(57)【要約】【課題】  高速処理を行うＭＰＵを必要とせずに、早期に侵入検知を行う。【解決手段】  フレームバッファ２１は、カメラ１０からの画像フレームを蓄積し、１フレーム分の蓄積が終了したときに割り込み信号を発生する。アドレス生成開始指示出力部２２ａは、割り込み信号を受信した場合に、フレームバッファから画像データを読み出すためのアドレス生成開始指示を出力する。アドレス生成部２２ｂは、アドレス生成開始指示にもとづいて、アドレスデータを生成し、フレームバッファ２１から画像データを読み出す。パケット生成部２２ｃは、読み出した画像データと、アドレスデータとをパケット化してパケットを生成する。検知制御部２３は、侵入物体の出現特性にもとづいて転送されたパケットを受信して解析し、侵入物体を検知する。【選択図】  図１
2005117288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
侵入検知を行う侵入監視システムにおいて、
特定領域を監視撮影するカメラと、
前記カメラから入力される画像のフレームを蓄積し、１フレーム分の蓄積が終了したときに割り込み信号を発生するフレームバッファと、前記割り込み信号を受信した場合に、前記フレームバッファから画像データを読み出すためのアドレス生成開始指示を出力するアドレス生成開始指示出力部、前記アドレス生成開始指示にもとづいて、アドレスデータを生成して、前記フレームバッファから画像データを読み出すアドレス生成部、読み出した画像データと、前記アドレスデータとをパケット化して転送するパケット生成部を含み、侵入物体の出現特性にもとづいて、パケットの転送制御を行うパケット転送制御部と、転送されたパケットを解析し、侵入物体を検知する検知制御部と、から構成される画像センサ装置と、
を有することを特徴とする侵入監視システム。
【請求項２】
前記パケット転送制御部は、侵入物体の侵入方向が不明な場合、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする請求項１記載の侵入監視システム。
【請求項３】
前記パケット転送制御部は、侵入物体の侵入方向が決まっている場合、前記侵入方向の画面の一辺に関するパケットを転送することを特徴とする請求項１記載の侵入監視システム。
【請求項４】
前記検知制御部は、侵入物体の検知後、検知位置アドレスデータを出力し、前記パケット転送制御部は、次フレームのパケット転送では、前記検知位置アドレスデータを開始位置として、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする請求項１記載の侵入監視システム。
【請求項５】
前記検知制御部は、侵入物体の検知後、検知位置アドレスデータ及び検知位置周辺の追尾用アドレスデータを出力し、次フレームで侵入物体の追従を行うために、前記パケット転送制御部は、前記追尾用アドレスデータにもとづいて、検知位置周辺の画像部分に関するパケットを転送し、かつ前記検知位置アドレスデータを開始位置として、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする請求項１記載の侵入監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は侵入監視システムに関し、特に侵入検知を行う侵入監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通監視、侵入者監視、災害監視等の映像監視技術の重要性は増しており、高性能な映像侵入監視システムの実現が強く望まれている。映像侵入監視システムでは、カメラで撮像された動画像を入力し、その画像データにアドレス情報を付加してパケットを生成して、バスを介してＭＰＵ（Micro Processing Unit）へ転送する。ＭＰＵでは、転送されてきたパケットを解析し、物体検知などの処理を行う。
【０００３】
従来の映像監視技術として、移動物体の撮像画像がセンサに接触すると、センサが動作して警報を鳴らす技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平４−６８９９０号公報（第２頁−第３頁，第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
映像侵入監視システムにおいて、高精度な検知を行う場合には、高解像度なカメラ（１２８０（Ｈ）×１０２４（Ｖ）、１０２４（Ｈ）×７６８（Ｖ）、Ｈ：水平有効画素数、Ｖ：垂直有効画素数）を使用し、画角を広くとり認識精度の向上を図ることが考えられる。
【０００５】
しかし、高解像度カメラで撮像された動画像では、１フレームのデータ量が増大するため、ＭＰＵへ転送するためのバスが高速なものでないと１フレームの時間内に転送することができなくなり、ＭＰＵでの処理が不可能となってしまう。  また、１フレームの時間内に転送することができるバスであったとしても、ＭＰＵの処理能力が低い場合には検知処理が間に合わず、さらに高速なバスと高性能なＭＰＵを搭載すると、コストの面でかなり不利であるといった問題が出てくる。
【０００６】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、高速処理を行うＭＰＵを必要とせずに、早期に侵入検知を行う侵入監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明では上記課題を解決するために、図１に示すような、侵入検知を行う侵入監視システム１において、特定領域を監視撮影するカメラ１０と、カメラ１０から入力される画像のフレームを蓄積し、１フレーム分の蓄積が終了したときに割り込み信号を発生するフレームバッファ２１と、割り込み信号を受信した場合に、フレームバッファ２１から画像データを読み出すためのアドレス生成開始指示を出力するアドレス生成開始指示出力部２２ａ、アドレス生成開始指示にもとづいて、アドレスデータを生成して、フレームバッファ２１から画像データを読み出すアドレス生成部２２ｂ、読み出した画像データと、アドレスデータとをパケット化して転送するパケット生成部２２ｃを含み、侵入物体の出現特性にもとづいて、パケットの転送制御を行うパケット転送制御部２２と、転送されたパケットを解析し、侵入物体を検知する検知制御部２３と、から構成される画像センサ装置２０と、を有することを特徴とする侵入監視システム１が提供される。
【０００８】
ここで、カメラ１０は、特定領域を監視撮影する。フレームバッファ２１は、カメラ１０から入力される画像のフレームを蓄積し、１フレーム分の蓄積が終了したときに割り込み信号を発生する。アドレス生成開始指示出力部２２ａは、割り込み信号を受信した場合に、フレームバッファ２１から画像データを読み出すためのアドレス生成開始指示を出力する。アドレス生成部２２ｂは、アドレス生成開始指示にもとづいて、アドレスデータを生成して、フレームバッファ２１から画像データを読み出す。パケット生成部２２ｃは、読み出した画像データと、アドレスデータとをパケット化して転送する。検知制御部２３は、転送されたパケットを解析し、侵入物体を検知する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の侵入監視システムは、カメラから入力される画像のフレームからパケットを生成し、侵入物体の出現特性にもとづいて、パケットの転送制御を行い、転送されたパケットを解析して、侵入物体を検知する構成とした。これにより、高速なバスや高性能なＭＰＵを搭載しなくても、早期に侵入物体を検知することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の侵入監視システムの原理図である。本発明の侵入監視システム１は、カメラ１０からの画像にもとづいて、画像センサ装置２０で侵入物体を検知するシステムである。
【００１１】
カメラ１０は、特定領域を撮影する監視カメラである。また、画像センサ装置２０は、フレームバッファ２１、パケット転送制御部２２、検知制御部２３から構成され、パケット転送制御部２２は、アドレス生成開始指示出力部２２ａ、アドレス生成部２２ｂ、パケット生成部２２ｃを含む。
【００１２】
フレームバッファ２１は、カメラ１０から入力される画像のフレームを蓄積し、１フレーム分の蓄積が終了したときに、書き込み終了を知らせる割り込み信号を発生する。パケット転送制御部２２は、侵入物体の出現特性にもとづいて、パケットの転送制御を行う。
【００１３】
パケット転送制御部２２に対し、アドレス生成開始指示出力部２２ａは、割り込み信号を受信した場合に、フレームバッファ２１から画像データを読み出すためのアドレス生成開始指示を出力する。
【００１４】
アドレス生成部２２ｂは、アドレス生成開始指示にもとづいて、アドレスデータを生成し、アドレスデータにもとづき、フレームバッファ２１から画像データを読み出す。
パケット生成部２２ｃは、読み出した画像データと、アドレスデータとをパケット化してパケットを生成して転送する。検知制御部２３では、転送されたパケットを解析し、侵入物体を検知する。
【００１５】
ここで、ある領域をカメラで撮像して監視している場合、その監視領域に侵入してくる物体は、必ず画面の外側から現れる。すなわち、車の進入検知、侵入者の検知、落下物の検知などは、監視画面領域中央にいきなり現れるようなことはない。また、追尾すべき物体も画面上を連続して動いており、突然消えたり、瞬間的に移動するようなことはない。
【００１６】
したがって、本発明では、このようなカメラ画像における侵入物体の出現特性を活かし、パケット転送制御部２２では、侵入物体の検知処理に必要な画像部分のみを検知制御部２３に転送する構成とする。これにより、高解像度な監視カメラを用いた場合でも、高速なバスや高性能なＭＰＵを必要とせずに、早期に侵入物体を検知可能とするものである。
【００１７】
次に侵入物体の出現特性に応じた、パケット転送（第１〜第５のパケット転送）について詳しく説明する。図２は第１のパケット転送を示す概念図である。画像Ｐ１は、例えば、４８ブロック（１ブロック＝１２８×１２８画素）から構成される１０２４×７６８画素のカメラ画像を示している。第１のパケット転送は、侵入物体の検知処理開始時、侵入物体の侵入方向が不明な場合に（画面の上下・左右どの方向から侵入してくるかわからない場合に）、画面全体の周囲部分に関する画像データを、一回りするように転送する（例えば、図に示すような矢印方向で）。実際は各ブロックの画像情報は分割され、分割された画像データが複数のパケットに挿入されて、これらパケットが画面周囲を一回りするような順番で転送される。なお、第１のパケット転送の転送位置は任意である。
【００１８】
検知制御部２３では、このような順番で転送されたパケットを受信して、侵入物体の検知を行う。これにより、高解像度カメラを用いたときに、画像センサ装置２０のＭＰＵ処理能力が低くい場合であっても、早期に侵入物体の検知を行うことができる（侵入物体の検知処理に対して、全部の画像を転送する必要はないので）。
【００１９】
図３は第２のパケット転送を示す概念図である。第２のパケット転送は、侵入物体の侵入方向が決まっている場合、侵入方向の画面の一辺に関するパケットを転送する。例えば、道路や廊下を正面からカメラで撮った場合は、侵入方向があらかじめ決まるので、その方向の画面の一辺の画像データを転送する。画像Ｐ２では、車は矢印方向に進行するので、画面の右端のラインの画像データを転送する。
【００２０】
図４は画像センサ装置２０の動作を説明するための図である。図２、図３で上述した第１、第２のパケット転送制御を行う場合の動作を示している。
〔Ｓ１〕フレームバッファ２１は、数フレーム分の画像を蓄積し、１フレーム分の蓄積が終了した時点で、割り込み信号をアドレス生成開始指示出力部２２ａへ送信する。
〔Ｓ２〕アドレス生成開始指示出力部２２ａは、割り込み信号を受信すると、アドレス生成部２２ｂに対して、画像を読み出すためのアドレス生成開始指示を出力する。
〔Ｓ３〕アドレス生成部２２ｂは、アドレス生成開始指示にもとづき、フレームバッファ２１から画像を読み出すためのアドレスデータａ１の生成を行う。ここで、第１のパケット転送を行う場合は、一回り順に読み出すためのアドレスデータを生成し、第２のパケット転送を行う場合は、一辺のみを読み出すためのアドレスデータを生成する。生成されたアドレスデータａ１は、フレームバッファ２１とパケット生成部２２ｃへ送信される。
〔Ｓ４〕フレームバッファ２１は、アドレスデータａ１に対応する画像データを出力する。
〔Ｓ５〕パケット生成部２２ｃは、フレームバッファ２１から読み出された画像データと、アドレス生成部２２ｂからのアドレスデータａ１をパケット化し、検知制御部２３へ送信する。
〔Ｓ６〕検知制御部２３は、受信したパケットから侵入物の検知を行う。
【００２１】
次に第３のパケット転送について説明する。図５、図６は第３のパケット転送を示す概念図である。第３のパケット転送は、侵入物体が検知された場合、次フレームのパケット転送では、侵入物体が検知された場所を、画面周囲を一回りさせる際の開始位置としてパケットを転送する。
【００２２】
図５の画像Ｐ３−１に対し、パケット転送制御部２２で画面周囲を順に転送している場合に、検知制御部２３において、ブロックＢ１で侵入物体が検知されたとする。すると、図６の画像Ｐ３−２のように、次のフレーム処理では、侵入物体は再び同じ場所から侵入する確率が高いものとみなして、画像データ転送の開始位置をブロックＢ１として、ブロックＢ１内の画像データから一回り転送を開始する。これにより、早期に侵入物体を検知することが可能になる。
【００２３】
図７は画像センサ装置２０の動作を説明するための図である。図５、図６で上述した第３のパケット転送制御を行う場合の動作を示している。なお、上記のステップＳ６で、ブロックＢ１で侵入物体の検知を認識した以降の動作について説明する。
〔Ｓ１１〕検知制御部２３は、侵入物体の検知を行うと、検知位置アドレスデータａ２を、アドレス生成開始指示出力部２２ａへ送信する。
〔Ｓ１２〕アドレス生成開始指示出力部２２ａは、次フレームにおける画像転送においては、検知位置アドレスデータａ２を先頭とした、画面周囲全体を一回りするようなパケット転送となるように、アドレス生成部２２ｂに対してアドレス生成開始指示を出力する。以降の動作は第１のパケット転送と同じである。
【００２４】
次に第４のパケット転送について説明する。図８、図９は第４のパケット転送を示す概念図である。第４のパケット転送は、侵入物体が検知された場合、次フレームで侵入物体の追従を可能とするために、画面周囲の一回り転送に加えてさらに侵入物体が検知された場所の周辺部の画像データも転送する。
【００２５】
図８の画像Ｐ４−１に対し、パケット転送制御部２２で画面周囲を一回りに順に転送している場合に、検知制御部２３において、ブロックＢ１で侵入物体が検知されたとする。すると、図９の画像Ｐ４−２のように、次のフレーム処理では、画面周囲の一回り転送に加えて（他の侵入物体にも備えている）、侵入物体の検知位置周辺の画像データも転送する（検知位置周辺画像を先に転送し、その後に一回り転送を行う）。このような転送をフレーム処理毎に続けていけば、侵入物体の追従を行うことが可能になる。
【００２６】
図１０は画像センサ装置２０の動作を説明するための図である。図８、図９で上述した第４のパケット転送を行う場合の動作を示している。なお、上記のステップＳ６で、ブロックＢ１で侵入物体の検知を認識した以降の動作について説明する。
〔Ｓ２１〕検知制御部２３は、侵入物体の検知を行うと、検知位置アドレスデータａ２と、検知位置周辺の追尾用アドレスデータａ３とをアドレス生成開始指示出力部２２ａへ送信する。
〔Ｓ２２〕アドレス生成開始指示出力部２２ａは、次フレームにおける画像転送においては、検知位置アドレスデータａ２を先頭とした、画面周囲全体を一回りするようなパケット転送となるように、かつ追尾用アドレスデータａ３にもとづいて検知位置周辺のパケットが転送されるように、アドレス生成部２２ｂに対してアドレス生成開始指示を出力する。以降の動作は第１のパケット転送と同じである。
【００２７】
次に第５のパケット転送について説明する。図１１、図１２は第５のパケット転送を示す概念図である。第５のパケット転送は、侵入物体が検知された場合、次フレームで侵入物体の追従を可能とするために、侵入物体が検知された場所から、画面の周囲部分を含め、侵入方向を予測した部分に関するパケットも転送する。
【００２８】
図１１の画像Ｐ５−１に対し、パケット転送制御部２２で画面周辺を一回りに順に転送している場合に、検知制御部２３において、ブロックＢ１で侵入物体が検知されたとする。また、このとき、検知制御部２３は侵入物体の進行方向を予測する（予測したブロックをブロックＢ２、Ｂ３とする）。すると、図１２の画像Ｐ５−２のように、次のフレーム処理では、画像の周辺部分に加えて、侵入物体の予測進行領域のブロックＢ２、Ｂ３内の画像データも転送する（予測画像を先に転送し、その後に一回り転送を行う）。これにより、第４のパケット転送に比べて、さらに少ない情報量で侵入物体の追尾を行うことが可能になる。
【００２９】
図１３は画像センサ装置２０の動作を説明するための図である。図１１、図１２で上述した第５のパケット転送を行う場合の動作を示している。なお、上記のステップＳ６で、ブロックＢ１で侵入物体の検知を認識した以降の動作について説明する。
〔Ｓ３１〕検知制御部２３は、侵入物体の検知を行うと、検知位置アドレスデータａ２と、侵入物体の進行方向を予測した追尾用アドレスデータａ４とをアドレス生成開始指示出力部２２ａへ送信する。
〔Ｓ３２〕アドレス生成開始指示出力部２２ａは、次フレームにおける画像転送においては、検知位置アドレスデータａ２を先頭とした、画面周囲全体を一回りするようなパケット転送となるように、かつ追尾用アドレスデータａ４にもとづいて予測領域画像のパケットが転送されるように、アドレス生成部２２ｂに対してアドレス生成開始指示を出力する。以降の動作は第１のパケット転送と同じである。
【００３０】
次に画像センサ装置２０の各構成要素について説明する。図１４はフレームバッファ２１の書き込み／読み出しタイミングを示す図である。フレームバッファ２１は、Ａ面、Ｂ面の２面構成であり、一方のフレームバッファに画像データが書き込まれている場合は、他方のフレームバッファから画像データが読み出されるといった書き込み／読み出し処理が行われる。
【００３１】
面切り替えは、カメラ１０からフレームバッファ２１へカメラ画像を転送する際の転送要求（画像センサ装置２０内のＭＰＵから発生する）にもとづいて行われる。また、片面のデータ書き込みが完了した場合には、そのフレームバッファは、割り込み信号を発生してアドレス生成開始指示出力部２２ａに送信し、該当のフレームバッファからの読み出しを開始させる。
〔Ｃ１〕フレームバッファ２１ａに対して、カメラ１０からの画像データが書き込まれる。
〔Ｃ２〕フレームバッファ２１ａから、第１のパケット転送にもとづく、画面全体周囲の画像データの読み出しが行われ、フレームバッファ２１ｂに対して、カメラ１０からの画像データが書き込まれる。また、時間ｔ１で侵入物体が検知されたとする。
〔Ｃ３〕フレームバッファ２１ａに対して、カメラ１０からの画像データが書き込まれる。また、フレームバッファ２１ｂからは、例えば、第３のパケット転送にもとづいて、侵入物体の検出位置周辺部の画像データと、画面全体周囲の画像データの読み出しが行われる。
【００３２】
次にパケット生成部２２ｃで生成されるパケットのフォーマットについて説明する。図１５はパケットフォーマットを示す図である。パケット生成部２２ｃで生成されるパケットＰｋは、ヘッダ部と、画像データ０〜３１からなるペイロード部から構成される。
【００３３】
ここで、検知制御部２３では、画像処理用のＭＰＵを複数持っており、ＭＰＵは固有のＩＤを持っている。パケット生成部２２ｃは、複数個のＭＰＵのうちの１つを選んで（ＩＤを指定して）、パケット転送を行う。
【００３４】
ヘッダ部に対し、ＤＳＩＺＥは、画像データ０〜３１のデータサイズである。転送元ＩＤは、パケット生成部２２ｃのＩＤであり、転送先ＩＤは、ＭＰＵのＩＤである。転送元アドレスは、アドレス生成部２２ｂで生成されたアドレスであり、転送先アドレスは、ＭＰＵで画像処理を行う際に必要な格納領域のアドレスである。なお、ＤＳＩＺＥ、転送元ＩＤ、転送先ＩＤは１バイトであり、転送元アドレスと転送先アドレスは３バイトにしている。このようなヘッダ情報を持つパケットが検知制御部２３に送られると、検知制御部２３は、自分宛のパケットを解析して、侵入物体の検出処理を行うことになる。
【００３５】
次に検知制御部２３の動作について説明する。図１６は検知制御部２３の動作を示すフローチャートである。
〔Ｓ４１〕転送されてきたパケットを受信する。
〔Ｓ４２〕パケット内の画像データを解析して、前フレームを構成する画像データと差分があるか否かを判断する。差分があればステップＳ４３へいき、なければ差分検出処理を続ける。
〔Ｓ４３〕侵入物体を追尾するか否かを判断する。追尾しない場合はステップＳ４４へいき、追尾する場合はステップＳ４５へいく。
〔Ｓ４４〕検知位置アドレスデータを送信する。
〔Ｓ４５〕侵入物体の進行方向を予測するか否かを判断する。予測しない場合はステップＳ４６へいき、予測する場合はステップＳ４７へいく。
〔Ｓ４６〕検知位置アドレスデータと、検知位置周辺にもとづく追尾用アドレスデータを送信する。
〔Ｓ４７〕検知位置アドレスデータと、予測にもとづく追尾用アドレスデータを送信する。
【００３６】
次にパケット転送制御部２２の動作について説明する。図１７はパケット転送制御部２２の動作を示すフローチャートである。
〔Ｓ５１〕アドレス生成開始指示出力部２２ａは、フレームバッファ２１の書き込み終了待ちをする。
〔Ｓ５２〕アドレス生成開始指示出力部２２ａは、フレームバッファ２１から割り込み信号を受信すると、フレームバッファ２１の書き込み終了を認識する。そして、検知制御部２３から送信された追尾用アドレスデータが登録されていなければステップＳ５３へいき、登録されていればステップＳ５６へいく。
〔Ｓ５３〕アドレス生成開始指示出力部２２ａは、アドレス生成開始指示を出力する。アドレス生成部２２ｂは、アドレス生成開始指示にもとづいて、画面全体の周囲を転送するようなアドレスを生成し、フレームバッファ２１から画像データの読み出しが行われる。
〔Ｓ５４〕パケット生成部２２ｃは、読み出された画像データをパケット化して検知制御部２３へ転送する。
〔Ｓ５５〕パケット生成部２２ｃは、画面全体の周囲のブロックに関するパケットをすべて転送した場合はステップＳ５１戻り、そうでなければステップＳ５３へ戻る。
〔Ｓ５６〕アドレス生成開始指示出力部２２ａは、アドレス生成開始指示を出力する。アドレス生成部２２ｂは、アドレス生成開始指示にもとづいて、画面全体の周囲を転送するようなアドレス及び追尾用アドレスを生成し、フレームバッファ２１から画像データの読み出しが行われる。
〔Ｓ５７〕パケット生成部２２ｃは、読み出された画像データをパケット化して検知制御部２３へ転送する。
〔Ｓ５８〕パケット生成部２２ｃは、追尾用アドレスにもとづくパケットと、画面全体の周囲のブロックに関するパケットとをすべて転送した場合はステップＳ５１戻り、そうでなければステップＳ５６へ戻る。
【００３７】
次に本発明の効果について説明する。カメラ１０に高解像度カメラ（１０２４×７６８）を使用し、侵入物体の検知に必要な画面全体周囲の１ブロックを３２×３２とする。このとき、画面全体を送る時に必要なバス転送速度は、１０２４(pixel)×７６８(pixel)×３０(frame)＝２２．５(MBps)である。
【００３８】
ここで、画面の上下のラインに存在する３２×３２のブロック数は、１０２４／３２＝３２個であり、画面の左右のラインに存在する３２×３２のブロック数は、７６８／３２＝２４個である。したがって、侵入検知に必要な画面全体周囲の部分のみを送るのに必要なバス転送速度は、（３２×２＋２４×２−４）×３２(pixel)×３２(pixel)×３０(frame)＝３．１６(MBps)となる。
【００３９】
一方、低解像度カメラ（６４０×２４０）のバス転送速度は、６４０(pixel)×２４０(pixel)×３０(frame)＝４．４(MBps)となる。本発明では、画面全体周囲を送るので、高解像度カメラを用いた場合でもバス転送速度は、３．１６(MBps)となり、低解像度カメラ対応の転送スピード（４．４(MBps)）以内に収めることができる。
【００４０】
以上説明したように、本発明によれば、侵入物体の出現特性を考慮して、検知処理に必要な部分のみを転送することにより、高速なバスや高性能なＭＰＵを搭載しなくても、低速な処理スピードのＭＰＵにおいても、早期に侵入物体の検知及び追従が可能となり、信頼性の高い監視処理を行うことが可能になる。
【００４１】
(付記１)  侵入検知を行う侵入監視システムにおいて、
特定領域を監視撮影するカメラと、
前記カメラから入力される画像のフレームを蓄積し、１フレーム分の蓄積が終了したときに割り込み信号を発生するフレームバッファと、前記割り込み信号を受信した場合に、前記フレームバッファから画像データを読み出すためのアドレス生成開始指示を出力するアドレス生成開始指示出力部、前記アドレス生成開始指示にもとづいて、アドレスデータを生成して、前記フレームバッファから画像データを読み出すアドレス生成部、読み出した画像データと、前記アドレスデータとをパケット化して転送するパケット生成部を含み、侵入物体の出現特性にもとづいて、パケットの転送制御を行うパケット転送制御部と、転送されたパケットを解析し、侵入物体を検知する検知制御部と、から構成される画像センサ装置と、
を有することを特徴とする侵入監視システム。
【００４２】
(付記２)  前記パケット転送制御部は、侵入物体の侵入方向が不明な場合、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする付記１記載の侵入監視システム。
【００４３】
(付記３)  前記パケット転送制御部は、侵入物体の侵入方向が決まっている場合、前記侵入方向の画面の一辺に関するパケットを転送することを特徴とする付記１記載の侵入監視システム。
【００４４】
(付記４)  前記検知制御部は、侵入物体の検知後、検知位置アドレスデータを出力し、前記パケット転送制御部は、次フレームのパケット転送では、前記検知位置アドレスデータを開始位置として、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする付記１記載の侵入監視システム。
【００４５】
(付記５)  前記検知制御部は、侵入物体の検知後、検知位置アドレスデータ及び検知位置周辺の追尾用アドレスデータを出力し、次フレームで侵入物体の追従を行うために、前記パケット転送制御部は、前記追尾用アドレスデータにもとづいて、検知位置周辺の画像部分に関するパケットを転送し、かつ前記検知位置アドレスデータを開始位置として、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする付記１記載の侵入監視システム。
【００４６】
(付記６)  前記検知制御部は、侵入物体の検知後、検知位置アドレスデータ及び侵入物体の進行方向を予測した追尾用アドレスデータを出力し、次フレームで侵入物体の追従を行うために、前記パケット転送制御部は、前記追尾用アドレスデータにもとづいて、予測により指定された画像部分に関するパケットを転送し、かつ前記検知位置アドレスデータを開始位置として、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする付記１記載の侵入監視システム。
【００４７】
(付記７)  カメラからの画像にもとづいて、侵入検知を行う画像センサ装置において、
前記カメラから入力される画像のフレームを蓄積し、１フレーム分の蓄積が終了したときに割り込み信号を発生するフレームバッファと、
前記割り込み信号を受信した場合に、前記フレームバッファから画像データを読み出すためのアドレス生成開始指示を出力するアドレス生成開始指示出力部と、前記アドレス生成開始指示にもとづいて、アドレスデータを生成して、前記フレームバッファから画像データを読み出すアドレス生成部と、読み出した画像データと、前記アドレスデータとをパケット化して転送するパケット生成部とから構成され、侵入物体の出現特性にもとづいて、パケットの転送制御を行うパケット転送制御部と、
転送されたパケットを解析し、侵入物体を検知する検知制御部と、
を有することを特徴とする画像センサ装置。
【００４８】
(付記８)  前記パケット転送制御部は、侵入物体の侵入方向が不明な場合、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする付記７記載の画像センサ装置。
【００４９】
(付記９)  前記パケット転送制御部は、侵入物体の侵入方向が決まっている場合、前記侵入方向の画面の一辺に関するパケットを転送することを特徴とする付記７記載の画像センサ装置。
【００５０】
(付記１０)  前記検知制御部は、侵入物体の検知後、検知位置アドレスデータを出力し、前記パケット転送制御部は、次フレームのパケット転送では、前記検知位置アドレスデータを開始位置として、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする付記７記載の画像センサ装置。
【００５１】
(付記１１)  前記検知制御部は、侵入物体の検知後、検知位置アドレスデータ及び検知位置周辺の追尾用アドレスデータを出力し、次フレームで侵入物体の追従を行うために、前記パケット転送制御部は、前記追尾用アドレスデータにもとづいて、検知位置周辺の画像部分に関するパケットを転送し、かつ前記検知位置アドレスデータを開始位置として、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする付記７記載の画像センサ装置。
【００５２】
(付記１２)  前記検知制御部は、侵入物体の検知後、検知位置アドレスデータ及び侵入物体の進行方向を予測した追尾用アドレスデータを出力し、次フレームで侵入物体の追従を行うために、前記パケット転送制御部は、前記追尾用アドレスデータにもとづいて、予測により指定された画像部分に関するパケットを転送し、かつ前記検知位置アドレスデータを開始位置として、画面全体の周囲部分を一回りするようにパケットを転送することを特徴とする付記７記載の画像センサ装置。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の侵入監視システムの原理図である。
【図２】第１のパケット転送を示す概念図である。
【図３】第２のパケット転送を示す概念図である。
【図４】画像センサ装置の動作を説明するための図である。
【図５】第３のパケット転送を示す概念図である。
【図６】第３のパケット転送を示す概念図である。
【図７】画像センサ装置の動作を説明するための図である。
【図８】第４のパケット転送を示す概念図である。
【図９】第４のパケット転送を示す概念図である。
【図１０】画像センサ装置の動作を説明するための図である。
【図１１】第５のパケット転送を示す概念図である。
【図１２】第５のパケット転送を示す概念図である。
【図１３】画像センサ装置の動作を説明するための図である。
【図１４】フレームバッファの書き込み／読み出しタイミングを示す図である。
【図１５】パケットフォーマットを示す図である。
【図１６】検知制御部の動作を示すフローチャートである。
【図１７】パケット転送制御部の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１  侵入監視システム
１０  カメラ
２０  画像センサ装置
２１  フレームバッファ
２２  パケット転送制御部
２２ａ  アドレス生成開始指示出力部
２２ｂ  アドレス生成部
２２ｃ  パケット生成部
２３  検知制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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