(57)【要約】【課題】  自動操舵における目標走行ラインの精度向上を図ることが可能な車両用走行制御システム、情報センタ、車載機、及び車両用走行制御方法を提供する。【解決手段】  車両用走行制御システムは、車両の走行情報に基づいて車両の自動操舵制御を行うものであり、情報センタ３と、車載機とを備えている。情報センタ３は、複数の車両から走行情報を受信し、受信した複数の走行情報に基づいてセンタ側の推奨走行情報を生成する。そして、情報センタ３は、この推奨走行情報を、車両に搭載された車載機に送信する。このため、車載機では、過去の走行実績が無くとも、他車両からの走行実績から生成された推奨走行情報を入力することとなり、自車の走行実績にかかわらず、目標走行ラインのデータが初期値となることがない。【選択図】      図２
2005099930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行情報に基づいて車両の自動操舵制御を行う車両用走行制御システムにおいて、
情報センタと、車両に搭載されると共に前記情報センタと通信可能な車載機とを備え、
前記情報センタは、
複数の車両から走行情報を受信するセンタ側受信手段と、
前記センタ側受信手段により受信された複数の走行情報に基づいてセンタ側の推奨走行情報を生成するセンタ側推奨走行情報生成手段と、
前記センタ側推奨走行情報生成手段により生成されたセンタ側の推奨走行情報を送信するセンタ側送信手段と、を有し、
前記車載機は、
前記センタ側送信手段により送信されたセンタ側の推奨走行情報を受信する車載機側受信手段と、
前記車載機側受信手段により受信されたセンタ側の推奨走行情報に基づいて自車両の操舵を制御する制御手段と、を有する
ことを特徴とする車両用走行制御システム。
【請求項２】
前記車載機は、
自車両の複数の走行情報に基づいて車載機側の推奨走行情報を生成する車載機側推奨走行情報生成手段を更に有し、
前記制御手段は、前記車載機側推奨走行情報生成手段により生成された車載機側の推奨走行情報と、前記センタ側推奨走行情報生成手段により生成されたセンタ側の推奨走行情報とに基づいて、自車両の操舵を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御システム。
【請求項３】
前記センタ側推奨走行情報生成手段は、車両の走行条件ごとにセンタ側の推奨走行情報を生成することを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の車両用走行制御システム。
【請求項４】
前記車載機側推奨走行情報生成手段は、車両の走行条件ごとに車載機側の推奨走行情報を生成することを特徴とする請求項２に記載の車両用走行制御システム。
【請求項５】
前記走行条件は、路面状況、天候状況、車速及び車種のうち少なくとも１つであることを特徴とする請求項３又は請求項４のいずれかに記載の車両用走行制御システム。
【請求項６】
前記センタ側推奨走行情報生成手段は、前記センタ側受信手段により受信された走行情報が所定数以上となった場合に、センタ側の推奨走行情報を生成することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の車両用走行制御システム。
【請求項７】
前記センタ側受信手段は、走行ラインの情報を含んだ走行情報を受信し、
前記センタ側推奨走行情報生成手段は、前記センタ側受信手段により受信された走行情報に含まれる走行ラインの情報が、車線を逸脱するものであると判断した場合には、当該走行情報をセンタ側の推奨走行情報の生成に用いないことを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の車両用走行制御システム。
【請求項８】
走行情報は、走行ライン、走行時刻及び走行位置のうち少なくとも１つを含むものであることを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の車両用走行制御システム。
【請求項９】
前記車載機は、
自車両の走行情報及び車載機側の推奨走行情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段により記憶された走行情報及び車載機側の推奨走行情報の少なくとも一方に基づいて、自車両が走行している走行位置が過去に走行したものであるか否かを判定する判定手段と、を更に有し、
前記制御手段は、前記判定手段により当該走行位置が過去に走行したものであると判定された場合に、前記車載機側推奨走行情報生成手段により生成された車載機側の推奨走行情報に基づいて自車両の操舵を制御し、前記判定手段により当該走行位置が過去に走行したものでないと判定された場合に、前記センタ側推奨走行情報生成手段により生成されたセンタ側の推奨走行情報に基づいて自車両の操舵を制御する
ことを特徴とする請求項２〜請求項８のいずれか１項に記載の車両用走行制御システム。
【請求項１０】
複数の車両から走行情報を受信するセンタ側受信手段と、
前記センタ側受信手段により受信された複数の走行情報に基づいてセンタ側の推奨走行情報を生成するセンタ側推奨走行情報生成手段と、
前記センタ側推奨走行情報生成手段により生成されたセンタ側の推奨走行情報を送信するセンタ側送信手段と、
を備えることを特徴とする情報センタ。
【請求項１１】
情報センタから送信されたセンタ側の推奨走行情報を受信する車載機側受信手段と、
前記車載機側受信手段により受信されたセンタ側の推奨走行情報に基づいて車両の操舵を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする車載機。
【請求項１２】
車両の走行情報に基づいて車両の自動操舵制御を行う車両用走行制御方法において、
情報センタにて、複数の車両から走行情報を受信し、受信した複数の走行情報に基づいてセンタ側の推奨走行情報を生成し、生成したセンタ側の推奨走行情報を送信し、
車両に搭載された車載機にて、前記情報センタにより送信されたセンタ側の推奨走行情報を受信し、受信したセンタ側の推奨走行情報に基づいて自車両の操舵を制御する
ことを特徴とする車両用走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用走行制御システム、情報センタ、車載機、及び車両用走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動操舵を行う車両制御装置に関し、走行車線の幅方向についての車両位置を示す走行ラインを記録し、自動操舵時には、記録された走行ラインに基づき目標走行ラインを設定し、この目標走行ラインに沿って車両を操舵するものが知られている。
【０００３】
また、この装置では、自車両が走行した走行位置ごとに走行ラインを記録しており、車両が或る走行位置を自動操舵により走行する場合、過去に記録された走行ラインうち、その走行位置における走行ラインに基づき目標走行ラインを設定する。そして、この目標走行ラインに沿って車両を自動操舵する。これにより、従来の装置では、走行位置に応じて適切に乗員が好む走行ラインを走行させるようにしている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１６２７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記従来装置では、自車両が走行する走行経路上についてのみ、情報を取得する構成となっていたので、走行したことがない経路では、走行ラインのデータが取得されておらず、データが初期値となって目標走行ラインの信頼度が低下してしまう。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自動操舵における目標走行ラインの精度向上を図ることが可能な車両用走行制御システム、情報センタ、車載機、及び車両用走行制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、車両の走行情報に基づいて車両の自動操舵制御を行う車両用走行制御システムであって、情報センタと、車両に搭載されると共に情報センタからの情報を受信する車載機とを備えている。情報センタは、複数の車両から走行情報を受信するセンタ側受信手段と、センタ側受信手段により受信された複数の走行情報に基づいてセンタ側の推奨走行情報を生成するセンタ側推奨走行情報生成手段と、センタ側推奨走行情報生成手段により生成されたセンタ側の推奨走行情報を送信するセンタ側送信手段と、を有している。一方、車載機は、センタ側送信手段により送信されたセンタ側の推奨走行情報を受信する車載機側受信手段と、車載機側受信手段により受信されたセンタ側の推奨走行情報に基づいて車両の操舵を制御する制御手段と、を有している。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、情報センタにて複数の車両から走行情報を受信し、受信した複数の走行情報に基づいてセンタ側の推奨走行情報を生成している。そして、車載機は、センタ側の推奨走行情報に基づき操舵を制御している。このため、自車両では、過去に走行したことがない経路を走行中であっても、他車両がその経路を走行していれば、情報センタにてその経路の走行情報が収集されることとなり、目標走行ラインのデータが初期値となることがない。従って、自動操舵における目標走行ラインの精度向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
まず、本実施形態に係る車両用走行制御システムは、車両の走行情報に基づいて車両の自動操舵制御を行うものであって、情報センタと車両に搭載された車載機とを備えている。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る車載機の構成図である。同図に示す車載機１は、情報センタと通信可能なものであって、通信にて情報センタに走行情報を提供するものである。ここで、走行情報とは、走行車線幅方向についての車両位置を示す走行ライン、走行している経路や地点等を示す走行位置、及びその走行位置を走行したときの走行時刻の情報をいう。すなわち、車載機１は、これらの情報を収集して情報センタに提供するものである。
【００１１】
また、車載機１は、情報センタから推奨走行情報を受信して自動操舵制御を行うものである。ここで、推奨走行情報は、自動操舵制御に用いられる情報であって、推奨する走行ラインを示す推奨走行ラインの情報を含むものである。すなわち、車載機１は、情報センタからの情報に基づいて自動操舵制御を行うものである。以下、車載機１について具体的に説明する。
【００１２】
車載機１は、データ送受信部（車載機側受信手段）１０と、走行ライン検出部１１と、位置検出部１２と、時刻検出部１３とを備えている。データ送受信部１０は、情報センタと通信にて情報のやり取りを行うものである。このデータ送受信部１０は、走行情報及び後述の走行条件を送信し、推奨走行情報を受信するようになっている。
【００１３】
また、走行ライン検出部１１、位置検出部１２及び時刻検出部１３は、走行情報を取得するものである。このうち走行ライン検出部１１は、車両の走行ラインを検出するものである。具体的に走行ライン検出部１１は、ＧＰＳ、車載カメラ及びマップマッチング法を利用して、車両の走行ラインを検出するものである。
【００１４】
また、位置検出部１２は、走行している経路や地点等を示す走行位置を検出するものである。具体的に位置検出部１２は、ＧＰＳやマップマッチング法を利用して、走行位置の情報を検出するものである。時刻検出部１３は、各走行地点等を走行したときの時刻を走行時刻として検出するものである。具体的に時刻検出部１３は、車両に設置された時計など計時機能を有する物品から時刻を検出するものである。また、時刻検出部１３は、車外から時刻の情報を受信して検出するものであってもよい。
【００１５】
また、車載機１は、路面状況検出部１４、天候検出部１５、車速検出部１６、車種カテゴリ選択指示部１７、及びスポーツ走行指示部１８を具備している。これら各部１４〜１８は、走行条件を検出等するものである。ここで、走行条件とは、車両走行時における車両自体や車両周囲の状況を示すものである。具体的に走行条件は、車速、車両が走行している路面の路面状況、車両が走行している地域の天候状況、車両の車種、及びスポーツ走行などの走行状態のうち少なくとも１つである。
【００１６】
路面状況検出部１４は、上記走行条件のうち路面状況を検出するものであり、例えば、路面状況をウェット、ドライ、凍結及び未舗装のうちから検出するものである。また、天候検出部１５は、自車両が走行している地域について、雨や雪などの天候状況を検出するものである。車速検出部１６は、車両の車速を検出するものである。
【００１７】
車種カテゴリ選択指示部１７は、自車両の車種を入力指示するためのものである。具体的に車種カテゴリ選択指示部１７は、スイッチにより構成され、スイッチに操作により、例えば、一般セダン、ワゴン、スポーツカー、ミニバン及びＲＶのうちから車種を選択可能とされている。なお、車種カテゴリ選択指示部１７は、車両の製造時等に操作され、その後ユーザが変更できないようになっている。
【００１８】
スポーツ走行指示部１８は、現在の走行状況を入力指示するためのものである。具体的に、スポーツ走行指示部１８は、スイッチにより構成され、スイッチに操作により、車両がスポーツ走行であるか通常の走行であるかを選択可能とされている。
【００１９】
また、車載機１は、第１制御部１９を備えている。第１制御部１９は、上記した各部１０〜１８に接続され、これらを制御すると共に、それぞれから情報を入力する構成とされている。また、第１制御部１９は、内部に車載機側の統計処理計算部（車載機側推奨走行情報生成手段）１９ａを有している。
【００２０】
車載機側の統計処理計算部１９ａは、センタ側から送信される推奨走行情報とは別に、車載機側の推奨走行情報を生成するものである。この車載機側の統計処理計算部１９ａは、自車両にて過去に取得した複数の走行情報に基づいて車載機側の推奨走行情報を生成するものである。また、統計処理計算部１９ａは、推奨走行情報を生成する際には、過去に取得した走行情報を平均化して求めるようになっている。さらに、平均化の際には、上記した要素１４〜１８にて取得等された走行条件ごとに行うようになっている。このため、車載機側の統計処理計算部１９ａは、過去の走行情報を平均化して、走行条件ごとに車載機側の推奨走行情報を生成するようになっている。
【００２１】
また、車載機１は、車載機側のストレージ部（記憶手段）２０、及び走行記録指示部２１を具備している。車載機側のストレージ部２０は、各検出部１１〜１３により検出された走行情報を入力し、記憶していくものである。また、車載機側のストレージ部２０は、走行した経路を走行位置ごとに分けて記憶するようになっている。さらに、ストレージ部２０は、走行位置に分けて記憶した走行情報を、走行条件に分けて記憶していくようになっている。すなわち、ストレージ部２０は、走行情報を走行位置ごとに分けると共に、車種、車速、天候状況、路面状況ごとに、走行情報を分類して記憶していくものである。
【００２２】
さらには、車載機側のストレージ部２０は、精密な地図情報を記憶した地図ＤＢ２０ａを有している。このため、上記の位置検出部１２は、例えばＧＰＳ電波と地図ＤＢ２０ａの地図情報とをマッチングさせて、緯度、経度、車線及び車両進行方向を検出することとなる。
【００２３】
走行記録指示部２１は、走行情報をストレージ部２０に記憶させるか否かを決定するためのものであり、スイッチにより構成されている。ここで、走行記録指示部２１がユーザによりスイッチ操作されると、第１制御部１９は、走行ライン検出部１１、位置検出部１２及び時刻検出部１３を制御して走行情報を取得し、取得した情報をストレージ部２０に与えることとなる。
【００２４】
さらに、車載機１は、経路設定部２２、自動操舵指示部２３、及び第２制御部２４を備えている。経路設定部２２は、実際に自動操舵制御をする際の車両走行経路を設定するためのものであり、ユーザによる操作が可能な構成とされている。自動操舵指示部２３は、自動操舵制御を行うか否かを決定するためのものであり、ユーザによるスイッチ操作可能な構成とされている。
【００２５】
第２制御部２４は、推奨走行情報を入力して自動操舵制御を行うものである。この第２制御部２４は、走行条件切替部２４ａ、判定部（判定手段）２４ｂ、目標走行ライン設定部２４ｃ及び操舵角制御部（制御手段）２４ｄを有している。
【００２６】
走行条件切替部２４ａは、自動操舵による走行時の走行条件を切り替えるためのものである。具体的に走行条件切替部２４ａは、スイッチ（図示せず）に接続され、スイッチが操作されることにより、第１制御部１９を介して現在の走行条件を読み込むものである。この走行条件切替部２４ａは、例えば、自動操舵中に突然雨が降ってきたときなど、走行条件に変化があった場合に、スイッチ操作を契機として現在の走行条件を読み込むものである。
【００２７】
判定部２４ｂは、現在走行している走行位置が過去に走行したものであるか否かを判定するものである。具体的に判定部２４ｂは、車載機側のストレージ部２０により記憶された走行情報及び車載機側の推奨走行情報の少なくとも一方に基づいて、上記判定を行うものである。
【００２８】
目標走行ライン設定部２４ｃは、センタ側から送信された推奨走行情報、特に平均化された走行ライン情報に基づいて目標走行ラインを設定するものである。詳しくは目標走行ライン設定部２４ｃは、センタ側の推奨走行情報と、車載機側の推奨走行情報とに基づいて目標走行ラインを設定するものである。
【００２９】
さらに、目標走行ライン設定部２４ｃは、判定部２４ｂからの判定結果に基づいて目標走行ラインを設定するものである。すなわち、目標走行ライン設定部２４ｃは、判定部２４ｂにより現在走行している走行位置が過去に走行したものであると判定された場合、車載機側の推奨走行情報に基づいて目標走行ラインを設定するようになっている。一方、判定部２４ｂにより過去に走行したものでないと判定された場合に、センタ側の推奨走行情報に基づいて目標走行ラインを設定するようになっている。
【００３０】
操舵角制御部２４ｄは、目標走行ライン設定部２４ｃにより設定された目標走行ラインに従って、自車両の操舵を制御するものである。この操舵角制御部２４ｄには、操舵角センサ１００が接続されている。操舵角センサ１００には、ステアリングホイール１０１が接続されている。また、操舵角センサ１００は、自動操舵時においてステアリングホイール１０１に操舵力を加えるものである。このため、操舵角制御部２４ｄは、自動操舵時には、操舵角センサ１００を介してステアリングホイール１０１に対し操舵力を加え、操舵制御を行うこととなる。
【００３１】
図２は、本実施形態に係る情報センタの構成図である。情報センタ３は、センタ側のデータ送受信部（センタ側受信手段、センタ側送信手段）３０と、制御部３１と、センタ側のストレージ部３２とを備えている。センタ側のデータ送受信部３０は、センタの構外に設置され、車両と情報の送受信を行うものである。具体的にセンタ側のデータ送受信部３０は、複数の車両から走行情報を受信するようになっている。また、データ送受信部３０は、推奨走行情報を、例えば１台の車両（後述の要求信号を送信してきた車両）に対し送信するようになっている。
【００３２】
制御部３１は、データ送受信部３０やストレージ部３２を制御するものである。また、制御部３１は、センタの構内に設けられると共に、内部に統計処理計算部（センタ側推奨走行情報生成手段）３１ａを有している。
【００３３】
統計処理計算部３１ａは、センタ側のデータ送受信部３０により受信された複数の走行情報に基づいて推奨走行情報を生成するものである。具体的に統計処理計算部３１ａは、複数の走行情報を走行条件ごとに平均化して推奨走行情報を生成するものである。
【００３４】
センタ側のストレージ部３２は、データ送受信部３０により受信された複数の走行情報を記憶するものである。また、ストレージ部３２は、統計処理計算部３１ａにて生成されたセンタ側の推奨走行情報を走行条件ごとに記憶するものである。
【００３５】
さらに、ストレージ部３２は、車線情報などの精密な地図情報を記憶した地図ＤＢ３２ａを有している。このため、ストレージ部３２は、走行情報が送られてくると、地図ＤＢ３２ａ内の地図情報を参照して、各車両が走行した走行位置を把握するようになっている。
【００３６】
次に、車両用走行制御方法の概略を説明する。まず、ユーザにより走行記録指示部２１が操作されると、第１制御部１９は、各検出部１１〜１３と、路面状況検出部１４等とを制御する。これにより、各検出部１１〜１３は走行情報を検出し、路面状況検出部１４等は走行条件を検出する。
【００３７】
そして、第１制御部１９は、これらの情報を入力して車載機側のストレージ部２０に与える。ストレージ部２０は、これらの情報を入力すると、走行情報の１つである走行位置の情報、及び走行条件ごとに、走行情報を記憶する。
【００３８】
その後、第１制御部１９は、車載機側のストレージ部２０に記憶され、且つ走行位置の情報及び走行条件ごと分けられた走行情報を、車載機側のデータ送受信部１０を介して、情報センタ３に送信する。
【００３９】
図３は、車載機１が情報センタ３に送信する走行情報の一例を示す説明図である。なお、図３においては走行情報の１つである走行時刻の情報を省略している。また、図３において、車速は１０ｋｍの単位で分けられているが、特に１０ｋｍの単位に限られるものではない。
【００４０】
送信される走行情報は走行条件ごとに分けられている。例えば、同図に示すように、送信される走行情報は、車種が一般セダンであり、路面状況がウェットであり、天候が雪であり、車速が２０〜３０ｋｍであり、スポーツ走行が無しのときの走行ライン及び走行位置を示すものとなる。
【００４１】
また、走行情報（特に走行ラインの情報）は、走行位置の情報ごとに分けられている。このため、送信される走行情報は、例えばリンク番号が「Ｋ−Ａ１２２４５６」のときの走行ラインと、リンク番号が「Ｋ−Ａ１２２４５７」のときの走行ラインとに分けられている。
【００４２】
情報センタ３は、このような走行情報を、センタ側のデータ送受信部３０を介して入力し、車載機側のストレージ部３２に記憶していくこととなる。ここで、情報センタ３には、複数の車両から図３に示した走行情報と同様の情報が送信されている。そして、センタ側の統計処理計算部３１ａは、ストレージ部３２に記憶された走行情報が所定数以上となったときに、センタ側の推奨走行情報を生成する。
【００４３】
図４は、情報センタ３のストレージ部３２に記憶される走行情報の一例及び生成されたセンタ側の推奨走行情報の一例を示す説明図である。なお、図４についても図３と同様に走行時刻の情報を省略している。また、図４において、車速は１０ｋｍの単位で分けられているが、特に１０ｋｍの単位に限られるものではない。
【００４４】
ストレージ部３２は、図４に示すように、走行条件及び走行位置の情報ごとに、各車両からの走行情報を記憶していく。例えば、ストレージ部３２は、リンク番号が「Ｋ−Ａ１２２４５６」であり、車種が一般セダンであり、路面状況がウェットであり、天候が雪であり、車速が２０〜３０ｋｍであり、スポーツ走行が無しのときの走行情報を収集して記憶する。また、他の走行情報についても、走行条件及び走行位置ごとに収集して記憶していく。この記憶の際、ストレージ部３２は、走行情報それぞれに整理番号を付す。
【００４５】
そして、これらの走行情報が所定数に達した段階で、センタ側の統計処理計算部３１ａは、推奨走行情報を生成する。具体的に図４に示す例においてセンタ側の統計処理計算部３１ａは、整理番号が「１」〜「１０００」までの走行情報に基づいてセンタ側の推奨走行情報を生成する。この生成の際、センタ側の統計処理計算部３１ａは、整理番号が「１」〜「１０００」までの走行情報を平均化してセンタ側の推奨走行情報（例えば推奨走行ラインの情報）を生成する。
【００４６】
また、この生成の際、センタ側の統計処理計算部３１ａは、走行情報に含まれる走行ラインの情報が車線を逸脱するものであると判断した場合、推奨走行情報の生成に用いないようにする。図５は、センタ側の統計処理計算部３１ａによる推奨走行情報の生成処理の説明図であって、走行ラインが車線を逸脱するときの一例を示している。
【００４７】
同図に破線で示すように、車線から逸脱する走行ラインＬ１については推奨走行ラインの情報を求めるのに不的確である。これらに基づいて、推奨走行ラインの情報を生成すると、車線から外れた目標走行ラインに沿って自動操舵が行われる可能性があるからである。このため、センタ側の統計処理計算部３１ａはこれらの走行ラインＬ１を排除する。また、センタ側の統計処理計算部３１ａは、車線から逸脱する走行ラインＬ１だけでなく、車線内で大きくふらついた走行ラインＬ２について排除するようにしてもよい。
【００４８】
そして、センタ側の統計処理計算部３１ａは、上記の走行ラインＬ１，Ｌ２を排除した後、車線を逸脱せず且つふらついてもいない走行ラインＬ３を平均化して、センタ側が推奨する推奨走行ライン（図５太線）の情報を生成する。なお、図５に示す例においては経路が２方向に分岐している。このため、センタ側の統計処理計算部３１ａは、２方向分の推奨走行ラインを生成している。
【００４９】
推奨走行ラインの情報を生成すると、センタ側の統計処理計算部３１ａは、その情報をセンタ側のストレージ部３２に送信する。そして、センタ側のストレージ部３２は、推奨走行ラインの情報を記憶することとなる。この際、センタ側のストレージ部３２は、推奨走行ラインの情報を、走行情報と同様に、走行位置及び走行条件ごとに記憶する。
【００５０】
また、上記生成処理が行われる一方で、車載機１では以下の処理が行われる。すなわち、車載機側の統計処理計算部１９ａが、センタ側とは別に、推奨走行ラインの情報を生成する。このとき、車載機側の統計処理計算部１９ａは、自車両にて過去に取得した複数の走行情報を平均化して車載機側の推奨走行ラインの情報を生成する。そして、ストレージ部２０は、生成された車載機側の推奨走行ライン情報を記憶する。このとき、推奨走行ラインの情報は、走行位置及び走行条件ごとに記憶される。
【００５１】
その後、車両の乗員が自動操舵指示部２３を操作し、経路設定部２２により経路を設定したとすると、第１制御部１９は、その経路上の推奨走行ライン情報を車載機側のストレージ部２０から読み出す。そして、第１制御部１９は、経路上の推奨走行ライン情報を第２制御部２４に与える。さらに、第１制御部１９は、情報センタ３に対して要求信号を送信する。情報センタ３は、要求信号を受信すると、該当する経路の推奨走行ライン情報を車載機１に送信する。その後、自動操舵走行が行われる。
【００５２】
また、判定部２４ｂは、ストレージ部２０に記憶される走行情報及び推奨走行ライン情報の少なくとも一方に基づいて、過去に走行したか否かを判定する。ここで、判定部２４ｂにより過去に走行したことがないと判定された場合、目標走行ライン設定部２４ｃは、センタ側の推奨走行ライン情報に基づいて目標走行ラインを設定する。一方、判定部２４ｂにより過去に走行したことがあると判定された場合、目標走行ライン設定部２４ｃは、車載機側の推奨走行ライン情報に基づいて目標走行ラインを設定する。そして、操舵角制御部２４ｄは、目標走行ラインに従って、操舵を制御する。
【００５３】
次に、本実施形態に係る車両用操舵制御方法をフローチャートに沿って詳細に説明する。図６は、本実施形態に係る車両用操舵制御方法を示すフローチャートであり、車載機１の第１制御部１９が推奨走行ラインを生成するまでの動作を示している。
【００５４】
まず、車載機１の走行記録指示部２１が操作されると、第１制御部１９は以下の処理を実行する。すなわち、同図に示すように、車載機１の第１制御部１９は、車種カテゴリ選択指示部１７の指示状態に基づいて、車両の車種の情報を入力する（ＳＴ１０）。
【００５５】
そして、車載機１は走行情報の記録を開始する。まず、第１制御部１９は時刻検出部１３を制御して、時刻検出部１３に現在時刻を検出させる（ＳＴ１１）。そして、第１制御部１９は現在時刻の情報を時刻検出部１３から入力する。
【００５６】
その後、第１制御部１９は位置検出部１２を制御して、位置検出部１２に車両の走行位置を検出させる（ＳＴ１２）。検出後、第１制御部１９は走行位置の情報を位置検出部１２から入力する。
【００５７】
そして、第１制御部１９は走行ライン検出部１１を制御して、走行ライン検出部１１に走行車線における自車の走行ラインを検出させる（ＳＴ１３）。検出後、第１制御部１９は走行ラインの情報を走行ライン検出部１１から入力する。
【００５８】
次いで、第１制御部１９は、路面状況検出部１４、天候検出部１５、及び車速検出部１６を制御し、走行条件を検出させる（ＳＴ１４）。そして、第１制御部１９は、路面状況、天候状況及び車速の情報を読み込む。さらに、第１制御部１９は、スポーツ走行指示部１８の指示状態を認識して、走行状態の情報を取得する。
【００５９】
その後、第１制御部１９は、ステップＳＴ１０〜ＳＴ１４にて取得した情報を車載機側のストレージ部２０に出力する。そして、ストレージ部２０は、これらの情報を走行条件及び走行位置ごとに記憶する（ＳＴ１５）。
【００６０】
次いで、第１制御部１９は、走行ライン情報を情報センタ３にアップロードする（ＳＴ１６）。すなわち、第１制御部１９は、車載機側のストレージ部２０に記憶される走行情報を情報センタ３に送信する。これにより、情報センタ３では後述する図８の処理が行われる。
【００６１】
また、走行情報の送信後、第１制御部１９は推奨走行ライン情報の要求信号を送信する（ＳＴ１７）。これにより、該当する経路についてセンタ側の推奨走行ラインの情報が送信されてくる。
【００６２】
次いで、第１制御部１９は、推奨走行ラインの情報を受信したか否かを判断する（ＳＴ１８）。ここで、情報センタ３にて該当個所の推奨走行ライン情報が生成されていない場合、車載機１は、当該情報を受信できず（ＳＴ１８：ＮＯ）、処理を終了させて待機状態となる。一方、情報センタ３にて該当個所の推奨走行ライン情報が生成されている場合、車載機１は当該情報を受信する（ＳＴ１８：ＹＥＳ）。
【００６３】
受信後、第１制御部１９の統計処理計算部１９ａは、自車の走行情報に基づいて、車載機側の推奨走行ラインを求める。具体的には、センタ側の推奨走行ライン情報と、自車で記憶した走行ラインの情報とをマージして統計処理を行う（ＳＴ１９）。すなわち、車載機側の推奨走行ラインを、車載機１で記録した走行情報のみに基づいて生成せず、車載機１で記録した走行情報及びセンタ側の推奨走行ライン情報から生成する。
【００６４】
詳しく説明すると、統計処理計算部１９ａは、自車の走行ライン（１回の走行分）とセンタ側の推奨走行ラインとを１対５の割合で合成して、車載機側の推奨走行ライン情報を生成する。すなわち、センタ側の推奨走行ラインは、自車の走行ライン（１回の走行分）の５回走行分の重みを有している。
【００６５】
これにより、車載機側の統計処理計算部１９ａは、自車両が多く通行した経路でユーザの好みを反映させるようにしている。一方、自車両があまり通行したことがない経路においては、センタ側の推奨走行ラインを多く反映させるようにしている。
【００６６】
そして、統計処理計算部１９ａが推奨走行ラインの情報を生成すると、処理は終了し、車載機１は待機状態となる。
【００６７】
図７は、図６に示したステップＳＴ１９にて生成される車載機側の推奨走行ライン情報を示す説明図である。なお、図７では、自車両の走行ラインを破線で示し、センタ側の推奨走行ラインを一点鎖線で示し、生成された車載機側の推奨走行ラインを太線で示している。また、図７では経路が２方向に分岐しているため、２方向分の走行ライン、センタ側の推奨走行ライン及び車載機側の推奨走行ラインを示している。
【００６８】
同図に示すように、自車両は図７に示す経路を４回通行している。そのうち自車両は分岐の一方向側に２回通行し、他方側に２回通行している。ここで、センタ側の推奨走行ラインが得られるとすると、車載機側の統計処理計算部１９ａは、分岐の一方向側について、２回分の走行ラインとセンタ側の推奨走行ラインとを統計処理して、車載機側の推奨走行ラインを生成する。すなわち、車載機側の統計処理計算部１９ａは、センタ側の推奨走行ラインに対し、自車の２回分の走行ラインそれぞれを「１／５」だけ反映させて、車載機側の推奨走行ラインを生成する。
【００６９】
このように、自車の走行ラインが２回分しかなく「１／５」だけ反映させるため、生成される車載機側の推奨走行ラインは、センタ側の推奨走行ライン寄りのものとなる。また、車載機側の統計処理計算部１９ａは、分岐の他方向側についても同様にして車載機側の推奨走行ラインを生成する。
【００７０】
次に、情報センタ３の動作について説明する。図８は、本実施形態に係る車両用操舵制御方法を示すフローチャートであり、情報センタ３が推奨走行ラインを生成して記憶するまでの動作を示している。
【００７１】
まず、情報センタ３の制御部３１は、車両から走行情報（特に走行ラインの情報）を受信したか否かを判断する（ＳＴ２０）。ここで、車両から走行情報を受信しなかったと判断した場合（ＳＴ２０：ＮＯ）、処理は終了する。一方、走行情報を受信したと判断した場合（ＳＴ２０：ＹＥＳ）、制御部３１は、受信した走行情報をサンプルデータとして、ストレージ部３２に記憶させる（ＳＴ２１）。
【００７２】
そして、制御部３１は、センタ側のストレージ部３２に記憶させたサンプルデータの数が所定値Ｘ以上となったか否かを判断する（ＳＴ２２）。すなわち、制御部３１は、走行情報が所定数以上となったか否かを判断する。
【００７３】
ここで、所定数以上となっていないと判断した場合（ＳＴ２２：ＮＯ）、処理は終了する。一方、所定数以上となったと判断した場合（ＳＴ２２：ＹＥＳ）、統計処理計算部３１ａは、所定数以上のサンプルデータについて走行ライン情報を統計処理し、推奨走行ライン情報を生成する（ＳＴ２３）。ここで、統計処理計算部３１ａは、上記したように走行ラインの情報を平均化してセンタ側の推奨走行ライン情報を生成する。
【００７４】
そして、推奨走行ラインの情報が生成されたことから、制御部３１は、ストレージ部３２にセンタ側の推奨走行ラインの情報を記憶させると共に、その推奨走行ラインの情報が配信可能となったことを示す配信可能フラグをセットする（ＳＴ２４）。その後、処理は終了する。
【００７５】
図９は、配信可能フラグをセットしたとき（ＳＴ２４）にストレージ部３２に記憶される推奨走行情報を示す説明図である。図９に示すように、推奨走行ライン情報は、リンク番号「Ｋ−Ａ１２２４５６」、車種、路面状況、天候、車速及びスポーツ走行の有無について、それぞれ分類されて記憶される。また、それぞれの推奨走行ライン情報には、サンプル数の情報及び配信可能フラグの有無の情報が付与される。
【００７６】
なお、サンプル数が所定値以上に満たない場合、推奨走行ライン情報は生成されないが、図９に示すように、所定値未満のサンプル数で生成して記憶しておき、配信可能フラグを無しにセットしておくようにしてもよい。
【００７７】
また、車載機１から要求信号が送信されてくると、情報センタ３は、以下の処理を実行する。図１０は、本実施形態に係る車両用操舵制御方法を示すフローチャートであり、車載機１が要求信号を送信してから情報センタ３が推奨走行ラインを送信するまでの情報センタ３による動作を示している。
【００７８】
まず、情報センタ３の制御部３１は、推奨走行ライン情報の要求信号を受信したか否かを判断する（ＳＴ３０）。要求信号を受信していないと判断した場合（ＳＴ３０：ＮＯ）、処理は終了する。一方、要求信号を受信したと判断した場合（ＳＴ３０：ＹＥＳ）、制御部３１は、該当個所の推奨走行ライン情報について配信可能フラグがセットされているか否かを判断する（ＳＴ３１）。
【００７９】
配信可能フラグがセットされていないと判断した場合（ＳＴ３１：ＮＯ）、処理は終了する。一方、配信可能フラグがセットされていると判断した場合（ＳＴ３１：ＹＥＳ）、制御部３１は、ストレージ部３２から該当個所の推奨走行ライン情報を配信する（ＳＴ３２）。そして、処理は終了する。
【００８０】
その後、ユーザが自動操舵指示部２３を操作したとすると、図１１に示す処理が車載機１にて実行される。図１１は、本実施形態に係る車両用操舵制御方法を示すフローチャートであり、車載機１が自動操舵を行う際の動作を示している。
【００８１】
まず、第１制御部１９は位置検出部１２などの各部２２〜２８を制御等する。そして、図１１に示すように、第２制御部２４は、第１制御部１９を介して時刻情報を読み込むと共に（ＳＴ４０）、走行位置を読み込む（ＳＴ４１）。
【００８２】
その後、経路設定部２２が操作されると、第２制御部２４は操作内容を読み取って、自動操舵する経路を設定する（ＳＴ４２）。その後、第２制御部２４は、現在の走行条件を選択する（ＳＴ４３）。ここでは、第２制御部２４が自動的に走行条件を読み取ることで、選択が行われる。また、走行条件が選択された後、走行条件切替部２４ａに接続されるスイッチが操作されると、再度、走行条件が読み取られて選択が行われる。
【００８３】
次いで、判定部２４ｂは、経路上の各リンクのうち１つを選択する（ＳＴ４４）。そして、判定部２４ｂは、選択したリンクについて走行経験があるか否かを判定する（ＳＴ４５）。このとき、判定部２４ｂは、ストレージ部２０に記憶される走行情報及び推奨走行情報の少なくとも一方に基づいて、走行経験の有無を判定する。
【００８４】
走行経験があると判定した場合（ＳＴ４５：ＹＥＳ）、第２制御部２４は車載機側のストレージ部２０から、そのリンクについて車載機側の推奨走行ラインの情報を読み出す（ＳＴ４６）。そして、第２制御部２４は読み出した推奨走行ラインの情報を目標走行ライン設定部２４ｃに与える。
【００８５】
一方、走行経験がないと判定した場合（ＳＴ４５：ＮＯ）、第２制御部２４は再度要求信号を送信する。これにより、情報センタ３では、再度図１０に示す処理が実行されて、センタ側の推奨走行ライン情報が送信される。その後、車載機側のデータ送受信部１０はセンタ側の推奨走行ライン情報を受信し、第２制御部２４は受信した情報を入力する（ＳＴ４７）。そして、第２制御部２４は入力したセンタ側の推奨走行ライン情報を目標走行ライン設定部２４ｃに与える。
【００８６】
その後、判定部２４ｂはすべてのリンクについて、上記ステップＳＴ４６又はＳＴ４７の処理を実行したか否かを判断する（ＳＴ４８）。すべてについて判断していない場合（ＳＴ４８：ＮＯ）、処理はステップＳＴ４４に戻る。一方、すべてについて判断した場合（ＳＴ４８：ＹＥＳ）、目標走行ライン設定部２４ｃは、入力した推奨走行ラインの情報に基づいて、目標走行ラインを設定する（ＳＴ４９）。このとき、目標走行ライン設定部２４ｃは、各リンクについて得られた推奨走行ラインの情報を合成して、経路中の目標走行ラインを設定する。そして、操舵角制御部２４ｄは、設定された目標走行ラインに従って、操舵を制御する（ＳＴ５０）。これにより、走行経験がない箇所であっても、目標走行ラインの信頼性低下が防止されるようになり、違和感のない自動操舵が行われることとなる。
【００８７】
その後、例えば、ユーザがステアリングホイール１０１を操作して大きな力を加えたり、経路を逸脱したりした場合に、図１１に示す処理は終了する。また、自動操舵指示部２３にオフ操作がなされた場合にも、処理は終了する。
【００８８】
このようにして、本実施形態に係る車両用走行制御システム及び方法によれば、情報センタ３にて複数の車両から走行情報を受信し、受信した複数の走行情報に基づいてセンタ側の推奨走行情報を生成している。そして、車載機１は、センタ側の推奨走行情報に基づき操舵を制御している。このため、自車両では、過去に走行したことがない経路を走行中であっても、他車両がその経路を走行していれば、情報センタにてその経路の走行情報が収集されることとなり、目標走行ラインのデータが初期値となることがない。従って、自動操舵における目標走行ラインの精度向上を図ることができる。
【００８９】
また、本実施形態に係る情報センタ３、及び車載機１についても、目標走行ラインの精度向上を図ることができる。
【００９０】
なお、従来の自動操舵装置には、過去に走行したことがない経路について自動操舵ができなくなってしまうものがあるが、本実施形態では、過去の走行の有無にかかわらず、目標走行ラインを設定できるため、自動操舵自体ができなくなってしまうということを防止することもできる。
【００９１】
さらには、複数の車両から走行情報を受信して推奨走行情報を求めているので、自車両の走行経路上に落下物などの障害物がある場合、他車両が先にその箇所を走行していれば、その障害物をよけたときの走行情報を収集できることとなる。すなわち、情報センタ３は、障害物をよけたときの走行情報に基づいて推奨走行情報を生成し、自車両に提供することとなる。このため、自車両では障害物をよけたときの推奨走行情報に沿って自動操舵走行することとなる。
【００９２】
このように、本実施形態では、障害物が存在していたとしても、他車両からの情報に基づいて、障害物をよける的確な推奨走行情報が生成されるので、突然に発生する落下物等の状況にも対応でき、リアルタイム性に優れているといえる。また、交通規制などにも同様に対応でき、走行箇所の状況変化に応じた最適な自動操舵走行をすることができる。
【００９３】
また、情報センタ３からの推奨走行情報のみに限らず、自車両の走行情報に基づいて車載機側の推奨走行情報を生成し、双方の推奨走行情報に基づいて操舵制御するので、センタ側の推奨走行情報のみに基づいて操舵制御するときよりも、一層目標走行ラインの精度向上を図ることができる。
【００９４】
また、センタ側の統計処理計算部３１ａは、車両の走行条件ごとにセンタ側の推奨走行情報を生成するので、例えば雨や晴れなどの天候による走行条件によって、推奨走行情報が変化するような場合であっても、その条件に応じた適切な推奨走行情報が生成されることとなる。そして、条件に応じた適切な推奨走行情報が送信され、この情報に基づいて目標走行ラインが設定される。従って、車載機１において、走行条件に応じた適切な目標走行ラインを設定することができる。
【００９５】
また、車載機側の統計処理計算部１９ａについても同様に、走行条件に応じた適切な目標走行ラインを設定することができる。
【００９６】
また、走行条件は、路面状況、天候状況、車速及び車種のうち少なくとも１つである。すなわち、車両の走行に影響を与えやすい要素を走行条件とすることとなり、車載機１において、一層適切な目標走行ラインを設定することができる。
【００９７】
また、センタ側の統計処理計算部３１ａは、センタ側のデータ送受信部３０により受信された走行情報が所定数以上となった場合に、センタ側の推奨走行情報を生成するので、所定数を「１０００」などにすることにより、少ない情報により偏った推奨走行情報が生成されてしまうことを防止することができる。従って、推奨走行情報を生成するうえで、精度の向上を図ることができる。
【００９８】
また、情報センタ３では、走行ラインの情報を含んだ走行情報を受信し、走行ラインの情報が車線を逸脱するものであると判断した場合には、その走行情報をセンタ側の推奨走行情報の生成に用いないようにしている。このため、推奨走行情報の生成に際して、不適切な情報を排除することとなる。従って、推奨走行情報を生成するうえで、精度の向上を図ることができる。
【００９９】
また、車載機１は、自車両が走行している走行位置が過去に走行したものであるか否かを判定し、過去に走行したことがある場合に、車載機側の推奨走行情報に基づいて自車両の操舵を制御する。一方、過去に走行したことがない場合に、センタ側の推奨走行情報に基づいて自車両の操舵を制御する。
【０１００】
ここで、過去に走行経験がある経路では、自己の走行に基づく走行情報が反映されて推奨走行情報が求められている。このため、車載機側の推奨走行情報に基づいて操舵制御が行われるということは、自己の走行が反映されて自動操舵制御が行われることとなる。一方、過去に走行経験がない経路では、センタ側の推奨走行情報に基づいて操舵制御が行われる。このため、目標走行ラインのデータが初期値となることがない。
【０１０１】
従って、ユーザの好みを反映させたうえで、目標走行ラインのデータが初期値となることを防止しており、一層の目標走行ラインの精度向上を図ることができる。
【０１０２】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。例えば、上記実施形態において、走行情報とは、車線内における車両の走行ライン、走行している経路や地点等を示す走行位置、及びその走行位置を走行した走行時刻をいうが、特にこれに限るものではなく、本発明において走行情報はこれらのうち少なくとも１つ又は２つであってもよい。さらには、他の情報を追加するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本実施形態に係る情報センタの構成図である。
【図２】本実施形態に係る車載機の構成図である。
【図３】車載機１が情報センタに送信する走行情報の一例を示す説明図である。
【図４】情報センタのストレージ部に記憶される走行情報の一例及び生成されたセンタ側の推奨走行情報の一例を示す説明図である。
【図５】センタ側の統計処理計算部による推奨走行情報の生成処理の説明図であって、走行ラインが車線を逸脱するときの一例を示している。
【図６】本実施形態に係る車両用操舵制御方法を示すフローチャートであり、車載機の第１制御部が推奨走行ラインを生成するまでの動作を示している。
【図７】図６に示したステップＳＴ１９にて生成される車載機側の推奨走行ライン情報を示す説明図である。
【図８】本実施形態に係る車両用操舵制御方法を示すフローチャートであり、情報センタが推奨走行ラインを生成して記憶するまでの動作を示している
【図９】配信可能フラグをセットしたとき（ＳＴ２４）に情報センタのストレージ部に記憶される推奨走行情報を示す説明図である。
【図１０】本実施形態に係る車両用操舵制御方法を示すフローチャートであり、車載機１が要求信号を送信してから情報センタが推奨走行ラインを送信するまでの情報センタ３による動作を示している。
【図１１】本実施形態に係る車両用操舵制御方法を示すフローチャートであり、車載機が自動操舵を行う際の動作を示している。
【符号の説明】
【０１０４】
１…車載機
３…情報センタ
１０…データ送受信部（車載機側受信手段）
１９ａ…統計処理計算部（車載機側推奨走行情報生成手段）
２０…ストレージ部（記憶手段）
２４ｂ…判定部（判定手段）
２４ｄ…操舵角制御部（制御手段）
３０…データ送受信部（センタ側受信手段、センタ側送信手段）
３１ａ…統計処理計算部（センタ側推奨走行情報生成手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2005099930.tif 000008
【図７】
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【図８】
2005099930.tif 000010
【図９】
2005099930.tif 000011
【図１０】
2005099930.tif 000012
【図１１】
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