(57)【要約】    【課題】モータに２組の磁極位置センサを備え、その一方が故障したことの検出と健全側センサへの切替えにより、磁極位置の誤差を小さくして円滑なモータの駆動制御を図るものである。    【解決手段】１号磁極位置センサ５１と２号磁極位置センサ５２をモータ１に備え、各センサの出力パルスの組み合わせまたは両センサ各相出力パルスの比較から異常なセンサを特定し、健全なセンサを選択する。  両センサの出力パルスの組み合わせまたは両センサ各相出力パルスの比較からセンサの異常を検出したときに、正しいパルスの組み合わせから得られる磁極位置範囲と、誤りのパルスの組み合わせから得られる磁極位置範囲を合算し、この合算磁極位置範囲の中間値でモータを駆動する。このモータ駆動中に、各センサの出力パルスの組み合わせと変化から異常なセンサを特定し、健全なセンサを選択してモータの運転を継続する。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
出力するパルス信号からモータ磁極位置を検出する磁極位置センサの２組をモータに備え、
それぞれの磁極位置センサが出力するパルス信号の組み合わせから、または両磁極位置センサが出力するパルス信号の比較から、いずれか一方の磁極位置センサの異常を検出することを特徴とするモータ磁極位置センサの故障検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ磁極位置センサの故障検出方法において、
前記それぞれの磁極位置センサが出力するパルス信号の組み合わせから異常な磁極位置センサを特定し、健全な磁極位置センサを選択することを特徴とするモータ磁極位置センサの故障検出方法。
【請求項３】
出力するパルス信号からモータ磁極位置を検出する磁極位置センサの２組をモータに備え、
それぞれの磁極位置センサが出力するパルス信号の各相ごとの比較から、いずれか一方の磁極位置センサの異常を検出すれば、
一方の磁極位置センサのパルス信号から得られるモータ磁極位置範囲と、他方の磁極位置センサのパルス信号から得られるモータ磁極位置範囲とを合わせた合算磁極位置範囲を求め、
この合算磁極位置範囲の中間値を求め、
該中間値で当該モータを駆動することを特徴とするモータ磁極位置センサ故障時の駆動方法。
【請求項４】
出力するパルス信号からモータ磁極位置を検出する磁極位置センサの２組をモータに備え、
それぞれの磁極位置センサが出力するパルス信号の各相ごとの比較から、いずれか一方の磁極位置センサの異常を検出すれば、
一方の磁極位置センサのパルス信号から得られるモータ磁極位置範囲と、他方の磁極位置センサのパルス信号から得られるモータ磁極位置範囲とを合わせた合算磁極位置範囲を求め、
この合算磁極位置範囲の中間値を求め、
該中間値で当該モータを駆動中に、前記各磁極位置センサが出力するパルス信号の組み合わせから異常な磁極位置センサを特定し、
健全な磁極位置センサを選択してそのパルス信号で当該モータの運転を継続することを特徴とするモータ磁極位置センサ故障時の駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータに備えた２組の磁極位置センサの一方に異常を生じた場合に、故障したセンサを特定し、健全なセンサで運転を継続できるモータ磁極位置センサの故障検出方法と故障時の駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図８は磁極位置センサを備えたモータを駆動制御するモータ駆動制御装置の従来例を示したブロック回路図である。この図８において、モータ１には、当該モータ１の磁極位置に対応して位相が１２０度異なるＵ，Ｖ，Ｗ各相のパルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷを出力する磁極位置センサ５０と駆動制御装置３０を備えている。この駆動制御装置３０は電流指令演算部８，電力変換器９，位置演算部１１，センサ異常検出部１２および位置設定器１３で構成しており、位置演算部１１は磁極位置センサ５０からのパルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷに基づいて得られる位置検出値θを演算する。この位置検出値θと位置設定器１２が設定する位置指令値θ* との偏差に応じて電流指令演算部８は電流指令値Ｉ* を出力する。電力変換器９はこの電流指令値Ｉ* に対応した電流をモータ１へ供給する。符号１２はセンサ異常検出部であって、後述するように磁極位置センサ５０が出力するパルス信号の組み合わせから、当該磁極位置センサ５０が正常であるか否かを検出する。
【０００３】
図９は磁極位置センサの各相パルス信号の出力状況を示したパルス信号状態図であって、図９1)，2)，3)はＵ，Ｖ，Ｗ各相のパルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷであり、図９4)は各相パルス信号の組み合わせを示している。ここでＵ相パルス信号ＰＵはモータ１の磁極位置が０度から１８０度の範囲では論理１信号（以下では単に１信号と記述する）を出力し、磁極位置が１８０度から３６０度の範囲では論理０信号（以下では単に０信号と記述する）を出力する。ここで１信号の部分は斜線で図示している。
Ｖ相パルス信号ＰＶはＵ相パルス信号ＰＵと１２０度の位相差を有するから、モータ１の磁極位置が１２０度から３００度の範囲で１信号を出力し、磁極位置が３００度から１２０度の範囲では０信号を出力する。更にＷ相パルス信号ＰＷはこのＶ相パルス信号ＰＶから更に１２０度の位相遅れがあり、モータ１の磁極位置２４０度から６０度の範囲で１信号を、磁極位置が６０度から２４０度の範囲で０信号を出力する。従って図９4)に記載しているように、これら各相パルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷの組み合わせは、モータ磁極位置が０度〜６０度の範囲では（１，０，１）となり、以下６０度刻みごとに（１，０，０），（１，１，０），（０，１，０），（０，１，１，），（０，０，１）となる。よって、例えば各相パルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷが（１，０，０）であるならば、モータ磁極位置は６０度から１２０度の範囲にあることが分かる（図９参照）。それ故、６０度と１２０度の中間である９０度を位置検出値と定めてモータ１へ電流を供給するならば、実際のモータ磁極位置とに誤差があっても、その誤差を±３０度の範囲に収めることができる。
【０００４】
なお図９から、各相パルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷが（０，０，０）になる組み合わせと、（１，１，１）になる組み合わせは存在しないことも分かる。図８に図示しているセンサ異常検出部１２は、各相パルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷが（０，０，０）または（１，１，１）を出力したことを検出した場合にセンサ異常信号を発する。
図１０は磁極位置センサのＵ相が故障で１信号に固定してしまった場合の各相パルス信号の出力状況の一例を示したパルス信号状態図であって、図１０1)，2)，3)はＵ，Ｖ，Ｗ各相のパルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷであり、図１０4)は各相パルス信号の組み合わせを示している。
【０００５】
この図１０で明らかなように、Ｕ相パルス信号ＰＵが１信号に固定してしまっても、０度〜１８０度では各相パルス信号の組み合わせは正常時と同じであるが、１８０度〜３６０度では正常時とは異なってしまう。すなわち磁極が１８０度〜２４０度のときに、故障した磁極位置センサ５０が出力する各相パルス信号の組み合わせは（１，１，０）であるが、これは正常時に磁極が１２０度〜１８０度にあるときの組み合わせである。よって磁極が１５０度にあると認識してモータ１を駆動するが、このときの実際の磁極位置は１８０度〜２４０度であるから、その誤差は＋３０度〜＋９０度となる。また磁極が３００度〜３６０度のときに、故障した磁極位置センサ５０が出力する各相パルス信号の組み合わせは（１，０，１）であるが、これは正常時に磁極が０度〜６０度にあるときの組み合わせである。よって磁極が３０度にあると認識してモータ１を駆動するが、このときの実際の磁極位置は３００度〜３６０度であるから、その誤差は−９０度〜−３０度となる。なお磁極が２４０度〜３００度のときに、故障した磁極位置センサ５０が出力する各相パルス信号の組み合わせは（１，１，１）となるから、これはセンサ異常検出部１２（図８参照）で検出することができる。
【０００６】
前述したように、例えば磁極位置センサ５０に故障が発生して、いずれか１相の出力信号が１信号あるいは０信号に固定されてしまった場合に、各相パルス信号ＰＵ，ＰＶ，ＰＷの組み合わせが（０，０，０）あるいは（１，１，１）ならば、これは存在しない組み合わせであることから、磁極位置センサ５０などに異常を生じたことをセンサ異常検出部１２で検出することで、磁極位置センサ５０の異常を認識できる。しかしながらこれ以外の組み合わせの場合は、磁極位置センサ５０などに異常があるのか否かを判別することはできないから、信号が異常であっても、それを正しい信号と認識してしまう。その結果、実際の磁極位置とは大幅に異なる磁極位置に対応した電流をモータ１へ供給することになる。
ところでモータ１の発生トルクは、磁極位置との誤差が０度のときに最大であるが、誤差角度が増加するのに伴ってトルクは減少し、誤差が９０度のときの発生トルクは零となる。このように発生トルクが減少すれば所望のトルクを発生させるために電流指令値が増加することになるから、過大な電流が流れてしまう不都合を生じるし、極端な場合は、いくら電流を流しても運転出来ない場合も生じる。また、誤差が９０度を越えればトルク方向が逆転してしまうから、モータ１が暴走する大事故を生じる恐れもある。
【０００７】
そこで、予め位置データを記憶させておくことにより、磁極位置センサ５０が検出する位置検出値と、記憶している位置データとの差が所定値を越えれば磁極位置センサ５０の故障と判断して装置を停止させることにより、磁極位置センサ５０の故障が原因でモータ１が暴走するなどの不具合が発生するのを防止する提案がなされている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平９−１０５６４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら前述の特許文献１に記載の提案は、駆動制御装置３０の電源を投入した最初の１回転を用いて位置データを検出するか、あるいは予め位置データを入力しておく必要があることから、電源を頻繁に投入・遮断をする場合で、データをその都度入力するのが困難な場合には、初期位置の検出をこの特許文献１に基づいて行うのは困難である。
そこでこの発明の目的は、モータに２組の磁極位置センサを備え、その一方が故障したことの検出と健全側センサへの切替えにより、磁極位置の誤差を小さくして円滑なモータの駆動制御を図るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するために、この発明のモータ磁極位置センサの故障検出方法と故障時の駆動方法は、
出力するパルス信号からモータ磁極位置を検出する磁極位置センサの２組をモータに備え、それぞれの磁極位置センサが出力するパルス信号の組み合わせから、または両磁極位置センサが出力するパルス信号の比較から、いずれか一方の磁極位置センサの異常を検出する。
これら各磁極位置センサが出力するパルス信号の組み合わせから異常な磁極位置センサを特定することで、健全な磁極位置センサを選択する。
２組の磁極位置センサのパルス信号の組み合わせまたは両磁極位置センサの各相ごとのパルス信号の比較から、いずれかの磁極位置センサの異常を検出すれば、一方の磁極位置センサのパルス信号から得られるモータ磁極位置範囲と、他方の磁極位置センサのパルス信号から得られるモータ磁極位置範囲を合わせた合算磁極位置範囲を求め、この合算磁極位置範囲の中間値を求め、この中間値で当該モータを駆動する。
【００１０】
この中間値でモータを駆動中に、前記各磁極位置センサが出力するパルス信号の組み合わせから異常な磁極位置センサを特定し、健全な磁極位置センサを選択してそのパルス信号でモータの運転を継続する。
【発明の効果】
【００１１】
磁極位置を検出するための磁極位置センサの２組を備えれば、両者の信号を比較から、とちらか一方に故障が生じたことを検出できる。しかしながらどちらのセンサの故障かが分からなければ、健全側の信号を選択することができない。そこで従来は、電源を投入した最初の１回転を用いて位置データを検出するか、あるいは予め位置データを入力するなどで対応していたが、これは電源の投入・遮断が頻繁で、データをその都度入力するのが困難な場合には採用できない不都合があった。そこで本発明では、２組の磁極位置センサの各相ごとの比較結果とそれぞれのセンサの出力パルスの組み合わせから磁極位置範囲を推定し、この推定磁極位置範囲の中間値を磁極位置推定値にしてモータを動作させることにより、故障時の磁極位置誤差を小さくできる効果が得られる。またモータの動作中に故障した磁極位置センサを特定すると共に、健全な磁極位置センサを選択してモータの動作を継続させることにより、モータの駆動制御を円滑に行うことができる効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は本発明の第１実施例の動作を表したフローチャートである。モータ１は１号磁極位置センサ５１と２号磁極位置センサ５２を備えている。この図１において、１号磁極位置センサ５１のパルス信号の組み合わせの検出（処理２１）を行い、それが（０，０，０）または（１，１，１）であると判定（判断３１）したときに、当該１号磁極位置センサ５１は異常とする（処理２２）。２号磁極位置センサ５２も同様に処理２３でそのパルス信号の組み合わせの検出を行い、この組み合わせが（０，０，０）または（１，１，１）であるとき（判断３２）に当該２号磁極位置センサ５２は異常とする（処理２４）。
また１号磁極位置センサ５１の出力パルスと２号磁極位置センサ５２の出力パルスを各相ごとに比較（判断３３，３４，３５）し、全ての相でパルス信号が一致していれば両磁極位置センサはいずれも健全（処理２６）であり、どれかの相でパルス信号に不一致があれば（論理和３６）、２つのうちのいずれか一方の磁極位置センサが異常（処理２７）である。
【００１３】
図２は図１で既述の２つの磁極位置センサの出力パルスを各相ごとに比較して相異常を検出する回路の構成を表した回路図である。この図２において、ＰＵ１，ＰＶ１，ＰＷ１は１号磁極位置センサ５１が出力する各相パルス信号であり、ＰＵ２，ＰＶ２，ＰＷ２は２号磁極位置センサ５２が出力する各相パルス信号である。排他的論理和１５にパルス信号ＰＵ１とＰＵ２を入力させたときに、両入力信号が不一致であれば、当該排他的論理和１５はＵ相異常信号を出力する。同様に排他的論理和１６へパルス信号ＰＶ１とＰＶ２を入力させ、排他的論理和１７へパルス信号ＰＷ１とＰＷ２を入力させたときに、それぞれの入力信号に不一致があるならば、排他的論理和１６はＶ相異常信号を出力し、排他的論理和１７はＷ相異常信号を出力する。
図３は本発明の第２実施例の動作を表したフローチャートであって、符号Ａは図１の第１実施例フローチャートであって、このＡに記載の処理２２と処理２４に、処理３８，３９を追加した構成である。すなわち１号磁極位置センサ異常（処理２２）または２号磁極位置センサ異常（処理２４）を検出すると、処理３８で健全な磁極位置センサを選択し、この健全磁極位置センサがモータ１を動作（処理３９）させる。
【００１４】
２つの磁極位置センサのうちの一方が故障した場合でも、その出力パルスの組み合わせが（０，０，０）または（１，１，１）を呈する磁極位置センサは異常であることが分かるから、健全な磁極位置センサを選択すればモータ１を運転できることは既に述べた。しかし出力パルスの組み合わせが上記以外ならば、両磁極位置センサの出力パルスを各相ごとに比較した結果が不一致のときに、いずれか一方が故障したことを知ることができるが、どちらが故障したかは認識できない。それ故磁極位置を検出できず、モータ１の運転が不可能になる。そこで出力パルスを各相ごとに比較した結果に不一致がある場合でも、磁極位置を推定してモータ１を運転できる方法を、以下で説明する。
図４は２つの磁極位置センサの一方が故障したときの各相パルス信号の出力状況の一例を示したパルス信号状態図であって、１号磁極位置センサ５１のＵ相パルスが１信号に固定される異常が生じた場合を図示しており、図４1)，2)，3)は１号磁極位置センサ５１のＵ，Ｖ，Ｗ各相パルス信号ＰＵ１，ＰＶ１，ＰＷ１、図４4)，5)，6)は２号磁極位置センサ５２のＵ，Ｖ，Ｗ各相パルス信号ＰＵ２，ＰＶ２，ＰＷ２、図４7)は１号磁極位置センサ５１が出力するパルス信号の組み合わせ、図４8)は２号磁極位置センサ５２が出力するパルス信号の組み合わせである。前述したように、１号磁極位置センサ５１からのＵ相パルス信号が１信号に固定（図４1)参照）されているために、出力信号の組み合わせも異常（図４7)のアンダーライン部参照）になっている。
【００１５】
この図４において、例えば磁極位置が１８０度〜２４０度にある場合に、故障している１号磁極位置センサ５１は（１，１，０）なる組み合わせのパルス信号を出力し、健全な２号磁極位置センサ５２は（０，１，０）なる組み合わせのパルス信号を出力している。ところでこの時点では、前述したように異なる２つの磁極位置信号と、ＰＵ１≠ＰＵ２であることから、どちらか一方の磁極位置センサが故障していることが分かっているだけであって、磁極位置は分からない。そこで分かっているデータを基にして、以下に記述する段階に従って磁極位置を推定し、この推定結果を利用してモータ１を動作させる。すなわち、
(a) １号磁極位置センサ５１が健全であると仮定すれば、これが出力しているパルス信号の組み合わせが（１，１，０）であるから、磁極位置範囲は１２０度〜１８０度であると推定できる。しかし１号磁極位置センサ５１が故障していると仮定すれば、それはＵ相の故障であるから、その出力パルス信号の組み合わせは（０，１，０）になるはずで、これは磁極位置範囲が１８０度〜２４０度であることを示す。
【００１６】
(b) 一方で２号磁極位置センサ５２が健全であると仮定すれば、これが出力しているパルス信号の組み合わせ（０，１，０）から、磁極位置範囲は１８０度〜２４０度であると推定できる。しかし２号磁極位置センサ５２が故障していると仮定すれば、それはＵ相の故障であるから、その出力パルス信号の組み合わせは（１，１，０）になるはずで、これは磁極位置範囲が１２０度〜１８０度であることを示す。
(c) 前述の(a) と(b) から、１号磁極位置センサ５１の出力（１，１，０）と、２号磁極位置センサ５２の出力（０，１，０）と、ＰＵ１≠ＰＵ２とから、両磁極位置センサのどちらが故障しているかは不明であっても、磁極は１２０度〜１８０度と１８０度〜２４０度とを合算した１２０度〜２４０度の範囲内にあることが分かる。
(d) よって１２０度〜２４０度の中間値である１８０度を磁極位置推定値とすることにより、磁極位置の誤差を±６０度の範囲内に抑制できる。誤差が±６０度以内であるならば、モータ１の出力トルクは、少なくとも指令トルクの５０％を確保できるから、出力トルクは正常時よりも小さくなるけれども、モータ１を暴走させずに動作させることができる。
【００１７】
なお、パルス信号が０信号に固定される場合や、他の相の場合，あるいは２号磁極位置センサ５２に異常が生じた場合でも、同様にして磁極位置を推定できるのは勿論である。
図５は本発明の第３実施例の動作を表したフローチャートであって、２つの磁極位置センサの一方が故障し、各相パルス信号の出力が図４に図示の状況にあるときの磁極位置を、前述の(a) 〜(d) の段階を経て推定する場合を表したフローチャートである。
図５において、符号Ｂは図１で既述の第１実施例フローチャートであって、このＢに記載の判断３４がノー，すなわち２つの磁極位置センサのＵ相パルス信号が不一致の場合に、１号磁極位置センサ５１から得られるパルス信号の組み合わせ（処理４１）から、そのときの磁極範囲を推定（処理４２）すると共に、１号磁極位置センサ５１のＵ相パルス信号が異常と仮定した場合のパルス信号の組み合わせ（処理４３）から、そのときの磁極範囲を推定（処理４４）する。同様に２号磁極位置センサ５２から得られるパルス信号の組み合わせ（処理４５）から、そのときの磁極範囲を推定（処理４６）すると共に、２号磁極位置センサ５２のＵ相パルス信号が異常と仮定した場合のパルス信号の組み合わせ（処理４７）から、そのときの磁極範囲を推定（処理４８）する。
【００１８】
これらの処理４２，４４，４６，４８で得られた磁極範囲を合算することで合算磁極範囲を求め（処理７６）、この合算磁極範囲の中間値を算出（処理７７）し、この中間値でモータ１を動作（処理７８）させる。
図５のフローチャートは２つの磁極位置センサのＵ相パルス信号が不一致の場合の磁極位置推定方法を記載しているが、Ｖ相とＷ相のパルス信号が不一致の場合も同様の方法で磁極位置を推定できる。
図６は本発明の第４実施例の動作を表したフローチャートであって、図５に図示の第３実施例フローチャートにより磁極位置を推定してモータを動作中に健全側磁極位置センサを検出し、この健全側磁極位置センサでモータの動作を継続する場合を表したフローチャートであって、符号Ｃは図５で既述の第３実施例フローチャートであり、これに記載の処理５３に従って、合算磁極範囲の中間値を磁極位置推定値にしてモータ１を動作させる際に、先ずどちらの方向に回転するのかを判断５５により判断する。
【００１９】
合算磁極範囲は１２０度〜２４０度であるから、モータ１の磁極位置が増加して２４０度を越えると、１号磁極位置センサ５１が出力するパルス信号の組み合わせは処理６１に示すように（１，１，１）となり（図４参照）、パルス信号組み合わせ異常を検出（処理６２）することになる。また２号磁極位置センサ５２が出力するパルス信号の組み合わせは処理６３に示すように（０，１，１）となり（図４参照）、Ｕ相パルス信号不一致（処理６４）を検出する。よって１号磁極位置センサ５１が異常と判定（処理６５）され、健全な２号磁極位置センサ５２を選択（処理６６）してモータ１の動作を継続する。
前述とは逆にモータ１の磁極位置が減少の方向であって１８０度を下回ったときに、１号磁極位置センサ５１のパルス信号の組み合わせは（１，１，０）から（１，１，０）へとなり、Ｕ相パルス信号は変化しない（処理７１と判断５６）。一方２号磁極位置センサ５２のパルス信号の組み合わせは（０，１，０）から（１，１，０）へとなり、Ｕ相パルス信号は変化する（処理７２と判断５７）。このことから２号磁極位置センサ５２は健全である。
【００２０】
かくして１号磁極位置センサ５１に異常を生じたことが判明するから、健全な２号磁極位置センサ５２を選択してモータ１を動作させる。
図７は図６で既述の第４実施例のフローチャートの動作を実現する回路の構成を表したブロック回路図であるが、この図７に図示のモータ１，電流指令演算部８，電力変換器９および位置設定器１３の名称・用途・機能は、図８で既述の従来例回路と同じであるから、同じ部分の説明は省略する。
図７において、モータ１には１号磁極位置センサ５１と２号磁極位置センサ５２を設置しており、１号センサ異常検出部２は１号磁極位置センサ５１の出力パルス信号の異常を検出し、同様に、２号センサ異常検出部３は２号磁極位置センサ５２の出力パルス信号の異常を検出する。更に相異常検出部４は両磁極位置センサ５１，５２の各相パルス信号が一致するか否かを検出する。磁極位置センサ出力切り換え回路６は、１号磁極位置センサ５１と２号磁極位置センサ５２の出力パルス信号と、１号センサ異常検出部２と２号センサ異常検出部３と相異常検出部４からの異常信号とを入力して、モータ１を刺傷無く動作させると共に、どちらの磁極位置センサが異常かを判定して健全な磁極位置センサを選択する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施例の動作を表したフローチャート
【図２】図１で既述の２つの磁極位置センサの出力パルスを各相ごとに比較して相異常を検出する回路の構成を表した回路図
【図３】本発明の第２実施例の動作を表したフローチャート
【図４】２つの磁極位置センサの一方が故障したときの各相パルス信号の出力状況の一例を示したパルス信号状態図
【図５】本発明の第３実施例の動作を表したフローチャート
【図６】本発明の第４実施例の動作を表したフローチャート
【図７】図６で既述の第４実施例のフローチャートの動作を実現する回路の構成を表したブロック回路図
【図８】磁極位置センサを備えたモータを駆動制御するモータ駆動制御装置の従来例を示したブロック回路図
【図９】磁極位置センサの各相パルス信号の出力状況を示したパルス信号状態図
【図１０】磁極位置センサのＵ相が故障で１信号に固定してしまった場合の各相パルス信号の出力状況の一例を示したパルス信号状態図
【符号の説明】
【００２２】
２                    １号センサ異常検出部
３                    ２号センサ異常検出部
４                    相異常検出部
６                    磁極位置センサ出力切り換え回路
７                    位置推定演算部
８                    電流指令演算部
９                    電力変換器
１１                    位置演算部
１２                    センサ異常検出部
１５〜１７              排他的論理和
２０，３０              駆動制御装置
２１〜２７，３８，３９  処理
３１〜３５，５５〜５７  判断
４１〜４８，７６〜７８  処理
５０                    磁極位置センサ
５１                    １号磁極位置センサ
５２                    ２号磁極位置センサ
６１〜６６，７１〜７４  処理
【図１】
2005117803.tif 000003
【図２】
2005117803.tif 000004
【図３】
2005117803.tif 000005
【図４】
2005117803.tif 000006
【図５】
2005117803.tif 000007
【図６】
2005117803.tif 000008
【図７】
2005117803.tif 000009
【図８】
2005117803.tif 000010
【図９】
2005117803.tif 000011
【図１０】
2005117803.tif 000012