(57)【要約】【課題】道路地図データ中で経路に近いランドマークの種類を道路のコストに反映させることにより、より的確な経路計算を行う経路計算装置、方法及びプログラム並びにナビゲーションシステム、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】コスト計算手段９は、道路地図データに基いて、指定された目的地への経路の構成要素となるべき各道路リンクについて属性からコストを算出する。経路計算手段１０は、算出されたコストに基づいて、指定された目的地への経路を計算する。コスト計算手段９は、道路リンクから所定範囲内に位置するランドマークの種別に応じてその道路のコストを増減させる。より具体的には、その道路リンクから所定距離内に面積の全部又は一部が存在するエリアの広がりを持つランドマークの種別ごとに、対応する係数とランドマークの個数若しくは予め対応付けて記録された前記エリアの面積とを乗じたものを積算したランドマークコストを、道路リンクのコストに算入する。【選択図】図１
2005106635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路リンクごとの属性を表す道路リンクデータと、ランドマークの位置と種別とを含むランドマークデータと、を含む道路地図データを予め備え、経路の構成要素となるべき前記各道路リンクについて前記属性からコストを算出することにより、指定される目的地への経路をコンピュータが計算する経路計算装置において、
前記道路リンクから所定範囲内に位置する前記ランドマークの前記種別に応じてその道路のコストを増減させるコスト計算手段をコンピュータが実現することを特徴とする経路計算装置。
【請求項２】
前記コスト計算手段は、その道路リンクから所定距離内に面積の全部又は一部が存在するエリアの広がりを持つランドマークの種別ごとに、対応する係数とランドマークの個数若しくは予め対応付けて記録された前記エリアの面積とを乗じたものを積算したランドマークコストを、道路リンクのコストに算入するように構成されたことを特徴とする請求項１記載の経路計算装置。
【請求項３】
前記道路地図データは、ランドマークごとにコストの算入対象とする又はしない曜日又は時間帯の少なくとも一方を含む日時帯のデータを伴い、
前記コスト計算手段は、そのデータにしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するか否かを制御するように構成されたことを特徴とする請求項１又は２記載の経路計算装置。
【請求項４】
前記道路地図データは、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストへの算入の基礎として伴い、
前記コスト計算手段は、その係数にしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するように構成されたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の経路計算装置。
【請求項５】
目的地の指定を受け付ける手段と、請求項１から４のいずれか一項に記載の経路計算装置と、計算された経路に基いて誘導案内を行う手段と、をコンピュータが実現することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
道路リンクごとの属性を表す道路リンクデータと、ランドマークの位置と種別とを含むランドマークデータと、を含む道路地図データを予め備えたコンピュータが、経路の構成要素となるべき前記各道路リンクについて前記属性からコストを算出することにより、指定される目的地への経路を計算する経路計算方法において、
前記道路リンクから所定範囲内に位置する前記ランドマークの前記種別に応じてその道路のコストを増減させるコスト計算処理を含むことを特徴とする経路計算方法。
【請求項７】
前記コスト計算処理は、その道路リンクから所定距離内に面積の全部又は一部が存在するエリアの広がりを持つランドマークの種別ごとに、対応する係数とランドマークの個数若しくは予めそのランドマークと対応付けて記録された前記エリアの面積とを乗じたものを積算したランドマークコストを、前記道路リンクのコストに算入することを特徴とする請求項６記載の経路計算方法。
【請求項８】
前記道路地図データは、ランドマークごとにコストの算入対象とする又はしない曜日又は時間帯の少なくとも一方を含む日時帯のデータを伴い、
前記コスト計算処理は、そのデータにしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するか否かを制御することを特徴とする請求項６又は７記載の経路計算方法。
【請求項９】
前記道路地図データは、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストへの算入の基礎として伴い、
前記コスト計算処理は、その係数にしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入することを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載の経路計算方法。
【請求項１０】
コンピュータが、目的地の指定を受け付ける処理と、請求項６から９のいずれか一項に記載の経路計算方法と、計算された経路に基いて誘導案内を行う処理と、を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１１】
道路リンクごとの属性を表す道路リンクデータと、ランドマークの位置と種別とを含むランドマークデータと、を含む道路地図データを予め記憶したコンピュータを制御することにより、
経路の構成要素となるべき前記各道路リンクについて前記属性からコストを算出させることで、指定される目的地への経路を計算させる経路計算プログラムにおいて、
そのプログラムは前記コンピュータに、
前記道路リンクから所定範囲内に位置する前記ランドマークの前記種別に応じてその道路のコストを増減させるコスト計算処理を行わせることを特徴とする経路計算プログラム。
【請求項１２】
前記プログラムは前記コンピュータに、
前記コスト計算処理として、その道路リンクから所定距離内に面積の全部又は一部が存在するエリアの広がりを持つランドマークの種別ごとに、対応する係数とランドマークの個数若しくは予めそのランドマークと対応付けて記録された前記エリアの面積とを乗じたものを積算したランドマークコストを、前記道路リンクのコストに算入させることを特徴とする請求項１１記載の経路計算プログラム。
【請求項１３】
前記道路地図データは、ランドマークごとにコストの算入対象とする又はしない曜日又は時間帯の少なくとも一方を含む日時帯のデータを伴い、
前記プログラムは前記コンピュータに、
そのデータにしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するか否かを制御させることを特徴とする請求項１１又は１２記載の経路計算プログラム。
【請求項１４】
前記道路地図データは、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストへの算入の基礎として伴い、
前記プログラムは前記コンピュータに、
前記コスト計算処理として、その係数にしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入することを特徴とする請求項１１から１３のいずれか一項に記載の経路計算プログラム。
【請求項１５】
コンピュータを制御することにより、目的地の指定を受け付けさせ、請求項６から９のいずれか一項に記載の経路計算方法を実行させ、計算された経路に基いて誘導案内を行わせることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路地図データ中で経路に近いランドマークの種類を道路のコストに反映させることにより、より的確な経路計算を行う経路計算装置、方法及びプログラム並びにナビゲーションシステム、方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の普及、デジタル技術の進展などを背景に、ナビゲーションシステムの技術が普及している。ナビゲーションシステムは、車両等の移動体のために、自車位置をＧＰＳ（Global Positioning System ）やジャイロ等でリアルタイムに計算しながら、周辺地図上に表示したり、指定される目的地への適切な経路を探索及び誘導案内するものである。ナビゲーションシステムが使う道路や地図のデータは道路地図データと呼ばれ、道路地図データを車載機内に予めＤＶＤなどの媒体で保持し、経路探索など全ての処理を車載機内で済ませるタイプ（オンボード）と、道路地図データの全部又は一部の保持や経路探索等の処理を、携帯電話回線などの無線アクセスにより離れたサーバ設備に委託するタイプ（オフボード）とがある。
【０００３】
道路地図データに基づく経路計算では、道路通行の負担を表す道路コスト（例えば、特許文献１参照）が最小となる経路が選択されるが、道路コストには、道路の距離の長短だけでなく道路の通りやすさも反映される。例えば日本国内においては、県道より国道が通りやすく、左側通行なので右折より左折の方が通りやすく、これらを数値化した道路コストも通りやすいほうが少なく計算されていた。
【０００４】
具体的には、道路地図データは、主に交差点や分岐点を示すノード（点）と、ノード間を結ぶリンク（線）とで構成されている。各々のリンクには、リンクを特定するユニークな番号（リンクＩＤ）、リンク長、種別（国道、都道府県道…）、リンクの道路幅、有料・無料、通行規制等の属性が付与されている。また、各々のノードには、接続しているリンクの数、各リンク間の通行規制等が付与されている。また、ノード、リンクとは別に、地点の情報を示すランドマークデータや、湖など面を示すエリアデータも含まれている。
【０００５】
これらの道路地図データを用いた経路計算は、上記のようなノードとリンクの情報を用いて、通りやすさを示す値（道路コスト）を算出し、道路コストの総計が最小となるようにリンクを結んで経路を選択する。このとき、進入禁止や一方通行の情報を利用して、その内容に矛盾する経路を選択しないようにする。いくつかの道路リンクからなるある経路について、目的地までの総道路コストＣは一般的に次のように算出する。
総道路コストＣ
＝  道路リンク１のコストＣ１
＋  道路リンク２のコストＣ２
＋
：
＋  道路リンクｎのコストＣｎ    ・・・式（１）
【０００６】
ここで、構成要素となる個々の各道路リンク（１，２，…ｎ）のコストＣ１，Ｃ２，…Ｃｎは、一般的に次のように算出する。
道路リンクｎのコストＣｎ
＝  基本係数Ｂすなわち道路リンク距離×道路種別係数×道路幅係数×有料・無料係数
＋  右左折係数Ｕ    ・・・式（２）
このとき、道路コストの値が少ない方が通りやすいという考え方からすると
道路種別係数：  国道  ＜  都道府県道  ＜  市区町村道  ＜  …
道路幅係数：    道路幅が広い  ＜  道路幅が狭い
有料・無料係数：有料  ＜  無料
右左折係数：    直進  ＜  左折  ＜  右折
とするのが一般的である。
【０００７】
また、時期、時間帯等に応じた平均速度データを反映させて経路設定を行う例も知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−１９７２７０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記のように選択された経路でも、実際に走ってみると交通量が多く、目的地に到着するのにかなりの時間を要することがある。上記の平均速度も、諸条件によって実際との乖離が大きくなる。そこで、ＶＩＣＳによる渋滞情報をコストに加味する技術もあるが、ＶＩＣＳ情報の更新が遅いと受信した情報では渋滞していないはずが実際は渋滞といった食い違いがでる問題があり、また、ＶＩＣＳのサービスが行われていない地域や、受信感度が良くない地域には適用できない限界もあった。
【０００９】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するもので、その目的は、道路地図データ中で経路に近いランドマークの種類を道路のコストに反映させることにより、より的確な経路計算を行う経路計算装置、方法及びプログラム並びにナビゲーションシステム、方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、道路リンクごとの属性を表す道路リンクデータと、ランドマークの位置と種別とを含むランドマークデータと、を含む道路地図データを予め備え、経路の構成要素となるべき前記各道路リンクについて前記属性からコストを算出することにより、指定される目的地への経路をコンピュータが計算する経路計算装置において、前記道路リンクから所定範囲内に位置する前記ランドマークの前記種別に応じてその道路のコストを増減させるコスト計算手段をコンピュータが実現することを特徴とする。
【００１１】
請求項６の発明は、請求項１の発明を方法という見方から捉えたもので、道路リンクごとの属性を表す道路リンクデータと、ランドマークの位置と種別とを含むランドマークデータと、を含む道路地図データを予め備えたコンピュータが、経路の構成要素となるべき前記各道路リンクについて前記属性からコストを算出することにより、指定される目的地への経路を計算する経路計算方法において、前記道路リンクから所定範囲内に位置する前記ランドマークの前記種別に応じてその道路のコストを増減させるコスト計算処理を含むことを特徴とする。
【００１２】
請求項１１の発明は、請求項１，６の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、道路リンクごとの属性を表す道路リンクデータと、ランドマークの位置と種別とを含むランドマークデータと、を含む道路地図データを予め記憶したコンピュータを制御することにより、経路の構成要素となるべき前記各道路リンクについて前記属性からコストを算出させることで、指定される目的地への経路を計算させる経路計算プログラムにおいて、そのプログラムは前記コンピュータに、前記道路リンクから所定範囲内に位置する前記ランドマークの前記種別に応じてその道路のコストを増減させるコスト計算処理を行わせることを特徴とする。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１記載の経路計算装置において、前記コスト計算手段は、その道路リンクから所定距離内に面積の全部又は一部が存在するエリアの広がりを持つランドマークの種別ごとに、対応する係数とランドマークの個数若しくは予め対応付けて記録された前記エリアの面積とを乗じたものを積算したランドマークコストを、道路リンクのコストに算入するように構成されたことを特徴とする。
【００１４】
請求項７の発明は、請求項２の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項６記載の経路計算方法において、前記コスト計算処理は、その道路リンクから所定距離内に面積の全部又は一部が存在するエリアの広がりを持つランドマークの種別ごとに、対応する係数とランドマークの個数若しくは予めそのランドマークと対応付けて記録された前記エリアの面積とを乗じたものを積算したランドマークコストを、前記道路リンクのコストに算入することを特徴とする。
【００１５】
請求項１２の発明は、請求項２，７の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１１記載の経路計算プログラムにおいて、前記プログラムは前記コンピュータに、前記コスト計算処理として、その道路リンクから所定距離内に面積の全部又は一部が存在するエリアの広がりを持つランドマークの種別ごとに、対応する係数とランドマークの個数若しくは予めそのランドマークと対応付けて記録された前記エリアの面積とを乗じたものを積算したランドマークコストを、前記道路リンクのコストに算入させることを特徴とする。
【００１６】
これらの態様では、道路を表す道路リンクから所定範囲内に存在するランドマークの種別に応じてコストを増減させることにより、道路を混雑させそうなショッピングセンター等の近くの道路は避けるなど、より的確な経路を引くことが可能になる。
【００１７】
請求項３の発明は、請求項１又は２記載の経路計算装置において、前記道路地図データは、ランドマークごとにコストの算入対象とする又はしない曜日又は時間帯の少なくとも一方を含む日時帯のデータを伴い、前記コスト計算手段は、そのデータにしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するか否かを制御するように構成されたことを特徴とする。
【００１８】
請求項８の発明は、請求項３の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項６又は７記載の経路計算方法において、前記道路地図データは、ランドマークごとにコストの算入対象とする又はしない曜日又は時間帯の少なくとも一方を含む日時帯のデータを伴い、前記コスト計算処理は、そのデータにしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するか否かを制御することを特徴とする。
【００１９】
請求項１３の発明は、請求項３，８の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１１又は１２記載の経路計算プログラムにおいて、前記道路地図データは、ランドマークごとにコストの算入対象とする又はしない曜日又は時間帯の少なくとも一方を含む日時帯のデータを伴い、前記プログラムは前記コンピュータに、そのデータにしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するか否かを制御させることを特徴とする。
【００２０】
これらの態様では、ランドマークの種別に応じ定休日や営業時間外など曜日や時間帯によってコストへの算入を避けることで、本当はスムースに走れる道路を無駄に避ける不合理が抑制される。
【００２１】
請求項４の発明は、請求項１から３のいずれか一項に記載の経路計算装置において、前記道路地図データは、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストへの算入の基礎として伴い、前記コスト計算手段は、その係数にしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するように構成されたことを特徴とする。
【００２２】
請求項９の発明は、請求項４の発明を方法という見方から捉えたもので、請求項６から８のいずれか一項に記載の経路計算方法において、前記道路地図データは、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストへの算入の基礎として伴い、前記コスト計算処理は、その係数にしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入することを特徴とする。
【００２３】
請求項１４の発明は、請求項４，９の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、請求項１１から１３のいずれか一項に記載の経路計算プログラムにおいて、前記道路地図データは、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストへの算入の基礎として伴い、前記プログラムは前記コンピュータに、前記コスト計算処理として、その係数にしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入することを特徴とする。
【００２４】
これらの態様では、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストの算入の基礎として用いるので、例えば一番混むであろう夕方の時間帯は係数を大きくしてコストも増大させてなるべく避けるなど、きめ細かな経路計算が可能となる。
【００２５】
請求項５のナビゲーションシステムは、目的地の指定を受け付ける手段と、請求項１から４のいずれか一項に記載の経路計算装置と、計算された経路に基いて誘導案内を行う手段と、をコンピュータが実現することを特徴とする。
【００２６】
請求項１０のナビゲーション方法は、請求項５の発明を方法という見方から捉えたもので、コンピュータが、目的地の指定を受け付ける処理と、請求項６から９のいずれか一項に記載の経路計算方法と、計算された経路に基いて誘導案内を行う処理と、を実行することを特徴とする。
【００２７】
請求項１５のナビゲーションプログラムは、請求項５，１０の発明をコンピュータのプログラムという見方から捉えたもので、コンピュータを制御することにより、目的地の指定を受け付けさせ、請求項６から９のいずれか一項に記載の経路計算方法を実行させ、計算された経路に基いて誘導案内を行わせることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
上記のような本発明によれば、道路地図データ中で経路に近いランドマークの種類を道路のコストに反映させることにより、より的確な経路計算を行う経路計算装置、方法及びプログラム並びにナビゲーションシステム、方法及びプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
次に、本発明を実施するための最良の形態（以下「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、経路計算とナビゲーションの各装置、方法、及びプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。したがって、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００３０】
〔１．構成〕
本実施形態におけるナビゲーションシステムは、経路計算装置の機能を含み、図１に示すように、本体となるナビゲーション装置１が、ＧＰＳアンテナ２及び車速パルス検出装置３からの情報に基いて自車の現在位置を計算し、液晶パネル等の表示装置４により周辺地図上に自車位置や誘導経路を表示したり、誘導案内を合成音声で音声出力装置５から出力し、目的地設定などユーザからの操作はリモコンユニットや音声入力などによる操作部６で受け付ける。
【００３１】
ナビゲーション装置１では、プログラムがコンピュータを制御することにより、図１に示す以下の要素が実現される。すなわち、データ記憶手段７は、ハードディスクドライブなどの記憶装置から道路地図データを読み出す部分で、この道路地図データは、道路リンクごとの属性を表す道路リンクデータと、ランドマークの位置と種別とを含むランドマークデータと、を含む。また、ナビゲーション処理手段８は、目的地の指定を受け付ける手段や、自車位置付近の道路地図データを読み出して周辺地図上の自車位置を表示したり、計算された経路に基いて誘導案内を出力するといったナビゲーション処理を行う部分である。
【００３２】
そして、コスト計算手段９は、上記道路地図データに基いて、指定された目的地への経路の構成要素となるべき前記各道路リンクについて前記属性からコストを算出する手段で、経路計算手段１０は、上記のように算出されたコストに基づいて、指定された目的地への経路を計算する手段である。
【００３３】
〔２．作用〕
〔２−１．作用の概略〕
上記のように構成された本実施形態では、コスト計算手段９が、道路リンクから所定範囲内に位置するランドマークの種別に応じてその道路のコストを増減させる。より具体的には、コスト計算手段９は、その道路リンクから所定距離内に面積の全部又は一部が存在するエリアの広がりを持つランドマークの種別ごとに、対応する係数とランドマークの個数若しくは予め対応付けて記録された前記エリアの面積とを乗じたものを積算したランドマークコストを、道路リンクのコストに算入する。
【００３４】
このように、道路を表す道路リンクから所定範囲内に存在するランドマークの種別に応じてコストを増減させることにより、道路を混雑させそうなショッピングセンター等の近くの道路は避けるなど、より的確な経路を引くことが可能になる。
【００３５】
〔２−２．概略的フローチャート〕
ここで、本実施形態における道路リンクごとのコストは、従来の技術に示した式（２）に、ランドマークコストを加えたものであり、
道路リンクｎのコストＣｎ
＝  基本係数Ｂすなわち道路リンク距離×道路種別係数×道路幅係数×有料・無料係数
＋  右左折係数Ｕ
＋  ランドマークコストＬＣ    ・・・式（３）
となる。
【００３６】
このような道路リンクのコストを計算する処理手順を図２のフローチャートに示す。すなわち、まず、その道路リンクのリンク属性をチェックすることで（ステップ３０１）式（３）の基本係数Ｂを算出し、次に、ノード属性をチェックすることで（ステップ３０２）式（３）の右左折係数Ｕを算出し、さらに、ランドマークのチェックをすることで（ステップ３０３）式（３）のランドマークコストＬＣを算出する。
【００３７】
〔２−３．ランドマークコストの算出〕
続いて、ランドマークのチェックによるランドマークコストの算出（ステップ３０３）の処理手順を図３のフローチャートに示す。なお、この前提として、チェックするランドマークの種別と順序は、
１番目：コンビニエンスストア
２番目：ファミリーレストラン
３番目：ガソリンスタンド
４番目：ショッピングセンター
のように予め決めておいてもよいし、ユーザが事前設定又はその都度設定するようにしてもよいが、種別に応じた係数を決めておく。
【００３８】
そして、変数であるカウンタｉを０に初期化し（ステップ４０１）、カウンタｉがチェックする種別数未満である間は（ステップ４０２）、チェックする種別［ｉ］のランドマークが道路リンクから所定の範囲内にいくつあるかの件数すなわち個数をチェック（カウント）することで（ステップ４０３）ランドマークコストを算出する。
【００３９】
ここで、図４は、カウントすなわちチェックを示す概念図である。この図に示すように、チェック対象とする対象リンクからの所定の距離すなわち範囲Ｌを予め仕様で決めておき、現在着目している種別のランドマークがその範囲Ｌに何個有るかチェックする。図４の例では、ランドマークＡは範囲Ｌ内にあるのでカウントするが、ランドマークＢは範囲Ｌ外なのでカウントしない。
【００４０】
そして、チェック後はカウンタｉをインクリメントし（ステップ４０４）、まだ次にチェックする種別のランドマークがあれば（ステップ４０２）その個数をチェックする（ステップ４０３）。こうしてチェックする全種別の個数をカウントしたらその種別ごとの数に基いて当該道路リンクにおけるランドマークコストを算出する（ステップ４０５）。
【００４１】
このコストの算出式は
ランドマークコストＬＣ
＝  ランドマーク種別［０］の係数×ランドマーク種別［０］の個数
＋  ランドマーク種別［１］の係数×ランドマーク種別［１］の個数
＋   ：
＋  ランドマーク種別［ｎ−１］の係数×ランドマーク種別［ｎ−１］の個数
・・・  式（４）
（ｎ＝チェックするランドマーク種別の数）
【００４２】
このランドマークコストＬＣを含むものが上記式（３）で、
道路リンクｎのコストＣｎ
＝  基本係数Ｂすなわち道路リンク距離×道路種別係数×道路幅係数×有料・無料係数
＋  右左折係数Ｕ
＋  ランドマークコストＬＣ    ・・・式（３）
により道路リンクごとのコストが得られ、経路中の各コストの合算が経路の総道路コストとなる。こうして目的地までの総道路コストが最小になる経路を探索すれば、渋滞しそうな箇所を避ける経路を計算できたことになる。なお、経路計算アルゴリズムについては、例えば双方向探索など従来公知のどのようなものを用いてもよく、本発明の原理とは直接関係ないので省略する。
【００４３】
〔２−４．実例〕
実例としては、例えば図５の場合、Ａ地点からＢ地点に向かう経路の候補Ａ→Ｃ→ＢとＡ→Ｄ→Ｂがあり、従来技術で算出されるコストは同等とする。ここで右側の経路Ａ→Ｃ→Ｂ上にショッピングセンターＳのランドマークが検出される場合を想定すると、そちらの経路がそのショッピングセンターＳの利用者により交通量が多いと判断する意味で道路コストに反映され、右側の経路Ａ→Ｃ→Ｂの道路コストが大きく計算される結果、左側の経路Ａ→Ｄ→Ｂが採択される。
【００４４】
また、図５と同様の想定に加え、図６のように経路の候補Ａ→Ｄ→Ｂの側にはガソリンスタンドＧが検出された場合、ガソリンスタンドＧよりもショッピングセンターＳを利用する客のほうが多く、混雑の原因になりやすいとみなし、やはり右側の経路Ａ→Ｃ→Ｂの道路コストが大きく計算される結果、この場合も左側の経路Ａ→Ｄ→Ｂが採択される。
【００４５】
〔３．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、次に例示するような他の実施形態も含むものである。例えば、本発明は、オンボードだけでなくオフボードにも適用できる。また、ステップ４０３（図３）のように種別ごとのランドマークの個数をカウントするとき、その属性値をチェックして、定休日や営業時間外であれば、そこに行く人はいないのでカウントしないようにしても良い。
【００４６】
この場合、道路地図データは、ランドマークごとにコストの算入対象とする又はしない曜日又は時間帯の少なくとも一方を含む日時帯のデータを伴っていて、コスト計算手段は、そのデータにしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入するか否かを制御することとなる。このように、ランドマークの種別に応じ定休日や営業時間外など曜日や時間帯によってコストへの算入を避けることで、本当はスムースに走れる道路を無駄に避ける不合理が抑制される。
【００４７】
また、時間に応じて種別による係数の値を変更しても良い。例えば、ショッピングセンターであれば、一番混雑するであろう夕方の時間帯は係数を大きくするなどである。この場合道路地図データは、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストへの算入の基礎として伴い、コスト計算手段は、その係数にしたがって該当するランドマークコストを道路リンクのコストに算入することとなる。このように、ランドマークごとに時間帯に応じて異なる複数種類の係数をランドマークコストの算入の基礎として用いるので、例えば一番混雑するであろう夕方の時間帯は係数を大きくしてコストも増大させてなるべく避けるなど、きめ細かな経路計算が可能となる。
【００４８】
また、本発明における道路リンクのランドマークコストは、ランドマークの個数に代え、一定のエリア（面）の広がりを持つランドマークの場合その面積に比例して計算してもよい。すなわち、同じショッピングセンターであれば、狭い方より広い方に多くの人が集まるので、面積に応じてコストを大きくして、そちらを避ける経路を引くことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における道路リンクのコストを算出する処理手順を示すフローチャート。
【図３】本発明の実施形態におけるランドマークコスト算出の処理手順を示すフローチャート。
【図４】本発明の実施形態におけるチェック範囲を示す概念図。
【図５】本発明の実施形態における実例の一つを示す図。
【図６】本発明の実施形態における実例の一つを示す図。
【符号の説明】
【００５０】
１…ナビゲーション装置
２…ＧＰＳアンテナ
３…車速パルス検出装置
４…表示装置
５…音声出力装置
６…操作部
７…データ記憶手段
８…ナビゲーション処理手段
９…コスト計算手段
１０…経路計算手段
【図１】
2005106635.tif 000003
【図２】
2005106635.tif 000004
【図３】
2005106635.tif 000005
【図４】
2005106635.tif 000006
【図５】
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【図６】
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