(57)【要約】【課題】  本発明は、港湾の岸壁に船舶を接岸させるに際し、船舶側に搭載されたいわゆる接岸自動システムのみによっていかなる港湾であろうと、安全かつ迅速にかつ自動的に接岸させることができ、かつ船舶に設置する際のコストが比較的安価にしうる船舶の自動接岸システムを提供することを目的とするものである。【解決手段】  本発明は船舶自動接岸システムであり、地上の接岸目標物を含む接岸エリアの画像を撮像する船舶に搭載された少なくとも２台の撮像手段と、画像を表示する表示手段と、標本画像設定手段と、画像を接岸目標物と認識する特定認識手段と、追従認識手段と、接岸目標物追従認識に向けて回動する撮像手段の回動角度から接岸目標物までの距離を導出する距離導出手段とを有することを特徴とする。【選択図】        図１
2005180949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上の接岸目標物を含む接岸エリアの画像を撮像する、船舶に搭載された少なくとも２台の撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
一方の撮像手段により撮像され表示された画像上から前記接岸目標物となる画像を領域指定し、当該画像を標本画像とする標本画像設定手段と、
前記設定された標本画像を基に他方の撮像手段で撮像された画像から前記標本画像と同一若しくは近似する画像を第２標本画像として他方の撮像手段で特定し、該画像を接岸目標物と認識する特定認識手段と、
一方の撮像手段で設定された標本画像と他の撮像手段で特定された第２標本画像とを接岸目標物とし、接岸移動する船舶上から前記各々の撮像手段で追従認識させる追従認識手段と、
接岸目標物追従認識に向けて回動する撮像手段の回動角度から前記接岸目標物までの距離を導出する距離導出手段と、
を有することを特徴とする船舶自動接岸システム。
【請求項２】
地上の接岸目標物を含む接岸エリアの画像を撮像する、船舶に搭載された少なくとも２台の撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
一方の撮像手段により撮像され表示された画像上から前記接岸目標物となる画像を領域指定し、当該画像を標本画像とする標本画像設定手段と、
前記設定された標本画像を基に他方の撮像手段で撮像された画像から前記標本画像と同一若しくは近似する画像を第２標本画像として他方の撮像手段で特定し、該画像を接岸目標物と認識する特定認識手段と、
一方の撮像手段で設定された標本画像と他の撮像手段で特定された第２標本画像とを接岸目標物とし、接岸移動する船舶上から前記各々の撮像手段で追従認識させる追従認識手段と、
接岸目標物追従認識に向けて回動する撮像手段の回動角度から前記接岸目標物までの距離を導出する距離導出手段と、
を含み、
前記距離導出手段は、接岸目標物追従認識に向けて連続的に回動する撮像手段の回動角度変化により前記接岸目標物までの距離を連続導出する、
ことを特徴とする船舶自動接岸システム。
【請求項３】
前記距離導出手段により導出される現実の接岸目標物までの距離変化に応じて、船舶の接岸操作を行う船舶接岸操作手段を含むこと、
を特徴とする請求項１または請求項２記載の船舶自動接岸システム。
【請求項４】
前記距離導出手段により連続的に導出される現実の接岸目標物までの連続的距離変化に応じて、船舶に設けられた接岸推進装置の作動を制御させる接岸推進装置制御手段を含む、
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の船舶自動接岸システム。
【請求項５】
前記撮像手段は船舶の船首側及び船尾側に各々一対ずつ２セット設けられた、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３または請求項４記載の船舶自動接岸システム。
【請求項６】
前記撮像手段は船舶の船首側、船舶の長手方向中央部分及び船尾側に各々設けられた、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３または請求項４記載の船舶自動接岸システム。
【請求項７】
前記撮像手段は縦横自在に回動できる回転台に取り付けられた、    
ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５または請求項６記載の船舶自動接岸システム。
【請求項８】
前記認識追従手段には、標本画像及び第２標本画像とを直近の新しい画像に更新する画像更新手段を含む、
ことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求項６または請求項７記載の船舶自動接岸システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、港湾の岸壁に自動的に船舶を安全、確実に接岸できる船舶自動接岸システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、船舶の接岸作業を良好に行うべく、船舶から接岸までの距離を計測し、あるいは船舶の接岸時の速度を計測し、これらの計測データを基に船舶のスムーズな接岸を行うものとしていた。
【０００３】
そして、従来では一般的に船舶が接岸する港湾の岸壁に専用の前記計測を行う計測装置を設置している例が多かった。
【０００４】
例えば図１５に示すように、計測機器としてレーザー光を照射するレーザー光照射装置を利用するものが知られており、該レーザー光照射装置を船舶が接岸する港湾の岸壁に設置し、該装置でレーザー光を接岸を行う船舶の船体に照射し、これの反射光を計測することにより船舶の接岸距離および速度を計測するものである。
【特許文献１】特開２０００−２９２５４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の計測機器等を用いて船舶の接岸速度等を計測する場合には、船舶が接岸する可能性のある港湾を含めて予測される全ての港湾に前記のような専用の計測装置を設置しなければならず、莫大な設置コストを必要とする。
【０００６】
そして、突発的な状況下において、あるいは何らかの理由により全く接岸予測されない港湾に接岸するときなど上記の計測装置が設置されていない港湾に接岸する場合には、船舶の接岸速度を計測することが全くできないこととなり、もってその場合には安全かつ迅速な船舶接岸ができないとの課題があった。
【０００７】
かくして、本発明は前記従来の課題を解決するために創案されたものであり、港湾の岸壁に船舶を接岸させるに際し、船舶側に搭載されたいわゆる接岸自動システムのみによっていかなる港湾であろうと、すなわち港湾側に従来の計測装置が設置されていないときであっても安全かつ迅速にかつ自動的に接岸させることができ、かつ船舶に設置する際のコストが比較的安価にしうる船舶の自動接岸システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による船舶自動接岸システムは、
地上の接岸目標物を含む接岸エリアの画像を撮像する、船舶に搭載された少なくとも２台の撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
一方の撮像手段により撮像され表示された画像上から前記接岸目標物となる画像を領域指定し、当該画像を標本画像とする標本画像設定手段と、
前記設定された標本画像を基に他方の撮像手段で撮像された画像から前記標本画像と同一若しくは近似する画像を第２標本画像として他方の撮像手段で特定し、該画像を接岸目標物と認識する特定認識手段と、
一方の撮像手段で設定された標本画像と他の撮像手段で特定された第２標本画像とを接岸目標物とし、接岸移動する船舶上から前記各々の撮像手段で追従認識させる追従認識手段と、
接岸目標物追従認識に向けて回動する撮像手段の回動角度から前記接岸目標物までの距離を導出する距離導出手段と、
を有することを特徴とし、
または、
地上の接岸目標物を含む接岸エリアの画像を撮像する、船舶に搭載された少なくとも２台の撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と、
一方の撮像手段により撮像され表示された画像上から前記接岸目標物となる画像を領域指定し、当該画像を標本画像とする標本画像設定手段と、
前記設定された標本画像を基に他方の撮像手段で撮像された画像から前記標本画像と同一若しくは近似する画像を第２標本画像として他方の撮像手段で特定し、該画像を接岸目標物と認識する特定認識手段と、
一方の撮像手段で設定された標本画像と他の撮像手段で特定された第２標本画像とを接岸目標物とし、接岸移動する船舶上から前記各々の撮像手段で追従認識させる追従認識手段と、
接岸目標物追従認識に向けて回動する撮像手段の回動角度から前記接岸目標物までの距離を導出する距離導出手段と、
を含み、
前記距離導出手段は、接岸目標物追従認識に向けて連続的に回動する撮像手段の回動角度変化により前記接岸目標物までの距離を連続導出する、
ことを特徴とし、
または、
前記距離導出手段により導出される現実の接岸目標物までの距離変化に応じて、船舶の接岸操作を行う船舶接岸操作手段を含むこと、
を特徴とし、
または、
前記距離導出手段により連続的に導出される現実の接岸目標物までの連続的距離変化に応じて、船舶に設けられた接岸推進装置の作動を制御させる接岸推進装置制御手段を含む、
ことを特徴とし、
または、
前記撮像手段は船舶の船首側及び船尾側に各々一対ずつ２セット設けられた、
ことを特徴とし、
または、
前記撮像手段は船舶の船首側、船舶の長手方向中央部分及び船尾側に各々設けられた、
ことを特徴とし、
または、
前記撮像手段は縦横自在に回動できる回転台に取り付けられた、    
ことを特徴とし、
または、
前記認識追従手段には、標本画像及び第２標本画像とを直近の新しい画像に更新する画像更新手段を含む、
ことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明による船舶の自動接岸システムであれば、港湾の岸壁に船舶を接岸するに際し、船舶に搭載されたいわゆる接岸自動システムのみによって安全かつ迅速に接岸でき、かつ設置コストを安価にしうるという優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下本発明を図に示す実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１に本発明の実施例を示す。
【００１２】
図１から理解されるように、本実施例においては船舶１上において例えば、船首（bow）側と船尾（aft）側にそれぞれ2台ずつ１セットにしたＣＣＤカメラ２、３、４，５が設置されている。
【００１３】
尚、本実施例において複数のＣＣＤカメラ２、３、４，５は撮像手段の一実施例である。
【００１４】
そして、これらＣＣＤカメラ２、３，４，５は図１などに示すように回転台６上に設置されており、該回転台６に搭載されたＣＣＤカメラ２、３、４，５は縦横すなわち水平方向及び垂直方向へ移動自在の構造とされている。
【００１５】
また、船舶１の船底部分においては、その両側面側に船体の平行移動を可能にするスクリューなどで構成された補助推進装置７，８、９、１０が取り付けられている。
【００１６】
ここで、船舶１上に存する操作者は所定のＣＣＤカメラ、例えばＣＣＤカメラ２により地上に存する船首側接岸目標物１１を含む接岸エリア１２が撮像される。
【００１７】
すなわち、撮像された接岸エリア１２から所定の接岸目標物１１、例えば港湾近傍位置に立設された小屋などを含む接岸エリア１２が撮像され、ディスプレイなどの表示装置１３に表示される。
ところで、前記のＣＣＤカメラ２、３、４、５及び表示装置１３などはコンピュータ１４に接続されており、ＣＣＤカメラ２、３、４、５による接岸目標物１１を含む接岸エリア１２を撮像した後の本発明による各種接岸操作は前記コンピュータ１４により自動的に行われるものとされる。
【００１８】
よって、前記した標本画像設定手段、特定認識手段、追従認識手段、距離導出手段の各動作はコンピュータ１４により達成される。
【００１９】
表示装置１３に表示された所定の接岸エリア１２画像から前記の接岸目標物１１の領域がマウス等入力装置１８のクイック＆ドラッグの操作によって任意に小領域指定（例えばＭ×Ｎ画素）され、この領域指定された画像が標本画像１５として設定され（図９参照）、コンピュータ１４にその情報が取り込まれ記憶される。
【００２０】
ここで、コンピュータ１４内においてＣＰＵが標本画像設定手段に該当し、その設定された標本画像情報がハードディスク等記憶装置に記憶される。
【００２１】
ついで、船首側の他のＣＣＤカメラ３で撮像されている前記接岸エリア１２の撮像画像を制御すべく、前記コンピュータ１４から制御情報が送出される。
【００２２】
すなわち一方のＣＣＤカメラ２で撮像し、領域指定して設定された標本画像１５のデータ（例えば同様の画素数か、あるいはその領域内での輝度の変化状態が同等か等）を基に前記コンピュータ１４が解析を行い、他方のＣＣＤカメラ３が撮像する接岸エリア１２画像内から同様の領域が探索される。その探索はＣＣＤカメラ３が撮像した画像の例えば左隅から右隅へ向かい、さらに右隅から斜め下側の左隅へと行われる（図１０参照）。
【００２３】
その探索で前記標本画像１５と同様あるいは近似した画像が探索されたときに、該画像が第２標本画像１６として特定、認識される。
【００２４】
この際、標本画像１５とＣＣＤカメラ３で撮像した画像とを比較して第２標本画像とし、その座標を求めた一般的な式を図１２に示す。
【００２５】
ところで、前記ＣＣＤカメラ２が接岸目標物１１を含む接岸エリア１２を撮像し、標本画像１５を領域指定した画像についてであるが、前記の通り該画像の情報はコンピュータ１４に送出され、接岸目標物１１を領域指定した標本画像１５は、前記接岸エリア１２の撮像画像内で、例えば該画像の中心位置（中心座標Ｘ０，Ｙ０）からどの程度離れた位置に配置されているかが認識されている（図１１参照）。
【００２６】
これは、前記接岸エリア１２の平面画像において前記標本画像１５の検出位置をＸ，Ｙ、画像の中心座標をＸ０，Ｙ０とすると、
【００２７】
【数１】
2005180949.tif 000003
【００２８】
そして、ＣＣＤカメラのスペックとして、ＣＣＤ素子の解像度が既知の値Ｒ（ＰＸ／ＭＭ）であったとすると、
【００２９】
【数２】
2005180949.tif 000004
【００３０】
また、同じくＣＣＤ素子からレンズまでの設置距離が既知の値Ｄ（ＭＭ）であるとすると、
【００３１】
【数３】
2005180949.tif 000005
【００３２】
さらに垂直角θyも同様の手順で求めることができるのである。
【００３３】
よって、これらの情報がコンピュータ１４で解析され、ＣＣＤカメラ２の撮像方向について、
【００３４】
【数４】
2005180949.tif 000006
【００３５】
ここで、ＣＣＤカメラ２の角度制御、すなわち回転台６の回動制御のために、例えばステッピングモータ（パルスモータ）を水平、垂直の２軸に設けることが考えられる。
【００３６】
該モータは１パルスを入力する度に正確に１単位角度分だけ回転するというものであり、これにより正確な角度制御が期待できる。
【００３７】
ここで、モータ回転単位角度が既知の値Ｒ（ＲＡＤ）であるとすると、前述の角度θＸ（ｏｒθＹ)を用いて、θＸ／Ｒ（ｏｒθＹ／Ｒ）回のパルスをコンピュータ１４から出力し、ＣＣＤカメラ２の角度を変更することが可能となる。
【００３８】
なお、毎回ＣＣＤカメラ、すなわち回転台６の回動量はコンピュータ１４に記憶され、計測はその分を考慮して計算される。
【００３９】
この様にＣＣＤカメラ２が一度接岸エリア１２内での接岸目標物１１を標本画像１５として設定すると、前記ＣＣＤカメラ２、すなわち回転台６が自動的に回動し、船舶１が接岸移動しても、絶えず標本画像１５が撮像する画像内のほぼ中心位置にくるよう制御されるものとなる。このように標本画像１５追従して認識する追従認識手段はコンピュータ１４のＣＰＵ等で達成される。
【００４０】
さらに前記標本画像については船舶１が接岸移動することにより接岸目標物の画像自体が大きくなり、当初設定された標本画像１５と大きさが異なってくる場合がある。
【００４１】
よって、本発明においては随時標本画像１５を直近の一番新しい標本画像１５に自動的に更新できるようにしておくことが好ましい。しかして、この様な自動的な標本画像更新手段もコンピュータ１４におけるＣＰＵ等で達成される。
尚、船首側の他のＣＣＤカメラ３が認識した第２標本画像１６についても前記と同様の制御がなされ、前記ＣＣＤカメラ３、すなわち回転台６が自動的に回動し、船舶１が接岸移動しても、絶えず第２標本画像１６が撮像する画像内のほぼ中心位置にくるよう制御される。
【００４２】
ここで、前記した船首側ＣＣＤカメラ２，３の動作は同様に船尾側ＣＣＤカメラ４，５についても行われ、船尾側接岸目標物１１の標本画像１５としての取り込み、ＣＣＤカメラ５についての第２標本画像としての特定、並びにそれらの追従認識が行われる。
【００４３】
次に本発明による接岸移動する船舶１から接岸エリア１２に存する接岸目標物１１までの距離計測につき述べる。
図４から理解されるように、まず、船首側に搭載した２台のＣＣＤカメラ２，３を用いて接岸目標物１１の撮像方向（θb1，θb2）を検出する。この撮像方向検出の操作についてはすでに説明したとおりである。
【００４４】
そして、この撮像方向（θb1，θb2）とＣＣＤカメラ２，３の設置間隔Ｌｂにより、三角測量の原理から船首側目標物１１までの距離ｄbが導出される。この一般的な説明は図１３に示してある。
【００４５】
また、船尾側に搭載された２台のＣＣＤカメラ４，５についても前記船首側のＣＣＤカ
メラ２，３と同様の操作がなされ、船尾側接岸目標物１１までの距離ｄaが導出される。
【００４６】
ここで、ｄb＝ｄaが成り立つとき、いわゆる四角形部分は台形をなすため、船舶１の船体は岸壁１８に対して平行であると考えられる。
【００４７】
さらに、θb1＝θb2が成り立てば、船舶１の船体の中央が船首側接岸目標物１１と船尾側接岸目標物１１の中点にあると考えられる。   
よって、以上の関係を維持しつつ、db及びdaの距離を徐々に減らすように補助推進装置７，８，９，１０の速度を制御すれば、目標の位置に正しく接岸できることとなる。
【００４８】
この速度制御については、連続的に接岸移動する船舶１から接岸目標物１１間での距離の変化からその速度が計測できるため、この速度を制御すべく前記補助推進装置７，８，９，１０の速度を制御するものとなる。
【００４９】
ここで、その距離の時間的変化から接岸速度を求める一般的な式について図１４で説明してある。
【００５０】
次に図２は船首側に１台のＣＣＤカメラ２が用意され、船尾側にも１台のＣＣＤカメラ４が用意された例を示したものである。この様に２台のＣＣＤカメラ２，４であっても本発明の効果は達成できるが、ここで用いられるＣＣＤカメラ２，４のレンズについては船首側接岸目標物１１及び船尾側接岸目標物１１の双方が同一画像内に収まるような広角のレンズを使用する必要がある。
【００５１】
また、図２に示す様な実施例については比較的小型の船舶１で船首側から船尾側までの距離が短いタイプのものが好ましい。
【００５２】
さらに、図３では船首側に１台のＣＣＤカメラ２が用意され、船舶１の長手方向略中央部分に兼用のＣＣＤカメラ１９が用意され、船尾側には１台のＣＣＤカメラ４を設置した例の状態が説明されている。この図３の例は中型の船舶１に利用されることが多いと考えられる。そして、図２の場合と同様に特に兼用のＣＣＤカメラ１９についてのレンズは広角のレンズを用いることになる。
【００５３】
ここで、図２の例についての接岸目標物１１間での距離の測定については図６に説明し、図３の例についての接岸目標物１１間での距離の測定については図７に説明してある。
【００５４】
次に本発明のフローを図８に示すフローチャートに基づき説明する。
【００５５】
まず、例えばＣＣＤカメラ２によって接岸目標物１１を含んだ接岸エリア１２が撮像される（ステップ１００）。
【００５６】
このとき、接岸目標物１１が未設定であると（ステップ１０２でＹＥＳ）、本発明のシステムでは操作者に入力を促し、操作者はコンピュータ１４で前記撮像画面中において接岸目標物１１の小領域を設定する（ステップ１０４）。
【００５７】
該入力が完了すると、本システムにより当該領域内の画像が標本画像１５として保存される（ステップ１０６）。
【００５８】
そして標本画像１５の位置が計測されると共に、その計測データから標本画像１５が例えばＣＣＤカメラ２における撮像画面の約中央位置にくるよう制御され、かつ船舶移動中のＣＣＤカメラ２が順次撮像した新しい接岸目標物１１の画像と比較される（ステップ１０８）。
【００５９】
前記新しい接岸目標物１１の画像が標本画像１５と一致すれば、移動中の船舶１に搭載されたＣＣＤカメラ２は前記新しい接岸目標物１１が画面の中心位置にくるようその角度を計測することになり（ステップ１１０）、その角度が計測されたらＣＣＤカメラ２の角度を回動すべく回転台６を回転させる（ステップ１１６）。
【００６０】
と同時に前記の角度の計測から前述したように接岸目標物１１までの距離が計測されることになる（ステップ１１２）。
【００６１】
そして、前記距離の時間あたりの変化により船舶１の接岸移動速度が計測されることになる（ステップ１１４）。
【００６２】
尚、前記撮像方向が回動したＣＣＤカメラ２から再び接岸目標物１１の撮像画面が取り込まれてこの画像が標本画像１５と比較され、一致すればその接岸目標物１１が画面の中央位置にくるようＣＣＤカメラ２の回動角度が計測され、再びその角度が距離の計測等に使用される。
【００６３】
尚、標本画像１５については順次新しいものに更新することにより、接岸移動して接岸目標物１１に近づいた結果、大きさ等が異なって標本画像と一致しないとの不具合が生じないようにしてある。
【００６４】
この様にして接岸の速度が導出され、最終的に安全確実、スムーズに船舶１が接岸し（ステップ１１８）、終了する。
【００６５】
ところで、前記したように、船舶１の接岸速度はコンピュータ１４に取り込まれ、該接岸速度情報を参考にして船舶１のスクリュー等から構成された補助推進装置７，８，９，１０が制御去れ、作動するものとなっている。
【００６６】
よって全て自動的に船舶１の接岸移動ができるものとなっている。
【００６７】
尚、船舶１によっては前記補助推進装置を持たない場合がある。この様な場合は前記計測された船舶１の接岸速度を参照して、船首側及び船尾側の双方からタグボートなどで接岸目標物１１側に牽引すればスムーズ、安全に接岸させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は通常の船舶のみならず、潜水艦等特殊な艦船についても適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明による船舶自動接岸システムの概略構成を説明する説明図（その１）である。
【図２】本発明による船舶自動接岸システムの概略構成を説明する説明図（その２）である。
【図３】本発明による船舶自動接岸システムの概略構成を説明する説明図（その３）である。
【図４】本発明による船舶自動接岸システムの概略構成を説明する説明図（その４）である。
【図５】本発明によって船舶から接岸目標物まで距離を計測する手法を説明した説明（その１）である。
【図６】本発明によって船舶から接岸目標物まで距離を計測する手法を説明した説明（その２）である。
【図７】本発明によって船舶から接岸目標物まで距離を計測する手法を説明した説明（その３）である。
【図８】本発明の動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明によって第２標本画像の探索を行う動作を説明する説明図（その１）である。
【図１０】本発明によって第２標本画像の探索を行う動作を説明する説明図（その２）である。
【図１１】本発明によって撮像画像中での標本画像の位置を特定し、その後追従認識する動作を説明する概略説明図である。
【図１２】標本画像１５とＣＣＤカメラ３で撮像した画像とを比較して第２標本画像とし、その座標を求める式の説明図である。
【図１３】実際の接岸目標物までの距離を求める式及び説明図である。
【図１４】距離の時間的変化から接岸速度を求める式を説明する図である。
【図１５】従来例の概略構成説明図である。
【符号の説明】
【００７０】
１      船舶
２      ＣＣＤカメラ
３      ＣＣＤカメラ
４      ＣＣＤカメラ
５      ＣＣＤカメラ
６      回転台
７      補助推進装置        
８      補助推進装置        
９      補助推進装置        
１０    補助推進装置        
１１    接岸目標物
１２    接岸エリア
１３    表示装置
１４    コンピュータ
１５    標本画像
１６    第２標本画像
１８    入力装置
１９    兼用ＣＣＤカメラ
【図１】
2005180949.tif 000007
【図２】
2005180949.tif 000008
【図３】
2005180949.tif 000009
【図４】
2005180949.tif 000010
【図５】
2005180949.tif 000011
【図６】
2005180949.tif 000012
【図７】
2005180949.tif 000013
【図８】
2005180949.tif 000014
【図９】
2005180949.tif 000015
【図１０】
2005180949.tif 000016
【図１１】
2005180949.tif 000017
【図１２】
2005180949.tif 000018
【図１３】
2005180949.tif 000019
【図１４】
2005180949.tif 000020
【図１５】
2005180949.tif 000021