(57)【要約】【課題】本発明は、迅速な走行を達成できる移動型カメラを提供することを目的とする。【解決手段】本発明では、上記コマンド受信が外部より受信したコマンドが、上記カメラ装置の走行コマンドであると上記主制御部が認識したとき、上記主制御部は、上記記憶部に記憶された設定値に従って上記カメラ姿勢制御部によりカメラ姿勢を変更した後に、上記走行モードに移行して上記駆動制御部からのコマンドにより上記駆動部による走行を開始させるよう構成されている。この構成により、所望の映像を入手可能なカメラ装置本体の走行を迅速に開始することができる。【選択図】図１
2005117384.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パン、チルト、ズーム機能を有するカメラ部と、
当該カメラ部の姿勢を制御するカメラ姿勢制御部と、
当該カメラを支持するカメラ本体部と、
当該カメラ本体部を走行させる駆動部と、
当該駆動部を制御する駆動制御部と、
外部からの各種コマンド信号を受信するコマンド受信部と、
当該コマンド受信部で受信したコマンドを解析するコマンド解析部と、
解析された結果により、前記カメラ部が動作し、又は前記駆動制御部が前記駆動手段を制御する主制御部と、を備えるカメラ装置であって、
当該主制御部は、前記カメラ部を動作させるカメラ操作モードと前記カメラ装置本体を走行させる走行モードとを有し、
更に、上記パン、チルト、ズーム機能の各設定値を記憶する記憶部を備え、
前記コマンド受信が外部より受信したコマンドが、前記カメラ装置の走行コマンドであると前記主制御部が認識したとき、前記主制御部は、前記記憶部に記憶された設定値に従って前記カメラ姿勢制御部によりカメラ姿勢を変更した後に、上記走行モードに移行して前記駆動制御部からのコマンドにより前記駆動部による走行を開始させるカメラ装置。
【請求項２】
請求項１記載のカメラ装置において、前記記憶部に記憶される前記カメラ姿勢の設定値は、外部からの設定信号により変更可能であることを特徴とするカメラ装置。
【請求項３】
パン、チルト、ズーム機能を有するカメラ部と、
当該カメラ部の姿勢を制御するカメラ姿勢制御部と、
当該カメラを支持するカメラ本体部と、
当該カメラ本体部を走行させる駆動部と、
当該駆動部を制御する駆動制御部と、
外部からの各種コマンド信号を受信するコマンド受信部と、
当該コマンド受信部で受信したコマンドを解析するコマンド解析部と、
解析された結果により、前記カメラ部が動作し、又は前記駆動制御部が前記駆動手段を制御する主制御部と、を備えるカメラ装置であって、
当該主制御部は、前記カメラ部を動作させるカメラ操作モードと前記カメラ装置本体を走行させる走行モードとを有し、
更に、上記パン、チルト、ズーム機能の各設定値を記憶する記憶部を備えたカメラ装置において、
前記コマンド受信が外部より受信したコマンドが、前記カメラ装置の走行コマンドであると前記主制御部が認識したとき、前記主制御部は、
前記記憶部に記憶された設定値に従って前記カメラ姿勢制御部によりカメラ部のパンを変更するステップと、
前記記憶部に記憶された設定値に従って前記カメラ姿勢制御部によりカメラ部のチルトを変更するステップと、
前記記憶部に記憶された設定値に従って前記カメラ姿勢制御部によりカメラ部のズームを変更するステップと、を実行し、
上記姿勢を変更した後に、上記走行モードに移行して前記駆動制御部からのコマンドにより前記駆動部による走行を開始させるカメラ装置の制御方法。
【請求項４】
請求項３記載のカメラ装置において、前記記憶部に記憶される前記カメラ姿勢の設定値は、外部からの設定信号により変更可能であることを特徴とするカメラ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作により移動可能なカメラ装置の制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動可能な自走式台車にカメラを搭載した型式の移動型カメラ装置では、撮像した映像を遠隔の場所に有る表示装置に送信することができ、ユーザは、上記カメラ装置からの実況映像を見ながら、カメラ装置の位置を確認し、このカメラ装置を移動させ、遠く離れた場所の所望の映像を入手していた。また、従来のカメラ装置では、カメラ部にパン、チルト、ズーム機能が搭載されていたが、新たな進行方向を指示された際に、ユーザは、上記指示された方向にカメラ装置本体を向けた後、手動にて、パン、チルト、ズーム設定を指示された進行方向に適合したそれぞれの新しい設定に変更した後、このカメラ部によって進行方向の映像を撮像して、カメラ装置の走行を始めるものであった。
【特許文献１】特開昭５９−９１５１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
以上のように、上記従来の他のカメラ装置では、反転コマンドを受信した際には、カメラ装置が指示された進行方向に向きを変えた後、パン、チルト、ズームの設定のコマンドをそれぞれユーザが再設定し、それぞれの設定指示によりカメラ装置の設定が終了した後、反転方向への移動を始めることになり、指示された方向への移動までにユーザの負担が大きく、最終的にユーザ側への進行方向の映像の伝送は遅れてしまうという問題を有していた。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明においては、パン、チルト、ズーム機能を有するカメラ部と、当該カメラ部の姿勢を制御するカメラ姿勢制御部と、当該カメラを支持するカメラ本体部と、当該カメラ本体部を走行させる駆動部と、当該駆動部を制御する駆動制御部と、外部からの各種コマンド信号を受信するコマンド受信部と、当該コマンド受信部で受信したコマンドを解析するコマンド解析部と、解析された結果により、前記カメラ部が動作し、又は前記駆動制御部が前記駆動手段を制御する主制御部と、を備えるカメラ装置であって、当該主制御部は、前記カメラ部を動作させるカメラ操作モードと前記カメラ装置本体を走行させる走行モードとを有し、更に、上記パン、チルト、ズーム機能の各設定値を記憶する記憶部を備え、前記コマンド受信が外部より受信したコマンドが、前記カメラ装置の走行コマンドであると前記主制御部が認識したとき、前記主制御部は、前記記憶部に記憶された設定値に従って前記カメラ姿勢制御部によりカメラ姿勢を変更した後に、上記走行モードに移行して前記駆動制御部からのコマンドにより前記駆動部による走行を開始させるカメラ装置を構成する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明の構成により、ユーザは、停止状態からカメラ装置本体の向きを変えて走行状態に移行する際、その時点にてカメラ姿勢に関するパン、チルト及びズーム機能を自ら設定する必要がなく、カメラモードから走行モードに移行する前に、カメラ部の姿勢についての走行開始準備が自動的に実行されるため、走行開始後、即座に、所望の映像が入手可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明は、迅速な走行を達成できるカメラ装置とその制御方法を提供することを目的と
する。
【０００７】
上記課題を解決する為に、本発明では、パン、チルト、ズーム機能を有するカメラ部と、当該カメラ部の姿勢を制御するカメラ姿勢制御部と、当該カメラを支持するカメラ本体部と、当該カメラ本体部を走行させる駆動部と、当該駆動部を制御する駆動制御部と、外部からの各種コマンド信号を受信するコマンド受信部と、当該コマンド受信部で受信したコマンドを解析するコマンド解析部と、解析された結果により、上記カメラ部が動作し、又は上記駆動制御部が上記駆動手段を制御する主制御部と、を備えるカメラ装置であって、当該主制御部は、上記カメラ部を動作させるカメラ操作モードと上記カメラ装置本体を走行させる走行モードとを有し、更に、上記パン、チルト、ズーム機能の各設定値を記憶する記憶部を備え、上記コマンド受信が外部より受信したコマンドが、上記カメラ装置の走行コマンドであると上記主制御部が認識したとき、上記主制御部は、上記記憶部に記憶された設定値に従って上記カメラ姿勢制御部によりカメラ姿勢を変更した後に、上記走行モードに移行して上記駆動制御部からのコマンドにより上記駆動部による走行を開始させるよう構成されている。
【０００８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態のカメラ装置の概観立面図である。１は、カメラ機構であり、撮った映像を画像送信部１１１（図２参照）によりユーザ側であるコマンド送信装置Ａに送り、コマンド送信装置Ａでは、表示部を有しており、ユーザはその映像を見ることが出来、その映像を見ながら、カメラ本体を走行させることもできる。また、カメラ機構１は、ズーム機構２を有し、チルト機構３とパン機構４により装置本体に支持されている。
【０００９】
更に、本カメラ装置は、アンテナ部５及び制御ボックス６を備え、アンテナ部５は後述のコマンド受信部１００の一部であり、制御ボックス６は、各制御関連部、電源部１１２、記憶部１１０等を収納している。
【００１０】
図２は、本発明の実施の形態のカメラ装置の概観側面図である。左駆動輪モータ１１及び右駆動輪モータ１３は、装置本体を走行させるための駆動力を発生させ、それぞれ左駆動輪１２、右駆動輪１４を駆動する。１５及び１６は、左従動輪及び右従動輪である。
【００１１】
図３は、本発明のカメラ装置の実施の形態における機能ブロック図であって、Ａは遠隔の場所に有るコマンド送信装置であり、無線によりコマンド信号を送信する。Ｂは、機能ブロックにより表された本実施の形態のカメラ装置である。
【００１２】
１００は外部のコマンド送信装置Ａからの各種のコマンドを受信するコマンド受信部であり、１０１はコマンド生成部であり、受信したコマンド信号をカメラ装置Ｂ内のコマンド信号方式に変更し、コマンド解析部１０２に送る。１０２はコマンド生成部１０１からの各種コマンドを受けて、それを如何なるコマンドであるかを解析するコマンド解析部であり、コマンド解析部１０２は、解析したコマンドを主制御部１０３に送る。主制御部１０３は、本カメラ装置の全体制御を行う。この主制御部１０３は、記憶部を備えており、コマンド送信装置Ａからパン、チルト及びズームの設定値を送信することにより、これら各設定値をその記憶部に記憶することができる。
【００１３】
１０４はカメラの姿勢を制御するカメラ姿勢制御部であり、１０６はカメラ姿勢制御１０４に連結されたチルト設定部であり、１０７は同様にカメラ姿勢制御手段１０４と連結されたパン設定部であり、１０８も同様にカメラ姿勢制御手段１０４と連結されたズーム設定部である。また、１０５はカメラ装置本体の駆動系を制御する走行制御部、１０８はカメラ装置本体を走行させる為の走行駆動部である。
【００１４】
更に、カメラ部１０９に連結された画像記憶部１１０は、カメラ部１０９にて撮られた映像を一時記憶し、この記憶された画像は、画像送信部１１１により、表示部（図示せず）を有するコマンド送信装置Ａに即送信し、その表示部に表示するようになっている。更に、１１２は、カメラ装置Ｂの各部の電源部である。
【００１５】
更に、本実施の形態のカメラ装置は、カメラ操作モードと走行モードの２つのモードを有している。カメラ操作モードでは、ユーザは、コマンド送信装置Ａによって、カメラ部のチルト、パン、ズーム機能をそれぞれ実行することができ、所望の角度、所望の焦点距離にカメラ部を調整することができる。一方、走行モードでは、ユーザは、同様に、カメラ装置を所望の方向、所望の速さで移動させることができる。
【００１６】
次に、本実施の形態のカメラ装置の動作について図４に沿って説明する。
【００１７】
現在、主制御部１０３に内蔵された記憶部には、カメラ部の姿勢設定値として、左右０度、仰角０度、焦点距離１センチメートルが記憶されている。
【００１８】
また、現在、ユーザは、カメラ操作モードに設定し、カメラ部を右４５度、仰角３０度、焦点距離２センチメートルに設定変更している。
【００１９】
そこで、コマンド送信装置Ａから前進コマンド信号Ｆが送られカメラ装置Ｂに送信されると（ステップＳ２０１）、コマンド受信部１００、コマンド生成部１０１、コマンド解析部を介して、当該前進コマンド信号Ｆは、カメラ装置Ｂ内の信号方式変換され、更にコマンド解析部１０２にて前進コマンド信号として認識され、主制御部１０３に通知される。
【００２０】
次に、主制御部１０３は、走行に関するコマンド信号を受信したため、内蔵の記憶部に格納されたカメラ姿勢に関する各設定値をカメラ姿勢制御部１０４に送信する。カメラ姿勢制御部１０４は、パン設定部１０６には、仰角設定値「０」度を、チルト設定部１０７には、左右角度設定値「０」を、更に、ズーム設定部１０８には、設定値「１センチメートル」を送信する。
【００２１】
これにより、各設定部において、パン設定部１０６では左右角度「４５」度から「０」度への変更となり、カメラ部の左右角度は、「０」度となる（ステップＳ２０２）。また、チルト設定部１０７では、仰角設定値「３０」度から「０」度の変更となり、カメラ部の仰角は「０」度となる（ステップＳ２０３）。また、ズーム設定部１０８は、焦点距離「２」センチメートルから「１」センチメートルへの変更となり、カメラ部は、焦点距離が「１」センチメートルとなる（ステップＳ２０４）。
【００２２】
上記変更された状態にて、カメラ装置は、映像を開始し、画像送信部１１１から撮像した画像をコマンド送信装置に送り始める。
【００２３】
その後、主制御部１０３は、現在のカメラ操作モードから走行モードに移行する。
【００２４】
次に、走行制御部１０５は、走行駆動部１１３に対して前進コマンドを送信し、カメラ装置Ｂ本体は前進を開始する。ユーザは、走行中に、カメラ部が撮った映像を見ながら、カメラ走行を制御することができる（ステップＳ２０５）。
【００２５】
尚、ユーザは、コマンド送信装置Ａから、上記各チルト、パン、モードの設定値を設定変更コマンドと共に送信することにより、設定を変更することができる。
【００２６】
ユーザは、先ず、コマンド送信装置Ａを使用して、パン、チルト、ズームの各設定値の変更コマンドを入力し、コマンド送信装置Ａに送信すると、コマンド送信装置Ａのコマンド受信部１００は、その信号を受信し、コマンド生成部１０１及びコマンド解析部１０２を介して主制御部１０３に到達する。次に、主制御部１０３は、当該信号が設定値変更のためのコマンド信号であることを認識し、記憶部に記憶された各設定値を修正する。これにより、その後、カメラ装置Ｂが走行コマンドを受信した際には、新たに記憶部に設定された各設定値が有効となり、走行モードに移行する前に、当該設定値によるカメラ動作が行われることになる。よって、ユーザが決めた所望の設定値が入力され、設定される為、走行条件に適した設定が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明は、遠隔操作により移動可能なカメラ装置の制御に関し、ユーザは、停止状態からカメラ装置本体の向きを変えて走行状態に移行する際、その時点にてカメラ姿勢に関するパン、チルト及びズーム機能を自ら設定する必要がなく、カメラモードから走行モードに移行する前に、カメラ部の姿勢についての走行開始準備が自動的に実行されるため、カメラ装置本体の走行を迅速に開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明のカメラ装置の実施の形態における概観立面図
【図２】本発明のカメラ装置の実施の形態における概観側面図
【図３】本発明のカメラ装置の実施の形態の機能ブロック図
【図４】本発明のカメラ装置の実施の形態の動作を説明するフローチャート
【符号の説明】
【００２９】
１００    コマンド受信部
１０１    コマンド生成部
１０２    コマンド解析部
１０３    主制御部
１０４    カメラ姿勢制御部
１０５    走行制御部
１０６    パン設定部
１０７    チルト設定部
１０８    ズーム設定部
１０９    カメラ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2005117384.tif 000005
【図４】
2005117384.tif 000006