(57)【要約】【課題】作業指示者の指示を、遠隔地に居る作業者に対して正確に伝達することを可能とする。【解決手段】指示者は入力部１２を通じて、どの作業対象物に対してどのような作業を施すのかを示す情報を入力する。この情報は、作業指示情報制御部１３を通じて、指示データＬＳとして映像処理部１０に出力される。映像処理部１０は、作業指示情報制御部１３から与えられる指示データＬＳに基づいて、映像記憶部１１に記憶される映像データＦＳを用いて、映像信号ＥＳに基づく映像を加工・合成し、作業対象物に作業を加えた映像信号ＧＳを生成し、これを映像送受信装置７、伝送路６および映像送受信装置５を通じて、モニタ３に映示するようにしたものである。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
指示者から与えられた作業内容を表示手段を通じて視覚的に作業者に示す作業指示装置であって、
前記指示者から作業内容を受け付ける受付手段と、
作業対象を撮影した元映像に画像処理を施して、前記受付手段が受け付けた作業内容の作業が施された状態の映像を作成する画像生成手段と、
この画像生成手段が生成した映像を前記表示手段に出力する出力手段とを具備することを特徴とする作業指示装置。
【請求項２】
前記画像生成手段は、
前記作業対象を撮影した元映像から前記作業対象の映像を検出する検出手段と、
この検出手段が検出した前記作業対象の映像を、前記元映像上において前記受付手段が受け付けた作業内容に応じた位置に移動させた映像を作成する画像加工手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の作業指示装置。
【請求項３】
さらに、映像を記憶する記憶手段を備え、
前記画像加工手段は、前記検出手段が検出した前記作業対象の映像の位置に前記記憶手段が記憶する映像を合成するとともに、前記検出手段が検出した前記作業対象の映像を前記元映像上において前記受付手段が受け付けた作業内容に応じた位置に移動させた映像を作成することを特徴とする請求項２に記載の作業指示装置。
【請求項４】
前記画像生成手段は、前記受付手段が受け付けた作業内容に応じて前記元映像上において前記作業対象が移動する様子を示す映像を作成することを特徴とする請求項１に記載の作業指示装置。
【請求項５】
前記画像生成手段は、前記元映像上において、前記受付手段が受け付けた作業内容に応じて移動させた前記作業対象と、前記作業対象が移動する軌跡とを示す映像を作成することを特徴とする請求項１に記載の作業指示装置。
【請求項６】
前記画像生成手段は、
作業が施された状態の映像を記憶する記憶手段と、
前記作業対象を撮影した元映像から前記作業対象の映像を検出する検出手段と、
前記受付手段が受け付けた作業内容に応じた映像を前記記憶手段から読み出し、この読み出した映像を、前記元映像上の前記検出手段が検出した映像の位置に合成する画像加工手段とを備えることを特徴とする請求項１に記載の作業指示装置。
【請求項７】
指示者から与えられた作業内容を受け付ける作業指示側装置と、この作業指示側装置と通信回線を通じて接続され、前記作業内容を視覚的に作業者に示す作業現場側装置とを備える作業指示システムであって、
作業対象を撮影する撮影手段と、
この撮影手段が撮影した元映像に画像処理を施して、前記作業指示側装置が受け付けた作業内容の作業が施された状態の映像を作成する画像生成手段と、
この画像生成手段が生成した映像を前記作業者に視覚的に示す表示手段とを具備することを特徴とする作業指示システム。
【請求項８】
前記画像生成手段は、
前記撮影手段が撮影した元映像から前記作業対象の映像を検出する検出手段と、
この検出手段が検出した前記作業対象の映像を、前記元映像上において前記作業指示側装置が受け付けた作業内容に応じた位置に移動させた映像を作成する画像加工手段とを備えることを特徴とする請求項７に記載の作業指示システム。
【請求項９】
さらに、映像を記憶する記憶手段を備え、
前記画像加工手段は、前記検出手段が検出した前記作業対象の映像の位置に前記記憶手段が記憶する映像を合成するとともに、前記検出手段が検出した前記作業対象の映像を前記元映像上において前記受付手段が受け付けた作業内容に応じた位置に移動させた映像を作成することを特徴とする請求項８に記載の作業指示システム。
【請求項１０】
前記画像生成手段は、前記作業指示側装置が受け付けた作業内容に応じて前記元映像上において前記作業対象が移動する様子を示す映像を作成することを特徴とする請求項７に記載の作業指示システム。
【請求項１１】
前記画像生成手段は、前記元映像上において、前記作業指示側装置が受け付けた作業内容に応じて移動させた前記作業対象と、前記作業対象が移動する軌跡とを示す映像を作成することを特徴とする請求項７に記載の作業指示システム。
【請求項１２】
前記画像生成手段は、
作業が施された状態の映像を記憶する記憶手段と、
前記作業対象を撮影した元映像から前記作業対象の映像を検出する検出手段と、
前記作業指示側装置が受け付けた作業内容に応じた映像を前記記憶手段から読み出し、この読み出した映像を、前記元映像上の前記検出手段が検出した前記作業対象の映像の位置に合成する画像加工手段とを備えることを特徴とする請求項７に記載の作業指示システム。
【請求項１３】
指示者から与えられた作業内容を表示手段を通じて視覚的に作業者に示す作業指示方法であって、
前記指示者から作業内容を受け付ける受付工程と、
作業対象を撮影した元映像に画像処理を施して、前記受付工程で受け付けた作業内容の作業が施された状態の映像を作成する画像生成工程と、
この画像生成工程で生成した映像を前記表示手段に出力する出力工程とを具備することを特徴とする作業指示方法。
【請求項１４】
前記画像生成工程は、
前記作業対象を撮影した元映像から前記作業対象の映像を検出する検出工程と、
この検出工程で検出した前記作業対象の映像を、前記元映像上において前記受付工程で受け付けた作業内容に応じた位置に移動させた映像を作成する画像加工工程とを備えることを特徴とする請求項１３に記載の作業指示方法。
【請求項１５】
前記画像加工手段は、予め映像を記憶する記憶手段が記憶する映像を前記検出工程で検出した前記作業対象の映像の位置に合成するとともに、前記検出工程で検出した前記作業対象の映像を前記元映像上において前記受付工程で受け付けた作業内容に応じた位置に移動させた映像を作成することを特徴とする請求項１４に記載の作業指示方法。
【請求項１６】
前記画像生成工程は、前記受付工程で受け付けた作業内容に応じて前記元映像上において前記作業対象が移動する様子を示す映像を作成することを特徴とする請求項１３に記載の作業指示方法。
【請求項１７】
前記画像生成工程は、前記元映像上において、前記受付工程で受け付けた作業内容に応じて移動させた前記作業対象と、前記作業対象が移動する軌跡とを示す映像を作成することを特徴とする請求項１３に記載の作業指示方法。
【請求項１８】
前記画像生成工程は、
前記作業対象を撮影した元映像から前記作業対象の映像を検出する検出工程と、
作業が施された状態の映像を予め記憶する記憶手段から、前記受付工程で受け付けた作業内容に応じた映像を読み出し、この読み出した映像を、前記元映像上の前記検出工程で検出した映像の位置に合成する画像加工工程とを備えることを特徴とする請求項１３に記載の作業指示方法。
【請求項１９】
指示者から与えられた作業内容を表示手段を通じて視覚的に作業者に示す作業指示装置のプログラムであって、
前記指示者から作業内容を受け付ける受付手段と、
作業対象を撮影した元映像に画像処理を施して、前記受付手段が受け付けた作業内容の作業が施された状態の映像を作成する画像生成手段と、
この画像生成手段が生成した映像を前記表示手段に出力する出力手段として前記作業指示装置を機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば工場や事業所等の種々の作業現場で作業を行う作業者に対して遠隔地から作業指示を行う作業指示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、作業者に対してテレビジョン電話通信システムやテレビジョン会議通信システムを用いて遠隔地からの作業指示が可能となっている。  
この種の作業指示では作業指示者が遠隔の作業現場の映像を見ながら音声で作業指示を行うことができるため、電話等の音声のみを使用する場合に比べてより効果的な作業指示が可能となる。
【０００３】
しかし、一般にこの種の作業指示システムでは、現場の映像に基づいて作業指示者が作業者に対して音声で指示するものであったので、作業者は音声による指示内容を理解し行動することができなければ作業が完了しないという欠点があった。  
これに対し従来では、作業指示者の指示動作を撮影し、現場映像と合成することで映像による作業指示を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
ところが上記従来の提案技術では、作業指示者の動作による指示であるために作業対象となる対象物をどのように扱うのかを具体的に指示することができず、効果的な指示ができないという問題があった。また、作業者は遠隔に居る作業指示者の動作から作業を推定する必要があり、正確に作業を理解できない可能性があるという問題があった。
【特許文献１】特開平７−０９３５０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来では、作業者に対して作業対象となる対象物をどのように扱うのかを具体的に指示することができず、効果的な指示ができず、また、作業者は遠隔に居る作業指示者の動作から作業を推定する必要があり、正確に作業を理解できないという問題があった。  
この発明は上記の問題を解決すべくなされたもので、作業指示者の指示を、遠隔地に居る作業者に対して正確に伝達することが可能な作業指示装置、作業指示システム、作業指示方法および作業指示プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、この発明は、指示者から与えられた作業内容を表示手段を通じて視覚的に作業者に示す作業指示装置であって、指示者から作業内容を受け付ける受付手段と、作業対象を撮影した元映像に画像処理を施して、受付手段が受け付けた作業内容の作業が施された状態の映像を作成する画像生成手段と、この画像生成手段が生成した映像を表示手段に出力する出力手段とを具備して構成するようにした。
【発明の効果】
【０００７】
以上述べたように、この発明では、指示者から受け付けた作業内容の作業を、作業対象に施した状態の映像を作成し、この映像を作業者に視覚的に示すようにしている。  
したがって、この発明によれば、作業対象を目標とする状態で示すことができるので、指示者の指示を遠隔地に居る作業者に対して正確に伝達することが可能な作業遠隔指示方法、作業遠隔指示装置および作業遠隔指示プログラムを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、この発明の一実施形態について説明する。  
図１は、この発明の一実施形態に係わる作業遠隔指示システムの構成を示すものであって、作業現場側装置１００と作業指示側装置２００とを備え、両者は２つの伝送路６により接続される。
【０００９】
作業現場側装置１００は、マイクロホン１と、カメラ２と、モニタ３と、スピーカ４と、映像送受信装置５とを備える。また作業指示側装置２００は、映像送受信装置７と、スピーカ８と、モニタ９と、映像処理部１０と、映像記憶部１１と、入力部１２と、作業指示情報制御部１３と、マイクロホン１４とを備える。
【００１０】
作業者の音声は、マイクロホン１にて電気信号に変換され、音声信号として映像送受信装置５に出力される。カメラ２は、例えば工作機械の操作盤などの作業対象物を撮影し、この撮影によって映像信号ＡＳを映像送受信装置５に出力する。これに対して、映像送受信装置５は、上記音声信号と映像信号とを１つの伝送信号ＤＳに合成し、伝送路６を通じて作業指示側装置２００に送出する。
【００１１】
これに対して作業指示側装置２００では、上記伝送信号ＤＳを映像送受信装置７が受信する。そして映像送受信装置７は、伝送信号ＤＳから音声信号を抽出し、これをスピーカ８を通じて拡声出力する。また映像送受信装置７は、伝送信号ＤＳから映像信号を抽出し、これを映像信号ＥＳとしてモニタ９および映像処理部１０に出力する。
【００１２】
映像処理部１０は、後述する作業指示情報制御部１３から与えられる指示データＬＳ（ＬＳ１、ＬＳ２）に基づいて、映像記憶部１１に記憶される映像データＦＳを用いて、映像信号ＥＳに基づく映像を加工・合成し、作業対象物に作業を加えた映像信号ＧＳを生成し、これを映像送受信装置７に出力する。
【００１３】
映像記憶部１１は、前述のカメラ２にて撮影される種々の機器の映像データを予め収録したものである。入力部１２は、指示者からどの作業対象物に対してどのような作業を施すのかを示す情報の入力を受け付け、この受け付けた情報を作業指示情報制御部１３に出力する。作業指示情報制御部１３は、入力部１２を通じて指示者から受け付けた指示に応じた指示データＬＳを映像処理部１０に与える。
【００１４】
指示者の音声は、マイクロホン１４にて電気信号に変換され、音声信号として映像送受信装置７に出力される。これに対して、映像送受信装置７は、上記音声信号と映像信号ＧＳとを１つの伝送信号ＩＳに合成し、伝送路６を通じて作業現場側装置１００に送出する。
【００１５】
次に図２を参照して、映像処理部１０、映像記憶部１１および作業指示情報制御部１３について詳述する。映像処理部１０は、対象認識部１０１と、対象映像合成部１０２と、背景映像合成部１０３とを備える演算部１０ａと、記憶部１０ｂとを備える。記憶部１０ｂは、映像処理部１０の制御プログラムや制御データを記憶するものであって、これらの情報を演算部１０ａが読み込むことによって、演算部１０ａは、対象認識部１０１、対象映像合成部１０２および背景映像合成部１０３の各制御機能を実現する。
【００１６】
また作業指示情報制御部１３は、作業指示情報記憶部１３ａを備え、入力部１２を通じて受け付けた作業対象となる作業対象物を指し示す情報を指示データＬＳ１として、作業指示情報記憶部１３ａに記憶しておき、また入力部１２を通じて受け付けた作業対象物の移動後の位置を指し示す情報を指示データＬＳ２として、作業指示情報記憶部１３ａに記憶しておき、これらの指示データＬＳ１およびＬＳ２を上記作業指示情報記憶部１３ａから読み出して映像処理部１０に与える。
【００１７】
これに対して、対象認識部１０１は、映像信号ＥＳに基づく映像から、作業指示情報制御部１３より与えられる指示データＬＳ１に基づき、作業対象物の位置や範囲を示す座標データＪＳを検出する。この座標データＪＳは、対象映像合成部１０２と、背景映像合成部１０３に出力される。
【００１８】
ここでの検出の手法としては、種々の作業対象物の色や形状に関するデータをＭＳとして映像記憶部１１に予め記録しておき、このデータＭＳを対象認識部１０１が参照して、指示データＬＳ１で指定された座標に位置する物体と相関の高い作業対象物を特定して、上記座標データＪＳを検出する。このような手法によれば、カメラ２にて撮影された映像が周囲の明るさや光源の種類などにより、作業対象物全体が鮮明に写らない場合でも、その形状を特定して、位置や範囲を検出できる。
【００１９】
対象映像合成部１０２は、映像信号ＥＳに基づく映像から、座標データＪＳで示される作業対象物の位置や範囲の映像を切り抜き、この切り抜いた映像を、映像信号ＥＳに基づく映像上において、作業指示情報制御部１３より与えられる指示データＬＳ２に基づく位置に移動させた映像を合成する処理を実施し、この合成した映像を映像データＫＳとして背景映像合成部１０３に出力する。
【００２０】
ここで、映像データＫＳに基づく映像は、座標データＪＳに基づく範囲が切り取られた状態にある。このため、映像記憶部１１には、座標データＪＳに基づく範囲に作業対象物が存在しない状態の映像データＯＳを予め記録しておく。
【００２１】
そして背景映像合成部１０３は、映像記憶部１１から背景となる映像データＯＳを読み出して、このデータに基づく映像を座標データＪＳに基づく範囲に合成する処理を実施して、映像信号ＧＳを得る。
【００２２】
次に、図３乃至図７を参照して、レバーを右方向にスライドさせる作業を指示者が作業者に対して指示する場合を例に挙げて説明する。図３は、カメラ２によって撮影された３本のレバーＬ１、Ｌ２およびＬ３を示すもので、この映像はモニタ９を通じて指示者に映示される。なお、ここではレバーＬ２を作業対象物とする。
【００２３】
指示者は、入力部１２を通じて、作業対象物としてレバーＬ２の座標Ｐ１を指定すると、この情報は指示データＬＳ１として作業指示情報記憶部１３ａに一時記憶された後、対象認識部１０１に出力される。
【００２４】
また指示者は、入力部１２を通じて、図４に示すように、作業対象物の移動位置を示す座標Ｐ２を指定すると、この情報は指示データＬＳ２として作業指示情報記憶部１３ａに一時記憶された後、対象映像合成部１０２に出力される。
【００２５】
これに対して、対象認識部１０１は、映像信号ＥＳに基づく映像から、作業指示情報制御部１３より与えられる指示データＬＳ１に基づき、レバーＬ２の位置や範囲Ａ１を示す座標データＪＳを検出する。この座標データＪＳは、対象映像合成部１０２と、背景映像合成部１０３に出力される。
【００２６】
そして対象映像合成部１０２は、映像信号ＥＳに基づく映像から、図５に示すように、座標データＪＳで示される作業対象物の位置や範囲Ａ１の映像を切り抜き、この切り抜いた映像を、図６に示すように、作業指示情報制御部１３より与えられる指示データＬＳ２に基づく位置Ａ２に移動させた映像を合成する処理を実施する。この合成した映像は映像データＫＳとして背景映像合成部１０３に出力される。なお、この時、Ａ１に対応する範囲は切り抜きにより背景映像もない状態となっている。
【００２７】
そして背景映像合成部１０３は、映像記憶部１１から背景となる映像データＯＳを読み出して、このデータに基づく映像を図７に示すように座標データＪＳに基づく範囲Ａ１に合成する処理を実施して、背景映像の空白を埋めた映像信号ＧＳを得る。この映像信号ＧＳ（図７に示す映像）は、映像送受信装置７、伝送路６および映像送受信装置５を通じてモニタ３にて作業者に映示される。これにより、作業者はレバーＬ２を右にスライドさせる作業が指示されたことを認識する。
【００２８】
以上のように、上記構成の作業遠隔指示システムでは、図８に示すように、指示者から作業内容の指示を受け付け（ステップ８ａ）、作業対象を撮影した元映像に画像処理を施して、上記作業内容の作業が施された状態の映像を作成し（ステップ８ｂ）、この作成した映像を作業現場側装置１００に出力して、作業者に映示する（ステップ８ｃ）ようにしている。  
したがって上記構成の作業遠隔指示システムによれば、指示者の指示に応じて、作業者に対して作業対象物をどのように変化させればよいかを映示できるため、指示者の指示を、遠隔地に居る作業者に対して正確に伝達することができる。
【００２９】
なお、この発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また上記実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって種々の発明を形成できる。また例えば、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除した構成も考えられる。さらに、異なる実施形態に記載した構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【００３０】
その一例として例えば、上記実施の形態では、作業対象物の作業完了時の映像のみを作業者に対して映示するようにしたが、対象映像合成部１０２は、作業前の位置から作業完了時の位置まで作業対象物が移動する軌跡を破線などにより示すようにしてもよい。あるいは、対象映像合成部１０２は、作業前の位置から作業完了時の位置まで作業対象物が移動する様子をアニメーションの如く段階表示する動画像を合成し、この映像をモニタ３を通じて作業者に映示するようにしてもよい。また、このような映示によれば、作業者はより正確に作業内容を理解することができる。
【００３１】
また上記実施の形態では、映像処理部１０および映像記憶部１１を作業指示側装置２００に設けるようにしたが、作業現場側装置１００に設けるようにしてもよい。このような構成の場合、作業指示側装置２００にて指示者から作業対象物、作業内容（作業対象物を移動させる場所など）の指示を受け付け、この受け付けた情報を伝送路６を通じて作業現場側装置１００に伝送し、作業現場側装置１００に設けた映像処理部１０および映像記憶部１１によって作業対象物に作業を施した映像を合成して、この映像をモニタ３で映示する。このような構成であっても、同様の効果を奏する。
【００３２】
さらに上記実施の形態では、画像処理の方法として、作業対象物の映像を切り抜いて、それを作業内容に応じて移動などの変形を施して、作業後の映像を作成するようにしたが、これに限定されるものではない。  
例えば、種々の作業対象物に作業が施された状態（例えばレバーが動かされた状態）の映像データをＮＳとして映像記憶部１１に予め記録しておき、図９に示すように、指示者から作業内容の指示（座標データＪＳと指示データＬＳ２）を受け付け（ステップ９ａ）、対象映像合成部１０２が座標データＪＳと指示データＬＳ２とに基づいて、所望の映像データＮＳを映像記憶部１１から読み出して、映像信号ＥＳに基づく作業対象物の映像を作業が施された状態の映像データＮＳで置き換える合成処理を実施し（ステップ９ｂ）、これを映像データＫＳとして出力し、作業者に映示する（ステップ９ｃ）ようにしてもよい。このような構成によれば、置き換える映像データＮＳ中に背景画像も含まれるため、背景映像合成部１０３は不要となる。
【００３３】
このような画像処理を行う場合、図１０乃至図１３に示すような情報を作業指示情報記憶部１３ａに記憶することが考えられる。図１０は、作業対象物を移動させた後の表示を行う場合の例であり、作業指示情報記憶部１３ａには、作業対象物を指定する情報（ＬＳ１）と、対象認識部１０１によって認識された作業対象物の位置を基準とした作業対象物の移動後の座標（Ｘｅ，Ｙｅ）と、映像記憶部１１に予め記録された映像のうち、上記座標（Ｘｅ，Ｙｅ）に対応した作業対象物の画像ＮＳｅを指定する情報とが記憶される。
【００３４】
また、作業対象物が移動する様子を示す場合には、図１１に示すような情報が作業指示情報記憶部１３ａに記憶される。すなわち、作業指示情報記憶部１３ａには、作業対象物を指定する情報（ＬＳ１）と、対象認識部１０１によって認識された作業対象物の位置を基準とした作業対象物の移動経路を示す座標（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘｅ，Ｙｅ）と、映像記憶部１１に予め記録された映像のうち、上記座標（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘｅ，Ｙｅ）に対応した作業対象物の画像ＮＳ１〜ＮＳｅを指定する情報とが記憶される。
【００３５】
そして、作業対象物が移動する経路を示す場合には、図１２に示すような情報が作業指示情報記憶部１３ａに記憶される。すなわち、作業指示情報記憶部１３ａには、作業対象物を指定する情報（ＬＳ１）と、対象認識部１０１によって認識された作業対象物の位置を基準とした作業対象物の移動経路を示す座標（Ｘ１，Ｙ１）〜（Ｘｅ，Ｙｅ）と、映像記憶部１１に予め記録された映像のうち、上記座標（Ｘｅ，Ｙｅ）に対応した作業対象物の画像ＮＳｅを指定する情報とが記憶される。
【００３６】
そしてまた、映像全体を置換する場合には、図１３に示すような情報が作業指示情報記憶部１３ａに記憶される。すなわち、作業指示情報記憶部１３ａには、作業対象物を指定する情報（ＬＳ１）と、映像記憶部１１に予め記録された映像のうち、対象認識部１０１によって認識された作業対象物が移動した後の画像ＮＳを指定する情報とが記憶される。
【００３７】
また映像処理部１０、映像記憶部１１および作業指示情報記憶部１３をコンピュータとプログラムによって実現するようにしてもよい。またこのプログラムは、記憶媒体に記憶しておき、この媒体を通じてコンピュータにインストールして運用することも可能であり、また上記コンピュータに通信機能を備えてネットワークなどから上記プログラムを読み込んで実行することでも実現できる。
【００３８】
また上記実施の形態では、システムとして説明を行ったが、本発明の必須の構成を１つの装置上に設けて、装置として実現することも可能である。  
その他、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を施しても同様に実施可能であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】この発明に係わる作業遠隔指示システムの一実施の形態の構成を示す図。
【図２】図１に示した映像処理部および作業指示情報制御部の構成を示す図。
【図３】図１に示した遠隔作業システムの動作を説明するための図。
【図４】図１に示した遠隔作業システムの動作を説明するための図。
【図５】図１に示した遠隔作業システムの動作を説明するための図。
【図６】図１に示した遠隔作業システムの動作を説明するための図。
【図７】図１に示した遠隔作業システムの動作を説明するための図。
【図８】図１に示した遠隔作業システムの動作をフローで説明した図。
【図９】図１に示した遠隔作業システムの変形例の動作をフローで説明した図。
【図１０】図２に示した作業指示情報記憶部に記憶される情報の一例を示す図。
【図１１】図２に示した作業指示情報記憶部に記憶される情報の一例を示す図。
【図１２】図２に示した作業指示情報記憶部に記憶される情報の一例を示す図。
【図１３】図２に示した作業指示情報記憶部に記憶される情報の一例を示す図。
【符号の説明】
【００４０】
１…マイクロホン、２…カメラ、３…モニタ、４…スピーカ、５…映像送受信装置、６…伝送路、７…映像送受信装置、８…スピーカ、９…モニタ、１０…映像処理部、１０ａ…演算部、１０ｂ…記憶部、１０１…対象認識部、１０２…対象映像合成部、１０３…背景映像合成部、１１…映像記憶部、１２…入力部、１３…作業指示情報制御部、１３ａ…作業指示情報記憶部、１４…マイクロホン、１００…作業現場側装置、２００…作業指示側装置。
【図１】
2005301606.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2005301606.tif 000007
【図６】
2005301606.tif 000008
【図７】
2005301606.tif 000009
【図８】
2005301606.tif 000010
【図９】
2005301606.tif 000011
【図１０】
2005301606.tif 000012
【図１１】
2005301606.tif 000013
【図１２】
2005301606.tif 000014
【図１３】
2005301606.tif 000015