(57)【要約】【課題】  ブレーキ操作に対する応答性の向上と空走距離の短縮を図る。【解決手段】  先行車追従制御中に先行車が認識できなくなったときに、制動装置に予備制動力を発生させる。【選択図】  図３
2005231382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に対して制動力を付与する制動装置と、
先行車を認識して先行車までの車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記車間距離検出手段で先行車が認識されているときに、先行車までの車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従する制御を行う追従制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、
前記追従制御手段による先行車追従制御中に前記車間距離検出手段で先行車が認識できなくなったときに、前記制動装置に予備制動力を発生させる制動制御手段を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記追従制御手段は、前記車間距離検出手段で先行車が認識できないときは自車速が予め設定した車速（以下、設定車速という）となるように自車速を制御し、
前記制動制御手段は、自車が前記設定車速まで加速されるときの加速度が大きいほど予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
曲線路の曲率半径を推定する曲率半径推定手段を備え、
前記制動制御手段は、前記曲率半径推定手段により推定された曲率半径が小さいほど予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
降坂路の下り勾配を検出する下り勾配検出手段を備え、
前記制動制御手段は、前記下り勾配検出手段により検出された下り勾配が大きいほど予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
運転者の注視点を検出する注視点検出手段と、
車両前方を撮像して画像を処理し、先行車を検出する先行車検出手段と、
前記注視点検出手段により検出された運転者の注視点と、前記先行車検出手段により検出された先行車とに基づいて、前記車間距離検出手段で先行車が認識できなくなる前に運転者が先行車を見ていたか否かを判定する先行車注視判定手段とを備え、
前記制動制御手段は、前記先行車注視判定手段により先行車が認識できなくなる前に運転者が先行車を見ていなかったと判定された場合は、予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用走行制御装置において、
前記制動制御手段は、先行車が認識できなくなる前に運転者が先行車を見ていなかった時間が長いほど予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
車両前方を撮像して画像を処理し、先行車を検出する先行車検出手段を備え、
前記制動制御手段は、前記追従制御手段による先行車追従制御中に、前記車間距離検出手段で先行車が認識できなくなり、かつ、前記先行車検出手段で先行車が検出されなくなったときに、前記制動装置に予備制動力を発生させることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段を備え、
前記制動制御手段は、前記加速操作検出手段で運転者の加速操作が検出されたら予備制動力を解除することを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者のブレーキ操作に先立って予備制動力を発生させ、運転者のブレーキ操作に対する応答性の向上と空走距離の短縮を図る車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者のブレーキ操作に先立ってブレーキ予圧（予備制動力）を発生させ、ブレーキ操作に対する応答性と空走距離の短縮を図るようにしたプレビューブレーキ制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２０００−３０９２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したプレビューブレーキ制御装置では、車間距離が判断距離以下になるか、または目標減速度が設定値を超えるとブレーキ予圧を発生させるようにしているので、先行車追従走行中に先行車を見失った後、ふたたび先行車を認識した場合、先行車が減速していてもブレーキ予圧が発生していないのでブレーキ操作に対する応答性が低く、先行車に接近してしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
先行車追従制御中に先行車が認識できなくなったときに、制動装置に予備制動力を発生させる。
【０００６】
本発明における予備制動力の付与とは、運転者にはほとんど感じない微小な制動力を与えることや、実際には制動力を与えないが、運転者が制動操作してから、すなわちブレーキペダルを踏んでから制動力が与えられるまでの空走距離を通常の状態よりも短い状態にしておくことを含む。具体的には、ディスクブレーキを例にすると、前者の場合はブレーキパッドがディスクに接触して微小な力で挟んでいる状態をいい、後者の場合はブレーキパッドがディスクに接触する寸前で保持されている状態のことをいう。
また、本発明における制動装置は、油圧式の制動装置以外に、電動式の制動装置やワイヤーなどを用いたリンク式の制動装置を含むものである。特に、油圧式の制動装置の場合、油圧を調整して予備制動力を与えるため、予備制動力のことを「ブレーキ予圧」とも呼ぶ。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ブレーキ操作に対する応答性の向上と空走距離の短縮を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は一実施の形態の構成を示す。この車両はエンジン１を走行駆動源とする車両であり、エンジン１の駆動力は自動変速機２、プロペラシャフト３、最終減速機４を介して駆動輪５ａ、５ｂに伝達される。また、駆動輪５ａ、５ｂと従動輪６ａ、６ｂにはそれぞれディスクブレーキ７ａ〜７ｄが装備されている。
【０００９】
エンジン制御装置８は走行制御用コントローラー９からのスロットルバルブ開度指令値θ＊に応じてエンジン１のスロットルバルブ開度制御、燃料噴射制御、点火時期制御などを行い、エンジン１のトルクと回転速度を制御する。変速機制御装置１０は走行制御用コントローラー９からの変速指令値Ｔsに応じて自動変速機２の変速比を制御する。制動制御装置１１は走行制御用コントローラー９からの制動圧指令値Ｐ＊に応じて制動油圧を発生させ、ディスクブレーキ７ａ〜７ｄに供給する。また、制動制御装置１１はブレーキペダル（不図示）の踏み込みに応じて制動油圧を発生させ、ディスクブレーキ７ａ〜７ｄに供給する。
【００１０】
車両前部には先行車両との車間距離Ｌを検出する車間距離センサー１２が設けられている。この車間距離センサー１２は、例えばレーザー光を発射して先行車からの反射光を受光し、先行車との車間距離Ｌを計測するとともに、先行車の位置を検出して自車線上の先行車を認識する。なお、車間距離センサー１２には、スキャンニング式あるいはマルチビーム式のレーザーレーダー装置やミリ波レーダー装置などを用いることができる。
【００１１】
一方、車室内のフロントウインドウ上部の車幅方向中央には、車両前方を撮像するためのカメラ１３が設けられている。このカメラ１３には、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどを用いることができる。画像処理装置１４は、カメラ１３で撮像した画像を処理して道路の白線や先行車などの車両前方の情報を検出する。
【００１２】
自動変速機２の出力側には自車速Ｖを検出する車速センサー１５が設けられている。なお、走行制御用コントローラー９は車速センサー１５により検出された自車速Ｖを微分して自車の加速度αを検出する。アクセルセンサー１６はアクセルペダル（不図示）の踏み込み量を検出する。
【００１３】
走行制御用コントローラー９には先行車追従制御を行うための各種操作スイッチが接続される。ここで、先行車追従制御とは、先行車が認識されているときに、先行車との車間距離が目標値となるように車間距離制御を行って先行車に追従する制御をいう。なお、先行車が認識されない場合には自車速が予め設定された車速（以下、設定車速という）となるように車速制御を行う。メインスイッチ１７は先行車追従制御システムをオン、オフするスイッチであり、セットスイッチ１８は希望の車速を設定するためのスイッチである。また、アクセラレートスイッチ１９は設定車速を例えば５km/hきざみで増加させるためのスイッチ、コーストスイッチ２０は設定車速を例えば５km/hきざみで減少させるためのスイッチである。さらに、キャンセルスイッチ２１は先行車追従制御を解除するためのスイッチ、切替スイッチ２２は設定車間距離を切り替えるためのスイッチである。
【００１４】
走行制御用コントローラー９は、車速センサー１５により検出された自車速Ｖ、車間距離センサー１２により検出された先行車の有無と車間距離Ｌ、画像処理装置１４により検出された道路の白線や先行車などの車両前方情報、セットスイッチ１８により設定された設定車速Ｖsetなどに基づいて、先行車が存在する場合には設定車速Ｖset以下で先行車との車間距離Ｌがその目標値Ｌ＊になるように車間距離制御を行うとともに、先行車が存在しない場合には自車速Ｖが設定車速Ｖsetになるように車速制御を行い、制御演算結果のスロットルバルブ開度指令値θ＊をエンジン制御装置８へ出力し、制御演算結果の変速比指令値Ｔsを変速機制御装置１０へ出力し、制御演算結果の制動圧指令値Ｐ＊を制動制御装置９へ出力する。
【００１５】
図２は走行制御用コントローラー９の機能を示す制御ブロック図である。走行制御用コントローラー９はマイクロコンピューターのソフトウエア形態による目標車間距離設定部３１、車間距離指令値演算部３２、相対速度演算部３３、目標車速演算部３４および車速制御部３５を備えている。
【００１６】
目標車間距離設定部３１は次式により自車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ＊を設定する。
Ｌ＊＝Ｖ＊Ｔo＋Ｌo  ・・・（１）
（１）式において、Ｔoは車間時間、Ｌoは停車時の車間距離である。なお、自車速Ｖに代えて先行車両の車速Ｖtに応じた目標車間距離Ｌ＊を設定してもよい。
【００１７】
車間距離指令値演算部３２は、車間距離Ｌがその目標値Ｌ＊に達するまでの車間距離の時間的な変化を表す車間距離指令値Ｌtを決定する。具体的には、目標車間距離Ｌ＊に対して次式に示すローパスフィルターＦt(s)を施し、車間距離指令値Ｌtを演算する。
Ｆt(s)＝ω２／（ｓ２＋２ζωｓ＋ω）  ・・・（２）
（２）式において、ωとζは車間距離制御系における応答特性を目標の応答特性とするための固有振動数と減衰係数であり、ｓは微分演算子である。
【００１８】
相対速度演算部３３は、車間距離センサー１２により検出した先行車両との車間距離Ｌに基づいて先行車両との相対速度ΔＶを演算する。具体的には、車間距離Ｌに対して次式に示すバンドパスフィルターＦd(s)を施し、相対速度ΔＶを演算する。
Ｆd(s)＝ωc２ｓ／（ｓ２＋２ζcωcｓ＋ωc２）  ・・・（３）
（３）式において、ωcは固有振動数、ζcは減衰係数であり、これらは車間距離Ｌに含まれるノイズ成分の大きさと、短周期の車体前後の加速度変動の許容値とにより決定する。また、ｓは微分演算子である。なお、バンドパスフィルターに代えてハイパスフィルターを車間距離Ｌに施し、相対速度ΔＶを演算してもよい。
【００１９】
目標車速演算部３４は、フィードバック補償器を用いて車間距離Ｌを車間距離指令値Ｌtに一致させるための目標車速Ｖ＊を演算する。具体的には、次式により先行車両との車間距離Ｌと相対速度ΔＶに基づいて目標車速Ｖ＊を演算する。
Ｖ＊＝Ｖt−｛ｆd（Ｌt−Ｌ）＋ｆv＊ΔＶ｝  ・・・（４）
（４）式において、ｆdは距離制御ゲイン、ｆvは車速制御ゲインであり、Ｖtは先行車速度（Ｖt＝Ｖ＋ΔＶ）である。
【００２０】
車速制御部３５は、自車速Ｖを目標車速Ｖ＊または設定車速Ｖsetに一致させるための目標制駆動力Ｆorを演算し、目標制駆動力Ｆorに基づいてスロットルバルブ開度指令値θ＊、変速比指令値Ｔsおよび制動圧指令値Ｐ＊を決定し、エンジン制御装置８、変速機制御装置１０および制動制御装置１１へ出力する。
【００２１】
図３は一実施の形態の走行制御プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより一実施の形態の動作を説明する。走行制御用コントローラー９は、メインスイッチ１７がオンされると例えば１０ｍsecごとに図３に示す走行制御プログラムを実行する。
【００２２】
ステップ１において走行制御に必要な各種データを読み込む。この各種データには各種スイッチ１７〜２２の操作状況、車間距離センサー１２により検出した自車線上の先行車の有無と車間距離Ｌ、カメラ１３と画像処理装置１４により検出した道路白線や先行車などの車両前方情報、車速センサーにより検出した自車速Ｖ、アクセルセンサー１６により検出したアクセルペダルの踏み込み量などが含まれる。
【００２３】
ステップ２で先行車追従制御中か否かを確認する。メインスイッチ１７がオンされ、先行車が認識されているときに、先行車との車間距離Ｌが目標値Ｌ＊となるように車間距離制御を行って先行車追従制御中の場合はステップ３へ進み、先行車追従制御中でない場合は処理を終了する。ステップ３では先行車の見失いを確認する。この一実施の形態では、車間距離センサー１２により自車線上の先行車を認識し、その先行車までの車間距離Ｌを検出できていたのに、突然、自車線上に先行車を認識できなくなり、車間距離Ｌを検出できなくなった場合に、先行車を見失ったとする。先行車の見失いがあればステップ４へ進み、依然として先行車が認識できているときは処理を終了する。
【００２４】
ステップ４において先行車が見えなくなったか否かを確認する。先行車が交差点や曲線路を通過すると建造物に遮られて見えなくなったり、また先行車が坂道の頂上を超えると見えなくなることがある。あるいは、先行車が前方の停止車両を追い抜いたために見えなくなることもある。図４(ａ)は、先行車が壁のある曲線路を通過したために、壁に遮られて自車から先行車が見えなくなった状況を示す。図４(ｂ)は、図４(ａ)に示す状況においてカメラ１３で撮像した自車前方の画像を示す。画像処理装置１４は、カメラ１３で撮像した画像を処理して画像中の先行車の有無を検出し、それまで検出できていた先行車が画像中からいなくなった場合は先行車の見失いと判断する。
【００２５】
車間距離センサー１２で先行車を見失っても、カメラ１３と画像処理装置１４で先行車を検出できている場合は、ブレーキ予圧を発生させることなく処理を終了する。カメラ１３と画像処理装置１４は運転者の目の役割を果たし、車間距離センサー１２で先行車の見失いが発生してもカメラ画像、すなわち運転者の視界に先行車が存在する場合には、ブレーキ予圧を発生させる必要性は低い。このような状況は、自車または先行車が急に車線変更したときなどに起こる。
【００２６】
一方、車間距離センサー１２で先行車を見失い、かつまたカメラ１３と画像処理装置１４で先行車を見失った場合には、ブレーキ予圧を発生させるためにステップ５へ進む。ステップ５ではブレーキ予圧Ｐpを演算し、続くステップ６で制動制御装置１１によりアクチュエーターを駆動してブレーキ予圧Ｐpを発生させる。これにより、先行車追従走行中に見失った先行車をふたたび発見したときに、発見した先行車が減速していても、すでにブレーキ予圧が発生しているので、運転者のブレーキ操作に対して時間遅れなく制動力を発生させることができ、ブレーキ操作に対する応答性の向上と空走距離の短縮を図ることができる。なお、ブレーキ予圧Ｐpの算出方法については後述する。
【００２７】
ブレーキ予圧発生後のステップ７において、アクセルセンサー１６によりアクセルペダルの踏み込み操作があるか、あるいはアクセラレートスイッチ１９により設定車速Ｖsetの増加操作があるかを確認し、そのような加速操作がある場合はステップ８へ進み、制動制御装置１１によりアクチュエーターを駆動してブレーキ予圧Ｐpを解除する。これにより、運転者の意志に合致した車両挙動を得ることができる。
【００２８】
ステップ７で運転者による加速操作がない場合は、ステップ９で車間距離センサー１２またはカメラ１３および画像処理装置１４により先行車を認識できたか否かを確認し、依然として先行車を認識できない場合はステップ５へ戻り、上述したようにブレーキ予圧Ｐpの発生を続ける。
【００２９】
一方、ステップ９で先行車を認識できた場合はステップ１０へ進み、予圧解除可能な否かを判定する。この一実施の形態では、再認識した先行車との相対速度Δｖと車間距離Ｌに基づいて予圧を解除するか否かを判定する。
【００３０】
図５に相対速度Δｖと車間距離Ｌによる予圧解除判定マップ例を示す。自車速が先行車の車速より速く、先行車に追いつく場合の相対速度Δｖの大きさを横軸にとり、車間距離Ｌを縦軸にとった二次元マップ上において、相対速度Δｖと車間距離Ｌとにより決まる点が斜線の領域内にあれば、ブレーキ予圧の解除を禁止する。つまり、相対速度Δｖが大きく、かつ車間距離Ｌが小さいほどブレーキ予圧の解除が禁止される。逆に、相対速度Δｖが大きくても車間距離Ｌが十分にあればブレーキ予圧の解除が許可される。これにより、再認識した先行車が減速していた場合には、相対速度Δｖが大きく、かつ車間距離Ｌが小さい状態になるのでブレーキ予圧の解除は禁止され、運転者のブレーキ操作に対して時間遅れなく制動力を発生させることができ、ブレーキ操作に対する応答性の向上と空走距離の短縮を図ることができる。逆に、車間距離Ｌが十分に大きければブレーキ予圧の解除が許可されるので、通常の先行車追従制御を行うことができる。
【００３１】
ステップ１０でブレーキ予圧の解除が許可された場合はステップ８へ進み、制動制御装置１１によりアクチュエーターを駆動してブレーキ予圧Ｐpを解除する。一方、ブレーキ予圧の解除が禁止された場合はステップ５へ戻り、ブレーキ予圧Ｐpの発生を続ける。
【００３２】
次に、ブレーキ予圧Ｐpの算出方法を説明する。第１の方法は、自車の目標加速度が大きいほどブレーキ予圧Ｐpを高くする方法である。先行車を見失ったときに、自車速Ｖが設定車速Ｖsetより低い場合は設定車速Ｖsetまで自車を加速する。このときの目標加速度α＊は、例えば先行車を見失ったときの車速に応じて決定するものとし、予めマップ化しておく。図６に示すように、設定車速Ｖsetまで加速する際の目標加速度α＊が大きいほどブレーキ予圧Ｐpを高くする。これにより、自車の加速度が大きくなっても空走距離の差に適応したブレーキ予圧を時間遅れなく発生させることができる。なお、目標加速度α＊とブレーキ予圧Ｐpの関係は図６に示すような線形でなくてもよい。
【００３３】
第２の算出方法は、曲線路の曲率半径が小さいほどブレーキ予圧Ｐpを高くする方法である。曲線路における曲率半径が小さいほど、見失った先行車を再認識するためには先行車に接近しなければならない。このような場合に、先行車が急制動をして減速していると、先行車に接近し過ぎてしまい、自車も急制動しなければならない。そこで、図７に示すように、曲線路の曲率半径Ｒが小さいほどブレーキ予圧Ｐpを高くする。これにより、曲線路で見失った先行車を再認識したときに、制動要求の強さに応じた制動力を時間遅れなく発生させることができる。なお、曲率半径Ｒとブレーキ予圧Ｐpの関係は図７に示すような線形でなくてもよい。また、曲線路における曲率半径Ｒは、自車の操舵角やヨーレイトから推定する方法、路側に設置されたデリニエーターを検出して推定する方法などがある。
【００３４】
第３の算出方法は、下り坂の勾配が大きいほどブレーキ予圧Ｐpを高くする方法である。先行車を見失ったときに、自車速Ｖが設定車速Ｖsetより低い場合は設定車速Ｖsetまで自車を加速する。このとき下り勾配が大きいほど速度の応答がよくなるため、見失った先行車が急制動をして減速していると、先行車に接近し過ぎてしまい、自車も急制動しなければならない。そこで、図８に示すように下り勾配Ｘが大きいほどブレーキ予圧Ｐpを高くする。これにより、下り勾配Ｘによる加速度の差に適応したブレーキ予圧Ｐpを発生させることができる。なお、下り勾配Ｘとブレーキ予圧Ｐpの関係は図８に示すような線形でなくてもよい。また、下り勾配Ｘは、車両の姿勢検出センサーにより検出する方法、ナビゲーション装置からの道路情報により得る方法などがある。
【００３５】
第４の算出方法は、運転者の先行車に対する注意力が低下しているほどブレーキ予圧Ｐpを高くする方法である。運転者の注視点を検出し、図９に示すように運転者の注視距離や注視範囲、あるいは注視頻度などを検出する。図９は隣接車線を走行している車両に運転者の注視範囲があり、自車線上の先行車を見ていない状況を示す。
【００３６】
運転者の注視点の検出方法は、例えば、赤外光を運転者の顔部に投光して赤外光撮像カメラにより運転者の顔部を撮像し、撮像画像に対して２値化処理や特徴点抽出処理などの画像処理を行って運転者の目頭、目尻、鼻孔、赤外光の投光によって眼球の角膜に発生している反射点の位置および瞳孔の位置を検出する。さらに、それらの検出結果に基づいて運転者の顔が向けられている方向を検出し、顔が向けられている方向と角膜反射点とに基づいて運転者の視線方向を検出する。そして、予め記憶されている運転者の顔部と車両内外の空間の位置関係に基づいて運転者の視線方向にある注視点を検出する。なお、運転者の注視点の検出方法は上述した方法に限定されない。
【００３７】
運転者の注視点情報と、カメラ１３と画像処理装置１４により検出した車両前方の白線や先行車などの情報とに基づいて、運転者が先行車を見失う前に先行車を見ていたか否かを検出するとともに、先行車付近以外を見ている時間を検出する。先行車を見失う直前に先行車を見ていなかった場合には、ブレーキ予圧Ｐpに係数Ｋ（例えば１．２）を乗ずることによってブレーキ予圧Ｐpを高くする。また、図１０に示すように、先行車を見失う前に先行車を見ていなかった時間が長いほどブレーキ予圧Ｐpを高くしてもよい。
【００３８】
運転者の先行車に対する注意力が低下している場合にはブレーキ操作の判断が遅れる可能性が高いため、運転者の注視点情報とカメラ画像による車両前方情報によって運転者の先行車に対する注意力を推定し、脇見などにより先行車に対する注意力が低下していると判断されるほどブレーキ予圧Ｐpを高くし、ブレーキ操作の判断遅れに適応したブレーキ予圧を実現できる。
【００３９】
上述した一実施の形態では、車間距離センサー１２で先行車の見失いが発生し、かつ、カメラ１３と画像処理装置１４でも自車線上の先行車を検出できなくなった場合に、先行車を見失ったとする例を示した。これにより、先行車の見失いを正確に判断することができ、不要なブレーキ予圧の発生を避けることができる。しかし、車間距離センサー１２のみで先行車の見失いを検出し、高価なカメラ１３と画像処理装置１４を設置せずに装置を安価に構成してもよい。
【００４０】
なお、上述した一実施の形態では油圧式の制動装置を用いた例を示したが、本発明は油圧式制動装置に限定されず、例えば電動式の制動装置やリンク式の制動装置を用いてもよい。電動式制動装置の場合には、電動モーターに流す電流を調整することによって予備制動力を与えることができる。電動式制動装置は、例えば特開平１１−０９３９９１号公報や特開２０００−１１０８６０号公報などに開示されており、これらの特許文献に開示されている制動装置を本発明に適用することができる。また、例えばブレーキペダルからブレーキまでワイヤーでリンクされているリンク式制動装置の場合には、リンクの途中にワイヤーを駆動するアクチュエーターを設け、このアクチュエーターを駆動制御することによって予備制動力を与えることができる。さらに、本発明における制動装置はディスクブレーキとドラムブレーキのいずれであってもよい。
【００４１】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離センサー１２が車間距離検出手段を、追従制御コントローラー９が追従制御手段、制動制御手段および先行車注視判定手段を、カメラ１３および画像処理装置１４が先行車検出手段を、アクセルセンサー１６およびアクセラレートスイッチ１９が加速操作検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】走行制御用コントローラーの機能を示す制御ブロック図である。
【図３】一実施の形態の走行制御プログラムを示すフローチャートである。
【図４】先行車が壁のある曲線路を通過したときの先行車の見失い状況を説明する図である。
【図５】ブレーキ予圧解除判定マップ例を示す図である。
【図６】目標加速度に対するブレーキ予圧を示す図である。
【図７】曲率半径に対するブレーキ予圧を示す図である。
【図８】下り勾配に対するブレーキ予圧を示す図である。
【図９】運転者の注視距離と注視範囲を示す図である。
【図１０】運転者が先行車を見ていない時間に対するブレーキ予圧を示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  エンジン
２  自動変速機
７ａ〜７ｄ  ディスクブレーキ
８  エンジン制御装置
９  走行制御用コントローラー
１０  変速機制御装置
１１  制動制御装置
１２  車間距離センサー
１３  カメラ
１４  画像処理装置
１５  車速センサー
１６  アクセルセンサー
１７  メインスイッチ
１８  セットスイッチ
１９  アクセラレートスイッチ
２０  コーストスイッチ
２１  キャンセルスイッチ
２２  切替スイッチ
３１  目標車間距離設定部
３２  車間距離指令値演算部
３３  相対速度演算部
３４  目標車速演算部
３５  車速制御部
【図１】
2005231382.tif 000003
【図２】
2005231382.tif 000004
【図３】
2005231382.tif 000005
【図４】
2005231382.tif 000006
【図５】
2005231382.tif 000007
【図６】
2005231382.tif 000008
【図７】
2005231382.tif 000009
【図８】
2005231382.tif 000010
【図９】
2005231382.tif 000011
【図１０】
2005231382.tif 000012