(57)【要約】【課題】  省スペース化を図れるとともに、既設のタンデムプレスラインにも適用可能であり、かつメンテナンスが容易となるプレス間のワーク搬送装置の提供。【解決手段】  プレス間のワーク搬送装置１をワーク把持部６とワーク搬送部７とを含んで構成し、ワーク搬送部７をプレスにおけるワーク搬送方向Ａに沿った片側に設ける。ワーク搬送部７は、プレス１０１，１０２の対向するアプライト１０３，１０３間に架けわたして固定された架台２８を備え、この架台２８にブラケット２７等を介して、リフトロッド２１、リフトビーム１０を昇降自在に設ける。リフトビーム１０にフィードキャリア１１を移動自在に設け、フィードキャリア１１にモータ４０によりアーム１２を回動自在に設ける。アーム１２にはワーク把持手段１３を有するアタッチメントバー１４をモータ５０により回動自在に設ける。【選択図】 図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス（１０１，１０２）間でワーク（Ｗ）を順次搬送するプレス間のワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）において、
前記ワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、前記ワーク（Ｗ）を把持するワーク把持部（６，６Ａ，６Ｂ）と、このワーク把持部（６，６Ａ，６Ｂ）をワーク搬送方向（Ａ）に沿って搬送するワーク搬送部（７，７Ａ）とを備えて構成され、このワーク搬送部（７，７Ａ）は前記プレスにおけるワーク搬送方向（Ａ）に沿った片側に設けられていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）。
【請求項２】
請求項１に記載のプレス間のワーク搬送装置（１）において、
前記ワーク搬送部（７）は、前記プレス（１０１，１０２）間に設けられ前記ワーク搬送方向（Ａ）と平行かつ昇降自在となったビーム部材（１０）と、
このビーム部材（１０）の長手方向に移動自在に設けられたキャリア部材（１１）と、
このキャリア部材（１１）を駆動させるキャリア部材駆動手段（１６）と、を備えて構成されていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１）。
【請求項３】
請求項１に記載のプレス間のワーク搬送装置（1，１Ａ，１Ｂ）において、
前記ワーク搬送部（７Ａ）は、前記プレス（１０１，１０２）間に設けられ前記ワーク搬送方向（Ａ）と平行かつ昇降自在となったビーム部材（１０）と、
このビーム部材（１０）の長手方向に移動自在に設けられたキャリア部材（５１）と、
このキャリア部材（５１）を駆動させるキャリア部材駆動手段（１６）と、
前記キャリア部材（５１）の長手方向に移動自在に設けられたサブキャリア部材（５２）と、
このサブキャリア部材（５２）を駆動させるサブキャリア部材駆動手段（１６）と、を備えて構成されていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（1，１Ａ，１Ｂ）。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載のプレス間のワーク搬送装置（１）において、
前記ワーク把持部（６）は、前記キャリア部材（１１）またはサブキャリア部材（５２）に基端を支持されかつ回動自在となったアーム部材（１２）と、
このアーム部材（１２）に設けられ当該アーム部材（１２）を回動させるアーム回動駆動手段（４０）と、
前記アーム部材（１２）の先端に回動自在に設けられ前記ワーク（Ｗ）を把持可能なワーク把持手段（１３）を有するアタッチメントバー（１４）と、
前記アーム部材（１２）に設けられ前記アタッチメントバー（１４）を回動させるアタッチメントバー回動駆動手段（５０）と、を備えて構成されていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１）。
【請求項５】
請求項２または請求項３に記載のプレス間のワーク搬送装置（１Ａ）において、
前記ワーク把持部（６）は、前記キャリア部材（１１）またはサブキャリア部材（５２）に基端を支持されかつ回動自在となったアーム部材（１２）と、
このアーム部材（１２）に設けられ当該アーム部材（１２）を回動させるアーム回動駆動手段（４０）と、
前記アーム部材（１２）の先端に回動自在に設けられ前記ワーク（Ｗ）を把持可能なワーク把持手段（１３）を有するアタッチメントバー（１４）と、
前記アーム部材（１２）に設けられ当該アタッチメントバー（１４）の水平面内の姿勢を同じに維持する前記アーム部材（１２）を一辺とする平行リンク機構（６０）と、を備えて構成されていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１Ａ）。
【請求項６】
請求項２または請求項３に記載のプレス間のワーク搬送装置（１Ａ）において、
前記ワーク把持部（６Ｂ）は、前記キャリア部材（１１）またはサブキャリア部材（５２）に基端を支持されかつ回動自在となったアーム部材（５２）と、
このアーム部材（１２）に設けられ当該アーム部材（１２）を回動させるアーム回動駆動手段（４０）と、
前記アーム部材（１２）の先端に回動自在に設けられ前記ワーク（Ｗ）を把持可能なワーク把持手段（１３）を有するアタッチメントバー（１４）と、
前記アーム部材（１２）および当該アーム部材（１２）の先端側と基端側とにわたって設けられ、前記アタッチメントバー（１４）の水平面内の姿勢を同じに維持する歯車回動機構（７０）と、を備えて構成され、
この歯車回動機構（７０）は、前記アーム部材（１２）の前記キャリア部材（１１）またはサブキャリア部材（５２）との回動中心部において前記キャリア部材（１１）側または前記サブキャリア（５２）側に固定された第１ピニオン部材（７２）と、前記アーム部材（１２）の前記アタッチメントバー（１４）との回動中心部において前記アタッチメントバー（１４）側に固定された第２ピニオン部材（７３）と、前記アーム部材（１２）に設けられ前記第１ピニオン部材（７２）と第２ピニオン部材（７３）とに噛合するとともに前記アーム部材（１２）の長手方向に移動自在なラック（７５）と、を含んで構成されていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１Ｂ）。
【請求項７】
請求項２ないし請求項６のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）において、
前記キャリア部材駆動手段（１６，５６）は、リニアモータを含み構成されていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）。
【請求項８】
請求項２ないし請求項７のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）において、
前記ビーム部材（１０）の昇降駆動はリニアモータ（８６）により行われることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）。
【請求項９】
請求項３ないし請求項８のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置（１Ａ，１Ｂ）において、
前記サブキャリア部材駆動手段（５６）は、リニアモータを含み構成されていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１Ａ，１Ｂ）。
【請求項１０】
請求項２ないし請求項９のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）において、
前記ビーム部材（１０）は、隣接する前記プレス（１０１，１０２）の隣り合うアプライト（１０３，１０３）に支持部材（２８）を介して設けられていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス間のワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タンデムラインにおけるプレス間で、一つのプレス機械から隣のプレス機械にワークを搬送する方法として、例えばロボットを用いて行うことが知られている（特許文献１）。
この方法では、上流側のプレス本体と下流側のプレス本体との間にロボットが配置されている。ロボットは多関節アームを有しており、このアームは旋回可能となっている。アームの先端には、ワークを把持するアタッチメントが着脱自在に取り付けられている。ワークの搬送は、上流側のプレス本体で成形されたワークを、まず、アーム先端のアタッチメントで把持し、次いで、そのワークを、下流側のプレス本体に搬送するためアームを旋回させ、下流側のプレス本体の所定位置で把持を解放して載置させる。ワークの搬送が終了したらロボットのアームは再び旋回して待機位置に移動されるようになっている。
【０００３】
また、トランスファプレスラインにおいてトランスファプレスの一つの加工ステーションから隣の加工ステーションにワークを搬送する方法として、例えばトランスファフィーダを用いて行うことが知られている（特許文献２）。
この方法では、プレス本体のアプライトとアプライトとの間に、上下動自在な一対のガイドレールがワーク搬送方向に沿って並設され、そのガイドレール間には、複数のキャリアが設けられている。各キャリアにはそれぞれが独立して自走できるようにリニアモータが設けられ、また、各キャリア間にはワーク把持手段を有するクロスバーが設けられている。
ワークの搬送は、まず、プレス機械の最上流側に搬入されたワークを、ガイドレールの最も上流側のクロスバーのワーク把持手段で把持するとともに、各加工ステーションでは、加工の終了したワークを各加工ステーションに移動されたクロスバーのワーク把持手段で把持する。次いで、ガイドレールを所定高さに上昇させ、その後リニアモータにより各キャリアがガイドレール上を高速で移動し、次の加工ステーション位置でガイドレールを降下させ、ワークを解放するようになっている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１３７９９７号公報
【特許文献２】特公平７−７３７５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前記特許文献１のロボットを用いたワークの搬送方法では、上流側のプレス本体で成形されたワークを下流側のプレス本体に搬送するためにアームを旋回させているので、旋回するための大きなスペースが必要となる。また、上流側のプレス本体と下流側のプレス本体との間隔が大きい場合、アームの長さが長くなり、旋回スペースがさらに大きくなるという問題がある。
【０００６】
特許文献２のトランスファフィーダを用いたワークの搬送方法では、一対のガイドレールがプレス本体のアプライトとアプライトとの間に、搬送方向に沿って設けられているので、アプライト間の間隔が大きくなって、全体のスペースが大きくなるという問題がある。
また、一対のガイドレール間の寸法は、所望のワークの大きさに対応して設定されているので、特許文献２のトランスファフィーダを既設のタンデムプレスラインに適用しようとすると、一対のガイドレールの分だけ、タンデムプレスラインにおけるプレス本体に取り付ける金型の寸法が小さくなって、結果的に所望のワークの大きさに対応できなくなるという問題がある。そのため、トランスファフィーダを既設のタンデムプレスラインに適用することはできない。
さらに、トランスファフィーダがプレス本体のアプライトとアプライトとの間に設けられているので、トランスファフィーダのメンテナンスを一人で行う場合、一方のトランスファフィーダのメンテナンスを行った後、プレス本体の反対側に回って他方のメンテナンスを行わなければならず、メンテナンスが面倒であり、多くの時間がかかる。この場合、複数の作業者が行う場合は両方に分かれて行えるので、短時間で行えるが、多くの人手がかかるという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、省スペース化を図れるとともに、既設のタンデムプレスラインにも適用可能であり、かつメンテナンスが容易となるプレス間のワーク搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、プレス間でワークを順次搬送するプレス間のワーク搬送装置において、前記ワーク搬送装置は、前記ワークを把持するワーク把持部と、このワーク把持部を搬送するワーク搬送部とを備えて構成され、このワーク搬送部は前記プレスにおける前記ワーク搬送方向に沿った片側に設けられていることを特徴とするプレス間のワーク搬送装置である。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記ワーク搬送部は、前記プレス間に設けられ前記ワーク搬送方向と平行かつ昇降自在となったビーム部材と、このビーム部材の長手方向に移動自在に設けられたキャリア部材と、このキャリア部材を駆動させるキャリア部材駆動手段と、を備えて構成されていることを特徴とするものである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記ワーク搬送部は、前記プレス間に設けられ前記ワーク搬送方向と平行かつ昇降自在となったビーム部材と、このビーム部材の長手方向に移動自在に設けられたキャリア部材と、このキャリア部材を駆動させるキャリア部材駆動手段と、前記キャリア部材の長手方向に移動自在に設けられたサブキャリア部材と、このサブキャリア部材を駆動させるサブキャリア部材駆動手段と、を備えて構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項２または請求項３に記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記ワーク把持部は、前記キャリア部材またはサブキャリア部材に基端を支持されかつ回動自在となったアーム部材と、このアーム部材に設けられ当該アーム部材を回動させるアーム回動駆動手段と、前記アーム部材の先端に回動自在に設けられ前記ワークを把持可能なワーク把持手段を有するアタッチメントバーと、前記アーム部材に設けられ前記アタッチメントバーを回動させるアタッチメントバー回動駆動手段と、を備えて構成されていることを特徴とするものである。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項２または請求項３のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記ワーク把持部は、前記キャリア部材またはサブキャリア部材に基端を支持されかつ回動自在となったアーム部材と、このアーム部材に設けられ当該アーム部材を回動させるアーム回動駆動手段と、前記アーム部材の先端に回動自在に設けられ前記ワークを把持可能なワーク把持手段を有するアタッチメントバーと、前記アーム部材に設けられ当該アタッチメントバーの水平面内の姿勢を同じに維持する前記アーム部材を一辺とする平行リンク機構と、を備えて構成されていることを特徴とするものである。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、請求項２または請求項３のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記ワーク把持部は、前記キャリア部材またはサブキャリア部材に基端を支持されかつ回動自在となったアーム部材と、このアーム部材に設けられ当該アーム部材を回動させるアーム回動駆動手段と、前記アーム部材の先端に回動自在に設けられ前記ワークを把持可能なワーク把持手段を有するアタッチメントバーと、前記アーム部材および当該アーム部材の先端側と基端側とにわたって設けられ、前記アタッチメントバーの水平面内の姿勢を同じに維持する歯車回動機構と、を備えて構成され、この歯車回動機構は、前記アーム部材の前記キャリア部材またはサブキャリア部材との回動中心部において前記サブキャリア側に固定された第１ピニオン部材と、前記アーム部材の前記アタッチメントバーとの回動中心部において前記アタッチメントバー側に固定された第２ピニオン部材と、前記アーム部材に設けられ前記第１ピニオン部材と第２ピニオン部材とに噛合するとともに前記アーム部材の長手方向に移動自在なラックと、を含んで構成されていることを特徴とするものである。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項２ないし請求項７のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記キャリア部材駆動手段は、リニアモータを含み構成されていることを特徴とするものである。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項２ないし請求項７のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記ビーム部材の昇降駆動はリニアモータにより行われることを特徴とするものである。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、請求項３ないし請求項８のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記サブキャリア部材駆動手段は、リニアモータを含み構成されていることを特徴とするものである。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、請求項２ないし請求項９のいずれかに記載のプレス間のワーク搬送装置において、前記ビーム部材は、隣接する前記プレスの隣り合うアプライトに支持部材を介して設けられていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１のプレス間のワーク搬送装置では、ワーク搬送装置のワーク搬送部がプレスのワーク搬送方向に沿った片側に設けられているので、例えば旋回スペースを必要とするロボットの場合や、搬送方向に沿って並設されたトランスファフィーダ等に比べて、スペースが小さくてすみ、その結果、省スペース化を図ることができる。
また、ワーク搬送装置のワーク搬送部がワーク搬送方向に沿った片側に設けられているので、プレス加工の邪魔とならない片側の位置、例えば隣り合うプレス機のアプライト間に設けることができる。そのため、既設のタンデムプレスラインにも後付で設けることができる。さらに、ワーク搬送部のメンテナンスの際、機械の外側から行うことの他、プレス機の中に入って容易に行うこともできる。また、ワーク把持部のメンテナンスも、プレス機の中に入って容易に行うことができ、メンテナンスが容易となる。
【００１９】
請求項２のプレス間のワーク搬送装置では、ビーム部材が昇降し、このビーム部材の長手方向に、キャリア部材駆動手段で駆動されたキャリア部材が移動するので、簡単な構成で、ワークを搬送できる。
【００２０】
請求項３のプレス間のワーク搬送装置では、サブキャリア部材はキャリア部材に移動自在に設けられているので、ワークを把持し、搬送するとき、キャリア部材を移動させながらサブキャリア部材をも移動させることができるので、搬送速度の高速化を図ることができる。
【００２１】
請求項４のプレス間のワーク搬送装置では、アーム部材は、キャリア部材またはサブキャリア部材の移動に連れて回動位置まで移動でき、その位置で回動してワークを把持できる。従って、アーム部材を、キャリア部材の一端部からワークに届く長さに形成すればよいので、アーム部材の長さを短くすることができ、装置の小型化を図れる。
また、アーム部材をアーム回動駆動手段で、アタッチメントバーをアタッチメントバー回動駆動手段で、それぞれ回動できるので、互いに反対方向に同期を取りながら制御することで、アタッチメントバーの水平面内の姿勢を常に同一姿勢に維持することができ、ワークの姿勢を変えずに搬送できる。
さらに、ワーク把持部は、アーム回動駆動手段とアタッチメントバー回動駆動手段とをともに備えているので、ワーク搬送中に、ワークを意識的に回転駆動させることもできる。その結果、搬送途中で干渉物を回避することが可能になるうえ、金型の都合でワークＷの姿勢を変えて、ワークＷを下型上に載置することが可能になる。
【００２２】
請求項５のプレス間のワーク搬送装置では、アーム部材はサブキャリア部材に回動自在に設けられ、このサブキャリア部材はキャリア部材に移動自在に設けられているので、アーム部材等を、待機位置からワーク把持位置側に移動させるとき、あるいは、ワークを把持した後、ワーク受け渡し位置に搬送するとき、キャリア部材を移動させながらサブキャリア部材を移動させることができ、さらに、アーム部材も回動させることができ、３者を同時駆動することもできるので、搬送速度の高速化を図ることができる。また、アタッチメントバーの姿勢を常に同じに維持するために、平行リンク機構が用いられているので、簡単な構造とすることができる。
【００２３】
請求項６のプレス間のワーク搬送装置では、アタッチメントバーの回動が、アーム部材の回動に連れて移動するラックによって行われるので、アタッチメントバーを回動させる駆動手段が不要となり、その分安価にできる。
【００２４】
請求項７のプレス間のワーク搬送装置では、キャリア部材がリニアモータの駆動で移動できるので、例えば多関節機構のアームを有し、動きも遅いロボット等による搬送に比べて、構造が簡単となり、搬送速度も向上し、その結果、生産効率の向上を図ることができる。また、キャリア部材の移動時に騒音がほとんど生じない。
【００２５】
請求項８のプレス間のワーク搬送装置では、ビーム部材がリニアモータの駆動で昇降自在となっているので、例えばモータ駆動による歯車機構を用いた昇降手段に比べて、構造が簡単となり、昇降移動がよりスムーズとなって速度も向上し、それに連れて搬送速度も向上し、その結果、生産効率の向上を図ることができる。また、ビーム部材がリニアモータの駆動で昇降するので、ビーム部材の昇降時に騒音がほとんど生じない。
【００２６】
請求項９のプレス間のワーク搬送装置では、サブキャリア部材がリニアモータの駆動で移動できるので、構造が簡単となり、搬送速度も向上し、その結果、生産効率の向上を図ることができる。また、サブキャリア部材の移動時に騒音がほとんど生じない。
【００２７】
請求項１０のプレス間のワーク搬送装置では、支持部材は、隣接するプレスの隣り合うアプライト間に架けわたして取り付ければよいので、ビーム部材等を固定する台等が不要となり、構造が簡単で済むとともに、例えば既設のタンデムプレスラインにも後付で取り付けることができる。
【００２８】
なお、本発明において、「プレス間」という言葉は、タンデムプレスラインにおける各「独立したプレス機の間」という意味と、トランスファプレスにおける各「加工ステーション、すなわちプレス作業をする場所の間」という意味をも含むものである。従って、「隣り合うアプライト間」とは、タンデムプレスラインの「隣接するプレス機のアプライト間」という意味と、トランスファプレスの「隣接する加工ステーションのアプライト間」という意味とを包含するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
図１〜図３には、本発明に係るプレス間のワーク搬送装置１の第１実施形態が示されている。なお、この第１実施形態および以下に述べる第２、第３実施形態、並びに変形形態において、同一もしくは相当構成部材には同一符号を付し、その詳細な説明は省略または簡略化する。
【００３０】
図１，２に示すように、第１実施形態のプレス間のワーク搬送装置１は、複数のプレス機械を同一ライン上に配列したタンデムプレスラインに用いられている。タンデムプレスラインの複数のプレス機械として、図１，２では、上流側の第１プレス機１０１と、下流側の第２プレス機１０２とが示されているが、実際のタンデムプレスラインとしては３台以上配置することも可能である。
【００３１】
各プレス機１０１，１０２とも、図示しないベッドの四隅にアプライト１０３が立設されている。これらのアプライト１０３の上端間には、図２に示すようにクラウン１０４が設けられている。このクラウン１０４の下方には、上下方向に移動自在なスライド１０５が設けられ、当該クラウン１０４には、このスライド１０５を上下移動させるスライド駆動装置が内蔵されている。また、スライド１０５には金型の上型１０６が装着されている。
前記ベッドの上部にはボルスタ１０８が設けられ、このボルスタ１０８には、金型の下型１０９が装着されている。このような下型１０９には所定のワークＷが載せられ、前記スライド１０５が上下移動することで所定のプレス加工が行われるようになっている。
【００３２】
この際、ワークＷは、例えば第１プレス機１０１で最初のプレス加工が行われた後、第２プレス機１０２に送られ、この第２プレス機１０２により次の工程のプレス加工が行われ、以下、順に下流のプレス機に送られるとともに、そのプレス機により所定のプレス加工が行われ、最後に完成品として取り出される。
あるいは、図示しない上流側のプレス機から所定のプレス加工済みのワークが、第１プレス機１０１に送られてきて、以後、上述のような工程を経て下流側に搬送される。
【００３３】
プレス間のワーク搬送装置１は、以上のような構成の第１プレス機１０１から第２プレス機１０２へワークＷを搬送する装置であり、ワークＷを把持するワーク把持部６と、このワーク把持部６を搬送するワーク搬送部７とを備えて構成され、このうち、ワーク搬送部７が、第１、第２プレス機１０１，１０２のワーク搬送方向Ａに沿った片側に設けられている。
【００３４】
すなわち、隣接する第１プレス機１０１および第２プレス機１０２において隣り合うアプライト１０３間には、所定高さ位置に、例えば溝形鋼状部材で形成された架台（支持部材）２８が架けわたされており、この架台２８の長さ方向ほぼ中央部には、ブラケット２７が第１プレス機１０１、第２プレス機１０２の内側に突出して設けられている。
【００３５】
ブラケット２７の両側には、例えば平面視略Ｌ字形のフレーム２６が取り付けられている。各フレーム２６は、それぞれの一辺２６Ａがワーク搬送方向Ａに沿い、他の一辺２６Ｂ同士がブラケット２７を挟んで対向して配置されている。
また、各フレーム２６の前面には、断面コ字状に形成されたガイド部材３２が、その背面を前記フレーム２６に、一側面をブラケット２７にそれぞれ当接させて固定されている。
【００３６】
前記各ガイド部材３２には、それぞれ角柱状、あるいは丸柱状のリフトロッド２１が上下方向スライド自在に係合されている。各リフトロッド２１の前面（ワーク搬送側）には、所定長さにわたってラック２２が設けられている。なお、リフトロッドとラックとは一体でもよい。
そして、リフトロッド２１の下面には、ワーク搬送方向Ａと平行な１本のリフトビーム（ビーム部材）１０が固定されている。
【００３７】
ブラケット２７の前面にはリフトモータ２４の減速機２５が取り付けられ、この減速機２５の側面と各フレーム２６の他の一辺２６Ｂには、水平な回転軸２９が架けわたされている。回転軸２９の一端は、リフト減速機２５の、図示しない例えば歯車列からなる減速機構の傘歯車等に結合されており、その結果、回転軸２９には、リフトモータ２４からの回転力が減速されて伝達される。
【００３８】
回転軸２９の途中にはピニオン２３が固着され、このピニオン２３は、前記ラック２２と噛合するようになっている。そして、リフトモータ２４の回転がリフト減速機２５で減速されてピニオン２３に伝達され、ピニオン２３が回転することで、ラック２２が上下方向に移動し、つまりリフトロッド２１が上下方向に移動し、結果的にリフトロッド２１と一体的に設けられたリフトビーム１０が上下方向に移動して昇降自在となっている。
【００３９】
図３に示すように、リフトビーム１０は断面略Ｔ字状に形成されており、リフトビーム１０の下部には両側面に突出したレール部１０Ａが形成されている。そして、このリフトビーム１０は、前述のように昇降自在であり、待機状態および搬送状態時には上昇して高い位置にあり、ワークＷを把持する際、およびワークＷを解放する際には降下して低い位置にある。なお、リフトビーム１０の断面形状は略Ｔ字状に限らず、例えば、箱型でもよい。
【００４０】
また、図１，２に示すように、リフトビーム１０とフレーム２６とにわたってバランスシリンダ３０が設けられている。バランスシリンダ３０は、例えばエアシリンダで構成され（油圧シリンダでもよい）、リフトビーム１０にかかる荷重を当該リフトビーム１０の両端側で支持し、バランスよく支持されている。
バランスシリンダ３０は、その一側面がフレーム２６の他の一辺２６Ｂに固定され、ロッド部３０Ａがリフトビーム１０の上面と連結されている。
従って、バランスシリンダ３０でリフトビーム１０をバランスよく吊り上げて支持することにより、リフトモータ２４に余分の加重負担をかけることなくリフトビーム１０を支持でき、かつリフトビーム１０の昇降を容易に行える。
【００４１】
リフトビーム１０には、当該リフトビーム１０の長手方向に移動自在なメインのフィードキャリア（キャリア部材）１１が設けられている。
このフィードキャリア１１は、図３に示すように、例えばブロック状の本体部１１Ａと、この本体部１１Ａの上面に固着されるとともに、リフトビーム１０の前記レール部１０Ａに吊り下げ支持された状態で係合する鍵状のガイド部１１Ｂとを備えて構成されている。そして、フィードキャリア１１の移動はリニアモータ１６によって行われている。なお、リフトビーム１０とフィードキャリア１１とは、一般的なリニアガイドを使用して連結してもよい。
【００４２】
リニアモータ１６は、フィードキャリア１１の本体部１１Ａの上面に設けられた一次コイル１７と、リフトビーム１０の下面にその全長にわたって設けられ、上記一次コイル１７と所定の隙間をあけて対向する二次導体としてのマグネット１８とを含んで構成されている。
従って、一次コイル１７に電流を流してリニアモータ１６を駆動させることにより、フィードキャリア１１がリフトビーム１０に沿って移動するようになっている。なお、一次コイル１７をリフトビーム１０側に設け、マグネット１８をフィードキャリア１１側に設けてもよい。
【００４３】
そして、ここにおいて、以上のリフトビーム１０、フィードキャリア１１、およびリフトロッド２１からバランスシリンダ３０に至る続き番号の各部材を含んで、前記ワーク搬送部７が構成されている。
【００４４】
図１，２に戻って、前記フィードキャリア１１には、回動自在なアーム（アーム部材）１２が設けられ、アーム１２には回動自在なアタッチメントバー１４が設けられている。そして、アタッチメントバー１４は、ワークＷを把持可能なワーク把持手段１３を有している。
【００４５】
アタッチメントバー１４は、例えば矩形状のワークＷに対応できるように、板状あるいは箱状の長尺部材で形成され、このアタッチメントバー１４には、ワークＷを把持可能なワーク把持手段１３が設けられている。このワーク把持手段１３は、アタッチメントバー１４の長手方向と直交する方向に当該アタッチメントバー１４から突き出して設けられた把持部本体１３Ａと、これらの把持部本体１３Ａの端部に設けられた、例えば、図略の真空装置の駆動により真空吸着可能な吸着部１３Ｂとを含み構成されている。吸着部１３Ｂの数および位置は、ワークWの形状に合わせて任意に決定される。
【００４６】
フィードキャリア１１の本体部１１Ａの下面には、図３に示すように、ボルト４１で固定された取り付け板４２を介してモータ（アーム回動駆動手段）４０が設けられ、このモータ４０の下端にはアーム１２の基端が連結手段（例えばボルト）４４によって連結されている。上記アーム１２はモータ４０の主軸４０Ａの回転に連れて一緒に回動するようになっている。
そして、アーム１２の先端の下部は、図１，２に示すように、アタッチメントバー１４に連結され、アーム１２の先端の上部にはモータ（アタッチメントバー回動駆動手段）５０が設けられている。この際、モータ５０の図示しない主軸の回転に連れて、アタッチメントバー１４が回動するようになっている。また、これらの２つのモータ４０，５０は、図示しない制御装置によって互いの回転が制御されている。なお、これらの２つのモータ４０，５０の回転角度を個々に設定することにより、ワーク搬送中にワークＷに回転移動を与えることも可能である。
【００４７】
そして、ここにおいて、前記アーム１２，ワーク把持手段１３、アタッチメントバー１４、モータ４０，５０を含んで前記ワーク把持部６が構成され、このワーク把持部６と前記ワーク搬送部７とを含んで前記プレス間のワーク搬送装置１が構成されている。
【００４８】
次に、図１を参照して、以上のような構成のワーク搬送装置１によるワークＷの搬送を説明する。ここでは、左側の第１プレス機１０１が最上流のプレス機とされ、その第１プレス機１０１から第２プレス機１０２側にワークＷが搬送されるものとして説明する。
また、図１中、第１プレス機１０１と第２プレス機１０２とのほぼ中央位置がアーム１２等の待機位置Ｍ１、第１プレス機１０１側の実線の部分がワーク把持位置Ｍ２、第２プレス機１０２側の仮想線の部分がワーク受け渡し位置Ｍ３とする。
さらに、以下に説明する各動作は、理解および説明を容易にするために、一つ一つが経時的に順次独立して行われるように説明するが、実際には、いくつかの動作は同時並行に行われ、作業時間を短縮するようになっている。
【００４９】
まず、リフトビーム１０は、所定高さに上昇した状態で待機しており、フィードキャリア１１、アーム１２、ワーク把持手段１３、およびアタッチメントバー１４等は待機位置Ｍ１で待機している。
第１プレス機１０１の下型１０９上に、図示しない搬送手段により例えば矩形形状のワークＷが搬送されてきて載せられ、第１プレス機１０１でワークＷに所定のプレス加工が行われ、スライド１０５が上昇する。次いで、加工済みのワークＷを把持するために、リニアモータ１６の駆動により、フィードキャリア１１をワーク把持位置Ｍ２に向けて水平移動させる。
【００５０】
フィードキャリア１１がリフトビーム１０の移動端まで移動したら、モータ４０の駆動によりアーム１２を、図１中時計回り（矢印Ｂ１）に所定角度回動させる。この際、アタッチメントバー１４の姿勢を一定に維持するために、モータ４０の回転と同期をとりながらモータ５０の回転をモータ４０とは逆方向、つまり反時計回りに回転させ、アタッチメントバー１４が矢印Ｃ１方向に回動するように制御する。
【００５１】
アーム１２およびアタッチメントバー１４等が回動され、アタッチメントバー１４およびワーク把持手段１３がワーク把持位置Ｍ２に対応したら、リフトモータ２４の駆動でピニオン２３を回転させ、ピニオン２３に噛合するラック２２の移動でリフトビーム１０を降下させ、ワーク把持手段１３の吸着部１３ＢによりワークＷを真空吸着する。
その後、再度リフトモータ２４を駆動させてリフトビーム１０を上昇させるとともに、モータ４０の駆動によりアーム１２を、当該アーム１２がリフトビーム１０と直交する位置まで矢印Ｂ２方向に回動させる。このとき、モータ５０はモータ４０と同期駆動するとともに、矢印Ｃ２方向に回転して、アタッチメントバー１４の姿勢を維持する。
【００５２】
アーム１２がリフトビーム１０と直交する位置まで回動したら、引き続き、リニアモータ１６の駆動により、フィードキャリア１１をリフトビーム１０に沿い、かつ待機位置Ｍ１を越えて、リフトビーム１０のワーク受け渡し位置Ｍ３側の端部まで水平移動させる。この水平移動の間、アーム１２はリフトビーム１０に対して直交状態を維持している。
次いで、モータ４０を回転させ、図１中、仮想線で示すように、アーム１２を矢印Ｂ２方向の反時計回りに回動させ、ワーク把持手段１３をワーク受け渡し位置Ｍ３と対応させる。このとき、モータ５０はモータ４０と同期回転するとともに、矢印Ｃ２方向の時計回りに回転して、アタッチメントバー１４の姿勢を維持する。
【００５３】
ワーク把持手段１３がワーク受け渡し位置Ｍ３に対応したら、リフトモータ２４等の駆動でリフトビーム１０を降下させ、ワーク把持手段１３の吸着部１３Ｂの吸着作用を解除し、ワークＷを第２プレス機１０２の下型１０９上に載置して受け渡しを完了する。
その後、再度リフトモータ２４を駆動させてリフトビーム１０を上昇させるとともに、モータ４０，５０を同期駆動させ、アーム１２をリフトビーム１０と直交する位置まで矢印Ｂ１方向に回動させる。このとき、モータ５０は矢印Ｃ１方向に回転して、アタッチメントバー１４の姿勢を維持する。
アーム１２がリフトビーム１０と直交する位置まで回動したら、引き続きリニアモータ１６の駆動により、フィードキャリア１１をリフトビーム１０に沿わせ、待機位置Ｍ１まで移動させる。
その後、第２プレス機１０２では、次工程のプレス加工が行われる。
以後、同様の手順で所定のプレス加工が行われる。
【００５４】
なお、実際の運転においては、前述のように、時間短縮を図るために、例えば待機位置Ｍ１からワーク把持位置Ｍ２までワークＷを取りに行くとき、モータ４０，５０の同期駆動によりアーム１２を、図１中、矢印Ｂ１のように時計回りに回動させるとともに、アタッチメントバー１４を反時計回りに回動させながらフィードキャリア１１を水平移動させることを行ってもよく、このようにすれば、所定位置でリフトビーム１０を降下させるだけで、ワーク把持手段１３によりワークＷを把持できるので、高速化が図れる。
【００５５】
また、ワークＷを把持して、受け渡し位置Ｍ３に搬送する際も、上記と同じように、アーム１２を、図１中、矢印Ｂ２のように反時計回りに回動させながらフィードキャリア１１を水平移動させることを行ってもよい。
さらに、待機位置Ｍ１は、第１、第２プレス機１０１，１０２のほぼ中央部となっているが、アーム１２やアタッチメントバー１４が、プレス加工に支障のない位置であれば、その位置を待機位置としてもよい。
【００５６】
以上のような本実施形態によれば、次のような効果がある。
(１)プレス間のワーク搬送装置１のワーク搬送部７がワーク搬送方向Ａに沿った片側に設けられているので、例えば旋回スペースを必要とするロボットの場合や、搬送方向に沿って並設されたトランスファフィーダ等に比べて、スペースが小さくてすみ、その結果、省スペース化を図ることができる。
【００５７】
(２)フィードキャリア１１に設けられたアーム１２は、フィードキャリア１１が所定位置まで移動し、その位置で回動して、ワークＷを把持あるいは受け渡しするので、回動位置からワークＷに届く長さ、あるいはワークＷを受け渡せる長さに形成すればよく、アーム１２の長さを短くすることができ、その結果、装置の小型化を図れる。
(３)ワーク搬送部７がワーク搬送方向Ａに沿った片側に設けられているので、メンテナンスの際、機械の外側から行うこともでき、また、機械の中に入って行うこともでき、メンテナンスが容易となる。
【００５８】
(４)アーム１２をモータ４０で、アタッチメントバー１４をモータ５０で、それぞれ回動できるので、互いに同期をとりながら逆方向に回転させることで、アタッチメントバー１４の水平面内の姿勢を、常に同一姿勢に維持することができ、その結果、ワークＷの姿勢を変えずに搬送でき、ワークＷとプレス機等との干渉を生じることがない。また、モータ４０とモータ５０との回転角度を個別に設定することにより、ワーク搬送中にワークＷに回転移動を与えることができる。そして、ワーク搬送中にワークＷを回転移動させることで、搬送途中で干渉物を回避することが可能になるうえ、金型の都合でワークＷの姿勢を変えて、ワークＷを下型上に載置することが可能になる。
【００５９】
(５)フィードキャリア１１がリニアモータ１６の駆動で移動できるので、例えば多関節機構のアームを有するロボット等による搬送に比べて、構造が簡単となり、搬送速度も向上し、その結果、生産効率の向上を図ることができる。
(６)リフトビーム１０は、その両端をそれぞれバランスシリンダ３０で支持されているので、リフトモータ２４に余分の加重負担を掛けることなくリフトビーム１０を支持でき、かつリフトビーム１０の昇降を容易に行える。
【００６０】
(７)ワーク搬送部７のリフトビーム１０と一体的になったリフトロッド２１がガイド３２を介してブラケット２７に設けられ、このブラケット２７は架台２８に固定されており、この架台２８は、隣接するプレス機１０１，１０２の隣り合うアプライト１０３間に架けわたして取り付ければよいので、リフトビーム１０等を固定する台等が不要となり、構造が簡単で済むとともに、例えば既設のタンデムプレスラインにも後付で取り付けることができる。
【００６１】
次に、図４〜６に基づいて、本発明の第２実施形態を説明する。
本実施形態のプレス間のワーク搬送装置１Ａでは、前記第１実施形態におけるメインのフィードキャリア１１とほぼ同じ構造のフィードキャリア(キャリア部材）５１に、ワークの搬送方向Ａに沿って、つまりリフトビーム１０の長手方向に移動自在なサブキャリア５２を設けた他、アーム１２の回動およびアーム１２に対するアタッチメントバー１４の回動を平行リンク機構６０を用いて構成したものである。
【００６２】
すなわち、本実施形態では、リフトビーム１０、リフトロッド２１からバランスシリンダ３０に至る続き番号の各部材、フィードキャリア５１、およびサブキャリア５２を含んで、ワーク搬送部７Ａが構成され、アーム１２、ワーク把持手段１３、アタッチメントバー１４、モータ４０、平行リンク機構６０を含んでワーク把持部６Ａが構成されている。
【００６３】
この実施形態のフィードキャリア５１は、第１実施形態のフィードキャリア１１と側面形状は異なるが、前述のようにリフトビーム１０の長手方向に移動自在であり、この移動は第１実施形態のフィードキャリア１１と同様に前記リニアモータ１６によって行われる。
すなわち、図６に示すように、フィードキャリア５１は、平面視で搬送方向Ａに長い長方形状の本体部５１Ａと、この本体部５１Ａの上面に固着されるとともに、リフトビーム１０の前記レール部１０Ａに吊り下げ支持された状態で係合する鍵状のガイド部５１Ｂと、本体部５１Ａの下面に設けられた板状の底部５１Ｃとを備えて構成され、側面形状が図５に示すように略台形状となっている。また、底部５１Ｃの下面にはその幅方向に２列のレール部５１Ｄが、底部５１Ｃの搬送方向Ａに沿った全長にわたって設けられている。
【００６４】
前記サブキャリア５２は、図６に示すように、平面四角形状の本体部５２Ａと、この本体部５２Ａの上面に固着されるとともに、フィードキャリア５１の底部５１Ｃの前記レール部５１Ｄを包み込むようにして係合するガイド部５２Ｂとを備えて構成されている。そして、サブキャリア５２は、フィードキャリア５１の底部５１Ｃに対して、本体部５２Ａの長さの例えば３倍程度移動できるような長さに形成されているが（図５参照）、その長さには限定されない。
なお、リフトビーム１０とフィードキャリア５１の連結部に、フィードキャリア５１とサブキャリア５２との連結部のように、一般的なリニアガイドを用いてもよい。
【００６５】
前記サブキャリア５２は、フィードキャリア５１の長手方向に移動自在であり、この移動も、フィードキャリア５１の移動と同様に、図６に示すようになリニアモータ５６によって行われる。
すなわち、リニアモータ５６は、サブキャリア５２の本体部５２Ａの上面に設けられた一次コイル５７と、フィードキャリア５１の底部５１Ｃの下面にその全長にわたって設けられ、上記一次コイル１７と所定の隙間をあけて対向する二次導体としてのマグネット５８とを含んで構成されている。
【００６６】
従って、一次コイル５７に電流を流してリニアモータ５６を駆動させることにより、サブキャリア５２がフィードキャリア５１に沿って移動自在である。
なお、一次コイル５７をフィードキャリア５１側に設け、マグネット５８をサブキャリア５２側に設けてもよい。また、前記アーム１２を回動させるモータ４０は、サブキャリア５２の本体部５２Ａの下面に設けられている。
【００６７】
前記平行リンク機構６０は、図４に示すように、駆動リンクとなるアーム１２と、このアーム１２と平行に設けられる平行リンク６３と、アーム１２の基端部かつ下部にアーム１２と回動自在にピン結合された基端側補助リンク６１と、アーム１２の先端部かつ下部にアーム１２と回動自在にピン結合され、基端側補助リンク６１と同じ長さの先端側補助リンク６２とを備え、基端側補助リンク６１と先端側補助リンク６２と前記平行リンク６３とを回動自在にピン結合して構成されている。そして、先端側補助リンク６２にはアタッチメントバー１４が所定の角度（本実施形態では９０°）で固定されている。
【００６８】
従って、アーム１２が前記モータ４０の駆動により回動するとき、基端側補助リンク６１と先端側補助リンク６２、およびアーム１２と平行リンク６３とが常に平行状態を維持しており、先端側補助リンク６２にアタッチメントバー１４が所定角度（９０°）に固定されているので、先端側補助リンク６２とアタッチメントバー１４との位置を常に維持することができる。そのため、アーム１２が、図４の第１プレス機１０１の位置から、ワークＷを把持して第２プレス機１０２側に向けて回動するとき、先端側補助リンク６２がワークＷを把持したときの水平面内の姿勢と同じ姿勢を維持して回動することができる。また、搬送時および第２プレス機１０２側に回動するときも、姿勢を維持することができる。
【００６９】
次に、以上のような第２実施形態のプレス間のワーク搬送装置１ＡによるワークＷの搬送を説明する。
第１プレス機１０１の下型１０９上に載せられたワークＷに対して、リフトビーム１０は所定高さまで上昇して待機している。また、フィードキャリア５１、サブキャリア５２、およびアーム１２は、待機位置Ｍ１で待機している。
【００７０】
第１プレス機１０１で所定のプレス加工が施工された後、待機位置Ｍ１で待機しているフィードキャリア５１等を、リニアモータ１６の駆動によりワーク把持位置Ｍ２側に水平移動させる。次に、モータ４０の駆動によりアーム１２を矢印Ｂ１方向の時計回りに回動させ、アタッチメントバー１４のワーク把持手段１３がワークＷに対して正常な姿勢となるようにする。この際、基端側補助リンク６１と先端側補助リンク６２、およびアーム１２と平行リンク６３とが常に平行状態を維持することになるので、ワークＷの姿勢を維持することができる。
【００７１】
次いで、リフトモータ２４等の駆動によりリフトビーム１０を降下させ、ワーク把持手段１３によりワークＷを吸着（把持）する。その後、再度リフトビーム１０を上昇させるとともに、アーム１２を反時計回り（Ｂ２方向）に回動させる。アーム１２を反時計回りに回動させる際でも、アタッチメントバー１４は、平行リンク機構６０の作用により常に同じ姿勢を維持しているので、ワークＷの姿勢を変えずに回動することができる。その後、リニアモータ１６，５６を駆動させて、それぞれフィードキャリア１１、およびサブキャリア５２を第２プレス機１０２側に水平移動させる。
【００７２】
サブキャリア５２およびフィードキャリア５１が第２プレス機１０２側の所定位置にまで移動したら、アーム１２をモータ４０の駆動により第２プレス機１０２側（Ｂ２方向）に回動させ、ワーク把持手段１３がワーク受け渡し位置Ｍ３に対応したら、リフトビーム１０を降下させてワークＷを第２プレス機１０２の下型１０９上に載せ、把持手段１３による把持を解除する。
次いで、リフトビーム１０を上昇させるとともに、アーム１２を第１プレス機１０１側に回動させ、次いで、フィードキャリア５１、サブキャリア５２およびアーム１２等を待機位置Ｍ１に移動させる。これらの動作中、アタッチメントバー１４の姿勢は、平行リンク機構６０の作用により、常に同じ姿勢に維持される。
引き続き第２プレス機１０２では、次工程のプレス加工が行われる。
以後、同様の手順で所定のプレス加工が行われる。
【００７３】
以上のような第２実施形態によれば、前記(１)〜(３)、(６)、(７)と同様の効果の他、次のような効果がある。
(８)アーム１２はサブキャリア５２に移動自在に設けられ、このサブキャリア５２はフィードキャリア５１に移動自在に設けられているので、アーム１２等を、待機位置Ｍ１からワーク把持位置Ｍ２側に移動させるとき、あるいは、ワークＷを把持した後、ワーク受け渡し位置Ｍ３に搬送するとき、フィードキャリア５１を移動させながらサブキャリア５２を移動させることができ、さらに、アーム１２も回動させることができ、３者が同時駆動することもできるので、搬送速度の高速化を図ることができる。また、リフトビーム１０の長さに比して、ワークＷをワーク搬送方向Ａに長い距離を移動させることができる。
【００７４】
(９)アタッチメントバー１４の姿勢は、平行リンク機構６０により常に同じに維持され、平行リンク機構６０は、基端側補助リンク６１と先端側補助リンク６２、およびアーム１２と平行リンク６３とで構成されているので、アーム１２を回動駆動するモータを１つにすることができるとともに、ワーク搬送部全体を簡単な構造とすることができる。
【００７５】
次に、図７〜１０に基づいて、本発明の第３実施形態を説明する。
本実施形態のプレス間のワーク搬送装置１Ｂでは、前記第２実施形態のサブキャリア５２に対するアーム１２、およびアーム１２に対するアタッチメントバー１４の回動を、モータ４０の回転を利用して、かつ歯車回動機構７０を用いて行う構成としたものである。
【００７６】
図７，８に示すように、アーム１２はサブキャリア５２に設けられた前記アーム回動駆動手段であるモータ４０の主軸４０Ａに固定されている。
一方、アーム１２のサブキャリア５２側端部には、モータ４０のケース等の固定部を介して第１ピニオン７２がサブキャリア５２に固定されている。また、アーム１２のアタッチメントバー１４側先端の上面には、アタッチメントバー１４から突出した軸７４に第２ピニオン７３が固定されている。
【００７７】
アーム１２には、図９，１０にも示すように、当該アーム１２の長手方向に移動自在なラック７５が設けられている。このラック７５の長さ方向両端には、それぞれ第１ラック部７５Ａおよび第２ラック部７５Ｂが形成され、第１ラック部７５Ａは第１ピニオン７２と噛合し、第２ラック部７５Ｂは第２ピニオン７３と噛合するようになっている。なお、第１ピニオン７２と第２ピニオン７３とは、歯数等同一形状となっている。また、ラック７５はその両側面をガイドするガイド部材７６にスライド自在に挟持されており、このガイド部材７６はアーム１２に固定されている。
そして、ここにおいて、前記アーム１２、ワーク把持手段１３を有するアタッチメントバー１４、モータ４０、および歯車回動機構７０を含んでワーク把持部６Ｂが構成されている。
【００７８】
ここで、前述のような歯車回動機構７０によるアーム１２とアタッチメントバー１４との回動を説明する。
図９に示すように、モータ４０の駆動によりアーム１２が矢印Ｂ１方向に回動されるとすると、第１ピニオン７２はサブキャリア５２と一体的に固定されているため回転できない。しかし、第１ピニオン７２と第１ラック部７５Ａとが噛合しているので、アーム１２に対して相対的に回転する第１ピニオン７２により、ラック７５が矢印Ｅ１方向に移動する。そのため、モータ４０の回転分だけラック７５が移動し、第２ラック部７５Ｂと噛合した第２ピニオン７３がＤ方向に回転もする。そのため、アタッチメントバー１４は、常に同じ姿勢を維持することができる。
【００７９】
今、アーム１２とアタッチメントバー１４とが、図７の第１プレス機１０１の位置にあるとき、ラック７５の第１ラック部７５Ａは、図９に示すように、その外側寄り端部で、第２ラック部７５Ｂは内側寄り端部で、それぞれ第１ピニオン７２および第２ピニオン７３に噛合している。
【００８０】
図１０に示すように、ワークＷを把持してアーム１２等が、待機位置Ｍ１を通過してワーク受け渡し位置Ｍ３側に向けて搬送された後、ワークＷを受け渡すために矢印Ｂ２方向に回動されたとき、第１ラック部７５Ａは内側寄りで、第２ラック部７５Ｂは外側寄りで、それぞれ第１ピニオン７２および第２ピニオン７３に噛合している。
なお、ワークＷの搬送中は、第１ラック部７５Ａおよび第２ラック部７５Ｂとも、その長さ方向ほぼ中間位置で、それぞれ第１ピニオン７２および第２ピニオン７３に噛合している。
【００８１】
このような実施形態では、待機位置Ｍ１で待機しているアーム１２等が、第１プレス機１０１側にあるワークＷを把持するために、リニアモータ１６，５６の駆動により、フィードキャリア１１、サブキャリア５２をワーク把持位置Ｍ２に向けて所定位置まで水平移動させる。
その位置で、アーム１２をモータ４０により矢印Ｂ１方向に、所定角度回動させた後、リフトビーム１０を降下させ、ワーク把持手段１３によりワークＷを把持する。
把持のために回動する際、把持した後上昇しそこから搬送に移行するために回動する際、および受け渡すために回動する際、前述のように、歯車回動機構７０の作用により、アタッチメントバー１４が常に同じ姿勢に維持される。
【００８２】
以上のような第３実施形態によれば、前記(１)〜(３)、および(６)〜(８)と同様の効果の他、次のような効果がある。
(10)アタッチメントバー１４の姿勢を常に同じ姿勢に維持する歯車回動機構７０は、サブキャリア５２に固定された第１ピニオン７２、アーム１２のアタッチメントバー１４側先端の上面にアタッチメントバー１４と一体に固定された第２ピニオン７３、各ピニオン７２，７３と噛合するラック７５等を備えて構成され、アーム１２およびラック７５は、モータ４０の駆動によりそれぞれ回動、移動できるので、前記第１実施形態のように、アタッチメントバー１４を回動させるモータ５０が不要となり、その分安価にできる。
【００８３】
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できるものであれば、他の変形形態を含むものである。
例えば、前記第１、第２、第３実施形態では、リフトビーム１０を上昇させる構成として、リフトモータ２４、ラック２２およびピニオン２３を含む構成としたが、これに限らない。図１１に示すように、リニアモータ８６を用いた構成としてもよい。
【００８４】
すなわち、図１１に示すように、リフトロッド２１の一側面に全長にわたってリニアモータ８６を構成する一次コイル８７が設けられ、これに対して、ガイド部材３２の一側面には、一次コイル８７と所定の隙間をあけて一次コイル８７と対向する二次導体としてのマグネット８８が設けられている。
そして、この変形形態では、前記リフトモータ２４、ラック２２およびピニオン２３に代わるリニアモータ８６と、前記架台２８等を含んでワーク搬送部７Ａが構成されている。
このような実施形態では、ワークＷの着脱時、搬送時、および待機時等のリフトビーム１０の昇降動作が、リニアモータ８６の駆動により行われる。
以上の変形形態において、一次コイル８７とマグネット８８との位置を逆にしてもよい。すなわち、リフトロッド２１の一側面にマグネット８８を取り付け、ガイド部材３２の一側面に一次コイル８７を取り付けてもよい。
なお、この変形形態でのアーム１２の回動は、前記第２実施形態の平行リンク機構６０を用いたものとなっているが、第１実施形態および第３実施形態にも適用できる。
【００８５】
そして、このような変形形態によれば、リフトビーム１０がリニアモータ８６の駆動で昇降自在となっているので、例えばモータ駆動による歯車機構を用いた昇降手段に比べて、構造が簡単となり、昇降速度が向上することに連れて搬送速度も向上し、その結果、生産効率の向上を図ることができる。また、リニアモータ８６により昇降されるので、リフトビーム１０の昇降時に騒音がほとんど生じず、静かな昇降動作とすることができる。
【００８６】
また、前記第１実施形態におけるリニアモータ１６の構成は、一次コイル１７とマグネット１８とを上下方向に配置したものであったが、これに限らず、図１２に示すような構成としてもよい。すなわち、リフトビーム９０の下面に当該リフトビーム９０の長手方向に沿った２条の角溝９０Ａが形成され、これに対して、フィードキャリア９１の上面には、上記２条の角溝９０Ａ内に収容可能な２列の突部９１Ａが形成されている。
【００８７】
リフトビーム９０の角溝９０Ａに臨む中央部９０Ｂの両側面には、リニアモータ９６を構成する一次コイル９７が設けられ、これに対向するように、２列の突部９１Ａの側面には、リニアモータ９６を構成するマグネット９８がそれぞれ設けられている。また、リフトビーム９０の幅方向両側部９０Ｃの下面にはレール９２が設けられ、フィードキャリア９１の幅方向両側部９１Ｂの上面には、レール９２をガイドするガイド９３が設けられている。
そして、以上のリフトビーム９０、フィードキャリア９１、およびリフトロッド２１からバランスシリンダ３０に至る続き番号の各部材を含んで、ワーク搬送部７Ｃが構成されている。
このようにすれば、リフトビーム９０およびフィードキャリア９１の幅方向両側にレール９２とガイド９３とが設けられているので、より安定した移動が可能となる。
以上の変形形態において、一次コイル９７とマグネット９８との位置を逆にしてもよい。すなわち、中央部９０Ｂの両側面にマグネット９８を取り付け、突部９１Ａの側面に一次コイル９７を取り付けてもよい。
なお、以上の構成は、サブキャリア５２を設けた第２、第３実施形態のリニアモータ１６の構成に適用してもよい。
【００８８】
また、前記第３実施形態では、歯車回動機構７０の第１ピニオン７２と第２ピニオン７３とは、ラック７５にそれぞれ噛合することで連結されているが、これに限らず、例えばタイミングベルトで連結してもよい。このようにしても、ラック７５を用いたときと同じような効果が得られる。
【００８９】
さらに、前記各実施形態では、リフトビーム１０に対するフィードキャリア１１，５１の移動がリニアモータ１６、第２、第３実施形態では、フィードキャリア５１に対するサブキャリア５２の移動がリニアモータ５６で行われていたが、それぞれの移動はこれに限らず、例えば、サーボモータ、あるいはサーボ駆動の流体圧シリンダを利用してフィードキャリアおよびサブキャリアを移動させるようにしてもよい。そして、このようにしても、リニアモータを使用したときと同じように、スムーズな移動ができ、かつ騒音の少ない装置とできる。
【００９０】
また、前記各実施形態ではワーク搬送装置１等をタンデムプレスラインに用いているが、これに限らず、例えばトランスファプレスに適用してもよい。この場合、トランスファプレスの各加工ステーションが１つのプレスに相当することになる。
【００９１】
その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して図示され、かつ説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
従って、上記に開示した構成は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明は、既設のタンデムプレスラインにおけるプレス間に利用できる他、トランスファプレスの加工ステーション間でワークを搬送するプレス間にも利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明に係るプレス間のワーク搬送装置の第１実施形態を示す全体平面図。
【図２】前記第１実施形態の全体側面図。
【図３】前記第１実施形態の要部を示す正面図。
【図４】本発明に係るプレス間のワーク搬送装置の第２実施形態を示す全体平面図。
【図５】前記第２実施形態の全体側面図。
【図６】前記第２実施形態の要部を示す正面図。
【図７】本発明に係るプレス間のワーク搬送装置の第３実施形態を示す全体平面図。
【図８】前記第３実施形態の要部を示す側面図。
【図９】前記第３実施形態のアームの回動状態を示す平面図。
【図１０】前記第３実施形態のアームの異なる回動状態を示す平面図。
【図１１】本発明に係るプレス間のワーク搬送装置の変形例を示す平面図。
【図１２】本発明に係るプレス間のワーク搬送装置におけるリニアモータの変形例を示す正面図。
【符号の説明】
【００９４】
１，１Ａ，１Ｂ…プレス間のワーク搬送装置、１０…リフトビーム（リフト部材）、１１，５１…フィードキャリア（キャリア部材）、１２…アーム（アーム部材）、１３…ワーク把持手段、１４…アタッチメントバー、１６，５６…リニアモータ、４０…モータ（アーム回動駆動手段）、５０…モータ（アタッチメントバー回動駆動手段）、６０…平行リンク機構、７０…歯車回動機構、７２…第１ピニオン、７３…第２ピニオン、７５…ラック、１０１…第１プレス機、１０２…第２プレス機、Ｗ…ワーク、Ａ…ワーク搬送方向。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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