(57)【要約】【課題】  揉捏動作を行えるマッサージ機を提供する。【解決手段】  マッサージ機１は、被施療者が座る座部１ａと背もたれ部１ｂとを備え、この背もたれ部１ｂには、被施療者の身体に接触させて施療するための前記施療子３と、施療子３を固着する球体部８と、球体部８を回動自由に保持する球受部９から構成される球対偶部１０と、電磁石１１と、この電磁石１１が取付固定される台座１２とから構成される揉捏部２、及び揉捏部２の施療子３を背もたれ部１ｂから突退出自在に移動するように揉捏部２を移動させる第１の駆動部、並びに揉捏部２の施療子３を背もたれ部１ｂの幅方向に移動するように揉捏部２を移動させる第２の駆動部５を備える駆動体６が、この駆動体６を背もたれ部１ｂの高さ方向に移動させる第３の駆動部７とともに配設されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁石と、被施療者の身体に接触させて施療するための施療子と、前記施療子と固着され、少なくとも磁路上に配置される部位が鉄系材料で形成される球体部、及び前記球体部を回転自由に保持する球受部から構成され、前記電磁石の磁路上に配置される球対偶部とからなる揉捏部を備えるとともに、前記電磁石に巻装される磁界発生用コイルに流す電源からの電流を制御する制御部を備えることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記被施療者が座る椅子部の背もたれ部に配設され、前記揉捏部と、前記揉捏部の前記施療子を前記背もたれ部から突退出自在に移動するように前記揉捏部を移動させる第１の駆動部と、前記揉捏部の前記施療子を前記背もたれ部の幅方向に移動するように前記揉捏部を移動させる第２の駆動部とを備える駆動体と、前記背もたれ部に配設された前記駆動体を前記背もたれ部の高さ方向に移動させる第３の駆動部と、前記各駆動部及び前記制御部の動作を指示する操作部とを具備していることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記球体部と前記球受部との間には、磁性粘性流体からなる流体層を介在させていることを特徴とする請求項１又は２記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記球受部から突出した前記球体部の部位の断面積が最大となる直径とほぼ等しい内径の孔部を有する、鉄系部材、又は鉄粉が混練された可撓性を有する部材で形成された円環部を、前記球受部から突出した前記球体部の部位に前記孔部を接するようにして前記球受部に配設していることを特徴とする請求項１乃至３いずれか記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記操作部には、前記各駆動部を制御して、少なくとも、前記揉捏部を曲線状の軌跡を描くように動作させるモードと、前記揉捏部を直線状の軌跡を描くように動作させるモードとを切り換える機能を備えていることを特徴とする請求項１乃至４いずれか記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記電磁石に、前記球対偶部に磁場を常に印加する永久磁石が埋設されていることを特徴とする請求項１乃至５いずれか記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記電磁石には、前記磁界発生用コイルに加えて、前記電磁石内部に発生する磁界を測定する磁界測定用コイルが巻装され、前記磁界測定用コイルで得られる誘導電圧値に応じて磁界発生用コイルに流す電流をフィードバック制御することを特徴とする請求項６記載のマッサージ機。  
【請求項８】
前記球体部に突設した柱状の支柱部を、前記球体部以外の非摺動部の少なくとも２個所に、可撓性を有する連結具を用いて係合していることを特徴とする請求項１乃至７いずれか記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記球体部は、球体の中心からの法線距離が等しい平行な２平面で切断して形成されていることを特徴とする請求項１乃至７いずれか記載のマッサージ機。
【請求項１０】
前記球体部は、一方の平面に前記施療子が固着され、他方の平面の近傍には、永久磁石が前記球体部方向に近接離反自在に設置されていることを特徴とする請求項９記載のマッサージ機。
【請求項１１】
永久磁石からなる柱状の被検知部を突設された前記球体部と、前記球体部以外の非摺動部のそれぞれ異なる個所に、少なくとも３つ配設されるホール素子と、前記各ホール素子より得られる出力から前記被検知部の先端部の位置を演算する演算部と、前記演算部で演算された前記被検知部の先端部の位置を表示する表示部とを備えていることを特徴とする請求項１乃至１０いずれか記載のマッサージ機。
【請求項１２】
前記演算部で演算された前記被検知部の先端部の位置と、前記操作部により指示された前記施療子の位置との偏差に応じて、前記各駆動部の動作をフィードバック制御する制御部を備えていることを特徴とする請求項１１記載のマッサージ機。
【請求項１３】
前記揉捏部は、柱状の偏心軸部が突設された台座に載置され、前記台座は、前記偏心軸部と勘合する嵌合穴を有する偏心継手部と、前記偏心継手部を回転させる回転駆動部と、前記偏心継手部の回転に伴って動作するオルダム継手部とを備えていることを特徴とする請求項１乃至１２いずれか記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、施療子で押圧してマッサージを行うマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のマッサージ機は、モミ玉と呼ばれる施療子を人体に押し当て、人体を加圧しながらモミ玉を所定の軌跡を描くように移動させてマッサージを行っていた。
【０００３】
このようなマッサージ機としては、相互に近傍する動作と離反する動作を合せて１サイクルとしたモミ動作を繰り返すようにモータ駆動される一対のモミ玉を、１サイクル中に動作速度が変化するように駆動するものが提供されている（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００１−２５８９７３号公報（第１図、第２図及び第１０図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の前者のようなマッサージ機は、モミ玉の近接離反運動を行う際のモータの回転速度が一定であるため、揉み動作が一定の速度で行なわれることとなる。このような、揉み動作が一定のものは、マッサージの多様性に乏しく、使用者が満足するマッサージ感を十分に得られないという問題があった。
【０００５】
かかる問題に対し、上述の後者では、人の手によるマッサージに近い感覚を得るために、揉み動作の動作速度を変化させてマッサージを行うこととしている。
【０００６】
しかし、上述の両者は、ともに人体に押し当てられる施療子であるモミ玉自体を所定の軌跡を描くように移動させるため、モミ玉がツボ（圧痛点）に当接し、押圧した場合は心地よく感じるが、ツボから外れた場合、特に骨などに当接すると不快な痛みを感じることが多々あるという問題があった。
【０００７】
また、顧客の要望の高いプロのマッサージ師の施療で多用される手技の一つに、揉捏と呼ばれるものがある。この揉捏は、母指や手のひらを支持点（面）に人体を加圧しながら手首近傍部を円状や線状に動かして行うマッサージであり、上述の両者では、この動作を十分に満足することができなかった。
【０００８】
本発明は上述の点に鑑みて為されたもので、その目的は、揉捏動作を行えるマッサージ機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明では、電磁石と、被施療者の身体に接触させて施療するための施療子と、前記施療子と固着され、少なくとも磁路上に配置される部位が鉄系材料で形成される球体部、及び前記球体部を回転自由に保持する球受部から構成され、前記電磁石の磁路上に配置される球対偶部とからなる揉捏部を備えるとともに、前記電磁石に巻装される磁界発生用コイルに流す電源からの電流を制御する制御部を備えることを特徴とするマッサージ機とした。
【００１０】
請求項１の発明によれば、電磁石に磁界を発生させることで、電磁石の磁路上に配置した球対偶部に磁気吸引力を発生させることができ、球体部と球受部との間で所定の摩擦力を生じさせることができる。そのため、摩擦力を生じさせた状態で施療子を被施療者の身体に接触させ、施療子の被施療者の身体と当接した部位を支点として揉捏部を動かすことで、マッサージ師が多用する揉捏と呼ばれる手技を実現することができる。
【００１１】
請求項２の発明では、請求項１の発明の構成に加えて、前記被施療者が座る椅子部の背もたれ部に配設され、前記揉捏部と、前記揉捏部の前記施療子を前記背もたれ部から突退出自在に移動するように前記揉捏部を移動させる第１の駆動部と、前記揉捏部の前記施療子を前記背もたれ部の幅方向に移動するように前記揉捏部を移動させる第２の駆動部とを備える駆動体と、前記背もたれ部に配設された前記駆動体を前記背もたれ部の高さ方向に移動させる第３の駆動部と、前記各駆動部及び前記制御部の動作を指示する操作部とを具備していることを特徴とするマッサージ機とした。
【００１２】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、背もたれ部に配設した駆動体に備えた揉捏部を、各駆動部の動作を操作部で操作指示して自在に動作させることができる。
【００１３】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明の構成に加えて、前記球体部と前記球受部との間には、磁性粘性流体からなる流体層を介在させていることを特徴とするマッサージ機とした。
【００１４】
請求項３の発明によれば、請求項１又は２の発明の効果に加えて、球体部と球受部との間に磁性粘性流体からなる流体層を介在させているので、磁気的抵抗が減少するとともに、球体部と球受部の密着性が向上し、粘性反力が増大する。さらに流体層が潤滑油としても働くため、摺動部の劣化を軽減することができる。
【００１５】
請求項４の発明では、請求項１乃至３いずれかの発明の構成に加えて、前記球受部から突出した前記球体部の部位の断面積が最大となる直径とほぼ等しい内径の孔部を有する、鉄系部材、又は鉄粉が混練された可撓性を有する部材で形成された円環部を、前記球受部から突出した前記球体部の部位に前記孔部を接するようにして前記球受部に配設していることを特徴とするマッサージ機とした。
【００１６】
請求項４の発明によれば、請求項１乃至３いずれかの発明の効果に加えて、球受部から突出した球体部の部位に円環部の孔部を接するようにして円環部を球受部に配設したので、球体部と球受部との間の隙間を円環部で封止することができる。
【００１７】
請求項５の発明では、請求項１乃至４いずれかの発明の構成に加えて、前記操作部には、前記各駆動部を制御して、少なくとも、前記揉捏部を曲線状の軌跡を描くように動作させるモードと、前記揉捏部を直線状の軌跡を描くように動作させるモードとを切り換える機能を備えていることを特徴とするマッサージ機とした。
【００１８】
請求項５の発明によれば、請求項１乃至４いずれかの発明の効果に加えて、操作部にマッサージの動作モードを切り換える切換装置を具備し、動作モードは、各駆動部を制御して、少なくとも、揉捏部を曲線状又は直線状の軌跡を描くように動作させるモードからなるため、操作部から、揉捏部を曲線状の軌跡を描くように動作させるか、揉捏部を直線状の軌跡を描くように動作させるかを切り換えることができる。
【００１９】
請求項６の発明では、請求項１乃至５いずれかの発明の構成に加えて、前記電磁石に、前記球対偶部に磁場を常に印加する永久磁石が埋設されていることを特徴とするマッサージ機とした。
【００２０】
請求項６の発明によれば、請求項１乃至５いずれかの発明の効果に加えて、電磁石に永久磁石を埋設して球対偶部に常に磁場を印加することとしたので、電磁石のオフ時に施療子が自らの自重等で動かないように保持することができ、消費電力を軽減できる。
【００２１】
請求項７の発明では、請求項６の発明の構成に加えて、前記電磁石には、前記磁界発生用コイルに加えて、前記電磁石内部に発生する磁界を測定する磁界測定用コイルが巻装され、前記磁界測定用コイルで得られる誘導電圧値に応じて磁界発生用コイルに流す電流をフィードバック制御することを特徴とするマッサージ機とした。
【００２２】
請求項７の発明によれば、請求項６の発明の効果に加えて、フィードバック制御によって、電磁石に所望の磁場を安定して供給することができ、そのため球対偶部で発生する磁気吸引力が安定する。
【００２３】
請求項８の発明では、請求項１乃至７いずれかの発明の構成に加えて、前記球体部に突設した柱状の支柱部を、前記球体部以外の非摺動部の少なくとも２個所に、可撓性を有する連結具を用いて係合していることを特徴とするマッサージ機とした。
【００２４】
請求項８の発明によれば、請求項１乃至７いずれかの発明の効果に加えて、球体部に設けた柱状の支柱部を、非摺動部と少なくとも２箇所に可撓性の連結具を用いて係合したので、連結具の復帰力によって施療子を所望の位置に復帰させることができる。
【００２５】
請求項９の発明では、請求項１乃至７いずれかの発明の構成に加えて、前記球体部は、球体の中心からの法線距離が等しい平行な２平面で切断して形成されていることを特徴とする記載のマッサージ機とした。
【００２６】
請求項９の発明によれば、請求項１乃至７いずれかの発明の効果に加えて、球体部を、その中心からの法線距離の等しい平行な２平面で切断したので、球体部に磁場を印加することで、施療子を所望の位置に復帰させることができる。
【００２７】
請求項１０の発明では、請求項９の発明の構成に加えて、前記球体部は、一方の平面に前記施療子が固着され、他方の平面の近傍には、永久磁石が前記球体部方向に近接離反自在に設置されていることを特徴とするマッサージ機とした。
【００２８】
請求項１０の発明によれば、請求項９の発明の効果に加えて、永久磁石を揉捏部の近傍に近接離反自在に設置したので、この永久磁石を用いて、施療子を所望の位置に確実に復帰させることができる。
【００２９】
請求項１１の発明では、請求項１乃至１０いずれかの発明の構成に加えて、永久磁石からなる柱状の被検知部を突設された前記球体部と、前記球体部以外の非摺動部のそれぞれ異なる個所に、少なくとも３つ配設されるホール素子と、前記各ホール素子より得られる出力から前記被検知部の先端部の位置を演算する演算部と、前記演算部で演算された前記被検知部の先端部の位置を表示する表示部とを備えていることを特徴とするマッサージ機とした。
【００３０】
請求項１１の発明によれば、請求項１乃至１０いずれかの発明の効果に加えて、球体部に永久磁石からなる被検知部及び、非摺動部に少なくとも３つのホール素子を配設し、各ホール素子からの出力を用いて被検知部の位置を演算する演算部と、その演算結果により施療子の位置を表示する表示部を備えているので、操作者が施療子の位置を確認することができる。
【００３１】
請求項１２の発明では、請求項１１の発明の構成に加えて、前記演算部で演算された前記被検知部の先端部の位置と、前記操作部により指示された前記施療子の位置との偏差に応じて、前記各駆動部の動作をフィードバック制御する制御部を備えていることを特徴とするマッサージ機とした。
【００３２】
請求項１２の発明によれば、請求項１１の発明の効果に加えて、演算部の演算結果による被検知部の位置と、操作部から指定された施療子の位置との偏差に応じて、各駆動部の動作をフィードバック制御する機能を備えたので、施療子が受ける外力によらずに、施療子を所望の位置に移動させることができる。
【００３３】
請求項１３の発明では、請求項１乃至１２いずれかの発明の構成に加えて、前記揉捏部は、柱状の偏心軸部が突設された台座に載置され、前記台座は、前記偏心軸部と勘合する嵌合穴を有する偏心継手部と、前記偏心継手部を回転させる回転駆動部と、前記偏心継手部の回転に伴って動作するオルダム継手部とを備えていることを特徴とするマッサージ機とした。
【００３４】
請求項１３の発明によれば、揉捏部を偏心継手部の回転に伴ってオルダム継手部が動作する機能を備えた台座に載置することで、より複雑で多彩な施療方法を実現できる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明は、電磁石に磁界を発生させることで、電磁石の磁路上に配置した球対偶部に磁気吸引力を発生させることができ、球体部と球受部との間で所定の摩擦力を生じさせることができる。そのため、摩擦力を生じさせた状態で施療子を被施療者の身体に接触させ、施療子の被施療者の身体と当接した部位を支点として揉捏部を動かすことで、マッサージ師が多用する揉捏と呼ばれる手技を実現することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
図１乃至９を用いて、本発明の実施形態について説明する。
【００３７】
（実施形態１）
本実施形態のマッサージ機１は、図１（ａ）に示すように、被施療者が座る座部１ａと背もたれ部１ｂとを備えた椅子型のマッサージ機である。
【００３８】
この背もたれ部１ｂには、後述する揉捏部２（図１（ｂ）、（ｃ）を参照）と、揉捏部２の後述する施療子３を背もたれ部１ｂから突退出自在に移動するように揉捏部２を移動させる第１の駆動部４（図２（ｂ）を参照）と、揉捏部２の施療子３を背もたれ部１ｂの幅方向に移動するように揉捏部２を移動させる第２の駆動部５とを備える駆動体６が、この駆動体６を背もたれ部１ｂの高さ方向に移動させる第３の駆動部７とともに配設されている。また、マッサージ機１の操作を行うための操作部１４を備えている。
【００３９】
前記揉捏部２は、被施療者の身体に接触させて施療するための前記施療子３と、施療子３を固着する球体部８、及び球体部８を回動自由に保持する球受部９から構成される球対偶部１０と、電磁石１１と、電磁石１１が取付固定される台座１２とから構成されている。施療子３は、例えば母指形状に形成されるとともに、球体部８のねじ穴（図示せず）に螺入して固着するためのねじ部３ａを有している。球体部８は、鉄系部材からなる球形状に形成され、前記ねじ穴を開口している。球受部９は、その内部に球体部８の外形状とほぼ同様な略球形状の空間である保持部９ａを有して略円筒状に形成されている。而して球対偶部１０は、施療子３を固着した球体部８を球受部９の保持部９ａに回動自由に嵌めこむことで構成されている。
【００４０】
電磁石１１は、磁界発生用コイル１３を巻装された略コ字形の鉄心１１ａからなり、鉄心１１ａの両側片部１１ｂの対向磁極間に球対偶部１０が配置される。台座１２はＬ字形に形成され、図１（ｃ）における横片１２ｃ上には、先端に上向き形成した電磁石保持板１２ｂに電磁石１１の正面下部を当接させた状態で電磁石１１を固定配設しており、電磁石１１より下方に突出した磁界発生用コイル１３の部位は横辺１２ｃの中央部に形成した切欠部１２ａ内に納められている。
【００４１】
操作部１４は各駆動部４、５、７の動作を指示操作するとともに、電磁石１１の駆動を操作するための操作用スイッチ群を備えたものであり、例えば図２（ａ）に示すように電磁石１１の通電を含めたマッサージ機１の通電をオン／オフするための「入」、「切」用の各スイッチＳＷ１、ＳＷ２を備えるとともに、マッサージ機１の動作モードを切り換え選択するスイッチＳ１〜Ｓ４を備え、更に電磁石１１に電源Ｅから流す励磁電流を可変するための可変抵抗の操作つまみＳＴを備えている。前記動作モードとしてはスイッチＳ１の操作で設定できる輪状揉捏モード、スイッチＳ２の操作で設定する線状揉捏モード、スイッチＳ３の操作で設定できる指圧モード、スイッチＳ４の操作で設定できるたたきモードがある。
【００４２】
本実施形態の制御を行う回路は図２（ｂ）に示すように、操作部１４と、前記可変抵抗の抵抗値に基づいて電磁石１１の励磁電流を制御する制御機能、及び各スイッチＳ１〜Ｓ４の操作に応じて駆動部４、５、７の駆動を制御して所定の動作モードを得るための制御機能とをプログラムにより実現するマイクロコンピュータからなる信号処理部１６とから構成されている。
【００４３】
次に、各動作モード選択時のマッサージ機１の動作について説明する。まず、「入」用スイッチＳＷ１が選択されるとマッサージ機１の電源がオンとなり、直流により電磁石１１に直流磁界が発生し、電磁石１１の両側片部１１ｂの磁極間に磁界が生じ、これにより、球対偶部１０で磁気吸引力が発生して摩擦力が生じることとなる。また、電磁石１１に発生させる磁界の強さは、上述のように操作部１４の操作つまみＳＴで任意に調節することができる。
【００４４】
而して「入」用スイッチＳＷ１が投入された後、スイッチＳ１により輪状揉捏モードが選択されると、操作部１４は、信号処理部１６に輪状揉捏モードの操作指示信号を送出して第２の駆動部５及び第３の駆動部７を制御し、揉捏部２を被施療者の背中に対して略平行な面に対して曲線である円状の軌跡を描くように移動させる。
【００４５】
同様にしてスイッチＳ２により線状揉捏モードが選択されると、操作部１４は、信号処理部１６に線状揉捏モードの操作指示信号を送出して第３の駆動部７を制御して、揉捏部２を被施療者の背中に対して縦方向に線状の軌跡を描くように移動させる。
【００４６】
同様にしてスイッチＳ３により指圧モードが選択されると、操作部１４は、信号処理部１６に指圧モードの操作指示信号を送出して第１の駆動部４を制御し、揉捏部２を被施療者の背中を押圧するように背もたれ部１ｂから突出させる。
【００４７】
同様にしてスイッチＳ４によりたたきモードが選択されると、操作部１４は、信号処理部１６にたたきモードの操作指示信号を送出して第１の駆動部４を制御し、揉捏部２を被施療者の背中に対して間欠的に突退出するように移動させる。
【００４８】
本実施形態によれば、電磁石１１に磁界を発生させることで、電磁石１１の磁路上に配置した球対偶部１０に磁気吸引力を発生させることができ、球体部８と球受部９との間で所定の摩擦力を生じさせることができる。そのため、第１の駆動部４により施療子３を背もたれ部１ｂから突出させて被施療者の身体に押し当てるとともに、第２の駆動部５及び第３の駆動部７により揉捏部２を背もたれ部１ｂの幅方向及び高さ方向に移動させると、施療子３の被施療者に接触する部位を支点として、揉捏部２とともに球対偶部１０が移動することとなるため、プロのマッサージ師の多用する揉捏と呼ばれる手技を実現することができる。さらに、操作部１４の操作つまみＳＴの操作により、電磁石１１に発生させる磁界の強さを任意に調節することができる。また、操作部１４によりマッサージ機１の動作モードを切り換えるスイッチＳ１〜Ｓ４を備えたので、マッサージ機１の動作モードを自由に切り換えることができる。
【００４９】
なお、マッサージ機１の動作モードは、上述の４種類に限られるものではなく、またなお、施療子３は母指形状のものに限られるものではなく、例えばローラ形状であってもよく、球体部８は、そのすべてを鉄系材料で形成する必要はなく、少なくとも電磁石１１の両側片部１１ｂ間に配置される部位を鉄系材料で形成してあれば、本実施形態の目的は達成できる。
【００５０】
（実施形態２）
次に、図３を用いて本発明の実施形態２について説明する。本実施形態は、球対偶部１０の構成に特徴があり、その他の構成は上述の実施形態１と同様なので、共通する部位については同一の符号を付して説明を省略する。
【００５１】
本実施形態の球対偶部１０は、図３（ａ）に示すように、球体部８と球受部９の保持部９ａの内面との間に、磁場中に置かれることで粘性の増す磁性粘性流体（ＭＲ流体）からなる流体層１７を介在させている。
【００５２】
このように、磁性粘性流体からなる流体層１７を球体部８と球受部９の保持部９ａの内面との間に介在させることで、球対偶部１０の磁気吸引力を向上させることができる。特に、球体部８と球受部９の保持部９ａの内面との間の隙間が数μｍ〜数十μｍのオーダーである場合、磁性粘性流体からなる流体層１７を介在しない場合に比べて磁気吸引力が数倍向上する
本実施形態によれば、球体部８と球受部９の保持部９ａの内面との間に磁性粘性流体からなる流体層１７を介在させたので、揉捏部２を動作させる際に必要な球対偶部１０の摩擦力を、電磁石１１に微量の電流を流すことで球対偶部１０に発生させることができ、省電力化が可能になる。前記磁性粘性流体は油を媒体とするので、球体部８と球受部９の摩擦による劣化を劇的に軽減させることができる。
【００５３】
さらに、図３（ｂ）に示すように、上述の構成に加えて、流体層１７を構成する磁性粘性流体の流出を防ぐための円環部１８を、球受部９の図３（ｂ）における上面と下面に配設してある。この円環部１８は、鉄系部材、又は鉄粉が混練された可撓性を有する部材を用いて平板状に形成されており、その略中央部に平面方向の断面形状が直径ｄの円形状の貫通孔である孔部１８ａを有している。この円環部１８は、孔部１８ａの直径ｄを、突出した球体部８の部位の断面積が最大となる直径Ｄとほぼ等しい値を有するように形成されている。
【００５４】
このような円環部１８を上述のように球受部９の両面に配設することで、上記磁性粘性流体からなる流体層１７が球対偶部１０から外部へ流出することを抑制することができる。
【００５５】
（実施形態３）
本実施形態は、揉捏部２、特に電磁石１１の構造に特徴があり、その他の構成については上述の実施形態１とほぼ同様なので、共通する部位については同一の符号を付して説明を省略する。
【００５６】
本実施形態の電磁石１１は、図４（ａ）に示すように、電磁石１１の鉄心１１ａの両側片部１１ｂ間の横辺部にネオジ系やフェライト系等の永久磁石１９を埋設してある。
【００５７】
本実施形態によれば、電磁石１１に永久磁石１９を埋設することにより、球対偶部１０に常に磁場を印加しつづけることができ、そのため電源オフ状態の際に施療子３が自らの自重等により動くことを抑制でき、結果、省電力化を図ることができる。また、永久磁石１９による磁場に対し逆方向に電磁石１１の磁場が発生するように、磁場発生用コイル１３に電流を流せば、球対偶部１０に作用する摩擦力を軽減することができる。
【００５８】
（実施形態４）
本実施形態は、揉捏部２、特に電磁石１１の構造に特徴があり、その他の構成については上述の実施形態３とほぼ同様なので、共通する部位については同一の符号を付して説明を省略する。
【００５９】
本実施形態の電磁石１１は、上述の実施形態３と同様に鉄心１１ａの両側片部１１ｂ間の横辺部に永久磁石１９を埋設し、さらに図４（ｂ）に示すように、磁界発生用コイル１３だけではなく、電磁石１１の磁界の大きさに対応する誘導電圧を取り出すための２次コイル２０を設け、この２次コイル２０に発生する誘導電圧Ｖを信号処理部１６（図２参照）は取り込み、誘導電圧Ｖの値を偏差とし、誘導電圧Ｖの大きさに応じて電磁石１１の磁界発生用コイル１３に印加する電圧（励磁電流）をフィードバック制御し、操作設定された励磁電流値に安定させるようになっている。
【００６０】
本実施形態によれば、電磁石１１の磁界発生用コイル１３に流す励磁電流をフィードバック制御に安定化させることで、磁界発生用コイル１３の発熱等で生じる経時変化の影響を受けることなく、所望の磁場を安定して供給することができる。そのため、球対偶部１０の磁場吸引力が安定する。
【００６１】
（実施形態５）
本実施形態は、揉捏部２の構成に特徴があり、その他の構成については上述の実施形態１とほぼ同様なので、共通する部位については同一の符号を付して説明を省略する。
【００６２】
本実施形態において、図５に示すように、球体部８の施療子３が螺合される部位に対して反対側の部位に、柱状の支柱部２３を突設している。また、球体部８の支柱部２３が突出する側の電磁石１１の両側片部１１ｂ及び前記横辺部には、後述する連結具であるコイルばね２４と係合される柱状の引掛部２５を突設している。
【００６３】
この球体部８に突設された支柱部２３は、３本の前記コイルばね２４の一端に係合され、この３本のコイルばね２４は、その他端を非摺動部である電磁石１１に突設された３つの引掛部２５と各々係合される。これにより、球体部８は３方向から牽引されることとなる。
【００６４】
本実施形態によれば、球体部８に突設した支柱部２３を、３本のコイルばね２４を用いて非摺動部である電磁石１１に３つ突設した引掛部２５に係合しているので、施療子３になんらの負荷もかけられていなければ、コイルばね２４の弾性力によって所望の位置に復帰させることができる。
【００６５】
本実施形態では、連結具としてコイルばね２４を用いたが、この連結具は可撓性を有する部材であればよく、弾性体や粘性体等を用いても本発明の主旨を逸脱することなく実施できる。
【００６６】
（実施形態６）
本実施形態は、揉捏部２の構成、特に球対偶部１０の形状に特徴があり、その他の構成については上述の実施形態１とほぼ同様なので、共通する部位については同一の符号を付して説明を省略する。
【００６７】
上述の実施形態１において、球体部８は鉄系部材を用いて球形状に形成されているが、本実施形態においては、図６（ａ）に示すように、球形状に形成した球体部８を、その球形状の中心からの法線距離が等しく、かつ、平行な２つの平面部２６、２７間の部位である略球体部８´のみを残し、他の部位を平行な２つの平面部２６、２７で切断してある。
【００６８】
本実施形態によれば、球形状の球体部８を上述のように２つの平面部２６、２７において切断して略球体部８´とした。そのため、球対偶部１０に磁場を印加すると、略球体部８´は、磁気的ギャップが均一となるようにその側面部である曲率部が磁場近傍にならって移動するため、施療子３になんらの負荷もかけられていなければ、図６（ａ）に示す状態から図６（ｂ）に示す状態となる。そのため、施療子３を所望の位置に復帰させることができる。
【００６９】
また、略球体部８´を利用して施療子３を所望の位置に復帰させるものとしては、図７（ａ）に示すように、シリンダの一端に永久磁石２８を略球体部８´に対して近接離反自在に設置されているシリンダ駆動部２９を用いることができる。この場合、図７（ｂ）に示すように、シリンダ駆動部２９のシリンダの駆動で永久磁石２８を略球体部８´近傍に近接させることで、さらに安定して施療子３を所望の位置に復帰させることができる。
【００７０】
（実施形態７）
本実施形態は、揉捏部２の構成に特徴があり、その他の構成については上述の実施形態１とほぼ同様なので、共通する部位については同一の符号を付して説明を省略する。
【００７１】
本実施形態の揉捏部２は、図８（ａ）に示すように、球体部８の施療子３が螺合される部位に対して反対側の部位に永久磁石からなる円柱状の被検知部３０が突設された球体部８と、球体部８の被検知部３０が突出する側の電磁石１１の鉄心１１ａの両側片部１１ｂ及び横辺部の各部位にホール素子３１、３２、３３が突設された電磁石１１とを備えている。また、マッサージ機１の信号処理部１６には、図８（ｃ）に示すように、各ホール素子３１、３２、３３からの出力をもとに被検知部３０の先端部の位置を演算する演算機能部１６ｂと、この演算機能部１６ｂで演算された被検知部３０の先端部の位置を表示する表示部３４を付加している。
【００７２】
次に図８（ｂ）及び（ｃ）を用いて、被検知部３０の位置の検出方法について説明する。各ホール素子３１、３２、３３は、図８（ｂ）に示すように、永久磁石である被検知部３０と自身との距離ｒ１、ｒ２、ｒ３を検出する。そして各ホール素子３１、３２、３３は、図８（ｃ）に示すように、この検出した距離ｒ１、ｒ２、ｒ３に対応した出力Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３を、信号処理部１６に出力する。信号処理部１６の演算機能部１６ｂは、この出力Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３から、各出力Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３に対応した被検知部３０との距離ｒ１、ｒ２、ｒ３を求めて、図８（ｂ）に示すように、各ホール素子３１、３２、３３を中心として、それぞれ対応する距離ｒ１、ｒ２、ｒ３を半径とする円の交点を求めることで、施療子３の位置を示す被検知部３０の先端部の位置を検出することができ、この検出結果を表示部３４で表示させる。これにより、被施療者は施療子３の位置を確認することができる。
【００７３】
さらに、本実施形態のマッサージ機１の操作部１４に施療子３の位置に対応する目標値を操作指示する機能を備えるとともに、信号処理部１６に、図８（ｃ）に示すように、操作部１４により操作指示された施療子３の位置に対応する目標値（ｘ０、ｙ０、ｚ０）と、演算機能部１６ｂから得られた被検知部３０の先端部の位置（ｘ、ｙ、ｚ）との偏差によって各駆動部４、５、７の動作をフィードバック制御して、施療子３を所望の動作を行うように制御するフィードバック制御機能部１６ａを付加しても良い。この場合施療子３が受ける外力によらず、所望の位置に施療子３の位置を制御することができる。
【００７４】
（実施形態８）
本実施形態は、揉捏部２を載置する台座１２に後述するオルダム動作部４１を備えたことに特徴があり、その他の構成については上述の実施形態５とほぼ同様なので説明を省略する。  
【００７５】
本実施形態の揉捏部２は、図９に示すように、上述の台座１２の他端側の縦辺部１２ｄに、柱状の偏心軸部３５が突設された台座１２に載置されている。
【００７６】
この台座１２には、偏心軸部３５と嵌合する嵌合穴３６ａ、及び後述する回転駆動部３７の軸部３７ａと嵌合する円筒状の軸受部３６ｂを有する円柱状の偏心継手部３６と、偏心継手部３６の軸受部３６ｂに軸部３７ａが嵌合されて偏心継手部３６を回転させる前記回転駆動部３７と、偏心継手部３６の外径とほぼ同じ大きさの内径の孔部３８ａを有するとともに、両面に凸部３８ｂが形成された輪部３８、及び偏心継手部３６の外径とほぼ同じ大きさの内径の挿通孔３９ａを有するとともに、一面に輪部３８の凸部３８ｂと嵌め合される凹部３９ｂが形成された円筒部３９から構成されるオルダム継手部４０とが備えられている。
【００７７】
前記オルダム動作部４１は、偏心継手部３６を、オルダム継手部４０の挿通孔３９ａと孔部３８ａとが連通してなる空間部に配置し、台座１２の偏心軸部３５と嵌合穴３６ａとを嵌合するとともに、回転駆動部３７の軸部３７ａと軸受部３６ｂとを勘合することで構成されている。
【００７８】
このようなオルダム動作部４１において、回転駆動部３７を用いて偏心継手部３６を回転させると、この回転に伴ってオルダム継手部４０が動作することとなるので、揉捏部２を載置された台座１２に複雑な動作をさせることができる。
【００７９】
本実施形態によれば、揉捏部２を、偏心継手部３６の回転に伴ってオルダム継手部４０が動作するオルダム動作部４１を備えた台座１２に載置することで、より複雑で多彩な施療方法を実現できる。
【００８０】
本実施形態では、上述の実施形態５の揉捏部２を用いているが、もちろん、上述の他の実施形態の揉捏部２を用いることとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】（ａ）は、本発明の実施形態１のマッサージ機の斜視図であり、（ｂ）は、同上の揉捏部の斜視図であり、（ｃ）は、同上の揉捏部の分解斜視図である。
【図２】（ａ）は、同上のマッサージ機の操作部の概略説明図であり、（ｂ）は、同上のマッサージ機の動作制御のブロック図である。
【図３】（ａ）は、本発明の実施形態２の揉捏部の部分断面図であり、（ｂ）は、同上の他の揉捏部の部分断面図である。
【図４】（ａ）は、本発明の実施形態３の揉捏部の概略説明図であり、（ｂ）は、本発明の実施形態形態４の揉捏部の概略説明図である。
【図５】本発明の実施形態５の揉捏部の斜視図である。
【図６】（ａ）は、本発明の実施形態６の揉捏部の部分断面図であり、（ｂ）は、同図（ａ）において施療子の標準位置を示す部分断面図である。
【図７】（ａ）は、同上の他の揉捏部の部分断面図であり、（ｂ）は、同図（ａ）において施療子の標準位置を示す部分断面図である。
【図８】（ａ）は、本発明の実施形態７の揉捏部の斜視図であり、（ｂ）は、同上の揉捏部の位置検出方法を示す概略説明図であり、（ｃ）は、同上のマッサージ機の動作制御のブロック図である。
【図９】本発明の実施形態８のオルダム動作部の分解斜視図である。
【符号の説明】
【００８２】
１    マッサージ機
１ａ  座部
１ｂ  背もたれ部
２    揉捏部
３    施療子
３ａ  ネジ部
４    第１の駆動部
５    第２の駆動部
６    駆動体
７    第３の駆動部
８    球体部
９    球受部
９ａ  保持部  
１０    球対偶部
１１    電磁石
１１ａ  鉄心
１１ｂ  側片部
１２    台座
１２ａ  切欠部
１２ｂ  電磁石保持板
１２ｃ  横片
１３    磁界発生用コイル
１４    操作部
１６    信号処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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