(57)【要約】【課題】  経年変化により、昇降台を目標昇降位置に停止させることができない事態に陥ることを防止する。【解決手段】  物品を移載可能な移載部１１を備えた昇降台１２を吊り下げ支持する索状体１４をその長手方向に移動操作する駆動部２４およびその駆動部２４を制動する制動部を備えた駆動手段が設けられ、制御手段が、指令された目標昇降位置において制動部にて制動停止させる形態で昇降台１２を目標昇降位置に昇降させるべく、昇降位置検出手段２１の検出情報に基づいて駆動部２４および制動部の作動を制御するように構成されており、その制御手段が、昇降台１２を目標昇降位置に制動停止させたのちの昇降位置検出手段２１の検出情報に基づいて、昇降台１２の上昇位置と最下降位置との差である振幅を検出する振幅検出処理を実行可能に構成されている。【選択図】        図２
2005231841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を移載可能な移載部を備えた昇降台と、その昇降台を吊り下げ支持する索状体をその長手方向に移動操作する駆動部およびその駆動部を制動する制動部を備えた駆動手段と、前記昇降台に検出作用して、その昇降台の昇降経路上の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、指令された目標昇降位置において前記制動部にて制動停止させる形態で前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御するように構成されている昇降式の物品移載装置であって、
前記制御手段が、前記昇降台を前記目標昇降位置に制動停止させたのちの前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記昇降台の最上昇位置と最下降位置との差である振幅を検出する振幅検出処理を実行可能に構成されている昇降式の物品移載装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記昇降台に前記物品が載置されていない無負荷状態において、前記振幅検出処理を行うように構成されている請求項１に記載の昇降式の物品移載装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記物品を移載させるために、前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御する物品移載用の昇降処理を行い、その物品移載用の昇降処理に引き続いて前記振幅検出処理を実行するように構成されている請求項１または２に記載の昇降式の物品移載装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記振幅検出処理において、検出した振幅が異常用設定値以上であると、異常状態と判別するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の昇降式の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を移載可能な移載部を備えた昇降台と、その昇降台を吊り下げ支持する索状体をその長手方向に移動操作する駆動部およびその駆動部を制動する制動部を備えた駆動手段と、前記昇降台に検出作用して、その昇降台の昇降経路上の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、指令された目標昇降位置において前記制動部にて制動停止させる形態で前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御するように構成されている昇降式の物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような昇降式の物品移載装置は、制御手段が、物品を移載させるために、指令された目標昇降位置において制動部にて制動停止させる形態で昇降台を目標昇降位置に昇降させるべく、昇降位置検出手段の検出情報に基づいて駆動手段における駆動部および制動部の作動を制御する物品移載用の昇降処理を行うことにより、昇降台を目標昇降位置に停止させたのち、移載部にて物品の移載を行うようにしているものである。
【０００３】
このような昇降式の物品移載装置において、従来、昇降台が、複数の物品収納部を備えた収納棚の間口を走行する走行台車に対して昇降自在に設けられ、制御手段が、物品移載用の昇降処理において、昇降位置検出手段による昇降位置が目標昇降位置に達すると、駆動部の作動を停止させて制動部にて制動停止させることにより、昇降台を目標昇降位置に停止させるようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１９９５０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の昇降式の物品移載装置では、制動部にて制動停止させても、索状体の伸縮などにより昇降台が上下方向に振幅することになり、経年変化により索状体の伸びが大きくなると、制動部にて制動停止させてからの昇降台の上下方向における振幅量も大きくなる。
したがって、経年変化により索状体の伸びが大きくなると、昇降位置検出手段による昇降位置が目標昇降位置に達することにより、駆動部の作動を停止させて制動部にて制動停止させても、制動部にて制動停止させるタイミングによっては、昇降台が目標昇降位置よりも下方側または上方側に停止して、昇降台を目標昇降位置に停止できない事態に陥る虞がある。
【０００６】
ちなみに、昇降台の上下方向における振幅量が大きくなる要因については、経年変化による索状体の伸びの他に、例えば、駆動部にギア式減速手段を備えるものでは、そのギア式減速手段におけるギアの噛み込み量が経年変化により変化することが考えられる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、経年変化により、昇降台を目標昇降位置に停止させることができない事態に陥ることを防止できる物品移載装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる昇降式の物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた昇降台と、その昇降台を吊り下げ支持する索状体をその長手方向に移動操作する駆動部およびその駆動部を制動する制動部を備えた駆動手段と、前記昇降台に検出作用して、その昇降台の昇降経路上の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、指令された目標昇降位置において前記制動部にて制動停止させる形態で前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御するように構成されている昇降式の物品移載装置において、
前記制御手段が、前記昇降台を前記目標昇降位置に制動停止させたのちの前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記昇降台の最上昇位置と最下降位置との差である振幅を検出する振幅検出処理を実行可能に構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、制御手段が、振幅検出処理を実行することにより、振幅検出処理にて検出した振幅に基づいて、その振幅が大きければ、経年変化による索状体の伸びなどによって、昇降台を目標昇降位置に停止させることができない可能性があると判別して、索状体などのメンテナンス作業を行うように促すことができることになる。
したがって、経年変化により、昇降台を目標昇降位置に停止させることができない事態に陥る前に、メンテナンス作業を行うことができることとなって、経年変化により、昇降台を目標昇降位置に停止させることができない事態に陥ることを防止できる物品移載装置を提供できるに至った。
【００１０】
本発明にかかる昇降式の物品移載装置の第２特徴構成は、前記制御手段は、前記昇降台に前記物品が載置されていない無負荷状態において、前記振幅検出処理を行うように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、昇降台に物品が載置されている負荷状態においては、その物品の重量により振幅検出処理にて検出される振幅が変化することになるので、物品の重量を考慮した状態で、振幅検出処理にて検出した振幅に基づいて、メンテナンス作業を行うべきかどうかを判別することが必要になる。
したがって、制御手段が、無負荷状態において、振幅検出処理を行うことにより、物品の重量を考慮せずに、振幅検出処理にて検出した振幅に基づいて、メンテナンス作業を行うべきかどうかを判別することができ、その判別を容易に行うことができることになる。
【００１２】
本発明にかかる昇降式の物品移載装置の第３特徴構成は、前記制御手段は、前記物品を移載させるために、前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御する物品移載用の昇降処理を行い、その物品移載用の昇降処理に引き続いて前記振幅検出処理を実行するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、制御手段は、物品移載用の昇降処理に引き続いて振幅検出処理を実行することになるので、単に、物品を移載させるだけで、振幅検出処理を実行させることができ、しかも、物品を移載するごとに、振幅を検出することができることになる。
したがって、とくに、振幅検出処理を実行させるための作業を行わなくても、物品を移載させるという作業の中で、振幅を検出することができ、しかも、経年変化により徐々に変化する振幅を検出することができ、メンテナンス作業を行うべきかどうかの判別を的確に行うことができることになる。
【００１４】
本発明にかかる昇降式の物品移載装置の第４特徴構成は、前記制御手段は、前記振幅検出処理において、検出した振幅が異常用設定値以上であると、異常状態と判別するように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、制御手段が、振幅検出処理において、検出した振幅が異常用設定値以上であるか否かによって、異常状態か否かを判別することにより、メンテナンス作業を行うべきかどうかの判別を一定の基準に基づいて判別することができることとなって、その判別を容易に行うことができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明にかかる昇降式の物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する昇降式の物品移載装置としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。
【００１７】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００１８】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としての電動式のフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００１９】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００２０】
前記昇降台１２は、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられて、端部が昇降台１２の上面側と下面側とに連結された２本の索状体としての昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００２１】
また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２４が設けられ、その昇降用電動モータ２４にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。
そして、昇降用電動モータ２４は、昇降用電動モータ２４を制動する電磁式のブレーキ２０が備えられており、駆動部として作用する昇降用電動モータ２４と制動部として作用するブレーキ２０にて駆動手段が構成されている。
【００２２】
図２に示すように、昇降台１２に昇降位置検出手段としての昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケットが回転することにより、昇降台１２に検出作用して、昇降台１２の昇降経路上の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２３】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２５にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
【００２４】
また、図２では図示を省略するが、走行台車１０に車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。
そして、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００２５】
前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０を水平移動させる物品移載用の水平移動処理、昇降台１２を昇降させる物品移載用の昇降処理、フォーク装置１１にて物品９の移載を行う物品移載用の移載処理を行うように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２５またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ２６、昇降用電動モータ２４を作動させる昇降用インバータ２７、昇降台側ロータリエンコーダ２１および車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報を入出力可能な入出力装置２８などが設けられている。
【００２６】
前記走行用インバータ２６は、走行用電動モータ２５に対して電流を出力して走行用電動モータ２５を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
また、昇降用インバータ２７は、昇降用電動モータ２４に対する電流の出力を調整して昇降用電動モータ２４およびブレーキ２０を作動させるように構成されている。
【００２７】
前記走行用インバータ２６には、通信コントローラ２６ａが備えられ、昇降用インバータ２７にも、通信コントローラ２７ａが備えられ、入出力装置２８にも、通信コントローラ２８ａが備えられている。
これらスタッカークレーン側の通信コントローラ２６ａ，２７ａ，２８ａ、地上側コントローラ７の通信コントローラ７ａ、光伝送装置２９により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ７がマスタに構成され、走行用インバータ２６、昇降用インバータ２７、入出力装置２８がスレーブに構成され、この通信ネットワークにより各種情報を通信自在に構成されている。
そして、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成されている。
【００２８】
前記スタッカークレーン３の運転について説明を加えると、基本的には、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合と、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させる場合とがある。
そして、物品９を移載する指令については、上位コンピュータや人為的な入力などにより行われ、地上側コントローラ７は、指令された情報に基づいて、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成されている。
【００２９】
荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合について説明を加えると、まず、地上側コントローラ７は、物品９の移載が指令されると、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、物品移載用の水平移動処理および昇降処理を行い、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、物品移載用の移載処理を行い、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬うように構成されている。
そして、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬うと、次に、地上側コントローラ７は、複数の物品収納部４のうちから、一つの物品収納部４を移載先とし、その移載先の物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、物品移載用の水平移動処理および昇降処理を行い、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、移載先の物品収納部４にパレットＰを卸すように構成されている。
【００３０】
ちなみに、目標停止位置については、フォーク装置１１にてパレットＰを移載するために昇降台１２を停止させるべき位置であり、荷載置台８や複数の物品収納部４の夫々に対して設定されている。
【００３１】
また、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させる場合には、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合とは逆に、まず、物品収納部４に対応する移載用停止位置まで移動したのち、物品収納部４に収納されているパレットＰを掬い、次に、荷載置台８に対応する移載用停止位置まで移動したのち、荷載置台８にパレットＰを卸すように構成されている。
【００３２】
以下、物品移載用の昇降処理、物品移載用の水平移動処理、および、物品移載用の移載処理における具体的な動作について説明を加える。
まず、物品移載用の昇降処理について説明すると、地上側コントローラ７は、移載用停止位置を設定しているので、その設定している移載用停止位置を指令された目標昇降位置として、移載用停止位置においてブレーキ２０にて制動停止させる形態で昇降台１２を移載用停止位置に昇降させるべく、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降用電動モータ２４およびブレーキ２０の作動を制御するように構成されている。
【００３３】
そして、地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるべく、昇降用インバータ２７に速度指令情報を送信するように構成され、昇降用インバータ２７が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、昇降用電動モータ２４に対する電流値を調整することにより、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００３４】
具体的に説明を加えると、地上側コントローラ７は、上昇または下降などの速度指令情報を昇降用インバータ２７に送信することにより、昇降用インバータ２７が、昇降用電動モータ２４を作動させて、昇降台１２を上昇または下降させるように構成されている。
そして、昇降台１２の昇降中には、入出力装置２８が、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報を地上側コントローラ７に送信することにより、地上側コントローラ７が、昇降台１２の昇降位置を管理するように構成されている。
【００３５】
このようにして、昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させている状態において、地上側コントローラ７が、昇降台１２の昇降位置が移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、昇降台１２の昇降速度を停止用低速度に減速させるための速度指令情報を昇降用インバータ２７に送信することにより、昇降用インバータ２７が、昇降台１２の昇降速度を停止用低速度になるように、昇降用電動モータ２４を調整するように構成されている。
そして、昇降台１２を停止用低速度にて昇降させている状態において、地上側コントローラ７が、昇降台１２の昇降位置が移載用停止位置に達したと判別すると、昇降台１２を停止させるための速度指令情報を昇降用インバータ２７に送信することにより、昇降用インバータ２６が、昇降用電動モータ２４の作動を停止しブレーキ２０を作動させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００３６】
次に、物品移載用の水平移動処理について説明すると、地上側コントローラ７は、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるべく、走行用インバータ２６に速度指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２６が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、走行用電動モータ２５に対する電流値を調整することにより、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００３７】
この水平移動処理については、速度指令情報を通信する対象が異なるだけで、昇降処理の動作と同様であるので、簡略しながら説明を加える。
前記地上側コントローラ７が、入出力装置２８からの車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を水平移動させるように構成されており、その状態において、走行台車１０の走行位置が減速用位置に達すると、走行台車１０の移動速度を停止用低速度に減速させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から走行用インバータ２６に送信することにより、走行台車１０の移動速度を停止用低速度に減速させるように構成されている。
また、走行台車１０を停止用低速度にて移動させている状態において、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達すると、走行台車１０を停止させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から走行用インバータ２６に送信することにより、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００３８】
次に、物品移載用の移載処理について説明すると、地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、パレットＰの移載を行うべく、走行用インバータ２６に移載指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２６は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、フォーク装置１１にて物品収納部４との間または荷載置台８との間でパレットＰを移載させるように構成されている。
【００３９】
前記地上側コントローラ７は、物品移載用の昇降処理において、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬うときや物品収納部４に収納されているパレットＰを掬うときなど、昇降台１２に物品９やパレットＰが載置されていない無負荷状態があると、その物品移載用の昇降処理に引き続いて振幅検出処理を行うように構成されている。
すなわち、地上側コントローラ７は、無負荷状態であると、物品移載用の昇降処理に引き続いて振幅検出処理を実行し、その振幅検出処理において、昇降台１２を移載用停止位置に制動停止させたのちの昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて、昇降台１２の最上昇位置と最下降位置との差である振幅を検出するように構成されている。
【００４０】
説明を加えると、昇降用インバータ２７は、地上側コントローラ７から昇降台１２を停止させるための速度指令情報を受信することにより、ブレーキ２０をかけて制動停止させるようにしているので、地上側コントローラ７は、図４に示すように、昇降台１２を停止させるための速度指令情報を昇降用インバータ２７に送信する停止指令を行ってからの昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報を入出力装置２８から受信することにより、最上昇位置Ｒ２と最下降位置Ｒ１とから振幅Ｗを検出するように構成されている。
【００４１】
そして、地上側コントローラ７は、振幅検出処理において、検出した振幅が異常用設定値以上であると、異常状態と判別するように構成されている。
このようにして、地上側コントローラ７が、振幅検出処理において、異常状態と判別すると、異常状態であることを表示装置に表示させるなどして、使用者に昇降用チェーン１４や昇降用電動モータ２４などのメンテナンスを行う必要があることを促すように構成されている。
【００４２】
また、地上側コントローラ７は、異常状態として、突発的な短期異常状態と経年変化による長期異常状態とを区別しながら、異常状態を判別するように構成してもよい。
説明を加えると、地上側コントローラ７は、振幅検出処理を行うごとに、その検出した振幅Ｗを記憶して、過去設定回数分の振幅について、図５に示すように、その振幅と回数との関係を示す分布図を作成しておく。
そして、地上側コントローラ７は、今回行われた振幅検出処理にて検出した振幅Ｗと過去設定回数分の振幅についての分布図とを比較することにより、突発的な短期異常状態と経年変化による長期異常状態とを区別しながら、異常状態を判別するように構成されている。
【００４３】
すなわち、地上側コントローラ７は、過去設定回数分の振幅についての分布図において、回数が一番多い振幅と、今回行われた振幅検出処理にて検出した振幅Ｗとを比較し、その差が短期異常用設定値以上であると、突発的な短期異常状態であると判別するようにしている。
また、地上側コントローラ７は、今回行われた振幅検出処理にて検出した振幅Ｗを含めた状態で分布図を作成し、その作成した分布図において、回数が一番多い振幅が長期異常用設定値以上であると、経年変化による長期異常状態であると判別するようにしている。
【００４４】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、昇降用電動モータ２４を作動させて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、図６に示すように、昇降用チェーン１４は、上部フレーム１５に設けた案内スプロケット３０と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット３１とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム３２に連結され、巻き取りドラム３２を昇降用電動モータ２４にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。
【００４５】
（２）上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて昇降台１２の昇降位置を検出し、車体側ロータリエンコーダ２２にて走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、昇降台１２の昇降位置および走行台車１０の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。
【００４６】
例えば、図６に示すように、走行台車１０には、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計３３と、その水平用レーザ測距計３３にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板３４に照射するためのミラー３５とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計３３は、昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー３５の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００４７】
また、走行台車１０には、図６に示すように、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用レーザ測距計３６が設けられている。
そして、水平用レーザ測距計３６は、作業通路２において、スタッカークレーン３の移動経路の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板３７に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００４８】
（３）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、走行用インバータ２６や昇降用インバータ２７などと各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の運転を管理するようにしているが、スタッカークレーン側に、制御手段として、走行用インバータ２６や昇降用インバータ２７の作動を制御するクレーン側コントローラを設けて、地上側コントローラ７が、クレーン側コントローラに対して指令を行うように構成して実施することも可能である。
【００４９】
（４）上記実施形態では、走行用インバータ２６を走行状態と移載状態とに切換自在に構成することにより、走行用電動モータ２５を作動させるインバータとフォーク装置１１を作動させるインバータとを走行用インバータ２６にて兼用するようにしているが、走行用電動モータ２５を作動させる走行用インバータと、フォーク装置１１を作動させる移載用インバータとを各別に設けて実施することも可能である。
【００５０】
（５）上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ２１および車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報を入出力装置２７にて地上側コントローラ７に送信するようにしているが、例えば、スラッカークレーン側に、スレーブとして、通信コントローラなどを備えたプログラマブルコントローラを設け、そのプログラマブルコントローラに昇降台側ロータリエンコーダ２１および車体側ロータリエンコーダ２２を接続することにより、昇降台側ロータリエンコーダ２１および車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報をプログラマブルコントローラにて地上側コントローラ７に送信するように構成してもよい。
【００５１】
（６）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、無負荷状態において、振幅検出処理を行うようにしているが、地上側コントローラ７が、無負荷状態だけでなく、昇降台１２に物品９やパレットＰが載置されている負荷状態においても、振幅検出処理を行うように構成して実施することも可能である。
この場合には、地上側コントローラ７は、無負荷状態における振幅検出処理にて検出した振幅と負荷状態における振幅検出処理にて検出した振幅とを区別する状態で管理して、異常状態であるか否かを判別するように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】物品保管設備の概略図
【図２】スカッタークレーンの側面図
【図３】物品保管設備の制御ブロック図
【図４】昇降台側ロータリエンコーダによる昇降位置と時間との関係を示すグラブ
【図５】回数と振幅との関係を示すグラフ
【図６】別実施形態におけるスカッタークレーンの側面図
【符号の説明】
【００５３】
７          制御手段
１１        移載部
１２        昇降台
１４        索状体
２０        駆動手段における制動部
２１        昇降位置検出手段
２４        駆動手段における駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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