(57)【要約】【課題】  車両の乗員が、車両前方に存在する路面標示物と、当該路面標示物が描かれた路面標示物画像とを容易に対応させることができ、且つ、車両前方の様子を容易に視認することができる車両用表示装置を提供すること。【解決手段】  路面標示物を検出する赤外線カメラ１１を備える車両に搭載される車両用表示装置１に、赤外線カメラ１１により検出された路面標示物が描かれた路面標示物画像を、当該検出された路面標示物に重畳させて、意識的な知覚限界値よりも低く、無意識的な知覚の範囲内の表示タイミングで表示するヘッドアップディスプレイ１３を備えさせた。【選択図】      図１
2005067370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面標示物を検出する路面標示検出手段を備える車両に搭載される車両用表示装置において、
前記路面標示検出手段により検出された路面標示物が描かれた路面標示物画像を、当該検出された路面標示物に重畳させて、意識的な知覚限界値よりも低く、無意識的な知覚の範囲内の表示タイミングで表示する表示手段を備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用表示装置において、
前記路面標示検出手段は、前記路面標示物を検出する赤外線カメラを備え、
前記表示手段は、前記赤外線カメラにより検出された路面標示物が描かれた路面標示物画像を、当該検出された路面標示物に重畳させて表示することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の車両用表示装置において、
前記路面標示検出手段は、前記路面標示物の色を検出し、
前記表示手段は、前記路面標示物画像の色を、前記路面標示検出手段により検出された色に一致させることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用表示装置において、
前記路面標示検出手段は、
前記車両の現在位置を検出する車両状態検出手段と、
前記路面標示物の状態として、少なくとも前記路面標示物の位置及び色を記憶する路面標示データベースと、
前記車両状態検出手段により検出された現在位置と、前記路面標示データベースに記憶される路面標示物の位置及び色と、に基づいて、前記路面標示物を検出し、当該検出された路面標示物の色及び前記車両の乗員に対する位置を算出する路面標示演算手段と、を備え、
前記表示手段は、前記路面標示演算手段により算出された位置及び色に基づいて、前記路面標示物画像を前記路面標示演算手段により検出された路面標示物に重畳させて表示し、且つ、当該路面標示物画像の色を、前記路面標示演算手段により算出された色に一致させることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用表示装置において、
前記表示手段は、前記路面標示検出手段が前記路面標示物を検出している間、前記路面標示物画像の前記表示タイミングでの表示を継続することを特徴とする車両用表示装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用表示装置において、
前記表示手段は、ヘッドアップディスプレイ、ヘッドマウントディスプレイ、または網膜投射型ディスプレイであることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用表示装置において、
前記路面標示物は、路側線、センターライン、停止線、横断歩道、右左折直進表示、制限速度表示、及び各種予告表示のうち、少なくとも一つであることを特徴とする車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載される車両用表示装置が知られている（例えば、特許文献１）。当該技術では、気象条件等の影響を受けにくい撮像装置（例えば、赤外線カメラ）により車両前方を撮影し、当該撮影により得られた画像のうち、白線画像を表示装置に表示する。これにより、気象が悪化して車両前方の視界が不良となった場合であっても、運転者は、表示装置に表示されている白線画像と車両前方の白線とを対応させることで、車両前方の白線の位置等を容易に把握することができる。
【特許文献１】特開２０００−２３８５９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、当該技術では、表示装置がインストルメントパネルやダッシュボードに設置されているので、運転者にとっては、表示装置に表示されている白線画像を視認するために、車両前方から視線を移動させる必要があった。このため、運転者は、表示装置に表示されている白線画像と車両前方の白線とを対応させるために、視線を車両正面と表示装置とに交互に移動させなければならなかった。したがって、当該技術には、表示装置に表示されている白線画像と車両前方の白線とを対応させるのに手間がかかるという問題点があった。
【０００４】
このような問題点を解決する技術としては、例えば、ヘッドアップディスプレイ等を表示装置として使用することにより、車両前方に存在する白線と、当該白線が描かれた白線画像とを重畳して表示する技術が考えられる。当該技術では、車両前方に存在する白線と、当該白線が描かれた白線画像とが重畳して表示されるので、上述した対応に手間がかかることはない。
【０００５】
しかし、当該技術では、車両前方の視界が不良となった場合には、白線画像のみが強調されて表示されるので、運転者が車両前方の様子を視認する際に、運転者の注意力が当該白線画像に集中して、他の物体（例えば先行車両）に対する注意力が相対的に低下する可能性がある。
【０００６】
このため、運転者にとっては、車両前方の様子を視認する際に、白線画像に注意力が集中しないように意識する必要がある。したがって、当該技術には、車両前方の視界が不良となった場合に、車両前方の様子を視認するのに手間がかかるという問題点があった。
【０００７】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、車両の乗員、特に運転者が、車両前方に存在する路面標示物（例えば、白線）と、当該路面標示物が描かれた路面標示物画像とを容易に対応させることができ、且つ、車両前方の様子を容易に視認することができる車両用表示装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、路面標示物を検出する路面標示検出手段を備える車両に搭載される車両用表示装置において、路面標示検出手段により検出された路面標示物が描かれた路面標示物画像を、当該検出された路面標示物に重畳させて、意識的な知覚限界値よりも低く、無意識的な知覚の範囲内の表示タイミングで表示する表示手段を備えることを主な特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に、以下の効果を得ることができる。即ち、本発明は、路面標示物が描かれた路面標示物画像を、当該検出された路面標示物に重畳させて、意識的な知覚限界値よりも低く、無意識的な知覚の範囲内の表示タイミングで表示する。これにより、運転者は、車両前方に存在する路面標示物と、当該路面標示物が描かれた路面標示物画像とを容易に対応させることができる。したがって、運転者は、路面標示物の位置等を容易に把握することができる。言い換えれば、本発明は、運転者による前方視認動作を補助することができる。
【００１０】
また、路面標示物画像は意識的な知覚限界値よりも低く、無意識的な知覚の範囲内の表示タイミングで表示されるので、車両前方の視界が不良である場合でも、路面標示物画像のみが強調されて表示されることがない。したがって、運転者が車両前方の様子を視認する際に、運転者の注意力が路面標示物画像に集中することがない。
【００１１】
このため、運転者は、車両前方の様子を視認する際に、路面標示物画像に注意力が集中しないように意識する必要がないので、車両前方の様子を容易に視認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態（請求項１、２、５、７に対応）を図面に基づいて説明する。まず、図１〜図２に基づいて、本発明の一実施の形態に係る車両用表示装置１の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。
【００１３】
図２に示すように、車両用表示装置１は、路面標示物２００を検出する赤外線カメラ（路面標示検出手段）１１を備える車両１００に搭載される。そして、赤外線カメラ１１により検出された路面標示物２００が描かれた路面標示物画像１４を、当該検出された路面標示物２００に重畳させて、意識的な知覚限界値よりも低く、無意識的な知覚の範囲内（以下、「閾下知覚の範囲内」と称する）でフロントガラス１０１上に表示する。
【００１４】
車両用表示装置１は、図１に示すように、赤外線カメラ１１と、表示制御装置１２と、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）（表示手段）１３を備える。
【００１５】
赤外線カメラ１１は、赤外線投光器１１１と、赤外線受像器１１２を備え、図２に示すように、ルームミラー１０２の裏面に設けられる。
【００１６】
赤外線投光器１１１は、近赤外線を車両１００前方に投射する。ここで、赤外線投光器１１１の投射範囲は、運転者の視野範囲を含むように、設定される。また、この近赤外線は、路面標示物（例えば、路側線、センターライン、停止線、横断歩道、右左折直進表示、制限速度表示、及び各種予告表示）２００等により反射される。
【００１７】
赤外線受像器１１２は、路面標示物２００等により反射された近赤外線を取り込んで、車両前方の様子が描かれた検出画像に関する検出画像データを生成する。ここで、検出画像データは、検出画像を構成する画像点の３次元座標等を含む。これにより、赤外線カメラ１１は、車両１００前方を撮影して路面標示物２００を検出する。
【００１８】
そして、赤外線受像器１１２は、当該生成された検出画像データに関する検出画像データ信号を生成して表示制御装置１２に出力する。
【００１９】
なお、路面標示検出手段として赤外線カメラ１１を使用することとしたのは、赤外線カメラ１１は、気象条件の悪化等により車両１００前方の視界が不良となった場合であっても車両１００前方を正確に撮影することができるからである。
【００２０】
表示制御装置１２は、赤外線受像器１１２から与えられた検出画像データ信号から、路面標示物画像１４に対応する路面標示物画像データを抽出する。ここで、路面標示物画像データは、路面標示物画像１４を構成する画像点（以下、「路面標示物画像点」と称する）の３次元座標等を含む。
【００２１】
そして、当該抽出された各路面標示物画像点の３次元座標を、赤外線受像器１１２の位置に対する運転者視点の相対位置データ（当該データは、表示制御装置１２に予め記憶される）に基づいて、運転者視点基準の３次元座標に座標変換する。なお、座標変換後の３次元座標に対応する位置は、運転者が認識する路面標示物２００の位置となる。
【００２２】
さらに、当該変換後の３次元座標を、運転者視点位置に対するコンバイナ１３１（当該コンバイナ１３１は、図２に示すように、フロントガラス１０１上に設けられる）の相対位置データ（当該データは、表示制御装置１２に予め記憶される）に基づいて、コンバイナ１３１上の表示位置座標に投影変換する。ここで、表示位置座標に対応する位置、即ち表示位置は、運転者が認識する路面標示物２００の位置から運転者視点までを結ぶ直線と、フロントガラス１０１との交点となる。
【００２３】
そして、当該路面標示物画像データ及び表示位置座標に基づいて、ヘッドアップディスプレイ１３に、各路面標示物画像点を以下のように表示させる。即ち、各路面標示物画像点を、当該路面標示物画像点の表示位置座標に対応する表示位置に表示させる。これにより、路面標示物画像１４を、コンバイナ１３１上即ちフロントガラス１０１上に表示させる。
【００２４】
ここで、当該表示位置は、上述したように、運転者が認識する路面標示物２００の位置から運転者視点までを結ぶ直線と、フロントガラス１０１との交点となる。したがって、運転者が路面標示物画像１４を見ると、図２に示すように、路面標示物画像１４が当該路面標示物画像１４に対応する路面標示物２００に重畳されて見える。したがって、表示制御装置１２は、運転者に対して、路面標示物画像１４を、当該路面標示物画像１４に対応する路面標示物２００に重畳させて表示する。
【００２５】
また、表示制御装置１２は、路面標示物画像１４を、閾下知覚の範囲内の表示タイミングで表示させる。具体的には、所定時間（当該所定時間は、閾下知覚の範囲内の時間となる）毎に表示時間（当該時間は、１５〜５０〔ｍｓｅｃ〕程度となるが、閾下知覚の範囲内で極力短くすることが望ましい）の間表示させる。また、表示制御装置１２は、路面標示物画像点の表示輝度が所定の輝度となるように、ヘッドアップディスプレイ１３を制御する。ここで、所定の輝度は、夜間にヘッドライトで照らされた路面標示物の輝度に一致する。
【００２６】
図１に示すヘッドアップディスプレイ１３は、図２に示すように、フロントガラス１０１上に設けられたコンバイナ１３１を備え、表示制御装置１２による制御により、路面標示物画像１４を当該コンバイナ１３１上に表示する。
【００２７】
次に、車両用表示装置１による処理の手順を、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００２８】
図３に示すステップＳ１１にて、赤外線カメラ１１は、車両１００前方を撮影し、当該撮影により得られた検出画像データ信号を表示制御装置１２に出力する。
【００２９】
次いで、ステップＳ１２にて、表示制御装置１２は、赤外線カメラ１１から与えられた検出画像データ信号から、路面標示物画像１４に対応する路面標示物画像データを抽出する。この結果、路面標示物画像データを抽出できた場合にはステップＳ１３に進み、抽出できない場合には、ステップＳ１５に進む。
【００３０】
ステップＳ１３にて、表示制御装置１２は、当該抽出された路面標示物画像データに基づいて、各路面標示物画像点の３次元座標を、赤外線受像器１１２の位置に対する運転者視点の相対位置データに基づいて、運転者視点基準の３次元座標に座標変換する。
【００３１】
次いで、ステップＳ１４にて、表示制御装置１２は、当該変換後の３次元座標を、運転者視点位置に対するコンバイナ１３１の相対位置データに基づいて、コンバイナ１３１上の表示位置座標に投影変換する。
【００３２】
次いで、表示制御装置１２は、ヘッドアップディスプレイ１３に、各路面標示物画像点を以下のように表示させる。即ち、各路面標示物画像点を、当該路面標示物画像点の表示位置座標に対応する表示位置に閾下知覚の範囲内の表示タイミングで表示させる。
【００３３】
これにより、ヘッドアップディスプレイ１３は、運転者に対して、路面標示物画像１４を、当該路面標示物画像１４に対応する路面標示物２００に重畳させて、閾下知覚の範囲内の表示タイミングで表示する。なお、路面標示物画像点の表示輝度は、上述した所定の輝度となる。その後、車両用表示装置１は、閾下知覚の範囲内での表示を継続した状態で、本処理を終了する。
【００３４】
一方、上述したステップＳ１２の処理において、路面標示物画像データが抽出されなかった場合、即ち、赤外線カメラ１１が路面標示物２００を検出しなかった場合には、ヘッドアップディスプレイ１３は、上述した表示タイミングでの表示を停止する。その後、車両用表示装置１は、本処理を終了する。
【００３５】
以上により、本第１の実施の形態では、図２に示すように、車両用表示装置１は、赤外線カメラ１１により検出された路面標示物２００が描かれた路面標示物画像１４を、当該検出された路面標示物２００に重畳させて、閾下知覚の範囲内の表示タイミングで表示する（図３に示すステップＳ１１〜ステップＳ１４参照）。
【００３６】
これにより、運転者は、車両１００前方に存在する路面標示物２００と、当該路面標示物２００が描かれた路面標示物画像１４とを容易に対応させることができる。したがって、運転者は、路面標示物２００の位置等を容易に把握することができる。言い換えれば、車両用表示装置１は、運転者による前方視認動作を補助することができる。
【００３７】
また、路面標示物画像１４は閾下知覚の範囲内表示タイミングで表示されるので、車両１００前方の視界が不良である場合でも、路面標示物画像１４のみが強調されて表示されることがない。したがって、運転者が車両１００前方の様子を視認する際に、運転者の注意力が路面標示物画像１４に集中することがない。
【００３８】
このため、運転者は、車両１００前方の様子を視認する際に、路面標示物画像１４に注意力が集中しないように意識する必要がないので、車両１００前方の様子を容易に視認することができる。
【００３９】
また、車両用表示装置１は、赤外線カメラ１１が路面標示物２００を検出している間、上述した表示タイミングでの表示を継続する（図３に示すステップＳ１１〜ステップＳ１５参照）。したがって、視界の良不良によらず、当該表示を継続するので、車両用表示装置１に視界の良不良を検出する装置を組み込む必要がない。したがって、車両用表示装置１を簡素な構成をすることができ、且つ、車両用表示装置１を低コストで製造することができる。
【００４０】
なお、視界が良好である場合であっても、路面標示物画像１４は路面標示物２００に重畳され、且つ閾下知覚の範囲内で表示されるため、運転者は、当該路面標示物画像１４を煩わしく感じることがない。したがって、車両用表示装置１は、視界の良不良を検出する装置がなくても、車両１００前方の視界が不良である場合に、運転者による前方視認操作を補助することができる。
【００４１】
また、車両用表示装置１は、赤外線カメラ１１を使用して路面標示物２００を検出することとしたので、車両１００前方の視界が不良であっても、路面標示物２００を正確に検出することができる。したがって、車両１００前方の視界が不良であっても、路面標示物画像点の表示位置を正確に検出することができるので、路面標示物画像１４を路面標示物２００に正確に重畳させて表示することができる。
【００４２】
また、赤外線カメラ１１は、路面標示物２００として、路側線、センターライン、停止線、横断歩道、右左折直進表示、制限速度表示、及び各種予告表示を検出するので、運転者は、これらの位置等を容易に把握することができる。
【００４３】
（第２の実施の形態）
以下、本発明の第２の実施の形態（請求項１、３〜７に対応）を図面に基づいて説明する。まず、図４に基づいて、本発明の一実施の形態に係る車両用表示装置２の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。
【００４４】
車両用表示装置２は、路面標示物２００を検出する路面標示物検出装置（路面標示検出手段）２１を備える車両１００に搭載される。そして、第１の実施の形態と同様に、路面標示物検出装置２１により検出された路面標示物２００が描かれた路面標示物画像１４を、当該検出された路面標示物２００に重畳させて、閾下知覚の範囲内でフロントガラス１０１上に表示する（図２参照）。
【００４５】
車両用表示装置２は、図４に示すように、路面標示物検出装置２１と、表示制御装置２２と、ヘッドアップディスプレイ（表示手段）２３を備える。
【００４６】
路面標示物検出装置２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２１１と、自車位置・方向演算装置（車両状態検出手段）２１２と、路面標示データベース２１３と、路面標示演算装置（路面標示演算手段）２１４を備える。
【００４７】
ＧＰＳ受信機２１１は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信して、自車位置・方向演算装置２１２に出力する。なお、ＧＰＳ受信機２１１は、自車位置・方向演算装置２１２の検出精度を向上させるために、リアルタイム・キネマティックＧＰＳ等とするのが望ましい。このリアルタイム・キネマティックＧＰＳをＧＰＳ受信機２１１として使用した場合、自車位置・方向演算装置２１２の検出精度は数センチメートルとなる。
【００４８】
自車位置・方向演算装置２１２は、ＧＰＳ受信機２１１から与えられたＧＰＳ信号に基づいて、車両１００の現在位置を検出し、さらに、当該検出された現在位置を時間で微分して車両１００の進行方向を検出する。そして、当該検出された現在位置及び進行方向に関する車両状態信号を生成して路面標示演算装置２１４に出力する。
【００４９】
路面標示データベース２１３は、路面標示物（例えば、路側線、センターライン、停止線、横断歩道、右左折直進表示、制限速度表示、及び各種予告表示）２００の位置データ及び形状データを３次元座標の集合として記憶し、さらに、各路面標示物２００の色データを記憶する。
【００５０】
路面標示演算装置２１４は、自車位置・方向演算装置２１２から与えられた車両状態信号に基づいて、運転者の現在の視野に含まれる領域を算出する。
【００５１】
そして、当該算出された領域に路面標示物２００が存在するかどうかを路面標示データベース２１３に基づいて判断する。この結果、存在する場合には、当該領域に含まれる路面標示物２００の位置データ、形状データ及び色データを当該路面標示データベース２１３から検出する。そして、当該位置データ及び形状データに係る３次元座標を一定の基準位置（当該位置は、例えば、車両１００内部の位置となる）を基準とした３次元座標に座標変換し、当該座標変換後の位置データ及び形状データと、検出された色データとに関する演算結果信号を生成して表示制御装置２２に出力する。
【００５２】
表示制御装置２２は、路面標示演算装置２１４から与えられた演算結果信号に基づいて、座標変換後の位置データ及び形状データと、色データを認識する。そして、当該位置データ及び形状データに係る３次元座標を、上述した基準位置に対する運転者視点の相対位置データ（当該データは、表示制御装置２２に予め記憶される）に基づいて、運転者視点基準の３次元座標に座標変換する。なお、当該座標変換後の３次元座標に対応する位置は、運転者が認識する路面標示物２００の位置となる。
【００５３】
さらに、当該座標変換後の３次元座標を、運転者視点位置に対するコンバイナ２３１（当該コンバイナ２３１は、図２に示すように、コンバイナ１３１と同様の位置に設けられる）の相対位置データ（当該データは、表示制御装置２２に予め記憶される）に基づいて、コンバイナ２３１上の表示位置座標に投影変換する。ここで、表示位置座標に対応する位置、即ち表示位置は、運転者が認識する路面標示物２００の位置から運転者視点までを結ぶ直線と、フロントガラス１０１との交点となる。
【００５４】
そして、ヘッドアップディスプレイ２３に、路面標示物画像１４を構成する各路面標示物画像点を以下のように表示させる。即ち、各路面標示物画像点を、表示位置座標に対応する表示位置に表示する。これにより、路面標示物画像１４を、コンバイナ２３１上即ちフロントガラス１０１上に表示させる。また、表示制御装置２２は、路面標示物画像１４を、路面標示演算装置２１４により検出された色データに一致する色で表示させる。なお、「一致する色」には、当該色データに完全に一致する色の他、当該色データと同系統の色も含まれる。
【００５５】
ここで、路面標示物画像点の表示位置は、上述したように、運転者が認識する路面標示物２００の位置から運転者視点までを結ぶ直線と、フロントガラス１０１との交点となる。したがって、運転者が路面標示物画像１４を見ると、図２に示すように、路面標示物画像１４と当該路面標示物画像１４に対応する路面標示物２００とが重畳されて見える。したがって、表示制御装置２２は、運転者に対して、路面標示物画像１４と、当該路面標示物画像１４に対応する路面標示物２００とを重畳して表示する。
【００５６】
また、表示制御装置２２は、路面標示物画像１４を、閾下知覚の範囲内の表示タイミングで表示する。具体的には、所定時間（当該所定時間は、閾下知覚の範囲内の時間となる）毎に表示時間（当該時間は、１５〜５０〔ｍｓｅｃ〕程度となるが、閾下知覚の範囲内で極力短くすることが望ましい）の間表示させる。また、表示制御装置２２は、路面標示物画像点の表示輝度が所定の輝度となるように、ヘッドアップディスプレイ２３を制御する。ここで、所定の輝度は、夜間にヘッドライトで照らされた路面標示物の輝度に一致する。
【００５７】
ヘッドアップディスプレイ２３は、フロントガラス１０１上に設けられたコンバイナ２３１を備え、表示制御装置２２による制御により、路面標示物画像１４を当該コンバイナ２３１上に表示する。
【００５８】
次に、車両用表示装置２による処理の手順を、図５に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５９】
図５に示すステップＳ２１にて、ＧＰＳ受信機２１１は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳ信号を受信して、自車位置・方向演算装置２１２に出力する。
【００６０】
次いで、自車位置・方向演算装置２１２は、ＧＰＳ受信機２１１から与えられたＧＰＳ信号に基づいて、車両１００の現在位置を検出し、さらに、当該検出された現在位置を時間で微分して車両１００の進行方向を検出する。次いで、当該検出された現在位置及び進行方向に関する車両状態信号を生成して路面標示演算装置２１４に出力する。
【００６１】
次いで、路面標示演算装置２１４は、自車位置・方向演算装置２１２から与えられた車両状態信号に基づいて、運転者の現在の視野に含まれる領域を算出する。次いで、当該算出された領域に路面標示物２００が存在するかどうかを路面標示データベース２１３に基づいて判断する。この結果、存在する場合にはステップＳ２２に進み、存在しない場合（ステップＳ２１にてＮＯ）には、ステップＳ２４に進む。
【００６２】
ステップＳ２２にて、路面標示演算装置２１４は、当該領域に含まれる路面標示物２００の位置データ、形状データ及び色データを路面標示データベース２１３から検出する。次いで、当該位置データ及び形状データに係る３次元座標を一定の基準位置を基準とした３次元座標に座標変換し、当該座標変換後の位置データ及び形状データと、検出された色データとに関する演算結果信号を生成して表示制御装置２２に出力する。
【００６３】
次いで、表示制御装置２２は、路面標示演算装置２１４から与えられた演算結果信号に基づいて、座標変換後の位置データ及び形状データと、色データを認識する。そして、当該位置データ及び形状データに係る３次元座標を、上述した基準位置に対する運転者視点の相対位置データに基づいて、運転者視点基準の３次元座標に座標変換する。
【００６４】
さらに、当該座標変換後の３次元座標を、運転者視点位置に対するコンバイナ２３１の相対位置データに基づいて、コンバイナ２３１上の表示位置座標に投影変換する。
【００６５】
次いで、ステップＳ２３にて、表示制御装置２２は、ヘッドアップディスプレイ２３に、路面標示物画像１４を構成する各路面標示物画像点を以下のように表示させる。即ち、各路面標示物画像点を、表示位置座標に対応する表示位置に、路面標示演算装置２１４により検出された色データに一致する色で、閾下知覚の範囲内の表示タイミングで表示させる。これにより、ヘッドアップディスプレイ２３は、運転者に対して、路面標示物画像１４を、路面標示物画像１４に対応する路面標示物２００に重畳させて、閾下知覚の範囲内の表示タイミングで表示する。また、路面標示物画像１４の色を、路面標示演算装置２１４により検出された色に一致させる。その後、車両用表示装置２は、閾下知覚の範囲内の表示を継続した状態で、本処理を終了する。
【００６６】
一方、上述したステップＳ２１の処理において、運転者の現在の視野に含まれる領域に路面標示物２００が含まれない場合、ステップＳ２４にて、表示制御装置２２は、路面標示物画像の閾下知覚の範囲内での表示を行っている場合には、当該表示を停止する。その後、車両用表示装置２は、本処理を終了する。
【００６７】
以上により、本第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果が得られる他、以下の効果を得ることができる。即ち、車両用表示装置２は、路面標示物２００の色を算出（検出）し、路面標示物画像１４を、当該算出された色に一致する色で表示する（図５に示すステップＳ２３参照）。したがって、運転者は、車両１００前方の視界が不良であっても、路面標示物２００の色を容易に把握することができるので、路面標示物２００の意味（例えば、追い越し禁止）を容易に把握することができる。
【００６８】
ここで、車両用表示装置２は、車両１００の現在位置及び進行方向を検出し、当該検出された現在位置及び進行方向と、路面標示データベース２１３に記憶される路面標示物の位置、形状及び色と、に基づいて、路面標示物画像１４の表示位置、形状、及び色を決定する（図５に示すステップＳ２２参照）。
【００６９】
したがって、車両用表示装置２は、車両１００前方の視界が不良である場合であっても、路面標示物画像１４を路面標示物２００に確実に重畳させて表示することができる。また、路面標示物２００の色を正確に算出（検出）することができるので、路面標示物画像１４の色を路面標示物２００の色に確実に一致させることができる。これにより、運転者は、路面標示物２００の色を容易に把握することができる。
【００７０】
次に、上述した第１〜第２の実施の形態の変形例を説明する。本変形例では、上述したヘッドアップディスプレイ１３、２３の代わりに、ヘッドマウントディスプレイまたは網膜投射型ディスプレイを使用する。本変形例でも、運転者に対して、路面標示物画像１４を路面標示物２００に重畳させて閾下知覚の範囲内で表示することができる。また、路面標示物２００の色を検出し、路面標示物画像１４の色を当該検出された色に一致させることができる。したがって、上述した効果を得ることができる。
【００７１】
なお、第１〜第２の実施の形態では、運転者視点の相対位置データとして、表示制御装置２２に予め記憶されたデータを使用することとしたが、運転者モニタ用カメラ等を車両１００に搭載し、当該カメラにより撮影された画像に基づいて運転者視点を算出するようにしても良い。この場合、正確な運転者視点を算出することができるので、運転者に対して、路面標示物画像１４を路面標示物２００に正確に重畳させて表示することができる。
【００７２】
また、運転者に対して、路面標示物画像１４を路面標示物２００に重畳させて表示することとしたが、他の乗員に対して同様の処理を行うようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両用表示装置の構成を示したブロック図である。
【図２】路面標示物画像の一例を示した説明図である。
【図３】車両用表示装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【図４】本発明の他の実施の形態に係る車両用表示装置の構成を示したブロック図である。
【図５】車両用表示装置による処理の手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１、２…車両用表示装置
１１…赤外線カメラ（路面標示物検出手段）
１１１…赤外線投光器
１１２…赤外線受像器
１２、２２…表示制御装置
１３、２３…ヘッドアップディスプレイ（表示手段）
１４…路面標示物画像
２１…路面標示物検出装置（路面標示物検出手段）
２１１…ＧＰＳ受信機
２１２…自車位置・方向演算装置（車両状態検出手段）
２１３…路面標示データベース
２１４…路面標示演算装置（路面標示演算手段）
１００…車両
１０１…フロントガラス
１０２…ルームミラー
１３１、２３１…コンバイナ
２００…路面標示物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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