(57)【要約】【課題】  誤ったデータの修復を行いつつ、３つのデータすべてが不一致であったときにも、補正値として適正なデータに３つのデータを修復できるデータ修復装置を提供する。【解決手段】  （Ａ）〜（Ｃ）３つのエリアそれぞれに記憶されたデータが一致するか否かを判定し、２つが一致して１つが不一致であった場合には、一致していたデータに不一致であったデータを書き換える。そして、３つともが不一致であった場合には、デフォルト値が設定されているか否かが判定され、デフォルト値が設定されている場合には、デフォルト値にデータを書き換え、デフォルト値が設定されていない場合には、ビット多数決による結果にデータを書き換える。このように、デフォルト値を用いることで、ビット多数決の結果が必ずしも正しい補正値になるとは限らないという欠点を補うことが可能となる。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のデータ１つずつを３つのエリアに記憶するデータ記憶手段と、
前記複数のデータの少なくとも一部に対応して、そのデータに代わるデフォルト値を記憶したデフォルト値記憶手段と、
前記３つのエリアそれぞれに記憶された前記データが一致するか否かを判定するデータ正誤判定手段と、
前記データ正誤判定手段によって、前記３つのエリアに記憶されたすべてのデータが不一致であると判定された場合に、前記デフォルト値記憶部に、前記データに対応した前記デフォルト値が記憶されているか否かを判定するデフォルト値判定手段と、
前記３つのエリアにおけるビット毎の多数決を行うビット多数決手段とを備え、
前記デフォルト値判定手段によって、前記データに対応した前記デフォルト値が記憶されていると判定された場合には、前記データ記憶手段に記憶された前記データが前記デフォルト値に書き換えられることで修復され、記憶されていると判定されなかった場合には、前記データ記憶手段に記憶された前記データが前記ビット多数決手段での多数決結果に書き換えられることで修復されるようになっていることを特徴とするデータ修復装置。
【請求項２】
前記データ正誤判定手段によって、前記３つのエリアに記憶された前記データのうち２つが一致しており、１つが不一致であると判定された場合に、不一致と判定された１つのデータが一致していると判定された２つのデータに書き換えられるようになっていることを特徴とする請求項１に記載のデータ修復装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のデータ修復装置を備えると共に、
物理量の検出を行い、その物理量に応じた検出信号を出力するセンサ部と、
前記センサ部からの検出信号を補正する補正処理手段とを備え、
前記データ記憶手段に、前記補正処理手段によって前記検出信号の補正を行うための補正値を記憶するようになっていることを特徴とするセンサユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一つのデータを複数の記憶領域にそれぞれ記憶させる記憶媒体において、記憶された各データが正しいデータでは無いと検出された場合に、それを修復するデータ修復装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種データの１つずつを記憶媒体内における３つのエリアに冗長的に記憶させておき、３つのデータを読み出したときに、２つ以上一致したデータを正しいデータと想定して、センサ出力の補正値に用いている。そして、３つのデータのうち、２つのみが一致し、残る１つが一致しなかった場合には、その一致しなかったデータが正しいデータでは無いとして、一致したデータに書き換え、正しいデータに修復させるようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平２００２−５５８８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記３つのデータすべてが異なるデータとなっていた場合、３つのデータが不一致のままとなり、正しい値を得ることができず、正しいデータへの書き換えを行うこともできないという問題がある。
【０００４】
このような問題の解決方法として、例えば、各データとして記憶されている内容を各ビット単位で多数決を取り、３つのエリアそれぞれに記憶されたビットの多数決結果を正しいビットと想定して、３つのエリアすべてを正しいと想定されるビットの組み合わせから得られるデータに書き換えるというものが考えられる。しかしながら、想定されるビットの組み合わせからなるデータが必ずしも正しいとは言えず、そのデータの内容次第では、補正値として適していないものに変わってしまっている可能性もある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、誤ったデータの修復を行いつつ、３つのデータすべてが不一致であったときにも、補正値として適正なデータに３つのデータを修復できるデータ修復装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１または２に記載の発明では、複数のデータ１つずつを３つのエリアに記憶するデータ記憶手段と、複数のデータの少なくとも一部に対応して、そのデータに代わるデフォルト値を記憶したデフォルト値記憶手段と、３つのエリアそれぞれに記憶されたデータが一致するか否かを判定するデータ正誤判定手段と、このデータ正誤判定手段によって、３つのエリアに記憶されたすべてのデータが不一致であると判定された場合に、デフォルト値記憶部に、データに対応したデフォルト値が記憶されているか否かを判定するデフォルト値判定手段と、３つのエリアにおけるビット毎の多数決を行うビット多数決手段とを備え、デフォルト値判定手段によって、データに対応したデフォルト値が記憶されていると判定された場合には、データ記憶手段に記憶されたデータがデフォルト値に書き換えられることで修復され、記憶されていると判定されなかった場合には、データ記憶手段に記憶されたデータがビット多数決手段での多数決結果に書き換えられることで修復されるようになっていることを特徴としている。
【０００７】
このような構成によれば、補正値として適正なデフォルト値に３つのデータを修復できる。このように、３つのエリアに記憶されたデータがすべて不一致であった場合に、デフォルト値を用いることで、ビット多数決の結果が必ずしも正しい補正値になるとは限らないという欠点を補うことが可能となる。これにより、フェールセーフに優れたデータ修復装置とすることが可能となる。
【０００８】
このようなデータ修復装置は、例えば、請求項３に示されるように、センサユニットに適用され、センサユニットにおけるセンサ部からの検出信号を補正するための補正値をデータとして記憶し、そのデータの補修を行うものとして用いることが可能である。
【０００９】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００１１】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態におけるデータ修復装置を備えたセンサユニットのブロック構成を図１に示す。このセンサユニットは、例えば車両に搭載され、このセンサユニットによってセンシングされた物理量が車両の走行状態制御などに用いられる。以下、図１に基づいて、センサユニットの構成を説明する。
【００１２】
図１に示されるように、センサ部１と信号処理部２とによってセンサユニットが構成されている。
【００１３】
センサ部１は、例えば、ヨーレートセンサと加速度センサを組み合わせたイナーシャセンサ等であり、センサからの検出信号がアナログ値として信号処理部２に出力されるようになっている。
【００１４】
信号処理部２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成されるもので、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って、各種処理を実行するようになっている。具体的には、信号処理部２は、図１に示されるように、Ａ／Ｄコンバータ２ａ、外部記憶媒体２ｂおよび補正処理部２ｃを有した構成となっている。
【００１５】
Ａ／Ｄコンバータ２ａは、センサ部１からアナログ値として送られてくる検出信号をデジタル値に変換するものである。
【００１６】
外部記憶媒体２ｂは、デジタル値に変換されたセンサ部１からの検出信号のオフセットの補正、いわゆる零点補正を実行するための補正値が記憶されたものである。図２は、この外部記憶媒体２ｂにおける補正値のデータ構造例を示したものである。この図に示されるように、各種データが１つずつ記憶媒体２ｂ内における３つのエリアに冗長的に記憶させている。具体的には、補正値１が（Ａ）〜（Ｃ）の３つのエリア、補正値２も（Ａ）〜（Ｃ）の３つのエリアというように、各補正値毎に（Ａ）〜（Ｃ）の３つのエリアが設定されており、この３つのエリアに同じように、同じデータとなる補正値が記憶された状態となっている。
【００１７】
例えば、ここでいう補正値として、温度補正値などが挙げられ、温度に対応した補正値が例えば１℃毎に順に外部記憶媒体２ｂに記憶された状態になっている。
【００１８】
なお、本実施形態では、この外部記憶媒体２ｂが本発明でいうデータ記憶手段に相当する。
【００１９】
補正処理部２ｃは、外部記憶媒体２ｂに記憶された補正値の読み出し及び修正処理を実行すると共に、その補正値を用いてデジタル値に変換されたセンサ部１からの検出信号の零点補正を行うものである。例えば、センサ部１からの検出信号のデジタル値から補正値を差し引くことにより、零点補正が行われる。そして、このような零点補正が実行された補正後のデータがセンサデータとして出力され、車両走行制御等に用いられるようになっている。この補正処理部２ｃには、補正値の読み出し及び修正処理を実行するためのプログラムが記憶されており、このプログラム中に、後述する補正値に代わるデフォルト値も記憶している。
【００２０】
なお、本実施形態では、この補正処理部２ｃが本発明でいう補正処理手段、デフォルト値記憶手段、デフォルト値判定手段およびビット多数決手段に相当するものである。
【００２１】
以下、ここでいう補正値の読み出し及び修正処理について説明する。図３は、補正値の読み出し及び修正処理のフローチャートを示したものである。この処理は、信号処理部２に図示しない電源が投入されると共に実行されるもので、例えば、所定の制御周期毎に各種データにおける補正値毎に実行される。したがって、外部記憶媒体２ｂに記憶された補正値の種類分、この処理が実行されることになる。
【００２２】
まず、ステップ１００〜１９０において、バイト多数決の処理が実行される。ステップ１００では、（Ａ）のエリアに記憶された補正値と（Ｂ）のエリアに記憶された補正値とが一致するか否かが判定される。ここで肯定判定された場合には、補正値として記憶されたデータのうち少なくとも２つが同じであることから、そのデータが正しいと想定される。このため、この場合には、ステップ１１０に進んで、補正値として（Ａ）のエリアに記憶されたものが正しい補正値として採用される。
【００２３】
この後、ステップ１２０に進み、（Ａ）のエリアに記憶された補正値と（Ｃ）のエリアに記憶された補正値とが一致するか否かが判定される。ここで肯定判定された場合には、補正値として記憶されたデータの３つすべてが同じであることから、すべてのデータが誤っておらず正しいと想定される。このため、この場合には、そのまま処理を終了する。逆に、ここで否定判定された場合には、（Ｃ）のエリアに記憶された補正値が誤っていると想定されることから、ステップ１３０に進む。そして、（Ｃ）のエリアに記憶された補正値を（Ａ）のエリアに記憶された補正値に書き換えることで、（Ｃ）のエリアに記憶された補正値が修正される。
【００２４】
一方、ステップ１００で否定判定された場合には、（Ａ）、（Ｂ）いずれかのエリアに記憶された補正値が誤っていると考えられるため、ステップ１４０に進み、（Ａ）のエリアに記憶された補正値と（Ｃ）のエリアに記憶された補正値とが一致するか否かが判定される。ここで肯定判定された場合には、（Ａ）および（Ｃ）のエリアに記憶された補正値が正しく、（Ｂ）のエリアに記憶された補正値が誤っていると想定される。このため、この場合には、ステップ１５０に進んで、補正値として（Ｃ）のエリアに記憶されたものが正しい補正値として採用される。そして、ステップ１６０に進み、（Ｂ）のエリアに記憶された補正値を（Ｃ）のエリアに記憶された補正値に書き換えることで、（Ｂ）のエリアに記憶された補正値が修正される。
【００２５】
また、ステップ１４０で否定判定された場合には、ステップ１７０に進み、今度は、（Ｂ）のエリアに記憶された補正値と（Ｃ）のエリアに記憶された補正値とが一致するか否かが判定される。ここで肯定判定された場合には、（Ｂ）および（Ｃ）のエリアに記憶された補正値が正しく、（Ａ）のエリアに記憶された補正値が誤っていると想定される。このため、この場合には、ステップ１８０に進んで、補正値として（Ｂ）のエリアに記憶されたものが正しい補正値として採用される。そして、ステップ１９０に進み、（Ａ）のエリアに記憶された補正値を（Ｂ）のエリアに記憶された補正値に書き換えることで、（Ａ）のエリアに記憶された補正値が修正される。
【００２６】
続いて、ステップ１７０でも否定判定された場合には、（Ａ）〜（Ｃ）のいずれのエリアに記憶された補正値も不一致であることから、３つとも不一致の場合の処理が実行される。
【００２７】
まず、ステップ２００において、デフォルト値があるか否かが設定される。ここでいうデフォルト値は、例えば、補正処理部２ｃにおけるプログラム内などに記憶されたもので、（Ａ）〜（Ｃ）の３つのエリアに記憶された補正値すべてが不一致の場合に用いられるものである。このデフォルト値としては、「その値を補正値の代わりに使用した場合、正しい補正値が使用される場合のように最適とは言えないが、誤った補正値を使用するよりは、使用した方が良い」と言える値が設定される。このようなデフォルト値は、補正値として誤ったものが使用されると好ましくないようなものに対して付けられている。
【００２８】
そして、補正処理部２ｃにおけるプログラム中などにデフォルト値が記憶されており、ステップ２００において肯定判定された場合には、ステップ２１０に進み、（Ａ）〜（Ｃ）のエリアに記憶された補正値がデフォルト値に書き換えられ、補正値が修復される。これにより、一律的に補正値としてデフォルト値が設定される。
【００２９】
一方、デフォルト値が設定されていない場合には、ステップ２００で否定判定され、ステップ２２０に進んでビット多数決が行われる。このビット多数決について、図３を参照して説明する。
【００３０】
図３は、ビット多数決の一例を示したものである。この図に示されるように、ビット多数決では、（Ａ）〜（Ｃ）の各エリアに補正値として記憶された内容について、各エリアのビット毎に多数決が取られる。図中では、（Ａ）〜（Ｃ）の各エリアの第１ビットが０、１、１となっていることから、多数決結果は１となる。このような多数決がビット毎に実行され、最終的にすべてのビットの多数決結果が得られる。この図に示される例の場合には、最終的な１１１０が多数決結果となる。
【００３１】
このようなビット多数決がステップ２２０で実行されると、（Ａ）〜（Ｃ）の各エリアに記憶された補正値がビット多数決の結果に書き換えられ、補正値が修復される。この場合、ビット多数決の結果が必ずしも正しい補正値を示しているとは言えないが、このようなビット多数決を用いるべきではない場合には、上述したようにデフォルト値が設定されるようになっていることから、もしも、ビット多数決による補正値が誤っていたとしても、その補正値が使用されても重要な問題は発生しない。
【００３２】
以上説明したように、本実施形態では、バイト多数決処理において（Ａ）〜（Ｃ）の各エリアに記憶された補正値がすべて不一致であった場合に、デフォルト値を用いることで、ビット多数決の結果が必ずしも正しい補正値になるとは限らないという欠点を補うことが可能となる。これにより、フェールセーフに優れたデータ修復装置とすることが可能となる。
【００３３】
（他の実施形態）
上記実施形態では、１つのセンシング部からの検出信号がセンサ部１から出力されるような形態について説明したが、これは単なる一例である。例えば、上述したように、センサ部１にヨーレートセンサや加速度センサの２つのセンシング部が備えられるような場合には、これらそれぞれに対応して、Ａ／Ｄコンバータ２ａ、補正処理部２ｃ、外部記憶媒体２ｂが備えられることになる。
【００３４】
また、上記実施形態では、デフォルト値を補正処理部２ｃにおけるプログラム中に記憶された例を示したが、各データを記憶する３つのエリアとは別に４つ目のエリアを設定し、その４つ目のエリアに各データに代わるデフォルト値を記憶させるようにしても良い。この場合、外部記憶媒体２ｂが本発明でいうデフォルト値記憶手段に相当することになる。
【００３５】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の第１実施形態におけるデータ修復装置を備えたセンサユニットのブロック構成を示す図である。
【図２】図１に示すセンサユニットに備えられた外部記憶媒体に記憶されたデータ構造例を示した図である。
【図３】図１に示すセンサユニットに備えられる補正処理部が実行する補正値の読み出し及び修正処理のフローチャートである。
【図４】ビット多数決の一例を示した模式図である。
【符号の説明】
【００３７】
１…センサ部、２…信号処理部、２ａ…Ａ／Ｄコンバータ、
２ｂ…外部記憶媒体、２ｃ…補正処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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