(57)【要約】【課題】  自車を先行車に違和感なく追従させることを可能にする。【解決手段】  コントローラー６が、追従走行モードでの走行（追従制御）中であるか否かを判断し、追従走行モードでの走行中である場合、車間距離センサ１により検出された先行車との間の車間距離、及び設定された目標車間距離に基づいて、自車の目標加減速度を算出する。そして、算出された目標加減速度が制御作動範囲内にない場合、コントローラー６は、ブザー４及びインジケータ５を制御して、目標加減速度が限界値に達した旨を運転者に報知する。これにより、運転者は、追従走行モードでの走行を維持するためには制御作動範囲を超えた加減速度を付与することが必要であることを早い段階で認識することができるので、車間追従制御装置による車速の制御動作から運転者の操作による車速の制御動作に速やかに移行し、自車を先行車に違和感なく追従させることができる。【選択図】      図１
2005053401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の車速及び先行車との車間距離に基づいて、設定された目標車速で走行するように、若しくは、設定された目標車間距離で先行車に追従するように、自車の車速を制御する車間追従制御装置であって、
先行車に追従するために必要な自車の目標加減速度を算出する加減速度算出部と、
前記加減速度算出部によって算出された自車の目標加減速度が制御作動範囲の限界値に到達しているか否かを判断する加減速度限界判断部と、
前記加減速度限界判断部が目標加減速度が限界値に到達していると判別した場合、目標加減速度が制御作動範囲の限界値に到達していることを報知する加減速度限界報知部と
を備えることを特徴とする車間追従制御装置。
【請求項２】
前記加減速度限界報知部が目標加減速度が制御作動範囲の限界値に到達していることを報知するのに応じて、先行車に追従するために必要なアクセル操作量若しくはブレーキ操作量を示す加減速介入操作情報を報知する加減速介入操作情報報知部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車間追従制御装置。
【請求項３】
前記加減速介入操作情報報知部は、運転者がアクセル又はブレーキを操作した時のみ前記加減速介入操作情報を報知することを特徴とする請求項２に記載の車間追従制御装置。
【請求項４】
前記運転者によるアクセル又はブレーキの操作を検出し、運転者によるアクセル又はブレーキの操作が検出されるのに応じて、アクセル又はブレーキの操作によって目標加減速度が制御作動範囲内に戻ったか否かを判断する加減速度限界復帰判断部と、
前記加減速度限界復帰判断部が目標加減速度が制御作動範囲内に戻ったと判断した場合、目標加減速度が制御作動範囲内に戻ったことを報知する加減速度限界値領域復帰報知部と
を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のうち、いずれか１項に記載の車間追従制御装置。
【請求項５】
前記加減速介入操作情報報知部は、前記加減速介入操作情報を表示及び音の少なくとも一方によりリアルタイムに報知することを特徴とする請求項２から請求項４のうち、いずれか１項に記載の車間追従制御装置。
【請求項６】
前記加減速度限界報知部は、自車の車速が所定時間内に制御作動範囲から外れると推定される場合、目標加減速度が制御作動範囲の限界値に到達していることを報知しないことを特徴とする請求項１から請求項５のうち、いずれか１項に記載の車間追従制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の速度を自動制御する車間追従制御装置に関し、より詳しくは、先行車に追従するために必要な自車の加減速度が制御作動範囲を超えたことを運転者に報知することにより、先行車に追従するために必要な加減速度が制御作動範囲を超えた場合も、自車を先行車に違和感なく追従させることを可能にする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車の車速及び先行車との車間距離に基づいて、設定された目標車速で走行するように自車の車速を制御する定速走行モードと、設定された目標車間距離で先行車に追従するように自車の車速を制御する追従走行モードとの間で走行モードを自動的に切り替える車間追従制御装置が知られている。
【０００３】
また、このような車間追従制御装置の中には、自車及び先行車の車速と、自車と先行車との間の距離の双方を表示することにより、運転者が、表示された情報を参照して、先行車との追突の危険性及び緊急性を確認することを可能にするものもある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平０５−１２４４５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車間追従制御装置には、追従走行モードで走行している際に、運転者が予期せぬ加減速によって慌てたり，違和感を感じたりしないように、自車の加減速度の制御作動範囲、より具体的には、加減速度の最大値が設定されている。
【０００５】
このため、従来までの車間追従制御装置では、追従走行モードで走行している際、先行車の車速が急激に変化したり、先行車が車線を逸脱したりして、先行車に追従するために必要な加減速度が制御作動範囲を超えた場合には、運転者は、アクセルやブレーキを操作することにより、先行車に追従可能な最大値以上の加減速度を付与しなければならない。
【０００６】
しかしながら、従来までの車間追従制御装置では、運転者は、自車及び先行車の車速と車間距離を参照して、先行車に追従するために必要な加減速度が制御作動範囲を超えたことを推定しなければならないので、アクセルやブレーキの操作が遅れ、自車を先行車に違和感なく追従させることができないことがある。
【０００７】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、先行車に追従するために必要な加減速度が制御作動範囲を超えた場合も、自車を先行車に違和感なく追従させることが可能な、車間追従制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の課題を解決するために、本発明に係る車間追従制御装置は、自車の車速及び先行車との車間距離に基づいて、設定された目標車速で走行するように、若しくは、設定された目標車間距離で先行車に追従するように、自車の車速を制御する車間追従制御装置であって、先行車に追従するために必要な自車の目標加減速度を算出する加減速度算出部と、加減速度算出部によって算出された自車の目標加減速度が制御作動範囲の限界値に到達しているか否かを判断する加減速度限界判断部と、加減速度判断部が自車の目標加減速度が制御作動範囲の限界値に到達していると判別した場合、目標加減速度が限界値に到達していることを報知する加減速度限界報知部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、目標加減速度が限界値に達するのに応じて、加減速度限界報知部が目標加減速度が限界値に達した旨を運転者に報知する。このような構成によれば、運転者は、先行車に追従するためには制御作動範囲を超えた加減速度を付与することが必要であることを早い段階で認識することができるので、車間追従制御装置による車速の制御動作から運転者の操作による車速の制御動作に速やかに移行し、自車を先行車に違和感なく追従させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の第１〜第３の実施例となる車間追従制御装置の構成及び動作について詳しく説明する。
【実施例１】
【００１１】
〔車間追従制御装置の構成〕
始めに、図１，図２を参照して、本発明の第１の実施例となる車間追従制御装置の構成について説明する。
【００１２】
本発明の第１の実施例となる車間追従制御装置は、車両内に搭載され、図１に示すように、車間距離センサ１，車速センサ２，メインスイッチ３，ブザー４，インジケーター５，コントローラー６，アクセル開度検出手段７，ブレーキペダルスイッチ８，スロットルアクチュエーター９，及びブレーキアクチュエーター１０を主なハードウェア構成要素として備える。
【００１３】
ここで、車間距離センサ１は、レーザレーダやミリ波レーダ等の検出素子により構成され、自車と先行車との間の車間距離を検出する。また、車速センサ２は、自車の車速を検出する。
【００１４】
また、メインスイッチ３は、運転者による操作に応じて、コントローラー６に対し制御の開始指示，設定された目標車速（以下、設定車速と略記）の変更指示等の各種指示情報を入力する。
【００１５】
また、ブザー４及びインジケータ５は、図２に示す加減速度限界報知部１１に対応し、コントローラー６の制御に従って、先行車に追従するために必要な自車の加減速度が制御作動範囲を超えたことを運転者に報知する。
【００１６】
さらに、コントローラー６は、図２に示す目標車速算出部１２と加減速度限界判断部１３に対応する。コントローラー６は、所定の制御条件が満たされているか否かを判別し、制御条件が満たされている場合、アクセル開度検出手段７及びブレーキペダルスイッチ８によるアクセス及びブレーキの状態の検出結果を参照してスロットルアクチュエーター９及びブレーキアクチュエーター１０を制御することにより、車間距離が設定された目標車間距離に一致するように自車の車速を制御する追従走行モード、若しくは、設定車速になるように自車の車速を制御する定速走行モードにより自車の車速を制御する。
【００１７】
なお、前記制御条件とは、例えば自車の速度が５０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈの間にあり、制御が作動する自車の速度領域は４０ｋｍ／ｈから１２０ｋｍ／ｈの間にあること等、制御することが可能な自車の車速領域を意味する。また、制御システムに故障が発生していないこと、シフトゲートの位置がＤ（ドライブ）ポジションにあること等の条件を前記制御条件としてもよい。
【００１８】
〔車間追従制御装置の動作〕
このような構成を有する本発明の第１の実施例となる車間追従制御装置は、追従走行モードで走行している際に、先行車に追従するために必要な自車の加減速度（以下、目標加減速度と表記）が制御作動範囲を超えた場合、その旨を運転者に報知する（報知処理）。以下、図３に示すフローチャートを参照して、この報知処理を実行する際の車間追従制御装置の動作について説明する。
【００１９】
図３に示すフローチャートは、運転者がメインスイッチ３を操作することにより車間追従制御装置の制御が開始されるのに応じて開始となり、この報知処理はステップＳ１の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ１の処理では、コントローラー６が、追従走行モードでの走行（追従制御）中であるか否かを判断する。そして、判断の結果、追従走行モードでの走行中である場合には、コントローラー６は報知処理をステップＳ２の処理に進める。
【００２１】
ステップＳ２の処理では、コントローラー６が、車間距離センサ１により検出された先行車との間の車間距離、及び設定された目標車間距離に基づいて、目標加減速度を算出する。これにより、このステップＳ２の処理は完了し、この報知処理はステップＳ２の処理からステップＳ３の処理に進む。
【００２２】
ステップＳ３の処理では、コントローラー６が、算出された目標加減速度が制御作動範囲内にあるか否かを判別する。そして、判別の結果、算出された目標加減速度が制御作動範囲内にある場合、コントローラー６は、報知処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、算出された目標加減速度が制御作動範囲内にない場合には、コントローラー６は報知処理をステップＳ４の処理に進める。
【００２３】
ステップＳ４の処理では、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、目標加減速度が限界値に達した旨を運転者に報知する。具体的には、コントローラー６は、図５（ａ），（ｂ）に示すように、インジケータ５を制御して、インジケータ５のメッセージ表示部５ａ内に目標加減速度が限界値に達した旨のメッセージを表示すると共に、オブジェクト５ｂ，５ｃ，５ｄによりメッセージ表示部５ａ上に自車と先行車の位置関係を視覚的に表現する。なお、この実施例では、オブジェクト５ｂ，５ｃ，５ｄはそれぞれ、自車，車間距離の大きさ，及び先行車を表す。また、自車を表すオブジェクト５ｂ上には自車の設定車速が表示されている（この例の場合には、８０ｋｍ／ｈ）。これにより、このステップＳ４の処理は完了し、報知処理はステップＳ４の処理からステップＳ１の処理に戻る。
【００２４】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施例となる車間追従制御装置によれば、目標加減速度が限界値に達するのに応じて、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、目標加減速度が限界値に達した旨を運転者に報知する。このような構成によれば、運転者は、追従走行モードでの走行を維持するためには制御作動範囲を超えた加減速度を付与することが必要であることを早い段階で認識することができるので、車間追従制御装置による車速の制御動作から運転者の操作による車速の制御動作に速やかに移行し、自車を先行車に違和感なく追従させることができる。
【００２５】
なお、コントローラー６は、自車の車速が所定時間内に制御作動範囲から外れることが推定される場合には、目標加減速度が限界値に達した旨を運転者に報知しないことが望ましい。このような構成によれば、運転者が、自身で操作介入した後に再び車間追従制御装置による車速の制御動作に任せようと考えているにも関わらず、操作介入によって車間追従制御装置による車速の制御動作が停止し、運転者が不快感に感じることを防止できる。
【実施例２】
【００２６】
〔車間追従制御装置の構成〕
次に、図５を参照して、本発明の第２の実施例となる車間追従制御装置の構成について説明する。
【００２７】
本発明の第２の実施例となる車間追従制御装置は、図５に示すように、第１の実施例となる車間追従制御装置の構成に対して、本発明に係る加減速介入操作情報報知部として機能する追従加減速度量報知部１４が加わった構成となっている。
【００２８】
なお、この追従加減速度量報知部１４は、図１に示すブザー４及びインジケータ５に対応し、コントローラー６の制御に従って、先行車に追従するために必要なアクセル操作量若しくはブレーキ操作量を示す情報（以下、加減速介入操作情報と表記）を運転者に報知する。
【００２９】
〔車間追従制御装置の動作〕
このような構成を有する本発明の第２の実施例となるとなる車間追従制御装置は、追従走行モードで走行している際に、目標加減速度が制御作動範囲を超えた場合、目標加減速度が限界値に達したこと、及び、先行車に追従するために必要なアクセル操作量若しくはブレーキ操作量を運転者に報知する（報知処理）。以下、図６に示すフローチャートを参照して、この報知処理を実行する際の車間追従制御装置の動作について説明する。
【００３０】
図６に示すフローチャートは、運転者がメインスイッチ３を操作することにより車間追従制御装置の制御が開始されるのに応じて開始となり、この報知処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００３１】
ステップＳ１１の処理では、コントローラー６が、追従走行モードでの走行（追従制御）中であるか否かを判断する。そして、判断の結果、追従走行モードでの走行中である場合には、コントローラー６は報知処理をステップＳ１２の処理に進める。
【００３２】
ステップＳ１２の処理では、コントローラー６が、車間距離センサ１により検出された先行車との間の車間距離、及び設定された目標車間距離に基づいて、目標加減速度を算出する。これにより、このステップＳ１２の処理は完了し、この報知処理はステップＳ１２の処理からステップＳ１３の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１３の処理では、コントローラー６が、算出された目標加減速度が制御作動範囲内にあるか否かを判別する。そして、判別の結果、算出された目標加減速度が制御作動範囲内にある場合、コントローラー６は、報知処理をステップＳ１１の処理に戻す。一方、算出された目標加減速度が制御作動範囲内にない場合には、コントローラー６は報知処理をステップＳ１４の処理に進める。
【００３４】
ステップＳ１４の処理では、コントローラー６が、アクセル開度検出手段７及びブレーキペダルスイッチ８によるアクセル及びブレーキの状態の検出結果を参照して、先行車に追従するために必要なアクセル操作量若しくはブレーキ操作量を算出する。これにより、このステップＳ１４の処理は完了し、この報知処理はステップＳ１４の処理からステップＳ１５の処理に進む。
【００３５】
ステップＳ１５の処理では、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、目標加減速度が限界値に達したこと、及び、先行車に追従するために必要なアクセル操作量若しくはブレーキ操作量を示す情報（加減速介入操作情報）を運転者に報知する。具体的には、コントローラー６は、図７（ａ），（ｂ）に示すように、インジケータ５を制御して、運転者のアクセル操作若しくはブレーキ操作による自車の加速度レベルを表すオブジェクト５ｅと、目標加速度のレベルを表すオブジェクト５ｆとを表示し、オブジェクト５ｅとオブジェクト５ｆの位置関係によって、先行車に追従するために必要なアクセル操作量若しくはブレーキ操作量を運転者が視覚的に認識できるようにする。これにより、このステップＳ１５の処理は完了し、報知処理はステップＳ１５の処理からステップＳ１１の処理に戻る。
【００３６】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施例となる車間追従制御装置によれば、目標加減速度が限界値に達するのに応じて、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、標加減速度が限界値に達したこと、及び、先行車に追従するために必要なアクセル操作量若しくはブレーキ操作量を運転者に報知する。このような構成によれば、運転者は、どの程度のアクセル操作量若しくはブレーキ操作量によれば自車を先行車に違和感なく追従させることができるのかを容易に理解することができる。また、先行車に追従するために必要なアクセル操作量若しくはブレーキ操作量は、表示や音によりリアルタイムで運転者に報知されるので、運転者は楽に操作介入することができる。
【００３７】
なお、コントローラー６は、運転者がアクセル若しくはブレーキを操作した時だけ加減速介入操作情報を報知することが望ましい。このような構成によれば、運転者が追従走行モードでの走行を望んでいないにも関わらず加減速介入情報が報知され、運転者が煩わしく感じることを防止ができる。
【実施例３】
【００３８】
〔車間追従制御装置の構成〕
次に、図８を参照して、本発明の第３の実施例となる車間追従制御装置の構成について説明する。
【００３９】
本発明の第３の実施例となる車間追従制御装置は、図８に示すように、第２の実施例となる車間追従制御装置の構成に対して、加減速度限界復帰判断部１５及び加減速度限界値領域復帰報知部１６が加わった構成となっている。
【００４０】
なお、加減速度限界復帰判断部１５は、図１に示すコントローラー６に対応し、運転者のアクセル操作若しくはブレーキ操作によって目標加減速度が制御作動範囲内に戻ったか否かを判断する。また、加減速度限界値領域復帰報知部１６は、図１に示すブザー４及びインジケータ５に対応し、コントローラー６の制御に従って、運転者のアクセル操作若しくはブレーキ操作によって目標加減速度が制御作動範囲内に戻ったことを運転者に報知する。
【００４１】
〔車間追従制御装置の動作〕
このような構成を有する本発明の第３の実施例となるとなる車間追従制御装置は、加減速介入操作情報を報知した後、運転者のアクセル操作若しくはブレーキ操作によって目標加減速度が制御作動範囲内に戻るのに応じて、目標加減速度が制御作動範囲内に戻ったことを運転者に報知する。以下、図９に示すフローチャートを参照して、この報知処理を実行する際の車間追従制御装置の動作について説明する。
【００４２】
図９に示すフローチャートは、加減速介入操作情報を報知するのに応じて開始となり、この報知処理はステップＳ２１の処理に進む。
【００４３】
ステップＳ２１の処理では、コントローラー６が、アクセル開度検出手段７及びブレーキペダルスイッチ８によるアクセル及びブレーキの状態の検出結果を参照して、運転者のアクセル操作若しくはブレーキ操作があったか否かを判断する。そして、判断の結果、運転者のアクセル操作若しくはブレーキ操作があった場合には、コントローラー６は報知処理をステップＳ２２の処理に進める。
【００４４】
ステップＳ２２の処理では、コントローラー６が、目標加減速度が制御作動範囲内に戻ったか否かを判別する。そして、判断の結果、目標加減速度が制御作動範囲内に戻っていない場合、コントローラー６は報知処理をステップＳ２１の処理に戻す。一方、目標加減速度が制御作動範囲内に戻った場合には、コントローラー６は報知処理をステップＳ２３の処理に進める。
【００４５】
ステップＳ２３の処理では、コントローラー６が、目標加減速度が制御作動範囲内に戻った旨を運転者に報知する。これにより、このステップＳ１３の処理は完了し、一連の報知処理は終了する。
【００４６】
以上の説明から明らかなように、本発明の第３の実施例となる車間追従制御装置によれば、加減速介入操作情報を報知した後、運転者のアクセル操作若しくはブレーキ操作によって目標加減速度が制御作動範囲内に戻るのに応じて、コントローラー６が、ブザー４及びインジケータ５を制御して、目標加減速度が制御作動範囲内に戻ったことを運転者に報知する。このような構成によれば、運転者は車間追従制御装置による車速の制御動作が可能になった段階で車間追従制御装置に再び車速の制御動作を任せることができるので、運転者の操作負荷を軽減することができる。
【００４７】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、車両の速度を自動制御する車間追従制御装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の第１の実施例となる車間追従制御装置の構成を示すハードウェア構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態となる車間追従制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施例となる車間追従制御装置による報知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】目標加減速度が制御作動範囲の限界値に達した旨のメッセージを表示するインジケータの画面の一例である。
【図５】本発明の第２の実施例となる車間追従制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】本発明の第２の実施例となる車間追従制御装置による報知処理の流れを示すフローチャート図である。
【図７】加減速介入操作情報を表示するインジケータの画面の一例である。
【図８】本発明の第３の実施例となる車間追従制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図９】本発明の第３の実施例となる車間追従制御装置による報知処理の流れを示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５０】
１：車間距離センサ
２：車速センサ
３：メインスイッチ
４：ブザー
５：インジケータ
６：コントローラー
７：アクセル開度検出手段
８：ブレーキペダルスイッチ
９：スロットルアクチュエーター
１０：ブレーキアクチュエーター
１１：加減速度限界報知部
１２：目標車速算出部
１３：加減速度限界判断部
１４：追従加減速度量報知部
１５：加減速度限界復帰判断部
１６：加減速度限界値領域復帰判断部
【図１】
2005053401.tif 000003
【図２】
2005053401.tif 000004
【図３】
2005053401.tif 000005
【図４】
2005053401.tif 000006
【図５】
2005053401.tif 000007
【図６】
2005053401.tif 000008
【図７】
2005053401.tif 000009
【図８】
2005053401.tif 000010
【図９】
2005053401.tif 000011