(57)【要約】【課題】  画像表示手段に表示される画像を見ながら流体送り手段を遠隔操作することによって、格段に作業性を良くし、高所や狭い所などの見え難い位置に的確に流体を送り込むことができる流体送込装置を提供する。【解決手段】  流体送込装置は、高所や狭い所などの見え難い位置に注油するための噴霧器（１０）、前記位置の画像を得るためのデジタルカメラ（１１）、該デジタルカメラで取得した画像を表示可能なＣＤＴディスプレイ（１２）、噴霧器（１０）及びデジタルカメラ（１１）を支持すると共にグリップ（１４ａ，１４ｂ）を有する支持部材（１３）、グリップ（１４ａ，１４ｂ）を把持した状態で噴霧器（１０）の遠隔操作が可能な操作部（１６）と、該操作部が操作されたときそれに対応して噴霧器（１０）を操作する応答部（１７）とを備えている。【選択図】  図１
2005074306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高所や狭い所などの見え難い位置に潤滑油や塗料などの流体を送り込むための流体送り手段と、前記位置の画像を得るための画像取得手段と、該画像取得手段で取得した画像を表示可能な画像表示手段と、前記流体送り手段及び前記画像取得手段を支持すると共に把持部を有する支持部材と、前記把持部を把持した状態で前記流体送り手段の遠隔操作が可能な操作部と、該操作部が操作されたときそれに対応して前記流体送り手段を操作する応答部と
を備えたことを特徴とする流体送込装置。
【請求項２】
請求項１記載の流体送込装置において、前記流体送り手段は噴霧器であることを特徴とする流体送込装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の流体送込装置において、前記画像表示手段は、前記支持部材に取り付けられた液晶ディスプレイ、ＣＲＴディスプレイ、又はプラズマディスプレイであることを特徴とする流体送込装置。
【請求項４】
請求項１又は２記載の流体送込装置において、前記画像表示手段は、ヘルメットマウントディスプレイ又はヘッドマウントディスプレイであることを特徴とする流体送込装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか記載の流体送込装置において、前記支持部材は、電気絶縁材料で作られていることを特徴とする流体送込装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか記載の流体送込装置において、前記支持部材は、前記画像取得手段の視野を照らすことができる照明手段を備えていることを特徴とする流体送込装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか記載の流体送込装置において、
前記把持部を把持した状態で前記画像取得手段の視点と前記流体送り手段の流体を送り込む方向とを変える操作が可能な方向操作部と、
前記方向操作部が操作されたときそれに対応して前記画像取得手段の視点を変える視点可変手段と、
前記方向操作部が操作されたときそれに対応して前記流体送り手段の流体を送り込む方向を変える方向可変手段とを備えたことを特徴とする流体送込装置。
【請求項８】
請求項７記載の流体送込装置において、前記視点可変手段は、前記画像取得手段の視点を上下に変え、
前記方向可変手段は、前記流体送り手段の流体を送り込む方向を上下に変えることを特徴とする流体送込装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高所や狭い所などの見え難い位置に潤滑油や塗料などの流体を送り込むための流体送込装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、変電所に備えられた断路器などのように高所（例えば、地上４〜５ｍ）に設置された機器のメンテナンス（例えば、注油）作業は、停電時において、作業員が梯子などを使って機器の傍まで登って行う。例えば、断路器の注油作業では、古くなって固化したグリスを除去してから新しいグリスを塗布する。
【０００３】
しかしながら、断路器のメンテナンス作業を行うために頻繁に停電させることができれば良いが、最近では、各電力会社が機器のメンテナンス作業を行う周期を長くするために停電の回数を減らしたり、或いは頻繁に停電させることができない機器もあるなどの理由により、注油等のメンテナンス作業が必要なとき（例えば、グリスが取れてしまったり固化したとき）すぐに注油作業を行うことができないという問題が発生している。
【０００４】
従って、地上からの遠隔操作によって注油ができれば、停電時か否かに関わらず、任意の時期に作業を行うことができる。これによって、変電所の断路器などにおいて、次の停電までの期間にグリスが取れたり固化しても、応急処置として新しいグリスを塗ることができる。
【０００５】
上記のように地上から手の届かない高所に塗料や殺虫剤などを噴霧する装置が下記の特許文献１に掲載されている。この文献に開示された技術では、塗料や殺虫剤などを塗布するためのスプレー缶を先端部に取り付けた中空の棒を把持した状態で、反対側の端部に設けられた操作部を押し下げることによって、スプレー缶のノズルが押し下げられて塗料や殺虫剤を噴霧できるようになっている。
【０００６】
【特許文献１】実開平６−３９７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記の技術のように地上からの目視によって、高所（例えば、地上４〜５ｍ）にある機器の部位（例えば、幅１ｃｍの隙間）にグリスや塗料などを噴霧することは、実際上不可能である。また、作業員は、常に見上げていなければならないため、首や目に掛かる負担が大きく、作業性が非常に悪い。また、変電所の断路器のような機器は、高電圧（例えば、１０万〜５０万ボルト）が掛かっているため、機器に接触しないでメンテナンス作業を行わなければならない。
【０００８】
本発明の目的は、画像表示手段に表示される画像を見ながら流体送り手段を遠隔操作することによって、格段に作業性を良くし、高所や狭い所などの見え難い位置に的確に流体を送り込むことができる流体送込装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の流体送込装置は、高所や狭い所などの見え難い位置に潤滑油や塗料などの流体を送り込む（例えば、注入する、噴霧する、又は散布するなど）ための流体送り手段（例えば、後述の噴霧器１０）と、前記位置の画像を得るための画像取得手段（例えば、後述の画像取得手段１１など）と、該画像取得手段で取得した画像を表示可能な画像表示手段（例えば、後述の画像表示手段１２）と、前記流体送り手段及び前記画像取得手段を支持すると共に把持部（例えば、後述のグリップ１４ａ，１４ｂ）を有する支持部材（例えば、後述の支持部材１３）と、前記把持部を把持した状態で前記流体送り手段の遠隔操作が可能な操作部（例えば、後述の操作部１６）と、該操作部が操作されたときそれに対応して前記流体送り手段を操作する応答部（例えば、後述の応答部１７）とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
本発明の具体的態様は、前記流体送り手段は噴霧器である。
【００１１】
本発明の具体的態様は、前記画像表示手段は、前記支持部材に取り付けられた液晶ディスプレイ、ＣＲＴディスプレイ、又はプラズマディスプレイである。
【００１２】
本発明の具体的態様は、前記画像表示手段は、ヘルメットマウントディスプレイ（例えば、後述のヘルメットマウントディスプレイ５２）又はヘッドマウントディスプレイである。
【００１３】
本発明の具体的態様は、前記支持部材は電気絶縁材料（例えば、後述のＦＲＰ）で作られている。
【００１４】
また、前記支持部材は、前記画像取得手段の視野を照らすことができる照明手段（例えば、後述の照明手段５１）を備えていることを特徴とする。
【００１５】
また、前記把持部を把持した状態で前記画像取得手段の視点と前記流体送り手段の流体を送り込む方向とを変える操作が可能な方向操作部と、前記方向操作部が操作されたときそれに対応して前記画像取得手段の視点を変える視点可変手段（例えば、後述のカメラ支持アーム９３）と、前記方向操作部が操作されたときそれに対応して前記流体送り手段の流体を送り込む方向を変える方向可変手段（例えば、後述の噴霧管支持アーム９２）とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
本発明の具体的態様は、前記視点可変手段は、前記画像取得手段の視点を上下に変え、前記方向可変手段は、前記流体送り手段の流体を送り込む方向を上下に変える。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の流体送込装置によれば、画像表示手段に表示される画像を見ながら流体送り手段を遠隔操作することによって、高所や狭い所などの見え難い位置に正確に水、飲料、水溶液、薬品、油、塗料、又は殺虫剤等の任意の流体を送り込むこと（例えば、注入、噴霧、散布）ができる。また、見上げて作業する必要がないので、従来に比べて作業性が格段に良くなる。
【００１８】
また、流体送り手段として噴霧器を採用することができる。或いは水、飲料、水溶液、薬品、油、塗料、又は殺虫剤等の任意の流体を送り込むこと（例えば、注入、噴霧、又は散布など）ができる手段（例えば、ノズルを備えたポンプなど）を採用することができる。
【００１９】
また、画像表示手段には、前記支持部材に取り付けられた液晶ディスプレイ、ＣＲＴディスプレイ、又はプラズマディスプレイを採用することができる。
【００２０】
さらに、画像表示手段としてヘルメットマウントディスプレイ又はヘッドマウントディスプレイを採用することができる。これにより、作業者の視点が固定されないため、作業性を一層向上させることができる。
【００２１】
また、支持部材は電気絶縁性材料で作るのが好適である。
【００２２】
また、照明手段によって画像取得手段の視野を照らすことによって、暗い所で作業を行うことができる。
【００２３】
また、画像取得手段の視点と流体送り手段の流体を送り込むと方向を変えることができるようにしてもよい。この場合、方向を上下に変えるようにしてもよい。これにより、上方から見下ろした位置にある部分や高所からさらに見上げた位置にある部分（例えば、天井など）に流体を送り込むことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１は、本発明の第１実施例の注油装置１を用いて変電所に設置されている断路器２の注油作業を行うときの様子を示す模式図である。
【００２５】
断路器２は、無負荷の状態の回路を開閉するための機器で、断路器より下流側に設置されている機器のメンテナンス作業を行うとき、それらの機器を電源から確実に切り離すために使用される。
【００２６】
図に示す断路器２は、複数の帯状の鋼板によりトラス状に形成された４〜５ｍ程度の高さの脚部３と、脚部３の上部に並列に立設した絶縁体（例えば、陶磁器など）をなす３つの碍子（がいし）４ａ，４ｂ，４ｃと、両側の碍子４ａ，４ｃの上部に取り付けられ、それぞれに電線５が接続された略コ字形の２つの端子６ａ，６ｂと、水平面上を回転可能なように中央の碍子４ｂの上部に取り付けられ、端子６ａと端子６ｂとを電気的に接続するための細長い金属部材からなるブレード７とによって構成されている。
【００２７】
ブレード７は、中央の碍子４ｂに取り付けられた状態で、脚部３の下部に備えられた回転駆動手段（例えば、モータ）８の動力を受けて所定の角度（例えば、４５°）だけ回転できるようになっている。これによって、ブレード７は、両側の碍子４ａ，４ｃの上部に取り付けられた略コ字形の端子６ａ，６ｂに嵌合し又は端子６ａ，６ｂから離脱することができるようになっている。このように断路器２は、ブレード７が回転する構成になっているため、金属同士が接触する位置や軸受け等に注油する（例えば、グリスを塗布する）必要がある。
【００２８】
第１実施例の注油装置１は、上記のように注油が必要な位置にグリスを噴霧するための噴霧器１０と、その位置の画像（例えば、静止画及び動画）を得るための画像取得手段（例えば、デジタルカメラ）１１と、画像取得手段１１が取得した画像を表示するための画像表示手段（例えば、ＣＲＴディスプレイ）１２と、噴霧器１０と画像取得手段１１と画像表示手段１２を支持する棒状の支持部材１３とを有している。
【００２９】
また、噴霧器１０と画像取得手段１１は、棒状の支持部材１３の一端側に取り付けられ、支持部材１３の他端側には、片手で把持するためにゴム等が巻き付けられたグリップ１４ａ，１４ｂが両手に対応して所定の間隔（例えば、５０ｃｍ間隔）で２つ設けられている。尚、噴霧器１０を支持部材１３に取り付けるときは、帯状の面ファスナによって形成した籠２３を支持部材１３に取り付け、その籠２３に収容すればよい。籠２３を支持部材１３に取り付けるときは、籠２３を形成する面ファスナの一部を貫通させたボルト２４を支持部材１３の適宜の位置に設けたネジ孔にねじ込めばよい。これにより、噴霧器１０は、籠２３に収容された状態で面ファスナを締め付けることによって、支持部材１３に取り付けることができる。また、籠２３の内側に位置する面ファスナの表面（例えば、噴霧器に接する面）には、噴霧器１０の滑り止めとしてゴム板等を貼り付けておくのがよい。
【００３０】
画像表示手段１２は、作業員１５が２つのグリップ１４ａ，１４ｂそれぞれを片手で把持したとき、表示された画像を見ることができるように２つのグリップ１４ａ，１４ｂの間の位置に取り付けられている。流体送り手段として採用された噴霧器１０は、上部に備えられたノズルを押し込むことによって、グリスを噴霧することができる一般的なものである。尚、噴霧器１０のノズルの噴射口（図示せず）には、所定の長さ（例えば、２０ｃｍ）の細長い円筒（以下「噴霧管」という）２８が取り付けられ、その先端からグリスを噴霧できるようになっている。
【００３１】
支持部材１３の端部に設けられたグリップ１４ｂの上部には、噴霧器１０を遠隔操作するために、作業員１５がこのグリップ１４ｂを片手（例えば、右手）で把持したとき、指（例えば、人差し指及び中指）で引くことができるように棒状に突出した操作部１６が備えられている。また、支持部材１３には、操作部１６が引かれたとき、それに対応して噴霧器１０のノズルを押し込むための棒状の応答部１７が噴霧器１０のノズルの上方に位置するように備えられている。
【００３２】
第１実施例の注油装置１の支持部材１３は、断路器２などの高電圧（例えば、１０万〜５０万ボルト）が掛かっている機器の注油作業を行うことを考慮して、絶縁体（例えば、ＦＲＰ）で作られている。また、画像取得手段１１が取得した画像は、画像取得手段１１に対応して支持部材１３に備えられたアンテナ１８ａと、画像表示手段１２に対応して支持部材１３に備えられたアンテナ１８ｂとを介して無線通信され、画像表示手段１２がその画像を表示する構成になっている。
【００３３】
従って、作業員１５は、支持部材１３に設けられた２つのグリップ１４ａ，１４ｂをそれぞれ片手で把持し、画像表示手段１２が表示する画像を見ながら、注油が必要な位置に噴霧器１０の噴霧管２８の先端を合わせるように支持部材１３を保持し、グリップ１４ｂを把持した手の指で操作部１６を引くことによって、その位置に注油することができる。また、注油が必要な位置を見上げた状態で噴霧器１０の噴霧管２８の先端をその位置に近づけて支持部材１３を保持した後、画像表示手段１２に表示される画像を見ながら噴霧器１０の噴霧管２８の先端の位置を微調整するようにしてもよい。
【００３４】
また、支持部材１３の中央側に設けられたグリップ１４ａの上方には、画像取得手段１１を作動させるための入力手段として指で操作することができるスイッチ１９が取り付けられており、このスイッチ１９をＯＮにしたとき、画像取得手段１１が作動して画像を取得し、ＯＦＦにしたとき、画像取得手段１１が画像取得を停止するようになっている。
【００３５】
図２は、図１の注油作業において、注油装置１の画像表示手段１２に表示された画像を拡大して示す模式図である。
【００３６】
注油が必要な位置は、図において点線で記した円２０の中央で左右に位置する２つの部材２１ａ，２１ｂの隙間であり、この隙間の実際上の間隔は、約１ｃｍである。図では、この点線で記した円２０の中央に向かって噴霧器１０の噴霧管２８の先端が延びており、この状態で操作部１６を引けば、この円２０の中央の隙間にグリスを噴霧することができる。このように、目視では見え難い位置の画像を画像表示手段１２に表示することによって、その位置に正確に注油することができる。
【００３７】
画像取得手段１１及び画像表示手段１２は、それぞれの両側にボルト締め等によって矩形板２２を一枚ずつ取り付け、両側の矩形板２２各々の端部で支持部材１３を挟み込み、各々を貫通させたボルトをナットで締め付けることによって、支持部材１３に取り付けておけばよい。尚、画像取得手段１１及び画像表示手段１２は、上下又は左右に回転可能で、適宜の向きで固定できるようにしておくのがよい。
【００３８】
図３は、注油装置１の操作部１６によって噴霧器１０を遠隔操作するための構成を示す模式図である。
【００３９】
操作部１６は、Ｌ字形部材からなり、垂直に折れた部分に孔が設けられ、その孔に通したシャフトが支持部材１３の外周面に取り付けられてそのシャフトを中心にして回転可能に保持されている。尚、操作部１６は、一方が支持部材１３の端部に設けられたグリップ１４ｂの位置に対応して支持部材１３から突出し、他方は、支持部材１３の内部に位置している。これにより、グリップ１４ｂを把持した状態で、指で握るように操作部１６を引くことができる。
【００４０】
棒状の応答部１７は、一端が支持部材１３の内部から噴霧器１０のノズルの上方に突出しており、棒状の応答部１７の中央には、孔が設けられ、操作部１６と同様にその孔に通したシャフトが支持部材１３の外周面に取り付けられてそのシャフトを中心にして回転可能に保持されている。
【００４１】
操作部１６及び応答部１７各々の支点をなす上記のシャフトには、例えば、先端部にのみ雄ネジが設けられたボルトを使用すればよい。これにより、操作部１６及び応答部１７は、支持部材１３の外周面から平行に突出させた２つの部材に挟まれた状態で、両側の部材と操作部１６に設けられた孔又は応答部１７に設けられた孔とに上記のボルトを通してナットで締め付けることによって、支持部材１３に回転可能な状態で取り付けることができる。
【００４２】
支持部材１３の内部に位置する操作部１６及び応答部１７各々の端部は、絶縁体（例えば、樹脂など）の棒からなる連動部２６の上端部と下端部とにそれぞれ連結されている。これにより、指で操作部１６を引いたとき、図のように連動部２６が上方に移動して支持部１３の内部で応答部１７の端部を押し上げ、応答部１７がシャフトを中心にして回転することになる。従って、支持部材１３の外部に位置する応答部１７の端部が、上記の回転に伴って噴霧器１０のノズルを押し下げ、噴霧器１０を作動させる構成になっている。
【００４３】
また、操作部１６とグリップ１４ｂの間には、バネ２５が取り付けられており、操作部１６を引いた指を操作部１６から離したとき、操作部１６がグリップ１４ｂから離れる方向に付勢されるようになっている。これにより、操作部１６がグリップ１４ｂ側に向かって引かれたときにのみ噴霧器１０が作動するようになっている。
【００４４】
図４は、第１実施例の注油装置１に備えられた各手段の構成と電気信号の流れを示すブロック図である。
【００４５】
第１実施例の注油装置１は、適宜の操作がされたとき、画像取得手段１１を作動させるための電気信号（以下「ＯＮ信号」という。）又は画像取得手段１１の画像取得を停止させるための電気信号（以下「ＯＦＦ信号」という。）を出力する機能を有する入力手段（ここではスイッチ１９）と、
スイッチ１９が出力したＯＮ信号又はＯＦＦ信号等をアンテナ１８ａ，１８ｂを介して無線通信するために、支持部材１３の両端側に備えられた一対の通信手段３１ａ，３１ｂと、
無線通信されたＯＮ信号又はＯＦＦ信号を受信したとき、ＯＮ信号に対応して画像取得手段１１に画像を取得させる電気信号（以下「駆動信号」という。）、又はＯＦＦ信号に対応して画像取得手段１１の画像取得を停止させる電気信号（以下「停止信号」という。）を生成して出力する駆動手段３２と、
駆動手段３２から駆動信号が入力されたとき、画像を取得し、その画像に関する電気信号（以下「画像信号」という。）を出力し、又は駆動手段３２から停止信号が入力されたとき、画像取得を停止する機能を有する画像取得手段（例えば、デジタルカメラ）１１と、
画像取得手段１１が出力した画像信号が無線通信を介して入力されたとき、その画像信号を画像情報として格納する記憶手段（例えば、ＲＡＭ）３３と、
画像取得手段１１が出力した画像信号が無線通信を介して入力されたとき、その画像信号に基づく画像を表示する画像表示手段（例えば、ＣＲＴディスプレイ）１２と、
ＯＮ信号又はＯＦＦ信号が入力されたとき、それを無線通信によって駆動手段３２に出力し、又は無線通信により画像取得手段１１から画像信号が入力されたとき、それを記憶手段３３及び画像表示手段１２に出力するように電気信号の流れを制御する制御手段（例えば、ＣＰＵ）３０
とを備えている。
【００４６】
また、制御手段３０には、外部出力用のインタフェースが接続されており、記憶手段３３に格納された画像情報をパソコンなどに転送することができるようになっている。これにより、注油装置１による注油作業の写真や映像を作業記録として保存することができる。
【００４７】
次に、注油装置１の制御手段３０の制御動作について、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４８】
まず、制御手段３０は、スイッチ１９からＯＮ信号が入力されたかどうかを判別する（ステップ［以下、ＳＴと表記する］１）。
【００４９】
ＳＴ１の判別が“ＹＥＳ”すなわちＯＮ信号が入力されたときは、そのＯＮ信号をアンテナ１８ａ，１８ｂ及び通信手段３１ａ，３１ｂを介して駆動手段３２に出力し（ＳＴ２）、ＳＴ３に移る。駆動手段３２は、制御手段３０からＯＮ信号が入力されたとき、画像取得手段１１に画像を取得させる駆動信号を生成し、画像取得手段１１に出力する。画像取得手段１１は、駆動手段３２が出力した駆動信号に基づいて画像を取得し、取得した画像に関する画像信号をアンテナ１８ａ，１８ｂ及び通信手段３１ａ，３１ｂを介して制御手段３０に出力する。尚、画像取得手段１１は、駆動手段３２から駆動信号が入力された後、画像取得を停止するための停止信号が入力されるまでの間連続的に画像を取得し、その画像に基づく画像信号を出力し続けるようにしておくのがよい。
【００５０】
次に、制御手段３０は、画像取得手段１１から画像信号が入力されたかどうかを判別する（ＳＴ３）。
【００５１】
ＳＴ３の判別が“ＹＥＳ”すなわち画像信号が入力されたときは、制御手段３０は、その画像信号を記憶手段３３と画像表示手段１２とに出力し（ＳＴ４）、ＳＴ５に移る。これにより、記憶手段３３は、画像信号を画像情報として格納し、画像表示手段１２は、画像信号に基づく画像を表示する。
【００５２】
次に、制御手段３０は、スイッチ１９からＯＦＦ信号が入力されたかどうかを判別する（ＳＴ５）。
【００５３】
ＳＴ５の判別が“ＮＯ”であれば、再びＳＴ３へ移り、以後ＳＴ３〜ＳＴ５の処理を繰り返すことになる。これにより、画像表示手段１２は、画像取得手段１１が出力し続ける画像信号に基づく連続的な画像（例えば、動画）を表示することができる。
【００５４】
ＳＴ５の判別が“ＹＥＳ”であれば、制御手段３０は、ＯＦＦ信号をアンテナ１８ａ，１８ｂ及び通信手段３１ａ，３１ｂを介して駆動手段３２に出力する（ＳＴ６）。ＯＦＦ信号を受信した駆動手段３２は、画像取得手段１１の画像取得を停止させる停止信号を生成し、画像取得手段１１に出力する。これにより、画像取得手段１１は、画像取得及び画像信号の出力を停止することになる。制御手段３０は、以後ＳＴ１〜ＳＴ６の処理を繰り返す。
【００５５】
以上、第１実施例について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。以下、本発明の第２実施例の流体送込装置４０について説明する。
【００５６】
図６は、本発明の第２実施例の注油装置４０を使用するときの状態を示す模式図である。尚、第２実施例の注油装置４０は、絶縁棒からなる支持部材４１と、支持部材４１に取り付けられた噴霧器４２及び画像取得手段４３と、画像取得手段４３からの画像信号を無線通信するためのアンテナ４４ａと、支持部材４１に設けられた２つのグリップ４５ａ，４５ｂと、噴霧器４２を遠隔操作するための手段（ここでは、操作部４６、応答部４７及び連動部）とを有する構成（以下「装置本体５０」という。）になっている点では、第１実施例の注油装置１と同様である。第１実施例の注油装置１と異なる点は、支持部材４１の上端部には、照明手段（例えば、スポットライト）５１が取り付けられた点と、画像表示手段としてヘルメットマウントディスプレイ５２を採用した点である。
【００５７】
照明手段５１は、支持部材４１の上端部で、画像取得手段（例えば、デジタルカメラ）４３の視野を照らすことができるように取り付けておくのがよい。これにより、夜間や狭い所の作業であっても、注油が必要な位置の画像を見ながら正確に注油作業を行うことができる。尚、照明手段５１には、点灯及び消灯用のスイッチを備えたものを使用するのがよい。
【００５８】
ヘルメットマウントディスプレイ５２は、作業員５３の頭全体を覆うフルフェイス型ヘルメット５４の内側に映写手段として液晶プロジェクタが備えられ、透明な樹脂製の風防（以下「シールド」という。）５５の一部に取り付けられた半透明のスクリーンに画像（静止画及び動画）を映し出すことができるようになっている。これにより、作業員５３は、顔の向きが固定されないため、目や首に掛かる負担を軽減することができる。尚、このヘルメット５４の適宜の位置には、画像取得手段４３からの画像信号を無線通信により受信するためのアンテナ４４ｂと、画像取得手段４３を作動させるための入力手段としてスイッチ５６が備えられている。
【００５９】
図７は、第２実施例の注油装置４０に備えられた各手段の構成と電気信号の流れを示すブロック図である。尚、第２実施例の注油装置４０に備えられた各手段の動作は、第１実施例の注油装置１に備えられた各手段と同じである。
【００６０】
第２実施例の注油装置４０は、アンテナ４４ａを備えた通信手段６０ａ、駆動手段６１、及び画像取得手段４３を有する装置本体５０と、アンテナ４４ｂを備えた通信手段６０ｂ、入力手段（スイッチ）５６、制御手段５７、記憶手段５８、及び映写手段（ここでは、液晶プロジェクタ）５９を有するヘルメットマウントディスプレイ５２とにより構成されている。
【００６１】
第２実施例の注油装置４０に備えられた映写手段５９は、制御手段５７を介して画像取得手段４３からの画像信号が入力されたとき、その画像信号に基づく画像をヘルメット５４のシールド５５に取り付けられたスクリーンに映し出すことができる。
【００６２】
また、ヘルメット５４の適宜の位置に外部出力用のインタフェースを備え、制御手段５７と通信可能に接続しておけば、第１実施例の注油装置１と同様に、記憶手段５８に格納された画像情報をパソコンなどに転送することができる。
【００６３】
以上、第２実施例について説明したが、本発明の流体送込装置はこれに限られず、噴霧器による注油方向及び画像取得手段の視点を変えられるようにしてもよい。図８は、そのための手段を備えた注油装置８１を示す。
【００６４】
図８に示すように、第３実施例の注油装置８１は、第１実施例の注油装置１と同様に、噴霧器８２を遠隔操作する手段として、
噴霧器８２を作動させるときに指で引くための操作部と、
操作部が指で引かれたとき、それに応じて支持部材８４の内部を上方に移動する連動部８６と、
連動部８６の上端部に連結され、操作部の操作に応じて噴霧器８２のノズルを押すための応答部８７とを備えている。
【００６５】
この注油装置８１は、噴霧器８２の噴霧管８８の向き及び画像取得手段８３の視点を変えるための手段として、
噴霧器８２の噴霧管８８の向き及び画像取得手段８３の視点を変えるとき、指（例えば、左手の人指し指）で操作するための方向操作部９０と、
支持部材８４の内側で方向操作部９０の端部と連結し、方向操作部９０の操作に応じて支持部材８４の内部を上下動する電気的絶縁性の棒から成る連動部９１と、
連動部９１の上端部に連結し、方向操作部９０が操作されたとき、それに応じて噴霧器８２の噴霧管８８の向きを上下に変える方向可変手段としての噴霧管支持アーム９２、及び、画像取得手段８３の視点を上下に変える視点可変手段としてのカメラ支持アーム９３とを備えている。
【００６６】
方向操作部９０は、電気的絶縁性の略Ｌ字形部材から成り、そのＬ字の角部に、支持部材８４に取り付けた軸を通すことにより、略Ｌ字形部材の一端が支持部材８４の外側下方に向かって突出した状態で、上記の軸を支点として回転可能に保持されている。支持部材８４の外側に位置する方向操作部９０の端部には、絶縁材料から成り、指（例えば、人差し指）を通すことができる内径をもつリング９４が固定されている。また、方向操作部９０は、支持部材８４に設けられたグリップ（図２参照）の上部で回転可能に保持しておくのがよい。これにより、グリップを握った一方の手（例えば、左手）の人差し指をリング９４に通し、方向操作部９０を前後（図では左右）に動かすことができる。
【００６７】
上記方向操作部９０と同様に、噴霧管支持アーム９２とカメラ支持アーム９３も、各々の一端部を支持部材８４の外側に突出した状態で回転可能に保持しておくのがよい。具体的には、例えば、噴霧管支持アーム９２は、噴霧器８２のノズルを押すための応答部８７の支点を成すシャフト１０２を介して回転可能に保持される。シャフト１０２は、支持部材８４の外側に取り付けたシャフト支持部材９８により、支持部材８４の外周面に保持される。これと同様の方法で、方向操作部９０及びカメラ支持アーム９３もシャフトを介して支持部材８４の外周面上で回転可能に保持すればよい。
【００６８】
また、噴霧管支持アーム９２とカメラ支持アーム９３を連動部９１と支持部材８４とに連結するときは、噴霧管支持アーム９２とカメラ支持アーム９３の各々の連動部９１との連結点、及び支持部材８４との連結点の計４点を結んで作られる四角形が平行四辺形を成すようにするのがよい。これにより、噴霧管支持アーム９２とカメラ支持アーム９３は、方向操作部９０が操作されたときそれに対応して支持部材８４の内側を上下動する連動部９１に合わせて支持部材８４との連結点（軸）を中心に回転することができる。
【００６９】
支持部材８４を鉛直に保持した状態で略水平に延びる噴霧管支持アーム９２の先端部には、２本の棒状突起９５が上下に各々水平に取り付けられている。噴霧器８２の噴霧管８８は、この２本の棒状突起９５の間を通って延び、方向操作部９０の操作に応じて噴霧管支持アーム９２の先端部が上下動したとき、棒状突起９５によって上方又は下方に押されて湾曲し、向きが変わるようになっている。これにより、噴霧器８２の注油する方向を上下に変えることができる。また、噴霧器８２に取り付ける噴霧管８８は、合成樹脂等の弾力性を有するものを用いるのがよい。
【００７０】
カメラ支持アーム９３の先端部には、画像取得手段８３が固定されている。従って、方向操作部９０が操作されたとき、それに応じて上下動する噴霧器８２の噴霧管８８の向きに合わせて視点を移動することができる。
【００７１】
図９は、第３実施例の注油装置８１の断面を模式的に示す。この断面図を参照して、支持部材８４に一つのシャフト１０２を介して回転可能に保持された応答部８７及び噴霧管支持アーム９２の配置構成を説明する。
【００７２】
応答部８７及び噴霧管支持アーム９２の支点を成すシャフト１０２は、支持部材８４の外周面に密着して固定されたシャフト支持部材９８に横から水平に開けた孔９９を貫通している。シャフト支持部材９８には、上記の孔９９と直交する向きから水平に４つの穴１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄが設けられ、支持部材８４の外側から応答部８７と噴霧管支持アーム９２を挿入可能となっている。
【００７３】
噴霧管支持アーム９２は、図のように左右一対に設けられており、シャフト支持部材９８に設けた４つの穴１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄのうち両側の穴１００ａ，１００ｄに通してある。そして、噴霧管支持アーム９２の端部は、支持部材８４の内側に挿入され、シャフトを介して連動部９１に回転可能に保持されている。
【００７４】
噴霧器８２のノズルを押すための応答部８７は、一端部が二股に分かれており、シャフト支持部材９８の中央の２つの穴１００ｂ，１００ｃにそれぞれ通してある。応答部８７の端部は、支持部材８４の内側に延びて、シャフトを介して連動部８６と連結して回転可能に保持されている。
【００７５】
一対の噴霧管支持アーム９２と二股状の応答部８７には、各々の側方から穴が設けられ、それぞれを上記のようにシャフト支持部材９８の４つの穴１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄに通したとき、シャフト支持部材９８の側面から設けられた穴９９と連通し、シャフト１０２を挿入することができるようになっている。シャフト１０２は、穴９９から抜け落ちないように、両端にネジ山を設けてナット締めできるようにしておけばよい。
【００７６】
このように、一対の噴霧管支持アーム９２の間に応答部８７を取り付けることにより、それぞれが干渉することなく、各連動部８６，９１と連動できるようになっている。また、噴霧器８２の噴霧管８８及び画像取得手段８３の向きを変えるための方向操作部９０も、これと同様に左右一対の部材で構成し、その間に連動部８６を通すようにすればよい。
【００７７】
図１０，図１１は、噴霧器８２の噴霧管８８の向きと画像取得手段８３の視点とを上下に変える方法を示す。
【００７８】
噴霧器８２の噴霧管８８の向きと画像取得手段８３の視点を下に向けるには、図１０に示すように、方向操作部９０の端部のリング９４に通した指を引けばよい。そうすると、支持部材８４の内側で方向操作部９０の端部が上方に移動し、それに連動して連動部９１が上方に移動する。これにより、連動部９１の上端部に回転可能に連結された噴霧管支持アーム９２とカメラ支持アーム９３の端部が支持部材８４の内側で上方に移動し、これに対応して支持部材８４の外側に突出した部分が下方に向けられる。
【００７９】
このとき、噴霧器８２の噴霧管８８は、噴霧管支持アーム９２の先端部に取り付けられた棒状突起９５に押されて下方に付勢され、ノズルから棒状突起９５までの部分が湾曲した状態で先端部が斜め下方に向けられる。また、画像取得手段８３は、カメラ支持アーム９３の端部に固定されているので、カメラ支持アーム９３の角度に合わせて斜め下方に向けられる。画像取得手段８３の向きは、基本的には、噴霧器８２の噴霧管８８の向きと同じになるようにするのがよい。
【００８０】
噴霧器８２の噴霧管８８の向き及び画像取得手段８３の視点を上に向けるには、図１１に示すように、方向操作部９０の端部のリング９４に通した指を伸ばし、リング９４を支持部材８４の外側に向かって動かせばよい。そうすると、図１０で説明した動作とは逆に、方向操作部９０の端部が支持部材８４の内側で下方に移動し、それに合わせて連動部９１も下方に移動する。これにより、噴霧管支持アーム９２とカメラ支持アーム９３の端部は、支持部材８４の外側で上方に移動し、噴霧器８２の噴霧管８８と画像取得手段８３は斜め上方に向けられる。
【００８１】
以上のように、噴霧器８２の噴霧管８８の向きや画像取得手段８３の視点を上下に変えることによって、上方から見下ろした位置にある部分、又は高所からさらに見上げた位置にある部分（例えば、天井など）に注油や塗装をすることもできる。
【００８２】
以上、実施例について説明したが、本発明はこれに限られるものではない。
【００８３】
第１実施例の注油装置１では、画像表示手段としてＣＲＴディスプレイが採用されているが、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイなど任意の画像表示手段を採用することができる。
【００８４】
また、第１実施例の注油装置１では、画像表示装置１２が支持部材１３に取り付けられているが、例えば、作業員１５の傍に滑車付きの手押し車等を置き、その上に画像表示手段を設置するようにしてもよい。これにより、重量に関わらず大画面（例えば、１５インチ）の画像表示装置を採用することができる。
【００８５】
実施例では、支持部材１３，４１はＦＲＰで作られているが、例えば、その他の樹脂や木材など任意の電気絶縁性材料で作ることができる。
【００８６】
実施例では、噴霧器１０，４２が噴霧する流体は、グリスであるが、他に、塗料や殺虫剤など、任意の流体を扱うことができる。
【００８７】
第２実施例では、画像表示手段としてヘルメットマウントディスプレイ５２が採用されているが、例えば、ゴーグルのレンズに画像を映し出すことができるように構成されたヘッドマウントディスプレイを採用することができる。
【００８８】
第１実施例では、噴霧器１０を遠隔操作するための手段は、操作部１６、応答部１７、及び操作部１６と応答部１７とを連結した連動部２６によって構成されているが、例えば、操作部１６を電気的なスイッチとし、支持部材１３の内部で応答部１７に対応する位置に上記のスイッチに連動するサーボモータを備え、その動力によって応答部１７を所定の角度だけ回転させるようにしてもよい。尚、スイッチからの電気的な信号は、アンテナ１８ａ，１８ｂを備えた通信手段３１ａ，３１ｂによって駆動手段８に無線通信され、駆動手段８がそれに対応する信号をサーボモータに出力する構成にすればよい。
【００８９】
実施例の注油装置１，４０は、高所にある見え難い位置に注油する場合に適用されているが、例えば、工場等において、複雑に設置されて見え難くなっている配管を塗装する場合などに適用することが可能である。
【００９０】
また、実施例の注油装置１，４０は、支持部材１３，４１を略鉛直にした状態で使用されているが、例えば、支持部材１３，４１を水平にした状態で支持部材１３，４１の長手方向に向けて流体送り手段及び画像取得手段を取り付けておけばよい。これにより、高所だけでなく、作業員が立ち入ることができない位置にあって見え難い箇所に潤滑油、塗料、又は殺虫剤などの任意の流体を送り込むことができる。
【００９１】
第３実施例では、噴霧器８２の噴霧管８８と画像取得手段８３の向きを上下動できるようになっているが、ジンバル機構を用いて上下左右に向きを変えることができるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の第１実施例の注油装置による注油作業の状態を示す模式図。
【図２】第１実施例のモニタに表示される画像を拡大して示す図。
【図３】注油装置の噴霧器を遠隔操作するための構成を示す図。
【図４】注油装置に備えられた各手段の構成を示すブロック図。
【図５】制御手段の制御動作を示すフローチャート。
【図６】第２実施例の注油装置を使用するときの状態を示す図。
【図７】第２実施例の注油装置に備えられた各手段の構成を示すブロック図。
【図８】噴霧器の噴霧管及び画像取得手段の向きを変える手段を備えた注油装置の構成を示す図。
【図９】第３実施例の注油装置の一部の断面図。
【図１０】噴霧器の噴霧管及び画像取得手段を下向きにするときの図。
【図１１】噴霧器の噴霧管及び画像取得手段を上向きにするときの図。
【符号の説明】
【００９３】
１，４０，８１…注油装置、２…断路器、３…脚部、４ａ，４ｂ，４ｃ…碍子、５…電線、６ａ，６ｂ…端子、７…ブレード、８…駆動手段、１０、４２，８２…噴霧器、１１，４３，８３…画像取得手段、１２…画像表示手段、１３，４１，８４…支持部材、１４ａ，１４ｂ，４５ａ，４５ｂ…グリップ、１５，５３…作業員、１６，４６…操作部、１７，４７，８７…応答部、１８ａ，１８ｂ，４４ａ，４４ｂ…アンテナ、１９，５６…スイッチ、２０…円、２１ａ，２１ｂ…部材、２２…矩形板、２３…籠、２４…ボルト、２５…バネ、２６，８６，９１…連動部、２８，８８…噴霧管、３０，５７…制御手段、３１ａ，３１ｂ，６０ａ，６０ｂ…通信手段、３２…駆動手段、３３，５８…記憶手段、５０…装置本体、５１…照明手段、５２…ヘルメットマウントディスプレイ、５４…ヘルメット、５５…シールド、５９…映写手段、９０…方向操作部、９２…噴霧管支持アーム、９３…カメラ支持アーム、９４…リング、９５…棒状突起、９８…シャフト支持部材、９９，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ…穴、１０２…シャフト。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2005074306.tif 000010
【図９】
2005074306.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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