(57)【要約】【課題】発生したスリップの抑制を適切に行うことができるとともに、スリップ収束後の駆動力を確保して車両の加速性を向上させる。【解決手段】粘着係数算出手段２０と、粘着係数算出値μｃ（ａ）に基いて、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでと、スリップ収束検出点ｅ以降とにそれぞれ用いる目標粘着係数μo（ｄ），μo（ｅ）を算出する目標粘着係数算出手段２１と、目標粘着係数算出値μo（ｄ）に基いたアクセル開度の決定により、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでにおいて、駆動輪を制御する目標粘着係数回復手段２２と、目標粘着係数算出値μo（ｅ）に基いたアクセル開度の決定により、スリップ収束検出点ｅ以降において、駆動輪を制御する目標粘着係数増加手段２３とを備えた構成とする。【選択図】図２
2005239024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪速度と非駆動輪速度との速度差に基づいてスリップの状況を判断し、スリップ中に推定した駆動輪とレール間の粘着係数に基いて算出したアクセル開度によって駆動輪を制御し、スリップ再粘着制御を行う車両用トラクション制御装置において、
前記速度差と粘着係数算出用しきい値の比較によって粘着係数算出点を判断し、この粘着係数算出点における粘着係数を算出する粘着係数算出手段と、
この粘着係数算出手段によって算出された粘着係数算出値に基いて、スリップ回復検出点からスリップ収束検出点までと、スリップ収束検出点以降とにそれぞれ用いる目標粘着係数を算出する目標粘着係数算出手段と、
この目標粘着係数算出手段によって算出された目標粘着係数算出値に基いたアクセル開度の決定により、スリップ回復検出点からスリップ収束検出点までにおいて、駆動輪を制御する目標粘着係数回復手段と、
前記目標粘着係数算出値に基いたアクセル開度の決定により、スリップ収束検出点以降において、駆動輪を制御する目標粘着係数増加手段とを備えたことを特徴とする車両用トラクション制御装置。
【請求項２】
前記粘着係数算出手段は、スリップ発生を判断するスリップ発生検出用しきい値より小さな粘着係数算出用しきい値と前記速度差との比較によって粘着係数算出点を判断することを特徴とする請求項１に記載の車両用トラクション制御装置。
【請求項３】
スリップ収束を判断するスリップ収束検出用しきい値より小さな粘着係数クリア用しきい値と速度差の比較に基いて粘着係数クリア点を判断し、この粘着係数クリア点において前記粘着係数算出手段で算出した粘着係数算出値をクリアすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用トラクション制御装置。
【請求項４】
前記目標粘着係数算出手段は、前記粘着係数算出手段で算出した粘着係数算出値に、スリップ発生検出点における非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に対応した重み付けを行って、目標粘着係数を算出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置。
【請求項５】
前記目標粘着係数回復手段は、前記目標粘着係数算出手段で算出した目標粘着係数算出値に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置。
【請求項６】
前記目標粘着係数増加手段は、前記目標粘着係数算出手段で算出した目標粘着係数算出値を、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に応じて設定した増加量および増加時間に基いて増加し、この値に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置。
【請求項７】
目標粘着係数回復手段または目標粘着係数増加手段で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、スリップの状況が回復および収束傾向から発散傾向へ変化した状態であるスリップ発散を、速度差の変化量とスリップ発散検出用しきい値の比較に基いて判断することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置。
【請求項８】
粘着係数クリア点を検出した後、目標粘着係数増加手段で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、収まったスリップが再び発生した状態である再スリップ発生を、速度差と再スリップ検出用しきい値の比較に基いて判断することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鉄道車両等等の車両用トラクション制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、スリップの再粘着制御を行う車両用トラクション制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、トルクコンバータの入出力特性を利用してスリップ発生時の駆動力、つまりレールと車輪間の粘着力を算出し、これに基いてスリップの再粘着制御を行う技術が知られている。この特許文献１には、エンジンの回転数とトルクコンバータの出力回転数との速度比を求め、速度比からトルクコンバータの入出力特性に基いてトルクコンバータの出力トルク、つまり駆動力（粘着力）を算出する駆動力検出手段を備え、検出した駆動力に基いて駆動力の増減を図りスリップの再粘着を行うことが記載されている。
また、駆動輪速度の加減速度情報に基いてスリップの回復傾向を判断し、これに基いて駆動力の回復を行う、例えば、特許文献２に記載の技術が知られている。
【特許文献１】特開平８−１４３３１３号公報
【特許文献２】特開平３−２００４６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の車両用トラクション制御装置においては、スリップの発生を判断した時点で粘着力を求める構成であるため、車輪とレール間の粘着限界である粘着係数を正確に捉えることができなかった。加えて、スリップがある程度拡大した時点の、つまり実際の粘着限界よりも低い粘着力を目標とする駆動力の制御により、スリップの抑制とスリップ収束後の駆動力の確保を両立して車両の加速性を向上させるのが困難であった。
【０００４】
また、駆動輪速度の加減速度が正から負に変化した付近を捉えて、スリップの回復傾向を判断する構成であり、大きな速度差を有したスリップ状況に対しても加減速度の正から負への変化点を、あるいは、ある程度の速度差を有したまま発散も収束もせずに均衡したスリップ状況に対しても加減速度の正から負への変化点を回復傾向であると判断して駆動力を保持、又は増加させるため、スリップの抑制を適切に行えない問題があった。
【０００５】
一方、スリップの収束付近（再粘着付近）から行う駆動力の増加量が一定値であるため、駆動力の確保を重視した制御定数では、粘着が比較的高い状況には良好に対応できるが、連続して低い状況には対処できないなど、多様な粘着状況に適切に対応できない問題があった。加えて、体感的に粘着状況が良いと感じられ、ドライバの操作量に対応するアクセル開度が高い場合でも駆動力の増加量が一定値であるため、加速性が悪化する問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、例えば図１〜図５および図１１に示すように、駆動輪速度と非駆動輪速度との速度差に基づいてスリップの状況を判断し、スリップ中に推定した駆動輪とレール間の粘着係数に基いて算出したアクセル開度によって駆動輪を制御し、スリップ再粘着制御を行う車両用トラクション制御装置において、
前記速度差と粘着係数算出用しきい値の比較によって粘着係数算出点ａを判断し、この粘着係数算出点ａにおける粘着係数μｃ（ａ）を算出する粘着係数算出手段２０と、
この粘着係数算出手段２０によって算出された粘着係数算出値μｃ（ａ）に基いて、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでと、スリップ収束検出点ｅ以降とにそれぞれ用いる目標粘着係数μo（ｄ），μo（ｅ）を算出する目標粘着係数算出手段２１と、
この目標粘着係数算出手段２１によって算出された目標粘着係数算出値μo（ｄ）に基いたアクセル開度の決定により、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでにおいて、駆動輪を制御する目標粘着係数回復手段２２と、
前記目標粘着係数算出値μo（ｅ）に基いたアクセル開度の決定により、スリップ収束検出点ｅ以降において、駆動輪を制御する目標粘着係数増加手段２３とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、粘着係数算出手段によって、速度差（駆動輪速度と非駆動輪速度との速度差）と粘着係数算出用しきい値の比較によって粘着係数算出点を判断し、この粘着係数算出点における粘着係数を算出し、この算出した粘着係数算出値に基いて、スリップ回復検出点からスリップ収束検出点までと、スリップ収束検出点以降とにそれぞれ用いる目標粘着係数を目標粘着係数算出手段によって算出するので、より適確に粘着状態を把握することができる。
そして、スリップ回復検出点からスリップ収束検出点までは、目標粘着係数回復手段によって駆動輪を制御し、スリップ収束検出点以降は、目標粘着係数増加手段によって駆動輪を制御するので、粘着力をより有効利用でき駆動力の回復、増加を図ることができる。
したがって、発生したスリップの抑制を適切に行うことができるとともに、スリップ収束後の駆動力を確保して車両の加速性を向上させることができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、例えば図３および図４に示すように、請求項１に記載の車両用トラクション制御装置において、前記粘着係数算出手段２０は、スリップ発生を判断するスリップ発生検出用しきい値ΔＶＨより小さな粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲと前記速度差との比較によって粘着係数算出点を判断することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、粘着係数算出用しきい値が、スリップ発生を判断するスリップ発生検出用しきい値より小さいので、粘着係数算出点をスリップ発生検出点より前側で判断できる。つまり、実際のスリップはスリップ発生検出点より前側で生じているので、粘着係数算出点をスリップ発生検出点より前側で判断することによって、粘着係数算出値から算出される目標粘着係数を、より粘着限界に近い粘着係数として正確に算出できる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用トラクション制御装置において、スリップ収束を判断するスリップ収束検出用しきい値ΔＶＳより小さな粘着係数クリア用しきい値ΔＶ_μＣと速度差の比較に基いて粘着係数クリア点ｆを判断し、この粘着係数クリア点ｆにおいて前記粘着係数算出手段２０で算出した粘着係数算出値μｃ（ａ）をクリアすることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、拡大（発散）、抑制（収束）などを繰返して変化するスリップ状況においても、粘着係数クリア点で粘着係数算出値をクリアし、さらに、粘着係数算出値を更新する構成によって、再びスリップの発生を検出した場合などにおいても、より粘着限界に近い粘着係数を求めることができる。つまり、拡大、抑制を繰返すスリップに対しても、その都度、粘着係数算出点で粘着係数算出値を更新することによって、常に粘着限界に近い粘着係数算出値に基づいた制御が可能である。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、例えば図８に示すように、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置において、前記目標粘着係数算出手段２１は、前記粘着係数算出手段２０で算出した粘着係数算出値μｃ（ａ）に、スリップ発生検出点ｂにおける非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に対応した重み付け（図８のステップ４２０およびステップ４３０）を行って、目標粘着係数μo（ｄ），μo（ｅ）を算出することを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、粘着係数算出値に、スリップ発生検出点における非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に対応した重み付けを行って、目標粘着係数を算出するので、車両の走行速度に応じた目標粘着係数とドライバの操作量を反映した目標粘着係数を算出することができる。
また、走行速度が速いほど目標粘着係数を高く、またドライバの操作量が大きいほど目標粘着係数を高く設定することにより、ドライバの意志を反映したうえで車両の加速性を得ることができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、例えば図９に示すように、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置において、前記目標粘着係数回復手段２２は、前記目標粘着係数算出手段２１で算出した目標粘着係数値μo（ｄ）に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定することを特徴とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、目標粘着係数算出手段で算出した目標粘着係数値に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定するので、スリップ回復検出点からスリップ収束検出点までの間で、スリップの抑制と同時に駆動力の回復を図ることができ、さらに、スリップ収束直後に速やかに駆動力を確保できる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、例えば図１０に示すように、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置において、前記目標粘着係数増加手段２３は、前記目標粘着係数算出手段２１で算出した目標粘着係数算出値μo（ｅ）を、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に応じて設定した増加量Δμおよび増加時間Δｔに基いて増加し、この値に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定することを特徴とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、目標粘着係数算出値を、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に応じて設定した増加量および増加時間に基いて増加し、この値に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定するので、駆動力の緩やかな増加が行え、予測した粘着力から徐々に駆動力を増加して、加速性を改善することができる。
また、再スリップしない場合には、車両の走行速度とドライバの操作量に応じた増加量および増加時間に基づいて目標粘着係数算出値を増加するので、粘着限界ぎりぎりの範囲でさらに高い駆動力を確保することができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置において、目標粘着係数回復手段２２または目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、スリップの状況が回復および収束傾向から発散傾向へ変化した状態であるスリップ発散を、速度差の変化量とスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵの比較に基いて判断することを特徴とする。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、回復傾向または収束傾向となったスリップが、目標粘着係数回復手段や目標粘着係数増加手段によるアクセル開度の増加、もしくは粘着状態の変化（低下）によって再び発散傾向になった場合に対しても、この状態を適確に判断できる。そして、この判断点でアクセル開度を低減することにより、発散を抑えることができる。
【００２０】
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用トラクション制御装置において、粘着係数クリア点ｆを検出した後、目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、収まったスリップが再び発生した状態である再スリップ発生を、速度差と再スリップ検出用しきい値の比較に基いて判断することを特徴とする。
【００２１】
請求項８に記載の発明によれば、スリップ収束検出後の目標粘着係数増加手段によるアクセル開度の増加、もしくは粘着状態の変化（低下）によって再びスリップが発生した場合に対しても、この状態を適確に判断できる。この判断点でアクセル開度を低減することにより、発散を抑えることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、粘着係数算出手段によって、粘着係数算出点における粘着係数を算出し、この算出した粘着係数算出値に基いて、スリップ回復検出点からスリップ収束検出点までと、スリップ収束検出点以降にそれぞれ用いる目標の粘着係数を目標粘着係数算出手段によって算出するので、より適確に粘着状態を把握することができる。
そして、目標粘着係数算出値に基いたアクセル開度の決定により、スリップ回復検出点からスリップ収束検出点までにおいて、目標粘着係数回復手段によって駆動輪を制御し、スリップ収束検出点以降において、目標粘着係数増加手段によって駆動輪を制御するので、粘着力を有効利用でき駆動力の回復を図ることができ、よって、発生したスリップの抑制を適切に行うことができるとともに、スリップ収束後の駆動力を確保して車両の加速性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明に係る車両用トラクション制御装置を備えた鉄道用ディーゼル車両の機器構成の一例を示すものである。この図に示すように、本トラクション制御装置は、変速機内のクラッチの接続や開放を行う変速機制御装置、機関の燃料供給量を調節して機関出力の制御を行う燃料制御装置、駆動輪及び非駆動輪の速度検出を行うための速度発電機などから構成される。
ドライバが主幹制御器で操作したノッチ指令情報は、変速機制御装置に入力され、同制御装置はノッチ指令情報に対応したノッチ信号を燃料制御装置に出力する。燃料制御装置はノッチ信号に対応した燃料供給量を確保するためのアクチュエータ駆動信号を、噴射ポンプに付属するアクチュエータに出力し、機関出力の調節を行う。機関出力は、変速機内のトルクコンバータやギヤトレインによりトルク変換（動力変換）された後、出力軸（推進軸）、減速機を経て駆動軸に伝達される。また、機関の回転数は回転センサによって検出されて、燃料制御装置に入力される。
【００２４】
本トラクション制御装置１０は、駆動輪速度と非駆動輪速度との速度差に基づいてスリップの状況を判断し、スリップ中に推定した駆動輪とレール間の粘着係数に基いて算出したアクセル開度によって駆動輪を制御し、スリップ再粘着制御を行うものであり、図２に示すように、粘着係数算出手段２０と、目標粘着係数算出手段２１と、目標粘着係数回復手段２２と、目標粘着係数増加手段２３とが前記燃料制御装置に設けられている。
【００２５】
粘着係数算出手段２０は、速度差（駆動輪速度と非駆動輪速度との速度差）と粘着係数算出用しきい値の比較によって粘着係数算出点を判断し、この粘着係数算出点における粘着係数を算出するものである。粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲは、図３および図４に示すように、スリップ発生を判断するスリップ発生検出用しきい値ΔＶＨより小さく設定されている。
そして、図３に示すように、速度差ΔＶが粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲと等しい点ａ，ｇを粘着係数算出点と判断し、この粘着係数算出点ａ，ｇにおける粘着係数を以下のようにして算出する。なお、粘着係数算出点ｇや、図４で示す粘着係数算出点ａ1、ｇ1の粘着係数も、粘着係数算出点ａにおける場合と同様にして算出するので、以下では粘着係数算出点ａにおける粘着係数を算出する方法を例にとって説明する。
粘着係数を算出するには、図７に示すように、まずステップ２１０で機関回転数Ｎｅを読み込む。次に、ステップ２２０で変速機のトルクコンバータのタービン軸の回転数Ｎｔを読み込む。次に、ステップ２３０で機関回転数Ｎｅとタービン軸回転数Ｎｔの速度比ｅを算出する。
次に、ステップ２４０で機関出力トルクＴｅを算出する。この機関出力トルクＴｅは、図７中のトルクコンバータ入力特性を示すグラフによって算出する。次に、ステップ２５０でトルク比τを算出する。このトルク比τは、図７中のトルクコンバータ出力特性を示すグラフによって算出する。
【００２６】
次に、ステップ２６０で出力軸トルクＴoを、次式によって算出する。
Ｔo＝Ｔｅ・τ・Ｃ1−Ｉ・α・1000・（1000/3600）・（2/Ｄ）2
ここで、Ｃ1、α、Ｄは車両緒元であり、Ｃ1はギヤトレーン減速比、αは駆動輪の加減速度、Ｄは車輪径である。また、Ｉは動力伝達部の慣性モーメントである。
次に、ステップ２７０で引張力Ｆを、次式によって算出する。
Ｆ＝2・Ｔo・Ｃ2・η/Ｄ
ここで、Ｃ2、ηは車両緒元であり、Ｃ2は減速機減速比、ηは減速機伝達効率である。
次に、ステップ２８０で粘着係数μｃを次式によって算出する。
μｃ＝Ｆ/（1000・Ｗ）
ここで、Ｗは車両緒元であり、軸重である。
以上のようにして、粘着係数算出手段２０によって、粘着係数算出点ａにおける粘着係数μｃ（ａ）を算出する。
【００２７】
前記目標粘着係数算出手段２１は、粘着係数算出手段２０によって算出された粘着係数算出値μｃ（ａ）に基いて、図３に示すスリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでと、スリップ収束検出点ｅ以降とにそれぞれ用いる目標粘着係数を算出するものであり、前記粘着係数算出値μｃ（ａ）に、スリップ発生検出点ｂにおける非駆動輪速度およびアクセル開度の状態に対応した重み付けを行って、目標粘着係数を算出する。
【００２８】
この目標粘着係数の算出は以下のようにして行う。すなわち図８に示すように、ステップ４１０で粘着係数算出値μｃ（ａ）を読み込み、次に、ステップ４２０でスリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでに用いる目標粘着係数μo（ｄ）を算出する。この目標粘着係数μo（ｄ）は目標粘着係数回復手段２２（図２参照）における目標粘着係数回復処理に用いられるものであり、次式によって算出する。
μo（ｄ）＝μｃ（ａ）−補正量Ａ
ここで、補正量Ａは、粘着係数算出値μｃ（ａ）に、スリップ発生検出点ｂにおける非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に対応した重み付けを行うものであり、図８中の「補正量Ａを示すデータテーブル」から求められる。このデータテーブルには、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の比率（％）に応じた補正量Ａが記載されている。
【００２９】
次に、ステップ４３０でスリップ収束検出点ｅ以降に用いる目標粘着係数μo（ｅ）を算出する。この目標粘着係数μo（ｅ）は目標粘着係数増加手段２３（図２参照）における目標粘着係数増加処理に用いられるものであり、次式によって算出する。
μo（ｅ）＝μｃ（ａ）−補正量Ｂ
ここで、補正量Ｂは、粘着係数算出値μｃ（ａ）に、スリップ発生検出点ｂにおける非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に対応した重み付けを行うものであり、図８中の「補正量Ｂを示すデータテーブル」から求められる。このデータテーブルには、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の比率（％）に応じた補正量Ｂが記載されている。
【００３０】
以上のようにして、目標粘着係数算出手段２１によって、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでに用いる目標粘着係数μo（ｄ）と、スリップ収束検出点ｅ以降に用いる目標粘着係数μo（ｅ）とを算出する。
【００３１】
前記目標粘着係数回復手段２２は、目標粘着係数算出手段２１によって算出された目標粘着係数算出値μo（ｄ）に基いたアクセル開度の決定により、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでにおいて、駆動輪を制御する。
アクセル開度の決定の処理は以下のようにして行う。
すなわち、図９に示すように、まずステップ６１０で目標粘着係数回復の処理における目標粘着係数μo（ｄ）を読み込む。次にステップ６２０でアクセル開度Ａｃｃを算出する。この算出は図９中の車両性能データを示すグラフから算出する。この車両性能データを示すグラフは、車両の走行性能を加味して目標粘着係数μoに換算した引張力を得るに必要なアクセル開度Ａｃｃを目標粘着係数μoと車両速度（非駆動輪速度）Ｖｔに応じて設定したグラフである。なお、車両性能データを示すグラフは、図９中の、駆動力性能を示すグラフ（アクセル開度一定での粘着係数（駆動力）を示すグラフ）から得ることができる。次に、ステップ６３０でアクセル開度Ａｃｃを決定して、これらの処理を終了する。
【００３２】
また、前記目標粘着係数増加手段２３は、目標粘着係数算出手段２１によって算出された目標粘着係数算出値μo（ｅ）に基いたアクセル開度の決定により、スリップ収束検出点ｅ以降において、駆動輪を制御する。その際、目標粘着係数増加手段２３は、目標粘着係数算出手段２１で算出した目標粘着係数算出値μo（ｅ）を、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に応じて設定した増加量および増加時間に基いて増加し、この値に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定する。
【００３３】
このような目標粘着係数の増加やアクセル開度の決定の処理は以下のようにして行う。
すなわち、図１０に示すように、まずステップ８１０で目標粘着係数算出値の増加量Δμ、増加時間Δｔを読み込む。この増加量Δμおよび増加時間Δｔは、図１０中の「増加量Δμを示すデータテーブル」および「増加時間Δｔを示すデータテーブル」から読み込む。
増加量Δμを示すデータテーブルには、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の比率（％）に応じた増加量Δμが記載されている。また、増加時間Δｔを示すデータテーブルには、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の比率（％）に応じた増加時間Δｔが記載されている。
【００３４】
次に、ステップ８２０で目標粘着係数増加処理における目標粘着係数算出値μo（ｅ）を読み込む。次に、ステップ８３０でアクセル開度Ａｃｃを算出する。この算出は図１０中の車両性能データを示すグラフから算出する。この車両性能データを示すグラフは、車両の走行性能を加味して目標粘着係数算出値μoに換算した引張力を得るに必要なアクセル開度Ａｃｃを目標粘着係数算出値μoと車両速度（非駆動輪速度）Ｖｔに応じて設定したグラフである。なお、車両性能データを示すグラフは、図１０中の、駆動力性能を示すグラフ（アクセル開度一定での粘着係数（駆動力）を示すグラフ）から得ることができる。次に、ステップ８４０でアクセル開度Ａｃｃを決定する。
【００３５】
次に、ステップ８５０で目標粘着係数算出値μo（ｅ）の増加時間Δｔを検出し、この増加時間Δｔで目標粘着係数算出値μo（ｅ）が増加してなければ処理を終了する。ステップ８５０で目標粘着係数算出値μo（ｅ）が増加時間Δｔで増加していれば、ステップ８６０で目標粘着係数算出値μoの更新を行う。これは、目標粘着係数算出値μo（ｅ）に増加量Δμを加えることにより行う。
次に、ステップ８３０に戻り、以降は増加時間Δｔで目標粘着係数算出値μo（ｅ）が増加している限り、ステップ８４０、ステップ８５０、ステップ８６０をこの順で繰返し行う。
【００３６】
図６は、本発明に係る車両用トラクション制御装置によるスリップ再粘着制御の処理内容を示すフローチャートである。このフローチャートと図５を参照して、スリップ再粘着制御の処理方法を説明する。
まず、ステップ１００で、各種フラグや各種カウンタの初期設定を行う。続くステップ１１０では、速度発電機の駆動輪速度情報（駆動輪の回転パルス信号）および非駆動輪速度情報（非駆動輪の回転パルス信号）を基に駆動輪速度Ｖｄ、非駆動輪速度Ｖｔ、速度差ΔＶを演算する。
【００３７】
次に、ステップ１２０で粘着係数算出点の判定を行う。この判定では図５に示すように、速度差ΔＶが粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲと等しい点を粘着係数算出点ａ0と判断し、速度差ΔＶが粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲより小さければ、スリップ再粘着制御は必要なしと判断して処理を終了する。
一方、ステップ１２０で粘着係数算出点ａを判断したら、つまりΔＶ≧ΔＶ_μＲならば、ステップ２００で粘着係数算出手段２０によって、粘着係数算出点ａ0における粘着係数を算出して、粘着係数算出値μｃ（ａ0）とする。この粘着係数の算出は図７のフローチャートに示す、ステップ２１０〜ステップ２８０によって行う。
次に、ステップ３００で粘着係数算出値μｃ（ａ0）のクリア点の判定を行う。つまり、スリップ収束を判断するスリップ収束検出用しきい値ΔＶＳ（図３参照）より小さな粘着係数クリア用しきい値ΔＶ_μＣと速度差の比較に基いて粘着係数クリア点ｂ0を判断し、この粘着係数クリア点ｂ0において前記粘着係数算出手段２０で算出した粘着係数算出値μｃ（ａ0）をクリアする（ステップ３２０）。つまり、速度差ΔＶが小さくなっていき、この速度差ΔＶが粘着係数クリア用しきい値ΔＶ_μＣ以下になった場合には、前記粘着係数算出値μｃ（ａ0）をスリップ再粘着制御に使用することなく、クリアして、ステップ１２０に戻り、次のスリップ再粘着制御の処理となる。
【００３８】
そして、次のスリップ再粘着制御の処理において、ステップ２００で粘着係数算出点ａ1における粘着係数を算出して、粘着係数算出値μｃ（ａ1）とし、ステップ３００で粘着係数算出値μｃ（ａ1）のクリア点の判定を行って、これをクリアすることなく使用する場合は、ステップ３１０でスリップ発生の判定を行う。
この判定は、速度差ΔＶとスリップ発生検出用しきい値ΔＶＨ（図３参照）とを比較し、速度差ΔＶがスリップ発生検出用しきい値ΔＶＨより小さい場合は、スリップが発生していないと判断してステップ３００に戻る。
一方、ステップ３１０で速度差ΔＶがスリップ発生検出用しきい値ＶＨ（図３参照）以上であれば、スリップ発生と判断し、ステップ４００で目標粘着係数算出手段２１によって目標粘着係数を算出する。この目標粘着係数μo（ｄ）およびμo（ｅ）の算出は図８のフローチャートに示す、ステップ４１０〜ステップ４３０によって行う。
【００３９】
次に、スリップ発生検出点ｂ1で、スリップ発生と判断したら、ステップ５００でアクセル開度減処理を行う。つまり、アクセルを絞りスリップの抑制を図る。
次に、ステップ５１０でスリップ回復の判定を行う。この判定は図３に示すように、速度差ΔＶが最大となってからの速度差の変化量（減少量）ΔＶｔとスリップ回復検出用しきい値ΔＶＤとを比較し、速度差の変化量（減少量）ΔＶｔがスリップ回復検出用しきい値ΔＶＤより小さい場合は、スリップが回復していないと判断してステップ５００に戻り、アクセルを絞り（アクセル開度減処理）、スリップの抑制を図る。
一方、ステップ５１０で速度差の変化量（減少量）ΔＶｔがスリップ回復検出用しきい値ΔＶＤ以上となれば、スリップ回復と判断し、ステップ６００で目標粘着係数回復手段２２によって目標粘着係数回復の処理を行う。この処理は、図９のフローチャートに示す、ステップ６１０〜ステップ６３０によって行う。
【００４０】
次に、図６に示すステップ６１０でスリップ発散の判定を行う。すなわち、目標粘着係数回復手段２２で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、スリップの状況が回復および収束傾向から発散傾向へ変化した状態であるスリップ発散を、速度差の変化量（増加量）ΔＶｔとスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵの比較に基いて判断する。速度差の変化量ΔＶｔがスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵ以上の場合は、スリップ発散と判定してステップ５００に戻りアクセル開度減処理を行ってスリップの抑制を図る。
一方、速度差の変化量ΔＶｔがスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵ未満の場合は、スリップは収束傾向であるとして、ステップ６２０で、スリップ収束の判定を行う。この判定は図５に示すように、速度差ΔＶとスリップ収束検出用しきい値ΔＶＳとを比較し、速度差ΔＶがスリップ収束検出用しきい値ΔＶＳより大きい場合は、スリップが収束していないと判断してステップ６００に戻る。
一方、ステップ６２０で速度差ΔＶがスリップ収束検出用しきい値ΔＶＳ以下であれば、スリップ収束と判断し、ステップ８００で目標粘着係数増加手段２３によって目標粘着係数増加の処理を行う。この処理は、図１０のフローチャートに示す、ステップ８１０〜ステップ８５０によって行う。
【００４１】
次に、ステップ９００でスリップ発散の判定を行う。すなわち、目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、スリップの状況が回復および収束傾向から発散傾向へ変化した状態であるスリップ発散を、速度差の変化量ΔＶｔとスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵの比較に基いて判断する。速度差の変化量がスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵ以上の場合は、スリップ発散と判定してステップ５００に戻りアクセル開度減処理を行ってスリップの抑制を図る。すなわち、図５に示すように、速度差ΔＶが粘着係数クリア用しきい値ΔＶ＿μＣ以下とならずｆ２、ｇ２と推移して（図中のケース２）、速度差の変化量がスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵと等しい点ｇ２をスリップ発散と判定し、ステップ９１０以降で行う粘着係数算出値の更新をしないまま、アクセル開度減処理に移行し、ステップ２００で算出した粘着係数算出値に基づいてステップ５１０以降の処理を行う。
一方、速度差の変化量ΔＶｔがスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵ未満の場合は、スリップは収束傾向であるとして、ステップ９１０で粘着係数算出値μｃ（ａ1）のクリア点の判定を行う。つまり、図５に示すように、スリップ収束を判断するスリップ収束検出用しきい値ΔＶＳより小さな粘着係数クリア用しきい値ΔＶ_μＣと速度差ΔＶの比較に基いて粘着係数クリア点ｆ1を判断し、この粘着係数クリア点ｆ1において前記粘着係数算出手段２０で算出した粘着係数算出値μｃ（ａ1）をクリアする（ステップ９２０）。
ステップ９２０で粘着係数算出値μｃ（ａ1）をクリアした場合、ステップ９３０に移行して、次のスリップ再粘着制御の処理となる。つまり、ステップ９１０で以前のスリップ再粘着制御で使用する粘着係数算出値μｃ（ａ1）が残存していた場合、これをクリアして、次のスリップ再粘着制御の処理に移行する。
【００４２】
次に、ステップ９３０で、粘着係数算出点の判定を行う。この判定では図５）に示すように、速度差ΔＶが粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲと等しい点を粘着係数算出点ｇ1と判断し、速度差ΔＶが粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲより小さければ、ステップ９５０で再スリップ検出の判定を行う。すなわち、粘着係数クリア点ｆ1を検出した後、目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、収まったスリップが再び発生した状態である再スリップ発生を、速度差と再スリップ検出用しきい値の比較に基いて判断する。
つまり、速度差ΔＶが再スリップ検出用しきい値と等しい点を再スリップ発生検出点ｈ１と判断し、粘着係数算出値をステップ２００で算出した粘着係数算出値からステップ９４０で算出した粘着係数算出値に更新し、この更新された粘着係数算出値に基づいてステップ９５０以降の処理を行う。次にステップ９５０で再スリップの判定を行う。すなわち、目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度に基づく駆動力の制御中において、収まったスリップが再び発生した状態である再スリップの発生を、速度差ΔＶとスリップ検出用しきい値ΔＶＨの比較に基づいて判断する。すなわち、速度差ΔＶがスリップ検出用しきい値ΔＶＨ未満の場合は、再スリップの発生はないと判定し、ステップ９６０に進む。一方、ステップ９５０で再スリップ発生と判定した場合、ステップ４００に戻って、ステップ９４０で算出した粘着係数算出値に基づいて次のステップで使用する目標粘着係数を算出し、以降は１回目のスリップ再粘着制御の場合と同様にして処理を進めていく。
ステップ９６０では制御終了の判定を行う。すなわち、目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度とドライバの操作量に対応したアクセル開度の比較に基づいて判断する。目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度がドライバの操作量に対応したアクセル開度に達した時点で制御を終了する。一方、アクセル開度がドライバの操作量に対応したアクセル開度に達していない場合には、ステップ８００に戻り、目標粘着係数増加手段２３によってアクセル開度の増加処理を引続き行う。
【００４３】
図１１は本トラクション制御装置におけるスリップ再粘着制御の基本的な制御状況を示すタイムチャート、図１０は本トラクション制御装置におけるスリップ再粘着制御の代表的な制御状況を示すタイムチャートである。
図１１ではスリップ再粘着制御を１回行っている。まず、粘着係数算出点ａにおける粘着係数μｃ（ａ）を算出し、スリップ発生検出点ｂでスリップ発生と判断したら目標粘着係数μo（ｄ）およびμo（ｅ）を算出する。
また、スリップ発生検出点ｂでアクセル開度減処理を行ってアクセルを絞りスリップの抑制を図る。
次に、スリップ回復検出点ｄで目標粘着係数回復の処理を行う。この場合、目標粘着係数μoを、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｄ）まで一気に増加させるように、目標粘着係数回復処理を行う。
次に、スリップ収束検出点ｅで目標粘着係数増加の処理を行う。この場合、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｅ）まで増加させるように、目標粘着係数増加処理を行う。以降は時間経過に応じて目標粘着係数μoを徐々に段階的に増加させるように、目標粘着係数増加処理を行い、スリップ再粘着制御が終了したら、通常制御に移行する。
また、粘着係数クリア点ｆで、前記粘着係数μｃ（ａ）をクリアしておき、次回の
スリップ再粘着制御に備えておく。
【００４４】
図１０ではスリップ再粘着制御を２回行っている。この制御では上記と同様に１回目の再粘着制御を行った後、次のスリップが発生し、このスリップの再粘着制御を行っている。
まず、１回目の再粘着制御では、上記の場合と同様に、粘着係数算出点ａ1における粘着係数μｃ（ａ1）を算出し、スリップ発生検出点ｂ1でスリップ発生と判断したら目標粘着係数μo（ｄ1）およびμo（ｅ1）を算出する。
また、スリップ発生検出点ｂ1でアクセル開度減処理を行ってアクセルを絞りスリップの抑制を図る。
次に、スリップ回復検出点ｄ1で目標粘着係数回復の処理を行う。この場合、目標粘着係数μoを、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｄ1）まで一気に増加させるように、目標粘着係数回復処理を行う。
次に、スリップ収束検出点ｅ1で目標粘着係数増加の処理を行う。この場合、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｅ1）まで増加させるように、目標粘着係数増加処理を行う。以降は時間経過に応じて目標粘着係数μoを徐々に段階的に増加させるように、目標粘着係数増加処理を行う。
また、粘着係数クリア点ｆ1で、前記粘着係数μｃ（ａ1）をクリアしておき、２回目のスリップ再粘着制御に備えておく。
【００４５】
そして、２回目のスリップ再粘着制御では、粘着係数算出点ａ2における粘着係数μｃ（ａ2）を算出し、スリップ発生検出点ｂ2でスリップ発生と判断したら目標粘着係数μo（ｄ2）およびμo（ｅ2）を算出する。
また、スリップ発生検出点ｂ2でアクセル開度減処理を行ってアクセルを絞りスリップの抑制を図る。
次に、スリップ回復検出点ｄ2で目標粘着係数回復の処理を行う。この場合、目標粘着係数μoを、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｄ2）まで一気に増加させるように、目標粘着係数回復処理を行う。
次に、スリップ収束検出点ｅ2で目標粘着係数増加の処理を行う。この場合、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｅ2）まで増加させるように、目標粘着係数増加処理を行う。以降は時間経過に応じて目標粘着係数μoを徐々に段階的に増加させるように、目標粘着係数増加処理を行う。
また、粘着係数クリア点ｆ2で、前記粘着係数μｃ（ａ2）をクリアしておき、次回のスリップ再粘着制御に備えておく。
【００４６】
図１３は、スリップ再粘着制御での制御実測例を示すグラフである。図１３に示すように、ドライバがノッチ指令（notch）を、１ノッチ、２ノッチ、３ノッチと操作していくと、操作されたノッチ指令またはノッチ信号に対する目標の粘着係数μoを求め、目標の粘着係数μoが０．１、０．１５、０．２０と段階的に増加していく。そして、アクセル開度（Acc）は、粘着係数ごとに速度に応じて上昇していくので、各粘着係数域では、アクセル開度（Acc)）が次第に上昇するように制御され、推進軸トルクはほぼ一定となる。つまり、車両速度に対して一定の駆動力（引張力）を得ることができる。
【００４７】
そして、スリップ発生検出点ｂ１でスリップ発生と判断したら目標粘着係数μo（ｄ1）：０．１３およびμo（ｅ1）：０．１５を算出する。
また、スリップ発生検出点ｂ1でアクセル開度減処理を行ってアクセルを絞りスリップの抑制を図る。
次に、スリップ回復検出点ｄ1で目標粘着係数回復の処理を行う。この場合、目標粘着係数μoを、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｄ１）：０．１３まで回復し、速度の上昇に伴ってアクセル開度を増加するように、目標粘着係数回復処理を行って駆動力を確保する。
次に、スリップ収束検出点ｅ1で目標粘着係数増加の処理を行う。この場合、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｅ1）：０．１５まで増加させるように、目標粘着係数増加処理を行い、さらなる駆動力の回復を図る。以降は時間経過に応じて目標粘着係数μoを徐々に段階的に増加させるように、目標粘着係数増加処理を行い、このアクセル開度の増加に伴って、駆動力が確保され非駆動輪速度すなわち車両速度は次第に増加していく。
【００４８】
そして、次のスリップ発生検出点ｂ2でスリップ発生と判断したら目標粘着係数μo（ｄ2）：０．１３を算出する。
また、スリップ発生検出点ｂ2でアクセル開度減処理を行ってアクセルを絞りスリップの抑制を図る。
次に、スリップ回復検出点ｄ２（この例では、スリップ回復検出点とスリップ収束検出点とが同じである）で目標粘着係数増加処理を行う。この場合、スリップ中に予測（算出）した目標粘着係数μo（ｄ２）：０．１３まで増加させるように、目標粘着係数増加処理を行って駆動力の確保を図る。以降は、時間経過に応じて目標粘着係数μoを徐々に段階的に増加し、この目標粘着係数の増加および速度の上昇に伴って増加するアクセル開度によって、駆動力が確保され非駆動輪速度すなわち車両速度は徐々に増加していく。
【００４９】
このように、本スリップ再粘着制御によれば、粘着係数算出手段２０によって、速度差（駆動輪速度と非駆動輪速度との速度差）と粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲの比較によって粘着係数算出点ａを判断し、この粘着係数算出点ａにおける粘着係数μｃ（ａ）を算出し、この算出した粘着係数算出値μｃ（ａ）に基いて、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでと、スリップ収束検出点ｅ以降とにそれぞれ用いる目標粘着係数μo（ｄ）およびμo（ｅ）を目標粘着係数算出手段２１によって算出するので、より適確に粘着状態を把握することができる。
そして、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでは、目標粘着係数回復手段２２によって駆動輪を制御し、スリップ収束検出点ｅ以降は、目標粘着係数増加手段２３によって駆動輪を制御するので、粘着力をより有効利用でき駆動力の回復、増加を図ることができる。
したがって、発生したスリップの抑制を適切に行うことができるとともに、スリップ収束後の駆動力を確保して車両の加速性を向上させることができる。
【００５０】
また、粘着係数算出用しきい値ΔＶ_μＲが、スリップ発生を判断するスリップ発生検出用しきい値ΔＶＨより小さいので、粘着係数算出点ａをスリップ発生検出点ｂより前側で判断できる。つまり、実際のスリップはスリップ発生検出点ｂより前側で生じているので、粘着係数算出点ａをスリップ発生検出点ｂより前側で判断することによって、粘着係数算出値μｃ（ａ）から算出される目標粘着係数μo（ｄ）およびμo（ｅ）を、より粘着限界に近い粘着係数として正確に算出できる。
さらに、スリップ収束検出用しきい値ΔＶＳより小さな粘着係数クリア用しきい値ΔＶ_μＣと速度差の比較に基いて粘着係数クリア点Ｃμを判断するので、拡大（発散）、抑制（収束）などを繰返して変化するスリップ状況においても、粘着係数クリア点ｆで粘着係数算出値μｃ（ａ）をクリアし、さらに、粘着係数算出値を更新する構成によって、再びスリップの発生を検出した場合などにおいても、より粘着限界に近い粘着係数を求めることができる。
【００５１】
また、粘着係数算出値μｃ（ａ）に、スリップ発生検出点ｂにおける非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に対応した重み付けを行って、目標粘着係数μo（ｄ）およびμo（ｅ）を算出するので、車両の走行速度に応じるともにドライバの操作量を反映した目標粘着係数を算出することができ、よって、より有効に駆動力の回復や増加を図ることができる。
また、走行速度が速いほど目標粘着係数を高く、またドライバの操作量が大きいほど目標粘着係数を高く設定することにより、ドライバの意志を反映したうえで車両の加速性を得ることができる。
【００５２】
さらに、目標粘着係数回復手段２２は、目標粘着係数算出手段２１で算出した目標粘着係数値μo（ｄ）に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定するので、スリップ回復検出点ｄからスリップ収束検出点ｅまでの間で、スリップの抑制と同時に駆動力の回復を図ることができ、さらに、スリップ収束直後に速やかに駆動力を確保できる。
また、目標粘着係数増加手段２３は、目標粘着係数算出手段２１で算出した目標粘着係数算出値μo（ｅ）を、非駆動輪速度およびドライバの操作量に対応するアクセル開度の状態に応じて設定した増加量Δμおよび増加時間Δｔに基いて増加し、この値に相当する駆動力を得るために必要となるアクセル開度を決定するので、駆動力の緩やかな増加が行え、予測した粘着力から徐々に駆動力を増加して、加速性を改善することができる。
また、再スリップしない場合には、車両の走行速度とドライバの操作量に応じた増加量Δμおよび増加時間Δｔに基づいて目標粘着係数算出値μo（ｅ）を増加するので、粘着限界ぎりぎりの範囲でさらに高い駆動力を確保することができる。
【００５３】
加えて、目標粘着係数回復手段２２または目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、スリップの状況が回復および収束傾向から発散傾向へ変化した状態であるスリップ発散を、速度差の変化量とスリップ発散検出用しきい値ΔＶＵの比較に基いて判断するので、回復傾向または収束傾向となったスリップが、目標粘着係数回復手段２２や目標粘着係数増加手段２３によるアクセル開度の増加、もしくは粘着状態の変化（低下）によって再び発散傾向になった場合に対しても、この状態を適確に判断できる。そして、この判断点でアクセル開度を低減することにより、発散を抑えることができる。
さらに、粘着係数クリア点ｆを検出した後、目標粘着係数増加手段２３で決定したアクセル開度に基く駆動力の制御中において、収まったスリップが再び発生した状態である再スリップ発生を、速度差と再スリップ検出用しきい値の比較に基いて判断するので、スリップ収束検出後の目標粘着係数増加手段２３によるアクセル開度の増加、もしくは粘着状態の変化（低下）によって再びスリップが発生した場合に対しても、この状態を適確に判断できる。この判断点でアクセル開度を低減することにより、発散を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る車両用トラクション制御装置の一例を示すもので、該トラクション制御装置を備えた鉄道用ディーゼル車両の機器構成を示す図である。
【図２】同、トラクション制御装置のブロック図である。
【図３】本発明に係る車両用トラクション制御装置によるスリップ再粘着制御を説明するためのもので、粘着係数算出点および粘着係数クリア点を示すタイムチャートである。
【図４】同、速度差に基いたスリップ状況の判断を示すタイムチャートである。
【図５】同、スリップ状況に応じた粘着係数算出値を示すタイムチャートである。
【図６】同、スリップ再粘着制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】同、粘着係数算出点における粘着係数を算出するためのフローチャートである。
【図８】同、目標粘着係数を算出するためのフローチャートである。
【図９】同、目標粘着係数算出値に基いてアクセル開度を決定する目標粘着係数回復の処理を示すフローチャートである。
【図１０】同、目標粘着係数算出値に基いてアクセル開度を決定する目標粘着係数増加の処理を示すフローチャートである。
【図１１】同、スリップ再粘着制御の基本的な制御状況を示すタイムチャートである。
【図１２】同、スリップ再粘着制御の代表的な制御状況を示すタイムチャートである。
【図１３】同、スリップ再粘着制御での制御実施例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００５５】
１０  トラクション制御装置
２０  粘着係数算出手段
２１  目標粘着係数算出手段
２２  目標粘着係数回復手段
２３  目標粘着係数増加手段
【図１】
2005239024.tif 000003
【図２】
2005239024.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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