(57)【要約】【課題】設定信号の限界に達した後にレギュレータが、再び位置誤差がより小さくなるやいなや、再び速やかに且つ正しく応答すること。【解決手段】エレベータケージをガイドするガイドエレメントと、エレベータケージの位置変化および／または加速を検出するセンサと、エレベータケージとガイドエレメントの間に配設されるアクチュエータと、センサからの値に基づいてレールに対するケージの位置を変化させるためにアクチュエータを制御する調整装置（１９）とを有する、エレベータケージの振動を減少させる装置。調整装置内に設けられたレギュレータ（２０）によって生成される、アクチュエータを制御する出力信号は、最大値に限定され、調整装置によって発生されるべき設定信号が生成される。レギュレータの出力信号と限定された出力信号との差分が、付加的な入力信号としてレギュレータに供給され、フィードバックされる差分が可能な限り小さなままとなる。【選択図】図３
2005179061.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レール（１５）にて案内されるエレベータケージ（１）の振動を減少させる装置であって、
レール（１５）に沿ってエレベータケージ（１）を案内する複数のガイドエレメント（５、６、７）と、
エレベータケージ（１）の位置変化および／またはエレベータケージ（１）において生ずる加速を検出するセンサ（１１、１２）と、
エレベータケージ（１）とガイドエレメント（５、６、７）の間に配設されるアクチュエータ（１０）と、
センサ（１１、１２）から伝送される値に基づいて、レール（１５）に対するケージ（１）の位置を変化させるように、アクチュエータ（１０）を制御する調整装置（１９）と、
を備え、
調整装置（１９）は、
ａ）センサ（１１、１２）から伝送される値に基づいて、アクチュエータ（１０）を制御するための出力信号を生成するレギュレータ（２０）と、
ｂ）レギュレータ（２０）によって発生される出力信号を最大値に限定し、このようにして調整装置（１９）によって発生されるべき設定信号を生成するリミッタユニット（２２）と、
を備え、且つ、
調整装置（１９）は、レギュレータ（２０）の出力信号とリミッタユニット（２２）によって生成される限定された出力信号との差分が、それを経由してさらなる入力信号としてレギュレータ（２０）に供給されるフィードバックブランチ（２４、２５）をさらに備え、レギュレータ（２０）は、フィードバックされる差分が可能な限り小さなままとなるように構成されている、装置。
【請求項２】
フィードバックブランチは、レギュレータ（２０）の出力信号と、リミッタユニット（２２）によって生成される限定された出力信号との間の、時間について遅延された差分を、レギュレータ（２０）にフィードバック伝送する時間遅延ブロック（２５）を備えることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
調整装置（１９）は、時間遅延ブロック（２５）が、レギュレータ（２０）に対する走査期間だけ時間について遅延された差分信号を伝送する、時間分離態様で動作することを特徴とする、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
リミッタユニットがレギュレータ（２０）によって発生される出力信号をその値に制限する最大値は、温度依存であることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
最大値がアクチュエータ（１０）の温度に依存し、この装置は、アクチュエータ（１０）の温度を検出し且つその測定信号がリミッタユニット（２２）に供給される少なくとも１つの温度センサをさらに備え、あるいはアクチュエータ（１０）の温度が測定の代わりに数学的熱モデルによって確かめられ得ることを特徴とする、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
調整装置（１９）は、
エレベータケージ（１）に配設され、位置センサ（１１）からの信号に依存して、ガイドエレメント（５、６、７）が予め設定された位置を採用するように、アクチュエータ（１０）を制御する位置レギュレータ（２０）と、
エレベータケージ（１）に配設され、加速度センサ（１２）からの信号に依存して、エレベータケージ（１）に生ずる振動が抑制されるように、アクチュエータ（１０）を制御する加速度レギュレータ（２１）と、
を備え、
位置レギュレータ（２０）および加速度レギュレータ（２１）の両設定信号は、合計され、そして合計信号としてアクチュエータ（１０）に供給されることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
リミッタユニット（２２）およびフィードバックブランチ（２４、２５）が、位置レギュレータ（２０）によって発生される出力信号の単なる限定およびフィードバックのために設けられていることを特徴とする、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
レール（１５）にて案内されるエレベータケージ（１）の振動を減少させる方法であって、ケージは、
レール（１５）に沿ってエレベータケージ（１）を案内する複数のガイドエレメント（５、６、７）と、
エレベータケージ（１）の位置変化および／またはエレベータケージ（１）において生ずる加速を検出するセンサ（１１、１２）と、
エレベータケージ（１）とガイドエレメント（５、６、７）の間に配設されるアクチュエータ（１０）と、
センサ（１１、１２）から伝送される値に基づいて、レール（１５）に対するケージ（１）の位置を変化させるように、アクチュエータ（１０）を制御する調整装置（１９）と、
を備え、
調整装置（１９）内に設けられたレギュレータ（２０）によって生成される、アクチュエータ（１０）を制御するための出力信号は、最大値に限定され、このようにして調整装置（１９）によって発生されるべき設定信号が生成され、
レギュレータ（２０）の出力信号と限定された出力信号との間の差分が、付加的な入力信号としてレギュレータ（２０）に供給され、
レギュレータ（２０）は、フィードバックされる差分が可能な限り小さなままとなるように構成される、方法。
【請求項９】
レギュレータ（２０）の出力信号と、限定された出力信号との間の差分のフィードバックは、時間について遅延されて生ずることを特徴とする、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
調整装置（１９）は、走査期間だけ時間について遅延されてフィードバックが生ずる、時間分離態様で動作することを特徴とする、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
レギュレータ（２０）によって発生される出力信号がその値に制限される最大値は、温度依存であることを特徴とする、請求項８から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
最大値は、アクチュエータ（１０）の温度に依存することを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
調整装置（１９）は、
エレベータケージ（１）に配設され、位置センサ（１１）からの信号に依存して、ガイドエレメント（５、６、７）が予め設定された位置を採用するように、アクチュエータ（１０）を制御する位置レギュレータ（２０）と、
エレベータケージ（１）に配設され、加速度センサ（１２）からの信号に依存して、エレベータケージ（１）に生ずる振動が抑制されるように、アクチュエータ（１０）を制御する加速度レギュレータ（２１）と、
を備え、
位置レギュレータ（２０）および加速度レギュレータ（２１）の両設定信号は、合計され、且つ合計信号としてアクチュエータ（１０）に供給されることを特徴とする、請求項８から１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
位置レギュレータ（２０）の出力信号は、単に制限され且つフィードバックされることを特徴とする、請求項１３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レールにおいて案内されるエレベータケージの振動を減少させるための装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータシャフト内におけるエレベータケージの移動の間に、種々の力が、ケージ本体またはケージ本体を保持するケージフレームに作用し得るとともに、システムに振動を活発化する。振動の原因は、特に、ガイドレールにおける非一様性ならびにスリップストリームにより生成される力であり、それは、ケージに容易に水平方向または２つの水平軸の一方のまわりまたは鉛直軸のまわりにおける振動を容易に生じさせ得る。加えて、牽引ケーブルによって伝達される横方向牽引力または移動中における負荷の急激な位置変化が横向きの振動の原因であり得る。
【０００３】
エレベータを利用する人々にとっての移動快適性およびシステムの安全性を、増大させるために、エレベータケージに作用する力を打ち消そうと勤める調整システムが使用される。例えば、本出願人による欧州特許第０７３１０５１号明細書によるシステムが知られており、システムは、エレベータケージに結合され２つの端部設定の間で移動可能ないくつかのガイドエレメントを備え、移動方向に対して横向きに生ずる振動は、ケージに設置されているいくつかのセンサによって検出され、ケージとガイドエレメントとの間に配置された、いくつかのアクチュエータを制御するために使用される。アクチュエータは、それらが生起する力に抗して作動し、従って可能な限り効果的に振動を抑制するような方法で調整装置の助けを借りて制御される。
【０００４】
エレベータケージにおける振動の能動的減衰のためのこの方法の典型的な特徴は、さもなければ熱的過熱の危険が存在するため、電気的アクチュエータのための通常の出力または設定信号は、限定されなければならないということである。刊行物、Ｅ．  Ｃｏｒｔｏｎａの「電磁的アクチュエータの熱的保護（Ｔｈｅｒｍａｌ  Ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒｓ）」においては、設定信号の上述された限定が可変で且つアクチュエータの温度に依存すべく設計される、方法が説明されている。アクチュエータは、過度の熱負荷のせいで損傷を受けないことがそれによって確実にされている。
【０００５】
能動的振動減衰のための上述された方法のさらなる典型的な特徴は、さらに、エレベータケージの位置を調整する位置レギュレータが、主として積分的な振る舞いをすることからなっている。このことは、一定の調整偏差の場合には、レギュレータの出力信号は、常に時間とともにより大きくなるという重要性を有している。もしも設定信号を限定する上述された方法が、現在、使用されるならば、比較的大きな調整偏差が依然として存在する限り、位置レギュレータの出力信号が、常により大きくなるという効果が生じ得る。しかしながら、もしも、調整偏差が再びより小さくなれば、設定信号が所望された値に再び達するまでにあまりに長い時間がかかってしまう。
【特許文献１】欧州特許第０７３１０５１号明細書
【非特許文献１】Ｅ．  Ｃｏｒｔｏｎａの「電磁的アクチュエータの熱的保護（Ｔｈｅｒｍａｌ  Ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ  Ａｃｔｕａｔｏｒｓ）」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、本発明は、上述された不都合を回避するという目的を有する。特に、設定信号の限界に達した後にレギュレータが、再び位置誤差がより小さくなるやいなや、再び速やかに且つ正しく応答することが達成されるべきである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的は、請求項１に記載のレールにて案内されるエレベータケージの振動を減少させるための装置によって、または請求項８に記載の方法によって達成される。
【０００８】
本発明に従った解決策は、出力信号と限定された信号、ひいては実際にアクチュエータに渡される信号との間の差分を、レギュレータに付加的な入力信号としてフィードバックすることからなり、レギュレータは、フィードバックされる差分が可能な限り小さいままであるようにして構成される。
【０００９】
本発明に従った処置は、アンチリセット巻き上げ（ＡＲＷ）とも称され、レギュレータの外部から視認できない状態量を、レギュレータの実際の出力信号とアクチュエータに渡される限定された出力信号との間の上述された差分を可能な限り小さいままとするようにして、変化させることを可能とする。それゆえ、レギュレータは、特に位置誤差が再び減少する状況において、システムを変化させるべく非常に速やかに応答することが保証される。
【００１０】
本発明の実施形態の好ましい例によれば、それによって差分信号がレギュレータにフィードバックされるフィードバックブランチは、適正時間に遅延された差分信号をレギュレータに伝送する時間遅延ブロックを含んでいる。それゆえ、調整システム内に、閉じた代数的ループが生じないことが保証される。調整装置は、時間分離態様で稼働されることが好ましく、時間遅延ブロックは、差分信号を、走査期間だけ時間について遅延されて、レギュレータにフィードバック送信する。
【００１１】
レギュレータによって発生される出力信号をリミッタユニットがその値に限定する最大値は、また、温度依存性であるように切換えられ得て、この目的のために、装置は、アクチュエータの温度を検出する温度センサ、または電流、周囲温度およびアクチュエータの散逸的振る舞いに基づいて温度を計算する数学的モデルを備えている。
【００１２】
調整装置は、好ましくは二部分設計からなり、一方では、ガイドエレメントが、レールに対して予め設定された位置を採用するような方法でアクチュエータを制御する位置レギュレータ、加えてエレベータケージに生ずる振動が抑制されるような方法でアクチュエータを制御する加速度レギュレータを備えている。位置レギュレータおよび加速度レギュレータの両信号は、その場合、合計され、合計としてアクチュエータに供給される。本発明によれば、この実施形態の例の場合において、上述されたリミッタユニットが、単に位置レギュレータのためのフィードバックブランチと共に設けられる。
【００１３】
振動減衰のためのシステムの調整の振る舞いは、本発明に従った処置によって大きく最適化され、前述の通りアクチュエータが過熱されないことが確実にされる。このシステムの操作上の信頼性は、それゆえ変化されずに保証されたままである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明は、添付図面に基づき以下においてより詳細に説明される。
【００１５】
本発明に従った調整装置が、図２および図３の参照によって説明される前に、初めにエレベータケージの振動の能動的減衰のためのシステム全系の実現が、図１の参照によって議論されるであろう。
【００１６】
図１に示され概して参照符号１が付されているケージは、その場合ケージ本体２およびケージフレーム３に分割されている。ケージ本体２は、ソリッドボーン（固体伝送）音の遮断のために設けられているいくつかのゴムばね４によってフレーム３に取り付けられている。これらのゴムばね４は、低周波数振動の発生を抑制するために比較的硬く設計されている。
【００１７】
ケージ１は、エレベータシャフト（図示されていない）内に配置された２つのガイドレール１５にて、４つのローラガイド５によって案内される。４つのローラガイド５は、通常は同一の構成であり、そしてケージフレーム３における底部および頂部に横向きに取り付けられている。それらは、各例において３つのガイドローラ６、すなわち２つの側方ローラおよび１つの中央ローラ、が取り付けられているそれぞれのポストを有する。ガイドローラ６は、その場合、それぞれのレバー７によって各々移動可能に取り付けられており、ばね８を介してガイドレール１５に対して押し付けられている。２つの側方ガイドローラ６のレバー７は、加えて、それらが互いに同期的に移動するように、連結ロッド９によって一緒に結合されている。
【００１８】
それぞれのレバー７に、結合されたばね８に平行に作用する力を働かせる２つの電気的アクチュエータ１０が、ローラガイド５毎に設けられている。その例において第一のアクチュエータ１０は、結合された中央ガイドローラ６と一緒に中央レバー７を移動させ、ところがそれに反して第二のアクチュエータ１０は、結合された側方ガイドローラ６と一緒に２つの側方レバー７を移動させる。レバー７またはローラ６の設定ひいてはガイドレール１５に対するエレベータケージ１の位置は、アクチュエータ１０によってこのように影響される。
【００１９】
本発明に従った装置によって減衰されるべきケージのぐらつきすなわち振動は、次の５つの自由度において生じる。
−Ｘ方向における変位
−Ｙ方向における変位
−Ｘ軸のまわりの回転
−Ｙ軸のまわりの回転
−Ｚ軸のまわりの回転
【００２０】
５つの自由度における異なる変位および回転は、この場合それぞれＸおよび／またはＹ方向についての４つのローラガイド５におけるエレベータケージ１の異なる取り付けにそれぞれ起因する。
【００２１】
５つの上述された自由度の全てにおけるケージ１の振動を検出することができるようにするために、ローラガイド５毎に２つの位置センサ１１、すなわち、結合されたガイドローラ６と一緒に中央レバー７の位置を検出するための第一のセンサ、および結合されたガイドローラ６と一緒に２つの側方レバー７の位置を検出するための第二のセンサが、初めに設けられる。その上に、各ローラガイド５は、２つの水平に配向された加速度センサ１２が装備されており、その１つが中央ガイドローラ６の変位方向における加速度を検出し、２番目がそれに対して垂直の２つの側方ガイドローラ６の変位方向における加速度を検出する。センサ１１および１２の測定信号は、２つのガイドレール１５に関してのエレベータケージ１の現在位置についての情報を与え、付加的に、ケージ本体２が、現在、振動を導き得る加速度にさらされているかどうかを通知する。
【００２２】
さらに、ローラガイド５の１つに（ここでは右手上方のローラガイドに）、それに結合されたガイドローラ６の回転角度を測定する回転動作センサ１３が設けられる。この回転動作センサ１３によって得られる測定値は、ケージの移動路について、および、鉛直すなわちＺ方向におけるその現在の移動速度についての情報を与える。エレベータケージ１の屋根に固定された制御装置１４は、最終的にセンサ１１および１２によって伝送される信号を処理し、そしてセンサ信号の評価の後に、適切な方法で、加速度および振動を打ち消すために、電力ユニットの助けを借りて４つのローラガイド５の電気的アクチュエータ１０を制御する。
【００２３】
図２および図３は、能動的振動減衰のための本発明に従ったシステムの信号フロー図を示している。その場合における図２に従った基本的増強は、実質的に欧州特許第０７３１０５１号明細書において使用されたのと同様の方法に対応する。図解された信号は、そこで、同様の種類のいくつかの信号を備えるベクトル信号として理解されるべきである。調整装置は、複数の入力信号に基づいてローラガイドに配設されたアクチュエータのための複数の設定信号を決定するいわゆるＭＩＭＯ（多入力多出力）レギュレータとして設計されている。
【００２４】
図１に図解されたシステムにおいて、レール１５からの間接的な妨害力およびケージ負荷、ケーブル力および風力の形でケージ１に直接的に係わる妨害力１６から構成される外乱がケージ１に作用する。ケージの現在状態は、位置センサ１１および加速度センサ１２によって確認され、最初に位置センサ１１によって測定された位置が、加算ブロック１７において、レール１５に対してケージ１の基準設定を再生する基準値と比較される。合計の結果は、基準設定に対するローラガイドの位置の偏差を記述する、誤差信号または調整偏差ｅｐである。それに反して、加算ブロック１８において、加速度センサ１２の加速度値は打ち消され、すなわち理想または基準値０（加速度なし）から減算され、それによって第２の誤差信号ｅａが生成される。
【００２５】
調整装置１９は、既に述べた通り、２つのレギュレータ、すなわち位置レギュレータ（Ｋｐ）２０ならびに加速度レギュレータ（Ｋａ）２１からなっている。２つの分離されたレギュレータの使用のための根拠は、調整されていないエレベータよりも悪い振る舞いを有するこの周波数範囲の外側における調整されたエレベータのない、調整装置１９の目的が高周波数領域（０．９から１５Ｈｚの間、好ましくは０．９から５Ｈｚの間）におけるケージ振動の抑制にあることにある。他方では、調整装置１９は、ガイドレール１５に対するケージフレーム３の設定が、レールにおける充分な減衰移動がいつでも可能となるように調整されることを確実にしなければならない。このことは、ケージ１が非対称負荷であるときに特に重要である。
【００２６】
第一の調整の目的のためには、慣性センサによる加速度またはスピードフィードバックで充分であるのに対して、第二の調整の目的のためには、位置フィードバックが必要とされる。２つのフィードバックは、２つの分離されたレギュレータ２０および２１の使用によって遂行される、２つの相反する目的を有する。図２に示されるように、位置レギュレータ２０は、もっぱら位置センサ１１の測定値を考慮に入れ、ケージ１の案内運転の保守に対応して応答し得る。加速度レギュレータ２１は、それに反して、加速度センサ１２の測定値を処理し、そして振動の抑制のために必要とされる。２つのレギュレータ２０および２１の目標または設定値は、加算ブロック内で合計され、アクチュエータ１０に対して共通の設定信号として供給される。
【００２７】
２つのレギュレータ２０および２１の間の上述された衝突の回避のための解決策は、ケージ１の斜めの位置に応答し得る力は（ケージの非対称負荷、大きな側方ケーブル力など）、ケージ振動を引き起こす外乱の他の発生源よりも実質的にゆっくりと変化するという事情に基づいている。これらは、主としてレールの非一様性かまたは空気擾乱力である。周波数範囲における増幅変化は、いつも連続的であり、すなわち固定された限界はない。定義された周波数において、２つのレギュレータ２０および２１は、大体同じ影響を有する。その上では、加速度レギュレータ２１が、より強く作用し、その下では、位置レギュレータ２０がより強く作用する。
【００２８】
２つの上述された調整の目的は、調整装置１９の位置調整回路および加速度調整回路への分割を通して遂行され得る。分割のさらなる利点は、レギュレータ２０および２１は、非線形性を含まないことにある。安定性の分析ひいては２つのレギュレータの対応する構成は、困難性を伴うことだけを除けば可能であろう。
【００２９】
この場合における位置レギュレータ２０の出力信号ＦＰは、しかしながら、最初は信号を最大量Ｆｍａｘに限定する付加的なリミッタユニット２２に供給される。このような方法で生成される、限定される出力信号ＦＰｌは、それについて
ＦＰｌ＝ｍａｘ［ｍｉｎ（ＦＰ，Ｆｍａｘ），−Ｆｍａｘ］
が適用され、最終的にブロック２３において加速度レギュレータ２１の設定信号Ｆａに加えられ、アクチュエータまたはアクチュエータ群１０に供給される。
【００３０】
リミッタユニット２２の最大の大きさＦｍａｘは、電気的アクチュエータ１０の熱的負荷可能性ひいてはその実際の温度Ｔａｃｔに依存している。この目的のために、温度センサ（図１には図示されていない）が、アクチュエータに装備され、そして対応する信号を、その結果対応する最大値Ｆｍａｘ（Ｔａｃｔ）をリミッタユニット２２へ供給する調整ユニット１９に伝送する。温度Ｔａｃｔは、測定する代わりに数学モデルによっても決定され得る。これは、アクチュエータ１０における電流、環境温度およびアクチュエータ１０のエネルギ散逸の振る舞いを考慮に入れる。
【００３１】
前述の方法で実施される位置レギュレータ２０の出力信号の限定は、レギュレータ２０によって決定される「理論的に最適な」設定信号ＦＰが、最適位置からの調整変位がより長い時間期間にわたって存在する範囲で上昇し続けるという結果を有する。それについての理由は、位置レギュレータ２０が主として積分的な振る舞いを有するという事実に存在する。その結果は、調整偏差が再び減少したときに、レギュレータ２０の出力信号ＦＰが再び所望の値に達するまで、それゆえレギュレータが新たな状況に対して作用することができるまで、あまりに長すぎる時間期間が存在することとなることであろう。この問題を回避するために、本発明によれば、図３を参照することによって今議論されるであろう調整回路の拡張が提供される。その場合、図２に示された信号フロー図のさらなる構成要素が変更されないままであるから、もっぱら調整回路１９のみが図３に示されている。
【００３２】
本発明に従った拡張は、さらなる入力信号が位置レギュレータ２０に供給されることによって、現在、フィードバックブランチが設けられることにある。このさらなる入力信号は、レギュレータ２０によって発生される出力信号ＦＰと、リミッタユニット２２によって発生される限定された出力信号ＦＰｌの間の差分である。２つの値は、差分ｅＦｋを形成する加算ブロック２４に供給される。この方法で決定される誤差信号は、時間について（好ましくは時間分離態様で動作する調整装置１９の走査期間だけ）適正に遅延された信号を位置レギュレータ２０に入力信号ｅＦｋ−１としてフィードバックする時間遅延ブロック（ｚ−１）２５に供給される。この誤差信号の時間遅延は、調整システム内に閉じた代数的ループが発生しないようにするために必要とされる。
【００３３】
位置レギュレータ２０が、それゆえ現在、ケージ１の位置に対する誤差信号ｅｐに加えて、出力信号ＦＰと限定された出力信号ＦＰｌの間の差分信号の形態で、さらなる入力信号ｅＦｋ−１をも受信する。レギュレータ２０は、その場合、差分信号ｅＦｋが可能な限り小さいままとなるように構成される。位置レギュレータ２０の出力信号ＦＰは、そのようにリミッタユニット２２によってわずかにのみ限定されるであろう。それによって、より高い偏差を有する過渡的な時間期間の後に、位置誤差信号ｅｐが再度、より小さな値を採用する場合について、レギュレータが新たな状況に対して可能な限り迅速に反応し得ることを確実にする。これは、レギュレータ２０の出力信号がリミッタユニット２２の最大値Ｆｍａｘを超えて大きくドリフトする影響がもはや生じないため、現在可能である。
【００３４】
調整装置内のフィードバックブランチの実現は、位置レギュレータ２０が、いわゆるアンチリセット巻き上げ（ＡＲＷ）アルゴリズムによって拡張されることにおいて達成される。このアルゴリズムは、位置レギュレータ２０の内部状態の大きさｘを、差分信号ｅＦｋが所望の方法において可能な限り小さいままであるように変更する。数式、
【数１】
2005179061.tif 000003
【数２】
2005179061.tif 000004
は、位置レギュレータの線形の振る舞いがいわゆるＡＲＷマトリクスＢＡＲＷによって拡張される目的のためであることを記述し、それによって調整されるべきシステムの振る舞いを記述する次の数式系を結果として生ずる。
【数３】
2005179061.tif 000005
【数４】
2005179061.tif 000006
【００３５】
ＡＲＷマトリクスの計算は、いわゆるＨ∞法を用いるレギュレータの設計によって行われる。このことは、それによってレギュレータが調整されるべきシステムの振る舞いの知識を持って設計され得る既知の、例えば、Ｈａｎｓ  Ｐ．Ｇｅｅｒｉｎｇ  の「Ｒｏｂｕｓｔｅ  Ｒｅｇｅｌｕｎｇ」，ＩＭＲＴ  Ｐｒｅｓｓ，ｌｎｓｔｉｔｕｔ  ｆｕｒ  Ｍｅｓｓ−ｕｎｄ  Ｒｅｇｅｌｔｅｃｈｎｉｋ  ｄｅｒ  Ｅｉｄｇｅｎｏｓｓｉｓｃｈｅ  Ｔｅｃｈｎｉｓｃｈｅ  Ｈｏｃｈｓｃｈｕｌｅ，Ｚｕｒｉｃｈの方法であり、この方法の原理的優位性は、最大の拡張まで自動化され得るという事実に存在する。この場合において、拡張された調整回路によって、さもなければ使用されないままとなる、付加的なデータが使用される。Ｈ∞法の使用およびＡＲＷマトリクスの計算は、例えば、Ｕ．ＣｈｒｉｓｔｅｎのＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ  Ａｓｐｅｃｔｓ  ｏｆ  Ｈ∞  Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｄｉｓｓ．ＥＴＨ  Ｎｏ．１１４３３（１９９６）によっても知られている。
【００３６】
調整装置の図解された、２つの調整回路への分割の場合において、本発明による限定とフィードバックが、単に位置レギュレータの出力信号を保証し、またレギュレータの積分的振る舞い位置に結合されることが留意されるべきである。それに反して、上述された通り、加速度レギュレータは、むしろバンドパスフィルタの振る舞いを有する。それによって管理されるべきプロセスが、位置レギュレータによって提供されるべき補償のためのケージの位置変化よりもかなり早いため、そのように過熱の危険を作り出す加速度レギュレータの設定信号による一方側形式で、アクチュエータが永久的にロードされる危険は存在しない。
【００３７】
本発明に従った解決策を通して、位置レギュレータが、所望される方法で、変化する状態に速やかに反応し得ることが保証される。特に、本発明に従った拡張によって、レギュレータは、位置誤差信号が長い時間期間についてのより高い値を採用する場合においてさえも、位置誤差信号が低い値に低下復帰するやいなや、すぐに所望される新たな設定値を得る。しかしながら、同時に、レギュレータの設定信号が、予め設定された最大値を超えず、ひいてはアクチュエータは過大な熱負荷によって損傷される危険を犯すことはないことが保証される。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明に従った調整システムが使用されるようになる、レールにて案内されるエレベータケージを概略的に示す図である。
【図２】位置レギュレータおよび加速度レギュレータで能動的振動減衰するためのシステムの信号フロー図である。
【図３】本発明に従って設計された調整装置の信号フロー図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  エレベータケージ
２  ケージ本体
３  ケージフレーム
４  ゴムばね
５  ローラガイド
６  ガイドローラ
７  レバー
８  ばね
９  連結ロッド
１０  アクチュエータ
１１  位置センサ
１２  加速度センサ
１３  回転動作センサ
１４  制御装置
１５  ガイドレール
１７、１８、２４  加算ブロック
１９  調整装置
２０  位置レギュレータ
２１  加速度レギュレータ
２２  リミッタユニット
２３  ブロック
２５  時間遅延ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【外国語明細書】
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