(57)【要約】【課題】  共に走行停止させる無人搬送車の停止誤差の累積を無くして停止精度を向上させると共に、コストの上昇を抑えること。【解決手段】  先に取合位置９に走行停止させる無人搬送車ＡＧＶ１の車体の側面に反射板２０を設ける。あとから取合位置９に走行停止させる無人搬送車ＡＧＶ２の側面に反射板２０を検出する光電センサからなる第２停止用センサ１６を設ける。あとから到着する無人搬送車ＡＧＶ２は、先に停止済の無人搬送車ＡＧＶ１の反射板２０を検出して走行停止する。したがって、無人搬送車ＡＧＶ１の停止誤差は無関係となり、無人搬送車ＡＧＶ２の停止誤差のみで走行停止するので、取合位置９における停止精度の向上が図れる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに平行して走行する第１及び第２の無人搬送車を停止制御するための装置であって、上記第１の無人搬送車には所定の停止マークを設け、上記第２の無人搬送車には、上記第１の無人搬送車の停止マークを検出するセンサと、該センサからの検出信号に基づいて上記第２の無人搬送車を上記第１の無人搬送車に対し所定の相対位置に停止させる制御手段とを設けたことを特徴とする無人搬送車の停止制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第２の無人搬送車を前記第１の無人搬送車に対し並列位置に停止させるものであることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の停止制御装置。
【請求項３】
前記停止マークが光を反射する反射板であり、前記センサが該反射板に対し光の投受光を行う光電センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車の停止制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車同士における停止の位置決めを行なう無人搬送車の停止制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場や自動倉庫などで使用されている無人搬送車は、床面に敷設されている誘導ラインに沿って走行し、また、無人搬送車が停止する場合には、床面に設けられている停止ガイドをセンサで検出して停止するようになっている。また、無人搬送車が停止する場合の精度（位置決め）も、目標の停止位置に対してプラスマイナスの許容範囲を持たせている。
【０００３】
通常、固定されている移載装置に対して無人搬送車が走行停止し、該無人搬送車と移載装置とで荷の取り合いを行なうが、２台の無人搬送車同士で荷の取り合いを行なう場合もある。図８及び図８のＡ矢視図である図９はかかる場合を示しており、一方の無人搬送車ＡＧＶ１は誘導ライン１ａに沿って走行し、また、他方の無人搬送車ＡＧＶ２は誘導ライン１ｂに沿って走行するようになっている。図８及び図９は所定の取合位置で２台の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２が走行してきて停止した状態を示している。
【０００４】
すなわち、床面に磁気棒、あるいは反射板などの固有の停止ガイド２がそれぞれ配設されており、また、無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２側にはこの停止ガイド２を検出するための磁気センサあるいは光電センサなどの停止用センサ３が設けてある。一方の無人搬送車ＡＧＶ１は誘導ライン１ａに沿って走行していき、取合位置のところで停止用センサ３が停止ガイド２を検出して停止する。また、他方の無人搬送車ＡＧＶ２も同様に誘導ライン１ｂに沿って走行していき、停止用センサ３が停止ガイド２を検出して停止する。
【０００５】
ここで、無人搬送車ＡＧＶ１から荷４を他方の無人搬送車ＡＧＶ２に移載する場合、図８に示すＡを目標停止位置として、この目標停止位置Ａに無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２がそれぞれ中央部分が来るように停止するのが望ましい。しかしながら、無人搬送車ＡＧＶ１は取合位置にて他方の無人搬送車ＡＧＶ２に関係なく固有の停止ガイド２を検出して走行停止し、また、他方の無人搬送車ＡＧＶ２も取合位置にて無人搬送車ＡＧＶ１に関係なく、固有の停止ガイド２を検出して走行停止する。
【０００６】
無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２が目標停止位置Ａに対して停止する場合に上述したように目標停止位置Ａに対してある程度のバラツキの停止誤差があり、そのバラツキの最大を図１０（ａ）に示すようにａとした場合、無人搬送車ＡＧＶ１が目標停止位置Ａに対して前方へａの距離だけ進んで停止し、他方の無人搬送車ＡＧＶ２は目標停止位置Ａに対してａの距離だけ手前で停止する場合が生じる。また、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）とは逆の場合で、無人搬送車ＡＧＶ１が目標停止位置Ａより距離ａの手前で停止し、他方の無人搬送車ＡＧＶ２が目標停止位置Ａより距離ａを過ごして停止した場合である。このような場合、２台の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は互いに２ａの距離が離れて停止することになり、停止誤差が累積されて停止精度が悪くなって移載位置が大きくずれてしまい、荷４の取り合いが出来ないという問題が発生する。
【０００７】
このように、従来例では、荷４を取り合いする他方の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２の停止位置Ａに関係なく、それぞれ２台共に固有の停止ガイド２の検出により走行停止させているため、取り合い時の走行方向停止精度は、無人搬送車ＡＧＶ１と無人搬送車ＡＧＶ２のそれぞれの走行停止誤差（図１０の場合では２ａ＝ａ＋ａ）を加算した値となり、精度が悪くなる。
【０００８】
また、無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２単独で停止精度を向上させる方法としては、アウトリガ機構を装備し、取合位置の床面に設けた円錐状のコーンとのメカ的矯正等があるが、非常にコスト高となり、また、大型車になるとメカ的矯正も技術的に難しくなる。
【０００９】
【特許文献１】特開２０００−１０６３３号公報
【００１０】
ところで、荷の移載精度を向上させるものとして、例えば特許文献１がある。この特許文献１では、移載精度の確保のために、停止位置と停止姿勢の両方の精度を確保することが重要であるとしている。しかしながら、この特許文献１においては、固定されている移載先設備に対しての無人搬送車の停止精度であり、２台の無人搬送車を共に走行停止させる停止精度の向上を図る場合の参考とはなり得ない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は、上述の問題点に鑑みて提供したものであって、共に走行停止させる無人搬送車の停止誤差の累積を無くして停止精度を向上させると共に、コストの上昇を抑えることを目的とした無人搬送車の停止制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
そこで、本発明の請求項１記載の無人搬送車の停止制御装置では、互いに平行して走行する第１及び第２の無人搬送車を停止制御するための装置であって、上記第１の無人搬送車には所定の停止マークを設け、上記第２の無人搬送車には、上記第１の無人搬送車の停止マークを検出するセンサと、該センサからの検出信号に基づいて上記第２の無人搬送車を上記第１の無人搬送車に対し所定の相対位置に停止させる制御手段とを設けたことを特徴としている。
【００１３】
請求項２に記載の無人搬送車の停止制御装置では、前記制御手段は、前記第２の無人搬送車を前記第１の無人搬送車に対し並列位置に停止させるものであることを特徴としている。
【００１４】
請求項３に記載の無人搬送車の停止制御装置では、前記停止マークが光を反射する反射板であり、前記センサが該反射板に対し光の投受光を行う光電センサであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１及び請求項２記載の無人搬送車の停止制御装置によれば、従来では、それぞれの無人搬送車の停止誤差が累積されていたのが、第２の無人搬送車は第１の無人搬送車を検出して走行停止するので、第１の無人搬送車の停止誤差は無関係となり、停止誤差は第２の無人搬送車の分だけとなり、停止精度を向上させることができる。
【００１６】
請求項３に記載の無人搬送車の停止制御装置によれば、第１の無人搬送車に反射板を設け、この反射板を検出するセンサとして光電センサを第２の無人搬送車に設けているので、停止精度を向上させる部材として、反射板と光電センサのみであるので、コストアップを抑えることができる。また、反射板と光電センサを設けるだけなので、大型車にも容易に対応が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、従来例と同一の機能を発揮する要素には同一の番号を付して詳細な説明は省略し、要旨の部分について詳述する。
【実施例１】
【００１８】
図１は、自動倉庫や工場などで使用されるシステム構成図であり、一方の無人搬送車ＡＧＶ１は誘導ライン１ａに沿って走行し、他方の無人搬送車ＡＧＶ２は誘導ライン１ｂに沿って走行し、所定の位置に設けられている取合位置９に２台の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２が走行停止し、荷の取り合いを行なうようになっている。また、２台の無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は、制御盤１０からの信号により走行制御されて、所定の荷を取り合うようになっている。
【００１９】
図２は無人搬送車ＡＧＶ１のブロック図を示し、制御盤１０との信号の送受信を行なう送受信部１１と、この送受信部１１からの信号を受けて所定の制御や全体の制御を行なう制御部１２と、この制御部１２からの信号を受けて走行用モータ１４を駆動する駆動部１３と、従来と同様に床面に配設されている停止マーク２（図４参照）を検出する磁気センサや光電センサからなる第１停止用センサ１５等で構成されている。この第１停止用センサ１５からの停止ガイド２の検出信号が制御部１２に入力され、駆動部１３を制御して走行用モータ１４を停止させて該無人搬送車ＡＧＶ１が停止制御される。
【００２０】
図３は他方の無人搬送車ＡＧＶ２のブロック図を示し、基本的には無人搬送車ＡＧＶ１と同様の構成となっているが、この実施形態では停止ガイド２検出用のセンサは設けておらず、無人搬送車ＡＧＶ１の車体の側面に配設した停止マークとしての反射板２０からの自己の反射光を検出して該無人搬送車ＡＧＶ２の走行停止を行なうための光電センサからなる第２停止用センサ１６を設けている。制御盤１０からの信号を受けて走行制御されるのは無人搬送車ＡＧＶ１の場合と同様であり、無人搬送車ＡＧＶ１との取合位置９での走行停止を第２停止用センサ１６で行なうようにしている。
【００２１】
この実施形態では、無人搬送車ＡＧＶ１が取合位置９に先に到着する搬送車とし、あとから到着する搬送車を無人搬送車ＡＧＶ２として説明する。無人搬送車ＡＧＶ１は従来と同様に第１停止用センサ１５により固有の停止ガイド２を検出して走行停止する。他方の無人搬送車ＡＧＶ２は、先に取合位置９に到着している停止済みの無人搬送車ＡＧＶ１を検出して走行停止するものである。すなわち、図５に示すように、無人搬送車ＡＧＶ１は取合位置９に先に到着して停止しており、あとから他方の無人搬送車ＡＧＶ２が取合位置９に走行してくる。無人搬送車ＡＧＶ２が取合位置９に走行してくると、該無人搬送車ＡＧＶ２の側面に設けた第２停止用センサ１６から無人搬送車ＡＧＶ１の反射板２０に向けて投光され、反射板２０からの反射光を第２停止用センサ１６が検出する。この第２停止用センサ１６からの検出信号にて制御部１２が走行用モータ１４を停止させることで、無人搬送車ＡＧＶ２が取合位置９にて走行停止する。
【００２２】
無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は共に、従来と同様の停止精度にバラツキがあり、その最大距離をａとする。図５は無人搬送車ＡＧＶ１に対してあとからの無人搬送車ＡＧＶ２が取合位置９にて走行停止した状態であって、無人搬送車ＡＧＶ２は停止している無人搬送車ＡＧＶ１を検出して停止して、無人搬送車ＡＧＶ１に対して停止誤差がゼロで停止した場合を示している。無人搬送車ＡＧＶ２は、無人搬送車ＡＧＶ１の中心線Ｂに対してバラツキなく停止したものであり、無人搬送車ＡＧＶ２は無人搬送車ＡＧＶ１の中心線Ｂに対して最大距離ａが停止誤差となる。したがって、無人搬送車ＡＧＶ２は、床面の停止ガイド２を検出して停止するのではなく、無人搬送車ＡＧＶ１を基準として走行停止するので、無人搬送車ＡＧＶ２自体の停止誤差は従来のように誤差が累積されるものではなく、無人搬送車ＡＧＶ２自体が有している停止誤差のバラツキの距離ａとなり、この距離ａ以上に停止精度（停止誤差）は悪くなることはない。
【００２３】
図６は無人搬送車ＡＧＶ２の無人搬送車ＡＧＶ１に対する停止誤差を示し、図６（ａ）は無人搬送車ＡＧＶ１に対して距離ａを行き過ぎて停止した場合である。また、図６（ｂ）は、無人搬送車ＡＧＶ２が無人搬送車ＡＧＶ１に対して距離ａの手前に停止した場合であり、無人搬送車ＡＧＶ２は、無人搬送車ＡＧＶ１に対して最大ａの距離だけの停止誤差となり、停止誤差が従来と同一の無人搬送車を使用している場合には、停止誤差は従来より半分となり、停止精度を２倍向上させることができる。
【００２４】
このように、先に取合位置９に停止済の無人搬送車ＡＧＶ１の車体に取り付けた反射板２０を後からの無人搬送車ＡＧＶ２が第２停止用センサ１６にて検出して該無人搬送車ＡＧＶ２を停止させるため、無人搬送車ＡＧＶ１の停止精度が荷４の取り合い精度に無関係となり、無人搬送車ＡＧＶ２のみの停止誤差が取り合い時の停止精度となり、停止精度の向上を図ることができる。また、アウトリガ機構のメカ的矯正追加のようなコストアップせずに、容易に停止精度の向上を図ることができ、また、大型車において容易に対応が可能である。
【実施例２】
【００２５】
ところで、先の実施形態の説明では、無人搬送車ＡＧＶ１が必ず先に取合位置９に到着するものとして説明したが、この実施形態では、どちらの無人搬送車ＡＧＶ１（またはＡＧＶ２）が取合位置９に到着した場合でも対応できるようにしたものである。図７は無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２のブロック図を示し、無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は共に同一の構成としている。無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２は、共に床面の停止ガイド２を検出する第１停止用センサ１５と、反射板２０を検出する第２停止用センサ１６とを備え、さらに、反射板２０も車体の側面に設けている。
【００２６】
いずれかの無人搬送車ＡＧＶ１（またはＡＧＶ２）が取合位置９に先に到着して停止ガイド２を第１停止用センサ１５で検出し、走行停止すると、他方の無人搬送車ＡＧＶ２（またはＡＧＶ１）に情報を制御部１２を介して伝送する。無人搬送車ＡＧＶ１はこの情報を受信すると、第１停止用センサ１５の動作を停止させて、第２停止用センサ１６での検出を行ない、無人搬送車ＡＧＶ１の反射板２０を検出して走行停止するようにしている。
【００２７】
また、制御盤１０からの指令によりいずれかの無人搬送車ＡＧＶ１、ＡＧＶ２を取合位置９に先に走行させるように制御することで、先に到着する無人搬送車が第１停止用センサ１５で走行停止するようにし、後からの無人搬送車は先の場合と同様に第１停止用センサ１５を非動作として第２停止用センサ１６にて走行停止するようにする。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施の形態における概略のシステム構成図である。
【図２】本発明の実施の形態における無人搬送車ＡＧＶ１のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における無人搬送車ＡＧＶ２のブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態における無人搬送車の構成図である。
【図５】本発明の実施の形態における動作説明図である。
【図６】（ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における動作説明図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態における無人搬送車のブロック図である。
【図８】従来例の動作説明図である。
【図９】従来例の動作説明図である。
【図１０】（ａ）（ｂ）は従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
【００２９】
９  取合位置
１２  制御部
１６  第２停止用センサ（光電センサ）
２０  反射板
ＡＧＶ１  無人搬送車
ＡＧＶ２  無人搬送車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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