(57)【要約】【課題】  自動倉庫内に複数台のクレーンを導入する場合に発生する、干渉エリアに対する退避動作による搬送負荷や、同時に干渉エリアへ搬送する場合に発生する待機時間を低減することにより、搬送効率の向上を図る。【解決手段】  物品を保管する棚１０ａ，１０ｂと、この棚１０ａ，１０ｂと外部搬送系との間で物品の受け渡しを行う際に物品を載置する受け渡し置き台２０と、前記棚１０ａ，１０ｂと受け渡し置き台２０との間で物品を搬送する伸縮型マスト３２ａ，３２ｂ、移載アーム３３ａ，３３ｂおよび走行台車３１ａ，３１ｂからなる複数のクレーン３０ａ，３０ｂとを備えた自動倉庫において、前記複数のクレーン３０ａ，３０ｂの走行路を２階層構造に配置する。【選択図】  図１
2005053642.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を保管する棚と、棚と外部搬送系との間で物品の受け渡しを行う際に物品を載置する受け渡し置き台と、前記棚と受け渡し置き台との間で物品を搬送する複数のクレーンとを備えた自動倉庫において、
前記複数のクレーンの走行路が２階層に配置されていることを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記複数のクレーンの走行路が、床面のみに設けられているか、天井面のみに設けられているか、または床面および天井面の両方に設けられており、各走行路を走行するクレーンが少なくとも１台以上設けられていることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫。
【請求項３】
物品を保管する棚と、棚と外部搬送系との間で物品の受け渡しを行う際に物品を載置する受け渡し置き台と、前記棚と受け渡し置き台との間で物品を搬送する複数のクレーンとを備えた自動倉庫におけるクレーン制御システムであって、
前記複数のクレーンの走行路が２階層に配置されており、前記クレーンの搬送経路を決定する搬送経路作成手段と、前記搬送経路を記憶するための記憶手段と、前記搬送経路でクレーンの干渉をチェックする干渉確認手段と、前記クレーンの位置を確認するクレーン位置確認手段とを備えていることを特徴とするクレーン制御システム。
【請求項４】
前記搬送経路作成手段は、搬送指示のうち、取り出す物品が収納されている場所に関する情報および取り出した物品を載置する受け渡し置き台に関する情報を参考にして、待機位置から取り出す物品が収納されている場所までのクレーンの搬送経路と、取り出す物品が収納されている場所から取り出した物品を載置する受け渡し置き台までのクレーンの搬送経路とを作成し、
前記干渉確認手段は、各クレーンの搬送経路を記憶手段から読み出し、１つのクレーンの搬送経路と他のクレーンの搬送経路との間で交わる箇所があるか否かを確認することにより干渉を確認し、
前記クレーン位置確認手段は、各クレーンの現在位置と移動方向とを検出することによりクレーンの位置を確認することを特徴とする請求項３記載のクレーン制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、半導体工場や液晶ディスプレイ工場等の内部に設けられた自動倉庫、およびこの自動倉庫内で物品の搬送を行うクレーンを制御するためのクレーン制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
通常、半導体工場や液晶ディスプレイ工場内における自動倉庫では、１走行路に１台のクレーンを使用して、カセットの搬入出を行っている。しかし、搬送量が多く、頻繁に搬入出を繰り返す必要があるような自動倉庫においては、１走行路に２台のクレーンを導入することによって、クレーン１台あたりの負荷率を軽減した運用方法が採用されている場合がある（例えば、特許文献１参照）。また、同一走行路上に複数のクレーンを設け、さらに、各クレーンの運行スケジュールを作成することにより、発生する待ち時間や退避時間を短くして搬送効率を向上させるといった方法が採用されている場合もある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００１−１３０７０８号公報（Ｐ２〜Ｐ４、第１図）
【特許文献２】特開平８−２８２９６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前記従来技術では、同一走行路上を複数のクレーンが走行するため、互いの搬送エリアへの乗り入れを許す場合には、互いに乗り入れ可能としたエリアが干渉エリアとなり、各クレーンがこの干渉エリアへの搬送作業終了後に退避動作を行うことが必要になるといった問題があった。さらに、複数のクレーンが同時に干渉エリアへの搬送を行う場合には、１つのクレーンによる搬送が終了するまで、他のクレーンは待機していなければならないといった問題があった。
【０００４】
本発明は係る実情に鑑みてなされたもので、その目的は、伸縮型マストを有する複数のスタッカクレーンの走行路の配置を階層化することにより、複数のスタッカクレーンを用いて同時に搬送作業が実施できるとともに、退避動作や待機によるスタッカクレーンの搬送負荷およびタイムロスを低減し、搬送効率の向上を図ることができる自動倉庫およびクレーン制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の自動倉庫は、物品を保管する棚と、棚と外部搬送系との間で物品の受け渡しを行う際に物品を載置する受け渡し置き台と、前記棚と受け渡し置き台との間で物品を搬送する複数のクレーンとを備えた自動倉庫において、前記複数のクレーンの走行路を２階層に配置した構成としている。これにより、同一走行路上に複数の走行路を設けることができ、クレーンを複数台利用することができる。
【０００６】
また、上記構成において、前記複数のクレーンの走行路は、床面のみに設けられているか、天井面のみに設けられているか、もしくは床面および天井面の両方に設けられており、各走行路を走行するクレーンが少なくとも１台以上設けられている。これにより、走行路を配置可能な場所やその大きさに従って、床面や天井面に適宜走行路を配置することができる。
【０００７】
本発明のクレーン制御システムは、物品を保管する棚と、棚と外部搬送系との間で物品の受け渡しを行う際に物品を載置する受け渡し置き台と、前記棚と受け渡し置き台との間で物品を搬送する複数のクレーンとを備えた自動倉庫におけるクレーン制御システムであって、前記複数のクレーンの走行路が２階層に配置されており、前記クレーンの搬送経路を決定する搬送経路作成手段と、前記搬送経路を記憶するための記憶手段と、前記搬送経路でクレーンの干渉をチェックする干渉確認手段と、前記クレーンの位置を確認するクレーン位置確認手段とを備えた構成としている。また、前記搬送経路作成手段は、搬送指示のうち、取り出す物品が収納されている場所に関する情報および取り出した物品を載置する受け渡し置き台に関する情報を参考にして、待機位置から取り出す物品が収納されている場所までのクレーンの搬送経路と、取り出す物品が収納されている場所から取り出した物品を載置する受け渡し置き台までのクレーンの搬送経路とを作成し、前記干渉確認手段は、各クレーンの搬送経路を記憶手段から読み出し、１つのクレーンの搬送経路と他のクレーンの搬送経路との間で交わる箇所があるか否かを確認することにより干渉を確認し、前記クレーン位置確認手段は、各クレーンの現在位置と移動方向とを検出することにより、クレーンの位置を確認する。これにより、干渉確認を常時実施することができるため、各クレーンの搬送経路が互いに干渉しあうことを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の自動倉庫およびクレーン制御システムによれば、クレーンを複数台利用することにより、１台のクレーンがトラブルにより停止した場合にも、搬送作業を止めることなく運用が可能である。また、スタッカクレーンを階層化して利用することにより、１走行路上に複数のクレーンを配置した場合と比較して、干渉による退避動作および待機時間を軽減することができ、その結果、効率良く搬送することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の自動倉庫の一実施の形態を示す側面図であり、図２は、本発明の自動倉庫の一実施の形態を示す平面図である。なお、図２においては、２台のスタッカクレーンをより明確に示すために、図面において左側に配置されているスタッカクレーンおよびこのスタッカクレーンの走行路を実線を用いて示しており、右側に配置されているスタッカクレーンおよびこのスタッカクレーンの走行路を破線を用いて示している。
【００１１】
本実施の形態の自動倉庫１００は、物品を保管する対向配置された２つの棚１０ａ，１０ｂと、各棚１０ａ，１０ｂと外部搬送系との間で物品の受け渡しをする際に物品が載置される受け渡し置き台２０と、各棚１０ａ，１０ｂと受け渡し置き台２０との間で物品を搬送するスタッカクレーン３０ａ，３０ｂとからなる。なお、本実施の形態においては、物品はカセット４０に収納された状態で保管および搬送されており、また、受け渡し置き台２０は、図２に示されているように、左側の棚１０ａの両側部にそれぞれ一台ずつ、さらに、右側の棚１０ｂの両側部にそれぞれ一台ずつ配置されている。
【００１２】
スタッカクレーン３０ａ，３０ｂは、走行台車３１ａ，３１ｂと、伸縮型マスト３２ａ，３２ｂと、移載アーム３３ａ，３３ｂとをそれぞれ備えており、伸縮型マスト３２ａ，３２ｂを床面４に対して垂直方向に伸縮させ、移載アーム３３ａ，３３ｂを床面４に対して水平方向に伸縮させることで所望の棚のカセット４０を搬入出する。なお、スタッカクレーン３０ａ，３０ｂの動作は、後により詳細に説明するクレーン制御システム６０によって制御される。
【００１３】
また、外部搬送系は、スタッカクレーン３０ａ，３０ｂによって棚１０ａ，１０ｂから取り出され受け渡し置き台２０に載置された所望の物品（カセット４０）を自動倉庫から外部に運び出すために用いられるものであり、外周搬送台車２と、この外周搬送台車２の搬送路である外周搬送路３とからなる。なお、図２には２台の外周搬送台車２が図示されており、各棚１０ａ，１０ｂの一側部（図２では上側部）に配置されている外部搬送台車２は、各棚１０ａ，１０ｂの上側部にそれぞれ配置されている受け渡し置き台２０上に載置された物品（カセット４０）を搬送することができるように、これら２個の受け渡し置き台２０近傍を走行する。また、各棚１０ａ，１０ｂの他側部（図２では下側部）に配置されている外部搬送台車２は、各棚１０ａ，１０ｂの下側部にそれぞれ配置されている受け渡し置き台２０上に載置された物品（カセット４０）を搬送することができるように、これら２個の受け渡し置き台２０近傍を走行する。
【００１４】
本実施の形態においては、２個の棚１０ａ，１０ｂは所定の間隔を保って床面４に配置されており、この床面４のうち棚１０ａ，１０ｂが配置されている各領域Ｄ１，Ｄ２に挟まれた領域Ｄ３には、２台の走行台車３１ａ，３１ｂそれぞれの走行路１ａ，１ｂ（図２にのみ図示されている）が設けられている。これらの走行路１ａ，１ｂのうち、図面において左側に配置されている走行台車３１ａの走行路１ａは、領域Ｄ３の中央部よりも所定距離だけ左側の棚１０ａ寄りに設けられており、図面において右側に配置されている走行台車３１ｂの走行路１ｂは、領域Ｄ３の中央部よりも所定距離だけ右側の棚１０ｂ寄りに設けられている。さらに、これらの走行路１ａ，１ｂは２階層に配置されており、即ち、図１に示すように、図面において左側に配置されている走行台車３１ａの走行路１ａはもう一方の走行路１ｂよりも上方に配置されている。
【００１５】
なお、本実施の形態において、受け渡し置き台２０は、図２に示すように、各棚１０ａ，１０ｂの両側部に配置されているが、各棚１０ａ，１０ｂの片側のみに配置されていてもよい。
【００１６】
一方、スタッカクレーン３０ａ，３０ｂは、２つの棚１０ａ，１０ｂおよび全ての受け渡し置き台２０に対してアクセス（即ち、物品の搬送）可能なものであるが、基本的には、左側に配置されているスタッカクレーン３０ａは、左側に配置されている棚１０ａとこの棚１０ａの両側部に配置されている受け渡し置き台２０との間の物品の搬入出を担当しており、右側に配置されているスタッカクレーン３０ｂは、右側に配置されている棚１０ｂとこの棚１０ｂの両側部に配置されている受け渡し置き台２０との間の物品の搬入出を担当している。しかしながら、棚１０ａ，１０ｂの空き状況に応じて、左側に配置されているスタッカクレーン３０ａが右側に配置されている棚１０ｂやこの棚１０ｂの両側面に配置されている受け渡し置き台２０に対して物品の搬入出を行ったり、右側に配置されているスタッカクレーン３０ｂが左側に配置されている棚１０ａやこの棚１０ａの両側面に配置されている受け渡し置き台２０に対して物品の搬入出を行ったりしてもよい。
【００１７】
また、一方のスタッカクレーンにおいてトラブルが生じた場合には、このスタッカクレーンを走行路上の退避位置（例えば受け渡し置き台２０横の位置）で待機させておき、稼動可能な他方のスタッカクレーンのみで全ての搬送作業を実施してもよい。この場合、退避位置で待機させておくスタッカクレーンは、移載アームを、稼動可能な他方のスタッカクレーンが全ての受け渡し置き台にアクセスするのに干渉しない高さに配置した状態で、待機させる。
【００１８】
また、本実施の形態において、自動倉庫１００は、両走行路１ａ，１ｂが床面４上に配置されている床面型であるが、両走行路が天井面に配置されている天井面型でもよく、さらに、両走行路が天井面から吊り下げられている懸垂型であってもよい。さらにまた、自動倉庫１００は、一部の走行路が床面に配置されており、他の走行路が天井面に配置されているか、または天井面から吊り下げられているものであってもよい。
【００１９】
次に、本発明の自動倉庫の他の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
図３は、本発明の自動倉庫の他の実施の形態を示す側面図である。
【００２１】
本実施の形態の自動倉庫は、前述の自動倉庫と比較すると、２台のスタッカクレーン３０ａ，３０ｃのうち、一方のスタッカクレーン３０ａが床面４に配置されており、他方のスタッカクレーン３０ｃが天井面５に配置されている点で異なっている。
【００２２】
一方のスタッカクレーン３０ａは、図１および図２を用いて説明したスタッカクレーンと同様のものであり、他方のスタッカクレーン３０ｃは、天井面５に設けられた走行路上を走行する走行台車３１ｃと、伸縮型マスト３２ｃと、移載アーム３３ｃとをそれぞれ備えており、伸縮型マスト３２ｃを床面４に対して垂直方向に伸縮させ、移載アーム３３ｃを床面４に対して水平方向に伸縮させることで所望の棚のカセット４０を搬入出する。
【００２３】
なお、天井型スタッカクレーン３０ｃの代わりに天井から吊り下げられている懸垂型スタッカクレーンを用いてもよい。
【００２４】
このような自動倉庫は、両スタッカクレーンの走行路を図１に示すように２階層に配置することが困難である場合などに採用される。
【００２５】
次に、上記各実施形態のような自動倉庫を構成するスタッカクレーンの動作を制御するためのクレーン制御システムの一実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００２６】
図４は、クレーン制御システムの一実施の形態を示す説明図である。
【００２７】
クレーン制御システム６０は、搬送経路作成手段６１と干渉確認手段６２とクレーン位置確認手段６３と記憶手段６４とから構成されている。
【００２８】
図５は、図１に示す棚をＸ方向から見た状態を示す説明図である。
【００２９】
棚１０ａ，１０ｂそれぞれは、３段６列に仕切られており、１８個の収納部位からなるものであり、各収納部位は１個のカセットを収納可能である。
【００３０】
図５において、上から一列目の収納部位については、左から順に領域Ａ１〜Ａ６として図示されており、さらに、棚１０ａ，１０ｂの左側に配置されている受け渡し置き台２０上方の領域のうち、領域Ａ１に隣接している領域は領域Ａ０として図示されており、棚１０ａ，１０ｂの右側に配置されている受け渡し置き台２０上方の領域のうち、領域Ａ６に隣接している領域は領域Ａ７として図示されている。同様に、上から二列目の収納部位については、左から順に領域Ｂ１〜Ｂ６として図示されており、さらに、棚１０ａ，１０ｂの左側に配置されている受け渡し置き台２０上方の領域のうち、領域Ｂ１に隣接している領域は領域Ｂ０として図示されており、棚１０ａ，１０ｂの右側に配置されている受け渡し置き台２０上方の領域のうち、領域Ｂ６に隣接している領域は領域Ｂ７として図示されている。同様に、上から三列目の収納部位については、左から順に領域Ｃ１〜Ｃ６として図示されており、さらに、棚１０ａ，１０ｂの左側に配置されている受け渡し置き台２０上方の領域のうち、領域Ｃ１に隣接している領域は領域Ｃ０として図示されており、棚１０ａ，１０ｂの右側に配置されている受け渡し置き台２０上方の領域のうち、領域Ｃ６に隣接している領域は領域Ｃ７として図示されている。
【００３１】
ここでは、スタッカクレーンの移動および待機可能な範囲は、領域Ａ０〜Ａ７、領域Ｂ０〜Ｂ７および領域Ｃ０〜Ｃ７で示す全領域とする。
【００３２】
搬送経路作成手段６１は、自動倉庫外部から送信された搬送指示に従って各スタッカクレーンの搬送経路を作成する。そして、この搬送経路は記憶手段６４において記憶される。
【００３３】
干渉確認手段６２は、各スタッカクレーンの搬送経路を記憶手段６４から読み出し、お互いの搬送経路が干渉しあっていないか否かを確認する。また、クレーン位置確認手段６３は、各スタッカクレーンの現在位置を随時確認する。
【００３４】
クレーン位置確認手段６３は、例えば、複数の光センサーで構成されており、これらの光センサーを領域Ａ０〜Ａ７、領域Ｂ０〜Ｂ７および領域Ｃ０〜Ｃ７それぞれに取り付け、各光センサーによってスタッカクレーンの移載アームの通過を感知することによって、スタッカクレーンの現在位置と移動方向とを検出するようになっている。
【００３５】
なお、クレーン位置確認手段６３は、通過する移載アームまでの距離の遠近も認識するものとする。従って、例えば、図１において左側に配置された棚１０ａに近い側を走行していると認識されたスタッカクレーンは左側に配置されたスタッカクレーン３０ａと認識し、棚１０ａに遠い側を走行していると認識されたスタッカクレーンは右側に配置されたスタッカクレーン３０ｂと認識する。
【００３６】
さらに、記憶手段６４は、図４に図示されているように、クレーン制御システムの内部に備えられているものであってもよいが、外部に設置された外部記憶装置であってもよい。
【００３７】
続いて、このような構成を有するクレーン制御システムによる搬送処理の一例について、図４〜図６を参照しつつ説明する。
【００３８】
図６は、図４に示すクレーン制御システムによる搬送処理の一例を示すフローチャートである。ただし、ここでは図１に示す自動倉庫１００に適用した場合について説明する。
【００３９】
まず、ステップＳ１で、クレーン位置確認手段６３が搬送指示を受け取る。
次に、ステップＳ２で、搬送経路作成手段６１により一方のスタッカクレーンの搬送経路を作成する。ここでは、搬送指示に含まれる、カセットの受け取り位置（即ち、取り出すカセットが収納されている場所）の情報および取り出したカセットを載置する受け渡し置き台に関する情報を参考に、搬送経路を決定する。例えば、図５に示す領域Ｃ０で一方のスタッカクレーン３０ａが待機中である状態において、一方の棚１０ａの領域Ｂ５にあるカセットを受け取り、領域Ｃ０の下方にある受け渡し置き台２０へカセットを搬出するといった搬送指示を受け取ったものと仮定する。この場合、ステップＳ２においては、領域Ｂ５を含むラインである、領域Ｂ０〜Ｂ７からなるラインを中心に搬送経路を作成する。
【００４０】
具体的には、以下のような搬送経路を作成する。
【００４１】
前記搬送指示を受け取った後、スタッカクレーン３０ａが領域Ｃ０に待機していることから、まず、領域Ｂ０〜Ｂ７からなるライン上で、カセットの受け取り位置である領域Ｂ５に近い、領域Ｂ１へスタッカクレーン３０ａが移動する。このとき、走行台車が水平方向に移動するとともに、伸縮型マストが上方向に移動する。その後、スタッカクレーン３０ａは領域Ｂ１から領域Ｂ５まで水平方向に移動し、領域Ｂ５でカセットを受け取る。最後に、スタッカクレーン３０ａは、前述した経路を逆戻りして、領域Ｂ５から領域Ｂ１まで移動し、最後に領域Ｃ０へ移動するといった搬送経路を作成する。即ち、スタッカクレーン３０ａの搬送経路は、図５中符号Ｒ１で示す一点鎖線のように、領域Ｃ０→領域Ｂ１→領域Ｂ２→領域Ｂ３→領域Ｂ４→領域Ｂ５→領域Ｂ４→領域Ｂ３→領域Ｂ２→領域Ｂ１→領域Ｃ０であり、このときのカセットの受け取り場所は領域Ｂ５である。
【００４２】
続いて、ステップＳ３で、クレーン位置確認手段６３によりスタッカクレーンの位置確認を行う。具体的には、クレーン位置確認手段６３により、他方のスタッカクレーン３０ｂが、作成された一方のスタッカクレーン３０ａの搬送経路Ｒ１上において作業中であるかまたは待機中であるかを確認する。その結果、作業中であるかまたは待機中である場合、もしくは記憶手段６４に記憶されている他方のスタッカクレーン３０ｂの搬送経路を確認した結果、搬送終了後、一方のスタッカクレーン３０ａの搬送経路Ｒ１上において他方のスタッカクレーン３０ｂが待機する場合には、一方のスタッカクレーン３０ａの搬送経路Ｒ１を変更（経路再作成）するため、ステップＳ２へ戻る。
【００４３】
例えば、他方のスタッカクレーン３０ｂの待機位置が領域Ｂ３であった場合に再作成された搬送経路の一例としては、図５中符号Ｒ２で示す一点鎖線のように、一方のスタッカクレーン３０ａが領域Ｃ０から領域Ｃ４まで水平に移動し、その後、領域Ｂ５へ移動するといった搬送経路が考えられる。なお、領域Ｃ４から領域Ｂ５への移動時には、走行台車が水平方向に移動するとともに、伸縮型マストが上方向に移動する。このような手順により、必要に応じて搬送経路を変更することが可能である。
【００４４】
次に、ステップＳ４で、干渉確認手段６２により、一方のスタッカクレーン３０ａの搬送経路と他方のスタッカクレーン３０ｂの搬送経路との間で交わる箇所があるか否かを確認することにより、干渉を確認する。そして、干渉しない場合にはステップＳ６へ進み、干渉する場合にはステップＳ５へ進む。
【００４５】
例えば、他方のスタッカクレーン３０ｂの待機位置が領域Ｃ５であり、この他方のスタッカクレーン３０ｂにより、他方の棚１０ｂの領域Ｃ３にあるカセットを受け取り、さらに、領域Ｃ７の下方にある受け渡し置き台２０へカセットを搬出する場合、この他方のスタッカクレーン３０ｂの搬送経路は、図５中符号Ｒ３で示す破線のように、領域Ｃ５→領域Ｃ４→領域Ｃ３→領域Ｃ４→領域Ｃ５→領域Ｃ６→領域Ｃ７であり、このときのカセット５の受け取り場所は領域Ｃ３である。このように、他方のスタッカクレーン３０ｂの搬送経路が前述のような搬送経路Ｒ３である場合には、一方のスタッカクレーン３０ａの搬送経路Ｒ１と他方のスタッカクレーン３０ｂの搬送経路Ｒ３とが互いに干渉することなく、２台のスタッカクレーンがそれぞれの搬送指示に従って、搬送動作を行う事が可能である。
【００４６】
しかしながら、例えば、他方のスタッカクレーン３０ｂが本来は一方のスタッカクレーン３０ａが担当する一方の棚１０ａの領域Ｃ３にあるカセットを搬出するといった搬送を指示された場合には、一方のスタッカクレーン３０ａの伸縮型マストが、他方のスタッカクレーン３０ｂの移載アームと干渉してしまう。また、例えば、他方のスタッカクレーン３０ｂの待機位置が領域Ｃ５であり、この他方のスタッカクレーン３０ｂにより、他方の棚１０ｂの領域Ｂ３にあるカセットを受け取り、領域Ｃ７の下方にある受け渡し置き台２０へカセットを搬出する場合には、他方のスタッカクレーン３０ｂの搬送経路は、図５中符号Ｒ４で示す実線のように、領域Ｃ５→領域Ｂ４→領域Ｂ３→領域Ｂ４→領域Ｂ５→領域Ｂ６→領域Ｃ７であり、このときのカセットの受け取り場所は領域Ｂ３である。このように、他方のスタッカクレーン３０ｂの搬送経路が前述のような搬送経路Ｒ４である場合には、一方のスタッカクレーン３０ａの搬送経路Ｒ１と他方のスタッカクレーン３０ｂの搬送経路Ｒ４とが互いに干渉してしまう。
【００４７】
ステップＳ５では、干渉確認手段６２により搬送経路の干渉を繰り返しチェックし、干渉がなくなるまで１つのスタッカクレーンを待機状態にしておく。前述したような干渉が生じてしまう場合、一方のスタッカクレーンは、他方のスタッカクレーンが干渉位置から外れるまで待機し、その後、搬送動作を開始する。前述した干渉例では、他方のスタッカクレーン３０ｂが領域Ｃ５→領域Ｂ４→領域Ｂ３→領域Ｂ４→領域Ｂ５→領域Ｂ６まで移動した時点で、以降の搬送経路Ｒ４が一方のスタッカクレーン３０ａの搬送経路Ｒ１に干渉しなくなるので、一方のスタッカクレーン３０ａは搬送動作を開始することができる。このような手順により、干渉チェックおよび待機を終了した後、ステップＳ６へ進む。
【００４８】
ステップＳ６では、作成した搬送経路に従って、搬送動作を行う。このとき、クレーン位置確認手段６３により、作成した搬送経路中のどこまで搬送作業が進んでいるのかを確認することができるものとする。
【００４９】
なお、本実施の形態においては、走行路の数を２本とし、各走行路上に配置されるスタッカクレーンの数を１台としているが、これらの本数や台数はこれに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の自動倉庫の一実施の形態を示す側面図である。
【図２】本発明の自動倉庫の一実施の形態を示す平面図である。
【図３】本発明の自動倉庫の他の実施の形態を示す側面図である。
【図４】本発明の自動倉庫の他の実施の形態を示す側面図である。
【図５】図１に示す棚をＸ方向から見た状態を示す説明図である。
【図６】図４に示すクレーン制御システムによる搬送処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１ａ，１ｂ  走行路
１０ａ，１０ｂ  棚
２０  受け渡し置き台
３０ａ，３０ｂ，３０ｃ  スタッカクレーン
３１ａ，３１ｂ  走行台車
３２ａ，３２ｂ  伸縮型マスト
３３ａ，３３ｂ  移載アーム
４０  カセット
６０  クレーン制御システム
６１  搬送経路作成手段
６２  干渉確認手段
６３  クレーン位置確認手段
６４  記憶手段
１００  自動倉庫
【図１】
2005053642.tif 000003
【図２】
2005053642.tif 000004
【図３】
2005053642.tif 000005
【図４】
2005053642.tif 000006
【図５】
2005053642.tif 000007
【図６】
2005053642.tif 000008