(57)【要約】【課題】  幅寄せカメラ等の撮影画像と運転支援用の仮想画像とを重ね合わせて表示する装置について、車両完成直後に、サスペンション慣らし終了後における撮影画像と仮想画像との相対的な画像位置ずれ量を予測する。【解決手段】  カメラ取り付け位置のずれによって生じる画像位置ずれ量を算出し（Ｓ２９）、車両完成直後からサスペンション慣らし終了までの間の車両姿勢の変化量を予測し（Ｓ３０）、予測した変化量を用いて車両姿勢の変化によって生じる画像位置ずれ量を算出し（Ｓ３１）、算出された２つの画像位置ずれ量に基づいてサスペンション慣らし終了後における画像位置ずれ量を算出する（Ｓ３２）。【選択図】            図６
2005106763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられたカメラにより撮影された撮影画像と仮想画像とを重ね合わせて表示する装置について、撮影画像と仮想画像との相対的な画像位置ずれ量を算出する画像位置ずれ量算出装置であって、
車両完成直後に前記カメラの取り付け位置の設計位置からのずれによって生じる前記画像位置ずれ量を算出する第１の画像位置ずれ量算出手段と、
車両完成直後の車両の姿勢を検出する車両姿勢検出手段と、
当該車両姿勢検出手段の検出結果と車両の設計情報とを用いて、車両完成直後からサスペンション慣らし終了までの間の車両姿勢の変化量を予測する車両姿勢変化量予測手段と、
当該車両姿勢変化量予測手段の予測結果に基づいて、前記車両姿勢の変化によって生じる前記画像位置ずれ量を算出する第２の画像位置ずれ量算出手段と、
前記第１および第２の画像位置ずれ量算出手段の算出結果に基づいて、サスペンション慣らし終了後における前記画像位置ずれ量を算出する第３の画像位置ずれ量算出手段と、
を有することを特徴とする画像位置ずれ量算出装置。
【請求項２】
前記第３の画像位置ずれ量算出手段によって算出されたサスペンション慣らし終了後における前記画像位置ずれ量に基づいて、前記撮影画像と前記仮想画像とを重ね合わせる場合の前記仮想画像の位置を補正する補正手段をさらに有することを特徴とする請求項１記載の画像位置ずれ量算出装置。
【請求項３】
前記車両姿勢検出手段は、
前記車両の前方部を撮影する設備側カメラからの撮影画像と前記車両の各輪重を測定する重量センサの測定値とを含む情報に基づいて車両完成直後の車両の姿勢を検出することを特徴とする請求項１記載の画像位置ずれ量算出装置。
【請求項４】
前記車両に取り付けられたカメラは、幅寄せカメラまたはリアカメラであることを特徴とする請求項１記載の画像位置ずれ量算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に取り付けられたカメラにより撮影された撮影画像と仮想画像（たとえば仮想線）とを重ね合わせて表示する装置について、撮影画像と仮想画像との相対的な画像位置ずれ量を算出する画像位置ずれ量算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
幅寄せカメラやリアカメラにより撮影された撮影画像と仮想画像とを重ね合わせてディスプレイに表示し、幅寄せ時や車庫入れ時に運転をサポートする運転支援装置が知られている。この運転支援装置における撮影画像と仮想画像との相対的な位置ずれは、通常、車両完成直後に検出され、補正される。
【０００３】
特許文献１には、車両に取り付けられたテストチャート部材や車体の一部を基準として、撮影画像と仮想画像との相対的な位置ずれを補正する方法が記載されている。
【０００４】
しかし、この方法では、車両の姿勢が変化してもモニタの表示画像上での基準位置は変化しないため、車両姿勢の変化による位置ずれを補正することができない。
【０００５】
また、車体から所定の距離だけ離れて置かれたテストチャート部材の基準点を用いて位置ずれを補正する方法が記載されている。
【０００６】
しかし、この方法では、車両完成直後に位置ずれを補正した場合、車両完成直後からサスペンション慣らし終了までの間の車両姿勢の変化によって、位置ずれが生じてしまう。
【特許文献１】特開２００１−１８７５５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両完成直後に、サスペンション慣らし終了後における撮影画像と仮想画像との相対的な画像位置ずれ量を予測することができる画像位置ずれ量算出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決し、目的を達成するため、発明にかかる画像位置ずれ量算出装置は、車両に取り付けられたカメラにより撮影された撮影画像と仮想画像とを重ね合わせて表示する装置について、撮影画像と仮想画像との相対的な画像位置ずれ量を算出する画像位置ずれ量算出装置であって、第１の画像位置ずれ量算出手段は車両完成直後に前記カメラの取り付け位置の設計位置からのずれによって生じる前記画像位置ずれ量を算出し、車両姿勢検出手段は車両完成直後の車両の姿勢を検出し、車両姿勢変化量予測手段は当該車両姿勢検出手段の検出結果と車両の設計情報とを用いて、車両完成直後からサスペンション慣らし終了までの間の車両姿勢の変化量を予測し、第２の画像位置ずれ量算出手段は当該車両姿勢変化量予測手段の予測結果に基づいて、前記車両姿勢の変化によって生じる前記画像位置ずれ量を算出し、第３の画像位置ずれ量算出手段は前記第１および第２の画像位置ずれ量算出手段の算出結果に基づいて、サスペンション慣らし終了後における前記画像位置ずれ量を算出する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の画像位置ずれ量算出装置によれば、カメラの取り付け位置のずれによって生じる画像位置ずれ量を算出するとともに、車両完成直後の車両姿勢と車両の設計情報とを用いて車両完成直後からサスペンション慣らし終了までの間の車両姿勢の変化によって生じる画像位置ずれ量を算出し、これらの算出結果に基づいてサスペンション慣らし終了後における画像位置ずれ量を算出するので、車両完成直後に、サスペンション慣らし終了後における画像位置ずれ量を予測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる画像位置ずれ量算出装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。図１は、本発明に係る画像位置ずれ量算出装置を含むシステムの全体構成を示すブロック図である。図１において、車両検査設備１は、車両完成直後に、車両２を検査等するための設備である。
【００１１】
まず、車両２について説明する。車両２には、幅寄せカメラ２１およびリアカメラ２２が設けられている。ここで、幅寄せカメラ２１は、車両２の側面に取り付けられ車両２側方の画像を撮影するカメラであり、主に幅寄せ時に使用される。一方、リアカメラ２２は、車両２の後部に取り付けられ車両２の後方の画像を撮影するカメラであり、主に車庫入れ時に使用される。
【００１２】
幅寄せカメラ２１およびリアカメラ２２により撮影された撮影画像は、センターユニット２３により作成された仮想画像と重ね合わされて、ディスプレイ２４に表示される。本実施形態では、仮想画像は、車庫入れや幅寄せの際に運転者に対して操舵支援するための仮想線であり、舵角センサ２３ａにより検出された舵角や集中スイッチ２３ｂにより受け付けられた運転者の指示内容に基づいて作成される。ただし、仮想画像は、これに限定されない。
【００１３】
なお、幅寄せカメラ２１およびリアカメラ２２は、カメラコントロールユニット２５により制御される。カメラコントロールユニット２５には、補助照明２５ａ、幅寄せカメラスイッチ２５ｂ、並列・縦列駐車スイッチ２５ｃ、リバーススイッチ２５ｄ等が接続されている。また、幅寄せカメラ２１は、暗視用の赤外線ランプ２１ａを備えている。
【００１４】
さらに、車両２には、コントロールユニット（以下、ＰＣＵと称す）２６が設けられている。このＰＣＵ２６は、後述する車両検査装置１５と通信を行い、車両検査装置１５からの指示に従って車両２の各部を動作させるとともに、車両２の各部から取り込んだ情報を車両検査装置１５に送信する。ここで、幅寄せカメラ２１およびリアカメラ２２により撮影された撮影画像、ならびに、センターユニット２３により作成された仮想画像は、分配器２７により、ディスプレイ２４とＰＣＵ２６とに分配される。なお、車両側のＰＣＵ２６と設備側の車両検査装置１５との間の通信は、車両側診断コネクタＣ２と設備側診断コネクタＣ１とを接続することにより可能となる。
【００１５】
次に、車両検査設備１について説明する。車両検査設備１は、車両センタリング装置１１、設備側カメラ１２、重量センサ１３ＦＲ、１３ＦＬ、１３ＲＲ、１３ＲＬ、車両情報提供装置１４、および車両検査装置１５を有する。図２は、車両検査設備１と車両２との位置関係を示す側面図であり、図３は、車両検査設備１と車両２との位置関係を示す平面図である。
【００１６】
車両センタリング装置１１は、検査対象の車両２のヨー角度を調整する。設備側カメラ１２は、車両２の前方部を上方から撮影するためのカメラであり、赤外線偏向フィルタ作動アクチュエータ１２ａと赤外線偏向フィルタ１２ｂとを備えている。重量センサ１３ＦＲ、１３ＦＬ、１３ＲＲ、１３ＲＬは、車両２の４つの輪重を測定する。車両情報提供装置１４は、車両２の設計情報を含む車両２に関する種々の車両情報を記憶しており、当該車両情報を車両検査装置１５に提供する。
【００１７】
車両検査装置１５は、設備側カメラ１２により撮影された画像と、幅寄せカメラ２１の撮影画像とセンターユニット２３の仮想画像との重畳画像と、車両情報提供装置１４から提供される車両情報とに基づいて、幅寄せカメラ２１の撮影画像と仮想画像との相対的な画像位置ずれ量を算出する。すなわち、車両検査装置１５は、画像位置ずれ量算出装置として機能する。従って、車両検査装置１５は、第１〜第３の画像位置ずれ量算出手段、車両姿勢検出手段、車両姿勢変化量予測手段、補正手段して機能する。また、車両検査装置１５は、重量センサ１３により測定された輪重を用いて車両２の輪重を検査する。さらに、設備側カメラ１２により撮影された画像を用いて幅寄せカメラ２１に設けられた赤外線ランプ２１ａの点灯試験も行う。
【００１８】
以下、車両２に対する検査の手順について説明する。図４〜６は、車両２に対する検査の手順を示すフローチャートである。
【００１９】
まず、車両検査装置１５は、車両情報提供装置１４から車両情報を入手する（Ｓ１）。ここで、車両情報には、ＦＲ右基準輪重ＷＦＲｂ、ＦＲ左基準輪重ＷＦＬｂ、ＲＲ右基準輪重ＷＲＲｂ、ＲＲ左基準輪重ＷＲＬｂ、輪重バラツキ上限Ｍｂ、ロール角基準角度θ１ｂ、θ２ｂ、ピッチ角基準角度φ１ｂ、φ２ｂ、バンパー位置水平線基準位置Ｚｂ、ミラー外Ｘ位置上下線基準位置Ｘｂ、ロール角角度補正係数θａ、ピッチ角角度補正係数φａ、ロール角位置補正係数Ｋｘ、およびピッチ角位置補正係数Ｋｚ、サスペンション弾性力補正係数Ｋａが含まれる。
【００２０】
検査対象の車両２が進入してくると（Ｓ２）、車両センタリング装置１１は、車両２のヨー角度を予め設定された基準値に調整する（Ｓ３）。ヨー角度調整後、車両検査装置１５は、重量センサ１３ＦＲ、１３ＦＬ、１３ＲＲ、１３ＲＬにより、ＦＲ右実輪重ＷＦＲａ、ＦＲ左実輪重ＷＦＬａ、ＲＲ右実輪重ＷＲＲａ、ＲＲ左実輪重ＷＲＬａを測定する（Ｓ４）。そして、実輪重と基準輪重との差、Ｗｆｒ（＝ＷＦＲａ−ＷＦＲｂ）、Ｗｆｌ（＝ＷＦＬａ−ＷＦＬｂ）、Ｗｒｒ（＝ＷＲＲａ−ＷＲＲｂ）、Ｗｒｌ（＝ＷＲＬａ−ＷＲＬｂ）を演算する（Ｓ５）。車両検査装置１５は、実輪重と基準輪重との差Ｗｆｒ、Ｗｆｌ、Ｗｒｒ、Ｗｒｌが輪重バラツキ上限Ｍｂ未満か否かを判断する（Ｓ６）。
【００２１】
判断の結果、輪重バラツキ上限Ｍｂ以上である場合（Ｓ６：ＮＯ）、車両検査装置１５は輪重異常である旨を表示する（Ｓ７）。これに応じて、作業者により原因解析され、修理が施された後に（Ｓ８）、ステップＳ１に戻る。
【００２２】
一方、輪重バラツキ上限Ｍｂ未満である場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、車両検査装置１５は、車両姿勢を検出する（Ｓ９）。具体的には、設備側カメラ１２から車両２の外観画像を取り込み、この外観画像に基づいてロール角実角度θ１ａ、θ２ａとピッチ角実角度φ１ａ、φ２ａとを検出する。図７は、設備側カメラ１２から取り込まれた外観画像の一例を示す図である。図７に示されるとおり、ロール角実角度θ１ａは、画像内における水平線とフード前端ラインとのなす角であり、ロール角実角度θ２ａは、水平線とバンパー下端ラインとのなす角である。また、ピッチ角実角度φ１ａは、水平線とフロントドア上端ラインとのなす角であり、ピッチ角実角度φ２ａは、水平線とフロントドア下端ラインとのなす角である。
【００２３】
車両検査装置１５は、実角度と基準角度との差、θ１ｒ（＝θ１ａ−θ１ｂ）、θ２ｒ（＝θ２ａ−θ２ｂ）、φ１ｒ（＝φ１ａ−φ１ｂ）、φ２ｒ（＝φ２ａ−φ２ｂ）を演算する（Ｓ１０）。図８に、ロール角基準角度θ１ｂ、θ２ｂとピッチ角基準角度φ１ｂ、φ２ｂとを示す。
【００２４】
ついで、作業者により設備側診断コネクタＣ１と車両側診断コネクタＣ２とが接続されると（Ｓ１１）、車両検査装置１５は、車両２のＰＣＵ２６に対して通信確立制御を行い（Ｓ１２）、通信が確立するまで待機する（Ｓ１３：ＮＯ）。通信が確立すると（Ｓ１３：ＹＥＳ）、車両検査装置１５は、ＰＣＵ２６に対し、赤外線ランプ２１ａを駆動するよう指示する（Ｓ１４）。ＰＣＵ２６は、この指示に応じて、不図示のランプ点灯リレー回路をＯＮとした後、車両検査装置１５に対して駆動開始信号を送信する。
【００２５】
車両検査装置１５は、ＰＣＵ２６から駆動開始信号を受信するまで駆動指示を送信し続ける（Ｓ１５：ＮＯ、Ｓ１４）。駆動開始信号を受信すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、設備側カメラ１２の先端に設けられた赤外線偏向フィルタ動作アクチュエータ１２ａを作動させ、設備側カメラ１２のレンズに赤外線偏向フィルタ１２ｂをかける（Ｓ１６）。ついで、車両検査装置１５は、設備側カメラ１２から画像を取り込み、画像処理によって取り込んだ画像の照度を検出する（Ｓ１７）。そして、検出された照度に基づいて、赤外線ランプ２１ａが点灯しているか否かを判断する（Ｓ１８）。
【００２６】
判断の結果、点灯していない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、車両検査装置１５は赤外線ランプ２１ａが点灯不良である旨を表示する（Ｓ１９）。これに応じて、作業者により原因解析され、修理が施された後に（Ｓ２０）、ステップＳ１に戻る。
【００２７】
一方、点灯している場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、車両検査装置１５は、赤外線偏向フィルタ動作アクチュエータ１２ａを作動させ、設備側カメラ１２の赤外線偏向フィルタ１２ｂを外す（Ｓ２１）。そして、ＰＣＵ２６に対し、赤外線ランプ２１ａの消灯を指示し（Ｓ２２）、幅寄せカメラ２１を駆動するよう指示する（Ｓ２３）。ＰＣＵ２６は、この指示に応じて、幅寄せカメラ２１の駆動を開始した後、車両検査装置１５に対して駆動開始信号を送信する。
【００２８】
車両検査装置１５は、ＰＣＵ２６から駆動開始信号を受信するまで駆動指示を送信し続ける（Ｓ２４：ＮＯ、Ｓ２３）。駆動開始信号を受信すると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ＰＣＵ２６を介して、幅寄せカメラ２１により撮影された撮影画像とセンターユニット２３により作成された仮想画像とが重ね合わされた重畳画像を取り込む（Ｓ２５）。図９に、取り込まれた重畳画像の一例を示す。
【００２９】
車両検査装置１５は、安定した画像が取り込めたか否かを判断し（Ｓ２６）、安定した画像が取り込まれるまで重畳画像の取り込みを繰り返す（Ｓ２６：ＮＯ、Ｓ２５）。安定した画像が取り込まれると（Ｓ２６：ＹＥＳ）、車両検査装置１５は、取り込まれた重畳画像を用いて、画像処理により、ＦＤＲｘ位置演算ラインのＸ座標値ＦｘｉとＦＤＲｚ位置演算ラインのＺ座標値Ｆｚｉとを演算する（Ｓ２７）。また、取り込まれた重畳画像を用いて、画像処理により、バンパー位置水平線のＺ座標値Ｂｚとミラー外Ｘ位置上下線のＸ座標値Ｍｘとを演算する（Ｓ２８）。そして、車両検査装置１５は、幅寄せカメラ２１の取り付け位置のずれによって生じる撮影画像と仮想画像との相対的な画像位置ずれ量を算出する（Ｓ２９）。具体的には、Ｘ方向の画像位置ずれ量ΔＸｃを、
ΔＸｃ＝Ｘｂ−Ｘｉ＝Ｘｂ−（Ｆｘｉ−Ｍｘ）
により算出し、Ｚ方向の画像位置ずれ量ΔＺｃを、
ΔＺｃ＝Ｚｂ−Ｚｉ＝Ｚｂ−（Ｆｚｉ−Ｂｚ）
により算出する。
【００３０】
ついで、車両検査装置１５は、車両完成直後からサスペンション慣らし終了までの間の車両姿勢の変化量を予測する（Ｓ３０）。具体的には、ロール角の変化量θＴを、
θＴ＝θ１ｒ−φａ／２×（φ１ｒ＋φ２ｒ）
により算出し、ピッチ角の変化量φＴを、
φＴ＝φ１ｒ−θａ／２×（θ１ｒ＋θ２ｒ）
により算出する。
【００３１】
この予測結果に基づいて、車両検査装置１５は、車両完成直後からサスペンション慣らし終了までの間の車両姿勢の変化によって生じる画像位置ずれ量を算出する（Ｓ３１）。具体的には、Ｘ方向の画像位置ずれ量ΔＸｒを、
ΔＸｒ＝θＴ×Ｋｘ
により算出し、Ｚ方向の画像位置ずれ量ΔＺｒを、
ΔＺｒ＝φＴ×Ｋｚ
により算出する。
【００３２】
そして、車両検査装置１５は、幅寄せカメラ２１の取り付け位置のずれによって生じる画像位置ずれ量ΔＸｃ、ΔＺｃと、車両姿勢の変化によって生じる画像位置ずれ量ΔＸｒ、ΔＺｒとに基づいて、サスペンション慣らし終了後における画像位置ずれ量を算出する（Ｓ３２）。具体的には、Ｘ方向の画像位置ずれ量ＸＡを、
ＸＡ＝ΔＸｃ＋ΔＸｒ
により算出し、Ｚ方向の画像位置ずれ量ＺＡを、
ＺＡ＝ΔＺｃ＋ΔＺｒ
により算出する。
【００３３】
車両検査装置１５は、ＰＣＵ２６に対し、仮想画像の座標をＸ、Ｚ方向にそれぞれＸＡ、ＺＡだけ補正するよう指示する（Ｓ３３）。そして、画像処理により、補正量を確認し（Ｓ３４）、補正量ＸＡ、ＺＡの補正が完了したか否かを判断する（Ｓ３５）。
【００３４】
判断の結果、補正が完了していない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ２７に戻り、補正が完了した場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、検査合格の旨を表示する（Ｓ３６）。この表示に応じて、作業者により、設備側診断コネクタＣ１は車両側診断コネクタＣ２から外され（Ｓ３７）、車両センタリング装置１１が解除され（Ｓ３８）、車両２が退出する（Ｓ３９）。
【００３５】
以上のとおり、本実施形態によれば、幅寄せカメラ２１の取り付け位置のずれによって生じる画像位置ずれ量ΔＸｃ、ΔＺｃを算出するとともに、車両完成直後の車両姿勢と車両の設計情報とを用いて車両完成直後からサスペンション慣らし終了までの間の車両姿勢の変化によって生じる画像位置ずれ量ΔＸｒ、ΔＺｒを算出し、これらの算出結果に基づいてサスペンション慣らし終了後における画像位置ずれ量ＸＡ、ＺＡを算出するので、車両完成直後に、サスペンション慣らし終了後における画像位置ずれ量を予測することができる。そして、画像位置ずれ量ＸＡ、ＺＡを用いて仮想画像の位置を補正するので、車両完成直後に、サスペンション慣らし終了までに生じる車両姿勢の変化を見込んで画像の位置ずれを補正することができ、高い精度での補正を実現することができる。
【００３６】
このため、従来は、車両姿勢の変化によって生じる位置ずれを見込んで、車両が障害物と衝突しないように仮想線の位置を車体から遠くに離して設定していたが、本実施形態によれば、仮想線の位置を精度良く車体側に近づけた位置に設定することができる。この結果、運転者が幅寄せや車庫入れをする場合、車両２を障害物へぎりぎりまで寄せることができ、運転の容易性が向上する。
【００３７】
また、車両姿勢を検出するためのカメラと、赤外線ランプ２１ａの点灯確認用のカメラとを１台の設備側カメラ１２で行うので、コストを削減することができる。
【００３８】
さらに、輪重を測定し、異常車両を事前に検出するので、市場への重量異常車両の流出を防止することができる。
【００３９】
以上、本発明の好適な実施形態を示したが、本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、カメラの取り付け位置のずれによって生じる画像位置ずれ量、車両姿勢の変化量、車両姿勢の変化によって生じる画像位置ずれ量は、上記の実施形態とは異なるパラメータや式に基づいて算出されることができる。また、車両姿勢の検出は三次元測定等の他の方式により行われてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、車両完成直後に、サスペンション慣らし終了後における撮影画像と仮想画像との相対的な画像位置ずれ量を予測する。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明に係る画像位置ずれ量算出装置を含むシステムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】車両検査設備１と車両２との位置関係を示す側面図である。
【図３】車両検査設備１と車両２との位置関係を示す平面図である。
【図４】車両２に対する検査の手順を示すフローチャートである。
【図５】車両２に対する検査の手順を示すフローチャートである。
【図６】車両２に対する検査の手順を示すフローチャートである。
【図７】設備側カメラから取り込まれた外観画像の一例を示す図である。
【図８】ロール角基準角度θ１ｂ、θ２ｂとピッチ角基準角度φ１ｂ、φ２ｂとを示す図である。
【図９】重畳画像の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両検査設備
１１  車両センタリング装置
１２  設備側カメラ
１２ａ  赤外線偏向フィルタ作動アクチュエータ
１２ｂ  赤外線偏向フィルタ
１３ＦＲ、１３ＦＬ、１３ＲＲ、１３ＲＬ  重量センサ
１４  車両情報提供装置
１５  車両検査装置
Ｃ１  設備側診断コネクタ
２  車両
２１  幅寄せカメラ
２１ａ  赤外線ランプ
２２  リアカメラ
２３  センターユニット
２３ａ  舵角センサ
２３ｂ  集中スイッチ
２４  ディスプレイ
２５  カメラコントロールユニット
２５ａ  補助照明
２５ｂ  幅寄せカメラスイッチ
２５ｃ  並列・縦列駐車スイッチ
２５ｄ  リバーススイッチ
２６  コントロールユニット（ＰＣＵ）
２７  分配器
Ｃ２  車両側診断コネクタ
【図１】
2005106763.tif 000003
【図２】
2005106763.tif 000004
【図３】
2005106763.tif 000005
【図４】
2005106763.tif 000006
【図５】
2005106763.tif 000007
【図６】
2005106763.tif 000008
【図７】
2005106763.tif 000009
【図８】
2005106763.tif 000010
【図９】
2005106763.tif 000011