(57)【要約】【課題】構造の簡略化を図るとともに、汎用性が高くかつ搬送時の位置ずれを適正に防止できる吊下げ搬送機を提供すること。【解決手段】吊下げ搬送機１において、平坦状の支持面を有する３箇所以上に設けられたワーク支持部１６と、ワークＷの外周輪郭縁部と当接してワークＷの吊下げ搬送機１への移載位置を設定する複数の移載位置設定手段２０と、当該移載位置設定手段２０に対して所定の位置関係で配設されるとともに上記移載位置に配置されるワークＷと当接してワークＷの位置ずれを防止する位置ずれ防止手段３０とを備える。【選択図】  図２
2005053676.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを支持して搬送路に沿って走行する吊下げ搬送機であって、平坦状の支持面を有する３箇所以上に設けられたワーク支持部と、ワークの外周輪郭縁部と当接してワークの吊下げ搬送機への移載位置を設定する複数の移載位置設定手段と、当該移載位置設定手段に対して所定の位置関係で配設されるとともに上記移載位置に配置されるワークと当接してワークの位置ずれを防止する位置ずれ防止手段とを備えることを特徴とする、吊下げ搬送機。
【請求項２】
上記移載位置設定手段は、水平面内において少なくとも互いに略直交する２方向よりワークの外周輪郭縁部と当接する第１移載位置設定手段と第２移載位置設定手段とを備えている、請求項１に記載の吊下げ搬送機。
【請求項３】
上記移載位置設定手段は、上記吊下げ搬送機の本体フレームより垂下し、ワークの外周輪郭縁部と当接する移載位置基準面を有する、請求項１または２に記載の吊下げ搬送機。
【請求項４】
上記位置ずれ防止手段は、上記２方向と略同一方向への位置ずれを防止する第１位置ずれ防止機構と第２位置ずれ防止機構とを備えている、請求項２に記載の吊下げ搬送機。
【請求項５】
上記各位置ずれ防止機構は、一対の支持板の貫通孔に上下移動可能に嵌入され、且つ上記ワークの上面に当接することで上昇方向への退避移動可能な複数のピンを備えるとともに、当該複数のピンが上記２方向と略同一方向に沿って配列されたピン群を形成する、請求項４に記載の吊下げ搬送機。
【請求項６】
上記一対の支持板は、上記一対の支持板を吊下げるプレートに対して昇降自在に構成されている、請求項５に記載の吊下げ搬送機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを支持して搬送路に沿って走行する吊下げ搬送機に関し、特に複数種類のワークを混流させて搬送する吊下げ搬送機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車製造におけるワーク搬送装置として、ハンガー式のアームでワークを支持した吊下げ搬送機が所定の搬送経路に沿って走行移動する方式のワーク搬送装置（オーバーヘッドコンベヤ）が広く利用されてきた。オーバーヘッドコンベヤでワークを搬送する場合は、所定の積込ステーションにおいてワークを吊下げ搬送機で支持し、当該吊下げ搬送機がワークを支持したまま搬送経路に沿って走行移動し、降ろしステーションでワークを降ろすという一連の搬送作業を行っている。ワークの搬送作業は、搬送途中でワークの支持位置がずれると降ろしステーションで適正にワークを降ろす事ができず、次の組立作業に移行できないという不具合が生じる。故に搬送途中でワークの位置ずれを起こさないようにする必要があり、そのために様々な工夫がなされてきた。
【０００３】
例えば、図１２〜図１４に示すように、ワーク支持部上に搬送するワークの特定箇所に合致する形状のアタッチメントを配設して、当該ワークの特定箇所（図１２〜図１４に示す例では４箇所）がアタッチメントに嵌まり込んで位置ずれ防止された状態でワークを搬送する吊下げ搬送機が採用されてきた。この吊下げ搬送機は、進行方向に対して左右両側に一対の開閉式のハンガー１５’を備えている。ハンガー１５’は各々鉛直方向に伸びる前方アーム１５ａ’と後方アーム１５ｂ’とを備え、これら両アーム１５ａ’，１５ｂ’を連結アーム１５ｃ’で連結して一体となっている。前方アーム１５ａ’と後方アーム１５ｂ’の各々の先端には、ワークを下方から支持するワーク支持部１６’が設けられ、ワーク支持部１６’上には、形状の異なる２種類のワークに対応するアタッチメントａ，ｂが、吊下げ搬送機の進行方向と直交する方向に並列して配設されている。ハンガー１５’は、吊下げ搬送機の進行方向に沿う方向を軸心として回動自在に構成され、ワークの積込の際は一旦開き姿勢（図１３において破線で示された状態）とし、ロボットなどを用いたり、搬送機本体が昇降したりして、ワークを支持可能に配置した後に閉じ姿勢に切り替える。図１３に示すように、ワークＷＡに対しては外側のアタッチメントａに嵌まるように一対のハンガー１５’を接近させ、図１４に示すように、ワークＷＢに対しては内側のアタッチメントｂに嵌まるように一対のハンガー１５’を離間させてハンガー１５’の位置を制御している。
【０００４】
このような吊下げ搬送機を用いると、２種類のワークを位置ずれ防止状態で搬送するのに兼用できる。しかし、上述の方法によると、ワークとアタッチメントの両方ともが所定の位置に配置されている場合に限り、ワークを適正に支持することができるので、ワークあるいはアタッチメントのいずれか一方の配置が少しでもずれるとワークの特定箇所がアタッチメントに嵌まらずに、位置ずれ防止の機能が損なわれる。そのため、ロボットによるワークの配置およびアタッチメントを含む吊下げ搬送機の配置について、高い位置決め精度を必要とし、その結果、搬送設備費の高騰化を招く傾向にある。さらに、３種類以上のワークの搬送を考慮すると、アタッチメントを追加する空間的余地が残されていない。アタッチメント自体を適宜交換することも考えられるが、交換作業や調整のために搬送ラインを長時間停止する必要があり、生産性が著しく低下する。つまり、事実上３種類以上のワークの混流には対応できず、汎用性に乏しい。
【０００５】
そこで、ハンガーに第１の回転部材を回転自在に設けるとともに当該第１の回転部材に複数の第２の回転部材を回転自在に設け、当該第２の回転部材上に複数のアタッチメントを配置し、搬送対象となるワークの種類に応じて第１および第２の回転部材を選択的に回転させて何れかのアタッチメントをワークの供給位置に待機させる搬送機が公知となっている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１１−１８９３２１号公報
【０００６】
特許文献１に開示されている搬送機によると、アタッチメントの切り替えを２段階の回転機構を介在させて行うので、３種類以上のワークへの対応が可能となり、汎用性が高められる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示されている搬送機では、汎用性が高められる一方で、アタッチメントを切替えるための駆動装置や切替装置を必要とし、その構造が複雑となるので設備投資が嵩む傾向にある。また、アタッチメントを回転部材上に配置する関係上、アタッチメントの配置数に限界があるとういう問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、構造の簡略化を図るとともに、汎用性が高くかつ搬送時の位置ずれを適正に防止できる吊下げ搬送機を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によると、ワークを支持して搬送路に沿って走行する吊下げ搬送機であって、平坦状の支持面を有する３箇所以上に設けられたワーク支持部と、ワークの外周輪郭縁部と当接してワークの吊下げ搬送機への移載位置を設定する複数の移載位置設定手段と、当該移載位置設定手段に対して所定の位置関係で配設されるとともに上記移載位置に配置されるワークと当接してワークの位置ずれを防止する位置ずれ防止手段とを備えることを特徴とする、吊下げ搬送機が提供される。
【００１０】
このような構成の吊下げ搬送機を用いると、ワーク支持部とワークの位置ずれ防止手段を各別に設けるため、多種類のワークに対して搬送時の位置ずれを適正に防止することができる。具体的には、ワーク支持部は、大きさや形状の異なるワークに幅広く対応できるように、所定の幅と長さを有する平坦状の支持面を形成するとともに、当該ワーク支持部が３箇所以上に設けられているので、多種類のワークを確実に支持することができる。また、複数の移載位置設定手段を用いて吊下げ搬送機へのワークの移載位置を設定しておくことにより、同一種類のワークは常に吊下げ搬送機に対して同一位置（移載位置）に配置されることが保証される。そしてワークの種類が異なっても同一の移載位置設定手段を用いてワークの吊下げ搬送機に対する位置を設定し、同一の位置ずれ防止手段でその設定位置を固定することができる。さらに、位置ずれ防止手段は、当該移載位置設定手段に対して所定の位置関係で配設されていることにより、移載位置に配置されるワークと確実に当接して、搬送途中のワークの位置ずれを適正に防止することができる。このように複雑な切替手段などを別途必要とせずに多種類のワークに対応できるので、搬送機全体の構造を簡略化しつつ汎用性を高めることができる。
【００１１】
好ましくは、上記移載位置設定手段は、水平面内において少なくとも互いに略直交する２方向よりワークの外周輪郭縁部と当接する第１移載位置設定手段と第２移載位置設定手段とを備えている。
【００１２】
このような構成によると、第１移載位置設定手段と第２移載位置設定手段は互いに略直交する２方向よりワークと当接するので、略矩形形状のワーク（例えば、車体のサイドメンバやドア）に対しては異なる２側面において、第１移載位置設定手段と第２移載位置設定手段とが各々、ワークと当接することになる。よって、水平面内におけるワークの位置割出し精度を高めることができる。
【００１３】
好ましくは、上記移載位置設定手段は、上記吊下げ搬送機の本体フレームより垂下し、ワークの外周輪郭縁部と当接する移載位置基準面を有する。
【００１４】
このような構成によると、吊下げ搬送機の本体フレームより垂下する移載位置基準面が設けられているので、移載位置設定手段の構造を簡略化できるとともに、本体フレームに対する移載位置基準面の配置場所は不変となり、移載位置を適正に設定できる。
【００１５】
好ましくは、上記位置ずれ防止手段は、上記２方向と略同一方向への位置ずれを防止する第１位置ずれ防止機構と第２位置ずれ防止機構とを備えている。
【００１６】
このような構成によると、水平面内において略直交する２方向への位置ずれを各々防止するので、位置ずれ防止を確実にできる。
【００１７】
好ましくは、上記各位置ずれ防止機構は、一対の支持板の貫通孔に上下移動可能に嵌入され、且つ上記ワークの上面に当接することで上昇方向への退避移動可能な複数のピンを備えるとともに、当該複数のピンが上記２方向と略同一方向に沿って配列されたピン群を形成する。
【００１８】
このような構成によると、ワークの凹凸形状に応じてワークと当接するピンが一対の支持板に対して持ち上げられ、持ち上げられたピンやその持ち上げられたピンに隣接するピンが協働して、ワークの位置ずれを適正に防止することができる。また、複数のピンが略直交する２方向と略同一方向に沿って配列されたピン群を形成するので、上記ピン群は互いに略直交する２方向へのワークの位置ずれを効果的に防止できる。
【００１９】
好ましくは、上記一対の支持板は、上記一対の支持板を吊下げるプレートに対して昇降自在に構成されている。
【００２０】
このような構成によると、ピン自体の支持板に対する退避移動と、支持板のプレートに対する昇降移動の２段階の移動が可能になるので、ピンの強度不足による変形などの不具合を効果的に抑制しつつ、ワークの種々な厚みや凹凸に対応することができる。詳述すると、吊下げ搬送機の汎用性を高めるためには、ワークの厚み（鉛直方向長さ）に大きな融通を持たせることが望まれる。このとき、ピンを長尺としてピンの退避移動量を大きく確保する方法も考えられるが、ピンを長尺とするとピンが位置ずれ防止として機能する際に作用する曲げモーメントが増大し、強度不足によるピンの変形などの不具合を生じやすい。ピンの径を大きくして強度不足を補う方法も考えられるが、周辺機具の大型化を要し、設備投資額が嵩むので得策ではない。そこで、本発明ではピン自体の支持板に対する退避移動量を増大させずに、支持板自体を上昇移動させられる機構を備えることとした。こうすることで、ピンの支持板に対する退避移動と支持板のプレートに対する上昇移動の２段階の移動が可能となり、ピンの退避移動量と支持板の上昇移動量の合計がワークの厚み方向の許容寸法として確保できる。その結果、ピンの強度不足を防ぎながらワークの種々な厚みや凹凸に対応することができるので、異なる種類のワークに対しても同一の位置ずれ防止手段をもって幅広く適用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【００２２】
図９は、本発明にかかる吊下げ搬送機をオーバーヘッドコンベヤ式のワーク搬送装置に適用した例を示す。ワーク搬送装置２は、搬送路３に沿って走行移動する複数の吊下げ搬送機１と、搬送路３の途中に設けられたワークＷを積み込む積込ステーション４と、同じく搬送路３の途中に設けられたワークＷを降ろす降ろしステーション５を備えている。なお、搬送対象であるワークＷは様々な種類に及ぶが、本実施形態においてはサイドメンバを搬送する場合について説明する。
【００２３】
図１〜図３に示すように、吊下げ搬送機１は、搬送路３に沿って設けられた搬送レール６に支持案内された状態で走行する移動体１０を有している。移動体１０は、駆動モータ１２の駆動力により搬送レール６上を転動する走行駆動輪１１Ａと、転動自在な従動輪１１Ｂと、搬送レール６の両側面を挟む状態に配設される回転自在なガイド輪１３とを備えているとともに、本体フレーム１４を吊下げた状態で連結固定している。本体フレーム１４は、吊下げ搬送機１の進行方向（図１および図２に示す方向。以下、「進行方向」とする。）に対して左右両側に設けられた側部ビーム１４ａ，１４ａと、進行方向と直交する方向に延設する前方ビーム１４ｂと、中間ビーム１４ｄ，１４ｅと、後方ビーム１４ｃとを一体的に連結固定して構成されている。本体フレーム１４には開閉可能な一対のハンガー１５，１５が進行方向に対して左右両側に設けられている。
【００２４】
ハンガー１５は、鉛直方向に伸びる前方アーム１５ａと後方アーム１５ｂとを備え、両アーム１５ａ，１５ｂの中間を連結アーム１５ｃで連結して一体となっている。前方アーム１５ａと後方アーム１５ｂの各々の先端（４箇所）には、ワークＷを下方から支持するとともに、支持面が平坦状のワーク支持部１６が設けられている。ワーク支持部１６は、大きさや形状の異なるワークに幅広く対応できるように所定の幅と長さを有している。なお、上述の「平坦状」とは図１〜図３に示すような平面に限定されず、吊下げ搬送機１の内側に向かって水平かつ直線状に延びてワークＷを支持できるような構成であれば、例えば丸棒などの曲面により形成されていても構わない。また、ハンガー１５は、ワークの搬送途中においては図３に示すように閉じ姿勢を保持しているが、積込ステーション４および降ろしステーション５においてはシリンダなどを利用した開閉装置（図示せず）によって、本体フレームの前後２箇所に設けられた進行方向に沿うハンガー支軸１７を軸心として回動操作されて、開き姿勢に姿勢変更できるように構成されている。
【００２５】
図２に示すように、移載位置設定手段２０は、吊下げ搬送機１の３箇所に配設された、第１移載位置設定手段２１〜第３移載位置設定手段２３より構成されている。第１移載位置設定手段２１は、前方ビーム１４ｂより進行方向に沿う方向に延出する第１補助バー１４ｆに連結固定され、第２移載位置設定手段２２は、第１補助バー１４ｆより進行方向と直交する方向に延出する第２補助バー１４ｇに連結固定されている。さらに第３移載位置設定手段２３は、側部フレーム１４ａより進行方向と直交する方向に延出する第３補助バー１４ｈに連結固定されている。
【００２６】
図４に示すように、第１移載位置設定手段２１は、第１補助バー１４ｆの先端に固設される固定部材２４と、当該固定部材２４の先端より鉛直下方向に連設される板状の当接部材２５とを備えている。当接部材２５には、進行方向と直交し、かつ吊下げ搬送機１の内側を向く移載位置基準面２５ａが形成されている。移載位置基準面２５ａは、多種類のワークと当接するようにあらかじめ設定された鉛直方向長さを有しており、進行方向に沿う方向よりワークの外周輪郭縁部と当接してワークの移載位置を設定する基準となる。移載位置基準面２５ａの下方には、先端に向けて吊下げ搬送機１の外側に拡がるガイド面２５ｂが形成されている。
【００２７】
第２移載位置設定手段２２は、同じく図４に示すように、第２補助バー１４ｇの先端に固設される固定部材２４と、当該固定部材２４の先端より鉛直下方向に連設される板状の当接部材２５とを備えている。当接部材２５には、進行方向に平行な垂直面であり、かつ吊下げ搬送機１の内側を向く移載位置基準面２５ａが形成されている。移載位置基準面２５ａは、多種類のワークと当接するようにあらかじめ設定された鉛直方向長さを有しており、進行方向と直交する方向よりワークの外周輪郭縁部と当接してワークの移載位置を設定する基準となる。移載位置基準面２５ａの下方には、第１移載位置設定手段２１と同様にガイド面２５ｂが形成されている。
【００２８】
第３移載位置設定手段２３も、同じく図４に示すように、第３補助バー１４ｈの先端に固設され、固定部材２４、当接部材２５、移載位置基準面２５ａ、ガイド面２５ｂを備えているが、第２移載位置設定手段２２と同様の構成であるために、これ以上の説明は省略する。
【００２９】
図２に示すように、位置ずれ防止手段３０は、第１移載位置設定手段２１〜第３移載位置設定手段２３に対応して配設され、第１位置ずれ防止機構３１〜第３位置ずれ防止機構３３より構成されている。図５〜図７に示すように、第１位置ずれ防止機構３１は、第１補助バー１４ｆに対してブラケット３４を介して連結固定されており、プレート３５、ガイド棒３６、一対の支持板３８，３９、複数のピン４０を備えている。プレート３５は、ブラケット３４に連結され、プレート３５の両端付近に形成されたガイド孔３５ａには、２本のガイド棒３６が垂下する状態で昇降移動自在に嵌入されている。ガイド棒３６の上部には、ガイド孔３５ａよりも大径な係止部３６ａが一体形成され、係止部３６ａがプレート３５に当接することにより、ガイド棒３６の脱落が防止されている。ガイド棒３６の下部には、第１支持板３８が連結固定されている。この第１支持板３８には、所定の間隔を維持した状態で、ボルト・ナットなどの締結手段５０により第２支持板３９が締め付け固定されている。また両支持板３８，３９には、対向する位置にピン４０を移動可能に嵌入する複数の貫通孔３８ａ，３９ａが、進行方向と略平行に２列に形成されている。ピン４０は、両支持板３８，３９の貫通孔３８ａ，３９ａに嵌入された状態において、貫通孔３８ａに対して昇降移動自在な上方軸部４０Ａと、貫通孔３９ａに対して昇降移動自在な下方軸部４０Ｂと、上方軸部４０Ａと下方軸部４０Ｂの中間に形成されたフランジ状のストッパ４０Ｃにより構成されているとともに、下方軸部４０Ｂの先端は球形をなしている。そして両支持板３８，３９のすべての貫通孔３８ａ，３９ａにそれぞれピン４０が嵌入され、２列に配列されたピン群４１を形成している。ピン４０は、自由状態において自重により、ストッパ４０Ｃが支持板３９の上面３９ｂに当接して、ピン４０の脱落が防止されている。なお、吊下げ搬送機１でワークＷを支持するときは、あらかじめ教示（ティーチング）されたハンドリングロボット（図示せず）がワークＷを所定の高さ（移載位置）まで上昇移動させることにより、ワークＷの上面と下方軸部４０Ｂの先端が当接し、位置ずれ防止がなされる。また、ピン群４１は２列に配列されているが、ピン群の配列数はこれに限定されず、１列あるいはマトリックス状に配列するなど、種々の形態をとり得る。
【００３０】
次に、第１位置ずれ防止機構３１の作用状態について、さらに詳しく説明する。一般的に、搬送するワークの種類が異なるとその厚みや凹凸も様々である。例えば、図８に示すように、厚みが小さいワークＷ１と、厚みが大きいワークＷ２との２通りの場合について、対比して説明する。図８（イ）に示すように、ワークＷ１の上面と当接した際のピンの最大上昇移動量Ｈ１が、ピンの許容退避ストロークＳＴ以下（Ｈ１≦ＳＴ）の場合には、ピンが両支持板３８，３９に対して退避移動するのみである。本実施形態において許容退避ストロークＳＴは、ピン４０が位置ずれ防止として機能する際に作用する曲げモーメントなどによっても変形しない値に設定されている。図８（ロ）に示すように、ワークＷ２の上面と当接した際のピンの最大移動量Ｈ２が、ピンの許容退避ストロークＳＴを超える（Ｈ２＞ＳＴ）場合には、ピンが退避移動するのに加えて両支持板３８，３９が上昇移動する。このようにワークの厚みが大きい場合においても、ピン４０の退避移動と両支持板３８，３９の上昇移動の２段階の移動が可能であるので、ピン４０の許容退避ストロークＳＴと支持板の上昇移動量の合計がワークの高さ方向の許容寸法として確保できる。その結果、厚みの異なる様々なワークに対しても、第１位置ずれ防止機構３１をもって幅広く兼用して使用できる。なお、本実施形態においては両支持板３８，３９の上昇移動を規制する手段を設けていないが、ガイド棒３６の任意箇所にフランジ状のストッパ部を設けるなどの方法により、両支持板３８，３９の上昇移動量を所定範囲内に設定してもよい。また、ワークの形状に応じて、第１補助バー１４ｆに対する第１位置ずれ防止機構３１の取り付け位置を、適宜変更できるように構成されている。
【００３１】
第２位置ずれ防止機構３２は、第２補助バー１４ｇに対して取り付け位置を変更可能に連結固定され、第３位置ずれ防止機構３３は、第３補助バー１４ｈに対して取り付け位置を変更可能に連結固定されている。第２位置ずれ防止機構３２および第３位置ずれ防止機構３３の構成は、進行方向と直交する方向にピン群４１が配列される点を除き第１位置ずれ防止機構３１と同様であるために、その説明は省略する。
【００３２】
以上の構成を有する吊下げ搬送機１を用いたワークＷの搬送方法について、図１〜図３および図９〜図１１を参照して説明する。
【００３３】
まず、ワークＷの移載位置の設定方法について説明する。前もってハンガー１５を開き姿勢に姿勢変更するとともに第１位置ずれ防止機構３１〜第３位置ずれ防止機構３３の各々の両支持板３８，３９を上昇移動させ（例えば作業者が手動で行う）、ワークＷとの干渉を回避しておく。設定対象となるワークＷをハンドリングロボット（図示せず）に保持させて、移載位置基準面２５ａと当接可能で、かつハンガー１５の閉じ姿勢におけるワーク支持部によりワークＷを支持可能な高さに配置する。第１移載位置設定手段２１〜第３移載位置設定手段２３の各々に設けられた３箇所の移載位置基準面２５ａのすべてに対して、ワークＷの外周輪郭縁部が当接するように、ワークＷを水平方向に移動させる。そして３箇所の移載位置基準面２５ａのすべてとワークＷの外周輪郭縁部とが当接したときのワークＷの位置（吊下げ搬送機１に対する三次元空間における所定位置）を、当該ワークＷの移載位置として設定し、ハンドリングロボットに当該移載位置を教示する。このように吊下げ搬送機１への移載位置を設定しておくことにより、同一種類のワークは常に吊下げ搬送機１の同一位置（移載位置）に配置されることが保証される。他の種類のワークに対しても、同様の方法にて同一の移載位置基準面２５ａを基準として当該ワークについての移載位置を設定し、ハンドリングロボットに移載位置を教示しておく。そうすると、搬送するワークの種類に対応させてハンドリングロボットを制御することにより、多種類のワークを混流させて搬送することもできる。
【００３４】
次に、ワークＷの搬送手順について説明する。図９に示すように、吊下げ搬送機１は搬送路３に沿って走行移動し、積込ステーション４に進入する。積込ステーション４内には、あらかじめ教示されたハンドリングロボット（図示せず）がワークＷを保持して待機しており、積込ステーション４内に進入した吊下げ搬送機１は、ワークＷを積み込むことができる所定の積込位置で停止する（図１〜図３参照）。次に、図１０に示すように、ハンガー１５を開閉装置（図示せず）によって開き姿勢に回動操作するとともに、ハンドリングロボットによりワークＷを移載位置まで上昇移動させる。このときガイド面２５ｂの案内作用により、設定された移載位置よりもワークＷが吊下げ搬送機１の外側に若干変位した場合でも、適正な位置に補正される。
【００３５】
そして、ワークＷが移載位置に到達したときに、第１位置ずれ防止機構３１〜第３位置ずれ防止機構３３のそれぞれにおいて、ワークＷの上面と当接するピン４０は支持板３９に対して上面に押し上げられ、ワークＷの位置ずれが防止された状態となる。
【００３６】
次に、ハンガー１５を開閉装置（図示せず）によって回動操作して、ハンガー１５を閉じ姿勢に姿勢変更させる。そしてハンドリングロボット（図示せず）にてワークＷの下面をワーク支持部１６に当接させる。続いてハンドリングロボット（図示せず）がワークＷを解放する。するとワークＷは、４箇所のワーク支持部１６で支持され、かつ第１位置ずれ防止機構３１〜第３位置ずれ防止機構３３の位置ずれ防止作用により、ワーク支持部１６上におけるワークＷの水平方向への位置ずれが適正に防止されている（図１１参照）。具体的には、互いに離隔する位置に設けられた第１位置ずれ防止機構３１および第２位置ずれ防止機構３２が、水平面上において直交する２方向へのワークＷの位置ずれを防止するので、ワークＷの搬送中に吊下げ搬送機１の振動によりワークＷに作用する水平方向の直線的な慣性力などに対し、適正に位置ずれを防止することができる。さらに第３位置ずれ防止機構３３が設けられているので、水平面上でワークＷに対して回転の慣性力などが作用した場合でも、ワークＷの位置ずれを確実に防止できる。
【００３７】
こうして積込ステーション４において吊下げ搬送機１にワークＷを積み込み、当該ワークＷを支持したまま吊下げ搬送機１は搬送路３に沿って走行移動する。搬送途中に吊下げ搬送機１が振動しても、ワークＷは適正に位置ずれ防止されているので、ワーク支持部１６に対して変位しない。吊下げ搬送機１は、降ろしステーション５内の所定の降ろし位置に到達した時点で停止する。そして積込ステーション４でワークＷを積み込んだ手順と逆の手順で、ワークＷを降ろしステーション５に適正に降ろすことができる。
【００３８】
以上、本発明の具体的な実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、発明の思想から逸脱しない範囲内で種々な変更が可能である。例えば、移載位置設定手段２０を構成する当接部材２５として平板状のものを用いたが、移載位置の基準となるものであればいかなる形状のものでもよく、円柱状や角柱状に形成してもよい。
【００３９】
本発明によると、ワークＷを支持して走行する吊下げ搬送機１において、大きさや形状の異なるワークに対しても、ワークの種類毎に移載位置を設定できるので、汎用性を高めながら搬送時の位置ずれを適正に防止することができる。また、本発明は吊下げ搬送機１に移載位置設定手段２０と位置ずれ防止手段３０を付加するだけの改造でよく、既存のワーク搬送装置に適用できるので、コスト的にも有利である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明に係る吊下げ搬送機を示す側面図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ線矢視図である。
【図３】本発明に係る吊下げ搬送機を示す正面図である。
【図４】本発明に係る移載位置設定手段を示す側面図である。
【図５】本発明に係る位置ずれ防止手段の要部を示す正面図（図２におけるＢ−Ｂ線矢視図）である。
【図６】本発明に係る位置ずれ防止手段の要部を示す側面図（図２におけるＣ−Ｃ線矢視図）である。
【図７】図５におけるＤ−Ｄ線矢視図である。
【図８】（イ）はワークの厚みが小さい場合の位置ずれ防止状態を示す図５と同様の図、（ロ）はワークの厚みが大きい場合の位置ずれ防止状態を示す図５と同様の図である。
【図９】本発明に係る吊下げ搬送機をワーク搬送装置に適用した例を示す全体構成図である。
【図１０】本発明に係る吊下げ搬送機の使用状態を示す正面図である。
【図１１】本発明に係る吊下げ搬送機の使用状態を示す正面図である。
【図１２】従来の吊下げ搬送機を示す平面図である。
【図１３】従来の吊下げ搬送機を示す正面図である。
【図１４】従来の吊下げ搬送機を示す正面図である。
【符号の説明】
【００４１】
１        吊下げ搬送機
３        搬送路
１４        本体フレーム
１６        ワーク支持部
２０        移載位置設定手段
２１        第１移載位置設定手段
２２        第２移載位置設定手段
２５ａ      移載位置基準面
３０        位置ずれ防止手段
３１        第１位置ずれ防止機構
３２        第２位置ずれ防止機構
３５        プレート
３８        支持板（第１支持板）
３９        支持板（第２支持板）
３８ａ，３９ａ  貫通孔
４０        ピン
４１        ピン群
Ｗ，Ｗ１，Ｗ２  ワーク
【図１】
2005053676.tif 000003
【図２】
2005053676.tif 000004
【図３】
2005053676.tif 000005
【図４】
2005053676.tif 000006
【図５】
2005053676.tif 000007
【図６】
2005053676.tif 000008
【図７】
2005053676.tif 000009
【図８】
2005053676.tif 000010
【図９】
2005053676.tif 000011
【図１０】
2005053676.tif 000012
【図１１】
2005053676.tif 000013
【図１２】
2005053676.tif 000014
【図１３】
2005053676.tif 000015
【図１４】
2005053676.tif 000016