(57)【要約】【課題】案内標識の案内の内容を、当該案内標識の通過後に確認可能な「ナビゲーション装置及び案内標識表示方法」を提供する。【解決手段】４１１で示す軌跡に従って車両が、案内標識が設置された交差点４１２を通過した後（ｂ）、地点４１３でユーザの標識表示操作が行われたならば、予め記憶しておいた案内標識レコードに格納された案内標識の画像データに基づき、交差点４１２に設置されている案内標識の画像４２０を、地図４０１上に現在位置４０２を表した画像であるナビゲーション画像の上に、交差点４１２からの吹き出しの形態で表示する（ｃ）。ここで、案内標識レコードは、交差点４１２通過時に、交差点４１２に設置された案内標識をカメラ５で撮影して生成することもできる。【選択図】図４
2005106722.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、
案内標識の設置位置と案内標識の画像を表す案内標識データを記憶した記憶手段と、
前記現在位置と案内標識データとに基づいて案内標識の設置位置の通過を検出する通過検出手段と、
前記案内標識の設置位置を通過した後に、前記案内標識データに基づいて、当該通過した案内標識の画像を表示する通過案内標識表示手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記通過案内標識表示手段が、前記通過した案内標識の画像を表示を開始した後に、ユーザから所定の復帰経路探索指示操作を受け付けた場合に、前記現在位置から前記通過した案内標識の設置位置までの経路を探索する復帰経路探索手段と、
前記復帰経路算出手段が算出した経路に従ったユーザの走行を案内する経路誘導手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２記載のナビゲーション装置であって、
前記通過案内標識表示手段は、前記案内標識の設置位置を通過した後に、ユーザから所定の表示指示操作を受け付けた場合に、前記通過した案内標識の画像を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３記載のナビゲーション装置であって、
前記通過案内標識表示手段が、過去に画像を表示した案内標識への、前記現在地の接近を検知する案内標識接近検知手段と、
前記案内標識接近検知手段が接近を検知した案内標識の画像を表示する案内標識予告表示手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１、２、３または４記載のナビゲーション装置であって、
車両前方を撮影するカメラと、
前記カメラが撮影した画像に含まれる案内標識の画像を抽出し、抽出した画像と当該案内標識の撮影位置より求まる当該案内標識の設置位置とを前案内標識データとして前記記憶手段に登録する案内標識データ作成手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、案内標識を表す画像を表示する案内標識表示方法であって、
予め記憶した案内標識の設置位置と案内標識の画像を表す案内標識データと、車両の現在位置とに基づいて、案内標識の設置位置の通過を検出するステップと、
前記案内標識の設置位置を通過した後に、前記案内標識データに基づいて、当該通過した案内標識の画像を表示するステップとを有することを特徴とする案内標識表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザに対して経路案内を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車に搭載されるナビゲーション装置において、ユーザに対して経路案内を行う技術としては、従来より、ユーザから目的地の設定を受付け、受け付けた目的地までの間に誘導経路を設定し、設定した誘導経路を地図上に表示することにより、誘導経路に沿った走行を案内する技術が広く用いられている。
【０００３】
また、このようなナビゲーション装置において、前方の交差点や分岐路に接近したときに、接近した交差点や分岐路に接続する各道路の各方面を矢印や地名などにより案内する案内標識を表す画像を表示する技術も知られている（たとえば、特許文献１）。
【特許文献１】特開2001-311625号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、道路には、交差点直前に設けられ、交差点から延びる各道路の道路名や各道路が向かう方面を案内する交差点案内標識、交差点案内標識とセットで交差点の数十ｍから数百ｍ手前に設けられる、交差点案内標識の案内内容を予告する予告案内標識、走行中の道路名称や道路が向かう方面を案内する確認標識などのさまざまな案内標識が設けられている。
【０００５】
しかしながら、案内標識の発見が遅れたり、案内標識が樹木によって遠方より視認できない状態にあったり、案内標識の手前で車両の操作に集中しなければならない交通状況にあったりするなどの理由により、不本意ながらドライバが、案内標識の案内の内容を確認できないまま案内標識を通過せざるを得ない場合がある。
【０００６】
そして、このような場合、前方に接近した交差点等の案内標識の画像を表示する前記従来の技術を適用したとしても、当該交差点等を通過後には案内標識の案内の内容を確認することができないために、ドライバの、その後の走行に支障を来すことになる。
そこで、本発明は、案内標識の案内の内容を、ユーザが、当該案内標識の通過後にも確認可能とすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、案内標識の設置位置と案内標識の画像を表す案内標識データを記憶した記憶手段と、前記現在位置と案内標識データとに基づいて案内標識の設置位置の通過を検出する通過検出手段と、前記案内標識の設置位置を通過した後に、前記案内標識データに基づいて、当該通過した案内標識の画像を表示する通過案内標識表示手段とを備えたものである。
【０００８】
このようなナビゲーション装置によれば、通過した後に案内標識の画像が表示されるので、ユーザは、案内標識の案内の内容を、当該案内標識の通過後にも確認することができるようになる。
ここで、このようなナビゲーション装置には、さらに、前記通過案内標識表示手段が、前記通過した案内標識の画像を表示を開始した後に、ユーザから所定の復帰経路探索指示操作を受け付けた場合に、前記現在位置から前記通過した案内標識の設置位置までの経路を探索する復帰経路探索手段と、前記復帰経路算出手段が算出した経路に従ったユーザの走行を案内する経路誘導手段とを設けるようにしてもよい。
【０００９】
このようなナビゲーション装置によれば、通過後に確認した案内標識の内容より、当該案内標識が設置されていた交差点で右左折すべきであったと気づいたような場合に、ユーザは、所定の復帰経路探索指示操作を行うだけで、当該交差点に戻る経路の誘導をナビゲーション装置より受けることができるようになる。
【００１０】
さて、以上の各ナビゲーション装置は、記通過案内標識表示手段において、前記案内標識の設置位置を通過した後に、ユーザから所定の表示指示操作を受け付けた場合に、前記通過した案内標識の画像を表示するようにしてもかまわない。
このようにすることにより、ユーザは、通過してしまった案内標識の確認が必要となった場合にのみ、所定の表示指示操作を行って、その通過した案内標識の内容を確認することができるようになる。
また、この場合には、ナビゲーション装置に、さらに、前記通過案内標識表示手段が、過去に画像を表示した案内標識への、前記現在地の接近を検知する案内標識接近検知手段と、前記案内標識接近検知手段が接近を検知した案内標識の画像を表示する案内標識予告表示手段とを設けることも好ましい。
【００１１】
このようにすることにより、ユーザが過去に所定の表示指示操作を行って通過後に確認した案内標識、すなわち、ユーザが確認しづらかった案内標識については、以降、当該案内標識接近時にその案内標識の画像をユーザに提示することによって、ユーザの当該案内標識の通過前の確認を支援することができる。
【００１２】
また、以上の各ナビゲーション装置には、さらに、車両前方を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像に含まれる案内標識の画像を抽出し、抽出した画像と当該案内標識の撮影位置より求まる当該案内標識の設置位置とを前案内標識データとして前記記憶手段に登録する案内標識データ作成手段とを備えるようにしてもよい。
【００１３】
このようにすることにより、予め案内標識データが用意されていない案内標識についても、実際に案内標識通過時に撮影した案内標識の画像を用いて、案内標識設置位置通過後に、当該案内標識の画像の表示を行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明によれば、案内標識の案内の内容を、ユーザが、当該案内標識の通過後にも確認することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示す。
図示するように、本ナビゲーション装置は、制御装置１、地図データを格納したＤＶＤ−ＲＯＭやハードディスク等の記憶媒体２１にアクセスするための記録媒体ドライブ２、ＧＰＳ受信機３、角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ４、車両斜め上前方を撮影するカメラ５、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン６（リモートコントローラ）、表示装置７を備えている。
【００１６】
また、制御装置１は、地図データバッファ１０１、地図データ読出処理部１０２、現在状態算出部１０３、ルート探索部１０４、ナビゲート画像生成部１０５、画像認識処理部１０６、メモリ１０７、主制御部１０８、ＧＵＩ制御部１０９を備えている。ここで、図１における制御装置１の内部の点線１２１は地図データバッファ１０１に格納される地図データへの各部のアクセス経路を示し、太線１２２は各部間の制御情報や各種データの各部の経路を、ＧＵＩ制御部１０９に接続する細線はユーザとの間でリモコン６や表示装置７を用いて入出力する操作情報や画像情報の経路を示す。
【００１７】
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体２１や適当な通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。
【００１８】
次に、記憶媒体２１に記憶される地図データの構成を示す。
ここで、地図データは、所定の地理的区域毎に図葉と呼ばれる単位で管理されており、各図葉は地図の詳細度に応じた複数のレベルで構成されている。そして、各図葉の各レベルの地図は、１つまたは複数のユニットよりなり、各ユニットは、自身が属する図葉の地理的区域またはこれを分割した区域に対応し、対応する区域の地図を、自身が属するレベルで表現したものである。
【００１９】
そして、図２ａに示すように、地図データは、各ユニットと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述した管理データ、地図を表す基本地図データ、路線データとを含んで構成される。
ここで、基本地図データは、前述したユニット毎のユニットデータと、各ユニットデータと図葉や対応区域やレベルとの関係を記述したユニット管理データを含む。そして、各ユニットデータはユニット内の道路ネットワークを表す道路ユニットと、ユニット内の表示地図を規定する描画ユニットと、案内標識ユニットとを有する。
【００２０】
そして、道路ユニットは、ノードリストと、リンクテーブルと、他ユニットとのノードやリンクの接続、対応関係を記述した接続データとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路を直線であるリンクの集合として表現しており、この各リンクの端点がノードである。このようなノードは、交差点等の道路の接続点に必ず設けられる他、隣接するユニットの境界に必ず設けられる。また、各リンクは方向を持ち、リンクを介して隣接する二つのノードの間には、その道路が一方通行である場合には通行方向の一つのリンクのみが設けられるが、その道路が双方向である場合には基本的には相互に逆方向の二つのリンクが設けられる。
【００２１】
さて、ノードリストは、各ノード毎のノードレコードを含み、各ノードレコードは、ノード番号、ノードの座標、当該ノードが交差点や高速道路の出入口に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リストが記述される。
【００２２】
次に、リンクテーブルは、各リンク毎のリンクレコードを含み、各リンクレコードには、リンク番号、リンクの始点となるノードのノード番号を示す始点ノード番号、リンクの終点となるノードのノード番号を示す終点ノード番号、リンクに対応する道路の区間についての各種情報を表す道路属性、リンクの距離、リンクの方位、リンクに与えた経路探索用のコストであるリンクコスト、リンクの属する路線の路線番号等が記述される。ここで、道路属性としては、リンクが属する道路の有料道路や国道や県道などの種別を表す道路種別や、リンクに対応する道路区間の道路幅や車線数等が記述される。
【００２３】
次に、描画ユニットは、地形図形や道路図形や施設図形などの地図の地理的な表示要素や、地域名称や施設名称などの地図上に表示する文字情報や、地図上にガソリンスタンド等の施設の存在を表すために表示する施設マークなどを規定するものである。
そして、案内標識ユニットは、複数の案内標識レコードを有し、各案内標識レコードは、基本的には、現実の道路に設けられた交差点案内標識等の案内標識に対応して、各々に設けられる。
次に、各案内標識レコードは、案内標識レコードの識別子となる標識番号、対応する案内標識の交差点案内標識や予告案内標識やインターチェンジ案内標識などの種別を表す標識種別、対応する案内標識が設置されている位置を当該位置に対応するリンクのリンク番号とリンク上の相対座標との組み合わせや当該位置に対応するノードのノード番号によって表す標識設置位置情報、対応する案内標識が案内を行う自動車の走行方向（たとえば、交差点案内標識であれば、その交差点標識に対面することになる車両の交差点への進入方向等）を表す対応走行方向情報、対応する案内標識の画像を表す標識画像データとを含んでいる。ここで、標識画像データとしては、対応する現実の案内標識を撮影した画像を用いてもよいし、CGにより作成した対応する案内標識を模した画像を用いてもよいし、CGによって対応する案内標識を模した画像を生成するための案内標識定義データを用いるようにしてもよい。
【００２４】
さて、最後に、地図データに含まれる路線データは、各道路毎に設けられた路線レコードを有し、各路線レコードには、道路の識別子である路線番号や、各道路の高速道路、国道、県道などの路線種別や、各道路の路線名称が記述される。
次に、図１のメモリ１０７に格納されるデータについて説明する。
【００２５】
メモリ１０７には、車両の現在位置座標を表すデータや、車両の現在の走行方位を表すデータが格納される他、ナビゲーション装置においてユーザの走行を誘導する経路である誘導経路のデータが格納される。
また、メモリ１０７には、図２bに示す撮影標識レコードと、図２cに示す標識案内ログデータも格納される。
撮影標識レコードは、カメラ５によって撮影した案内標識毎に設けられるレコードであり、前述した案内標識レコードと同様に、撮影標識レコードの識別子となる標識番号、撮影した案内標識の種別を表す標識種別、案内標識を撮影した位置を当該位置に対応するリンクのリンク番号とリンク上の相対座標との組み合わせや当該位置に対応するノードのノード番号によって表す標識設置位置情報、対応する案内標識を撮影したときの自動車の走行方向（たとえば、交差点への進入方向）を表す対応走行方向情報、対応する案内標識を撮影した画像である標識画像データとを含んでいる。
【００２６】
そして、標識案内ログは、標識番号と表示日時履歴データとよりなる案内ログの集合であり、案内標識設置位置通過後に、ユーザの求めに応じて行った案内標識の画像の表示の履歴を表すものである。
さて、図１に戻り、このような構成において、地図データ読出処理部１０２は、主制御部１０８の制御下で、記録媒体ドライブ２を介して記憶媒体２１から地図データの所要範囲を読み出し地図データバッファ１０１に格納する。
また、現在状態算出部１０３は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１０３は、走行状態センサ４やＧＰＳ受信機３の出力から推定される現在位置に対して、地図データバッファ１０１から読み出した前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい位置や走行方向を求め、メモリ１０７に格納する処理を繰り返す。
【００２７】
また、主制御部１０８は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザからリモコン６、ＧＵＩ制御部１０９を介して目的地の設定を受付け、目的地までの誘導経路をルート探索部１０４に探索させる。ルート探索部１０４は、必要地理的範囲の道路ユニットの道路データを地図データバッファ１０１から読み出し、メモリ１０７に格納された現在位置から目的地までの誘導経路を、リンクレコードのリンクコストを用いた所定のコストモデルに基づいて算出し、算出した誘導経路の経路データを、メモリ１０７に格納する。
【００２８】
また、主制御部１０８は、以下のナビゲート画像生成処理を繰り返す。
すなわち、主制御部１０８は、メモリ１０７に格納されている現在の走行方位に応じた方位を表示方位に決定し、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じて縮尺を決定し、メモリ１０７に格納されている現在位置周辺の、決定した表示方位と決定した縮尺とに応じて定まる所定範囲を表示範囲として決定する。ここで表示方位は、現在走行方位が常に上となるように算出する。
【００２９】
そして、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の描画ユニットに基づいた、描画ユニットが表す地図表示要素や文字列や施設マークの描画と、現在走行方位に対応する方向を向いた現在位置マークの、現在位置に対応する位置への描画とを、各々決定した表示方位が示す方位を上として行わせる。また、主制御部１０８は、誘導経路が設定されている場合には、ナビゲート画像生成部１０５に、決定した表示範囲中の、誘導経路が示す現在位置より目的地側の誘導経路を表す誘導経路図形を、決定した表示方位が示す方位を上として描画させる。また、主制御部１０８は、経路誘導中であって、目的地が表示範囲に含まれる場合、目的地の位置を示す目的地マークをナビゲート画像生成部１０５に描画させる。
【００３０】
ナビゲート画像生成部１０５は、主制御部１０８の制御に従って、以上の各描画を行ってナビゲーション画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０９を介して表示装置７に表示する。
図４ａは、このようにして表示されたナビゲート画像の例を示すものであり、図示するようにナビゲート画像は、地図表示要素や各種文字列や施設マークが表された地図画像４０１上に、現在位置マーク４０２と、誘導経路図形４０３が表されたものとなる。ただし、誘導経路が設定されておらず経路誘導中でない場合には、前述のように誘導経路図形４０３は描画されない。また、表示範囲に目的地が含まれる場合には、図示するように目的地マーク４０４も表示されることになる。
【００３１】
そして、主制御部１０８は、以上のような経路誘導中、メモリ１０７に格納される現在位置と目的地との距離が、所定距離（たとえば、数十ｍ）以下となったかどうかを監視し、所定距離以下となったならば、目的地に到着したものと見なして、誘導経路をクリアし、経路誘導を終了する。
【００３２】
一方、画像認識処理部１０６は、カメラ５で撮影した車両斜め上前方の画像中の案内標識の画像部分を、予め用意した案内標識のテンプレートとのパターンマッチング等によって認識して切り出す。そして、案内標識の画像部分の切り出しに成功したならば、案内標識を撮影した位置と、対応する案内標識を撮影したときの自動車の走行方向と、各撮影標識レコードの標識設置位置情報や対応走行情報とに基づいて、今回切り出しに成功した案内標識についての撮影標識レコードが既にメモリ１０７に登録されているかどうかを、調査し、登録されていれば、登録されている撮影標識レコードを対象レコードとする。
【００３３】
一方、そのような既存の撮影標識レコードが存在しない場合には、メモリ１０７に新たな撮影標識レコードを作成し、一意の標識番号を格納し、対象レコードとする。
そして、対象レコードに、切り出した案内標識の画像部分を標識画像データとして格納する。また、併せて、案内標識を撮影した位置を標識設置位置情報として、対応する案内標識を撮影したときの自動車の走行方向（たとえば、交差点への進入方向）を対応走行方向情報として、対象レコードに格納する。また、切り出した案内標識の画像部分を画像中の矢印の配置パターンなどより解析し、撮影した案内標識の種別を求め、種別を特定できた場合には、特定した種別を標識種別として対象レコードに格納する。一方、種別を特定できなかった場合には、種別として不明を登録する。
【００３４】
ただし、案内標識を撮影した位置と、対応する案内標識を撮影したときの自動車の走行方向と、地図データの各案内標識レコードの標識設置位置情報や対応走行情報に基づいて、今回切り出しに成功した案内標識についての案内標識レコードが存在しているかどうかを調査し、存在する場合には、切り出した案内標識の画像部分をそのまま廃棄し、以上の撮影標識レコードの操作は行わないようにしてもよい。
【００３５】
さて、主制御部１０８は、以上の各処理の他、以下に示す通過標識案内処理と、標識予告処理を行う。
まず、通過標識案内処理について説明する。
ここで、本実施形態に係るナビゲーション装置では、この通過標識案内処理に関して、ユーザが予め設定可能なモードとして、無表示モード、常時表示モード、指定表示モードの３つを備えている。また、ユーザは、通過標識案内処理に関して予め、表示の対象とする案内標識の種別を表示種別として指定しておくことができる。
【００３６】
さて、図３に、通過標識案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、モードの設定状態が、無表示モード以外のモードとなるのを待つ（ステップ３０２）。
そして、モードの設定状態が無表示モード以外のモードとなったならば、表示種別の指定が設定されているかどうかを調べ（ステップ３０４）、設定されていれば、メモリ１０７に格納されている現在位置と走行方向と、案内標識レコード及び撮影標識レコードの標識設置位置情報と対応走行方向情報とより、車両が通過した案内標識に対応する案内標識レコードまたは撮影標識レコードであって、標識種別が表示種別に一致するか不明のものが存在するかどうかを調べ、存在する場合には、案内標識位置を通過したと判定し（ステップ３１８）、存在した案内標識レコードまたは撮影標識レコードを案内候補レコードとして抽出する（ステップ３２０）。一方、ステップ３１８で案内標識位置を通過したと判定できなかった場合には、ステップ３０２に戻る。
【００３７】
一方、表示種別の指定が設定されていない場合には（ステップ３０４）、メモリ１０７に格納されている現在位置と走行方向と、案内標識レコード及び撮影標識レコードの標識設置位置情報と対応走行方向情報とより、車両が案内標識位置を通過した案内標識に対応する案内標識レコードまたは撮影標識レコードが存在するかどうかを調べ、存在する場合には、案内標識位置を通過したと判定し（ステップ３０６）、存在した案内標識レコードまたは撮影標識レコードを案内候補レコードとして抽出する（ステップ３０８）。一方、ステップ３０６で、案内標識位置を通過したと判定できなかった場合には、ステップ３０２に戻る。
【００３８】
なお、ステップ３０８、３２０で、案内標識レコードと撮影標識レコードの双方が、案内候補レコードとして抽出された場合には、いずれか一方を案内候補レコードとする。どちらを優先して案内候補レコードとするかは、たとえば、予め、ユーザの選択に応じて設定しておくようにする。
【００３９】
さて、ステップ３０８またはステップ３２０で案内候補レコードを設定したならば、現在モードとして常時表示モードが設定されているかどうかを調べ（ステップ３１０）、設定されていれば、ステップ３２４に進む。
一方、常時表示モードが設定されていない場合、すなわち、指定表示モードが設定されている場合には、案内標識位置を通過してから所定距離（たとえば、３００ｍ）走行するまでの間（ステップ３１４）、ユーザのリモコン６の標識表示操作の発生を監視し（ステップ３１２）、標識表示操作が発生することなく、所定距離走行した場合には、そのままステップ３０２に戻る。一方、案内標識位置を通過してから所定距離走行する前に、標識表示操作が発生したならば、メモリ１０７の標識案内ログデータに案内候補レコードの標識番号を持つ標識案内ログが存在するかどうかを調べ、存在していれば、表示日時履歴データに現在日時を登録する。また、案内候補レコードの標識番号を持つ標識案内ログが存在しない場合には、案内候補レコードの標識番号を登録した標識案内ログをメモリ１０７に新規作成し、作成した表示日時履歴データに現在日時を登録する（ステップ３２２）。そして、ステップ３２４に進む。
【００４０】
さて、ステップ３２４では、案内候補レコードの標識画像データを読み出して、標識画像データが示す案内標識の画像を、ＧＵＩ制御部１０９を介して表示装置７のナビゲーション画像上に表示する。
以上の処理の結果、たとえば、図４ｂに４１１で示す軌跡に従って車両が、案内標識が設置された交差点４１２を通過すると、常時表示モードが設定されている場合には、通過後即座に、図４cに示すように、案内標識の画像４２０が、ナビゲーション画像上に、ナビゲーション画像上の交差点４１２からの吹き出しの形態で表示される。また、指定表示モードが設定されている場合には、交差点４１２の通過後、ユーザが図４ｂの地点４１３で標識表示操作が行うと、その時点から、図４cに示すように、案内標識の画像４２０が、ナビゲーション画像上に、ナビゲーション画像上の交差点４１２からの吹き出しの形態で表示されることになる。
【００４１】
さて、図３に戻り、標識画像データが示す案内標識の画像を表示したならば（ステップ３２４）、次に、案内候補レコードに対応する案内標識を通過後、一定距離（たとえば、２００ｍ）走行するまで（ステップ３３２）、ユーザのリモコン６の表示消去操作の発生を監視する（ステップ３２６）。また、現在誘導経路が設定されておらず、当該誘導経路に従った経路誘導を行っていない場合には（ステップ３２８）、案内候補レコードに対応する案内標識を通過後、一定距離走行するまで（ステップ３３２）、ユーザのリモコン６のターンバック指示操作の発生を監視する（ステップ３３０）。
【００４２】
そして、一定距離走行する前に（ステップ３３２）、表示消去操作が発生したならば（ステップ３２６）、案内標識の画像の表示を消去して（ステップ３１６）、ステップ３０２に戻る。
一方、経路誘導中でない場合において、案内候補レコードに対応する案内標識を通過後一定距離走行する前に（ステップ３３２）、ターンバック指示操作が発生したならば（ステップ３２６）、現在位置から案内候補レコードの標識設置位置情報が示す当該案内候補レコードに対応する案内標識の設置位置を目的地とする経路の探索と、誘導経路としての設定をルート探索部１０４に前述のように行わせる（ステップ３３４）。
【００４３】
この結果、図４dに示すように、画像を表示した案内標識が設置されている交差点４１２の通過後に、４１４の地点で非経路誘導中にターンバック指示操作がユーザによって成された場合には、そのときの現在位置４１４から交差点４１２に戻る経路４１５が探索されて誘導経路として設定される。そして、この結果、表示装置７のナビゲーション画像には、図４ｄに示すように、この誘導経路を表す誘導経路図形４０３と交差点４１２に配置された目的地マーク４０４が表示され、ユーザに対する、交差点４１２に戻るための経路の誘導が行われる。
【００４４】
さて、図３に戻り、表示消去操作も経路非誘導中におけるターンバック指示操作も発生することなく、案内候補レコードに対応する案内標識を通過後一定距離走行した場合には（ステップ３３２）、案内標識の画像の表示を消去して（ステップ３１６）、ステップ３０２に戻る。
以上、通過標識案内処理について説明した。
次に、標識予告処理について説明する。
図５、標識予告処理の手順について説明する。
図示するように標識予告処理では、メモリ１０７に格納された現在位置と現在走行方向と、地図データと、案内標識レコード及び撮影標識レコードの標識設置位置情報と対応走行方向情報とより、車両が所定距離（たとえば、３００ｍ）以内に接近した車両前方の案内標識に対応する案内標識レコードまたは撮影標識レコードが存在するかどうかを調べることにより、案内標識への接近を監視し（ステップ５０２）、そのような案内標識レコードまたは撮影標識レコードが存在するようになったならば、案内標識へ接近したと判定して、存在した案内標識レコードまたは撮影標識レコードの一方を標識番号が登録された標識案内ログがメモリ１０７にあるかどうかを調べ（ステップ５０４）、無い場合には、そのままステップ５０２に戻る。一方、そのような案内標識レコードまたは撮影標識レコードが存在する場合には、案内標識レコードまたは撮影標識レコードの一方の標識画像データを読み出して、標識画像データが示す案内標識の画像を、ＧＵＩ制御部１０９を介して表示装置７のナビゲーション画像上に表示する（ステップ５０６）。なお、車両が所定距離以内に接近した案内標識に対応する案内標識レコードと撮影標識レコードの双方が存在する場合には、いずれか一方のレコードの標識画像データが示す案内標識の画像を表示する。どちらを優先するかは、たとえば、予め、ユーザの選択に応じて設定しておくようにする。
【００４５】
そして、ユーザのリモコン６の表示消去操作が発生するか（ステップ５０８）、ステップ５０２で接近を検知した案内標識を通過したならば、案内標識の画像の表示を消去して（ステップ５１２）、ステップ５０２に戻る。
以上の標識予告処理によれば、通過標識案内処理において、ユーザの表示操作に応じて画像を表示した案内標識に、以降の時点において接近した場合には、接近した時点で、その案内標識の画像が自動的に表示装置７に表示されるようになる。
たとえば、過去に、指定表示モードが設定されているときに図４ｂに示すように交差点４１２の通過後、ユーザが地点４１３で標識表示操作が行って、図４cに示すように、交差点４１２に設置された案内標識の画像４２０の表示を行った場合には、以降は、図４fに示すように交差点４１２に過去の通過と同方向から接近した時点で、交差点４１２に設置された案内標識の画像４２０がナビゲーション画像上に、ナビゲーション画像上の交差点４１２からの吹き出しの形態で、交差点進入に先行して表示されることになる。
【００４６】
ここで、過去に標識表示操作が行われた案内標識についてのみ、標識予告処理において案内標識の画像を表示するようにしたのは、このような標識表示操作が行われた案内標識は、ユーザにとって見落とし易いまたは確認しづらい案内標識であると推定できるので、このような案内標識については、ユーザが案内標識を確実に確認できるように、案内標識通過前に予告表示するようにしたものである。
【００４７】
ところで、以上の実施形態では、案内標識レコードを現実の案内標識に対応してのみ設けたが、これは、仮想的に想定した現実には存在しない案内標識についての案内標識レコードも設けるようにしてかまわない。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、本発明は、案内標識の案内の内容を、ユーザが、当該案内標識の通過後にも確認することができる。また、通過後に確認した案内標識の内容より、当該案内標識が設置されていた交差点で右左折すべきであったと気づいたような場合に、ユーザは、ターンバック指示操作を行うだけで、当該交差点に戻る経路の誘導をナビゲーション装置より受けることができるようになる。また、カメラ５を設けてカメラ５で実際撮影した案内標識の画像より案内標識データを作成するのて、地図データとして予め案内標識データが用意されていない案内標識についても、実際に案内標識通過時に撮影した案内標識の画像を用いて、案内標識通過後の、当該案内標識の画像の表示を行うことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データとメモリ格納データを示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る通過標識案内処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る表示画面例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る標識予告処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４９】
１…制御装置、２…記録媒体ドライブ、３…ＧＰＳ受信機、４…走行状態センサ、５…カメラ、６…リモコン、７…表示装置、２１…記憶媒体、１０１…地図データバッファ、１０２…地図データ読出処理部、１０３…現在状態算出部、１０４…ルート探索部、１０５…ナビゲート画像生成部、１０６…画像認識処理部、１０７…メモリ、１０８…主制御部、１０９…ＧＵＩ制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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