(57)【要約】【課題】全体を見通すことができない平面的なエリアや複数階に渡る建物内、或いは遠隔地において、いずれのスポットが所望に合致しているのかを見極めるためには、入場者が時間や労力を空費せざるを得ないという不都合を解消する。【解決手段】所定範囲を移動する移動手段（脚の駆動部１２）と、画像情報を取得する撮像手段（カメラ２）と、取得した情報を情報蓄積手段（データサーバ２５）に送信する送信手段（ＬＡＮ送受信部２１）とを有する情報収集ロボット（１）を、所定地点での画像情報から顔の位置を認識して顔の部分を切り出す顔画像切出手段（画像処理部３）と、切り出された顔画像を計数して所定地点の混雑状況に関わる情報（待ち人の数、列の長さなど）を取得する混雑情報取得手段（制御部１０）とを有することを特徴とするものとする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定範囲を移動する移動手段と、画像情報を取得する撮像手段と、取得した情報を情報蓄積手段に送信する送信手段とを有する情報収集ロボットであって、
所定地点での画像情報から顔の位置を認識して顔の部分を切り出す顔画像切出手段と、切り出された顔画像を計数して前記所定地点の混雑状況に関わる情報を取得する混雑情報取得手段とを有することを特徴とする情報収集ロボット。
【請求項２】
当該情報収集ロボットは、音情報を取得する音情報取得手段を有し、当該情報収集ロボットが収集する情報は、前記所定地点からの退出者のインタビュー結果を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報収集ロボット。
【請求項３】
当該情報収集ロボットは、予め設定された所定のルートを定期的に巡回移動し、端末機器からの情報取得要求が入力した場合はその要求情報の取得を優先させた臨時の移動コースを設定することを特徴とする請求項１若しくは２に記載の情報収集ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報収集ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
テーマパークのアトラクション、夏祭りや縁日の屋台、見本市や展示会のブース、ショッピングモールやレストラン街の店舗、等々、大勢の人々が集まるある限られたエリアにおける各スポットの混雑状況は、実際にその場へ行かないと分からないというのが常である。
【０００３】
特に、全体を見通すことができない平面的なエリアや複数階に渡る建物内、或いは遠隔地においては、どのスポットが良さそうかはとりあえず一巡しないと分からないため、入場者は時間や労力を徒に空費してしまうことが往々にしてあった。
【０００４】
近時、インターネットや携帯電話による画像送信が可能になっており（特開２００１−３２０４６０号公報などを参照されたい）、こうした画像通信技術を活用すれば、現場へ行かずにそこの状況が分かるようにできるし、状況を把握しないまま移動する必要がなくなるので、無駄足を踏まずに済み、また各人がある程度目的を持って移動できるので、人の流れも整然となり、そのエリア全体の混雑状況が平均化され且つ緩和されるものと考えられる。
【特許文献１】特開２００１−３２０４６０号公報（全方位画像を携帯端末で撮影して他の携帯端末へ送信する技術）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような観点に立って発案されたものであり、その課題は、全体を見通すことができない平面的なエリアや複数階に渡る建物内、或いは遠隔地において、いずれのスポットが所望に合致しているのかを見極めるためには、入場者が時間や労力を空費せざるを得ないという不都合を解消することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決して複数のスポットが点在するエリアにおける所望のスポットを入場者が効率的に探し出すための方策として、本発明の請求項１においては、所定範囲を移動する移動手段（脚の駆動部１２）と、画像情報を取得する撮像手段（カメラ２）と、取得した情報を情報蓄積手段（データサーバ２５）に送信する送信手段（ＬＡＮ送受信部２１）とを有する情報収集ロボット（１）を、所定地点での画像情報から顔の位置を認識して顔の部分を切り出す顔画像切出手段（画像処理部３）と、切り出された顔画像を計数して所定地点の混雑状況に関わる情報（待ち人の数、列の長さなど）を取得する混雑情報取得手段（制御部１０）とを有することを特徴とするものとした。
【０００７】
また請求項２においては、上記構成に加えて、当該情報収集ロボットは、音情報を取得する音情報取得手段（マイク４）を有し、当該情報収集ロボットが収集する情報は、所定地点からの退出者のインタビュー結果を含むことを特徴とするものとした。
【０００８】
更に請求項３においては、当該情報収集ロボットは、予め設定された所定のルートを定期的に巡回移動し、顧客からの情報取得要求が入力した場合はその要求情報の取得を優先させた臨時の移動コースを設定することを特徴とするものとした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、スポット毎の混雑状況に関する具体的な情報、即ち待ち人の数や列の長さなどを画像情報を交えて略リアルタイムに配信できるので、顧客の要求する情報を時間遅れなく提供できる。また提供する情報は、画像表示機能を備えた携帯電話機やパーソナルコンピュータから画像情報や音声情報で配信できるので、顧客の要求する情報を時間遅れなく提供できる上、顧客が判断し易く、且つ高い訴求効果が得られる。即ち、本発明により、全体を見通せない平面的なエリアや複数階に渡る建物内、或いは遠隔地において、いずれのスポットが所望に合致しているのかを、時間や労力を空費せずに入場者が見極められるので、限られたエリアにおける混雑状況を平均化し且つ緩和する上に多大な効果を奏することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明による情報収集ロボットが適用される情報配信システムの全体ブロック図である。情報収集ロボット１には、撮像手段として左右一対のカメラ２及びそれらに接続された画像処理部３と、音情報取得手段として左右一対のマイク４及びスピーカ５と接続された音声処理部６と、ＩＤセンサ７に接続された個人認証部８と、これら画像処理部３・音声処理部６・個人認証部８並びに障害物センサ９が接続された制御部１０と、制御部１０と接続されたマップデータベース部１１と、頭、腕、脚を駆動制御すべく制御部１０と接続された駆動部１２と、無線ＬＡＮの送受信用のＬＡＮ送受信部１３と、顧客（入場者）が持ち歩く携帯端末機器１４と送受信を行うための携帯端末用送受信部１５とが設けられている。
【００１２】
画像処理部３は、撮像した画像情報に基づいて、先ず、動きのあるエッジ点を最も多く含む部分に対してステレオ視による距離の検出を行い、次に、撮影された画角内での移動体探索領域を設定する。そして、パターンマッチングなどの適宜な公知の手法を用いて移動体探索領域内で移動体（人物）の探索を行う。
【００１３】
ここで、画像情報から移動体（人物）を抽出する手法としては、画素の特徴量のクラスタリングに基づいた領域分割法や、検出されたエッジを連結させる輪郭抽出法や、予め定義したエネルギを最小化するように閉曲線を変形させる動的輪郭モデル（Snakes）などの手法を用いることができる。そして、例えば、背景との輝度差から輪郭を抽出し、抽出された移動体の輪郭上もしくは輪郭内に存在する点の位置から移動体の重心位置を計算し、情報収集ロボット１の正面に対する移動体の方向（角度）を求める。また、輪郭が抽出された移動体における各画素の距離情報から移動体までの距離を計算し直し、実空間上での移動体の位置を求める。
【００１４】
画角内における輪郭を抽出し、その輪郭の画面上での最上部となる位置データを頭頂部と設定し、その頭頂部を基準点として予め設定された顔の大きさに相当する領域を顔部分と規定する。この顔部分から色情報を抽出し、肌色が抽出されたならばその位置を顔と特定する。
【００１５】
このようにして、予め決められた顔の大きさに基づいて、画角に対する人物の切り出しを任意の大きさで設定することができる。なお、画角内に複数人いる場合には、領域の設定を複数人分設定することにより、それぞれに対する特徴量を抽出して複数の人物の存在を判別することができる。
【００１６】
音声処理部６では、一対のマイク４から入力した音データに基づいて、両マイク４間の音圧差及び音の到達時間差から音源位置を特定すると共に、音の立ち上がり方やスペクトル分析結果から、歓声や拍手などの音の種類を推定したり、予め登録された語彙を参照して人の話声として認識したりする。そして必要に応じて所望の音を発する方向へ移動し、音源の周囲を撮影する。
【００１７】
なお、マップデータベース部１１に保存されている地図データを参照し、現在位置の特定や、予め設定されている巡回ルートの確認や、撮像エリアを決定することができる。これにより、無線ＬＡＮによる通信可能領域を外れて移動していることが確認できる。
【００１８】
上記構成の自立移動可能な情報収集ロボット１との信号の授受を行うためのＬＡＮ送受信機２１が、情報収集ロボット１の移動エリアの適所に設けられ、このＬＡＮ送受信機２１が管理サーバ２２と接続されている。
【００１９】
また、顧客が持つ携帯端末機器１４とロボット１の携帯送受信部１５との信号の授受を可能にする携帯基地局２３が、上記と同様にロボット１の移動エリアの適所に設けられている。この携帯基地局２３には、相互接続された送受信機２３ａと制御部２３ｂとが設けられており、制御部２３ｂは、パーソナルコンピュータ２４でアクセス可能なインターネットに接続されている。
【００２０】
相互接続されたコンテンツ用データベース部２５ａと制御部２５ｂとからなるデータサーバ２５が、管理サーバ２２とは別個に設けられている。これの制御部２５ｂも、インターネット接続されている。
【００２１】
図２は、情報収集ロボット１が活動する場の一例として上げたイベント会場の模擬店を想定したレイアウト図である。このイベント会場は、複数の模擬店Ａ〜Ｍと通路３１とで構成され、各模擬店Ａ〜Ｍの出入口が通路３１に面して設けられている。
【００２２】
次に情報収集ロボット１の情報収集活動について図３を参照して説明する。
【００２３】
情報収集ロボット１は、通常は、待機位置ａから出発し、予め定められた環状ルート３２に沿って定期的に巡回する（ステップ１）。そして環状ルート３２上の所定の撮影点ｂ〜ｊで停止して主に各模擬店Ａ〜Ｍの出入り口周辺の所定範囲を撮影する（ステップ２）。
【００２４】
各撮影点ｂ〜ｊで得た画像データは、画像処理部３にてその場で即座に分析し、各模擬店Ａ〜Ｍの入口で待っている人の数、行列の長さ、予想待ち時間などを制御部１０で算出し、これらの混雑状況に関わる情報を取得する（ステップ３）。また、最寄りの模擬店の出口から出てくる人を検知した場合は、その人を呼び止めてその模擬店の感想を聞くなどのインタビューを行う（ステップ４）。
【００２５】
これらの混雑状況に関わる情報及びインタビューの音声情報は、情報取得時刻、即ち撮影時刻と共にＬＡＮ送受信部１３・２１を介して管理サーバ２２へ逐次送信される（ステップ５）。
【００２６】
管理サーバ２２に一旦受け止められた各種情報は、インターネット接続されたデータサーバ２５に時系列的に蓄積され、且つ更新される（ステップ６）。
【００２７】
情報の提供を希望する顧客は、自身が所有する画像表示機能付き携帯電話の番号、或いはレンタルされた画像表示機能付き携帯端末機器１４のＩＤコードなどを管理サーバ２２に予め登録しておき、この端末から情報提供要求を送信する（ステップ７）。顧客からの情報提供要求が入力すると（ステップ８）、管理サーバ２２は、登録された顧客のＩＤコード等と照合して登録者からの要求であるか否かを判別し（ステップ９）、登録者からの要求であることが確認されたならば、データサーバ２５に蓄積された情報から顧客の要求に対応した最新の情報を選択し、その情報を得た時刻及び簡単なコメントからなる文字情報を画面内に入れ込んだ上で、各顧客の端末機器１４へ配信する（ステップ１０）。この情報は、顧客の操作する端末機器１４のディスプレー１４ａ上に、例えば図４に示した要領で表示される（ステップ１１）。
【００２８】
そして配信された情報を顧客が受信したことを確認したならば、それに対する課金情報を顧客の操作する端末機器のディスプレー上に表示させ、顧客の合意の元に課金を実施する。
【００２９】
情報収集ロボット１は、上述した予め設定された所定のルート３２を定期的に巡回移動するのみならず、登録された顧客からの特別な情報取得要求が入力した場合は、その要求情報の取得を優先させた臨時の移動コースを設定するようにしても良い。このようにすれば、顧客が要求する情報をより一層高い即応性をもって提供できる。
【００３０】
なお、情報提供要求入力用端末機器としては、顧客が持つ個人用携帯電話機或いはパーソナルコンピュータ２４、並びにレンタル携帯端末機器１４の他に、そのエリアの入口などにデスクトップ型パーソナルコンピュータを設置しておくことも考えられる。
【００３１】
情報収集ロボット１の形態は、特に２足歩行の人型であれば、人混みの中を人の流れを阻害せずに移動できるので有利であるが、会場の規模やレイアウトに応じて最適の形式を選べば良く、例えば車輪やクローラベルトで移動するように構成されたものでも良い。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
本発明に係る情報収集ロボットは、限られたエリアにおけるスポット毎の混雑状況に関する具体的な情報を略リアルタイムに発信することができるので、テーマパーク、イベント会場並びにショッピングモール等での情報提供サービスはもとより、人々の集合ポイントの画像を収集するので、保安用並びに防犯用設備としても適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明が適用される情報配信システムの全体ブロック図である。
【図２】本発明の処理を示すフロー図である。
【図３】イベント会場のレイアウト図である。
【図４】携帯端末機器の表示画面のモデル図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  情報収集ロボット
２  カメラ
３  画像処理部
４  マイク
６  音声処理部
１０  制御部
１２  駆動部
２１  ＬＡＮ送受信部
２５  サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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