(57)【要約】【課題】  プロジェクタで、スクリーン等に投写された投写形状の形状歪を簡単に補正することができるプロジェクタを提供することにある。【解決手段】  台部４の一部としてＤＶＤ再生部３の上方に連結部５０が配設されている。連結部５０の上方には凹状の球面体４ａが設けられ、投射部２の下方に設けられている凸状の球面体２ａと係合して、Ｘ軸−Ｙ軸面内において、投射部２が台部４に対して傾動可能に構成されている。同図は、ＤＶＤ再生部３と連結部５０からなる台部４に対して、投射部２が傾動して下ケース１０の当たり部１０ｂが連結部５０の穴部５０ａに当接した状態を示す。このように、台部４に対して投射部２は、穴部５０ａと当たり部１０ｂが当接するまでの範囲の中を任意に傾動することができ、前記範囲の中の任意の箇所で台部４に対して投射部２はＺ軸の回りを回転することができるようになっている。【選択図】      図７
2005099617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
台部と、前記台部に対して移動可能に設けられた投射部とを備えたプロジェクタであって、
前記投射部からの投写光によって被投写面への光投写領域に生じうる形状歪を補正する補正部と、
前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出する検出部と、
前記検出部で検出された現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とを記憶するデータ記憶部と、
前記データ記憶部に記憶された前記相対角度情報および前記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記最も新しい相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、補正指令信号を前記補正部に与えて前記形状歪を補正させる制御部と
を備えたことを特徴とするプロジェクタ。
【請求項２】
台部と、前記台部に対して移動可能に設けられた投射部とを備えたプロジェクタであって、
前記投射部からの投写光によって被投写面への光投写領域に生じうる形状歪を補正する補正部と、
前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸を含む面内における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出する検出部と、
前記検出部で検出された現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とを記憶するデータ記憶部と、
前記データ記憶部に記憶された前記相対角度情報および前記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記最も新しい相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、補正指令信号を前記補正部に与えて前記形状歪を補正させる制御部と
を備えたことを特徴とするプロジェクタ。
【請求項３】
台部と、前記台部に対して移動可能に設けられた投射部とを備えたプロジェクタであって、
前記投射部からの投写光によって被投写面への光投写領域に生じうる形状歪を補正する補正部と、
前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内および前記仮想軸の基準方向と前記投射部の基準方向との成す角度における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出する検出部と、
前記検出部で検出された現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とを記憶するデータ記憶部と、
前記データ記憶部に記憶された前記相対角度情報および前記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記最も新しい相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、補正指令信号を前記補正部に与えて前記形状歪を補正させる制御部と
を備えたことを特徴とするプロジェクタ。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のプロジェクタにおいて、
前記台部は移動検出部を有し、前記移動検出部が前記台部の移動を検知した場合には、前記データ記憶部に記憶されている現在以前の最も新しい補正量情報に基づく補正をしないことを特徴とするプロジェクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プロジェクタの投写画像の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
スクリーン等に映像を投写するプロジェクタは、ホームシアタなどに利用できるため、近年、急速に普及してきている。
【０００３】
プロジェクタを部屋に置き、スクリーンまたは部屋の壁等に投写する場合に、前記スクリーン等との水平および鉛直方向の相対角度が垂直でない場合は、投写された画像の全体の輪郭が変形（以下、形状歪という）して見える。このため、プロジェクタの向きを前記スクリーン等との角度に合わせるために、水平方向および鉛直方向にプロジェクタ自体を動かして、形状歪を補正して見ていた。一方、プロジェクタの中には、投写する画像の処理をして形状歪を補正する機能を持ったものもある。この補正をするために、テストパターンをスクリーン等に表示させてセンサで観測し自動的に補正するものが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
また、スクリーンに投写する角度を検知し、垂直方向の前記形状歪の補正を自動で行い、水平方向の形状歪の補正は、手動で行うものが知られている（例えば、特許文献２）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−６１１２１号公報（第５頁、第３〜４図）
【特許文献２】特開２００３−５７７５２号公報（第４〜５頁、第５図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、プレゼンテーション用途の場合は、プロジェクタそのものを移動させて使用する場合がよくある。それに対して、自宅の部屋の中でスクリーン等に映して映画などを見る場合には、プロジェクタの設置位置はあまり動かさず、投写角度を変えるだけの場合が多く、そのたびに手動で調整するのは大変煩わしい。一方、その場合に自動補正をすると、テストパターンを表示して角度を観測するのに時間がかかってしまい、使用者に対して不便である。
【０００７】
本発明は、上記問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、プロジェクタで、スクリーン等に投写された投写形状の形状歪を簡単に補正することができるプロジェクタを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明は、台部と、前記台部に対して移動可能に設けられた投射部とを備えたプロジェクタであって、前記投射部からの投写光によって被投写面への光投写領域に生じうる形状歪を補正する補正部と、前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出する検出部と、前記検出部で検出された現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とを記憶するデータ記憶部と、前記データ記憶部に記憶された前記相対角度情報および前記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記最も新しい相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、補正指令信号を前記補正部に与えて前記形状歪を補正させる制御部とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
これによれば、台部に対して移動可能に設けられた投射部との前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出部が検出する。この検出部が検出した現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とをデータ記憶部に記憶する。このデータ記憶部に記憶された前記相対角度情報前および記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、形状歪を補正させることができる。これにより、使用者に設置や設定の負担をかけず、短時間に形状歪の補正をすることが可能なプロジェクタを提供できる。
【００１０】
また、本発明のプロジェクタでは、台部と、前記台部に対して移動可能に設けられた投射部とを備えたプロジェクタであって、前記投射部からの投写光によって被投写面への光投写領域に生じうる形状歪を補正する補正部と、前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸を含む面内における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出する検出部と、前記検出部で検出された現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とを記憶するデータ記憶部と、前記データ記憶部に記憶された前記相対角度情報および前記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記最も新しい相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、補正指令信号を前記補正部に与えて前記形状歪を補正させる制御部とを備えたことを要旨とする。
【００１１】
これによれば、台部に対して移動可能に設けられた投射部との前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸を含む面内における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出部が検出する。この検出部が検出した現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とをデータ記憶部に記憶する。このデータ記憶部に記憶された前記相対角度情報前および記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、形状歪を補正させることができる。そのため、使用者に設置や設定の負担をかけることなく、短時間に形状歪の補正をすることが可能となる。
【００１２】
また、本発明のプロジェクタでは、台部と、前記台部に対して移動可能に設けられた投射部とを備えたプロジェクタであって、前記投射部からの投写光によって被投写面への光投写領域に生じうる形状歪を補正する補正部と、前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内および前記仮想軸の基準方向と前記投射部の基準方向との成す角度における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出する検出部と、前記検出部で検出された現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とを記憶するデータ記憶部と、前記データ記憶部に記憶された前記相対角度情報および前記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記最も新しい相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、補正指令信号を前記補正部に与えて前記形状歪を補正させる制御部とを備えたことを要旨とする。
【００１３】
これによれば、台部に対して移動可能に設けられた投射部との前記台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸の基準方向と前記投射部の基準方向との成す角度における、前記移動により規定される前記台部と前記投射部間の相対角度を検出部が検出する。この検出部が検出した現在以前の最も新しい前記相対角度情報および前記相対角度情報に基づく現在以前の最も新しい補正量情報とをデータ記憶部に記憶する。このデータ記憶部に記憶された前記相対角度情報前および記補正量情報と、前記検出部により検出された最も新しい相対角度情報および前記相対角度情報に基づく最も新しい補正量情報との差に基づいて、形状歪を補正させることができる。そのため、使用者に設置や設定の負担をかけることなく、短時間に形状歪の補正をすることが可能となる。
【００１４】
また、本発明のプロジェクタでは、前記台部は移動検出部を有し、前記移動検出部が前記台部の移動を検知した場合には、前記データ記憶部に記憶されている現在以前の最も新しい補正量情報に基づく補正をしないことを要旨とする。
【００１５】
これによれば、前記台部は移動検出部を有しており、前記移動検出部がプロジェクタの移動を検知した場合には、前記データ記憶部に記憶されている現在以前の最も新しい補正量情報に基づく補正をしないので、誤った補正を実施しないという、使用者にとって扱いやすいプロジェクタを提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を、ＤＶＤプレーヤ、ビデオテープレコーダ、ビデオカメラおよびＤＶＤ内蔵カメラ等とプロジェクタに適用した場合を例に取り、図面を参照しつつ説明する。なお、以下に示す実施形態は、特許請求の範囲に記載された発明の内容を何ら限定するものではない。また、以下の実施形態に示す構成のすべてが、特許請求の範囲に記載された発明の解決手段として必須であるとは限らない。
【実施例】
【００１７】
以下、本発明を具体化した実施形態を、図１〜図８に基づいて説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態のプロジェクタを示す斜視図である。プロジェクタ１は、台部４としてのＤＶＤ再生部３と連結部５０とが備えられ、連結部５０の上方には凹状の球面体４ａが設けられ、投射部２の下方に設けられた凸状の球面体２ａと係合している。台部４を通り鉛直方向に延びる仮想軸としてのＺ軸に直交した面内で互いに直交する２軸（Ｘ軸とＹ軸）面内で移動でき且つ前記Ｚ軸の回りを回動するように動かすことができる。つまり、プロジェクタ１を載置台（図示せず）の上に置き、投射部２は台部４に対して、Ｘ軸−Ｙ軸面内のあらゆる方向に移動することが可能であり、移動したあらゆる箇所でＺ軸の回りを回動することができる。また、本実施形態では凹状の球面体４ａと凸状の球面体２ａとによって、台部４と投射部２とが重なり合った状態では、投射部２はほぼ水平の状態となっている。前記重なり合った状態から投射部２が台部４に対してＸ軸−Ｙ軸面内のいずれの方向に移動された場合でも傾く（以下、傾動という）ようになっている。この場合のＸ軸およびＹ軸の方向は、投写レンズ部２ｂから投写される投写光の光軸の方向とは無関係である。また、台部４の大きさに対して投射部２の大きさが大きい場合は、前記Ｚ軸は台部４を通らない場合もある。
【００１９】
ＤＶＤ再生部３には挿入口３ａが設けられ、ＤＶＤの記録媒体Ｄを挿着し、ＤＶＤからの再生またはＤＶＤへの記録ができるようになっている。また、投射部２の上面には、操作部５が設けられている。操作部５は、複数のスイッチが備えられ、プロジェクタ１の各種作動のための信号を入力するものであり、ＤＶＤ再生部３で再生された画像は投写レンズ部２ｂからスクリーン等に投写される。
【００２０】
図２は、操作部の斜視図である。操作部５は、電源スイッチ６と、形状歪補正スイッチ７と、ＤＶＤ再生部３に対する再生を停止する停止スイッチ８ａを含む再生スイッチ８および光源部のランプの入り切りをするランプスイッチ９とを備えている。電源スイッチ６は、プロジェクタ１の電源の入り切りをするスイッチである。形状歪補正スイッチ７は、投射部２とスクリーンとの相対位置により、投写された投写画面の形状が歪んでしまうため、これをほぼ四角形に近づけるように補正するためのスイッチである。形状歪補正スイッチ７ａは、投写画像の上方部を狭く補正するスイッチである。形状歪補正スイッチ７ｂは、投写画像の左側部を狭く補正するスイッチである。形状歪補正スイッチ７ｃは、投写画像の下方部を狭く補正するスイッチである。形状歪補正スイッチ７ｄは、投写画像の右側部を狭く補正するスイッチである。
【００２１】
次に、投射部が台部に対して傾動および回転した場合の相対角度について図３および図４で説明する。図３は、Ｘ軸−Ｙ軸面内において、台部４に対して投射部２がスクリーンＳに向かって傾動した場合の側面図である。台部４の凹状の球面体４ａの上を投射部２の凸状の球面体２ａが同図における紙面の右方向のみ傾動したところを示す。この場合に、同図における紙面と垂直方向には傾動していないものとする。台部４に対して投射部２が右斜め上方に傾動して投射部２の投写レンズ部２ｂから投写される投写光の光軸Ｋは水平線Ｈに対して傾いている。この傾きの角度を相対角度情報としての台部４と投射部２間の最も新しい現在の相対角度（以下、現相対角度という）θ１という。しかも、光軸Ｋが水平線Ｈより上方に傾いた場合を＋（プラス）θ１とする。逆に光軸Ｋが水平線Ｈより下方に傾いた場合を−（マイナス）θ１とする。投射部２には、検出部としての傾斜計３０が備えられている。現相対角度θ１は、傾斜計３０が検出するようになっている。（傾斜計３０については図７で詳述する）
【００２２】
図４は、台部４に対して投射部２がＺ軸の回りを回動のみをした場合の平面図である。台部４に対して投射部２が鉛直方向に延びる仮想軸としてのＺ軸に含まれる仮想回転軸Ｐを中心に回動のみが行われている。仮想軸の基準方向ＫａはＺ軸の基準方向を示す。この仮想軸の基準方向Ｋａは任意の方向でよい。いわゆるＺ軸の回りを回動する場合の基準となる方向を決定するのである。仮想軸の基準方向Ｋａと台部４に対して投射部２が回動された後の投射部の基準方向としての投射部２の光軸Ｋとが成す最も新しい現在の相対角度（以下、現回転相対角度という）β１という。相対角度情報としての現回転相対角度β１は検出部としての回転角度検出部８０（図７で詳述する）で検出される。基準方向Ｋａに対して回動後の光軸Ｋが時計回りに回動されている場合は＋（プラス）β１とする。逆に回動した場合は−（マイナス）β１とする。
【００２３】
図３では、台部４に対して投射部２が一方向のみ傾動しているように説明したが、もちろん台部４に対して投射部２は、Ｘ軸−Ｙ軸面内のあらゆる方向に傾動可能である。また、図４では、台部４に対して投射部２が仮想回転軸Ｐを中心に回動のみを行った場合で説明したが、もちろん台部４に対して投射部２は、Ｘ軸−Ｙ軸面内のあらゆる方向に傾動されたそれぞれの箇所でＺ軸の回りを回動可能である。
【００２４】
図５は、投射部を斜め上方に向け且つ回動してスクリーンに投写した場合の斜視図である。載置台１４の上に、プロジェクタ１が置かれている。Ｘ軸−Ｙ軸面内において、投射部２が台部４に対して被投写面としてのスクリーンＳの方向に傾動され且つＺ軸を含む面内において回動されている。台部４に設けられた凹状の球面体４ａの曲率に沿って投射部２に設けられた凸状の球面体２ａが前方に摺動することで投射部２が斜め上方を向くように傾動し、且つ台部４に対して投射部２が回動されている。この場合の投写された画面の輪郭Ｓ１は、投射部２からの投写光のがスクリーンＳに到達する距離が鉛直方向および水平方向において異なるため同図に示した形状となる。輪郭Ｓ１の角部Ｔ３の前記距離が最も長いため形状歪も最も大きくなる。角部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ４は投射部２とスクリーンＳとの相対距離によってそれぞれ形成される。つまり、輪郭Ｓ１は鉛直方向の形状歪と水平方向の形状歪とが合成された結果として形成される。
【００２５】
図６は、投射部を斜め上方に向け且つ回動した場合の形状歪の補正方法の説明図である。液晶ライトバルブＲに形成する画像を補正することによって、スクリーンＳに形成する輪郭Ｓ１を補正する方法である。液晶ライトバルブＲは多くの画素によって構成されており、特に、水平方向の画素は１つのラインとして駆動制御される。このラインの中の画素数の表示する画素を圧縮して減ずる制御と液晶ライトバルブＲの表示するライン数を圧縮して減ずる制御が、制御部としてのＣＰＵ１００によって補正部としての光変調光学系駆動制御部１３０、補正部としての形状歪補正制御部１３１および補正部としての形状歪手動補正制御部１３２（１００〜１３２は図８参照）に対して実行される。鉛直方向の形状歪補正方法は前記ラインの中の画素の表示する画素数を圧縮して減ずる制御を行い、水平方向の形状歪補正方法は前記ラインの表示ライン数を圧縮して減ずる制御を行う。図５に示すように投射部２が斜め上方を向いて傾いているため投写画面の上方では間延びした形状歪が発生すると同時に投射部２が回動されているため同図左方向に間延びした形状歪が起こっている。このような場合の補正方法は、例えば角部Ｔ１を基準にして角部Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４について鉛直方向および水平方向の補正を実行して、投写画面をほぼ四角形Ｓ２にするようになっている。また、操作部５の形状歪補正スイッチ７に設けられているそれぞれの方向の形状歪を補正する４個のスイッチ７ａ〜７ｄのうち１個のスイッチを１回押下すると、押下して与えられた信号に基づき、押下されたスイッチに対応した方向の前記画素数圧縮またはライン数圧縮が予め設定された量だけ実行される。
【００２６】
図７は、投射部が台部に対して傾動された場合の断面図である。台部４の一部としてＤＶＤ再生部３の上方に連結部５０が配設されている。連結部５０の上方には凹状の球面体４ａが設けられ、投射部２の下方に設けられている凸状の球面体２ａと係合して、Ｘ軸−Ｙ軸面内において、投射部２が台部４に対して傾動可能に構成されている。同図は、ＤＶＤ再生部３と連結部５０からなる台部４に対して、投射部２が傾動して下ケース１０の当たり部１０ｂが連結部５０の穴部５０ａに当接した状態を示す。このように、台部４に対して投射部２は、穴部５０ａと当たり部１０ｂが当接するまでの範囲の中を任意に傾動することができるようになっている。また、前記範囲の中の任意の箇所で台部４に対して投射部２はＺ軸の回りを回転することができるようになっている。
【００２７】
連結部５０には、台部４が移動されたか否かを検出する移動検出部としての２個のジャイロセンサ３３（図７では１個のみ示す）が備えられている。投射部２には、画像を投写する光学系と、検出部としての傾斜計３０と操作部５とが備えられている。また、台部４に対して投射部２がＺ軸の回りを回動された最も新しい相対角度を検出する検出部としての回転角度検出部８０が備えられている。
【００２８】
台部としての連結部５０の２個のジャイロセンサ３３は例えば振動ジャイロセンサであって、台部４が移動されると、２個のうちの1個の振動ジャイロセンサが、水平方向の移動を検出し、他の１個が鉛直方向の移動を検出するように構成されている。このジャイロセンサ３３は、プロジェクタ１の電源が切断されても二次電源により駆動されており、台部４が移動されたか否かを常に検出している。
【００２９】
投射部２の画像を投写する光学系は、光源部１１の光源ランプ（図示せず）から射出された光束を、ダイクロイックミラ１２等を用いた色分離光学系によって三原色の赤、緑、青の色光に分離する。この分離された色光は、液晶ライトバルブＲ等を用いた３つの光変調装置により色光毎に画像情報に応じて変調し、画像変調後の各色光はクロスダイクロイックプリズム１３で合成され、投写レンズ部２ｂを介してカラー画像として拡大投写される。
【００３０】
投射部２の傾斜計３０は、光軸Ｋと水平線Ｈとがなす角度である現相対角度θ１を検出する。傾斜計３０は液体６０が封入されており、その液体６０を図７における紙面と垂直方向に挟持する一対の電極をそれぞれ有する２対の電極６１，６２を備えている。電極６１と電極６２は、投射部２が傾いた角度と同量の角度で傾く。図７において、例えば、投射部２の右側が斜め上方に高くなるように傾いている場合、液体６０の液面６０ａは水平なため、電極６１で検出される静電容量は挟持される液体６０の量が増加するためこれに比例して増加する。また、電極６２で検出される静電容量は、挟持される液体６０の量が減少するためこれに比例して減少する。また、投射部２の左側が斜め上方に高くなるように傾いている場合、逆に電極６１で検出される静電容量は減少し、電極６２で検出される静電容量は増加する。つまり、電極６１と電極６２の静電容量の差によって現相対角度θ１が検出される。また、専用の制御部が電極６１と電極６２の静電容量の大小を比較することによって、例えば、投射部２の同図右側が上方を向いているか、下方を向いているかを判定することができる。また、傾斜計３０によって検出され専用の制御部で角度データに換算された現相対角度θ１は相対角度情報のデータ記憶部としてのＲＡＭの現在の角度データバッファ１０３ａ（図８参照）に最も新しい相対角度データとして記憶される。傾斜計３０は、投写レンズ部２ｂから投写される光軸と平行に配設され、投射部２が水平の場合に現相対角度θ１が±ゼロになるように取り付けられている。
【００３１】
投射部２の操作部５については図２で説明してあるため説明を省略する。
【００３２】
回転角度検出部８０は、台部４に対して投射部２がＺ軸の回りを回動した現在の最も新しい回転相対角度（以下、現回転相対角度という）β１を検出する。シャフト８１が上部に有する球状をなした支点８１ａは、投射部２の下ケース１０の支点案内面１０ａと係合している。投射部２が台部４に対して傾動して傾いたときでも、支点８１ａと支点案内面１０ａとでシャフト８１は常に鉛直方向を向くようになっている。中央部付近に錘８２が固着され、シャフト８１が錘８２の重さで確実に鉛直方向を保つようになっている。シャフト８１の上端には磁石８３が固着され、下ケース１０に固着されているリング状をなした磁石８４が磁石８３と間隙を有してこれを囲む状態に配設され、互いに吸引するよう着磁されている。すなわち、投射部２が回転されると下ケース１０に固着されている磁石８４が回転し、磁石８４に吸引されている磁石８３が回転力を得てシャフト８１を回転するのである。支点８１ａと支点案内面１０ａとの間には、シャフト８１と錘８２との自重による摩擦力が生じているため、この摩擦力によって滑ることなくシャフト８１が回転できれば磁石８３と磁石８４はなくてもよい。つまり、磁石８３と磁石８４は、投射部２の回転を確実にシャフト８１に伝達するためのものである。
【００３３】
シャフト８１の下端部はスプライン加工され、エンコーダ部８５と共に回転可能に配設されている。エンコーダ部８５は連結部５０の案内面５２上を摺動可能なスライド体８６との間で、摩擦車８７を介してスリット円板８８を回転する構成になっている。スライド体８６はシャフト８１とは嵌合しており、シャフト８１の回転およびシャフト８１の長手方向の力は受けないようになっている。スライド体８６は、シャフト８１に追従して連結部５０の案内面５２上を移動し、エンコーダ部８５の摩擦車８７は、常にスライド体８６と当接している。また、スライド体８６はスライド体８６の自重によって生ずる案内面５２との摩擦力が、摩擦車８７が回転するときに受ける反力よりも大きくなるように設定されている。つまり、投射部２と共にシャフト８１が回転することによって、磁石８３の他端に配設されているエンコーダ部８５が回転する。エンコーダ部８５の回転は、スライド体８６と接触している摩擦車８７に伝達され同軸上に配設されているスリット円板８８を回転させるようになっている。
【００３４】
スリット円板８８の近傍には、３対の発光素子（例えば、発光ダイオード）と受光素子（例えば、フォトトランジスタ）とからなる計測部８９が配設され、エンコーダ制御部１０７（図８参照）と電気的に接続されている。スリット円板８８に設けられているスリットの動きを３対の内の１対の発光素子と受光素子とによって通過したスリット数をカウントし、カウントされたデータはエンコーダ制御部１０７に送られ換算されて現回転相対角度β１を得るようになっている。また、３対の内の他の１対の発光素子と受光素子へ与えるＡ相信号の位相を前記１対の発光素子と受光素子へ与えるＢ相信号の位相と概略９０度異なるように構成し、例えば，Ｂ相信号の立上がりの時点でＡ相信号を調べ，１であれば正転，０であれば逆転であることにより回動方向が検出される。また、３対の他の１対の発光素子と受光素子は、スリット円板８８の円板上に１個のスリットが設けられており、この１個のスリットを検出するように構成されている。つまり、回動方向のゼロ位置を検出するのである。このため、投射部２を台部４に対して移動できる範囲内の任意の箇所で投射部２がシャフト８１の軸線回り（Ｚ軸回り）に回動された場合、その現回転相対角度β１を計測することができる。現回転相対角度β１の相対角度データはデータ記憶部としてのＲＡＭの現在の角度データバッファ１０３ａ（図８参照）に最も新しい相対角度データとして記憶される。
【００３５】
図８はプロジェクタ１の電気的構成図である。プロジェクタ１は、制御部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１００とＲＯＭ(Read Only Memory)１０１とＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）１０２およびＲＡＭ（Random Access Memory）１０３を備えている。また、ユーザインタフェイス（以降、ユーザＩ／Ｆという。）１０４、ＤＶＤ再生部３、投射部２、傾斜計制御部１０５、ジャイロセンサ制御部１０６およびエンコーダ制御部１０７を有し、これらはデータバス１１０を介してそれぞれ互いに電気的に接続されている。また、ＤＶＤ再生部３のデコーダ部１２０の画像処理部１２１と光変調光学系駆動制御部１３０とは、専用のデータバス１１９で電気的に接続されている。ＣＰＵ１００がＲＯＭ１０１およびＥＥＰＲＯＭ１０２に記憶された制御プログラムや各種アプリケーションプログラムに基づいて各種動作を実行する。ＥＥＰＲＯＭ１０２は、制御プログラムや各種アプリケーションプログラムを電気的に内容を書き換えることができるＲＯＭである。ＲＡＭ１０３は、処理中のデータやプログラムを格納しており、プロジェクタ１の電源を切るとＲＡＭ１０３にあるメモリの内容は自動的に消去される。
【００３６】
ＤＶＤ再生部３は、記録媒体Ｄを挿着しＤＶＤに記録されている画像および音声を再生する。再生された画像データは光変調光学系駆動制御部１３０にデータバス１１９を介して送られ、３個の液晶ライトバルブＲで光の三原色毎に画像化される。光源部１１からの光は、液晶ライトバルブＲで変調され、クロスダイクロイックプリズム１３で合成され、投写レンズ部２ｂを介してカラー画像としてスクリーンＳに拡大投写される。
【００３７】
投射部２は、前述の光学系の他に投写画面の形状歪を補正する形状歪補正制御部１３１と、投写画面の形状歪を手動スイッチの信号に基づいて補正する形状歪手動補正制御部１３２と、液晶ライトバルブＲの冷却を行う光学冷却部１３３を駆動制御する光学冷却駆動制御部１３４および光源部１１を駆動制御する光源駆動制御部１３５とを備えている。
【００３８】
ＣＰＵ１００は、操作部５に設けられた各スイッチ６〜９（図２に示す）の操作に基づく信号をユーザＩ／Ｆ１０４を介して入力するようになっている。つまり、ＣＰＵ１００は操作部５に設けられた各スイッチ６〜９の操作に基づく信号により、制御プログラムや各種アプリケーションプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００３９】
台部４に対して投射部２をＸ軸−Ｙ軸面内において傾動した場合、傾斜計３０で発生する２対の電極間の静電容量は、検出部としての傾斜計制御部１０５に送られ、それぞれの２つの静電容量の差と大小関係を求め、求められたデータは相対角度情報に換算され、ＲＡＭ１０３にある現在の角度データバッファ１０３ａに現相対角度θ１の最も新しい相対角度データとして一旦記憶される。また、エンコーダ部８５でカウントされた信号は、検出部としてのエンコーダ制御部１０７に送られカウントしたデータを相対角度に換算するとともに回転方向を分析して、その結果をＲＡＭ１０３にある現在の角度データバッファ１０３ａに現回転相対角度β１の最も新しい相対角度データとして一旦記憶される。また、現在の角度データバッファ１０３ａに記憶されたそれぞれの相対角度データ（現相対角度θ１および現回転相対角度β１）に基づいて、補正部としての形状歪補正制御部１３１および形状歪手動補正制御部１３２が実行する信号の内で現在の最も新しい補正量（以下、現補正量という）δ１データの計算は、ＣＰＵ１００がＲＯＭ１０１またはＥＥＰＲＯＭ１０２からアプリケーションプログラムを読み出して計算し、計算した結果を現補正量δ１としてＲＡＭ１０３にある現在の補正量データバッファ１０３ｂに最も新しい補正量として一旦記憶される。
【００４０】
このそれぞれの最も新しい現在の相対角度データおよび最も新しい現在の補正量データは、例えば操作部５のランプスイッチ９がＯＦＦされる信号が与えられたときに、次回の使用時に補正するための保存データとしてＥＥＰＲＯＭ１０２のデータ記憶部１１１に保存される。前回の角度データとして１１１ａおよび前回の補正量データとして１１１ｂにそれぞれ保存される。つまり、現相対角度θ１は前回の相対角度θ２として、また、現回転相対角度β１は前回の回転相対角度β２として、および現補正量δ１は前回の補正量δ２としてデータ記憶部１１１に現在以前の最も新しいデータとしてそれぞれ保存されるのである。
【００４１】
また、次回、プロジェクタ１の電源が入れられたときに、ＣＰＵ１００は、ＥＥＰＲＯＭ１０２のデータ記憶部１１１から保存されている前回の角度データ１１１ａおよび前回の補正量データ１１１ｂを読み出し、それぞれのデータを一旦ＲＡＭ１０３の前回の角度データバッファ１０３ｃと前回の補正量データバッファ１０３ｄとに記憶される。例えばランプスイッチ９が押下されＯＮになった信号に基づいて、ＣＰＵ１００は、傾斜計３０と回転角度検出部８０とがそれぞれ検出している現在の最も新しい相対角度データ（現相対角度θ１および現回転相対角度β１）を取得し、ＲＡＭ１０３の現在の角度データバッファ１０３ａに現在の相対角度データとして記憶される。ＣＰＵ１００は、ＲＯＭ１０１またはＥＥＰＲＯＭ１０２からアプリケーションプログラムを読み出して前回の角度（θ２，β２）データバッファ１０３ｃと現在の角度（θ１，β１）データバッファ１０３ａとの差を求める。求められた角度データの差は、ＲＡＭ１０３にある角度差バッファ１０３ｅに最も新しい相対角度差データとして一旦記憶される。ＣＰＵ１００は角度差バッファ１０３ｅに記憶された相対角度差に基づいて前回の補正量δ２に相対角度差分を補償する量を加えて、現在の相対角度条件において必要な補正量を求め、形状歪補正制御部１３１に新規の補正量として送る。形状歪補正制御部１３１は、光変調光学系駆動制御部１３０での表示に用いられる信号の補正を実行する。
【００４２】
また、その後は、台部４に対する投射部２の移動を検出する度に投写画面の形状歪を補正する。つまり、投射部２が台部４に対して移動されると、傾斜計３０と回転角度検出部８０とが検出している相対角度が変化する。ＣＰＵ１００は、変化したことを検知して現在の角度データバッファ１０３ａのデータを現在以前の最も新しい相対角度情報として前回の角度データバッファ１０３ｃに記憶（書換）させる。また、現在の補正量データバッファ１０３ｂのデータも同様に、現在以前の最も新しい補正情報として前回の補正量データバッファ１０３ｄに記憶（書換）させる。その後、ＣＰＵ１００は、変化して新たに得られた相対角度データを最も新しい現在の相対角度データとしてＲＡＭ１０３の現在の角度データバッファ１０３ａのデータとして書き換える。この書き換えられた現在の角度データバッファ１０３ａに基づいて、ＣＰＵ１００は、現補正量δ１を計算し、現在の補正量データバッファ１０３ｂに最も新しい現補正量δ１として記憶（書換）させる。続いてＣＰＵ１００は、現在の角度データバッファ１０３ａと前回の角度データバッファ１０３ｃの角度の差をそれぞれ計算し、この計算結果を角度差バッファ１０３ｅに記憶（書換）させる。ＣＰＵ１００は角度差バッファ１０３ｅに記憶された相対角度差に基づいて前回の補正量δ２に相対角度差分を補償する量を加えて、現在の相対角度条件において必要な補正量を求め、形状歪補正制御部１３１に新規の補正量として送る。形状歪補正制御部１３１は、光変調光学系駆動制御部１３０での表示に用いられる信号の補正を実行する。
【００４３】
移動検出部としてのジャイロセンサ３３およびジャイロセンサ制御部１０６は、プロジェクタ１の電源が切断されても二次電源により駆動されており、プロジェクタ１が移動されたか否かを常に検出している。ジャイロセンサ制御部１０６には移動を検出したか否かのデータが保有され、プロジェクタ１の電源が入れられた場合に、ＣＰＵ１００はジャイロセンサ制御部１０６に保有されている移動に関するデータを読み込む。このデータが移動が無かった旨のデータの場合は、前述した方法で形状歪補正制御部１３１に形状歪補正を実行させる。しかし、このデータが移動を検知した旨のデータの場合は、ＣＰＵ１００は、ＥＥＰＲＯＭ１０２から前回の角度データ１１１ａおよび前回の補正量データ１１１ｂの読み出しを実行せず、傾斜計３０と回転角度検出部８０とから現在の相対角度データを取得し、傾斜計３０の現相対角度θ１のデータを使って、鉛直方向だけの補正を形状歪補正制御部１３１に実行させる。また、使用者が操作部５のスイッチを押下することによる補正も可能である。
【００４４】
ここで、ジャイロセンサ３３は例えばプロジェクタ１が置かれた部屋の中を人が歩く床の振動を検知することがあり、使用者は同じ場所に置いたつもりでも厳密には移動したことになってしまう。このため、振動も含めた所定範囲内の移動は許容しこの所定範囲内での移動は、移動なしと判断するようになっている。
【００４５】
次に、本実施形態でのスクリーン等に投写された投写画面の補正方法について説明する。ＤＶＤ再生部３に挿着された記録媒体Ｄを再生して映画などを見る場合に、先ず、プロジェクタ１と投写されるスクリーンＳを設置する。プロジェクタ１の電源スイッチ６（図２に示す）を押下して電源を入れる。続いてランプスイッチ９（図２に示す）を押下して投射部２の光源部への電力の供給を開始する。暫くするとスクリーンＳへの投写光が明るくなる。ここで、プロジェクタ１の投射部２とスクリーンＳとの位置関係によって、投写画面の形状歪の補正が必要になる場合がある。本実施形態は、このとき先ず、ＣＰＵ１００は投射部２の傾斜計３０で検出して記憶している最も新しい現相対角度θ１のデータを使って、鉛直方向の投写画面の形状歪補正を光変調光学系駆動制御部１３０に対して実行する。ただし、この投写画面の形状歪の補正の前提は、スクリーンＳが鉛直に設置されていることが前提であり、スクリーンＳが傾いている角度に対する投写画面の形状歪の補正ができない状態となることがある。そこで、この場合は手動で操作部５の形状歪補正スイッチ７を使用して投写画面の形状歪の補正する。また、水平方向の投写画面の形状歪の補正は手動で行う。このようにして、投写画面の形状歪の補正をした後、使用者はＤＶＤ再生部３に記録媒体Ｄを挿着し映画等を見始める。ここで、使用者が映画の途中で、手動で投写画面の形状歪補正をすることもある。
【００４６】
このため、プロジェクタ１がいつの時点で投写を終了したかを判断する必要がある。使用者が映画の鑑賞を終了する場合、例えばランプスイッチ９が押下されると、光源部１１への電力が切断されるため投写レンズ部２ｂからの投写は終了する。ランプスイッチ９が押下された信号をＣＰＵ１００が得ると、ランプスイッチ９が押下された時点の傾斜計３０と回転角度検出部８０とで検出されている相対角度情報としての現相対角度θ１および現回転相対角度β１の相対角度データを前回の角度データ１１１ａとしてＥＥＰＲＯＭ１０２のデータ記憶部１１１に保存される。保存された相対角度データは現相対角度θ１が前回の相対角度θ２となり、また、現回転相対角度β１が前回の回転相対角度β２となる。現相対角度θ１および現回転相対角度β１の相対角度データに基いて形状歪補正制御部１３１と形状歪手動補正制御部１３２とが実行する信号の現補正量δ１を計算し、その計算結果は前回の補正量δ２データとしてＥＥＰＲＯＭ１０２のデータ記憶部１１１に保存される。光学系の冷却ファンの停止を待って、使用者が電源スイッチ６を押下して投写が完全に終了する。プロジェクタ１を一時収納する場合は、投射部２は台部４に対して収納に適した位置に合わせられる。
【００４７】
次に、再度プロジェクタ１を使用する場合に、再び投射部２をスクリーンＳに向け投写するのであるが、このとき、スクリーンの少しずれた場所に投写したいという場合や前回向けた角度から多少のずれが起こるという場合等により、前回投写した角度と多少の差が生じることがある。ここで、データ記憶部１１１に保存された現在以前の最も新しい前回の角度データ１１１ａと、今回検出されたＲＡＭ１０３の現在の角度データバッファ１０３ａに記憶されている現在の最も新しい相対角度（θ１，β１）データとの差を求める。前回の現在以前の最も新しい相対角度のときに、前回の補正量で完全な補正がされているという前提にたって、前回の補正量δ２データに前回と今回との角度差分を補償する量を加えて、投写画面の形状歪の補正量を決定して、光変調光学系駆動制御部１３０に補正を実行させる。
以下、実施形態の効果を記載する。
【００４８】
（１）台部４に対して移動可能に設けられた投射部２とを備えたプロジェクタ１であって、前回、使用者によってプロジェクタ１が使用された、台部４を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内における台部４に対する投射部２の前回の相対角度θ２がデータ記憶部１１１に保存される。今回、使用者が使用する状態の台部４を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内における最も新しい現相対角度θ１を検出し、前回の現在以前の最も新しい相対角度θ２と現相対角度θ１との差に基づいて、ＣＰＵ１００が投写される画面の形状歪を補正することにより、形状歪補正が簡単なプロジェクタを提供することができ、使用者に設置や設定の負担をかけずに、短時間にかつテストパターンなどで興ざめさせることなく、形状歪の補正が可能になる。
【００４９】
（２）台部４に対して移動可能に設けられた投射部２とを備えたプロジェクタ１であって、前回、使用者によってプロジェクタ１が使用された、台部４を通り鉛直方向に延びる仮想軸を含む面内における台部４に対する投射部２の前回の現在以前の最も新しい回転相対角度β２がデータ記憶部１１１に保存される。今回、使用者が使用する状態の台部を通り鉛直方向に延びる仮想軸を含む面内における最も新しい現回転相対角度β１を検出し、前回の回転相対角度β２と現回転相対角度β１との差に基づいて、ＣＰＵ１００が投写される画面の形状歪を補正することにより、形状歪補正が簡単なプロジェクタ１を提供することができる。
【００５０】
（３）台部４に対して移動可能に設けられた投射部２とを備えたプロジェクタ１であって、前回、使用者によってプロジェクタ１が使用された、台部４を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内および前記仮想軸を含む面内における台部４に対する投射部２の前回の相対角度θ２および回転相対角度β２がデータ記憶部１１１に保存される。今回、使用者が使用する状態の台部４を通り鉛直方向に延びる仮想軸に直交した面内および前記仮想軸を含む面内における最も新しい現相対角度θ１および現回転相対角度β１を検出し、前回の現在以前の最も新しい相対角度（θ２，β２）と現在の最も新しい相対角度（θ１，β１）とのそれぞれの差に基づいて、ＣＰＵ１００が投写される画面の形状歪を補正することにより、形状歪補正が簡単なプロジェクタ１を提供することができる。
【００５１】
（４）プロジェクタ１が移動検出部としてのジャイロセンサ３３によって移動されたことが検知された場合は、保存されている前回の相対角度（θ２，β２）データおよび前回の補正量（δ２）データに基づく形状歪補正をしないようにしたため、誤った補正を実施しないという、使用者にとって扱いやすいプロジェクタを提供できる。  前記実施形態は、上記に限定されず、以下のように変更することができる。
【００５２】
（変形例１）ジャイロセンサ３３が移動を検知したときは、前回とほぼ同じ位置にプロジェクタ１が置かれるようにプロジェクタ１を移動させる方向および距離を表示等で案内してもよい。これにより使用者は前の設置状態に近い設置を簡単にすることができる。
【００５３】
（変形例２）プロジェクタ１が前回の位置から移動したときは、その旨を表示または音声で使用者に知らせてもよい。これにより使用者はプロジェクタ１が移動していることを簡単に知ることができる。
【００５４】
（変形例３）電源を投入後、途中で形状歪の手動補正がなされたときは、この手動補正後の相対角度データを前回の相対角度データとして更新してもよい。この場合、その後、投射部２を台部４に対して移動させたときに、より確実に形状歪をなくすことができる。
【００５５】
（変形例４）回転角度検出部８０のエンコーダ部８５の代わりに、レーザ発光子とレーザ受光子とで構成し、スライド体８６の上面に反射体を設けてもよい。これによりスライド体８６と摩擦車８７との摩擦抵抗がなくなり、より確実に回転角度を検出することができる。
【００５６】
（変形例５）連結部５０とＤＶＤ再生部３とを別体としたが一体でもよい。これによりより扁平なプロジェクタ１を提供できる。
【００５７】
（変形例６）記録媒体ＤをＤＶＤとしたが、ビデオテープ、ＣＤ、ＭＤおよびＭＯでもよい。また、台部４にＤＶＤ等の再生部を含まないものでもよい。これにより広範な画像または音声等を再生する装置を含むプロジェクタ１を提供することができ、且つ使用者が投写画面の形状歪の補正を簡単にすることができる。
【００５８】
（変形例７）投射部の光学系を三板式の透過型の液晶ライトバルブを用いた投写型表示装置としたが、反射型の液晶パネルを用いた投写型表示装置、ＣＲＴ方式の投写型表示装置、あるいはマイクロミラーデバイス（ＤＭＤ）を用いた投写型表示装置等でもよい。これにより画像を投写させてできる形状歪を使用者が簡単に補正することができるプロジェクタ１を提供することができる。
【００５９】
（変形例８）投写画面またはプロジェクタ１に備え付けられた表示部に、実施されている形状歪の補正が保存された相対角度情報に基づいたものか否かを表示する機能を持っていてもよい。これによりプロジェクタ１が移動されずに前回使用した相対角度情報で補正されているか否かを使用者が簡単に知ることができる。
【００６０】
（変形例９）各相対角度情報をＥＥＰＲＯＭ１０２のデータ記憶部１１１へ保存する工程を、逐次行うようにしてもよいし、各相対角度の変更や形状歪の手動補正が所定時間行われなかった場合に行うようにしてもよい。これにより現在以前の最も新しい相対角度情報を確実に保存することができる。
【００６１】
（変形例１０）形状歪の補正方法として、液晶ライトバルブＲの通常投写する画素数またはライン数を予め圧縮して減じておいて、形状歪を補正する場合は鉛直方向の形状歪補正方法として画素の圧縮を必要量取り止めてもよい。また、水平方向の形状歪補正方法としてラインの圧縮を必要量取り止めてもよい。これによれば形状歪を補正することによって投写される画面の解像度の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】プロジェクタを示す斜視図。
【図２】操作部の斜視図。
【図３】Ｘ軸−Ｙ軸面内において、台部に対して投射部がスクリーンに向かって傾動した場合の側面図。
【図４】台部に対して投射部がＺ軸の回りを回動のみをした場合の平面図。
【図５】投射部を斜め上方に向け且つ回動してスクリーンに投写した場合の斜視図。
【図６】投射部を斜め上方に向け且つ回動した場合の形状歪の補正方法の説明図。
【図７】投射部が台部に対して傾動された場合の断面図。
【図８】プロジェクタ１の電気的構成図。
【符号の説明】
【００６３】
１…プロジェクタ
２…投射部
２ａ…凸状の球面体
２ｂ…投写レンズ部
３…台部としてのＤＶＤ再生部
４…台部
４ａ…凹状の球面体
５…補正部としての操作部
６…電源スイッチ
７…補正部としての形状歪補正スイッチ
９…ランプスイッチ
１０…下ケース
１０ａ…支点案内面
１０ｂ…当たり部
１１…光源部
１２…ダイクロイックミラ
１３…クロスダイクロイックプリズム
３０…検出部としての傾斜計
３３…移動検出部としてのジャイロセンサ
５０…台部としての連結部
５０ａ…穴部
５２…案内面
６０…液体
６１…電極
６２…電極
８０…検出部としての回転角度検出部
８１…シャフト
８１ａ…支点
８２…錘
８３…磁石
８４…磁石
８５…エンコーダ部
８６…スライド体
８７…摩擦車
８８…スリット円板
１００…制御部としてのＣＰＵ
１０１…制御部としてのＲＯＭ
１０２…制御部およびデータ記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ
１０３…制御部およびデータ記憶部としてのＲＡＭ
１０３ａ…データ記憶部としての角度データバッファ
１０３ｂ…データ記憶部としての補正量データバッファ
１０３ｃ…データ記憶部としての前回の角度データバッファ
１０３ｄ…データ記憶部としての前回の補正量データバッファ
１０３ｅ…データ記憶部としての角度差バッファ
１０４…ユーザＩ／Ｆ
１０５…検出部としての傾斜計制御部
１０６…移動検出部としてのジャイロセンサ制御部
１０７…検出部としてのエンコーダ制御部
１１０…データバス
１１１…データ記憶部
１１１ａ…データ記憶部としての前回の角度データ
１１１ｂ…データ記憶部としての前回の補正量データ
１３０…補正部としての光変調光学系駆動制御部
１３１…補正部としての形状歪補正制御部
１３２…補正部としての形状歪手動補正制御部
Ｄ…記録媒体
Ｈ…水平線
Ｋ…投射部の基準方向としての光軸
Ｋａ…仮想軸の基準方向
Ｐ…仮想回転軸
Ｒ…補正部としての液晶ライトバルブ
Ｓ…スクリーン
Ｓ１…輪郭
β１…最も新しい相対角度情報としての現回転相対角度
β２…現在以前の最も新しい相対角度情報としての前回の回転相対角度
δ１…最も新しい補正量情報としての現補正量
δ２…現在以前の最も新しい補正量情報としての前回の補正量
θ１…最も新しい相対角度情報としての現相対角度
θ２…現在以前の最も新しい相対角度情報としての前回の相対角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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