(57)【要約】【課題】  従来の歩行支援装置では、装着具を装着する際の作業に困難を伴う場合がある。【解決手段】  歩行面１１を移動可能な移動体と、移動体の上部に設けられた吊りワイヤ保持体と、吊りワイヤ保持体の上端から下方に位置された吊りワイヤ４に吊り下げられた装着具５と、吊りワイヤ４に付与する吊り上げ力を変更可能な吊り上げ力可変機構１５とを備えた歩行支援装置において、吊りワイヤ４に付与する最小の吊り上げ力よりも小さい張力を吊りワイヤに付与する張力付与機構１６を備えた。【選択図】        図２
2005279009.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行面を移動可能な移動体と、移動体の上部に設けられた吊りワイヤ保持体と、吊りワイヤ保持体の上端から下方に位置された吊りワイヤに吊り下げられた装着具と、吊りワイヤに付与する吊り上げ力を変更可能な吊り上げ力可変機構とを備えた歩行支援装置において、吊りワイヤに付与する最小の吊り上げ力よりも小さい張力を吊りワイヤに付与する張力付与機構を備えたことを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
張力付与機構が、吊りワイヤの他端が取付けられたシャフトとシャフトに吊りワイヤを巻取る方向の力を付与する張力発生手段とシャフトの回転をロックさせるロック機構とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
吊り上げ力可変機構が吊り上げ力発生手段を具備し、吊り上げ力発生手段が弾発力を蓄えるゼンマイばねにより形成され、ゼンマイばねの弾発力を増減させることで吊り上げ力が設定されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。
【請求項４】
吊り上げ力可変機構が吊り上げ力発生手段を具備し、吊り上げ力発生手段が弾発力を蓄える複数のばねにより形成され、複数のばねが並列配置されて１つ１つ単独で伸縮可能に設定され、ばねの伸縮により吊り上げ力が設定されたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は例えば自力で体重を支えきれない人等の歩行を支援する歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エアシリンダにより装着具（ハーネス）をほぼ一定の吊り上げ力（支持力）で引き上げることができ、使用者の体重の一部を常にほぼ一定の吊り上げ力で支持できる歩行支援装置が知られている。
【０００３】
上述の歩行支援装置によれば、エアシリンダにより装着具をほぼ一定の吊り上げ力で引き上げているので、人が装着具を装着する際に大きな吊り上げ力が装着具に付与されている場合には、装着具を引き下げる作業や装着具を装着する作業に困難を伴う場合がある。
【特許文献１】特開２００３−１２６１９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
発明が解決しようとする課題は、特許文献１の歩行支援装置では、装着具を装着する際の作業に困難を伴う場合があるという点である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、歩行面を移動可能な移動体と、移動体の上部に設けられた吊りワイヤ保持体と、吊りワイヤ保持体の上端から下方に位置された吊りワイヤに吊り下げられた装着具と、吊りワイヤに付与する吊り上げ力を変更可能な吊り上げ力可変機構とを備えた歩行支援装置において、吊りワイヤに付与する最小の吊り上げ力よりも小さい張力を吊りワイヤに付与する張力付与機構を備えことを特徴とする。張力付与機構が、吊りワイヤの他端が取付けられたシャフトとシャフトに吊りワイヤを巻取る方向の力を付与する張力発生手段とシャフトの回転をロックさせるロック機構とを備えたことや、吊り上げ力可変機構が吊り上げ力発生手段を具備し、吊り上げ力発生手段が弾発力を蓄えるゼンマイばねにより形成され、ゼンマイばねの弾発力を増減させることで吊り上げ力が設定されたことや、吊り上げ力発生手段が弾発力を蓄える複数のばねにより形成され、複数のばねが並列配置されて１つ１つ単独で伸縮可能に設定され、ばねの伸縮により吊り上げ力が設定されたことも特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、張力付与機構を備えたことで、吊り上げ力可変機構により付与される最小の吊り上げ力より小さい張力のみを装着具に加えることを可能とできるので、装着具を下方に引っ張るのに要する力は小さい力で済み、装着具の装着作業を容易とできる。張力付与機構が吊りワイヤの他端が取付けられたシャフトの回転をロックするロック機構を備えるので、装着者の身長に合せて装着具の上下高さ位置の調整を容易に行え、装着具の装着作業を容易とできる。ゼンマイばねで吊り上げ力発生手段を構成したことにより、簡単かつ低コストな構成で吊り上げ力を変更できる。複数のばねにより吊り上げ力発生手段を構成したことにより、簡単かつ低コストな構成で吊り上げ力を変更できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
実施形態１
図１〜図３は本発明の最良形態による歩行支援装置の実施形態１を示し、図１は歩行支援装置の外観を示し、図２は歩行支援装置の内部構造を示し、図３は吊り上げ力可変機構の巻出ドラムの構成を示す。
【０００８】
図１；２に示すように、歩行支援装置１は、移動体２と、吊りワイヤ保持体としての門形中空フレーム３と、吊りワイヤ４と、装着具５とを備える。移動体２は、下にキャスタ６を有した左右両側の機構収納部７；８を有し、これら左右の機構収納部７；８の前側が連結体９により互いに連結される。さらに、左右の機構収納部７；８の前側上部を互いに連結する手摺構成体１０を備える。門形中空フレーム３は、両端が左右両側の機構収納部７；８の上部に接続される。歩行面１１から門形中空フレーム３の上端１３までの高さは例えば２ｍ〜２．５ｍｍ程度に形成される。機構収納部７の内部には吊り上げ力可変機構１５を備える。機構収納部８の内部には張力付与機構１６を備える。吊りワイヤ４は、門形中空フレーム３内に通されて、一端１７が吊り上げ力可変機構１５の移動子１８に連結され、他端１９が張力付与機構１６の巻取ドラム２０に連結され、中間部２１が門形中空フレーム３の上端１３の下面に形成された図外の孔より引出されて後述のハンガー部２２に設けられた滑車２３に巻き掛けられる。装着具５は、人Ｈの胴体に装着されるベルト形式あるいはパンツ形式の装着部２４と、ハンガー部２２と、ハンガー部２２の両端から設けられて装着部２４に連結される吊り紐２５とで構成される。従って、人Ｈが装着具５を装着すると人Ｈは吊りワイヤ４で吊られた状態となる。
【０００９】
吊り上げ力可変機構１５は、移動子１８と、移動子上方停止部３０と、移動子下方停止部３１と、吊り上げ力調整ワイヤ３２と、吊り上げ力調整ワイヤ３２の一端３３がシャフト３７に取付けられた巻出ドラム３４と、吊り上げ力調整ワイヤ３２の他端３５がシャフト３９に取付けられた巻取ドラム３６とを備える。巻出ドラム３４のシャフト３７にはゼンマイばね３８を用いて形成された吊り上げ力発生手段３８Ａによって吊り上げ力調整ワイヤ３２の一端３３側を巻取る方向の力が加えられる。巻取ドラム３６のシャフト３９には図外の手動ハンドル又はモータにより吊り上げ力調整ワイヤ３２の他端３５側を巻取る方向の力が加えられる。移動子１８は、巻出ドラム３４と巻取ドラム３６との間の上方において上下に移動可能に設けられる。移動子１８の側面には滑車４０が設けられ、この滑車４０に吊り上げ力調整ワイヤ３２の中間部４１が巻き掛けられる。移動子下方停止部３１は上部４２が縦断面三角形状に形成される。移動子１８の下部４３は移動子下方停止部の上部の縦断面三角形状に対応した縦断面逆Ｙ字形状に形成される。移動子１８や移動子下方停止部３１は機構収納部７の内壁に形成された図外のスライドレール等の移動ガイドを介して上下に移動可能である。移動子上方停止部３０は機構収納部７の箱体の上部に形成された吊りワイヤ導出孔４４の周りの下面により形成され、移動子１８の上面４５が移動子上方停止部３０に衝突して移動子１８の上方への移動が規制される。
【００１０】
吊り上げ力発生手段３８Ａは、図３に示すように、ゼンマイばね３８を収納したケース５０と、ケース５０に回転可能に設けられたシャフト３７と、ゼンマイばね３８の始端５２はシャフト３７に固定され、ゼンマイばね３８の終端５３はケース５０の内壁５４に固定されている。尚、シャフト３７の一端は図外の軸受で回転可能に支持されており、シャフト３７の他端にはシャフトキャップ５５が取り付けられている。吊り上げ力発生手段３８Ａによれば、シャフト３７に巻かれた吊り上げ力調整ワイヤ３２を巻き出すことで、ゼンマイばね３８に弾発力が蓄えられ、吊りワイヤ４に吊り上げ力が付与される。
【００１１】
張力付与機構１６は、吊りワイヤ４の他端１９がシャフト４６に取付けられた巻取ドラム２０と、この巻取ドラム２０に吊りワイヤ４を引っ張る方向の力を付与するゼンマイばね４７を用いて形成された張力発生手段１６Ａと、巻取ドラム２０の回転をロックさせるロック機構４８とを備え、この張力発生手段１６Ａにより吊りワイヤ４に５ｋｇ程度の張力が加えられている。張力発生手段１６Ａは吊り上げ力発生手段３８Ａと同様に構成されるが、ゼンマイばね４７に蓄えられる弾発力はゼンマイばね３８に蓄えられる弾発力より小さい。即ち、張力付与機構１６は、吊り上げ力可変機構１５により吊りワイヤ４に付与される最小の吊り上げ力（ここでは１０ｋｇ）よりも小さい張力（ここでは５ｋｇ）を吊りワイヤ４に付与するものとする。
【００１２】
使用方法を説明する。まず、吊り上げ力発生手段３８Ａを操作して吊り上げ力を小さくした状態で、装着具５の装着者の身長に合わせて吊りワイヤ４の中間部２１の引出し長さを調整してからロック機構４８を操作して巻取ドラム２０のシャフト４６の回転をロックする。例えば、吊り上げ力を「０」にしておけば、装着具５には張力発生手段１６Ａによる５ｋｇ程度の張力がかかっているだけなので、装着具５を下方に引っ張るのに要する力は小さい力で済む。そして、装着者の身長に合せて装着具５の上下高さ位置を決めてからロック機構４８で巻取ドラム２０の回転をロックする。これにより、装着者が自分の身長に合せて装着具５の上下高さ位置を容易に調整でき、また、装着具５がその上下高さ位置に位置決めされる。そして、装着者が装着具５を装着してから、ロック機構４８を操作して巻取ドラム２０の回転のロックを解除する。次に、移動子下方停止部３１を任意の位置において図外のロック機構でロックして位置決めし、巻取ドラム３６を手動ハンドル又はモータにより駆動して吊り上げ力調整ワイヤ３２を巻取る。例えば、吊り上げ力発生手段３８Ａは、初期設定によりゼンマイばね３８の弾発力で１０ｋｇの吊り上げ力を移動子１８に付与し、その後、巻取ドラム３６の回転を１回転増すごとゼンマイばね３８の弾発力で移動子１８に付与する吊り上げ力を５ｋｇずつ増加する構成とする。従って、巻取ドラム３６の回転操作により吊りワイヤ４に付与する吊り上げ力を変更できる。
【００１３】
実施形態１によれば、吊りワイヤ４の一端１７と吊り上げ力可変機構１５とが互いに連結され、吊りワイヤ４の他端１９と張力付与機構１６とが互いに連結されていて、吊り上げ力可変機構１５と張力付与機構１６とを別々に備え、装着具５の装着作業の際に、装着具５に吊り上げ力可変機構１５により付与される最小の吊り上げ力より小さい張力のみを加えることを可能とできるので、装着具５を下方に引っ張るのに要する力は小さい力で済み、装着具５の装着作業を容易とできる。
【００１４】
実施形態１によれば、張力付与機構１６が巻取ドラム２０のシャフト４６の回転をロックするロック機構４８を備えるので、装着者の身長に合せて装着具５の上下高さ位置の調整を容易に行え、装着具５の装着作業を容易とできる。
【００１５】
実施形態１によれば、ゼンマイばね３８で構成された簡単な構成の低コストな吊り上げ力発生手段３８Ａにより、吊り上げ力を簡単に変更できる。
【００１６】
実施形態１によれば、装身具５の装着者が転倒しかけた場合、移動子１８が吊りワイヤ４に引っ張られて上方に移動するが、移動子上方停止部３０により移動子１８の移動が規制されて吊りワイヤ４の中間部２１は下方に所定の位置までしか移動しないので、装身具５の装着者の転倒を防止できる。
【００１７】
実施形態１によれば、移動子下方停止部３１の位置を下方に設定することで、吊りワイヤ４の中間部２１の下方への移動可能距離を長くできるため、装着具５の装着者の上半身の動きの自由度が増す。また、逆に、移動子下方停止部３１の位置を上方に設定することで、吊りワイヤ４の中間部２１の下方への移動可能距離を短くできるため、装着具５の装着者の上半身の動きを拘束できる。従って、装着者の好みに合せて吊りワイヤ４の中間部２１の下方への移動可能距離（ストローク）を調整できる。
【００１８】
実施形態２
ゼンマイばね３８を用いた吊り上げ力発生手段３８Ａに代えて、図４に示すように、コイルスプリングのようなばね６２を複数（６２ａ、６２ｂ…）用いて形成された吊り上げ力発生手段６５を備えた吊り上げ力可変機構６０としてもよい。その他の構成は実施形態１と同じである。吊り上げ力発生手段６５は、機構収納部７の下内面８０に取付けられた上下に延長する伸縮可能な棒体６１と、棒体６１の上下端に設けられたばね止め板６６；６７と、棒体６１の軸に挿入さればね止め板６６；６７間に配置されたばね６２と、上端のばね止め板６７に設けられた滑車６８付きの上下移動体６９とで構成されたばね構成体７０を並列に複数設け、このばね構成体７０の下端間の機構収納部７の下内面８０には滑車７１が設けられる。そして、吊りワイヤ４の一端１７が最後段（図４の最左側）のばね構成体７０側の下内面８０に固定され、その後、吊りワイヤ４が最後段のばね構成体７０側から滑車６８、７１、６８…のように順番にジグザグに巻き掛けられて、吊りワイヤ導出孔４４より引出された構成である。上下移動体６９はそれぞれ例えば機構収納部７の上内面８１に接触する位置で図外のロック機構によりその位置にロックされるとともに、ロックが解除された場合は、下方に所定距離だけ移動可能（図４の最右側において実線で描かれた上下移動体６９ａのＢ矢示位置が最下方位置である）。例えば、図４の最右側において点線で描かれた上下移動体６９ａの位置ではばね６２ａにより吊りワイヤ４に１０ｋｇの吊り上げ力が付与され、そして、上下移動体６９ａのロックを解除して上下移動体６９ａが実線で描かれた位置に移動した場合には、ばね６２ａにより吊りワイヤ４に１５ｋｇの吊り上げ力が付与されるように設定しておく。以下、上下移動体６９ａのロックを解除すると吊りワイヤ４に１５ｋｇの吊り上げ力が付与され、以下、順に上下移動体６９ｃ，６９ｄ，６９ｅのロックを解除しておくことで、吊り上げ力を７．５ｋｇ、７．５ｋｇ、１０ｋｇずつ増加させることができる。このように、蓄えられる弾発力の異なるばね６２を複数使用してもよいし、蓄えられる弾発力の同じばね６２を複数使用してもよい。このような構成の吊り上げ力可変機構６０を用いても、吊り上げ力を簡単に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００１９】
特許文献１のようなエアシリンダによる吊り上げ力発生手段を備えた吊り上げ力可変機構を備えた構成に本発明は適用可能である。即ち、特許文献１の構成に本発明の張力付与機構を設けた構成であっても所期の効果を達成できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は実施形態１による歩行支援装置の外観斜視図。
【図２】実施形態１による歩行支援装置の内部構成図。
【図３】実施形態１による歩行支援装置の吊り上げ力可変機構の巻出ドラムの構成図であり、ａ図はｂ図のＡ−Ａ断面図、ｂ図は側面図。
【図４】実施形態２による歩行支援装置の内部構成図。
【符号の説明】
【００２１】
１  歩行支援装置、２  移動体、３  門形中空フレーム（吊りワイヤ保持体）、
４  吊りワイヤ、５  装着具、１５  吊り上げ力可変機構、１６  張力付与機構、
１６Ａ  張力発生手段、１９  吊りワイヤの他端、２０  巻取ドラム、
３８  ゼンマイばね、３８Ａ  吊り上げ力発生手段、４６  シャフト、
４８  ロック機構、６２（６２ａ〜６２ｅ）  ばね。
【図１】
2005279009.tif 000003
【図２】
2005279009.tif 000004
【図３】
2005279009.tif 000005
【図４】
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