(57)【要約】【課題】  退避動作開始時や進出終了時等の停止振動を緩和できると共に、進出・退避の高速動作が可能なワークホルダを提供する。【解決手段】  このワークホルダ１２は、ベース部材２０と、このベース部材２０に、ワークを把持する進出位置とワークを把持しない退避位置との間で直線方向に進退自在に支持されたワークホルダ本体２２とを備える。ワークホルダ本体２２は、前記進出位置と退避位置とに位置切換駆動手段２３によって位置切換される。位置切換駆動手段２３は、ベース部材２０に回転自在に支持されたクランク部材３１と、そのクランクアーム３２の先端とワークホルダ本体２２の間に連結された連接棒３３とを有する。クランク部材３１は回転駆動手段３４により回転させる。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベース部材と、このベース部材に、ワークを把持する進出位置とワークを把持しない退避位置との間で直線方向に進退自在に支持されたワークホルダ本体と、このワークホルダ本体を前記進出位置と退避位置とに位置切換する位置切換駆動手段とを備え、前記位置切換駆動手段は、上記ベース部材に回転自在に支持されたクランク部材と、一端が上記クランク部材のクランクアームの先端に回転自在に連結され他端が前記ワークホルダ本体に回転自在に連結された連接棒と、上記クランク部材を回転させる回転駆動手段とを有するワークホルダ。
【請求項２】
前記連接棒とワークホルダ本体との連結点は、クランク部材の回転中心を通りかつワークホルダ本体が移動する直線経路と平行な仮想直線から外した位置に設定される請求項１記載のワークホルダ。
【請求項３】
前記ワークホルダ本体は、テーブル上に載置された板材の端部を把持するものであり、前記連接棒の連結点は、前記仮想直線よりもテーブル側に位置させ、前記ワークホルダ本体は、前記進出位置において前記先端部が前記仮想直線よりもテーブル側に収まる形状とした請求項２記載のワークホルダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パンチプレスやその他の板材加工機等に用いられ、ワークを把持する把持位置と退避位置とに移動可能に設置されるワークホルダに関する。
【背景技術】
【０００２】
パンチプレス等の板材加工機においては、ワークテーブル上に載置されたワークである板材をワークホルダで把持して加工位置に移動させる板材送り装置が設けられている。この板材送り装置は、前後に移動するキャリッジと、キャリッジを左右移動するクロススライドと、クロススライドに装着された複数のワークホルダとで構成される。
ところで、このような構成の板材送り装置で板材を加工位置に移動させるときに、板材のワークホルダによる把持箇所が加工予定箇所となる場合には、そのまま板材を加工位置に移動させると加工予定箇所のワークホルダが板材加工機のパンチ位置等の加工位置に進入し、ワークホルダ自体が打ち抜かれてしまうといった不具合が生じる。
【０００３】
そこで、このような不具合を回避するために、可動台に並設されるワークホルダの個数を３個以上とすると共に、各ワークホルダを、板材を把持する進出位置から板材を把持しない退避位置へ退避可能とし、加工位置に干渉するワークホルダを退避位置へ移動させるようにしたものが提案されている。これにより、板材のスクラップとなる部分が少なくなり、板材の歩留りを向上させることができる。
ワークホルダを進出位置と退避位置との間で移動させる構成としては、例えばワークホルダのベース部材に対してワークホルダ本体を水平面内で旋回させるものや、ベース部材に対してワークホルダ本体をシリンダで進退させるもの（いずれも特許文献１）が知られている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２１２６３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記した構成のワークホルダでは、ワークホルダ本体が退避位置へ移動開始するときや、進出位置へ進出して停止するときに、その急激な動作開始や停止によって振動を伴う。また、ワークホルダが退避動作を終了して停止するときや、退避位置から進出動作を開始するときにも、上記と同様に振動が発生する。これらの振動は加工精度の低下につながり、また振動の収束を待つのでは加工効率が低下する。振動を緩和するには、ワークホルダの移動を低速で行わなければならず、加工効率を低下させるという問題点が生じる。ワークホルダの進退駆動源にサーボモータ等の速度制御が可能なものを用いると、上記の問題は解消することができるが、モータやその制御系が複雑で高価なものになる。
【０００６】
この発明の目的は、ワークホルダ本体の退避動作や進出動作の開始時および停止時の振動を緩和でき、かつ進出・退避の高速動作が可能で、構成の簡単なワークホルダを提供することである。
この発明の他の目的は、ワークホルダの先端上方に非干渉空間を確保できて、ワークホルダ付近での加工を許容できるものとすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のワークホルダは、ベース部材と、このベース部材に、ワークを把持する進出位置とワークを把持しない退避位置との間で直線方向に進退自在に支持されたワークホルダ本体と、このワークホルダ本体を前記進出位置と退避位置とに位置切換する位置切換駆動手段とを備える。前記位置切換駆動手段は、上記ベース部材に回転自在に支持されたクランク部材と、一端が上記クランク部材のクランクアームの先端に回転自在に連結され他端が前記ワークホルダ本体に回転自在に連結された連接棒と、上記クランク部材を回転させる回転駆動手段とを有するものとする。回転駆動手段は、例えばシリンダ等の直線運動を行う駆動源と、その直線運動を回転運動に変換する機構等により構成されるものであっても良い。
この構成によると、クランク部材および連接棒を介してワークホルダ本体に直線方向の進退動作が与えられる。このとき、一定の速度でクランク部材を回転させても、クランク機構の持つ動作の特性により、直線進退動作のストロークの両端では低速となり、中間では高速となる。そのため、高速で回転させても、退避動作開始時や進出終了時、あるいは退避動作終了時や進出開始時におけるワークホルダ本体の移動速度を低速にでき、始動や停止時の振動を緩和できる。進出・退避の途中の移動速度は高速にできるので、ワークホルダ本体の進出・退避移動を能率良く短時間で行うことができる。また、クランク機構を用いて機構的に速度変化させるため、位置切換駆動手段の回転駆動手段として速度制御機能を持たないシリンダなどを用いることができ、位置切換駆動手段を簡易な構成で安価なものとできる。
【０００８】
この発明のワークホルダは、例えば、前記連接棒とワークホルダ本体との連結点が、クランク部材の回転中心を通りかつワークホルダ本体が移動する直線経路と平行な仮想直線から外した位置に設定されるものであってもよい。
クランク機構において、クランク部材の中心を通る直線に対して、直線移動する部材の移動経路をオフセットさせた場合、クランク部材の０°〜１８０°までの区間と１８０°〜３６０°までの区間とで、直線移動する部材の速度曲線は非対称となり、片方の区間の速度が早くなる。そのため、上記のように、ワークホルダ本体の直線経路を、クランク部材の回転中心を通る仮想直線に対してオフセットさせた場合、上記のクランク機構の非対称動作を効果的に利用し、ストローク両端で低速としながら、中間の速度をより高速にでき、ワークホルダ本体の退避や進出時間をより一層短縮しながら、退避や進出のための停止，始動時の振動を緩和することができる。
【０００９】
上記のようにオフセットさせる場合に、前記連接棒の連結点は、前記仮想直線よりもテーブル側に位置させ、前記ワークホルダ本体は、前記進出位置において前記先端部が前記仮想直線よりもテーブル側に収まる形状としてもよい。前記ワークホルダ本体は、テーブル上に載置された板材の端部を把持するものである。
このようにワークホルダ本体を、進出位置において前記仮想直線よりもテーブル側に収まる形状とした場合、ワークホルダ本体の上方に空間が確保されることになる。そのためワークホルダ本体の先端を、例えばタレットやその他の工具支持体等の下に潜り込ませることができて、ワークホルダ本体が工具支持体等に干渉する問題を生じることなく、ワークホルダに把持される板材の把持部近傍での加工を許容することができる。
【発明の効果】
【００１０】
この発明のワークホルダは、ベース部材と、このベース部材に、ワークを把持する進出位置とワークを把持しない退避位置との間で直線方向に進退自在に支持されたワークホルダ本体と、このワークホルダ本体を前記進出位置と退避位置とに位置切換する位置切換駆動手段とを備え、前記位置切換駆動手段は、上記ベース部材に回転自在に支持されたクランク部材と、一端が上記クランク部材のクランクアームの先端に回転自在に連結され他端が前記ワークホルダ本体とに回転自在に連結された連接棒と、クランク部材を回転させる回転駆動手段とを有するものとしたため、退避動作開始時や進出終了時の停止振動を緩和できると共に、進出・退避の高速動作が可能となり、また構成が簡単なもので済む。
前記連接棒とワークホルダ本体との連結点を、クランク部材の回転中心を通りかつワークホルダ本体が移動する直線経路と平行な仮想直線から外した位置に設定した場合は、ワークホルダ本体の退避や進出時間をより一層短縮しながら、退避や進出のための停止，始動時の振動を緩和することができる。
前記ワークホルダ本体が、テーブル上に載置された板材の端部を把持するものであり、前記連接棒の連結点を、前記仮想直線よりもテーブル側に位置させ、前記ワークホルダ本体を、前記進出位置において前記先端部が前記仮想直線よりもテーブル側に収まる形状とした場合は、ワークホルダの先端上方に非干渉空間を確保できて、ワークホルダ付近での加工を許容できるものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の第１の実施形態を図１ないし図１２と共に説明する。図１はこの発明のワークホルダが搭載された板材加工機の斜視図である。この板材加工機は、タレット式のパンチプレスとされている。フレーム１には、ワークである板材Ｗを載置するワークテーブル２と、このワークテーブル２上で板材Ｗを前後（Ｙ軸方向）、左右（Ｘ軸方向）に移動させる板材送り装置３とが設けられている。フレーム１の後部は、側面形状Ｃ字状の後フレーム部１ａとされ、この後フレーム部１ａ内にラム５を昇降駆動するパンチ駆動機構が設けられている。ラム５は、タレット４に設置されたパンチ工具を昇降させる。ワークテーブル２は、フレーム１に固定された中央の固定テーブル６と、レール７上を前後に移動する両側のスライドテーブル８とで構成される。
【００１２】
板材送り装置３は、両側のスライドテーブル８と一体に形成されて前後移動するキャリッジ１０を有し、キャリッジ１０にはクロススライドとなる可動台１１が搭載されている。キャリッジ１０の進退駆動は、フレーム１に設けられた送りねじ（図示せず）により行われる。可動台１１は３個またはそれ以上のワークホルダ１２が左右に並べて取付けられており、キャリッジ１０に設けられたサーボモータ１３の駆動で、送りねじ１４およびボールナット１５を介してＸ軸方向に進退駆動される。
【００１３】
図２〜図４は、前記ワークホルダ１２の一部破断平面図、側面図および背面図を示す。このワークホルダ１２は、ベース部材２０と、このベース部材２０に案内手段２１を介してＹ軸方向に進退自在に支持され、ワークである板材Ｗを把持する進出位置と板材Ｗを把持しない退避位置との間で進退自在なワークホルダ本体２２と、このワークホルダ本体２２を前記進出位置と退避位置とに位置切換する位置切換駆動手段２３とを備える。ベース部材２０は、前記可動台１１の前面に取付けられる。このベース部材２０の部分破断平面図を図６に示す。
【００１４】
ワークホルダ本体２２はワークテーブル２上に載置された板材Ｗの端部を把持するものであり、図７に部分破断側面図で示すように、ボディ部材２４と、このボディ部材２４に第１の支点２７を中心に揺動自在に支持されて揺動端に上顎部２５ａを有する上アーム２５と、ボディ部材２４に前記第１の支点２７よりも上アーム２５の先端側の第２の支点２８を中心に揺動自在に支持され揺動端に前記上顎部２５ａに対応して下顎部２６ａを有する下アーム２６とで構成される。前記上顎部２５ａと下顎部２６ａとが互いに接離方向に移動して板材Ｗを把持可能である。
【００１５】
ワークホルダ本体２２を進出位置と退避位置との間で進退ガイドする案内手段２１は、図２および図３のようにベース部材２０の下部に設けられた左右一対のガイドレール２９と、図５のようにベース部材２０の両側部に設けられ前記各ガイドレール２９に摺動自在に係合する左右一対のガイド部材３０とからなる。
【００１６】
位置切換駆動手段２３は、図３および図７に示すように、ベース部材２０にクランク軸部が回転自在に支持されたクランク部材３１と、一端がクランク部材３１のクランクアーム３２の先端に支軸３５を介して回転自在に連結され、他端がワークホルダ本体２２のボディ部材２４に支軸３６を介して連結された連接棒３３と、クランク部材３１を回転させる回転駆動手段３４とで構成される。上記クランク部材３１と連結棒３３とでクランク機構３１Ａが構成される。クランク部材３１はその軸心をＸ軸方向に向けてベース部材２０に支持され、その両端部にそれぞれクランクアーム３２を有し、これら左右の各クランクアーム３２が、左右の各連接棒３３を介してワークホルダ本体２２のボディ部材２４の左右のブラケット３７に連結されている。回転駆動手段３４は、ベース部材２０に縦向き姿勢に支持される流体圧シリンダからなり、その上下に駆動される進退ロッド３８には、クランク部材３１のクランク軸部に形成されたピニオン３１ａに噛み合うラック３８ａが形成されている。進退ロッド３８の進退動作によりクランク部材３１が正逆回動する。
【００１７】
連接棒３３とワークホルダ本体２２との連結点（支軸３６）は、クランク部材３１の回転中心を通り、かつワークホルダ本体２２が移動する直線経路（Ｙ軸方向）と平行な仮想直線Ｌから外した位置、すなわちオフセットを持つ位置に配置してある。具体的には、上記連結（支軸３６）は、仮想直線Ｌよりもワークテーブル２の位置する下側に位置させてある。ワークホルダ本体２２は、図３に示す進出位置において、その先端部が前記仮想直線Ｌよりもワークテーブル２の位置する下側に収まる形状とされている。
【００１８】
図７に示すように、ベース部材２０には、進出移動したワークホルダ本体２２を進出位置に位置規制するワークホルダ本体位置決め手段４０が設置されている。この位置決め手段４０は、ベース部材２０に縦向き姿勢に支持される流体圧シリンダを有し、その上下に駆動される進退ロッド４１の下端に、ワークホルダ本体２２に設けられた上向きのテーパ面２２ａに係合する下向きのテーパ面４１ａが形成されている。ワークホルダ本体２２が進出位置に移動した状態で、前記進退ロッド４１が下方に進出駆動されることにより、進退ロッド４１のテーパ面４１ａがワークホルダ本体２２のテーパ面２２ａに係合して、ワークホルダ本体２２が進出位置に位置規制される。
【００１９】
また、ベース部材２０には、図７に示すように、ワークホルダ本体２２の上アーム２５を上下に揺動駆動する揺動駆動手段４３が支持されている。この揺動駆動手段４３も、ベース部材２０に縦向き姿勢に支持される流体圧シリンダからなり、その上下に駆動される進退ロッド４４の下端には、上アーム２５の後端に形成されたフック部２５ｂがワークホルダ本体２２の進退移動に伴い係脱する係合ピン４５が横向きに設けられている。すなわち、ワークホルダ本体２２が板材Ｗを把持する進出位置まで進出すると、上アーム２５のフック部２５ｂが係合ピン４５に係合し、進退ロッド４４の上昇（後退）により上アーム２５が第１の支点２７を中心に揺動して上顎部２５ａが下方に閉じる。進退ロッド４４が下降することにより、上顎部２５ａが上方に開くように上アーム２５が揺動した後、ワークホルダ本体２２が進出位置から退避位置に移動すると、上アームのフック部２５ｂが進退ロッド４４の下端の係合ピン４５から係合解除される。上アーム２５の第１の支点から後方は、図示しないばね部材により上顎部２５ａが上方に開くように付勢され、その状態が維持される。ワークホルダ本体２２のボディ部材２４には、上アーム２５の上顎部２５ａの開放を所定角度に制限するストッパー４６が設けられている。
【００２０】
下アーム２６は、連動部材４７を介して上アーム２５に連結され、上アーム２５の下がり動作を利用して下アーム２６の後方の揺動部を押し上げるようになされている。具体的には、連動部材４７の一端はピン４８を介して上アーム２５に揺動自在に連結され、連動部材４７の他端はピン部材４９を介して下アーム２６における第２の支点２８に対して下顎部２６ａと反対側に位置する揺動被伝達部２６ｂに連結される。下アーム２６の揺動被伝達部２６ｂにはカム溝５０が設けられ、このカム溝５０に前記ピン部材４９が嵌合される。また、前記ピン部材４９は、ボディ部材２４に設けられた水平な案内溝５１（図５）により移動が規制される。
【００２１】
下アーム２６の前記カム溝５０は、上アーム２５の第１の支点２７から上顎部２５ａに向かう方向に上り勾配の勾配部５０ａと、この勾配部５０ａに続く水平部５０ｂとを有し、ピン部材４９が勾配部５０ａに位置するときに、下顎部２６ａの上面は板材Ｗ下面よりも下に位置し、水平部５０ｂに位置するときは、板材Ｗを水平姿勢に保つ位置になるようにされている。また、カム溝５０の水平部５０ｂは、上アーム２５の上顎部２５ａが板材Ｗに接するまで移動可能とするだけの水平方向長さを有する。
【００２２】
次に、上記構成のワークホルダ１２の動作を説明する。図９はワークホルダ本体２２が退避位置に後退した状態を示す。この状態から、ワークホルダ本体２２が板材Ｗを把持する進出位置に進出する動作は、位置切換駆動手段２３の回転駆動手段３４がその進退ロッド３８を下降（進出）させることにより行われる。すなわち、前記進退ロッド３８の下降動作により、進退ロッド３８のラック３８ａ（図８）に噛み合うピニオン３１ａを有するクランク部材３１が図９において右回りに回動し、左右のクランクアーム３２および連接棒３３が図１０の状態から図３の状態へと変化する。このような位置切換駆動手段２３の作用により、ワークホルダ本体２２は図９の退避位置から図３の進出位置へ進出する。
【００２３】
退避位置からの進出開始において、クランクアーム３２は図９および図１０に示すように、水平に対して９０°を若干超える角度から右回りに回動するので、クランクアーム３２の連接棒３３に連結される先端部は前後への変化と同程度の上下への変化がある。このため、クランク部材３１の回転速度に対してワークホルダ本体２２の進出速度が遅くなり、退避位置からの進出開始において生じる振動を小さく抑えることができる。クランクアーム３２が水平に対して９０°を若干超えてから進出位置に達する途中までは、クランクアーム３２の先端部は進出方向への変化が大きくなるので、クランク部材３１の回転速度に対してワークホルダ本体２２の進出速度が速くなる。そして進出位置に近づくと、クランクアーム３２の先端部は殆ど下方への変化だけとなるので、クランク部材３１の回転速度に対してワークホルダ本体２２の進出速度が遅くなる。このため、進出終了時において生じる振動を小さく抑えることができる。
【００２４】
このように、退避位置から進出開始するとき、および進出終了するときには進出速度が遅くなるので振動を小さく抑えることができ、途中は高速で進出するので進出動作を能率よく行うことができる。図１２は、このときのクランク部材３１の回転角度とワークホルダ本体２２の移動速度との関係を示す。
進出位置から退避位置に後退する場合は、上記進出動作と逆の動作を辿ることになる。すなわち、進出位置から退避を開始するときにはワークホルダ本体２２の移動速度が遅く、途中では移動速度が速くなり、退避位置への終了近くでは再び移動速度が遅くなる。これにより、退避開始および退避終了時に生じる振動を小さく抑えることができ、しかも退避動作を能率よく行うことができる。
【００２５】
特に、この実施形態では、連接棒３３とワークホルダ本体２２との連結点（支軸３６）は、クランク部材３１の回転中心を通りかつワークホルダ本体２２が移動する直線経路（Ｙ軸方向）と平行な仮想直線Ｌ（図３）から外した位置に設定されているので、退避動作終了時や進出開始時に生じる振動を効果的に低減できる。すなわち、一般にクランク機構において、クランク部材の中心を通る直線に対して、直線移動する部材の移動経路をオフセットさせた場合、クランク部材の０°〜１８０°までの区間と１８０°〜３６０°までの区間とで、直線移動する部材の速度曲線は非対称となり、片方の区間の速度が早くなる。そのため、上記のように、ワークホルダ本体２２の直線経路を、クランク部材の回転中心を通る仮想直線Ｌに対してオフセットさせた場合、上記のクランク機構の非対称動作を効果的に利用し、ストローク両端で低速としながら、中間の速度をより高速にでき、ワークホルダ本体２２の退避や進出時間をより一層短縮しながら、退避や進出のための停止，始動時の振動を緩和することができる。
【００２６】
ワークホルダ本体２２が進出位置に達した状態で、ワークホルダ本体位置決め手段４０の駆動により、図７のように、その進退ロッド４１が進出（下降）し、進退ロッド４１の下端のテーパ面４１ａがワークホルダ本体２２のテーパ面２２ａに係合する。これによりワークホルダ本体２２は、進出位置において、位置切換駆動手段２３とワークホルダ本体位置決め手段４０の両方により位置決めされることになり、板材Ｗ（ワーク）を把持する進出位置でのワークホルダ本体２２の剛性が増し、把持動作を確実なものとすることができる。
【００２７】
また、ワークホルダ本体２２が進出位置に達した状態で、図７のように、上アーム２５の後端のフック部２５ｂが揺動駆動手段４３の進退ロッド４４の係合ピン４５に係合する。これにより、進退ロッド４４は上方に退避した状態では、上アーム２５の上顎部２５ａは図１１（Ａ）のように下側に揺動する。上アーム２５の揺動に関係なく、ピン部材４９はボディ部材２４の案内溝５１（図５）により上下への変化が規制されているので、連動部材４７はピン４８を中心にして相対的に上アーム２５の先端部に偏った姿勢となり、これによりピン部材４９が下アーム２６の揺動被伝達部２６ｂにおけるカム溝５０の水平部５０ｂに位置する。このため、下アーム２６は第２の支点２８回りに左回りに揺動して、その下顎部２６ａが上アーム２５の上顎部２５ａと噛み合う閉じ状態となる。
【００２８】
上記閉じ状態から、揺動駆動手段４３の進退ロッド４４が下方に進出すると、上アーム２５の上顎部２５ａは図１１（Ｂ）のように上側に揺動する。上アーム２５の揺動に関係なく、ピン部材４９はボディ部材２４の案内溝５１（図５）により上下への変化が規制されているので、連動部材４７はピン４８を中心にして相対的に上アーム２５の先端部から離反する姿勢となり、これによりピン部材４９が下アーム２６の揺動被伝達部２６ｂにおけるカム溝５０の勾配部５０ａに変位する。このため、下アーム２６は第２の支点２８回りに右回りに揺動して、その下顎部２６ａが上アーム２５の上顎部２５ａから離反する開放状態となる。このとき、下顎部２６ａは板材Ｗよりも下位置となる。この開放状態で、キャリッジ１０（図１）を前進させてワークホルダ１２を板材Ｗの端部に近づけることにより、ワークホルダ本体２２の上顎部２５ａと下顎部２６ａが板材Ｗの端部を把持可能な状態となる。この状態から、図１１（Ａ）のように上顎部２５ａと下顎部２６ａを閉じることにより板材Ｗの端部がワークホルダ本体２２で把持される。
【００２９】
なお、上下顎部２５ａ，２６ａの閉じ動作において、ピン部材４９がカム溝５０の勾配部５０ａから水平部５０ｂに移動することにより、下顎部２６ａが閉じ動作してから板材Ｗを水平姿勢に保つ位置で停止することになる。また、カム溝５０の水平部５０ｂは、上顎部２５ａが板材Ｗに接するまで移動可能とするだけの水平方向の長さを有するものとされているので、上記位置に下顎部２６ａが停止した後に、上顎部２５ａがさらに下側に揺動して板材Ｗを把持する。これにより、板材Ｗを上下顎部２５ａ，２６ａで確実に把持でき、その後に板材送りと並行して行われる板材加工を高精度に維持できる。
【００３０】
また、ワークホルダ本体２２を進出位置と退避位置とに位置切換を行う位置切換駆動手段２３における連接棒３３のワークホルダ本体２２への連結点（支軸３６）は、前記仮想直線Ｌ（図３）よりもワークテーブル２（図１）寄りの下側に位置させ、ワークホルダ本体２２は、進出位置においてその先端部が前記仮想直線Ｌよりもワークテーブル２よりも下側に収まる形状としているので、ワークホルダ１２の上方に空間が確保されることになる。そのため、ワークホルダ本体２２の先端を、例えばタレット４（図１）やその他の工具支持体等の下に潜り込ませることができて、ワークホルダ本体２２が工具支持体等に干渉する問題を生じることなく、ワークホルダ１２に把持される板材Ｗの把持部近傍での加工を許容することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】この発明の第１の実施形態にかかるワークホルダを搭載した板材加工機の外観斜視図である。
【図２】同ワークホルダの一部破断平面図である。
【図３】同ワークホルダの側面図である。
【図４】同ワークホルダの背面図である。
【図５】同ワークホルダにおけるワークホルダ本体の斜視図である。
【図６】同ワークホルダにおけるベース部材の部分破断平面図である。
【図７】同ワークホルダの部分破断側面図である。
【図８】同ワークホルダにおける位置切換駆動手段の要部断面図である。
【図９】同ワークホルダのワークホルダ本体が退避位置にある状態を示す側面図である。
【図１０】同ワークホルダのワークホルダ本体が退避位置から若干進出した状態を示す側面図である。
【図１１】同ワークホルダのワークホルダ本体の開閉動作説明図である。
【図１２】同ワークホルダにおけるクランク部材の回転位置とワークホルダ本体の移動速度との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００３２】
２…ワークテーブル
２０…ベース部材
２２…ワークホルダ本体
２３…位置切換駆動手段
３１…クランク部材
３２…クランクアーム
３３…連接棒
３４…回転駆動手段
Ｗ…板材（ワーク）
Ｌ…仮想直線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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