(57)【要約】【課題】装置の構造が簡単で且つ手動運転においても有効な振れ止めができるようにする。【解決手段】走行ガーダ１上を横行するトロリ台枠２に、回転軸心線が略水平で且つ互いに交差するように三角配置され夫々から二本の巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂが繰り出された第１、第２、第３の巻上ドラム５，６，７と、各巻上ドラム５，６，７の巻上索が三角形の固定点９，１０，１１に接続されてトロリ台枠２で吊り下げられる吊構体８と、各巻上ドラム５，６，７による巻上索の吊下索長１６を計測する計測装置１５と、計測装置１５で計測される各巻上ドラム５，６，７の吊下索長１６とトロリ台枠２の横行加減速指令１８ａ，１８ｂ及び走行ガーダ１の走行加減速指令１９ａ，１９ｂを入力して吊構体８を水平に保持するべく各巻上ドラム５，６，７の巻取り巻出しを制御する制御装置１７とを備える。【選択図】図１
2005231804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行ガーダ上を横行するトロリ台枠に、回転軸心線が略水平で且つ互いに交差するように三角配置され夫々から二本の巻上索が繰り出された第１、第２、第３の巻上ドラムと、各巻上ドラムの巻上索が三角形の固定点に接続されて前記トロリ台枠で吊り下げられる吊構体と、前記各巻上ドラムによる巻上索の吊下索長を計測する計測装置と、該計測装置で計測される各巻上ドラムの吊下索長とトロリ台枠の横行加減速指令及び走行ガーダの走行加減速指令を入力して前記吊構体を水平に保持するべく各巻上ドラムの巻取り巻出しを制御する制御装置と、を備えたことを特徴とするトロリクレーン。
【請求項２】
隣り合う巻上ドラムの隣り合う側の巻上索を、吊構体の三角形の各固定点にＶ字形状を形成するよう斜めに接続したことを特徴とする請求項１に記載のトロリクレーン。
【請求項３】
前記各巻上ドラムを、第１の巻上ドラムの長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラムの中間点を結ぶ線がトロリ台枠の横行方向と平行になるように三角配置したことを特徴とする請求項１又は２に記載のトロリクレーン。
【請求項４】
前記各巻上ドラムを、第１の巻上ドラムの長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラムの中間点を結ぶ線がトロリ台枠の走行方向と平行になるように三角配置したことを特徴とする請求項１又は２に記載のトロリクレーン。
【請求項５】
走行ガーダ上を横行するトロリ台枠に、回転軸心線が略水平で且つ互いに交差するように三角配置され夫々から二本の巻上索が繰り出された第１、第２、第３の巻上ドラムと、各巻上ドラムの巻上索が三角形の固定点にＶ字形に斜めに接続されて前記トロリ台枠で吊り下げられる吊構体と、前記各巻上ドラムによる巻上索の吊下索長を計測する計測装置と、該計測装置で計測される各巻上ドラムの吊下索長とトロリ台枠の横行加減速指令及び走行ガーダの走行加減速指令を入力して前記吊構体を水平に保持するべく各巻上ドラムの巻取り巻出しを制御する制御装置とを設けたトロリクレーンの振れ止め方法であって、
前記各巻上ドラムを、第１の巻上ドラムの長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラムの中間点を結ぶ線がトロリ台枠の横行方向と平行になるように三角配置し、
トロリ台枠が第１の巻上ドラム側又は第２及び第３の巻上ドラム側に横行加速される時は、計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長と横行加速指令とに基づき、横行加速方向前側の巻上ドラムを巻出し、横行加速方向後側の巻上ドラムを巻取ることにより吊構体を水平に保持し、
一方、トロリ台枠が第１の巻上ドラム側又は第２及び第３の巻上ドラム側に横行減速される時は、計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長と横行減速指令とに基づき、横行減速方向前側の巻上ドラムを巻取り、横行減速方向後側の巻上ドラムを巻出すことにより吊構体を水平に保持し、
走行ガーダが走行加速される時は、計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長と走行加速指令とに基づき、第１の巻上ドラムは固定のままとして第２、第３の巻上ドラムのうち走行加速方向前側の巻上ドラムを巻出し、走行加速方向後側の巻上ドラムを巻取ることにより吊構体を水平に保持し、
一方、走行ガーダが走行減速される時は、計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長と走行減速指令とに基づき、第１の巻上ドラムは固定のままとして第２、第３の巻上ドラムのうち走行減速方向前側の巻上ドラムを巻取り、走行減速方向後側の巻上ドラムを巻出すことにより吊構体を水平に保持する
ことを特徴とするトロリクレーンの振れ止め方法。
【請求項６】
前記各巻上ドラムを、第１の巻上ドラムの長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラムの中間点を結ぶ線が走行ガーダの走行方向と平行になるように三角配置し、前記横行方向での制御を走行方向に対して行い、前記走行方向での制御を横行方向に対して行うことを特徴とする請求項５に記載のトロリクレーンの振れ止め方法。
【請求項７】
横行加速方向前後、横行減速方向前後、走行加速方向前後、走行減速方向前後における各前後一側の巻上ドラムを巻取り、同時に他側の巻上ドラムを巻出すことにより吊構体を水平に保持することに代えて、各前後一側の巻上ドラムを巻取る操作と他側の巻上ドラムを巻出す操作の一方のみを行って吊構体を水平に保持することを特徴とする請求項５又は６に記載のトロリクレーンの振れ止め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トロリクレーンとその振れ止め方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般のトロリクレーンでは、水平に走行する走行ガーダに、該走行ガーダに沿って走行ガーダの走行方向と直交する方向に横行するトロリ台枠を備え、該トロリ台枠に備えた巻上ドラムから繰り出される巻上索により荷を吊るための吊構体を吊り下げた構成を有している。
【０００３】
このようなトロリクレーンでは、トロリ台枠の横行加減速時及び走行ガーダの走行加減速時にトロリ台枠に吊り下げた吊構体（吊り荷）が揺動する問題があり、吊り荷が揺動すると、特に吊り荷を所定位置に荷下ろしする際に待ち時間が生じてしまいトロリクレーンによる荷の運搬作業の能率が低下してしまう問題がある。
【０００４】
この問題のために、従来からトロリ台枠の横行加減速時及び走行ガーダの走行加減速時に、２段階加減速制御を行うことによって荷の振れを防止する方法が知られている。
【０００５】
しかし、この２段階加減速制御は、吊り荷の吊り下げ長さ、横行加減速及び走行加減速などの運搬状況が事前に分かっている場合において初めて自動制御によって実施できるものであり、よってオペレータによる手動での運転が介在するトロリクレーンでは、前記２段階加減速制御を適用することはできない。このために、手動運転では吊り荷の振れを防止することはできず、作業能率が低い状態での運転を余儀なくされていた。
【０００６】
こうした問題を防止するために、トロリ台枠に対して吊構体（ヘッドブロック）を略４点で吊り下げる巻上索を構成するワイヤ（巻上索）を所謂トラス状に斜め（Ｖ字形）に吊ることにより巻上索の吊り剛性を高めると共に、トロリ台枠の四隅に設けたシーブのみを吊り荷の振れ量に応じて往復動させることにより制振を行うようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−１５７７７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、前記特許文献１に記載のものは、吊構体を略４箇所で吊り下げる構成であり、多数の巻上索と多数のシーブを備えるために構造が非常に複雑になる問題がある。一方、図６の如く、トロリ台枠２に対して吊構体８を略４箇所で巻上索ａ，ｂによりＶ字形に吊り下げた構成は吊り剛性を高められる反面、図６のようにトロリ台枠２が横行加速を開始した場合に、吊構体８は慣性によってトロリ台枠２に対して移動が遅れ、このとき巻上索ａ，ｂが吊構体８をＶ字形に斜め吊りしていることによって、吊構体８の横行加速方向前側８ａは前側のワイヤａによって持ち上げられて上昇し、又、吊構体８の横行加速方向後側８ｂは後側のワイヤｂが弛むことによって下降し、これによって吊構体８は破線のように後方に傾く。又、図７に示す如く横行状態からトロリ台枠２の横行減速を開始した場合は、Ｖ字形のワイヤａ，ｂによって、吊構体８の横行減速方向前側８ａ’は前側のワイヤａが弛むことによって下降され、又、吊構体８の横行減速方向後側８ｂ’は後側のワイヤｂによって持ち上げられて上昇し、これによって吊構体８は破線のように前方傾く。このような吊構体８の傾きは、走行ガーダを走行加速・走行減速させる際にも同様に生じる。
【０００８】
このように、トロリ台枠の横行加減速時及び走行ガーダの走行加減速時には吊構体が傾き、これによって吊構体は振れを生じて吊り荷が揺動することになる。
【０００９】
このような吊構体の振れに対して特許文献１では、吊構体或いは吊り荷の振れを検出してその振れ量に応じてトロリ台枠の四隅に設けたシーブを往復移動させることにより制振するようにしているが、この方法では制振のための制御が非常に難しく、しかもフィードバック制御であるために効果的な制振が難しいという問題がある。更に、吊り荷の振れを検出するための検出装置を設置する必要があるために装置が非常に高価になるという問題がある。
【００１０】
本発明は上述した実情に鑑みてなしたもので、装置の構造が簡単で且つ手動運転においても有効な振れ止めができるようにしたトロリクレーン及びその振れ止め方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の発明は、走行ガーダ上を横行するトロリ台枠に、回転軸心線が略水平で且つ互いに交差するように三角配置され夫々から二本の巻上索が繰り出された第１、第２、第３の巻上ドラムと、各巻上ドラムの巻上索が三角形の固定点に接続されて前記トロリ台枠で吊り下げられる吊構体と、前記各巻上ドラムによる巻上索の吊下索長を計測する計測装置と、該計測装置で計測される各巻上ドラムの吊下索長とトロリ台枠の横行加減速指令及び走行ガーダの走行加減速指令を入力して前記吊構体を水平に保持するべく各巻上ドラムの巻取り巻出しを制御する制御装置と、を備えたことを特徴とするトロリクレーン、に係るものである。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、隣り合う巻上ドラムの隣り合う側の巻上索を、吊構体の三角形の各固定点にＶ字形状を形成するよう斜めに接続したことを特徴とする請求項１に記載のトロリクレーン、に係るものである。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、前記各巻上ドラムを、第１の巻上ドラムの長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラムの中間点を結ぶ線がトロリ台枠の横行方向と平行になるように三角配置したことを特徴とする請求項１又は２に記載のトロリクレーン、に係るものである。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、前記各巻上ドラムを、第１の巻上ドラムの長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラムの中間点を結ぶ線がトロリ台枠の走行方向と平行になるように三角配置したことを特徴とする請求項１又は２に記載のトロリクレーン、に係るものである。
【００１５】
請求項５に記載の発明は、走行ガーダ上を横行するトロリ台枠に、回転軸心線が略水平で且つ互いに交差するように三角配置され夫々から二本の巻上索が繰り出された第１、第２、第３の巻上ドラムと、各巻上ドラムの巻上索が三角形の固定点にＶ字形に斜めに接続されて前記トロリ台枠で吊り下げられる吊構体と、前記各巻上ドラムによる巻上索の吊下索長を計測する計測装置と、該計測装置で計測される各巻上ドラムの吊下索長とトロリ台枠の横行加減速指令及び走行ガーダの走行加減速指令を入力して前記吊構体を水平に保持するべく各巻上ドラムの巻取り巻出しを制御する制御装置とを設けたトロリクレーンの振れ止め方法であって、
前記各巻上ドラムを、第１の巻上ドラムの長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラムの中間点を結ぶ線がトロリ台枠の横行方向と平行になるように三角配置し、
トロリ台枠が第１の巻上ドラム側又は第２及び第３の巻上ドラム側に横行加速される時は、計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長と横行加速指令とに基づき、横行加速方向前側の巻上ドラムを巻出し、横行加速方向後側の巻上ドラムを巻取ることにより吊構体を水平に保持し、
一方、トロリ台枠が第１の巻上ドラム側又は第２及び第３の巻上ドラム側に横行減速される時は、計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長と横行減速指令とに基づき、横行減速方向前側の巻上ドラムを巻取り、横行減速方向後側の巻上ドラムを巻出すことにより吊構体を水平に保持し、
走行ガーダが走行加速される時は、計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長と走行加速指令とに基づき、第１の巻上ドラムは固定のままとして第２、第３の巻上ドラムのうち走行加速方向前側の巻上ドラムを巻出し、走行加速方向後側の巻上ドラムを巻取ることにより吊構体を水平に保持し、
一方、走行ガーダが走行減速される時は、計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長と走行減速指令とに基づき、第１の巻上ドラムは固定のままとして第２、第３の巻上ドラムのうち走行減速方向前側の巻上ドラムを巻取り、走行減速方向後側の巻上ドラムを巻出すことにより吊構体を水平に保持する
ことを特徴とするトロリクレーンの振れ止め方法、に係るものである。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、前記各巻上ドラムを、第１の巻上ドラムの長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラムの中間点を結ぶ線が走行ガーダの走行方向と平行になるように三角配置し、前記横行方向での制御を走行方向に対して行い、前記走行方向での制御を横行方向に対して行うことを特徴とする請求項５に記載のトロリクレーンの振れ止め方法、に係るものである。
【００１７】
請求項７に記載の発明は、横行加速方向前後、横行減速方向前後、走行加速方向前後、走行減速方向前後における各前後一側の巻上ドラムを巻取り、同時に他側の巻上ドラムを巻出すことにより吊構体を水平に保持することに代えて、各前後一側の巻上ドラムを巻取る操作と他側の巻上ドラムを巻出す操作の一方のみを行って吊構体を水平に保持することを特徴とする請求項５又は６に記載のトロリクレーンの振れ止め方法、に係るものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、３台の各巻上ドラムから２本ずつ繰出した６本の巻上索により、トロリ台枠の三角形の固定点をＶ字状に斜め吊りとしているので、簡単な構成にて吊り剛性を高めることができ、更に、トロリ台枠の横行加速・横行減速及び走行ガーダの走行加速・走行減速の操作指令時に、その操作指令と計測装置による各巻上ドラムの巻上索の吊下索長とに基づき、各巻上ドラムの巻取り・巻出しを制御して吊構体を水平に保持させるようにしたので、簡単な制御と簡単な装置構成とによって、トロリクレーンの手動運転時における吊り荷の振れを有効に防止できるという優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２０】
図１〜図４は本発明の振れ止め方法を実施するトロリクレーンの形態の一例を示すもので、図１は本発明の基本構成の概要を表わす斜視図、図２は図１の平面図、図３は図２をＩＩＩ−ＩＩＩ方向から見た側面図、図４は図２をＩＶ−ＩＶ方向から見た正面図である。
【００２１】
図中、１は水平に保持されて図示しない走行モータによって長さ方向と直交する方向Ｂ，Ｂ’に走行する走行ガーダ、２は該走行ガーダ１に支持されて横行モータ３により横行車輪４を介してレール１ａに沿い走行ガーダ１の長手方向Ａ，Ａ’に横行するトロリ台枠である。
【００２２】
前記トロリ台枠２には、第１の巻上ドラム５と、第２の巻上ドラム６と、第３の巻上ドラム７の３個の巻上ドラムを設ける。各巻上ドラム５，６，７は回転軸心線が夫々略水平で且つ互いに交差するように三角配置している。このとき、各巻上ドラム５，６，７は、図示の例では、第１の巻上ドラム５の長さ方向中心と第２の巻上ドラム６及び第３の巻上ドラム７の中間点を結ぶ線Ｘがトロリ台枠２の横行方向（Ａ，Ａ’方向）と平行になるように三角配置している。第１、第２、第３の巻上ドラム５，６，７は、正三角形の配置とすることが好ましいが、第１の巻上ドラム５を頂点とする二等辺三角形を形成するように第２の巻上ドラム６と第３の巻上ドラム７を配置してもよい。巻上ドラム５，６，７は夫々に設けた巻上モータ１３により別個に駆動されるようになっている。
【００２３】
前記各巻上ドラム５，６，７からは同時に巻取り巻出しが行われる各二本の巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂが繰り出されており、各巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの先端は、吊構体８における前記巻上ドラム５，６，７によって形成されるよりも小さい三角形を形成する固定点９，１０，１１に接続されており、これにより吊構体８は前記トロリ台枠２にＶ字形に斜め吊りされて吊り剛性が高められている。
【００２４】
このとき、隣り合う巻上ドラムの夫々隣り合う側の巻上索が、三角形の連結具１２を介して前記吊構体８の三角形の各固定点９，１０，１１に接続されている。即ち、巻上索５ｂ，６ａが連結具１２により固定点９に接続され、巻上索６ｂ，７ａが連結具１２により固定点１０に接続され、巻上索７ｂ，５ａが連結具１２により固定点１１に接続されている。従ってこのときの固定点９，１０，１１の三角形は、前記各巻上ドラム５，６，７が配置された三角形と相似の形状となっている。前記吊構体８は図３、図４に示すようなフック１４を備えたフックプロックであってもよく、或いはコンテナスブレッダを吊り下げるヘッドブロックであってもよい。
【００２５】
前記各巻上ドラム５，６，７から繰り出される巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの吊下索長１６を計測するための計測装置１５を設ける。図２では各巻上ドラム５，６，７の回転数を計測するロータリエンコーダ１５ａを設けた場合を示している。尚、計測装置１５は、巻上ドラム５，６，７による巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの吊下索長１６を計測することができれば他の方法を採用してもよい。
【００２６】
前記計測装置１５で計測される各巻上ドラム５，６，７の吊下索長１６は、トロリクレーンの運転室等に設けられた制御装置１７に入力されており、更に、該制御装置１７には、走行ガーダ１の走行、トロリ台枠２の横行、吊構体８の吊り高さを手動で操作するコントロールレバー等からの横行加減速指令１８ａ，１８ｂと走行加減速指令１９ａ，１９ｂと吊り高さ指令２０が入力されている。このとき、トロリ台枠２の横行速度及び横行加減速度、走行ガーダ１の走行速度及び走行加減速度、巻上ドラム５，６，７の巻取り巻出し速度は所定の速度に予め設定されている。
【００２７】
制御装置１７は、各巻上ドラム５，６，７の巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの吊下索長１６と横行加減速指令１８ａ，１８ｂ及び走行加減速指令１９ａ，１９ｂに基づき、横行加減速時及び走行加減速時に巻上モータ１３を駆動して各巻上ドラム５，６，７の巻取り・巻出しを自動的に制御して前記吊構体８が常に水平に保持されるように制御している。
【００２８】
図５は、前記制御装置１７の一例を示す制御ブロック図である。各巻上ドラム５，６，７の巻上モータ１３には吊り高さ指令２０が入力されており、各巻上ドラム５，６，７に備えた計測装置１５により吊下索長１６が計測され、各計測装置１５で計測した吊下索長１６が前記吊り高さ指令２０に一致するように加算器２１により調整されており、これによって停止時などの通常時は吊構体８は水平に保持されている。
【００２９】
各巻上ドラム５，６，７には横行加減速演算制御器２２，２３，２４が設けられており、又、第２及び第３の巻上ドラム６，７には走行加減速演算制御器２５，２６が夫々設けられている。
【００３０】
前記各横行加減速演算制御器２２，２３，２４は、横行加減速指令１８ａ，１８ｂが入力されると、前記各計測装置１５にて計測された現在の吊下索長１６から横行加減速による変動値を演算し、加算器２７により高さ指令２０を調節して吊構体８が水平になるように各巻上ドラム５，６，７を制御するようになっている。
【００３１】
又、前記走行加減速演算制御器２５，２６は、走行加減速指令１９ａ，１９ｂが入力されると、前記各計測装置１５にて計測された現在の吊下索長１６から走行加減速による変動値を演算し、加算器２８により高さ指令２０を調節して吊構体８が水平になるように各巻上ドラム６，７を制御している。このとき、第１の巻上ドラム５の巻上索５ａ，５ｂは走行方向には長さが変動しないので固定のままとしている。
【００３２】
次に、図１〜図４に示したトロリクレーンにおいて振れ止めを制御する方法について図５を参照しつつ説明する。
【００３３】
トロリクレーンは、停止時には、計測装置１５にて検出される巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの吊下索長１６が全て同じ値になるように巻上モータ１３が制御されて、吊構体８は水平に保持されている。
【００３４】
吊構体８に吊り荷が吊下げられて、トロリ台枠２が横行を開始する際には、吊構体８が巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂによってＶ字形に吊下げられていることにより、吊構体８は図６に示したように横行加速方向前側８ａが持ち上げられ、一方吊構体８の横行加速方向後側８ｂが下降することによって、破線のように後方に傾く。
【００３５】
このため、トロリ台枠２がＡ方向（第１の巻上ドラム５側）に横行加速されると、図５の横行加減速演算制御器２２，２３，２４に横行加速指令１８ａが入力される。横行加減速演算制御器２２は、横行加速指令１８ａの加速度と計測装置１５にて計測した現在の吊下索長１６に基づいて吊構体８の横行加速方向前側が持ち上げられる変動値を演算し、吊構体８の横行加速方向前側を下降させるように加算器２７により高さ指令２０を調節して巻上ドラム５の巻出しを制御し、吊構体８を水平に保持させる。一方、これと同時に、横行加減速演算制御器２３，２４は横行加速指令１８ａと計測装置１５にて計測した現在の吊下索長１６に基づいて吊構体８の横行加速方向後側が下降する変動値を演算し、吊構体８の横行加速方向後側を上昇させるように加算器２７により高さ指令２０を調節して各巻上ドラム６，７の巻取りを制御し、吊構体８を水平に保持させる。
【００３６】
尚、上記では、吊構体８の横行加速方向前側を下降させ、且つ横行加速方向後側を上昇させる操作を同時に行う場合について説明したが、横行加速方向前側を下降させる操作と横行加速方向後側を上昇させる操作の一方のみを行うことによって吊構体８を水平に保持させるようにしてもよい。
【００３７】
前記吊構体８がＡ’方向（第２、第３の巻上ドラム６，７側）に加速を開始する際には、第２及び第３の巻上ドラム６，７側が巻出し制御され、第１の巻上ドラム５が巻取り制御されることによって吊構体８は水平に保持される。この場合も、吊構体８の横行加速方向前側を下降させる操作と横行加速方向後側を上昇させる操作を同時に行うことに代えて、横行加速方向前側を下降させる操作と横行加速方向後側を上昇させる操作の一方のみにて吊構体８を水平に保持させてもよい。
【００３８】
一方、設定された速度でＡ方向に横行している吊構体８が減速される際は、吊構体８が巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂによってＶ字形に吊下げられていることにより、吊構体８は図７に示したように横行減速方向前側が下降し、一方吊構体８の横行減速方向後側が持ち上げられことにより破線のように前方に傾く。
【００３９】
このため、Ａ方向に横行している吊構体８の減速が開始されると、横行減速指令１８ｂが図５の横行加減速演算制御器２２，２３，２４に入力される。横行加減速演算制御器２２は、横行減速指令１８ｂの減速度と計測装置１５にて計測した現在の吊下索長１６に基づいて吊構体８の横行減速方向前側が下降する変動値を演算し、吊構体８の横行減速方向前側を上昇させるように加算器２７により高さ指令２０を調節して巻上ドラム５の巻取りを制御し、吊構体８を水平に保持させる。一方、これと同時に、横行加減速演算制御器２３，２４は横行減速指令１８ｂと計測装置１５にて計測された現在の吊下索長１６に基づいて吊構体８の横行加速方向後側が上昇する変動値を演算し、吊構体８の横行加速方向後側を下降させるように加算器２７により高さ指令２０を調節して各巻上ドラム６，７の巻出しを制御し、吊構体８を水平に保持させる。
【００４０】
尚、上記では、吊構体８の横行減速方向前側を上昇させ、且つ横行減速方向後側を下降させる操作を同時に行う場合について説明したが、横行減速方向前側を上昇させる操作と横行減速方向後側を下降させる操作の一方のみを行うことによって吊構体８を水平に保持させるようにしてもよい。
【００４１】
前記吊構体８がＡ’方向に横行している状態から減速を開始する際に、横行減速指令１８ｂが図５の横行加減速演算制御器２２，２３，２４に入力されると、横行加減速演算制御器２２，２３，２４は前記とは逆に、第２及び第３の巻上ドラム６，７側を巻取り、第１の巻上ドラム５を巻出すように制御することによって吊構体８を水平に保持させる。この場合も、上記した如く吊構体８の横行加速方向前側を上昇させる操作と横行加速方向後側を下降させる操作とを同時に行うことに代えて、一方の操作のみを行うことによって吊構体８を水平に保持させてもよい。
【００４２】
走行ガーダ１をＢ方向（第３の巻上ドラム７側）に走行加速する操作を行うと、図５の走行加減速演算制御器２５，２６に走行加速指令１９ａが入力されて第２、第３の巻上ドラム６，７の制御が行われる。このとき、走行方向中間に位置する第１の巻上ドラム５の巻上索５ａ，５ｂに長さの変動は生じないので、第１の巻上ドラム５は固定のままとしている。
【００４３】
前記走行加減速演算制御器２５は、走行加速指令１９ａによるＢ方向の加速度と計測装置１５にて計測された現在の吊下索長１６とに基づいて、吊構体８の走行加速方向前側が持ち上げられる変動値を演算し、吊構体８の走行加速方向前側を下降させるように加算器２８により高さ指令２０を調節して巻上ドラム７の巻出しを制御し、吊構体８を水平に保持させる。一方、これと同時に、走行加減速演算制御器２６は、前記走行加速指令１９ａと計測装置１５にて計測された現在の吊下索長１６とに基づいて、吊構体８の走行加速方向後側が下降する変動値を演算し、吊構体８の走行加速方向後側を上昇させるように加算器２８により高さ指令２０を調節して巻上ドラム６の巻取りを制御し、吊構体８を水平に保持させる。
【００４４】
尚、上記では、吊構体８の走行加速方向前側を下降させ、且つ走行加速方向後側を上昇させる操作を同時に行う場合について説明したが、走行加速方向前側を下降させる操作と走行加速方向後側を上昇させる操作の一方のみを行うことによって吊構体８を水平に保持させるようにしてもよい。
【００４５】
又、前記走行ガーダ１がＢ’方向（第２の巻上ドラム６側）に走行加速する際には、第２の巻上ドラム６の巻出しを制御し、第３の巻上ドラム７の巻取りを制御することによって吊構体８を水平に保持させる。この場合も、吊構体８の走行加速方向前側を下降させる操作と走行加速方向後側を上昇させる操作を同時に行うことに代えて、一方の操作のみを行うことによって吊構体８を水平に保持させるようにしてもよい。
【００４６】
走行ガーダ１がＢ方向に走行している状態から減速を開始すると、走行減速指令１９ｂが図５の走行加減速演算制御器２５，２６に入力される。走行加減速演算制御器２６は、走行減速指令１９ｂの減速度と計測装置１５にて計測された現在の吊下索長１６に基づいて吊構体８の走行減速方向前側が下降する変動値を演算し、吊構体８の横行減速方向前側を上昇させるように加算器２８により高さ指令２０を調節して巻上ドラム７の巻取りを制御し、吊構体８を水平に保持させる。一方、これと同時に、走行加減速演算制御器２５は走行減速指令１９ｂと計測装置１５にて計測された現在の吊下索長１６に基づいて吊構体８の走行減速方向後側が上昇する変動値を演算し、吊構体８の横行加速方向後側を下降させるように加算器２８により高さ指令２０を調節して巻上ドラム６の巻出しを制御し、吊構体８を水平に保持させる。
【００４７】
尚、上記では、吊構体８の走行減速方向前側を上昇させ、且つ走行減速方向後側を下降させる操作を同時に行う場合について説明したが、走行減速方向前側を上昇させる操作と走行減速方向後側を下降させる操作の一方のみを行うことによって吊構体８を水平に保持させるようにしてもよい。
【００４８】
前記走行ガーダ１がＢ’方向に走行している状態から減速を開始する際は、走行加減速演算制御器２５，２６にＢ’方向の走行減速指令１９ｂが入力され、走行加減速演算制御器２５は、吊構体８の走行減速方向前側を上昇させるように巻上ドラム６の巻取りを制御し、走行加減速演算制御器２６は吊構体８の走行減速方向後側を下降させるように巻上ドラム７の巻取りを制御して吊構体８を水平に保持させる。
【００４９】
尚、上記形態では、第１の巻上ドラム５の長さ方向中心と第２及び第３の巻上ドラム６，７の中間点を結ぶ線Ｘがトロリ台枠２の横行方向Ａ，Ａ’と平行になるように巻上ドラム５，６，７を三角配置した場合について説明したが、前記線Ｘが走行ガーダ１の走行方向Ｂ，Ｂ’と平行になるように巻上ドラム５，６，７を三角配置してもよく、この場合には、前記横行方向での制御を走行方向に対して行い、前記走行方向での制御を横行方向に対して行うようにする。
【００５０】
上記本発明によれば、３台の各巻上ドラム５，６，７から２本ずつ繰出した６本の巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂにより、吊構体８の三角形の固定点９，１０，１１をＶ字状に斜め吊りとしているので、簡単な構成にて吊り剛性を高めることができ、更に、吊構体８の横行加速・横行減速及び走行ガーダ１の走行加速・走行減速の操作指令時に、その操作指令１８ａ，１８ｂ、１９ａ，１９ｂと計測装置１５による各巻上ドラム５，６，７の巻上索５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂの吊下索長１６とに基づき、各巻上ドラム５，６，７の巻取り・巻出しを制御して吊構体８を水平に保持させるようにしたので、簡単な制御と簡単な装置構成とによって、トロリクレーン手動運転時における吊り荷の振れを有効に防止することができる。
【００５１】
なお、本発明のトロリクレーンとその振れ止め方法は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明の基本構成の概要を表わす斜視図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図２をＩＩＩ−ＩＩＩ方向から見た側面図である。
【図４】図２をＩＶ−ＩＶ方向から見た正面図である。
【図５】制御装置の一例を示す制御ブロック図である。
【図６】トロリ台枠の横行加速によって吊構体が傾く状態を示す説明図である。
【図７】トロリ台枠の横行減速によって吊構体が傾く状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５３】
１  走行ガーダ
２  トロリ台枠
３  横行モータ
４  横行車輪
５  第１の巻上ドラム
６  第２の巻上ドラム
７  第３の巻上ドラム
５ａ，５ｂ、６ａ，６ｂ、７ａ，７ｂ  巻上索
８  吊構体
９，１０，１１      固定点
１５  計測装置
１６  吊下索長
１７  制御装置
１８ａ        横行加速指令（操作指令）
１８ｂ        横行減速指令（操作指令）
１９ａ        走行加速指令（操作指令）
１９ｂ        走行減速指令（操作指令）
Ｘ  線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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