(57)【要約】【課題】機体の左右に一対の電気式モータを配置してそれぞれ左右の走行手段を駆動する走行車両は、旋回性能の向上、機体の軽量化、機体レイアウトの自由度向上という観点から見て優れているが、個々のモータの性能やコンディションのばらつきにより、左右のモータの回転数を同期させて走行車両の直進性を確保することが容易でない。【解決手段】走行車両１に走行手段４Ｌ・４Ｒと、直進用モータ３４と、旋回用モータ３５と、走行手段に駆動力を伝達する出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒと、旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒとを具備し、直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速すると共に他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路とを形成し、直進時に直進用モータと旋回用モータとを合力して出力軸を回転駆動させる。【選択図】図３
2005117778.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行手段と、直進用モータと、旋回用モータと、該一対の走行手段に駆動力を伝達する一対の出力軸と、一対の旋回用差動機構と、を具備し、
直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成した走行車両において、
直進時に直進用モータと旋回用モータとが合力して出力軸を回転駆動することを特徴とする走行車両。
【請求項２】
左右一対の走行手段と、直進用モータと、旋回用モータと、該一対の走行手段に駆動力を伝達する一対の出力軸と、一対の旋回用差動機構と、を具備し、
直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成した走行車両において、
直進駆動力伝達経路の中途部かつ旋回用差動機構よりも上流側において直進駆動力伝達経路に合流し、旋回用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する合力駆動力伝達経路、を形成し、
合力駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または合力駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能としたことを特徴とする走行車両。
【請求項３】
左右一対の走行手段と、直進用モータと、旋回用モータと、該一対の走行手段に駆動力を伝達する一対の出力軸と、一対の旋回用差動機構と、を具備し、
直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成した走行車両において、
直進駆動力伝達経路の中途部かつ旋回用差動機構よりも上流側において合力用差動機構を設け、
該合力用差動機構にて直進駆動力伝達経路と合流し、旋回用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する合力駆動力伝達経路、を形成し、
合力駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または合力駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能としたことを特徴とする走行車両。
【請求項４】
左右一対の走行手段と、直進用モータと、旋回用モータと、該一対の走行手段に駆動力を伝達する一対の出力軸と、一対の旋回用差動機構と、を具備し、
直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成した走行車両において、
旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一対の出力軸をいずれも増速する増速駆動力伝達経路を形成し、
増速駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または増速駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能としたことを特徴とする走行車両。
【請求項５】
レバーまたはハンドルからなる旋回操作手段の回動角を回動角検出手段により検出し、該回動角に基づいて、旋回時における旋回用モータの回転方向および回転数を変更することを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業機械や除雪機、モアその他の走行車両に関する。より詳細には、走行車両の走行手段（走行輪やクローラ等）に駆動力を伝達する走行伝動装置の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型の農業機械や除雪機等の走行車両において、エンジン等の駆動源により作業部（例えば、除雪機における機体前部に設けられた除雪部のように、所定の作業に応じて動作する部分）を駆動するとともに発電機等を駆動し、該発電機により生じた電力で電動式の走行用モータを回転して走行手段（走行輪やクローラ等）を駆動する技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２７１３１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の走行車両（除雪機）の場合、走行用モータは機体の左右に一基ずつ設けられ、それぞれ機体右側のクローラと機体左側のクローラを駆動する。
電気式のモータは周波数や電圧を変えることにより左右で独立してモータの回転数を容易に変更可能であることから、左右のクローラの回転速度を無段階に変更して滑らかな走行変速や旋回を可能とする。また、エンジンからの駆動力を、作業部との駆動力の配分を考慮しつつ変速機等で変速して走行手段を駆動する場合よりも、変速機等を簡素化することが容易である。
従って、機体の左右に一対の電気式モータを配置し、左右の走行手段をそれぞれ駆動する形式の走行車両は、旋回性能の向上、機体の軽量化（部品数の削減）、機体レイアウトの自由度向上という観点から見て優れた特徴を有している。
しかし、左右の走行手段をそれぞれ別のモータで駆動する場合、個々のモータの性能やコンディション（抵抗や温度等）のばらつきにより、左右のモータの回転数を同期させ、走行車両の直進性を確保することが容易でないという問題がある。また、クローラ式走行装置の場合、モータは路面に近い低い位置に設置されるため、農業機械や除雪機の場合、泥土（水たまり）や雪道を走行するために、水等が浸入しないように防水対策を厳重にする必要があり、泥や雪等の付着に対してもメンテナンスが容易にできるようにする対策が必要であった。
本発明は以上の如き状況に鑑み、優れた旋回性能と直進性を両立し、かつ直進時のトルクが大きい走行車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１においては、左右一対の走行手段と、直進用モータと、旋回用モータと、該一対の走行手段に駆動力を伝達する一対の出力軸と、一対の旋回用差動機構と、を具備し、直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成した走行車両において、
直進時に直進用モータと旋回用モータとが合力して出力軸を回転駆動するものである。
【０００７】
請求項２においては、左右一対の走行手段と、直進用モータと、旋回用モータと、該一対の走行手段に駆動力を伝達する一対の出力軸と、一対の旋回用差動機構と、を具備し、直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成した走行車両において、
直進駆動力伝達経路の中途部かつ旋回用差動機構よりも上流側において直進駆動力伝達経路に合流し、旋回用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する合力駆動力伝達経路、を形成し、合力駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または合力駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能としたものである。
【０００８】
請求項３においては、左右一対の走行手段と、直進用モータと、旋回用モータと、該一対の走行手段に駆動力を伝達する一対の出力軸と、一対の旋回用差動機構と、を具備し、直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成した走行車両において、
直進駆動力伝達経路の中途部かつ旋回用差動機構よりも上流側において合力用差動機構を設け、該合力用差動機構にて直進駆動力伝達経路と合流し、旋回用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する合力駆動力伝達経路、を形成し、合力駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または合力駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能としたものである。
【０００９】
請求項４においては、左右一対の走行手段と、直進用モータと、旋回用モータと、該一対の走行手段に駆動力を伝達する一対の出力軸と、一対の旋回用差動機構と、を具備し、直進用モータから旋回用差動機構を経て出力軸へ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成した走行車両において、
旋回用モータから旋回用差動機構へ駆動力を伝達し、一対の出力軸をいずれも増速する増速駆動力伝達経路を形成し、増速駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または増速駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能としたものである。
【００１０】
請求項５においては、レバーまたはハンドルからなる旋回操作手段の回動角を回動角検出手段により検出し、該回動角に基づいて、旋回時における旋回用モータの回転方向および回転数を変更するものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１においては、直進時の左右の走行手段の回転速度を略同じに保持することが容易であり直進性に優れる。
また、直進時には直進用モータからの駆動力と旋回用モータからの駆動力の両方を利用可能であることから、直進用モータを大型化せずとも直進時のトルクを大きくすることができる。
さらに、旋回時には旋回用差動機構により、左右の走行手段に駆動力を伝達する出力軸の回転速度について一方を滑らかに増速するとともに他方を滑らかに減速することが可能であり、旋回性能に優れる。
【００１３】
請求項２においては、直進時の左右の走行手段の回転速度を略同じに保持することが容易であり直進性に優れる。
また、直進時には直進用モータからの駆動力と旋回用モータからの駆動力の両方を利用可能であることから、直進用モータを大型化せずとも直進時のトルクを大きくすることができる。
さらに、旋回時には旋回用差動機構により、左右の走行手段に駆動力を伝達する出力軸の回転速度について一方を滑らかに増速するとともに他方を滑らかに減速することが可能であり、旋回性能に優れる。
【００１４】
請求項３においては、直進時の左右の走行手段の回転速度を略同じに保持することが容易であり直進性に優れる。
また、直進時には直進用モータからの駆動力と旋回用モータからの駆動力の両方を利用可能であることから、直進用モータを大型化せずとも直進時のトルクを大きくすることができる。
さらに、旋回時には旋回用差動機構により、左右の走行手段に駆動力を伝達する出力軸の回転速度について一方を滑らかに増速するとともに他方を滑らかに減速することが可能であり、旋回性能に優れる。
【００１５】
請求項４においては、直進時の左右の走行手段の回転速度を略同じに保持することが容易であり直進性に優れる。
また、直進時には直進用モータからの駆動力と旋回用モータからの駆動力の両方を利用可能であることから、直進用モータを大型化せずとも直進時のトルクを大きくすることができる。
さらに、旋回時には旋回用差動機構により、左右の走行手段に駆動力を伝達する出力軸の回転速度について一方を滑らかに増速するとともに他方を滑らかに減速することが可能であり、旋回性能に優れる。
【００１６】
請求項５においては、走行車両を容易かつ滑らかに旋回させることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下では図１を用いて本発明の走行車両の実施の一形態である除雪機１の全体構成について説明する。
なお、本発明は除雪機１に限定されず、一対の走行輪またはクローラ（すなわち走行手段）を回転駆動して走行する走行車両に広く適用可能であり、特に小型の農業機械や除雪機、モア等に適している。
【００１８】
除雪機１は、除雪部２、駆動部３、左右一対の走行手段４Ｌ・４Ｒ、運転操作部５等で構成される。
【００１９】
以下では図１を用いて除雪部２の詳細構成を説明する。
除雪部２は除雪機１の機体フレーム１１の前部に配設され、除雪機１の走行経路上に存在する雪を除去するものである。除雪部２は、主に掻込オーガ２１、オーガハウジング２２、ブロアハウジング２３、ブロア２４、シュータ２５等で構成される。
【００２０】
掻込オーガ２１は除雪機１の走行経路上に存在する雪を機体前部中央に集めてブロア２４に送るものであり、外周面に螺旋状の突起が設けられた略円柱形状の部材で構成される。掻込オーガ２１は地面と干渉しない範囲で極力地面に近接した位置に配置され、その軸心方向は機体左右方向と略一致している。掻込オーガ２１の左右両端はオーガハウジング２２に回転可能に軸支され、掻込オーガ２１はエンジン３１からの駆動力により回転駆動される。
【００２１】
オーガハウジング２２は掻込オーガ２１を軸支する構造体であるとともに、掻込オーガ２１の筐体としての機能を兼ねる。オーガハウジング２２はブロアハウジング２３の前方に設けられる。
【００２２】
ブロアハウジング２３はその内部にブロア２４が内設される筐体であり、オーガハウジング２２を支持する構造体としての機能を兼ねる。また、ブロアハウジング２３の上部にはシュータ２５が設けられている。
【００２３】
ブロア２４は掻込オーガ２１によりブロアハウジング２３内に搬送された雪を筒状のシュータ２５を通して跳ね飛ばし、除雪機１の走行経路外に除去する。ブロア２４はエンジン３１からの駆動力により回転駆動される。
なお、シュータ２５はブロアハウジング２３に対して水平面上で旋回可能であり、かつシュータ２５の先端部は上下回動可能である。すなわち、ブロア２４により跳ね飛ばされ、シュータ２５を通過して投出された雪が落下する位置を調整可能としている。
【００２４】
以下では図１および図２を用いて駆動部３の詳細構成を説明する。
駆動部３は主にエンジン３１、発電機３２、バッテリ３３、直進用モータ３４、旋回用モータ３５、走行伝動装置１０１（走行伝動装置２０１、走行伝動装置３０１）等で構成される。駆動部３は機体フレーム１１に設けられる。
【００２５】
エンジン３１は除雪機１の駆動源であり、駆動力伝達手段により掻込オーガ２１およびブロア２４に駆動力を伝達するとともに、発電機３２を回転駆動して電力を発生させる。
発電機３２で発生した電力はバッテリ３３に充電され、バッテリ３３は直進用モータ３４および旋回用モータ３５の駆動回路３６・３７に電力を供給し、直進用モータ３４および旋回用モータ３５の回転数を制御しながら駆動する。該駆動回路３６・３７は制御回路３０と接続されている。
直進用モータ３４および旋回用モータ３５はいずれも電気式のモータであり、走行伝動装置１０１（走行伝動装置２０１、走行伝動装置３０１）に駆動力を伝達する。
走行伝動装置１０１（走行伝動装置２０１、走行伝動装置３０１）は左右の走行手段４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達する。このとき、走行伝動装置１０１（走行伝動装置２０１、走行伝動装置３０１）は左右の走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度をそれぞれ調整し、直進および滑らかな旋回を可能としている。走行伝動装置１０１（走行伝動装置２０１、走行伝動装置３０１）の詳細構成については後述する。
【００２６】
以下では図１および図２を用いて走行手段４Ｌ・４Ｒの詳細構成を説明する。
左右一対の走行手段４Ｌ・４Ｒはクローラ式であるがホイール式の走行輪としても良く、限定されない。なお、走行手段４Ｌ・４Ｒは左右略対称に構成されているため、以下の説明では走行手段４Ｌについてのみ説明し、走行手段４Ｒについては説明を省略する。
【００２７】
走行手段４Ｌは主に、駆動スプロケット４１Ｌ、従動スプロケット４２Ｌ、クローラベルト４３Ｌ等で構成される。
【００２８】
駆動スプロケット４１Ｌは走行伝動装置１０１（走行伝動装置２０１、走行伝動装置３０１）から機体左側方に突出した出力軸１０３Ｌ（出力軸２０３Ｌ、出力軸３０３Ｌ）の先端部に外嵌固定される。
【００２９】
従動スプロケット４２Ｌは従動軸４４の左端部に外嵌固定される。従動軸４４は機体フレーム１１の後部に回転可能に軸支され、従動軸４４の長手方向は機体左右方向と略一致する。
【００３０】
以下では図３を用いて走行伝動装置の第一実施例である走行伝動装置１０１について説明する。
走行伝動装置１０１は直進用モータ３４および旋回用モータ３５からの駆動力を左右の走行手段４Ｌ・４Ｒに伝達し、除雪機１を直進、右旋回または左旋回させるものである。
走行伝動装置１０１は主に、走行伝動装置１０１を構成する他の部材を収容する筐体としての機能と走行伝動装置１０１を構成する他の部材を支持（軸支）する構造体としての機能を兼ねるミッションケース１０２と、直進用モータ３４および旋回用モータ３５からの駆動力を左右の走行手段４Ｌ・４Ｒにそれぞれ伝達する一対の出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒと、旋回用モータ３５からの駆動力により左右の出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒの回転速度（回転数）に差を生じさせ、除雪機１を旋回させる旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒ等で構成される。
【００３１】
以下では図３を用いて走行伝動装置１０１の「直進駆動力伝達経路」の詳細構成について説明する。
「直進駆動力伝達経路」は、直進用モータ３４から旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒを経て出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒを回転駆動させるための駆動力伝達経路である。
【００３２】
直進用モータ３４はミッションケース１０２に取り付けられ、直進用モータ３４の回転軸３４ａはミッションケース１０２内に挿入されている。
回転軸３４ａの先端部には傘歯車１１１が外嵌固定され、傘歯車１１２と互いに噛合している。傘歯車１１２は伝達軸１１３の中途部に外嵌固定される。伝達軸１１３はミッションケース１０２内で回転可能に軸支され、伝達軸１１３の軸心方向は除雪機１の機体左右方向に略一致している。伝達軸１１３の左右両端には旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒ（より厳密にはサンギヤ１０５Ｌ・１０５Ｒ）がそれぞれ外嵌固定される。
【００３３】
旋回用差動機構１０４Ｌは主にサンギヤ１０５Ｌ、キャリア１０６Ｌ、複数のプラネタリギヤ１０７Ｌ・１０７Ｌ・・・、インターナルギヤ１０８Ｌ等で構成される。また、旋回用差動機構１０４Ｒは主にサンギヤ１０５Ｒ、キャリア１０６Ｒ、複数のプラネタリギヤ１０７Ｒ・１０７Ｒ・・・、インターナルギヤ１０８Ｒ等で構成される。
なお、旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒは略同じ構成であることから、以下の説明では旋回用差動機構１０４Ｌについてのみ説明し、旋回用差動機構１０４Ｒについては説明を省略する。
【００３４】
サンギヤ１０５Ｌは伝達軸１１３の左端に外嵌固定され、複数のプラネタリギヤ１０７Ｌ・１０７Ｌ・・・と互いに噛合している。
【００３５】
キャリア１０６Ｌは出力軸１０３Ｌの一端（右端）が盤面の中心に固設された略円盤状の部材であり、該出力軸１０３Ｌと一体的に回転する。出力軸１０３Ｌが固設されていない方のキャリア１０６Ｌの盤面には複数の回転軸が突設され、該回転軸に複数のプラネタリギヤ１０７Ｌ・１０７Ｌ・・・が回転可能に軸支される。プラネタリギヤ１０７Ｌ・１０７Ｌ・・・はサンギヤ１０５Ｌと互いに噛合する。
インターナルギヤ１０８Ｌはその内周面と外周面に歯車部が形成された略リング状のギヤであり、インターナルギヤ１０８Ｌはその内周面側においてプラネタリギヤ１０７Ｌ・１０７Ｌ・・・と互いに噛合する。
【００３６】
出力軸１０３Ｌには走行手段４Ｌの駆動スプロケット４１Ｌが外嵌固定されており、出力軸１０３Ｌの回転により走行手段４Ｌが回転駆動される。
【００３７】
以上の如く、走行伝動装置１０１において、直進用モータ３４（回転軸３４ａ）→傘歯車１１１→傘歯車１１２→伝達軸１１３→旋回用差動機構１０４Ｌ（旋回用差動機構１０４Ｒ）→出力軸１０３Ｌ（出力軸１０３Ｒ）→走行手段４Ｌ（走行手段４Ｒ）の順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路が、「直進駆動力伝達経路」である。
【００３８】
以下では図３を用いて走行伝動装置１０１の「旋回駆動力伝達経路」および「合力駆動力伝達経路」の詳細構成について説明する。
「旋回駆動力伝達経路」は、旋回用モータ３５から旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒの一方を増速する（回転数を大きくする）とともに他方を減速する（回転数を小さくする）ための駆動力伝達経路である。
また、「合力駆動力伝達経路」は直進駆動力伝達経路の中途部に合流し、旋回用モータ３５から旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒを経て出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒを回転駆動するための駆動力伝達経路である。
【００３９】
旋回用モータ３５はミッションケース１０２に取り付けられ、旋回用モータ３５の回転軸３５ａはミッションケース１０２内に挿入されている。なお、直進用モータ３４及び旋回用モータ３５（後述する走行伝動装置の第二実施例および第三実施例においても同様）をミッションケース１０２のできるだけ上部に配置し、出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒをできるだけ低い位置に配置して、最低地上高をできるだけ高くし、直進用モータ３４および旋回用モータ３５は泥や水等ができるだけ付着しない位置に配置し、ショート等の発生を防止している。
【００４０】
回転軸３５ａの先端部には、傘歯車１２１が回転軸３５ａに対して相対回転可能に貫装される。傘歯車１２１には係合部１２１ａが形成される。傘歯車１２１は傘歯車１１２と互いに噛合している。
また、回転軸３５ａの中途部には、傘歯車１２２が回転軸３５ａに対して相対回転可能に貫装される。傘歯車１２２には係合部１２２ａが形成される。
【００４１】
摺動部材１２３は回転軸３５ａに対して相対回転不能、かつ回転軸３５ａの軸心方向に摺動可能に嵌装される。摺動部材１２３には係合部１２３ａ・１２３ｂが形成される。
摺動部材１２３は回転軸３５ａの軸心方向に摺動することにより、（１）摺動部材１２３の係合部１２３ａと傘歯車１２１の係合部１２１ａとが係合し、摺動部材１２３の係合部１２３ｂと傘歯車１２２の係合部１２２ａとが係合していない位置（直進位置）、（２）摺動部材１２３の係合部１２３ａと傘歯車１２１の係合部１２１ａとが係合しておらず、摺動部材１２３の係合部１２３ｂと傘歯車１２２の係合部１２２ａとが係合している位置（旋回位置）、（３）摺動部材１２３が傘歯車１２１および傘歯車１２２のいずれとも係合していない位置（中立位置）、のいずれかの位置を選択して配置することが可能である。
【００４２】
傘歯車１２２は傘歯車１２４Ｌおよび傘歯車１２４Ｒと噛合している。
副伝達軸１２５Ｌはミッションケース１０２に回転可能に軸支され、その一端には傘歯車１２４Ｌが外嵌固定されるとともに、他端には平歯車１２６Ｌが外嵌固定される。平歯車１２６Ｌは前記旋回用差動機構１０４Ｌのインターナルギヤ１０８Ｌの外周面と互いに噛合する。
副伝達軸１２５Ｒはミッションケース１０２に回転可能に軸支され、その一端には傘歯車１２４Ｒが外嵌固定されるとともに、他端には平歯車１２６Ｒが外嵌固定される。平歯車１２６Ｒは前記旋回用差動機構１０４Ｒのインターナルギヤ１０８Ｒの外周面と互いに噛合する。
【００４３】
摺動部材１２３を（１）の直進位置に配置したとき、傘歯車１２１は回転軸３５ａと一体的に回転し、傘歯車１２１は回転軸３５ａと一体的に回転しない。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は傘歯車１２１に伝達され、傘歯車１２２には伝達されない。
摺動部材１２３を（２）の旋回位置に配置したとき、傘歯車１２１は回転軸３５ａと一体的に回転せず、傘歯車１２２は回転軸３５ａと一体的に回転する。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は傘歯車１２２に伝達されず、傘歯車１２２に伝達される。
摺動部材１２３を（３）の中立位置に配置したとき、傘歯車１２１および傘歯車１２２はいずれも回転軸３５ａと一体的に回転しない。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は傘歯車１２２および傘歯車１２２のいずれにも伝達されない。
【００４４】
走行伝動装置１０１において、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→摺動部材１２３→傘歯車１２１→傘歯車１１２→伝達軸１１３→旋回用差動機構１０４Ｌ（旋回用差動機構１０４Ｒ）→出力軸１０３Ｌ（出力軸１０３Ｒ）→走行手段４Ｌ（走行手段４Ｒ）の順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路が、「合力駆動力伝達経路」である。
「合力駆動力伝達経路」は旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒよりも上流側である傘歯車１１２において「直進駆動力伝達経路」と合流しており、直進用モータ３４の駆動力と旋回用モータ３５の駆動力とを合力して（直進用モータ３４と旋回用モータ３５を両方とも用いて）出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒを回転駆動することを可能としている。
【００４５】
走行伝動装置１０１において、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→摺動部材１２３→傘歯車１２２→傘歯車１２４Ｌ（傘歯車１２４Ｒ）→副伝達軸１２５Ｌ（副伝達軸１２５Ｒ）→平歯車１２６Ｌ（平歯車１２６Ｒ）→旋回用差動機構１０４Ｌ（旋回用差動機構１０４Ｒ）の順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路が、「旋回駆動力伝達経路」である。
「旋回駆動力伝達経路」は旋回用モータ３５の回転方向を正方向または逆方向に切り替えることにより、出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒの一方を増速し（直進用モータ３４からの駆動力による回転速度よりも速く回転させ）、他方を減速し（直進用モータ３４からの駆動力による回転速度よりも遅く回転させ）、走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度に差を与えて除雪機１を旋回可能としている。
【００４６】
走行伝動装置１０１においては、「合力駆動力伝達経路」が接続されるとともに「旋回駆動力伝達経路」が遮断された状態が前記摺動部材１２３を（１）の「直進位置」に配置した状態に対応している。また、「合力駆動力伝達経路」が遮断されるとともに「旋回駆動力伝達経路」が接続された状態が前記摺動部材１２３を（２）の「旋回位置」に配置した状態に対応している。
【００４７】
以上の如く、走行伝動装置の第一実施例である走行伝動装置１０１を具備する除雪機１は、左右一対の走行手段４Ｌ・４Ｒと、直進用モータ３４と、旋回用モータ３５と、該一対の走行手段４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達する一対の出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒと、一対の旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒと、を具備し、直進用モータ３４から旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒを経て出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒへ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータ３５から旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒへ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成している。
また、走行伝動装置１０１を具備する除雪機１は、直進時に直進用モータ３４と旋回用モータ３５とが合力して出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒを回転駆動する。
さらに、走行伝動装置１０１を具備する除雪機１は、直進駆動力伝達経路の中途部かつ旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒよりも上流側において直進駆動力伝達経路に合流し、旋回用モータ３５から旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒを経て出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒへ駆動力を伝達する合力駆動力伝達経路、を形成し、合力駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または合力駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能である。
【００４８】
このように走行伝動装置１０１を具備する除雪機１を構成することは、以下の如き利点を有する。
すなわち、本実施例の走行伝動装置１０１は、除雪機１の直進時において左右の走行手段４Ｌ・４Ｒを別々のモータで回転駆動せず、直進用モータ３４からの駆動力と旋回用モータ３５からの駆動力とを走行伝動装置１０１内で合流させてから左右の出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒに伝達する。そのため直進時の左右の走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度を略同じに保持することが容易であり直進性に優れる。
また、直進時には直進用モータ３４からの駆動力と旋回用モータ３５からの駆動力の両方を利用可能であることから、直進用モータ３４を大型化せずとも直進時のトルクを大きくすることができる。
さらに、旋回時には旋回用差動機構１０４Ｌ・１０４Ｒにより、左右の走行手段４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達する出力軸１０３Ｌ・１０３Ｒの回転速度について一方を滑らかに増速するとともに他方を滑らかに減速することが可能であり、サイドクラッチを用いて左右一側の駆動力を停止して旋回するよりも、左右の走行手段の両方が駆動されているため、旋回性能に優れる。
【００４９】
以下では図４を用いて走行伝動装置の第二実施例である走行伝動装置２０１について説明する。
走行伝動装置２０１は直進用モータ３４および旋回用モータ３５からの駆動力を左右の走行手段４Ｌ・４Ｒに伝達し、除雪機１を直進、右旋回または左旋回させるものである。
走行伝動装置２０１は主に、走行伝動装置２０１を構成する他の部材を収容する筐体としての機能と走行伝動装置２０１を構成する他の部材を支持（軸支）する構造体としての機能を兼ねるミッションケース２０２と、直進用モータ３４および旋回用モータ３５からの駆動力を左右の走行手段４Ｌ・４Ｒにそれぞれ伝達する一対の出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒと、旋回用モータ３５からの駆動力により左右の出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒの回転速度（回転数）に差を生じさせ、除雪機１を旋回させる旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒ等で構成される。
【００５０】
以下では図４を用いて走行伝動装置２０１の「直進駆動力伝達経路」の詳細構成について説明する。
「直進駆動力伝達経路」は、直進用モータ３４から旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒを経て出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒを回転駆動させるための駆動力伝達経路である。
【００５１】
直進用モータ３４はミッションケース２０２に取り付けられ、直進用モータ３４の回転軸３４ａはミッションケース２０２内に挿入され、回転軸３４ａの先端部には合力用差動機構２１１のサンギヤ２１２が外嵌固定される。
【００５２】
合力用差動機構２１１は主にサンギヤ２１２、キャリア２１３、複数のプラネタリギヤ２１４・２１４・・・、インターナルギヤ２１５等で構成される。
【００５３】
サンギヤ２１２は回転軸３４ａの先端部に外嵌固定され、複数のプラネタリギヤ２１４・２１４・・・と互いに噛合している。
【００５４】
キャリア２１３は第一伝達軸２１６の一端が盤面の中心に固設された略円盤状の部材であり、該第一伝達軸２１６と一体的に回転する。第一伝達軸２１６が固設されていない方のキャリア２１３の盤面には複数の回転軸が突設され、該回転軸に複数のプラネタリギヤ２１４・２１４・・・が回転可能に軸支される。プラネタリギヤ２１４・２１４・・・はサンギヤ２１２と互いに噛合する。
インターナルギヤ２１５はその内周面と外周面に歯車部が形成された略リング状のギヤであり、インターナルギヤ２１５はその内周面側においてプラネタリギヤ２１４・２１４・・・と互いに噛合する。
【００５５】
第一伝達軸２１６はミッションケース２０２内で回転可能に軸支される。第一伝達軸２１６の他端には傘歯車２１７が外嵌固定され、傘歯車２１８と互いに噛合している。傘歯車２１８は第二伝達軸２１９の中途部に外嵌固定される。第二伝達軸２１９はミッションケース２０２内で回転可能に軸支され、第二伝達軸２１９の軸心方向は除雪機１の機体左右方向に略一致している。第二伝達軸２１９の左右両端には旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒ（より厳密にはサンギヤ２０５Ｌ・２０５Ｒ）がそれぞれ外嵌固定される。
【００５６】
旋回用差動機構２０４Ｌは主にサンギヤ２０５Ｌ、キャリア２０６Ｌ、複数のプラネタリギヤ２０７Ｌ・２０７Ｌ・・・、インターナルギヤ２０８Ｌ等で構成される。また、旋回用差動機構２０４Ｒは主にサンギヤ２０５Ｒ、キャリア２０６Ｒ、複数のプラネタリギヤ２０７Ｒ・２０７Ｒ・・・、インターナルギヤ２０８Ｒ等で構成される。
なお、旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒは略同じ構成であることから、以下の説明では旋回用差動機構２０４Ｌについてのみ説明し、旋回用差動機構２０４Ｒについては説明を省略する。
【００５７】
サンギヤ２０５Ｌは第二伝達軸２１９の左端に外嵌固定され、複数のプラネタリギヤ２０７Ｌ・２０７Ｌ・・・と互いに噛合している。
【００５８】
キャリア２０６Ｌは出力軸２０３Ｌの一端（右端）が盤面の中心に固設された略円盤状の部材であり、該出力軸２０３Ｌと一体的に回転する。出力軸２０３Ｌが固設されていない方のキャリア２０６Ｌの盤面には複数の回転軸が突設され、該回転軸に複数のプラネタリギヤ２０７Ｌ・２０７Ｌ・・・が回転可能に軸支される。プラネタリギヤ２０７Ｌ・２０７Ｌ・・・はサンギヤ２０５Ｌと互いに噛合する。
インターナルギヤ２０８Ｌはその内周面と外周面に歯車部が形成された略リング状のギヤであり、インターナルギヤ２０８Ｌはその内周面側においてプラネタリギヤ２０７Ｌ・２０７Ｌ・・・と互いに噛合する。
【００５９】
出力軸２０３Ｌには走行手段４Ｌの駆動スプロケット４１Ｌが外嵌固定されており、出力軸２０３Ｌの回転により走行手段４Ｌが回転駆動される。
【００６０】
以上の如く、走行伝動装置２０１において、直進用モータ３４（回転軸３４ａ）→合力用差動機構２１１→第一伝達軸２１６→傘歯車２１７→傘歯車２１８→第二伝達軸２１９→旋回用差動機構２０４Ｌ（旋回用差動機構２０４Ｒ）→出力軸２０３Ｌ（出力軸２０３Ｒ）→走行手段４Ｌ（走行手段４Ｒ）の順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路が、「直進駆動力伝達経路」である。
【００６１】
以下では図４を用いて走行伝動装置２０１の「旋回駆動力伝達経路」および「合力駆動力伝達経路」の詳細構成について説明する。
「旋回駆動力伝達経路」は、旋回用モータ３５から旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒの一方を増速する（回転数を大きくする）とともに他方を減速する（回転数を小さくする）ための駆動力伝達経路である。
また、「合力駆動力伝達経路」は直進駆動力伝達経路の中途部に合流し、旋回用モータ３５から旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒを経て出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒを回転駆動するための駆動力伝達経路である。
【００６２】
旋回用モータ３５はミッションケース２０２に取り付けられ、旋回用モータ３５の回転軸３５ａはミッションケース２０２内に挿入されている。
【００６３】
回転軸３５ａの中途部には、平歯車２２１が回転軸３５ａに対して相対回転可能に貫装される。平歯車２２１には係合部２２１ａが形成される。平歯車２２１は前記合力用作動機構２１１のインターナルギヤ２１５の外周面と互いに噛合している。
【００６４】
摺動部材２２２は回転軸３５ａに対して相対回転不能、かつ回転軸３５ａの軸心方向に摺動可能に嵌装される。摺動部材２２２には係合部２２２ａが形成される。
【００６５】
回転軸３５ａの先端部には傘歯車２２３が外嵌固定され、傘歯車２２４と互いに噛合している。第三伝達軸２２５はミッションケース２０２内で回転可能に軸支され、第三伝達軸２２５の一端には傘歯車２２４が外嵌固定されるとともに、第三伝達軸２２５の他端には摺動部材２２６が配置される。
【００６６】
摺動部材２２６は第三伝達軸２２５に対して相対回転不能、かつ第三伝達軸２２５の軸心方向に摺動可能に嵌装される。摺動部材２２６には係合部２２６ａが形成される。
【００６７】
第四伝達軸２２８はミッションケース２０２内で回転可能に軸支され、第四伝達軸２２８の一端には平歯車２２７が外嵌固定されるとともに第四伝達軸２２８の他端には平歯車２２９が外嵌固定される。平歯車２２７には係合部２２７ａが形成される。第三伝達軸２２５と第四伝達軸２２８とはその軸心方向が略一直線となるように配置されるとともに、摺動部材２２６と平歯車２２７とが対面するように配置される。平歯車２２９は前記旋回用差動機構２０４Ｒのインターナルギヤ２０８Ｒの外周面と互いに噛合している。
【００６８】
第五伝達軸２３１はミッションケース２０２内で回転可能に軸支され、第五伝達軸２３１の一端には平歯車２３０が外嵌固定されるとともに第五伝達軸２３１の他端には平歯車２３２が外嵌固定される。平歯車２３０は平歯車２２７と互いに噛合し、平歯車２３２は前記旋回用差動機構２０４Ｌのインターナルギヤ２０８Ｌの外周面と互いに噛合している。
【００６９】
本実施例における摺動部材２２２と摺動部材２２６とは連動するように構成され、（１）摺動部材２２２の係合部２２２ａと平歯車２２１の係合部２２１ａとが係合し、摺動部材２２６の係合部２２６ａと平歯車２２７の係合部２２７ａとが係合していない位置（直進位置）、（２）摺動部材２２２の係合部２２２ａと平歯車２２１の係合部２２１ａとが係合しておらず、摺動部材２２６の係合部２２６ａと平歯車２２７の係合部２２７ａとが係合している位置（旋回位置）、（３）摺動部材２２２の係合部２２２ａと平歯車２２１の係合部２２１ａとが係合しておらず、摺動部材２２６の係合部２２６ａと平歯車２２７の係合部２２７ａとが係合していない位置（中立位置）、のいずれかの位置を選択して配置することが可能である。
【００７０】
摺動部材２２２および摺動部材２２６を（１）の直進位置に配置したとき、平歯車２２１は回転軸３５ａと一体的に回転し、平歯車２２７は第三伝達軸２２５と一体的に回転しない。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は平歯車２２１に伝達され、平歯車２２７には伝達されない。
摺動部材２２２および摺動部材２２６を（２）の旋回位置に配置したとき、平歯車２２１は回転軸３５ａと一体的に回転せず、平歯車２２７は第三伝達軸２２５と一体的に回転する。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は平歯車２２１に伝達されず、平歯車２２７に伝達される。
摺動部材２２２および摺動部材２２６を（３）の中立位置に配置したとき、平歯車２２１は回転軸３５ａと一体的に回転せず、平歯車２２７は第三伝達軸２２５と一体的に回転しない。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は平歯車２２１および平歯車２２７のいずれにも伝達されない。
【００７１】
走行伝動装置２０１において、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→摺動部材２２２→平歯車２２１→合力用差動機構２１１→第一伝達軸２１６→傘歯車２１７→傘歯車２１８→第二伝達軸２１９→旋回用差動機構２０４Ｌ（旋回用差動機構２０４Ｒ）→出力軸２０３Ｌ（出力軸２０３Ｒ）→走行手段４Ｌ（走行手段４Ｒ）の順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路が、「合力駆動力伝達経路」である。
「合力駆動力伝達経路」は旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒよりも上流側に設けられた合力用差動機構２１１において「直進駆動力伝達経路」と合流しており、直進用モータ３４の駆動力と旋回用モータ３５の駆動力とを合力して（直進用モータ３４と旋回用モータ３５を両方とも用いて）出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒを回転駆動することを可能としている。
【００７２】
走行伝動装置２０１において、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→傘歯車２２３→傘歯車２２４→第三伝達軸２２５→摺動部材２２６→平歯車２２７→第四伝達軸２２８→平歯車２２９→旋回用差動機構２０４Ｒの順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路と、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→傘歯車２２３→傘歯車２２４→第三伝達軸２２５→摺動部材２２６→平歯車２２７→平歯車２３０→第五伝達軸２３１→平歯車２３２→旋回用差動機構２０４Ｌの順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路とを合わせたものが、「旋回駆動力伝達経路」である。
「旋回駆動力伝達経路」は旋回用モータ３５の回転方向を正方向または逆方向に切り替えることにより、出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒの一方を増速し（直進用モータ３４からの駆動力による回転速度よりも速く回転させ）、他方を減速し（直進用モータ３４からの駆動力による回転速度よりも遅く回転させ）、走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度に差を与えて除雪機１を旋回可能としている。
【００７３】
走行伝動装置２０１においては、「合力駆動力伝達経路」が接続されるとともに「旋回駆動力伝達経路」が遮断された状態が前記摺動部材２２２および摺動部材２２６を（１）の「直進位置」に配置した状態に対応している。また、「合力駆動力伝達経路」が遮断されるとともに「旋回駆動力伝達経路」が接続された状態が前記摺動部材２２２および摺動部材２２６を（２）の「旋回位置」に配置した状態に対応している。
【００７４】
以上の如く、走行伝動装置の第二実施例である走行伝動装置２０１を具備する除雪機１は、左右一対の走行手段４Ｌ・４Ｒと、直進用モータ３４と、旋回用モータ３５と、該一対の走行手段４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達する一対の出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒと、一対の旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒと、を具備し、直進用モータ３４から旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒを経て出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒへ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータ３５から旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒへ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成している。
また、走行伝動装置２０１を具備する除雪機１は、直進時に直進用モータ３４と旋回用モータ３５とが合力して出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒを回転駆動する。
さらに、走行伝動装置２０１を具備する除雪機１は、直進駆動力伝達経路の中途部かつ旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒよりも上流側において合力用差動機構２１１を設け、該合力用差動機構２１１にて直進駆動力伝達経路と合流し、旋回用モータ３５から旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒを経て出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒへ駆動力を伝達する合力駆動力伝達経路、を形成し、合力駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または合力駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能である。
【００７５】
このように走行伝動装置２０１を具備する除雪機１を構成することは、以下の如き利点を有する。
すなわち、本実施例の走行伝動装置２０１は、除雪機１の直進時において左右の走行手段４Ｌ・４Ｒを別々のモータで回転駆動せず、直進用モータ３４からの駆動力と旋回用モータ３５からの駆動力とを走行伝動装置２０１内で合流させてから左右の出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒに伝達する。そのため直進時の左右の走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度を略同じに保持することが容易であり直進性に優れる。
また、直進時には直進用モータ３４からの駆動力と旋回用モータ３５からの駆動力の両方を利用可能であることから、直進用モータ３４を大型化せずとも直進時のトルクを大きくすることができる。
さらに、旋回時には旋回用差動機構２０４Ｌ・２０４Ｒにより、左右の走行手段４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達する出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒの回転速度について一方を滑らかに増速するとともに他方を滑らかに減速することが可能であり、サイドクラッチを用いて左右一側の駆動力を停止して旋回するよりも、左右の走行手段の両方が駆動されているため、旋回性能に優れる。
【００７６】
以下では図５を用いて走行伝動装置の第三実施例である走行伝動装置３０１について説明する。
走行伝動装置３０１は直進用モータ３４および旋回用モータ３５からの駆動力を左右の走行手段４Ｌ・４Ｒに伝達し、除雪機１を直進、右旋回または左旋回させるものである。
走行伝動装置３０１は主に、走行伝動装置３０１を構成する他の部材を収容する筐体としての機能と走行伝動装置３０１を構成する他の部材を支持（軸支）する構造体としての機能を兼ねるミッションケース３０２と、直進用モータ３４および旋回用モータ３５からの駆動力を左右の走行手段４Ｌ・４Ｒにそれぞれ伝達する一対の出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒと、旋回用モータ３５からの駆動力により左右の出力軸２０３Ｌ・２０３Ｒの回転速度（回転数）に差を生じさせ、除雪機１を旋回させる旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒ等で構成される。
【００７７】
以下では図５を用いて走行伝動装置３０１の「直進駆動力伝達経路」の詳細構成について説明する。
「直進駆動力伝達経路」は、直進用モータ３４から旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒを経て出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒを回転駆動させるための駆動力伝達経路である。
【００７８】
直進用モータ３４はミッションケース３０２に取り付けられ、直進用モータ３４の回転軸３４ａはミッションケース３０２内に挿入されている。
回転軸３４ａの先端部には傘歯車３１１が外嵌固定され、傘歯車３１２と互いに噛合している。傘歯車３１２は第一伝達軸３１３の中途部に外嵌固定される。第一伝達軸３１３はミッションケース３０２内で回転可能に軸支され、第一伝達軸３１３の軸心方向は除雪機１の機体左右方向に略一致している。第一伝達軸３１３の左右両端には旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒ（より厳密にはサンギヤ３０５Ｌ・３０５Ｒ）がそれぞれ外嵌固定される。
【００７９】
旋回用差動機構３０４Ｌは主にサンギヤ３０５Ｌ、キャリア３０６Ｌ、複数のプラネタリギヤ３０７Ｌ・３０７Ｌ・・・、インターナルギヤ３０８Ｌ等で構成される。また、旋回用差動機構３０４Ｒは主にサンギヤ３０５Ｒ、キャリア３０６Ｒ、複数のプラネタリギヤ３０７Ｒ・３０７Ｒ・・・、インターナルギヤ３０８Ｒ等で構成される。
なお、旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒは略同じ構成であることから、以下の説明では旋回用差動機構３０４Ｌについてのみ説明し、旋回用差動機構３０４Ｒについては説明を省略する。
【００８０】
サンギヤ３０５Ｌは第一伝達軸３１３の左端に外嵌固定され、複数のプラネタリギヤ３０７Ｌ・３０７Ｌ・・・と互いに噛合している。
【００８１】
キャリア３０６Ｌは出力軸３０３Ｌの一端（右端）が盤面の中心に固設された略円盤状の部材であり、該出力軸３０３Ｌと一体的に回転する。出力軸３０３Ｌが固設されていない方のキャリア３０６Ｌの盤面には複数の回転軸が突設され、該回転軸に複数のプラネタリギヤ３０７Ｌ・３０７Ｌ・・・が回転可能に軸支される。プラネタリギヤ３０７Ｌ・３０７Ｌ・・・はサンギヤ３０５Ｌと互いに噛合する。
インターナルギヤ３０８Ｌはその内周面と外周面に歯車部が形成された略リング状のギヤであり、インターナルギヤ３０８Ｌはその内周面側においてプラネタリギヤ３０７Ｌ・３０７Ｌ・・・と互いに噛合する。
【００８２】
出力軸３０３Ｌには走行手段４Ｌの駆動スプロケット４１Ｌが外嵌固定されており、出力軸３０３Ｌの回転により走行手段４Ｌが回転駆動される。
【００８３】
以上の如く、走行伝動装置３０１において、直進用モータ３４（回転軸３４ａ）→傘歯車３１１→傘歯車３１２→第一伝達軸３１３→旋回用差動機構３０４Ｌ（旋回用差動機構３０４Ｒ）→出力軸３０３Ｌ（出力軸３０３Ｒ）→走行手段４Ｌ（走行手段４Ｒ）の順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路が、「直進駆動力伝達経路」である。
【００８４】
以下では図５を用いて走行伝動装置３０１の「旋回駆動力伝達経路」および「増速駆動力伝達経路」の詳細構成について説明する。
「旋回駆動力伝達経路」は、旋回用モータ３５から旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒの一方を増速する（回転数を大きくする）とともに他方を減速する（回転数を小さくする）ための駆動力伝達経路である。
「増速駆動力伝達経路」は、旋回用モータ３５から旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒへ駆動力を伝達し、出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒをいずれも増速する（回転数を大きくする）ための駆動力伝達経路である。
【００８５】
旋回用モータ３５はミッションケース３０２に取り付けられ、旋回用モータ３５の回転軸３５ａはミッションケース３０２内に挿入されている。
【００８６】
平歯車３２１は回転軸３５ａの先端部に外嵌固定され、平歯車３２２と互いに噛合している。平歯車３２２はミッションケース３０２内に回転可能に軸支され、平歯車３２２には係合部３２２ａが形成される。
【００８７】
平歯車３２３は第二伝達軸３２４の一端に外嵌固定され、平歯車３２２と互いに噛合している。また、平歯車３２３には係合部３２３ａが形成される。
【００８８】
第二伝達軸３２４はミッションケース３０２内に回転可能に軸支され、第二伝達軸３２４の一端には平歯車３２３が外嵌固定されるとともに第二伝達軸３２４の他端には平歯車３２５が外嵌固定される。平歯車３２５は前記旋回用差動機構３０４Ｌのインターナルギヤ３０８Ｌの外周面と互いに噛合している。
【００８９】
第三伝達軸３２６はミッションケース３０２内で回転可能に軸支され、第三伝達軸３２６の一端には平歯車３２８が外嵌固定されるとともに、第三伝達軸３２６の他端には摺動部材３２７が配置される。
摺動部材３２７は第三伝達軸３２６に対して相対回転不能、かつ第三伝達軸３２６の軸心方向に摺動可能に嵌装される。摺動部材３２７には係合部３２７ａが形成される。第二伝達軸３２４と第三伝達軸３２６とはその軸心方向が略一直線となるように配置されるとともに、摺動部材３２７と平歯車３２３とが対面するように配置される。
平歯車３２８は前記旋回用差動機構３０４Ｒのインターナルギヤ３０８Ｒの外周面と互いに噛合する。
【００９０】
第四伝達軸３２９はミッションケース３０２内で回転可能に軸支され、第四伝達軸３２９の一端には平歯車３３１が外嵌固定されるとともに、第四伝達軸３２９の他端には摺動部材３３０が配置される。
摺動部材３３０は第四伝達軸３２９に対して相対回転不能、かつ第四伝達軸３２９の軸心方向に摺動可能に嵌装される。摺動部材３３０には係合部３３０ａが形成される。平歯車３２２と第四伝達軸３２９とはその軸心方向が略一直線となるように配置されるとともに、摺動部材３３０と平歯車３２２とが対面するように配置される。
平歯車３３１は前記旋回用差動機構３０４Ｒのインターナルギヤ３０８Ｒの外周面と互いに噛合する。
【００９１】
本実施例における摺動部材３２７と摺動部材３３０とは連動するように構成され、（１）摺動部材３２７の係合部３２７ａと平歯車３２３の係合部３２３ａとが係合し、摺動部材３３０の係合部３３０ａと平歯車３２２の係合部３２２ａとが係合していない位置（直進位置）、（２）摺動部材３２７の係合部３２７ａと平歯車３２３の係合部３２３ａとが係合しておらず、摺動部材３３０の係合部３３０ａと平歯車３２２の係合部３２２ａとが係合している位置（旋回位置）、（３）摺動部材３２７の係合部３２７ａと平歯車３２３の係合部３２３ａとが係合しておらず、摺動部材３３０の係合部３３０ａと平歯車３２２の係合部３２２ａとが係合していない位置（中立位置）、のいずれかの位置を選択して配置することが可能である。
【００９２】
摺動部材３２７および摺動部材３３０を（１）の直進位置に配置したとき、第三伝達軸３２６は第二伝達軸３２４と一体的に回転し、第四伝達軸３２９は平歯車３２２と一体的に回転しない。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は第三伝達軸３２６に伝達され、第四伝達軸３２９には伝達されない。
摺動部材３２７および摺動部材３３０を（２）の旋回位置に配置したとき、第三伝達軸３２６は第二伝達軸３２４と一体的に回転せず、第四伝達軸３２９は平歯車３２２と一体的に回転する。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は第三伝達軸３２６に伝達されず、第四伝達軸３２９に伝達される。
摺動部材３２７および摺動部材３３０を（３）の中立位置に配置したとき、第三伝達軸３２６は第二伝達軸３２４と一体的に回転せず、第四伝達軸３２９は平歯車３２２と一体的に回転しない。すなわち、旋回用モータ３５により生じる駆動力は第三伝達軸３２６および第四伝達軸３２９のいずれにも伝達されない。
【００９３】
走行伝動装置３０１において、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→平歯車３２１→平歯車３２２→平歯車３２３→第二伝達軸３２４→平歯車３２５→旋回用差動機構３０４Ｌ→走行手段４Ｌの順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路と、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→平歯車３２１→平歯車３２２→平歯車３２３→摺動部材３２７→第三伝達軸３２６→平歯車３２８→旋回用差動機構３０４Ｒ→走行手段４Ｒの順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路とを合わせたものが、「増速駆動力伝達経路」である。
「増速駆動力伝達経路」は旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒに接続され、出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒがいずれも増速する（直進用モータ３４からの駆動力による回転速度よりも速く回転させる）ように旋回用モータ３５からの駆動力を旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒに伝達することを可能としている。言い換えれば、直進用モータ３４の駆動力と旋回用モータ３５の駆動力とを旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒにて合力して（直進用モータ３４と旋回用モータ３５を両方とも用いて）出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒを回転駆動することを可能としている。
【００９４】
走行伝動装置３０１において、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→平歯車３２１→平歯車３２２→平歯車３２３→第二伝達軸３２４→平歯車３２５→旋回用差動機構３０４Ｌ→走行手段４Ｌの順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路と、旋回用モータ３５（回転軸３５ａ）→平歯車３２１→平歯車３２２→摺動部材３３０→第四伝達軸３２９→平歯車３３１→旋回用差動機構３０４Ｒ→走行手段４Ｒの順に駆動力を伝達する駆動力伝達経路とを合わせたものが、「旋回駆動力伝達経路」である。
「旋回駆動力伝達経路」は旋回用モータ３５の回転方向を正方向または逆方向に切り替えることにより、出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒの一方を増速し（直進用モータ３４からの駆動力による回転速度よりも速く回転させ）、他方を減速し（直進用モータ３４からの駆動力による回転速度よりも遅く回転させ）、走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度に差を与えて除雪機１を旋回可能としている。
【００９５】
走行伝動装置３０１においては、「増速駆動力伝達経路」が接続されるとともに「旋回駆動力伝達経路」が遮断された状態が前記摺動部材３２７および摺動部材３３０を（１）の「直進位置」に配置した状態に対応している。また、「増速駆動力伝達経路」が遮断されるとともに「旋回駆動力伝達経路」が接続された状態が前記摺動部材３２７および摺動部材３３０を（２）の「旋回位置」に配置した状態に対応している。
【００９６】
以上の如く、走行伝動装置の第三実施例である走行伝動装置３０１を具備する除雪機１は、左右一対の走行手段４Ｌ・４Ｒと、直進用モータ３４と、旋回用モータ３５と、該一対の走行手段４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達する一対の出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒと、一対の旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒと、を具備し、直進用モータ３４から旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒを経て出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒへ駆動力を伝達する直進駆動力伝達経路と、旋回用モータ３５から旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒへ駆動力を伝達し、一方の出力軸を増速するとともに他方の出力軸を減速する旋回駆動力伝達経路と、を形成している。
また、走行伝動装置３０１を具備する除雪機１は、直進時に直進用モータ３４と旋回用モータ３５とが合力して出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒを回転駆動する。
さらに、走行伝動装置３０１を具備する除雪機１は、旋回用モータ３５から旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒへ駆動力を伝達し、一対の出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒをいずれも増速する増速駆動力伝達経路を形成し、増速駆動力伝達経路が接続されるとともに旋回駆動力伝達経路が遮断された状態、または増速駆動力伝達経路が遮断されるとともに旋回駆動力伝達経路が接続された状態、のいずれかを選択可能である。
【００９７】
このように走行伝動装置３０１を具備する除雪機１を構成することは、以下の如き利点を有する。
すなわち、本実施例の走行伝動装置３０１は、除雪機１の直進時において左右の走行手段４Ｌ・４Ｒを別々のモータで回転駆動せず、直進用モータ３４からの駆動力と旋回用モータ３５からの駆動力とを走行伝動装置３０１内で合流させてから左右の出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒに伝達する。そのため直進時の左右の走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度を略同じに保持することが容易であり直進性に優れる。
また、直進時には直進用モータ３４からの駆動力と旋回用モータ３５からの駆動力の両方を利用可能であることから、直進用モータ３４を大型化せずとも直進時のトルクを大きくすることができる。
さらに、旋回時には旋回用差動機構３０４Ｌ・３０４Ｒにより、左右の走行手段４Ｌ・４Ｒに駆動力を伝達する出力軸３０３Ｌ・３０３Ｒの回転速度について一方を滑らかに増速するとともに他方を滑らかに減速することが可能であり、サイドクラッチを用いて左右一側の駆動力を停止して旋回するよりも、左右の走行手段の両方が駆動されているため、旋回性能に優れる。
【００９８】
なお、走行伝動装置１０１、走行伝動装置２０１、走行伝動装置３０１はいずれも旋回用差動機構のサンギヤに直進用モータからの駆動力を入力し、キャリアから出力する（キャリアに出力軸が固定される）が、旋回用差動機構のキャリアに直進用モータからの駆動力を入力し、サンギヤから出力する（サンギヤに出力軸が固定される）構成としても同様の効果を奏する。
【００９９】
また、走行伝動装置１０１および走行伝動装置２０１はいずれも直進駆動力伝達経路の中途部かつ旋回用差動機構よりも上流側となる位置で合力駆動力伝達経路が直進駆動力伝達経路に合流する構成としているが、走行伝動装置１０１は傘歯車１１２にて合流しているのに対して、走行伝動装置２０１は合力用差動機構にて合流している。
走行伝動装置１０１は直進時に直進用モータ３４と旋回用モータ３５の回転数比を略一定に保持する必要があるが、低速で大きなトルクを要する走行車両に適している。
一方、走行伝動装置２０１は走行伝動装置３０１と略同様に、直進時に旋回用モータ３５の回転数を変えることにより出力軸の回転数（走行速度）を増速することが可能であり、走行伝動装置１０１よりも高速走行する走行車両に適している。
【０１００】
以下では図１および図２を用いて運転操作部５および走行・操向制御の詳細構成を説明する。
なお、以下の説明では走行伝動装置１０１を具備した除雪機１を用いて説明するが、走行伝動装置２０１を具備した除雪機１および走行伝動装置３０１を具備した除雪機１においても同様の効果を奏する。
【０１０１】
運転操作部５は主に操向ハンドル５１、操作ボックス５３、旋回レバー５４、除雪クラッチレバー５５、走行変速レバー５６等で構成される。
【０１０２】
操向ハンドル５１は機体フレーム１１の後部より斜め後上方に延設された平面視略Ｕ字型の部材であり、運転操作部５を構成する他の部材が取り付けられるとともに作業者が該操向ハンドル５１を持って除雪機１を操作する。
【０１０３】
除雪クラッチレバー５５は操向ハンドル５１に取り付けられる。除雪クラッチレバー５５はエンジン３１から除雪部２への駆動力伝達経路の中途部に設けられた除雪クラッチ３７（図２に図示）を操作し、除雪部２への駆動力の伝達の入切を行うものである。
【０１０４】
操作ボックス５３は操向ハンドル５１に固設され、該操作ボックス５３上に走行変速レバー（またはダイヤル）５６が取り付けられ、該走行変速レバー５６の回動角度をセンサで検知し、該センサは制御回路３０と接続されている。走行変速レバー５６はバッテリ３３から直進用モータ３４および旋回用モータ３５の駆動回路３６・３７へ変速信号を送信し、直進用モータ３４および直進時における旋回用モータ３５の回転数を変更して直進時の速度を決定するものである。
【０１０５】
アクセルレバーに相当する走行レバー５０は操向ハンドル５１に設けられる。
作業者が該走行レバー５０を握ることにより、直進用モータ３４および直進時における旋回モータ３５に電力が供給されてこれらが駆動される。このとき、直進用モータ３４および直進時における旋回モータ３５に供給される電力の大きさは、前記走行変速レバー５６により選択される。
作業者が該走行レバー５０から手を離すと、直進用モータ３４および旋回モータ３５への電力の供給が停止される。従って、作業者が転倒した場合などで、走行レバー５０を離すと除雪機１は停止するように構成されており、安全性を確保している。
なお、直進用モータ３４および直進時における旋回用モータ３５への電力供給が停止しているときには走行伝動装置１０１と走行手段４Ｌ・４Ｒとの間に設けられたブレーキ３８Ｌ・３８Ｒ（図２に図示）が作動し、除雪機１が傾斜地等にあっても静止可能としている。
【０１０６】
旋回操作手段の実施の一形態である旋回レバー５４は操向ハンドル５１の左右中央部に設けた操作ボックス５２上に設けられ、作業者が手で左右に傾倒することにより操作でき、旋回レバー５４は旋回操作時における旋回用モータ３５の回転方向および回転数を調節することにより除雪機１の左右の旋回を行うものである。旋回レバー５４はバネ等の付勢手段で左右中央に付勢されている。また、旋回レバー５４の回動支点には回動角検出手段の実施の一形態である回動角センサ５９が設けられて制御回路３０と接続され、旋回レバー５４の回動角を検出可能に構成される。
また、前記摺動部材１２３・２２２・２２６・３２７・３３０はソレノイドまたはシリンダ等のアクチュエータ３９により駆動され、該アクチュエータ３９は制御回路３０と接続される。すなわち、旋回レバー５４の回動に連動してアクチュエータ３９が駆動される。
【０１０７】
走行変速レバー５６を操作して最高走行速度を設定し、走行レバー５０を握ると、直進用モータ３４および直進時における旋回用モータ３５に電力が供給され、除雪機１は直進する。
除雪機１が直進中に（走行レバー５０を握ったままで）旋回レバー５４を左に回動させると、走行伝動手段１０１の合力駆動力伝達経路が遮断されて旋回駆動力伝達経路が接続され、旋回用モータ３５が回転して出力軸１０３Ｒが増速するとともに出力軸１０３Ｌが減速して除雪機１が左旋回する。
このとき、回動角センサ５９により旋回レバー５４の回動角が検出され、該検出された回動角に基づいて左旋回時における旋回用モータ３５の回転数が定められる。従って、旋回レバー５４を大きく回動する（回動角を大きくする）と除雪機１はその分だけ走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度差が大きくなり、左旋回時の旋回半径が小さくなる。
【０１０８】
同様に、除雪機１が直進中に（走行レバー５０を握ったままで）旋回レバー５４を右に回動させると、走行伝動手段１０１の合力駆動力伝達経路が遮断されて旋回駆動力伝達経路が接続され、旋回用モータ３５が（前記旋回レバー５４を左に回動させたときとは逆方向に）回転して出力軸１０３Ｌが増速するとともに出力軸１０３Ｒが減速して除雪機１が右旋回する。
このとき、回動角センサ５９により旋回レバー５４の回動角が検出され、該検出された回動角に基づいて左旋回時における旋回用モータ３５の回転数が定められる。従って、旋回レバー５４を大きく回動する（回動角を大きくする）と除雪機１はその分だけ走行手段４Ｌ・４Ｒの回転速度差が大きくなり、右旋回時の旋回半径が小さくなる。
【０１０９】
以上の如く運転操作部５を構成することにより、除雪機１を容易かつ滑らかに旋回させることが可能である。
【０１１０】
なお、本実施例においては旋回操作手段は１本の旋回レバー５４で構成しているが、一対の旋回レバーとすることもできこれには限定されない。
また、一個の丸ハンドルを操向ハンドル５１に回動可能に設け、該丸ハンドルの回動方向（左または右）および回動角度に基づいて旋回時における旋回用モータ３５の回転方向および回転数を変更可能としても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の走行車両の実施の一形態である除雪機の左側面図。
【図２】除雪機の駆動力伝達経路を示す模式図。
【図３】走行伝動装置の第一実施例を示すスケルトン図。
【図４】走行伝動装置の第二実施例を示すスケルトン図。
【図５】走行伝動装置の第三実施例を示すスケルトン図。
【符号の説明】
【０１１２】
１    除雪機（走行車両）
３４  直進用モータ
３５  旋回用モータ
１０３Ｌ・１０３Ｒ  出力軸
１０４Ｌ・１０４Ｒ  旋回用差動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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