(57)【要約】【課題】  多数の収納部３に対してワークを２個同時に搬入・搬出する第１搬送機器４を備えた自動倉庫１１・１２を有し、かつ、入荷ステーション（入荷ＳＴ）４１と自動倉庫の入庫部５１〜５８との間、自動倉庫の出庫部６１〜６８と出荷ステーション（出荷ＳＴ）４２との間でワークを１個ずつ搬送する第２搬送機器７１、第３搬送機器７２とを備える、簡単に構築できる物流システムの提供。【解決手段】  以下の制御を行う。（ａ）入荷ＳＴ４１でワークを検知→空いている入庫部５１〜５８への搬送経路を前記第２搬送機器７１に指示。（ｂ）入庫部５１〜５８で２個のワークを検知→空いている収納部３への搬送経路を前記第１搬送機器４に指示。（ｃ）出庫すべき収納部３の特定→空き状態の出庫部６１〜６８への搬送経路を前記第１搬送機器４に指示。（ｄ）出庫部６１〜６８でワークを検知→出荷ＳＴ４への搬送経路を前記第３搬送機器７２に指示。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の収納部に対してワークをｘ個同時に搬入・搬出を行う第１搬送機器を備えた自動倉庫と、
入荷ステーションと前記自動倉庫の入庫部とを連結し、ワークをｙ個（ただし、ｙ≠ｘ）同時に搬送する第２搬送機器と、
前記自動倉庫の出庫部と出荷ステーションとを連結し、ワークをｚ個（ただし、ｚ≠ｘ）同時に搬送する第３搬送機器と、
前記第１〜第３搬送機器に指示を与えて搬送制御を行わせる管理制御手段と、
を備える物流システムにおいて、
前記管理制御手段は、
入荷ステーションでｙ個のワークが検知されたときは、空き状態の入庫部を搬送先とする搬送経路を作成して前記第２搬送機器に指示して、当該ｙ個のワークを搬送させる、第１制御と、
入庫部でｘ個のワークが検知されたときに、空き状態の収納部を搬送先とする搬送経路を作成して前記第１搬送機器に指示して、当該ｘ個のワークを収納部へ搬送させる、第２制御と、
出庫すべき収納部が特定されたときは、空き状態の出庫部を搬送先とする搬送経路を作成して前記第１搬送機器に指示し、収納部のｘ個のワークを出庫部へ搬送させる、第３制御と、
出庫部にｚ個のワークが検知されたときに、出荷ステーションを搬送先とする搬送経路を作成して前記第３搬送機器に指示し、当該ｚ個のワークを搬送させる、第４制御と、
を行うことを特徴とする、物流システム。
【請求項２】
請求項１に記載の物流システムにおいて、
前記管理制御手段は、
前記第２制御において、入庫部で検知されたｘ個のワークの個々の情報を取得するとともに、当該ｘ個のワークを収納部へ搬送した後は、前記情報を使用して自動倉庫の在庫情報を作成し、
前記第３制御において、出庫すべき収納部を特定するときは、前記在庫情報を使用して特定することを特徴とする、
物流システム。
【請求項３】
請求項２に記載の物流システムにおいて、
ｘ個のワークのそれぞれの情報を読み取る読取装置を前記入庫部に配設するとともに、
前記管理制御手段は、前記第２制御において、入庫部のｘ個のワークのそれぞれの情報を、前記読取装置によって取得することを特徴とする、
物流システム。
【請求項４】
請求項２に記載の物流システムにおいて、
ワークの情報を読み取る読取装置を前記入荷ステーションに配設するとともに、
前記管理制御手段は、
前記第１制御において、入荷ステーションのワークの情報を前記読取装置によって取得するとともに、当該情報を、当該ワークをどの入庫部へ搬送したかの情報とともに記録しておき、
前記第２制御において、入庫部のｘ個のワークのそれぞれの情報を、前記記録に基づいて取得することを特徴とする、
物流システム。
【請求項５】
請求項２に記載の物流システムにおいて、
ワークの情報を読み取る読取装置を前記第１搬送機器に配設するとともに、
前記管理制御手段は、前記第２制御において、入庫部で検知されたｘ個のワークが第１搬送機器で搬送される際に、当該ｘ個のワークのそれぞれの情報を、前記読取装置によって取得することを特徴とする、
物流システム。
【請求項６】
請求項２から請求項５までの何れか一項に記載の物流システムにおいて、
ｘ≧２であり、
前記自動倉庫は出庫部を複数備え、この出庫部には、ワークの情報を読み取る読取装置を配設するとともに、
前記管理制御手段は、前記第４制御において、出庫部で検知されたワークの情報を前記読取装置によって取得するとともに、
更に第４制御において、出荷すべき順番が到来したワークが何れの出庫部にあるかを前記情報に基づいて調べ、順番の到来したワークが属する出庫部を搬送元、出荷ステーションを搬送先とする搬送経路を作成して前記第３搬送機器に指示することを特徴とする、
物流システム。
【請求項７】
請求項２から請求項５までの何れか一項に記載の物流システムにおいて、
ｘ≧２であり、
前記自動倉庫は出庫部を複数備えており、
ワークの個々の情報を読み取る読取装置を前記第１搬送機器に配設するとともに、
前記管理制御手段は、前記第３制御において、第１搬送機器でｘ個のワークを出庫部へ搬送する際に前記読取装置によってワークの個々の情報を取得し、当該情報を、個々のワークをどの出庫部へ搬送したかの情報とともに記録しておき、
更に第４制御において、出荷すべき順番が到来したワークが何れの出庫部にあるかを前記情報に基づいて調べ、順番の到来したワークが属する出庫部を搬送元、出荷ステーションを搬送先とする搬送経路を作成して前記第３搬送機器に指示することを特徴とする、
物流システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫を用いた物流システムの構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、物流コスト及び物流効率の改善を目的とした物流拠点の集約、ユーザのニーズの多様化に伴う多品種少量生産の普及等を背景として、自動倉庫が幅広く用いられるようになってきている。
【０００３】
そして従来から、荷を収納する収納部を備えた自動倉庫、荷を搬送するための搬送機器（有軌道台車や無人搬送車）、荷を入庫又は出庫するための複数の作業コンベア（荷受コンベア・荷出コンベア）等を備えた自動倉庫システムが提案されている。
【０００４】
この自動倉庫システムにおいては、入荷ステーションに搬入されたワークは、搬送体によって荷受コンベアまで搬送され、荷受コンベアのワークが搬送機器（例えば、スタッカクレーン等）によって収納部へ搬送される。そして、収納部から出庫されるワークはいったんスタッカクレーン等によって荷出コンベアに搬送し、荷出コンベアから適宜の搬送体を介して、出荷ステーションまで搬送される。
【０００５】
このような自動倉庫システムでは、管理コンピュータが、入庫時には入荷ステーションから空き状態の収納部への搬送経路を作成し、出庫時には特定の収納部から出荷ステーションまでの搬送経路を作成する。そして管理コンピュータは、作成された搬送経路に基づいて必要な機器（搬送機器や作業コンベア等）のそれぞれと指示／報告をやり取りしながらワークを搬送し、ワークのトラッキング管理を行う。
【０００６】
ここで、自動倉庫の中には、上流側ラインと下流側ラインの稼動時刻の不一致や生産能力のズレを緩衝することを狙って、その中間に設置されるものがある。そして、このようなバッファ的な意味合いの強い自動倉庫システムの場合には、入庫も出庫も自動的連続的に行われる必要が生じることが多い。
【０００７】
このような自動倉庫においてシステムの省人化や２４時間連続運転等を実現させるために、荷情報を表す情報表示部を個々のワークやパレットにバーコード等で設けておき、ワークの入庫時にはこの情報表示部を読取装置によって読み取り、取得された荷情報を使用して管理コンピュータがトラッキング情報を作成するよう構成しているものがある。ワークが収納部に収納されたときは、管理コンピュータが、荷情報と、ワークが収納された収納部の位置の情報とを基に在庫情報を作成する。この在庫情報に基づいて出荷のタイミングを判断し、ワークを収納部から出庫して出荷ステーションから下流側ラインに供給することが可能になる。
【０００８】
下流側ラインが組立ラインである場合等は、ラインに流すワークの順番上の制約（例えば、ワークＡの次には必ずワークＢを流さなければならないといった制約）がある場合が多く、出荷ステーションに対し、ワークをその順番に従って搬送する必要が生じる。この場合には、前述のトラッキング情報をもとに、一方の搬送経路の動作指示をもう一方の搬送経路の動作指示より優先して行う等の制御で、出荷ステーションに到着するワークの順番をコントロールしている。
【０００９】
ここで、設置スペースや入出庫能力上の事情から、入庫時には荷受コンベアの複数のワークを同時に収納部へ搬送し、出庫時には収納部の複数のワークを同時に荷出コンベアへ搬送するタイプのスタッカクレーン等が採用されることがある。例えば特許文献１は、同時に複数の荷を移載可能なスタッカクレーンを開示する。
【特許文献１】特開２００２−６８４２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
このような複数個のワークを同時移載可能なスタッカクレーンを自動倉庫システムに採用した場合、入荷ステーションから荷受コンベアまではワークを１個ずつ搬送し、荷受コンベアからはスタッカクレーンで２個一まとめで収納部に収納し、収納部の２個のワークが一まとめで荷出コンベアに搬送され、荷出コンベアから出荷ステーションまでは１個ずつ搬送するような形態が考えられる。
【００１１】
この場合、入庫時において単に入荷ステーションから空き状態の収納部への搬送経路を作成して制御しようとした場合、制御が大変に複雑になってしまう。即ち、入庫時において荷受コンベアまでは１個のワークを搬送するが、荷受コンベアに別のワークがもう１個到着するのを待って、スタッカクレーンで２個一まとめで収納部に搬送することになる。従って、荷受コンベアの地点で、当初は１個１個のワークについて作成されていた搬送経路を、２個一まとめの搬送経路として統合する処理が必要になる。このような複雑な処理を行う必要があるために、システム構築のコストが増大し、また、管理コンピュータの負荷が増大し、入荷に必要な時間が増大してしまう。
【００１２】
また、出庫時において単に収納部から出荷ステーションへの搬送経路を作成して制御しようとしても、同様に制御上の困難が伴うことになる。即ち、スタッカクレーンで収納部から荷出コンベアまでは２個一まとめで搬送するが、荷出コンベアからは１個ずつのワークを出荷ステーションへ搬送することになる。従って、当初は２個一まとめで作成されていた搬送経路を、ワークごとに分離して搬送経路を再作成する処理が必要になる。このような処理は複雑で、システム構築のコストが増大してしまう。また、管理コンピュータの負荷が高くなってしまい、出荷に必要な時間が増大してしまう。
【００１３】
また、出荷ステーションにワークを運ぶ順番に制約がある場合には、その順番に従って出荷するために、収納部からどの荷出コンベアにどのワークを搬送したかという情報が必要になる。このためには、各収納部に置かれているワークはどれとどれか、という情報だけでは足りない。即ち、それぞれの収納部において、１個目のワークは何処に置かれているか、２個目のワークは何処に置かれているか、という情報まで管理することが必要になる。
【００１４】
これは、何らかの事情でシステムに異常が発生して情報を修正（メンテナンス）する際の困難性を増大させる要因になる。即ち、各収納部において何処にどのワークが置かれているか、というデータまで必要になるので、データ量が増大する分修正すべき手間も増大し、システムの停止時間が増えて効率が低下してしまう。特に、スタッカクレーンで同時にすくって搬送するワークの個数が５個や１０個と多数に上る自動倉庫の場合には、メンテナンス作業が格段に困難となる。
【００１５】
このようなメンテナンス作業の困難さから、データ修正の際にミスが発生し易い。このようなミスは、再びシステムを稼動させた場合に、誤ったデータに基づき搬送経路が作成されてしまい、下流側のラインに誤った順番でワークが流れてしまう原因となってしまう。
【課題を解決するための手段及び効果】
【００１６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【００１７】
即ち、第１の発明においては、多数の収納部に対してワークをｘ個同時に搬入・搬出を行う第１搬送機器を備えた自動倉庫と、入荷ステーションと前記自動倉庫の入庫部とを連結し、ワークをｙ個（ただし、ｙ≠ｘ）同時に搬送する第２搬送機器と、前記自動倉庫の出庫部と出荷ステーションとを連結し、ワークをｚ個（ただし、ｚ≠ｘ）同時に搬送する第３搬送機器と、前記第１〜第３搬送機器に指示を与えて搬送制御を行わせる管理制御手段と、を備える物流システムにおいて、前記管理制御手段は、入荷ステーションでｙ個のワークが検知されたときは、空き状態の入庫部を搬送先とする搬送経路を作成して前記第２搬送機器に指示して、当該ｙ個のワークを搬送させる、第１制御と、入庫部でｘ個のワークが検知されたときに、空き状態の収納部を搬送先とする搬送経路を作成して前記第１搬送機器に指示して、当該ｘ個のワークを収納部へ搬送させる、第２制御と、出庫すべき収納部が特定されたときは、空き状態の出庫部を搬送先とする搬送経路を作成して前記第１搬送機器に指示し、収納部のｘ個のワークを出庫部へ搬送させる、第３制御と、出庫部にｚ個のワークが検知されたときに、出荷ステーションを搬送先とする搬送経路を作成して前記第３搬送機器に指示し、当該ｚ個のワークを搬送させる、第４制御と、を行うものである。
【００１８】
ｘ，ｙ，ｚは１以上の整数である。ｘが１の場合は、単にワークを１個搬送すれば「同時に」搬送することになる。ｙやｚが１の場合も同様である。
なお、上記第１〜第４制御の制御の順番は任意であり、例えば、第４制御の次に第３制御を行うような構成でも良く、第１〜第４の制御が同時並行的に行われるものでも構わない。
【００１９】
この構成によれば、第１制御では、入荷ステーションでｙ個のワークが検知されたときに、収納部を搬送先とした搬送経路を作成せず、また第３制御では、出庫すべき収納部が特定されたときに、出荷ステーションを搬送先とした搬送経路を作成しない。即ち、搬送経路が、（１回で搬送するワーク数が変わる箇所である）入庫部や出庫部を跨がるように作成されない。従って、搬送経路の作成処理が簡単化されるとともに、制御の負荷が軽減される。
また、第１制御は単に入荷ステーションにｙ個のワークが検知されたことを条件として搬送経路を作成し、第２制御は単に入庫部にｘ個のワークが検知されたことを条件として搬送経路を作成する。従って、第１制御と第２制御を互いに独立して行わせることが容易になる。同様に、第３制御と第４制御とを互いに独立して行わせることが容易である。このように、入庫部や出庫部を境に分割された搬送経路を各制御が互いに独立に作成して各搬送機器を制御することで、搬送経路の集約・分割処理が不要になり、制御が簡単化される。従って、物流システムを構築するまでの工数や時間的コストを低減できる。
更には、各制御の独立性ゆえに、ある制御に生じた障害が他の制御に波及することを回避し易く、障害復旧の容易性が確保される。
【００２０】
第２の発明においては、前記管理制御手段は、前記第２制御において、入庫部で検知されたｘ個のワークの個々の情報を取得するとともに、当該ｘ個のワークを収納部へ搬送した後は、前記情報を使用して自動倉庫の在庫情報を作成し、前記第３制御において、出庫すべき収納部を特定するときは、前記在庫情報を使用して特定するものである。
【００２１】
この構成によれば、自動倉庫の在庫情報を適切に作成することができ、自動倉庫の収納部から出庫する順番を、在庫情報を用いて適切に定めることができる。従って、出荷ステーションから出荷するワークの順番に制約がある場合も、ワークを適切に出荷することが容易である。
【００２２】
第３の発明においては、ｘ個のワークのそれぞれの情報を読み取る読取装置を前記入庫部に配設するとともに、前記管理制御手段は、前記第２制御において、入庫部のｘ個のワークのそれぞれの情報を、前記読取装置によって取得するものである。
【００２３】
この構成によれば、入庫部の読取装置で読み取ったワークの情報を使って在庫情報を作成するから、第２制御の独立性を一層高めることができる。従って、障害の復旧容易性を向上させることができる。
【００２４】
第４の発明においては、ワークの情報を読み取る読取装置を前記入荷ステーションに配設するとともに、前記管理制御手段は、前記第１制御において、入荷ステーションのワークの情報を前記読取装置によって取得するとともに、当該情報を、当該ワークをどの入庫部へ搬送したかの情報とともに記録しておき、前記第２制御において、入庫部のｘ個のワークのそれぞれの情報を、前記記録に基づいて取得するものである。
【００２５】
この構成によれば、入庫部に読取装置を配設する必要がなくなり、システムの製造コストを低減することができる。この効果は、入庫部が多数ある場合に顕著となる。
【００２６】
第５の発明においては、ワークの情報を読み取る読取装置を前記第１搬送機器に配設するとともに、前記管理制御手段は、前記第２制御において、入庫部で検知されたｘ個のワークが第１搬送機器で搬送される際に、当該ｘ個のワークのそれぞれの情報を、前記読取装置によって取得するものである。
【００２７】
この構成によれば、入庫部に読取装置を配設する必要がなくなり、システムの製造コストを低減することができる。この効果は、入庫部が多数ある場合に顕著となる。また、第１搬送機器の読取装置で読み取ったワークの情報を使って在庫情報を作成するから、第２制御の独立性を一層高めることができる。従って、障害の復旧容易性を向上させることができる。
【００２８】
第６の発明においては、ｘ≧２であり、前記自動倉庫は出庫部を複数備え、この出庫部には、ワークの情報を読み取る読取装置を配設するとともに、前記管理制御手段は、前記第４制御において、出庫部で検知されたワークの情報を前記読取装置によって取得するとともに、更に第４制御において、出荷すべき順番が到来したワークが何れの出庫部にあるかを前記情報に基づいて調べ、順番の到来したワークが属する出庫部を搬送元、出荷ステーションを搬送先とする搬送経路を作成して前記第３搬送機器に指示するものである。
【００２９】
この構成によれば、出荷ステーションから出荷するワークの順番に制約がある場合も、ワークを適切に出荷することができる。また、順番を判断するのに自動倉庫の在庫情報を用いないので、在庫情報データを簡略化できる。従って、障害発生時等においてもメンテナンス作業が容易である。
加えて、出庫部の読取装置で読み取ったワークの情報を使って順番を判断するから、第４制御の独立性を一層高めることができ、障害発生時の復旧性に優れる。
【００３０】
第７の発明においては、ｘ≧２であり、前記自動倉庫は出庫部を複数備えており、ワークの個々の情報を読み取る読取装置を前記第１搬送機器に配設するとともに、前記管理制御手段は、前記第３制御において、第１搬送機器でｘ個のワークを出庫部へ搬送する際に前記読取装置によってワークの個々の情報を取得し、当該情報を、個々のワークをどの出庫部へ搬送したかの情報とともに記録しておき、更に第４制御において、出荷すべき順番が到来したワークが何れの出庫部にあるかを前記情報に基づいて調べ、順番の到来したワークが属する出庫部を搬送元、出荷ステーションを搬送先とする搬送経路を作成して前記第３搬送機器に指示するものである。
【００３１】
この構成によれば、出荷ステーションから出荷するワークの順番に制約がある場合も、ワークを適切に出荷することができる。また、順番を判断するのに自動倉庫の在庫情報を用いないので、在庫情報データを簡略化できる。従って、障害発生時等においてもメンテナンス作業が容易である。
加えて、出庫部に読取装置を配設する必要がなくなり、システムの製造コストを低減することができる。この効果は、出庫部が多数ある場合に顕著となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図１は、自動車の部品等の各種の荷（ワーク）を搬送する物流システム１を示す。この物流システム１は、並べて配設された第１自動倉庫１１，第２自動倉庫１２を含んでいる。
【００３３】
図１に示すように、物流システム１の一側には入荷ステーション４１が設けられており、入荷ステーション４１のワークを搬送するために、第１有軌道台車７１が設けられている。２つの自動倉庫１１，１２の前記入荷ステーション４１側には、８台の荷受コンベア５１〜５８が設置されている。第１有軌道台車７１は、この荷受コンベア５１〜５８の前部に跨るように、軌道８１を有している。第１有軌道台車７１は、入荷ステーション４１上に載置されたワークを１個受け取って、前記軌道８１に沿って走行して荷受コンベア５１〜５８のうち目的の荷受コンベア（例えば、１番荷受コンベア５１）の前に移動し、当該荷受コンベア５１上にワークを載置できるように構成している。
【００３４】
第１・第２自動倉庫１１・１２は、同一の構成からなっている。具体的には、一対の枠組棚２ａ・２ｂを備え、各枠組棚２ａ・２ｂには、荷を収納するための複数の収納部３が設けられている。各枠組棚２ａ・２ｂの間には、前記第１有軌道台車７１の軌道に垂直な方向の走行レール８３が敷設される。この走行レール８３に沿って走行可能となるように、ワークを搬送するスタッカクレーン（搬送用移動体）４が設けられている。
【００３５】
前記荷受コンベア５１〜５８は、第１・第２自動倉庫１１・１２の枠組棚２ａ・２ｂのそれぞれの前部に設けられている。この荷受コンベア５１〜５８は、枠組棚２ａ・２ｂの１つにつき２台、互いに近接させて設けられている。具体的に言えば、第１自動倉庫１１の枠組棚２ａの前には１番と２番のコンベアのペア（５１・５２）を互いに近接させて設置し、枠組棚２ｂの前には３番と４番のコンベアのペア（５３・５４）を互いに近接させて設置し、といったようにである。それぞれの荷受コンベア５１〜５８は、１台につき１つのワークを搬送することができる。
【００３６】
第１・第２自動倉庫１１・１２においては、枠組棚２ａ・２ｂのそれぞれの後部に２台ずつ、計８台の荷出コンベア６１〜６８が設けられる。この荷出コンベア６１〜６８は、荷受コンベア５１〜５８と同様に、枠組棚２ａ・２ｂの１つにつき２台、互いに近接させて設けられている。
【００３７】
第１・第２自動倉庫１１・１２の各収納部３は、１つの収納部３につき、スタッカクレーン４からみて手前側に１個、奥側に１個、の計２個のワークを収納することができる。
【００３８】
スタッカクレーン４は、互いに隣り合った２つの荷受コンベア（例えば、１番荷受コンベア５１と２番荷受コンベア５２）のそれぞれの上に載置されたワークを、２個一まとめで受け取り、２個一まとめで目的の収納部３へ搬送して収納することができる（入庫）。またスタッカクレーン４は、目的の収納部３にあるワークを２個一まとめで受け取って搬送し、互いに隣り合った２台の荷出コンベア（例えば、３番荷受コンベア６３と４番荷受コンベア６４）に１個ずつワークが載るように載置することができる（出庫）。
【００３９】
荷出コンベア６１〜６８のワークを出荷ステーション４２へ搬送するために、第２有軌道台車７２が設けられている。第２有軌道台車７２は、この荷出コンベア６１〜６８の後部に跨るように、軌道８２を有している。第２有軌道台車７２は、荷出コンベア６１〜６８のうち目的のコンベア（例えば、４番荷出コンベア６４）上に載置されたワークを１個受け取って、軌道８２に沿って出荷ステーション４２まで移動し、当該出荷ステーション４２上にワークを載せることができるように構成している。
【００４０】
また物流システム１は、第１有軌道台車７１及び第２有軌道台車７２を制御するための有軌道台車制御盤３１と、荷受コンベア５１〜５８及び荷出コンベア６１〜６８を制御するためのコンベア制御盤３２と、スタッカクレーン４の制御のためのクレーン制御盤３３と、を備えている。
【００４１】
図示しないが、ワークの適宜位置には、荷情報がバーコードで付されている。この荷情報には、１個１個のワークに固有の、ワークのＩＤ番号が含まれている。入荷ステーション４１や荷受コンベア５１〜５８や荷出コンベア６１〜６８には公知のバーコードリーダ（読取装置）Ｒ１〜Ｒ３が設置されており、ワークに付されたバーコードを読み取って、荷情報を取得できるようになっている。この荷情報は、コンベア制御盤３２から管理コンピュータ３４へ送信される。
【００４２】
本実施形態では、ワークは原則として、ＩＤ番号の小さい順に、入荷ステーション４１に到着する。即ち、ＩＤ番号が１であるワークが最初に入荷ステーション４１に到着し、続いて、ＩＤ番号が２であるワークが入荷ステーション４１に到着する。
【００４３】
本実施形態において、荷受コンベア５１〜５８は自動倉庫１１・１２の入庫部を、荷出コンベア６１〜６８は自動倉庫の出庫部を、それぞれ構成する。また、スタッカクレーン４が第１搬送機器に、第１有軌道台車７１が第２搬送機器に、第２有軌道台車７２が第３搬送機器に、それぞれ相当する。
【００４４】
次に、前記物流システムの電気的構成を図２に従って説明する。管理コンピュータ３４は、各自動倉庫１１・１２の在庫を管理したり、ワークを目的地まで搬送するための搬送指令を各制御盤３１〜３３に送ったりする。管理コンピュータ３４は、中央処理装置（ＣＰＵ）３５と、読出専用メモリ（ＲＯＭ）３６と、読出書込メモリ（ＲＡＭ）３７と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）３８と、を備えている。また管理コンピュータのＣＰＵは、入出力インタフェース３９を介して、有軌道台車制御盤３１、コンベア制御盤３２、クレーン制御盤３３、にそれぞれ接続されている。
【００４５】
管理コンピュータ３４は管理制御手段を構成し、前記ＣＰＵ３５、ＲＯＭ３６、ＲＡＭ３７、入出力インタフェース３９等のハードウェアと、ＨＤＤ３８に記憶された後述の第１〜第４のプログラム等によって、本発明にいう第１〜第４の各制御が実現されている。
【００４６】
図３に示すように、前記ＲＡＭには、第１〜第４のプログラムによって使用される記憶領域が確保される。また、ＨＤＤ３８には、自動倉庫１１・１２の在庫情報データを記憶するための記憶領域が確保されている。
【００４７】
第１のプログラムを説明する。
フロー図としての図４に示すように、この第１のプログラムでは処理がスタートすると先ず、コンベア制御盤３２からの信号待ちの状態になる（Ｓ１０１）。コンベア制御盤３２は、入荷ステーション４１にワークが到着したことを図示せぬセンサで検知すると、その旨の信号（入荷信号）を管理コンピュータ３４に送信するように構成されている。この入荷信号には、入荷ステーション４１のバーコードリーダＲ１で読み取られた、ワークのＩＤ番号が含まれている。第１のプログラムでは、この信号を受け取るまで、何も行わずにループする（Ｓ１０１）。
【００４８】
コンベア制御盤３２からの入荷信号を受け取ると、管理コンピュータ３４はコンベア制御盤３２に問い合わせ信号を送って、８台ある荷受コンベア５１〜５８のうち何れが空き状態（第１有軌道台車７１によってワークを載置可能な状態）であるかを取得する。そして管理コンピュータ３４は、得られた情報に基づいて、空き状態の荷受コンベアのうち１台を、入荷ステーション４１のワークの搬送先として割り当てる（Ｓ１０２）。割当ての方法は任意であるが、本実施形態では、最初のワークは１番荷受コンベア５１、次のワークは２番荷受コンベア５２、・・・というように、１番〜８番の荷受コンベア５１〜５８を順番に１台ずつ割り当てる方法を採用している。ここでは、１番の荷受コンベア５１が割り当てられたとする。
【００４９】
そして管理コンピュータ３４は、入荷ステーション４１を搬送元、割り当てた荷受コンベア（１番荷受コンベア５１）を搬送先とした搬送経路情報を作成する（Ｓ１０３）。そして、この搬送経路情報を含んだ搬送指令データを有軌道台車制御盤３１に送信し（Ｓ１０４）、搬送が終わった旨の信号（搬送完了信号）が有軌道台車制御盤３１から送信されてくるのを待機する（Ｓ１０５）。
【００５０】
有軌道台車制御盤３１は、管理コンピュータ３４からの搬送指令データを受信すると、第１有軌道台車７１を搬送経路情報に従って制御し、入荷ステーション４１のワークをすくって、１番荷受コンベア５１へ搬送する。搬送後は、有軌道台車制御盤３１は、搬送完了信号を管理コンピュータに送信する。
【００５１】
有軌道台車制御盤３１からの搬送完了信号を受け取った時点で、第１のプログラムにおける１つの搬送制御が完了したことになる。その後は、再びステップＳ１０１に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００５２】
なお、コンベア制御盤３２は、１番〜８番の荷受コンベア５１〜５８のそれぞれについて、第１有軌道台車７１側にワークが有るか無いかを図示せぬセンサによって常時監視している。第１有軌道台車７１によって荷受コンベア５１〜５８の何れか（例えば、１番荷受コンベア５１）にワークが載置されたことが検知されると、当該荷受コンベア５１の自動倉庫１１・１２側にワークが有るか無いかを、図示せぬセンサで常時監視する。自動倉庫１１・１２側にワークが無いことを検知した場合は、荷受コンベア５１を駆動して、ワークを第１有軌道台車７１側から自動倉庫１１・１２側に向けて搬送し、スタッカクレーン４によって荷すくい可能な位置にワークを移動させる。
【００５３】
第２のプログラムを説明する。
フロー図としての図５に示すように、この第２のプログラムでは処理がスタートすると先ず、コンベア制御盤３２からの到着信号待ちの状態になる（Ｓ２０１）。コンベア制御盤３２は、１番〜８番の荷受コンベア５１〜５８のうちの何れか（例えば、２番荷受コンベア５２）にワークが置かれ、当該ワークがスタッカクレーン４で荷すくい可能な位置まで移動すると、その旨の信号（到着信号）を管理コンピュータ３４に送信する。この到着信号には、その荷受コンベアの番号の情報（この場合は、「２番」）と、当該荷受コンベア５２のバーコードリーダＲ２で読み取ったワークのＩＤ番号（例えば、「３８２」）が含まれている。
【００５４】
第２のプログラムは図３に示すように、ＲＡＭ３７に、１番〜８番の各荷受コンベア５１〜５８上のワークの有無の状態を格納し、更にワークがある場合にはそのワークのＩＤ番号を格納するための、記憶領域を確保している。コンベア制御盤３２からの到着信号を受け取った管理コンピュータ３４は、当該番号の荷受コンベアのワークの有無の状態について、「ワーク無」から「ワーク有」にＲＡＭ３７の内容を書き換え、かつ、ワークのＩＤ番号を書き込む（Ｓ２０２）。上記場合では、２番荷受コンベア５２について、「ワーク無」から「ワーク有」に内容を更新し、かつ、ＩＤ番号には「３８２」を書き込む。
【００５５】
次に管理コンピュータは、前記ＲＡＭ３７の状態を調べて、「ワーク有」に更新した番号のコンベアとペアをなす相手側コンベア（例えば、２番に対しては１番、５番に対しては６番）にワークが有るか否かを調べる（Ｓ２０３）。
【００５６】
ステップＳ２０３の処理で、相手方のコンベア（ここでは、２番荷受コンベア５２とペアをなす、１番荷受コンベア５１）の状態が「ワーク無」であった場合は、再びステップＳ２０１に戻り、コンベア制御盤３２からの新しい到着信号を待機する。
【００５７】
一方、１番荷受コンベア５１の状態が「ワーク有」であった場合、これは、互いに対をなす１番と２番の荷受コンベア５１・５２の両方にワークが置かれ、スタッカクレーン４で同時に２個のワークを搬送することができる状態となったことを意味する。即ち、荷受コンベア５１・５２に２個のワークが検知されたことを意味する。この場合、管理コンピュータ３４はＨＤＤ３８に記憶された在庫情報データ（図３参照）を検索して、空き状態の収納部３を一つ割り当てる（Ｓ２０４）。今回は、１３５番の収納部が空いており、これが割り当てられたとする。
【００５８】
そして管理コンピュータ３４は、１番・２番コンベア５１・５２を搬送元、割り当てた収納部３（１３５番の収納部３）を搬送先とした、搬送経路情報を作成する（Ｓ２０５）。そして、この情報を含んだ搬送指令データをクレーン制御盤３３に送信し（Ｓ２０６）、搬送完了信号がクレーン制御盤３３から送られてくるのを待機する（Ｓ２０７）。
【００５９】
搬送指令データを受信したクレーン制御盤３３では、１番荷受コンベア５１上の１個のワークと２番荷受コンベア５２上の１個のワークを同時にすくい、すくった２個のワークを１３５番の収納部３まで搬送して、１３５番の収納部３に載置する。収納作業が完了した後、クレーン制御盤３３は、搬送完了信号を管理コンピュータ３４へ送信する。
【００６０】
搬送完了信号を受け取った管理コンピュータ３４はＨＤＤ３８の在庫情報データにアクセスし、割り当てた収納部３の位置（１３５番の収納部に相当する記憶領域）に、ＲＡＭ３７に記憶させておいた１番・２番荷受コンベア５１・５２上のワークのＩＤ番号（２個分、即ち、「３８１」と「３８２」）を書き込むことで、在庫情報を作成する（Ｓ２０８）。更に、ＲＡＭ３７に記憶されている１番・２番のコンベアの状態を、いずれも「ワーク無」に書き換え、また、記憶されていたＩＤ番号を削除する（Ｓ２０９）。
【００６１】
以上で、第２のプログラムにおける１つの搬送制御が完了したことになる。その後は、再びステップＳ２０１に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００６２】
第３のプログラムを説明する。
フロー図としての図６に示すように、この第３のプログラムでは処理がスタートすると先ず、現在、下流側ラインにワークを流して良い状況か否かを判定する（Ｓ３０１）。この判断には、下流側ラインが稼動中であるか否か、下流側ラインの処理能力、等の情報が用いられる。もしワークを流すのが不都合である場合には、ステップＳ３０１のループ処理を繰り返し、ワークを出庫可能な状況になるまで待機する。
【００６３】
ワークを出庫して良い状況であると判断された場合は、管理コンピュータ３４はＨＤＤ３８の在庫情報データを検索して、最もＩＤ番号が小さいワークが収納されている収納部３を特定する（Ｓ３０２）。ここでは、検索の結果、１番の収納部が特定されたとする。
【００６４】
次に管理コンピュータ３４は、コンベア制御盤３２に問い合わせ信号を送って、８台ある荷出コンベア６１〜６８のうち何れが空き状態であるかを取得する。そして管理コンピュータ３４は、得られた情報に基づいて、両方とも空き状態の荷出コンベアのペアを割り当てる（Ｓ３０３）。例えば、３番と４番の荷出コンベア６３・６４が空き状態だった場合、それが割り当てられる。なお、割り当てる際は、例えば、第１自動倉庫１１のスタッカクレーンでは１番〜４番の荷出コンベア６１〜６４にしか荷物を置くことができないことも考慮する。
【００６５】
そして管理コンピュータは、特定された収納部３（１番の収納部３）を搬送元、割り当てられた荷出コンベアのペア（３番と４番の荷出コンベア６３・６４）を搬送先とした搬送経路情報を作成し、この情報を含んだ搬送指令データをクレーン制御盤３３に送信して（Ｓ３０４）、搬送完了信号がクレーン制御盤３３から送られてくるのを待機する（Ｓ３０５）。
【００６６】
搬送指令データを受信したクレーン制御盤３３では、第１番の収納部３に収納されている２個のワークを同時にすくい、目的の荷出コンベア（３番と４番の荷出コンベア６３・６４）まで搬送して、３番荷出コンベア６３に１個のワークを、４番荷出コンベア６４にもう１個のワークを、それぞれ載置する。収納作業が完了した後、クレーン制御盤３３は、搬送完了信号を管理コンピュータ３４へ送信する。
【００６７】
搬送完了信号を受信した管理コンピュータ３４は、ＨＤＤ３８の在庫情報データにアクセスし、搬送元の収納部３（１番の収納部）にワークが入っている旨の在庫情報を削除する（Ｓ３０６）。
【００６８】
以上で、第３のプログラムにおける１つの搬送制御が完了したことになる。その後は、再びステップＳ３０１に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００６９】
コンベア制御盤３２は、１番〜８番の荷出コンベア６１〜６８のそれぞれについて、自動倉庫１１・１２側にワークが置かれているか否かを、図示せぬセンサによって常時監視している。そして、スタッカクレーン４によって何れかの荷受コンベアにワークが載置されたことが検知されると、当該荷受コンベアの第２有軌道台車７２側にワークが有るか無いかを、図示せぬセンサで常時監視する。第２有軌道台車７２側にワークが無いことを検知した場合は、荷受コンベアを駆動して、ワークを自動倉庫１１・１２側から第２有軌道台車７２側に向けて搬送し、第２有軌道台車７２によって荷すくい可能な位置にワークを移動させる。
【００７０】
第４のプログラムを説明する。
フロー図としての図７に示すように、この第４のプログラムでは処理がスタートすると先ず、コンベア制御盤３２からの出荷スタンバイ信号が受信されたか否かを判定する（Ｓ４０１）。コンベア制御盤３２は、１番〜８番の荷出コンベア６１〜６８のうちの何れかにワークが到着し、当該ワークが第２有軌道台車７２によって荷すくい可能な位置まで移動すると、その旨の信号（出荷スタンバイ信号）を管理コンピュータ３４に送信する。この出荷スタンバイ信号には、その荷受コンベアの番号の情報（例えば、「２番」）と、当該荷受コンベア５２のバーコードリーダＲ３で読み取ったワークのＩＤ番号（例えば、「１１３」）が含まれている。
【００７１】
第４のプログラムは図３に示すように、前記ＲＡＭ３７に、１番〜８番の各荷出コンベア６１〜６８上のワークの有無を格納し、更にワークがある場合にはそのワークのＩＤ番号を格納するための、記憶領域を確保している。コンベア制御盤３２からの出荷スタンバイ信号を受け取った管理コンピュータ３４はＲＡＭ３７にアクセスし、その信号に含まれている番号（今回は、「２番」）の荷出コンベアの状態を「ワーク無」から「ワーク有」に書き換え、かつ、ワークのＩＤ番号（今回は「１１３」）を書き込む（Ｓ４０２）。なお、ステップＳ４０１で出荷スタンバイ信号が受信されていなかったと判定された場合は、上記ステップＳ４０２の処理は行われない。
【００７２】
なお、第４のプログラムは図３に示すように、ＲＡＭ３７に、前回に出荷ステーション４２へ搬送したワークのＩＤ番号を格納するための記憶領域を確保している。ここでは前回にＩＤ番号が１１１のワークを出荷した場合を想定しており、ここには「１１１」が書き込まれている。
【００７３】
管理コンピュータ３４は前回搬送ワークのＩＤ番号を調べた上で、１番〜８番の各荷出コンベア６１〜６８上のワークのＩＤ番号の中に、前回搬送ワークのＩＤ番号に１を足したもの（即ち、「１１２」）が有るか無いかを調べる（Ｓ４０３）。例えば、ＲＡＭ３７の記憶内容が図３の状態であった場合には、１番荷出コンベア６１上に、ＩＤ番号が１１２のワークが置かれていると判定できる。
【００７４】
該当のワークが有った場合には、その荷出コンベア（１番荷出コンベア６１）を搬送元、出荷ステーション４２を搬送先とした搬送経路情報を作成し（Ｓ４０４）、この情報を含んだ搬送指令データを有軌道台車制御盤３１に送信し（Ｓ４０５）、搬送完了信号が有軌道台車制御盤３１から送られてくるのを待機する（Ｓ４０６）。なお、ステップＳ４０３の処理において条件を満たすワークが存在していなかった場合は、ステップＳ４０１の処理に戻る。
【００７５】
有軌道台車制御盤３１は、管理コンピュータ３４からの搬送指令データを受信すると、第２有軌道台車７２を搬送経路情報に従って制御し、１番荷出コンベア６１からワークをすくって、出荷ステーション４２へ搬送する。搬送後は、有軌道台車制御盤３１は、搬送完了信号を管理コンピュータ３４に送信する。
【００７６】
有軌道台車制御盤３１からの搬送完了信号を受け取ると、管理コンピュータ３４は、ＲＡＭ３７に記憶されている１番荷出コンベアの状態を「ワーク無」に書き換え、ＩＤ番号の記憶内容を消去する（Ｓ４０７）。また、前回搬送ワークのＩＤ番号を「１１２」に更新する（Ｓ４０８）。
【００７７】
以上で、第４のプログラムにおける１つの搬送制御が完了したことになる。その後は、再びステップＳ４０１に戻り、同様の処理を繰り返す。
【００７８】
本実施形態では、第１の制御が第１のプログラムによって、第２の制御が第２のプログラムによって、第３の制御が第３のプログラムによって、第４の制御が第４のプログラムによって、それぞれ実現されている。
【００７９】
次に、上記の制御の特徴を説明する。
即ち、第１のプログラム（図４）で示すように、管理コンピュータ３４は、入荷ステーション４１にワークが１個到着した時点では、当該ワークの搬送先として収納部３を割り当てたり、その収納部３を搬送先とした搬送経路を作成したりする処理は行わない。単に空き状態の荷受コンベア５１〜５８を割り当て（Ｓ１０２）、これを搬送先とした搬送経路を作成して（Ｓ１０３）、第１有軌道台車７１を制御するのみである（Ｓ１０４）。
【００８０】
そして、入荷ステーション４１にワークが次々と到着し、第１のプログラムの制御によってこのワークを第１有軌道台車７１で空き状態の荷受コンベア５１〜５８に順次搬送して行けば、ゆくゆくは、互いに隣り合う荷受コンベアの両方にワークが到着する状態（２個のワークを同時にスタッカクレーン４で荷すくい可能な状態）になる。
【００８１】
そして、第２のプログラム（図５）で示すように、荷受コンベアのペア（出庫部）にワークが計２個到着したことを検知した時点で初めて、収納部３を割当て（Ｓ２０４）、当該収納部３を搬送先とした搬送経路を作成して（Ｓ２０５）、スタッカクレーン４に指示するのである（Ｓ２０６）。
【００８２】
このように、本実施形態の物流システムは、管理コンピュータ３４において、荷受コンベア５１〜５８を跨る１つの搬送経路（入荷ステーション４１から収納部３までの搬送経路）が作成されることはない。管理コンピュータ３４は、入荷ステーション４１から荷受コンベア５１〜５８までの搬送経路と、荷受コンベア５１〜５８から収納部３への搬送経路と、の２つの搬送経路を作成することで、第１有軌道台車７１とスタッカクレーン４を制御する。
【００８３】
従って、ワークが入荷ステーション４１に置かれた時点で、後に他のどのワークとまとめるかを考慮せずに搬送経路を作成することが可能である。従って、搬送経路の作成処理が簡単化される。
【００８４】
また、入荷ステーション４１にワークが検知されたことを条件として荷受コンベア５１〜５８までの搬送経路を作成する制御と、荷受コンベア５１〜５８の隣り合うペアの何れかに２個のワークが検知されたことを条件として収納部３までの搬送経路を作成する制御は、互いに無関係に行うことが可能である。本実施形態の物流システム１において、管理コンピュータ３４では第１のプログラムと第２のプログラムが並列的に動作しており（マルチタスク制御）、第１のプログラムは入荷ステーション４１から荷受コンベア５１〜５８までの搬送区間（第１有軌道台車７１の搬送区間）のみを受け持ち、第２のプログラムは荷受コンベア５１〜５８から収納部までの搬送区間（スタッカクレーン４の搬送区間）のみを受け持ち、それぞれの搬送区間の搬送経路を各プログラムが互いに独立に作成して、搬送機器を制御している。
【００８５】
即ち、入荷ステーション４１から収納部３までの搬送区間を荷受コンベア５１〜５８を境に２区間に分割し、その分割された区間ごとに独立した制御を行うことが可能である。この独立制御によって、搬送経路の集約の問題を回避することができる。
【００８６】
即ち、本実施形態では、第１のプログラムでは入荷ステーション４１のワークを空き状態の荷受コンベア５１〜５８に単に振り分けて搬送する制御を行い、この制御の結果として搬送先の荷受コンベア５１〜５８で２個一まとまりになったワークを、第２のプログラムの制御で、空いている収納部に２個同時に搬送するのみなのである。このように制御を区間ごとに分担させることによって、１個ずつ第１有軌道台車７１で搬送されたワークを２個まとめてスタッカクレーン４で収納部３へ搬送することが、負荷の少ない簡単な制御によって実現されている。
【００８７】
また、区間ごとに制御を独立させることで、いずれかの区間で万一障害が発生しても、その障害が他の区間に与える影響を低減することができ、障害からの復旧作業が容易になっている。
【００８８】
また、第３のプログラム（図６）で示すように、管理コンピュータ３４は、出庫すべき収納部３を特定した時点では、出荷ステーション４２を搬送先とした搬送経路を作成する処理は行わない。単に空き状態の荷出コンベア６１〜６８を割り当て（Ｓ３０３）、これを搬送先とした搬送経路を作成して（Ｓ３０４）、スタッカクレーン４を制御するのみである（Ｓ３０５）。
【００８９】
そして、第４のプログラム（図７）で示すように、荷出コンベア６１〜６８にワークが到着した時点で初めて、出荷ステーション４２を搬送先とした搬送経路を作成して（Ｓ４０４）、第２有軌道台車７２を制御することになる（Ｓ４０５）。
【００９０】
このように、本実施形態の物流システムは、管理コンピュータ３４において、荷出コンベア６１〜６８を跨る１つの搬送経路（収納部３から出荷ステーション４２までの搬送経路）が作成されることはなく、収納部３から荷出コンベア６１〜６８までの搬送経路と、荷出コンベア６１〜６８から出荷ステーション４２への搬送経路と、の２つの搬送経路を作成することで、スタッカクレーン４と第２有軌道台車７２を制御する。
【００９１】
従って、２個のワークを収納部３から出庫しようとした時点で、後程１個１個別々に第２有軌道台車７２で搬送することを考慮して搬送経路を作成しないで済むことになる。この結果、搬送経路の作成処理が簡単化されるとともに、制御の負荷が軽減されている。
【００９２】
また、出庫対象の収納部３から荷出コンベア６１〜６８までの搬送経路を作成する制御と、荷出コンベア６１〜６８の何れかにワークが検知されたことを条件として出荷ステーション４２までの搬送経路を作成する制御は、互いに無関係に行うことが可能である。管理コンピュータ３４では、前記第１・第２のプログラムのほか、第３のプログラムと第４のプログラムが並列的に動作しており（マルチタスク制御）、第３のプログラムは収納部３から荷出コンベア６１〜６８までの搬送区間（スタッカクレーン４の搬送区間）を受け持ち、第４のプログラムは荷出コンベア６１〜６８から出荷ステーション４２までの搬送区間（第２有軌道台車７２の搬送区間）を受け持ち、それぞれの搬送区間の搬送経路を各プログラムが互いに独立に作成して搬送機器を制御している。
【００９３】
即ち、収納部３から出荷ステーション４２までの搬送区間を荷出コンベア６１〜６８を境に２区間に分割し、その分割された区間ごとに独立した制御を行うことが可能である。この独立制御によって、搬送経路の分割の問題を回避することができる。
【００９４】
即ち、本実施形態では、第３のプログラムでは出庫対象の収納部３のワークを空き状態の荷出コンベア６１〜６８に単に振り分けて搬送する制御を行い、この制御の結果として荷出コンベア６１〜６８に到着したワークを、第４のプログラムの制御で、出荷ステーション４２に１個ずつ搬送するのみなのである。このように制御を区間ごとに分担させることによって、２個ずつスタッカクレーン４で搬送されたワークを１個ずつ第２有軌道台車７２で出荷ステーション４２へ搬送することが、負荷の少ない簡単な制御によって実現されている。
【００９５】
また、区間ごとに制御を独立させることで、いずれかの区間で万一障害が発生しても、その障害が他の区間に与える影響を低減することができ、障害からの復旧作業が容易になっている。
【００９６】
更には、本実施形態では、第２のプログラムにおいて、２個のワークの１個１個の情報を取得しておき（Ｓ２０２）、この２個のワークを収納部３に搬送した後は、その情報を用いて在庫情報を作成している（Ｓ２０８）。また、第３のプログラムにおいて、この在庫情報を使用して、出庫すべき収納部を特定している（Ｓ３０２）。
【００９７】
従って、自動倉庫の在庫情報を適切に作成することができる。この結果、出荷ステーション４２から出荷すべきワークの順番に制約がある場合であっても、それに見合うように、自動倉庫の収納部から出庫する順番を前記在庫情報を用いて適切に定めることが可能となる。
【００９８】
更に、第２のプログラムにおいて収納部３に搬送する２個のワークの１個１個の情報の取得は、各荷受コンベア５１〜５８に配設されているバーコードリーダＲ２でワークの情報を読み取ることで行われている。
【００９９】
こうすることで、在庫情報作成のための処理が簡単になる。また、第１のプログラムの制御と第２のプログラムの制御との独立性が一層高められる。従って、荷受コンベア５１〜５８にワークを搬送を完了する手前の段階で起こった障害が、荷受コンベア５１〜５８から収納部３までの搬送制御に影響を及ぼすことが回避されやすく、障害復旧性に優れる物流システムを提供することができる。
【０１００】
一方、第１のプログラムの制御において入荷ステーション４１のバーコードリーダＲ１で読み取った情報を、当該ワークをどの荷受コンベア５１〜５８に搬送したかの情報とともにＲＡＭ３７等に記録しておき、第２のプログラムの制御においては、その記録を参照してワークの１個１個の情報を取得する制御構成も考えられる。
【０１０１】
この場合は、制御のプログラムが若干複雑になる。また、第１のプログラムの制御で記録された情報を第２のプログラムの制御で参照する形となるため、各制御の独立性がやや弱くなって障害復旧性に劣ることとなるが、それぞれの荷受コンベア５１〜５８にバーコードリーダＲ２を設置する必要がなくなるため、システムのコストを低減することができる。この効果は、自動倉庫の数が多く、荷受コンベアが多数設置されている場合に特に有利である。
【０１０２】
また、荷受コンベア５１〜５８にバーコードリーダＲ２を設置する代わりに、スタッカクレーン４にバーコードリーダを設置し、荷受コンベア５１〜５８から目的の収納部３へ搬送する搬送途中に個々のワークの情報を読み取り、この情報に基づいて在庫情報を作成する制御構成も可能である。この場合、スタッカクレーン４の可動部分にバーコードリーダを取り付けることになるため、バーコードリーダで読み取った情報をクレーン制御盤３３へ無線で伝える等の工夫が必要になるが、上記と同様、それぞれの荷受コンベア５１〜５８にバーコードリーダＲ２を設置する必要がなくなり、バーコードリーダの設置台数を少なくできる利点がある。また、この構成であれば、ワークの個々の情報を取得するために他のプログラムの制御で記録された情報を第２のプログラムの制御で参照するような形にならないので、各制御の独立性を高くすることができる。
【０１０３】
また、本実施形態では、荷出コンベア６１〜６８が複数備えられるとともに、各荷出コンベア６１〜６８にバーコードリーダＲ３が設けられている。そして、第４のプログラムによる制御では、荷出コンベア６１〜６８で検知されたワークの情報を取得しておき（Ｓ４０２）、この情報に基づいて、出荷すべき順番が到来したワークが何れの荷出コンベアにあるかを調べている（Ｓ４０３）。そして、順番の到来したワークが置かれた荷出コンベアを搬送元、出荷ステーション４２を搬送先とする搬送経路を作成して（Ｓ４０４）、第２有軌道台車７２を制御する（Ｓ４０５）。
【０１０４】
このため、出荷ステーション４２から１個ずつ出荷されるワークの順番に制約がある場合であっても、ワークをその順番に従って、適切に出荷することができる。
【０１０５】
また、出荷ステーション４２へ出荷すべきワークの順番を判断する際には、荷出コンベア６１〜６８のバーコードリーダＲ３によってワークの情報を取得してその情報を基に判断するのであって、出荷順の判断のために在庫情報データを使用することはない。この結果、在庫情報データにおいて、○番の収納部のスタッカクレーン４から見て手前側にどのワークが置かれ、奥側にどのワークが置かれているかの情報は不要になる。
【０１０６】
即ち、仮に在庫情報データを用いて個々のワークの情報を取得しようとすると、在庫情報データに、「各収納部の手前側に何番のワークが置かれ、奥側に何番のワークが置かれている」旨の情報がないと、荷出コンベア６１〜６８のペア（例えば、１番荷出コンベア６１と２番荷出コンベア６２）にワークを搬送したときに、１番荷出コンベア６１に何番のワークが搬送され、２番荷出コンベア６２に何番のワークが搬送されたかが判らず、結局ワークの出荷順を判断できない。
【０１０７】
しかしながら、本実施形態では、荷出コンベア６１〜６８にスタッカクレーン４によってワークが搬送されたときに、各荷出コンベア６１〜６８に何番のワークが搬送されたかの情報は、バーコードリーダＲ３によって取得することができる。従って、在庫情報データは、「各収納部に何番のワークと何番のワークが置かれている」旨の情報で足りる。これは在庫情報データの簡略化が可能であることを意味し、障害発生時のデータメンテナンス作業が容易化されることになる。
【０１０８】
なお、各荷出コンベア６１〜６８にバーコードリーダＲ３を設置する代わりに、スタッカクレーン４にバーコードリーダを設置し、収納部３から目的の荷出コンベア６１〜６８へ搬送する搬送途中に個々のワークの情報を読み取っても良い。この場合、第３のプログラムの制御では、前記バーコードリーダで読み取った情報を基に、「○番のワークを○番荷出コンベアへ搬送した」旨の搬送情報を記録しておく。そして、第４のプログラムでは、上記搬送情報に基づいて、各荷出コンベアに何番のワークが置かれているかを取得して、ワークの出荷ステーション４２への搬送順を定めるのである。
【０１０９】
この構成は、制御が多少複雑になるとともに、第３のプログラムの制御で作成した情報を第４のプログラムの制御で参照するような制御形態になるために各制御の独立性が弱くなるが、それぞれの荷出コンベア６１〜６８にバーコードリーダＲ３を設置する必要がなくなり、バーコードリーダの設置台数を少なくできる利点がある。
【０１１０】
以上に本発明の実施形態を説明したが、本発明の技術的範囲は以上の実施形態に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化しても良い。
【０１１１】
○管理コンピュータ３４とは別に、自動倉庫１１・１２の在庫情報を管理する在庫管理コンピュータを設けても良い。この場合、在庫情報データは管理コンピュータ３４に格納せず、在庫管理コンピュータに格納させる。管理コンピュータ３４は各搬送機器に対する搬送指令の作成を行い、必要に応じて在庫管理コンピュータに信号を送って、在庫管理コンピュータに在庫情報を作成させたり、当該在庫情報を消去させたり、在庫情報を問い合わせて情報を取得したりする。この構成は、在庫管理コンピュータと管理コンピュータとに負荷が分散されることで、管理コンピュータの処理能力の低下を抑制できる利点がある。
【０１１２】
○１つの収納部につき３個以上のワークを収納できる自動倉庫であって、当該３個以上のワークを同時に搬送・搬入するスタッカクレーンを備える自動倉庫にも、本発明の制御は同様に適用できる。
【０１１３】
○入荷ステーションのワークを自動倉庫の入庫部に設けられた段積み装置に第１有軌道台車で１個ずつ搬送し、段積み装置で段積みされ複数個一まとめとなった状態のワークをスタッカクレーンで収納部に同時に搬送するとともに、収納部の段積み状のワークを自動倉庫の出庫部に設けられた段バラシ装置にスタッカクレーンで同時に搬送し、段バラシされたワークを第２有軌道台車で１個ずつ出荷ステーションに搬送する物流システムにも、上記制御を適用することができる。
【０１１４】
○入荷ステーション４１−荷受コンベア５１〜５８間の搬送や、荷出コンベア６１〜６８−出荷ステーション４２間の搬送を、有軌道台車７１・７２の代わりに、無人搬送車やコンベアで行うことも可能である。
【０１１５】
○スタッカクレーンの代わりに、無人フォークリフトを用いることも可能である。この場合は例えば、ワークを２個載置可能なパレットを用いることで実現できる。即ち、入庫部ではワークを２個パレット上に載置するようにし、パレットごと収納部へ搬送して収納し、収納部の２個のワークをパレットごと出庫部へ搬送する方法が考えられる。
【０１１６】
○ワークの情報を読み取る読取装置としては、バーコードリーダに限定されない。例えば、ＯＣＲリーダ等が考えられる。また、ワークの所定の位置にＩＣチップを設けて、このＩＣチップに前記ＩＤ番号を記録しておき、荷受コンベア５１〜５８や荷出コンベア６１〜６８に設けたスキャン装置（読取装置）がＩＣチップと電波の送受を行うことによって、当該ＩＤ番号を取得する構成が考えられる。
【０１１７】
○第１〜第４のプログラムの制御を、管理コンピュータ３４ではなく、各制御盤３１〜３３に行わせる構成であっても良い。即ち、第１・第４のプログラムの制御は有軌道台車制御盤３１のＣＰＵに行わせ、第２・第３のプログラムの制御はクレーン制御盤３３のＣＰＵに行わせる、といったようにである。この場合、管理コンピュータ３４は、各制御盤３１〜３３の情報に基づいて、専ら在庫情報データの作成・管理を行うことになる。この構成では、負荷が管理コンピュータ３４に集中しないので処理能力が低下しにくく、入荷／出荷が頻繁に生じても安定した制御を実現できるメリットがある。更には、制御がハードウェア的にも独立性を高める構成となって、ある部分の制御で万一障害が生じても、それが他の制御に悪影響を与えることを抑えることが可能である。
【０１１８】
○スタッカクレーン４はワークを１個ずつ搬入・搬出する構成とし、有軌道台車７１・７２はワークを２個以上を同時に搬送する構成にも、本発明の制御は同様に適用できる。
【０１１９】
○本実施形態では、入荷ステーション４１にＩＤ番号の小さい順にワークが到着し、出荷ステーション４２からもＩＤ番号の小さい順にワークを出荷する場合を説明したが、これに限定されない。例えば、ワークのバーコード部分に、ＩＤ番号のみならず出荷順情報をも表示させておくことができる。この場合、在庫情報データにはＩＤ番号のみならず出荷順情報も格納させるようにし（出荷順情報のみを格納させても良い）、第２のプログラムにおいて、バーコードリーダＲ２で読み取った出荷順情報を在庫情報データに書き込むようにする。第３のプログラムにおいては、在庫情報データの出荷順情報に基づいて、出庫させるべき収納部３を特定すれば良い。また、第４のプログラムにおいては、バーコードリーダＲ３で読み取った前記出荷順情報に基づいて出荷ステーション４２へ搬送する順番を判断するように構成すれば良い。この構成によれば、ＩＤ番号に無関係に出荷の順番を定めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る物流システムの全体的な構成を示した概略平面図。
【図２】物流システムの制御構成を示すブロック図。
【図３】ＲＡＭの記憶領域の内容を示す図。
【図４】第１のプログラムのフロー図。
【図５】第２のプログラムのフロー図。
【図６】第３のプログラムのフロー図。
【図７】第４のプログラムのフロー図。
【符号の説明】
【０１２１】
４  スタッカクレーン（第１搬送機器）
１１・１２  自動倉庫
４１  入荷ステーション
４２  出荷ステーション
５１〜５８  荷受コンベア（入庫部）
６１〜６８  荷受コンベア（出庫部）
７１  第１有軌道台車（第２搬送機器）
７２  第２有軌道台車（第３搬送機器）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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