(57)【要約】【課題】普段のペットや赤ん坊等の特徴などを例えばロボットに記憶し、ロボットを実在のペットや赤ん坊等のように振る舞うようにする。【解決手段】このロボットサービスシステムは、所定の生物の特徴を記憶する第１の装置と、この第１の装置の作成した特徴を読み込み、それら特徴を再現する第２の装置とを備える。【選択図】図１
2005099934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の生物の特徴を記憶する第１の装置と、この第１の装置の作成した特徴を読み込み、それら特徴を再現する第２の装置とを備えることを特徴とするロボットサービスシステム。
【請求項２】
前記特徴は、色、形、声、臭い、皮膚または体毛の感触、動作の特徴のいずれかを含むことを特徴とする請求項１に記載のロボットサービスシステム。
【請求項３】
前記動作の特徴として、移動活動、排泄活動、捕食活動、睡眠活動の特徴の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットサービスシステム。
【請求項４】
前記第１の装置は、前記特徴をメディアに書き込む機能を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボットサービスシステム。
【請求項５】
前記第１の装置は、前記特徴を送信する機能を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボットサービスシステム。
【請求項６】
前記第１の装置は、所定の生物の画像を作成可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のロボットサービスシステム。
【請求項７】
前記第１の装置は、所定の生物を世話することが可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のロボットサービスシステム。
【請求項８】
前記第２の装置は、前記メディアに書込まれた特徴を読み込む機能を有することを特徴とする請求項４に記載のロボットサービスシステム。
【請求項９】
前記第２の装置は、前記送信される特徴を受信することを特徴とする請求項５に記載のロボットサービスシステム。
【請求項１０】
前記第２の装置は、撮影機能を有することを特徴とする請求項１に記載のロボットサービスシステム。
【請求項１１】
前記第２の装置は、撮影画像を送信可能であることを特徴とする請求項１０に記載のロボットサービスシステム。
【請求項１２】
前記第２の装置は、所定の生物の画像を選択的に受信可能であることを特徴とする請求項８乃至請求項１１のいずれか１項に記載のロボットサービスシステム。
【請求項１３】
前記第２の装置は、前記所定の生物と前記撮影画像の合成画像を作成することを特徴とする請求項８乃至請求項１２のいずれか１項に記載のロボットサービスシステム。
【請求項１４】
前記第２の装置は、前記撮影画像または前記受信画像または前記合成画像のプリント注文が可能であることを特徴とする請求項８乃至請求項１３のいずれか１項に記載のロボットサービスシステム。
【請求項１５】
前記第１の装置は、前記所定の生物に向け前記第２の装置の作成した画像を表示可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれか１項に記載のロボットサービスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばペットのごとく振る舞うことが可能なロボットを得ることができるロボットサービスシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、犬や猫等のペットは、広く一般の家庭で飼育され、特にその動作がかわいらしく、家族の一員のように可愛がられている。旅行等にでかける時には、ペットはいつも連れていきたいが、海外旅行等では、ペットを連れて行くことができない場合がある。また、犬や猫等のペットに限らず、赤ん坊等も旅行等に連れていくことができない場合がある。
【０００３】
近年、実際の動物をペットとして飼うよりも手軽であること等の理由から、いわゆる電子ペットが流行し、例えば飼い主の対応に基づいてその状態（電子ペットの状態）が変化し、育成されていくもの、あるいは電子ペットは時間の経過とともに成長し、従って、電子ペットの状態は時間の経過によっても変化していくものがある。さらに、リアリティのある電子ペットを提供するもの等がある（例えば特許文献１）。
【特許文献１】ＷＯ００／６６２３９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、電子ペットを飼育したり、リアリティのある電子ペットにするものがあるが、実在に飼育しているペットを連れていくことができない場合に、実在のペットのごとく振る舞うようにしたものはない。
【０００５】
この発明は、かかる点に鑑みてなされたもので、普段のペットや赤ん坊等の特徴などを例えばロボットに記憶し、ロボットを実在のペットや赤ん坊等のように振る舞うようにするロボットサービスシステムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決し、かつ目的を達成するために、この発明は、以下のように構成した。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、所定の生物の特徴を記憶する第１の装置と、この第１の装置の作成した特徴を読み込み、それら特徴を再現する第２の装置とを備えることを特徴とするロボットサービスシステムである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、前記特徴は、色、形、声、臭い、皮膚または体毛の感触、動作の特徴のいずれかを含むことを特徴とする請求項１に記載のロボットサービスシステムである。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、前記動作の特徴として、移動活動、排泄活動、捕食活動、睡眠活動の特徴の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載のロボットサービスシステムである。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、前記第１の装置は、前記特徴をメディアに書き込む機能を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボットサービスシステムである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、前記第１の装置は、前記特徴を送信する機能を有することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のロボットサービスシステムである。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、前記第１の装置は、所定の生物の画像を作成可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のロボットサービスシステムである。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、前記第１の装置は、所定の生物を世話することが可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のロボットサービスシステムである。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、前記第２の装置は、前記メディアに書込まれた特徴を読み込む機能を有することを特徴とする請求項４に記載のロボットサービスシステムである。
【００１５】
請求項９に記載の発明は、前記第２の装置は、前記送信される特徴を受信することを特徴とする請求項５に記載のロボットサービスシステムである。
【００１６】
請求項１０に記載の発明は、前記第２の装置は、撮影機能を有することを特徴とする請求項１に記載のロボットサービスシステムである。
【００１７】
請求項１１に記載の発明は、前記第２の装置は、撮影画像を送信可能であることを特徴とする請求項１０に記載のロボットサービスシステムである。
【００１８】
請求項１２に記載の発明は、前記第２の装置は、所定の生物の画像を選択的に受信可能であることを特徴とする請求項８乃至請求項１１のいずれか１項に記載のロボットサービスシステムである。
【００１９】
請求項１３に記載の発明は、前記第２の装置は、前記所定の生物と前記撮影画像の合成画像を作成することを特徴とする請求項８乃至請求項１２のいずれか１項に記載のロボットサービスシステムである。
【００２０】
請求項１４に記載の発明は、前記第２の装置は、前記撮影画像または前記受信画像または前記合成画像のプリント注文が可能であることを特徴とする請求項８乃至請求項１３のいずれか１項に記載のロボットサービスシステムである。
【００２１】
請求項１５に記載の発明は、前記第１の装置は、前記所定の生物に向け前記第２の装置の作成した画像を表示可能であることを特徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれか１項に記載のロボットサービスシステムである。
【発明の効果】
【００２２】
前記構成により、この発明は、以下のような効果を有する。
【００２３】
請求項１に記載の発明では、所定の生物の特徴を記憶し、この特徴を読み込み、それら特徴を再現させることで、例えばロボットを実在のペットや赤ん坊等のように振る舞うことから、安心して実在のペットや赤ん坊等を連れていけないところに移動でき、ホームシックや喪失感を防止することができる。
【００２４】
請求項２に記載の発明では、特徴は、色、形、声、臭い、皮膚または体毛の感触、動作の特徴のいずれかを含むことで、例えばロボットを実在のペットや赤ん坊等のごとく振る舞うようにすることができる。
【００２５】
請求項３に記載の発明では、動作の特徴として、移動活動、排泄活動、捕食活動、睡眠活動の特徴の少なくとも１つを含むことで、例えばロボットを実在のペットや赤ん坊等のごとく振る舞うようにすることができる。
【００２６】
請求項４に記載の発明では、特徴をメディアに書き込む機能を有することで、メディアから特徴を例えばロボットに読み込み、ロボットを実在のペットや赤ん坊等のごとく振る舞うようにすることができる。
【００２７】
請求項５に記載の発明では、特徴を送信する機能を有することで、送信によって特徴を例えばロボットで受信して読み込み、ロボットを実在のペットや赤ん坊等のごとく振る舞うようにすることができる。
【００２８】
請求項６に記載の発明は、所定の生物の画像を作成可能であり、例えば移動先のパソコンなどに生物の画像を表示して鑑賞することができる。
【００２９】
請求項７に記載の発明では、所定の生物を世話することが可能であり、例えば安心してペットや赤ん坊等を連れていけないところに移動できる。
【００３０】
請求項８に記載の発明では、メディアに書込まれた特徴を読み込み、例えばロボットを実在のペットや赤ん坊等のごとく振る舞うようにすることができる。
【００３１】
請求項９に記載の発明では、送信される特徴を受信し、例えばロボットを実在のペットや赤ん坊等のごとく振る舞うようにすることができる。
【００３２】
請求項１０に記載の発明では、例えばロボットで撮影することができる。
【００３３】
請求項１１に記載の発明では、例えばロボットで撮影画像を送信可能であり、撮影画像を生物に見せることでコミュニケーションを行なうことができる。
【００３４】
請求項１２に記載の発明では、例えばロボットで所定の生物の画像を選択的に受信可能であり、例えば好みの生物の画像と合成画像を作成することができる。  請求項１３に記載の発明では、例えばロボットで所定の生物と撮影画像の合成画像を作成することで、ホームシックや喪失感を防止することができる。
【００３５】
請求項１４に記載の発明では、例えばロボットで撮影画像または受信画像または合成画像のプリント注文が可能であり、高付加価値のサービスを提供することができる。
【００３６】
請求項１５に記載の発明では、所定の生物に向け例えばロボットの作成した画像を表示可能であり、生物とのコミュニケーションを支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、この発明のロボットサービスシステムの実施の形態について説明するが、この発明は、この実施の形態に限定されない。また、この発明の実施の形態は、発明の最も好ましい形態を示すものであり、この発明の用語はこれに限定されない。
【００３８】
図１はロボットサービスシステムの概略図、図２は世話用ロボットを示す図、図３は再現ロボットを示す図である。この実施の形態のロボットサービスシステム１０は、ペット預かり施設用端末１１、預け主用端末１２、画像を送受信及び表示可能な装置１３、預かりサービスサーバ１４及び預かりサービス管理端末１５がネットワーク１６に接続され、相互に通信可能である。
【００３９】
ペット預かり施設用端末１１は、ペット預かり施設１７に配置され、このペット預かり施設１７として、例えばペットショップ、ペットホテル、あるいはペット病院等がある。ペット預かり施設１７では、例えばペットに食べ物を与え、生命維持のための所定の世話を行う。
【００４０】
ペット預かり施設１７は、所定の生物の特徴を記憶する第１の装置である世話用ロボット１と、この世話用ロボット１の作成した特徴を読み込み、それら特徴を再現する第２の装置である再現ロボット２とを備えている。所定の生物として、例えば犬、猫等の動物のペット３０を示しているが、子供、赤ん坊等でも良い。
【００４１】
この世話用ロボット１は、カメラ５０、ディスプレイ５１を有し、所定の生物であるペット３０の世話、監視、あるいはペット３０と飼い主のコミュニケーションを支援する。
【００４２】
この世話用ロボット１は、カメラ５０でペット３０を撮像し、ペット３０の特徴を抽出し、この特徴を数値化する。この特徴は、ペット３０の色、形、声、臭い、皮膚または体毛の感触、動作の特徴のいずれかを含む。また、動作の特徴として、ペット３０の移動活動、排泄活動、捕食活動、睡眠活動の特徴の少なくとも１つを含む。
【００４３】
また、カメラ５０で、ペット３０の画像を作成可能である。ディスプレイ５１には、例えば飼い主を表示し、ペット３０と飼い主のコミュニケーションを支援することができる。また、世話用ロボット１は、ディスプレイ５１によりペット３０に向け再現ロボット２の作成した画像を表示可能である。
【００４４】
この再現ロボット２は、例えばＷＯ００／６６２３９号再公表特許等に記載される周知のロボットで、メカニカルなペットロボットである。このペットロボットは、基本機能として、例えば周囲の音を聞き取るステレオマイク、メロディーや音を出すスピーカー、対象物の色・動きなどをとらえるカラーカメラ、触られたことを検出するあごセンサー、活動させたり、休ませたりするときなどに押すポーズ（一時停止）ボタン、脚の裏についたセンサー、頭センサー、しっぽ、背中センサー、リチウムイオンバッテリー等を有する。ヘッドユニット、テールユニット、レッグユニット等を交換可能とし、リアル（オリジナル）のペットの形状に応じて、部品を付け替えたり、変形してもよい。
【００４５】
この世話用ロボット１は、メディア４０を書込部１ａにセットして特徴をメディア４０に書き込む機能を有し、あるいは送信機１ｂで特徴を送信する機能を有する。また、再現ロボット２は、読取部２ａにメディア４０をセットし、メディア４０に書込まれた特徴を読み込む機能を有し、あるいは受信機２ｂで特徴を受信する機能を有する。
【００４６】
例えば、世話用ロボット１の書込部１ａで特徴をメディア４０に書き込む場合は、特徴が書込まれたメディア４０を再現ロボット２の読取部２ａにメディア４０をセットし、読取部２ａでメディア４０に書込まれた特徴を読み込む。
【００４７】
また、例えば、世話用ロボット１の送信機１ｂで特徴を送信する場合は、パソコンやＰＤＡ等の画像を送受信及び表示可能な装置１３で一旦受信して送信し、再現ロボット２の受信機２ｂで受信する。装置１３は、カメラ１３ａ、画像表示部１３ｂを有し、カメラ１３ａでペット３０等を撮像して送信してもよい。
【００４８】
また、再現ロボット２は、カメラ２ｃを有し、このカメラ２ｃで撮影することができ、撮影画像を送信可能である。また、再現ロボット２は、所定の生物であるペット３０の画像を選択的に受信可能であり、ペット３０と撮影画像の合成画像を作成することができる。
【００４９】
預かりサービスサーバ１４及び預かりサービス管理端末１５は、預かりサービス管理会社がサイトを運営管理し、預かりサービス事業を行なう。預かりサービス管理会社は、ペット預かり施設と契約し、ペット預かり施設にカメラ、ディスプレイ等の撮影装置１８の設置を行ない、ペットの撮影指導を行なう。
【００５０】
この実施の形態のロボットサービスシステム１０では、例えば旅行に出かける時には、ペットをペット預かり施設１７であるペットホテルに預けて旅行に出かける。ペット預かり施設１７では、所定の生物の特徴を記憶する第１の装置である世話用ロボット１と、この世話用ロボット１の作成した特徴を読み込み、それら特徴を再現する第２の装置である再現ロボット２とを備えている。
【００５１】
再現ロボット２は、装置１３を介して撮影画像または受信画像または合成画像のプリント注文が可能である。
【００５２】
写真のプリント注文を預かりサービス管理会社のサイトに行ない、写真のプリントをペット預かり施設１７又は自宅に旅行アルバムとして届けるようにすることができる。
【００５３】
このようなサービスを行なう場合には、預かりサービス管理会社のサイトから撮影画像を送信する締め切り時刻を預け主に提示し、また注文プリントを提供するプリント注文締め切り時刻を預け主に提示し、これによって旅行から帰り、ペットと自宅に帰る時に注文プリントを預け主に手渡すことができ、高付加価値のサービスを提供することができる。
【００５４】
次に、図４はパソコンからの注文プリントを説明する図である。この実施の形態では、ユーザのパソコン等の端末の画面を示しているが、例えば旅行先等移動先での任意の端末で良い。パソコン等の端末に再現ロボット２のカメラ２ｃから撮影画像を取り込み、パソコン等の端末のペット預かりページ画面２０でＩＤ２０ａ、パスワード２０ｂを入力すと（図４（ａ））、ペット画面２１が開く（図４（ｂ））。
【００５５】
ペット画面２１には、ペット画像表示部２１ａ、ペット画像リフレッシュボタン２１ｂ、ペット画像選択ボタン２１ｃ、画像アップロードボタン２１ｄ及びプリント注文ボタン２１ｅが設けられている。ペット画像リフレッシュボタン２１ｂのクリックで、ペット画像表示部２１ａは最新の画像にリフレッシュされる。ペット画像選択ボタン２１ｃのクリックで撮影時間を規準に駒送りして表示される。画像アップロードボタン２１ｄのクリックでプリントサービス管理会社のサイトへ画像をアップロードする。
【００５６】
プリント注文ボタン２１ｅのクリックで、図４（ｃ）のプリント注文ページ画面２２が開く。プリント注文ページ画面２２には、選択された画像が表示される画像表示部２２ａ、注文仕様指示表示部２２ｂ、注文者情報入力部２２ｃが設けられている。この注文仕様指示表示部２２ｂで、画像選択、プリントの大きさ、枚数、例えばペット３０と撮影画像の合成の指示等を行なう。
【００５７】
次に、ロボットサービスシステムのフローを図５に示す。
【００５８】
まず、世話用ロボット１でペット３０を観察し（ステップｓ１）、ペット３０の特徴を抽出する（ステップｓ２）。例えば、色、毛並みの分類、行動パターン作成、パターン選択、鳴き声の録音を行なう。鳴き声の録音では、鳴き声の感情別パターン生成等を行なう。
【００５９】
この所定のペット３０の特徴を記憶し、特徴データの移動（コピ−）を行ない（ステップｓ３）、特徴データを再現ロボット２への移植する（ステップｓ４）。さらに、再現ロボット２の動作で特徴データの修正、消去を行ない、再現ロボット２に特徴を読み込み、それら特徴を再現するようにする（ステップｓ５）。さらに、再現ロボット２から得られる撮影画像のプリント注文も受け付けることができる（ステップｓ６）。
【００６０】
このように、世話用ロボット１で所定の生物の特徴を記憶し、この特徴を読み込み、それら特徴を再現ロボット２で再現させることで、例えばロボットを実在のペットや赤ん坊等のように振る舞うことから、安心して実在のペットや赤ん坊等を連れていけないところに移動でき、ホームシックや喪失感を防止することができる。
【００６１】
また、特徴は、色、形、声、臭い、皮膚または体毛の感触、動作の特徴のいずれかを含み、さらに動作の特徴として、移動活動、排泄活動、捕食活動、睡眠活動の特徴の少なくとも１つを含むことで、例えばロボットを実在のペットや赤ん坊等のごとく振る舞うようにすることができる。
【００６２】
この所定の生物の特徴である臭い、皮膚または体毛の感触を記憶する第１の装置と、この第１の装置の作成した特徴を読み込み、それら特徴を再現する第２の装置の実施の形態を図６乃至図８に示す。
【００６３】
図６は世話用ロボットの指先の拡大図である。世話用ロボット１の指先５５には、臭いセンサ５５ａ、クシ５５ｂ、ゴム状の接触子５５ｃ、歪みセンサ５５ｄ，５５ｅを備える。クシ５５ｂは、毛並みの感触を測定するためのものであり、歯状に形成され、材質は樹脂が望ましい。このクシ５５ｂでペット３０を所定速度でなでて、歪みセンサ５５ｄでクシ５５ｂのたわみを測定することで、毛並みの感触を測定することができる。毛の生えていないペットの肌触りは、ゴム状の接触子５５ｃで、所定速度でなで、歪みセンサ５５ｅでたわみを測定することで、感触を測定できる。
【００６４】
図７は再現ロボットに臭いと感触の再現を設けた状態を示す図、図８は感触を再現する部材を示す図である。再現ロボット２の胴部には、臭い発生口２ｄ、毛並み再現口２ｆが設けられている。臭い発生口２ｄから測定した臭いに似せるよう、いくつかの香料を加熱するなどして臭いを再現する。いくつかの香料は、予めペット３０の種類に応じて取りそろえておくことが望ましい。感触は、毛並み再現口２ｆから図８に示す毛並み再現部材２ｇ１〜２ｇ６が、選択されて出現することで再現される。毛並み再現部材２ｇ１では長く柔らかい毛を再現し、２ｇ２では長く硬い毛を再現する。２ｇ３では短く柔らかい毛を再現し、２ｇ４では短く硬い毛を再現する。２ｇ５では硬いゴムを再現し、２ｇ６では柔らかいゴムを再現する。
【００６５】
この感触を再現する部材は、この６種に限定されるものではなく、予めペット３０の種類や色に応じて取りそろえられて収納されていることが望ましい。臭いと感触のセンシングと再現は、この方法に限らず、最新の手法や材料を利用できる。
【００６６】
このように、再現ロボット２は、ペットを預ける間にペットの身代わりをするロボットであり、再現ロボット２は移動先で借りて、データをインストールしてもよい。また、移動先のパソコンなどにデータを移動して鑑賞してもよい。さらに、移動先のパソコンなどで再現ロボット２と通信できる場合は、そのデータよりも、オリジナルの最新データにてアップデートしてもよい。実在のペットが死んだ場合の喪失感を防ぐため、死後にその再現ロボット２をかわいがり続けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
このロボットサービスシステムは、例えばペットのごとく振る舞うことが可能なロボットを得ることができるサービスシステムに広く適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】ロボットサービスシステムの概略図である。
【図２】世話用ロボットを示す図である。
【図３】再現ロボットを示す図である。
【図４】パソコンからの注文プリントを説明する図である。
【図５】ロボットサービスシステムのフローである。
【図６】世話用ロボットの指先の拡大図である。
【図７】再現ロボットに臭いと感触の再現を設けた状態を示す図である。
【図８】感触を再現する部材を示す図である。
【符号の説明】
【００６９】
１  世話用ロボット
２  再現ロボット
１０  ロボットサービスシステム
１１  ペット預かり施設用端末
１２  預け主用端末
１３  画像を送受信及び表示可能な装置
１４  預かりサービスサーバ
１５  預かりサービス管理端末
１６  ネットワーク
１７  ペット預かり施設
３０  ペット
【図１】
2005099934.tif 000003
【図２】
2005099934.tif 000004
【図３】
2005099934.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005099934.tif 000007
【図６】
2005099934.tif 000008
【図７】
2005099934.tif 000009
【図８】
2005099934.tif 000010