(57)【要約】【課題】  マッサージ機を安静な状態に保つことを要さずに、被施療者に対してより効果的にリラックス効果を与えることができるマッサージ機を提供することを目的としている。【解決手段】  人体に対して押圧又は振動付与を内容とする施療動作を行う施療機構（マッサージ機構部）２３を備えるマッサージ機において、施療動作が行われている被施療者の心拍及び脈拍のうち少なくともいずれか一方を生体信号として検出する生体信号検出部（脈波センサ）５と、検出された生体信号に基づく、心拍数、脈拍数、心拍間隔及び脈拍間隔のうちのいずれか１を示す生体データの時間的推移が正弦波状の周期的変動を示す場合に、被施療者がリラックス状態にあると判定するリラックス状態判定部２４２と、判定結果に基づいて施療動作を制御する施療機構制御部（マッサージ機構制御部）２４１とを有することを特徴とする。  【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体に対して押圧又は振動付与を内容とする施療動作を行う施療機構を備えるマッサージ機において、
前記施療動作が行われている被施療者の心拍及び脈拍のうち少なくともいずれか一方を生体信号として検出する生体信号検出部と、
前記検出された生体信号に基づく、心拍数、脈拍数、心拍間隔及び脈拍間隔のうちのいずれか１を示す生体データの時間的推移が正弦波状の周期的変動を示す場合に、前記被施療者がリラックス状態にあると判定するリラックス状態判定部と、
当該判定結果に基づいて前記施療動作を制御する施療機構制御部とを有することを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記施療機構制御部は、前記被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に前記施療機構によって実施されている施療動作の種類を、当該判定結果の維持されている期間継続させ、
被施療者がリラックス状態にあると所定時間判定されない場合に、前記施療動作の動作内容及び種類の少なくとも一方を変更して前記施療機構を動作させることを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記施療機構制御部は、前記被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に、前記生体信号に基づいて被施療者の呼吸周期を算出し、当該算出した呼吸周期に基づいて前記施療動作を調節することを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記施療機構制御部は、前記被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に、前記生体信号に基づいて被施療者の呼気位相及び吸気位相のうち少なくともいずれか一方を推定し、前記算出した呼吸周期と前記施療動作の刺激の周期である刺激周期とを等しくするとともに、前記推定した位相と刺激周期の位相とを一致させて前記施療機構を動作させることを特徴とする請求項３に記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に前記施療機構によって実施されている施療動作を施療情報として記憶する施療情報記憶部と、当該施療情報が施療動作開始時に前記施療情報記憶部に記憶されている場合に、前記施療機構制御部は、前記記憶されている施療情報の示す施療動作で前記施療機構の動作を開始させることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体に対して押圧又は振動付与を内容とする施療動作を行う施療機構を備えるマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、マッサージ機は、もみ球等で人体に対して押圧又は振動付与を内容とする施療動作を行う施療機構と、被施療者の操作を受け付ける操作部と、この操作部に受け付けられた操作に基づいて前記施療動作を制御する制御部とを備える。操作部は、予め施療動作の内容が設定されている各種の自動コースの選択操作を受け付け可能になっており、この自動コースの一つとして被施療者をリラックス状態に誘導するためのコース（以下、「リラックスコース」とする。）が受け付け可能となっている。制御部は、自動コースの選択操作に従って施療機構を動作させ、例えば、リラックスコースが選択操作として受け付けられた場合に、被施療者をリラックス状態に誘導する施療動作（以下「リラックス誘導動作」と記載する。）で施療機構を動作させるものである。
【０００３】
背景技術にかかるマッサージ機では、被施療者の呼吸によって生じる人体の拍動を検出する検出部を備え、この検出結果の示す被施療者の呼吸周期に基づいてリラックス誘導動作を行うものが知られている（例えば、特許文献１）。この検出部は、装置本体における人体の荷重のかかる部位（例えば、尻、背等の人体と装置本体との接触部）に配置された複数の空気袋と、この空気袋の出力口に配置された圧力センサとから成る。このようなマッサージ機では、呼吸による人体の拍動が空気袋内の空気圧の変動として圧力センサによって検出され、制御部で、この検出結果から呼吸周期に相当する周波数成分を抽出して被施療者の呼吸周期が求められ、この呼吸周期に同期してリラックス誘導動作が行われることで、被施療者をリラックス状態に誘導することができるようになっている。
【特許文献１】特開２００３−３３９８０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、背景技術にかかるマッサージ機では、呼吸によって生じる人体の拍動が検出されるため、検出結果にノイズ等の影響を受けやすく、特に、空気袋と圧力センサとからなる検出部で呼吸周期を検出する場合には、呼吸によって生じる人体の拍動以外の原因（例えば、施療動作による装置本体の振動等）で空気袋内の空気圧が変動しやすいため、呼吸周期に相当する周波数成分にノイズ成分が重畳されるので、検出結果の正確性に影響を与える場合があった。従って、検出結果の正確性を確保するために、リラックス誘導動作がなされている間、呼吸周期の検出に影響を与える所定レベル以上に振動しない安静な状態にマッサージ機を保つことが要求され、被施療者が安静を強いられるとともに、リラックス誘導動作の動作内容が、呼吸周期の検出に影響を与えないものに限定される問題があった。
【０００５】
また、呼吸による人体の拍動は、被施療者の意志や被施療者の発語等で容易に変化するものであるため、検出結果の示す被施療者の呼吸周期に応じてリラックス誘導動作がなされても、被施療者を充分にリラックス状態に誘導できない場合があった。
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明では、マッサージ機を安静な状態に保つことを要さずに、被施療者に対してより効果的にリラックス効果を与えることができるマッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では、人体に対して押圧又は振動付与を内容とする施療動作を行う施療機構を備えるマッサージ機において、施療動作が行われている被施療者の心拍及び脈拍のうち少なくともいずれか一方を生体信号として検出する生体信号検出部と、検出された生体信号に基づく、心拍数、脈拍数、心拍間隔及び脈拍間隔のうちのいずれか１を示す生体データの時間的推移が正弦波状の周期的変動（サイン波に近似する周期的変動を含む）を示す場合に、被施療者がリラックス状態にあると判定するリラックス状態判定部と、判定結果に基づいて施療動作を制御する施療機構制御部とを有することを特徴とする。
【０００８】
本発明では、上記施療機構制御部は、被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に施療機構によって実施されている施療動作の種類（施療動作の手技を含む）を、判定結果の維持されている期間継続させ、被施療者がリラックス状態にあると所定時間判定されない場合に、施療動作の動作内容（人体に対する刺激度合い、人体に対する刺激部位、施療機構の動作速度、刺激周期等のうち少なくともいずれか１のものを含む）及び種類（施療動作の手技等を含む）の少なくとも一方を変更して施療機構を動作させることを特徴とする。
【０００９】
さらに、本発明では、上記施療機構制御部は、被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に、生体信号に基づいて被施療者の呼吸周期を算出し、算出した呼吸周期に基づいて施療動作を調節する（刺激周期の調節を含む）ことを特徴とする。
【００１０】
本発明では、上記施療機構制御部は、前記被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に、前記生体信号に基づいて被施療者の呼気位相及び吸気位相のうち少なくともいずれか一方を推定し、前記算出した呼吸周期と施療動作の刺激の周期である刺激周期とを等しくするとともに、前記推定した位相と刺激周期の位相とを一致させて前記施療機構を動作させることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明では、被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に施療機構によって実施されている施療動作を施療情報として記憶する施療情報記憶部と、施療情報が施療動作開始時（マッサージ機が起動された後から施療動作が行われる前における所定時を含む）に施療情報記憶部に記憶されている場合に、施療機構制御部は、記憶されている施療情報の示す施療動作で施療機構の動作を開始させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、人体がリラックス状態にある場合に、呼吸リズムと合致することが知られる、被施療者の心拍及び脈拍のうち少なくともいずれか一方が生体信号として検出されるため、被施療者の呼吸によって生じる人体の拍動を検出する場合と比較して、装置本体の振動や被施療者の動作等に影響されず、従来より正確な検出結果を得ることができる。これによって、より正確な検出結果を得るために、被施療者に安静を強いたり施療動作の種類を限定する等して、マッサージ機を安静な状態に保つ必要はなく、被施療者は会話等を楽しむことができるとともに、多様な施療動作の提供を受けることができる。そして、従来より正確に検出された生体信号に基づいて、被施療者がリラックス状態にあるか判定されるため、マッサージ機を安静な状態に保つことを要さずに、被施療者のリラックス状態を一層正確に判定することができる。また、心拍や脈拍等は被施療者の意志や発語等によって容易に変化することのない安定的なものであるため、被施療者の状態に影響されず、より正確に被施療者のリラックス状態を判定することができる。さらに、このような判定結果に基づいて施療動作が制御されるため、被施療者のリラックス状態を十分に施療動作に反映させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための一形態について、図１〜図５を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の一実施の形態にかかるマッサージ機１の概略側面図である。マッサージ機１は、椅子型の装置本体部２に、被施療者を押圧する等して刺激を与えて施療動作（施療動作）を行うマッサージ機構３を内蔵し、被施療者からの操作を受け付ける操作部４、被施療者の指先や手首等の皮膚に装着して脈拍を検出する脈波センサ（生体信号検出部）５が取り付けられてなっている。
【００１４】
マッサージ機構３は、装置本体部２の背もたれ部に配置され、上下方向及び幅方向に移動可能に構成された一対のもみ球（図略）からなるマッサージ機構３ａと、装置本体部２の脚部に配置され、一対のエアバック（図略）で被施療者の脚部を両側から挟んで押圧するマッサージ機構３ｂとを備える。マッサージ機構３ａは、もみ球（図略）によって被施療者の背部をたたく、もむ、伸ばす（もみ球を被施療者の背部を押圧しながら上下方向に動作させる）等の手技で被施療者に対して施療動作を行うように構成されている。脈波センサ５は、例えば、発光素子（図略）と受光素子（図略）とを備え、発光素子から出射され、被施療者の毛細血管を透過して受光素子に入射される光の変化量を、脈波信号（生体信号）として検出するものである。
【００１５】
図２は、図１で示すマッサージ機１の機能的構成を示すブロック図である。操作部４は、施療動作指示スイッチ群４１、選択スイッチ４２、表示部４３及び操作部側制御部４４を含む。
【００１６】
施療動作指示スイッチ群４１は、ボタンを押下する等の被施療者の操作でマッサージ機構３に対する所望の動作選択を受け付けるものであり、動作選択スイッチ４１１、自動コース選択スイッチ４１２、幅調節スイッチ４１３、強弱調節スイッチ４１４、上下位置調節スイッチ４１５、速度調節スイッチ４１６、肩位置調節スイッチ４１７及び収納スイッチ４１８を含むものである。
【００１７】
動作選択スイッチ４１１は、被施療者の所望の手技、例えば、もみ（もみ上げ、もみ下げ）、たたき、背筋伸ばし、部分背筋伸ばし（被施療者の背部における一部に対して背筋伸ばしを行う動作）、たたき背筋伸ばし（被施療者の背部に対する押圧力をたたき動作と同様に変化させながら背筋伸ばしを行う動作）、部分たたき背筋伸ばし（被施療者の背部における一部に対してたたき背筋伸ばしを行う動作）等の選択を受け付けるものである。自動コース選択スイッチ４１２は、複数の自動コースから被施療者の所望の自動コースの選択を受け付けるためのものである。
【００１８】
自動コースとは、予め既定された施療動作の一連の流れであり、本実施の形態では、被施療者の趣向に合致するように種々のコースが用意されており、上半身に対して集中的に施療動作を行うための上半身コース、首、肩に対して集中的に施療動作を行うための首・肩コース、被施療者のこりを解消するためのこり解消コースとともに、被施療者をリラックス状態に誘導するためのリラックスコースが自動コースとして選択可能になっている。
【００１９】
このリラックスコースでの施療動作の内容は、被施療者をリラックス状態（弛緩した感情状態、例えば脳波にα波の出現する状態）に誘導することができる手技であれば特に限定されないが、もみ動作を中心とした、被施療者に激しい刺激を与えない手技で、被施療者に対してリラックス感を与えることができる押圧周期（刺激周期）、押圧度合い（刺激強さ）、もみ球（図略）の配置位置（人体に対する刺激部位）や回転速度での施療動作（以下、「リラックス誘導動作」と記載する。）を行うものとなっている。さらに、本実施の形態におけるリラックスコースでは、脈波センサ５で検出される脈拍に基づいて被施療者がリラックス状態にあるかどうかを判定して、判定結果に基づいて、被施療者を効果的にリラックス状態に誘導することができるリラックス誘導動作が探索され、実施されるようになっている。
【００２０】
幅調節スイッチ４１３、強弱調節スイッチ４１４、上下位置調節スイッチ４１５、速度調節スイッチ４１６及び肩位置調節スイッチ４１７は、自動調節されるマッサージ機構３の動作を微調節する指示を被施療者から受け付けるためのものである。幅調節スイッチ４１３は、一対のもみ球（図略）の間隔を微調整する指示を受け付けるためのものであり、強弱調節スイッチ４１４は、マッサージ機構３の被施療者に対する押圧度合いを微調節する指示を受け付けるためのものであり、上下位置調節スイッチ４１５は、上下方向での被施療者を押圧する位置を微調節する指示を受け付けるためのものであり、速度調節スイッチ４１６は、マッサージ機構３の動作速度を微調節する指示を受け付けるためのものであり、肩位置調節スイッチ４１７は、被施療者の肩に施療動作を施すために、マッサージ機構３で押圧する位置を微調節する指示を受け付けるためのものである。また、収納スイッチ４１８は、マッサージ機構３を所定の初期位置に配置させる指示を受け付けるためのものである。
【００２１】
選択スイッチ４２は、被施療者に操作されて被施療者の選択を受け付けるものであり、例えば、「被施療者Ａ」、「被施療者Ｂ」、「被施療者Ｃ」の各ラベルが貼付された複数のボタンが選択スイッチ４２として設けられ、これらボタンのうち１のボタンが被施療者に選択的に押下されることで、被施療者の選択を受け付けるものである。
【００２２】
表示部４３は、例えば、LCD（Liquid Crystal Display ）等で実現され、施療動作指示スイッチ群４１によって受け付けられた動作選択の内容、例えばリラックスコースの選択等や、もみ球（図略）の配置位置等のマッサージ機構３の動作に関する情報を表示するものである。
【００２３】
操作部側制御部４４は、装置本体部２側（後述する制御部２４）と所定の情報を送受信するものである。例えば、操作部側制御部４４は、マッサージ機構３の動作に関する情報を装置本体部２側から受信するとともに、上記施療動作指示スイッチ群４１で受け付けられたマッサージ機構３の動作選択や、選択スイッチ４２で受け付けられた被施療者の選択を装置本体部２側に送信する。また、操作部側制御部４４は、マッサージ機構３の動作選択の内容や、装置本体部２側から受信したマッサージ機構３の動作に関する情報を表示部４３に表示させる等して、表示部４３の表示を制御するものである。
【００２４】
装置本体部２は、電源回路２１、センサ群２２、マッサージ機構部２３、制御部２４及び記憶部（施療情報記憶部）２５を含むものである。電源回路２１は、商用電源１００からの電力を装置本体部２の各部や、操作部４や脈波センサ５に供給するためのものである。センサ群２２は、マッサージ機構３における検知する内容に応じた所定位置に配置され、もみ球（図略）の上下方向での位置を検知する上下位置センサ２２１、もみ球（図略）の幅方向での位置を検知する幅位置センサ２２２、もみ球（図略）の人体に対する押圧度合いを検知する強弱位置センサ２２３及びもみ球（図略）の回転速度を検知する回転センサ２２４等を含む。
【００２５】
マッサージ機構部２３は、マッサージ機構３や、このマッサージ機構３を駆動するための駆動回路（図略）やモータ（図略）等から実現され、制御部２４によって施療動作を制御されるものである。マッサージ機構部２３は、もみ球（図略）の動作位置（上下位置、幅位置、強弱位置）と、もみ球（図略）の動作速度（もみ動作についていえば一分間当たりのもみ回数）と、もみ球（図略）の動かし方とを変更することができるように構成されたものである。ここで、マッサージ機構部２３でもみ及びたたきを実現することができる具体的な構成は、例えば特開平５−２５３２６６号公報等に示されており、もみ及び指圧が実現することのできる具体的な構成は、例えば特開２００４−１６５２５号公報等に示されている。
【００２６】
制御部２４は、マイクロプロセッサ等を備えて構成され、マッサージ機構制御部（施療機構制御部）２４１、リラックス状態判定部２４２、履歴情報作成部２４３及び履歴情報特定部２４４を含む。マッサージ機構制御部２４１は、センサ群２２からの検知信号によって、マッサージ機構部２３の動作を検知して、操作部側制御部４４から受信する動作選択に従った所定の動作が検知されるようにマッサージ機構部２３を動作させる。例えば、制御部２４は、リラックスコースの選択を受信した場合には、被施療者に対してリラックス誘導動作が実施されるようにマッサージ機構部２３を動作させる。
【００２７】
リラックス状態判定部２４２は、被施療者に対してリラックス誘導動作がなされている期間、脈波センサ５からの脈波信号が入力され、この脈波信号を用いて被施療者の脈拍数や脈拍間隔を生体データとして算出し、この生体データの時間的推移（例えば、算出した脈拍数や脈拍間隔が、縦軸を脈拍数や脈拍間隔とし横軸を経過時間としたグラフにプロットされたもの）が正弦波状の周期的変動を示す場合には、被施療者がリラックス状態にあると判定するものである。例えば、リラックス状態判定部２４２は、検出された脈波信号をサンプリングして各サンプリング値について前回のサンプリング値との差分値を求める差分処理を行って、縦軸を差分値、横軸を経過時間としたグラフにプロットした差分データを作成する。リラックス状態判定部２４２は、この求められた差分データにおいて、所定の閾値（任意に設定された値）を超えた区間におけるピーク位置を検出し、これによってピーク間隔（脈拍間隔）を生体データとして算出する。算出した脈拍間隔（又は脈拍間隔から算出された脈拍数）の前回のピーク間隔からの変化量が所定条件以内であれば、リラックス状態判定部２４２は、生体データの時間的推移が正弦波状の周期的変動を示していると判断する。例えば、複数ピーク点分の変化が、所定回数分だけ上昇傾向になり、その後に、所定回数分だけ減少傾向に転じる傾向を連続して繰り返す場合には、生体データの時間的推移が正弦波状の周期的変動を示していると判断する。
【００２８】
マッサージ機構制御部２４１は、リラックス状態判定部２４２の判定結果に基づいてリラックス誘導動作を制御する。すなわち、リラックス状態判定部２４２で、被施療者がリラックス状態にあると判定される場合には、この判定結果が維持される期間、判定時に実行されている種類（マッサージ動作の手技を含む）及び動作内容（人体に対する押圧度合い（刺激強さ）、人体に対する押圧部位（刺激部位）、施療機構の動作速度等）の施療動作でマッサージ機構制御部２４１がマッサージ機構部２３を動作させるようになっており、被施療者をリラックス状態に誘導することのできた施療動作の種類及びその動作内容を継続して被施療者に提供できるようになっている。一方、リラックス状態判定部２４２で、被施療者がリラックス状態にあると判定されない場合には、被施療者がリラックス状態にあると判定されるまで、所定時間毎に順次種類及び動作内容を変更して施療動作が行われるように、マッサージ機構制御部２４１がマッサージ機構部２３を動作させるようになっており、被施療者をリラックス状態に誘導できなかった施療動作が継続されることを防ぎ、被施療者をリラックス状態に誘導できるリラックス誘導動作を模索して実施できるようになっている。
【００２９】
また、リラックス状態判定部２４２で、被施療者がリラックス状態にあると判定される場合には、マッサージ機構制御部２４１が、生体データに基づいて被施療者の呼吸周期を算出するとともに、呼気位相を推定する。そして、算出した呼吸周期と押圧周期（刺激周期）とを等しくするように、算出した呼吸周期に基づいて施療動作を調節するとともに、例えば、吸気時には押圧力を増加させ呼気時に押圧力を減少させるように、推定した位相と押圧周期の位相とを一致させて、マッサージ機構部２３が施療動作をするようになっている。被施療者の呼吸周期と押圧周期とを一致させるとともに、呼気位相と押圧周期の位相とを同期させるように施療動作が実行されると、被施療者にリラックス効果を与えることは一般的に知られており、この構成によって、被施療者に更なるリラックス感を与えることが可能になっている。なお、呼気位相に代えて、吸気位相が推定され、マッサージ機構部２３が吸気位相と押圧位相とを一致させて施療動作を行うようにしても同様の効果が期待できる。
【００３０】
図３は、生体データの推移の一例を示すグラフであり、図４は、呼吸周期と生体データとの関係を説明するためのグラフである。図３において、期間ｔ１では、生体データは時間の経過とともに正弦波状に周期的変動せず、被施療者がリラックス状態にあると判定されないようになっている。期間ｔ２では、生体データは時間の経過とともに略サイン波状に周期的に変動するようになっており、正弦波状に周期的変動しているため、リラックス状態判定部２４２によって、被施療者がリラックス状態にあると判定されるようになっている。従来、人がリラックス状態にある場合には、図４に示すように、心拍数が吸気時に増加し（心拍間隔が吸気時に短くなり）、呼気時に減少する（心拍間隔が吸気時に長くなる）ように、心拍リズムと呼吸リズムとが一致する現象が知られている。このことから、脈拍数が吸気時に増加し（脈拍間隔が吸気時に短くなり）、呼気時に減少する（脈拍間隔が吸気時に長くなる）ため、被施療者がリラックス状態にある期間ｔ２においては、脈拍数や脈拍間隔に基づいて比較的正確に呼吸周期を推定することが可能となる。
【００３１】
図２に戻って、履歴情報作成部２４３は、選択スイッチ４２で受け付けられた被施療者の選択が操作部側制御部４４から入力され、この入力があった場合に、被施療者の選択と関連づけて履歴情報Ｄを作成し、被施療者から履歴情報Ｄの保存の指示を受け付けた場合に、記憶部２５に格納させるものである。履歴情報Ｄとは、被施療者に対して実行したリラックス誘導動作における施療動作の種類及びその動作内容の変更履歴を示す情報である。この履歴情報Ｄ中に、被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に実施されている施療動作の種類及びその動作内容を示す施療情報が含まれる。一方、この履歴情報Ｄを参照することによって、被施療者をリラックス状態に誘導できなかった施療動作の種類及びその動作内容も示される。
【００３２】
履歴情報特定部２４４は、選択スイッチ（被施療者選択手段）４２で受け付けられた被施療者の選択が入力され、施療動作開始時（被施療者からリラックスコースの選択が制御部２４に入力されたとき等、マッサージ機１が起動された後からリラックス誘導動作が行われる前における所定時）に履歴情報Ｄが記憶されている場合には、選択された被施療者に対応する履歴情報Ｄを記憶部２５から読み出すものである。履歴情報特定部２４４が選択された被施療者に対応する履歴情報Ｄを読み出した場合には、マッサージ機構制御部２４１が、履歴情報Ｄの示す、被施療者をリラックス状態に誘導することのできた施療動作の種類（手技を含む）及び動作内容（マッサージ機構部２３の人体に対する押圧度合い（刺激強さ）、人体に対する押圧部位（刺激部位）、動作速度等）でリラックス誘導動作が開始される。また、履歴情報Ｄが被施療者をリラックス状態に誘導できなかった施療動作の種類及び動作内容を示す場合には、示される種類及び動作内容を回避してマッサージ機構部２３にリラックス誘導動作を開始させる。また、履歴情報特定部２４４が履歴情報Ｄの読み出しを行わない場合、すなわち、被施療者の選択がない場合や、選択された被施療者に対応する履歴情報Ｄが記憶部２５に記憶されていない場合には、マッサージ機構制御部２４１は、所定の初期動作でリラックス誘導動作を開始する。所定の初期動作とは、例えば、人の平均的な呼吸周期で１５〜２０回／分であることから、１５回／分の刺激周期で実行される肩位置でのもみ動作等である。
【００３３】
記憶部２５は、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）
等の書き換え可能な不揮発性メモリで実現され、操作部４で被施療者から履歴情報Ｄの保存の指示を受け付けた場合に、履歴情報特定部２４４で作成された履歴情報Ｄを記憶するものである。例えば、記憶部２５は、「被施療者Ａ」を表す選択スイッチ４２が押下された場合すなわち被施療者Ａが選択された場合に作成された履歴情報Ｄ１、「被施療者Ｂ」を表す選択スイッチ４２が押下された場合すなわち被施療者Ｂが選択された場合に作成された履歴情報Ｄ２、「被施療者Ｃ」を表す選択スイッチ４２が押下された場合すなわち被施療者Ｃが選択された場合に作成された履歴情報Ｄ３を記憶している。なお、本実施の形態では、３個の履歴情報Ｄ１乃至Ｄ３を記憶することができるように構成されているが、記憶可能な履歴情報の個数は、任意であり、仕様によって決定される。
【００３４】
図５は、図１に示すマッサージ機１がリラックスコースで施療動作する場合の処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、自動コース選択スイッチ４１２がリラックスコースを選択する操作を被施療者から受け付けた場合に、実行される。まず、被施療者のこりをほぐすためのこりほぐしマッサージがマッサージ機構部２３によって実行される（Ｓ１）。その後、被施療者の選択が操作部側制御部４４から履歴情報特定部２４４に入力されたか、すなわち、選択スイッチ４２で被施療者の選択が受け付けられたか、履歴情報特定部２４４で判断される（Ｓ２）。
【００３５】
被施療者の選択が受け付けられたと判断されない場合には（Ｓ２でＮＯ）、マッサージ機構部２３によって、所定の初期動作でリラックス誘導動作が実行されて（Ｓ３）、後述のステップＳ６が実行される。一方、被施療者の選択が受け付けられたと判断される場合には（Ｓ２でＹＥＳ）、履歴情報特定部２４４で選択された被施療者に対応する履歴情報Ｄが記憶部２５に記憶されているかどうか判断される（Ｓ４）。例えば、被施療者によって「被施療者Ａ」を表す選択スイッチ４２が押下された場合には、被施療者Ａの選択が受け付けられたと履歴情報特定部２４４によって判断され、被施療者Ａに対応する履歴情報Ｄ１が記憶部２５に記憶されているかどうか判断される。
【００３６】
選択された被施療者に対応する履歴情報Ｄが記憶部２５に記憶されていると判断されない場合には（Ｓ４でＮＯ）、所定の初期動作でリラックス誘導動作が実行されて（Ｓ３）、ステップＳ６が実行される。また、選択された被施療者に対応する履歴情報Ｄが記憶部２５に記憶されていると判断される場合には（Ｓ４でＹＥＳ）、記憶されている履歴情報Ｄに基づく施療動作の種類及び動作内容でリラックス誘導動作がマッサージ機構部２３によって実行される（Ｓ５）。例えば、履歴情報Ｄが、被施療者をリラックス状態に誘導することのできた施療動作の種類及び動作内容を履歴として示す場合には、履歴情報Ｄの示す施療動作でリラックス誘導動作の実行が開始される。また、履歴情報Ｄが、被施療者をリラックス状態に誘導できた施療動作の種類及び動作内容を示す施療情報を含まず、被施療者をリラックス状態に誘導することのできなかった施療動作の種類及び動作内容を履歴として示す場合には、履歴情報Ｄの示す施療動作の種類及び動作内容以外でリラックス誘導動作を開始する。
【００３７】
その後、脈波信号の検出が脈波センサ５によって実行され（Ｓ６）、検出された脈波信号に基づいて、リラックス状態判定部２４２で生体データが算出される（Ｓ７）。算出した生体データの時間的推移に基づいて、被施療者がリラックス状態にあるかリラックス状態判定部２４２によって判断される（Ｓ８）。
【００３８】
また、被施療者がリラックス状態にあると判断される場合には（Ｓ８でＹＥＳ）、実行されている施療動作が継続され（Ｓ９）、この施療動作の内容を示す履歴情報Ｄが制御部２４の作業領域としての揮発性メモリ（図略）に記憶される（Ｓ１０）。そして、リラックス状態判定部２４２によって、生体データから被施療者の呼吸周期が算出されるとともに、呼気位相が推定されて（Ｓ１１）、算出された呼吸周期と一致した押圧周期に調節されるとともに、推定された呼気位相に合致した押圧周期に調整されて、実行されているリラックス誘導動作が継続される（Ｓ１２）。例えば、被施療者の肩位置でのもみ動作が実行されている場合には、算出された呼吸周期と一致した押圧周期に調節されるとともに、推定された呼気位相に合致した押圧周期に調節されて、同じ押圧度合いで肩位置でのもみ動作が継続され、ステップＳ１６が実行される。
【００３９】
また、被施療者がリラックス状態にあると判断されない場合には（Ｓ８でＮＯ）、所定時間が経過したかどうかマッサージ機構制御部２４１で判断される（Ｓ１３）。所定時間が経過したと判断されない場合には（Ｓ１３でＮＯ）、実行されているリラックス誘導動作が継続されたまま、ステップＳ１６が実行され、一方、所定時間が経過したと判断される場合には（Ｓ１３でＹＥＳ）、実行されているリラックス誘導動作の動作内容及び動作種類がマッサージ機構制御部２４１によって変更される（Ｓ１４）。そして、施療動作の変更履歴を示す履歴情報Ｄが履歴情報作成部２４３によって作成され（Ｓ１５）、制御部２４の作業領域としての揮発性メモリ（図略）に記憶され、ステップＳ１６が実行される。
【００４０】
ステップＳ１６では、リラックスコース終了時間が経過したかどうかマッサージ機構制御部２４１で判断される。リラックスコース終了時間が経過したと判断されない場合には（Ｓ１６でＮＯ）、処理はステップＳ６に戻り、脈波信号の検出が行われる。一方、リラックスコース終了時間が経過したと判断される場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、履歴情報Ｄの保存を指示する操作が操作部４に受け付けられたか判断される（Ｓ１７）。履歴情報Ｄの保存を指示する操作が操作部４に受け付けられたと判断されない場合には（Ｓ１７でＮＯ）、履歴情報Ｄが記憶部２５に保存されることなく、本処理は終了し、履歴情報Ｄの保存を指示する操作が操作部４に受け付けられたと判断される場合には（Ｓ１７でＹＥＳ）、揮発性メモリ（図略）に一時的に記憶されている履歴情報Ｄが記憶部２５に保存され（Ｓ１８）、本処理は終了する。
【００４１】
なお、マッサージ機１がリラックスコースで施療動作する場合の処理において、ステップＳ１は必ずしも実行される必要はない。また、ステップＳ１７は必ずしも実行される必要はなく、リラックスコース終了時間が経過したと判断される場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、ステップＳ１０やステップＳ１５で作成された履歴情報Ｄ全てを保存してもよい。また、ステップＳ９とステップＳ１０の順番、ステップＳ１４とステップＳ１５の順番はそれぞれ入れ替わってもよい。
【００４２】
上記本実施の形態におけるマッサージ機１では、人がリラックス状態にある場合に呼吸リズムと一致すると知られる、脈拍が脈波信号として検出されるため、呼吸によって生じる人体の拍動を検出する場合と比較して、検出結果にノイズ等の影響を受けにくく、被施療者の安静状態や、施療動作による装置本体部２の振動や装置本体部２を設置する場所の振動等にかかわらず、正確な測定結果を得ることができる。このことから、被施療者に発語を禁ずる等の安静を強いたり、実施する施療動作の種類を装置本体部２を所定レベル以上に振動させないものに限定したりすることなく、従来に比較して正確な検出結果を得ることができる。従って、より正確な検出結果を得るために、被施療者は発語等を禁じられることなく、会話等を楽しみながら施療動作を提供されることができるとともに、多様な施療動作の提供を受けることができる。さらに、従来に比較して正確な検出結果に基づく生体データの時間的推移に基づいて、リラックス状態判定部２４２で被施療者がリラックス状態にあるかどうかが判定されるため、より正確に被施療者のリラックス状態が判定できる。また、呼吸によって生じる人体の拍動と比較して、被施療者の発語や被施療者の意志等で容易に変化することのない脈拍が検出されるため、この点においても、リラックス状態の判定がより正確になされることが可能となる。このより正確な判定結果がマッサージ機構制御部２４１にフィードバックされて、リラックス誘導動作が制御されるため、被施療者に対して効果的にリラックス感を与えることができる施療動作を提供できる。
【００４３】
また、人がリラックス状態にある場合に、呼吸による拍動と単位時間毎の心拍数の増減のリズムすなわち脈拍数の増減のリズムや、心拍間隔の長短のリズムすなわち脈拍間隔の長短のリズムとが一致すると知られるが、リラックス状態判定部２４２では、脈拍数や脈拍間隔が生体データとして算出され、この生体データが正弦波状の周期的変動を示した場合に、被施療者がリラックス状態にあると判定されるため、より正確にリラックス状態の判定を行うことができる。
【００４４】
また、マッサージ機構制御部２４１では、被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に実施されている施療動作の手技が、継続させるため、被施療者をリラックス状態に誘導することのできたリラックス誘導動作を継続して提供することが可能となり、被施療者を効果的にリラックス状態に誘導することができる。また、リラックス状態の判定がリラックスコースの終了まで繰り返しなされ、リラックス状態にあると判定されなくなるまでの期間（例えば、被施療者をリラックス状態に誘導することのできた施療動作の実施開始時からリラックス状態にあると判定されなくなる時までの期間を判定結果が維持されている期間とする）までに限り、被施療者をリラックス状態に誘導することのできたリラックス誘導動作の種類が継続され、リラックス状態にあると判定されなくなった場合に、継続して同じリラックス誘導動作が継続されることを防止することができる。
【００４５】
さらに、マッサージ機構制御部２４１では、被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に、脈波信号に基づいて被施療者の呼吸周期が算出される。被施療者がリラックス状態にある場合に、心拍リズムすなわち脈拍リズムと、呼吸周期とが一致する現象が広く知られており、検出結果にノイズの影響を受けやすい呼吸による拍動を検出するのではなく、脈拍に基づいて呼吸周期が算出されることで、ノイズの影響を比較的受けずに、呼吸周期を正確に測定することができる。また、マッサージ機構制御部２４１では、算出した呼吸周期と施療動作の押圧周期とが一致するように、リラックス誘導動作が制御される。被施療者の呼吸周期と施療動作の押圧周期とが一致する場合、被施療者をリラックス状態に効果的に誘導できることが知られており、これによって、被施療者をリラックス状態に誘導することのできる施療動作を提供することができる。
【００４６】
また、マッサージ機構制御部２４１では、被施療者がリラックス状態にあると判定された場合に、脈波信号に基づいて被施療者の呼気位相を推定し、算出した呼吸周期とマッサージの押圧周期とを等しくするとともに、推定した位相と押圧周期の位相とを一致させてマッサージ機構部２３を動作させるため、吸気時に押圧力を増大させ、呼気時に負う圧力を減少させるように動作させることが可能となり、被施療者に対してよりリラックス感を与えることのできるリラックスマッサージを提供することができる。
【００４７】
なお、履歴情報作成部２４３で、被施療者がリラックス状態になると判定された場合に実施されているリラックス誘導動作の種類が被施療者の選択と関連づけて履歴情報Ｄとして作成され、記憶部２５で保存されるため、被施療者をリラックス状態に誘導することのできたリラックス誘導動作の種類を履歴として保存することができる。また、施療動作開始時に選択スイッチ４２で被施療者の選択が受け付けられた場合に、履歴情報特定部２４４で、選択された被施療者に関連する履歴情報Ｄが特定され、特定された履歴情報Ｄの示すリラックス誘導動作の種類でリラックス誘導動作が開始されるため、被施療者をリラックス状態に誘導することのできた施療動作の動作内容及び種類でリラックス誘導動作を開始させることができ、被施療者を効率良くリラックス状態に誘導することができる。
【００４８】
また、マッサージ機構制御部２４１では、被施療者がリラックス状態にあると所定時間判定されない場合に、リラックス誘導動作の内容を変更してマッサージ機構部２３が動作されるため、リラックス状態にあると判定されるまで、リラックス誘導動作の内容が順次変更されることになり、被施療者をリラックス状態に誘導することのできるリラックス誘導動作を模索して実施することができる。
【００４９】
さらに、履歴情報作成部２４３で、判定結果に対応づけた施療動作の変更履歴が被施療者と関連づけられて、履歴情報Ｄとして作成されるため、被施療者をリラックス状態に誘導することのできなかった施療動作の履歴を保存することができる。そして、施療動作開始時に選択スイッチ４２で被施療者の選択が受け付けられた場合に、履歴情報特定部２４４で、選択された被施療者に関連する履歴情報Ｄが特定され、特定された履歴情報Ｄの示す動作内容及び動作種類を回避してリラックス誘導動作が開始されるため、被施療者をリラックス状態に誘導できなかったリラックス誘導動作を実施することが防止され、被施療者を効率良くリラックス状態に誘導することができる。
【００５０】
なお、本実施の形態においては、呼吸周期だけでなく、吸気位相が推定されて、算出した呼吸周期と押圧周期とを等しくするとともに、推定した位相と押圧周期の位相とを一致させてマッサージ機構部２３を動作させているが、この構成に限定されず、呼吸周期のみが算出されて、算出された呼吸周期に基づいて施療動作が制御されてもよい。もっとも、推定した位相と押圧周期の位相とを一致させる構成とした方が被施療者に対して一層のリラックス感を与える施療動作を提供することができる。また、本実施の形態においては、呼吸周期と押圧周期とを一致させる構成としているが、必ずしもこの構成に限定されず、算出した呼吸周期に基づいて、被施療者に効果的にリラックス感を与えることができるように施療動作が調節されればよく、例えば、押圧周期を呼吸周期の整数倍にすることによっても、本実施の形態と同様の効果を得ることが可能である。また、呼吸周期より長い押圧周期で、施療動作が実行される構成としてもよく、呼吸周期よりも押圧周期を長くした場合に、押圧周期に導かれて呼吸周期も長くなることが通常であることから、この構成によって、被施療者の呼吸周期が長くなるように誘導することが可能となり、被施療者に一層のリラックス効果を与えることが可能となっている。  
【００５１】
なお、本実施の形態においては、リラックス状態判定部の判定結果に基づいて、リラックス状態にあると判定されるまでリラックス誘導動作が順次変更されたり、判定結果の維持される期間、判定時に実施されていた種類のリラックス誘導動作が継続して実施され、算出された呼吸周期や、推定された吸気位相又は呼気位相に基づいて、押圧周期やこの押圧周期の位相が調節されるように、施療動作が制御されるが、必ずしもこれに限定されず、判定結果に基づいて、被施療者に対して効果的な施療動作を施すために必要な情報が把握され、この情報に基づいて、被施療者に対して効果的に施療動作が提供される構成であればよい。
【００５２】
なお、本実施の形態では、光電型の脈波センサ５が用いられるが、これに限定されず、被施療者の脈波を検出可能なセンサであればよく、また、脈波に代えて、被施療者の心拍が生体信号として検出され、検出された生体信号に基づいて心拍数や心拍間隔が生体データとして用いられる構成であっても同様の効果を得ることができる。例えば、脈波センサ５に代えて、被施療者の心臓の拍動によって生じる電流の変化を測定可能な心電図計等が用いられ、心拍が検出されてもよい。
【００５３】
なお、本実施の形態では、選択スイッチ４２で被施療者の選択を受け付けるが、表示部４３にタッチパネル等が設けられ、タッチパネル等によって被施療者に被施療者の名前等が入力されることで、被施療者の特定を受け付ける構成としてもよい。さらに、指紋、声紋等の被施療者に個別な情報で被施療者の特定が行われる構成であってもよい。
【００５４】
なお、本実施の形態では、マッサージ機構３ａでリラックス誘導動作が行われるが、マッサージ機構３ｂでマッサージ機構３ａと同様の制御が行われてもよく、マッサージ機構３ａとマッサージ機構３ｂとを連動させてリラックス誘導動作が行われてもよい。また、マッサージ機１は、椅子型のものであり、腰掛けた被施療者の背部や、脚部を押圧して施療動作が行われるが、本発明は、必ずしもこの構成に限定されず、背部や脚部以外の部位が押圧される構成であってもよく、被施療者が手等で持ち上げ可能なもので、被施療者の手動で所望の部位に配置するようなもの等であってもよい。また、本発明では、施療動作は押圧であるに限られず、人体に対する振動付与等によって被施療者の人体を刺激してマッサージ効果を与えるものであってもよいが、被施療者の人体を押圧するものに適用されることが、最も効果的に作用する。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施の形態にかかるマッサージ機の概略側面図である。
【図２】図１で示すマッサージ機の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】生体データの推移の一例を示すグラフである。
【図４】呼吸周期と生体データとの関係を説明するためのグラフである。
【図５】図１に示すマッサージ機がリラックスコースで施療動作する場合の処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１      マッサージ機
５      脈波センサ（生体信号検出部）
２３    マッサージ機構部（施療機構）
２４１  マッサージ機構制御部（施療機構制御部）
２４２  リラックス状態判定部
２５    記憶部（施療情報記憶部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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