(57)【要約】  【課題】  プラネタリギアの支持剛性を高くして、入力軸から出力軸への回転伝達効率を向上できる操舵制御装置を提供する。  【解決手段】  遊星歯車機構１４は、前後に配置された第１、第２遊星歯車ユニットから構成され、プラネタリキャリア２１に支持された第１、第２プラネタリギア２２，２７と、該各プラネタリギアに噛合した第１、第２リングギア２３，２９とを備えている。両プラネタリギアは、その間に配置されたキャリア本体３８が第１リングギアの延出部４６の内周面及び外周面にそれぞれ設けられた第１、第２軸受４７，４８によって回転自在に支持され、これによって、支持剛性が高くなると共に、径方向の確実な位置決めが行われる。  【選択図】  図１
2005067429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングシャフトから伝達された回転力を所定の減速比に変換して出力軸に伝達する遊星歯車機構を備えた操舵制御装置であって、
前記遊星歯車機構は、前記ステアリングシャフトに連結されて、外周に外歯が形成されたサンギアと、
該サンギアと同軸上に設けられて、内周に内歯が形成されたリングギアと、
前記サンギアの外歯とリングギアの内歯にそれぞれ噛合して、プラネタリキャリアを介して公転自在に支持されたプラネタリギアとを備え、
前記リングギアの内側縁に軸方向へ延出した円筒状の延出部を形成すると共に、前記プラネタリキャリアを、前記延出部の内周面に保持された軸受によって回転自在に支持したことを特徴とする車両の操舵制御装置。
【請求項２】
前記遊星歯車機構のハウジングと前記リングギアの延出部の外周面との間に、リングギアを回転自在に支持する第２の軸受を設けたことを特徴とする請求項１に記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記ハウジングの軸方向の内端面と前記リングギアの延出部と反対側の外側縁との間に、前記リングギアを前記第１の軸受方向へ押圧する押圧機構を設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の操舵制御装置。
【請求項４】
前記遊星歯車機構は、リングギアをウォーム歯車機構を介して回転駆動して前記ステアリングシャフトに対する出力軸の減速比を可変にする可変モータを有することを特徴とする請求項３に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵制御装置に関し、とりわけ、ステアリングホイールと前輪操舵用駆動機構との間の減速比を可変にできる操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用の操舵制御装置としては、例えば本出願人が先に出願した特願２００３−１１１１１３に記載されているものがある。
【０００３】
この操舵制御装置は、一端側にステアリングホィールが取付られたステアリングシャフトの操舵角に応じて第１油圧パワーシリンダを駆動させる駆動手段と、前記ステアリングシャフトの操舵角に応じて第２パワーシリンダを駆動させるバックアップ手段とを備えている。このバックアップ手段は、ステアリングシャフトの回転トルクが直接伝達されて、該回転比を変更可能な遊星歯車機構と、該遊星歯車機構から出力軸に伝達された回転力によって回転駆動するギアポンプとを備え、該ギアポンプから圧送された油圧によって第２パワーシリンダを作動させて操舵輪を操舵するようになっている。
【０００４】
この遊星歯車機構は、ハウジング内に前後に分割された所定の減速比（回転比）に設定された第１遊星歯車ユニットと、該第１遊星歯車ユニットに連係する第２遊星歯車ユニットが前後に並列に配置されている。該各遊星歯車ユニットは、それぞれステアリングシャフトと出力軸にそれぞれ連結された第１，第２サンギアと、該各サンギアの外周側に配置された第１、第２リングギアと、該各リングギアと各サンギアとの間に配置されて、各各ギアに噛合するそれぞれ円周方向４つの第１、第２プラネタリギアと、該各プラネタリギアを軸方向から連係するプラネタリキャリアとを備えている。このプラネタリキャリアは、前記第１，第２プラネタリギアを同軸状で回転自在に支持する４つの支軸と、各プラネタリギアの外側に配置されて、前記各支軸を連結する円盤状の２枚の支持板とから構成されている。
【０００５】
そして、前記ステアリングホイールを回転操作すると、この操舵角と実転舵角を検出した電子コントローラが、前記操舵手段の駆動モータに制御信号を出力して、所定のギア機構を介して第１油圧パワーシリンダ内の油圧を制御して、操舵輪の操舵を制御するようになっている。
【０００６】
このとき、第１遊星歯車ユニットは、可変モータ（電動モータ）によって第１リングギアを回転制御して、第２遊星歯車ユニットの第２プラネタリギア及び第２サンギアを介して減速比を変化させてステアリングシャフトと出力軸との間の回転位相差を調整して、最適な操舵反力特性を確保するようになっている。
【０００７】
一方、例えば、前記駆動モータなどが故障してロックしてしまったような場合は、ステアリングホイールの回転によりステアリングシャフトが回転して第１遊星歯車ユニットの第１サンギアを回転させて、第１プラネタリギアを回転（公転）させると、プラネタリキャリアを介して第２プラネタリギアが同期回転（公転）して第２サンギアを回転させる。これによって、出力軸がステアリングシャフトと１対１の回転比で回転駆動されることにより、ギアポンプが回転作動して、第２パワーシリンダ内の油圧を制御して操舵輪を手動により操舵制御するようになっている。
【特許文献１】特開２００２−２９５６３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、前記従来の車両の操舵制御装置にあっては、第１、第２プラネタリギアを支持するプラネタリキャリアが、単に外側の２枚の支持板と、該支持板間に入、出力軸の軸方向から連結された４つの支軸によって構成されていることから、各プラネタリギア間の支持剛性が十分に得られない。
【０００９】
特に、回転方向の支持剛性が不十分になることから、第１プラネタリギアから第２プラネタリギアに対する回転伝達効率が低下すると共に、回転中に異音が発生するおそれがあるばかりか、耐久性の低下を招くおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、前記従来の車両の操舵制御装置の技術的課題に鑑みて案出されたもので、請求項１記載の発明は、とりわけ、遊星歯車機構が、ステアリングシャフトに固定されて、外周に外歯が形成されたサンギアと、該サンギアと同軸上に設けられて、内周に内歯が形成されたリングギアと、前記サンギアの外歯とリングギアの内歯にそれぞれ噛合して、プラネタリキャリアを介して公転自在に支持されたプラネタリギアとを備え、前記リングギアの内側縁に軸方向へ延出した円筒状の延出部を形成すると共に、前記プラネタリキャリアを、前記延出部の内周面に保持された軸受によって回転自在に支持したことを特徴としている。
【００１１】
この発明によれば、前記リングギアの延出部の内周面に配置された円環状の軸受によってプラネタリキャリアが支持されていることから、各プラネタリギアの支持剛性が高くなる。特に、プラネタリキャリアの外周面が軸受によって抱持状態に支持されることから径方向の支持剛性が高くなって、各プラネタリギアの常時スムーズな回転作用が得られる。また、各プラネタリギアの耐久性の向上が図れる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、前記遊星歯車機構のハウジングと前記リングギアの延出部の外周面との間に、リングギアを回転自在に支持する第２の軸受を設けたことを特徴としている。
【００１３】
この発明によれば、前記延出部の外周面を、第２の軸受によって支持したため、プラネタリキャリアをハウジングを介して径方向からさらに安定に支持できると共に、リングギアが延出部を介して第１軸受と第２軸受部によって支持されることから、該リングギアの安定した回転作用が得られる。特に、リングギアの径方向の支持剛性が高くなる。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、前記ハウジングの軸方向の内端面と前記リングギアの延出部と反対側の外側縁との間に、前記リングギアを前記第１の軸受方向へ押圧する押圧機構を設けたことを特徴としている。
【００１５】
この発明によれば、リングギアは、押圧機構によって第１軸受方向（軸方向）へ押圧されることから、その軸方向の位置決めが確実になる。
【００１６】
請求項４に記載の発明にあっては、前記遊星歯車機構は、リングギアをウォーム歯車機構を介して回転駆動して前記ステアリングシャフトに対する出力軸の減速比を可変にする可変モータを有することを特徴としている。
【００１７】
この発明によれば、リングギアの外周面に一体に設けられたウォーム歯車機構のウォームギアが、リングギアの延出部を介して第１軸受及び第２軸受によりハウジングによって支持されることから、径方向の安定した支持が得られる。
【００１８】
一方、ウォームギアは、押圧機構によって第１軸受方向に押圧されることから、前記径方向の安定化支持と相俟ってウォームギアとウォームホイールとの噛み合い歯間のギア隙間（バックラッシ隙間）を消失させることが可能になる。この結果、可変モータからウォーム歯車機構に伝達された回転力をリングギアに効率よく伝達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明にかかる車両の操舵制御装置の一実施形態を図面に基づいて詳述する。なお、この操舵制御装置も前記従来の技術と同じくステアバイワイヤー方式の装置に適用されている。
【００２０】
図２は本実施形態における車両の操舵制御装置の概略を示し、ステアリングホィール１に連結されたステアリングシャフト２と、左右前輪ＦＬ、ＦＲの操舵用のアクチュエータであるラック・ピニオン機構３と、前記ステアリングシャフト２の操舵角に応じて前記ラック・ピニオン機構３を駆動させる操舵手段４と、該操舵手段４と独立して設けられて、前記ステアリングシャフト２の操舵角に応じて前記ラック・ピニオン機構３を駆動するバックアップ手段５と、前記ステアリングシャフト２の操舵角に応じて主として前記操舵手段４を制御する制御手段である電子コントローラ６とから構成されている。
【００２１】
前記ステアリングシャフト２は、図２に示すように、操舵角センサ７によってその操舵角が検出されるようになっていると共に、先端部２ａが前記バックアップ手段５の後述する遊星歯車機構１４の入力軸に連結されている。
【００２２】
前記ラック・ピニオン機構３は、図１に示すように、左右に前輪ＦＬ、ＦＲにタイロッド８，８とナックルアーム９，９を介して連係したラックバー１０と、該ラックバー１０に噛合するピニオンギア１１とから構成されている。
【００２３】
前記操舵手段４は、前記ピニオンギア１１に正逆回転力を付与するギア機構１２と、該ギア機構１２に正逆回転力を付与するいわゆる可逆電動式の駆動モータ１３とから構成されている。前記駆動モータ１３は、前記電子コントローラ６からの制御信号に基づいて正逆回転制御されている。
【００２４】
前記バックアップ手段５は、図２にも示すように、前記ステアリングシャフト２に連係された可変ギア機構である遊星歯車機構１４と、該遊星歯車機構１４の出力軸２６側に連結されたロアーシャフト１５と、該ロアーシャフト１５と前記ギア機構１２との間に配置されたトーションバー１６とを備えている。
【００２５】
また、前記ラック・ピニオン機構３には、ラックバー１０に移動量に応じて各転舵輪ＦＬ、ＦＲの実転舵角を検出する実操舵角センサ１７が設けられている。
【００２６】
前記遊星歯車機構１４は、図１に示すように、ハウジング１８の内部に収容された第１遊星歯車ユニットと、該第１遊星歯車ユニットに直列に配置された第２遊星歯車ユニットとを備え、前記第１遊星歯車ユニットは、ステアリングシャフト２に軸方向から連結された入力軸１９と、該入力軸１９に一体に設けられた第１サンギア２０と、該第１サンギア２０の外周歯部に噛合しつつ該外周をプラネタリキャリア２１を介して公転する複数（例えば３個）の第１プラネタリギア２２と、該各第１プラネタリギア２２の外周歯部に噛合した第１リングギア２３とから構成されている。
【００２７】
また、前記第１リングギア２３には、ハウジング２０の外端部に設けられた作動機構である電動モータ２４の回転力がウォーム歯車機構２５を介して伝達されるようになっている。
【００２８】
一方、第２遊星歯車ユニットは、一端部が前記ロアーシャフト１５に軸方向から連結されて、他端部が前記入力軸１９に軸方向から相対回転自在に連係された出力軸２６と、該出力軸２６の他端部外周に固定された第２サンギア２７と、該第２サンギア２７の外周歯部に噛合しつつ該外周を前記プラネタリキャリア２１を介して公転する３個の第２プラネタリギア２８と、該各第２プラネタリギア２８の外周歯部に噛合した第２リングギア２９とから構成されている。この第２リングギア２９は、ボルトによってハウジング１８に固定されている。
【００２９】
前記入力軸１９は、ハウジング１８のフロントカバー１８ａのほぼ中央に穿設された挿通孔の孔縁で保持されたボールベアリング３０によって回転自在に支持されていると共に、その先端部に第１サンギア２０がセレーション結合している。また、この第１サンギア２０は、入力軸１９の先端部に螺合したナット３１と、前記入力軸１９外周に嵌着されてボールベアリング３０を保持するストッパリング３２及びこれに軸方向から当接する支持部３３によって軸方向の位置決めがなされている。
【００３０】
前記出力軸２６は、ハウジング１８のリアカバー１８ｂのほぼ中央に穿設された挿通孔の孔縁で保持されたボールベアリング３４によって回転自在に支持されていると共に、その先端部に第２サンギア２７がセレーション結合している。この第２サンギア２７は、出力軸２６のほぼ中央に螺着したナット３５と、ボールベアリング３４を保持するストッパリング３６及び支持部３７によって軸方向の位置決めがなされている。
【００３１】
また、前記プラネタリキャリア２１は、第１、第２プラネタリギア２２，２８の間に挟持状態に配置された円環状のキャリア本体３８と、該キャリア本体３８を挟んで第１プラネタリギア２２と第２プラネタリギア２３とを同軸上に連係させると共にそれぞれを回転自在に支持する３本の支軸３９と、各プラネタリギア２２，２３の外側面側に配置されて、円周方向の等間隔位置に穿設された挿通孔に前記各支軸３９の両端部が挿通した円環板状の外側支持部材４０，４１と、前記キャリア本体３８の両側面と各プラネタリギア２２，２８の対向内面との間にそれぞれ配置された円環板状の内側支持部材４２，４３とを備え、前記各支軸３９の両端部に軸方向から螺着し各たフランジ状ナット４４によって、各プラネタリギア２２，２３を各支持部材４０〜４３間に回転自在に保持するようになっている。
【００３２】
前記キャリア本体３８は、円周方向の等間隔位置に前記各支軸３９が回転自在に挿通する軸孔３８ａが軸方向へ貫通形成され、その外径が各プラネタリギア２８全体の外径よりも僅かに小さく設定されている一方、内周面と前記ナット３１との間に円環状の空間部Ｃが形成されている。
【００３３】
なお、各支軸３９と各プラネタリギア２２，２８の挿通孔との間には、各プラネタリギア２２，２８の円滑な回転を確保するプレーンベアリング４５が介装されている。
【００３４】
そして、前記第１リングギア２３は、内側縁に第２リングギア２９方向へ延出した円筒状の延出部４６が一体に設けられていると共に、該延出部４６の内周面と外周面にはボールベアリング式の第１軸受４７と第２軸受４８がそれぞれ設けられている。
【００３５】
前記延出部４６は、第１リングギア２３の外径よりも大径な段差円筒形状に形成され、その長さがほぼリアカバー１８ｂの内端縁付近まで延設されていると共に、内周面の第１リングギア２３の一端側に内側段差部４６ａが形成されている一方、外周面の前記内側段差部４６ａとほぼ対応する位置に外側段差部４６ｂが形成されている。
【００３６】
前記第１軸受４７は、内輪４７ａが前記キャリア本体３８の外周面に圧入固定されていると共に、外輪４７ｂが延出部４６の内周面に圧入されつつ端面が内側段差部４６ａ当接して軸方向の位置決めがなされている。これによって、キャリア本体３８が、延出部４６に第１軸受４７を介して回転自在に支持されている。
【００３７】
前記第２軸受４８は、内輪４８ａが延出部４６の外周面に圧入固定されつつ端面が外側段差部４６ｂに当接して軸方向の位置決めがなされていると共に、外輪４８ｂがハウジング１８の内周面に圧入固定されている。これによって、第１リングギア２３が、延出部４６を介して第２軸受４８により回転自在に支持されていると共に、軸方向の位置決めがなされている。
【００３８】
前記ウォーム歯車機構２５は、電動モータ２４の駆動軸２４ａに固定されたウォームホイール２５ａと、前記第１リングギア２３の外周面に一体に固定されて、ウォームホイール２５ａと噛合するウォームギア２５ｂとから構成されている。
【００３９】
また、前記フロントカバー１８ａの内周面の外周部には、前記第１リングギア２３とウォームギア２５ｂを軸方向、つまり第１軸受４７方向へ押圧する押圧機構４９が設けられている。
【００４０】
この押圧機構４９は、図１に示すように、フロントカバー１８ａの内周面に形成された円環状の保持溝１８ｃ内に保持されたウエーブ状のばね部材５０と、該ばね部材５０の内側に配置された円環板状のリテーナ５１と、前記第１リングギア２３の他側面とウォームギア２５ｂの他側面を押圧する円環状の押圧部５２と、該押圧部５２とリテーナ５１との間に介装されて、前記ばね部材５０の押圧力に対して第１リングギア２３とウォームギア２５ｂの円滑な回転を確保する複数のローラ５３とから構成されている。
【００４１】
前記電動モータ２４は、回転軸が前記電子コントローラ６からの制御電流によって正逆回転し、この回転力によって第１リングギア２３と第１プラネタリギア２２とを回転させて、さらにプラネタリキャリア４７を介して第２プラネタリギア２８と第２サンギア２７を回転させて、入力軸１９と出力軸２６との回転比（減速比）を変化させるようになっている。また、電動モータ２４は、回転角センサ５４によって、現在の回転角ωが検出されるようになっている。
【００４２】
なお、前記第２遊星歯車ユニットは、第１遊星歯車ユニットによって減速された回転比を所定量だけ増速させる制御を行うようになっており、この増速比は第１遊星歯車ユニットによる減速比制御との関係でそれぞれ任意に設定されるようになっている。
【００４３】
前記電子コントローラ６は、マイクロコンピュータが内蔵され、基本的な制御としては、図３に示すように、図外の車速センサから出力された現在の車速信号Ｖと、前記操舵角センサ７からの操舵角θとを入力して、実転舵角目標値δ１と、操舵反力目標値Ｔ１を演算あるいは予め設定されたマップによって決定する目標値決定回路６０と、該目標値決定回路６０から出力された実転舵角目標値δ１と、実操舵角センサ１７からの実転舵角信号δ（フィードバック）や回転角センサ５４からの電動モータ２４の現在の回転角度値ωなどに基づいてラック・ピニオン機構３を介して転舵輪ＦＬ、ＦＲの転舵角（転舵位置）を変更する転舵角変更回路６１とを備えている。
【００４４】
そして、転舵角変更回路６１から出力された変更信号によって前記操舵手段４の駆動モータ１３にフィードバック制御信号を出力して回転駆動させることにより、ギア機構１２を介してラック・ピニオン機構３を作動させて、前記転舵輪ＦＬ、ＦＲの転舵角を制御するようになっている。
【００４５】
また、電子コントローラ６は、前記目標値決定回路６０からの操舵反力目標値信号Ｔ１や、前記操舵角センサ７からの操舵角信号θ及び回転角センサ５４から出力された電動モータ２４の現在の回転角度値ωに基づいて遊星歯車機構１４の第１リングギア２３の角速度値ω３（電動モータ２５の回転角目標値）を演算する回転角目標決定回路６２と、この回転角目標決定回路６２から出力された角速度値ω３と、操舵角センサ７からの現在の操舵角信号θとによって出力軸１４ｂの回転角度θ２を演算して、この演算値信号を電動モータ２４にフィードバック制御信号を出力するモータ制御回路６３とを備えている。そして、このモータ制御回路６３は、前記出力軸１４ｂの回転角度θ２を実転舵角δに追従させながら操舵反力の制御を行うようになっている。
【００４６】
したがって、この実施形態によれば、とりわけ回転角目標決定回路６２とモータ制御回路６３により、電動モータ２４の回転を制御することにより、遊星歯車機構１４を介してステアリングホイール１操作時の操舵反力を最適に制御することができる。
【００４７】
また、前記第１リングギア２３の延出部４６の内周面に配置された第１軸受４７によってプラネタリキャリア２１が支持されていることから、第１，第２プラネタリギア２２，２８の支持剛性が高くなり、特に、第１軸受４７は、キャリア本体３８を介して両プラネタリギア２２，２８間のセンターを支持することになるので、安定した支持が得られる。
【００４８】
しかも、第１軸受４７は、キャリア本体３８の外周面を抱持状態に支持することから径方向の支持剛性が高くなって、各プラネタリギア２２，２８の常時スムーズな回転作用が得られる。
【００４９】
また、前記延出部４６の外周面を、第２軸受４８によって支持したため、プラネタリキャリア２１を径方向からさらに安定に支持することができる。
【００５０】
さらに、第１リングギア２３が延出部４６を介して第１軸受４７と第２軸受部４８によって支持されることから、該リングギアの安定した回転作用が得られる。特に、第１リングギア２３の径方向の支持剛性が高くなる。
【００５１】
また、この実施形態では、第１リングギア２３は、押圧機構４９のばね部材５０によって第１軸受４６方向（軸方向）へ押圧されることから、その軸方向の位置決めが確実になると共に、第１リングギア２３に一体に設けられたウォームギア２５ｂが、延出部４６を介して第１軸受４７及び第２軸受４８によりハウジング１８によって支持されることから、径方向の安定した支持が得られる。
【００５２】
一方、前記ウォームギア２５ｂは、ばね部材５０によってリテーナ５１やローラ５３及び押圧部５２を介して第１軸受４７の方向に押圧されることから、前記径方向の安定化支持と相俟ってウォームギア２５ｂとウォームホイール２５ａとの噛み合い歯間のギア隙間（バックラッシ隙間）を消失させることが可能になる。この結果、電動モータ２４からウォーム歯車機構２５に伝達された回転力を第１リングギア２３に効率よく伝達することができる。
【００５３】
なお、この実施形態では、操舵手段４の駆動モータ１３などが故障して作動不良となった場合には、前記ステアリングホイール１の回転操作に伴いステアリングシャフト２が回転してバックアップ手段５とトーションバー１６を介してラック・ピニオン機構３を作動させることにより、両転舵輪ＦＬ、ＦＲを転舵させることが可能である。このとき、遊星歯車機構１４による減速、増速比制御は行われず、電動モータ２４によって操舵アシストを行うことができる。
【００５４】
前記各実施形態から把握できる前記各請求項に記載の発明以外の技術的思想について以下に記載する。
（１）前記遊星歯車機構は、ステアリングシャフト側の第１遊星歯車ユニットと出力軸側の第２遊星歯車ユニットとから構成され、該各遊星歯車ユニットは、それぞれステアリングシャフトと出力軸にそれぞれ連結された第１，第２サンギアと、該各サンギアの外周側に配置された第１、第２リングギアと、該各リングギアと各サンギアとの間に配置されて、各各ギアに噛合する第１、第２プラネタリギアと、該各プラネタリギアを軸方向から連係するプラネタリキャリアとを備え、前記両プラネタリギアの間に配置された前記プラネタリキャリアの中央部を前記第１の軸受によって回転自在に支持したことを特徴とする請求項１に記載の車両の操舵制御装置。
【００５５】
この発明によれば、両プラネタリギアの間に位置するプラネタリキャリアの中央部を第１の軸受によって支持するようにした、つまり両プラネタリギアの中間位置を第１軸受によって支持したことから、両プラネタリギアを軸方向及び径方向からバランス良く支持することができる。
【００５６】
本発明は、前記各実施形態の構成に限定されるものではなく、例えば、遊星歯車機構として２つの遊星歯車ユニットではなく、１つの遊星歯車ユニットとして形成することも可能であり、また他の遊星歯車機構にも適用することも可能である。
【００５７】
また、本発明では、操舵角センサからの操舵角θに基づいて実転舵角目標値δ１を演算しているが、トーションバー１６にトルクセンサを設け、このトルクセンサの出力値に基づいて実転舵角目標値δ１を求めることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の実施形態における車両の操舵制御装置に供される遊星歯車機構を示す縦断面図である。
【図２】本実施形態に供される車両の操舵制御装置を示す概略図である。
【図３】本実施形態における電子コントローラの制御ブロック図である。
【符号の説明】
【００５９】
２…ステアリングシャフト
１３…駆動モータ
１４…遊星歯車機構
１９…入力軸
２０…第１サンギア
２１…プラネタリキャリア
２２…第１プラネタリギア
２３…第１リングギア
２４…電動モータ
２６…出力軸
３８…キャリア本体
４６…延出部
４７…第１軸受
４８…第２軸受
４９…押圧機構
ＦＬ、ＦＲ…転舵輪
【図１】
2005067429.tif 000003
【図２】
2005067429.tif 000004
【図３】
2005067429.tif 000005