(57)【要約】  【課題】等間隔で配列されている静止物の自車両に対する相対速度を誤検出することを防ぐ。  【解決手段】先行車認識装置２は、測定周期ごとにレーザ光１２を送出し、障害物で反射して戻ってくる反射光１３を受光することにより、障害物を検出する。信号処理装置５は、複数の障害物が検出された場合に、検出された障害物が等間隔で配列されているか否かを判定し、等間隔で配列されていると判定すると、測定周期を変更する。  【選択図】図１
2005044117.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定周期ごとに車両前方に信号を送出し、障害物で反射した反射信号に基づいて、少なくとも自車両と障害物との間の距離を算出するレーダ手段と、
前記レーダ手段により算出された障害物までの距離に基づいて、自車両に対する障害物の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記レーダ手段により検出された複数の障害物が等間隔で配列されているか否かを判定する配列判定手段と、
前記配列判定手段により、複数の障害物が等間隔で配列されていると判定されると、前記測定周期を変更する測定周期変更手段とを備えることを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用障害物検出装置において、
前記障害物で反射した反射信号の強度を検出する反射信号強度検出手段をさらに備え、
前記測定周期変更手段は、前記配列判定手段による複数の障害物が等間隔で配列されていると判定され、かつ、前記反射信号強度検出手段により検出された反射信号の強度が所定の減衰率で減衰している場合に、前記測定周期を変更することを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用障害物検出装置において、
前記配列判定手段により等間隔で配列されていると判定された障害物の配列間隔を検出する間隔検出手段と、
自車両の速度を検出する車速検出手段とをさらに備え、
前記測定周期変更手段は、前記間隔検出手段により検出された障害物の間隔と、前記車速検出手段により検出された車速とに基づいて、変更する測定周期の値を決定することを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用障害物検出装置において、
前記測定周期変更手段は、前記間隔検出手段により検出された障害物の間隔を前記車速検出手段により検出された車速で除算した値よりも短い周期に変更することを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の車両用障害物検出装置において、
前記車速検出手段により検出された車速と前記測定周期変更手段により変更された測定周期とに基づいて、前記測定周期間の移動量しきい値を設定する移動量しきい値設定手段をさらに備え、
前記相対速度算出手段は、自車両に対する障害物の前記測定周期間における移動量が前記移動量しきい値設定手段により設定された移動量しきい値以上である場合には、その障害物の相対速度を算出しないことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の車両用障害物検出装置において、
前記相対速度算出手段は、前記測定周期変更手段により変更された測定周期が自車両と障害物との距離を検出してから前記相対速度算出手段により相対速度が算出されるまでの時間よりも短い場合には、その障害物の相対速度を算出しないことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項７】
測定周期ごとに車両前方に信号を送出し、障害物で反射した反射信号に基づいて、少なくとも自車両と障害物との間の距離を算出するレーダ手段と、
前記レーダ手段により算出された障害物までの距離に基づいて、自車両に対する障害物の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記レーダ手段により検出された複数の障害物が等間隔で配列されているか否かを判定する配列判定手段とを備え、
前記相対速度算出手段は、前記配列判定手段により、複数の障害物が等間隔で配列されていると判定されると、前記等間隔で配列されている障害物の相対速度を算出しないことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両用障害物検出装置において、
前記障害物で反射した反射信号の強度を検出する反射信号強度検出手段をさらに備え、
前記相対速度算出手段は、前記配列判定手段による複数の障害物が等間隔で配列されていると判定され、かつ、前記反射信号強度検出手段により検出された反射信号の強度が所定の減衰率で減衰している場合に、それらの障害物の相対速度を算出しないことを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の車両用障害物検出装置において、
前記配列判定手段は、複数の障害物で反射されて前記レーダ手段により受信される反射信号の信号受信間隔に基づいて、複数の障害物が等間隔で配列されているか否かを判定することを特徴とする車両用障害物検出装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の車両用障害物検出装置と、
前記レーダ手段により算出された障害物までの距離と、前記相対速度算出手段により算出された自車両に対する障害物の相対速度とに基づいて、先行車両に対する車間距離を所定の車間距離に制御する制御手段とを備えることを特徴する車間距離制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲に信号を送出し、その反射信号に基づいて、車両周囲に存在する障害物を検出する車両用障害物検出装置、および、先行車両との車間距離を制御する車間距離制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両前方にレーザ光などの信号を送出し、先行車両などの障害物で反射した反射信号に基づいて、障害物と自車両との距離等を検出する装置が知られている。このような装置では、ガードレールなどに設けられている反射器の配列間隔が信号の送出周期（距離測定周期）間に車両が進む距離とほぼ等しい場合には、反射器（静止物）を自車両と同一速度で移動する物体として誤検出してしまう可能性がある。このような問題に対し、先行車両の相対加速度が所定の範囲内に収まることに鑑みて、所定の相対加速度以上の障害物を検出対象から除外する障害物認識装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１７８８４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自車両の速度がほぼ一定である時には、自車両に対する反射器の相対加速度がほぼ一定になるため、従来の障害物認識装置では、等間隔に設けられた反射器を自車両と同一速度で移動する物体として誤検出してしまう可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本発明による車両用障害物検出装置は、等間隔で配列されている障害物を検出した場合には、少なくとも自車両と障害物との間の距離を算出するレーダ手段の測定周期を変更することを特徴とする。
（２）本発明による車両用障害物検出装置は、等間隔で配列されている障害物を検出した場合には、等間隔で配列されている障害物の相対速度を算出しないことを特徴とする。
（３）本発明による車間距離制御装置は、本発明による車両用障害物検出装置を備え、先行車両に対する車間距離を所定の車間距離に制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用障害物検出装置によれば、等間隔で設けられている静止物の自車両に対する相対速度を誤検出することを防ぐことができる。また、本発明による車両用障害物検出装置を備えた車間距離制御装置によれば、先行車両との車間距離制御を適切に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、本発明による車両用障害物検出装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形態の車両用障害物検出装置１は、先行車認識装置２と、コントロールユニット３と、車両の速度を検出する車速センサ３０とを備える。先行車認識装置２は、電源回路４と、信号処理装置５と、駆動回路６と、発光素子７と、発光用レンズ８と、受光用レンズ９と、受光素子１０と、増幅回路１１とを備える。
【０００８】
図２は、自車両１４に搭載された先行車認識装置２からレーザ光１２を送出し、先行車１５で反射して戻ってきた反射光１３を受光する様子を示す図である。図２に示すように、先行車認識装置２は、車両１４の前方（例えば、フロントグリルやフロントバンパ）に取り付けられる。
【０００９】
電源回路４は、外部電源から入力される電源電圧に基づいて、先行車認識装置２の電源をオン／オフする。信号処理装置５は、コントロールユニット３からの制御信号を受信すると、発光素子７を駆動するための駆動信号を出力する。信号処理装置５から駆動信号を受信した駆動回路６は、発光素子７を駆動する（発光させる）。発光素子７にて発光されるレーザ光として、波長λ＝850〜950nm付近に放射強度のピークを有する近赤外光が用いられる。発光素子７にて発光された光は、発光用レンズ８を通過して、自車両１４の前方に向けてパルス状の放射光１２として放射される。なお、後述するように、放射光１２は、測定周期τsごとに放射される。
【００１０】
先行車認識装置２から送出された放射光１２は、先行車１５で反射されて、反射光１３として戻ってくる。この反射光１３は、受光用レンズ９で集光されて受光素子１０で受光される。受光素子１０は、受光した光を光量に比例した電流に変換して、増幅回路１１に出力する。増幅回路１１は、受光素子１０で変換された電流出力を増幅して信号処理装置５に出力する。
【００１１】
信号処理装置５は、放射光１２が射出されてから反射光１３を受光するまでの時間ｔに基づいて、次式（１）により、自車両１４と先行車両１５との車間距離ｄを算出する。
ｄ＝（ｃ×ｔ）／２                      …（１）
ただし、ｃは光速度である。
【００１２】
コントロールユニット３は、信号処理装置５から入力される車間距離信号、および、後述する方法により求められる相対速度信号に基づいて、先行車両１５までの車間距離を一定に保つなど、様々な制御を行う。すなわち、車両用障害物検出装置により得られる各種信号を、車間距離制御装置の各種制御に用いることができる。
【００１３】
先行車両や、ガードレールに設けられている反射器（リフレクタ）などの物標に対する相対速度を算出する方法を図３（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。まず、信号処理装置５により、自車両１４から物標１７までの距離ｄ1を検出する（図３（ａ）参照）。なお、物標１７は、レーザ光による障害物検知エリア１６内にて検知されたものである。
【００１４】
次に、検出された物標１７に対して、ウインドウ１８を設定する（図３（ｂ）参照）。このウインドウ１８は、測距周期内に所定の移動量以上、移動する物体を相対速度演算処理の対象外とするために設定される。これにより、例えば、対向車などのように、相対速度演算処理を行う必要がない物体に対して、不必要な演算処理が行われるのを防ぐことができる。
【００１５】
ウインドウ１８の範囲は、検出する相対速度の範囲に基づいて、設定することができる。ここでは、自車両１４から離れていく方向には一律に一定の値とし、自車両１４に接近する方向については、静止物を検出対象とするために、自車両１４の速度Ｖsに対応する値とする。自車両の速度Ｖsは、車速センサ３０で検出された値を用いる。
【００１６】
例えば、自車両１４が７２km/h（＝２０m/s）で走行している場合には、自車両１４への接近方向は２０m/sであり、離れていく方向は一律に１０m/sとする。すなわち、対応すべき相対速度範囲は、−２０〜＋１０（m/s）となる（マイナスは接近方向を意味する）。この場合のウインドウ１８の大きさは、先行車認識装置２の測距周期τsを２００msとすると、接近方向は４ｍ（＝２０m/s×0.2ｓ）、離れていく方向が２ｍ（＝１０m/s×0.2s）となる。
【００１７】
続いて、次の測距にて検出された物標がウインドウ１８内に存在しているか否かを判定する（図３（ｃ）参照）。ウインドウ１８内に存在していると判定すると、物標までの距離ｄ2を検出し、前回の測距で検出された物標までの距離ｄ1と、今回の測距で検出された物標までの距離ｄ2とに基づいて、次式（２）より、相対速度Ｖrを算出する。
Ｖr＝（ｄ2−ｄ1）／τs            …（２）
また、今回の測距にて、ウインドウ１８内に物標が存在しない場合には、前回の測距にて検出された物標１７は、相対速度演算処理の対象外とする。
【００１８】
続いて、ガードレールに設置されている反射器や、工事現場に設置されるパイロンなどのように、物標が等間隔で配列されている場合に、相対速度を誤って算出してしまうケースについて、図４（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。図４（ａ）において、車両１４は工事区間を走行しており、パイロン１９は、所定間隔ｄrで配列されているものとする。
【００１９】
上述したように、先行車認識装置２により、障害物検知エリア１６内のパイロン１９（ｄ，ｅ，ｆ）を検出し、検出した各パイロン１９に対して、ウインドウ１８を設定する。図４（ｂ）は、検出した各パイロン１９に対して、ウインドウ１８を設定した様子を示す図である。
【００２０】
先行車認識装置２は、測定周期τsにて、次の測距を行う。図４（ｃ）は、次の測距による結果を示す図である。このとき、ｄr＝Ｖs×τs（Ｖsは自車両１４の速度）の関係が成り立つ場合には、パイロン１９は自車両の速度Ｖsと同一の速度で移動しているように見える（図４（ｃ）参照）。例えば、パイロンｅは、測定周期τsの間に距離ｄrだけ移動しているが、前回の測距の時にパイロンｅが検出された位置にパイロンｆが移動してくるので（図４（ｂ），図４（ｃ）参照）、自車両１４を基準とすると同じ位置にパイロンが存在するように見える。すなわち、停止物であるパイロン１９が、自車両１４と同一の速度で移動する移動物として誤検出される可能性がある。
【００２１】
図５は、第１の実施の形態における車両用障害物検出装置により行われる処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、先行車認識装置２により行われる。ステップＳ１０では、先行車認識装置２からレーザ光を送出することにより、測距（物標の検出）を行い、ステップＳ２０に進む。ステップＳ２０では、ステップＳ１０で行った測距の結果、物標が検出されたか否かを判定する。物標が検出されていないと判定するとステップＳ１０に戻り、物標が検出されたと判定するとステップＳ３０に進む。
【００２２】
ステップＳ３０では、検出された物標中に等間隔で配列している物標が存在するか否かを判定する。複数の物標が等間隔で配列している場合には、各物標からの反射光は、等しい時間間隔で受光素子１０に入力される。従って、物標からの反射光が等しい時間間隔で受光素子１０に入力される場合には、等間隔で配列している物標が存在すると判定する。等間隔で配列している物標が存在しないと判定するとステップＳ４０に進み、等間隔で配列している物標が存在すると判定するとステップＳ５０に進む。
【００２３】
ステップＳ４０では、次回の測距における測定周期τsを基準値（例えば、２００ms）に設定して、ステップＳ６０に進む。一方、等間隔で配列している物標が存在すると判定された後に進むステップＳ５０では、物標の間隔ｄrと自車両の速度Ｖsとに基づいて、次回の測距における測定周期τsを決定する。物標の間隔ｄrは、反射光の受光時間間隔を検出して、式（１）により算出する。測定周期τsは、τs＜ｄr／Ｖsの関係を満たすように設定する。例えば、物標の間隔ｄrが４ｍ、自車両の速度Ｖsが２０m/sの場合には、２００ms未満の値であり、ここでは、１００msに設定する。測定周期τsを設定すると、ステップＳ６０に進む。
【００２４】
ステップＳ６０では、上述した方法により、検出された物標に対してウインドウの大きさを決定する。物標が等間隔で配列されている場合の測定周期τsは、基準値（２００ms）より小さい値に設定されるので、物標が等間隔で配列されていない場合に比べて、設定するウインドウの大きさは小さくなる。
【００２５】
ステップＳ６０に続くステップＳ７０では、ウインドウが既に設定されているか否かを判定する。ウインドウが既に設定されていると判定するとステップＳ１１０に進み、設定されていないと判定するとステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、既に設定されているウインドウ内に、今回の測距で検出された物標が存在するか否かを判定する。ウインドウ内に物標が存在しないと判定するとステップＳ１１０に進み、物標が存在すると判定するとステップＳ９０に進む。
【００２６】
ステップＳ９０では、ウインドウ内に存在する物標のうち、自車両１４に最も近い位置に存在する物標を選択して、ステップＳ１００に進む。ステップＳ１００では、ステップＳ９０で選択した物標の自車両１４に対する相対速度を算出する。相対速度の算出は、上述した式（２）に基づいて行う。相対速度を算出するとステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、今回の測距で検出した物標に対して、ステップＳ６０で決定した大きさのウインドウを設定する。ウインドウを設定すると、ステップＳ１０に戻る。以後、上述したステップＳ１０以降の処理が繰り返し行われる。
【００２７】
上述した図５に示すフローチャートによる処理、すなわち、第１の実施の形態における車両用障害物検出装置により行われる処理について、図６（ａ）〜（ｃ）を用いて説明する。なお、図６（ａ）〜（ｃ）において、物標１９はパイロンである。まず、先行車認識装置２により、物標１９を検出する（図６（ａ）参照）。物標が複数検出された場合には、上述した方法により、物標が等間隔に配置されているか否かを判定する。物標１９が図６（ａ）に示すように配列されている場合には、物標１９が等間隔ｄrで配列されていることが検出される。
【００２８】
物標１９が等間隔で配列されていることを検出すると、次回の測距の測定周期τsを変更する。上述したように、物標の間隔ｄrが４m、自車両の速度Ｖsが２０m/sの場合には、測定周期τsを１００msに設定する。この場合のウインドウの大きさは、自車両に接近する方向は、２０m/s×１００ms＝２ｍ、自車両から離れていく方向は、１０m/s×１００ms＝１ｍとなる。このウインドウの大きさに基づいて、検出した物標１９ごとにウインドウ２０を設定する。図６（ｂ）は、検出した物標１９ごとにウインドウ２０を設定した様子を示す図である。
【００２９】
次の測距の時には、測定周期τsが１００msに変更されたので、物標１９（パイロン）は、２０m/s×１００ms＝２ｍしか移動しない。図６（ｃ）は、次の測距による結果を示す図である。上述したように、ウインドウ２０は、自車両１４に接近する方向に２ｍの大きさに設定されているので、前回の測距で検出されたパイロンｄ，ｅ，ｆは、次の測距においても、同一のウインドウ内で検出される。ただし、ウインドウ内で検出される位置は異なる（図６（ｂ），（ｃ）参照）。また、自車両１４から離れていく方向のウインドウの大きさは１ｍであるので、例えば、パイロンｅが検出されたウインドウ内で、次の測距の時にパイロンｆが検出されることもない。
【００３０】
第１の実施の形態における車両用障害物検出装置によれば、先行車認識装置２により検出された複数の障害物が等間隔で配列されているか否かを判定し、等間隔で配列されていると判定すると、障害物を検出する測定周期を変更するので、等間隔で設けられている静止物の自車両に対する相対速度が誤検出されることを防ぐことができる。従って、等間隔で配列されている静止物が自車両と同一の速度で移動する物体として誤検出され、誤検出された物体が車間距離を一定に保つための先行車両であると誤認識されることを防ぐことができる。
【００３１】
また、車速センサ３０により検出された車速Ｖsと、変更後の測定周期τsとに基づいて、ウインドウ２０を設定することにより、測定周期τs内の移動量が所定の移動量しきい値以上の障害物を相対速度演算処理の対象外とした。これにより、不必要な演算処理が行われるのを防ぐことができる。すなわち、ウインドウ２０を設定することは、測定周期τs内の移動量しきい値を設定することに等しい。
【００３２】
また、相対速度の誤検出を防ぐことにより、コントロールユニット３で行われる先行車両との車間距離を一定に保つ車間距離制御も適切に行うことができる。
【００３３】
−変形構成例−
第１の実施の形態における車両用障害物検出装置の変形構成例について説明する。上述した第１の実施の形態における車両用障害物検出装置では、検出された複数の物標が等間隔にて配列されている場合に、測定周期τsを変更した。しかし、先行車認識装置２から送出されるレーザ光の反射光の減衰率に基づいて、等間隔で配列されている物標が、ガードレールに設けられている反射器（リフレクタ）や、工事現場に設置されるパイロンであると判定した後に、測定周期τsを変更することもできる。
【００３４】
図７は、等間隔で配列されている反射器で反射して先行車認識装置２の受光素子１０で受光される反射光の強度を示す図である。上述したように、反射器が等間隔で配列されていれば、反射器で反射される反射光は、等しい時間間隔で受光素子１０に入力される（図７参照）。また、受光素子１０で受光される反射光の強度は、自車両１４に最も近い位置に存在する反射器で反射する光の強度が最も大きく、自車両１４から遠い位置に存在する反射器で反射する光ほど、強度が小さくなる。この場合、各反射器の反射率は同一であるため、反射器が等間隔で配列されている場合には、図７に示すように、受光素子１０に入力される反射光の強度は、所定の減衰率で減衰する。
【００３５】
物標が等間隔で配列されているのは、ガードレールに設けられている反射器や、工事現場に設置されるパイロンであることが多く、これらの物体の反射率はそれぞれ同一である。従って、検出された複数の物標が等間隔で配列されており、かつ、各物標で反射して受光素子１０に入力される光の強度が所定の減衰率で減衰している場合には、検出された物標は静止物である反射器やパイロンであると判定できる。すなわち、第１の実施の形態における車両用障害物検出装置の変形構成例では、検出された複数の物標が等間隔で配列されており、かつ、各物標で反射して受光素子１０に入力される光の強度が所定の減衰率で減衰している場合に、測定周期τsを変更する。これにより、反射器やパイロンの自車両に対する相対速度を算出した際に、反射器やパイロンが自車両と同一速度で移動する移動物として誤検出されることを防ぐことができる。
【００３６】
なお、車両が等間隔で並んでいる場合には、車両の反射面形状が様々であることから、受光素子１０に入力される光の強度の減衰率は一定とはならない。
【００３７】
−第２の実施の形態−
第１の実施の形態における車両用障害物検出装置では、等間隔で配列されている物標を検出すると、先行車認識装置２による測距の測定周期τsを変更した。第２の実施の形態における車両用障害物検出装置では、検出した物標が等間隔で配列されている反射器やパイロンなどの静止物であると判定すると、検出した物標を相対速度演算処理の対象から除外する。検出した物標が等間隔で配列されている反射器やパイロンなどの静止物であることを判定する方法は、第１の実施の形態における車両用障害物検出装置の変形構成例で説明したように、反射光の減衰率に基づいて行う。
【００３８】
図８は、第２の実施の形態における車両用障害物検出装置で行われる処理手順を示すフローチャートである。図５に示すフローチャートにおいて行われる処理と同一の処理を行うステップについては、同一の符号を付して、その詳しい説明は省略する。
【００３９】
ステップＳ１０〜ステップＳ３０で行われる処理は、第１の実施の形態における車両用障害物検出装置で行われる処理と同一である。ただし、ステップＳ３０において、等間隔の物標が存在しないと判定するとステップＳ４０に進み、等間隔の物標が存在すると判定するとステップＳ２００に進む。
【００４０】
ステップＳ２００では、受光素子１０で受光される反射光の強度の減衰率が所定の範囲内であるか否かを判定する。上述したように、等間隔で配列されている物標が反射器やパイロンのように同一の反射率を有する場合には、受光素子１０で受光される反射光の強度は一定の減衰率で減衰していく。ステップＳ２００では、この減衰率が所定の範囲内であるか否かを判定する。減衰率が所定の範囲内にはないと判定するとステップＳ５０に進み、上述したように、測定周期τsを変更する。一方、減衰率が所定の範囲内にあると判定するとステップＳ２１０に進む。
【００４１】
ステップＳ２１０では、等間隔で配列されており、かつ、各物標で反射して受光素子１０に入力される光の強度の減衰率が所定の範囲内である物標を、ステップＳ１００で行う相対速度演算処理の対象から除外する。ステップＳ２１０において、相対速度演算処理の対象から除外する処理を行うと、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、次回の測距における測定周期τsを基準値（例えば、２００ms）に設定して、ステップＳ６０に進む。以後、図５に示すフローチャートと同様に、ステップＳ６０以降の処理が行われる。
【００４２】
第２の実施の形態における車両用障害物検出装置によれば、等間隔で配列されており、かつ、各物標で反射して受光素子１０に入力される光の強度の減衰率が所定の範囲内である物標は、反射器やパイロンであると判定して、相対速度演算処理の対象から除外する。また、先行車認識装置２による測距の測定周期τsは基準値に設定して、変更しない。これにより、反射器やパイロンのような静止物に対して、不要な相対速度演算処理が行われるのを防ぐとともに、測定周期τsを変更しないので、処理負荷の増大を回避することができる。すなわち、第１の実施の形態における車両用障害物検出装置では、等間隔で配列されている物標を検出したときに、測定周期τsを基準値より小さい値に設定したため、処理負荷が増大する。しかし、第２の実施の形態における車両用障害物検出装置によれば、処理負荷の増大を回避することができる。
【００４３】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、上述した先行車認識装置２は、車両前方に所定の広がり角を有するレーザ光を射出する光軸固定式のレーダとして説明したが、広がり角の小さいレーザ光を車両前方の左右方向に走査して障害物を検出する走査型レーダでもよい。また、先行車認識装置２は、レーザ光を送出するレーザレーダとして説明したが、ミリ波帯の電波を用いるミリ波レーダを用いることもできる。
【００４４】
第１の実施の形態における車両用障害物検出装置では、等間隔で配列された障害物を検出した時に、測定周期τsを変更した。この時に、変更後の測定周期τsが自車両と障害物との距離を検出してから相対速度が算出されるまでの時間よりも短い場合には、その障害物の相対速度を算出しないようにしてもよい。
【００４５】
第１の実施の形態における車両用障害物検出装置の変形構成例では、検出された複数の物標が等間隔で配列されており、かつ、各物標で反射して受光素子１０に入力される光の強度が所定の減衰率で減衰している場合に、測定周期τsを変更した。この場合、反射光の強度が所定の減衰率と同一でなくても、所定の範囲内であれば、測定周期τsを変更する構成としてもよい。
【００４６】
第２の実施の形態における車両用障害物検出装置の変形構成例では、等間隔で配列されており、かつ、各物標で反射して受光素子１０に入力される光の強度の減衰率が所定の範囲内である物標は、相対速度演算処理の対象から除外した。しかし、反射光の強度の減衰率の大きさに関わらず、複数の障害物が等間隔で配列されていることを検出すると、それらの障害物の相対速度を算出しないようにしてもよい。
【００４７】
なお、上述した説明では、先行車認識装置２から入力される車間距離信号および相対速度信号に基づいて、先行車両１５までの車間距離を一定に保つ制御を行うコントロールユニット３を含めて、車両用障害物検出装置とした。しかし、コントロールユニット３を除いた構成により車両用障害物検出装置を構成し、コントロールユニット３を含めて構成される装置を車間距離制御装置と表現することもできる。
【００４８】
特許請求の範囲の構成要素と第１および第２の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、先行車認識装置２がレーダ手段、相対速度算出手段、配列判定手段、測定周期変更手段、反射信号強度検出手段、間隔検出手段およびしきい値設定手段を、車速センサ３０が車速検出手段を、コントロールユニット３が制御手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明による車両用障害物検出装置の第１の実施の形態の構成を示す図
【図２】自車両に搭載された先行車認識装置からレーザ光を送出し、先行車に反射して戻ってきた反射光を受光する様子を示す図
【図３】図３（ａ）〜（ｃ）は、レーザ光により検出された物標の相対速度を算出する方法を説明するための図
【図４】図４（ａ）〜（ｃ）は、等間隔で配列されている静止物の相対速度を誤って算出してしまう例について説明するための図
【図５】第１の実施の形態における車両用障害物検出装置により行われる処理手順を示すフローチャート
【図６】図６（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施の形態における車両用障害物検出装置により測距を行う様子を示す図
【図７】等間隔で配列されている反射器で反射して先行車認識装置の受光素子で受光される反射光の強度を示す図
【図８】第２の実施の形態における車両用障害物検出装置により行われる処理手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００５０】
１…車両用障害物検出装置
２…先行車認識装置
３…コントロールユニット
４…電源回路
５…信号処理装置
６…駆動回路
７…発光素子
８…発光用レンズ
９…受光用レンズ
１０…受光素子
１１…増幅回路
１２…放射光
１３…反射光
１４…自車両
１５…先行車両
１６…検知エリア
１７…物標
１８，２０…ウインドウ
１９…パイロン
３０…車速センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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