(57)【要約】【課題】  検査点の位置の教示作業の効率の向上を図り、検査設備の立上げに要する期間を短縮する。【解決手段】  パソコン本体２１、表示装置２２、マウス２４等から教示装置２０を構成する。パソコン本体２１は、ワークの三次元ＣＡＤデータに基づいて、表示装置２２の画面に、ワークの実物をカメラにより撮影した如き三次元図形（斜視図）を表示させる三次元ＣＡＤ機能を実現する。オペレータＭが表示装置２２の画面を視覚検査装置のカメラによる検査画像と仮想して適切な画面を表示させて指定することにより、その表示画面における視点情報（三次元ＣＡＤ上で仮想される三次元空間での視点位置及び向きの情報）を算出し、その視点情報を、視覚検査装置の固有座標系におけるカメラの位置情報（ロボットアームの手先位置及び姿勢）に変換して検査点とする。その後、検査順序の決定、経路計算、干渉チェック、回避点の挿入の処理を行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと、このカメラを固有座標系に基づいて任意の位置に移動させる移動手段とを備え、前記カメラをワークに対して設定される複数の検査点に順に移動させながら各検査点にてワークを撮影することに基づいて該ワークの検査を行うようにした視覚検査装置における、前記複数の検査点の位置を教示するための装置であって、
前記ワークのＣＡＤデータに基づいて、表示装置の画面に該ワークの三次元図形をその視点位置を自在に変更して表示可能な表示手段と、
前記表示装置に表示されている画面を指定するための指定手段と、
この指定手段により指定された表示画面における視点情報を算出する算出手段と、
この算出手段により算出された視点情報を、前記固有座標系におけるカメラの位置情報に変換して検査点を求める変換手段とを具備することを特徴とする視覚検査装置の教示装置。
【請求項２】
求められた複数の検査点に対する移動順序を、移動距離或いは移動時間が最短となるように決定する検査順序決定手段を備えることを特徴とする請求項１記載の視覚検査装置の教示装置。
【請求項３】
前記カメラを複数の検査点間を移動させる際の前記移動手段による経路を計算する経路計算手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の視覚検査装置の教示装置。
【請求項４】
前記経路計算手段により計算された経路における、前記ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、前記カメラ若しくは移動手段との干渉の有無をチェックする干渉チェック手段を備えることを特徴とする請求項３記載の視覚検査装置の教示装置。
【請求項５】
前記干渉チェック手段により干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための回避点を挿入する回避点挿入手段を備えることを特徴とする請求項４記載の視覚検査装置の教示装置。
【請求項６】
カメラと、このカメラを固有座標系に基づいて任意の位置に移動させる移動手段とを備え、前記カメラをワークに対して設定される複数の検査点に順に移動させながら各検査点にてワークを撮影することに基づいて該ワークの検査を行うようにした視覚検査装置における、前記複数の検査点の位置を教示するための方法であって、
前記ワークのＣＡＤデータに基づいて、表示装置の画面に該ワークの三次元図形をその視点位置を自在に変更して表示可能な三次元ＣＡＤシステムを用い、前記表示装置に表示された画面を前記カメラによる検査画像と仮想して適切な表示画面を表示させる工程と、
前記表示画面における視点情報を算出する工程と、
算出された視点情報を前記固有座標系におけるカメラの位置情報に変換して検査点を求める工程とを含むことを特徴とする視覚検査装置の教示方法。
【請求項７】
求められた複数の検査点に対する移動順序を、移動距離或いは移動時間が最短となるように決定する検査順序決定工程を含むことを特徴とする請求項６記載の視覚検査装置の教示方法。
【請求項８】
前記カメラを複数の検査点間を移動させる際の前記移動手段による経路を計算する経路計算工程を含むことを特徴とする請求項６又は７記載の視覚検査装置の教示方法。
【請求項９】
前記経路計算工程において計算された経路における、前記ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、前記カメラ若しくは移動手段との干渉の有無をチェックする干渉チェック工程を含むことを特徴とする請求項８記載の視覚検査装置の教示方法。
【請求項１０】
前記干渉チェック工程において干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための回避点を挿入する回避点挿入工程を実行することを特徴とする請求項９記載の視覚検査装置の教示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動手段によりカメラを複数の検査点に順に移動させながらワークを撮影することに基づいて検査を行う視覚検査装置における、複数の検査点の位置を教示するための視覚検査装置の教示装置及び教示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車用部品などのワークにおいて、部品の組付けが正しく行われているかどうか等を検査するための検査装置として、ロボットに取付けられたカメラを用いて視覚検査を行うようにした視覚検査装置が考えられている（例えば特許文献１参照）。この視覚検査装置は、図８に示すように、先端にカメラ１を取付けたロボットアーム２を、検査設備３の天井部に取付け、搬送路４上を送られて検査設備３の所定位置に停止されたワークＷに対し、ロボットコントローラ５により前記ロボットアーム２を制御することによって複数の検査点に前記カメラ１を順に移動させながら撮影を行い、その撮影画像を画像処理装置６によって処理することに基づいて、ワークＷの各部の外観検査を行うものである。
【０００３】
この場合、上記複数の検査点の位置データ（ロボットの位置及び姿勢）は、予め教示（ティーチング）されて記憶されているのであるが、その教示作業は、図示のように、オペレータＭが、例えばカメラ１の撮影画像を表示するモニタ７を見ながらティーチングペンダント（三次元マウス８）によりロボットアーム２を手動操作することにより、適当な見え方になる位置を捜し、その位置を検査点として記憶させることにより行われていた。
【特許文献１】特開平８−３１３２２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、実際の設備（ロボットアーム２、検査設備３）やワークＷを用いて検査点の教示作業を行うため、実際の設備及びワークＷが完成してからでないと、教示作業を行うことができず、しかも、その教示作業時において、ロボットアーム２（カメラ１）がワークＷに衝突しないように、手動操作によるカメラ１の移動を低速で慎重に行なう必要があり、教示作業自体も比較的時間がかかるものとなっていた。このため、検査装置の設備ができてから実際に立上げるまでの期間が長くなる事情がある。
【０００５】
尚、上記検査点の教示の際には、複数の検査点に関する検査順序（移動順序）も決定する必要があるが、従来ではその決定をオペレータＭが経験や勘に頼って行っていたため、特に検査点の数が多い場合に、必ずしも最適な検査順序が得られない問題点もあった。また、検査時においてロボットアーム２がワークＷに干渉しない経路を通ることを、実際の設備においてロボットアーム２を低速で動作させて確認する必要があるため、そのチェック作業にも時間が掛かり、さらには、干渉があった際の回避点の挿入も、オペレータＭの経験により行わなければならない事情もあった。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもの、その目的は、検査点の位置の教示作業の効率の向上を図ることができ、検査設備の立上げ期間を短縮することができる視覚検査装置の教示装置及び教示方法を提供するにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の視覚検査装置の教示装置は、ワークのＣＡＤデータに基づいて、表示装置の画面に該ワークの三次元図形をその視点位置を自在に変更して表示可能な表示手段と、この表示装置に表示されている画面を指定するための指定手段と、この指定手段により指定された表示画面における視点情報を算出する算出手段と、この算出手段により算出された視点情報を、視覚検査装置の移動手段の固有座標系におけるカメラの位置情報に変換して検査点を求める変換手段とを設けたものである（請求項１の発明）。
【０００８】
これによれば、表示手段により、ワークのＣＡＤデータから、そのワークの三次元図形を、その視点位置を自在に変更しながら表示装置の画面に表示することができ、表示装置の画面上でいわばワークが仮想されるようになる。そして、その仮想されたワークに対し、その表示された状態を視覚検査装置のカメラからの画像（モニタ画面）であると仮想して、オペレータが検査点として適切であると判断した画面を、指定手段により指定することができる。すると、算出手段により、その表示画面の視点情報（仮想されたカメラの位置及び向き）が算出され、変換手段により、その視点情報が視覚検査装置の固有座標系におけるカメラの位置情報に変換されて検査点が求められる。
【０００９】
この場合、いわば三次元ＣＡＤシステム上で、仮想ワークに対し、仮想カメラの位置を求めるものであるから、実際に検査設備及びワークが完成する以前であっても、ワークのＣＡＤデータや移動手段の固有座標系のデータ等に基づいて、予め適切な検査点を求めておくことができる。このとき、カメラ（移動手段）とワークとの衝突を心配することなく、オペレータによる視点位置の変更を高速で行うことができる。この結果、検査点の位置の教示作業の効率の向上を図ることができ、検査設備の立上げ期間を短縮することができるという優れた効果を奏するものである。
【００１０】
本発明においては、求められた複数の検査点に対する移動順序を、移動距離或いは移動時間が最短となるように決定する検査順序決定手段を設けることができる（請求項２の発明）。これによれば、オペレータの経験や勘によらずとも、いわば自動で最適な検査順序を得ることが可能となり、特に検査点の数が多い場合に有効となる。
また、カメラを複数の検査点間を移動させる際の移動手段による経路を計算する経路計算手段を設けることもでき（請求項３の発明）、これにより、経路をも自動で計算することができる。このとき、経路計算手段により計算された経路における、ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、カメラ若しくは移動手段との干渉の有無をチェックする干渉チェック手段を設けるようにすれば（請求項４の発明）、実際の設備を用いずとも、短時間で干渉の有無をチェックすることができる。さらに、干渉チェック手段により干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための回避点を挿入する回避点挿入手段を設けても良く（請求項５の発明）、これにより、オペレータの経験や勘によらずとも、いわば自動で適切な回避点を挿入することが可能となる。
【００１１】
本発明の視覚検査装置の教示方法は、ワークのＣＡＤデータに基づいて、表示装置の画面に該ワークの三次元図形をその視点位置を自在に変更して表示可能な三次元ＣＡＤシステムを用い、表示装置に表示された画面を視覚検査装置のカメラによる検査画像と仮想して適切な表示画面を表示させる工程と、前記表示画面における視点情報を算出する工程と、算出された視点情報を移動手段の固有座標系におけるカメラの位置情報に変換して検査点を求める工程とを含むところに特徴を有する（請求項６の発明）。
【００１２】
これによれば、上記請求項１の発明と同様に、いわば三次元ＣＡＤシステム上で、仮想ワークに対し、仮想カメラの位置を求めるものであるから、ワークのＣＡＤデータや移動手段の固有座標系のデータ等に基づいて、実際に検査設備及びワークが完成する以前であっても、予め適切な検査点を求めておくことができる。このとき、カメラ（移動手段）とワークとの衝突を心配することなく、オペレータによる視点位置の変更を高速で行うことができる。この結果、検査点の位置の教示作業の効率の向上を図ることができ、検査設備の立上げ期間を短縮することができるという優れた効果を奏する。
【００１３】
本発明においては、求められた複数の検査点に対する移動順序を、移動距離或いは移動時間が最短となるように決定する検査順序決定工程を設けることができる（請求項７の発明）。これによれば、オペレータの経験や勘によらずとも、いわば自動で最適な検査順序を得ることが可能となり、特に検査点の数が多い場合に有効となる。
また、カメラを複数の検査点間を移動させる際の移動手段による経路を計算する経路計算工程を設けることもでき（請求項８の発明）、これにより、経路をも自動で計算することができる。このとき、経路計算手段により計算された経路における、ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、カメラ若しくは移動手段との干渉の有無をチェックする干渉チェック工程を設けるようにすれば（請求項９の発明）、実際の設備を用いずとも、短時間で干渉の有無をチェックすることができる。さらに、干渉チェック手段により干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための回避点を挿入する回避点挿入工程を実行するようにしても良く（請求項１０の発明）、これにより、オペレータの経験や勘によらずとも、いわば自動で適切な回避点を挿入することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施例について、図１ないし図７を参照しながら説明する。まず、図示はしないが、本実施例における視覚検査装置について簡単に述べておく。この視覚検査装置は、従来例で述べたと同様に、例えば短いトンネル状をなす検査設備の天井部に、移動手段としての例えば多関節（６軸）型のロボットアームを下向きに取付け、そのロボットアームの先端部（手先部）にカメラを取付けて構成される。このとき、ロボットアームは架台に支持されて設けられている。一方、検査設備の下部には搬送路（搬送装置）が設けられ、検査対象物であるワークは、その搬送路を送られて検査設備の所定位置に停止され、その位置にて外観検査が行われるようになっている。
【００１５】
このとき、前記ロボットアームは、ロボットコントローラにより、三次元の固有座標系に基づいて動作制御され、前記カメラを任意の位置（位置及び向き（姿勢））に自在に移動させるようになっている。そして、予め設定される三次元的な位置や向きの異なる複数の検査点に前記カメラを順に移動させながら撮影を行い、その撮影画像を画像処理装置によって処理することに基づいて、ワークの各部の外観検査（部品の組付けが正しく行われているかどうか等）が行われるようになっている。
【００１６】
ここで、図２はワークの一例としてのカーエアコンユニット１１の外観を示している。このカーエアコンユニット１１は、ダクト１２に、ブロワ、ヒータコア、エバポレータ、エアミックスダンパ等（いずれも図示せず）を組付けて構成されており、その外観には、ブラケット１３、パイプクランプ１４、ＤＥＦ吹出し口部分に位置するＤＥＦパッキン１５、ＦＡＣＥ吹出し口部分に位置するＦＡＣＥネット１６、Ｄ側接続用ダクト１７、Ｐ側接続用ダクト１８等の部品が取付けられている。
【００１７】
この場合、前記視覚検査装置により、ワーク（カーエアコンユニット１１）周囲に設定される複数の検査点からカメラによる撮影が行われ、上記各部品１３〜１８並びに図示しないビスやボルトなどが正しく取付けられているか（欠品したり、異品が取付けられたりしていないか）が検査されるようになっている。尚、上記カーエアコンユニット１１の場合、検査点は２０〜３０個となる。また、このワーク（カーエアコンユニット１１）は、該ワークの形状に対応した支持具１９（例えば発泡スチロール製のプレート）に支持された状態で搬送され、外観検査が行われるようになっている。
【００１８】
さて、上記のようなワークの外観検査を行うにあたり、視覚検査装置に対して複数の検査点の位置を教示（設定）するための本実施例に係る教示装置２０について以下述べる。この教示装置２０は、図１に示すように、例えば汎用のパーソナルコンピュータ本体２１（以下、パソコン本体２１という）に、表示装置（三次元グラフィックディスプレイ）２２、並びに、キーボード２３及びマウス２４からなる入力装置などを接続して構成されている。
【００１９】
詳しく図示はしないが、前記パソコン本体２１は、ＣＰＵ、メモリ、例えばハードディスク等の大容量記憶装置、前記キーボード２３及びマウス２４からの入力を制御する入力制御部、前記表示装置２２の表示を制御する表示制御部、外部からのデータの入出力を制御する入出力制御部等を備えて構成されている。そして、パソコン本体２１は、三次元ＣＡＤプログラムの実行により、三次元ＣＡＤデータに基づいて表示装置２２の画面に、あたかもワークの実物をカメラにより撮影した如き三次元図形（斜視図）を表示させる三次元ＣＡＤ機能を実現するようになっている。
【００２０】
このとき、後の作用説明（フローチャート説明）でも述べるように、教示装置２０（パソコン本体２１）は、そのソフトウエア的構成（教示プログラムの実行）により、次のような機能を果たし、本実施例に係る教示方法（各工程）を実行するようになっている。即ち、パソコン本体２１は、入力されたワークのＣＡＤデータに基づいて、表示装置２２の画面に該ワークの三次元図形を表示するのであるが、その際、オペレータＭによる入力装置（マウス２４）の操作に従ってその視点位置（視点の向き及び視野サイズ）を自在に変更するようになっている。
【００２１】
そして、オペレータＭが、表示装置２２に表示されている画面を、外観検査時における前記カメラによる検査画像と仮想し、検査点からの画像として適切と思われる表示画面が表示された状態で、マウス２４（或いはキーボード２３）を操作して指定すると、指定された表示画面における視点情報（三次元ＣＡＤ上で仮想される三次元空間での視点位置及び向きの情報）を算出し、さらに、算出された視点情報を、視覚検査装置（ロボットアーム）の固有座標系におけるカメラの位置情報（ロボットアームの手先位置及び姿勢の情報）に変換し、その位置を検査点とするようになっている。
【００２２】
尚、上記した検査点の設定の処理は、外観検査に必要な複数の検査点に関して、任意の順序で順次行われる。また、このとき、パソコン本体２１には、視覚検査装置（ロボットアーム）の固有座標系のデータ（原点のデータを含む）やカメラの視野サイズのデータ、外観検査時の検査設備（ロボットアーム）に対するワークの停止位置のデータ等が予め入力されるようになっている。
【００２３】
更に、本実施例では、教示装置２０（パソコン本体２１）は、求められた複数の検査点に対する移動順序を、移動距離或いは移動時間が最短となるように自動で決定し、また、カメラを複数の検査点間を移動させる際のロボットアームの経路を計算し、さらにその経路における、ワーク若しくは搬送装置若しくは架台と、カメラ若しくはロボットアームとの干渉の有無を自動でチェックするようになっている。そして、干渉があると判断された場合には、その干渉を回避するための適当な回避点を自動で挿入するようになっている。
【００２４】
従って、パソコン本体２１が、表示手段、算出手段、変換手段として機能し、また、マウス２４（或いはキーボード２３）が指定手段として機能するようになっている。更に本実施例では、パソコン本体２１が、検査順序決定手段、経路計算手段、干渉チェック手段、回避点挿入手段としても機能するようになっている。これにて、教示装置２０により最適な移動順序とされた検査点（及び必要な回避点）のデータが得られ、そのデータが視覚検査装置（ロボットコントローラ）に出力されるのである。尚、この後、視覚検査装置の実際の設備において動作確認が行われた後、検査作業が実行される。
【００２５】
次に、上記構成の作用について、図３ないし図７も参照して述べる。図３のフローチャートは、上記教示装置２０（パソコン本体２１）が検査点の教示処理を行う際に実行する大まかな処理手順（メインルーチン）を示している。また、図４、図５、図６、図７のフローチャートは、夫々、図３におけるステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ３及びＳ４、ステップＳ６の具体的な処理内容を示している。
【００２６】
まず、図３のフローチャートにおいて、検査点の教示の処理が開始されると、ステップＳ１にて、検査点の設定の処理が実行される。次のステップＳ２では、最適検査順序の決定の処理（検査順序決定工程）が実行される。ステップＳ３では、ロボットアームの経路計算の処理（経路計算工程）が実行され、ステップＳ４では、ワーク（搬送装置、架台）とロボットアーム（カメラ）との干渉チェックの処理（干渉チェック工程）が実行される。
【００２７】
そして、ステップＳ５では、ワークとロボットアーム（カメラ）との干渉がないと判断されたかどうかが判定され、干渉があると判断された場合には（Ｎｏ）、ステップＳ６に進み、干渉を回避するための回避点の挿入の処理（回避点挿入工程）が実行され、ステップＳ２に戻る。ステップＳ５にて、干渉がないと判定された場合には（Ｙｅｓ）、検査点の教示の処理が終了する。
【００２８】
具体的には、まず、ステップＳ１の検査点の設定の処理は、図４のフローチャートに示す手順で実行される。即ち、ステップＳ１１では、ワークの三次元ＣＡＤデータ（詳細設計データ）が読込まれる。ステップＳ１２では、視覚検査装置（ロボットアーム）の固有座標系のデータ（原点位置データを含む）やカメラの視野サイズのデータ、外観検査時の検査設備（ロボットアーム）に対するワークの停止位置のデータ等が読込まれる。尚、ステップＳ１１、Ｓ１２におけるデータの読込みは、実際の視覚検査装置の設備やワークが完成する以前であっても、それらの詳細設計が完了していれば可能である。
【００２９】
そして、ステップＳ１３では、オペレータＭによる入力装置（マウス２４）の操作により、表示装置２２の画面にワークの三次元図形を表示させることが行われる。このときには、オペレータＭは、マウス２４の操作によって、ワークの三次元図形を表示させる際の視点位置（視点の向き及び視野サイズ）を自在に変更させていき、その画面を外観検査時におけるカメラによる検査画像と仮想して、検査点からの画像として適切と思われる表示画面が表示された状態で、指定操作を行うようにする。
【００３０】
図２に示したカーエアコンユニット１１の例では、ブラケット１３の有無や形状が確認できる画面、パイプクランプ１４の有無や形状が確認できる画面、ＤＥＦパッキン１５の有無や形状が確認できる画面、ＦＡＣＥネット１６の有無や形状が確認できる画面、Ｄ側接続用ダクト１７の有無や形状が確認できる画面、Ｐ側接続用ダクト１８の有無や形状が確認できる画面、各部のボルトやビスが正しく取付けられているかが確認できる画面などが、夫々検査画像として適切な画面となる。
【００３１】
次のステップＳ１４では、指定された表示画面における、ワークに対してどの方向からどれだけの距離で見ている画面かの視点情報（三次元ＣＡＤ上で仮想される三次元空間での視点位置及び向きの情報）を算出し、さらに、算出された視点情報を、視覚検査装置（ロボットアーム）の固有座標系におけるカメラの位置情報（ロボットアームの手先位置及び姿勢）に変換する処理が実行される。ステップＳ１５では、そのロボットアームの位置及び姿勢情報を、検査点として登録することが行われる。
【００３２】
ステップＳ１３からの処理を繰返して全ての検査点に対する登録が終了すると（ステップＳ１６にてＹｅｓ）、ステップＳ１７にて、複数の検査点のデータ（ロボットアームの位置及び姿勢情報）が記憶手段に記憶保存され、検査点の設定（教示）の処理が終了する。これにて、いわば三次元ＣＡＤシステム上で、仮想ワークに対し、仮想カメラの位置を求めるものであるから、実際に検査設備及びワークが完成する以前であっても、ワークのＣＡＤデータや移動手段の固有座標系のデータ等に基づいて、適切な検査点を求めることができるのである。
【００３３】
次に、図５のフローチャートは、上記図３におけるステップＳ２の最適検査順序の決定の具体的な処理手順を示している。ここでは、まずステップＳ２１にて、検査点の位置情報が読込まれる。そして、ステップＳ２２にて、ロボットアームの原位置から最短距離にある（或いは最短時間で移動できる）検査点が１番目の検査点として求められる。次のステップＳ２３では、その検査点から最短で結ぶ次の検査点が求められる。
【００３４】
この後、ステップＳ２３の処理を繰返して、順次、次の検査点を求めて行き、全ての検査点についての順序が求められたならば（ステップＳ２４にてＹｅｓ）、ステップＳ２５にてその検査順序が保存される。これにて、オペレータＭの経験や勘によらずとも、全ての検査点間を最短距離或いは最短時間で結ぶような最適な検査順序をいわば自動で決定することが可能となるのである。
【００３５】
図６のフローチャートは、上記図３におけるステップＳ４のワーク（搬送装置、架台）とロボットアーム（カメラ）との干渉チェックの具体的な処理手順を示している。即ち、ステップＳ３１にて、上記のようにして求められた検査点と検査順序とから、ロボットアームの移動経路が計算されると、ステップＳ３２にて、動作経路上の一定時間（例えば１秒）毎のロボットアームの位置及び姿勢が求められる。
【００３６】
そして、ステップＳ３３では、求められたロボットアームの位置・姿勢毎に、ワークとロボットアームとの干渉がチェックされ、干渉がある場合にはその干渉量も求められる。全ての位置・姿勢における干渉チェックが完了すると（ステップＳ３４にてＹｅｓ）、ステップＳ３５にて、干渉があると判断された位置・姿勢、及びその干渉量が保存される。これにて、実際の設備を用いずとも、いわば自動で干渉の有無をチェックすることができるのである。
【００３７】
図７のフローチャートは、上記図３におけるステップＳ６の回避点挿入の具体的な処理手順を示している。即ち、図６の干渉チェックの処理にて干渉があった場合には、まず、ステップＳ４１にて、干渉の位置がどの検査点間であるかが求められる。次のステップＳ４２では、その検査点間で干渉量が最大となる位置・姿勢が求められ、ステップＳ４３では、その位置に対しその干渉量に所定の余裕分（例えば５ｃｍ）を加えた距離だけ離した位置に、回避点を挿入することが行われる。尚、回避点におけるロボットアームの姿勢はそのままとする。
【００３８】
干渉箇所が複数ある場合には、上記ステップＳ４２、Ｓ４３の処理を繰返し、干渉のあった全ての区間についての回避点の挿入が完了すると（ステップＳ４４にてＹｅｓ）、この処理が終了する。これにて、オペレータＭの経験や勘によらずとも、いわば自動で適切な回避点を挿入することが可能となるのである。
【００３９】
このように本実施例によれば、いわばワーク及び視覚検査装置を仮想した三次元ＣＡＤシステム上で、予め適切な検査点を求めて教示することができる。この場合、従来のような実際の設備やワークＷを用いて検査点の教示作業を行うものと異なり、実際に検査設備やワークが完成する以前であっても、教示作業を行うことができ、しかも、カメラ（ロボットアーム）とワーク（搬送装置、架台）との衝突を心配することなく、短時間で教示作業を行うことができる。この結果、検査点の位置の教示作業の効率の向上を図ることができ、検査設備の立上げに要する期間を短縮することができるという優れた効果を得ることができる。
【００４０】
また、特に本実施例では、複数の検査点に関する最適な検査順序（移動順序）の決定、ロボットアームによる経路の計算、ワーク（搬送装置、架台）とロボットアーム（カメラ）との干渉のチェック、干渉があると判断された場合の回避点の挿入に関しても、オペレータＭが経験や勘に頼ることなく、また実際の設備を用いることなくいわば自動で短時間で行なうことができるといったメリットを得ることができる。
【００４１】
尚、上記実施例では、検査点の教示（設定）の処理と併せて、検査順序の決定、経路計算、干渉チェック、回避点の挿入の処理をも行うようにしたが、検査順序の決定の処理以降の処理については、例えば検査点が少ない場合などにおいては、オペレータによっても容易に最適な検査順序の決定を行うことができる等、必要に応じて行えば良く、少なくとも検査点の教示の処理を行うことにより所期の目的を達成することができる。
【００４２】
その他、移動手段としても多関節型のロボットアームに限らず、カメラを任意の位置に自在に移動できるものであれば様々なものを採用することができ、また、本発明は、ワークとし自動車用部品或いはカーエアコンユニットに限定されるものではなく、カメラによって視覚検査を行うことが可能な物品全般に適用することができるなど、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施例を示すもので、教示装置を用いて教示作業を行っている様子を示す斜視図
【図２】ワークの斜視図
【図３】教示の処理のメインルーチンを示すフローチャート
【図４】検査点の設定の処理手順を示すフローチャート
【図５】最適検査順序の決定の処理手順を示すフローチャート
【図６】干渉チェックの処理手順を示すフローチャート
【図７】回避点挿入の処理手順を示すフローチャート
【図８】従来例を示すもので、教示作業を行っている様子を示す斜視図
【符号の説明】
【００４４】
図面中、１１はカーエアコンユニット（ワーク）、２０は教示装置、２１はパソコン本体（表示手段、算出手段、変換手段、検査順序決定手段、経路計算手段、干渉チェック手段、回避点挿入手段）、２２は表示装置、２３はキーボード（指定手段）、２４はマウス（指定手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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