(57)【要約】【課題】  複雑な形状の稜線に沿って面取りなどを行う軽加工装置であって、単純な構成のものを提供する。【解決手段】  砥石１２を保持する加工ヘッド１４を軸方向に隔たった２個所において弾性保持装置５０により保持してヘッド保持装置１６により保持する。弾性保持装置は、工具保持軸の軸線を中心線とする円錐面の等角度間隔に隔てられた母線に沿って配設された引張コイルスプリング６０を備える。被加工物に対する相対移動誤差を弾性保持装置が吸収するので、ロボット１８による移動の精度が多少悪くても良好に面取りを実行することができる。【選択図】  図１
2005074549.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
面取り，バリ取り等の軽加工を行う軽加工具を保持する工具保持軸とその工具保持軸を回転可能に保持するハウジングとそのハウジングに保持され、前記工具保持軸を回転させる回転駆動装置とを備えた加工ヘッドと、
相対移動装置により被加工物と予め定められた相対移動経路に沿って相対移動させられるヘッド保持部材と、
そのヘッド保持部材と前記ハウジングとの間に設けられ、ハウジングの前記工具保持軸の軸方向に隔たった２個所をそれぞれ保持して、前記工具保持軸に保持された軽加工具に負荷が作用しない無負荷状態では前記２個所をそれぞれ予め定められた基準位置に位置決めする一方、前記軽加工具に負荷が作用する負荷状態では前記２個所の前記基準位置からの移動を許容するとともに基準位置からの移動量の増大につれて増大する基準位置への復元力を発生させる２つの弾性保持装置と
を含むことを特徴とする軽加工装置。
【請求項２】
前記２つの弾性保持装置の少なくとも一方が、前記工具保持軸の軸線を対称軸として軸対称に延びる３本以上の直線の各々に平行な方向に弾性変形可能な３つ以上の弾性部材を含む請求項１に記載の軽加工装置。
【請求項３】
前記２つの弾性保持装置がいずれも、前記弾性部材として、前記工具保持軸の軸線を中心線とする円錐面の等角度間隔の３本以上の母線に沿って配設された３本以上の引張コイルスプリングを含み、かつ、それら３本以上ずつの引張コイルスプリングについての前記円錐面の前記工具保持軸の軸線に平行な方向の向きが互いに逆である請求項２に記載の軽加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯車等の被加工物に対して面取り，バリ取り等の軽加工を行う装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
歯車の歯面と歯先面や端面との交差部である稜線のバリを除去したり、稜線に沿って面取りを行ったりする軽加工装置の一種に、加工ヘッドをロボットに保持させ、加工ヘッドの軽加工具（バリ取工具，面取工具等）に上記稜線に沿った運動を付与するものがある。加工ヘッドは、軽加工具を保持する工具保持軸とその工具保持軸を回転可能に保持するハウジングとそのハウジングに保持され、前記工具保持軸を回転させる回転駆動装置とを備えたものとされる。軽加工具としては砥石や切削工具が使用され、工具保持軸は一般に高速で回転させられる。高速で回転している軽加工具を、被加工物の稜線に接触させつつ稜線に沿って移動させれば、バリ取り，面取り等の軽加工を自動で行うことができる。
【０００３】
しかしながら、軽加工の加工精度を良くしようとすれば、軽加工具に付与される運動の精度を向上させることが必要であり、そのためのロボットの制御プログラムを作成するために長時間を要し、あるいはティーチングをきわめて精度良く行うことが必要である問題があった。それに対し、加工ヘッドをヘッド保持部材を介してロボットに保持させるに当たり、工具保持軸に保持された軽加工具に負荷が作用しない無負荷状態ではヘッド保持部材とハウジングとを基準相対位置関係に保つとともに、前記軽加工具に負荷が作用した場合に抵抗力を付与しつつヘッド保持部材とハウジングとの相対移動を許容する相対移動許容装置を設けることが提案されている（例えば、特許文献１，２）。
【特許文献１】実開平１−７１０１３号公報
【特許文献２】特開平９−７６１０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようにすれば、軽加工具に付与される運動の精度が多少悪くとも、軽工具と被加工部との相対位置誤差が、相対移動許容装置の作用により吸収され、支障なく軽加工を行うことができる。しかしながら、特許文献１，２に記載されているものは、歯車の稜線のように、複雑な形状の稜線に沿って生じる比較的軽微なバリを除去したり、比較的小さい寸法の面取加工を行ったりするには構成が複雑で、装置コストが無用に高くなる問題がある。そこで、本発明は、構成が単純で安価に製造でき、比較的軽微なバリの除去や面取りには十分である軽加工装置を得ることを課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題は、軽加工装置を、 (a)面取り，バリ取り等の軽加工を行う軽加工具を保持する工具保持軸とその工具保持軸を回転可能に保持するハウジングとそのハウジングに保持され、前記工具保持軸を回転させる回転駆動装置とを備えた加工ヘッドと、 (b)相対移動装置により被加工物と予め定められた相対移動経路に沿って相対移動させられるヘッド保持部材と、 (c)そのヘッド保持部材と前記ハウジングとの間に設けられ、ハウジングの前記工具保持軸の軸方向に隔たった２個所をそれぞれ保持して、前記工具保持軸に保持された軽加工具に負荷が作用しない無負荷状態では前記２個所をそれぞれ予め定められた基準位置に位置決めする一方、前記軽加工具に負荷が作用する負荷状態では前記２個所の前記基準位置からの移動を許容するとともに基準位置からの移動量の増大につれて増大する基準位置への復元力を発生させる２つの弾性保持装置とを含むものとすることにより解決される。
【０００６】
加工ヘッドの軸方向に隔たった２個所を２つの弾性保持装置を介してヘッド保持部材に保持させれば、相対移動装置により軽加工具と被加工物とに付与される相対移動の精度をそれほど高くしなくても、軽加工が支障なく行われる。稜線に生じたバリの除去を行う場合には、軽加工具の加工面、すなわち、砥石であれば外周面、切削工具であれば切刃の移動軌跡面が、被加工物の稜線を形成している２つの面の一方（バリとほぼ直交している側の面）に平行に接する状態で加工が行われる場合（平行接触加工と称する）と、稜線を形成している２つの面のいずれに対しても加工面が傾斜した状態で加工が行われる場合（傾斜接触加工と称する）とがある。平行接触加工の場合には、被加工物の稜線を形成する２面のいずれに対しても実質的な加工は行われないこととなるが、傾斜接触加工の場合には、バリ取りと同時に軽微な面取加工が行われることとなる。稜線の面取加工を行う場合にも傾斜接触加工が行われるが、一般に、バリ取りの場合に比較して軽加工具の被加工物に対する押付力が大きくされる。いずれにしても、軽加工具と被加工物との相対移動の精度が多少悪くても、相対移動誤差は２つの弾性保持装置の弾性変形により吸収され、軽加工具の被加工物への押付力が多少変化するのみである。軽加工具の押付力が多少変化しても、平行接触加工によるバリ取りにおいては殆ど影響がなく、傾斜接触加工においては面取り寸法が僅かに変わることになるが、面取加工は高い寸法精度を要求されないのが普通であるため、実害はない。
【発明の効果】
【０００７】
そして、２つの弾性保持装置は、前記従来の装置に比較して構成を単純化し得るため、装置のコスト低減を図ることができる。
【発明の態様】
【０００８】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００９】
なお、以下の各項において、 (1)項が請求項１に相当し、 (5)項が請求項２に、 (7)項が請求項３にそれぞれ相当する。
【００１０】
（１）面取り，バリ取り等の軽加工を行う軽加工具を保持する工具保持軸とその工具保持軸を回転可能に保持するハウジングとそのハウジングに保持され、前記工具保持軸を回転させる回転駆動装置とを備えた加工ヘッドと、
相対移動装置により被加工物と予め定められた相対移動経路に沿って相対移動させられるヘッド保持部材と、
そのヘッド保持部材と前記ハウジングとの間に設けられ、ハウジングの前記工具保持軸の軸方向に隔たった２個所をそれぞれ保持して、前記工具保持軸に保持された軽加工具に負荷が作用しない無負荷状態では前記２個所をそれぞれ予め定められた基準位置に位置決めする一方、前記軽加工具に負荷が作用する負荷状態では前記２個所の前記基準位置からの移動を許容するとともに基準位置からの移動量の増大につれて増大する基準位置への復元力を発生させる２つの弾性保持装置と
を含むことを特徴とする軽加工装置。
本項に係る軽加工装置は、被加工物を保持する被加工物保持部，加工ヘッドを保持するヘッド保持部およびそれら両保持部を相対移動させる相対移動装置を含む装置に取り付けて使用される。このように、本項の軽加工装置が取り付けられた装置も軽加工装置と称することが可能であり、本明細書においては両者を共に軽加工装置と称するが、特に、区別することが必要な場合には、本項の軽加工装置を軽加工ユニットと称し、軽加工ユニットとそれが取り付けられた装置との全体を軽加工機と称することとする。次項に記載の軽加工装置は軽加工機の一例であることになる。
弾性保持装置として、後述の実施例における引張コイルスプリングを始め、圧縮コイルスプリング，板ばね，棒ばね，ゴムブロック等の弾性部材を１つ以上を主体とするものを採用することができる。棒ばねは、ねじりと曲げとの両方が可能であるため、少ない数の棒ばねにより、加工ヘッドのヘッド保持部材に対する相対移動の自由度を大きくすることができ、構成を単純化し得る。また、少なくとも１つの弾性保持装置を、複数種類の弾性部材を含むものとすることが可能である。さらに、加工ヘッドとヘッド保持部材との相対移動に対する抵抗力はすべての方向において均一である必要はない。
【００１１】
（２）面取り，バリ取り等の軽加工を行う軽加工具を保持する工具保持軸とその工具保持軸を回転可能に保持するハウジングとそのハウジングに保持され、前記工具保持軸を回転させる回転駆動装置とを備えた加工ヘッドと、
その加工ヘッドを保持するヘッド保持部材と、
そのヘッド保持部材と前記ハウジングとの間に設けられ、前記工具保持軸に保持された前記軽加工具に負荷が作用しない無負荷状態ではヘッド保持部材とハウジングとを基準相対位置関係に保つとともに、前記軽加工具に負荷が作用した場合に抵抗力を付与しつつヘッド保持部材とハウジングとの相対移動を許容する相対移動許容装置と、
前記ヘッド保持部材を予め定められた移動経路に沿って移動させる移動装置と、
被加工物を保持する被加工物保持装置と
を含むことを特徴とする軽加工装置。
相対移動許容装置としては、例えば (1)項に記載の２つの弾性保持装置を含むものを採用することができる。
【００１２】
（３）前記移動装置が、制御プログラムに従って前記ヘッド保持部材を移動させるロボットである (2)項に記載の軽加工装置。
被加工物保持装置の近傍に設けたロボットの手首に軽加工ユニットを取り付ければ軽加工機を得ることができる。
（４）前記ロボットが、少なくとも、互いに直交する３軸に平行な方向の移動と、前記３軸のまわりの回転運動との６つの自由度を有するものである (3)項に記載の軽加工装置。
（５）前記２つの弾性保持装置の少なくとも一方が、前記工具保持軸の軸線を対称軸として軸対称に延びる３本以上の直線の各々に平行な方向に弾性変形可能な３つ以上の弾性部材を含む (1)項に記載の軽加工装置。
本項の構成を採用すれば、加工ヘッドを安定に保持することが容易となる。本項における弾性部材としてはコイルスプリングや板ばねが好適である。
（６）前記２つの弾性保持装置の少なくとも一方が、前記工具保持軸の軸線を中心線とする円錐面の等角度間隔の３本以上の母線に沿って配設された３本以上の引張コイルスプリングを含む (5)項に記載の軽加工装置。
コイルスプリングにより工具保持軸の軸線に直角な方向の成分のみらなず、軸線に平行な方向の成分を含む弾性力をも加工ヘッドに付与することができる。
（７）前記２つの弾性保持装置がいずれも、前記３本以上の引張コイルスプリングをそれぞれ含むものであり、それら３本以上ずつの引張コイルスプリングについての前記円錐面の前記工具保持軸の軸線に平行な方向の向きが互いに逆である (6)項に記載の軽加工装置。
２組の引張コイル群の、工具保持軸の軸線に平行な方向の力の釣り合いにより加工ヘッドの軸方向の位置決めを安定に行うことができる。
【実施例】
【００１３】
本発明の一実施例である軽加工装置１０について、図１および図２に基づいて説明する。本軽加工装置１０は、軽加工具としての砥石１２を備える加工ヘッド１４と、加工ヘッド１４を保持するヘッド保持部材１６とを備え、ヘッド保持部材１６が、図１に部分的に示す移動装置たるロボット１８の手首２０に保持されて、移動させられることにより加工ヘッド１４が被加工物に対して相対移動させられる。ロボット１８は回動アーム式のものであり、アームの先端に設けられたハンド２０に、互いに直交する３軸に平行な方向の移動と、それら３軸のまわりの回転運動との６つの自由度を有する運動をさせ得るものである。
【００１４】
加工ヘッド１４は、砥石１２を保持する工具保持軸３０を備える。工具保持軸３０は、一方の端部に配設されたチャック３２により砥石１２を着脱可能に保持する。工具保持軸３０は、ハウジング３４により、軸線周りに回転可能にかつ軸方向に移動不能に保持されている。ハウジング３４は円筒状に形成され（図２参照）、内部に工具保持軸３０を回転させる回転駆動装置３６が配設されており、それによって工具保持軸３０が回転させられる。回転駆動装置３６は、駆動源たる電動モータ３８を備える。ハウジング３４の砥石１２とは反対側の端部にコード４０が接続されており、図示を省略する電源から電動モータ３８に電力を供給する。なお、回転駆動装置３６の駆動源はエアモータであってもよく、その場合には、コード４０ではなくホースが接続されて圧縮空気を供給する。
【００１５】
ハウジング３４の外周にヘッド保持部材１６が隙間を隔てて嵌合されている。ヘッド保持部材１６は、図２に示すように、筒状の本体部４２を備えている。本体部４２は横断面形状が角の丸められた三角形状を成し、その１つの平面部から垂直方向外向きに延び出す被保持部４４が、ロボット１８のハンド２０に着脱可能に保持されている。本体部４２の軸方向の両端部近傍に、ハウジング３４を弾性的に保持する弾性保持装置５０がそれぞれ取り付けられている。それら２つの弾性保持装置５０は、本体部４２の３つの平面部それぞれに固定された３つの第一リテーナ５２を備えている。（ただし、図１には各弾性保持装置５０の３つの第一リテーナ５２のうち１つのみ示されている。）第一リテーナ５２は長手形状を成し、一方の端部においてヘッド保持部材１６の本体部４２に片持ち状に固定されている。第一リテーナ５２は、それらを支持する平面に垂直な面内において、本体部４２から離間するほど工具保持軸３０の軸線から離間する向きに傾斜している。図２に示すように、３つの第一リテーナ５２のそれぞれが、工具保持軸３０の軸線を対称軸として軸対称となるように放射状に延び出す状態で配設されている。なお、図２は、第一リテーナなどの配置を概念的に示すものであって、厳密には図１の側面図ではない。
【００１６】
第一リテーナ５２のヘッド保持部材１６に固定された端部とは反対側の端部からほぼ直角に延び出す保持部５４に貫通穴が形成され、調節ねじ５６が挿通されている。調節ねじ５６にはナット５８が螺合されており、保持部５４に対する軸方向位置が調節可能とされている。調節ねじ５６の端部には、引張コイルスプリング（以下、単にスプリングと称する。）６０が係止されている。スプリング６０の他方の端部は、ヘッド保持部材１６の両側においてハウジング３４に固定された第二リテーナ６２に係止されている。第二リテーナ６２は、環状の固定部６４を備え、その固定部６４がハウジング３４に嵌合されて固定されている。その固定部６４に各スプリング６０を係止する複数の保持部６６が固定されている。保持部６６は、工具保持軸３０の軸方向において調節ねじ５６よりヘッド保持部材１６に近い側に配設されているので、スプリング６０はヘッド保持部材１６から離間するほど工具保持軸３０の軸線から離間する向きに傾斜させられている。各弾性保持装置５０の３つのスプリング６０は、工具保持軸３０の軸線を中心線とする円錐面の母線に沿って等角度間隔で配設されており、さらに、２つの弾性保持装置５０のスプリング６０についての円錐面の工具保持軸３０に平行な方向の向きが互いに逆とされている。これら第一および第二リテーナ５２，６２とスプリング６０とが共同して弾性保持装置５０を構成している。本実施例においては、２つの円錐面の頂部が互いに対向する向きとされているが、逆に、２つの円錐面の頂部が互いに反対向きとなるように弾性保持装置５０を配置しても類似の作用効果が得られる。
【００１７】
以上の構成の軽加工装置の作動について説明する。図３に示すように、被加工物としての曲がり歯かさ歯車（以下、単に歯車と称する）７０の、歯先面７２と歯面７４との稜線７６および７８の面取加工を実施する場合について説明する。
【００１８】
砥石１２は、工具保持軸３０と一体的に回転駆動装置３６により高速で回転された状態で、歯車７０に接近させられる。砥石１２は歯先面７２と歯面７４との両方に対して傾斜した姿勢で稜線７６あるいは７８に接触させられ、その稜線７６あるいは７８に沿って移動させられる。本軽加工装置１０による場合は、加工ヘッド１４がハンド２０に固定的に取り付けられていた従来に比較して、砥石１２を稜線７６あるいは７８に沿わせる相対移動の精度が低くてもよい。加工ヘッド１４は、砥石１２に負荷が作用しない状態では、図１に示すように、ヘッド保持部材１６に対して予め定められた基準位置に位置決めされているが、砥石１２が歯車７０に接触する等、負荷が作用する状態では、基準位置からの移動を許容するとともに基準位置からの移動量の増大につれて基準位置への復元力が増大するようにされている。
【００１９】
そのため、例えば、砥石１２と歯車７０との相対移動の精度が多少悪くて、砥石１２が歯車７０に接近しすぎた場合には、砥石１２の歯車７０への押付力は増大するが、相対移動誤差は弾性保持装置５０の弾性変形により吸収されるので、押付力の増大量は比較的少なくて済み、面取量の増大が少なくて済んで、良好に加工を実施することができる。逆に、砥石１２の歯車７０への接近量が多少不足した場合でも、砥石１２の歯車70への押付力の低下は僅かで済み、面取量の減少が少なくて済んで、やはり良好に面取加工を実施することができる。このことにより、ロボット１８を制御するためのプログラムが複雑化することを回避することが可能となり、短期間にプログラムを作成することができる。また、ロボットがティーチング型である場合には、ティーチングの精度を従来に比較して低くしても差し支えなく、ティーチングに要する時間を短縮することができる。
【００２０】
なお、歯車７０は静止させたままで、すべての稜線７６，７８の面取加工を行うようにロボット１８を作動させることも可能であるが、本実施例においては、歯車７０の割出し回転が行われる。１本の稜線７６の面取加工が終了する毎に、歯車７０が１歯分の角度ずつ回転させられるのであり、すべての稜線７６の面取加工が終了した後、加工ヘッド１４の姿勢が大きく変更されて稜線７８の面取加工を行う姿勢とされ、稜線７６の場合と同様に１本ずつの稜線７８の面取加工が順次行われる。したがって、ロボット１８には、砥石１２を稜線７６に沿って移動させる動作と、加工ヘッド１４の姿勢を大きく変える動作と、砥石１２を稜線７８に沿って移動させる動作との３つを行わせればよいこととなり、制御プログラムの作成あるいはティーチングに要する時間が短くて済む。
【００２１】
以上の説明においては、稜線７６と稜線７８との面取加工が別々に行われるものとしたが、砥石１２を歯車７０に対して図４に示すように位置決めし、稜線７６，７８の面取加工を同時に行うことも可能である。
【００２２】
次に別の実施例について説明する。図５および図６に示すように、本実例の軽加工装置１００は、上述の軽加工装置１０と比較してヘッド保持部材１０２と２つの弾性保持装置１０４，１０５との構成要素について異なるが、他の要素については共通しているので、異なる部分についてのみ詳細に説明し、共通する要素については共通の符号を用いることにより説明を省略する。
【００２３】
加工ヘッド１４のハウジング３４は、軸方向に隔たった２個所において弾性保持装置１０４，１０５により保持されている。２つの弾性保持装置１０４，１０５がヘッド保持部材１０２の本体部１０６に固定されることにより、加工ヘッド１４がヘッド保持部材１０２に保持されている。ヘッド保持部材１０２は被保持部１０８を備えて、ロボット１８のハンド２０に保持されている。
【００２４】
弾性保持装置１０４は、図６に示すように、円環状の第一リテーナ１１０を備え、それの内側に一対の棒ばね１１２が直径方向に隔たって配設されている。棒ばね１１２は、第一リテーナ１１０の半径より短く形成され、それの内側の端部が第二リテーナ１１４に固定されている。第二リテーナ１１４は、Ｃ字形に形成され、それの内側にハウジング３４を隙間なく保持可能とされている。第二リテーナ１１４は、互いに近接した両端部から半径方向外向きに突出する舌部１１６を備えており、それら一対の舌部１１６にボルト１１８が挿通されてナット１２０により締め付けられることにより、一対の舌部１１６の間隔が狭められ、ハウジング３４を締め付けるようにされている。他方の弾性保持装置１０５は、構造は弾性保持装置１０４と同じであるが、それの一対の棒ばね１１２が弾性保持装置１０４の棒ばね１１２に対して９０度位相が異なるように配設されている。
【００２５】
本実施例の軽加工装置１００による面取加工は、前述の軽加工装置１０による作業とほぼ同じであるので説明を省略するが、本軽加工装置１００においては棒ばね１１２がねじりと曲げとの両方が可能であるため、比較的少ない数の棒ばね１１２により、加工ヘッド１４のヘッド保持部材１０２に対する相対移動の自由度を大きくすることができ、構成を単純化し得る。砥石１２にそれの軸線と直交する向きの力が作用した場合、例えば、図５において上下方向の力が作用した場合には、その力の方向に平行に配設された棒ばねを含む弾性保持装置（図において左側の装置）１０５においては、一対の棒ばね１１２に引張力および圧縮力が作用してほとんど変形しないが、他方の弾性保持装置１０４の棒ばね１１２が変形してその力の方向の砥石１２の移動を許容する。それに対して、図５の紙面と直交する向きの力が作用した場合には、その力の方向に平行に配設された棒ばね１１２を含む弾性保持装置（図において右側の装置）１０４はほとんど変形しないが、他方の弾性保持装置１０５が変形してその力を吸収する。砥石１２の軸線と直交するが、方向が上記２方向以外の力が作用した場合には、弾性保持装置１０４の棒ばね１１２と弾性保持装置１０５の棒ばね１１２との両方の弾性変形により、作用した力の方向の砥石１２の移動が許容される。
【００２６】
以上、本発明の２つの実施例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施例である軽加工装置を示す正面図である。
【図２】上記軽加工装置の弾性保持装置を概念的に示す図である。
【図３】上記軽加工装置による面取加工を説明するための図である。
【図４】上記軽加工装置による面取加工の別の形態を説明するための図である。
【図５】本発明の別の実施例である軽加工装置を示す正面図である。
【図６】上記軽加工装置の側面図である。
【符号の説明】
【００２８】
１０：軽加工装置      １２：砥石      １４：加工ヘッド      １６：ヘッド保持部材      １８：ロボット      ２０：ハンド      ３０：工具保持軸      ３４：ハウジング      ３６：回転駆動装置      ３８：電動モータ      ５０：弾性保持装置      ５２：第一リテーナ      ６０：引張コイルスプリング      ６２：第二リテーナ      ７０：曲がり歯かさ歯車      ７２：歯先面      ７４：歯面      ７６，７８：稜線      １００：軽加工装置      １０２：ヘッド保持部材      １０４，１０５：弾性保持装置      １１０：第一リテーナ      １１２：棒ばね      １１４：第二リテーナ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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