(57)【要約】【課題】  非常に明るい回転灯を付けた車両などの停止を適切に検出する。【解決手段】  監視カメラ１０から得られる画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成するヒストグラム作成部３と、作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出する検出部４とを具備し、前記検出部４により前記ヒストグラムが一定周期で出現することが検出された場合に、停止車両ありを出力する出力部５を備える。【選択図】  図１
2005228089.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視カメラから得られる画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成するヒストグラム作成手段と、
作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出する検出手段とを具備し、
前記検出手段により前記ヒストグラムが一定周期で出現することが検出された場合に、停止車両ありを出力することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
監視カメラから得られる画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成するヒストグラム作成ステップと、
作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより前記ヒストグラムが一定周期で出現することが検出された場合に、停止車両ありを出力するステップと
を具備する特徴とする画像処理方法。
【請求項３】
コンピュータにより実行されることにより画像処理がなされる画像処理プログラムであって、
前記コンピュータにより、
監視カメラから得られる画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成するヒストグラム作成ステップと、
作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより前記ヒストグラムが一定周期で出現することが検出された場合に、停止車両ありを出力するステップと
が実行されることを特徴とする画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、停止車両、特に高輝度な回転灯を備えた停止車両を検出するための画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路等においては、車線規制などを行うために非常に明るい回転灯を付けた車両を停止させて作業を行う。道路監視を行うシステムのカメラが上記のような車両の範囲を撮像すると、回転灯の光がカメラにハレーションを生じさせ、当該停止車両を検出することができない。特に、カメラに近い位置に上記車両が停止している場合などには顕著である。
【０００３】
道路監視システムでは、上記のような工事車両も含めて停止車両を検出することが求められている。しかしながら、従来の停止車両検出の手法は、車両の輪郭を検出すること基本としているため、上記のようなハレーションにより車両の輪郭を得ることができない場合に適用できない。輪郭検出を行うものとして引用文献１に記載の装置を挙げることができる。
【０００４】
また、引用文献２に開示されているシステムでは、時間的に緩やかに変化する輝度分布を背景画像として取り込み、監視カメラの画像と上記背景画像との差分画像から車幅に相当する輝度分布の乱れを検出して車両の有無を検出している。しかしながら、ハレーションを起こした画像については上記手法によって処理が行えず、停止車両検出が不可能である。
【特許文献１】特開平１１−３２８５７８号公報
【特許文献２】特開２０００−３４８２８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
解決しようとする課題は、非常に明るい回転灯を付けた車両などの停止を適切に検出できないことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る画像処理装置は、監視カメラから得られる画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成するヒストグラム作成手段と、作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出する検出手段とを具備し、前記検出手段により前記ヒストグラムが一定周期で出現することが検出された場合に、停止車両ありを出力することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る画像処理方法は、監視カメラから得られる画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成するヒストグラム作成ステップと、作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出する検出ステップと、前記検出ステップにより前記ヒストグラムが一定周期で出現することが検出された場合に、停止車両ありを出力するステップとを具備する特徴とする。
【０００８】
本発明に係る画像処理プログラムは、コンピュータにより実行されることにより画像処理がなされる画像処理プログラムであって、前記コンピュータにより、監視カメラから得られる画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成するヒストグラム作成ステップと、作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出する検出ステップと、前記検出ステップにより前記ヒストグラムが一定周期で出現することが検出された場合に、停止車両ありを出力するステップとが実行されることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、監視カメラから得られる画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成し、作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出することにより、非常に明るい回転灯が一定周期で回転している状態を検出でき、係る回転灯を付けた車両の停止を検出可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
車両の輪郭を検出することができない場合に停止車両検出を適切に行うという目的を、輝度ヒストグラムの作成により実現した。以下添付図面を参照して、本発明の実施例に係る画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムを説明する。
【実施例】
【００１１】
本発明の実施例に係る画像処理装置１は、図１に示されるように、監視カメラ１０により得られるＮＴＳＣ方式などの画像信号を受け取り、Ａ／Ｄ変換して多値化を行うＡ／Ｄ・多値化部２を有する。画像処理装置１には、上記Ａ／Ｄ・多値化部２以外に、ヒストグラム作成部３、検出部４及び出力部５が備えられている。
【００１２】
ヒストグラム作成手段を構成するヒストグラム作成部３は、Ａ／Ｄ・多値化部２から画像データを取り込み、１枚の画像毎に輝度のヒストグラムを作成するものである。検出手段を構成する検出部４は、ヒストグラム作成部３により作成されたヒストグラムについて最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出するものである。出力手段を構成する出力部５は、検出部４により上記ヒストグラムが一定周期で出現することが検出された場合に、停止車両ありを出力するものである。
【００１３】
上記画像処理装置１は、例えば図２に示されるような構成によるパーソナルコンピュータやワークステーションにより構成される。即ち、図２の計算機は、装置を統括制御するＣＰＵ５１を有し、このＣＰＵ５１に上記ＣＰＵ５１が用いるプログラム及びデータ等の情報が記憶される主記憶装置５２が接続されている。更に、ＣＰＵ５１には、システムバス５３を介してキーボード制御部５４、表示制御部５５、プリンタ制御部５６、入力インタフェース５７、マウス制御部５８、磁気ディスク制御部５９が接続されている。キーボード制御部５４には各種情報をキー入力可能なキーボード入力装置６０が接続され、表示制御部５５には情報を表示するためのＣＲＴ表示装置６１が接続され、プリンタ制御部５６には情報を印字出力するためのプリンタ装置６２が接続され、入力インタフェース５７には監視カメラ１０から画像信号を取り込みＡ／Ｄ変換・多値化を行うための処理部６３が接続され、マウス制御部５８にはポインティングディバイスであるマウス６４が接続され、磁気ディスク制御部５９には補助記憶装置である磁気ディスク装置６５が接続されている。なお、必要に応じてフレキシブルディスクドライブ、磁気カード或いはＩＣカードリーダ、ＭＯ（光磁気ディスク）ドライブ等が設けられる。
【００１４】
上記の計算機においては、例えば、磁気ディスク装置６５に図３に示されるフローチャートに対応する画像処理プログラムが備えられており、これを主記憶装置５２へ読み出して実行することにより、図１に示した各部として画像処理がなされるので、上記フローチャートに基づき動作を説明する。
【００１５】
画像処理装置として動作がスタートし、フローチャートに現れないが、処理部６３において監視カメラ１０から送られる画像信号に対して、Ａ／Ｄ変換・多値化が行われる。ＣＰＵ５１は、Ａ／Ｄ変換・多値化された画像データを取り込むに際して、レジスタＲをリセットする（Ｓ１）。このレジスタＲは、最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが一定周期で出現することを検出する期間（画像枚数）をカウントするために用いられる。
【００１６】
次に、ＣＰＵ５１は、１枚の画像データを取り込み（Ｓ２）、１枚の画像データについて輝度ヒストグラムを作成する（Ｓ３）。例えば、図４に示すような画像についてのＡ／Ｄ変換され多値化された画像データについて、０から２５５までの２５６階調の輝度を１０階調単位に分割し、ヒストグラムを作成すると、例えば図５に示されるような０から２５５までの２５６階調に均等に分布を持つヒストグラムが得られる。
【００１７】
１枚の画像データについてヒストグラムを作成すると、ＣＰＵ５１はレジスタＲの値を１歩進し（Ｓ４）、Ｒが予め定められた値ＭＡＸを超えたのかを検出する（Ｓ５）。Ｒが値ＭＡＸを超えた場合には、レジスタＲに１をセットする（Ｓ６）。Ｒが予め定められた値ＭＡＸを超えていない場合に、当該１枚の画像データについての輝度ヒストグラムにおいて最高輝度付近にピークを持っているかを検出する（Ｓ７）。
【００１８】
例えば、車線規制などを行うために非常に明るい回転灯を付けた車両が停止しており、回転灯の光が監視カメラ１０の方向に放射されたときに監視カメラ１０にて得られた画像が図６のようにハレーションを起こした画像であると、その輝度ヒストグラムは図７のようになる。つまり、当該ヒストグラムについて観察するに、最高輝度レベル付近である２５０〜２５５にピークを有している。
【００１９】
上記の図７に示すような最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが得られると、ステップＳ７からステップＳ８へ進み、最高輝度レベル付近にピークを有しないヒストグラムである場合には、ステップＳ７からステップＳ２へ戻って処理が続けられる。
【００２０】
ステップＳ７からステップＳ８へ進んだ場合には、レジスタＲの値Ｒと同じ枚数前までの各画像データについての各ヒストグラムについて、周期性を検出する（Ｓ８）。つまり、Ｒ枚数前までの各ヒストグラムについて、最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが或る枚数毎に複数回出現しているかを検出し、周期性の有無を判定する（Ｓ９）。ここで、周期性がなければステップＳ２へ戻って処理が続けられる。
【００２１】
例えば、図８に示すようにヘッドライトを点灯した複数の車両がカメラ方向へ向かって走行した場合の画像が、監視カメラ１０にて得られた場合に、最高輝度レベル付近にピークを有する図９に示す如きヒストグラムが得られる。係る場合には、Ｒ枚数前までの各ヒストグラムについて検査を行うと、車両が走行しているため、当該ヒストグラムから数えて或る枚数毎に最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが出現することはなく、係る場合には上記において説明したように、ステップＳ９からステップＳ２へ戻って処理が続けられることになる。
【００２２】
一方、図６に対応する図７に示す如きヒストグラムが得られた場合には、Ｒ枚数前までの各ヒストグラムについて検査を行うと、当該ヒストグラムから数えて或る枚数毎に最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが複数出現することになる。そこで、ＣＰＵ５１はステップＳ１０へ進み、停止車両有を示す所定情報を表示制御部５５やプリンタ制御部５６へ送り、停止車両有の出力を行わせる（Ｓ１０（出力手段））。
【００２３】
以上の通りにして、車両の輪郭を検出することができない場合にも停止車両検出を適切に行うことができる。なお、上記の実施例においては、図８に示すような停止車両でない画像の場合にも、図９に示す如く最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが出現することに対応するため、周期性の有無を検出して処理を行ったが、最高輝度レベル付近にピークを有する場合でも、そのピークの値が所定以上でない場合には、停止車両で有る可能性無しとしてステップＳ８、Ｓ９へ進むことなく、次の１枚の画像についての処理へ進むようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
所定周期の特殊なケースとして、連続して最高輝度レベル付近にピークを有するヒストグラムが得られる場合に停止車両出力を行うことにより、回転しない投光機などを付けた車両の停車検出を行うことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明に係る画像処理装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明に係る画像処理装置を実現するコンピュータの構成を示すブロック図。
【図３】本発明に係る画像処理方法或いは画像処理プログラムによる処理を説明するためのフローチャート。
【図４】監視カメラにより得られた画像例を示す図。
【図５】図４の画像例に対して作成した輝度ヒストグラムを示す図。
【図６】監視カメラにより得られた画像例を示す図。
【図７】図６の画像例に対して作成した輝度ヒストグラムを示す図。
【図８】監視カメラにより得られた画像例を示す図。
【図９】図８の画像例に対して作成した輝度ヒストグラムを示す図。
【符号の説明】
【００２６】
１  画像処理装置 
２  Ａ／Ｄ・多値化部 
３  ヒストグラム作成部 
４  検出部 
５  出力部 
５１  ＣＰＵ 
５２  主記憶装置 
５４  キーボード制御部 
５５  表示制御部 
５６  プリンタ制御部 
５７  入力インタフェース 
５８  マウス制御部 
５９  磁気ディスク制御部 
６０  キーボード入力部 
６１  ＣＲＴ表示装置 
６２  プリンタ装置 
６３  処理部 
６４  マウス 
６５  磁気ディスク装置
【図１】
2005228089.tif 000003
【図２】
2005228089.tif 000004
【図３】
2005228089.tif 000005
【図５】
2005228089.tif 000006
【図７】
2005228089.tif 000007
【図９】
2005228089.tif 000008
【図４】
2005228089.tif 000009
【図６】
2005228089.tif 000010
【図８】
2005228089.tif 000011