(57)【要約】【課題】  レーダ装置が搭載された車輌とターゲットとの位置決め精度を向上し、かつ、位置決め作業の効率化を図ること。【解決手段】  車輌１００に搭載されたレーダ装置１０１のビーム軸を調整するにあたり、車輌１００と、レーダ装置１０１からのビームが入射する入射面１ａを有するターゲット１と、の相対的な位置決めを行う位置決めシステムＡであって、撮影方向が入射面１ａと直交する方向に設定されカメラ１１により車輌１００を撮影し、撮影された画像に基づいて、入射面１ａに対する車輌１００の向きを判別し、判別結果に基づいて、ビーム軸の正規方向と入射面１ａとが直交するように、ターゲット１を移動させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌に搭載されたレーダ装置のビーム軸を調整するにあたり、前記車輌と、前記レーダ装置からのビームが入射する入射面を有するターゲットと、の相対的な位置決めを行う位置決めシステムであって、
撮影方向が前記入射面と直交する方向に設定され、前記車輌を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記入射面に対する前記車輌の向きを判別する判別手段と、
前記判別手段の判別結果に基づいて、前記ビーム軸の正規方向と前記入射面とが直交するように、前記ターゲットを移動させる移動手段と、
を備えたことを特徴とする位置決めシステム。
【請求項２】
前記撮影手段は前記ターゲットに取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の位置決めシステム。
【請求項３】
前記正規方向が、車輌の中心軸線方向であり、
前記撮影手段は、前記車輌の正面の画像を撮影し、
前記判別手段は、前記撮影手段により撮影された前記正面の画像のうち、前記車輌の所定の部位の画像の左右対称度を判別することで、前記入射面に対する前記車輌の向きを判別することを特徴とする請求項１又は２に記載の位置決めシステム。
【請求項４】
前記所定の部位が、前記車輌のピラー部材であることを特徴とする請求項３に記載の位置決めシステム。
【請求項５】
前記移動手段は、
前記正規方向と前記入射面とが直交するように、前記ターゲットを回動して前記入射面の向きを変化させる回動装置と、
前記正規方向が前記入射面の中心を通過するように、前記ターゲットを所定軌道上で移動させる移動装置と、
を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の位置決めシステム。
【請求項６】
車輌に搭載されたレーダ装置のビーム軸を調整するにあたり、前記車輌と、前記レーダ装置からのビームが入射する入射面を有するターゲットと、の相対的な位置決めを行う位置決め方法であって、
撮影方向が前記入射面と直交する方向に設定され、前記車輌を撮影する撮影工程と、
前記撮影工程により撮影された画像に基づいて、前記入射面に対する前記車輌の向きを判別する判別工程と、
前記判別工程の判別結果に基づいて、前記ビーム軸の正規方向と前記入射面とが直交するように、前記ターゲットを移動させる移動工程と、
を備えたことを特徴とする位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輌に搭載されたレーダ装置のビーム軸の調整技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
オートクルーズ機能や障害物との衝突予知機能を実現するため、車輌にレーダ装置を設けることが普及しつつある。一般にレーダ装置は車輌の前方に配置され、車輌の前方へビームを送信し、その反射波を受信することで車輌前方の障害物の検知や障害物との距離の計測等を行う。ここで、レーダ装置から送信されるビームが設計通りの方向（以下、正規方向という。）を向いていなければ障害物の検知等の精度に影響を与えることになる。このため、レーダ装置を車輌に取り付けるにあたっては、レーダ装置から送信されるビームのビーム軸が正規方向を向いているか否かを検査し、ズレが生じている場合にはレーダ装置の取付位置を調整する等して、ビーム軸を調整する作業が行われている。
【０００３】
ビーム軸の調整方法は種々の方法が提案されており、例えば、障害物として仮想されるターゲットに対してレーダ装置からビームを送信し、その反射波を受信することでビーム軸のズレを検出する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。また、ターゲットを電界強度測定装置から構成し、レーダ装置から送信されるビームの電界強度を測定することでビーム軸のズレを検出する方法も提案されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３３７６３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、ビーム軸の調整作業を行う前提として、レーダ装置が搭載される車輌とターゲットとが相対的に適切に位置決めされている必要がある。つまり、その車輌のビーム軸の正規方向に対して、ターゲットにおけるビームの入射面が直交するように位置していなければ、上述した従来例によるビーム軸の調整作業を行っても、ビーム軸は正規方向に対してズレが生じたままとなる畏れがある。従来、車輌とターゲットとの位置決めは作業者の感覚により行われており、位置決めの精度が必ずしもよくないと共に、作業の効率化が図れていない。
【０００６】
従って、本発明の目的は、レーダ装置が搭載された車輌とターゲットとの位置決め精度を向上し、かつ、位置決め作業の効率化を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、車輌に搭載されたレーダ装置のビーム軸を調整するにあたり、前記車輌と、前記レーダ装置からのビームが入射する入射面を有するターゲットと、の相対的な位置決めを行う位置決めシステムであって、撮影方向が前記入射面と直交する方向に設定され、前記車輌を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された画像に基づいて、前記入射面に対する前記車輌の向きを判別する判別手段と、前記判別手段の判別結果に基づいて、前記ビーム軸の正規方向と前記入射面とが直交するように、前記ターゲットを移動させる移動手段と、を備えたことを特徴とする位置決めシステムが提供される。
【０００８】
このシステムでは、入射面と直交する方向で車輌を撮影し、撮影された画像に基づいて入射面に対する車輌の向きが判別される。そして、車輌の向きの判別結果に基づいて、ビーム軸の正規方向とターゲットの入射面とが直交するようにターゲットが移動される。入射面と直交する方向で車輌を撮影することで、その画像から入射面に対する車輌の向きが判別でき、判別結果に基づいてターゲットを移動することで両者の位置合わせが行えるので、従来のように作業者の感覚に依存する場合よりも位置決め精度を向上し、かつ、位置決め精度のバラツキを抑制できる。更に、位置決めを自動化できるので位置決め作業の効率化を図ることができる。
【０００９】
本発明において、前記撮影手段は前記ターゲットに取り付けられていてもよい。この構成によれば、ターゲットが移動しても、前記撮影手段の撮影方向を常時入射面と直交する方向に維持することが可能となる。
【００１０】
また、本発明において、前記正規方向が、車輌の中心軸線方向であり、前記撮影手段は、前記車輌の正面の画像を撮影し、前記判別手段は、前記撮影手段により撮影された前記正面の画像のうち、前記車輌の所定の部位の画像の左右対称度を判別することで、前記入射面に対する前記車輌の向きを判別することもできる。この構成によれば、車輌の所定の部位の画像の左右対称度を判別することで、入射面に対する車輌の向きを簡易に判別することができる。
【００１１】
この場合、前記所定の部位としては、前記車輌のピラー部材を挙げることができる。ピラー部材はどのような車輌にも設けられており、かつ、左右対称に設けられているため、これを判別の基準とすることにより、入射面に対する車輌の向きを簡易に判別することができる。
【００１２】
また、本発明において、前記移動手段は、前記正規方向と前記入射面とが直交するように、前記ターゲットを回動して前記入射面の向きを変化させる回動装置と、前記正規方向が前記入射面の中心を通過するように、前記ターゲットを所定軌道上で移動させる移動装置と、を備えることもできる。ターゲットを回動させて入射面の向きを変化させることで、簡易に車輌とターゲットとの位置決めを行うことができると共に、ターゲットを所定軌道上で移動させることで、ビーム軸の正規方向と入射面との中心位置がずれている場合においても、その位置合わせを簡易に行うことができる。
【００１３】
また、本発明によれば、車輌に搭載されたレーダ装置のビーム軸を調整するにあたり、前記車輌と、前記レーダ装置からのビームが入射する入射面を有するターゲットと、の相対的な位置決めを行う位置決め方法であって、撮影方向が前記入射面と直交する方向に設定され、前記車輌を撮影する撮影工程と、前記撮影工程により撮影された画像に基づいて、前記入射面に対する前記車輌の向きを判別する判別工程と、前記判別工程の判別結果に基づいて、前記ビーム軸の正規方向と前記入射面とが直交するように、前記ターゲットを移動させる移動工程と、
を備えたことを特徴とする位置決め方法が提供される。
【００１４】
この方法では、入射面と直交する方向で車輌を撮影し、撮影された画像に基づいて入射面に対する車輌の向きが判別される。そして、車輌の向きの判別結果に基づいて、ビーム軸の正規方向とターゲットの入射面とが直交するようにターゲットが移動される。入射面と直交する方向で車輌を撮影することで、その画像から入射面に対する車輌の向きが判別でき、判別結果に基づいてターゲットを移動することで両者の位置合わせが行えるので、従来のように作業者の感覚に依存する場合よりも位置決め精度を向上し、かつ、位置決め精度のバラツキを抑制できる。更に、位置決めを自動化できるので位置決め作業の効率化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上述べた通り本発明によれば、レーダ装置が搭載された車輌とターゲットとの位置決め精度を向上し、かつ、位置決め作業の効率化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１（ａ）は本発明の一実施形態に係る位置決めシステムＡの側面視図、図１（ｂ）は位置決めシステムＡの平面視図である。位置決めシステムＡは、車輌１００を撮影するカメラ１１と、レーダ装置１０１からのビームが入射するターゲット１を移動させる移動ユニット１２と、を備える。
【００１７】
レーダ装置１０１は車輌１００の前方中央部（例えばバンパ部）に配設されており、略水平に車輌１００の前方へビームを送信する。本実施形態の場合、レーダ装置１０１のビーム軸の正規方向は車輌１００の中心軸線方向であることを想定している。同図の状態ではレーダ装置１０１は未だ車輌１００に対して仮設された状態にあり、後述する車輌１００とターゲット１との位置決め後に行われるビーム軸の調整作業により車輌１００に対して固定されることになる。
【００１８】
ターゲット１はレーダ装置１０１からのビームが入射する入射面１ａを有する。このターゲット１の種類はビーム軸の調整方法によって異なるが、例えば、レーダ装置１０１からビームを送信してその反射波をレーダ装置１０１で受信することでビーム軸のズレを検出する調整方法を採用した場合、入射面１ａはビームの反射面を構成することになる。また、ターゲット１を電界強度測定装置から構成し、レーダ装置１０１から送信されるビームの電界強度を測定することでビーム軸のズレを検出する調整方法を採用した場合、入射面１ａは電界強度測定装置のビームの入射面を構成することになる。いずれの調整方法の場合においても、入射面１ａはレーダ装置１０１から送信されるビームが照射される面となる。ターゲット１は、車輌１００の前方において車輌１００から所定距離離間して位置している。また、入射面１ａの中心位置の高さは、レーダ装置１０１のビームの送信部と略同じ高さに設定されている。
【００１９】
カメラ１１は、撮影方向が入射面１ａと直交する方向に設定され、車輌１００を撮影するデジタルカメラである。撮影方向を入射面１ａと直交する方向に設定することで、カメラ１１により撮影された画像は、車輌１００のうち、入射面１ａに正対する部位の画像となる。本実施形態の場合、このカメラ１１はターゲット１に取り付けられている。カメラ１１をターゲット１に取り付けない構成も採用できるが、ターゲット１にカメラ１１を取り付けることで、一旦撮影方向を入射面１ａと直交する方向に設定すれば、ターゲット１を移動させても常時撮影方向が入射面１ａと直交する状態を維持でき、ターゲット１の移動毎に撮影方向を再設定する作業が不要となる。
【００２０】
また、本実施形態の場合、カメラ１１の撮影方向は、入射面１ａの中心と直交する方向に合わせてある。つまり、入射面１ａの中心の上方にカメラ１１が取り付けられている。こうすることで、カメラ１１に撮影された画像の中心は、入射面１ａの中心と略一致することになる。ここで、本実施形態の場合、上述した通り、レーダ装置１０１のビーム軸の正規方向は車輌１００の中心軸線方向であることを想定している。従って、車輌１００の中心軸線方向が入射面１ａと直交するように車輌１００とターゲット１とが相対的に位置していればビーム軸の正規方向が入射面１ａと直交していることになる。つまり、車輌１００の正面が入射面１ａと正対していればよい。本実施形態では、後述する通り車輌１００の正面が入射面１ａと正対しているか否かを判別するためにカメラ１１により車輌１００の正面の画像を撮影することになる。
【００２１】
移動ユニット１２は、車輌１００とターゲット１との位置決めを行う際に、ターゲット１を移動させるユニットである。本実施形態の場合、移動ユニット１２はターゲット１を回動すると共に、移動ユニット１２は作業場の床に布設されたレール１３に案内されて所定軌道上を移動する。レール１３は概ね車輌１００の車幅方向に直線的に布設されており、移動ユニット１２は水平面上を直線的に平行移動する。図２（ａ）は移動ユニット１２の概略を示す構成図である。
【００２２】
移動ユニット１２は、ビーム軸の正規方向と入射面１ａとが直交するように、ターゲット１を回動して入射面１ａの向きを変化させる回動装置を備える。本実施形態の場合、この回動装置は、モータ１２１と、モータ１２１の出力軸に取り付けられたプーリ１２１ａと、プーリ１２１ａとターゲット１から下方に突出した回動軸１ｂに取り付けられたプーリ１ｃとの間に張設されたベルト１２１ｂと、から構成されている。しかして、モータ１２１を正転、逆転することでその駆動力がベルト１２１ｂを介して回動軸１ｂに伝達され、ターゲット１が鉛直軸回りに、つまり、水平面上を回動することになる。モータ１２１は例えばステッピングモータを採用することができ、回転量が制御可能なものであれば何でもよい。また、本実施形態ではベルト伝動機構によりターゲット１を回動するようにしているが、歯車機構等、他の駆動形式でもよい。
【００２３】
次に、移動ユニット１２は、ビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過するように、ターゲット１をレール１３により規定される軌道上で移動させる移動装置を備える。本実施形態の場合、この移動装置は、モータ１２２と、モータ１２２の出力軸に取り付けられたプーリ１２２ａと、プーリ１２２ａと回転軸１２３に取り付けられたプーリ１２３ａとの間に張設されたベルト１２２ｂと、を備える。回転軸１２３にはレール１３上を転動する、断面Ｈ型の車輪１２４が取り付けられている。しかして、モータ１２２を正転、逆転することでその駆動力がベルト１２２ｂを介して回転軸１２３に伝達され、車輪１２４が回転し、移動ユニット１２がレール１３上を走行することになる。モータ１２２は例えばステッピングモータを採用することができ、回転量が制御可能なものであれば何でもよい。また、本実施形態ではベルト伝動機構により車輪１２４を回動するようにしているが、歯車機構等、他の駆動形式でもよい。
【００２４】
次に、位置決めシステムＡの制御回路について説明する。図２（ｂ）は位置決めシステムＡの制御回路のブロック図である。位置決めシステムＡの制御回路は、移動ユニット１２に取り付けてもよいし、外部に設けてもよい。また、パソコンを利用してもよい。制御回路はシステム全体を制御し、特に後述する位置決め処理を実行するＣＰＵ５１を備える。ＣＰＵ５１はインターフェース５４を介してカメラ１１と接続されており、カメラ１１に対する撮影指示を行い、また、カメラ１１により撮影された画像データを取得する。ＣＰＵ５１は、また、インターフェース５５を介してモータ駆動回路５６ａ及び５６ｂに接続されている。モータ駆動回路５６ａ及び５６ｂには、それぞれ上述したモータ１２２とモータ１２１とが接続されており、ＣＰＵ５１はインターフェース５５を介してモータ駆動回路５６ａ及び５６ｂに駆動命令を出力することでモータ１２２とモータ１２１の回転制御を行う。ＲＡＭ５２は可変的なデータを記憶すると共に、ＣＰＵ５１のワークエリアとして機能する。ＲＯＭ５３は固定的なデータを記憶し、特に後述する位置決め処理のプログラムを記憶する。ＲＡＭ５２及びＲＯＭ５３は必ずしもこれらに限られず、他の記憶手段を採用してもよい。
【００２５】
次に、係る構成からなる位置決めシステムＡによる位置決め処理の例について説明する。ここでは、車輌１００とターゲット１との位置関係が図４（ａ）に示す状態にある場合を想定する。同図の例ではビーム軸の正規方向（本実施形態では車輌１００の車輌１００の中心軸線方向）がターゲット１の入射面１ａと直交しておらず、しかも大きくズレている。図３は位置決めシステムＡによる位置決め処理のフローチャートであり、ＣＰＵ５１が実行する。
【００２６】
Ｓ１ではカメラ１１により車輌１００の正面の画像を撮影する。図４（ｂ）は車輌１００とターゲット１との位置関係が図４（ａ）の状態にある場合を想定した、車輌１００の撮影画像の例を示す図である。同図に示すように車輌１００の正面の画像といっても車輌１００が大きく傾いて写っていることが分かる。Ｓ２ではＳ１で撮影した画像に基づいて、入射面１ａに対する車輌１００の向きを判別する処理を行う。この判別の結果に基づいて、後述するようにビーム軸の正規方向と入射面１ａとが直交するようにターゲット１を移動（回動）することになる。
【００２７】
ここで、Ｓ１で撮影した画像に基づいて車輌１００の向きを判別する方法は種々の方法を採用できるが、本実施形態の場合は上述した通り車輌１００の正面が入射面１ａと正対していればビーム軸の正規方向と入射面１ａとが直交していることになる。つまり、Ｓ１で撮影した画像が車輌１００の完全な正面視画像となっていればよい。一般に車輌は左右対称に設計されており、車輌１００を正面視した場合には、少なくとも左右対称となる部位が存在する。そして、カメラ１１で撮影した画像上、その部位が左右対称となっていれば車輌１００の正面が入射面１ａと正対していることになる。そこで、本実施形態は、カメラ１１で撮影した画像における、車輌１００の左右のピラー部材（いわゆるＡピラー）の左右対称度を判別することで車輌１００の向きを判別する。
【００２８】
図４（ｂ）の画像について説明すると、まず、図７（ａ）に示すように公知の画像処理技術により車輌１００の左右のピラー部材の画像１０２ａ及び１０２ｂを抽出する。そして、図７（ｂ）に示すように抽出したピラー部材の画像１０２ａ及び１０２ｂの中間に上下方向の中心線Ｚを設定し、一方の画像（同図では画像１０２ａ）について、中心線Ｚに対して対称な図形１０２ａ’を作成し、画像１０２ｂと重ね合わせる。図形１０２ａ’と画像１０２ｂとがピッタリと重なれば、カメラ１１で撮影された車輌１００の画像は左右対称な画像であり、車輌１００の正面が入射面１ａと正対していることになる。一方、両者がズレて重なる場合は車輌１００の正面が入射面１ａと正対していないことになる。図７（ｂ）の例では、図形１０２ａ’と画像１０２ｂとがズレて重なっているため、車輌１００の正面が入射面１ａと正対していないと判断されることになる。本実施形態では、このようにして入射面１ａに対する車輌１００の向きを判別することができる。
【００２９】
なお、車輌１００の左右のピラー部材の画像の抽出精度を向上するために、車輌１００のピラー部材には予めアライメントマークを施しておいてもよい。また、対称性の判断対象はピラー部材に限られず、車輌１００の他の部位、例えば、ボディライン等でもよい。更に、車輌１００にその中心に対して対称となるようにアライメントマークを施しておき、このアライメントマークを撮影画像から抽出して車輌１００の向きを判別するようにしてもよい。
【００３０】
図３に戻り、Ｓ３ではＳ２の判別の結果、ビーム軸の正規方向が入射面１ａと直交しておらず、ズレているか（車輌１００の正面が入射面１ａに正対しているか）否かを判定する。ズレていればＳ４へ進み、ズレていなければＳ５へ進む。図４（ａ）及び（ｂ）の例の場合、ズレていると判断されてＳ４へ進むことになる。Ｓ４では、Ｓ２の判別結果に基づいて、ビーム軸の正規方向と入射面１ａとが直交するようにターゲット１を移動させる。ここでは、モータ駆動回路５６ｂに駆動命令を出力し、モータ１２１によりターゲット１を回動させることになる。
【００３１】
ターゲット１の回動量は、予め定めた回動量としてもよいし、Ｓ２の判別結果に基づいて算出するようにしてもよい。ターゲット１の移動が終了すると、Ｓ１へ戻って同様の処理を行い、ビーム軸の正規方向が入射面１ａと直交するように入射面１ａの向きが変化したか否かを確認し、ビーム軸の正規方向が入射面１ａと直交するまで一連の処理を繰り返す。
【００３２】
図５（ａ）は図４（ａ）の状態からターゲット１を回動して、ビーム軸の正規方向が入射面１ａと直交するようになった状態を示す図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）の状態におけるカメラ１１の撮影画像である。また、図８（ａ）及び（ｂ）は図５（ｂ）の画像について車輌１００の向きの判別処理（Ｓ２）を行った場合の説明図であり、図８（ａ）に示すように車輌１００の左右のピラー部材の画像１０２ａ及び１０２ｂが抽出され、図８（ｂ）に示すように抽出したピラー部材の画像１０２ａ及び１０２ｂの中間に上下方向の中心線Ｚを設定し、一方の画像（同図では画像１０２ａ）について、中心線Ｚに対して対称な図形１０２ａ’を作成し、画像１０２ｂと重ね合わせる。
【００３３】
図８（ｂ）の例では図形１０２ａ’と画像１０２ｂとが略ぴったりと重ね合わされている。従って、図６（ａ）に示した状態では図３のＳ３の処理において、ビーム軸の正規方向が入射面１ａと直交していると判断されてＳ５へ進むことになる。Ｓ５では、車輌１００の撮影画像に基づいて入射面１ａに対する車輌１００の位置を判別する。具体的には、ビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過しているか否かを判別する。上述した通り本実施形態では、カメラ１１の撮影方向が入射面１ａの中心と直交する方向に合わせられている。従って、車輌１００の画像が撮影画像の略中心に位置していればビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過していることになる。そして、図５（ｂ）の撮影画像では車輌１００の画像が右にずれているため、図５（ａ）の状態ではビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過していないことになる。
【００３４】
Ｓ６ではＳ５の判別の結果、ビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過しておらず、ズレているか否かを判定する。ズレていればＳ７へ進み、ズレていなければ処理を終了する。図５（ａ）及び（ｂ）の例の場合、ズレていると判断されてＳ７へ進むことになる。Ｓ７では、Ｓ５の判別結果に基づいて、ビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過するようにターゲット１を移動させる。ここでは、モータ駆動回路５６ａに駆動命令を出力し、モータ１２２によりターゲット１を平行移動させることになる。ターゲット１の平行移動量は、予め定めた移動量としてもよいし、Ｓ５の判別結果に基づいて算出するようにしてもよい。ターゲット１の移動が終了すると、Ｓ８へ進みカメラ１１により車輌１００の画像を撮影する。その後、Ｓ５へ戻って同様の処理を行い、ビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過しているか否かを確認し、ビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過するまで一連の処理を繰り返す。
【００３５】
図６（ａ）は図５（ａ）の状態からターゲット１を平行移動して、ビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過するようになった状態を示す図であり、図６（ｂ）は図６（ａ）の状態におけるカメラ１１の撮影画像である。図６（ｂ）の撮影画像では車輌１００の画像が略中心に位置しているため、Ｓ６の処理でズレなしと判断されて処理が終了することになる。以上により、ビーム軸の正規方向と入射面１ａとが直交し、かつ、ビーム軸の正規方向が入射面１ａの中心を通過することになり、車輌１００とターゲット１との位置決めが終了する。この後、ビーム軸の調整作業が行われることになる。
【００３６】
このように本実施形態では、入射面１ａと直交する方向で車輌１００を撮影することで、その画像から入射面１ａに対する車輌１００の向きが判別でき、判別結果に基づいてターゲット１を移動することで両者の位置合わせが行えるので、従来のように作業者の感覚に依存する場合よりも位置決め精度を向上し、かつ、位置決め精度のバラツキを抑制できる。更に、位置決めを自動化できるので位置決め作業の効率化を図ることができる。
【００３７】
また、車輌１００のピラー部材の画像の左右対称度を判別することで、入射面１ａに対する車輌１００の向きを簡易に判別することができる。更に、ターゲット１を回動させて入射面１ａの向きを変化させることで、簡易に車輌１００とターゲット１との位置決めを行うことができると共に、ターゲット１をレール１３上で移動させることで、ビーム軸の正規方向と入射面１ａとの中心位置がずれている場合においても、その位置合わせを簡易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】（ａ）は本発明の一実施形態に係る位置決めシステムＡの側面視図、（ｂ）は位置決めシステムＡの平面視図である。
【図２】（ａ）は移動ユニット１２の構成図、（ｂ）は位置決めシステムＡの制御回路のブロック図である。
【図３】位置決めシステムＡによる位置決め処理のフローチャートである。
【図４】（ａ）は車輌１００とターゲット１との位置関係の例を示す図、（ｂ）は車輌１００の撮影画像を示す図である。
【図５】（ａ）はターゲット１を移動させる場合の動作説明図、（ｂ）はターゲット１の移動後の車輌１００の撮影画像を示す図である。
【図６】（ａ）はターゲット１を移動させる場合の動作説明図、（ｂ）はターゲット１の移動後の車輌１００の撮影画像を示す図である。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は車輌１００の対称性判断の説明図である。
【図８】（ａ）及び（ｂ）は車輌１００の対称性判断の説明図である。
【符号の説明】
【００３９】
Ａ  位置決めシステム
１  ターゲット
１ａ  入射面
１１  カメラ
１２  移動ユニット
１３  レール
１００  車輌
１０１  レーダ装置
【図１】
2005331352.tif 000003
【図２】
2005331352.tif 000004
【図３】
2005331352.tif 000005
【図４】
2005331352.tif 000006
【図５】
2005331352.tif 000007
【図６】
2005331352.tif 000008
【図７】
2005331352.tif 000009
【図８】
2005331352.tif 000010