(57)【要約】【課題】共通寝台を極力、簡素な動作（例えば直線動作や回転動作）で移動させるだけで、複数の医用装置それぞれのアイソセンターに被検体を容易に且つ精度良く位置決めする。【解決手段】この医用装置用寝台の位置決めシステムによれば、複数の医用装置（１１〜１３）に共通に使用される寝台（１４）と、この寝台（１４）を３次元空間のうちの１次元方向に移動可能に支持する手段（１５，１６）と、寝台（１４）の移動をその１次元方向においてのみ制御して被検体を複数の医用装置（１１〜１３）それぞれのアイソセンターに個別に位置決めする手段とを備える。複数の医用装置（１１〜１３）それぞれのアイソセンターの、残り２次元それぞれの方向の位置は互いに同一に設定されている。【選択図】  図１
2005052308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の医用装置に共通に使用される寝台と、
前記複数の医用装置それぞれのアイソセンターの位置の、３次元空間のうちの２次元それぞれの方向の位置が互いに同一に設定されている状態で、前記寝台を前記３次元空間のうちの残りの１次元方向に移動可能に支持する寝台支持手段と、
この寝台支持手段による前記寝台の前記残りの１次元方向の移動を制御して当該寝台に載せられた被検体を前記複数の医用装置それぞれの前記アイソセンターに個別に位置決めする位置決め制御手段とを備えたことを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記複数の医用装置それぞれのアイソセンターの位置は、当該複数の医用装置それぞれの治療用ビームの焦点位置又は医用装置に設定された幾何学的な回転中心位置であることを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項３】
請求項２に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記複数の医用装置は、前記被検体に放射線治療を施す放射線治療装置と、前記放射線治療の治療計画に用いられるＸ線位置決め装置及びＸ線ＣＴ位置決め装置のうちの少なくとも一方とで成ることを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項４】
請求項３に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記複数の医用装置は、前記放射線治療装置、前記Ｘ線位置決め装置、及び前記Ｘ線ＣＴ位置決め装置の３台で成ることを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記複数の医用装置は、前記残りの一次元の方向に並置されていることを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項６】
請求項５に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記残りの一次元の方向は直線方向であることを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項７】
請求項６に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記放射線治療装置は、前記直線方向において前記Ｘ線位置決め装置と前記Ｘ線ＣＴ位置決め装置の間に位置させたことを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項８】
請求項６に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記Ｘ線ＣＴ位置決め装置は自走式の架台を備えることを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項９】
請求項６に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記寝台は、前記被検体を載せる天板を当該天板の長手方向に対して傾斜可能に構成したことを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項１０】
請求項６〜９の何れか一項に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記寝台支持手段は、前記寝台を前記直線方向に往復動可能に支持するレール手段と、このレール手段を駆動して前記寝台を往復動させる往復動駆動手段とを備えたことを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記レール手段及び前記駆動手段は、前記寝台を移動させる床の床下部分に設置したことを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項１２】
請求項５に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記残りの一次元の方向は回転方向であることを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【請求項１３】
請求項１２に記載の医用装置用寝台の位置決めシステムにおいて、
前記寝台支持手段は、前記寝台を載置させ且つ床面に沿って回転可能なターンテーブルと、このターンテーブルを回転させる回転駆動手段とを備えたことを特徴とする医用装置用寝台の位置決めシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の医用装置に共通に使用される寝台の位置決めシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、複数の医用装置による画像診断や治療を通して、１つの病気に対処することが多くなっている。そのような複数の医用装置（医用モダリティ）が密接に関連する一例として、放射線治療が挙げられる。
【０００３】
放射線治療を行うには、Ｘ線シミュレータと呼ばれるＸ線位置決め装置又はＣＴシミュレータと呼ばれるＣＴ位置決め装置で収集した画像に基づいて放射線治療の計画を立てた上で、放射線治療装置で計画部位に放射線を照射するようになっている。これらのＸ線シミュレータ、ＣＴシミュレータ、及び放射線治療装置が有している移動軸（座標系）は互いに異なるので、被検体の体表にマーキングを行い、このマークを目印にして、各医用装置の寝台上で被検体の位置合わせを行うようにしている。しかしながら、Ｘ線シミュレータ又はＣＴシミュレータで治療計画を立てた後、被検体が一旦、その寝台から下りて、放射線治療装置の寝台に再び上る場合、被検体内の臓器が移動すること等に因って、位置決め精度が低下することがある。
【０００４】
そこで、このことに配慮して、近年、放射線治療装置とＣＴシミュレータとを一体にし、すなわち寝台を共通化した統合システムが使用され始めている。しかし、この統合システムにあっても、放射線治療装置とＣＴシミュレータとの間の座標系が異なるので、それぞれの装置で各別に位置決めを行う必要がある。
【０００５】
このように１つの寝台を共通に使用する統合システムにありながら、個々の装置で各別に位置決めを行う必要があるシステムは、上述した放射線治療システム以外でも多くのものがある。
【０００６】
例えば、特許文献１に記載のＸ線検査装置によれば、Ｘ線ＣＴ装置、Ｘ線透視撮影装置、及びベッド装置のうち、少なくとも２つの装置が床面を移動できるように設置し、ベッド装置に載せられた被検者をＸ線ＣＴ装置及びＸ線透視撮影装置の何れにもアクセス可能にしている。具体的には、このＸ線検査装置では、Ｘ線ＣＴ装置による撮影を行う場合、Ｘ線透視撮影装置を一旦後退させ、この状態でベッド装置をＸ線ＣＴ装置側に移動させてＣＴ撮影を行う。このＣＴ撮影の状態からＸ線透視撮影を行うには、ベッド装置を一旦後退させておいて、上述したように後退させてあるＸ線透視撮影状態を前進させた上で、改めてベッド装置を前進させ、Ｘ線透視撮影を行う。
【０００７】
また特許文献２には、形態診断装置（例えば磁気共鳴イメージング装置）と機能診断装置（例えばＳＰＥＣＴ装置）とを互いに近接配置して寝台装置を共通化し、その寝台装置の形態診断装置と機能診断装置とに対する導入量を制御する医用診断システムが開示されている。この近接配置の態様としては、対向配置、並行配置、及び直交配置の例が示されている。この医用診断システムにあっては、例えば対向配置の場合、初期位置にある天板を一定距離だけＳＰＥＣＴ装置側に移動させてＳＰＥＣＴ装置による撮像を行い、この後、天板をかかる一定距離だけ引き戻した後、１８０°回転させる。次いで、この天板を今度は一定距離だけ磁気共鳴イメージング装置側に移動させて磁気共鳴イメージングを行う。また、並行配置や直交配置の場合には、レールを利用して寝台自体を横移動又は９０°回転移動させた上で、改めて、ＳＰＥＣＴ装置又は磁気共鳴イメージング装置の診断可能域に向けて移動させるようにしている。
【特許文献１】実願平１−８４１７０号（実開平３−２４１１０号）のマイクロフィルム
【特許文献２】特開平４−１０５６４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した特許文献１及び２に記載の統合システムは、複数の医用装置それぞれの座標系が互いに異なるため、各装置に向けて寝台又は天板を移動させるときに、それらの移動過程において、複数の前進や後退の移動動作が必要であり（特許文献１）、また、前進後退の移動動作に加えて回転移動の動作が必要である（特許文献２）ことから、移動動作全体が複雑になり、その分、移動制御に伴う演算負荷も増大する。
【０００９】
また、特許文献２に記載の統合システムの場合、前述した放射線治療システムと同様に、各医用装置の診断空間まで寝台（被検体）を移動できるが、その医用装置それぞれにおいて各別に、被検体に付したマーキングなどを利用して位置決めを行う必要がある。
【００１０】
さらに、特許文献１に記載の統合システムの場合、Ｘ線ＣＴ装置に向けてベッド装置を移動するとき、必ず、Ｘ線透視撮影装置の退避及び前進の動作を伴うことから、システム全体の移動機構が複雑になって、システム規模の割にはシステムが大形化する。また、Ｘ線ＣＴ装置及びＸ線透視撮影装置の間でアイソセンターの高さ位置（即ち、その高さ（１次元）位置を含む面）を合わせてはいるが、かかるＸ線透視撮影装置自体の退避及び前進に因ってアイソセンター相互間の位置ずれなども生じる恐れがあるので、Ｘ線ＣＴ装置及びＸ線透視撮影装置のそれぞれにおいて位置決め又はその微調整を行うことは実際問題として必須になっている。
【００１１】
本発明は、このような従来技術の現状を打破するためになされたもので、複数の医用装置に共通に使用する寝台を極力、簡素な動作で移動させるだけで、複数の医用装置それぞれのアイソセンターに被検体を容易に且つ精度良く３次元位置決めをすることができ、これにより、位置決め動作に要する時間を短縮させるとともにオペレータの操作上の労力を軽減させて診断や治療の効率化を図ることができる医用装置用寝台の位置決めシステムを提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述した目的を達成するため、本発明に係る医用装置用寝台の位置決めシステムは、その基本的構成として、複数の医用装置に共通に使用される寝台と、前記複数の医用装置それぞれのアイソセンターの位置の、３次元空間のうちの２次元それぞれの方向の位置が互いに同一に設定されている状態で、前記寝台を前記３次元空間のうちの残りの１次元方向に移動可能に支持する寝台支持手段と、この寝台支持手段による前記寝台の前記残りの１次元方向の移動を制御して当該寝台に載せられた被検体を前記複数の医用装置それぞれの前記アイソセンターに個別に位置決めする位置決め制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
前記複数の医用装置それぞれのアイソセンターの位置は、具体的には、当該複数の医用装置それぞれの治療用ビームの焦点位置又は医用装置に設定された幾何学的な回転中心位置である。
【００１４】
好適には、前記複数の医用装置は、前記放射線治療装置、前記Ｘ線位置決め装置、及び前記Ｘ線ＣＴ位置決め装置の３台で成る。例えば、この複数の医用装置は、前記残りの一次元の方向に並置されており、その１次元の方向は直線方向又は回転方向である。
【００１５】
このため、被検体が載せられた寝台を、その初期位置から、例えばＸ線位置決め装置又はＸ線ＣＴ位置決め装置に向けて所定距離だけ直線移動又は回転移動させて、Ｘ線位置決め装置又はＸ線ＣＴ位置決め装置に対して被検体の治療部位を所定位置に位置付ける。この位置付け状態で被検体の治療部位の透視像又は断層像を収集し、この画像に基づいて治療計画を立てる。この治療計画の結果、放射線治療の照射野、アイソセンターを含む照射条件が決まる。そこで、この決定したアイソセンターがＸ線位置決め装置又はＸ線ＣＴ位置決め装置のアイソセンターに位置的に合うように寝台上の被検体の位置を調整する。
【００１６】
この状態で、寝台を、その向きを維持しながら、放射線治療装置の方向に所定距離だけ並進的に直線移動又は回転移動させることで、治療計画で決定したアイソセンターの位置が、放射線治療装置のアイソセンターの位置に３次元的に且つ自動的に一致する。このため、放射線治療装置で位置決めを行う必要は無く、そのまま放射線照射による治療を行うことができる。
【００１７】
反対に、この放射線治療装置で放射線治療を行う場合に、治療部位の様子を観察する必要性などから、寝台を、その向きを維持しながら、例えばＸ線ＣＴ位置決め装置に向けて所定距離だけ並進的に、直線移動又は回転移動させる。これにより、被検体に設定したアイソセンターの位置がＸ線ＣＴ位置決め装置のアイソセンターの位置に自動的に一致するので、Ｘ線ＣＴ位置決め装置での位置決め動作は不要になり、そのままＣＴ撮影を行うことができる。
【００１８】
したがって、寝台を予め設定した１次元の方向に移動させるだけの簡単な移動により、複数の医用装置それぞれのアイソセンターに被検体を容易に且つ精度良く３次元位置決めをすることができる。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように、本発明によれば、複数の医用装置に共通に使用する寝台を極力、簡素な動作（例えば直線動作や回転動作）で移動させるだけで、複数の医用装置それぞれのアイソセンターに被検体を容易に且つ精度良く３次元的に位置決めすることができ、これにより、位置決め動作に要する時間を短縮させるとともにオペレータの操作上の労力を軽減させて診断や治療の効率化を図ることができる医用装置用寝台の位置決めシステムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る実施の形態を説明する。
【００２１】
本発明に係る１つの実施の形態を、図１〜図４を参照して説明する。
【００２２】
この実施形態では、本発明に係る医用装置用寝台の位置決めシステムを、画像診断＆放射線治療統合システムにおいて機能的に一体に実施している。このため、以下、医用装置用寝台の位置決めシステムを取り込んだ形で画像診断＆放射線治療統合システムについて説明する。なお、この実施形態の説明は、互いに直交するｘ軸、ｙ軸、ｚ軸から成る直交座標系を図１に示すように設定して行うが、この座標系で定義される方向は、後述する各装置を設置している床Ｆにも及ぶものとする。
【００２３】
図１に、この実施形態に係る画像診断＆放射線治療統合システム１の概要を示す。この統合システム１は、医用装置である医用画像診断装置（医用モダリティ）として、同図左側から順に、ＣＴシミュレータと呼ばれるＣＴ位置決め装置１１、被検体の癌部に放射線治療を施す放射線治療装置１２、及びＸ線シミュレータと呼ばれるＸ線位置決め装置１３が所定間隔を置いてｘ軸方向を向きつつｙ軸方向に並置されている。ＣＴ位置決め装置１１及びＸ線位置決め装置１３は放射線治療の際に行われる撮影計画や放射線治療中の画像診断に供する。
【００２４】
ＣＴ位置決め装置１１は、被検体のＣＴ像を得る機能を有する装置であり、自走式のガントリ１１Ａを備え、このガントリ１１Ａと被検体を載せる寝台１４とを含んで１つの装置を成す。なお、この寝台１４は、本発明に係る医用装置用寝台の位置決めシステムを採用していることから、他の医用装置、すなわち放射線治療装置１２及びＸ線位置決め装置１３にも共通に使用される。このため、寝台１４を特に共通寝台と呼ぶことにする。
【００２５】
ガントリ１１Ａは自走式であり、共通寝台１４がガントリ１１Ａに対向する所定位置まで移動して位置決めされると、その共通寝台１４に接近する方向に或いは共通寝台１４から離れる方向に移動可能になっている。これにより、ガントリ１１Ａに形成したボア内に寝台（すなわち、天板上の被検体）を進退自在に挿入させ、被検体に対するＸ線スキャンを実行可能になっている。このスキャンを実行するため、ガントリ１１Ａに設けたＸ線管及びＸ線検出器の対が幾何学的な回転中心の周りに回転するように構成されている。この回転中心は従ってアイソセンターＩＣＡ（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を成す。
【００２６】
また、放射線治療装置１２は、線源を搭載したガントリ部１２Ａを備え、このガントリ部１２Ａから例えば放射線としてのＸ線を、計画された照射条件の元に被検体に照射する機能を有する。放射線治療装置１２も、このガントリ部１２Ａと上述した共通寝台１４とを含んで１つの装置を成す。このガントリ部１２Ａは具体的には、被検体の体軸方向の軸の周りに回転可能なガントリ本体と、このガントリ本体を回転可能に支持する支持部を備える。ガントリ本体に設置した線源から各方向に照射される放射線が集まる位置がアイソセンターＩＣＢ（ｘ２、ｙ２、ｚ２）を成す。
【００２７】
さらに、Ｘ線位置決め装置１３は、被検体の透視像を有る機能を有する装置であり、Ｘ線源とＸ線検出器とを対向配置させて支持部１３Ａを備え、この支持部１３Ａと被検体を載せる上述した共通の寝台（後述する）とを含んで１つの装置を成す。このＸ線位置決め装置１３の場合、架台（本体）の回転中心の位置にアイソセンターＩＣＣ（ｘ３、ｙ３、ｚ３）を有する。
【００２８】
なお、ＣＴ位置決め装置１１、放射線治療装置１２、及びＸ線位置決め装置１３のそれぞれに対して、それぞれ専用使用の高電圧発生装置及びコンソールなどの他のコンポーネントも設置されるが、それらは図示していない。
【００２９】
上述したＣＴ位置決め装置１１、放射線治療装置１２、及びＸ線位置決め装置１３のそれぞれのアイソセンターＩＣＡ（ｘ１、ｙ１、ｚ１）、ＩＣＢ（ｘ２、ｙ２、ｚ２）、及びＩＣＣ（ｘ３、ｙ３、ｚ３）の位置関係は３次元空間の直交座標系では図２に示すように表され、しかも、座標値ｘ１＝ｘ２＝ｘ３、ｚ１＝ｚ２＝ｚ３の関係を満たす装置構成になっている。つまり、一意的に決まる３次元空間における位置について、その２次元の方向（ここではｘ軸方向及びｚ軸方向）について位置座標が同じであり、残りの１次元の方向（ここではｙ軸方向）についてのみ位置座標が異なるように設定されている。いま、ｚ軸方向を各装置１１〜１３の高さ方向に割り当てているので、アイソセンターＩＣＡ、ＩＣＢ、及びＩＣＣは、高さ方向（ｚ軸方向）のレベル及び寝台長手方向（ｘ軸方向）のレベルが互いに合致するように予め設定されている。
【００３０】
このように本実施形態に係るＣＴ位置決め装置１１、放射線治療装置１２、及びＸ線位置決め装置１３は、アイソセンターに関して、互いの並置が許容される最低限の条件（残りの１次元（ここではｙ軸方向）についてのみ位置座標が異なる）を確保しさえすれば良く、残りの条件（ｘ軸方向位置及びｚ軸方向位置）は極力、共通化させた装置構成を有している。
【００３１】
一方、上述した共通寝台１４は、被検体Ｐを載せる天板１４Ａ、この天板１４をその長手方向にスライド可能に支持するとともに高さ調整可能に構成された寝台本体１４Ｂ、並びに、この寝台本体１４Ｂを支持する床上ベース１４Ｃ及び床下ベース１４Ｄを備える。床上ベース１４Ｃは、寝台本体１４Ｂを床上で、前述した残り１次元の方向、すなわちｙ軸方向に移動可能になっている。床下ベース１４Ｄは、床下に穿設した移動スペースＳＰに設置され且つ床上ベース１４Ｃに剛に結合されて当該床上ベース１４Ｃを支持している。
【００３２】
この移動スペースＳＰの底部にはｙ軸方向に沿って複数本（例えば２本）のレール１５，１６が敷設されており、このレール１５，１６に摺動可能に載せられた床下ベース１４Ｄがそのレール方向に移動自在になっている。この床下ベース１４Ｄには、さらに、ｙ軸方向の移動の駆動源となる駆動部（電動モータ、ギヤ機構など）１７が連結されている。この駆動部１７はドライバ１８を介してコントローラ１９に電気的に接続されている。このため、コントローラ１９がドライバ１８にｙ軸方向の往復動に関する制御信号を送ると、ドライバ１８は、この制御信号に応答した駆動信号を駆動部１７に送出する。これにより、駆動部１７は、ｙ軸方向の指令された方向に床下ベース１４Ｄ、すなわち共通寝台１４全体を移動させるようになっている。
【００３３】
この移動に際して、床下ベース１４Ｄの移動方向及び移動距離は複数の位置センサ２０により監視されており、このセンサ信号がコントローラ１９に取り込まれる。コントローラ１９は、入力器２１及び表示器２２を用いてオペレータから与えられる移動に関する指令信号と位置センサ２０からのセンサ信号と読み込み、これらの信号に応じて共通寝台１４のｙ軸方向の移動方向及び移動距離を精度良くできるようになっている。
【００３４】
また、この共通寝台４は、アイソセンター軸回転Ｒ１、天板回転Ｒ２、及び支柱軸回転Ｒ３の３つの回転の自由度を有している。このため、指定角度の天板回転Ｒ２をさせることにより、天板１４Ａを寝台１４の長手方向の軸、すなわち本実施形態ではｘ軸方向に対して指定角度を付けたオブリークな姿勢を採ることができる（図１の仮想線Ａ参照）。
【００３５】
次に、本実施形態に係る画像診断＆放射線治療統合システム１の作用効果を、図１，４を参照しながら説明する。
【００３６】
放射線治療に際し、オペレータが入力器２１からこれを指令すると、コントローラ１９がドライバ１８を介して駆動部１７の駆動を指令する。これにより、任意の位置にあった共通寝台１４は、レール１５，１６上を移動して、その所定の初期位置に移動する（図４ステップＳ１）。この初期位置はｙ軸方向の任意の指定位置であり、例えば、被検体Ｐが天板１４Ａにアクセスし易い、レール１５，１６で形成されるｙ軸方向の移動路の端部位置である。共通寝台１４が初期位置に位置している状態で、被検体Ｐが共通寝台１４の天板１４Ａに乗って横たわる。
【００３７】
オペレータが入力器２１から、例えばＸ線位置決め装置１３への移動を指令すると（ステップＳ２）、コントローラ１９は、この指令に応じて駆動部１７を駆動させるから、共通寝台１４がｙ軸方向に移動してＸ線位置決め装置１３に対向する位置まで移動する（ステップＳ３〜Ｓ４：図１の仮想線Ｂ３の位置参照）。
【００３８】
この位置付け状態で被検体Ｐの治療部位の透視像を収集し、この画像に基づいて治療計画が立てられる。この治療計画の結果、放射線治療の照射野、アイソセンターを含む照射条件が決まる。そこで、この決定したアイソセンターの位置がＸ線位置決め装置１３のアイソセンターＩＣＣに位置的に合うように天板１４Ａ上の被検体Ｐの位置を調整する。
【００３９】
このように治療準備が整うと、オペレータは入力器２１を介して共通寝台１４の放射線治療装置１４への移動を指令する（ステップＳ２）。この指令があると、コントローラ１９は指令信号と位置センサ１８の出力信号とに基づいて駆動部１７を駆動させ、共通寝台１４の全体をレール１５，１６に沿って（すなわちｙ軸方向に）放射線治療装置１２まで直線的に移動（並進移動）させる（ステップＳ３〜Ｓ４：図１の矢印Ｃ参照）。これにより、被検体Ｐに放射線治療のために設定したアイソセンターの位置がＸ線位置決め装置１３のアイソセンターＩＣＣの位置から放射線治療装置１２のアイソセンターＩＣＢの位置まで移動して自動的に停止する（図１の寝台の実線位置Ｂ２を参照）。
【００４０】
この停止が完了すると、被検体Ｐのアイソセンターの位置は既に放射線治療装置１２のアイソセンターＩＣＢの位置に合致した状態になっているので、放射線治療装置１２で位置決めを行う必要は無く、そのまま、放射線治療装置１２による放射線治療が治療計画に沿って行われる。
【００４１】
この放射線治療装置１２で放射線治療を行う場合又は行っている途中に、治療部位の様子を観察する必要性などから、被検体ＰのＣＴ画像を観察したいときには、オペレータは入力器２１を介してＣＴ位置決め装置１１への移動を指令する（ステップＳ２）。この指令に応じてコントローラ１９が共通寝台１４をＣＴ位置決め装置１１までレール１５，１６に沿ってｙ軸方向に直線的に移動（並進移動）させる（ステップＳ３〜Ｓ４：図１の矢印Ｃ参照）。これにより、被検体Ｐのアイソセンターの位置が放射線治療装置１２のアイソセンターＩＣＢの位置からＣＴ位置決め装置１１のアイソセンターＩＣＡの位置まで移動して自動的に停止する（図１の寝台の仮想線位置Ｂ１を参照）。このとき、ＣＴ位置決め装置１１のガントリ１１Ａは退避位置に在り、共通寝台１４の到着後直ぐに、指定されたスキャン位置まで前進してくる。共通寝台１４がＣＴ位置決め装置１１の対向位置に到達したときには、被検体Ｐのアイソセンターの位置は既にＣＴ位置決め装置１１のアイソセンターＩＣＡの位置に合致した状態になっているので、ＣＴ位置決め装置１１で位置決めを行う必要は無く、Ｘ線スキャンによるＣＴ撮影に移行できる。
【００４２】
このＣＴ撮影が終わると、ガントリ１１Ａを退避させ、上述したのと逆方向のｙ軸方向の移動が指令され、共通寝台１４が放射線治療装置１２又は寝台初期位置まで移動（並進移動）させられる（図１の矢印Ｃ参照）。この移動制御は、１回の放射線治療が終了するまで継続される（ステップＳ５）。
【００４３】
このように、本実施形態の統合システム１によれば、共通寝台１４を予め設定した１方向（ここではｙ軸方向）に移動させるだけの簡単な移動動作により、既に位置合わせされている２次元の位置座標に加え、３次元位置座標のうちの残りの１次元の位置合わせを行なうことができるので、ＣＴ位置決め装置１１、放射線治療装置１２、及びＸ線位置決め装置１３それぞれのアイソセンターの位置に被検体Ｐを容易に且つ精度良く３次元位置決めをすることができる。ＣＴ位置決め装置１１を使用する場合は、そのガントリ１１Ａの退避動作及び前進動作を伴うが、これはＣＴ位置決め装置１１の系内の局所的な移動であって、統合システム１の全体系内の移動とは切り離されているから、全体系の移動制御には関与しない。全体系の移動制御は共通寝台１４をレール１５，１６に沿ってｙ軸方向に並進移動させるだけで済む。
【００４４】
この結果、共通寝台１４を極力、簡素な移動動作で移動させることができ、しかも複数の医用装置１１〜１３それぞれのアイソセンターに被検体Ｐを容易に且つ精度良く位置決めすることができる。これにより、位置決め動作に要する時間を短縮させるとともに、オペレータの操作上の労力を軽減させて診断や治療の効率化を図ることができる。さらに、患者のスループットも向上する。
【００４５】
上述した放射線治療では、最初の治療計画をＸ線位置決め装置１３で行う場合を説明したが、この治療計画をＣＴ位置決め装置１１で行うようにしてもよいし、その両方を併用して治療計画を立てるようにしてもよい。
【００４６】
また、かかる治療計画はＸ線位置決め装置１３又はＣＴ位置決め装置１１の何れか一方のみを使用して行うことの方が、その両方を使用して行うことよりも多いことに鑑みて、本実施形態では、放射線治療装置１２をＸ線位置決め装置１３及びＣＴ位置決め装置１１の中間の位置に配置している。これにより、治療計画から放射線治療に移行するときの共通寝台１４の移動距離が少なくなり、治療時間の短縮による患者スループットの向上に寄与できる。
【００４７】
（その他の実施形態）
図５、６を参照して、本発明を実施した画像診断＆放射線治療統合システムのその他の実施形態を説明する。ここで説明する実施形態は、共通寝台の移動方向を別の態様のものに変更した構成を示す。
【００４８】
前述した実施形態にあっては、共通寝台１４をｙ軸方向に沿って、すなわち、その姿勢を変えずに並進移動させることで複数の医用装置１１〜１３に対する位置決め動作を簡単に行うようにしたが、本発明に係る位置決め動作の方向はこれに限られない。例えば図５，６の画像診断＆放射線治療統合システム２，３にそれぞれ示すように、かかる位置決め動作の方向を円の周囲方向として、回転動作を行わせるようにしてもよい。
【００４９】
これに実現するには、前述したレールに代えて、床面Ｆにターンテーブル２３を回動自在に設置し、このターンテーブル２３をその中心位置Ｏを中心に図示しない駆動部によって回転移動させるように構成する。ＣＴ位置決め装置１１、放射線治療装置１２、及びＸ線位置決め装置１３は、ターンテーブル２３の周りに１２０°の等間隔で（図５参照）、又は、ターンテーブル２３の半円周部分に９０°の相互間隔を置いて（図６参照）配置されている。そして、ＣＴ位置決め装置１１、放射線治療装置１２、及びＸ線位置決め装置１３のアイソセンターＩＣＡ、ＩＣＢ、及びＩＣＣは、夫々、円柱座標（ｒ，θ,z）で表したときのｒ成分及びｚ成分を同値に設定し、且つ、θ成分を可変に設定してある。
【００５０】
このため、θ成分を制御、すなわちターンテーブル２３の回転角を制御することで（矢印Ｃ参照）、前述した直線移動のときと同等の位置決め動作を共通寝台１４にさせることができ、前述した実施形態の同等の作用効果を得ることができる。また、とくにターンテーブル２３を採用しているので、多様な設置スペースの形状にも対処できる。
【００５１】
実施形態の説明は以上の通りであるが、本発明は実施形態記載の構成に限定されるものではなく、当業者においては、特許請求の範囲に記載の要旨を逸脱しない範囲で適宜に変更、変形可能なものであり、それらの構成も本発明に含まれる。例えば、医用装置の数は３台に限定されず、２台でもよいし、４台以上でもよい。また、複数の医用装置は必ずしも放射線治療を目的としたものに限定されず、Ｘ線透視撮影装置とＸ線ＣＴ装置の組み合わせによるＩＶＲ−ＣＴを行うものであってもよいし、磁気共鳴イメージング装置などの形態診断装置とシングル・フォトン・エミッションＣＴ装置（ＳＰＥＣＴ装置）などの機能診断装置とを組み合わせた複合的な診断目的の撮影であってもよい。また、本発明に係るシステムが採用可能な座標系は、直交座標系及び回転座標系の何れであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の一実施形態に係る医用装置用寝台の位置決めシステムを機能的に組み込んだ画像診断＆放射線治療統合システムの概略構成を示す平面配置図。
【図２】実施形態における３台の医用装置のアイソセンターの空間的な位置関係を説明する図。
【図３】実施形態で使用される共通寝台の概略構成をその制御機構と共に説明する図。
【図４】実施形態で実行される共通寝台の移動制御の概念を説明するフローチャート。
【図５】本発明の別の実施形態に係る医用装置用寝台の位置決めシステムを機能的に組み込んだ画像診断＆放射線治療統合システムの概略構成を示す平面配置図。
【図６】本発明の更に別の実施形態に係る医用装置用寝台の位置決めシステムを機能的に組み込んだ画像診断＆放射線治療統合システムの概略構成を示す平面配置図。
【符号の説明】
【００５３】
１，２，３  医用装置用寝台の位置決めシステムを機能的に組み込んだ画像診断＆放射線治療統合システム
１１  医用装置としてのＣＴ位置決め装置
１２  医用装置としての放射線治療装置
１３  医用装置としてのＸ線位置決め装置
１４  共通寝台
１４Ａ  天板
１４Ｂ  寝台本体
１４Ｃ  床上ベース
１４Ｄ  床下ベース
１５，１６  レール
１７  駆動部
１８  ドライバ
１９  コントローラ
２０  位置センサ
２１  入力器
２２  表示器
２３  ターンテーブル
Ｆ  床
ＩＣＡ、ＩＣＢ、ＩＣＣ  アイソセンター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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