(57)【要約】【課題】  衝突危険を予知した段階から走行情報等を収集して基地局等に送信して事故解析を容易にするとともに、衝突の可能性を運転者に警告できるようにすること。【解決手段】  距離測定手段１で車両と他の車両等の物体の距離を測定する。衝突可能性／危険予知手段２は、上記距離情報と、時刻情報から衝突予測時間を求める。そして、危険回避限界時間と比較し、衝突の危険がない正常範囲にあるか、衝突を回避できない危険範囲にあるかを判断する。衝突を回避できない危険範囲に入ると、走行情報収集手段３は、前記各種センサや距離測定手段１から求めた走行情報、車両の位置を示すＧＰＳ情報、さらに車両を特定する情報等を収集し、送信手段４から基地局のサーバ等へ送信する。また、衝突の可能性が予知されたとき、上記衝突を回避できない危険範囲に入るまで、運転者に警告を発するようにしてもよい。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が物体に相対的に近づく距離を一定時間間隔で測定する距離測定手段と、
上記距離測定手段の測定結果に基づき、衝突の可能性を予知する衝突可能性／危険予知手段と、
上記衝突可能性／危険予知手段により、衝突の危険があると判断されたとき、当該車両の走行情報を収集する走行情報収集手段と、
上記走行情報収集手段により、収集した走行情報を外部に送信する送信手段とを備えたことを特徴とする車両衝突事故通知装置。
【請求項２】
上記衝突可能性／危険予知手段は、上記距離測定手段で測定した距離情報と時刻情報とから、車両が物体と衝突に至るまでの時間を計算する衝突予測時間計算部と、
上記衝突予測時間計算部で計算した時間が人間の動作で衝突回避行動が取れる限界の一定時間以下の値であるかを判断する危険予知判断部とから構成され、
上記走行情報収集手段は、上記危険予知判断部により、人間の動作で衝突回避行動が取れる限界を超えたと判断されたとき、当該車両の走行情報を収集する
ことを特徴とする請求項１記載の車両衝突事故通知装置。
【請求項３】
上記衝突可能性／危険予知手段が衝突の可能性を予知してから衝突回避不可能時間までの間、運転者に危険を通知する危険通知手段とを備えた
ことを特徴とする請求項１，２，３，４または請求項５記載の車両衝突事故通知装置。
【請求項４】
上記衝突可能性／危険予知手段は、
上記距離測定手段で測定した距離情報と時刻情報とから、物体と衝突に至るまでの時間を計算する衝突予測時間計算部と、
上記衝突予測時間計算部で計算した衝突予測時間の値が、衝突回避行動限界時間の一定時間前の値から衝突回避行動限界時間までの値であるかを判断する衝突可能性予知判断部と、
上記衝突予測時間計算部で計算した時間が人間の動作で衝突回避行動が取れる限界の一定時間以下の値であるかを判断する危険予知判断部とから構成され、
上記危険通知手段は、衝突可能性予知判断部により、衝突の可能性があると判断されたとき、運転者に危険を通知し、
上記走行情報収集手段は、上記危険予知判断部により、人間の動作で衝突回避行動が取れる限界を超えたと判断されたとき、当該車両の走行情報を収集する
ことを特徴とする請求項３記載の車両衝突事故通知装置。
【請求項５】
上記衝突予測時間計算部は、上記距離測定手段で測定した距離情報、時刻情報をもとに、車両が物体に近づく速度を計算する速度計算部と、
速度計算部で計算した速度情報をもとに、車両が物体に近づく加速度を計算する加速度計算部と、
前記速度情報と加速度情報と距離情報とから衝突までの時間予測を計算する予測時間計算部とからなる
ことを特徴とする請求項１，２，３または請求項４記載の車両衝突事故通知装置。
【請求項６】
上記走行情報収集手段は、事故原因を分析する情報として、車両に搭載されている各種センサー情報と車両特定情報を走行情報として収集することを特徴とする
ことを特徴とする請求項１，２，３，４または請求項５記載の車両衝突事故通知装置。
【請求項７】
上記走行情報収集手段は、事故責任を分析する情報としてＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信部を備え、該ＧＰＳ情報を走行情報に付加する
ことを特徴とする請求項１，２，３，４，５または請求項６記載の車両衝突事故通知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と車両、車両と人物、車両と物体との衝突事故において、衝突が予測されると事前に運転者に通知することができ、衝突した場合は衝突事故情報を確実に外部に通知することができる車両衝突事故情報通知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両事故が発生したとき、事故情報を通知するシステムが種々提案されている（例えば特許文献１，特許文献２等参照）。
上記特許文献１に記載のものは、車両のエアバックに設けられている衝撃センサが作動すると事故が発生したと判断して、車両番号、発生日時及び場所などの情報を人工衛星を通じて基地局に送るようにしたものである。
また、上記特許文献２に記載のものも同様に、加速度センサ、速度センサ、衝撃センサ等により事故の発生を検出し、衛星経由で事故の発生を基地局サーバに通知するようにしたものである。
また、移動体間の距離を判定し、所定の距離内に近づいた場合に警告信号を発生して、衝突を防止するようにした衝突警報装置は、例えば特許文献３等に開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２５０１８９号公報
【特許文献２】特開２００２−２７９５９１号公報
【特許文献３】特開昭５６−１３５３５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１，２に記載される従来技術は、いづれも事故を検出して初めて基地局に事故に関する情報を送信するものであり、事故状況によっては該情報を基地局のサーバに送信できない場合も発生する。また、送信される情報は、車両番号、発生日時及び場所などの情報に限られ、事故発生直前の詳細な情報を送信することができない。
事故状況を解析したり、事故発生原因を解析するには、事故発生の直前の情報が重要であると考えられるが、上記従来技術では、事故発生直前の詳細な情報を送信することができないばかりか、事故状況によっては事故に関する情報を送信できない場合も生ずる。
また、特許文献３に記載されるものは、運転者に衝突の危険があることを通知することができるものの、事故が発生した状況等を送信することはできない。
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、本発明の目的は、車両走行時の衝突危険を予知した段階から、事故解析に必要な情報を収集して基地局等に送信できるようにすることにより、事故解析を容易にするとともに、事故原因や轢き逃げ犯罪の特定等の解析を可能とし、また、事故発生の危険を運転者に通知することができる車両衝突事故情報通知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を本発明においては、次のように解決する。
（１）車両に、車両が物体に相対的に近づく距離を一定時間間隔で測定する距離測定手段と、この距離測定手段の測定結果に基づき、衝突の可能性を予知する衝突可能性／危険予知手段とを設ける。
そして、上記衝突可能性／危険予知手段により、衝突の危険があると判断されたとき、走行情報収集手段により、当該車両の走行情報を収集し、送信手段により、収集した走行情報を外部の基地局のサーバ等に送信する。
（２）上記（１）において、上記衝突可能性／危険予知手段を、上記距離測定手段で測定した距離情報と時刻情報とから、車両が物体と衝突に至るまでの時間を計算する衝突予測時間計算部と、上記衝突予測時間計算部で計算した時間が人間の動作で衝突回避行動が取れる限界の一定時間以下の値であるかを判断する危険予知判断部とから構成する。
そして、上記危険予知判断部により、人間の動作で衝突回避行動が取れる限界を超えたと判断されたとき、前記走行情報収集手段が当該車両の走行情報を収集する。
（３）上記（１），（２）において、危険通知手段を設け、上記衝突可能性／危険予知手段が衝突の可能性を予知してから衝突回避不可能時間までの間、運転者に危険を通知するる。
（４）上記（３）において、上記衝突可能性／危険予知手段を、上記距離測定手段で測定した距離情報と時刻情報とから、物体と衝突に至るまでの時間を計算する衝突予測時間計算部と、上記衝突予測時間計算部で計算した衝突予測時間の値が、衝突回避行動限界時間の一定時間前の値から衝突回避行動限界時間までの値であるかを判断する衝突可能性予知判断部と、上記衝突予測時間計算部で計算した時間が人間の動作で衝突回避行動が取れる限界の一定時間以下の値であるかを判断する危険予知判断部とから構成する。
上記危険通知手段は、衝突可能性予知判断部により、衝突の可能性があると判断されたとき、運転者に危険を通知し、上記走行情報収集手段は、上記危険予知判断部により、人間の動作で衝突回避行動が取れる限界を超えたと判断されたとき、当該車両の走行情報を収集する。
（５）上記（１）（２）（３）（４）において、衝突予測時間計算部を、上記距離測定手段で測定した距離情報、時刻情報をもとに、車両が物体に近づく速度を計算する速度計算部と、速度計算部で計算した速度情報をもとに、車両が物体に近づく加速度を計算する加速度計算部と、前記速度情報と加速度情報と距離情報とから衝突までの時間予測を計算する予測時間計算部とから構成する。
（６）上記（１）（２）（３）（４）（５）において、上記走行情報収集手段が、事故原因を分析する情報として、車両に搭載されている各種センサー情報と車両特定情報を走行情報として収集する。
（７）上記（１）（２）（３）（４）（５）（６）において、上記走行情報収集手段が、事故責任を分析する情報としてＧＰＳ情報を受信するＧＰＳ受信部を備えており、該ＧＰＳ情報を走行情報に付加する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明においては、上記構成としたので以下の効果を得ることができる。
（１）衝突の危険があると判断されたとき、走行情報収集手段により、当該車両の走行情報を収集し、送信手段により、収集した走行情報を外部の基地局のサーバ等に送信するように構成したので、事故に至るまでの走行情報が確実に残すことができ、事故原因の解析が容易とすることができる。
（２）衝突回避が可能な時間帯に運転者に警告を出すので、その間、回避行動を取れば衝突がさけることができる。
（３）走行情報を車両走行時の衝突危険を予知した段階から、事故解析に必要な情報を収集して送信するようにしたので、上記情報を受信する基地局のサーバ等は、上記情報を必要最小限の時間しか受信せず、事故情報を格納する記憶容量の削減を図ることができる。                  
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は本発明の第１の実施例の構成を示す図である。
同図において、１０は例えば自動車等の車両であり、車両１０は、他の車両、ガードレール等の障害物（以下物体という）との距離を測定するレーダ距離測定器等の距離測定手段１と、衝突可能性と衝突の危険を予知する衝突可能性／危険予知手段２とを備える。
さらに、この衝突可能性／危険予知手段２が衝突の危険を予知したとき、車両の走行情報を収集する走行情報収集手段３と、走行情報収集手段３で得た走行情報や車両を特定する情報（車両のナンバー等）や車両の位置を示すＧＰＳ情報を送信する送信手段４を備え、これらは制御手段５により制御される。
上記距離測定手段１は、図２（ａ）に示すように、少なくとも車両の前方、後方にそれぞれ２個設けられ、車両の前後から相対的に近づく物体に対して距離を測定する。なお、図２（ｂ）に示すように車両の両側面にも距離測定手段１を設けて、車両の前後のほか、あらゆる角度から相対的に近づく物体に対して距離の測定ができるようにしてもよい。
【０００８】
上記走行情報収集手段３は、車両に設けられた各種センサから得られる情報、例えば速度計からの速度情報、シートベルト着脱情報、ドアの開閉情報等の事故分析等に必要と考えられる各種情報を収集する。また、上記距離測定手段１の測定結果である物体との距離、距離情報を演算することにより求めた相対速度、加速度等を収集する。これらの相対速度、加速度等は、後述するように衝突可能性／危険予知手段２で計算された相対速度、加速度等を用いることができる。
さらに、前記した車両を特定する車両ナンバー等の情報、カーナビ等に備えられたＧＰＳ受信器から得られる車両位置を特定するためのＧＰＳ情報を収集するようにしてもよい。
なお、複数の距離測定手段１が車両に設置される場合、物体に対する距離、相対速度、加速度等は複数得られ、例えば、移動している他の車両に対する距離、ガードレール等の移動しない物体に対する距離や、これらとの相対速度、相対加速度が得られる。これらの情報は、走行情報として収集され上記送信手段４から送信される。これにより、事故時の車両の動き、他の車両との相対距離、相対速度等を知ることができ、詳細な事故分析を行うことが可能となる。
【０００９】
図３は本発明の第１の実施例の衝突可能性／危険予知手段２の構成を示す図である。同図に示すように、衝突可能性／危険予知手段２は、衝突予測時間計算部２−１と危険予知判断部２−２から構成される。
前記距離測定手段１により測定された距離情報、制御部５の内部時計等から得られる時刻情報は、衝突予測時間計算部２−１の距離情報／時刻情報ファイル２ｄに格納され、速度計算部２ａはこの距離情報、時刻情報から車両が物体に近づく／遠ざかる速度を計算し、速度情報／時刻情報ファイル２ｅに格納する。加速度計算部２ｂは、この速度情報と時刻情報から車両が物体に接近する加速度を計算する。
時間計算部２ｃは、上記速度、加速度、時刻情報から後述するように衝突するまでの予測時間を計算する。
危険予知判断部２−２は、衝突予測時間計算部２−１で計算された衝突予測時間の値が、人間の動作で衝突回避行動が取れる限界の一定時間以下の値であるかを判断し、衝突の危険が予知されたとき、図１に示した制御部５に通知する。これにより、制御部５は走行情報収集手段３に対して走行情報の収集を開始する指示するとともに、送信手段４に対して、収集された走行情報の送信を指示する。
上記人間の動作で衝突回避行動が取れる限界の一定時間（危険回避限界時間）は、危険回避限界時間ファイル２ｆに格納され、この時間は、経験則等により予め定めてもよいし、例えばシミュレーション等で求めておいてもよい。
なお、上記危険回避限界時間を複数設定しておき、車両の状況等に応じて上記時間を選択して衝突の危険を予知するようにしてもよい。例えば、車両の車輪がロックしたスキッド状態であり、車両のブレーキが操作やハンドル操作では避けられない状況である場合には、上記危険回避限界時間を早めに設定するようにしてもよい。
【００１０】
上記衝突予測時間の計算は次のように行われる。
図４は衝突予測時間を求めるための衝突予測テーブルを示す図である。
図４に示すように、前記時刻情報と、前記距離測定手段１により求めた距離情報から、各時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３における物体との距離ｓ１，ｓ２，ｓ３が求まると、これから、速度計算部２ａは、物体に近づく速度ｖを求める。例えば、時刻ｔ２における物体に近づく速度ｖ２は以下の式（１）で求めることができる。
ｖ２＝｜ｓ２−ｓ１｜／（ｔ２−ｔ１）…（１）
また、上記のように速度ｖ２が求まると、加速度計算部２ｂは物体に近づく加速度を求める。例えば、時刻ｔ２における物体に近づく加速度α２は、物体に近づく時刻ｔ１における速度ｖ１と上記速度ｖ２から、次の（２）式で求めることができる。
α２＝（ｖ２−ｖ１）／（ｔ２−ｔ１）…（２）
以上のように、速度計算部２ａ、加速度計算部２ｂで、各時刻における物体に近づく速度、加速度が求められると、時間計算部２ｃは、上記速度、加速度により以下の式（３）の解を求めることにより衝突予測時間Ｔを計算する。
ｓ＝ｖｔ＋（１／２）×αｔ2 …（３）
例えば、時刻ｔ２における衝突予測時間は、上記ｖ＝ｖ２、α＝α２として解ｔを求めることにより得られる。
なお、複数の距離測定手段が設けられ、車両の各方向の物体との距離が求まる場合には、各方向について上記計算を行い、衝突予測時間が最も小さいものを選択するようにしてもよい。
【００１１】
図５は本実施例の動作を示す動作フローである。
距離測定手段１で車両と物体の距離が測定され、時刻情報とともに距離情報／時刻情報ファイル２ｄに格納される。衝突可能性／危険予知手段２は、上記距離情報、時刻情報から前記したように、衝突予測時間を求める。そして、危険回避限界時間ファイル２ｆに格納された危険回避限界時間と比較し、衝突の危険がない正常範囲にあるか、衝突を回避できない危険範囲にあるかを判断する。
正常範囲であれば上記動作を繰り返す。また、危険範囲に入ると、走行情報収集手段３は、前記各種センサや距離測定手段１から求めた走行情報、車両の位置を示すＧＰＳ情報、さらに車両を特定する情報等を収集する。
送信手段４は収集された走行情報等を基地局のサーバ等の送信する。以上の動作を、衝突により、機器等が壊れ送信できなくなるまで繰り返す。
【００１２】
図６は本発明の第２の実施例の構成を示す図である。
本実施例は、前記図１に示したものに加えて危険通知手段６を設け、衝突可能性／危険予知手段２において、衝突の可能性が予知されたとき（まだこの段階では衝突の回避は可能であるとする）、上記危険通知手段６に通知して、運転者に警告を発するように構成したものであり、その他の構成は前記図１に示したものと同様である。
図７は本実施例において、上記危険通知手段６による運転者への危険通知と、送信手段４による走行情報送信の時間関係を示すタイムチャートである。
同図に示すように、車両が、他の車両、ガードレール等の障害物等の物体に近づき、衝突の可能性が起こると、上記危険通知手段６により運転者に対して危険通知を行う。なお、この段階ではハンドル操作、ブレーキ操作等により衝突の回避が可能であとする（この範囲を衝突回避可能範囲と言う）。
上記警告にも係わらず回避行動が適切に行われず、衝突の危険が予知されると、前記したように、走行情報収集手段３により走行情報等が収集され、送信手段４による基地局等への走行情報等の送信が行われる（この範囲を衝突回避不可能範囲と言う）。
【００１３】
図８は本実施例における衝突可能性／危険予知手段２の構成を示す図である。同図に示すように、本実施例の衝突可能性／危険予知手段２は、衝突予測時間計算部２−１と危険予知判断部２−２と衝突可能性予知判断部２−３から構成される。
本実施例の衝突予測時間計算部２−１は、前記図３に示したものと同様、速度計算部２ａと加速度計算部２ｂと時間計算部２ｃを備え、速度、加速度、時刻情報から前記したように衝突するまでの予測時間を計算し、求めた予測時間を衝突可能性予知判断部２−３と、危険予知判断部２−２に送る。
衝突可能性予知判断部２−３は、上記衝突するまでの予測時間と、予め設定され衝突回避可能時間設定ファイル２ｇに格納された衝突回避可能時間とを比較し、衝突の可能性が予知されると（前記図７に示した衝突回避可能範囲内に入ると）、図６に示した制御部５に通知する。これにより、制御部５は、危険通知手段６に警告を発生するように通知し、危険通知手段６は、音、ランプの点滅等により、運転者に衝突の可能性があることを通知する。
また、危険予知判断部２−２は、前記したように、衝突予測時間の値が、人間の動作で衝突回避行動が取れる限界の一定時間以下の値であるかを判断し、衝突の危険が予知されると（前記図７に示した衝突回避不可能範囲内に入ると）、図６に示した制御部５に通知する。これにより、制御部５は走行情報収集手段３に対して走行情報の収集を開始する指示するとともに、送信手段４に対して、収集された走行情報の送信を指示する。
【００１４】
図９は本実施例の動作を示す動作フローである。
距離測定手段１で車両と物体の距離が測定され、時刻情報とともに距離情報／時刻情報ファイル２ｄに格納される。衝突可能性／危険予知手段２は、上記距離情報、時刻情報から前記したように、衝突予測時間を求める。そして、衝突回避可能時間設定ファイル２ｇに格納された衝突可能性予知時間と比較し、衝突の可能性が予知されると、危険通知手段６に通知し、危険通知手段６は運転者に警告を発して衝突の可能性があること知らせる。  さらに、衝突予測時間と危険回避限界時間ファイル２ｆに格納された危険回避限界時間と比較し、衝突を回避できない衝突回避不可能範囲内にあるかを判断する。
そして、衝突回避不可能範囲内に入ると、走行情報収集手段３は、前記各種センサや距離測定手段１から求めた走行情報、車両の位置を示すＧＰＳ情報、さらに車両を特定する情報等を収集する。
送信手段４は収集された走行情報等を基地局のサーバ等の送信する。以上の動作を、衝突により、機器等が壊れ送信できなくなるまで繰り返す。
なお、上記第１、第２の実施例では、衝突予測時間の値が衝突回避不可能範囲内に入ったとき、走行情報を収集して送信しているが、衝突予測時間の値が衝突回避可能範囲に入った場合等、衝突の可能性が予知されたとき、走行情報を収集して送信するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示す図である。
【図２】距離測定手段の配置例を示す図である。
【図３】第１の実施例の衝突可能性／危険予知手段２の構成を示す図である。
【図４】衝突予測テーブルを示す図である。
【図５】本発明の第１の実施例の動作を示す動作フローである。
【図６】本発明の第２の実施例の構成を示す図である。
【図７】危険通知と走行情報送信の時間関係を示すタイムチャートである。
【図８】第２の本実施例の衝突可能性／危険予知手段の構成を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施例の動作を示す動作フローである。
【符号の説明】
【００１６】
１      距離測定手段
２      衝突危険／可能性予知手段
２−１  衝突予測時間計算部
２−２  危険予知判断部
２−３  衝突可能性予知判断部
３      走行情報収集手段
４      送信手段
５      制御手段
６      危険通知手段
１０    車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005044167.tif 000009
【図８】
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【図９】
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