(57)【要約】  【課題】回転体等の移動体にアクチュエータを搭載することなしに、その移動体上の複数のクランパーを一斉にクランプ動作させることができるクランプ装置を提供する。  【解決手段】割出回転する矩形状の回転フレームの四辺部に車種の相違する位置決め治具が配置されている。治具５Ａは治具ベース９上に四つのクランパー１０を備え、各クランパー１０はコントロールワイヤ２８を介してワイヤ駆動ユニット１１に集約接続されている。ワイヤ駆動ユニット１１と対向する位置には定位置固定式のクランプシリンダ１２があり、治具５Ａが所定位置に割り出されると両者が自律的に連結される。クランプシリンダ１２の収縮動作によりワイヤ２８を牽引して、各クランパー１０を一斉にクランプ動作させる。  【選択図】図２
2005279799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランパーを備えた移動体を所定の割出位置で停止させ、その割出位置でクランパーによるワークのクランプを行うようにしたクランプ装置であって、
上記移動体に搭載されて、ワイヤの牽引操作によりクランプアームがクランプ動作する遠隔操作型の複数のクランパーと、
上記移動体に搭載されて、各クランパーに接続されたワイヤの他端が集約接続された牽引部材を備えるとともに、その牽引部材の牽引操作により各クランパーを一斉にクランプ動作させるワイヤ駆動ユニットと、
上記割出位置にある移動体側のワイヤ駆動ユニットと対向する位置に配置されて、そのワイヤ駆動ユニットの牽引部材を牽引操作する定位置固定式のアクチュエータと、
を備えていて、
上記移動体が割出位置で停止する際には、移動体自体の動きをもってワイヤ駆動ユニットの牽引部材とアクチュエータの出力部材とが自律的に連結されるようになっていることを特徴とするクランプ装置。
【請求項２】
上記ワイヤ駆動ユニットは、少なくとも二本のワイヤが連結されるイコライジングレバーを有していて、このイコライジングレバーが牽引部材に対し揺動可能に連結されていることを特徴とする請求項１に記載のクランプ装置。
【請求項３】
上記ワイヤ駆動ユニットは、少なくとも二本のワイヤが連結される第１イコライジングレバーと、少なくとも二つの第１イコライジングレバーが揺動可能に連結される第２イコライジングレバーを有していて、この第２イコライジングレバーが牽引部材に対し揺動可能に連結されていることを特徴とする請求項１または２に記載のクランプ装置。
【請求項４】
上記アクチュエータは、ワイヤ駆動ユニットの牽引部材を牽引したときのストロークに基づいてワイヤの切断を検知する機能を有していることを特徴とする請求項請求項１〜３のいずれかに記載のクランプ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の車体組立工程等で使用されるクランプ装置に関し、特に割出回転する回転フレーム等の移動体に複数のクランパーを主要素とする複数の仕様の治具を搭載して、任意の治具を所定位置に割り出したならば複数のクランパーを一斉にクランプ動作させて例えばパネル状のワークを位置決めクランプした上でスポット溶接等の作業に供するようにした装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転フレームの如き回転体または搬送台車等の移動体にアクチュエータ（例えばエアシリンダ）駆動の複数のクランパーを設けて、それらのクランパーによって例えばパネル状のワークを位置決めクランプするようにしたものが自動車車体の組立工程において広く使用されている。この種の設備では、移動体側での配管工事が不可避であるばかりでなく、それぞれのアクチュエータに電磁弁等を付帯させる必要があるため、設備費用が高価となるとともに重量も大きくなるほか、移動体が所定位置で停止した時点で初めてオートジョイントもしくはカプラ等を脱着させてエアの供給を行う必要があることから、設備のサイクルタイムが長くなり、なおも改善の余地を残している。
【０００３】
その一方、クランパーとアクチュエータとを分離配置した上でそれら両者をワイヤで連結し、いわゆる遠隔操作によりワイヤを牽引することでクランパーにクランプ動作を行わせるようにしたものが特許文献１にて提案されている。
【０００４】
このワイヤ駆動方式のクランプ装置によれば、複数のクランパーをそれらが共有する単一のアクチュエータにてクランプ動作させることができるため、構造の簡素化とコストの低減を図ることができるとされている。したがって、前者の車体組立設備に後者のクランプ装置を適用することができるとすれば、構造の簡素化等の上でその効果が一段と顕著となる。
【特許文献１】特開２００２−１１６３１号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、後者のクランプ装置では、クランパーとアクチュエータとが分離配置されてはいても両者がワイヤで連結されていることには変わりはなく、したがって、後者のクランプ装置を前者の車体組立設備に適用した場合には、各クランパーとともにアクチュエータまでも車体組立設備の移動体に搭載する必要があり、その車体設備が本来的に有しているところの先に述べたようないくつかの欠点をなおも解決できないことになる。
【０００６】
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、とりわけ回転体あるいは搬送台車等の移動体にアクチュエータを搭載する必要がなく、しかも構造簡単にして所期の目的を達成することができるようにしたクランプ装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、クランパーを備えた移動体を所定の割出位置で停止させ、その割出位置でクランパーによるワークのクランプを行うようにしたクランプ装置であることを前提としている。
【０００８】
その上で、上記移動体に搭載されて、ワイヤの牽引操作によりクランプアームがクランプ動作する遠隔操作型の複数のクランパーと、上記移動体に搭載されて、各クランパーに接続されたワイヤの他端が集約接続された牽引部材を備えるとともに、その牽引部材の牽引操作により各クランパーを一斉にクランプ動作させるワイヤ駆動ユニットと、上記割出位置にある移動体側のワイヤ駆動ユニットと対向する位置に配置されて、そのワイヤ駆動ユニットの牽引部材を牽引操作する定位置固定式のアクチュエータとを備えていて、上記移動体が割出位置で停止する際には、移動体自体の動きをもってワイヤ駆動ユニットの牽引部材とアクチュエータの出力部材とが自律的に連結されるようになっていることを特徴とする。
【０００９】
ここに言う移動体とは、割出回転するインデックステーブルのごとき回転フレームのほか、所定の軌道に沿って走行する搬送台車等を想定している。
【００１０】
したがって、この請求項１に記載の発明では、移動体側にはクランパーとそのクランパーにワイヤを介して連結されたワイヤ駆動ユニットが搭載されてはいても、そのワイヤを牽引操作するためのアクチュエータは搭載されていない。その一方、割出位置では定位置固定式のアクチュエータが待機しており、移動体がその割出位置で停止すれば、移動体自体の動きをもってワイヤ駆動ユニットの牽引部材とアクチュエータの出力部材とが自律的に連結される。したがって、アクチュエータによる牽引操作をもって直ちにクランパーをクランプ動作させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、移動体側にアクチュエータやそれに付帯する電磁弁等を搭載する必要がないので、少なくとも移動体側での配管工事等も不要となり、構造の簡素化とともに移動体の重量を軽減して、設備費の低減を図ることができる。
【００１２】
また、クランパーとしてワイヤの牽引操作によりクランプ動作するいわゆる遠隔操作式のものを用いることによって、単一のアクチュエータにて複数のクランプ装置をクランプ動作させることが可能であることから、アクチュエータの数を減らして一段と設備費の低減に寄与できる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１以下の図面は本発明の好ましい実施の形態を示す図であり、自動車の車体組立工程で使用される多車種対応型の回転式ワーク位置決め装置、例えばボディサイド組立用のワーク位置決め装置に適用した場合の例を示している。
【００１４】
図１に示すように、回転式ワーク位置決め装置１は、矩形枠状のフレーム要素２と環状のフレーム要素３とを組み合わせてなる移動体としての回転フレーム４を母体として構成されていて、回転フレーム４の四辺部にはそれぞれに車種が相違する位置決め治具、例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ車用のそれぞれの位置決め治具５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５Ｄが配置されている。
【００１５】
環状フレーム３はフロア上に設けた図示外の環状のレール上を走行移動可能となっているとともに、その環状フレーム３には同心状のリングギヤ６が装着されていて、そのリングギヤ６に対して駆動ユニット７側のピニオン８が噛み合っている。したがって、駆動ユニット７の起動により環状フレーム３の中心を回転中心として回転フレーム４を９０度ずつ割出回転させることで、任意の位置決め治具すなわち位置決め治具５Ａ〜５Ｄのいずれかを割出位置である作業位置Ｑに割り出すことができるようになっている。
【００１６】
各位置決め治具５Ａ〜５Ｄは、いずれも治具ベース９上にワーク受け治具とともに複数のクランパー１０，１０‥を立設したものであり、位置決め治具５Ａ〜５Ｄのうちのいずれかが作業位置Ｑに割り出されたときには、該当する車種のボディサイドを構成することになるアウタパネルとインナパネルがセットで投入されることから、これらのパネルを受け治具で位置決めした上で各クランパー１０，１０‥がクランプすることになる。そして、その後に例えば溶接ロボットによるスポット溶接作業等に供されることになる。
【００１７】
図２の（Ａ）は先の作業位置Ｑに割り出された特定の車種例えばＡ車用の位置決め治具５Ａの概略を示しており、治具ベース９上には、後述するようにワイヤの牽引操作にてクランプ動作するいわゆる遠隔操作式の複数のクランパー１０，１０‥が先のワーク位置決め治具とともに立設されている一方、それに関連してフレーム要素２または３側にはワイヤ駆動ユニット１１が固定配置されている。そして、各クランパー１０，１０‥から引き出されたコントロールワイヤ２８がワイヤ駆動ユニット１１に集約接続されていて、後述するようにワイヤ駆動ユニット１１の牽引部材である牽引ロッド３４が牽引操作されることで各クランパー１０，１０が一斉にクランプ動作するようになっている。
【００１８】
このような各クランパー１０，１０‥とワイヤ駆動ユニット１１の関係は他の車種の位置決め治具５Ｂ〜５Ｄについても全く同様であって、特にワイヤ駆動ユニット１１の形状および位置は車種の違いにかかわらず予め共通化されている。また、図２の（Ａ）の例では便宜上四つのクランパー１０，１０‥を例示しているが、クランパー１０，１０の数が多い場合にはその数に応じてワイヤ駆動ユニット１１が増設される。
【００１９】
一方、図１に示す作業位置Ｑでは、環状のフレーム要素３の内周側の固定側部位に定位置固定式のアクチュエータとしてクランプシリンダ（例えばエアシリンダ）１２が配設されている。そして、先に述べたように車種の違いにかかわらず各位置決め治具５Ａ〜５Ｄ５上でのワイヤ駆動ユニット１１の位置が共通化されていることから、作業位置Ｑに位置決め治具５Ａ〜５Ｄのうちのいずれかが割り出されたときには、そのワイヤ駆動ユニット１１の牽引ロッド３４とクランプシリンダ１２の出力部材であるピストンロッド１２ａとが機械的に連結されるようになっている。
【００２０】
図３〜５は図２に示したクランパー１０の詳細を示す図で、特に図３はその平面図を、図４は図３の縦断面図を、図５は図４の右側面図をそれぞれ示している。
【００２１】
同図に示すように、クランパー１０は、トップボディ１３とトップカバー１４およびボトムボディ１５とからなるシリンダチューブ状のものであって、トップボディ１３とボトムボディ１５の内部空間同士は隔壁１６で仕切られているとともに、トップボディ１３、ボトムボディ１５およびトップカバー１４の三者はボルト１７にて共締め固定されている。トップボディ１３の内部には略鉤形プレート状をなすクランプアーム１８が収容されていて、その上端部はトップカバー１４に形成されたスリット部１９から外部に突出している。また、クランプアーム１８には略くの字状に屈曲したカム溝２０が形成されている一方、トップボディ１３にはその径方向に貫通する固定ピン２１が設けられていて、この固定ピン２１がカム溝２０に係合している。したがって、このカム溝２０と固定ピン２１との係合のために、両者の相対移動によって後述するようにクランプアーム１８はクランプ位置Ｃ１とアンクランプ位置Ｃ２との間で揺動しつつ直線変位してクランプ，アンクランプ動作するようになっている。
【００２２】
一方、ボトムボディ１５にはプランジャ２２が摺動可能に内挿されているとともに、そのプランジャ２２と一体に中間ロッド２３が設けられていて、中間ロッド２３は隔壁１６を貫通しつつトップボディ１３内に突出した上でピン２４を介してクランプアーム１８に連結されている。
【００２３】
ここで、ボトムボディ１５内にはワイヤ本体２８ａとそれを被覆しているアウタチューブ２８ｂとからなるコントロールワイヤ２８が導入されていて、アウタチューブ２８ｂの端末部は、ボトムボディ１５にスナップリング２５にて固定されたスプリングシート２６に連結されているとともに、ワイヤ本体２８ａの端末部はプランジャ２２に固定されている。また、スプリングシート２６とプランジャ２２との間にはリターンスプリング（圧縮コイルスプリング）２７が介装されていて、これによりプランジャ２２は常時図４の右方向すなわちアンクランプ方向に付勢されている。
【００２４】
したがって、図４に実線で示すように、リターンスプリング２７のばね力に打ち勝つようにプランジャ２２および中間ロッド２３を介してクランプアーム１８を牽引することにより、カム溝２０と固定ピン２１との相対移動によりクランプアーム１８がクランプ位置Ｃ１まで変位してクランプ状態となって、そのクランプアーム１８の先端とトップカバー１４との間に所定のパネルが挟持されることになる。
【００２５】
図６，７は図２に示したワイヤ駆動ユニット１１およびアクチュエータとしてのクランプシリンダ１２の詳細を示し、特に図６はその平面図を、図７は正面図をそれぞれ示している。
【００２６】
図６，７に示すように、ワイヤ駆動ユニット１１は互いに平行なトッププレート２９とボトムプレート３０を一対の連結ロッド３１，３２にて連結したホルダ３３を母体として構成されているもので、トッププレート２９には先の各クランプシリンダ１０，１０‥に連結された四本のコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａが挿通されているとともに、各アウタチューブ２８ｂの端末部が連結されている一方、ボトムプレート３０には牽引部材としての単一の牽引ロッド３４がスライド可能に挿入支持されている。
【００２７】
牽引ロッド３４には断面略コ字状の第２イコライジングレバー３５がピン３６を介して連結されているとともに、第２イコライジングレバー３５の両端には一対の中間レバー３７がピン３８にて連結されている。さらに、各中間レバー３７の先端にはそれぞれに断面略コ字状の第１イコライジングレバー３９がピン４０を介して揺動可能に連結されている。なお、第２イコライジングレバー３５の揺動中心であるピン３６と一対の第１イコライジングレバー３９の揺動中心であるピン４０とはその位相が９０度ずれた関係にあるために、第２イコライジングレバー３５と一対の第１イコライジングレバー３９とはいわゆるねじれの関係にある。そして、一対の第１イコライジングレバー３９の両端にはそれぞれにいずれかのコートロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａの端末部がコネクタ４１とピン４２を介して連結されている。
【００２８】
つまり、互いに独立している一対の第１イコライジングレバー３９はそれぞれに二本のコントロールワイヤ２８，２８が共有していて、さらにそれら一対の第１イコライジングレバー３９が同じく一対の中間レバー３７を介して単一の第２イコライジングレバー３５に連結されていることから、この第２イコライジングレバー３５は合計四本のコントロールワイヤ２８が共有していることになる。
【００２９】
また、牽引ロッド３４の反コントロールワイヤ２８側の先端には略コ字状の連結ブロック４３がピン４４にて固定されているとともに、それに対向する定位置固定式のアクチュエータとしてのクランプシリンダ１２のピストンロッド１２ａの先端には略Ｌ字状の連結ブロック４５が固定されている。そして、図２の（Ａ）から明らかなように、位置決め治具５Ａ〜５Ｄのういちのいずれかが作業位置Ｑに割り出されたときには、牽引ロッド３４とピストンロッド１２ａとが同一軸線上に位置するように設定されていて、同時に双方の連結ブロック４３，４５同士が互いに噛み合うようにして連結されるようになっている。
【００３０】
すなわち、図６に示すように、牽引ロッド３４側の連結ブロック４３にはそのコ字状案内溝の一方の案内面の中央部に円弧状のディテント溝４８が形成されいる。他方、ピストンロッド１２ａ側の連結ブロック４５には単一のガイドローラ４９が設けられている。そして、連結ブロック４５がその案内溝にて他方の連結ブロック４３のガイドローラ４９を受容することでそれら両者の一時的な連結がなされ、さらに後述するようにクランプシリンダ１２のクランプ動作（収縮動作）に伴いガイドローラ４９が相手側のディテント溝４８に落ち込むようにして係合することで連結ブロック４３，４５同士が機械的に且つ堅固に連結されるようになっている。
【００３１】
牽引ロッド３４にはスプリングシート５０が付設されており、そのスプリングシート５０とボトムプレート３０との間にはテンションスプリング（圧縮コイルスプリング）５１が介装されている。ただし、このテンションスプリング５１のばね力は図３，４に示したクランパー１０側のリターンスプリング２７のばね力よりも予め小さく設定されている。これにより、牽引ロッド３４にクランプシリンダ１２による牽引力が作用していない状態では、連結ブロック４３がテンションスプリング５１の力をもってボトムプレート３０に着座するように設定されている。
【００３２】
図６，７において、ボトムプレート３０にはガイドピン５３が突設されている一方、連結ブロック４３にはガイドピン５３がスライド可能に貫通するガイド孔が形成されていて、これによりホルダ３３に対する連結ブロック４３の回り止めが施されている。同様に、連結ブロック４５側にもガイドピン５４が突設されている一方、そのガイドピン５４に対向する取付ブラケット４７にはガイドピン５４がスライド可能に貫通するガイド孔が形成されていて、これによりクランプシリンダ１２のシリンダチューブに対するピストンロッド１２ａおよび連結ブロック４５の回り止めが施されている。
【００３３】
また、ホルダ３３のトッププレート２９およびボトムプレート３０には取付ブラケット４６が、同様にクランプシリンダ１２には取付ブラケット４７がそれぞれ付設されていて、ホルダ３３およびクランプシリンダ１２にはこれらの取付ブラケット４６または４７をもって相手側の構造物に固定される。
【００３４】
ここで、クランプシリンダ１２はコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａを牽引することで各プランパー１０，１０‥を一斉にクランプ動作させるものであるから、回転フレーム４の割出回転中を含むアンクランプ状態ではピストンロッド１２ａが図２の（Ａ）のように伸長している一方で、クランプ状態ではピストンロッド１２ａが図７に示すようにクランプ方向に所定ストロークＳだけ収縮動作することになる。そして、各位置決め治具１０，１０‥に付帯しているワイヤ駆動ユニット１１の連結ブロック４３の溝幅中心が、回転フレーム４の割出回転中において描く軌跡Ｐは、図２の（Ａ）のような平面視にて、アンクランプ状態（伸長状態）におけるクランプシリンダ１２側の連結ブロック４５のガイドローラ４９（図６，７参照）の中心と一致するように設定されている。
【００３５】
また、クランプシリンダ１２には、シリンダ自体の動作確認を電気的に行うために、アンクランプ検知用のセンサ５２Ａと、クランプシリンダ１２がいわゆるオーバーストロークした場合にそれをワイヤ本体２８ａの切断として検知するワイヤ切断検知用のセンサ５２Ｂが付設されている。これらの各センサ５２Ａ，５２Ｂは、クランプシリンダ１２のピストンロッド１２ａと一体の図示外のピストンに装着してある永久磁石とその磁力に反応する磁気近接スイッチもしくはリードスイッチとの組み合わせからなるもので、それぞれの位置にピストンが位置した段階で所定の電気信号を出力し、同時に発光ダイオード等の発光体の点灯によっても上記のアンクランプおよびワイヤ切断の有無を目視で確認できるようになっている。より具体的には、通常動作時はクランプシリンダ１２のピストンロッド１２ａが図７のストロークＳの範囲内で往復移動するのに対して、先に述べたようにワイヤ本体２８ａの切断等が発生した場合にはクランプシリンダ１２のピストンロッド１２ａはＳ＋α分だけストロークし、いわゆるストロークαだけオーバーストロークすることになる。
【００３６】
ここで、本実施の形態では、先にも述べたように四つのクランパー１０，１０‥から個別に引き出された合計四本のコントロールワイヤ２８をワイヤ駆動ユニット１１に集約して接続する場合を示しているが、クランパー１０，１０‥が四つ以上の場合にはそれらのクランパー群を数グループに分けて、そのグループごとに図６，７に示したような関係にあるワイヤ駆動ユニット１１とクランプシリンダ１２とをセットとして増設するものとする。
【００３７】
このように構成されたワーク位置決め装置によれば、図１に示した回転フレーム４が割出回転する際にはクランプシリンダ１２は必ずアンクランプ状態（伸長状態）にあり、その結果として各位置決め治具５Ａ〜５Ｄにおけるクランパー１０，１０‥もまたアンクランプ状態にある。なお、クランプシリンダ１２がアンクランプ状態にあることは図６，７に示したンクランプ検知用のセンサ５２Ａによって検出される。
【００３８】
そして、回転フレーム４が割出回転していずれかの位置決め治具、例えばＡ車種用の位置決め治具５Ａが作業位置Ｑに割り出されて位置決めされると、割出位置決めが完了した時点で図２のほか図６，７に示すようにクランプシリンダ１２側の連結ブロック４５とワイヤ駆動ユニット１１側の連結ブロック４３が相互に噛み合うことになる。すなわち、一方の連結ブロック４３の案内溝で他方の連結ブロック４５のガイドローラ４９を受容することで両者の噛み合いもしくは一時的な連結がなされ、ワイヤ駆動ユニット１１側の牽引ロッド３４とクランプシリンダ１２側のピストンロッド１２ａが共に同一軸線上に位置するようになった時点で両者の相対移動が停止する。
【００３９】
Ａ車種用の位置決め治具５Ａが作業位置Ｑに位置決めされると、その治具５Ａに対し図示しないハンドリングロボット等によりＡ車種用のボディサイドを構成することになるインナおよびアウタの各パネルがセットで投入され、図示しないワーク受け治具等を基準に位置決めされるとともに、各クランパー１０，１０‥によるクランプが可能な状態となる。
【００４０】
この状態で、クランプシリンダ１２が収縮動作してクランプ動作に移行する。このクランプ動作に伴い、先ずピストンロッド１２ａ先端の連結ブロック４５に付帯しているガイドローラ４９が他方の連結ブロック４３のディテント溝４８に落ち込みつつ圧接し、これをもって双方の連結ブロック４３，４５同士が機械的に且つ確実に連結される。なおもクランプシリンダ１２が収縮動作すると、ワイヤ駆動ユニット１１内の牽引ロッド３４のほか第２イコライジングレバー３５および第１イコライジングレバー３９を介して四本のコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａが一斉に牽引される。このワイヤ駆動ユニット１１内の四本のコントロールワイヤ２８の牽引力はそのまま図３，４に示したクランパー１０，１０‥に伝達され、各コントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａが連結されているプランジャ２２および中間ロッド２３を介して各クランパー１０，１０‥のクランプアーム１８を一斉に牽引する。
【００４１】
クランプアーム１８に牽引力が作用すると、それまでアンクランプ位置Ｃ２にあったクランプアーム１８は中間の直立姿勢位置Ｃ３まで揺動変位し、直立した以降はトップボディ１３内に引き込まれるようにして直線変位して、最終的にはクランプ位置Ｃ１にてトップカバー１４との間にパネルをクランプすることになる。以上をもって、単一且つ共通のクランプシリンダ１２を駆動源とする四つのクランパー１０，１０‥が同時にクランプ状態となる。この後、パネルを投入したハンドリングロボットはパネルを解放して退避する。
【００４２】
このようなクランプ状態においては、ワイヤ駆動ユニット１１内の牽引力伝達系に第１，第２イコライジングレバー３９，３５が介在していることから、個々のコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａの長さ等のばらつきを吸収して牽引力を均等化することができ、その結果として個々のクランプアーム１８のクランプ力を均等化することができる。しかも、イコライジングレバーを第１イコライジングレバー３９と第２イコライジングレバー３５の二段階とすることによって、より多くのコートロールワイヤ２８を単一のクランプシリンダ１２で牽引操作することが可能となる。
【００４３】
なお、図６，７に示すように、万が一ワイヤ切断検知用のセンサ５２Ｂがクランプシリンダ１２のオーバーストロークを検知した場合には、先に述べたようにいずれかのコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａに伸びあるいは切断等が発生したものとみなして、ワイヤ切断検知用のセンサ５２Ｂの出力に基づきアラーム等を発して以降の動作を中止する。
【００４４】
そして、クランプシリンダ１２がクランプ状態にあるかぎりはそれぞれのクランパー１０，１０‥のクランプ状態が継続され、その間に例えば溶接ロボットによるスポット溶接作業が行われる。
【００４５】
このクランプ状態では、先に述べたように、四本のコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａの長さや張力に微妙なばらつきがあった場合には、第１イコライジングレバー３９や第２イコライジングレバー３５がそのばらつきの度合いに応じて揺動動作することから、各ワイヤ本体２８ａの張力が平衡化される。これによって、各クランパー１０，１０‥でのクランプ力も平均化されて各クランパー１０，１０‥ごとに確実にパネルをクランプすることができる。
【００４６】
一方、作業位置Ｑでの溶接作業が終了すると、ハンドリングロボット等のパネル取り出し手段が位置決め治具５Ａにアプローチ動作して溶接作業を終えたボディサイドを把持する。それを待って、図２および図６，７に示したクランプシリンダ１２がアンクランプ動作（収縮動作）してそれまでの牽引力を解放する。
【００４７】
より詳しくは、クランプシリンダ１２による牽引力が解放されると、各クランパー１０，１０‥では図３，４に示したリターンスプリング２７の力によりコントロールワイヤ２８のワイヤ本体２８ａを引き戻しながら、プランジャ２２および中間ロッド２３を介してクランプアーム１８がアンクランプ位置Ｃ２まで変位して一斉にアンクランプ状態となる。
【００４８】
そして、このアンクランプ動作を待ってハンドリングロボット等のパネル取り出し手段が溶接済みのボディサイドを搬出する一方、次の車種のボディサイドの溶接に備えて回転フレーム４が割出回転動作して、その次なる車種の位置決め治具、すなわち位置決め治具５Ａ〜５Ｄのうちのいずれかを作業位置Ｑに割り出すことになる。
【００４９】
この場合、クランプシリンダ１２は先のアンクランプ動作の際に伸長動作してアンクランプ状態となったままであるが、そのピストンロッド１２側の連結ブロック４５と牽引ロッド３４側の連結ブロック４３はなおも噛み合ったままである。その一方、次なる車種の位置決め治具の割り出しに際して回転フレーム４が回転動作すると、牽引ロッド３４側の連結ブロック４３がワイヤ駆動ユニット１１とともに図２の回転軌跡Ｐに沿ってクランプシリンダ１２側の連結ブロック４５からスムーズに抜け出し、代わって作業位置Ｑに次の位置決め治具が割り出される瞬間にその位置決め治具に付帯しているワイヤ駆動ユニット１１の連結ブロック４３がクランプシリンダ１２側の連結ブロック４５に入り込んで、両者が自律的に噛み合って一次的連結状態となる。そして、以降は上記と全く同様の動作を繰り返すことになる。
【００５０】
このように本実施の形態によれば、各位置決め治具５Ａ〜５Ｄに複数のクランパー１０，１０‥が付帯してはいても、その位置決め治具５Ａ〜５Ｄ側にアクチュエータや電磁弁を付帯させることなく、定位置固定式の単一のクランプシリンダ１２をもって全てのクランパー１０，１０‥を遠隔操作方式にて一斉にクランプ動作させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の好ましい実施の形態として回転式ワーク位置決め装置の概略を示す平面説明図。
【図２】（Ａ）は図１における一つの位置決め治具の概略構成説明図、（Ｂ）は同図（Ａ）の要部の側面説明図。
【図３】図２の（Ａ）におけるクランパーの平面説明図。
【図４】図３におけるクランパーの断面説明図。
【図５】図４の右側面説明図。
【図６】図２の（Ａ）におけるワイヤ駆動ユニットの平面説明図。
【図７】図６の側面説明図。
【符号の説明】
【００５２】
４…回転フレーム（移動体）
９…治具ベース
１０…クランパー
１１…ワイヤ駆動ユニット
１２…クランプシリンダ（アクチュエータ）
１２ａ…ピストンロッド（出力部材）
１８…クランプアーム
２８…コントロールワイヤ
２８ａ…ワイヤ本体
３４…牽引ロッド（牽引部材）
３５…第２イコライジングレバー
３９…第１イコライジングレバー
４３，４５…連結ブロック
５２Ａ…アンクランプ検知用のセンサ
５２Ｂ…ワイヤ切断検知用のセンサ
Ｑ…割出位置（作業位置）
【図１】
2005279799.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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