(57)【要約】【課題】  車両が通行可能であるか否かを判定する車両情報処理装置および車両情報処理方法を提供すること。【解決手段】  ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１から自車両の悪路走破性能指標を取得する。また、ＥＣＵ１１は、センター３０から気象情報、通行規制情報を取得するとともに、車両前方の路面状態データを取得する。そして、ＥＣＵ１１は、悪路走破性能指標に基づいて自車両の走行可能悪路レベルを推定して決定する。また、ＥＣＵ１１は、路面状態データ、気象情報および通行規制情報に基づいて前方道路悪路レベルを算出して決定する。そして、ＥＣＵ１１は、走行可能悪路レベルと前方道路悪路レベルとに基づいて車両が前方道路を走破可能であるか否かを判定する。この判定にて走破不能と判定されると、ＥＣＵ２１は、運転者の制動動作を補助するように車両運動状態制御装置を制御する。【選択図】  図４
2005100206.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の道路の道路状況を表す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報取得手段によって取得した道路情報に基づいて、前記車両前方の道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定する車両前方道路悪路レベル決定手段と、
前記車両前方道路悪路レベル決定手段によって決定した悪路レベルに基づいて、前記車両が前記車両前方の道路を走行可能であるか否かを判定する走行可能判定手段とを備えたことを特徴とする車両情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載した車両情報処理装置において、
前記車両に搭載されて、同車両の運動状態を制御する車両運動状態制御装置に関する装置情報を取得する装置情報取得手段と、
前記装置情報取得手段によって取得した装置情報に基づいて、前記車両が走行可能な道路であって、同道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定する自車走行可能悪路レベル決定手段とを備え、
前記走行可能判定手段は、
さらに前記自車走行可能悪路レベル決定手段によって決定した悪路レベルに基づいて、前記車両が前記車両前方の道路を走行可能であるか否かを判定することを特徴とする車両情報処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載した車両情報処理装置において、
前記車両の構造に関する車両構造情報を取得する車両構造情報取得手段を備え、
前記自車走行可能悪路レベル決定手段は、
さらに前記車両構造情報取得手段によって取得した車両構造情報に基づいて、前記車両が走行可能な道路であって、同道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定することを特徴とする車両情報処理装置。
【請求項４】
前記車両運動状態制御装置は、
車両に搭載された懸架装置、車高を調整する車高調整装置、車両の運動状態を安定化する安定化装置および制動装置のうちの少なくとも一つを含む請求項２に記載した車両情報処理装置。
【請求項５】
前記道路情報は、
前記車両前方の道路の路面状態を表す路面状態情報、前記車両前方の道路の存在する地域の気象を表す気象情報および前記車両前方の道路に発生した通行規制を表す通行規制情報のうちの少なくとも一つを含む請求項１ないし請求項４のうちのいずれか一つに記載した車両情報処理装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のうちのいずれか一つに記載した車両情報処理装置において、
所定地点までの経路を探索するとともに、同探索した経路を案内する経路探索案内手段を設け、
前記経路探索案内手段は、
前記走行可能判定手段によって前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、所定地点までの経路を別途探索し、同探索した経路を案内することを特徴とする車両情報処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載した車両情報処理装置において、
前記走行可能判定手段によって前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、前記車両の運転者による制動動作を補助するための補助情報を前記車両運動状態制御装置に出力する補助情報出力手段を備えたことを特徴とする車両情報処理装置。
【請求項８】
前記車両の運転者に対して、同車両の現在地から目的地までの経路を探索するとともに、同探索した経路を案内するナビゲーション装置と、
前記車両運動状態制御装置を統括的に制御する車両制御装置とから構成される請求項２ないし請求項７のうちのいずれか一つに記載した車両情報処理装置。
【請求項９】
車両前方の道路の道路状況を表す道路情報を取得し、
前記取得した道路情報に基づいて、前記車両前方の道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定し、
前記決定した悪路レベルに基づいて、前記車両が前記車両前方の道路を走行可能であるか否かを判定するようにしたことを特徴とする車両情報処理方法。
【請求項１０】
請求項９に記載した車両情報処理方法において、
前記車両に搭載されて、同車両の運動状態を制御する車両運動状態制御装置に関する装置情報を取得し、
前記車両の構造に関する車両構造情報を取得し、
前記取得した装置情報および車両構造情報に基づいて、前記車両が走行可能な道路であって、同道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定し、
前記決定した車両前方の道路の悪路レベルと、前記決定した車両が走行可能な道路の悪路レベルとに基づいて、前記車両が前記車両前方の道路を走行可能であるか否かを判定するようにしたことを特徴とする車両情報処理方法。
【請求項１１】
前記車両運動状態制御装置は、
車両に搭載された懸架装置、車高を調整する車高調整装置、車両の運動状態を安定化する安定化装置および制動装置のうちの少なくとも一つを含む請求項１０に記載した車両情報処理方法。
【請求項１２】
前記道路情報は、
前記車両前方の道路の路面状態を表す路面状態情報、前記車両前方の道路の存在する地域の気象を表す気象情報および前記車両前方の道路に発生した通行規制を表す通行規制情報のうちの少なくとも一つを含む請求項９ないし請求項１１のうちのいずれか一つに記載した車両情報処理方法。
【請求項１３】
請求項９ないし請求項１２のうちのいずれか一つに記載した車両情報処理方法において、
前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、所定地点までの経路を別途探索し、同探索した経路を案内するようにしたことを特徴とする車両情報処理方法。
【請求項１４】
請求項１３に記載した車両情報処理方法において、
前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、前記車両の運転者による制動動作を補助するための補助情報を前記車両運動状態制御装置に出力するようにしたことを特徴とする車両情報処理方法。
【請求項１５】
車両に搭載されて、同車両の現在地から目的地までの経路を探索するとともに、同探索した経路を前記車両の運転者に対して案内するナビゲーション装置と、前記車両に搭載されて、同車両の運動状態を制御するための車両運動状態制御装置を統括的に制御する車両制御装置とが協働して、各種情報を処理する車両情報処理方法であって、
前記車両制御装置は、
前記ナビゲーション装置に対して、前記車両運動状態制御装置に関する装置情報および前記車両の構造に関する車両構造情報を供給し、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両制御装置から供給された装置情報および車両構造情報を取得し、
前記取得した装置情報および車両構造情報に基づいて、前記車両が走行可能な道路であって、同道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定し、
前記車両前方の道路の道路状況を表す道路情報を取得し、
前記取得した道路情報に基づいて、前記車両前方の道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定し、
前記決定した車両前方の道路の悪路レベルと、前記決定した車両が走行可能な道路の悪路レベルとに基づいて、前記車両が前記車両前方の道路を走行可能であるか否かを判定するようにしたことを特徴とする車両情報処理方法。
【請求項１６】
前記車両運動状態制御装置は、
車両に搭載された懸架装置、車高を調整する車高調整装置、車両の運動状態を安定化する安定化装置および制動装置のうちの少なくとも一つを含む請求項１５に記載した車両情報処理方法。
【請求項１７】
前記道路情報は、
前記車両前方の道路の路面状態を表す路面状態情報、前記車両前方の道路の存在する地域の気象を表す気象情報および前記車両前方の道路に発生した通行規制を表す通行規制情報のうちの少なくとも一つを含む請求項１５または請求項１６に記載した車両情報処理方法。
【請求項１８】
請求項１５ないし請求項１７のうちのいずれか一つに記載した車両情報処理方法において、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、所定地点までの経路を別途探索し、同探索した経路を案内するようにしたことを特徴とする車両情報処理方法。
【請求項１９】
請求項１８に記載した車両情報処理方法において、
前記車両制御装置は、
前記ナビゲーション装置によって前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、前記車両の運転者による制動動作を補助するための補助情報を前記車両運動状態制御装置に出力するようにしたことを特徴とする車両情報処理方法。
【請求項２０】
車両に搭載されて、同車両の現在地から目的地までの経路を探索するとともに、同探索した経路を前記車両の運転者に対して案内するナビゲーション装置と、前記車両に搭載されて、同車両の運動状態を制御するための車両運動状態制御装置を統括的に制御する車両制御装置とが協働して、各種情報を処理する車両情報処理システムであって、
前記車両制御装置は、
前記車両運動状態制御装置に関する装置情報および前記車両の構造に関する車両構造情報を前記ナビゲーション装置に供給する情報供給手段を備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両制御装置から前記装置情報および車両構造情報を取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段によって取得した装置情報および車両構造情報に基づいて、前記車両が走行可能な道路であって、同道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定する自車走行可能悪路レベル決定手段と、
前記車両前方の道路の道路状況を表す道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記道路情報取得手段によって取得した道路情報に基づいて、前記車両前方の道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定する車両前方道路悪路レベル決定手段と、
前記車両前方道路悪路レベル決定手段によって決定した車両前方の道路の悪路レベルと、前記自車走行可能悪路レベル決定手段によって決定した車両が走行可能な道路の悪路レベルとに基づいて、前記車両が前記車両前方の道路を走行可能であるか否かを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする車両情報処理システム。
【請求項２１】
前記車両運動状態制御装置は、
車両に搭載された懸架装置、車高を調整する車高調整装置、車両の運動状態を安定化する安定化装置および制動装置のうちの少なくとも一つを含む請求項２０に記載した車両情報処理システム。
【請求項２２】
前記道路情報は、
前記車両前方の道路の路面状態を表す路面状態情報、前記車両前方の道路の存在する地域の気象を表す気象情報および前記車両前方の道路に発生した通行規制を表す通行規制情報のうちの少なくとも一つを含む請求項２０または請求項２１に記載した車両情報処理システム。
【請求項２３】
請求項２０ないし請求項２２のうちのいずれか一つに記載した車両情報処理システムにおいて、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、所定地点までの経路を別途探索し、同探索した経路を案内することを特徴とする車両情報処理システム。
【請求項２４】
請求項２３に記載した車両情報処理システムにおいて、
前記車両制御装置は、
前記ナビゲーション装置によって前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、前記車両の運転者による制動動作を補助するための補助情報を前記車両運動状態制御装置に出力する補助情報出力手段を備えたことを特徴とする車両情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両情報、特に、車両の走行環境に基づいて車両の運動状態を制御するための車両情報を処理する車両情報処理装置、車両情報処理方法および車両情報処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、下記特許文献１に示すように、車載用ナビゲーション装置と協働するサスペンション装置は知られている。このサスペンション装置は、車載用ナビゲーション装置を利用して、車両の現在地を把握するとともに、車両がこの先走行するであろう道路の曲率や傾斜、路面状況などの各情報を取得する。そして、取得した各情報に基づいて、道路の状況に応じた最適なショックアブソーバの減衰力を設定するようになっている。
【０００３】
また、従来から、例えば、下記特許文献２に示すように、車両に搭載されたナビゲーション装置と協働する車両運動制御装置も知られている。この車両運動制御装置は、ナビゲーション装置が正常に作動しているか否かを確認するようになっている。そして、ナビゲーション装置が正常に作動していれば、車両運動制御装置は、同ナビゲーション装置から道路種類および路面凹凸度を取得し、後輪舵角制御および減衰力特性制御を行うになっている。また、ナビゲーション装置が異常であれば、現在の道路が標準的なものであるとして、後輪舵角制御および減衰力特性制御を行うようになっている。
【０００４】
さらに、従来から、例えば、下記特許文献３に示すように、車両の限界判定装置は知られている。この車両の限界判定装置は、車両に搭載したＧＰＳから自車位置を検出し、自車位置と進行方向から走行予定路を推定する。そして、推定した走行予定路の道路状況を道路地図データを利用して検索し、車両が安全に走行できる限界値に相当するしきい値を演算するようになっている。
【０００５】
しかしながら、これら従来の装置においては、ナビゲーション装置が探索した経路を走行するために、車両に搭載したサスペンション装置や操舵装置などの車両運動状態制御装置を制御するようになっている。このため、ナビゲーション装置が、例えば、好天時には走行可能な良路であっても、雨天時（降雪時）には悪路となるような道路を経路として探索した場合には、前記装置を制御しても走行不能となる場合がある。また、車両から脱着可能なナビゲーション装置である場合には、車両の走行特性を認識することができず、自車両が走行不能な悪路を経路として探索する場合もある。反対に、自車両が走行可能な程度の悪路であるにもかかわらず、良路のみを経路として探索した場合には、目的地到着時間が遅れる場合もある。このように、ナビゲーション装置と協働して車両の状態を制御する場合には、車両の走行特性を反映するようにすることが望まれている。
【０００６】
【特許文献１】特開平５−３４５５０９号公報
【特許文献２】特開平５−２６２２５１号公報
【特許文献３】特開平６−８００４６号公報
【発明の開示】
【０００７】
本発明は、上記した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両の走行環境に基づいて車両が通行可能であるか否かを判定する車両情報処理装置および車両情報処理方法を提供することにある。
【０００８】
本発明の特徴は、車両情報処理装置を、車両前方の道路の道路状況を表す道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記道路情報取得手段によって取得した道路情報に基づいて、前記車両前方の道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定する車両前方道路悪路レベル決定手段と、前記車両前方道路悪路レベル決定手段によって決定した悪路レベルに基づいて、前記車両が前記前方道路を走行可能であるか否かを判定する走行可能判定手段とを備える構成としたことにある。
【０００９】
これによれば、車両の走行環境としての前方道路（例えば、目的地までの経路上の道路）の道路状況すなわち悪路レベルに基づいて、車両が走行可能であるか否かを判定する。これにより、悪路レベルが高い道路すなわち走行が困難な道路では、車両が走行不能となる可能性が高いため、車両の進入を未然に防止することができる。したがって、車両の運転者は、スタックした車両の救援依頼などの手間を省くことができて、好適である。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、車両情報処置装置を、前記車両に搭載されて、同車両の運動状態を制御する車両運動状態制御装置に関する装置情報を取得する装置情報取得手段と、前記装置情報取得手段によって取得した装置情報に基づいて、前記車両が走行可能な道路であって、同道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定する自車走行可能悪路レベル決定手段とを備え、前記走行可能判定手段は、さらに前記自車走行可能悪路レベル決定手段によって決定した悪路レベルに基づいて、前記車両が前記車両前方の道路を走行可能であるか否かを判定するように構成したことにもある。この場合、車両情報処置装置を、前記車両の構造に関する車両構造情報を取得する車両構造情報取得手段を備え、前記自車走行可能悪路レベル決定手段は、さらに前記車両構造情報取得手段によって取得した車両構造情報に基づいて、前記車両が走行可能な道路であって、同道路を走行する際の困難さを表す悪路レベルを決定するとよい。また、この場合、前記車両運動状態制御装置は、車両に搭載された懸架装置、車高を調整する車高調整装置、車両の運動状態を安定化する安定化装置および制動装置のうちの少なくとも一つを含むとよい。
【００１１】
これによれば、車両前方の道路の悪路レベルに加えて、自車両の走行可能な道路の悪路レベルに基づいて、車両が走行可能であるか否かを判定する。これにより、自車両の走行可能な悪路レベルすなわち悪路を走行するために必要な性能や車両構造を有していて悪路走破性能が良好であるか否かに応じて、確実に悪路を走行可能であるか否かを判定することができる。ここで、悪路を走行するために必要な性能を発揮するための車両運動状態制御装置としては、例えば、懸架装置（サスペンション装置）や車高調整装置、安定化装置（スタビライザ）や制動装置（ブレーキ装置）などである。また、車両構造としては、例えば、悪路走行に必要なアプローチアングル、ブレークオーバアングルやディパーチャーアングルなどである。
【００１２】
このため、例えば、道路の車両前方の道路の悪路レベルが同一である場合において、一般の乗用車に対しては、走行不能と判定することにより、乗用車が悪路に侵入することを確実に防止することができる。一方、スポーツ・ユーティリティ・ビークル（ＳＵＶ）など悪路走破性能が良好な車両に対しては、走行可能と判定することにより、例えば、目的地までの所要時間を短縮することができて、好適である。また、悪路走行を防止することにより、車両運動状態制御装置の過度な作動を効果的に防止することができて、車両運動状態制御装置の寿命を大幅に延ばすことができる。
【００１３】
また、本発明の他の特徴は、前記道路情報は、前記車両前方の道路の路面状態を表す路面状態情報、前記車両前方の道路の存在する地域の気象を表す気象情報および前記車両前方の道路に発生した通行規制を表す通行規制情報のうちの少なくとも一つを含むようにしたことにもある。
【００１４】
これによれば、例えば、前方道路が舗装路か未舗装路か、前方道路の天気が降雨か降雪か晴天か、前方道路上にて工事が行われて悪路となっているかなどを確認することができる。これにより、より確実に車両前方道路悪路レベルを決定することができる。
【００１５】
また、本発明の他の特徴は、所定地点までの経路を探索するとともに、同探索した経路を案内する経路探索案内手段を設け、前記経路探索案内手段は、前記走行可能判定手段によって前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、所定地点までの経路を別途探索し、同探索した経路を案内することにある。また、本発明の他の特徴は、前記走行可能判定手段によって前記車両が前記車両前方の道路を走行不能と判定したときに、前記車両の運転者による制動動作を補助するための補助情報を前記車両運動状態制御装置に出力する補助情報出力手段を備えたことにもある。
【００１６】
これらによれば、走行不能な道路を通行しないように、迂回道路を自動的にまたは運転者の要求に応じて探索して案内することができるため、運転者とって好適である。また、迂回道路を探索するときに、運転者の制動動作を補助する補助情報を出力することができるため、運転者の負担を大幅に軽減することができる。
【００１７】
また、本発明の他の特徴は、車両情報処理装置が、前記車両の運転者に対して、同車両の現在地から目的地までの経路を探索するとともに、同探索した経路を案内するナビゲーション装置と、前記車両運動状態制御装置を統括的に制御する車両制御装置とから構成されることにもある。これによれば、別途情報処理装置を設けなくても、本来車両に搭載されているナビゲーション装置および車両制御装置を利用して車両前方道路悪路レベルおよび自車両の走行可能な悪路レベルを決定し、走行可能であるか否かを判定することができる。したがって、別途情報処理装置を設けるためのコストを低減することができて、好適である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係り、車両情報処理装置としてのナビゲーション装置１０および車両制御装置２０を搭載した車両と、各種情報を提供するセンター３０とが互いに交信する状態を概略的に示している。そして、後述するように、車両に搭載されたナビゲーション装置１０と車両制御装置２０とは、協働して車両の走破性判定処理や車両の運動状態制御などを行うようになっている。
【００１９】
ナビゲーション装置１０は、図２に示すように、ナビゲーション電子制御ユニット１１（以下の説明において、単にナビゲーションＥＣＵ１１という）を備えている。ナビゲーションＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としている。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、目的地までの経路探索処理や、車両制御装置２０や各センサから供給された各信号を取得して、図４から図７に示すプログラムを実行する。このため、ナビゲーションＥＣＵ１１には、ＧＰＳ（Global  Positioning System）受信機１２、車速センサ１３、操舵角センサ１４および制動状態検出スイッチ１５が接続されている。
【００２０】
ＧＰＳ受信機１２は、自車両の現在地を検出するための電波を衛星から受信するとともに、自車両の現在地を表す現在地情報を、例えば、座標データとして検出して出力する。車速センサ１３は、車速に応じたパルス信号に基づいて、車速Ｖを検出して出力する。操舵角センサ１４は、前輪の操舵位置に基づいて、操舵角δを検出して出力する。制動状態検出スイッチ１５は、図示しない制動装置の作動を、運転者の図示しないブレーキペダル操作に基づいて検出するスイッチである。
【００２１】
また、ナビゲーションＥＣＵ１１には、通信装置１６、外部メモリ１７、表示装置１８および音声出力装置１９も接続されている。通信装置１６は、センター３０との無線交信を可能とするものである。そして、通信装置１６には、無線交信するアンテナ１６ａが接続されている。なお、通信装置１６としては、クレードルを介して接続されたユーザの使用する携帯電話を利用することも可能である。
【００２２】
外部メモリ１７は、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記録媒体および同記録媒体のドライブ装置を含むものであり、ナビゲーションＥＣＵ１１で実行されるプログラムおよび道路データを含む各種データを記憶している。ここで、道路データは、道路種別（高速道路、自動車専用道路、国道、県道など）を表す道路種別データ、道路形状（車線数やカーブ半径など）を表す道路形状データ、路面が舗装されているか否かを表す路面状態データなどを含んで構成されている。表示装置１８は、図示しない液晶表示器などによって構成されている。そして、表示装置１８は、道路地図、車両の現在地、案内経路、各種操作指示ボタンや車両に搭載されて車両の運動状態を制御する車両運動状態制御装置（例えば、サスペンション装置、車高調整装置、スタビライザ装置など）の制御状態などを表示する。音声出力装置１９は、車両の乗員に対して、探索された案内経路の案内や車両の運動制御状態などを提供するものである。
【００２３】
車両制御装置２０は、図２に示すように、ナビゲーション装置１０と通信回線Ａ（例えば、車両内に構築されたＬＡＮなど）を介して互いに通信可能に接続されており、車両電子制御ユニット２１（以下の説明において、単に車両制御ＥＣＵ２１という）を備えている。車両制御ＥＣＵ２１も、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品としている。そして、車両制御ＥＣＵ２１は、図８に示すプログラムを実行する。このため、車両制御ＥＣＵ２１には、車両制御判定センサ２２、アクチュエータ状態検出スイッチ２３およびアクチュエータ２４が接続されている。
【００２４】
車両制御判定センサ２２は、車両の運動状態を制御するにあたり、必要な情報を検出して出力する。すなわち、車両制御判定センサ２２は、自車両の重心周りの回転角速度に応じた信号に基づいて自車両のヨーレートγや、自車両に作用する前後、左右および上下方向の加速度Ｇを検出して出力する。アクチュエータ状態検出スイッチ２３は、車両運動状態制御装置に組み付けられたアクチュエータ２４の作動状態を検出するスイッチである。
【００２５】
アクチュエータ２４は、車両制御ＥＣＵ２１から供給される制御情報に基づいて作動し、車両運動状態制御装置の作動を制御するものである。なお、具体的な説明は省略するが、アクチュエータ２４としては、サスペンション装置の減衰量を制御するアクチュエータ、車高調整装置の車高調整を制御するアクチュエータ、スタビライザ装置のねじり量（ばね定数）を制御するアクチュエータなどである。
【００２６】
センター３０は、図３に示すように、互いに通信可能に接続された制御装置３１、通信装置３２、記憶装置３３を備えている。制御装置３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、タイマなどを主要構成部品とするもので、通信装置３２、記憶装置３３の作動を統括的に制御する。そして、後述するように、車両（詳しくは、ナビゲーション装置１０）に対して、気象情報や通行規制情報の送信処理などを実行する。
【００２７】
通信装置３２は、車両のナビゲーション装置１０との無線交信を可能とするものである。そして、通信装置３２には、無線交信するためのアンテナ３２ａが接続されている。ここで、車両のナビゲーション装置１０とセンター３０との間の交信は、アンテナ１６ａおよびアンテナ３２ａを用いて無線で行われるものであるが、通常の方法で行われて特徴を有するものではない。したがって、以降の説明において、単に受信、送信という場合には、これらに交信方法の適当な方法を採用しているものとする。
【００２８】
記憶装置３３は、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体および同記憶媒体のドライブ装置を含むものであり、制御装置３１で実行される図示しない各種プログラムおよび各種データを記憶している。また、記憶装置３３のハードディスク内には、車両ＩＤデータベース３３ａ、道路データベース３３ｂおよび気象データベース３３ｃがそれぞれ検索可能に構築されている。
【００２９】
車両ＩＤデータベース３３ａは、車両を特定するための車両ＩＤ情報を検索可能に記憶するとともに、車両へ情報を送信するための宛先情報（例えば、電話番号など）を記憶している。道路データベース３３ｂは、全国の詳細な道路地図を表す道路地図情報を検索可能に記憶している。そして、道路データベース３３ｂは、図示しない外部の交通情報センターなどから道路の工事規制に関する通行規制情報を取得し、道路地図情報に関連付けて記憶している。ここで、センター３０が提供する通行規制情報は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）情報として車両に提供することも可能である。この場合においては、車両にＶＩＣＳ情報を受信するＶＩＣＳ受信機を搭載することにより、提供されたＶＩＣＳ情報を受信することができる。
【００３０】
気象データベース３３ｃは、図示しない外部の気象情報センターなどから各地の気象に関する気象情報を取得し、検索可能に記憶している。なお、外部から取得される通行規制情報および気象情報は、通信装置３２を利用して無線交信によって取得したり、図示しない公衆通信回線を利用したりして取得される。
【００３１】
次に、上記のように構成した本実施形態に係る車両情報処理装置の作動を詳細に説明する。まず、車両の乗員は、ナビゲーション装置１０に対して、目的地を入力し、同入力した目的地までの経路探索を指示する。具体的に説明すると、車両の乗員は、表示装置１８の液晶表示器に表示されている操作ボタンを、例えば、タッチ操作して目的地を入力し、経路探索を指示する。
【００３２】
ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１は、同指示に従い、入力された目的地までの経路を探索する。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、外部メモリ１７に記憶されている道路データを利用して、目的地までの経路を探索する。このように、目的地までの経路を探索すると、ナビゲーションＥＣＵ１１は、表示装置１８に探索経路を表示するとともに、音声出力装置１９を利用して、音声によって探索経路を乗員（特に、運転者）に対して案内する。
【００３３】
そして、車両が探索経路に基づいて走行を開始すると、ナビゲーションＥＣＵ１１は、図４に示すメインプログラムを所定の頻度にて繰り返し実行する。このメインプログラムの実行は、ステップＮ１０にて開始され、ステップＮ１１にて、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１から悪路走破性能指標を取得する。具体的に説明すると、ナビゲーションＥＣＵ１１は、通信回線Ａを介して、車両制御ＥＣＵ２１に悪路走破性能指標の供給を要求する。ここで、悪路走破性能指標について、詳細に説明する。
【００３４】
悪路走破性能指標とは、車両が悪路を走行（走破）可能であるか否かを表す指標であり、車両に搭載されている車両運動状態制御装置の可変作動量（以下、装置情報という）や車両の構造（以下、車両構造情報という）に基づいて決定される。具体的に例示して説明すると、装置情報としては、例えば、サスペンション装置の最大ストローク量や、車高調整装置の最大車高調整量、スタビライザ装置のねじり量（ばね定数）などである。また、車両構造情報としては、例えば、段差などの障害物へ近づくアプローチアングルや、障害物を乗り越えるブレークオーバアングル、障害物から離れるディパーチャーアングルであり、また、車高調整機能の有無、スタビライザ制御機能の有無やウインチの有無などである。これらの悪路走破性能指標は、車両制御ＥＣＵ２１の図示しないＲＯＭに記憶されている。なお、悪路走破性能指標は、例えば、センター３０に車両ＩＤ情報と関連付けて予め登録しておき、メインプログラム実行時にセンター３０から取得するように実施することも可能である。
【００３５】
車両制御ＥＣＵ２１は、ナビゲーションＥＣＵ１１から悪路走破性能指標の供給を要求されると、ＲＯＭに予め記憶している悪路走破性能指標を図示しないＲＡＭに一時的に記憶する。そして、車両制御ＥＣＵ２１は、通信回線Ａを介して、ＲＡＭに記憶した悪路走破性能指標をナビゲーションＥＣＵ１１に供給する。ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１から供給された悪路走破性能指標を取得すると、取得した悪路走破性能指標を図示しないＲＡＭの所定記憶位置に記憶して、ステップＮ１２に進む。ここで、ステップＮ１１の悪路走破性能指標の取得については、最初のメインプログラム実行時に取得し、次回以降のプログラム実行時には、省略して実施することも可能である。
【００３６】
ステップＮ１２においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、センター３０と交信して、現在地から目的地間の気象情報および通行規制情報を取得する。具体的に説明すると、まず、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ＧＰＳ受信機１２から車両の現在地を表す現在地情報を取得し、取得した座標データおよび乗員により入力された目的地を表す目的地情報を通信装置１６に供給する。続いて、ナビゲーションＥＣＵ１１は、センター３０に対して現在地と目的地間の気象情報および通行規制情報の提供を要求する提供要求情報を通信装置１６に供給するとともに、現在地情報、目的地情報および提供要求情報をセンター３０に送信するように指示する。
【００３７】
通信装置１６は、同指示に従い、供給された現在地情報、目的地情報および提供要求情報をアンテナ１６ａを介して、センター３０に送信する。このとき、通信装置１６は、外部メモリ１７に予め記憶されている車両ＩＤ情報を取得し、取得した車両ＩＤ情報もセンター３０に送信する。
【００３８】
センター３０においては、制御装置３１が、通信装置３２を介して、前記送信された現在地情報、目的地情報、提供要求情報および車両ＩＤ情報を受信する。そして、制御装置３１は、道路データベース３３ｂを利用して、受信した現在地情報により表される現在地および目的地情報により表される目的地間の道路を検索する。そして、制御装置３１は、検索した道路の通行規制情報を確認し、通行規制情報があれば、図示しないＲＡＭの所定記憶位置に記憶する。
【００３９】
次に、制御装置３１は、気象データベース３３ｃを利用して、前記検索した道路が通過する地域の気象情報を取得する。そして、制御装置３１は、取得した気象情報をＲＡＭの所定記憶位置に記憶する。また、制御装置３１は、前記受信した車両ＩＤ情報と車両ＩＤデータベース３３ａとを利用して、ＲＡＭの所定記憶位置に記憶した通行規制情報および気象情報を車両に送信する。
【００４０】
車両においては、ナビゲーション装置１０のナビゲーションＥＣＵ１１がセンター３０から送信された気象情報および通行規制情報を取得し、ＲＡＭの所定記憶位置に一時的に記憶する。また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、外部メモリ１７を利用して、予め記憶している車両前方の道路の路面状態データを取得し、ＲＡＭの所定記憶位置に一時的に記憶してステップＮ１３に進む。
【００４１】
ステップＮ１３においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車走行可能悪路レベル推定ルーチンを実行する。以下に、この自車走行可能悪路レベル推定ルーチンを詳細に説明する。自車走行可能悪路レベル推定ルーチンは、図５に示すように、ステップＮ１００にて実行が開始され、ステップＮ１０１にて、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車両の最大サスペンションストローク量を判定する。これは、サスペンション装置のストローク量が大きいほど、悪路の走破性能が良好となるためである。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１１にてＲＡＭの所定記憶位置に記憶した悪路走破性能指標のうち、車両構造情報およびサスペンション装置の最大ストローク量を確認する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、例えば、９０ｍｍ未満の最大ストローク量を確認すると、最大ストローク量が”小”と判定して、ステップＮ１０２に進む。ステップＮ１０２においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車両の走行可能悪路レベルを、例えば、”１”に設定して、ステップＮ１０５に進む。
【００４２】
ここで、走行可能悪路レベルとは、自車両が走行可能な悪路の状態（レベル）を表すものであり、路面状態によって表される。走行可能悪路レベルが例えば”１”である場合は路面状態が良好な良路であることを表し、走行可能悪路レベルが大きくなるほど道路の路面状態が荒れた悪路となる。このため、走行可能悪路レベルが”１”である良路を走行する車両としては、例えば、乗用車などであり、走行可能悪路レベルが大きな道路を走行可能な車両としては、例えば、スポーツ・ユーティリティ・ビークル（ＳＵＶ）などである。
【００４３】
また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１０１にて、例えば、９０ｍｍ以上、１１０ｍｍ未満の最大ストローク量を確認すると、最大ストローク量が”中”と判定して、ステップＮ１０３に進む。ステップＮ１０３においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車両の走行可能悪路レベルを、例えば、”２”に設定して、ステップＮ１０５に進む。また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１０１にて、例えば、１１０ｍｍ以上の最大ストローク量を確認すると、最大ストローク量が”大”と判定して、ステップＮ１０４に進む。ステップＮ１０４においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車両の走行可能悪路レベルを、例えば、”３”に設定して、ステップＮ１０５に進む。
【００４４】
ステップＮ１０５においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車両の最大車高調整幅を判定する。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１１にてＲＡＭの所定記憶位置に記憶した悪路走破性能指標のうち、車両構造情報および車高調整装置の最大車高調整量を確認する。これは、車高を調整（詳しくは、車高を高くする調整）をすることにより、車両の悪路走破性能を向上することができるためである。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、例えば、３０ｍｍ未満の最大車高調整量を確認すると、車高調整量が”小”と判定して、ステップＮ１０６に進む。ステップＮ１０６においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１０２ないしステップＮ１０４のうちのいずれかのステップにて設定した走行可能悪路レベルに対して、例えば、”１”を加算して、ステップＮ１０８に進む。
【００４５】
また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１０５にて、例えば、３０ｍｍ以上の最大車高調整量を確認すると、車高調整量が”大”と判定して、ステップＮ１０７に進む。ステップＮ１０７においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１０２ないしステップＮ１０４のうちのいずれかのステップにて設定した走行可能悪路レベルに対して、例えば、”２”を加算して、ステップＮ１０８に進む。また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１０５にて、自車両が車高調整装置を搭載していないと確認すると、車高調整が不能と判定して、ステップＮ１０８に進む。
【００４６】
ステップＮ１０８においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両に搭載されたスタビライザ装置がねじり量（ばね定数）を制御する機能を有しているか否かを判定する。これは、スタビライザのねじり量（ばね定数）を制御することにより、車輪の接地特性を変化させることができ、車両の悪路走破性能を向上させることができるためである。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１１にてＲＡＭの所定記憶位置に記憶した悪路走破性能指標のうち、車両構造情報を確認する。
【００４７】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、スタビライザ制御機能を有していると確認すると、「Ｙｅｓ」判定して、ステップＮ１０９に進む。ステップＮ１０９においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１０６またはステップＮ１０７にて設定した走行可能悪路レベルに対して、例えば、”１”を加算して、ステップＮ１１０に進む。そして、ステップＮ１１０にて、自車走行可能悪路レベル推定ルーチンの実行を終了する。一方、前記ステップＮ１０８にてスタビライザ制御機能が無いと確認すると、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ１１０に進み、自車走行可能悪路レベル推定ルーチンの実行を終了する。
【００４８】
ふたたび、図４のフローチャートに戻り、前記ステップＮ１３のルーチン処理後、ステップＮ１４に進む。ステップＮ１４においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前方道路悪路レベル算出ルーチンを実行する。以下に、この前方道路悪路レベル算出ルーチンを詳細に説明する。前方道路悪路レベル算出ルーチンは、図６に示すように、ステップＮ１５０にて実行が開始され、ステップＮ１５１にて、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両前方の路面状態を判定する。
【００４９】
すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１２にてＲＡＭの所定記憶位置に一時的に記憶した車両前方の道路の路面状態データを確認する。そして、車両前方の路面状態すなわち舗装状態が新しければ、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１５２に進む。ステップＮ１５２においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両前方の道路の前方道路悪路レベルを、例えば、”１”に設定して、ステップＮ１５５に進む。
【００５０】
ここで、前方道路悪路レベルとは、走行の困難さ（レベル）を表すものであり、道路の路面状態によって表される。このため、前方道路悪路レベルが例えば”１”の場合は、舗装が新しく路面状態が良好あるため走行容易であることを表し、前方道路悪路レベルが大きくなるほど舗装が古いまたは未舗装で路面状態が不良であるため走行困難であることを表す。
【００５１】
また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両前方の路面状態すなわち舗装状態が古ければ、ステップＮ１５３に進み、車両前方の道路の前方道路悪路レベルを、例えば、”２”に設定して、ステップＮ１５５に進む。また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両前方の路面状態すなわち舗装状態が未舗装であれば、ステップＮ１５４に進み、車両前方の道路の前方道路悪路レベルを、例えば、”３”に設定して、ステップＮ１５５に進む。
【００５２】
ステップＮ１５５においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両前方の天候を確認する。これは、天候によって、路面状態が、例えば、晴れであれば良好であっても雨であれば水溜りなどが生じて、悪化するためである。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１２にて、センター３０から取得してＲＡＭの所定記憶位置に記憶した気象情報に基づいて、車両前方の天候を確認する。そして、天候が雨と確認すると、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１５６に進み、前記ステップＮ１５２ないしステップＮ１５４のうちのいずれかのステップにて設定した前方道路悪路レベルに対して、例えば、”１”を加算して、ステップＮ１５８に進む。
【００５３】
また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、天候が雪と確認すると、ステップＮ１５７に進み、前記ステップＮ１５２ないしステップＮ１５４のうちのいずれかのステップにて設定した前方道路悪路レベルに対して、例えば、”２”を加算して、ステップＮ１５８に進む。また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１５５にて、天候が晴れと確認すると、ステップＮ１５８に進む。
【００５４】
ステップＮ１５８においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両前方の案内経路に工事規制が発生しているか否かを判定する。これは、路面状態が、通常時には路面が舗装されて良好であっても、道路工事により例えば一時的に舗装が剥がされていれば、悪化するためである。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１２にて、センター３０から取得してＲＡＭに一時的に記憶した通行規制情報に基づいて、車両前方の案内経路に工事規制が発生しているか否かを判定する。工事規制が発生していれば、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＮ１５９に進む。
【００５５】
ステップＮ１５９においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１５６またはステップＮ１５７にて設定した前方道路悪路レベルに所定値αを加算する。この所定値αは、道路工事の範囲などの道路工事の内容に応じて適宜設定される値である。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１５９にて車両前方悪路レベルを設定すると、ステップＮ１６０に進み、前方道路悪路レベル算出ルーチンの実行を終了する。
【００５６】
一方、ステップＮ１５８にて、通行規制が発生していなければ、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ１６０に進む。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ１６０にて、前方道路悪路レベル算出ルーチンの実行を終了する。
【００５７】
ふたたび、図４のフローチャートに戻り、前記ステップＮ１４のルーチン処理後、ステップＮ１５に進む。ステップＮ１５においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両の現在地（詳しくは、自車両が現在走行している道路）の自車両の走行可能悪路レベルおよび前方道路悪路レベル（以下、本明細書において、これらをまとめて単に悪路レベルともいう）を更新して記憶する。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前回のメインプログラムの実行により決定した現在地の悪路レベルを外部メモリ１７の所定記憶位置に更新して記憶する。
【００５８】
このように、自車両の走行可能悪路レベルおよび前方道路悪路レベルを記憶しておくことにより、これらの悪路レベルを利用して、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車走行可能悪路レベルと前方道路悪路レベルとの組み合わせパターンを順次学習することができる。これにより、ナビゲーションＥＣＵ１１は、今後メインプログラムの実行により、悪路レベルを設定する際には、最適な自車走行可能悪路レベルおよび前方道路悪路レベルを決定することができる。
【００５９】
前記ステップＮ１５の更新記憶処理後、ステップＮ１６にて、ナビゲーションＥＣＵ１１は、走破性判定ルーチンを実行する。この走破性判定ルーチンは、図７に示すように、ステップＮ２００にて実行が開始され、ステップＮ２０１にて、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前方道路悪路レベルが”１”よりも大きいか否かを判定する。具体的に説明すると、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１４の前方道路悪路レベル算出ルーチンの実行によって設定した前方道路悪路レベルを確認する。そして、前方道路悪路レベルが”１”すなわち良路であれば、「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ２０２に進む。
【００６０】
ステップＮ２０２においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１に対して、通常の車両制御を要求（以下、通常制御要求という）する。この通常の車両制御とは、車両が良路を走行するにあたり、車両に搭載された車両運動状態制御装置の作動量を、良好な乗り心地と良好な操安性を両立させるように適宜制御することである。車両制御ＥＣＵ２１は、前記要求を取得すると、通常の車両制御を実行する。
【００６１】
また、ステップＮ２０１にて、前方道路悪路レベルが”１”よりも大きいすなわち悪路であれば、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＮ２０３に進む。ステップＮ２０３においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車両の走行可能悪路レベルと前方道路悪路レベルとを比較判定する。この比較判定を実行することにより、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両が前方道路を走行可能であるか否かを判定する。すなわち、自車両の走行可能悪路レベルが前方道路悪路レベル以上であれば、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＮ２０４に進む。
【００６２】
ステップＮ２０４においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１に対して、前方道路悪路レベルに応じた車両制御を要求（以下、対応制御要求という）する。これは、自車走行可能悪路レベルが前方道路悪路レベル以上であるため、車両に搭載された車両運動状態制御装置の作動量を適宜制御することにより、前方道路を走行することができる。このため、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１に対して、前方道路を走行可能とするように、車両に搭載された車両運動状態制御装置の作動量を適宜制御するように要求する。車両制御ＥＣＵ２１は、同要求を取得すると、後述するように、図８に示す車両制御プログラムを実行して、車両に搭載された車両運動状態制御装置の作動量を制御する。
【００６３】
一方、前記ステップＮ２０３にて、自車両の走行可能悪路レベルが前方道路悪路レベルよりも小さければ、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ２０５に進む。ステップＮ２０５においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両の乗員に対して、自車両が前方道路を通行できないことを警告する。これは、自車両の走行可能悪路レベルが前方道路悪路レベルよりも小さいため、車両に搭載された車両運動状態制御装置の作動量を適宜制御しても、例えば、車両が道路上でスタックしたりして、通行不能となる可能性が高いためである。
【００６４】
このため、ナビゲーションＥＣＵ１１は、表示装置１８の液晶表示器を利用して、例えば、「前方道路の通行は、この車両ではできません。安全な場所に車両を停車させてください。」などのメッセージを表示するとともに、音声出力装置１９を利用して、同様のメッセージを音声によって出力する。これにより、乗員（特に、運転者）は、前方の道路が通行不能であることを認識することができる。
【００６５】
前記ステップＮ２０５の警告処理後、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ２０６に進み、車両制御ＥＣＵ２１に対して、自車両を容易に迂回させるべく、運転者の停車動作を補助する車両制御を要求（以下、アシスト制御要求という）する。車両制御ＥＣＵ２１は、同要求を取得すると、図８に示す車両制御プログラムを実行して、運転者の停車動作を補助する車両制御を実行する。ここで、車両制御ＥＣＵ２１によって実行される車両制御プログラムを詳細に説明する。
【００６６】
この車両制御プログラムは、図８に示すように、ステップＣ１０にて、その実行が開始され、ステップＣ１１にて、ナビゲーションＥＣＵ１１から出力された要求を取得する。すなわち、車両制御ＥＣＵ２１は、ナビゲーションＥＣＵ１１から、通常制御要求、対応制御要求またはアシスト制御要求を取得する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１から、いずれかの要求を取得すると、ステップＣ１２に進む。
【００６７】
ステップＣ１２においては、車両制御ＥＣＵ２１は、前記ステップＣ１１にてナビゲーションＥＣＵ１１からアシスト制御要求を取得したか否かを判定する。アシスト制御要求を取得していれば、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＣ１３に進む。ステップＣ１３においては、車両制御ＥＣＵ２１は、車両に搭載された車両運動状態制御装置に対して、運転者の停車動作を補助するアシスト制御を実行する。このアシスト制御を具体的に説明する。
【００６８】
アシスト制御は、運転者の停車動作を補助するための制御である。このため、車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、エンジンの燃料噴射装置に対して、燃料の供給を停止するように制御したり、電気自動車やハイブリッド自動車、燃料電池自動車などでは、運転者がアクセルを戻したときに、駆動モータに対して、回生制動するように制御したりする。また、車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、自動変速装置に対して、運転者がアクセルを戻したときに、シフトダウンするように制御したり、ブレーキ装置に対して、運転者のブレーキ操作が容易に行えるように、ブレーキパッドをディスクに近づけるように制御したりする。さらに、車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、車両の停車に伴う車両のダイブ（車両前方が停車に伴って沈み込む状態）を回避すべく、サスペンション装置の減衰力を調整制御したりする。このような、アシスト制御によって、車両制御ＥＣＵ２１は、運転者の停車動作を補助する。
【００６９】
一方、ステップＣ１２にて、アシスト制御要求を取得していなければ、車両制御ＥＣＵ２１は、「Ｎｏ」と判定して、ステップＣ１４に進む。ステップＣ１４においては、車両制御ＥＣＵ２１は、前方道路悪路レベルに応じた車両制御を実行する。この車両制御を具体的に説明する。
【００７０】
前方道路悪路レベルに応じた車両制御は、前方道路の悪路レベルに応じて、車両の走破性を向上させるとともに、安定して前方道路を通過させるための車両制御である。このため、車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、車高調整装置に対して、目標車高の設定を変更して車高調整するように制御したり、一旦目標車高を変更して調整した後は、車高が目標車高から逸脱しても再度車高調整を実行しないように制御したりして、車両の走破性を向上する。また、車両制御ＥＣＵ２１は、例えば、左右のサスペンション装置のアブソーバ同士を連通させるように制御したり、サスペンション装置の減衰力を一定に制御したり、スタビライザ装置のねじり量（ばね定数）を調整するためにばね定数を調整したりして、車両の各車輪の接地性能を向上する。このような、車両制御によって、車両制御ＥＣＵ２１は、車両の走破性および操安性を向上する。
【００７１】
前記ステップＣ１３または前記ステップＣ１４の処理後、ステップＣ１５に進み、車両制御ＥＣＵ２１は、ナビゲーションＥＣＵ１１に対して、アシスト制御または前方道路悪路レベルに応じた車両制御の実行中であることを表す実行情報を供給する。これにより、ナビゲーションＥＣＵ１１は、実行情報を取得し、後述するように、乗員（特に、運転者）に対して、車両制御状態を報知する。そして、車両制御ＥＣＵ２１は、前記ステップＣ１５の処理後、ステップＣ１６に進み、車両制御プログラムの実行を終了する。
【００７２】
ふたたび、図７のフローチャートに戻り、前記ステップＮ２０６の要求処理後、ナビゲーションＥＣＵ１１は、ステップＮ２０７にて、運転者によって迂回経路案内を要求されたか否かを判定する。具体的に説明すると、運転者が前記ステップＮ２０５の警告に従って、車両を安全な場所に停車させると、ナビゲーションＥＣＵ１１は、表示装置１８の液晶表示器上に、運転者の迂回経路探索要求を入力するための、”迂回経路探索”ボタンを表示する。運転者は、表示された”迂回経路探索”ボタンをタッチ操作することにより、ナビゲーションＥＣＵ１１に対して、迂回経路を探索するように指示する。ナビゲーションＥＣＵ１１は、運転者によって”迂回経路探索”ボタンがタッチ操作されると、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＮ１６８に進む。一方、表示装置１８の液晶表示器上に”迂回経路探索”ボタンを表示した後、所定時間内に運転者によって”迂回経路探索”ボタンがタッチ操作されなければ、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ２０９に進み、走破性判定ルーチンの実行を終了する。なお、この場合には、運転者は、例えば、Ｕターンしてこれまで走行してきた道路を戻ったり、運転者が周辺地理に詳しければ、自らの迂回道路を走行したりする。
【００７３】
ステップＮ２０８においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両の前方道路を迂回するための迂回経路を探索する。このとき、ナビゲーションＥＣＵ１１は、探索する迂回経路を、自車走行可能悪路レベルおよび前方道路悪路レベルを考慮して、探索することもできる。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、迂回経路を探索すると、ステップＮ２０９に進み、走破性判定ルーチンの実行を終了する。
【００７４】
ふたたび、図４に示すフローチャートに戻り、ステップＮ１６のルーチン実行後、ステップＮ１７に進み、ナビゲーションＥＣＵ１１は、前記ステップＮ１６のルーチン実行によって迂回経路を探索したか否かを判定する。すなわち、ナビゲーションＥＣＵ１１は、迂回経路を探索していれば、「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＮ１８に進み、探索した迂回経路を運転者に対して、案内を開始する。そして、ステップＮ２０にて、メインプログラムの実行を終了する。
【００７５】
一方、前記ステップＮ１６のルーチンの実行によって、迂回経路を探索していなければ、ナビゲーションＥＣＵ１１は、「Ｎｏ」と判定して、ステップＮ１９に進む。ステップＮ１９においては、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１によって、現在、車両運動状態制御装置が制御されている状態を運転者に報知する。
【００７６】
具体的には、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１から取得した車両制御の実行情報を取得し、同取得した実行情報を表示装置１８に供給する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、表示装置１８に対して、供給した実行情報を表示するように指示する。表示装置１８は、同指示に従い、実行情報を液晶表示器上に表示する。
【００７７】
また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、車両制御ＥＣＵ２１から取得した実行情報を音声出力装置１９にも供給する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１１は、音声出力装置１９に対して、供給した実行情報を音声出力するように指示する。音声出力装置１９は、同指示に従い、実行情報を音声情報に変換して音声出力する。これにより、運転者は、現在の車両制御状態を認識することができる。なお、表示および音声出力される実行情報は、例えば、サスペンション装置の減衰量が大きく制御されていることや、車高調整装置により車高が高く制御されているなどを表すものである。
【００７８】
以上の説明からも理解できるように、ナビゲーションＥＣＵ１１は、本実施形態によれば、前方道路悪路レベルと、自車両の走行可能悪路レベルに基づいて、車両が走行可能であるか否かを判定する。これにより、車両前方悪路レベルが高い道路すなわち路面状態が悪く走行が困難な道路では、車両が走行不能となる可能性が高いため、車両の進入を未然に防止することができる。また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、自車両の走行可能な悪路レベルすなわち悪路を走行するために必要な性能や車両構造を有していて悪路走破性能が良好であるか否かに応じて、確実に悪路を走行可能であるか否かを判定することができる。したがって、車両の運転者は、スタックした車両の救援依頼などの手間を省くことができて、好適である。
【００７９】
また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、例えば、道路の前方道路悪路レベルが同一である場合において、一般の乗用車に対しては、走行不能と判定することにより、乗用車が悪路に侵入することを確実に防止することができる。一方、スポーツ・ユーティリティ・ビークル（ＳＵＶ）など悪路走破性能が良好な車両に対しては、走行可能と判定することにより、例えば、目的地までの所要時間を短縮することができて、好適である。また、悪路走行を防止することにより、車両運動状態制御装置の過度な作動を効果的に防止することができて、車両運動状態制御装置の寿命を大幅に延ばすことができる。
【００８０】
また、ナビゲーションＥＣＵ１１は、走行不能な道路を通行しないように、迂回道路を自動的にまたは運転者の要求に応じて探索して案内することができる。このため、運転者は、迂回道路を自ら探す必要がなくて好適である。また、ナビゲーションＥＣＵ１１が迂回道路を探索するときには、車両制御ＥＣＵ２１は、運転者の制動動作を補助する補助情報を出力することができるため、運転者の負担を大幅に軽減することができる。
【００８１】
さらに、別途情報処理装置を設けなくても、車両に搭載されているナビゲーション装置１０および車両制御装置２０を利用して前方道路悪路レベルおよび自車両の走行可能悪路レベルを決定し、走行可能であるか否かを判定することができる。したがって、別途情報処理装置を設けるためのコストを低減することができて、好適である。
【００８２】
上記実施形態においては、ナビゲーションＥＣＵ１１が、道路の前方道路悪路レベルおよび自車両の走行可能悪路レベルを決定して、車両の悪路走破性を判定するように実施した。しかしながら、前方道路悪路レベルのみを決定して、車両の悪路走破性を判定するように実施することも可能である。この場合には、予め、ナビゲーションＥＣＵ１１の外部メモリ１７の所定記憶位置に車両の走破可能悪路レベル情報を記憶しておき、決定した前方道路悪路レベルと比較することにより、悪路走破性を判定することができる。これによっても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
また、上記実施形態においては、ナビゲーションＥＣＵ１１と車両制御ＥＣＵ２１とが、協働して自車両の走行可能悪路レベルの推定、前方道路悪路レベルの算出および走破性の判定するように実施した。しかしながら、ナビゲーション装置１０を搭載していない車両においては、上記実施形態にてナビゲーションＥＣＵ１１に接続したＧＰＳ受信機１２、通信装置１６などの各機器を車両制御装置２０の車両制御ＥＣＵ２１に接続して、本発明を適用して実施することも可能である。すなわち、各機器が接続された車両制御ＥＣＵ２１が、図４から図８に示した各プログラムを実行することにより、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８４】
さらに、本発明の目的を逸脱しない限り、種々の変形が可能であることはいうまでもない。例えば、路面状態データの取得に代えてまたは加えて、道路種別や道路形状に基づいて、前方悪路レベルを算出して実施することも可能である。これによっても、車両が前方道路を走行可能であるか否かを判定することができるため、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の実施形態に係り、車両とセンターとが交信する状態を示す概略ブロック図である。
【図２】図１のナビゲーション装置１０および車両制御装置２０の概略を示す概略ブロック図である。
【図３】図１のセンターの概略を示す概略ブロック図である。
【図４】図１のナビゲーションＥＣＵにて実行されるメインプログラムのフローチャートである。
【図５】図１のナビゲーションＥＣＵにて実行される自車走行可能悪路レベル推定ルーチンのフローチャートである。
【図６】図１のナビゲーションＥＣＵにて実行される前方道路悪路レベル算出ルーチンのフローチャートである。
【図７】図１のナビゲーションＥＣＵにて実行される走破性判定ルーチンのフローチャートである。
【図８】図１の車両制御ＥＣＵにて実行される車両制御プログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１０…ナビゲーション装置、１１…ナビゲーションＥＣＵ、１２…ＧＰＳ受信機、１３…車速センサ、１４…操舵角センサ、１５…制動状態検出スイッチ、１６…通信装置、１７…外部メモリ、１８…表示装置、１９…音声出力装置、２０…車両制御装置、２１…車両制御ＥＣＵ、２２…車両制御判定センサ、２３…アクチュエータ状態検出スイッチ、２４…アクチュエータ、３０…センター、３１…制御装置、３２…通信装置、３３…記憶装置、３３ａ…車両ＩＤデータベース、３３ｂ…道路データベース、３３ｃ…気象データベース、Ａ…通信回線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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