(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時の操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  いずれかのレンジ位置への切り換え操作が行われた際と、そのレンジ位置から反対方向への切り換え操作が行われた際との、ポテンショメータ５１とポテンショメータ２５との検出位置から、コントロールケーブル８，１８のロストモーション量や機械的係合部分のガタ量を算出する補正量検出・処理ブロック５５を設けた。【選択図】      図３
2005106100.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーの操作位置を検出するレバー操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーと前記レンジ位置切り換え装置の間にドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
同アシストアクチュエータがアシストした操作位置を検出するアシスト操作位置検出手段と、
検出された２つの操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
いずれかのレンジ位置への切り換え操作が行われた際と、そのレンジ位置から反対方向への切り換え操作が行われた際との、前記レバー操作位置検出手段と前記アシスト操作位置検出手段との検出位置から、前記アシストアクチュエータとセレクトレバーとを連結する部材の非連動量を算出する補正量検出手段、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記補正量検出手段により検出する非連動量の検出量が、最大値の半分程度に抑制されるように、
前記アシスト力制御手段により前記アシストアクチュエータのアシスト力が制御されることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時の操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーの操作位置を検出するレバー操作位置検出手段と、前記セレクトレバーと前記レンジ位置切り換え装置の間にドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、同アシストアクチュエータがアシストした操作位置を検出するアシスト操作位置検出手段と、検出された２つの操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、いずれかのレンジ位置への切り換え操作が行われた際と、そのレンジ位置から反対方向への切り換え操作が行われた際との、前記レバー操作位置検出手段と前記アシスト操作位置検出手段との検出位置から、前記アシストアクチュエータとセレクトレバーとを連結する部材の非連動量を算出する補正量検出手段を、を備えることを特徴とする。
なお、「非連動量」は、アシストアクチュエータとセレクトレバーを連結する部材の遊び量やロストモーション量を総じた値であり、アシストアクチュエータとセレクトレバーが連動しない量を示すものとする。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記補正量検出手段により検出する非連動量が、最大値の半分程度に抑制されるように、前記アシスト力制御手段により前記アシストアクチュエータのアシスト力が制御されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、フェール時の操作を可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
また、補正量検出手段により自動変速機のレンジ位置切り換え装置とセレクトレバーとの連結する部材の非連動量を検出するため、自動変速機のセレクトアシストの制御で非連動量を考慮した制御を行えるようにして、より的確な制御が行えるようにして操作感を向上できる。
さらに、非連動量を制御が考慮することによって、非連動量がなくなる際の急な操作感の変化を起きないようにしたり、少なくしたりでき、さらに操作感が向上できる。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、非連動量の検出量が最大値の半分程度に抑制できるようにして、自動変速機のレンジ位置切り換え装置とセレクトレバーとを連結する部材にかかる荷重を抑制して、長く良好な状態で使用できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【００１３】
（実施例）
まず、構成を説明する。
図１は実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【００１４】
実施例の自動変速装置は、セレクト機構部１と、コントロールケーブル８と、アシストアクチュエータ９と、コントロールケーブル１８と、自動変速機１９と、コントロールユニット（アシスト力制御手段）２２とを主要な構成としている。
【００１５】
前記セレクト機構部１は、ドライバにより操作されるセレクトレバー２を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ３に設けられている。セレクトレバー２の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ４が付設されている。セレクトレバー２は、支点軸５を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
この支点軸５の部分には、セレクトレバー２の操作位置を角度で検出し、その信号をコントロールユニット２２に送るポテンショメータ５１（レバー操作位置検出手段に相当）を設ける。
【００１６】
前記セレクトレバー２の下端部には、セレクトレバージョイント７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル８が接続されている。コントロールケーブル８は、入力レバージョイント１１を介してアシストアクチュエータ９の入力レバー１０と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー２の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー２の操作により発生した操作力が入力レバー１０に伝達される。
【００１７】
前記入力レバー１０は、回動可能に設けられた出力軸１２を介して出力レバー１３と連結されている。出力軸１２には、ウォームギア１４が設けられており、このウォームギア１４は、減速機構を備えた電動モータ１５のモータ出力軸１６と噛み合っている。
【００１８】
前記出力レバー１３には、出力レバージョイント１７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル１８が接続されている。コントロールケーブル１８は、自動変速機１９の制御アーム２０（レンジ位置切り換え装置に相当）と接続されている。すなわち、コントロールケーブル１８により出力レバー１３の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ１５の駆動力との合成力が自動変速機１９の制御アーム２０に伝達される。
【００１９】
前記ウォームギア１４には、位置検出のための接触子２４が取り付け固定されている。この接触子２４がウォームギア１４と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー２の操作にアシスト力を加えた出力軸１２の変位角度（ストローク角度にほぼ相当）に応じた電圧信号をコントロールユニット２２に出力する。この接触子２４とカーボン抵抗とからポテンショメータ（アシスト操作位置検出手段）２５が構成されている。
【００２０】
このポテンショメータ２５と前記ポテンショメータ５１は、セレクトレバー２がＰレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー２のストローク角度を随時検出する。
【００２１】
前記コントロールユニット２２（アシスト力制御手段に相当）は、検出されたセレクトレバー２のストローク角度と、アシストアクチュエータ９におけるストローク角度とに基づいて目標アシスト電流値を設定し、電動モータ１５の出力をＰＷＭ制御する。
【００２２】
図３に、コントロールユニット２２の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、支点軸５の部分に設けたポテンショメータ５１へ入力される。ポテンショメータ５１では、セレクトレバー２の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００２３】
また、操作力がコントロールケーブル８を通じて伝達されて、出力軸１２が回転変位することにより、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、アシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５によっても、ストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００２４】
操作速度・操作方向判定ブロック３３では、ポテンショメータ２５，５１からのストローク角度信号に基づいて、現在のセレクトレバー２のストローク角度を判定する。また、ストローク角度に微分値を算出して操作速度、操作方向を判定し、判定結果をFF補償テーブル４３とアライメント誤差補償ブロック５２、補正量検出・処理ブロック５５へ出力する。
【００２５】
補正量検出・処理ブロック５５は、ポテンショメータ５１，２５からのストローク角度信号と、操作速度・操作方向判定ブロック３３からの操作方向から、セレクトレバー２の操作が所定のパターンになった際に補正値の検出を行い、更新した補正値を加算器５４に出力する。
【００２６】
アライメント誤差補償ブロック５２では、レンジ位置が確定している状態で、ポテンショメータ２５，５１の出力を補正し、その補正値を加算器５４に出力する。
【００２７】
加算器５４では、ポテンショメータ２５からのストローク角度信号と、ポテンショメータ５１からのストローク角度信号との偏差を算出し、誤差分、補正値を考慮するよう加算して、その結果を目標速度生成ブロック３４に出力する。
【００２８】
目標速度生成ブロック３４では、ストローク角度信号の偏差の大きさに応じたセレクトレバー２の目標速度を決定し、加算器３５に出力する。
【００２９】
微分器５３では、アシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５からのストローク角度信号の微分値を算出し、算出結果を加算器３５に出力する。
【００３０】
加算器３５は、微分器５３からの実際の操作速度と目標速度生成ブロック３４からの目標速度との偏差を算出し、算出結果をFB（フィードバック）制御部３６へ出力する。
【００３１】
FB制御部３６のPI制御部は、乗算器３７と、加算器３８と、乗算器３９と、積分器４０とから構成されている。乗算器３７は、実際の操作速度と目標速度の偏差に比例ゲインを乗じた値を電動モータ１５の駆動電流値として加算器３８へ出力する（比例出力）。乗算器３９は、実際の操作速度と目標速度の偏差に積分ゲインを乗じた値を電動モータ１５の駆動電流値として積分器４０へ出力する。積分器４０では、乗算器３９の出力を積分演算して加算器３８へ出力する（積分出力）。
加算器３８では、比例出力と積分出力の和であるフィードバックアシスト電流値を加算器４１に出力する。
【００３２】
FF（フィードフォワード）補償テーブルブロック４３は、２つのストローク角度信号、操作速度および操作方向に対応して予め設定された値、すなわちフィードフォワードアシスト電流値を加算器４１へ出力する。
【００３３】
加算器４１では、FB制御部３６とFF制御部４２の出力和（フィードバックアシスト電流値＋フィードフォワードアシスト電流値）、すなわち目標アシスト電流値をモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
【００３４】
モータ駆動制御ブロック（アシスト力制御部に相当）４５は、目標アシスト電流値に基づいて、電動モータ１５を駆動する。
【００３５】
次に、自動変速機１９のディテントの構造について説明する。
図４は、自動変速機１９のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム２０には回転シャフト２６が設けられ、この回転シャフト２６にディテントプレート２７が支持されている。ディテントプレート２７の上端には、カム山２７ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部２７ｂが形成されている。そして、この谷部２７ｂにバネ板２８の先端に形成されたディテントピン２９を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００３６】
すなわち、セレクトレバー２の操作力により回転シャフト２６が回動し、この回動に応じてディテントプレート２７がディテントピン２９に対して相対移動する。このとき、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部２７ｂと係合し、係合状態がバネ板２８の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー２を操作する際の主要な負荷力となる。
【００３７】
なお、ディテントプレート２７には、パーキングポール３０の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール３０は、セレクトレバー２をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート３１を介してパーキングギア３２の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール３０を咬む力として作用する。
【００３８】
次に、作用を説明する。
［セレクトレバーのアシスト制御処理］
図５は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００３９】
ステップＳ１では、ポテンショメータ５１のストローク角度信号からセレクトレバー２部分のストローク角度を読み込み、ステップＳ２に移行する。
【００４０】
ステップＳ２では、ポテンショメータ２５のストローク角度信号からアシストアクチュエータ９部分のストローク角度を読み込み、ステップＳ３に移行する。
【００４１】
ステップＳ３では、ポテンショメータ５１のストローク角度とポテンショメータ２５のストローク角度の偏差を算出し、ステップＳ４に移行する。
【００４２】
ステップＳ４では、ストローク角度の偏差からセレクトレバー２の目標速度を算出し、ステップＳ５に移行する。
【００４３】
ステップＳ５では、目標速度から電動モータ１５の駆動電流値を算出し、ステップＳ６に移行する。
【００４４】
ステップＳ６では、FF補償テーブルのテーブルデータを参照して電動モータ１５の駆動電流値を算出する。FF補償テーブルは、予め設定された複数のテーブルの中から、ストローク角度、操作速度に応じて最適なものを選択する。
【００４５】
ステップＳ７では、設定したFFアシスト電流値とFBアシスト電流値の和から目標アシスト電流値を出力する。
【００４６】
ステップＳ８では、補正量の検出と処理を行い、本制御を終了する。
【００４７】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるポテンショメータ２５，５１のストローク角度信号の出力値、ディテントプレート２７の形状、モータ駆動電流を示す図である。
【００４８】
このうち、図６(b)に示すディテントプレート２７の形状に対して、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａを乗り越えるには、モータの駆動では、図６(c)に示すような駆動電流が必要になる。
すなわち、セレクトレバー２をＰ→Ｒレンジ方向に操作した際には、まず、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａの急な勾配を越えるために、力が大きく必要となり、ディテントプレート２７のカム山２７ａの頂点に近づくと勾配が緩やかになるため、必要な力は小さくなっていく。よって、セレクトレバー２へ必要なアシスト電流値は、ディテントプレート２７のカム山２７ａの頂点までの間に図６(c)のような山形状の曲線を描くこととなる。
【００４９】
ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えた後は、ディテントピン２９が次のカム山２７ａの溝に落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生し、その力もＲレンジの位置で収束することとなる。本実施例では、この領域（アシスト領域）においてはアシストを行わないようにしている。
また、このＰレンジ→Ｒレンジへのセレクトレバー２の操作においては、セレクトレバー２には、コントロールケーブル８，１８の摩擦力、電動モータ１５のイナーシャ等が負荷されることとなる。
【００５０】
［FF制御アシスト電流値マップ］
図６(c)中には、FF制御におけるＰ→Ｒレンジ方向におけるアシスト電流値マップを示す。このアシスト電流値マップでは、セレクトレバー２のストローク角度に応じて、図６(c)中に示すディテント操作反力に見合う駆動電流値の約１／２の駆動電流値がFF制御でアシストされるように設定されている。
【００５１】
［FF制御＋FB制御］
実施例では、アシスト力を、ディテント操作反力に見合う電流値の約１／２の駆動電流値となるように設定したフィードフォワードアシスト電流値と、実際の操作速度と目標操作速度との偏差に基づいて設定したフィードバックアシスト電流値との２つの成分とすることにより、急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、応答性と外乱抑制性を高いレベルで両立でき、良好な操作特性を実現できる。
【００５２】
［アシスト制御］
セレクトレバー２を操作すると、ポテンショメータ５１の値が変化し、この値の変化に対応して電動モータ１５を駆動させてセレクトレバー２の操作へのアシストを行い、アシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５の値が正規のレンジ位置になるようにする。
これにより、セレクトレバー２の動きとアシストアクチュエータ２５の動きは、同期して動くこととなり、その間にあるワイヤケーブル８は遊んでいるのと同じになるが、同期して動いているのでレンジの切り換え操作を行うことができる。
【００５３】
［ポテンショメータの検出ズレ］
ここで、２つのポテンショメータ５１，２５の検出ズレについて説明する。
本実施例では、自動変速機１９の制御アーム２０とセレクトレバー２の連結は、コントロールケーブル８，１８、及び機械的な係合によって行われる。
【００５４】
コントロールケーブル８，１８は、自由状態から、適度に伸長又は収縮した状態で連結部材としての機能を果たすため、ロストモーションを有することとなる。
また、機械的な係合部分は、ガタを有することとなる。
よって、アシスト制御がない場合には、ポテンショメータ５１で検出するセレクトレバー２のストローク量に対して、ポテンショメータ２５の出力値は、図８(a)に示すようにロストモーションによるズレが生じた後に移動し、そのレンジ位置から逆に移動する際も、ロストモーションによるズレが生じた後に移動する特性を示すこととなる。
このロストモーション量は、制御が正常であれば、レンジ位置を切り換え始める際にまず増加する。セレクトレバー２が操作されることによりコントロールケーブル８，１８が適度に伸長又は収縮するからであるが、その後には、セレクトレバー２の操作に自動変速機１９の制御アームの動きを追従性よく同期させるようにアシスト制御によるアシストアクチュエータ９でアシストが行われるため、コントロールケーブル８，１８は自由状態に非常に近い状態となる。
【００５５】
また、このようにして切り換えたレンジ位置から、元のレンジ位置に戻す際にも、切り換え始めにおいてロストモーション量が増加し、その後減少して自由状態に非常に近い状態となる。
このように正常に制御が行われた場合でも、図８(b)に示すように、所定のロストモーション量がポテンショメータ５１，２５でズレ量として検出されることとなる。
【００５６】
このようなロストモーション量やガタ量（ガタ量＋ロストモーション量が非連動量に相当する）は、製造時のバラツキや経時変化等によりばらついたり、変化したりすると、そのズレ量がポテンショメータ５１とポテンショメータ２５の検出差となるため、その差を無くすようにアシスト制御されるため、コントロールケーブル８，１８を緊張させ続けたり、機械的係合部分に過大な負荷をかけてしまうこととなる。また、アシスト制御も外乱を多く抱えることになり、的確な制御に好ましくない。
そこで、本実施例では、補正量検出・処理ブロック５５を設けている。
【００５７】
［補正量検出・補正処理の流れ］
図７に示すのは、コントロールユニット２２で実行されるステップＳ８の補正量検出及び処理の流れを示すフローチャートである。
【００５８】
ステップＳ１０１では、所定の方向（Ｆ方向）へレンジ位置の切り換え操作があるかどうかを判断し、操作があるならばステップＳ１０２に移行し、操作がないならば処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ１０２では、ポテンショメータ２５（位置センサＢ）の操作位置検出値に変化があるかどうかを判断し、変化があるならばステップＳ１０３に移行し、変化がないならば処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ１０３では、ポテンショメータ２５（位置センサＢ）の操作位置出力値が変化する直前のポテンショメータ２５の出力値をＸｂ＝０と設定し、ポテンショメータ２５の操作位置出力値が変化する直前のポテンショメータ５１（位置センサＡ）の出力値をＸａ＝０と設定する。
【００６１】
ステップＳ１０４では、通常のアシスト制御を行う。
【００６２】
ステップＳ１０５では、セレクトレバー２の操作がレンジ位置に停留した状態であるかどうかを判断し、停留状態ならばステップＳ１０６に移行し、停留状態でないならば処理を終了する。
【００６３】
ステップＳ１０６では、レンジ位置停留状態でのポテンショメータ５１（位置センサＡ）の出力値をＸａ'、ポテンショメータ２５（位置センサＢ）の出力値をＸｂ'として一時的に記憶する。
【００６４】
ステップＳ１０７では、逆方向（Ｂ方向：Ｆ方向と逆の方向）へのセレクトレバー２の切り換え操作があるかどうかを判断し、逆方向への操作があるならばステップＳ１０８に移行し、逆方向への操作がないならば処理を終了する。
【００６５】
ステップＳ１０８では、ポテンショメータ２５（位置センサＢ）の出力値に変化があるかどうかを判断し、変化があるならばステップＳ１０９に移行し、変化がないならば処理を終了する。
【００６６】
ステップＳ１０９では、ポテンショメータ２５（位置センサＢ）の出力値が変化する直前のポテンショメータ５１（位置センサＡ）の出力値をＸａ"とし、変化直前のポテンショメータ２５（位置センサＢ）の出力値をＸｂ"として一時的に記憶する。
【００６７】
ステップＳ１１０では、Ｘｂ"−Ｘａ"を行って、ロストモーション量＋ガタ量を算出する。
【００６８】
ステップＳ１１１では、以前の算出によるロストモーション量＋ガタ量と今回算出したロストモーション量＋ガタ量を比較して変化があるかどうかを判断し、変化があるならばステップＳ１１２に移行し、変化がないならばステップＳ１１４に移行する。
【００６９】
ステップＳ１１２では、ロストモーション量＋ガタ量の１／２を算出するように、｛（Ｘｂ"−Ｘａ'）／２｝を行う。
【００７０】
ステップＳ１１３では、ステップＳ１１２で算出したロストモーション量＋ガタ量の中央値を補正値として加算器５４に出力する。
【００７１】
ステップＳ１１４では、補正値を用いたアシスト制御を行う。
【００７２】
［補正量検出・処理］
〈1〉レンジ位置停留状態
本実施例では、予め設定した方向にレンジ位置が切り換えられ、そのレンジ位置から戻す方向にレンジ位置が切り換えられる操作パターンが発生した際に補正量の検出を行う。
本実施例では、図８(a)に模式的に示すように２つのポテンショメータ５１，２５の検出は、間にロストモーション＋ガタを有する状態となっており、セレクトレバー２の操作位置がいずれかのレンジ位置にある場合には、自由状態となるため、コントロールケーブル８，１８や機械的な係合部分はどちらの操作方向にもロストモーション＋ガタを有することとなる。
【００７３】
〈2〉レンジ位置切り換え操作状態
このいずれかのレンジ位置にある状態から、所定の方向にセレクトレバー２の操作が行われると、ステップＳ１０１の処理により、操作速度・操作方向判定ブロック３３から得る操作方向により検知される。
操作が行なわれた直後には、図８(b)に示すようにセレクトレバー２の操作はポテンショメータ５１（位置センサＡ）で検知されるがロストモーション量＋ガタ量を減少させるのみでポテンショメータ２５（位置センサＢ）に検知させることにはならない。
その後、ロストモーション量＋ガタ量がなくなると、セレクトレバー２の操作がアシストアクチュエータ９部分及び制御レバー２０に伝達して、その操作がポテンショメータ２５（位置センサＢ）でステップＳ１０２の処理により検知され始める。
この状態において、ポテンショメータ２５（位置センサＢ）が検知を始める直前のポテンショメータ５１の値をＸａ＝０、ポテンショメータ２５の値をＸｂ＝０とするようステップＳ１０３の処理で設定しておく。
【００７４】
〈3〉レンジ位置停留状態（切り換え後）
このようにしてレンジ位置の切り換え操作が終了し、レンジ位置に停留した状態では、コントロールケーブル８，１８及び機械的な係合部分は自由状態となり、図８(c)に示すように、操作方向にβ、操作方向の戻し方向にαのロストモーション量＋ガタ量を有する状態となる。
Ｘａ＝０，Ｘｂ＝０とした状態から、このレンジ位置停留状態までのポテンショメータ５１，２５で検知した量は、図８(c)に示すように以下のようになる。
ポテンショメータ５１（位置センサＡ）が検知した量は、ロストモーション＋ガタを含まずにポテンショメータ５１，２５が連動して検知した量、Ｘａ'＝Ｘｓｔとなる。
ポテンショメータ２５（位置センサＢ）が検知した量は、ロストモーション＋ガタを含まずにポテンショメータ５１，２５が連動して検知した量（Ｘｓｔ）に、自由状態となってロストモーション＋ガタの一部の移動を検知した量、つまりＸｂ'＝Ｘｓｔ＋αとなる。
この量の算出はステップＳ１０６で行われる。
【００７５】
〈4〉レンジ位置切り換え操作状態（逆方向）
本実施例では、レンジ位置が所定の方向（Ｆ方向）に切り換えられた後、逆方向（Ｂ方向）に切り換えられた際に補正量の検出を継続して行う。これは、ステップＳ１０７の処理で行われ、順方向（Ｆ方向）にさらに切り換えられた場合などは処理を終了するようにして、補正量の検出をやめるようにしている。
レンジ位置が所定の方向に切り換えられた後、逆方向に操作があると、そのことがステップＳ１０７の処理により検知される。
この場合、ポテンショメータ５１，２５の間の連結部材は、ロストモーション量＋ガタ量としてそれぞれの方向にα、βを有する自由状態にあるため、逆方向にセレクトレバー２が操作されたことをポテンショメータ５１で検知しても、そのロストモーション量＋ガタ量の操作方向分となるβが減少するだけで、直ぐには操作は伝達されずポテンショメータ２５は変化を検出しない。
【００７６】
さらに操作がされてβ分のロストモーション量＋ガタ量がなくなるとセレクトレバー２の操作がアシストアクチュエータ９及び制御レバー２０に伝達されてポテンショメータ２５が変化を検出する。
この状態はステップＳ１０８の処理で検出される。
この直前の状態において、Ｘａ＝０，Ｘｂ＝０とした状態から、ポテンショメータ５１，２５で検知した量は、図８(d)に示すように以下のようになる。
ポテンショメータ５１（位置センサＡ）が検知した量は、ロストモーション＋ガタを含まずにポテンショメータ５１，２５が連動して検知した量（Ｘｓｔ）から、この操作方向のロストモーション量＋ガタ量を差し引いた値、つまりＸａ"＝Ｘｓｔ−βとなる。
ポテンショメータ２５（位置センサＢ）が検知した量は、レンジ位置停留状態から変化する直前のため、レンジ位置停留状態と同じくＸｂ"＝Ｘｓｔ＋αとなる。
【００７７】
〈5〉ロストモーション量＋ガタ量の算出
Ｘａ"，Ｘｂ"が求まったならば、ステップＳ１１０の処理によりロストモーション量＋ガタ量を算出する。この算出では、Ｘｂ"−Ｘａ"を行う。すると、Ｘｂ"−Ｘａ"＝{（Ｘｓｔ＋α）−（Ｘｓｔ−β）}＝α＋βとなり、ロストモーション量＋ガタ量が求まる。
【００７８】
〈6〉補正処理
ロストモーション量＋ガタ量が求まったならば、ステップＳ１１１の処理により、以前に対して検出結果に変化があるかどうかを判断し、更新の必要があるならば、ステップＳ１１２の処理により、ロストモーション量＋ガタ量の１／２を求める。
α＋βで求めたロストモーション量＋ガタ量は、最大値である。どちらかのポテンショメータ５１，２５の検出値を基準に観れば、α＋βの内の幾分かが検出値に含まれることとなり、図８に示すようにα＋βの最大値を含むことは非常にレアケースである。よって、本実施例では、ロストモーション量＋ガタ量の１／２を補正値として更新し、加算器５４に出力してFB制御に考慮されるようにする。FB制御に考慮させることにより実際のセレクトレバー２の動きに対してより制御アーム２０の動きが的確に同期するよう追従性高く動くこととなる。
また、FB制御の結果として、制御中に発生するロストモーション量＋ガタ量は最大値の約１／２以下に抑えられることになるため、ワイヤケーブル８，１８や機械的係合部への負荷を抑えることができ、長く良好な状態で使用できる装置となる。
【００７９】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【００８０】
(1)セレクトレバー２は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー２と制御アーム２０はコントロールケーブル８，１８を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー２を設定できる。
また、セレクトレバー２と制御アーム２０がコントロールケーブル８，１８によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ９やコントロールユニット２２がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができ、安全性を確保できる。
いずれかのレンジ位置への切り換え操作が行われた際と、そのレンジ位置から反対方向への切り換え操作が行われた際との、ポテンショメータ５１（位置センサＡ）とポテンショメータ２５（位置センサＢ）との検出位置から、コントロールケーブル８，１８のロストモーション量や機械的係合部分のガタ量を算出する補正量検出・処理ブロック５５を設けたため、自動変速機のセレクトアシストの制御でガタ量＋ロストモーション量を考慮した制御を行えるようにして、より的確な制御が行えるようにして操作感を向上できる。
【００８１】
(2)補正量検出・処理ブロック５５により検出するロストモーション量＋ガタガ量が、最大値の半分程度に抑制されるようにコントロールユニット２２によりアシスト力が制御されるため、自動変速機のレンジ位置切り換え装置とセレクトレバーとを連結する部材にかかる荷重を抑制して、長く良好な状態で使用できる。
【００８２】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
実施例では、セレクトレバー２と自動変速機１９の制御アーム２０をコントロールケーブル８，１８で連結する構成を示したが、セレクトレバー２の操作力を制御アーム２０に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー２の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
【００８３】
目標アシスト電流値に対するFFアシスト電流値とFBアシスト電流値の配分比率は、目標操作特性に応じて自由に設定できる。
実施例では、所定の操作パターンが発生すると補正値の検出・処理を行うようにしたが、このパターン毎につき毎回とする事はもちろんのこと、１度のエンジン始動につき１回の補正としてもよい。
本実施例のコントロールケーブルは、１本のワイヤーを用いる構造のものであるため、伸長及び収縮する方向にそれぞれロストモーションを有することとなるが、２本のワイヤーを用いるようにして、それぞれのワイヤーが伸長方向にロストモーションを有するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントロールユニットの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるセレクトレバーのアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向におけるポテンショメータ２５，５１のストローク角度信号の出力値、ディテントプレートの形状、モータ駆動電流を示す説明図である。
【図７】コントロールユニットで実行されるセレクトレバーの補正量検出・処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】２つのポテンショメータの検出とロストモーション＋ガタの状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  セレクト機構部
２  セレクトレバー
３  センタクラスタ
４  セレクトノブ
５  支点軸
７  セレクトレバージョイント
８  コントロールケーブル
９  アシストアクチュエータ
１０  入力レバー
１１  入力レバージョイント
１２  出力軸
１３  出力レバー
１４  ウォームギア
１５  電動モータ
１６  モータ出力軸
１７  出力レバージョイント
１８  コントロールケーブル
１９  自動変速機
２０  制御アーム
２１  トルクセンサ
２２  コントロールユニット
２３  ワイヤハーネス
２４  接触子
２５  ポテンショメータ
２６  回転シャフト
２７  ディテントプレート
２７ａ  カム山
２７ｂ  谷部
２８  バネ板
２９  ディテントピン
３０  パーキングポール
３１  カム状プレート
３２  パーキングギア
３３  操作速度・操作方向判別ブロック
３４  目標速度生成ブロック
３５  加算器
３６  FB制御部
３７  乗算器
３８  加算器
３９  乗算器
４０  積分器
４１  加算器
４２  FF制御部
４３  FF補償テーブルブロック
４５  モータ駆動制御ブロック
５１  ポテンショメータ
５２  アライメント誤差補償ブロック
５３  微分器
５４  加算器
５５  補正量検出・処理ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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