(57)【要約】【課題】  ヤードクレーンを正確に位置制御することができるヤードクレーンの走行制御装置および走行制御方法を提供すること。【解決手段】  タイヤの回転量を検出するタイヤ回転量検出器３６と、タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を換算するための複数の換算係数がヤードクレーンの走行条件と対応付けられて格納された換算係数テーブル４０と、前記回転量検出器３６の出力が与えられる走行位置検出装置３５とを備え、走行位置検出装置３５は、前記ヤードクレーンの走行条件に基づいて前記換算係数テーブル４０を参照して換算係数を読み込み、該換算係数に基づいて前記タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を換算する。【選択図】  図２
2005239415.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナを把持するスプレッダとともに横行する横行トロリと、ヤードクレーンをコンテナヤード上で走行させるタイヤとを備えたヤードクレーンの走行制御装置において、
前記ヤードクレーンに設けられ前記タイヤの回転量を検出するタイヤ回転量検出器と、
前記タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を換算するための換算係数が前記ヤードクレーンの走行条件と対応付けられて複数格納された換算係数テーブルと、
前記タイヤ回転量検出器の出力が与えられる走行位置検出装置とを備え、
前記走行位置検出装置は、前記ヤードクレーンの走行条件に基づいて前記換算係数テーブルを参照して換算係数を読み込み、該換算係数に基づいて前記タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を換算することを特徴とするヤードクレーン走行制御装置。
【請求項２】
前記コンテナヤードにおける位置情報を具備し該コンテナヤードの路面に埋め込まれた複数の標識と、
前記ヤードクレーンに設けられ前記標識が備える前記位置情報を読み取って前記走行位置検出装置に出力する標識検出器とを備え、
前記走行位置検出装置は、前記複数の標識のうち、二つの標識が備える前記位置情報に基づいてこれら二つの標識間の実際の距離を計算すると共に、
該実際の距離の計算結果と、前記タイヤ回転量検出器によって得られた前記二つの標識間を走行する際のタイヤ回転量とに基づいて、該ヤードクレーンの走行条件に対応する前記換算係数を再計算し、該再計算結果によって前記換算係数テーブルを書き換えることを特徴とする請求項１に記載のヤードクレーン走行制御装置。
【請求項３】
前記ヤードクレーンに設けられ前記横行トロリの横行位置を検出するとともに該検出出力が前記走行位置検出装置に与えられる横行位置検出器と、
前記ヤードクレーンに設けられ前記コンテナの荷重を検出するとともに該検出出力が前記走行位置検出装置に与えられる荷重検出器とを備え、
前記ヤードクレーンの走行条件は前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重であり、
前記換算係数テーブルは、前記ヤードクレーンの走行条件として前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とに対応付けられた換算係数が格納された２次元配列であり、
前記走行位置検出装置は、前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とに基づいて、前記換算係数テーブルを参照して対応する換算係数を読み込み、該換算係数に基づいて前記タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を換算することを特徴とする請求項１または２に記載のヤードクレーン走行制御装置。
【請求項４】
前記ヤードクレーンに設けられ前記横行トロリの横行位置を検出するとともに該検出出力が前記走行位置検出装置に与えられる横行位置検出器と、
前記ヤードクレーンに設けられ前記コンテナの荷重を検出するとともに該検出出力が前記走行位置検出装置に与えられる荷重検出器と、
前記コンテナヤードにおける位置情報を具備し該コンテナヤードの路面に埋め込まれた複数の標識と、
前記ヤードクレーンに設けられ前記標識が備える前記位置情報を読み取って前記走行位置検出装置に出力する標識検出器とを備え、
前記ヤードクレーンの走行条件は前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とコンテナヤードにおける前記ヤードクレーンの位置であり、
前記換算係数テーブルは、前記ヤードクレーンの走行条件として前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とコンテナヤードにおける前記ヤードクレーンの位置とに対応付けられた換算係数が格納された３次元配列であり、
前記走行位置検出装置は、前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重と前記ヤードクレーンの位置情報とに基づいて、前記換算係数テーブルを参照して対応する換算係数を読み込み、該換算係数に基づいて前記タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を換算することを特徴とする請求項１または２に記載のヤードクレーン走行制御装置。
【請求項５】
コンテナを把持するスプレッダと共に横行する横行トロリと、ヤードクレーンをコンテナヤード上で走行させるタイヤとを備えたヤードクレーンを走行させる走行制御方法において、
前記タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を換算するための換算係数を前記ヤードクレーンの走行条件と対応付けて予め複数用意し、
前記ヤードクレーン走行時に、前記換算係数の中から前記ヤードクレーンの走行条件に対応した換算係数を選択し、該換算係数を用いて前記タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を計算することを特徴とするヤードクレーンの走行制御方法。
【請求項６】
前記ヤードクレーンが走行した実際の距離と、その距離を走行した際のタイヤの回転量とに基づいて、該走行条件に対応する前記換算係数を再計算し、該再計算結果によって前記予め用意した複数の換算係数のうち対応する換算係数を修正し、以後は修正後の該換算係数を用いて前記タイヤの回転量からヤードクレーンの走行量を計算することを特徴とする請求項５に記載のヤードクレーンの走行制御方法。
【請求項７】
前記ヤードクレーンの走行条件は、前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重であることを特徴とする請求項５または６に記載のヤードクレーンの走行制御方法。
【請求項８】
前記ヤードクレーンの走行条件は、前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とコンテナヤードにおける前記ヤードクレーンの位置とであることを特徴とする請求項５または６に記載のヤードクレーンの走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナヤードにて、シャシ（コンテナ搬送用トレーラ）に対してコンテナの荷役を行うヤードクレーンに関し、特に走行制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
港湾等のコンテナヤードでは、クレーンによって船舶あるいはトレーラへのコンテナの積み込み及び船舶あるいはトレーラからのコンテナの積み降ろし等の荷役作業が行われている。
この荷役作業に用いられるクレーンとして、図４に示すものを例にとって説明する。
図４において符号１０は、吊荷であるコンテナＣを、目標コンテナへ段積みさせるヤードクレーン（以下「クレーン」という。）である。
このクレーン１０は、コンテナを段積みするタイヤ式橋形クレーンであり、タイヤ９を備えたタイヤ式走行装置２１によって無軌道面上を走行する門形のクレーン走行機体１０ａを有している。クレーン走行機体１０ａの水平な上部梁１２には、この上部梁１２に沿って水平方向に移動する横行トロリ１３が設けられている。
【０００３】
横行トロリ１３には巻上装置１４が搭載されており、巻上装置１４が巻き上げ、繰り出しを行う吊ロープ１５によってコンテナ用の吊具（スプレッダ）１６が吊り下げられている。吊具１６は吊荷であるコンテナＣを係脱可能に保持することができるようになっている。
【０００４】
ところで、近年このようなクレーン１０をコンテナヤード上の目的の位置に自動で移動させる自動走行制御を行う技術の開発進められている。図４に示したものでは、タイヤ式走行装置２１はオートステアセンサ１８を備え、本クレーン１０はオートステアセンサ１８がコンテナヤードに設けられたオートステア用ガイドライン１９を検出することで、該オートステア用ガイドライン１９に沿って走行する。
またクレーン１０の停止位置には、位置決めマークとして磁石２４が設けられており、一方、クレーン１０には同磁石２４を検出する位置センサ２５が設けられている。クレーン１０を磁石２４に位置決めすることで、コンテナを正確に積み降ろし／把持することができる。
このようにクレーン１０を自動制御させるためには、クレーン１０の速度を適切に制御することが必須である。そのためにはコンテナヤードにおけるクレーン１０の現在位置を正確に把握し、停止目標（磁石２４）に接近する前に適切なタイミングで減速させる必要がある。
【特許文献１】特開平１１−２５６８４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように自動運転を行う技術として、特許文献１には路面の随所に位置情報を備えたタグを埋め込み、車両側にタグ検出器を設け、車両がタグを通過することにより車両位置を検出することができるような技術が記載されている。タグ間を走行中はエンコーダを用いることで位置を把握する。
しかしクレーンの場合、吊り荷重等の影響によりタイヤが変形するため、エンコーダによる位置検出の精度が低下する。このため、タグ間を走行中は精密な位置把握を行うことができないという問題があった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、クレーンを正確に位置制御することができるクレーンの走行制御装置および走行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための手段として、次のような構成のクレーンの走行制御装置および走行制御方法を採用する。
請求項１に記載の発明は、コンテナを把持するスプレッダとともに横行する横行トロリと、クレーンをコンテナヤード上で走行させるタイヤとを備えたクレーンの走行制御装置において、前記クレーンに設けられ前記タイヤの回転量を検出するタイヤ回転量検出器と、前記タイヤの回転量からクレーンの走行量を換算するための換算係数が前記クレーンの走行条件と対応付けられて複数格納された換算係数テーブルと、前記タイヤ回転量検出器の出力が与えられる走行位置検出装置とを備え、前記走行位置検出装置は、前記クレーンの走行条件に基づいて前記換算係数テーブルを参照して換算係数を読み込み、該換算係数に基づいて前記タイヤの回転量からクレーンの走行量を換算することを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、走行条件によって変わるタイヤ回転量と走行量との関係を、走行条件に対応させて選択された換算係数を用いて補正することで、正確な位置を算出することができる。走行条件としては、横行トロリの位置、スプレッダが把持するコンテナの荷重等である。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のクレーン走行制御装置において、前記コンテナヤードにおける位置情報を具備し該コンテナヤードの路面に埋め込まれた複数の標識と、前記クレーンに設けられ前記標識が備える前記位置情報を読み取って前記走行位置検出装置に出力する標識検出器とを備え、前記走行位置検出装置は、前記複数の標識のうち、二つの標識が備える前記位置情報に基づいてこれら二つの標識間の実際の距離を計算すると共に、該実際の距離の計算結果と、前記タイヤ回転量検出器によって得られた前記二つの標識間を走行する際のタイヤ回転量とに基づいて、該クレーンの走行条件に対応する前記換算係数を再計算し、該再計算結果によって前記換算係数テーブルを書き換えることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、再計算された換算係数を用いて換算テーブルを書き換え、次回参照される際には書き換えられた換算係数が用いられる。これにより換算係数の初期状態には一般的に想定される概算値を用い、クレーンの使用を続けることにより、次第に正確な換算係数に書き換えることができる。また、これによって各クレーンの個体に固有の条件を加味した換算係数とすることができ、経年変化にも対応可能である。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のクレーン走行制御装置において、前記クレーンに設けられ前記横行トロリの横行位置を検出するとともに該検出出力が前記走行位置検出装置に与えられる横行位置検出器と、前記クレーンに設けられ前記コンテナの荷重を検出するとともに該検出出力が前記走行位置検出装置に与えられる荷重検出器とを備え、前記クレーンの走行条件は前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重であり、前記換算係数テーブルは、前記クレーンの走行条件として前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とに対応付けられた換算係数が格納された２次元配列であり、前記走行位置検出装置は、前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とに基づいて、前記換算係数テーブルを参照して対応する換算係数を読み込み、該換算係数に基づいて前記タイヤの回転量からクレーンの走行量を換算することを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、換算係数を横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重によって参照される２次元配列とする。これにより、横行トロリの横行位置およびコンテナ荷重に応じて正確な位置を算出することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載のクレーン走行制御装置において、前記クレーンに設けられ前記横行トロリの横行位置を検出するとともに該検出出力が前記走行位置検出装置に与えられる横行位置検出器と、前記クレーンに設けられ前記コンテナの荷重を検出するとともに該検出出力が前記走行位置検出装置に与えられる荷重検出器と、前記コンテナヤードにおける位置情報を具備し該コンテナヤードの路面に埋め込まれた複数の標識と、前記クレーンに設けられ前記標識が備える前記位置情報を読み取って前記走行位置検出装置に出力する標識検出器とを備え、前記クレーンの走行条件は前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とコンテナヤードにおける前記クレーンの位置であり、前記換算係数テーブルは、前記クレーンの走行条件として前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とコンテナヤードにおける前記クレーンの位置とに対応付けられた換算係数が格納された３次元配列であり、前記走行位置検出装置は、前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重と前記クレーンの位置情報とに基づいて、前記換算係数テーブルを参照して対応する換算係数を読み込み、該換算係数に基づいて前記タイヤの回転量からクレーンの走行量を換算することを特徴とする。
【００１４】
本発明によれば、換算係数を横行トロリの横行位置、コンテナの荷重、およびコンテナヤードにおける位置によって参照される３次元配列とする。これにより、横行トロリの横行位置、コンテナ荷重およびにコンテナヤードにおける位置に応じて正確な位置を算出することができる。これは、例えばコンテナヤードが部分的に傾斜している場合等に有効である。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、コンテナを把持するスプレッダと共に横行する横行トロリと、クレーンをコンテナヤード上で走行させるタイヤとを備えたクレーンを走行させる走行制御方法において、前記タイヤの回転量からクレーンの走行量を換算するための換算係数を前記クレーンの走行条件と対応付けて予め複数用意し、前記クレーン走行時に、前記換算係数の中から前記クレーンの走行条件に対応した換算係数を選択し、該換算係数を用いて前記タイヤの回転量からクレーンの走行量を計算することを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、走行条件によって変わるタイヤ回転量と走行量との関係を、走行条件に対応させて選択された換算係数を用いて補正することで、正確な位置を算出することができる。走行条件としては、横行トロリの位置、スプレッダが把持するコンテナの荷重等である。
【００１７】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のクレーンの走行制御方法において、前記クレーンが走行した実際の距離と、その距離を走行した際のタイヤの回転量とに基づいて、該走行条件に対応する前記換算係数を再計算し、該再計算結果によって前記予め用意した複数の換算係数のうち対応する換算係数を修正し、以後は修正後の該換算係数を用いて前記タイヤの回転量からクレーンの走行量を計算することを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、換算係数を再計算し、次回参照される際には書き換えられた換算係数が用いられる。これにより換算係数の初期状態には一般的に想定される概算値を用い、クレーンの使用を続けることにより、次第に正確な換算係数に書き換えることができる。また、これによって各クレーンの個体に固有の条件を加味した換算係数とすることができ、経年変化にも対応可能である。
【００１９】
請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載のクレーンの走行制御方法において、前記クレーンの走行条件は、前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重であることを特徴とする。
【００２０】
本発明によれば、換算係数を横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重によって参照される２次元配列とする。これにより、横行トロリの横行位置およびコンテナ荷重に応じて正確な位置を算出することができる。
【００２１】
請求項８に記載の発明は、請求項５または６に記載のクレーンの走行制御方法において、前記クレーンの走行条件は、前記横行トロリの横行位置と前記コンテナの荷重とコンテナヤードにおける前記クレーンの位置とであることを特徴とする。
【００２２】
本発明によれば、換算係数を横行トロリの横行位置、コンテナの荷重、およびコンテナヤードにおける位置によって参照される３次元配列とする。これにより、横行トロリの横行位置、コンテナ荷重およびにコンテナヤードにおける位置に応じて正確な位置を算出することができる。これは、例えばコンテナヤードが部分的に傾斜している場合等に有効である。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、横行トロリの位置、吊り荷重等の走行条件に応じて、走行中におけるクレーンの位置を正確に検出することができる。したがってクレーンを正確に位置制御することができるから、荷役効率を向上させることができる。
さらに換算係数は逐次更新されるため、クレーンの使用を続けることにより、次第に正確な換算係数に書き換えることができる。また、これによって各クレーンの個体に固有の条件を加味した換算係数とすることができ、経年変化にも対応可能であるから、長期に渡って高い精度を維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
次に、本発明の一実施形態としてのクレーン走行制御装置を備えたクレーンについて図面を参照して説明する。なお従来と同一の構成については同一の符号を用いてその説明を省略する。
図１において、符号２０は、吊荷であるコンテナＣを、目標コンテナへ段積みさせるクレーンである。このクレーン２０は、コンテナを段積みするタイヤ式橋形クレーンであり、タイヤ９を備えたタイヤ式走行装置２１によって無軌道面上を走行する門形のクレーン走行機体１０ａを有している。タイヤ式走行装置２１は、クレーン２０の前後両側の脚１２ｂ、１２ｃに設けられている。クレーン走行機体１０ａの水平な上部梁１２ａには、この上部梁１２ａに沿って水平方向に移動する横行トロリ１３が設けられている。
【００２５】
横行トロリ１３には巻上装置１４が搭載されており、巻上装置１４が巻き上げ、繰り出しを行う吊ロープ１５によってコンテナ用の吊具（スプレッダ）１６が吊り下げられている。吊具１６は吊荷であるコンテナＣを係脱可能に保持することができるようになっている。
【００２６】
路面には、レーンの所定位置に磁石によるベイマーク２４が設けられており、一方、クレーン２０のタイヤ走行装置２１には、ベイマーク２４を検出するベイセンサ２５が設けられている。ベイマーク２４は荷積みの際のクレーン２０の停止位置を示しており、クレーン２０はベイマーク２４に位置決めすることで、コンテナを正確に積み降ろし／把持することができる。ベイセンサ２５はタイヤ９の軸ブラケット９ａに取り付けられ、ベイマーク２４と対向している。ベイマーク２４は、クレーン２０の走行方向と直角方向に所定長さを有し、クレーン２０の横ずれがあった場合にも常にベイセンサ２５はベイマーク２４と対向位置することができるようになっている。
また、図１に示すように、前記クレーン２０を走行制御するとともに、前記ベイセンサ２５の検出出力が与えられるタイヤ制御部２７が設けられている。
【００２７】
また符号２６はクレーン２０のタイヤ９の軸ブラケット９ａに固定された標識検出器である。
符号３０はクレーン２０の横走行方向に沿って間隔をあけて設けられた標識（タグ）である。標識３０はそれぞれにコンテナヤードにおける位置情報が備えられており、ＩＣタグ、トランスポンダなどにより構成されている。
クレーン２０の走行により標識検出器２６が標識３０上を通過すると、非接触で標識３０が備える位置情報（標識３０の位置＝コンテナ２０の位置）が標識検出器２６によって検出される。
【００２８】
さらに図１において、符号３１は路面上のオートステア用ガイドラインであり、クレーン２０にはタイヤ９間にオートステア用ガイドライン３１を検出するオートステアリングセンサ３２が設けられている。本オートステアリングセンサ３２についても上記ベイセンサ２５と同様の構成であり、オートステアリングセンサ３２の出力はタイヤ制御部２７に与えられることにより、オートステアリングセンサ３２とオートステア用ガイドライン３１とのずれに基づいてクレーン２０の蛇行量を制御することでクレーン２０をオートステア用ガイドライン３１に沿って走行させることができる。
【００２９】
次に、本クレーン２０の走行制御装置の要部について図２を用いて説明する。
本クレーン２０には、標識検出器２６が標識３０を検出するたびにクレーン２０の位置情報を更新する走行位置検出装置３５が設けられている。クレーン２０には、タイヤ９の回転量を検出するタイヤ回転量検出器（エンコーダ）３６と、横行トロリ１３の上部梁１２ａにおける位置を検出する横行位置検出器３７と、横行トロリ１３のスプレッダ１６が吊り下げるコンテナの荷重（吊り荷重）を検出する荷重検出器３８とが設けられており、走行位置検出装置３５には、これらタイヤ回転量検出器３６，横行位置検出器３７，荷重検出器３８の各出力と、標識検出器２６が検出した標識３０が備える位置情報が与えられる。
またクレーン２０は走行位置検出装置３５によって参照される換算係数テーブル４０を備えている。換算係数テーブル４０には、クレーンの走行条件として、横行トロリ１３の位置と吊り荷重（コンテナＣの荷重）とに対応付けられた、タイヤ９の回転量からクレーン２０の走行量を算出するための換算係数が、２次元配列として格納されている。例えば、コンテナ荷重Ｃが大きい場合は、タイヤ９が荷重で変形するため、タイヤ回転量に対する走行距離が短くなる。したがって換算係数は小さくなる。また、横行トロリ１３が一方の脚に近いほど同様にタイヤ９が変形するためにタイヤ回転量に対して走行量が短くなる。この場合も同様に換算係数は小さくなる。なお、初期値としては一般的に想定される概算量が格納されている。
走行位置検出装置３５はタイヤ回転量検出器３６によって検出されたタイヤ９の回転量から走行量を算出し、クレーン２０の位置を求めてタイヤ制御部２７に与えるようになっている。
【００３０】
次に、上記のクレーン２０が、あるコンテナヤードのレーン内を自動的に横走行する場合の動作について説明する。クレーン２０が走行すると、ヤードの傾斜やタイヤ変形等を原因として蛇行する。蛇行するとオートステアリングセンサ３２がオートステア用ガイドライン３１とのずれを検出し、タイヤ制御部２７がこのずれに基づいてタイヤ走行装置２１を制御し、直進を保持するよう各タイヤ走行装置２１の速度制御を行う。
また、走行中は後述のように走行位置検出装置３５がクレーン２０の現在位置をタイヤ制御部２７に与える。これによりタイヤ制御部２７は常に現在のクレーン２０の位置を把握する。
【００３１】
クレーン２０がコンテナ荷役の目標位置にあるベイマーク２４に近づくと、タイヤ制御部２７はクレーン２０の減速を行い、該ベイマーク２４がベイセンサ２５に位置決めされるように停止制御を行う。なお、クレーン２０がベイマーク２４に近づいたか否かは走行位置検出装置３５が検出するクレーン２０の位置により判断され、荷役効率を落とさないように適切なタイミングで減速が行われる。
【００３２】
次に走行位置検出装置３５の動作について図３のフローにしたがって説明する。
まず全ての処理の始めにステップＳＴ１にて装置系の初期化を行い、次いでステップＳＴ２にてタイヤ回転量検出器３６が検出したタイヤ９の回転量を取得する。ステップＳＴ３、ＳＴ４で、それぞれ横行位置検出器３７が検出した横行トロリ１３の位置と、荷重検出器３８が検出した吊り荷重を取得する。
ステップＳＴ５では、取得した横行トロリ１３の位置と吊り荷重とに基づいて換算係数テーブル４０を参照し、これら横行トロリの位置と吊り荷重に対応した換算係数を読み込む。次いでステップＳＴ６で読み込んだ換算係数を用い、ステップＳＴ２で取得した回転量を走行量に換算する。この換算結果をタイヤ制御部２７に与えることで、タイヤ制御部２７は現在のクレーン２０の位置を得ることができる。
【００３３】
ステップＳＴ７では、標識検出器２６の検出出力を取得し、標識検出器２６が標識３０を通過する際にはステップＳＴ８以降の処理を行うが、標識３０間を走行時にはステップＳＴ２からの処理を繰り返す。
ステップＳＴ８以降の処理を説明すると、まずステップＳＴ８にて、標識３０が有する位置情報を読み込み、ステップＳＴ９で前回の標識３０通過時における位置との差、すなわち、二つの標識間の実際の距離を算出する。
ステップＳＴ１０にて、得られた実際の標識間距離とステップＳＴ６によって得られた計算上の距離（すなわち二つの標識間を走行した際のタイヤ回転量とその際の換算係数）とを比較し、これらの比率から正しい換算係数を再計算する。そしてステップＳＴ１１にて換算係数テーブル４０の該当する部分（横行トロリの位置と吊り荷重に対応付けられた換算係数）を、再計算により得られた新たな換算係数で更新する。このようにして更新された換算係数は、同じ走行条件の場合に参照されて回転量から走行量への換算に用いられる。
以後は再びステップＳＴ２に戻り、処理を繰り返す。
【００３４】
このように、横行トロリ１３の横行位置と吊り荷重に対応付けられた換算係数を換算係数テーブル４０から取得し、タイヤ回転量と走行量との関係を換算係数に基づいて補正することで、標識３０間を走行中であっても高精度な位置検出が可能となる。したがって、クレーン２０をより緻密に位置制御可能となるから、例えば停止目標位置に近づいたときに適切なタイミングで減速を開始させることができる。したがって荷役効率を向上させることができる。
また、換算係数テーブル４０は逐次更新されるため、クレーン２０の使用を続けることにより、次第に正確な換算係数に書き換えることができる。また、これによって各クレーン２０の個体に固有の条件を加味した換算係数とすることができ、経年変化にも対応可能である。したがって長期に渡って高い精度を維持することができる。
【００３５】
なお、走行位置検出装置３５が参照する換算係数は、横行トロリ１３の位置と吊り荷重の２次元配列であるが、さらにコンテナヤードにおけるクレーン２０の位置を加えた３次元配列としてもよい。
すなわち、換算係数テーブル４０に、横行トロリ１３の位置と吊り荷重、さらにコンテナヤードにおけるクレーン２０の位置に対応付けられた、タイヤ９の回転量からクレーン２０の走行量を算出するための換算係数を、３次元配列として格納する。そしてクレーン２０の走行時には、走行位置検出装置３５は、標識検出器２６が検出する標識３０の位置情報と、横行位置検出器３７が検出する横行トロリ１３の位置と、荷重検出器３８が検出する吊り荷重とに基づき、換算係数テーブル４０から換算係数を読み込み、読み込んだ換算係数を用いて上記のようにタイヤ回転量から走行量を計算する。
例えばコンテナヤードが部分的に傾斜している場合、その傾斜角度によってタイヤ９の回転量と走行量との対応に違いが出る場合があるが、このような変形例とすることで、コンテナヤードにおける位置に応じて、正確な走行量を換算することができる。
【００３６】
なお、換算係数テーブル４０に格納される換算係数が対応付けられる前記クレーンの走行条件としては、上記の横行トロリの横行位置、前記コンテナの荷重、変形例におけるクレーンの位置に限らない。タイヤ９の回転量と走行量との対応に影響を与える条件であればいかなるものであってもよい。この場合、走行条件の数に応じて換算係数テーブル４０に格納される換算係数の次元を増やしてもよいし、複数の走行条件から適宜選択して２次元、３次元の配列としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態として示したクレーン走行制御装置を備えたクレーン斜視図である。
【図２】同クレーン走行制御装置について示したブロック図である。
【図３】同クレーン走行制御装置の制御フローについて示した図である。
【図４】従来のクレーン斜視図である。
【符号の説明】
【００３８】
２６  標識検出器
３０  標識
３５  走行位置検出装置
３６  タイヤ回転量検出器
３７  横行位置検出器
３８  荷重検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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