(57)【要約】【課題】  タービン回転数や摩擦係合要素の違いに影響を受けることなく、精度よく油圧特性値を学習設定できる方法及びその方法を実施可能な装置及び自動変速機を提供する。【解決手段】  学習対象毎に予め設定された所定の油圧パターンにて摩擦係合要素を係合側に推移する検定動作を行ない、その間のタービン回転数の時系列データを記録する。このタービン回転数の時系列データについてウェーブレット変換により時間周波数解析を行う。この周波数ｆに対応する周期１／ｆの半分、半周期相当時間１／（２・ｆ）を求め、検定終了時点から遡り、タービン回転数の変曲点を求める。プリチャージが完了し、又は、ピストンがストロークエンドへの到達したことを示す該変曲点における指示油圧値、該変曲点に至るまでの時間等を、自動変速機の油圧特性値として学習設定する。【選択図】  図３
2005331055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
係合・非係合の組合せにより複数の変速段を構成する複数の摩擦係合要素と、供給する油圧の制御によって該摩擦係合要素の係合・非係合を制御する制御部と、を有する自動変速機の油圧特性値設定方法であって、
車両停止状態において、前記自動変速機の入力軸回転数を維持した状態で、前記制御部をして、油圧特性値を設定する摩擦係合要素に係る係合油圧を、所定の油圧パターンにて変化させて、該摩擦係合要素を係合側に推移させ、
前記油圧パターンによる検定が行なわれる検定区間におけるタービン回転数の時系列データを生成し、
前記時系列データについてウェーブレット変換により時間周波数解析を行い、
前記時間周波数解析結果から、前記摩擦係合要素の係合によるタービン回転数の下落変動に適合する周波数を探索し、
前記探索した周波数に対応する周期からタービン回転数の変曲点を推定して、油圧特性値を学習設定すること、
を特徴とする自動変速機の油圧特性値学習設定方法。
【請求項２】
前記油圧パターンは、所定時間間隔毎に、所定ステップ圧にて、係合油圧を漸増させる待機油圧値学習用パターンを含み、
前記探索した周波数に対応する周期の半分の半周期相当時間を求め、
前記油圧特性値として、前記検定区間終端から前記半周期相当時間遡った時点の係合油圧値を待機油圧値として学習設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の自動変速機の油圧特性値学習設定方法。
【請求項３】
前記油圧パターンは、所定時間、係合油圧を所定プリチャージ圧に保持するプリチャージ時間学習用パターンを含み、
前記探索した周波数に対応する周期の半分の半周期相当時間を求め、
前記油圧特性値として、前記検定区間終端の時点から前記半周期相当時間を差し引いた時間を、プリチャージ時間として学習設定すること、
を特徴とする請求項１に記載の自動変速機の油圧特性値学習設定方法。
【請求項４】
係合・非係合の組合せにより複数の変速段を構成する複数の摩擦係合要素と、供給する油圧の制御によって該摩擦係合要素の係合・非係合を制御する制御部と、を有する自動変速機からタービン回転数を受信する手段と、
前記自動変速機に対して、前記自動変速機の入力軸回転数を維持した状態で、油圧特性値を設定する摩擦係合要素に係る係合油圧を、所定の油圧パターンにて変化させて、該摩擦係合要素を係合側に推移させるよう指令する手段と、
前記油圧パターンによる検定が行なわれる検定区間におけるタービン回転数の時系列データを生成する手段と、
前記時系列データについてウェーブレット変換により時間周波数解析を行う手段と、
前記時間周波数解析結果から、前記摩擦係合要素の係合によるタービン回転数の下落変動に適合する周波数を探索する手段と、
前記探索した周波数に対応する周期からタービン回転数の変曲点を推定し、前記自動変速機に対して、油圧特性値を出力し学習させる手段と、を備えること、
を特徴とする自動変速機の油圧特性値学習設定装置。
【請求項５】
請求項１乃至３いずれか一に記載の自動変速機の油圧特性値学習設定方法を実行するプログラムを実装したこと、
を特徴とする自動変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機の油圧特性値学習設定方法及びその油圧特性値学習設定方法を実施可能な油圧特性値学習設定装置、自動変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動変速機の油圧制御において、アキュームレータとオリフィスの組み合わせによる構成に代えて、油圧源からの油圧を比例電磁制御弁（リニアソレノイド）によってクラッチピストン（以下、ピストンと略称する）を直接制御して、摩擦係合要素（摩擦クラッチ、摩擦ブレーキ）への供給油圧を制御し、各摩擦係合要素の係合・非係合を行う方式が知られている。この方式においては、変速動作の短縮と、変速ショックの防止とを両立させる要請から、ピストンストローク前半にクラッチ充填流量の増大により、クラッチ室に作動油を急速充填し、後半に徐々に流量を減少してストロークエンド時のサージ圧の発生を防止するといった細かい制御が必要とされる。出願人は、先に特開２００３−２８７１１９号公報にて、上記制御のための待機油圧やプリチャージ時間等の油圧特性値の学習設定方法を開示している。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２８７１１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記公報記載の技術では、待機油圧やプリチャージ圧といった油圧特性値を学習設定するために、係合油圧を所定のプリチャージ圧に保持するプリチャージ時間学習用の油圧パターン（一例として同公報の図４参照）、係合油圧を所定の時間毎にステップ状に上昇乃至下降させる待機油圧値学習用の油圧パターン（一例として同公報の図５参照）を用いてピストンを動作させ、その際のタービン回転数の変動を用いることとしている。例えば、単位時間あたりのタービン回転数の差分値が、所定のしきい値を超えたか否かによって、プリチャージの完了やピストンのストロークエンドへの到達を検知し、プリチャージ時間や待機油圧を設定すべきポイントを判定することが可能である。
【０００５】
上記プリチャージ時間学習用の油圧パターンの場合は、作動油が急速充填されるため、タービン回転の変化は比較的急激であり判定も容易であるが、待機油圧値学習用の油圧パターンの場合は、作動油がごく緩やかに充填されるため、タービン回転の変化も緩やかであり判定が難しくなる。従って、待機油圧値学習用の油圧パターンのステップ圧は、誤判定を防止するとともに、正確なポイントで判定できるような値に設定される必要があったが、その一方で、大きなステップ圧を採用すると、得られる待機油圧値も当該ステップ圧単位となるため、好ましい精度で待機油圧を得られないというトレードオフの関係が認められた。
【０００６】
図１２は、上記公報記載の方法により、異なるタービン回転数にて、待機油圧の学習実験を行った結果である。なお、油温、使用油圧パターン（待機油圧学習用パターン）、判定用のしきい値は同一のものを使用している。図１２の結果によると、タービン回転が高回転域になる程、待機油圧値の学習値が大きくなる傾向が認められる。これは、オイルポンプによるオイル吐出量の変化等の影響により、同じ油圧パターンにて昇圧させたとしてもタービン回転数の降下率が変化して、同一のしきい値のままでは判定がばらつくことに起因している。このようなバラツキの発生を防止するためには、タービン回転数毎にしきい値を設定するか、或いは、常に学習設定時のタービン回転数が所定の範囲内となるように努める必要があった。
【０００７】
更には、摩擦係合要素が異なるとタービン回転の変化の具合も異なるという現象も確認されている。このために、摩擦係合要素毎に、上記正確な判定と油圧精度とを満たしうるようなステップ圧による待機油圧値学習用の油圧パターンを用意する必要があった。
【０００８】
本発明は、上記した各事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、タービン回転数や摩擦係合要素の違いに影響を受けることなく、精度よく油圧特性値を学習設定できる方法及びその方法を実施可能な装置、自動変速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するための手段を提供する本発明の第１の視点によれば、係合・非係合の組合せにより複数の変速段を構成する複数の摩擦係合要素と、供給する油圧の制御によって該摩擦係合要素の係合・非係合を制御する制御部と、を有する自動変速機の油圧特性値設定方法であって、以下の手順によって、油圧特性値の学習設定を行う方法が提供される。まず、前記制御部は、車両停止状態において、前記自動変速機の入力軸回転数を維持した状態で、油圧特性値を設定する摩擦係合要素に係る係合油圧を、所定の油圧パターンにて変化させて、該摩擦係合要素を係合側に推移させる。
【００１０】
そして、上記摩擦係合要素の係合側への推移が行われる検定区間における、少なくともタービン回転数の時系列データを記録し、該時系列データについてウェーブレット変換により時間周波数解析を行うと、低い周波数領域にピークが出現する。前記検定区間終端におけるピークを示す周波数ｆは、前記摩擦係合要素の係合によるタービン回転数の下落変動に適合する。この周波数ｆに対応する周期１／ｆの半分、半周期相当時間１／（２・ｆ）を求め、検定終了時点から遡った時点が、タービン回転数の変曲点であると推定できる（図５参照）。プリチャージが完了し、又は、ピストンがストロークエンドへの到達したことを示す、この変曲点に至るまでの時間や変曲点における指示油圧値等を、自動変速機のきめ細かい制御のための油圧特性値として好ましく用いることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、各種要因によるタービンの降下率が相違に影響されることなく、タービン回転数が降下し始める変曲点を判定し、油圧特性値を求めることができる。より具体的には、油圧パターン、摩擦係合要素の種類や学習時のタービン回転数が異なっても、同一の判定方法により、精度良く油圧特性値を学習設定できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
始めに、自動変速機の構成について、その一例を示した図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態の自動変速機の全体構成を示す図である。図１を参照すると、自動変速機１は、変速機本体２と、油圧制御部３と、電子制御部４と、からなっている。
【００１３】
変速機本体２は、トルクコンバーター１０のタービン１０ａに連結された入力軸１１と、車輪側に連結された出力軸１２と、入力軸１１に連結されたダブルピニオンプラネタリギアＧ１、シングルピニオンプラネタリギアＧ２、Ｇ３と、入力軸１１とダブルピニオンプラネタリギアＧ１、シングルピニオンプラネタリギアＧ２、Ｇ３との間に配された摩擦クラッチＣ１、Ｃ２、Ｃ３と、摩擦ブレーキＢ１、Ｂ２と、を備えている。上記構成によって、摩擦係合要素である、摩擦クラッチＣ１、Ｃ２、Ｃ３及び摩擦ブレーキＢ１、Ｂ２の係合・非係合の組が、油圧制御部３及び電子制御部４によって選択されて、任意の変速段が構成される。
【００１４】
図２は、上記摩擦係合要素として例示する湿式多板クラッチの模式図である。図２を参照すると、ピストン３１と、ピストン３１の反力要素となるリターンスプリング３２と、クラッチドラム３３側に嵌合されたドリブンプレート３３１と、クラッチハブ３４側に嵌合されたドライブプレート３４１と、を備えている。油圧制御部３により、油圧でピストン３１が前記各プレート部分に押し付けられると、ドリブンプレート３３１、ドライブプレート３４１とに摩擦が生じ、係合状態に遷移し、タービン回転数Ｎｔが減少する。一方、油圧制御部３により、油圧が低減されると、リターンスプリング３２がピストン３１を押し戻し、非係合状態に遷移する。
【００１５】
油圧制御部３は、電子制御部４の指示に基いて、内部の油圧回路を切り替え、摩擦係合要素を選択するとともに、供給する油圧の制御を行って、該摩擦係合要素の係合・非係合の制御を行う。
【００１６】
電子制御部４は、入力軸１１（タービン１０ａ）のタービン回転数Ｎｔを検出するタービン回転センサ１３と、運転者の操作によるセレクターレバーのポジションを検出するポジションセンサ１４と、エンジン回転数Ｎｅを検出するエンジン回転センサ１５と、を含む各種センサからの入力値に基いて、油圧制御部３を駆動制御するマイクロコンピュータ（以下、マイコンともいう）である。
【００１７】
続いて、本発明の第１の実施の形態に係る自動変速機の油圧特性値学習設定方法について、図面を参照して説明する。図３は、ウェーブレット変換処理を車両システムに接続した別のコンピュータ（以下、外部処理装置という）にて実施するケースにおける動作の流れを表したフローチャートである。
【００１８】
図３を参照すると、まず、外部処理装置は、所定の検定開始操作が行われると、タイマーをスタートさせるとともに（ステップＳ００１）、自動変速機の電子制御部４に対して、選択された油圧特性値の学習用の油圧パターンを構成するための油圧を指示する（ステップＳ００２）。
【００１９】
自動変速機の電子制御部４は、前記指示された係合油圧を油圧制御部３に指示するとともに、所定のサイクル（例えば５ｍｓｅｃ）間隔でタービン回転を監視し、外部処理装置に対して送信する。外部処理装置は、電子制御部４から送信されるタービン回転数の記憶を開始する（ステップＳ００３）。
【００２０】
外部処理装置は、タービン回転数が所定のガード回転数に到達する、或いは、検定開始から所定の時間が経過する等の所定の検定終了条件が成立したか否かを確認する（ステップＳ００４）。なお、ガード回転数は、検定対象の摩擦係合要素の種別、言い換えればギアトレインによって決定される。ここで、所定の検定終了条件が成立しない間は、外部処理装置は、上記ステップＳ００２〜Ｓ００３の処理を繰り返す。
【００２１】
そして、外部処理装置は、前記所定の検定終了条件が満たされた場合に、自動変速機の電子制御部４に対する油圧指示を終了するとともにタイマーを停止し、時間Ｔｋを得る（ステップＳ００５）。
【００２２】
上記検定動作終了後、外部処理装置は、まず、記憶したタービン回転数の時系列データを、初回値で減算する等してトレンド除去を行った後にウェーブレット変換し、時間−周波数の特性を求める（ステップＳ００６）。
【００２３】
ここで、上記ウェーブレット変換の概要を説明すると、例えばハール関数、ガボール関数、メイヤー関数、マーレー関数、メキシカンハット関数、フレンチハット関数等の良く知られた基本ウェーブレット関数を用い、この基本ウェーブレット関数を基底とし、スケールパラメータによって拡大・縮小したウェーブレット関数にて、時間位置を示すシフトパラメータに従ってウェーブレット変換するものである。このウェーブレット変換によってウェーブレット係数を演算し、時間周波数解析に用いる。
【００２４】
図４は、ウェーブレット変換による解析結果を模式的に表した図であり、横軸に時間を、縦軸に周波数を表した平面中に濃度でウェーブレット係数を表現している。図４の右端が、検定区間の終端の時間Ｔｋであり、外部処理装置は、その時点での最も高いピークを示している周波数ｆ（Ｈｚ）を探索する（ステップＳ００７）。この周波数ｆは、摩擦係合要素の係合側への推移によるタービン回転数の下落変動を、信号波とみなした場合の周波数に対応する。
【００２５】
続いて、外部処理装置は、次式（１）により、得られた周波数ｆから半周期相当の時間Ｔｆｂを求める（ステップＳ００８）。
【００２６】
【数１】
2005331055.tif 000003
【００２７】
図５は、上式（１）にて算出したＴｆｂとタービン回転数の変化の関係を説明するための概念図である。図５からも、タービン回転が降下し始めたポイント（変曲点）は、検定終了時（検定区間終端）のタイマー値Ｔｋから半周期相当時間Ｔｆｂ遡った時点（時間Ｔｔｐ）であることが理解される。
【００２８】
従って、外部処理装置は、次式（２）により、タイマーの終了値Ｔｋから半周期相当時間Ｔｆｂ分を差し引き、検定開始からタービン回転が降下し始めるまでの時間Ｔｔｐを求める。
【００２９】
【数２】
2005331055.tif 000004
【００３０】
上式（２）より得られた時間Ｔｔｐが、検定開始からタービン回転数が降下し始めた変曲点までの時間を示している。従って、プリチャージ時間学習用の油圧パターンを用いて摩擦係合要素を推移させた場合は、プリチャージ時間として時間Ｔｔｐを採用可能である。また、待機圧学習用の油圧パターンを用いて摩擦係合要素を推移させた場合は、時間Ｔｔｐの時点の指示油圧をリターンスプリング相当の待機圧として採用可能である。外部処理装置は、この学習値を自動変速機の電子制御部４の記憶手段への書き込みを実施する（ステップＳ００９）。
【００３１】
図６、図７は、異なるタービン回転数（６００ｒｐｍ、１５００ｒｐｍ）にて、単位時間あたりのタービン回転数の差分値が所定のしきい値を超えたか否かによって判定する従来の方法と、本発明に係る方法とにより、それぞれ、待機油圧の学習を行った結果である。なお、油温、使用油圧パターン（待機油圧学習用パターン）、判定方法は同一のものを使用している。図６、図７の最下段のグラフは、ウェーブレット変換による時間周波数解析の結果を表しており、図６より６００ｒｐｍでｆ＝０．１８Ｈｚ、図７より１５００ｒｐｍでｆ＝０．０５Ｈｚであることが確認される。これらの周波数ｆから半周期相当時間Ｔｆｂを求め（図６、図７の下から２段目のグラフ参照）、タービン回転数の降下が始まった時点を求めることができ、該時点の指示油圧を待機油圧Ｐｒとして採用することができる（図６、図７の上から１、２段目のグラフ参照）。以上の本発明に係る方法では、いずれのタービン回転数とも、待機油圧Ｐｒ＝１７０ｋＰａと安定した学習結果が得られている。一方、単位時間あたりのタービン回転数の差分値が所定のしきい値を超えたか否かによって判定する従来の方法では、タービン回転数によって、得られた待機油圧Ｐｒの学習値が、６００ｒｐｍで１９０ｋＰａ、１５００ｒｐｍで２５０ｋＰａとばらつく結果となっている。
【００３２】
図８は、本発明に係る方法により、異なるタービン回転数にて、待機油圧の学習実験を行った結果である。なお、油温、使用油圧パターン（待機油圧学習用パターン）、判定用のしきい値は同一のものを使用している。この図８と、従来の方法による判定結果を集計した図１２と対比しても明らかなとおり、本発明によれば、すべての回転域で安定した学習結果が得られている。
【００３３】
以上のとおり、本発明に係る自動変速機の油圧特性値学習設定方法を用いれば、例えタービン回転の降下率が異なる状況においても精度良くタービン回転数の変曲点を検出することができる。例えば、ピストンをプリチャージ時間学習用の油圧パターンにて動作させるとともに、ウェーブレット変換を利用した同一の判定方法を適用することにより、タービン回転数の比較的急激な変化の変曲点、即ち、プリチャージ後のプリチャージが完了に要する時間を得て、プリチャージ時間として学習設定することが可能となる。また例えば、ピストンを待機圧学習用の階段状の油圧パターンにて動作させるとともに、ウェーブレット変換を利用した同一の判定方法を適用することにより、緩やかなタービン回転数の変化の変曲点、即ち、ピストンがストロークエンドに到達した時点を得て、該時点における油圧値を待機油圧として学習設定することが可能となる。
【００３４】
また、図６乃至図８の結果、そして、先に説明した本発明の原理からも明らかなとおり、本発明は、車両、自動変速機、学習対象の摩擦係合要素等に拘わりなく同一のロジックを適用でき、また、検定時の油温、タービン回転数等の学習条件の変化に影響を受けにくいという従来の方法では得られない顕著な利点が得られている。
【００３５】
また、上記した本発明の実施の形態では、負荷の大きいウェーブレット変換を外部処理装置で実施する例を示したが、自動変速機の電子制御部４を構成するマイコンにて処理する構成を採ることも可能である。以下、その好ましい構成を実現した本発明の別の実施の形態の構成・手法について、特に上記実施の形態と共通する部分は省略し、留意すべき事項を中心に説明する。
【００３６】
上記した外部処理装置を用いるウェーブレット変換の実現には、システムの応答が有限時間で終わるＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）フィルタが用いられるが（図９参照）、このフィルタは、所望のフィルタ特性を実現するために、高い次数が必要とされるため、マイコンへの実装が難しい。そこで、ＦＩＲフィルタ（マザー関数）の周波数特性を、システムの応答が無限に続き、低次元化したＩＩＲ（Ｉｎｆｉｎｉｔｅ  Ｉｍｐｕｌｓｅ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）に置き換えたＩＩＲフィルタとして実装する構成を採ることができる（図１０参照）。
【００３７】
よりシンプルな構成としては、このＩＩＲフィルタを用いてピークとして現れることが予想される比較的低い周波数付近の帯域でいくつか（例えば、図１１の例では、０〜１Ｈｚの範囲で５〜６ポイント程度以上あればよい）の周波数を選択し、検定時間中、これらの周波数毎に、タービン回転数についてウェーブレット変換を行う。フィルタ処理後データから最大値を示す周波数を検索し、その周波数とその前後の周波数のウェーブレット結果から、最小二乗法等により、近似式を得て、ピークの周波数ｆｗを求めることができる（図１１参照。近似式中のＢ＝ｆｗ）。後は、上記した実施の形態と同様の式（１）、式（２）により、タービン回転数の変曲点を求めて、プリチャージ時間、待機油圧等の油圧特性値を学習設定することができる。
【００３８】
また、自動変速機の電子制御部４を構成するマイコンが高性能であり、細かい刻みでフィルタを処理することが可能である場合には、当然に、多数の周波数毎にＩＩＲフィルタを用いてウェーブレット変換を行い、その中から最大値を示す周波数から変曲点を求めても良い。さらに別の方法としては、フィルタバンクを構成して最大の周波数を検出し、同様に、得られた周波数から変曲点を求めても良い。
【００３９】
また、上記した実施の形態においては、タービン回転数のみを用いる例をあげて説明したが、エンジン回転とタービン回転数の差Ｎｅｔ＝｜Ｎｅ−Ｎｔ｜を用いることも好ましい。このようにすれば、エンジン回転の変動も反映可能となり、エンジン回転変動の大きい車両にも、好ましく適用できることになる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施の形態の自動変速機の全体構成を示す図である。
【図２】摩擦係合要素として例示する湿式多板クラッチの断面模式図である。
【図３】本発明の一実施の形態の動作の流れを表したフローチャートである。
【図４】ウェーブレット変換による解析結果を模式的に表した図である。
【図５】半周期相当時間Ｔｆｂとタービン回転数の変化の関係を説明するための概念図である。
【図６】タービン回転数６００ｒｐｍにて、従来の方法と、本発明に係る方法とにより、それぞれ、待機油圧の学習を行った結果を表したグラフである。
【図７】タービン回転数１５００ｒｐｍにて、従来の方法と、本発明に係る方法とにより、それぞれ、待機油圧の学習を行った結果を表したグラフである。
【図８】本発明に係る方法により、異なるタービン回転数にて、待機油圧の学習実験を行った結果を表したグラフである。
【図９】ｋ次ＦＩＲフィルタをブロック線図で表した図である。
【図１０】ｋ次ＩＩＲフィルタをブロック線図で表した図である。
【図１１】所定の周波数毎にウェーブレット変換を行った結果から、近似式を得て、周波数ｆｗを推定する処理を説明するための図である。
【図１２】従来の方法により、異なるタービン回転数にて、待機油圧の学習実験を行った結果を表したグラフである。
【符号の説明】
【００４１】
１  自動変速機
２  変速機本体
３  油圧制御部
４  電子制御部
１０  トルクコンバーター
１０ａ  タービン
１１  入力軸
１２  出力軸
１３  タービン回転センサ
１４  ポジションセンサ
１５  エンジン回転センサ
３１  ピストン
３２  リターンスプリング
３３  クラッチドラム
３４  クラッチハブ
３３１  ドリブンプレート
３４１  ドライブプレート
Ｂ１、Ｂ２  摩擦ブレーキ
Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３  摩擦クラッチ
Ｇ１  ダブルピニオンプラネタリギア
Ｇ２、Ｇ３  シングルピニオンプラネタリギア
【図１】
2005331055.tif 000005
【図２】
2005331055.tif 000006
【図３】
2005331055.tif 000007
【図４】
2005331055.tif 000008
【図５】
2005331055.tif 000009
【図６】
2005331055.tif 000010
【図７】
2005331055.tif 000011
【図８】
2005331055.tif 000012
【図９】
2005331055.tif 000013
【図１０】
2005331055.tif 000014
【図１１】
2005331055.tif 000015
【図１２】
2005331055.tif 000016