(57)【要約】【課題】  ユーザが目標とする駐車枠を容易に設定できるようにする。【解決手段】  駐車支援システムは、ユーザにより鳥瞰画像内で任意の位置が指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定すると共に、その指定された位置の周辺を画像解析して検出された方向を駐車方向として設定し、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形を鳥瞰画像に重ねて表示する。ユーザは、鳥瞰画像を見ながら目標とする駐車枠を容易に設定できる。【選択図】  図１
2005239048.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、自車両を表す自車両図形を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる制御手段とを備えた駐車支援システムであって、
ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置を指定するために操作する位置指定手段を備え、
前記制御手段は、ユーザにより前記位置指定手段が操作されて鳥瞰画像内で任意の位置が指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定すると共に、その指定された位置の周辺を画像解析して検出された方向を駐車方向として設定し、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
自車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、自車両を表す自車両図形を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる制御手段とを備えた駐車支援システムであって、
ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置と方向とを指定するために操作する位置・方向指定手段を備え、
前記制御手段は、ユーザにより前記位置・方向指定手段が操作されて鳥瞰画像内で任意の位置と方向とが指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定すると共に指定された方向を駐車方向として設定し、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
自車両周辺を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、自車両を表す自車両図形と駐車枠を表す駐車枠図形とを鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる制御手段とを備えた駐車支援システムであって、
前記制御手段は、自車両の走行特性、自車両の位置と方向、駐車枠の位置と方向に基づいて自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を計算し、その計算された進路を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載した駐車支援システムであって、
前記制御手段は、自車両が現在位置から駐車位置へ移動するまでに切返し制御を行う必要があるか否かを判定し、切返し制御を行う必要がある旨を検出すると、その切返し制御が行われる地点での自車両図形を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項５】
請求項３または４に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、計算された進路を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させた後に、ユーザによりステアリングが操作されると、その操作に応じて自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を再計算し、その再計算された進路を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項６】
請求項３または４に記載した駐車支援システムにおいて、
ユーザが障害物を指定するために操作する障害物指定手段を備え、
前記制御手段は、計算された進路を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させた後に、ユーザにより前記障害物指定手段が操作されて障害物が指定されると、その指定された障害物を回避するように自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を再計算し、その再計算された進路を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項７】
請求項３ないし６のいずれかに記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、ユーザによりブレーキ操作が解除されると、計算された進路に基づいて自車両の自動操舵を開始させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項８】
請求項７に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両の自動操舵が行われている途中でユーザによりブレーキ操作が行われて自車両が停止されると、その停止された自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を計算し、その計算された進路を鳥瞰画像に重ねて前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項９】
請求項７または８に記載した駐車支援システムにおいて、
前記制御手段は、自車両の自動操舵が行われている途中で自車両の現在位置と駐車位置との距離が予め設定されている設定距離未満になると、自車両図形と駐車枠図形とを拡大して前記表示手段に表示させることを特徴とする駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時の運転を支援する駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車時の運転を支援する駐車支援システムとして、ユーザが目標とする駐車枠を設定すると、自車両の現在位置から駐車位置までの操舵をアシストするものがある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−３００４４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記した特許文献１に記載されているものは、ユーザがカメラにより撮影された撮影画像を見ながら目標とする駐車枠を設定する構成であるので、撮影画像では例えば路面上に駐車区域として引かれている白線などが歪んで見えることから、目標とする駐車枠を設定する作業が容易でなく、使い勝手に劣るという問題がある。また、従来のものは、自車両の現在位置から駐車位置までの進路が段階的に（部分的に）表示される構成であるので、ユーザが自車両の現在位置から駐車位置までの（駐車動作を開始してから終了するまでの）全体の進路を一度に認識することができず、使い勝手に劣るという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車時において、ユーザが目標とする駐車枠を容易に設定することができ、また、ユーザが自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を一度に適切に認識することができ、これにより、使い勝手を高めることができる駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した発明によれば、制御手段は、ユーザにより位置指定手段が操作されて鳥瞰画像内で任意の位置が指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定すると共に、その指定された位置の周辺を画像解析して検出された方向を駐車方向として設定し、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。
【０００６】
これにより、ユーザが鳥瞰画像を見ながら任意の位置を指定すると、その指定された位置が駐車位置として設定されると共に、その指定された位置の周辺が画像解析されて検出された方向が駐車方向として設定され、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠が設定され、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形が鳥瞰画像に重ねられて表示されるので、ユーザは、カメラにより撮影された撮影画像を見ながら目標とする駐車枠を設定するのではなく、カメラにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を見ながら目標とする駐車枠を容易に設定することができ、使い勝手を高めることができる。
【０００７】
請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、ユーザにより位置・方向指定手段が操作されて鳥瞰画像内で任意の位置と方向とが指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定すると共に指定された方向を駐車方向として設定し、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。
【０００８】
これにより、ユーザが鳥瞰画像を見ながら任意の位置と方向とを指定すると、その指定された位置が駐車位置として設定されると共に指定された方向が駐車方向として設定され、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠が設定され、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形が鳥瞰画像に重ねられて表示されるので、ユーザは、上記した請求項１に記載したものと同様にして、カメラにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を見ながら目標とする駐車枠を容易に設定することができ、使い勝手を高めることができる。
【０００９】
請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、自車両の走行特性、自車両の位置と方向、駐車枠の位置と方向に基づいて自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を計算し、その計算された進路を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。
【００１０】
これにより、自車両の現在位置から駐車位置までの進路が段階的に表示されるのではなく、自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路が一度に表示されるので、ユーザは、自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路、つまり、駐車動作を開始してから終了するまでの全体の進路を一度に適切に認識することができ、使い勝手を高めることができる。
【００１１】
請求項４に記載した発明によれば、制御手段は、自車両が現在位置から駐車位置へ移動するまでに切返し制御を行う必要があるか否かを判定し、切返し制御を行う必要がある旨を検出すると、その切返し制御が行われる地点での自車両図形を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。これにより、自車両が切返し制御を行う必要がある場合に、切返し制御が行われる地点での自車両図形が鳥瞰画像に重ねられて表示されるので、ユーザは、自車両が切返し制御を行う地点を適切に認識することができる。
【００１２】
請求項５に記載した発明によれば、制御手段は、計算された進路を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させた後に、ユーザによりステアリングが操作されると、その操作に応じて進路を再計算し、その再計算された進路を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。これにより、ユーザは、計算された進路上に障害物が存在する場合に、その障害物を回避するようにステアリングを操作することにより、障害物を適切に回避し得る進路を適切に設定することができる。
【００１３】
請求項６に記載した発明によれば、制御手段は、計算された進路を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させた後に、ユーザにより障害物指定手段が操作されて障害物が指定されると、その指定された障害物を回避するように進路を再計算し、その再計算された進路を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。これにより、ユーザは、計算された進路上に障害物が存在する場合に、その障害物を指定することにより、上記した請求項５に記載したものと同様にして、障害物を適切に回避し得る進路を適切に設定することができる。
【００１４】
請求項７に記載した発明によれば、制御手段は、ユーザによりブレーキ操作が解除されると、計算された進路に基づいて自車両の自動操舵を開始させる。これにより、ユーザは、ブレーキ操作を解除することにより、計算された進路に基づいて自車両の自動操舵を開始させることができる。
【００１５】
請求項８に記載した発明によれば、制御手段は、自車両の自動操舵が行われている途中でユーザによりブレーキ操作が行われて自車両が停止されると、その停止された自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を計算し、その計算された進路を鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。これにより、ユーザは、自車両が進路から外れて停止された場合であっても、その進路から外れて停止された自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を適切に認識することができる。
【００１６】
請求項９に記載した発明によれば、制御手段は、自車両の自動操舵が行われている途中で自車両の現在位置と駐車位置との距離が予め設定されている設定距離未満になると、自車両図形と駐車枠図形とを拡大して鳥瞰画像に重ねて表示手段に表示させる。これにより、ユーザは、自車両が目標とする駐車枠へ接近すると、自車両と駐車枠との位置関係をより適切に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図２は、駐車支援システムの全体構成を機能ブロック図として示している。駐車支援システム１は、ＣＰＵ２（本発明でいう制御手段）、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄ（本発明でいう撮影手段）、撮影画像用フレームメモリ４、ワークメモリ５、マップメモリ６、中間画像用メモリ７、表示画像用メモリ８、タッチパネルモニタ９（本発明でいう表示手段、位置指定手段、位置・方向指定手段、障害物指定手段）、車速センサ１０、ステアリングセンサ１１、ヨーレイトセンサ１２、障害物検出センサ１３および操舵制御回路１４を備えて構成されている。
【００１８】
ＣＰＵ２は、制御プログラムを実行して駐車支援システム１の動作全般を制御する。第１のカメラ３ａは、例えば車体の前部に取付けられて自車両の前方を撮影し、第２のカメラ３ｂは、例えば車体の後部に取付けられて自車両の後方を撮影し、第３のカメラ３ｃは、例えば車体の右側部に取付けられて自車両の右側方を撮影し、第４のカメラ３ｄは、例えば車体の左側部に取付けられて自車両の左側方を撮影する。
【００１９】
撮影画像用フレームメモリ４は、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄにより撮影された撮影画像を一時的に記憶する。ワークメモリ５は、ＣＰＵ２が制御プログラムを実行するに際して各種のデータを一時的に記憶するなどの作業用の記憶領域として機能する。
【００２０】
マップメモリ６は、ＣＰＵ２が撮影画像のレンズ収差に起因する歪みを収差補正するのに用いる収差補正用パラメータ、ＣＰＵ２が収差補正画像を鳥瞰変換するのに用いる鳥瞰変換用パラメータ、ＣＰＵ２が複数の鳥瞰画像を統合するのに用いる統合用パラメータ、ＣＰＵ２が鳥瞰画像を視点変換するのに用いる視点変換用パラメータなどを記憶している。中間画像用メモリ７は、ＣＰＵ２が収差補正用パラメータを用いて作成した収差補正画像、ＣＰＵ２が鳥瞰変換用パラメータや統合用パラメータを用いて作成した鳥瞰画像、ＣＰＵ２が視点変換用パラメータを用いて作成した視点変換画像などを一時的に記憶する。
【００２１】
表示画像用メモリ８は、ＣＰＵ２が作成した表示画像を一時的に記憶する。タッチパネルモニタ９は、表示画像を表示する表示機能とユーザ操作をタッチパネルにより受付ける操作受付機能とを備えており、ＣＰＵ２から表示指令が入力されると、表示画像用メモリ８に一時的に記憶されている表示画像を表示すると共に、ＣＰＵ２から操作受付指令が入力されると、ユーザ操作を受付けて操作情報をＣＰＵ２に通知する。
【００２２】
車速センサ１０は、自車両の車速を検出して車速検出信号（車速パルス）をＣＰＵ２に出力し、ステアリングセンサ１１は、自車両のステアリング角度を検出してステアリング角度検出信号をＣＰＵ２に出力し、ヨーレイトセンサ１２は、ヨーレイトを検出してヨーレイト検出信号をＣＰＵ２に出力する。これに伴って、ＣＰＵ２は、車速センサ１０から車速検出信号が入力されたり、ステアリングセンサ１１からステアリング角度検出信号が入力されたり、ヨーレイトセンサ１２からヨーレイト検出信号が入力されたりすると、その入力された車速検出信号、ステアリング角度検出信号およびヨーレイト検出信号を解析し、自車両の移動距離や回転半径（自車両の移動状態）を計算したり、自車両の進路を計算したりする。
【００２３】
障害物検出センサ１３は、例えばソナーやレーダなどにより構成され、反射電波の受信状態に応じた障害物検出信号をＣＰＵ２に出力する。これに伴って、ＣＰＵ２は、障害物検出センサ１３から障害物検出信号が入力されると、その入力された障害物検出信号を解析し、障害物の位置を検出する。操舵制御回路１４は、ＣＰＵ２から操舵制御信号が入力されると、その入力された操舵制御信号に基づいて自車両の自動操舵を制御する。尚、上記した構成において、駐車支援システム１は、その機能ブロックの一部または全体が自車両に搭載可能な周知のナビゲーション装置から構成されていても良い。
【００２４】
次に、上記した構成の作用について、図１、図３ないし図１１を参照して説明する。ここで、図１は、ＣＰＵ２が行う処理をフローチャートとして示している。
ＣＰＵ２は、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄから撮影画像用フレームメモリ４を通じて撮影画像が入力されると、その入力された撮影画像を鳥瞰変換して鳥瞰画像を作成し、その作成された鳥瞰画像を統合し、図３に示すように、自車両を表す自車両図形（図３中「Ｍ」にて示す）を鳥瞰画像に重ねて初期画像としてタッチパネルモニタ９に表示させる（ステップＳ１）。尚、この場合、タッチパネルモニタ９に表示される鳥瞰画像の路面上には駐車区域として白線（図３中「Ｗ」にて示す）が引かれていると仮定する。
【００２５】
さて、ここで、ユーザは、目標とする駐車枠の位置や方向を指定する。ＣＰＵ２は、ユーザにより位置や方向が指定されると、その指定された位置や方向に基づいて駐車位置や駐車方向を設定し、駐車枠を表す駐車枠図形を鳥瞰画像に重ねてタッチパネルモニタ９に表示させる（ステップＳ２）。ここで、ユーザが目標とする駐車枠の位置や方向を指定する方法としては、以下に示す３つの方法がある。
（１−１）ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置を指定する方法
（１−２）ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置と方向とを同時に指定する方法
（１−３）ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置と方向とを別々に指定する方法
以下、これらの方法について順次説明する。
【００２６】
（１−１）ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置を指定する方法
最初に、「ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置を指定する方法」について、図４を参照して説明する。この場合、ユーザは、図４（ａ）に示すように、タッチパネルモニタ９に表示されている鳥瞰画像内で任意の位置を例えば指で画面に触れて指定する（図４ではユーザが触れた位置を「Ｐ」にて示す）。ＣＰＵ２は、このようにしてユーザにより位置が指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定すると共に、図４（ｂ）に示すように、その指定された位置の周辺を画像解析し（図４では画像解析されるエリアを「Ａ」にて示す）、その画像解析により検出された方向を駐車方向として設定する。
【００２７】
具体的に説明すると、ＣＰＵ２は、路面上に引かれている白線の方向を検出することにより、その検出された方向に対して平行な方向を駐車方向として設定する。この場合、ＣＰＵ２は、路面上に引かれている白線の方向を検出することに限らず、例えば既に駐車されている他車両（隣接車両）のフロアの方向や、路肩や縁石などのエッジラインの方向などを検出することにより、その検出された方向に対して平行な方向を駐車方向として設定することも可能である。
【００２８】
そして、ＣＰＵ２は、このようにして設定された駐車位置と駐車方向と予め記憶されている自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、図４（ｃ）に示すように、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形（図４中「Ｓ」にて示す）を鳥瞰画像に重ねてタッチパネルモニタ９に表示させる。これにより、ユーザは、鳥瞰画像を見ながら任意の位置を指定することにより、目標とする駐車枠を容易に設定することができる。
【００２９】
（１−２）ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置と方向とを同時に指定する方法
次に、「ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置と方向とを同時に指定する方法」について、図５を参照して説明する。この場合、ユーザは、図５（ａ），（ｂ）に示すように、タッチパネルモニタ９に表示されている鳥瞰画像内で任意の位置と方向とを例えば指で画面をなぞって指定する（図５ではユーザがなぞり始めた位置を「Ｐ１」にて示すと共になぞり終えた位置を「Ｐ２」にて示す）。ＣＰＵ２は、このようにしてユーザにより位置と方向とが指定されると、その指定された位置を駐車位置として指定すると共に指定された方向を駐車方向として設定し、その設定された駐車位置と駐車方向と予め記憶されている自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定する。そして、ＣＰＵ２は、図５（ｃ）に示すように、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形（図５中「Ｓ」にて示す）を鳥瞰画像に重ねてタッチパネルモニタ９に表示させる。これにより、ユーザは、鳥瞰画像を見ながら任意の位置と方向とを同時に指定することにより、目標とする駐車枠を容易に設定することができる。
【００３０】
（１−３）ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置と方向とを別々に指定する方法
次に、「ユーザが鳥瞰画像内で任意の位置と方向とを別々に指定する方法」について、図６を参照して説明する。この場合、ユーザは、図６（ａ）に示すように、タッチパネルモニタ９に表示されている鳥瞰画像内で任意の位置を例えば指で画面に触れて指定する（図６ではユーザが触れた位置を「Ｐ」にて示す）。ＣＰＵ２は、このようにしてユーザにより位置が指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定し、図６（ｂ）に示すように、その設定された駐車位置と予め記憶されている自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形（図６中「Ｓ」にて示す）を自車両図形に対して平行になるように鳥瞰画像に重ねてタッチパネルモニタ９に一時的に表示させると共に、ユーザに方向の指定を促すための右ボタン（図６中「Ｂ１」にて示す）と左ボタン（図６中「Ｂ２」にて示す）とを表示させる。
【００３１】
次いで、ユーザは、図６（ｃ）に示すように、右ボタンおよび左ボタンのいずれかを例えば指で画面に触れて指定する（図６ではユーザが触れた位置を「Ｑ」にて示す）。ＣＰＵ２は、このようにしてユーザによりいずれかのボタンが指定されると、その指定されたボタンに対応する方向を駐車方向として設定する。そして、ＣＰＵ２は、このようにして設定された駐車方向に基づいて駐車枠の方向を補正する。具体的に説明すると、ＣＰＵ２は、ユーザが例えば右ボタンに触れると、駐車枠の方向を右方向へ傾けるように補正する。これにより、ユーザは、鳥瞰画像を見ながら任意の位置と方向とを別々に指定することにより、目標とする駐車枠を容易に設定することができる。
【００３２】
さて、ＣＰＵ２は、このようにして駐車枠を鳥瞰画像に重ねて表示させた以後では、自車両の走行特性、自車両の位置と方向、駐車枠の位置と方向に基づいて自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を計算し、図７に示すように、その計算された進路（図７中「Ｌ１」〜「Ｌ４」にて示す）を鳥瞰画像に重ねてタッチパネルモニタ９に表示させる（ステップＳ３）。
【００３３】
この場合、ＣＰＵ２は、自車両が現在位置から駐車位置へ移動するまでに切返し制御を行う必要があるか否かを判定し、切返し制御を行う必要がある旨を検出すると、図７（ａ）に示すように、計算された進路を鳥瞰画像に重ねて表示させると同時に、切返し制御が行われる地点での自車両図形（図７中「Ｍ´」にて示す）をも鳥瞰画像に重ねて表示させる。尚、「Ｌ１」は自車両が前進する場合の後車輪の進路を示しており、「Ｌ２」は自車両が後進（後退）する場合の後車輪の進路を示しており、「Ｌ３」は自車両が後進する場合の前端の進路を示している。これに対して、ＣＰＵ２は、切返し制御を行う必要がない旨を検出すると、図７（ｂ）に示すように、計算された進路のみを鳥瞰画像に重ねて表示させる。尚、「Ｌ４」は自車両が後進（後退）する場合の後車輪の進路を示している。
【００３４】
次いで、ＣＰＵ２は、ユーザにより進路が選択される旨を待機する（ステップＳ４）。さて、ここで、ユーザは、このようにして計算された進路で良いか否かを目視により判断する。つまり、計算された進路上に何ら障害物が存在しなければ、これ以後に自車両の自動操舵が当該計算された進路にしたがって行われても何ら問題ないが、これに対して、計算された進路上に障害物が存在すれば、これ以後に自車両の自動操舵が当該計算された進路にしたがって行われてしまうと、自車両の進行が障害物により妨げられたり、自車両に損傷が与えられたりするなどの不具合が発生する虞があるので、ユーザは、このような場合には、進路を再計算させる必要がある。ここで、ユーザが進路を再計算させる方法としては、以下に示す２つの方法がある。
（２−１）ユーザがステアリングを操作する方法
（２−２）ユーザが障害物を指定する方法
以下、これらの方法について順次説明する。
【００３５】
（２−１）ユーザがステアリングを操作する方法
最初に、「ユーザがステアリングを操作する方法」について、図８を参照して説明する。この場合、ユーザは、タッチパネルモニタ９に表示されている鳥瞰画像内で障害物（図８中「Ｘ」にて示す）を目視により判断し、障害物を回避するようにステアリングを操作する。ＣＰＵ２は、ユーザによりステアリングが操作されると、図８（ｂ）に示すように、ステアリングの旋回方向を表す矢印（図８中「Ｙ１」，「Ｙ２」にて示す）を鳥瞰画像に重ねてタッチパネルモニタ９に表示させると共に、その操作に応じて進路を再計算し、図８（ｃ）に示すように、その再計算された進路を鳥瞰画像に重ねてタッチパネルモニタ９に表示させる。
【００３６】
具体的に説明すると、本実施形態では、ＣＰＵ２は、ユーザによりステアリングが左方向へ旋回されると、自車両が前進する場合に回転半径が小さくなると共に後進する場合に回転半径が大きくなるように進路を再計算して表示させ、これとは反対に、ユーザによりステアリングが右方向へ旋回されると、自車両が前進する場合に回転半径が大きくなると共に後進する場合に回転半径が小さくなるように進路を再計算して表示させる。これにより、ユーザは、計算された進路上に障害物が存在する場合であっても、障害物を回避するようにステアリングを操作することにより、障害物を回避し得る進路を適切に設定することができる。
【００３７】
（２−２）ユーザが障害物を指定する方法
次に、「ユーザが障害物を指定する方法」について、図９を参照して説明する。この場合、ユーザは、タッチパネルモニタ９に表示されている鳥瞰画像内で障害物（図９中「Ｘ」にて示す）を目視により判断し、図９（ｂ）に示すように、タッチパネルモニタ９に表示されている鳥瞰画像内で障害物を例えば指で画面に触れて指定する（図９ではユーザが触れた位置を「Ｒ」にて示す）。ＣＰＵ２は、このようにしてユーザにより障害物が指定されると、その指定された障害物を回避するように進路を再計算し、図９（ｃ）に示すように、その再計算された進路を鳥瞰画像に重ねてタッチパネルモニタ９に表示させる。これにより、ユーザは、計算された進路上に障害物が存在する場合であっても、その障害物を指定することにより、この場合も、障害物を回避し得る進路を適切に設定することができる。
【００３８】
尚、ＣＰＵ２において、障害物検出センサ１３から入力された障害物検出信号を解析し、障害物の位置を検出することにより、障害物を回避し得る進路をタッチパネルモニタ９に表示させても良く、そのように構成すれば、障害物を回避し得る進路を容易に設定することができる。
【００３９】
そして、ＣＰＵ２は、このようにしてユーザにより進路が選択されると（ステップＳ４にて「ＹＥＳ」）、ユーザによりブレーキ操作が解除される旨を待機し（ステップＳ５）、ユーザによりブレーキ操作が解除されると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、自動操舵を開始させる（ステップＳ６）。この場合、ＣＰＵ２は、自車両が移動することに応じて自車両の現在位置と駐車位置との距離を監視しており、自車両の現在位置と駐車位置との距離が予め設定されている規定距離未満になると、図１０（ｂ）に示すように、自車両図形と駐車枠図形とを拡大してタッチパネルモニタ９に表示させる。そして、ＣＰＵ２は、自車両が駐車位置に到達すると（ステップＳ７にて「ＹＥＳ」）、自動操舵を終了させると共に（ステップＳ８）、例えば表示ガイダンスをタッチパネルモニタ９に表示させたり音声ガイダンスをスピーカ（図示せず）から鳴らせたりするなどして終了案内を出力させ（ステップＳ９）、一連の処理を終了する。
【００４０】
ところで、以上は、鳥瞰画像がタッチパネルモニタ９に表示される構成を説明したものであるが、鳥瞰画像を視点変換することにより、鳥瞰画像が視点変換された視点変換画像がタッチパネルモニタ９に表示される構成であっても良い。また、第１のカメラ３ａ〜第４のカメラ３ｄにより撮影された撮影画像に対応する４枚の鳥瞰画像が統合された鳥瞰画像が表示される構成を説明したものであるが、単に１台のカメラ（例えば自車両の後方を撮影するカメラ３ａ）のみにより撮影された撮影画像に対応する１枚の鳥瞰画像が表示される構成であっても良い。その場合、図１１に示すように、例えば自車両の後方の領域の鳥瞰画像のみが表示される場合には、ユーザは、自車両の前方の領域を目視により判断しながら運転することになる。
【００４１】
さらに、自車両の自動操舵が行われている途中でユーザによりブレーキ操作が行われて自車両が停止された場合に、その停止された自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路が計算され、その計算された進路が鳥瞰画像に重ねられてタッチパネルモニタ９に表示される構成であっても良い。
【００４２】
以上に説明したように本実施形態によれば、駐車支援システム１において、ユーザにより鳥瞰画像内で任意の位置が指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定すると共に、その指定された位置の周辺を画像解析して検出された方向を駐車方向として設定し、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形を鳥瞰画像に重ねて表示するように構成したので、ユーザは、カメラ３ａ〜３ｄにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を見ながら目標とする駐車枠を容易に設定することができ、使い勝手を高めることができる。
【００４３】
また、駐車支援システム１において、ユーザにより鳥瞰画像内で任意の位置と方向とが指定されると、その指定された位置を駐車位置として設定すると共に指定された方向を駐車方向として設定し、その設定された駐車位置と駐車方向と自車両のサイズとに基づいて駐車枠を設定し、その設定された駐車枠を表す駐車枠図形を鳥瞰画像に重ねて表示するようにも構成したので、この場合も、ユーザは、カメラ３ａ〜３ｄによりにより撮影された撮影画像が鳥瞰変換された鳥瞰画像を見ながら目標とする駐車枠を容易に設定することができ、使い勝手を高めることができる。
【００４４】
また、駐車支援システム１において、自車両の走行特性、自車両の位置と方向、駐車枠の位置と方向に基づいて自車両の現在位置から駐車位置までの全体の進路を計算し、その計算された進路を鳥瞰画像に重ねて表示するように構成したので、ユーザは、自車両の現在位置から駐車位置までの進路、つまり、駐車動作を開始してから終了するまでの全体の進路を一度に適切に認識することができ、使い勝手を高めることができる。
【００４５】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
鳥瞰画像内で位置や方向を指定する方法は、指で画面に触れたり画面をなぞったりする方法に限らず、例えばジョイスティックなどでポインタを移動させる方法などであっても良い。
現在の鳥瞰画像に死角となる領域がある場合に、その死角となる領域に過去の鳥瞰画像が合成されて表示される構成であっても良い。
鳥瞰画像が視点変換された視点変換画像が表示される場合に、その視点がユーザにより任意に設定されたりＣＰＵにより自車両の移動状態に応じて自動的に設定されたりする構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の一実施形態の処理の手順を示すフローチャート
【図２】機能ブロック図
【図３】タッチパネルモニタに表示される画像を示す図
【図４】図３相当図
【図５】図３相当図
【図６】図３相当図
【図７】図３相当図
【図８】図３相当図
【図９】図３相当図
【図１０】図３相当図
【図１１】図３相当図
【符号の説明】
【００４７】
図面中、１は駐車支援システム、２はＣＰＵ（制御手段）、３ａ〜３ｄは第１のカメラ〜第４のカメラ（撮影手段）、９はタッチパネルモニタ（表示手段、位置指定手段、位置・方向指定手段、障害物指定手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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