(57)【要約】【課題】  揚高の高い自動倉庫であっても、定位置データを精度良く把握するとともに学習走行時間の短縮を図る。【解決手段】  荷移載装置１０が位置している高さである昇降位置を算出する（Ｓ１０２）。学習走行における移動体２の走行速度及び走行加減速度の少なくともいずれか一方の走行条件が昇降位置に応じて選択されるように、走行条件の設定を行う（Ｓ１０３）。設定された走行条件に従って走行するように走行駆動信号を発する（Ｓ１０５）。移動体２が走行しているときの位置である走行位置を算出する（Ｓ１０４）。定位置検出手段１６からの検出信号と昇降位置と走行位置とに基づいて、検出された支柱５の位置を定位置データとして記憶する（Ｓ１０８）。昇降位置の高いところでは低速で学習し、昇降位置の低いところでは高速で学習できる。これにより、高い位置での学習精度を悪化させることなく、低い位置での高速走行も実現できる。【選択図】図５
2005067856.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数設けられた収納部に対して、昇降自在な荷移載装置を備える走行自在な移動体によって荷の搬入及び搬出を行う自動倉庫において、前記収納部に前記荷移載装置が所定位置で対向するように前記移動体を停止させるための定位置データを前記移動体の学習用走行の際に記憶させる自動倉庫の定位置データの学習方法であって、
前記荷移載装置が位置している高さである昇降位置を算出する昇降位置演算ステップと、
学習走行における前記移動体の走行速度及び走行加減速度の少なくともいずれか一方の走行条件が前記昇降位置演算ステップで求められた昇降位置に応じて選択されるように、前記走行条件の設定を行う走行条件設定ステップと、
前記走行条件設定ステップで設定された走行条件に従って前記移動体が走行するように走行駆動信号を発する走行駆動ステップと、
前記移動体が走行しているときの位置である走行位置を算出する走行位置演算ステップと、
前記荷移載装置に設けられて前記移動体の走行中に前記収納部を構成する支柱を検出する定位置検出手段からの検出信号と、前記昇降位置演算ステップで求められた昇降位置と、前記走行位置演算ステップで求められた走行位置とに基づいて、検出された前記支柱の位置を前記定位置データとして記憶する定位置データ記憶ステップと、
を備えていることを特徴とする自動倉庫の定位置データの学習方法。
【請求項２】
前記走行条件設定ステップは、前記昇降位置演算ステップで求められた昇降位置が高いほど、走行速度及び走行加減速度の少なくともいずれか一方の値の大きさが小さくなるように走行条件の設定を行うことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の定位置データの学習方法。
【請求項３】
複数設けられた収納部に対して、昇降自在な荷移載装置を備える走行自在な移動体によって荷の搬入及び搬出を行う自動倉庫において、前記収納部に前記荷移載装置が所定位置で対向するように前記移動体を停止させるための定位置データを前記移動体の学習用走行の際に記憶させる自動倉庫の定位置データの学習装置であって、
前記荷移載装置が位置している高さである昇降位置を算出する昇降位置演算手段と、
学習走行における前記移動体の走行速度及び走行加減速度の少なくともいずれか一方の走行条件が前記昇降位置演算ステップで求められた昇降位置に応じて選択されるように、前記走行条件の設定を行う走行条件設定手段と、
前記走行条件設定ステップで設定された走行条件に従って前記移動体が走行するように走行駆動信号を発する走行駆動手段と、
前記移動体が走行しているときの位置である走行位置を算出する走行位置演算手段と、
前記荷移載装置に設けられて前記移動体の走行中に前記収納部を構成する支柱を検出する定位置検出手段からの検出信号と、前記昇降位置演算手段で求められた昇降位置と、前記走行位置演算手段で求められた走行位置とに基づいて、検出された前記支柱の位置を前記定位置データとして記憶する定位置データ記憶手段と、
を備えていることを特徴とする自動倉庫の定位置データの学習装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納部に対して荷移載装置を備えた移動体によって荷の搬出入を行う自動倉庫において、収納部に荷移載装置が所定位置で対向するように移動体を停止させるための定位置データの学習方法、及び学習装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動倉庫においては、複数設けられてそれぞれ荷を収納する収納部に対して、昇降自在な荷移載装置を備える走行自在なスタッカークレーン（移動体）によって荷の搬入及び搬出が行われる。この自動倉庫においては、適切に搬出入できるように、荷移載装置を各収納部に対して所定の位置で対向させる必要がある。そのため、収納部に荷移載装置が所定位置で対向するようにスタッカークレーンを停止させるための定位置データが必要となる。従来より、据付等のときにスタッカークレーンを学習用に走行させ（学習走行を行わせ）、その際に、収納部を構成する支柱を荷移載装置に設けられた光センサ（定位置検出手段）で検出してこのときの位置を上述の定位置データとして記憶させる自動倉庫の定位置データの学習方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載されている自動倉庫の定位置データの学習方法では、各支柱のおおよその位置データを予備位置データとして予め記憶させておき、学習走行においては、予備位置データと対応する区間は低速で走行させ、その他の区間は高速で走行させることで、学習走行に要する時間の短縮を図ることを目的としている。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１４２９２０号公報（第３−５頁、第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されている自動倉庫の定位置データの学習方法は、学習走行時における荷移載装置の高さ方向での位置（昇降位置）の違いによる影響はとくに考慮されていない。定位置データとして位置検出される支柱は、完全に垂直に立設されているとは限らず、僅かに傾いていることがある。そのため、揚高の高い自動倉庫ではとくに、支柱の上方に位置している収納部ほど、最下段に位置している収納部に対して走行方向における位置ずれが大きくなってしまう。従って、最下段の収納部に対応する位置で支柱の位置を検出する学習走行を行っただけでは、上方の収納部の位置を正確に把握することが困難である。そのため、荷移載装置の高さを複数変更して学習走行を行い、複数の昇降位置に対応する定位置データを学習することが望ましい。しかし、高い昇降位置で定位置データを学習する場合、揚高の高い自動倉庫ほどスタッカークレーン（移動体）の高さも高くなり、学習走行時の加減速度が大きくなるとクレーンのマストの撓みが大きくなってしまいその影響を受け易い。さらに定速に移行後もマストの揺れが残り、高い昇降位置では、その影響を受けてしまう。また、学習走行速度を高速にするほど、加減速区間も多くなってしまう。従って、揚高の高い自動倉庫ほど、高速で学習走行させると高い昇降位置における定位置データを正確に把握することが困難になってしまうため、定位置データを正確に把握するためには、低速で学習走行させる必要がある。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、揚高の高い自動倉庫であっても、定位置データを精度良く把握することができるとともに学習走行時間の短縮を図ることができる自動倉庫の定位置データの学習方法、及び学習装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の自動倉庫の定位置データの学習方法は、複数設けられた収納部に対して、昇降自在な荷移載装置を備える走行自在な移動体によって荷の搬入及び搬出を行う自動倉庫において、前記収納部に前記荷移載装置が所定位置で対向するように前記移動体を停止させるための定位置データを前記移動体の学習用走行の際に記憶させるものに関する。
そして、本発明の自動倉庫の定位置データの学習方法は、上記目的を達成するために以下のような特徴を有しており、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の自動倉庫の定位置データの学習方法における第１の特徴は、前記荷移載装置が位置している高さである昇降位置を算出する昇降位置演算ステップと、学習走行における前記移動体の走行速度及び走行加速度の少なくともいずれか一方の走行条件が前記昇降位置演算ステップで求められた昇降位置に応じて選択されるように、前記走行条件の設定を行う走行条件設定ステップと、前記走行条件設定ステップで設定された走行条件に従って前記移動体が走行するように走行駆動信号を発する走行駆動ステップと、前記移動体が走行しているときの位置である走行位置を算出する走行位置演算ステップと、前記荷移載装置に設けられて前記移動体の走行中に前記収納部を構成する支柱を検出する定位置検出手段からの検出信号と、前記昇降位置演算ステップで求められた昇降位置と、前記走行位置演算ステップで求められた走行位置とに基づいて、検出された前記支柱の位置を前記定位置データとして記憶する定位置データ記憶ステップと、を備えていることである。
【０００８】
この構成によれば、学習走行における移動体の速度や加減速度の走行条件が、支柱の位置を検出する定位置検出手段が設けられた荷移載装置の高さである昇降位置に応じて選択され、設定される。そして、この走行条件に従って移動体が走行するとともに、学習走行中に検出される各支柱の検出信号、昇降位置、及び学習走行中に随時求められる走行位置に基づいて定位置データが記憶されて学習される。このため、昇降位置の高いところでは低速で定位置データの学習を行い、昇降位置の低いところでは高速で定位置データの学習を行うことができる。これにより、高い位置での定位置データの学習精度を悪化させることなく、且つ、低い位置での高速走行も実現できる。従って、揚高の高い自動倉庫であっても、定位置データを精度良く把握することができるとともに学習走行時間の短縮を図ることができる。
【０００９】
本発明の自動倉庫の定位置データの学習方法における第２の特徴は、前記走行条件設定ステップは、前記昇降位置演算ステップで求められた昇降位置が高いほど、走行速度及び走行加減速度の少なくともいずれか一方の値の大きさが小さくなるように走行条件の設定を行うことである。
【００１０】
この構成によれば、昇降位置が高いほど小さい速度や加減速度で移動体が走行することになるため、高い昇降位置で定位置データの学習を行っているときほど移動体に生じる撓みを抑制することができる。従って、揚高の高い自動倉庫であっても、定位置データを精度良く把握するとともに学習走行時間の短縮を図ることを効率よく実現できる。
【００１１】
また、本発明の自動倉庫の定位置データの学習装置は、複数設けられた収納部に対して、昇降自在な荷移載装置を備える走行自在な移動体によって荷の搬入及び搬出を行う自動倉庫において、前記収納部に前記荷移載装置が所定位置で対向するように前記移動体を停止させるための定位置データを前記移動体の学習用走行の際に記憶させる自動倉庫の定位置データの学習装置であって、前記荷移載装置が位置している高さである昇降位置を算出する昇降位置演算手段と、学習走行における前記移動体の走行速度及び走行加減速度の少なくともいずれか一方の走行条件が前記昇降位置演算ステップで求められた昇降位置に応じて選択されるように、前記走行条件の設定を行う走行条件設定手段と、前記走行条件設定ステップで設定された走行条件に従って前記移動体が走行するように走行駆動信号を発する走行駆動手段と、前記移動体が走行しているときの位置である走行位置を算出する走行位置演算手段と、前記荷移載装置に設けられて前記移動体の走行中に前記収納部を構成する支柱を検出する定位置検出手段からの検出信号と、前記昇降位置演算手段で求められた昇降位置と、前記走行位置演算手段で求められた走行位置とに基づいて、検出された前記支柱の位置を前記定位置データとして記憶する定位置データ記憶手段と、を備えていることである。
【００１２】
この構成によれば、学習走行における移動体の速度や加減速度の走行条件が、支柱の位置を検出する定位置検出手段が設けられた荷移載装置の高さである昇降位置に応じて選択され、設定される。そして、この走行条件に従って移動体が走行するとともに、学習走行中に検出される各支柱の検出信号、昇降位置、及び学習走行中に随時求められる走行位置に基づいて定位置データが記憶されて学習される。このため、昇降位置の高いところでは低速で定位置データの学習を行い、昇降位置の低いところでは高速で定位置データの学習を行うことができる。これにより、高い位置での定位置データの学習精度を悪化させることなく、且つ、低い位置での高速走行も実現できる。従って、揚高の高い自動倉庫であっても、定位置データを精度良く把握することができるとともに学習走行時間の短縮を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る自動倉庫の定位置データの学習方法及び学習装置は、複数設けられた収納部に対して、昇降自在な荷移載装置を備える走行自在な移動体によって荷の搬入及び搬出を行う自動倉庫において適用されるものである。そして、その収納部に荷移載装置が所定位置で対向するように移動体を停止させるための定位置データを移動体の学習用走行（学習走行）の際に記憶させる場合に適用される。
【００１４】
本実施形態においては、荷移載装置であるキャリッジを備えたスタッカークレーンが移動体として備えられ、このスタッカークレーンの走行レーンの両側に、収納部（棚）を備えるラック（枠組棚）が配設された自動倉庫に対して適用される場合を例にとって説明する。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る学習方法及び学習装置が適用される自動倉庫１を例示した概略図であって、スタッカークレーン（移動体）２及びラック３の一部の正面図を示したものである。図１に示すように、自動倉庫１は、ラック３を備えており、このラック３には、荷が収納される収納部４がマトリックス状に配置されている。即ち、各収納部４が、連方向（図中矢印ａ方向）及び段方向（上下の高さ方向）にわたって配置されている。なお、ラック３は、複数列配設され、隣り合うラック３間をスタッカークレーン２（以下、クレーン２という）が走行するようになっている。図１では、クレーン２の走行レーン（図中矢印ａ方向）の両側に配置されるラック３のうちの一方のみを図示している。
【００１６】
収納部４は、走行レーン方向に所定の間隔で垂直に立設された支柱５と、各支柱５に高さ方向にわたって所定間隔でそれぞれ水平に取り付けられた荷受棚６とによって構成されている。即ち、各収納部４は、隣り合う支柱５と、隣り合う同じ高さの荷受棚６とによって構成されている。
【００１７】
自動倉庫１の通路（隣り合うラック３の間）には、クレーン２の走行レーンを形成するレール７が、ラック３の長手方向に沿って敷設されている。そして、レール７上にクレーン２が走行自在に配置される。クレーン２は走行輪（図示せず）を有する台車８と、台車８上に垂直に立設されるマスト９と、マスト９に昇降自在に配設されたキャリッジ１０（荷移載装置）とを備えている。キャリッジ１０には、フォーク装置（図示せず）が搭載され、このフォーク装置は伸縮自在に構成され、クレーン２の走行方向と直交する方向（紙面垂直方向）に荷を移動させる（荷を出し入れする）ことができるようになっている。また、キャリッジ１０は、ワイヤ１１を介して昇降自在に吊下支持されている。
【００１８】
また、クレーン２には、クレーン２の走行駆動用の走行モータ１２、キャリッジ１０の昇降駆動用の昇降モータ１３、及び制御装置（クレーンコントローラ）１４が備えられている。走行モータ１２及び昇降モータ１３にはサーボモータが使用されている。
【００１９】
また、クレーン２の台車８には、レール７上を転動する計測輪を備えたロータリエンコーダ１５が配設されている。このロータリエンコーダ１５は計測輪の回転量に比例したパルス信号を出力し、このロータリエンコーダ１５により、クレーン２が走行している位置を検出することができる走行位置検出器１５が構成されている。また、キャリッジ１０には反射式の光センサ１６が設けられ、この光センサ１６が、定位置データを取得するためにクレーン２の走行中に収納部４を構成する支柱５を検出する定位置検出器（定位置検出手段、トラスセンサ）１６を構成している。また、キャリッジ１０には、その昇降時にマスト９上を転動する計測輪を備えたロータリエンコーダ１７が配設されている。このロータリエンコーダ１７は、計測輪の回転量に比例したパルス信号を出力し、このロータリエンコーダ１７により、キャリッジ１０が位置している高さを検出することができる昇降位置検出器１７が構成されている。
【００２０】
制御装置１４は、例えば通路の端部に配設された制御盤１８（図２に図示）から送信される荷搬送指令に基づいて、収納部４と図示しない入出庫部（自動倉庫１への荷受けや荷払出しを行う搬出入口）との間、あるいは収納部同士の間で荷を搬送するために、走行モータ１２、昇降モータ１３及びキャリッジ１０のフォーク装置駆動用の駆動モータ等を制御するようになっている。また、制御装置１４は、定位置データを学習するために制御盤１８から送信される学習走行指令に基づいてクレーン２に学習走行を行わせ、定位置データの学習を行う。
【００２１】
図２は、クレーン２に備えられる制御装置１４の電気的構成を例示したブロック図である。この制御装置１４が、本実施形態に係る自動倉庫の定位置データの学習装置を構成する。そして、この制御装置１４が作動することで、本実施形態に係る自動倉庫の定位置データの学習方法が実施され、その学習方法における昇降位置演算ステップ、走行条件設定ステップ、走行駆動ステップ、走行位置演算ステップ、定位置データ記憶ステップの各ステップが実行される。
【００２２】
図２に示すように、制御装置１４は、中央処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１９と、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）からなるプログラムメモリ２０と、読み出し及び書き換え可能なメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）からなる記憶手段としての作業用メモリ２１とを備えている。作業用メモリ２１は、電源が遮断された状態でもバックアップ電池（図示せず）により記憶内容が消えないようになっている。ＣＰＵ１９は、プログラムメモリ２０及び作業用メモリ２１に接続され、プログラムメモリ２０に記憶された所定のプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００２３】
プログラムメモリ２０には、学習走行時に走行モータ１２の速度制御や定位置データ学習のための処理を行うためのプログラムや、通常の荷搬送走行時に走行モータ１２や昇降モータ１３等の制御を行うためのプログラムが記憶されている。作業用メモリ２１には、ＣＰＵ１９の各種演算処理結果、制御盤１８からの荷搬送指令データ等が一時記憶される。また、学習走行時に学習された定位置データも作業用メモリ２１に記憶される。
【００２４】
ＣＰＵ１９は、入力インターフェース２２を介して光センサ（定位置検出器）１６、クレーン２の原点位置検出用のセンサＳ１及びキャリッジ１０の原点位置検出用のセンサＳ２に接続されている。クレーン２の原点位置とは、クレーン２のホームポジションであって、走行するクレーン２の位置を特定する際の基準位置となり、この位置から計数されるパルス数で走行位置が算出される。また、キャリッジ１０の原点位置とは、キャリッジ１０の高さ位置を特定する際の基準位置であって、この位置から計数されるパルス数で昇降位置が算出される。また、ＣＰＵ１９は出力インターフェース２３及び駆動回路２４ａ、２４ｂ、２４ｃを介して走行モータ１２、昇降モータ１３、及びキャリッジ１０のフォーク装置の駆動モータ２５にそれぞれ接続されている。
【００２５】
制御装置１４には、カウンタ２６、２７が設けられ、カウンタ２６はエンコーダ（走行位置検出器）１５に、カウンタ２７はエンコーダ（昇降位置検出器）１７にそれぞれ接続されている。両カウンタ２６、２７は、両エンコーダ１５、１７から入力されるパルス信号のパルス数をそれぞれ計数するようになっている。両カウンタ２６、２７にはアップ・ダウンカウンタが用いられ、基準位置としての原点位置においてカウント値（計数値）がゼロに設定されるようになっている。カウンタ２６はクレーン２が原点位置から離れる方向への移動時にはアップカウンタとして機能し、原点位置に近づく方向への移動時にはダウンカウンタとして機能する。カウンタ２７はキャリッジ１０の上昇時にはアップカウンタとして機能し、下降時にはダウンカウンタとして機能する。
【００２６】
制御装置１４は、制御盤１８との間で通信を行う送受信装置２８を備えている。なお、制御盤１８は、ＣＰＵ２９と、ＲＯＭからなるプログラムメモリ３０と、ＲＡＭからなる作業用メモリ３１とを備えている。ＣＰＵ２９はプログラムメモリ３０及び作業用メモリ３１と接続され、プログラムメモリ３０に記憶された所定のプログラムに基づいて各種処理を実行する。また、プログラムメモリ３０には、自動倉庫１への荷の入出庫管理データに基づいてクレーン２に荷搬送指令を送信する制御プログラムが記憶されている。
【００２７】
また、制御盤１８は、入出庫作業内容等を入力する入力装置３２を備えており、ＣＰＵ２９は入力装置３２に接続されている。また、制御盤１８は制御装置１４との間で通信を行う送受信装置３３を備えている。制御装置１４への学習走行開始の指示である学習走行指令は、入力装置３２からの入力に基づいて作成され、送受信装置３３、２８を介して制御装置１４に送信される。
【００２８】
次に、機能ブロック図である図３をもとに制御装置１４について詳しく説明する。制御装置１４は、定位置データ学習部３４と、走行モータ駆動部（走行駆動手段）３５と、目標停止位置演算部３６と、速度パターン演算部３７と、目標昇降位置演算部３８と、昇降モータ駆動部３９とを備えている。なお、走行モータ駆動部３５により走行駆動ステップが実行される。
【００２９】
定位置データ学習部３４は、制御盤１８の入力装置３２に操作者によって入力された学習走行指令に基づいて、クレーン２に学習走行を行わせ、その学習走行の際に定位置データを記憶する。この定位置データ学習部３４は、昇降現在位置演算部（昇降位置演算手段）４０と、走行条件設定部（走行条件設定手段）４１と、走行現在位置演算部（走行現在位置演算手段）４２と、定位置データ記憶部（定位置データ記憶手段）４３とを備えている。昇降現在位置演算部４０により昇降位置演算ステップが実行され、走行条件設定部４１により走行条件設定ステップが実行され、走行現在位置演算部４２により走行位置演算ステップが実行され、定位置データ記憶部４３により定位置データ記憶ステップが実行される。
【００３０】
昇降現在位置演算部４０は、ＣＰＵ１９等によって構成され、キャリッジ１０が現在位置している高さである昇降位置を昇降位置検出器１７からの検出結果（パルス値）とキャリッジ１０の原点位置とに基づいて算出する。この昇降位置の算出は、定位置データ学習部３４が学習走行指令を受け取ったときにキャリッジ１０が位置している高さについて行われる。学習走行を行う場合は、例えば、操作者が制御盤１８の入力装置３２を操作して、定位置データの学習を行わせたい所望の高さにキャリッジ１０を移動させた後、学習走行を要求するコマンドを入力することで、その昇降位置が算出されてその昇降位置における学習走行が行われることになる。なお、操作者が学習走行要求コマンドを入力すると、複数回の学習走行が順番に行われるようにしてもよい。この場合、例えば、各学習走行が開始する前ごとにキャリッジ１０の高さが所定のピッチで順次変更され、高さ変更が終わる度に学習走行指令が定位置データ学習部３４に対して出力され、各高さでの昇降位置の算出が行われた後に各学習走行が行われるようにしてもよい。
【００３１】
走行条件設定部４１は、ＣＰＵ１９等によって構成され、学習走行におけるクレーン２の走行速度（学習速度）及び走行加減速度（学習加減速度）の走行条件が、昇降現在位置演算部４０で求められた昇降位置（学習高さ）に応じて選択されるように、走行条件の設定を行う。そして、この走行条件設定部４１は、昇降現在位置演算部４０で求められた昇降位置が高いほど、学習速度及び学習加減速度の値の大きさが小さくなるように設定を行う。
【００３２】
図４は、学習高さと、走行条件設定部で設定される学習速度及び学習加減速度との関係を例示した図である。なお、図４（ａ）、（ｂ）においては、学習速度及び学習加減速度は、キャリッジ１０が位置している高さが最も低いとき（学習高さがゼロのとき）を基準として無次元化して示している。図４に示すように、走行条件設定部４１では、学習速度及び学習加減速度ともに、学習高さが高いほど段階的に小さい値に設定するようになっている。図４に示す学習高さと学習速度との関係（及び、学習高さと学習加減速度との関係）は、マップデータとして作業用メモリ２１に記憶され、走行条件設定部４１が走行条件設定を行う際に参照される。なお、学習高さに対する学習速度や学習加減速度のマップデータは、例えば、マスト９の撓み測定結果などのデータや、経験値的に求められた誤差のデータ等に基づいて設定することができる。
【００３３】
走行現在位置演算部４２は、ＣＰＵ１９等によって構成され、クレーン２が走行しているときの位置である走行位置を走行位置検出器１５からの検出結果（パルス値）とクレーン２の原点位置とに基づいて算出する。走行位置の算出は、学習走行中は終始継続して行われる。
【００３４】
定位置データ記憶部４３は、作業用メモリ２１によって構成され、定位置検出器１６からの検出信号と、昇降現在位置演算部４０で求められた昇降位置と、走行現在位置演算部４２で求められた走行位置とに基づいて、定位置検出器１６で検出されたその支柱５の位置を定位置データとして記憶する。所定の昇降位置（学習高さ）にキャリッジ１０が位置している状態で学習走行が開始されると、学習走行中にクレーン２が支柱５の側を通過する度に位置検出器１６から支柱５の検出信号であるＯＮ信号が受信される。そして、このＯＮ信号が定位置データ学習部３４に入力される度に、そのＯＮ信号を受信したタイミングにおいて求められた走行位置を、その学習高さにおけるその支柱５の定位置データ（対応する収納部４の定位置データ）として記憶する。
【００３５】
走行モータ駆動部３５は、駆動回路２４ａによって構成され、走行条件設定部４１で設定された走行条件に従ってクレーン２が走行するように走行駆動信号を走行モータ１２に対して出力する。また、走行モータ駆動部３５は、学習走行以外の通常の荷搬送走行の際には、速度パターン演算部３７で算出された速度パターンに従って走行モータ１２を駆動する。
【００３６】
目標停止位置演算部３６は、ＣＰＵ１９等によって構成される。そして、制御装置１４にて荷搬送指令が受信されると、走行位置検出器１５からの検出信号に基づいて現在位置の割り出しを行い、割り出した現在位置と荷搬送指令で指示された所定の停止位置との間の移動距離を演算する。この算出された移動距離が目標停止位置となる。
【００３７】
速度パターン演算部３７は、ＣＰＵ１９等によって構成され、現在位置から目標停止位置演算部３６で算出された目標停止位置までの移動距離の移動速度パターン（加速区間、定速区間、減速区間、微速区間）の演算を行う。即ち、加速終了タイミング、減速開始タイミング等の設定を行う。
【００３８】
目標昇降位置演算部３８は、ＣＰＵ１９等によって構成され、昇降位置検出器１７からの検出信号に基づいて現在位置の割り出しを行い、割り出した現在位置と荷搬送指令で指示された所定の収納部との間の昇降距離を演算する。昇降モータ駆動部３９は、駆動回路２４ｂで構成され、目標昇降位置演算部３８で算出された昇降距離に従って、クレーン２が目標停止位置に停止した後に昇降モータ１３を駆動して、キャリッジ１０を所定の高さまで昇降させる。
【００３９】
次に、制御装置１４の作動（制御装置１４における処理）について説明する。図５は、制御装置１４での学習走行時における処理手順を例示したフローチャートである。まず、制御盤１８から制御装置１４に対して学習走行指令が送信される。ステップ１０１（Ｓ１０１という、以下他のステップも同様に表記する）にて、この学習走行指令を受信すると、制御装置１４は、図５に示す処理を開始する。
【００４０】
学習走行指令が受信されると（Ｓ１０１）、昇降現在位置演算部４０によってキャリッジ１０がその時点で位置している昇降位置が算出される（Ｓ１０２）。そして、その算出された昇降位置に基づいて走行条件設定部４１によって走行条件が設定される（Ｓ１０３）。そして、走行現在位置演算部４２での走行位置の算出が開始され（Ｓ１０４）、走行条件設定部４１で設定された走行条件に従って学習走行が開始される（Ｓ１０５）。なお、学習走行は、クレーン２の原点位置から開始される。学習走行指令受信時にクレーン２が原点位置に位置していない場合は、まず、クレーン２を原点位置まで移動させた後に、ステップ１０２以降の処理が行われる。
【００４１】
学習走行を開始すると（Ｓ１０５）、定位置検出器１６によって支柱５が検出されたか否かが判断される（Ｓ１０６）。定位置検出器１６にて支柱が検出されると（Ｓ１０６、Ｙｅｓ）、そのタイミングで算出されている走行位置が、その学習高さにおけるその支柱の位置である定位置データとして（対応する収納部４の定位置データとして）記憶される（Ｓ１０７）。支柱５が検出されていないとき（Ｓ１０６、Ｎｏ）、又は定位置データの記憶（Ｓ１０７）が行われた後は、その学習走行で学習すべき全ての支柱５の位置が定位置データとして記憶されたか否か（最終支柱位置の定位置データの学習が完了したか否か）が判断される（Ｓ１０８）。まだ、全ての支柱５の位置の学習が終了していない場合は（Ｓ１０８、Ｎｏ）、ステップ１０６以降の処理が繰り返される。一方、全ての支柱５の位置の学習が終了した場合は（Ｓ１０８、Ｙｅｓ）、クレーン２の走行を停止させて学習走行を終了し、制御装置１４での図５に示す処理も終了する（Ｓ１０９）。なお、学習走行は昇降位置を変化させて繰り返し行われる。従って、変化させた各昇降位置ごとに（各昇降位置において学習走行指令を受信するごとに）、図５に示す処理が繰り返し行われることになる。
【００４２】
以上説明したように、制御装置１４及びそれによる定位置データの学習方法によると、学習走行におけクレーン２の速度や加減速度の走行条件が、支柱５の位置を検出する定位置検出部１６が設けられたキャリッジ１０の高さである昇降位置に応じて選択され、設定される。そして、この走行条件に従ってクレーン２が走行するとともに、学習走行中に検出される各支柱５の検出信号、昇降位置、及び学習走行中に随時求められる走行位置に基づいて定位置データが記憶されて学習される。このため、昇降位置の高いところでは低速で定位置データの学習を行い、昇降位置の低いところでは高速で定位置データの学習を行うことができる。これにより、高い位置での定位置データの学習精度を悪化させることなく、且つ、低い位置での高速走行も実現できる。従って、揚高の高い自動倉庫であっても、定位置データを精度良く把握することができるとともに学習走行時間の短縮を図ることができる。
【００４３】
また、本実施形態に係る定位置データの学習方法によると、昇降位置が高いほど小さい速度や加減速度でクレーン２が走行することになるため、高い昇降位置で定位置データの学習を行っているときほどクレーン２のマスト９に生じる撓みを抑制することができる。従って、揚高の高い自動倉庫であっても、定位置データを精度良く把握するとともに学習走行時間の短縮を図ることを効率よく実現できる。
【００４４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。
【００４５】
（１）本実施形態では、走行条件設定部で設定される走行条件として、走行速度及び走行加減速度のいずれとも昇降位置に応じて設定するものについて説明したが、必ずしもこの通りでなくてもよい。即ち、走行条件設定部において、走行速度及び走行加減速度のうちのいずれか一方のみが昇降位置に応じて選択されるものであってもよい。
【００４６】
（２）本実施形態では、走行条件設定部が予め設定されたマップデータに基づいて学習速度及び学習加減速度を設定するものについて説明したが、学習速度及び学習加減速度が昇降位置の関数となっている設定式に基づいて算出して設定するものであってもよい。
【００４７】
（３）本実施形態では、定位置検出器として光センサが用いられているものについて説明したが、他の定位置検出器を用いるものであってもよい。例えば、近接スイッチを用いるもの等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】自動倉庫を例示した概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る自動倉庫の定位置データの学習装置の電気的構成を例示したブロック図である。
【図３】図２に示す学習装置の機能ブロック図である。
【図４】学習走行における学習高さと学習速度及び学習加減速度との関係を例示した図である。
【図５】図３に示す学習装置における処理手順を例示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１  自動倉庫
２  スタッカークレーン（移動体）
４  収納部
５  支柱
１０  キャリッジ（荷移載装置）
１４  制御装置（自動倉庫の定位置データの学習装置）
１５  ロータリエンコーダ（走行位置検出器）
１６  光センサ（定位置検出器）
１７  ロータリエンコーダ（昇降位置検出器）
１９  ＣＰＵ
２０  プログラムメモリ
２１  作業用メモリ
３５  走行モータ駆動部（走行駆動手段）
４０  昇降現在位置検出部（昇降位置演算手段）
４１  走行条件設定部（走行条件設定手段）
４２  走行現在位置演算部（走行位置演算手段）
４３  定位置データ記憶部（定位置データ記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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