(57)【要約】【課題】部品の落下エラーや持ち帰りエラー、トレイ式部品供給装置からの吸着エラーなどの際に状況に応じて適切にリカバリ動作を行なう部品搭載装置及びエラーリカバリー方法を提供する。【解決手段】落下エラーが発生するとエラー画面が表示され（Ｓ７０１）、リカバリー（Ｓ７０３）か搭載位置確認（Ｓ７０４）かが選択される。搭載位置確認ならティーチング画面を利用して搭載位置近傍の画像が表示され（Ｓ７０５）、作業者は目視によって状況を確認できる。確認後は、確認入力画面が表示され（Ｓ７０８）、再搭載処理（Ｓ７１５）か、又は部品スキップして次の部品の搭載処理（Ｓ７１９）かを選択可能とする。最初の選択がリカバリーなら、ティーチング画面による搭載位置確認（Ｓ７０５）か又は直ちに確認処理（Ｓ７０８）かを選択可能とする。【選択図】  図７
2005064366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業ヘッドに保持されてＸ、Ｙ、Ｚの三次元の作業空間を移動自在な搭載ヘッドの吸着ノズルにより、部品供給装置から供給されるチップ状電子部品を吸着し、該チップ状電子部品の吸着状態を部品認識用カメラで撮像して画像認識し、該画像認識に基づく搭載姿勢の補正を行い、該補正に基づいて前記チップ状電子部品を装置内に搬入されたプリント回路基板上の所定の位置に搭載処理を行なう部品搭載装置において、
前記搭載ヘッドによるチップ状電子部品の吸着から前記プリント回路基板への搭載処理までの間に前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されているか否かを判定する吸着判定手段と、
前記搭載処理後において前記チップ状電子部品が前記プリント回路基板に搭載されたか又は前記搭載ヘッドの前記吸着ノズルに吸着されたままであるかを判定する搭載判定手段と、
前記吸着判定手段により前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されていないと判定されたとき、又は前記搭載判定手段により前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されたままであるとき判定されたとき、表示装置にエラー画面を表示して、該エラー画面により、前記基板の前記部品が搭載されるべき位置近傍を撮像して該撮像画面を表示装置に表示し基板の搭載位置近傍の状態を確認するか、直ちに再搭載処理を行なうか、又は１部品分の搭載処理をスキップするかを入力可能に表示するエラー画面表示手段と、
を備えたことを特徴とする部品搭載装置。
【請求項２】
搬送装置によりチップ状電子部品を保持し、この保持した前記チップ状電子部品を部品搭載装置の部品吸着位置まで搬送して前記部品搭載装置に前記チップ状電子部品を供給するよう構成され、前記搬送装置から前記チップ状電子部品を前記部品搭載装置に供給した後に前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているか否かを判定する保持判定手段と、該保持判定手段による判定結果を前記部品搭載装置の制御部に通知する判定結果通知手段と、を備えたトレイ式部品供給装置を連結して、
前記判定結果通知手段により前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているとの通知を受けたとき、該チップ状電子部品を前記搬送装置上から手作業で取り除くよう指示するエラー画面を表示し、この後更に前記判定結果通知手段により前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているとの通知を受けたとき、再度部品取り除き作業を行なうか又は直ちに再搭載を行なうかを選択入力可能なエラー画面を表示する吸着エラー画面表示手段を更に備えたことを特徴とする部品搭載装置。
【請求項３】
作業ヘッドに保持されてＸ、Ｙ、Ｚの三次元の作業空間を移動自在な搭載ヘッドの吸着ノズルにより、部品供給装置から供給されるチップ状電子部品を吸着し、該チップ状電子部品の吸着状態を部品認識用カメラで撮像して画像認識し、該画像認識に基づく搭載姿勢の補正を行い、該補正に基づいて前記チップ状電子部品を装置内に搬入されたプリント回路基板上の所定の位置に搭載処理を行なう部品搭載装置におけるエラーリカバリー方法であって、
前記搭載ヘッドによるチップ状電子部品の吸着から前記プリント回路基板への搭載処理までの間に前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されているか否かを判定する吸着判定工程と、
前記搭載処理後において前記チップ状電子部品が前記プリント回路基板に搭載されたか又は前記搭載ヘッドの前記吸着ノズルに吸着されたままであるかを判定する搭載判定工程と、
前記吸着判定工程により前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されていないと判定されたとき、又は前記搭載判定工程により前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されたままであるとき判定されたとき、表示装置にエラー画面を表示して、該エラー画面により、前記基板の前記部品が搭載されるべき位置近傍を撮像して該撮像画面を表示装置に表示し基板の搭載位置近傍の状態を確認するか、直ちに再搭載処理を行なうか、又は１部品分の搭載処理をスキップするかを入力可能に表示するエラー画面表示工程と、
を含むことを特徴とする部品搭載装置におけるエラーリカバリー方法。
【請求項４】
搬送装置によりチップ状電子部品を保持し、この保持した前記チップ状電子部品を部品搭載装置の部品吸着位置まで搬送して前記部品搭載装置に前記チップ状電子部品を供給するよう構成され、前記搬送装置から前記チップ状電子部品を前記部品搭載装置に供給した後に前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているか否かを判定する保持判定工程と、該保持判定工程による判定結果を前記部品搭載装置の制御部に通知する判定結果通知工程と、を備えたトレイ式部品供給装置を連結して、
前記判定結果通知工程により前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているとの通知を受けたとき、該チップ状電子部品を前記搬送装置上から手作業で取り除くよう指示するエラー画面を表示し、この後更に前記判定結果通知工程により前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているとの通知を受けたとき、再度部品取り除き作業を行なうか又は直ちに再搭載を行なうかを選択入力可能に表示する吸着エラー画面表示工程を更に含むことを特徴とする部品搭載装置におけるエラーリカバリー方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品搭載装置とそのエラーリカバリー方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自装置内に自動搬入されるプリント回路基板上に、ＩＣ、抵抗、コンデンサ等多数のチップ状電子部品を作業ヘッドによって自動的に搭載して基板ユニットを生産する部品搭載装置がある。
このような部品搭載装置では、部品搭載装置の作業ヘッドがテープリール式部品供給装置やトレイ式部品供給装置などから供給されるチップ状電子部品を吸着ノズルで吸着し、部品認識用カメラで部品の吸着状態を撮像し、画像認識して吸着姿勢と搭載すべき姿勢との差を補正し、このチップ状電子部品をプリント回路基板上の所定の位置に搭載する。
【０００３】
このとき、例えば作業ヘッドの吸着ノズルやバキューム装置に経時的変化による不具合が発生している場合、あるいは部品供給装置から供給されるチップ状電子部品そのものが不良品であった場合などには、チップ状電子部品を吸着し、画像認識し、基板に搭載するまでの間に、吸着ノズルに吸着されたチップ状電子部品が吸着ノズルから脱落するなどの部品落下エラーや、プリント回路基板上に搭載したはずのチップ状電子部品を搭載せずに持ち帰るなどの部品持ち帰りエラーが発生することがある。
【０００４】
このようなエラーが発生した場合、部品搭載装置はエラー停止する。そして、作業者が装置内に頭を差し込んで、装置内に在るプリント回路基板を目視でエラー状態を確認するか、一旦生産を終了させてからプリント回路基板を装置内から取り出し、上記同様に目視でプリント回路基板のエラー状態を確認後、そのプリント回路基板の未搭載部分の搭載作業を進行させて基板ユニットの生産を完了させるようになっている。
【０００５】
また、チップ状電子部品が、搬送装置を有するトレイ部品供給装置から供給される場合に、チップ状電子部品が部品搭載装置の作業ヘッドによって吸着されずに搬送装置に保持されたままとなるような場合がある。この場合も、部品搭載装置はエラー停止する。
しかし、このように、チップ状電子部品を吸着後、画像認識してからプリント回路基板に搭載するまでに、チップ状電子部品が吸着ノズルから脱落した場合や、搭載したはずのチップ状電子部品が持ち帰えられたとしてエラー判定がなされた場合、装置がエラー停止して、装置内に在るプリント回路基板を目視でエラー状態を確認するのは、プリント回路基板の状態を確認するために装置内に頭を差し入れなければならないので極めて危険を伴う作業であり、安全性に問題ある。
【０００６】
また、一旦生産を終了させて装置内からプリント回路基板を取り出して目視でエラー状態を確認するのは、一旦生産を終了させて、再開のための設定をし直すなどの手数と時間が掛かり、このため生産能率が極端に低下するという問題がある。
また、装置内に頭を差し入れるにしても、装置内からプリント回路基板を取り出すにしても、装置の開口部にはテープリール式部品供給装置やトレイ式部品供給装置などが隙間無く配置されていて、作業員が作業を行なうための作業空間が極めて狭く、作業がなかなか捗らないという問題がある。
【０００７】
また、上述のように、搬送装置を有するトレイ部品供給装置から供給されたチップ状電子部品が、部品搭載装置の作業ヘッドによって吸着されずに搬送装置に保持されたままの状態でエラー停止した場合、そのまま正常復帰動作（リカバリ動作）を行なうと、搬送装置で吸着したままになっているチップ状電子部品を装置外又は装置内に落下させてしまい装置のカバーを開けて落下しているチップ状電子部品を取り除かなければならないなどの手数の掛かる問題が発生する。最悪の場合は、装置内に落下したチップ状電子部品が作動中の部分に噛み込まれて装置が破損するといった問題にも発展する。
【０００８】
また、上記のような状態に対するエラー判定には誤判定が発生することがあるが、その場合、その誤判定のエラー判定に基づいて、そのままリカバリ動作に移ると、欠品や二重搭載という不具合が発生して問題となる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の課題は、上記従来の実情に鑑み、チップ状電子部品の落下エラーや持ち帰りエラー、搬送装置を有するトレイ式部品供給装置からの吸着エラーなどの際に、状況に応じて適切にリカバリ動作を行なうようにして、時間的ロスを可及的に短縮し且つ装置の破損を防止する部品搭載装置及びエラーリカバリー方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の部品搭載装置は、作業ヘッドに保持されてＸ、Ｙ、Ｚの三次元の作業空間を移動自在な搭載ヘッドの吸着ノズルにより、部品供給装置から供給されるチップ状電子部品を吸着し、該チップ状電子部品の吸着状態を部品認識用カメラで撮像して画像認識し、該画像認識に基づく搭載姿勢の補正を行い、該補正に基づいて前記チップ状電子部品を装置内に搬入されたプリント回路基板上の所定の位置に搭載処理を行なう部品搭載装置において、前記搭載ヘッドによるチップ状電子部品の吸着から前記プリント回路基板への搭載処理までの間に前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されているか否かを判定する吸着判定手段と、前記搭載処理後において前記チップ状電子部品が前記プリント回路基板に搭載されたか又は前記搭載ヘッドの前記吸着ノズルに吸着されたままであるかを判定する搭載判定手段と、前記吸着判定手段により前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されていないと判定されたとき、又は前記搭載判定手段により前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されたままであるとき判定されたとき、表示装置にエラー画面を表示して、該エラー画面により、前記基板の前記部品が搭載されるべき位置近傍を撮像して該撮像画面を表示装置に表示し基板の搭載位置近傍の状態を確認するか、直ちに再搭載処理を行なうか、又は１部品分の搭載処理をスキップするかを選択入力可能に表示するエラー画面表示手段と、を備えて構成される。
【００１１】
この部品搭載装置は、例えば搬送装置によりチップ状電子部品を保持し、この保持した前記チップ状電子部品を部品搭載装置の部品吸着位置まで搬送して前記部品搭載装置に前記チップ状電子部品を供給するよう構成され、前記搬送装置から前記チップ状電子部品を前記部品搭載装置に供給した後に前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているか否かを判定する保持判定手段と、該保持判定手段による判定結果を前記部品搭載装置の制御部に通知する判定結果通知手段と、を備えたトレイ式部品供給装置を連結して、前記判定結果通知手段により前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているとの通知を受けたとき、該チップ状電子部品を前記搬送装置上から手作業で取り除くよう指示するエラー画面を表示し、この後更に前記判定結果通知手段により前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているとの通知を受けたとき、再度部品取り除き作業を行なうか又は直ちに再搭載を行なうかを選択入力可能なエラー画面を表示する吸着エラー画面表示手段を更に備えて構成される。
【００１２】
また、この発明の部品搭載装置におけるエラーリカバリー方法は、作業ヘッドに保持されてＸ、Ｙ、Ｚの三次元の作業空間を移動自在な搭載ヘッドの吸着ノズルにより、部品供給装置から供給されるチップ状電子部品を吸着し、該チップ状電子部品の吸着状態を部品認識用カメラで撮像して画像認識し、該画像認識に基づく搭載姿勢の補正を行い、該補正に基づいて前記チップ状電子部品を装置内に搬入されたプリント回路基板上の所定の位置に搭載処理を行なう部品搭載装置におけるエラーリカバリー方法であって、前記搭載ヘッドによるチップ状電子部品の吸着から前記プリント回路基板への搭載処理までの間に前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されているか否かを判定する吸着判定工程と、前記搭載処理後において前記チップ状電子部品が前記プリント回路基板に搭載されたか又は前記搭載ヘッドの前記吸着ノズルに吸着されたままであるかを判定する搭載判定工程と、前記吸着判定工程により前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されていないと判定されたとき、又は前記搭載判定工程により前記チップ状電子部品が前記吸着ノズルに吸着されたままであるとき判定されたとき、表示装置にエラー画面を表示して、該エラー画面により、前記基板の前記部品が搭載されるべき位置近傍を撮像して該撮像画面を表示装置に表示し基板の搭載位置近傍の状態を確認するか、直ちに再搭載処理を行なうか、又は１部品分の搭載処理をスキップするかを選択入力可能に表示するエラー画面表示工程と、を含んで構成される。
【００１３】
この、部品搭載装置におけるエラーリカバリー方法は、例えば、搬送装置によりチップ状電子部品を保持し、この保持した前記チップ状電子部品を部品搭載装置の部品吸着位置まで搬送して前記部品搭載装置に前記チップ状電子部品を供給するよう構成され、前記搬送装置から前記チップ状電子部品を前記部品搭載装置に供給した後に前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているか否かを判定する保持判定工程と、該保持判定工程による判定結果を前記部品搭載装置の制御部に通知する判定結果通知工程と、を備えたトレイ式部品供給装置を連結して、前記判定結果通知工程により前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているとの通知を受けたとき、該チップ状電子部品を前記搬送装置上から手作業で取り除くよう指示するエラー画面を表示し、この後更に前記判定結果通知工程により前記搬送装置上に前記チップ状電子部品が保持されているとの通知を受けたとき、再度部品取り除き作業を行なうか又は直ちに再搭載を行なうかを選択入力可能に表示する吸着エラー画面表示工程を更に含んで構成される。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、チップ状電子部品の落下エラーや持ち帰りエラーが発生した際に、基板認識用カメラでプリント回路基板の搭載位置を撮像して画面に表示し、作業者に画面上でエラー状態を確認させることができるので、装置内に頭を差し入れてプリント回路基板のエラー状態を確認する危険が解消され、また、部品供給装置の配置による作業者の作業空間の狭さに基づくエラー確認作業の非能率が解消される。
【００１５】
また、エラー状態の確認のために生産を止める必要がなくなるので、時間的ロスを低減させることができ、作業能率が向上する。
また、エラー判定が誤判定であった場合には、エラー判定によるプリント回路基板上の確認を行って正常にチップ状部品が搭載されていることを容易に知ることができるので、二重搭載などの不具合を防止できると共に処理のスキップを行なって直ちに次のチップ状電子部品の搭載処理に移行できて作業能率が向上する。
【００１６】
また、搬送装置を有するトレイ式部品供給装置の搬送装置にチップ状電子部品が保持されたままになっている場合でも確実にそのチップ状電子部品が排除されるまでは次の動作に移行できないようにするので、搬送装置に保持されたままのチップ状電子部品が装置内に落下して、これを取り除く手間や、それが他の動作部に噛み込まれて装置を壊す等の不具合が解消される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１(a) は、一実施の形態に関わる部品搭載装置の外観斜視図であり、同図(b) は、その上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
同図(a) に示すように、部品搭載装置１は、天井カバー上の前後に、それぞれＣＲＴディスプレイからなるモニタ装置２と、同じく天井カバー上の左右に、それぞれ稼動状態を報知する警報ランプ３を備えている。また、上部保護カバー４の前部と後部の面には、液晶ディスプレイとタッチ式入力装置からなり外部からの操作により各種の指示を入力することができる操作入力用表示装置５が配設されている（図の右斜め上方向になる後部の操作入力用表示装置５は陰になって見えない）。
【００１９】
下部の基台６の上には、中央に、固定と可動の１対の平行する基板案内レール７が同図(b) に示す基板８の搬送方向（Ｘ軸方向、図の斜め右下から斜め左上方向）に水平に延在して配設される。これらの基板案内レール７の下部に接して、図には見えないループ状の搬送ベルト（コンベアベルト）が走行可能に配設される。
【００２０】
搬送ベルトは、それぞれ数ミリ幅のベルト脇部を基板案内レール７の下から基板搬送路に覗かせて、不図示のベルト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、図１(b) に示すプリント回路基板（以下、単に基板という）８の裏面両側を下から支持しながら装置本体内に部品搭載前の基板８をライン上流側から搬入し、部品搭載済みの基板８を順次ライン下流側に搬出する。この部品搭載装置１内には、常時２枚の基板８が搬入され、位置決めされて、チップ状電子部品（以下、単に部品という）の搭載が終了するまで固定されている。
【００２１】
基台６の前後には、それぞれ部品供給ステージ９が形成されている（同図(a) では図の右斜め上方向になる後部の部品供給ステージ９は陰になって見えない。また、同図(b) では、後部の部品供給ステージ９は図示を省略している）。部品供給ステージ９には、テープリール式部品供給装置１１が、５０個〜７０個と多数配置される。テープリール式部品供給装置１１には、その後端部に、部品を収容したテープを捲着したテープリール１２が着脱自在に装着されている。
【００２２】
また、基台６の上方には本体フレームの左右（Ｘ軸方向）に分かれて固定された天釣り型の二本のＹ軸レール１３と、これら二本のＹ軸レール１３にそれぞれ摺動自在に支持される二本（装置全体で合計四本）のＸ軸レール１４が配置されている。
Ｘ軸レール１４は、Ｙ軸レール１３に沿ってＹ軸方向に摺動でき、これらのＸ軸レール１４には、それぞれ１台（装置全体で合計４台）の作業ヘッド１５（１５−１、１５−２及び１５−３、１５−４）がＸ軸レール１４に沿ってＸ軸方向に摺動自在に懸架されている。
【００２３】
尚、部品搭載プログラム上では、作業ヘッド１５−１及び１５−２は、生産ラインに配置される部品搭載装置１のメイン作業通路に面する前側（フロント側）の作業ヘッドとして取り扱われ、作業ヘッド１５−３及び１５−４は、メイン作業通路の反対側の作業通路に面する後側（リア側）の作業ヘッドとして取り扱われる。
【００２４】
そして、これらの各作業ヘッド１５には、同図(b) に示す例では２個の搭載ヘッド１６が配設されている。つまりこの部品搭載装置１には合計８個の搭載ヘッド１６が配設されている。各搭載ヘッド１６の先端には吸着ノズル１７が着脱自在に装着されている。
上記の作業ヘッド１５は、屈曲自在で内部が空洞な帯状のチェーン体１８に保護・収容された複数本の不図示の信号コードを介して装置本体１の基台６内部の電装部マザーボード上に配設されている中央制御部と連結されている。作業ヘッド１５は、これらの信号コードを介して中央制御部からは電力及び制御信号を供給され、中央制御部へは基板の位置決め用マークや部品の搭載位置の情報を示す画像データを送信する。
【００２５】
また、基板案内レール７と部品供給ステージ９との間には、搭載ヘッド１６の吸着ノズル１７に吸着された部品を画像認識するための複数種類の部品認識用カメラ１９が、４個の作業ヘッド１５に対応して４箇所にそれぞれ配置されており、その近傍には同図では図示を省略しているが、搭載ヘッド１６に対して交換自在に装着するための複数種類の吸着ノズル１７を収容したノズルチェンジャーが配置されている。
【００２６】
また、基台６の内部には、上述した中央制御部のほかに、特には図示しないが、基板の位置決め装置、基板を２本の基板案内レール７間に固定する基板固定機構等が備えられている。
図２は、上記作業ヘッド１５の斜視図である。同図に示すように、作業ヘッド１５は、上述したように屈曲自在な帯状のチェーン体１８によって本体装置の中央制御部と連結されており、支持部２１により支持された２個の搭載ヘッド１６及び１６と、照明装置付き基板認識用カメラ２２を備えている。搭載ヘッド１６の先端には、それぞれ照明装置２３と更にその先端に吸着ノズル１７を装着している。吸着ノズル１７は、光拡散板１７−１とノズル１７−２とで形成されている。
【００２７】
上記の作業ヘッド１５は、上述したＹ軸レール１３とＸ軸レール１４とにより前後左右に自在に移動する。これらの作業ヘッド１５に支持される各２個の搭載ヘッド１６は、それぞれＺ軸方向（上下方向）に昇降可能であり且つθ軸方向（３６０°方向）に回転可能である。
【００２８】
これにより、搭載ヘッド１６の先端に装着されている吸着ノズル１７は、作業ヘッド１５と搭載ヘッド１６を介して、各作業領域において、前後と左右に移動自在であり、上下に昇降自在であり、且つ３６０°方向に回転自在である。
図３(a),(b) は、上記の部品供給ステージ９上に設定される部品供給装置の各種の形態を示す図である。尚、同図(a) には、図１(a),(b) に示した構成と同一の構成部分には図１(a),(b) と同一の番号を付与して示している。
【００２９】
同図(a) は、部品供給ステージ９上にテープリール式部品供給１１が連続して密に並設されている状態を示している。また、同図(b) は、部品供給ステージ９上のテープリール式部品供給１１を取り除いて、これに代わって部品搭載装置１の両脇（生産ラインの上流側と下流側）から部品供給ステージ９の上方に、矢印Ａ及びＢで示すように部品搬送装置を差し込んで配置されるトレー式部品供給装置を示している。
【００３０】
図２に示した作業ヘッド１５の搭載ヘッド１６は、図３(a) に示すテープリール式部品供給１１の部品供給口、又は図３(b) に示すトレー式部品供給装置２５（２５ａ、２５ｂ）の部品搬送装置２６の吸着点から供給される部品を吸着ノズル１７に吸着して部品認識用カメラ１９で画像認識し、画像認識後の部品を基板８の所定の搭載位置に搭載する。
【００３１】
図４は、上記トレイ式電子部品供給装置２５ａ（２５ｂも基本的には同一）を例にとって、その構成と機能を説明する図である。同図に示すように、トレイ式電子部品供給装置２５は、本体部の扉２７を開いて内部の昇降台２８の上にトレイ棚２９を着脱自在に装着され、その孔３１に下まで留め棒３２を挿通されてトレイ棚２９が昇降台２８上に固定されている。
【００３２】
図３(b) で説明したように部品搭載装置１に連結されたトレイ式部品供給装置２５は、図４に示すように本体部から製造ラインの中心方向に向けて突設された部品引出ステージ３３を備え、この部品供給ステージ３３上に、トレイ棚２９に収容されている所望のトレイ３４がパレットごと（図示省略）引き出される。
【００３３】
トレイ３４上には、多数の部品３５が載置して収容されている。トレイ３４上の部品３５は、一軸ロボット３６の部品移載ヘッド（同図では本体装置２５の向う側（斜め左上方向）にあって陰になるため全部は見えない）の吸着ノズルによって吸着されて、部品搬送装置２６上の部品搬送台（シャトル）３７に移載される。
【００３４】
部品搬送装置２６上には、２個の部品搬送台３７（３７ａ、３７ｂ）が不図示の駆動機構により行き違いに交差しながら往復する搬送路２６−１が形成されている。部品３５を移載された部品搬送台３７は、その部品３５を部品搬送装置２６先端の吸着点３８まで搬送する。
【００３５】
図５は、上記のように構成される部品搭載装置１のシステム構成を示すブロック図である。同図に示すように、部品搭載装置１のシステムは、ＣＰＵ４０と、このＣＰＵ４０にバス４１で接続されたｉ／ｏ（入出力）制御ユニット４２及び画像処理ユニット４３からなる制御部を備えている。また、ＣＰＵ４０にはメモリ４４が接続されている。メモリ４４は特には図示しないがプログラム領域とデータ領域を備えている。
【００３６】
また、ｉ／ｏ制御ユニット４２には、基板８（図１(b) 参照）の部品搭載位置を照明するための照明装置４５や搭載ヘッド１６の吸着ノズル１７（図１(b) 及び図２参照）に吸着されている部品３５を下から照明するための照明装置４６が接続されている。
更に、ｉ／ｏ制御ユニット４２には、それぞれのアンプ（ＡＭＰ）を介して４個のＸ軸モータ４７、４個のＹ軸モータ４８、８個のＺ軸モータ４９、及び８個のθ軸モータ５１が接続されている。Ｘ軸モータ４７は、Ｘ軸レール１４を介してＸ軸方向に作業ヘッド１５を駆動し、Ｙ軸モータ４８は、Ｙ軸レール１３を介してＹ軸方向にＸ軸レールすなわち作業ヘッド１５を駆動する。Ｚ軸モータ４９は作業ヘッド１５の搭載ヘッド１６を上下に駆動し、そしてθ軸モータ５１は搭載ヘッド１６すなわち吸着ノズル１７を３６０度回転させる。
【００３７】
上記の各アンプには、特には図示しないが、それぞれエンコーダが配設されており、これらのエンコーダにより各モータ（Ｘ軸モータ４７、Ｙ軸モータ４８、Ｚ軸モータ４９、θ軸モータ５１）の回転に応じたエンコーダ値がｉ／ｏ制御ユニット４２を介してＣＰＵ４０に入力する。これにより、ＣＰＵ４０は、各搭載ヘッド１６の前後、左右、上下の現在位置、及び回転角を認識することができる。
【００３８】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット４２には、バキュームユニット５２が接続されている。バキュームユニット５２はバキュームチューブ５３を介して搭載ヘッド１６の吸着ノズル１７に空気的に接続されている。このバキュームチューブ５３には空圧センサ５４が配設されている。バキュームユニット５２は、吸着ノズル１７に対しバキュームによって部品５４を吸着させ、又はバキューム解除とエアブローとバキュームブレイク（真空破壊）によって吸着を解除させる。
【００３９】
このとき、空圧センサ５４からバキュームチューブ５３内の空気圧データが電気信号としてｉ／ｏ制御ユニット４２を介しＣＰＵ４０に出力される。これにより、ＣＰＵ４０は、バキュームチューブ５３内の空気圧の状態を知って、吸着ノズル１７によって部品３５を吸着する準備が出来ているか否かを認識することができると共に、部品３５が吸着されているかいないか、吸着された部品３５が正常に吸着されているか等の部品吸着状態を認識することができる。
【００４０】
更に、上記のｉ／ｏ制御ユニット４２には、位置決め装置、ベルト駆動モータ、基板センサ、異常表示ランプ等がそれぞれのドライバを介して接続されている。位置決め装置は、前述したように部品搭載装置１の基台６内部において基板案内レール７の下方に配置され、装置内に案内されてくる基板８の位置決めを行う。ベルト駆動モータは案内レール７に一体的に配設されている搬送ベルトを循環駆動する。基板センサは基板８の搬入と搬出を検知する。異常表示ランプ（図１(a) の警報ランプ３）は部品搭載装置１の動作異常や作業領域内の異物進入等の異常時に点灯又は点滅して異常発生を現場作業者に報知する。
【００４１】
更に、ｉ／ｏ制御ユニット４２には、通信ｉ／ｏインターフェース５５、記録装置５６及び図１(a) に示した操作入力用表示装置５が接続されている。通信ｉ／ｏインターフェース５５は、例えばティーチング処理などを例えばパーソナルコンピュータ等の他の処理装置で行う場合などに、これらの処理装置と有線又は無線で接続してＣＰＵ４０との通信が可能であるようにする。
【００４２】
記録装置５６は、例えばハードデスク、ＭＯ、ＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ／ＲＷ、フラッシュメモリ装置等の各種の記録媒体を装着可能であり、部品搭載装置１の部品搭載処理、その事前に行なわれる段取り作業における部品マスターの作成処理、部品搭載のティーチング処理等のプログラムや、部品ライブラリのデータ、ＣＡＤからのＮＣデータ等の各種のデータを記録して保持しており、これらのプログラムはＣＰＵ４０によりメモリ４４のプログラム領域にロードされて各部の制御の処理に使用される。また、データもメモリ４４のデータ領域に読み出されて、所定の処理がなされ、処理されて更新されたデータは、所定の記録媒体の所定のデータ領域に格納されて保存される。
【００４３】
また、画像処理ユニット４３には、作業ヘッド１５に配設されて照明装置４５により照明される基板８の部品搭載位置を撮像する上記照明装置４５と一体型の図２に示した基板認識用カメラ２２と、これも照明装置４６と一体型の図１(b) に示した部品認識用カメラ１９が接続されている。
【００４４】
上記の操作入力用表示装置５の表示画面には、基板ユニット生産中の部品搭載作業の実行時には、画像処理ユニット４３が作業ヘッド１５側の基板認識用カメラ２２で撮像した基板８の部品搭載位置の認識画像や、同じく画像処理ユニット４３が本体装置側の部品認識用カメラ１９で撮像した部品３５の認識画像が表示される。また、エラー発生時にも同様に表示される。
【００４５】
上記の構成において、部品搭載装置１は、図５に示すＣＰＵ４０により、以下に説明するエラー判定処理及び所定回数のリトライ処理を行なう。
図６は、部品３５の画像認識処理において認識エラーが発生した（つまり部品が不良であった）場合の部品排出処理を示すフローチャートである。この処理では、作業ヘッド１５は、図１(b) では図示を省略した不良部品廃棄部に移動して、この不良部品廃棄部に認識エラーが発生した不良部品を排出する。
【００４６】
図６において、部品３５の画像認識処理において認識エラーが発生すると、ＣＰＵ４０は、先ず、内蔵のカウンタＮを「０」クリアする（Ｓ６０１）。
次に、ＣＰＵ４０は、上記認識エラーの部品３５の排出処理を行なう（Ｓ６０２）。この処理では、ＣＰＵ４０は、当該部品３５を保持する作業ヘッド１５に対応するＸ軸モータ４７及びＹ軸モータ４８が駆動して、作業ヘッド１５を不良部品廃棄部に移動させ、Ｚ軸モータ４９を駆動して搭載ヘッド１６を所定の位置まで降下させ、バキュームユニット５２を駆動してバキューム解除とエアブローとバキュームブレイクによって、吸着ノズル１７による部品３５の吸着を解除させる。
【００４７】
続いて、ＣＰＵ４０は、上記認識エラーの部品３５が排出されたかを判別する（Ｓ６０３）。この処理では、ＣＰＵ４０は、当該作業ヘッド１５の搭載ヘッド１６に連結されているバキュームチューブ５３の空圧センサ５４の出力を参照し、上記の部品３５が搭載ヘッド１６の吸着ノズル１７から吸着を解除されて不良部品廃棄部に排出されたかを判定する。
【００４８】
そして、空圧センサ５４の出力が無吸着時の基準値よりも空気圧が低下していることを示しているときは、ＣＰＵ４０は、部品３５が吸着ノズル１７からの吸着を完全に解除されておらず、持ち帰りの可能性があると判断する（Ｓ６０３がＮｏ）。
そして、この場合は、次にカウンタＮの値Ｎが、予め設定されているリトライ回数を超えたか否か判別する（Ｓ６０４）。この予め設定されるリトライ回数としては、経験的に適宜な値（例えば「３」）が予め設定される。
【００４９】
この判別で、まだカウンタＮの値Ｎが予め設定されているリトライ回数を超えていなければ（Ｓ６０４がＮｏ）、カウンタＮの値Ｎを「１」インクリメントして（Ｓ６０５）、上記の処理手順Ｓ６０２に戻って、Ｓ６０２以下の処理を繰り返す。
そして、上記の処理手順Ｓ６０３の判別で、部品３５の排出が完了していれば（Ｓ６０３がＹｅｓ）、この部品排出処理を終了する（Ｓ６０６）。
【００５０】
他方、上記の処理手順Ｓ６０３の判別で、部品３５の排出が未完了が繰り返され、次の処理手順Ｓ６０４の判別で、カウンタＮの値Ｎが予め設定されているリトライ回数を超えたときは（Ｓ６０４がＹｅｓ）、エラー表示を行なう（Ｓ６０７）。
この処理では、ＣＰＵ４０は、操作入力用表示装置５にエラー表示を行なうだけでなく、警報ランプ３を例えば点滅させるなどして装置本体から遠くに離れているかも知れない作業員にエラーの発生を報知し、且つ装置本体を停止させる。
【００５１】
このように、認識エラーとなるような不良部品が発生して、この部品を廃棄するときは不良部品廃棄部への部品の排出が完全に行なわれたかを監視して、排出不完全のときは所定回数（例えば３回）以内の排出リトライを行なうことによって部品の排出が完全に行なわれるようにする。そして、この所定回数の排出リトライでも排出が完了しないときに限り装置本体を停止させて保守作業に入るようにする。
【００５２】
これにより、所定回数以内の排出リトライで排出が完了するような軽度の排出不良では装置本体を停止させて作業員の手作業によって排出を完了させるような手数と時間を掛けることがなくなり、部品の排出が自動的に完全に行なわれるので、部品搭載処理の作業能率が向上する。
【００５３】
尚、この部品排出処理は、後述する部品持ち帰りエラーが発生した場合における部品スキップの際の部品排出処理においても同様に行なわれる。
図７は、吸着ノズルから部品が脱落する部品落下エラーを起こしたときの処理動作を説明するフローチャートである。
【００５４】
図８(a),(b) 及び図９(a),(b),(c) は、それぞれ上記の処理動作において操作入力用表示装置５に表示される表示画面の例を示す図である。
図７において、搭載ヘッド１６による部品３５の吸着から基板８への搭載処理までの間に、部品３５が吸着ノズルから外れて落下した場合、ＣＰＵ４０は、先ず、操作入力用表示装置５に部品落下エラー画面を表示する（Ｓ７０１）。
【００５５】
ここでは、例えば図８(a) に示すような部品落下エラー画面が表示される。図８(a) に示す例では、部品落下エラー画面５７は、上部中央の小さな「ステージ」の表示の下に大きく「２」と「ＲＥＡＲ」の文字が表示され、作業ヘッド１５−４に対応する作業領域であるリア側のステージ２で部品落下エラーが発生したことを示している。
【００５６】
その下には、供給パッケージ番号、部品コード、部品名称が表示され、「搭載位置確認」ボタン５８が表示され、その下のメッセージ表示領域５９には、「基板への部品搭載前のバキュームチューブ５３内の真空度が異常であり、部品が吸着ノズルに吸着されていない」ことを報知するメッセージが表示されている。
【００５７】
この中央部の表示の左方には、４つの作業ヘッド１５の各作業領域を示す４つの四角枠が表示され、そのうち上記リア側のステージ２を表す上方２つの四角枠の左側の四角枠が色を変えて表示されている。
また、中央部の表示の右方には、「ブザーＯＦＦ」ボタン６１、「チェンジャー開く」ボタン６２、「リカバリー」ボタン６３が表示されている。
【００５８】
この後、図７において、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記部品落下エラー画面５７へのボタン入力を待機し（Ｓ７０２）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、先ず、その入力操作されたボタンが「リカバリー」ボタン６３であるか否か判別する（Ｓ７０３）。
【００５９】
そして、押されたボタンが「リカバリー」ボタン６３でないときは（Ｓ７０３がＮｏ）、続いて、「搭載位置確認」ボタン５８が押されたか否かを判別し（Ｓ７０４）、押されていなければ（Ｓ７０４がＮｏ）、処理手順Ｓ７０２に戻り、押されていれば（Ｓ７０４がＹｅｓ）、図９(a) に示すティーチング画面６８を表示する（Ｓ７０５）。
【００６０】
この場合、表示される画面はティーチング画面であるが、ティーチングを行なう訳ではない。図９(a) に示すティーチング画面６８には、中央の大きな基板面表示領域６９に基板８の上記部品落下エラーを起こした部品３５の搭載位置近傍の撮像画面が表示され、その表示領域の上方には、小さく「搭載位置付近を確認してください」の指示メッセージが表示されている。また、中央の基板面表示領域６９の右側下方には、上下、左右、右回転、左回転を指示する６つのカーソルボタン７０が表示されている。
【００６１】
作業者は、これら６つのカーソルボタン７０を操作して、搭載位置付近に部品が落ちているかいないかを確認し、確認が終われば「戻る」ボタン７１を押す。
この間、ＣＰＵ４０は、ボタンの入力操作を待機し（Ｓ７０６）、ボタンが入力操作されると、その入力操作されたボタンが「戻る」ボタン７１であるか否かを判別し（Ｓ７０７）、「戻る」ボタン７１でないときは（Ｓ７０７がＮｏ）、「戻る」ボタン７１が押されるまで処理手順Ｓ７０６及びＳ７０７の処理を繰り返す。
【００６２】
そして、「戻る」ボタン７１が押されたときは（Ｓ７０７がＹｅｓ）、図９(b) に示す確認画面７２を表示する（Ｓ７０８）。
また、上記最初の部品落下エラー画面５７で「リカバリー」ボタン６３が押されていれば（Ｓ７０３がＹｅｓ）、図８(b) に示す確認画面６４を表示する（Ｓ７０９）。
【００６３】
この確認画面６４には「部品落下エラーが発生しましたが、搭載位置を確認しますか？」の問い合わせメッセージと、その下に、「はい（Ｙ）」ボタン６５、「いいえ（Ｎ）」ボタン６６、及び「キャンセル」ボタン６７の３つのボタンが表示されている。
この後、図７において、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記確認画面６４へのボタン入力を待機し（Ｓ７１０）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、先ず、その入力操作されたボタンが「キャンセル」ボタン６７であるか否か判別する（Ｓ７１１）。
【００６４】
そして、「キャンセル」ボタン６７が押されていれば（Ｓ７１１がＹｅｓ）、最初の処理手順Ｓ７０１に戻り、「キャンセル」ボタン６７でなければ（Ｓ７１１がＮｏ）、続いて「はい（Ｙ）」ボタン６５が押されたかを判別し（Ｓ７１２）、「はい（Ｙ）」ボタン６５が押されていれば（Ｓ７１２がＹｅｓ）、上記の処理手順Ｓ７０５に移行して、この場合も図９(a) に示すティーチング画面６８を表示する。
【００６５】
また、押されたボタンが「キャンセル」ボタン６７でもなく（Ｓ７１１がＮｏ）、「はい（Ｙ）」ボタン６５でもないときは（Ｓ７１２がＮｏ）、押されたボタンは残る「いいえ（Ｎ）」ボタン６６であると判別して、この場合も上記の処理手順Ｓ７０８に移行して図９(b) に示す確認画面７２を表示する。
【００６６】
この確認画面７２には「再搭載しますか？この部品を再搭載する場合は'はい'をスキップするときは'いいえ'を選択してください。」のメッセージと「はい（Ｙ）」ボタン７３及び「いいえ（Ｎ）」ボタン７４が表示されている。
ここで、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記確認画面７２へのボタン入力を待機し（Ｓ７１３）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、先ず、その入力操作されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン７４であるか否か判別する（Ｓ７１４）。そして、押されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン７４でないときは、押されたのは「はい（Ｙ）」ボタン７３であるので、この場合は、再搭載処理を実行する（Ｓ７１５）。
【００６７】
他方、上記処理手順Ｓ７１４の判別で、押されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン７４であるときは（Ｓ７１４がＹｅｓ）、図９(c) に示す確認画面７５を表示する（Ｓ７１６）。
この確認画面７５には「この部品をスキップすますか？」の問い合わせのメッセージとその下に「はい（Ｙ）」ボタン７６及び「いいえ（Ｎ）」ボタン７７が表示されている。
【００６８】
ここで、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記確認画面７５へのボタン入力を待機し（Ｓ７１７）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、先ず、その入力操作されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン７７であるか否か判別する（Ｓ７１８）。そして、押されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン７７であるときは（Ｓ７１８がＹｅｓ）、この場合は,最初の処理手順Ｓ７０１に復帰し、押されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン７７でないときは（Ｓ７１８がＮｏ））、押されたのは「はい（Ｙ）」ボタン７６であるので、この場合は、部品スキップして次の部品の処理に移行する（Ｓ７１９）。
【００６９】
このように、部品落下エラーが発生した場合、誤判定の可能性を考慮して、誤判定の場合には基板上に正常に搭載している可能性もあるので、当該作業ヘッドを基板８の搭載点付近へ移動させ、基板認識用カメラ２２で基板８上を撮像して画面上で基板８の部品搭載位置を確認できるようにし、その確認で部品が搭載されているか否かにより再搭載処理を行なうか、スキップして次の部品の搭載処理へ移行するかを作業者が選択できるようにしている。
【００７０】
図１０は、搭載ヘッド１６が基板に部品を搭載せずに持ち帰る部品持ち帰りエラーを起こしたときの処理動作を説明するフローチャートである。
図１１(a),(b) 及び図１２(a),(b),(c) は、それぞれ上記の処理動作において操作入力用表示装置５に表示される表示画面の例を示す図である。
【００７１】
図１０において、搭載ヘッド１６による基板８への部品３５の搭載処理を終了した後で部品３５が吸着ノズルに吸着されたままになっている部品持ち帰りエラーが発生した場合、ＣＰＵ４０は、先ず、操作入力用表示装置５に部品持ち帰りエラー画面を表示する（Ｓ１００１）。
【００７２】
ここでは、例えば図１１(a) に示すような部品持ち帰りエラー画面７８が表示される。図１１(a) に示す例では、部品持ち帰りエラー画面７８は、上部中央の小さな「ステージ」の表示の下に大きく「２」と「ＲＥＡＲ」の文字が表示され、作業ヘッド１５−４に対応する作業領域であるリア側のステージ２で部品持ち帰りエラーが発生したことを示している。
【００７３】
その下には、供給パッケージ番号、部品コード、部品名称が表示され、「搭載位置確認」ボタン７９が表示され、その下のメッセージ表示領域８０には、「プレース後の真空判定値が異常である。（部品が付いている）（ヘッドＮｏ．２、ノズルＮｏ．２）」というメッセージ、つまり基板への部品搭載処理後のバキュームチューブ５３内の空圧センサ５４により検出される空気圧の値が異常であり、これは作業ヘッド１５−４の２つの搭載ヘッド１６のうち右側の搭載ヘッド１６の吸着ノズル１７に吸着された部品３５が吸着されたままになっているためであるということを報知するメッセージが表示されている。
【００７４】
この、中央部の表示の左方には、作業ヘッド１５−４の右側の搭載ヘッド１６を示すリアサイドの四角枠表示８９が一目でわかるように濃色で表示されている。
また、この中央部の表示の右方には、「ブザーＯＦＦ」ボタン８１、「ヘッド退避」ボタン８２、「チェンジャー開く」ボタン８３、及び「リカバリー」ボタン８４が表示されている。
【００７５】
この後、図１０において、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記部品持ち帰りエラー画面７８へのボタン入力を待機し（Ｓ１００２）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、先ず、その入力操作されたボタンが「リカバリー」ボタン８４であるか否か判別する（Ｓ１００３）。
【００７６】
そして、押されたボタンが「リカバリー」ボタン８４でないときは（Ｓ１００３がＮｏ）、続いて、「搭載位置確認」ボタン７９が押されたか否かを判別し（Ｓ１００４）、押されていなければ（Ｓ１００４がＮｏ）、処理手順Ｓ１００２に戻り、押されていれば（Ｓ１００４がＹｅｓ）、図１２(a) に示すティーチング画面９０を表示する（Ｓ１００５）。
【００７７】
この場合も、表示される画面はティーチング画面であるが、ティーチングを行なう訳ではない。図１２(a) に示すティーチング画面９０には、中央の大きな基板面表示領域９１に基板８の上記部品持ち帰りエラーを起こした部品３５の搭載位置近傍の撮像画面が表示され、その表示領域の上方には、小さく「搭載位置付近を確認して、再搭載するかスキップするか選択してください。」の指示メッセージが表示されている。
【００７８】
また、中央の基板面表示領域９１の下方には「スキップ」タブ９２と「再搭載」タブ９３の２つの選択タブが表示され、画面最上部右側に「戻る」ボタン９４が表示されている。そして、中央の基板面表示領域９１の右側下方には、上下、左右、右回転、左回転を指示する６つのカーソルボタン９２が表示されている。
【００７９】
作業者は、これら６つのカーソルボタン９２を操作して、搭載位置に部品が搭載されているかいないかを確認し、確認が終われば、「スキップ」タブ９２又は「再搭載」タブ９３のいずれかを選択した後、「戻る」ボタン９４を押す。
この間、ＣＰＵ４０は、ボタンの入力操作を待機し（Ｓ１００６）、ボタンが入力操作されると、その入力操作されたボタンが「戻る」ボタン９４であるか否かを判別し（Ｓ１００７）、「戻る」ボタン９４でないときは（Ｓ１００７がＮｏ）、「戻る」ボタン９４が押されるまで処理手順Ｓ１００６及びＳ１００７の処理を繰り返す。
【００８０】
そして、「戻る」ボタン９４が押されたときは（Ｓ１００７がＹｅｓ）、更に、「スキップ」タブ９２が選択されているか否かを判別し（Ｓ１００８）、選択されていなければ（Ｓ１００８がＮｏ）、図１２(b) に示す確認画面９６を表示する（Ｓ１００９）。
また、上記最初の部品持ち帰りエラー画面７８で「リカバリー」ボタン８４が押されていれば（Ｓ１００３がＹｅｓ）、図１１(b) に示す確認画面８５を表示する（Ｓ１００９）。
【００８１】
この確認画面８５には「ヘッド２で部品持ち帰りエラーが発生しました。搭載位置を確認しますか？」のメッセージと、その下に、「はい（Ｙ）」ボタン８６、「いいえ（Ｎ）」ボタン８７、及び「キャンセル」ボタン８８の３つのボタンが表示されている。
この後、図１０において、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記確認画面８５へのボタン入力を待機し（Ｓ１０１１）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、先ず、その入力操作されたボタンが「キャンセル」ボタン８８であるか否か判別する（Ｓ１０１２）。
【００８２】
そして、「キャンセル」ボタン８８が押されていれば（Ｓ１０１２がＹｅｓ）、最初の処理手順Ｓ１００１に戻り、「キャンセル」ボタン８８でなければ（Ｓ１０１２がＮｏ）、続いて「はい（Ｙ）」ボタン８６が押されたかを判別する（Ｓ１０１３）。そして、「はい（Ｙ）」ボタン８６が押されていれば（Ｓ１０１３がＹｅｓ）、上記の処理手順Ｓ１００５に移行して、この場合も図１２(a) に示すティーチング画面９０を表示する。
【００８３】
また、押されたボタンが「キャンセル」ボタン８８でもなく（Ｓ１０１２がＮｏ）、「はい（Ｙ）」ボタン８６でもないときは（Ｓ１０１３がＮｏ）、押されたボタンは残る「いいえ（Ｎ）」ボタン８７であると判別して、この場合も上記の処理手順Ｓ１００９に移行して図１２(b) に示す確認画面９６を表示する。
【００８４】
この確認画面９６には「ヘッド２で部品持ち帰りエラーが発生しましたが、スキップしないでリカバリーしてもいいですか？」のメッセージと「はい（Ｙ）」ボタン９７及び「いいえ（Ｎ）」ボタン９８が表示されている。
ここで、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記確認画面９６へのボタン入力を待機し（Ｓ１０１４）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、先ず、その入力操作されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン９８であるか否か判別する（Ｓ１０１５）。そして、押されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン９８でないときは、押されたのは「はい（Ｙ）」ボタン９７であるので、この場合は、リカバリー処理すなわち再搭載処理を実行する（Ｓ１０１６）。
【００８５】
他方、上記処理手順Ｓ１０１５の判別で、押されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン９８であるときは（Ｓ１０１５がＹｅｓ）、最初の処理手順Ｓ１００１に復帰する。
また、上記の処理手順Ｓ１００８の判別で、「スキップ」タブ９２が選択されているときは（Ｓ１００８がＹｅｓ）、図１２(c) に示す確認画面１００を表示する（Ｓ１０１７）。
【００８６】
この確認画面１００には「ヘッド２で１部品スキップしますか？」の問い合わせのメッセージとその下に「はい（Ｙ）」ボタン１０１及び「いいえ（Ｎ）」ボタン１０２が表示されている。
ここで、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記確認画面１００へのボタン入力を待機し（Ｓ１０１８）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、先ず、その入力操作されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン１０２であるか否か判別する（Ｓ１０１９）。そして、押されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン１０２であるときは（Ｓ１０１９がＹｅｓ）、最初の処理手順Ｓ１００１に戻り、押されたボタンが「いいえ（Ｎ）」ボタン１０２でないときは（Ｓ１０１９がＮｏ）、押されたのは「はい（Ｙ）」ボタン１０１であるので、この場合は、部品スキップして次の部品の処理に移行する（Ｓ１０２０）。
【００８７】
このように、部品持ち帰りエラーが発生した場合、誤判定の可能性を考慮して、誤判定の場合には基板上に正常に搭載している可能性もあるので、当該作業ヘッドを基板８の搭載点付近へ移動させ、基板認識用カメラ２２で基板８上を撮像して画面上で基板８の部品搭載位置を確認できるようにし、その確認で部品が搭載されているか否かにより再搭載処理を行なうか、スキップして次の部品の搭載処理へ移行するかを作業者が選択できるようにしている。
【００８８】
図１３は、トレイ式部品供給装置２５を部品搭載装置１に連結して、部品吸着エラーが発生したときの処理動作を説明するフローチャートである。
図１４(a),(b),(c) 及び図１５(a),(b) は、それぞれ上記の処理動作において操作入力用表示装置５に表示される表示画面の例を示す図である。
【００８９】
図１３において、トレイ式部品供給装置２５の部品搬送台３７から搭載ヘッド１６による部品３５の吸着ができない吸着エラーが発生した場合、ＣＰＵ４０は、先ず、操作入力用表示装置５に吸着エラー画面を表示する（Ｓ１３０１）。
ここでは、例えば図１４(a) に示すような吸着エラー画面１０３が表示される。図１４(a) に示す例では、吸着エラー画面１０３は、上部中央の小さな「ステージ」の表示の下に大きく「２」と「ＲＥＡＲ」の文字が表示され、パレット番号が薄い色で「１」と表示されている。
【００９０】
その下には、供給パッケージ番号、部品コード、部品名称が表示され、「ＴＦ４０部品確認」ボタン１０４（ＴＦ４０は４０番のトレイ・フィーダの意）が表示され、その下のメッセージ表示領域１０５には、「ヘッドを選択してＴＦ４０部品確認ボタンを押してください。」のメッセージが表示されている。
【００９１】
この中央部の表示の左方の解除選択の表示領域には、作業ヘッド１５−４の１番目の搭載ヘッド１６を示すリアサイドの最左端の四角枠１０６が選択されて、濃色で表示されている。
また、上記中央部の表示の右方には、「ブザーＯＦＦ」ボタン１０７、「ヘッド退避」ボタン１０８、「チェンジャー開く」ボタン１０９、「残数設定」ボタン１１０、「ＮＥＸＴ  ＴＲＡＹ」ボタン１１１、及び「リカバリー」ボタン１１２が表示され、ここでの操作有効ボタンは明瞭に、操作無効ボタンは薄く表示されている。
【００９２】
この後、図１３において、ＣＰＵ４０は、作業者からの上記吸着エラー画面１０３へのボタン入力を待機し（Ｓ１３０２）、いずれかのボタンが入力操作されたときは、その入力操作されたボタンが「ＴＦ４０部品確認」ボタン１０４であるか否かの確認みを行う（Ｓ１３０３）。
【００９３】
そして、押されたボタンが「ＴＦ４０部品確認」ボタン１０４でないときは（Ｓ１３０３がＮｏ）、処理手順Ｓ１３０２に戻り、「ＴＦ４０部品確認」ボタン１０４が押されるまで処理手順Ｓ１３０２及びＳ１３０３の処理を繰り返す。
そして、「ＴＦ４０部品確認」ボタン１０４が押されたときは（Ｓ１３０３がＹｅｓ）、図１４(b) に示す確認画面１１３を表示する（Ｓ１３０４）。この確認画面１１３には「バキュームをＯＦＦします」のメッセージと「ＯＫ」ボタン１１４が表示されている。
【００９４】
この後、ＣＰＵ４０は、ボタンの入力操作を待機する処理（Ｓ１３０５）と、入力操作されたボタンが「ＯＫ」ボタン１１４であるか否かの判別処理（Ｓ１３０６）を「ＯＫ」ボタン１１４が押されるまで繰り返し、「ＯＫ」ボタン１１４が押されると（Ｓ１３０６がＹｅｓ）、図１４(c) に示す確認画面１１５を表示する（Ｓ１３０７）。
【００９５】
この確認画面１１５には「バキュームＯＦＦしました。ストック６の部品を取り除いてください。」のメッセ−ジと、「ＯＫ」ボタン１１６が表示されている。ストック６は、トレイ式部品供給装置２５の部品搬送装置２６先端の吸着点３８にある部品搬送台３７を示している。
【００９６】
ここでも、ＣＰＵ４０は、ボタンの入力操作を待機する処理（Ｓ１３０８）と、入力操作されたボタンが「ＯＫ」ボタン１１６であるか否かの判別処理（Ｓ１３０９）を「ＯＫ」ボタン１１６が押されるまで繰り返し、「ＯＫ」ボタン１１６が押されると（Ｓ１３０９がＹｅｓ）、続いてＣＰＵ４０は、ストック６に部品３５が保持されたままになっているか否かを判別する（Ｓ１３１０）。
【００９７】
この処理では、特には図示しないが、部品搬送台３７（ストック６）の部品載置面に開口する吸着口に連通するバキュームチューブ内の真空値が空圧センサで検知され、この検知結果に基づいて、ＣＰＵ４０は、部品搬送台３７に部品３５が保持されたままになっているか否かを判別する。
【００９８】
そして、部品搬送台３７に部品３５が保持されたままになっていると判別したときは（Ｓ１３１０がＹｅｓ）、図１５(a) に示す確認画面１１７を表示する（Ｓ１３１１）。この確認画面１１７には「ストック６に部品があります。」のメッセージと「ＯＫ」ボタン１１８と「キャンセル」ボタン１１９が表示されている。
【００９９】
ここで作業者は、図１４の確認画面１１５で、吸着エラーを起こした部品３５を部品搬送台３７から取り除かないまま「ＯＫ」ボタン１１６を押したのであれば、図１５(a) の確認画面１１７において、部品３５を取り除いた後、「ＯＫ」ボタン１１８を押す。
ＣＰＵ４０は、図１５の確認画面１１７においてボタンの入力操作を待ち（Ｓ１３１２）、ボタンの入力操作を検出すると、その入力操作されたボタンが「ＯＫ」ボタン１１８であるか否かを判別する（Ｓ１３１３）。
【０１００】
そして、「ＯＫ」ボタン１１８であれば（Ｓ１３１３がＹｅｓ）、処理手順Ｓ１３１０に戻って再び部品搬送台３７に部品３５が保持されたままになっているか否かを判別し、部品が無いことを確認して（Ｓ１３１０がＮｏ）、図１５(b) に示す吸着エラー画面１２０を表示する（Ｓ１３１４）。
【０１０１】
この吸着エラー画面１２０は、図１４の吸着エラー画面１０３と表示形式は同一であり、この場合は、例えばメッセージ表示領域１０５のメッセージ内容がやや異なることと、「リカバリー」ボタン１１２が操作有効ボタンとして明瞭表示になっている点などが異なる。
【０１０２】
また、作業者が、図１４の確認画面１１５で部品３５を部品搬送台３７から取り除いてから「ＯＫ」ボタン１１６を押したにも拘わらず、図１５(a) の確認画面１１７が表示されたときは、処理手順Ｓ１３１０の判別が間違っている、すなわちバキューム装置又は空圧センサが故障している可能性がある。
【０１０３】
この場合、バキューム装置又は空圧センサの故障を修理復元する保守作業には時間が掛かるので、その間、基板ユニット製造ラインを停止させるよりも生産を続行させたほうが生産性は向上する。したがって、作業者は、故障の修理復元は生産が終了してからで良いと判断して、この部品保持の判別ループを抜け出すために「キャンセル」ボタン１１９を押す。
【０１０４】
上記処理手順Ｓ１３１３の判別で、入力操作されたボタンが「ＯＫ」ボタン１１８でないときは、入力操作されたボタンは「キャンセル」ボタン１１９であり、この場合も、ＣＰＵ４０は、上記の処理手順Ｓ１３１４における吸着エラー画面１２０の表示処理に移行する。
【０１０５】
そして、ＣＰＵ４０は、ボタンの入力操作を待機する処理（Ｓ１３１５）と、入力操作されたボタンが「リカバリー」ボタン１１２であるか否かの判別処理（Ｓ１３１６）を「リカバリー」ボタン１１２が押されるまで繰り返し、「リカバリー」ボタン１１２が押されると（Ｓ１３１６がＹｅｓ）、リトライ処理（再搭載処理）を行なう（Ｓ１３１７）。
【０１０６】
このように、トレイ式部品供給装置における部品吸着エラーが発生したときは、吸着エラーの部品を取り除いた後も、バキューム装置又は空圧センサの故障等で誤判定が行なわれる可能性を考慮して、誤判定の場合にはキャンセルボタンによって部品保持の判別ループを抜け出せるようにし、吸着エラー画面１２０によってリトライを実行できるようにしている。これにより、誤判定で装置を停止させることなく生産を続行することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明の部品搭載装置及びエラーリカバリー方法は、チップ状電子部品の吸着エラーや持ち帰りエラー、あるいはエラー誤判定などに迅速に対処して部品搭載装置による基板ユニットの生産を能率よく行なう全ての産業に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】(a) は一実施の形態に関わる部品搭載装置の外観斜視図、(b) はその上下の保護カバーを取り除いて内部の構成を模式的に示す斜視図である。
【図２】一実施の形態に関わる部品搭載装置の作業ヘッドの斜視図である。
【図３】(a),(b) は一実施の形態に関わる部品搭載装置の部品供給ステージ上に設定される部品供給装置の各種の形態を示す図である。
【図４】一実施の形態に関わる部品搭載装置に連結されるトレイ式電子部品供給装置の構成と機能を説明する図である。
【図５】一実施の形態に関わる部品搭載装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図６】一実施の形態に関わる部品搭載装置における部品搭載処理において部品の画像認識処理で認識エラーが発生した場合の部品排出処理を示すフローチャートである。
【図７】一実施の形態に関わる部品搭載装置において吸着ノズルから部品が脱落する部品落下エラーを起こしたときの処理動作を説明するフローチャートである。
【図８】(a),(b) は部品落下エラーを起こしたときの処理動作において操作入力用表示装置に表示される表示画面の例を示す図（その１、その２）である。
【図９】(a),(b),(c) は部品落下エラーを起こしたときの処理動作において操作入力用表示装置に表示される表示画面の例を示す図（その３、その４、その５）である。
【図１０】一実施の形態に関わる部品搭載装置において基板に部品を搭載せずに持ち帰る部品持ち帰りエラーを起こしたときの処理動作を説明するフローチャートである。
【図１１】(a),(b) は部品持ち帰りエラーを起こしたときの処理動作において操作入力用表示装置に表示される表示画面の例を示す図（その１、その２）である。
【図１２】(a),(b),(c) は部品持ち帰りエラーを起こしたときの処理動作において操作入力用表示装置に表示される表示画面の例を示す図（その３、その４、その５）である。
【図１３】トレイ式部品供給装置を部品搭載装置に連結して部品吸着エラーが発生したときの処理動作を説明するフローチャートである。
【図１４】(a),(b),(c) は部品吸着エラーが発生したときの処理動作において操作入力用表示装置に表示される表示画面の例を示す図（その１、その２、その３）である。
【図１５】(a),(b) は部品吸着エラーが発生したときの処理動作において操作入力用表示装置に表示される表示画面の例を示す図（その４、その５）である。
【符号の説明】
【０１０９】
１      部品搭載装置
２      モニタ装置
３      警報ランプ
４      上部保護カバー
５      操作入力用表示装置
６      基台
７      基板案内レール
８      基板（プリント回路基板）
９      部品供給ステージ
１１    テープリール式部品供給装置
１２    テープリール
１３    Ｙ軸レール
１４    Ｘ軸レール
１５（１５−１、１５−２、１５−３、１５−４）  作業ヘッド
１６    搭載ヘッド
１７    吸着ノズル
１７−１  光拡散板
１７−２  ノズル
１８    チェーン体
１９    部品認識用カメラ
２１    支持部
２２    基板認識用カメラ
２３    照明装置
２５（２５ａ、２５ｂ）  トレー式部品供給装置
２６    部品搬送装置
２７    扉
２８    昇降台
２９    トレー棚
３１    孔
３２    留め棒
３３    部品引出ステージ
３４    トレイ
３５    部品（チップ状電子部品）
３６    一軸ロボット
３７    部品搬送台
３８    吸着点
４０    ＣＰＵ
４１    バス
４２    ｉ／ｏ制御ユニット
４３    画像処理ユニット
４４    メモリ
４５    照明装置
４６    照明装置
４７    Ｘ軸モータ
４８    Ｙ軸モータ
４９    Ｚモータ
５１    θ軸モータ
５２    バキュームユニット
５３    バキュームチューブ
５４    空圧センサ
５５    通信ｉ／ｏインターフェース
５６    記録装置
５７    部品落下エラー画面
５８    搭載位置確認ボタン
５９    メッセージ表示領域
６１    ブザーＯＦＦボタン
６２    チェンジャー開くボタン
６３    リカバリーボタン
６４    確認画面
６５    はい（Ｙ）ボタン
６６    いいえ（Ｎ）ボタン
６７    キャンセルボタン
６８    ティーチング画面
６９    基板面表示領域
７０    カーソルボタン
７１    戻るボタン
７２    確認画面
７３    はい（Ｙ）ボタン
７４    いいえ（Ｎ）ボタン
７５    確認画面
７６    はい（Ｙ）ボタン
７７    いいえ（Ｎ）ボタン
７８    部品持ち帰りエラー画面
７９    搭載位置確認ボタン
８０    メッセージ表示領域
８１    ブザーＯＦＦボタン
８２    ヘッド退避ボタン
８３    チェンジャー開くボタン
８４    リカバリーボタン
８５    確認画面
８６    はい（Ｙ）ボタン
８７    いいえ（Ｎ）ボタン
８８    キャンセルボタン
８９    部品持ち帰りエラーを起こした搭載ヘッドを示す四角枠表示
９０    ティーチング画面
９１    基板面表示領域
９２    スキップタブ
９３    再搭載タブ
９４    戻るボタン
９６    確認画面
９７    はい（Ｙ）ボタン
９８    いいえ（Ｎ）ボタン
１００  確認画面
１０１  はい（Ｙ）ボタン
１０２  いいえ（Ｎ）ボタン
１０３  吸着エラー画面
１０４  ＴＦ４０部品確認ボタン
１０５  メッセージ表示領域
１０６  吸着エラーを起こした搭載ヘッドを示す四角枠表示
１０７  ブザーＯＦＦボタン
１０８  ヘッド退避ボタン
１０９  チェンジャー開くボタン
１１０  残数設定ボタン
１１１  ＮＥＸＴ＿ＴＲＡＹボタン
１１２  リカバリーボタン
確認画面１１３
ＯＫボタン１１４
確認画面１１５
ＯＫボタン１１６
確認画面１１７
ＯＫボタン１１８
キャンセルボタン１１９
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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