(57)【要約】【課題】測位装置部と、ホスト処理装置部と、移動体の速度および／または移動方位を検出するセンサ部とを備えて構成される移動体位置判定装置において、ホスト処理装置部の処理負荷を軽減すると共に、システム全体としてコストダウンを図る。【解決手段】ホスト処理装置部は、測位装置部からの測位結果およびセンサ部からのセンサ出力から移動体の位置を判定する。測位装置部は、人工衛星からの信号を復調して、測位演算を行なう信号復調・測位演算部と、センサ部からのセンサ出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ部と、Ａ／Ｄコンバータ部からのセンサ出力のデジタル信号をサンプリングするサンプリング処理演算部と、信号復調・測位演算部からの測位演算の結果と、サンプリング処理演算部からのセンサ出力のサンプリング結果とを、ホスト処理装置部に転送するデータ転送部とを備える。【選択図】図１
2005331257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個の人工衛星からの電波を受信して測位計算をする測位装置部と、移動体の速度および／または移動方位を検出するセンサ部と、前記測位装置部からの測位結果および前記センサ部からのセンサ出力から前記移動体の位置を判定するホスト処理装置部とを備え、
前記測位装置部は、
人工衛星からの信号を復調して、測位演算を行なう信号復調・測位演算部と、
前記センサ部からのセンサ出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ部と、
前記Ａ／Ｄコンバータ部からの前記センサ出力のデジタル信号をサンプリング処理するサンプリング処理演算部と、
前記信号復調・測位演算部からの前記測位演算の結果と、前記サンプリング処理演算部からの前記センサ出力の前記サンプリング処理結果とを、前記ホスト処理装置部に転送するデータ転送部と
を備えることを特徴とする移動体位置判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体位置判定装置において、
前記サンプリング処理演算部では、前記センサ出力を、前記信号復調・測位演算部からの前記測位演算の結果の前記ホスト処理部への送信タイミングに同期して、サンプリング処理するとともに、前記データ転送部は、前記センサ出力の前記サンプリング処理結果と前記測位演算の結果とを、同期して、前記ホスト処理装置部に送る
ことを特徴とする移動体位置判定装置。
【請求項３】
請求項１に記載の移動体位置判定装置において、
前記測位装置部は、前記ホスト処理装置部から、前記センサ出力の取得要求がされたときにのみ、前記サンプリング処理演算部からの前記センサ出力の前記サンプリング処理結果を前記ホスト処理装置部に送る
ことを特徴とする移動体位置判定装置。
【請求項４】
請求項１に記載の移動体位置判定装置において、
前記測位装置部は、前記ホスト処理装置部から、前記サンプリング処理演算部における前記センサ出力のサンプリングレートの指示データを受信して、当該指示データに応じたサンプリングレートで、前記サンプリング処理演算部において前記センサ出力のサンプリング処理を行なう
ことを特徴とする移動体位置判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数個の人工衛星からの電波を受信して測位計算を実行する測位装置部からの測位結果と、車速センサやジャイロ等を用いた方位センサのセンサ出力とを用いて、移動体の位置判定を行なう移動体位置判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人工衛星（以下、単に衛星という）からの受信信号を利用して移動体の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を用いて、移動体、例えば自動車の位置を判定するようにする移動体位置判定装置が、自動車の場合であれば、カーナビゲーションシステムと呼ばれて賞用されている。
【０００３】
ＧＰＳ受信機は、衛星からの受信信号（以下、この信号をＧＰＳ衛星信号という）を復調して衛星の軌道データを獲得し、衛星の軌道および時間情報と衛星信号の遅延時間から、自受信機の３次元位置を連立方程式により導き出す。測位演算のために４個の衛星からの信号が必要となるのは、ＧＰＳ受信機内部の時間と衛星の時間とで誤差があり、その誤差の影響を除去するためである。
【０００４】
民生用ＧＰＳ受信機の場合には、衛星（Ｎａｖｓｔａｒ）からのＬ１帯、Ｃ／Ａ（Ｃｌｅａｒ  ａｎｄ  Ａｑｕｉｓｉｔｉｏｎ）コードと呼ばれる拡散符号によりスペクトラム拡散された信号電波を受信して、測位演算を行なう。
【０００５】
Ｃ／Ａコードは、送信信号速度（チップレート）が１．０２３ＭＨｚ、符号長が１０２３のＰＮ（ｐｓｅｕｄｏ  ｒａｎｄｏｍ  ｎｏｉｓｅ；擬似ランダム雑音）系列の符号、例えばＧｏｌｄ符号からなる拡散符号である。そして、衛星からの信号は、５０ｂｐｓのデータを拡散符号を用いてスペクトラム拡散した信号により、周波数が１５７５．４２ＭＨｚのキャリアをＢＰＳＫ（Ｂｉｎａｒｙ  Ｐｈａｓｅ  Ｓｈｉｆｔ  Ｋｅｙｉｎｇ）変調した信号である。この場合、符号長が１０２３であるので、Ｃ／Ａコードは、ＰＮ系列の符号が、１０２３チップを１周期（したがって、１周期＝１ミリ秒）として、繰り返すものとなっている。
【０００６】
このＣ／ＡコードのＰＮ系列の符号は、衛星ごとに異なっているが、どの衛星が、どのＰＮ系列の符号を用いているかは、予めＧＰＳ受信機で検知できるようにされている。また、後述するような航法メッセージ（軌道情報）によって、ＧＰＳ受信機では、どの衛星からの信号を、その地点およびその時点で受信できるかが判るようになっている。したがって、ＧＰＳ受信機では、例えば３次元測位であれば、その地点およびその時点で取得できる４個以上の衛星からの電波を受信して、スペクトラム逆拡散し、測位演算を行って、自分の位置を求めるようにする（例えば、特許文献１（特開２００３−２５８７６９号公報）参照）。
【０００７】
上記のように、ＧＰＳ受信機は、メモリに取得保持している衛星の軌道情報から、各衛星の位置、速度、使用ＰＮ符号などを検知すると共に、好ましくは４個以上の衛星からの受信信号（以下、ＧＰＳ信号という）を用いて測位計算を行なうようにする。しかし、ＧＰＳ受信機が測位計算した結果の位置は、ある程度の誤差を持っている。
【０００８】
そこで、従来のカーナビゲーションシステム等の移動体位置判定装置においては、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し測位演算処理を行なうＧＰＳ受信機に加えて、タイヤの回転数などから自動車の速度を検出する車速センサや、ジャイロなどを用いた方位センサを備え、それらのセンサ出力を用いて、ＧＰＳ受信機で得られた測位結果を補正して、移動体の絶対位置の算出を行なっている。このような構成の移動体位置判定装置では、ＧＰＳ信号による位置計算と位置変化量の補正用としてのセンサ出力により、ＧＰＳ受信機単体での測位演算よりも高い精度の位置判定結果が得られる。
【０００９】
図６は、上述のように高い精度の位置判定結果が得られるようにされた従来の移動体位置判定装置の構成を示すブロック図であり、これはカーナビゲーションシステムの場合の例である。すなわち、この例の移動体位置判定装置は、ＧＰＳ受信機部１と、ホスト・アプリケーション部２と、車速センサ３と、ジャイロなどを用いた方位センサ４と、地図情報メモリ５と、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などからなる表示部６と、操作入力部７とからなる。
【００１０】
ＧＰＳ受信機部１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、例えば一定周期で、測位演算を行ない、その測位演算結果を、前記周期に同期して、ホスト・アプリケーション部２に送る。また、車速センサ３は、所定時間当たりのタイヤの回転数などから、当該移動体位置判定装置が搭載されている自動車の速度を検出し、その検出した速度情報を、センサ出力としてホスト・アプリケーション部２に送る。さらに、ジャイロなどからなる方位センサ４は、自動車が移動している方向を検出し、その検出出力を、そのセンサ出力としてホスト・アプリケーション部２に送る。
【００１１】
ホスト・アプリケーション部２は、ＧＰＳ受信機部１から前記一定周期で送られてくる測位演算結果を受信すると共に、車速センサ３や方位センサ４からのセンサ出力を、ホスト・アプリケーション部２に設けられるＡ／Ｄコンバータによりデジタル信号に変換し、例えば一定周期で送られてくる測位演算結果に同期してサンプリングすることにより取り込む。そして、車速センサ３や方位センサ４からのセンサ出力を用いて、移動体である自動車の位置変化量を測定する。
【００１２】
そして、ホスト・アプリケーション部２では、ＧＰＳ受信機部１からの測位演算結果を、前記センサ出力から測定された位置変化量を用いて補正して、前記自動車の現在位置を判定する。
【００１３】
そして、ホスト・アプリケーション部２は、表示部６の画面において、操作入力部７を通じた縮尺率により、地図情報メモリ５から読み出した現在位置近傍の地図を表示すると共に、上記のようにして判定した自動車の現在位置を、表示されている前記地図上に重ねて、例えば三角マークなどを用いて移動方向と共に表示するようにする。
【００１４】
上記の特許文献は、次の通りである。
【特許文献１】特開２００３−２５８７６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
上述のようにして、移動体位置判定装置においては、ホスト・アプリケーション部２では、ＧＰＳ受信機部で測位演算して求められた測位位置を、車速センサ３や方位センサ４からのセンサ出力により求めた位置変化量に基づいて補正することにより、精度の高い位置判定をするようにしている。
【００１６】
しかしながら、図６に示したように、従来の移動体位置判定装置においては、車速センサ３や方位センサ４からのセンサ出力のデジタル変換処理およびそのデジタル信号のサンプリング処理は、全てホスト・アプリケーション部２で行なうようにしているので、高い精度の位置判定結果を得るようにするためには、ホスト・アプリケーション部２に、センサ出力のＡ／Ｄコンバータやサンプリング処理部を設ける必要があると共に、ホスト・アプリケーション部のマイクロコンピュータの処理負荷が重くなるという問題がある。
【００１７】
ホスト・アプリケーション部２は、地図表示や操作入力部を通じたユーザからの指示に応じた処理などをも行なう必要があり、処理負荷は、軽い方が処理速度などの点でも有利であるが、従来の移動体位置判定装置では、センサ出力の処理を行なわなければならないために、処理速度や操作に対する応答性が悪化するおそれがある。
【００１８】
この発明は、以上の点にかんがみ、上述の問題点を解消した移動体位置判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記の課題を解決するために、この発明による移動体位置判定装置は、
複数個の人工衛星からの電波を受信して測位計算をする測位装置部と、移動体の速度および／または移動方位を検出するセンサ部と、前記測位装置部からの測位結果および前記センサ部からのセンサ出力から前記移動体の位置を判定するホスト処理装置部とを備え、
前記測位装置部は、
人工衛星からの信号を復調して、測位演算を行なう信号復調・測位演算部と、
前記センサ部からのセンサ出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ部と、
前記Ａ／Ｄコンバータ部からの前記センサ出力のデジタル信号をサンプリングするサンプリング処理演算部と、
前記信号復調・測位演算部からの前記測位演算の結果と、前記サンプリング処理演算部からの前記センサ出力の前記サンプリング結果とを、前記ホスト処理装置部に転送するデータ転送部と
を備えることを特徴とする。
【００２０】
上述の構成のこの発明においては、センサ部からのセンサ出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータと、センサ出力のデジタル信号をサンプリングするサンプリング処理演算部は、ＧＰＳ受信機部に設けられる。そして、ＧＰＳ受信機部から、その測位演算結果と一緒に、センサ出力のサンプリング結果が、ホスト処理装置部に送られる。
【００２１】
したがって、ホスト処理装置部は、ＧＰＳ受信機部からの測位演算結果と、センサ出力のサンプリング処理結果とを受け取って、精度の高い位置判定を行なうことができ、従来のように、ホスト処理装置部で、センサ出力をデジタル信号に変換したり、また、サンプリングしたりする必要はない。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、ホスト処理装置部で、センサ出力をデジタル信号に変換したり、また、サンプリング処理したりする必要はないので、ホスト処理装置部の処理負荷が軽減される。また、ホスト処理装置部にＡ／Ｄコンバータやサンプリング処理部を追加する必要がない分、移動体位置判定装置のシステム全体としての実装が軽減され、コストダウンにも繋がる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、この発明による移動体位置判定装置の実施形態を、図を参照しながら説明する。図１は、この発明の実施形態をカーナビゲーションシステムに適用した場合における移動体位置判定装置の構成を示すブロック図である。
【００２４】
すなわち、この例の移動体位置判定装置は、全体の構成要素は、従来と同様に、測位装置部としてのＧＰＳ受信機部１１と、ホスト処理装置部としてのホスト・アプリケーション部１２と、車速センサ１３と、ジャイロなどを用いた方位センサ１４と、地図情報メモリ１５と、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）からなる表示部１６と、操作入力部１７とからなる。
【００２５】
しかし、この実施形態の移動体位置判定装置では、車速センサ１３と、方位センサ１４は、ホスト・アプリケーション部１２に接続されるのではなく、ＧＰＳ受信機部１１に接続される。そして、ＧＰＳ受信機部１１が、センサ出力をデジタル信号に変換し、サンプリング処理する。そして、センサ出力のデジタル信号のサンプリング処理結果と、ＧＰＳ衛星信号から得た測位結果とを、一緒に、ホスト・アプリケーション部１２に送るようにする。
【００２６】
このため、この実施形態では、ＧＰＳ受信機部１１は、図１に示すような構成を備える。すなわち、ＧＰＳ受信機部１１は、ＧＰＳアンテナで受信された信号から、ＧＰＳ衛星信号を抽出するための高周波信号処理部（以下、ＲＦ部と略称する）２１と、演算制御部２２と、Ａ／Ｄコンバータ部２３および２４とを備える。
【００２７】
演算制御部２２は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）で構成されるもので、ＲＦ部２１からのＧＰＳ衛星信号を復調して測位演算を実行する信号復調・測位演算部２２１と、データ入出力部２２２と、サンプリング処理演算部２２３と、制御部２２４とを備えて構成される。
【００２８】
ＲＦ部２１は、図示を省略した局部発振器とミキサー（混合回路）とを備え、ミキサーにおいて、衛星信号の受信信号と前記局部発振器からの局部発振信号とを混合して、数ＭＨｚ〜数十ＭＨｚの中間周波信号に周波数変換し、その中間周波信号を、演算制御部２２の信号復調・測位演算部２２１に出力する。
【００２９】
信号復調・測位演算部２２１は、制御部２２４の制御の下において、Ｃ／Ａコードの同期をとり、ＧＰＳ信号の復調（スペクトラム逆拡散）処理を行なうと共に、時間同期を取り、測位計算を実行する。信号復調・測位演算部３は、また、受信信号を復調処理して得たエフェメリスの情報やアルマナックの情報を記憶部（図示は省略）に記憶する。
【００３０】
そして、信号復調・測位演算部２２１で求められた測位結果の位置情報（以下、ＧＰＳ測位データ）は、制御部２２４の制御にしたがって、データ入出力部２２２を介して、ホスト・アプリケーション部１２に、ＧＰＳ受信機部１１から一定周期で送られる。
【００３１】
Ａ／Ｄコンバータ部２３は、車速センサ１３からの車速センサ出力をデジタル信号に変換し、演算制御部２２のサンプリング処理演算部２２３に供給する。また、Ａ／Ｄコンバータ部２４は、方位センサ１４からの方位センサ出力をデジタル信号に変換し、演算制御部２２のサンプリング処理演算部２２３に供給する。
【００３２】
サンプリング処理演算部２２３は、後述するように、ホスト・アプリケーション部１２から指示されるサンプリングレートで、デジタル信号とされた車速センサ出力と、方位センサ出力をサンプリング処理する。
【００３３】
図２は、このサンプリング処理演算部２２３におけるサンプリング処理の説明のための図である。
【００３４】
信号復調・測位演算部２２１の測位結果のＧＰＳ測位データは、図２（Ｂ）に示すような送信タイミングで、一定周期毎に、ホスト・アプリケーション部１２に送信されるが、サンプリング処理演算部２２３では、当該送信の１周期期間を、センサ出力のデジタルのサンプリング処理区間Ｔｓとして、次のようなサンプリング処理演算を行なう。
【００３５】
サンプリング処理演算部２２３では、サンプリング処理区間Ｔｓにおいては、図２（Ａ）に示すように、所定のクロックＣＫのタイミングで、Ａ／Ｄコンバータ２３および２４からのセンサ出力をそれぞれ読み込むことでサンプリングし、そのサンプリング値をそれぞれ累積加算する。そして、この実施形態では、サンプリング処理演算部２２３は、各累積加算値ＳＵＭを、サンプリング処理区間Ｔｓ内でのＡ／Ｄコンバータ２３および２４からのセンサ出力の読み込み回数ＣＴで割った平均値ＡＶＲ（＝ＳＵＭ÷ＣＴ）を、それぞれのセンサ出力のサンプリング処理結果とする。
【００３６】
この場合、センサ出力のサンプリング処理結果は、信号復調・測位演算部２２１からのＧＰＳ測位データと同期した同じ時点における情報である。すなわち、図２から分かるように、ＧＰＳ測位データは、区間Ｔｓの測位結果の位置情報であり、また、サンプリング処理演算部２２３で得られるサンプリング処理結果も、同じ区間ＴｓでのＡ／Ｄコンバータ２３，２４からのサンプリング処理結果である。
【００３７】
このサンプリング処理演算部２２３のサンプリング処理結果は、この実施形態では、ホスト・アプリケーション部１２からの、当該サンプリング処理結果の送信要求が来ているときにだけ、制御部２２４による制御に基づいて、データ入出力部２２２を通じて、ＧＰＳ測位データと共に、図２（Ｂ）の送信タイミングで、ＧＰＳ受信機部２２から、ホスト・アプリケーション部１２に送られる。
【００３８】
なお、ホスト・アプリケーション部１２に送られるセンサ出力のサンプリング処理結果は、ホスト・アプリケーション部１２での処理内容によっては、センサ出力のサンプリング平均値ＡＶＲではなく、各センサ出力のデジタル信号の前記累積加算値ＳＵＭと前記読み込み回数ＣＴとであってもよい。つまり、その場合には、ホスト・アプリケーション部１２で、前述の平均値を求める演算が行なうようにする。
【００３９】
この実施形態では、ホスト・アプリケーション部１２は、ＧＰＳ受信機部１１からＧＰＳ測位データおよびセンサ出力のサンプリング処理結果を受けるだけでなく、ＧＰＳ受信機部１１に対して、センサ出力のサンプリングレートを指示すると共に、必要なときにのみ、センサ出力のサンプリング処理結果の取得要求をする機能を備える。
【００４０】
そして、ホスト・アプリケーション部１２は、前述したように、センサ出力のサンプリング処理結果を受信したときには、当該センサ出力のサンプリング処理結果から、移動体である自動車の位置変化量を測定し、受信したＧＰＳ測位データを、当該測定された位置変化量を用いて補正し、前記自動者の現在位置を判定する。
【００４１】
そして、ホスト・アプリケーション部１２は、地図情報メモリ１５からの地図情報を用いて表示部１６の表示画面へ地図を表示すると共に、その表示されている地図上に重ねて、判定した現在位置を、例えば三角マークなどにより移動方向と共に表示して、ユーザに知らせるようにする。
【００４２】
［ＧＰＳ受信機部１１とホスト・アプリケーション部１２との間の送受信］
図３は、ＧＰＳ受信機部１１と、ホスト・アプリケーション部１２との間でなされる送信データおよび制御コマンドの送受信を説明するためのシーケンス図である。
【００４３】
図３の（１）に示すように、ＧＰＳ受信機部１１からは、ホスト・アプリケーション部１２から、センサ出力のサンプリング処理結果の取得要求がなされていないときには、図２（Ｂ）に示したような一定周期で、ＧＰＳ測位データのみがホスト・アプリケーション部１２に送られる。このとき、このＧＰＳ測位データには、送信データがＧＰＳ測位データのみであることを示す情報を含むＧＰＳデータヘッダが付加されている。
【００４４】
そして、ホスト・アプリケーション部１２は、ＧＰＳ測位データに加えてセンサ出力のデジタル信号のサンプリング結果（以下、Ａ／Ｄサンプリングデータという）を要求するときには、ＧＰＳ受信機部１１に、図３の（２）に示すような制御コマンド（センサ出力取得要求情報）を送る。すなわち、このセンサ出力取得要求情報は、先頭の制御コマンドヘッダと、その次のＡ／Ｄサンプリングデータ要求コマンドデータと、さらにその次のサンプリングレートの指示データとからなる。
【００４５】
ＧＰＳ受信機部１１は、このセンサ出力取得要求コマンドを受け取ると、図３の（２）に示すような、コマンド応答ヘッダと制御コマンド応答データとからなるセンサ出力取得要求応答情報を、ホスト・アプリケーション部１２に送る。そして、ＧＰＳ受信機部１１は、このセンサ出力取得要求情報に含まれているサンプリングレートの指示データに従ったサンプリングレートで、センサ出力のデジタル信号をサンプリングする。
【００４６】
すなわち、後述するように、制御コマンドを制御部２２４が受信して、それに含まれているサンプリングレートの指示データをサンプリング処理演算部２２３に通知して、サンプリング処理を行なうように指示する。
【００４７】
そして、ＧＰＳ受信機部１１は、ＧＰＳ受信機部１１は、送信タイミングになると、図３の（３）に示すような、ＧＰＳデータヘッダを先頭にし、次に、ＧＰＳ測位データ、その次にセンサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータが付加された送信データを、ホスト・アプリケーション部１２に送る。このとき、この送信データに付加されているＧＰＳデータヘッダには、送信データがＧＰＳ測位データに、センサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータが付加されている旨の情報が含まれている。
【００４８】
ホスト・アプリケーション部１２は、ＧＰＳ受信機部１１からのコマンド応答情報を受け取ると、次の送信タイミングでＧＰＳ受信機部１１から送られてくるセンサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータ付きの送信データの受信を待ち、当該送信データが送られてくると、当該送信データを受信する。
【００４９】
そして、ホスト・アプリケーション部１２は、受信した送信データに付加されているＧＰＳデータヘッダから、受信した送信データにＧＰＳ測位データと、センサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータとが含まれていると判別したときには、前述したようにして、ＧＰＳ測位データを、センサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータにより測定した位置変化量を用いて補正し、現在の位置判定を行なう。
【００５０】
そして、ホスト・アプリケーション部１２は、取得要求していたセンサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータについての取得要求を解除するときには、ＧＰＳ受信機部１１に、図３の（４）に示すような制御コマンド（センサ出力取得要求解除情報）を送る。このセンサ出力取得要求解除情報は、先頭の制御コマンドヘッダと、その次のＡ／Ｄサンプリングデータ要求解除コマンドデータとからなる。
【００５１】
ＧＰＳ受信機部１１は、このセンサ出力取得要求解除コマンドを受け取ると、図３の（４）に示すような、コマンド応答ヘッダと制御コマンド応答データとからなるセンサ出力取得要求解除応答情報を、ホスト・アプリケーション部１２に送る。そして、ＧＰＳ受信機部１１は、このセンサ出力取得要求解除情報に基づいて、図３の（５）に示すように、次の送信タイミングで、先頭のＧＰＳデータヘッドと、ＧＰＳ測位データとからなり、センサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータを含まない送信データをホスト・アプリケーション部１２に送る。このとき、ＧＰＳデータヘッダは、送信データがＧＰＳ測位データのみであることを示すものとなる。
【００５２】
以下、同様にして、ホスト・アプリケーション部１２は、センサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータによる補正を行なうときには、ＧＰＳ受信機部１１に対して、Ａ／Ｄサンプリングデータを要求するコマンドを送り、その必要がなくなったときには、Ａ／Ｄサンプリングデータ要求を解除するコマンドを送って、適宜、必要に応じて、センサ出力のＡ／Ｄサンプリングデータを用いた測位位置の判定を行なうようにする。
【００５３】
［ＧＰＳ受信機部１１のコマンド受信処理動作］
ＧＰＳ受信機部１１におけるホスト・アプリケーション部１２からのコマンド受信処理動作を、図４のフローチャートを参照しながら説明する。この図４の処理は、主として、演算制御部２２の制御部２２４で行なう。
【００５４】
先ず、制御部２２４は、ホスト・アプリケーション部１２からの制御コマンドを受信したかどうか判別し（ステップＳ１０１）、受信しないと判別したときには、その他の処理を行なう（ステップＳ１０２）。
【００５５】
ステップＳ１０１で、ホスト・アプリケーション部１２からの制御コマンドを受信したと判別したときには、制御部２２４は、その制御コマンドヘッダなどから、受信した制御コマンドが有効なコマンドであるか否か判別し（ステップＳ１０３）、有効な制御コマンドではないと判別したときには、ホスト・アプリケーション部１２にコマンドエラーを送って（ステップＳ１０４）、この処理ルーチンを終了する。
【００５６】
また、ステップＳ１０３で、受信した制御コマンドは有効なコマンドであると判別したときには、受信した制御コマンドの解析処理を行なう（ステップＳ１０５）。
【００５７】
そして、制御部２２４は、受信した制御コマンドの制御コマンドヘッダに基づいて、受信した制御コマンドが、センサ出力取得要求情報であるか否か判別し（ステップＳ１０６）、そうではないと判別したときには、センサ出力取得要求解除情報であるか否か判別する（ステップＳ１０７）。そして、ステップＳ１０７でセンサ出力取得要求解除情報でもないと判別したときには、他のコマンドであると判別して、当該他のコマンドに対応した処理を実行する（ステップＳ１０８）。
【００５８】
そして、制御部２２４は、制御コマンド応答情報をホスト・アプリケーション部１２に送り（ステップＳ１０９）、この処理ルーチンを終了する。
【００５９】
ステップＳ１０６で、受信した制御コマンドが、センサ出力取得要求情報であると判別したときには、制御部２２４は、当該制御コマンドに含まれているサンプリングレートの情報を、サンプリング処理演算部２２３に渡し、当該サンプリング処理演算部２２３にセンサ出力のデジタル信号のサンプリング処理の開始およびＡ／Ｄサンプリングデータの送出開始を指示する（ステップＳ１１０）。そして、制御部２２４は、サンプリングデータ要求フラグをセットし（ステップＳ１１１）、その後、制御コマンド応答情報をホスト・アプリケーション部１２に送り（ステップＳ１０９）、この処理ルーチンを終了する。
【００６０】
サンプリング処理演算部２２３は、この制御部２２４からの指示制御を受けて、前述したように、Ａ／Ｄコンバータ部２３からの車速センサ１３のデジタル信号およびＡ／Ｄコンバータ部２４からの方位センサ１４のデジタル信号を、指示されたサンプリングレートで取り込んで、サンプリング処理演算を行ない、その処理結果を、前記データ送信タイミングでデータ入出力部２２２に出力する。
【００６１】
なお、このとき、制御部２２４は、サンプリング処理演算部２２３に対して、図２（Ａ）、（Ｂ）に示したサンプリング処理期間Ｔｓおよびデータ送信タイミングを通知して制御するようにする。
【００６２】
また、ステップＳ１０７で、受信した制御コマンドが、センサ出力取得要求解除情報であると判別したときには、制御部２２４は、サンプリング処理演算部２２３に対してセンサ出力のサンプリング処理終了およびサンプリング処理結果の送出終了を指示し（ステップＳ１１２）、サンプリングデータ要求フラグをクリアし（ステップＳ１１３）、その後、制御コマンド応答情報をホスト・アプリケーション部１２に送り（ステップＳ１０９）、この処理ルーチンを終了する。
【００６３】
サンプリング処理演算部２２３は、この制御部２２４からの指示制御を受けて、センサ出力のサンプリング処理演算およびサンプリング処理結果の送出を停止する。
【００６４】
［ＧＰＳ受信機部のホスト・アプリケーション部への送信処理動作］
図５は、ＧＰＳ受信機部のホスト・アプリケーション部への送信処理動作を説明するためのフローチャートである。この図５は、主として、演算制御部２２の制御部２２４およびデータ入出力部２２２で行なう処理ステップを示すものであり、前記図２（Ｂ）の送信タイミングが到来する毎に起動される。
【００６５】
先ず、制御部２２４は、信号復調・測位演算部２２１から測位演算結果を読み出し（ステップＳ１２１）、読み出した測位演算結果を用いて、ホスト・アプリケーション部１２に送信するＧＰＳ測位データを生成する（ステップＳ１２２）。
【００６６】
次に、制御部２２４は、サンプリングデータ要求フラグがセットされているか否か判別し（ステップＳ１２３）、サンプリングデータ要求フラグがセットされていないと判別したときには、ステップＳ１２２で生成したＧＰＳ測位データのみを送信データとして、当該送信データがＧＰＳ測位データのみであることを示す情報を含むＧＰＳデータヘッダを付加して、データ入出力部２２２を通じてホスト・アプリケーション部１２に送信する（ステップＳ１２４）。そして、この処理ルーチンを終了する。
【００６７】
また、ステップＳ１２３で、サンプリングデータ要求フラグがセットされていると判別したときには、サンプリング処理演算部２２３から、センサ出力のサンプリング処理結果を読み出し（ステップＳ１２５）、当該読み出したサンプリング処理結果を、ステップＳ１２２で生成したＧＰＳ測位データに付加して、送信データを生成する（ステップＳ１２６）。
【００６８】
そして、制御部２２４は、送信データが、ＧＰＳ測位データにセンサ出力のサンプリング処理結果が付加されたものであることを示す情報を含むＧＰＳデータヘッダを付加して、データ入出力部２２２を通じてホスト・アプリケーション部１２に送信する（ステップＳ１２４）。そして、この処理ルーチンを終了する。
【００６９】
［変形例］
以上の実施形態では、センサ出力のサンプリング処理は、サンプリング処理区間Ｔｓ内で、Ａ／Ｄコンバータ部２３，２４からのデジタル信号の読み込みによりサンプリングを行ない、その各読み込み値を累積し、当該累積値を、読み込み回数で除算することにより、前記サンプリング処理区間Ｔｓ内でのセンサ出力の平均値を求める処理としたが、このような平均値を求める処理に限られるものではない。例えば、サンプリング処理区間Ｔｓの中央時点におけるデジタル信号の値を、当該サンプリング処理結果として得、それをホスト・アプリケーション部１２に送るようにしてもよい。
【００７０】
なお、以上の実施形態は、カーナビゲーションシステムにこの発明を適用した場合であるが、この発明は、これに限られるものではなく、例えば人が携帯する測位判定装置などにも適用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】この発明による移動体位置判定装置の実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の実施形態の処理動作を説明するために用いるタイミングチャートである。
【図３】この発明の実施形態の処理動作を説明するためのシーケンス図である。
【図４】この発明の実施形態の処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】この発明の実施形態の処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】従来の移動体位置判定装置の実施形態のブロック図である。
【符号の説明】
【００７２】
１１…ＧＰＳ受信機部、１２…ホスト・アプリケーション部、１３…車速センサ、１４…方位センサ、２３，２４…Ａ／Ｄコンバータ部、２２１…信号復調・測位演算部、２２２…データ入出力部、２２３…サンプリング処理演算部、２２４…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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