(57)【要約】【課題】   道路上の障害物や歩行者に対して、状況に応じて適切な配光を行うことが出来るヘッドランプ制御システムを提供する。【解決手段】  前方の障害物を検出するレーダー３３及び車載カメラ２７と、車速を検出する車速センサ３６と、光軸方向を変更可能な上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１及び障害物検知用専用灯１４とを有し、車載カメラ２７等によって検出された障害物及び車速センサ３６で検出された車速に応じて、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１等の照明光の光軸Ｌ１，Ｌ２方向を変更する制御を行う制御部２０を設けたヘッドランプ制御システムである。  車速センサ３６で検出された車速が、一定の速度以下である場合に、車載カメラ２７等により検出された障害物の方向を照光する障害物検知用専用灯１４を設けた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方の障害物を検出する障害物検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、光軸方向を変更可能な灯具とを有し、前記障害物検出手段によって検出された障害物及び前記車速検出手段で検出された車速に応じて、前記灯具の照明光の光軸方向を変更する制御を行う制御部を設けたヘッドランプ制御システムであって、
前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以下である場合に、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向を照光する障害物検知用専用灯を設けたことを特徴とするヘッドランプ制御システム。
【請求項２】
前記灯具として、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを有すると共に、前記制御部では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプの光軸方向を上向きに変更する制御を行うことを特徴とする請求項１記載のヘッドランプ制御システム。
【請求項３】
前記灯具として、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを車幅方向左，右に一対設け、前記制御部では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプのうち、前記障害物側の主ヘッドランプを上向きとする制御を行うことを特徴とする請求項１記載のヘッドランプ制御システム。
【請求項４】
前記灯具として、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを車幅方向左，右に一対設け、前記制御部では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを上向きとする制御を行うと共に、一定の速度以下である場合には、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを下向きとする制御を行うと共に、前記障害物検知用専用灯の照明光の光軸方向を前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて変更することを特徴とする請求項１記載のヘッドランプ制御システム。
【請求項５】
前記灯具として、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを車幅方向左，右に一対設け、前記制御部では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを上向きとする制御を行うと共に、一定の速度以下である場合には、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて左右方向に変更する制御を行うと共に、前記障害物検知用専用灯の照明光の光軸方向を前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、左右方向に光軸方向を変更することを特徴とする請求項１記載のヘッドランプ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の周囲の視認性を更に良好なものとすることができるヘッドランプ制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、図１３乃至図１５に示すようなヘッドランプ制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなものでは、自動車等の車体１の前部１ａに設けられたコンビネーションヘッドランプユニット２には、上，下レベリング機能付き主ランプ２ａ，車両近傍照射用ランプ２ｂ，機能補助用ランプ２ｃが設けられている。
【０００４】
このうち、最も車体１の車幅方向外側端寄りに位置する前記上，下レベリング機能付き主ランプ２ａには、図１５に示すようなレベリングアクチュエータ３等によって構成される照射方向変更手段が設けられている。
【０００５】
このレベリングアクチュエータ３は、前記上，下レベリング機能付き主ランプ２ａの光源としてのバルブ４の周囲に設けられたリフレクタ５を傾動駆動することにより、図１５中矢印ｕに示す方向に、照射光の光軸を変更可能とするように構成されている。
【０００６】
また、このレベリングアクチュエータ３の傾倒駆動の制御は、図１３に示すような配光制御手段６によって行われる。この配光制御手段６には、ナビゲーション装置等の地図情報取得手段７と、カメラ等の撮像及び画像処理手段又はレーダー装置等によって構成される周囲状況検出手段８と、ハンドル等の転舵角度を検出する操舵情報取得手段９とが接続されている。
【０００７】
そして、前記配光制御手段６では、これらの前記地図情報取得手段７から送られてくる地図情報或いは前記周囲状況検出手段８で取得された周囲情報とのうち、信頼のおける何れか一方の情報若しくは、両情報を用いて補完された信頼のおける情報を用いて、前記レベリングアクチュエータ３の傾倒駆動を行うように構成されている。
【０００８】
次に、この従来例のヘッドランプ制御システムの作用について説明する。
【０００９】
このように構成された従来のヘッドランプ制御システムでは、これらの前記地図情報取得手段７から送られてくる地図情報或いは前記周囲状況検出手段８で取得された周囲情報のうち、信頼のおける何れか一方の道路形状の情報若しくは、両情報を用いて補完された信頼のおける情報を用いて、前記コンビネーションヘッドランプユニット２のレベリングアクチュエータ３が傾動駆動されて、前記上，下レベリング機能付き主ランプ２ａの照射光の光軸方向が、道路形状に合わせて変更される。
【特許文献１】特開２００２−１９３０２５号公報（段落００１４乃至０１４９、図１乃至図１５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、このような従来のヘッドランプ制御システムでは、前記上，下レベリング機能付き主ランプ２ａの照射光の光軸方向が、道路形状に合わせて変更されるように構成されているため、道路上の障害物や歩行者を検知して、照光することは出来ない。
【００１１】
このため、これらの道路上の障害物や歩行者等、照光対象物に対して、車両の運転者への注意喚起或いは、照光対象物への車両接近の警告を与えることが出来る適切な配光を、行うことが出来なかった。
【００１２】
そこで、この発明は、道路上の障害物や歩行者に対して、状況に応じて適切な配光を行うことが出来るヘッドランプ制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明では、前方の障害物を検出する障害物検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、光軸方向を変更可能な灯具とを有し、前記障害物検出手段によって検出された障害物及び前記車速検出手段で検出された車速に応じて、前記灯具の照明光の光軸方向を変更する制御を行う制御部を設けたヘッドランプ制御システムであって、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以下である場合に、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向を照光する障害物検知用専用灯を設けたヘッドランプ制御システムを特徴としている。
【００１４】
また、請求項２に記載されたものでは、前記灯具として、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを有すると共に、前記制御部では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプの光軸方向を上向きに変更する制御を行う請求項１記載のヘッドランプ制御システムを特徴としている。
【００１５】
更に、請求項３に記載されたものでは、前記灯具として、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを車幅方向左，右に一対設け、前記制御部では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプのうち、前記障害物側の主ヘッドランプを上向きとする制御を行う請求項１記載のヘッドランプ制御システムを特徴としている。
【００１６】
また、請求項４に記載されたものでは、前記灯具として、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを車幅方向左，右に一対設け、前記制御部では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを上向きとする制御を行うと共に、一定の速度以下である場合には、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを下向きとする制御を行うと共に、前記障害物検知用専用灯の照明光の光軸方向を前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて変更する請求項１記載のヘッドランプ制御システムを特徴としている。
【００１７】
そして、請求項５に記載されたものでは、前記灯具として、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを車幅方向左，右に一対設け、前記制御部では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを上向きとする制御を行うと共に、一定の速度以下である場合には、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて左右方向に変更する制御を行うと共に、前記障害物検知用専用灯の照明光の光軸方向を前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、左右方向に変更する請求項１記載のヘッドランプ制御システムを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
このように構成された請求項１記載のものでは、一定の速度以下で走行中に前記障害物検出手段により障害物が検出されると、前記障害物検知用専用灯によって、該障害物検出手段により検出された障害物の方向が照光される。
【００１９】
このため、該車両の運転者への注意喚起と、照光対象物への車両接近の警告を与えることが出来、状況に応じて適切な配光を行うことが出来る。
【００２０】
また、請求項２に記載されたものでは、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記制御部によって、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプの光軸方向が、上向きに変更される。
【００２１】
このため、前記障害物までの距離が、まだ一定距離ある場合でも、事前に該車両の運転者への注意喚起と、照光対象物への車両接近の警告を与えることが出来、更に適切な配光を行うことが出来る。
【００２２】
更に、請求項３に記載されたものでは、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度以上である場合には、前記制御部によって、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記障害物側の主ヘッドランプの光軸方向が、上向きに変更される。
【００２３】
このため、対向車側の上，下レベリング機能付き主ヘッドランプの光軸方向をそのまま、下向きに保持しつつ、事前に該車両の運転者への注意喚起と、照光対象物への車両接近の警告を与えることが出来、対向車への幻惑を防止することができる。
【００２４】
また、請求項４に記載されたものでは、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度を境として、前記制御部によって、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプの光軸方向が、上向き若しくは下向きに変更される。
【００２５】
前記車速が、一定の速度以下では、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプの光軸方向が下向きに変更されると共に、前記障害物検知用専用灯の照明光の光軸方向が、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて変更されて、該障害物が照光される。
【００２６】
このため、車両が一定の速度以下で走行している状態では、前記灯具の左，右への配光を拡大させて、運転者の視線移動量の増大に対応させることができる。
【００２７】
更に、請求項５に記載されたものでは、前記障害物検知用専用灯の照明光の光軸方向が、前記障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、左右方向に変更されると共に、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプの光軸方向も、該障害物の方向に向けて左右方向に変更される。
【００２８】
従って、前記障害物検知用専用灯の照明光に加えて、更に、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプの照明光も、道路上の障害物や歩行者等、照光対象物に対して、配光されて、更に状況に応じて適切な配光を行い、車両の運転者への注意喚起或いは、照光対象物への車両接近の警告を与えることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
次に、図１乃至図１２に示す図面に基づいて、この発明の実施の形態のヘッドランプ制御システムを説明する。なお、前記従来例と同様な部分については、同一符号を付して説明する。
【００３０】
まず、構成から説明すると、この実施の形態のヘッドランプ制御システムでは、自動車等の車体１の前部１ａには、灯具としてのコンビネーションヘッドランプユニット１０，１０が、左，右一対、設けられている。
【００３１】
このコンビネーションヘッドランプユニット１０には、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１，走行用前照灯１２，クリアランスランプ１３が設けられていると共に、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１よりも車幅方向外側で、ターンシグナルランプ１３ａよりも内側には、障害物検知用専用灯１４が設けられている。
【００３２】
このうち、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１には、図４に示すような照射方向変更手段としてのレベリングアクチュエータ１５が設けられている。
【００３３】
このレベリングアクチュエータ１５では、上，下駆動用モータ１５ａによって、車両前後方向にスライド駆動される連結ロッド１５ｂが、光源としてのバルブ４の周囲に設けられたリフレクタ５を傾動駆動することにより、図４中矢印ｕに示す方向に、照射光の光軸Ｌ１を変更可能とするように構成されている。
【００３４】
また、この実施の形態の上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１には、照射方向変更手段としての首振りアクチュエータ１６が設けられている。
【００３５】
この首振りアクチュエータ１６では、左，右駆動用モータ１６ａによって、略鉛直方向に回転駆動される連結ロッド１６ｂが、前記バルブ４の周囲に設けられたリフレクタ５を傾動駆動することにより、図４中矢印ｒに示す方向に、照射光の光軸Ｌ１を車幅方向左，右へ向けて変更可能とするように構成されている。
【００３６】
また、この実施の形態の障害物検知用専用灯１４には、照射方向変更手段としての首振りアクチュエータ１７が設けられている。
【００３７】
この首振りアクチュエータ１７では、左，右駆動用モータ１７ａによって、略鉛直方向に回転駆動される連結ロッド１７ｂが、前記バルブ１８の周囲に設けられたリフレクタ１９を傾動駆動することにより、図５中矢印ｒに示す方向に、照射光の光軸Ｌ２を車幅方向左，右へ向けて変更可能とするように構成されていて、車幅方向外側に向けて光軸Ｌ２方向を向けた場合には、車道の測道の他の車両や、或いは、歩道の歩行者等を照光出来るように角度の変更を可能としている。
【００３８】
これらの各レベリングアクチュエータ１５，１５、首振りアクチュエータ１６，１６及び１７，１７は、図１に示すように、各々ドライバ２１〜２４を介して、前記車体１に設けられた制御部２０の出力ポート２５に接続されていて、各上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１，１１及び障害物検知用専用灯１４，１４の照明光の光軸Ｌ１，Ｌ２の方向を独立させて変更させるように構成されている。
【００３９】
この制御部２０には、前記出力ポート２５にドライバ２６を介して駆動可能となるように、車両前方の障害物を検出する障害物検出手段としての車載カメラ２７が接続されている。
【００４０】
この車載カメラ２７は、図２に示すように、車体１の車室内天井部１ｂ前部中央のバックミラー取付位置近傍に、車両前方を向いてフロントウインドウパネル２８に近接させて設けられていて、車幅左，右方向の撮像範囲内では、左，右フロントピラー部材２９，２９によって影になる部分が少なくなるように構成されている。
【００４１】
そして、この車載カメラ２７は、図１に示すように、前記制御部２０に入力ポート３１を介して接続されていて、道路上の障害物や歩行者等、照光対象物等を撮像すると、撮像された撮像データが、前記制御部２０に送出されるように構成されている。
【００４２】
また、この車体１には、図２に示すように、前記前部１ａに設けられたバンパ部材３２に障害物検出手段としてのレーダー３３が設けられている。
【００４３】
このレーダー３３は、図１に示すように、前記制御部２０に入力ポート３４を介して接続されていて、道路上の障害物や歩行者等、照光対象物等を検知すると共に、検知した検知データが、前記制御部２０に送出されるように構成されている。
【００４４】
更に、この制御部２０には、入力ポート３５を介して、車速を検出する車速検出手段としての車速センサ３６が接続されていて、検出された車速信号が、この制御部２０に入力されるように構成されている。
【００４５】
また、この制御部２０には、中央演算手段として各種演算を行うＣＰＵ３７，予め定められたプログラムを記憶するＲＯＭ３８，各種データを一時記憶するＲＡＭ３９が設けられていて、各々データバス４０を介して接続されて設けられている。
【００４６】
そして、この制御部２０には、前記車載カメラ２７及びレーダー３３によって検出された障害物の撮像データ又は、検知データ及び、前記車速センサ３６で検出された車速に応じて出力される車速信号が入力されると、これらの各データ及び車速信号に基づいて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１，１１及び障害物検知用専用灯１４，１４の照明光の光軸Ｌ１，Ｌ２方向が変更されるように、前記出力ポート２５，各ドライバ２１〜２４を介して、各上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１，１１及び障害物検知用専用灯１４，１４の各々のアクチュエータ１５〜１７に出力信号が送出される制御が行われるように構成されている。
【実施例１】
【００４７】
この実施の形態の実施例１のヘッドランプ制御システムの作用を、図６に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４８】
Ｓｔｅｐ１で、制御をスタートすると、Ｓｔｅｐ２で、ヘッドランプが点灯状態であるか消灯状態であるかが判断される。
【００４９】
ヘッドランプが点灯状態であると、次のＳｔｅｐ３に進み、消灯状態であると、再びＳｔｅｐ２の開始に戻って待機する。
【００５０】
Ｓｔｅｐ３では、前記車速センサ３６で検出された車速信号に基づいて、車速が確認される。この実施例１では、一定速度である時速４０ｋｍを境として、この一定速度を超えているか、この一定速度以内であるかが確認される。
【００５１】
Ｓｔｅｐ４では、車両姿勢が確認される。この実施例１では、前記制御部２０に、図示省略の操舵角を検出するステアリングセンサ、ヨーレートセンサ等が、前記車速センサ３６に加えて、前記入力ポート３５を介して接続されて設けられていて、これらの各種センサからの検出信号によって、車両１がどのような走行状態であるかが、確認される。
【００５２】
Ｓｔｅｐ５では、前記レーダー３３及び車載カメラ２７の水平制御量が演算される。
【００５３】
この実施例１では、車速に応じて、前記レーダー３３及び車載カメラ２７の車両前方への検出可能角度を変えて、車速が早い場合には、車両前方中心に、感度を向上させると共に、車速が遅い場合には、車幅方向左，右の検出可能領域を広げて、車両周辺での障害物の検出確率を向上させるように構成されている。
【００５４】
また、操舵角信号に応じて、前記レーダー３３及び車載カメラ２７の障害物検出方向を操舵方向に向けることにより、早期に障害物が検出できるように構成されている。
【００５５】
Ｓｔｅｐ６では、前記Ｓｔｅｐ５で演算された水平制御量に基づいて、前記レーダー３３及び車載カメラ２７に制御信号が送出されて、水平方向の制御が行われる。
【００５６】
Ｓｔｅｐ７では、前記車載カメラ２７及び前記レーダー３３によって、道路上の障害物や歩行者等、照光対象物等が撮像されると共に、撮像された撮像データ及び検知データが、前記制御部２０に送出されて確認される。
【００５７】
Ｓｔｅｐ８では、これらの撮像データ及び検知データに基づいて、障害物の位置が確認される。
【００５８】
Ｓｔｅｐ９では、このＳｔｅｐ８で確認された障害物の位置及び前記Ｓｔｅｐ３で確認された車速によって、制御灯具の選択が行われる。
【００５９】
この実施例１では、通常の直進走行状態では、車速が、一定の速度（この実施例１では、４０ｋｍ）以下である場合には、前記障害物検知用専用灯１４が選択されて、Ｓｔｅｐ１０に進み、車速が、一定の速度以上である場合には、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１が選択されて、Ｓｔｅｐ１４へ進む。
【００６０】
Ｓｔｅｐ１０では、道路上の障害物や歩行者等、照光対象物等の位置に応じて、この照光対象物に最も照光が効果的に照射されるように、水平方向の光軸Ｌ２の変位量を決定する水平制御量の演算が行われる。
【００６１】
Ｓｔｅｐ１１では、Ｓｔｅｐ１０で演算された水平制御量の値に基づいて、前記障害物検知用専用灯１４の首振りアクチュエータ１７に、水平方向の光軸Ｌ２の角度を変更する出力信号が、制御部２０から送出されて、前記首振りアクチュエータ１７の左，右駆動用モータ１７ａを回転駆動させる。
【００６２】
この左，右駆動用モータ１７ａの回転駆動力は、前記連結ロッド１７ｂを介して、前記リフレクタ１９を傾動駆動させることにより、図５中矢印ｒに示す方向に、照射光の光軸Ｌ２が車幅方向左，右へ向けて変更される。
【００６３】
例えば、図７に示すように、この実施例１の車体１に設けられたコンビネーションヘッドランプユニット１０，１０によって照光される通常の範囲が、図中破線で示す範囲Ａ内であるとすると、前記障害物検知用専用灯１４の点灯によって、照射光の光軸Ｌ２が車幅方向左，右へ向けて変更された後の照光される範囲は、範囲Ｂとなり、近接した他の車両１００や、側道の歩行者或いは障害物等をカバー可能な広い範囲に配光できる。
【００６４】
このように、一定の速度（この実施例１では、時速４０ｋｍ）以下で走行中に、前記車載カメラ２７又はレーダー３３により、障害物等が検出されると、前記障害物検知用専用灯１４によって、前記車載カメラ２７等により検出された障害物の方向が照光される。
【００６５】
このため、車速が遅い状況（この実施例１では、時速４０ｋｍ以下）に応じて適切な配光を得られ、この車両の運転者への注意喚起と、照光対象物への車両接近の警告を与えることが出来る。
【００６６】
Ｓｔｅｐ１２では、障害物の有無が確認される。障害物が無い場合には、Ｓｔｅｐ１３に進み制御が終了すると共に、障害物がある場合には、前記Ｓｔｅｐ９に戻り、制御灯具の選択が行われる。
【００６７】
また、Ｓｔｅｐ１４に進むと、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の上下制御量が演算される。
【００６８】
このＳｔｅｐ１４では、道路上の障害物や歩行者等、照光対象物等の位置に応じて、この照光対象物に最も照光が効果的に照射されるように、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の上下方向の光軸Ｌ１の変位量を決定する上下制御量の演算が行われる。
【００６９】
Ｓｔｅｐ１５では、Ｓｔｅｐ１４で演算された上下制御量の値に基づいて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１のレベリングアクチュエータ１５に、上下方向の光軸Ｌ１の角度を変更する出力信号が、制御部２０から送出されて、前記レベリングアクチュエータ１６の上，下駆動用モータ１６ａを回転駆動させる。
【００７０】
この上，下駆動用モータ１６ａの回転駆動力は、前記連結ロッド１６ｂを介して、車両前後方向のスライド駆動として前記リフレクタ５に伝達されて、このリフレクタ５を傾動駆動させることにより、図４中矢印ｕに示す方向に、照射光の光軸Ｌ１が上，下方向へ向けて変更される。
【００７１】
例えば、図８に示されるように、この実施例１の車体１に設けられたコンビネーションヘッドランプユニット１０，１０によって照光される通常の範囲が、図中破線で示す範囲Ａ内であるとすると、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の照射光の光軸Ｌ１が、上方向へ向けて変更された後の照光される範囲は、範囲Ｃとなり、遠方の他の車両２００をカバー可能な広い範囲に配光できる。
【００７２】
このように、一定の速度（この実施例１では、時速４０ｋｍ）以上で走行中に、前記車載カメラ２７又はレーダー３３により、障害物等が検出されると、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１によって、前記車載カメラ２７等により検出された障害物の方向が照光される。
【００７３】
このため、前記障害物までの距離が、まだ一定距離ある場合でも、車速が速く、他の車両２００等の障害物が近接するまで時間が無い状況（この実施例１では、時速４０ｋｍ以上）であることに応じて、事前に充分危険を察知できる距離まで届く、適切な配光を得られ、この車両の運転者への注意喚起と、照光対象物への車両接近の警告を与えることが出来る。
【００７４】
Ｓｔｅｐ１６では、障害物の有無が確認される。障害物が無い場合には、Ｓｔｅｐ１３に進み制御が終了すると共に、障害物がある場合には、前記Ｓｔｅｐ９に戻り、制御灯具の選択が行われる。
【実施例２】
【００７５】
図９は、この発明の実施例２のヘッドランプ制御システムの一状況を説明するものである。なお、前記実施例１と同一乃至均等な部分については同一符号を付して説明する。
【００７６】
この実施例２では、前記車速センサ３６で検出された車速が、一定の速度（この実施例２では時速４０ｋｍ）以上である場合には、前記制御部２０によって、前記レーダー３３及び車載カメラ２７の障害物検出手段により検出された障害物の方向に向けて、前記障害物側の主ヘッドランプ１１の光軸Ｌ１方向が、上向きに変更される。
【００７７】
すなわち、図９中破線で示す通常の範囲Ａよりも遠い位置にある他の車両３００まで、カバー可能な広い範囲Ｄを、前記車両１左側の上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の照射光の光軸Ｌ１が、照光すると共に、車両１右側の上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の光軸方向Ｌ１は、下向きのまま保持される。
【００７８】
このように、対向車４００側の上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の光軸Ｌ１方向をそのまま、下向きに保持しつつ、事前に、進行方向前方に存在する車両３００等には、照光対象物への車両接近の警告を与えて、この車両の運転者への注意喚起を行えると共に、対向車４００への幻惑を防止することができる。
【００７９】
他の構成及び作用効果については、前記実施例１と同一乃至均等であるので説明を省略する。
【実施例３】
【００８０】
図１０は、この発明の実施例３のヘッドランプ制御システムの一状況を説明するものである。なお、前記実施例１，２と同一乃至均等な部分については同一符号を付して説明する。
【００８１】
この実施例３では、前記車速検出手段で検出された車速が、一定の速度（この実施例３では、時速６０ｋｍ及び４０ｋｍ）を境として、前記制御部２０によって、前記車載カメラ２７及び前記レーダー３３により検出された障害物としての他の車両３００又は１００の方向に向けて、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の光軸Ｌ１方向を、上向き若しくは下向きに変更させる。
【００８２】
更に、前記車速が、一定の速度（時速４０ｋｍ）以下では、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の光軸Ｌ１方向が下向きに変更されると共に、前記障害物検知用専用灯１４の照明光の光軸Ｌ２方向が、前記車載カメラ２７及び前記レーダー３３により検出された他の車両１００等の障害物の方向に向けて変更されて、これらの障害物が照光される。
【００８３】
このため、この車両が一定の速度以下で走行している状態では、前記障害物検知用専用灯１４の左，右への配光を拡大させて、運転者の視線移動量の増大に対応させることができる。
【００８４】
また、図１０中（ｂ）に示すように、道路状況が左にカーブしている場合でも、対向車４００が配光範囲から外れるので、幻惑を与える虞が無い。
【００８５】
更に、この実施例３では、一定の速度以下である場合には、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１に設けられた前記首振りアクチュエータ１６に対して、前記制御部２０から、前記車載カメラ２７等により検出された障害物の方向に向けて左右方向に変更する出力信号が送出されて制御が行われる。
【００８６】
このため、前記障害物検知用専用灯１４の照明光の光量に加えて、更に、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の照明光の光量も用いることが出来るので、前記図７中の配光範囲Ｂに比して更に、広い配光範囲Ｅを得られる。
【００８７】
従って、車体１が低速で走行している状況でも、運転者の車両近傍への視線移動範囲を充分にカバーできる。
【００８８】
このように、前記障害物検知用専用灯１４の照明光の光軸Ｌ２方向が、前記車載カメラ２７等により検出された障害物の方向に向けて、左右方向に変更されると共に、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の光軸Ｌ１方向も、この障害物の方向に向けて左右方向に変更される。
【００８９】
従って、前記障害物検知用専用灯１４の照明光に加えて、更に、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の照明光も、道路上の障害物や歩行者等、照光対象物に対して、配光されて、更に状況に応じて適切な配光が行われ、自車両の運転者への注意喚起或いは、照光対象物への車両接近の警告を与えることが出来る。
【００９０】
更に、図１０中（ｂ）に示すように、道路状況が左にカーブしている場合では、前記制御部２０に接続された図示省略の操舵角を検出するステアリングセンサからの操舵角情報を用いて、車両前方中央よりも、左側の感度を良好なものとするように、前記レーダー３３及び車載カメラ２７の水平制御量を決定すれば、対向車４００が、検知範囲内から外れる。従って、照光が必要な障害物であると誤認識する虞が更に減少するため、配光範囲から外れて幻惑を与える虞が無い。
【００９１】
他の構成及び作用効果については、前記実施例１，２と同一乃至均等であるので説明を省略する。
【実施例４】
【００９２】
図１１及び図１２は、この発明の実施例４のヘッドランプ制御システムの一状況を説明するものである。なお、前記実施例１乃至３と同一乃至均等な部分については同一符号を付して説明する。
【００９３】
この実施例４では、道路状況が、曲がり角Ｒを有する場合を示している。このような曲がり角Ｒに歩行者Ｐが隠れて見えずらい道路状況でも、前記車両１の前部１ａに設けられたバンパ部材３２のレーダー３３又は、図２に示すように、車体１の車室内天井部１ｂ前部中央のバックミラー取付位置近傍に、車両前方を向いてフロントウインドウパネル２８に近接させて設けられていて、車幅左，右方向の撮像範囲内では、左，右フロントピラー部材２９，２９によって影になる部分が少なくなるように構成されて設けられた車載カメラ２７からは、進行方向に障害物が存在することを運転者よりも早く検知できる。
【００９４】
このため、車体１の進行よりも先に、前記障害物検知用専用灯１４の照明光の光軸Ｌ２方向が、検出された障害物の方向に向けて変更されて、図中の照光範囲Ｆとなり、この障害物が照光される。
【００９５】
従って、この車両の運転者は曲がる方向に照光が行われたことにより、警告として受け止めて、充分な注意を払いつつ車体１を進行させることができる。
【００９６】
他の構成及び作用効果については、前記実施例１乃至３と同一乃至均等であるので説明を省略する。
【００９７】
以上、図面を参照して、本発明を実施するための最良の実施の形態及び実施例１乃至４を詳述してきたが、具体的な構成は、これらのに実施の形態及び実施例１乃至４に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００９８】
例えば、前記実施例１では、車速の境界値を時速４０ｋｍとして、また、実施例３では、時速６０ｋｍと４０ｋｍとに境界値を設定するものを用いて説明してきたが、特にこれに限らず、例えば、約時速１０〜１００ｋｍの範囲の何れの速度に境界値を設定してもよい。
【００９９】
また、前記実施の形態では、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の光軸Ｌ１を、レベリングアクチュエータ１５を用いて上，下方向に制御することにより、上下方向における光軸Ｌ１の方向を変更しているが、特にこれに限らず、例えば、前記走行用前照灯１２，１２を上向きの光軸を有する灯具として用いると共に、前記主ヘッドランプ１１を下向きの光軸を有する灯具として用いて、点灯を切り替えるように構成してもよく、これらの点灯の切替と、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１のレベリングアクチュエータ１５を用いた光軸Ｌ１方向の変更を組み合わせて用いてもよい。
【０１００】
更に、前記上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ１１の光軸Ｌ１の変更される角度や、障害物検知用専用灯１４の光軸Ｌ２の変更される角度は、一定ではなく、車速信号情報等を含む車両姿勢情報或いは、前記車載カメラ２７等で撮像されて、送られる障害物の位置情報等に応じて、適宜変更されるように構成してもよい。
【０１０１】
また、前記各実施例１乃至４では、前方の障害物を検出する障害物検出手段として、前記車載カメラ２７及びレーダー３３を用いるものを示して説明してきたが、特にこれに限らず、例えば、前記車載カメラ２７又は、レーダー３３のうち一方を用いるように構成してもよい。
【０１０２】
更に、車載カメラ２７としては、ＣＣＤタイプ、ＣＭＯＳタイプ等のイメージセンサを含み、可視光検出撮像素子、近赤外線検出撮像素子、赤外線検出撮像素子等から構成されるもの等、どのような波長の光線から前方の障害物を検出するものであってもよい。
【０１０３】
また、車載カメラ２７の台数も単数に限定されるものではなく、左，右１対設けて、距離の測定を行いやすくする等、２台以上の複数であっても良く、車体１への装着箇所についても前記車室内に限定されることなく、前部１ａの何れの箇所、例えば、前記バンパ部材３２内や或いは、フロントグリル部材内等であってもよい。
【０１０４】
更に、前記レーダー３３は、レーザーレーダーや超音波レーダー等、前方の障害物を検出できるものであるならばどのような構成のレーダーであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】この発明を実施するための最良の形態に係るヘッドランプ制御システムの構成を説明するブロック図である。
【図２】ヘッドランプ制御システムを示し、車両全体の構成を説明する斜視図である。
【図３】ヘッドランプ制御システムで、灯具としてのコンビネーションヘッドランプユニットの構成を模式的に示す拡大斜視図である。
【図４】ヘッドランプ制御システムで、コンビネーションヘッドランプユニットの図３中Ａ−Ａ線に沿った位置での模式的断面図である。
【図５】ヘッドランプ制御システムで、コンビネーションヘッドランプユニットの図３中Ｂ−Ｂ線に沿った位置での模式的断面図である。
【図６】実施例１のヘッドランプ制御システムで、主な動作を説明するフローチャート図である。
【図７】実施例１のヘッドランプ制御システムで、障害物検知用専用灯を点灯して、左，右方向に配光範囲Ｂを広げる様子を説明する模式図である。
【図８】実施例１のヘッドランプ制御システムで、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを上向きに点灯して、遠方まで配光範囲Ｃを広げる様子を説明する模式図である。
【図９】実施例２のヘッドランプ制御システムで、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプを上向きに点灯して、遠方まで配光範囲Ｄを広げた様子を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）は鳥瞰的に示した模式図である。
【図１０】実施例３のヘッドランプ制御システムで、上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ及び障害物検知用専用灯を用いて、配光範囲Ａ，Ｄ，Ｅを得る様子を示し、（ａ）は上面図、（ｂ）は、カーブでの一例を示す模式図である。
【図１１】実施例４のヘッドランプ制御システムで、曲がり角Ｒでの一例を説明する上方から見た模式図である。
【図１２】実施例４のヘッドランプ制御システムで、曲がり角Ｒを車両が曲がる様子を説明する上方から見た模式図である。
【図１３】従来例のヘッドランプ制御システムで、構成を説明するブロック図である。
【図１４】従来例のヘッドランプ制御システムで、車両前部のコンビネーションヘッドランプ部分の斜視図である。
【図１５】従来例のヘッドランプ制御システムで、光軸調整機構の構成を説明する模式的な断面図である。
【符号の説明】
【０１０６】
Ｌ１，Ｌ２  光軸
１０        コンビネーションヘッドランプユニット（灯具）
１１        上，下レベリング機能付き主ヘッドランプ
１４        障害物検知用専用灯
１５        レベリングアクチュエータ
１６，１７  首振りアクチュエータ
２０        制御部
障害物検出手段
２７        車載カメラ
３３        レーダー
３６        車速センサ（車速検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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