(57)【要約】【課題】  車両の後退時において車両後方の段差（障害物）を検知すると共に段差検知を乗員に告知して、段差による車両への悪影響を未然に防止した車両後方用の障害物検知装置を提供する。【解決手段】  車両１の後部５に配置されて後方の障害物までの距離を測距センサ６により検出し後退時に距離が設定値になったときに告知手段により告知する。測距センサ６は車両後方の障害物を検知する後方障害物検知位置と車両下方の段差２４を検知する段差検知位置とに向きを選択的に設定変更可能に設けられている。演算制御手段は、測距センサ６を段差検知位置に向けて測距センサ６から地面２５までの距離Ｌを測定したとき、測距センサ６により検出された測定距離Ｌが測距センサ６から平坦な地面３までの基準距離Ｌ0に対して所定値α以上変化したとき、告知手段を作動制御して乗員に告知させるように設定されている。【選択図】              図８
2005231468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後部に配置されて前記車両の後方の障害物までの距離を検出させる測距センサと、前記測距センサからの測距信号を受けて前記障害物までの距離を求める演算制御手段と、前記演算制御手段により作動制御されて前記車両の後退時に前記求めた距離が設定値以下になったことを告知する告知手段を有する車両後方用の障害物検知装置であって、前記測距センサは車両後方の障害物を検知する後方障害物検知位置と車両下方の段差を検知する段差検知位置とに向きを選択的に設定変更可能に設けられていると共に、前記演算制御手段は、前記測距センサを段差検知位置に向けて前記測距センサから地面までの距離を測定し、前記測距センサにより検出された測定距離が前記測距センサから平坦な地面までの基準距離に対して所定値以上変化しているとき、前記告知手段を作動制御して乗員に告知させるように設定されていることを特徴とする車両後方用の障害物検知装置。
【請求項２】
前記測距センサの向きを前記後方障害物検知位置と段差検知位置に駆動する駆動手段を有すると共に、切替操作により前記駆動手段を作動させて前記測距センサを後方障害物検知位置と段差検知位置に切り替える切替スイッチを有することを特徴とする請求項１に記載の車両後方用の障害物検知装置。
【請求項３】
前記車両の後部に後方に対して伸縮可能なセンサ支持部材が取り付けられ、前記センサ支持部材を伸縮駆動させる駆動手段を有し、前記センサ支持部材の後端部に前記測距センサが取り付けられ、前記演算制御手段は前記駆動手段を作動制御して前記センサ支持部材を車両後方に伸張させると共に前記測距センサを前記段差検出位置に向けることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両後方用の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後退時において車両後方の段差等の障害物を検知すると共に障害物検知状態を乗員に告知する車両後方用の障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
〈従来例１〉
従来、車両の後退時において車両後方の障害物による悪影響を回避するために、車両後端確認の支援装置が提案されている。この種の確認支援装置の１つとして、車両後端の両角部から車両下方の地面に光を投光して車両後端の角位置を示す表示線を地面に表示していた。そして、投影された表示線をサイドミラーを用いて目視することで車両後端を把握する構造になっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
〈従来例２〉
また、車両後方を確認する装置の他の例として、車両後端から下方への投影位置とドアミラーとを結ぶ線上付近に当たる車両側部に、目印となる車両後方確認装置をあらかじめ設けたものがある。そして、サイドミラーから見える車両後端確認装置の延長線上の地面が車両後端位置であるものと認識する構造になっている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−２４０６２２号公報
【特許文献２】特開２００２−２４０６２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来例１においては、地面に投影された表示線を認識して車両後端を確認しているため、上記表示線が凹状の段差に表示されたときには表示線が確認し難いものがあり、 特に大型の車両においては車体方向の長さが大きいために表示部を確認し難い問題があった。
【０００５】
また、上記凹状の段差はその形状にもよるが、車両の車輪が落ち込んでも車両が脱出することができる許容段差以下の大きさである場合には問題はないが、溝等のように大きい段差の場合には、上述したように表示線が確認し難いので車両の車輪がこの段差部に脱輪して車両が自力では脱出できないという問題があった。
【０００６】
さらに、従来例１においては、サイドミラーで目視できる範囲で車両後端位置を把握する構成になっていたため、サイドミラーで目視できない車両の後ろ側については、溝等の段差があってもこれを検知できないという大きな問題があった。
【０００７】
次に、従来例２においては、車両後端認識装置が動かない構造になっているため、サイドミラーの角度や運転者の身長等の要因により、サイドミラーから見える車両後端確認装置の延長線上の地面が必ずしも車両後端位置と一致しないという問題があった。また、サイドミラーで目視できない範囲については、従来例１と同様に車両の後ろ側の段差を検知できないという大きな問題があった。
【０００８】
本発明は、車両の後退時において車両後方の段差等の障害物を検知すると共に、障害物検知を乗員に告知して、障害物による車両への悪影響を未然に防止した車両後方用の障害物検知装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述事情に鑑みなされたものであって、この発明は、車両の後部に配置されて前記車両の後方の障害物までの距離を検出させる測距センサと、前記測距センサからの測距信号を受けて前記障害物までの距離を求める演算制御手段と、前記演算制御手段により作動制御されて前記車両の後退時に前記求めた距離が設定値以下になったことを告知する告知手段を有する車両後方用の障害物検知装置であって、前記測距センサは車両後方の障害物を検知する後方障害物検知位置と車両下方の段差を検知する段差検知位置とに向きを選択的に設定変更可能に設けられていると共に、前記演算制御手段は、前記測距センサを段差検知位置に向けて前記測距センサから地面までの距離を測定し、前記測距センサにより検出された測定距離が前記測距センサから平坦な地面までの基準距離に対して所定値以上変化しているとき、前記告知手段を作動制御して乗員に告知させるように設定されていることを特徴としている。
【００１０】
このように構成された発明では、車両の後退時においては車両後方の障害物を検知していた測距センサを車両下方の段差を検知する段差検知位置に位置設定して測距センサから地面までの距離を測定しているので、この測定距離が測距センサから平坦な地面までの基準距離よりも所定値以上変化しているときに、これを告知手段により乗員に告知して、サイドミラーにより目視できない車両後ろ側の段差による車両への悪影響を未然に防止することができる。
【００１１】
また、車両の後方障害物を検知する測距センサにより車両下方の段差を検知しているので、段差検知システムを安価に構築することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の後退時においては車両後方の障害物を検知していた測距センサを車両下方の段差を検知する段差検知位置に位置設定して測距センサから地面までの距離を測定しているので、この測定距離が測距センサから平坦な地面までの基準距離よりも所定値以上変化しているときに、これを告知手段により乗員に告知して、サイドミラーにより目視できない車両後ろ側の段差による車両への悪影響を未然に防止することができる。
【００１３】
また、車両の後方障害物を検知する測距センサにより車両下方の段差を検知しているので、段差検知システムを安価に構築することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１は車両１の後部側と後輪２とを示している。車両後方には平坦な地面３上に後方障害物４が存在している。図２に示すように、車体１ａの後端部としてのリヤバンパ５には、このリヤバンパ５と前記後方障害物４との距離を測定するための測距センサ６が配置されている。
【００１６】
前記測距センサとして本実施例では超音波センサ６が用いられており、この超音波センサ６のセンシング部７から超音波８を出力するようになっている。この超音波センサ６から出力される超音波８を後方障害物４に当てて反射した超音波８の検知時間を後述する演算制御手段により演算して測定することで超音波センサ６と後方障害物４との距離Ｌを測定している。
【００１７】
なお、測距センサとしては、必ずしも超音波センサ６に限らず、例えば、波長の短い電波を用いて距離Ｌを測定することも可能である。
【００１８】
図２におけるＡ部の詳細を図３に示す。車両１の後端部としてのリヤバンパー５には、外側に開口部９を有する円筒状の保持部１０が設けられている。
【００１９】
前記保持部１０の内側には、前記超音波センサ６を収納している第１の円筒ロッド１１が配設されている。この第１の円筒ロッド１１の後端部には、後方側（図３においては右方側）及び下方側に連続して開口している開口部１２が形成されている。
【００２０】
前記超音波センサ６は、側面視において略円形状をしていて、その周面の一部は前記開口部１２に臨んでいる。さらに超音波センサ６は、支軸１３を中心として回動自在になっている。この超音波センサ６のセンシング部７は、後述する駆動手段によりセンシング部７が後方障害物４に向く後方障害物検知位置Ｐ１（図３参照）と、下方を向く段差検知位置Ｐ２（図５参照）とに回動可能になっている。
【００２１】
前記保持部１０の内側にはストッパ１４ａを有する円筒状のハウジング１４の後端部が固定されている。また、前記第１の円筒ロッド１１は、ストッパ１５ａを有する第２の円筒ロッド１５内に伸縮可能に挿入されている。この第２の円筒ロッド１５は、さらに前記ハウジング１４内に伸縮可能に挿入されている。
【００２２】
上記第１の円筒ロッド１１、ハウジング１４及び第２の円筒ロッド１５等により、超音波センサ６を伸縮可能に支持する支持部材１６が構成されている。
【００２３】
なお、前記超音波センサ６は、支持部材１６の伸長によりリヤバンパ５から延出可能であるが、図１のように車両後方の後方障害物４を検知する場合には、超音波センサ６は図２及び図３に示すように車両１のリヤバンパ５の内側に引っ込んだ位置にある。
【００２４】
この状態で超音波センサ６から超音波８を出力して反射波を入力する時間を測定することで、リヤバンパ５から後方障害物４迄の距離Ｌを検知するようになっている。
【００２５】
次に、車両後方の段差の検知をする構造について図４〜図９に基づいて説明する。
【００２６】
図４及び図５に示すように車両後方の段差を検知する場合には超音波センサ６のセンシング部７が後述する作用により車両下方を向く位置に設定される。前記第１の円筒ロッド１１の先端部には、超音波センサ６の回動を規制するためのストッパ１１ａが設けられている。
【００２７】
また、超音波センサ６の周面には超音波センサ６の回動を規制するためのストッパ１７が設けられている。このストッパ１７は、超音波センサ６のセンシング部７が図３に示すように車両後方を向いているときには前記ストッパ１１ａから９０°反時計方向へ回動した位置にある。
【００２８】
図３において、前記ストッパ１７と反対側の超音波センサ６の周面には切り欠き１９が設けられている。この切り欠き１９のストッパ１７側の端部には、タイミングベルト２０の一端部２０ａが支軸２１により回動自在に装着されている。
【００２９】
タイミングベルト２０は座屈強度の大きい材質からなっていると共に一方の面に歯２２を有している。この歯２２に噛合している後述のタイミングギヤ２６（図９参照）の正逆回転により、超音波センサ６は図３の後方障害物検知位置Ｐ１と図５に示す段差検知位置Ｐ２とに回動可能に設定されるようになっている。
【００３０】
上記支軸２１の位置は、支軸１３の横軸（ｘ軸）から角度θ（例えば略２０°）だけ偏位した位置にある。このため、図５に示すようにタイミングベルト２０に矢印３３ａ方向への押圧力を作用させると、ストッパ１７がストッパ１１ａに当接するまで、すなわち超音波センサ６を段差検知位置Ｐ２の位置まで矢印３４で示すように時計廻り方向へ回動させることができる。
【００３１】
超音波センサ６が段差検知位置Ｐ２の位置に設定された後にさらに超音波センサ６がタイミングベルト２０により押圧されると、第１の円筒ロッド１１が第２の円筒ロッド１５から次第に伸長していく。
【００３２】
図７は第１の円筒ロッド１１とハウジング１４との接続部であるＣ部の拡大図を示している。図７に示すように、第１の円筒ロッド１１のストッパ１１ｂがハウジング１４のストッパ１４ａに係合することで、第２の円筒ロッド１５がハウジング１４から伸長されていく。
【００３３】
なお、第２の円筒ロッド１５の内端側にも前記ストッパ１１ｂと同様のストッパが設けられており、このストッパがハウジング１４のストッパ１４ａ（図５参照）に係合することで第２の円筒ロッド１５の伸長も停止する。なお、図７に示すように、第１の円筒ロッド１１、第２の円筒ロッド１５を含む支持部材１６内には、超音波センサ６と後述する演算制御手段との信号を送受信するためのハーネス１８が設けられている。
【００３４】
図６及び図８は支持部材１６の伸長が終了して超音波センサ６が所定値に設定された状態を示している。図８において、２４は車両１の後方にある段差を示しており、超音波センサ６から段差２４の地面２５迄の距離は超音波センサ６により検知されている。
【００３５】
なお、図８においてＬ0は超音波センサ６から平坦な地面までの距離、Ｌは超音波センサ６から段差２４の地面２５までの距離、αは段差２４における平坦な地面３から段差２４の地面２５までの距離（Ｌの変化量）をそれぞれ示している。
【００３６】
次に、前述した超音波センサ６の回動及び支持部材１６の伸縮を作動させる駆動手段を図９により説明する。
【００３７】
図９において、タイミングギヤ２６は図４及び図８に示すように、ハウジング１４の後部側における車体１ａに対し、支軸２７により回動自在に支持されている。この支軸２７は、正逆回転可能な駆動モータ２９により回転駆動される。
【００３８】
タイミングギヤ２６の歯２８には、前述したタイミングベルト２０の歯２２が噛合している。このタイミングベルト２０の一端部（後端部）２０ａは先述したように超音波センサ６に接続されており、タイミングベルト２０の他端部（前端部）２０ｂは固定部３１においてタイミングギヤ２６に固定されている。
【００３９】
前記タイミングベルト２０、タイミングギヤ２６及び駆動モータ２９により、超音波センサ６の回転及び支持部材１６の伸縮を作動させる駆動手段３０が構成されている。
【００４０】
駆動モータ２９の正転によりタイミングギヤ２６が矢印３２ａ方向に回動すると、タイミングベルト２０が矢印３３ａ方向に移動して先述したように超音波センサ６を段差検知位置Ｐ２に回動させると共に、支持部材１６を伸長させる。
【００４１】
また、超音波センサ６が段差検知位置Ｐ２にある状態でタイミングギヤ２６を矢印３２ｂ方向に回動させると、超音波センサ６が後方障害物検知位置Ｐ１に回動されると共に、支持部材１６が収縮してリヤバンパー５の内側に格納される。
【００４２】
図１０は、車両後方用の障害物検知装置の演算制御に係わる制御装置を示している。演算制御手段として制御装置３５はＣＰＵ３６を有している。この制御装置３５には、車両１の図示しないトラスミッションがリバースギヤ３７にあるときの信号と、超音波センサ６からの検知信号と、超音波センサ６を後方障害物検知位置Ｐ１と段差検知位置Ｐ２とに切り替えるための切替スイッチ３８からの信号とがそれぞれ入力される。
【００４３】
また、制御装置３５からは前記駆動モータ２９への信号と、超音波センサ６から後方障害物４迄の距離が所定値以下になったとき、又は、アラーム３９への信号とをそれぞれ出力する。
【００４４】
前記アラーム３９は、超音波センサ６による後方障害物４の検知時には、超音波センサ６から後方障害物４までの距離Ｌが所定値βよりも小さくなったときに警告音を乗員に出す。
【００４５】
また、アラーム３９は、超音波センサ６による段差２４の検知時には、超音波センサ６から段差２４の地面２５迄の距離Ｌを検知したとき、このＬが超音波センサ６から平坦な地面３までの距離Ｌ0に対して所定値以上変化したときに乗員に警告音を出す。
【００４６】
なお、前記アラーム３９としては、上記のように後方障害物４に所定値以下に近づいたとき、及び段差２４が基準距離Ｌ0に対して変化量が所定値αよりも大きいときに出す警告音と共に、運転席の前面側に文字及び絵文字等の画像を表示したり、ランプ、ＬＥＤ等の光で警告することも可能である。
【００４７】
次に、上述のように構成された車両後方用の障害物検知装置の作用を図１１のフローチャートに沿って説明する。
【００４８】
図１１において、ステップＳ１では図１に示す車両１のトラスミッション３７（図１０参照）がリバースギヤになっているか否かが判断され、リバースギヤになっていなければ終了する。また、リバースギヤになっているときにはステップＳ２に移行して超音波センサ６による後方障害物４の検知を開始しステップＳ３に移行する。  ステップＳ３においては、後方障害物４の検知と、段差２４の検知の切替スイッチ３８（図１０参照）が押されたか否かが判断され、切替スイッチ３８が押されないときにはステップＳ４に移行して、図１の後方障害物４を検知する状態で車両１の後退が開始される。
【００４９】
ステップＳ４で車両１の後退を開始してからステップＳ５に移行する。リヤバンパー５が後方障害物４に接近するのが許容される距離をβとすると、ステップＳ５では、リヤバンパー５から後方障害物４までの距離Ｌがβ以下かどうかを判断する。
【００５０】
ステップＳ５において、後方障害物４までの距離Ｌがβ以下でなければステップＳ５に戻って、リヤバンパー５から後方障害物４までの距離Ｌがβ以下かどうかを判断を繰り返す。
【００５１】
ステップＳ５において、前記距離Ｌがβ以下であることが検知されるとステップＳ６に移行し、図１０のアラーム３９により警告音を出す。この警告音に基づいて車両１が停止される（Ｓ７）。ステップＳ７において、トラスミッション３７のリバースギヤが解除されると、ステップＳ８に移行し後方障害物４の検知が終了する。
【００５２】
次に、超音波センサ６を含む車両後方用の障害物検知装置による段差検知の作用をさらに説明する。
【００５３】
図１０のトラスミッション３７がリバースギヤに入っているときに、前記ステップＳ３において図１０の切替スイッチ３８が押されるとステップＳ１０に移行して超音波センサ６が下向きに変わる。
【００５４】
すなわち、ステップＳ１０においては、図９の駆動手段３０の駆動作用により図３のように後方障害物検知位置Ｐ１にある超音波センサ６が図５の段差検知位置Ｐ２に回動して下向きに変わり、さらにステップＳ１１に移行して図８に示すように支持部材１６の第１の円筒ロッド１１及び第２の円筒ロッド１５が伸長して段差２４に検知が開始される。
【００５５】
支持部材１６が前記のように延びて超音波センサ６がリヤバンパー５から延出した状態（Ｓ１１）でステップＳ１２に移行して図８における車両１の後退を開始し、さらにステップＳ１３に移行する。
【００５６】
ステップＳ１３では、図８の超音波センサ６から段差２４の段差２４の地面２５までの距離Ｌが、平坦な地面３から超音波センサ６までの高さＬ0＋α以上であるか否かが判断される。前記距離ＬがＬ0＋α以上でなければ再びステップＳ１３に戻って、超音波センサ６による検知をしながら車両１の後退が継続される。
【００５７】
ステップＳ１３において、超音波センサ６から段差２４の地面２５までの距離ＬがＬ0＋αよりも大きいことが判断されると、ステップＳ１４に移行して図１０のアラーム３９による警告音が出され、次のステップＳ１５に移行する。  ステップＳ１５では、前記アラーム３９の警告音に基づいて乗員が車両１を停止したか否かが判断され、車両１が停止されなければステップＳ１４にもとって引き続きアラーム３９による警告音が出される。
【００５８】
ステップＳ１５において車両１が停止されると、ステップＳ１６に移行して図１０のトラスミッション３７のリバースギヤが解除された否かが判断され、リバースギヤが解除していない場合にはステップＳ４に戻ってアラーム３９による警告音が出される。
【００５９】
ステップＳ１６において、前記アラーム３９の警告音に基づいて乗員がリバースギヤを解除すると、ステップＳ１７に移行して超音波センサ６による段差検知が終了し、ステップＳ１８に移行して段差検知位置Ｐ２にある超音波センサ６を後方障害物検知位置Ｐ１に、すなわち後ろ向きに変える。
【００６０】
超音波センサ６の後ろ向きへの動作は次のようにして行われる。前記のステップＳ１７において超音波センサ６による段差２４の地面２５の検知が終了すると、図９の駆動モータ２９が逆転してタイミングギヤ２６を矢印３２ｂ方向に回動させることにより、タイミングベルト２０が矢印３３ｂ方向に移動して図５の段差検知位置Ｐ２にある超音波センサ６を図３の後方障害物検知位置Ｐ１迄回動させる。
【００６１】
ステップ１８において超音波センサ６が後向きになった後、ステップＳ１９に移行し、次のようにして支持部材１６が収縮してハウジング１４に格納される。
【００６２】
すなわち、図９に示すタイミングギヤ２６のさらなる逆転、すなわち駆動手段３０の逆方向への作用により、図６の第１の円筒ロッド１１及び第２の円筒ロッド１５がハウジング１４内に格納されて、超音波センサ６は図１〜図３に示すようにハウジング１４に格納される。これにより、車両後方用の障害物検知装置の動作は終了する。
【００６３】
上述したように、車両１の後退時において超音波センサ６により段差２４の地面２５を検知して距離Ｌを測定し、距離Ｌの変化量が距離αを超えたときには警告音を出しているので、サイドミラーでは見えない溝や穴等のように大きい段差２４に車両１の後輪２が脱輪して自力では脱出できない現象及びこれによる様々な悪影響を未然に防止することができる。
【００６４】
また、段差２４の段差検知は、通常使用されている後方障害物４を検知するための超音波センサ６を下向き可能にして兼用しているので、段差検知をするための専用の超音波センサ６を特別に設ける必要がなくなって、車両後方用の障害物検知装置のコストダウンを実現することができる。
【００６５】
また、超音波センサ６を後方障害物検知位置Ｐ１と段差検知位置Ｐ２とに切り替えるのは、切替スイッチ３８の操作により容易に行うことができるので甚だ便利である。
【００６６】
さらに、超音波センサ６による段差２４の検知時には、支持部材１６が伸長して超音波センサ６をリヤバンパー５の後方に延出させているので、車両１の後退時に段差２４を速やかに認識することができて、車両１が段差２４に落ち込むような弊害をより確実に防止することができる。
【００６７】
なお、本実施例では超音波センサ６による段差の検知としては、凹状の段差２４を例にして説明したが、平坦な地面３から上方へ突出した凸条の段差も超音波センサ６により同様にして検知することができることは勿論である。
【００６８】
以上説明した発明の実施の形態の車両後方用の障害物検知装置は、車両（１）の後部（５）に配置されて前記車両（１）の後方の障害物（４）までの距離（Ｌ）を検出させる測距センサ（６）と、前記測距センサ（６）からの測距信号を受けて前記障害物（４）までの距離を求める演算制御手段（３６）と、前記演算制御手段（３６）により作動制御されて前記車両（１）の後退時に前記求めた距離が設定値（β）以下になったことを告知する告知手段（３９）を有している。前記測距センサ（６）は車両後方の障害物（４）を検知する後方障害物検知位置（Ｐ１）と車両下方の段差（２４）を検知する段差検知位置（Ｐ２）とに向きを選択的に設定変更可能に設けられている。そして、前記演算制御手段（３６）は、前記測距センサ（６）を段差検知位置（Ｐ２）に向けて前記測距センサ（６）から地面（３）までの距離（Ｌ）を測定し、前記測距センサ（６）により検出された測定距離（Ｌ）が前記測距センサ（６）から平坦な地面（２５）までの基準距離（Ｌ0）に対して所定値（α）以上変化しているとき、前記告知手段（３９）を作動制御して告知させるように設定されている。
【００６９】
この構成によれば、車両（１）の後退時においては車両後方の障害物（４）を検知していた測距センサ（６）を車両下方の段差（２４）を検知する段差検知位置（Ｐ２）に位置設定して測距センサ（６）から地面（２５）までの距離（Ｌ）を測定しているので、この測定距離（Ｌ）が測距センサ（６）から平坦な地面（３）までの基準距離（Ｌ0）よりも所定値（α）以上変化しているときに、これを告知手段（３９）により告知して、サイドミラーにより目視できない車両後ろ側の段差（２４）による車両（１）への悪影響を未然に防止することができる。
【００７０】
また、車両（１）の後方障害物（４）を検知する測距センサ（６）により車両下方の段差（２４）を検知しているので、段差検知システムを安価に構築することができる。
【００７１】
また、この発明の実施の形態の車両後方用の障害物検知装置は、前記測距センサ（６）の向きを前記後方障害物検知位置（Ｐ１）と段差検知位置（Ｐ２）に駆動する駆動手段（３０）を有すると共に、切替操作により前記駆動手段（３０）を作動させて前記測距センサ（６）を後方障害物検知位置（Ｐ１）と段差検知位置（Ｐ２）に切り替える切替スイッチ（３８）を有している。
【００７２】
この構成によれば、１つの測距センサ（６）を後方障害物検知位置（Ｐ１）と段差検知位置（Ｐ２）とに運転者が自由に切り替えすることができる。また、切替スイッチ（３８）の切替操作により１つの測距センサ（６）を兼用して後方障害物検知と段差検知とを行うことができるので、段差（２４）を検知するための専用の測距センサ（６）を設ける必要がなくなって車両後方の障害物検知装置をコストダウンすることができる。
【００７３】
また、この発明の実施の形態の車両後方用の障害物検知装置は、前記車両（１）の後部に後方に対して伸縮可能なセンサ支持部材（１６）が取り付けられ、前記センサ支持部材（１６）を伸縮駆動させる駆動手段（３０）を有し、前記センサ支持部材（１６）の後端部（２０ａ）に前記測距センサ（６）が取り付けられている。そして、前記演算制御手段（３６）は前記駆動手段（３０）を作動制御して前記センサ支持部材（１６）を車両後方に伸張させると共に前記測距センサ（６）を前記段差検出位置（Ｐ２）に向けるようにしている。
【００７４】
この構成によれば、車両後方の段差検知時には支持部材（１６）を伸長させると共に測距センサ（６）を下向きにしているので、車両後方の段差（２４）をより早く検知することができて、段差（２４）による悪影響を確実に防止することができる。
【００７５】
また、前記駆動手段（３０）は、前記測距センサ（６）を回動させることが可能な前記測距センサ（６）の位置に後端部（２０ａ）が装着されたタイミングベルト（２０）と、該タイミングベルト（２０）が周面に卷回されると共に前記タイミングベルト（２０）の他端部（２０ｂ）が固定されたタイミングギヤ（２６）と、該タイミングギヤ（２６）を正逆駆動させる駆動モータ(２９）とを備えて構成してもよい。
【００７６】
この構成によれば、超音波センサ（６）による段差（２４）の検知時には駆動モータ(２９）の回転駆動によりタイミングベルト（２０）がタイミングギヤ（２６）から繰り出されることにより、支持部材（１６）を車両後方に伸長させることができると共に、測距センサ（６）を車両下方に向けて段差検知位置（Ｐ２）に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明に係わる障害物検知装置の後方障害物の検知時における車両及び後方障害物の側面図である。
【図２】図１における支持部材及び超音波センサ部の拡大図である。
【図３】図２におけるＡ部の拡大図である。
【図４】段差検知時における支持部材及び超音波センサ部の拡大図である。
【図５】図４におけるＢ部の拡大図である。
【図６】伸長した支持部材の側面図である。
【図７】図６におけるＣ部の拡大図である。
【図８】段差検知時における車両及び段差の側面図である。
【図９】超音波センサ及び支持部材の駆動手段の側面図である。
【図１０】車両後方用の障害物検知装置の制御に係わる制御装置のブロック図である。
【図１１】車両後方用の障害物検知装置の作用に係わるフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
Ｐ１        後方障害物検知位置
Ｐ２        段差検知位置
Ｌ          超音波センサから地面までの距離
Ｌ0         超音波センサから平坦な地面までの基準距離
α          段差の所定値
１          車両
４          後方障害物
５          リヤバンパー（車両の後端部）
６          超音波センサ（測距センサ）
１６        支持部材
３０        駆動手段
３６        制御装置（演算制御手段）
３７        トラスミッション
３８        切替スイッチ
３９        アラーム（告知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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