ制御技術によれば、正確に求められた磁極位置に基づいて、モータに印加する電圧が発生される。よって、インバータでモータを精度良く制御できる。
【図面の簡単な説明】
【０１００】
【図１】第１の実施の形態で説明される、磁極位置推定方法を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態で説明される、磁極位置と座標系を示す図である。
【図３】第１の実施の形態で説明される、時間と磁極位置の関係を示す図である。
【図４】第１の実施の形態で説明される、インダクタンスの更新を示す図である。
【図５】第１の実施の形態で説明される、磁極位置推定方法を示すブロック図である。
【図６】第２の実施の形態で説明される、磁極位置推定方法を示すブロック図である。
【図７】第２の実施の形態で説明される、誤差推定手段を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態で説明される、磁極位置推定方法を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１０１】
ｉα，ｉβ；ｉｄ＾，ｉｑ＾  電流
ｖα，ｖβ；ｖｄ＾，ｖｑ＾  電圧
Ｌ＾ｑ  インダクタンスの推定値
θ＾ｅｆ１  磁極位置の第１の推定値
θ＾ｅ２  磁極位置の第２の推定値  
Δθ＾ｅ  誤差の推定値  
ｉｄ＾ｈ，ｉｑ＾ｈ  高周波電流
θｈ  高周波電流の位相角
ωｈ  高周波電流の各周波数
１Ａ  第１推定手段
１Ｂ，２１Ｂ  第２推定手段
３  フィルタ
５  積分部（インダクタンス算出部）
６  誤差推定手段
１２  加減算器（誤差推定手段）
６０１，６０３  座標変換部
６０２  フィルタ（バンドパスフィルタ）
６０４  フィルタ（ローパスフィルタ）
６０５  除算器
６０６  逆正接部
【図１】
2005130691.tif 000020
【図２】
2005130691.tif 000021
【図３】
2005130691.tif 000022
【図４】
2005130691.tif 000023
【図５】
2005130691.tif 000024
【図６】
2005130691.tif 000025
【図７】
2005130691.tif 000026
【図８】
2005130691.tif 000027