(57)【要約】【課題】本発明は金型用ハンドリングアタッチメントに関し、ワークの上面の形状の変化に対応させようとすると、ハンドリングアタッチメント全体の重量が重くなって取扱い難く、且つ、ワークに最適な形状に設定して維持するにはコストが嵩んでしまうことが課題である。【解決手段】ワークに吸着して持ち上げるアームの先端部に設けられるハンドリングアタッチメントであって、前記アームの棒状本体２の長手方向に沿って任意の位置に配置できるとともに位置固定される吸着盤支持アーム３には、前記長手方向に直交する方向で吸着盤を保持している保持アーム５を貫通孔に貫通させる球状体を揺動自在に保持する球面座３ａが設けられ、前記球面座には、前記球状体６が任意に揺動した位置で位置固定するための締付部材７と締代用スリット８とが設けられている金型用ハンドリングアタッチメント１とする。【選択図】図１
2005052934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークに吸着して持ち上げるアームの先端部に設けられるハンドリングアタッチメントであって、
前記アームの棒状本体の長手方向に沿って任意の位置に配置できるとともに位置固定される吸着盤支持アームには、前記長手方向に直交する方向で吸着盤を保持している保持アームを貫通孔に貫通させる球状体を揺動自在に保持する球面座が設けられ、
前記球面座には、前記球状体が任意に揺動した位置で位置固定するための締付部材と締代用スリットとが設けられていること、
を特徴とする金型用ハンドリングアタッチメント。
【請求項２】
吸着盤支持アームは、棒状本体に嵌合する取付部を締付部材で締付けることで長手方向において当該吸着盤支持アームが位置固定され、且つ、前記取付部には締代としてのスリットが設けられていること、
を特徴とする請求項１に記載の金型用ハンドリングアタッチメント。
【請求項３】
球状体は、ワークに対する吸着盤の姿勢が決まった後に、球面座と溶接手段で固着されること、
を特徴とする請求項１に記載の金型用ハンドリングアタッチメント。
【請求項４】
球面座における締付部材は、球状体と球面座との溶接固着後に、撤去されること、
を特徴とする請求項３に記載の金型用ハンドリングアタッチメント。
【請求項５】
取付部の締付部材は、吸着盤支持アームが棒状本体に位置決めして溶着手段で固着された後に、撤去されること、
を特徴とする請求項２に記載の金型用ハンドリングアタッチメント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金型内にワークを搬送・搬出するアームの、前記ワークに直接接触する吸着装置等を任意の位置及び高さと傾斜とで支持する金型用ハンドリングアタッチメントに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車用外装パネル等を成型する金型に、パネル用ワークを搬入・搬出するロボットアームは、その先端部にハンドリングアタッチメントが設けられている。
【０００３】
前記ハンドリングアタッチメントは、図４乃至図５に示すように、支持部材としての支持アーム３に球面座３ａが設けられ、この球面座３ａに３次元方向にある角度範囲内で自在に支持される球状体１２が嵌合され、該球状体１２に揺動支持軸１３が取り付けられ、その揺動支持軸１３に吸着盤４が設けられている。
【０００４】
このハンドリングアタッチメントにより、ワークの吸着面が上下方向の高さ若しくは傾斜面の角度が変化しても、その変化に追随して吸着盤４が馴染むように傾斜して、確実に把持できるようにしている。また、吸着盤４をばねを併設して伸縮自在なロッドを四隅に配設して、ワークの上面が上下方向に変化しても対応できるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
しかし、ワークにおける上下方向の変化に対する対応と、同ワークにおける上面の傾斜の変化にそれぞれ対応できるように、吸着盤を支持させる機構は、複雑となってハンドリングアタッチメント全体の重量が重くなり、コストも嵩むものとなる。また、前記球状体をセッテングした後に、ネジ等できつく球状体を締め付けて角度固定しても、繰り返し作業により、次第に緩んでくるので、定期的に締め直しをしなければならなず、メンテナンス上でも手間が掛かる。
【特許文献１】特開平９−７７２６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明に係る解決しようとする問題点は、ワークの上面の形状の変化に対応させようとすると、ハンドリングアタッチメント全体の重量が重くなって取扱い難く、且つ、ワークに最適な形状に設定して維持するにはコストが嵩んでしまう点である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る金型用ハンドリングアタッチメントは、ワークに吸着して持ち上げるアームの先端部に設けられるハンドリングアタッチメントであって、前記アームの棒状本体の長手方向に沿って任意の位置に配置できるとともに位置固定される吸着盤支持アームには、前記長手方向に直交する方向で吸着盤を保持している保持アームを貫通孔に貫通させる球状体を揺動自在に保持する球面座が設けられ、前記球面座には、前記球状体が任意に揺動した位置で位置固定するための締付部材と締代用スリットとが設けられていることである。
【０００８】
前記吸着盤支持アームは、棒状本体に嵌合する取付部を締付部材で締付けることで長手方向において当該吸着盤支持アームが位置固定され、且つ、前記取付部には締代としてのスリットが設けられていること、；
前記球状体は、ワークに対する吸着盤の姿勢が決まった後に、球面座と溶接手段で固着されること、；
前記球面座における締付部材は、球状体と球面座との溶接固着後に、撤去されること、；
前記取付部の締付部材は、吸着盤支持アームが棒状本体に位置決めして溶着手段で固着された後に、撤去されること、；
を最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の金型用ハンドリングアタッチメントは、金型におけるワークに対して、アームを位置決めした後に、当該アームの棒状本体に吸着盤支持アームを位置決めし、保持アームを貫通する球状体に対して移動させて高さ方向に調整し、且つ、前記球状体を揺動させることによって、吸着盤がワークに最適な当接状態となり、その状態を維持して、その後、保持アームと吸着盤支持アームとが固着される。こうして、簡易な構成によって、色々な形状のワークの内の一つのワークに対して、最適な状態で吸着作用するアームのアタッチメントが低コストで完成する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明に係る金型用ハンドリングアタッチメントの目的を、吸着盤を保持する保持アームに球面座と球状体とを用いることで、容易で、低コストに実現した。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本発明装置の金型用ハンドリングアタッチメント１を上から見た平面図であって、自動車パネル等のワークの表面に吸着して持ち上げ、金型に搬入・搬送するアームの先端部に設けられるものである。なお、発明の理解を容易にするため、従来例に対応する部分には従来例と同一の符号を付けて説明する。
【００１２】
前記アームの棒状本体２の長手方向（図示における左右方向）に沿って任意の位置に配置できるとともに位置固定される吸着盤支持アーム３には、前記長手方向に直交する方向（図示における前後方向）で、吸着盤４（図３参照）を保持している保持アーム５を貫通孔６ａに貫通させる球状体６を揺動自在に保持する球面座３ａが設けられている。
【００１３】
前記球面座３ａの一部には、前記球状体６が任意に揺動した位置で位置固定するための締付部材としてのボルト７と、締代用スリット８とが設けられている。前記ボルト７を挿通させる貫通孔３ｂと、ネジ孔３ｃとが設けられている。前記スリット８は、例えば、その幅が２ｍｍ程度のものである。
【００１４】
前記ボルト７を貫通孔３ｂに挿通させて、ネジ孔３ｃにねじ込むことで、球面座３が球状体６を締め付けて、球状体６が調整された任意の姿勢で維持されるように固定するものである。前記球状体６は、図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、外径が球面であって、二つ割りにされている。これにより、貫通孔６ａに挿通された保持アーム５の摺接面を強く締め付けて、前記保持アーム５を任意の姿勢に固定するものである。
【００１５】
また、前記吸着盤支持アーム３は、図２（Ａ）に示すように、前記棒状本体２に嵌合する取付部３ｄを、ボルト９等の締付部材で締付けることで、長手方向（左右方向）において、当該吸着盤支持アーム３が位置固定され、且つ、前記取付部３ｄには締代としてのスリット１０が設けられている。
【００１６】
前記取付部３ｄは、前記棒状本体２の直径に略等しいＵ字型溝を有するブロック１１があり、吸着盤支持アーム３側には、棒状本体２の外周部形状に合わせて接するＶ溝３ｅがあり、これらで構成されている。前記ボルト９をブロック１１の貫通孔１１ａに挿通させて、ネジ孔３ｆにねじ込んで締め付けることで、吸着盤支持アーム３が左右方向の位置と、前後方向面内での回転位置が、それぞれ位置固定されるものである。なお、符号１２は、吸着盤４に連通させたバキューム用のエアーホースを示している。
【００１７】
このようなハンドリングアタッチメント１が、前記棒状本体２に例えば４カ所〜６カ所の複数箇所セットされるものである。そして、その使用方法は、まず、金型若しくはパレット上のワークに対して、吸着盤支持アーム３を所要数で仮止めにしておき、吸着箇所に移動させる。
そして、図３に示すように、球状体６の貫通孔６ａに保持アーム５を下から挿通させる。この保持アーム５の下端部の吸着盤４を前記ワークの上面に当接させる。なお、前記保持アーム５を吸着盤支持アーム３に、位置調整の邪魔をしないように、予め上位置で仮止めしておいても良いのは、勿論である。
【００１８】
ワークに前記吸着盤４が最良の状態で当接した状態を維持するように、棒状本体２に対する吸着盤支持アーム３の長手方向の位置と前後方向面内の回転角度と、前記保持アーム５の上下方向の位置と揺動角度とを調整する。そして、取付部３ｄにおいてはボルト９を締結して吸着盤支持アーム３を棒状本体２に固定し、ボルト７を締結して保持アーム５を固定する。このグリップ調整を各ハンドリングアタッチメント１に対して行う。
【００１９】
次に、位置決め調整が終了してグリップさせた後に、前記各ハンドリングアタッチメント１における、取付部３ｄにおいて、棒状本体２とブロック１１及びＶ溝３ｅ部分とを溶接手段で溶接する。更に、球状体６と保持アーム５とを溶接手段で溶接する。
【００２０】
このように、吸着盤４がワークに対して最良の状態で当接して吸着するように位置・角度を固定し、その後、前記ボルト９、９とボルト７とを外して撤去する。これにより、ハンドリングアタッチメント１の全体重量が軽くなる。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
本発明に係るハンドリングアタッチメント１は、吸着盤４によって吸着できるワークであれば、金型用に限らず、ライン上の搬送等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る金型用ハンドリングアタッチメント１で、保持アーム５を除いた状態の平面図である。
【図２】同本発明に係る金型用ハンドリングアタッチメント１で、図１の側面図（Ａ）と、球状体６の平面図（Ｂ）である。
【図３】同金型用ハンドリングアタッチメント１の側面図である。
【図４】従来例に係るハンドリングアタッチメントの正面図である。
【図５】同従来例に係るハンドリングアタッチメントの側面図である。
【符号の説明】
【００２３】
１    金型用ハンドリングアタッチメント、      ２      棒状本体、
３    吸着盤支持アーム、                      ３ａ    球面座、
３ｂ  貫通孔、                                ３ｃ    ネジ孔、
３ｄ  取付部、                                ３ｅ    Ｖ溝、
３ｆ  ネジ孔、
４    吸着盤、
５    保持アーム、
６    球状体、                                ６ａ    貫通孔、
７    ボルト、                                ８      スリット、
９    ボルト、                                １０    スリット、
１１  ブロック、                              １１ａ  貫通孔、
１２  エアーホース。
【図１】
2005052934.tif 000003
【図２】
2005052934.tif 000004
【図３】
2005052934.tif 000005
【図４】
2005052934.tif 000006
【図５】
2005052934.tif 000007