(57)【要約】【課題】ロボットが送信する情報の管理を行うことで、情報の送信に適切な制限を加え、それにより著作権やプライバシーの問題発生を未然に回避する。【解決手段】他のロボットと情報を共有するための通信機能を有するロボットである。ロボット（１）は、情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じて、共有情報のコピー可能な世代数を設定する設定手段（１２，２３）と、設定手段により設定された世代数を管理する世代管理情報を保存する保存手段（５２）と、情報を入力する入力手段（１２，２１，２２，２３）と、入力手段（１２，２１，２２，２３）により入力した情報に、保存手段（５２）に保存されている世代管理情報の中から選択した当該入力情報を共有する他のロボットの情報および当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加して、当該他のロボットに直接またはネットワークを介して送信する送信手段（５１，６０）とを備える。【選択図】図１
2005279830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他のロボットと情報を共有するための通信機能を有するロボットであって、
情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じて、共有情報のコピー可能な世代数を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された世代数を管理する世代管理情報を保存する保存手段と、
前記情報を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力した入力情報に、前記保存手段に保存されている前記世代管理情報の中から選択した当該入力情報を共有する他のロボットの情報および当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加して、当該他のロボットに直接またはネットワークを介して送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
他のロボットと情報を共有するための通信機能を有するロボットであって、
情報の暗号化処理を行う暗号化処理手段と、
情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じて、共有情報のコピー可能な世代数および暗号化処理の要否を設定する設定手段と、
前記設定手段により設定された世代数を管理する世代管理情報、および暗号化処理の要否を示す暗号化要否情報を保存する保存手段と、
前記情報を入力する入力手段と、
前記入力手段により入力した入力情報に、前記保存手段に保存されている前記世代管理情報の中から選択した当該入力情報を共有する他のロボットおよび当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加し、かつ、前記保存手段に保存されている前記暗号化要否情報が暗号化処理の必要性を示すときは、前記暗号化処理手段により当該入力情報および当該世代管理情報に暗号化処理を行って、当該他のロボットに直接またはネットワークを介して送信する送信手段と、
を備えたことを特徴とするロボット。
【請求項３】
通信機能を有する複数のロボットを用いて共有する情報を管理する方法であって、
一のロボットに前記情報を入力するステップと、
前記情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じてあらかじめ設定される共有情報のコピー可能な世代数を管理する世代管理情報を保存するステップと、
前記入力した情報に、前記保存されている前記世代管理情報の中から選択した当該入力情報を共有する他のロボットおよび当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加するステップと、
前記入力情報に前記世代管理情報を付加した情報を前記他のロボットに直接またはネットワークを介して送信するステップと、
を有することを特徴とする情報管理方法。
【請求項４】
通信機能を有する複数のロボットを用いて共有する情報を管理する方法であって、
一のロボットに前記情報を入力するステップと、
前記情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じてあらかじめ設定される共有情報のコピー可能な世代数を管理する世代管理情報、および暗号化処理の要否を示す暗号化要否情報を保存するステップと、
前記保存されている前記暗号化要否情報が暗号化処理の必要性を示すときは、前記入力した情報に暗号化処理を行うステップと、
前記保存されている前記暗号化要否情報が暗号化処理の必要性を示すときは、前記保存されている前記世代管理情報の中から選択した前記入力した情報を共有する他のロボットおよび当該入力情報の種類に相当する世代管理情報に暗号化処理を行うステップと、
前記入力した情報に、前記保存されている前記世代管理情報の中から当該入力情報を共有する他のロボットおよび当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加するステップと、
前記入力情報に前記世代管理情報を付加した情報を前記他のロボットに直接またはネットワークを介して送信するステップと、
を有することを特徴とする情報管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報を入力可能でかつその情報を送信できるネットワークを利用したロボットおよびロボットを用いた情報管理方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ネットワークを利用した監視用ロボットや画像を送信できるペットロボットが製造・販売されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−２５４３７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の、監視などに使用されているロボットは、携帯電話やＰＨＳに１：１で接続されて使用されている。
【０００４】
ところが、最近では、多数のロボットや携帯端末が共有されたり、複数の人が同一のロボットや携帯端末から情報を得る必要が出てきた。そのため、送信する情報に関する管理が必要になってきている。
【０００５】
しかしながら、従来の監視などに使用されているロボットでは、送信する情報の管理が行われていないため、例えば、あるロボットから他のロボットへ情報が無制限に送信されるような事態を防止することができないという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ロボットが送信する情報の管理を行うことで、情報の送信に適切な制限を加え、それにより著作権やプライバシーの問題発生を未然に回避することのできるロボットおよびロボットを用いた情報管理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は上記課題を解決するものであって、請求項１に係る発明は、他のロボットと情報を共有するための通信機能を有するロボットであって、情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じて、共有情報のコピー可能な世代数を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された世代数を管理する世代管理情報を保存する保存手段と、前記情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力した入力情報に、前記保存手段に保存されている前記世代管理情報の中から選択した当該入力情報を共有する他のロボットの情報および当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加して、当該他のロボットに直接またはネットワークを介して送信する送信手段と、を備えたロボットである。
【０００８】
請求項２に係る発明は、他のロボットと情報を共有するための通信機能を有するロボットであって、情報の暗号化処理を行う暗号化処理手段と、情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じて、共有情報のコピー可能な世代数および暗号化処理の要否を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された世代数を管理する世代管理情報、および暗号化処理の要否を示す暗号化要否情報を保存する保存手段と、前記情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力した入力情報に、前記保存手段に保存されている前記世代管理情報の中から選択した当該入力情報を共有する他のロボットおよび当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加し、かつ、前記保存手段に保存されている前記暗号化要否情報が暗号化処理の必要性を示すときは、前記暗号化処理手段により当該入力情報および当該世代管理情報に暗号化処理を行って、当該他のロボットに直接またはネットワークを介して送信する送信手段と、を備えたロボットである。
【０００９】
請求項３に係る発明は、通信機能を有する複数のロボットを用いて共有する情報を管理する方法であって、一のロボットに前記情報を入力するステップと、前記情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じてあらかじめ設定される共有情報のコピー可能な世代数を管理する世代管理情報を保存するステップと、前記入力した情報に、前記保存されている前記世代管理情報の中から選択した当該入力情報を共有する他のロボットおよび当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加するステップと、前記入力情報に前記世代管理情報を付加した情報を前記他のロボットに直接またはネットワークを介して送信するステップと、を有する情報管理方法である。
【００１０】
請求項４に係る発明は、通信機能を有する複数のロボットを用いて共有する情報を管理する方法であって、一のロボットに前記情報を入力するステップと、前記情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じてあらかじめ設定される共有情報のコピー可能な世代数を管理する世代管理情報、および暗号化処理の要否を示す暗号化要否情報を保存するステップと、前記保存されている前記暗号化要否情報が暗号化処理の必要性を示すときは、前記入力した情報に暗号化処理を行うステップと、前記保存されている前記暗号化要否情報が暗号化処理の必要性を示すときは、前記保存されている前記世代管理情報の中から選択した前記入力した情報を共有する他のロボットおよび当該入力情報の種類に相当する世代管理情報に暗号化処理を行うステップと、前記入力した情報に、前記保存されている前記世代管理情報の中から当該入力情報を共有する他のロボットおよび当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加するステップと、前記入力情報に前記世代管理情報を付加した情報を前記他のロボットに直接またはネットワークを介して送信するステップと、を有する情報管理方法である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明は以上のように、他のロボットと情報を共有するための通信機能を有するロボットであって、情報を共有する他のロボットおよび共有する情報の種類に応じて、共有情報のコピー可能な世代数を設定する設定手段と、前記設定手段により設定された世代数を管理する世代管理情報を保存する保存手段と、前記情報を入力する入力手段と、前記入力手段により入力した入力情報に、前記保存手段に保存されている前記世代管理情報の中から選択した当該入力情報を共有する他のロボットの情報および当該入力情報の種類に相当する世代管理情報を付加して、当該他のロボットに直接またはネットワークを介して送信する送信手段とを備えた構成としたので、世代管理情報による管理により、情報の送信に適切な制限を加えることができ、それにより、著作権やプライバシーの問題発生を未然に回避することができるなどの効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は、本発明のロボットの一実施形態を示す概略的正面図、図２は概略的側面図であり、このロボット１は例えば携帯端末と合体したものであって、胴体部１０、頭部２０および２本の腕部３０ａ，３０ｂで構成される。
【００１４】
頭部２０は、胴体部１０に取り付けられる首部が、モータ駆動により、前方を中心としてヨー方向に１８０°程度回動できるように構成されている。
【００１５】
また、各腕部３０ａ，３０ｂは、胴体部１０に取り付けられる肩部が、モータ駆動により、ピッチ方向に回転できるように構成されている。
【００１６】
また、胴体部１０の下方に位置する腰部には、モータ駆動により左右個別に回転可能な腰駆動ローラ１１ａ，１１ｂが取り付けてあり、また、各腕部３０ａ，３０ｂの先端部には、自由回転可能なフリーローラ３１ａ，３１ｂが取り付けてある。
【００１７】
そのため、ロボット１は、図１，図２に示すような姿勢で前進・後退・右折・左折などの移動が可能であり、また、一方の腕部３０ａまたは３０ｂを上げたりすることができるようになっている。
【００１８】
胴体部１０の正面には、タッチパネル付きのカラーＬＣＤ（Liquid Crystal Display）表示器１２が取り付けてあり、文字や画像を表示することが可能である。
【００１９】
タッチパネル付きＬＣＤ表示器１２の下方には、数個の操作ボタン１３が取り付けてある。これらの操作ボタン１３は、通常の携帯端末と同様の操作を可能にするものであり、例えば左側の操作ボタンは、タッチパネル付きＬＣＤ表示器１２上に表示されたカーソルを移動させたりする（方向指示など）のに使用することが可能である。
【００２０】
タッチパネル付きＬＣＤ表示器１２の上方には、スピーカ１４が取り付けてあり、音声を出力することが可能である。
【００２１】
頭部２０の目にあたる部分には、２個のＣＣＤカメラ２１ａ，２１ｂが取り付けてあり、画像を入力することが可能である。
【００２２】
また、頭部２０の額にあたる部分には、人が発生する赤外線を感知できる赤外線センサ２２を搭載してあり、ロボット１の付近にいる人の存在を感知することが可能である。
【００２３】
さらに、頭部２０の前後左右４箇所には、マイク２３（２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ）が取り付けてあり、音声を入力することが可能である。
【００２４】
図３は、ロボット１の制御装置を示すブロック図であり、この制御装置５０は、全体の制御を行うメインＣＰＵ５１を備えている。メインＣＰＵ５１には、メモリ５２およびメカ制御ＣＰＵ５３が接続され、メカ制御ＣＰＵ５３にはモータ制御ユニット５５が接続されている。
【００２５】
モータ制御ユニット５５は、モータ制御ＣＰＵ５６と、モータ制御ＣＰＵ５６に接続された首駆動モータ５７ａおよび角度センサ５８ａ、左肩駆動モータ５７ｂおよび角度センサ５８ｂ、右肩駆動モータ５７ｃおよび角度センサ５８ｃ、左腰駆動モータ５７ｄおよび角度センサ５８ｄ、右腰駆動モータ５７ｅおよび角度センサ５８ｅとを備える。
【００２６】
制御装置５０をロボット１の動作に関して説明すると、メインＣＰＵ５１は、メモリ５２に記憶してある動作プログラムに基づいて、所定のタイミングで各関節の角度の目標値を生成し、これをメカ制御ＣＰＵ５３に送るものである。また、メカ制御ＣＰＵ５３は、メインＣＰＵ５１から送られた目標角度データをシリアル変換してモータ制御ユニット５５のモータ制御ＣＰＵ５６に送るものである。
【００２７】
モータ制御ユニット５５のモータ制御ＣＰＵ５６は、メカ制御ＣＰＵ５３から送られた目標角度データと、各関節に取り付けられた角度センサ５８ａ，５８ｂ，５８ｃの出力とを比較して、両者が同じになるように駆動モータ５７ａ，５７ｂ，５７ｃの回転を制御するものである。これにより、ロボット１の首、左肩、右肩の各関節は、動作プログラムに基づく所定の角度となるように制御される。
【００２８】
また、ロボット１の左右の腰駆動モータ５７ｄ，５７ｅについては複数回の回転が可能であり、角度センサ５８ｄ，５８ｅはその都度角度データを出力する。
【００２９】
制御装置５０のメインＣＰＵ５１には、無線通信回路６０が接続されている。無線通信回路６０は、無線通信用アンテナ６１を介して文字データ、画像データ、音声データなどを送受信するものである。
【００３０】
例えば、ロボット１の所有者の住宅内にサーバが設置してあれば、無線通信回路６０は、このサーバとの間でデータの送受信が可能であり、また、このサーバからインターネットを経て、外出先の所有者の携帯端末などとのデータの送受信も可能なものである。
【００３１】
また、メインＣＰＵ５１には、タッチパネル付きＬＣＤ表示器１２が接続されている。タッチパネル付きＬＣＤ表示器１２は文字データや画像データを表示するものであり、また、タッチパネル付きであるため、直接コマンドの選択や文字入力をすることが可能である。
【００３２】
また、メインＣＰＵ５１には、ＣＣＤカメラ２１ａ，２１ｂが接続され、ＣＣＤカメラ２１ａ，２１ｂで撮像した画像データをメインＣＰＵ５１に取り込んで画像認識するとともに、メモリ５２に記録することが可能である。
【００３３】
また、メインＣＰＵ５１には、赤外線センサ２２が接続され、人が発生する赤外線を感知する赤外線センサ２２の出力を取り込んでメモリ５２に記録することが可能である。
【００３４】
また、メインＣＰＵ５１には、マイク２３（２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ）が接続され、マイク２３で取り込んだ音声入力データをメモリ５２に記録することが可能である。
【００３５】
さらに、メインＣＰＵ５１には、スピーカ１４が接続され、任意のメッセージ情報をスピーカ１４から音声出力することが可能である。
【００３６】
ロボット１はこのような制御装置５０を備えているため、例えば、留守宅にロボット１を置いておき、赤外線センサ２２が人を感知したら、不審者が侵入したと判断できるから、ＣＣＤカメラ２１ａ，２１ｂを作動させてロボット１の周囲を撮影し、その画像データをメインＣＰＵ５１が画像認識したうえ、メモリ５２に記録することができる。
【００３７】
このＣＣＤカメラ２１ａ，２１ｂの画像データ（メインＣＰＵ５１による画像認識データ）は、無線通信回路６０によって、例えば外出先のロボット所有者の携帯端末などに対して送信することもできる。
【００３８】
また、例えば、留守宅に置いたロボット１のマイク２３（２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ）が大きな音を検出したら、不審者が侵入したと判断できる。このときは、４個のマイク２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄに入力した音のレベル差から音源の方向を計算し、音源方向を向いてＣＣＤカメラ２１ａ，２１ｂを作動させることで、不審者の画像データを得られる確度が高い。
【００３９】
この場合も、ＣＣＤカメラ２１ａ，２１ｂの画像データ（メインＣＰＵ５１による画像認識データ）を、無線通信回路６０によって、例えば外出先のロボット所有者の携帯端末などに対して送信することができる。さらに、マイク２３（２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ）が検出した音声信号も送信することができる。
【００４０】
いずれの場合も、不審者が侵入したと判断したら、ロボット１のスピーカ１４から「不審な侵入者です」などのメッセージを繰り返し音声出力することができ、それによって不審者に退散を促す効果が期待できる。
【００４１】
このような場合を含めて、ロボット１の無線通信回路６０から各種の情報を送信する相手は、複数でよいが、管理情報は相手と情報の内容により異なっている。つまり、宅内のロボット１により複数の人が監視したり、ロボット１周辺の情報を得る場合に、情報の内容により機密度が異なるし、またその情報を送信しようとする相手の信頼度や、相手がさらに送信すると予想される２次的な送信先の信頼度によって、情報の管理状況が変化するから、この状況への対応が必要となっている。
【００４２】
本発明では、送信する相手と送信する情報の種類により、情報の管理レベルを予め決定してメモリ５２に記憶しておき、この管理情報に応じて次世代コピーの許可や暗号化データの復号を許可するものである。
【００４３】
図４は、情報の送信相手に関する設定処理を示すフローチャートである。この設定動作を行う手段は、タッチパネル付きＬＣＤ表示器１２の表示に基づくマイク２３の音声入力・認識でもよいし、タッチパネル付きＬＣＤ表示器１２の表示とタッチパネル入力でもよいし、ネットワークを介して他のパソコンから設定してもよい。
【００４４】
図４に示すように、まず、送信相手を登録する（ステップＳ１１）。これは、送信相手のロボットのＩＰアドレスでもよいし、メールアドレスなどでもよい。
【００４５】
つぎに、送信情報の種類を登録する（ステップＳ１２）。この項目は予め決めておき、表示させてこの中から選択すればよい。例えば、タッチパネル付きＬＣＤ表示器１２に表示してタッチパネルで選択したり、マイク２３の音声入力・音声認識で選択したりする。
【００４６】
つぎに、登録した送信相手と登録した情報種類における機密度を選択する（ステップＳ１３）。この機密度とは、情報をコピーできる世代数であり、また暗号化するか否かである。
【００４７】
つぎに、上記のようにして登録・選択した内容（世代管理情報など）をメモリ５２に保存しておく（ステップＳ１４）。
【００４８】
情報を送信する必要がある場合は、相手と情報の種類より世代管理情報などを決定し、これを情報に付加して送信する。受信したロボットは世代管理情報などに従って、コピーを次の送信相手に送信したり、暗号化情報を復号したりする。
【００４９】
図５は、ロボット１を住宅内の監視用に使用する場合の処理概要を示すフローチャートである。
【００５０】
図５に示すように、ロボット１は移動と停止を繰り返し、停止状態で赤外線センサ２２の信号を入力して（ステップＳ２１）、人がいるかどうかをチェックする（ステップＳ２２）。
【００５１】
赤外線センサ２２が人を感知しない場合は（ステップＳ２２のＮＯ）、処理を行わず、また暫く移動する。ロボット１の移動の制御は、ＣＣＤカメラ（ステレオカメラ）２１ａ，２１ｂから得られる画像を処理すると障害物や宅内のおおよその位置を認識できるので、これを利用することができる。
【００５２】
赤外線センサ２２が人を感知した場合は（ステップＳ２２のＹＥＳ）、ＣＣＤカメラ２１ａ，２１ｂで撮影を行う（ステップＳ２３）。この撮影とロボット１本体の回転・停止を数回行えば、全画角の撮影を行える。
【００５３】
そして、撮影して得た画像データが画像認識により例えば異常事態写真という種類に分類されるとすると、送信相手・送信情報種類をチェックして（ステップＳ２４）、送信情報（画像情報）に世代管理情報を付加して送信する（ステップＳ２５）。
【００５４】
これにより、必要な相手のロボットや携帯端末などに対して、必要な管理形態の情報を送ることができる。
【００５５】
図６は、図５における送信相手・送信情報種類チェック処理（ステップＳ２４）の詳細を示すフローチャートである。
【００５６】
図６に示すように、まず、メモリ５２に記憶してある送信相手リストから、送信相手を選択する（ステップＳ３１）。
【００５７】
つぎに、メモリ５２に記憶してある送信情報種類リストから、送信情報種類を選択する（ステップＳ３２）。
【００５８】
これらの送信相手と送信情報種類は２次元配列になっているため、両者を選択すると、コピー可能な世代管理情報値が一義的に決定する（ステップＳ３３）。
【００５９】
この世代管理情報値をもって送信するか否かの判定をする（ステップＳ３４）。例えば、世代管理情報値が０であるか（ステップＳ３４のＮＯ）、１以上であるか（ステップＳ３４のＹＥＳ）による。
【００６０】
例えば、世代管理情報値が０であれば（ステップＳ３４のＮＯ）、送信は行わない。
【００６１】
一方、世代管理情報値が１以上であれば（ステップＳ３４のＹＥＳ）、その数をコピー可能な世代数の管理情報として、送信情報（画像情報）に付加して（ステップＳ３５）、送信する（ステップＳ３６）。
【００６２】
さらに送信相手があれば（ステップＳ３７のＮＯ）、最初に戻り、選択・送信動作を継続する。全部終了したら（ステップＳ３７のＹＥＳ）、処理を終了する。
【００６３】
図７は、ロボットから他のロボットに情報を送信する場合の、受信側のロボットにおける処理を示すフローチャートである。
【００６４】
図７に示すように、まず、送信されてきたデータを受信する（ステップＳ４１）。
【００６５】
つぎに、受信した情報の世代管理情報値を１だけ減算して（ステップＳ４２）、受信情報のコピーできる回数を１回分少なくする。
【００６６】
そのうえで、送信相手・送信情報種類をチェックして（ステップＳ４３）、情報を送信する（ステップＳ４４）。この場合の送信相手・送信情報種類チェック処理（ステップＳ４３）も、図５に示す送信相手・送信情報種類チェック処理（ステップＳ２４）と同様であり、その詳細は図６に示すとおりである。
【００６７】
そして、全部終了したら（ステップＳ４５のＹＥＳ）、処理を終了する。また、世代管理情報値が０になると、送信はできない。このようにして、必要な範囲以外での情報の拡散を防止することが可能になる。
【００６８】
図８は、送信相手・送信情報種類を引数にした世代管理情報の２次元配列の一例を示す説明図であり、数値（世代管理情報値）は、情報をコピーして送付できる回数を表している。
【００６９】
ロボットＡは、例えばユーザの父ａが所有するロボットであり、親族などにも情報を送信したいので、世代管理情報値は全体的に高く設定されている。しかし、世代管理情報値は、情報の種類ごとに異なって設定可能である。
【００７０】
情報の種類は、例えば、通常の写真撮影データ、前述のような異常事態写真撮影データ、音声信号をサンプリングしたデータ、ｅメールの内容のデータ、ロボットと人間との会話記録データ（認識後の文字データ）、ユーザが開設してるホームページからのダウンロードデータ、ロボットの制御データ、ロボットの動作ログなどである。これ以外にも、いろいろなデータを送信することが可能である。
【００７１】
また、ロボットＢは、例えばユーザの兄弟ｂが所有するロボットであり、世代管理情報値はロボットＡより低めの設定となっている。
【００７２】
さらに、ロボットＣ，Ｄ，Ｅは、例えば個別に必要なデータを送付することを目的としていて、そのため世代管理情報値は限定的な設定になっている。
【００７３】
上記の説明では、情報をコピーして送付できる回数を世代として管理することで、情報が不必要なところまで拡散しないようにしている。しかし、情報の暗号化と復号許可により管理することも可能である。
【００７４】
例えば、世代管理の情報は安易に改竄されてはならない。そのため、世代管理情報は、そのロボット固有のＩＰアドレスを用いてもよいし、メールアドレス情報から一方向性関数を用いて作成する鍵を用いて、例えばＤＥＳ（Data Encryption Standard）などの共通鍵暗号方式で暗号化しておく（この暗号化処理ステップは図示省略）。
【００７５】
同様に、コピーする内容も前記一方向性関数を用いて作成する鍵を用いて、例えばＤＥＳなどの共通鍵暗号方式で暗号化しておく（この暗号化処理ステップも図示省略）。
【００７６】
これにより、この世代管理情報や、コピーされるべき送信情報は、このロボット固有のものとなる。他のロボットでは、そのロボットの固有情報が違ってしまうために、暗号が解けないからである。
【００７７】
このロボットからつぎのロボットに、これらの世代管理情報と送信情報を送信するときは、受信側のロボットと送信側のロボット間で、ＲＳＡやＤＳＡ（Digital Signature Algorithm）などを用いて認証を行い、正当なロボットどうしであること、即ち、コピーされる送信情報や世代管理情報を改竄したり、盗み取りするような海賊ロボットでないことを確認し、受信側のロボットの固有ＩＤ情報を受け取る。
【００７８】
送信側のロボットは、その受け取った受信側のロボットの固有ＩＤから一方向性関数を用いて作成する鍵を用いて、送信情報と、世代管理情報から世代数を１つ減算した情報を、例えばＤＥＳなどの共通鍵暗号方式で暗号化し、その暗号化された送信情報と、世代管理情報を、受信側のロボットへ送信する。
【００７９】
このようにすることで、受信側のロボットは、自分の固有ＩＤから一方向性関数を用いて作成する鍵を用いて、受信した情報と、世代管理情報を復号することができる。もちろん、送信相手との関係で暗号をかける場合とかけない場合があってもよい。
【００８０】
また、世代管理情報は、コピーを１回するたびに、世代数は更新される。すなわち、コピーが２回までＯＫであったなら、１世代コピーが完了すると、１回までＯＫという情報に変更される。
【００８１】
このような世代管理情報は、ＣＧＭＳ（Copy Generation Management Systeｍ）などと同様に制御される。また、この情報フォーマットは、例えば３ビットで構成し、１ビット目は１ならば移動可、０ならば移動不可を示すビット、２ビット目と３ビット目は、現在使用されているデジタルコンテンツのＣＧＭＳと同じように、１１はNever Copy、１０はOnce Copy、０１はNever Copy、００はCopy Freeなどのように定義することができる。
【００８２】
図９は、暗号化と復号許可を用いて情報を管理する場合における、送信相手・送信情報種類を引数にした世代管理情報の２次元配列の他の例を示す説明図であり、数値０は、暗号化しないで送信する組み合わせを表し、数値１は、暗号化して復号を許可する組み合わせを表している。
【００８３】
このように、暗号化と復号許可を用いて情報を管理する場合は、復号のためのキーが必要であり、勝手に次に送信することができない。そのため、さらに確実に情報を管理することが可能になる。
【００８４】
以上の説明では、あるロボットが単独で情報を送信し、他のロボットが情報を直接受信して共有するものであるが、サーバを設けて、統合的に管理することも可能である。
【００８５】
図１０は、管理サーバを用いてロボットとの情報の送受信を行う構成を示す模式図である。
【００８６】
図１０に示すように、インターネット１００上に管理サーバ１０１を設置してあり、この管理サーバ１０１に、送信する情報と世代管理情報と組み合わせ情報を記憶しておき、各ロボットからの要求に応じて、必要な情報を必要なロボットや携帯端末に配信するものである。
【００８７】
管理サーバ１０１から各ロボットや携帯端末に配信される情報は、世代管理情報や暗号化により良好に管理されるので、不必要に拡散することはなく、著作権やプライバシーの問題が発生し難い。
【００８８】
例えば、ユーザｓのロボットＳが情報を得て、所定の範囲で共有する場合について説明する。管理サーバ１０１には予め、各ロボット（例えば、ロボットＡ，Ｂ，Ｓ）の図８に相当する世代管理情報の組み合わせ情報や、図９に相当する暗号化の組み合わせ情報を記憶させておく。
【００８９】
ロボットＳは情報を得てこれを共有したい場合に、この情報と情報種類情報を、無線ＬＡＮ基地局７０からルータ７１、サーバ７２、インターネット１００を介して管理サーバ１０１にアップロードする。
【００９０】
管理サーバ１０１は、ロボットＳからアップロードされた情報の種類を知り、世代管理情報の組み合わせ情報に基づいて、その情報と世代管理情報を各ロボット（例えば、ロボットＡ，Ｂ）に配信する。
【００９１】
これらの情報はファイル内部に複合的に結合されており、別途改ざんすることはできないものである。
【００９２】
また、管理サーバ１０１内に情報を保持しておくことも可能である。この場合、管理サーバ１０１が、情報がアップされたことを情報を伝達したいロボット（例えば、ロボットＡ，Ｂ）に通知し、各ロボット（例えば、ロボットＡ，Ｂ）が管理サーバ１０１から世代管理情報が組み込まれた情報をダウンロードすればよい。
【００９３】
このようにすれば、情報を各ロボット（例えば、ロボットＡ，Ｂ，Ｓ）内のメモリ５２に保持する必要は無く、良好に情報が共有・保持・管理される。
【００９４】
また、ロボット（例えば、ロボットＳ，Ａ）どうしが個別に情報を送受信する個別通信モードと、管理サーバ１０１を介して情報を共有する基地局接続モードとを、複合的に使用することも可能である。
【００９５】
本発明のロボットは、具体的な機構部を持たない部屋そのものをロボット化したロボットルームや、パソコン上にソフトとして動作するパーチャルなロボットにも適用可能である。
【００９６】
上記したような本発明のロボットによれば、下記の効果がある。
【００９７】
すなわち、世代管理情報による管理により、情報を必要なロボット群で共有できるため、著作権やプライバシーの問題が起こり難い。
【００９８】
また、情報種類と送信相手ごとに、管理世代数や暗号化について個別に管理することができる。
【００９９】
また、人の監視が常に行き届かない自律ロボットでも、安心して監視などをさせられる。
【０１００】
さらに、効率よく情報を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明のロボットの一実施形態を示す概略的正面図である。
【図２】図１のロボットの概略的側面図である。
【図３】図１のロボットの制御装置のブロック図である。
【図４】情報の送信相手に関する設定処理を示すフローチャートである。
【図５】住宅内監視用ロボットの処理概要を示すフローチャートである。
【図６】送信相手・送信情報種類チェック処理の詳細を示すフローチャートである。
【図７】受信側のロボットにおける処理を示すフローチャートである。
【図８】送信相手・送信情報種類を引数にした世代管理情報の２次元配列の一例を示す説明図である。
【図９】送信相手・送信情報種類を引数にした世代管理情報の２次元配列の他の例を示す説明図である。
【図１０】管理サーバを用いてロボットとの情報の送受信を行う構成を示す模式図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１  ロボット
１０  胴体部
１１ａ，１１ｂ  腰駆動ローラ
１２  タッチパネル付きＬＣＤ表示器
１３  操作ボタン
１４  スピーカ
２０  頭部
２１ａ，２１ｂ  ＣＣＤカメラ
２２  赤外線センサ
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ  マイク
３０ａ，３０ｂ  腕部
３１ａ，３１ｂ  フリーローラ
５０  制御装置
５１  メインＣＰＵ
５２  メモリ
５３  メカ制御ＣＰＵ
５５  モータ制御ユニット
５６  モータ制御ＣＰＵ
５７  駆動モータ
５８  角度センサ
６０  無線通信回路
６１  アンテナ
７０，８０  無線ＬＡＮ基地局
７１，８１  ルータ
７２，８２，１１０  サーバ
１００  インターネット
１０１  管理サーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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