(57)【要約】【課題】  圃場内に散在する土塊や夾雑物等により硬軟検出装置が一時的に土壌の硬軟度の変化を検出しても、その硬軟度の変化の影響を昇降制御においてあまり受けないようにし、且つ土壌の硬軟度に対応する適正な制御感度に設定できるようにして、昇降制御の適正化を図ることを課題とする。【解決手段】  農作業部の下部に設けた接地体の上下動に基づいて農作業部が所定の対地高さとなるよう昇降装置を制御する制御部と、圃場の土壌の硬軟度を検出する硬軟検出装置と、該硬軟検出装置により検出される土壌の硬軟度の変化に応じて制御部により農作業部の昇降制御の制御感度を変更する感度変更手段とを設けた農作業機において、前記硬軟検出装置により検出される土壌の硬軟度の変化に対する前記制御感度の変更度合いを調節する感度補正調節手段を設けた。【選択図】      図７
2005341809.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降装置３により走行車体２に対して昇降可能に設けた農作業部４と、該農作業部４の下部に設けた接地体４３の上下動に基づいて農作業部４が所定の対地高さとなるよう昇降装置３を制御する制御部５２と、圃場の土壌の硬軟度を検出する硬軟検出装置６３と、該硬軟検出装置６３により検出される土壌の硬軟度の変化に応じて制御部５２により農作業部４の昇降制御の制御感度を変更する感度変更手段とを設けた農作業機において、前記硬軟検出装置６３により検出される土壌の硬軟度の変化に対する前記制御感度の変更度合いを調節する感度補正調節手段６８を設けた農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植機や直播機等の農作業機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、昇降装置により走行車体に対して昇降可能に設けた農作業部（植付部）と、該農作業部の下部に設けた接地体（フロート）の上下動に基づいて農作業部が所定の対地高さとなるよう昇降装置を制御する制御部と、圃場の土壌の硬軟度を検出する硬軟検出装置と、該硬軟検出装置により検出される土壌の硬軟度の変化に応じて制御部による農作業部の昇降制御の制御感度を変更する感度変更手段とを設けた農作業機（田植機）において、前記硬軟検出装置により検出される土壌の硬軟度に対する設定制御感度を変更調節する感度補正調節手段（補助感度設定器）を設けたものが知られている。この感度補正調節手段（補助感度設定器）は、硬軟検出装置により検出される土壌の硬軟度の全域にわたって、該土壌の硬軟度に対応する設定制御感度を敏感側あるいは鈍感側へ所定値シフト（オフセット）させて変更するものである。この構成により、硬軟検出装置により検出される土壌の硬軟度だけでなく感度補正調節手段により制御感度が設定されるので、土壌の硬軟度に基づいて自動的に制御感度を変更設定するものとしながら、感度補正調節手段により土質、水深、代掻状態等の圃場条件や作業者の好みに応じて制御感度を設定することができる（特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１ー１６９６２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、圃場内において土塊や夾雑物等は一般的に局所に散在するものであり、この土塊や夾雑物等の硬軟度を硬軟検出装置が検出して設定制御感度を変更することは、昇降制御における農作業部の対地高さが不安定になり、昇降制御の適正化を阻害するおそれがある。そこで硬軟検出装置が土塊や夾雑物等の硬軟度を検出したときには、この硬軟度の検出により制御感度を変更しないことが好ましい。
【０００４】
しかしながら、上記背景技術の感度補正調節手段は、土壌の硬軟度の全域にわたって設定制御感度を敏感側あるいは鈍感側へ所定値シフトさせて変更するものであるから、あくまで土壌の硬軟度とは因果関係なく制御感度を設定する別の手段に過ぎず、土壌の硬軟度に対応して制御感度を適正に設定するという根本的な課題を解決するものにはならない。
【０００５】
そこで、本発明は、圃場内に散在する土塊や夾雑物等により硬軟検出装置が一時的に土壌の硬軟度の変化を検出しても、その硬軟度の変化の影響を昇降制御においてあまり受けないようにし、且つ土壌の硬軟度に対応する適正な制御感度に設定できるようにして、昇降制御の適正化を図ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記課題を解決するべく次の技術的手段を講じた。
【０００７】
すなわち、請求項１に係る発明は、昇降装置３により走行車体２に対して昇降可能に設けた農作業部４と、該農作業部４の下部に設けた接地体４３の上下動に基づいて農作業部４が所定の対地高さとなるよう昇降装置３を制御する制御部５２と、圃場の土壌の硬軟度を検出する硬軟検出装置６３と、該硬軟検出装置６３により検出される土壌の硬軟度の変化に応じて制御部５２により農作業部４の昇降制御の制御感度を変更する感度変更手段とを設けた農作業機において、前記硬軟検出装置６３により検出される土壌の硬軟度の変化に対する前記制御感度の変更度合いを調節する感度補正調節手段６８を設けた農作業機とした。
【０００８】
従って、請求項１に係る農作業機は、走行車体２により機体を走行させ、制御部５２により接地体４３の上下動に基づいて農作業部４が所定の対地高さとなるよう昇降装置３を制御しながら、農作業部４により圃場に農作業を施していく。そして、感度変更手段によ
り、硬軟検出装置６３で検出される土壌の硬軟度の変化に応じて制御部５２による農作業部４の昇降制御の制御感度を変更し、土壌の硬軟度に対応して適正な制御感度で昇降制御を行うことができる。また、感度補正調節手段６８により、硬軟検出装置６３で検出される土壌の硬軟度の変化に対する前記制御感度の変更度合いを調節することができ、圃場内に散在する土塊や夾雑物等により一時的に土壌の硬軟度が変化しても、制御感度があまり変更されないようにすることができる。
【発明の効果】
【０００９】
よって、請求項１に係る農作業機は、硬軟検出装置６３で検出される土壌の硬軟度の変化に対する前記制御感度の変更度合いを調節することができるので、土壌の硬軟度に対応して適正な制御感度で昇降制御を行いつつ、圃場内に散在する土塊や夾雑物等により一時的に土壌の硬軟度が変化する場合は制御感度があまり変更されないようにすることができ、昇降制御において一時的な土壌の硬軟度の変化の影響をあまり受けないようにして農作業部４の対地高さを安定させ、該昇降制御の適正化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、この発明の実施の一形態を、図面に基づいて説明する。
【００１１】
図１及び図２は、水田作業機としての乗用型の田植機１を示すものであり、この乗用型の田植機１は、走行車体２の後側に昇降装置となる昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着されている。
【００１２】
走行車体２は、駆動輪である各左右一対の前輪５及び後輪６を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース７が配置され、ミッションケース７の左の側部に油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８が固着されて設けられている。そのミッションケース７の左右側方に前輪ファイナルケース９が設けられ、該前輪ファイナルケース９の変向可能な前輪支持部９ａから外向きに突出する前輪車軸に前輪５が取り付けられている。また、ミッションケース７の背面部にメインフレーム１０の前端部が固着されており、そのメインフレーム１０の後端左右中央部に前後方向に設けた後輪ローリング軸（図示せず）を支点にして後輪ギヤケース１１がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１１から外向きに突出する後輪車軸に後輪６が取り付けられている。
【００１３】
原動機となるエンジン１２はメインフレーム１０の上に搭載されており、該エンジン１２の回転動力が、ベルト伝動装置１３を介して正逆転切替可能な伝動装置となる油圧式の前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８へ入力される。そして、該前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８からの出力がミッションケース７に伝達される。ミッションケース７に伝達された回転動力は、該ケース７内で走行用伝動経路と植付用伝動経路とに分岐して伝動され、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース９に伝達されて前輪５を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１１に伝達されて後輪６を駆動する。また、外部取出動力は、取出伝動軸（図示せず）を介して走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース１４に伝達され、それから植付伝動軸１５によって苗植付部４へ伝動される。
【００１４】
エンジン１２の上部はエンジンカバー１６で覆われており、その上に座席１７が設置されている。座席１７の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー１８があり、その上方に前輪５を操向操作するハンドル１９が設けられている。ハンドル１９の右側には、前記前後進無段変速装置（ＨＳＴ）８を操作する前後進変速レバー２０が設けられている。また、該前後進変速レバー２０のグリップ部２０ａの近傍には、苗植付部４の昇降操作及び作動の入切操作がおこなえる上昇スイッチ２１及び下降スイッチ２２が設けられている。エンジンカバー１６及びフロントカバー１８の下端左右両側は水平状のフロアステップ２３になっている。また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台２４が設けられている。
【００１５】
昇降リンク装置３は、１本の上リンク２５と左右一対の下リンク２６を備えている。これらリンク２５，２６は、その基部側がメインフレーム１０の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム２７に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク２８が連結されている。そして、縦リンク２８の下端部に苗植付部４を回動自在に支承した連結
軸２９が挿入連結され、連結軸２９を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１０と上リンク２５に一体形成したスイングアーム３０との間に昇降油圧シリンダ３１が設けられており、該シリンダ３１を油圧で伸縮させることにより、上リンク２５が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００１６】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース３２、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口３３に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口３３に供給すると苗送りベルト３４により苗を下方に移送する苗載台３５、苗取出口３３に供給された苗を苗植付具３６ａで圃場に植付ける苗植付装置３６等を備えている。
【００１７】
苗載台３５は、苗載面の裏側でその裏面側下部に左右方向に設けた横枠３７に沿って左右動自在に支持されている。尚、前記横枠３７に６条分の前記苗取出口３３が設けられている。伝動ケース３２の左右両側から突出して該伝動ケース３２内の動力で左右往復移動する横移動棒３８が設けられ、該横移動棒３８の両端部に固着した連結部材３９と苗載台３５とが連結されていて、横移動棒３８が左右往復動することにより苗載台３５が左右往復動するようにしている。苗送りベルト３４は、駆動ローラ４０と従動ローラ４１とに張架されている。駆動ローラ４０は左右方向の苗送り駆動軸４２と一体回転するように設けられている。苗載台３５が左右移動行程の端部に到達すると、伝動ケース３２内からの動力によりラチェット機構（図示せず）を介して苗送り駆動軸４２に伝達される。これにより、苗送りベルト３４が所定量だけ作動する。
【００１８】
苗植付部４の下部には、中央２条分の苗植付位置を整地するセンターフロート４３と左右それぞれ最外２条分の苗植付位置を整地するサイドフロート４４とが設けられている。従って、これらのフロート４３，４４が接地体となり、該フロート４３，４４を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート４３，４４が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置３６により苗が植付けられる。これらの各フロート４３，４４は前部４５が後部４６に対して左右幅広となる機体平面視でしゃもじ型の形状に構成され、前記後部４６の左右両側方で前部４５の左右幅内となる該前部４５の後方に苗植付装置３６による苗植付位置が設定されている。従って、フロート４３，４４の前部４５で整地されフロート４３，４４の後部で側方からの泥流又は水流が遮られた位置で、適正な植付姿勢となるように苗を植え付ける構成となっている。
【００１９】
各フロート４３，４４は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するようにそれぞれ左右方向のフロート回動軸４７回りに回動自在に取り付けられている。植付作業時にセンターフロート４３の接地により該フロート４３が前記フロート回動軸４７回りに回動すると、そのセンターフロート４３の前部４５の上下動が検出リンク４８，４９、検出アーム５０等を介してポテンショメータであるフロート迎い角センサ５１により検出されて制御部５２に入力され、その検出値が所望の値となるように制御部５２からの出力により昇降油圧シリンダ３１を制御する油圧電磁バルブ５３を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗植付部４が所望の対地高さとなるように昇降制御され、苗の植付深さを常に一定に維持する。従って、前記検出リンク４８，４９、検出アーム５０及びフロート迎い角センサ５１により、上下動検出機構５４が構成されている。尚、前記検出アーム５０には、センターフロート４３の前部４５を下方に付勢するフロート付勢スプリング５５が連結されている。また、前記フロート迎い角センサ５１及び検出アーム５０は、後述する基部プレート５６に取り付けられている。
【００２０】
前記それぞれのフロート回動軸４７は、伝動ケース３２に支持された左右方向の植付深さ調節軸５７と一体で上下に回動するそれぞれの植付深さ調節アーム５８に設けられ、植付深さ調節レバー５９で植付深さ調節軸５７を回動させて機体側面視で同じ位置に上下調節される。従って、植付深さ調節レバー５９により、各フロート４３，４４を同時に上下移動させて苗植付装置３６による苗の植付深さを調節する構成となっている。前記植付深さ調節レバー５９には植付深さ連動ロッド６０が連結され、該植付深さ連動ロッド６０の他端には平行リンク機構６１を回動させる植付深さ連動アーム６２が連結されている。従って、植付深さ調節レバー５９を操作して植付深さを変更すると、前記植付深さ連動ロッド６０及び植付深さ連動アーム６２を介して平行リンク機構６１が上下に回動し、該平行リンク機構６１に取り付けた基部プレート５６を姿勢を変えずにフロート回動軸４７と同じ上下移動量となるように上下移動させ、植付深さ調節に関係なく上下動検出機構５４（フロート迎い角センサ５１）でセンターフロート４３の迎い角（前後傾斜姿勢）を検出できる構成となっている。
【００２１】
センターフロート４３の左側の側部には、硬軟検出装置６３が設けられている。この硬軟検出装置６３は、左右方向の軸６４ａ回りに回動して先端部が土壌内に突入する棒状の硬軟検出部材６４と、該硬軟検出部材６４の回動角度を検出するポテンショメータである硬軟センサ６５とで構成されている。従って、硬軟センサ６５により硬軟検出部材６４の土壌内への突入量を判断し、この突入量が大きいほど土壌が軟らかいと判断する。尚、前記硬軟センサ６５は、センターフロート４３の上面側に設けたセンサ取付プレート６６を介してセンターフロート４３に固着されて設けられている。前記硬軟センサ６５の検出値が制御部５２に入力され、土壌が硬いときには苗植付部の昇降制御の制御感度が鈍感側に補正されるべくセンターフロート４３の迎い角（前後傾斜姿勢）が前上がり側へ変更されるように、逆に土壌が軟らかいときには前記制御感度が敏感側に補正されるべくセンターフロート４３の迎い角（前後傾斜姿勢）が前下がり側へ変更されるように、前記昇降制御におけるフロート迎い角センサ５１の制御目標値を変更する。そして、植付作業時には、フロート迎い角センサ５１の検出値が前記制御目標値となるよう、制御部５２から油圧電磁バルブ５３へ出力して苗植付部４を昇降させる。尚、センターフロート４３の迎い角（前後傾斜姿勢）によって硬軟検出部材６４の土壌内への突入量が同じでも硬軟センサ６５の実測値が相違するので、フロート迎い角センサ５１の検出値の変更に応じて硬軟センサ６５の実測値を補正し、その補正された硬軟検出値に基づいて制御部５２により前記制御感度を設定するようになっている。
【００２２】
前記硬軟検出部材６４は、センターフロート４３の後部４６の左側の側方で該フロート４３の前部４５の左側部分の後方位置で土壌内に突入する構成となっており、センターフロート４３の左側の条の苗植付装置３６の苗植付具３６ａ（苗植付位置）よりセンターフロート４３側（右側）に位置している。従って、硬軟検出部材６４がフロート４３の前部４５で整地された土壌にて硬軟を検出するので、フロート４３の後部４６により硬軟検出部材６４へ側方から泥流又は水流が作用するのを抑えて硬軟検出の精度向上が図れると共に、フロート４３の前部４５の整地作用により圃場内の土塊や夾雑物を予め崩した後に硬軟検出部材６４で硬軟を検出するため、土塊や夾雑物等を検出することによる一時的な硬軟度の変化を抑えることができ、苗植付部４の昇降制御の適正化が図れる。
【００２３】
ところで、センターフロート４３は、左右幅狭の後部４６における前側部分で外周が若干左右方向内側にくぼんだ凹部６７を備えている。そして、この凹部６７の側方で硬軟検出部材６４が土壌内へ突入する。従って、前記凹部６７により、硬軟検出部材６４を苗植付装置３６の苗植付位置よりフロート４３側（右側）に配置でき、フロート４３の前部４５の外端から流れてくる泥流又は水流が硬軟検出部材６４まで到達しにくくなり、硬軟検出の精度向上が図れる。また、前記凹部６７により、硬軟検出部材６４をフロート４３の外周から離して配置でき、硬軟検出部材６４がフロート４３の外周で反射する泥流又は水流やフロート４３の外周に絡んだ夾雑物の影響を受けにくくなり、硬軟検出の精度向上が図れる。
【００２４】
次に、硬軟検出装置６３の検出に基づく苗植付部４の昇降制御の制御感度の補正の詳細について説明する。図７の（ａ）に示すように、昇降制御の制御感度は、「敏感」、「標準」、「鈍感」の３段階に切り替えられ、硬軟検出装置６３による硬軟検出値が所定範囲ｈ内のとき「標準」に設定され、前記硬軟検出値が所定範囲ｈより硬い側のとき「鈍感」に設定され、前記硬軟検出値が所定範囲ｈより軟らかい側のとき「敏感」に設定される。フロントカバー１８の上部には感度補正ダイヤル６８が設けられ、この感度補正ダイヤル６８により制御感度が「標準」となる硬軟検出値の所定範囲ｈが変更調節される。従って、圃場内の土塊や夾雑物等は一般的に硬いが、圃場内に土塊や夾雑物等が多く、土塊や夾雑物等の硬軟度が比較的硬い場合は、感度補正ダイヤル６８により前記所定範囲ｈが広くなるように調節し、土塊や夾雑物等により硬軟検出値が一時的に変化しても制御感度が「鈍感」に変更されにくいようにして、苗植付部４の対地高さを安定させて苗の植付深さを安定させることができる。逆に、圃場内に土塊や夾雑物等が少なく、土塊や夾雑物等の硬軟度が比較的軟らかい場合は、感度補正ダイヤル６８により前記所定範囲ｈが狭くなるように調節し、硬軟検出装置６３により検出される硬軟検出値に応じて制御感度が適確に変更設定されるようにして、土壌の硬軟度により追従させて制御感度の適正化を図ることができる。
【００２５】
尚、上記の構成は制御感度が３段階に切り替えられる構成としたが、制御感度が７段階等、多段階に切り替えられるようにし、感度補正ダイヤル６８によりそれぞれの設定制御感度に対応する硬軟検出値が変更されるようにしてもよい。また、制御感度が切り替わる硬軟検出値にヒステリシスを設け、硬軟検出値が一時的に変化しても感度補正ダイヤル６８により制御感度が現在の設定制御感度から他の制御感度へ切り替わりにくくなる構成としてもよい。
【００２６】
尚、図７の（ｂ）に示すように、硬軟検出値の変化に応じて連続的に制御感度が変更設定される構成とすると共に、感度補正ダイヤル６８により硬軟検出値の変化に対する制御感度の変更幅が変更調節される構成としてもよい。このとき、図７の（ｃ）に示すように、土塊や夾雑物等が多く比較的硬い場合に、感度補正ダイヤル６８により硬軟検出値の変化に対する制御感度の変更幅が小さくなるように調節すると、硬軟検出値に対する設定制御感度も鈍感側に変更されるようにすれば、苗植付部４が無闇に昇降するようなことが更に抑えられ、苗の植付深さを安定させることができる。
【００２７】
この乗用型の田植機１における植付作業について説明する。先ず植付開始位置で前後進変速レバー２０のグリップ部２０ａに設けた下降スイッチ２２を操作すると、油圧電磁バルブ５３が切り替えられて昇降油圧シリンダ３１（昇降リンク装置３）により苗植付部４が下降し、フロート４３が接地したことをフロート迎い角センサ５１により検出すれば植付クラッチケース１４内の植付クラッチ（図示せず）を伝動状態に切り替える。そして、前後進変速レバー２０の前進操作により、機体を前進させながら苗植付部４を作動させ、苗を植え付けていく。畦際の機体旋回位置に達すると、前後進変速レバー２０のグリップ部２０ａに設けた上昇スイッチ２１を操作すれば、油圧電磁バルブ５３が切り替えられて昇降油圧シリンダ３１（昇降リンク装置３）により苗植付部４が上昇すると共に、前記植付クラッチ（図示せず）を非伝動状態に切り替えて苗植付部４の作動を停止させ、ハンドル１９を操作して機体を旋回させる。旋回を完了して次行程の植付開始位置に到達すると、前記下降スイッチ２２を操作して上述と同様に植付作業を行う。
【００２８】
図８に示すように、作業者が制御感度を設定調節する感度設定ダイヤル７１を設けると共に、昇降油圧シリンダ３１の伸縮位置を検出する昇降シリンダストロークセンサ７２を設け、昇降制御にハンチング状態が発生すると制御感度を鈍感側に補正するように構成してもよい。これにより、土壌硬軟センサ等で制御感度を設定するものに比べて、昇降制御における実際の苗植付部４の挙動状態に基づいて制御感度を設定でき、より適確に昇降制御の適正化を図ることができる。図９のフローチャートに基づいてその制御について説明すると、フロート迎い角センサ５１によりセンターフロート４３が接地状態であることを検出し且つ識別フラグＣが「０」であるとき、昇降シリンダストロークセンサ７２の検出値を制御部５２へ入力し（ステップ１−１）、該検出値が頻繁に変化せずハンチング状態でない場合には制御スタートへ戻る。一方、昇降シリンダストロークセンサ７２の検出値が頻繁に変化しハンチング状態と判断される場合は、制御感度を感度設定ダイヤル７１の設定制御感度から所定幅だけ鈍感側に補正し（ステップ１−２）、識別フラグＣを「１」にする（ステップ１−３）。前後進変速レバー２０が前後進中立位置に操作されたことを変速レバーセンサ７３で検出し、その後前後進変速レバー２０が前後進中立以外に操作されたことを変速レバーセンサ７３が検出すると、苗補給等で一時的に走行停止した後に植付走行を開始したと判断し、タイマーセットし（ステップ１−４）、タイマーアップして走行開始から所定時間経過したと判断すると、制御感度の補正をクリアして元の制御感度に戻し（ステップ１−５）、識別フラグＣを「０」にする（ステップ１−６）。これによ
り、走行停止に昇降制御がハンチング状態に陥ったとき制御感度が鈍感側に補正されるが、走行開始により自動的に感度設定ダイヤル７１で設定された元の制御感度に戻され、無闇に制御感度が補正されないようにして制御感度の適正化を図ることができる。すなわち、走行停止時の昇降制御のハンチング状態は機体の走行で解消されることがあるので、制御感度の補正をリセットするのである。尚、走行開始後も前記ハンチング状態が生じるときは、前記ステップ１−２により再度制御感度が鈍感側に補正されることになる。また、畦際旋回時に苗植付部４が上昇してフロート４３が非接地状態となったことをフロート迎い角センサ５１により検出したときも、前記ステップ１−５及びステップ１−６により、制御感度の補正をクリアして元の制御感度に戻し、識別フラグＣを「０」にする。これにより、旋回後の次行程での植付作業開始時には感度設定ダイヤル７１で設定された元の制御感度に戻され、無闇に制御感度が補正されないようにして制御感度の適正化を図ることができる。すなわち、旋回後の次行程では異なる圃場位置を走行するために、感度設定ダイヤル７１で設定された元の制御感度でもハンチングを発生させずに昇降制御が行われることがあるので、制御感度の補正をリセットするのである。尚、次行程でも前記ハンチング状態が生じるときは、前記ステップ１−２により再度制御感度が鈍感側に補正されることになる。尚、走行停止せずフロート４３が接地状態のままであれば、制御感度が鈍感側に補正される（ステップ１−２）と識別フラグＣが「１」である（ステップ１−３）ので、制御感度の補正はクリアされずに制御感度が鈍感側に補正されたままである。
【００２９】
尚、上記のものは昇降シリンダストロークセンサ７２により昇降制御のハンチング状態を検出する構成としたが、制御部５２から油圧電磁バルブ５３への昇降指令の出力が頻繁に繰り返されることや、フロート迎い角センサ５１が頻繁に変化することや、苗植付部４に別途設けた上下加速度センサ（図示せず）が所定以上の加速度を検出することにより、昇降制御がハンチング状態であると判断してもよい。
【００３０】
また、図１０に示すように、サイドフロート４４の迎い角（前後傾斜姿勢）を検出するサイドフロートセンサ７４を前記フロート迎い角センサ５１と同様に設け、フロート迎い角センサ５１がセンターフロート４３の前部４５の上動を検出したにも拘らずサイドフロートセンサ７４がサイドフロート４４の前部４５の上動を検出しないときは、制御感度を敏感側に補正する構成としてもよい。センターフロート４３の前端がサイドフロート４４の前端より前側に突出しているため、センターフロート４３が左右に押し除けた泥流がサイドフロート４４に到達し、その泥流でサイドフロート４４が上動するが、サイドフロート４４が上動しないときはフロート４３の前部による泥押し作用が少なくフロート４３の制御目標が適正より前上がり側であると判断し、上記構成により制御感度を敏感側（フロート４３の制御目標を前下がり側）に補正するのである。これにより、土壌硬軟センサを用いなくても自動的に制御感度を設定できるので、土壌硬軟センサで圃場面を荒らさずに済み、あるいは土壌硬軟センサの検出精度を高精度にしなくてよい分、圃場面を荒れを抑えることができ、またフロート４３，４４の実際の泥押し状況に基づいて制御感度を設定でき、より適確に昇降制御の適正化を図ることができる。逆に、サイドフロートセンサ７４が昇降制御に関係なく自由に上下動するサイドフロート４４の前部４５の上動を検出したにも拘らずフロート迎い角センサ５１がセンターフロート４３の前部の上動を検出しないときは、フロート４３の前部４５による泥押し作用が多くフロート４３の制御目標が適正より前下がり側であると判断し、上記構成により制御感度を鈍感側（フロート４３の制御目標を前上がり側）に補正する構成としてもよい。
【００３１】
また、図１１に示すように、走行車体のメインフレームに機体の前後傾斜角を検出するピッチングセンサ７５を設け、該ピッチングセンサ７５の検出値に応じてフロート迎い角センサ５１の制御目標値を補正し、機体の前後傾斜に拘らず圃場面に対するフロート４３の迎い角（前後傾斜姿勢）が所定に維持されるようにし、昇降制御の制御感度を所定に維持するようにすることができる（ステップ２−１）。このとき、機体の前後傾斜角が大きくなってピッチングセンサ７５の検出値が規定幅を越えるときは、ピッチングセンサ７５に基づくフロート迎い角センサ５１の制御目標値を補正せず、該制御目標値は機体の標準の前後傾斜角に基づく値に設定される（ステップ２−２）。これにより、耕盤の大きな凹
凸により一時的に機体の前後傾斜角が大きくなるときには前記制御目標値を補正しないようにして、前記制御目標値の補正において該制御目標値が大きく変化することによりかえって昇降制御が不安定になるのを防止し、フロート４３，４４の整地性を維持することができる。
【００３２】
また、図１３及び図１４に示すように、硬軟検出装置６３をサイドフロート４４に取り付け、該硬軟検出装置６３の硬軟検出部材６４を後輪６とサイドフロート４４との間に配置し、硬軟検出部材６４で後輪跡を検出して土壌の硬軟度を判断することもできる。すなわち、土壌が硬いときには、図１５の（ａ）に示すように、後輪６で圃場面が押し固められて後輪跡が深くなるので、硬軟検出部材６４が後輪跡の底面から浮き上がって土面を検出しないかあるいは土面を断続的にしか検出しない。逆に、土壌が軟らかいときには、図１５の（ｂ）に示すように、後輪跡に周辺の土壌が戻りやすく後輪跡が埋められるので、硬軟検出部材６４が後輪跡に埋められた土面を検出する。従って、図１６に示すように、硬軟センサ６５が硬軟検出部材６４が土面に接したことをあまり検出しないとき又は断続的にしか検出しないときは土壌が硬いと判断し、逆に硬軟センサ６５が硬軟検出部材６４が土面に接していることを連続的に検出するときは土壌が軟らかいと判断する。これにより、後輪６により夾雑物が土壌内に埋められ、その夾雑物が埋められた後輪跡を硬軟検出部材６４が検出するので、硬軟検出部材６４に夾雑物が作用しにくく、夾雑物の影響を受けずに精度良く土壌の硬軟度を検出できる。また、硬軟検出部材６４の後方にサイドフロート４４が位置するので、硬軟検出部材６４で荒らした圃場面をサイドフロート４４で整地でき、硬軟検出装置６３による圃場の荒れを防止することができる。尚、この硬軟検出装置６３は、後輪跡に代えて前輪跡を検出する構成としてもよい。要するに車輪跡を検出すればよい。
【００３３】
尚、図１７及び図１８に示すように、上記の硬軟検出装置６３の硬軟検出部材６４を接地して回転する回転式のものにし、硬軟検出部材６４の回転数に基づいて土壌の硬軟度を判断するようにしてもよい。すなわち、図２０に示すように、硬軟検出部材６４が低速度で回転してあまり回転しないとき又は断続的に回転するときは土壌が硬いと判断し、逆に硬軟検出部材６４が高速度で連続的に回転するときは土壌が軟らかいと判断する。
【００３４】
尚、図２１に示すように、上記硬軟検出部材６４を、後輪６で押し除けられた後輪跡の側部の土壌を検出する構成としてもよい。このときは、土壌が硬いときには、図２２の（ａ）に示すように、後輪跡が深くなる分、後輪６で押し除ける土の量が多くなるので、硬軟検出部材６４が後輪６で押し除けられた土壌を検出する。逆に、土壌が軟らかいときには、図２２の（ｂ）に示すように、後輪跡に周辺の土壌が戻りやすく後輪６で押し除けられた土壌が後輪跡の側部に残りにくいので、硬軟検出部材６４が土壌を検出しないかあるいは土壌を断続的にしか検出しない。従って、図２３に示すように、硬軟センサ６５が硬軟検出部材６４が土面に接したことをあまり検出しないとき又は断続的にしか検出しないときは土壌が軟らかいと判断し、逆に硬軟センサ６５が硬軟検出部材６４が土面に接していることを連続的に検出するときは土壌が硬いと判断する。尚、この硬軟検出部材６４を接地して回転する回転式のものにしてもよい。
【００３５】
また、図２４に示すように、フロート４３に上下に貫通する孔（図示せず）を設け、該孔を通して硬軟検出部材６４をフロート４３の底面より下側に突出させると共に、硬軟検出部材６４が上下に頻繁に作動するときに土壌が硬いと判断する構成としてもよい。また、前記孔を通して設けられる硬軟検出部材６４を接地して回転する回転式のものにし、この回転速度が頻繁に変化するときに土壌が硬いと判断する構成としてもよい。尚、これらの硬軟検出部材６４は、図２６に示すように、前記孔を通さずにフロート４３の側方に設けられたものであってもよい。これらの構成により、硬軟検出部材６４でフロート４３の前進により該フロート４３が土壌から受ける抵抗が安定するように制御感度を補正することができるので、フロート４３が受ける抵抗を安定させることにより該フロート４３が頻繁に上下動するようなことを適確に防止でき、ひいてはフロート迎い角センサ５１の検出値が頻繁に変化することによる昇降制御のハンチングを適確に防止できる。尚、これらの硬軟検出部材６４で検出される検出値を走行速度に応じて補正し、この補正検出値に基づいて制御感度を設定するようにすれば、走行速度の変化にあまり影響されずにより適正に制御感度を設定することができる。
【００３６】
尚、図２８及び図２９に示すように、硬軟検出装置６３をフロート４３の後端に取り付けてもよい。この硬軟検出装置６３には、硬軟検出部材６４を下側へ回動付勢するトルクスプリング８１と硬軟検出部材６４を上側へ付勢する引き上げスプリング８２とを備えている。尚、前記引き上げスプリング８２は、一端が伝動ケース３２の後端部に他端が硬軟検出部材６４の中途部に連結されている。従って、前記トルクスプリング８１と引き上げスプリング８２とが硬軟検出部材６４を互いに逆方向へ回動付勢して両スプリング８１，８２の荷重が同じになる位置でつり合い、硬軟検出部材６４は非接地状態でもその作動ストロークの中途位置で前記両スプリング８１，８２により保持される。この硬軟検出部材６４は、後下がりに傾斜して設けられているため、その下側の土壌へ上側から突入すると上側へ回動するが、機体の後進により機体後方の畦等の障害物に衝突すると、前記中途位置から斜め前下側へ回動し、その作動ストローク端で破損するおそれがある。そこで、硬軟検出部材６４の前記中途位置より斜め前下側への回動を硬軟センサ６５が検出すると、制御部５２を介して油圧電磁バルブ５３を切り替えて昇降リンク装置３により苗植付部４を強制的に上昇させる構成としている。これにより、通常の植付作業時に誤作動して苗植付部４が強制的に上昇することなく、硬軟検出装置６３の破損を適確に防止することができる。
【００３７】
また、図３０に示すように、前記硬軟検出装置の代わりに、地面に次行程のセンターラインを線引きする線引きマーカ８３のマーカアーム８４に歪センサ８５を設け、該歪センサ８５により土壌の硬軟度を検出するようにしてもよい。前記マーカアーム８４は長く線引きによる土壌の抵抗で撓みやすいので、前記歪センサ８５により精度良く土壌の硬軟度を検出することができ、設定制御感度の適正化ひいては昇降制御の適正化が図れる。また、従来の硬軟検出装置を設けたものと比較して余分に圃場面を荒らさずに済み、整地性が向上して苗の植付姿勢の適正化が図れる。
【００３８】
尚、この発明の実施の形態は昇降制御の制御感度の変更手段としてフロート迎い角センサ５１の制御目標値を変更する構成について詳述したが、フロート付勢スプリング５５の付勢力を変更したり、油圧電磁バルブ５３をパルス変調制御して昇降油圧シリンダ３１で給排される油圧の流量を変更したりして昇降制御の制御感度を変更する構成としてもよい。
【００３９】
尚、この発明の実施の形態は乗用型の田植機１について記述したが、本発明は乗用型の田植機に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】乗用型の田植機の側面図
【図２】乗用型の田植機の平面図
【図３】センターフロートの一部を示す側面図
【図４】硬軟検出装置を示す側面図
【図５】硬軟検出装置を示す平面図
【図６】ブロック図
【図７】硬軟検出値と制御感度との関係を示す図
【図８】他の制御のブロック図
【図９】他の制御のフローチャート
【図１０】他の制御のブロック図
【図１１】他の制御のブロック図
【図１２】他の制御のフローチャート
【図１３】硬軟検出部材の配置を判りやすく示した平面図
【図１４】硬軟検出部材の配置を判りやすく示した側面図
【図１５】後輪跡と硬軟検出部材との関係を判りやすく示した図
【図１６】経過時間と硬軟センサ値との関係を判りやすく示した図
【図１７】他の硬軟検出部材の配置を判りやすく示した平面図
【図１８】他の硬軟検出部材の配置を判りやすく示した側面図
【図１９】他の後輪跡と硬軟検出部材との関係を判りやすく示した図
【図２０】他の経過時間と硬軟センサ値との関係を判りやすく示した図
【図２１】他の硬軟検出部材の配置を判りやすく示した平面図
【図２２】他の後輪跡と硬軟検出部材との関係を判りやすく示した図
【図２３】他の経過時間と硬軟センサ値との関係を判りやすく示した図
【図２４】他の硬軟検出部材を示す側面図
【図２５】他の経過時間と硬軟センサ値との関係を判りやすく示した図
【図２６】他の硬軟検出部材を示す側面図
【図２７】他の経過時間と硬軟センサ値との関係を判りやすく示した図
【図２８】他の硬軟検出装置を示す側面図
【図２９】他の硬軟検出装置を示す平面図
【図３０】線引きマーカを示す図
【符号の説明】
【００４１】
１…乗用型の田植機、２…走行車体、３…昇降リンク装置、４…苗植付部、４３…セン
タ−フロ−ト、５２…制御部、６３…硬軟検出装置、６８…感度補正ダイヤル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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