(57)【要約】  【課題】  出力軸センサの異常の有無を診断することができるようにする。  【解決手段】  レンジ切換機構１１の駆動源となるモータ１３は、減速機構１４を内蔵し、この減速機構１４の出力軸１５の回転角を検出する出力軸センサ１６が設けられている。ＥＣＵ３３の電源オン中は、所定周期で出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで出力軸１６の回転角を検出し、これをＳＲＡＭ３６に更新記憶する処理を繰り返すことで、ＥＣＵ３３の電源オフ時の出力軸回転停止位置θOFF をＳＲＡＭ３６に記憶保持させる。その後、ＥＣＵ３３の電源がオンされたときに、ＥＣＵ３３は、出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで出力軸初期位置θを検出し、この出力軸初期位置θがＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF と許容検出誤差の範囲で一致するか否かで、出力軸センサ１６の正常／異常を判定する。  【選択図】  図２
2005180653.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転軸に減速機構等の回転伝達系を介して出力軸を連結し、この出力軸によって制御対象を駆動すると共に、前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記出力軸の回転角を検出する出力軸回転角検出手段とを備えたモータ制御系によって前記モータの回転角を制御するモータ駆動システムの異常診断装置において、
前記モータの回転を停止させてから前記モータ制御系の電源をオフするまでの間に前記出力軸回転角検出手段で検出した前記出力軸の回転停止位置を記憶する記憶手段と、
前記モータ制御系の電源をオンしてから前記モータを起動するまでの間に前記出力軸回転角検出手段で検出した前記出力軸の初期位置を前記記憶手段に記憶されている前記出力軸の回転停止位置と比較して前記出力軸回転角検出手段の異常の有無を診断する異常診断手段と
を備えていることを特徴とするモータ駆動システムの異常診断装置。
【請求項２】
モータの回転軸に減速機構等の回転伝達系を介して出力軸を連結し、この出力軸によって制御対象を駆動すると共に、前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記出力軸の回転角を検出する出力軸回転角検出手段とを備えたモータ制御系によって前記モータの回転角を制御するモータ駆動システムの異常診断装置において、
前記モータ制御系の電源オン中に前記モータの回転が停止する毎に前記出力軸回転角検出手段で検出した前記出力軸の回転停止位置を記憶する記憶手段と、
前記モータの回転停止中に前記モータの起動要求が発生したときに前記出力軸回転角検出手段で検出した前記出力軸の初期位置を前記記憶手段に記憶されている前記出力軸の回転停止位置と比較して前記出力軸回転角検出手段の異常の有無を診断する異常診断手段と  を備えていることを特徴とするモータ駆動システムの異常診断装置。
【請求項３】
前記制御対象は、車両の自動変速機のレンジを切り換えるレンジ切換機構であることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ駆動システムの異常診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転軸に減速機構等の回転伝達系を介して出力軸を連結し、この出力軸によって制御対象を駆動するモータ駆動システムの異常診断装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車においても、省スペース化、組立性向上、制御性向上等の要求を満たすために、機械的な駆動システムを、モータによって電気的に駆動するシステムに変更する事例が増加する傾向にある。その一例として、特許文献１（特開２００２−３２３１２７号公報）に示すように、車両の自動変速機のレンジ切換機構をモータで駆動するようにしたものがある。このものは、モータの回転軸に減速機構を介して出力軸を連結し、この出力軸によってレンジ切換機構を駆動して自動変速機のレンジを切り換えるようにしている。この場合、モータには、回転角を検出するエンコーダ等の回転角センサを搭載し、レンジ切換時には、この回転角センサの検出値に基づいてモータを目標のレンジに相当する目標回転角まで回転させることで、レンジ切換機構を目標のレンジに切り換えるようにしている。
【特許文献１】特開２００２−３２３１２７号公報（第３頁〜第４頁等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、モータの回転量（回転角）は、減速機構等の回転伝達系を介して出力軸の回転量（レンジ切換機構の操作量）に変換されるが、回転伝達系を構成する部品間には、遊び（ガタ）が存在する。例えば、減速機構の歯車間に遊び（バックラッシ）があり、また、減速機構の回転軸の先端部に形成した断面非円形（角形、Ｄカット形状等）の連結部を出力軸の嵌合穴に嵌め込んで連結する構成では、両者の嵌め込み作業を容易にするためのクリアランスが必要となる。このように、モータの回転量を制御対象の操作量に変換する回転伝達系には、遊び（ガタ）が存在するため、仮に、回転角センサの検出値に基づいてモータの回転角を正確に制御できたとしても、出力軸の回転角（レンジ切換機構の操作量）には回転伝達系の遊び（ガタ）分の誤差が生じてしまい、レンジ切換機構の操作量を精度良く制御することができない。
【０００４】
そこで、本発明者らは、特願２００２−１７７７３９号の明細書及び図面に示すように、出力軸の回転角を検出する出力軸センサを設け、この出力軸センサの検出値によって出力軸の回転角（レンジ切換機構の操作量）を確認できるシステムを提案している。
【０００５】
しかし、このシステムでは、出力軸センサの出力が故障等により異常になると、出力軸の回転角（レンジ切換機構の操作量）が誤検出されるため、レンジ切換機構が間違ったレンジに切り換えられたり、レンジが切り換え不能になったり、モータのフィードバック制御システムの異常を検出できなくなる等の問題が発生する。
【０００６】
本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、従ってその目的は、出力軸センサ（出力軸回転角検出手段）の異常の有無を診断することができるモータ駆動システムの異常診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、モータの回転軸に減速機構等の回転伝達系を介して出力軸を連結し、この出力軸によって制御対象を駆動すると共に、前記モータの回転角を検出するモータ回転角検出手段と、前記出力軸の回転角を検出する出力軸回転角検出手段とを備えたモータ制御系によって前記モータの回転角を制御するモータ駆動システムの異常診断装置において、前記モータの回転を停止させてから前記モータ制御系の電源をオフするまでの間に、前記出力軸回転角検出手段で検出した前記出力軸の回転停止位置を記憶手段に記憶しておき、その後、前記モータ制御系の電源をオンしてから前記モータを起動するまでの間に前記出力軸回転角検出手段で検出した前記出力軸の初期位置を前記記憶手段に記憶されている前記出力軸の回転停止位置と比較して前記出力軸回転角検出手段の異常の有無を異常診断手段により診断するようにしたものである。
【０００８】
モータの停止中（モータ制御系の電源オフ中）は、出力軸の回転も停止しているはずであるから、もし、モータ起動時の出力軸の初期位置が、記憶手段に記憶されている出力軸の回転停止位置と許容検出誤差の範囲を越えて異なっていれば、出力軸回転角検出手段が異常であると診断することができる。これにより、モータ駆動システムに出力軸回転角検出手段の異常診断機能を持たせることができる。
【０００９】
また、請求項２のように、モータ制御系の電源オン中にモータの回転が停止する毎に出力軸回転角検出手段で検出した出力軸の回転停止位置を記憶手段に記憶し、その後、モータの起動要求が発生したときに出力軸回転角検出手段で検出した出力軸の初期位置を前記記憶手段に記憶されている出力軸の回転停止位置と比較して出力軸回転角検出手段の異常の有無を診断するようにしても良い。このようにすれば、モータ制御系の電源オン中にモータの起動と停止を何回も繰り返すモータ駆動システムにおいては、モータ制御系の電源オン中でもモータの起動毎に出力軸回転角検出手段の異常の有無を診断することができ、診断回数を増やすことができる。
【００１０】
本発明は、モータを駆動源とする各種の位置切換装置に適用することができ、例えば、請求項３のように、車両の自動変速機のレンジを切り換えるレンジ切換機構をモータで駆動するシステムに適用しても良い。このようにすれば、出力軸回転角検出手段が異常になった場合でも、それを検出して、適宜のフェールセーフ処理を行って退避走行を行うように制御することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態を具体化した実施例１，２を説明する。
【実施例１】
【００１２】
本発明をレンジ切換機構のモータ駆動システムに適用した実施例１を図１乃至図３に基づいて説明する。まず、図１及び図２に基づいてレンジ切換機構１１の構成を説明する。レンジ切換機構１１は、自動変速機１２のレンジを、パーキングレンジ（Ｐ）、リバースレンジ（Ｒ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）、ドライブレンジ（Ｄ）に切り換えるためのものである。このレンジ切換機構１１の駆動源となるモータ１３は、例えばスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）等の同期モータにより構成され、減速機構１４（図２参照）を内蔵し、この減速機構１４の回転軸に嵌合連結された出力軸１５の回転角を検出する出力軸センサ１６（出力軸回転角検出手段）が設けられている。
【００１３】
この出力軸１５には、自動変速機１２の油圧回路のマニュアルバルブ１７を切り換えるためのディテントレバー１８が固定されている。このディテントレバー１８にはＬ字形のパーキングロッド１９が固定され、このパーキングロッド１９の先端部に設けられた円錐体２０がロックレバー２１に当接している。このロックレバー２１は、円錐体２０の位置に応じて軸２２を中心にして上下動してパーキングギヤ２３をロック／ロック解除するようになっている。このパーキングギヤ２３は、自動変速機１２の出力軸に設けられ、このパーキングギヤ２３がロックレバー２１によってロックされると、車両の駆動輪が回り止めされた状態（パーキング状態）に保持される。
【００１４】
また、ディテントレバー１８には、マニュアルバルブ１７のスプール弁２４が連結され、モータ１３によって出力軸１５と一体にディテントレバー１８を回動させることで、マニュアルバルブ１７のスプール弁２４の位置を切り換えて、自動変速機１２のレンジを、Ｐレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジのいずれかに切り換える。ディテントレバー１８には、スプール弁２４を上記各レンジに対応する位置に保持するための４個の凹部２５が形成されている。
【００１５】
一方、ディテントレバー１８を各レンジに対応する位置に保持するためのディテントバネ２６がマニュアルバルブ１７に固定され、このディテントバネ２６の先端に設けられた係合部２７がディテントレバー１８の目標レンジの凹部２５に嵌まり込むことで、ディテントレバー１５が目標レンジの回転角で保持されて、マニュアルバルブ１７のスプール弁２４の位置が目標レンジの位置で保持されるようになっている。
【００１６】
Ｐレンジでは、パーキングロッド１９がロックレバー２１に接近する方向に移動して、円錐体２０の太い部分がロックレバー２１を押し上げてロックレバー２１の凸部２１ａがパーキングギヤ２３に嵌まり込んでパーキングギヤ２３をロックした状態となり、それによって、自動変速機１２の出力軸（駆動輪）がロックされた状態（パーキング状態）に保持される。
【００１７】
一方、Ｐレンジ以外のレンジでは、パーキングロッド１９がロックレバー２１から離れる方向に移動して、円錐体２０の太い部分がロックレバー２１から抜け出てロックレバー２１が下降し、それによって、ロックレバー２１の凸部２１ａがパーキングギヤ２０から外れてパーキングギヤ２０のロックが解除され、自動変速機１２の出力軸が回転可能な状態（走行可能な状態）に保持される。
【００１８】
本実施例１では、出力軸センサ１６は、モータ１３の減速機構１４の出力軸１５の回転角に応じて出力電圧がリニアに変化する回転角センサ（例えばポテンショメータ）によって構成され、その出力電圧によって現在の出力軸１５の回転角、ひいては現在のレンジがＰレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジのいずれであるかを確認できるようになっている。
【００１９】
モータ１３には、ロータの回転角を検出するためのエンコーダ３１（モータ回転角検出手段）が設けられている。このエンコーダ３１は、例えば磁気式のロータリエンコーダにより構成されており、モータ１３のロータの回転に同期してＡ相、Ｂ相、Ｚ相のパルス信号をレンジ切換制御装置３２に出力するように構成されている。レンジ切換制御装置３２のＥＣＵ３３（制御部）は、エンコーダ３１から出力されるＡ相信号とＢ相信号の立ち上がり／立ち下がりの両方のエッジをカウントして、そのエンコーダカウント値に応じてモータドライバ３４，３５によってモータ１３の通電相を所定の順序で切り換えることでモータ１３を回転駆動する。
【００２０】
この際、Ａ相信号とＢ相信号の発生順序によってロータ３２の回転方向を判定し、正回転（Ｐレンジ→Ｄレンジの回転方向）ではエンコーダカウント値をカウントアップし、逆回転（Ｄレンジ→Ｐレンジの回転方向）ではエンコーダカウント値をカウントダウンする。これにより、モータ１３が正回転／逆回転のいずれの方向に回転しても、エンコーダカウント値とモータ１３の回転角との対応関係が維持されるため、正回転／逆回転のいずれの回転方向でも、エンコーダカウント値によってモータ１３の回転角を検出して、その回転角に対応した相の巻線に通電してモータ１３を回転駆動する。尚、エンコーダ３１のＺ相信号は、ロータの基準回転角を検出するのに用いられる。
【００２１】
運転者が自動変速機１２のシフトレバーを操作すると、ＥＣＵ３３は、シフトレバーの操作で選択されたレンジに対応する目標回転角（エンコーダカウント値の目標値）を設定して、モータ１３への通電を開始し、エンコーダカウント値が目標値と一致する位置で停止するようにモータ１３をフィードバック制御する。更に、ＥＣＵ３３は、出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで、その出力電圧に基づいて現在の出力軸１５の回転角（マニュアルバルブ１７の操作量）、ひいては現在のレンジがＰレンジ、Ｒレンジ、Ｎレンジ、Ｄレンジのいずれであるかを判定して、レンジの切り換えが正常に行われたか否かを確認する。或は、出力軸センサ１６の出力電圧に基づいてモータ１３のレンジ切換時の目標回転角を補正することで、モータ１３と出力軸１６との間の回転伝達系の遊び（ガタ）分の誤差を補正するようにしても良い。
【００２２】
このようなシステムでは、出力軸センサ１６の出力電圧が故障等により異常になると、出力軸１５の回転角（マニュアルバルブ１７の操作量）ひいては現在のレンジが誤検出されるため、間違ったレンジに切り換えられたり、レンジが切り換え不能になったり、モータ１３のフィードバック制御システムの異常を検出できなくなる等の問題が発生する。
【００２３】
そこで、本実施例１では、ＥＣＵ３３は、図３に示す出力軸センサ異常診断プログラムを実行することで、次のような方法で出力軸センサ１６の異常の有無を診断する。
【００２４】
イグニッションスイッチ（図示せず）がオンされてＥＣＵ３３の電源がオンされている期間中は、図３のプログラムの起動周期で出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで出力軸１６の回転角θを検出し、ＳＲＡＭ３６（書き換え可能な不揮発性の記憶手段）に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF のデータを最新の回転角検出値θで書き換える処理を繰り返すことで、イグニッションスイッチがオフされてＥＣＵ３３の電源がオフされたときの出力軸回転停止位置θOFF をＳＲＡＭ３６に記憶保持させる。
【００２５】
その後、イグニッションスイッチがオンされてＥＣＵ３３の電源がオンされて異常診断実行条件が成立したときに、ＥＣＵ３３は、出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで出力軸初期位置θを検出し、この出力軸初期位置θをＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF と比較して、両者が許容検出誤差の範囲で一致すれば、出力軸センサ１６が正常（異常なし）と判定し、両者の差が許容検出誤差の範囲を越えていれば、出力軸センサ１６が異常であると判定する。要するに、モータ１３の停止中（ＥＣＵ３３の電源オフ中）は、出力軸１６の回転も停止しているはずであるから、もし、出力軸初期位置θが、ＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF と許容検出誤差の範囲を越えて異なっていれば、出力軸センサ１６が異常であると診断することができる。
【００２６】
以上説明した出力軸センサ１６の異常診断処理は、図３の出力軸センサ異常診断プログラムによって次のように実行される。本プログラムは、イグニッションスイッチのオン中（ＥＣＵ３３の電源オン中）に所定周期で実行され、特許請求の範囲でいう異常診断手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まずステップ１０１で、異常診断実行条件が成立しているか否かを判定する。この異常診断実行条件は、(1) ＥＣＵ３３の電源オンから最初にモータ１３が起動されるまでの期間であること、(2) 今回の電源オン後にまだ出力軸センサ１６の異常診断が行われていないこと、(3) バッテリ電圧が所定電圧以上であること（出力軸センサ１６の電源電圧が正常範囲であること）等である。これらの条件(1) 〜(3) の中でいずれか１つでも満たさない条件があれば、異常診断実行条件が不成立となり、ステップ１０７に進み、出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで出力軸１６の回転角θを検出し、ＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF のデータを最新の回転角検出値θで書き換えて本プログラムを終了する。
【００２７】
これに対して、上記３つのの条件(1) 〜(3) を全て満たせば、異常診断実行条件が成立して、ステップ１０２に進み、ＥＣＵ３３の電源オン前（イグニッションスイッチのオフ中）にバッテリが取り外されたか否か判定する。これは、ＥＣＵ３３の電源オフ中に出力軸回転停止位置θOFF のデータを記憶保持するＳＲＡＭ３６は、バッテリからのバックアップ電源を必要とするため、バッテリが取り外されると、バックアップ電源の供給を受けられなくなって、ＳＲＡＭ３６の記憶データが消失してしまうためである。尚、ＳＲＡＭ３６に代えて、バックアップ電源が不要な書き換え可能な不揮発性メモリ（例えばＥＥＰＲＯＭ等）を用いれば、このステップ１０２の判定は不要である。
【００２８】
このステップ１０２でバッテリが取り外されたと判定されれば、ＳＲＡＭ３６の記憶データが消失しているため、ステップ１０７に進み、ＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF のデータを最新の回転角検出値θで書き換えて本プログラムを終了する。一方、ステップ１０２でバッテリが取り外されていないと判定されれば、ステップ１０３に進み、出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで出力軸初期位置θを検出する。この後、ステップ１０４に進み、この出力軸初期位置θをＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF と比較して、両者の差（絶対値）が許容検出誤差よりも大きいか否かを判定する。
【００２９】
その結果、出力軸初期位置θと出力軸回転停止位置θOFF との差（絶対値）が許容検出誤差よりも大きいと判定されれば、ステップ１０５に進み、出力軸センサ１６が異常であると判定して、ステップ１０６に進み、警告ランプ（図示せず）を点灯又は点滅したり、或は、インストルメントパネル（図示せず）の表示部に警告表示して運転者に警告すると共に、出力軸センサ１６の異常情報をＳＲＡＭ３６に記憶して、本プログラムを終了する。
【００３０】
これに対して、上記ステップ１０４で、出力軸初期位置θと出力軸回転停止位置θOFF との差（絶対値）が許容検出誤差の範囲内であると判定されれば、出力軸センサ１６が正常（異常なし）と判断して、ステップ１０７に進み、ＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF のデータを最新の回転角検出値θで書き換えて本プログラムを終了する。
【００３１】
以上説明した本実施例１では、イグニッションスイッチのオンによりＥＣＵ３３の電源がオンされて異常診断実行条件が成立したときに、出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで出力軸初期位置θを検出し、この出力軸初期位置θをＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF と比較して、両者の差が許容検出誤差の範囲を越えているか否かで、出力軸センサ１６の異常の有無を判定するようにしたので、ＥＣＵ３３の電源オフ中に発生した出力軸センサ１６の異常を検出することができ、異常検出時に適宜のフェールセーフ処理を行って退避走行を行うように制御することが可能となる。
【００３２】
尚、図３の出力軸センサ異常診断プログラムでは、ＥＣＵ３３の電源オン中にＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF のデータを最新の回転角検出値で書き換える処理を所定周期で繰り返すことで、ＥＣＵ３３の電源がオフされたときの出力軸回転停止位置θOFF をＳＲＡＭ３６に記憶保持させるようにしたが、この処理に代えて、イグニッションスイッチがオフ操作されたときに出力軸センサ１６の出力電圧を読み込んで出力軸回転停止位置θOFF を検出し、この検出値をＳＲＡＭ３６に記憶してから、ＥＣＵ３３の電源リレーをオフするようにしても良い。
【００３３】
また、ＥＣＵ３３の電源オン中（イグニッションスイッチのオン中）に、モータ１３の回転が停止する毎に、出力軸センサ１６で検出した出力軸回転停止位置をＥＣＵ３３のＲＡＭ（又はＳＲＡＭ３６）に記憶し、その後、モータ１３の起動要求（レンジ切換要求）が発生したときに出力軸センサ１６で検出した出力軸初期位置をＲＡＭ（又はＳＲＡＭ３６）に記憶されている出力軸回転停止位置と比較して、出力軸センサ１６の異常の有無を診断するようにしても良い。このようにすれば、ＥＣＵ３３の電源オン中（イグニッションスイッチのオン中）に、モータ１３の起動と停止を何回も繰り返すシステムにおいては、モータ１３の起動毎に出力軸センサ１６の異常の有無を診断することができ、診断回数を増やすことができる。この異常診断処理を図３の出力軸センサ異常診断プログラムと組み合わせて実施するようにしても良い。
【００３４】
尚、出力軸回転停止位置θOFF や出力軸初期位置θのデータは、出力軸センサ１６の出力電圧のＡ／Ｄ変換値を回転角に換算したものを用いても良いし、出力軸センサ１６の出力電圧のＡ／Ｄ変換値をそのまま用いるようにしても良いことは言うまでもない。
【実施例２】
【００３５】
上記実施例１では、出力軸センサ１６は、出力軸１５の回転角に応じて出力電圧がリニアに変化するポテンショメータ等により構成したが、本発明の実施例２では、図４及び図５に示すように、出力軸センサは、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄの各レンジに対応する回転角範囲でＯＮ（オン）する４個のスイッチ部ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSWにより構成している。その他の構成は、前記実施例１と同じである。
【００３６】
本実施例２では、図６に示す出力軸センサ異常診断プログラムを実行することで、前記実施例１と同様の方法で出力軸センサの異常の有無を診断する。本プログラムのステップ１０３ａ、１０４ａ、１０７ａ以外の各ステップの処理は、図３の各ステップの処理と同じである。
【００３７】
本プログラムは、イグニッションスイッチのオン中（ＥＣＵ３３の電源オン中）に所定周期で実行され、ステップ１０１で、異常診断実行条件が不成立と判定された場合、又は、ステップ１０２で、ＥＣＵ３３の電源オン前（イグニッションスイッチのオフ中）にバッテリが取り外されたと判定された場合には、ステップ１０７ａに進み、出力軸センサのスイッチ部ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSWの出力（ＯＮ／ＯＦＦ）を読み込んで出力軸１６の回転角θ（ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）を検出し、ＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF(ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）のデータを最新の回転角検出値θ（ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）で書き換えて本プログラムを終了する。
【００３８】
これに対して、ステップ１０１、１０２で、異常診断実行条件が成立し、且つ、バッテリが取り外されていないと判定された場合は、ステップ１０３ａに進み、出力軸センサのスイッチ部ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSWの出力（ＯＮ／ＯＦＦ）を読み込んで出力軸初期位置θ（ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）を検出する。この後、ステップ１０４ａに進み、この出力軸初期位置θ（ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）をＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF(ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）と比較して、両者が一致しなければ、ステップ１０５に進み、出力軸センサが異常であると判定して、ステップ１０６に進み、警告ランプ（図示せず）を点灯又は点滅したり、或は、インストルメントパネル（図示せず）の表示部に警告表示して運転者に警告すると共に、出力軸センサ１６の異常情報をＳＲＡＭ３６に記憶して、本プログラムを終了する。
【００３９】
これに対して、上記ステップ１０４ａで、出力軸初期位置θ（ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）と出力軸回転停止位置θOFF(ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）とが一致すると判定されれば、出力軸センサが正常（異常なし）と判断して、ステップ１０７ａに進み、ＳＲＡＭ３６に記憶されている出力軸回転停止位置θOFF(ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）のデータを最新の回転角検出値θ（ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）で書き換えて本プログラムを終了する。
【００４０】
以上説明した本実施例２においても、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。
尚、上記実施例１，２のレンジ切換装置は、Ｐ，Ｒ，Ｎ，Ｄの各レンジに切り換えるようにしたが、これに加えて、セカンドレンジ（２）やローレンジ（Ｌ）を追加しても良く、或は、ＰレンジとＮｏｔＰレンジの２つのレンジのみを切り換えるレンジ切換装置にも本発明を適用して実施できる。
【００４１】
その他、本発明は、レンジ切換装置に限定されず、ＳＲモータ等の同期モータを駆動源とする各種の装置に適用して実施できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】実施例１のレンジ切換装置を示す斜視図である。
【図２】レンジ切換装置の制御システム全体の構成を概略的に示す図である。
【図３】実施例１の出力軸センサ異常診断プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例２の出力軸センサの出力（ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）と出力軸回転角（各レンジ）との関係を説明する図である。
【図５】実施例２の出力軸センサの出力（ＰSW，ＲSW，ＮSW，ＤSW）のＯＮ領域を説明する図である。
【図６】実施例２の出力軸センサ異常診断プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１１…レンジ切換機構、１２…自動変速機、１３…モータ、１４…減速機構、１５…出力軸、１６…出力軸センサ（出力軸回転角検出手段）、１７…マニュアルバルブ、１８…ディテントレバー、１９…パーキングロッド、２１…ロックレバー、２３…パーキングギヤ、２６…ディテントバネ、３１…エンコーダ（モータ回転角検出手段）、３３…ＥＣＵ（異常診断手段）、３６…ＳＲＡＭ（記憶手段）
【図１】
2005180653.tif 000003
【図２】
2005180653.tif 000004
【図３】
2005180653.tif 000005
【図４】
2005180653.tif 000006
【図５】
2005180653.tif 000007
【図６】
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