(57)【要約】【課題】路面状態の悪い地点を通過する際の走行の安全性を確保する。【解決手段】車両の走行中に所定の設定値以上の振動を検出した場合に、そのときの車両位置を危険地点として、検出した振動の大きさと共に登録記憶する。走行中に登録記憶された危険地点に近づいた場合には、危険地点に接近中であること、及び登録記憶されている振動の大きさに応じた危険度を運転者に知らせて警告する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の振動を検出した位置を危険地点として登録記憶する危険地点記憶手段と、
走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨を警告する警告手段とを備えた車両用走行支援装置。
【請求項２】
車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の振動を検出した場合に、検出した位置を危険地点として振動の大きさと共に登録記憶する危険地点記憶手段と、
走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨と、前記振動の大きさに応じた危険度を知らせる警告手段とを備えた車両用走行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用走行支援装置であって、前記危険地点記憶手段は、更に、警告した危険地点通過時の振動の大きさが前記所定の設定値より小さかった場合には、該危険地点の登録記憶内容を消去することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項４】
車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の上下方向加速度を検出した位置を危険地点として登録記憶する危険地点記憶手段と、
走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨を警告する警告手段とを備えた車両用走行支援装置。
【請求項５】
車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の上下方向加速度を検出した場合に、検出した位置を危険地点として上下方向加速度と共に登録記憶する危険地点記憶手段と、
走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨と、前記上下方向加速度の大きさに応じた危険度を知らせる警告手段とを備えた車両用走行支援装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の車両用走行支援装置であって、前記危険地点記憶手段は、更に、警告した危険地点通過時の上下方向加速度が前記所定の設定値より小さかった場合には、該危険地点の登録記憶内容を消去することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項７】
車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の車高変化を検出した位置を危険地点として登録記憶する危険地点記憶手段と、
走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨を警告する警告手段とを備えた車両用走行支援装置。
【請求項８】
車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の車高変化を検出した場合に、検出した位置を危険地点として車高変化と共に登録記憶する危険地点記憶手段と、
走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨と、前記車高変化の大きさに応じた危険度を知らせる警告手段とを備えた車両用走行支援装置。
【請求項９】
車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の車高変化を検出した場合に、検出した位置を危険地点として車高変化と共に登録記憶する危険地点記憶手段と、
走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に、前記車高変化にその時の車速の二乗と車体重量を掛けた危険指数を算出し、該危険指数が所定の設定値以上である場合には、危険地点に接近中であることを警告することと併せて前記危険指数を安全な値に低下させる安全車速を逆算して知らせる警告手段とを備えた車両用走行支援装置。
【請求項１０】
請求項７ないし９の何れかに記載の車両用走行支援装置であって、前記危険地点記憶手段は、更に、警告した危険地点通過時の車高変化が前記所定の設定値より小さかった場合には、該危険地点の登録記憶内容を消去することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１１】
請求項９に記載の車両用走行支援装置において、前記警告手段は、算出した前記危険指数が所定の第１の設定値以上であり所定の第２の設定値以下である場合には、危険地点に接近中であることを警告することと併せて前記算出された危険指数を安全な値に低下させる安全車速を逆算して該安全車速を運転者に知らせ、前記危険指数が前記第２の設定値以上であった場合には、危険地点に接近中であることを警告することと併せて前記逆算した安全車速を運転者に知らせ、更に車速が該安全車速を超えないように車速制御装置に該安全車速を上限速度信号として出力することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１の何れかに記載の車両用走行支援装置において、更に通信手段を備えて外部より道路工事中区間の情報を取得し、前記危険地点記憶手段は取得した道路工事中区間を危険地点として追加登録記憶し、
前記警告手段は、前記道路工事による危険地点については、道路工事による危険地点である旨のみを警告することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１３】
請求項１乃至１２の何れかに記載の車両用走行支援装置であって、前記警告手段は、目的地に向けて走行中に前記登録記憶された危険地点に接近した場合には、更に該危険地点を迂回する迂回路を探索して運転者に知らせることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１２の何れかに記載の車両用走行支援装置であって、目的地を指定して最適な経路計算をする機能を更に備え、該経路計算における経路中に前記危険地点記憶手段により登録記憶されている危険地点が存在する場合には、経路の優先順位を決定するに当って、該危険地点を多く含む経路の優先順位が低下するような重み付けを行なうことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１５】
請求項１乃至１１の何れかに記載の車両用走行支援装置であって、前記危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶する地点を通過中においては、前記警告手段は危険地点を通過中である旨を更に警告することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項１６】
駆動機構により開閉される表面パネルを備えた車載装置であって、請求項１乃至１２又は１５の何れかに記載の車両用走行支援装置の前記警告手段が発する警告を受信する警告受信手段と、前記駆動機構を制御する制御手段とを備え、
該制御手段は、前記警告受信手段が前記警告を受信した時に前記表面パネルが開状態であった場合、又は開駆動中であった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、  前記警告が継続中に表面パネルを開かせる操作がユーザによってされた場合には該操作を無視する制御を行なうことを特徴とする車載装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の車載装置であって、前記表面パネルが開状態にある時にのみ外部記憶媒体の挿入、抽出が可能な挿入、抽出駆動機構付きの外部記憶装置を更に備え、
前記制御手段は、前記警告受信手段が前記警告を受信した時に、前記表面パネルが開状態で前記記憶媒体の挿入又は抽出の何れの駆動中でもなかった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、
表面パネルが開状態で前記記憶媒体の挿入又は抽出駆動中であった場合には該記憶媒体を強制挿入駆動した後に表面パネルを閉駆動させる制御に移り、
表面パネルを開駆動中であった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、
前記警告が継続中に前記表面パネルを開かせる操作がユーザによってされた場合には該操作を無視する制御を行なうことを特徴とする車載装置。
【請求項１８】
請求項１６又は１７に記載の車載装置であって、更にユーザに対して警告メッセージを伝える報知手段を備え、前記制御手段は、前記警告受信手段が前記警告を受信した場合において前記表面パネルを閉駆動する際には、閉駆動する旨の警告メッセージを前記報知手段にてユーザに伝えることを特徴とする車載装置。
【請求項１９】
駆動機構により開閉される表面パネルを備えた車載装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の振動を検出した位置を危険地点として登録記憶する危険地点記憶手段と、
表面パネルの前記駆動機構を制御する制御手段と、を備え、
該制御手段は、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点記憶手段に登録記憶されている危険地点に近づいた時又は／及び前記危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶する地点を通過する時に、前記表面パネルが開状態であった場合又は開駆動中であった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、
前記登録記憶されている危険地点を通過し終える前又は前記危険地点として登録記憶する地点を通過中に表面パネルを開かせる操作がユーザによってされた場合には該操作を無視する制御を行なうことを特徴とする車載装置。
【請求項２０】
請求項１９に記載の車載装置であって、前記表面パネルが開状態にある時にのみ外部記憶媒体の挿入、抽出が可能な挿入、抽出駆動機構付きの外部記憶装置を更に備え、
前記制御手段は、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点記憶手段に登録記憶されている危険地点に近づいた時又は／及び前記危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶する地点を通過する時において、前記表面パネルが開状態で前記記憶媒体の挿入又は抽出の何れの駆動中でもなかった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、
表面パネルが開状態で前記記憶媒体の挿入又は抽出駆動中であった場合には該記憶媒体を強制挿入駆動した後に表面パネルを閉駆動させる制御に移り、
表面パネルを開駆動中であった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、
前記登録記憶されている危険地点を通過し終える前又は前記危険地点として登録記憶する地点を通過中に表面パネルを開かせる操作がユーザによってされた場合には該操作を無視する制御を行なうことを特徴とする車載装置。
【請求項２１】
請求項１９又は２０に記載の車載装置であって、更にユーザに対して警告メッセージを伝える報知手段を備え、前記制御手段は、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点記憶手段に登録記憶されている危険地点に近づいた時又は／及び前記危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶する地点を通過する時において前記表面パネルを閉駆動する際には、閉駆動する旨の警告メッセージを前記報知手段にてユーザに伝えることを特徴とする車載装置。
【請求項２２】
請求項１８又は２１に記載の車載装置であって、前記制御手段は、前記表面パネルの閉駆動中にユーザの指挟みを検出した場合には直ちに表面パネルを開駆動する制御に移ると共に、指挟み検出により表面パネルを開く旨の警告メッセージを前記報知手段にてユーザに伝えることを特徴とする車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、轍や道路工事などにより路面の凹凸が激しい場所を走行する際に、その車両の運転者に対して事前に注意を喚起する警告を発する車両用走行支援装置、及び危険地点通過時に不具合発生防止対策を採ることのできる車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
轍などにより路面に凹凸が生じていたり、工事で路面が荒れていたりする場所に、それと知らずに高速で進入した場合には、車両が不安定な状態に陥り易い。特に夜間は、路面状態の把握が難しいため、運転操作に困難をきたし事故につながり易い。また、車載オーディオ装置やカーナビゲーション装置等の車載装置の中には、表面パネルの裏側部分にＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置やＣＤ（Compact Disc）再生装置を収納しているものがある。こうした車載装置ではＤＶＤやＣＤ記録媒体の挿入、取り出しの際に表面パネルをモータ駆動により開く構造になっているものも多く、表面パネルを開いている時に車両に激しい振動や衝撃が加わったりすると車載装置に共振が生じ、記憶媒体が書き込み／読み出しヘッドと接触したり、車室内の快適性が損なわれたりする不具合を生じる恐れがある。
【０００３】
こうした悪い路面状態に起因する不具合を防止する対策として、激しい振動や衝撃を受けた地点を“危険地点" として記録しておき、次回、その“危険地点" に差しかかる前に運転者に音声や表示で警告したり、速度を減速させたりすることができれば、運転操作の不安定化や発生衝撃を軽減させることができ、事故や車載装置の不具合発生を未然に防止することができる。
【０００４】
現在のカーナビゲーションシステムでは、事故の多い危険地点などの情報を保持しておき警告を行なうことができるが、日々変化する路面状態の情報は得ることができないため警告することはできない。また、道路地図データベースから案内ルート上における曲率の大きなカーブ（曲線道路）をピックアップし、車両がその“要注意カーブ "に差しかかる前に音声等で警告する技術が開示されている（特許文献１参照）が、路面状態に関しての警告は行なえない。
【特許文献１】特開２００２−２６０１９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前述のような問題を解決するためになされたもので、その課題は、路面状態の悪い場所にそれとは知らずに高速で進入して車両が不安定な状態に陥ったり、激しい振動や衝撃が加わって不具合が生ずることがないようにする車両用走行支援装置及び車載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、車両の走行中に所定の設定値以上の振動を検出した位置を危険地点として登録記憶する危険地点記憶手段と、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨を警告する警告手段とを備えた車両用走行支援装置である。
【０００７】
このような車両用走行支援装置によれば、危険地点に差しかかる前に事前警告がなされるので、路面状態の悪い危険地点にそれと知らずに高速で進入することで発生する事故を防止することができる効果がある。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、
車両の走行中に所定の設定値以上の振動を検出した場合に、検出した位置を危険地点として振動の大きさと共に登録記憶する危険地点記憶手段と、
走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨と、前記振動の大きさに応じた危険度を知らせる警告手段とを備えた車両用走行支援装置である。
【０００９】
このような車両用走行支援装置によれば、危険地点が存在することに加えてその危険度も知らされるため、路面状態の悪い危険地点にそれと知らずに高速で進入することで発生する事故を、より効果的に防止することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用走行支援装置であって、前記危険地点記憶手段は、更に、警告した危険地点通過時の振動の大きさが前記所定の設定値より小さかった場合には、該危険地点の登録記憶内容を消去することを特徴とする。
【００１１】
一度危険地点として登録された地点も、その後に路面補修が行なわれて危険でなくなることが多い。本構成の装置によれば、危険のなくなった地点についての登録情報が消去されていくため、危険地点記憶手段の中に危険でなくなった地点の情報が累積することがなくなる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、車両の走行中に所定の設定値以上の上下方向加速度を検出した位置を危険地点として登録記憶する危険地点記憶手段と、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨を警告する警告手段とを備えた車両用走行支援装置である。
【００１３】
このような車両用走行支援装置によれば、危険地点に差しかかる前に事前警告がなされるので、路面状態の悪い危険地点にそれと知らずに高速で進入することで発生する事故を防止することができる効果がある。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明は、車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、車両の走行中に所定の設定値以上の上下方向加速度を検出した場合に、検出した位置を危険地点として上下方向加速度と共に登録記憶する危険地点記憶手段と、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨と、前記上下方向加速度の大きさに応じた危険度を知らせる警告手段とを備えた車両用走行支援装置である。
【００１５】
このような車両用走行支援装置によれば、危険地点が存在することに加えてその危険度も知らされるため、路面状態の悪い危険地点にそれと知らずに高速で進入することで発生する事故を、より効果的に防止することができる。
【００１６】
また、請求項６に記載の発明は、請求項４または５に記載の車両用走行支援装置であって、前記危険地点記憶手段は、更に、警告した危険地点通過時の上下方向加速度が所定の設定値より小さかった場合には、該危険地点の登録記憶内容を消去することを特徴とする。
【００１７】
一度危険地点として登録された地点も、その後に路面補修が行なわれて危険でなくなることが多い。本構成の装置によれば、危険のなくなった地点についての登録情報が消去されていくため、危険地点記憶手段の中に危険でなくなった地点の情報が累積することがなくなる。
【００１８】
また、請求項７に記載の発明は、車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、車両の走行中に所定の設定値以上の車高変化を検出した位置を危険地点として登録記憶する危険地点記憶手段と、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨を警告する警告手段とを備えた車両用走行支援装置である。
【００１９】
このような構成によれば、請求項４に記載の発明と同様に、危険地点に差しかかった場合に事前警告がなされるので、路面状態の悪い危険地点にそれと知らずに高速で進入することで発生する事故を防止することができる効果がある。
【００２０】
また、請求項８に記載の発明は、車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、車両の走行中に所定の設定値以上の車高変化を検出した場合に、検出した位置を危険地点として車高変化と共に登録記憶する危険地点記憶手段と、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に危険地点に接近中である旨と、前記車高変化の大きさに応じた危険度を知らせる警告手段とを備えた車両用走行支援装置である。
【００２１】
このような構成によれば、危険地点が存在することに加えてその危険度も知らされるため、路面状態の悪い危険地点にそれと知らずに高速で進入することで発生する事故を、より効果的に防止することができる。
【００２２】
また、請求項９に記載の発明は、車両運転者に対して走行中の路面状態に応じた走行支援を行なう車両用走行支援装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、車両の走行中に所定の設定値以上の車高変化を検出した場合に、検出した位置を危険地点として車高変化と共に登録記憶する危険地点記憶手段と、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点に近づいた場合に、前記車高変化にその時の車速の二乗と車体重量を掛けた危険指数を算出し、該危険指数が所定の設定値以上である場合には、危険地点に接近中であることを警告することと併せて前記危険指数を安全な値に低下させる安全車速を逆算して知らせる警告手段とを備えた車両用走行支援装置である。
【００２３】
このような構成によれば、車高変化に加えてその時点の車速と車体重量をも考慮に入れた危険指数が算出される。そして、算出された危険指数に基づいて警告がなされるため警告内容の信頼性が向上する。また、危険を回避する安全速度も併せて知らされるため、運転者がそれに従うことにより、路面状態の悪い危険地点に高速で進入することにより発生する事故を一層効果的に防止することができる。
【００２４】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項７ないし９の何れかに記載の車両用走行支援装置であって、前記危険地点記憶手段は、更に、警告した危険地点通過時の車高変化が前記所定の設定値より小さかった場合には、該危険地点の登録記憶内容を消去することを特徴とする。
一度危険地点として登録された地点も、その後に路面補修が行なわれて危険でなくなることが多い。本構成の装置によれば、危険のなくなった地点についての登録情報が消去されていくため、危険地点記憶手段の中に危険でなくなった地点の情報が累積することがなくなる。
【００２５】
また、請求項１１に記載の発明は、請求項９に記載の車両用走行支援装置において、前記警告手段は、算出した前記危険指数が所定の第１の設定値以上であり所定の第２の設定値以下である場合には、危険地点に接近中であることを警告することと併せて前記算出された危険指数を安全な値に低下させる安全車速を逆算して該安全車速を運転者に知らせ、前記危険指数が前記第２の設定値以上であった場合には、危険地点に接近中であることを警告することと併せて前記逆算した安全車速を運転者に知らせ、更に車速が該安全車速を超えないように車速制御装置に該安全車速を上限速度信号として出力することを特徴とする。
【００２６】
このような構成によれば、危険地点に接近中であること、及びその危険の程度についての警告がなされるだけでなく、上限速度が算出された安全速度に自動的に制限されるため、走行の安全性が一層高まる効果がある。
【００２７】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１乃至１１の何れかに記載の車両用走行支援装置において、更に通信手段を備えて外部より道路工事中区間の情報を取得し、前記危険地点記憶手段は取得した道路工事中区間を危険地点として追加登録記憶し、前記警告手段は、前記道路工事による危険地点については、道路工事による危険地点である旨のみを警告することを特徴とする。
【００２８】
このような構成によれば、車両が自身の走行により発見した危険地点の他に、外部情報より取得した悪路も危険地点として警告されるため、走行の安全性が一層高まる効果がある。
【００２９】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１乃至１２の何れかに記載の車両用走行支援装置であって、前記警告手段は、目的地に向けて走行中に前記登録記憶された危険地点に接近した場合には、更に該危険地点を迂回する迂回路を探索して運転者に知らせることを特徴とする。
このような構成によれば、運転者はその選択により危険地点を迂回して走行することが可能になり、走行の安全性が一層高まる効果がある。
【００３０】
また、請求項１４に記載の発明は、請求項１乃至１３の何れかに記載の車両用走行支援装置であって、目的地を指定して最適な経路計算をする機能を更に備え、該経路計算における経路中に前記危険地点記憶手段により登録記憶されている危険地点が存在する場合には、経路の優先順位を決定するに当って、該危険地点を多く含む経路の優先順位が低下するような重み付けを行なうことを特徴とする。
このような構成によれば、危険地点の少ない経路を走行して目的地に到達することが可能になり、走行の安全性が一層高まる効果がある。
【００３１】
また、請求項１５に記載の発明は、請求項１乃至１１の何れかに記載の車両用走行支援装置であって、前記危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶する地点を通過中においては、前記警告手段は危険地点を通過中である旨を更に警告することを特徴とする。
【００３２】
このような車両走行支援装置によれば、危険地点として登録されている地点に接近中の場合に加えて、登録されていない地点を通過中に激しい振動、衝撃等が検出された場合にも警告が発せられる。従って、その警告を受けた運転者あるいは車載装置が危険回避や不具合発生防止の動作を行なうことが可能となる。
【００３３】
また、請求項１６に記載の発明は、駆動機構により開閉される表面パネルを備えた車載装置であって、請求項１乃至１２又は１５の何れかに記載の車両用走行支援装置の前記警告手段が発する警告を受信する警告受信手段と、前記駆動機構を制御する制御手段とを備え、該制御手段は、前記警告受信手段が前記警告を受信した時に前記表面パネルが開状態であった場合、又は開駆動中であった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、前記警告が継続中に表面パネルを開かせる操作がユーザによってされた場合には該操作を無視する制御を行なうことを特徴とする車載装置である。
【００３４】
このような車載装置によれば、振動や衝撃が発生する前、あるいは発生した場合にその警告が受信されて表面パネルを閉じる制御が行なわれる。従って、振動、衝撃等に起因して車載装置の記憶媒体がヘッドと接触したり、車室内の快適性が損なわれたりする不具合の発生が抑制される効果を奏する。
【００３５】
また、請求項１７に記載の発明は、請求項１６に記載の車載装置であって、前記表面パネルが開状態にある時にのみ外部記憶媒体の挿入、抽出が可能な挿入、抽出駆動機構付きの外部記憶装置を更に備え、前記制御手段は、前記警告受信手段が前記警告を受信した時に、前記表面パネルが開状態で前記記憶媒体の挿入又は抽出の何れの駆動中でもなかった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、表面パネルが開状態で前記記憶媒体の挿入又は抽出駆動中であった場合には該記憶媒体を強制挿入駆動した後に表面パネルを閉駆動させる制御に移り、表面パネルを開駆動中であった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、前記警告が継続中に前記表面パネルを開かせる操作がユーザによってされた場合には該操作を無視する制御を行なうことを特徴とする。
【００３６】
なお、ここで外部記憶媒体とは、ＤＶＤ、ＣＤ、磁気ディスク、磁気テープ、メモリカード等、その記憶内容の読み出し、書き込みのために記憶装置本体部への挿入、取り出しが行なわれる記憶媒体を意味する。
このような車載装置によれば、振動や衝撃が発生する前、あるいは発生した場合にその警告が受信される。受信された場合には、挿入又は抽出中の記憶媒体は直ちに強制挿入され、開状態又は開駆動中の表面パネルは閉じる制御が行なわれる。従って、振動、衝撃等に起因して車載装置の記憶媒体がヘッドと接触したり、車室内の快適性が損なわれたりする不具合の発生が抑制される効果を奏する。
【００３７】
また、請求項１８に記載の発明は、請求項１６又は１７に記載の車載装置であって、更にユーザに対して警告メッセージを伝える報知手段を備え、前記制御手段は、前記警告受信手段が前記警告を受信した場合において前記表面パネルを閉駆動する際には、閉駆動する旨の警告メッセージを前記報知手段にてユーザに伝えることを特徴とする。
警告受信により表面パネルが直ちに閉駆動される動作はユーザには予期しない動作である。従って、その際に警告メッセージが知らされればユーザは事前に、あるいは動作開始と同時にその動きを知ることができる効果を奏する。
【００３８】
また、請求項１９に記載の発明は、駆動機構により開閉される表面パネルを備えた車載装置であって、自車両位置を検出する位置検出手段と、  車両の走行中に所定の設定値以上の振動を検出した位置を危険地点として登録記憶する危険地点記憶手段と、表面パネルの前記駆動機構を制御する制御手段と、を備え、該制御手段は、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点記憶手段に登録記憶されている危険地点に近づいた時又は／及び前記危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶する地点を通過する時に、前記表面パネルが開状態であった場合又は開駆動中であった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、前記登録記憶されている危険地点を通過し終える前又は前記危険地点として登録記憶する地点を通過中に表面パネルを開かせる操作がユーザによってされた場合には該操作を無視する制御を行なうことを特徴とする車載装置である。
【００３９】
このような車載装置は、請求項１６に記載の車載装置に、請求項１及び請求項１５に記載の車両走行支援装置の機能をも備えさせた装置であるので、請求項１６に記載の発明と同様の効果を奏する。
【００４０】
また、請求項２０に記載の発明は、請求項１９に記載の車載装置であって、前記表面パネルが開状態にある時にのみ外部記憶媒体の挿入、抽出が可能な挿入、抽出駆動機構付きの外部記憶装置を更に備え、前記制御手段は、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点記憶手段に登録記憶されている危険地点に近づいた時又は／及び前記危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶する地点を通過する時において、前記表面パネルが開状態で前記記憶媒体の挿入又は抽出の何れの駆動中でもなかった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、表面パネルが開状態で前記記憶媒体の挿入又は抽出駆動中であった場合には該記憶媒体を強制挿入駆動した後に表面パネルを閉駆動させる制御に移り、表面パネルを開駆動中であった場合には直ちに表面パネルを閉駆動する制御に移り、前記登録記憶されている危険地点を通過し終える前又は前記危険地点として登録記憶する地点を通過中に表面パネルを開かせる操作がユーザによってされた場合には該操作を無視する制御を行なうことを特徴とする。
【００４１】
このような車載装置は、請求項１７に記載の車載装置に、請求項１及び請求項１５に記載の車両走行支援装置の機能をも備えさせた装置であるので、請求項１７に記載の発明と同様の効果を奏する。
【００４２】
また、請求項２１に記載の発明は、請求項１９又は２０に記載の車載装置であって、更にユーザに対して警告メッセージを伝える報知手段を備え、前記制御手段は、走行時に前記位置検出手段により検出された自車両位置が前記危険地点記憶手段に登録記憶されている危険地点に近づいた時又は／及び前記危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶する地点を通過する時において前記表面パネルを閉駆動する際には、閉駆動する旨の警告メッセージを前記報知手段にてユーザに伝えることを特徴とする。
【００４３】
このような車載装置は、請求項１８に記載の車載装置に、請求項１及び請求項１５に記載の車両走行支援装置の機能をも備えさせた装置であるので、請求項１８に記載の発明と同様の効果を奏する。
【００４４】
また、請求項２２に記載の発明は、請求項１８又は２１に記載の車載装置であって、前記制御手段は、前記表面パネルの閉駆動中にユーザの指挟みを検出した場合には直ちに表面パネルを開駆動する制御に移ると共に、指挟み検出により表面パネルを開く旨の警告メッセージを前記報知手段にてユーザに伝えることを特徴とする。
【００４５】
警告受信により直ちに表面パネルが自動的に閉駆動されると、ユーザが指を挟まれる場合がある。本構成によれば、そのような場合には指挟みを検出して直ちに表面パネルを開くため危険が回避される。また、その際、指挟み検出により開駆動すること警告メッセージを伝えるため、ユーザは表面パネルの動きを知ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４６】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明に係る車両用走行支援装置の一実施形態のハードウェア構成をブロック図で表わしたものである。なお、この車両用走行支援装置１は、カーナビゲーション装置としても機能しうる装置である。
車両用走行支援装置１は、制御回路２、及びこの制御回路２に接続される位置検出器３、加速度センサ４、車速センサ５、車高センサ６、地図データ入力器７、外部メモリ８、操作スイッチ群１０、表示装置９、音声出力装置１１、通信装置１２、車内ＬＡＮインターフェイス１５を備えて構成される。
【００４７】
制御回路２は、車両用走行支援装置１の動作全般を制御する機能を有するもので、マイクロコンピュータを主体にして構成されている。即ち、制御回路２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及びこれらを接続するバスなど（何れも図示せず）を備えて構成されている。これらのうち、ＲＡＭにはプログラム実行時の一時データや地図データ入力器７から取得した道路地図データなどが一時的に格納される。
【００４８】
ＲＯＭには、車両用走行支援装置１を動作させるプログラムが格納される。このプログラムには、本発明の内容であり後で詳しく説明する悪路に対応した走行支援を行なうためのプログラムの他に、周知のカーナビゲーション機能を実行するためのプログラムも含まれる。周知のカーナビゲーション機能としては、位置検出器３からの信号に基づいて車両の現在位置を算出する機能、算出した現在位置を地図上に位置付けるマップマッチング処理を実行する機能、目的地や経由地の指定を受けて現在位置から目的地までの経路探索を行なう機能、その経路探索結果に応じた案内ルートを地図画面上に表示する経路案内機能、ＶＩＣＳ（Vehicle Information & Communication System）からの道路交通情報を受信して運転者に知らせる機能などがある。これら周知のカーナビゲーション機能は、従来技術と同じであるのでその詳細説明は省略する。
【００４９】
位置検出器３は、ＧＰＳ用人工衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信機３ａ、絶対方位を検出するための地磁気センサ３ｂ、ヨー角速度（ヨーレート）を検出するためのジャイロスコープ３ｃ、車両の走行距離を検出するための距離センサ３ｄから構成されており、車両の現在位置を算出するための情報を制御回路２に送るセンサ群である。この位置検出器３は、各構成要素が性質の異なる検出誤差を有するため、互いに検出精度を補間しながら精度の高い位置検出を行なうようになっているが、現在位置を要求される検出精度で算出可能であれば、必ずしも全部の構成要素を備える必要はない。
【００５０】
加速度センサ４は、車体の上下方向に加わる加速度を検出するためのセンサである。車体の重量が判明していれば、検出した加速度と車体重量との積により車体の上下方向に働く力を算出することができる。車速センサ５は車速を検出するためのもので、例えばトランスミッションの回転を電気信号に変換して検出するセンサである。
車高センサ６は、車体と路面との間隔を測定するものである。車体底部から路面に向けて超音波を発射し、路面で反射して戻ってくるまでの時間から車高を測定する方式のセンサ、あるいは、車軸と車体の間に取り付けたリンク機構を利用して測定するセンサなどを使用できる。なお、本発明では、車高そのものではなく、車高の変化を利用するため、車高センサ６からの信号を制御回路２で処理して、路面状態が良い時の車高からの変化量を検出する。
【００５１】
地図データ入力器７は、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などの情報記録媒体（図示せず）からデータを読み取るためのものである。情報記録媒体には、多種類の地図描画用データ、マップマッチング用データ、施設名称データベースなどの多様なデータベースが記憶されている。
外部メモリ８は、例えばフラッシュメモリカードにより構成され、特定データ（走行軌跡の履歴やディジタルカメラにより取り込んだ画像データなど）の保存のためのものである。
【００５２】
表示装置９は、地図画面や運転支援情報を表示するためのもので例えばカラー液晶ディスプレイである。操作スイッチ群１０は、カラー液晶ディスプレイ上に形成されたタッチスイッチやリモコンスイッチを含み、制御回路２への情報入力に使用される。音声出力装置１１は、制御回路２からの出力情報を音声で運転者に伝えるためのものである。通信装置１２は、アンテナ１３を介してＶＩＣＳから工事区間などの道路交通情報を受信し、制御回路２に伝えるものである。
【００５３】
車内ＬＡＮインターフェイス１５は、車内ＬＡＮ１６に接続された他の車載装置との間で情報交換を行なうためのインターフェイスで、後述する本発明の警告はこの車内ＬＡＮインターフェイス１５と車内ＬＡＮ１６を介して他の車載装置にも伝達される。但し、他の車載装置への警告の伝達は、後述の第５の実施形態の中に記述したような他の方式で行なってもよい。
【００５４】
次の、このような構成の下で、本発明の解決課題である路面状態が悪い場所を通過する際に運転者に走行支援を行なうために、制御回路２が行なう制御処理フローについて実施形態に分けて説明する。
【００５５】
（第１の実施形態）
本実施形態は、走行中に路面の凹凸のために所定値以上の上下方向加速度を検出した場合に、その旨を車内ＬＡＮ１６を介して他の車載装置に伝えると共に、その地点を危険地点として登録記憶しておき、次回、その危険地点を通過しようとする際に、少し手前位置にて路面状態が悪い危険地点を通過しようとしていること、及びその危険の程度を運転者に警告して知らせる。加えて、その危険地点通過の際の上下方向加速度が所定値以下であった場合には、危険地点としての登録記憶内容を消去することを行なう実施形態である。
【００５６】
図２にそのような走行支援を行なうために制御回路２が行なう制御処理フローを示す。この処理フローはステップＡ１〜Ａ４からなるタスク（Ａ）と、ステップＢ１〜Ｂ６からなるタスク（Ｂ）とに別れており、２つのタスク（Ａ）と（Ｂ）は平行処理される。
タスク（Ａ）のステップＡ１では、加速度センサ４の検出した上下方向加速度の大きさが、所定の設定値以上であるか否かを判定する。以下である場合には、危険地点ではないと判断してステップＡ１に戻る。設定値以上であった場合には、危険地点と判定してステップＡ２に移る。
【００５７】
ステップＡ２では、設定値以上の上下方向加速度が検出された旨の注意警告を車内ＬＡＮ１６を介して他の車載装置に知らせる。なお、この警告は表示装置９や音声出力装置１１により運転者に通報してもよいが、大きな上下加速度が加わっていることは車体の上下動から運転者は体感して分かるため運転者への通報は省略してもよい。
【００５８】
続くステップＡ３では、位置検出器３からの信号に基づいて現在位置を算出する。そして、算出した位置が危険地点として既に外部メモリ８に登録記憶されているか否かを判定する。既登録であった場合には、何もせずにステップＡ１に戻る。既登録でなかった場合にはステップＡ４に移り、算出した現在位置を路面状態の悪い危険地点として、検出した上下方向加速度の値と共に外部メモリ８に登録記憶する。なお、この際、危険地点の位置は、地図データ入力器７から入力した地図データと照合して道路上の位置として記憶する。更に、地磁気センサ３ｂとジャイロスコープ３ｃからの信号に基づいて車両の進行方向を判別し、その進行方向をも記憶しておく。このようにタスク（Ａ）では、路面状態が悪い危険地点を発見してその道路上の位置と進行方向、それに検出した上下方向加速度の値とを外部メモリ８に次々と登録記憶する。
【００５９】
タスク（Ｂ）のステップＢ１では、車両がタスク（Ａ）で登録記憶された危険地点に近づいているか否か、即ち、このまま進行した場合には危険地点を通過することになるか否かを判定する。この判定は、位置検出器３からの信号により車両の現在位置を算出し、算出した位置を地図データ入力器７から入力した地図データと照合して道路上の走行地点を特定し、更に地磁気センサ３ｂとジャイロスコープ３ｃからの信号に基づいて現在の車両の進行方向を判定し、それらの結果からそのまま進行を続けたとした場合の進行方向所定範囲内に、登録記憶された危険地点が存在するか否かを判断することで行なう。
【００６０】
道路幅が２車線以上ある場合には、危険地点の位置が同じでも進行方向が異なれば車線の違いから危険でないことも多い。従って、危険地点を通過するか否かは、登録記憶時に記憶した進行方向と現在の進行方向とが一致しているか否かをも考慮して判定する。但し、車線が一車線の場合には、進行方向に関係なく危険と判定する。車線が一車線か否かは、地図情報から判断できる。
【００６１】
危険地点を通過しそうだと判定した場合には、ステップＢ２に移り運転者にその旨の警告を行なう。この警告は、前方に路面状態の悪い危険地点が存在する旨、及びその危険の程度を音声出力装置１１により知らせたり、表示装置９にその旨を文字、図形、記号等で表示することで行なう。危険の程度は、登録記憶されている上下方向加速度の大きさにより、例えば危険度大、中、小の３段階に分け、その段階を知らせるようにする。運転者がその警告を受けて車速を減速させれば、危険地点通過時に車両の運転操作が不安定になることが回避され、事故防止につながる。なお、これらの警告は車内ＬＡＮ１６を介して他の車載装置にも知らせる。
【００６２】
続くステップＢ３では、警告した危険地点を通過し終えたか否かを判定する。通過し終えた場合には注意警告を終了すると共に、危険地点を通過し終えたことを車内ＬＡＮ１６を介して他の車載装置にも知らせる（ステップＢ４）。
続くステップＢ５では、危険地点通過中の上下方向加速度が所定の設定値以上であったか否かを判定する。この場合の設定値は、タスク（Ａ）のステップＡ１で用いた設定値と同じ値である。設定値に達していなかった場合には、路面の凹凸が解消され、危険ではなくなったことを意味するので、ステップＢ６にて危険地点としての登録記憶内容を消去してステップＢ１に戻る。設定値以上であった場合には、依然として危険状態にあるので登録記憶をそのまま残してステップＢ１に戻る。
【００６３】
このように本実施形態では、上下方向の加速度から危険地点を検出して登録記憶しておき、次回、その危険地点を通過しそうになった場合に事前警告を発するので、路面状態の悪い危険地点に高速で進入することで発生する事故を防止することに効果がある。
なお、本実施形態では、警告時に危険度を大、中、小の３段階に分けてその程度を知らせるようにしたが、このように危険度を判定して知らせることなく、危険地点を通過しそうである旨のみを警告するだけでも、事故防止に大きな効果がある。
【００６４】
本実施形態の場合、位置検出手段は位置検出器３、地図データ入力器７、制御回路２により構成され、危険地点記憶手段は加速度センサ４、位置検出器３、地図データ入力器７、外部メモリ８、制御回路２により構成され、警告手段は音声出力装置１１、表示装置９、位置検出器３、地図データ入力器７、外部メモリ８、制御回路２、車内ＬＡＮインターフェイス１６により構成される。
【００６５】
（第２の実施形態）
路面状態の良否は、第１の実施形態のように上下方向加速度の大きさで判定する以外に、車体と路面との間隔である車高の変化の大きさからも判定できる。本実施形態は、第１の実施形態における上下方向加速度の大きさの代わりに、車高の変化量を使用する実施形態である。ここで、車高の変化量とは、車両が平坦な路面を走行している状態における車高を基準とした変化量である。その値は、平坦な路面を走行している時、即ち、車高の変動が少ない状態における車高を制御回路２で記憶しておき、その値に対する変動量を制御回路２で計算して求める。
【００６６】
この場合の、制御回路２が行なう制御フローを図３に示す。図３の制御フローは、図２における上下方向加速度を車高変化に置き換えたのみであるので、説明は省略する。このような実施形態においても、第１の実施形態の場合と同様の効果が得られる。
なお、本実施形態でも、警告時に危険度を大、中、小の３段階に分けてその程度を知らせるようにするが、このように危険度を判定して知らせることなく、危険地点を通過しそうである旨のみを警告するだけでも、事故防止に大きな効果がある。
【００６７】
本実施形態の場合、位置検出手段は位置検出器３、地図データ入力器７、制御回路２により構成され、危険地点記憶手段は車高センサ６、位置検出器３、地図データ入力器７、外部メモリ８、制御回路２により構成され、警告手段は音声出力装置１１、表示装置９位置検出器３、地図データ入力器７、外部メモリ８、制御回路２、車内ＬＡＮインターフェイス１６により構成される。
【００６８】
（第３の実施形態）
前記第２の実施形態の場合には、車高変化の大きさのみで路面の危険度を判定したが、危険度はその時の車両の速度や車体重量によっても影響を受けると考えられることから、本実施形態はそれらの要因をも考慮に入れて危険度を判定し、その程度に応じて適切な警告を行なう。
【００６９】
図４に本実施形態の走行支援を行なうために制御回路２が行なう制御処理フローを示す。この処理フローもステップＡ１〜Ａ４からなるタスク（Ａ）と、ステップＣ１〜Ｃ８からなるタスク（Ｃ）とに別れており、２つのタスク（Ａ）と（Ｃ）は平行処理される。
タスク（Ａ）は、第２の実施形態に対応する図３のタスク（Ａ）と同じである。ステップＡ１では、検出した車高の変化量も登録記憶する。
【００７０】
タスク（Ｃ）のステップＣ１では、ステップＡ３で登録記憶された危険地点に近づいているか否か、即ち、このまま進行した場合には危険地点を通過することになるか否かを判定する。危険地点を通過しそうだと判定した場合には、ステップＣ２に移る。
ステップＣ２では、登録記憶されている車高変化ΔＨと、車速センサ５で検出された現在の車速Ｖと車体重量Ｗを考慮に入れて、危険の程度の目安となる危険指数を次式で計算する。
Ｄ＝ΔＨ・Ｖ2・Ｗ                                                （１）式
【００７１】
路面に凹凸が存在することにより車体に上下方向に衝撃が加わったことに起因する車両の不安定性、操縦の困難性等の危険度は、その車両の走行性能、操縦性、運転者の能力等にも影響されるため、簡単に数式で表わすことができない。しかしながら、経験から判断すると、上下方向への振動、即ち、車高変化ΔＨが大きくなれば、それにほぼ比例して危険度は増す。また、車高変化ΔＨが同じの場合には、車体重量Ｗが大きい方が危険度は高まる。車速Ｖについては、車速Ｖが倍になれば危険度は４倍位に高まると考えられる。（１）式はこのような経験から判断して決めた式である。
【００７２】
なお、車体重量Ｗの値は、乗用車の場合にはそれ程変化しないため、型式認証上の車体重量に平均的な乗員数、荷物に応じた値を操作スイッチ群１０から制御回路２に入力しておけばよい。貨物車両の場合には、積載荷物の重量により大きく変化するため、その都度、操作スイッチ群１０から入力しておくようにする。
続くステップＣ３では、算出した危険指数の大きさにより危険性の有無を判定する。判定は、求めた危険指数の値が、所定の値より大きいか否かにより行なう。所定値より大きい場合には危険性ありと判定してステップＣ４に移る。
【００７３】
ステップＣ４では、運転者に対して警告を行なう。警告は、前方に路面状態の悪い危険地点が存在する旨を知らせると共に、危険を避けるための安全速度Ｖｓを計算して知らせる。安全速度Ｖｓの値は、この程度であれば危険性は少ないと考えられる危険指数Ｄｓの値を実験等で決めておき、（１）式の逆算により次のように求める。
Ｖｓ＝（Ｄｓ／（ΔＨ・Ｗ））1/2                                （２）式
警告の方法は、第１、第２の実施形態の場合と同様に、音声出力装置１１により音声で知らせたり、表示装置９にその旨を文字、図形、記号等で表示することで行なう。
【００７４】
運転者が警告に従い、知らされた安全速度Ｖｓにまで車速を減速させて危険地点を通過すれば、運転操作は不安定にならず、事故が回避される。なお、危険地点に接近中である旨の警告は車内ＬＡＮ１６を介して他の車載装置にも知らせる。
続くステップＣ５では、警告した危険地点を通過し終えたか否かを判定する。通過し終えた場合には注意警告を終了すると共に、危険地点を通過し終えたことを車内ＬＡＮ１６を介して他の車載装置にも知らせる。
【００７５】
続いてステップＣ７に移り、危険地点通過中の車高変化が所定の設定値以上であったか否かを判定する。車高変化が、タスク（Ａ）のステップＡ１で用いた設定値に達していなかった場合には、路面の凹凸が解消され、危険ではなくなったことを意味するので、ステップＣ８にて危険地点としての登録記憶内容を消去してステップＣ１に戻る。設定値以上であった場合には、依然として危険状態にあるので登録記憶内容を消去せずにステップＣ１に戻る。
【００７６】
このように本実施形態では、危険地点が存在することに加えて、危険を回避するための安全速度も運転者に知らされるので、運転者がその警告に従うことで走行の安全性が一層確実に確保される効果がある。
なお、本実施形態の場合、位置検出手段は位置検出器３、地図データ入力器７、制御回路２により構成され、危険地点記憶手段は車高センサ６、位置検出器３、地図データ入力器７、外部メモリ８、制御回路２により構成され、警告手段は音声出力装置１１、表示装置９、車速センサ５、位置検出器３、地図データ入力器７、外部メモリ８、制御回路２、車内ＬＡＮインターフェイス１６により構成される。
【００７７】
（第４の実施形態）
本実施形態は、前記第３の実施形態に改良を加えた実施形態であり、通過しようとしている危険地点の危険性が非常に高いと予測された場合には、前記安全速度を知らせるのみでなく、車速を自動的に安全速度まで減速させる実施形態である。
本実施形態の場合における制御回路２の制御フローを図５に示す。本制御フローが第３の実施形態の制御フロー図４と異なるのは、ステップＣ３、Ｃ４、Ｃ４ａ、Ｃ４ｂの処理内容のみであり、その他のステップの処理内容は同じである。従って、この違いのあるステップの処理内容についてのみ、その違いを説明する。
【００７８】
図４のステップＣ３では、ステップＣ２において前記（１）式で計算した危険指数Ｄの値が、所定の設定値より大きいか否かを判定した。これに対して、本実施形態の図５のステップＣ３では、（１）式で計算した危険指数Ｄの値を、所定の第１の設定値Ｄ１、及びそれより値の大きい第２の設定値Ｄ２と比べる。
危険指数Ｄの値が第１の設定値Ｄ１より小さい場合は、危険性は少ないと判断して警告をしないでステップＣ５に移る。
【００７９】
危険指数Ｄの値が第１の設定値Ｄ１以上であり、第２の設定値Ｄ２より小さい場合は、危険性は中程度と判断してステップＣ４に移る。ステップＣ４では、図４のステップＣ４の場合と同様に、危険地点に接近しつつある旨、及び（２）式で計算した安全速度Ｖｓを運転者に知らせる警告を行なう。
危険指数Ｄの値が第２の設定値Ｄ２以上である場合は、危険性が高いと判断してステップＣ４ａに移る。ステップＣ４ａでは、危険地点に接近しつつある旨、及び（２）式で計算した安全速度Ｖｓを運転者に知らせる警告を行なうと共に、更に車速を安全速度Ｖｓまで自動的に減速させる旨を運転者に知らせる。そして、ステップＣ４ｂにて安全速度Ｖｓの値を、図１の車速制御装置１４に出力する。車速制御装置１４は、通常はアクセルペタルの踏み込み量に応じて車速を制御する装置であるが、制御回路２より安全速度Ｖｓが指定された場合には、車速の上限値をアルセルペタルの踏み込み量に関係なく安全速度Ｖｓに制限する。
【００８０】
このように本実施形態では、危険地点通過時の危険性が非常に高い場合には、警告するのみでなく車速を自動的に安全速度まで減速させるため、路面状態が悪いことに起因する車両の不安定状態の発生をより効果的に防止することができる。
なお、本実施形態の場合は、危険性が非常に高い場合に車速を自動的に安全速度まで減速させたが、この場合には車速だけでなく、車高やショックアブソーバも同時に制御して更に安全度を高めるように制御してもよい。また、車速を減速させなくても、車高とショックアブソーバの制御、あるいはそれら何れか一方のみの制御で安全走行が確保される場合には、それらの方法のみで安全を確保してもよい。
【００８１】
なお、本実施形態の場合、位置検出手段は位置検出器３、地図データ入力器７、制御回路２により構成され、危険地点記憶手段は車高センサ６、位置検出器３、地図データ入力器７、外部メモリ８、制御回路２により構成され、警告手段は音声出力装置１１、表示装置９、車速センサ５、位置検出器３、地図データ入力器７、外部メモリ８、制御回路２、車内ＬＡＮインターフェイス１６により構成される。
【００８２】
（第５の実施形態）
これまでに説明した実施形態は、検出した危険地点を登録記憶しておいて、次回、その危険地点を通過しそうになった場合に運転者に事前警告し、車速を下げる等して事故を防止するものであった。これに対して本実施形態は、車載装置の表面パネルが開いている時に車両に激しい振動や衝撃が加わったりすると車載装置に共振が生じ、記憶媒体が書き込み／読み出しヘッドと接触したり、車室内の快適性が損なわれたりする不具合を生じる恐れがあることから、そうした装置に事前に警告を伝えて不具合の発生を防止させる実施形態である。
【００８３】
そのような不具合が発生する恐れのある車載装置の一例を図６に示す。図に示す車載装置２０は、装置の筐体３１の前面部分に、モータ、ソレノイド等により開閉駆動される表面パネル３３を備えた装置である。その表面パネル３３の裏側に当たる筐体３１部分には、ＤＶＤ再生装置、ＣＤ再生装置、フロッピー（登録商標）駆動装置、磁気テープ駆動装置、メモリカード収納装置等の外部記憶装置が収納されている。それらの外部記憶装置に必要なＤＶＤ、ＣＤ、フロッピーディスク、磁気テープ、メモリカード等の記憶媒体は、表面パネル３３を開いた状態にして挿入／抽出用のスロット３１より挿入／抽出するようになっている。
【００８４】
このような装置の代表的なものとしては、車載オーディオ装置やカーナビゲーション装置がある。このような車載装置２０では、その表面パネル３２を開いている時に車両に激しい振動や衝撃が加わったりすると、表面パネル３２が開いているために車載装置２０に共振が生じ、記憶媒体と書き込み／読み出しヘッドとが接触したり、車室内の快適性が損なわれたりする不具合が発生する恐れがある。
【００８５】
図７は、このような車載装置２０の構成例をブロック図で示したものである。車載装置２０は、制御回路２１、表示装置２２、音声出力装置２３、操作スイッチ群２４、車内ＬＡＮインターフェイス２５、ＤＶＤ駆動装置２６、ＣＤ駆動装置２７、フロッピーディスク（ＦＤ）駆動装置２８、表面パネル駆動装置２９を備える。
【００８６】
制御回路２１は、車載装置２０の全体を制御するものでマイクロコンピュータを用いて構成され、内部にはＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、電源装置等を有する。表示装置２２は制御回路２１からの出力情報を表示するもので、例えばカラー液晶ディスプレイで構成される。音声出力装置は、制御回路２１からの出力を音声で伝えたり、ＤＶＤ、ＣＤの内容を音声で再生したりするためのものである。車内ＬＡＮインターフェイス２５は、車内ＬＡＮ１６に接続された装置、例えば車両用走行支援装置１と情報交換を行なうためのもので、本実施形態では、車両用走行支援装置１からの警報を受信するためにも使用される。   
【００８７】
なお、車載装置２０と車両用走行支援装置１との接続は、車内ＬＡＮを介する方式に限られるものではなく情報交換できる方式であればどのような方式でもよい。例えば、車載装置２０の制御回路２１と車両用走行支援装置１１の制御回路２の入出力バスを共通にして接続してもよい。また、車載装置２０と車両用走行支援装置１とを一体構造とし、制御回路２１と制御回路２とを一体に製作してハードウェアを介することなく制御回路のメモリ内で情報交換するようにしてもよい。
【００８８】
ＤＶＤ駆動装置２６、ＣＤ駆動装置２７、ＦＤ駆動装置２８は、それぞれ外部記憶媒体であるＤＶＤ、ＣＤ、ＦＤの挿入／抽出駆動、回転駆動、記憶内容の読み出し／書き込みを行なう装置である。表面パネル駆動装置２９は、表面パネル３２の開閉を行なう駆動装置で、動力源としてはモータ、ソレノイド等が使用される。
【００８９】
次に、本実施形態における車載装置２０の動作について、図８に示したフローを参照して説明する。このフローは、車両用走行支援装置１から警告を受信した時に開始される。車両用走行支援装置１から警告が伝えられる場合として、２つの場合がある。第１の場合は、第１〜第４の実施形態で説明したように、車両用走行支援装置１が運転者に対して登録記憶された危険地点を通過しそうになった場合に事前警告する場合である。この時に、車載装置２０にも警告が同時に伝えられる。車両用走行支援装置１がこの事前警告を行なう時点を具体的に言えば、図２のフローのステップＢ２、図３のフローのステップＢ２、図４のフローのステップＣ４、図５のフローのステップＣ４、Ｃ４ａの時点である。
【００９０】
第２の場合は、危険地点記憶手段が危険地点として登録記憶するような信号が検出された時である。第１の実施形態では、加速度センサ４が検出した上下方向加速度の大きさが所定の設定値以上であった時であり、図２のフローのステップＡ１においてＹＥＳと判定される場合である。第２、第３、第４の実施形態では、車高変化センサ９で検出した車高変化が所定値以上であった時であり、図３、図４、図５のフローのステップＡ１においてＹＥＳと判定される場合である。このような判定がされた場合には、車両用走行支援装置１の制御回路２は、車載装置２０の制御回路２１に対して、危険地点を通過中である旨の警告を直ちに送信する。
【００９１】
このような第１の場合、第２の場合の警告を受信した時は、制御回路２１は図８のフローの処理を直ちに開始する。最初のステップＤ１では、表面パネル３２が開状態にあるか否かを判定する。制御回路２１は、表面パネル駆動装置２９に開閉状態の問い合わせ信号を送り、表面パネル駆動装置２９が内部に取り付けられた図示しないパネル閉確認スイッチの信号により判断してその結果を制御回路２１に返信する。
【００９２】
表面パネル３２が開状態であった場合にはステップＤ２に移る。開状態になかった場合にはステップＤ７に移る。ステップＤ７では、記憶媒体の挿入あるいは抽出動作中であるか否かの判定を行なう。ＤＶＤ、ＣＤ、ＦＤ、磁気テープ等の駆動装置では、ユーザが記憶媒体を駆動装置のスロット３１に挿入すると、駆動装置側の駆動機構により所定位置に搬送されて再生が開始される。従って、駆動装置側では記憶媒体を挿入中であるか否かを判断することができる。また、それら記憶媒体を抽出する場合も、駆動装置側にて記憶媒体を所定位置からユーザが取り出し可能な位置まで搬送される。従って、駆動装置側にて抽出中であるか否かを判断することができる。制御回路２１は、ＤＶＤ駆動装置２６、ＣＤ駆動装置２７、ＦＤ駆動装置２８よりそのような信号の送信を受けることによって、記憶媒体の挿入中、抽出中を判断する。
【００９３】
挿入又は抽出中であった場合にはステップＤ８に移る。ステップＤ８では、挿入中であったものはそのまま挿入動作を継続して挿入動作を完了させる。抽出中であった場合には、抽出動作を停止して挿入動作に移らせ、強制的に挿入させる。挿入動作完了でステップＤ９に移る。
ステップＤ１にて表面パネル３２が開状態でなかった場合にはステップＤ２に移り、表面パネル３２が開駆動中であるか否かを判定する。開駆動中であるか否かはＤＶＤ駆動装置２６、ＣＤ駆動装置２７、ＦＤ駆動装置２８に問い合わせ信号を送り、その回答で判断する。開駆動中であったならばステップＤ９に移る。
【００９４】
ステップＤ９では、表面パネル駆動装置２９に表面パネル３２を閉じる指令を出して閉駆動させる。その際、音声出力装置２３にて表面パネル３２を閉じる旨の警告メッセージをユーザに伝える。これは、閉じる動作がユーザの操作とは無関係に、車両用走行支援装置１からの警告に基づいて開始されるためその開始をユーザに知らせるためである。
【００９５】
表面パネル３２を強制的に閉にする動作を開始した後は、「指挟み」をチェックしながら閉駆動を継続する（ステップＤ１０、Ｄ１１、Ｄ１２）。「指挟み」は、表面パネル駆動装置２９によって検出する。例えば、表面パネル３２をモータにより駆動する場合には、その負荷が異常に上昇したことにより検出することができる。また、閉駆動開始より所定時間経過しても、表面パネル閉確認スイッチが動作しなかったことで検出することもできる。
【００９６】
表面パネル駆動装置２９による閉駆動中に「指挟み」が検出された場合にはステップＤ１３に移行し、直ちに開動作に移行させる。同時に、「指挟み」により開動作に入る警告メッセージを音声出力装置２３で知らせる。「指挟み」が検出されない間は閉動作を継続し、閉動作完了でステップＤ４に移る。「指挟み」が検出された場合には、表面パネル３２の開完了でステップＤ４に移る。
【００９７】
ステップＤ２にて表面パネル３２が開駆動中でない場合にはステップＤ３に移り、閉駆動中か否かの判定を行なう。閉駆動中であった場合には、ステップＤ１０に移る。そして、上述したと同じように「指挟み」をチェックしながら閉動作を継続して表面パネル３２を閉じて（ステップＤ１０、Ｄ１１、Ｄ１２）ステップＤ４に移る。
ステップＤ３にて表面パネル３２が閉駆動中でないと判定される場合は、表面パネル３２が既に閉状態にある場合である。この場合にはステップＤ４に移り、表面パネル３２を開く操作がユーザによってなされたか否かを判定する。表面パネル３２を開く操作は操作スイッチ群２４を用いて行なわれる。そのような操作が行なわれた場合にはステップＤ５に移る。ステップＤ５ではその操作を無視すると同時に、危険地点を通過中又は危険地点に接近中の警告が出ているため開駆動をしない旨の警告メッセージを音声出力装置２３で伝える。
【００９８】
その後、ステップＤ６にて、危険地点警告が継続して来ているか否かを判定する。継続中であればステップＤ４に戻り、継続していない場合は終了する。ステップＤ４において、表面パネル３２を閉じる操作がされていない場合は直ちにステップＤ６に移り、同様の判定を行なって終了する。
【００９９】
このように本実施形態の車載装置２０では、危険地点に接近中、又は危険地点を通過中の警告を車両用走行支援装置１から受け取ると、「指挟み」が生じた場合以外は直ちに表面パネルを強制的に閉じた状態とする。従って、表面パネルが開いていることにより車載装置に共振が生じ、記憶媒体が書き込み／読み出しヘッドと接触したり、車室内の快適性が損なわれたりする不具合の発生も防止される効果を奏する。
【０１００】
なお、上記説明では表面パネル３２の背面側にＤＶＤ再生装置、ＣＤ再生装置、フロッピー駆動装置、磁気テープ駆動装置、メモリカード収納装置等の外部記憶装置が収納されている場合について説明してきたが、このような外部記憶装置が収納されておらず、駆動機構を有する表面パネル３２のみが取り付けられている車載装置も存在する。そのような車載装置の場合には、図８のフローのステップＤ７、Ｄ８の処理を省略して実施すればよい。
なお、本実施形態の場合、警告受信手段は車内ＬＡＮインターフェイス２５と制御回路２１、制御手段は制御回路２１、報知手段は制御回路２１と音声出力装置２３により構成されている。
【０１０１】
（第６の実施形態）
前記第５の実施形態は、表面パネル３２を備える図７に示した構成を有する車載装置２０が、図１に示した車両用走行支援装置１が発する危険警告を受信して表面パネル３２及び記憶媒体の挿入／抽出の駆動機構を操作して車載装置２０の安全を確保する実施形態であった。これに対して本実施形態は、車両用走行支援装置１の有する機能を車載装置２０に持たせて一体に構成した実施形態である。
【０１０２】
その構成図を図９に示す。本実施形態の車載装置２０Ａ中の一点鎖線で囲んだ１Ａの部分は、図１に示した車両用走行支援装置１と同じ構成となっている。車内ＬＡＮインターフェイス１５が省略されているが追加してもよい。
この車両走行支援装置に当たる部分１Ａの制御回路２Ａに、図７に示した車載装置２０のＤＶＤ駆動装置２６、ＣＤ駆動装置２７、ＦＤ駆動装置２８、表面パネル駆動装置２９が接続されている。制御回路１Ａは、図１に示した車両用走行支援装置１の制御回路２と図７に示した車載装置２０の制御回路２１の双方の機能を備えた制御回路である。
【０１０３】
また、図９の表示装置９は図７の表示装置２２を、図９の音声出力装置１１は図７の音声出力装置２３を、図９の操作スイッチ群１０は図７の操作スイッチ群２４をそれぞれ兼ねる。
制御回路２Ａは、車両走行支援装置１の制御回路２が実行した第１の実施形態の図２の処理フロー、第２の実施形態の図３の処理フロー、第３の実施形態の図４の処理フロー、第４の実施形態の図５処理フローの何れかの処理フローと、車載装置２０の制御回路２１が実行した図８の処理フローとの双方を実行する。この場合、２つの処理フローは同一の制御回路２Ａ内が実行されるため、危険地点通過、危険地点接近等の警告は制御回路２Ａ内のメモリ間での情報の受け渡しで実行することができる。
【０１０４】
このように制御回路２Ａは、車両走行支援装置１の制御回路２が実行した処理フローと車載装置２０の制御回路２１が実行した処理フローの双方を実行するため、本車載装置２０Ａは、警告を発する側の処理フロー図２〜図５の選択により対応する第１乃至第４の実施形態に記載した実施形態の場合と同様の効果を奏する。
【０１０５】
（変形実施形態）
これまでに説明した第１〜第６の実施形態は、次のように変形して実施してもよい。これまでの実施形態における危険地点は、車両が上下方向加速度や車高の変化量から判断した危険地点のみを登録記憶していた。しかし、路面状態の悪い地点の存在、例えば道路工事区間等は、外部からの情報によっても知ることができる。従って、このような路面状態が良くないと思われる個所についての情報を外部から入手し、危険地点として登録記憶しておけば、走行の安全性をより効果的に確保できる。具体的には、図１における通信装置１２によりＶＩＣＳからの道路交通情報を受信し、道路工事区間等の路面状態が悪い個所を危険地点として外部メモリ８に登録記憶する。そして、その登録記憶した危険地点を通過しそうになった場合には、運転者や他の車載装置に警告を発する。この場合は、危険の程度は判断できないので、警告内容としては道路工事による危険地点が存在することのみを知らせる。
【０１０６】
また、これまでの実施形態では、運転者に対して警告する内容は、前方に危険地点が存在すること及び安全速度であったが、これらに加えて、カーナビゲーション機能により前方の危険地点を迂回する迂回路を探索して知らせるようにするとよい。運転者が迂回路を選択すれば、危険地点を通過せずに済み、危険を避けることができる。
また、カーナビゲーションの経路探索機能により、目的地や経路を指定して最適な経路を計算して求める際に、その経路の中に既に登録記憶された危険地点が存在する場合には、経路の優先順位を決定するにあたって、該危険地点を多く含む経路の優先順位が低下するような重み付けを行なうとよい。このようにすれは、危険地点の少ない経路が優先されることになり、走行の安全性が高まる効果が得られる。
【０１０７】
また、前記第１、第２の実施形態においては、それぞれ車両の上下方向加速度と車高の変化量に基づいて危険地点の判定を行なっていたが、これらの上下方向加速度や車高の変化量の代わりにそれらの上位概念である振動の大きさを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明に係る車両用走行支援装置のハードウェア構成の例である。
【図２】第１の実施形態に係る制御フロー図である。
【図３】第２の実施形態に係る制御フロー図である。
【図４】第３の実施形態に係る制御フロー図である。
【図５】第４の実施形態に係る制御フロー図である。
【図６】第５の実施形態に係る車載装置の外形構成の例である。
【図７】第５の実施形態に係る車載装置のハードウェア構成の例である。
【図８】第５の実施形態に係る車載装置の制御フロー図である。
【図９】第６の実施形態に係る車載装置のハードウェア構成の例である。
【符号の説明】
【０１０９】
図中、１は車両用走行支援装置、２、２Ａ、２１は制御回路、３は位置検出器、４は加速度センサ、５は車速センサ、６は車高センサ、７は地図データ入力器、８は外部メモリ、９は表示装置、１０は操作スイッチ群、１１は音声出力装置、１２は通信装置、１３はアンテナ、１４は車速制御装置、２０、２０Ａは車載装置、２９は表面パネル駆動装置、３２は表面パネルを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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